FR 2221743 A1 19741011 FR 7244358 A 19721213 L'invention concerne un système Radar de détection d'obJets mobiles déterminées dans une zone assignée, ce système comportant un émetteur d'ondes cohérentes et un récepteur muni d'un circuit mélangeur fournissant un signal -o battement entre l'onde émise et l'onde réfléchie (signal Doppler) et d'un dispositif de démodula- tion par porteurs en quadrature fournissant deux composantes orthogonales du signal Doppler. Un tel système est utilisé par exemple pour réaliser un appareil détecteur d'intrus. Dans cette application le système Radar est implanté au centre d'une zone à surveiller et il doit détecter dans cette zone tout objet mobile ayant des caractéristiques de surface apparente et de vitesse radiale d'approche ou d'éloignement, comprises dans une certaine gamme.Cette détection doit Btre effectuée avec le maximum de sécurité et le minimum de fausses alarmes malgré un certain nombre d'échos parasites produits par des cibles mobiles autres que celle constituée par un tel objet mobile0 Certains échos parasites sont produits par des cibles mobiles de grande surface apparente et situées à l'extérieur de la zone à surveiller; ce sont par exemple des véhicules ou des avions qui peuvent se déplacer à des vitesses radiales du même ordre de grandeur que celle de l'objet mobile à détecter, D'autres échos parasites sont produits par des cibles mobiles de petites dimensions, telles que de petits animaux, se déplaçant à l'intérieur de la zone à surveiller. I1 existe des techniques de pondération connues, utilisées par exemple dans les fusées de proximité,pour rene dre le système radar pratiquement insensible à ces deux genres d'échos parasites0 Dans ces techniques décrites par exemple au chapitre 20 de l'ouvrage de Skolnik, Radar Handbook" (Mc Graw-Hill ~ 1970) , on pondère en fonction de la distance D du radar à la cible, l'amplitude des signaux réfléchis, les moyens mis en oeuvre pour effectuer cette pondération dépendant du type de modulation utilisé dans l'émetteur (modulation de fréquence, modulation de phase, modulation d'impulsion etcO...)ODans tous les cas, par des coefficients de pondération convenables, on peut obtenir que la portée du radar soit pratiquement limitée à l'intérieur de la zone à surveiller de sorte que le signal Doppler soit pratiquement nul pour les dibles à l'ex- térieur de cette zone ce qui permet de s'affranAhir des échos pa rasites du premier genre mentionné; on peut obtenir en outre qutà l'intérieur de la zone la loi de sensibilité du radar en 1 soit D4 compensée, de sorte que le signal Doppler ait une amplitude pratiquement indépendante de la distancie D de la cible et ne dépendant que de sa surface ce qui permet, par discrimination de niveau sur le signal Doppler, de s'affranchir des éGhos $ rasites du deuxième genre mentionné. Mais il existe un troisième genre d'échos parasites qui peuvent entre 4rès gênants et dont l'effet n'est pas éliminé dans les systèmes connus Ce sont les échos produits par des cibles oscillantes à l'intérieur de la zone à surveiller, telles que par exemple la végétation, des poteaux ou des grillages agités par le vent. La vitesse radiale et la surface apparente de ces cibles oscillantes peuvent être supérieure, égale ou inférieure à celles de l'intrus à détecter. L'invention fournit des moyens simples pour rendre un système Radar de détection d'objets mobiles déterminés dans une zone assignée ,insensible aux échos produits par de telles cibles oscil- lantes0 Conformément à l'invention, dans le récepteur de ce système radar, les deux composantes orthogonales du signal Doppler sont appliquées à un ou plusieurs ensembles de détection, chaque ensemble comportant à l'entrée un circuit de mise en forme muni à sa sortie de deux bascules bistables fournissant des signaux rectangulaires correspondant respectivement à l'une et à l'autre composante,ces deux signaux rectangulaires étant appliqués à l'entrée d'un cbbL positif de détection des rotations de phase du signal Doppler, ce dispositif de détection comportant d'abord pour chaque signal rectangulaire