FR 2161119 A1 19730706 FR 7242149 A 19721122 La présente invention concerne une installation automatique pour couper la partie terminale, habituellement souillée de terreau, du pied de champignons. Bien que cette opération soit effectuée le plus souvent manuellement avec des inconvénients évidents, on a déåà imaginé des installations automatiques aptes à faire ce travail; toutefois, ces installations n'ont pas reçu un accueil sans réserves de la part des cultivateurs, principalement à cause de leur prix élevé dû à la présente de dispositifs complexes. Certaines d'entre elles présentent en outre une application limitée A des champignons d'une certaine taille ou à des champignons uniformes ou comportent des inconvénients, comme celui d'arracher la pied et de provoquer ainsi un gaspillage de matière comestible. L'invention a donc pour objet de réaliser une installation automatique pùur couper la partie terminale souillée de terreau du pied des champignons qui soit à la fois simple et économique. À cet effet, l'installation selon l'invention comporte essentiellement un appareil de transport flexible, une pluralité d'organes de préhension montés sur l'appareil de transport et aptes à recevoir et à immobiXiser le chapeau du champignon de façon à laisser dépasser une partie de pied d'une longueur prédéterminée, une came coopérant avec les dits organes de préhension pour les ouvrir dans une position de chargement des champignons, un dispositif de coupe apte à intercepter et couper un morceau de la partie saillante du pied, une seconde came montée en aval du dispositif de coupe et apte à provoquer l'ouverture des organes de préhension pour le déchargement des champignons traités. Dans une forme d'exécution préférée, l'installation selon l'invention est caractérisée en ce qu'elle comprend combinais on un premier et un second appareil de transport fiexi- ble, tous deux constitués par un transporteur sans fin, tournant en synchronisation et parallèles entre eux, défilant dans le meme sens sur une partie au moins de leur parcours, une première pluralité d'organes de préhension montés sur le premier appareil de transport flexible et aptes àsaisir chacun le pied d'un champignon dont ltextrémité inférieure vient toucher une butée, une seconde pluralité d'organes de préhension montés sur le second appareil de transport flexible et aptes à saisir chacun le chapeau du champignon, des premières cames coopérant respectivement avec la première et avec la seconde pluralité d'organes de préhension pour les ouvrir et les fermer lorsqu'ils se trouvent en face de la partie de parcours précitée, un dispositif de coupe coopérant avec la seconde pluralité d'organes de préhension et apte à couper la partié terminale du pied des champignons, et une seconde came, en aval du dispositif de coupe, qui coopère avec la seconde pluralité d'organes de préhension pour en provoquer l'ouverture et faire ainsi tomber librement les champignons dans des récipients où ils sont recueillis. De toute façon, l'invention sera bien comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé, représentant, à titre d'exempte non limitatif, une forme d'exécution de cette installation Figure 1 est une vue de côté, en élévation, d'une installation selon l'invention Figures 2 et 3 sont des vues en coupe représentant respectivement un organe de préhension des pieds et un organe de préhension des chapeaux Figure 4 est une vue en plan et partiellement en coupe représentant le montage d'un organe de préhension dans ltinstal- lation Figure 5 est une vue en coupe suivant V-V de figure 4 Figure 6 est une vue en coupe suivant VI-VI de figure 5 Figure 7 est une vue en coupe suivant Vil-Vil de figure 5 Figure 8 est une vue en plan d'un détail représentant le dispositif de coupe de l'installation. Comme le montre la figure 1, dans sa forme d'exécution préférée, l'installation sein l'invention est constituée par deux convoyeurs à bande sans fin, indiqués respectivement par les références générales 10 et 11, superposés et sensiblement parallèles entre eux. Le brin inférieur du convoyeur 10 et le brin supérieur du convoyeur 11 convergent dans une zone centrale P pour une raison rendue évidente par la suite de la description. Chaque convoyeur 10, 11 est