FR 2218273 A1 19740913 FR 7305499 A 19730216 La présente invention concerne les engins de levage montes sur des navires, et elle a trait, plus particulièrement, à un dispositif pour de tels engins, permettant de compenser le pilonnement du navire, de telle sorte que sa charge n'en subit pas les conséquences. En d'autres termes, le dispositif de compensation de pilonnement de l'invention permet, pour une position.quelconque du crochet de l'engin de levage, de compenser les mouvements verticaux de la houle tappelés mouvements de pilonnement) qui sont transmis, par l'intermédiaire du navire luismême, sur le chassis de l'engin de levage. Bien qu'elle n'y soit pas expressement limitée, l'invention trouve une application particulièrement avantageuse dans les installations de forage et d'entretien de puits de pétrole sous-marins, embarquées sur des navires. Dans de telles installations, un dispositif de compensation du pilonnement a pour but, lorsque le navire "pilonne" sous l'action de la houle, de diminuer - soit les mouvements verticaux alternatifs d'une charge suspendue au train de tiges, lors de sa descente, quand elle s'approche de la tête du puits sous marin (phase de le-entrée"), - soit les variations de tension dans le câble du treuil, lors de la connexion de la charge sur la tête du puits (phase de forage). On a déjà utilise des dispositifs de compensation du pilonnement du type indiqué ci-dessus. Ils comportent un ou plusieurs vérins hydrauliques de sustentation, reliés d'un côté au train de tiges, par l'intermédiaire des moufles fixe et mobile et du crochet du derrick du navire, et de l'autre, par l'intermédiaire d'une conduite rigide ou souple, a un ensemble d'accumulateurs oléo-pnXeaumatiques, couplés dans certains cas à un dispositif à géométrie variable, destinés à conférer à l'installation les caractéristiques d'élasticité souhaitées (voir également le. brevet français nO 1 602 647 et la demande de brevet français nO 70 42058). Le dispositif élastiquement déformable ainsi constitué possède une fréquence propre de résonance, indépendante de la charge suspendue, que l'on s'impose, par construction, inférieure à la fréquence de la houle. Deux variantes d'une telle installation sont actuellement utilisées. Dans l'une d'elles, les vérins sont directement montés sur le moufle mobile, tandis que dans l'autre, les vérins sont solidaires du derrick, l'ensemble du palan constitué par les moufles fixe et mobile et du crochet étant alors suspendu aux vérins. Pour obtenir une compensation satisfaisante des mouvements de pilonnement, on cherche à obtenir que la pression du circuit hydraulique des vérins de sustentation reste constante, malgré les déplacements des tiges de ces vérins de sustentation. La Fig. 1 des dessins annexés montre que, étant donné que la pression hydraulique suit la loi exponentielle PVY = constante imposée par le tampon de fluide gazeux du circuit oléopneumatique, on peut obtenir une pression à peu près constante sur une plage de variation 2 du pilonnement, si on applique une force de compensation à la charge dont la variation est contraire à la courbe exponentielle pvt = constante.La force de compensation peut avantageusement avoir une loi de variation sinusoïdale 1, dont on n'exploite que la partie intermédiaire AB sur la plage totale 2 du pilonnement. Dans la technique connue (voir notamment le brevet français nO 1 421 247 et son addition n" 95 453), on a utilisé, pour engendrer la force de compensation variant selon la courbe AB, des dispositifs à géométrie variable connectés, soit directement, soit hydrauliquement aux vérins de sustentation. Avec un tel dispositif à géométrie variable, incorporé dans le dispositif de compensation du pilonnement, on peut obtenir une pression qui est constante à + 5 % près, par rapport à la valeur nominale. Cela signifie que le pilonnement n'est pas totalement compensé et que les travaux effectués en haute mer,à l'aide d'un navire muni d'un engin de levage comportant un tel dispositif de compensation, ne peuvent avoir lieu qu'en présence d'une amplitude de la houle relativement faible (jusqu'à 2 m), ce qui limite considérablement le temps d'utilisation du navire de service et allonge les campagnes de forage et d'entretien d'un puits de pétrole donné. Par ailleurs, il s'est avéré que les opérations de descente de matériels vers le puits de pétrole demeurent très délicates, en particulier à l'approche du fond marin, même si on utilise des dispositifs de compensation du pilonnement conçus selon la technique antérieure. L'invention a donc pour but de fournir un dispositif de compensation de pilonnement pour engin de levage embarqué sur -un navire, permettant, d'une part, pendant les opérations de remontée et de descente de la charge, d'as-surer un mouvement régulier unidirectionnel de celle-ci et, d'autre part, pendant les opérations de forage, d'assurer @ue la pre@@ion dane les vérine @@@@@@@@@@ @@@@@@@@pratoigu@@@ @@@@@@ @@@@@@@ @@@@@ l p@ace de pi@@nnement du navire. Le dispositif de compensation du pilonnement pour engin de levage embarqué sur un navire suivant l'invention comporte un circuit cléc-pneumati@@n formant un di@@@@illi @inetiquement déformable et comprenant an moins un vérin hydraulique de sustentation dont la pression de liquide est engendrez par l@ poids de la charge accrceh@@ @@@@@@@ @ @@@@ @@@@@ e@t . evage pression qui est Lransmise @ un @@@@@@@@@@@de @loi@@@ @@@@eux formant tampon, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un vérin auxiliaire de commande connecté mécaniquement en partie lèle au(x)dit(s) vérin(s) hydraulique(s), ledit vérin de commande étant du type à double effet et connecté de part et d'autre de son piston à un circuit hydro-électrique de commande capable, en réponse aux mouvements de pilonnement dudit navire, d'appliquer sur ledit piston une pression hydraulique proportionnelle à l'accélération du pilonnement @@ @'oppo sant aux mouvements engendrés par culul-ril. @'autres @@raei@@ @@@i@u@@s de l'inveni lon @pp@r@itront au cours de la de@@@ i@l @on qui v@ @uivr@, @@@@e en référence aux dessins annexés, dennés uniquement a @@@re d'exemple et dans lesquels.