FR 2209939 A1 19740705 FR 7243562 A 19721207 La présente invention concerne un dispositif pour la prévention des. collisions entre un objet mobile et un obstacle qui peut lui meme être mobile0 Objet mobile et obstacle peuvent2 par exemple, entre des ponts roulants, des grues ou des engins se déplaçant sur un meme chemin de roulement, ou des véhicules sur une route, On connait des dispositifs pour la prévention des collisions, notamment entre ponts roulants, qui mesurent la distance entre objet mobile et 11 obstacle et déclenchent un système alarme quand cette distance devient inférieure à une distance prédéterminées L'obstacle peut entre soit un autre pont roulant en cours de déplacement, soit un obstacle fixe, tel qugun mur ou un pont roulant immobilisé, Pour mesurer la distances des méthodes très variées ont été utilisées, On connait par exemple des dispositifs mécaniques utilisant une antenne ou un cible tendu, des dispositifs électriques mesurant à l'aide de frotteurs disposés sur les ponts la résistance électrique d'un conducteur disposé le long du chemin de roulement, et des dispositifs utilisant les ondes lumineuses, électromagnétiques ou acoustiques ou un rayonnement corpusculaire0 Ces dispositifs connus présentent, entre autres, lXinconvénient de déclencher l'alarme pour une valeur fixe de la distance, Ce déclenchement est par suite brutal et, de plus,-ne tient pas compte des vitesses de l'objet mobile et de l'obstacle ni de leurs possibilités de freinage0 En particulier ces dispositifs ne permettent pas 1rapproche à faible vitesse de deux ponts pour des travaux cote à cote L'invention a notamment pour but de remédier à ces inconvénients et de permettre de réaliser un dispositif qui tienne compte des vitesses et des possibilités de freinage de objet mobile et de I'obstacle. Selon llinventiony le dispositif pour la prévention des collisions entre un objet mobile et un obstacle fixe ou mobile, qui comprend un système de mesure de la distance entre l'objet et l'obstacle, est caractérisé en ce qutil comporte un système de mesure de la vitesse relative de l'objet par rapport à l'obstacle, un système de mesure de la vitesse propre de objet un calculateur automatique pour déterminer une valeur de distance critique à partir des valeurs absolues et des signes des vitesses propre et relative, et un comparateur de distances agencé pour délivrer un signal lorsque la distance entre objet et obstacle est au plus égale à cette distance critique. Selon une réalisation préférée de l'invention, les systèmes de mesure de la distance et de la vitesse relative comprenne: çliseositif générateur-récepteur de trains d'ondes ultra-sonores de courte durée monté sur l'objet mobile, et un système électronique pour convertir le temps écoulé entre l'émission d'un train d'ondes et la réception de l'écho correspondant en signaux représentatifs de la distance et de la vitesse relative. Le calculateur comprend des circuits pour calculer la vitesse propre de l'obstacle et les distances de freinage correspondant à une loi de freinage déterminée. D'autres circuits du calculateur déterminent à partir de ces distances de freinage deux valeurs de distance critique correspondant respectivement au cas de la rencontre et de la poursuite entre objet mobile et l'obstacle. Un sélecteur choisit, en fonction des signes des deux vitesses propres, la valeur appropriée de la distance critique pour l'appliquer au comparateur de distances. Selon une réalisation avantageuse de l'invention, le c-alculateur comprend un correcteur de distance agencé pour calculer une distance tenant compte des temps de réflexe des opérateurs et pour l'ajouter à la valeur de distance critique. Selon une version préférée de l'invention, le correcteur est agencé pour calculer deux valeurs de correction pour obtenir deux valeurs de distance critique qui sont chacune comparées à la distance actuelle entre ltobjet mobile et l'obstacle. Un circuit logique permet, en fonction de ces comparaisons, de déclencher d'abord un signal d'avertissement puis un signal d'alarme. D'autres particularités de l'invention ressortiront encore de la description détaillée qui va suivre. Aux dessins annexés, on a représenté une réalisation préférée de l'invention. - La fig. 1 est un schéma fonctionnel d'ensemble d'un dispositif conforme à l'invention. -La fig0 2 est un diagramme illustrant les variations des distances critiques corrigées en fonction des vitesses propre et relative, telles qu'elles sont obtenues au moyen du dispositif de la fig. 1. - La fig. 3 est un schéma fonctionnel détaillé de la partie du dispositif de la fig. 7 qui correspond aux mesures de distance et de vitesse relative. - Les fig. 4 à 14 sont des diagrammes illustrant le fonctionnement des systèmes de mesure de distance et de vitesse relative représentés à la fig. 3. -La fig. 15 est un schéma fonctionnel d'une première partie du calculateur du dispositif de la fig. 1 qui fournit les distances critiques en fonction des vitesses. -La fig. 16 est un schéma dtun système de correction de température du calculateur de la figo 15. -La fig. 17 est un schéma d'une partie du calculateur de la fig. 15 qui permet d'obtenir les distances de freinage à partir des vitesses. -La fig. 18 est un schéma fonctionnel d'une deuxième partie du calculateur du dispositif de la fig. 1 qui fournit les distances critiques corrigées et les compare à la distance actuelle entre objet mobile et obstacle pour déclencher les signaux d'avertissement et d'alarme. -La fig0 19 est un schéma d'un détail du systéme de mesure de distance et de vitesse. -La fig0 20 représente les formes d'ondes du circuit de la figo 19. On a représenté à la figo 1 le schéma ("ensemble d'un dispositif pour la prévention des collisions. Pour la facilité