FR 2214990 A1 19740819 FR 7301770 A 19730118 La présente invention a essentiellenent pour objet un moteur électrique comportant un rotor multipolaire à aimantation permanente et pôles alternés à un stator comportant un enroulement inducteur prévu pour être alimenté par un courant électrique et créer un champ magnétique dans lequel est placé ledit rotor. On sait que le rotor d'un tel moteur est soumis, lors du passage d'un courant dans l'enroulement inducteur, à des forces d'attraction et/ou de répulsion dues à l'action, sur ses poles, du champ magnétique statorique, ces forces étant susceptibles de ltentraSner eu rotation. Si l'enroulement est alimenté en impulsifs alternées par exemple, le rotor effectue ,. à chaque impulsion, une rotation angulaire dont la valeur est fonction du nombre de ses pôles. Des moteurs de ce type sont utilisés couramment en horlogerie par exemple, les impulsions étant délivrées par un générateur pilote. I1 importe, pour obtenir un fonctionnement satisfaisant d'un tel moteur, qu'il réponde à certains impératifs : le positionnement du rotor à l'arrat doit etre extrêmement précis et parfaitement stable, le rapport couple moteur/inertie du rotor doit etre aussi élevé que possible, le démarrage doit pouvoir se faire dans un sens déterminé et enfin le moteur doit être aussi peu sensible que possible aux champs magnétiques externes. Un moteur électrique a déjà été proposé qui présente ces qualités, ce moteur ayant fait l'objet d'une demande de brevet deposée en France, au nom de la même déposante, le 19 Aout 1971 sous le numéro 71 30275 pour Micromoteur à avance pas à pas " Ce moteur comporte essentiellement un rotor multipolaire circulaire de structure plane et un stator formé de bobines plates reliées en surie et montées sur une plaque de fermeture de champ munie d'éléments d'indexage constitués par un denture circulaire de ladite plaque. Untel moteur ne peut cependant, en raison de sa conception même en particulier du fait que les bobines statoriques n'engendat qu'un champ magnétique faible, que délivrer des couples relativement peu importants, ce qui limite ses applications à des domaines bien déterminés tels que l'horlogerie. En effet le structure plane limite le rapport couple moteur/ inertie cité plus haut à une valeur trop faible pour attendre des temps de réponse courts ou des fréquences de fonctionnement élevées souhaitables dans les applications industrielles. D'autre part ce moteur ne peut fonctionner que selon deux modes le mode "pas à pasAotatif" et le mode synchrone. I1 n'existe pas actuellement sur le marché de moteurs qui répondent aux impératifs susmentionnés et soient susceptibles d'unepart de délivrer un coupe d'entraînement suffisamment élevé pour leur permettred'entrainer des mécanismes relativement importants tels que ceux que l'on rencontre dans certaines machines automatiques, appareils électro-ménagers etc, pour effectuer une programmation par exemple, et d'autre part de fonctionner selon le mode "pas à pas basculant". La présente invention a pour but de réaliser un moteur qui, tout en présentant les avantages du moteur, susmentionné, soit capable de délivrer, à l'arbre de sortie, un couple suffisant pour pouvoir entrainer un mécanisme du type susmentionné, et puisse, en outre, fonctionner soit en pas à pas rotatif, soit en pas à pas basculant. le moteur selon l'invention est caractérisé en ce que le rotor comporte 2h pôles (n étant un nombre quelconque)disposés selon un cylindre de révolution coaxial à son axe de révolution, ces pôles étant angulairement équidistants et présentant des aimantations radiales d'orientations inverses d'un pôle au suivant et en ce que le stator comporte une armature formée de deux éléments à symétrie axiale, l'un interne l'autre externe, disposés coaxialement au rotar et définissant entre eux un entrefer circonférentiel dans lequel sont logés les 2n pôles du rotor, lesdits éléments comportant chacun n protubérances formant pôles statoriques, séparées par des échancrures et faisant saillie radialement dans ledit entrefer, à partir de leurs faces extérieure et intérieure respectivement, les pôles de chaque élément étant angulairement -équidistants et placés en regard des pôles et l'autre