FR 2174985 A1 19731019 FR 7307694 A 19730305 La présente invention concerne une charrue semi-portée rotative comportant un châssis portant des paires de socs qui est monté à pivotement, à son extrémité antérieure, autour d'un premier axe de retournement horizontal, situé sensiblement dans le sens de marche, sur une tête de charrue pouvant être accouplée à un véhicule tracteur et qui, à son extrémité postérieure, est supporté par un chariot muni drau moins une roue porteuse, chariot sur lequel le châssis est également monté à pivotement autour d'un second axe de retournement sensiblement horizontal et s'étendant dans le sens de marche. La présente invention vise à résoudre le problème consistant à réaliser une charrue semi-portée rotative de ce type de manière que l'on puisse faire tourner le châssis de la charrue autour de son axe de retournement en employant un minimum de force et que de plus on ait la possibilité de rallonger ou de raccourcir le châssis afin d'augmenter ou de réduire le nombre des socs sans dégrader pour autant les conditions d'entrafnement avantageuses.En outre, la construction de la charrue doit être réalisée de façon que le châssis présente le déséquilibre le plus faible possible, lors de sa rotation autour de l'axe de retournement, et ceci indépendamment de l'allongement ou du raccourcissement sus-mentionné > de telle sorte que la moindre usure possible résulte de l'utilisation de la charrue. Enfin une charrue semi-portée du type précité doit être réalisée de manière que le processus de retournement puisse être effectué au moyen de vérins hydrauliques d'un fonctionnement simple, vérins actionnés par la pression d'un fluide, ce qui réduit le prix de revient de la construction. A cet effet, la charrue suivant l'invention est caractérisée en ce que ltextrémité antérieure du châssis de la charrue est articulée, en étant située à une certaine distance radiale du premier axe de retournement associé prévu sur la tête de charrue, sur un bras monté rotatif autour de cet axe de retournement, en ce qu'un organe d'actionnement dont la longueur effective est variable, est articulé à l'extrémité postérieure du châssis et ce, à une certaine distance radiale du second axe de retournement, l'autre extrémité de cet organe d'actionnement étant articuleésur un chariot dans un plan vertical passant par le second axe de retournement et en dessous de ce second axe, en ce que ce second axe de retournement est mobile par rapport au chariot dans ce même plan vertical, et en ce que la droite reliant le centre de rotation de l'extrémité antérieure du chSssis de la charrue et le point d'articulation de organe d'actionnement situé à l'extrémité postérieure du châssis de la charrue passe approximativement par le centre de gravité de ce châssis. Suivant une forme d'exécution avantageuse, l'organe d'actionnement est constitué par un vérin hydraulique actionné par un fluide sous pression. Suivant une autre forme d'exécution avantageuse, un organe de mise en position est relié à l'extrémité postérieure du châssis de la charrue et cet organe est adapté de manière à produire un couple de rotation ayant tendance à faire tourner le châssis autour du point d'articulation de l'organe d'actionnement sur ledit châssis. Suivant une autre forme d'exécution, l'organe de mise en position est constitué par un ressort de traction relié d'une part au châssis de la charrue et d'autre part au chariot. Suivant une autre forme d'exécution avantageuse, l'organe de mise en position est constitué par un vérin hydraulique actionné par un fluide sous pression vérin dont la chambre de fluide est reliée à la chambre de fluide de l'organe d'actionnement, cet organe de mise en position étant monté de manière à avoir tendance à réduire sa longueur effective lorsque l'organe d'actionnement est alimenté en fluide dans le sens d'une augmentation de sa propre longueur effective. Suivant une autre forme d'exécution, la tige de piston de l'organe d'actionnement soK de son cylindre du côté opposé à la chambre de fluide, tandis que la tige de piston de l'organe de mise en position