FR 2185580 A1 19740104 FR 7219595 A 19720523 La présente invention est relative à un procédé et à un dispositif de réglage pour limiter automatiquement les zones de déplacement d'un ensemble mobile, et notamment dtune grue0 On sait qutune grue distributrice comprend une flèche horizontale capable de pivoter autour de l'axe vertical du mât, et un chiot distributeur mobile le long de la flèche. Un crochet de levage est suspendu à ce chariot. Du fait de la rotas tion de la flèche et des déplacements du chariot, la charge peut donc balayer là sur le chantier une zone dans laquelle il arrive que se trouvent des obstacles. Par exemple, la grue peut être située à proximité d'un bâtiment et il importe que le grutier soit suffisamment adroit pour que la charge manipulée ne vienne pas heurter ce bâtiment.On comprend qu'il y est là une possible lité de fausse manoeuvre et un risque d'accident. La présente invention a pour but d'éviter ces inconvénients en utilisant un procédé et un dispositif qui, après réglage préalable en fonction de la disposition des obstacles, interdisent automatiquement certains déplacements de la flèche ou du chariot de la grue. Le dispositif selon l'invention, destiné à équiper par exemple une grue distributrice, est caractérisé en ce quSil comprend un calculateur électronique dont ltentrée détecte en permanence l'orientation de la flèche et la position du chariot sur la flèche, tandis que sa sortie fournit un signal d'autorisaZ tion ou dtinterdiction qu'on peut utiliser, par exemple pour actionner un relais, une alarme un arrêt automatique ou tout autre système en lui-même connut Par ailleurs,' le calculateur est équipé drun circuit de mise en mémoire que l'utilisateur peut régler une fois pour toute au départ pour afficher la position et les dimensions des obstacles à éviter. Bien entendu, le procédé et le dispositif selon l'invention pourraintêtre utilisés ailleurs que sur une grue distributrice, par exemple sur un pont roulant, une machine-outil, etc.X. On va maintenant décrire à titre d'exemple non limitatif, le procédé et le dispositif selon l'invention appliqués à la réalisation d'une interdiction de zone pour une grue de chantier. - 1) Role du calculateur Le calculateur décrit dans la présente spécification a pour rale de limiter automatiquement les zones de déplacement d'un ensemble mobile M, et plus particulièrement de la flèche 1 et du chariot 2 d'une grue, en vue d'éviter les collisions de ses parties mobiles avec les obstacles fixes situés dans son champ d action. L'équipement examiné ci-dessus étant principalement destiné aux grues de chantier, sa mise en oeuvre sera décrite particulièrement pour cette application, étant entendu toutefois que le principe de fonctionnement reste valable pour des applications similaires qui seront envisagées ultérieurement/, Si l'on considère une grue de chantier vue par dessus (fi son champ d'action est constitué par un cercle dont le centre O se trouve sur l'axe de rotation de sa flèche 1 et dont le rayon est égal à la course extrême de son chariot mobile 2. Ce chariot peut, par la combinaison du mouvement d'orienta- tion autour de l'axe de rotation de la grue et de translation le long de la flèche, se déplacer en un point quelconque du cercle considéré ci-dessus - à l'exception de la "zone morten située autour de l'axe de la grue Sur les chantiers il y a en fait des obstacles qui interdisent le déplacement du chariot en certaines zones ; le calculateur décrit ici a précisement pour r81e de déterminer, à partir de points repères introduits une fois pour toutes dans le calculateur par le chef de chantier, la ou les zones dans les quelles le déplacement du chariot est interdit. Une zone élémentaire est définie par deux droites (fig. 2), définissant un mangle' interdit ou, au contraire, un angle autorisé (fig. 3) dont le complément est interdit. La combinaison de plusieurs angles permet de déterminer soit un contour poly- gonal définissant une zone interdite, ou une