élément. On voit que dans un tel moteur le champ magnétique engendré dans l'entrefer par l'enroulement inducteur,supposé parcouru par un courant constant, est un champ radial dont l'intensité varie,. selon la circonférence de l'entrefer, d'une valeur maximale dans l'interstice entre deux pôles en regard, à une valeur minimale dans la zone entre les échancrures séparant deux pôles successifs, le sens de ce champ étant fonction du sens du passage du courant dans l'enroule- ment.Il en résulte que les pôles rotoriques sont violemment attirés ou repoussés par les pôles statoriques, entre lesquels règne un champ magnétique de valeur très élevée, selon le sens de passage du courant dans 1' enroulement et d'autre part selon le sens d'aimantation de chaque pale rotorique.L'alternance des sens d'aimantation des pôles rotoriques fait que ces actions d'attraction et de répulsion se conjuguent à chaque passage de courant ce qui permet d'obtenir, sur l'arbre de sortie du moteur, compte tenu de l'intensité élevée du champ magnétique entre deux pôles statoriques en regard, un couple de valeur élevée. D'autre part, en l'absence de courant, les pôles rotoriques tendent à se placer de façon que la réluctance magnétique soit minimale c'est-à-dire que les pôles rotoriques viennent s'immobiliser entre deux pôles statoriques en regard. I1 en résulte que le rotor est positionné, à l'état de repos, d'une façon précise et sûre. Selon une autre caractéristique de l'invention le rotor comporte 2n aimants permanents montés sur un support solidaire d'un arbre rotatif, lesdits aimants étant aimantés perpendiculairement à l'axe de rotation et deux aimants consécutifs étant orientés en sens inverse. Un tel rotor est d'une construction extrêmement simple, donc économique. Selon une autre caractéristiques de l'invention le support précité est fait en un matériau amagnétique à faible densité et comporte une jante disposée au-dessus de l'entrefer précité sur la face inférieure de laquelle sont fixés lesdits aimants. Un tel rotor presente une inertie relativement faible ce qui permet d'obtenir un rapport couple moteur/inertie du rotor de valeur élevée et un temps de réponse faible. Selon une autre caractéristique de l'invention les aimants précités sont des aimants anisotropes en alliage terre rare-cobalt. De tels aimants présentent un rapport du moment magnétique à la densité qui est très supérieur à ceux des aimants au platine-cobalt ou en ferrite, ce qui permet d'améliorer considiable- ment 4es prfarmances dumoteur,notamment le temps de répcnse et de rendement Selon une autre caractéristique de l'invention l'élément interne et l'élément externe de l'armature du stator sont constitués respectivement par un noyau cylindrique et par une culasse ou analogue en forme de cylindre creux entourant ledit noyau, ce noyau et cette culasse étant munis, à l'une de leurs extrémités, par exemple leurs extrémités supérieures,des pôles précités, leurs autres extrémités, par exemple leurs extrémités inférieures, étant réunies par une pièce de fermetture de champ magnétique. Cette configuration de l'armature du stator permet, outre l'obtention d'un champ radial variable, une protection efficace contre les champs magnétiques externes. Selon encore une autre caractéristique de l'invention le moteur précité est muni de moyens de décalage pouvant être constitués par une bague d'indexage en matériau magnétique comportant, sur sa face interne, des parties saillantes dont le nombre est un sous-multiple de 2n, ladite bogue étant disposée concentriquement au rotor et appliquée sur l'extrémité du stator munie des pôles précités. Une telle bague indexage permet, en décalant légèrement le rotor, lorsqu'il est en position de repos, par rapport aux pôles statoriques, de provoquer le démarrage de ce rotor dans un sens déterminé. Toujours selon l'invention, la culasse précitée est munie de n fentes disposées selon des plans passant par l'axe de rotation du rotor et faisant entre eux un angle de 2ff. Ces fentes servent à canaliser le flux magnétique dans l'entrefer oU sont baignés les aimants D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre. Dans les dessins annexés uniquement à titre d'exemple, - la figure 1 est une vue en coupe