FR 2168927 A1 19730907 FR 7202615 A 19720126 La présente invention concerne d'une manière générale les machines-outils et plus particulièrement les dispositifs de chan gemment automatique de l'outil de travail. Dans les machines-outils classiques équipées de chargeur automatique d'outil, le porte-outil comporte une rainure dans laquelle s'engage une clavette solidaire d'une broche rotative de la machine pour transmettre le couple de cette dernière au porte-outil. Dans une telle machine, il est donc nécessaire dtarreter la broche dans une position angulaire précise pour que sa clavette soit alignée et 8 t engage dans le rainure du porte-outil qui est déplacé par un dispositif de transfert. Il est de plus nécessaire d'orienter la rainure du porte-outil lorsqu'il est rangé dans un magasin à outils. L'arrtt de le broche dans une position angulaire précise nécessite un dispositif d'indexation mécanique. Ltorien- talion de la rainure du porte-outil dans le magasin pose un problème délicat. En outre, si le porte-outil, méme légèrement, pendant son transfert entre le poste de travail et le magasin, il sera impossible d'engager la clavette de la broche dans sa rainure. La présente invention a donc pour objet une machine-outil équipée d'un changeur automatique d'outil nouveau et perfectionné. Un tel changeur automatique d'outil est capable de remplacer de manière fiable et précise un outil par un autre à l'extrémité de la broche de travail, sans nécessiter une indexation précise de cette dernière. Dans le système de l'invention, une clavette solidaire de outil s'engage contre une clavette solidaire de la broche. Dans le changeur automatique d'outil de la présente invention, la position de la clavette de l'outil est déterminée au moyen d'un dispositif de détection qui rend inutile l'orientation de cette clavette dans le magasin à outils. La position d'arrêt de la broche est commandée de manière que l'outil puisse y être fixé sans risque d'interférence entre sa clavette et celle de la broche. D'autres caractéristiques et avantages de l'inention ressortiront de la description détaillée qui suit et des dessins sur lesquels s La figure I est une vue en élévation frontale d'une machineoutil réalisée selon les principes de l'invention. La figure 2 est une vue agrandie d'une partie de la figure 1 représentant le dispositif de transfert intermédiaire et le dispositif de détection de la position de l'outil. La figure 3 est une coupe partielle selon la ligne I1LIEde la figure 2. La figure 4 est une coupe selon la ligne IV-IV de la figure 3. La figure 5 est une coupe agrandie selon la ligne V-V de la figure 1, représentant plus particulièrement le dispositif de mise en place de l'outil. La figure 6 est une coupe selon la ligne VI-VI de la figure V, montrant également le circuit hydraulique de commande des mâchoires du dispositif de mise en place de outil. La figure 7 est une coupe agrandie selon la ligne Vil-Vil de la figure 1 montrant également la broche et le dispositif de verrouillage. La figure 8 est une coupe selon la ligne Vili-Vili de la figure 7. La figure 9 est un diagramme des positions relatives de la clavette de l'outil et de la clavette de la broche. Les figures 10 et 11 sont des schémas électrique du circuit de commande du changeur d'outil de l'invention. La figure 1 représente une machine-outil équipée du changeur automatique d'outil de la présente invention et comportant un banc 1 surmonté d'une colonne verticale 2. Un chariot 4 se déplace longitudinalement par rapport à la colonne 2 sur des glissières 3 du banc 1. Le chariot 4 porte lui-m#me des glissières transversales 5 guidant les mouvements latéraux d'une table 6 sur laquelle la pièce à usiner W est bridée. Une tête d'usinage 7 guidée par des glissières 8 de la colonne 2 est positionnée verticalement par une vis-mère non représentée. La tette 7 comporte une broche rotative 9 destinée à recevoir un outil ou un porte-outil amovible 10. Un magasin à outils il contenant plusieurs porte-outil coulisse verticalement