FR 2192945 A1 19740215 FR 7226167 A 19720720 Le marquage d'objets ou pièces afin de permettre leur identification et la connaissance rapide de leurs caractéristiques est actuellement réalisÉ par de nombreux procédés. Selon certains d'entre eux on effectue un marquage direct, par peinture, gravure, écriture ou autre, des informations sur l'objet a marquer lui-meme. Selon d'autres, le marquage est effectué de manière indirecte et consiste i porter les informations sur une étiquette en un matériau indépendant de l'objet puis a fixer cette étiquette sur ledit objet par un moyen intermédiaire tel qu'un produit adhésif, colle ou autre, ou un système de fixation par exemple des vis, boulons ou autres. Quel que soit le procédé de marquage choisi il nécessite toujours l'immobilisation de l'objet à marquer pendant un temps assez long, mais ce temps est particulièrement important lorsque l'objet vient d'autre traité à chaud car il est indispensable qu'il soit refroidi jusqu'a une température relativement faible avant le marquage pour éviter la déformation de l'étiquette ou celle de 1'é- criture, de la peinture, de la colle, etc. Le marquage doit par ailleurs répondre à diverses exigences. Il doit par exemple s'adapter à l'état de surface de l'objet, résister aux intempéries, aux cycles thermiques, aux chocs ou autres, subis par cet objet et cependant ne pas augmenter de manière sensible le coût de la fabrication. La présente invention, due à la collaboration de Monsieur Jean-Pierre VOLAT, ingénieur à la Sté Bertin et Cie, a donc pour but de fournir un procédé et un dispositif d'étiquetage d'objets qui réponde å l'ensemble de ces conditions et permettre d'étiqueter de manière stre et rapide des objets de formes diverses quels que soient leur état de surface et leur température et mevme quels que soient les traitements ultérieurs qu'ils doivent subir. Cette invention a en effet pour objet un procédé d'étiquetage d'objets qui consiste à prendre une bande de matière soudable, à imprimer dans une portion de cette bande des indications correspondant à l'objet a marquer, à découper l'étiquette ainsi formée, a l'appliquer contre l'objet de façon qu'elle en épouse la forme, puis à la chauffer en plusieurs points pour la souder directement sur ledit objet sans apport de matière. L'étiquette découpée peut facilement etre placée sur un objet porté a une température relativement élevée, cette température facilite méme la fixation de l'étiquette et sa soudure et ne présente aucun inconvénient pour les informations imprimées dans le matériau de l'étiquette par un procédé tel que poinçonnage, perforation, emboutissage, estampage ou autre. Par ailleurs, cette impression de l'étiquette peut aisément autre effectuée à une certaine distance de l'objet pendant que celui-ci poursuit son traitement ou est déplacé. L'objet n'est alors immobilisé que pendant un temps très court correspondant à la soudure. Une telle réduction du temps d'immobilisation jointe à l'absence de matériau intermédiaire que ce soit matériau d'apport de soudure, organe de fixation ou produit adhésif, contribuent à rendre un tel marquage très peu coûteux. Ce procédé permet par exemple de souder sur un objet métallique une étiquette également constituée en métal. I1 est particulièrement adapté au marquage des brames d'acier dont la température est élevée et est comprise entre 600 et 100C)"Gau moyen par exemple d'une étiquette fabriquée à froid dans une bande d'acier. I1 peut également astre utilisé pour le marquage au moyen d'étiquettas: en matière plastique, soudéesde préférence sur des objets également en matière plastique. L'étiquette est de préférence fabriquée dans un dispositif approprié relié à un système de commande déclenché en fonction des caractéristiques de l'objet, dispositif qui peut par exemple entre associé à un appareil de contrôle qui transmet au dispositif de fabrication de l'étiquette les informations à imprimer sur celleci. Le système de commande peut également ne pas être automatique. I1 provoque l'impression de l'étiquette pendant le déplacement ou la fin du traitement de la brame ou autre objet. L'étiquette fabrin quée par perforation, poinçonnage, estampage, emboutissage ou tout autre procédé analogue, est découpée puis transmise à un poste de soudage dans lequel elle est appliquée sur la brame qui vient d'autre amenée