axiale, selon la ligne I-I de la figure 2, d'un moteur selon un premier mode de réalisation de l'invention; - la figure 2 est une coupe selon la ligne -Il-Il de la figure 1 - la figure 3 est une coupe'axiale, selon la ligne III-III de la figure 4, du moteur représenté en figure 1, ce moteur étant muni en outre d'une bague d'indexage - la figure 4 est une coupe selon la ligne IV-IV de lagDore 3;; - les figures 5 et 6 représentent respectivement le schéma développé sur trois demi-périodes et la vue de dessus d'un moteur du type représenté aux figures 1 et 2,c'est-à-dire dont la culasse est munie de fentes centrées par rapport aux pôles du stator - la figure 7 est un graphique montrant la répartition des couples moteurs et du couple de positionnement du rotor en fonction de l'élongation angulaire de ce rotor pour le moteur représenté aux figures 5 et 6. - les figures 8 et 9 représentent respectivement le schéma développé sur trois demi-périodes et la vue de dessus d'un moteur dont la culasse comporte des fentes décalées par rapport aux pôles du stator - la figure 10 est un graphique représentant la répartition des couples moteurs et du couple de positionnement en fonction de l'élongation du rotor pour le moteur représenté aux figures 8 et 9 - les figures 1la, 11b, 11c représentent schématiquement, en vue de des sua, un moteur selon une variante de réalisation de l'invention, ce moteur étant muni d'un ressort de rappel associé au rotor, les trois figures correspondant à trois positions possibles du rotor et du ressort - la figure 12 représente le schéma développé sur trois demi-périodes du moteur des figures 11a à 11c - la figure 13 est un graphique représentant la répartition des couples moteurs et de positionnement dus à l'action magnétique et à l'action du ressort en fonctiondel'élongation du rotor pour le moteur représenté en Séveloppé à la figure 12. Selon l'exemple de réalisation représenté sur les figures 1 et 2 lue moteur selon l'invention comporte un rotor, désigné d'une façon générale par 1, comportant un support circulaire 2 de configuration générale plane présentant la forme d'une jante 2a supportée par des bras radiaux 2b. Ce support est solidaire d'un arbre 3 monté rotativement, autour d'un axe XX', sur des pivots représentés schématiquement en 4 et 5, l'un de ces pivots 4, étant monté sur une platine fixe 6, l'autre,5,étant monté sur un élément de l'armature du stator comme il sera expliqué ci-après. Sur l'arbre 3 est monté en outre un pignon 7 pour l'entrainement d'un mécanisme quelconque (non représenté). Le support 2 est de préférence en un matériau amagnétique de faible densité, constitué par exemple par un alliage d'aluminium ou par unenatière synthétique. le support 2 porte, fixés sur la face inférieure de la jante 2a, douze, aimants permanents identiques 8 et 9, c'est-à-dire que, dans ce cas de réalisation, on a n = 6* Ces aimants sont de forme générale parallèlépipédique et sont aimantés radalement c'est-à-dire qu'ils ont leurs faces polaires nord et sud n et s disposées parallèlement à l'axe géométrique XX' de rotation du rotor. les aimants 8 et 9 sont en outre orientés de façon alternée d'un aimant à l'autre,c'est-à-dire qu'un aimant tel que 9 aimanté radialement de l'extérieur du moteur vers l'axe XX' est encadré par deux aimants tels que 8 aimantés radialement de l'axe XX' vers l'extérieur du moteur. Les sens d'aimantation sont indiqués par les flèches A. Les aimants 8 et 9 sont faits en un matériau anisotrope tel qu'un alliageterre rare-cobalt, par exemple du samariumcobalt (SmCo5) matériau dont le rapport du moment magnétique à la densité est très élevé , ce qui permet d'améliorer considérablement les performances du moteur comme cela a été indiqué plus haut. I1 convient de remarquer également que l'utilisation d'un support- fait enun matériau à faible densité permet de diminuer sensiblement l'inertie du rotor. le stator, désigné d'une façon généralepar 10, comporte essentiellement une armature faite en un matériau magnétique à très haute perméabilité et faibles pertes magnétiques. Cette armature comporte un élément interne et-un élément externe constitués respectivement par un noyau cylindrique 11 muni d'un alésage interne îla espar une culasse