FR 2218261 A1 19740913 FR 7305874 A 19730220 L'invention consiste en un nouveau procédé de déplacement utilisable, soit pour déplacer des charges, soit pour propuleer des véhicules. Elle est constituée par un matelas absorbant les pressions créées par le contact avec la surface propulsée. La face active est propulsive par le déplacement d'une ou plusieurs ondes concaves sur cette surface. L'invention concerne également un certain nombre de dispositifs, d'appareils et leur association en vue d'obtenir le fonctionnement correct du système. Elle s'applique à ltensemble des secteurs des transports et de la manutention, en permettant la réalisation, notamment, de véhicules tout terrains et amphibies, de bandes couloirs et boyaux transporteurs, de pistons automoteurs et de protèles. Dane l'état actuel de la technique, la plupart des appareils de transports ou de manutention assurent le support de la charge à déplacer et son mouvement par le moyen de pièces en rotation, roues, rouleaux et essieux. En raison des faibles surfaces de contact des pièces tournantes, les pressions exercées ponctuellement sont élevées en regard des charges alaires mises en jeu. Par exemple, un camion transmet à la chaussée un effort de l'ordre de trois tonnes, pour chaque pneu d'une surface de contact avec le sol de quelques dizaines de centimètres carrés; en réalité, compte tenu de sa dimension, la charge alaire n'atteint pas 150 grammes par centinètre carré. Ainsi, les engins actuels de transport imposent-ils sou- vent la présence d'une surface de contact aménagée: route, chaussée, rail, bande chenillée ou bande traneporteuse dont la résistance doit répondre aux efforts ponctuels les plus importants. L'invention apporte une solution avantageuee à ces problèmes, en ce sens qu'elle répartit la charge sur une surface aussi grande que de besoin, et qu'elle en assure le déplacement sans frottement, ni glissement, donc avec une usure négligeable Le principe de l'invention, en ce qui concerne le matelas, se trouve décrit dans la figure 1 ci-dessoue: Si @eux s@ face@ de formes quelconques sont de tailles différentee, représentées ici par les lignes (a) et (b), la plus grande ne peut éxactement recouvrir la plus petite qu'à condition de présenter des plis ou onaes ae longueur développée totale égale à la différence des dimensions des deux surfaces. i l'on déplace l',nde de telle sorte qu'elle franchisse deux points, (m) et (n), se faisant vis à vis sur chacune des sur faces, le point (m) se trouvera dé@lacé de L dans le sens de propagation de l'onde par rapport à (nj Que la surface (b),présentée ici comme immobile par rapport au déplacement de la surface parcourue par l'onde, soit infinie (cas de tout terrain naturel ou ;imitée cas d'un colis), le d-6pla- cement provoqué par le passage de l'onde est le même: cas des figures 2 et 5 ci-après. Ces constatations sont vraies quelles que soient les fore mes linéaires transversales ou longitudinales de ces surfaces: planes, gauches ou cylindriques. Dans l'invention, la formation de l'onde à la surface du matelas de transport est réalisée par lteffet de gonflage et de dégonflage alterné, selon un cycle en plusieurs tempe, de groupee de trois cellules de formes quelconques, ayant chacune une paroi commune avec chacune des deux autres. La figure 4, ci-après, montre untel système: Lorsque les deux cellules supérieures sont rigidement liées, par une fraction de leur périmètre, à un chassis rigide, leur géomètrie à l'état plein (temps I de la figure 4) consiste en trois pseudo-triangles disposés pour former un trapèze dont la petite base, courbée par la pression, est opposée au chassis. Si nous dégonflons successivement chacune de ces trois ce ulules, puis que nous les regonflons dans le mème ordre, la géomè- trie du système se déforme de la façon schématisée figure 4, temps I,II,III et IV. Les temps V et VI, donnant une configuration symé trique aux @em@s IV et III, ne sont @as représentés ici. Toute génératrice (m) de la partie de la membrane de la cellule inférieure non commune aux autres cellules décrit une surface approximativement cylindrique. Il suffit de ô cellules juxtaposées cote à cbte pour que l'ensemble de ce cycle soit réalisé (figure 5). Le système comporte