FR 2177447 A1 19731109 FR 7146326 A 19711223 La présente invention concerne un procédé d'asservissement et un dispositif le mettant en oeuvre. L'invention trouve une utilisation dans la réalisation de-dispositifs d'asservissement d'une grandeur pouvant etre traduite en signaux électriques. En particulier l'invention s'applique à l'asservissement de la vitesse rotation du miroir d'une caméra ultra-rapide. On salut qu'il existe de multiples dispositifs assurant l'asservissement dune grandeur pouvant être traduite en signaux électriques. De tels dispositifs comprennent, de façon très générale, une channe d'asservissement dans laquelle la grandeur asservie est transformée en signaux électriques par un capteur; ces signaux sont comparés à des signaux de référence pour engendrer un signal d'erreur fonction de la valeur de la grandeur asservie par rapport à la valeur de consigne. Ce signal d'erreur est, dans l'art antérieur, un signal en échelon. Ce signal d'erreur est ensuite appliqué à un réseau correcteur puis à un circuit d'amplification. Ce dernier circuit agit-sur l'organe, de commande be la grandeur à asservir. Avec les systèmes d'asservissement par tout ou, rien de l'art antérieur, On assiste à,un phénomène dit" de pompage", I qui consiste en une oscillation de la grandeur à asservir autour de la valeur de consigné. L'amplitude de cette oscillation peut être réduite par des circuits électroniques appropriés. Néanmoins, ce phénomène de portipa4e est difficile à éliminer complètement. t' La présente; 'in'vention a pr.éciséent pour but un procédé d'asservissemènt et un dispositif en faisant ap,pli- cation qui éliminent le phénomène de pompage. De plus, ils permettent d'atteindre, au démarrage, la valeur de consigne en un temps minimal. Enfin, ce procédé et ce dispositif permettent, au moyen d'organes électroniques très simples et peu couteux, d'obtenir un asservissement très précis et stable. De façon plus précise, l'invention concerne un procédé d'asservissement d'une grandeur G, au voisinage d'une valeur de consigne Go, dans lequel: - on compare G à la valeur de consigne Go, - on engendre un signal d'erreur fonction de l'écart entre G et Go, - on met en forme ledit signal d'erreur, - on agit à l'aide du signal mis en forme sur un organe de commande de ladite grandeur, caractérisé en ce que: - on n'asservit pas la grandeur G si elle est comprise dans un intervalle dit de tolérance, délimité par les bornes Go - AGo et Go + AGo, - on agit sur ladite grandeur lorsque celle-ci est en dehors de l'intervalle de tolérance pour l'y faire entrer. Suivant une variante privilégiée du procédé, le signal d'erreur a une forme en escaliers avec un intervalle mort correspondant à l'intervalle de tolérance. La grandeur G peut être de nature quelconque: elle peut être une vitesse de rotation, une pression, une température etc... Cependant, lorsque le phénomène qui se rapporte à la grandeur G est un phénomène périodique, par exemple la rotation d'un élément, il est commode de transformer ce phénomène en un phénomène électrique lui aussi périodique, comme par exemple un train d'impulsions récurrentes. On fait correspondre alors à la grandeur G une des caractéristiques X de ce train d'impulsions, par exemple la fréquence ou la période de récurrence.Dans cette variante privilégiée, on asservit X autour d'une valeur de consigne Xo correspondant à Go, l'intervalle de tolérance pour la caractéristique X étant délimité par les bornes Xo - Axo et Xo + Axo, ledit signal d'erreur étant une tension électrique. Axo est une fraction de Xo, pouvant varier suivant les applications dans de larges limites, par exemple de 10 1Xo à 10 5Xo. Dans cette variante de l'invention, on intègre ledit signal d'erreur pour obtenir un signal permanent appliqué sur l'organe de commande et qui entrain des valeurs de X proches de Xo et, d'autre part, on dérive ledit signal pour obtenir des signaux d'arrêt anticipé à l'instant où X franchit l'une des bornes de l'intervalle de tolérance pour y pénétrer. Selon un mode préféré de réalisation, le procédé selon l'invention consiste à utiliser comme grandeur X du train d'impulsions, la période T qui sépare lesdites impulsions, la valeur de consigne pour T étant To et les bornes de l'intervalle de tolérance étant To - LTo et To + ATo. L'invention concerne également un dispositif d'asservissement mettant en oeuvre le procédé selon l'invention. Ce dispositif qui comprend un capteur émettant un train d'impulsions dont la période de récurrence est proportionnelle à la grandeur G à asservir, un organe de commande de ladite grandeur alimenté par un signal électrique préalablement amplifié, est caractérisé en ce qu'il comprend un comparateur numérique qui engendre ledit signal d'erreur avec intervalle mort, ledit signal d'erreur étant appliqué à l'entrée d'un réseau correcteur comprenant un étage dérivateur en parallèle sur un étage intégrateur, ces étages étant en série avec un étage mélangeur, les signaux électriques issus du réseau correcteur étant ensuite amplifiés et dirigés sur l'organe de commande. