FR 2236478 A1 19750207 FR 7325719 A 19730713 L'invention concerne des prothèses de membre supérieur. Ces prothèses peuvent étre utilisées pour les amputés du membre supérieur, les paralyses, les enfants atteints de malformations congénitales ou accidentelles, ainsi que pour manipuler a distance des substances dangereuses, pour des mains mécaniques, pour des automates ou robots, etc... Dans l'état actuel de la technique connue, il existe des prothèses purement esthétiques, qui sont inertes et passives ; il existe des prothèses classiques, qui permettent au contraire quelques mouvements, tels que la prise d'objets paX hi tri un mouvement de pince/digitale ou /digitale, mais cette prise en bout de doigts rigides est dépourvue de toute adaptation à la forme de l'objet saisi, les doigts immobiles (annulaire et auriculaire) genent le mouvement, et le perfectionnement appelé main myo-electrique, qui emploie un moteur électrique commandé par un relais actionné par un amplificateur répondant aux courants musculaires, n1 élimine pas ces inconvénients et présente pratiquement des inconvenients supplémentaires de poids, de non-fiabilité, de bruit. De façon plus détaillée, une prothèse de membre supérieur devrait permettre sept prehersions (décrites en détail plus loin), savoir la préhension du bout des doigts, la préhension palmaire, la préhension latérale, la préhension d'un cylindre, la préhension d'un Cane, la préhension d'une sphère, la préhension d'une poignée : les prothèses connues réalisent une ou deux de ces préhensions quelquefois trois ou quatre, aucune ne réalise la préhension d'un cône ni la préhension d'une sphère. Ces prothèses connues présentent encore un autre inconvénient, à savoir la raideur du poignet, qui limite les possibilités de l'amputé : il ne peut mettre sa main en position favorable pour saisir l'objet à prendre, et il ne peut pas 1 lever sans l'incliner (verre plein). L'invention a pour but d'éliminer ces inconvénients, et de réaliser, dans certaines exécutions de l'invention la totalité des sept susdites préhensions et dans d'autres exécutions de l'invention six des sept préhensions. En conséquence, l'invention a pour objet une prothèse dont la préhension est doublement auto-adaptative à-la forme de l'objet à prendre, c'est-à-dire dont non seulement chacun des doigts s'applique par chaque phalange sur cet objet (par exemple un verre cylindrique), mais encore dont la main se moule transversalement sur cet objet (par exemple un verre à pied), et dont le poignet est articulé, permettant de mettre la main en position favorable pour saisir l'ob- jet et permettant de l'élever sans l'incliner. Succinctement, la main prothèse selon l'invention comprend un squelette, en métal ou en plastique, avec des phalanges articulées, enrobé de caoutchouc mousse moulé recouvert d'une peau en élastomère armé, avec sur sa face dorsale des ressorts de traction rappelant les doigts en position ouverte et avec sur sa face palmaire des fils de nylon coulissant dans des gaines/et attaches aux phalangettes, les trois phalanges de chaque doigt (deux pour le pouce) étant articulées entre elles sans jeu latéral pour le pouce, l'index, le majeur, et avec jeu latéral pour l'annulaire et l'auriculaire, et sa paume comprend une pièce de base, solidaire d'une rotule d'orientation du poignet et constituant métacarpiens pour le pouce et l'index, et trois métacarpiens, pour le majeur, l'annulaire, l'auriculaire, fixés sur la pièce de base de façon élastique. La rotule d'orientation du poignet est solidaire, de façon réglable, du petit côté d'un parallèlogramme articulé, dont les deux grands côtés sont parallèles a l'avant-bras et solidaires de la partie de la prothèse qui enveloppe cet avant-bras, et dont l'autre petit côté est parallèle a la partie distale du bras et solidaire de la partie de la prothèse qui enveloppe ce bras. Ainsi dans le mouvement de la pliure du coude, la main se déplace en restant parallèle à elle-même, et le patient peut saisir et élever