FR 2195800 A1 19740308 FR 7229065 A 19720811 L'invention a trait à un dispositif permettant de diriger des engins de travaux publics travaillant sur le terrain, tels qu'excavatrices pour tranchées, par exemple pour tranchées de drainage, bulldozers à chenilles, où des émetteurs de radiations ou rayons et des récepteurs correspondants sont reliés à 11 outil de l'engin ; les radiations se réfléchissent sur un réflecteur disposé sur le terrain et ayant les propriétés d'un miroir plan. Les miroirs plans ne sont utilisables pour le guidage d'engins de travaux publics que lorsque ces derniers doivent travailler en suivant une ligne droite sur le terrain : ils ne permettent les écarts latéraux que dans a limite de leur propre largeur. Aussi nécessitent-ils des dimensions considérables dans le sens de la largeur lorsqu'ils doivent servir à la commande des engins, et à chaque changement de ligne de travail sur le chantier, il faut les déplacer et les installer à nouveau à l'emplacement voulu. L'invention remédie à cet inconvénient et permet en outre de travailler sur de grandes surfaces sans déplacer ni régler à nouveau le réflecteur. On utilise comme réflecteurs, selon l'invention, des systèmes de miroirs ou de prismes qui jouent le rôle d'un miroir plan normal au plan prescrit, ou plan de travail, et qui dévient les rayons de 1800 dans un plan parallèle au plan prescrit, in dépendamment de toute rotation autour d'un axe normal à ce plan; les systèmes de miroirs et de prismes utilisés se distinguent par une zone d'action en forme de secteur circulaire largement ouvert. On utilise de préférence des miroirs coudés à 900 ou des prismes à 900 dont les faces des dièdres droits sont métallisées; ils sont montés de façon que l'intersection de leurs surfaces réfléchissantes soit perpendiculaire au plan prescrit, mais on peut aussi utiliser comme réflecteurs des systèmes autres que des miroirs ou des prismes mais ayant cependant les caractéristiques précitées, par exemple des prismes doubles pentaèdriques. Les prismes présentent, par rapport aux miroirs, l'avantage d'avoir un champ d'action plus étendu avec un plus grand angle d'ouverture. Dans les zones où la trajectoire des rayons atteint le bord, la largeur utile diminue ainsi que l'intensité de la radiation réfléchie, et ce d'autant plus que l'indice de réfraction du matériau utilisé sera plus faible. Dans le cadre de l'invention, on utilisera des prismes à 900 en verre ayant un fort indice de réfraction, par exemple en flint dense. Ces prismes se prêtent particulièrement bien à l'utilisation comme réflecteurs pour le guidage d' engins qui évoluent sur le terrain et dont l'outil est pourva d'un dispositif émetteur-récepteur. Toutefois, leur emploi pour un tel guidage est subordonné à la condition que le faisceau du rayonnement émis les atteigne en partant de tout point où l'engin peut se trouve Pour guider un engin normalement au plan prescrit que l'outil doit suivre, on limite le réflecteur, parallèlement au plan prescrit, par exemple par des écrans à position réglable, de telle manière que les plans perpendiculaires des surfaces réfléchissantes limitées par les écrans déterminent les plans de guidage désirés. L'outil sera équipé soit de deux émetteurs et d'un récepteur, soit, de préférence, d'un émetteur et de deux récepteurs. Les deux émetteurs ou les deux récepteurs sont disposés à une certaine distance l'un de autre, cette distance étant de préférence double de celle qui sépare l'un de l'autre les écrans de limitation des réflecteurs qui définissent le plan prescrit. I1 est indifférent que les récepteurs soient placés de part et d'autre ou d'un même côté de l'émetteur ou que les deux émetteurs soient placés de part et d'autre ou d'un même côté du récepteur. Sur les engins dont certaines parties respectent de manière certaine le plan prescrit du fait même des conditions de leur fonctionnement, on peut aussi disposer séparément les émetteurs et les récepteurs, par exemple en solidarisant l'émetteur de ces parties visées et les récepteurs à l'outil. Le dispositif selon la présente invention fonctionne soit avec un rayonnement du spectre visible, soit avec un rayonnement invisible. Comme transducteurs photo-électriques, on peut prendre des éléments photo-sensibles, des photo-résistances, des photodiodes ou des photo-transistors. Pour l'amplification et l'interprétation des courants électriques provoqués