- la Fig. 1 est une courbe de la pression, en fonction de l'amplitude du pilonnement, destinée à expliquer les priscipes de base de l'invention ; la Fig. 2 est une vue shcématique d'ensemble d'une installa tion embarquée @u@ @u@ @@ La@@@@ pour le lor@ge et l'ent @@@ l@n de puits de péirole sous-marins, incorporant un dispositif de compensation du pilonnement suivant l'invention ; ; la Fig. 3 montre un schéma simplifié du circuit oléo- pneumatique et du circuit hydro-electrique du dispositif de compensation suivant l'invention les Fig. 4A et 4B montrent un schéma plus détaillé des circuits de la Fig 3 les Fig. 5 et 6 montrent des vues schématiques, respectivement en élévation et en perspective, de deux variantes de réalisation du dispositif suivant l'invention. Sur la Fig. 2, on voit représenté une vue d'ensemble schématique d'une installation de forage et d'entretien de puits sous-marins. Cette installation est embarquée sur un navire N, sur le pont supérieur P1 duquel est placé un derrick D de type classique, muni de tous les outillages et matériels nécessaires pour le forage et l'entretien des puits sousmarins. Le derrick D comporte notamment un engin de levage E comportant un crochet 1, un moufle inférieur 2 et un moufle supérieur 3, reliés l'un à l'autre par un câble de traction 4. Les moufles 2 et 3 sont respectivement montés sur des chariots 5 et 6 qui peuvent se déplacer verticalement en étant guidés par des rails 7 et 8 qui sont fixés verticalement sur le derrick pratiquement sur toute la longueur de celui-ci. Le câble 4 est commandé par un treuil 9 placé sur le pont P1 à côté au derrick D. Deux poulies 10 et 11 de rattrapage de la tension du câble 4 sont fixées sur des bras 12 et 13, articulés sur des plaques 14 et 15 fixées de chaque côté à la partie supérieure du derrick D. Les axes des poulies 10 et 11 sont reliés entre eux par une genouillère 16 dont le point d'articulation intermédiaire coïncide avec l'axe du moufle supérieur 3. Le câble 4, qui passe d'abord sur la poulie 10, est enroulé plusieurs fois autour des moufles inférieur et supérieur 2 et 3 et passe ensuite sur la poulie Il pour être fixé par son extrémité à un point d'attache 18 se trouvant sur le pont P1. L'agencement que l'on vient de décrire permet de maintenir la tension dans le câble 4, quels que soient les mouvements alternatifs de l'équipage mobile constitué par le crochet 1, les moufles 2 et 3 et les chariots 5 et 6. Le chariot 6 est relié aux tiges de deux~vérins sustentateurs 19 dont les corps sont connectés à un plateau supérieur 20 du derrick D. Les espaces des vérins délimités.en-dessous des pistons sont remplis d'huile et font partie d'un circuit Oléo-pneumatique 21 (représenté schématiquement sur la Fig. 37 qui comporte une canalisation rigide 22. Celle-ci mène à un vérin séparateur 23 placé sur le pont P1 et muni d'un dispositif 24 à géométrie variable formant correcteur de pression. Le vérin séparateur 23 qui est rempli d'huile de part et d'autre de son piston est connecté, par l'intermédiaire d'une canalisation 25 et du côté opposé à celui de la canalisation 22, à un accumulateur 26, dans lequel se trouvent enfermées une certaine quantité d'huile et une certaine quantité de fluide gazeux, de l'azote de préférence. L'accumulateur 26 est relié du côte du fluide gazeux à deux bouteilles 27 et 28 de haute et de basse pressions, respectivement, à travers des canalisations dans lesquelles sont insérées des électrovannes 29 et 30. La bouteille 27 à haute pression est connectée à un réservoir31 de fluide gazeux, tandis qu'un compresseur 32 connecté -aux bouteilles 27 et 28 maintient la pression dans le circuit. Le circuit oléo-pneumatique 21 comporte donc trois souscircuits fermés, l'un 21a contenant le fluide gazeux, le second 21b contenant un liquide intermédiaire et le troisième 21c étant rempli également de liquide et comprenant les vérins sustentateurs 19. Le dispositif 24 à géométrie variable comporte une barre 33 fixée transversalement à une extrémité de la tige du vérin 23. Deux vérins auxiliaires 34 sont articulés, d'une part sur les extrémités respectives de la barre transversale 33 et, d'autre part, sur deux plaques fixes 35. Les vérins 34 engendrent des composantes de force de correction dirigées selon l'axe du vérin 23, qui viennent se retrancher de la force engendrée par le vérin 23. Ces composantes ont la forme p étant la pression dans chaque vérin 34, a l'angle entre la pernendiculaire à l'axe du vérin 23 et l'axe d'un vérin 34, S la surface du piston d'un vérin 34. Le dispositif 24 à géométrie variable permet ainsi de suivre approximativement la loi de variation 1 représentée sur la Fig. 1. L'agencement que l'on vient de décrire est connu dans la technique. Suivant l'invention, un vérin de correction 36 est monté mécaniquement en parallèle aux vérins sustentateurs 19, c'està-dire que sa tige est reliée au chariot 6 et que son cylindre est fixé sur le plateau supérieur 20 du derrick, dans une position parallèle aux vérins sustentateurs 19. Ce vérin 36 est à double effet, sa tige 37 s'étendant de part et d'autre du piston et une connexion étant prévue de chaque côté de celui-ci, par l'intermédiaire de canalisations 38a et 38b. Ces dernières sont reliées à une pompe 39 à débit variable placée sur le pont P1 et commandée par un circuit hydroélectrique 40 logé, par exemple, dans une armoire 40a prévue sur le pont P1. Lapompe 39 est de préférence d'un type connu, à plateau oscillant 39a, dont l'inclinaison par rapport à l'axe de rotation de la pompe détermine le débit fourni (Fig. 4B). Elle est entraînée en permanence par un moteur 