FR 2183088 A1 19731214 FR 7315470 A 19730427 La présente invention concerne la télécommande des plates-formes élévatrices, des échafaudages volants et autres structures articulées, et plus particulièrement, un système perfectionné de radiocommande utilisant un émetteur portatif et un poste de commande prioritaire monté sur la structure articulée. On utilise couramment les émissions radioélectriques pour télécommander des moteurs, diriger des véhicules et transmettre des données. L'une des applications les plus répandues est la télécommande des moteurs d'un treuil, d'une grue, d'un pontroulant, etc... à partir d'un poste portatif de radiocommande. Dans un tel système, on utilise des fréquences différentes pour chaque canal de commande d'un moteur et les signaux sont de type analogique. De ce fait, le nombre des canaux de commande est nécessairement limité et l'équipement nécessaire est généralement complexe. La transmission numérique codée a également été utilisée pour la télécommande de moteurs, mais, dans de tels systèmes, le moteur ntest commandé qu'à partir du poste d'émission, sans possibilité de commande prioritaire ou secondaire. Dans la plupart des cas, les organes commandés sont des moteurs électriques et les postes émetteurs et récepteurs utilisent des sources d'énergie qui rendent ces systèmes difficilement applicables à des platesformes mobiles qui ne disposent que de sources d'énergie limitées et dont les moteurs ne sont généralement pas à commande électrique. En pratique, l'application de laradiocommande aux plates-formes élévatrices et autres structures articulées a jusqu'ici buté sur différentes difficultés, telles que le faible encombrement du poste portatif de télécommande, la puissance électrique limitée du poste récepteur et l'emploi de l'énergie hydraulique pour la commande des moteurs. De plus, dans un tel système, différents éléments d'une flèche ou d'une poutre télescopique doivent impérativement être maintenus immobiles tant que les manettes de commande ne sont pas actionnées et il est en outre nécessaire de prévoir une commande prioritaire se substituant à la commande normale en cas de défaillance de cette dernière, surtout lorsque l'engin travaille à proximité de lignes de transport d'énergie électrique. La présente invention a donc pour objet un système perfectionné de télécommande de plates-formes élévatrices, ou autres structures articulées, par une transmission radioélectri que. Dans le système de radiocommande de l'invention, l'émetteur n'est mis sous tension que lorsque ltopérateur agit sur une manette de commande pour transmettre un ordre au récepteur de télécommande d'un moteur. La transmission radioélectrique utilise une porteuse modulée par des signaux binaires dont le code représente divers ordres de direction et de vitesse pour les moteurs à commander. Le poste récepteur comporte un convertisseur numériqueanalogique commandant s4lectivement le sens de rotation et la vitesse des moteurs hydrauliques. Le système de l'invention comprend en outre un poste de commande prioritaire. Selon une caractéristique essentielle de l'invention, une plate-forme élévatrice ou un échafaudage volant est télécommandé au moyen d'un émetteur portatif alimenté sur batterie ou sur piles que l'opérateur peut utiliser sur la plate-forme ou sur l'échafaudage ou à distance d'un endroit où il a la visibilité voulue pour commander les manoeuvres de la structure mobile. Le système de radiocommande comprend plusieurs leviers agissant sur des commutateurs pour fournir des signaux analogiques représentatifs du sens de déplacement et de la- vitesse du moteur commandé. Ces signaux analogiques sont convertis en signaux numériques binaires pour être transmis sous la forme d'une modulation de la fréquence d'une onde porteuse qui est reçue par un récepteur de télécommande. Les signaux numériques sont détectés en même temps que des signaux d'adressage et de synchronisation qui permettent de contrôler la qualité de la transmission et de déterminer l'or- gane auquel est destiné l'ordre. Après avoir été reconvertis en signaux analogiques, les ordres sont utilisés pour piloter les distributeurs de commande des moteurs hydrauliques de façon å produire un mouvement dans le sens voulu et à la vitesse choisie des divers organes de la structure articulée, y compris des équipements de travail.Tant que les manettes de commande ne sont pas actionnées, l'émetteur de télécommande ne consomme aucun courant, ce qui permet d'économiser les piles ou les batteries. Le bloc de commande hydraulique qui est associé au récepteur maintient les moteurs bLoqués tant qu'ils ntont pas reçu un ordre explicite de mouvement de façon que la structure articulée soit parfaitement rigide. Dès la détection d'un signal par le récepteur, une vanne de dérivation est commandée pour faire circuler le fluide hydraulique dans le bloc de commande des moteurs. Un système de commande électrique prioritaire situé au niveau du récepteur permet à un second opérateur d'agir manuellement sur le bloc de commande des moteurs en cas d'incapacité de l'opérateur principal ou de déf lance de l'équipement d'émission ou de réception. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui suit et des dessins sur iesquels : la figure 1 est une vue en perspective d'un véhicule qui est équipé d'une flèche télescopique et d'une plate-forme élévatrice commandées par le système de l'invention. la figure 2 est une vue en perspective du bottier por statif de radiocommande d'un engin tel que celui de la figure 1. la figure 3 est une vue en perspective du récepteur qui est monté sur la base de l'engin mobile. la figure 4 est un schéma du système hydraulique de commande des moteurs de l'engin de la figure 1. la figure 5 est un schéma synoptique de la partie émettrice du système de radiocommande de l'invention. la figure 6 est un schéma synoptique de la partie rééptrlce du système deladiocommande de l'invention. la figure 7 est un schéma plus détaillé montrant le convertisseur analogique-numérique qui est associé à l'un des boutons de commande. la figure 8 est un schéma plus détaillé du converti s- seur numérique-analogique de l'un des moteurs dans le récepteur de radiocommande. la figure 9 est un schéma plus détaillé d'une variante de convertisseur numérique-analogique utilisable dans le récepteur pour commander les distributeurs des moteurs du baAti ou du système hydraulique de la flèche télescopique. la figure 10 est une représentation schématique des différentes parties d'un message de commande transmis par l'émet- teur. La présente invention sera illustrée dans le cadre d'un système de radiocommande pour une structure articulée comprenant une flèche télescopique et une plate-forme ou une nacelle volante. L'expression "structure articulées désigne globalement les flèches orientables, les échafaudages volants, les plates-formes mobiles, les grues et autres engins similaires dont certaines parties sont mobiles les unes par rapport aux autres dans au moins deux plans distincts, généralement perpendiculaires. La figure 1 représente ainsi une structure articulée 10 qui est montée sur un châssis de camion ou autre 11. Le chassies il porte normalement les générateurs hydrauliques et électriques, ainsi que des batteries d'accumulateurs pour l'alimentation autonome;de la partie électrique. La structure articulée comprend un socle ou base 12 solidaire du châssis ll et qui porte un plateau tournant 14 mobile autour d'un axe vertical pour l'orientation en azimut de la structure. Le socle comporte un moteur hydraulique 13 qui permet de faire tourner le plateau 14 de 360 degrés dans les deux sens. La structure comporte une flèche télescopique formée d'un premier élément 16 et d'un second élément télescopique 20 qui coulisse dans le premier.L'élément de base 16 est articulé sur une structure de support 15 qui est monté sur le plateau tournant 14 et permet l'orientation en site de la flèche. Un vérin hydraulique classique 18 est monté entre le plateau 14 et 1'été ment de base 16 pour commander l'élévation ou l'abaissement de la flèche. Dans le mode de réalisation qui est illustré sur les dessins, l'élément télescopique 20 comporte un second élément télescopique 30 qui porte à son extrémité un treuil 40. La position axiale de l'élément 20 par rapport à l'élémertde base 16 est commandée par un second vérin hydraulique 22 à double effet.La flèche porte également une nacelle ou plate-forme 50 qui est montée i ltextrémité d'un bras orientable 60 lui-même articulé sur un support 70 qui peut coulisser le long de' l'élément télescopique 20. La plate-forme 50 est suspendue à l'extrémité du bras orientable 60 qui est formé de deux éléments 62, 64 reliés par une structure de pivot 65. Le bras orientable est monté sur le support 70 par l'intermédiaire d'un pivot horizontal autour duquel un moteur 72 commande l'élévation et l'abaissement du bras 60.Le support