FR 2218691 A1 19740913 FR 7305775 A 19730219 La présente invention concerne les dispositifs électromagnétiques d'entraînement, et plus. particulièrement des dispositifs dgentratnement comprenant deux ou plusieurs pie ces entratnees qui doivent se déplacer en synchronisme étroit ou dont les mouvements sont étroitement liés. Ces dispositifs comprennent un ou plusieurs élements moteurs et un ou plusieurs éléments entraînés remplissant des fonctions mécaniques coordonnées sans aucune liaison mécanique, ou avec un minimum d'accoup- lement mécanique entre eux.L'invention stapplique par exemple à des dispositifs d'traînement de machines à coudre dont la barre à aiguille est animée dtun mouvement alternatif coulissant de manière que l'aiguille traverse l'ouvrage posé sur un plateau tandis qu'une navette est animée d'un mouvement alternatif dans un autre plan de manière à nouer son fil au-dessous du plateau avec le fil entraîné par l'aiguille et former des points de couture dans ouvrage. Il est bien connu que le mouvement réel de la barre à aguille est un mouvement complexe qui dépend non seulement de la force d'entraînement de la machine mais également de la dimension et de la forme de l'aiguille, de l'épaisseur du fil, du type et de la texture de l'étoffe à coudre, de son pais- seur, etc. Autrement dit, parmi les autres facteurs impliqués, les dimensions de l'aiguille et de l'étoffe tendent à determiner la résistance au déplacement de aiguille lorsqu'elle traverse l'étoffe.Mais en tout cas, le déplacement de la navette doit suivre exactement, ou de très près, le déplacement de la barre à aiguille et il doit donc être animé d'un mouvement alternatif ou autre, déterminé par la position et le sens de déplacement instantanés de la barre à aiguille. autres exemples de machine auxquelles la présente invention peut s'appliquer sont les machines à envelopper et à emballer, les colleuses, les projecteurs, des machines. industrielles lourdes de nombreux types. des machinesoutils etc. Plais puisque la machine à coudre est un bon exemple d'une machine dans -laquelle il est fondamental de synchroniser les mouvements alternatifs d'éléments dans des plans non paral làles, la description qui va suivre sera faite à titre dtexemple dans cette application. Dans le cassé des machines, telles que des machines à coudre ou autres taient généralement entraînées par un moteur accouplé à un volant ou un ensemble de volant , animé d'un mouvement de rotation et constituant la source directe d'énergie pour entratner dans l'ordre voulu le support de navette, la barre à aiguille, les griffes d'avancement de l'ouvrage et autres éléments. C es mouvements étaient produits par un ensemble relativement compliqué de pignons, de courroies, de manivelles, d'étriers, de croisillons, de coulisseaux, de leviers basculants, de leviers coudes, de cames à profil complexe, etc. Une ou plusieurs de ces pièces pouvaient comporter des dispositifs de positionnement, des ressorts de rappel etc.Comme cela se présente normalement dans la conversion d'un mouvement de rotation en mouvement alternatif, différents problèmes d'équilibre dynamique apparaissent et les vibrations dues au mouvement alternatif sont souvents importantes et gênantes, particulièrement lorsque l'usure fait apparaître un jeu entre des pièces qui doivent fonctionner dans des tolérances serrées. Les machines à coudre et autres machines antérieures se carao trisaient donc par des mécanisme ingénieux mais complexes destinés à produire les différents mouvements coordonnes dtun grand nombre de pièces. On estime depuis longtemps que dans certains cas, il serait souhaitable de produire un déplacement rectiligne par une commande lectrique directe et salement de produire un mouvement alternatif de cette manière, lorsque cela est possible. Mais jusqu'à prsunt, il faut considérer que les mécanismes de ce genre n'ont pas rencontré un succés commercial notablet principalement en raison du fait qu'il n'est pas possible de contrôler les déplace dents de manière satisfaisante.Néanmoins, certains problèmes de mouvement alternatif ou oseillatoire ont été résolus en remplaçant des pièces entraînées précédemment par des trains d' en- granages complexes ou autres,par des pièces à action directe entratnées électriquement. Le Brevet des états Unis d'Amérique n 3 194 032 décrit un mécaniste de ce gaur. Compte tenu de leurs avantages certains, les pièces entrai- nées directement soulèvent un renouveau d'intérêt dans la conception des commandes linéaires directes on autres types de machines ou dispositifs d'entrainement y compris ceux destinés à produire un mouvement relativement complexe et dont des exemples sont donnés dans la présente description. Mais il a été considéré jusqu'à présent que la synchronisa tion du deplacement de ces éléments était difficile, sinon im possible, et qu'une telle conception ne pourrait être avantageu se que si un dispositif de commande extrèmement précis, quoi que économique, était réalisé pour synchroniser étroitement le mouvement imprimé à une pièce mobile avec le mouvement imprimé à une autre pièce mobile également. La présente invention concerne donc un dispositif d'entraî- nement comportant deux QU plusieurs pièces mobiles qui peuvent Qtre séparées ou