41. L'inclinaison du plateau oscillant 39a est commandée par un vérin 42, lui-même commandé par une vanne asservie 43 à pompe incorporée. Un capteur C1, relié au plateau, en détecte constamment la position et fournit une tension fonction de cette inclinaison. La pompe 39 fait partie d'une boucle de commande de débit 44 qui élabore le débit devant être appliqué au vérin 36 calculé en fonction des mouvements du navire, donc, en particulier, du pilonnement et également en fonction d'un signal de pression qui est élaboré pour corriger les approximations de calcul, les erreurs des mesures et les perturbations parasites. La boucle de débit reçoit donc un premier signal d'entrée sur une borne 45qui est fourni par une boucle 46 dite "d'anticipation" dont le but sera expliqué par la suite. Un deuxième signal d'entrée est appliqué sur une borne 47 en provenance d'une boucle de pression 48, également décrite par la suite, tandis qu'un troisième signal d'entrée (ligne 49) est constitué par un signal de réaction fourni par le capteur d'inclinaison C1 du plateau 39a. Ces trois signaux d'entrée sont appliqués à un amplificateur de sommation 50 dont le signal de sortie commande la vanne asservie 43 connectée au vérin 42. La boucle d'anticipation 46 est destinée-à commander le débit de la pompe 39, de telle façon que l'on impose une vitesse de déplacement de la tige du vérin 36 égale et opposée à celle engendrée par le pilonnement, cette opération étant dénommée ici "anticipation". Les autres-boucles de régulation décrites par la suite ont alors à compenser les approximations des calculs, les erreurs de mesure et les perturbations parasites. L'une des composantes du débitdans le vérin 37 doit alors avoir la forme suivante Q = S (y + 1RR + 1TT) dans laquelle Q = le débit S = la section du vérin 36 y = la valeur mesurée du pilonnement R = la valeur de roulis du navire T = la valeur de tangage du navire I = la distance de l'accéléromètre mesurant les valeurs de roulis et de tangage par rapport au "point tranquille" ou le centre de gravité du navire N. La boucle d'anticipation 46 nécessite d'abord le calcul de la valeur du pilonnement, opération qui est réalisée dans un circuit de calcul de pilonnement 51. Ce circuit élabore la valeur du pilonnement à partir d'un capteur d'accélération C2 placé au centre de gravité du navire. La mesure fournie par ce capteur est corrigée des effets de roulis et de tangage et éventuellement des accélérations d'embardée et de cavalement du navire, valeurs qui peuvent le plus souvent être négligées. Le fonctionnement du circuit 51 est basé sur l'équation approximative suivante dans laquelle = accélération totale du navire y = accélération mesurée suivant l'axe vertical du navire R = roulis T = tangage g = accélération due à la pesanteur. Les valeurs de roulis et de tangage sont mesurées par des capteurs C3 et C4 placés dans le navire N. Le circuit de calcul 51 comporte un point de sommation 52 auquel sont appliquées respectivement 1) une tension représentant la valeur -g de la pesanteur (résistance 53) 2) une tension représentant la valeur r (résistance 54, capteur C2) 3) une tension représentant la valeur 4) une tension représentant la valeur R2 2 (yesistance 55) T 2 (résistance 56) 5) une tension de réaction provenant d'un amplificateur de compensation de dérive 57 (résistance 58). Les résistances 55 et 56 sont connectées respectivement à des multiplicateurs 59 et 60, dont les entrées sont reliées aux capteurs-de roulis et due tangage C3 et C4. Le point de sommation 52 est relié à un montage en série de deux intégrateurs 61 et 62 élaborant respectivement les valeurs y et y, leurs sorties étant constituées par les bornes 63 et 64. Cette dernière valeur est appliquée à un indicateur de pilonnement 65 qui fournit à chaque moment l'amplitude du pilonnement. La boucle d'anticipation 46 reçoit ainsi la valeur y sur une borne 66, deux autres bornes 67 et 68 de cette boucle étant raccordées aux capteurs de roulis et de tangage C3 et C4, respectivement. La valeur de roulis R est appliquée à un multiplicateur 69 et également à un différentiateur 70 qui calcule la valeur R. Le multiplicateur 70 qui élabore la valeur RR est connecté à une résistance 71 représentant la valeur S1 et reliée à un point de sommation 72. La valeur de tangage T est appliquée à la fois à un multiplicateur 73 et à un différentiateur 74 qui élabore la valeur R Le multiplicateur 73 qui fournit la valeur RR est connecté au point de sommation 72 par l'intermédiaire d'une résistance 75 de valeur S1. Le point de sommation 72 est également relié à la borne 66 du circuit de calcul de pilonnement 50 par l'ínter- médiaire d'une résistance 76 de valeur S. Un amplificateur de sommation 77 -relie le point de sommation 72 à la sortie 78 de la boucle d'anticipation 46 qui est reliée à l'entrée 45 de la boucle de débit 44. Cette boucle permet donc ainsi de fournir au vérin 36 un signal de débit qui s'oppose, à chaque instant, aux mouvements de pilonnement. On arrive ainsi à obtenir un mouvement de descente ou de remontée de la charge de l'engin de levage à vitesse pratiquement constante mais, en raison des perturbations parasites, il subsiste,dans le mouvement de la charge, une certaine composante alternative qu'il convient de corriger. En d'autres termes, il est nécessaire de rapprocher autant que possible l'accélération instan tanée de la charge de la valeur nulle. I1 est par ailleurs souhaitable de faire travailler le vérin 36 autour d'une position moyenne de son piston qui serait, dans le cas idéal, la position intermédiaire du piston entre les deux extrémités du cylindre dans lequel il coulisse. En pratique, on s'écarte de cette position idéale en raison d'influences parasites telles que la température, les fuites, etc. On se trouve donc, à chaque instant, devant une valeur Xm représentant la valeur de position moyenne réelle du