FR 2187633 A1 19740118 FR 7220870 A 19720609 La présente invention concerne une installation de stockage automatique et semi-autovatique pour le stockage à densité élevée d'éléments volumineux. L'invention concerne particulièretent une installation de stockage comportant une structure étagée formant une ou plusieurs sections de stockage, chaque section de stockage étant constituée d'un ensemble alvéolé de cellules de stockage longitudinales dont les entrées sont disposées selon des rangées et des colonnes et délimitent un côté d'un passage permettant d'avoir accès aux cellules pour les charger et/ou les décharger. On peut utiliser des installations de stockage de ce type selon le principe premier chargé, premier décharge ou premier charge, dernier déchargé. Dans le premier cas; il est nécessaire de permettre l'accès aux cellules de stockage aux deux extrémités, et par conséquent de placer chaque section de stockage entre une paire de passages qu'on utilise respectivement pour le chargement et le déchargement.Dans le dernier cas, on peut utiliser un seul passage à la fois pour le chargement et le chargenent, Dans les entrepôts importants comportant une telle installation de stockage, on peut avoir avantage à utiliser plusieurs passages qui s'étendent transversalement par rapport aux cellules de stockage, certaine passages au moins étant disposés entre deux sections de stockage alignées auxquelles ils sont contins. On peut dans ce cas, utiliser les sections de stockage selon le principe premier chargé, premier déchargé ou premier chargé, dernier déchargé; sinon, on peut utiliser certaines des sections de stockage selon un principe et les autres selon l'autre, selon les nécessités de ltentrepot. L'invention s'applique de façon générale à de telles installations et concerne particulièrement des mécanismes pour transporter des articles dans et hors des cellules de stockage choisi w . Dans nie installation de stockage de l'invention, les articles sont transportés vers et hors des cellules choisies par n mécanisme de transport constitua8 pour chaque passage, d'un transporteur principal à auto-propulsion conçu pour se déplacer sur des chemins le long du passage en s'éloignant ou en se rapprochant des entres ou des sorties d'une colonne de cellule choisie, d'un élévateur porté par le transporteur principal et comportant une plate-forme élévatrice qui se déplace en entrant et en sortant d'une entrée ou d'une sortie de cellule choisie dans la colonne choisie, un transporteur satellite à auto-propulsion pour porter un article à stocker, le transporteur satellite étant normalement porté par la plate-forme élévatrice et conçu pour se déplacer sur des chemins dans la cellule choisie, et un dispositif automatique commandant les mouvements du transporteur satellite vers et hors de la plateforme élévatrice. Alors que le transporteur satellite doit être commandé automatiquement, le transporteur principal et l'élévateur peuvent strie commandés soit par un opérateur, soit autre programmés pour fonctionner automatiquement. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit d'un mode de réalisation conforme à l'invention, faite en regard des dessins annexés, dans les quels - la fig. 1 représente une coupe verticale d'une installation de stockage selon l'invention, la coupe étant effectué dans un plan transversal par rapport aux passages d'accès, - la fig. 2 représente une coupe en plan de l'installation de stockage, - la fig. 3 représente une élévation de face d'un transporteur principal placé dans un des passages d'accès, - la fig. 4 représente une élévation latérale du transporteur principal de la fig. 3 vue selon le passage d'accès, - la fig. 5 représente une élévation latérale d'une plateforme élévatrice et du transporteur satellite qu'elle porte, - la fig. 6 est une vue en plan d'une plate-forme élévatrice et du transporteur satellite qu'elle porte, - la fig. 7 représente une élévation de face de l'enses- ble de la fig. 5, - la fig. 8 représente une élévation latérale d'un transporteur satellite ainsi qu1un détail d'une cellule de stockage, - la fig. 9 illustre une élévation latérale de la coopération du transporteur principal et d'une cellule de stockage choisie, - la fiv.10 représente une vue en plan correspondant à la vue en élévation de la fig.2, - les fig. 11, 12 et 13, représentent un détail d'une modification, et - les fig. 14 et 15 représentent des diagrammes schématiques du circuit des dispositifs de contrôle portés par le transporteur satellite. L'installation de stockage illustré schématiquement aux fig. 1 et 2 comporte une structure étagée en acier constituant trois sections de stockage 1, 2 et 3 séparées par des passages 4 et 5 s'étendant sur la totalité de la hauteur et de la largeur de la structure étagée. Chaque section de stockage