deux circuits élaborant des impulsions, l'un pour les transitions positives et l'autre pour les transitions négatives et comportant ensuite un ensemble logique dirigeant lesdites impulsions vers une sortie de comptage ou vers une sortie de décomptage selon que pendant la durée des impulsions correspondant aux transitions d'un signal rectangulaire, l'autre signal rectangulaire a une valeur correspondant à une rotation de phase du signal Doppler dans un sens ou dans l'autre, les sorties de comptage et de décomptage étant appliquées respectivement autRentrées de comptage et de décomptage d'un compteur-décompteur d'impulsions. Selon la vitesse radiale ou la surface apparente des cibles oscillantes présentes sur la zone à surveiller,par rapport à la vitesse et à la surface de l'objet mobile à détecter, dans au moins un ensemble de détection le circuit de mise en forme peut comporter en série avec chaque bascule bistable un circuit intégrateur ou un circuit dériateur de caractéristinues appropriées à cesvitesse et surface. La description suivante en regard des dessins annexés, le tout donné à titre d'exemple non limitatif, fera bien comprendre comment l'invention peut etre réalisée. 2 La figure 1 représente le schéma d'un système radar conforme à l'invention avec un mode de réalisation de l'ensemble de détection0 La figure 2 représente le vecteur électrique correspondant à un signal Doppler et les figures 3, 4, 5 montrent des courbes qui sont le lieu de l'extrémité de ce vecteur dans le cas respective- ment d'un intrus, d'une cible oscillant avec une faible amplitude et d'une cible oscillant avec une forte amplitude. La figure 6 est un diagramme illustrant le fonctionnement du compteur-décompteur. La figure 7 représente un vecteur Doppler résultant de deux vecteurs Doppler correspondant respectivement à un intrus et une cible oscillante, et les figures 8 et 9 montrent des types de courbes qui sont le lieu de l'extrémité du vecteur résultant de la figure 7. Les figures 10 et 11 montrent deux modes de réalisation différents de l'ensemble de détection. Dans le système radar de l'invention montré sur la figure l,on utilise par exemple dans l'émetteur la modulation linéaire en fré-ence,A gauche de la ligne en .tirets MN, on a représenté schématiauement un ensemble constitué par un émetteur et un récepteur radar muni d'un dispositif de pondération convenant à la modulation linéaire en fréquence; la fonction de cet ensemble est de fournir les deux composantes orthogonales du signal Doppler seulement pour les cibles à l'intérieur de la zone à surveiller et avec une amplitude indépendante de la distance de ces cibles0 Cette fonction peut bien entendu être assurée par un ensemble utilisant tout autre type de modulation connu dans l'émetteur, le récepteur et le dispositif de pondération de l'amplitude du signal réfléchi en fonction de la distance devant Qtre adaptés au type de modulation utilisé Dans l'exemnle de la figure 1, le système radar comporte une antenne émission 1 excitée par une source hyperfréquence 2 modulée linéairement en fréquence par un générateur de signal en dents de scie 5.La fréquence de répétition 1 du signal en dents de scie T est fournie par une base de temps 4. Une partie de l'énergie rayonnée et réfléchie sur une cible 5 est captée par l'antenne réception 6 connectée au circuit mélangeur 7. Dans l'exemple de réalisation représenté, on obtient à la sortie du circuit mélangeur 7 un signal de battement entre l'onde émise et l'onde reçue grâce au couplage direct qui existe entre l'antenne émission 1 et l'antenne réception 6, ces deux antennes étant fixées à proximité l'une de l'autre sur le boftier commun contenant l'émetteur et le récepteur.Le signal fourni par le mélangeur 7 est traité successivement par l'amplificateur 8 et le filtre passe-bas 9 à la sortie duquel on obtient un signal bassefréquence. I1 est connu que ce signal a une amplitude qui contient les informations de distance et de surface apparente de la cible et une phase F qui pour une cible de pouvoir réflecteur donné dépend de la distance de la cible suivant