piston, valeur qu'il convient de rapprocher le plus possible de la position moyenne idéale. Le circuit hydro-électrique 40 comprend ainsi un circuit 79 de calcul de la position moyenne. Ce circuit 79 calcule l'équation suivante dans laquelle x = position moyenne du piston du vérin 36 m T = la période du pilonnement x = position instantanée du piston du vérin 36 La valeur y (amplitude instantanée du pilonnement provenant de la borne 64 du circuit de calcul 51) est appliquée à un montage de détection de-passage par zéro 80. Ce montage comprend deux comparateurs 81 et 82 qui reçoivent, sur l'une de leurs entrées (81a et 82b-respectivement) la valeur y et, sur leurs autres entrées (81b et 82a),le potentiel de la masse.Ainsi, le comparateur 81 détecte les excursions positives (vers le haut) du pilonnement , tandis que le comparateur 82 détecte les excursions opposées (négatives). Les demi-alternances de tension ainsi détectées sont appliquées respectivement à des dérivateurs constitués par des condensateurs 83 et 84 et des résistances 85 et 86 connectées à la masse. Chaque dérivateur fournit ainsi, sur le point de jonction de son condensateur et de sa résistance, des impulsions pério diques représentant le début des demi-alternances correspondantes, les impulsions entre dérivateurs étant déphasées de 1800. Les deux trains d'impulsions ainsi engendrés sont appliqués séparément à des montages 87 et 88 d'intégration et de mémoire qui sont identiques dans leur conception, seul le montage 87 étant représenté en détail. Le train d'impulsions provenant de la jonction de la résistance 85 et du condensateur 83 est appliqué à un amplificateur 89. La sortie de ce dernier commande deux interrupteurs électroniques 90 et 91 pour mettre en circuit deux mémoires 92 et 93 respectivement. La mémoire 92 peut ainsi être connectée périodiquement à la sortie d'un intégrateur 94 qui calcule l'intégral d'une tension constante qui lui est appliquée par une borne 95 pour fournir l'intégrale O#T dt. L'autre mémoire 93 peut être connectée à un intégrateur 96 qui est raccordé à un capteur C5 (Fig. 4A) de position instantanée qui est couplé au chariot inférieur 5 de l'engin de levage (Fig. 2) pour fournir une indication de la position réelle de ce chariot, c'est-à-dire de la charge elle-même. L'intégrateur 96 calcule ainsi l'intégrale xdt. Les signaux de sortie des deux mémoires 92 et 93 sont appliqués à un circuit de division 97 qui élabore l'intégrale xdt. Les intégrateurs 94 et 96 sont remis à zéro sous la commande des impulsions provenant du dérivateur 83,85 par l'intermédiaire d'un circuit à retard 98 et des interrupteurs électroniques 99. La sortie du diviseur 97 est appliquée à une résistance 100 connectée à un point de sommation 101 qui reçoit le signal correspondant provenant du montage 88 à travers une autre résistance 102, le point de sommation 101 fournissant ainsi la valeur xm de position moyenne instantanée sur une borne 103. Celle-ci est reliée à une boucle d'accélération 104 (Fig. 4A) qui reçoit également un signal d'accélération z provenant d'un capteur C6 de mesure d'accélération de la charge, monté sur le chariot 5 (Fig. 2) ou sur la charge elle-même, le signal étant alors obtenu par des moyens acoustiques et ramené électriquement le long du train de tiges après avoir subi une modulation. La valeur z modulée est appliquée à un circuit d'in- intégration 105 qui calcule la valeur z proportionnelle à la vitesse de la charge, et appliquée à travers une résistance 106 à un point de sommation 107.Ce dernier reçoit également le signal xm à travers une résistance 108, une correction d'avance de phase étant réalisée par des résistances 109 et 110 et un condensateur 111 connecté à la masse. Le point de sommation 107 est'relié à un amplificateur de sommation 112 qui transmet son signal de sortie à un circuit 113 de régulation de gain qui est commandé par un circuit 114 d'auto-adaptation de gain, décrit par la suite. Le circuit de régulation 113 est prévu pour surveiller le niveau de gain de la boucle accélérométrique et en assurer ainsi une stabilité rigoureuse. La sortie du circuit de régulation 113, qui, par l'intermédiaire d'un correcteur à avance de phase 113a, constitue la sor tie de la boucle accélérométrique, estreliée, à travers un interrupteur 115, à la boucle de pression 48, l'interrupteur 115 étant fermé pendant les opérations de descente et de remontée de la charge (ré-entrée). La boucle de pression comprend un circuit limiteur de tension 116 maintenant la valeur de la pression entre des limites prédéterminées. I1 comporte, de façon connue en soi, un amplificateur monté en parallèle à deux diodes en tête-bêche. Le circuit limiteur est raccordé à un amplificateur 117 mis en série avec un réseau correcteur de pression 118 inséré dans le montage pour des raisons de stabilité de la boucle. Le signal de sortie ainsi engendré est rajouté, par l'intermédiaire de la borne 47 et d'une résistance,-au point de sommation 50 pour influencer la commande du plateau 39a de la pompe à débit variable 39. Le circuit 79 et les boucles 104 et 48 permettent ainsi de corriger les mouvements alternatifs résiduels subis par la charge et qui ne sont pas corrigés par la boucle principale d'anticipation 46. Les régulations que l'on vient de décrire ont lieu pendant les phases de descente et de remontée de la charge pendant lesquelles il est nécessaire de rendre les mouvements de la charge exempts de composantes alternatives dues au pilonnement. On comprend aucune fois la charge posée sur le fond marin, celle-ci devient immobile par rapport au navire N, et il s'agit alors de corriger le pilonnement de telle façon que la tension dans le train de tiges soutenant la Charge ou effectuant les opérations de forage reste constante en dépit des variations du pilonnement. Dans ces conditionsj la boucle d'accélération 104 n'a plus à agir, puisque la