séparables mécaniquemsnt et qui peuvent être actionnes électriquement de manière que la séquence de mouvements d'un élément soit déterminée par la séquence de mouvements à la quelle est soumis réellement un autre. élément. L'invention concerne également un dispositif de commande destiné à lier le mouvement d'une pièce électrique de référence, ou motrice, au mouvement d'une ou plusieurs pièces électriques entratnées, mime en l'absence dtaccouplenent mécanique entre les pieces. L'invention concerne également un dispositif d'entraînement mécanique selon lequel un signal est produit par le déplacement de l'un des éléments du mécanisme. Ce signal est détecté et am plifié instantanément jusqu'à un niveau suffisant pour induire et commander le déplacement d'un élément associé. Selon l'invention, l'entraînement des pièoes mobiles est provoqué par des forces magnétiques développées dans des arma tures conductrices associées à des culasses électro-magnétiques portant deux ou plusieurs enroulements électriques polyphyasés, agencés de manière à développer des champs magnétiques mobiles. Les enroulements électriques que comporte une pièce polaire motrice, ou stator, entratne une armature du type magnétique permanent, à la commande de signaux produits par le déplacement de l'armature d'une pièce relativement éloignée se trouvant dans l'entrefer entre un pôle magnétique et un dispositif assurant le retour du flux magnétique développé dans le pile. L'invention concerne encore une machine à coudre, ou un-ais- positif du même genre dans laquelle la barre à aiguille produit, lorsqu'elle est animée d'un mouvement alternatif, un signal dont les caractéristiques servent de base à la séquence de mou vements du porte-navette associé. IIn mécanisme de commande selon l'invention reçoit des impul- sions produites par le déplacement d'un aimant dans des champs magnétiques développés par des bobines de lecture et produit, à partir de ces impulsions, un signal amplifié destiné à entrat- ner une pièce associée selon la séquence de mouvements voulue. La machine à coudre, ou appareil du même type, selon l'in- vention comporte une armature ou barre à aiguille relativement légère, ce qui réduit l'usure au minimum et autorise une accé libration et une décélération rapide de l'aiguille avec un minimum de courant et un minimum de perte par échauffement. Une unité mécanique dtentratnement comprend plusieurs moteurs liné- aires à induction, le stator d'une unité développant des lignes de force et des champs magnétiques mobiles déterminés par une source ou un mécanisme extrinsèque.Ces champs magnétiques impriment à une première pièce-un déplacement qui est à son tour détecté* le signal résultant étant ramené à un second stator, ou stator asservi dont les champs magnétiques sont déterminés de manière à provoquer le mouvement correspondant d'une seconde armature, ou armature entratnée. La machine à coudre, ou mécanisme du même genre selon l'in- vention comporte au moins deux pièces animées dsun mouvement alternatif, entraînées directement et synchronisées électromagnétiquement, et supportées par un minimum d'éléments physiques. Cette machine comporte au mains un premier et un second stators des enroulements polyphasés portés par chaque stator, une armature mobile associée à chaque stator, un circuit magnétique de retour du flux développé par chaque stator, un élément indicateur de position et un capteur associé à l'une au moins des armatures, et un dispositif destiné à commander le courant dans les enroulements de l'un au moins des autres stators de manière à entraîner leur armature associée, selon une relation prédéter- minée avec le mouvement de l'armature associée au premier stator. Ces résultats sont atteints gracie à au moins deux stators moteurs, au moins deux armatures, et un dispositif destiné à commander le déplacement de ltune au moins des armatures en réponse à un signal indiquant la position et le sens du déplacement instantanés de la première armature. L'invention sera décrite plus on détail en regard des dessins annexés à titre exemple nullement limitatif et sur lesquels la figure 1 est une vue en perspective d'une machine à coudre selon l'invention, la figure 2 est une vue à plus grande échelle et en coupe partielle moiitrant les éléments prinoipaux du mécanisme, certains de ces éléments étant représentés schématiquement, la figure 3 est une soupe verticale suivant la ligne 3-3 de la figure 2, montrant certains des éléments de commande selon l'invention, la figure 4 est une vue en élévation du dispositif de commande selon l'invetion, la figure 5 est une vue de c8té du dispositif des figures 3 et 4, la figure 6 est un schéma du dispositif de commande selon l'invetion, les figures 7a et 7b représentent les formes.d'onde d'un courant alternatif et du courant développé dans les enroulements associés à l'un des-stators et, la figure 8 représente schématiquement une autre forme de machines à coudre, ou dispositif du même genre, qu'il est possible de réaliser selon l'invention. Bien que la présente invention puisse s'appliquer à un certain nombre de dispositifs qui répondent à des fonctions et à des buts divers, la descriction détaillée en sera faite à titre d'exemple en regard d'un premier mode de réalisation