toujours 5 cellules gonflées (0, 1,2 de la figure 5) et trois cellules dégonflée6( 3,4,5, de la figure 5). La @imul@néité du gonflement d'une cellule au dégonflement de La cellule symètriquedans le cycle modifie la géométrie du système de façon que le creux de l'onde formée par trois cellules dégonflées se déplace latéralement, sans discontinuité, Le long de la surface de propagation. La figure 6, planche I, représente le schéma de l'invention. Celle-ci est constituée des éléments suivants: Un ou plusieurs matelas de propulsion (a)dont l'une des faces est rigidement liée au chassis du véhicule ou de la surface transporteuse, et dont l'autre constitue la face propulsive. La mobilité est obtenue par la cré@tion et la translation sur cette surface d'ondes concaves créées par le jeu de cellules souples (i, 2,3,4,5,et b) constituant le matelas alternativement gonflées et dégonflées selon le principe éxposé ci-dessus. Un fluide (b), élastique ou non, sevant d'agent de déformation des cellules susmentionnées. Eventuellement, un tégument (c) interposé entre la face motrice du matelas et le sol ou la charge i déplacer et assurant la la protection des membranes aes cellules et/ou l'adhérence du systé- me. Un réseau (d) de distribution du fluide (b) assurant la déformation des cellules, entre le générateur et les cellules. Un régulateur (e) de distribution du fluide réalisant les combinaisons de connexions nécessaires à l'alternance des états 'plein' et 'vide' de chaque cellule , dans l'ordre convenable du cycle.Le fluide peut, dans certaines applications être obtenu à par tir de réseaux de distribution communs à plusieurs usages. Un générateur (f) du fluide (b). Un matelas de transport comporte deux couches de cellules alternées, juxtaposées en nombre égal ou supérieur à six. Les cellules de la couche supérieure sont liées au chassie de l'appareil et leur distance est fixe et constante. Les cellules de la couche inférieure ont une forme telle que la longueur de la partie de leur enveloppe non commune aux cellules de la couche supérieure soit plns longue que le chassie d'une fraction ou de la totalité de la longueur de l'onde de translation, cire figure 5. Il est observé que la liaison entre la couche supérieure et le chassie peut se faire au niveau de chaque cellule ou selon un pas fize-telle que la dietance des cellules touchant-au chassis et interessées par le oye le complet d'une seule onde soit constante. Le nombre de cellules suffisant pour la formation et la propagation d'une onde est de 6, mais il peut croître autant que 1' on veut par nombre pair selon l'écartement que l'on veut donner aux ondes motrices La forme géomètrique des cellules gonflées dépend de la surface propulsive et de la direction du mouvement que l'on veut obtenir. I1 est prévu d'utiliser 4 sortes de cellules: l-Des cellules de forme cylindrique ou tronc-conique, fournissant un matelas de surface plane, incurvée ou bombée, sur lequel la direction de la translation est perpendiculaire à celle des axes des cellules. La figure 7, planche I, représente un élémentmodulaire à 6 cellules de ce type. 2-Des cellules de forme torique fournissant un matelas de forme cylindrique dans lequel la surface de propulsion peut se trouver soit à l'extérieur, soit à l'intérieur du cylindre formé par 1' empilement des tores. La figure 8, planche Il, représente un boyau cylindrique dont le chassie est externe et la paroi propulsive, interne. 3-Des cellules de forme torique associées à des cellules de forme sphérique réalisant un boudin cylindrique dont la face exc terne est propuliive et le chassie axial tel que représenté figure 9, planche II. 4-Des cellules de forme conique ou pyramidale, aseociées tête-bêche par leurs faces et arêtes concourrantes, de façon que leurs bases constituent les deux faces du matelas. Dans une telle configuration les cellules peuvent être associées entre elle quant au cycle de déformation selon des arrangements différents, donnant ainsi plusieurs directions de déplacement. La couche de rang impair, opposée à la face propulsive, peut outre commune à deux faces propulsives opposées, formant ainsi un matelas à trois couches dont les deux faces sont propulsives dans le mème sens. Un tel engin peut s'introduire