charge est devenue immobile et il convient donc de la déconnecter du montage. De plus, il est nécessaire d'empêcher des rebondissements de la charge sur le fond marin provoqués par le pilonnement. L'opération de déconnexion de la boucle d'accélération est réalisée par un contacteur (non renrésenté) agissant sur une bobine de relais 119 faisant partie d'un circuit 120 d'asservissement en phase de contact. La bobine de relais 119 agit également sur un contact de fermeture 121 qui assure la mémorisation de la pression moyennè PO dans les vérins sustentateurs 19, par l'intermédiaire d'un capteur de pression C7 (Fig. 4B). I1 est à noter que le relais 119 peut être commandé - soit par des palpeurs fixés sur la charge que l'on descend sur le fond marin ou sur un engin fixe, - soit par un simple bouton-poussoir commandé manuellement par l'opérateur de l'engin de levage. La pression moyenne désignée par PO des vérins principaux 19 est obtenue par l'intermédiaire d'un filtre constitué par une résistance 122 et un condensateur 123 relié à la masse, la résistance étant directement reliée au capteur C7. La jonction de la résistance 122 et du condensateur 123 est connectée à un amplificateur de mémorisation 124, par l'intermédiaire du contact 121, sa sortie étant connectée à une jonction de sommation 125, où la pression PO est retranchée de la pression instantanée PB provenant du capteur C7. La jonction de sommation 125 est connectée à une autre jonction de sommation 126 qui, par l'intermédiaire d'un filtre de fréquence à 1 Hz, formé par une résistance 127 et un condensateur 128 est relié à la masse. La sortie de ce filtre est connectée directement à la boucle de pression 48. La jonction de sommation 126 peut recevoir également une tension fixe, par l'intermédiaire d'un bouton-poussoir 129 à commande manuelle qui permet-de simuler l'adjonction d'une valeur AP à la pression du vérin de compensation 36. Au moment du contact, la pression PA dans ce vérin est ainsi régulée à partir de la pression moyenne PO des vérins de sustentation. Pour reposer la charge sur le fond, il suffit alors d'ajouter la faible pression AP, pour que la charge franchisse la distance qui la sépare alors du fond, pour la poser en douceur. I1 n'y a alors aucun risque de rebondissement provoqué par le pilonnement. Une fois la charge posée sur le fond, il reste maintenant à maintenir le train de tiges en tension.Ceci est assuré par un circuit 130 d'asservissement en phase de charge posée. Ce circuit compare, à tout instant, la pression instan tanée PB des vérins sustentateurs 19 à une pression de consigne PC (correspondant à une certaine tension du train de tiges.La pression de consigne PC est engendrée par un potentiomètre réglable 131 qui est connecté entre la masse et une source de tension constante 132. Son curseur est relié à un amplificateur 133 qui, par l'intermédiaire d'un limiteur de pression 134 et d'un filtre 135 à 1 Hz, attaque la boucle de pression 48. Dans ces conditions, la pression dans le vérin 36 est régulée uniquement en fonction de la pression de consigne PC et de la pression instantanée PB fournie par le capteur C. Lorsque la charge doit être remontée, on peut appliquer à la boucle de pression 48 un saut de pression AP' destiné à désolidariser la charge du fond,là encore pour éviter les rebondissements. La pression AP' est appliquée à partir d'une source de tension constante 136, par l'intermédiaire d'un bouton-poussoir de remontee 137. Le circuit hydro-électrique 40 comprend également un circuit 138 de commande de verrouillage (Fig. 4B) qui est destiné à commander deux vérins de verrouillage 139 et 140 (Fig. 2), associés respectivement aux chariots 5 et 6 pour en bloquer les positions, par exemple lorsque le dispositif de compensation de pilonnement n'est nas utilise. Pour que ce verrouillage puisse être effectué, il faut que trois conditions soient satisfaites : 1) un ordre d'autorisation de verrouillage doit être donné par l'opérateur 2 > la vitesse d'entratnement due à la houle et communi@uée à la masse suspendue doit être nulle 3) l'amplitude du pilonnement doit être positive (cette condition est nécessaire lorsque les vérins de verrouillage 139 et 140 se trouvent placés en haut du derrick D, en regard de la position haute de l'équipage mobile cité. Ceci est le cas dans le mode de réalisation de la Fig. 2). Le circuit de verrouillage 138 comprend donc une première entrée 141 qui est connectée à la sortie 63 du circuit 51 de calcul de pilonnement, sortie sur laquelle apparaît la valeur y, c' est-à-dire la vitesse de l'équipage des chariots 5 et 6. L'entrée 141 est connectée à un comparateur 142 qui reçoit, à titre d'élément de comparaison, le potentiel de la masse, et fournit un signal de sortie lorsqu'il y a égalité entre ses deux entrées La sortie du comparateur 142 est connectée à la première entrée 143a d'une porte ET 143 après avoir bte filtrée par un condensateur 144 et une résistance 145 reliée à la masse. I1 en résulte que l'entrée 143a reçoit un signal uniquement lorsque le signal y est égal à zéro -(potentiel de la masse). Le signal d'autorisation peut être appliqué à une deuxième entrée 143b de la porte ET 143, par l'intermédiaire d'un bouton-poussoir 146 qui est connecté à une borne de tension positive 147. La troisième entrée 143c de la porte ET 143 est reliée à une borne d'entrée 148 du circuit de verrouillage 138, à laquelle est appliquée la tension régnant à la jonction du condensateur 83 et de la résistance 85 du circuit 79 de calcul de la position moyenne xm, jonction qui est sous un certain potentiel uniquement lorsque le pilonnement a une amplitude positive. Si les trois entrées de la porte ET reçoivent un signal, une entrée est fournie à un amplificateur de puissance 149 qui attaque une vanne 150 à commande électrique avec pompe hydraulique incorporée. La vanne 150 est capable d'actionner les