FR 2208110 A1 19740621 FR 7242178 A 19721128 La présente invention se rapporte aux appareils gyroscopiques et concerne des perfectionnements apportés ala précision de ce genre d'appareil grâce au fait qu'il est prévu de compenser tout décalage ou déplacement du centre de gravité d'un élément inertiel de l'appareil gyroscopique et d'éliminer les couples coercitifs imposés. par le mécanisme de support de l'élément inertiel. La précision des appareils gyroscopiques est habituellement définie comme étant une certaine valeur de taux de dérive ou encore d'excursion ou de changement de direction aléatoire de l'axe de rotation du gyroscope dans l'espace inertiel. Les taux de dérive sont déterminés par la loi L expression dans laquelle W est la vitesse ou le taux de dérive, H le moment angulaire de l'élément gyroscopique ou inertiel-et L le couple perturbateur, chacun de ces éléments étant présent sur des axes mutuellement perpendiculaires. La présence des couples peut provenir d'une grande variété de causes. Deux sources principales de couples coercitifs sont le déséquilibre de la masse inertielle et la coercition des paliers ou autres éléments de support. Des essais antérieurs effectués pour mesurer et pour compenser le déséquilibre de la masse gyroscopique se sont avérés complexes et coûteux et ont présenté de sérieux inconvénients de fonctionnement. Les techniques d'inversion des anneaux ou cadres de suspension à la cardan n'atténuent- pas la dérive provoquée par un déséquilibre de la masse le long de l'axe de rotation du gyroscope. Même un appareil gyroscopique à rotor libre est soumis aux effets du déséquilibre de la masse le long des axes de rotation. Des essais de modulation du moment angulaire, destinés à compenser le déséquilibre de la masse, déterminent l'application à l'appareil gyroscopique de couples relativement importants pour moduler la vitesse de rotation de l'appareil gyroscopique. I1 en résulte l'apparition d'un certain nombre de problèmes, tels que, par exemple : a) les couples importants appliqués à l'appareil gyroscopique possèdent habituellement des composantes coercitives non désirées, b) des variations rapides de la vitesse déterminent habituellement l'introduction de grandes quantités de chaleur dans le gyroscope, ce qui provoque des erreurs supplémentaires déterminées par les gradients de température, c) le déséquilibre de la masse du gyroscope peut varier avec la vitesse de rotation, cette variation étant provoquée par des forces centrifuges agissant sur la structure non rigide du gyris- cope, et d) la mise en oeuvre de la technique à vitesse de rotation variable nécessite la détection de déviations ou d'écarts angulaires extrêmement faibles. L'invention a pour but de remédier à ces inconvénients et d'apporter une solution à ce problème. Selon l'un de ses aspects, l'invention est matérialisée dans un appareil gyroscopique caractérisé en ce qutil comprend un élément inertiel comportant un premier axe de symétrie inertiel et un second axe perpendiculaire à ce premier axe, le moment d'inertie de cet élément par rapport au second axe étant supérieur au moment d'inertie de cet élément par rapport au premier axe, cet élément inertiel étant supporté de manière à pouvoir tourner simultanément autourdupremier axe et du second axe, l'appareil comprenant également un ensemble d'entraînement destiné à faire tourner simultanément l'élément inertiel autourdupremier axe selon une première composante de vitesse angulaire et autour du second axe selon une seconde composante de vitesse angulaire dont la valeur est sensiblement supérieure à celle de la première complante de vitesse angulaire, les moments d'inertie et les vitesses angulaires étant liés les uns aux autres, de sorte que la rotation multiple de l'élément inertiel compense de façon inhérente les effets de déséquilibre de la masse de cet élément inertiel et fournit une référence spatiale précise. Selon un autre de ses aspects, l'invention est matérialisée dans un procédé pour réduire la dérive apparaissant dans un appareil gyroscopique du type précité, ce procédé étant caractérisé en ce qu'on réalise un élément inertiel gyroscopique pouvant être entraîné en rotation et présentant un premier axe de symétrie inertiel permettant de définir un moment d'inertie par rapport à ce premier axe et un second axe perpendiculaire à ce premier axe et permettant de définir un moment d'inertie par rapport à ce second axe, dont la valeur est supérieure à celle du moment d'inertie par rapport au premier axe, on fait tourner cet élément autour du premier axe selon une première vitesse angulaire, et on fait tourner simultanément cet élément autour du second axe selon une seconde vitesse angulaire dont la valeur est sensiblement supérieure à celle de la première vitesse angulaire, de sorte qu'on obtient ainsi un appareil gyroscopique dans lequel les effets du déséquilibre de la masse sont compensés de façon inhérente. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description suivante, donnée à titre d'exemple uniquement, et en se référant aux dessins annexés, donnes à titre non limitatif et dans les que7s :- La fig. 1 est une représentation schématique avec coupe par tille d'une partie d'un gyroscope susceptible d'effectuer un mouvement de rotation multiple. La fig. 2 est une représentation en perspective d'un rotor gyroscopique illustrant les caractéristiques d'équilibrage de la iaasse La fig 3 est une représentation vectorielle de divers vecteurs de moments et de vitesses angulaires, considérée selon une section longitudinale du rotor visible sur la fig. 1 à un instant particulier du temps. La fig. 4 est une vue en plan qui correspond à la fig. 3 et dans laquelle les lignes en traits pleins représentent les vecteurs visibles sur la fig. 3, considérés au même instant du temps, et les lignes en traits interrompus représentent les lieux des vecteurs au cours d'une période de temps prolongée. La fig. 5 est une vue en coupe longitudinale d'un appareil gyroscopique à deux degrés de liberté, qui est réalise selon l'invention et dont certaines parties sont représentées en élévation. La fig. 6 est une vue en élévation à échelle agrandie du rotor de l'appareil visible sur la fig. 5. La fig. 7 est une vue de dessus du rotor visible sur la fig. 6. La fig. 8 est une vue latérale du rotor visible gur la fig. 6. La fig. 9 est une vue en coupe longitudinale d'un autre mode de réalisation d'un appareil gyroscopique à deux degrés de liberté selon l'invention. Pour faciliter la compréhension de l'invention, il est souhaitable de faire une description cinématique du mouvement de rotation multiple de l'appareil gyroscopique en se référant à la fig. 1. Cette figure montre in gyroscope 20 à rotation multiple et à deux degrés de liberté, qui comprend une carcasse 21 dans laquelle un cadre ou un étrier 25 de