FR 2192253 A1 19740208 FR 7225913 A 19720711 La présente invention est relative à une boîte de vitesses d'un type nouveau, destin6e à assurer automatiquement une variation coatinue du rapport de démultiplication. On connaît des veriatours de vitesses à fonctionnement continu. Ces appareils utilisent des courroies ou des galets coniques. Ils présentent l'inconvénient d'être très volumineux pour une puissance donnée et de ne ps permettre la transmission de couples importants, L'emploi d'un tel variateur connu seraît impossible sir Lui véhicule tel qu'un camion. Il est connu par ailleurs d'utiliser une botte de vitesses pour faire varier le rapport de démultiplication entre un moteur thermique et les organes à entratner. L'inconvénient de ce système résulte du fait que la variation du rapport de démultiplication s'effectue par degrés successifs, et non pas de façon continue. De plus, lorsqu'on passe d'un rapport de démultiplication à un autre, on constate qu'il existe une vitesse relative importante entre les éléments à enclencher (crabots ou balladeurs), ce qui nécessite l'emploi d'acces 50 ires spéciaux tels que des synchroniseurs ou des embrayages. La présente invention a pour but d'éviter ces inconvénient s en réalisant une botte de vitesses d'un type nouveau susceptible d'assurer une variation continue du rapport de démultiplication et de transmettre des couples importants tout en se présentant sous an encombrement réduit. Une telle boSte peut être montée sur un véhicule. Elle permet alors au moteur de fonctionner en permanence au même régime7 quelle ue soit la vitesse du véhicule comprise à l'intérieur de la plage de démultiplication. Une boîte de vitesses selon 11 invention comprend au moins un train d'engrenages à trois degrés de liberté, dont le premier est lié à l'arbre d'entrée de la boîte, le second à son arbre de sortie, et le troisième à un variateur de vitessés continu d'un type en lui-même connu attaqué par l'arbre général dten- trée ou de sortie de la botte. Suivant une première variante de réalisation possible, la boîte comprend un mécanisme différentiel dont le porte-satellites est calé sur l'arbre d'entrée de la boîte, les satellites engrenent sur deux pignons coniques coaxiaux entre lesquels ils sont placés, l'un de ces pignons coniques étant relié à l'arbre de sortie de la boîte et l'autre à l'entrée du variateur de vitesses. La sortie de ce variateur peut être reliée, soit à l'arbre d'entrée de la boîte, soit à son arbre de surtie. Par ailleurs, les pignons coniques du différentiel commandent deux arbres éntermédiaires attaquant au moins un tra@@ d'engrenagen épicycloïdaux qui constitu le système à trois degrés de liberté. Suivant une antre variante de réalisation possible, le train de signons à trois degrés de liberté est constitué par un train de pignons épiegelcïdaux comportant un pignon planétaire central, un porte-satellites et une couronne péri phérilue. Par exemple, l'arbre d'entrée peit être calé ur la couronne alors que ] 'arbre de sortie est solidaire du porte-satellites, tandis qu'enfin le pignon planétaire est relié par engrenages à 'arbre d'entrée du variateur continu dont l'arbre de sortie est relié lui aussi par engrenages à arbre d'entrée de la botte, c'est-à-dire re à l'arbre de la couronne. Le variateur de vitesses e;jt être de tout type connu. Par exe ple il peut stagir d'une transmission hydrostatique formée d'un moteur hydraulique tournant en circuit fernié sur l'admission et le refoulement d'une pompe hydraulique. I1 peut s'agir également d'un convertisseur de couple. De toute façon, l'avantage de ce dispositif résulte du faft que la puissance de l'arbre d'entrée se transmet en majeure partie par les engrenages (par exemple les 5/6 de cette puissance) et seulement pour une faible part à