a une structure alvéolée constituée de cellules de stockage individuelles 6 servant au stockage de caisses 7 ou similaires. Les cellules s'étendent longitudinalement dans chaque section de stockage et les entrées des cellules sont disposées en rangées et en colon- nes constituant un réseau rectangulaire et délimitant une face d'accès verticale.Conne le montre la fig. 2, les sections de stockage 1 et 3 et la moitié de la section de stockage 2 (dans laquelle la moitié des cellules est séparée par une cloison transversale 8) sont conçues pour être utilises selon le principe premier chargé, dernier déchargé, les cellules de ces sections ne comportant qu'une entrée pour le chargement et le déchargeant. L'autre moitié de la section de stockage 2 est con çue pour store utilise selon le principe premier chargé, premier déchargé, chaque cellule ayant à ses extrémités, des entrées séparées de chargement et de déchargement. Chacune des cellules 6 comporte deux poutres longitudina- les à section en O 9 servant de support à des palettes, les poutres 3 sont portés par des éléments transversaux 10 raccordés aux montants 11. Les montants Il portent également un toit non représenté et la totalité de la structure est montée sur des fondations 12 en béton armé (fig.4). Une cellule 6a est placée de façon à recevoir les articles amenés par un transporteur d'alimentation 13 et une autre cellule 6b en alignement avec la cellule 6a mais à un niveau différent est placée de fa çon & recevoir les articles à expédier hors du système de stoekage, un transporteur d'évacuation 14 étant placé de façon à recevoir les articles expédiés. il convient de noter que l'em- placent des cellules 6a et 6b est indépendant du fonctionnement interne du système de stockage mais est déterminé selon les besoins de l'environnement. Il peut exister plusieurs de ces cellules réservées aux articles entrant et aux articles à expédier. Â la fig.4, les cellules 6a et 6b des articles entrant et sortant sont représentées dans le eême niveau, qui est le niveau des cellules le plus bas du système de stockage, contrai- rement au cas de la fig. 1. Cette modification a simplement pour but de faciliter la description des éléments de transfert décrits ci-après. Le long de chaque passage se trouve une tranchée 15 mb- nagée dams les fondations 12 en béton, et deux rails 16 sont placés le long de la tranchée et constituent un chemin de roulement pour un transporteur principal 17 (fig. 3 et 4). Le transporteur 17 est constitué d'un chassie 18 monté sur quatre roues 19 disposées de façon à rouler sur les rails 16. Les roues 19 sont entraînées par un moteur électrique 20 par l'intermédiire d'une transmission 21. Le courant électrique est fourni au moteur 20 et à un moteur 24 qui actionne l'élévateur par l'inter médiaire de glissières (non représentées). Les roulettes 22 de chaque c8té du chssis engagent deux rails de guidage 23 pour stabiliser le transporteur 17. Une superstructure ou tour 25 en acier est montée sur le châssis 18 et comporte à son extrémité supérieure une structure 26 portant des roues 27 qui engagent des rails de guidage rigides 28 faisant partie de la structure étagée de façon à stabiliser l'extrémité supérieure de la tour. Le transporteur principal 17 porte un élévateur 29 constitué d'une cabine 30, d'un contrepoids 31 et d'un câble 32. Le câble entoure 4 poulies comprenant une paire de poulies 33 montée sur le châssis 18 et une paire de poulies 34 montée sur la structure 26, l'une des poulies 33 étant entraînée par le moteur 24 par 1 'intermédiaire d'une transmission 35. La cabine 30 de l'élévateur porte un plateau tournant 36 qui est entrainé par un moteur électrique 37 par l'intermédiaire d'une couronne d'engrenage 68, le moteur ayant la même alimentation que les moteurs 20 et 24. Le plateau tournant 36 est monté sur quatre roues 38 placées sur une circonférence et portées par des tourillons 39 montés sur la plate-forme 40 de l'élévateur. Un transporteur satellite 41, décrit plus en détail ci-apr*s est normalement monté sur des rails faisant partie de la cabine de l'élévateur et porté par un châssis 42 à chemin de roulement. Le châssis 42 à chemin de roulement est monté sur un support 43 qui pivote par rapport au plateau tournant 36 autour d'un arbre horizontal 44.L'arbre 44 est monté par des tourillons terminaux 45 qui sont espacés du support 43 du châssis à chemin de roulement pour permettre un mouvement de translation limité de ce dernier dans les deux directions selon l'axe de l'arbre. Le support 43 du châssis à chemin de roulement est de plus porté par deux roulettes 46 à sa face inférieure qui sont espacées de l'axe de l'arbre et s'appuient normalement sur le plateau tournant. Le châssis 42 à chemin de roulement est extensible dans une direction perpendiculaire à l'arbre 