suspension à la cardan est monté à rotation de manière à tourner à une vitesse de rotation élevée (par exemple de l'ordre de 12.000 tours/minute) autour d'un axe A. Le cadre ou étrier 25 supporte à rotation une cuvette 29 qui tourne à une vitesse de rotation faible (par exemple de l'ordre de 180 tours/minute) par rapport à étrier 25 et autour d'un axe V qui est perpendiculaire à l'axe A.La cuvette 29 contient à son tour et supporte à rotation un rotor sensible inertiel 32 qui tourne en synchronisme avec la cuvette 29 à l'état normal ou en régime permanent. Le rotor 32 peut être supporté par voie hydrostatique à l'intérieur de la cuvette 29, qui peut elle-meme être supportée par voie hydrostatique à l'intérieur du cadre ou étrier 25, ce dernier pouvant à son tour être supporté par voie hydrostatique ou par des paliers ou roulements à billes à l'intérieur de la carcasse 21, en utilisant soit un liquide, soit un gaz,comme fluide de travail.Le rotor 32 et la cuvette 29 sont montés de manière à tourner en synchronisme l'un par rapport à l'autre, à l'état normal ou en régime permanent, d'une manière qui sera décrite ci-apres et, par conséquent, le rotor 32 et la cuvette 29 tournent tous deux simultanément autour des axes A et B, ce qui détermine un mouvement de rotation multiple du rotor 32. Pour obtenir la compensation automatique du déséquilibre de la masse décrit ci-avant, le moment d'inertie du rotor 32 par rapport à l'axe A est rendu plus important que le moment d'inertie de ce rotor 32 par rapport à l'axe B, en supposant que l'axe de symétrie Z du rotor 32 soit aligné avec l'axe B. Ce résultat peut être obtenu en ajoutant, par exemple, des saillies cylindriques diamétralement opposées 42 et 42' sur les côtEs opposés de la partie sphérique 41 du rotor et autour de l'axe de symétrie Z de ce rotor, en supposant que cet axe Z soit aligné avec l'axe B, ce qui est le cas lorsque le gyroscope 20 est au repos. Lors de la mise en route du gyroscope 20, la rotation de l'étrier ou du cadre 25 autour de l'axe A et celle de la cuvette 29 autour de l'axe B amènent le rotor 32 à avoir, à l'état normal ou en régime permanent, un mouvement dans l'espace inertiel qui est constitué par une composante de vitesse angulaire élevée autour d'un axe V et par une composante de vitesse angulaire faible autour de l'axe de symétrie Z, cet axe de symétrie Z du rotor 32 étant placé selon un lé- ger angle d'inclinaison Bu par rapport à l'axe B.L'axe V du rotor 32 est perpendiculaire à l'axe de symétrie Z. L'angle d'inclinaison Bu xest fonction des amplitudes des vitesses angulaires élevée et faible ainsi que du rapport des moments d'inertie du rotor 32 et il s'agit d'un angle connu et pouvant être calculé d'avance, qui reste constant pour l'état normal ou de régime permanent du gyroscope 20 à rotation multiple. Les effets du déséquilibre de la masse du rotor du gyroscope qui, autrèment, provoqueraient une dérive du gyroscope, sont, soit atténués selon un facteur égal au sinus de l'angle Bu, soit éliminés totalement d'une manière qui sera expliquée plus en détail ci-après. De plus, les forces coercitives du gyroscope sont, soit réduites dans de grandes proportions, soit éliminées en totalité, d'une façon qui sera également expliquée ci-après. Une autre manière d'expliquer les caractéristiques d'atténua- tion de dérive selon l'invention consiste à décrire le lieu dans l'espace d'un point situé sur la surface du rotor 32 à l'état normal ou en régime permanent, lorsque l'axe de symétrie fait un certain angle d'inclinaison Bu par rapport à l'axe B. Si l'on se réfère à la représentation schématique à échelle agrandie qui est visible sur la fig. 2, on suppose tout d'abord que le rotor 32 est parfaitement équilibré initialement. On place ensuite délibérément un certain déséquilibre au niveau d'un point P. Le lieu du point P pour une révolution rapide ou de vitesse élevée est pratiquement un cercle, du fait que la vitesse de rotation faible n'a que peu d'influence pendant un cycle rapide, le lieu complet du point P dans l'espace étant une "hélice" sur la surface d'une sphère. Par conséquent, on désigne par N1 la position moyenne du déséquilibre pendant un cycle rapide. lent Après un demi-cycle ou à vitesse faible, la position moyenne du déséquilibre pour un cycle rapide est N2. Pour la totalité du cycle lent, le point N, qui définit la position moyenne du cycle rapide de déséquilibre du point P décrit le lieu représenté sur la fig. 2. La position moyenne de déséquilibre pendant un cycle lent est au niveau du joint Nor qui est légèrement décalé par rapport au centre de support O du fait de l'existence de l'angle Bu. Par conséquent, le mouvement spécial amène le déséquilibre du rotor à présenter une valeur effective égale à une petite fraction de sa valeur matérielle. Par exemple, le fait de doubler le déséquilibre du rotor, qui, autrement augmenterait la dérive du gyroscope de 1,0 à 2,0 degrés par heure, n'augmenterait la dérive du gyroscope que d'environ 0,01 à 0,02 degré par heure en utilisant les principes de l'invention. Le mouvement de rotation multiple décrit précédemment est naturel et n'est pas forcé. Par conséquent, le vecteur de moment angulaire H reste fixe dans l'espace et coïncide avec l'axe de rotation rapide A. Une preuve mathématique va maintenant être fournie en se référant aux fig. 3 et 4. Si l'on se réfère à ces fig. 3 et 4, qui ont été dessinées à échelle agrandie pour faciliter les explications, le vecteur de moment angulaire total H est constant à la fois en amplitude et en direction dans l'espace inertiel. Ce vecteur correspond à la somme vectorielle de deux composantes perpendiculaires et H qui tournent autour du vecteur H selon la vitesse v z de rotation élevée du gyroscope, cette dernière étant égale à l'amplitude du vecteur Rif. Dans la vue en plan correspondant à la fig. 4, le vecteur de moment angulaire H apparait comme un point unique du fait que dans cette vue ses deux composantes vectorielles Hv et Hz décrivent des cercles de rayons identiques mais dans des sens opposés.Le vecteur de vitesse angulaire totale Q est la somme vectorielle de deux composantes perpendiculaires R, v et Qz qui coïncident exactement avec les vecteurs de moment angulaire correspondants Hv et Hz Chaque composante de moment angulaire est égale au produit du moment d'inertie rotationnel et de la vitesse angulaire, comme cela est montré par les équations Hv = Iv #v (1) Hz = Iz#z (2) z z Le moment d'inertie rotationnel I est constant par rapport v à la rotation autour de l'axe Z et est conçu d'une manière spécifique de façon à être plus important que le moment d'inertie rotationnel Iz . Par conséquent, comme le montrent les fig. 3 et 4, le vecteur de vitesse angulaire # ne coïncide pas avec le vecteur de moment angulaire H.La totalité des trois vecteurs #, #v et #z, tourne