constitué par une paire de chaîneslatérales à rouleaux 12 montées sur des roues dentées de renvoi 13 et reliées entre elles par une pluralité de plateaux 16 fixés par leurs bords latéraux aux maillons des chaînes (fi gures 4 et 5). Chaque chaîne défile dans un guide-chaîne 14 formé dans l'infrastructure 15 de l'installation. Comme on peut le voir en particulier à la figure 4, chaque plateau 16 présente en son centre une ouverture 17 de laquelle partent radialement trois ouvertures équidistantes 18 formant entre elles un angle de 1200. Chaque plateau 56 porte un organe de préhension et de retenue des champignons pour la clarté de la description, les organes montés sur le convoyeur 10 sont indiqués par la référence générale 19, tandis que ceux associés au convoyeur 11 sont indiqués par la référence générale 19a.Chaque organe de préhension JI comporte un socle indiqué par la référence générale 20 fixé au plateau 16 à 1' aide de vis 21 et d'écrous 22 ; ce socle 20 a une configuration sensiblement circulaire et il présente trois paires de rainures radiales 23, chaque paire formant avec les autres un angle de 1200, et trois évidements 24 respectivement adjacents à cha cumdes dites paires de rainures (figures 5, 6 et 7). Les rainures 23 de chaque paire définissent entre elles une nervure radiale 27. Le socle présente en outre sur sa face inférieure une saillie centrale cylindrique 25, qui s'étend en dessous du plateau 16, à travers le trou central 47 de ce dernier : cette saillie 25 présente an prolongement cylindrique coaxial 28 et une rainure annulaire 26 qui entoure ce dernier. Le socle 20, la saillie 25 et le prolongement 28 sont traversés de part en part par un alésage 29. Le socle 20 supporte trois doigts 30, qui saistssent et retiennent les champignons à traiter. Chaque doigt est monté pivotant et est constitué par un corps rigide 31 et par une tige cylindrique 32 dont le diamètre est sensiblement égal à la distance qui sépare l'un de l'autre les flancs extérieurs respectifs des deux rainures 23 de chaque paire (figures 2 à 7). A son extrémité libre, la tige 32 de chaque doigt présente une fente longitudinale diamétrale 33 grâce à laquelle elle peut être montée à cheval sur la nervure 27 entre les rainures , dans lesquelles elle pivote sur un axe 34. La partie terminale de la tige 32 est montée partiellement à cheval sur une ailette 35 d'un organe palpeur de came 36 et elle est reliée de façon lâche à cet organe au moyen d'une goupille 22 qui traverse un trou oblong 38 ménagé dans l'ailette 35. L'organe palpeur de came 36 est une pièce cylindrique creuse montée coulissante sur le prolongement 28 de la saillie 25. Il est sollicité vers le bas par un ressort hélicoidal 39, dont une extrémité est logée dans la rainure annulaire 26 qui entoure la saillie 25, l'autre extrémité étant logée dans un siège annulaire 40 formé à l'extrémité de l'organe palpeur 36, en face de la saillie cylindrique 25. Le corps 31 de chaque doigt 30 porte un appendice élastique et flexible 41 ; cet appendice peut être constitué par une chambre de fluide ou par un corps plein fait d'une matière souple et élastique appropriée. L'appendice 41 représenté dans les figures est une chambre d'air fixée au corps 31 à l'aide d' une vis 42 qui serre un coin conique 43 placé à l'intérieur de la chambre contre une face d'appui complémentaire 44 du corps 31 (figures 2, 3 et 5). Le corps 31 présente au-dessous de l'appendice 41 un logement 45 à l'intérieur duquel est articulé sur un axe 46 un cliquet 92, dont l'extrémité libre est chanfreinée et qui s'étend hors du logement 45 en direction du centre du socle 20.Les cliquets 47 des doigts 30 de chaque organe de préhension coopèrent, d'une manière qui sera décrite plus loin, avec une tige centrale 48 logée en partie dans l'alésage centrale 29 et dont la partie libre s'étend vers le haut, à partir du socle 20, entre les doigts 50* Cette tige 48 est réglable en hauteur et peut être immobilisée dans la position désirée à l'aide d'une vis sans tête 49 logée dans un trou 50 ménagé dans le socle 20 (figures 2, 3 et 6). La tige 48 porte à son extrémité supérieure un capuchon cylindrique 51 qui coulisse librement sur la tige, coaxialement à elle ; ce capuchon 51 coopère avec la tige 48 à