FR 2223739 A1 19741025 FR 7411261 A 19740329 L'invention concerne un régulateur, constitué par un amplificateur opérationnel avec des résistances d'entrée aåus- tables et avec une contre-réaction élastique réalisée avec un élément RC, la caractéristique du régulateur pouvant être modifiée par commutation de la contre-réaction. L'invention concerne en outre la régulation d'un moteur d'entraSnement à courant continu, alimenté par un redresseur commandé, à vitesse réglée et avec inversion du couple par inversion mécanique dans le circuit dtinduit ou par inversion du champ. Les moteurs d'entraînement réglés à courant continu, alimentés avec des redresseurs commandés et avec inversion du couple, ou entraînements réversibles, fonctionnent avec inversion du courant d'excitation du champ ou avec inversion du courant d'induit ("Manuel pour les moteurs électriques", 196S, BEC-Sachbuchreihe page 279 et suivantes) Si pour l'alimentation à partir d'un réseau monophasé ou triphasé on utilise un redresseur commandé, pour changer le sens de rotation on inverse l'induit ou le champ, par exemple au moyen de contacteurs d'inversion. tans le circuit d'induit de la machine à courant continu, les contacteurs d'inversion peuvent commuter sans courant, de sorte que l'usure des contacts est faible en soi.En raison des sollicitations mécaniques générales, il faut cependant ne faire fonctionner les contacteurs inverseurs que le moins possible. Le dispositif de commande et de régulation du redresseur, qui commande aussi les contacteurs, doit être étudié en conséquence. Un autre problème avec la régulation de vitesse, réside dans la stabilisation des domaines de fonctionnement pour les sens de rotation positif et négatif, ainsi que pour les régimes de fonctionnement en entraînement et en freinage. On connaît un dispositif d'entrainement à courant continu à vitesse réglée avec une régulation secondaire du courant d'induit, où pour des considérations statiques et dynamiques le régulateur de vitesse et le régulateur du courant d'induit ont-une caractéristique PI et du côté de la sortie ces régulateurs sont assujettis à une régulation de limitation ("L'électronique de puissance et les entraînements électriques réglés", collection VINES Vol. 11, 1966, page 472 et suivantes; XT-AS 15 63 706). tes montages connus comportent tous un amplificateur opérationnel équipé avec des potentiomètres d'entrée, qui du fait de sa contre-réaction élastique a une caractéristique PI. Ils ne comportent cependant pas de dispositif de logique pour l'inversion du couple. S'il doit y avoir une inversion du couple, il faut prévoir, après le régulateur PI, d'autres éléments, non linéaires. tans la figure 1 on a représenté un tel circuit de régulation généralement connu, avec un régulateur de vitesse, un régulateur de courant et avec un détecteur de polarité, mais sans la régulation de limitation supplémentaire. Une consigne de vitesse 1 est comparée avec la valeur effective de la vitesse 2 d'un régulateur de vitesse 3. Le signal de sortie de ce régulateur représente la valeur de consigne de courant 4 pour un régulateur de courant d'induit 6. ta polarité de la consigne de courant 4 indique le sens du couple, c'est-à-dire du courant désiré. On applique par conséquent à un détecteur de polarité 7 une tension proportionnelle à la valeur de consigne de courant 5. En fonction du signal d'entrée, le signal de sortie du détecteur de polarité 7 ne peut prendre que deux valeurs déterminées, la commutation entre ces deux valeurs étant affectée d'un hystérésis de fonctionnement ajustable, de largeur 2.a par rapport au signal d'entrée. La caractéristique de commutation a été représentée dans la figure 2. Le détecteur de polarité 7 commande un dispositif de logique d'inversion 8. Ce dispositif de logique élabore un signal d'inversion q. Afin qu'une inversion ne puisse jamais être commandée que lorsque le courant d'induit est tombé à zéro, l'élaboration du signal d'inversion 9 est subordonnée à un signal d'entrée 10 qui indique s'il y a un courant d'induit ou non. Le signal d'inversion 9 commande un dispositif connu d'inversion de polarité ou