articulé 70 est guidé le long de l'élément 20 par des rouleaux 74 et sa position est réglée au moyen d'un vérin hydraulique 75 qui est formé d'un cylindre 76 et d'un piston 77 respectivement reliés au support 70 et à une ferrure 78 qui est fixée sur l'élément de base 16, le piston étant articulé en 79. Les éléments 62, 64 du bras orientable 60 qui sont réunis par la atructure de pivot 65 sont' mobiles télescopiquement l'un par rapport b l'autre par l'lntermddialre d'un moteur hydraulique linéaire 80.L'élément 20 de la flèche porte également un équi peinent suspendu de tarage 45, tel qu'une tarière, qui peut être relevé ou thatsse et entratné en rotation par un moteur convena ble (non représenté). En pratique, la structure articulée peut se présenter sous des formes très différentes et les divers mouve ment s sont commandés par des moteurs hydrauliques linéaires ou rotatifs dont les sources d'alimentation et les distributeurs de commande se trouvent dans le socle 12 ou sur le châssis li du camion. Des canalisations rigides et flexibles alimentent les différents moteurs de la structure articulée.Comme on le verra par la suite, les distributeurs hydrauliques sont capables de commander les moteurs dans les deux sens et ont une action proportionnelle permettant de faire varier le débit de fluide, et par conséquent la vitesse. La commande des moteurs hydrauliques et les mouvements correspondants des divers éléments de la structure articulée est assurée par une liaison radioélectrique entre un émetteur portatif 100 qui peut être placé par l'opérateur sur la plate-forme 50 ou utilisé par un opérateur au sol pour la télécommande de la structure articulée. L'émetteur 100 est en liaison avec un récepteur et un système logique 110. L'ensemble récepteur 110 est monté sur le châssis ou sur le socle lS et comporte des liaisons elec- triques chablées avec les divers distributeurs hydrauliques qui commandent les éléments mobiles de la structure, tels que la tarière 45, le treuil 40, etc....De plus l'ensemble de réception 110 peut commander différentes fonctions du châssis, telles que le démarrage et l'arrêt, et le réglage de la vitesse du moteur qui entratne le groupe de génération hydraulique. Il a de soi que le treuil et la tarière ne sont que des exemples des. divers outils de la structure articulée que pexat commander le système de l'in- vention. La figure 2 est une tle en perspective de l'émetteur portatif 100 que l'on peut placer à volonté sur la plate-forme mobile 50 ou sur le sol Qu en rstimporte quel endroit convenable A proximité du châssis. te coffret de l'émetteur contient une source électrique autonome 102 et un groupe 104 de cartes à circuit imprimé constituant la logique électronique de l'émetteur. Plusieurs manettes 105 commandent les différentes fonctions de la flèche ou de ses moteurs ou vérins dtarticulation, l'émetteur proprement dit étant. représenté en 108 dans le bottier. La figure 3 représente l'ensemble de réception 110 qui est logé dans un coffret fixé sur le châssis mobile 11, ou sur, ou dans le socle 12 et qui comporte des liaisons électriques cabldes avec les distributeurs de commande du système hydraulique comme on le verra par la suite. Le récepteur est alimenté par une source d'énergie électrique 115 (représentée sur les schémas électriques) qui est normalement une génératrice auxiliaire ou un alternateur entratné par le moteur du châssis 11. L'ensemble de réception comprend le récepteur 112 et un bloc logique 114 constitué de cartes à circuit imprimé. Le coffret de l'émetteur comporte un couvercle articulé 116 dont l'ouverture donne accès aux commandes prioritaires 118 que peut utiliser un second opérateur.Les commandes prioritaires inhibent les ordres de l'émetteur et per nlettent de commander les diverses fonctions de la structure arti collée indépendamment de l'émetteur ou directement lorsaou- la radiocommande n'est pas indispensable. La figure 4 représente schématiquement les circuits hyd raulique et électrique du système de comm-an-dS de la structure artLtculée. L'émetteur portatif 100 transmet des ordres au récepLe*uw 110 qui est alimenté par la source électrique 115. L'énergie hydrtlulique du système est fournie par un moteur 120 qui entrain par une transmission mécanique 125 une pompe hydraulique 130. La pompe 130 aspire le fluide hydraulique dans un réservoir 135 et le refoule dans une canalisation principale 140 sur laquelle sont branchues dises canalisations secondaires 141 alimentant une série de distributeurs 161-168 qui, comme on le verra par la suite, commandent les fonctions ou les moteurs de la structure.Les distributeurs de commande sont du type à 4 voies et leurs passages de retour 142 sont réunis par des canalisations 145 qui ramènent le fluide utilisé au réservoir 135. Le système comprend en outre une vanne de bypass 150 qui dérive directement la sortie de la pompe de la canalisation 140 vers un passage 152 de retour direct au ré- servoir 135 et qui bloque complètement la canalisation de sortie 140. Les signaux électriques du récepteur 110 et des commandesprioritaires 118 sont appliqués par un câble 155 aux bobines des distributeurs 161-168 pour les exciter individuellement, comme on le verra par la suite. Le circuit hydraulique de la figure 4 est du type position centrale fermée, mais il va de soi que l'invention s'applique aussi bien à un circuit hydraulique à position centrale ouverte. La figure 5 est un schéma électrique des circuits de l'émetteur 100. Les manettes de commande 105 montées sur le dessus du bottier de l'émetteur agissent sur une série de commutateurs 171 d 178 qui sont à l'intérieur du bottier. Ces commutateurs ont plusieurs positions de contact de part et d'autre d'une position de référence ou d'arrêt. Comme on le verra en regard de la figure 7, les commutateurs 171 à 178 ont 7 positions de contact de part et d'autre de la position de référence pour commander non seulement le sens du mouvement, mais également la vitesse du moteur. Les différents commutateurs de la figure 5 permettent ainsi de commander l'élévation et l'abaissement de la flèche, son orientation en azimut et l'allongement ou le raccourcissement de la flèche secondaire 20 dans les deux sens et à des vitesses réglables. De plus > le bras orientable 60 qui porte la plate-forme 50 peut être déplacé le long de la flèche secondaire 20, peut tourner dans un sens ou dans l'autre autour de son point d'articulation et peut être déplacé en translation dans les deux sens et à des itoS-ess réglables. Comme on le verra par la suite, chaque commutateur est associé à un réseau de décodage et à un registre d'ordre pour convertir l'indication analogique représentée par la position angulaire de la manette de commande en un ordre binaire de vitesse et de sem b transmettre par l'émetteur.Les commutateurs 177 et 178 commandent respectivement les opérations du treuil 40 et de la tarière 45 d des vitesses variables. I1 va de soi que l'émetteur portatif peut comporter d'autres commutateurs pour la commande de fonctions supplémentaires. Chacun des commutateurs 171 à 178 est associé b un réseau de décodage 181 à 188 dont la sortie est transi mise b un registre d'ordre associé 191 à 198. Les commutateurs 171 à 178 ont chacun un second contact qui se ferme dès que la manette de commande est déplacée de sa position de référence dans un sens ou dans l'autre. Sur la figure 5, les seconds contacts de chaque commutateur sont représentés sous la forme d'une ligne 180 qui établit l'alimentation de l'émetteur et de son bloc logique dès qu'un ordre est donné.Les lignes 180 sont toutes reliées à une ligne commune 190 qui fournit l'alimentation de l'émetteur îo8 h travers un interrupteur général 199. L'application de la puissance b l'émetteur b la suite de l'actionnement de ntimporte-lequel des commutateurs de commande provoque également la mise sous tension des circuits logiques et de commande qui comprennent les réseaux de décodage et les registres d'ordre ainsi que différents composants de commande décrits par la suite.Ainsi, lorsque l'opérateur agit sur 1 'une des manettes, la puissance est appliquée å travers un circuit de remise à zéro générale à un oscillateur d'horloge qui fournit des impulsions de svnchronlsation à un compteur de bits 202 et à un compteur de mots 204 Tous les signaux contenus dans les registres d'ordre 191 à 198 sont dirigés vers les portes de transfert 205, 206, 207, 2o8 et 210 en synchronisme avec les signaux d'horloge et les signaux des compteurs 202 et 204 De plus, chaque message transmis par émetteur (voir format figure 10) est accompagné d'un mot de synchronisation et d'un mot d'adressage qui précèdent les signaux issus des commutateurs Ainsi, un code de synchronisation fourni par le bloc 211 est transmis à travers une porte de transfert 212 et un code d'adressage 213 est transmis à travers une porte de transfert 214 pour constituer les sept