FR 2178721 A1 19731116 FR 7211742 A 19720404 La présente invention est relative aux dispositifs de commande automatique d'appareils de manutention et se rapporte plus particulièrement un tel dispositif destiné à commander automatiquement les appareils de transport de pièces aui doivent subir un cycle de traitement de galvanoplastie. Une pièce, à laquelle on veut faire subir un traitement de galvanoplastie en vue de la recouvrir, par exemple, d'une couche de métal, doit séjourner successivement dans différents bains de traitement contenus dans des cuves séparées. I1 est donc nécessaire d'assurer le transfert des pièces de cuve en cuve au moyen d'appareils de manutention. Les appareils de manutention connus jusqu'S présent sont généralement conçus pour assurer les divers déplacements des pièces à traiter sous la commande d'un opérateur. L'invention vise à créer un dispositif de commande automatique qui permettrait a l'appareil de manutention de soumettre les pièces un cycle de traitement galvanoplastique prédéterminé sans aucune intervention de l'opérateur au cours du cycle de traitement. Elle a donc pour objet un dispositif de commande automatique, notamment pour appareil de manutention de pièces devant subir un traitement de galvanoplastie dans une série de cuves de traitement à un ou plusieurs postes, ledit appareil étant déplaçable le long desdites cuves et comportant un chariot porte-pièces déplaçable verticalement pour déposer les pièces a traiter dans les cuves et les en retirer, ce dispositif de commande étant caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de détermination de la position de l'appareil devant chaque poste, des moyens de détermination de la position verticale du chariot, des moyens d'affichage du trajet que doit parcourir l'appareil pour desservir les postes prévus pour un cycle de traitement déterminé, un ensemble de mémoires pas à pas connecté aux moyens d'affichage et aux moyens de détermination de la position verticale dudit chariot, un ensemble de comparaison pour comparer les signaux émis par ledit ensemble de mémoires pas x pas et transmis par lesdits moyens d'affichage avec les signaux émis par les moyens de détermination de la position de l'appareil devant chaque poste, une mémoire pas à pas de détermination des mouvements de l'appareil et de son chariot en fonction des signaux émis par lesdits moyens de comparaison et des signaux émis par lesdits moyens de détermination de la position verticale dudit chariot et un ensemble de relais de commande des déplacements de l'appareil et de son chariot. Suivant une caractéristique particulière de l'invention, lesdits moyens d'affichage du trajet que doit parcourir l'appareil sont constitués par une matrice de conducteurs formée de conducteurs lignes croisant des conducteurs colonnes sans être normalement en contact avec eux, chaque conducteur ligne pou:vant être connecté à l'un quelconque des conducteurs colonnes au moyen d'une diode d'affichage de la partie du trajet correspondante que doit parcourir l'appareil, les conducteurs colonnes de ladite matrice étant connectés à l'une de leurs ex trémités chacun à une mémoire de l'ensemble de mémoires pas à pas, tandis que les conducteurs lignes sont connectés, par l'intermédiaire d'un codeur numérique, audit ensemble de comparaison. L'invention a également pour objet une installation de galvanoplastie comportant plusieurs appareils de transport de pièces à traiter, déplaçable le long d'une série de cuves, caractérisée en ce que chaque appareil comporte un dispositif de commande tel que défini ci-dessus. I1 est particulièrement avantageux de monter un tel dispositif de commande sur l'appareil de transport proprement dit, de sorte que chaque appareil porte affichés sur sa matrice, le diagramme synoptique du trajet qu'il doit parcourir ainsi que les cuves qu'il a à desservir. L'affichage d'un programme que doit exécuter l'appareil est particulièrement simple, car il suffit de placer des diodes aux croisements des conducteurs lignes et des conducteurs colonnes de la matrice d'affichage. Pour les raisons invoquées ci-dessus, un changement de programme peut également être facilement réalisé. Le dispositif de commande suivant l'invention présente, en outre, l'avantage de permettre l'utilisation de plusieurs appareils de transport au cours d'une opération de traitement de pièces, ce qui évite les temps morts pour les appareils de transport lorsqu'une pièce doit être maintenue pendant plus longtemps dans une cuve déterminée. D'autres caractéristiques de l'invention apparaîtront au cours de la description gui va suivre. Aux dessins annexés, donnés uniquement A titre d'exemple la Fig. 1 est un schéma représentant le trajet d'appareils de manutention de pièces au cours de cycles de traitement la Fig. 2 est une vue schématique en perspective d'un appareil de transport de pièces, pour galvanoplastie, muni d'un dispositif de commande suivant 1'invention ; les Fig. 3A et 3B réunies constituent le schéma électrique du dispositif f de commande automatique suivant