zone autorisée, soit deux ou plusieurs zones indépendantes (exemples sur figures 4, 5 6 et 7). Dans tous les casi le calculateur élaborera, en cas de franchissement de la limite autorisée, un signal électrique disponible sur un contact de relais, pouvant autre utilisé soit pour une alarme pour l'arr8t automatique de la grue, ou pour le verrouillage de certaines commandes. " 2) Principe de fonctionnement. On examinera successivement le fonctionnement s at dans le cas d'une zone simple, définie par deux segments dè droite (fig. 2 ou s ou un angle X Sans le cas d'une zone complexe définie par plusieurs angles (fig. 4, 5, 6 et 7). a- Zone simple. Si l'on considère la représentation en coordonnées polaires (fig. 1) de la position du chariot M, par rapport à l'axe de rotation O de la grue, on peut définir les coordonnées du chariot par - Un rayon vecteur Un angle polaire # , défini par rapport à un axe de référence arbitraire. Si l'on appelle OX l'axe de référence, et OY celui qui lui est perpendiculairet on peut également repérer la position du chariot M par ses coordonnées cartésiennes, définies par x = # cos.e Y = p sin. e On sait par ailleurs que l'équation d'une droite D1 passant par un point S de coordonnées .Xo et Yo et de pente p (fig. 8) est la suivante Y = p (X-Xo) + Yo ou Y - Yo - p (X-Xo) = O Si l'on considère un point M (X.Ym) du plan, et que l'on compare son ordonnée Ym à celle yL du point L, de même abcisse, appartenant à la droite D1, on aura - si M est situé sous la droite D1 Ym - si M est situé au-dessus de cette droite Ym > YL ou Ym-YL > O - si M est situé sur cette droite Ym = YL ou Ym-YL = O Si M représente la position du chariot mobile dans le plan, et si la droite représente une limite de la zone interdite, il sera possible de déterminer, par comparaison de l'ordonnée Ym du chariot et de l'ordonnée YL du point L de même abcisse X, de quel c8té de la droite se trouve le chariot. I1 en résulte un signal logique C1 pouvant autre arbitrairement choisi en fonction des conditions locales, par exemple, pour Ym pour Ym > YL Cl = 1 Si l'on considère par ailleurs une seconde droite D2 (fig.9) passant par le point S appartenant à la droite Dl, l'ensemble des deux droites ainsi définies partage le plan en quatre seco teurs I, Il, III, IV ;; en associant une variable logique C2, comme précédemment, à la droite D2, chacun des quatre secteurs peut-être identifié par la valeur de ses variables logiques associées C1 et C2, par exemple Secteur C1 C2 I O O II O 1 III 1 1 IV 1 0 I1 est alors possible de choisir une grandeur logique de sortie Z, fonction des variables C1 et C2, définissant les conditions de fonctionnement de la grue à partir de la position du point M représentant le chariot. Ainsi, si Z = 1 lorsque le déplacement est autorisé et Z = O lorsque le déplacement est interdit, et si par exemple la zone interdite est celle représentée par le secteur I correspondant à C1 = O et C2 = 0, Z sera défini par l'équation suivante Z = C1 + C2 b- Zone complexe Dans le cas d'une zone complexe ou multiple, il sera nécessaire de définir plusieurs fonctions Z dont la combinaison logique sera établie en fonction de la configuration locale. Ainsi, si l'on se trouve dans une configuration analogue à celle de la figure 5 et si Z1 et Z2 sont les grandeurs de sortie associées à chacune des deux zones (angles), (Z = 1 étant équivalent à une autorisation de déplacement), la grandeur de sortie finale W sera reliée à Z1 et Z2 par l'équation logique: W - Z1.Z2. -3) Principe de mise en oeuvre (fig. 10). En pratique, la mise en oeuvre du calculateur est effectuée de la manière suivante a) L'opérateur amène son chariot au point S constituant le sommet de l'angle défini par les deux droites. I1 affiche alors les coordonnées Xo et Yo de S, en vue de les mettre en mémoire0 Puis il amène son chariot en un point P situé à la limite de la zone autorisée et règle la pente P1 de la droite D1 de telle sorte que celle-ci passe par le point Po Il amène alors