44, comme le montrent les figures 9 et 10. On obtient cette extension par l'intermédiaire d'un piston hydraulique 47 monté sur le support 43 du châssis à chemin de roulement. Comme le montre la figure 10, la partie arrière di châssis 42 à chemin de roulement est découpée selon deux bords inclinés 48 qui, lorsque le châssis i à chemin de rou- lement est rétracté, engagent une paire de galets 49 montés sur le plateau tournant 36 faisant saillie à travers les orifices allongés 50 du support 43 du châssis à chemin de roulement. L'engagememt des galets 49 avec les bords 48 réalise l'aJuste- ment nécessaire au centrage du châssis 42 à chemin de roulement et du support 43 du châssis à chemin de roulement pour réaliser l'alignement du châssis à chemin de roulement avec les rails de roulement 51 placés le long de la cellule 6 de stockage adja- cente et sert également à maintenir fixe en position centrale le chAsssis à chemin de roulement lorsque l'élévateur se déplace. Pour assurer l'alignement des rails de roulement de la cabine de 1'élivateur avec les rails de roulement 51 lorsque le transporteur satellite 41 doit sortir de la cabine, il existe une paire de verrous pivotants 52 engageant une paire de butées de verrouillage 53 montées juste à l'intérieur de l'entrée de la cellule 6. Ces verrous sont actionnés par les pistons hydrauliques 54 et pivotent sur deux rails latéraux extensibles 55, dont l'extension est réalisée par une paire de pistons hydrauliques 56 montés sur le support du châssis à chemin de roulement. Le transporteur satellite 41 comporte un châssis 57 monté sur les roues 58 qui roulent sur les rails de roulement de la cabine de l'élévateur et sur les rails 51 placés le long de la cellule de stockage. Les roues 58 sont entratnées par un moteur électrique 59 a7 mentO par une batterie portée par le transporteur satellite. Une palette portant la charge 7 à transporter (non représentée à la fig.8) est montée sur une plate-forme 60. La plate-forme 60 est montée sur le châssis 57 et est placée de façon à être soulevée ou abaissée par rapport au chfissis par des vérins à vis 61 entraînés par un moteur électrique 62. On voit que le châssis 57 repose en-dessous du niveau des bords supérieurs des poutres 9 sur lesquelles la charge doit être placée. Par conséquent, en abaissant la plate-forme 60 dans sa position la plus basse au moyen des vérins à vis 61, on dépose la charge sur les poutres 9 et lorsqu'on élève la plate-forme 60, en-dessous d'une charge stockée, on transfère la charge des poutres sur la plate-forme. Le transporteur satellite comporte une sonde extensible 70 (représentée uniquement à la 'fig.8) et un moteur pour faire saillir ou rétracter la sonde.La sonde 70 est utilisée pour actionner un circuit de commande décrit ci apurés, commandant le transporteur. On va maintenant décrire le fonctionnement du système: Les deux transporteurs portent un appareil de commande pour amorcer et commander les stades successifs du fonctionnement. Comme précédemment indiqué, le transporteur principal peut être programmé de façon à suivre des instructions enregistrées sous force codée, ou peut être actionné par des commutateurs classiques commandés par un opérateur. Dans le cas du transporteur satellite, la commande automatique est nécessaire et un exemple d'un systime de commande approprié du transportear satellite est décrit ci-dessous. Eransporteur principal - Succession des oérations.- On suppose au départ que le transporteur principal est dans sa position de départ, le transporteur satellite étant à l'intérieur de la cabine de I' élévateur et portant une charge à déposer dans une cellule de stockage choisie.Le transporteur principal 17, par commande manuelle ou par commande d'un calculateur fournissant des instructions, est entraîné horizontalemènt selon son passage vers la colonne choisie de cellules. et est arrêté à l'emplacement choisi par un système de commande utilisant un détecteur 71 (figure 6) monté sur le châssis du transporteur principal et une identification codée 72 (figure 6) placée sur la structure étagée. Eh même temps, la cabine de l'élévateur est élevée et arrêtée environ 15 CL au-dessus du niveau de ia cellule choisie par un système de commande semblable utilisant un détecteur 73 (figure 5) monté en position fixe par rapport à l'entrée de la cellule et une identification codée 74 (figure 5) nantie sur la tour du transporteur principal. Pour placer automatiquement le transporteur principal et la cage selon un pro granie, le système de détection utilisé peut être le système de conarde de dispositif d'empilage fabriqué par General Electric Cotpany et vendu sous le nos de "Code-A-Tab". suite, les verrous 52 sont basculés dans la position Â et le chtssis à chemin de roulement est déployé vers l'entrée de la cellule choisie et