vérins 139 et 140 en admettant de la pression dans ceuxci pour faire sortir leur tige, en présence d'un signal de sortie appliqué par l'amplificateur 149 , et de rentrer ces tiges en inversant la pression dans les vérins, en l'absence d'un tel signal. Les tiges des vérins 139 et 140 peuvent ainsi pénétrer dans-des trous transversaux 151 et 152 prévus respectivement dans les chariots 5 et 6, et en être retirées, suivant qu'il s'agit de verrouiller ou de déverrouiller ces chariots. Comme déjà indiqué ci-dessus, il est prévu également un circuit 114, d'auto-adaptation du gain de la chaîne de régulation affectée par l'accélération de la charge et constituée par le capteur C6, les boucles 104, 48 et 44, le vérin de correction 36 et la charge. L'auto-adaptation est réalisée en injectant dans cette chaîne de régulation une perturbation régulière sous la forme d'un signal de 1 Hz. Ce signal est engendré dans un oscillateur 154 (Fig. 4A) qui fournit une tension alternative à un sommateur 155 qui reçoit également le signal d'accélération z de la charge en provenance du capteur C6. La sortie du sommateur 155 est connectée à l'entrée 156 de la boucle d'accélération 104 qui est reliée au premier intégrateur 105 de cette boucle. Au signal d'accélération de cette boucle est donc superposée une modulation de 1 Hz qui va suivre toute la chaîne de régulation jusqu'au vérin da correction 36, de telle sorte qu'aux mouvements alternatifs de la charge, soit superposée une perturbation alternative de l Hz. Cette dernière e-st naturellement détectée par le capteur C6 sous une'forme plus ou moins amplifiée en fonction du gain global de la chaine de régulation. Le signal fourni par le capteur C est également appliqué 6 à un démodulateur 157 du circuit d'auto-adaptation 114 gui détecte la perturbation de 1 Hz. Le démodulateur 157 reçoit également un signal de phase d'un discriminateur de phase 158 raccordé à lloscillateur 154. Le signal de sortie du démodulateur 157 est appliqué, par l'intermédiaire d'un filtre de 1 Hz formé par une résistance 159 et un condensateur 160 relié à la masse, à un amplificateur opérationnel 161. Ce dernier reçoit également une tension de consigne de gain qui lui est appliquée à l'aide d'un potentipmètre réglable 162 connecté entre une source de tension 163 et la masse. L'amplificateur opérationnel 161 compare ses deux tensions d'entrée et fournit un signal de sortie qui est le résultat de cette comparaison. Le signal de sortie est appliqué, par l'intermédiaire d'une borne d'entrée 164 de la boucle d'accélération 104, au circuit 113 de régulation de gain incorporé à cette dernière. Le gain de la chaîne de régulation citée cidessus est ainsi surveillé à l'aide de la perturbation de 1 Hz injectée dans la boucle d'accélération 104. On a vu que la boucle d'accélération tente de ramener constamment le vérin de correction 36 dans sa position médiane idéale. Elle y est assistée par une autre boucle de régulation qui comporte un capteur C8 de pression différentielle montée sur le vérin de correction 36 de la façon représentée sur la Fig. 4B. Le capteur C8 est relié à un circuit de filtrage et de seuil 165 qui comporte un filtre constitué par une résistance 166 et un condensateur 167. Ce filtre a une constante de temps prédéterminée relativement élevée. Sa sortie est connectée à un circuit de seuil 168 qui établit deux limites de pressions haute et basse et dont la sortie attaque les électrovannes 29 et 30.Ces dernières peuvent ainsi admettre plus ou moins de pression dans l'accumulateur 26 et faire monter ou descendre ainsi la pression dans les vérins susten tateurs 19, ou, en d'autres termes, déplacer les pistons de ceux-ci de manière à réduire l'écart entre la position moyenne idéale des pistons et la position réelle. Comme ces pistons sont mécaniquement solidaires du piston du vérin 36, il en résulte que la position moyenne de ce dernier est également approchée de plus près. La commande des électrovannes 129 et 130 s'effectue par tout-ou-rien, et c'est pourquoi on prévoit une constante de temps et un hystérésis élevés dans le circuit de filtrage et de seuil 165 afin de réduire le plus possible les commutations et les manoeuvres du compresseur 32. Sur la Fig. 5, on a représenté une variante de réalisation de l'invention qui est destinée à réduire autant que possible le matériel installé sur la plate-forme 20 du derrick D. Dans cette variante, on a prévu un vérin de correction 36A qui est monté sur le pont P1 du navire N dans le prolongement d'un vérin séparateur 23A. Comme on le voit sur la Fig. 5A, les tiges de ces deux vérins sont d'un'seul tenant. En ce qui concerne les circuits hydrauliques et les résultats des comr mandes, cette variante est en tous points analogue au mode de réalisation des Fig. 2 à 4. La Fig. 6 montre une autre variante, dans laquelle le vérin hydraulique de correction est remplacé par un vérin mécanique 36B placé mécaniquement en parallèle aux vérins de sustentation 19B. Ce vérin 36B comporté une créamillère 169 qui engrène avec des pignons 170 et quicoulisse dans un guide 171 solidaire de la plate-forme 20B du derrick D. Les pignons 170 sont montés sur des arbres parallèles 172 et 173 dont l'un 172 est monté dans des paliers 174 et dont l'autre 173 constitue l'arbre de sortie d'un réducteur 175 entraîné par un moteur hydraulique 176, l'arbre 173 tourillonnant également dans un palier 177. Un pignon 178 est calé sur l'arbre 173 et engrène avec un pignon 179,de même diamètre, calé sur l'arbore 172. Le moteur hydraulique 176 est alimenté par une pompe hydraulique qui est commandée de la même façon que la pompe 39 du mode de réalisation des Fig. 2 à 4, les circuits hydrauliques, pneumatiques et électriques de la variante de la Fig. 6 étant en tous points analogues à ceux de ce mode de réalisation. REVEND ICAT IONS 1. Dispositif de compensation du pilonnement pour engin de levage embarqué sur un navire, du type comportant un circuit oléo-pneumatique formant un dispositif élastiquement déformable et comprenant au moins un vérin hydraulique de sustentation dont la pression de liquide est engendrée par le poids de la charge accrochée au crochet dudit engin de levage, pression qui est transmise à un accumulateur de fluide gazeux formant tampon, caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, un vérin auxiliaire de correction (36; 36A, 36B) connecté en parallèle audit vérin de sustentation (19; 19A; 19B) et commandé par un circuit hydro-électrique de commande (40) capable, en réponse aux mouvements de pilonnement dudit navire (N), d'engendrer dans ledit vérin de correction (36; 36A; 36B) une force de correction s'opposant à tout instant aux mouvements de pilonnement afin d'éliminer tout mouvement alternatif. de la charge dû à ce pilonnement. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que ledit vérin de correction est un vérin hydraulique à double effet (36; 36A) connecté de part et d'autre de son piston audit circuit hydro-électrique de commande (40). 3. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé ce que ledit vérin de correction est un vérin mécanique (36B) animé par un moteur hydraulique (176) connecté audit circuit hydro-électrique de commande (40). 4. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits vérins de sustentation (19; 19B) sont montés verticalement sur la plate-forme (20; 20B) supérieure d'un derrick (D) destiné au forage et à l'entretien de. puits pétroliers, le derrick (D) comportant un équipage mobile d'un moufle supérieur (3, 6) et d'un moufle inférieur (2, 5) réunis par un câble (4), le moufle inférieur portant ledit crochet (1), les tiges des vérins de sustentation étant solidaires dudit moufle supérieur (3, 6), et en ce que ledit vérin de correction (36; 36B) est également monté verticalement sur ladite plate-forme (20; 20B), son élément mobile étant également solidaire dudit moufle supérieur (3, 6). 5. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit circuit hydro-électrique (40) comporte une première chaîne de régulation (51, 46, 44) comportant un circuit (51) de calcul du pilonnement-dudit navire (N), un circuit de sommation (46) pour ajouter à la valeur calculée du pilonnement des valeurs de correction relatives au tangage et au roulis dudit navire (N) et une boucle de débit (44) reliée audit circuit de sommation (46) et munie d'une pompe à débit variable (39) alimentant un circuit hydraulique de commande dudit vérin de correction (36; 36A; 36B). 6. Dispositif suivant la revendication 5 prise ensemble avec la revendication 2, caractérisé.en ce que ladite pompe à débit variable (39) est connectée directement audit vérin hydraulique (36; 36A) de part et d'autre de son piston. 7. Dispositif suivant la revendication 5 prise ensemble avec la revendication 3, caractérisé en ce que ladite pompe à débit variable (39) est connectée audit moteur hydraulique (176) entraînant l'élément mobile (169) dudit vérin mécanique (36B). 8. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que ladite boucle de débit (44) comporte une entrée (45) connectée audit. circuit de sommation (46) et reliée, éventuellement par l'ihtermédiaire d'un amplificateur (50), à une électro-vanne (43) commandant de façon hydraulique l'élément de régulation (39a) de ladite pompe à débit variable (39t. 9. Dispositif suivant là revendication 8, caractérisé en ce que ledit éIément.de régulation (39a) est relié à un capteur (C1) qui forme partie d'un circuit de réaction connecté à ladite entrée (45) de la boucle de débit (44). 10. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 5 à 9, caractérisé en ce que ledit circuit (51) de calcul de pilonnement comprend un premier capteur d'accélération (C2) placé au centre de gravité dudit navire (N) et relié à un intégrateur (61) dont la sortie (63) est connectée à ladite boucle de débit (44) par l'intermédiaire dudit circuit de sommation (46). 11. Dispositif suivant la revendication 10, caractérisé en ce que ledit circuit (51) de calcul de pilonnement comporte des deuxième et troisième capteurs (C3, C4) mesurant respectivement le roulis et le tangage dudit navire (N) et connectés audit intégrateur (61) par l'intermédiaire de multiplicateurs (59, 60) élevant les valeurs de roulis et de tangage à la puissance deux. 12. Dispositif suivant la revendication 11, caractérisé en ce qu'il est prévu un dispositif (53) pour appliquer audit intégrateur (61) une valeur représentant l'accélération de la pesanteur. 13. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 5 à 11, caractérisé en ce que ledit circuit de sommation (46) comprend une première entrée (66) reliée audit circuit (51) de calcul de pilonnement et des deuxième et troisième entrées (67, 68) connectées à des capteurs de roulis et de tangage (C3 et C4), et en ce qu'il est prévu un point de sommation (72) relié directement à ladite première entrée et auxdites deuxième et troisième entrées par l'intermédiaire de différentiateurs (70, 74) et de multiplicateurs (69, 73) élaborant respectivement les valeurs RR et TT, R et T étant les valeurs fournies par lesdits capteurs, ledit point de sommation (72) étant relié ladite boucle de débit (44 - entrée 45). 14. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 5 à 13, caractérisé en ce que ledit circuit hydro-électrique comporte une seconde chaîne de régulation (104, 115, 48, 44) comportant une boucle d'accélération (104), une boucle de pression (48) et ladite boucle de débit (44) pour éliminer les mouvements alternatifs résiduels de ladite charge. 15. Dispositif suivant la revendication 14, caractérisé en ce que ladite boucle d'accélération comporte une entrée (156) reliée à un capteur d'accélération (C6) solidaire de ladite charge, ladite entrée étant connectée à un circuit à double intégration (105, 112) dont la sortie est reliée à ladite boucle de pression (48). 