par la lumière captée par les récepteurs, plusieurs schémas électriques sont possibles, mais leur choix n'a aucune influence sur les fonctions de base du dispositif. Pour éviter une confusion avec la lumière naturelle ambiante, le rayonnement de l'émetteur est modulé.Cette particularité, jointe au fait que les dièdres réfléchissants ou les prismes, placés normalement au plan pres crit, jouent le rôle de miroirs plans, a pour conséquence que, quand le dispositif émetteur-récepteur se trouve dans la position prescrite, les récepteurs sont dans la zone de pénombre définie par la marche des rayons réfléchis au bord des écrans du réflecteur ; ils reçoivent, dans cette position, des intensités identiques de rayonnement. Lorsque le dispositif s'écarte de la position prescrite, les intensités de rayonnement reçues par les deux récepteurs varient en sens inverse, et ce d'une quantité égale. La somme des intensités de rayonnement reçues reste donc constante.Leur différence, par contre, varie en cas de déviation de la position prescrite, et ce d'une quantité correspondant au double de l'amplitude de l'écart, quelle que soit la valeur absolue de l'intensité reçue. Dans le cadre de l'invention, il est prévu, en outre, pour augmenter la portée, de concentrer en faisceaux le rayonnement de l'émetteur non seulement parallèlement au plan prescrit, mais encore normalement à ce plan, c'est-à-dire dans la direction du guidage, en utilisant pour cela des éléments optiques qui présentent des dimensions importantes dans la direction du guidage, sans qutil en résulte une diminution du pouvoir de discrimination du dispositif. Cette concentration est telle que 11 angle d'ouverture du faisceau du rayonnement reste supérieur aux écarts probables en direction ou en inclinaison de l'ensemble émetteurrécepteur ; on emploiera de préférence des lentilles convergentes à focalisation sphérique des rayons. Si, à titre d'exemple, l'installation est équipée de deux émetteurs et d'un seul récepteur, ce dernier est irradié par les deux émetteurs. Les émissions de ceux-ci sont modulées. On aura avantage à utiliser pour cela un disque mobile à nombre impair d'ailettes qui arrente et laisse passer alternativement et en déphasage les rayonnements des émetteurs supérieur et inférieur, de sorte que les rayonnements en provenance des deux émetteurs, réfléchis vers le récepteur se complètent en s'ajoutant, étant entendu que ce sont les fractions des deux rayonnements respectivement réfléchis entre les limites formées par les écrans du réflecteur qui sont complémentaires. Lorsque le récepteur est dans la position prescrite, il reçoit dont des rayonnements identiques en provenance du réflecteur si les deux émetteurs émettent avec la même intensité. Si le disque mobile a une configuration telle qu'il arrête ou libère les deux faisceaux pendant des intervalles de durée identique, la complémentarité entralne par addition dans le temps un rayonnement uniforme si outil se trouve dans la position prescrite. Si le disque a une autre configuration, par exemple si les intervalles d'obturation et de libération sont différents, les impulsions émanant des deux émetteurs, qui se complètent à la réception, s'additionnent pour former un rayonnement modulé de fréquence différente. Ces dispositifs permettent donc de définir la position prescrite avec une grande sé- curité.Lorsque la position de l'outil s'écarte de celle qui est prescrite, soit vers le haut, soit vers le bas, l'éclaire- ment par l'un des émetteurs devient prépondérant et les impulsions lumineuses vont provoquer soit par l'émetteur supérieur, soit par l'émetteur inférieur, un déphasage qui sera fonction de l'agencement du disque mobile. L'origine de la phase prédominante, due à un dépiacement du dispositif émetteur-récepteur vers le haut ou vers le bas, est déterminée par comparaison avec la phase du disque.Cette opération pourra être effectuée, par exemple, à l'aide d'un autre transducteur photo-électrique qui est placé près du disque et dont l'éclairement est indépendant de la position de l'ensemble émetteur-récepteur, mais on peut aussi utiliser un générateur magnétique d'impulsions ou tout autre dispositif analogue. Si le dispositif émetteur-récepteur est équipé d'un émetteur et de deux récepteurs, on forme la différence de potentiel entre les signaux intermittents qui prennent naissance dans les transducteurs photo-électriques de chaque