de commutation de caractéristiques 11. Sous la dépendance du signal d'inversion 9, le commutateur de caractéristiques 11 travaille avec une amplification V = + 1 ou V = - 1. On obtient ainsi la converfion i la consigne de courant 4, appliquée à l'entrée du commutateur de caractéristiques et dont la polarité peut être positive ou négative, en une valeur de consigne de courant 12, ne pouvant avoir qu'une seule polarité, par exemple négative. Au moyen du régulateur de courant 6, on peut comparer la valeur de consigne de courant ainsi traitée 12 avec la valeur effective du courant 13, dont la polarité ne peut être, par exemple, que positive. Le régulateur de courant d'induit 6 règle la tension de sortie 14 d'un organe de réglage de puissance 15, qui se compose d'un dispositif de commande de gâchettes pour l'élaboration des impulsions d'amorçage pour les thyristors d'un pont redresseur commandé et des contacteurs d'inversion d'induit. L'état des contacteurs d'inversion d'induit est déterminé par le signal d'inversion 9. Pour la description du fonctionnement, supposons que le dispositif d'entraînement est en fonctionnement, en régime stationnaire: sens de rotation A (arbitraire), entraînement avec un courant de sens A. A l'entrée du régulateur de vitesse 3, équipé d'un amplificateur de régulation avec une caractéris- tique PI, la valeur de consigne 1 et la $ valeur effective 2 de la vitesse sont égales et de signe contraire. Si au sens de rotation A correspond une consigne de vitesse 1 positive, avec un amplificateur de régulation inverseur la consigne de courant 4 est négative. Le détecteur de polarité 7 indique le sens du courant A.En cas de diminution de la consigne de vitesse positive 1, la consigne de courant négative 4 va diminuer et passer dans les valeurs positives, aussi longtemps que la valeur effective de la vitesse de rotation 2 est trop grande. Sil'é- cart de réglage provoqué par la variation de la valeur de con signe est grand, la valeur de consigne de courant devient suffisamment positive pour dépasser le seuil de commutation + a (figure 2) du détecteur de polarité 7. Il se produit une inversion de sens du courant d'induit, de sorte que le moteur est freiné électriquement. Pour réduire la cadence de fonctionnement de l'inversion, on choisit pour le détecteur de polarité 7 un hystérésis de commutation aussi large que possible. En raison de l'effet intégrateur du régulateur de vitesse PT 3, il est cependant possible que même avec de petites variations de la valeur de consigne, toute valeur quelconque du seuil de commutation du détecteur de polarité 7 puisse etre atteinte. Pour des appareils redresseurs commandés, avec inversion mécanique de l'induit du moteur, le schéma selon la figure 1 n'est donc pas optimal du point de vue de la cadence de fonctionnement de l'inversion. Cet inconvénient existe aussi, lorsqu'au lieu d'agir sur le circuit d'induit on prévoit une inversion mécanique ou électronique dans le circuit du courant d'excitation du champ. Pour réduire la cadence de manoeuvre, il est courant par conséquent de scinder le régulateur de vitesse PT 3 en un régulateur P et en un régulateur PI, et d'élaborer la déeision, quant au sens du courant, non à partir de la consigne de courant 4 mais à partir de l'écart de réglage prélevé après l'amplificateur P, 31. Là encore, on applique~ltécart de réglage à un détecteur de polarité.L'hystérésis de commutation du détecteur de polarité peut s'ajuster à la demande, de manière qu'une inversion ne puisse être commandée que par des écarts de réglage qui, à la sortie de l'amplificateur P, 31, déterminent une tension sortant de la bande d'hystérésis - a / + a du détecteur de polarité, c'est-à-dire supérieure au seuil de commutation + a ou inférieure au seuil de commutation - a. Un tel montage, qui est représenté dans la figure 3 et dont les éléments sont repérés comme ceux de l'exécution de la figure 1, présente l'avantage que pour de petites variationsde la valeur de consigne, dans le sens d'une réduction de la vitesse, il ne se déclenche pas de processus de freinage lié à une inversion des contacteurs.La réduction de la