éléments ou mots du message qui est répété tant que l'opéra- teur agit sur un commutateur. Les mots de synchronisation et d'adressage sont également en code binaire et, comme on le verra par la suite comprennent onze bits agencés de la même manière que dans les mots de commande qui suivent les mots de synchronisation et d'adressage dans toute transmission de message. Le compteur de mots 204 compte chaque mot d'un message et le message est répété tant que l'un des commutateurs est actionné.Le mot de synchronisation est utilisé pour la synchronisation des oscillateurs d'horloge de l'émetteur et du récepteur (comme décrit ci-après) et le mot d'adressage est un code d'identification d'une combinaison émetteur-récepteur particulière assurant que seul le récepteur concerné répond aux messages de commande de l'émetteur, notamment lorsque plusieurs matériels identiques fonctionnent à proximité les uns des autres Les codes d'adressage et de synchronisation sont prédéterminés pour chaque paire émetteur-récepteur d'un sys- tème de commande particulier et un code d'adressage distinct est assigné à chaque combinaison émetteur-réc?pteur pour assurer la corrélation voulue entre les différents équipements de commande. Les signaux transmis à partir des registres d'ordre se présentent sous la forme de mots binaires dont les bits sont représentés par un signal tout ou rien comme les bits des mots de synchronisation et d'adressage. Chaque mot d'un message se termine par un bit de contrôle de parité et ses onze bits sont transmis par le circuit logique 216 et les portes 205208, 210 et 212, 214, respectivement sous contrôle de l'horloge 201 et du compteur de bits 202, ainsi que du compteur de mots 204 pour appliquer les données numériques au convertisseur pa-allèle-série 220 de façon que les mots du message soient successivement appliqués en série à l'émetteur 108. L'émetteur comprend des circuits classiques et fonctionne dans les bandes commerciales ordinaires Les données numériques sont utilisées pour moduler la fréquence d'une onde porteuse et l'émet- teur est préréglé pour fonctionner à des fréquences distinctes choisies au moyen d'un sélecteur de fréquence 23C, de façon-que l'on puisse choisir la fréquence de travail de la paire émetteurrécepteur dans le cas où plusieurs systèmes fonctionnent à proximité les uns des autres. Les données contenues dans les registres d'ordre 191 à 198 sont effacées par l'action du circuit de remise à zéro dès que l'opérateur cesse d'agir sur les commutateurs et à la fin de chaque séquence de transmission. Le bloc de réception 110 est représenté schématiquement figure 6 et comprend un récepteur ordinaire qui est accordé à la fréquence de travail de l'émetteur 108. Le récepteur peut se présenter sous différentes formes et son rAcle est de séparer la modulation de fréquence de l'onde porteuse d'émission et d'appliquer des signaux numériques au bloc détecteur 240. Comme l'émetteur 108, le récepteur comporte un sélecteur de fréquence 235 qui permet de l'accorder à la fréquence de travail choisie pour l'émetteur dumême système de commande. Les signaux du récepteur sont appliqués par une ligne 242 à un interrupteur d'inhibition 245 dont la position normalement fermée permet de relier la sortie du récepteur à la vanne de bypass 150 dès qu'un message est reçu.Ainsi, dans le système hydraulique, dès que l'émetteur est inactif, le récepteur ne recevant aucun signal, la vanne de bypass dérive la totalité du débit de la pompe hydraulique vers le réservoir de retour. Dans ces conditions, les distributeurs de commande sont bloqués et le fluide hydraulique qui est emprisonné dans les moteurs, les vérins et leurs canalisations d'alimentation, permet d'immobiliser les éléments de la structure acticulée dans des positions fixes. Dès que le récepteur répond à un signal de l'émetteur, la vanne de bypass se ferme et bloque le passage de retour 152 de façon que le fluide hydraulique soit dirigé vers les distributeurs de commande 161 à 168 pour alimenter l'un des moteurs en fonction des ordres reçus de l'émetteur de télécommande. En fonctionnement, le récepteur est en permanence alimenté sur la batterie du camion et les signaux reçus sont dirigés vers un circuit de re-synchronisation 250 qui déclenche une horloge 255 de manière qu'elle fonctionne en synchronisme avec l'horloge de l'émetteur. Le circuit de resynchronisation et l'horloge du récepteur sont déclenchés pardessi gnaux reçus qui sont également appliqués à un convertisseur séffie-parallele 260 ; dès le démarrage de l'horloge, un compteur binaire 265 et un compteur de mots 270 sont déclenchés pour rythmer la conversion des données reçues et leur transfert aux circuits de puissance des distributeurs 161 à 168, comme décrit ci-après.Après conversion, les données reçues par le récepteur 260 sont dirigées vers des dispositifs de codage 272, puis vers le détecteur de synchronisation 275 et le détecteur d'adresse 280 où les parties correspondantes du message sont comparées avec des valeurs préalablement affichées dans le récepteur pour vérifier que le message lui est bien adressé. Le récepteur contr8le également la validité et la séquence des données transmises avant de les diriger vers des portes de transfert 281, 282, 283, 284 et 285, puis dans les registres d'ordre associés 291, 292, 293, 294 et 295. Les informations du message sont ensuite appliquées à des convertisseurs 301 à 308 respectivement associés aux distributeurs de commande 161 à 168.La qualité de transmission et l'exactitude du message sont contrôlées dans un circuit de parité 277 et les signaux de validation de l'horloge et des compteurs sont dirigés vers des portes de détection 278 validant la transmission des données, ctestuà-dire des ordres numériques, au registre corres- pondant, d'où ils seront appliqués aux eDnvertisseurs analogiques. Un circuit de remise à zéro général 276 est déclenché par le démarrage du circuit de re-synohronisation de l'horloge pour vider tous les registreset les compteurs de façon que l'information binaire du message soit convenablement synchronisée et transmise entre les éléments de la logique du récepteur, de façon à assurer une réception correcte du message et la distribution des données dans les registres d'ordre d'où ils seront appliqués aux convertisseurs associés aux distributeurs. Ainsi, les données reçues par le récepteur 112 sont dirigées à travers un détecteur qui déclenche le circuit dere-synchronisation 250 et l'oscillateur d'horloge 255 de façon à coordonner le transfert des signaux dans les différents éléments de la logique du récepteur.Les compteurs 265 et 270 sont commandés par l'horloge et rythment la détection et la transmission des mots et des bits du message vers les détecteurs de synchronisation et d'adresse. La parité de cette partie du message est contrôlée et, s'il nty a pas d'incident, les données sont transférées par une porte 285 dans les registres 291 à 295. La reoeptton du début au message déclenche également la vanne de bypass 150 pour débloquer l'ensemble du système hydraulique. Les convertisseurs individuels analysent les données binaires transmises et séparent la partie de l'ordre qui concerne le sens du mouvement pour conditionner les distributeurs hydrauliques de façon que le débit de fluide passe dans le sens correspondant. Le reste de la donnée binaire est en outre converti en une valeur analogique représentée par un courant proportionnel d'excitation de l'une des bobines des distributeurs adressés. L'émetteur et le récepteur sont pour une grande part con tituéde circuits logiques de base et d'éléments de commande classiques qui ont été mis sur les figures pour plus de simplicité. Le convertisseur analogique-numérique qui est associé à chaque commutateur de commande de l'émetteur est cependant nouveau, comme on peut le voir sur la figure 7. Ce convertisseur permet de traduire en ordres numériques les différentes positions du commutateur de façon à fournir un ordre binaire indiquant le sens et la vitesse du mouvement, lequel ordre est ensuite utilisé pour la modulation de l'onde porteuse de l'émetteur.Sur la figure 7, le commutateur de commande est représenté schématiquement en 171 par ses sept positions de contact de part et d'autre d'une position neutre ou de référence, le contact mobile 310 du commutateur étant mis à la masse en 311. Les divers contacts fixes du commutateur sont répartis de part et d'autre de sa position de référence et sont reliés à des lignes qui sont alimentées par une source à basse tension représentée par le conducteur 315 à travers plusieurs résistances 320.Tous les contacts fixes et situés du même côté de la position de référence sont reliés à un groupe de lignes 325 qui sont elles-mêmes reliées en commun aux résistances 320 et à la source de potentiel, ainsi qu a une porte OU 330, les contacts fixes situés de l'autre cSté de la position de référence étant