FR 2232381 A1 19750103 FR 7419206 A 19740604 La présente invention concerne un dispositif qui, destiné à transporter une pièce par exemple à partir d'une machine à couler sous pression dans une presse à ébarber et éventuellement entre ces dernières, dans un dispositif de refroidissement, comprend un bras de transport et un dispositif de préhension et est commandé par la machine à couler à la cadence de celle-ci. Il a déåà été proposé un tel dispositif dans lequel le bras de transport est monté de manière à pouvoir coulisser le long d'une barre de guidage et est guidé de manière à pouvoir se déplacer vers le haut et vers le bas en direction verticale. De tels dispositifs sont relativement compliqués, en particulier du fait que la barre de guidage doit être disposée au-dessus de la machine à couler sous pression et de la presse à ébarber. Or la présente invention crée un dispositif de ce type qui présente une construction plus simple et qui peut être utilisé universellement. La solution apportée à ce problème suivant la présente invention consiste en ce que le bras de transport est monté sur un bâti de manière à pouvoir pivoter autour d'un axe sensiblement horizontal s'étendant parallèlement à la machine à couler, en ce que le dispositif de préhension est monté à l'extrémité libre du bras de transport sur un bras articulé de manière à pouvoir pivoter autour d'un axe parallèle à celui cité en premier, la pièce pouvant être transportée, par pivotement autour de ce premier axe, par dessus celui-ci et/ou en parcourant un intervalle supérieur à 1800 et le dispositif de commande du bras articulé étant disposé sur le même axe horizontal cité en premier. Un avantage particulier de ce dispositif suivant l'invention réside en ce qu'il ne nécessite que peu de place sur l'étendue de la distance axiale entre la machine à couler sous pression et la presse à ébarber et que sa hauteur de construction peut être faible. Uoe autre caractéristique avantageuse de la présente invention consiste à relier au bras de transport un dispositif destiné au guidage parallèle du dispositif de préhension et qui est caractérisé en ce qu'il comprend deux roues à chaîne d'ure même grandeur dont l'une est montée sur l'axe d'articulation du bras de transport et est immobilisée par rapport au bâti tandis que l'autre est disposée au point d'articulation du dispositif de préhension et est reliée à celui-ci et en ce que les deux roues sont reliées entre elles par une chaîne. S'il se trouve entre la machine à couler sous pression et la presse à ébarber encore un poste de refroidissement, le bras de transport peut être monté sur un chariot guidé sur le bâti de manière à pouvoir coulisser longitudinalement dans la direction de l'axe de pivotement. Dans ce cas, le bras de transport peut être éloigné du plan de pivotement pour être amené dans le plan parallèle au poste de refroidissement. L'invention est expliquée ci dessous à tire d'exemple à l'aide des dessins annexés. La fig. 1 est murez vue de dessus d'un dispositif de transport suivant l'invention placé entre une machine à couler sous pression et une presse à ébarber. La fig. 2 est une élévation latérale du dispositif de transport de la fig. 1. La fig 3 est une vue frontale du dispositif de transport suivant la flèche Il de la fig. 1. La fig. 4 représente schématiquement un dispositif de guidage parallèle pouvant être utilisé dans le dispositif suivant l'invention. La fig. 5 est une vue frontale d'un exemple d'application de dispositifs suivant l'invention. Aux fig. 1 et 3, une machine à couler sous pression est désignée par 1 et une presse à ébarber par 2. Les axes longitudinaux des deux machines s'étendent horizontalement et sensiblement parallèlement l'un à l'autre. La vue de dessus de la fig. 1 montre en outre un dispositif de refroidissement 3 réalisé par exemple sous la forme d'une cuve dtimmersion. Entre la machine à couler sous pression 1 et la presse à ébarber 2 se trouve, représenté schématiquement et désigné dans son ensemble par 4 , un dispositif pour transporter une pièce 5 à partir de la machine à couler sous pression dans la presse à ébarber. Le dispositif 4 comprend un bâti 4a comportant des parties frontales 6 et 6a qui, dans l'exemple de réalisation représenté, sont bridées sur la presse à ébarber 2. Le bâti peut cependant également être constitué par un support en une pièce qui repose sur le sol d'un atelier. Un dispositif de commande S dirige le déroulement du cycle de travail du dispositif suivant l'invention 4 -en fonction de la cadence de travail de la machine à couler sous pression 1 ainsi que de la commande de la pression à ébarber et/ou d'autres dispositifs éventuellement prévus En ce qui concerne la machine à couler sous pression, seules les colonnes