FR 2212545 A1 19740726 FR 7300169 A 19730103 La présente invention concerne les procédés de détermination de l'irrégularité du mouvement d'un corps et de l'irrégularité du mouvement relatif de deux corps, ainsi que les dispositifs pour la mise en oeuvre de ces procédés. Par terme irrégularité du mouvement" on entend l'erreur de ,déplacement du corps comparativement à son déplacement à vitesse constante. Be mouvement des corps peut être aussi bien rectiligne que curvilie, en particulier circulaire. L'invention peut être appliquée avec une efficacité maximale à la détermination de l'irrégularité du mouvement de rdation et de l'erreur cinématique d'un engrenage. On connaît des procédés de détermination de l'erreur cinématique d'un engrenage, dans lesquels des capteurs de vitesse liés aux arbres menant et mené de l'engrenage fournissent des signaux à un phasemètre, de telle façon que ses entrées soient attaquées par des signaux de même fréquence porteuse. Dans le cas de mesure par une méthode absolue, cet objectif peut être atteint en divisant au préalable, avec précision, des disques entrant dans la constitution des capteurs de vitesse et rendus solidaires desdits arbres, dans un rapport égal au rapport de transmission de l'engrenage à étudier. Toutefois, cette méthode implique l'utilisation d'appareils supplémentaires assurant la division des disques dans une plage de rapports de transmission étendue. L'égalité des fréquences porteuses des signaux attaquant les entrées du phasemètre peut-être obtenue d'une autre façon, c'est à dire à l'aide de diviseurs de fréquence électroniques montés en amont des entrées du phasemètre. Toutefois, les diviseurs de fréquence électroniques, du fait de la complexité de leurs circuits, sont pratiquement inapplicables pour un grand nombre de rapports de transmission. Dans le cas des méthodes différentielle, à deux pistes et autres, on trace des divisions sur un des disques entrant dans la constitution des capteurs de vitesse, et l'on reporte ces divisions sur le second disque pendant la marche de l'en- grenage à contrôler. De la sorte, l'erreur cinématique de l'engrenage se trouve marquée sur le second disque. Ensuite on met l'erreur cinématique en désaccord avec son marquage sur le second disque par rotation relative de ce disque et d'un compteur dont les signaux attaquent le phasemètre. Toutefois, on obtient en définitive à la sortie du phasemètre non pas l'erreur cinématique cherchée, mais sa caractéristique différentielle, laquelle doit être convertie, ce qui constitue un inconvénient notable de ce procédé. En outre, les procédés indiqués ne permettent pas la mesure de l'iragularité de ration d'un arbre isolé. Les inconvénients indiqués ont été éliminés grâce à un procédé de détermination de l'irrégularité d'un mouvement quelconque, y compris celle d'un mouvement de rotation, ou de l'irrégularité du mouvement relatif de deux corps, dans lequel la division d'éléments magnétiques est exécutée au cours de la mesure à l'aide d'une tête marqueuse magnétique recevant les signaux d'un générateur. 'les signaux enregistrés sont lus par une seconde tête magnétique située à une distance déterminée de la première. De la sorte, les fréquences porteuses des signaux issus des têtes lectrices sont égales à la fréquence du générateur, ce qui rend possible leur confrontation dans le phasemètre. Pour mesurer l'irrégularité d'un mouvement relatif, en particulier l'erreur cinématique d'un engrenage, les signaux issus des têtes lectrices attaquent les entrées du phasemètre, lequel, en les comparant et en les démodulant, discrimine la composante variable du déphasage due à l'irrégularité du mouvement relatif des corps considérés. Ce même procédé permet la détermination de l'irrégularité du mouvement d'un corps isolé, par confrontation, dans le phasemètre, des signaux provenant de la tête lectrice et des signaux provenant du générateur exécutant la division.Dans ce cas, l'irrégularité du mouvement relatif de deux corps est déterminée par confrontation des irrégularités obtenues pour le mouvement de chacun des corps séparément Toutefois, ce procédé connu présente l'inconvénient suivant les composantes harmoniques dont les longueurs d'ondes sont comparables à la distance