récepteur, supérieur ou inférieur. Cette différente de potentiel est nulle pour la position prescrite. En cas de déviation vers le haut ou vers le bas, elle prend des signes opposés. Si l'on transforme le courant continu intermittent en courant alternatif, le changement de polarité va provoquer une inversion de phase. Le sens de variation correspondant à chaque polarité ou à chaque phase est déterminé par comparaison avec la polarité ou la phase du courant provenant d'un autre transducteur photo-électrique qui est éclairé de façon invariable par l'émetteur, quelle que soit la variation de position de l'ensemble.Un tel transducteur sera éclairé de préférence directement par l'émetteur. Toutefois, il peut aussi être éclairé indirectement par l'intermédiaire du réflecteur lorsque le dispositif est monté en conséquence. Donc, selon l'invention, la variation quantitative des courants produite dans les transducteurs photo-électriques par les déviations de l'installation émettrice-réceptrice par rapport à la position prescrite est transformée en modification qualitative des courants produits par ces transducteurs, et cette dernière est utilisée pour le guidage de l'outil. Afin de pouvoir utiliser le dispositif sur des engins de travaux publics évoluant dans n importe quelle direction par rapport au réflecteur, l'émetteur-récepteur lié à l'outil de l'engin est, dans le cadre de l'invention, conçu de telle façon qu'il s'oriente automatiquement vers le réflecteur, quel que soit le mouvement de l'engin et l'endroit où il se trouve. Pour cela, on part du principe que le réflecteur se comporte comme un émetteur de radiations lorsque l'émetteur-récepteur change de direction, c'est-à-dire en cas de mouvement latéral de l'en- gin. En vue de corriger simultanément la hauteur et la direction transversale par rapport au réflecteur, on équipe de pré- férence le groupe émetteur-réflecteur d'un seul émetteur et de deux couples de transducteurs photo-électriques, dont l'un sert à la correction latérale de la position dudit groupe et de l'outil et l'autre, précédemment décrit, à la correction en hauteur. Les récepteurs sont munis de lentilles convergentes qui sont disposées de façon telle que leur axe optique soit parallèle à l'axe du faisceau émis par l'émetteur. On utilisera de préférence des lentilles cylindriques en les disposant de telle manière que les rayons réfléchis se concentrent essentiellement parallèlement au plan prescrit. Les transducteurs photo-électriques servant à l'orientation latérale du groupe émetteur-récepteur vers le réflecteur sont disposés symétriquement par rapport à l'axe optique desdites lentilles. Si le dispositif émetteur-récepteur est orienté vers le réflecteur dans l'axe optique des lentilles, les transducteurs servant à l'orientation latérale reçoivent des radiations d'égale intensité, et ce quelle que soit la position de l'émetteurrécepteur perpendiculairement au plan prescrit, c'est-a-dire dans le sens du guidage, qu'il soit dans la position prescrite ou qu'il en soit écarté. La différence entre les intensités de radiation frappant les deux transducteurs photo-électriques est alors nulle. Par contre, si le réflecteur se trouve décalé laté ralement par rapport à l'axe optique de ces lentilles, l'intensité de radiation de l'un des deux transducteurs devient prépondérante. Ainsi, en vas de déviation de la direction du dispositif émetteur-récepteur, il se produit un éclairement variable des transducteurs photo-électriques d'une manière analogue à celle qui répond aux déplacements dans la direction normale au plan prescrit. Les courants produits sont exploités d'une façon correspondante et utilisés pour l'orientation latérale vers le réflecteur. L'invention sera bien comprise à l'aide de la description qui va suivre, et en référence aux dessins annexés, donnés à titre d'exemples, dans lesquels Fig.