sur des guides 12 de la colonne 2. La tête d'usinage 7 et le magasin à outils Il sont reliés à un cylindre hydraulique 13 au moyen de chaînes respectives 14 et 15 de façon que le magasin 11 se déplace en synchronisme avec la tête 7 et soit toujours dans la même position relative par rapport à cette dernière. Un dispositif de transfert intermédiaire 16 et un dispo- sitif de mise en place 17 permettant de transférer un porte-outil du magasin 11 à la broche 9 et vice-versa, sont montés sur la t8te d'usinage 7. Comme le montrent les figures 2 et 3, le dispositif de transfert intermédiaire 16 est monté sur le dessus de la t8te 7. Un arbre rotatif 18 disposé parallèlement à la broche 9 tourne dans un support 19 qui est fixé à la tête 7. Un pignon 20 solidaire de 11 arbre 18 engrène sur une crémaillère formée dans la partie intermédiaire d'un piston 21 qui coulisse dans un cylindre 38 du support 19. A l'extrémité avant de l'arbre 18 est fixé un piston 22 coulissant dans un cylindre 23 d'un corps rotatif 24. Une barre 25 logée dans le cylindre 23 parallèlement à L'arbre 18 s'engage dans une rainure axiale du piston 22 pour empocher toute rotation relative entre l'arbre 18 et le corps 24. Les extrémités du corps 24 sont fermées par des bouchons 26 et 27. Un bras 28 est rigidement fixé au corps rotatif 24. Comme le montre la figure 4, un manchon 29 comportant un alésage conique 30 se monte dans un alésage 31 à l'autre extrémité 32 du bras 28, l'alésage 31 étant parallèle à l'arbre 18. L'alésage 31 se termine en un petit alésage borgne et coaxial 33. Des trous diamétralement opposés 34 sont percés dans la partie 32 du bras 28 perpendiculairement à l'axe de l'alésage borgne 33. Des plongeurs 35 coulissant dans les trous 34 sont sollicités vers le centre de l'alésage borgne 33 par ces ressorts respectifs.36 de façon à maintenir et à verrouiller une queue de maintien 37 faisant partie du porte-outil 10, lorsque ce dernier est introduit dans l'alésage conique 30 du manchon 29. Le fonctionnement du dispositif de transfert intermédiaire 15 est le suivant. Lorsqu'un fluide sous pression est introduit dans la chambre de droite du cylindre 38, le piston 21 se déplace vers la gauche (figure 2) et l'arbre 18 est entraîné en sens inverse des aiguilles d'une montre par la crémaillère et le pignon. Le bras 28 tourne donc dans le méme sens vers une première position de changement, représentée en trait mixte sur la figure 1, dans laquelle un porte-outil 10 précédemment utilisé, maintenu à l'extrémité 32 du bras 28, est replacé entre une paire de mâchoires 39 du magasin à outils 11. Les mêchoirss 39 se referment alors sur le porte-outil 10. Du fluide sous pression est ensuite introduit dans une chambre arrière 23a du cylindre 23 par un passage 102 ménagé dans l'arbre 18. Le corps rotatif 24 et le bras 28 sont rétractés de façon à dégager le porte-outil 10 de l'alésage conique 30 de l'extrémité du bras. On fait ensuite tourner le magasin Il pour aligner un porte-outil 10 correspondant à itopération suivante avec l'extrémité 32 du bras 28. Du fluide sous pression est introduit dans la chambre avant 23b du cylindre 23 par un autre passage 40 de l'arbre 18 de façon à faire avancer le corps rotatif 24 et le bras 28 pour engager le porte-outil 10 dans l'alésage conique 30. Les mâchoires 39 du magasin Il s'ouvrent pour libérer le porte-outil 10. Du fluide sous pression est introduit dans la chambre de gauche du cylindre 38 pour faire tourner l'arbre 18 dans le sens des aiguilles d'une montre par l'intermédiaire de la crémaillère et du pignon. Le bras 28 picote donc dans le meme sens vers sa seconde position d'échange, représentés en trait plein sur la figure 1.Du fluide sous pression est à nouveau introduit dans la chambre arrière 23a du cylindre 23 par le passage 102 pour rétracter le corps rotatif 24 et le bras 28 de façon à amener son extrémité 32, qui contient le nouveau porte-outil 10, en position de départ, comme illustré sur la figure 3. Un levier coudé 42 est articulé par sa partie