FR 2223666 A1 19741025 FR 7410835 A 19740328 Certains appareils de restitution stéréoscopique sont déjà connus ; HOFFMANN, Otto : "Un nouveau système de restitution photogramme'trique", UR-150-72 (O)communication au XIIème Congres International d'IvS.P. à Ottawa, Juillet/août 1972 ; ces appareils sont munis de dispositifs permettant la correction-différentielle continue d'un couple de photographies plus ou moins différent d'un stéréogramme normal de telle manière que, pendant la restitution stéréoscopique point par point, les deux photographies correspondent à une photographie nadirale prise à partir de la même position d'appareil photographique, c'est-à-dire à partir du même centre de perspective, que la photographie originale.Ceci simplifie considérablement la construction de l'appareil. Suivant l'invention, la correction différentielle est poussée encore plus loin. En effet, l'invention concerne un procédé et un appareil dans lesquels une correction diférentielle en temps réel des deux photographies est effectuée de telle manière que ces photos se comportent comme dans un cas normal de stéréophotogrammétrie au cours de la restitution stéréoscopique, c'està-dire comme un couple stéréoscopique photographie perpendiculairement à un plan de base choisi de l'objet et, pour les deux photos de ce couple, à la même distance de ce plan. Le procédé de restitution et le reste de la construction de l'appareil suivant l'invention sont ainsi simplifiés d'une façon décisive. Une condition nécessaire à l'exécution de la correction différentielle réside, suivant l'invention, en ce que certains éléments de 1' orientation interne et externe des deux photos doivent être connus d'avance. Si ces éléments n'ont pas été déterminés antérieurement, par exemple dans le cadre d'une triangulation aérienne ou par d'autres moyens, on peut le faire en utilisant l'appareil suivant l'invention comme appareil de restitution stéréoscopique analogique pour déterminer l'orientation relative et absolue du couple stéréoscopique. I1 est également possible d'utiliser l'appareil suivant l'invention comme stéréocomparateur et de calculer les dorinées nécessaires d'après les coordonnées d'image obtenues. A mesure que la restitution stéréoscopique nrogresse, la correction différentielle est effectuée continuellement point par point par une modification en temps réel de l'échelle et de ltem- placement de la partie d'image indiquée chaque fois par une marque de mesure spatiale, conformément aux lois connues de la perspective. Dans un appareil stéréophotogrammétrique où l'observation stéréoscopique s'effectue perpendiculairement au plan de l'image, on détermine l'orientation du coupe stéréoscopique en faisant tourner et en décalant les photos dans leur plan d'une manière connue, après quoi l'on relève le modèle spatial virtuel ainsi créé en utilisant deux marques de mesure partielle. Pour permettre la commande de la correction différentielle, l'appareil est muni, suivant l'invention, de calculateurs en temps réel mécaniques ou électroniques, dans lesquels certaines données connues concernant l'orientation interne et externe (par exemple c,y , , b,Eo, E, Ho, H) sont chargées à l'avance.Les coordonnées d'image (x', y') de la partie d'image indiquée chaque fois par la marque de mesure, ainsi que la parallaxe horizontale (#p'x), représentant la distance (H) du point d'objet correspondant à partir du plan de base choisi (Ho) sont les valeurs d'entrée variables utilisées par le calculateur pour déterminer les valeurs de correction nécessaires pour les corrections d'emplacement différentielles (#x'no, #Y' no ) et la modification d'échelle de la partie d'image. Ces corrections sont immédiatement effectuées au moyen de dispositifs mécaniques et optiques. La correction différentielle de la photographie originale comprend deux opérations partielles qui doivent être exécutées en utilisant des dispositifs convenables commandés par des calculateurs séparés ou par un calculateur commun. La première opération, déjà connue en soi, consiste à corriger la photographie originale en la transformant en une photo nadirale prise à partir du même centre de perspective. La valeur des corrections d'emplacement différentielle (4 x's, #y's) d'une part et, d'autre part, la modification d'échelle n?cessaire, par exemple sous la forme d'un coefficient de grandissement (Rs) sont déterminées en fonction des éléments d'orientation connus (par exemple c,q ,9J) ainsi que des variables, telle que, par exemples les coordonnées de centre nadiral (x'5, y's) de la partie d'image de la photo originale, lorsque l'axe de la coordonnée x' correspond à la direction debase du couple stéréoscopique. Ce calcul fournit, comme résultat, les coordonnées de centre nadiral de la partie d'image originale d'une photo nadirale N prise à partir du même centre de perspective que la photo originale (HOSFMANN, déjà cité). La seconde opération partielle, qui fait partie de l'invention, consiste à transformer les photos nadirales ainsi formées en un stéréogramme normal, c'est-à-dire en photos nadirales No prises à une distance de base choisie (Eo) du plan de base (Ho) de l'objet et perpendiculairement à ce plan, de telle manière qu'elles aient, pour point nadiral, le même point d'objet que la photo originale. A cet effet, l'échelle (1:mE = C:j du plan de base de l'objet d'une photo, prise à la distance E = ex + # E, doit être modifiée de façon qu'elle devienne identique à celle d'une image prise à la distance Eo, c'est-à-dire à l'échelle l:mo = C:Eo. Par ailleurs, l'échelle d'un plan d'objet s'étendant parallèlement au plan de base et à une distance #H = H-Ho de ce plan doit, également, être modifiée, en lui donnant la valeur qu'elle aurait dans une photo