- 1 représente un dispositif selon l'invention utilisé avec une excavatrice à tranchées, Fig. 2 et 3 montrent en coupe différentes configurations du réflecteur. Fig. 4 est une vue en plan schématique du terrain d'évolution de ltengin de la fig. 1. Fig. 5 est une coupe montrant la marche possible des rayons entre réflecteur et dispositif d'émission-réception. Fig. 6 montre le champ des rayons réfléchis avec représentation schématique des intensités d'éclairement. Fig. 7 est une représentation schématique des trains dJim- pulsions lorsque le dispositif émetteur-récepteur modifie sa position par rapport aux écrans du réflecteur. Fig. 8, 9a et 9b montrent différentes configurations du réflecteur en vue de l'orientation latérale du dispositif d'émission-réception vers le réflecteur. Fig. 10 est un schéma de circuit pour l'interprétation électronique. Le tracteur 1 représenté fig. 1 en position initiale est relié à un outil d'excavation 2 dont le talon 3 doit suivre en permanence la ligne prescrite 4. Le corps de l'outil porte un ensemble 7 formé d'un émetteur 5 et d'un récepteur 6'. Sur le terrain est disposé un réflecteur 8 qui présente les caractéristiques d'un miroir plan perpendiculaire à la ligne prescrite 4. I1 est muni d'un écran-diaphragme 9' dont le bord supérieur horizontal est à une distance de la ligne prescrite 4 égale à celle qui sépare le milieu du segment qui joint l'émetteur 5 au récepteur 6' du talon 3 de l'outil. Lorsque le talon 3 se trouve au-dessus de la ligne prescrite 4, les rayons en provenance de l'émetteur 5 sont renvoyés par le réflecteur 8 vers le récepteur 6'. Par contre, les rayons utiles sont interceptés par l'écran g t lorsque le talon 3 descend au dessous de la ligne prescrite 4 ; le récepteur 6' n'est donc plus influencé. Cette variation d'impulsions est exploitée pour le guidage de l'outil suivant une commande en tout ou rien ; le dispositif travaille alors comme un régulateur à deux positions. Si l'installation 7 liée à l'outil est équipée d'un second récepteur 6" et que le réflecteur 8 est muni d'un second écran diaphragme 9", celui-ci étant disposé de telle manière que son bord inférieur horizontal soit, par rapport à une ligne 4' mar quant la limite supérieure de l'écart toléré, à la même distance que celle qui sépare le milieu du segment qui relie l'émetteur 5 au récepteur 6" du talon de l'outil, les rayons en provenance de l'émetteur 5-#eront interceptés dès que le talon 3 franchit la ligne ~limite de tolérance 4'. Les impulsions reçues par les ré Récepteurs 6' et 6" sont utilisées pour le guidage de la charrue, et ce, suivant la nature du circuit d'interprétation, soit sous la forme d'une commande à trois positions, soit sous celle d'une commande progressive. Le réflecteur 8 selon l'invention est représenté en plan, fig. 2 et 3, dans deux versions simples. Les repères Il et 12 représentent des miroirs plans, formant un dièdre droit, qui sont orientés de manière que la droite 13, intersection de leurs faces réfléchissantes, soit normale au plan 4 prescrit à l'ou- til. Le repère 14 désigne un prisme à 900 dont les faces du dièdre droit sont réfléchissantes et dont l'arete 15 est éga lement normale au plan prescrit. Il est réalisé de préférence en un verre à grand indice de réfraction. Les positions limites de la marche des rayons utilisables ont été désignées par 16 1 Cà gauche) et 16 r (à droite) pour le groupe de miroirs 11, 12, 17 1 (à gauche) et 17 r (à droite) pour le prisme 14. Ces limites englobent un secteur largement ouvert, qui peut-encore être agrandi par addition de prismes ou de groupes de miroirs supplémentaires. Ceci permet d'augmenter encore considérablement le terrain d'évolution des engins selon l'invention. Le cas limite serait un réflecteur constitué par exemple d'un support cylindrique sur la périphérie duquel seraient disposés des systèmes à miroirs ou à prismes conformes à l'invention. Le terrain d'évolution d'une excavatrice selon la fig. 1 est représenté schématiquement fig. 4. Le réflecteur 8 du dispositif, vu dans la direction de l'évolution de l'engin, est placé soit devant, soit derrière l'outil 2. Conformément aux fig. 2 et 3, il autorise les déplacements latéraux de l'outil à l'intérieur de l'angle formé par les droites 20 1 (à gauche) et 20 r (à droite). Toutefois, il faut que le faisceau d'émission compris entre 21 1 et 21 r inclue le réflecteur, en quelque point que l'outil se trouve. Lorsque, sur un chantier de l'espèce, les tranchées 22a, 22b ... sont dans un même plan, par exemple incliné sur les directions longitudinales et transversales, il est possible de couvrir tout le terrain sans être obligé de déplacer le réflecteur, à condition de placer celui-ci en un point judicieusement choisi et de disposer, sur l'outil, d'un groupe émetteur-récepteur qui soit orienté automatiquement vers le réflecteur. Une telle position est par exemple celle qui est désignée par 23, dans un coin du chantier, pour un réflecteur