vitesse du moteur dtenr traînement n'est due par conséquent qu'à un couple de frottement ou de charge. Pendant ce temps, la valeur de consigne du courant 4 évolue dans le sens qui correspond à un courant de freinage. fl en résulte l'inconvénient suivant: si la valeur effective de la vitesse 2 est descendue au point que l'écart de réglage s'est annulé, pour maintenir la vitesse il faut de nouveau du courant dans 1 'induit. Comme cependant la consigne de courant 4 est à une valeur qui correspond non à un entrainement mais à un freinage, il faut que la valeur effective de la vitesse 2 baisse aussi longtemps que la consigne de courant 4 n'a pas repris une valeur correspondant au régime entrafnement ou accélération.Il se produit par conséquent une forte oscillation de sous-réglage. Le but de l'invention consiste à réaliser un régulateur, avec lequel in ne se produit pour ainsi dire pas d'oscillation de sous-réglage et qui réduit la cadence de manoeuvre, celle-ci étant fonction du signal de sortie d'un détecteur de polarité pouvant etre raccordé à la sortie du régulateur. L'invention résout ce problème à partir du régulateur, avec une contre-réaction commutable, mentionné dans le préambule et connu en d'autres circonstances (DU-AS 1.2q2.900), et la solution selon l'invention consiste en ce qu'un canal de contre-réaction rigide est raccordé en parallèle avec l'élément RC de la contre-réaction, ce canal de contre-réaction rigide comportant un commutateur pouvant être commandé en fonction de la polarité du signal d'entrée ou de sortie du régulateur, et un redresseur dont le sens d'action peut être inversé ainsi qu'une résistance ohmique ajustable.Il est intéressant que le commutateur puisse être commandé de manière que pour des tensions de sortie ayant la polarité qui n'est pas souhaitée, l'amplificateur opérationnel se trouve couplé en amplificateur proportionnel au moyen de la résistance ohmique ajustable. La commutation s'effectue en fonction de la polarité d'un signal d'entrée ou de sortie du régulateur, la polarité non désirée du signal de sortie pouvant alors être neutralisée par commutation entre deux diodes orientées en sens inverse et insérées dans la contre-réaction rigide. Lorsque ce régulateur est utilisé comme régulateur de vitesse ou de tension d'induit, d'un moteur d'entraînement à courant continu alimenté par un redresseur commandé, avec inversion du couple par inversion mécanique dans le circuit du courant d'induit ou par inversion du champ, on peut réduire la cadence de manoeuvre des contacteurs d'inversion en élaborant la décision de procéder à une inversion du couple à partir de la tension de sortie de l'amplificateur de régulation.Il est intéressant d'asservir au sens de rotation les seuils de commutation d'un détecteur de polarité, quiélabore la décision d'exécution d'une inversion du couple, d'après une tension qui est proportionnelle à l'écart de réglage, de manière que pour atteindre le seuil de fonctionnement pour une commutation du régime entraînement au régime freinage, un grand écart de réglage soit nécessaire, et qu'un petit écart de réglage soit suffisant dans le sens inverse. Afin de réduire l'oscillation de sous-réage de la valeur effective de la vitesse ou de la tension d'induit d'un moteur d'entraînement à courant continu, avec inversion du couple, alimenté par un redresseur commandé, on peut commander le shuntage commutable de la contre-réaction, en fonction du sens de rotation, de manière que la caractéristique proportionnelle, autrement dit la contre-réaction rigide de l'amplificateur de régulation ne soit efficace que dans les régimes de fonctionnement qui précèdent immédiatement une commutation du régime entrait nement au régime freinage. On va expliquer l'invention, ci-dessous, plus en détail, à l'aide des exemples de réalisation représentés dans le dessin. Les figures 1 à 3 se rapportent aux montages connus décrits dans le préambule. Les autres figures représentent res pe ctivement: Figure 4 un régulateur selon l'invention, avec une commutation asservie à la polarité, dans le canal de contreréaction rigide, Figure 5 les fonctions de transfert