travers le variateur continu (par exemple seulement 1/5 de cette puissance).En définitive, l'avantage par rapport à un variateur de vitesses classique est le suivant - le variateur classique directement interposé entre le moteur et la transmission du véhicule voit passer toute la puissance de traction - avec une boîte à vitesses selon l'invention le variateur ne voit passer qutune fraction de la puissance, fraction qui est d'autant plus faible que la raison de la progression géométrique entre les valeurs des démultiplica- tions des divers rapports d'engrenages est plus faible. En définitive, le principe essentiel de la présente invention consiste à utiliser un système de division de puissance entre deux rapports successifs de la botte de vitesses mécanique. Bien entendu plusieurs variantes peuvent être réalisées, par exemple avec combinaison d'un mécanisme différentiel et d'un train d'engrenages 6picycloïdaux ou bien avec combiuaison dé plusieurs traits d'engrenages épioycolöïdaux placés en cascade. ite dessin annexé donnes titre d'exemple non limitatif, permettre de mieux comprendre les caractéristiques de l'invention. Fig. 1 est un schéma illustrant le principe de transmission en division de puissance, dans le cas le plus simple d'une botte selon l'invention à engrenages épinycloïdaux ; Fig. 2 illustre schématiquement le type de variateur hydrostatique utilisable dans ce cas Fig. 3 montre le principe d1us mécanisme Sifférentiel pour attaquer deux arbres intermédiaires à vitesses complémentaires en vue de commander au moins un train épicyoloïdal Fig. 4 illustre une variante à deux trains d'engrenages épicycloïdaux Fig. 5 montre une variante comportant deux trains d'engrenages épicycloï- daux et un mécanisme différentiel, la boîte possédant deux sorties Fig. â montre ane variante à deux trains d'engrenages épicycloïdaux et à mécanisme différentiel, 1'arbre d'entrée et l'arbre de sortie étant situés dans le prolongement l'un de l'autre Fig. 7 montre une variante à trois trains d'engrenages épicycloïdaux Fig. 8 à 22 illustrent les diverses positions de fonctionnement correspondant aux huit rapports et intervalles d'une botte de vitesses selon l'invention comportant un mécanisme différentiel et trois trains d'engrenages épicycloïdaux Fig. 23 à 29 sont des schémas analogues illustrant les phases successives de fonctionnement d'une botte plus simple, conforme au schéma de la figure 4. On a représenté sur la figure 1 une boîte à vitesses selon l'invention qui comprend un train d'engrenages épioycloïdaux 1 et un variateur de vitesses 2 ce variateur peut être d'un type connu quelconque. Il peut être également constitué par un convertisseur de couple. La botte à vitesses est intercalée entre un arbre d'entrée E et un arbre de sortie 3. L'arbre E est solidaire de la couronne dentée 3 du train d'engrenages épi cyolotdaux. L'arbre de sortie 3 est solidaire du porte-satellites 4 sur lequel tournent les pignons satellites 5. Enfin, le pignon p]anétaire central 6 du train épioycloïdal 1 tourne fou sur l'arbre E et il est solidaire d'un pignon concentrique 7. Celui-oi engrène sur un pignon 8 calé sur l'arbre de sortie 9 du variateur de vitesses 2. L'arbre d'entrée 10 de ce variateur porte un pignon 11 qui evgrène sur un pignon 12 calé sur l'arbre d'entrée E de la botte.On vot que la retenue du pignon planétaire 6 ou son éventuelle immobilisation sont assurésspar le variateur de vitesses 2 qui prend appui sur l'arbre d'entrée 5 par conséquent, on voit apparaître les doux caractéristiques principales du fonctionnement de la boîte selon l'invention, à savoir : - en faisant varier le rapport de démultiplication du variateur continu 2, on peut faire varier le rapport de démultiplication entre l'arbre d'entrée E ét l'arbre de sortie S - par contre, la