FR 2208831 A1 19740628 FR 7243115 A 19721204 L'invention est relative au domaine des présentoirs ou des objets divers sont présentés à la sortie de rangées de couloirs superposés. On connaît de nombreuses réalisations de présentoirs dont les couloirs sont en pente de telle manière que les colis viennent par gravité s'amasser au plus près de la façade du présentoir, 1 'enlè- vement d'un colis amenant le glissement de toute la file qui le suivait. Le glissement par gravité a été facilité par l'installa- tion de rampes munies de roulettes, permettant de réduire la pente des couloirs. Néanmoins, cette pente a des inconvénients évidents, puisqu'elle entrain une perte de place, les couloirs devant être surélevés notablement du côte de l'entrée des colis. On sait de plus, que si les couloirs ont une certaine longueur, les colis peuvent acquérir par gravité une vitesse excessive dangereuse pour leur contenu et leur emballage, lors de l'arrêt brusque à l'arrivée en façade. Des dispositifs de f-reinage ont dû être prévus pour pallier à ce danger. La présente invention apporte une solution nouvelle au problème en permettant l'installation de couloirs horizontaux avec transport automatique des colis mis à l'entrée d'un couloir et venant s'accuwuler vers la sortie, à la façade du présentoir. L'invention est à rapprocher d'une autre relative au stockage dynamique et utilisant des "Transrobots". Dans le cas présent, il s'agit de colis d'un poids bien inférieur à ceux que manipule un "Transrobot" en soulevant et déposant des palettes portant de lourdes charges. Les colis auxquels s'intéresse la présente invention sont transportables à la main, et ne nécessitent aucun dispositif particulier pour les présenter à l'entrée des couloirs. On appel- lera dans ce qui suit "Mini-robot" le petit chariot automatique réalisé selon l'invention pour être déposé dans les couloirs à alimenter en colis. L'invention consiste en un systeme électromécanique de cumulation automatique de colis déposés à l'entrée d'un couloir sensiblement horizontal vers la sortie comprenant un couloir profilé muni de rails d'alimentation électrique en courant continu basse tension présentant deux bandes supérieures sensiblement horizontales pour le dépit des colis, une bande centrale inférieure de roulement, et un chariot automobile amovible déposé sur ladite bande et muni de trolleys contactant les rails, caractérisé par des mo yens électromécanfques commandant audit chariot de parcourir le couloir, sous les colis éventuels, de l'entrée à la sortie, et retour et ainsi de suite, lorsque se présente sur le couloir au moins un colis non cumulé vers la sortie. L'invention sera mieux comprise avec la description qui suit avec les dessins annexes : La figure 1 représente une vue en plan du "Mini-robot"; la figure 2 représente une vue de profil du même la figure 3 représente un verrouillage du palpeur ; la figure 4 represente le profil d'un couloir ; la figure 5 représente le schéma électrique du couloir ; la figure 6 représente le schéma électrique du "Mini-robot". La figure 4 montre le profil choisi de préférence, et réalisé en plastique, pour le plancher d'un couloir. Il comprend un fond 1, des parois verticales 2, deux zones d'appui surélevées 3. Ces profils sont disposés généralement en une multiplicité de couloirs superposés et adjacents latéralement. Des moyens classiques de construction soutiennent ces couloirs et ne sont pas représentés. Le "Mini-robot" qui va être décrit se déplace automatiqueme-nt en roulant sur le fond 1, guidé entre les parois 2, les colis étant déposés sur les zones d'appui 3. Deux lames conductrices 4 seront utilisées pour propager électriquement le "Mini-robot". Les figures 1 et 2 montrent deux projections du "Mini-robot". On y voit un châssis ou caisse fait de la réunion de deux parois latérales 5 et 6, portant à l'avant un rouleau porteur 7, à 1 'ar- riere un rouleau porteur ou moteur 8, vers le centre un rouleau moteur 9. Les rouleaux moteurs 8 et 9 pourront d'ailleurs être commandés par un moteur extérieur, non représenté, à l'aide de moyens de transmissions connus, ou être eux-mêmes automoteurs avec réduction interne 60 de la vitesse de rotation par un train d'engrenages classique non représenté à l'intérieur du rouleau. Une pièce transversale 10 inclinée réunit deux lames transversales 11 articulées autour de l'axe 12 du rouleau moteur 9.Cet ensemble mobile supporte un rouleau palpeur 