FR 2213135 A1 19740802 FR 7241310 A 19721121 La présente invention concerne-un procédé pour découper et chanfreiner des tubes, spécialement de diamètre et d'passeur importants, destinés à treassembIés par soudage, ainsi qu'un dispositif pour mettre en oeuvre ce procédé. Pour la construction des charpentes tubulaires constituant les plate formes utilisées par exemple pour la recherche et l'exploitation des gisements sous-marins de pétrole, pour la construction de divers engins sous-marins, ainsi que pour celle des réservoirs sous pression utilisés dans les industries pétrolière, chimique et nucléaire, il est nécessaire d1assem- bler, par des soudures étanches, plus~eui7z tubes, présenter des diamètres et des épaisseurs de parois importants, les axes respectifs des différents tubes à assembler pouvant d'autre part avoir des orientations relatives quelconques. Comme les tubes de grand diamètre qui sont utilisés pour ces applications sont réalisés généralement par chaudronnerie, ils ne sont pas parfaitement' cylindriques, et leur épaisseur de paroi n'est pas totalement uniforme. Par suite, si, avant le découpage de tels tubes, on trace sur les surfaces extérieures de ceux-ci des lignes de coupe calculées en supposant les tubes parfaitement cylindriques et d'épaisseur uniforme, l'assemblage, par exemple par soudage, des tubes ainsi découpés n'est pas satisfaisant, dans la mesure où les lignes de coupe respectives des différents tubes ne peuvent pas se joindrez de façon précise; il est alors nécessaire de procéder à de longues et coûteuses opérations de rectification des lignes de coupe; par meulage et rechargement, qui ne suffisent cependant pas à écarter tous les risques d'apparition de défauts dans les joints soudés; or de tels défauts, nuisibles à la solidité et à la durée de vie des Joints soudés, sont inaccep tables,en particulier pour les constructions tubulaires soudées qui doivent outre immergées, et qui doivent pouvoir résister à des sollicitations dynamiques très importantes, pendant de longues durées. Le procédé selon la présente invention, pour découper et chanfreiner des tubes, spécialement de--diamètre et d 1épais- seur importants, destinés être assemblés par soudage, est caractérisé en ce que l'on calcule, pour chacun des tubes, à assembler, les coordonnées cylindriques z = f(T), r = de points consécutifs de la ligne de coupe correspondante, et l'angle # d h(#) du chanfrein en chacun de ces points, en tenant compte des dimensions et de la forme réelles des tubes à assembler, que lton marque ensuite sur la surface exté- ri c4 e chaque tube à découper, une première, une seconde et une troisième courbes, passant respectivement par les points consécutifs de coordonnées z = f(#) - zo, z = b # g(#) et z = f() - zo - a #h(#) - hm# , zo, a et b etant des constantes, gm et hm, les valeurs moyennes de g(#) et h(#) respectivement, et que l'onasservit les déplacements de l'outil de découpe, dans les directions longitudinale, c ' est-à-dire parallèle à l'axe du tube à découper, et radiale, ainsi que l'orientation dudit outil dans le plan méridien correspondant du tube, respectivement aux déplacements, parallèles à l'axe du tube, d'un premier, d'un second et d'un troisième capteurs, qui sont eux-mêmes asservis à suivre respectivement la première, la seconde et la troisième des courbes marquées sur le tube, en restant alignés entre eux et avec le point d'attaque de l'outil, parallèlement à l'axe du tube. Comme les coordonnées de points consécutifs de la ligne de coupe de chaque tube sont calculées en tenant compte des dimensions et de la forme réelles des tubes à assembler, et non plus en supposant qu'il s'agit de cylindres parfaits, d'épaisseur uniforme, le procédé selon la présente invention permet de découper les tubes à assembler avec une précision suffisamment élevée pour que les lignes de coupe des différents tubes puissent se joindre très précisément, sans qu'il soit nécessaire de les rectifier, ce qui est le plus favorable pour la qualité et le prix de revient de ces assemblages par soudure. Le marquage des trois courbes mentionnées sur la surface extérieure du tube à découper et l'asservissement des déplacements de ltoutil de découpe aux déplacements des trois capteurs, eux-m8mes asservis respectivement aux trois courbes, permettent de mettre en oeuvre le procédé selon la présente invention, à l'aide d'un dispositif particulièrement simple, compact et robuste, qui est earactérisé en ce qu'il comprend des moyens pour faire tourner le tube à découper autour de son axe, avec une vitesse appropriée, trois capteurs et un outil de découpe,montés de manière à