FR 2190645 A1 19740201 FR 7323566 A 19730627 La présente invention se rapporte à un dispositif de commande de dérapage de véhicule et concerne plus particulièrement un dispositif de commande de freinage du type à "pompage" ou à "action pulsée". Ce dispositif comporte un capteur de vitesse, un convertisseur de fréquence, un circuit comparateur et générateur de signaux de glissement et de signaux en dent de scie, un détecteur de niveau continu et circuit de porte de vitesse nulle, un circuit différentiateur dtaccélération et de décélération, un circuit de porte d'accélération et de décélération à seuil variable, un circuit oscillateur d'accélération programmé, un circuit générateur d'impulsions de rapport variable et à seuil fixe, un temporisateur de mise à zéro et circuit de porte, un circuit logique de commande de freinage et un dispositif contrôleur et indicateur de sécurité. Lorsqu'un conducteur veut arrêter son véhicule dans des conditions de freinage d'urgence ou dans des conditions routières défavorables, la probabilité est importante que le véhicule passe en dérapage non contrôlé ou en dérapage contr- lable, ce qui empoche le conducteur d'amener son véhicule à l'arrêt de sécurité dans la distance disponible.Dans ces circonstances, un facteur qui indique un dérapage imminent est le rapport entre la vitesse des doues du véhicule et la vitesse du véhicule lui-mtme. Les experts en sécurité et les conducteurs professionnels de véhicules routiers admettent volontiers que la stabilité d'un véhicule peut être obtenue par "pompage" ou "pulsation" des freins des roues, d'une manière programmée à l'avance et liée dynamiquement au taux d'accélération et de décélération du véhicule. Au cours des dernières années, plusieurs dispositifs ont été conçus, fonctionnant sur le principe de l'inhibition sélective de l'action normale de freinage déclenchée par le conducteur du véhicule. Dans l'un de ces dispositifs, des capteurs de vitesse de roues produisent des signaux alternatifs proportionnels à la vitesse des roues du véhicule. Les signaux de vitesse de roues sont ensuite traités par un module de commande qui délivre une tension continue destinée à exciter un électro-aimant dans un dispositif de commande du freinage hydraulique des roues du véhicule. Lorsqu'un dérapage est imminent, un signal de commande provenant du module de commande provoque la fermeture par l'électro-aimant d'un passage de dépression dans une chambre à membrane.A la commande de la membrane et de la pression hydraulique normale dans le mettre cylindre du dispositif de freinage du véhicule et produite par le conducteur, la pression hydraulique appliquée aux roues est relâchée et le freinage est inhibé. Lorsque les roues accélèrent jusqu'à la vitesse du véhicule lui-même ou jusqu'à une vitesse infé rieure prédéterminée, le module de commande délivre un signal qui désexcite l'électro-aimant du dispositif de commande. La pression dans les conduites du ispositif de freinage est rétablie et les freins sont serrés à nouveau. En fait, le résultat atteint est que les freins du véhicule subissent un "pompage" ou une "pulsation" d'une manière souvent recommandée pour commander le freinage dans des conditions de conduite défavorables. Le module de commande du dispositif précité comporte un convertisseur de fréquence associé à chaque capteur de vitesse de roue et destiné à convertir un signal à fréquence variable en un signal à courant continu variable qui lui est proportionnel. La sommation des signaux de sortie provenant de chacun des convertisseurs de fréquence produit un signal composite des signaux de vitesse des roues du véhicule. Des détecteurs correspondants de taux de décélération et d'accélération réagissent au signal de sortie de l'amplificateur de sommation en produisant respectivement des signaux de sortie proportionnels aux taux de décélération et d'accélération des roues du véhicule.Un signal proportionnel au signal de sortie de l'amplificateur de sommation est transféré à un générateur de signaux en dent de scie de vitesse du véhicule et à une entrée d'un circuit de commutation à réglage automatique. Le générateur de signaux en dent de scie de vitesse du véhicule délivre un signal en dent de scie à gradins, dont la pente globale est liée à la vitesse réelle du véhicule lorsqu'il est freiné jusqu l'arret. Le circuit de commutation à réglage automatique reçoit également un signal d'entrée provenant du générateur de signaux en dent de scie de vitesse du véhicule ainsi qu'un signal d'entrée provenant d'un détecteur de force de ralantissament, et il délivre un signal de sortie chaque fois que la somme du signal de vitesse de roues, du signal en dent de scie de vitesse et du signal de force de ralentissement atteint un premier seuil. Le détecteur de force de ralentissement délivre un signal de sortie qui est lié aux facteurs de freinage, comprenant l'état des pneumatiques, les conditions de freinage et état de la surface de le route. Pour qu'un signal de commande destiné à l'électro-aimant du dispositif de commande soit produit, il faut que les signaux de sortie du détecteur de taux de décélération, du détecteur de taux d'accélération et du circuit de commutation à réglage automatique soient dans une relation prédéterminée. Ces trois signaux sont appliqués au moniteur de freinage constituant le dernier élément du module de commande. Une description plus détaillée des caractéristiques résumées ci-dessus dans le cas d'un dispositif antérieur de commande7dérapage de véhicule se trouve dans le brevet français NO 71 ll7- & . Le brevet des Etats-Unis d'Amérique n9 3 578 819 décrit également un autre dispositif semblable qui fonctionne sur le principe de l'inhibition de l'action normale de freinage déclenchée par le conducteur du véhicule. La présente invention concerne donc un module perfectionné de commande de dérapage de véhicule, destiné à traiter les signaux de vitesse des roues dans un dispositif de freinage à dérapage commandé. L'invention concerne également un module de commande de dérapage de véhicule destiné à produire un freinage du type à "pompage ou à "pulsation" dans un dispositif de freinage de véhicule à dérapage commandé. L'invention concorde également un module de commande de dérapage de véhicule destiné à produire des signaux d'inhibition de freinage dans un dispositif de freinage à dérapage commandé. L'invention concerne également un module perfectionné de commande de dérapage de véhicule destiné à produire des signaux de commande du circuit de freinage dans un dispositif de freinage à dérapage commandé. L'invention concerne également un dispositif de commande de freinage de véhicule qui commande sélectivement le serrage et le relâchement des freins du véhicule en fonction de conditions de freinage prédéterminées. L'invention concerne également un module perfectionné de commande de dérapage de véhicule destiné à traiter les signaux de vitesse du véhicule et les signaux de vitesse de roues dans un dispositif de freinage à dérapage commandé et qui comporte un convertisseur fréquence-tension, un générateur de signaux de patinage et de signaux en dent de scie, un différentiateur de taux et circuit à seuil variable, et un circuit multivibrateur à commande par fréquence. L'invewtion concerne enfin un dispositif de commande de freinage de véhicule qui comporte un nouveau convertisseur de fréquence, des nouveaux circuits de porta8 d'accélération et de décélération à seuil variable, un nouvel oscillateur d'accélération progasTmé générateur d'impulsions h rapport variable et à seuil fixe, de nouveaux différentiateurs d'accélération et de décélération, un nouveau détecteur de niveau continu et circuit de porte de vitesse nulle, un nouveau circuit logique de commande de freinage, un nouveau comparateur et générateur de signaux de glissement et de signaux en dent de scie, un nouveau dispositif contrleur et indicateur de sécurité et un nouveau temporisateur de mise à aFro et circuit de porte. IJ'autres caractéristiques de l'invention apparattront au cours de la description qui va suivre. Aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemples : la Figure 1 est un diagramme synoptique d'un mode de réalisation d'un module perfectionné de commande de dérapage destiné à un dispositif de freinage d'un véhicule à dérapage commandé, la Figure 2 est un diagramme synoptique d'un autre mode de réalisation d'un module perfectionné de commande de dérapage destiné à un dispositif de freinage de véhicule à dérapage commandé, la Figure 3 représente graphiquement des formes d'ondes de signaux produits par différents éléments des dispositifs des Figures 1 et 2, les Figures 4A à 4D représentent. ensemble le schéma d'un module de commande de dérapage, à composants semi-conducteurs, et destiné à produire une action de "pompage" ou de "pulsation" dans un dispositif de freinage de véhicule à dérapage commandé, les circuits de ces Figures étant interconnectés par des fils numérotés représentés sur les cotés gauche et droit de chaque figure, la Figure 5A représente le schéma d'un convertisseur de fréquence en tension, réalisé en circuit intégré, la Figure 5B représente un autre mode de téalisation d'un convertisseur de fréquence en tension en circuit intégré, la Figure 6 représente le schéma d'un ciSFuit différentiateur combiné d'accélération et de décélération, la Figure 7 représente le schéma d'un comperateur et.générateur de signaux de glissement et de signaux en dent de scie, la Figure 8 représente, sous forme de diagramme, les circuits différentiateurs d'accélération et de déeXlération, la Figure 9 représente, sous forme de diagramme, l'oscillateur d'accélération et le générateur d'impulsions à rapport variable. Selon un mode de réalisation de l'invention, un capteur de roues, qui peut être accouplé aux roues ou à l'arbre de transmissicut du véhicule routier, délivre des signaux en courant alternatif dont la fréquence varie en fonction de la vitesse des roues du véhicule (signal A sUr la Figure 3). Ces signaux A à fréquence variable sont appliqués à un convertisseur de fréquence qui délivre un signal de sortie en courant continu dont la tension varie proportionnellement à la fréquence des signaux alternatifs produits par le capteur de vitesse (signal B sur la Figure 3). Les signaux B de vitesse de roues en courant continu produits par le convertisseur de fréquence sont appliqués à un comparateur et générateur de signaux de glissement et de signaux en dent de scie ainsi qu'à un détecteur de niveau continu et circuit de porte de vitesse nulle. Le comparateur et générateur de signaux de glissement et da signaux en dent de scie remplit trois fonctions essentielles. Tout d'abord, il modifie ou décale les signaux variables 9 de vitesse de roues en courant continu qui lui sont appliqués, d'un pourcentage ou d'une valeur prédéterminée qui sera appelé "signal de glissement1, (signal C1 sur la Figure 3) ; ensuite, à la commande du signal de glissement C1, il délivre un signal en dents de scie (signal C sur la Figurs 3) qui présente une vitesse de décroissance à courant constant programmable ; puis enfin, il compare le signal C en dents de scie avec le signal variable B en courant continu et, lorsque la vitesse des roues du véhicule diminue jusqu'au-dessous de la vitesse de décroissance du signal en dents de scie, il délivre un signal rectangulaire de "glissement" (signal D sur la Figure 3).Le signal de glissement D est ensuite appliqué à lune des entrées d'un circuit logique de commande de freinage. Le détecteur de niveau continu et circuit de porte de vitesse nulle remplit trois fonctions essentielles. Tout d'abord, il produit deux signaux de niveau continu (signaux G et H de la Figure 3) lorsque la fréquence du signal A en courant alternatif est nulle ou inférieure o uns valeur prédéterminée, par rapport à la vitesse des roues du véhicule ; ensuite,-il délivre un signal rectangulaire de vitesse nulle (signal I sur la Figure 3) lorsque le signal variable B en courant continu atteint un niveau prédéterminé ; et enfin, il évite l'application au circuit différentiateur de décélération et au circuit différentiateur d'accélération de ronflements du signal continu variable B qui lui est appliqué, ces ronflements apparaissant fréquemment lorsque le véhicule circule à des vitesses faibles.Les deux signaux de nivaux continus sont appliqués respectivement aux circuits différentiateurs de décélération et d'accélération tandis que le signal rectangulaire I de vitesse nulle est appliqué au circuit logique de coMmande de freinage. Le circuit différentiateur de décélération différencie le signal G de niveau continu qui lui est appliqué et applique un signal de différentiateur de décélération (signal 0 sur la Figure 3) 3 un circuit de porte de décélération à seuil variable qui à son tour délivre un signal rectangulaire de décélération (signal K sur la Figure 3) lorsque le taux de décélération des roues du véhicule dépasse une valeur prédéterminée. Le circuit de porte de décélération présente une caractéristique de seuil variable et il délivre un signal de sortie dont le seuil d'établissement est différent du seuil de coupure. Autrement dit, le circuit de porte de décélération à seuil variable est débloqué pour uns valeur seuil inférieure à celle de son blacage, de manire à obtenir le blocs rapide souhait, par rapport au taux de décélération des roues du véhicule. Le signal rectangulaire à la sortie du circuit de porte de décélération à seuil variable est ensuite appliqué au circuit logique de commande de freinage. Le circuit différentiateur d'accélération est semblable au circuit différent tiateur de décélération, à la différence près qu'il fonctionne au réponse su taux d'accélération des roues du véhicule. Ce circuit différencie le signal H de niveau continu qui lui est appliqué et délivre un premier signal de différentiateur d'accélération (signal J sur la Figure 3) à un circuit oscillateur d'accélération programmé, et il fournit un second signal de différentiateur d'acc- lération (signal P sur la Figure 3) à un circuit de porte d'accélération 2 seuil variable. Le circuit de porte d'accélération à seuil variable est également semblable au circuit de porte de décélération à seuil variable, à l'exception près du fait qu'il réagit au taux d'accélération des roues du véhicule. Ce circuit présente également une caractéristique de seuil variable selon laquelle le seuil de déblocage du circuit a une valeur inférieure à celle de son seuil de blocage. Le signal de porte d'accélération (signal Q sur la Figure 3) est appliqué au circuit logique de commande de freinage ainsi qu'à un temporisateur de mise à zéro et circuit de porte. Le circuit oscillateur d'accélération programmé produit, à la commande du signal J de différentiateur dtaccélération, un signal d'oscillateur d'accélération (signal L sur la Figure 3) dont la fréquence est proportionnelle au taux d'accélération des roues du véhicule. Ce signal J d'oscillateur d'accélération est ensuite appliqué à un générateur d'impulsions. à rapport variable et à seuil fixe. Le générateur d'impulsions à rapport variable et à seuil fixe peut être programme pour un rapport d'impulsions allant de O % à 100 gs du signal de sortie. Ce circuit produit un signal rectangulaire de rapport d'impulsions (signal M sur la Figure 3) et applique ce signal au circuit logique de commande de freinage. Le temporisateur de mise à zéro et circuit de porte reçoit des signaux d'entrée provenant à la fois du circuit logique de commande de freinage (signal T de la Figure 3) et du circuit de porte d'accélération à seuil variable (signal Q sur la Figure 3) et il commence un cycle de temporisation de mise à zéro à la fin de la période de mise à zéro, afin de produire un signal rectangulaire de mise à zéro (signal V sur la Figure 3) et à appliquer sélectivement le signal d'accélération Q au circuit logique de commande de freinage. Le comparateur et générateur de signaux de gl ssement et de signaux en dents de scie produit essentiellement un signal D de 'Xglissement" qui constitue un signal rectangulaire de déblocage destiné à commander le dispositif de freinage du véhicule, en proportions dynamiques des conditions établies par le circuit de porte de vitesse nulle et par les circuits de portes d'accélération et de décélération à seuil variable. Par ailleurs, le dispositif de freinage du véhicule est également commandé par le circuit de porte et de mise à zéro. Les freins du véhicule sont donc commandés, c'est-à-dire serrés et relâchés en fonction du taux d'accélération des roues et de leur niveau de vitesse. Le circuit logique de commande de freinage produit, en réponse à la pré senne de plusieurs signaux d'entrée qui lui sont appliqués (par exemple les signaux D de glissement, I de vitesse nulle, K de décélération, M de rapport d'impulsions, Q d'accélération et V de mise à zéro) des signaux de sortie (signaux E, N, S et T sur la Figure 3) qui sont appliqués respectivement au circuit d'attaque de sortie de manière à serrer ou à relâcher les freins du véhicule, au générateur de signaux de glissement et de signaux en dents de scie de manière à le faire fonctionner et à produire le signal P de glissement, et au teuposisateur de mise à zéro et circuit de porte de manière à ramener à zéro le module de commande de dérapage en prévision du cycle de fonctionnement suivant. Le signal de sortie en courant alternatif variable produit par le capteur de vitesse est également appliqué à un circuit de contr de de sécurité dans le- quir différentes conditions de module, de véhicule et de freinage sont surveillées afin de fournir une indication audible ou visuelle de mauvais fonctionnement at/ou de faire sauter un fusible ou de déclencher un coupe-circuit à la suite d'un mauvais fonctionnement. L'indication visuelle ou audible a pour but de prévenir le conducteur du véhicule qu'un mauvais fonctionnement de module s'est produit tandis que le fusion d'un fusible ou le déclenchement d'un coupe-circuit a pour but de supprimer lialimentation du module et éviter de l'endommager. Le circuit de contrôle de sécurité peut vérifier de nombreuses caractéristiques déterminées internes ou externes du module. Par exemple, il peut détecter des conditions de surintensité (sécurité I) du module et fournir au conducteur une indication visuelle ou audible, ainsi que supprimer l'alimentation du module puisque cette condition indique que le dispositif de freinage du véhicule est en dérangement d'une manière qui peut endommager le module. Le circuit de con trôle de sécurité peut également fournir une indication audible ou visuelle lorsque l'alimentation du module est interrompue (Sécurité II) mais sans rupture de fusible ou de coupe-circuit puisque cette condition ne peut endommager le module.Le circuit de contrle de sécurité peut également fournir une indication visuelle ou audible sans supprimer l'alimentation du module lorsque le fil du capteur de vitesse est interrompu (sécurité III) puisque cette condition indique simplement que le module de commande de dérapage est en dérangement, mais d'une manière qui ne risque pas de l'endommager. Une indication visuelle ou audible peut être produite par le circuit de contrôle de sécurité lorsque l'électro- aimant du dispositif de freinage est coupé (sécurité IV) mais sans rupture de fusible ou de coupe-circuit puisque le module ne risque pas d'être endommagé. De même, le circuit de contre de sécurité peut fournir des indications visuelles et