l'invention ; et la Fig. 4 montre un diagramme en fonction du temps du parcours, au cours d'un cycle de traitement, de l'un des appareils pourvu du dispositif de commande suivant l'invention. Sur la Fig. 1, on a représenté schématiquement trois appareils de manutention de pièces A1, A2, A3, du type suspendu, se déplaçant au-dessus d'une série de cuves C1 à C15 comportant, les unes, un poste de traitement, les autres, deux ou plus. Les cuves contiennent chacune un bain de traitement pour les pièces. Pour des besoins de commodité, l'ordre dans leauel les cuves sont desservies ne correspond pas à celui des références C1 à C15. Cet ordre est indiqué par les références P1 à P26 qui indiquent également le nombre de postes que comporte chaque cuve. On voit, par exemple, que les cuves C3, C12 et C13 comportent deux postes, ctest-à-dire que deux pièces peuvent se trouver simultanément dans ces cuves. Les cuves C14 et C15 comportent quatre postes, alors que les cuves restantes ne comportent qu'un poste. Chacun des appareils A1, A2 et A3 doit assurer le transport des pièces, de manière à les soumettre à une partie de leur cycle de traitement. En se reportant tout d'abord au cycle I de l'appareil A1 de la Fig. 1, ol l'on a représenté les courses ascendantes et descendantes en charge d'une partie de l'appareil,mobile verticalement, respectivement par des flèches dirigées vers le haut et vers le bas, les déplacements de l'appareil en charge, de cuve en cuve, par les segments de droite horizontaux supérieurs et les déplacements à vide, par les segments de droite horizontaux inférieurs, on détermine aisément le trajet que doit parcourir l'appareil A1 pour faire subir aux pièces à traiter la partie du cycle dont il a la charge. Les postes de l'installation qui portent les références P1 et P26 sont respectivement les postes où les pièces à traiter sont prises par l'appareil A1 et ou les pièces traitées sont déposées après la fin de leur cycle de traitement. On suppose que l'appareil A1 se trouve au niveau du poste P1, sur lequel est déposée une pièce à traiter. L'appareil prend cette pièce et l'achemine jusqu'au poste P2 de la cuve C7 où il la dépose. Puis il se déplace à vide jusqu'au poste P3 de la cuve C8, il prend dans cette cuve une pièce qui y a été déposée par l'appareil A2 (schéma II), la sort de la cuve C8 et l'achemine vers le poste P4 de la cuve Cg oû il la dépose. I1 se dirige ensuite à vide vers le poste P24 de la cuve C2. I1 sort de cette cuve une piece qu'il y avait déposée au cours d'un cycle précédent et la transporte vers le poste P25 de la cuve C1. I1 la trempe dans cette cuve et la sort aussitôt pour la transporter vers le poste P26 où il la dépose. La pièce ainsi déposée au poste P26 est terminée et peut être enlevée. L'appareil A1 se déplace ensuite à vide jusqu'au poste P22 de la cuve C3 où il prend une pièce déposée par l'appareil A2 (schéma II). I1 fait passer cette pièce au poste P23 de la même cuve et la sort pour aller la déposer au poste P24 de la cuve C2 d'ou il repart à vide pour reprendre une nouvelle pièce à traiter au poste P1. Les trajets des appareils A2 et A3 sont représentes de façon analogue par les schémas II et III. Ces schémas ne vont pas être décrits en détail, mais on remarquera que l'appareil A2 prend le relais de l'appareil A1 pour les pièces déposées par ce dernier aux postes P2 et P4 des cuves C7 et Cg. Une pièce déposée par l'appareil A1 dans la cuve C7 est reprise par l'appareil A2 qui la dépose ensuite au poste P3 de la cuve C8 et va ensuite prendre la pièce déposée par l'appareil A1 au poste P4 pour la transporter au poste P5 de la cuve C10. De même, l'appareil A3 prend le relais de l'appareil A2 pour les pièces déposées par celui-ci aux postes P5 et P7 des cuves C10 et C12 Puis, pour ramener les pièces vers le poste P26, c'est l'appareil A2 qui prend le relais de l'appareil A3 pour les pièces déposées par celui-ci aux postes P18 de la cuve C13 et P6 de la cuve C11 et, enfin, l'appareil A1 prend le relais de l'appareil A2 pour les pièces déposées par ce dernier aux postes P3 de la cuve C8 et P22 de la cuve C3. Chaque pièce peut donc être plongée successivement dans toutes les cuves nécessaires à son traitement. Afin de rendre le fonctionnement d'une telle installation entièrement automatique, la Demanderesse a mis au point un dispositif de commande automatique destiné à faire parcourir à chacun des appareils A1 à A3 un trajet le long des cuves qui lui est propre, tout en tenant compte à chaque instant des positions des autres appareils de transport de pièces qui coopèrent avec lui en vue de soumettre chaque pièce à un cycle de traitement complet. Un appareil de transport de pièces, du type suspendu, utilisé dans le présent exemple, est représenté schématiquement à la Fig. 2. I1 comporte principalement un châssis 30 monté déplaçable en translation sur des rails 31 et portant des contacts 32 coopérant avec des contacts correspondants 33,34 montés sur l'un des rails au niveau de chacun des postes desservis par l'appareil. A la partie