coulisser longitudinalement, c'est-à-dire parallèlement à l'axe du tube, en restant alignés entre eux, l'outil étant en outre monté mobile dans une direction détermin@e, radiale, c'ast-à-dire perpendiculaire à l'axe du tube, et pivotant autour d'un axe qui est perpendiculaire à la fois à l'axe du tube et à ladite direction radiale, et qui passe par le point d'attaque dudit outil, des moyens pour asservir les positions longitudinales des trois centa@rn aux trois courbes mar@u sur le tube, ainsi que des moyens pour asservir, d'un part les positions longitudinale et radiale de l'outil aux positions respectives des capteurs asservis à la première et à la seconde courbes et d'autre part l'orientation de l'outil autour de son axe de pivotement, à l'écartement longitudinal des capteurs asservis respectivement à la première et à la troisième courbe. Dans un mode d'exécution préféré d't procédé selon la présente invention, les coordonnées des points consécutifs des trois courbes sont déterminées à l'aide d'un ordinateur, moyennant interpolation des mesures des coordonnées z et r de nombreux points de la surface extérieure du tube à découper; on repère les points consécutifs, ainsi déterminés, des trois courbes, sur la surface extérieure du tube, à l'aide d'au moins trois séries de marques, assuietties-par exemple par de petits aimants permanents, et l'on fixe sur ladite-surface extérieure du tube, trois rubans étroits, passant chacun par les points consécutifs, repérés par les marques d'une m8me série; de préférence, chaque ruban délimite dans sa direction longitudinale deux zonés optiquement contrastées, dont la frontière est décelable par le capteur optique correspondant. A titre -d-'exemples, on a décrit ci-dessous et illustré schématiquement aux dessins annexés deux formes de réalisation du dispc-si if pour mettre en oeuvre le procédé selon la présente invention. Les figures 1 et 2 sont des vues, respectivement en élévation et en plan, d'une forme de réalisation spécialement adaptée pour le découpage de tubes de courte longueur. La figure 3 est une vue en perspective, à plus gran de échelle, de la forme de réalisation des figures 1 et 2. Des figures 4 et 5 sont des vues, respectivement en élévation et en plan, d'une autre forme de réalisation, spécialement adaptée pour des tubes de grande longueur ur les figures 1 à 3, 1 désigne un plateau hori zonal, qu'un moteur (non représenté) permet d'entralner en rotation autour d'un axe vertical A. 2 désigne un tube de diamètre X, et d'épaisseur E, importants, riais de longueur L relativement faible, par exemple de l'ordre de quelques diamètres D; il s'agit, dans l'exemple considéré, d'un tube @li@ue, destin@ à être soudé par l'uned de ses extrémités, convenablement découpée et chanfreinée, à un autre tube, pre- paré de façon correspondante; il pourrait s'agir aussi d'un tube dans la paroi duquel doit tre ouverte au moins une fenê- tre, destinée à la fixation, par soudage, d'une extrémité d'un autre tube, de plus petit diamètre.Avant d'être décou- pé et chanfreiné au moyen du dispositif illustré sur les figures 1 è 3, le tube 2 a été l'objet des opérations prélimi- naires suivantes On détermine tout d'abord les dimensions et la forme réelles du tube à découper; pour cela, on peut par exemple le faire reposer par son extrémité opposée à celle à découper, c est-à-dire son extrémité inférieure sur la figure 1, sur un marbre ou un plateau horizontal tel que 1, et l'on détermine ensuite les coordonnées d'un grand nombre de points de la surface extérieure du tube 2, par rapport à des axes de coordonnées, liés au marbre ou au plateau 1.Dans la mesure où le tube 2, venu par exemple de chaudronnerie, n'est pas parfaitement cylindrique, il ne présente pas un axe géométrique bien défini; à partir des coordonnées, précédemment déterminées, de nombreux points de sa surface, il est cependant possible de définir, moyennant des conventions déterminées, un axe réel du tube 2, qui sera désigné simplement dans la suite par le terne axe du tube".On détermine ensuite une base de référence du tube 2, par exemple en pointant, près de son extrémité inférieure (sur la figure 1), plusieurs points situés dans un m8me plan perpendiculaire à l'axe du tube 2, et de préférence distribués régulièrement autour de cet axe, par exernpne de 300 en 300; la base de référence du tube g peut être ensuite matérialisée en découpant son extrémité inférieure selon un cercle passant par les points précédemment pointés; cette matérialisation de la base de référence du tube n'est pourtant pas indispensable.On a cependant supposé sur les f ures 1 et? que le tube 2 repose