sous une charge sans la déplacer. Le blocage du mouvement cyclique sur l'une des faces rend cette couche sans effet propulsif: figure 10, planche Il I1 est observé qu'à l'état où toutes les cellules sont gonflées, la surface de la couche de rang impair dépend du chassie et de la nature, élastique ou n@n, du matériau constituant la mem brane des cellules.La surface de propulsion, correspondant à la couche de rang pair se présente sous la forme de bourrelets dont la hauteur sera en r@pport avec la dimension linéaire relative des deux sur@aces. @ore de la formation @@ l'onde de propulsion, la tension de la surface modifiera cette f-rme, les bourrelets ayant tendance à disparattre (figure bore ae l'applicatio@ de la charge,îa pression intérieure s'établiera en équilibre entre la pression interne, la charge alaire, la tension de l'enveloppe e la nouvelle géomètrie du système. Cette géomètrie sera telle-que le produit de l'aire des surfaces en contact par la pression intéri@ure du fluide sera égale à la charge soulevée, à la raideur des par@is des cellule près. Il s'ensuit que, selon la pression interne du fluide et son élasticité, la surface de contact sera plus ou moins grande et pourra épouser la forme particulière de la surface propulsée si celle-ci et différente de celle du chassis: cas d'escalier ou de terrain naturel, par exemple. L' épaisseur du matelas sera déte@miné par le volume de fluide inclus dans les cellule';, elle est donc réglable dans la limite de l'extension des paro@s au volume maximum géométrique du système. Usns les application@ envisagées et selon le cas, la membrane des cellules peut etre c@nstituée par un matériau non élasti- que (tissu enduit). ou élasticue (caoutchouc ou paroi-plissée), ou par une combinaison des deux. La paroi extérieurs de la couche de rang impair peut être constituée par le chassies lu@-mème s'il est d'une étanchéité convenable. Son rôle est de maintenir constant l'écartement des cellules de rang impair interessées par un cycle complet (figure 13, planche III). La membrane des cellules doit être étanche dans les par- @ ties communes; elle peut être étanche ou poreuse dans les parties extérieures, dans la mesure notamment où un certain effet de lubrification ou de décompression veut etre recherché entre- la face propulsive et la face propulsée @u entre le chassie et la couche de cellules de rang impair. Le fluide de gonfl@ge des cellules peut être élastique, tel un gaz, ou non tel un liqu@de. 11 peut etre injecté à pression constante, cette pression étant supérieure à celle éxercée par la charge à déplacer. I1 peut @tre @galement injecté à volume constant selon la géométrie désiré > our l'arrangement des cellules entre elles. Cette dernière méthode permet d'utiliser notamment la détente de gaz à très haute pression, voire liquides. Dans l'engin a@p@ibie @écrit plus lointle fluide sera l'air pour la circulation . ur te-re ou sur l'eau; il sera l'eau, ou un autre liquide dans les onde de marnage du véhicule, ue fa @on à ajuster le déplaeeme@t voi@mique de l'engin et son enfonce ment jusqu'an terrain i@me@gé. @a sur@ace @e pr@@@@. @ peut être constituée par la paroi des cellules e rang @@@r. @e@te utilisation peut présenter des inconvénients dans le cas de ccnt;tcts rudes ou de surfaces difficiles; 11 est @ révu, éventuellem@nt l'interposition d'une membrane intermédiaire, ou tégumen@, d@@t a surface extérieure est adaptée à la fonction envisagée Notamment, il est envisagé d'équiper les appareils amphibies de stries, en forme d'tcaille de poisson, conférant au déplacement un sens préférentiel et évitant le glissement.En effet, notamment en milieu liquide, lorsque l'onde disparait à une extrémité d'un module pour renaître à l'autre, il se produit une trans-@ lation d'arrière en avant de toute la surface de propulsion qui peut se comparer à un coup de rase (figure 11, planche III). Le tégument eet fixé à la surface de propulsion le long des génératrices communes à deux cellules consécutives. Les cellules peuvent être constituées par des enveloppes indépendantes closes, par une seule bande du matériau constituant la membrane pliée en accordéon et assemblée par soudure, collage ou à l'aide de joint@ rapportés, rigides ou souples assemblés