entre la tête enregistreuse marquant les divisions sur l'un des disques et la tête lectrice de ce même disque, se manifestent avec des distorsions. L'élimination de cet inconvénient ne peut être obtenue qu'au prix d'une complication des circuits électroniques et n'est réalisable que pour les fréquences correspondant à une longueur d'onde A plus grande que 2d, d étant la distance entre la tête marqueuse et la tête lectrice. Dans le cas où A = d/n, n étant un nombre entier, les fré quences ne se manifestent pas du tout et la détermination des composantes à haute fréquence de l'erreur cinématique est théoriquement impossible. Be dispositif pour réaliser le procédé qui vient d'être décrit comprend des éléments magnétisés, par exemple des disques magnétiques, solidaires des corps à observer et, ayant chacun une tête magnétique marqueuse et une tête lectrice magnétique disposées à une distance prédéterminée l'une de l'autre, un générateur relié aux deux têtes magnétiques et à deux phasemètres, dont les secondes entrées sont reliées auxdites têtes lectrices magnétiques, et les sorties,à une bloc de comparaison. La sortie du bloc de comparaison est connectée à des appareils enregistreurs et analyseurs. S'il est nécessaire de ne déterminer que l'irrégularité d'ùn mouvement relatif, les circuits peuvent être simplifiés en connectant les têtes lectrices aux entrées d'un seul phasemètre.Etant donné que la distance réelle entre la tête marqueuse et la tête lectrice correspondante est de l'ordre de 0,76 cm, l'analyse des composantes variables de longueur d'onde comparable à cette distance où inférieure à celle ci est impossible du fait des distorsions d'amplitude des composantes harmoniques (comme indiqué plus haut dans l'exposé des inconvénients du procédé). Par exemple, lors de la détermination de l'erreur cinématique d'un engrenage constitué par des roues de module inférieur à 0,5, l'analyse de l'erreur cyclique (fréquences de denture) s'avére pratiquement impossible. le but de l'invention est de supprimer les inconvénients précitée. Il s'agissait donc de créer un procédé de détermination de l'irrégularité du mouvement d'un corps et de l'irrégularité du mouvement relatif de deux corps, ainsi qu'un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé, qui assureraient la détermination desdites irrégularités, y compris leurs composantes à haute fréquence Ce problème est résolu du fait que dans le procédé de détermination de l'irrégularité du mouvement d'un corps et de l'irrégularité du mouvement relatif de deux corps on procéde lors de la démodulation à une comparaison entre l'intervalle de temps entre deux signaux successifs du capteur de vitesse et la durée d'une impulsion étalon engendrée par chacun desdits signaux, puis on intégre les résultats. Dans le dispositif pour la mise en oeuvre du procédé faisant l'objet de l'invention, il est avantageux que le démodulateur recevant les signaux du capteur de vitesse comporte, montés en série, un convertisseur de la forme des signaux, un convertisseur de la largeur d'impulsion, un filtre passe-bas et un intégrateur dont la sortie est connectée au bloc de comparaison. Be capteur de vitesse employé peut être constitué par un élément magnétisé, solidaire du corps à étudier, et une tête magnétique située auprès de la trajectoire de l'élément magnétisé. Dans ce cas, il est avantageux de munir la tête magnétique de chaque capteur de vitesse d'un dispositif de blocage, et de la monter de façon qu' elle puisse être déplacée suivant la direction de la normale à la trajectoire de l'été ment magnétisé, sur un support sollicité par un ressort dans cette même direction et contactant l'élément magnétisé. On peut utiliser des capteurs d'autres types, notamment un capteur de vitesse photoélectrique, dont la grille optique est solidaire du corps à étudier. Un tel procédé et un tel dispositif pour sa mise en oeuvre permettent - de déterminer l'irrégularité du mouvement rectiligne d'un corps isolé - de déterminer l'irrégularité du mouvement curviligne d'un corps isolé, en particulier, l'irrégularité de rotation d'un arbre isolé - de déterminer l'irrégularité du mouvement relatif de deux corps se déplaçant suivant une trajectoire de forme quelconque, notamment