un verre plein sans l'incliner intempestivement, puis boire en l'inclinant. Un ressort peut être monté dans ledit parallèlogramme pour équilibrer, totalement ou partiellement, le poids de la prothèse. L'invention concerne encore un actionnement pneumatique de la main-prothèse, par un vérin pneumatique à simple effet, agissant, par un système équilibreur à balancier et fléaux ou poulies de renvoi, sur les fils nylon des cinq doigts ou des quatre doigts (le pouce étant alors passif). Selon le cas, ce vérin peut être commandé électriquement par une mini-vanne commandée elle-même par un microinterrupteur sensible aux variations musculaires de forme du moignon ou par une mini valve à fuite, ou par une vanne à boisseau commandée par la rotation du moignon (long). L'alimentation en gaz peut, selon l'invention, être tirée de postes fixes et indépendants, même en voiture, avec une réserye d'autonomie qui peut ainsi n'être que restreinte.Enfin, pour les amputés au-dessus du coude, 11 invention prévoit d'utiliser la force musculaire des épaules au moyen d'une gaine souple, fixée sur le fourreau, et d'un fil de nylon, attaché à un grand côté du parallèlogramme articulé, avec un blocage en position. L'invention prévoit, selon une autre disposition, un vérin électrique à vis sans fin, le vérin étant fixé sur le fourreau et sa tige sur un grand côte du parallèlogramme articulé, ou un vérin pneumatique monté de la même façon et dont le déclenchement est exécuté7 soit par électrovanne a trois positions et contacteur musculaire placé sur le biceps, soit par vanne à boisseau sphérique à trois positions commandée par un fil de nylon sous l'action de mouvements de 1 1épaule. L'invention concerne encore des capteurs de sensibilité, qui permettent à l'amputé d'utiliser. sa main de prothèse hors de son contrôle visuel, par exemple dans l'obscurité, ce qui restitue à l'ampute le fantme de sa main, et celà en position exacte :ces capteurs sont pneumatiques, placés en bout des doigts de la prothèse, et les variations de pression qu'ils subissent sont transmises par de fins tuyaux à des capsules placées au contact du moignon. Des exécutions de l'invention seront décrites en se référant aux figures suivantes, données à titre d'exemples non limitatifs sept - les figures 1 à ? schématisent les susdites/prêhènsions de la main - la figure 8 rappelle schématiquement certaines dispositions de la main humaine;; - les figures 9 et 10 montrent des dispositions de la main prothèse selon l'invention - la figure 11 est un détail explicatif des dispositions d'un doigt de la main selon la figure 9 - la figure 12 montre le mouvement d'un doigt de la main selon la figure 9 lorsque ce doigt ne rencontre pas d'obstacle, et la figure 13 montre les mouvements de ce doigt lorsqu'il rencontre un obstacle - la figure 14 montre le mouvement du pouce de la main selon la figure 9 - la figure 15 montre le mouvement de creusement de la main selon la figure 9 - la figure 16 montre des dispositions de la paume de la main selon la figure 9 - la figure 17 rappelle schématiquement les mouvements du poignet de la main humaine - la figure 18 montre le mouvement du poignet de la prothèse selon l'invention - la figure 19 schématise la position du vérin moteur et la fixation des fils et gaines pour la main selon l'invention ; - la figure 20, analogue à la figure 11, montre la variation de longueur des fils - la figure 21 montre une main prothèse selon l'invention, prenant un verre a pied ; ; - la figure 22 représente un système compensateur à cinq actions pour 1' ac- tionnement d'une prothèse selon l'invention ; - les figures 23 et 24 représentent deux autres systèmes compensateurs à cinq actions selon l'invention ; - la figure 25 représente un système compensateur a quatre actions selon l'invention - les figures 26 et 27 montrent un actionnement electropneumatique d'une prothèse selon l'invention - la figure 28 montre un actionnement mecanopneumatique d'une prothèse selon l'invention ; - la figure 29 montre