le long des génératrices communes aux cellules ( figure 13, planche III). Le fluide est distribué aux cellules par un réseau de ca- nalisations supportées ou constituant le chassis. Il est injecté à l'intérieur des cellules, et aspire ou refoulé, par des rampes de distribution appelées cannes de distribut,io,n ( d, figure 13, planche III). Ces c@nn@s ont pour fonction de distribuer ou d'aspirer le fluide simultanément en un grand nombre de points du volume de la cellule de façon à ce que la déformation soit régulière.Elles ont auusi pour but d'éviter, notamment lors de la vidange, des ob turations des orifices par le repliement des membranes provoquant un effet de clapet. lans le cas de cellules pyramidales, les Cannes peuvent être téléscopiques afin de suivre et, éventuellement,de guider le mouvement de déformation. Dans le cas du tapis transporteur nodulaire décrit plus loin, le réseau est constitué par six tubes constituant les longerons( e, fig. 13 pl. III) du chasse. Les cannes de distribution constituent les entr@toises ( i, fig.t3, pl, III) du chaseis et reçOivent les joints d'assemblage et d'étanchéité de la couche de cellules de rang impair. Les logerons de plusieurs chassis modulaires sont reliée entre eux par des éclisses tubulaires assurant l'étanchéité et la c inuit du réseau. Le régulateur (e, figure 6, planché I) est une chambre cylindrique (g) séparée en deux parties (h et i) par une palette di- métrale (J) solidaire, à chacune de ses extrémités, d'un obturateur (k) en forme de demi-cercle. La palette et les deux obturateurs, placés de part et d' autre créent dans le cylindre deux chambres indépendantes (h et i), étanches l'une par rapport à l'autre. L'une de ces chambres (i) est reliée au fluide sous pression, l'autre (h) à l'aspiration dans le cas d'un circuit fermé, ou au milieu ambiant dans le cas du circuit ouvert. Les canalisations d'alimentation (d) des cellules sont reliées à ces chambres par des orifices (1,2,3,4,5,et 6) répartis régulièrement le long d'une section-normale du cylindre. Les cellules en communication avec la chambre soue pres- sion (1,2 et 3) sont gonflées, les autres sont vides, soit parce que le fluide est aspiré ( cas du circuit fermé), soit parce qu' elles ont été. vidées par la pression des cellules latérales et la déformation du système. Lorsque la palette (j) tourne d'une fraction de tuur, un orifice passe ie la chambre ou jresion à celle en dépression relative, l'orifice opposé ;;an le cycle effectue le parcours inverse. La rotation de 'a palette entraine ainsi la création et la propagation dans les ce@lules reliée@ au régulateur, @e @'@nde prop@lsive. @ans @@ cat: e circuit fermé, dans un système modulaire à six cellules, le fluide passe d'une cellule dans une autre selon une correspondance bi-univoque: les paires (1,4), (2,5) et (3,0) sont liées (figure 137. bans ce c@s, on put envisager l'utilisation en lieu et place du générateur de fluide et du régulateur, d'un compresseur alternatif (a) à trois cylindres (b,c,et d) dans lequel le volume de chacune des, six chambres des cylindres correspond à celui de chacune des cellules commandées. Un tel système convient pour un nombre fixe de cellules alimentéeS par chacun des cylindres, mais il est limité par le volume unitaire de ceux-ci. Dans le système représenté figure 6, les cellules dans le même état plein, ou vide, sont en intercommunication par l'intermé du aire de la chambre du régulateur sur laquelle elles sont branchées et la pression du fluide à l'intérieur s'équilibre avec celle de la chambre, du fait de la déformation des cellules.La palette du régulateur peut etre déssinée de façon que les lumières d'alimentation restent fermées, et par suite, les cellules isolées, pendant la partie du cycle ou elles restent dans le mème état plein ou vide. Dans le système représenté figure 14, les cellules de temps différents non correspondants, restent indépendantes les unes des autres. Dans le cas de cycles interessant plus de six cellules',le régulateur de la figure 6 est alors percé d'autant de lumières qu' il y a de cîlules interessées par un cycle. Un mème distributeur peut d'ailleurs posséder plusieurs rangées d'orifices en nombre différent, correspondant chacune a une longueur