FR 2220828 A1 19741004 FR 7405350 A 19740218 La présente invention concerne un montage de régulation adaptative de systèmes à régler à structure variable, montage qui adapte ses paramètres et sastructure à des variations imprévues même brusques et importantes de la dynamique du système réglé et aux phénomènes de perturbation et assure les conditions nécessaires à une régulation stable et sûre voisine de l'optimum sans créer un cycle de limitation, ledit montage adaptant, en outre, de lui même son mode de fonctionnement à la nature des perturbations, de sorte qu'il répond correctement aussi bien à des perturbations fréquentes pour lesquelles aucun état de repos ne peut être obtenu qu'à des perturbations sporadiques pour lesquelles les avantages d'une régulation à structure variable deviennent valables.Le montage est formé par le branchement en parallèle d'une branche d'intégration et/ou d'une branche de proportionnalité et/ou d'une branche de dérivation, chacune de ces branches comportant sa propre boucle d'adaptation pour le réglage de son gain et un commutateur individuel pour la modification de la structure. Les montages existants de régulateurs à structure variable sont relativement simples, mais leur utilisation ne convient que pour une catégorie très limitée de problèmes. Leur réalisation exige une connaissance relativement précise dé la dynamique du système et un signal d'entrée déterminé. L'avantage principal d'un régulateur à structure variable est la possibilité d'obtenir une réaction plus efficace de la régulation avec une structure plus simple que dans le cas de régulateurs à paramètres constants.Cet avantage est obtenu grâce au fait que lé processus de régulation peut être subdivisé en au moins deux phases ; au cours de la première phase, pendant laquelle l'écart de réglage apparat et croît, le régulateur présente une structure correspondant à un processus de régulation instable qui est, généralement, caractérisé par un gain élevé, dont la valeur peut m8me être multiple de la valeur critique, de sorte que l'écart de réglage est éliminé beaucoup plus t8t et que sa valeur maximale peut Stre plus faible que dans le cas d'un procédé de régulation classique. Toutefois, à un moment approprié, il y a lieu de commuter sur une structure correspondant à une réponse stable de la réaction.L'un des inconvénients réside en ce qu'un régulateur à structure variable ne convient que dans le cas de perturbations sporadiques d'une forme déterminée dont l'apparition est si rare que le système atteint un état stationnaire au cours du laps de temps qui s'écoule entre elles. Cette particularité limite déjà en soi le domaine d'utilisation d'un tel régulateur. Dans le cas où les perturbations ne remplissent pas toujours cette condition, ne présentent pas une forme déterminée et apparaissent plus fréquemment, la régulation à structure variable est moins efficace que la régulation usuelle et ses avantages sont alors compromis.Or, pour une utilisation universelle dans la pratique, il est nécessaire que le régulateur réponde correctement aussi bien dans le cas où des perturbations aléatoires de la forme et de l'instant d'apparition du phénomène se produisent et, et/ou l'on ne dispose que de connaissances insuffisantes sur l'état du système réglé, que dans le cas de modifications de ses propriétés. Il est donc indispensable que le régulateur possède la propriété de s'adapter suffisamment vite aux circonstances données, pour que les avantages de la structure variable puissent être utilisés, ce gui entrasse la nécessité d' un algorithme adaptatif da la commutation de la structure et du réglage des paramètres du régulateur. Les montages existants de régulateurs adaptatifs en général, et à plus forte raison de régulateurs à structure variable présentent, toutefois, maints inconvénients qui rendent impossible leur utilisation universelle. Si l'on ne considère que les régulateurs adaptatifs, qui ne sont essentiellement pas plus compliqués que les régulateurs classiques à paramètres constants, il ne reste que très peu de montages utilisables. Ce sont pour la plupart des montages qui ont été proposés pour les besoins de systèmes déterminés où, généralement, un seul paramètre, par exemple le gain ou la constante de temps, est adapté. De tels montages spécialisés sont certes suffisamment simples et fiables, mais ils ne peuvent fonctionner que dans les conditions pour lesquelles ils ont été prévus et leur réalisation présuppose des connaissances relativement bonnes des propriétés dynamiques du système réglé.Des montages plus compliqués, par exemple avec identification du système réglé, sont notablement plus coûteux et leur mode de fonctionnement est, en outre, généralement moins efficace car la vitesse de l'adaptation dépend dia vitesse de l'identification, ce qui compromet la souplesse nécessaire. Si l'on se limite à des systèmes adaptatifs dont le mode de fonctionnement n'exige, ni un modèle du système à régler ni son identification, ni un signal de test spécial, le domaine d'utilisation possible du montage se réduit encore davantage. A ces systèmes appartient, par exemple, un