une alimentation en air d'une prothèse selon l'invention ;; - la figure 30 montre un actionnement de la prothèse par la force musculaire des épaules - la figure 31 montre un actionnement de la prothèse par un vérin à double ef fet de la figure 32 montre une commande/la prothèse par vanne à boisseau sphérique & trois positions - la figure 33 montre une commande de la prothèse par vanne à boisseau sphe- rique commandée par la traction des épaules - la figure 34 montre un capteur-de sensibilité pour la main prothèse selon l'invention. Avec référence aux figures 1 à 7, qui représ#ntent les susdites sept préhensions que la main normale exécute et que la prothèse selon l'invention assure, en totalité dans une exécution et en quasi-totalité dans une autre exécution la figure 1 représente la préhension du bout des doigts, c'est-à-dire la préhension d'un objet mince et plat entre le bout des phalangettes et le pouce en opposition ; la figure 2 représente la préhension palmaire, c'est-à-dire la -préhension d'un objet, tel qu'une boite, entre les faces palmaires des doigts et le pouce ; la figure 3 représente la préhension latérale, c'est-à-dire la préhension entre le côté de l'index et le pouce ; la figure 4 représente-la préhension d'un cyclindre (verre ordinaire) ; la figure 5 représente la préhension d'un objet de forme générale conique, par exemple, d'un verre à pied comme représenté ; la figure 6 représente la préhension d'une sphère ; et la figure 7 représente la préhension en crochet, par exemple dune poignet de valise comme représenté. Avec référence à la figure 8 : la main humaine comprend un squelette de phalanges osseuses articulées 1, avec sur la face dorsale des tendons extenseurs -3 et sur la face palmaire des tendons fléchisseurs S; Avec référence aux figures 9 et 10, la main prothèse selon l'invention comprend semblablement un squelette, en métal ou en plastique, avec des phalanges articulées 7, enrobé de caoutchouc mousse moule recouvert d'une peau en élastomère armé avec des imitations d'ongle en rhodoïd, avec sur la face dorsale des ressorts de trac tion 9 rappelant les doigts en position ouverte, et avec sUr la face palmaire des fils de nylon il coulissant dans #des gaines 13 et attachés aux phalanget tes 15. Avec référence à la figure 11 : le doigt de la main-prothèse selon l'inven tion comprend une phalange 7 articulée en 17 sur un métacarpien 19, une pha langine 21 articulée en 23 sur la phalange 7, et une phalangette 15 articulée en 25 sur la phalangine 21. Au repos, le plan YY des articulations 17, 23, 25, est parallèle à l'axe XX du ressort de traction 9, tandis qu'il forme un angle de quelques degrés avec l'axe ZZ du fil de nylon 11.Ainsi, lorsqu'une traction est exercée sur le fil de nylon 11 et si le doigt ne rencontre pas d'obstacle (figure 12), il plie successivement sur le métacarpien 19, la pha lange 7a, la phalangine 21b, et la phalangette 15c ; si au contraire le doigt rencontre un obstacle (figure 13), il plie selon le cas la phalangette 15a, la phalangine 21b, la phalange 7c, selon un mouvement d'enveloppement très proche du mouvement naturel. il sera précisé que le pouce, l'index et le majeur ont des articulations sans tri jeu latéral, afin de permettre une prise/digitale solide, tandis que l'annulaire et l'auriculaire sont dotés de jeu latéral afin de pouvoir se plier vers 1' intérieur de la paume pour ne pas gêner l'action des trois autres doigts. D'autre part, le pouce, qui n'a bien entendu que deux phalanges, se déplace (figure 14) dans un plan formant un angle avec la paume, selon sa fonction d'opposition avec-les autres doigts. Afin de permettre un déplacement latéral des doigts, d'ot un creusement de la main que représente la figure 15 et qui donne un meilleur enveloppement de l'objet, la paume de la main-prothèse selon l'invention comprend (figure 16) une pièce de base 31 qui est solidaire d'une rotule 33 d'orientation du poignet et qui constitue les métacarpiens 19 du pouce et de l'index ; les trois