différente de l'onde de propulsion. bans la figure 6 de la planche I, le générateur de fluide (f) est représenté sous la forme d'une pompe eentrifuge mettant en pression un réservoir de fluide (b). Cette représentation est schématique car n'importe quelle source de fluide sous une pression convenable convient à la réalisation de l'invention. Il est notamment prévu d'utiliser, dans certaines des applications industrielles énumérées ci-après, l,e fluide distribué par les réseaux généraux de gaz ou de liquide comprimés, eau et air comprimé, ainsi que des gaz comprimés ou sous forme liquide Le régulateur est, dans le cas de fluide à haute pression, muni d'un dispositif de sécurité limitant la pression dans les cellules et en protégeant les parois. Les applications industrie@les de l'invention, actuellement envisagées sont les suivantes, sans que cette liste ait un caractère limitatif: 1) Tapis trans@orteurs de charges par adjonction d'élé ments modulaires dont le réseau de distribution constitue le chassis. Ces éléments,mis bout a bout. peuvent transporter des pièces ou colis avec une très granue douceur. Le système régulateur est tel que décrit figure 6, plancne 1, i, le mouvement de rotation de la palette pouvant être assuré soit par un moteur d'asservissement autonome, soit par un dispositif d'incrémentation pas à pas commandé par la mise en pression detl cellules a une valeur déterminée. 2) Palet@es @ransporteuses automotrices constituées par un chassi@ recev@nt @eux matelsas disposés côte à côte et pourvus chacun d'un régulateur indépendant. La direction de engin est assurée par l'indépendance relative, des cycles de propulsion en faisant varier, voire en inversant, les vitesses de déplacement des deux surfaces de propulsion. Le bloe générateur-régulateur peut Btre amovible, transportable, et branchable au moment opportun. 3) Transpalette double face à chassie interne, comme indiqué figure 10, planche II. Constitué par deux matelas double-face disposés selon le principe des palettes décrites au paragraphe pré cédent, cet engin peut s'introduire dans une fente en prenant appui sur les deux parois opposées de celle-ci. Le régulateur de, chaque matelas comporte deux séries d'orifice4,une par face. L'obturation des orifices de l'une des faces entraine l'immobilité de celle-ci, soit en position "plein", soit en position "vide". Un tel engin est conçu pour permettre le soulèvement et le transport de masses dif -ficilement manipulables par des moyens traditionnels, tel que le ramassage d'épaves ou d'engins en panne ou sortis de leur aire normale de circulation. 4) Engin automoteur, autonome et tous-terrains amphibie, constitué comme indiqué figure 15, planche, IV, par des bandes propulsives articulées, à chassie incorporé, supportant la plateforme du véhicule par l'intermédiaire de vérins hydrauliques ou de vérins sacs gonflés par le fluide moteur. Cette disposition est con çue pour pouvoir absorber les inégalités du terrain tout en @orri- geant aisément l'assiette de la plateforme. Cet engin peut etre adapté aux travaux publics, forestiers ou agricoles, il peut également être flottant, en raison de la portance du matelas rempli d'air ou sous marin si le fluide utilisé pour la déformation propulsive est l'eau. 5) Engin dérivé du précédent,mais annexe d'un système classique à roues, chenilles, patins ou coussin d'air et se substituant à celui-ci, ou l'assistant, dans les zones de terrain ou ce moyen devient inopérant. 6) Equipement d'engins flottants et de bateaux, sur la surface inférieure de leur coque de bandes transporteuses de forme adéquate. Cet appareil est destiné à permettre à des batiments d'accéder dans des zones d'eaux peu profondes en diminuant leur tirant d'eau, si gonflé avec de l'air, ou au contraire, à leur permettre de prendre appui sur les fonds et à les propulser ainsi, si go+é avec de 11 eau. En assurant ainsi le déplacement des charges dans les zones limitrophes des plages, il affranchit les engins ainsi équipés des contraintes portuaires et des marées. 7) Boyaux transporteurs selon le principe décrit figure 8, planche II, destiné à déplacer des objets dans des directions non horizontales et à les guider ou les positionner. Ces boyaux peuvent être combinés avec des bandes transporteuses telles que décrites en 1) ci-avant. 