audibles au conducteur et supprimer l'alimentation du module lorsqu'il détecte un court-circuit, de manière à éviter que le module soit "grillé". Le contre du commutateur d'allumage des lampes de freinage du véhicule permet de déterminer de fausses conditions de cycle, lorsque par exemple le conducteur ne commande le dispositif de freinage. Les signaux de faux cyclage peuvent entre cumulés pendant une période finie déterminée, à la suite de laquelle une indication est fournie au conducteur et l'alimentation est supprimée de manière à indiquer un mauvais fonctionnement du module et à le protéger d'autres dommages. D'autres conditions de contrle de sécurité peuvent entre incorporées dans le module-sans sortir du cadre de l'invention. s Plusieurs modes de réalisation de l'invention seront maintenant décrits en détail en regard des dessins dans lesquels les mimes éléments sont désignés par les mimes références nçzriques dans un but de clarté et pour faciliter la compréhension des caractXtistiques particulières de l'invention, La Figure 1 représente sous forme d'un diagramme synoptique les éléments d'un mode de réalisation d'un module de commande destiné à un dispositif de freinage d'un véhicule à dérapage commandé et comprenant un capteur de vitesse 10 et un convertisseur de fréquence 12. Le capteur de vitesse 10 est accouplé aux roues ou à l'arbre de transmission d'un véhicule routier, par exemple par un moisa électro-mécanique, optique ou mécanique, et il délivre un signal en courant alternatif variable (signal A de la Figure 3) dont la fréquence varie proportionnellement à la vitesse des roues. Autrement dit, plus la vitesse des roues est grande, plus la fréquence du signal A appliqué eu convertisseur de fréquence 12 est élevée. Les signaux A en courant alternatif variable produits par le capteur de vitesse 10 sont appliqués au convertisseur de fréquence 12 dans lequel ils sont convertis en un signal en courant continu variable (signal B de la Figure 3) dont l'amplitude est proportionnelle à la vitesse des roues du véhicule.Le signal variable B en courant continu produit par le convertisseur de fréquence 12 est appliqué au comparateur et générateur de signaux de glissemant et de signaux en dents de scie 14 ainsi qu'au détecteur de niveau continu et circuit de porte de vitesse nulle 16. Le comparateur et générateur de signaux de glissement et signaux en dents de scie 14 modifie ou décale 1= signal variable 9 en courant continu d'une valeur prédéterminée et produit un signal de '1glissment" (signal C1 sur la Figure 3), et ensuite, à la commanda du signal de glissement C1, il délivre un signal en dents de scie (signal C sur la Figure 3) qui présente une vitesse de décroissance à courant constant programmable dynamiquement. Le signal en dent de scie C est alors comparé au signal variable B et, lorsque la vitesse des roues du véhicule décroît jusqutau-dessous de la vitesse de décroissance du signal en dents de scie C, un signal rectangulaire de nglissement" (signal D de la Figure 3) est produit.Le signal de glissement D est alors appliqué à l'une des entrées du circuit logique de commande de freinage 18. A la commande du signal variable B en courant continu produit par le conavertisseur de fréquence 12, le détecteur de niveau continu et circuit de porte de vitesse nulle 18 délivre deux signaux de sortie (signaux G et H de la Figure 3) chacun de ces signaux étant maintenu au niveau continu déterminé du signal d'entrée appliqué. Ces signaux sont appliqués respectivement au circuit différentiateur de décélération 20 et au circuit différentiateur d'accélération 22. La raison essentielle pour laquelle sont détectés des niveaux continus prédéterminés du signal d'entrée B et sont produits des signaux de sortie G et H est qu'il y a lieu d'éviter d'appliquer aux circuits différentiateurs de décélération et d'accélération 20 et 22 les ronflements du signal d'entrée qui se produisent fréquemment lorsque le véhicule circule à faible vitesse.Le détecteur de niveau continu et circuit de porte de vitesse nulle 16 délivre un signal de vitesse nulle (signal I sur la Figure 3) et l'applique à une entrée du circuit logique de commande de freinage 18. Le circuit différentiateur de décélération 20 différencie le signal variable G en courant continu qui lui est appliqué et délivre un signal d'impulsions (signal 0 sur la Figure 3) qui est appliqué au circuit 24 de porte de décélération à seuil variable. Le circuit différentiateur d'accélération différencie le signal variable H en courant continu qui lui est appliqué et délivre un signal de sortie en impulsions (signal P sur la Figure 3) qui est appliqué à un circuit 26 de porte d'accélération à seuil variable. Le circuit 24 de porte de décélération à seuil variable présente une caractéristique de seuil variable telle qu'il délivre un signal rectangulaire de sortie (signal K sur la Figure 3) dont le seuil d'établissement est différent du seuil de coupure. Autrement dit, le circuit 24 de porte de décélération à seuil variable est débloqué pour un seuil de valeur inférieure à celle de son blocage de manière à obtenir le blocage rapide souhaité par rapport au taux de décélération des roues du véhicule. Le signal de sortie K produit par le circuit 24 de porte de décélération à seuil variable est présent lorsque le taux de décélération des roues du véhicule dépasse une valeur prédéterminée et il est appliqué à l'une des entrées du circuit logique de commande de freinage 18 et au circuit 28 d'oscillateur d'accélération programmé. Le circuit 26 de porte d'accélération à seuil variable est semblable au circuit 24 de porte de dcélération à seuil variable à l'exception du fait qutil réagit au signal de sortie P produit par le différentiateur d'accélération 22 et qu'il délivre un signal de sortie en impulsions (signal 4 de la Figure 3) représentant le taux de variation d'accélération du véhicule. Le circuit présente également une caractéristique de seuil variable selon laquelle son déblocage s'effectue à un seuil de valeur inférieure à celle du seuil de blocage. Le signal de sortie O du circuit 26 est appliqué à l'une des entrées du circuit logique de commande de freinage 18, au différentiateur d'accélération 22 et au temporisateur de mise à zéro et circuit de porte 28. Le circuit 28 d'oscillateur d'accélération programmé reçoit un signal analogique (signal J de la Figure 3) provenant du différentiateur d'accélération 22 et qui commande l'oscillateur de manière qu'il délivre un signal de sortie en impulsions en dents de scie (signal L de la Figure 3) dont la fréquence est proportionnelle au taux d'accélération des roues du véhicule. Ce siynal en ant de scie L est applique b un générateur 32 d'impulsions à rapport variable et à seuil fixe. Le générateur 32 d'impulsions à rapport variable et à seuil fixe peut êtra programmé pour un rapport d'impulsions allant de 0 % à 100 ' qu signal de sortie, an fonction du signal da sortie produit (signal M de la Figure 3). Le signal de sortie M du générateur 32 d'impulsions à rapport variable et G seuil fixe est appliqué à l'une des entrées du circuit logique de commande de freinage 18. Le temporisateur de mise à zéro et circuit de porte 30 est ramené à zéro par l'un des signaux de sortie du circuit logique de commande de freinage 18 (signal T de la Figure 3) et il commence un cycle de temporisation de mise à zéro à la fin de a périoste de temporisation de mise à zéro, qui produit un signal rectangulaire de mise à zéro (signal V de ia Figure 3) destiné S commander l'application du signal de sortie Q du circuit 26 de porte d'accélération à seuil variable et il applique sélectivement ce signal de sortie Q à l'une des entrées du circuit logique de commande de freinage 18. En plus du signal de sortie T en impulsions, le circuit logique de commande de freinage 18 délivre également une impulsions de sortie (signal E sur la Figure 3) et applique ce signal au circuit 34 d'attaque de sortie qui produit à son tour deux signaux de sortie en impulsions (signaux F et W de la Figure 3). Le signal F est appliqué au moniteur de freinage (non représenté) du dispositif de freinage du véhicule et au circuit 36 de contrtle de sécurité. Le signal de sortie W est appliqué au circuit logique de commande de freinage 18 et au circuit 36 de contrle de sécurité. Le signal W appliqué au circuit logique de commande de freinage 18 positionne ce circuit dans l'état qui convient au cycle suivant de commande de freinage. Le circuit 36 de contrôle de sécurité reçoit également le signal variable A en courant alternatif provenant du capteur de vitesse 10 ainsi que les signaux de sortie F et W. I1 contrôle le fonctionnement du module et produit des signaux qui commandent un indicateur, comme une lampe ou un ronfleur, ou déconnectent l'alimentation du module, par exemple en faisant sauter un fusible ou en déclenchant un coupe-eircuit,ou les deux, dans le but de fournir une indication visuelle ou audible d'un mauvais fonctionnement du module ou du dispositif de freinage ou à ,ééconoactsr l'alimentation du module et luiéiter d'autres dommages.Le circuit 36 de contrble de sécurité applique respectivement des signaux de commande au circuit 38 de fusion de fusible et/ou au circuit 40 d'attaque de lampe. Le Figure 2 représente, sous forme d'un diagramme synoptique,. les éléments d'un autre mode de réalisation d'un module de commande destiné à un dispositif de freinage de véhicule et qui est semblable, sous de nombreux aspects, particulièrement d'un point de vue fonctionnel et opérationnel, au diagramme synoptique décrit ci-dessus en regard de la Figure 1.Les différences fondamentales entre le circuit de la Figure 2 et celui de la Figure 1 sont représentées dans des cadres en pointillés et portemtsur le convertisseur de fréquence 12, le comparateur et générateur de signaux de glissement et de signaux en dents de scie 14, le détecteur de niveau continu et circuit de porte de vitesse nulle 16, le circuit logique de commande de freinage 18, le temporisateur de mise à zéro et circuit de porte 30, le circuit de contrôle de sécurité 36, le d circuit de fusion de fusible 38 et le circuit d'attaque de lampe 40. Le capteur de vitesee 10 les différentiateurs d'accélération et de décélération 20 et 22, les circuits 24 et 26 de portes de décélération et d'accélération à seuil variable, le circuit d'attaque de sortie 34 et le régulateur 42 fonctionnent de la meme manière que ceux décrits en détail en raçazo tu mode de réalisation de la Figure 1. Un convertisseur de fréquence 12 qui peut entre utilisé dans rn dispositif comprend un générateur 44 de signaux rectangulaires, un circuit différentiateur double 46 et un circuit intégrateur 48. Le générateur 44 est commandé par le signal variable A en courant alternatif et il produit le signal rectangulaire Al. Le signal rectangulaire Al est appliqué au circuit différentiateur double 45 ou il est différencié de manière à produire un signal différencié double A2 propor tionnelà la vitesse des roues du véhicule. Le circuit intégrateur 48 reçoit le signal A2 et l'intègre pour produire les signaux variables B et B1 en courant continu dont les amplitudes sont fonction de la vitesse des roues du véhicule. Les signaux variables B et B1 en courant continu produits par le circuit intégrateur 48 sont appliqués respectivement au comparateur et générateur de signaux de glissement et de signaux en dents de scie 14 et au détecteur de niveau continu et circuit de porte de vitesse nulle 16. D'autres convertisseurs fréquence-tension seront décrits en regard des Figures 5A et SE. Le comparateur et générateur de signaux de glissement et de signaux en dents de scie 14 comporte un générateur 50 de signaux de glissement, un générateur 52 de signaux en dents de scie et un circuit comparateur 54. A la commande du signal B en courant continu variable en fonction de la vitesse, le générateur 50 de signaux de glissement modifie ou décale le signal B d'une valeur prédéterminée et produit un signal de "glissement" C1. Le signal de glissement C1 est appliqué au générateur 52 de signaux en dents de scie qui délivre le signal C en dent de scie avec une vitesse de décroissance en courant constant programmable dynamiquement.Le signal en dent de scie C et le signal variable B sont appliqués au circuit comparateur 54 qui compare ces deux signaux et, si la vitesse des roues du véhicule décroît jusqu'au-dessous de la vitesse de décroissance du signal en dent de scie C, le signal rectangulaire D de glissement est produit. Le signal de glissement D est appliqué à l'une des entrées du circuit logique de commande de freinage 18. Un générateur de signaux de glissement et de signaux en dents de scie sera décrit plus -en détail en regard de la Figure 7. La Figure T représente donc le générateur 50 de signaux de glissement de la Figure 2, constitué par le circuit 712b diviseur de glissement commandé par le signal variable B en courant continu représentant la vitesse des roues. Le diviseur de glissement ll2b modifie ou décale d'une valeur prédéterminée le signal variable B. Un circuit d'hystérésis ll4b est commandé sélectivement pour produire le signal de glissement Cl. Un circuit logique de glissement 118b fournit un signal rectangulaire de sélection à l'amplificateur différentiel 116b en fonction du signal rectangulaire de glissement D et du signal ' de maintien de pente.Le circuit d'hystérésis 114b est commandé sélectivement par e signal U2 de mise à zéro produit Far exemple par un circuit temporisateur dont le signal de sortie indique un cycle suffisamment-long de rel cherent des freins dû à un signal de sortie du module d'anti-dérapage. Ce circuit de temporisation peut tre constitué par le temporisateur de mise à zéro et circuit de porte 30 du cisposi- tif de commande de dérapage représenté sur la Figure 1. Le générateur 52 de signaux en dents de scie délivre le signal C indiquant la vitesse du véhicule, et non la vitesse des roues du véhicule, et il peut consister en une mémoire de signaux 122b connectée à un générateur de courant programmable 124b qui est passé sélectivement dans des conditions ou des états appropriés de fonctionnement par un circuit logique de pente 126b. Le circuit logique de pente 126b est commandé par le signal N de maintien de pente et par un signal S dtaiguillage de faible pente, les combinaisons de ces signaux faisant passer sélectivement le générateur de courant programmable à l'état voulu. En général, l'état commandé par le signal S de faible pente produit une vitesse de décroissance relativement faible du signal de glissement C, indiquant un faible taux de décélération du véhicule.Le signal N de maintien de pente fait passer le générateur de courant 124b à l'état de courant nul pour empêcher la décroissance du signal C. En l'absence des signaux A et X, ou dans leur état logique "O", le générateur de courant programmable 124b passe dans son état de plus grand écoulement de courant, permettant ainsi une vitesse relativement plus ra- pide de décroissance du signal C, ce qui indique un taux de décélération du véhicule relativement élevé. Le comparateur 54 comporte un second amplificateur différentiel 132b commandé par le signal de glissement C et connecté à un second circuit d'hystérésis 136b. Le circuit dthystérésis 136 b est commandé par le signal variable B repré- sentant la vitesse des roues et par le signal de sortie D du comparateur 54 et il est également commandé par le signal U2 de mise à zéro déjà mentionné. Le signal de sortie du circuit d'hystérésis 136b est proportionnel au signal B mais il subit un décalage en courant continu qui lui permet d'être appliqué à un amplificateur différentiel l32b plus sensible.Le circuit da sortie 134b délivre le signal rectangulaire da glissement D indiquant un état dans lequel la vitesse des roues est inférieure à cella du véhicule. I1 faut remarquer que la signal rectangulaire de glissement D est ramené au circuit logique de glissement 118b du générateur 50 de signaux de glissement et au circuit d'hystérésis 136b pour produire un décalage sélectif de tension, ou hystérésis du signal G. Le détecteur de niveau continu et circuit de porte de vitesse nulle 16 com pcrte un détecteur 56 de niveau continu et un circuit 52 de porte de vitesse nulle. A la commande des signaux continus B et B1 variables en fonction de la vitesse, le détecteur 56 délivre deux signaux variables G et H en courant continu, qui sont produits chacun à un niveau continu déterminé des signaux d'entrée qui sont appliqués, et ces signaux sont transmis respectivement au différentiateur de décélération 20 et au différentiateur d'accélération 22.Le détecteur de niveau 56 a pour fonction essentielle d'empêcheur les ronflements des signaux variables n et B1 d'etre appliqués aux différentiateurs de décélération et d'acclraion 20 et 22. En plus des signaux variables G et H en courant continu, le détecteur 56 produit également un signal I de niveau continu et applique ce signal au circuit 48 de porte dE vitesse nulle qui à son tour produit un signal rectangulaire I de vitesse nulle. Le signal I est appliqué à l'une des entrées du circuit logique de commande de freinage 18. La Figure 8 représente plus en détail un différentiateur de décélération et un différentiateur d'accélération. Les éléments fonctionnels des circuits différentiateurs d'accélération et de décélération seront maintenant décrit en regard du diagramme synoptique de la Figure 8. Le différentiateur d'accélération 22 comporte un circuit différentiateur 112c destiné à différencier sélectivement le signal entrant H, et qui est relié à un détecteur llOc de pente positive qui produit des signaux de sortie J et P lorsque le signal H présente une vitesse positive de variation pour représenter le taux d'accroissement ou d'accélération du signal variable H en courant continu. De préférence, le signal J peut autre appliqué à un module sensible à l'intensité tel que le circuit 28 d'oscillateur d'accélération programmé du dispositif de freinage à dérapage commandé de la Figure 1.Le signal de sortie P est appliqué de préférence à un circuit sensible à la tension pour indiquer l'état dtaccpleration des roues du véhicule, comme par exemple le circuit 26 de porte d'accélération à seuil variable du dispositif de freinage à dérapage commandé de la Figure 1. Le circuit 26 de porte à seuil variable fournit un premier niveau ds polarisation V1 au différentiateur d'accélération 22, qui polarise sélectivement le détecteur llOc de pente positive lorsque le seuil V1 est atteint. Le seuil V1 représente un premier taux prédéterminé d'accélération des roues. Lorsque le signal de sortie P d'accélération atteint la tension seuil V1, le circuit de porte 26 délivre un signal Q au circuit d'hystérésis 114c fournissant lui-meme la polarisation nécessaire au détecteur 110c. La polarisation fournie par le circuit d'hystérésis 114c au détecteur 110c provoque l'augmenta~ tion de la vitesse de variation du signal de sortie P ou indique autrement que le niveau V1 a été atteint. De préférence, l'amplitude du signal P est augmentée pour fournir un signal de sortie amélioré, plus rapide et plus sensible en réponse au signal d'entrée variable H. L'indication que le taux prédéterminé d'aircéléra- tion des roues du véhicule a été atteint est un aspect essentiel du dispositif de freinage anti-dérapage de la Figure 1. Le différentiateur de décélération 20 comporte un circuit différentiateur 102c connecté à un détecteur 100c de pente