selon lequel une armature est une barre à aiguille et l'antre un porte-navette d'une tachine à coudre de type classique par ailleurs, ces éléments étant entratnés en synchronisme. La figure 1 représente une machine à coudre 20 comprenant un socle 22, une tête 24 et un bras 2Ó qui relie le socle 22 à la titre 24. Une bobine de fil 28 peut autre placée au-dessus du bras 26 et, de la manière habituelle, un plateau 30 recouvre une par- tie du méoanisme (figure 2) qui comporte le porte-bobine et autres. A certains égards, y compris un pied presseur 32, son support 34, une barre à aiguille 36, une aiguille 3c et une ou plusieurs griffes d'avancement 40, la réalisation de la machine à coudre 20 est classique. De même, Ia tête peut comporter un ou plusieurs éléments de guidage 42 du fil 44, un mécanisme tendeur 46, et d'autres élémerts qui sont bicn connus en eux-mêmes et qui ne sont pas concernés par l'invention. Mais il faut remarquer en re gard de la figure 1 que, contrairement aux machines à coudre antérieures, 11e'paisseur du bras 26 est réduite car sa seule fonction consiste à sunporter la tbte 24.En effet, certaines caractéristiques de l'inventjon qui seront décrites en détail ci-apres, permettent d'éliminer le mécanisme monté habituelle ment dans ce bras. Les figures 2 et 3 représentent un mécanisme selon l'in- vention comprenant un ensemble 48 destiné à supporter l'aiguille 38, un ensemble 50 destiné à déplacer le porte-navette 52, en synchronisme ou selon une relation prédéterminée avec la barre à aiguille 36, et une unité de commande 54 dont la figure 2 montre que des parties peuvent autre disposées près de chaque en semble 48 et 50. Des connexions 56 faisant partie de l'unité de commande 54 sont reliées à des éléments de cette dernière qui sera décrite plus en détail par la suite. La figure 2 montre que l'ensemble 48 d'entrainement d'aiguille comporte les éléments d'un moteur linéaire à inductions à savoir une pièce polaire 58 comprenant plusieurs dents 60 qui délimitent entre elles plusieurs fentes 62 dans lesquelles sont distribués des enroulements polyphasés 64 et 66; une culasse 68 assurant le retour du flux magnétique développé dans le stator 70 qui comporte à son tour la pièce polaire 58, les enroulements 64 et 66, ainsi que l'entrefer 72 dElimitd par les faces opposées de la pièce polaire 58 et de la culasse 68; le moteur linéaire comporte enfin une armature 74 disposée dans l'entrefer 72 de manière à pouvoir s'y déplacer suivant une trajectoire rectiligne, parallèle à la longueur de l'entrefer 72. L'armature 74 constitue la partie essentielle de la barre à aiguille 36. En ce qui concerne le mécanisme 50 d'entraînement du porténavette, la figure 2 représente également un stator 76 constitué par une pièce pilaire 78 coumortant plusieurs dents 80 qui définissent entre elles des fentes 82. Des enroulements 84 et 86 sont distribués dans des fentes 82 et deux conducteurs 88 et 90 sont prévus pour amener le courant aux enroulements 84 et 86 en une première et une seconde phase séparées dans le temps. Une armature 92 est disposée en face du stator 7t dont elle est séparée par un entrefer 94. L'armature 92 comprend plusieurs piles magnétiques dont la fonction consiste à provoquer le dé placement de armature 92 et du support de navette 52 de la manière qui sera décrite ulus en détail par la suite. Les figures 3à 5 montrent que, outre le support de l'aiguille 38, un dispositif génerateur de signaux est fixé ou associé de toute autre manière à l'armature 74. Ce dispositif est constitué par un aimant permanent 96 allongé qui se déplace dans un second entrefer 98 délimité partiellement par les branches 100 de noyaux 102 auxquelles sont associés les enroulements104. La figure 4 montre que quatre noyaux 102 peuvent autre fixés sur une barre commune 105 par des vis 108, des enroulements 104 étant bobinés sur chaque noyau 102.Ces enroulements sont excités par le passage dans leur voisinage de aimant permanent 96 qui se déplace dans l'entrefer 98. I1 apparait donc que le mouvement de la barre à aiguille 36 et de l'aimant 96 associé induit un courant caractéristique ou un signal dans les enroulements 104. Les conducteurs 10 sont donc le siège dsun signal ou d'un courant dont le sens, l'intensité et la vitesse d'établissement dépendent de la position et du mouvement de l'aimant 96 associé à la barre à aiguille 3o. La figure 5 montre que îoefils 110 auxquels sont connectés les enroulements 104 sont disposés de manière qu'une extrémité d'un bobinage Wl soit reliée à la borne T-1 et que son autre ex trémité soit connectée à une seconde borne T-2, le bobinage W-t constituant les enroulements détecteurs 112 et 114 de noyaux 102 alternés. Une extrémité de l'autre bobinage W-2 est connectée à la bombe T-1 et son autre extrémité est connectée à une troisième borne T-3, les parties intermédiaires de ce bobinage constituant les enroulements détecteurs 116 et 118 qui sont intercalés avec les autres bobinages détecteurs 112 et 114. La figure 6 représente un circuit de commande désigné globalement par 54 et qui sera maintenant décrit.