8) Chenilles cylindriques automotrices, censtruites selon le principe décrit figure 9, planche Ii. be tels appareils permettent 1 circulation de l'engin dans une canalisation en assurant éventuellement son obturation et son étancheité. Ils peuvent être utilisés comme des pistons automoteurs propulsant des liquides ou des matières pulvérulentes ou visqueuses. REVENDICATIONS 1-Procé@é @e@tiné a assurer le déplacement relatif de deux corps en contact, ans glissement, ni frottement, ni roulement, par la propagation d'une onde concave à la surface, de celui des deux corps ayant un rOle actif dans le déplacement. 2-Réalisation de l'onde, selon la revendication 1, par la création et le mouvement d'un pli concave progressant perpendiculairement à sa direction le long de la surface de propagation. 3-Réalisation, selon la revendication 2, de tonde et de son mouvement par le gonflement et le dégonflement alternatifs, selon un cycle préétabli, de cellules souples disposées sur deux couches imbriquées; les cellules de la couche opposée à le surface de propagation étant disposées par groupes consécutifs de nombre constant de cellules, selon un pas de longueur fixe le long du chassis du système de transport. Les cellules étant ou non cloisonnées intérieurement par des membranes perméables limitant leur expansion et accroissant leur résistance. 4-Engin de transport, de manutention ou assurant toute fonction de déplacement constitué par une ou plusieurs surface de propagation, selon les revendications 1, 2 et 3, un système de distribution du fluide de gonflage à l'intérieur des cellules, ledit fluide, un ou plusieurs appareils régulateurs de la distribution du fluide dans les différentes cellules selon l'ordre de déroulement du cycle de fonctionnement-, un générateur de fluide sous pression, des organes de sécurité.Cet engin étant caractErisé par le fait que la pression de contact 'entre les surfaces propulsive et propul sée résulte de la pression interne du fluide dans les cellules et assure en totalité ou en partie, la ret, des charges d'une surface à l'autre; les efforts principaux pouvant être ou non perpendiculaires aux surfaces en contact. 5-Réalisation du matelas, selon la revendication 3, par des cellules cylindriques ou tronconiques, disposées sur deux couches alternées, les conicité@ étant de même sens; chacune d'elles étant fixée à chacune de ses aeux voisines de la mème couche par une génératrice commune et à chacune de ses deux voisines de l'autre couche par une partie commune de la paroi limitée par deux génératrices, dont l'une de celles-ci commune elle-mème à ces deux cellules. La fixation des cellules entre elles étant assurée par col- lage, soudure ou par tout autre procédé convenable; les extrémités de chaque cellule étant, fermées soit par un repli de la membrane constituant la paroi des cellules, soit par une pièce rapportée, d'une forme adaptée et satisfaisant à la fonction. 6-Utilisation selon la revendication 5', 'd'une seule bande du matériau constituant la paroi des cellules, façonnée et pliée en accordéon, soudée, collée, ou fixée dans la concavité de chaque pli parallèlement à celui-ci et à une distance du pli determinée par la géomètrie du système en fonctionnement. 7-Utilisation, selon la revendication 3, de deux couches de cellules pyramidales ou tronc-pyramidales, disposées tAte-beche, et réunies par des arêtes et parois communes; la direction 'de l'onde et celle de son déplacement sont détermines par l'arrangement relatif des cellules dans le cycle de fonctionnement. 8-Utilisation selon la revendication 3, de cellules sphériques ou polyédriques, entourées de cellules toriques, celles-ci constituant une surface de propagation sensiblement cylindrique; la forme étant conçue pour assurer la propulsion à l'intérieur d'une surface tubulaire. 9-Utilisation, selon la revendication 3, de cellules toriques empilées concentriquement en deux couches, la surface de propagation pouvant être la surface extérieure, comme dans la revendication 8, ou la surface intérieure; la forme étant conçue pour assurer la propulsion à l'extérieur d'une surface tubulaire, ou la déglutition et le transport de tout objet placé à une extrémité. 