FR 2205624 A1 19740531 FR 7239370 A 19721107 La présente invention concerne les jumbos automoteurs. On connaît un jumbo automoteur, comportant un chariot pourvu d'une commande l'animant d'un mouvement rectiligne alternatif et monté sur le châssis du train de roulement du jumbo. Sur le chariot est articulé un bras manipulateur servant à maintenir le dispositif d'avance de l'organe de forage. Pour le déplacement du bras manipulateur dans la direction verticale et dans la direction horizontale est prévu une commande fixée sur le chariot. te jumbo est pourvu d'un dispositif d'asservissement comprenant un vérin hydraulique fixé sur le châssis. La partie mobile du vérin est reliéc au chariot, et ses chambres de travail communiquent avec les cavités d'un distributeur. te dispositif d'avertissement comporte un organe de liaison flexible dont une extrémité est fixée au bras manipulateur, et l'autre, au distributeur, le dispositif d'asservissement comporte en outre une poulie montée sur le chåssis et coopérant avec ledit organe de liaison flexible (voir le certificat d'auteur d'invention U.R.S.S. NO 215 170). Ces jumbos connus ne satisfont pas aux prescriptions de plus en plus sévères de rendement et de précision de la profondeur des trous forés. En outre, leur duré de vie est réduite par l'usure rapide de l'organe de liaison flexible. Lors du forage de trous situés à un bas niveau, le bras manipulateur touche l'organe de liaison flexible et l'use jusqu'à rupture, ce qui met en panne Te dispositif d'asservissement. tes arrets fréquents qui en résultent causent des pertes de temps pour les réparations et le remplacement de l'organe de liaison flexible. Pour que la précision de la profondeur des trous forés ait la valeur prescrite, le chariot du jumbo automoteur doit se déplacer conformément à la relation fonctionnelle suivante =1, (- cos.. cors 8 ) , se étant le déplacement du chariot par rapport au chassies du jumbo automoteur; L , la longueur du bras manipulateur l'angle de rotation du bras manipulateur dans le plan vertical; l'angle de I'angle de rotation du bras manipulateur dans le plan horizontal. Comme l'a montré la pratique, la chaîne cinématique des jumbos connus n'assure pas le déplacement du chariot conformément à la relation fonctionnelle indiquée. Il s'ensuit la présence d'une quantité accrue de gros blocs dans la masse abattue à l'explosif et une diminution de la vitesse d'avancement. te but de l'invention est de supprimer les complications précitées. Il s'agissait donc de créer un jumbo automoteur pourvu dtun dispositif d'asservissement qui permettrait d'accroître son rendement, de forer des trous de profondeur requise, et serait fiable en fonctionnement. La solution consiste-en un jumbo automoteur du type comprenant, sur le châssis de son train de-roulement un-chariot avec une commande l'animant d'un mouvement rectiligne alternatif, et un bras manipulateur articulé sur ledit chariot et pourvu d'une commande assurant le déplacement dans une direction verticale ét dans une direction horizontale, d'un dispositif d'avance de l'organe de forage, ainsi qu'un dispositif d'asservissement comportant un vérin hydraulique fixé audit châssis et dont la partie mobile est -reliée au chariot tandis que ses chambres de travail communiquent avec le distributeur du dispositif d'asservissement, ledit jumbo comportant en outre une source d'alimentation comprenant une pompe refoulant vers ledit distributeur un liquide contenu dans un réservoir, et des conduites pour le retour du liquide audit réservoir, ledit jumbo étant caractérisé, selon l'invention, en ce que le dispositif d'asservissement est équipé.d'une commande hydraulique associé à un réducteur lie cinématiquement audit distributeur qui est monté mobile dans une direction longitudinale et auquel est fixée une plaque en contact avec un poussoir solitaire du bras manipulateur. Un tel jumbo est fiable et assure la p1écision nécessaire de là profondeur du forage. I-L est avantageux de lier cinématiquement le corps du distributeur du dispositif d'asservissement audit réducteur, de munir le tiroir du distributeur d'un ressort et de fixer à ce tiroir la plaque entrant en contact avec le poussoir du bras manipulateur. Une telle réalisation constructive augmente la-sensibilité du dispositif d'asservissement. Suivant un autre mode de réalisation on peut munir le tiroir du distributeur d'un ressort et le lier cinématiquement au réducteur, la plaque entrant en contact avec le poussoir du bras manipulateur étant fixée au corps du distributeur. Une telle réalisation constructive de l'asservissement lui assurera une faible inertie. Pour une meilleure compréhenSion de l'invention, deux exemples non limitatifs de réalisation du jumbo automoteur confbrme à l'invention sont décrits dans ce qui suit, avec renvois aux dessins annexés qui représentent - la figure 1, un jumbo automoteur conforme à l'invention (vue en élévation) - la figure 2, un dispositif d'asservissement dans lequel le poussoir du bras manipulateur est en contact avec une plaque fixée au tiroir distributeur - la figure 3, un dispositif d'asservissement dans lequel le poussoir du bras manipulateur est en contact avec une plaque fixée au corps du distributeur. te jumbo automoteur comprend un châssis 1 (figure 1) monté sur un train de roulement 2. Sur le châssis 1 est monté un chariot 3 sur lequel est articulé un bras manipulateur 4 servant à maintenir le dispositif 5 d'avance d'un organe de forage 6. Pour le déplacement du bras manipulateur 4 dans la direction verticale et dans la direction horizontale, sont prévues des commandes constituées par des vérins hydrauliques commande par