intermédiaire sur un support 41 fixé à la tette d'usinage 7. Une pièce incurvée 43 fixée à l'extrémité du levier coudé 42 s'aligne avec lowériphérie du porte-outil 10, lorsqu'il est an position de départ. Un poussoir 44 fixé à l'autre extrémité du-levier coudé 42 actionne un interrupteur de fin de course 45 qui est solidaire de la téte d'usinage 7. Une broche 46 coulisse dans le support 41 et est poussée contre le levier coudé 42 par un ressort 47. Le levier coudé 42 est ainsi sollicité en sens inverse des aiguilles d'une montre de façon à être en butée contre le support 41. Si, en position rétractée, la clavette 48 du porte-outil 10 touche la pièce incurvée 43, le déplacement du levier coudé 42 dans le sens des aiguilles d'une montre actionne l'interrupteur 45. Dans le cas contraire, le levier coudé 42 reste en butée et n'ac tionns pas l'interrupteur 45. Le premier cas correspond à la zone dangereuse ZD des positions de la clavette 48, comme illustré sur le diagramme de la figure 9 et comme on le verra an détail par la suite. Si l'interrupteur 45 n'est pas actionné, la cLavette 8 est dans la zone sOre ZS du diagramme de la figure 9. On ter salement que le porte-outil 10 tourne d'un angle de 180O pendant son transfert par le dispositif 10 de la position de départ à la brocn 9, de sorte Le la zone dangereuse à l'extrémité de la broche 9 ils striée sur la figure 9, est opposée au secteur incurvé 43 en position de départ. Comme le montre la figure 5, le dispositif de mise en place 17 comporte un corps 49 qui est fixé sur la surface avant de la tette atus nage 7. Un piston 50 coulisse dans un cylindre 51 du corps 49, arallèlenent à la broche 9. Une tige 52 solidaire du piston 50 traverse un couvercle 53 fermant l'extrémité du corps 49. La partie arrière de la tige 54 comporte un prolongement à angle droit qui coulisse dans une ouverture 56 de la tette 7 de façon à empêcher la rotation du piston 50. Un arbre 57 pouvant tourner dans un alésage 58, qui est percé coaxialement dans la tige de piston 52, est relié à un actionneur rotatif classique 59 qui est longé dans un cylindre 60 à l'intérieur du piston 50. Pour comprendre le fonctionnement de l'invention, il suffit de savoir que l'actionneur rotatif 59 est capable de faire tourner sélectivement l'arbre 57 d'angles de 902 et de 1802. Un bras de changement d'outil 61 est fixé par sa partie centrale à l'extrémité avant de l'arbre 57. Des cylindres opposés 62 sont percés eux deux extrémités du bras 61 perpendiculairement à arbre 57. Comme le montre la figure 6, les cylindres 62 contiennent des pistons 63 et sont fermés par des bouchons 65 formant chape. Des tiges 64 solidaires de chacun des pistons 63 traversent les bouchons 65 et comportent des dentures de crémaillère 66 sur leurs cotés opposés. Deux mâchoires 67 sont articulées dans chacune des chapes 65 au moyen d'axes 68 qui sont parallèles à l'arbre 57. Chaque mâchoire 67 comporte un secteur denté 69 concentrique avec l'axa 68, qui engrène sur les dentures 66 de la tige de piston 64. Les chambres intérieures des cylindres 62 sont reliées à une électrovanne 70 qui est elle-mame reliée à une source de pression P et à une bâche hydraulique. Les chambres extérieures des cylindres 62 sont reliées à une autre électrovanne 71 par une canalisation 72. Ltélectrovanne 71 est alle-m#m,e reliée à l'électrovanne 70 par une canalisation 73. Un détenteur 74 est monté entre les électrovannes 70 et 71 en parallèle avec la canalisation 73. Des manocontacta PS75 et PS76 détectent respectivement des pressions haute et basse dans la canalisation 72. Comme le montre la figure 7, la broche 9 tourne dans la tete usinage 7. Lin pignon 77 claveté sur la broche 9 est entraîné par un moteur M à travers une botta de vitesses classique 78 qui permet de faire varier la vitesse de rotation du la broche. Un adaptateur d'outil 79 comportant un alésage conique ao est fixé à l'extrémité avant de la broche 9. Ltadaptateur 79 comporte une clavette 81 disposée de façon à en trer en contact avec la clavette 