à ce poste et serrée de manière régulière contre celle-ci de façon à en épouser la forme. Ensuite l'étiquette ainsi serrée est soudée sur ledit objet sans matériau d'apport, par soudure thermique, ultrasonique ou électrique, selon une ligne, par exemple par une soudure à la mollette, ou par points. La matière soudable formant l'étiquette est mince et par suite suffisamment souple pour etre appliquée de manière régulière sur l'objet même si l'état de surface de celui-ci n'est pas parfait de sorte que ce procédé est facilement adaptable a des objets de formes diverses quel que soit leur état de surface. L'invention s'étend également à une machine d'étiquetage d'objets tels que des brames mettant en oeuvre le procédé ci-dessus. Cette machine comporte un magasin de stockage d'une bande de matitre soudable, un dispositif d'impression d'indications dans une portion de cette bande pour former une étiquette, un outil de découpe de l'étiquette, un support pivotant de réception de cette étiquette et de transfert de celle-ci dans un poste d'application contre la pièce à marquer et de soudure sur celle-ci. L'ensemble des opérations d'étiquetage est ainsi effectué de manière continue sans perte de temps, un module de commande permettant le déroulement automatique des différentes opérations et le réglage du dispositif d'impression en fonction de l'objet à marquer. La description ci-dessous d'un mode de réalisation de cette machine, donné à titre d'exemple non limitatif et représenté aux dessins annexés, fera d'ailleurs apparaître plus clairement les avantages et caractéristiques de l'invention. Sur ces dessins la Fig. 1 représente une machine d'étiquetage selon l'invention, vue en perspective, ainsi que la commande automatique du fonctionnement de cette machine sous forme schématique; la Fig. 2 est une vue du dispositif d'impression de l'éti- quette en coupe suivant la ligne 2-2 de la Fig. 3; la Fig. 3 est une vue partielle en coupe suivant la ligne 3-3 de la Fig. 2; la Fig. 4 représente le système de transfert de l'étiquette dans ces diverses positions; la Fig. 5 est une vue en perspective du poste de soudage de l'étiquette. La machine d'étiquetage selon l'invention comporte d'une façon générale, comme le montre la Fig. 1, un magasin 1 contenant une bobine 2 sur laquelle est enroulée une bande 3 de matière soudable destinée à la confection des étiquettes, par exemple une bande en métal ou en matière plastique, un système 4 d'entrainement et de guidage de cette bande à la sortie du magasin, un dispositif 10 d'impression d'informations dans la bande 3, des moyens de découpage de l'étiquette formée, et un système de transfert 14 qui recueille l'étiquette 16 imprimée et découpée et la déplace jusqu'à un poste de soudage 18 dans lequel cette étiquette est appliquée de manière régulière contre 1' objet 20 à marquer et soudée sur celui-ci d'une manière appropriée par points ou à la mollette, par soudage thermique, ultrasonique, électrique ou autre, selon la nature de l'objet et de la bande 3. Le mode de réalisation représenté sur les dessins est plus particulièrement adapté au marquage des brames telles que les brames d'acier au moyen d'étiquettes découpées dans une bande de métal, de préférence en acier ordinaire ou inoxydable. Dans ce mode de réalisation les étiquettes sont confectionnées par poinçonnage, les informations étant imprimées par perforation de points dans la bande de métal, et elles sont fixées sur la brame par soudage électrique par points. I1 est bien évident toutefois que ceci n'est donné ou'à titre d'exemple et que l'impression des étiquettes peut se faire par d'autres moyens par exemple par estampage, emboutis- sage ou autres et que la soudure peut également etre effectuée par tout moyen approprié Dans la machine représentée, la bande d'acier 3 enroulée sur la bobine 2 est entrainée vers le poste de confection de l'éti- a quette par le système 4 qui comprend un dérouleur 4-, un redresseur 5 étroitement associé aux rouleaux du dérouleur et permettant d'éliminer la courbure prise par la bande pendant son stockage, des contrôleurs de position 6 et une cisaille 7 permettant d'interrompre la bande en cas de déroulement défectueux. Un système 8 d'avance pas à pas qui peut astre à poinçonnage, découpe d'une bande latérale ou à pincement et avance par cliquet et crémaillères ou