arraté à environ 7,5 cm. de sa position verrouillée; an mamie temps, les rails supportant les verrous sont sortis du chtssis à chemin de roulement puis les verrous 52 sont basculés 8ans la position B où ils engagent les montants correspondants Il de façon à centrer le châssis à chemin de roulement par rapport à l'entrée de la cellule choisie.On abaisse alors la cabine d'environ 16,5 cm en un point Juste en dessous du niveau exact de l'entrée de la cellule. Ceci fait reposer les verrous pivotant sur 11 élément transversal à l'entrée de la cellule ce qui soulève l'extrémité avant du support du châssis à chemin de roulant. Les commandes des verrous se rétractent alors fermant les verrous pivotants dans leurs butées respectives 53, bloquant la cabine à l'entrée de la cellule. Lorsque cette opération est achevé., les verrous pivotants sont déplacés d'enviran 5 cm et le cassis à chemin de roulement d'environ 7,5 ci par rapport à l'entrée de la cellule, si bien que le châssis à chemin de roulement est verrouillé en position avec ses rails butant contre les rails de la cellule de stockage. Lorsque cette opération est achevée, on actionne le transporteur satellite qui, successivement, relâche ses freins, sort de la cabine de 1'élévateur le long des rails pour prendre la position désirée, dépose sa charge et retourne dans la cabine de l'élévateur où il serre à nouveau ses freins. Un détecteur dans la cabine de l'élévateur détecte le retour du transporteur satellite et déclenche une succession inverse d'opérations dans laquelle le châssis à chemin de roulement est dégagé de l'entrée de la cellule et reprend sa position initiale, la cabine de l'élévateur s'abaisse et le transporteur principal reprend sa position de départ où il est mis à l'arrAt. La succession des opérations est la même lorsqu'on retire une charge d'une cellule choisie. Commande automatique du transporteur satellite. La commande et le fonctionnement du transporteur satellite vont maintenant astre décrits de façon succincte,en référence avec les figures 14 et 15 qui illustrent les circuits de commande portés par le transporteur satellite. Les modes de fonctionae- ment pour le stockage et le prélèvement des articles sont décrits séparément. Les figures 14 et 15 illustrent les composants du système de commande électrique porté par le transporteur satellite avec les références suivantes: Cigare 14 L1 1 L 2 lignes d'alimentation en courant. L 3 L 4 TRI Relais de retardement CS1 Commutateur de commande de mise en service du transporteur CRI ,CR2 Relais de connïiande IS1 Commutateur de limitation de sortie du trans porteur. L82 Comautateur de limitation de déplacement inférieur de la plate-forme. 11S3 Commutateur de limitation d'entrée du trans porteur. lS4 Commutateur de limitation supérieure de déplacement de la plate-forme du transporteur. LS5 Connitateur de limitation de la sonde LS6 Commutateur de limitation de l'extension de la sonde. I7 Commutateur de limitation de la rétraction de la sonde BR1 Relais de frein (freine lorsque les relais de freins ne sont pas actionnés) M1F1 Relais de iarche avant du transporteur. M1R1 Relais de marche arrière du transporteur. M2R Relais d'élévation de la plate-forme M2L Relais d'abaissement de la plate-forme H3E Relais d'extension de la sonde M3R Relais de rétraction de la sonde Les suffixes a, b, c, etc..., indiquent les contacts des divers relais et commutateurs. Figure 15- L1 L2 , lignes d'alimentation en courant. L5 L6 TR2 Relais de retardement CS2 Commutateur de commande de la mise en service du transporteur IS8 Commutateur de limitation de sortie du transporteur BR2 Relais de frein (freine lorsque les relais de frein ne sont pas actionnés) Relais de marche avant du transporteur H1R2 Relais de marche arrière du transporteur M2X Relais d'élévation de la plate-forme. Relais d'abaissement de la plate-forme. Les composants CRI, CR2, LS1, LS2, LS3, LS4, LS6 et Ls7 ont été déJà définis en relation avec la figure 14. 1. Mode de stockage Le transporteur est au départ au repos dans la cabine de l'élévateur, ses freins serrés. Un commutateur de commande CS1, qui peut être un dispositif magnétique de détection de proximité,est actionné en réponse à un mécanisme de commande à distance faisant partie de la plate forme de l'élévateur. Le contact CSlb établit le circuit avec le relais CRI lais ne peut le fermer car le contact LS3a est ouvert. Le contact CS1a alimente également un relais de retard TRI dont les contacts UR1a et TRIb se ferment immédiatement et s'ouvrent lorsque le délai est écoulé. Ce retard permet au transporteur de quitter sa position, ce qui ferme les contacts LS3a ainsi que le relais CRI. Les contacts CRlb et CR1c alimentent les lignes L3 et L4 tant que le relais CR2 n'est pas actionné si bien que les contacts CR2e et CR2f sont fermées. Si