reliés à un groupe de lignes 340 qui sont de même alimentées par une source de potentiel et des résistances 345 et qui sont reliées à une autre porte OU 350. Les sorties-des portes OU 330 et 350 représentent les deux sens possibles d'un mouvement et sont appliquées à des circuits bistables ou bascules 351 et 352.Ces bascules servent à enregistrer le sens du mouvement qui est commandé à l'aide du commutateur associé et les sorties des portes OU 330, 350 sont également appliquées aux entrées opposées des bascules par des lignes 335 et 336, de façon qu'une sortie de l'une des portes provoque la mise à l'état un de l'une des bascules et la mise à l'état zéro de l'autre, et vice versa Les sorties des deux bascules de sens 551 let 352 s'excluent donc mutuellement. Lorsque le contact mobile 310 du commutateur est en position centrale ou de référence, les deux portes OU 550 et 330 fournie sent une sortie et les deux bascules 351 et 352 sont à l'état un dans lequel ni l'une ni l'autre ne fournit de sortie. Le signal analogique représenté par le déplacement du contact mobile 310 vers l'un des contacts fixes situé d'un coté ou de l'autre du point de référence, est également transmis à l'une de trois bascules supplémentaires 355, 363 et 365 représentant respectiv- ment les valeurs binaires 1, 2 et 4 du signal de sortie du décodeur.La bascule 355 est associée à deux portes OU 356 et 357, la première étant reliée à son en;rée de mise à un 358 et la secorde à son entrée de mise à zéro 359 pour faire passer la bascule à l'un ou l'autre des deux états selon que lavaleur binaire 1 est présente pour la position particulière du commutateur. Les groupes de lignes 325, 340 et leurs sources électriques associées 315, 345 et les résistances correspondantes sont toutes reliées pour chaque position du commutateur aux portes OU 356 ou 357.Ainsi, de part et d'autre de la position de référence, les positions n 1, 3, 5 et 7 du commutateur sont reliées aux entrées de la porte OU 356 pour faire passer la bascule 355 à l'état un, alors que de part et d'autre de la position de référence les positions nO 2, 4 et 6 sont reliées à la porte OU 357 pour faire passer à l'état zéro la bascule 355. De mAeme, la bascule 360 est associée à des portes OU 361 et 362 qui sont reliées aux mêmes positions du commutateur de part et d'autre de la position de référence pour commander la mise à l'état un ou l'état zéro de la bascule selon que la valeur binaire 2 est nécessaire dans la conversion de la position analogique da commutateur. La bascule 365 est associée à deux autres portes OU 366 et 367 reliées aux positions des deux côtés de la position de référence pour faire passer la bascule à l'état un ou à l'état zéro selon que la valeur binaire 4 est nécessaire dans la conversion du signal analogique Dans chaque cas, les groupes de lignes 325 et 340 sont reliés à l'une des portes OU des paires 361, 362 et 366, 367 pour conditionner respectivement les bascules 360 et 365 selon que la valeur Unaire correspondante est nécessaire pour la conversion de la position analogique.Le réseau formé par les groupes de lignes 325, 340, leurs sources de potentiel -519 et 345 et les portes OU 330 350 356, 357, 361, 362, 366 et 367 forment le décodeur 181 du schéma de la figure 5, alors que les bascules 351, 352, 355, 360 et 365 forment le registre d'ordre 191 de cette mme figure qui correspond au commutateur de commande 171. La position analogique du contact mobile 310 du commutateur assure ainsi une commande directionnelle par l'ouverture sélective de l'une ou l'autre des portes OU 330, 350 de façon que les bascules associées 351, 352 fournissent respectivement un signal de sens convenable.La position analogique du commutateur est convertie par le réseau de lignes 325, 340 et la combinaison des portes OU 356, 357, 361, 362, 366 et 367 est convertie en une combinaison numérique de signaux qui actionnent une ou plusieurs des bascules 355, 360 et 365 pour fournir un signal binaire de sortie dont la valeur correspond à la position analogique du commutateur. Comme indiqué dans la description générale de l1émetteur; ces signaux sont extraits du registre d'ordre en synchronisme avec les signaux d'horloge et les signaux des compteurs, puis appliqués par les portes de transfert au convertisseur parallèle-série dont la sortie sert å moduler l'émission.Ce message numérique est accompagné d'un code de synchronisation et d'un code d'adressage, également sous forme numérique et selon une séquence prédéterminée, qui servent à commander la réponse du récepteur 110. La logique du récepteur vérifie les codes d'adressage et de synchronisation et, si le contrôle est positif, autorise l'introduction des données numériques dans les circuits de réception où ils subissent une conversion numérique-analogique avait d'^etre utilisés pour l'excite- tion sélective des bobines des distributeurs hydrauliques. Comme indiqué précédemment la réception du message numérique modulant la fréquence porteuse fait démarrer l'horloge de synchronisation du récepteur et les compteurs qui permettent de séparer les bits et les mots du message au fur et à mesure qu'ils sont introduits dass les registres d'ordre. Après un contrôle préalable des codes d'adressage et de synchronisation, les données sont appliquées aux convertisseurs 301 à 308 dont les sorties respectives commandent les distributeurs hydrauliques 161 à 168 proportionnellement auz signaux reçus.Les figures 8 et 9 illustrent deux formes possibles de circuit convertisseur capable d'une part de détecter les signaux de sens et d'établir un circuit directionnel à travers les bobines du distributeur de commande associé, et d'autre part de convertir la valeur numérique de l'ordre en une excitation proportionnelle des bobines du distributeur. En pratique, le distributeur hydraulique peut être une dlectrs-ranne classique à deux bobines sélectivement excitées, l'une par la sortie du convertisseur et l'autre par le circuit de commande prioritaire, ou une électro-Janne à une seule bobine dont l'excitation est normalement fournie par la sortie du convertisseur qui peut être inhibée au profit de la commande prioritaire.Dans le second cas, l'excitation de la bobine provient soit du convertisseur, soit d'une source éloignée sous contrôle du circuit de commande priorj- taire. La figure 8 illustre un exemple de circuit de commande pour un seul distributeur, étant entendu que les circuits de commande des autres distributeurs sont identiques. Les cinq portes de transfert 281-285 et les cinq registres d'ordre 291-295 du circuit de la figure 6 correspondent respectivement aux cinq mots numériques qui constituent le message transmis, comme indiqué schématiquement dans la partie inférieure de la figure 10.On remarquera sur cette figure que les ordres qui correspondent à un distributeur de commande particulier peuvent provenir de deux mots de données, l'ordre de sens faisant partie d'un premier mot et l'ordre de vitesse faisant partie d'un second mot tous deux transmis au convertisseur associé. La position des ordres à l'-ntérieur du message dépend des caractéristiques des circuits utilisés et la présente description n'est nullement limitative. Ainsi, dans le circuit de la figure 6, le distributeur 161 commande l'élévation et l'abaissement de la flèche principale à des vitesses variables conformément aux ordres reçus des registres 291 et 292 qui correspondent aux mots 1 et 2 du message de la figure 10, le premier étant un ordre de sens et le second un ordre de vitesse. Ces données sont appliquées au circuit convertisseur de la figure 8 par l'intermédiaire d'une série de bascules bistables 370, 371, 372, 373 et 374. Les bascules 370, 371 représentent le sens du mouvement (élévation ou abaissement) et les bascules 372 à 374 représentent la valeur numérique de la vitesse qui est convertie en un signal analogique par une série de portes ET décrites plus loin.En pratique, chaque bloc 370, 371 se compose de portes et de bascules d'enregistrement recevant des signaux de mise à un à leurs entrées respectives 375 et 376. Les entrées opposées 379 et 382 reçoivent un signal de remise à zéro de façon qu'à l'apparition d'une impulsion de commande du convertisseur série-parallle l'une des bascules 370, 371 soit mise à l-'état un et l'autre à l'état zéro, un signal de sens apparaissant exclusi vement sur l'une des deux lignes 377, 378 qui sont reliées à des portes ET de discrimination 380, 381. Les deux bascules comportent des entrées d'horloge reliées à-une ligne commune 368, ainsi que des entrées de remise à zéro générale 369. Comme on peut le voir sur la figure 8, la seconde entrée des portes de discrimination 380, 381 reçoit un potentiel de référence d'une source électrique 383.Ainsi, l'application d'un signal à l'une ou l'autre des portes 380, 381 se traduit par une sortie qui polarise la base d'un transistor de commutation correspondant 385 ou 