ou analogue 12 en forme de cylindre creux entourant le noyau Il. Dans l'alésage 11a du noyau 11 est monté le palier inférieur 5 de l'arbre 3, ce dernier étant logé pratiquement intégralement à l'intérieur dudit alésage lita. le noyau 11 d'une part et la culasse 12 d'autre part sont munis, à leur partie supérieure, de chacun six protubérances semblables lla et 12a respectivement, formant des pôles statoriques et séparées par des échancrures 11b ou 12b.Les protubérances ou pôleslla de l'élément interne ou noyau îl sont angulairement équidistants et font saillie radialement à partir de la face extérieure dudit noyau tandis que les protubérances ou pôles 12a de l'élément externe ou culasse 12, qui sont également angulairement équidistants, font saillie à partir de la face interne de ladite culasse en direction de l'axe XX', chaque pôle 12a se trouvant en regard d'un pôle lita. Le noyau 11 de la culasse 12 définissent par conséquent entre eux, à leur partie supérieure, un entrefer 13 dont les dimensions varient selon sa circonférence, le motif géométrique étant répété six fois par tour. Dans cet entrefer 13 sont logés les aimants 8 et 9 du rotor. les éléments interne et externe 1l et 12 de l'armature sont complétés, à leur partie inférieure, par une pièce annulaire 14 de fermeture du champ magnétique. La culasse 12 est munie en outre, sur une partie de sa hauteur, de six fentes 15 qui se trouvent dans des plans passant par l'axe XX' et faisant entre eux des angles de 2n, c'est-à-dire, n dans le cas représenté, 2 = "'. Ces fentes 15 permettent de canaliser facilement le champ3magnétique entre les pôles statoriques en regard 1la et 12a. Ces fentes 15 sont disposées symétriquement par rapport aux pôles statoriques 12a. le stator comporte en outre un enroulement inducteur constitué par une bobine 16 logée dans l'espace compris entre le noyau 11 et la culasse 12, cette bobine étant constituée par un fil unique enroulé selon un nombre important de spires concentriques à l'axe XX' du rotor. lorsqu'un courant électrique I passe dans la bobine 16 dans un sens donné noté conventionnellement (+), il en résulte, dans l'entrefer 13, un champ magnétique radial dirigé de l'intérieur vers l'extérieur du moteur, noté conventionnellement H+ . Ce champ H exerce, sur le rotor, un couple moteur noté conventionnellement C m+ le passage du courant dans le sens contraire engendre dans l'entrefer 13 selon la convention susmentionnée, un champ magnétique radial H dirigé de ltextérieur vers l'intérieur du moteur.Ce champ H exerce, sur le rotor, un couple-moteur C Quelque soit le sens de passage de courant dans la bobine 16 et par conséquent le sens du champ magnétique dans entrefer 13, la valeur de ce champ varie le long de la circonferemee dudit entrefer en passant d'un valeur maximale dans l'interstice 13a entre deux pôles en regard 11a et 12a à une valeur minimale dans la zone 13b entre les échancrures 11b et 12b séparant deux pôles successifs, c'est-à-dire que l'intensité du champ varie en raison de la-variation de l'entrefer. le fonctionnement du moteur représenté aux figures 1 et 2 peut etre analysé en cinq phases successives a.-En l'absence de courant dans la bobine 16, le rotor 1 seslace dans une psition d'équilibre stable correspondant à une réluctance minimale du circuit magnétique qu'il rencontre. Tous les aimants d'une orientation donnée, par exemple le Ximants 8, viennent se placer dans les interstices 13a compris entre deux pôles statoriques en regard, comme représenté aux figures 1 et 2, les autres aimants 9 se trouvant par conséquent, dans ce cas, dans les parties 13b correspondant aux échancrures îîb et 12b .Bien entendu, une autre position d'équilibre stable est possible pour le rotor en l'absence de courant : celle pour laquelle ce sont les aimants 9 qui viennent se placer dans les interstices 13a entre deux pôles statoriques. b.- Lorsque les aimants 8 se trouvant dans les interstices 13a un courant I+ traverse la bobine 16, le champ H+ qui prend naissance est aligné avec le champ desdits aimants 8. La position d'équilibre du rotor est, dans ce cas, renforcée et le rotor reste immobile. Lorsque par contre un courant I- traverse la bobine 16, les aimants 8 se trouvent alors dans un champ magnétique H c'est-à-dire dans un champ de sens inversè interne, de sorte qu'ils sont violemment repoussés, alors qu'au contraire, les aimants 9. ayant leurs sens d'aimantation concordant avec Hsont Yigoureusement attirés vers 13a et ainsi le rotor tourne d'un angle égal à t T1 6 et les aimants 9 occupent l'entrefer 13a. c .