FR 2216572 A1 19740830 FR 7403480 A 19740201 L'invention se.rapporte à la technique des mesures et, notamment, aux dispositifs à contrôler la stabilité d'objets librement montés. L!invention proposée peut être utilisée de la manière la plus efficace pour les grues à flèche. Le problème essentiel de l'augmentation des paramètres techniques (capacité de charge et rendement) des grues librement installées réside dans le contrôle et l'obtention de leur stabilité et dans-leur protection contre la surcharge. on emploie, dans ce but, différents dispositifs appelé-s limiteurs de charge ou limiteurs du moment de charge. les limiteurs de charge ou les limiteurs du moment de charge connus des grues à flèche librement installées peuvent être divisés en deux groupes. Au premier groupe se rapportent tous les limiteurs qui contrôlent le poids de la charge à lever par mesure de l'effort soit dans le câble d'acier, soit dans les éléments de la charpente de la grue. Dans ce cas, la valeur de l'effort, ou du signal proportionnel à l'effort, est corrigée en fonction de la portée de la flèche. Le limiteur le plus répandu contrôle le poids de la charge à soulever et l'angle d'inclinaison de la flèche, en mesurant ainsi la valeur du moment de charge, créé par le poids de la charge, par rapport à la ligne de renversement de la grue. On connaît un dispositif fonctionnant suivant le principe de la réception de signaux du poids de la charge et de l'angle d'inclinaison de la flèche, et de coordination de ces signaux pour la réception d'un signal résultant unique. les dispositifs de ce type enregistrent les signaux des capteurs du poids de la charge, incorporés dans le câble ou dans la charpente de la flèche, et des capteurs de l'angle d'inclinaison de la flèche, disposés, en règle générale, près de la base de la flèche. Ces signaux sont appliqués à un bloc de coordination qui produit à son tour un signal unique correspondant à la valeur du moment de charge. Le nombre de ces blocs dépend du nombre de caractéristiques de charge de la grue. En cas de variation de la caractéristique de charge, la commutation d'un bloc à l'autre se fait à la main. Parmi les inconvénients des dispositifs de ce type, on peut citer 1. leur conception conpliquée, qui résulte de a) la nécessité de mesurer deux paramètres différents poids de la charge et angle d'inclinaison de la flèche ; b) la présence de dispositifs de coordination et de conversion, en un signal unique, de deux signaux définissant des paramètres différents c) la présence d'un grand nombre de dispositifs de correction qui assurent le passage de la grue d'une caractéristique de charge, déterminant le régime de fonctionnement de la grue, à une autre. 2. la fiabilité insuffisante de leur construction, qui est due à a) la possibilité d'arrêt3 de fonctionnement du dispositif b) la possibilité d'erreurs de la part de l'opérateur, lors des commutations d'une caractéristique de charge à une autre c) la possibilité de détérioration mécanique des éléments du dispositif de contrôle de la stabilité. 3. La précision insiiffisante de leur fonctionnement, causée par a) les pertes par frottement dans les éléments de la construction b) les pertes dans les systèmes de transmission et de conversion des signaux des capteurs d'efforts et d'angle de pivotement. 4. Le contrôle incomplet de la stabilité de la grue, résultant du fait que le dispositif ne permet pas de contrôler a) l'action du vent agissant sur la grue b) les charges d'inertie qui se produisent au cours du mouvement instable des mécanismes c) l'inclinaison du terrain sur lequel se déplace la grue d) la déformation des appuis de la grue et du terrain sur lequel la grue se déplace. 5. la création de coefficients de stabilité accrus dans les directions qui ne coïncident pas avec l'axe transversal de la grue, du fait que ces dispositifs ne contrôlent pas le coefficient de stabilité de la grue, mais la valeur du moment de charge déterminé pour la position la plus dangereuse de la grue (transversalement à l'axe longitudinal). le deuxième groupe comprend les limiteurs du moment de charge, qui fonctionnent d'après le principe du contrôle d'un seul paramètre, c'est-à-dire de l'effort dans les éléments-de la charpente de la grue (par exemple, dans le montant arrière du portail, le dispositif d'appui et de rotation, les élements du cadre fixe, les ensembles d'appui et de roulement). Ces dispositifs contrôlent la stabilité de la grue d'après la valeur du moment de charge et, de ce fait, peuvent travailler sans correction d'après plusieurs caractéristiques de charge. D;ns les dispositifs de ce type, le capteur incorporé dans la charpente métallique de la grue fournit un signal à un comparateur. La valeur de ce signal est comparée avec un signal d'appui qui correspond au coefficient de stabilité minimal de la grue. Lorsque le signal du capteur-atteint la valeur du sisal d'appui, le système de verrouillage se déclenche et arrête le fonctionnement des mécanismes de la grue. les inconvénients de ces dispositifs sont 1. le contrôle de la stabilité de la grue seulement dans la direction de l'action du moment de charge et l'irnpossibilité du contrôle dans les autres directions. 2. L1impossibilité d'une surveillance continue directe de la stabilité de la archine. 