effectivement sur le plateau 1 par sa base de référence, mavérialisée par son extrémité inférieure, convena remet découpée. Ladite extrémité inférieure du tube 2 est alors assujettie sur le plateau 1, servant par exemple de marine l'a1d de trois ..o-qs, réglables, 3y qui y sont ajustés de manière à faire coïncider l'axe réel du tube 2, précédemment défini, avec l'axe de rotation A du plateau 1.Dans ces conditions, chaque point de la surface extérieure du tube 2 peut outre défini par ses coordonnées cylindriques, z, r, visibles sur la figure 1, et par l'angle polaire #, visible sur la figure 2, et mesuré à par- tir d'un axe horizontal arbitraire, x. I1 est alors possible de convertir les coordonnées des nombreux points de la surface extérieure du tube 2, qui ont été précédemment déterminées par rapport à des axes liés au plateau l,ser- vant de marbre, dans les coordonnées cylindriques, z, r, et de de ces mêmess points, en partant des équations de définition de l'axe réel, A, du tube 2. Il est alors possible de déterminer les coordonnées cylindriques z . f((#) > r = g(#), de points consécutifs de la ligne de coupe et l'angle # = h(#) du chanfrein en chacun de ces points, en tenant compte des dimensions et de la forme réelle du tube 2; pour cela, s'il s'agi parexemple d'assembler deux tubes de même diamètre D et de même épaisseur E, de telle sorte que leurs axes réels respectifs fassent un angle déterminé entre eux, il suffit de déterminer les coordonnées cylindriques, par rapport à l'axe de chacun d'eux, des points d'intersection de leurs surfaces extérieures respectives, définies par interpolation entre les coordonnées, précédemment déterminées, de nombreux points desdites surfaces extérieures des deux tubes. Ce calcul peut être év-idemment facilité par l'emploi d'un ordinateur.Son résultat donne les coordonnées polaires, z, r et de de points consécutifs de la ligne de coupe de chaque tube, d'ont l'équation en coordonnées cylindriques est précisément z m f(t) r = f et g étant deux fonctions monotones de la variable à l'angle de coupe #, sa valeur aux différents points, mentionnés, de la ligne de coupe est déterminée, en fonction des coordonnées desdits points, pour que les deux tubes consi ders puissent être assemblés au moyen d'un cordon de soudure d'épaissèur régulière. Pour c.hacu-a des points consécutifs de la ligne de cou- pe, qui ont été déterminés de la façon précédemment décrite, on calcule ensuite les quantités : z = ffy) - zo, z = b #g(#) - gm#, et z = f(#) - zo - a # h(#) dans ces relations, zo, a et b sont des constantes dont les valeurs seront précisées ultérieurement, tandis que gm et hm sont les moyennes des valeurs des fonctions g(y) et h(T) respectivement, aux différents points mentionnes de la ligne de coupe; ces derniers calculs peuvent être encore facilitéspar l'emploi d'un ordinateur. On repère ensuite les points de la surface extérieure du tube 2 qui ont les coordonnées (z,#) précédemment déterminées. sur la figure 1, on a désigné par al, b1... g1... etc.., a2, b2, ...g2...etc., et a3, b3,...g3...etc., les trois séries de points d'ordonnées respectivos : z = f(#) - zo, z = b # g(#) -gm#, et z = f(#) - zo - a # h(#) - hm et correspondant par exemple à des valeurs de l'angle polaire en progression arithmétique, de valeur 300. Ces différents points a1 ...g3...etc... peuvent être repérés sur la surface extérieure du tube 2, à laide de marques, assujetties par exemple par de petits aimants permanents. On fixe ensuite sur la surface extérieure du tube 2 trois rubans rl, r2 et r > passant chacun par les points consécutifs, repérés par les marques d'une même série, al... g1..., a2.... g2..... ou a3......g3..... Chaçun des trois rubans r1 à r3, qui est fixé suivant un contour fermé sur la surface extérieure du tube 2, peut être constitué de préférence en un matériau souple et très mince, éventuellement revêtu sur une face avec une substance adhé siv, et présentent, sur son autre face, deux zones lonitudinales optiquement contrastées, séparées par une frontière bien délimitée: chaoue ruban comporte par exemple deux zones longitudinales de couleurs très différentes, par exem- ple une noire et l'autre blanche. On s maintenant décrire le dispositif de découpe du tube, oui est placé R cte'- du plateau tournant 1, sur un support fixe, 4, et qui est représenté plu en détail à la figure 3, sur laquelle le @lateau d'entraînement 1 n'a pas été figuré, tandis que le tube à découper 2 y est seulement indiqué en pointillé.Dans la forme de réalisation illustrée sur les figures 1 à 3, le dispositif de découpe comprend un premier et un second chariots, C1 et C2, qui sont