la plate-forme du transporteur satellite n1 est pas totalement soulevée, le contact LS4a est fermé. Puis un relais M2R est actionné par les contactsCR1d, si bien que le moteur d'entraînement de la plate-forme soulève la plate-forme du transporteur. Lorsque la plate-forme est à sa limite supérieure, le contact LS4a s'ouvre arrêtant le relais M22. Le contact LS4b est alors fermé et comme le contact LS5a du commutateur de limitation de la sonde et le contact LS6a du commutateur de limitation d'extension de la sonde sont normalement fermés, le relais d'extension de la sonde M3E est actionné si bien que le moteur d'entrainement de la sonde provoque l'extension de la sonde jusqu'à ce que LS5 ou LS6 soient actionnés ce qui ouvre le circuit. Le contact LS5b ou LS6b est alors fermé et le relais de frein 3RI est actionné par le contact IS1a qui est norma1ement fermé, ce qui libère le frein du transporteur satellite. Au même instant, le contact BR1a se ferme, ce qui actionne le relais de marche avant du transporteur M1F1 par le contact LS4c(fermé) et le contact LSlb. Ceci provoque la marche avant du moteur d'entratnement du transporteur, sortant celui-ci de la plateforme de l'élévateur. Lorsque la sonde vient au contact d'un obstacle quelconque (une charge dans la cellule ou l'extrémité du chemin), le mouvement avant du transporteur provoque la rétraction de la sonde. Un embrayage à glissement ou un entralnenent cargo par un ressort empêche le mécanisme d'etre endommagé. On utilise l'exten- sion de la sonde à tout instant dans un circuit de contrôle clas Bique de la vitesse (non représenté au schéma) pour retarder le mouvement vers l'avant du transporteur Jusqu'au ralenti. Lorsque le transporteur arrive à sa distance d'arrt de destination, le commutateur LS1 de limitation de sortie du transporteur est actionné. Les contacts LSla et LSIb s'ouvrent, mettant au repos les relais BR1 et M?P1, ce qui serre les freins et déconnecte le moteur d'entraînement, En même temps, le contact LSlc se ferme, ce qui actionne le relais d'abaissement de la plate-forme M2L si bien que le moteur d'entrainement de la plateforme abaisse la plate-forme Jusqu'à ce que le commutateur LS2 de limitation inférieure du traJet de la plate-forme soit actionné. Le contact LS2b s'ouvre alors, mettant à l'arrSt M2L. Simultanément, le contact LS1c actionne le relais de rétroaction du détecteur !3R, si bien que le moteur d'entraînement de la sonde rétracte totalement la sonde Jusqu'à ce que le commutateur LS7 sont actionné, ce qui ouvre le circuit. En même temps, les contacts IS2a, LS2c et LS7b se ferment actionnant les relais BRM et NIRI, cequi libère le frein' et provoque le mouvement inverse du moteur d'entraînement du transporteur en le ramenant sur la plate-forme de l'élévateur. Lorsque le transporteur commence à entrer dans la cabine de l'élévateur, un cormutateur de limitation (non représenté au schéma) est actionné, si bien que le circuit de commande de la vitesse réduit la vitesse du transporteur l'amenant au ralenti. Lorsque le transporteur arrive à sa distance d'arrêt de position rangée sur la plate-forme de l'élévateur, le commuta- teur LS3 de limitation d'entrée du transporteur est actionné. Les contacts LS3b et 153c s ' ouvrent, arrAtant les relais BRI et 1RI, ce gui serre les freins et déconnecte le moteur d'entrainement. En mOme temps, le contact LS3a s'ouvre arrêtant le relais CRI et n'alimentant plus les lignes L3 et I4. 2. Mode de prélèvement. Le commutateur de commande CS2, qui peut être un dispositif magnétique de détection de proximité, est actionné en réponse à un mécanisme de commande à distance, faisant partie de la plate-forme de l'élévateur. Le contact azab établit le circuit avec le relais CR2 mais ne peut pas le fermer car le contact LS3f est ouvert. Le contact CS2a actionne également le relais de retardement 22 dont les contacts se ferment immédiatement et s'ouvrent lorsque le délai s'est écoulé. Ce retard permet au transporteur de sortir de sa position, provoquant éga- liement la fermeture du contact 153f, ce qui actionne le relais CR2.Les contacts CR2b et CR2c alimentent les lignes L5 et 16 tant que le relais CRI n'est pas actionné et les contacts CRMe et CR1I fermés. Si la plate-forme n'est pas totalement abaissée, le contact 152d est fermé; puis le relais d'abaissement de la plateforme M2L est actionné par le contact CR2d si bien que le moteur d'entraînement de la plate-forme l'abaisse. Lorsque la plate forme est & sa limite inférieure, le contact IS2d s'ouvre, et le relais M2L n'est plus actionné. Le contact IS2e est alors fermé et le relais de frein BR2 est actionné par le contact LS8a qui est normalement fermé, et par le contact IS7c (indiquant que la sonde est totalement rétractée), ce qui libère le frein. Au même moment, le contact BR2a se