métacarpiens 19 du majeur, de l'annulaire, et de l'auriculaire sont fixés de façon résiliente sur la pièce de base par des ressorts 35. Ladite rotule 33 d'orientation du poignet sera solidaire, de façon réglable manuellement de la partie avant-bras de la prothèse. Avec rdférence à la figure 12 Z l'idéal serait bien entendu d'avoIr un mouvement du poignet dans tous les plans mais seul le mouvement du poignet dans le plan P formé par l'avant-bras et le bras ne peut pas être com,penséRpar une rotation de l'épaule : selon l'invention (figure 18), ladite rotule 33 de la main-prothèse est solidaire, de façon réglable, du petit coté 41 d'un parallèlogramme déformable, dont les deux grands côtés 43 et 45 sont parallèles a l'avant-bras 47 et Sont solidaires de la partie de la prothèse qui enveloppe cet avant-bras 47, et dont l'autre petit côté 49 est parallèle à la partie dis- tale de l'humérus ou du bras 51 et est solidaire de la partie 53 de la prothèse qui enveloppe ce bras 51. Ainsi la pliure du coude entraine la pliure du poignet et dans ce mouvement, la main reste parallèle à elle-même. Un ressort 55 permet d'équilibrer partiellement ou totalement le poids de la prothèse. On décrira maintenant le système moteur de la prothèse selon L'invention. La motricité pneumatique est certainement la force la plus proche des celle des muscles. Elle offre de multiples avantages - une rapidité de mouvement mais aussi une variation de 'cette rapidité ; - une puissance réglable : par le diamètre du vérin, par la pression de liait -; - un fonctionnement pratiquement silencieux - une élasticité dans la traçtion - une préhension à la fois souple et dure due à l'élasticité de l'air comprime,; - un prix modique - une fiabilité-# pratiquement illimitée. La prothèse utilise un vérin simple effet - la force pneumatique est utilisée pour la fermeture de la main - le rappel du piston est utilise pour l'ouverture de la main Le vérin est fixe selon le cas - à l'intérieur du fourreau si le moignon est suffisamment court - à l'extérieur du fourreau dans le cas d'une amputation longue. Les gaines souples coulissantes provenant de la main sont fixées sur le corps du vérin 61 afin de garder toute leur efficacité malgré la pliure du poignet (figure 19). Les fils de traction en nylon passant par ces gaines souples sont fixés sur la tige mobile 63 du vérin 61 par l'intermédiaire du système compensateur de trac- tion 65. Le système compensateur de traction 65, très simple à réaliser, est extrèmement important sur la prothèse décrite : effet, un seul vérin 61 remplace tous les muscles de la main qui agissent indépendamment sur chaque doigt. Le vérin 61 jouant le rôle de force de ces muscles, le système de compensation assure à chaque doigt artificiel, l'autonomie dont dispose un doigt humain. L'action du système compensateur de traction s'exerce sur la longueur des fils de traction de chaque doigt (figures 19 et 20). Si l'on tire sur les quatre fils des quatre doigts index, majeur, annulaire, auriculaire, la longueur des fils diminue de la somme des intervalles x, y, z, entre les phalanges de chaque doigt (figure 20). Si l'un des doigts, l'index par exemple, rencontre un obstacle, la longueur de son fil de traction à tirer sera moins longue que celle des autres :l'invention fait intervenir un système de compensation pour que les autres doigts ne s'arrêtent pas au même endroit de la course et aillent jusqu'au bout (figure 21) : si le fil de traction de l'index parcourt la distance y + z seulement (figure 20), les fils des autres doigts parcourent la distance x + y + z. compensateur permet une adpatation totale sur un objet à forme irréguliere (verre à bordeaux par exemple) Cette adaptation participe à la prehension totale recherchée dans l'elaboration de la prothèse et permet une répartition parfaitement homogène des forces exercées, comme par la main humaine. De plus, si on le désire, le système compensateur selon l'invention peut facilement prévoir une prépondérance de force exercée