FR 2217127 A1 19740906 FR 7306964 A 19730215 L'invention a trait à un manipulateur automatique en particulier pour servir et desservir des machines et notamment des machines-outils. Actuellement, les machines en particulier les machines-outils permettent l'usinage de pièces de plus en plus complexes. Pour augmenter le rendement de ces machines, on leur implique un rythme de travail accéléré. De ce fait, il est nécessaire d'alimenter ces machines en pièces à usiner. Parallèlement le dégagement des pièces usinées doit se faire à une cadence élevée. Toutefois, la main-d'oeuvre humaine ne peut suivre un rythme effréné durant un laps de temps très long. Il en résulte souvent de graves incidents provoquant des arrts répétés des machines, ce qui entrafhe une diminution sensible du rendement de la machine. Par ailleurs, la vitesse d'exécution effraie l'tre humain et son attention est rapidement émoussée. Ainsi, de graves accidents sont à déplorer. De plus, la main-d'oeuvre représente un coefficient élevé dans le prix de revient et pour réduire ce coefficient, il s'avère nécessaire de remplacer la main-d'oeuvre humaine par une machine réalisant les mmes gestes automatiques que ceux d'un tre humain soumis à une mécanisation continue accomplissant automatiquement divers gestes. La présente invention a pour but de fournir, à titre de produit industriel nouveau, un manipulateur automatique destiné à alimenter une machine en pièces à usiner respectivement à retirer la pièce finie de cette machine. Toutefois, pour manipuler la pièce, il est nécessaire que le manipulateur fasse décrire dans l'espace à une pièce un trajet prédéterminé. Le manipulateur selon l'invention peut avancer ou reculer la pièce, l'élever ou la rabaisser, la faire pivoter dans un plan horizontal et dans un plan vertical. De plus, le manipulateur permet de saisir ou déposer la pièce à distance. L'appareil permet de remplacer une main-d'oeuvre coûteuse et d'éliminer les incidents d'approvisionnement ou de déchargement de la machine ainsi que les accidents dus à la défaillance humaine. De plus, on peut augmenter le rendement de la machine puisque ladite machine n'est plus assujettie à la vitesse d'exécution de l'tre humain. Par ailleurs, le manipulateur permet de servir plusieurs machines, d'effectuer des tris par suite d'informations données au manipulateur pour dépo- ser, soit dans un premier endroit, soit dans un deuxième endroit la pièce en fonction du résultat. des informations et de réaliser des opérations de charge ment simultanées et asynchrones de deux machines. A cet effet, l'invention concerne un manipulateur automatique en particulier pour servir et desservir des machines et notamment des machines-outils, caractérisé en ce qu'il comporte, d'une part, des éléments d'exécution composés essentiellement d'un bâti, d'un ensemble mobile formé d'un pied télesco- pique et d'un bras, et d'un poignet et, d'autre part, un ensemble de commande du poignet dont le mouvement auxiliaire de relèvement ou de rabaissement du poignet se fait à travers le mouvement de rotation de celui-ci, un ensemble de commande de positionnement du bras accouplé à un ensemble d'amortissement du mouvement d'avance ou de recul d'un avant-bras faisant suite au bras, un ensemble de commande de rotation du bras dans u plan horizontal, un ensemble de commande de montée et de descente du bras pourvu d'une charnière, ces ensembles étant actionnés par des groupes d'éléments électriques, électroniques, pneumatiques, hydrauliques et mécaniques soumis à des ordres émis par un programmateur électronique à sauts conditionnels pour conférer à la pièce manipulée un déplacement quelconque dans l'espace. L'invention sera bien comprise en se référant à la description suivante faite à titre d'exemple non limitatif et au dessin annexé dans lequel : -la figure 1 est une vue en élévation du manipulateur automatique selon l'in- ve ntion -la figure 2 est une vue en élévation et en coupe du pied télescopique et du bras de manipulation -la figure 3 est une vue en coupe à plus grande échelle du pied télescopique -la figure 4 est une vue en coupe de la charnière montée sur le pied télescopi- que -la figure 5 est une vue en coupe du boftier de commande pour la rotation dans un plan horizontal du bras de manipulation selon ligne de coupe V-V de la figure 4. -la figure 6 est une vue en coupe des butées de réglage limitant la course de la tte de commande selon ligne de coupe VI-VI de la figure 5. -la figure 7 est une vue en coupe du poignet disposé à l'extrémité avant du bras de manipulation -la figure 8 est une vue en coupe du poignet selon la ligne de coupe VIII-VIII de la figure 7 -la figure 9 est une vue en coupe du poignet selon la ligne de coupe brisée IX-IX de la figure 7. -la figure 10est une vue en coupe de l'extrémité avant et la partie médiane du bras -la figure 11 est une vue en coupe de la transmission de commande du poignet -la figure 12 est une vue en coupe du moteur flottant pour la commande du poignet situé à l'extrémité arrière du bras. -la figure 13 est une vue en coupe de la partie inférieure du bâti -la figure 14 est une vue en coupe d'une béquille de stabilisation -la figure 15 est le schéma de principe électronique du programmateur à sauts conditionnels selon un premier mode de réalisation. -la figure 16 est le schéma du principe électronique du programmateur à sauts conditionnels selon un second mode de réalisation -la figure 17 est un exemple de diagramme des signaux générés par le circuit de commande de sauts. On se réfère à la figure 1. Le manipulateur 1 se compose essentiellement d'un bâti 2, d'un ensemble mobile 3 et d'un poignet 4. Le bâti 2, reposant sur un plateau 5, forme caisson. Il se compose d'une paroi avant 6, d'une paroi arrière 7 