48 du porte-outil ~0, lorsque ce dernier est en place dans l'alésage conique 80. Un dispositif de verrouillage 82 est monté dans un alésage coaxial 83 au centre de la broche 9. Un cylindre 84 monté coaxialament à ltextrémité arrière de la broche 9 contient un piston 85. Une tige 86 solidaire du piston 85 traverse le fond du cylindre 84 en direction d'une tige axiale 87 du dispositif de verrouillage 82. Un distributeur classique 88 destiné à introduire du fluide sous pression dans la chambre de droite du cylindre 84, est monté sur la tête d'usinage 7. Le dispositif de verrouillage 82 et le distributeur 88 étant bien connus en eux-mêmes, il suffit, pour la compréhension de ltinvention, de savoir que, lorsqu'une électrovanne 89 est dans la position de la figure 7, du fluide est dirigé dans la chambre de droite du cylindre 84 à travers le distributeur 88. Le piston 85 se déplace donc vers la gauche et appuie sur la tige 87 du dispositif de verrouillage 82. Des billes 90 qui sont logées librement dans un manchon 91 relié à la tige 87 libèrent alors la queue de verrouillage 37 du porte-outil 10. Lorsque letiroir de l'électro- vanne 89 est déplacé vers sa portion opposée à celle de la figure 7, la chambre de droite du cylindre 84 est purgée à travers le distributeur 88 et la tige 87 est rappelée vers la droite par un ressort 92. Dans cas conditions, les billes 90 agissent sur la queue 37 et verrouillent solidement le porte-outil 10 à l'extrémité de la broche 9. Un premier taquet 94 est fixé circonférentiellement autour du cylindre 84. Un second taquet 93 plus long que le premier, comme illustré figure 8, est également fixé autour du cylindre 84 parallèlement au taquet 94. Des interrupteurs classiques sans contact 96 et 95 montés sur la tête d'usinage 7, sont respectivement associés aux premier et second taquets 94, 93. Il convient de noter que la machine-outil de l'invention est plus particulièrement destinée à la commande numérique. Il n'a pas semblé nécessaire de décrire en détail le dispositif de commande numérique qui peut 8tre de plusieurs types classiques, par exemple un système de commande numérique FANUC modèle 260 fabriqué et vendu par Fujitsu Limited, Kawasaki, Japon. Le fonctionnement du changeur automatique d'outil décrit jusqu'ici est le suivant. Un relais CRIA, sur la ligne L6 de la figure 10, est excité par la fermeture d'un contact de fonction auxiliaire M03 de la commande numérique. L'un des contacts du relais CRM1A se ferme et alimente le moteur M à partir d'une source électrique pour le faire tourner dans le sens normal. La rotation du moteur M est transmise à la broche 9 par l'intermédiaire de la boite de vitesses 78. Le dispositif de transfert intermédiaire 16 est en paLtiQn de départ et le dispositif de mise en place 17 est en position rétractée, de sorte que l'interrupteur 97 de la figura 3 et l'interrupteur 98 de la figure 5 sont simultanément actionnés. On suppose maintenant que le contact de fonction auxiliaire M05 représenté sir la ligne L7 de la figure 10, se ferme dans la commande numérique pour provoquer un changement d'outil. Le contact de fonction M03 s'ouvre an meme temps que le contact M05 se ferme. En outre, un contact CRLS9B-1 de l'interrupteur 98 et un contact CRL597-1 de l'interrupteur 97 étant fermés, un relais CR50 de la ligne L7 est excité par la fermeture du contact M05 et est maintenu par l'un de ses contacts CR50-1. Un contact normalement fermé CR5O-2 de la ligne L4 s'ouvre au moment de l'excitation du relais CR 55 pour couper le relais CRM1A et supprimer lialimentation du moteur M. Le moteur M est ensuite freiné et immobilisé. Un temporisateur TRI de la ligné Lîl est enclenché par un contact normalement fermé CRM1A-2 du relais C,RMîA. Le temporisateur TRI ferme au bout d'une période prédéterminée un contact TR1-1 de la ligne L12 pour exciter un relais CRTRI. Il va de soi que la temporisateur TR1 sert à retarder la séquence de changement d'outil jusqutà l'immobilisation complète de la broche 9. Si l'interrupteur 96 est