386 dont les collecteurs respectifs sont reliés en commun à une source de potentiel 390 et dont les émetteurs sont reliés aux deux extrémités d'une bobine 392 commandant par exemple le distributeur 161 de la figure 6. Les émetteurs des deux transistors sont également reliés par des lignes 387 et 388 à des séries de résistances 395 et 396. A chaque résistance des séries 395 et 396 est associé un transistor de commutation séparé dont le collecteur est relié à la ligne 387 ou 388 et dont l'émetteur est A la masse, de façon que la conduction sélective de chaque transistor permette de court circuit un certain nombre de résistances de l'un des circuits série entre l'un des transistors de sens 385 386 et la borne de masse.Ainsi, dans le circuit de la ligne 387, les résistances série 395 sont chacune associées à un transistor de commutation 400 b 406 qui permet de court-circuiter sélectivement le reste de la ohatne de façon à faire varier le courant qui circule de la source 390 b travers le transistor de commutation 386 et la bobine 392, proportionnellement à la résistance série à la masse. Ce montage permet de faire varier l'excitation de la bobine et par conséquent l'ouverture du distributeur et le débit de fluide hydraulique vers le moteur commandé, pour le sens de déplacement choisi. Comme on le voit, le transistor 406 qui correspond à la valeur analogique la plus faible (c'est-h-dire 9 la position nO 1 du commutateur de commande de l'émetteur) établit le plus faible courant d'excitation de la bobine 392. Inversement, le transistor 400 correspond à la position 7 du commutateur de commande et établit le plus fort courant d'excitation de la bobine 392 en court-circuitant toute la channe des résistances 395. Ainsi, à chaque transistor 400-406 correspond une valeur de la résistance série et un seul transistor peut être conducteur à la fois. De même, des transistors de commutation 410 à 416 sont associés individuellement aux résistances série 396 de la ligne 388 pour le réglage du courant d'excitation que débite la source 390 dans le transistor 385.En résumé, l'excitation sélective de l'un des transistors 410 à 416 permet de faire varier le courant d'excitation qui circule en sens inverse dans la bobine 392. Les transistors de vitesse 400 à 406 ou 410 à 416 sont sélectivement commandés par un réseau de portes ET qui fournissent la polarisation de base des différents transistors. Plus précisément, des portes ET 420 å 426 sont associées aux transistors 400 à 406 et des portes ET 430 à 436 sont associées aux transistors 410 à 416. Chaque série de portes ET reçoit des signaux d'autres portes ET 440 à 446 dont les trois entrées sont reliées aux sorties des bascules de vitesse 372 à 374.Ces dernières reçoivent les ordres de vitesse sous forme numérique à leurs entrées de mise a' un 45î, 452 et 453, leurs entrées de mise à zéro étant reliées à une source de signal du convertisseur série-parallèle. Lorsque la bascule 372 est à l'état un, l'une de ses sorties 454 fournit un signale positif alors que sa sortie opposée 455 ne fournit aucun signal. Lorsque la bascule 372 est à l'état zéro, les signaux de ses sorties s'inverser la sortie 454 étant inactive et la sortie 455 étant active.De même, les états des sorties 456 et 457 de la bascule 373 sont complémentaires et les états des sorties -458 et 459 de la bascule 374 sont complémentaires Les bascules 372s 373 et 374 ont également des entrées d'horloge reliées à une ligne commune 465 et des entrées de remise à zéro 466 qui sont reliées au circuit de remise à zéro générale des registres. Comme on peut le voir > la lionne de sortie 454 de la bascule 372 est reliée à l'une des entrées des portes ET 440, 442 444 et 446, alors que sa sortie opposée 455 est reliée à l'une des entrées des portes ET 441-443 et 445. Les sorties complémentaires des bascules 373 et 374 sont reliées d'une manière similaire aux entrées des diverses portes ET du circuit de décodage.Lorsqu'un signal d'ordre est appliqué à une combinaison quelconque des bascules 372 à 374, une seule des portes ET 440 à 446 est complètement validée par-ses trois entrées, les autres ayant au moins une entre inactive. Ainsi, si tordre numérique correspond à la valeur 1, un signal est appliqué à l'entrée 451 de la bascule 372 et sa sortie 454 valide l'une des entrées de la porte ET 446 dont les autres entrées sont validées par les sorties complémentaires des deux autres bascules 373 et 374. La sortie de la porte 446 polarise exclusivement le transistor 406 ou le transistor 416 selon le sens du mouvement commandé. Comme on le voit, les sorties des portes ET 440 à 446 sont appliquées aux portes ET correspondantes des séries 420-426 et 430-436.L'autre entrée de chacune des portes ET 420-426 et 430-436 est fournie par des lignes de commande respectives 460 et 461 reliées aux sorties des bascules 370 et 371. La combinaison du signal directionnel et du signal analogique de vitesse de l'une des portes 440 à 446 provoque ainsi la conduction sélective de l'un des transistors 400 à 406 ou 410 à 416 selon le contenu des bascules de vitesse 372-374 de façon à court-circuiter le nombre voulu de résistances 395 ou 396 pour fixer la valeur analogique du courant d'excitation de la bobine 392, courant dont la polarité est déterminée par la conduction de l'un des transistors 385, 386. Ainsi, chaque convertisseur de ce type (301 à 308 sur la figure 6) utilise le contenu des registres d'ordre 291 à 295 qui représente numériquement le sens et ladtesse du mouvement, pour fournir un signal analogique sous la forme d'un courant d'excitation de la bobine 392 du distribu teur associé 161 à 168, de façon à faire varier le débit de fluide hydraulique dans le moteur correspondant. Le convertisseuranalogique comprend également un circuit de commande prioritaire qui est associé aux deux bornes de la bobine 392 par l'intermédiaire de lignes 470 et 471 et qui comprend un commutateur bipolaire à deux directions 475. L'un des contacts mobiles du commutateur 475 est relié à une source électrique 476 de 12 volts, alors que l'autre contact mobile est relié à la masse en 477. La position de repos des deux contacts mobiles est centrée par rapport aux contacts fixes de façon qu'aucune tension ne soit appliquée aux lignes 470 et 471.Cependant, dès que le commutateur est déplacé vers l'une ou l'autre de ses deux positions, un courant de polarité correspondante circule dans la bobine 392 entre la source 476 et la masse pour inhiber le signal de commande de la source normale 390, de façon à commander directement un mouvement à la vitesse maximale de l'organe correspondant (par l'intermédiai re du distributeur) sans passer par la liaison de radiocommande. Et, si nécessaire, on peut prévoir un potentiomètre incorporé dans le commutateur 475 pour faire varier le courant d'excitation de la bobine et la vitesse du moteur. Le commutateur prioritaire 475 est normalement monté sur le récepteur et un dispositif similaire est asscoié à chaque conrertisseur du récepteur pour qu'un second opé rateur puisse commander directement (c'est-à-dire indépendamment de la radiocommande) les différentes fonctions de la structure articulée. Par ailleurs, un commutateur à deux positions 500 est associé au circuit de commande prioritaire, l'une de ses positions correspondant à la mise en circuit de la commande prioritaire et la mise sous tension du récepteur à partir d'une source électrique 502 qui correspond à la source 115 de la figure 4.Dans sa seconde position, ce commutateur relie la source 502 à une ligne 505 qui est reliée aux premiers contacts mobiles des commutateurs de commande prioritaire associés à chaque convertisseur du récepteur. L'autre contact mobile 510 du commutateur -500 relie une ligne 511 à la masse 515 pour fermer le circuit d'excitation de la vanne de bypass, de façon à débloquer le circuit hydraulique lorsqu'on utilise la commande manuelle prioritaire. Ainsi, en cas de défaillance des circuits du récepteur entratnant un mat vais fonctionnement de la télécommande, il suffit d'inverser le commutateur 500 pour ouvrir la vanne de bypass, mettre sous tension les circuits de commande prioritaire et couper l'alimentation des circuits du récepteur et de sa logique. Les commandes prioritaires individueiles permettent ensuite d'actiorner les distriblteurs hydrauliques à la tension maximale ou, si nécessaire, à une tension réduite pour commander les moteurs hydrauliques indépendamment de la liaison de télécommande.Le système de commande prioritaire est utile par exemple lorsque l'opérateur coupe son émetteur au moyen de l'interrupteur d'arrêt 199 pour immobiliser les différents moteurs et vérins de la structure articulée. Si, à ce moment, la plate-forme 50 est en position haute, le second opérateur peut agir directement sur les moteurs pour la ramener au sol. Pour pouvoir utiliser les commandes prioritaires 118, ltopérateur doit tout