nadirale prise à la distance de base choisie (E0). Ces modifications d'échelle, non seulement changent l'é- chelle de la partie d'image, mais encore provoquent un déplacement dans une direction radiale par rapnort au point nadiral de cette partie d'image. Le coefficient de grandissement (Rn) à utiliser pour chaque partie de la photo nadirale N, est déterminé par la formule (2.1) et les corrections d'emplacement correspondantes (#X'n ,#Y'n) sont calculées d'après les formules (2.2) en fonction des coordonnées du centre nadiral (x' ; y'n) de la partie d'image et de la distance (H) du point d'objet en question par rapport au plan de base Ho, représenté par la parallaxe horizontale #E (2.1) Rn = 1 + Eo - #H Suivant l'invention, les corrections différentielles déterminées par les formules (1) et (2) sont effectuées au cours de la restitution stéréoscopique, en apportant, à l'aide de dispositifs mécaniques et/ou optiques à la partie d'image de la photo originale indiquée chaque fois par la marque de mesure, à la fois des modifications d'échelle différentielles et des corrections d'emplacement différentielles commandées par des calculateurs en temps réel. Après cette phase préparatoire, on peut traiter, relever et restituer un couple de photos choisi arbitrairement, comme dans un cas normal d stéréophotograrnmétrie. M conséquence, des dispositifs mécaniques et optiques simples spécialement construits pour ce cas normal peuvent, également, être utilisés; Suivant l'invention, ce fait est particulièrement avantageux dans des appareils de restitution stéréoscopique où aucun modèle spatial réel n'est créé pour le relevé de projections orthoscopiques désirées, mais où celles-ci sont simplement corrigées différentiellement à partir de l'une des photos nadirales, ce qui donne comme résultat un dessin orthoscopique tel que, par exemple, une carte graphique, ou une photo orthoscopique BLA5HUT, T.J. : "Système de cartographie et d'interprétation de photos basé sur 'utilisation de photos stéréo-prthoscopiques N 4.792, 1971, Institut Fédéral Suisse de Technologie, Zurich). Ici, la correction différentielle implique l'homogénéisation de l'échelle de toutes les parties d'image de la photo nadirale et de tous les plans de l'objet parallèles au plan e base. Dans une photo nadirale prise à une distance Eo, l'échelle du plan de base de l'objet est l:mo = C:t0. Dans cette photo, l'échelle d'un plan de l'objet s'étendant à une distance # #H du plan de base est l:m ss H= c (Eo - #H). l'échelle de cette photo nadirale est homogénéisée avec l'échelle du plan de base de l'objet (l:mo) lorsqu'on utilise pour chaque plan de l'objet un coefficient de grandissement (Ro) conformément à la formule (3.1) (3.1) Ro = m #H : mo = 1 - ## A cet effet, l'échelle ainsi que la distance nidirale de chaque partie d'image doivent eAtre modifiées, conformément au coefficient (Ro) Cette dernière opération peut s'effectuer en apportant aux parties d'image les corrections de coordonnées différentielles (#x'o, #y'o) conformément aux formules (3.2). le résultat représente les coordonnées de centre nadiral (x'Ot y'O) de la photo orthoscopique (formules 3.3.) La valeur variable de la distance D H peut être calculée d'après les constantes connues c, Eo et b (= distance entre les centres de perspective) du couple stéréoscopique et d'après la valeur variable de la parallaxe horizontale (#p'x), en utilisant, par exemple la formule : #P'x Eo2 #H = bc + APX Eo Suivant l'invention, la correction différentielle de l'image nadirale en une projection orthoscopique s'effectue, partie par partie, en utilisant les formules t3) et (4).Les constantes connues mentionnées ci-dessus sont chargées dans les calculateurs en temps réel mécaniques ou électroniques et, au cours de la resti tutie stéréoscopique, les données d'entrée variables sont, par exemple, les coordonnées d'image (xno, y'no) et la parallaxe hori zontale ( # # p'x) . Les corrections calculées sont ensuite effectuées à l'aide de dispositifs en temps réel mécaniques et/ou optiques convenables. Suivant l'invention, ce procédé peut être adapté à la production de projections orthoscopiques graphiques ainsi que de photos orthoscopiques. ans le premier cas, le modèle de l'objet visible åans le stéréoscope est relevé de la manière normale en utilisant des mar- ques de mesure spatiale et le résultat graphique est enregistré par un style effectuant de façon synchrone par rapport à sa table de traçage, relatifs que ceux qu'effectuent les mêmes mouvements par exemple, la photo nadirale de droite, dite "principale" et sa marque de mesure, l'une par rapport à l'autre. En outre, la table de traçage et le style reçoivent l'une par rapport à l'autre, les corrections d'emplacement différentielles (#x'o = #y'o) conformément aux formules (3.2), pour créer la projection orthoscopique. Si le dessin doit être réalisé à une échelle (l:1), autre que l'échelle du plan de base de l'objet (l:mO) de 'image nadirale principale, un rapport de transformation désiré (ko=mo:Mo) est établi pour les mouvements synchrones du style ou de la table de traçage avec le support photographique (3) ainsi que pour leurs corrections d'emplacement différentielles relatives (# Xo = koxo", #Yo = koyo"). Pour la production d'une photo orthoscopioue, le nodèle de l'objet est relevé d'une manière analogue an utilisant des marques de mesure mais, pour assurer l'obtention d'une photo cohérente, la correction différertielle est effectuée, une manière connue, le long de parcours de profils contigus au cours de l'exécution d'une exploration.La marque de mesure et la photo nacirale principale sont automatiquement déplacées l'une par rapport à l'autre, p:-r exemple l'une rectilinéairement suivant la direction de base et