formé d'un prisme orthogonal unique. La fig. 5 représente en élévation la marche possible des rayons entre le réflecteur 8 et le groupe émetteur-récepteur 7 pour un dispositif comportant un émetteur et deux récepteurs. L'émetteur et les récepteurs sont respectivement notés 5, 6' et 6". Contraireent à la fig. 1, les dimensions effectives dans le sens du guidage vertical sont indiquées sur ce schéma. Le réflecteur 8 avec ses écrans 9' et 9" a été représenté dans sa position relative par rapport au groupe émetteur-récepteur dans trois cas correspondant à trois niveaux différents a) le groupe émetteur-récepteur est trop bas, b) le groupe émetteur-récepteur est dans la position prescrite, c) le groupe émetteur-récepteur est trop haut. La position du réflecteur à la distance D au groupe émetteur-récepteur a été notée 24. L'installation fonctionne, selon la description précédente, à-l'aide d'un rayonnement modulé. Cette modulation agit d'une manière invariable sur le transducteur photo-électrique 27 affecté à l'émetteur, indépendamment des variations de la position relative du groupe émetteur-récepteur par rapport au réflecteur. Ainsi qu'il résulte de la fig. 5, lorsque le réflecteur occupe la position notée "a" par rapport au groupe émetteur-récepteur, seul le récepteur supérieur 6" reçoit le rayonnement de l'émetteur et, lorsque le réflecteur occupe la position notée "c", seul le récepteur inférieur 6' reçoit le rayonnement. Quant à la position prescrite notée "b", ainsi que les positions qui s'en rapprochent, elles provoquent l'arrivée sur les récepteurs respectifs, inférieur et supérieur, d'une fraction des rayons réfléchis de l'émetteur, en fonction de la position des écrans 9', 9" limitant le champ du réflecteur. La fig. 6 représente, en élévation, le champ des rayons réfléchis pour un groupe équipé d'un émetteur et de deux récepteurs. L'émetteur est noté 5, les transducteurs des récepteurs 26' et 26". Les lentilles correspondantes sont notées 28, 29' et 29". Le réflecteur a été représenté occupant deux positions. Il est noté 8, ses écrans étant 9' et 9". La fig. 6 représente en traits pleins la marche des rayons lorsque le groupe émetteur-récepteur est dans la position prescrite ; on voit qu'entre les rayons 30' et 30", l'éclairement est entier, tandis qu'à l'extérieur de l'angle formé par les rayons 31' et 31", aucune radiation n'atteint le groupe émetteur-récepteur à cause de la limitation du champ du réflecteur. Entre les rayons 30' et 31' d'une part, et entre les rayons 30" et 31" d'autre part, se trouvent des zones de pénombre correspondant à une variation de l'intensité d'éclairement dont l'allure a été représentée par la courbe tracée sur le côté droit de la fig. 6. Le fait que la distance entre les récepteurs soit double de la distance entre les écrans quoi limitent le réflecteur a pour conséquence que les centres des récepteurs se trouvent au point de variation maximale de l'intensité d'éclairement. Une autre position du groupe émetteur-récepteur a été représentée dans la fig. 6 en traits tiretés. D'après les lois de la réflexion, le champ des rayons réfléchis se déplace en sens opposé au déplacement du groupe. Lorsque celui-ci effectue le mouvement de bas en haut indiqué par la flèche 37, mouvement représenté par la position relative du réflecteur en traits tiretés, le récepteur inférieur parvient dans une zone d'éclai rement plus fort, le récepteur supérieur dans une zone d'éclairement plus faible. De même, lors d'un mouvement de sens opposé à celui de la flèche 37, dans lequel le groupe émetteur-récepteur se déplace de haut en bas, c'est le récepteur supérieur qui pénètre dans une zone plus éclairée et le récepteur inférieur qui pénètre dans une zone moins éclairée.Ces variations ont également été représentées en traits tiretés à droite de la figure, pour la position représentée des écrans. On voit que, au cours du mouvement indiqué par la flèche 37, l'intensité d'éclairement du récepteur supérieur décroît d'une quantité identique à celle dont croit l'intensité d'éclairement du récepteur inférieur. La somme des éclairements reste donc constante dans toute la zone où l'outil est guidé. Par contre, la différence entre les deux éclairements croit d'une quantité qui correspond au double de l'écart. La fig. 7 représente l'évolution des intensités d'éclairement des deux récepteurs, en supposant que le mouvement soit uniforme et commence au