sort de son cylindre associé du côté où se trouve la chambre de fluide de ce cylindre. Suivant une autre caractéristique de l'invention, la conduite, Ct a menée de fluide de l'organe d'actionnement est reliée à un réservoir de fluide sous pression. Suivant une autre forme d'exécution avantageuse, le réservoir est constitué par une chambre de fluide dont le volume peut être augmenté à ltencontre de l'effort d'un ressort repoussant un piston lignant la chambre d1 un côté et monté à coulissement dans cette dernière. Suivant une autre forme d'exécution de l'invention, le chariot est relié à un bras support au moyen d'un ensemble de bielles parallèles, mobiles dans le sens vertical, ce bras support étant monté à pivotement sur le châssis de la charrue autour du second axe de retournement situé sensiblement horizontalement, dans le sens de la marche. Suivant une autre forme d'exécution avantageuse de l'invention, un bras support est monté à pivotement sur le châssis de la charrue, autour du second axe de retournement situé sensiblement horizontalement dans le sens de marche, et le chariot est monté à pivotement sur ce bras support autour d'un axe horizontal et transversal par rapport au sens de la marche, de façon qu'il existe une distance dans le sens horizontal entre l'axe de la roue porteuse et ce dernier axe perpendiculaire au sens de la marche. Suivant une autre forme d'exécution avantageuse de l'invention, le chariot est monté sur une roue porteuse unique et un stabilisateur est ar ticulé sur le chariot à l'une de ses extrémités, l'autre extrémité de ce stabilisateur étant articulee sur la tête de la charrue. Suivant une autre forme d'exécution de l'invention,le bras relié à l'extrémité antérieure du châssis de la charrue est monté à coulissement axial sur le premier axe de retournement et porte axialement et dans le sens opposé au sens de marche, suivant une ligne circulaire concentrique avec le premier axe de rekurnent, en un certain nombre de points répar le long tis régulièrement/de cette ligne circulaire, sur une couronne intermédiaire qui est montée sur le premier axe de retournement sans pouvoir coulisser axialement. Suivant une autre forme d'exécution avantageuse de l'invention, le chariot est relié à une partie du châssis de la charrue qui est pourvue, à ses deux extrémités, d'éléments de raccordement servant à la liaison avec d'autres parties du châssis de la charrue portant des socs et qui sont également pourvue d'éléments de raccordement correspondants. Suivant une autre forme d'exécution de l'invention, le châssis de la charrue est constitué de parties pouvant être interconnectées à volonté les unes à la suite des autres et qui sont pourvues chacune,à leurs deux extrémités d'éléments de raccordement, chaque paire de socs de charrue étant montée sur une partie séparée du châssis, et l'une des parties du chassis étant pourvue du chariot. Suivant une autre caractéristique de l'invention la liaison entre le châssis de la charrue et le bras à l'endroit du premier axe de retournement est réaliseeau moyen d'une articulation universelle du type cardan qui est munie d'un élément de raccordement adapté aux éléments de raccordement des parties du châssis de la charrue. Dans une autre forme d'exécution avantageuse de l'invention, la partie du châssis munie du chariot est reliée, à ses deux eixtrémités, à des parties de châssis portant des socs de charrue. I1 est également particulièrement avantageux que le point d'attaque de l'organe d'actionnement sur le châssis de la charrue soit ajustable transversalement par rapport au sens de marche. On décrira ci-après, à titre d'exemples non limitatifs, diverses formes d'exécution de la présente invention en référence aux dessins an nexés sur lesquels La figure 1 est une vue en plan d'une charrue semi-portée rotative suivant la présente invention. La figure 2 est une vue en élévation de la charrue représentée sur la figure 1, lors d'un pivotement, après un retournement de 90" du châssis La figure 3 est une vue de profil, prise de l'arrière, à plus grande échelle, de l'extrémité