ferme, ce qui actionne le relais de marche avant du transporteur M1F2 par l'intermédiaire du contact 152F (fermé) et du contact LS8b. Ceci provoque le mouvement vers l'avant du moteur d'entraînement du transporteur, si bien que ce dernier sort de la plate-forme de l'élévateur. Lorsque la plate-forme du transporteur commence à passer sous la charge à prélever, un commutateur de limitation (non représenté au schéma) est actionné, si bien que le circuit de commande de la vitesse met le transporteur au ralenti. Lorsque le transporteur arrive à sa distance d' arrSt de destination, le commutateur de limitation de sortie du transporteur 158 est actionné.Les contacts LS8a et IS8b s'ouvrent libérant les relais BR2 et M1F2, serrant ainsi les freins et déconnectant le moteur d'entraînement. En m8me temps, le contact LS8e se ferme, ce qui actionne le relais d1élévation de la plate-forme M2R, si bien que le moteur d'entrainement de la plate-forme soulève la plateforme jusqu'à ce que le commutateur de limitation supérieure du déplacement de la plate-forme 154 soit actionné. Le contact 154e s'ouvre alors et le relais M2R n'est plus actionné. En s8me temps, les contacts LS4d et 154f se ferment, actionnant les relais BR2 et M1R2, ce qui libère le frein et provoque le mouvement inverse du moteur d'entraînement du transporteur, qui ramène le transporteur vers la plate-forme de l'élévateur. Lorsque le transporteur commence à entrer dans la cabine de l'élévateur, un commutateur de limitation (non représenté au schéma) est actionné, si bien que le circuit de commande de la vitesse met le transporteur au ralenti. Lorsque le transporteur arrive à sa distance d'arrêt de position de rangement sur la plate-f9rme de 11 élévateur, le commutateur de limitation d'entrée du transporteur 153 est actionné. Les contacts 153d et 153e s'ouvrent libérant les relais BR2 et M1R2, qui serrent les freins et déconnectent le moteur d'entraînement. En même temps, le contact IS3f s'ouvre, libérant le relais CR2 et n'alimentant plus les lignes L5 et 16. L'énergie d'actionnement du transporteur peut être amenée par une batterie portée par le véhicule (comme précédemment indiqué) ou par un câble rétractable fixé par une extrémité au ransporteur et par l'autre extrémité å la plate-forme de 1é- lévateur. Dans ce dernier cas, on peut également utiliser le câble pour transmettre les signaux de commande au transporteur. Les fig. 11, 12 et 13 illustrent une modification dans laquelle les articles 7 sont montés sur des palettes à roues 70 qui sont chargées et prélevées dans les cellules choisies selon le principe premier chargé, premier déchargé. Les palettes sont munies de roues à rebord 71 qui sont conçues pour rouler sur un chemin de roulement de la cellule 6, ce chemin étant constitué par les poutres 9. Les palettes 70 sont également munies d'un dispositif d'accouplement 72 comme illustré.Le dispositif d'ac couplenent 72 est constitué d'une paire d'éléments d'accouplement dont l'un est composé d'une patte ayant un rebord tourné vers le bats qui s'étend sur une partie importante de la largeur de la palette de façon à ce que son emplacement transversal ait peu d'importance, et dont l'autre est constitué d'une patte ayant un élément de verrouillage tourné vers le haut. Cet élément de verrouillage peut Strie chargé par un ressort pour éviter les interférences verticales pendant certaines des opérations décrites ci-après. On introduit la palette chargée 70 dans la cellule 6 par l'extrémité située t- droite sur les figures, la cabine 30 étant tout d'abord placée à l'entrée de la cellule et couplée avec elle conne précédemment indiqué. Le transporteur satellite 41, qui porte initialement la palette chargée 70, pénètre dans la cellule et abaisse la palette sur le chemin de roulement de la cellule de façon à ce que son élément d'accouplement engage l'élément d'accouplement correspondant de la palette suivante. Sinon, on peut prélever la palette chargée à l'extrémité de sortie d'une cellule pleine où un arrêt 73 chargé par un ressort ou Bnxni d'un contrepoids la maintient. Le chemin de roulement de la cellule forme une légère pente vers l'extrémité de sortie pour que les palettes à roues qui ne comportent pas de frein n'aient pas tendance à retourner vers l'entrée de la cellule. Pour prélever la première palette dans la cellule, la cabine 3Oa d'un second transporteur principal est tout d'abord placée à l'ouverture de sortie de la cellule et y est verrouillée comme précédemment décrit. Un transporteur satellite 41a pénètre dans la cellule et ia palette à roues à prélever est soulevée du chemin de roulement de la cellule par la plate-forme pouvant être soulevée du transporteur satellite. Â ce moment, un méca- nisme à came (non représenté) sur le c8té du transporteur abaisse l'arrêt 73 chargé par un