res peevivement montés coulissants sur un premier -rail, R1, fixé lui-même au support 4, de manière à être parallèle à l'axe A du tube 2; un troisième chariot, C3, est accouplé au premier chariot, CL, par un second rail, R2, parallèle à une direction déterminée #, radiale, c'est-à-dire perpendiculaire à l'axe A du tube 2; dans la forme de réalisation illustrée, l'une des extrémités du second rail R2 est assujettie au chariot C3, tandis que le chariot C1 est monté coulissant sur ledit second rail, R2.L'outil de découpe 5, qui peut être un chalumeau coupeur unique, un ensemble de plusieurs chalumeaux coupeurs, une meule, une fraise, ou un outil analogue, est porté par une manivelle 6, dont l'élément 6a est monté sur le chariot C3 > de façon à pouvoir pivoter autour d'un axe 7, qui est perpendiculaire à la fois au premier et au second rails, R1 et RS, et qui passe par le point d'attaque, 5a, de l'outil 5, lequel a été schématisé par une flèche sur la figure 3.Le dispositif de découpe comporte en outre trois capteurs optiques, #1, #2 et #3, dont chacun est constitue essentiellement par exemple par une cellule pho toélectriquess ayant sa fenêtre d'entrée précédée par un objectif, dont on a représenté l'axe optiaue par un trait mixte, désigné par &alpha; 1, &alpha; 2 ou &alpha; 3; le premier capteur #1 est porté par une extrémité d'un bras, notamment coudé, 8, dont l'autre extrémité est assujettie au chariot C3; des moyens connus, non représentés, peuvent être prévus pour déplacer ladite autre extrémité du bras 8, par rapport a chariot C3, parallèlement au premier rail R : le second capteur #2 est porté par une extrémité d'un bras o, dont l'outre extrémité est assujettie au chariot C@@ le troisième capteur, #3 est porté par une extrémité d'un bras, notamment deux foi@ coudé, 10, dont l'autre extrémité est montée coulissan- te dans le charoit C3, parallèlement au premier rail R1. Des moyens connus, non représentés, sont de, préférence asso ciés aux trois capteurs #1 à #3 pour maintenir leurs objec- tifs respeetirs à des distanes cons@antes de la surface extérieure du tube 2; cette disposition n' est -cependant pas indispensable dans le cas où ladite surface extérieure du tube à découper s'écarte peu d'un cylindre d'axe @. Dans tous les cas, les objectifs des trois capteurs#1 à #3 forment,sur les fenêtres d'entrée des cellules photoélectriques correspon- dantes, des images optiques des-points d'intersection des axes optiques, &alpha; 1 à &alpha; 3, desdits objectifs, avec la surface extérieure du tube 2, et les bras 8, 9 et 10 sont dimensionnés de telle sorte que ces trois points d'intersections, désignés respectivement par ss1, ss2 et ss3 sur la figure 3, soient toujours alignés les uns avec les autres, et avec le point d'attaque 5a de l'outil 5, suivant une droite D, parallèle à l'axe A du tube 2, quelles que soient les positions des chariots C1 et C2 sur le premier rail R1, la position du chariot C3 par rapport au chariot C1 et la position du bras 10 par rapport au charoit C3. Par ailleurs, le premier et le second chariots, C1 et C2, portent respectivement un premier et un second moteurs, et M2, qui commandentd leurs coulissements respectifs sur le premier rail R1; dans la forme de réalisation illustrée, il s'agit de moteurs électriques M1 et y dont les arbres 2 respectifs portent; par exemple des pignons, qui engrènent avec une crémaillère solidaire de, ou usinée dans le rail R1. Le troisième chariot, CI, porte également un moteur électrique, M3, dont l'arbre porte un pignon double, 11, qui d'une part, engrène avec un pignon 12, calé sur l'élément 6a de la manivelle 6, et, d'autre part, est accouplé par une chaîne nu une courroie 13 à un pignon 14, monté tournant à la partie inférieure du chariot C3, de manière à engrener avec une crp'm?illèrC 15, solidaire de, ou bien usinée dans la partie correspondante du bras 10. Dans la forme de réalisation considérée, le premier chariot C1 porte en outre un quatrième moteur, M4, qui commands les coulis se--ents dudit chariot C1 sur le rail R2, par l'intermédiaire également d'un pignon calé sur son axe et engrenant avec une crémaillère solidaire de, ou bien usine dans le second rail R2. Les moteurs électriques M1 à M3 sosnt alimentés à partir des courants de sortie des trois capteurs ç 1 à respectivement, comme on l'a indique par les cables de lia-- son 16, 17 et 18, le cable 19 montrant en outre que le moteur M est aussi alimenté à partir du courant de sortie du capteur #2. En fait, les moteurs mentionnés ne sont pas alimentés directement par les courants de sortie des capteurs correspondants mais par l'intermédiaire de