postérieure du châssis de la charrue et du chariot La figure 4 est une vue en élévation de la partie de la charrue re présentée sur la figure 3, prise dans le sens de la flèchelVde la figure 3s La figure 5 est une vue correspondant à celle de la figure 3, après un pivotement de 90" du châssis. La figure 6 est une vue en élévation de la partie de la charrue re présentée sur la figure 5, prise dans le sens de la flèche VI de la figure 5. La figure 7 est une vue correspondant à celles des figures 3 et 5, après un retournement de 1800 du châssis par rapport à sa position repré sentée sur la figure 3. La figure 8 est une vue en élévation de la partie de la charrue re présentée sur la figure 7, prise dans le sens de la flèche VIII de la figure 7. La figure 9 est une vue frontale schématique d'un dispositif servant à faire tourner le châssis. La figure 10 est une vue correspondant à celle de la figure 9 et re présentant une autre forme d'exécution après une rotation du châssis de 180 . La figure 11 est une vue en élévation digne variante d'exécution de l'extrémité postérieure de la charrue, La figure 12 est une vue en plande la variante d'exécution repré sentée sur la figure 11. La figure 13 est une vue en élévation de la partie postérieure de la charrue, suivant une autre variante d'exécution, le chariot ne comportant qu'une roue porteuse unique. La figure 14 est une vue en plan de la charrue représentée sur la figure 13. La figure 15 est une vue en plan d'une charrue composée de parties individuelles du châssis et comportant un chariot disposé au milieu. La figure 16 montre le détail de l'articulation de l'extrémité anté rieure du châssis sur l'axe de retournement porté par la tête de la charrue. Dans le cas du type de charrue représenté sur la figure 1, la réfé rence 10 indique un chassis, sur lequel sont montés des socs 12, groupés en paires. Un joint universel 14 de cardan est disposé sur l'extrémité an térieure du châssis, joint par lequel le châssis 10 est articulé par l'inter médiaire de l'extrémité libre d'un bras 16 d'une manivelle qui est montée à rotation autour d'un axe 20 substantiellement horizontal et se situant dans le sens de la marche, axe disposé sur une tête de charrue 22. La tête 22 est accouplée à un véhicule tracteur (non représenté) au moyen d'organes de liaison supérieur 26 et inférieur 24 .Un dispositif de guidage 28 s'éten dant transversalement par rapport au sens de la marche, se trouve sur la tête 22, dispositif de guidage sur lequel se déplace librement un chariot coulissant 30 au moyen de galets de guidage 32, un cordon de traction 34 étant attaché audit chariot, 1" autre extrémité de ce cordon étant fixée sur une assise 38 disposée sur ce châssis 40 afin de maintenir le châssis 10 dans sa position correcte de travail en diago nalepar rapport au sens de la marche, comme indiqué sur la figure 1. Après pivotement du châssis 10 le chariot 30 se déplace le long du disposi tif de guidage 28 vers l'autre c8té de ce dernier, afin de maintenir le chas- sis 10 dans une position qui est inversée par rapport 9 la position repré sentée sur la figure P. La partie postérieure du châssis 10 est supportée par un chariot, indiqué dans son ensemble par la référence 40, un mouvement vertical ainsi qu'une rotation autour d'un axe étant possible entre le châssis 10 et le cha riot 40, ceci d'une manière décrite plus Ioin. Un support 42 est disposé sur la partie latérale du châssis 10, support auquel est articulé un bras de support 46 (figures 2 à 7) pivotant autour d'un axe horizontal 44 se situant essentiellement dans le sens de la marche lorsque la charrue se trouve en position de travail. Deux paires de dispositifs 52, 54 de guidage en forme de parallélogramme sont articulées sur le bras 40 autour d'axes 48,50, 48, 50, décalés verticalement, l'un par rapport àl'au et s'étendant transverSrentpar rapFtort au sens de la marche, les extrémités libres des dispositifs 52, 54 étant reliées au cfiassis 56 du chariot 40.Deux roues porteuses 58 et 60 sont montées sur le ses 56 de façon diri geable, un dispositif de direction, indiqué par