autour du vecteur H à la vitesse de rotation élevée #f du gyroscope. Il est à noter que dans la vue en plan correspondant à la fig. 4, les trois vecteurs # , #v et #z apparaissent sous la forme de cercles présentant des rayons différents, dont le centre commun est le point représentant le vecteur H dans cette vue. Le cercle correspondant à # peut être plus grand, plus petit ou égal au cercle correspondant à Cependant, le cercle correspondant à #z doit toujours être plus grand que le cercle correspondant soit à #, soit à #v. Dans la coupe longitudinale qui est visible sur la fig. 3, le vecteur de vitesse de rotation élevée #f peut être représenté par la somme vectorielle de deux composantes perpendiculaires, c 'est-à-dire #v qui a été mentionne précédemment et #c qui coïncide avec #z. Le vecteur #z moins le vecteur #c est z z c représenté comme étant le vecteur qu Une autre description du vecteur de vitesse angulaire totale # consiste à le décrire comme étant la somme vectorielle de deux composantes non perpendiculaires, ctest-à-dire #f et #w . Les vitesses angulaires Qft c'est-à-dire la vitesse de rotation élevée et c'est-à-dire la vitesse de rotation faible, sont imposes à l'élément inertiel par le mécanisme environnant. Le mouvement total de l'élément inertiel est le résultat de la réponse de son support géométrique et de la distribution inertielle aux deux mouvements d'entrainement #f et #w . Dans la coupe longitudinale qui est visible sur la fig. 3, l'axe Z dévie ou s'écarte de la perpendicularité par rapport à l'axe A selon un angle qui est désigné par -Bu. Les relations mathématiques existant entre -Bu et les paramètres fondamentaux du dispositif à inertie sont indiquées ci-aprds. Du fait que les composantes de H v et H2, qui sont représentées sur la fig. 4, sont égales et opposées, il est possible d'écrire -I Qv sin Bu = I Qz cos Bu (3) v v z z Du fait que la vitesse de rotation élevée Qf est la somme de deux composantes perpendiculaires #v et #c , qui sont re v c présentées sur la fig. 3, il est possible d'écrire #v = #f cos Bu (4) #c = - #f sin Bu (5) et,par définition, on a :: #z = #c + #w (6) Si l'on effectue la substitution des équations 4, 5 et 6 dans l'équation 3, il vient -Iv #f cos Bu sin Bu = Iz (- #f sin Bu + #w) cos Bu (7) En annulant les termes en cosinus et en rassemblant les termes en sinus, on obtient - (Iv - Iz) #f sin Bu = Iz #w (8) En mettant cette équation sous une forme plus convenable, on obtient finalement : #w sin (- Bu) = (9) (Iv/Iz - 1) #f L'équation 9 représente un état d'équilibre en donnant l'angle d'inclinaison -Bu en fonction du rapport des inerties- et du rapport des vitesses d'entraînement.Une autre étude v maintenant être effectuée pour démontrer la stabilité du mouvement de l'élément inertiel. Dans la théorie des gyroscopes à deux degrés de liberté, il est bien connu qu'il existe deux conditions d'équilibre : une condition instable, lorsque 1 'énergie cinétique est minimale, et une condition stable, lorsque l'énergie cinétique est maximale. I1 sera montré ci-après que le fait que 1v est supérieur à I z donne une énergie cinétique maximale, ce qui implique un état d'équilibre stable. La symétrie entrain que les axes Z et V sont les axes principaux d'inertie du gyroscope. Par conséquent, l'énergie cinétique est donnée par l'expression : K.E. = 1/2 Iv #v + 1/2 Iz #z (10) Du fait que la vitesse de rotation élevée f est la somme de deux composantes perpendiculaires #v et #c, qui sont visi v c bles sur la fig..3, il est possible d'écrire #v = #f cos Bu (11) #c = - #f sin Bu (12) et,par définition, il est également possible d'écrire #z = #c + #w (13) Si l'on effectue la substitution des équations 11, 12 et 13 dans l'équation 10, on obtient K.E. = 1/2 Iv#fcosBu + 1/2 Iz(#fsinBu-2#f#wsin Bu + #w) (14) En rassemblant les termes d'une façon convenable, il vient K.E. = 1/2 Iv#f+1/2 Iz#w - 1/2(Iv-Iz)#fsinBu-Iz#f#wsin Bu (15) L'équation correspondant à la fois aux valeurs maximale et minimale de l'énergie cinétique peut être obtenue en effectuant la différentiation de l'énergie cinétique par rapport à sin Bu et en égalant la dérivée à zéro, ce qui peut s'écrire : d(K.E.) = - (Iv - Iz) #f sin Bu - Iz#f##w = 0 (16) d(sin Bu) Cette équation 16 peut être réarrangée de manière à obtenir une équation identique à l'équation 9 donnant l'angle d'inclinaison dans l'expression dérivée précédente, en l'écrivant sous la forme :: #w sin (-Bu) = (17) (Iv/Iz - 1) #f Il est possible de déterminer si la condition précédente correspond à un maximum ou à un minimum en effectuant à nouveau la différentiation de l'équation 16, ce qui donne d (K. E.) = - (Iv - Iz) #f (18) d(sin Bu) Si la dérivée seconde est négative, la valeur extrême est un maximum et si la dérivée seconde est positive, la valeur extrême est un minimum. Par conséquent, l'équation 18 montre que la condition d'équilibre représentée par l'équation 17 correspond à une énergie cinétique maximale lorsque Iv a une valeur supérieure à 1z et qu'elle correspond à une énergie cinétique minimale lorsque I a une valeur inférieure à Iz. Du fait que la condition d'énergie cinétique maximale est l'unique condition qui est stable, l'élément inertiel est conçu d'une manière spécifique selon l'invention pour que Iv soit supérieur à z Le mouvement décrit précédemment atténue dans de grandes proportions le déséquilibre du centre de gravité de l'élément inertiel lorsque l'amplitude de l'angle d'inclinaison Bu est faible. D'une manière générale, l'ordre de grandeur de Bu est habituellement inférieur à un degré pour en engin aérien. Un déséquilibre de construction existant dans l'élément inertiel est la distance séparant le centre de gravité C.G. et le centre de rotation O, comme le montre la fig. 3. Le déséquilibre de l'élément inertiel est la somme vectorielle de deux composantes perpendiculaires G et G . G coïncide avec le vecteur Qz, z x z z tandis que Gx tourne autour du vecteur G z selon la vitesse de rotation faible Qw du gyroscope. I1 est à noter que G z reste en coincidence avec nu Qz d'un bout à l'autre de la totalité du mouvement complexe de l'élément inertiel, mais que Gx ne reste en colncidence avec Qv que pendant un instant de la période de temps correspondant a chacune de ses révolutions autour de #z. Par conséquent, la section longitudinale qui est visible sur la fig. 3 montre G z comme un vecteur défini, mais à la fois l'emplacement dé C.G. et celui de G ne sont re x présentés que comme les lieux de points dans leurs plans respectifs qui sont perpendiculaires à Gz Dans le cas ou une accélération stable est appliquée paral lelement au vecteur H, la rotation de l'élément inertiel autour de ce vecteur H détermine alors l'emplacement moyen du centre de gravité au niveau du centre de rotation par rapport à cette accelération particulière. Dans ce cas, la rotation autour de