et de deux parois verticales 8,9. Ce caisson est fermé par un couvercle mobile 10. Sur ce couvercle 10 est disposé un programmateur électronique 11 dont la description suivra. Ce programmateur 11 émet des impulsions qui sont dirigées vers des groupes d'éléments électriques, électroniques, pneumatiques, hydrauliques et mécaniques 12, 13,14,15 et 16 disposés à l'intérieur du bâti 2. Celui-ci comporte également une cloison de séparation 17 permettant de séparer les groupes 12 à 16 de l'extrémité inférieure 18 de l'ensemble mobile 3. L'ensemble mobile 3 se compose d'un pied télescopique 19 et d'un bras 20. On se réfère aux figures 2 et 3. Le pied télescopique 19 comporte un mat cylindrique creux 21. Ce mât 21, présentant sur sa face extérieure un filetage 22, présente à sa partie inférieure un couvercle 23 engagé dans un évidement 24. Cet évidement 24 comporte un épaulement 25 contre lequel prend appui le chant 26 du couvercle 23. Un circlips 27 engagé dans une rainure 28 pratiquée dans l'évidement 24 permet de maintenir en place ledit couvercle 23. Ce mât 21 traverse une bague fendue 29 présentant une bride horizontale 30. Cette bride 30, reposant sur le couvercle lOdu bâti 2, est rendue solidaire dudit couvercle par des éléments de fixation 31. Les deux oreilles 32 de la bague fendue 29 sont traversées par des éléments de serrage 33,34, ce qui permet d'exercer un serrage sur le mât cylindrique 21. De ce fait, on évite toute rotation du mât 21 par rapport au bâti 2. Sur la bague fendue 29 est disposé un écrou 35 pourvu d'une vis de serrage 36. A l'aide de cet écrou 35, on peut remonter ou rabaisser le mât cylindrique 21 et par voie de conséquence le bras 20. La paroi intérieure 37 du mât 21 présente un décrochement 38 dans lequel on place un élément porteur 39. Dans l'extrémité supérieure 40 est pratiquement un logement 41 dans lequel est disposé un second élément porteur 42. Ces éléments porteurs 39,42 servent de pièces de guidage à une colonne principale 43 coulissant verticalement. La colonne principale 43 comporte à sa partie supérieure 44 deux lumières 45,46 à travers lesquelles on a accès à un cylindre supérieur 47. Ce cylindre supérieur 47, libre en rotation, est pourvu à sa partie inférieure d'un écrou 48. Cet écrou 48 coopère avec un filetage 49 réalisé sur la face externe 50d'un cylindre inférieur 51. L'extrémité supérieure 52 du cylindre supérieur 47 est obturée par un couvercle 53 pourvu d'une bague d'étanchéité 54. Le chant'inférieur 55 du cylindre inférieur 51 est solidaire d'une bague 56. Cette bague 56 est traversée par un axe 57. Pour éviter que le cylindre infé- rieur 51 tourne lorsqu'on actionne le cylindre supérieur 47, on place entre l'axe 57 et l'alésage 58 de la bague 56, une clavette 59 coulissant dans une rainure 60pratiquée dans l'axe 57. Pour éviter une dissociation entre le cylindre supérieur 47 et le cylindre inférieur 51, on prévoit une rondelle d'arrt 61 logée dans une rainure 62 pratiquée dans la paroi interne 63 de la colonne principale 43. Sur l'axe 57 est montée une butée 64 maintenue en place par une goupille 65. Cette butée 64 limite la course du pied télescopique 19. La course. du pied télescopique 19 est variable et elle est fonction de la longueur de pénétration de cylindre supérieur 47 dans le cylindre inférieur 51. L'axe 57 est pourvu à son extrémité inférieure 66 d'une bague 67 venant buter contre le chant 68 du mât cylindrique 21, la liaison entre les éléments 66, 67 étant assurée par une vis 69. On fixe par l'intermédiaire d'une vis 70 sur l'extrémité supérieure 71 de l'axe 57 une tte de piston 72. Dans cette tte de piston 72 sont réalisées deux rainures 73,74 dans lesquelles on loge'des manchettes d'étanchéité 75, 76. Cette tte 72 coulisse dans un premier cylindre 77. Une manchette d'étan- chéité 78, pourvue d'une rondelle 79 et maintenue par un circlips 80 engagé dans une rainure 81 pratiquée dans la paroi interne 82 du premier cylindre 77, assure l'étanchéité entre ledit cylindre 77 et l'axe 57. Un second cylindre 83 coiffe coaxialement le premier cylindre 77. La paroi intérieure 84 de ce second cylindre 83 présente à sa partie inférieure 85 un filetage 86 dans lequel est vissé un écrou 87. Cet écrou 87 comporte un épaulement 88 s'enga- geant dans le premier cylindre 77. Un joint 89 placé dans un logement 90 pratiqué dans l'alésage 91 de l'écrou 87 assure l'étanchéité entre ledit écrou 87 et l'axe 57. A la partie supérieure du pied télescopique 19 se trouve un manchon 92. Ce manchon 92 comporte à sa partie inférieure un premier embout cylindrique 93 enfilé à l'intérieur du premier cylindre 77. Un joint 94 placé dans une rainure 95 pratiquée dans cet embout 93 assure l'étanchéité. Ce premier embout cylindrique 93 aboute à un second embout 96 pénétrant dans le second cylindre 83. Un filetage 97 pratiqué dans l'embout 96 et dans la paroi interne 84 du second cylindre 83 assure la liaison entre ledit cylindre 83 et le manchon 92. Un joint 99 logé dans une rainure 100 réalisée dans l'embout 96 assure l'étanchéi- té. Une troisième partie cylindrique laL, faisant suite à l'embout 96, pénètre dans le cylindre supérieur 47, la liaison étant assurée par le couvercle 53. Le manchon 92 comporte un décrochement 102 sur lequel on enfile une bague 103. On pratique dans le manchon 92 un premier canal 104 sur lequel est fixée l'extrémité 105 d'une conduite d'alimentation 106 en fluide sous pression. Ce canal 104 est relié à deux canaux 107,108, le premier débouchant dans la chambre 109 et le second dans la chambre 110. La bague 103 est solidaire du mât 21. La montée du pied télescopique 19 se fait de la manière : A travers les canaux 104 et 107, on introduit du fluide sous pression dans la chambre 109. De ce fait, on repousse vers le haut