l'autre pas-)-pas perpendiculairement à cette direction ou vice- versa, tandis que la marque de mesure spatiale est maintenue en contact avec la surface du modèle par élimination de la parallaxe horizontale (p'). Ce processus se poursuit husqu'à ce aue toute la surface commune du coupe stéréoscopique soit explorée. Le projecteur orthoscopique utilisé pour la projection d'une photo orthoscopique à partir de la photo nadirale principale est, suivant l'invention, lié de façon rigide au système optique de cette photo de telle manière qu'il ferme une image de la partie d'image P"s de la photo originale, partie d'image qui est indiquée chaque fois par la marque de mesure, perpendiculairement et sans rotation, sur le film exposé sur la table de nrojection. Ta modification d'échelle de la partie d'image de la photo nadirale principale, liée à la correction différentielle, s'effectue par un ajustement continuel du grandissement du projecteur orthoscopique, en fonction du coefficient Je grandissement (Ro) déterminé par la formule (3.1).Les corrections d'em,placement différentiélles en temps réel (#x'o , #y'o) sont effectuées, soit mécaniquement en décalant l'ensemble de image nadirale et/ou le film, ou optiquement en déplaçant la partie d'image concernée, par exemple au moyen d'une lame, plan parallèle en relation avec le fim, ou encore par ces deux moyens à la fois. Suivant un mode de réalisation de l'invention, le procédé de correction différentielle peut être utilisé avec succès également pour la production simultanée d'un homologue stéréoscopique de la photo orthoscopique/2 (3lACHUT op. cit). A cet effet, un projecteur orthoscopique est, également, lié au système optique de la photo nadirale de gauche, dite "secondaire", de telle manière qu'il forme l'image de la partie d'image (P's) de la photo originale, partie d'image qui est indiquée chaque fois par la marque de mesure, perpendiculairement et sans rotation,vsur le film. Suivant l'invention, la correction différentielle de la photo nadirale secondaire s'effectue en apportant aux parties d image de cette-photo les mimes modifications d'échelle et les mêmes corrections d'emplacement qu'aux parties d'image homologues de la photo nadirale principale. lorsqu'il est observé, le couple stéréoscopique ainsi produit donne, dans le stéréoscope, un modèle spatial sans parallaxes verticales et avec exactement les mêmes parallaxes horizontales que le couple de photos nadiral original (N'o, N"o). Si le coefficient de grandissement du projecteur orthoscopique est 1:1, et si le support photographioue et la table de projection se déplacent par rapport au projecteur optique à la même vitesse, la photo orthoscopique est produite a la même échelle (l:mO) que celle du plan de base de l'objet dans l'image nadirale principale N110. Dans le cas où la photo orthoscopique et son homologue stéréoscopique doivent être produits à une certaine échelle différente (l:Mo), le rapport de transformation correspondant (ko = mo::Mo) est établi pour les mouvements synchrones du plan de projection par rapport à la photo nadirale, ainsi que pour les corrections d'emplacement différentielles (#Xo = koxo", #Yo = koyo") de la partie d'image par rapport à l'axe optique du projecteur orthoscopique. Le grandissement du projecteur orthoscopique pour les parties d'image du plan de base de l'objet doit être ko et il doit être modifié en fonction du coefficient de grandissement R0. Suivant un mode de réalisation particulièrement efficace de l'invention, toutes les correction différentielles d'échelle et d'emplacement mentionnées ci-dessus effectuées sur la partie d'image de la photo originale sont réalisées avant l'observation stéréoscopique et la mesure. Ceci est possible grâce au fait que la photo orthoscopique virtuelle ainsi produite à partir de la photo nadirale principale et son homologue stéréoscopique produit à partir de la photo nadirale secondaire, vus dans le stéréoscope, restituent le modèle spatial mesurable précité sans parallaxes verticales, tandis que les parallaxes horizontales, qui représentent les profondeurs de l'objet, sont exactement les mêmes que dans le modèle spatial créé par les photographies nadîrales correspondantes (N'oS N"o) elles-mêmes. Dans ce mode de réalisation, le dessin orthoscopique est simplement tracé par un style qui effectue, de façon synchrone, avec le rapport de transformation k0, par rapport à la table de traçage, les mêmes mouvements relatifs que ceux que la marque de mesure de la photo nadirale principale et la photo orthoscopique virtuelle effectuent l'une par rapport à l'autre. La photo orthoscopique réelle et son homologue stéréosco- pique sont produits de la même manière que précédemment décrit, en utilisant deux projecteurs'orthoscopiques, par rapport auxquels le plan de projection effectue, de façon synchrone, conjointement au film photographique, avec le rapport de transformation les mêmes mouvements relatifs que ceux que la marque de mesure de la photo nadirale principale et la photo orthoscopique principale virtuelle effectuent l'une par rapport à l'autre. Au cours de l'opération d'exploration, le grandissement des deux projecteurs orthoscopiques doit être réglé en fonction du rapport de transformation ko. Lorsqu'on effectue la correction différentielle en utilisant les formules (1) et (2) concernant la fonction des calculateurs électroniques en temps réel, il y a lieu de tenir compte de ce qui suit : les coordonnées de mouvement (x', y') du point nadiral fixe, dans le plan image du chariot photographique par rapport à l'axe immobile concerné de l'optique des marques de mesure peuvent etre chargées dans les calculateurs en tant que données d'entrée de coordonnées.Sur la photo nadirale, principale, ces