actionné par le premier taquet 94 lorsque la broche 9 s'immobilise, c'est que la clavette 81 de cette dernière, ZAl sur le diagramme de la figure 9. Cependant, si l'interrupteur 96 n1 est pas actionné au moment de arrêt de la broche 9, l'un de ses contacts normalement fermés CRLS96-1 reste fermé sur la ligne L9, et un relais CR51 de cette ligne est excité à travers les contacts CR50-3, CRLS98,2, CRTRI-I et CRLS96-i. Ce relais est maintenu à travers lut un de ses contacts CR5I-1. La fermeture sur la ligne L13 d'un contact CR51-2 et d'un contact CR50-4 permet d'exciter un relais CR52 qui est maintenu par l'un de ses contacts CR52-2. La botte de vitesses 78 est alors commandée de façon que sa broche 9 tourne à sa vitesse la plus basse. En m8me temps, un second temporisateur TR2 de la ligne LIS (figure 11) est enclenché à travers les contacts CR5O-5, CRTR1-2, CR51-3 et les contacts normalement fermés CR6I-4, CR55-2. Le temporisateur TR2 ferme au bout d'une période prédéterminée un contact TR2-1 sur la ligne L18 et provoque l'excitation d'un relais CR53. il est évident que le roule du temporisateur TR2 est de retarder la séquence de changement d'outil jusqu'à ce que la botta de vitesses 78 soit dans la position voulue.Un contact CR53-1 du relais CR53 Xtånt fermé sur la ligne L5 (figure 10) et les contacts CR52-1, CR61~1 et CR-55-1 de la ligne LI étant tous fermés, le relais CRMIA est excité et maintenu à travers son propre contact CRM1A-1 de façon à alimenter à nouveau le moteur M. Dans ces conditions, la broche 9 commence à tourner à sa vitesse la plus basse. Le relais CRTRI de la ligne L12 est coupé par l'ouverture du contact normalement fermé CRM1A~2 du relais CRM1A. Le contact CRTR1-2 de la ligne L15 étant ouvert à ce moment, le temporisateur TR2 et le relais CR53 sont coupée. Pendant la rotation de le broche 9, le second taquet 93 finit par dépasser l'interrupteur 95. Un relais CR54 de la ligne L19 tfigure 11) est alors excité à travers un contact normalement fermé CRLS95-2 de l'interrupteur 95 et un contact C#52-3, et est maintenu à travers l'un de ses contacts CR54-~1. Leinterrupteur 95 est à nouveau actionné par le second taquet 93 au cours de la rotation de la broche 9. Ceci provoque la fermeture d'un cr- act CRLS95-3 sur la ligne 21, de sorte qu'un relais C;s5' de la ligne L20 est excité à travers un contact CR54-2, et est maintenu à travers l'un de ses contacts CR55-4.Le contact normalement fermé CR55-1 de la liche L1 s'ouvre donc et coupe le relais CRNîA supprimant l'alimentation du moteur M. Dans cas conditions # 1'interrupteur 96 reste actionné par le premier taquet 94 et la clavette 81 de la roche 9 se trouve dans la première zone d'arrêt ZAI sur la figure 9. Si l'interrupteur 96 n'est pas actionné à la fin de la rotation lente de la broche 9, un relais CR58 de la ligne L24 est excité à travers les contacts normalement fermés CRL596-S, CR61-7 et un contact CR55-6 pour indiquer une position d'arrêt anormale. Le système de l'invention fonctionne donc de manière à immobiliser la broche 9 avec se clavette 81 dans la première zone d'garrot ZAI. Dans cas conditions, si la clavette 48 du porte-outil 10 est dans sa zone sOre ZS, il n'y a aucun risque d'interférence mutuelle des deux clavettes, comme le montre le diagramme de la figure 9. Le dispositif de mise en place 17 peut donc procéder à l'échange des outils au bout de la broche 9, et le dispositif de transfert intermédiaire 16 peut fonctionner de la manière décrite plus loin. Cependant, si la clavette 48 du porte-outil 10 se trouve en position de départ dans la zone dangereuse ZD, l'interrupteur 45 est actionné et il y a risque d'interférence entre les deux clavettes 48 et 81. Il est donc nécessaire de faire tourner la broche 9 de façon que la clavette 81 se trouve dans la seconde zone d'arrêt ZA2 de la figure 9. Les contacts CRLS45-1 et CRLS96-2 de la ligne LIO étant fermés, le relais CR51 est excité. Ceci provoque 11 excitation du relais CR52 de la ligne L13 pour commander la botte de vitesses 78 comme