Qz n'est pas nécessaire pour obtenir les résultats désirés. Cependant, si l'accélération stable est appliquée perpendiculairement au vecteur H, la rotation de l'élément inertiel autour de Qz réduit alors d'une façon importante le déséquilibre du centre de gravité.Dans ce cas, la composante Gx du désequilibre est éliminée par annulation grâce a sa rotation Qw autour de Qz. La seule composante de déséquilibre existant par rapport à l'accélération horizontale est a projection de G z sur le vecteur H. Si l'on se réfère à la fig. 3, celle-ci montre que cette composante est donnée par 1 'équation DXSEQUILIBRE HORIZONTAL = G z sin (-Bu) (19) Par conséquent, le fait de réduire l'angle d'inclinaison Bu réduit les effets du déséquilibre de la masse sur le gyroscope lorsque ce dernier est soumis à une accélération horizontale permanente. Si l'on se réfère maintenant à la fig. 5, celle-ci montre la manière dont l'invention est utilisée dans un environnement type. Selon cette figure, un gyroscope à deux degrés de liberté et à rotation multiple 20 comprend une carcasse 21 qui peut être fixée d'une manière convenable sur une plate-forme à inertie (non représentée), cette dernière étant stabilisée par rapport à trois axes perpendiculaires. La carcasse 21 comprend un organe d'admission 22 destiné à'de l'air comprimé et traversant un joint rotatif 23 pour être raccordé à des conduits d'air comprimé 24 qui distribuent de l'air à haute pression provenant d'une source (non représentée) d1un bout à l'autre du gyroscope.La carcasse 21 contient un étrier ou un cadre 25 de suspension à la cardan qui est entraîné à une vitesse de rotation élevée (par exemple de l'ordre de 12.000 tours/minute) par rapport à la carcasse 21 autour d'un axe A qui est sensiblement perpendiculaire aux deux axes B et C par rapport auxquels le gyroscope 20 est sensible à la rotation. L'étrier ou le cadre 25 peut être entraîné en rotation par rapport à la carcasse 21 grâce à un moteur d'entraînement électrique 26, à une turbine à air ou à un autre dispositif convenable connu des spécialistes de cette technique La mise en position du cadre 25 par rapport à la carcasse 21 peut être réalisée comme montré grâce à des paliers ou roulements à billes 27 bien qu'elle puisse être également réalisée à l'aide de paliers à gaz du type hydrostatique et hydrodynamiques ou à l'aide d'autres dispositifs convenables connus dans cette technique.Le cadre 25 et tous les éléments qu'il contient sont protégés contre les champs magnétiques parasites provenant du moteur électrique 26 grace à un blindage magnétique 28. L'étrier ou le cadre 25 contient une cuvette 29 qui est entraînée à une vitesse de rotation faible (par exemple de l'ordre de 180 tours/minute) par rapport au cadre 25 autour d'un axe B qui est de préférence perpendiculaire à l'axe A autour duquel tourne le cadre 25. La cuvette 29 est mise en rotation par rapport au cadre 25 par l'intermédiaire d'un organe producteur de jets de gaz 30 ou d'un autre dispositif convenable. La mise en position de la cuvette 29 par rapport au cadre 25 est réalisée à l'aide de paliers à gaz 31 du type hydrostatique ou à l'aide d'autres dispositifs convenables. Ce montage cinématique amène la cuvette 29 à tourner autour de l'axe de rotation rapide A en synchronisme exact avec le cadre 25, tandis qu'en même temps cette cuvette 29 tourne également lentement autour de l'axe B qui est perpendiculaire à l'axe A. La cuvette 29 contient un élément sensible du type inertiel qui est constitué par un rotor 32 tournant en synchronisme avec la cuvette 29 à la fois selon ses rotations rapide et lente. Le rotor 32 peut comprendre une sphère ou une partie sphérique 41 comportant deux saillies cylindriques et diamétralement opposées 42 et 42' qui sont concentriques par rapport à un axe de symétrie Z et qui définissent ce dernier. Des forces magnétiques produites par des aimants permanents ou par une aimantation induite agissent de manière à maintenir la cuvette 29 et le rotor 32 verrouillés ou accolés élastiquement l'un contre l'autre par attraction magnétique. Les pâles Nord et Sud effectifs sont désignés sur la fig. 5 par les lettres N et S. Le synchronisme de rotation lente du rotor 32 par rapport à la cuvette 29 est maintenu par des pôles magnétiques de synchronisme lent 33N et 33S qui sont placés sur des parties diamétralement opposées de la surface extérieure du rotor 32 et qui peuvent coopérer respectivement avec des pôles magnétiques 33S' et 33N', ces derniers étant placés sur des parties diamétralement opposées de la surface intérieure de la cuvette 29.Le synchronisme de rotation rapide du rotor 32 par rapport à la cuvette 29 est maintenu par.des pôles magnétiques producteurs de couple et capteurs 34N et 34S qui sont respectivement placés sur des extrémités diamétralement opposées des saillies 42 et 42' et qui peuvent respectivement coopérer avec des pôles magnetiques 34S' et 34N', ces derniers étant placés sur des parties diamétralement opposées de la surface intérieure du cadre 25 et étant déter- minés par un ensemble producteur de couple et capteur 35. I1 résulte de ce qui précède qu'une force magnétique tendant à maintenir le rotor 32 en synchronisme avec la cuvette 29 autour de l'axe B est fournie par les pôles 33N et 33S pouvant respectivement coopérer avec les pôles 33S' et 33N'. Une force magnétique tendant à maintenir le rotor 32 en synchronisme avec le cadre 25 autour de l'axe A est fournie par les pôles 34N et 34S qui peuvent respectivement coopérer avec les pôles 34S' et 34N'. Par conséquent, tous les degrés de liberté angulaires du rotor 32 par rapport à la cuvette 29 sont compensés par des forces magnétiques. Du fait que le rotor 32 et la cuvette 29 sont tous deux en synchronisme avec le cadre 25 autour de l'axe de rotation rapide, le rotor 32 et la cuvette 29 sont en synchronisme l'un avec l'autre. Les pôles magnétiques 33N, 33S, 34N et 34S, -prévus sur le rotor 32 et les pôles magnétiques 33N' et 33S', prévus sur la cuvette 29, peuvent être formés par des parties à aimantation locale du-rotor 32 et de la cuvette 29, comme cela est décrit dans le brevet des Etats Unis d'Amérique No. 3.219,889. La mise en position du rotor 32 par rapport à la cuvette 29 est réalisée à l'aide de paliers à gaz hydrostatiques 37 ou à l'aide d'autres dispositifs convenables connus dans cette technique. Ce montage cinématique amène le rotor 32 à tourner autour de l'axe de rotation rapide A en synchronisme avec le cadre 25, tandis qu'en même temps, le rotor 32 tourne également lentement selon une direction qui est presque perpendiculaire à l'axe A et selon l'angle d'inclinaison approprié Bu. Les lois de la mécanique, telles qu'elles ont. été appliquées à l'invention et expliquées précédemment, amènent le rotor 32 à rechercher automatiquement l'angle d'inclinaison caractéristique