coordonnées, qui ne sont pas modifiées, correspondant aux coordonnées d'image de centre nadiral (xno, y"no) de la photo nadirale nÒ à l'instant où les corrections d'emplacement différentielles conformes aux formules (2.4) sont réalisées. les coordonnées (x511, y51,) de la photo originale nécessaires pour les formules sont obtenues, suivant l'invention par simple soustraction des corrections différentielles (8 xno, a y"no) de la partie d'image précédente, indiquée chaque fois par la marque de mesure avant leur utilisation.La variation de la valeur des correction différentielles est, en pratique, si lente et si faible par rapport à la longueur totale des coordonnées, sur la base desquelles, par exemple, la valeur de la correction différentielle suivante sera calculée, qu'il est généralement facile d'obtenir ainsi la précision nécessaire par un allongement correspondant des cercles de fonctionnement des calculateurs et des moteurs pas-à-pas. Le même procédé peut, également, être appliqué lorsqu'on utilise les coordonnées de mouvement de centre nadiral de la photo nadirale secondaire avec, toutefois, cette différence que les petits déplacements de l'enèmbîe de cette photo elle-même, ou de sa marque de mesure, suivant la dir@ction de l'axe x', au cours du relevé, en éliminant la parallaxe horizontale (- p;) doivent également être retranchés pour déterminer la coordonnées X's nécessaire. l'invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit et à l'exament du dessin joint qui en représente, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réa i;a- tion. Sur ce dessin : la figure unique représente schématiquement un appareil de restitution stéréoscopique, suivant un mode de réalisation de l'invention, pour la nroduction de projections orthoscopiques à partir d'un couplesstéréoscopique de photos. Un appareil de restitution stéréoscopique, bien adapté au procédé et aux dispositifs suivant l'invention, est muni d'un chariot photographique 3 qui comporte deux châssis dans lesquels les deux photos originales 4 peuvent être orientées l'une par rap -port à l'autre d'une manière connue, en les décalant èt en les faisant tourner dans leur plan d'image commun de façon que la base de photographie définie par les quatre points nadiraux des photos soit amenée dans une position parallèle à la base d'observation stéréoscopique ainsi qu'a' l'axe x' de l'appareil. Suivant l'invention, l'observation stéréoscopique s'effectue perpendiculairement au plan image 3, par exemple en utilisant un systèle optique muni de deux marques de mesure partielle comme représenté sur la figure, de telle manière que le chatiot photographique 3 se déplace, par exemple, sur son cadre de guidage 2 suivant les directions de ses coordonnées de mouvement (x', y') par rapport au bâti fixe 1, 9, 27 et à l'optique de l'appareil, en synchronisme avec la table de projection 11, avec le rapport de transformation variable ko, de façon qu'on obtienne le produit final à une échelle désirée. le système optique du stéréoscope 17 comprend, pour chacun des deux yeux, par exemple un premier cube de Prandtl 16 ayant un coefficient de transmission de 10 %0 et un second cube de Prandtl 8 ayant un coefficient de transmission de 50 , ainsi qu'une lame plan parallèle montée à la Cardan 6 et une optique de projection à grandissement variable, c'est-à-dire un objectif à longueur focale variable 5, pour projeter la partie d'image (P's ou P" indiquée chaque fois par une marque de mesure s et éclairée par une lampe 19, à travers une lentille collectrice 20, perpendiculairement et avec certains décalages paraffllèles, c'est-à-dire avec certaines corrections d'emplacement, ainsi qu'avec des riodifications d'échelle, c'est-à-dire à une certaine échelle, sur un plan image virtuel de la photo nadirale N (points P'n ou Pour la commande de la correction différentielle séparée des deux photographies en une photo nadirale prise à ure certaine distance prédéterminée (Eo) du plan de base de l'objet, l'appareil est muni, salivant l'invention, d'un ou plusieurs calculateurs mécaniques ou électroniques programmés de manière à exécuter les calculs conformément aux formules (1), (2) et (4).Dans ces calculateurs, les paramètres nécessaires sont introduits à l'avance, ces paramètres étant constitués par certaines données de l'orienta- tion interne et externe, tandis que les données d'entrée en temps réel sont constituées par les variables, par exemple, les coordonnées d'image de centre nadiral (x's S Y's ou x"51 Y"s) et la parallaxe horizontale ( Px) représentant la distance (#H) entre le point d'objet correspondant et le plan de base. les corrections calculées de façon continue ou 50 fois par seconde, c'est-à-dire les coefficients de grandissement (Rs et Rn) et les corrections d'emplacement différentielles correspondantes, sont immédiatement réalisées, lesdits coefficients par l'objectif à longueur focale variable 5 représenté sur la figure, et lesdites corrections d'emplacement soit mécaniquement par décalage de I'ensenble de la photographie, soit optiquement, par exemple en utilisant une lame plan parallèle 6, un objectif composé de décalage ou un autre dispositif approprié permettant le déplacement parallèle d'une trajectoire de rayons. Pour la mesure stéréoscopique des parties d'image (P'n ou P"n) de la photo nadirale virtuelle ainsi produite point par point, les deux optiques d'observation sontmunies chacune au moyen du cube de Prandtl 16 et d'une lentille 15, d'une marque de mesure perforée 14 éclairée par une lampe 13. Suivant 11 invention, pour l'élimination et pour la mesure de la parallaxe horizontale (# p'x) au cours de la restitution stéréoscopique, on peut, par exemple, soit décaler la photographie de gauche