puissance à transmettre par le variateur 2 n'est qu'une faible fracticn (par exemple 1/6) de la paissance totale transmise entre l'arbre d'entrée X et l'arbre de sortie 13. Or a représenté sur la figure 2 un type passible de variateur continu 2. II s'agit d'un variateur hydrostatique C couple résitant r t l'arbre 10 est solidaise du plateau incin6 tournant 13 d'une pompe pistais axiaux 14. Ces pistons sont animés d'un mouvement alternatif (flèche double 15) dans un barillet 16 qui est solidaire de l'arbre . Cet arbre 9 est également solidaire du pla- teau incliné 17 d'un moteur hydraulique dont, les pistons axiaux 18 sont animés d'un mouvement alternatif (flèche double 19) dans un barillet fixe 20.La liai son entre le moteur 17, 18t 20 et la pompe 13, 14, 16 est assurée par des canalisations hydrauliques 21, la pompe et le moteur étant ainsi branchés l'un sur l'autre en circuit fermé. La variation de vitesse s'effectue en faisant varier l'inclinaison d'un des plataux 13 ou 17, tandis que l'autre reste fixe. Par exemple, le plateau 17 sera rigidement solidaire de l'arbre 9, alors que l'inclinaison du plateau 13 peut varier par rapport à son arbre d'entraînement en rotation 8. Dans la suite de la description, on simplifiera le langage en choisissant d'indiquer que le variateur 2 est formé des deux moteurs hydrauliques M1 et ydont les arbres de rotation correspondent aux référenoes S1 et S2 Ainsi,on ne formera pas d'hypothèse limitative pour indigner lequel de ces deux "moteurs" fonction- ne en pompe,ni lequel d'entre eux a un plateau 13 ou 17 à inclinaison fixe ouvrarialle. Dans la variante de la figuro 3, l'arbre d'entrée de la boîte est solidaire du porte-satellites 22 d'un mécanisme différentiel 23. Les pignons satellites 24 de ce mécanisme tournént entre deux pignons planétaires 25 et 26 à denture conique, placés face à face et tournant fous jusqu'à l'arbre E. Le pignon 26 engrène sur un pignon 27 sur lequel est calé l'arbre S1 du moteur M1. Sur le pignon 25 engrène un pignon 28 solidaire de l'arbre S2 du moteur M2. Comme précédemment, des canalisations hydrauliques 21 relient les deux moteurs M1 et M2. La sortie de ce mécanisme est constitue par les arbres S1 et 52 qu'on solidarise de deux arbres intermediaires à vitesses complémentaires, afin d'attaquer un ou plusieurs trains d'engrenages épisyoloSdaux (cas des fig. 5 6 ou 8 par exemple). Dans la variante de la figure 4, l'arbre d'entrée E est monté oomme dans le cas de la figure 11 à savoir qu'il est solidaire du pignon 12 entratnant l'arbre 10 de la pompe à cylindrée variable M1 du variateur 2. Le moteur M2 de ce variateur engrène l'arbre 9 qui est relié au pignon planétaire 6 d'un train épicy cloTdal. L'arbre d'entrée E est par ailleurs relié au porte-satellites 3. Par contre,la couronne 29 du train épicycloTdal 1 est solidaire de la couron- ne 30 d'un autre train épicyèlotdal 31. Les deux couronnes 29 et 30 sont placées dos à dos.Le porte-satellites 32 du train 31 est solidaire de l'arbre de sortie géné- ral S de la boSte. Le pignon planétaire 33 du train 31 tourne fou sur l'arbre S. I1 est solidaire d'un pignon 34 engrenant sur un autre pignon 35 qui tourne fou sur l'arbre 9. Un mécanisme d'embrayage 36 permet à volonté - soit de laisser le pignon 35 fou sur L'arbre 9 - soit de solidariser le pignon 35 et l'arbre 9 Far ailleurs, le pignon 34 est solidaire d'un disque 37 muni de dents latérales 38. Le disque 37 tourneà l'intérieur de la pince fixe 39 d'un frein à disques. Enfin, un crabot balladeur 40 coulisse librement dans le sens axial sur la couronne 30 dont il est par ailleurs solidaire en rotation. Le fonctionnment de cette variante sera décrit ults en en détail a propos des figures 23 à 29. Ser la variarte de la figure 5, l'arbr d'entrée E entraîne par l'intermédiatre