l'aide d'une vis d'arrêt 52 qui s'engage dans une gorge 73 formée sur la tige 48 près de son extrémité supérieure.Le libre coulissement du capuchon 51 sur la tige 48 est cependant limité par les deux faces annulaires 54 qui délimitent la gorge 53 dans le sens axial de la tige et contre lesquelles vient buter la vis d'arret 52. La face supérieure du capuchon 51 est destinée à coopérer avec l'extrémité du pied des champignons d'une manière décrite plus loin en détail. Les organes de préhension 19a montés sur le convoyeur Il sont identiques à ceux 19 qui viennent d'être décrits, sauf qu' ils ne comportent ni la tige 48, ni le capuchon palpeur 51, * les organes de blocage et de réglage qui leurs sont associés. Comme le montre la figure 1, les convoyeurs 10 et Il sont entraînés par un groupe unique constitué par un moteur 55 et un réducteur 56 reliés l'un à l'autre par une courroie de transmission 57. Sur l'arbre de sortie du réducteur 56 est calée une roue dentée 58 reliée par une chaîne de transmission 59 à une autre roue dentée 60 calée sur l'arbre de la roue de renvoi JI à l'extrémité de droite du convoyeur inférieur 11.Sur cet arbre est également calé an pignon 61 qui s'engrène avec un autre pignon 62 calé sur l'arbre d'une roue dentée 62 qui est elle-même reliée par une chaîne de transmission 64 à une autre roue dentée 65 calés sur l'arbre de la roue de renvoi 13 à l'extrémité de droite du convoyeur supérieur 10. Le but de ce système de renvois est de faire en sorte que les brins tournés l'un vers l'autre des convoyeurs 10 et 11 défilent dans des sens concordants. La chaîne de transmission 64 est munie en outre d'un tendeur 66. Le long du brin inférieur du convoyeur 10 est disposée une came 62 qui coopère avec les palpeurs 36 des organes de préhension 19. De la même manière, il est prévu le long des brins supérieur et inférieur du convoyeur Il des cames 68, 69 qui remplissent la même fonction ; la came 6q présente plusieurs parties profilées de sélection, en l'occurrence, trois profils de travail 70 ; 71 et 72. Un dispositif de coupe indiqué par la référence générale 22 coopère avec le convoyeur inférieur Il (figures 1 et 8). Ce dispositif de coupe 22 comporte une table-support 74 dont la face supérieure porte une paire de lames de scie circulaires identi ques 75 et une troisième scie circulaire 76. Ces trois lames de scie sont disposées aux sommets d'un triangle, comme on peut le voir clairement à la figure 8. Les scies 75 sont entraînées en rotation par un moteur commun (non représenté), de façon à tourner dans le même sens, et leurs dents ont une dépouille négative. En outre, l'axe de rotation de la scie 76 est légèrement incliné par rapport à la verticale dans un but qui sera expliqué plus loin. L'ensemble du dispositif de coupe est réglable en hauteur, de façon connue en soi, représentée à la figure 1 par une chape solidaire de la tige de piston d'un vérin. Le fonctionnement de l'installation qui vient d'être décrite est le suivant : au début du cycle de travail, les organes de préhension 19 du brin supérieur du convoyeur 10 se trouvent dans l'état représenté à la figure 5 : les cliquets 57 sont en butée contre la tige 48, contre la face en bout inférieure du capuchon 51. En conséquence, les cliquets 47 empêchent qui action du ressort 39, poussant vers le bas dans le sens de la flèche l'organe palpeur de came 36, provoque à travers l'ailette 5, le trou long 38 et la gouille 37 une oscillation en de chaque doigt 30 en direction de la tige 48.Comme on le voit clairement à la figure 1, l'opérateur introduit le pied du champignon 77 entre les doigts 30 d'un organe de préhension JI en mouvement en appuyant légèrement l'extrémité du dit pied contre la face en bout supérieure du capuchon 51. Cette pression provoque le coulissement vers le bas du capuchon 51 dont la face en bout inférieure fait alors basculer vers le bas les cliquets 47. En conséquence, comme plus rien ne s'oppose à l'action du ressort 39, ce dernier repousse vers le bas le palpeur 36 qui, à travers l'ailette 35, le trou oblong 38 et la goupille 22, provoque le basculement en direction de la tige 48 des doigts 30 qui viennent s'appuyer de façon stable montre le pied du champignon (figure 2). Le champignon est transporté