son chariot au point Q et règle la pente P2 de la droite D2 Jusqu'à ce que cette droite passe par le point Q. I1 définit enfin la zone qui est interdite de telle sorte que le calculateur puisse en tout point élaborer. une-,fonction logique de sor- tie Z-0 La procédure pratique d'application de ce principe est expliquée ci-dessous. -;4) Réalisation du calculateur. Des indications ci-dessus, il est possible de déduire la structure du calculateur, qui comprend les éléments suivants s a)- Un équipement de mesure et de calcul destiné à élaborer les valeurs des coordonnées X et Y du point M (chariot). b)- Un circuit de mise en mémoire des coordonnées Xo et Yo du sommet S. c)- Un circuit de calcul et de comparaison associé à chacune des deux droites D définissant une zone (1 angle). d). Un circuit logique destiné à établir les relations logiques entre les grandeurs de sortie et les grandeurs élaborées par les comparateurs. e)- Un ensemble d'organes d'affichage et de visualisation permettant dtintroduire les grandeurs à mémoriser et de définir le fonctionnement logique du calculateur. f)- Un ensemble d'auxiliaires (alimentations stabilisées, circuit de test... etc.). a- Equipement de mesure et de calcul des coordonnées du chariot (fig. 11). L'équipement comprend - un potentiomètre linéaire entraîné par le tambour actionnant la chariot et alimenté par une tension de référence constante. Il délivre une tension proportionnelle au rayon vecteur t mentionné ci-dessus. - un amplificateur suiveur(adoptateur d'impédance) et un amplificateur inverseur de signe dont le rôle est d'élaborer deux tensions proportionnelles à + r et - r . - un potentiomètre sinus-cosinus entraîné par le mouvement d'orientation do la grue et alimenté par les tensions + f et - f deux amplificateurs suiveurs. b-Circuit de mise en mémoire des coordonnées du sommet S d'un angle (fig. 12) Ce circuit comprend deux potentiomètres, 10 tours alimentés par des tensions de référence et leurs amplificateurs suiveurs, deux comparateurs Cx et Cy, et deux circuits de signalisation lumineuse destinés à visualiser-ltétat de chaque comparateur. La procédure de mise en mémoire est la suivante : L'opérateur amène le chariot de sa grue au point S, dans ce cas on a X = Xo et Y = Yo. Il manoeuvre alors le potentiomètre N 1 jusqu'à ce que le voyant lumineux correspondant au compa rater Cx change d'état . A ce moment, le comparateur est au point de basculement et l'on a donc Xo affiché = Xo mesuré. Il en est de meme pour l'affichage de YoO c- Circuit de calcul et de comparaison (fig. 13). Ce circuit comporte les éléments suivants - Un sommateur élaborant la demi-somme - 1/2 (X-Xo) - Un sommateur élaborant la demi-somme 1/2 (Y - Yo). (Ces deux sous-ensembles relatifs au sommet S d'un angle, sont communs aux deux droites passant par le sommet S do cet angle). Pour chaque droite D : - Un circuit dtaffichage de la pente P comprenant un inverseur de signe et un potentiomètre 10 tours. Un comparateur C Le fonctionnement du circuit de calcul et de comparaison est le suivant Le comparateur reçoit les signaux suivants s 1er signal : - 1 p (X-Xo) 2 2e signal : 1/2 (Y-yo) Lorsque ces deux signaux sont opposés, le comparateur bascule et on a donc : 1/2 (Y-Yo ) = 1/2 p ( X-Xo ) soit t Y = P (X-Xo) + Yo Le premier membre de cette équation représente (fig6 8) ltordonnée du chariot, le second l'ordonnée du point L. Le basculement du comparateur signifie donc bien que le chariot franchit la limite de zone. Remarque lc Le coefficient 2 introduit dans les expressions ci-dessus a pour but d'éviter la saturation des amplificateurs de calcul. On voit en effet que si X = -Xo, par exemple on aura (X-Xo) = -2Xo. Si Xo = Xo max, (rayon vecteur # au maximum de l'échelle) l'amplificateur correspondant serait incapable de délivrer une tension correspondante à cette valeur Remarque 2. Lc schéma décrit ci-dessus (fig. 13) ne permet d'afficher que des pentes dont la valeur est comprise entre +1 et -1, le potentiomètre