FR 2186658 A1 19740111 FR 7208666 A 19720313 La présente invention a trait à des perfectionnements aux système de localisation de mobiles et plus particulièrement de mobiles évoluant à une distance relativement courte d'un point de référence par rapport auquel on veut déterminer sa position. Cette localisation à courte distance du mobile par rapport à une référence impose une grande précision dans la détermination des grandeurs à mesurer. Ce problème de localisation à courte distance est particulièrement intéressant dans son application à l'accostage d'un navire, et plus particulièrement des navires de grandes dimensions et de fort tonnage comme par exemple les pétroliers géants. L'accostage de tels navires est une opération délicate, d'autant plus délicate qu'il faut compter avec la masse considérable du navire qui à faible vites se ou à vitesse qui devrait être nulle provoque une genre considérable dans les manoeuvresà effectuer. Il est donc nécessaire que le pilote puisse être à tout moment renseigné sur sa position par rapport à la terre ou au quai jeteur son cap et qutil lui soit présenté toutes les informations nécessaires à la commande du navire dont il est responsable. Le localisation d'un navire à courte distance a été déjà étudiée et des solutions purement électroniques ont été proposées. Suivant une des solutions on dispose de deux équipements radars et de deux répondeurs et on détermine les distances entre l'un et l'autre radar et les deux répondeurs successivement. Les deux radars sont installés sur l'objet mobile, le navire en l'occurence et les répondeurs sur un objet fixe, une jetée par exemple, ou réciproquement, une calculatrice exploité les données ainsi recueillies pour déterminer la donnée nécessaire, c'est-à-dire dans un exemple concret la distance du navire au quai auquel il doit accoster. Toutefois une solution de ce genre tout électronique est relativement compliquée et suivant la présente invention on a préféré se tourner vers une solution optoélectronique, cependant différente de celle consistant à utiliser un dispositif de télémétrie utilisant par exemple des diodes laser. Suivant l'invention, l'objet fixe comporte un ou plusieurs émetteursedc.ptlars laser et l'objet mobile des dispositifs ré flecteurs coopérant avec les sources lasers. Une calculatrice est associée à cet ensemble pour effectuer les mesures angulaires à partir desquelles la distance entre l'objet fixe et l'objet mobile est déterminée. La présente invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui suit d'exemples de réalisation donnés à l'aide des figures qui représentent la figure 1, un diagramme schématique du dispositif; ia figure 2, un schéma du dispositif suivant l'invention la figure 3, un équivalent géométrique d'un configuration particulière du dispositif suivant l'invention la figure 4, un équivalent géométrique d'une seconde configu ration particulière du dispositif suivant l'invention la figure 5, une troisième configuration possible la figure 6, un schéma du système optique et la figure 7, un schéma d'un dispositif électronique associé pour la mesure des angles. La présente invention a trait, comme cela a été mentionné dans le préambule à un dispositif de localisation à courte distance d'un mobile par rapport à un objet fixe par rapport auquel il se situe et de l'angle suivant lequel ce mobile se déplace. La nécessité d'un tel système utilisable plus particulièrement pour la détermination de courtes distances s'est imposée, comme suite à l'apparition de navires de grandes dimensions du genre pétroliers géants pour lesquels l'accostage pose des problèmes extrèmement délicat dus principalement à leur masse et donc à leur erre. Il faudra toutefois bien noter que si le dispositif suivant l'invention trouve une application préférentielle dans l'aide prodiguée aux navires de grandes dimensions et de fort tonnage lors de leurs manoeuvres d'accostage, il ne lui est pas exclusivement réservé. Il pourra en particulier s'appliquer chaque fois que des objets à localiser évolueront à faible vitesse comme par exemple un dirigeable manoeuvrant pour s'amarrer à son mat. La présente invention