procédé dans lequel 1' écart de réglage est transmis à travers deux filtres de bandes passantes différentes après quoi, d'après la comparaison des signaux de sortie, on détermine le réglage du paramètre intéressé du régulateur.On connaît, également, un autre procédé qui utilise le cycle de limitation avec des oscillations de faible amplitude dans la boucle de régulation, tandis que le gain dans la boucle est toujours maintenu à la valeur critique. La boucle d'adaptation fonctionne dans ce cas suivant le principe d'une stabilisation d'amplitude automatique des oscillations de l'oscillateur, ce qui est connu en soi depuis longtemps. Ce procédé est utilisé avec succès pour de nombreux pilotes auto- matiques. D'autres procédés utilisent la corrélation entre l'écart de réglage et la valeur de consigne. Ils sonts généralement, basés sur des relations mathématiques permettant de minimiser l'écart de réglage et présentent un grave inconvénient, à savoir que la dynamique de la boucle d'adaptation inclut celle du système à régler, de sorte qu'une stabilité de l'adaptation ne peut pas être assurée dans le cas de fortes variations dans le système. Un inconvénient commun de la plupart des procédés mentionnés de régulation adaptative est de ne permettre que l'adaptation d'un seul paramètre, généralement le gain.Dans le cas où en plus du gain plusieurs constantes de temps du système varient également, la seule adaptation du gain du régulateur ne suffit pas pour assurer une régulation de grande efficacité. L'invention a, notamment, pour but d'éliminer les inconvénients des régulateurs adaptatifs actuellement connus et utilisés et de créer un montage aussi simple que possible réunissant les avantages des deux types de régulateurs précités, c'est-à-dire de réaliser un montage de régulateur adaptatif à structure variable restant toujours stable, assurant une grande vitesse d'adaptation, universellement utilisable dans la pratique, présentant une structure de proportionnalité-intégration-dérivation ou même une structure encore plus compliquée, et dont tous les composants peuvent être adaptatifs. L'invention a encore pour but d'apporter une so- lution concrète et peu coûteuse au problème posé, à l'aide d'un montage réalisable avec des composants usuels du commerce sans exigences de précision spéciales, mais pouvant néanmoins être formé de composants modernes et d'avant-garde. L'invention a pour objet un montage de régulation adaptative à structure variable, capable d'adapter ses paramètres et sa structure très rapidement à des variations imprévues même brusques et importantes de la dynamique du système réglé et à des phénomènes de perturbation et de maintenir, sans créer ùn cycle de limitation, des conditions de régulation stable et sûre voisine de 1' optimum, et capable d'adapter de luimeAme son mode de fonctionnement à la nature des perturbations, de sorte qu'il répond correctement aussi bien à des perturbations fréquentes pour lesquelles aucun état de repos ne peut être atteint qu'à des perturbations sporadiques pour lesquelles les avantages d'une régulation à structure variable deviennent valables.Le montage comprend le branchement en parallèle d'une branche d'intégration et/ou d'une branche de proportionnalité et/ou d'une branche de dérivation chacune desdites branches comportant sa propre boucle d'adaptation pour le réglage de son gain et son propre commutateur pour une modification de la structure tandis que, dans chaque boucle d'adaptation, est branché un circuit de réaction non linéaire constitué par un diviseur et un élément d'addition, la première entrée du diviseur étant connectée à la sortie d'un intégrateur, la seconde entrée du diviseur étant reliée à l'une des bornes dt une source de tension continue de polarisation constante et la sortie du diviseur étant connectée à la seconde entrée de ltélé- ment d'addition, dont la sortie est reliée à l'entrée de'ptinté- gratteur. A chaque branche de la boucle de régulation, est incorporé, en amont de la sortie de cette branche, un commutateur de modification de la structure qui est constitué par un élément non linéaire à bande dtinsensibilité symétrique et par un élément présentant une caractéristique de proportionnalité-intégration ou seulement d'intégration, l'entrée de I'élément non linéaire étant connectée à la sortie d'un multiplicateur pour le réglage du gain, tandis que la sortie dudit élément non linéaire est reliée à 1' entrée de > 'élément à caractéristique de proportionnalité-intégration ou seulement d'intégration, la sortie de ce dernier élément constituant en même temps la sortie de la branche correspondante de la boucle de régulation. Le multiplicateur et le diviseur sont constitués par une paire de photorésistances qui sont-simultanément éclairées par une lampe à incandescence. xes explications qui vont suivre constituent, également une partie importante de l'invention. L'utilisation du régulateur adaptatif suivant l'invention convient dans le cas où les variations du système réglé sont si marquées qu'un régulateur classique à paramètres constants est incapable d'assurer dans toute la gamme une régulation