13, un rouleau souleveur 14, et un rouleau d'embrayage 15 dont l'axe 15peut coulisser dans une rainure circu - - - lairerd'axe 12. Ce rouleau 15 tombe au repos en position de tangence simultanée aux rouleaux 9 et 14. On voit, que si le rouleau moteur 12 tourne dans le sens chrono faisant avancer le "Mini-robot" vers la droite, les rouleaux 12 et 14 tournent dans le même sens, embrayés avec le rouleau 16. Mais si le rouleau moteur 12 tourne dans le sens opposé, le rouleau 16 est légèrement soulevé et débraye en perdant le contact avec le rouleau 14. A l'arière du "Mini-robot" un rouleau souleveur 16 est tenu par un système articulé formé de deux lames 17 tournant autour de l'axe du rouleau moteur 8.Le système articulé (10+11) d'une part, et le système articulé (16+17) d'autre part, sont maintenus soulevés par des ressorts tarés 18 et 19, de forme en V. Le tarage du ressort 18 est tel que lorsque le "Mini-robot" se présente sous un colis, le systeme articulé (10+11) avec le rouleau palpeur 13 s'efface sans soulever le colis. Mais lorsque le colis dépasse le rouleau palpeur 13 il retombe à la fois sur les rouleaux souleveurs 14 et 16, avec un poids moitié sur chacun d'eux. D'autre part, les bras de levier identiques entre 12 et 14, et entre l'axe du rouleau 8 et le rouleau 16, sont environ trois fois plus petits que le bras de levier entre 12 et 13. Les ressorts 18 et 19peuvent maintenant soulever le colis, le tarage de ces ressorts ayant été choisi selon le poids maximum prévu à soulever. Le RMini-robotU continue donc sa course en emmenant le colis soulevé par lui. On pourrait craindre que par inertie le colis glisse sur les deux rouleaux souleveurs 14 et 16. Mais le rouleau 14 tourne à la même vitesse que le rouleau moteur 9, et il a tendance à communiquer au colis une vitesse double de celle du "Mini-robot". La friction duArouleau 14 sous le colis suffit donc à freiner son glissement relatif et à le maintenir buté à l'avant sur le rouleau pal peur, à ce moment, le rouleau 14 ne tourne plus, et le rouleau d'embrayage patine sur le rouleau moteur. Si le Mini-robot" continu à avancer, il peut rencontrer ùn autre colis, le plan incliné 10 et le palpeur 13 pénètrent sous ce nouveau colis sans le soulever Le rouleau 14 ainsi abaissé dépose le colis qui ne porte plus ensuite que sur le rouleau 16 qui s'abaisse à son tour. Le "Mini-robotU continue ainsi sa route jusqu'a l'extrémité du couloir oû un contact électrique va inverser son sens de marche. Selon l'invention, le UMini-robotN soulève et transporte les colis dans son parcours aller, mais ne le fait pas dans son parcours retour. Pour cela, un électro-aimant 20 (figure 3), en attirant une palette 21 va pousser une tige 22 jusqu'à verrouiller en 24 23 une butée/liée au support du rouleau palpeur et se présentant, lorsque celui-ci est abaissé, en face du verrou 23. La figure 5 montre le schéma électrique d'alimentation du couloir du "Mini-robot" en courant continu à basse tension. Sur la ligne horizontale supérieure, E et S représentent l'entrée et la sortie du couloir avec trois pédales A,B,C, munies de ressorts de rappel les ramenant dans le-s positions indiquées au schéma, les positions fermant les contacts étant A',B',C'. En trait discontinu on a dessiné schématiquement trois colis en positions d'entré (A), de sortie (C), et d'avant-sortie (B). D'autre part, un relais R c permet l'alimentation du couloir lorsque sa bobine est excitée. Une flèche indique le sens de l'action due à l'excitation. L'excitation de cette bobine se fait de trois manières différentes 1) Lorsqu'un colis est dépose à l'entrée du couloir, la pédale le A est écrasée, le contact A' est fermé, le relais R c est sous tension. 2) Lorsqu'un colis est enlevé à la sortie, la pédale C se relève et ferme le contact C'. Si un colis est alors en avant der nière position, la pédale B qui y correspond est enfoncée, le contact B' est fermé. B' et C' faisant tous deux contact, le relais R c est sous tension. mais s'il n'y a pas de colis en avant derniere position, la fermeture de C' n'entraine pas la mise sous ten sion du relais. 