dans le cas précédent. Le relais CR55 de la ligne L20 est excité à travers les contacts CRTR1-3, CRLS96-4 et CRL545-3 de la ligne L20, de sorte que le contact normalement fermé CR55-1 de la ligne Lî. Le temporisateur TR2 de la ligne LIS est enclenché à travers les contacts CR55-3, CRLS45-2 et CRL596-3 de la ligne 16. Le relais CR53 de la ligne 18 est excité à la fin de la période de temporisation. Un relais CR63 de la ligne L21 est excité à travers un contact CR53-2 du relais CR53 et est maintenu par l'un de sas contacts CR63-2, de sorte qu'un contact CR63-1 se ferme sur la ligne L2.Les contacts CRL595-1 et CR63-1 de la ligne L2 étant fanés, le relais CRM1A est excité par la fermeture du contact CR53-1 de la ligne 5 et la broche 9 tourne à sa vitesse lente. A un point de la rotation de la broche 9, le second taquet 93 dépasse l'interrupteur 95 dont le contact CRLS95-1 s'ouvre sur la ligne L2, coupe le relais CRMIA et arrête le moteur M. En conséquence, la broche 9 s'immobilise de manière que la clavette 81 soit dans la seconde zone d'arrêt ZA2 de la figure 9. Pour éviter tout risque d'interférence avec la clavette 48 du porte-outil 10, lors quelle est dans la zone dangereuse ZD. Si la clavette 81 de la broche 9 est dans la première zone dtarret ZAI et si la clavette 48 du porte-outil 10 est dans la zone sOre ZS en position de départ, un contact CRLS96-6 et un contact normalement fermé CRLS45-4 de la ligne L25 excite le relais CR59 de cette ligne. Si la clavette 81 de la broche 9 est dans la seconde zone d'arrêt ZA2 et si la clavette 45 du porte-outil 10 est dans la zone dangereuse ZD, un contact normalement fermé CRLS95-6 et des contacts CRL54S-5, CR55-7 de la ligne L26 excitent le relais CR59. On voit donc qu'il ne peut y avoir interférence mutuelle des clavettes 48 et 81. Du fluide sous pression est injecté dans la chambre avant 23b du cylindre 23 lorsque le relais CR59 est excité, pour faire avancer le bras 28 du dispositif de transfert intermédiaire 16. Ultérieurement, l'actionneur rotatif 59 fait tourner de 902 en sens inverse des aiguilles d'une montre le bras 61 du dispositif de mise en place 17. Les électrovannes 70 et 71 sont ensuite positionnées dans l'état de la figure 6 pour injecter du fluide à haute pression dans les chambres extérieures des cylindres 62. Les pistons 63 se déplacent radialement vers ltintérieur et font pivoter les mâchoires 67 par l'intermédiaire de la crémaillère et des secteurs dentés 66, 69 pour saisir les porte-outil 10 qui se trouvent respectivement à l'extrémité de la broche 9 et dans le dispositif de transfert intermédiaire 16. Le dispositif de verrouillage 82 libère ensuite le pote-outil 10 de la broche 9. DU fluide sous pression est ensuite injecté dans la chambre de droite du cylindre SI par une canalisation 99 et le piston 0 avance avec le bras 61 pour extraire les porte-outil 10 deE alésages coniques respectifs 80 et 30 de la broche 9 et du bras 28 d dispositif de transfert 16. L'actionneur 59 fait ensuite tourner de 1802 dans le sens des aiguilles d'une montre le bras de changement d'outil 61 pour échanger les positions des porte-outil 10. Du fluide sous pression est introduit dans la chambre de gauche du cylindre SI par une canalisation 100 pour rétracter le piston 50 et le bras 61 et engager les porte-outil 10 dans les alésages coniques 80 et 30. Il va de soi que les relais CR51, CR52, CR54, CR55 et CR63 sont à ce moment coupés car le relais CR50 de la ligne 7 est lui mame coupé par l'ouverture du contact CRLS98-I de l'interrupteur 98 dès que le bras de changement 61 commence d'avancer. La présence du fluide à haute pression dans les cabres extérieures des cylindres 62 du dispositif de mise en place 17 maintient fermés les manocontacts PS75 et P576. La présence de fluide sous pression dans la chambre de droite du cylindre 84 pour provoquer l'ouverture du dispositif de verrouillage 82, maintient fermé la manocontact P5101. Un relais CR70, non représenté, est excité lorsque le bras de changement d'outil 61 revient en