d'efficacité suffisante ainsi que dans le cas où le réglage d'un régulateur classique, en raison d'indications insuffisantes sur un système qui a des réactions très lentes, serait trop long ou offrirait trop de difficulté3. La réalisation technique de 1'invention est très simple. Le montage du régulateur adaptatif à structure variable est obtenu par la combinaison en parallèle de trois branches dont une joue le rôle d'élément de proportionnalité, une seconde celui d' élément d'intégration et la troisième celui d'élément de dérivation, ces trois branches comportant une entrée commune à laquelle est appliqué l'écart de réglage et leurs sorties étant connectées à des entrées dVun premier élément d'addition, dont la sortie fournit la grandeur réglante du régulateur. Une connexion de la sortie du premier élément d'addition à l'entrée du système réglé referme la boucle de régulation principale. Chacune des branches de la boucle de régulation principale possède sa propre boucle d'adaptation pour le réglage du gain qui s'effectue, d'une manière analogue dans toutes les branches, de sorte que le schéma symbolique des diverses branches est le mtme et que celles-ci ne diffèrent que par la caractéristique des éléments individuels ou par la suppression de certains éléments. Le montage de la branche à effet d'intégration est constitué par un élément à retard de premier ordre, par un élément de multiplication pour le réglage du gain, par un élément à bande d'insensibilité symétrique et par un élément à caractéristique de proportionnalité-intégration.La boucle d'adaptation correspondante comprend un filtre pour éliminer la composante de courant continu, un redresseur des deux alternances, un élément d'addition, un intégrateur et un diviseur0 Le signal d'entrée, qui représente l'écart de réglage, est appliqué à l'entrée de l'élément à retard de premier ordre dont la sortie est connectée à la première entrée du multiplicateur de réglage du gain. La sortie du multiplicateur est reliée à l'entrée de l'élément à bande d'insensibilité symétrique, dont la sortie est connectée à l'entrée de l'élément à caractéristique de proportionnalité-intégration. La sortie de'élément de proportionnalité-intégration constitue en mtme temps la sortie de la branche à effet d'intégration. La boucle d'adaptation est couplée avec la branche correspondante de la boucle de régulation par l'intermédiaire de l'entrée du filtre d'élimination de la composante de courant continu, entrée qui est reliée à sortie du multiplicateur, tandis que la sortie du filtre est connectée à l'entrée du redresseur des deux alternances. La sortie de l'intégrateur est reliée à la seconde sortie du multiplicateur. A la seconde entrée de l'élément d'addition de la boucle d'adaptation est connectée la sortie du diviseur, à la première entrée duquel est appliqué un signal de tension de polarisation constant et dont la seconde entrée est reliée à la sortie de l'intégrateur. Le montage de la branche effet de proportionnalité est analogue avec, toutefois, cette différence qu'au lieu d'un élément de premier ordre, un élément à caractéristique de proportionnalité est connecté à l'entrée bien en outre, l'élément à caractéristique de proportionnalité-intégration est supprimé et remplacé par une connexion directe entre son entrée et sa sortie. Le montage de la boucle d'adaptation ne présente aucune différence avec le cas de la branche d'intégration. Le montage de la branche à effet de dérivation diffère du montage à effet d'intégration en ce qu'au lieu des éléments à retard de premier ordre, il est prévu à l'entrée un élément à caractéristique de dérivation. L'élément à caractéristique de proportionnalité-intégration est supprimé et remplacé par une connexion directe entre son entrée et sa sortie. Chaque branche est en outre capable d'un mode de fonctionnement autonome, de sorte que diverses combinaisons peuvent être formées. I1 est, également, possible de monter un régulateur comportant un autre mode de fonctionnement en remplaçant des éléments présentant une caractéristique de proportionnalité, d'intégration ou de dérivation par des éléments correspondants d'un autre type par exemple par des filtres à caractéristiques orthogonales. I1 est ainsi possible de monter un régulateur comportant un plus grand nombre de branches dans la boucle de régulation.On peut, également, utiliser un plus grand nombre de branches dans le cas où l'on adopte, outre le couplage de l'écart de réglage, des couplages d'autres grandeurs du système réglé. Le multiplicateur et le diviseur peuvent être constitués par un élément non linéaire dont la caractéristique peut être réglée par une tension auxiliaire ou par un courant auxiliaire ou encore par un courant contrôlé par ia lumière d'une lampe à incandescence ou par une photorésistance, ou autres éléments analogues. L' invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit et à l'examen des dessins joints qui en représentent, à titre d'exemple non limitatif un mode de réalisation. Sur ces dessins - la figure 1 représente un schéma symbolique d'un montage de régulateur adaptatif à structure de