d'un @oanisme à différentiel 23, deux pignons 41 et 42. Le pignon 41 est calé sur l'arbre 9 du mateur X2 et il est solidaire par ailleurs du paignon planétaire 43 d'un train épicycloïdal 44. Le pignon 42 est calé sur l'arbre 10 de l'autre moteur M1 du variateur 2, cet arbre 10 étant par ailleurs solidaire du pignon planétaire 45 d'un train épicycloïdal 46. La couronne dentée 47 du train 44 tourne folle sur l'arbre 9 et elle porte un pignon 48 qui engrène en permanence sur un pignon 49 solidaire de l'arbre d'entrée 3. Ce pignon 49 engrène par ailleurs sur un autre pignon 50 qui est solidaire de la couronne 51 du train d'engrenages épicycloïdaux 46. Dans le train 44, le porte-satellites 52 est solidaire d'un arbre de sortie 52 de la botte. Par ailleurs, dans le train 46, le porte-satellites 53 est solidaire d'un autre arbre de sortie S1 de la bofte. Comne précédemment, on voit qu'en faisant varier le débit de l'un des moteurs M1 ou M2 du variateur 2, on fait varier la répartition de puissance et la vitesse de démultiplication entre les deux arbres de sortie S1 et S2 qui reçoivent le mouvement de l'arbre d'entrée C. Dans la variante de la figure 6, l'arbre d'entrée 3 attaque le porte-satellites 22 d'un mécanisme à différentiel 23 dont les pignons planétaires 25 et 25 sout reliés par des pignons aux moteurs M1 et s2 du variateur hydraulique 2. On supposera par exemple que chacun des deux moteurs M1 et M2 est à débit variable (commande de l'inclinaison des plateaux 13 et 17, respectivement par des vérins 54 et 55). L'arbre 9 du moteur ! , peut être solidarisé ou non d'un pignon 56 par l'in- terrédiaire d'un embrayage 36. Ce pignon 36 entraîne ll; pignon 37 qui tourne fou sur l'arbre de sortie S de la botte. Le pignon 57 porte un disque 58 tournant à l'intérieur de la pince 59 d'un frein à disques. Par ailleurs le disque te 58 58 est muni le dents latérales 60 sir esquelles peut venir s'engager un crabot balladeur @ qui coclisse dans le sens axial sur la couroque dentée 62 d'un train d'engre ages épicycloïdaux 63. Le crabot balladeur 61 est solidaire en rotation de cette couranne 63. L'arbre de sortie S de la boîte est solidaire du portesatellites 64 du train 53. Par ailleurs, la couronne 62 est reliée par un arbre 65 au porte-satellites 66 d'un autre train épicycloïdal 67. Le pignon planétaire 68 du train 67 tourne fou sur l'arbre 65, et il est relié à un pignon 69 qui engrène en permanence1 sur un pignon 70 solidaire de l'arbre 10 du moteur M2. La couronne dentée 71 du train 70 est solidaire de l'arbre d'entrée E de la botte, à travers le mécanisme diCférentiel 23. ainsi qu'on le verra plus loin en détail sur les exemples, le fonctionne- ment de cette boîte s'obtient - en agissant sur l'embrayage 36, le frein 59 et le crabot 61 pour obtenir les différents rapports de démultiplication de la botte mécanique - en agissant sur les vérins 54 et 55 du variateur continu pour faire varier progressivement la vitesse de l'arbre de sortie to entre deux rapports de démultiplication fixé par la botte mécanique. Cn définitive, l'invention permet d'interpoler la variation de vitesse de manière continue entre deux rapports successifs de la botte mécanique. La figure 7 illustre une autre variante où -la partie mécanique est oonsti- tuée par trois trains épicyoloïdaux montés en cascade. Par ailleurs, on voit que l'architecture générale de cette botte permet à l'arbre d'entrée E, à un arbre intermédiaire 72, et à l'arbre de sortie S d'être tous alignés. Ici, l'arbre E attaque la couronne 74 d'un premier train épicyololdal 75. Le porte-satellites 76 du train 75 est solidaire d'une extrémité de l'arbre intermédiaire 72, l'autre extrémité est calée sur le porte-satellites 77 du se oond train épicycloïdal 78. Le pignon planétaire 79 du train 75 est