d'abord inverser la position du commutateur 500 pour couper l'alimentation du récepteur et alimenter les sources '476 qui sont associées aux différents commutateurs 475. Ces derniers sont alors capables de commander les moteurs à pleine puissance, car la vanne de bypass est ouverte pour libérer le débit de-la pompe hydraulique. La figure 9 représente une autre forme de convertisseur utilisant un circuit différent de conversion analogique-numérique, les commandes prioritaires agissant sur une seconde bobine des distributeurs hydrauliques pour inhiber l'action de la bobine du circuit normal. Comme le montre la figure 9, chaque distributeur comporte deux bobines 520 et 525 capables toutes deux de commander le tiroir de distribution. La bobine normale 520 est excitée avec la polarité voulue à travers une paire de transistors de commutation 530 et 531 dont les collecteurs sont reliés ensemble à un réseau résistif en échelle et dont les émetteurs sont reliés aux bornes opposées de la bobine 520.La seconde bobine 525 est excitée par l'une des commandes manuelles prioritaires qui peut être identique à celle de la figure 8, à savoir un commutateur bipolaire à deux directions 475 associé à une source électrique 476 et un circuit de masse 477. Un commutateur manuel 500 est associé aux commandes prioritaires pour relier la source électrique 502 soit au circuit 503 qui alimente le récepteur, soit au circuit 505 qui alimente les sources 476 des commandes prioritaires. Dans cette seconde position, un commutateur couplé 510 met à la masse la vanne de bypass pour admettre du fluide hydraulique dans les distributeurs de commande. Le réseau résistif en échelle est alimenté par une source de potentiel 540 et comporte trois transistors de commutation 541, 542 et 543 qui mettent sélectivement encircuit des résistances série et parallèle pour déterminer le courant qui circule dans la bobine 520 à travers l'un des transistors de commutation 530, 531. La conversion numérique-analogique résulte des différentes combi- naisons de résistances associées en parallèle et en série par la conduction sélective des transistors 541 à 543 recevant sur leurs bases les signaux numériques de commande. Le réseau en échelle comprend des résistances 545 et 546 branchées en série entre l'émetteur du transistor 541 et la masse 547. Le point de jonction des résistances 545 et 546 est relié à une résistance 548 qui aboutit à une autre branche du réseau en échelle formé par la résistance 549 branchée entre l'émetteur du transistor 542 et l'autre borne de la résistance 548. Ce point de jonction est relié à une résistance 550 dont l'autre borne est reliée à la ligne 551 qui est commune aux collecteurs des deux transistors 530 et 531. émetteur du transistor 543 est relié par une autre résistance 552 à la seconde borne de la résistance 550 et à la ligne 551 commune aux collecteurs des transistors 530 et 531. Les transistors de commutation 541 à 543 représib'et respectivement les états binaires 1, 2 et 4 au cours de la conversion analogique du signal d'ordre. Le réseau en échelle se comporte comme une résistance variable par paliers qui détermine le courant d'excitation de la bobine normale 520 du distributeur. Les transistors de commutation 541 à 543 reçoivent leur polarisation de base en parallèle d'une-ligne 555 à travers des résistances respectives 556. Trois lignes d'entrée 557s 558 et 559 aboutissent respectivement à la base des transistors 541 à 543 qui comportentenoutre une diode 560 entre leur émetteur et leur base. Les lignes d'entrée 557, 558 et 559 aboutissent respectivement à des bascules 561, 562 et 563 qui corres pondent aux transistors de commutation, chaque bascule étant un circuit bistable classique formé de deux portes NI à connexions croisées.Comme on peut le voir sur la figure 9, chaque bascule reçoit ses entrées de commande à travers des portes ET recevant elles-mtmes les signaux d'ordre. La bascule 561 est ainsi associée à une paire de portes ET 570 et 571, la première recevant un signal de mise à un par une ligne 573 et la seconde un signal de mise à zéro par ne ligne 57'. Les autres entrées des portes 570 et 571 sont reliées ensemble à une ligne 575 qui prcvient d'un circuit de décle:chement convenable rythmant le fonctionnement du convertisseur.Ainsi, chaque fois que la valeur binaire 1 est présente dans l'ordre numérique, la porte 570 applique un signal à la ligne 576 qi fait passer la bascule 561 à L'étant un, alors que dans le cas contraire c'est la porte 571 qui fait passer la bascule à l'état zéro. La bascule 561 sert à maintenir le signal de la ligne de sortie 557 jus'8 la réception d'un signal de remise à zéro. ne autre entrée 577 est reliée au circuit de remise à zéro générale pour effacer le contenu de la bascule dans certaines conditions particulières.Lorsque la bascule 561 est à l'état zéro, elle établit un circuit de masse par la ligne 557 et la diode 560 vers l'une des bornes de la résistance 545 pour établir à travers celle-ci un circuit parallèle pour la source 540 en supposant que l'un ou l'autre des transistors 542 ou 545 est conducteur et relie la source au réseau en échelle. Chacune des autres bascules 562 et 563 est de même alimentée par une paire de portes ET, respectivement 580, 581 et 590, 591. Les circuits d'entrée des portes 580 et 590 sont des lignes 583 et 595 et les circuits d'entrée des portes 581 et 591 sont des lignes 584 et 594. Les bascules 562 et 563 ont d'autres entrées de remise à zéro 577 enlloJues à celle de la bascule 561.Les sorties des portes ET 580, 581, et 590, 591 sont appliquées aux bascules 562 et 563 de la même ânière que pour la bascule 561. Ainsi, n'importe quelle combinaison des valeurs binaires 1, 2, 4 est appliquée aux portes ET 570, 580 ou 590 pour commander sélecti vement la conduction des transistors 541, 542 et 543. A chaque combinaison de transistors conducteurs correspond une valeur différente de la résistance effective du réseau en échelle et cette résistance détermine l'intensité du courant qui circule entre la source 540 et le point de jonction des collecteurs des transistors 530 et 531. Cette connexion sélective en série ou en sérieparallèle des diverses résistances du réseau en échelle assure la conversion numérique-analogique sous la forme d'un courant variable par paliers circulant dans les transistors 530, 531 et la bobine 520.A titre d'exemple, si la porte ET 570 reçoit un signal positif, la bascule 561 est mise à ltétat un et polarise la base du transistor 541 de façon que les résistances 546, 549 et 552 soient en parallèle et que les résistances 545, 548 et 550 soient en série dans le circuit en échelle qui présente alors sa plus forte impédance réfléchie au circuit d'excitation de la bobine à travers l'un ou l'autre des transistors 530, 531 selon la nature des signaux directionnels qui sont reçus de l'émetteur. Les transistors de sens 530, 531 sont respectivement commandés par des bascules 600, 601 dont les lignes de sortie respectives 602, 603 sont reliées aux bases des transistors 530, 531. Les bases des transistors reçoivent également un potentiel de polarisation d'une source 605 à travers une résistance 606. Comme les bascules 561 à 563, les bascules 600 et 601 sont commandées par les paires de portes ET. Plus précisément, la bascule 600 reçoit ses entrées de deux portes 610 et 611, alors que la bascule 601 reçoit ses entrées de deux portes 620 et 621. Les portes 610 et 620 reçoivent par des lignes d'entrée respectives 613 et 623 les signaux de sens, alors que les portes 611 et 621 ont leurs entrées respectives 614 et 624 reliées à une source de signal de remise à zéro. La seconde entrée de chacune de ces quatre portes ET est reliée à une ligne commune 625 qui transmet les signaux d'horloge. Les sorties des portes ET 610 et 620 sont appliquées aux entrées de mise à un des bascules 600 et 601 par des lignes respectives 616 et 626. Les sorties des portes 611 et 621 sont appliquées aux entrées de mise à zéro des bascules 600 et 601 par des lignes respectives 617 et 627. Les deux bascules comportent en outre des entrées de remise à zéro générale 618 et 628, comme les autres bascules 561 à 563. Le circuit d'excitation de la bobine 520 est complété par des lignes 630, 631 qui sont sélectivement mises à la masse à travers des diodes 632, 633 et des amplificateurs 634, 636 par la sortie complémentaire de la bascule associée. Plus précisément, l'ampli ficateur 634 est relié à la sortie complémentaire 637 de la bascule 600 et l'amplificateur 636 est relié à la sortie complémentaire 638 de la bascule 601. Ainsi, dans chaque cas, les circuits internes des amplificateurs 634, 636 établissent une connexion de masse lorsque la bascule associée est à l'état un et appliquent un signal à la base du transistor de commutation associé.Ainsi, lorsque le transistor 530 est conducteur, un courant circule de son émetteur dans la bobine 520 