le manchon 92. Celui-ci entrafhe le second cylindre 83 par suite de la liaison 97. Le second cylindre 83, par l'intermédiaire de l'écrou 87, repousse vers le haut le premier cylindre 77. Parallèlement, le manchon 92 entrafhe la colonne principale 43. Par l'intermédiaire de la rondelle d'arrt 61 et de la bague 56, la colonne principale 43 entrafhe le cylindre inférieur 51 qui repousse vers le haut le cylindre supérieur 47. L'arrt se fait quand la bague 56 vient en contact avec la butée 64. Le mouvement inverse est obtenu en injectant le fluide sous pression dans la chambre 110 à travers les canaux 104 et 108. Le fluide s'écoule dans l'espace vide 111 situé entre le premier et le second cylindre 77 et 83, traverse des lumières 112, 113 réalisées dans le premier cylindre 77 pour se répandre dans la chambre 114. La bague 103 comporte un évidement 115 dans lequel on place une butée à billes 116 enfilée sur le décrochement 102 du manchon 92. Sur cette butée à billes 116 repose un boftier de commande 117 qui comporte un évidement 118 à sa partie inférieure 119. Sur le décrochement 102 du manchon 92 est enfilé un pignon denté 120 et une seconde butée à billes 121, le tout étant maintenu par un écrou 122 vissé sur un filetage 123 réalisé sur l'extrémité supérieure 124 du manchon 92. Une bague d'arrt 125 assurant le serrage de l'écrou 122. On dispose entre la deuxième butée à billes 121 et le pignon denté 120 une rondelle 126 pourvue d'un joint d'étanchéité 127. Un réseau de canaux 128 permet de lubrifier correctement les éléments mobiles. Sur l'écrou 35 repose une bague 129. Cette bague 129 est reliée à la bague 103 par une charnière 130. Cette charnière 130 se compose de deux volets 131,132. Chaque volet 131/132 comporte à l'une de ses extrémités 133,134 deux ailes 135,136 et 137,138 entre lesquelles sont placées les bagues 103 et 129. On pratique dans les ailes 135,136 et 137,138 un trou taraudé 139, 140,141,142 dans lequel est vissqlun axe fileté 143,144. L'extrémité 145, 146 de ces axes filetées 143,144 est engagée dans un alésage 147, 148 pratiqué dans une bague 149,150prenant appui contre un roulement 151,152. Ces roulements 151,152 sont placés dans des logements 153,154 réalisés dans les bagues 103 et 129 (voir figure 4). Par application des roulements 151,152 on assure une rotation facile des points de liaison entre la charnière 130 et les bagues 103,129. Sur la figure 4 on n'a représenté que les points de liaison entre la charnière 130 et la bague 103, mais les points de liaison entre la charnière 130 et la bague 129 sont identiques à ceux représentés. La liaison entre les deux volets 131,132 de la charnière 130est assurée par un accouplement à cardan 155. Celui-ci se compose d'un moyen 156 comportant un alésage 157. Dans cet alésage 157 est placé un roulement à billes 158 maintenu en place, d'une part, par un décrochement 159 de l'alésage 157 et, d'autre part, par un circlips 160 disposé dans une rainure 161 réalisée dans l'alésage 157. Ce roulement à billes 158 est traversé par un axe fileté 162 dont l'extrémité 163 est vissée dans un trou taraudé 164 réalisé dans l'ex- trémité 165 du volet 132. On pratique dans le pourtour du moyeu 156 deux logements 166,167 dans lesquels sont disposés des roulements à billes 168,169. Sur ces roulements à billes 168,169 viennent prendre appui deux bagues 170, 171 pourvues d'un alésage borgne 172, 173 dans lequel est engagée l'extrémité 174, 175 d'un axe fileté 176,177. Cet axe fileté 176,177 est vissé dans un trou taraudé 178, 179 réalisé dans les ailes 180,181 de l'extrémité 182 du volet 131. Cette charnière 130 permet de rectifier les défauts de construction en, particulier les jeux. Les parties supérieures et inférieures du pied téles- copique 19 sont solidaires, sans jeu, par l'intermédiaire de cette charnière 130 pourvue de l'accouplement à cardan 155 évitant les contrainte s élevées. On se réfère aux figures 5 et 6 représentant le boftier de commande 117 permettant la rotation dans un plan horizontal du bras 20. Le boftier de commande 117 comporte deux orifices horizontaux 183,184 dans lesquels sont disposées les chemises 185,186 de deux vérins hydrauliques 187,188 ; le maintien de ces deux vérins 187,188 étant assuré par des vis de blocage 189,190. Les chemises 185,186 comportent un épaulement 191,192 venant buter contre le chant 193 du boftier de commande 117. Chaque chemise 185,186 est obturée à son extrémité 194,195 par un bouchon fileté 196,197 vissé dans un taraudage 198,199 pratiqué dans lesdites extrémités 194,195. Un joint 200,201 logé dans une rainure 202, 203 réalisée dans les bouchons 196,197 assure l'étanchéité. L'autre extrémité 204,205 des chemises 185,186 est engagée dans des logements 206, 207 pratiqués dans un boftier 208. Un joint 209,210 assure l'étanchéité. Dans les chemises 185,186 se déplacent des pistons 211, 212. Les pistons 211, 212 comportent sur leur face externe 213 une cré- maillère 214,215 s'engrènant avec le pignon denté 120dont les dents traversent des lumières 216,217 pratiquées dans les chemises 185,186. On réalise des rainures 218,219 dans la face externe 213 du piston 212 dans lesquelles sont logées des manchettes d'étanchéité 220, 221. Le piston 211 comporte un moyeu 222 pourvu d'une manchette d'étanchéité 223 logée dans une rainure 224. Sur ce moyeu 222 coulisse un manchon 225. Dans le moyeu 222 et dans le manchon 225 sont réalisés trois trous taraudés 226,227,228 dans lesquels sont vissées trois tiges filetées 229,230,231 dont les ttes 232,233,234 forment butée. Ces trois tiges filetées 229,230,231 permettent d'obtenir trois positions angulaires du bras 20, à savoir deux positions extrmes et une position intermédiaire. Toutefois, ces trois positions sont réglables indépendamment par