position rétractée après un échange d'outils. Dans cas conditions, un relais CR60 de la ligne L27 est excité à travers les contacts CRLS98-3, CRPS75-1, CR70-I, CRPS76-1 et CRP5I0I-1, ce relais étant maintenu par l'un de ses contacts CR60-2.L'électrovanne 71 change alors d'état par rapport à la figure 6 et injecte du fluide à basse pression dans les chambres extérieures des cylindres 62, à travers le détendeur 74, pour réduire la force de serrage des mâchoires 67. Cette pression réduite laisse s'ouvrir le manocontact PS75, mais maintient fermé le manocontact P576. Un relais CR61 de la ligne L28 est excité à travers un contact normalement fermé CRP575-2 et des contacts CRPS76-2, CR60-3, ce relais étant maintenu par l'un de ses contacts CR61-8. Le relais CR50 de la ligne L7 est excité par la fermeture d'un contact CR60-1 sur la ligne L8 et est maintenu par l'un de ses contacts CR50-1. Un contact CR61-3 de la ligne L14 étant fermé par l'excitation du relais CR61, le relais CR52 de la ligne L13 est excité. Un contact CR61-5 et un contact normalement fermé CR57-3 de la ligne 17 étant fermés, le temporisateur TR2 est enclenché. Le temporisateur excite le relais CR53 au bout de sa période prédéterminée.Un contact CR61-2 et un contact normalement fermé Cl57~1 étant fermé sur la ligne L3, le relais CRMIA est excité par la fermeture du contact CRS3-I et est maintenu par son contact CRM1A-1. La broche 9 est ainsi mise en rotation à sa vitesse la plus basse par le moteur M. Comme décrit ci-dessus, le relais CR55 est excité au cours du proemier tour de la broche 9. Lorsque le second taquet 93 quitte l'interrupteur 95 au cours de la seconde rotation de la broche 9, un relais CR56 de la ligne L22 est excité à travers le contact normalement fermé CRLS9S-4 et#les contacts CR61-6, CR55-5 et est maintenu à travers l'un de ses contacts CR55-6. L'interrupteur 95 est ensuite actionné par le second taquet 93 pendant la suite de la rotation de la broche 9. Uncontact CRLS95-5 de la ligne L23 se fermant à ce moment et un contact CR56-2 étant fermé, un relais CR57 de la ligne L23 est excité et est maintenu à travers l'un de ses contacts CR57-2. Le contact normalement fermé CR57-1 de la ligne L3 s'ouvre donc et coupe le relais CRMIA pour supprimer l'alimentation du moteur M. Il va de soi que la clavette 81 de la broche 9 vient buter contre la clavette 48 du porte-outil 10 eu cours des deux révolutions de la broche 9. Un contact CR57-3 et un contact CRTR1-5 de la ligne L29 étant fermés lorsque la broche 9 est immobilisée, un relais CR62 de la ligne L29 est excité. L'électrovanne 89 prend un état opposé à celui de la figure 7 lorsque le relais CR62 est excité et provoque le serragedu porte-outil 10 dans la broche 9 par le dispositif de verrouillage 82. Du fluide sous pression est alors introduit dans les chambres intérieures des cylindres 62 pour repousser les pistons 63 vers l'extérieur de façon à faire pivoter les mâchoires 67 par l'intermédiaire du mécanisme 66, 69, et libérer les porteoutils 10. L'actionneur rotatif 59 fait ensuite tourner le bras 61 de 902 en sens inverse des aiguilles d'une montre pour le ramener en position hoizontala. L'opération d'usinage peut ensuite débuter. Il va de soi que la description qui précède n'est nullement limitative et que l'on pourra y apporter toutes modifications ou variantes entrant dans le cadra et dans l'esprit de l'invention. Revendications 1. Machine-outil constituée d'une basa, d'une tette d'usinage montée sur ladite base et dans laquelle tourillonne une brochet ladite broche ayant un alésage coaxial et une extrémité en saillie, un dispositif de verrouillage monté dans la broche et maintenant un outil à ladite extrémité, un premier moyen moteur entraînant la broche an rotation, un magasin à outils contenant plusieurs outils amovibles, un dispositif de transfert des outils entre la broche et le magasin, ladite machine-outil étant caractérisée en ce que chaque outil comporte une saillie sur sa periphérie, un premier dispositif de commande alimentant le premier moyen moteur de façon que la broche effectua au moins une révolution pendant que outil destiné à une opération d'usinage ultérieure, est maintenu par le dispositif de transfert dans l'alésage récepteur de la broche, de façon qu'une saillie de cette dernière vienne buter contre la saillie de l'outil, tn second dispositif de commande provoquant le serrage de coutil sur la broche 9 par le dispositif de verrouillage à la fin de la rotation précédemment mentionnée. 