3) En outre des trois contacts à ressort A,B,C, le couloir comporte une pédale (x,X) bistable, et basculée à chaque passage du "Mini-robot". Ce dernier Dossède une tiare d'ailleurs escamo 'r . -- --table/non représentée, opérant ce basculement de la p-osition x en X lorsque le "Mini-robot" part de l'entrée vers la sortie, et inversement, de la position X en x lorsque le "Mini-robot" revient de la sortie à la position d'entrée. La position X de la pédale entrain le contact X' qui excite le relais Rc. Si donc une pedale A ou B+C fait démarrer le Mini-robot ayant sa tige Y sortie, celui-ci en repartant de l'entrée fera basculer x en X, et le relais R c provoque l'alimentation du couloir sans tenir compte de l'enfoncement ou non des pédales. A son retour à -l'entrée le "Mini-robot" ramène X en x, ce qui coupe l'alimentation du couloir tant qu'un nouveau colis n'est pas présenté en A. Cette coupure n'a lieu toutefois que si la tige Y de commande n'est pas escamotée. La figure 6 montre le schéma d'alimentation du "Mini-robot", des flèches indiquant le sens de l'action due à l'excitation de chacun des deux relais Rs et Rm. On voit sur cette figure, les deux bornes (+)(-) alimentées par trolley frottant sur les rails 4 du couloir.Cette alimentation est transmise aux bornes 2Saet 25b du ou des moteurs du "Mini-robot" lorsque le relais Rs, non excite, laisse fermés des contacts 26 et 27. Si le relais est excité, les deux contacts basculent en 28 et 29, et le courant d'alimentation est inversé. Le "Mini-robot" va donc en marche avant lorsque le relais n'est pas excité, et en marche arrière lorsqu'il est excité. Un contact 30 à ressort, dit "contact avant" du "Mini-robot", ouvert au repos, se ferme contre une butee placée en bout de cou loir et alimente le relais R aux reste excité par la fermeture du -- 34 I, contact 31, et par un contact/dit "contact arrière du "Mini--robot" et dont le circuit est ferme au repos. Lorsque le "Mini-robot1 en marche arrière vient sur une butee à l'entrée du couloir, ltenfon- cement du contact 34 coupe l'alimentation de Rss ce qui réalise l'inversion de marche. Le contact 31 du relais R5 alimente aussi les électro-aimants 20 déjà décrits (figure 3) dont les bornes sont représentées ici en 33, et qui effacent le rouleau palpeur 13 lorsque le "Mini-robot" est en marche arrière. Le "Mini-robot" possède en outre deux légers palpeurs, non représentés, constitués de fils incurves, décalés l'un derrrière l'autre, dits palpeur avant " et "palpeur arrière". Ces palpeurs à ressort détectent la présence d'un colis sous lequel circule le "Mini-robot", en enfonçant momentanément des contacts à ressort 35 et 36 (figure 6). Le palpeur avant est ouvert au repos, et le palpeur arriere est fermé au repos. La detection du palpeur avant précède celle du palpeur arriere pour la marche avant du minirobot reciproquement pour la marche arrière. La tige Y escamotable est commandée par un électro-aimant, représenté par ses bornes 37, et dit Uelectro-aimant mémoire". L'excitation de ce dernier fait sortir la tige Y et permet les manoeuvres de la pédale (x,X) déjà décrite. Cette excitation a lieu par le relais Rm entrainant la fermeture du contact Rm1. Lorsque le "Mini-robot* est en marche avant, le contact 32 dû à la non-excitation du relais R5 excite le relais Rm et sort la tige Y. Au retour du "Mini-robot" le relais Rm reste excité grâce au contact Rm2 et aux palpeurs 35 et 36. Le relais Rm ne cesse donc d'être excité que si le palpeur 36 s'abaisse avant le palpeur 35, c'est-à-dire si le "Mini-robot" en sous un colis en marche arrière. Dans ce cas, la tige Y est escamotee, la pédale X n'est pas manoeuvree, le "Mini-robot" repart donc en marche avant et manoeuvre jusqu'à ce que tous les colis soient cumules vers la sortie, aucun "trou" ne subsistant entre eux que puisse:tdétecter les palpeurs. Le relais Rm reste alors excite, et le "Mini-robot" s'arrêtera à l'extrémité de la marche arrière suivante. La description précédente n'est pas limitative, l'invention s'etend évidemment à toutes les variantes à la portée de l'homme de l'art réalisant les diverses fonctions élémentaires décrites à titre d'exemple et combinées entre elles pour l'ensemble des buts à remplir. REVENDICATIONS 1. Système électromécanique de cumulation automatique de colis déposés a l'entrée d'un couloir sensiblement horizontal vers la sortie comprenant un couloir profilé muni de rails d'alimentation électrique en courant continu basse tension, présentant deux bandes supérieures sensiblement horizontales pour le dép8t des colis, une bande centrale inférieure de roulement, et un chariot automobile amovible déposé sur ladite bande et muni de trolleys contactant les rails, caractérisé en ce que ledit chariot possède à son avant des premiers moyens mécaniques de détection, effaçables sous un colis lorsque ledit chariot passe en marche avant sous ledit colis, et relevables lorsque le chariot avancé sous le premier colis, lesdits premiers moyens de détection ne rencontrent pas un second colis il édiatement devant le premier, des seconds moyens mécaniques coopérant avec le relè- vexent des premiers moyens pour soulever alors le premier colis, l'entraîner avec le chariot et le déposer à nouveau lorsque les premiers moyens mécaniques détectent un nouveau colis vers l'avaut du premier et cessent de coopérer avec les premiers moyens. 