des distributeurs (non représentés sur les dessins). te jumbo comporte un dispositif d'asservissement constitué par un vérin hydraulique 7 (figure 2) fixé au châssis 1. La partie mobile 8 du vérin 7 est réunie au chariot 3, tandis que ses chambres de travail 9 et 10 sont reliées à un distributeur il et à une commande hydraulique 12 associée à un réducteur 13, celui-ci est lié cinématiquement au distributeur 11 qui est mobile dans la direction longitudinale. te corps du distributeur 11 du dispositif d'asservissement est lié cinématiquement au réducteur 17, tandis que sur son tiroir 14,.sollicité par un ressort, est fixée une plaque 15 en contact avec le poussoir 16 du bras manipulateur 4. Suivant un autre mode de réalisation, le tiroir 14 (figure 3) du distributeur 11 d'asservissement peut etre lié cinématiquement au réducteur 13, la plaque 15 en contact avec le poussoir 16 du bras manipulateur 4 étant, dans ce cas, fixée au corps du distributeur 11. te jumbo automoteur possède une source d'alimentation comprenant une pompe 17 refoulant vers le distributeur 1-1 du dispositif d'asservissçment un liquide (huile) contenu dans un réservoir 18, ainsi que des conduites 19 pour le retour du liquide au réservoir 18. Sur les conduites 19 est prévue une soupape de sûreté 20. le jumbo automoteur fonctionne de la façon suivante. Pour le forage successif de trous on déplace le chariot 3 sur le châssis 1 par rapport au front d'attaque. La valeur al de ce déplacement dépend de l'angle-de rotation du bras manipulateur 4 dans la direction verticale et dans la direction horizontale*. On met en marche la pompe 17, qui refoule le liquide du réservoir 18 vers le distributeur 11 du dispositif d'asservissement. On met ensuite en marche la commande du bras manipulateur 4 et on dispose ce bras sous un angle correspondant à la coordonnée du trou. Ce déplacement provoque la rotation du poussoir 16 (figure 2), et un déplacement vers l'extérieur du tiroir 14 du distributeur 11. te liquide passe alors par les orifices du distributeur 11 et s'achemine vers la chambre 9 du vérin 7. il s' ensuit -un déplacement de la partie mobile 8 du vérin, qui déplace le chariot 9 par rapport au châssis 1. le liquide chassé de la chambre 10 du vérin 7 s'écoule vers la commande-hydraulique 12 et ensuite vers le distributeur 11 d'où la conduite 19 le ramène au réservoir 18. Ceci a pour effet de mettre en action la commande 12, dont le réducteur 13 déplace le corps du distributeur Il dans le même sens que celui du déplacement exécuté par le tiroir 14, et ce jusqu'à fermeture des orifices du distributeur 11, après quoi le déplacement du chariot 3 et celui du corps du distributeur il cessent. Lorsque le poussoir 16 tourne jusqu a sa position horizontale, la plaque 15 est poussée conjointement avec le tiroir 14 qui rentre dans le corps du distributeur 11. il s'ensuit l'ouverture des orifices du distributeur 11. te liquide du réservoir 18 est refoulé par la pompe 17 vers la commande hydraulique 12 et vers la chambre 10 du vérin 7, ce qui a pour effet de déplacer la partie mobile 8 de celui-ci conjointement avec le chariot 3 par rapport au châssis 1. le liquide chassé de la chambre 9 s'écoule vers le distributeur 11, d'où la conduite 19 le ramène au réservoir 18. Simultanément, fonctionne la commande 12 qui met en mouvement le réducteur 13, celui-ci déplace le corps du distributeur Il dans le même sens que celui du déplacement du tiroir 14, et ce jusqu'à fermeture des orifices du distributeur 11, après quoi le déplacement du chariot 3 par rapport au châssis 1 et le déplacement du corps du distributeur Il cessent. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemple. En particulier, elle comprend tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons, si celles-ci sont exécutées suivant. son esprit et mises en oeuvre dans le cadre des revendications qui suivent. ~RF.I~VE~N I I CA T IONS 1. Un jumbo automoteur du type comprenant, sur le châssis de son train de roulement, un chariot avec une commande l'animant d'un mouvement rectiligne alternatif, et un bras manipulateur articulé sur ledit chariot et pourvu d'une commande assurant le déplacement, dans une direction verticale et une direction horizontale, d'un dispositif d'avance de l'organe d'exécution du forage, ainsi qu'un dispositif d'asservissement comportant un vérin hydraulique fixé 'audit châssis et dont la partie mobile est reliée au chariot tandis que ses chambres de travail communiquent avec le distributeur du dispositif d'asservissement ledit jumbo comportant en outre une source d'alimentation comprenant une pompe refoulant vers ledit distributeur un liquide contenu dans un réservoir, et des conduites'pour -le retour du liquide audit réservoir, caractérisé en ce que le dispositif d'asservissement est équipé d'une commande hydraulique associée à un réducteur lié cinématiquement au distributeur qui est monté mobile dans une direction longitudinale et auquel est fixée une plaque en contact avec un poussoir solidaire du bras manipulateur. 2. Un jumbo automoteur suivant la revendication 10, caractérisé en ce que le corps du distributeur du dispositif d'asservissement est lié cinématiquement audit réducteur, et en ce que la plaque. en contact avec le poussoir du bras manipulateur est fixée au tiroir du distributeur; ledit tiroir étant sollicité par un ressort. 3. Un jumbo automoteur suivant la revendication 1 , caractérisé en ce que le tiroir du distributeur du dispositif d'asservissement est sollicité par un ressort et est lié cinématiquement au réducteur, et en ce que la plaque en contact avec le poussoir du bras manipulateur (4) est fixée au corps du distributeur;