du régulateur connu et du régulateur selon l'invention, Figure 6 un régulateur selon la figure 5, avec un dispositif électronique de commutation Figures 7 et 8 le diagramme de commutation d'un détecteur de polarité, Figure 9 un régulateur selon la figure 6, dont la contre-réaction rigide intervient seulement avant que l'on atteigne le seuil de commutation. tans la figure 4, les éléments analogues à ceux de Iobjet connu selon la figure 3, portent le mëme numéro repère précédé du chiffre 10. Le régulateur selon la figure 4 comprend un régulateur PI 103, un détecteur de polarité 107, sur son entrée on trouve l'écart de réglage 105, par exemple l'écart de vitesse, sur sa sortie on obtient une tension proportionnelle à la consigne de vitesse 104. Le régulateur PI, 103, se compose d'un amplificateur opérationnel 116, ainsi que d'une résistance 117 et d'un condensateur 118 dans la contre-réaction élastique. Sur son entrée, l'écart de réglage 105 est appliqué à travers une résistance d'entrée ajustable 119. Le régulateur PI 107 peut être équipé d'une contre-réaction rigide. Dans le canal de contreréaction on trouve, dans le sens du couplage de la contreréaction, un inverseur 120, deux diodes 121, 122 orientées en sens inverse, ainsi qu'une résistance ohmique variable 123. L'inverseur 120 est commandé par le détecteur de polarité 107, dont l'entrée reçoit l'écart de réglage 105. L'inverseur 120 est toujours commandé de manière qu'avec des tensions de sortie ayant la polarité indésirable, l'amplificateur opérationnel 116 soit équipé-en amplificateur proportionnel, avec la résistance 123. On va décrire ci-dessous le fonctionnement de l'exem- ple de réalisation décrit dans la figure 4, avec référence å la régulation d'un moteur à courant continue Dans la position de l'inverseur 120 qui est représenté dans la figure 4, du fait de l'orientation de la diode 121, l'amplificateur 116 n'est équipé en amplificateur proportionnel que pour des tensions de sortie positives. Par contre, l'ampli- ficateur 116 ponctionne normalement en amplificateur de régulation PI, lorsque la tension de sortie, autrement dit la consigne de courant 104 est négative.Si une telle tension de valeur de consigne du courant correspond au régime de fonctionnement entraînement, dans le sens de rotation A, dans le cas d'une réduction de la valeur de consigne de la vitesse, la tension analogique correspondant à la consigne de courant t04 évoluera vers les valeurs positives. Dans le cas considéré, les valeurs positives correspondent à un courant de freinage. il ne se produit pas de freinage, cependant, si l'écart de réglage 105 est représenté par une tension qui n'atteint pas le seuil de commutation du détecteur de polarité 107. Du fait du shuntage de l'amplificateur 116 en amplificateur proportionnel, l'effet in tégrateur du condensateur 118 est neutralisé, autrement dit, en raison de la contre-réaction rigide, la tension de la valeur de consigne du courant est proportionnelle à l'écart de réglage 105.Si du fait-du couple de frottement ou du couple de la charge, la valeur effective de la vitesse a rejoint la valeur de consigne de la vitesse, après une réduction de cette valeur, si par conséquent l'écart de réglage 105 s'est annulé, la tension proportionnelle à la valeur de consigne du courant 104 n'est plus que faiblement positive, d'une saleur correspondant à la tension de seuil de la diode 121. Si la vitesse baisse encore, si par conséquent la tension proportionnelle à l'écart de réglage 105 devient positive, la tension de la valeur dé consigne du courant 104 peut prendre des valeurs négatives sans retard important dans le temps. Le courant se rétablit donc immédiatement dans le moteur. L'évolution en fonction du temps a été représentée dans la figure 5; les courbes tracées en trait discontinu se rapportant au régulateur connu selon la figure 3, et les courbes en trait plein au régulateur selon l'invention: t Ecart de réglage = O La valeur de consigne du courant est tout juste suffi sante pour assurer la compensation du couple de charge appliqué au moteur. t = t : La valeur de consigne de la vitesse 1 ou 101 est