du langage on supposera dans la suite que ce dispositif est monté sur un pont roulant constituant l'objet mobile, étant bien entendu que l'invention s'applique à dtautres genres d'engins ou de véhicules. L'obstacle avec lequel il s'agit d'éviter des collisions sera supposé titre un autre pont roulant se déplaçant sur le meme chemin de roulement que le pont qui constitue l'objet mobile. Ce second pont pourra lui-meme entre en mouvement ou à l'arretO Le dispositif comprend essentiellement un système combiné 1 pour la mesure de la distance actuelle entre l'objet mobile et l'obstacle et de la vitesse relative de l'obj-et mobile par rapport à l'obstacle, un système 2 pour la mesure de la vitesse propre de l'ob jet mobile par rapport au chemin de roulement, un calculateur 3 qui fournit les valeurs de distance critique à partir des informations de vitesse, et un comparateur de distances 4 qui déclenche un signal d'avertissement ou d'alarme en fonction des valeurs de distance actuelle et de distance critique Dans l'application du dispositif à des ponts roulants, le deuxième pont qui est ici considéré comme l'obstacle est lui-meme équipé d'un dispositif semblable. De plus chacun des ponts peut-etre équipé de deux dispositifs pour assurer leur protection aussi bien vis-àvis de l'arrière que vis-a-vis de l'avant Dans la réalisation représentée, le système combiné 1 pour la mesure de distance et de vitesse relative comprend un émetteurrécepteur d'ultra-sons.-Ce dernier comporte un transducteur 5, tel qu'une céramique ferroélectrique, monté dans une sonde 6 et disposé au foyer d'une surface métallique 7 de forme parabolique. La fréquence fondamentale de la céramique 5 est choisie dans la gamme de 15 à 40 KHZ et de préférence entre 20 et 25 KHZ Bien entendu si plusieurs dispositifs doivent fonctionner au voisinage l'un de ltautre, comme dans le cas de ltapplication aux ponts roulants, les fréquences de leurs transducteurs présentent entre elles un écart d'au moins 200 HZ et de préférence de l'ordre de 1 KHZ. La céramique 5 est amortie par un coussin de laine de verre en contact avec sa face arrière et comprimé au moyen d'un ressort de tension réglable par une bague filetée. Dans son fonctionnement en émetteur, le transducteur 5 est excité en régime impulsionnel périodique au moyen dtun circuit à déclenchement 8 piloté par un générateur de rythme 9. Le circuit 8 peut par exemple comprendre un thyristor dont l'électrode de déclenchement ou gachette est commandée par un signal issu du générateur de rythme 9. Le générateur de rythme 9 peut être constitué par un oscillateur à relaxation à transistor unijonction La partie réceptrice du système à ultra-sons comprend un préamplificateur Il à gain élevé, qui est monté dans la sonde 6 de façon à réduire l'influence des pertubations électriques, et un circuit d'entrée 12. Ce dernier circuit comprend un amplificateur à gain variable et des filtres actifs qui éliminent les oscillations parasites et limitent le signal reçu à une bande étroite de fréquences d'une largeur de l'ordre de 1 KHZ centrée sur la fréquence fondamentale de la céramique. Le circuit 12 comprend encore un détecteur qui fournit l:enveloppe du signal filtré et un circuit de mise en forme, tel qu'une bascule de SCHMITT, à la sortie duquel le signal reçu apparait sous la forme d'une impulsion pratiquement rectangulaire.La sortie du circuit 12 est appliquée à un système électronique 17, 18 qui sera décrit plus loin et qui a pour but de convertir le temps qui s'est écoulé entre l'émission d'un train d'ondes et la réception de 11 écho correspondant produit par l'obstacle en des tensions représentant la distance et la vitesse relative0 Le circuit 8 d'excitation émet, sous le contrôle du générateur de rythme 9, des impulsions périodiques d'une durée de l'ordre de 10 milli-secondes et d'une amplitude de plusieurs centaines de volts qui sont appliquées à la céramique 5. Les impulsions du générateur 9 sont également appliquées à un circuit de commutation 13 qui est représenté en détail à la fig0 19. Le circuit 13 comprend deux circuits à déclenchement monostables 14 et 15 recevant à leur entrée de commande les impulsions du générateur 9. Les sorties des monostables sont reliées à une porte OU 16 dont la sortie est connectée à un relais non représenté0 Chaque impulsion a (fig. 20) du générateur de rythme 9 amène le monostable 14 à son état un et le monostable 15 à son état zéro, comme représenté en b et c à la figo 20. Le retard du monostable 15 est réglé de telle façon qu'il revienne à son état un avant l'apparition de l'impulsion suivante du générateur de rythme. La réunion des signaux de sortie des deux monostables par la porte OU 16 donne des impulsions d approximativement centrées sur les impulsions de commande a qui font basculer le relais monté à la sortie de la porte OU.Ce relais provoque pendant la durée de ces impulsions la réduction à une valeur sensiblement nulle du gain du préamplificateur 11 de sorte que les circuits de réception sont inhibés pendant la durée d'émission de la céramique 5. On comprend qulà chaque impulsion délivrée périodiquement par le générateur de rythme 9, la céramique 5 émet un train d'ondes sphériques de courte durée qui sont transformées en une onde plane par la surface parabolique 7. Cette onde est réfléchie par l'obstacle symbolisé en 19 et l'écho ainsi formé est reçu par la surface parabolique 7 qui le dirige sur la céramique 5 fonctionnant alors en récepteur. L'inhibition du préamplificateur 11 a été levée avant l'arrivée de l'écho oui est alors filtré, détecté et mis en forme comme on l'a dit plus haut. Le temps qui s'écoule entre l'émission d'un train d'ondes et la réception de l'écho correspondant est proportionnel au double de la distance entre l'émetteur