proportionnalité-intégration-dérivation variable - la figure 2 représente un exemple d'ugnontage réel conforme au schéma symbolique de la figure 1 --la figure 3 représente des caractéristiques du critère. La figure 1 représente le schéma symbolique complet d'une boucle de régulation, système à régler inclus. Le régulateur comporte trois branches en parallèle qui sont montées au point de vue circuit d'une manière très analogue, de sorte qu'il suffit de choisir pour la description détaillée la branche la plus compliquée, à savoir la branche d'intégration. Lasbructure des autres branches ne diffère que par des modifications des caractéristiques de certains éléments et éventuellement par leur suppression. Les références numériques correspondent à la succession des éléments de la branche d'intégration décrite ; les éléments et signaux correspondants de la branche de proportionnalité et de la branche de dérivation sont désignés d'une manière analogue. La branche de la boucle de régulation à effet d'intégration est montée comme suit L'écart de réglage 1 est appliqué à un élément 2 à retard du premier ordre, dont la sortie est connectée à la première entrée 3 d'un multiplicateur 4. La sortie 5 du multiplicateur est reliée à un élément 6 à bande d'insensibilité symétrique, dont la sortie 7 est connectée à l'entrée d'un élément 8 à caractéristique de proportionnalité-intégration. La sortie de l'élément 8 est reliée à la première entrée 9 de l'élément d'addition 23. La sortie de l'élément de proportionnalité-intégration 8 constitue en mame temps la sortie de la branche à effet dtintégration. Les éléments 6 et 8 forment un circuit 68. La boucle d'adaptation commence à la sortie 5 du multiplicateur 4 à laquelle est connectée ltentrée du filtre 10 d'élimi nation de la composante de courant continu. La sortie 11 du filtre 10 est reliée à l'entrée d'un redresseur des deux alternances 12, dont la sortie est connectée à la première entrée 13 de 1' élément d'addition 14, dont la sortie 15 est connectée à l'entrée de 1' intégrateur 16. La sortie 17 del'intégrateur 16 est relié à la seconde entrée du multiplicateur 4. A la seconde entrée de l'élément d'addition 14 est connectée la sortie du diviseur 18, à la première entrée 19 duquel une tension de polarisation constante est appliquée par l'intermédiaire de la borne 21 de la source de cette tension de polarisation. La seconde entrée 20 du diviseur 18 est connectée à l'intégrateur 16. Le montage de la branche de la boucle de régulation à effet de proportionnalité diffère du montage de la branche à effet d' intégration ation en ce qu'au lieu de l'élément 2 à retard du premier ordre, est monté un élément de proportionnalité 102 et en ce que l'élément de proportionnalité-intégration 8 est supprimé, du fait que son entrée et sa sortie sont court-circuitées. Le montage des autres éléments de la boucle d'adaptation régulatrice n'est pas modifié. La sortie 107 de la branche à effet de proportionnalité est connectée à la seconde entrée 109 de l'élément d'addition 23. Le montage de la branche de la boucle de régulation à effet de dérivation diffère du montage de la branche à effet d'intégration en ce qu'au lieu de l'élément 2 à retard du premier ordre, est monté un élément de dérivation 202, tandis que l'élément 8 à caractéristique de proportionnalité-intégration est remplacé par une liaison directe entre son entrée et sa sortie. Dans la boucle d'adaptation, le filtre 10 d'élimination delta composante de courant continu est supprimé et est, également, remplacé par une connexion entre son entrée et sa sortie. La sortie 207 de la branche à effet de dérivation est connectée à la troisième entrée 209 de l'élément d'addition 23. La boucle de régulation est refermée par une connexion de la sortie de l'élément d'addition 23 à l'entrée 24 du système réglé 25 et par une liaison de la sortie du système réglé 25 à la première entrée 26 de l'élément d'addition 28. A la seconde entrée de l'élément d'addition 28 est appliqué le signal 27 de la valeur de consigne. Sur la figure 2 est représenté un exemple d'exécution du montage suivant l'invention qui correspond au schéma général représenté sur la figure 1. Les éléments correspondants sont dési gnés par les mêmes références numériques que sur la figure 1. Le régulateur est composé d'amplificateurs opérationnels intégrés à entrées symétriques, par exemple des types TESLA MAA 50 MAA 504. Les condensateurs utilisés peuvent être des condensateurs élec.