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront mieux après la description qui suit d'exemples de réalisation donnés à titre explicatif mais nullement limitatif. Cette description se réfère aux figures annexées sur lesquelles: - la figure 1 représente le schéma de principe d'une chaine d'asservissament, - la figure 2 représente l'allure du signal d'erreur selon l'art antérieur, - la figure' 3 représente le signal d'erreur avec intervalle mort selon l'invention, - la figure 4 représente le schéma de principe du circuit correcteur, - la figure 5 représente des diagrammes de tension expliquant le fonctionnement du circuit correcteur, - la figure 6 représente le schéma synoptique du comparateur numérique, - la figure 7 représente des diagrammes de tension expliquant le fonctionnement du comparateur numérique, - la figure 8 représente le schéma synoptique d'une variante du comparateur numérique, - la figure 9 représente une chaine d'asservissement selon l'invention, appliquée à l'asservissement de la vitesse de rotation d'un miroir de caméra ultra-rapide, - la figure 10 représente les évolutions de la vitesse de rotation d'un miroir asservie selon l'invention et selon l'art antérieur. Sur la figure 1, on a représenté une chaîne d'asservissement d'une façon générale. L'élément à asservir 2 est commandé par 1' organe de commande 4; un capteur 6 délivre une grandeur électrique proportionnelle à la grandeur à asservir; les signaux électriques issus de 6 sont comparés dans 8 avec des grandeurs de consigne apparaissant sur la connexion d'entrée 10; le réseau correcteur 12 met en forme le signal d'erreur issu de 8; un amplificateur de puissance 14 amplifie les signaux issus de 12, qui sont ensuite dirigés sur l'organe de commande 4 Dans cette chaîne d'asservissement, le signal d'erreur est, selon l'art antérieur, un signal en échelon selon la figure 2. Sur cette figure, l'axe des abscisses correspond à la caractéristique électrique X qui reflète la grandeur à asservir G. La valeur de consigne pour X est Xo.Si X est inférieur à Xo, le signal d'erreur e a une tension de polarité négative et de valeur -a. Si X est supérieur à Xo, la tension d'erreur est de polarité inverse et sa valeur est+a. Lorsqu'un tel signal discontinu et brutal est appliqué aux bornes du réseau correcteur 12, le signal corrigé étant ensuite amplifié,mis à une polarité convenable, et appliqué sur l'organe de commande, afin de faire évoluer X vers la valeur de consigne Xo, on conçoit que X puisse dépasser notablement la valeur Xo, ce qui inverse la polarité du signal d'erreur et crée un phénomène de pompage. Selon l'invention, au contraire, le signal d'erreur engendré par le comparateur, a une forme en escaliers avec intervalle mort, ainsi qu'il est représenté sur la figure 3. Sur cette figure, l'axe des abscisses est encore celui de la caractéristique X, qui est la grandeur électrique en laquelle on a traduit la grandeur G à asservir. La valeur de consigne autour de laquelle on souhaite asservir X, est la valeur Xo. Les bornes de l'intervalle mort sont définies par Xo - Axo et Xo + Axo. Dans tout cet intervalle, le signal d'erreur est nul. Si X est inférieur à Xo - Axo le signal d'erreur vaut -A.Si X est supérieur à Xo + AXo, E vaut + A. On voit donc que, selon l'invention, il existe un intervalle dit de tolérance à l'intérieur duquel X (donc la grandeur G) n'est pas asservie. Dans cette zone, le système n'est soumis à aucun signal de correction mais l'organe de commande est alimenté par un signal tel que la valeur de X soit voisine de Xo. Si le système n'était soumis à aucune perturbation, la valeur de X resterait en permanence dans l'intervalle de largeur 2AXo autour de la valeur de consigne Xo. Cependant, des perturbations sont inévitables et le système peut sortir de l'intervalle de tolérance. Si tel est le cas, le système est soumis à une action tendant à le ramener à l'intérieur de celui-ci. Cette action est obtenue en utilisant les transitions du signal d'erreur E soit entre O et -A, soit entre O et + A. On va décrire maintenant le principe du