négative connecté à un circuit d'hystérésis 104c. Un second signal t provenant du détecteur de niveau continu et circuit de porte de vitesse nulle 16 représente la vitesse des roues du véhicule et consiste généralement en un signal variable en courant continu. Le circuit différentiateur 102c différencie sélectivement le signal entrant t et applique le signal différencié au détecteur 1000 de pente négative qui est sensible à une vitesse négative de variation, clest-à-dire à la vitesse de décroissance du signal entrant G.Dans le cas où le signal entrant G présente une vitesse négative de variation, le détecteur 1000 délivre un signal de sortie O qui est la différentielle mathématique du signal entrant G et qui représente un état de décélération des roues du véhicule. Le détecteur 1Wc de pente négative est connecté au circuit d'hystérésis 104c qui contrdle le signal de décélération 0 afin de polariser sélectivement le détecteur 100c lorsque le signal O atteint un second niveau déterminé. Le circuit 24 de porte de décélération à seuil variable fournit sélectivement le second niveau déterminé V2 qui se comporte comme un niveau seuil pour le signal 0. Le seuil V2 représente un taux prédéterminé de décélération des roues du véhicule.Dans le cas où le signal de décélération O atteint le niveau seuil V2, le circuit de porte 24 délivre un signal rectangulaire K' au circuit d'hystérésis 104c qui polarise alors sélectivement le détecteur lOOc pour indiquer que le seuil V2 a été atteint. A la réception du signal de polarisation provenant du circuit d'hystérésis lO4c, le détecteur 1000 de pente négative indique que le seuil V2 a été atteint, de préférence en augmentant la vitesse de variation du signal de sortie O ce qui fixe généralement le signal O à une valeur inférieure. Cette indication que le signal d'accélération O atteint le seuil V2, indiquant ainsi que la décélération des roues a atteint un taux prOdJtsrminé, est un aspect essentiel du dispositif de freinage à dérapage commandé représenté sur la Figure 1. Si le signal entrant H présente une vitesse négative de variation, indiquent une condition de décélération, le détecteur llOc de pente positive délivre, coma signal de sortie P, un niveau de tension constante qui représente une "non réponse" au signal H. De même, si le signal G présente un taux d'accroissement positif, c'est-à-dire s'il indique une condition d'accélération des roues du véhicule, le détecteur de pente négative délivre également un signal de sortie O de niveau de tension constant représentant une condition de "non réponses au signal t. Les niveaux seuils V1 et V2 sont prévus sélectivement de manière que V1 établisse une première valeur seuil pour un état du signal P et une seconde valeur seuil pour un second état du signal P. De meme, V2 établit une première valeur seuil pour un état du signal O et une seconde valeur seuil pour un second état du signal 0. Le circuit logique 18 de commande de freinage comporte un circuit 64 de mise à zéro, un circuit de dent de scie 66, un circuit de sortie 68 et un circuit oscillateur 70. Les signaux d'entrée du circuit 18 de commande de freinage sont le signal rectangulaire D de glissement, le signal rectangulaire I de vitesse nulle, le signal rectangulaire K de décélération, le signal rectangulaire M de rapport d'impulsions, le signal rectangulaire Q d'accélération, le signal rectangulaire Z de mise à zéro et le signal rectangulaire W de sortie. Les signaux de sortie du circuit 18 de commande de freinage sont le signal de sortie E, le signal de dent de scie N, le signal de dent de scie S et le signal de mise à zéro T. A la commande du signal I de vitesse nulle, du signal K de décélération et du signal M de rapport d'impulsions produits respectivement par le circuit 58 de porte de vitesse nulle, le circuit 24 de porte de décélération à seuil variable et le générateur 32 d'impulsions à rapport variable et à seuil fixe, le circuit oscillateur 70 produit un signal R appliqué à la fois au circuit de dent de scie 66 et au circuit de sortie 68. Un oscillateur d'accélération programmée et générateur d'impulsions à rapport variable et à seuil fixe sera décrit plus en détail en regard de la Figure 9. La Figure 9 montre que lorsque le taux de décélération des roues du véhicule dépasse une valeur déterminée, les circuits de contrôle de vitesse, les circuits différentiateurs et les circuits de seuil de tension produisent un autre signal K qui représente la condition que la décélération des roues du véhicule a dépassé une valeur déterminée. Autrement dit, le taux de décélération des roues du véhicule, considéré par rapport à la vitesse du véhicule lui-m8me, a dépassé une valeur seuil de sécurité et un dérapage est imminent.L'oscillateur 28 d'ds > illatioz programmée est commandé par le signal J qui représente la condition diåccélération des roues du véhicule et il délivre un premier signal alternatif L dont la fréquence dépend du signal J et par conséquent, des conditions d'accélération de roues. Le signal de sortie alternatif L se présente sous la forme d'un signal en dents de scie et ses impulsions présentent de préférence des amplitudes variables qui constituent un signal de fréquence variable. Autrement dit plus 11 amplitude de chaque impulsion est grande, plus la période est longue et par conséquent plus la fréquence du signal de sortie L est fusible. L'oscillateur 28 d'accélération programmé représenté sur la Figure 9 est également commandé par un signal K représentant un taux élévé de décélération des roues du véhicule. Le signal K inhibe le signal alternatif L à la condition que la décélération ait dépassé la valeur déterminée. Par conséquent, le signal L comprend des périodes de fréquence variable représentant le signal J et des périodes de fréquence sensiblement nulle représentant le signal K. Bien que l'utilisation du signal K dans l'oscillateur 28 d'accélération programmé présente des avantages, elle ne constitue par une caractéristique particulière de ltinvention ainsi qu'il sera décrit plus en détail par la suite.Le premier signal alternatif L présentant des régions d'oscillation en dents de scie d'amplitudes variables est contrtlé par un générateur 32 d'impulsions à-rapport variable et à seuil fixe de manière à produire un second signal alternatif M. Ce second signal M est constitué de préférence d'une succession déterminée d'impulsions correspondant aux oscillation du signal L. I1 est préférable que les impulsions du signal M aient une seule amplitude et une seule durée. Du fait que le signal L commande le générateur 32 à des fréquences différentes, le signal de sortie M se présente comme un train d'impulsions de rapport variable. I1 est entendu que le terme "rapport variable" indique le pourcentage d'une période pendant laquelle le signal M se trouve dans un état logique. I1 apparait donc clairement que le signal M présente un rapport programmable déterminé par la fréquence du signal L et allant de O à 100 'y0. Un rapport d'impulsions de 100 czå correspond à un signal M qui reste dans un état logique pendant la période entière. Une période est la partie du temps qui sépare les flancs arrière des impulsions du signal d'accélération J. La Figure 9 montre également un circuit logique TO commandé par le second signal alternatif L, le signal K et 1 signal I représentant une vitesse nulle des roues. Le circuit logique 70 délivre un troisième signal alternatif R qui est décrit mathématiquement par l'équation logique R = t.K.I. I1 a été noté ci-dessus que l'utilisation du signal K ans le dispositif décrit ne constitue pas une caractéristique critique de l'invention, mais qu'elle est avantageuse. Ltutilisation du signal K permet d'obtenir un signal de sortie R comprenant une impulsion supplémentaire apparaissant innudiatement après la fin de la condition dans laquelle la décélération des roues du véhicule a dépassé la valeur déterminée. Cette impulsion supplémantaire est Inhibée sélectivement par une condition de vitesse nulle des roues indiquée par le signal I. Chacune des impulsions du train R actionne sélectivement le dispositif de freinage du véhicule afin de réduire la vitesse.Le signal R commande donc les freins avec "pompage" pendant l'accélération des roues, et ceci lorsque ces dernières ne décélèrent plus au-dessus de la valeur déterminée. Ces deux conditions sont soumises à celle que la vitesse des roues ne soit pas sensiblement nulle. L'oscillateur 29 d'accélération programmé comporte un programmeur 100b de fréquence d'oscillation recevant les signaux J et K et qui est connecté à ltos- cillateur l02b commandé par fréquence qui fournit le premier signal alternatif L. Le programmeur de fréquence lOOb commande ltoscillateur 102b proportionnellement au signal J (condition d'accélération des roues). Ainsi qu'il a été noté cidessus, le signal K commande l'oscillateur 102b pour que sa fréquence soit sensiblement nulle. Mais il faut remarquer que les roues ne peuvent pas accélérer et décélérer simultanément et par conséquent, les signaux J et K s'excluent mutuellement. Le signal J ne commande l'oscillateur que dans le cas d'accélération des roues et il présente de préférence une fréquence nulle pendant toutes les autres périodes. Il apparaît donc que le signal J peut être seul utilisé à l'entrée du programmeur 100, mais ceci élimine l'emploi avantageux de l'impulsion supplémentaire du signal de sortie R suivant l'état du signal K. Le générateur 32b d'impulsions à rapport variable et à seuil fixe comporte un détecteur de niveau 104b qui contrôle le premier signal alternatif L et qui fournit un signal d'entrée au circuit basculeur 106b produisant le signal M dans l'un de ses deux états logiques. Si le signal L est inférieur au niveau du détecteur 24b, le circuit basculeur 106b délivre le signal M dans un état logique et si le signal L dépasse le niveau du détecteur 104b, le signal M est à l'autre niveau logique. La Figure 9 montre également que le circuit basculeur 106b est connecté à ltoscillateur 102b commandé par fréquence de manière > produire sélectivement un signal L dépendant entièrement des signaux J et K. En plus du signal logique R, le circuit 66 de dent de scie est également commandé par la signal I de vitesse nulle, le signal i de rapport d'impulsions et le signal d'accélération q et en réponse à ces signaux, le circuit 66 produit le signal de dent de sci N et le signal de dent de scie S qui sont tous deux appliqués au générateur 52 de signal en dent de scie pour le déclencher. Le signal N est également appliqué au circuit 64 de mise à zéro. Le circuit 64 de mise à éro reçoit le signal de dent de scie N et le signal d'attaque de sortie W de manière à produire le signal de mise à zéro T qui est appliqué au temporisateur de mise à zéro et circuit de porte 30. Le temporisateur de mise à zéro et circuit de porte 30 comporte un circuit temporisateur de mise à zéro 60 et un circuit de porte de mise à zéro 62. Le signal logique T de mise à zéro est appliqué au circuit temporisateur 60 qui, à la réception de ce signal, démarre un cycle de temporisation de mise à zéro à la fin duquel il émet un signal U appliqué au circuit de porte 62. Le circuit de porte 62 reçoit également le signal Q de seuil d'accélération et, à la com mande du signal U et du signal Q,il délivre le signal de porte de mise à zéro V qui est appliqué au circuit de sortie 68. A la commande du signal D- de glissement, du signal d'oscillateur R et du signal Z de porte de mise à zéro, le circuit de sortie 68 délivre le signal de sortie E qui est appliqué à son tour au circuit 34 d'attaque de sortie de manière à produire les deux signaux F et W de sortie de module. Ainsi qu'il a été mentionné précédemment en regard du mode de réalisation de la Figure 1, le circuit 34 attaque de sortie délivre è la fois le signal de sortie F et le signal de sortie W. Le signal de sortie F est appliqué au circuit 36 de contrôle de sécurité tandis que le signal de sortie W est appliqué à la fois au circuit 36 de contrôle de sécurité et au circuit 64 de mise à zéro. Le signal de sortie W Qui est appliqué au circuit de mise à zéro 64 met ce dernier circuit en condition pour un autre cycle de commande de freinage. Le circuit 36 de contrle de sécurité comporte un détecteur 72 de surinten sité ou de sécurité I, un détecteur 74 de manque d'alimentation ou sécurité II, un détecteur 76 d'ouverture du capteur ou sécurité III, un détecteur 78 dtou- vertus d'électro-aimant-ou sécurité IV, et le circuit logique de sécurité BD. Ainsi qu'il a été mentionné ci-dessus, le circuit 36 de contrôle de sécurité vitrifie le fonctionnement des module et produit des signaux qui actionnent un indicateur, comme une lampe ou un ronfleur et/ou déconnecte l'alimentation du 'oode par exemple en faisant sauter un fusible ou en ouvrant un coupe-circuit, afin d'indiquer de façon visuelle ou audible un mauvais fonctionnement du module ou du dispositif de freinage etéou de déconnecter l'alimentation du module pour éviter d'autres dommages. La sécurité 1 consiste en un détecteur de surintensite qui reçoit le de sortie W et contrôle ce signal pour déterminer les conditions de surintensité Lans 15 module. Dans le cas où le signal de sortie W indique une surintensité dans le module, la sécurité I produit le signal X1 de contrôle de sécurité qui est appliqué au circuit 84 de fusion de fusible. La sécurité II consiste an un-détecteur da manque d'alimentation qui con trôle le régulateur 42 pour déterminer si l'alImentatIon est appliquée ou non au module. Dans le cas d'un manque d'alimentation du module, le circuit de sécuri t, II détecte cette condition et produit un signal X2 de concerne de sécurité qui est appliqué au circuit 88 d'attaque de lampe. La sécurité III consiste en un détecteur d'ouvertur de capteur qui reçoit le signal A du capteur de vitesse pour déterminer si ce dernier produit ou non des signaux qui sont appliqués au nodule. Dans le cas d'un manque de signal de vitesse, le circuit de sécurité III détecte cette condition et produit un signal X3 de contré de sécurité qui est également appliqué au circuit logique de sécurité 80. La sécurité IV consiste en un détecteur d'ouverture d'électro-aimant qui reçoit le signal de sortie F provenant du circuit d'attaque de sortie 34 afin de déterminer si l'électro-aimant de commande de freinage fonctionne correctement ou non. Dans le cas d'un mauvais fonctionnement de cet électro-aimant, sil est ouvert par exemple, le circuit de sécurité IV détecte cette condition et produit le signal X4 de contrtle de sécurité qui est également appliqué au circuit logique de s-écurité 80. Le signal de sortie F produit par le circuit d'attaque de sortie 34 est également appliqué au circuit logique de sécurité 80 et, en présence des signaux X3 et X4 de contrôle de sécurité, le circuit logique de sécurité délivre deux signaux logiques Y1 et Y2 de sécurité. En outre, le circuit logique de sécurité t0 contrôle le commutateur de freinage du véhicule et le commutateur de commande du module du dispositif de commande de freinage pour déterminer si ces commutateurs sont actionnés ou non lorsque le véhicule est en cours de freinage et que le dispositif de commande de freinage fonctionne. Le circuit 40 d'attaque de lampe comporte un circuit de retard 86 et un circuit d'attaque 88. A la commande du signal logique Y2 de sécurité, le circuit de retard 86 retarde le signal d'une période prédéterminée et applique le signal logique retardé 22 au circuit d'attaque 88 et au circuit 38 de fusion de fusible. Dans le cas où le détecteur 74 de sécurité II détecte un manque d'alimentation, le signal de sécurité Z2 est produit et il est appliqué au circuit d'attaque de lampe 88. Le signal logique Z2 retardé est également appliqué au circuit d'attaque 88 qui est actionné pour qu'unie lampe s'allume ou qu'un ronfleur retentisse afin de prévenir le conducteur du véhicule que le dispositif de commence de freinage ne fonctionne pas correctement. Le circuit 38 de fusion de fusible comporte un circuit logique 82 et un circuit de fusion 84. A la commande du signal logique Y1 et du signal de sécurité Z2 retardé, le circuit logique 82 produit un signal de fusion Z1 appliqué au circuit de fusion 84. Si une surintensité se produit dans le dispositif de freinage, détectée par le détecteur 72 de sécurité I, le signal de sécurité X1 est produit et appliqué au circuit de fusion 84 et, en combinaison avec le signal de fusion Z1, un fusible saute ou un coupe-circuit est ouvert.Le dispositif de freinage est donc déconnecté de sa source d'alimentation, à C savoir du régulateur 42, car une condition de surintensité présente une probabilité élevée d'endommager le module et la suppression de l'alimentation constitue un moyen efficace pour éviter tout autre dommage au dispositif de commande de freinage. Le circuit logique de sécurité 80 contrôle également l'ouverture d'un cepteur (sécurité III) et l'ouverture d'un électro-aimant (sécurité IV). Si l'un ou l'autre des signaux de sécurité X3 et X4 est appliqué au circuit logique de sécurité 80, le signal logique Y2 est produit et appliqué au circuit de retard 86 pour produire le signal retardé Z2 et commander le circuit d'attaque de lampe 88 pour indiquer à nouveau au conducteur du véhicule que le dispositif de freinage ne fonctionne pas correctement. Le fonctionnement du dispositif sera maintenant décrit en détail. Le module de commande de dérapage selon l'invention produit essentiellement huit signaux de commandes rectangulaires qui sont les suivants. Le comparateur et générateur de signaux de glissement et de dents de scie -14 produit un signal de commande D de "glissement", commande la fermeture et llou- verture de la sortie du module qui inhibe eélectivement le dispositif de freinage du véhicule et lui permet sélectivement de fonctionner de manière normale. Le circuit 24 de porte de décélération à seuil variable délivre un signal K de commande de "décélération1, qui commande le circuit 28 doscillateur d'accélération programmé. Le générateur d'impulsions à rapport variable et à seuil fixe produit un signal M de "rapport d'impulsions" qui commande le circuit logique 70 du circuit de commande de freinage 18. Le circuit 26 de porte d'accélération à seuil variable produit un signal de commande Q "accélération" qui établit la caractéristique "lent" du circuit 66 de dents de scie du circuit logique de commande de freinage 18 et met en place le ter*.orisateur de mise C zero et circuit de porte 30. Le détecteur de niveau continu et circuit 16 de porte de vitesse nulle délivre un signal I de "vitesse nulle" qui établit également la caractéristique "lent" du circuit 66 de dents de scie, du circuit de commande de freinage le et innibe le signal de commande t: "rapport d'impulsions" dans la commande du circuit d'oscillateur 70 du circuit de commande de freinage 1B. Le circuit 64 de mise à zéro du circuit de commande de freinage 18 produit un signal T de "mise à zéro" à la commande du signal de sortie W produit par le circuit 34 d'attaque de sortie, et il commande ou ramène au repos le temporisateur de mise à zéro et circuit de porte 30. Le circuit oscillateur 70 du circuit de commande de freinage 18 délivre un signal R "logique oscillateur" qui bloque la sortie du module de commande de patinaga, c'est-à-dire qu'il surmonte le signal D de glissement et le signal T de nise e zéro, et il établit la caractéristique "rapide" du circuit 66 de dents de scie du circuit de commande de freinage 18. Le