correspondant étant forcément un atténuateur. En fait, les pontes des droites D peuvent varier entre - # et + #, et il serait donc nécessaire de faire intervenir dans ce but, un étage amplificateur supplémentaire. En réalité l'usage dtun gain très élevé dans un tel ampli fixateur conduit à effectuer des erreurs grossières pour les pentes de forte valeur, aussi le problème a-t-il été résolu d'une autre manière nettement plus favorable, par inversion des axes. e Dispositif d'inversion des axes (fig. 14 et 13). Le principe de ce dispositif consiste, lorsque la pente d'une droite D dépasse + 1 ou -1 (angle supérieur à + 45 ) à intervertir les axes de telle sorte que la pente P soit trans- formée en 1 et reste ainsi comprise entre D et 1. p Soit une droite d'équation y = p (xExo) +yo (1) Effectuons une rotation d'axes de telle sorte que la droite soit représentée dans un nouveau système d'axes OX et OY tel que X = y Y=x on aura alors Xo = yo X-Xo = y-yo (2) Yo=-xo x-xo=-(Y-Yo) (3) L'équation (1), dans le nouveau système d'axes devient X=-P(Y-Yo)+Xo (4) Si l'on reporte dans l'équation (4) ci-dessus les valeurs de (Y-Yo) et de (X-Xo) exprimé par les relations (3) et (2) il vient :: y-yo = P(x-xo) c'est-à-dire t y=psx-xo)+yo Cette expression ntest autre que l'équation (1), ce qui prouve bien que les expressions (1) et (4) sont identiques. En conséquence, l'opération d'inversion des axes sera réalisée par inversion des termes x-xo et y-yo dans le circuit de calcul. Cette opération est réalisée par un double commutateur inverseur représenté sur la figure 15. Une position du commutateur correspond à un secteur de 900 > l'autre au secteur complémentaire. En pratique l'opérateur de chantier, ignorant la valeur de la pente de la droite D qu'il veut matérialiser, recherche la valeur de la pente en actionnant le potentiomètre correspondant jusqu'à ce que la lampe associé au comparateur change d'état. Si ce changement ne se produit pas, il actionne alors le commutateur inverseur et recez mence sa recherche à l'aide du potentiomètre de pente ; dans ce cas, il trouvera forcément une valeur de la pente amenant le basculement du comparateur. La figure 15 représenté le circuit de calcul avec inversion des axes pour une droite. Pour la seconde droite, le circuit est rigoureusement le même mais les deux sommateurs soustracteurs élaborant L (X-Xo) et 12 (Y-Yo) restent en commun d- Circuits de sortie (fig. 16 et 17). Le circuit de sortie élabore, à partir des signaux logiques fournis par les comparateurs, le signal Z d'interdiction ou d'autorisation de marche de la grue. Nous examinerons successivement le fonctionnement de ces circuits A- Pour une zone simple, ctest-à-dire un angle. BZ Pour une zone complexe, comprenant deux ou plusieurs angles. A) Zone simple. Le circuit de la figure 16 comprend - pour chaque droite, un commutateur double et un jeu de lampes permettant à ltopérateur de déterminer et d'afficher le signe logique correspondant à chaque côté de la droite corresZ pondante (1= autorisation de marche, O - interdition). - pour l'ensemble do la zone, un sélecteur de mode permet tant à l'opérateur de choisir le mode de fonctionnement du cirZ cuit logique. Cinq modes sont possibles : - 1 - Intérieur de l'angle interdit (fig. 2) - 2 Extéitaur de l'angle interdit (fig. 3) " 3 - Droite Dl seulement en service (D2 hors service) - 4 - Droite D2 seulement en service (D1 hors service) - 5 - Ensemble du circuit hors service : il délivre en permanence une autorisation de marche (Z=l)o Chaque jeu de lampes comporte une lampe rouge et une lampe verte, de telle sorte que ltopérateur peut vérifier à chaque instant le fonctionnement de ses circuits : si l'on est dans le mode 1, les deux lampes rouges doivent entre allumées lorsque le chariot se trouve dans la zone interdite. Si l'on est dans le mode 2, les deux lampes vertes doivent être simultanément allumées lorsque le chariot se trouve à l'interieur de la zone autorisées Dans les modes 3 ou 4, il n'est plus