suivant la direction de x', ce qui correspond au cas de la distance de marque fixe", soit déplacer de façon correspondante l'axe vertical de l'optique de la marque de mesure de gauche, suivant la même direction, conjointement au cube de Prandtl 8.Pour permettre ce dernier mouvement, au moins le système optique de gauche comporte une trajectoire parallèle de rayons entre les lentilles 7 et 18. Lorsque l'appareil est utilisé pour produire des dessins orthocopinues, suivant l'invention, un style 25 est adapté sur un bras traceur 23 supporté, par exemple, par un cadre 22 et se déplaçant en synchronisme avec le chariot photogtaphique 3, avec un rapport de transfqrmation (ko) tel que les mouvements relatifs de la photo nadirale principale (N"o) par rapport à sa marque de mesure, soient transférés au style à l'écuelle désirée (l:Mo). En outre, les corrections d'emplacement différentielles (#Xo, 6 YO), calculées en utilisant les formules (3.2) et multipliées par le rapport (ko) sont transférées en temps réel, soit à la table de traçage 24, soit au style dans son support 26. Le style produit alors un dessin orthoscopique à l'échelle (l:Mo) sur la table de traçage 24. lorsque l'appareil est utilisé pour la production d'une photo orthoscopique réelle au moyen d'une correction différentielle, un second objectif à longueur focale variable 10 est fixé au système optique de la photo nadirale principale, suivant l'invention ; le second objectif, à longueur focale variable forme une image de la partie d'image (P"n) ) - indiquée chaque fois par la marque de mesure - de l'image nadirale principale virtuelle (N"o) sans rotation par rapport à la partie d'image originale (P"s) sur le film 12 s'étendant dans le plan de projection. La modification d'échelle de la partie d'image (P"o) s'effectue par un ajustement du grandissement de l'objectif à longueur focale variable 10 avec le coefficient (Ro) conformément à la formule (3:1). les correction d'emplacement différentielles nécessaires (# xno, # y" ) de la partie d'image conformément aux formules (3.2) sont réalisées sous une commande de calculateur, soit mécarwi- quement par un décalage correspondant du film dans le plan de projection, soit optiquement par le déplacement parallèle de la trajectoire des rayons on utilisant, par expie, une lame plan parallèle 21 montée à la Cardan représentée sur la figure. ans ce dernier cas, la partie d'image projetée est décalée sur le ete" de l'axe optique de la lentille 10 et, par conséquont, le diaphragme d'exploration prévu pour l'exposition doit être décalé dans la même mesure. Dans le cas où un homologue stéréoscopique de la photoorthoscopique doit être produit simultanément, suivant l'invention, un projecteur orthoscopi@ue 10, muni de dispositifs auxiliaires et construit comme écrit ci-dessus, est également monté sur le système optique de la marque de mesure de gaucho. La correction différentielle est alors effectuée de telle manière que les parties d'image de la photo nadirale secondaire virtuelle subissent, tant en valeur qu'en direction, exactement les memes modifications d'échelle différentielles (Ro) et les mimes corrections d'emplace- ment différentielles (# x"n x"no, a Yno) que les parties d'image homo- logues de la photo orthoscopique principale. Dans la mesure où la photo orthoscopique et son homologue stéréoscopique sont produits à une échelle (l:Mo) différente de de l'échelle du plan de base de l'objet (l:mO), un rapport correspondant (ko = mo:Mo) doit être utilisé pour déterminer et réaliser à la fois le coefficient de grandissement (koRo) et les corrections d'emplacement différentielles (# X'o = ko #x"o, Y'o = ko #y"o), ainsi que le rapport de transformation (ko:l) des mouvements relatifs de la table de projection par rapport au chariot photographique. Suivant un mode de réalisation de l'invention, les déplacement différentiels (# x'no, #y'no ou #x"no, #y"no) des parties d'image des photos originales, comme indiqué dans les formules (1) et (2) sont effectués optiquement pour assurer l'obtention d'un stéréogramme normal, par exemple, en utilisant une lame plan parallèle 6 montée à la Cardan et les déplacements différentiels des parties au image des images nadirales virtuelles ainsi produites sont réalisés mécaniquement, de manière à former une photo orthoscopique et son homologue stéréoscopique, en assurant les décalages nécessaires (#x"o, #y"o) du film photographique sur le plan de projection 11. antre temps, l'élimination et la mesure de la parallaxe horizontale (# px) sont exécutées par décalage du sys- tème optique de la marque de mesure de la photo nadîrale de gauche suivant la direction de x'. Suivant l'invention, le procédé de correction différentielle basé sur une commande a@surée par des calculateurs en temps réel permet de réaliser un appareil de restitution stéréoscopi@ue relativement peu coûteux, d'une construction optique --t mécanique relativement simple, pour la production ae dessins orthoxcopiques et de photos orthoscopiques à partir de couples stérécopiques d'images en perspective. En plus d'une solution dite 'exacte' de ce problème, la construction de 11 appareil rend possible, entre de larges limites, de modifier, par exemple, la longueur focale de l'appareil photographique et le relèvement de l'axe d'exposition de la photo, ainsi que l'échelle du produit final. L'appareil suivant l'invention convient aussi bien pour la cartographie aérienne que pour des applications de photogrammétrie non-cartographique, où la profondeur des objet est souvent remarquablement grande. REVENDICATIONS 1 - Procédé permettant de mesurer des couples stéroscopi- ques de photographies choisis arbitrairement dans un appareil de restitution stéréoscopique construit pour le cas normal