10-Utilisation selon les revendications 5 à 9, d'un maté riau étanche ou à porosité déterminée, élastique ou non pour constituer la membrane des cellules. 11-Utilisation, selon la revendication 10, d'un matériau lisse et à épaisseur constante pour constituer la paroi, ou d'un matériau plissé ou strié selon un dessin favorisant le mouvement et la déformation de la membrane lors des changements d'état de la cellule. 12-Réalisation selon les revendications 5 et 6, de l'ensemble des lits de cellules par extrusion d'un matériau plastique à travers une matrice de dessin approprié. 13-Réalisation selon les revendications 7, 8 et 9, des lits de cellules par moulage ou formage. 14-Utilisation selon la revendication 4, d'un fluide élastique, tel qu'un gas, ou non-élastique, tel qu'un liquide pour as- surer le gonflement et le dégonflement des cellules. 15-Utilisation, 'selon les revendications 4 et 14, du fluide selon un circuit fermé sans pertes ni apport de l'extérieur du système; le fluide des cellules dégonflées au cours du cycle 'servant à gonfler les cellules antérieurement vides. 16-Utilisation, selon les revendications 4 et 14, du fluide selon un circuit ouvert; le fluide étant extrait des cellules à dégonfler par la pression et la dOformation des cellules voisines en cours de gonflement. 17-Réalisation du cycle, selon les revendications 15 et 16, soit à volume constant; la forme des cellules résultant alors de l'élasticité du fluide, de celle des parois et de la pression appliquant les surfaces propulsive et propulsée en contact; soit à pression constante, celle-ci étant supérieure à la pression de contact des surfaces. 18-Utilisation, selon les revendicatione 14 à 18, d'un distributeur régulateur de fluide assurant l'intercommunication des cellules en un même état, plein ou vide, du cycle, la répartition du fluide entre les cellules se faisant selon les sollicitations propres à chacune des cellules. 19-Utilisation selon ILS revendications 14 à 18, d'un distributeur-régulateur de fluide assurant l'étanchéité de chaque cellule par rapport aux autres pendant toute la période du cycle où elle ne change pas d'état 20- Utilisation selon la revendication 17, de gaz liquéfié admis à volume constant. 21-Utilisation, selon la revendication 4, de cannes d'injection pour l'injection et l'extraction du fluide à l'intérieur des cellules. Ces cannes étant caractérisées par leur adaptation à la forme de la cellule, par leur participation éventuelle au guidage de la déformation de la cellule au cours de son changement de géométrie, par leur participation éventuelle à la liaison des cellules entre elles et par leur contribution à une répartition homogêne des pressions ou dépressions dans tout le volume. 22-Réalisation des cannes de distribution, selon la revendication 21, sous forme d'un tube cylindrique, souple ou non, de section éventuellement variable-et proportionnelle au débit en transit, la paroi de la canne étant munie d'orifices distribués le long d'une ou plusieurs génératrices. 23-Réalisation, selon la revendication 22, de cannes en plusieurs tronçons téléscopiques s'escamotant lors du-dégonflement de la cellule. 24-Réalisation, selon les revendications 4, 18-et 19 du régulateur de distribution sous la forme d'une chambre cylindrique mis en communication, à l'une de ses extrémités avec la source de fluide sous pression, et à l'autre soit avec le milieu ambiant, soit avec l'aspiration du générateur de pression du fluide, selon que le circuit est quvert ou fermé. Cette chambre étant divisée en deux compartiment étanches l'un par rapport à l'autre par une palette diamétrale tournante munie à chacune de ses extrémités d'un opercule en forme de demi-cercle, les deux opercules étant disposés de part et d'autre de la palette.Des orifices disposés selon un pas régulier le long d'une section circulaire de la chambre, en nombre égal à celui des temps différents du cycle de fonctionnement, mettent en communication la chambre du régulateur et chacune des cellules du matelas de propulsion. L'état de gonflement ou de dégonflement des cellules étant fonction de la position de l'orifice de commande dans le compartiment sous pression ou en dépression. La rotation de la palette entrainant le passage cyclique de chacun des orifices dans s chacun des deux compartiments commande le déroulement du cycle de fonctionnement. Le sens de rotation déterminant le sens du déplacement de l'onde de propulsion et sa vitesse, la rapidité du ditlaeement de l'onde. 25-Réalisation de la ralette, selon les revendications 18 et 24', sous forma d'un dièdre d'angle ck!cu! 