-- trolytiques ; dans la mesure où ils sont sans polarisation de courant continu, on utilise des condensateurs bipolaires. Pour donner une courte description du montage de la figure 2, il suffira ici encore de décrire la branche à effet dtintégra- tion. A l'élément 2 à caractéristique d'intégration approximative de la figure 1 correspond sur la figure 2 un amplificateur 2. Le multiplicateur est réalisé sous la forme d'une lampe à incandescence 20 et d'une photorésistance 4 qui forment un diviseur de tension dans le circuit de réaction de l'amplificateur 2. La sortie 5 de l'amplificateur 2 est connectée à un élément non linéaire 6 composé d'une paire de diodes montées en parallèle et en opposition et qui correspondent à l'élément -6 à bande dtinsensi- bilité symétrique de la figure 1.La sortie de l'élément 6 de la figure 2 est connectée à la première entrée de l'amplificateur 8 à caractéristique de proportionnalité-intégration, dont la sortie 9 constitue en même temps la sortie de la branche à effet d'intégiration. Le signal apparaissant à la sortie 5 de -l'amplificateur 2 est transmis, à l'entrée de la boucle d'adaptation, par l'intermédiaire d'un condensateur 10, qui correspond au filtre 10 de la composante de courant continu sur la figure 1, au redresseur des deux alternances 12, qui est constitué par deux diodes montées à 11 entrée de l'intégrateur 16. A la sortie de l'intégrateur 16 est branché un amplificateur à émetteur commun 17 destiné à alimenter la lampe à incandescence 20 pour commander la paire de photorésistances 4 et 18. Le diviseur, destine à engendrer la tension de polarisation au noeud 22 de la boucle d'adaptation, est réalisé sous la forme de la photorésistance 18 commandée par lampe à incandescence 20 et est incorporée au diviseur de tension à l'entrée de l'intégrateur. La nature du mode de fonctionnement du régulateur adaptatif suivant l'invention à structure variable peut être définie comme suit : Le régulateur est une combinaison de trois branches de structure très analogues mais qui diffèrent cependant par la caractéristique deWeurs éléments d'entrée. Leur montage en parallèle et le montage en série de la boucle de régulation sont les mêmes que dans les régulateurs usuels à paramètres constants. La branche d'intégration du régulateur commence par l'élément 2 à retard de premier ordre dont le rapport de transfert est 1 pT + 1. Cet élément intègre l'écart de réglage appliqué à son entrée 1. Le signal de sortie de l'élément 2 est transmis à l'en- trée 3 du multiplicateur 4, qui sert à assurer le réglage automatique du gain au moyen d'une boucle d'adaptation. Le signal de sortie du multiplicateur 4 est, en outre, traité dans l'élément non linéaire 6, dont la caractéristique présente une bande symétrique d'insensibilité, de sorte qu'il ne laisse passer que des signaux dépassant la limite de cette bande.L'élément non linéaire 6 assure, conjointement au multiplicateur 4, une très importante fonction dans un mode de fonctionnement à structure variable. I1 sert à mettre horsocircuit la branche concernée une fois qu'est atteint l'état de repos dans lequel le gain croit constamment sous l'action de la boucle d-'adaptation. Le gain peut ainsi croître même en dépassant la valeur critique sans que des oscillations prennent naissance dans la boucle de régulation. Lorsque l'écart de réglage devient nul ou suffisamment faible pour que, même après amplification dans le multiplicateur 4, la limite de l'insensibilité ne soit pas atteinte, la branche concernée de la boucle de régulation est interrompue de façon prolongée.Dans le cas où un nouvel écart de réglage apparaît, le signal de la sortie 5 du multiplicateur 4 dépasse l'insensibilité de l'élément 6 et la Bison est rétablie. La régulation de l'écart existant est très rapide au cours de la première phase, car le gain dans la boucle est alors important. La stabilité de la régulation est assurée par la boucle d'adaptation qui répond à l'écart de réglage existant en réduisant le gain à la valeur admissible. L'une des conditions d'un mode de fonctionnement correct de l'élément non linéaire 6 est, toutefois, ltobtension d'un écart de réglage nul à l'état de repos, même lorsque la boucle de régulation est interrompue. I1 en résulte que, dans la boucle de régulation, il y a lieu de monter encore en série un élément offrant une caractéristique d'intégration.Toutefois, cet élément ne peut pas être monté en amont de l'entrée de l'élément 6, par exemple au lieu de l'élément 2 à caractéristique d'intégration approximative, dont la sortie doit, également, être nulle ; en conséquence, on le dispose seulement en aval de la sortie de l'élément non linéaire 6. Afin que la caractéristique résultante de la branche con cernée du régulateur soit exclusivement une caractéristique d'intégration pure, l'élément 8 monté en série à l'extrémité de la branche doit 8tre du type à rapport de transfert p 1, ctest-à- p' dire présenter une caractéristique de proportionnalité-intégration. Le rapport de transfert résultant de la branche, qui est déterminée par l'élément 2, l'élément 8 et le coefficient, est x T + 1 x 2 . La sortie de l'élément de proportionnalité p p et d'intégration 8 constitue en même temps la sortie de la branche d'intégration du régulateur. La boucle d'adaptation est reliée à la branche appropriée du régulateur à la sortie du multiplicateur 4. Le signal apparaissant à la sortie 5 de ce multiplicateur 4, signal qui est le produit de l'écart de réglage approximativement intégré et du.gain est tout d'abord, débarrassé de la composante de courant continu au moyen du filtre simple 10 dont le rapport de transfert est égal à Le 1 . Le signal filtré apparaissant à la sortie 11 est redres- sé par le redresseur des deux alternances 12 et intégré par 1'in- tégrateur 16, dont la