2. Système électromécanique selon la revendication 1, caractérisé en ce que les premiers moyens mécaniques de détection comprennent un système articulé mobile angulairement entre une butée haute où l'appuie un ressort et une butée basse, effaçable sous les colis grâce à un rouleau palpeur supporté à l'extrémité avant du système articulé, ledit ressort taré n'ayant pas la force de soulever les colis d'un poids minimum fixé, les seconds moyens mécaniques de détection comprenant un rouleau souleveur supporté plus près de l'axe dudit système articulé et un deuxième rouleau souleveur situé à l'arrière du chariot, effaçable et maintenu buté vers le haut par un deuxième ressort tare l'ensemble desdits ressorts tarés et équilibrés ayant la force de soulever un colis reposant sur lesdits rouleaux souleveurs. 3. Système électromécanique selon la revendication 2, caractérisé par un premier rouleau souleveur entraîné à tourner dans le même sens qu'un rouleau moteur du chariot grâce à un rouleau d'embrayage intermédiaire à axe mobile, débrayant de lui-mSme lorsque le chariot est en marche arrière. 4. Système électromécanique selon la revendication 1 ou 3, caractérisé en ce que des moyens électromécaniques commandant, grâce à un contact électrique à ressort coopérant avec une butée du couloir, dit "contact avant", le retour du chariot parvenu à la sortie du couloir, commandent en outre l'effacement des moyens mécaniQues de détection des colis, et donc le déport de tout colis éventuelîment encore porté, ces moyens reprenant leur position de détection lorsque, grtce à un second contact électrique à ressort coopérant avec une butée du couloir, dit "contact arrière", lesdits inoyen C'-lectromécaniaues commandent une nouvelle marche avant du chariot revenu à l'entrée du couloir. So Système élecbroz.caniYue selon la revendic3tion 1 ou 4, caractérisé en ce que ledit couloir possède, une pédale effa çable A à l'entrée y détectant le dépôt d'un colis, une pédale effaçable C à la sortie y détectant la présence d'un colis, une pédale effaçable B détectant la présence d'un colis en deuxième position vers la sortie, une pédale bistable de positions (t,X), dite "pédale mémoire", coopérant éventuellement à l'entrée du couloir avec une tige Y du chariot escamotable, lesdites pédales fermant ou ouvrant des circuits agissant sur un relais dit "relais de couloir" Rc fermant ou non l'alimentation électrique du couloir, lesdits circuits étant combinés de telle manière que le relais Rc commande l'alimentation du couloir dans l'un des trois cas suivants : la pédalez est écrasée ; la pédale C est relevée et la pédale B est enfoncée ; la pédale "mémoire" est en position X, ledit passage de x en X n'ayant lieu qu'en marche avant du chariot et inversement0 6. Système électromécanique selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit chariot possède un relais R5 coopérant avec lesdits contacts "avant" et "arrière" commandant le changement de sens de marche du chariot automoteur et l'effacement électromécanique des moyens mécaniques de détection, et commandant en outre la sortie de ladite tite Y escamotable. 7. Système électromécanique selon la revendication 6, caractérisé en ce que le chariot possède deux palpeurs souples décalés, l'un dit "palpeur avant", l'autre dit "palpeur arrière", lesdits palpeurs détectant la présence d'un colis sous lequel passe le chariot et coopérant avec un relais Rm dit "relais mémoire" et avec ledit relais Rs, lesdits circuits étant combinés de telle manière que ledit relais Rm cesse d're excité seulement si ledit palpeur arrière détecte avant le palpeur avant, cette cessation d'excitation du relais Rm escamotant ladite tige Y et lais sant donc la "pédale mémoire" en position X, le chariot continuant donc ses trajets aller-retour jusqu'à achèvement du cumul des colis vers la sortie.