inférieure du châssis 30, est montée une colonne 35 portant un chariot 36 déplaçable verticalement sur celle-ci. Des contacts 37, 38 et 39 de position du chariot sur la colonne 35 permettent de déterminer la position de celui-ci. Les contacts 33,34 de position du châssis 30 et les contacts 37 à 39 de position du chariot 36 sur la colonne 35 sont connectés au dispositif de commande de l'appareil, logé dans un coffret de commande 40, fixé à la colonne 35. Les appareils de transport de pièces utilisés dans le présent exemple sont du type décrit dans la demande de brevet intitu lée : appareil de manutention, notamment pour galvanoplastie", déposée ce jour par la Demanderesse, mais il va de soi que l'invention s1 applique à tous les appareils de manutention pour galvanoplastie existants. Le dispositif de commande monté sur chaque appareil de transport de pinces est représenté aux Fig. 3A et 3B, les connexions entre les deux parties du dispositif, représentées sur ces deux Figures, étant indiquées par des flèches portant les mêmes références. Sur la Fig. 3A, on a représenté une matrice 41 formée de conducteurs lignes 42 et de conducteurs colonnes 43. Les conducteurs colonnes 43 sont connectés chacun à une mémoire M1 à M30. Les mémoires M1 à M30 sont verrouillées entre elles et forment un ensemble de mémoires pas à pas. Elles sont commandées par les contacts de position ou de fin de course haut et bas 39,37 du chariot 36 de l'appareil (Fig. 2). Les conducteurs lignes 42,qui croisent les conducteurs colonnes 43 sans être en contact avec eux, sont divisés en deux groupes. Un premier groupe 44 de conducteurs lignes 42 forme, avec les conducteurs colonnes 43, une matrice dite d'"adresses porteur" sur laquelle on peut afficher, par des moyens que l'on décrira plus loin, les divers postes que devra desservir l'appareil pour assurer la réalisation de la partie du cycle de traitement de pièces qui lui est affectée. Un second groupe 45 de conducteurs lignes 42 forme, avec les conducteurs colonnes 43, une matrice dite de "programmation" permettant d'afficher des instructions particulières, inhérentes au cycle de traitement envisagé que devra exécuter l'appareil. Les matrices 44,45 ainsi définies sont placées sur un panneau du coffret de commande 40 de l'appareil de manière à être accessibles et visibles, et chaque conducteur colonne 43 peut être connecté à l'un quelconque des conducteurs lignes 42 qu'il croise, au moyen d'une diode 46, par enfichage de cette diode dans une prise 47 prévue à chaque croisement entre un conducteur ligne et un conducteur colonne. I1 en résulte que le contenu d'une mémoire M1 à M30 quelconque peut être transmis à un conducteur ligne 42 choisi en plaçant une diode 46 au point de croisement entre le conducteur colonne 43 connecté à la mémoire considérée et le conducteur ligne qui doit recevoir l'information. Etant donné que chaque conducteur ligne 42 de la matrice d'adresses porteur 44 correspond à une cuve de l'installation de traitement représentée schématiquement à la Fig. 1, en plaçant des diodes 46 aux croisements des conducteurs colonnes 43 et des conducteurs lignes 42 appropriés, on détermine les cuves que devra desservir l'appareil de traitement, tout en rendant ce trajet visible sur la matrice 44. Un tel trajet est affiché sur la Fig. 3A. La présence d'une diode 46 au point de croisement du premier conducteur colonne et du conducteur ligne 5 indique qu'unie cuve déterminée doit être desservie. Etant donné que,sur la matrice de la Fig. 3A, on a représenté, à titre d'exemple, les postes desservis par l'appareil A2 de la Fig. 1, le conducteur ligne 5 de cette matrice correspond au poste P2 de la cuve C7, comme indiqué par la reférence P2 dans la partie de droite de la matrice. La flèche 48 dirigée vers le haut indique aue l'appareil doit prendre une pièce se trouvant à ce poste et l'amener audessus d'un autre poste. D'après le schéma synoptique de la Fig. 3A, cet autre poste est le poste P3 de la cuve C8, en raison de la présence d'une diode sur le conducteur ligne 6. La flèche 49 dirigée vers le bas indique que l'appareil doit descendre la pièce dans la cuve C8, puis se déplacer à vide jusqu'au poste P4 de la cuve C9 et ainsi de suite. On voit donc gue, grâce aux informations de position du chariot 36 données par les contacts 37,39 et à la présence de diodes 46 à des emplacements déterminés de la matrice 44, l'ensemble de mémoires pas à pas M1 à M30 assure la commande des déplacements verticaux du chariot 36 et des déplacements de cuve en cuve du châssis 30, d'après le schéma synoptique formé par les diodes 46 sur la matrice 44. La matrice d'"adresses porteur" 44 comporte autant de conducteurs lignes 42 que l'installation de traitement comporte de cuves, tandis que la matrice de "programmation" 45 comporte un nombre de conducteurs lignes égal au nombre de paramètres dont on doit tenir compte pour un cycle de traitement. Les conducteurs lignes 42 de la matrice d'adresses porteur 44 sont connectés à un codeur numérique d'adresses 50. Les conducteurs