Bu. La rotation multiple d1à la fois le rotor 32 et la cuvette 29 atténue dans de grandes proportions la sensibilité aux accélérations, comme cela a été décrit antérieurement en effectuant l'étude théorique. La rotation multiple du rotor 32 atténue les effets déterminés par le déséquilibre de la masse de l'élément inertiel et la rotation multiple de tout l'ensemble à palier de support, comprenant le rotor 32 et la cuvette 29, atténue les effets déterminés par une force de support excentrée. La détection des signaux d'erreur et la détermination du couple gyroscopique par rapport au rotor 32 peut être réalisée en utilisant un ensemble producteur de couple et capteur 35, du type décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique No. 3.252340. Le capteur de détection des mouvements consiste en un enroulement capteur 35' qui est monté sur le cadre 25 dans le plan équatorial du rotor par rapport à l'axe de rotation rapide A et par rapport aux aimants permanents 34N et 34S qui sont logés dans le rotor 32. Les aimants 34N et 34S sont conçus et excités de manière à présenter une symétrie de rotation par rapport à l'axe B. Lorsque le vecteur de moment angulaire H est aligné avec l'axe de rotation rapide A du gyroscope dans l'état normal ou de régime permanent, les faces polaires des ammants 34N et 34S et l'enroulement capteur 35' restent coplanaires pendant la totalité de chaque rotation, et il n'apparat aucun signal de sortie provenant du capteur.Lorsque le vecteur de moment angulaire H n'est pas aligné mais se déplace par rapport à l'axe A à l'état anormal ou transito-ire, il existe un décalage dans le plan de rotation des faces polaires des aimants 34N et 348 par rapport à l'enroulement capteur 35'. Lorsque ce phénomène se produit, celles des parties de llenrou- lement capteur 35' qui sont opposés aux faces polaires des aimants 34N et 34S effectuent un balayage ou des oscillations de va-et-vient en regard des faces polaires 34N et 34S, en subissant un cycle dbscillation pour chaque rotation du gyroscope 20 autour de l'axe de rotation rapide A. Les interactions existant entre 1 1enroulement capteur 35' et le flux magnétique produisent une force électromagnétique sinusoîdale dans 1 'en roulement capteur 35' à la fréquence de rotation rapide. L'am amplitude de la force électromotrice est proportionnelle à l'écart d'alignement de l'axe de rotation rapide.Pour compléter la fonction de détection de l'écart d'alignement de l'ensemble du capteur, il est nécessaire d'établir une tension de référence avec laquelle le signal du capteur puisse être comparé du point de vue phase. Cette comparaison détermine un angle de phase entre le signal et la référence, cet angle représentant les 'coordonnées angulaires d'un signal de sortie provenant du capteur, codé sous forme polaire. Le gyroscope 20 fournit sa propre référence par l'inter mediaire d'un générateur 38 qui est monté dans la carcasse 21. Le stator de ce générateur comporte deux phases qui sont orientées perpendiculairement. Cette particularité permet à l'appareil de fonctiqnner comme un dispositif résolveur ou convertisseur de coordonnées fonctionnant en synchronisme avec le cadre en rotation 25. Du fait que l'axe de rotation rapide A du gyroscope 20 coincide avec le vecteur de moment angulaire H du rotor 32 dans l'état normal ou en régime permanent, le signal provenant du capteur peut être utilisE par un servomécanisme (non représenté) pour amener l'ensemble de la plateforme stabilisée (non représenté) à l'alignement avec le vecteur de moment angulaire du rotor 32 d'une manière bien connue des spécialistes.Le signal provenant du capteur est transmis à partir du cadre en rotation 25 à la carcasse 21 par l'interme- diaire dlun transformateur rotatif 39 ou bien en utilisant un autre dispositif convenable. L'ensemble producteur de couple 35 contient deux bobines ou enroulements 36 qui sont disposés symétriquement dans des plans parallelesau plan équatorial du rotor 32 par rapport à l'axe de rotation rapide A. Lorsqu'ils sont excités à l'aide d'un courant synchrone présentant la phase convenable, les enroulements 36 sont couplés avec le flux magnétique provenant des pôles magnétiques 34N et 34S du rotor, produisant ainsi un couple orienté qui est proportionnel à l'amplitude du courant. Lorsque le gyroscope 20 est actionné selon le mode à réaction de couple, des courants continus sont fournis au stator d'un alternateur 40 et sont convertis en un courant alternatif synchrone qui présente une amplitude proportionnelle à la masse vectorielle des courants statoriques.Les deux courants continus correspondent aux signaux d'entrée de vitesse angulaire pour les deux axes B et C du gyroscope. Le montage de structure décrit précédemment utilise un organe d'admission 22 pour l'air comprimé et décharge cet air dans l'atmosphère ambiante entourant le gyroscope 20. Pour certaines applications, il peut être souhaitable de prévoir un organe d'échappement supplémentaire pour l'air sous pression de manière à pouvoir utiliser l'appareil dans des systèmes sous pression à cycle fermé. Si l'on se réfère maintenant aux fig. 6 à 8, celles-ci montrent les détails de construction d'un mode de réalisation du rotor 32 selon l'invention. Du point de vue de sa forme géométrique, le rotor 32 peut être constitué comme précédemment décrit ou bien peut êtreréaIisé à partir d'une partie sphérique 41 liée à une tige cylindrique 42 de diamètre plus faible, cette dernière coïncidant avec un axe de symétrie Z de la sphère et étant montée symétriquement par rapport à cette sphère 41. Qu'il s'agisse d'un élément monobloc ou d'un dispositif à pièces rapportées, l'un ou l'autre de ces modes de réalisation peut être utilisé pour constituer le rotor.Un exemple type de réalisation à pièces rapportées serait constitué par une tige d'une matière telle que celles dénommées en langue anglaise "Platinax" ou "Alnico" (cette dernière correspondant à un alliage aluminium-nickel-cobalt), qui serait introduite à travers une sphère de béryllium présentant un perçage diamétral. Un autre mode de réalisation peut être une tige présentant au niveau de ses extrémités un diamètre supérieur à celui qu'elle présente au niveau de la région de contact avec la sphère. Cette conception permet d'augmenter le rapport existant entre 1v et 1z sans modifier ni le diamètre de la sphère1ni.le diamètre hors-tout existant selon la longueur de la tige.En général, ce mode de réalisation permet d'obtenir des rapports relativement importants en ce qui concerne 1v par rapport à Iz, qui, comme le montre l'équation 9, peut réduire d'une façon non négligeable la sensibilité aux accélérations de l'appareil selon l'invention. Lors du fonctionnement, de l'air comprime-provenant de la source (non représentée) est appliqué à l'organe d'admission 22 pour l'air comprimé et, par l'intenédiaire