-Ce circuit est associé à un circuit d'alimentation 120. Ce circuit 120 comprend un interrunteur principal 1Z2 de "Marche-Arrêt" relié à un fil 124 destiné à être connecté à une borne tuile source de courant alternatif. Un commutateur 123 comporte une lame flexible à faible inertie, une tige 128 par exemule, dont une extrémité peut se déplacer entre un premier contact 132 et un second contact 134 associes respectivement aux fils 136 et 138 entre lesquels est connecté un condensateur de déphasage 140. LeS fils 136 et 138 sont connectés respectivement aux bobinages 142 et 144 qui, selon un mode particulier de réalisation, peuvent autre identiques ou semblables aux enroulements 64 et 66 du pre- mier stator. Un second fil 146 de retour ferme le circuit entre l'autre borne de la source de courant alternatif et un point 148 commun aux deux bobinages 142 et144. il apparait donc que si la tige 128 se trouve dans une position, par exemple avec son extrémité 130 en contact avec la berne 132, des courants circulent dans les bobinages 142 et 144 avec un déphasage prédéterminé qui, dans un moteur à induction classique, fait tourner l'induit dans un sens donné. Dans le cas dun moteur linéaire, l'armature se déplace dans un sens donné puisque les champs magnétiques se déplacent auxmimes dans unsens prédéterminé. Mais si l'extrémité 130 de la tige 128 est en contact avec la borne 1349 le sens du mouvement du champ magnétique, et par conséquent de / l'armature, est inversé grace à la présence du condensateur 140 qui maintient le déphasage nécessaire pour provoquer le déplacement. Il apparait donc que la fonction normale du circuit d'alimentation 120 consiste à provoquer le mouvement de armature dans un sens ou dans autre, en fonction de la position de la lame 128.Un mouvement alternatif ou oscillatoire rapide de la lame 128 provoque l'os- cillåtion rapide d'une armature associée aux bobinages 142 et 144. La fréquence du mouvement alternatif de l'armature ainsi produit dépend de la fréquence à laquelle la partie contact, ou extrémité 130 du commutateur 128 se déplace entre ces positions. A cet égard, il iaut remarquer qu'un commutateur à tige à faible inertie est un composant qui convient parfaitement pour effectuer cette commutation rapide. La tige elle-même peut autre mise en mouvement par un dispositif électromagnétique (non représenté) de type bien connu, par exemple des électro-aimants commandés par un oscillateur à fréquence variable. Dtautres dispositifs peuvent également effectuer cette commutation rapide, par exemple un élément de commutation purement électrique ou électronique* un commutateur purement mécanique, etc.L'idée générale d*un mouvement alternatif d'une armature d'un moteur linéaire à induction est bien connue en elle-mame et elle est exposée dans le Brevet des Etats Unis dsAmérique n 3 194 032 selon lequel l'ar- mature entratnée consiste on un disque dtentratnement d'une machine à laver par exemple. En gardant à l'esprit la manière de fonctionner du circuit 120, et en considérant que 11 armature entraînée par les bobinages 142 et 144 et l'armature 74 constituée par la barre à aiguille 3s et son aiguille associée 38, il apparait qu'il est nécessaire de prévoir un dispositif d'entraînement du portenavette 52 selon une .séquence liée au déplacement de la barre à aiguille 36. C'est dans ce but que sont prévus aimant 96 et le circuit de commande associé.La figure 6 montre que les bornes T-1 et T-2 sont associées à un amplificateur 150 de phase "A" et que les bornes T-1 et T-3 sont associées à un am- plificateur 152 de phase "B". Chaque amplificateur est donc connecté à un fil commun d'entrée du signal et au fil de sortie de signal correspondant auquel il est associée La figure 5 montre également qu'une extrémité 155 d'un enroulement moteur 154 est connectée par un fil / 138 à l'amplificateur de phase "A" et que son autre extrémité 157 est connectée à un second enroulement moteur 156 et à un-fil 160 commun aux amplificateurs 150 et 152 des phases"A" et "ss". Une borne de l'amplificateur 150 de phase "A" est connectée au fil 158 pour exciter l'enroulement moteur 154 et une borne de 1 amplificateur 152 de phase nDw est connectée par un fil 159 à la borne 162 de l'autre, ou second enroulement moteur 156. Une armature représentée schématiquement en 162 est donc soumise à un mouvement qui correspond au mouvement de l'aimant 96 générateur de signal. Selon le mode de réa- lisation de la figure 2, l'armature 162 correspond au porter navette 92 bien qu'une ou plusieurs armatures associées aux enroulements 154, 15 etc. correspondants et leurs-circuits de commande associés pourraient autre entreînées de cette manière. Lorsque l'appareil associé au dispositif d'entratnement selon ltinvention, la machine à coudre illustrée par exemple, est au service, l'interrupteur principal 122 est fermé, et un courant circule dans un sens donné qui dépend .de la position de la tige 128 du commutateur 126. n supposant par exemple que le commutateur se trouve dans sa position supérieure, vue sur la figure 6, le courant initial circule dans l'enroulement 144 du premier stator 70 de porte-aiguille, tandis qu'un courant déphasé par la présence du condensateur 14u Circule dans l'autre envoulement 142.L'armaturo est donc entraînée dans un sens donné, par exemple vers la gauche de la figure 6 ou vers le bas de la figure 2. Du fait que le générateur de signaux, ou aimant