la loi où A est la longueur d'onde du signal hyperfréquence. D est la distance pratiquement la mSme des deux antennes à la cible. Pour une cible mobile, la distance D est variable et la phase # variable tourne de # 2 # à chaque variation de D de # , le 2 sens positif ou négatif de rotation de la phase caractérisant l'ap proche ou l'éloignement de la cible. C'est dans le mouvement de la phase q que réside l'effet Doppler qui est utilisé pour détecter un objet mobile. Le dispositif de pondération connecté à la sortie du filtre 9 permet pratiquement d'éliminer les signaux Doppler fournis par des cibles mobiles à l'extérieur de la zone à surveiller et les signaux Doppler fournis par les cibles mobiles de petites dimensions à 11in- téricur de la zone à surveiller. Avec une onde émise modulée linéairement en fréquence par une dent de scie à la fréquence 1 ( par exemple 10 KHz),ce disposi- T tif de pondération est réalisé en connectant à la sortie du filtre 9, une batterie de quatre démodulateurs en phase d1 , d2 , d3 , d4 excités respectivement par des signaux de fréquence 1 , 2, 2, 3 , 4 , T T T T fournis par la base de temps 4. Une sommation pondérée des signaux de sortie de ces démodulateurs est effectuée dans un circuit de sommation 10 à l'aide de quatre amplificateurs a1, a2 , a3 , a4 dont les courants de sortie sont appliqués sur une résistance com mune 11. Par une sommation des signaux de fréquence 1 , 2 , 3 , 4 avec T T T T par exemple les poids 1, 4, 9, 6, on obtient pour le signal à la sortie 12 du circuit de sommation 10 une compensation de la loi en 1 du Radar jusqu'à une distance D de 80 46 environ du rayon maximal de la zone à surveiller, tandis qu'au delà de ce rayon maximal,ce signal est affaibli respectivement de plus de 30 dB et 50 d3 à 130 % et 180% de ce rayon maximal. En appliquant le signal de sor tie du filtre 9 sur une deuxième batterie de démodulateurs d' d2' ; d3' , d4' excitées respectivement par les signaux de fréquence 1/T,2/T,3/T,4/Tdéphasés de #/2 par les déphaseurs D1, D2, D3, D4, et en effectuant une sommation pondérée des signaux de sortie de ces démodulateurs dans le circuit de sommation 13 comportant des amplificateurs a1' , a'2, a15 , a'4 , et une résistance commune 14, on obtient à la sortie 15 de ce circuit de sommation un signal dont l'amplitude présenté les mêmes propriétés que celui obtenu en 12, mais qui en est déphasé de Tr 2 On obtient donc respectivement en 12 et 15, les deux composan tes orthogonales 1 et Y d'un signal Doppler pratiquement indépen dant des cibles mobiles en dehors de la zone à surveiller et d'am- plitude indépendante de la distance des cibles à l'intérieur de cette zone ( ce qui permet de s'affranchir par discrimination d'amplitude des cibles de petites dimensions). Outre les signaux Doppler parasites ainsi éliminés par le dispositif de pondération, il convient pour un appareil de détection d'intrus de s'affranchir des signaux Doppler dus à des cibles oscillantes présentes sur la zone à surveiller,lesdits signaux pouvant présenter une amplitude plus importante que le signal Doppler produit par un intrus. Pour parvenir à ce résultat le système de l'invention comporte un ensemble de détection montré sur la figure 1 à droite de la ligne MN. Conformément à l'invention, les deux composantes orthogonales X, Y du signal 1)oppler, obtenues sur les bornes 12, 15, sont appliquées selon la figure 1 à un ensemble de détection comportant à entrée un circuit de mise en forme 16 muni à sa sortie de deux bascules bistables 17, 18 fournissant des signaux rectangulaires s, y correspondant respectivement aux composantes X, Y. Ces signaux rectangulaires x, y sont appliqués à l'entrée du dispositif 19 de détection des rotations de phase du signal Doppler, ce dispositif de détection comportant pour chaque signal rectangulaire x, y deux circuits élaborant des impulsions l'un pour les traneitions positives, l'autre pour les transitions négatives. Dans exemple de la figure 1, les circuits 20 et 21 sont re latifs à x et les circuits 22 et 23 sont relatifs à y. Tous ces circuits sont par exemple des