- Lorsque le courant est coupé, le rotor reste immobile car il se trouve à nouveau dans une position d'équilibre stable correspondant à une réluctance minimale. d.- Si un courant I+ traverse la bobine 16, un champ magnétique H+ prend naissance dansF'entrefer 13 de sorte que les aimants 9 qui se trouvent dans les interstices 1a entre les pôles statoriques sont repoussés, tandis qu'au contraire, les aimants 8 sont attirés de sorte que le rotor effectue une rotation dans le même sens que pour le courant H précédemment considéré. 6 e.- Si le courant est coupé à nouveau le rotor reste immobile puisqu'il occupe une nouvelle-position de réluctance minimale. On se retouve alors dans le cas a ci-dessus, c'est-à-dire que le rotor a effectué une période complète de fonctionnement. Il suffit de répéter cette période six fois consécutivement pour que le rotor ait effectué une rotation de 360 . On voit donc qu'en alimentant la bobine 16 par des impulsions de courant dont les sens sont inversés pour chaque rotation de T? 6 du rotor, on obtient une avance pas à pas de ce rotor. 6 Il convient de noter que le rapport cyclique du courant pulsé peut atteindre 1 et que l'peut également utiliser -une alimentation sinusoidale.2 Comme on l'a vu plus haut, les aimants8et 9 sont, pour les positions de repos du rotor, disposés dans les interstices 13a symétriquement par rapport aux pôles statoriques 11a et 12a. Ce positionnement symétrique présente certains inconvénients : le couple moteur au départ est théoriquement nul et d'autre part le sens de rotation du ntorest, au départ ,indéterminé Un moyen d' améliorer le fonctionnement d'un tel moteur est de décaler légèrement les positions de repos du rotor par rapport aux pôles statoriques de façon à avoir un couple moteur suffisamment élevé dès le début de l'impulsion de courant, et à imposer au rotor un sens de rotationpréférentiel et enfin à obtenir; pour le couple moteur, le maximum de travail pendant l'impulsion de courant. Cette fonction de décalage, qui se traduit par un déphasage angulaire entre les couplesssoteur et de positionnement, peut être réalisé de deux façons différentes. On a représenté aux figures 3 et 4 l'un de ces modes de réalisation qui consiste en une bague d'indexage 20 en matériau magnétique doux. Cette bague d'indexage comporte, sur sa face interne, des parties saillants 20a de forme correspondant sensiblemet a celle des parties saillantes de la culasse 12. Cette bague d'indexage est disposée concentriquement au rotor et appliquée sur l'extrémité supérieure de la culasse 12, étant isolée magnétiquement de cette dernière grâce à une bague amagnétique 21. La bague d'indexage 20 présente, dans le cas représenté, six parties saillantes 20a, c'est-à-dire un nombre correspondant aux pôles statoriques,ces parties saillantes étant séparées par des parties rentrantes 20b.Cette bague d'indexage pourrait cependant comporter un nombre de parties saillantes autre que six, ce nombre pouvant être un sous-multiple de douze (2 x 6 puisque n = 6 dans le cas représenté), c'est-à-dire qu'il pourrait porter une, deux, trois, quatre ou douze parties saillantes telles que 20a et autant de parties rentrantes telles que 20b. En fixant la bague 20 comme représenté, c'est-à-dire de telle façon que ses parties saillantes 20a soient légèrement décalées, d'un angle , par rapport aux pôles statoriques, le sens de rotation du rotor étant indiqué par la flèche R, on décale légèrement les positions d'équilibre du rotor, il en résulte qu'au départ, le couplemoteut ntest pas nul et a un sens et une valeur déterminés et qu'il entraîne par conséquent le rotor selon un sens de rotation déterminé. le sens de rotation du rotor au départ est fonction du positionnement de la bague d'indexage 20 et ce sens est direct ou rétrograde selon que la bague est décalée dans le sens direct ou rétrograde par rapport aux pôles statoriques. La bague