3. la prise en considération de l'action du vent et des charges dynamiques seulement d-ans la direction d'action du moment de charge. En outre, les limiteurs des premier et- deuxième groupes précités ne permettent pas de constater l'arrivée du moment critique, proche de la perte de stabilité de la grue. La stabilité de l'objet à contrôler dépend, dans une grande mesure, de la position de son centre de gravité à l'intérieur de son contour d'aipui, qu'on détermine et centrale à toutes les étapes de la création de la scie : projet, fabrication, essais, etc. On connaît des dispositifs destinés à déterminer la position du centre de gravité d'un objet ou d'un groupe d'objets. Par exemple, il existe une plate-forme pouvant etre inclinée à l'aide de vérins hydrauliques par rapport à l'horizontale. L'inclinaison de la plate-forme s'opère jusqu'à ce que l'objet se trouvant sur celle-ci se trouve en état d'équilibre instable témoignant-du fait que la ligne d'action de la résultante des forces de gravité passe par la ligne de renversement. Après inclinaison de la plate-forme de différents côtés, les lignes obtenues d'action de la résultante des forces de gravité de l'objet se coupent en un même point, ce qui permet de localiser la position du centre de gravité de l'objet; D'autres dispositifs permettant de déterminer la position du centre de gravité d'un objet sont constituées par une plate-forme s'appuyant en trois points sur des capteurs qui enregistrent les valeurs des réactions d'appui. En tenant compte des dimensions de la plate-forme et des valeurs des réactions d'appui, on trouve, par calculs, la position du centre de gravité de l'objet. On connaît aussi des dispositifs exécutés sous forme d'une plate-forme suspendue à des axes immobiles, de sorte que lorsqu'un objet est placé sur la plate-forme, celle-ci se déplace de sa position initiale D'après la valeur du déplacement de la plate-forme, ou bien d'après le poids de la charge ramenant la plate-forme à sa position initiale, on évalue la valeur des moments de poids de l'objet à contrôler. D'après la grandeur des moments de charge et d'après le poids de l'objet, déterminé séparément par pesage, on calcule la position de son centre de gravité. Parmi les inconvénients de ces dispositifs, on peut indiquer les suivants a) le dispositif ne détermine pas directement la position du centre de gravité d'un objet ou d'un groupe d'objets, mais seulement les valeurs des réactions d'appui ou les valeurs des moments de charge b) pour déteniner la position du centre de gravité d'un objet il faut mesurer sa position par rapport à un plan horizontal, ce qui n'est pas toujours-possible ou nécessite des opérations supplémentaires pour ponter, fixer l'objet, etc. c) pour assurer le contrôle automatique du centre de gravité des objets, il faut employér des calculatrices automa tiques et un système de transmission, de coordination des signaux et de délivrance de l'information recherchée, ce qui explique la complexité des dispositifs de ce type et leur coût de fabrication élevé a) le dispositif ne permet pas de déterminer visuellement la position du centre de gravité de l'objet et de surveiller constamment tous ses déplacements. Le but de la présente invention est d'éliminer les inconvénients mentionnés. A cette fin, l'on stest proposé de mettre au point un dispositif pour contrôler la stabilité -d'objets librement installés, qui permettait de trouver la résultante des réactions d'appui à l'intérieur du contour d'appui de l'objet à contrôler, d'après la position de laquelle on pourrait juger de l'état de 'stabilité de l'objet, ou bien qui permettrait, au cas Où n' entreraient en jeu que des forces de gravité, de localiser la position du centre de gravité de l'objet. Ce problème est résolu du fait que le-dispositif de contrôle de la stabilité d'un objet librement installé, du type comportant des capteurs sensibles aux réactions d'appui normales de l'objet à contrôler comprend, selon l'invention, des guides montés aux sommets d'un contour de reproduction semblable géométriquement au contour d'appui de l'objet à contrôler, c'est-e-dire au contour formé par les lignes réunissant les points d'appui dudit objet, et des tirants passant par lesdits guidages et reliés entre eux à l'intérieur du contour de reproduction par l'une de leurs extrémités respectives et formant ainsi une jonction librement immobile desdites extrémités, et en ce que chaque capteur est relié à un convertisseur recevant les signaux du capteur corespondant et transmettant à l'autre extrémité du tirant correspondant un moment directement proportionnel en valeur à la réaction d'appui correspondante et à la longueur du tirant à l'intérieur du contour de reproduction, en permettant ainsi à ladite jonction des tirants de prendre, à l'intérieur du contour de reproduction, une position qui coïncide avec le point d'application de la résultante des réactions d'appui normales de l'objet. Le dispositif proposé de contrôle de stabilité est destiné, en premier lieu, à assurer la sécurité au cours de I'exécution des travaux. Cependant, ce dispositif donne, en même temps, un effet technico-é-conomique considérable, grâce à la diminution du prix de revient du dispositif exécuté à l'aide des moyens techniques les plus simples, et à l'obtention d'un contrôle réel de la stabilité de l'objet par contrôle de la position de la résultante des réactions d'appui à l'intérieur cu contour d'appui de l'objet. Le dispositif permet de déterminer avec une précision accrue l'état de stabilité, grâce à la prise en compte non seulement des forces principales agissant sur l'objet (poids de l'objet), mais aussi de forces supplémentaires (forces d'inertie des masses de l'objet, pressions du vent, etc.).Le dispositif est commode à exploiter, car l'opérateur peut contrôler visuellement, à tout moment du fonctionnement de la grue, l'état de stabilité de la grue, et déterminer l'existence d'une position dangereuse bien avant l'apparition du moment de renversement. Du fait que le dispositif ne nécessite pas de réglage supplémentaire au cours du passage d'un régime de fonctionnement à l'autre (variation de la charge), cela simplifie encore davantage son exploitation. Le dispositif proposé peut centre réalisé de telle sorte que soit exclue la possibilité de l'intervention de l'opérateur dans son fonctionnement, ce qui permet de juger plus objectivement de l'étant de stabilité de l'objet à chaque moment de son fonctionnement. tant donné que les valeurs des réactions d'appui de l'objet sont utilisées comme données de départ pour le fonction nement du dispositif, celui-ci peut contrôler