fait appel à une solution opto-électronique, des solutions électroniques pures, certes possibles et déjà connues pour certaines d'entre elles, étant relativement complexes et donnent une précision de mesure moindre, Cotte solution optp-électronique met en oeuvre au moins une source laser, fonctionnant en mode continu et qui balaye le champ utile dans lequel doit se trouver un dispositif réflecteur associé à l'objet mobile dont on veut déterminer la distance et l'angle de déplacement, et une optique collectrice dela lumière réfléchie. Un dispositif du genre codeur optique par exemple est associé à l'équipement et donne des indication angulaires intéressant le dispositif réflecteur et un calculateur auquel ces indications sont transmises, procédé aux différents calculs nécessaires pour obtenir les informations concernant la distance à laquelle évolue ltobjet mobile et son cap dans le cas d'un navire par exemple. Cette solution mène à l'utilisation d'un laser à faisceau présentant une très faible divergence en gisement qui permet un repérage précis de la position angulaire du dispositif réflecteur. Un dispositif du genre télémètre optique utilisant par exemple des diodes laser conduirait à une moins bonne automaticité de l'équipement par suite de la grande difficulté qu'il y aurait, sans'in- tervention humaine de pointcr de façon précise le faisceau optique. La figure I présente un diagramme schématique du dispositif suivant l'invention En 1 se trouve le laser à émission continue, alzentant un dispositif d'émission 2 qui envoie vers le dispositif réflecteur 3 un faisceau laser à faible divergence en gisement. Ce dispositif de réflexion ranvoie un faisceau vers la tetc optique 4 quioutre l'é- metteur 2 comporte un récepteur 5. Ce récepteur est conoctd à un dispositif amplificateur et de digitalisation 6, connecté à un codeur optique 7 permettant la détermination de la position angulaire du dispositif réflecteur 3. Le codeur optique alimente un registre à mémoire 8 dans lequel les informations de position sont mises en mémoire pendant les mesures, avant dtetre envoyées au calculateur 9. La figure 2 représente un schéma du dispositif suivant l'invention. On retrouve en 1 la source de rayonnement monochromatique ou laser dont le faisceau alimente la partie émetteur 2 qui comprend une optique cylindrique 21 transformant le faisceau cylindrique 20 sortant du laser 1 en un faisceau laminaire dont la divergence en gisement est très faible, de ltordre par exemple de 0,50 milliradian et celle en site de l'ordre de 100 milliradians. Le faisceau sortant de cette optique cylindrique frappe un miroir 22 incliné à 450 qui réfléchit le pinceau 23 en direction du dispositif réflecteur 3, placé sur l'objet mobile. Ce dispositif réflecteur est de forme allongée, constitué de préférence par un ou plusieurs trièdres retroréflecteurs 31. 32. 33 sur la figure ,qui présentent la particularité d'une faible divergence à la réflexion. Cette optique d'émission est animée d'un mouvement de rotation autour d'un axe vertical, perpendiculaire au disque codé à travers lequel le faisceau émis par le laser t passe. Le mouvement de rotation est communiqué par un moteur électrique non représenté sur la figure. Le dispositif réflecteur 3, frappé au cours du balayage par le faisceau optique incident renvoie un faisceau réfléchi 24 en direction de la partie réceptrice 5 de la tette optique 4. Cette partie réceptrice solidaire de la partie émission comporte un miroir de lIangin 51 associé à un miroir plan incliné à 450, 52, qui concentre le faisceau à la réception sur un photo détecteur 53. Les signaux délivrés par le photodétecteur sont envoyés à un dispositif de traitement électronique, non représenté sur la figure 2, qui concerne plus spécialement la partie optique du dispositif suivant l'invention. D'une façon générale on notera que la plus grande partie de l'équipement se trouve placée sur l'objet fixe, la terre en l'oc- currence, tandis que seul le système réflecteur 3 est placé sur l'objet mobile, le navire dans l'exemple préférentiel choisi. Toutefois dans des cas particuliers cette disposition peut être modifiée. Ce