brus- quement réduite. Il apparaît un écart de réglage 5 ou 105. La valeur de consigne du courant, 4 ou 104, dé croit immédiatement. Le courant dans le moteur disparaît très rapidement. t tension, valeur de consigne du courant 4, sans shuntage P commutable va en butée dans les valeurs positives. La tension valeur de consigne du courant 104 (avec shuntage P comutab1e) prend une valeur proportionnelle à l'écart de réglage 105. Pour le cas particulier où la résistance 123 n'a qu'une valeur très faible (oh elle est court-circuitée, par exemple), on obtient une évolution de la tension selon le segment de courbe 1041. t=t2 : La polarité de l'écart de réglage 5 ou 105 s'inverse. Les tensions valeurs de consigne du courant, 4 ou 104, comaencent à évoluer vers les valeurs négatives. t > t2 : Avec le shuntage P commutable. La tension valeur de consigne du courant devient rapidement négative. Un courant moteur prend naissance et empêche la poursuite de la diminution de la vitesse, c'est-à-dire de l'ac croissement de l'écart de réglage 10:5. La tension va leur de consigne du courant 4 cependant, ne devient né- gative qu'à l'instant t = t Il apparat en conséquen- ce, pendant un court moment, un gros écart de réglage 5. ;'avantage important de l'invention résulte de la contreréaction rigide, en particulier de la résistance variable 123. Grâce à la résistance 123, aux régimes de fonctionnement qui précèdent un processus de commutation pour l'inversion du sens du couple, la tension de consigne dii courant 104 est proportionnelle à l'écart de réglage 105. Il est possible ainsi d'élaborer la décision d'inversion à partir de la tension de la valeur de consigne du courant. Un amplificateur particulier, pour l'obtention d'une tension proportionnelle à l'écart de réglage 5 (voir figure 3) devient ainsi superflu. Avec l'utilisation du régulateur de la figure 4 pour la régulation d'un moteur d'entrainement à courant continu, on obtient un montage qui du point de vue de la cadence de fonctionnement des contacteurs est équivalent à un montage selon la figure A, mais qui est supérieur à celui-ci pour ce qui concerne les caractéristiques de régulation et du prix de revient. Dans la fissure 6 on a représenté un exemple de réalisation du régulateur décrit ci-dessus, avec un inverseur électronique. Les mêmes éléments du régulateur ont été affectés des mêmes repères que dang la figure 4.Par rapport à l'exemple de réalisation selon la figure 4, on y trouve une différence dans l'introduction de la valeur de consigne de la vitesse 101 et de la valeur effective de la vitesse 102 par des résistances ajustables séparément 1191 et 1192 respectivement, dans l'entrée inverse de l'amplificateur opérationnel 116. Une entrée directe de l'amplificateur opérationnel 116 est reliée au potentiel de référence 124. L'inverseur électronique est constitué par deux transistors fonctionnant en commutation, 1201 et 1202, dont les émetteurs sont également reliés au potentiel de référence 124. A travers une résistance de base 125, la sortie du détecteur de polarité 107 est relide aux bases des transistors de commutation 1201 et 1202. Le signal à la sortie du détecteur de polarité 107, en tant que tension de commutation est repéré 126. On va expliquer ci-dessous le fonctionnement du régulateur selon la figure 6, avec référence à l'application de ce régulateur à la régulation d'un moteur d'entraînement à courant continu. Le moteur à courant continu tourne avec un couple de sens A. La tension de commutation 126 du détecteur de polarité 107 et la tension de consigne de courant 104 sont négatives. Par la résistance de base 129, le transistor pnp de commutation 1202 reçoit un courant de base. Il neutralise ainsi la contrP- réduction proportionnelle pour les tensions de consigne-de courant négatives en dérivant vers le potentiel de référence 124 le courant négatif qui s'écoule par une résistance 1232. T1 ne passe pas de courant dans la diode 122 . La diode 121 étant orientée en sens inverse, ne laisse passer, elle non plus, aucun courant. T'amplificateur opératlonnel 116 fonctionne par conséquent en régulateur PI. Si la tension de