la référence 62, et repré senté schématiquement, étant prévu pour diriger ces roues parttnses 58 et 60. Un bras 64 est disposé sur l'extrémité postérieure du châssis 10 en formant avec le châssis un angle aigu et s'étend; latéralement dans un sens horizontal et transversal par rapport au sens de la marche, bras qui peut aussi être remplacé par une réalisation correspondante du chassis 10 et à l'extrémité libre duquel est accouplée une tige 68 d'un piston d'un vérin 70 actionné par la pression d'un'fluide,cevérin étant monté à pivotement autour d'un axe 72,substantiellement horizontal et situé dans le sens de;la marche, sur le cassis 56 du chariot 40, les axes 44 et 72 étant disposés dans un plan vertical commun. Plusieurs trous 74 sont prévus sur l'extrémité libre du bras 64; par ce moyen on peut modifier le bras du levier sur lequel agit la tige 68 du piston. Le point d'attaque de la tige de piston 68, représenté sur la figure 1, est choisi de façon qu'il soit décalé quelque peu par rapport à un point imaginaire;id'intersection entre une droite reliant le premier axe de re un tourrBment 20 au centre de gravité S du châssis et le plan d' mouvement vertical de la tige 68 du piston. Par ce décalage latéral, le poids du châssis 10 est supporté de sorte qu'il en résulte un allègement de la roue du véhicule tracteur restant sur le terrain non labouré ce qui est désirable en principe. Si le point d'attaque était déplacé vers l'autre cité du point imaginaire 76, la roue du véhicule tracteur restant sur le terrain serait chargée davantage. Si l'on part de l'hypothèse que le châssis 10 est verrouillé sur la tete 22 de la charrue dans la position de travail représentée sur la figure 1, ainsi que dans la position de travail inversée de 1800 par rapport à cette position et si l'on suppose en plus que le vérin 70 soit alimenté en huile sous pression , la tige - 68 du piston pousse d'abord le châssis 10 vers le wau-c C'est seulement, lorsque le verrouillage entre le châssis 10 et la tête 22 est libéré, que . le châssis tourne dans le sens des aiguilles d'une montre dans le plan de la figure 3 et autour du premier axe de retournement 20 (axe antérieur) et 1' axe postérieur 66 situé entre la tige 68 du piston et le bras 64, et ceci de façon que - comme on peuS8dui:re facilement de la figure I- la partie antérieure du châssis 10 située devant le centre de gravité S se lève d'abord autour de l'axe de cette rotation, tandis que la partie du châssis 10 située derrière le centre de gravité S s'abaisse conjointement avec le second axe de retournement 44 , la partie antérieure s'abaissant et la partie postérieure du châssis 10 se levant ensuite après une rotation de 90 , après le passage respectif des points morts supérieur et inférieur. I1 existe donc un état d'équilibragelors de cette rotation,d'une importance considérable entre lesdites deux parties du châssis, de sorte qu'un effort relativement faible est nécessaire pour effectuer la rotation. Un vérin 68, 7Q à simple effet suffit comme organe d'actionnement puisque la première phase de la rotation est réalisée par l'abaissement de la partie postérieure du châssis 10. Sil'on prévoit un dispositif tirant la partie postérieure du châssis 10 vers le bas, c'est-à-dire dans-le sens désire,lors de la première phase de la rotation autour de l'axe 66, la rotation est facilitée encore davantage, et le bras 64 peut être raccourci, ce qui se présente comme avantage ou même comme nécessité, si la construction doit être réalisée dans un espace exigu . De tels dispositifs sont représentés schématiquement sur les figures 9 et 10. La figure 9 montre, comme organe de mise enpositisn supplémentaire, un ressort de traction 78 qui est attaché entre le point d'attaque 72 du vérin 70 sur le chariot 40 et le châssis 10 à une distance correspondante de l'axe 66. Ce ressort 78 est tendu lorsque le châssis 10 est levé et encore àl' état verrouillé, l'énergie emmagasinée dans le ressort 78 tirant le châssis vers le bas après la libération de ce dernier et s'ajoutant au couple autour de l'axe 66. Le ressort 78 a l'inconvénient