non seulement l'état de stabilité, mais aussi la solidité de l'objet. En plus, il faut noter que l'invention proposée permet d'augmenter la capacité de charge de la grue, grue au choix d'un coefficient minimal de stabilité par rapport à toutes les lignes de'renversement de la gruei Le dispositif donne la possibilité dtinstaller la grue sur des appuis déportables de la façon la plus favorable à la répartition des pressions d'appui, par contrôle de la position de la résultante des réactions d'appui au cours de l'installation des appuis. I1 est rationnel que les glides précités soient exécutés sous forme de poulies montées librement sur des axes, et que les tirants soient constitués par des fils flexibles passant sur les poulies mentionnées. I1 est aussi rationnel que chaque convertisseur soit exécuté sous forme de deux tirants assemblés par une articulation et dont les autres extrémités sont articulées en des points fixes, au moins l'un de ces tirants, étant relié au capteur d'appui correspondant transmettant l'effort audit tirant, et que la jonction précitée des tirants soit reliée à un tirant du contour de reproduction déviant le tirant du convertisseur transversalement à la position initiale rectiligne des tirants et d'une valeur proportionnelle à la longueur du tirant à l'intérieur du contour de reproduction. De ce fait, un moment directement proportionnel à la réaction d'appui et àla longueur du tirant à l'intérieur du contour de reproduction est transmis au tirant du contour de reproduction. Une telle conception du convertisseur permet de transformer, de la manière la plus simple, la valeur de la réaction d'appui en effort proportionnel à la réaction d'appui et à la longueur du tirant du contour de reproduction. Le dispositif peut avoir, conformément à l'une de ses variantes d'exécution, des g ides montés aux points de projection des sommets du contour d'appui de l'objet sur l'un des axés d'un système de coordonnées choisi, ce qui permet à la jonction précitée des tirants d'occuper une position coïncidant avec la position du point de projection de là résultante des réactions d'appui de l'objet sur cet axe. Cette conception du dispositif donne la possibilité de contrôler la position de la résultante des réactions d'appui suivant des axes de coordonnées, grâce à quoi une information de caractère linéaire est transmise au système de verrouillage ou à des appareils d'asservissement secondaires par l'intermédiaire de circuits électrique, hydraulique ou autres. Les tirants peuvent être exécutés sous forme de secteurs à grand rayon de courbure montés librement sur un axe immobile, et les convertisseurs peuvent être réalisés sous forme de tiges dont la longueur est susceptible de se modifier sous l'action d'un effort proportionnel à la réaction d'appui, lesdites tiges étant articulées par l'une de ses extrémités à un axe et, par l'autre extrémité, aux points de l'arc du secteur qui correspondent aux positions des projections des sommets du contour d'appui de l'objet sur l'axe de coordonnées choisi. En conséquence, le point de l'arc du secteur, correspondant à la position de la projection de la résultante des réactions d'appui sur le même axe de coordonnées, se déplace de la même valeur que la projection de la résultante, sous l'action des efforts dans les tiges. Grâce à l'absence de tirants flexibles et de poulies et à la réduction notable du nombre d'éléments mobiles, cette conception du dispositif permet de supprimer les pertes Far rigidité à la flexion, par allongement élastique, de réduire les pertes par frottement dans les articulations et d'augmenter, de ce fait, la précision des indications. L'invention peut comporter, suivant l'une de es variantes de réalisation, une plate-forme sur laquelle on place les objets à contrôler, la fonte gzorlftriue du contour de reproduction étant semblable à celle du contour d'appui de la plate-f orme. Le dispositif exécuté sous fore d tun appareil avec plate-fcarlxe permet de localiser la position du centre de gravité de l'objet ou de plusieurs objets installés sur cette plate-fone. Dans ce cas, la localisation du centre de gravité se fait continuellement et ses coordonees peuvent être transmises automaticvueient au système d'information et de ccr..ande. Le dispositif et être utilisé à tous les stores de création de la tachine a) au stade de la mise au point du projet, lors du choix des variantes de disposition de ltéquipe.:ent, d'agencement des ensembles, etc ;; l'équipement et les ensembles de la machine peuvent centre simulés sous forme des charges ne poids appropriés et peuvent centre disposés sur la plate-formle en conformité avec la variante choisie b) au stade des essais, pour la détermination de la position réelle du centre de gravité de la tachine c) au cours de l'exploitation, lorsqutil est nécessaire de mettre la machine sous une charge déterminée. Pour supprimer l'influence du Poids de la plate-forme sur les indications de l'appareil, la plate-forme est reliée, par ses points d'appui, à des dispositifs équilibrant son propre poids. De ce fait, la précision des indications de l'appareil se trouve augmentée. I1 est utile que le contour-de reproduction se trouve sous la plate-forme et que ses dimensions coïncident avec les dimensions du contour d'appui d'une plate-forme transparente et graduée en unités déterminant les coordonnées du centre de gravité de l'objet par rapport aux axes choisis au préalable. Cette conceyti-on permet de localiser visuellement la position du centre de gravité de objet immédiatement après son mcntage sur la plate-forme. L'invention peut comporter, suivant l'une de ses variantes de réalisation, un appareil indicateur disposé sous la plate-forme transparente et constitué par deux couples cylindre--plongeur assemblés par une tige et reliés à la jonction des tirants du contour de reproduction. Les enceintes des cylindres à plongeur sont raccordées par un tube-aiguille transparent rempli d'un