système réflecteur est constitué par un ensemble de trièdres rétroréflecteurs disposés linéairement, qui renvoient un faisceau très peu dispersif. De fait un trièdre rétroreflecteur à une divergence propre relativement faible pouvant titre de l'ordre de + 0,25 milliradian pour un angle d'utilisation pouvant atteindre ffi 250. Dans ces conditions, pour que le champ couvert par le dispositif réflecteur soit suffisant, on utilise pour chacun d'eux,pour constituer une balise, trois bandes verticales de trièdres faisant entre elles un angle de l'ordre de 50 pour tenir compte du déplacement relatif des objets. A la limite on peut multiplier les bandes. Elles sont fixées de façon fort simple sur l'objet mobile et sont telles qu'elles peuvent fournir un domaine d'utilisation de l'ordre de + 200 en site et + 750 en gisement.L'information gisement nécessaire à l'exploitation du système complet est donnée par le disque codeur 7 associé à un dispositif detraitement des signaux délivrés par le photodétecteur 53, qui précisent l'angle de gisement au moment où, au cours de son balayage, le faisceau laser atteint le système rétroréflecteur. Suivant le nombre de balises que l'on dispose sur l'objet mobile, on arrive à plusieurs configurations géométriques pour déterminer la distance entre l'objet mobile et l'objet fixe et l'angle de déplacement de l'objet mobile. La figure 3 donne une représentation d'une première configX2r- tion dans laquelle on disposa trois balises telles que 3 (figure 2) de positions relatives connues sur l'objet mobile, et qui sont associées à un seul équipement placé sur l'objet fixe. Ces trois balises sont repérées par les lettres, B, C, et D dans un système d'axes cartésiens OX, OY, le sommet 0 étant le point fixe au sol où se trouve ltéquipement optique d'émission et de réception. Par rapport à l'axe OX, les trois balises B, C, D, sont repérée par par les angles ai + a2 + a3, a2 + a3, et a3 respectivement. Les valeurs de ces angles sontconnues, données par le disque codeur associé. On peut alors déterminer la position d'une balise, la balise C par exemple, par des formules simples faisant intervenir l'angle b soit 0 B C, angle donné par sa tangente suivant la formule tg b = sin (ai + a2} sin a2 - cos (at + a2) sin al Les coordonnées cartésiennes des balises C et B sont alors respec tivement Xc = B C sin b cos a3 ; XB = BC sin c cos (al + a2 + a3) sin (ai + a2) sin(al + a2) Yc = BC sin b sin a ; XB = BC sin C sin (al + a2 + a3) sin ai+a2) sin (al + a2) Dans ces formules, les distances BC, BD, et DC sont connues avec de plus BD = DC.Toutefois cette condition n'est pas imposée. Elle facilite les calculs. La figure 4 donne une autre configuration géométrique dans laquelle on dispose une seule balise en un point C par exemple représentant l'objet mobile, et deux équipements émetteur-récepteur aux points fixes 0 et A. Les angles a7 et a5 que font les rayons GO et CA avec l'axe des abscisses OX sont connus par le disque codé associé aux équipements. Quant à la distance OA elle est également connue.Dans ces conditions, les coordonnées du point C, c'est-à-dire de l'objet mobile, par rapport à ut système d'axes de coordonnées cartésiennes sont données par les relations suivantes: Xc = GA sin a5 cos a7 sin (a5 - a7) = = OA sin a sin a7 sin (a5-a7 Chacune de ces configurations présente certains inconvénients et certains avantages, fonction des conditions locales d'exploitation. Pour une précision réclamée et obtenue semblable dans les deux cas de figure, la première configuration n'exige qu'un seul équipement émetteur-réflecteur mais au moins trois balises sur objet mobile dont l'emplacement sur cet objet doit etre connu avec une grande précision, tandis que la seconde configuration exige deux équipements émetteur-réflecteur séparés par une certaine distance, mais une seule balise pour un point dont l'emplacement n'est pas critique sur objet mobile à localiser Un deuxième point est cependant nécessaire pour définir correctement la position du mobile.Il faut donc en fait deux balises rétro-réfloctrices Dans ce cas, les coordonnées de ce deuxième point sont données par les formules XD = 