point où le récepteur supérieur vient d'être touché par les rayons limites 31". Cette représentation est basée sur l'hypothèse d'après laquelle la modulation est établie selon une cadence de 1/1. Cette figure indique schématiquement la variation en fonction du temps durant le passage d'une position limite à l'autre. Les courants continus intermittents qui prennent naissance dans les transducteurs photo-électriques pendant ce mouvement ont, compte tenu des hypothèses adoptées, la même évolution que les intensités d'éclairement qui frappent les récepteurs. La variation du courant est notée 32" pour le récepteur supérieur, 32' pour le récepteur inférieur. Si l'on forme la différence entre les courants continus intermittents qui prennent naissance dans les transducteurs photo-électriques, on obtient une variation qui correspond à la courbe notée 33. La polarité change quand l'outil franchit la position prescrite. Si l'on transforme le courant en courant alternatif, le passage par la position prescrite se traduit par une inversion de phase. La fig. 10 représente un exemple de circuit pour la commutation des transducteurs. Pour déterminer si la polarité ou la phase momentanée provient d'une position trop basse ou d'une position trop haute du groupe émetteur-récepteur, une comparaison est effectuée avec la phase d'un autre transducteur photo-électrique 34, qui reçoit directement le rayonnement de l'émetteur. Il reçoit cette émission, grâce à un disque mobile 35, à la même phase que l'ensemble de la zone irradiée. L'allure correspondante de la variation du courant qui prend naissance dans le transducteur 34 est juxtaposée fig. 7 à la variation 33. Elle a été notée 36. La comparaison montre que, en admettant les hypothèses indiquées, la polarité de la courbe 33 est la même que celle de la courbe 36 lorsque le groupe émetteur-récepteur occupe une position trop haute, mais que la polarité devient opposée lorsque la position est trop basse. En cas de transformation en courant alternatif, le phénomène est analogue en ce qui concerne la phase. Les relations représentées fig. 6 et 7 sont également valables mutatis mutandis pour les groupes équipés d'un seul récepteur et de deux émetteurs, avec cependant la précision qu'en cas de décalage du groupe vers le haut ou vers le bas, le transducteur photo-électrique du récepteur donne directement naissanve à des courants qui diffèrent par leur phase. L'utilisation du champ des rayons réfléchis pour orienter latéralement le groupe émetteur-récepteur en direction du réflecteur est illustrée à l'aide des fig. 8, 9a et 9b pour une installation qui comporte un seul émetteur et deux couples de transducteurs photo-électriques. La fig. 8 représente une coupe horizontale longitudinale d'un récepteur 6 disposé entre les deux récepteurs inférieur et supérieur, sa position étant telle que, même en cas de variation de niveau du groupe émetteur-récepteur, il ne pénètre pas dans les zones de pénombre indiquées fig. 5. Le récepteur est pourvu d'une lentille convergente 39 dont l'axe optique 40 est parallèle à celui du faisceau émanant de l'émetteur. Les transducteurs photo-électriques 41 1 (gauche et 41 r (droit) sont disposés symétriquement par-rapport à l'axe 40. Ce sont eux qui servent à orienter le groupe émetteur-récepteur par rapport au réflecteur qui joue le rôle d'un émetteur irradiant parallèlement au plan prescrit.Si la lentille du récepteur 6 est sphérique, les transd-loteurs 41 1 et 41 r seront disposés à une distance du plan focal telle qu'ils demeurent compris dans le faisceau des rayons, même si le groupe émetteur-récepteur change d'inclinaison. On emploiera cependant de préférence une lentille cylindrique, car celle-ci est indépendante des variations d'inclinaison du groupe émetteur-récepteur. Si le réflecteur se trouve dans l'axe 40, son image occupe la position 43. Les rayons correspondants passant par le bord de la lentille sont notés 42 1 et 42 r. Etant donné que les transducteurs 41 1 et 41 r sont placés symétriquement par rapport à l'axe 40, ils recevront un éclairement identique tant que le réflecteur se trouve dans cet axe. Par contre, si le groupe voit le réflecteur selon la droite 40 r par exemple, l'image du réflecteur va occuper la position 43 r. Le transducteur 41 r reçoit alors un éclairement plus fort que le transducteur 41 1. Be même, le transducteur 41 1 recevra un éclairement plus fort que le