du joint rotatif 23, a des conduits 24 destinés à l'air comprimé et- distribuant de l'air sous une haute pression à travers tout le gyroscope et jusqu'aux paliers 27 établis entre le cadre et la carcasse, jusqu'aux paliers 31 établis entre la cuvette et le cadre, et jusqu'aux paliers 37 établis entre le rotor et la cuvette. Cet air comprimé supporte les parties.actives dans des positions correctes et exemptes de toute usure, les unes par rapport aux autres, en établissant des éléments élastiques de mise en position à air comprimé sous pression et d'un type approximativement linéaire. Le cadre 25 est entraîné à la vitesse de rotation élevée par le moteur électrique ou par la turbine à air 26. Les paliers hydrostatiques 31, établis entre la cuvette et le cadre, forcent cette cuvette 29 à tourner en synchronisme exact avec le cadre 25 autour de l'axe de rotation rapide A. Un organe producteur de jets d'air 30 prévu sur le cadre 25 force la cuvette 29 à tourner à une vitesse de rotation comparativement lente par rapport à celle du cadre 25 et autour de l'axe B qui èst perpendiculaire à l'axe de rotation rapide A. L'élément inertiel ou le rotor 32 est forcé de tourner à la vitesse de rotation élevée par les pôles magnétiques 34N et 34S et à la vitesse de rotation faible par les pôles magnétiques 33N et 33S. Ces deux rotations diffèrent par rapport à des rotations perpendiculaires l'une vis-à-vis de l'autre, comme cela a été expliqué, selon le petit angle d'inclinaison Bu. La rotation multiple d' la fois le rotor 32 et la cuvette de support 29 atténue la dérive provoquée, soit par un déséquilibre du rotor, soit par une force de support excentrée. Si le vecteur de moment angulaire H du rotor 32 s'écarte de l'alignement avec l'axe de rotation rapide A du cadre 25, les pôles magnétiques 34 produisent un signal d'erreur électrique apparaissant dans l'enroulement capteur 35'. Comme cela a été décrit précédemment, le signal d'erreur est résolu de manière à fournir les angles d'erreur réels autour des deux degrés de liberté du gyroscope a l'aide du générateur de signaux de référence 38. A leur tour, ces signaux peuvent être employés pour déterminer la précession de la plate-forme à inertie sur laquelle le gyroscope est monté jusqu'à ce que le signal d'erreur soit nul. De cette manière, l'appareil selon l'invention peut être utilise pour stabiliser une plate-forme à inertie selon le vecteur de moment angulaire du rotor 32.Si la plateforme à inertie nécessite un mouvement angulaire par rapport à l'espace inertiel, ce dernier peut être déterminé en appliquant des signaux électriques producteurs de couple à l'alternateur 40 qui fournit à son tour ses signaux aux enroulements producteurs de couple 36, ces derniers agissant sur les aimants 34 pour déterminer la précession du rotor 32. La plate-forme stabilisée suit le rotor 32 grace au fonctionnement du servomécanisme de détection d'erreur, d'une manière similaire à celle qui a été décrite par exemple dans le brevet des Etats Unis d'Amérique No. 3252340. Si l'on se réfère maintenant à la fig. 9, celle-ci montre un autre mode de réalisation de l'invention dans lequel il n'est pas prévu d'utiliser une cuvette 29. Un gyroscope à rotation multiple et à deux degrés de liberté 60 comprend une carcasse 61 qui peut être fixée d'une manière convenable sur une plateforme à inertie (non représentée), cette dernière étant stabilisée selon trois axes perpendiculaires. La carcasse 61 contient un étrier ou un cadre 62 qui est entraîné à une vitesse de rotation élevée par rapport à la carcasse (c'est-à-dire à une vitesse de l'ordre de 12,000 tours/minute) autour d'un axe A qui est sensiblement perpendiculaire aux deux axes autour desquels le gyroscope est sensible à la rotation. Le cadre 62 est entraîné en rotation par rapport à la carcasse 61 par un moteur électrique 63.La mise en position du cadre 62 par rapport à la carcasse 61 est réalisée à l'aide d'une paire de paliers ou roulements à billes 64 qui sont séparés l'un de l'autre dans le sens axial. Un blindage magnétique 62 protège les éléments contenus dans le cadre 62 vis-à-vis des champs magnétiques parasites. Le cadre 62 contient un système à liquide sous pression totalement étanche qui est constitué par une pompe à fluide 66 entraînée par le cadre 62 par l'intermédiaire d'un dispositif de couplage magnétique 67, d'un soufflet 68, qui détermine la régulation de la pression du liquide en fonctionnant comme un dispositif accumulateur de manière à compenser essentiellement les variations apparaissant dans le volume du liquide et produites par les variations de température, et par l'interme- diaire- de conduits 69 qui transmettent le liquid.e dans un sens et dans l'autre par rapport à un palier ou support à liquide hydrostatique 70. Le système à liquide sous pression peut être du type décrit dans le brevet des Etats Unis d'Amérique No. 3.260.122. Le cadre 62 contient également un rotor 71 qui est mis en position par rapport à ce cadre 62 par l'interme- diapre du palier liquide hydrostatique 70. Ce palier ne doit exercer qu'une force extrêmement faible sur le rotor 71 du fait qu'il est maintenu dans un état correspondant à un équilibre de flottabilité presque neutre par le liquide environnant. Le synchronisme de rotation rapide du rotor 71 avec le cadre ou l'étrier 62 est maintenu par les pôles magnétiques 72 générateurs de couples et capteurs qui sont placés dans le rotor 71 et par les enroulements capteurs voisins 73 ainsi que par les enroulements producteurs de couples 74 qui sont placés sur le cadre 62 d'une manière similaire à celle qui a été décrite en se référant à la fig. 5.La rotation lente supplémentaire du rotor 71 autour d'un axe B perpendiculaire à son axe de rotation rapide A est maintenue par des organes producteurs de jets de liquide 75 qui sont placés sur le cadre 62 mais qui sont dirigés au niveau du rotor 71. Les lois de la mécanique amènent le rotor 71 à rechercher automatiquement l'angle d'inclinaison caractéristique Bu. La rotation multiple du rotor 71 atténue dans de grandes proportions les effets déterminés par le déséquilibre de la masse de l'élément inertiel et par la déviation ou l'écart du centre de flottabilité ou centre de poussée par rapport au centre de rotation. Les effets déterminés par une force de support excentrée provenant du palier hydrostatique 70 sont réduits à une valeur faible du fait que ce dernier supporte une fraction particulièrement réduite de la force totale exercée par le rotor 71. La plus grande partie de cette force est supportée par le liquide de flottabilité ou liquide porteur. Les techniques de détection des signaux d'erreur et de production de couple gyroscopique qui sont utilisées dans cet autre mode de réalisation de l'invention peuvent être les mêmes que celles qui sont prévues dans le mode de réalisation