0A sin a4 cos a6 sin a4 - a6) YD = OA sin a4 sin a6 sin (a4 - a6) On remarquera que dans les cas des figures 3 et 4 exposés ci dessus on peut définir aisément l'orientation de la droite BD par rapport à l'axe de l'objet mobile, c'est-à-dire le navire dans un exemple préférentiel. Cette orientation détermine le cap du navire qui peut ainsi être connu au point fixe et transmise éventuellement au navire.De fait aux basses vitesses atteintes lors de manoeuvres dans un bassin de port et pour des évolutions lentes de navire, le gyrocompas de bord peut donner des indications peu précises et trop lentement pour être exploitables. Toutefois dans des cas où l'indication du gyrocompas est dis ponible, le système suivant l'invention peut prendre une troisième configuration telle que présentée figure 5. Dans cette configura tion on introduit un nouveau paramètre t, valeur du cap donné par le gyrocompas. On ne dispose alors que d'un équipement émetteur récepteur sur l'objet fixe et de deux organes réflecteurs en B et C sur l'objet mobile. La longueur BC est connue ainsi que sa position par rapport à l'axe de objet mobile. Dans un cas particulier dcailleurs cette longueur SC est dans l'axe de l'objet mobile. Dans ces conditions l'équipement émetteur récepteur donne les va leurs d'angle a8 et a9 sous lesquelles on voit de l'équipement fixe les organes réflecteurs. On en déduit l'angle a sous lequel on voit le segment BC ainsi que les angles b et c. Les coordonnées cartésiennes des points B et C sont données par XC = BC sin b cos a8 Xg = BC sin c cos a9 sin a sin a Yc = Bc sin b sin a8 YB = BC sin c sin a9 sin a sin a La figure 6 fournit une représentation plus détaillée de la tête optique 4 de l'équipement, visible sur la figure 2.Cette tête optique remplit deux fonctions, une fonction émission consistant à transmettre vers le système réflecteur 3 disposé sur l'objet mobile par exemple, le faisceau lumineux émis par le laser 1, et une fonc tion réception consistant à recevoir le faisceau réfléchi par le système réflecteur pour en déduirc l'angle sous lequel on voit le système réflecteur du système émetteur-récepteur. Cette t8te optique est contenue dans un boftier 41 présentant une partie tubulaire à l'intérieur de laquelle se propage le faisceau émis par le laser. Un disque codeur 7est fixé à cette partie tubulaire, qui est entrainée en rotation autour de son axe par un moteur 43. La rotation du boîtier 41 permet d'effectuer un balayage de l'espace ot doivent se trouver les systèmes fixés sur objet mobile. A l'intérieur de l'extrémité tubulaire 42 du boftier 41 est disposée disposée une optique cylindrique 21 qui transforme le faisceau cylindrique 20 issu du laser 1 en un faisceau laminaire 23 transmis en-direction de l'objet mobile par l'intermédiaire d'un miroir plan 22 incliné à 450 sur l'horizontale. Ce faisceau laminaire passe à travers une paroi transparente 44 du bottier. Le bottier 41 contient également une partie du dispositif de réception qui reçoit le faisceau 24 réfléchi par le dispositif réflecteur frappé par le faisceau incident 23. Un miroir dit de Mangin 51 réfléchit le faisceau 24 sur un miroir plan 52 incliné à 450 sur l'horizontale, qui le renvoie à travers une fente 54 jouant le r8le d'un diaphragme, ménagé dans la paroi 45 du bottier 41 ,et une lentille 55 sur un système optique 56. Cette partie du dispositif de réception étant solidaire du bottier 41 est entratnée en rotation par le moteur 43. Par contre le système optique 56 est fixe. Il comprend essentiellement un filtre interférentiel 57 et une optique 58, transformant le faisceau renvoyé par le miroir 52 en un faisceau de rayons parallèles et les focalisant sur un dispositif photodétecteur 53. On prévoit de plus un disque 59 à densité optique variable entraîné par un moteur pas à pas 60, qui coupe le faisceau tombant sur le photodétecteur 53. Le rôle du filtre interférentiel 57, qui est centré sur la longueur d'onde d'émission du laser est de supprimer l'influence de la lumière ambiante et du fond lumineux. Le disque 59 permet par sa rotation pas à pas de corriger automatiquement le niveau du signal lumineux reçu par le