par un doigt choisi, par exemple l'index et/ou le majeur, par rapport à un autre doigt, par exemple l'auriculaire et/ou l'annulaire. Le système compensateur 65 est monté sur l'extrémité de la tige 63 du vérin 61. Dans Exécution à cinq actions représentée figure 22, le système compensateur 65 comprend une rotule 67 et un balancier 69, oscillant par la rotule 67 sur la tige 63 ; le balancier 69 est à trois branches, qui peuvent être egales ou non et symétriques ou non selon des questions de choix égalité ou inégalité des forces exercées par les doigts) ; l'une des branches attaque directement le fil nylon 11 du pouce ; une autre branche attaque par un fléau 71 (symétrique ou non), ou par une poulie (non représentée) les fils nylon 11 de l'index et du majeur, et l'autre branche attaque par un fléau 73 les fils nylon 11 de l'annulaire et de l'auriculaire. Le fonctionnement du système compensateur 65 selon la figure 22 sera maintenant décrit. Si aucun des cinq doigts ne rencontre d'obstacle, d'une part les quatre doigts se plient (comme déj# décrit à propos de la figure 12) mais-d'autre part le pouce se rapproche de l'index, ce Qui assure la préhension latérale (representée figure 3) ; si le pouce rencontre un obstacle, il s'arrête et le balancier 69 pivotant sur la rotule 67 ferme les autres doigts (comme déja décrit a propos des figures 12 et 13), ce qui assure (selon l'obstacle) la préhension appropriée parmi les six autres préhensions (figures 1, 2, 4, 5, 6, 7) Deux autres exécutions à cinq actions du système compensateur 65 sont représentees figures 23 et 24 ;; la rotule 67 est remplacée- par un axe transversal 68, et le fil nylon il du pouce est attaché, par un ressort 70 travaillant a la compression, au balancier 69. Ces exécutions a cinq actions assurent elles aussi les sept préhensions des figures 1 à 7. La figure 25 représente une exécution à quatre actions du système compensateur 65 : le pouce n'est plus commandé par le vérin 61 et par suite la préhension latérale (représentée figure 3) n'est plus assurée ;'le pouce est, ici, soit fixe, soit manuellement blocable en- plusieurs positions, et les six autres préhensions sont assurées. Pour qu'une prothèse soit-pratique et efficace, son fonctionnement doit demander le minimum d'effort intellectuel de la part de son utilisateur. On rapproche donc le plus possible le déclenchement de la prothèse de celui qui existe sur une main humaine. Un amputé relativement long conserve sur l'avant-bras une partie des muscles qui lui servaient à faire fonctionner sa main. Il peut, comme -avant son amputation, commander par voie nerveuse l'ouverture et la fermeture du fantôme de sa main. On observe alors un gonflement et un dégonflement de ses muscles qui entraine une différence de quelques millimètres sur la longueur de la circonférence de son avant-bras. Ces quelques millimètres Suffisent å ouvrir ou fermer un micro-contact à deux positions 75 par l'intermédiaire d'un bracelet élastique réglable 77 (fig.26). Le micro-contact 75- fixé sur l'avant-bras ouvre et ferme une mini-électrovanne de distribution 79 qui remplit et vide le vérin pneumatique 61 (figure 27). Le système est simple, très fiable, et le prix de revient est peu élevé. La solution précédente, bien que très intéressante, oblige l'amputé a faire appel à une deuxième source d'énergie, l'électricité. Cet inconvénient peut être éliminé en employant en 75 une mini valve à fuite ; de telles mini valves sont disponibles sur le marche, sous la dénomination capteurs de position, fabrica tion Scovill Manufacturing CO , elles sont commandées par une antenne flexible, actionnée par le susdit bracelet élastique réglable 77 ou, pour les amputés a moignon long, par le mouvement de prono-supination qu'ils conservent (rotation du poignet). Cette rotation peut aussi être utilisée pour commander une vanne à boisseau sphérique a trois positions 81 (figure 28). purement Ces systèmes/pneumatiques présentent les avantages suivants - ils suppriment toute la partie