bascules monostables fournissant une impulsion pour chaque transition positive du signal appliqué à leur entrée. Les bascules 20, 22 auxquelles sont appliqués les signaux x, y fournissent des signaux s' , y' comportant des impulsions pour toutes les transitions positives de x, y. les bascules 21, 29 recevant grZce aux inverseurs 24, 25 les signaux x, y fournissent les signaux x' , y' , comportant des impulsions pour toutes les transitions négatives de x, y . Les impulsions =' , y' , x', y' sont appliquées à l'ensemble logique 26 qui dirige ces impulsions vers une sortie de comptage 27, ou une sortie de décomptage 28 se- lon que pendant la durée des impulsions t' , x' ,ou y' , y' cor respondant aux transitions d'un signal rectangulaire,l'autre signal rectangulaire y ou x a une valeur correspondant à une rotation de phase du vecteur Doppler dans un sens ou dans l'autre. Les sorties de comptage et de décomptage 27, 28 sont raccordées à un dispositif compteur compteur d'impulsions 29. Pour expliquer le fonctionnement de l'ensemble de détection de la figure 1, on a représenté sur la figure 2, dans le plan de coordonnées XOY, le vecteur électrique OA correspondant à un signal Doppler de composantes X, Y après traitement du signal par le dispositif de pondération, ce vecteur a un module P proportionnel à la surface de la cible et une phase 8 variable selon la formule (1), avec la distance D de la cible aux antennes du radar0 Si l'on utilise par exemple dans le radar une source hyperfréquence de 4000 MC, une rotation de phase de lnr correspond à 2 un déplacement de la cible d'environ 1 cm, le sens de la rotation de phase caractérisant le sens du déplacement (approche ou éloignement). Pour une cible constituée par un intrus s'approchant du radar, la phase f varie toujours dans le même sens et l'extrémité A du vecteur Doppler décrit toujours dans le meme sens (positif par exemple) une courbe du type représenté sur la figure 3, la rotation de phase totale du vecteur Doppler entre le point À et le point 4 caractérisant la distance dont s'est approché l'intruse Pour une cible constituée par un objet oscillant, pendant chaque période d'oscillation la phase T varie dans un sens pendant une demi-periode et dans l'autre sens pendant la demi-période suivante, L'extrémité A du vecteur Doppler décrit alors pendant une période d'oscillation des courbes du type représenté sur les figures 4 et 5.Sur la figure 4, l'amplitude de l'oscillation est in inférieure à A et sur la figure 5, cette amplitude est supérieure 2 à A e Dans les deux cas, si pour une certaine position origine 2 de la cible oscillante ltextrémité du vecteur Doppler se trouve sur un point origine Ato ou Aw o, après une période complète d'oscillation, l'extrémité du vecteur Doppler revient sur ce point origine. Après une ou plusieurs périodes complètes d'oscillation, la rotation de phase totale du vecteur Doppler est nulle. On voit donc qu'une mesure de la rotation totale de phase du vecteur Doppler peut permettre de discriminer l'approche d'un intrus du mouvement d'une cible oscillante0 Cette mesure est effectuée dans le système de l'invention en détectant le sens de rotation de phase du vecteur Doppler chaque fois que ce vecteur coupe l'un des axes OX ou OY, c'est-à-dire chaque fois que l'une des composantes X ou Y s'annule. Par totalisation algébrique des sens de rotation détectés, on obtient une mesure de la rotation totale de phase avec un échelon de 5 . 2 Pour détecter le sens de rotation de phase du vecteur Doppler aux instants où l'une des composantes X ou Y s'annule on utilise le fait que ce sens de rotation de phase est entièrement défini par le signe de la dérivée X' ou Y' et le signe de Y ou X aux instants à X ou Y s'annulent. En observant en effet la figure 3 où le vecteur Doppler tourne dans le sens positif et coupe les axes OX et OY aux points Sîs S2, S3 , 34 , on peut dresser le tableau 1, qui indique pour ces points le signe X ou Y et le signe de Yr ou X'. Tableau 1 (sens de rotation positif) 81( Point Si ne 81(Y=o) 82(X=o) 33(Y=o) 34(X=o) X + Y + Xt + Y' + Dans le cas où le