l'erreur cinématique d'un engrenage - d'exécuter l'analyse harmonique continue des irrégularités mises en évidence simultanément avec leur enregistrement à l'aide d'appareils de types courants - d'élargir les possibilités de l'analyse desdites irrégularités par extension de la gamme des composantes harmoniques déterminées à haute fréquence - d'utiliser les mêmes capteurs de vitesse pour des corps dont les rapports de vitesse varient dans une plage étendue, notamment pour des engrenages à divers rapports de transmission - de déterminer l'erreur cinématique d'un engrenage dans des conditions se rapprochant au maximum des conditions d'utilisation. 'les possibilités indiquées font que l'invention peut être largement utilisée pour une analyse plus prolongée desdites irrégularités, en vue de déceler les causes de leur apparition. 'la précision des mesures réalisées alors par le dispositif reste au niveau de celle des dispositifs similaires. Dans ce qui suit, l'invention est expliquée par des exemples de réalisation non limitatifs illustrés par les dessins annexés, dans lesquels - la figure 1 représente le schéma synoptique du dispositif dans le cas de détermination de l'irrégularité du mouvement d'un corps isolé ; - les figures 2,3,4 représentent des graphiques expliquant le fonctionnement du dispositif réalisé d'après le schéma synoptique de la figure 1;; - la figure 5 représente le schéma synoptique du dispositif dans le cas de détermination de l'irrégularité du mouvement relatif de deux corps - la figure 6 représente le système de réglage et de maintien à une valeur constante de l'entrefer entre la tête magnétique et l'élément magnétisé - la figure 7 représente le schéma synoptique du démodulateur -les figures 8,9,10,11, 12 représentent des graphiques expliquant le fonctionnement du démodulateur - la figure 13 représente le schéma éléctronique d'un dispositif pour la détermination de l'erreur cinématique d'un engrenage. - On rend solidaire du corps P, dont on veut déterminer l'irrégularité du mouvement, l'élément magnétisé 1 du capteur de vitesse 2 (figure 1). Sur l'élément magnétisé 1 on a marqué au préalable des divisions, avec une grande fréquence et une grande précision. Lors du mouvement du corps P conjointement avec l'élément magnétisé 1 portant les divisions, le capteur de vitesse 2 émet des signaux (figure 2) présentant un certain déphasage dû à l'irrégularité du mouvement du corps P. Chacun de ces signaux attaque l'entrée d'un démodulateur 3, et engendre dans celui-ci une impulsion étalon rectangulaire de durée prédéterminée (figure 3). La succession des impulsions étalons rectangulaires dont le déphasage est dû à l'irrégularité du mouvement du corps P présente un spectre dont la partie à haute fréquence est située dans le domaine de la fréquence porteuse, la partie à basse fréquence étant déterminée par le rapport de la durée de l'impulsion étalon à l'intervalle de temps entre deux signaux successifs du capteur de vitesse. Si pour l'analyse de cette partie à basse fréquence du spectre, on adopte les notations suivantes a - déplacement du corps P p v - vitesse du corps P p VOp - vitesse moyenne du corps P v vu - variation de la vitesse moyenne du corps P p b Vp = Vp - Vop E - distance entre les divisions de l'élément p magnétisé 1 du capteur de vitesse 2 T - durée du parcours sur la distance E entre les divi p p sions (intervalle de temps entre deux signaux succes sifs du capteur de vitesse 2) T - durée moyenne du parcours sur la distance E p op (intervalle de temps moyen entre deux signaux successifs du capteur de vitesse 2) T = B /V n op p op l p = durée de l'impulsion-étalon, alors l'intervalle p de temps entre deux signaux successifs du capteur de vitesse 2 est déterminé par l'expression Si la distance entre les divisions est assez faible, c' est-à-dire si B p est assez petit, en vertu du théorème de la moyenne on a SanB réduire la généralité, on peut établir, pour l'impulsionétalon, une durée égale à la moitié de la durée moyenne du parcours sur la distance entre deux divisions successives de l'élément 1, c' est-à-dixe Dans ce cas, la partie à basse fréquence du spectre de la succession considérée, déterminée par le rapport dela durée de l'impulEion-étalon à l'intervalle