temporisateur de mise à zéro et circuit de porte 30 délivre un signal de commande V de "mise à zéro" à la commande du signal T de mise à zéro et il débloque la sortie du module de commande de patinage pendant la période où le signal Q d'accélération est présent. A l'instant T0, le véhicule fonctionne dans un mode normal, le dispositif de freinage n'étant pas engagé. La vitesse des roues du véhicule est représentée en A sur la Figure 3 et les conditions de sortie des autres éléments de sortie du module de commande de dérapage selon l'invention seront maintenant décrites en regard des formes d'ondes du diagramme de la Figure 3. Les opérations exécutées à l'instant T1 sont les suivantes Au cours de l'opération 1, le taux de décélération des roues du véhicule dépasse le seuil de décélération établi par le circuit 24 de porte de décélération X seuil variable, ce que font apparaître les signaux en courant continu variables 8, 6 et H. Au cours de l'opération 2, le circuit 16 de détecteur de niveau continu et de porte de vitesse nulle produit les signaux continus variables G et H qui suivent le signal variable D jusqu'à ce que ce dernier passe au-dessous du niveau continu établi par le détecteur de niveau continu 56. Au cours de l'opération 3, le différentiateur de décélération 20 délivre le signal 0 de différence de décélération qui est proportionnelle au taux de décélération du signal continu variable G, Au cours de l'opération 4t ai le signal 0 du différentiateur de décéléra tion 20 dépasse le seuil de tension établi par la circuit 24 e port te décale ration à seuil variables, la signal de décélération K est produit. Au cours de l'opération 5, le signal de décélération K du circuit 24 de porte de décélération à seuil variable commande l'oscillateur 2e d'accélération programmé et fait passer le signal L d'oscillateur d'accélération à son niveau bas. Au cours de l'opération 6, si le signal L du circuit 28 d'oscillateur d'accélération programmé passe au niveau bas, le générateur 32 d'impulsions à rapport variable et à seuil fixe est débloqué de sorte que le signal M de commande de rapport d'impulsion passe à son niveau haut, le signal N de dents de scie passe à son niveau haut et le signal S de dents de scie passa à son niveau bas. Au cours de l'opération 7, le signal N du circuit 66 de dents de scie commande le générateur 52 de signaux en dents de scie de sorte que le signal C en dent de scie cesse de suivra le signal continu variable B du convertisseur de fréquence 12. Les opérations qui sont effectuées à 11 instant T2 sont les suivantes. Au cours de l'opération 1, la signal continu variable B du convertisseur de fréquence 12 passe au-dessous du niveau de tension du signal C en dents de scie et du signal D du comparateur 54 passe à son niveau haut. Au cours de l'opération 3, le signal D du comparateur attaque le circuit de sortie ke et provoque le passage au niveau bas du signal de sortie E produit par ce circuit. Au cours de 11 opération 4, si le signal de sortie E passe au niveau bas, il commande le circuit d'attaque de sortie 34 de manière que le signal de sortie F qutil produit passe à son niveau haut. Au cours de l'opération 5, si le signal de sortie F passe au niveau haut, le dispositif de freinage du véhicule est inhibé ou relâché, par l'intermédiaire de llélectro-aimant du dispositif de commande de freinage, Les opérations qui sont exécutées à l'instant T3 sont les suivantes. Au cours de l'opération 1, le taux de décélération des roues du véhicule décroît au-dessous du seuil de décélération établi par le circuit 24 de porte de décélération à seuil variable, ce qu'indiquent les signaux en courant continu variable X, G et H. Au cours de l'opération 2, le signal 0 de différence de décélération provew nant du différentiateur de décélération 20 décrott proportionnellement au taux de décroissance du signal G en courant continu provenant du détecteur 55 de niveau continu. Au cours de l'opération 3, si le signal 0 de différence de décélération passe au-dessous du seuil de tension établi par le circuit 24 de porte de décélération à seuil variable, le signal K de décélération passe à son niveau bas. Au cours de l'opération 4, si le signal K de décélération provenant du circuit 24 de porte de décélération à seuil variable passe à son niveau bas, le signal L du circuit 28 d'oscillateur d'accélération programmé passe à son niveau haut à une vitesse de variation prédéterminée. Au cours de l'opération 5, le signal R du circuit logique d'oscillatEur 70 passe à son niveau haut lorsque le signal de décélération K du circuit 24 de porte de décélération à seuil variable passe à son niveau bas. Au cours de l'opération 6, le signal R du circuit logique d'oscillateur 70 attaque le circuit logique de sortie 68 et fait passer au niveau haut le signal de sortie de ce dernier. Au cours de l'opération 7, l'impulsion E du circuit logique de sortie 68 commande le circuit d'attaque de sortie de manière que son impulsion de sortie 5 passe au niveau bas pour que la pression des freins du dispositif de freinage du véhicule soit rétablie. Les opérations qui sont exécutées à l'instant T4 sont les suivantes Au cours de l'opération 1, si le signal L du circuit 28 d'oscillateur d'accélération programmé dépasse le niveau seuil établi par le générateur 32 d'impulsions rapport variable et à seuil fixe, le signal M délivré par ce dernier passe à son-niveau bas. Au cours de l'opération 2, si le signal de commande de rapport dtimpul- sions passe au niveau bas, le signal de commande d'oscillateur passe à son niveau bas de sorte qua le signal N de dents de scie, le signal E de logique de sortie et le signal F d'attaque de sortie passent à leur niveau bas. Au cours de l'opération 3, si le signal N passe à son niveau bas, il commande le générateur 32 de signaux en dents de scie pour qu'il sorte de sa position de maintien de manière à lui permettre de commencer sa décharge. Au cours de l'opération 5, si le signal N de dents de scie passe à son niveau bas et le signal F d'attaque de sortie passe à son niveau haut, le signal T du circuit 64 de mise à zéro passe à son niveau haut. Pendent cette période T4, une série finie d'opérations du "second ordéW se produisent. Elles sont les suivantes : Au cours de l'opération 12, les roues du véhicule commencent à accélérer ce qu'indiquent les signaux en courant continu variable B, G et H. Au cours de l'opération 22, les signaux J et P du différentiateur d'accé~ lération 22 sont proportionnels au taux d'accélcration ses roues du véhicule. Au cours de l'opération 3 , le signal Q de commande d'accélération passe à son niveau haut. Au cours de l'opération 42, le circuit logique de dents de scie 66 est conmandé à son niveau bas par le signal Q produit par le circuit 26 de porte d'accélération à seuil variable. Les opérations qui sont exécutées à l'instant T5 sont les suivantes Au cours de ltopération 1, le circuit 28 d'oscillateur d'accélération programmé passe à son niveau bas si le signal L d'oscillateur d'accélération produit atteint le niveau de tension analogique établi par le signal J de différence d'accélération provenant du différentiateur d'accélération 22. Au cours de l'opération 2, si le signal L d'oscillateur d'accélération passe au-dessous du seuil de tension établi par le générateur 32 dlinpulsions à rapport variable et à seuil fixe, le signal M de commande de rapport d'impulsions produit passe à son niveau haut. Au cours de l'opération 3, si le signal U du temporisateur de mise à zéro passe à son niveau haut, le signal R logique d'oscillateur passe à son niveau haut. Au cours de l'opération 4, le signal S de dents de scie et le signal de sortie E suivent le signal R de logique d'oscillateur. Au cours de l'opération 5, si le signal de sortie E passe à son niveau haut, le signal F d'attaque de sortie passe à son niveau bas. Au cours de llopération 6, le signal T de commande de mise à zéro suit le signal F d'attaque de sortie. Il faut noter qu'entre les instants T4 et T5, le niveau de tension du signal U du temporisateur de mise à zéro croit lentement à une vitesse constante pendant la période où le signal T de commande de mise à zéro est à son niveau haut. Les opérations qui sont exécutées à l'instant T6 sont les suivantes Au cours de l'opération 1, le signal C en dent de scie varie jusqu' un niveau de tension inférieur à celui du signal continu variable B produit par le convertisseur de fréquence 12. Au cours de l'opération 2, le signal D du comparateur passe à son niveau bas. Au cours de l'opération 3, le signal F d'attaque de sortie reste au niveau bas. Au cours de l'opération 4, la signal de sortie E reste à son niveau haut. I1 faut noter que le signal D du-comparateur et le signal de commande de mise à zéro sont les seuls signaux rectangulaires du module qui peuvent déclencher ou réen d encher le dispositif de freinage du véhicule. I1 faut également remarquer que le signal L d'oscillateur d'accélérationS le signal M de commanda de rapport d'impulsions, le signal R de commande toscil- lateur et le signal S de dents de scie continuent à changer d'état ou à osciller à un rapport d'impulsions déterminé par le taux d'accélération du signal continu H (voir T6-T8). Les opérations qui sont exécutées à l'instant T7 sont les suivantes Au cours de l'opération 1, le taux d'accélération du signal continu H dé colt jusqutau-dessous du seuil de taux d'accélè-ration déterminé par le circuit 26 de porte d'accélération à seuil variable. Au cours de l'opération 2, le signal P de différence d'accélération passe au-dessous du seuil de tension déterminé par le circuit 26 de porte d'accélération à seuil variable et le signal Q de commande d'accélération produit passe à son niveau bas. Au cours de l'opération 3, le signal F de dent de scie reste à son niveau haut .la commande du signal Q de commande dtaccélération produit par le signal R d'oscillateur à son niveau haut. A l'instant T8, les sept mêmes opérations qu'à l'instant T1 sont également exécutées. A l'instant T9, les cinq mimes opérations qu'à l'instant T2 sont également exécutées. Les opérations qui sont exécutées à l'instant T10 sont les suivantes Au cours de l'opération 1, le signal continu variable B passe au-dessous du niveau de tension déterminé par le détecteur 56 de niveau continu (noter les signaux G et H). Au cours de l'opération 2, les signaux continus variables G et H sont maintenus C un niveau continu prédéterminé. Au cours de l'opération 3, le détecteur 56 de niveau continu délivre le signal de niveau continu I1 qui consiste en une représentation analogique du signal continu variable B lorsqu'il passe au-dessous du seuil déterminé par le détecteur 56 de niveau continu. Au cours de l'opération 4, le signal I de commande de vitesse nulle passe au niveau haut et interdit au circuit logique d'oscillateur 70 de produire le signal R de commande d'oscillateur. Au cours de l'opération 5, le signal O de différence de décéleration déli- vré par le différentiateur de décélération 20 décroît proportionnellement d la vitesse de décroissance du signal t du détecteur 56 de niveau continu. Au cours de I'opération 6, si le signal 0 de différence de décélération passe au-dessous du seuil de tension déterminé par le circuit 24 de porte de décélération à seuil variable, le signal K de commande de décélération passe au niveau bas. Au cours de l'opération 7, si le signal K de commande de décélération provenant du circuit 24 de porte de décélération à seuil variable passe à son niveau bas, le signal L du circuit 28 d'oscillateur dtaccelération programmé- passe au niveau haut à une vitesse de variation prédéterminée. I1 faut noter qu'au cours de ltopération 6 ci-dessus, le signal R de cor- mande d'oscillateur ne peut passer à son niveau haut pendant cette période comme il le faisait à l'instant T3. Les opérations qui sont exécutées à l'instant Tll sont les suivantes Au cours de l'opération 1, le signal L d'oscillateur d'accélération dépasse le seuil déterminé par le générateur 32 d'impulsions à rapport variable et à seuil fixe dans lequel le signal M passe à son niveau bas. Au cours de l'opération 2, le signal N de dent de scie passe à son niveau bas. Au cours de l'opération 3, le signal T de commande de mise 2 zéro suit le signal F d'attaque de sortie, c'est-C-dire qu'il passe au niveau haut. Au cours de l'opération 4, le signal U de temporisateur de mise à zéro varie à une vitesse sensiblement constante dans le sens positif. Les opérations qui sont exécutées à l'instant T12 sont les suivantes : Au cours de l'opération 1, le signal continu variable B augmente jusqu à un niveau continu supérieur à celui déterminé par le détecteur 56 de niveau continu, c'est-à-dire que les roues du véhicule accélèrent à un faible taux d' accélération. Au cours de l'opération 2, le signal I1 de niveau continu atteint un niveau qui bloque un circuit 58 de porte de vitesse nulle de sorte que le signal I de commande de vitesse nulle passe à son niveau bas. Au cours de l'opération 3, le niveau de tension des signaux J et P de différence d'accélération varie jusqu une valeur positive, à une vitesse proportionnelle à la vitesse de variation du signal continu variable . Au cours de l'opération 4, si le signal P de différence d'accélération dépasse un niveau continu prédéterminé, le signal Q de commande d'accélération passe à son niveau haut. Au cours de ltoperation 5, le signal L d1oscillateur d'accélération passe à son niveau bas à la commande du signal J de différence dtaceélération. Au cours de l'opération 6, le signal M de commande de rapport d'impulsions passe à son niveau haut si le signal L d'oscillateur d'accélération passe à son niveau bas. Au cours de l'opération 7, le signal R de commande d'oscillateur, le signal de sortie E et le signal S de dent de scie passent à leur niveau haut. Au cours de ltopération 8, si le signai R de commande d'oscillateur passe à son niveau haut, le signal T de mise à zéro passe à son niveau bas. Au cours de l'opération 9, si le signal de sortie E passe au niveau haut, le signal F d'attaque de sortie passe au -niveau bas ou à l'état bloqué. Au cours de l'opération 10, si le signal F d'attaque de sortie passe C son niveau bas, le signal U de temporisateur de mise à zéro commence à varier lentement dans le sens négatif. Au cours de l'opération 11, si le signal S de dent de scie passe à son niveau haut, le signal en dent de scie C passe de sa variation lente à se variation rapide. Les opérations qui sont exécutées à l'instant Tl-3 sont les suivantes : Au cours de l'opération 1, le signal C en dent de scie passe. au-dessous du niveau de tension du signal 3 du convertisseur de fréquence. Au cours de l'opération 2, le signal D du comparateur passe au niveau bas, ou état bloqué. Il faut noter qu'entre les périodes T12 et T13, le signal U de temporisateur de mise à zéro atteint le niveau continu déterminé par le temporisateur 60 et il est passé à son niveau bas qui ouvre le circuit 62 de porte de mise à zéro et permet au signal V de mise à zéro de passer à son hiveau haut. Le signal V de mise à zéro fait passer au niveau haut le.signal de sortie E et maintient le circuit 34 d'attaque de sortie à l'état débloqué, sauf si le signal R d'oscillateur est au niveau bas. A l'instant T14, les six mêmes opérations qu'à l'instant T sont également exécutées. Les opérations qui sont exécutées à l'instant T15 sont les suivantes : Au cours de l'opération 1, le circuit 28 oscillateur d'accélération pro grammé @@@@@ à l'état débloqué lorsque le signal L qu'il produit passe au-dessous de le pension analogique déterminée par le signal J de-différence draccéléraiLon proveRnt du diff.érentiateur d'accélération 22. Au cours de l'opératIon 2, le signal L d'oscillateur d'accélération s'élève jusqu'au-dessus du seuil de tension déterminé par le générateur 32 d'impulsions à rapport variable et à seuil fixe, le signal t: de commande de rapport d'impul- sions passe à son niveau bas. Au cours de l'opération 3, si le signal U de tsmporisateur de mise à zéro passe au niveau bas, le signal R d'oscillateur passe au niveau bas. Au cours de l'opération 4, le signal S de dent de scie et le signal de sortie E suivent le signal d'oscillateur R. Au cours de l'opération 3 si la signal de sortie E passe au niveau bas, le signal F d'attaque de sortie passe au niveau haut. Au cours de l'opération 6, le signal T de commande de mise à zéro suit le signal F d'attaque de sortie. A l'instant T16, les six mêmes opérations qutà l'instant T15 sont également exécutées. Les opérations qui sont exécutées à l'instant T17 sont les suivantes : Au cours de ltopération 1, le taux d'accélération des roues du véhicule passe au-dessous du niveau déterminé par le circuit 26 de porte d'accélération à seuil variable. Au cours de l'opération 2, le signal P de différence d'accélération passe au-dessous du seuil de tension déterminé par le circuit 26 de porte d'accélération à seuil variable. Au cours de ltopération 3, le signal O de commande d'accélération passe au niveau bas. Au cours de llopération 4, le signal 5 de dent de scie passe à son niveau haut et le signal V de commande de mise à zéro passe au niveau bas. Au cours de l'opération 5, à la commande du signal V de comnande de mise à zéro, le signal de sortie E passe au niveau haut et le signal F d'attaque de sortie passe au niveau bas. Un mode de réalisation d'un module de commande de dérapage selon l'inven- tion sera maintenant décrit en regard du schéma détaillé des Figures 4A à 4D. Le régulateur de tension 42 délivre des tensions continues positives régulées comme la source B (par exemple + 8 volts) sur le fil C, et la source B+ (par exemple + 13 volts) sur le fil 92. Le régulateur de tension 42 est connecté et alimenté par la batterie d'accumulateurs du véhicule, par l'intermédiaire des bornes 75. La demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique no 025 131 précitée décrit un exemple de régulateur de tension qui convient à ce mode de réalisation de module de commande de dérapage.Le fil B+ 92 est utilisé pour alimenter les transistors du circuit logique de sortie 68 et du circLit ftattaqur de sortie 34 tandis que le fil 9 90 est utilisé pour alimenter les t-ansistors des autres circuits de ce mode de réalisation. Ainsi qu'il a été mentionné au cours de la descritio détaillée des Figures 1 à 3, le convertisseur de fréquence 12 reçoit, par ses corne , des signaux de fréquence variable provenant d'un capteur de roues tel que celui décrit dans la demande de brevet no 025 131 précitée, ou d'un capteur d'arbre de transmission (non représenté) et il convertit ces signaux de fréquence variable en des signaux en courant continu variable tels que représentés en 5 sur la Figure 3.Le signal continu variable B apparaît à la borne 80 et il est appliqué au générateur 5C de signaux de glissement par le fil 81, au circuit comparateur 54 par les fils 94 et 95 et au détecteur de niveau continu 55 par le fil 94. Le convertisseur de fréquence 12 délivre également un signal de sortie 91 qui est appliqué au détecteur de niveau continu 56 par le fil 96. Le générateur 50 de signaux de glissement reçoit par le fil 81 le signal continu variable B dont l'amplitude est divise par le diviseur de tension constitué par les résistances Rl, R2, R3 et R4. Le signal B est alors appliqué par le fil 98 à un amplificateur différentiel constitué par des transistors T1 et T2. Les collecteurs des transistors T1 et T2 de l'amplificateur différentiel sont connectés respectivement