consigne du courant 104 devient positive, la diode 121 devient conductrice. La résistance 1231 agit maintenant comme une contre-réaction proportionnelle. Si par suite d'un écart de réglage de vitesse suffisamment grand, la tension positive de consigne du courant dépasse le seuil de fonctionnement d détecteur de polarité 107, la tension de sortie 126 de celui-ci devient brusquement positive. & est maintenant le transistor npn de commutation 7X)1 qui reçoit un courant de base par la résistance 125. Le transistor de commutation 1201 dérive vers le potentiel de référence 124 le courant de contre-réaction positif qui arrive par la résistance 1 de sorte que l'amplificateur opérationnel 116 peut de nouveau travailler en régulateur PI. Tè régulateur avec l'amplificateur de régulation shunté en proportionnel, selon la fifre 4, ou le régulateur de vitesse avec shuntage en proportionnel commutable suivi d'un détecteur de polarité, selon la figure 6, peuvent encore être avantageusement complétés sous le rapport exposé ci-dessous: Si par suite d'une forte baisse de la valeur de consigne de la vitesse il est apparu un écart de réglage suffisamment grand pour qu'il se produise une commutation en régime freinage, avec un détecteur de polarité à caractéristique symétrique, après l'arrivée à la valeur basse prescrite de la vitesse il faut qu'il apparaisse un gros écart de réglage pour que le détecteur de polarité puisse intervenir.Une oscillation de sous réglage relativement grande est par conséquent encore nécessaire avant qu'une inversion pour le rétablissement du régime entraSnement soit possible. fln peut atténuer l'oscillation de sous-réglage avec des extensions intéressantes de l'invention: a) On modifie les seuils de commutation du détecteur de polarité 107 selon le sens de rotation de telle manière, que pour le passage du régime de fonctionnement en entraînement au régime freinage (voir le seuil de fonctionnement a 1 dans la figure 7) un grand écart de réglage est nécessaire, tandis que pour la transition inverse il en suffit d'un très petit (voir le seuil de fonctionnement b 1 dans la figure 7). ta permutation des seuils de fonctionnement en fonction du sens de rotation est nécessaire du fait que les correspondances entre le sens de couple A et l'accélération, entre le sens de couple b et le freinage, ne sont valable que pour l'un des deux sens de rotation.Pour l'autre sens de rotation, ces correspondances sont inversées. AU lieu d'une caractéristique de détecteur de polarité 1n7 dissymétrique selon la figure 7, il en faut une selon la figure 108. b) Pour un régulateur de vitesse avec shuntage en proportionnel commutable et suivi d'un détecteur de polarité, il faut veiller à ce que dans le régime qui précède le seuil de commutation pour la transition d'entrainement en freinage, le régulateur de vitesse soit shunté en proportionnel, ainsi qu'on l'a décrit ci-dessus, mais ce shuntage en proportionnel est neutralisé avant la commutation pour le retour de freinage en entrainement. On utilise là l'effet indésirable en régime entrainement, le fait qu'avec de fortes valeurs de l'amplification proportionnelle et intégrale du régulateur de vitesse, déjà pour un petit écart de réglage la tension de sortie atteint le seuil de commutation d'un détecteur de polarité connecté à la sortie. Il faut une correction selon le sens de rotation, correspondant à la mesure décrite en a). Le régulateur représenté dans la figure 9 réalise les extensions de l'invention indiquées en a) et b) ci-dessus, et autorise un aménagement automatique des fonctions de commutation précitées, en fonction du sens de rotation. En tant qu'amplificateur de régulation PI, leamplifi- cateur opérationnel 116, équipé des composants 117 et 118 qui déterminent respectivement sa caractéristique proportionnelle et sa caractéristique intégrale, connectés entre sa sortie et son entrée inverse, compare la valeur effective de la vitesse 101, à travers la résistance in191, avec la valeur de consigne de la vitesse 102, appliquée à travers la résistance ajustable 1192. Les éléments ou positions 1201, 1202, 121, 122, 1231, 1232, 124 et 125 