question d'un angle, mais seulement d'un demi-plan. Le Jeu de lampes associé à la droite choisie permet également d'afficher le signe logique de chaque zone. Enfin, le mode S permet la mise hors-service de l'automatisme associé aux droites D1 et D2 e B) Zone complexe ou multiple. Dans le cas d'une zone complexe, ltopérateur se trouve en présence de deux ou plusieurs angles dont la partie intérieure peut entre soit interdite, soit autorisée. Â,:haque angle est associés une fonction logique Z dont la valeur est 1 si le fonctionnement est autorisé à l'intérieur de l'angle, et O si ce fonctionnement y est interdit. Le circuit logique élaborant le signal de sortie final (fig. 17) comporte un commutateur destiné à déterminer la fonction W choisie t interdiction de déplacement du chariot dans les zones délimitées par chaque angle ou, au contraire, autorisation du déplacement du chariot seulement dans les zones délimitées par ces angles. Dans le premier cas, on aura en effet W = Z1 + Z2 + Z3 + Dans le second s v = Z1.Z2.Z3.Z4. Une lampe associée au signal W indique à chaque instant l'état logique du signal de sortie. Action sur les commandes de la grue. Le signal de sortie, constitué par la fonction Z dans le cas d'une zone simple (1 angle), ou la fonction W dans une zone complexe, actionne un relais dont le contact est disponible soit pour une alarme, soit pour un arrêt automatique du déplacement de la grue g dans ce dernier cas, il est bien entendu nécessaire de ne verrouiller que certains mouvements, afin de permettre le dégagement du chariot de la zone interdite. -5) Structure d'ensemble du calculateur. La figure 19 représente la structure générale d'un calculateur comportant deux ou plusieurs zones - on retrouve sur cette figure les différents sous-ensombles de calcul examinés ci-dessus, et le numéro des figures qui s'y rapportent, ainsi que le bloc d'alimentation stabilitée analogique et logique du calculateur. Cette représentation de caractère modulaire et itérative permet de choisir arbitrairement le nombre des zones et de rajou- ter à volonté des blocs de calcul de zone sans modifier la structure de l'équipement. Pratiquement, les circuits communs, c'*st-à-dire le circuit de sortie des coordonnées du chariot, le circuit de sortie, et l'alimentation stabilisée sont regroupés dans un tiroir de commande générale, tandis que chaque bloc de calcul de zone correspond à un module séparée La figure 18 représente un calculateur équipé pour deux zones, avec son tiroir de commande géné- raite. -6) Procédure de mise en oeuvre du calculateur (fig. 20). Après avoir mis le calculateur sous tension, le chef de chantier met en mémoire les informations correspondant à la première zone de la manière suivante f - 1 - placer le commutateur Modes sur la position "11.5." (qui signifie "hors service"), de manière à supprimer tout verrouillage des commandes de la grue. - 2 - Amener le chariot sur le sommet S de l'angle de la première zone. - 3 - Tourner le potentiomètre Xo Jusqu'à ce que la lampe placée immédiatement au-dessus change dtétat et bloquer ce potentiSmè- tre à la position précise qui provoque ce basculement. - 4 - Effectuer la même opération sur le potentiamètre Yo. - 5 - Amener le chariot de la grue en un point P (fig. 10), définissant, avec le point S, la première droite Dl. - 6 - Tourner le potentiomètre "droite lê jusqu'à ce que l'état des deux voyants situé au-dessus s'inverse, c'est-à-dire que le voyant qui était allumé s'éteigne, et que celui qui était éteint s'allume. Si ce basculement ne peut Autre atteint, basculer le commutateur A B dans la position opposée à celle qu'il occupait précédemment, et recommencer à tourner le potentiomètre "droite 1" jusqu'à ce que les voyants lumineux changent d'état. - 7 - Déplacer alors légèrement le chariot de la grue de manière à le placer du coté autorisé de la droite Dlo La lampe verte doit alors être allumée et la rouge éteinte. Si ce n1 est pas le cas, basculer le commutateur Dir/inv, qui