réseau correcteur selon l'invention, qui permet, à partir du signal d'erreur tel que celui qui est représenté sur la figure 3, d'obtenir à la sortie du réseau correcteur un signal qui remplisse simultanément les deux fonctions suivantes: - dans l'intervalle mort, de part et d'autre de la valeur de consigne Xo, le système n'est sollicité en aucune façon par des signaux de correction, - une tension permanente de commande est appliquée au système pour maintenir X autour de Xo, - un signal de correction anticipée est engendré, qui décélère rapidement le système, par une impulsion de forte amplitude, dès que X franchit l'une des bornes de l'intervalle. Ces différentes fonctions sont remplies par le circuit correcteur dont le schéma est représenté sur la figure 4. Ce circuit correcteur comprend un étage dérivateur 20 en parallèle sur un étage intégrateur 22; les signaux électriques issus de ces deux étages sont mélangés dans un étage mélangeur 24. L'étage dérivateur 20 comprend un amplificateur opérationnel 26, sur une des connexions d'entrée 28 duquel on trouve un circuit comportant une résistance 30 en paral vièle sur un condensateur 32. La seconde connexion d'entrée 34 est portée à un potentiel convenable. Entre la sortie de l'amplificateur opérationnel 26 et son entrée 28 se trouve une résistance 38. L'étage intégrateur 22 comprend de façon classique un amplificateur opérationnel 40, un condensateur 42 et une résistance 44. L'entrée 46 est portée à un potentiel convenable. La connexion de sortie de l'étage intégrateur est désignée par 65. Le circuit mélangeur 24 comporte de façon classique un amplificateur opérationnel 48 entre les bornes d'entrée et de sortie duquel on trouve une résistance 50; les signaux issus des étages dérivateur et intégrateur traversent deux résistances 52 et 54 et sont injectés sur la borne 56 de l'amplificateur opérationnel 48.Les signaux électriques sont extraits de l'étage mélangeur par la connexion 60; le signal d'erreur représenté sur la fig. 3 est injecté au circuit correcteur par la connexion d'entrée 62. Le fonctionnement d'un tel circuit est expliqué à l'aide-des diagrammes de la figure 5. Sur cette figure on a représenté le signal d'erreur en supposant qu'à l'instant t = O ce signal passe de la valeur - A à la valeur 0. Cet instant correspond à l'entrée de X dans l'intervalle mort par valeurs inférieures. La tension en échelon représentée sur lafig. 5a est injectée au circuit correcteur de la fig. 4 par la-connexion 62. A ce signal correspond, sur la connexion de sortie 64 de l'étage dérivateur 20, un signal de tension VD dont les variations sont celles représentées sur la figure 5b: la valeur de Vd est A R2/R1 lorsque C est égal à -A, ainsi qutil est bien connu pour un amplificateur opérationnel tel que 26 associé aux résistances 30 et 38 ayant respectivement comme valeurs R1 et R2.Lorsque le signal d'erreur varie de - A à O la transition A, transmise à travers le condensateur 32, à l'entreé de l'amplificateur opérationnel 26, a pour effet de saturer celui-ci pendant une partie de la durée de la décharge du condensateur 32 dans le groupement de résistances constitué par les résistances 30 et 38 et par la résistance présentée à l'entrée de l'amplificateur opérationnel 26. Soient Vs la tension de saturation de sortie de l'amplificateur opérationnel 26, C1 la valeur du condensateur 32, et R la résistance équivalente au circuit de décharge du condensateur 32. La tension à la sortie de l'amplificateur opérationnel 26 est soit de t la forme k exp - RCl, si cette tension est inférieure en valeur absolue à V,, soit égale à - Vs dans le cas contraire. Elle est égale à A R2 en l'absence d'impulsion, d'où l'allure R de VD représentée 1 sur la figure 5b. Le fonctionnement de l'étage intégrateur est le suivant: tant que le signal d'erreur a pour valeur - A la tension de sortie! apparaissant sur la connexion 65, croît linéairement avec le temps et est de la forme VI = (A/R3C3)t si R3 représente la valeur de la résistance 44 et C3 celle du condensateur 42. Si le démarrage du système s'est effectué à l'instant e avant l'instant de transition de -A à O, la valeur obtenue sur la connexion 65 est, au bout du temps 0, et à tout instant ultérieur, à peu près égale à A 6/R3C3. Les signaux représentés par les figures 5b, 5c sont ensuite mélangés dans l'étage mélangeur 24 qui est de conception classique.Sur la connexion de sortie 60 de cet étage mélangeur on trouve donc la somme, changée de signe, des tensions représentées sur les figures 5b et 5c, c'est-à-dire une tension qui a l'allure de celle