permanent 96 fait partie de 11 armature 74, son mouvement est identique à celui de l'armature, à la commande du courant dans les enroulements 144 et 142. Le mouvement de l'aimant 96 développe dans les enroulements capteurs W-1, un signal caractéristique du sens et. de la vitesse du déplacement de l'aimant. Le signal qui apparait entre les bornes T-1 et T-2 est amplifié par llam- plificateur 150 et appliqué aux bornes de l'enroulement 154. Le signal développé dans l'enroulement W-2 apparait entre les bornes T-1 et T-3. Ce signal est amplifié par l'amplificateur 152 de phase "Bt et appliqué aux bornes de l'enroulement 156. Le support de navette 152 est alors entraîné, par exemple vers la gauche des figures 2 et 6. La partie support de fil du porte- navette 52 et la pointe de l'aiguille 38 se déplacent vers un point dtintersection approximative, à la même vitesse. Quand la course voulue est terminée, ou sur le point de se terminer sous l'effet de l'inertie de la barre 36, et quand l'aiguille 38 doit être relevée la tige 128 est déplacée de manière à venir au contact de la borne 134 opposée, Les connexions des premiers enroulements moteurs 142 et 144 sont alors inversées. L'armature 74 est entratnée an sens inverse et se déplace vers le haut de la figure 2 ou vers la droite de la figure 6, dans la direction de la flèche.Le déplacement de l'aimant permanent 96 faisant partie de 1' armature 74 développe de la mdme manière nn signal inverse du précédent et qui apparait entre les bornes T-1 et T-2 d'une part et T-1 et T-3 d'autre part. Ces signaux sont amplifiés è leur tour par les amplificateurs 150 et 152 et appli qués aux enroulements 154 et 15bs I1 faut cependant noter que la polarité, ou le sens de variation a été inversée. Cela provoque un déplacement vers la droite représenté schématiquement par les flèches de la figure 6 et un mouvement de retrait du porte-navette 52.La vitesse de déplacement de l'armature 74 peut ture commandéeen modifiant l'amplitude du signal appliquée à l'unité de commutation 12o tandis que la frequence de ce mouvement peut autre commande par la fréquence d'oscillations du commutateur inverseur 126. Cette fréquence peut autre modifiée de manière connue* par exemple au moyen d'une commande électronique telle qu'un circuit multivibrateur, ou d'un dispositif de commutation mécanique ou électromécanique. Ces unités peuvent à leur tour être entraînées mécaniquement ou électroniquement. Un dispositif peut être prévu pour fournir sur les fils 124 et 146 un courant d'une fréquence supérieure à la fréquence du courant secteur de 50 Hertz, provenant par exemple d'un circuit oscillateur associé ou son équivalent. Une caractéristique de l'invention est qu'en raison de la disposition des enroulements capteurs par rapport à l'aimant mQbile, il existe toujours deux phases séparées par un intervalle de temps constant dans chaque amplificateur, cette différence de phase étant une caractéristique normale d'un moteur linéaire à induction à courant alternatif. Autrement dit, la borne qui est commune aux deux groupes d'enroulements de commande est connectée en commun aux amplificateurs- des deux phases tandis qu'une extrémité de chaque phase est connectée à un amplificateur différent.La figure 6 montre que' de cette manière, la sortie amplifiée de chaque phase est appliquée respectivement à un enroulement du stator, la relation entre les deux phases restant telle que le porte-navette, ou autre armature, soiuentratné. Du fait que le mouvement réel de l'armature constituée en partie par la barre à aiguille 36 développe par son mouvement le signal appliqué aux enroulements de commande de la seconde armature, les mouvements des deux armatures sont sensiblement identiques ou liés très étroitement l'un à l'autre.Une réplique très précise du mouvement peut être imprimée à la seconde armature, ou armature entraînée, grâce à une réalisation appropriée des enroulements 112, 114 et 116, 118 qui constituent les bobinages de détection W-i et W-2. La figure 7a est une représentation graphique de la forme d'onde sinusoïdale d'uul courant alternatif "C" caractérisé généralement par une fréquence de 50 Hertz. La figure 7b représente deux formes d'onde C-1-et C-2 similaires, à l'exception près que deux phases "A" et "B" sont présentes, la phase "B" étant décalée de 900, ou en quadrature par rapport à l'amplitude instantanée de la phase "A". Deux courants déphasés de ce genre sont très souvent utilisés dans les moteurs à induction à courant alternatif, tels que les moteurs linéaires à induction du type précité. Un dispositif,tel qu'une butte 164 de- barre à aiguille peut être prévu, sur lequel l'extrémité inférieure 166 de la barre 36 vient s'appuyer de manière à empêcher tout mouvement exagéré vers le bas. Cette butée 166, si elle est nécessaire, peut consister en une pièce métallique 168 ou autre, associée à un coussin élastique ou plaque de choc 170 destinée à amortir les chocs dans le cas d*une course excessive de la barre 36. Cette butee peut autre prévue pour empêcher toute course excessive de l'armature, et elle peut être réglable de manière à constituer un support dont la position peut être réglée.Des limitations semblables peuvent être prévues pour autres éléments mobiles du mécanisme, par