et l'obstacle. Bien entendu on peut disposer sur l'obstacle un réflecteur étudié pour assurer une grande sélectivité du système. Pour qu'on puisse distinguer facilement l'onde réfléchie de onde émise, la durée te de cette dernière ne doit pas dépasser une certaine valeur qui est imposée par la distance minimale que l'on veut mesurer. Le coussin de laine de vere appliqué sur la face arrière de la céramique permet, par son effet d'amortissement, de réduire la durée effective d'émission et par conséquent la zone aveugle dans laquelle on ne peut effectuer des mesures valables. La fréquence de récurrence des impulsions du générateur de rythme est choisie de sorte que l'intervalle de temps séparant deux nettement impulsions successives soit/supérieur à la durée d'émission te. D'autre part cette fréquence doit être suffisamment élevée pour que les variations les plus rapides de distance et de vitesse relative de l'objet mobile par rapport à l'obstacle ne diminuent pas la précision de mesure. Dans l'application à des ponts roulants de une fréquence de l'ordre 5 HZ répond à ces deux conditions. On va maintenant décrire, en référence aux fig. 3 à 14, les systèmes électroniques schématisés en 17, 18 à la fig. 1 et qui permettent de convertir le temps de trajet aller et retour des ondes acoustiques en des tensions représentatives de la distance et de la vitesse relative de l'objet mobile par rapport à l'obstacle. Dans la suite ces systèmes seront désignés par "convertisseur temps-distance" 18 et "convertisseur temps-vitesse" 17. Le convertisseur temps-distance comprend un premier générateur 21 de rampe de tension sensiblement linéaire en fonction du temps. Dans l'application à des ponts roulants, la tension fournie par ce générateur croit de l'ordre de 2 Volts par seconde (courbe 22, fig. 4 et 5). Un second générateur 23 de rampe de tensi laenJjblement est piloté par le générateur de rythme 9 pour fournir une tension (courbe 25, fig. 4 et 5) qui croit de l'ordre de 20 Volts pendant une période de récurrence du générateur 9 (environ 200 milli secondes). Les sorties des deux générateurs de rampe de tension 21 et 23 sont appliquées à un comparateur 24 qui émet une impul sion 26 (fig. 6) lorsque les rampes 22 et 25 ont même amplitude. Cette impulsion 26 est appliquée à un circuit monostable 27 qui délivre une impulsion 28 en forme de créneau, d'une durée prédéterminée (fig. 6) qui sera dans la suite désignée par "créneau de distance. L'impulsion en créneau 28 est appliquée å un circuit logique à colncidence 29 qui reçoit également le signal -d'écho fourni par la céramique et préalablement amplifié et détecté par-le bloc 12 a et mis en forme par le bloc 12 b qui font partie du circuit d'entrée 12 déjà décrit (fig.1). Lorsqu'il y a coïncidence entre le créneau de distance 28 et le signal d'écho 31 (fig. 9), le circuit logique 29 délivre un signal qui est appliqué au premier générateur de rampe 21 pour abaisser le niveau de la rampe 22 dune certaine quantité qui sera précisée dans la suite. On a représenté aux fig. 4 à 6 le fonctionnement du convertisseur temps-distance lorsqu'il n'y a pas d'obstacle et qu'aucun signal d'écho n'est reçu. Les rampes de tension 22 et 25 (fig. 4 et fig. 5 à plus grande échelle) et les impulsions 26 et 28 (fig. 6) sont représentées en fonction du temps qui est porté en abcisse Dans ce cas le créneau de distance 28 apparait seul, aucune coïncidence n'est détectée par le circuit logique 29 et la rampe 22 croit régulièrement avec le temps. il faut noter que les instants t1 (figo 5) où les amplitudes des deux rampes 22 et 25 sont égales se décalent régulièrement par rapport aux instants to où la rampe 25 a son amplitude minimale, ces instants to colncidant avec une impulsion du générateur de rythme et pratiquement avec l'émission d'un train d'ondes ultrasonores Ce décalage est dA à l'accroissement régulier de la rampe 226 On voit que la rampe rapide 25 exécute dans ces conditions un échantillonnage périodique de la rampe lente 22, la période d'échantillonnage étant supérieure à la période d'émission des ondes ultra-sonores, de sorte que les instants successifs a'échantillonnage se décalent régulièrement, en l'absence dlobs- tacle, par rapport aux instants d'émission.Les crénaux de distance 28 émis à chaque échantillonnage se décalentvers la droite de la figure et, en.l'absence d'obstacle, se bloquent à l'extréwité de la rampe lente qui correspond 'a la distance maximale explorée. Lorsquzapparait un signal d'écho 31 a (fige 14), il ne coïncide pas en général avec un créneau 28 de sorte que la rampe 22 continue à croltre. Si la distance entre l'objet mobile et l'obstacle reste constante, la vitesse relative étant nulle, l'écho 3laapparait périodiquement avec un retard constant par rapport à l'instant d'émission to. Comme le créneau de distance 28 se décale par rapport à to d2un échantillonnage à l'autre, il arrive un moment où un écho 31 b est reçu à lXintérieur créneau de distance 28. Le circuit à colncidence 29 délivre alors un signal 32 a d'une durée tco représenté en pointillé à la fig. 13, le signal d'écho 31 b étant représenté en pointillé à la fig. 12. D'une façon générale le signal de colncidence 32 provoque l2appli- cation-à l'entrée du générateur de rampe 21, qui est du type intégrateur à capacité, d'une tension négative qui donne naissance à une rampe négative 22 a (fig. 10) pendant la durée tc du signal de colncidence 32.Le niveau de la rampe 22 est donc abaissé d'une quantité du proportionnelle à tco Dans le cas d'une vitesse relative nulle et dfune distance constante, le décrément du prend la valeur duo égale à llaccrois- sement de la rampe 22 pendant une période T de la rampe rapide 25o Légalité des rampes 22 et 25 se produit donc toujours au meme niveau A (fig. 10) et la période d'échantillonnage est égale à la période T démission des ondes.Le signal d'écho 31 b arrive avec un retard constant par rapport aux instants démission successifs et le créneau de distance 28 est maintenu dans une position fixe par rapport au signal d'écho de façon que'la durée tco du signal de coïncidence reste constante0 La position relative du créneau 28 et du signal d'écho 31 est stables En effet si on suppose que le créneau de distance 28 arrive plus tt, la durée tco du signal de colncidence diminue puisque la position de l'écho est fixe par rapport à l'origine de la rampe rapide0 Le niveau de la rampe 22 est abaissé d'une quantité inférieure à duo, ce qui retarde l'apparition du créneau de distance suivant et le ramène à sa position normale0 Les figo 7 à 9 représentent le cas de la vitesse relative nulle0 On voit sur les fig0 7 et 8 que le niveau moyen de la rampe 22 demeure constant et représente la distance fixe entre l'objet mobile et l'obstacle Si au moment de la mise en service du dispositif obstacle se trouve au-delà de la distance maximale explorée, le créneau de distance 28 se bloque comme on l1a dit plus haut dans une position correspondant à cette distance maximale0 Lorsque l'obstacle parvient à la limite de la zdne explorée, une colncidence entre le signal d'écho 31 et le créneau de distance 28 est détectée0 Llécho entraîne ensuite le créneau de distance par un mécanisme jupon va maintenant décrire en traitant du cas de la distance variable. constante On a représenté aux fig. 10 à 13 le cas d'une vitesse relative/ fortement positive correspondant à une distance décroissante. Le signal dsécho 31 représenté en traits pleins co-existe avec le créneau de distance 28 pendant un temps tc qui est égal à la durée du signal de coïncidence 32, également représenté en traits pleins. Dans ce cas la durée tc est supérieure à tco de sorte que la rampe 22 est abaissée dlune quantité du supérievre à duo. Légalité des rampes 22 et 25 se produit donc pour des niveaux A, A1 .etc décroissants et 12 intervalle entre les échantillonnages successifs de la rampe 22 est inférieur à la période T de la rampe rapide 25o La distance décroissant, le signal d'écho 31 arrive à des instants t2,1, t2,2 de plus en plus proches des instants d'émission tao,1, to,20 Le créneau de distance 28 est également déclenché à des instants t1,1, t1,2 de plus en plus proches des instants d?émissiono Pour les raisons exposées plus haut, la position relative du créneau de distance 28 reste fixe par rapport au signal d'écho 31 et la durée te du signal de coTn- cidence 32 demeure constante0 Le signal dlécho se déplace vers la gauche de la figure, entratuant avec lui le créneau 28. Le niveau moyen de la rampe 22 décrit, en correspondance avec la distance décroissante. Si la vitesse relative est négative, la distance entre objet mobile et l'obstacle croissant, la durée du signal de coïncidence 32 est inférieure à cet la rampe 22 est abaissée d'une quantité inférieure à duo. Légalité entre les rampes 22 et 25 se produit à des niveaux A, A2 ...etc croissants0 Le signal d'écho 31 se déplace vers la droite de la figure, entratnant avec lui le créneau de distance 28 Le niveau moyen de la rampe 22 augmente en correspondance avec la distance, Pour la clarté du dessin, la largeur des créneaux 28, 31 et 32 a été exagérée, ainsi que l'importance dlz décrémen+ du. Le niveau moyen de la rampe lente 22 qui représente la distance est prélevé par une connexion 33 (fig. 1 et 3) pour entre envoyée au comparateur de distances 4. Le niveau de la rampe rapide 25 au moment de la réception de l'écho est proportionnel à la valeur instantanée de la distance, L'invention prévoit d'appliquer la-rampe rapide 25 par une connexion 34 (fige 1 et 3) à l'amplificateur d'entrée contenu dans le bloc 12 a pour en contrôler le gaine Si l'obstacle est proche, l'écho a une forte amplitude et le gain est réduit, Au contraire quand l'obstacle est éloigné, le gain est augmenté ce qui compense la forte atténuation des ondes sonores, En outre au moment de Igémission, le gain est rendu sensiblement nul, ce qui contribue, avec l'gnnulation du gain du préamplificateur 11, à protéger les circuits de réception. On a vu ci-dessus que la durée tc du signal de colncidence 32 fourni par le circuit 29 est une fonction linéaire de la vitesse relative, une vitesse nulle correspondant à la valeur tco, et les vitesses négatives et positives correspondant à des durées respectivement inférieures et supérieures à tco. On va maintenant décrire, en référence à la fig. 3, le convertisseur temps-vitesse symbolisé en 17 à la fig. t. Ce convertisseur temps-vitesse comprend un système digital de mesure de durée qui comporte un circuit à confidence 41 recevant d'une part le signal de sortie 32 du circuit logique 29 et d'autre part les impulsions d'une horloge ou oscillateur pilote 42 d'une fréquence de l'ordre de 20 KHZ. La sortie du circuit 41 est reliée à l'entrée d'un compteur électronique numérique 43. La sortie de ce compteur représente la durée tc du signal 32 exprimée dans un code décimal binaire. La sortie du compteur 43 est connectée à un convertisseur digital analogique 44 qui comprend une mémoire-tampon, un système de décodage à transistors et résistances en lui-m8me connu et un dispositif de mise au format qui délivre un signal représentatif de la vitesse relative en module et en signe. Le système 2 (fig. 1) de mesure de la vitesse propre de l'objet mobile peut être constitué par tout dispositif connu capable de fournir unetellsion représentant la vitesse d'un mobile en valeur absolue et en signe, par exemple une dynamo tachymètrique. Les signaux représentant les modules et les signes de la vitesse relative et de la vitesse propre sont appliqués au