FR 2229877 A1 19741213 FR 7317843 A 19730517 La présente invention concerne au titre de produit industriel nouveau, les servo-moteurs électro hydrauliques rotatifs, permettant à partir d'un mouvement de rotation à faible couple, d'obtenir la commande d'un mouvement rotatif à grand couple, engendré par la pression appliquée sur la surface d'un vérin rotatif hydraulique à palettes. Les dispositifs actuellement connus de ce genre comportent généralement un appareillage externe, au vérin rotatif, qui est de ce fait plus encombrant et mal protégé. On connaît aussi d'autres dispositions internes, utilisant des mécaniques compliquées difficiles d'exécution, dans lesquels ltentretien se révèle souvent délicat. Les deux types de constructions cités, obligent a la réalisation d'un appareillage spécial, ne permettant pas une adaptation sur des vérins hydrauliques rotatifs standard. Le dispositif, objet de l'invention permet le contrôle parfait et continu de la rotation, de la vitesse et de la position de l'arbre de sortie d'un vérin hydraulique rotatif avec une précision inhabituelle pour ce genre de matériel. Le dispositif comporte un vérin rotatif I assemblé d'éléments standards (corps, flasque avant, pièces de guidage et d'étanchéités) dont l'arbre porte palettes 2 est solidaire de la fourrure 3, dans laquelle pivote le tiroir de commande de forme spéciale 4. La liaison entre le tiroir de commande et le servo-moteur pas à pas 5 est assuré rigidement par une cellule planétaire 6 de rapport 1/4. Un bloc 7 fixé sur le corps du vérin comporte 2 buses d'asservissement 8 liées chacune aux chambres du vérin. Les chambres du vérin sont mises en communication avec la pression du circuit hydraulique par l'intermédiaire des buses d'asservissement 8 Ces chambres peuvent être mises alternativement en communication avec la bâche, selon la position du tiroir 4 dans la fourrure 3. Pour la position intermédiaire du tiroir, qui correspond à la position d'équilibre de la valve, une légère fuite s'établit entre l'orifice d'alimentation et ltorifice relié à la bâche. Cette fuite est fonction du couple appliqué sur l'arbre de sortie qui entraîne un décalage angulaire entre la fourrure et ie tiroir de commande. La rotation de l'arbre de sortie 2 du vérin est commandée par le servo-moteur 5 à faible couple. Ainsi la rotation du servo-moteur transmise au tiroir de commande 4, par l'intermédiaire de la cellule planétaire 6 provoque suivant le sens de rotation un décalage angulaire entre la fourrure 3 et le tiroir de commande 4 reliant à la bâche une des chambres du vérin. La pression agissant dans l'autre chambre entraîne la rotation de l'arbre de sortie 2 dans de la fourrure 3 jusqu a ce que l'écart angulaire affiché soit annulé, et que l'ensemble reprenne sa position d'équilibre. I1 est bien entendu que la présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrite et représentée, qui constitue seulement un exemple auquel de nombreuses modifications peuvent être apportées. Le dispositif, objet de la présente invention, peut être utilisé dans tous les cas ou est nécessaire le contrôle précis, de la rotation, de la vitesse, ou de la position par vérin rotatif hydraulique (automatisations, machines spéciàles, machines outils, robots, etc). REVENDICATIONS 10) - Dispositif incorporé à l'intérieur d'un vérin rotatif hydraulique à palettes caractérisé par le fait qu'une valve de forme spéciale entraînée en rotation par un servo-moteur de faible couple permet de commander la rotation, la vitesse, la position précise de l'arbre de sortie d'un vérin rotatif hydraulique exerçant un fort couple. 20) - Dispositif selon la revendication 1 caractérisé par le fait que la valve de forme spéciale autorise un montage axial de celle-ci, simplifiant par la même sa commande par un montage en direct du servo-moteur. 30) - Dispositif selon les revendications I et 2 caractérisé par le fait que la valve est incorporé au vérin rotatif et est donc de ce fait bien protégée. 40) - Dispositif selon les revendications 1, 2 et 3 caractérisé par le fait que le montage axial de l'ensemble valve servo-moteur permet un encombrement particulierement réduit, du dispositif. 5 ) - Dispositif selon la revendication 1 et 2 caractérisé par le fait que la valve de forme spéciale est équilibrée hydrauliquement, et permet donc un mouvement de rotation sous un très faible couple de commande, par l'absence de tous risques de collage hydraulique. 60) - Dispositif selon la revendication I caractérisé par le fait que la commande de la valve-peut être réalisée par un servo-moteur linéaire ou pas à pas. 70) - Dispositif selon les revendications 1, 2 et 4 caractérisé par le fait que l'accouplement valve, servo-moteur est effectuée rigide ment par l'intermédiaire d'une cellule planétaire de rapport 4/1.