photodétecteur pendant les phases de mesure. Le roule du phetodétecteur 53 est d'aider à la déterBznation de l'instant où, 8u cours de son balayage, le faisceau incident 23 frappe le ou les dispositifs réflecteurs 3, qui renvoient des fais ceaux réfléchis 24. La figure 7 représente sous une forme schématique, un exemple de circuits électroniques traitant les signaux délivrés par le pho- tedétecteur 53 après qu'il ait été impressionné par l'énergie lumineuse renvoyée par les dispositifs réflecteurs 3. De fait ces circuits électroniques ont pour rtle de définir des impulsions normalisées correspondant au passage du pinceau laser sur les balises, impulsions qui seront ensuite traitées en digital. Oes circuits répondent toutefois à un problème important qui a trait à la dynamique de signal reçu.Celui-ci en effet peut varier dans des proportions notables de l'ordre de 30 dS par suite des conditions atmosphériques et également en fonction de l'éloignement des balises; suivant la figure 7, le photodétecteur 53 est suivi par un préamplificateur 61 et un amplificateur 62. Le signal sondant de l'amplificateur est comparé, dans un comparateur 63 à une tension de seuil 65 qui permet de le quantifier en amplitude. Un signal supérieur à cette tension de seuil est représenté par une tension normalisée, tandis qu'un signal inférieur entrain une absence de tension. Le contrôle de la dynamique du signal est effectué de la façon suivante. Un circuit 66 détecte le niveau maximum du signal sortant de l'amplificateur 62 et reçoit par ailleurs des impulsions de synchronisation 67. Le signal sortant de ce détecteur 66, pendant les temps morts où les balises ne sont pas balayées par le faisceau du laser est appliqué, à travers un amplificateur 68 à un disque neutre 60 dont la densité optique est variable et qui entrainé en rotation par un moteur pas à pas permet le règlage du niveau de l'énergie lumineuse reçue pendant les phases de mesure, par le pho- todétecteur 53 et en évite la saturation. A la sortie du circuit seuil 63, on dispose d'impulsions normalisées dont le nombre correspond à celui des rétroréflecteurs. Dans le cas décrit, on suppose qu'il y en a trois. Suivant la mesure a effectuer dans la présente invention, il s'agit de repérer le milieu de chacune de ces impulsions qui permettra de lire l'indication donnée par le lecteur de code au moment où il y a réflexion du faisceau laser sur un rétroflecteur. Tans le cas ou l?on a donc trois systèmes rétroréflecteurs, on est amené à traiter trois impulsions et le dispositif électronique de la figure 7 comporte à cet effet trois sousensembles identiques. Ah premier compteur 69 remis à zéro au début de chaque cycle de balayage du faisceau laser est associé à un circuit multiplexeur 70qui permet l'aiguillage des impulsions It, I2, 13 chacune sur un sous-ensemble particulier ;chaque sous-ensemble comporte une porte 700 (701 - 702) ET complémentée suivie dans une voie par un inverseur 703 (704 - 705) en série avec une porte NAND 706 (707 - 708). Ces portes reçoivent sur une seconde entrée des impulsions d'horloge à la fréquence H/2. Les impulsions d'horloge à la fréquence H sont envoyées à une seconde entrée d'une porte WAND 709 (710 - 711) se trouvant dans une seconde voie où elle est précédée d'un basculeur 712 (713 - 714) relié à la porte RAND 700 (701 - 702).- Ces deux voies se connectent à une porte NOR 715 (716 - 717) qui alimente un compteur 718 (719 - 720). Le fonctionnement du dispositif de la figure 7 est le suivant Au début de chaque balayage an faisceau issu du laser,tout le système logique est ramené à zéro par les impulsions de synchronisation délivrée par la tête de lecture 74. Les impulsions I1, I2 et 13 délivrées par le circuit à seuil 63 et qui représentent les instants où le faisceau à rencontré successivement les trois rétroréflecteurs utilisés sont envoyisau compteur 69 qui à travers le décodeur multiplexeur 70 les dirige respectivement sur l'un des trois sousensembles dont l'entrée est symbolisée par un circuit NAND 700 (701 - 702). Va première impulsion passe par la porte 700 (les deux autres portes étant fermées à cet instant). Le front