transducteur 41 r lorsque le groupe émetteur-récepteur sera aligné avec le réflecteur selon la droite 40 1. Les transducteurs 41 1 et 41 r sont disposés de telle fagon que, même quand les-droites40 r et 40 1 font entre elles un angle inférieur à l'angle d'ouverture du faisceau de l'émet- teur, ils soient déjà complètement éclairés, soit d'un côté, soit de l'autre. De préférence, leur position sera telle que, le groupe émetteur-récepteur ayant son axe orienté vers le réflecteur, les centres des transducteurs se trouvent sur le passage des rayons provenant des bords de la lentille 39, de sorte que tout écart latéral du groupe émetteur-récepteur produise des variations de l'intensité d'éclairement de même grandeur, mais de sens opposé dans les deux transducteurs. Si l'on forme, selon l'invention, la différence de potentiel entre les signaux qui prennent naissance dans les transducteurs photo-électriques 41 1 et 41 r, on obtient des polarités opposées selon que le groupe émetteur-récepteur est orienté en direction des droites 40 1 ou 40 r. Si l'on transforme en courant alternatif le courant continu intermittent provenant des transducteurs photo-électriques éclairés, on obtiendra une inversion de phase entre le moment où le groupe émetteur-récepteur est orienté selon la droite 40 r et celui où il est orienté selon la droite 40 1. Pour déterminer la polarité ou la phase à laquelle appartient ce courant, on procède par comparaison avec la polarité ou la phase du courant provenant par exemple d'un autre trans ducteur photo-électrique 34 dont l'éclairement reste invariable même en cas de déviation du groupe émetteur-récepteur soit en hauteur, soit en direction. Au lieu de disposer les transducteurs photo-électriques servant à la correction des écarts latéraux dans un récepteur spécial, comme il vient d'être décrit, on peut aussi les réunir avec les transducteurs servant à corriger les écarts de niveau. Des exemples de ce genre de dispositions ont été représentés en vue de dessus sur les transducteurs dans les fig. 9a et 9b pour le récepteur supérieur 6" et le récepteur inférieur 6', placés dans le champ des rayons réfléchis et concentrés par des lentilles cylindriques. Les axes des transducteurs respectifs 41" 1, 41" r et 41' r servant à la correction des écarts latéraux ont été notés 44 1 et 44 r ; les axes des transducteurs 26" et 26', servant-à la correction des écarts de hauteur, sont notés 46" et 46'. Le champ des rayons réfléchis et concentrés a été représenté pour la position prescrite du groupe et noté 47 pour la hauteur, 48 pour la direction horizontale. Dans la position prescrite, les axes 44 1 et 44 r convergent avec les rayons des bords de la lentille 41 l-et 41 r de la fig. 8 ; quant aux axes 46" et 46', ils se trouvent-aux points 49" et 49' de plus grande variation de l'intensité d'éclairement. Si le groupe émetteur-récepteur s'écarte latéralement de la position prescrite, l'éclairement des transducteurs 26" et 26' reste inchangé, alors que les intensités d'éclairement 41" 1, 41" r et 41' r varient en sens opposé, ainsi qu'il a été-décrit-ci-dessus. Quant aux écarts de niveau du groupe émetteur-récepteur, ils provoquent dans des arrangements du type représenté fig. 9a des variations d'éclairement meme dans les transducteurs servant à l'orientation latérale, 41" 1 et 41" r, mais ces variations ont la même grandeur, de sorte qu'ils n'influent pas sur la commande du guidage.Si, au contraire, les transducteurs servant à l'orientation latérale sont voisins du récepteur supérieur et du récepteur inférieur selon la fig. 9b, les écarts de niveau du groupe émetteur-récepteur vont provoquer des variations inégales de l'intensité d'éclairement même dans les transducteurs 41" 1 et 41r r, qui vont effectuer tout d'abord, eux-aussi, un équilibrage sur des intensités égales. Toutefois, leur champ inclut un angle inférieur à celui du faisceau irradié par l'émetteur et, de ce fait, le processus de régulation n'est pas perturbé. Pour la correction des écarts de niveau, un exemple de circuit électrique des transducteurs photo-électriques a été représenté fig. 10. Les transducteurs employés ici sont des éléments photosensibles. Les transducteurs 26" et 26' servant à la correction des écarts de niveau sont branchés en opposition de polarité et en parallèle avec les résistances 51" et 51'. De même, le transducteur 34 dont l'éclairement est invariable est branché