vecteur Doppler tourne dans le sens négatif, on peut aisément dresser le tableau 2, qui fournit pour les mêmes points S1 , , S2 32 5 33 , S4, le signe de X ou Y et le signe de Y' ou X'. Tableau 2 (sens de rotation négatif) /g ) 4( > 0) 3 > (9) N 0) r Six 8î(Y-O) 32( ) 33(Y=O) 34(X=o) Y + Y' + La mise en oeuvre des résultats fournis par les tableaux 1 et 2 est effectuée dans l'ensemble de détection de la figure 1 de la manière suivante. Les deux composantes X et Y du signal Doppler sont appliquées dans le circuit de mise en forme 16, aux deux bas cules bistables 17, 18 qui fournissent les signaux rectangulaires x et y@ Par convention, on attribue à ces signaux la valeur logi que 1 ou 0 selon que les composantes X et Y sont positives ou né gatives.On appelle transitions positives ou négatives les flancs montants ou descendants des signaux rectangulaires x et y. les instants où se produisent les transitions de x ou y correspondent aux instants où les composantes I ou Y s'annulent tandis que le signe de ces transitions est caractérisé à ces instants par le si gne des dérivés I' ou Y'. Dans le dispositif de détection 19, à la sortie des bascules monostables 20, 21, 22, 23, on obtient comme on l'a déjà expliqué les signaux x' , , y' , y' qui comportent des impulsions de valeur logique 1, quand respective ment les transitions sur le signal x sont positives et négatives et les transitions sur le signal y sont positives et négatives. Les signaux z' , z' , y , y' sont appliqués à l'ensemble logique 26 conjointement avec les signaux x, y, x , y .Cet ensem- ble logique 26 comporte un premier groupe de quatre portes EX 30, 31, 32, 33 dont les sorties sont connectées à la porte OU 34 et un deuxième groupe de quatre portes ET 35, 36, 37, 38 dont les sorties sont connectées à la porte OU 39. Les sorties des portes OU 34 et 39 sont connectées respectivement aux bornes de comptage et de décomptage 27 et 28. Aux paires d'entrées des portes ET 30, 31, 32 , 33 sont ap pliqués respectivement les couples de signaux (x, y'), (y , Z'), (x, y' ), (y ,x).Selon la convention logique adoptée, cela si gnifie que ces portes fournissent une impulsion 1 respectivement pour ( x = + , Y' = +), (Y = + , X' = -), (i = - , Y' = (Y = - , X' = + ), c'est-à-dire respectivement pour les condi tions des colonnes S1 , S2 , Sg, S4 du tableau le Une impulsion 1 fournie par l'une de ces portes ET 30, 31, 32, 33 et transmise par la porte OU 34 à la borne 27, indique donc un sens positif de ro tation de phase du vecteur Doppler. Aux paires d'entrées des portes ET 35, 56, 37, 38 sont appli qués respectivement les couples de signaux ( x, y'), ( y , z'), (x, y'), (y, x') et on peut voir de la même manière que ces portes fournissent une impulsion 1, respectivement pour les conditions des colonnes S1 , S2, S3 , S4 du tableau 2. Une impulsion 1 fournie par l'une de ces portes ET 35, 36 , 37, 38 et transmise à la borne 28 par la porte OU 39, indique donc un sens négatif de rotation de phase du vecteur Doppler. Par la suite les impulsions produites sur les bornes 27 et 28 et qui indiquent aux instants où elles se produisent des sens de rotation de phase positif et négatif du vecteur Doppler sont appelées respectivement impulsions de comptage et de dé comptage. En vue d'obtenir une mesure de la rotation de phase du vecteur Doppler et de pouvoir ainsi discriminer l'approche d'un intrus de l'oscillation d'une cible parasite, les impulsions de comptage et de décomptage sont appliquées respectivement aux bornes repérées + et - d'un compteur décompteur d'impulsions 29, mis préala blement sur une position initiale.Les impulsions appliquées sur la borne + sont comptées et celles appliquées sur la borne - sont décomptées. Â partir de l'instant où le compteur a été mis dans sa position initiale, la variation d'indication du compteur fournit une mesure de la rotation de phase du vecteur Doppler par échelon de # c1est-à 4 re une mesure du déplacement d'une cible 2 par échelon de l'ordre de 1 cm, selon L'exemple déjà cité d'un radar muni d'une source hyperfréquence de 4000 XC. On a représenté par