avant de l'impulsion sortant de la porte 700 fait basculer la bascule 712 qui ferme la porte 709 alimentée auparavant par les impulsions d'horloge à la fréquence H issues de l'oscillateur 75 et qui étaient comptées dans le compteur 718. Pendant la durée de l'impulsion I1, la porte ET complémente 706 recevant le signal issu de la porte 700, et les impulsions d'horloge à la fréquence H/2 est ouverte et le compteur 718 est alimenté avec les impulsions à fréquence H/2. Le front arrière de l'impulsion Ij fait basculer en sens inverse le basculeur 712 qui rétablit la liaison à travers la porte 709, tandis que la porte706 est bloquée. Le compteur 718 affiche alors la position angulaire du milieu de l'impulsion. Les impulsions I2 et I3sont exploitées d'une façon identique à celle décrite ci-dessus dans les sous-ensembles dont les portes d'entrée sont les circuits ET complémentés 701 et 702. La figure 7 présente également le montage du disque codeur 7 (fig.2) sur lequel sont gravés, de façon connue, des traits. Ce disque est solidaire du système optique de balayage (figure 5),qui sont entrainés tous les deux par un moteur 41. Le disque comporte deux pistes, l'une 71 comportant des traits graves servant à la mesure, l'autre 72 comportant des repères de synchronisation. A chacune des pistes/associée une texte de lecture 73, 74 respectivement. La tête de lecture de la piste 71 est connectée à un dispositif comparateur de phase 79 qui reçoit également des signaux d'horloge issus de l'horloge 75 de référence et passant à travers un diviseur 76. La comparaison des phases des deux séries de signaux fournis une tension d'erreur qui à travers des réseaux connecteurs 77 et un amplificateur 78 permet de règler la vitesse du moteur d'entraînement 41. La vitesse de rotation du moteur 41 peut toutefois être aussi réglée à partir du calculateur associé au système. Les valeurs des angles ainsi déterminées sont alors codées en digital et transmises au calculateur qui procède aux opérations de calcul de distance de l'objet mobile par rapport à l'objet fixe de référence, suivant ce qui a été décrit à l'appui des figures 3 et-4. On a ainsi décrit un dispositif de localisation de mobiles à courte distance faisant appal à un équipement d'émission réception optique travaillant avec des systèmes rétroréflecteurs. REVEfl)ICATI0NS Système de localisation notamment à courte distance, d'ob- jets en déplacemenb relatif, l'un d'entre eux servant de référence par rapport auquel la distance des autres objets est déterminée, comprenant au moins un équipement émetteur-récepteur de rayonnement optique coopérant avec au moins un organe réflecteur sur un des autres objets , ledit organe renvoyant vers ledit équipement le faisceau lumineux qui l'a frappé, caractérisé en ce que l'un des objets comporte au moins un équipement émetteur-récepteur à laser envoyant dans l'espace un faisceau animé d'un mouvement de balayage, ledit faisceau rencontrant au cours de son mouvement de balayage au moins deux organes réflecteurs disposés en des endroits déterminés d'un des autres objets et qui réfléchissent le faisceau lumineux vers l'équipement émetteur-récepteur, celui-ci délivrant des informations relatives aux angles sous lesquels on voit de l'ob- jet portant l'équipement, les organes réflecteurs d'un autre objet, un calculateur étant prévu qui, en fonction desdites informations angulaires détermine la distance par rapport à l'objet portant l'équipement d'un ou de plusieurs autres objets successivement. 2. Système de localisation suivant la revendication t, caractérisé en ce que un objet comporte un seul équipement émetteurrécepteur et l'objet à localiser porte trois organes réflecteurs de positions relatives connues. 