liquide dans lequel se trouve une inclusion étrangère ponctuelle dont la couleur diffère de la couleur du liquide mentionné. Les couples cylindre-plongueur et le tute- aiguille associés sont fixés dans un support qui tourne librement autour d'un axe vertical.Les dimensions de tous les éléments de l'appareil indicateur sont choisies de telle sorte que la position de l'inclusion étrangère à l'intérieur du tube-aiguille corresponde, à une échelle déterminée; à la position de la jonction des tirants à l'intérieur du contour de reproduction. Grâce à la disposition de- l'appareil indicateur au-delà des limites de l'action des charges de travail du dispositif, une telle construction permet de réduire les pertes par frottement dans les articulations, la daformation élastique, et d'augmenter, de ce fait, la précision des indications. Ci-après est donnée la description d'exemples concrets mais non limitatifs de réalisation de l'invention, avec références aux dessins annexés qui représentent - la figure i, une vue schématique du contour d'appui naturel de l'objet à contrôler installé librement - la figure 2, une vue d'ensemble du contour de reproduction, avec le schéma structurel de la commande des tirants - la figure 3, le schéma de calcul pour la détermination de la position de la résultante des réactions d'appui de l'objet - la figure 4, le schéma de calcul de l'équilibre des tirants - la figure 5, un contour de reproduction à tirants rigides - la figure 6, un convertisseur à tirants rigides - la figure 7, le dispositif selon l'invention, avec tirants flexiblés et convertisseur - la figure 8, une variante du dispositif selon l'invention, pour la détermination des coordonnées de la résultante d'après des axes de coordonnees - la figure 9, le contour d'appui de l'objet à contrôler - la figure 10, le schéma de calcul de la variante de construction du dispositif pourvu de tirants rigides et d'un secteur - la figure 11, la construction du dispositif comportant des tirants rigides et un secteur (vue de devant) - la figure 12, une vue suivant XII-XII de la figure ;;? 1 - la figure 13, une vue d'ensemble de la plate-forme - la figure 14, une variante de conception clou dispositif pour la déteflination de la position du centre de gravité (vue d'ensemble) - la figure 75, la construction du dispositif avec l'appareil indicateur - la figure t6, une vue en coupe suivant XVI-XVI de-la figure 15. L'objet No librement installé (montré en plan sur la figure 1) sur ses appuis Ao, Bo, C0, Do possède des capteurs (non représentés sur la figure) sensibles àux valeurs des réactions d'appuis P1, P2, P3, P4. Les segments A BoCo, Code, DoAo réunissant les points d'appui Ao, Bo, CO, Do forment le contour naturel polygonal fermé I de l'objet No. Les réactions d'appui P1, P2, P3, P4 sont reçues par les capteurs situés dans les appuis de l'objet. Ces capteurs transmettent l'effort au convertisseur (non représenté sur la figure) du dispositif de contrôle de la stabilité. -Le dispositif de contrôle de la stabilité (figure 2) est placé sur un cadre rigide N à contour de-reproduction polygonal II, dont la géométrie est semblable à celle du contour d'appui naturel I de l'objet No librement installé (figure 1). Les sommets A0, BoS C0, Do du contour d'appui naturel I correspondant aux sommets A, B, C, D du contour de reproduction II. Les tirants flexibles 1, 2, 3, 4 partant des sommets A, B, C, D passent sur des poulies de guidage 5, 6, 7, 8. Tous les tirants 1, 2, 3, 4 sont réunis au point 0, à l'intérieur du contour de reproduction II, en une jonction librement déplaçable. Les poulies de guidage 5, 6, 7, 8 sont montées sur le cadre N de façon que les points li, B, C, D se trouvent approximativement aux sommets du contour de reproduction II semblable géométriquement au contour d'appui naturel I de l'objet . Pour diminuer les erreurs, on choisit des poulies de guidage dont les dimensions sont aussi réduites que possible, c'est-à-dire autant que le permettent les dimensions transversales des tirants et les diamètres des poulies. Les deuxièmes extrémités des tirants 1, 2, 3, 4 sont reliées aux convertisseurs A1, B1, C1, D1 qui effectuent la tension des tirants avec des efforts dont les valeurs sont directement proportionnelles à celles des réactions d'appui correspondantes P1,P2, P3, P4 multipliées par les longeleurs respectives des tirants à l'intérieur du contour de reproduction. Les tirants peuvent être réalisés rigides (figure 5). A cet effet, sur le cadre rigide N sont placées des articulations d'appai fW, 3, C, V, dont les centres de rotation coïncident avec les sommets du contour de reproduction Il. Les tirants rigides 9, 10, 11, 12 traversent les guidages dans les articulations, de sorte que leurs axes passent par les centres de rotation des articulations, et sont réunis en une jonction articulée commune 0 qui se déplace librement. Sur l'articulation d'appui B est montré, à titre d'exemple, un mécanisme de déplacement des tirants, sous forme d'un vérin hydraulique 13 avec un piston 14. Le tirant 10 sert de tige de piston. En qualité de convertisseurs A , B1, C1, D1 (figure 2) pour ltentraSnement des tirants 1, 2, 3, 4, on peut utiliser tout dispositif connu de réglage automatique, permettant d'exécuter les opérations indiquées. la figure 6 représente, à titre d'exemple, le schéma d'un convertisseur pour la commande de l'un des tirants. Les tirants 15 et 16 sont articulés entre eux à la jonction M. A la jonction M des tirants 15 et 16 est relié un tirant transversal 17 lié au tirant du contour de reproduction I. Les vérins hydrauliques 18, 19 comportant les pistons 20, 21 et incorporés dans les tirants 15 et 16, créent des efforts dans chacun des tirants 15, 16 à l'aide d'une pression de liquide proportionnelle aux réactions d'appui. Les deuxièmes extrémités des tirants sont articulées en des points immobiles T et lI. La figure 7 montre le schéma du dispositif de contrôle de la stabilité d'une grue, Où