circuits électroniques ou électricues de types connus qui-n'ont pas été représentés en détail, et qui peuvent être incorporés soit aux capteurs, soit aux moteurs eux-mêmes;; ces circuits ont pour effet de commander l'alimentation, avec une polarité appropriée, du moteur électrique correspondant, chaque fois que l'axe ou &alpha; 3, du capteur correspondant, #1, #2 ou #3 s'écarte, dans un sens ou dans l'autre, de la frontière entre les deux bandes colorées du ruban correspondant r1, r2 ou r3, l'ensemble se comportant comme un servomécanisme, qui asservit la position de l'axe optique de chaque photocapteur à suivre la frontière des deux bandes diversement colorées du ruban correspondant. Ceci résulte évidemment de ce que les posi tiens des trois capteurs #1 à 4 > peuvent être modifiées dans la direction de l'axe A du tube 2 par des rotations des axes des moteurs M1, M2 et Prt, produisant euxrmêmes des déplacements, dans la direction mentionnée, du chariot C1, et par suite aussi du chariot C3 auquel est fixé le capteur du chariot C2 auquel est fixé le capteur #2, et enfin du bras 10 auquel est fixé le capteurs Sur la figure 3, on a suggéré en outre une dispo sition auxiliaire, et d'ailleurs facultative, qui peut être kriss pour rendre la vitesse de dépracement V du point d'at- taue e de l'outil 5, indépendante de la pente de la ligne de coupe, dans as notamment o? des valeurs élevées de cette pente se traduiraient, pour une vitesse uniforme de rotation du tu@e 2 autour de so@ ax@ @, par des @ excessives de V, inacceptables en particulier si l'outil de découpe 5 est un chalumeau; cette dispos ti on auxiliaire consiste à faire moduler la vitesse de rotation du plateau d'entraînement (1 sur les figures 1 et 2) à partir du signal de sortie du prerier capteur #1., prélevé par une déri vation 16a du câble 16 (figure 3), de telle sorte que ladite vitesse de déplacement V reste toujours sensiblement constante. Le dispositif de découpe illustre sur la figure 3 fonctionne de la façon suivante L'ensemble du dispositif de découpe est placé de telle sorte que le point d'attaque 5a de outil de découpe 5 se trouve à une certaine distance au-dessus de la ligne de coupe, c'est-à-dire au niveau de la partie à supprimer du tube 2; les points d'intersection, ss1 à fi3, des axes optiques des trois capteurs #1 à #3 3 se trouvent alors respectivement à des distances quelconques des frontières des zones de couleurs différentes des trois rubans r1 à H , en des points alignés parallèlement à l'axe n du tube.On règle ensuite la valeur initiale de l'inclinaison 9 de l'outil 5, pour qu'elle corresponde à la valeur de l'angle du chanfrein à l'o- rigine choisie de la ligne de coupe, à laide d'un organe 20, de manoeuvre de l'élément 6a de la manivelle 6; cet organe de manoeuvre 20, par exemple un bouton, peut faire tourner un cadran 2L, gradué par exemple en des, en regard d'un repère fixe, 22, porté par la paroi correspondante du chariot C3. On ferme ensuite mandeilegent, par exemple en enfon çant temporairement des boutons poussoirs (non représentés), les circuits d'alimentation, mentionnés précédemment, des moteurs M1, M2 et M43 ainsi éventuellement que du moteur d'entraînement (non représenté) du plateau 1 (figures 1 et 2), 'de manière à amener le point d'attaque 5a de l'outil 5 a l'origine choisie de la ligne de coupe, et les points ss1, ss2 et ss3, sur les frontières respectives des rubans r1, r2 et r3. On commute ensuite les circuits d'alimentation mentionns sur une position d'alimentation automatique, sous la dépendance des si-naux de sortie des capteurs #1 à #3. A partir de cet instant, comme on l'a précisé ci-dessus, les sens et les amplitudes des rotations des axes des différents moteurs M1 à M3 sosnt telss que les trois capteurs #1 à #3 suivent respectivement les frontières des zones diversement colorées des trois rubans r1 à r3. Comme la distance du point ss1 à ra base de référence B varie ainsi suivant la fonction z = f(#) - zo, et que, par construction, on a choisi la distance entre les points ss et 5a précisément égale à zo, on voit facilement que la dis*- tance du point d'attaque Sa de l'outil 5 à la base de référence B varie suivant la fonction 3 = f(). Comme la distance du point po à la base B varie toujours suivant la fonction z=b la tension d z = f(#)-zo-a #h(#) - hm # de la - base de référence B, la distance entre et et ssl, qui occupe une position fixe par rapport au charoit C3, vaut : la distance entre ss1 a # h(#) - hm #; et 33 étant d' les variations de autre part proportiontelles aux rotations de l'axe du moteur M3, et par suite aussi à celles de la manivelle 6, on voit que