d'agir progressivement, c'est-à-dire que sa force se réduit progressivement au fur et à mesure de la poursuite du mouvement de retournement. La figure 10 représente une forme d'exécution améliorée par rapport à la précédente, où le ressort 78 est remplacé par un vérin 80 qui est accouplé au bras 64 au point 82 à proximité du châssis 10. Un piston 86 relié à une tige de piston 84 est monté à coulissement longitudinal dans le vérin 80. La chambre de fluide 88 du vérin 80 communique avec la chambre de fluide 92 du vérin 70 par ltintermédiaire d'une conduite de connexion 90, le vérin 70 étant tourné de 180 par rapport à sa position représentée sur les figures 3 à 8, de manière que maintenant la tige de piston 68 est accrochée au cîssis- 56 du chariot, tandis que le cylindre du vérin 70 est relié à l'axe 66 du bras 64.Il n'y a aucun changement du fonctionnement La chambre de fluide 92 du vérin 70 est reliée par une conduits 94 à une chambre 96 de réservoir sous pression qui est reliée par une conduite 98 à une source d'huile sous pression. Une paroi~de la chambre 96 est constituée par un piston 100 monté à coulissement qui estsmobile contre l'effort d'un ressort de pression 102, pour augmenter le volume de la chambre 96 Lorsque l'on amène de l'huile sous pression , par exemple sous une pression de 180 bars, parla conduite 98, cette huile passe par la chambre 96 et par la conduite 94 dans la chambre de fluide 92 du vérin 70 et repousse la tige de piston 68 qui sort de ce vérin.De cette façon le châssis 10, est levé avec le bras 64 y fixé, puisque la rotation du châssis 10 et du bras 64 y relié est empêchée par le verrouillage existant sur la tête 22 de la charrue. La section transversale du vérin 80 est inférieure à celle du vérin 70 de sorte que les forces dans le vérin 80 s'opposant au. levage du châssis soient inférieures à l'effort de levage engendré par le vérin 70. Du fait que, par exemple, une pression de 100 bars est nécessaire pour le levage, la pression excédentaire est utilisée à comprimer le ressort de compression 1.02 situé tns la chambre 96, y emmagasinant ainsi de l'énergie.Lorsque la charrue est levée, le dispositif de verrouillage sur la tête de la charrue est libéré afin d'amorcer la manoeuvre de rotation Sans la chambre du réservoir 96 sous pression, de l'huile hydraulique serait évacué de la chambre de fluide 92 du vérin 70 sous l'influence du poids de la charrue, cette huile pénétrant dans la chambre de fluide 88 du vérin 80 par l'intermédiaire de la conduite 90, y déplaçant le piston 86 vers le haut dans le vérin 80,et tilantainsi -le châssis 10 vers le bas en produisant un couple autour de l'axe 66, Du fait de lrénergie de pression emmagasinée dans le réservoir 96, cette procédure se déroule de façon semblable, mais l'huile évacuée de la chambre 92 vers la chambre 88 est remplacée par l'huile provenant du réservoir 96 de façon qu'un abaissement du châssis 10 en raison de la réduction du volume de la chambre 92 soit évité. I1 en résulte que le châssis d'une telle construction ne doit pas être levé autant que dans le cas d'une construc- tion où l'axe 66 stabaisse lors de la rotation, réduisant ainsi le dégagement au sol. De plus, toute la pression de 180 bars est disponible pour la manoeuvre de rotation. Les différentes phases de la manoeuvre de rotation sont re présentées sur les figures 3à à 8 , sans les accessoires représentés sur les figures 9 t 1D.La position de départ correspondant à celle de la figure 1 est représentée sur les figures 3 et 4, tandis qu'une position correspondant à celle de la figure 2, après une première phase de rotation de 900, est représentée sur les figures 5 et 6. On voit distinctement que le second axe 44 de re retournement (postérieur) s'est abaissé avec l'extrémité postérieure du châssis 10. Finalement, les figures 7 et 8 montrent la position finale du chassis 10 après avoir achevé une rotation de 180 , le châssis 10 étant verrouillé de nouveau par rapport à la tête 22 de la charrue, dans cette seconde position de travail. La prochaine manoeuvre de rotation se déroule dans une séquence