la réaction P1 de l'appui Ao agit sur un capteur constitué par un vérin hydraulique 22, dont l'enceinte de travail' est mise en communication avec un couple cylindre-plongeur 23 à l'aide d'une conduite. L'effort créé par la pression du liquide dans le couple cylindre-ploneur 23 est transmis au convertisseur. Le convertisseur se présente sous forme d'un tirant flexible constitué par un fil 24. L'une des extrémités de ce fil est fixée au point 2, tandis que son autre extrémité passe par la poulie 24' et est reliée à la tige du couple cylindre-plongeur 23.Au milieu du fil 24 est fixé un tirant 25 qui est relié, à l'aide d'un amplificateur 26 constitué par deux tambours d1 et d2 de diamètres différents montes sur un même axe, au tirant 1 du contour de reproduction II par l'intermédiaire des poulies 5, 27, 28. Les autres tirants 2, 3 du contour de reproduction sont reliés aux convertisseurs et capteurs d'appui analogues (non représentés sur la figure). La longueur du tirant 1 et la longueur du tirant flexible transversal 25 sont choisies de telle sorte que si la jonction des tirants à l'intérieur du contour de reproduction se trouve près du point = à une distance telle que la longueur r1 = OA du tirant est nulle, le tirant flexible 24 occupe une position rectiligne entre les points E et F. Les tambours d1 et d2 de l'amplificateur 26 sont solidaires entre eux et tournent sur un meme axe. Grâce à ce fait, la déviation r1 du tirant 24 sous l'action du tirant transversal 25 est proportionnelle au déplacement r1 = CA du tirant 1 du contour de reproduction On choisit une telle longueur t du tirant 24 du convertisseur 26 (#=EF) et un tel rapport d1/d2 des diamètres des poulies, que l'angle de déviation du tirant reste suffisamment petit pour- que le sinus de cet angle puisse entre égal, avec une précision suffisante, à la tangente du me angle, c'est-à-dire Sin # = tg # = 2 r1/l. Pour obtenir la projection de la résultante des réactions d'appui sur l'un des axes de coordonnées choisis, le dispositif est xécuté de la façon indiquée ci-après (figure 8). L contour d'appui naturel de l'objet à contrôler est projeté, à une échelle déterminée, sur les axons de coordonnée; x et y. le contour ossée, aux joints A, B, C, D des appuis, des capteurs (non représentés sur la figt;we) sensibles aux grandeurs des réactions d'appui normales PA, PB, PC, PD de l'objet.L'une des projectionsdu contour, par exemple sur l'axe OX, est transforme sur une plique rigide IV au moyen des points aX, bX, cX, dX, coïncidant avec les soririets du contour de reproduction Aux points aX, bX, CX, dX sont installés des guides pour les tirants 1, 2, 3, 4 qui sont joints les uns aux autres, par l'une des extrémités, sur la surface de la plaque IV, de tanière à à former une jonction xO se déplaçant librement. Les autres extrémités des tirants 1, 2, 3, 4 sont rattachées aux convertisseurs Ai, B1, C1, D qui sont reliés, à leur tour, aux capteurs de réaction d'appui. Dans sa version la plus perfectionne, le dispositif Permettant de déterminer la position de la résultante des réactions d'appui sur l'un des axes de coordonnées choisis, est représentée sur les figures 11 et 12, tandis que le schéma de calcul correspondant est montré sur les figures 9 et 10. Le dispositif comporte quatre couples cylindre-plongeur 2 incorporés dans les tiges 30, dont l'une des extrémités est articulée sur un axe immobile 31, tandis que leurs autres extrémités, reliées à la tige 32, sont montées deux par deux sur l'axe 33 d'un secteur 34 à grand rayon de courbure. Le secteur 34 se trouve entre les tiges 30 et est monté librement sur un axe immobile 35. Un engrenage 36, qui est en prise avec le secteur 34, transmet, à l'aide d'un arbre 37 et d'une poulie 38, le déplace.ent a un fil 39 glissant sur une poulie 40.Sur le fil 39 est fixée un aiguille (non représentée sur la figure), qui indique sur l'échelle 41 la position de la résultante des réactions d'appui sur l'un des axes de coordonnées. Les axes 31, 29, 37 et l'échelle 41 sont fixés sur un support commun 42. Du fait que le dispositif de contrôle de la stabilité des objets détermine le position de la résultante des réactions d'appui de l'objet, il indique, dans le cas où n'entreraient en jcu que des forces de pesanteur, la position du centre de gravité de l'objet. Dans ce but, le dispositif peut être exécuté sous forme d'un appareil à l'aide duquel on détermine la position au centre de gravité de l'objet ou d'un groupe d'objets, ou encore de modèles de ces derniers. Cet appareil peut être utilisé au cours de l'élaboration des projets, des essais d'une nouvelle machine ou de l'exploitation de cette machine. Un tel dispositif, montré sur les figures 13, 14, 15, est conçu de la façon suivante. une plate-forme rectangulaire t3 (figure 13) est suspendue, à l'aide de supports 48, 49, 50, 51 à des tirants 44, 45, 46, 47 disposés suivant les sommets 52, 53, 54, 55 du contour d'appui de la plate-forme 43. les tirants 44, '45, 46,-47 passent par des poulies 56 respectives. DSs balours 58 destinés à équilibrer le poids propre de la plate-forme 43 sont suspendus aux supports 48, 49, 50, 51 à l'aide de tirants flexibles auxiliaires 57, qui passent par des poulies 56. Il est possible d!utiliser d'autres modes de fixation des balours équilibrant le poids propre de'la plate-forme. La liaison entre les tirants 44, 45, 46, 47 et le convertisseur est illustrée, à titre d'exem.ple, pour le tirant 44 (figure 14). Le tirant 44 passe par un système de poulies 59, 60 et est relié au convertisseur. Le tirant transversal 25 du convertisseur est relié, par l'intermédiaire de poulies de déviation 28 et de poulies de guidage 5, au tirant 1 du contour de reproduction II. Les tirants 1, 2, 3, 4 du contour de reproduction II sont reliés ensemble en formant une jonction 0 librement déplaçable, le dispositif étant réalisé de telle sorte que la position de la jonction 0 au point A corresponde à la position rectiligne du