représentée sur la figure 5d. On voit dont que, selon l'invention, lors du passage par Xo - A Xo, la commutation de -A à O a provoqué à la sortie de l'étage de correction une impulsion de forte valeur qui a arrêté brutalement l'évolution de X. Le système est donc décéléré rapidement avant d'avoir atteint Xo. Les valeurs de R2, R1, C1 A, R3, C3, et e, sont choisies de telle sorte que la tension obtenue après le circuit correcteur corresponde à la tension idéale qui maintiendrait X à la valeur Xo en l'absence de perturbations. On peut également choisir judicieusement les valeurs des résistances 50, 52 et 54. Les diagrammes de la figure 5 illustrent ce qui se passe lors de la mise en route du système. On établirait aisément des diagrammes équivalents à celui de a figure 3 en supposant que le système quitte l'intervalle de tolérance et l'on verrait que, dans tous les cas, le système est soumis à une action qui tend à le ramener à l'intérieur dudit intervalle. La constante de temps R3C3 est choisie sufflsamment grande devant la période de pompage pour que la tension de sortie de l'étage mélangeur varie peu lors du passage par les valeurs (Xo - EXo) et (Xo + Ego). On ne peut en toute rigueur, considérer le circuit dérivateur 20 comme un circuit dérivateur pur car il n'agit pas, comme dans un asservissement linéaire, par de l'avance de phase mais bien plutôt comme générateur d'une impulsion à chaque commutation du détecteur d'écart fournissant le signal d'erreur. Cette impulsion pourrait d'ailleurs être engendrée par d'autres circuits que le circuit 20 représenté sur la figure 4. Par exemple, un couple de monostables en parallèle, déclenchés l'un par les transitions positives de X, l'autre par les transitions négatives, remplirait une fonction analogue. Après avoir étudié l'exploitation selon l'invention du signal d'erreur on va préciser comment on peut engendrer un tel signal. Pour effectuer cette description et pour simplifier on se placera dans le cas particulier de l'asservissement de la vitesse de rotation d'un miroir de caméra ultra-rapide. Néanmoins, il est évident que le fait de se placer dans ce cas particulier ne limite en rien l'invention à un tel asservissement et ne nuit pas à la généralité des procédés évoqués. Dans tous les cas où la grandeur à asservir est une grandeur périodique il est judicieux de transformer cette grandeur en un train d'impulsions électriques dont une des caractéristiques X (la fréquence de récurrence ou la période) est asservie autour d'une valeur de consigne Xo.Dans le cas particulier où l'on se place, pour effectuer la description, on utilisera comme caractéristique X du train d'impulsions, la période qui les sépare. D'autres systèmes pourraient être envisagés où l'on asservirait non plus la période mais la fréquence de récurrence de ces impulsions. Dans tout ce qui suit, la caractéristique X est donc désignée par T, la valeur de consigne de la période est désignée par To et l'intervalle autour de To a la largeur 2 L To, les bornes de l'intervalle mort étant respectivement To - A To et To + A To. Le signal d'erreur avec intervalle mort qui est une des caractéristiques de l'invention, est engendré par un circuit appelé comparateur numérique dont le principe est le suivant le capteur délivre des impulsions dont l'écartement T est lié à la période du phénomène à mesurer. Un oscillateur de référence stabilisé par quartz émet des impulsions de fréquence f telle que la période t = l/f soit très inférieure à la période T. La période de consigne To est égale à No.l/f. Le principe du comparateur consiste alors à compter pendant une période T, le nombre N dtimpulsions émises par l'oscillateur à quartz; ce nombre N est ensuite comparé au nombre No correspondant à la période de consigne To. Le schéma synoptique du comparateur numérique selon une première variante de réalisation est représenté sur la figure 6. Ce circuit comprend un circuit de comptage 70, une logique de commande 72, des circuits de mémorisation 74, un circuit 76 délivrant des ordres de mémorisation et de pré afficac et un étage additionneur 78; il comprend également un oscillateur 80 stabilisé par quartz, un circuit bistable 134,et un capteur, non représenté sur la figure 6, qui émet un train d'impulsions 82 appliqué à l'entrée 84 du comparateur. Le circuit de comptage 70 comprend un registre décomptant 90, pré-affiché à No par la connexion de préaffichage 140. Ce registre est associé à un détecteur d'état 92. Un registre comptant 94 pré-affiché à O par la connexion de pré-affichage 142 est associé à un détecteur