exemple sur la figure 6 une courbe représentant en fonction du temps, les indications du compteur supposé mis au temps t = O sur la position initiale 64.Dans la première partie de la courbe du temps t = O au temps t = tl, l'indication du compteur fluctue autour de sa position initiale, et correspond donc à une cible oscillante. Dans la deuxième partie de la courbe pour t > t1, l'indication du compteur diminue continuellement ce qui correspond au déplacement d'un intrus, par exemple son approche. Pour fournir une alarme signalant le déplacement d'un intrus, le compteur décoipteur 29 est muni de circuits de décodage 40 fournissant un signal d'alarme lorsque les variation d'indication du compteur à partir de sa position initiale dépassent un certain seuil. Belon l'exemple montré sur la figure 3,ce seuil est de 64 et le circuit 40 décode les positions 0 et 128 du compteur décompteur 29. Dans cet exemple l'alarme signalant un intrus est fournie au temps t2 où l'indication du compteur atteint le seuil O. Le seuil de comptage ou de comptage fournissant une alarme doit bien entendu correspondre à un déplacement supérieur à l'amplitude maxiaale d'une cible oscillante présente sur la z8ne à surveiller. Pour éviter des fausses alarmes dues à des dérives et bruits générateurs d'impulsions parasites, la remise à sa position initiale du compteur-décompteur 29 doit être effectuée assez fréquemment. Il est avantageux qu'elle soit effectuée automatiquement à des intervalles de temps pendant lesquels un certain nombre d'impulsions de comptage et de décomptage parviennent à l'entrée du compteur-décompteur 29.Pour cela, selon la figure 1, des impulsions de comptage et de décomptage sont appliquées à l'entrée du compteur modulo référencé 41 par 17intermédiaire de la porte OU 42. le modulo du compteur 41 est par exemple de 256 et une fois par cycle de ce compteur le circuit de décodage 43 fournit une impulsion remettant le décompteur-décoenpteur 29 sur sa position initiale 64 12 ensemble de détection de la figure 1 permet de discriminer un intrus d'un objet oscillant, dans tous les cas si ces deux genres de cibles ne se présentent pas en même temps sur le terrain ou sous certaines conditions si ces deux genres de cibles se pre- sentent en même temps, Pour préciser ces conditions, on a représenté sur la figure 7 le vecteur Doppler OB correspondant au signal Doppler de composantes XY fournies à l'entrée de l'ensemble de détection,ce vecteur Doppler OB ( de module p et de phase # ) étant la résultante d'un vecteur Doppler OC correspondant à un intrus (module P1 et pha se T 1) et; d'un vecteur Doppler OD (module 2 et phase #2) 2) cor- respond aux objets oscillants présents sur le terrain à surveiller0 les modules P1 et #2 sont proportionnels à la surface des cibles correspondantes et les vitesses de rotation des phases #1 et #2 proportionnelles à la vitesse des cibles0 L'ensemble de détection de la figure 1 permet tel quel, de discriminer un intrus des objets oscillants présents en même temps que l'intrus, si le module # #2 du vecteur OD est toujours inférieur au module # 1 du vecteur OC.On mohtre par exemple sur la figure 8, dans ce cas où #2 2 déplaçant toujours dans le même sens, la courbe ne présenterait ni ondulations, ni boucles. I1 est facile de voir que les impulsions supplémentaires de comptage et de décomptage que peuvent produire ces ondulations et boucles, sont en nombre égal et que finalement pour un temps de comptage et de décomptage suffisant l'indication du compteur-décompteur 29 de la figure 1 correspond au déplacement de l'intrus. Lorsque au contraire de ce que l'on a supposé jusqu'à présent, le module p 2 du vecteur OD correspondant aux objets oscillants est supérieur au module # 1 du vecteur OC correspondant à un intrus, l'ensemble de détection ne convieht pas sous la forme représentée sur la figure 1. On est conduit à distinguer deux cas selon que la vitesse de rotation de la phase #1 est supérieure ou inférieure à celle de la phase t2 La figure 9 montre le genre de courbe décrite par l'extrémité du vecteur Doppler résultant OB, pour une