de la stéréophotogrammétrie, dans lequel, au cours de la restitution stéréoscopique, la partie d'image e la photo originale, indiquée chaque fois par la marque de mesure, subit, continuellement ou à de courts intervalles, des modifications d'échelle différentielles et des déplacements différentiels dans son plan, sous la commande de calculateurs en temps réel mécanisLues ou électroniques, de telle manière que les écarts provoqués par le basculement de la photo originale par rapport à un certain plan de base prédéterminé (Ho) de l'objet, entre cette photo et avec une photo nadirale prise à partir du meme centre de perspective, soient ainsi corrigés, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'en utilisant des dispositifs mécaniques et optiques simultanément commandés par les mêmes calculateurs ou par d'autres calculateurs, on corrige également les écarts d'échelle et d'emplacement des parties d'image de la photo originale, provoqués en partie par la distance différente (E) entre le centre de perspective des photos originales et le plan de base (Ho) et en partie par la distance variable ( t H) entre le point de l'objet observé chaque fois et le même plan de base (Ho) par rapport à une photo nadirale prise de telle manière, perpendiculairement à ce plan de base et à une certaine distance de base prédéterminée (w0) de ce plan qu'elle présente, à son point nadiral, le même point d'objet que la photo originale. 2 - Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que, pendant la restitution stéréoscopique, le chariot photographique supportant les photos originales, d'une part, et le système optique de mesure stéréoscopique et de correction différentielle, d'autre part, se déplacent l'un par rapport à l'autre et en ce que les variables nécessaires par exemple les deux coordonnées de centre nadiral (Xs y51) de la partie d'image en question (P's) de la photo originale et le parallaxe horizontale ( A représentant la distance (nH = H-Ho) du point d'objet correspondant au plan de base, sont introduits continuellement ou, tar exemple, 50 fois par seconde dans des calculateurs séparés ou dans un calculateur commun pour les deux photos originales, calculateurs dans lesquels certains éléments connus de l'orientation interne et externe (par exemple c, #, #, H) ainsi que d'autres paramètres nécessaires, par exemple la longueur de base (b), la distance de base de la photographie (Eo) et la position du plan de base (Ho) de l'objet sont chargés à l'avance, tandis qu'en même temps, les corrections d'échelle et d'emplacemcnt des parties d'image, calculées par ces calculateurs en temps réel, sont continuellement réalisées en utilisant des dispositifs mécaniques et optiques commandés, par exemple, par des moteurs pas-à-pas, de telle manière qu'à partir de l'unique photo originale, partie par partie, soit crea une photo nadirale principale virtuelle en temps réel qui, en combinaison avec la photo nadirale secondaire, oré@e d'une manière analogue et simultanément à partir de la photo originale, puisse être mesurée par des moyens stéréoscopiques d'une manière connue comme dans un cas normal de stéréophotogrammétrie en utilisant, par exemple, deux marques de mesure partielle. 3 - Procédé suivant l'une des revendications 1 et 2, destiné à être utilisé pour la production d'un dessin en projection orthogonale dans un appareil de restitituion stéréoscopique, ledit procédé étant caractérisé enoe que la table de traçage ou le style se déplaçant en synchronisme par rapport, par exemple, au systeme optique stationnaire de la marque de mesure partielle conjointement à la photo nadirale principale virtuelle, avec un rapport de transformation ko' subissent des corrections d'emplacement différentielles rèlatives (#x"o,#y"o) commandées par des calculateurs en temps réel mécaniques ou électroniques fonctionnant continuellement ou, par exemple, 50 fois par seconde, calculées suivant les formules connues (par exemple j 2) d'après, par exemple, les coordonnées d'image de centre nadiral (xn"o, Yno) et la parallaxe horizontale ( Q PX) et multipliées par le rapport de transformation (ko) ces corrections étant telles qu'un dessin orthoscopique de l'objet, à l'échelle désirée, soit produit sur le papier de traçage. 4 - Procédé suivant l'une des revendications 1 et 2, destiné à être utilisé pour la production de photos orthoscopiques dans un appareil de restitution stéréoscopique, ledit procédé étant caractérisé en ce que les deux photos nadirales se déplac@nt automatiquement d'une manière connu, au cours de la restitution stéréoscopique, le long de parcours de profils contigus,par exemple l'une suivant la direction de base et l'autre nas à pas perpendiculairement à cette direction, par rapport, par exemple, au système optique stationnaire de la marque de mesure et des dispositifs de correction différentielle, tandis que le contact entre la marque de mesure spatiale et le modèle de l'objet est continuellement maintenu et que la partie d'image de la photo nadirale principale virtuelle, indiquée chaque fois par la marque de mesure, est projetée en utilisant un projecteur orthoscopique perpendiculairement au plan photographique, sans rotation par rapport à la partie d'image correspondante de l'image originale, et à une échelle modifiée par un coefficient de grandissement (Ro) déterminé en utilisant des formules connues, ou son multiple (koRo) sur le plan de projection de la photo orthoscopique qui se déplace en synchronisme, avec un rapport de transformation (ko) conjointement à la photo nadirale@principale, tandis que le film qui se trouve dans le plan a projection et la partie d'image à exposer sur ce film subissent, l'un par rapport à l'autre, des corrections d'emplacement différentielles (A xo, 4 yO) commandées par des calculateurs an temps réel mécaniques ou électroniques fonctionnant continuellement ou par exemple 50 fois par seconde, calculées suivant des formules connues, par exemple (3.2) par exemple d'après les coordonnées de centre nadiral (xno, Y" ) et le parallaxe horizontal ( pO) de la partie d'image concernée et multipliées par le rapport de transformation (ko), ces corrections d'emplacement différentielles étant telles qu'une photo orthoscopique cohérente de l'objet soit produite sur la film à une échelle désirée. 