calculateur 3 (fig. 1) qui comprend une première section 45 pour calculer la valeur de distance critique et une deuxième section 46 pour permettre de calculer une valeur de distance critique corrigée. La première section du calculateur (fig. 15) comprend un circuit soustracteur 51 qui reçoit sur une entrée 52 le signal représen- tant la vitesse relative et sur une seconde entrée 53 le signal représentatif de la vitesse propre de l'oint mobile. Ce dernier signal, ainsi que le signal de sortie du soustracteur 51 qui représente la vitesse propre de l'obstacle, sont appliqués à des comparateurs de tension 54, 55 dont une seoonde entrée est mise à la masse. Chacun de ces comparateurs émet un signal logique à deux états discrets représentés par des tensions de même amplitude et de signes opposés suivant que le signal appliqué à sa première entrée est supérieur ou inférieur au signal nul appliqué à sa seconde entrée.Les deux signaux de sortie des comparateurs 54 et 55 représentent donc les signes des vitesses propres de l'objet mobile et de l'obstacle et sont transmis à la seconde partie du calculateur. Le signal de sortie du soustracteur 51 et le signal représentant la vitesse propre de l'objet mobile sont d'autre part transmis à des amplificateurs-inverseurs 56, 57 de gain unitaire agencés pour inverser le signal appliqué à leur entrée si ce dernier est négatif. Les signaux de sortie de ces amplificateurs sont donc représentatifs des modules des deux vitesses propres et sont appliqués à deux calculateurs de distances de freinage 58, 59, contrôlés par un correcteur de température 61. Les sorties des blocs 58 et 59 sont appliquées à un additionneur 62, qui fournit une première valeur C1 de distance critique égale à la somme des deux distances de freinage-et à un soustracteur 63 qui calcule la différence entre les deux distances de freinage et l'applique à un amplificateur-inverseur 64 analogue à 56 et 57 qui fournit le module de cette différence, lequel module représente une deuxième valeur C2 de distance critique. Les blocs 58 et 59 calculent à partir de la valeur de la vitesse propre appliquée à leur entrée une distance de freinage suivant une loi prédéterminée de freinage sensiblement parabolique du type a Vm où l1exposant m est voisin de deux. Cette loi est stockée dans une mémoire à diodes (fig. 17) qui la représente de façon approchée par une succession de segments linéaires. Cette mémoire comprend -un certain nombre de circuits montés en parallèle et comportant chacun une diode 65 et des résistances fixes 66, 67. A chacun de ces circuits est associé un générateur de potentiel de référence qui comprend une résistance fixe 68 et un rhéostat 69 et qui est relié à une source de courant continu. Le- curseur des rhéostats 69 est connecté à l'anode de la diode 65 correspondante et porte cette anode à un potentiel de référence négatif. Le signal représentant le module d'une vitesse propre est appliqué à l'entrée de cette mémoire0 Quand ce signal augmente, les diodes 65 sont rendues conductrices successivement de sorte que la tension à la sortie de la mémoire a une allure sensiblement parabolique0 On peut obtenir une approximation aussi bonne qu9on le veut en augmentant le nombre des circuits à diode et en choisissant convenablement les potentiels "e référence. La sortie de la mémoire est appliquée à un amplificateur opérationnel 71. Le correcteur de température (fig. 16) comprend un circuit à diode 72 de meme type que les diodes 65 et de préférence au silicium. En parallèle sur ce circuit est monté un générateur de tension de référence qui comprend deux résistances fixes 73, 74. Ces deux circuits sont alimentés par une source de courant continu à tension constante. Un comparateur 75 reçoit le potentiel de référence et le potentiel aux bornes de la diode 72 et fournit un signal de correction proportionnel à la différence entre ces deux potentiels Ce signal est appliqué à des entrées de deux amplificateurs opérationnels 76, 77 fonctionnant en additionneurs qui reçoivent sur une seconde entrée les modules des deux vitesses propres fournis par les blocs 56 et 570 la sortie de ces additionneurs est reliée à l'entrée des mémoires à diodes de la fig. 17. Quand la température varie, les variations du signal de correction sont sensiblement égales aux variations des tensions de seuil des diodes 65 qui sont ainsi compensées. La deuxième section du calculateur (fig. 18) comprend un sélecteur pour choisir entre les deux valeurs C1 et C2 de distance critique fournies par la première section0 Ce sélecteur comporte un discriminateur de direction 81 qui reçoit en 82 et 83 les signaux représentatifs des signes des deux vitesses propres fournies par les comparateurs 54 et 55. Ce sélecteur est un additionneur qui fournit un signal nul si les vitesses propres ont des signes opposés, un signal positif si les deux vitesses propres sont positives et un signal négatif si les deux vitesses propres sont négatives. Seul le module de ce signal est utilisé pour distinguer le cas où les deux vitesses ont le meme signe du cas où ces vitesses ont des signes opposés. La sortie du discriminateur 81 est reliée à un commutateur 86 à deux directions qui reçoit en 84 et 85 les signaux représentant les deux valeurs C1 et C2 de distance critique fournis par les blocs 62 et 64. L'invention prévoit en outre un correcteur de distance critique pour tenir compte des temps de réflexe des opérateurs des deux ponts roulants qui représentent l'objet mobile et 12 obstacle. Ce correcteur comprend un premier circuit 87 comportant deux potentiomètres en parallèle et recevant en 88 le signal représentant la vitesse relative, et un deuxième circuit analogue 89 recevant en 91 le signal représentatif de la vitesse propre de objet mobile. Chacun