ressort pour que le transporteur puisse déplacer la palette dans la cabine de l'élévateur 30a et en même temps entratne les palettes restant -dans la cellule vers la sortie. Lorsque le transporteur satellite passe en un certain point, l'arrêt 73 chargé par un ressort est libéré et revient dans sa position normale et la palette suivante est retenue dans la cellule. La plate-forme pouvant être soulevée du transporteur satellite 41a est abaissée, ce qui déconnecte le dispositif d'accouplement 72 raccordent' la palette à prélever au train de palettes. Ensuite, la cabine 3Oa est séparée de la sortie de la cellule et la charge est transportée à l'emplacement choisi. Dans une autre modification non illustrée au dessin, le transporteur satellite est raccordé en permanence à 1 'élévateur du transporteur principal par un bras télescopique, le bras télescopique étant déployé ou rétracté à la demande par un dispositif d'actionnement porté par l'élévateur, pour déplacer le transporteur satellite dans et hors de la cellule choisie. REVENDICÂTIONS 1. Installation de stockage constituée d'au moins une unité de stockage, l'unité de stockage étant constituée d'un else=-le alvéoi de cellules de stockage longitudinales ayant des ouvertures d'accès disposées en rangées et colonnes en déterminant une face verticale d'accès, caractérisée en ce qu'elle comporte un transporteur principal, un dispositif pour placer le transporteur principal en juxtaposition par rapport à une colonne choisie d'ouverture d'accès de cellules, un dispositif élévateur monté sur le transporteur principal, le disposi- tif élévateur comportant une plate-forme et un dispositif pour placer celle-ci en Juxtaposition avec l'ouverture d'accès d'une cellule choisie de la colonne choisie, un transporteur satellite monté sur la plate-forme, un dispositif de pontage extensible réalisant un chemin de roulement continn de la plate-forme dans l'ouverture d'accès de la cellule choisie et un dispositif auto nautique pour commander le mouvement du transporteur satellite sur et hors de la plate-forme. 2. Installation de stockage selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte un chemin de roulement principal s'étendant en travers de la face d'accès transversalement aux cellules de stockage, le transporteur principal étant guidé dans son mouvement le long de ce chemin de roulement principal. 3. Installation de stockage selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisée en ce que le dispositif élévateur comporte une cabine ayant une plate-forme avec un support à chemin de roulement et un dispositif pour placer la cabine en Juxtaposi- tion avec une ouverture d'accès d'une cellule choisie de la colonne choisie, le transporteur satellite étant monté sur le support à chemin de roulement et étant conçu pour circuler sur les chenils de guidage des cellules de stockage. 4. Installation de stockage selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que ledit dispositif automatique est constitué d'un premier détecteur actionné par la position de la cabine pour provoquer le fonctionnement du dispositif de pontage, d'un second détecteur actionné par le fonctionnement du dispositif de pontage pour actionner le transporteur satellite, d'un troisième détecteur actionné par la position du transporteur satellite dans la cellule de stockage pour réaliser le transfert d'une charge sur ou hors du transporteur satellite, d'un quatrième détecteur actionné par le transfert de la charge actionnant à nouveau le transporteur satellite pour qu'il revienne de la cellule sur la plate-forme de la cabinet d'un cinquième détecteur actionné par le retour du transporteur satellite de la cellule sur la plate-forme de la cabine pour rétracter le dispositif de pontage. 5. Installation de stockage selon l'une des revendications 1 à 4, caractériséeen ce qu'elle comporte un dispositif actionné par la mise en place du transporteur principal en juxtaposition avec une colonne choisie des ouvertures d'accès des cellules pour actionner le dispositif élévateur et entratner la cabine de l'élévateur vers l'ouverture de la cellule choisie de la colonne. 6. Installation de stockage selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu'elle comporte un châssis support monté sur la plate-forme de l'élévateur, ce châssis support étant monté de façon réglable pour pivoter autour d'axes verticaux et horizontaux, un support à chemin de roulement monté sur le châssis support et formant un chemin de roulement; et un dispositif de positionnement du châssis support pour aligner le support à chemin de roulement avec le chemin de roulement de guidage d'une cellule de stockage choisie. 