l'intermédiaire des trois tiges filetées 229,230,231. La chambre 235 est soumise à une pression constante et lorsque le piston 212 occupe la position représentée dans la figure 5, la tte 232 de la tige filetée 229 prend appui contre l'épaulement 236 du moyeu 222 et le bras 20 occupe une première position angulaire extrme. Lorsque l'on introduit du fluide sous pression dans la chambre 237, le piston 212 est refoulé. La crémaillère 215 s'engrène avec le pignon denté 120 qui, lui, entrafhe la crémaillère 214 du piston 211. Le piston 211 se déplace jusqu'à ce que la tte 233 de la tige filetée 230 vienne buter contre le bouchon fileté 196. Le bras 20 occupe la position angulaire intermédiaire. Lorsque l'on continue à introduire le fluide sous pression dans la chambre 237, le piston 212 continue sa course. Le moyeu 222 du piston 211 s'arr- te et le manchon 225 glissant sur le moyeu 222 se déplace à son tour jusqu'à ce que la tte 234 de la tige filetée 231 vienne buter contre le bouchon fileté 196. Le bras 20 occupe alors la seconde position angulaire extrme. Au cours de ces opérations, le boftier de commande 117 pivote autour du manchon 92. Pour assurer l'entrafnement en rotation du bras 20, le boftier 117 comporte un décrochement 238 sur lequel sont enfilés deux rails de guidage 239 solidaires du caisson 240 du bras 20. Des pattes latérales 241,242 fixées par des éléments 243 sur le boftier 117 assurent le maintien de la liaison entre ledit boftier 117 et le bras 20 (voir figure 4). On se réfère à la figure 2. L'ensemble du bras se compose du caisson 240, relié au pied télescopique 19, le bras proprement dit 20, immobile en translation et un avant-bras 244 coulissant à l'intérieur du caisson 240 et du bras 20. Cet avant-bras 244, pouvant donc reculer et avancer, porte le poignet 4. Pour la description du poignet 4, il y a lieu de se référer aux figures 7,8 et 9. Le poignet 4 comporte deux mâchoires 245,246 fixées par des vis 247, 248 à des pattes latérales 249,250. Entre ces pattes latérales 249,250 est disposé un vérin 251. Ce vérin 251 est obturé par deux couvercles 252,253 vissés dans un logement taraudé 254,255 réalisé dans les extrémités 256, 257. Le vérin 251 comporte à sa partie inférieure 258 deux ailes 259,260 dans lesquelles un trou taraudé 261,262 permet la mise en place d'un axe fileté 263,264 limitant la course des mâchoires 245,246 et par conséquent l'ouverture de la pince. Les parois latérales 265,266 du vérin 251 présentent un trou allonge 267 dans lequel coulisse un axe 268,269 reliant, par l'intermé- diaire des pattes latérales 249, 250, chaque mâchoire 245, 246 à un piston 270, 271. Les pistons 270,271 comportent deux trous 272, 273 et 274,275 se trouvant par paire dans le meme alignement. Les trous 272,274 servent de logement à un ressort 276 et les trous 273, 275 à un ressort 277. Le piston 270 est pourvu d'un épaulement 278 venant buter contre un décrochement 279 réalisé dans la paroi interne 280 du vérin 251. Dans chaque piston 270, 271 est prévue une rainure 281,282 dans laquelle est placée une manchette d'étan- chéité 283,284. On exerce dans les chambres 285,286 une certaine pression maintenant les pistons 270,271 accolés l'un contre l'autre, la position de l'en- semble des deux pistons 270,271 étant définie par le décrochement 279. En relâchant la pression dans les chambres 285,286, les deux ressorts comprimés 276,277 agissent sur les pistons 270,271 en les écartant. Ces pistons 270,271, par l'intermédiaire des axes 268,269 coulissant dans les trous allongés 267, entraident en translation les mâchoires 245,246 et ces dernières s'écartent l'une de l'autre. De ce fait, on peut saisir et maintenir la pièce à manipuler. Le vérin 251 comporte à sa partie supérieure 287 un tenon en forme de queue d'aronde 288. Ce tenon 288 coopère avec deux ailes 289,290 pourvues à leur extrémité inférieure d'une lèvre 291,292 s'appliquant contre ledit tenon 288. Ces deux ailes 289,290 emprisonnent deux demi-coquilles 291, 292 pouvant pivoter autour d'un axe d'articulation 293. Chaque demi-coquille 291, 292 comporte sur sa face interne un évidement 294, 295 dans lequel est logé un pignon denté 296. Ce pignon denté 296 entraîne en rotation les deux demi-coquilles 291,292 montées sur un coussinet 297,298, des roulements à billes 299,300 permettant la rotation de l'ensemble sur l'axe d'articulation 293. Le pignon 296, entrafhé par une chafhe 301, provoque la rotation du poignet 4 selon les flèches F1, F2. Des guides 302,303 assurent le contact de la chafhe 301 avec le pignon 296. Chaque demi-coquille 291, 292 se termine par un demi-manchon 304,305 engagé dans l'extrémité 306 d'un fût 307, la liaison entre ces deux demi-manchons 304,305 et le fût 307 étant assurée par des vis de blocage 308, 309. La vis 308 sert d'entrée au lubrifiant se répandant dans le poignet 4 par l'intermédiaire de canaux 310. Le fût 307 tourne autour de son axe 311. Une butée 312 est disposée entre le fût 307 et le fût 313 formant le corps de l'avant-bras 244. Les deux maillons extrmes 314 et 315 sont reliés à des tiges de manoeuvre 316,317. On se réfère à la figure 10. L'ensemble de l'avant-bras 244 coulisse dans le bras 20. De ce fait, le bras 20 constitue la chemise et l'avant-bras 244 le piston d'un vérin hydraulique ou pneumatique. L'avant-bras 244 est guidé par deux ensembles de guidage 318, 319. Chaque ensemble de guidage 318, 319 comporte un coussinet 320,321. Le corps du coussinet 320,321, entouré d'un joint 322,323, est pourvu d'un épaulement 324, 325 contre lequel vient se placer un second joint 326,327. Contre le chant 328 du coussinet 320,321 sntdisposéeMune première manchette d'étanchéité 329,330, une rondelle 331, 332 et une seconde manchette d'étanchéité 333,334, le tout obturé par des