lignes 42 de la matrice de programmation sont divisés en quatre groupes. Le premier groupe de six conducteurs est connecté à un générateur 51 de signaux de temporisation. Le second groupe de deux conducteurs est connecté à un générateur 52 de signaux de comptage de cycles. Le troisième groupe de quatre conducteurs est connecté à un générateur 53 de signaux de sécurité. Les quatre conducteurs du quatrième groupe sont destinés à transmettre,au reste du dispositif représenté à la Fig. 3B, des signaux correspondant à des opérations dont il sera question plus loin. En se référant maintenant à la Fig. 3B, on voit que la sortie A du codeur numérique d'adresses 50 est connectée à une entrée A d'un comparateur 54, dont le rôle est de comparer les signaux provenant des mémoires M1 à M30 de l'ensemble de mémoires pas à pas,relatifs à la position que doit occuper, à chaque instant, l'appareil de transport de pièces, avec des signaux de position réelle de l'appareil par rapport aux cuves de traitement, ces signaux de posit? - étant engendrés par les contacts électriques fixes 33,34 placés à la hauteur de chacune des cuves et coopérant avec les contacts 32 fixés au châssis 30 de l'appareil (Fig. 2). A cet effet, les contacts 32 du châssis 30 sont connectés à une seconde entrée du comparateur 54 par l'intermédiaire d'un ensemble de portes 55, et à une troisième entrée du convertissuer par un autre ensemble de portes 56. Le comparateur 54 comporte trois sorties 57, 58 et 59 sur lesquelles doivent apparaître des signaux qui sont fonction de la comparaison des signaux relatifs à la position que doit occuper l'appareil à un instant donné avec ceux relatifs à sa position réelle. La sortie 57 du convertisseur,sur laquelle apparaît un signal lorsque l'appareil doit se déplacer en avant pour atteindre la position désirée, est connectée par l'intermédiaire dlune porte NI 60 à un relais 61 de commande en marche avant d'un moteur à deux vitesses d'entraînement de l'appareil de cuve en cuve, logé, par exemple, dans le châssis 30. La sortie 58,sur laquelle apparaît un signal lorsque l'appareil est sur le point d'atteindre la position désirée, est connectée par l'intermédiaire d'une porte Ni 62 à un relais 63 de commande du moteur précité afin de le faire passer en petite vitesse. La sortie 59, sur laquelle apparaît un signal lorsque l'appareil doit se déplacer en arrière pour atteindre la position désirée, est connectée par l'intermédiaire d'une porte NI 64 à un relais 65 de commande de marche arrière dudit moteur. La sortie de la porte NI 62 est également connectée à une entrée d'une porte NI 66 de commande d'arrêt de l'appareil audessus d'une cuve déterminée. Une autre entrée de la porte NI 66 est connectée à un contact 32a de fin de course de l'appareil qui, lorsqu'il est excité, indique que l'appareil se trouve dans la position exacte désirée. La sortie de la porte NI 66 est connectée à une mémoire pas à pas 67 de détermination des mouvements verticaux du chariot 36 et de translation de l'appareil. La mémoire pas à pas 67 est composée de deux éléments de translation 67a et 67b auxquels sont respectivement connectées les portes NI 64 et 60, d'un élément 67c de montée connecté au contact de fin de course haut 39 du chariot 36 et d'un élément de descente 67d connecté au contact de fin de course bas 37 du chariot 36 (Fig. 2). Les éléments 67b et 67a de la mémoire pas à pas 67 sont, à leur tour, connectés à la porte NI 60 de commande du relais 61 de marche avant, à la porte NI 64 de commande du relais 65 de marche arrière et son élément 67c est connecté à une porte NI 68 connectée à un relais 69 de commande de montée du chariot 36. L'élément 67d de la mémoire pas à pas 67 est connecté directement à un relais 70 de commande de descente du chariot 36. Les portes 60, 64 et 68 comportent, en outre, chacune une entrée S reliée à la sortie S du générateur de signaux de sécurité 53, représenté à la Fig. 3A. Une entrée T de la porte 68 est connectée à la sortie T du générateur de signaux de temporisation 51. En se reportant à nouveau à la Fig. 1, on voit que certaines cuves présentent plusieurs postes destinés à recevoir chacun une pièce, de sorte qu'avant de déposer une pièce à l'un des postes d'une telle cuve, l'appareil doit recevoir une instruction lui indiquant le poste auquel il doit s'arreter, De même, si l'appareil doit prendre une pièce se trouvant dans une cuve à plusieurs postes, il doit s'arrêter à un poste occupé par une pièce. Le dispositif de commande suivant l'invention comporte un circuit destiné à fournir les indications précitées, nécessaires' à l'appareil. Ce circuit comporte principalement deux commutateurs 71 et 72 à plusieurs contacts fixes et un contact mobile dont la position indique le nombre de postes utilisés. Les contacts fixes des commutateurs sont connectés par l1in- termédiaire de générateurs 73 et 74 de signaux numériques à des compteurs 75 et 76 qui sont également connectés à la sortie de la porte NI 66. Les sorties des compteurs 75 et 76 sont connectées à deux entrées