aux collecteurs des transistors 14 et T5 constituant des sources de courant constant, dont les émetteurs sont connectés à la source 5 du fil 91 par des résistances R6 et R7 de polarisation d'émetteur, leurs bases étant connectées en point commun. La base du transistor T4 est également connectée à son collecteur.La sortie de l'amplificateur différentiel constitué par les transistors T1 et T2 est prélevée au collecteur du transistor T2 par l'intermédiaire d'un transistor de sortie T3 dont le collecteur est connecté au fil 91 de la source B par une résistance de charge R9 et dont l'émetteur est connecté à la base du transistor T2.Les émetteurs des transistors T1 ut T2 de l'amplifi- cateur différsntlel sont connectés en point commun et au transistor de commutation T6 par la résistance R8 de polarisation d'ématteur. L'émetteur du transistor de commutation T6 est connecté à la masse et sa base est connectée au fil 91 de source B par la résistance R10 de polarisation de base. La base et l'émetteur du transistor de commutation T6 sont connectés à un amplificateur T8 amplificateur-inverseur dont le collecteur est connecté à la base du transistor de commutation T7, dont l'émetteur est connecté à la masse et dont la base est connectée aux cathodes des diodes d'entrée D2 et 33 par la résistance R30 de limitation. Lorsque le signal N de dent de scie est au niveau haut, comme pendant la période de T1 à 14, ie générateur 52 de signaux de glissement empêche le condensateur C1 de se décharger par le transistor T9 ainsi qu le montre le signal C en dent de scie sur la Figure 3.Un transistor de commutation T7 est également prévu pour ramener au repos le générateur 50 de signaux de glissement. Le collecteur du transistor de commutation T7 est connecté au fil 98 de source B par la résistance R4, son émetteur est connecté à la masse et sa hase est connectée au temporisateur de mise à zéro 60 par la résistance R5 de limitation et le fil 106. Lorsque le signal U2 du temporisateur de mise à zéro est présent, il fait passer au niveau bas la base du transistor da commutation T7 qui est débloqué, ce qui à son tour modifie le circuit diviseur du signal de glissement Rl, R2, R3, R4. Autrement dit, la résistance R4 du diviseur est connectée en dérivation sur la résistance R2 pour ramener à zéro le générateur 50 de signaux de glissement. En plus du transistor de décharge T9, le générateur 52 de signaux en dents de scie comporte des transistors T10, T11 et T13 sources de courant destinés à déterminer le courant de polarisation du transistor de décharge T9. Les collecteurs des transistors T10 et T11 sont connectés en point commun et au fil 9C de source B par l'intermédiaire de la résistance R12 de polarisation de collecteur et leurs émetteurs sont connectés respectivement à13 masse par les résistances R13 et R14 de polarisation d'émetteur. La base du transistor T10 est connectée à la base du transistor de décharge T9 tandis que son collecteur est ramené à sa base.Le collecteur du transistor T13 est connecté au fil 90 de source B par la résistance R13 de polarisation de collecteur, son émetteur est connecté à la masse par la résistance R 16 de polarisation d'émetteur et sa base est connectée à la base du transistor Tell. Le collecteur du transistor T13 est ramené à Sa base. Un transistor de commutation 112 est connecté aux bornes de la résistance R14 de polarisation d'émetteur du transistor T11. Autrement dit, le collecteur du transistor T12-est connecté à l'émetteur du transistor T11, son émetteur est connecté à la masse et sa base est connectée à la cathode d'une diode D1 dont l'anode est connectée à la sortie du circuit logique 66 de dents de scie par le fil 103.Le transistor T14 est connecté aux bornes du transistor T13. Autrement dit, le collecteur du transistor T14 est connecté au collecteur du transistor T13, son émetteur est connecté à la masse et sa base est connectée au fil 90 de source B par la résistance R17 de polarisation de base et au circuit logique de dent de scie par le fil 99. Lorsque le transistor 112 est débloqué, le générateur 52 de signaux en dents de scie est à état de maintien.Autre- ment dit, 1 transistor Tll prélève tout le courant qui circule dans la résis tance R12 de polarisation de collecteur de sorts que le courant dans le trancis- tor do décharge T9 et le courant dans le transistor T10 sont e peu près nuls, ou ces transistors sont dans un état très peu conducteur, ce qui empêche le condEnsateur C1 de se décharger dans le transistor T9.Far conséquent, lorsque le signal N de dents de scie est au niveau -eut de manière c polariser dans le sans direct la diode Dl et faire passer la transistor Il à l'état trCs conducteur, li signal C en Unt de scie produit par la générateur 52 est sensiblement constant comme le montre la Figure 3 pendant la période de T1 à T4. Lorsque le transistor 14 est à l'état très conducteur, il relie la bases des transistors T10 et T11 à la masse.Le transistor Il)- prélève alors un courant sensiblement nul à ce moment, ou il se trouve à l'état trCs peu conducteur. Far consquent, le transistor de décharge T9 et le transistor T1B source de courant an à l'état très conducteur et ils prélèvent un courant maximal.Cela permet au condensateur C1 de se décharger à une vitesse élevée dans le transistor de décharge T9. Lorsque le signal F est au niveau/de manière à faire passer le transistor T14 à l'état très conducteur, le signal C en dent de scie produit par le générateur 52 décroît donc très rapidement ainsi que le montre la Figure 3 pendant la période de T4 à T6. Le comparateur 54 consiste en un amplificateur différentiel comprenant les transistors T15, T16 et T17, les transistors de sortie T18, T19 et T21, le transistor de commutation T20 et les transistors T22 et T23 sources de courant. Les émetteurs des transistors T15 et T17 sont connectés en point commun au collecteur du transistor T16, connecté à son tour au collecteur du transistor 122. Les collecteurs des transistors T15 et T17 sont connectés respectivement à la masse par des résistances R18 et R19 de polarisation de collecteur tandis que l'émetteur du transistor T16 est connecté directement à la masse. LES émetteurs des transistors T22 et T23 sont connectés respectivement au fil 90 de source B par les résistances R26 et R27 de polarisation d'émetteur et leurs bases sont connectées en point commun. Le collecteur du transistor T23 est connecté à la masse par la résistance R28 de polarisation de collecteur et il est également connecté à la base du meme transistor. Le collecteur du transistor de sortie T1B est connecté au fil 90 de source B par la résistance de charge R25, son émetteur est connecté à la masse et sa base est connectée au collecteur du transistor 117 par la résistance R21 de limitation de courant. La case du transistor T21, amplificateurinverseur, est connectée au collecteur du transistor de sortie T18, son émetteur est connecté a la masse et son collecteur est connecté au fil 90 de source B par la résistance de charge R29.Le signal de sortie du circuit comparateur 54 appa rait aux bornes de la résistance de charge 1925 et il est appliqua au circulogique de sortie 68 par la diode D12. Le collecteur Ct transistor c sortie T19 est connecté à la base du transistor 117 par la résistance R22 de limitation de courant, sa base est connectée au collecteur du transistor T17 rer la résistance R20 de limitation de courant et son émetteur est connecté 3 le masse. Le transistor de commutation T2C et 12 résistance R23 de limitation sont connectés aux bornes du transistor de sortie T19 et de la résistance de limitation R22.Le collecteur du transistor T20 est connecté à la base du transistor T17 par la résistance R23 de limitation, son émetteur est connecté à la masse et sa base est connectée au temporisateur 6D de mise C zéro par la résistance 23 de limitation et le fil 106. Les deux signaux d'entrée du circuit comparateur 54 apparaissent à la borne 93 par le fil 95 (signal C) et par le fil 95 et la résistance R24 de limitation (signal variable B). Le signal de sortie D du circuit comparateur 54 est également ramené au transistor TE amplificateur-inverseur par le fil 100, la diode D3 et la résistance de limitation R30. Les résistances R22, R23 et R24 constituent-un circuit diviseur destiné à ramener à zéro le circuit comparateur 54.Autrement dit, lorsque le signal U2 de mise à zéro fait passer le transistor T20 à l'état très conducteur, il modifie le diviseur R22, R23 et R24 et ramène à zéro le circuit comparateur 54. Le détecteur 56 de niveau continu consiste en un amplificateur différentiel constitué par les transistors T24 et T25 et un transistor de sortie T2n. Le collecteur du transistor T24 est connecté au fil 90 de source B et le collecteur du transistor T25 est connecté à ce même fil par la résistance R23 de polarisation de collecteur. Les émetteurs de ce transistor sont connectés en point commun à la masse par la résistance R32 de polarisation d'émetteur et leurs bases sont connectées respectivement aux fils 94 et 96, au premier par l'intermédiaire de la résistance R31. L'émetteur du transistor de sortie T26 est connecté au fil 90 de source B par la résistance R34 de polarisation d'émetteur, son collecteur est connecté à la masse et sa base est connectée aux émetteurs des transistors T24 et T25. Un condensateur C2 est connecté entre la masse et la base du transistor T24, le point de jonction entre ces derniers étant connecté à la masse par la résistance de polarisation R35.Ce circuit RC évite que des composantes alternatives qui pourraient stras produites par les transistors T24 et T25 soient appliquées au transistor de sortie T2. Ce dernier est connecte en charge d'émetteur de sorte qu'il n'introduit aucun gain dans la production du signal 6 de niveau continu qui est appliqué au différentiateur de décélératIon 2G par la résistance R37 de limitation et le condensateur de couplage C3. C circuit 58 porte e vitesse nulle comporte ur transiazor e sortir 12 dont l'émetteur est connecté au fil 90 de source E, dont la base est omnneo- t-S n c même fil par la résistance R33 de polarisation de base et dont le collecteur est connecté à la masse par la résistance de charge R36.Le signal I de vitesse nulle apparaît aux bornes de la résistance de charge R36 et il est transmis au circuit logique d'oscillateur 70 par le fil 110 et la diode D11 et au circuit logique 66 de dent de scie par la diode DO. Le circuit 56 de porte de vitesse nulle délivre donc le signal I de vitesse nulle en réponse au signal de sortie du détecteur 56 de niveau continu qui apparat aux bornes de le résistance de charge R33 du transistor T25 de l'amplificateur différentiel. La différentiateur de décélération 20 comporte des transistors différentiateurs 129 et T29. Le collecteur du transistor 126 est connecté au fil 90 de source 3 par la résistance de charge R38, sa base est connectée à ce même fil par la résistance R39 de polarisation de base et son émetteur est connecté au condensateur de couplage C3. Le collecteur du transistor T2 est connecté à la base du transistor T28, sa base est connectée à l'émetteur du transistor T25 et son émetteur à la masse. Lorsque le signal G de niveau continu est appliqué au différentiateur de décélération 20, il est différencié par le circuit décrit ci-dessus de manière à produire le signal 0 de décélération appliqué au circuit 24 de porte de décélération à seuil Variable.Le signal de sortie différencié du circuit 20 apparaît aux bornes du circuit RC comprenant le condensateur C4 et la résistance R40 dans le circuit du transistor T30'. La borne de sortie du différentiateur de décélération 20 est connectée à la masse par le condensateur C4 et, par l'intermédiaire de la résistance R40 au circuit collecteur-émetteur du transistor 130'. La base de ce dernier est connectée à la masse par la résistance R4ví de polarisation de base. Le circuit 24 de porte de décélération à seuil variable comporte un amplificateur différentiel (T30, T31), des transistors T32, 133 complémentaires à charge ålémetteur et un transistor de sortie T34. Le collecteur du transistor T30 est connecté au fil 90 de source 9 et sa base est connectée au collecteur du transistor de sortie 126. Le collecteur du transIstor T31 est connecté au lil 90 de source B par la résistance de charge R42 et les émetteurs des transistors T30 et T31 sont connectés en point commun à la masse par la résistance R41 de pola irisation d'émetteur. La base du transistor T31 est également connectée au fil 9C de source B par le condensateur de blocage C5 et la résistance R40 de polarisation de base. Le collecteur du transistor T32 est connecté a fil 90 de source 5 et le collecteur du transistor T38 n charge émetteur est connecté à la masse. Les émetteurs et les bases des transistors complementaires T32 t T33 sont con nectés en point commun, les bases étant reliées au collecteur du transistor de sortie T28 et les émetteurs au point de jonction entre les résistances R43 et R44 de division de tension, connectées elles-mêmes entre la masse et le fil 9G de source B. L'émetteur du transistor de sortie T34 est connecté au fil 90 de source B, son collecteur est connecté à la masse par la résistance R47 et sa base est connectée à la résistance de charge R42. La résistance R45 de division de tension est connectée entre le collecteur du transistor de sortie T34 et la résistance R46 de division de tension. Le circuit 22 différentiateur d'accélération consiste en un amplificateur différentiateur destiné à différencierle signal H du détecteur de niveau continu pour produire les signaux dtaccélération J J et T et il comporte les transistors T35, T36 et T37. La base du transistor 135 est connectée à la base du transistor T36 et son émetteur est connecté au détecteur 56 de niveau continu par la résistance R48 de limitation de courant, le condensateur de couplage C6 et la résistance R46 de limitation. Le collecteur de ce transistor est connecté à la borne d'entrée du circuit 28 d'oscillateur d'accélération programmé pour lui appliquer le signal J d'accélération.Le collecteur du transistor T36 est connecté à la masse par un circuit RC comprenant le condensateur C7 et la résistance R50 de polarisation de collecteur. La base de ce transistor est connectée à la masse par la résistance R52 de polarisation de base et au collecteur du transistor T37 et son émetteur est connecté à la base du transistor T37 par la résistance R51 de limitation de courant. émetteur du transistor T37 est connecté au fil 90 de source B, son collecteur est connecté à la masse par la résistance de polarisation R52 et sa base est connectée au point de jonction entre le condensateur de couplage C6 et la résistance de limitation R49.Lorsque le signal H du détecteur de niveau de décélération est appliqué au différentiateur d'accélération 22, le signal J d'accélération apparatt dans le circuit de collecteur du transistor T35 et il est appliqué au circuit 28 d'oscillateur d'accélération programmé tandis que le signal T est produit par le circuit RC du condensateur C7 et de la résistance R50, et appliqué au circuit 26 de porte d'accélération u seuil variable. Le circuit 26 de porte d'accélération à seuil variable comporte des transistors T38 et T39 complémentaires connectés en charge d'émetteur, un amplificateur différentiel (T40, T41, T42), et un circuit d'amplification de sortie (T43). Les collecteurs des transistors complémentaires T38 et T39 sont connectés respectivement au fil 90 de source B et à la masse, leurs émetteurs et leurs bases sont connectés en commun, les bases recevant le signal T de différence d'accélération produit par le-différentiateur d'accélération 22 tandis que les émetteurs sont connectés à la base du transistor T41 amplificateur différentiel. Les transistors complémentaires T38 et T39 attaquent la base du transistor T41 de manière qu'il suive la base du transistor T40 amplificateur différentiel, plus ou moins uns chute de tension de diode. L'émetteur du transistor T40 est connecté au fil 90 de source B par la résistance de charge R53 et son collecteur est connecté à la masse par la résistance R64 de polarisation de collecteur tandis que l'émetteur du transistor T41 est également connecté au fil 90 de source 9 par la résistance de charge R53 et son collecteur est connecté directement à la masse. La base du transistor T41 est connectée au fil 90 de source 9 par la résistance R55 de polarisation de base et au circuit RC comprenant le condensateur C8 et la résistance R56 à la masse. Le collecteur du transistor T42 est connecté au fil 90 de source B par la résistance de charge R57 son émetteur est connecté directement à la masse et sa base est connectée à la résistance de charge R54. Le collecteur du transistor de sortie T43 est connecté au fil 90 de source 9, sa base est connectée a la résistance de charge R57 et son émetteur est connecté à la résistance de couplage R58 qui est elle-même connectée entre l'émetteur du transistor T42 le transistor de sortie T43. Le signal Q de porte d'accélération à seuil variable apparaît aux bornes de la résistance de charge R57, il est amplifié par le transistor T43 et appliqué par le fil 114 au circuit 66 de dent de scie par la diode D5 et au circuit 62 de porte de remise à zéro Far la résistance de limitation R83. Le circuit 28 dtoscillateur d'accélération programmé comporte un circuit logique (T44), un circuit (T45, T47) source de courant, et un circuit oscillateur (T46, T48, T49). Le transistor de commutation T44 reçoit le signal K de porte de décélération à sa base par la diode de blocage D3 et la résistance de limitation R60. L'émetteur du transistor T44 est connecté à la masse et son collecteur est connecté au fil 90 de source D par la résistance de charge R62.Les transistors T45 et 147, sources de courant, attaquent le circuit de collecteur du transistor T46 et en détermine la tension par la résistance dc charge R62. Le transistor T47 reçoit à son collecteur le signal J d'accélération, son émetteur est connecté à la masse par la résistance R63 de polarisation d'émetteur et sa base est ramenée à son collecteur ainsi qu'à la base du transistor T45 dont l'émetteur est connectée à la masse par la résistance R61 de polarisation d'émetteur, dont le collecteur est connecté au collecteur du transistor T44 et au fil 90 de source B par la résistance de charge R62. Le collecteur du transistor oscillateur T46 est connecté au fil 90 de source B par la résistance de charge R62, son émetteur est connecté directement à la masse et sa base est connectée au point ce jonction entre la résistance de limitation R64 et le circuit collecteur-émetteur du transistor oscillateur R48. Le circuit émetteur-base du transistor oscillateur T49 est connecté entre le collecteur du transistor oscillateur 146 et le fil 90 de source n par la résistance R65 de polarisation d'émetteur tandis que son collecteur est connecté à la base du transistor T46 et au collecteur du transistor oscillataur T49 par la résistance de limitation R64.L'émetteur du transistor T49 est connecté directement à la masse et sa base est connectée au point de jonction du diviseur de tension comprenant les résistance R71 et R72. Un circuit RC en série destiné à développer le signal L d'oscillateur d'accélération programmé est connecté entre le fil 90 de source B et la masse et il comporte la résistance R65 et le condensateur C10. Ce signal L apparaît aux bornes du condensateur C10 et il est appliqué au générateur 32 