période d'oscillation d'un objet oscillant pendant laquelle se déplace un intrus.La figure 9 concerne un premier cas où l'objet oscillant a une grande surface par rapport à celle de l'intrus ( 2 2 > Fî ) et sa vitesse de déplacement est faible par rapport à celle de l'intrus (vitesse de rotation de 1 > vitesse de rotation #2 ). Cette courbe a une allure générale correspondant à celle de la figure 4 (objet oscillant avec une amplitude inférieure à A ),mais elle comporte 2 en plus de petites boucles toujours décrites dans le même sens et qui sont produites chacune par un déplacement de #/2 dans le même sens, de l'intrus. Il est clair qu'avec l'ensemble de détection montré sur la figure 1, ces petites boucles ne déterminent pas d'impulsions de comptage et de décomptage en nombre correspondant au déplacement de l'intrus, parce qu'elles n'entourent pas l'ori- gine 0. La figure 10 montre une forme de réalisation de l'ensemble de détection qui permet la détection d'un intrus dans le premier cas ci-dessus précisé. On a représenté sur cette figure un ensemble de éte ton rAc- cordé aux bornes de sortie 12, 15 du dispositif de pondération. Cet ensemble de détection comporte un circuit de mise en forme 44 dont la sortie est raccordée au circuit de détection des rotations de phase 19 qui est le même que celui de la figure 1 et dont les sorties de comptage et de décomptage 27, 28 sont connectées au me dispositif compteur-décompteur que celui de la figure 1. Le circuit de mise en forme 44, diffère du circuit correspondant 16 de la figure 1 par le fait qu'avant les bascules bistables 17,18, on a branché les circuits dérivateurs 45, 46. Gracie à ces circuits dérivateurs,l'amplitude des composantes sur les axes OX, OY du vecteur Doppler OD correspondant aux cibles oscillantes est réduite beaucoup plus que-l'amplitude des composantes du vecteur OC correspondant à un intrus.Par un choix convenable des caractéristiques de ces circuits dérivateurs,on peut obtenir que le module du vecteur OD (cibles oscillantes) soit toujours inférieur au module P1 du vecteur OC (intrus), de sorte que l'on se trouve dans les conditions où l'ensemble de détection de la figure 1 fonctionne correctement pour détecter un intrus. Du point de vue de la courbe représentant le lieu de l'extrémité du vecteur DoppleF,on peut dire qu'après traitement par les circuits dérivateurs,les petites boucles de la figure 9 soht ramenées autour de l'origine O et déterminent des impulsions de comptage et de décomptage en nombre correct. On peut donc comme le montre la figure 10, raccorder après les circuits dérivateurs 45, 46 les circuits de l'ensemble de détection de la figure 1. Le deuxième cas où l'ensemble de détection de la figure 1 doit etre adapté pour détecter orrectement un intrus est celui où, le module P2 du vecteur OD (cibles oscillantes) étant toujours supérieur au module P1 du vecteur OC (intrus), la vitesse de rotation de la phase (intrus) est inférieure à celle de la phase 2 (cible oscillante)0 On utilise pour cette adaptation une méthode du meme genre que celle utilisée dans l'ensemble de détection de la figure lO.1'ensemble de détection adapté à ce deuxième cas est montré sur la figure 11. I1 comporte un circuit de mise en forme 47 à la sortie duquel est raccordé comme sur la figure 1 le circuit de détection 19, puis le dispositif de comptage et décomptage. Dans le circuit de mise en forme 47, on a branché avant les bascules bistables 17, 18 les circuits intégrateurs 48, 49. Grtce à ces circuits intégrateurs, l'amplitude des composantes sur les axes OX, OY du vecteur Doppler OC (intrus) est augmentée beaucoup plus que l'amplitude des composantes du vecteur OD (cibles oscillantes).Par un choix convenable des caractéristiques de ces circuits intdgra- teurs, on peut obtenir que le module t2 du vecteur OD (cibles oscillantes) soit toujours inférieur au module 1 du vecteur OC (intrus).Ceci est la condition qui permet le fonctionnement correct de l'ensemble de détection de la figure l.Après les circuits intégrateurs 48, 49 ,on peut donc raccorder les circuits de l'en- semble de détection