d'une parte NI 77 dont une troisième entrée C est connectée à la sortie C du circuit 52 représenté à la Fig. 3A. Cette sortie C est également connectée à une entrée de deux portes NI 78 et 79 dont les autres entrées sont reliées à la sortie de l'élément 67d de la mémoire pas à pas 67. Les sorties des portes 78 et 79 sont chacune connectées à une entrée d'un circuit 80, 81 d'indication de numéro de poste. Les sorties de ces deux derniers circuits sont connectées aux entrées de la porte NI 77 reliées aux compteurs 75 et 76. La sortie de la porte NI 77 est connectée à une entrée de la porte NI 62. Les circuits utilisés dans le dispositif qui vient d'être décrit sont avantageusement réalisés sous forme de circuits intégrés assemblés sur des plaquettes de circuits imprimés, de ma nière à constituer des sous-ensembles standard que l'on peut directement monter dans le coffret de commande 40 de l'appareil. Le dispositif de commande comporte deux sous-ensembles standard formés, l'un, de l'ensemble de mémoires pas à pas M1 à M30 (Fig. 3A) de la mémoire pas à pas de choix de mouvement 67 et de l'ensemble d'exécution d'ordres comportant le comparateur 54 et les circuits logiques associés (Fig. 3B) et, l'autre, des circuits 73 à 81 de détermination de postes à desservir dans le cas de cuves à plusieurs postes. Bien entendu, le second sous-ensemble n'est utilisé que dans le cas ou certaines cuves de l'installation comportent plusieurs postes. Le dispositif de commande automatique qui vient d'être décrit fonctionne de la façon suivante. Comme représenté à la Fig. 3A, on place les diodes 46 sur la matrice d'adresses porteur 44 du coffret de commande 40 (Fig.2) pour déterminer le diagramme de fonctionnement de l'appareil, c'est-à-dire l'ordre dans lequel il va desservir les cuves qui lui sont affectées et les opérations qu'il va effectuer au niveau de chaque cuve. Sur la matrice 44 de la Fig. 3A, on a représenté, à titre d'exemple, le diagramme de l'appareil A2 dont le cycle est matérialisé par le schéma II de la Fig. 1. Sur la matrice de programmation 45, on affiche les particularités du diagramme de l'appareil. Une particularité dont on peut avoir à tenir compte est affectée à chaque conducteur ligne de la matrice 45. Ainsi, les lignes T1 et T2 correspondent respectivement à deux temporisations de durées relativement courtes. Les lignes M1E à M2U correspondent à des actionnements de minuteries permettant d'obtenir des temporisations de durées plus élevées. Les lignes CC1 et CC2 correspondent à des instructions de comptage de cycle qui sont utilisées lorsqu'il y a lieu de déterminer, pour une cuve à plusieurs postes, celui que l'appareil doit desservir. Les lignes SL à BT correspondent à des instructions de sécurité, SL étant une sécurité de levage, ST une sécurité de translation, BL un blocage du levage, BT un blocage de la translation de l'appareil. SE correspond à une instruction de fonctionnement sans égouttage des pièces E2 correspond à un égouttage des pièces. SR correspond à une instruction de rotation des tonneaux ou des tambours associés à l'installation. R correspond à une instruction de remise à zéro. La présence d'une diode 46 à l'intersection de l'un des conducteurs lignes de la matrice 45 et du conducteur colonne relié à llune des mémoires M1 à M30 indique le poste au niveau duquel l'instruction particulière correspondante devra être observée par l'appareil. Afin de mieux illustrer le fonctionnement de l'appareil, on se référera également au diagramme en fonction du temps du fonctionnement de l'appareil A2, représenté à la Fig. 4. En se référant au diagramme de la Fig. 3A constitué par les diodes 46 placées en des points convenables de la matrice d1adres- ses porteur 44, on constate que les postes à desservir par l'ap pareil A2sont les postes P à P , P à P 220 et pareil Fig. 20 22 compte tenu du parcours de l'appareil représenté au schéma II de la Fig. 1. Les diodes placées sur la matrice de programmation 45 indiquent, par exemple, qu'une sécurité de levage devra être observée au poste P2 de la cuve C7 , qu'une temporisation T1 devra avoir lieu au poste P19 de la cuve C6, qu'une temporisation T2 devra avoir lieu au poste P20 de la cuve C5, etc. On voit donc que, sur les matrices 44 et 45, sont affichées toutes les instructions nécessaires à l'exécution par l'appareil A2 de la partie du cycle de traitement de pièces qui lui est affectée. Si on doit traiter les pièces dans certaines cuves à plusieurs postes, l'adresse affichée sur la matrice 44 est toujours celle du premier poste de la cuve, une diode 46 de la matrice de programmation 45 renvoyant aux compteurs de cycle 75,76 et les commutateurs 71,72 étant placés sur le chiffre correspondant au nombre de postes utilisés dans la cuve. On suppose que l'appareil A2 se trouve devant le poste P2 de la cuve C7, cette position étant indiquée par la diode 46 connectant le conducteur colonne relié à la mémoire M1 au conducteur ligne 7. Le chariot 36 de l'appareil se trouvant en position basse, le contact de fin de course 37 est