couvercles 335,336 vissés dans les extrémités filetées 337,338 du bras 20. Pour provoquer le déplacement rectiligne du fût 313 et par voie de conséquence de l'avant-bras 244, on dispose sur le fût 313 une tte de piston 339. Cette tte de piston 339 se compose d'une première paire de deux demi-coquilles 340, 341 s'engageant dans une première rainure 342 réalisée dans le fût 313, d'une première rondelle 343, d'un joint d'étanchéité 344, d'une seconde rondelle 345 et d'urdeuxième paire de deux demi-coquilles 346,347 s'engageant dans une seconde rainure 348 réalisée dans le fût 313. Les demi-coquilles 340,341 et 346,347 sont maintenues en place par des frettes 349 et 350. En insufflant du fluide sous pression dans la chambre 351, la tte de piston 339 se dirige vers l'ensemble de guidage d'extrémité 319 et entrafhe le fût 313 et en conséquence l'avant-bras 244 sort du bras 20. Pour ramener l'avant-bras 244, on introduit du fluide sous pression dans la chambre 352. On se réfère à la figure 11. L'extrémité 353 de la tige 316 est filetée et elle est vissée dans un écrou 354. Cet écrou 354 comporte deux alésages 355, 356, l'un permettant le passage de l'axe 311, l'autre le passage de la tige 317. Cet écrou 354 est pourvu d'un trou taraudé 357 dans lequel on visse l'extrémi- té filetée 358 d'une entretoise 359. L'autre extrémité 360 de cette entretoise 359 est également filetée et on y visse la cage interne 361 d'un roulement à billes 362. La cage externe 363 du roulement à billes 362 comporte un trou taraudé 364 dans lequel on visse l'extrémité filetée 365 d'un manchon 366. L'extrémité filetée 367 de la tige 317 est vissée dans un second écrou 368 dont l'extrémité 369 forme la cage interne d'un second roulement à billes 370. La cage externe 371 comporte un filetage 372 sur lequel est vissée l'extrémité taraudée 373 d'un cylindre 374. Par suite de l'utilisation des roulements à bille 362 et 370, le mouvement de rotation du fût 313 est sans influence sur le mouvement rectiligne des tiges 316,317 qui, par l'intermédiaire de la chaîne 301, actionnent le poignet 4 en lui impliquant le mouvement de rotation F1-F2 autour de l'axe d'articulation 293. De ce fait, il y a transmission d'un mouvement rectiligne à travers le fût 313 soumis à un mouvement de rotation. On se réfère aux figures 2,4 et 12. Il y a lieu de noter que la figure 12, représentant le moteur flottant pour la commande du poignet 4, est une vue en élévation pour la partie supérieure à l'axe A-A et une vue en plan pour la partie inférieure à cet axe. Le moteur flottant comporte un premier boftier de commande 375 provoquant la rotation du fût 313. Sur l'extrémité 376 de ce fût 313 est monté un pignon denté 377 s'appliquant latéralement contre une butée à billes 378. Ce pignon denté 377 s'engrène avec les crémaillères 379 de deux pistons 380 et 381. Le fonctionnement et la composition du premier boftier de commande 375 sont identiques au boftier de commande 117 représen- té dans les figures 5 et 6 et déjà décrits ci-dessus. Par ce boftier de commande 375, on provoque la rotation du fût 313 autour de son axe longidutinal. Accolé à ce premier boftier de commande 375 se trouve un second boftier de commande 382 comportant également un jeu de deux pistons 383,384. La composition de ce second boftier de commande 382 est également identique au boftier de commande 117 selon les figures 5 et 6 et la description ci-dessus. Toutefois, les crémaillères 385,386 des pistons 383,384 s'engrènent avec deux pignons dentés 387, 388. Ces deux pignons 387,388 tournent donc en sens in le second boftier de commande 382 soumis à une tension longitudinale constante. Par ailleurs, on prévoit sur le bras 20 ou l'avant-bras 244 un amortisseur pour éviter des chocs lors de l'avance respectivement le recul de l'avant-bras 244. On se réfère à la figure 13. Le plateau 5 sur lequel repose le bâti 2 comporte quatre roulettes 391,392,393,394 pivotant autour d'un axe 395 maintenu par des fourches 396, 397 solidaires du dessous 398 du plateau 5. Ces roulettes permettent le déplacement autonome du manipulateur 1. Toutefois, l'em- placement des roulettes 391 à 394 est prédéterminé pour permettre la mise en place des fourches d'un chariot de manutention. L'espace situé entre les roulettes 391 à 394 est fonction des normes d'ouverture pour les palettes. Par ailleurs, ce plateau 5 est pourvu de béquilles de stabilisation 399. On se réfère à la figure 14. La béquille de stabilisation 399 se compose d'un corps 400 solidaire du dessous 398 du plateau 5, d'une embase 401 et d'un élément télescopique 402. Cet élément télescopique 402 comporte une tte 403, disposée dans un logement 404 réalisé dans l'embase 401, un corps fileté 405 ; vissé dans un trou taraudé 406 pratiqué dans le corps 400 et une molette de réglage 407. On se référera aux figures 16,17 et 18. Les figures 16 et 17 présentent deux variantes du programmateur à sauts conditionnels. L'ensemble du manipulateur est commandé par un programme séquentiel dont les commandes de mouvements et plus spécialement la succession de celles-ci peuvent tre modifiées ou altérées par ce que l'on appellera des conditions extérieures conjointement avec des signaux de conditions de sauts progammées ou non. Les conditions extérieures peuvent tre de nature différentes : contrôles, modifications occasionnelles, opérations extérieures. Ces conditions extérieures validées par les conditions de sauts permettront un saut en avant ou en arrière dans le programme et plus spécialement dans la séquence de programme en cours. On examinera tout d'abord la première variante du programmateur (fig. 16). Ces conditions extérieures apparaissent sous forme électrique à l'entrée des circuits du programmateur par une ligne 408 à travers un interrupteur 