les variations de l'angle de découpe sont proportionnelles à celles de h(#), et sue, par suite, l'inelinaison de l'outil 5 suit les variations de la fonction h(#), présédemment calculée, On comprend maintenant que les constantes a et b ont des valeurs qui dépendent des coefficients d'amplifica tion @u d'affaiblissement des servo-mécanismes mentionnés précédemment. Dans la variante illustrée schématiouement sur les figures 4 et Do la partie médiane du tube r, de grande Ion- gueur, est supportée par une couronne 23, -qui est montée teur@an@e autour d'un axe horizontal A: cette couronne 23 est par exemple elle-même supourtée, à sa partie inférieure, par des rouleaux 24, qui sont montés de manière à tourner librement, et à tre réglables en hauteur et en écartement transversal ; la couronne 23 est en outre munie intérieurement de mors réglables, servant à assujettir la partie médiane du tube 2 'O: à l'intérieur de ladite couronne 23, de telle sort que l'axe dudit tube coïncide avec l'axe A. L'extrémité droite (sur les figures 4 et 5) du tube 2. est d'autre part assuJettie, par exemple par des mors réglables 3, à un plateau vertical d'entraînement .1, dont l'-axe -de -rotation coincide avec l'axe A de la couronne ?3, et qui permet d'entraîner le tube 2 en rotation autour de cet axe A, avec une vitesse appropriée. Dans cet exemple de réali- sation, on a supposé que c'est l'extrémité gauche du tube 2 qui doit être découpée et chanfreinée, et cette extrémité du tube 2 a été préparée delta façon précédemment décrite; elle a été en particulier munie des trois rubans rlss r2 et r3, déjà décrits. Le dispositif de découpe lui-même est supporté par quatre patins 25, roulant par exemple sur des rails 26, parallèles à l'axe A. Les quatre patins 25 suppor tent une structure en tubes ou en profilés, qui comprend essentiellement quatre montants verticaux 27, réunis deux à deux, à leur partie supérieure, par des longerons tels que 28. Des chariots C3 sont montés respectivement sur les montants 27, de manière à pouvoir coulisser verticalement. Les deux chariots C3 situés d'un même côté de l'axe A sont réunis par un rail horizontal R1, sur lequel peuvent coulisser trois chariots, C1, C2 et C C4; chacun des chariots C11 C2 et C4 situés d'un me c8té de l'axe A, est relié rigidement au chariot, C1, C2 ou C4, situé de l'autre côté de l'axe A par une tria terse 8, 9 ou 10, qui supporte en son milieu, c'est-à-dire dans le plan vertical passant par l'axe A, le capteur #1, #2 ou #3. Dans la forme de réalisation considérée, chaque chariot C4 est accouplé au chariot Ci correspondant par une tige 10a, parallèle à l'axe A, et sur laquelle le chariot C1 est monté coulissant. Une manivelle double 6, s'étendant entre les deux chariots C1, a ses deux extrémités montées sur lesdits chariots C1 de manière à pouvoir pivoter autour d'un axe perpendiculaire à A; la manivelle double 6 supporte en son milieu l'outil de découpe 5. La description faite précédemment, de la figure ), rend superflue la représentation, sur les figures 4 et 5, et la description détaillée des moyens qui permettent d'asservir respectivement les positions longitudinales des capteurs #1, et et > par suite, des chariots C1, C2 et C4, aux courbes matérialisées par les rubans rl, r2 et r. Aux chariots C3 sont associés des servomécanismes, qui asservissent leur position verticale, le long des montants 27, donc aussi la position radiale de l'outil de découpe 5, à la position longitudinale du capteur 2. De mimez des moyens appropriés, analogues à ceux précédemment décrits à propos de la figure 3, sont prévus pour asservir l'inclinaison de la double manivelle 6, portant outil 5, par rapport à la verticale, à l'écartement longitudinal entre les chariots C1 et C4. Les modes d'exécution, précédemment décrits, de l'invention, sont susceptibles de nombreuses variantes, dont quelques unes vont titre indiquées ci-après, à titre non limi tatif Au lieu de coller sur la surface extérieure du tube trois ruban présentant chacun deux zones longitudinates de couleurs très différentes, on peut pelndre, ou marquer par un procédé rpproprié quelconque, sur la surface extérieure @ tube 2, trois bandes de couleurs très différentes le de 1.