engrenages, commande le déplacement séquentiel de la bande au pas de sa perforation par le dispositif de confection de l'étiquette. Ce système 8 est en effet monté juste à l'entrée du dispositif de poinçonnage 10 qui constitue le dispositif d'impression des étiquettes. Ce dispositif 10 comprend (Fig. 2 et 3) au-dessus d'une matrice 22 percée d'un certain nombre de trous 23 de pénétration des poinçons, quatre colonnes 24 supportant à leur partie supérieure une plaque 26 sur laquelle repose un vérin vertical 28. La plaque 26 est percée en son centre d'un orifice 30 qui est traversé par la tige 32 du piston du vérin 28, tige 32 qui est solidaire d'un bloc 34 monté coulissant sur les colonnes 24 et relié (Fig. 3) par des ressorts 36 à un second bloc 38 qui coulisse également sur les colonnes 24 au-dessus de la matrice 22.Le bloc inférieur 38 est percé d'une série d'alésages verticaux 40 disposés selon plusieurs rangées, deux dans le cas de la figure, décalées l'une par rapport i l'autre de sorte que les alésages 40 sont placés en quinconce. Au-dessus de ces alésages 40 le bloc 34 est lui aussi percé d'alésages 42 coaxiaux aux alésages 40 et de méme diamètre qui débouchent à la partie supérieure de ce bloc 34 dans une cavité 44,parallèle aux rangées d'alésages et située juste au droit de ceux-ci,qui est fermée par une place de couverture 46. Dans les alésages 42 et 40 sont enfilées avec jeu deux rangées de poinçons tubulaires 48, 49 terminés dans la cavité 44 chacun par une tete 50 de plus grande dimension qui est en appui sur le fond de la cavité 44 autour de l'alésage correspondant.De préférence la cavité 44 forme des épaulements décalés les uns par rapport aux autres de sorte que les tetes 50 des poinçons des deux rangées sont à des hauteurs différentes par rapport à la plaque supérieure 46. Le bloc 34 comporte par ailleurs un évidement 52 creusé à sa partie inférieure, parallèlement aux rangées d'alésages 42,qui est fermé par une plaque de fond 53 percée de prolongements 43 desdits alésages 42. Chacun des poinçons 48, 49 des deux rangées comporte une bride 54 qui repose sur la plaque 53 formant le fond de cet évidement 52. Dans la cavité 44 au-dessus des tetes de poinçons 50 (Fig.2) font saillie des poussoirs horizontaux 56 de commande des poinçons 48, 49. Chacun de ces poussoirs comporte une tige prolongée par une rampe inclinée 58 terminée par un doigt 60 situé à la partie supérieure de cette tige. Chacun de ces poussoirs 56 est mobile dans un albsage horizontal 56 percé dans le bloc 36 et il est solidaire à l'extrémité opposée au doigt 60 d'un piston 62 mobile dans cet alésage 64, des conduits 66 et 67 reliant les deux côtés du piston 62 à une source de fluide de commande, non représentée. Lorsque le poussoir 56 est en position de retrait à l'intérieur de l'alésage 66 le doigt 60 se trouve i une légère distance au-dessus de la tete 50 du poinçon correspondant de sorte que celui-ci dispose d'un certain jeu par rapport audit bloc 34. Par contre, lorsque le poussoir est déplacé et fait saillie à l'intérieur de la cavité 44 la tige 56 vient en contact avec la tete 50 du poinçon et bloque celui-ci dans l'alésage 42 en appuyant la bride 54 contre la plaque 53 de telle sorte que le poussoir et le bloc 34 sont rendus solidaires l'un de l'autre axialement Chacun des vérins formés par les alésages 64 et les pistons 62 est commandé indépendamment par la source de fluide de telle sorte que les poinçons sont individuellement rendus solidaires ou indépendants du déplacement axial du bloc 34. Lorsque le vérin 28, par l'intermédiaire de la tige 32, fait descendre le bloc 34, celui-ci écrase les ressorts 36 et entrasse le bloc 38 en direction de la matrice 22. Seuls les poinçons 48,49 en contact avec la tige du poussoir 56 correspondant sont entraînés. Ces poinçons viennent en contact avec la bande 3 aui a été introduite entre la matrice 22 et le bloc 38 et même pénètrent dans cette feuille et la perforent selon l'information à imprimer. Dès que la tige 32 du vérin remonte, le bloc 34 entrain l'ensemble-des poinçons, gracie à la coopération de la plaque 53 constituant le fond de l'évidement 52 avec la bride 54. Les ressorts 36 se détendent mais soulèvent cependant le bloc 38 pour le dégager de la matrice 22. Les trous 23 de cette matrice 22 sont de préférence reliés à un système d'aspiration non