de temps entre deux signaux successifs du capteur de vitesse 2 sera Il ressort de cette expression que la composante variable à basse fréquence de la succession considérée d'impulsions-étalons est proportionnelle à la dérivée de l'irrégularité cherchée du mouvement, c'est-à-dire proportionnelle à l'irrégularité de la vitesse du corps P. après discrimination de ladite composante variable et son intégration, on obtient à la sortie du démodulateur un signal (figure 4) proportionnel à l'irrégularité cherchée du mouvement du corps P, c ' est-à-dire où Up est le signal à la sortie du démodulateur 3, représentant l'irrégularité du mouvement du corps P Aa - l'irrégularité du mouvement du corps P p C - un coefficient de proportionnalité. p Be signal Up est transmis à des appareils enregistreurs par exemple à plume. S'il est nécessaire d'analyser le signal obtenu, on le transmet à un appareil analyseur 5, par exemple à un analyseur harmonique du spectre des fréquences, assurant la mesure de l'amplitude des composantes harmoniques du spectre d'irrégularité du mouvement du corps P. DSprès la présence, dans le spectre, de fréquences déterminées,et d'après la valeur de l'amplitude,on juge des causes de l'apparition de ladite irrégularité. Dans le cas de détermination de l'irrégularité du mouvement relatif de deux corps (P et Q)(figure 5), on mesure séparément l'irrégularité du mouvement de chacun des corps P et Q. L'irrégularité dumouvement du corps P est caractérisée, comme établi plus haut, par la grar L'irrégularité du mouvement du corps Q, air-ec des notations analogues, est exprimée par la grandeur où Uq, est le signal à la sortie du démodulateur 3 Voq, la vitesse moyenne du corps Q t aq, l'irrégularité du mouvement du corps Q Cq, un coefficient de proportionnalité. Par réglage du gain des démodulateurs on peut obtenir l'égali té de C et C p q C p = C q = C. En confrontant (soustrayant) Up et Uq dans le bloc de comparaison 6, on obtient à la sortie de ce bloc une grandeur U déterminée par la rela Pour la réalisation des transformations ultérieures, le rapport des vitesses moyennes des corps P et Q sera désigné par L'irrégularité cherchée du mouvement du corps Q par rapport au mouvement du corps P, qui sera désignée par ss aqp, s'exprimera alors par la formule # aqp = # aq - i # ap On aura donc :: De la sorte, après confrontation des irrégularités mises en évidence de chacun des corps, on obtient un signal proportionnel à l'irrégularité cherchée du mouvement relatif des corps considérés, le coefficient de proportionnalité dépendant de la vitesse moyenne du corps par rapport auquel on mesure l'irrégulå- rité du mouvement, et du rapport des vitesses moyennes des corps considérés. Cette dépendance est prise en considération sans difficultés dans les circuits du démodulateur par réglage du gain. Be signal U représentant l'irrégularité du mouvement relatif des corps P et Q est transmise de la même manière que le signal Up à l'appareil enregistreur 4 et, si l'analyse est nécessaire, à 11 appareil analyseur 5. Dans le cas de détermination de l'erreur cinématique d'un engrenage, la grandeur i est le rapport de transmission. nominal, en fonction duquel il faut régler le gain pour obtenir un signal proportionnel à l'erreur cinématique cherchée de l'engrenage. Be procédé proposé peut être utlisé pour évaluer la progressivité de la transmission des engrenages. En analysant le spectre des composantes fréquentielles de l'erreur cinématique on peut déceler les causes de l'apparition desdites irrégularités, dues au mode opératoire des machines et des outils ayant usiné les roues de l'engrenage. Be dispositif pour la détermination de l'irrégularité du mouvement d'un corps P et de l'irrégularité du mouvement relatif de deux corps P et Q, comprend deux appareils 6 et7 pour la mesure séparée de l'irrégularité du mouvement des corps. Les sorties des appareils 6 et 7 sont connectées à un bloc de comparaison 8, dont la sortie est connect à un appareil enregistreur 4 (par exemple àplume) et à un appareil analyseur 5 (par exemple un analyseur harmonique) à l'aide duquel on peut analyser aussi bien l'irrégularité du mouvement d'un corps isolé que l'irrégularité du mouvement relatif de deux corps, notamment