sortie agit sur le gain i au moyen de la seconde entrée 17 du multiplicateur 4. La boucle d'adaptation est ainsi refermée.Le couplage dans cette boucle est négatif, ce qui signifie qu'un accroissement du signal apparaissant à la sortie du multiplicateur 4 entraîne un abaissement du gain. La boucle d' adaptation ne comprend essentiellement qu'un unique élément à retard, l'intégrateur 16, qui assure sa stabilité et sa réponse rapide. A l'intégrateur 16 est encore appliquée une tension de polarisation de courant continu inversement proportionnelle au gain.Cette tension de polarisation est obtenue à partir d'une tension de polarisation constante apparaissant à la borne 21 de la source de tension de polarisation et à partir du signal de la sortie 17 de l'intégrateur 16 au moyen du diviseur 18, le signal de la borne 21 étant appliqué à la première entrée 19 du diviseur 18 comme dividende tandis que le signal de la sortie 17, qui est proportionnel au gain, est appliqué à sa seconde entrée 20 comme opérateur de division. La tension de polarisation résultante, apparaissant à la sortie 22 du diviseur 18, est additionnée dansl'intégrateur au moyen de l'élément d'addition 14. Cette tension de polarisation a une polarité propre à assurer un accroissement du gain et, par conséquent, un accroîssement',du signal de la sortie 17 de 1'intégrateur 16.De cette manière, le diviseur 18 assure dans la boucle d'adaptation une contre-réaction non linéaire très importante, qui rend l'ensemble du circuit considérablement moins sensible, d'une part, aux valeurs des paramètres de la boucle d' adaptation elle-meme et, d'autre part, au niveau de tous les signaux présents dans le circuit et donc également au niveau de la tension de polarisation. Ceci permet, entre autres, un montage en parallèle des branches de la boucle de régulation sans qu'il soit nécessaire de tenir compte particulièrement des niveaux éventuellement différents des signaux présents dans les branches individuelles. C'est pourquoi la tension de polarisation constante de la source 21 peut être commune à toutes les branches.Le mode de fonctionnement de la boucle d'adaptation est principalement basé sur une stabilisation automatique du processus de régulation. Le processus d'adaptation est très rapide et confondu avoc le processus de régulation. Il ne peut donc pas être considéré comme un contrôle ou un ajustement permettant d'améliorer constamment les résultats proportionnellement aux essais répétés, jusqu a ce qu' un état de stabilisation déterminé soit atteint ; ceci durerait beaucoup plus longtemps que le temps nécessaire au processus de régulation.Dans le montage suivant l'invention, le gain n'atteint pas une valeur constante optimale mais, pour ainsi dire, il évolue dans une large gamme, ce qui, toutefois, en combinaison avec 1' insensibilité dans la boucle de régulation, permet un mode de fonctionnement du régulateur dans des conditions correspondant à une structure variable, dont les résultats se révèlent la plupart du temps meilleurs que dans le cas d'une structure constante optimale. A l'état de repos, dans lequel l'écart de réglage est très petit ou nul, la boucle de régulation est interrompue, car le signal de sortie du multiplicateur ne traverse pas l'élément 6 à bande d'insensibilité. Toutefois, il ne traverse pas non plus 1' intégrateur 16, car le redresseur 12 présente, également, une certaine insensibilité, de sorte que seule parvient dans l'intégrateur la tension de polarisation provenant de 1 u ortie du diviseur 18, qui est inversement proportionnelle au gain. Cette tension de polarisation est intégrée dans l'intégrateur 16, de sorte que le gain à la sortie 17 croît et ceci à une vitesse inversement proportionnelle à sa valeur. Pour des valeurs élevées du gain, l'accroissement est lent et pour des valeurs faibles il est rapide. Dans le cas où l'écart de réglage n'est pas égal à zéro, le signal amplifié apparaissant à la sortie 5 du multiplicateur dé passe la limite d'insensibilité de l'élément 6, ce qui referme la boucle de régulation et ramène l'écart au-dessous de la limite d' insensibilité. Ce processus peut se répéter tant que le gain n' est pas limité. Dans le cas où une nouvelle perturbation se produit, la boucle de régulation se referme et l'écart de réglage résultant est éliminé rapidement, du fait que le gain est élevé. Toutefois, en même temps, la boucle de régulation commence à agir. L'influence du signal appliqué à la première entrée 13 de l'élément d'addition 14 est, tout d'abord, prépondérante par rapport à 1' influence exercée à la seconde entrée 22, car cette tension de polarisation est faible (elle est inversement proportionnelle au gain, qui est élevé), de sorte que le gain diminue. De cette manière, le processus de régulation est stabilisé ; le dépassement du réglage optimal n'est pas excessif et la réaction de régulation se termine, généralement, par une ou deux oscillations amorties de faible amplitude sans qu'un cycle d'oscillations, qui durerait pendant toute la période de repos, soit déclenché. Le mode de fonctionnement du régulateur, dans le cas de perturbations fréquentes, pour