16. Dispositif suivant la revendication 15, caractérisé en ce que ladite boucle d'accélération (104) comporte un point de sommation (108, 109) connecté à un point intermédiaire (107) dudit circuit à double intégration (105, 112) et également à un circuit (79) de calcul de la position moyenne (xm) de ladite charge. 17. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 10 à 16, caractérisé en ce que ledit circuit (51) de calcul de pilonnement comprend un deuxième intégrateur (62) raccordé au premier intégrateur (61) pour calculer l'amplitude du pilonnement. 18. Dispositif suivant les revendications 16 et 17 prises ensemble, caractérisé en ce que ledit circuit (79) de calcul de la position moyenne de la charge comporte un détecteur (80) de passage par zéro attaquant un montage symétrique (87, 88) d'intégration et de mémoire dont la sortie fournit la valeur (xm) de la position moyenne de ladite charge, ladite sortie (103) étant reliée audit point de sommation (108, 109). 19. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 14 à 18, caractérisé en ce qu'il est prévu une troisième chaîne de régulation (120, 130, 48, 44) comportant des moyens d'interruption (115) pour interrompre ladite deuxième chaîne de régulation, un capteur (C7) sensible à la pression dans lesdits vérins sustentateurs (19) et connecté à une première boucle de régulation (120) pour compenser le pilonnement lorsque la charge s'approche du fond marin et à une deuxième boucle de régulation (130) pour compenser le pilonnement lorsque la charge est posée, les sorties desdites première et deuxième boucles de régulation étant reliées à ladite boucle de pression (48). 20. Dispositif suivant la revendication 19, caractérisé en ce que ladite première boucle de régulation (120) comprend un circuit à mémoire (124) pour mémoriser la pression moyenne (PO) desdits vérins sustentateurs (19) et une jonction de sommation (125) raccordée à ladite boucle de pression (48) et réalisant l'addition de ladite pression moyenne (PO) et la pression instantanée (PB) régnant dans lesdits vérins sustentateurs (19). 21. Dispositif suivant -la revendication 20, caractérisé en ce que ladite jonction de sommation (125) est raccordée à ladite boucle de pression (48) par l'intermédiaire -d'une seconde jonction de sommation (126) permettant d'additionner une valeur de pression (P) pour franchir la dernière partie du parcours de descente de ladite charge jusqu'au fond marin 22.Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 19 à 21, caractérisé en ce que ladite seconde boucle de régulation (130) comprend un circuit de comparaison (133) auquel est raccordé ledit capteur (C7) de la pression (pub) régnant dans les vérins sustentateurs (19) et le curseur diun potentiomètre (131) pour y appliquer une valeur de pression de consigne (Pc) la sortie de ce circuit de comparaison (133) étant raccordée à ladite boucle de pression, éventuellement par l'intermédiaire d'un limiteur (134). 23. Dispositif suivant la revendication 22, caractérisé en ce que ledit circuit de comparaison (133) est connecté par une troisième entrée à des moyens (136, 137) pour y appliquer une valeur de pression ()tP') permettant de soulever la charge du fond marin pour amorcer le mouvement de remontée. 24. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 18 à 23, caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, un dispositif de verrouillage (138) dudit équipage mobile (1 à 3) comportant au moins un vérin (139, 140) pour bloauer le ou les moufles (2, 3) de l'engin de levage, placé près du sommet du derrick (D), lesdits vérins étant commandés par un circuit hydraulique (150) à électro-vanne commandé par un circuit de verrouillage, ce dernier comprenant une porte ET (143) à trois entrées dont la première (143a) est raccordée à la sortie du deuxième intégrateur (62) dudit circuit (51) de calcul de pilonnement, par l'intermédiaire d'un comparateur (142) de zéro, la deuxième entrée (143b) étant raccordée à des moyens d'autorisation (146, 147) pouvant être actionnés manuellement, tandis que la troisième entrée (143c) est connectée audit détecteur (80) de passage par zéro prévu dans le circuit (79) de calcul de la position moyenne (xm) de la charge. 25 Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit circuit oléo-pneumatique (21) comprend un accumulateur de pression (26) contenant une certaine quantité d'huile pouvant comprimer un tampon gazeux par la pression fournie par lesdits vérins sustentateurs (19), ledit tampon gazeux étant relié à des réservoirs (27, 28) de haute et de basse pressions gazeuses qui sont couplés à nn compresseur (32), par l'intermédiaire d'électro-vannes (29, 30) de commande. 26. Dispositif suivant la revendication 25, caractérisé en ce que lesdites électro-vannes (29, 30) sont commandées par une boucle de régulation (165) comportant un capteur 1C8) pour détecter la pression différentielle dans ledit vérin de correction (36), ledit capteur (C8) étant relié à un circuit à constante de temps élevée (166, 167) et à un détecteur de seuils (168) dont la sortie est raccordée aux électro-vannes (29, 30). 27. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 14 à 26, caractérisé en ce que ladite deuxième chalne de régulation -(104, 115, 48, 44) comporte un circuit (114) d'auto-adaptation du gain de cette chaîne qui comprend des moyens (154, 155) pour injecter dans cette chaîne de régulation une perturbation oscillatoire de fréquence et d'amplitude prédéterminées, et des moyens (157 à 162) pour détecter ladite perturbation à la fin de la chaîne de régulation, ces moyens de détection (157 à 162) étant raccordés à un élément (113) incorporé à ladite boucle d'accélération (104) pour-en déter -miner le facteur de gain en fonction de l'affaiblissement subi par ladite perturbation dans ladite chaîne de régulation.