dans cette position le long du brin inférieur du convoyeur 10, où l'organe de préhension 19 en question avance en synchronisation avec un organe de préhension 19a du brin supérieur du convoyeur 11. Le palpeur 36 de l'organe de préhension 19a rencontre la came 68 qui le repousse vers le haut contre l'action du ressort 39. En conséquence, les doigts 30, par l'intermédiaire de l'ailette 35, du trou oblong 38 et de la goupille 37, sont sollicités dans un sens qui les écartent l'un de l'autre. A proximité de la zone de convergence P du brin supérieur du convoyeur Il et du brin supérieur du convoyeur 10, le chapeaudu champignon 77 vient se placer entre les doigts ouverts de 1' organe de préhension 19a. Dans la zone P, le palpeur 36 de 1' organe 19 portant le champignon rencontre la came 67 immédiatement après que le palpeur 36 de l'organe de préhension 19a a cessé d'centre en contact avec la came 68, ce qui provoque l'immobilisation du chapeau du champignon entre les doigts de l'or- gane 19u. Il stensuit que, de la manière déåà expliquée, les doigts 30 de l'organe 19 s'ouvrent et libèrent ainsi le pied du champignon après que les doigts de l'organe 19a se sont refermés sur le chapeau de ce dernier. Le convoyeur 11 transporte ainsi le champignon jusqu' en face d'un dispositif de coupe 73 où la paire de lames de scie circulaires 75 coupe un morceau de la partie terminale du pied et où la troisième scie inclinée 76 complète la coupe et la répète pour éviter qu'il reste sur le pied des traces de la première paire de lames 75 Il convient de noter que la troisième lame 76 est montée de façon que son axe soit légèrement et convenablement incliné, afin que la partie restante du pied soit touchée seulement par les dents de ladite lame, pour éviter ainsi le phénomène de noircissement. La partie enlevée du pied de champignon toibe à travers une ouverture 78 du plan de travail de la table 74 au-dessous de laquelle elle est recueillie. La dépouille négative de la denture des lames 75 e t et le fait qu'elles tournent dans le même sens empêchent la détérioration du champignon pendant cette opération de coupe. Il convient de noter en outre que tous les champignons arrivent au dispositif de coupe 22 avec l'extrémité de leurs pieds respectifs placée au mme niveau : ceci est dû à la présence de deux convoyeurs 10, 11. Les champignons 22 sont introduits dans les organes 19 en appuyant l'extrémité libre dE leur pied sur la face en bout supérieure du capuchon 51. En conséquence, les extrémités libres des pieds des champignons se trouvent toutes au même niveau, quelle que soit la longueur de chaque pied et cette position des champignons est conserve", même après leur transvert au convoyeur 11 puisque les doigts des organes 19a ont déjà saisi le chapeau du champignon lorsque ceux des organes JI lâchent le pied. De cette façon, le morceau de pied enlevé est le même pour tous les champignons, indépendamment de la longueur de leur pied. Après avoir dépassé le dispositif de coupe 73, les organes 19a portant les champignons traités entrent en contact, par leur palpeur j6, avec la came 69 qui provoque l'ouverture des doigts 30 et, de ce fait, la chute libre des champignons dans les récipients où ils doivent être recueillis. Il convient de noter que les palpeurs 36 sont à un niveau qui diffère d'un organe 19a à 1'autre, ceci parce que les doigts des dits organes 19a se ferment plus ou moins sur le chapeau suivant le diamètre de celui-ci et que, comme conséquence de la liaison déjà décrite entre les doigts et le palpeur, ce dernier sera enfoncé plus ou moins profondément dans le socle 20. Pour cette raison, la came 69 comporte trois profils de travail 20, 71 et 72, disposés en gradins, en fonction des trois plages de niveaux possibles dans lesquelles peuvent se trouver les palpeurs 36 ; on comprend alors facilement comment cette disposition en gradins des profils de la came 69 permet un triage des champignons en fonction de leurs dimensions. Il convient de noter en outre que lorsque les organe s de préhension JI se déplacent la tête en bas le long du brin inférieur du convoyeur 10, les cliquets basculent sur leur axe 46 sous l'action de leur propre poids pour venir buter de nouveau contre la tige 48. Plus précisément, ceci