relié par un pignon 80 a une armature 81 d'un embrayage 82. Cette armature 81 est solidaire de l'arbre I1 du moteur 1 du variateur continu 2. L'embrayage 82 permet de 8oli- dariser ou non l'armature 81 et une autre armature 83 qui engrène sur un pignon 84. Celui-ci tourne fou sur l'arbre intermédiaire 72 et il est solidaire du pignon planétaire 85 du train épicycloïdal 78. Par ailleurs, le pignon 84 engrène sur un pignon 86 qui tourne fou sur arbre I2 du moteur M2 du variateur 2.Un embrayage 87 perment de solidariser ou non le pignon 86 et l'arbre I2. Par ailleurs, le pignon 84 porte un disque 88 susceptible d'entre freiné par la pince 89 d'un frein à disques. Enfin, le pignon 84 est équipé d'un embrayage 90 permettant de le solidariser ou non avec une oouronne double 91. Cette couronne a la forme d'une double cloche, et elle porte une première denture dans laquelle tournent les satellites 92 du porte-satellites 77 faisant partie du train épicycloïdal 78. A l'opposé, l'autre denture de la cloche double 91 reçoit les satellites 93 d'un troisieme train épicycloidal 94. Le porte-satellites 95 de ce train 94 est calé sur l'arbre de sortie S de la botte. Enfin, le pignon planétaire central 96 du train 94 tourne fou sur l'arbre S et il est solidaire d'un pignon 97 qui engrène sur un pignon 9' Ce dernier tourne fou sur l'arbre I2 dont il peut être à volonté solidarisé ou non par l'intermédiaire d'un embrayage 99. Enfin, le pignon 97 porte un disque 100 susoeptible d're freiné par la pinoe fixe 101 d'un frein à disques. I1 est également muni d'une denture latéra- le 152 capable de recevoir l'enclenchement d'un orabot baladeur 103 qui coulisse axialement sur la couronne double 91 dont il est solidaire en rotation. Ici encore, le passage des différents rapports de vitesses de la boîte mécanique s'effectue à la manière habituelle en jouant sur les freins 89 et 101, sur les embrayages 82t 872 89, et sur le crabot 103. Par contre, l'interpolation continue entre deux rapports de démultiplication fixés par la botte mécanique s'effectue en jouant sur le variateur 2, c'est-à-dire en faisant varier les débits de l'un ou l'autre des moteurs M1 et Pour décrire le fonctionnement d'une botte à vitesses oontinue selon l'invention, on se bornera à deux exemples non limitatifs, à savoir celui des figures 8 à 22 et oelui des figures 23 à 29. La variante des figures 8 à 22 comprend, disposés coaxialement et en cascade les uns à la suite des autres - un mécanisme différentiel 23 - un premier train épioycloïdal 67 - un second train épicycloïdal 104 ; - un troisième train épicycloïdal 105. L'arbre d'entrée E attaque le porte-satellites 22 du différentiel 23, ainsi que la couronne 71 du train épicycloïdal 67. L'arbre de sortie i est calé sur le porte-satellites 106 du train épioycloïdal 105. La liaison des divers organes entre éux et le montage des moteur M1 et du variateur apparaissent d'eux-mtmes sur les figures 8 à 22 et on n'en fera pas une description détaillée, laquelle résulte à l'évidence de oe qui précède. Par contre, sur chacune des figures 8 à 22, on fait figurer en traits forts les organes utilisés pour transmettre la puissance dans chaque cas considéré. Par ailleurs, on conviendra sur les dessins de surcharger d'une croix chaque frein ou embrayage se trouvant en position serrée. La figure 8 illustre le premier rapport de la botte mécanique. Par ailleurs, le plateau 17 du moteur M1 étant rigoureusement perpendiculaire à l'arbre 9, le débit de ce moteur M1 est nul. Il constitue donc un verrouillage hydraulique du moteur M2 dont l'arbre 10 est par conséquent bloqué immobile. Toujours avec le même réglage de la boîte mécanique, on voit sur la figure 9 qutil est possible de faire varier la vitesse de rotation de l'arbre de sortie S en agissant sur le vérin 