de guidage 7 sont représentées et, en ce qui concerne la presse à ébarber, seules les colonnes de guidage 8 ainsi que la plaque de base mobile 9. Le dispositif suivant l'invention 4 est décrit ci-après plus en détail. Entre les plaques frontales 6 et 6a sont disposées des barres de guidage 10 sur lesquelles peut se déplacer un chariot 11. Le mouvement de coulissement du chariot Il est réalisé au moyen d'une commande hydraulique 12 Le chariot Il porte un dispositif de commande 13 constitué par exemple par un moteur électrique et un mécanisme réducteur associé à ce dernier. Sur l'arbre 14 de ce dispositif de commande 13 , un bras de transport 15 est monté de manière à pouvoir pivoter autour d'un axe horizontal 16 . A l'extrémité libre du bras de transport 15 est articulé un bras pivotant 17 à l'extrémité libre duquel est articulé le dispositif de préhension proprement dit 18 . Ce dispositif comprend deux mâchoires en forme de pince 19 qui peuvent être ouvertes et fermées, par exemple au moyen d'un dispositif de commande hydraulique 18a spécialement prévu à cette fin, et qui agissent sur la pièce 5 La fig. 3 montre que ltextrémité libre du bras de transport 15 décrit un arc de cercle 21 de sorte que, après l'ouverture du moule à couler sous pression, les mâchoires 19 passent à partir de leur position (représentée) dans la presse à ébarber à la position désignée par 20 dans laquelle elles peuvent saisir la nouvelle pièce. Les mâchoires de préhension 19 décri- vent, lors de ce mouvement, un arc de cercle 22 Le bras pivotant 17 peut se déplacer indépendamment du bras de transport 15 . La fig. 3 indique en outre la possibilité de prévoir entre le bras de transport 15 et le bras pivotant 17' une rallonge mobile 23 du bras de transport, permettant ainsi une plus grande mobilité et un meilleur déroulement du mouvement du dispositif de préhension 18 en ce qui concerne, par exemple, l'opération de prélèvement ou de pose effectuée par la pince. Le fait que le bras 17 puisse pivoter a pour but de permettre aux mâchoires de préhension 19 d'être amenées suivant la forme de la pièce, également dans d'autres positions, par exemple dans les positions terminales 19a et 1 ,b, à l'intérieur de la presse à ébarber 2. Il en est de même pour les positions terminales dans la machine à couler sous pression 1 qui sont indiquées à titre d'exemple par 20a et 20b. La fig. 4 représente schématiquement un dispositif pour le guidage parallèle du bras pivotant 17 et pour le mouvement de pivotement commandé de ce bras. Sur l'axe de pivotement 16 du bras de transport 15 est montée une roue à chaîne 40 qui peut être amenée à tourner à partir d'un dispositif de commande 39 spécialement prévu à cette fin, par exemple un moto-réducteur. A l'extrémité libre du bras de transport 15 il se trouve, sur l'axe d'articulation 41 du bras pivotant 17 , une deuxième roue à chaîne 42 qui peut tourner librement. Une chaîne 43 passe sur les deux roues à chaîne 40 et 42. il est évident que, la roue à chaîne 40 étant maintenue fixe, le bras de transport 15 peut effectuer un mouvement de pivotement correspondant à un angle de pivotement quelconque, sans que le bras pivotant 17 quitte sa position initiale c'est-à-dire, dans l'exemple représenté, sa position verticale. Si, par contre, la roue à chaîne 40 est tournée au moyen du dispositif de commande 39 d'un angle Y , le bras pivotant 17 pivote lui aussi d'un angle Y' pour venir occuper une position représentée par 17'. Les deux roues à chaîne réalisent, conjointement avec la chaîne 43 , un guidage parallèle du bras pivotant 17 lors du mouvement du bras de transport 15 La possibilité pour le bras 17 de subir un pivotement relatif est prévue dans un but déjà expliqué plus haut et constitue une caractéristique additionnelle qui présente un grand intérêt du point de vue de l'élargissement des conditions d'utilisation de la machine à couler et également sur le plan du champ d'application du dispositif suivant l'invention. Au lieu des roues à chaîne et de la chaîne on peut également utiliser un mécanisme de transmission équivalent, par exemple un mécanisme de commande à courroie trapézoïdale. Cependant, le dispositif de guidage parallèle décrit représente sur le plan constructif une solution particulièrement simple. Sur les barres de guidage 10 il est en outre monté un deuxième chariot 30 qui porte un dispositif de conurande et, sur l'arbre de celui-ci, un bras 31. A l'extrémité de ce dernier est articulé un deuxième bras 32. L'extrémité libre de ce dernier porte un dispositif de projection 33 permettant de pulvériser un produit sur le moule à couler sous pression. Le bras 31 peut pivoter jusque dans les positions terminales 3îa et 31b et le bras 32 peut pivoter entre les positions terminales 