inversée, le mouvement se faisant dans un sens opposé au sens du mouvement des aiguilles d'une montre. Une autre forme d'éxécution du chariot est représentée sur les figures 11 et 12. Un bras de support 104 est relié au second axe de retour- nement 44, et un élément 108 en forme de timon et accouplé au dâssis 56 du chariot est monté sur le bras 104 à pivotement autour d'un axe 106 s'étendant transversalement par rapport au sens de la marche et étant sensi blement horizontal. La disposition constructive est telle que l'axe de la roue support maintient une distance horizontale par rapport à l'axe 106. Le vérin 70 est articulé sur le bras 108 du timon entre les axes 106 et 110, tandis que la tige du piston est accouplée de façon déjà décrite au bras 68 par un axe 66 Cette disposition;a l'avantage qu'une force supplémentaire tirant le châssis vers le bas est transmise à ce dernier par l'intermédiaire de l'arti- culation 106 et le bras de support 104, de par l'appui du vérin sur le bras 108 du timon lors de la rotation, un effet qui est également obtenu dans les constructions selon les figures 9 et 10. Par un déplacement du point d'attaque sur le bras 108 on peut faire varier la force à volonté. Une disposai. tion semblable du chariot est prévue pour les formes d'éxécution selon les figures 14 et 15, ce chariot cependant étant muni d'une roue support unique 58. Pour cette raison le chariot est accouplé à un stabilisateur 114 articulé autour d'un axe 112 sensiblement vertical, la longueur de ce stabilisateur étant variable et ajustable afin de permettre une adaptation lorsque le châssis est constitué par des parties ayant plus ou moins de paires de socs. L'extrémité antérieure du stabilisateur 114 est reliée à la tête 22 de la charrue par l'intermédiaire d'une articulation universelle à cardan 116. Sur la figure 15 est représenté un châssis d'une charrue constitué par plusieures parties individuelles, chaque paire de socs étant disposée sur une telle partie 118, tandis qu'une partie 120 est pourvue d'un chariot du type décrit dans les exemples précédents. Toutes les parties 118 et 120 sont munies à leurs extrémités d'éléments de raccordement adaptés les uns aux autres, tels que des flasques 124 et 126, de façon qu'on puisse composer le châssis à volonté. Comme indiqué distinctement,la partie 120 du châssis differe des autres parties portant des socs en ce que l'élément 128 du cadre sté- tend sous un angle aigu par rapport aux flasques de raccordement 124 et 126 de façon que l'élément 128 s'étende dans le sens de la marche après son raccordement aux parties 118, l'écartement entre le soc situé devant la partie 120 et le soc situé derrière cette dernière étant égal à l'écartement des autres socs entre eux. Comme particularité le chariot de la forme d'éxécution selon la figure 15 n'est pas disposé à 11'extrémité du châssis, mais approximativement au milieu de ce dernier, facilitant ainsi le montage et le démontage des socs, puisqu'il ne faut pas enlever le chariot du châssis pour effectuer ces travaux, lorsqu'il s'agit des socs ou des parties 118 situés derrière le chariot. De plus, une telle disposition augmente les possibilités de manoeuvre. Finalement un dispositif d'entralnement de l'arbre du chariot peut être prévu pour toutes les formes d'exécution décrites, soit par un moteur hydraulique, soit par transmission à partir de la prise de force du véhicule tracteur. Puisque, dans le cas de la présente invention une force agissant unilatéralement est transmise à la manivelle 18 au niveau du point d'arts culation entre cette dernière et le châssis 10, force ayant tendance à faire basculer la manivelle autour de l'axe de retournement 20, ce qui mène à une usure indésirable de cet axe, cette manivelle 18 (dans la construction représentée sur la figure 16) est montée à coulissement sur cet axe de retournement 20. La manivelle 18 est entourée par une couronne intermédiaire 130 sur laquelle s'appuie la manivelle le long d'une ligne circulaire concentrique bu'axe 20 et à l'emplacement132 dans un sens axial opposé au sens de la marche. L'appui