représenté, qui assure l'évacuation de la pastille de matériau découpé par le poinçon et évite son collage sur ledit poinçon. La matrice 22 supporte latéralement un dispositif 70 de contrôle des perforations ou autres impressions formées par les poinçons, dispositif 70 qui peut être constitué par un système à piges mécaniques et ressorts ou par un système à interaction électromagnétique ou encore par tout autre système approprié. Le système 8 d'avance pas à pas de la bande 3 provoque un déplacement de celle-ci après chaque mouvement de va et vient commandé par le vérin 28. Le dispositif 70 contrôle les perforations effectuées et déclenche,lorsque l'étiquette est complètement for mée,une cisaille 12,montée à la sortie du dispositif de poinçonnage, oui découpe la bande et isole l'étiquette imprimée. Celle-ci est reçue sur un support72 au droit du système de transfert 14. Le système 14 de transfert de l'étiquette est de préférence constitué par un groupe de quatre bras 74 terminés chacun par une pince 76 et disposés par groupes de deux à une distance légèrement inférieure à la longueur de l'étiquette à réaliser. Les quatre bras 74 sont perpendiculaires à un cadre 75 de support formé par deux barres 78, parallèles, reliées à leurs extrémités par des traverses 86, 82. La traverse 80, la plus éloignée des bras 74 est montée pivotante à travers un axe 84, lui-mEme monté rotatif entre deux bras 86. Des vérins pneumatiques non représentés commandent les déplacements du cadre 75 autour de l'une ou l'autre des traverse 82 et axe 84 tandis que d'autres commandent le coulissement des bras 86 par rapport au dispositif 10 par lequel ils sont supportés.Le cadre 75 peut ainsi autre déplacé dans un plan horizontal parallèlement à lui-même entre les positions I et II de la Fig. 4 puis pivoter dans un plan perpendiculaire au premier de façon de passer de la position II à la position verticale III, ainsi que le montre ladite Fig. 4. L'étiquette 16 recueillie horizontalement à la sortie du dispositif d'impression 10 et serrée par les pinces 76 commandées par des moyens non représentés, est ainsi éloignée de ce dispositif 10 parallèlerent à elle-meme puis placée en position verticale au droit du poste de soudure 18. Ce poste 18 comporte un chariot 88 mobile sur des rails 89 sous l'action d'un dispositif de commande constitué par exemple par un vérin 90,de façon à être déplacé entre une position arrière de réception de l'étiquette et une position avant de soudage. Sur ce chariot est monté un dispositif de maintien de l'étiquette fixé sur un bloc 95,contenant le système de commande,et comportant des tiges 92 (Fig. 5) de support d'un écran thermique 94 qui dans l'exemple de réalisation représenté est formé par trois parties articulées entre elles et supportées chacune par une tige 92 par l'intermédiaire d'une rotule 93. Chaque tige 92 est montée de manière à pouvoir coulisser sous l'action d'un vérin ou d'un ressort 96 enroulé en hélice sur elle. Sur le bloc 95 sont par ailleurs fixées des équerres 98 qui supportent des pinces 100, 102 de maintien de l'étiquette 16 en position verticale. Chaaue équerre supporte deux pinces 100 solidaires d'un axe vertical de pivotement 104, qui sont écartées d'une distance inférieure à la hauteur normale d'une étiquette. L'une d'elles est prolongée par un bras perpendiculaire 105 qui est articulé sur un système de bielles 106 de liaison à un dispositif de commande 108. Une tige coudée 110 terminée par un poussoir 111 peut être fixée sur l'axe 104 des pinces de façon oue le poussoir 111 fasse légèrement saillie par rapport à celles-ci et puisse remplacer le dispositif 108 et les bielles 106. Les deux paires de pinces 100 sont situées de part et d'autre de l'écran thermique 94 de façon à se trouver sur les deux cotés de l'étiquette. Deux pinces complémentaires 102 sont par ailleurs articulées sur un axe horizontal supporté par les équerres 98, à la partie inférieure de l'écran et par suite de l'étiquette à supporter. Des tiges 110 terminées par des poussoirs 111 sont également articulées sur l'axe de pivotement de ces pinces. Ainsi lorsque l'étiquette est amenée par le dispositif de transfert devant l'écran thermique 94, cette étiquette est prise par les pinces 100 et 102 et soutenue par celles-ci de telle sorte que le bras de transfert peut être retiré par un coulissement latéral