409. La ligne 408 aboutit de façon indépendante à un seul circuit logique 410 de fonction logique ET. L'autre entrée de ce mme circuit se trouve reliée à un circuit intérieur précis 411 d'un organe programmateur de façon à réaliser un saut conditionnel programmé dès que le programme sera arrivé à ce stade. C'est alors que l'organe programmateur émettra vers le circuit d'entrée un signal impulsionnel, fonction du saut à réaliser dans le programme. Ce signal de saut devra tre validé par le signal des conditions extérieures. Les impulsions ou train impulsionnel résultant seront retardés dans un circuit retardateur 412 dont la sortie est reliée aux entrées d'un compteur binaire 413 à prédétermination, Ce compteur binaire 413 est connecté à un circuit de décodage 414 lequel débite dans un support de programme 415. Les signaux de sortie du décodeur 414 permettront le saut dans le programme ou la séquence de programme choisie ou prédéterminée. L'organe''support de programme'se réalisera de façon préférentielle, mais nullement limitative sous la forme d'une matrice à barres croisées. Dans une deuxième variante (figure 17) on peut admettre une pluralité de circuits d'entrée pour les conditions de saut et les conditions extérieures. On en a représenté trois sous la forme de trois circuits extérieurs et un interrupteur multivoies 416,417 et 418, le circuit de conditionsde saut provenant de l'intérieur de l'organe de support de programme 9 possédant ici une programmation de la destination de saut. A chaque circuit de conditions extérieures est associé un circuit de conditions de saut aboutissant chacun séparément sur chacune des deux entrées d'un circuit logique tel que 419 de fonction ET dont les sorties sont reliées aux entrées d'un circuit logique 420 de fonction OU. L'ensemble constitue le circuit logique d'entrée. Le circuit 420 débite dans un montage 421 générateur de séquence de commande de saut. Ledit montage possède quatre sorties 422,423,424,425 respectivement de mise en mémoire de l'adresse, de remise à zéro, de prédé- termination de compteur, d'inhibition de décodage. Le circuit 422 est relié à une mémoire tampon 426, les circuits 423 et 424 à un compteur binaire 427, le circuit 425 à un circuit de décodage 428. Les circuits précités sont connectés en cascade comme on le voit sur la figure 17 pour aboutir à l'organe'support de programme8'. La mémoire tampon. 427 possède en plus une liaison directe avec la partie 429 du support de programme où se trouve programmée la destination de saut. Lorsqu'il existe un signal de conditions de saut, le montage 421 délivre séquentiellement sur ses quatre sorties les signaux représentés sur la figure 18 qui sont de haut en bas le signal de conditions de saut, le signal de mise en mémoire de l'adresse, le signal de mise à zéro du compteur, le signal de prédétermination du compteur, le signal d'inhibition du décodage. et On remarquera que l'impulsion de remise à zéro du compteur/Ne prédéter- mination du compteur se suivent directement dans le temps et que l'impulsion d'inhibition du décodage s'effectue pendant la durée totale des deux opérations ci-dessus. Le début de l'impulsion de conditions de saut déclenche la mise en mémoi- re de l'adresse. On donne ci-après des explications complémentaires permettant de mieux comprendre le système de programmation et de commande du manipulateur. Celui-ci est particularisé par sa possibilité d'altérer les mouvements du programme séquentiel à l'aide de condition extérieure. Cette altération peut déterminer des sauts dans le programme, sauts qui peuvent tre réalisés soit en avant, soit en arrière de la séquence en cause, Ces sauts peuvent s'ef- fectuer de la façon suivante : à l'endroit de la bifurcation de l'embranchement de la commande séquentielle, on programme une fonction préparatoire correspondante à un saut, saut qui aura lieu si la condition extérieure correspondante est remplie. Cette facilité de programmation autorise les travaux de manipulation simples suivants : 1 ) Des opérations de tri, suite à une mesure dont l'information est transmise au manipulateur pour permettre le dépôt de la pièce soit dans un premier endroit, soit dans un deuxième endroit en fonction du résultat de la mesure ; 2 ) Des opérations de chargement simultané et non synchronisé de deux machines, le programme de chargement d'une première machine se trouvant par exemple dans la première partie du programme séquentiel et celui d'une deuxième machine dans la deuxième partie, il est possible de sauter indépendam- ment et indifféremment dans la première ou dans la deuxième partie, afin par exemple de desservir en premier le lieu ou poste queterminé son cycle et qui demande à tre desservi. Grâce à la mémoire, lors d'une coupure du secteur, le système ne démarre pas tout seul, mais surtout on peut connaître la phase de la séquence où l'on était arrté ou par laquelle on a été arrté, de telle sorte que l'opérateur qui redémarre le système est en mesure de décider, soit de poursuivre le cycle tel qu'il a été commencé, soit de revenir à zéro ou en un autre point du cycle en utilisant les commandes manuelles adaptées. Comme on l'a vu, le déroulement du programme peut tre modifié par des contrôles extérieurs programmables et qui empchent le déroulement en fonction du temps tant que le contrôle extérieur n'est pas réalisé. De mme, on peut rendre le programme dépendant de conditions extérieu- res ou d'acquittement extérieur permettant de synchroniser le déroulement de la séquence de mouvement avec le contexte de l'aménagement, c'est-à- dire des machines environnant le manipulateur. Bien que l'invention ait été décrite à propos d'une forme de réalisation particulière, il est bien entendu qu'elle n'y est nullement limitée et qu'on