3. Système de localisation suivant la revendication 2, caractérisé en ce que dans un système de coordonnées cartésiennes ayant pour origine l'équipement émetteur-récepteur, délivrant les valeurs al, a2, aD des angles sous lesquels sont vus les organes réflecteurs placés en trois points alignés et déterminés B. D. et C sur un objet, le calculateur associé définit les coordonnées des trois points B, D et C en résolvant les équations suivantes Xc = BC sin b cos a XB = BC sin c cos (a1 + a2 + a3) sin ai + a2) sin (a1 + a2) Yc = BC sin b sin a YB = BC sin c sin (ai + a2 + a3) sin ai + a2) sin (a1 + a2 ) avec BD = BC et l'angle b entre le rayon vecteur OB et la droite BDC étant donné par sa tangente = sin (ai + a2) sin a2 - cos (a1 + a2) sin ai 4.Système de localisation suivant la revendication i, carac térisé en ce que un-objet comporte deux équipements émetteur récepteur séparés et l'objet à localiser porte deux organes réflecteurs, balayes par les faisceaux lumineux de deux équipements fixes. 5. Système de localisation suivant la revendication 4, carac térisé en ce que dans un système de coordonnées cartésiennes dont l'origine cst un des équipements les coordonnées cartésien- nes des points de l'objet où sont disposés les organes ré flecteurs sont données en fonction des angles at a3 et a2, a4 sous lesquels sont vus lesdits organes réflecteurs des points A et B respectivement où se trouvent les équipements et de la distance OA, par les formes suivantes Xc = OA sin a5 cos 7 XD = OA sin a4 cos 6 sin (a5 - a7) sin (a4 - a6) Yc = OA sin a5 sin a7 YD = OA sin a4 sin a sin (a5 - a7) sin(a4 - a6) 6.Système de localisation suivant la revendication 1, carac térisé on ce qu' un équipement émetteur-récepteur comporte un laser émettant un faisceau animé d'un mouvement de balayage circulaire dans ltospace, dont les positions en gisement sont repérées par un disque codeur tournant en synchronisme, une tête optique d'émission et de réception du faisceau lumineux entrainée en synchronisme avec le mouvement de balayage et un dispositif d'exploitation des impul- sions lumineuses réfléchies au cours du balayage des faisceaux lumineux par les organes réflecteurs, ce dispositif comportant un or gane de transformation des impulsions lumineuses en impulsions électriques déterminant les instants où le faisceau lumineux ren contre les organes réflecteurs, la largeur desdites impulsions étant proportionnelle à l'angle de gisement du faisceau lumineux à ces instants, 7. Système de localisation suivant la revendication 6 caractérisé cn ce que la tette optique comporte des moyens de transformation du faisceau cylindrique issu du laser en un faisceau lanellaire, un miroir de Mangin recevant le faisceau réfléchi par les organes réflecteurs et le transmettant, à travers un dispositif de transformation en un faisceau cylindrique, à un photodétecteur, ce dernier étant fixe alors que la tette optique est entrainée en rotation en synchronisme avec le mouvement de balayage du faisceau lumineux. 8. Système de localisation suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les organes réflecteurs (3) sont des ensembles de trièdes rétro-réflecteurs disposés sur un des objets et de façon telle qu'ils sont balayés par le faisceau lumineux émis par l'équi- pement 9, Système de localisation suivant la revendication 8, caractérisé en ce que chaque organe réflecteur consiste en un certain nombre de trièdres rétro-réflecteurs disposé suivant trois bandes verticales faisant entre elles un certain angle, cette disposition ayant pour effet de définir un champ suffisant pour le faisceau lumineux de balayage. 10. Système de localisation suivant la revendication 1, caractérisé en ce que, outre la localisation d'un objet par rapport à un autre objet, ledit système détermine le cap d'un des objets par rapport à l'autre. 11. Système de localisation suivant la revendication 1, caractérisé en ce que un objet comporte un dqunpement émctteur-réeepteur et un autre objet deux organes réflecteurs disposés en deux points déterminés, l'orientation de la droite joignant ces deux points ainsi que sa longueur étant connues les coordonnée cartésiennes de ces deux pointsétant alors données par les formules suivantes X0 = BC sin b cos aB XB = BC sin c cos aQ sin a sin a Yc = BC sin b sin aB YB = BC sin c sin a9 sin a sin a où a8 et c sont les angles d'où l'on voit ltorigine des coordonnées les points B et C où sont placés les organes réflecteurs a, l'angle sous lequel est vu le segment BC, b et C étant respectivement les angles des rayons vecteurs OB et OC avec le segment BC.