d'impulsions à rapport variable et à seuil fixe. Le condensateur C10 se charge donc par la résistance R65 à un niveau de tension égal à la tension déterminée au collecteur du transistor oscillateur T46 par les transistors T45 et T47, sources de courant. Lorsque cela se produit, le transistor T48 devient conducteur et il décharge le condensateur C10 par les transistors oscilleteurs T46 et T49. Par conséquent, la fréquence développée par le circuit 28 oscillateur d'accélération programmé dépend de la tension déterminée au collecteur du transistor oscillateur T46 par les transistors T45 et T47.Autrement dit, la fréquence dépend du signal analogique d'accélération J produit par le différentiateur d'accélération 22, qui est appliqué au transistor T47 qui à son tour attaque le circuit de collecteur du transistor oscillateur 146. Le générateur 32 d'impulsions à rapport variable et à seuil fixe comporte un circuit d'amplificateur différentiel (T50, T51) et un circuit amplificateur de sortie fut52). Les émetteurs des transistors T50 et T51 sont connectés en commun et à la masse par la résistance R67 de polarisation d'émetteur tandis que la base du transistor T50 est connectée de manière à recevoir le signal L d'oscillateur d'accélération et la base du transistor T51 est connecté au diviseur de tension constitué par les résistances R68 et R69.Le collecteur du transistor T50 est connecté au fil 90 de source 5 tandis que le collecteur du transistor T51 est connecté à ce mtme fil par la résistance de charge R65. Le circuit diviseur de tension R68 et R69 est connecté entre le fil 90 de source 3 t la masse. Le circuit de base du transistor de sortie T52 est connecté au point de jonction entre la résistance de charge R66 et le collecteur du transistor T51, son émetteur est connecté directement au fil 90 de source B et son collecteur est connec- tI d la masse par la résistance de charge R7G.Une diode ae découplage D15 est connecte entre le collecteur du transistor de sortie T52 et la résistance de division R71. Le signal M de rapport d'impulsion apparaît aux bornes de la résistance de charge R70 et il est appliqué au circuit logique d'oscillateur 70 par le le fil 112 et la résistance de limitation R95, ainsi qu'au circuit 64 de mise à taro par le fil 112 et la résistance de limitation R77.Lorsque la tension aux bornes du condensateur ClO est inférieure au niveau de tension déterminé par les résistances Ré8 et R69 de division, le transistor de sortie T52 devient donc conducteur b manière G produire le signal M de rapport-variable. Le circuit 64 de mise à zéro comporte deux transistors de commutation T53 et T54, le collecteur du transistor T53 étant connecté au fil 90 de source 8 par la resistance de charge R75, son émetteur étant connecté C la masse et sa base au point de jonction entre les résistances de limitation R73 et R74 qui à leur tour sont connectées en série entre la masse et le collecteur du transistor T65 du circuit de sortie 68. Le transistor T63 est donc commandé ou débloque par la présence du signal D de comparateur ou du signal Z de mise à zéro par les dindes D12 ou D13 constituant une porte OU.Le circuit 64 de mise à zéro délivre le signal D de mise à zéro qui est appliqué au temporisateur 60 de mise å zéro. Lorsque le transistor T64 est débloqué par le signal M de rapport variable, le circuit 64 de mise à zéro délivre une. impulsion positive ; c'est-à-dire que le signal T passe au niveau haut pendant les périodes T11 et T12. Le temporisateur 60 de remise à zéro comporte un amplificateur-inverseur (T55), un circuit logique fut56) et un circuit basculeur (T57, T58). Le collecteur du transistor T55 est connecté au fil 90 de source B par la résistance de charge R78 et à la diode de blocage D4, son émetteur est connecté à la masse et sa base est connectée à la résistance de charge R75 du circuit 64 de mise à zéro ainsi qutau collecteur du transistor 156. L'émetteur du transistor T56 est connecté à la masse et sa base est connectée au circuit 66 de dent de scie par la résistance de limitation R8C. La cathode de la diode de blocage D4 est connectée à la masse Far ie condensateur de charge Cll et à l'émetteur du transistor basculeur T57 par la résistance de limitation R79. La base du transistor basculeur T57 est connectée au fil 90 de source B par la résistance R82 de polarisation de base et au collecteur du transistor T58, son collecteur est connecté à la base du transistor 158 Far la résistance de charge Rel et au circuit 50 générateur de signaux de glissement par le fil 106 et la résistance de limitation R5. Lorsque la tension aux bornes du condensateur Cîl atteint le niveau de tension déterminé par les résistances rk82 et R82t, les deux transistors basculeurs T57 et T58 passent à l'état très conducteur de sorte que le signal US e temporisateur de mise à zéro passe au niveau bas pendant que le signal U2 passe an niveau haut. Le transistor de sortie T59 du circuit 62 de porte de mise à zéro produit également le signal Z qui est au niveau haut lorsque la tension aux bornes du condensateur Cîl atteint le niveau de tension déterminé par les résistances R82 et R82'. L'émetteur du transistor de sortie T59 du circuit 62 est connecté à la masse et son collecteur est connecté au circuit 66 de dent de scie par la diode de blocage DS et au circuit de sortie 68 par la diode de blocage D13. Le circuit 66 de dent de scie comporte trois circuits logiques comprenant respectivement les transistors T60, T61 et T62. L'émetteur du transistor de commutation T60 est connecté à la masse, Sa base est connectée au point de jonction entre les résistances R84 et R85 et son collecteur est connecté de manière à recevoir le signal M de rapport variable par la borne 112 et la résistance R86. émetteur du transistor de commutation 161 est connecté à la masse, sa base est connectée au point de jonction entre les résistances Rua et R91 et son collecteur est connecté à la résistance RBI et à l'anode de la diode de blocage D8. L'émetteur du transistor de commutation T62 est connecté à la masse, sa base est connectée au point de jonction entre les résistances R89 et R90 et à la cathode de la diode de limitation D8 et son collecteur est connecté au générateur 52 de signaux de dents de scie par le fil 98.Le transistor T60 est commandé par le signal Q d'accélération tandis que le transistor T61 est commandé par le signal R d'oscillateur afin d'éviter que le signal Q ne polarise la diode DE en sens direct et ne débloque ainsi le transistor 162. Ce dernier produit le signal S de dent de scie lorsque le transistor T61 est débloqué ; autrement dit, lorsque le signal R est au niveau haut et lorsque le signal N polarise la diode D9 en sens direct lorsqu'il est au niveau haut. Le signal N de dent de scie produit à la commande du signal Q de porte d'accélération à seuil variable est donc appliqué au générateur 50 de signaux de glissement et il polarise la diode D9, mais le signal S ne passe pas au niveau haut tant que le signal R n'est pas lui-même au niveau haut. Le circuit logique d'oscillateur 70 comporte un transistor de commutation T63 dont l'émetteur est à la masse, dont la base est connectée au point de jonction entre les résistances R92 et R93 et dont le collecteur est connecté de manière à recevoir le signal N de rapport variable par la résistance R95. Les résistances R93 et R94 sont toutes deux connectées à la masse, l'autre extrémité de la résistance R94 étant connectée à la résistance R95 et l'autre extrémité de la résistance R93 étant connectée à la base du transistor T63.La résistance R92 est connectée au point de jonction entre les cathodes des diodes D10 et Dîl dont les anodes sont connectées raspactivement de manière à recevoir le signal K de décélération provenant du circuit 24 de porte de décélération à seuil variable et le signal I de vitesse nulle provenant du circuit 58 de porte de vitesse nulle. Le signal de sortie du circuit logique d'oscillateur 70 est appliqué au circuit 68 par la diode de limitation Dol4. Le circuit de sortie 68 comporte deux transistors de commutation T64 et T65. L'émetteur du transistor T64 est connecté à la masse et son collecteur est connecté à la résistance R101. L'autre extrémité de la résistance R101 est connectée à la masse par un condensateur C15. La base du transistor T64 est connectée à la diode D12 par les résistances R96 et R97 en série. L'émetteur du transistor T65 est connecté à la masse, son collecteur est connecté au point de jonction entre les résistances R96, R97 et R98 et sa base est connectée au point de jonction entre les résistances R99 et R100. L'autre extrémité de la résistance R99 est connectée à la cathode de la diode D14 et l'autre extrémité de la résistance R100 est connectée à la messe.Le transistor T64 produit le signal de sortie E lorsque le signal de comparateur D ou le signal Z de porte de mise à zéro sont appliqués aux diodes D12 et Dol4, sous réserve que le signal R d'oscillateur ne soit pas appliqué à la diode D14. Le transistor T65 produit le signal de sortie F1 qui est appliqué à la base du transistor T64 et I'empêche de passer à l'état conducteur. Le signal de sortie Fl est appliqué au circuit 64 de mise à zéro par la résistance RIE. Le circuit 34 d'attaque de sortie comporte un transistor T66 détecteur de courant et un transistor T67 amplificateur de puissance. L'émetteur du transistor 166 est connecté au fil 92 de source B+, son collecteur est connecté à lianode de la diode D13 et sa base est connectée au point de jonction entre la résistance R105 et la diode D14.Le collecteur du transistor de puissance 167 est connecté au fil 92 de source B+, son émetteur est connecté à la résistance R105, et sa base est connectée à l'anode de la diode D14. La base du transistor T68 est connectée au fil 92 de fil B+ par la résistance R103, son collecteur est connecté à la résistance R105 et son émetteur est connecté au point de jonction entre la résistance R106 et la diode D14. Le signal de sortie F est donc appliqué à l'électro-aimant de commande de freinage, au circuit 78 de sécurité IV et au circuit logique de sécurité 80. Les Figures 5A et 5B représentent chacune un autre convertisseur de fréquence 12 pouvant entre utilisé avec le dispositif selon l'invention et convenant particulièrement à la fabrication en circuit intégré. Ces circuits présentent l'avantage de pouvoir tre adaptés aux écarts de tolérances et ils nécessitent un nombre réduit de connexion d'entrées et de sorties avec 1 circuit intégré car ils ne comportent pas un grand nombre de condensateurs extérieurs. Ces convertisseurs fréquence-tension présentent également llavantage de pouvoir supporter d'importantes variations des conditions d'environnement. La Figure 5A représente donc un convertisseur fréquence-tension qui peut être utilisé avantageusement dans les applications en circuit intégré. Un signal de capteur, représentant par exemple la vitesse des roues dans un dis positif de dérapage commandé précité, commande un circuit conformateur 2a qui produit un premier train A d'impulsions rectangulaires. La vitesse de répétition des im- pulsions représente la fréquence du signal du capteur. Les impulsions A commandent une source de courant 6a et un générateur dtim- pulsions 4a qui produisent ensemble un train d'impulsions C. La fréquence de répétition des impulsions C représente la fréquence du signal du capteur et la durée et l'amplitude de chacune des impulsions sont liées de manière que l'énergie de chaque impulsion soit maintenue constante. Autrement dit, la source de courant 6a produit un premier signal de commande C1 d'une intensité prédéter- minée pour actionner le générateur d'impulsions 4a et commander la durée du signal de sortie C. La source de courant 6a délivre également un second signal de commande C2 dont l'amplitude suit proportionnellement celle du signal de commande C1 de manière à commander l'amplitude du signal de sortie C.L'énergie de chacune des impulsions du train C est donc déterminée par la relation entre les signaux de commande C1 et C2 de sorte que toute variation de la durée d'impulsion dans le train-C produit une variation d'amplitude correspondante et opposée de manière à maintenir égale l'énergie par impulsion. Le convertisseur décrit ci-dessus maintient égale l'énergie par impulsion dans une large plage de fréquences, ce qui peut être extrêmement important dans les applications ou le dispositif est exposé à des conditions variables d'environnement. Par exemple, le dispositif de commande de dérapage précité peut fonctionner avec précision dans des conditions climatiques extrêmes en température et en pression atmosphérique. L'intégrateur 8a délivre le signal de sortie E en courant continu en intégrant le train d'impulsions C régulé. En établissant une valeur de référence VREF en courant continu du signal de sortie E représentent une fréquence nulle du signal du capteur, l'amplitude variable du signal E est étalonnée de maniÈre à représenter la fréquence instantanée. Plus la fréquence du signal d'entrée est élevée, plus l'énergie totale appliquée à l'intégrateur 8a pendant une période déterminée est élevée. Le convertisseur selon l'invention fourni une représentation précise de la fréquence en courant continu dans un large spectre do fréquence avec une grande linéarité, à partir de la fréquence zéro, ce qui ne pouvait titre obtenu jusqu'à présent avec des circuits intégrés classiques. Le circuit conformateur 2a, ie générateur dtimpulsions 4a, la source de courant Ca et l'intégrateur 6a du convertisseur de la Figure 5A seront maintenant exami és plus en détail. Le circuit conformateur 2a comporte un premier et un second am?ii,icateur différentiel 10a et 12a connectés en série. Un circuit dlhystérésis 14a assure une réaction de l'amplificateur 12a vers l'amplificateur 10a afin d'introduira un hystérésis entre les niveaux de tension seuil de blocage de la paire différentielle. Le circuit conformateur 2a peut fonctionner en circuit basculeur de Souhait pour prcduire les impulsions rectangulaires. La source de courant 6a comporte une source de courant 30a et une source de courant 32a produisant respectivement las courants-de commande C1 et C2 da manière telle que l'intensit du courant C2 suive proportionnellement 11inten- sité du courant Cl. Toute perturbation ou variation de paramètre entraînant une fluctuation ou une variation du signal de commande Cl entraîne également une variation semblable du courant de commande C2. Par conséquent, lorsque le courant Cl varie et modifie la durée des impulsions du train d'impulsions C, le courant C2 varie de manière compensatrice pour provoquer une variation inverse de l'amplitude des impulsions qui garde ainsi une énergie sensiblement constante. Le générateur d'impulsions 4a comporte un comparateur différentiel 18 commandé par le courant de commande C1 et le signal de polarisation VD. Lorsque la tension d'un signal D dépasse le niveau déterminé par le signal de polarisation Vg, des impulsions B sont produites. Un condensateur léa chargé et déchar gé par le signal C1 produit le signal de tension D dont l'amplitude dépend du temps. Le générateur dtimpulsions 4a comporte également un circuit 20a de porte GU-e':clusif destiné à combiner, selon cette fonction, les trains d'impulsions B sous la forme A # B. Le générateur 4a comporte également un commutateur 22a commandé par le signal e commande C2 et le signal A i 9 de manière fi produire le train d'im- pulsions C compensé. Le commutateur 22a peut consister en un circuit de porte utilisant le signal A t B comme signal d'ouverture pour laisser passer sélectivement un signal de sortie d'amplitude déterminée par le signal C2. Les pentes positive et négative du signal D sont fonction de la vitesse de charge et de décharge du condensateur 16, vitesses qui sont elles-mêmes fonction du courant de commande C1. Chaque impulsion du signal D peut présenter des pentes positive et négative de valeurs égalas. Lorsque ie signal ne tesson ur dépasse le seuil V8 le comparateur différentiel 1E délivre le signal P. Les trains d'impulsions A et B sont ensuite combinés par le circuit logique 20a, selon une fonction OU-exclusif pour produire A O B ; autrement dit, pour produire un train d'impulsions qui contient une impulsion chaque fois que les états alogiques des trains A et B sont opposés. Le commutateur 22 est utilisé pour laisser passer sélectivemant le signal de commande C2 en réponse au signal A e B. Le train d'impulsions C contient donc des impulsions dont la durée est commandée par le signal C1 et l'amplitude par le signal C2. Le signal D dépend également de la condition précitée de variation de courant. Si la valeur du signal de commande C1 augmente, le condensateur 16 se charge et se décharge plus facilement. Le signal P de sortie du comparateur différentiel est donc modifié et il présente une impulsion Il déplacée dans le temps par rapport à Sa position non modifiée. Lorsque les signaux A et B sont combinés par une fonction OU-exclusif les impulsions A E B sont produites aven une durée moindre et par conséquent, une énergie réduite. Mais l'amplitude du signal de commande C2 augmente en fonction de cette variation et par conséquent, lorsque le signal A f B fait passer le signal C2 par le commutateur 22a, le signal de sortie C est produit avec une plus grande amplitude. L'intégrateur 8 comporte un amplificateur opérationnel 26a à l'une des bornes d'entrée duquel un filtre 28a applique un signal de réaction E. L'autre borne d'entrée reçoit un signal de référence Vref qui est réglé de manière à produire un signal de sortie E en courant continu représentant la fréquence nulle lorsque la fréquence du signal du capteur est nulle. L'intégrateur Os comporte également un condensateur 24a d'intégration du signal compensé C. La Figure 5B représente un second mode de réalisation du convertisseur selon l'invention, et utilisant un générateur d'impulsions comprenant des circuits multivibrateurs monostables programmables. Le circuit conformateur 2a, la source de courant 6a et l'intégrateur 8a sont les mimes que ceux décrits en regard de la Figure 5A. Mais le générateur d'impulsions 4a comporte un premier et un second circuit multivibrateur monos table programmable 40a et 42a, commandés respectivement par le signal A et le signal A inversé. L'inverseur 44a produit le signal A inversé à l'entrée du circuit multivibrateur 42a. La source de courant CSl commande la durée de l'impulsion de sortie de chacun des circuits multivibrateurs monostablas 40a st 42a tandis qus le signal A commande ces circuits pour produire les impulsions.Les signaux de sortie des circuits multivibrateurs monostables sont ensuite combinés par ies circuits logiques 46a, suivant une fonction NON-OU. La sortie du circuit NON-OU 46a est utilisée pour actionner le commutateur 22a de la manière décrite ci-dessus en regard de la Figure 5A et fournir un signal d'entrée à l'amplificateur opérationnel dont la sortie compensée est commandée par la source de courant CS2. La Figure 6 représente un circuit différentiateur combiné 20, 22 et un circuit de porte à seuil combiné 24, 26 destinés à produire les signaux repré- sentant les conditions d'accélération et de décélération dans le dispositif de freinage à dérapage commandé selon l'invention. Ces circuits combinés présentent l'avantage d'associer les sous-ensembles 20 et 22 de la Figure 1 ainsi que les sous-ensembles 24 et 26. Le circuit combiné 20, 22 différentiateur d'accélération et de décélération