peut y apporter diverses modifications de formes, de matériaux et de combinaisons de ces divers éléments, sans pour cela s'éloigner du cadre et de l'esprit de l'invention. Revendications 1) Manipulateur automatique en particulier pour servir et desservir des machines et notamment des machines-outils, caractérisé en ce qu'il comporte, d'une part, des éléments d'exécution composés essentiellement d'un bâti 2, d'un ensemble mobile 3 formé d'un pied télescopique 19 et d'un bras 20, et d'un poignet 4 et, d'autre part, un ensemble de commande du poignet 4 dont le mouvement auxiliaire de relèvement ou de rabaissement du poignet 4 se fait à travers le mouvement de rotation de celui-ci, un ensemble de commande de positionnement du bras 20 accouplé à un ensemble d'amortissement du mouvement d'un avant-bras 244 faisant suite au bras 20, un ensemble de commande de rotation du bras 20 dans un plan horizontal, un ensemble de commande de montée et de descente du bras 20 pourvu d'une charnière 130, ces ensembles étant actionnés par des groupes d'éléments électriques, électron ques, pneumatiques, hydrauliques et mécaniques 12,13,14,15 et 16 soumis à des ordres émis par un programmateur électronique 11 sauts conditionnels pour conférer à la pièce manipulée un déplacement quelconque dans l'es- pace. 2) Manipulateur selon la revendication 1 caractérisé en ce que le bâti 2, composé d'une paroi avant 6, d'une paroi arrière 7, de deux parois verticales 8,9, d'un couvercle 10 servant de support au programmateur électronique 11 et d'une cloison de séparation 17 pour séparer le pied télescopique 19 des groupes d'éléments électriques, électroniques, pneumatiques, hydrauliques et mécaniques 12,13,14,15 et 16, comporte un plateau 5 pourvu, d'une part, d'une pluralité de roulettes 391,392,393,394 pivotant autour d'un axe 395 maintenu par des fourches 396,397 solidaires du dessous 398 dudit plateau, roulettes dont l'emplacement est prédéterminé pour obtenir un espace conforme aux normes d'ouverture des palettes pour la mise en place des fourches d'un chariot de manutention et, d'autre part, de béquilles de stabilisation 399 composées d'un corps 400 solidaire du dessous 398 du plateau 5, d'une embase 401, d'une molette de réglage 407, d'un élément télescopique 402 formé par un corps fileté 405 dont l'une des extrémités est engagée dans le corps 400 et l'autre extrémité dans l'embase 401. 3) Manipulateur selon la revendication 1 caractérisé en ce que le pied télescopique comporte un mât cylindrique creux 21, dont la face extérieure est pourvue d'un filetage 22 coopérant avec une bague fendue 30 solidaire du couvercle 10 du bâti 2 et avec un écrou 35, une colonne principale 43, prenant appui contre des éléments porteurs 39 et 42 et présentant à sa partie supérieu- re 44 deux lumières 45, 46, un cylindre supérieur 47 pouvant tre actionné à travers les lumières 45, 46 et coopérant par filetage avec un cylindre inférieur 51, un axe 57 pourvu d'une butée 64 contre laquelle vient heurter une bague 56 solidaire du cylindre inférieur 51,/tte de piston 72 fixée sur l'extrémité su périeure de l'axe 57, un jeu de deux cylindres coaxiaux 77, 83 pour la montée et la descente du pied télescopique 19 et un manchon 92 formant élément de liaison entre le pied télescopique 19 et l'ensemble de commande de rotation 117 du bras 20. 4) Manipulateur selon la revendication 1 caractérisé en ce que le bras 20 comporte un caisson 240 pourvu de rails de guidage 239 maintenus en liaison avec l'ensemble de commande de rotation 117 par des pattes latérales 241, 242, deux ensembles de guidage 318,319 disposés aux extrémités du bras 20 et composés chacun d'un coussinet 320, 321 pourvu de deux joints 322, 323 et 326,327, une première manchette d'étanchéité 329,330, une rondelle 331, 332 et une deuxième manchette d'étanchéité 333,334 et un avant-bras 244 composé d'un premier fût 313, coulissant à l'intérieur du bras 20 et maintenu par les ensembles de guidage 318,319, d'un second fût 307 soumis à un mouvement de rotation pour tourner le poignet 4, de deux tringles 316,317 pour relever ou rabaisser l'extrémité du poignet 4, l'ensemble de commande 375 pour réaliser le mouvement de rotation du poignet 4 et l'ensemble de commande 382 pour relever ou rabaisser l'extrémité du poignet 4. 5) Manipulateur selon la revendication 1 caractérisé en ce que le poignet 4 comporte deux mâchoires 245,246 fixées par des vis 247,248 à des pattes latérales 249,250 reliées par un axe 268,269 à deux pistons 270,271 accolés l'un à l'autre d'un vérin 251, dont les parois latérales 265,266 ortun trou allongé 267 pour le déplacement des axes 268,269, la partie inférieure 258 présente des ailes 259,260 dans lesquelles un trou taraudé 261,262 permet la mise en place d'un axe fileté 263,264 et la partie supérieure 287 un tenon en forme de queue d'aronde 288, deux ressorts 276 logés dans des trous 272, 273 et 274,275 pratiqués dans les deux pistons 270,271 ; deux chambres de compression 285, 286 dont la variation de pression permet le déplacement des deux pistons 270,271 et par conséquent des deux mâchoires 245,246 ; deux ailes 289,290 pourvues à leur extrémité inférieure d'une lèvre 291,292 s'appliquant contre le tenon 288 ; deux demi-coquilles 291,292 placées entre les ailes 239, 290, ces demi-coquilles pouvant pivoter autour d'un axe d'articulation 293 et se terminant par un demi-manchon 304,305 engagé dans le fût 307 ; un pignon denté 296 logé dans un évidement 294,295 réalisé sur la face interne des deux demi-coquilles 291,292 ; une chafne 301 provoquant la rotation du poignet 4 selon les flèches F1-F2 et dont les deux maillons extrmes 314,315 sont reliés aux tiges de manoeuvre 316, 317 et deux guides 302, 303 assurant le contact de la chafhe 301 avec le pignon 296. 