et revient à la masse par la ligne 631, la diode 632 et lsamplificateur 634 qui est rendu conducteur dès que la bascule 600 est à l'état un. Dans ces conditions, la sortie complémentaire basse de la bascule 600 ferme le circuit de masse. De même, le transistor de commutation 531 est rendu conducteur par la mise à l'état un de la bascule 601 et un courant circule de son émetteur dans la bobine 520 (en sens inverse du courant précédent), puis revient à la masse par la ligne 630, la diode 633 et l'ampli- ficateur 636.Ce dernier est également validé par la sortie complémentaire de la bascule 601 lorsqu'elle est à ltétat un. Ainsi, dans le convertisseur en échelle" de la figure 9, les signaux de sens appliqués aux portes ET 610 et 620 commandent la conduction de l'un ou l'autre des transistors 630 et 631 selon la nature de l'ordre. Ceci détermine la polarité du courant d'excitation de la bobine 520 et la combinaison de signaux binaires qui est appliquée au convertisseur par l'intermédiaire des portes ET 570, 580 et 590 modifie la configuration des résistances série et parallèle du réseau en échelle pour faire varier l'impédance totale entre la source d'alimentation 540 et le collecteur du transistor de commutation qui est conducteur. La commutation est effectuée par les transistors 541 à 543 d'après les signaux d'entrée des portes ET 570, 580 et 590.Les bascules 561 à 563 forment un registre de vitesse qui est remis à zéro à la fin des signaux d'ordre et en présence d'un signal appliqué à l'autre porte ET d'entrée. Ainsi, le courant proportionnel qui circule dans la bobine 520 commande l'ouverture du distributeur hydraulique pour ajuster la vitesse du moteur associé. Le sens du courant d'excitation de la bobine 520 détermine la position du tiroir du distributeur à quatre voies pour régler dans les deux sens la vitesse du moteur associé. La figure 10 représente le format du message qui est transmis par l'émetteur dès que ltopérateur agit sur l'une des manettes de commande 105. Le signal de sortie qui est déclenché par le mouvement de la manette pour alimenter la logique de émetteur et l'émetteur lui-même est précédé d'un signal de synchronisation et d'un signal d'adressage assurant la réception et la transmission correctes du message proprement dit et assurant que c 'est bien le récepteur désigné qui répond aux ordres de l'émetteur. Dans l'exemple illustré, le message proprement dit est formé de cinq mots en plus des mots de synchronisation et d'adressage, chaque mot comportant onze bits dtinformation. Les mots du message contiennent un signal de sens ou de direction et un signal numérique représentant la vitesse du mouvement. I1 va de soi que l'on peut changer la position des ordres à l'intérieur des mots du message et que l'on peut utiliser différents nombres de mots sans pour cela sortir de l'esprit de l'invention; Dans l'exemple de la figure 10, les ordres de direction représentant le sens des mouvements des éléments de la flèche sont placés dans le premier mot de données, alors que les ordres de vitesse correspondants sont placés dans le second mot.Les ordres de direction représentant le sens des mouvements de la structure à trois degrés de liberté qui portent la plate-forme sont placés dans le troisième mot de données, alors que les ordres de vitesse correspondant sont placés dans le quatrième mot de données. Le cinquième mot de données contient à la fois les ordres de direction et de vitesse pour les outils qui sont portés par la plate-forme ou la flèche. Dans cet exemple, on a prévu d'autres ordres pour commander des éléments non représentés, ce qui montre la généralité du système de télécommande de l'invention. On notera que certains mots de données peuvent être utilisés pour commander le démarrage, l'arrêt et les gaz du moteur du châssis, pour commander les mouvements d'une pince à poteaux, etc,. Lorsque la structure commandée ne comporte pas de tels éléments, il suffit de laisser vides les parties correspondantes des mots de données. Le dernier bit de chaque mot est un bit de parité permettant de contrôler la qualité de la transmission. Pour utiliser le système de commande de l'inventton, l'opérateur place l'émetteur portatif 100 à l'endroit d'où il peut le mieux commander la structure articulée qui porte le récepteur associé. L'émetteur étant portatif, il est facile de le placer dans la nacelle ou sur la plate-forme mobile, mais on peut également l'utiliser à terre en surveillant visuellement les mouvements des différents éléments de la structure articulée. L'émetteur possède une alimentation électrique autonome et l'opérateur peut agir successivement ou simultanément sur une ou plusieurs manettes de commande correspondant aux mouvements désirés de la structure.Le déplacement d'une manette quelconque provoque la mise sous tension de l'émetteur et de ses circuits logiques et la position angulaire de la manette par rapport à sa position de repos est convertie en ordus de sens et de vitesse qui sont transmis au récepteur où ils sont décodés et utilisés pour la commande des distributeurs hydrauliques associés-au moteur de la structure. Les ordres sont transmis par l'émetteur 100 en code binaire accompagnés d'un code de synchronisation et d'adressage dont le rôle est d'identifier le récepteur auquel tordre est destiné et de permettre un contrôle de la qualité de la transmission. Tant que l'opérateur agit sur la manette, le message transmis est répété cycliquement et le mouvement commandé par le récepteur se poursuit.Le système de l'invention travaille en boucle ouverte, c1est-à-dire que ltopérateur doit suivre des yeux les mouvements des éléments qu'il commande pour relâcher la manette lorsque la plate-forme mobile est dans la position voulue. Comme indiqué précédemment, la vanne de bypass permet de dériver le débit de la pompe et de bloquer l'alimentation en fluide du bloc hydraulique de commande pour verrouiller tous les moteurs de la structure articulée tant qu'un ordre de mouvement n'est pas reçu de l'émetteur. Dès la réception d'un signal de l'émetteur, la vanne de bypass est ouverte pour relier la sortie de la pompe au bloc de commande des moteurs hydrauliques. La transmission en série des mots du message permet d'y incorporer tous les ordres nécessaires à la commande des mouvements de la structure et de son équipement. Le format de chaque message comporte des zones réservées pour ces ordres et le message est répété cycliquement tant que l'une des manettes de l'émetteur est actionnée. Le message a ainsi une longueur fixe et sa réception fait démarrer l'horloge de synchronisation du récepteur de façon que ce dernier puisse analyser les codes de synchronisation et d'adressage, puis détecter et convertir les ordres numériques en signaux analogiques de commande des distributeurs hydrauliques. Le récepteur est en outre équipé de commandes prioritaires permettant à un second opérateur d'inhiber la télécommande par le système émetteur-récepteur si ce dernier fonctionne mal ou simplement pour commander directement la structure articulée. Les commandes prioritaires du récepteur suppriment la conversion numérique-analogique des ordres de télécommande et agissent direc tement sur les moteurs concernés soit par la même bobine du distributeur de commande > soit par une seconde bobine dont l'action est prioritaire. L'opérateur peut ainsi agir directement sur le bloc hydraulique de commande à partir du récepteur. Le système utilise différents formats de message adaptés aux nombres d'ordres à transmettre qui dépend de la complexité de la structure articulée. Il va de soi que la description précédente n'est nullement limitative et qu'on pourra y apporter diverses modifications ou variantes entrant dans le cadre et dans l'esprit de l'invention. REVENDI CATI ONS 1. Structure articulée mobile comprenant une plate-forme mobile, une flèche articulée montée sur la plate-forme, des moteurs hydrauliques associés aux éléments de la flèche pour l'orienter dans au moins deux plans différents, une source de fluide hydraulique sous pression étant montée sur la plate-forme mobile et alimentant sélectivement chaque moteur hydraulique, un bloc de commande hydraulique étant interposé entre la source et chacun des moteurs pour commander des mouvements dans les deux sens et à des vitesses.variables, le bloc de commande hydraulique comprenant une série de distributeurs à commande électromagnétique, ladite structure articulée étant caractérisée en ce qu'elle est télécommandée au moyen d'un système émetteur-récepteur à énergie radiante, l'émetteur comportant plusieurs commutateurs correspondant aux différents moteurs hydrauliques de la structure, lesdits commutateurs ayant plusieurs positions de contact de part et d'autre d'une position de référence pour commander le sens et la vitesse des mouvements des moteurs associés, des circuits de codage convertissant dans l'émetteur les positions des commutateurs en signaux de code binaire, un circuit de synchronisation comportant une horloge pour rythmer selon une séquence prédéterminée le transfert des signaux à l'émetteur et à son antenne, l'émetteur étant alimenté dès que l'un des commutateurs est écarté de sa position de référence ; un récepteur porté par la plateforme comportant un démodulateur et un circuit d'horloge pour détecter les signaux de code binaire et les convertir en des courants analogiques d'excitation des bobines des distributeurs hydrauliques, le sens et l'intensité de chaque courant d'excitation correspondant à la position du commutateur de l'émetteur qui détermine le sens et la vitesse du mouvement commandé. 