5 - Procédé suivant la revendication 4, caractérisé en ce que, simultanément à la correction différentielle, de l'image nadirale principale en une photo orthoscopique, un homologue stéréoscopique de celle-ci est formé à partir de l'image nadirale secondaire en utilisant, par exemple, la même projection ou le même décalage différentiels optiques et/ou mécaniques de telle manière que chaque élément d'image indiqué (P'n) de l'image nadîrale secondaire subisse, en grandeur et an direction, exactement les mêmes modifications d'échelle (koRo) et les mêmes déplacements différentiels (#x' =#x" ; ; #y' =#y") que l'élément d'image correspondant de l'image nadirale principale. 6 - Appareil de restitution stéréoscopique permettant la mise an oeuvre du procédé suivant l'une des revendications 1 à 5, caractérisé an ce qu t il est muni de dispositifs optiques et/ou mecaniquas permettant d'assurer des modifications d'échelle et des déplacements différentiels des éléments d'image des deux images originales, sous la commande de calculateurs mécaniques ou électroniques fonctionnant en temps réel, par exemple, suivant les formules (1) et (2) ces modifications d'échelle et déplacements différentiels &num; que l'élément d'image indiqué chaque fois par la marque de mesure partielle associée apparaisse, en échelle et an position, virtuellement rigoureusement de la même manière que le même élément d'image apparattrait dans l'image nadirale d'un stéréogramme normal donné comportant les mêmes points nadiraux. 7 - Appareil de restitution suivant la revendication 6, dans lequel les images originales peuvent être orientées l'une par rapport à l'autre, par décalage et rotation dans leur plan image de telle manière que les bases de prise de vue, déterminées dans les deux images originales par les deux points nadiraux, coincident avec la base d'observation de l'appareil s'étendant dans la direction x' ledit appareil étant caractérisé en ce que l'observation stéréoscopique s'éffectue perpendiculairement au plan image, au moyen d'une optique munie de deux marques de mesure partielle, par exemple immobile par rapport au bâti de l'appareil, par rapport auquel le plan image se déplace pendant la restitution, et en ce que les modifications d'échelle (P9, , Rs) et les déplacements différentiels (# x'no et #y'no), formule 2.4) calculés d'après les formules (1), (2), et (4) sont effectués en temps réel en fonction des variables introduites de façon continue ou par exemple cinquante fois par seconda, dans les calculateurs en temps réel, c'est-à-dire les coordonnées d'image de centre nadiral (xs, y5,) et de la parallaxe horizontale (8 Px) de l'élément d'image indiqué chaque fois par la marque de mesure, lesdites modifications d'échelle au moyen d'un objectif à longueur focale variable et lesdits déplacements par un décalage correspondant, soit de toute l'image originale dans son plan, mécaniquement, par rapport à la position du point nadiral fixe, soit de l'élément d'image intéressé par rapport à son axe de marque de mesure fixe (par exemple axno) optiquement, par exemple au moyen d'une lame plan parallèle suspendue à la Cardan, en tenant compte de la coordonnée xs' de l'limage originale a utiliser dans les formulas du décalage effectué chaque fois pour la détermination de la parallaxe horizontale (t p) soit de l'ensemble de l'image originale, soit seulement de l'élément d'image de celle-ci (dans le cas d'une distance fixe entre les marques de mesure) soit de l'axe des marques de mesure (dans le cas d'une distance variables entre celles-ci) suivant la direction de l'axe x'. 8 - Appareil de restitution suivant l'une des revendications 6 et 7, permettant l'obtention de projections orthoscopiques graphiques de l'objet du couple d'images, ledit appareil étant caractérisé en ce que le styla, qui est fixé à un bras de traçage se déplaçant de façon synchrone, avec un rapport de transformation désirée (k ) conjointement à l'image nadiral le principal virtuelle qui se déplace elle-même par exemple par rapport à l'axe fixe de l'optique des marques de mesure partielle, est soumis dans son support, de fanon continue ou par exemple cinquante fois par seconda, sous la commande de calculateurs mécaniques ou électroniques fonctionnant en temps réel, à des déplacements différentiels (4 Xo, #Yo) calculés, par exemple, d'après les formules (3.2) en fonction des coordonnées d'image nadirales à centre nadiral (xnO Yno) et de la parallaxe horizontale f #p'x) de de élément d'image indique ahaque fois par la marque de mesure (Pn") de l'image nadirale principale et multipliés par le rapport de transformation (ko), ces déplacements différentiels étant tels qu'il se forme sur le plan de traçage un dessin ortoscopique de l'objet à l'échelle désirée. 