en parallèle avec une résistance 50. En cas d'éclairements égaux, la différence de potentiel entre les transducteurs 26" et 26' est nulle. Lorsque les éclairements sont inégaux, la différence de potentiel prend une valeur dont le signe est déterminé par le sens de l'écart à partir de la position prescrite. Le signal indiquant l'écart varie par conséquent à partir d'une valeur négative de la tension jusqu'à une valeur positive en passant par zéro. Cette tension est comparée à celle du courant émis par le transducteur 34 à éclairement constant. Le dispositif de régulation est représenté schématiquement. On désigne par 52 l'amplificateur du signal du transducteur 34, par 53 celui de la différence de potentiel entre les transduc- teurs 26" et 26'. Les autres éléments sont : un comparateur 54, un amplificateur 55 de signaux, un intégrateur 56, un commutateur 57 à seuil et un relais de sortie 58. On peut brancher d'une manière analogue les transducteurs servant à la correction des écarts en direction latérale. Toutefois, d'autres circuits sont possibles en principe pour l'interprétation des variations d'éclairement, variations qui se produisent en cas d'écart de la position prescrite des dispositifs selon l'invention. REvENDICÂTIONS 1. Dispositif de guidage d'engins de travaux publics évoluant sur le terrain, aux outils desquels sont liés des émetteurs ou sources de radiations et des récepteurs, tandis qu'un réflecteur qui présente les propriétés d'un miroir plan dans la direction du guidage est placé sur le terrain, dispositif caractérisé en ce que le réflecteur (8) est un système à miroirs ou à prismes agencé pour dévier de 1800 les rayons de l'émetteur dans un plan parallèle au plan prescrit à l'outil, indépendamment des rotations autour d'un axe normal à ce plan. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système à miroirs ou à prismes est un jeu de miroirs perpendiculaires ou un prisme à 900. 3. Dispositif selon la revendication 1 utilisant comme réflecteur des prismes ou des systèmes à prismes, caractérisé en ce que ces derniers sont en verre à fort indice de réfraction. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1, 2 et 3, caractérisé en ce que, en vue d'agrandir le champ de fonctionnement, il comporte d'autres systèmes optiques associés au premier système à miroirs ou à prismes. 5. Dispositif selon la revendication 4 comportant un réflecteur limité, parallèlement au plan prescrit à l'outil, par des écrans, caractérisé en ce que les émetteurs (5) ou les récepteurs (6', 6") sont reliés à l'outil (2) de l'engin par paires, et de préférence à une distance l'un-de l'autre double de celle qui sépare les bords des écrans. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte des lentilles convergentes pour concentrer le rayonnement. 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un émetteur de lumière modulée et au moins un transducteur photo-électrique. 8. Dispositif selon l'une des- revendications 1 à 7, caractérisé par un transducteur photo-électrique (34) qui reçoit un éclairement constant, même en cas de déviation du groupe émetteur-récepteur. 9. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les émetteurs (5) sont groupés par paires et présentent des radiations qui se distinguent par la phase de modulation. 10. Dispositif selon les deux revendications 8 et 9, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour comparer la phase de modulation du courant qui prend naissance dans le transducteur photo-électrique du récepteur (6) avec la phase du courant qui prend naissance dans le transducteur photoélectrique (34). 11. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que les récepteurs (6', 6") sont groupés par paires et comportent des transducteurs photo-électriques (26', 26") qui donnent des signaux dont on forme la différence de-potentiel, des moyens étant prévus pour comparer en polarité ou phase cette différence avec le courant qui prend naissance dans le transducteur photo-électrique (34). 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que les récepteurs (6, 6', 6") présentent des lentilles convergentes (39, 39', 39"), dont les axes optiques (40, 40', 40") sont parallèles à l'axe du faisceau provenant de ltémetteur, ainsi qu'un autre couple de transducteurs photo-électriques (41 1, 41 r, 41" 1, 41" r, 41' 1, 41' r) disposés symétriquement des deux côtés de l'axe optique des lentilles convergentes.