comporte un amplificateur différentiel et commutateur lOb recevant le signal d'entrée qui doit être différentié mathématiquement. Dans le dispositif de frei nage de la Figure lg le signal G estitun de cas signaux d'entrée représentant sélectivement la vitesse des roues du véhicule. Le signal G présente une région d'amplitude fixe lorsque la vitesse des roues du véhicule est inférieure à un niveau seuil prédéterminé. Le maintien du signal d'entrée à une amplitude mini male lorsque la vitesse des roues du véhicule est réduite est avantageux dans cette application à la commande de dérapage. Pendant le fonctionnement à faible vitesse, des signaux électriques parasites tendent à interrompre le fonctionnement du circuit et la région diampli- tude fixe évite cette interruption. Le circuit différentiateur 20, 22 comporte également un dispositif l8b de fixation de niveau d1un signal d'entrée non fixé, comme le signal Gl. Un signal B directement proportionnel à la vitesse des roues peut etre utilisé comme signal d'entrée, un signal B' de polarisation étant utilisé pour établir un niveau minimal au-dessous duquel un signal entrée B est séparé de l'amplificateur différentiel lOb, ou au-dessous duquel l'amplificateur différentiel lOb est bloqué. Le circuit lOb d'amplificateur différentiel et de commutateur délivre des signaux de sortie C et D en fonction de la viteiae positive ou négative de variation dtgmplitude du signal d'entrée à l'amplifica- teur différentiel. Le circuit 12b générateur d'accélération est commandé per le signal C représentant une vitesse positive de variation d'amplitude et il délivre des signaux analogiques d'accération J et P proportionnels aux conditions d'accélération des roues du véhicule. De la même manière, le circuit l4b générateur de décélération est commandé par le signal D représentant une vitesse négative de variation d'amplituda eb il produit un signal O de décélération proportionnel aux conditions de décélération des roues du véhicule. Le circuit différentiateur 20, 22 comporte également un intégrateur 16b connecté aux circuits 12b et 14b générateurs d'accélération et de décélération. Les signaux E-et F qui représentent respectivement l'accélération et la décélération sont intégrés pour produire le signal de tension A, qui constitue le signal d'entrée de réaction de l'amplificateur différentiel lOb. La boucle de réaction constituée par l'intégrateur 16b et les générateurs l2b et 14b d'accé- lération et de décélération tendent à produira une tension A de la meme amplitude que l'entrée B qui représente la vitesse réelle des roues du véhicule. Les générateurs de courant 12b et 14b fournissent le courant nécessaire à l'intésra- teur 16b pour permettre à la tension A de suivre la forme d'onde du signal d'entrée B.Le courant nécessaire fourni à ltintégrateur est en fait égal à la dérivée mathématique recherchée du signal d'entrée B. Le circuit combiné 24, 26 de portes à seuil variable comporte un double comparateur de tension 20b et un générateur 22b de référence variable. La comparateur 20b contrôle les signaux P et 0 d'accélération et de décélération et délivre des signaux de sortie indiquant respectivement des taux d'accélération et de décélération dépassant un niveau seuil déterminé. Le générateur 22b de référence variable est commandé par les signaux 0 et P de manière à produire un signal H qui est utilisé comme niveau de référence variable. Le générateur 22b comporte un circuit de mémoire 23b produisant un signal de seuil H qui fournit un seuil variable au comparateur 2Ob en fonction des signaux d'entrée d'accuélé- ration ou de décélération.Les signaux de sortie sont produits respectivement à la condition que l'un ou l'autre des signaux O et P dépasse le signal de seuil H et dépasse la valeur mémorisée du signal de seuil H dans le circuit de mémorisa~ tion 23b. Si l'amplitude de l'un des signaux de différentiateur décrit, ltam- plitude du signal mémorisé est l'amplitude qui précède immédiatement la décrois sance de tension. En général, le seuil variable est égal à la crête du signal d'entrée diminuée d'une tension de décalage. La mémorisation du signal H et sa proportionalité avec les signaux de différentiateur fournissent ce seuil variables caractéristique de l'invention et permettent une réponse rapide aux variations d'accélération et de décélération. La porte à seuil variable comporte également des circuits de sortie 24b et 26b de décélération et d'accélération produisant respectivement les signaux K et 4 représontant les taux de décélération et d'accé?ration dépassant le niveau seuiL variable établi par le signal H. Le circuit combiné 24, 26 comporte également un circuit d'hystérésis 28 qui relie les circuits 24b et 26b de porte de décélération er de norta d'accélération au générateur 22b de référence variable. Ce circuit d'hystérésis 28 polarise sé lectivesant le générateur 22b de référence variable de manière à produire un signal H d'amplitude modifiée qui abaisse sélectivement le niveau seuil du comparateur 20b (hysterésis) et qui produit une action de commutation plus positive lorsque lune ou l'autre des entrées de différentiateur dépasse la tension seuil initiale H. I1 ressort de la description qui précède que l'invention concerne donc un module perfectionné de commande de dérapage de véhicule qui traite les signaux de vitesse de roues dans un dispositif de freinage. Plus particulièrement, l'in- vention décrite concerne particulièrement un module de commande de dérapage destiné à produire une action de freinage du type à "pompage" ou à "action pulsée" et qui produit et traite les signaux de vitesse du véhicule, de vitesse de roues du véhicule et d'inhibition de freinage.Le dispositif de freinage à dérapage commandé selon l'invention comporte un convertisseur fréquence-tension, un géné- rateur de signaux da glissement et de signaux en dents de scie, un circuit différentiateur et C seuil variable et un circuit multivibrateur à commande par fréquence. Ce dispositif perfectionné décrit produit donc des signaux de commande de freinage qui varient en fonction des conditions de freinage comme la vitesse du véhicule, la vitesse des roues, l'état de surface de la route, les conditions de glissement des roues du véhicule, etc... Les termes et expressiornqui ont été employés n'ont été utilisés qu'à titre descriptif et non limitatif et ne peuvent tre considérés comme excluant tout équivalent. ais il est bilan entendu que de nombreuses modifications sont possibles dans le cadre de l'invention. REVcNDICATIONS 1. Dispositif de commande de freinage ce véhicule destiné à commander sélectivement l'engagement et le relachement du dispositif de freinage en fonction de conditions de freinage déterminées, dispositif caractérisé en ce qu'il comporte un comparateur (12, 14) qui, en fonction de la vitesse du véhicule et de la vitesse des rouas du véhicule, produit un premier signal de commande lorsque la relation entre la vitesse du véhicule et la vitesse de ses roues se trouve dans une condition prédéterminée, un détecteur (24, 20, 26, 22, 16) destiné à produire un second signal de commande lorsque la vitesse des roues du véhicule a une première valeur et un troisième signal de commande lorsque la vitesse des roues du véhicule a une seconde valeur, un générateur de signaux (28, 32) destiné à produire un quatrième signal de commande proportionnel aux conditions déterminées de la vitesse des roues du véhicule lorsque ladite pre mière et ladite seconde valeur sont atteintes, et un circuit logique (18) qui, en fonction du second, du troisième et du quatrième signal de commande, libère le dispositif de freinage du véhicule lorsque ladite condition prédéterminée et ladite première valeur sont atteintes et qui serre et libère successivement le dispositif de freinage du véhicule lorsque ladite condition prédéterminée et ladite seconde valeur sont atteintes. 2. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite condition prédéterminée consiste en une vitesse différentielle déterminée entre la vitesse du véhicule et la vitesse de ses roues. 3. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite première et ladite seconde valeur consistent respectivement en des taux déterminés d'accélération et de Cecéléra- tion des roues du véhicule. 4. Dispositif de commande de freinage selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdites conditions déterminées sont les taux de décélération et d'accélération des roues du véhicule. 5. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit comparateur comporte un premier circuit (12) destiné à produire un signal proportionnel à la vitesse des roues du véhicule, un second circuit (50, 52) destiné à produire un signal proportionnel à la vitesse du véhicule et un comparateur (54) destiné d comparer la vitesse des roues du véhicule et la vitesse du véhicule de manière produire ledit premier signal de commande. Dispositif de commanda de freinage de véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce qua ledit premier circuit comporte un convertisseur destiné à convertir des signaux d'un premier format qui sont proportionnels à la vitesse des roues du véhicule en signaux d'un second format qui sont proportionnels à la vitesse des roues du véhicule. 7. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit convertisseur convertit des signaux modulés en fréquance en des signaux modulés en amplitude. 8. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit convertisseur comporte un générateur (44) de signaux rectangulaires, un circuit différentiateur double (46) et un circuit intégrateur (48). 9. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit convertisseur comporte un circuit conformateur (2a) commandé par ledit signal modulé en fréquence et destiné à produire un premier train d'impulsions rectangulaires dont la fréquence est fonction de la fréquence dudit signal modulé en fréquence et dont l'amplitude passe entre un premier et un second état, un générateur d'impulsions (4a) qui produit un second train d'impulsions en fonction dudit premier train d'impulsions, chaque impulsion se caractérisant en ce quelle est commandée par un changement d'état dudit premier train d'impulsions et qua sa durée est programmable séljctivement, un premier générateur de courant (5a) destiné à fournir un premier signal audit générateur d'impulsions de manière à commander la durée des impulsions qu'il produit et destiné également C produire un second signal dont l'amplitude est une fonction directe dudit premier signal, un circuit de commutation (22a) qui, en fonction dudit second train d'impulsions et dudit second signal, produit un troisième train d'impulsions de fréquence directement proportionnelle et dont l'amplitude est déterminée par le second signal qui est une fonction dynamique du premier signal, de manière que les variations de durée d'impulsions dudit second train d'impulsions soient modifiées en fonction des variations d'amplitude dudit troisième train d'impulsions pour que toutes les impulsions dudit troisième train contiennent une quantité égale d'énergie, ledit convertisseur comportant également un intégrateur (8a) commandé par ledit troisième train d'impulsions pour produire un signal en courant continu dont ltamplitude est liée et varie avec la fréquence dudit signal modulé en fréquence. 10. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 9, caractérisé an ce que le générateur dtimpulsions (4a)"compprte un circuit multi vibrateur monoatable (40a) qui produit des impulsions cn réponse à un changement dsétat dudit premier train d'impulsions et dont la durée d'ImpulsIons est commandé par le premier signal de commande. 11. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 10, caractérisé en ce que le générateur d'impulsions (4a) comporte également un circuit (44a) destiné à inverser ledit premier train d'impulsions, un second circuit multivibrateur monostable (42a) destiné à produire des secondes impulsions logiques en fonction dudit premier train d'impulsions inversées, et un circuit logique NON-OU (46a) destiné à combiner selon une fonction NuN-OU lesdites pre mières et lesdites secondes impulsions logiques pour produira ledit second train d'impulsions. 12. Dispositif de contrôle de freinage de véhicule selon l'une des revendications 9 à Il, caractérisé en ce que ledit intégratsur comporte un condensateur (24a) chargé sélectivement par ladite seconde source de courant et un amplificateur opérationnel connecté audit condensateur de manière à produire ledit signal en courant continu. 13. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit convertisseur comporte un circuit conformateur (2a) commandé par ledit signal modulé en fréquence de manière à produire un premier train d'impulsions rectangulaires décalées dans le temps en fonction de la fréquence dudit signal modulé en fréquence et dont l'amplitude passe entre un premier et un second état, un générateur d'impulsions (4a) commandé par ledit premier train d'impulsions de manière à produire un second train d'impulsions dont chaque impulsion. se caractérise par le fait qu'elle est décalée dans le temps en fonction d'un changement d'état dudit premier train d'impulsions et que sa durée est programmable sélectivement, ledit convertisseur comportant également un circuit logique (20a) destiné à effectuer une combinaison logique OU-exclusif dudit premier et dudit second train d'impulsIons de manière à produire un troisième train d'impulsions contenant des impulsions de durée déterminées par ledit décalage dans le temps entre ledit premier et ledit second train d'impulsions, et un intégrateur (8a) commandé par ledit troisième train d'impulsions de manière à intégrer ce troisième train d'impulsions en un signal en courant continu dont l'amplitude est liée et varie avec la fréquence dudit signal modulé en fréquence. 14. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 13; caractérisé en ce que ledit générateur d'impulsions (4a) comporte un dispositif d'emmagasinage comprenant un condensateur (lés) dont la vitesse de charge et de décharge est commandée, et un comparateur différentiel (lEa) destiné à produire ledit second train d'impulsions en fonction de la relation n re la char cuvait condensateur et un niveau seuil prédo'tcrrr'iné, une source du courant (42a) produisant un signal de sortie dont l'amplitude est adaptée celui de ladite reniera source de courant, un circuit de conoutation (22a) commandée par ledit quatrième train dimpulsions C manière C aiguiller ledit signal de sortis de ladite seconde source do courant et roduire ainsi un cincuiCme train d'impul- suions dont les impulsions se caractérisant par une durée déterminée par ladite première source de courant et des amplitudes déterminées par ladite seconde source de courant, ledit générateur comportant également un intégrateur (8a) comprement un condensateur qui, en fonction dudit signal de sortie de ladite seconde source de courant, Intègre ledit cinquième train d'impulsions et produit un signal de sortie en courant continu dont l'amplitude est liée et varie avec la fréquence dudit signal modulé en fréquence. 15. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 5 à 14, caractérisé en ce que ledit comparateur comporte un générateur (50) de signaux de glissement connecté audit premier circuit (12) et commandé par le signal proportionnel à la vitesse des roues du véhicule do manière à produire sélectivement un signal de glissement proportionnel au signal qui est proportionnel à la vitesse des roues du véhicule. 16. Dispositif oe oommande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 5 à 15, caractérisé en ce que ledit second circuit comporte un générateur (52) de signal en dent de scie produisant un signal en dent de scis représentant la vitesse des roues. 17. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 15, caractérisé en ce que ledit comparateur (54) est commandé par le signal qui est proportionnel à la vitesse des roues du véhicule et qui est procuit par ledit premier circuit (72) ainsi que par ledit signal en dent de scie produit par ledit générateur (5@) de signal en dent de scie, ledit premier signal de commande consistant en un signal rectangulaire de glissement représentant un relation prédéterminée entre la vitesse des roues du véhicule et la vitesse du véhicule lui-mHme et agissant sur ledit dispositif de commande de freinage pour inhiber l'action de freinage du véhicule. 18. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 17, caractérisé en ce que ladite relation prédéterminse est la condition dans laquelle la représentation de la vitesse des nuis est inférieure à la représente tation de la vitesse du véhicule. 19. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une des revendi cations 17 ou 18, caractérisé en ce que ledit générateur (52) de signal en dent de scie comporte un dispositif d'emmagasinage (122b) destiné m emmagasiner sé lectivement ledit signal de patinage et un circuit de commande de charge (124b, 126b) qui, à la commande d dtun signal de maintien de pente indiquant une pre- mière condition des roues dans laquelle le taux de décélération des roues du véhicule est supérieur à une valeur prédéterminée, décharge sélectivement ledit dispositif d'emmagasinage de signal à des vitesses commandées si ledit taux de decélération est inférieur à ladite valeur prédéterminée et inhibe sélectivement la décharge dudit dispositif d'emmagasinage de signal lorsque ledit taux de décélération dépasse ladite valeur prédéterminée. 20. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 19, caractérisé en ce que ledit générateur (52) de signal en dent de scie est également commandé par un signal de faible pente représentant une seconde condition des roues dans laquelle le taux de décélération des roues du véhicule est inférieur à ladite valeur prédéterminée de manière à décharger ledit dispositif d'emmagasinage de signal (122b) à une première vitesse commandée pour que ledit circuit de commande de charge (124b, 126b) inhibe la décharge dudit générateur de signal de glissement à la commande dudit signal de maintien de pente, décharge ledit dispositif d'emmagasinage à une première vitesse commandée en fonction dudit signal de faible pente et décharge ledit dispositif d'emmagasinage à une seconde vitesse commandée en l'absence desdits signaux de maintien de pente et de faible pente. 21, Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 20, caractérisé en ce que ladite seconde condition des roues correspond à un taux de décélération du véhicule inférieur à une valeur détermInée. 22. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une des revendications 20 ou 21, caractérisé en ce que ledit circuit de commande de charge comporte un générateur de courant programmable (124b) qui, à la commande dudit signal de maintien de pente et dudit signal de faible pente, déterminée lesdits taux commandés de décharge, et un circuit logique de pente (126b) qui applique sélectivement ledit signal de faible pente et ledit signal de maintien de pente audit générateur de courant de manière à le programme dynamiquement dans des états qui fixent lesdits taux commandés. 23. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des reRendiç tiDns 5 à 22 carartiVrgE ea ce ce qa le dit temperateur (54) cowçarte un circuit d'hystéresis marna commande dudit pretier signal,produit premier signal d'hystérésis proportionnel audit premiersignal et un amplificateur différentiel (132b) qui, - la commande dudit premier signal dlhysoérésis et dudit signal de pente, compare lesdits signaux et produit sélectivement ledit signal rectangulaire de glissement. 24. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 15 à 23, caractérisé an ce que ledit générateur de signal de glissament (50) comprend un circuit logique de glissement (llS'a) commandé par ledit signal rectangulaire de glissement et ledit signal de maintien de pente de manier à produire sélectivement un signal logique, et un amplificateur différentiel (116b) commandé par ledit premier signal et ledit signal logique de manière à produire sélectivement ledit signal de glissement, ledit circuit logique de glissement polarisant sélectivement ledit second amplificateur pour découpler électriquement ledit signal de glissement dudit dispositif "emmaga- sinage de signal. 25. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 24, caractérisé en ce que ledit détecteur comporte un circuit de taux de décélération (20) destiné à produire un signal proportionnel au taux de décélération des roues du véhicule, et un circuit e seuil de décélération (24) destiné à produire ledit second signal de commande lorsque le taux de décélération des roues du véhicule atteint ladite première valeur, ledit comparateur (12, 14) étant commandé dynamiquement en fonction du taux de décélération des roues du véhicule de manière à déterminer dynamiquement la relation voulue entre 12 vitesse des roues du véhicule et la vitesse du véhicule en fonction du taux d'accélération des roues du véhicule. 26. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 C 25, caractérisé en ce que ledit détecteur comporte un circuit de taux d'accélération (22) destiné à produire un signal proportionnel au taux dtaccelération des roues du véhicule et un circuit à seuil dtaccéléta- tion (26) commandé par ledit signal de taux d'accélération de manière à produire ledit troisième signal de commande lorsque le taux d'accélération des doues du véhicule atteint ladite second valeur, ledit comparateur (12, 14) étant commandé dynamiquement en fonction du taux d'accélération des rouas du véhicule de manière à déterminer dynamiquement la relation voulue entre la vitesse des roues du véhicule et la vitesse du véhicule en fonction du taux d'accélération des roues du véhicule. 27. Dispssitif de commande de freinage de véhicule selon lune des reven indications 25 ou 26, caractérisé en ce que le circuit de taux de décélération ou le circuit de taux d'accélération (20, 22) ou les deux consistent en un circuit différentiateur. 28. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 27, caractérisé en ce qu ledit circuit différentiateur comporte un circuit (102c, lOOc, 112c, 770c) qui, à la commande d'un signal représentant la vitesse des roues du véhicule, produit un signal représentant un taux de variation de la vitesse des roues du véhicule, un circuit (104c, 114c) commandé par le signal représentant un taux de variation de la vitesse des roues du véhicule de manière à commander sélectivement ledit circuit (102c, loch, 112c, floc) lorsque le signal représentant un taux de variation de la vitesse des roues du véhicule atteint une valeur déterminée. 29. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 28, caractérisé en ce que ledit circuit (104c, 114c) modifie sélectivement ltamplitude du signal représentant un taux de variation de la vitesse des roues du véhicule. 30. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une des revendications 28 ou 29, caractérisé an ce qu'il comporte un détecteur de niveau continu et un circuit de porte de vitesse (16) commandé par le signal représente tant un taux de variation de la vitesse des roues du véhicule pour fournir un signal rectangulaire audit circuit (114c, 114c) et fournir la valeur déterminée audit circuit (102c, lOOc, 112c, llOc). 31. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 28 à 30, caractérisé en ce que ledit circuit (102c, l00c, 112c, TlOc) produit sélectivement un signal représentant une valeur constante déterminée en réponse à un taux particulier de variation du signal représentant le vitesse des roues du véhicule. 32. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 31, caractérisé en ce que le signal représentant une valeur constante déterminée est le signal représentant un taux de variation de la vitesse des roues du véhicule. 33. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon ltune quelconque des revendications 28 à 32, caractérisé en ce que le taux de variation de la vitesse des roues du véhicule est positif pour l'accélératIon des roues, auquel cas la valeur déterminée représente l'accélération des roues à un taux déterminé, le taux de variation de la vitesse des roues du véhicule étant négatif pour la décélération des roues, auquel cas la valeur déterminée représente une décélération des roues à un taux prédéterminé. 34. Dispositif de commanda de freinage de véhicule selon la revendication 33, caractérisé en ce qu'il comporte un détecteur de pente positive (liOc) destiné C détecter les pentes positives et un détecteur de pente négative (look) destiné à détecteur las pentes négatives. 35. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 28 à 33, caractérisé en ce que le signal représentant la vitesse des roues du véhicule est un signal en courant continu variable. 36. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 25, caractérisé en ce que ledit détecteur comporte un circuit différentiateur (20, 22) quI, en fonction d'un signal d'entrée représen- tant la vitesse des roues du véhicule, produit un premier signal de différentiateur représentant des conditions d'accélération des roues et un second signal de différentiateur représentant les conditions de décélération des roues, ledit détecteur comportant également un circuit de portes à seuil (24, 26) comprenant un seul niveau seuil variable et commandé par lesdits signaux de différentiateur de manière à produire sélectivement un premier et un second signal de sortie lorsque lesdits signaux du différentiateur dépassent un niveau seuil variable, lesdits signaux de sortie étant produit pour un taux d'accélération et de décé lération des roues différent du taux au-dessous duquel ils sont supprimés. 37. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 36, caractérisé en ce que lesdits signaux de sortie sont émis pour un taux d'accélération et de décélération des roues inférieur au taux pour lequel ils sont supprimés. 38. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'unE des revendilations 35 ou 37, caractérisé en ce que ledit circuit différentiateur produit également un troisième signal de différentiateur dont l'amplitude représente l'accélération des roues du véhicule. 39. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revandication 3E, caractérisé en ce que ledit circuit différentiateur (20, 22) comporte un amplificateur différentiel et un commutateur (lOb) commandé par le signal d'en- trée représentant la vitesse des roues du véhicule et par un signal d'entrée de reacie nnn I'anpiirude représente un taux de vitesse des roues du véhicule apprnCont par n andins la toux représente par le signal d'entrée qui représente la vitesse des raues du véhicule, da manière I-- produire un signal différentiel d'accélération et un sinnal différentiel de décélération, ledit différentiateur comportant également un générateur de courant d'accélération (12b) commandé par ledit signal différentiel à'accélération de manière C produire ledit premier et ledit troisième signal de différentiateur représentant des taux d'accélération des roues du véhicule, un générateur de courant de décélération (14b) commandé par ledit signal différentiel de décélération de manière à produire ledit second signal de différentiateur représentant le taux de décélération des roues du véhicule, ainsi qu'un circuit intégrateur (16b) commandé par lesdits générateurs de courant d'accélération et de décélération de manière à produire sélectivement l'intégrale mathématique desdits signaux de différentiateur d'accélration et de décélération afin de fournir ledit signal d'entrée de réaction. 40. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 39, caractérisé en ce que ledit circuit différentiateur (20, 22) comporte égale lement un circuit de fixation d'amplitude (13b) commandé par un signal de polarisation de manière à bloquer sélectivement ledit amplificateur différentiel par ledit signal d'entrée lorsque l'amplitude dudit signal de polarisation dépasse l'amplitude dudit signal d'entrée. 41. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 40, caractérisé en ce que ladite condition de blocage sélectif est prévue lorsque la vitesse des roues du véhicule décroît au-dessous d'un taux prédéterminé. 42. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendicetions 39 à 41, caractérisé en ce que ledit générateur de courant comprend un générateur positif qui produit un signal positif de différentiateur représentent la dérivée mathématique dudit signal d'entrée lorsque ce dernier exhibe un taux croissant de variation d'amplitude, et un générateur négatif destiné à produire un signal négatif de différentiateur représentant la dérivée mathématique dudit signal d'entrée lorsque ce dernier exhibe un taux décroissant de variation d'amplitude, lesdits générateurs positif et négatif étant connectés audit circuit intégrateur. 43, Dispositif de co-de de freinage de véhicule selon l'une quelconque des tnvendicationt 36 à 4 > caractérisé en ce que ledit circuit de porte à seuil variitls comprend un comparateur de tension et un circuit de commutation (20b) commandés - par.iesdits signaux de différentiateur d'accélération et de décélération d eniars St preduzze un premier et un second signal de sortie lorsque lesdits ,,tgnaux de différentiateur d'accélération et de décélération dépassent 1sd'it niveau seuil variable, un générateur de référence variable (22b) comportant un circuit de sortie commandé par lesdits signaux de différentiateurs d'accélé- ration et de décélération de manière à fournir un signal de référence audit comparateur de tension et audit circuit de commutation, lesdits signaux de sortie étant produits lorsque l'amplitude desdits signaux de différentiateurs dépasse l'amplitude dudit signal de référence, un condensateur d'emmagasinage (23b) étant connecté audit générateur de référence pour mémoriser ledit signal de référence. 44. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 43, caractérisé en ce que ledit circuit de porte C seuil variable comporte également un circuit de sortie de décélération (24b) commandé par ledit comparateur de tension et ledit circuit de commutation de manière à produire ledit premier signal de sortie et un circuit de sortie d'accélération (26b) commandé par ledit compara-teur de tension et ledit circuit de commutation de manière à produire ledit second signal de sortie. 45. Dispositif de oommande de freinaga de véhicule selon l'une des revendications 43 ou 44, caractérisé en ce que ledit circuit de porte à seuil variable comporte également un circuit d'hystérésis (28b) commandé par lesdits circuits de sortie d'accélération et de décélération de manière à polariser sélectivement ledit générateur de référence variable pour fixer ledit signal de référence et réduire ainsi ledit niveau de référence variable. 46. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 36 à 45, caractérisé en ce que ledit circuit de porte à seuil est commandé par ledit signal de différentiateur de manière à produire un signal de différentiateur représentant la dérivée mathématique dudit signal d'entrée lorsqu'il dépasse ledit niveau seuil variable. 47. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 46, caractérisé en ce que ledit détecteur comporte un détecteur de niveau continu (16) destiné à produire deux signaux proportionnels audit signal de vitesse des roues à une valeur continue prédéterminée et à emp8- cher des caractéristIques de tension indésirables dudit signal de vitesse des roues d'être transmises audit générateur de signaux (28, 32) et audit circuit logique (18). 48. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 47, caractérisé en ce que ledit générateur de signal (28, 32) comprend un circuit oscillateur (26) destiné à produire un signal proportionnel au taux de variation de la vitesse des roues du véhicule et un circuit générateur d'impulsions variables (32) destiné à produire un signal de rapport d'impulsions proportionnel au taux de variation de la vitesse des roues du véhicule. 49. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 48, ceractérisé en ce que ledit circuit oscillateur (28) présente une-fréquence d'oscillation programmable en fonction d'un signal d'entrée représentant une- condition d'entrée particulière des roues du véhicule de manière à produire un premier signal oscillatoire dont la fréquence d'oscillatiAon représente la condi- tion particulière, ledit circuit générateur d'impulsions (32) étant commandé par ledit premier signal oscillatoire et produisant sélectlvement un second signal oscillatoire constitué par une série d'impulsions dont le rapport d'impulsions programmable représente ladite première condition, ledit second signal oscillatoire actionnant sélectivement ledit dispositif de commande de freinage d'une manière pulsée répétitive pour réduire la vitesse des roues du véhicule. 50. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 49, caractérisé en ce que ledit circuit oscillateur (29) est également commandé par un autre signal entrée représentant une autre condition des roues du véhicule de manière à inhiber sélectivement ledit circuit oscillateur et produire ainsi une fréquence d'oscillation nulle en présence de l'autre condition. 51. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce que la condition particulièra consiste en un taux d'accé~ lération dépassant une valeur prédéterminée, l'autre condition consistant en un taux de décélération dépassant une valeur prédéterminée. 52. Dispositif de commande de freinage selon ltune des revendications 50 ou 51, caractérisé en ce que ledit circuit oscillateur (28) comporte un circuit (lOOb) de programmation de fréquence d'oscillation commandé par les signaux d'entrée du circuit oscillateur (28) de manière à produire sélectivement un signal de polarisation variable, ledit circuit osciilateur comportant également un circuit oscillateur (102b) commandé par fréquence dont la fréquence d'oscillation est fonction dudit signal de polarisation et destiné 2 produire ledit premier signal oscillatoire représentant le taux d'accélération des roues du véhicule. 53. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 50 à 52, caractérisé en ce que ledit circuit générateur d'impulsions (32) comporte un détecteur de niveau de tension (104b) qui, en fonction dudit premier signal oscillatoire, produit sélectivement un signal de détecteur lorsque ledit premier signal oscillatoire dépasse un niveau seuil prédéterminé, et un circuit basculeur (106b) commandé par ledit signal de détecteur de manière à produira ledit second signal oscillatoire constitué par une série d'impulsions représentant l'accélération, ledit circuit basculeur produisant ledit second signal oscillatoire dans un premier état logique lorsque ledit premier signal oscillatoire est inférieur audit niveau prédéterminé et produisant ledit second signal oscillatoire dans un secen état logique lorsqu ledit premier signal oscillatoire dépasse ledit niveau prédéterminé. 54. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque Ces revendications 5G à 53, caractérisé en ce au ledit circuit générateur de signal (20, 32) comporte un circuit logique commandé Far ledit second signal oscillatoire, ledit autre signal d'entrée et un, signal représentant une vitesse nulle des roues, de manière à produire un troisième signal oscillation propor tisonnai audit second signal oscillatoire en liabsence de la commande par ledit second signal d'entrée ou par le signal indiquant une vitesse nulle des roues, ledit signal oscillatoire actionnant sélectivement ledit dispositif de commence de freinage d'une manière pulsée pour réduire la vitesse des roues du véhicule. 55. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 54, caractérisé en ce que ledit troisième signal oscillatoire contient sélectivement ledit second signal oscillatoire en impulsions et une impulsion supplémentaire fonction de ladite autre condition des roues du véhicule. 56. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 55, caractérisé en ce qu'il comporte un circuit (30) de mise à zéro destiné à produire un signal de mise à zéro du dispositif de commande de freinage de véhicule lorsque la relation entre la vitesse des roues du véhicule et la vitesse du véhicule atteint une séconde condition prédéterminée. 57. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendication 56, caractérisé en ce que ladite première condition prédéterminée est atteinte lorsque la vitesse des roues du véhicule approche de zéro, ladite seconde condition prédéterminée étant atteinte lorsque la vitesse des roues du véhicule approche la vitesse du véhicule lui-même. 58. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque de; rev--nrnIcations 1 à 57, caractérisé en ce qu'il comporte des circuits de sé curit- (3rn) destinés à contrôler le fonctionnement du dispositif de commande de freinage et à fournir des indications visuelles et audibles dtun mauvais fonctionnement du dispositif, ainsi qu'à éviter tout dommage par surintensité. 59. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revend cations 1 à 58, caractérisé en ce qu?il comporte un dispositif de sortie (34) commandé par ledit circuit logigue,(l8) et destiné à commander sé lectiveme;nt ltengagem-nt ou le relâchement du dispositif de freinage du véhicule an onction de lod4e condition prédéterminée, ladite première et ladite seconde valeur e lesdites conditions déterminées. 60. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 59, caractérisé en ce que ledit circuit logique (18) relâche la dispositif da freinage pendant la décélération des roues du véhicule et engage et relâche sélactivement le dispositif de freinage pendant l'accéléra- tion des roues du véhicule. 61. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 60, caractérisé en ce que ledit circuit logique (18) comporte un circuit (66) de dent de scie commandé par ledit troisième et ledit quatrième signal de commande de manière à produire des signaux représentant lesdites conditions de vitesse déterminées des roues du véhicule par rapport à la vitesse du véhicule afin de commander ledit second générateur de signal. 62. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon la revendications 21, caractérisé en ce que ledit circuit logique (18) comporte un circuit de mise à zéro (64) commandé par lesdits signaux produits par ledit circuit de dent de scie et les signaux de sortie dudit dispositif de manière è produire des signaux de mise à zéro du dispositif de freinage lorsque la relation entre la vitesse des roues du véhicule et la vitesse du véhicule atteint une valeur prédéterminée. 63. Dispositif de commande de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 62, caractérisé en ce que ledit circuit logique comporte un oscillateur (18) commandé par ledit second et ledit quatrième signal de commande de manière à produire des signaux représentant des conditions de vitesse déterminées des roues du véhicule lorsque ladite première et ladite seconde valeur sont atteintes.