l'erreur cinématique d'une transmission à mouvement de rotation. Chaque appareil comprend un capteur de vitesse 2, dont l'un des éléments magnétisés 1 est rendu solidaire du corps à étudier P (Q). Le capteur de vitesse 2 peut être électromagnétique, en étant constitué par un élément magnétisé 9 (disque, bande) (figure 6) solidaire du corps P (Q) et une tête magnétique 10 disposée auprès de la trajectoire de l'élément magnétisé 9. L'élément magnétisé 9 porte des divisions faites avec une grande fréquence et une grande précision. La tête magnétique 10 est pourvue d'un dispositif de blocage réalisé, par exemple, sous la forme d'une vis 11 et d'un ressort 12. Elle est montée de façon qu'elle puisse se déplacer, dans la direction d'une normale à la trajectoire de l'élément magnétisé 9, sur un support 13. Un ressort 14 pousse le support dans la même direction et le maintien en contact avec l'élément magnétisé 9. Une telle fixation de la tête magnétique 10 assure le réglage et une haute stabilité de l'entrefer entre la tête magnétique 10 et le disque magnétisé 9 pendant la marche du dispositif. Cela permet de maintenir l'entrefer à une valeur minimale et de lire un signal de grande intensité avec un faible pleurage. En tant que capteur de vitesse on peut employer un capteur de n'importe quel autre genre. Ainsi, on peut employer un capteur photoélectrique dont la grille optique est rendue solidaire du corps à étudier P (Q). Be capteur de vitesse 2 est connecté au démodulateur 3 qui discrimine l'irrégularité du mouvement du corps respectif P (Q) . Le démodulateur 3 (figure 7) se compose d'un convertisseur 15 de forme de signal, d'un convertisseur 16 de largeur d'impulsion, par exemple un multivilmoteur monostable élaborant une impulsion rectangulaire de durée déterminée, d'un filtre passe-bas 17 et d'un intégrateur 18, dont la sortie est connectée au bloc 8 (figure 5) de comparaison des irrégularités du mouvement de chacun des corps P (Q). Be dispositif fonctionne de la façon suivante. Pour déterminer l'irrégularité du mouvement d'un corps isolé P (figure 1), les signaux à haute fréquence fournis par le capteur 2 et modulés en phase par l'irrégularité du mouvement du corps P, sont transmis à l'entrée du démodulateur 3. Lorsque le démodulateur 3 fonctionne, un signal (figure 8) issu du capteur de vitesse 2 attaque le convertisseur 15 de forme de signal, dans lequel est mise en forme une impulsion de déclenchement (figure 9) correspondant à chaque signal attaquant l'entrée du convertisseur 15 de forme de signal.Cette impulsion déclenche le convertisseur 16 de largeur d'impulsion, qui fournit des impulsions rectangulaires de durée déterminée (figure 10.) Ces impulsions attaquent l'entrée du-filtre passe-bas 17, qui discrimine la composante variable à basse fréquence (figure 11). Be signal en résultant est appliqué à l'intégrateur 18, à la sortie duquel on obtient un signal (figure 12) proportionnel à l'irrégularité du mouvement du corps à étudier signal qui peut être transmis à un appareil enregistreur 4 et à un appareil analyseur 5 pour déceler la cause de l'apparition de l'irrégularité dans le mouvement du corps. B'il est nécessaire de déterminer l'irrégularité du mouvement relatif de deux corps P et Q, on détermine séparément l'irrégularité du mouvement de chaque oorps, comme indiqué plus haut. 'les signaux de chaque démodulateur 3 attaquent le bloc de comparaison 8, à la sortie duquel on obtient un signal proportionnel à l'irrégularité cherchée du mouvement relatif. Ce signal peut être enregistré et analysé. Pour la détermination de l'erreur cinématique de la transmission d'un mouvement de rotation, en particulier d'un engre nàge, la division des éléments du capteur de vitesse, par exemple des disques magnétiques, ne doit pas être obligatoirement faite dans le rapport de transmission, car les irrégularités de la rotation des arbres menant et menée de la transmission sont discriminées indépendamment l'une de l'autre et l'égalité des fréquences porteuses n'est pas nécessaire. Plus bas est décrit l'un des circuits électroniques de principe possibles d'un dispositif destiné à déterminer l'erreur cinématique d'un engrenage. Be signal (figure 8) du capteur de vitesse 2 (figure 13) est