parallèlement à lui-même avant d'être ramené par pivotement dans sa position horizontale. Le chariot 88 est alors poussé en direction de la brame 20 qui vient d'être mise en place au poste de soudure contre une butée isolante 112. Lorsque le chariot atteint cette butée 112 l'étiquette est appliquée par l'écran thermique M contre ladite brame. Le contact des poussoirs 111 avec cette brame commande les pinces qui 'ouvrent, de sorte que l'étiquette n'est plus maintenue que par l'écran lui-même, soumis à l'action des ressorts 96 ou des vérins des tiges 92.Eventuellement cette commande des pinces peut être effectuée par les dispositifs 108 seuls. Des électrodes de soudure 114 portées par le bloc 95 et associées à des vérins 116 de commande de leur position par rapport à ce bloc sont disposées perpendiculairement à l'écran 94 et peuvent se déplacer par rapport à celui-ci et à la brame en traversant des encoches 118 dudit écran. Le nombre de ces électrodes peut être variable mais de préférence les vérins 116 commandent chacun une paire ou un groupe de paires d'électrodes. Dans le mode de réalisation représenté, le bloc compte huit électrodes. Les 4 électrodes centrales sont avancées les premières contre l'étiquette de façon à souder celle-ci dans sa partie centrale, puis les quatre points latéraux de soudure sont effectués pour achever la fixation, sans apport de matériau. La souplesse de l'écran thermique 94 et le réglage des vérins de commande ou des ressorts permettent d'assurer une pression identique dans tous les points de l'étiquette et ainsi de l'appli quer de manière régulière sur la brame dont elle épouse la forme. Les électrodes assurent alors une liaison étroite du matériau de l'étiquette et de celui de la brame en divers points de sorte que l'étiquette ne risque à aucun moment d'être séparée de la brame au cours d'un traitement ou sous l'effet d'une contrainte volontaire ou accidentelle. Tous les dispositifs de la machine d'étiquetage ainsi que les systèmes auxiliaires de commande, électriques, hydrauliques et pneumatiques sont branchés sur un système de déclenchement automatique de la suite des opérations qui comporte ainsi que le montre schématiquement la Fig. 1 un dispositif d'interfaces 120 relié aux différentes parties de la machine d'une part et à un module de commande d'autre part. Ce module comporte un système de commande séquentielle 122 assurant le déroulement des opérations successives.Il comporte également un calculateur 124 qui peut être remplacé par un clavier 128 d'inscription des informations à porter sur rétiquette. Ce clavier ou le calculateur est branché sur un générateur de caractères 130 qui transmet les points à perforer à une mémoire 132 enregistrant les perforations à effectuer ainsi qu'à un système 134 d'adressage des informations en mémoire. Un élément 136 de lecture des informations est par ailleurs relié à la mémoire 132 ainsi qu'à un dispositif 138 de contrôle qui compare les perforations effectuées aux perforations commandées tandis qu'un élément d'affichage 140 indique les informations reçues et celles qui doivent être contenues sur l'étiquette. Ce système de commande peut être associé à dgs dispositifs de contrôle des objets à étiqueter qui transmettent directement les informations au module de commande par exemple par l'intermédiaire du calculateur relié au générateur de caractères. L'impression de l'étiquette est ainsi effectuée de manière complètement automatique et extrêmement rapide avant même que:Z'objet ne soit amené jusqu'à la machine; puis l'étiquette formée est mise en contact de l'objet lui-même sans l'adjonction d'aucun matériau complémentaire, quel que soit l'état de surface de cet objet et surtout quelle que soit sa température. Une temp6tature élevée facilite en effet la soudure de l'étiquette et ne risque nullement de présenter un inconvénient pour la machine elle-mssme grâce à la présence de l'écran thermique 94 et à la forme particulière de la butée 112 qui forme également un écran thermique. Une telle machine est donc adaptée à l'étiquetage d'objets extremement divers qu'ils soient en métal ou en un autre type de matière soudable telle qu'une matière plastique par exemple, le mode de soudure étant facilement adapté à la nature de l'étiquette et de l'objet à marquer. REVENDICATIONS 1. Procédé d'étiquetage d'objets qui consiste à prendre une bande de matière soudable, à imprimer dans une portion de cette bande des informations correspondant à l'objet à marquer, à découper l'étiquette ainsi formée, à l'appliquer contre l'objet, puis à la chauffer en plusieurs points pour la souder directement sur ledit objet sans apport de matière. 