électrique du système précédent - ils permettent de faire varier automatiquement la vitesse d'ouverture et de fermeture de la main par une rotation plus ou moins importante du poignet qui agit sur le débit d'air comme un robinet - ces valves ou vannes étant couramment utilisées dans l'industrie sont d'un prix très modique ; - ces systèmes peuvent être entierement loges dans la prothèse ; - ces systèmes ne nécessitent aucune rééducation complexe. La faible autonomie des réserves en air que peuvent transporter les amputés peut être considérée comme un inconvénient important, car elle limite le nombre de mouvements de la prothèse. Si l'on aborde le problème'd'une façon différente et que l'on considère aue l'amputé utilise sa prothèse à des postes fixes tels que son bureau, son établi, sa salle-à-manger, sa chambre ou sa voiture, on peut envisager une installation pneumatiaue analogue à une installation électrique et comprenant des prises d'air 83 dans ces différents points (figure 29). t'amputé viendra s'y brancher grâce a des raccords rapides. En se débranchant d'une des prises 83 de l'installation, l'amputé sera automatiquement branché sur sa réserve autonome 85 qui ne jouera plus alors qu'un rôle de trait d'union entre ces-différents points. Les vérins présentent l'avantage de pouvoir fonctionner indifféremment avec de l'air comprimé, du C02 ou d'autres gaz liquéfiés. L'installation à poste fixe pourra être alimentée de trois façons - soit par un petit compresseur comprimant l'air entre 3 et 10 Kg de pression et comportant un réservoir - soit par des bouteilles haute pression (200 Kg environ) du type bouteilles d'air liquide ou bouteilles de plongée ; un manodétendeur permet d'en régler la pression entre 3 et 10 Kg environ - soit dans Paris en se branchant directement sur l'air comprimé de la ville. En voiture, un petit compresseur avec réservoir branche sur le moteur fournira facilement l'air comprimé désiré. L'installation a poste fixe pourra être faite-d'une façon définitive par un plombier avec des tuyaux de cuivre type canalisations d'eau, ou d'une façon provisoire avec des tubes souples en rilsan et des raccords pneumatiques classiques. Cette installation pourra être réalisée très rapidement par des personnes non spécialisées et permettra une extension du circuit à volonté. L'alimentation autonome n'est plus alors que complémentaire de l'alimentation à poste fixe. Les réserves pneumatiques que doit transporter l'amputé se trouvent donc très réduites. On peut utiliser - des bouteilles de C02 plus ou moins grandes - des réservoirs d'air comprime se rechargeant automatiquement sur le branchement a poste fixe - des petites bouteilles haute pression (200 Kg environ) se rechargeant sur les bouteilles de plongée. Un mano-détendeur est alors nécessaire pour abaisser la pression entre 3 et 10 Kg - des sparklets de C02 servant à recharger les bouteilles d'eau de seltz peuvent être placées dans une ceinture cartouchière. Les recharges sont vendues en pharmacie et en droguerie dans le monde entier - des bombes de gaz liquéfié. L'invention prévoit la standardisation des différents éléments qui composent cette prothèse. Elle permet une adaptation très simple chaque cas d'amputation. L'invention prévoit en outre d'étendre l'utilisation de cette prothèse aux amputés du bras et aux désarticulés de l'épaule. Les amputations au-dessus du coude laissent a l'amputé une totale mobilité de l'épaule. On a déjà décrit que le bras, l'avant-bras, et la main sont mobiles dans un même plan P et que la rotation de l'épaule compense un grand nombre de mouvements du poignet. Dans le cas d'une amputation au-dessus du coude, l'invention supprime le fourreau de l'avant-br s et le déclenchement musculaire de la prothèse décrite. Elle laisse solidaires l'un de l'autre, le fourreau fixé au bras amputé et le petit côté fixe du parallelogramme déformable. Pour remplacer le biceps et le triceps, l'invention prévoit d'utiliser la force musculaire des épaules par l'intermédiaire