'r Placer trois orifices dans le compartiment en dépression et tous les autres dans le comparti@ent sous pression de flui@e. L'épaisseur de la palette étant égale é li, argeur q 'un orifice pour éviter la mise en communictation des deux comparti@ents. 20-Réal@@a@ion @@ on les revendications 19 et 24, de la @ite palette so@s une épaisseur et une forme telle qu'elle obture tous les orifices à l'exception d'un seul dans claque compartiment. 27-Réalisat@@n, @e@on les revendications 24,25 et 26 d' @ne chambre légérement coni@ue, munie d'un épaulement à chaque extrémité de la palette, la @ifférence de pression entre les deux compartiments séparés par la palette tendant à appliquer celle-ci sur les épaulements et vers le sommet du cône et contribuant ainsi à améliorer l'étanchéité du système. 28-Réalisation, selon la revendication 24 du percement des orifices de distribution selon plusieurs sections circulaires correspondant chacune à un pas différent, donc à un nombre de temps différent du cycle, permettant par un branchement judicieux des, cellules de faire varier la longueur d'onde de la surface propulsi ve, en passant d'un système à un autre. 29-Utili,sation, selon les revendications 1 à 1k, pour as surer le contact entre la surface ae propagatiox et la surface de référence, soit ae la paroi extérieure des membranes des cellules, Boit d'un tégument souple; ce tégument étant caractérisé par sa fixation aux cellules de la couche opposée au chassis le long de la génératrice commune à deux cellules consécutives, ou à mi-distance entre deux de ces génératrices. 30- Utilisation, selon la revendication 29, de stries ou d'aspérités, sur la surface du tégument, afin d'assurer un meilleur contact entre les deux surfaces. 51-Utilisation, selon Les revandications 2Y et 30, de stries ondulées, en forme d'écailles de roisson, sur la face extérieure des parois es cellules de la couche propulsive ou du tégument, favorisant le déplacement dans un sens préférentiel. 32-Association éventu@lle, selon les revendications 29 à 31, d'une insufflation de fluide entre le tégument et la surface propulsée, soit par des orifices percés dans ia paroi ues cellules soit par un dispositif spécial pour favoriser le décollement des deux surfaces en contact lors du passage de l'onde. 33-Utilisation selon les revendications as à 52, d'un tégument en matériau élastique où la formation de l'onde n'est plus matérialisée par un pli concave, mais par une extension du tégument dimensionnelle suivie d'une contraction, sans déformation importante de la planéité de la surface. 34-Construction, selon les revendications précédentes, de tout véhicule utilisant principalement l'invention pour sa propulsion, dont la direction est assurée par le mouvement relatif parallèle de deux ou plusieurs ranges de surfaces de propagation, desservies, chacune par -un ensemble distzbuteur-régulateur indépendant permettant d'obtenir une propagation de l'onde différente en vitesse et, éventuellement en sen, -e long de chacune des surfaces 35-Association, selon la revendication 34, du système avec tout mode de propulsion et de sustentation classique. ,6-Construction selon les revendications precédentes de surfaces ou de boyaux de transDort constitués par des éléments standardisés, juxtaposables, permettant la manutention d'objets quelconques, notamment d'objets fragiles. 37-Application de l'invention, selon les revendication précédentes, à la construction de véhicules ou d'engins agricole, forestiers, de travaux publics,de@transport, tous-terrains et, ou, amphibies, de système d'aterrissage de bateaux, d'appareils de manutention et de transport, d'appareils propulseurs à l'intérieur de canalisations ou de boyaux propul6eurs. 38-Association, selon la revendication précédente, de tout équipement ou outillage spécialisé porté, déplacé ou mu dans sa fonction par l'invention.