de la figure 1. Selon les caractéristiques des cibles oscillantes présentes sur la zone à surveiller, ces caractéristiques ayant été fournies par une étude prdalable,on peut raccorder aux bornes 12, 15 l'un ou l'autre des ensembles de détection des figures 1, 10 et 1l ou plusieurs de ces ensembles. On peut également raccorder plusieurs ensembles de mOrne type, munis de circuits dérivateurs ou intégrateurs, les caractéristiques de ces circuits étant différentes et adaptées aux caractéristiques des cibles oscillantes. Le premier signal d'alarme fourni par l'un des ensembles de détection, indiquera le déplacement d'un intrus. ~REVSEDICATIOi-TS- lo Système Radar de détection d'objets mobiles déterminés dans une zone assignée, ce système comportant un émetteur d'ondes cohérentes et un récepteur muni d'un circuit mélangeur fournissant un signal de battenent entre l'onde émise et 11 onde reçue (signal Doppler) et d'un dispositif de démodulation par porteurs en quadrature fournissant deux composantes orthogonales du signal Doppler, ce système radar étant muni en outre d'un dispositif de pondération de l'amplitude des signaux reçus en fonction de la distance des cibles, caractérisé en ce que les deux composantes orthogonales du signal Doppler sont appliquées à un ou plusieurs ensembles de détection, chaque ensemble comportant à l'entrée un circuit de mise en forme muni à sa sortie de deux bascules bistables fournissant des signaux rectangulaires correspondant respectivement à l'une et à l'autre composante, ces deux signaux rectangulaires étant appliqués à 11 entrée d'un dispositif de détection des rota-. tions de phase du signal Doppler, ce dispositif de détection comportant d'abord pour chaque signal rectangulaire deux circuits élaborant des impulsions, l > un pour les transitions positives, l'autre pour les transitions négatives, et comportant ensuite un ensemble logique dirigeant lesdites impulsions vers une sortie de comptage ou une sortie de décomptage selon que pendant la durée des impulsions correspondant aux transitions d'un signal rectangulaire, l'autre signal rectangulaire a une valeur correspondant à une rotation de phase du signal Doppler dans un sens ou dans llautre, les sorties de comptage et de décomptage étant raccordées respectivement aux entrées de comptage et de décomptage d'un compteur-décompteur d'impulsions0 20- Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans au moins un ensemble de détection, le circuit de mise en forme comporte deux circuits dérivateurs connectés respectivement en série avec les deux bascules bistables. Système selon l'une des revendications 1 ou 2,caractérisé en ce que dans au moins un ensemble de détection le circuit de mise en forme comporte deux circuits intégrateurs connectés respectivement en série avec les deux bascules bistables0 Système selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans le dispositif de détection des rotations de phase, chacun des deux signaux rectangulaires est appliqué à deux bascules monostables par l'intermédiaire d'un circuit inverseur pour l'une de ces bascules, l'ensemble logique comportant deux groupes de quatre portes ET à deux entrées, alors que dans chaque groupe une entrée de chaque porte ET est alimentée par les impulsions de l'une ou l'autre des quatre bascules monostables et l'autre entrée est alimentée par l'un ou l'autre des signaux rectangulaires ou leur complément de telle façon que les portes ET du premier et du deuxième groupe transmettent respectivement vers les sorties de comptage et de décomptage les impulsions pendant la durée desquelles le sens de rotation de phase du signal Doppler a un certain sens et l'autre sens. 5.- Système selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le compteur-décompteur d'impulsions est muni de circuits de décodage fournissant un signal d'alarme pour un certain nombre d'impulsions comptées ou décomptdes, la remise sur une position initiale de ce compteur-décompteur étant effectuée à chaque cycle d'un compteur modulo à l'entrée duquel sont appliquées les impulsions de comptage et de décomptage.