fermé et alimente la mémoire M2 dont le conducteur colonne est validé par la présence d'une diode 46 sur le conducteur ligne 8. La diode 46 connectant le premier conducteur colonne au conducteur ligne SL de la matrice de programmation provoque l'application, par l'intermédiaire du générateur 53, d'un signal de sécurité de levage aux entrées des portes 60, 64 et 68 (Fig. 3B), ce qui empêche momentanément le relais 69 de commander la montée du chariot 36 et se traduit par une immobilisation de celui-ci en position basse. Lorsque le signal de sécurité SL disparait, l'élément 67c de la mémoire pas à pas 67 commande la montée du chariot jusqu'à la fermeture du contact 39 de fin de course haut qui alimente la mémoire M3 de l'ensemble pas à pas (Fig. 3A) dont le conducteur colonne 43 est validé par la présence d'une diode 46 à son intersection avec le conducteur ligne 9. Les contacts 32 de position du châssis 30 de l'appareil (Fig. 2) sont connectés aux contacts de position fixes correspondant à la position du châssis 30 au poste P2 de la cuve C6. Le comparateur 54 reçoit donc, d'une part, des contacts 32 un signal de position réelle de l'appareil par l'intermédiaire de l'ensemble de portes 55 et,d'autre part, par l'intermédiaire du codeur numérique 50, un signal provenant de la mémoire pas à pas M2 transmis par le conducteur ligne 8 et indiquant que le prochain poste à atteindre est le poste P3 de la cuve C. Le comparateur 54, après comparaison de ces signaux, délivre sur sa sortie 57 un signal de marche avant transmis à la porte 60. En l'absence d'un signal d'arrêt ou de temporisation à son entrée, l'élément 67b de la mémoire pas à pas 67 de détermination de mouvement délivre, à la porte 60, un signal d'autorisation de déclenchement du relais 61 de marche avant de l'appareil, de sorte que celui-ci est déplacé vers le poste P3 de la cuve C8. Lorsque l'appareil approche de la position à atteindre, les contacts 32 du châssis rencontrent les contacts 33 qui indiquent la proximité du poste P3, de sorte que l'ensemble de portes 55 transmet au comparateur 54 un nouveau signal de position de l'appareil. Le comparateur 54 émet alors un signal sur sa sortie 58. Ce signal est appliqué à la porte 62 qui commande le déclenchement du relais 63 de petite vitesse. Le moteur d'entrainement en translation de l'appareil, qui est un moteur à deux vitesses, passe alors en petite vitesse sous la commande du relais 63. Le signal de sortie de la porte 62 est également transmis à la porte 66, dont une entrée est connectée au contact de fin de course 32a prévu sur le châssis 30. Lorsque ce contact de fin de course se ferme, la porte 66 émet un signal d'arrêt qui est appliqué à l'élément 67b de la mémoire 67 et ce dernier provoque la coupure de l'excitation du relais 63, de sorte que le moteur d'entraînement en translation de l'appareil est arrêté et l'appareil s'immobilise devant le poste P3 de la cuve C8. Dans cette position, le contact 39 de fin de course haut du chariot 36 est fermé, tandis que le contact 37 de fin de course bas est ouvert. I1 s'agit donc maintenant de provoauer la descente dans la cuve C8 du chariot 36 qui porte la pièce qu'il vient de retirer de la cuve C7. A cet effet, l'élément 67d de la mémoire pas à pas 67 déclenche le relais 70 de commande de descente et le chariot 36 se déplace vers le bas jusqu'à la fermeture du contact de fin de course 37 et dépose ia pièce dans la cuve C. Puis les divers mouvements de l'appareil se poursuivent de manière analogue d'après le diagramme synoptique affiché sur la matrice 44, en tenant compte des conditions particulières affichées sur la matrice 45. Lorsque l'appareil a terminé son cycle, l'ensemble de mémoires pas à pas M1 à M30 est remis à zéro et le cycle recommence. Au cours de ses déplacements, l'appareil dessert certaines cuves à plusieurs postes telles que les cuves C3, C12 et C13. Dans le présent exemple, l'appareil dessert toujours le premier poste de chaque cuve à plusieurs postes, au'il rencontre au cours de son déplacement. Toutefois, s'il en était autrement, une diode 46 serait placée à l'intersection du conducteur colonne 43 du pas considéré et de l'un des conducteurs lignes CC1 ou CC2, de sorte qu'un signal serait appliqué par le générateur de signaux de comptage de cycles 52 aux postes 78 et 79 et à la porte 77 (Fig. 3B).Dans ce cas, l'une des portes 78,79 connectée à l'interrupteur 71 ou 72 de détermination du nombre de postes utilisés actionne le circuit de numéro de poste 80 ou 81 correspondant. Pendant ce temps, le compteur 75 ou 76 associé compte les impulsions délivrées par la porte 66,commandée par les contacts de fin de course associés à chaque poste de cuve. Lorsque le nombre d'impulsions comptées est égal au numéro de poste contenu dans l'un des circuits 80 ou 81, la porte 77 actionne la porte 62 et on se retrouve dans les conditions normales de fonctionnement. Si, après une descente du chariot, une diode 46 se trouve sur un conducteur ligne de temporisation de la matrice de programmation 45, le pas de translation