d'indexage 20 au lieu d'être fixée sur la culasse 12, peut être montée de façon à pouvoir être réglée en rotation autour de l'axe XX', il suffit pour cela de-la monter par exemple à frottement doux sur ladite culasse. On peut alors faire tourner cette bague dans un sens ou dans l'autre pour choisir le sens de rotation du rotor. le déplacement angulaire de la bague peut être limité par deux butées (non représentées). On a représenté aux figures 8 et 9 un second mode de réalisation du dé calage précité entre les positions de repos du rotor et les pôles statoriques. Ce second mode de réalisation consiste à decaler les fentes prévues dans la culasse 12 (indiquées ci-dessus par la référence l5) par rapport à la position représentée à la figure 2, c'est-à-dire la positim pour laquelle lesdites fentes étaient disposées symétriquement par rapport aux pôles statoriques. Ces fentes décalées sont représentées en 23 sur les figures 8 et 9 qui montrent respectivement le schéma développé du moteur sur trois demi périodes et la vue de dessus dudit moteur.On a représenté sur la figure 10 la répartition des deux couples moteurs Cm+ et Cm et du couple de positionnement C, portés en ordonnées,en fonction de l'élongation angulaire e (en abcisses) du rotor du moteur des figures 8 et 9. On a montré, à titre comparatif, sur les figures 5 et 6,le schéma développé ainsi qu'unie vue de dessus d'un moteur tel que le moteur représenté aux figures 1 et 2, c'est-à-dire un moteur ayant des fentes 15 disposées symétriquement par rapport aux pôles statoriques.On a représenté également i titre comparatif sur la figure 7 la répartition des couples C' C et Cp en fonction de l'élongation angula,res du rotor des figures 5 et 6. En comparant les figures 5, 6 et 7 avec les figures 8, 9 et 10 respectivement on voit que les fentes 23 provoquent un décalages du rotor par rapport au stator, ce décalage permettant, comme dans le cas de la bague d'indexage 20 du mode de réalisation précédent, l'obtention d'un couple moteur non nul au départ et un sens de rotation prévilégié du rot or. Ce sens de rotation est direct ou rétrograde suivant que les fentes 23 sont décalées dans le sens direct ou rétrograde par rapport aux pôles statoriques. Une autre possibilité offerte par le moteur décrit ci-dessus, qu'il soit muni d'une bague d'indexage ou de fentes décalées,est le fait qu'il peut fonctionner en mode synchrone. L'analyse du fonctionnement est semblable à celle qui a été faite pour le mode pas à pas, la succession des impulsions de courant positive et négative se faisant à une fréquence plus élevée. les impulsions peuvent être rectangulaires ou simplement sinusoïdales de sorte qu'une alimentation par le réseau peut convenir. On a représenté aux=figures îla à lic un autre perfectionnement qui permet,sans changer la conception du moteur, de le faire fonctionner en moteur basculant bis table ou pas à pas basculant. le moteur représenté schématiquement aux figures îla à 11c est identique au moteur représenté aux figures 1 et 2 ou aux figures 5 et 6, mais son rotor 10 est couplé avec un ressort de rappel 25 re Un moteur muni d'un tel ressort est donc susceptible d'occuper deux positions : une position instable, le couple rappel du ressort 25 étant nul, cette position étant représentée à la figure 11a, une position stable arrière pour laquelle le ressort 25 exerce sur le rotor un couple rappel positif, cette position étant représentée à la figure llb, et une position stable avant pour laquelle le ressort 25 exerce surale rotor un couple de rappel négatif cette position étant représentéeà la figure 11c. On a représenté aux figures 12 et 13 respectivement le schéma développé d'un tel moteur et la. variation des couples Cl+, C et C en fonction de l'élongation 0 du rotor, l'origine étant prise p au po-int instable, c'est-à-dire que, dans la position représentée à la figure 13, le rotor est en position e = O. lie fonctionnement basculant du moteur s'explique par les courbes de couple moteur et de positionnement représentées à la figure 13 - en l'absence d'action du. ressort 25 le couple de positionnement Cp présente deux positions stables avant et arrière p par rapport à la position O qui est instable. Ces positions sont