32a et 32b . Dans la position de repos, le dispositif de prejection occupe la position 33a à côté de la machine à couler sous pression. Le déroulement du mouvement du dispositif de projection et de ses bras de maintien 31 et 32 peut hêtre commandé en fonction de la forme du moule à couler sous pression. L'invention n'est pas limitée à l'exemple de réalisation représenté schématiquement et décrite en détail, diverses modifications pouvant y être apportées sans sortir de son cadre. il est essentiel pour l'invention que le bras de transport portant les organes de préhension et le bras de transport portant le dispositif de prejection puissent être commandés indépendamment l'un de l'autre. Cela permet d'appliquer l'agent de démoulage sur le moule immédiatement après qu'une pièce a été retirée du moule. Le mouvement de transport et le mouvement du deuxième bras s'effectuent simultanément de manière à économiser beaucoup de temps au cours de l'ensemble du cycle de travail. Le fait que le chariot portant le premier et le deuxième bras de transport puisse coulisser longitudinalement permet de desservir des moules de différentes formes du côté de la machine à couler et des outillages de différentes formes du côté de la presse à ébarber et, en outre, de prévoir également un dispositif de refroidissement additionnel par exemple sur le côté frontal de la presse à ébarber. Le bras pivotant prévu additionnellement sur le premier bras de transport contribue également d'une manière particulière à faciliter ces différentes dispositions. Le mouvement de pivotent commandé du dispositif de préhension 17 autour de son point d'articulation sur le premier bras de transport 15 ou sur le bras de pivotement additionnel 17' permet de saisir et de déposer des pièces de différentes formes car les parties de la pice destinees à être saisies ne se situent pas au même endroit pour toutes les différentes pièces. il existe par conséquent la possibilité de choisir ces parties en conséquence ou de prévoir une zone rapportée correspondante en un endroit qui, du point de vue de la forme de la pièce, est le plus approprié à cet égard. Bien que, dans la présente description, l'axe de pivotement 16 du bras de transport ait jusqu'ici été supposé s'étendre horizontalement, la vue latérale suivant la fig. 2 montre un axe 16' incliné vers le bas du côté arrière. L'angle par rapport à l'horizontale peut être de 200. Un avantage de cet agencement réside en ce que le chariot Il s'étend parallèlement à une machine à couler sous pression disposée de manière inclinée. ll suffit ainsi1 même dans le cas de machines à couler disposées de manière inclinée, de prévoir deux axes de mouvement seulement. Le chariot peut être commandé en direction longitudinale par des commutateurs de fin de course réglables 50 , 51 . Un dispositif de commande d'une même simplicité peut également être utilisé pour le bras de transport 15 . Le dispositif de commande S peut ainsi être réalisé sous une forme très simple. Un autre avantage du dispositif suivant l'invention réside en ce que, dans la construction choisie, les pièces en mouvement portent des masses aussi réduites que possible et ne sont par conséquent pas chargées par des mécanismes de commande. Ceux-ci sont disposés exclusivement sur l'axe principal, à savoir l'axe de pivotement 16 Dans l'exemple d'application représenté à la fig. 5, le dispositif de transport suivant l'invention 54 est fixé sur la presse à ébarber 52 au moyen d'une bride 56 . Cet agencement économise de la place au sol entre la presse à ébarber 52 et la machine à couler 53 de façon à permettre une utilisation optimale d'un atelier. Un deuxième dispositif 55 suivant l'invention est monté sur un support 57 entre la archine à couler 53 et un dispositif transporteur 58 . Dans ce dispositif, le bras de transport 5 décrit un arc de cercle 60 s'étendant du côté inférieur. A cette fin, la position du dispositif 55 est renversée par rapport à celle prévue plus haut. Dans ces conditions d'uti sation, le dispositif 55 peut être réalisé d'une manière plus simple et n'a pas besoin de comporter un chariot 11 . Le mouvement du bras de transport est limité par des commutateurs de fin de course 61 qui sont assujettis d'une manière réglable sur une bride porteuse 62 Le bras de transport 63 du dispositif 54 fonctionne entre des commutateurs de fin de course 64 fixés de manière réglable au chariot Il il a déåà été mentionné que le bâti du dispositif suivant l'invention peut être réalisé d'une autre manière, s'il s'agit de l'incorporer ultérieurement dans une installation existante. En outre, il est sans grande importance que les différents dispositifs de commande soient hydrauliques ou électriques. Il s'ensuit que les différentes combinaisons des