d'état 96; le détecteur d'état 92 possède deux connexions de sortie 128 et 130 dont les niveaux loaiques sont complémentaires; le détecteur d'état 96 possède une connexion de sortie désignée par 132. La logique de commande 72 comprend deux portes 100, et 102. Le circuit mémoire 74 comprend des bascules mémoire 106, et 108, le circuit 76 de mémorisation et de pré-affichage comprend trois monostables de durée TI pour 112, T2 pour 114 et 116. L'étage additionneur 78 comprend de façon classique trois résistances 141, 143 et 144 dont les valeurs peuvent être très différentes ainsi qu'un amplificateur opérationnel 146. La connexion principale de sortie du comparateur est désignée par 118. La connexion de sortie de la mémoire 106 est désignée par 124, celle de la mémoire 108 par 126. Le fonctionnement de ce comparateur numérique peut s'expliquer de la manière suivante en se reportant à la figure 7 qui comprend plusieurs diagrammes de tension apparaissant en différents points du circuit de la figure 6. Les impulsions de période T délivrées par le capteur sont injectées dans le circuit bistable 134 à la sortie duquel on trouve un signal symétrique et de période 2T, qui est alternativement, durant une période T, au niveau logique O et la période suivante au niveau 1. La porte 100 de type NI laisse passer les impulsions émises par l'horloge 80 lorsque les deux autres entrées de la porte 100 sont au niveau O donc lorsque la sortie du bistable 134 et la sortie 128 du détecteur d'état 92 sont au niveau 0. Cette condition étant remplie, le registre décomptant 90, préalablement affiché à No, est décompté et voit les bis tables qui le constituent passer les uns après les autres de l'état 1 initial à l'état 0. Supposons tout d'abord T > To + Q To. Lors du décomptage le nombre inscrit dans le registre 90 est d'autant moins important que la durée de décomptage s'approche de To. Pour exprimer le passage de la durée de décomptage à la valeur To- ATo, il suffit de disposer un détecteur de O (92) sur les bis tables dont le poids est supérieur à la valeur no correspondant à ATo. Avant le passage du décomptage à To-QTo, les bis tables de poids les plus faibles du registre décomptant 90 sont encore à l'état 1, la connexion 135 est au niveau logique 1, la connexion de sortie 130 du détecteur d'état 92 est au niveau logique 1 (figure 7a) et 128 est au niveau logique 0. A l'instant de la détection de l'état nO, la sortie 130 du détecteur 92, qui se trouvait à 1, passe à O entraînant l'ouverture de la porte 102, qui étant de type NI, ne laisse passer les impulsions de l'horloge 80 que si toutes les connexions d'entrée sont au niveau logique o. Simultanément la sortie 128 de 92 passe à 1 et arrêté le décomptage dans 90 en fermant la porte 100, pour éviter que 90 soit décompté plusieurs fois. L'ouverture de la porte 102 autorise le comptage des impulsions de l'horloge 80 dans un deuxième registre 94 de capacité 2nO correspondant à 2 A To et prépositionné initialement dans l'état O partout par la connexion 142. Ce registre 94 est associé à un détecteur d'état 2nO, (96) qui signale le passage à To + A To sur sa connexion de sortie 132. Cette connexion passe au niveau logique 1, lorsque T atteint To + A To. L'apparition du niveau 1 sur la connexion 132 du détecteur d'état 96 ferme la porte 102 ce qui arrête le comptage dans le registre comptant 94. On a donc,-dans ce cas, un niveau 1 sur la sortie 128 de 92 et un niveau 1 sur la sortie 132 de 96. Supposons maintenant T Supposons enfin T0 - ATo - T / To + Auto. Le passage à To - ATo a été détecté par 92 et V130 = O, ce qui ouvre la porte 102, autorise le début du comptage dans 94, qui cependant n'atteint pas 2n . La connexion o de sortie 132 du détecteur d'état 96 reste au niveau logique O. Par contre le signal présent sur la connexion 128 est au niveau 1. Ceci s'opérait pendant la phase dite de mesure; considérons maintenant la phase d'inscription des résultats. La première phase de mesure s'opère pendant la période où la sortie du bistable 134 est au niveau O. Lorsque cette sortie passe au niveau 1, au début de la période suivante, le décomptage est interdit car l'état 1 de la connexion de sortie du bistable 134 ferme les portes 100 et 102. La transition de O vers 1, qui apparaît en sortie du bistable 134, est utilisée pour engendrer, au moyen du monostable 112, un retard T1 au bout duquel on procède à l'inscription: - de l'état V128 dans la bascule mémoire 106 - de l'état V132 dans la bascule mémoire 108 Le signal de sortie V124 apparaissant en sortie de 106 est représenté figure 7b. Le