place alors les lampes dans l'état indiqué ci-dessus. - 8 - Placer alors le chariot de la grue sur le point Q correspondant à la seconde droite, D2, déterminant la zone limite (fig. 10). - 9 - Procéder au réglage de la pente de la droite D2, exacte ment comme pour la droite Dl, en effectuant les opérations 6 et 7 décrites ci-dessus. - 10 - Choisir enfin, à l'aide du commutateur de modes, le mode de fonctionnement de l'automatisme, en plaçant l'index du commutateur : - sur la position INT si l'intérieur de la zone est interdit ; - sur la position EXT si 11 extérieur de la zone ost interdit 3 - sur la position D1 si seule la droite D1 est à prendre en considération (idem pour D2). Vérifier que, lorsque le chariot se trouve à l'intérieur de la zone définie par les deux droites, le voyant sortie est rouge si le sélecteur de mode est sur INT et vert si ce sélec- teur est sur la position EXT. Le bouton vessai lampes" placé en haut et à droite de la platine de réglage allume simultanément les huit lampes de cette platine en vue de vérifier leux bon fonctionnement0 REVENDICATIONS 1- Dispositif de réglagc pour limiter automatiquement les zones de déplacement d'un ensemble mobile en translation le long d'un chemin de roulement mobile en rotation, caractérisé en ce quil comprend un calculateur électronique groupant les éléments suivants - un équipement de mesure et de calcul destine à élaborer les valeurs des coordonnées cartésiennes de l'ensemble mobile - un circuit de mise en mémoire des coordonnées cartésiennes du sommet d'un obstacle à éviter - un circuit de calcul et de comparaison associé à chacune des deux droites passant par ce sommet et définissant une zone angulaire interdite - un circuit logique destiné à établir les relations logiques entre les grandeurs de sortie et les grandeurs élaborées par les comparateurs un ensemble d'organes d'affichage et de visualisation permettant d'introduire les grandeurs à mémoriser et de définir le fonctionnement logique du calculateur0 2" Dispositif de réglage suivant la revendioation 1, caraco térisé en ce qui il comporte en outre des accessoires tels que alimentations stabilisées et circuit de test. 3- Dispositif de réglage suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il équipe une grue distributrice dont la flèche porte le chemin de roulement orientable sur lequel lten- semble mobile en translation est constitué par le chariot disZ tributeur portant la charge. 41 Dispositif de réglage suivant l'une quelconque des refendications précédentes, caractérisé en ce que le circuit de mise en mémoire comprend deux potentiomètres alimentés par des tensions de référence et leurs amplificateurs suiveurs, deux comparateurs Cx et Cy, et deux circuits de signalisation lumineuse destinés à visualiser l'état de chaque comparateur. 5- Dispositif de réglage suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le circuit. de calcul et de comparaison comprend - un sommateur élaborant la demi-somme 1 12 (X-Xo) î2 - un sommateur élaborant la demi-somme E (Y-Yo), X et Y définissant les coordonnées cartésiennes du mobile alors que Xo et Yo sont les coordonnées cartésiennes du sommet S d'un angle définissant la zone interdite. 6- Dispositif de réglage suivant 11 une quelconque des revendications précédentes, caractérisa en ce que le circuit logique recevant les grandeurs élaborées par le circuit de calcul et de comparaison, comprend : - pour une zone dtinterdiction simple (un angle), un commutateur double et un jeu de lampes pour chacune des deux droites de angle (fonction Z égale à 1 pour l'autorisation de marche et à O pour l'interdiction de marche), ainsi qu'un sélecteur pour l'ensemble de la zone afin de permettre à ltopé- rateur de choisir le mode de fonctionnement du circuit logique ;; - pour une zone d'interdiction complexe ou multiple (plusieurs angles dont la partie intérieure peut autre interdite ou autorisée), une fonction logique Z associée à chaque angle interdit, la valeur de chacune de ces fonctions Z étant égale à 1 dans la zone de fonctionnement autorisé et à O dans la zone de fonctionnement interdit, l'ensemble des fonctions Z étant combiné dans le circuit logique pour élaborer le signal de sortie final sous la forme d'une fonction W définissant, soit l'interdit tion de déplacement du chariot dans les zones délimitées par chaque angle, soit au contraire l'autorisation de déplacement de ce chariot seulement dans les zones délimitées par ces angles. 