2. Machine-outil selon la revendication 1 caractérisée an ce que le dispositif de transfert comporte au moins une paire de mâchoires serrant entre elles l'outil 10, un second moyen moteur actionnant ladite paire de mâchoires et un troisième dispositif de commande agissant sur le second moyen moteur pour réduire la force de serrage des mâchoires lorsque l'outil suivant est introduit dans l'alésage récepteur de la broche. 3. Machine-outil selon la revendication 1 caractérisée en ce que le dispositif de transfert d'outil comprend un dispositif de transfert intermédiaire de 11 outil entre le magasin et un poste intermédiaire, et un dispositif de mise en place transférant l'outil du poste intermédiaire à la broche t un ensemble d'éléments indiquant la position de la saillie des la broche, un dispositif de détection déterminant la position de la saillie de l'outil au poste intermédiaire, le troisième dispositif de commende agissent sur le premier moyen moteur pour faire tourner la broche sous contre du dispositif de détection de façon à commander le dispositif de transfert de telle manière que outil soit engagé dans l'alésage récepteur de la broche sans risque dinterférence entre les deux saillies. 4. Machine-outil selon la revendication 3 caractérisée en ce que le dispositif indiquant la position de la saillie de la broche comprend un premier élément de détection monté sur la t#te d'usinage pour indiquer que la saillie de la broche se trouve dans une première zone diarrets un premier taquet monté sur la broche pour actionner le premier élément de détection, un second élément de détection monté sur la tête d'usinage pour indiquer que la saillie de la broche est dans une seconde zone dtarrêt et- un second taquet monté sur la broche pour actionner le second élément de détection. 5. Machine-outil selon la revendication 3 caractérisée en ce que le dispositif de détection comprend un support disposé au poste intermédiaire, un levier pivotant par rappart au support une pièce incurvée montée à 11 une des extrémités du levier de façon à être alignée avec la périphérie de l'outil au poste intermédiaire, et un-élément de détection indiquant l'entrée en contact de la saillie de l'outil avec la pièce incurvée, ledit élément étant monté suc Le support en face de l'autre extrémité du levier. 6. Machine-outil selon la revendication 3 caractérisée en ce que le dispositif de transfert intermédiaire comprend un support fixé à la tête d'usinage, un arbre tourillonnant dans le support, un second moyen moteur monté sur le support et entraînant en rotation ledit arbre, un piston fixé à l'extrémité de 11 arbre coulissant dans un cylindre qui permet également une rotation relative, un bras fixé audit cylindre et portant à son extrémité des éléments de maintien de l'outil. 7. Machina-outil selon la revendication 3 caractérisée en ce que le dispositif de mise en place comprend un arbre monté sur la tette d'usinage, un second moyen moteur déplaçant ledit arbre axialement, un troisième moyen moteur faisant tourner L'arbre, un bras de changement d'outil fixé par sa partie centrale à llextrémité de l'arbre, des cylindres opposés aux deux extrémités du bras contenant chacun un piston solidaire d'une crémaillère, une de mtchoires articulées à chaque extrémité du bras comportant des secteurs dentés qui engrènent sur les crémaillères opposées. 8. Machine-autil selon la revendication 7 caractérisée en ce qutun réducteur de pression est relié aux chambres extérieures des cylindres par un inverseur relié à une source de pression.