signai de sortie V126 apparaissant en sortie de 108 est représenté figure 7c. Au bout d'un retard T1 engendré par le circuit 112 et par une impulsion générée par le circuit 114, on effectue la remise à No du registre décomptant 90 par l'intermédiaire de la connexion 140 et par le circuit 116 la remise à O du registre comptant 94 par l'intermédiaire de la connexion 142. I1 faut naturellement que il + 12 soit inférieur à T. Le circuit additionneur 78 effectue la somme des tensions apparaissant sur les connexions 124 et 126. Le signal V obtenu à la sortie 118 du comparateur numérique 118 est indiqué sur la figure 7d en fonction de la valeur de T. Ce signal est le signal d'erreur selon l'invention, qui a été représenté (au signe près) sur la figure 3. Une deuxième variante de circuit comparateur numérique, selon l'invention, est représentée sur la figure 8; sur cette figure les éléments communs à ceux de la figure 6 portent les mêmes références: on reconnaît les impulsions 82 de période T, délivrées par le capteur; ces impulsions sont appliquées sur l'entrée 84 du bistable 134, à la sortie duquel on trouve les signaux rectangulaires 136 de période 2T. L'horloge 80 délivre comme dans la variante précédente des impulsions séparées par un intervalle de temps t très inférieur à la période T à asservir; la valeur de consigne To est égale à No t et l'intervalle de tolérance, 2 aTo est égal à 2 not. Les circuits 74, 76 et 78 ne sont pas représentés en détail car ils sont identiques à ceux de la figure 6. Le circuit logique d'entrée se réduit à la porte 152. Le circuit de comptage est représenté par l'ensemble des circuits 150. I1 comprend un registre décomptant 90 identique à celui utilisé à propos de la variante de la figure 6; ce registre décomptant possède une connexion 140 de remise à No et une connexion de sortie 135 qui est la connexion d'entrée du détecteur d'état 92, dont la connexion de sortie est désignée encore par 128. Le monostable 154 a une durée 2ATo et est déclenché par un front positif et attaque la bascule mémoire 156 par son entrée de remise à zéro. Le monostable 154 est relié à la connexion de sortie 128 du détecteur 92 par un condensateur 158 et deux résistances 160 et 162 formant un circuit dérivateur; de même, la seconde entrée de remise à 1 de la mémoire bistable 156 est reliée à la sortie du bistable 134 par un circuit dérivateur formé par le condensateur 164 et les résistances 166 et 168. La connexion de sortie de 156 est notée 132 comme sur la figure 6. Le fonctionnement de ce dispositif est le suivant: au moment où le registre décomptant 90 passe par l'état no correspondant à To - tTo, l'état logique de 128 passe de O à 1,; on se sert de cette transition pour déclencher, par l'intermédiaire du circuit dérivateur formé par 158, 160 et 162, le monostable 154 de durée 2tTo qui met dans l'état O la mémoire 156. Après passage de T par To - ATo, la sortie 132 de la mémoire bistable 156 est donc dans l'état O. Si le créneau engendré par le monostable 154 n'est pas retombé à O lorsque la sortie du bistable 134 passe à 1, l'élément mémoire 156 reste positionné à O. L'état V132 = O correspond donc à T Si T > To + nTo, le monostable 154 retombe à O avant que la sortie de 134 passe de O à 1. Lorsque ce passage s'effectue, le circuit dérivateur formé par les éléments 164, 166 et 168, transmet à la bascule 156 une impulsion positive qui la met dans l'état 1. Si T En résumé, la sortie de la mémoire 156 est au niveau logique O seulement si T T > To + ATo. L'état de la sortie de 156 dans cette variante est donc identique à la sortie de 96 dans la variante précédente d'où la référence commune 132. Le registre comptant 94 de la figure 6 et le détecteur d'état 96 de cette même figure ont donc été remplacés dans la variante de réalisation de l'invention conforme à la figure 8, par un seul monostable 154 associé à un bistable 156. I1 est évident que tous ces dispositifs réalisés avec une logique de type OU et NI, pourraient l'être identiquement avec une logique de type ET et Sur la figure 9, on a représenté une channe d'asservissement mettant en application le procédé et le dispositif, qui viennent d'être décrits. Cette chaîne asservit la vitesse de rotation du miroir d'une caméra ultra-rapide.Le miroir est entraîné par une turbine; ce système 200 est actionné au moyen d'un fluide contenu dans un récipient 202 et dont le débit est contrôlé par l'electro-vanne 204; la vitesse de rotation du miroir est convertie en un train d'impulsions électriques par le capteur 206; le comparateur numérique 208, selon lune ou