7. Installation de stockage selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif de verrouillage pivotant monté sur le support à chemin de roulement, un dispositif de butée de verrouillage adjacent à l'ouverture d'accès de chaque cellule de stockage, un dispositif engageant le dispositif de verrouillage avec la butée de verrouillage d'une cellule choisie pour fixer la plate-forme de l'élévateur en position de fonctionnement par rapport à l'ouverture choisie. 8. Installation de stockage selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que le dispositif de verrouillage pivotant est constitué d'une paire d'éléments de verrouillage ayant des surfaces de guidage adaptées pour engager des butées correspondantes à l'ouverture de la cellule choisie de manière à aligner le châssis support avec l'ouverture de la cellule. 9. Installation de stockage selon l'une des revendications I à 8, caractérisée en ce qu'elle comporte un plateau tournant monté sur la plate-forme de l'élévateur, le châssis support étant monté de façon réglable sur le plateau tournant, et un dispositif d'entraînement pour faire tourner le plateau tournant. 10. Installation de stockage pour le stockage à haute densité d'articles volumineux, caractérisée en ce qu'elle comporte une structure étagée constituée d'un ensemble alvéolé de cellules de stockage s1 étendant longitudinalement et ayant des ouvertures d'accès disposées en rangées et colonnes en délimitant au moins une face verticale d'accès, des chemins de roulement de guidage s'étendant le long des cellules de stockage à partir de leurs ouvertures d'accès, un dispositif constituant un passage d'accès placé transversalement aux cellules de stockage en travers de la face d'accès, un chemin de roulement principal s'étendant le long du passage d'accès, un transporteur principal guidé dans son mouvement le long du chemin de roulement principal, un dispositif pour placer le transporteur principal en Juxtaposition avec une colonne choisie des ouvertures d'accès des cellules, un dispositif élévateur monté sur le transporteur principal et s'étendant pratiquement sur toute la hauteur de la face d'accès, le dispositif élévateur comportant une cabine ayant une plate-forme de cabine, un dispositif de chemin de roulement monté de façon réglable sur la plate-forme de la cabine et un dispositif pour placer la cabine en åuxtapo- sition avec une ouverture d'accès d'une cellule choisie d'une colonne choisie, un transporteur satellite monté sur le dispositif de chemin de roulement et étant conçu pour rouler sur le chemin de roulement de guidage des cellules de stockage, un dispositif de centrage alignant le dispositif de chemin de roulement avec le chemin de roulement de guidage d'une cellule de stockage choisie, un dispositif de pontage extensible réalisant un chemin de roulement continu du chemin de roulement au chemin de roulement de guidage de la cellule de stockage choisie, un dispositif automatique pour commander les mouvements du dispositif de pontage et du transporteur satellite hors et dans la cabine. Il. Installation de stockage selon la revendication 10, caractérisée en ce que la structure étagée comporte au moins deux sections de stockage ayant des faces d'accès opposées, le passage d'accès s'étendant entre ces faces d'accès et en ce que la cabine comporte un plateau tournant monté sur la plate-forme de la cabine, le chemin de roulement est monté de façon réglable sur le plateau tournant et un dispositif fait tourner le plateau tournant pour placer le chémin de roulement devant l'une ou l'autre de deux ouvertures d'accès des deux faces d'accès. 12. Installation de stockage selon l'une des revendications 10 et 11, caractérisée en ce que la structure étagée comporte au moins une section de stockage ayant deux faces d'accès le long de deux passages d'accès correspondants, chacune des cellules de stockage s'étendant entre les passages d'accès et ayant un accès s'ouvrant à chaque extrémité. 13. Installation de stockage selon l'une des revendications 10 à 12, caractérisée en ce que la structure étagée comporte au moins deux cellules complémentaires longitudinales ayant des ouvertures d'accès correspondant à ladite face d'accès, ainsi qu'un premier transporteur pour transporter les articles stockés le long d'une cellule complémentaire vers son ouverture d'accès et un second transporteur pour transporter des articles à retirer de son ouverture d'accès. 14. Installation de stockage selon l'une des revendications 10 à 13 caractérisée en ce que les chemins de roulement de guidage sont des poutres à section en C portant des rebords horizontaux supérieurs et inférieurs, le transporteur satellite comporte un châssis muni de roues conçues pour se déplacer sur les rebords inférieurs des poutres à section en C et une plateforme supporte la charge et est conçue pour être soulevée et abaissée par rapport aux rebords supérieurs pour y déposer une charge et pour en retirer une charge.