d'un système comprenant un harnais, une gaine 87 et un fil de nylon 89 (figure 30). -La gaine souple 87 est fixée sur le fourreau 91 et forme ainsi un point fixe. Le fil de nylon 89 est attaché sur un grand côté 43 du parallèlogramme déformable. Un blocage en position (non représente permet à l'ampute de conserver sans effort une position donnée' du coude L'extension du bras se fait par sa propre pesanteur, c'est un mouvement passif. Selon une autre disposition de l'invention, on utilise un vérin électrique a vis sans fin 93 et un inverseur à trois positions (figure 31). Cette solution permet - une angulation très précise du coude - un bon blocage en position, et - des mouvements actifs en flexion et en extension. Le corps du vérin est fixé sur le fourreau 91, et la tige à un grand côté 43 du parallèlogramme déformable. Cependant, ce système présente les inconvénients de tous les systèmes électriques - fonctionnement bruyant ; - manque de puissance - mouvement trop lent. L'invention prévoit donc d'employer un vérin pneumatique à double effet. Le vérin 91 est fixé sur le fourreau et sa tige sur un grand côté 43 du parallèlogramme déformable (figure 31). Les mouvements d'extension et de flexion sont actifs t'angulation est précise à faible vitesse. Le blocage est plus élastique que dans le cas précédent. L'utilisation de ces vérins présente tous les avantages des systèmes pneumatiques - vitesse réglable des mouvements - puissance variable - fonctionnement silencieux, etc. Le déclenchement peut se faire de deux façons a) par électrovanne à trois positions 95 et contacteur musculaire place sur le biceps b) par vanne 97 a boisseau sphérique à trois positions (figures 32 et 33). Cette vanne grâce à un montage à fil 96,. poulie 98 et ressort 99, pourra être actionnée par un léger mouvement d'épaule. On décrira maintenant des capteurs de sensibilité pour la main prothèse selon l'invention. Il est intéressant de prévoir sur les prothesés de main des capteurs de sensibilité qui permettent aux amputés d'utiliser leurs prothèses dans l'obsctrité, ou sans contrôle visuel. Ces capteurs permettent également aux amputés de replacer le fantôme de leur main à sa distance normale Avec référence à la figure 34 : l'invention prévoit en différents points de la main (bout des doigts, paume, etc...) des alvéoles en caoutchouc 101 jouant le râle de poire reliés chacun par un petit tuyau souple 103 à une capsule elas- tique 105. Lorsqu'une pression est exercée sur cet alvéole 101 la capsule 105 se gonfle. Cette capsule 105 est placée sur un point sensible du moignon M. Ainsi lorsque l'amputé se servira de sa main prothèse, la moindre pression sera ressentie au niveau du moignon, et plus la pression sera forte et plus la sensation sera ressentie. R#V3NDICATIONTS 1. Prothèse de membre supérieur, caractérisée en ce que la main co.,.prer.d un squelette, en métal ou en plastique, avec des phalanges articulées, enrobé de caoutchouc mousse moulé recouvert d'une peau en élastomère armé, avec sur sa face dorsale des ressorts de traction 9 rappelant les doigts en position ouverte et avec sur sa face palmaire des fils de nylon il coulissant dans des souples gaines et attachés aux phalangettes, les trois phalanges de chaque doigt (deux pour le pouce) étant articulées entre elles sans jeu latéral pour le pouce, l'index, le majeur, et avec jeu latéral pour l'annulaire et l'auriculaire, et sa paume comprend une pièce de base, solidaire d'une rotule d'orientation du poignet et constituant métacarpiens pour le pouce et l'index, et trois métacarpiens, pour le majeur, l'annulaire, l'auriculaire, fixés sur la pièce de base de façon élastique. 2. Prothèse selon la revendication 1, caractérisée en- ce que, pour chaque doigt, en position ouverte, le plan des articulations de la phalangette sur la phalangine, de la phalangine sur la phalange, et de la phalange sur le métacarpien, est parallèle et proche de l'axe du ressort de traction, et forme un angle de quelques degrés avec l'axe du fil de nylon. 