exemple aux deux extrémités de l'autre armature 92, et également pour empêcher un mouvement d'ascension exagéré de la première armature 74. En ce qui concerne les différentes armatures il faut remarquer que, selon cet exemple, la barre à aiguille ou autre armature est entratnée par un stator associé et dans ce sens, elle constitue une armature entratnée. ;dais du fait qu'une ou plusieurs autres armatures, lsarTaature 92 par exemple, sont entratnées en fonction du déplaoement de la première, celle-ci peut autre considérée dans ce sens comme une pièce motrice plutôt qu'une pièce entraînée.En effet, elle porte un générateur de signaux 96 dont le déplacement est détecté par les bobines de lecture qui.produisent des signaux amolifiés et appliqués au stator d'une ou plusieurs armatures secondaires ou asservies dont le mouvement répète celui de la première armature. I1 est également clair que le signal engendré par le mouvement de la première armature, et qui est détecté et amplifié pour autre anpliqué à la seconde armature, peut aussi bien commander deux ou plusieurs armatures asservies, en fonction de- la structure du mécanisme considéré. De même, dans le cas de plusieurs armatures secondaires, le mouvement imprimé peut ne pas être le même pour chaque armature mais être déterminé par les caractéristiques des bobines de lecture associes, plusieurs de ces bobines de caractéristiques différentes pouvant etre Drévues à cet effet. Ces variantes ainsi que d'autres modifications semblent évidentes. La figure - illustre la réalisation d'une machine 2Oa semblable dans se grandes lignes, dont la base 22a est supportée par un plancher, ou autre. élément fixe 172,et dont la tête 24a est supportée par le plafond ou autre élément supérieur 174 r éigne du plancher 172 d'une distance importante. Cette figure illustre schématiquement une aiguille 38a associée à une barre à aiguille 3;Sa.- Plusieurs conducteurs 176, 178 fournissent au dispositif de commande associé au socle 22a les signaux engen drés par le mouvement de la barre à aiguille 3a dans la titre 24a.Cette figure fait ressortir un avantage de l'invention qui consiste en la possibilité de construire un mécanisme, tel qutune machine à coudre ou autre,en éléments mécaniques complé tement séparés les uns des autres et oui ne sont reliés que par des connexions électriques, cette disposition offrant le même degré de synchronisme que des accouplements mécaniques qui, dans exemple représenté, seraient irréalisables.Dans son application à une machine à coudre par exemple, cette disposi tion est avantageuse lorsque la nature del'ouvrage à réaliser, une toile de voile par exemple, présente de grandes dimensions et un espace de travail illimité doit être prévu entre la par- tie inférieure et la partie supérieure de la machine sans autre interrompu par des colonnes verticales qui seraient nécessaires pour recevoir les éléments mécaniques. I1 est évident que d'autres mécanismes d'entraînement de machines et autres peuvent être facilement adaptés à des dispo sitifs de ce genre, y compris des dispositifs dans lesquels des piéces ou des éléments doivent être amenés de réserves éloignées jusqu'à un point commun pour y autre assemblés* lors que des éléments séparés doivent être assemblés pour former des sous-ensemblest lorsquedes articles sont positionnés pour leur remplissage, lorsque des pièces mobiles doivent autre posi tionnées les unes\par rapport aux autres, en imprimerie par exemple, et dans vautres machines et éléments. Bien que la présente invention soit illustrée en regard dtun mode de réalisation selon lequel la course de retour dans un mouvement alternatif ou oscillatoire est commandée électromagnétiquement, il est évident qutun mécanisme offrant les avantages de l'invention peut autre réalisé de manière que le mouvement dans un sens soit provoqué par les forces électromécaniques agissant contre une force préréglée, le retour de l'élément mobilese faisant par la réaction de la force ainsi développée. itutrement dit, chaque armature peut avoir à surmonter la force dtun ressort de rappel lorsqu'elle se déplace dans un sens, ce ressort ramenant l'armature en arrière, jusqu'à sa position initiale.Dans ce cas, le dispositif d'inversion de sens de armature n'est plus nécessaire. Un grand nombre de matières peuvent convenir à la réalisation d'un dispositif selon l'invention, mais il est preférable que la barre à aiguille 36 soit faite d'nne mature légère, non magnétique et conductrice de l'éleotricité, telle que l'alu- minium. Les pièces polaires et les pinces de retour du flux sont de préférence en fer doux et les enroulements en fil de cuivre.L'amplificateur $peut être de n'importe quel type approprié et la nature de 11 invention est telle qu'ils peuvent être relativement simples, consistant principalement en un seul redresseur commandé au silicium, en un triac, en un commutateur bilatéral au silicium, ou en un simple transistor de caractéristiques approprié Pour la production du signal oui est à la base du mouvement de la seconde armature, la seconde phase peut astre produire de la manière illustrée au moyen d'enroulements différents, ou par plusieurs aimants qui développent alors chacun courant d'une phase qui est amplifié et appliqué au second