représenté sur la fig. 5. Le mode de réalisation visible sur la fig. 9 correspond à une variante de construction pour le rotor 71. Ce dernier est un rotor constitué par des pièces rapportées comprenant un aimant en un métal lourd présentant une forme d'haltère 76, qui s'étend à travers la totalité du rotor 71 le long de son axe de symétrie Z, et une sphère creuse en métal léger 77 destinée à former le support et la chambre de flottabilité. La sphère 77 peut être réalisée à partir de béryllium et l'aimant 76 à partir d'un matériau présentant une densité beaucoup plus élevée et un coefficient de dilatation thermique similaire, comme les matériaux dénommés en langue anglaise "Alnico" ou "Platinax" et cités précédemment. Dans la conception du rotor 71 qui est représenté sur la fig. 9, les parties aimantes ne s'étendent pas au delà de la surface de la sphère, tandis que dans la conception précédente du rotor 32, les parties aimantées s'étendaient bien au delà de la surface de cette sphère, les deux techniques de réalisation devant satisfaire la condition selon laquelle Iv doit avoir une valeur nettement plus élevée que Iz. Lors du fonctionnement, l'énergie electrique est appliquee au moteur 63 qui détermine la rotation du cadre 62 selon une vitesse de plus en plus élevée. Au fur et à mesure que le cadre accElbre, la pompe à fluide 66 refoule le liquide sous pression à travers le palier à liquide hydrostatique 70 de manitre à maintenir le rotor 71 selon une position exempte d'usure ou d'appui par rapport au cadre 62. Lorsque les conditions de fonctionnement permanent sont atteintes, le cadre 62 tourne à la vitesse de rotation élevée.Le rotor 71 est forcé de tourner à la vitesse de rotation élevée par les pôles magnétiques 72 - et à la vitesse de rotation lente par les organes producteurs de jets de liquide 75 qui sont logés dans le cadre 62, et il en résulte que l'axe de symétrie Z du rotor 71 prend sa position associée à l'axe d'inclinaison caractéristique Bu avec les bénéfices afférents qui ont été indiqués précédemment. Bien que la construction matérielle de cet autre mode de réalisation de l'invention diffère de l'appareil précédemment décrit, son fonctionnement est identique en ce qui concerne la détection des erreurs, la production des couples, etc... D'après ce qui suit, il est possible d'expliquer la réduction des erreurs induites par les accélérations et provoquées par un mauvais alignement ou un écart d'alignement de la force de support résultante lorsque l'emplacement moyen du centre de gravité est approximativement le centre géométrique du rotor. Lorsqu'une accélération permanente est appliquée perpendiculairement au vecteur de moment angulaire H, la rotation lente à la vitesse fiw du palier de support réduit dans de grandes proportions le déséquilibre du centre de support. Lorsque l'axe B de rotation lente de la cuvette de support est perpendiculaire au vecteur de moment angulaire H, l'emplacement moyen du centre de support de la partie formant cuvette de support ou palier se trouve au niveau du centre de rotation- par rapport à cette accé lération perpendiculaire.L'emplacement moyen du centre de support de la partie formant élément inertiel de support ou'palier à air est presque au niveau du centre de rotation par rapport à cette accélération particulière. I1 en résulte une différence dont la valeur de distance peut être considérée approximativement comme la distance existant entre le centre géométrique et le centre de gravité de l'élément inertiel, multipliée par le sinus de l'angle (-Bu) et permettant d'obtenir une réduction appréciable du taux de dérive. L'invention permet d'éviter les défauts présentés par les seuls autres types de gyroscopes connus qui sont théoriquement capables de compenser le déséquilibre de la masse. De plus, l'invention permet d'éliminer les couples coercitifs agissant sur l'élément inertiel et déterminés par le mécanisme de support. Ces avantages, ainsi que d'autres avantages offerts par la présente invention sont obtenus dans un appareil gyroscopique grâce au fait qu'on utilise un principe à rotation multiple qui atténue d'une façon inhérente la dérive du gyroscope provoquée par les interactions de toutes les composantes de l'accélération avec toutes les composantes du déséquilibre de la masse. L'invention obtient ce résultat en déterminant la moyenne de la dérive pour une fréquence relativement élevée et en atténuant ainsi la dérive du déséquilibre de la masse jusqu'à ce qu'elle atteigne des valeurs suffisamment faibles pour être négligées. La plupart des autres sources de dérive sont atténuées d'une manière similaire. L'atténuation de la dérive est totalement automatique et s'ajuste d'elle-même à la fois à des variations d'accélération et à des défauts des éléments constitutifs. La période moyenne peut facilement être rendue suffisamment courte pour des applications à court terme. D'autres modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits, dans le domaine des équivalences techniques, sans s'écarter de l'invention. REVENDICATIONS 1.- Appareil gyroscopique caractérisé en ce qu'il comprend un élément inertiel (32, 71) comportant un premier axe (Z) de symétrie inertiel et un second axe (V) perpendiculaire à ce premier axe, le moment d'inertie de cet élément (32,71) par rapport au second axe (V) étant supérieur au moment d'inertie de cet élément (32, 71) par rapport au premier axe (Z), cet élément inertiel (32, 71) étant supporté de manière à pouvoir tourner simultanément autour du premier axe (Z) et du second axe (V), l'appareil comprenant également un ensemble dwentrat nement (26, 30, 63, 75) destiné à faire tourner simultanément l'élément inertiel (32, 71) autour du premier axe (Z) selon une premiere composante de vitesse angulaire et autour du second axe (V) selon une seconde composante de vitesse angulaire dont la valeur est sensiblement supérieure à celle de la première composante de vitesse angulaire, les moments d'inertie et les vitesses angulaires étant liés les uns aux autres, de sorte que la rotation multiple de l'élément inertiel (32, 71) compense de façon inhérente, les effets du déséquilibre de la masse de cet Element inertiel (32, 71) et fournit une référence spatiale précise (H). 2.- Appareil gyroscopique suivant la revendication 1, carac tersé en ce qu'il comprend également un dispositif capteur (34, 72, 73) pouvant fonctionner conjointement avec l'élément inertiel (32, 71) de manière à fournir un signal représentant la déviation ou l'écart relatif de la référence spatiale (H) par rapport à un axe prédéterminé. 3.- Appareil gyroscopique suivant la revendication 2, carac térisé en ce que la référence spatiale (H) fournie par l'ensem- ble d'entraînement (26, 30, 63, 75) comprend une référence spatiale de moment angulaire (H) qui coincide normalement avec un quatrième axe (A), le dispositif capteur (34, 72, 73) fournissant un signal représentant la déviation ou l'écart de cette rférence spatiale de moment angulaire (H) par rapport à ce quatrième axe (A). 