désignées par S1 AV et S1 AR respectivement. Si le ressort 25 agit sur le rotor, il lui applique un couple de rappel représenté par la droite oblique Cr qui passe par le point0. Si la pente de cette droite est plus faible en valeur absolue que la pente à l'origine de C (ce qui est le cas de la figure 13) le point O p reste un point d'équilibre instable et la courbe de positionnement du rotor résulte de la somme algébrique de Cr de Cp c'est-à-dire qu'elle est la courbe Cp et les points d'équilibre stable encadrant le point O sont cette fois S2 AV et S2 AR,}plus proches de O que les positions précédentes S1 AV et S1 AR. Les couples moteur Cm+ et Cm, indépendemmentde la présence du ressort 25,présentent toujours la forme indiquée à la figure 13, en particulier entre S1AR et S1AV Cm+ est toujours positif et C est tours négatif. Partant de ces courbes de couples, on voit que le fonctionnement est le suivant a) En l'bsence de courant dans la bobine 16, le rotor se positionne enS2AR ( ou en S2AV). Si un courant I- (ou I+, respectivement)traverse la bobine 16, le couple Cm (ou Cm+) qui est appliqué au rotor 10 Le déplace très légèrement vers S1AR (ou S1AV) mais aucun pas n'est franchi. b) Si par contre un courant I+ (ou un courant I-) traverse la bobine 16, le couple Cm (ou Cm- respectivement)qui est appliqué + au rotor 10 lui fait franchir un pas et, après coupure du courant, celui-ci s'arrête en S2AV(ou en S2AR respectivement;S un courant I- (ou I+) traverse ensuite la bobine 16, le rotor est ramené en S2AR(ou en S2AV respectivement.) Il est évident que le rôle du ressort 25 est analogue à celui joué par la bague d'indexage auxiliaire 20, àoette différence près que le décalage entre Cm et Cp qui en découle est symétrique par rapport à la position instable 0, de sorte que lepas franchi est légèrement inférieur à 5 , , est-à-dire dans n le cas représenté à Le ressort doit tre bien entendu choisi de telle façon que la pente en O de la droite Cr soit inférieure à la pente en O du couple de positionnement C p L'intérêt d'un tel fonctionnement du moteur réside dans le fait que l'énergie accumulée dans le ressort, qui sert au freinage en fin de pas, est restituée au pas suivant. Bien entendu, de nombreuses modifications peuvent etre apportées aux modes de réalisation décrits sans pour autant sortir du cadre de l'invention. C'est ainsi par exemple que le nombre n peut avoir une valeur autre que la valeur 6 du mode de réalisation représenté. n peut être en particulier un nombre pair ou impair. L'armature du stator,au lieu d'être faite d'éléments séparéscomme représenté,pourrait être constituée d'une pièce unique en tôle emboutie, la bobine étant mise en place avant l'opgration d'emboutissage. lie rotor , au lieu d'être constitué par des aimants séparés, pourrait être constitué par un rotor multipolaire monobloc. Le ressort de rappel 25, au lieu d'être constitué par un ressort en forme de lamelle, pourrait être constitué par un ressort en forme de spirale. On pourrait également utiliser,au lieu d'un système de rappel à ressort, un dispositif de rappel à action magnétique, constitué par exemple par un aimant permaasn qui agirait directement sur le rotor. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés qui n'ont été donnés que titre d'exemple. En particulier, ell-e comprend tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons, si celles-ci sont exécutées selon l'esprit de 11 invention et mises en oeuvre dans le cadre des revendications qui suivent. REVEND T CATIONS 1. Moteur électrique comportant un rotor multipolaire à aimantation permanente et pôles alternés et un stator comportantun enroulement inducteur prevu pour être alimenté par un courant électrique et créer un champ magnétique dans lequel est placé ledit rotor, caractérisé en ce que le rotor comporte 2n pôles (n étant un nombre entier quelconque) disposés selon un cylindre de révolution coaxial à son axe de révolution, ces pôles étant angulairement équidistants et présentant des aimantations radiales d'orientations inverses d'un pôle au suivant et en ce que le stator comporte une armature formée de deux éléments à symétrie axiale, l'un interne l'autre externe, disposés coaxialement au rotor et définissanuentre eux un