55 pour modifier l'inclinaison du plateau 17, c'està-dire le débit du moteur M1. Te moteur M2 est alors à sor tour mis en rotation et une partie de le = > uissance passe par le variateur continu M1-M2, comme précédemnent décrit. On passe au second rapport de vitesses (figure 10) en jouant sur les freins et embrayages pour établir une nouvelle connexion. Le moteur M2 étant réglé en position de débit nul, le couple hydrostatique transmis au moteur M..est nul. Cependant, à partir de cette connexion mécanique, on peut faire varier en continu la vitesse de l'arbre de sortie S en faisant varier l'inclinaison du plateau 13 du moteur M2 comme indiqué sur la figure 11. Pendant ce temps, le plateau du moteur M1 pourra par exemple demeurer en position de débit maximum. Pour le troisième rapport de démultiplication de la botte méoanique (figure t2), on agit oomme précédemment sur les organes de commande de la botte méoaniqué (serrage de deux freins et d'un embrayage). Le moteur M1 étant en position de débit nul, le moteur M2 assure un verrouillage hydraulique. A partir de cette position, il suffit d'agir sur le vérin 55 du moteur n 1 pour augmenter la cylindrée de oe moteur et mettre par conséquent en mouvement le moteur M2. On a illustré sur la figure 14 la chatne cinématique utilisée pour le quatrième rapport de la botte mécanique. Dans ce cas, le moteur M2 est réglé à une cylindrée nulle, ce qui assure hydrauliquement le blocage du moteur M1 et des engrenages correspondants. A partir de cette position, on module la vitesse de l'arbre de sortie S en agissant oomme illustré sur la figure 15, sur le vérin régulateur 54 du moteur M2 (flèche 107). Le cinquième rapport de la botte méoanique est obtenu es serrant les trois embrayages du haut de la figure 16 et en engageant le crabot 108. À ce moment, le moteur M2 est bloqué hydrauliquement du fait de la position de débit nul du moteur M1 du variateur. A partir de cette position de base du cinquième rapport, on fait varier la vitesse de arbre de sortie S en agissant sur le vérin 55 du moteur hydraulique M1 pour faire varier le débit de celui-ci, comme illustre sur la figure 17. Sur la figure 18, on a montré le trajet suivi pour la transmission du mouvement lors du passage du sixième rapport de la botte mécanique. Le moteur M2 du variateur hydraulique est alors en position de débit nul, ce qui verrouille le moteur t et ses accessoires. À partir de cette position, on module la vitesse de l'arbre de sortie S en agissant sur le vérin régulateur 54 du moteur M2 (figure 19). Le septième rapport de la botte mécanique est obtenu comme indiqué sur la figure 202 avec le moteur M1 en position de cylindrée nulle pour verrouiller hydrauliquement le moteur M20 A partir de cette position de base, on module la vitesse de l'arbre de sortie S en agissant sur le vérin 55 du moteur M1 dont on fait ainsi varier la cylindrée. Enfin, le huitième rapport de la botte à vitesses est obtenu comme indiqué sur la figure 22, et les modulations de vitesses de l'arbre de sortie S sont provoquées ensuite par aotion sur le vérin 54 du moteur M2. C voit H. le figures 8 à 22 que le différentiel 23 attaque deux arbres intersédiaires 9 et 10 dont les vitesses sont constamment complémentaires. Aut@erent dit, la vitesse de l'arbre d'entrée E est constamment égale à la @@@enne arithmétique des vitesses des arbres intermédiaires 9 et 10. Ces der tiers entraînent : - l'un le pignon planétaire 110 du premier train épicycloïdal 67 par l'intermédiaire de l'ombcayage 111 ; - l'autre ; soit le pignon planétaire 112 du second train épicycloïdal 104 par l'embrayage 113, soit le pignon Slanétaire 114 du troisième train épicycloïdal 105 par l'embrayage 115. Ainsi, il est avantageux de choisir lels engrenages des trains épicycloïdaux 67, 104 et 