2.structure articulée selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend une flèche auxiliaire supportant une nacelle mobile, l'orientation de la flèche auxiliaire et de la nacelle étant commandée sur au moins un axe par un autre moteur hydraulique. 3. Structure articulée selon la revendication 2, caractérisée en ce qu'elle comprend un système de commande manuelle prioritaire des moteurs à partir de la plate-forme, ledit système agissant directement sur les bobines de commande des distributeurs des différents moteurs hydrauliques indépendamment de la télecom mande par 1' 'metteur. 4.structure articulée selon la revendication 2, caractérisée en ce qu'une vanne de bypass est interposée entre la source hydraulique et les moteurs pour supprimer l'alimentation en fluide du bloc de commande hydraulique tant qu aucun ordre de télécommande n'est reçu, la vanne de bypass s'ouvrant pour relier la source hydraulique au bloc de commande lorsque le récepteur détecte un signal de l'émetteur. 5. Structure articulée selon la revendication 4, caractérisée en ce que le système de commande manuelle prioritaire du récepteur comporte un circuit ouvrant la vanne de bypass pour déverrouiller les moteurs hydrauliques. 6. Structure articulée selon la revendication 1, caraco térisée en ce que l'émetteur est mis sous tension dès que l'un des commutateurs est déplacé de sa position de référence, d'autres circuits de émetteur transmettant un code d'adressage avec les signaux pulsés de code binaire, le récepteur comportant des circuits de détection dudit code d'adressage pour autoriser la démodulation de signaux de code binaire lorsque le code d'adresssa- ge reçu correspond à une configuration particulière. 7. Structure articulée selon la revendication 6, caractérisée en ce que émetteur comprend également des circuits de transmission d'un signal de synchronisation en séquence avec le code d'adressage et les signaux de code binaire, le récepteur détectant le signal de synchronisation et l'utilisant pour assurer une démodulation correcte du code d'adressage et des signaux de code binaire. 8. Structure articulée selon la revendication 7, caractérisée en ce que l'émetteur et le récepteur comportent des registres destinés à contenir le signal de synchronisation, le code d'adressage et les signaux de code binaire, le contenu desdits registres étant effacé lorsque les commutateurs de l'émetteur ne sont pas actionnés. 9. Structure articulée selon la revendication 8, caractérisée en ce que l'émetteur et le récepteur comprennent chacun un oscillateur d'horloge et des compteurs binaires pour synchroniser la démodulation et la modulation des signaux de façon que les circuits du récepteur puissent les convertir en des courants analogiques de commande des distributeurs hydrauliques. 10. Structure articulée selon la revendication 9, carac térisée en ce que les fréquences de travail de l'émetteur et du récepteur peuvent être arbitrairement choisies parmi plusieurs fréquences préréglées, 11. Structure articulée selon la revendication 10, caractérisée en ce que le récepteur monté sur la plate-forme comprend un convertisseur numérique-analogique formé d'un réseau résistif et d'éléments de commutation permettant de connecter sélectivement certaines résistances entre la bobine de commande d'un distributeur associé et un potentiel électrique fixe pour établir un courant d'excitation variable en sens et en intensité, ledit courant déterminant le sens et la vitesse de rotation du moteur associé. 12. Structure articulée selon la revendication 1, caractérisée en ce que chaque distributeur hydraulique ne comporte qu'une seule bobine de commande. 13. Structure articulée selnn la revendication 1, caractérisée en ce que chaque distributeur hydraulique comporte deux bobines de commande, l'une étant associée au récepteur de télécommande et l'autre étant directement excitée par le système de commande prioritaire. 14. Structure mobile articulée, comprenant une plateforme mobile, une structure articulée montée sur la plate-forme et comportant plusieurs éléments orientables les uns par rapport aux autres dans des directions différentes, plusieurs moteurs hydrauliques commandant l'orientation des divers éléments autour de leurs axes de pivotement respectifs, une source de pression hydraulique montée sur la plate-forme et alimentant les moteurs hydrauliques par des canalisations individuelles, un bloc de commande hydraulique constitué d' électro-distributeurs étant interposé entre la source hydraulique et les moteurs pour commander ces derniers de manière réversible et à des vitesses variables, chaque distributeur étant actionné par au moins une bobine électromagnétique, ladite structure mobile articulée étant caractérisée en ce qu'elle est commandée à partir d'un émetteur radioélectrique portatif dont les émissions agissent sur le courant d'excitation des bobines des distributeurs hydrauliques, ledit émetteur comportant plusieurs commutateurs pour la commande des différents moteurs hydrauliques, un convertisseur analogique-numérique associé à chaque commutateur fcurnissant des signaux de code binaire dont Itapplication à l'émetteur proprement dit est rythmée selon une séquence prédéterminée par un circuit de synchronisation comprenant une horloge, un récepteur monté sur la plate-forme comportant un démodulateur et une horloge déclenchée par les signaux de l'émetteur pour détecter les signaux de code binaire, un convertisseur numérique-analogique constitué d'un réseau résistif et d'éléments de commutation étant relié à la sortie du démodulateur pour convertir les signaux de code binaire en un courant analogique d'excitation de la bobine associée, dont le sens et l'intensité sont fonction de la position du commutateur de l'émetteur. 15. Structure articulée selon la revendication 14, caractérisée en ce que le récepteur comporte un système de commande manuelle prioritaire agissant directement sur la bobine de chaque distributeur et sur une vanne de bypass qui verrouille les moteurs hydrauliques de la structure, indépendamment du fonctionnement du récepteur de télécommande. 16. Structure articulée selon la revendication 14, caractérisée en ce que l'émetteur portatif est alimenté par une source électrique autonome et n'est mis sous tension que lorsqu'un ou plusieurs de ses commutateurs est actionné. 17. Structure articulée selon la revendication 16, caractérisée en ce que l'émetteur comprend en outre des circuits transmettant des codes numériques d'adressage et de synchronisation dès que l'un des commutateurs est actionné, le récepteur comprenant des circuits de démodulation desdits codes de synchronisation et d1adressage pour conditionner le démodulateur avant la réception des signaux de code binaire. 18. Structure articulée selon la revendication 17, caractérisée en ce que l'actionnement de ltun quelconque des commutateurs de l'émetteur se traduit par une série d'impulsions codées dont ltespacement et la synchronisation sont prédéterminés de façon que tous les messages aient la même durée, le message étant répété cycliquement tant que l'un des commutateurs est actionné et sa durée étant indépendante du nombre de commutateurs actionnés. 19. Structure articulée selon la revendication 18, caractérisée en ce que l'émetteur comprend un convertisseur traduisant la position d'un commutateur associé en des signaux de code binaire, le récepteur comportant un démodulateur et un convertisseur pour retransformer les signaux de code binaire en signaux analogiques par l'intermédiaire d'un réseau résistif et d'éléments de commutation qui établissent un courant d'excitation de polarité et d'intensité variables dans la bobine du distributeur du moteur hydraulique associé. 20. Structure articulée selon la revendication 15, caractérisée en ce qu'elle comprend une vanne de bypass interposée entre la source hydraulique et les moteurs hydrauliques pour dériver le débit de la source et verrouiller les moteurs en l'absence ordres de télécommande, ltapparition de signaux de télécommande à la sortie du récepteur provoquant l'ouverture de la vanne de bypass qui met en communication la source de fluide hydraulique et le bloc de commande hydraulique des moteurs.