2. Procédé suivant la revendication 1, dans lequel les informations sont imprimées à froid sur la portion de bande, puis l'étiquette formée est appliquée contre un objet à température élevée et immédiatement soudée sur cet objet. 3. Procédé suivant la revendication 1 ou 2, dans lequel l'objet à marquer étant métallique, l'étiquette est formée à partir d'une bande en métal. 4. Procédé suivant l'une des revendications 1 a 3, dans lequel la soudure est effectuée par points ou à la mollette. 5. Procédé suivant l'une des revendications 1 à 4 selon lequel on imprime l'étiquette par un procédé tel que poinçonnage, perforation, estampage, emboutissage ou autre. 6. Procédé suivant l'une des revendications 1 à 5, pour l'étiquetage d'un brame en acier dont la température est comprise entre environ 600 et 1000"C, selon lequel on prend pour former l'étiquette une bande d'acier que l'on imprime à froid et que l'on soude sur la brame chaude. 7. Machine d'étiquetage d'objets tels que des brames, en matière soudable, selon un procédé suivant l'une des revendications 1 à 6 qui comporte un magasin de stockage d'une bande de matière soudable, un dispositif d'impression d'indications sur une portion de cette bande pour former une étiquette, un outil de découpe de l'étiquette formée, un système pivotant de réception de cette étiquette et de transfert de celle-ci dans un poste de soudure sur l'objet , sans apport de matériau. 8. Machine suivant la revendication 7, caractérisée en ce que le poste de soudure comporte un système de maintien de l'éti- quette comprenant un écran déformable et articulé, de contact avec une face de l'étiquette, qui est repoussé vers l'objet par plusieurs organes de commande répartis sur sa surface de façon à assurer un contact régulier entre l'étiquette et l'objet. 9. Machine suivant la revendication 8, caractérisée en ce que l'écran comporte des encoches de passage d'électrodes de soudure qui sont mobiles par rapport à l'objet et à l'étiquette. 10. Machine suivant l'une des revendications fS et 9, caractérisée en ce que l'écran est un écran d'isolation them;u de la machine. 11. Machine suivant l'une des revendications 7 à 10. caractérisée en ce que l'écran est associé à des pinces de maintien de ltétiquette et à des moyens de retrait de ces pinces pendant la soudure. 12. Machine suivant l'une des revendications 7 à 11, caractérisée en ce que le poste de soudure est monté sur un chariot mobile entre une position de réception de l'étiquette et une position de soudure au droit de l'objet à marquer. 13. Machine suivant les revendications 6 à 10, caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif d'impression de ltétl- quette par poinçonnage qui comprend au moins une rangée de poin çons mobiles perpendiculairement à la bande, un système de commande sélective du déplacement de chacun de ces poinçons et un dispositif d'avance pas à pas de la bande en-dessous desdits poinçons après chaque action de ceux-ci. 14. Machine suivant la revendication 11, caractérisée en ce que le dispositif d'impression comporte un bloc coulissant traversé par les poinçons et mobile par rapport à la bande et à une matrice fixe, un organe escamotable de solidarisation de chacun des poinçons dans le bloc et des moyens de commande de chacun des organes de solidarisation en fonction de l'impression à effectuer entre la position de solidarisation et d'entratnement du poirÇ9n par le bloc en vue de l'impression et une position de libération du poinçon en vue du déplacement du bloc par rapport au poinçon, celui-ci étant inactif. 15. Machine suivant l'une des revendications 7 à 11, crac- térisée en ce que le système de transfert comporte quatre bras munis de pinces de réception de l'étiquette, portés par un cadre pivotant et coulissant entre une position horizontale de réception et une position verticale de présentation au poste de soudage. 16. Machine suivant l'une des revendications 7 à 15, caractérisée en ce qu'elle comporte un module de commande automatique du déroulement des opérations successives.