9 - Appareil de restitution suivant l'une des revendications 6 à 8, permettant l'obtention de photos orthoscopiques, ledit appareil étant caractérisé an ce qu'il est muni en premier lieu, de dispositifs d'exploration automatique de l'image nadirale principale aved la marque de mesure partielle le long de bandes contiguës, par exemple, linéairement dans la direction de l'axe x' et pas-à-pas dans la direction de l'axe y' tandis que la m arque de mesure spatiale est maintenue continuellement en contact avec le modèle de l'objet an second lieu, d'une optique de projection à grandissement variable telle que par exemple un objectif à longueur focale variable, adapte à l'optique de marques d mesure partielle de l'image nadirale principale, par exemple par un cube de Prandtl optique de projection qui reproduit l'élément d'image (Pn) indiqué chaque fois par la marque démesure sans rotation Dar rapport à l'élément d'image original (Ps") sur le plan de projec- tion, à travers un diaphragme d'exposition qui se déplace de façon synchrone, conjointement à l'image nadirale principale, par rapport à la marque de mesure partielle fixe, avec le rapport de transformation (ko) et en troisième lieu de calculateurs en temps réel mécaniques ou électroniques, dans lesquels les coordonnées d'image à centre nadiral (xn1o , y'no et le parallaxe horizontale (#P'x) de l'élément d'image (P"n) et le parallaxe horizontal (P'x) de l'élément d'image (P"n) sont introduites pendant la restitution de façon continue ou par exemple cinquante fois par seconde, et sous la commande desquels l'élément d'image projeté (P"n) subit, d'une part au moyen de l'objectif à longueur focale variable, une modification d'échelle déterminée par le coefficient de grandis- sement (Ro) suivant la formule (3.1) ou par un multiple a ce coefficient (koRo) et, d'autre part, soit par décalage mécanioue de la couche sensible sur le plan de projection, ou poptiquernent, par exemple, par l'inclinaison d'une lame plan parallèle suspendue à la Cardan, des déplacements différentiels multipliés, suivant les formules (3.2) par le rapport de transformation (ko) (kox"o = #X"o, koy"o) cette modification d'échelle et ces différentiels, étant tels qu'apparaisse sur la couc@e hphotosensible une photo ortloscopique unitaire de l'objet à l'échelle désirée. 10 - Appareil a restitution suivant la revendication o, c c@ractérisé an ce que l'optique de marque de mesure partielle de l'image naDirale secondaire est également complétée par une optique de projection à grandissement variable par exemple sous la forme d'un cube De Pranctl qui projette l'élément d'image indiqué chaque fois par la marque de mesure (P'n) de l'image nadirale secon aire, @ans rotation par rapport à l'élément d'image original (P's) sur le ylan de projection, et en ce que chaqu élément 'image roj@t (P'o) de l'image nairale secondaire subit, d'une part par exemple sous la commande des calculateurs de l'image nadirale principale, en grandeur et en direction, exactement la même modification d'échelle, au moyen de l'objectif à longueur focale variable et, d'autre part soit optiquement as moyen @e@la lame plan parallèle, soit mécaniquement par décalage de la couche sehsible, exactement les mêmes déplacements différentiels (#X"o, #Y"o) que l'élément d'image corres@onda@t (P"o) de l'image nadirale principale moyennant q@oi, par deux corr@ctions différentielles simultanées, la photo orthoscopique et son homologue stéréoscopique sont formes. 11 - Appareil de restitution ivat l'une des revendica tiona 5 à 10, caractérisé e ce que, dans la as d'une marue de mesure partielle immobile dans l'appareil pour l'image nadirale principale, les coordonnées d'image à centre nadiral (x" , y's) de l'image originale à utiliser dans les formules (1) et (2) pour les éléments de ladite image nadirale principale sont obtenues e introduisant, dans les calculateurs concernés, continuelle- ment ou par exemple cinquante fois par s@con@e, les coordonnées de mouvement (x"no, y"no) de la position du point nairal de l'image nadirale nrincipale position qui est fixe par rapport au plan image en fonction de la marque de mesure partielle, au moment où les déplacememnts différentiels (#x"o, #y"o) de l'élément d'image précédent ont été réalisés suivant les formules (1) et (2) calculateurs où avant l'utilisation de ces valeurs de coordonnées, les déplacements différentiels (# x"o, # y"o) calculés pour l'élément d'image précédent sont effacés, tandis que les coordonnées d'image de centre nadiral des éléments d'image de l'image nadirale secondaire sont obtenus dans l'image originale (x", y') de la même manière mais avec cette différence qu'on tient compte égale ment des mou-zements dans la direction x' soit de l'image nadirale secondaire elle-meme soit de sa marque de mesure partielle, pour la détermination de la parallaxe horizontale (# p'x) dans l'évaluation de la coordonnée x' à utiliser dans les calculs 12 - Appareil de restitution suivant l'une des revendications 7, 9, 10 et 11, caractérisée en ce oue les déplacements différentiels (#x'o,#y'o) des éléments @'image de l'image originale, pour assurer l'obtention @'un stéréogramme ornai, sont réalisés optiquement par exemple par inclinaison d'une lame plan parallèle suspendue à la Cardan et e@ ce que les déplacements différentiels suivant les formules (3.2) des éléments es images nadirales virtuelles ainsi produites sont effectués mécanique@ment par de décalage correspondants (#X"o@ #yY"o) de la couche sensible sur le plan e projection, tandis que la détermination de la parallaxe horizontale est assure par un décalage e l'optique d marque de mesure de l'imag@ nairale secondaire. 13 - Appareil de restitution suivant l'une des revendica- tions 8 à 12, caractérisée en ce que le style traçant C Dessin orthoxcopique est commandé continuellement, @endant la correction différentielle de la bande de profil, en fonction de la parallaxe horizontale (# px') ou de ltécart (#H) par rapport au plan de base du point d'image indiqué chaque fois par la marque de mesure, de telle manière qu'il trace automatiquement, par exemple une trame d'altitudes pour la construction de courbes de niveau normal.