transmis par l'intermédiaire d'un condensateur 19 à l'entrée d'un amplificateur-limiteur réalisé avec des triodes 20, 21, 22 et 23. Les triodes 20, 21 et 22 sont montées en amplificateur, la triode 23, en limitateur. Pour produire à la sortie du convertisseur 15 de forme de signal les impulsions négatives courtes (figure 9) nécessaires au déclenchement du convertisseur 16 (figure 13) de largeur d'impulsion, le signal issu de l'anode de la triode 23 est appliqué à une cellule de différentiation constituée par un condensateur 24 et une résistance 25, les portions positives du signal étant interceptées par des diodes 26 et 27. Be convertisseur 16 de la largeur d'impulsion est un multivibrateur mono stable réalisé avec des triodes 28 et 29, dont le déclenchement est assuré par les impulsions négatives mentionnées (figure 9) qui attaquent l'anode de la triode 28 (figure 13). La durée des impulsions-étalons élaborées par le multivibrateur monostable se reglé à l'aide d'une résistance 30. A l'anode de la triode 29 on obtient des impulsions rectangulaires (figure 10) qui par l'intermédiaire du condensateur de liaison 71, attaquent l'entrée du filtre passebas 17, constitué par un étage d'adaptation réalisé avec une triode 32 montée en limiteur, par un filtre enr réalisé avec des condensateurs 33, 34, 35, 36 et des inductances 37, 38, 79 et par un amplificateur à basse fréquence réalisé avec des triodes 40 et 41. 'la résistance variable 42 sert à régler le gain du démodulateur 3, ce qui est nécessaire, notamment, lors de la détermination de l'irrégularité du mouvement relatif de deux corps. Le signal obtenu à l'anode de la triode 41 est transmis par l'intermédiaire du condensateur de liaison 43 à l'intégrateur 18 réalisé sous forme d'une cellule d'intégration RC, constituée par une résistance 44 et un condensateur 45. La tension au condensateur 45 est transmise par l'intermédiaire de la triode 46 faisant partie du bloc de comparaison 8, aux entrées de l'appareil enregistreur 4 et de l'appareil analyseur 5. Lors de la détermination de 1 'irré- gularité du mouvement d'un seul arbre d'une transmission, c'est à dire quand le bloc de comparaison 8 est attaqué par le signal d'un seul modulateur 3, la triode 46 fonctionne en cathodyne. Lors de la détermination de l'irrégularité du mouvement relatif de deux corps P et Q, le bloc de comparaison 8, outre le signal relatif au corps P et appliqué à la grille de la triode 46, est attaqué par le signal relatif au corps Q, qui est appliqué à la grille de la triode 47 et provient d'un second démodulateur réalisé de la même façon que celui décrit plus haut. Les triodes 46 et 47 fonctionnent en cathodynes et sont équilibrées en courant continu à l'aide d'une résistance variable 48. La chute de tension sur la résistance 49 est proportionnelle à la différence entre la tension à la cathode de la triode 46, laquelle est proportionnelle à l'irrégularité du mouvement du corps P, et la tension à la cathode de la triode 47, laquelle est proportionnelle à l'irrégularité du mouvement du corps Q. Si le gain des démodulateurs est réglé en accord avec les vitesses moyennes des corps P & Q, la chute de tension sur la résie- tance 49 est proportionnelle à l'irrégularité cherchée du mouvement relatif des corps P et Q. Cette tension est appliquée aux entrées de l'appareil enregistreur 4 et de l'appareil analyseur 5. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et représenté qui n'a été donné qu'à titre d'exemple. En particulier, elle comprend tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons, si celles-ci sont exécutées suivant sont esprit et mises en oeuvre dans le cadre des revendications qui suivent. REVENDICATIONS 1. Procédé de détermination de l'irrégularité du mouvement d'un corps et de l'irrégularité du mouvement relatif de deux corps du type dans lequel on mesure séparément l'irrégularité du mouvement de chaque corps P et Q par démodulation de signaux successifs provenant d'un capteur de vitesse, dont l'un des éléments est solidaire du corps en mouvement, et l'on détermine l'irrégularité du mouvement relatif des corps P et Q en confrontant les irrégularités révélées du mouvement de chacun des corps, caractérisé en ce que lors de la démodulation on compare l'intervalle de temps entre deux signaux successifs du capteur de vitesse à la durée d'une impulsionétalon engendrée par chacun desdits signaux, puis on intègre les résultats de la comparaison. 2. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé de détermination de l'irrégularité du mouvement d'un corps, suivant la revendication 1, du type comprenant un appareil assurant la mesure de l'irrégularité du mouvement du corps et constitué par un capteur de vitesse réalisé sous forme d'un élément magnétisé solidaire dudit corps et d'une tête magnétique située auprès de la trajectoire de cet élément magnétisé, et par un démodulateur recevant le signal du capteur de vitesse, ainsi qu'un bloc de comparaison, dont l'entrée est connectée au démodulateur dudit appareil de mesure, et la sortie, à un appareil d'enregistrement et à un appareil d'analyse, caractérisé en ce que le démodulateur recevant les signaux du capteur de vitesse comporte, montés en série, un convertisseur de forme de signal, un convertisseur de largeur d'impulsion, un filtre passe-bas et un intateur dont la sortie est connectée au bloc de comparaison. 3. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé de détermination de l'irrégularité du mouvement de deux corps, suivant la revendication 1, du type comprenant deux appareils destinés à mesurer séparément les irrégularités du mouvement de deux corps, et dont chacun est constitué par un capteur de vitesse, réalise sous forme d'un élément magnétisé solidaire de l'un des corps et d'une tête magnétique située auprès de la trajectoire de cet élément magnétisé, et par un démodulateur recevant le signal du capteur de vitesse, ainsi qu'un bloc de comparaison dont l'entrée est connectée aux démodulateurs desdits appareils de mesure, et la sortie, à un appareil d'enregistrement et à un appareil d'analyse, caractérisé en ce que chaque démodulateur recevant les signaux du capteur de vitesse comporte, montés en série, un convertisseur de forme de signal, un convertisseur de largeur d'impulsion un filtre passe-bas et un intégrateur dont la sortie est connectée au bloc de comparaison. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé de détermination de l'irrégularité du mouvement d'un corps, suivant la revendication 1, du type comprenant un appareil destiné à mesurer l'irrégularité du mouvement du corps, et constitué par un capteur de vitesse photoélectrique dont la grille optique est solidaire dudit corps, et par un démodulateur recevant le signal du capteur de vitesse photoélectrique ainsi qu'un bloc de comparaison dont l'entrée est connectée au démodulateur, et la sortie, à un appareil d'enregistrement et à un appareil d'analyse, caractérisé en ce que le démodulateur recevant les signaux du capteur de vitesse comporte, montés en série, un convertisseur de forme des signaux, un convertisseur de largeur d'impulsion, un filtre passe-bas et un intégrateur dont la sortie est connectée au bloc de comparaison. 5. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé . faisant l'objet de la revendication 1, du type comprenant deux appareils destinés à mesurer séparément l'irrégularité du mouvement des corps, et constitués chacun par un capteur de vitesse photoélectrique dont la grille optique est solidaire de l'un des corps, et par un démodulateur recevant le signal du capteur de vitesse photoélectrique, ainsi qu'un bloc de comparaison, dont l'entrée est connectée aux démodulateurs desdits appareils de mesure, et la sortie, à un appareil d'enregistrement et à un appareil d'analyse, caractérisé en ce que chaque démodulateur recevant les signaux du capteur de vitesse comporte, montés en série, un convertisseur de forme des signaux, un convertisseur de largeur d'impulsion, un filtre passe-bas et un intégrateur dont la sortie est connectée au bloc de comparaison. 6. Dispositif selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que dans chaque capteur de vitesse, la tête magnétique est pourvue d'un dispositif de blocage et est montée sur un support de façon qu'elle puisse se déplacer dans une direction mormale à la trajectoire de l'élément magnétisé ledit support étant sollicité par un ressort suivant ladite directinn et se trouvant en contact avec ledit élément magnétisé.