3. Prothèse selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que la dite rotule d'orientation du poignet est solidaire, de façon réglable, du petit côté d'un parallèlogramme articulé, dont les deux grands côtes sont parallèles à l'avant-bras, et dont l'autre petit côté est parallèle à la partie distale du bras et solidaire de la partie de la prothèse qui enveloppe ce bras, avec éventuellement un ressort d'équilibrage dans ledit parallèlogramme. 4. Prothèse selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce qu'un vérin pneumatique a simple effet agit, par un système compensateur à balancier et fléaux ou poulies, sur les fils nylon des doigts. 5. Prothèse selon la revendication 4, caractérisée en ce que ledit balancier est monté a rotule sur la tige du vérin et forme trois branches, une branche pour le pouce et deux branches, chacune à fléau ou poulie, pour lesquatre doigts. 6. Prothèse selon la revendication 4, caractérisée en ce que ledit balancier pivote par un axe transversal sur lå tige du vérin et forme trois branches, une branche attaquant le fil nylon du pouce par l'intermédiaire d'un ressort travaillant à la compression, et deux' branches, chacune à fléau ou poulie, pour les quatre doigts. 7. Prothèse selon la revendication 4, caractérIsée e ce sue ledit Da#ancier Pivoté par un axe transversal sur la tige du vérin et forme deux branches, chacune à fléau ou poulie, pour les quatre doigts, le pouce étant fixe ou manuel- lament blocable en plusieurs positions. 8. Prothèse selon l'une-des revendications 4-à 7, caractérisée en ce que le vé électro rin est commandé électriquement par une mini#anne commandée elle-même par un micro-interrupteur sensible aux variations musculaires de forme du moignon. 9. Prothèse selon l'une des revendications 4 à 7, caractérisée en ce que le vérin est commandé par une mini-valve a fuite, dont l'antenne est actionnée par les variations musculaires de forme du moignon ou par la rotation du moignon (long). 10. Prothèse selon l'une des revendications 4 a 7, caractérisée en ce que le vérin est commandé par une vanne à boisseau actionné par la rotation du moignon (long). 11. Prothèse selon l'une des revendications 4 à 10, caractérisée en ce que l'alimentation en gaz peut être tirée soit de postes fixes et indépendants, même en voiture, soit d'une réserve d'autonomie. 12. Prothèse selon la revendication 3, caractérisée en ce que, pour les amputés au-dessus du coude, ledit parallèlogramme est actionné par un fil de nylon, attaché à un grand côté de ce parallèlogramme, coulissant dans une gaine souple, fixée sur le fourreau du bras, et actionné par la force musculaire des épaules, avec un blocage en position. 13. Prothèse selon la revendication 3, caractérisée en ce que, pour les amputés au-dessus -du coude, ledit parallèlogramme est actionné par un vérin électrique à vis sans fin, fixé sur le fourreau du bras, dont la tige est fixée sur un grand coté de ce parallèlogramme, et qui est commandé par un inverseur à trolls positions. 14. Prothèse selon la revendication 3, caractérisée en ce que, pour les amputés au-dessus du coude, ledit parallèlogramme est actionné par un vérin pneumatique à double effet, fixé sur le fourreau du bras, dont la tige est fixée sur un grand côté de ce parallèlogramme. 15. Prothèse selon la revendication 14, caractérisée en ce que ledit vérin est commandé par une électrovanne à trois positions et un contacteur musculaire placé sur le biceps. 16. Prothèse selon la revendication 14, caractérisée en ce que ledit vérin est commandé par une vanne a boisseau sphérique à trois positions commandée par un fil de nylon sous l'action des mouvements de l'épaule. 17. Prothèse selon l'une des revendications précédentes, caractérisée par au moins un capteur de sensibilité qui comprend un alvéole en caoutchouc placé en un endroit approprié de la main prothèse (bout d'un doigt, paume) et relié par un petit tuyau souple à une capsule élastique placée sur un endroit sensible du moignon.