105 pour que - la raison du train 105 soit égale au carré de la raison do train 104 - la raison du train 104 soit égale au carré de la raison du train 67. (On appelle raison d'un train épicycloïdal, le rapport entre la vitesse d'entrée et la vitesse de sortie quand l'élément à vitesse variable, ici le planétaire, est à vitesse nulle). Grâce à ce choix, les arbres intermédiaires à vitesse variable 9 et 10 permettent, à chaque position limite de la vitesse vari@@@e (variateur M1-M2 d'obtenir le synchronisme, c'est-à-dire une vitesse relative nulle, entre les éléments (crabots ou dentures) qu'on s'apprête à enclencher, Ainsi, le changement de rapport (par exemple passage de la figure 9 à la figure 10) s'effectue - non pas en interrompant une chaîne cinématique avant d'enclencher la suivante, - mais par superposition momentanée des deux chaînes cinématiques sans aucun passage par un point mort. La boîte de vitesses selon l'invention assure donc bien un fonctionnement à la fois progressif et continu, c'est-à-dire sans interruptions. On a représenté sur es figures 23 à 29 une boîte à vitesses d'un type plus simple correspondant à celui de la figure 4. Il s'agit d'une boîte à quatre rapports mécaniques, entre lesquels on peut moduler de façon continue la vitesse de l'arbre de sortie -3t par acti r ur le vérin régulateur 55 du moteur à débit variable M1, tandis que le me eur M3 est à oyli@rée fixe (son plateau incliné 17 a une inclinaison sur l'axe constante). Le premier rapport 23 est obtenu en cerrant le frein 39 tandis que l'em brayage 36 reste débrayé et que le crabot 40 n'est pas engagé. Par ailleurs, le moteux M1 est à sa position de débit maximum (figure 23). A partir de cette dispositon, on module la vitesse de l'arbre de sortie S en agissant sur le vérin 55 du moteur M1 dont on fait varier la cylindrée, tandis qu'on serre l'embrayage 36 et on desserre le frein 39. Le deuxième rapport (figure 29 est obtenu en plaçant le moteur M M1 à sa position de débit nul, ce qui bloque le roteur M2 et le pignon planétaire 6. Simultsnément, l'embrayage 36 est serré, ainsi que le frein 39. A partir de cette position, on module la vitesse de l'arbre de sortie S (figure 26) en faisant varier l'inclinaison du plateau 13 du moteur t1. Pendant ce teps, on desserre l'embrayage 36 tandis que le frein 39 demeure serré. Pour le troisième rapport de vitesse (figure 27), on-règle le moteur ";1 à sa position de cylindrée maxima, on serre l'embrayage 36 et on engage le crabot 40, tandis que le frein 39 reste desserré. Ensuite, on fait varier l'inclinaison du plateau du moteur M17 tandis que l'embrayage 36 est desserré, le crabot 40 demeurant engagé Pour le quatrième et dernier rapport, (figure 29) on laisse le moteur M1 en position de débit nul, et on engage le crabot 40, tandis que l'embrayage 36 et le frein 39 sont tous deux desserrés. Bien entendu, on peut compléter l'une ou l'autre des variantes cidessus en y adjoignant un mécanisme inverseur de marche pour définir la marche arrière du véhicule. REVENDICATIONS 1 - Botte de vitesses à variation continue, caractérisée en ce qu'elle comprend au moins un train d'engrenages à trois degrés de liberté, dont le premier est lié à arbre d'entrée de la botte, le second à son arbre de sortie, et le troisième à un variateur de vitesses continu dXun type en lui-meme connu attaqué par l'arbre général d'entrée ou de sortie de la botte. 2 - Botte de vitesses suivant la revendication 1, caractérisée en ce que le train de pignons à trois degrés de liberté errt constitué par un train de pignons éplicycloïdaux comportant un pignon planétaire central, un porte-satellites et une couronne périphérique. 