peut s'effectuer sur la totalité de la ligne circulaire ou en des emplacements régulièrement répartis. Ainsi la force transmise à la manivelle, de façon excentrée par rapport à l'axe de retournement par l'articulation entre le châssis et la manivelle est transférée de façon concentrique à la couronne intermédiaire 130 solidaire dans le sens axial de l'axe de retournement 200appliquant cette force de traction à l'axe de retournement sans aucun couple de renversement. REVENDICATIONS 1. - Charrue semi-portée rotative comportant un châssis portant des paires de socs qui est monté à pivotement, à son extrémité antérieure, autour d'un premier axe de retournement horizontal, situé sensiblement dans le sens de marche, sur une tête de charrue pouvantycrceoup,ée à un véhicule tracteur, et qui, à son extrémité postérieure, est supporté par un chariot muni d'au moins une roue porteuse, chariot sur lequel le châssis est également monté à pivotement autour d'un second axe de retournement sensiblement horizontal et s'étendant dans le sens de marche, caractérisée en ce que l'extrémité antérieure du châssis 10 de la charrue est articulée, en étant située à une certaine distance radiale du premier axe de retournement 20 associé, prévu sur la tête ce charrue, sur un bras de manivelle 18 monté rotatif autour de cet axe de retournement, en ce qu'un organe d'actionnement 68, 70 dont la longueur effective est variable, est articulé à l'extrémité postérieure du châssis 10 et ce à une certaine distance radiale du second axe de retournement 44, l'autre extrémité de cet organe d'actionnement étant articulée sur le chariot 40 dans un plan vertical passant par le second axe de retournement et en dessous de ce second axe, en ce que ce second axe de retournement est mobile par rapport au chariot dans ce même plan vertical et en ce que la droite reliant le centre de rotation de llextrémitiS antérieure du châssis de la charrue et le point d'articulation 66 de l'organe d'actionnement situé à l'extrémité postérieure du châssis de la charrue passe; approximativement par le centre de gravité S de ce châssis. 2. - Charrue suivant la revendication 1, caractérisée en ce que l'organe d'actionnement est constitué par un vérin hydraulique actionné par un fluide sous pression. 3. - Charrue selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisée en ce qu un organe de mise en position 78, 80 est relié à l'extrémité posté rieur du châssis de la charrue et cet organe est adapté de manière -à produire un couple de rotation ayant tendance à faire tourner le châssis autour du point d'articulation de l'organe d'actionnement 68, 70 sur ledit châssis. 4. - Charrue selon la revendication 3, caractérisée en ce que l'organe de mise mise en position est constitué par un ressort de tractionfirelié d'une part au châssis 10 de la charrue et, d'autre part, au chariot. 5. - Charrue suivant la revendication 3, caractérisée en ce que l'organe de mise en position est constitué par un vérin hydraulique 80, 84, 86 actionné par un fluide sous pression, vérin dont la chambre de fluide 88 est reliée à la chambre de fluide 92 de l'organe d'actionnement, cet organe de mise en position étant monté de manière à avoir tendance à réduire sa longueur effective lorsque l'organe d'actionnement est alimenté en fluide dans le 4 de l' augmentation de sa propre longueur effective. 6.- Charrue suivant la revendication 5, caractérisée en ce que la tige de piston 68 de l'organe d'actionnement sort de son cylindre 70 du côté opposé à la chambre de fluide 92, tandis que la tige de piston 84 de l'organe de- mise en position sort de son cylindre du coté où se trouve la chambre de fluide 88 de ce cylindre. 7. - Charrue suivant l'une quelconque des revendications 5 et 6, caractérisée en ce que la conduite d'amenée de fluide de l'organe d'actionnement est reliée à un réservoir 96 de fluide sous pression. 8.