entrefer dans lequel sont logés les 2n pôles du rotor, lesdits éléments comportant chacun n protubérances, formant pôles statoriques, séparées par des échancrures et faisant saillies radialement dans ledit entrefer à partir de leurs faces extérieure et inférieure respectivement, les pôles de chaque éléments étant angulairement équidistants et placés en regard des pôles de l'autre élément, 2. Moteur électrique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le rotor comporte 2n aimants permanents montés sur un support solidaire d'un arbre rotatif, lesdits aimants étant aimantés perpendiculairement à l'axe de rotation, deux aimants consécutifs étant orientés en sens inverse 3.Moteur électrique selon la revendication 2, caractérisé en ce que le support précité est fait en un matériau magnétique à faible densité et comporte une jante disposée au-dessus de l'entrefer précité et sur la face inférieure de laquelle sont fixés les aimants précités. 4. Moteur selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que les aimants précités sont des aimants anisotropesen a alliage terre rare-cobalt. 5. Moteur électrique selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément interne et 11 élément externe précités sont constitués respectivement par un noyau cylindrique et par une culasse ou analogue en forme de cylindre creux entourant ledit noyau, ce noyau et cette culasse étant munis, à l'une de leurs extrémités, par exemple leurs extrémités supérieures, des pôles précités. 6. Moteur électrique selon la revendication 5, caractérisé en ce que le noyau cylindrique précité présente la forme d'.un tube dans lequel est logé l'arbre rotatif du rotor. 7. Moteur électrique selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'enroulement inducteur est constitué par une bobine logée entre le noyau et la culasse et dont les spires sont disposées concentriquement à l'axe de rotation du rotor, l'alimentation dudit enroulement en impulsions électriques de sens inverses à chaque rotation w du rotor provoquant l'avance pas à pas,ou en mode synchrone,dudit rotor, 8. Moteur électrique selon la revendication 5, caractérisé en ce que la culasse précitée est munie de n fentes disposées selon les plans passant par l'axe de rotation du rotor faisant 2# entre eux un angle de nV . n 9. Moteur électrique selon la revendication 8, caractérisé en ce que les fentes précitées sont disposées symétriquement de part et d'autre de chaque pôle. 10. Moteur électrique selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il est muni de moyens de décalage de la position de repos du rotor par rapport aux pôles statoriques. 11. Moteur électrique selon la revendication 10, caractérisé en ce que les moyens de décalage sont constitués par une bague d'indexage en un matériau magnétique comportant, sur sa face interne, des parties saillantes dont le nombre est un sousmultiple de 2n, ladite bague étant disposée cencentriquement au rotor et appliquée sur ltextrémité du stator munie des pôles précités. 12. Moteur électrique selon la revendication 11, caractérisé en ce que la bague précitée est re.glable angulairement par rapport à la culasse. 13. Moteur électrique selon les revendications 8 et 10, caractérisé en celle isn fentes précitées sont décalées angulairement par rapport à une position symétrique relativement aux pôles, ces fentes formant les moyens de décalage précités. 14. Moteur électrique selon la revendication t, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de rappel pour ramener ledit rotor vers une position d'équilibre instable pour laquelle, en l'absence de courant dans l'enroulement induateur, deux pôles rotoriques consécutifs sont disposés symétriquement par rapport à deux pôles statoriques en regard, de sorte que l'alimentation de l'enroulement en impulsions électriques de sens inverses pour chaque rotation # du rotor provoque l'avance dudit rotor selon n le mode "pas à pas basculant." 15. Moteur électrique selon la revendication 14 caractérisé en ce que les moyens de rappel précités sont constitués par un ressort couplé au rotor. 16. Moteur électrique selon la revendication 14 caractérisé en ce que les moyens de rappel précités sont constitués par un dispositif de rappel magnétique.