- paroi du tube, ou, si cette dernière n'est pas uniforme, trois paires de bandes de couleurs très différentes. Chacun des points en lesquels doit passer l'une des trois courbes à marquer sur la surface extérieure du tube peut titre encadrée par deux aimants permanents, en pertieulier disposés avec un écartement correspon@ant à la largeur du ruban adhésif, qui sera utilisé pour matérialiser la courbe correspondante. Au lieu de matérialiser chacune des trois courbes par la frontière séparent deux zones optîquement contrastées, on peut la matérialiser par la frontière entre deux zones présentant d'autres propriétés physiques fortement constrastées, par exemple des propriétés magnétiques très différentes; dans ce dernier cas, le dispositif de découpe doit être équipé- de capteurs magnétiques. On a déjà indiqué que les moyens pour asservir les trois capteurs aux trois courbes marquées sur le tube sont susceptibles de nombreuses réalisations diverses, bien connues, auxquelles la présente invention n'est d'ailleurs pas limitée; en particulier, les moteurs M1 à M4 (figure 3) sont susceptibles de diverses réalisations; au-lieu de moteurs électriques, on peut utiliser des vérins hydrauliques ou pneumatiques; de même, la réalisation des différents organes mécaniques associés aux chariots C1, C2 et C3 est matière à- option. Les formes de réalisation du dispositif de découpe selon la présente invention qui sont illustrées au dessin annexé sont particulièrement avantageuses par leur simplicité, laquelle résulte de ce que tous les organes essentiels, à l'exception du second capteur, sont portés par un unique chariot C1 coulissant longitudinalement, et commandant de façon directe la position longitudinale de outil; par contre, la position radiale et l'orientation de l'outil ne peuvent outre alors commandées que de façon indirecte, c'est-à-dire avec une moindre précision; il n'en résulte cependant aucun inconvénient, du fait que les irrégularités radiales du tube à découper sont toujours com- prises entre des limites assez rapprochées, et où ltorien- tation de l'outil peut être définie avec une précision seulement moyenne sans que cela réduise la précision de sa position longitudinale, du fait que l'une est indépendante de l'autre, pour autant que l'axe de rotation de l'outil (7 sur la figure 3). passe par son point d'attaque (5a). REVENDICATIONS 1 Procédé pour découper et chanfreiner des tubes, spécialement de diamètre et d'épaisseur importants, destinés à Qtre assemblés par soudage, avec asservissement des déplacements longitudinaux de l'outil de découpe à une courbe prédéterminée, caractérisé en ce que l'on calcule, pour chacun des tubes à assembler, les coordonnées cylindriques z = f(), r = g(), de points consécutifs de la ligne de coupe correspondante, et ltangle du chanfrein = h(#) en chacun de ces points, en tenant compte des di- mensions et de la forme réelles des tubes à assembler, que lton marque ensuite sur la surface extérieure de chaq.ue tube à découper, une première, une seconde et une troisième courbes, passant respectivement par les points consécutifs de coordonnées z = f(#) - zo, z = b # g(#) - gm #, et z = fois - zo - a #h(#) - h hmD , zo, a et b étant des constantes, gm et hm les valeurs moyennés de g() et h(?) respectivement, et que l'on asservit les déplacements de l'outil de découpe, dans les directions longitudinale, c'est à-dire parallèle à l'axe du tube à découper, et radiale, ainsi que l'orientation dudit outil dans le plan méridien correspondans du tube, respectivement aux déplacements, parallèles à l'axe du tube, d'un premier, d'un second et d'un troisième capteurs, qui sont eux-mmes asservis à suivre respectivement les trois courbes marquées sur le tube, en restant alignés entre eux et avec le point d'attaque de l'outil, parallèlement à l'axe du tube. 2 Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les coordonnées des points consécutifs des trois courbes sont déterminées à l'aide d'un ordinateur, moyennant interpolation des mesures des coordonnées z et r de nombreux points de la surface extérieure du tube à découper, que l'on repère les points consécutifs, ainsi déterminés, des trois courbes, sur la surface extérieure du tube, à l'aide d'au moins trois séries de marques assujetties par exemple par de petits aimants permanents, et que lton fixe sur ladite surface extérieure du tube trois rubans étroits passant chacun par les marques d'une même strie. Procédé suivant la revendication 2, carac ctérisé en ce que chaque ruban présente, dans sa direction lon gitudinale, deux zones optiquement contrastées, dont la frontière est décelable par le capteur optique correspondant. Dispositif pour mettre en oeuvre le procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, comportant des moyens pour faire tourne; le tube à découper autour de son axe, avec une vitesse appropriée, un premier capteur et un outil de découpe, montés de manière à coulisser longitudinaliement et des moyens pour asservir la position longitudinale dudit premier capteur à la première courbe marquée