de circuits 87 et 89- a deux sorties qui sont reliées à un commutateur double à deux directions 92 actionné par le signal de sortie du discriminateur 81. Ce commutateur a lui-meme deux sorties qui sont chacune reliées soit à une sortie du circuit 87 soit à une sortie du circuit 89. Un premier additionneur 93 est relié au comrrjutateur 86 et à la première sortie du commutateur 92, tandis qu'un second additionneur 94 est relié au comrutateur 86 et à la seconde sortie du commutateur 92. Ces deux additionneurs font la somme de la distance critique choisie par le commutateur 86 et des corrections choisies par le commutateur 92 pour fournir- deux valeurs de distance critique corrigée Ccl et Cc2 qui sont transmises au comparateur de distances symbolisé en 4 à la fig. 1. Ce comparateur comprend deux circuits additionneurs analogiques 95 et 96 qui reçoivent chacun une fraction, déterminée par un potentiomètre 97, du signal représentant la distance actuelle et fourni en 98 par le système de mesure de distance. Les deux additionneurs 95 et 96 reçoivent aussi un signal représentatif du signe de la vitesse relative fourni par un comEarateur à zéro 99 analogue aux comparateurs 54 et 55 et recevant en 101 le signal qui représente la vitesse relative. L'additionneur 95 reçoit en outre de l'additionneur 93 la valeur -Ccl de la première distance critique corrigée, tandis que l'additionneur 96 reçoit de l'additionneur 94 la valeur -Cc2. Les sorties des additionneurs 95 et 96 sont reliées aux deux entrées d'un circuit logique de décision 102 qui, en fonction des valeurs relatives de ses deux signaux d'entrée, délivre un signal susceptible de prendre trois états discrets qui contrôle l'allez mage de trois voyants lumineux 103 à 105 et éventuellement le déclenchement dlun avertisseur sonore 106. Le fonctionnement du calculateur va maintenant entre expliqué en référence au diagramme de la fig0 2 sur lequel on a porté en ordonnées les valeurs de distance de freinage et de distance critique, et en abcisse les valeurs de vitesse relative. Le diagramme est divisé en deux parties par la courbe 111. La partie 108 correspond au cas de la poursuite où l'objet mobile et l'obstacle se déplacent dans le même sens, et la partie 109 correspond au cas de la rencontre où objet mobile et obstacle se déplacent lui vers On a fait pour les vitesses les conventions de signe suivantes - La vitesse propre de objet mobile et la vitesse relative de l'objet mobile par rapport à l'obstacle sont considérées comme positives si elles sont dirigées de 12 objet mobile vers ltobstacle. - La vitesse propre de l'obstacle est considérée comme positive si elle est dirigée de l'obstacle vers la direction opposée à l'objet mobile. Il résulte de ces définitions des signes que l'on a algébriquement Vr=V1-V2 où Vr désigne la vitesse relative et V1, V2 les vitesses propres de objet mobile et de l'obstacle. -Si l'objet mobile et l'obstacle ne se déplacent pas en ligne droite, la relation précé dente est valable vectoriellement. Avec ces définitions, la poursuite correspond au cas où les deux -vitesses propres sont de meAme signe, la vitesse relative pouvant entre positive, négative ou nulle. Si les deux vitesses propres ont des signes opposés, on a le cas de la rencontre si la vitesse relative est positive, ou de l'éloignement si la vitesserelativeesb négative c On a déjà dit que les distances de freinage, aussi bien pour l'objet mobile que pour l'obstacle, sont représentées en fonction de la vitesse propre correspondante par une loi sensiblement parabolique qui correspond à la courbe 111 de la fig. 2. Dans le cas de la rencontre, la distance critique est la somme C1 des deux distances de freinage calculées par les blocs 58 et 59 (fig. ils), alors quelle est égale au module C2 de la différence entre ces distances de freinage dans le cas de la poursuite. La courbe 112 de la fig. 2 représente cette distance critique en fonction de la vitesse relative pour une vitesse propre de objet mobile égale à deux mètres/seconde. La courbe 113 représente la distance critique pour le cas où les deux vitesses propres sont égales et opposées. Le commutateur 86 (fig. 18) choisit la valeur C1 si les deux vitesses propres ont des signes opposés (cas de la rencontre ou de l'éloignement), et la valeur C2 spi les deux vitesses propres ont le meme signe (cas de la poursuite). On verra plus loin que la discrimination entre la rencontre et l'éloignement est faite au niveau du comparateur de distances. Les corrections de distance critique pour tenir compte des temps de réflexe-des opérateurs sont basées sur les considérations suivantes Les temps de réflexe 9,- qui sont de l'ordre de 0,2 seconde, introduisent un retard dans l'application du freinage lorsqu'une alarme est déclenchée. Pendant ce temps objet mobile et l'obstacle parcourent des distances respectivement égales à tR. V et tR. V2. Dans le cas de la rencontre, il convient d'ajouter à la distance critique dAe au freinage la somme de ces distances supplémentaires. Comme dans ce cas V2 est négative, cette somme est égale à tR(V1-V2) ou tR Vr. On calcule donc pour ce cas une correction proportionnelle à la vitesse relative au moyen du circuit 870 Dans le cas de la poursuite, le cas le plus dangereux est celui où l'obstacle s'immobilise. Seul le temps de réflexe de ltopérateur de l'objet mobile intervient et on calcule pour ce cas une correction proportionnelle à la vitesse propre de l'objet mobile au moyen du circuit 89. Afin de permettre de déclencher un signal avertisseur avant l'a ne impérative on calcule pour chacune de ces corrections une deuxième valeur basée sur un temps de réflexe augmenté et égal par exemple à 0,4 seconde. C'est la raison pour laquelle les circuits 87 et 89 comportent deux potentiomètres