ensemble d'enroulements du stator. Il a de soi que de nombreuses modifications peuvent autre apportées autdispositifs décrits et représentés sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 -Dispositif électromécanique d'entratnement, caractérisé en ce qui comporte un premier stator électromagnétique associé à une première pièce entraînée magnétiquement et agencée de ma niere cl autre animée d'un Dretnier cycle de déplacement en fonction des champs magnétiques développés dans ledit premier stator associe, au moins un stator secondaire et àu moins un élément mobile secondaire assooié,agenoé de manière à Qtre animé d'une séquence de mouvementsdéterminée par les champs magnétiques dé veloppés dans ledit stator secondaire, ledit disp-ositif dten- traînement comportant également un générateur produisant un signal magnétique représentant la position de ladite première pièce entratnée 'nagnétiq-ueinent, un dispositif destiné à détecter ledit signal produit par ledit générateur magnétique, un dispositif destiné à fournir le courant d'excitation audit stator secondaire et un dispositif destine à connecter ledit dispositif de détection audit dispositif fournissant du courant de manie qu'en fonctionnement, les caractéristiques dudit courant d'excitation soient identiques aux caractéristiques dudit signal détecté. 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit générateur dudit signal est agencé de manière à indiquer le sens du déplacement de ladite première pièce entraînée, ainsi que sa position. 3 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif qui fournit le courant d'excitation audit stator secondaire comporte un dispositif qui reçoit ledit signal détecté et qui fournit audit stator secondaire un courant d'excitation dont les caractéristiques de sens et de fréquence sont celles du signal détecté et qui est considérablement amplifié par raDport à ce dernier. 4 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte également un dispositif destiné à fournir du courant audit premier stator associé de manière à provoquer un mouvement relatif dans un sens desdits champs magnétiques, et un dispositif qui provoque un mouvement relatif dans 1. autre sens desdits champs magnétiques, l'inversion dudit dispositif qui fournit du courant au premier stator s1 effectuant rapidement. 5 - Dispositif selon la revendication @, caractérise en ce que ledit dispositif de détection comporte au moins deux uni tés réactives de lecture, une borne de chacune d'entre elles étant connectée en point commun à une borne d'entrée de chacun de deux amplificatours destinés à amplifier le signal détecté, l'autre borne de chaque unité de lecture étant respectivement connectée à l'un desdits deux amplificateurs. U - Dispositif destiné à produire un mouvement synchrone de deux ou plusieurs pièces de machine qui sont mobiles les unes par rapport aux autres et par rapport à un point fixe, dispositif caractérisé en ce qu'il comporte au moins un premier et un second stator, des enroulements électriques polyphasés distribués sur chaque stator, une armature associée à chacun desdits stators et mobiles par rapport à lui, des circuits magnétiques de retour du flux développé dans chaque stator par l'excitation électrique desdits enroulements, un dispositif magnétique associe à au moins une première desdites armatures et destiné à produire un signal indiquant la position de ladite première armature par rapport à un point prédéterminé dudit stator avec lequel elle est associée, un dispositif de commande du flux magnétique dans l'un au moins des autres stators et une connexion fonctionnelle entre ledit dispositif générateur de signal et ledit dispositif de commande, de manière que le flux magnétique induit dans l'un au pins desdits autres stators soit commandé par la position relative de ladite première armature à laquelle est associé ledit dispositif générateur de signal. 7 - Dispositif selon la revendication r, caractérisé en ce que ledit premier et ledit second stator comportent chacun plusieurs dents vautour desquelles sont distribués lesdits enroulements de manière à former des piles magnétiques sur lesdites dents, ltune au moins desdites armatures étant constituée par un élément non flagnétique, conducteur de l'électricité. 8 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'une au moins desdites autres armatures mobiles est constituée d'un élément magnétique conducteur de l'électricité portant plusieurs dalles magnétiques permanents. 