4.- Appareil gyroscopique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'élément inertiel (32, 71) comprend un rotor gyroscopique qui est assymétrique du point de vue inertiel. 5.- Appareil gyroscopique suivant la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que le rotor (32) est supporté à rotation par un premier organe (29) et comprend également un second organe (25) destiné à supporter à rotation ce premier organe (29) pour permettre une rotation autour d'un troisième axe (B) qui coln- cide initialement avec le premier Fxe (Z), ce second organe (25) étant lui-même supporté à rotation de manière à pouvoir tourner autour du quatrième axe (A) qui coïncide initialement avec le second axe (V). 6.- Appareil gyroscopique suivant la revendication 5, caractérisé en ce que l'ensemble d'entraînement (26, 30, 63, 75) comprend un premier dispositif d'entraînement (26) destiné à faire tourner le premier organe (29) autour du troisième axe (B) à une troisième vitesse angulaire, de sorte que le rotor (32) tend à etre entraîné en rotation autour de ce premier axe (Z) à la première vitesse angulaire, et un second dispositif d'entraînement (30) destiné à faire tourner simultanément le second organe (25) autour du quatrième axe (A) à une quatrième vitesse angulaire qui présente une valeur nettement supérieure à celle de la troisième vitesse angulaire, de sorte que le rotor (32) tend à être entrai- né en rotation autour du second axe (V) à la seconde vitesse angulaire, le premier axe (Z) et le second axe (V) étant respectivement décalés selon un léger angle d'inclinaison (-Bu) par rapport au troisième axe (B) et au quatrième axe (A) dans l'état normal ou en régime permanent afin de définir avec précision ladite référence spatiale (H). 7.- Appareil gyroscopique suivant la revendication 6, carac térisé en ce que la référence spatiale (H) est le vecteur de moment angulaire (H) du rotor (32) et coïncide à l'état normal ou en régime permanent avec le quatrième axe (A), le dispositif capteur (34) coopérant avec le rotor (32) pour fournir un signal représentant le mouvement relatif du vecteur de moment angulaire (H) et du quatrième axe (A). 8.- Appareil gyroscopique suivant l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que la référence spatiale (H) coïncide normalement avec le quatrième axe (A), le dispositif capteur (34) comportant une partie (34S, 34N) montée sur le rotor (32) et une autre partie (345', 34N') montée sur le second organe (25) de manière à détecter le mouvement relatif de la ré- férence spatiale (H) et du quatrième axe (A). 9.- Appareil gyroscopique suivant l'une quelconque des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que le premier organe (29) et le second organe (25) comprennent des paliers fluides hydrostatiques (31) destinés à déterminer les positions relatives du premier organe (29) et du second organe (25) ainsi que du rotor (32) les uns par rapport aux autres. 10.- Appareil gyroscopique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'élément inertiel (71) comprend un rotor présentant une forme sphérique. 11.- Appareil gyroscopique suivant la revendication 3 ou 10, caractérisé en ce que l'élément inertiel (71) est supporté à rotation de manière à pouvoir tourner autour d'un troisième axe (B) coïncidant initialement avec le premier axe (Z) à l'inte- rieur d'un organe (62), qui est supporté à rotation de manière à pouvoir tourner autour du quatrième axe (A) coïncidant initialement avec le second axe (V). 12.- Appareil gyroscopique suivant la revendication 11, ca ractérisé en ce que l'ensemble d'entraînement (63, 75) comprend un premier dispositif d'entraînement (75) destiné à entraîner l'élément inertiel (71) autour du troisième axe (B), tendant ainsi à faire tourner l'élément inertiel (71) autour du premier axe (Z) à la première vitesse angulaire, et un second. dispositif d'entraînement (63) destiné à entraîner ledit organe (62) autour du quatrième axe (A), tendant ainsi à faire tourner l'élément inertiel (71) autour du second axe (V) à la seconde vitesse angulaire dont la valeur est nettement supérieure à celle de la première vitesse angulaire, les premier et second moments d'inertie et les première et seconde vitesses angulaires étant liés les uns aux autres, de sorte qu'initialement le premier axe (Z) et le second axe (V) sont respectivement alignés avec le troisième axe (V) et avec le quatrième axe (A) et que, dans l'état normal ou en régime permanent, le premier axe (Z) et le second axe (V) sont respectivement décalés selon un léger angle d'inclinaison (-Bu) par rapport au troisième axe (B) et au quatrième axe (A) de manière à définir avec précision la référence spatiale (H). 13.- Appareil gyroscopique suivant l'une quelconque des revendications 6, 7 et 12, caractérisé en ce que le premier dispositif d'entraînement (75) comprend un dispositif d'entraînement par jet de fluide. 14.- Appareil gyroscopique suivant l'une quelconque des revendications 4 à 13, caractérisé en ce qu'il comprend également un dispositif producteur de couple pouvant fonctionner conjointement avec le rotor (32, 71) de manière à appliquer un couple coercitif commandé à ce rotor (32, 71). 15.- Appareil gyroscopique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que le moment d'inertie par rapport au premier axe (Z), le moment d'inertie par rapport au second axe (V) et les première. et seconde vitesses angulaires sont liés les uns aux autres de manière à fournir ou déterminer un angle d'inclinaison (-Bu) selon la formule sin (-Bu) = w (u v ~ 1) Q f z expression dans laquelle les symboles correspondent aux vitesses angulaires et aux moments d'inertie. 16.- Procédé pour réduire la drive apparaissant dans un appareil gyroscopique selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on réalise un élément inertiel gyroscopique (32, 71) pouvant être entraîné en rotation et présentant un premier axe (z) de symétrie inertiel permettant de définir un moment d'inertie par rapport à ce premier axe (Z) et un second axe (V) perpendiculaire à ce premier axe (Z) et permettant de définir un moment d'inertie par rapport à ce second axe (V), dont la valeur est supérieure à celle du moment d'inertie par rapport au premier axe (Z), on fait tourner cet élément (32, 71) autour du premier axe (Z) selon une première vitesse angulaire, et on fait tourner simultanément cet élément autour du second axe (V) selon une seconde vitesse angulaire dont la valeur est sensiblement supérieure à celle de la première vitesse angulaire, de sorte qu'on obtient ainsi un appareil gyroscopique dans lequel les effets du déséquilibre de la masse sont compensés de façon inhérente.