6) Manipulateur selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'ensemble de commande de rotation du bras 20 est un boftier de commande 117 comportant deux vérins de préférence hydrauliques 187,188 dont les chemises 185, 186 traversant deux orifices 183,184 pratiqués dans le boftier de commande 117, sont pourvues chacune d'une lumière 216,217 et un bouchon d'extrémité 196,197, et dont les pistons 211,212 présentent sur leur face externe 213 une crémaillère 214,215 s'engrènant avec un pignon denté 120 monté sur le manchon 92 du pied télescopique 19, l'un des pistons 221 ayant un moyeu 222 sur lequel coulisse un manchon 225, le moyeu 222 et le manchon 225 ayant des trous taraudés 226,227,228 dans lesquels sont vissées trois tiges filetées 229,230,231 dont les ttes 232,233,234 forment butée pour conférer au bras 20 trois positions angulaires prédéterminées, à savoir deux positions extrmes et une position intermédiaire. 7) Manipulateur selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'ensemble de commande de relèvement ou de rabaissement du poignet 4 comporte un premier écrou 354 dans lequel est vissé l'extrémité 353 de la tige 316, une entretoise 359 reliée par filetage, d'une part, à l'entretoise 359 et, d'autre à la cage interne 361 d'un roulement à billes 362 et dont la cage externe 363 est solidaire d'un manchon 366 ; un second écrou 368 dans lequel est vissée l'ex- trémité filetée 367 de la tige 317, cet écrou 368 constituant la cage interne d'un second roulement à billes 370, dont la cage externe 371 est solidaire d'un cylindre 374 pour rendre le mouvement de rotation du fût 313 sans effet sur le mouvement de translation des tiges 316,317. 8) Manipulateur selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'ensemble de commande de relèvement ou de rabaissement du poignet 4 est un boftier de commande 382 comportant deux vérins dont les pistons 383,384 ont des cré- maillères 385,386 coopérant avec deux pignons dentés 387,388 tournant en sens inverse ; le pignon denté 387 s'engrène avec un premier élément de transmission de mouvement rectiligne telle que crémaillère 389 actionnant successivement le manchon 366, le roulement à billes 362, l'entretoise 359, l'écrou 354, la tige de manoeuvre 316, la chable 301 par l'une de ses extrémités, le pignon 296 et le poignet 4 ; le pignon denté 387 s'engrène avec un second élément de transmission du mouvement rectiligne telle que crémaillè- re 390 actionnant successivement le cylindre 374, le roulement à billes 370, l'écrou 368, la tige de manoeuvre 317, la chafhe 301 par l'autre de ses extré- mités, le pignon 296 et le poignet 4. 9) Manipulateur selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'ensemble de commande du mouvement de rotation de l'avant-bras 244 est un boftier de commande 375 identique au boftier de commande 117 comportant deux vérins dont les pistons 380,381 sont pourvus d'une crémaillère 379 coopérant avec un pignon denté 377 monté sur l'extrémité 376 du fût 313 de l'avant-bras 244, le fonctionnement de ce boftier 375 étant le mme que celui du boftier de commande 117. 10) Manipulateur selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'ensemble de commande de positionnement du bras 20est un vérin constitué par la chemise externe formée par le fût du bras 20, par un piston mobile formé par le fût 313 de l'avant-bras 244 et par les deux ensembles de guidage 318,319, le fût 313 ayant une tte de piston 339 d'une première paire de deux demicoquilles 340,341 s'engageant dans une première rainure 342 réalisée dans le fût 313, d'une première rondelle 343, d'un joint d'étanchéité 344, d'une seconde rondelle 345, d'une deuxième paire de deux demi-coquilles 346,347 s'engageant dans une seconde rainure 348 pratiquée dans le fût 313 et de frettes 349,350 maintenant en place les demi-coquilles 340,341 et 346,347, le déplacement du fût 313 étant obtenu par l'introduction de fluide sous pression soit dans la chambre 351, soit dans la chambre 352. 11) Manipulateur selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'ensem- ble de commande de montée et de descente du bras 20 est constitué de vérins axiaux 77,83, des butées axiales 56, 64 et les différents tubes coaxiaux 21, 43,47 et 51, ces éléments formant le pied télescopique 19 tel que revendiqué dans la revendication 3. 12) Manipulateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le pro grammateur à sauts conditionnels se compose dans une première version d'un support de programme 415 pourvu d'un circuit intérieur de saut conditionnel programmé 411, un circuit logique d'entrée 410 pour les informations de saut conditionnel programmé et de condition extérieure, ledit circuit d'entrée étant relié au support de programme à travers un retardateur d'impulsion 412, un compteur binaire à prédétermination 413 et un circuit de décodage 414. 13) Manipulateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le programmateur à sauts conditionnels se compose dans une deuxième version du sup- port de programme 415 réalisé par exemple à l'aide d'une matrice à barres croisées pourvu, d'une part, d'un circuit intérieur 429 de condition de saut dans le programme, et, d'autre part, d'une programmation de la destination de saut, ledit programmateur possédant en outre un circuit logique d'entrée à plusieurs voies recevant simultanément les signaux des conditions extérieu- res et des conditions de saut, le circuit d'entrée se refermant sur le support de programme à travers un montage 421 générateur de séquence de commande de saut, une mémoire tampon 426, un compteur binaire 427, un circuit de décodage 428 selon le schéma de la figure 18, la mémoire tampon possédant un circuit annexe qui la lie directement à la programmation de la destination de saut.