font partie du shuntage en proportionnel, commutable, tel qu'il a aussi été représenté dans la figure 6. On trouve une différence en ce que les transistors 1201 et 1202 ne sont plus commandés seulement à travers une résistance de base 125 par un amplificateur 127 fonctionnant en détecteur de polarité 107, mais aussi par un deuxième amplificateur 129 fonctionnant en détecteur de polarité, à travers une résistance 128 et d'autres diodes 130 à 133. On va expliquer ci-dessous le fonctionnement des composants et du régulateur selon l'invention. Le détecteur de polarité 107 avec l'amplificateur 127 est affecté d'un hystérésis de commutation grâce à la disposition connue consistant à relier sa sortie (tension de commutation 126) à son entrée directe au moyen d'une résistance 134. La largeur de la boucle d'hystérésis est déterminée par le rapport entre la résistance 134 et la résistance d'entrée 135 qui amène la tension valeur de consigne du courant au détecteur de polarité 107. A travers une résistance 137, au moyen d'une tension de commande 137 on peut modifier la position des seuils de fonctionnement par rapport au potentiel de référence t 24. Cette tension de commande 137 est fournie par l'amplificateur 129, dont l'entrée inverse reçoit la tension consigne de vitesse à travers une résistance 138. Admettons que pour le sens de rotation A, la consigne de vitesse 101 est une tension positive. En raison de la forte amplification, avec inversion, de l'amplificateur 129 qui fonctionne sans réaction, déjà pour de très petites valeurs de consigne pour le sens rotation A, la tension de sortie 137 se trouve déjà en butée, dans les valeurs négatives. Ainsi, à travers la résistance 136, les seuils de com- mutation du détecteur de polarité 127 sont décalés en direction des valeurs positives (voir figure 7). De plus, à travers la résistance de base 128 et la diode 133, le transistor pnp de commutation 1202 reçoit un courant de base. Pour le sens de rotation A, ce transistor de coimmitation i202 est donc conducteur, indépendamment de la tension-de commutation 126, et indépendamment aussi, par conséquent, du régime de fonctionnement en entrainement ou en freinage. Pour les valeurs négative de la consigne de courant 104, l'amplificateur de régulation 116 est donc toujours équipé pour la caractéristique PI. Une contre-réaction proportionnelle, par la résistance 1231 et la diode 121, ne pourra intervenir pour des valeurs positives de la consigne de courant, qutatzssi longtemps que la tension de commutation 126 est négative. Si le seuil de commutation a 1 est dépassé, le freinage est mis en action, la tension 128 devenant positive. le transistor npn de commutation 1201 reçoit un courant de base 125 et par la diode 130, et il dérive ainsi le courant positif de contre-réaction qui, par la résistance 1231 s'écoule vers le potentieR de ---------- référence 124. L'amplificateur 116 travaille de nouveau en amplificateur PI normal. Si après un processus de freinage, la tension de consigne du courant 104 redevient négative, la contre- réaction proportionnelle n'intervient pas car pour le sens de rotation A le transistor pnp de commutation 1202 reste toujours conducteur. La transition de freinage en entraînement s'effectue par conséquent sans intervention d'une contre-réaction rigide (c'est-à-dire du shuntage proportionnel). Par conséquent, et aussi du fait que le seuil de commutation b 1 (figure 7) est très petit, la commutation en régime d'entraînement dans le sens A s'effectue déjà avec un écart de réglage très petit. Dans une autre réalisation de l'invention, on peut aussi coupler l'amplificateur opérationnel 116 en amplificateur proportionnel en shuntant le condensateur 118. Cette disposition ne convient pas cependant pour le cas préféré d'utilisation, c'est à-dire pour la régulation d'un moteur d'entraînement à courant continu alimenté par un redresseur commandé, en raison de l'ajustage nécessaire du régulateur. R E V E N D I C A T I O N S 1.