fil 24 du convertisseur. Les autres tirants sont disposés de manière analogue. Le contour de reproduction II et les convertisseurs peuvent être placés, pour faciliter l'agencement, en des endroits différents. La forme géométrique du contour de reproduction II est semblable à celle du contour de la plate-forme 43. Quanta des charges sont posées sur la plate-forme 43 (figure t3) la jonction 0 des tirants (figure 14) prend, à l'intérieur du contour de reproduction II, une position qui correspond à la position du centre de gravité de ces charges. Pour faciliter le travail et pour supprimer la néeessité de calculer de nouveau les coordonnées du centre de gravité des charges placées, sur la plate-forme, le contour de reproduction II peut avoir les mêmes dimensions que la plate-forme et être placé sous la plate-forme, tandis que la plate-forme elle-meme peut être fabriquée en une matière transparente ou translucide. Cette variante de construction du dispositif est représentée sur les figures 15, 16, où la plate-forme 61 est suspendue, à l'aide de montants 62, sur quatre tirants flexibles 24 du convertisseur, qui passent par des poulies 63. Les autres extrémités des tirants du convertisseur sont fixées rigidement au corps 64 du dispositif. Aux milieux des tirants 24 du convertisseur sont fixées les extrémités des tirants 65, dont les autres extrémités sont jointes en 0. Au milieu du socle 66 de la plate-forme 61 est installé un support creux 68 tournant librement sur des paliers 67. A l'extrémité 'inférieure du support 68 est fixé un cylindre à plongeur double 69 avec deux pistons 70 réunis par une tige 71. Au milieu de la tige 71 est montée une aiguille 72 qui est reliée à la jonction 0. Les deux enceintes du cylindre à plongeur 69 communiquent entre elles par l'intermédiaire de flexibles 73 traversant le support 68 et d'un tube-aiguille 4 disposé dans le corps de la plate-forme 61 fabriquée en une matière transparente. Le tube-aiguille 74 peut tourner librement avec le support 68 et le couple cylindre-plongueur 69 dans les paliers 67. Les enceintes des couples cylindres-plongeur 69, des flexibles 23 et du tube-aiguille 74 sont remplies d'un liquide homogène avec une inclusion ponctuelle de liquide étranger 75 située dans le tube-aiguille 74. Les deux pistons 70, dont sont solidaires la tige 71 et l'aiguille 72, peuvent coulisser librement dans le cylindre à plongeur 69, en chassant ainsi le liquide d'une enceinte de cylindre à l'autre. Pendant ce temps le liquide étranger 75 se déplace dans le tube-aiguille 74. Pour éviter l'influence du poids de la plate-forme 61 sur les indications du dispositif, ladite plate-forme est suspendue sur des cordes 76 et des ressorts 77. Le dispositif proposé de contrôle de stabilité fonctionne de la anière suivante. Les signaux représentatifs des valeurs des réactions d'appui P1, P2, P3, P4 et fournis par les-capteurssont appliqués aux convertisseurs A1, B1, Cî, D1, comme montré par les flèches. Dans chaque convertisseur est créé un effort égal au produit de la valeur du signal P venant de l'appui par la longueur du tirant dans le contour de reproduction Il. Les efforts ainsi convertis sont appliqués, à l'aire des tirants 1, 2, 3, 4, à la jonction 0 et déplacent ce dernier jusqu'à un point du contour où les efforts S1, S2, S3, S3, S4 appliqués à la jonction s'équilibrent. Les efforts S1, S2, S3, S4 s'expriment respectivement par = KP1 r1 ; S2 = KP2 r2 ; S3 = KP3 r3 ; S4= KP rq où K est un coefficient de conversion des signaux. Sous l'effet de ces efforts, la jonction 0 prend une position d'équilibre. Grtce à la similitude géométrique du contour naturel I et du contour de reproduction II (fi-gures 1 et 2), la figure formée par les serments des tirants r1, r2, r3, r4 à l'intérieur du contour de reproduction II est conforme à la figure formée à l'intérieur du contour naturel I par les segments R1 = &alpha;r1 ; R2 = &alpha;r2 ; R3 = &alpha;r3 ; R4 = &alpha;r4 où OC est un coefficient d'échelle. Le centre de la jonction 0o à l'intérieur du contour de reproduction I correspond au centre de la jonction 0 des tirants à l'intérieur du contour de reproduction II Pour démontrer l'aptitude au fonctionnement du dispositif proposé on démontre que le point 00 situé à l'intérieur du contour d'appui naturel I et reflétant la position d'équilibre de la jonction 0 des tirants à l'intérieur du contour de reproduction II, est le point d'application de la ré-sultante Q (figure t) des réactions d'appui P1, P2, P3, P4 de l'objet librement installé. Sur la figure 3 sont montrés les points d'application P1, P2, P3, P4 des forces parallèles homonymes dirigées perpendiculairement au dessin dans un meme sons. Le point d'application de la résultante de ces forces est pris comme centre des coordonnées. C'est pourquoi la somme des moments de toutes ces forces par rapport aux axes de coordonnées x et y est nulle, ctest-à-dire (i = 1,2,34) (2) Bn multipliant cette équation par le coefficient de conversion K et en posant K Piri Si (2) on obtient les équations qui expriment la condition d'équilibre des tirants (figure 4) ayant leur jonction au centre des coordonnées et passant par les points d'application des forces P, et dont les tensions obéissent à la relation (2).Du fait que les équations (3) peuvent être multipliées par n'importe quel coefficient d'échelle commun, cette situation ne se modifie pas en cas de variations quelconques de échelle de la figure formée par les tirants. Le principe de fonctionnement du dispositif proposé est basé justement sur cette situation d'équilibre. La situation ne varie pas si l'on change les signes de tous les membres des équations (3). 