qui doit suivre cette descente se trouve court-circuité et la montée du chariot 36 est différée jusqu'à la fin du temps affiché. Si une ou plusieurs diodes se trouvent sur l'un des conducteurs lignes de blocage de translation BT ou de blocage de levage BL, le pas correspondant est bloqué tantque la mémoire M1 à M30 correspondante n'est pas désarmée par un ordre provenant, soit d'un autre appareil, soit d'un ensemble extérieur tel qu'une minuterie non représentée. Lorsque le dernier pas est terminé, le pas suivant commande la remise à zéro de l'ensemble par l'intermédiaire d'une ligne spéciale connectée au conducteur ligne R de la matrice de programmation 45. Le cycle peut alors recommencer. Sur la Fig. 4, on a représenté le diagramme en fonction du temps des déplacements de l'appareil A2. Ce diagramme correspond au diagramme synoptique représenté à la Fig. 3A. On remarquera toutefois que les particularités du cycle se traduisent sur ce diagramme par des discontinuités 84, 85, 86 de la courbe,correspondant à la présence des diodes 46 sur les conducteurs lignes SL, ST et BT de la matrice de programmation 45. Les appareils A1 et A3 comportent chacun un dispositif de commande identique à celui qui vient d'être décrit et prennent le relais de l'appareil A2 de la manière décrite en référence à la Fig. 1, en suivant le diagramme synoptique affiché sur les matrices d'adresses porteur et de programmation de leurs dispositifs de commande respectifs. Afin de soumettre les pièces à un traitement complet, les diagrammes synoptiques des trois appareils sont complémentaires les uns des autres, des sécurités étant prévues afin d'éviter tout empiétement d'un appareil sur le cycle de travail des deux autres. Le dispositif de commande pour appareils de transport de pièces qui vient d'être décrit permet de réaliser un changement de cycle de travail d'un appareil par une personne n' ayant aucune connaissance en électronique puisqu'il suffit, à cet effet, de tracer le trajet que doit effectuer l'appareil et de l'afficher sur les matrices 44 et 45 en plaçant des diodes 46 en des points convenables. Grâce à l'utilisation de circuits intégrés, le dispositif de commande est de construction compacte de sorte que le dispositif d'affichage et l'ensemble des circuits peuvent être montés dans un seul et même coffret, ce qui rend chaque appareil entièrement autonomie. Dans l'exemple qui vient d'être décrit, on utilise trois appareils de transport se relayant pour soumettre les pièces à un traitement complet, mais il est bien entendu possible d'adapter le nombre d'appareils au traitement à faire subir aux pièces. Dans certains cas, ce nombre pourrait être réduit au point qu'un seul appareil suffirait, alors aue,dans d'autres cas, on pourrait utiliser un nombre d'appareils supérieur à trois. - RF.VENnTCATTON!; 1. Dispositif de commande autbrnatique, notamment pour appareil de manutention de pièces devant subir un traitement de galvanoplastie dans une série de cuves de traitement à un ou plusieurs postes, ledit appareil étant déplaçable le long desdites cuves et comportant un chariot porte-pièces déplaçable verticalement pour déposer les pièces à traiter dans les cuves et les en retirer, ce dispositif de commande étant caractérisé en ce au'il comporte des moyens de détermination de la position de l'appareil devant chaque poste, des moyens (37,39) de détermination de la position verticale du chariot (36), des moyens (44,45) d'affichage du trajet que doit parcourir l'appareil pour desservir les postes prévus pour un cycle de traitement déterminé, un ensemble de mémoires pas à pas (M1 à M30) connecté aux moyens d'affichage (44,45) et aux moyens de détermination de la position verticale dudit chariot, un ensemble (54,55,56,62) de comparaison pour comparer les signaux émis par ledit ensemble de mémoires pas à pas (I à M30) et transmis par lesdits moyens d'affichage (44) avec les signaux émis par les moyens (32,33,34) de détermination de la position de l'appareil devant chaque poste, une mémoire pas à pas (67) de détermination des mouvements de l'appareil et de son chariot (36) en fonction des signaux émis par lesdits moyens de comparaison (54,5,56) et des signaux émis par lesdits moyens (37,39) de détermination de la position verticale dudit chariot (36) et un ensemble de relais (61,63,65,69, 70) de commande des déplacements de l'appareil et de son chariot. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de détermination de la position de l'appareil devant chaque poste et lesdits moyens de détermination de la position verticale dudit chariot sont constitués respectivement par des contacts électriques (32) montés sur l'appareil et coopérant avec des contacts fixes (33,34) associés à chèque poste et des contacts électriques (37,39) de fin de course du chariot. 3. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que lesdits moyens d'affichage du trajet que doit parcourir l'appareil sont constitués par une matrice (44) de conducteurs formée de conducteurs lignes (42) croisant des conducteurs colonnes (43) sans être normalement en contact avec eux, chaque conducteur ligne pouvant être connecté à l'un quelconque des conducteurs colonnes au moyen d'une diode (46) d'affichage de la partie du trajet correspondante que doit parcourir l'appareil, les conducteurs colonnes (43) de ladite matrice étant connectés à l'une de leurs extrémités chacun à une mémoire (M1 à M30) de l'ensemble de mémoires pas à pas, tandis que les conducteurs lignes (42) sont connectés par l'intermédiaire d'un codeur numérique (50) audit ensemble de comparaison (54,55,56). 4. Dispositif suivant les revendications 1 et 3 considérées dans leur ensemble, caractérisé en ce que lesdits moyens d'affichage comportent, en outre, une série de conducteurs lignes supplémentaires (T1 à R) destinés à transmettre audit ensemble de relais (61,63,65,69,70) de commande des déplacements de l'appareil et de son chariot (36) des signaux correspondant à des conditions particulières que doit satisfaire l'appareil au cours d'un cycle de traitement en des emplacements de son trajet déterminés par des diodes (46) connectant certains desdits conducteurs lignes aux conducteurs colonnes (43) qu'ils croisent. 5. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit ensemble de comparaison comprend un comparateur (54) dont une entrée est connectée au codeur numérique (50), lui-meme connecté aux conducteurs lignes (42) de détermination du trajet de l'appareil et dont une autre entrée est connectée par 1'intermédiaire d'un ensemble de portes (55) auxdits contacts (32) de détermination de la position de l'appareil devant chaque poste de traitement, ledit comparateur (54) comportant trois sorties (57,58,59) respectivement connectées par l'intermédiaire de portes NI (60,62,64) à des relais (61,63,65) de commande de marche avant, de marche arrière et de petite vitesse de l'appareil. 6. Dispositif suivant les revendications 1 et 5 considérées dans leur ensemble, caractérisé en ce que lesdites portes NI (60,64) connectées auxdits relais (61,65) de commande de marche avant et de marche arrière ont des entrées reliées à des éléments (67a,67b) de ladite mémoire pas à pas (67) de détermination de mouvements de l'appareil et en ce que la sortie de la porte NI (62) connectée audit relais (63) de commande de petite vitesse est, en outre, connectée à une autre porte NI (66) destinée à provoquer l'arrêt des mouvements de l'appareil le long des cuves, une seconde entrée de cette dernière porte NI étant connectée à un contact -(32a) de détermination de la position de l'appareil devant chaque poste et sa sortie étant reliée à ladite mémoire pas à pas (67) de détermination de mouvements de l'appareil qui est, en outre, connectée aux contacts (37,39) de détermination de la position verticale dudit chariot (36). 7. Dispositif suivant la revendication 6, caractérisé en ce que ladite mémoire pas à pas (67) de détermination de mouvements de l'appareil est connectée, par l'intermédiaire d'une porte NI (68), au relais (69) de commande de montée du chariot (36) et directement au relais (70) de commande de descente du chariot. 8. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 2 à 7, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, des moyens (71 à 81) de détermination du poste que doit desservir l'appareil lorsqu'il se trouve à la hauteur d'une cuve à plusieurs postes, commandés à partir de ladite matrice d'affichage (44,45). 9. Dispositif suivant la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits moyens de détermination du poste à desservir comportent au moins un commutateur (71,72) à contacts multiples d'indication du nombre de postes utilisés, connecté à un circuit de comptage (75,76) des postes d'une cuve déterminée devant lesquels passe l'appareil et à un circuit (80,81) d'emmagasinage du numéro du poste à desservir, les sorties dudit circuit de comptage (75,76) et dudit circuit d'emmagasinage (80,81) étant connectées à une entrée de la porte NI (62) reliant le comparateur (54) audit relais (63) de commande de petite vitesse. 10. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que lesdits moyens de détermination du poste à desservir sont connectés à la matrice d'affichage (44,45) par l'intermédiaire d'un générateur (52) de signaux de comptage de cycles dont la sortie est reliée à l'entrée du circuit d'emmagasinage (80,81) du numéro de poste à desservir par l'interme- diaire d'une porte NI (78,79) connectée, en outre, à la sortie de la mémoire pas à pas (67) de détermination des mouvements de l'appareil, reliée audit relais (70) de commande de la descente du chariot. 11. Dispositif suivant lune quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce au'il est monté sur l'appareil de transport de pièces, rendant ainsi cet appareil entièrement autonome. 12. Installation de galvanoplastie comportant plusieurs appareils de transport de pièces à traiter déplacables le long d'une série de cuves de traitement, caractérisée en ce que chaque appareil comporte un dispositif de commande suivant l'une quelconque des revendications précédentes.