7- Dispositif de réglage suivant l'une quelconque des revendications précéàentes, caractérisé en ce que le signal de sortie du circuit logique actionne un relais dont le contact est disponible pour agir sur un appareil de type en lui même connu tel qu' une alarme, un arrêt automatique ou un verrouillage. 8- Dispositif de réglage suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'à la sortie des opérateurs de sommation élaborant, d*une part - 2 (X-Xo), d'aute 2 part 7 (Y-Yo), un commutateur permet d'intervenir les signaux élaborés par ces opérateurs pour intervenir les axes de référence OX et OY dès que la valeur absolue de la pente d'une des droites D définissant la limite des zones d'autorisation et d'interdiction atteint ou dépasse la valeur 1. 9 Procédé pour la mise en oeuvre d'un dispositif calculateur suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'après avoir mis le calculateur sous tension, on met en mémoire les informations correspondant à la première zone interdite, en procédant de la manière suivante - 1 - placer le commutateur "Modes" sur la position "H.S." (qui signifie "hors service"), de manière à supprimer tout verrouillage des commandes de la grue. - 2 - amener le chariot sur le sommet S de l'angle de la première zone - 3 - tourner le potentiomètre Xo jusqu'à ce que la lampe placée immédiatement au-dessus change d'état et bloquer ce poe tentiomètre à la position précise qui provoque ce basculement. - 4 - effectuer la même opération sur le potentiombtre Yo. - 5 - amener le chariot de la grue en un point P (fig. 10), définissant, avec le point S, la première droite DI. - s - tourner le potentiomètre "droite lu Jusqu'à ce que l'état des deux voyants situés au-dessus stinverse c'est-à-dire que le voyant qui était allumé s'éteignez et que celui qui était éteint s'allume. Si ce basculement ne pent êre atteint, basculer le commutateur Â B dans la position opposée à celle qutil occupait précédemment* et recommencer à tourner le poten- tiomètre "droite 1" jusqu'à ce que les voyants lumineux changent d'état. - 7 - déplacer alors légèrement le chariot de la grue de manière à le placer du c8t autorisé de la droite D1 3 la lampe verte doit alors autre allumée et la rouge éteinte t si ce n'est pas le cas, basculer le commutateur Dir/inv, qui place alors les lampes dans l'état indiqué ci-dessus. - 8 - placer alors le chariot de la grue sur le point Q correspondant à la seconde droite, D2, déterminant la zone limite (fig. 10). 9 9 - procéder au réglage de la pente de la droite D2, exactement comme pour la droite Dl, en effectuant les opérations 6 et 7 décrites ci-dessus. - 10 - choisir enfin, à l'aide du commutateur de modes, le mode de fonctionnement de l'automatisme, en plaçant l'index du commutateur t - sur la position INT si l'intérieur de la zone est interdit - sur la position EXT si l'extérieur de la zone est interdit ; - sur la position D1 si seule la droite D1 est à prendre en considération (idem pour D2). 10- Procédé suivant la revendication 8, caractérisé en ce que lorsque le chariot se trouve à l'intérieur de la zone définie par les deux droites dtinterdiction on vérifie que le voyant sortie est rouge si le sélecteur de mode est sur INT et vert si ce sélecteur est sur la position EXTe 11" Procédé suivant les revendications 8 et 9, caractérisé en ce qu'on vérifie le bon fonctionnement des lampes de la platine en utilisant le bouton "essai lampes" placé en haut et à droite de la platine de réglage pour allumer simultanément ces huit lampes.