l'autre des variantes décrites plus haut, engendre le signal d'erreur 210 en forme d'escaliers avec intervalle mort; ce signal d'erreur est exploité par le réseau de correction 212 tel qu'il a été décrit plus haut à propos de la figure 4. Le signal corrigé est ensuite appliqué à l'amplificateur de puissance 214 qui actionne l'électro-vanne 204. Sur la figure 10a, on a représenté l'évolution de la vitesse de rotation v d'un miroir asservi à une valeur v o à l'aide d'une chaîne d'asservissement telle que celle de la figure 9. Le temps figure en abscisse et la vitesse en ordonnée. La zone de tolérance est définie par les deux bornes Vî= vO- Av et v2= vO+AvO. o Au démarrage, le système formé par la turbine et le miroir part d'une vitesse nulle et atteint très rapidement la vitesse v sans dépassement notable. Ce point est assuré o par l'intégrateur 22 de la figure 4, qui évite un dépassement de 'vo en limitant l'erreur de traînage à une valeur très faible. Lorsque la vitesse v atteint le voisinage de vo cette vitesse se cale rapidement à cette valeur. Ceci est assuré par le réseau de dérivation 20 de la figure 4 qui décélère rapidement le système par une impulsion de forte amplitude dès qu'il franchit la borne Vî 'vo - EvO. La vitesse du système reste dans l'intervalle de tolérance si aucune perturbation ne vient l'en faire sortir. Si les perturbations étaient telles que v devienne hors tolérance, des impulsions de forte amplitude, telles que celles que l'on a décrites à propos de la figure 5, ramèneraient la vitesse v dans la zone de tolérance.Sur la figure 10b on a représenté l'évolution de la vitesse de rotation du miroir lorsque le dispositif d'asservissement est celui de l'art antérieur, en particulier avec un signal d'erreur par tout ou rien ne présentant pas d'intervalle mort (figure 2). Dans ce cas, la vitesse, après le démarrage, dépasse notablement sa valeur de consigne. Ce, dépassement provoque des oscillations de la vitesse autour de la valeur de consigne, ce qui est le phénomène de pompage très gênant évoqué plus haut, car ces oscillations sont entretenues. En plus des avantages tels qu'ils apparaissent à la comparaison des figures 10 a et 10 b, l'invention permet de réaliser un dispositif qui délivre à chaque tour de miroir, une information concernant la valeur de la vitesse de rotation du miroir,'par rapport à la zone de tolérance, ce qui n'est pas le cas avec les systèmes de l'art antérieur. I1 suffit de disposer d'un détecteur de zéro en sortie du comparateur pour avoir une indication chaque fois que T est dans la zone de tolerance. L'ensemble des éléments constituant d'une part, le réseau de correction 212 et, d'autre part, le comparateur numérique 208, tels qu'ils ont été décrits plus haut, est simple et peu coûteux. De plus, l'utilisation d'une horloge pilotée par quartz rend le système d'asservissement très précis et stable. La valeur de la stabilité estrç ure que crue 3 dents l'application qui vient d'être décrite. REVENDICATIONS 1. Procédé d'asservissement d'une grandeur G, au voisinage d'une valeur de consigne Go, dans lequel: - on compare G à la valeur de consigne G01 - on engendre un signal d'erreur fonction de l'écart entre G et G0, - on met en forme ledit signal d'erreur, - on agit à l'aide du signal mis en forme sur un organe de commande de ladite grandeur, caractérisé en ce que: - on n'asservit pas la grandeur G si elle est comprise dans un intervalle dit de tolérance délimité. par les bornes G0-AG0 et Go + AGot - on agit sur ladite grandeur lorsque celle-ci est en dehors de l'intervalle de tolérance pour l'y faire entrer. 2. Procédé d'asservissement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal d'erreur que l'on engendre a une forme en escaliers avec un intervalle mort correspondant à l'intervalle de tolérance. 3. Procédé d'asservissement selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que, la grandeur G se rapportant à un phénomène périodique, on fait correspondre à G une des caractéristiques X d'un train d'impulsions électriques et on asservit X autour d'une valeur de consigne X correspondant o à Go, l'intervalle de tolérance pour la caractéristique X étant délimité par les bornes X -hX et X + AX , ledit signal o o o d'erreur étant une tension électrique. 4. Procédé d'asservissement selon la revendication 3, caractérisé en ce que, d'une part, on intègre ledit signal d'erreur pour obtenir un signal permanent appliqué sur l'organe de commande, qui entraîne gus valeurs de X proches de X01 et en ce que d'autre part, on dérive ce signal pour obtenir des signaux d'arret anticipé à l'instant où X franchit l'une des bornes de l'intervalle de tolérance pour y pénétrer. 