lesquelles le système ne peut pas atteindre un état de repos, peut également être expliqué par l'examen du fonctionnement de l'une des branches de la boucle de régulation. La valeur du gain varie également dans ce cas, mais dans une plus faible mesure, de sorte qu'on peut évaluer sa valeur moyenne et l'utiliser pour expliquer l'analogie avec une boucle de régulation à paramètres constants. Dans le cas considéré, il s'agit de montrer que la boucle d'adaptation maintient, dans une gamme suffisamment large du niveau de signal et des variations du gain et de la dynamique du système réglé, des conditions voisines de conditions optimales. Dans ce cas, également (comme dans tout circuit de régulation), l'efficacité de la régulation dépend de la dynamique du système réglé, des paramètres du régulateur et de la nature des perturbations. Le critère de l'efficacité défini ici sous la forme de la valeur moyenne de l'écart de réglage redressé,-présente, en fonction des valeurs des paramètres, un certain minimum. La valeur de ce minimum est, généralement, d'autant plus grande et la gamme stable d'autant plus étroite que le système réglé est d'ordre plis élevé. Par simplification, on ne considèrera ici à nouveau qu'une seule branche de la boucle de régulation et un seul paramètre, à savoir le gain.La caractéristique du critère en fonction de ce gain présente une allure convexe qui se caractérise par une pente d'accroissement raide au voisinage de la limite de stabilité, comme représenté sur la figure 3. La gamme des minimums de cette courbe est, généralement, suffisamment étalée, de sorte qu'ils ne dépendent pas particulièrement de la valeur précise du paramètre ; on peut dire que la valeur optimale du paramètre correspond sensiblement à la moitié de la valeur critique. Pratiquement, il s'agit donc de maintenir la valeur du paramètre, dans toutes les circonstances qui peuvent se produire, dans la gamme mentionnée. Avec le montage suivant l'invention, on y parvient grâce au fait que la courbe initiale du critère est déformée artificiellement pour rendre encore plus accentuée la partie croissante et éliminer la partie décroissante. Si l'on multiplie la courbe du critère par une courbe appropriée représentant une fonction croissante monotone du paramètre contrôlé, on obtient une nouvelle courbe qui croît, également, dans la région du minimum de la courbe initiale et ceci, généralement, depuis le début. Pour de faibles valeurs du paramètre, elle croit lentement et, pour des valeurs élevées du paramètre, elle croit rapidement et est univoque à la différence de la courbe équivoque initiale. Cette transformation augmente artificiellement la sensibilité du critère à des variations du paramètre ; cette sensibilité est très faible dans la courbe initiale au voisinage du critère.La nouvelle courbe remplace ainsi par ses propriétés, dans une certaine mesure, une courbe de dérivation qui, autrement, serait nécessaire pour une détermination précise de l'optimum. Dans le cas où l'on admet une certaine gamme de variations des ordonnées de la courbe transformée, la gamme correspondante des variations des ordonnées de la courbe initiale est plus étroite et il en est de même de la gamme des variations du paramètre.Ceci est clairement visible sur la figure 3 au est représentée la courbe de la valeur moyenne absolue de 1' écart T (&alpha;) en fonction du gain > . nn outre, on a incorporé à cette figure les courbes transforméesa [&gamma;(&alpha;)] et 2 2 [y(t )] . I1 résulte de la figure 3 que de fortes variations relatives de la fonctions y (Oc)] correspondent à des variations beaucoup plus faibles des valeurs de la fonction initiale[ (o\ cet état de choses étant d'autant plus vrai que le gain &alpha; est plis élevé.En ce qui concerne la fonction &alpha;[&gamma;(&alpha;)] , cette propriété est encore plus marquée. On peut donc dire que la courbe transformée in 2 {y )] confine la gamme du paramètre dans une zone qui est voisine du minimum de la courbe initiale t! [ c)] L'exploitation de cette propriété de la fonction transformée du critère dans la boucle d'adaptation permet de maintenir le gain au moins approximativement dans la zone optimale sans tenir compte spécialement du niveau des signaux. Cette propriété est obtenue, dans le montage décrit, par l'action commune du multiplicateur 4 et du diviseur 18 dans la boucle d'adaptation. Le mode de fonctionnement des deux autres branches à effet de proportionnalité ou de dérivation est analogue. Comme elles fonctionnent conjointement à la branche dtintégration, elles n' ont pas besoin d'un élément à caractéristique d'intégration assurant à l'état de repos, même lorsque la boucle de régulation est interrompue, un faible écart de réglage. Les éléments 108 et 208 indiqués sur la figure 1 en trait interrompu sont, en conséquence, supprimés mais ils seraient néanmoins nécessaires dans le cas où la branche intéressée fonctionnerait seule. L'effet commun des trois branches de la boucle de régulation est un effet de proportionnalité-intégration-dérivation.Les gains des diverses branches s'adaptent correctement, tant aux variations de l'amplification