en parallèle. Suivant les signes des vitesses propres, le commutateur 92, con trôlé par le discriminateur 81 (fig. 18) choisit soit les deux valeurs de correction proportionnelles à la vitesse relative, soit les deux valeurs proportionnelles à la vitesse propre de 11 objet mobile L'une des valeurs choisies est appliquée à l'additionneur 93 et l'autre à l'additionneur 94. Les courbes 114 et 115 montrent les valeurs de distance critique corrigée déduites de la courbe 112 par addition des corrections décrites ci-dessus. La courbe 114 correspond au temps de réflexe normal et la courbe 115 à un temps de réflexe double du précédent Les courbes 116 et 117 sont déduites de la courbe 113 d'une façon analogue. Les additionneurs 93 et 94 transmettent aux additionneurs 95 et 96 les distances critiques corrigées correspondant aux courbes 114 et 115 après les avoir changées de signe. Les additionneurs 95 et 96 appliquent donc au circuit logique 102 deux signaux égaux aux différences entre la distance actuelle mesurée d'une part et ces deux distances critiques d'autre part.Si la distance actuelle est supérieure à la distance critique corrigée maximale (courbe 115), le circuit 102 délivre un signal d'autorisation qui fait s'allumer le voyant 105 de couleur verte Si la distance actuelle est comprise entre les deux valeurs de distance critique corrigée, le circuit 102 délivre un signal d'avertissement et le voyant 104 de couleur orange s'allumez Enfin si la distance actuelle est égale ou inférieure à la distance critique corrigée minimale (courbe 112), un signal d'alarme est émis qui provoque l'allumage du voyant rouge 103 et déclenche l'avertisseur sonore 106. Si le signal transmis par le bloc 99 indique une vitesse relative négative, les signaux de sortie des additionneurs 95- et 96 sont diminués. Ceci permet de distinguer le cas de la rencontre du cas de l'éloignement. Le dispositif de prévention conforme à l'invention permet d'adapter le déclenchement de l'alarme au danger réel de la situation et de distinguer par exemple entre le cas de la rencontre frontale et celui de la poursuite. il permet ainsi soit d'éviter de déclencher une alarme intempestive, soit de ne pas signaler une situation dangereuse, alors quiavec les dispositifs basés sur un seuil fixe de distance on est obligé de faire un compromis entre ces deux inconvénients. Le dispositif tient compte en outre des différents facteurs, mécaniques ou humains, qui interviennent dans une situation dangereuse. Le système de mesure de distance et de vitesse avec créneau de distance asservi permet de suivre écho utile meme si un obstacle fugitif s t interpose pendant un court intervalle de temps entre objet mobile et 11 obstacle permanent. En effet l'écho parasite produit par cet obstacle fugitif ne coïncide pas avec un créneau importante de distance et nlentratne donc aucune modification/de la rampe lente, le créneau de distance étant positionné dans undomaine où doit arriver l'écho utile. La compensation de température dont est muni le dispositif lui permet de fonctionner correctement avec une température ambiante élevée, ce qui est le cas par exemple pour des ponts roulants qui transportent des produits métallurgiques portés à haute température0 Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à la réalisation qui vient d'entre décrite et on peut apporter à celle-ci de nombreuses variantes d'exécution aans sortir du domaine de ltinventionO Ainsi on peut adopter une loi de freinage différente de la loi quasiparabolique0 Le circuit logique de décision peut entre agencé pour déclencher automatiquement le freinage0 REVEND ICAT IONS 1- Dispositif pour la prévention des collisions entre un objet mobile et un obstacle fixe ou mobile, comprenant un système de mesure de la distance entre l'objet et l'obstacle, caractérisé en ce quTil comporte un système de mesure des la vitesse relative de objet par rapport à l'obstacle, un système de mesure de la vitesse propre de l'objet, un calculateur automatique pour déterminer une valeur de distance critique à partir des valeurs absolues et des signes des vitesses propre et relative, et un comparateur de distances agencé pour délivrer un signal lorsque la distance entre objet et obstacle est au plus égale b cette distance critique. 2- Dispositif conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que les systèmes de mesure de distance et de vitesse rela dspositif tive comprennent un/generateur-récepteur de trains d'ondes ultra- sonores de courte durée monté sur objet mobile, un générateur de rythme controlant l'émission des trains d'onde, un système électronique agencé pour convertir le temps écoulé entre rémission ("un train blondes et la réception de ltécho correspondant produit par l'obstacle en une tension représentative de la distance, et un second système agencé pour fournir à partir des variations de ce temps une tension représentative de la vitesse relative. 3- Dispositif conforme à la revendication 2, caractérisé dispositif en ce que le/génerateur-récepteur d'ultra-sons comprend des -moyens pour inhiber le récepteur pendant la durée d'émission d'un train d'ondes 4- Dispositif conforme à la revendication 2, caractérisé en ce que les systèmes de mesure de distance et de vitesse relative comprennent un premier générateur de rampe de tension sensiblement linéaire en fonction du temps, des moyens pour échantillonner cette rampe de tension après chaque émission de train d'ondes ultra-sonoreset pour émettre à chaque échantillonnage une impulsion en créneau de durée déterminée, un circuit logique pour détecteur la confidence entre ce créneau et la réception d'un signal d'écho et pour émettre un signal dont la durée est égale à celle de cette coïncidence, des moyens contrôlés par ce signal pour diminuer le niveau de la rampe de tension ("une quantité proportionnelle à la durée de coïncidence, et des moyens pour faire varier 11 instant d'échantillonnage en fonction de cette diminution de niveau0 5- Dispositif conforme à la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens d'échantillonnage comportent un second générateur périodique de rampe de tension linéaire contrôlé par -le générateur de rythme, un comparateur de rampes agencé pour délivrer une impulsion lorsque les niveaux de la première et de la seconde rampe linéaire sont égaux, et un circuit à déclenchement monostable commandé par cette impulsion et agencé pour fournir à l'apparition de cette impulsion l'impulsion en créneau précitée qui est appliquée au circuit à coinçidence. 