- Charrue suivant la revendication 7, caractérisée en ce que le réservoir 96 est constitué par une chambre de fluide dont le volume peut être augmenté à l'encontre de l'effort d'un ressort 102 repoussant un piston 100 limitant la chambre d'un côté et monté à coulissement dans cette dernière 9. - Charrue suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que le chariot 40 est relié à un bras support 46 au moyen d'un ensemble de bielles parallèles 52, 54, mobiles dans le sens vertical, ce bras support 46 étant monté à pivotement sur le châssis 10 de la charrue autour du second axe de retournement 44 situé sensiblement horizontalement dans !,le sens de la marche. 10. - Charrue suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce qu'un bras support 104 est monté à pivotement sur le châssis 10 de la charrue, autour du second axe 44 de retournement situé sensiblement horizontalement dans le sens de la marche, et le chariot 40 est monté à pivotement sur ce bras support 104 autour d'un axe 106 horizontal et transversal par rapport au sens de la marche, de façon qu'il existe une distance dans le sens horizontal entre l'axe de la roue porteuse et cet axe 106, et en ce que l'organe d'actionnement est articuléinscette zone. II. - Charrue suivant l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisée en ce que le chariot 40 est monté sur une roue porteuse unique et en ce qu'un stabilisateur est articulé sur le chariot à l'une de ses extrémités, l'autre extrémité de ce stabilisateur étant articulée sur la tête de la charrue. 12.- Charrue suivant l'une quelconque des revendications 1 à 11, caracté de manivelle risée en ce que le bras/18 relié à l'extrémité antérieure du châssis de la charrue est monté à coulissement axial sur le premier axe de retournement 20 et porte axialement, et dans le sens opposé au sens de marche, suivant une ligne circulaire concentrique avec le premier axe de retournement, en un certain nombre de points répartis régulièrement le long de cette ligne circulaire, sur une couronne intermédiaire 130 qui est montée sur le premier axe de retournement sans pouvoir coulisser axialement. 13.- Charrue suivant l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisée en ce que le chariot 40 est relié à une partie 120 du châssis de la charrue qui est pourvue, à ses deux extrémités, d'éléments de raccordement 124, 126 servant à la liaison avec d'autres parties 118 du châssis de la charrue portant des socs et qui sont également pourvues d'éléments de raccordement correspondants. 14. - Charrue suivant la revendication'13, caractérisée en ce que le châssis de la charrue est constitué de parties 118,120 pouvant être interconnectées à volonté les unes à la suite des autres et qui sont pourvues chacune, à leurs deux extrémités, d'éléments de raccordement 124, 126, chaque paire de socs de charrue étant montée sur une partie séparée du châssis, et l'une des parties du châssis étant pourvue du chariot. 15.- Charrue suivant l'une quelconque des revendications 13 et 14, caractérisée en ce que la liaison entre le châssis 10 de la charrue et le bras 18 à l'endroit du premier axe de retournement 20 est réalisée au moyen d'une articulation universelle du type cardan 14 qui est munie d'un élément de raccordement adapté aux éléments de raccordement des parties du châssis de la charrue. 16. - Charrue suivant l'une quelconque des revendications 13 à 15, caractérisée en ce que la partie 120 du châssis munie du chariot est reliée, à ses deux extrémités , à des parties 118 de châssis portant des socs de charrue. 17. - Charrue suivant l'unequelconque des revendications 1 à 16, caractérisée en ce que l'arbre de la roue porteuse est entrarné en rotation. 18.- Charrue suivant l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisée en ce que le point d'attaque 66 de l'organe d'actionnement 68, 70 sur le châssis 10 de la charrue est ajustable transversalement par rapport au sens de la marche. 19. - Charrue suivant l'une quelconque des revendications 10 à 18, caractérisée en ce que le point d'attaque de l'organe d'actionnement 68, 70 est ajustable, dans le sens de la marche, dans une zone comprise entre l'axe de la roue porteuse et l'axe 106 s'étendant transversalement par rapport au sens de la marche et reliant le chariot 40 avec le bras support 104.