- Régulateur, constitué par un amplificateur opérationnel, avec des résistances d'entrée ajustables et avec une eontre-réaction élastique réalisée avec un élément RC, la ca ractéristique du régulateur pouvant être modifiée par commutation de la contre-réaction, caractérisé en ce que parallèlement à la contre-réaction élastique est connecté un canal de contreréaction rigide, dans lequel on trouve un inverseur (120 ou 1201 et 1202) pouvant être commandé en fonction de la polarité par un signal d'entrée ou de sortie du régulateur et un redresseur (121, 122) dont la polarité de conduction peut être inversée et qui est associé à une résistance ohmique ajustable (123 ou 1231 et 1232). 2.- Régulateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que comme inverseur il est prévu un commutateur à trois bornes (120), dont deux bornes sont reliées à deux diodes (121, 122) orientées en sens inverse, et dont respectivement l'anode et la cathode sont reliées à l'entrée de l'amplificateur à travers une résistance ohmique ajustable (123). 3.- Régulateur selon l'ensemble des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que l'inverseur (120) est commandé par un détecteur de polarité (107) avec un hystérésis de commutation, et que le détecteur de polarité (107) est raccordé à une entrée (106) de la résistance d'entrée de l'amplificateur opérationnel (116). 4.- Régulateur selon l'ensemble des revendications 1 et 3, caractérisé en ce que la sortie de l'amplificateur opérationnel (116) est reliée à l'entrée de l'amplificateur opérationnel à travers une résistance ohmique variable (1231) disposée en série avec une diode (121) et à travers une deuxième résistance variable (1232) disposée en série avec une diode (122) orientée en sens inverse, que le point de jonction entre une résistance (12R1 ou 1232) et une diode (121 ou 122) est relié charrue fois à un potentiel de référence (124) à travers un inverseur (120) constitué par deux interrupteurs commandés. 5.- Régulateur selon la revendication 4, caractérisé en ce que les interrupteurs commandés sont des transistors fonctionnant en commutation (1201, 1202) et commandés à travers une première résistance de base (128) et alternativement à travers l'une ou l'autre parmi deux diodes, (131, 133), selon celle qui est convenablement orientée, par un amplificateur (129) raccordé à une entrée d'une résistance d'entrée de l'amplificateur opérationnel et fonctionnant en détecteur de polarité, ainsi qu'à travers une deuxième résistance de base (125) et à travers celle des deux diodes (130, 132) qui est convenablement orientée par un amplificateur (127) raccordé à la sortie de l'amplificateur opérationnel (126). 6.- Régulateur selon la revendication 5, caractérisé en ce que les seuils de commutation de l'amplificateur (127) fonctionnant en détecteur de polarité (107) sont décalés au moyen de résistances convenables (134, 135, 136) vers les valeurs positives ou négatives, en fonction d'une tension (137) négative ou positive. 7.- Régulateur selon l'ensemble de la revendication 1 et de/;ueiconque des revendications suivantes, 'caractérisé en ce que le régulateur est inséré en tant que régulateur de vitesse ou de tension d'induit dans le circuit de régulation d'un moteur d'entraînement à courant continu alimenté par un redresseur commandé, réglé en vitesse et avec inversion du couple par inversion mécanique dans le circuit du courant d'induit ou par inversion du champ, avec élaboration de la décision relative à l'inversion du couple, à partir de la tension de sortie du ré régulateur. 8.- Régulateur selon l'ensemble des revendications 5, 6 et 7, caractérisé en ce que les seuils de commutation de l'amplificateur fonctionnant en détecteur de polarité sont commandés, en fonction du sens de rotation du moteur à courant continu, de manière qu'un grand écart de réglage soit nécessaire pour commander la transition du régime "entraînement" au régime "freinage", tandis qu'un petit écart de réglage est suffisant pour commander la transition en sens contraire. 9.- Régulateur selon la revendication 8, caractérisé en ce que la contre-réaction rigide commutable, dépendant de la polarité, est enclenchée sous la dépendance du sens de rotation immédiatement avant la commutation du régime entraînement en régime freinage.