6- Dispositif conforme à la revendication 5, caractérisé en ce que le récepteur d'ultra-sons comporte un amplificateur à gain variable et en ce que la seconde rampe de tension est appliquée à cet amplificateur pour en contrôler le gain. 7- Dispositif conforme à la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour mesurer la durée du signal de sortie du circuit à coïncidence et pour transformer cette durée en une tension représentative de la vitesse relative. 8- Dispositif conforme à la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de mesure de durée comprennent un oscillateur pilote, un compteur digital recevant des impulsions de cet oscillateur et contrôlé par le signal de sortie du circuit à coïncidence et un convertisseur digitalXanalogique agencé pour transformer le contenu de ce compteur en une tension représente tative de la vitesse relative. 9- Dispositif conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que le calculateur comporte des circuits électroniques pour fournir des signaux représentatifs du module et du signe de la vitesse propre de l'obstacle à partir du module et du signe de la vitesse relative et de la vitesse propre de l'objet mobile. 10- Dispositif conforme à la revendication 9 caractérisé en ce qutil comprend des circuits agencés pour calculer, à partir des modules des vitesses propres de l'objet mobile et de 11 obstacle, les distances de freinage correspondant à une loi de freinage prédéterminée, des circuits pour calculer deux valeurs de distance critique correspondant respectivement à la somme et à la différence de ces distances de freinage, et un sélecteur recevant les signaux représentatifs des signes/ propres de mobile mobile et de l'obstacle et agencé pour choisir l'une des deux valeurs de distance critique et pour ltappliquer au comparateur de distances. 11- Dispositif conforme à la revendication 10, caractérisé en ce que le sélecteur comprend un discriminateur de direction recevant les signaux représentatifs des signes des vitesses propres de l'objet mobile et de obstacle et agencé pour fournir un signal susceptible de prendre au moins deux états discrets, suivant que les deux vitesses propres ont le même signe ou des signes opposés, et un commutateur contrôlé par ce signal et agencé pour choisir l'une des deux valeurs de distance critique 12- Dispositif conforme à la revendication 10, et dans lequel la loi de freinage en fonction de la vitesse est sensiblement parabolique, caractérisé en ce que les circuits de calcul des distances de freinage sont agencés pour représenter cette loi par une succession de segments linéaires, et comportent des circuits à diodes montés en parallèle et des moyens pour porter ces diodes à des potentiels de référence différents les uns des autres0 13- Dispositif conforme à la revendication 12, caractérisé en ce que les circuits de calcul des distances de freinage comprend nent un correcteur pour compenser l'effet de la température sur les diodes. 14- Dispositif conforme à la revendication 13, caractérisé en ce que le correcteur de température comprend un circuit à diode alimenté sous tension constante, un circuit agencé pour fournir un potentiel de référence, un comparateur recevant ce potentiel de référence et le potentiel aux bornes de la diode et agencé pour fournir un signal de correction proportionnel à la différence entre ces deux potentiels, et un additionneur pour former la somme de ce signal de correction et du module des vitesses propres et appliquer cette somme aux circuits de calcul des distances de freinage. 15- Dispositif conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que le calculateur comporte un correcteur de distance agencé pour calculer une distance correspondant aux temps de réflexe des opérateurs de l'objet mobile et de l'obstacle, et des moyens pour ajouter cette distance à la distance critique pour obtenir une distance critique corrigée0 16- Dispositif conforme à 11 ensemble des revendications 11 et 16, caractérisé en ce que le correcteur de distance comprend des circuits pour calculer une première correction proportionnelle à la vitesse relative de l'objet mobile par rapport à l'obstacle et une deuxième correction proportionnelle à la vitesse propre un commutateur de l'objet mobile, et/agencé pour choisir l2une des deux corrections, ce commutateur étant contrôlé par le discriminateur de direction0 17- Dispositif conforme à la revendication 16, caractérisé en ce que le correcteur de distance comporte des circuits pour calculer deux valeurs de chacune des corrections précitées de façon à obtenir deux valeurs de distance critique corrigée, et en ce que le dispositif comprend deux comparateurs de distance agencés pour comparer la distance actuelle entre l'objet mobile et l'obstacle respectivement à 11une de ces valeurs de distance critique corrigée, et un circuit logique recevant les signaux de sortie de ces comparateurs et agencé pour délivrer un signal susceptible de prendre trois états discrets en fonction des signaux des comparateurs.