5. Procédé d'asservissement selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que la caractéristique X du train d'impulsions que l'on utilise est la période T qui sépare lesdites impulsions, la valeur de consigne pour T étant To et les bornes de l'intervalle de tolérance étant To-ATo et To+ATo. 6. Procédé d'asservissement selon la revendication 5, caractérisé en ce que la comparaison de la période T à la valeur de consigne To s'effectue en comptant, pendant la durée T, le nombre N d'impulsions émises par une horloge et en comparant N au nombre No d'impulsions émises par ladite horloge pendant la durée de consigne To. 7. Dispositif d'asservissement mettant en oeuvre le procédé selon la revendication 6, comprenant un capteur qui émet un train d'impulsions dont la période de récurrence T est proportionnelle à la grandeur G à asservir, un organe de commande de ladite grandeur alimenté par un signal électrique préalablement amplifié, caractérisé en ce qu'il comprend un comparateur numérique qui engendre ledit signal d'erreur avec intervalle mort, ledit signal d'erreur étant appliqué à l'entrée d'un réseau correcteur comprenant un étage dérivateur en parallèle sur un étage intégrateur, ces étages étant en série avec un étage mélangeur, les signaux électriques issus du réseau correcteur étant ensuite amplifiés et dirigés sur l'organe de commande. 8. Dispositif d'asservissement selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'étage intégrateur engendre à partir du signal d'erreur un signal électrique permanent qui est appliqué sur l'organe de commande et qui entraîne pour T une valeur proche de la valeur de consigne To et que la constante de temps dudit étage est choisie suffisamment grande pour que la tension de sortie dudit intégrateur varie peu lors des passages de T dan;l'intervalle mort. 9. Dispositif d'asservissement selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit étage dérivateur délivre à partir du signal d'erreur et aux instants d'entrée de T dans l'intervalle To-ATo et To+ATo, des impulsions d'amplitudes et de polarités telles qu'elles freinent l'évolution de T. 10. Dispositif d'asservissement selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit comparateur numérique qui engendre le signal d'erreur avec l'intervalle mort, est constitué par: - un circuit bistable recevant le train d'impulsions issu du capteur, - une horloge de période très inférieure à la période T, - une logique d'aiguillage, - un registre décomptant permettant de comparer T à To-ATo et un registre comptant, de capacité réduite permettant de comparer l'écart entre T et To+ATo, - des circuits de mémorisation et de préaffichage. 1. i . Dispositif d'asservissement selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit comparateur numérique, qui engendre le signal d'erreur avec intervalle mort, est constitué par un un circuit bistable recevant le train d'impulsions issues du capteur, - une horloge de période très inférieure à la période T, - une logique d'aiguillage, - un registre décomptant, permettant de situer T par rapport à To-ATo, déclenchant un monostable de durée 2ATo lorsque T passe par la valeur To-ATo, associé à une mémoire bistable dont l'état indique que T est dans la zone de tolérance ou hors tolérance par excès, - des circuits de mémorisation et de préaffichage. 12. Dispositif d'asservissement selon l'une quelconque des revendications 10 et 11, caractérisé en ce que la logique d'aiguillage est telle que la séquence d'opérations de mesure de T est effectuée dans l'intervalle qui sépare les instants d'arrivée dans le comparateur de deux impulsions consécutives issues du cap teur, et que la séquence des opérations de mémorisation et d'affichage des résultats de ladite mesure a lieu dans l'intervalle consécutif suivant. 13. Dispositif d'asservissement selon la revendication 12, caractér-isé en ce que lesdits circuits de mémorisation comprennent une mémoire à bascule dont un des états correspond à T hors de l'intervalle de tolérance et l'autre état à T dans l'intervalle de tolérance. 14. Dispositif d'asservissement de la vitesse de rotation du miroir d'une caméra ultra-rapide selon la revendication 13, caractérisé en ce que la période de rotation du miroir est égale à l'écartement T entre les impulsions fournies par le capteur, et en ce que le signal de commande issu de l'amplificateur actionne une électrovanne qui règle le débit d'air comprimé faisant tourner une turbine solidaire dudit miroir.