3e ce fait, le dispositif peut fonctionner avec tirants de traction et avec tirants de poussée. Dans le cas où le centre de reproduction 0 (figure 2) se trouverait à la limite du contour de reproduction II, l'objet à contrôler occuperait une position instable en s'appuyant seulement sur l'une des lignes de renversement. Du fait que cette position critique est inadmissible pour le fonctionnement de la arque, à l'intérieur du contour de reproduction il est prévu un contour de sécurité III. Lorsque la jonction 0 touche le contour de sécurité III, un appareillage de protection approprié se déclenche. Par conséquent, le déclenchement de l'appareil de protection se produit avant que ne soit atteinte la position critique de la grue, ctest-à-dire avec une certaine réserve de stabilité. le, branchement du dispositif proposé sur le circuit de commande est réalisé d'après un schéma connu. on peut illustrer le fonctionnemc-nt du convertisseur par l'exemple représenté sur les figures 6 et 7. la pression de liquide fournie par le capteur constitué par le vérin 22 de l'appui Ao communique au tirant 2A, par l'intermédiaire du couple cylindré-plongeur 23, une tension proportionnelle à la valeur de la réaction d'appui P1.Par suite de la déviation du point médian - des tirants 24 d'une valeur r1, le tirant 25 est soumis à une tension S1 qui est retransmise par l'amplifica- teur 26 des déplacements au tirant 1 du contour-de reproduction II, sous forme d'une tension qui est directement proportionnelle à la valeur de la réaction d'appui multipliée par la longueur r1 du tirant à l'intérieur du contour de reproduction. Le dispositif de contrôle de la. stabilité d'une grue, représenté sur la figure 8, fonctionne de la rniere suivante. Aux convertisseurs A1, B1, C1, D1 sont appliqués des signaux PAs PB, PC, PD proportionnels aux efforts dans les appuis, multipliés par les longueurs axxo ,bxxo ,CXXo, dxxo des tirants correspondants. les efforts SA, SB, SC, SD reçus sont transmis aux tirants et la jonction XQ prend la position correspondant à la position de la résultante des réactions d'appui sur l'axe Dx, ce qui est facile à démontrer. En effet, SA + SB - JC - SD = 0 (4) ou PA .Xo Ax + Pb xo Bx - Pc xo Cx - Pd . xo . dx = 0 (5) puisque et où n est un coefficient de proportionnalité m, le facteur d'échelle En substituant ceci dans l'équation (5), on obtient la relation déterminant la position du ventre de la résultante des réactions d'appui PA, PB, PC, PD ou P X0A + Pb X0 E - Pc XOC Pd X0D = 0 Ainsi, l'équation obtenue, exprimant la position du point à l'intérieur du contour de reproduction est identique à l'équation définissant la position du point d'application du centre de gravité à-l'intérieur du contour d'appui de l'objet et, par conséquent, les positions de ces points coïncident. Le dispositif de contrôle de stabilité montré sur las figures-z1, 12 fonctionne comme suit. La pression de liquide correspondant à la valeur de la réaction d'appui est transmis, à partir des capteurs des appuis de la grue, à chaque couple cylindre-plongeur 29. L'effort engendré dans chaque couple cylindre-plongeur 29 est retransmis au secteur 34. Sous l'action de ces forces, le secteur 34 vient occuper une position d'équilibre en faisant tourner en meme temps l'engrenage 36. Le déplacement du secteur 34, amplifié par un système de poulies, estretransmis à l'aiguille se déplaçant sur l'échelle 4t et qui vient occuper une position correspondant à la position du secteur denté 34.La position d'équilibre du secteur 34 est déterminée par l'égalité des moments créés par les forces dans les tiges 30 par rapport au point 02 de suspension du-secteur 34 (figure 10), c'est-à-dire Les dimensions du dispositif sont choisies de telle sorte que les bras rax, rbx, rcx, rdx soient proportionnels aux bras RAx, RBx, RCx, RDx du contour d'appui naturel I (figure 9), qui représentent la distance entre l'appui et la résultante des réactions d'appui de la grue, c'est-à-dire les forces & PCw a sont proportionnelles aux réactions dans les appuis, et par conséquent En partant de ce fait, ltéquation (6) peut être transformée facilement en équation du type qui est la condition principale pour la détermination de la résultante des réactions d'appui. En même temps, il faut avoir en vue que le déplacement du point 0 (figure 10) suivant l'arc du secteur correspondra au déplacement du point x de la résultante des réactions d'appui, à condition que la longueur de l'arc aoc soit approximativement égale à la longueur de la projection Ax 0x Cx Cette condition est respectée avec une précision suffisante si les angles &alpha; sont petits (figure 10) ce qui donne 2#2 Sin &alpha;/2 # S2 &alpha; Avec &alpha; # 10 , l'erreur est de 0,1%. Le fonctionnement de la variante du dispositif représen- tée sur la figure 13 est le suivant. Les objets placés sur la plate-forme 43 (figure 13) transmettent à chacun des supports d'appui 48, 49, 50, 51 de la plate-forme un certain effort. Chacun des supports mentionnes transmet cet effort au convertisseur (figure 14). Chaque tirant du contour de reproduction subit un effort égal à l'effort dans le support, multiplié par la longueur du tirant à l'intérieur du contour de reproduction. Le dispositif montré sur les figures 15, 16 fonctionne de la façon suivante. Les objets installés sur la plate-forme 61 transmettent à chaque montant 62 de la plate-forme un certain effort. Chaque montant 62 retransmet cet ffort au convertisseur, qui subit une tension correspondant à l'effort qui lui est appliqué. Les quatre convertisseurs déplacent les tirants 65, ce qui a pour effet de déplacer la jonction 0 des tirants, qui prend alors une position correspondant, à une échelle déterminée, à la position du centre de gravité des obåets-placés sur la plate-forme. L'aiguille 72 reliée à la jonction 0 subit un déplacement qui peut être représenté comme un déplacement linéaire et une rotation autour d'un axe vertical. Le déplacement linéaire de la jonction 0 se transforme en déplacement de la tige 71 et des pistons 70 dans le cylindre à plongeur 69, et la rotation de la jonction 0 se transforme en rotation du support 68 avec le cylindre à plongeur 69 et l'aiguille-tube 74 autour d'un axe vertical. Les dimensions géométriques de tous les éléments du dispositif sont choisies de telle sorte que la rotation du tubeaiguille 74 et le déplacement, dans celui-ci, du liquide étranger 75, a pour effet de déplacer le liquide étranger 75 dans le tube 74 jusqu'à une position correspondant strictement à la position du centre de gravité des objets installés sur la plate-forme 61. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemple. En particulier, elle comprend tous les moyens constituants des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons, si celles-ci sont exécutées suivant son esprit et mises en oeuvre dans le cadre des revendications qui suivent. P;V3IEDICATIONS- 7. Dispositif de contrôle de la stabilité d'un objet librement installé, du type comportant des capteurs des réactions d'appui normales de l'objet à contrôler, caractérisé en ce qtl'il comporte des éléments de guidage montés aux sommets'd'un contour de reproduction géométriquement semblable au contour d'appui de l'objet à contrôler, formé par des lignes reliant les points d'appui de ce dernier, et des tirants passant sur lesdits éléments de guidage et réunis les uns aux autres par l'une de leurs extrémités respectives à l'intérieur dudit contour de reproduction de manière à former une jonction librement mobile desdites extrémités, et en ce que chacun desdits capteurs est relié à un convertisseur recevant les signaux du capteur correspondant et trqnsmettant à l'autre extrémité du tirant correspondant un moment directement proportionnel à la réaction d'appui correspondante et à la longueur du tirant à l'intérieur du contour de reproduction, ce qui permet à ladite jonction des tirants de prendre à l'intérieur du contour de reproduction une position coïncidant avec la position du point d'application de la résultante des réactions d'appui normales de l'objet à contrôleur. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les 'éléments de guidage précités sont constitués par des poulies montées folles sur des axes, et en ce que lesdits tirants sont constitués par des fils flexibles contournant lesdites poulies. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que chaque convertisseur est constitué par deux tirant?, articulés l'un à l'autre et dont les deuxièmes extrémités sont articulées en des points immobiles, et en ce que au moins l'un des tirants du convertisseur est relié à un capteur d'appui transmettant un effort å ce- tirant, la jonction des tirants étant reliée au' tirant du contour de reproduction, qui déplace transversalement -le tirant du convertisseur par rapport à la position rectiligne initiale des tirants d'une valeur proportionnelle à la longueur du tirant à l'intérieur du contour de reproduction, de manière qu'un moment directement proportionnel à la réaction d'appui et à B longueur du tirant à l'intérieur du contour de reproduction soit communiqué au tirant du contour de reproduction. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les éléments de guidage prncités sont montés aux points de projection des sommets du contour d'appui de l'objet à contrôler sur l'un des axes d'un système due coordonnées choisi, ce qui permet à la jonction des tirants de prendre une position coïncidant avec le point de projection de la résultante des réactions d'appui de l'objet à contrôler sur l'axe de coordonnées choisi. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les tirants sont réalisés chacun sous forme d'un secteur à grand rayon de courbure, monté sur un axe immobile, et en ce que les convertisseurs sont exécutés sous forme de tiges dont la longueur est susceptible de changer sous l'action d'un effort proportionnel à la réaction d'appui, ces tiges étant articulées par l'une de leurs extrémités sur un même axe et, par les autres extrémités, en des point de l'arc du secteur qui correspondent aux positions des projections des sommets du contour d'appui de l'objet à contrôler sur l'axe de coordonnées choisi, d'où il résulte que le point de l'arc du secteur qui correspond à la position de la projection de la résultante des réactions d'appui sur le même axé de coordonnées, se déplace, sous l'action des efforts dans les titres, d'une même valeur que la projection de la résultante. 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, faractérisé en ce qu'il comporte une plate-forme sur laquelle on place les objets à contrôler, et en ce que le contour de reproduction est semblable géométriquement au contour d'appui de la plate-forme. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que pour éviter l'influence du poids de la plate-forme sur les indications, les points d'appui de la plate-forme sont reliés à des dispositifs équilibrant son poids propret 8. Dispositif selon l'une des revendications 6 et 7, caractérisé en ce que le ccntour de reproduction se trouve sous la late-forme et ses dimensions coïncident avec les dimensions du contour d'appui de la plate-forme, exécutée transparente et graduée en unités déterminant les coordonnées du centre de gravité de objet à contrôler-par rapport à des axes choisis au préalable. 9. dispositif selon les revendications 5 a 8, caractérisé en ce cue sous la plate-f orme transparente est monté un appareil indicateur comprenant deux couples cylindre-plongeur réunis par une tige, reliés à la jonction des tirants du contour de reproduction, et dont les enceintes sont mises en communication entre elles par un tube-aiguille transparent rempli d'un liquide contenant- une inclusion étrangère ponctuelle dont la couleur diffère de la couleur du liquide mentionné, lesdits couples cylindres-plongeur avec le tube-aiguille transparent associé étant fixés dans un support tournant librement autour d'un axe vertical, et les dimensions de tous les éléments dudit appareil indicateur étant choisies de telle sorte que la position de l'inclusion étrangère à l'intérieur du tube-aiguille corresponde, à une échelle déterminée, à la position de la jonction des tirants à l'intérieur du contour de reproduction.