du système, qu'aux variations des constantes de temps et aux variations des grandeurs perturbatrices. Le mode de fonctionnement et les avantages du montage du régulateur adaptatif à structure variable peuvent être caractérisés brièvement comme suit Le régulateur suivant l'invention réunit les avantages d'un régulateur adaptatif et ceux d1un régulateur à structure variable sans présenter aucun des inconvénients de ces deux types de régulateur. Dans le cas où; dans le montage de la boucle d'adaptation, une bande d'insensibilité ne serait pas prévue dans la boucle de régulation, il se produirait à l'etat de repos un cycle de limitation avec oscillations durables, ce qui donnerait au gain une valeur critique. Grace à l'adoption de-l'insensibilité, on obtient, par contre, une interruption de la branche intéressée de la boucle de régulation à l'état de repos, ce qui permet un accroissement du gain jusqu'à concurrence d'un multiple de la valeur critique sans qu'un cycle de limitation apparaisse. L'insensibilité permet donc une commutation de la structure et la boucle d'adaptation assure à la fois l'accroissement nécessaire du gain à 1' état de repos et une stabilisation du processus de régulation. Un mode de fonctionnement à structure variable n'est donc possible que par une coopération indissoluble de la boucle d'adaptation et de la bande d'insensibilité dans la boucle de régulation.En outre, mamie dans le cas de perturbations fréquentes pour lesquelles les conditions d'un mode de régulation à structure variable ne peuvent pas être remplies, l'insensibilité ne constitue pas un inconvénient, car elle améliore les propriétés de stabilisation de la boucle d'adaptation et, par conséquent, également, la stabilité de l'ensemble du circuit. L'effet de la boucle d'adaptation seule est basé sur le principe connu de la stabilisation d' amplitude des oscillations d'un oscillateur ; l'effet de l'insensibilité dans la boucle de régulation (en soi généralement indésirable) est, également, connu. Par une combinaison de ces deux effets, on obtient, toutefois, un mode de fonctionnement entièrement nouveau. xi boucle d'adaptation est, en outre, complétée par un circuit important de réaction non linéaire au moyen du diviseur 18, l'-action de ce circuit étant également nouvelle et contribuant au maintien des paramètres dans une gamme optimale. I1 permet des combinaisons en parallèle d'un nombre plus grand de branches ayant des effets différents sans tenir compte de différences de niveau éventuelles de leurs signaux. Le montage peut être réalisé d'une manière très simple et peu coûteuse ; il est modulaire et son utilisation est universelle. REVEfDICATIONS 1) Montage de régulateur adaptatif à structure variable, adaptant ses paramètres et sa structure à des variations imprévues m8me brusques et importantes de la dynamique du système réglé et aux phénomènes de perturbation, assurant des conditions de régulation stable et stre voisine de 1'optimum sans créer de cycle de limitation, et adaptant son mode de fonctionnement automatiquement à la nature des perturbations, de sorte qu'il répond correctement aussi bien à des perturbations fréquentes, pour lesquelles aucun état de repos ne peut être obtenu, qu'à des perturbations sporadiques pour lesquelles les avantages d'une régulation à structure variable deviennent valables, ledit montage étant formé de la disposition en parallèle d'une branche dtinté- gration et/ou d'une branche de proportionnalité et/ou d'une branche de dérivation, chacune de ces branches comportant sa propre boucle d'adaptation pour le réglage de son gain et un commutateur individuel pour modifier la structure, caractérisé en ce qu'à chaque boucle d'adaptation est incorporé un circuit de réaction non linéaire constitué par un diviseur et par un élément d'addition, la première entrée du diviseur étant connectée à- la sortie de l'intégrateur, la seconde entrée du diviseur étant reliée à 1' une des bornes d'une source de tension de polarisation continue constante et la sortie du diviseur étant connectée à la seconde entrée de l'élément d'addition, qui est relié par sa seconde sortie à l'entrée de l'intégrateur. 2) Montage suivant la revendication 1, caractérisé en ce que, dans chacune des branches de la boucle de régulation, en amont de la sortie de la branche considérée, est disposé un commutateur de modification de la structure constitué par un élément non linéaire à bande d'insensibilité symétrique et par un élément à caractéristique de prop ort ionnalité-int égrat ion ou uniquement d'intégration, l'entrée de l'élément non linéaire étant connectée à la sortie d'un multiplicateur de réglage du gain et la sortie de l'élément non linéaire étant reliée à l'entrée de l'élément à caractéristique de proport ionnalit é-iutégration ou uniquement d' intégration, élément dont la sortie constitue en m8me temps celle de la branche correspondante de la boucle de régulation. 3) Montage suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le multiplicateur et le diviseur sont constitués par une paire de photorésistance qui sont simultanément éclairées par une lampe à incandescence.