FR 2190698 A1 19740201 FR 7223643 A 19720627 L'invention se rapporte à un dispositif de préhension pour objets ayant un corps partiellement sphérique0 La préhension d'objets de ce type, et notamment de bouteilles ou flacons ayant un corps galbé, en vue de leur transfert d'un endroit à un autre, et par exemple d1une caisse à un poste de nettoyage ou de remplissage, pose certains problèmes, en particulier lorsque le récipient se présente par le fond, Les dispositifs actuels utilisent en général des ventouses qui viennent stappliquer sur le fond de la bouteille, Bien que donnant satisfaction, ces ventouses nécessitent d'avoir recours à une installation pneumatique complexe comportant de nombreuses canalisations et des distributeurs aptes, en des zones précises, à mettre chaque ventouse en communication avec une source de vide ou avec l'atmosphère extérieure0 Cette installation nécessite donc de nombreux réglages et une surveillance régulière pour éviter que ceux-ci soient modifiés et perturbent le fonctionnement de l'installation sur laquelle ces dispositifs de préhension sont montés0 La présente invention a pour but de fournir un dispositif de préhension entièrement automatique et autonome,- fonctionnant de façon sure et ne nécessitant aucune surveillance. Ce dispositif est constitué par deux leviers espacés articulés sur un support mobile commun et comportant des moyens de rappel tendant à rapprocher leurs parties actives qui, sensiblement parallèles en position d'utilisation, sont munies chacune, à proximité de leur extrémité, d'un logement délimitant une arete apte à prendre appui sur la partie sphérique de ltobået sous l'action des moyens de rappel, pour pincer cet objet en combinaison avec l'artte en vis-à-vis de l'autre levier. Ainsi, pour saisir un objet partiellement sphérique, et notamment un récipient ayant un corps galbé et se présentant par le fond, il suffit d'amener le dispositif de préhension audessus du récipient, avec les parties actives des leviers en avant, les deux parties actives s'engagent alors de part et d'autre du corps du récipient, viennent en contact avec le galbe de ce dernier et s'écartent progressivement l'une de l'autre, jusqu'à ce que leur logement se positionne sur un secteur partiellement sphérique du récipient, sensiblement au niveau de la partie de plus grand diamètre de ce récipient.A ce stade, le récipient est parfaitement maintenu par le dispositif de préhension qui peut alors titre déplacé pour transférer ce récipient à un poste suivant0 Pour libérer le récipient, il suffit soit de le saisir par son col en exerçant un effort de sens opposé au dispositif, soit de commander l'actionnement de moyens entratnant l'écartement des parties actives des leviers0 L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui suit en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemple non limitatif, une forme d'exécution de ce dispositif dans le cas de son application à la préhension-de récipients galbés se présentant par le fondu Figure 1 en est une vue de cté ;; Figure 2 en est une vue en coupe transversale suivant 2-2 de figure i, Ce dispositif est constitué par un support 2 et par deux leviers 3a, 3B, Le support 2 est mobile, ctest-à-dire est relié à des moyens permettant de le déplacer verticalement et longitudinalement par exemple entre un poste de décaissage et un poste de nettoyage, Les leviers 25 3b, sensiblement parallèles en position d'utilisation, sont disposés sensiblement perpendiculairement au support 2 qu'ils traversent par des ouvertures 4o Ils sont articulés autour d'exes géométriques parallèles matérialisés par des tourillons 5 montés libres en rotation dans des chapes 6 solidaires du support 2.La partie de chaque levier,disposée au-dessous du support 2, constitue partie active et comporte, à proximité de son extrémité, un logement débouchant la et 7b, délimitant une apte, respectivement 8a - 8b9 de préférence circulaire0 En outre, un ressort 9 constituant moyens de rappel, est intercalé entre les extrémités supérieures des deux leviers qui comportent, à cet effet, des tenons 10 de centrage pénétrant dans les extrémités de ce ressort Lorsque le dispositif est abaissé, avec les parties actives des leviers en avant, sur un récipient galbé 12 se présentant par le fond, les leviers prennent d'abord appui de part et d'autre de ce récipient, puis s'écartent progressivement tout en se déplaçant par rapport à ce dernier0 En fin de déplacement, réglé en fonction de la position verticale du plus grand diamètre du galbe du récipient, les arêtes 8a et 8b prennent appui sur des secteurs de sphère dont la partie en saillie pénètre dans les logements 7a et 7b, comme montré figure 2o Ainsi, le récipient 12 est parfaitement maintenu par pincement entre les parties 8a et 8b sous l'action du ressort 9 qui a été partiellement comprimé lors de l'engagz ent du dispositif sur le récipient. Le récipient peut alors titre déplacé pour venir au poste suivant. Sa libération du dispositif est alors effectuée soit par des moyens retenant son col lors de l'élévation de ce dispositif, soit par des moyens obligeant les parties actives des leviers à s'écarter l'une de l'autre,et notamment par un vérin ou par une pièce actionnée par un vérin et présentant des rampes tendant à rapprocher les extrémités supérieures des deux leviers. De iSie, l'écartement des parties actives des leviers peut Outre assuré directementpar des rampes disposées dans les trajectoires des extrémités supérieures des leviers 7a et 7b, à proximité immédiate de la zone où le récipient doit Titre libéré. Il est évident que le champ d'application de ce dispositif de préhension ne se limite pas aux récipients de forme galbée. C'est ainsi que ce dispositif peut titre utilisé pour prendre et transférer tout objet ayant une forme partiellement sphérique. Comme il va de soi, l'invention ne se limite pas à la seule forme d'exécution de ce dispositif qui a été décrite ci- dessus à titre d'exemple, elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes de réalisation. - REVENDICATIONS - 10 - Dispositif de préhension pour objets ayant un corps partiellement sphérique, caractérisé en ce qu'il est constitué par deux leviers espacés articulés sur un support mobile commun et comportant des moyens de rappel tendant à rapprocher leurs parties actives qui, sensiblement parallèles en position d'utili- sation, sont munies chacune, à proximité de leur extrémité, d'un logement délimitant une artte apte à prendre appui sur la partie sphérique de l'objet, sous l'action des moyens de rappel, pour pincer cet objet en combinaison avec l'apte en vis-à-vis de l'autre levier 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est constitué par deux leviers, espacés et parallèles, disposés sensiblement perpendiculairement au support commun sur lequel ils sont articulés autour d'axes géométriques parallèles, chacun de ces leviers passe à travers une ouverture du support et comporte, à son extrémité opposée à Sa partie active, des moyens de centrage pour lune des extrémités fun ressort de rappel intercalé entre ces deux leviers. 3. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour comman- der l'écartement des parties actives des leviers. 4. - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens, pour conander l'écartement des parties actives des leviers, soit constitués par un vérin.