caractéristiques suivant l'invention offrent chaque fois, suivant l'application envisagée, leurs avantages particuliers. Le choix des caractéristiques à combiner dépendra essentiellement des avantages devant être prévus spécialement pour l'application envisagée. Les principaux avantages sont encore résumés ci-après - dispositif d'une construction simple présentant un faible nombre de points de montage et de mouvement, ce qui se traduit par une fabrication peu coûteuse et un haut degré due sûreté de fonctionnement - grâce au petit trajet à effectuer par la pièce et à une bonne répartition des masses des éléments constitutifs, les vitesses de travail pouvant être atteintes sont élevées et le dispositif peut par conséquent être utilisé sur des machines automatiques à fonctionnement rapide ; et - du fait que la durée d'ouverture du moule à couler sous pression est réduite à un minimum, le rendement de l'ensemble de l'installation se trouve accru. Les bras 31 , 32 , 33 représentés à la fig. 3 offrent la possibilité d'effectuer, outre l'application d'un agent de démoulage sur le moule, encore d'autres opérations indépendamment du dispositif de préhension 18 . En effet, ces bras peuvent être utilisés pour la mise en place de pièces en acier à refondre. La fig. 2 représente le cas où deux dispositifs de commande 13 et 39 sont montes sur l'axe de pivotement 14 . En principe, on peut cependant également prévoir un seul dispositif de commande qui, par l'intermédiaire dïun embrayage à fonctionnement alterné, peut agir sur le bras de transport ou sur la roue à chaîne 40 R E V E rT D I C A T I O N S 1 - Dispositif qui, destiné à transporter une pièce par exemple à partir d'une machine à couler sous pression dans une presse à ébarber et éventuellement, entre celles-ci, dans un dispositif de refroidissement, comprend un bras de transport et un dispositif de prehension et est commandé par la machine à couler de manière à fonctionner à la cadence de cette dernière, caractérisé en ce que le bras de transport 15 est monté sur un bâti de manière à pouvoir pivoter autour d'un axe sensiblement horizontal 14 s'étendant parallèlement à la machine à couler, en ce que le dispositif de préhension 18 est monté à l'extrémité libre du bras de transport sur un bras articulé 17 de manière à pouvoir pivoter autour d'un axe parallèle à l'axe 14 cité en premier, la pièce pouvant être transportée par pivotement autour de ce premier axe en passant par dessus celui-ci et/ou en parcourant un intervalle angulaire supérieur à 1800 et le dispositif de commande 13 du bras articulé étant monté sur le même axe horizontal 14 2 - Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est relié au bras de transport 15 un dispositif destiné au guidage parallèle du bras articulé 17 et qui comprend deux roues à chaîne de même grandeur dont l'une 40 est montée sur l'axe de pivotement du bras de transport 15 et est immobilisée par rapport au bâti tandis que l'autre 42 est située au point d'articulation du dispositif de préhension 17, 18 en étant reliée de manière fixe à ce dernier, les deux roues étant reliées entre iles par une chaîne 43 3 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le première roue à chaîne 40 peut tourner par rapport au bâti au moyen d'un dispositif d'entraînement commandé 3 , . 4 - Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé en ce que le dispositif d'entraînement 39 de la première roue à chaîne 40 est monté sur l'axe de pivotement 16 du bras de transport. 5 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend un deuxième bras de transport 31 qui porte un dispositif de projection 33 et qci est également monté sur le bâti de manière à pouvoir pivoter autour d'un axe horizontal 34 6 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le bras de transport 15 est monté sur un chariot Il qui est guidé sur le bâti 10 de manière à pouvoir coulisser longitudinelement en direction de l'axe de pivotement 14. 7 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'axe de pivotement 14 du bras de transport 15 est incliné par rapport à l'horizontale d'un angle pouvant atteindre 200. 8 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que des commutateurs de fin de course 50, 51, 61 , 64 sont prévus pour commander le mouvement. 9 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le dispositif de commande 18 a des organes de préhension 19 est monté sur le bâti du dispositif. 10 - Dispositif suivant l'une des revendications n à c caractérisé en ce qu'il est prévu, pour entraîner le bras de transport 15 et la première roue à chaîne 40, un dispositif de commande commun qui, par l'intermédiaire d'un embrayage à fonctionnement alterné, peut être amené à agir soit sur le bras de transport, soit sur la roue à chaîne.