9 - Dispositi selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit disnosîif destiné à produire ledit signal comporte plusieurs enroulements de lecture disposés à toute proximité de la trajectoire d'une partie de ladite armature qui porte le dit dispositif générateur de signal, ladite liaison fonctionnelle entre ledit dispositif générateur de signal et ledit dispositif de commande comprenant un amplificateur destiné à fournir audit dispositif de commande un signal qui présente au moins les mêmes caractéristiques que ledit signal produit et dont I*amplitude.est supérieure à l'amplitude de ce dernier 10, - Machine à coudre du type comportant une aiguille à- coudre coopérant avec une navette de manière à produire des points dans un ouvrage, machine caractérisée encre qu'elle comporte une barre à aiguille agencée de manière à porter ladite aiguille le long d1une trajectoire prédéterminée traversant ledit ouvrage, un premier dispositif d'entratnement destiné à déplacer alternativement ladite barre à aiguille le long de ladite trajectoire de manière que ladite aiguille traverse cyliquement ledit ouvrage, un dispositif' générateur de signal constitué par une première paire d'enroulements polyphasés destinés à produire un signal polyphasé représentant la position de ladite barre à aiguille le long de ladite trajectoire, un porte-navette agencé de manière à porter ladite navette suivant une seconde trajectoire prédéterminé en coopération avec ladite aiguille, et un second dispositif dtentratnement constitué par une seconde paire d'enroulements polyphasés commandés par ledit signal polyphasé représentant la position de manière à entratner synchroniquement ledit porte-navette le long de ladite seconde trajectoire prédéterminée lorsque ladite aiguille se déplace le long de ladite première trajectoire prédéterninée de manière à coopérer avec ladite aiguille lorsqu elle traverse ledit ouvrage. il - Machine à coudre selon la revendication 10, carctéri- sée en ce que ledit dispositif générateur de signal comporte un aimant permanent porté par ladite barre à aiguille, lesdits enroulements étant disposés à proximité de ladite -trajectoire prédéterminée de ladite barre à aiguille. 12 - Machine à coudre selon la revendication 10, caractérisée en ce que ledit second dispositif dtentratnement comporte un stator magnétique fixe sur lequel' est disposée ladite seconde paire d'enroulements polyphasés do manière à former plusieurs pôles magnétiques, ledit porte-navette portant une armature magnétique mobile relativement associée audit stator. 13 - Machine à coudre selon la revendication 10, caractérisée en ce que ledit premier dispositif dlentratnement consiste en un moteur linéaire comprenant un stator avec un premier et un second enroulement d'excitation, une armature associée portée par ladite barre à aiguille et un dispositif d'alimentation qui excite alternativement ledit premier et ledit second enroulement de manière que ladite armature s'approche et s'éloigne alternativement de ladite zone de travail. 14 - Machine à coudre selon la revendication 13, caractérisée en ce que ledit dispositif d'alimentation comporte un commu- tateur à inversion rapide mobile entre deux bornes fixes associtées chacune à un enroulement du stator, un condensateur de déphasage étant connecté autdites bornes de manière que des courants déphasés circulent dans chacun desdits enroulements. 15 - Machine à coudre selon la revendication 13, caractérisée en ce que ladite armature associée comporte un aimant permanent, ladite première paire d' enroulements polyphasés coopérant avec ledit aimant permanent en produisant ledit signal polyphasé. 16 - Machine à coudre caractérisée en ce qu'elle comporte une barre destinée à porter une aiguille, un premier dispositif dlentratnement de ladite barre à aiguille, constitué par un stator fixe de moteur linéaire comprenant plusieurs pôles magnétiques délimités par des enroulements polyphasés distribués sur une pièce polaire dudit stator, un dispositif de retour du flux magnétique développé dens ledit stator par l'excitation desdits enroulements, un dispositl! d'excitation qui applique des signaux auxdits enroulements polyphasés de manière à provoquer le déplacement dans un sens des champs magnétiques développés, et qui applique alternativement ies signaux auxdits enroulements polyphasés de manière à provoquer le déplacement des champs magnétiques dans l'autre sens, un dispositif générateur de signal magnétique associé à ladite barre à aiguille, un dispositif lecteur de signal monté en position fixe sur ledit stator et destiné à délivrer un signal provoqué par le déplacement dudit dispositif magnétique devant ledit dispositif lecteur de manière que le mouvement de ladite barre à aiguille produise un signal caracte- ristique dans ledit dispositif fixe de lecture, un second dispositif d'entraînement de ladite machine comprenant un second stator fixe sur lequel sont distribuésplusieurs enroulements polyphasés qui Produisent plusieurs pôles magnétiques sur ledit stator lorsou'ils sont excités, et une armature mobile rclativement associée audit second stator, ladite machine à coudre comportant également un porte-navette associé à ladite armature mobile relativement de manière que les forces magnetiques induites dans ledit second stator provoquent le niouve- ment associé de ladite armature et dudit porte-navette, un dispositif étant prévu pour amplifier ledit signal détecté et un dispositif appliquant ledit signal amplifié audit second stator de manière que lorsque la barre à aiguille est entratnée, le porte-navette soit animé d'un mouvement synchronisé avec celui de ladite barre à aiguille. 17 - Machine a' coudre selon la revendication 21, caractérisée en ce que ledit dispositif d'excitation comporte un commutateur à inversion rapide mobile entre deux bornes fixes associées chacune à un enroulement du stator, un condensateur de déphasage étant connecté auxdits bornes de manière que chacun desdits enroulements soit parcouru par des courants déphasés.