3 - Botte de vitesses suivant la revendication 2, caractérisée en ce que son arbre d'entrée est calé sur la couronne alors que l'arbre de sortie est solidaire du porte-satellites, tandis qu'enfin le pignon planétaire est relié par engrenages à un arbre d'entrée du variateur continu dont l'arbre de sortie est relié lui aissi par engrenages à l'arbre d'entrée de la boites c'est-à-dire à l'arbre de la couronne. 4 - Botte de vitesses suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que son variateur continu est constitué par une pompe hydraulique à pistons axiaux et à cylindrée variable et par un moteur hydraulique à cylindrée fixe branché en circuit fermé sur l'aspiration ei le refoulement de la pompe. 5 - Botte de vitesses suivant l'une quelconque des revendi- cations précédentes, caractérisée en ce que son variateur continu est constitué par deux pompes ou moteurs hydrauliques branchés en circuit fermé, ctest-à-dire avec le refoulement de ltun branché sur l'aspiration de l'autre et vice versa, chaque moteur ou pompe étant du type à pistons axiaux et à cylindrée variable commandée par un vérin régulateur qui fait varier l'inclinaison du plateau. 6 - Botte de vitesses suivant la revendication 1, caractérisée en ce que le variateur continu est un convertisseur de couple. 7 - Botte de vitesses suivant les revendications 1 et 2, caractérisée en ce quelle comprend deux trains d'engrenages épicycloSdaux montés en cascade, deux des trois éléments (portesatellites, planétaires et couronne) de l'un étant reliés par le variateur continu, l'un de ces deux éléments étant attaqué par l'arbre d'entrée et le troisième élément étant relié à l'un des trois du second train éicyclotdal, lequel train est en outre équipé d'un embrayage, d'un frein et d'un crabot, tandis que l'un de ses trois éléments est solidaire de l'arbre général de sortie (cas de la fig,4). 8 - Botte de vitesses suivant la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte un arbre d'entrée et deux arbres de sortie, la liaison entre ces deux derniers étant assurée par le variateur continu (cas de la fig.3). 9 - Botte de vitesses suivant la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend : deux trains d'engrenages épicy clodaux montés en cascade ; un mécanisme différentiel attaqué par l'arbre d'entrée mais monté entre les deux arbres du variateur d'une part, entre les pignons planétaires des deux trains 6picycloïdaux d'autre part avec interposition d'au moins un embrayage ; un frein, un crabot et ltembrayage pour piloter le second train épicyclotdal (cas de la fig.6), si bien que les planétaires des trains épicycloïdaux sont attaqués par deux arbres intermédiaires à vitesses constamment complémentaires. 10 - Bofte de vitesses suivant la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend trois trains d'engrenages épicycloi- daux montés en cascade et équipés de freins, crabots et embrayages (cas de la fig.7). 11 - Botte de vitesses suivant la revendication 1 caractérisée en ce qu'elle comprend : un mécanisme différentiel ; trois trains d'engrenages épicycloidaux avec embrayages, frains et crabots ; un variateur continu hydraulique à deux moteurs à pistons axiaux, tous deux à cylindrée variable (cas de la fig.8), le différentiel attaquant les trains épicycloidaux par deux arbres intermédiaires à vitesses constamment complémentaires. 12 - Boite de vitesses suivant l'une quelconque des revendications prédédentes, caractérisée en ce quelle comporte au moins deux trains d'engrenages épicycloidaux montés en cascade et attaqués par deux arbres intermédiaires à vitesses variables constamment complémentaires, la raison d'un train épicycloïdal étant égale au carré-de la raison durain précédent, si bien qutà chaque position limite de la vitesse variable, on obtient le synchronisme entre les éléments (crabots, dentures, ou analogues) qu'on va manoeuvrer et enclencher pour passer au rapport suivant.