sur le tube et pour asservir la position longitudinale de l'outil à la position instantanée dudit premier capteur, caractéri.sé en ce que l'outil de découpe est en outre monté mobile dans une direction déterminée, radiale, et pivotant autour d'un axe qui est perpendiculaire à la fois à l'axe du tube et à ladite direction radiale, et qui passe par le point d'attaque dudit outil, et qu'il comporte en outre un second et un troisième capteur, montés de manière à coulisser longitudinalement, en restant alignés avec le premier capteur et l'outil de découpe, des moyens pour asservir les positions longitudinales respectives du second et du troisième capteur la seconde et à la troisième courbes marquées sur le tube, ainsi que des moyens pour asservir, d'une part, la position radiale de 11 outil à la position instantanée du second capteur, et, d'autre part, ltorientation dudit outil autour de son axe de pivotement, à l'écartement longitudinal instantané du pre- mier et du troisième capteurs. 30 Dispositif suivant la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend un premier et un second chariots, qui sont montés coulissant longitudinalement, et un troisième chariot, qui est monté coulissant dans la direction radiale, déterminée, et qui porto le premier capteur, en position fixe, le troisième capteur, monté coulissant longitudinalement, ainsi que l'outil de découpe monté pivotant autour de son axe, le -se- cond capteur étant fixé sur ledit second chariot, et que des moyens sont en outre prévus pour faire commander les coulisse senti du premier chariot à partir du signal de sortie du pre- nier capteur, et ceux dea second et troisième chariots, à par tir du signal de sortie du second capteur, ainsi que pour faire commander les coulissements du troisième capteur et les pivotements de l'outil à partir du signal de sortie dudit troisième capteur. 60 Dispositif suivant la revendication 5, caractérisé en ce que le premier et le second chariots sont montés coulissants sur au moins un premier rail, fixé parallèlement à l'axe du tube, que le premier et le troisième chariot sont accouplés l'un avec l'autre par au moins un second rail, parallèle à la direction radiale déterminée, et sur lequel peut coulisser l'un de ces deux derniers chariots, que l'outil de découpe est porté par une manivelle, montée sur ledit troisième chariot, de façon à pouvoir pivoter autour d'un axe qui est perpendiculaire à la fois auxdits premier et second rails, et qui passe par le point d'attaque de l'outil, et que le troisième capteur est porté par un organe coulissant dans o sur ledit .troisième chariot, parallèlement audit premier rail. 70 Dispositif suivant la revendication 6, caractérisé en ce que le premier et le second chariots portent respectivement un premier et un second moteurs, commandant leurs coulissements respectifs sur le premier rail, sous le contrdle des signaux de sortie du premier et du second capteur respectivement que le troisième chariot porte un troisième moteur, commandant à la fois les pivotements de la manivelle portant l'outil et les coulissements de l'organe portant le troisième capteur, sous le contrtle du signal de sortie de ce dernier, et que le premier ou le troisième chariot porte en outre un quatrième moteur, commandant les coulissements de ce dernier chariot sous le contrle du signal de sortie du deuxième capteur. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisé en ce qu'il comporte, pour entraSner en rotation des tubes à découper de courte-longueur, un plateau horizontal d'entratnement tournant autour d'un axe vertical, et muni de moyens pour y assujettir l'extrémité inférieur. du tube, Posé sur ledit plateau de manière que l'axe du tube cotncide avec l'axe vertical de rotation du pla- teau0 Dispesitif suivant l'une quelconque des revendications 4 à 7 caractérisé en ce qu'il comporte, pour entraner en rotation des tubes à découper de grande longueur, des moyens, tels qu'une couronne montée tournante autour d'un axe horizontal, pour supporter l'une des extrémités ou la partie médiane du tube, de manière que l'axe de ce dernier coïncide avec l'-axe horizontal de ladite couronne, et des moyens, tels qu'un plateau vertical d'entranemen; ;t, pour en tramer l'autre extrémité du tube en rotation autour de son axe horizontal. 100 Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisé en ce qu'l comporte en outre des moyens pour faire moduler la vitesse de rotation du plateau d'entraînement par le signal de sortie du premier capteur, de manière à rendre la vitesse de déplacement du point d'attaque de l'outil de coupe, indépendante de la pente de la ligne de coupe.