se passe de la manière suivante. On comprend aisément comment les cliquets 47, lorsque les doigts 30 sont encore sérrés sur le pied du champignon, dans la première partie du brin inférieur du convoyeur 10, ne peuvent basculer que partiellement, prenant appui par leur pointe avec une certaine inclinaison contre la tige 48.Au contraire, lorsque les doigts sont écartés par l'action de la came 67, le capuchon 51 de chaque organe 19 coulisse librement en direction de l'extrémité libre de celle-ci, sous l'action de son propre poids, reprenant ainsi la position représentée à la figure 1, et les cliquets 47 peuvent alors finir de basculer sur leur axe 46 et prendre une position perpendiculaire à la tige 48 en s'appuyant sur la face en bout annulaire du capuchon 51. Enfin, lorsque l'organe 19 cesse d'être en contact avec la cam, $ , le ressort 39 agit de la manière déjà décrite dans le sens/la fermeture des doigts 30, fermeture qu'empêche la position en butée des cliquets 47 contre la tige 48. Comme il va de soi, l'invention ne se limite pas aux seules formes d'exécution qui viennent d'être décrites à titre d'exemples non limitatifs ; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes de réalisation. REVENDI CATI ONS 1. - Installation automatique pour couper la partie terminale du pied des champignons, caractériséeen ce qu'elle comporte un appareil de transport flexible, une pluralité d'organes de préhension montés sur l'appareil de transport flexible et aptes à recevoir et à immobiliser le chapeau du champignon de façon à laisser dépasser une partie de pied d'une longueur prédéterminée, une came coopérant avec les dits organes de préhension pour les ouvrir dans une position de chargement des champignons, un dispositif de coupe apte à intercepter et à couper un morceau de la partie saillante du pied et une seconde came, montée en aval du dispositif de coupe et apte à provoquer l'ouverture des organes de préhension pour le déchargement des champignons traités. 2. - Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend en combinaison un premier et un second appareil de transport flexible, tous deux constitués par un transporteur sans fin, tournant en synchronisation et parallèles entre eux, défilant dans le même sens sur une partie au moins de leur parcours, une première pluralité d'organes de préhension montés sur le premier appareil de transport flexible et aptes à saisir chacun le pied d'un champignon dont l'extrémité inférieure vient s'appuyer contre une butée, une seconde pluralité d'organes de préhension montés sur le second appareil de transport, de transport flexible et aptes à saisir chacun le chapeau d'un champignon, des premières cames coopérant respectivement avec la première et avec la seconde pluralité d'organes de préhension pour les ouvrir et les fermer lorsqu'ils se trouvent en face de la partie de parcours précitée, un dispositif de coupe coopérant avec la seconde pluralité d'organes de préhension et apte à couper la partie terminale du pied des champignons, et une seconde came, en aval du dispositif de coupe, qui coopère avec la seconde pluralité d'organes de préhension pour en provoquer l'ouverture et faire ainsi tomber librement les champignons dans des récipients où ils sont recueillis. 3. - Installation selon les revendications 1 et 2, caractérisée en ce que les deux appareils de transport flexibles sont constitués par deux convoyeurs à chaîne superposés. 4. - Installation selon les revendications 1 et 2, caractérisée en ce que les organes de préhension des deux pluralités sont constitués chacun par une pluralité de doigts ayant une structure au moins partiellement souple et élastique, qui sont montés de façon à pouvoir s'écarter l'un de l'autre et sont reliés mécaniquement à un organe palpeur coopérant avec les cames précitées pour ouvrir et fermer la pluralité de doigts. S. - Installation selon la revendication 2, caractérise en ce que les organes de préhension du premier convoyeur présentent une butée apte à venir en contact avec le pied du champignon qui est chargé dans l'organe de préhension, ladite bLutée étant constituée par un capuchon coulissant librement à la partie supérieure d'une tige entre deux positions extrêmes prédéterminées, ladite tige étant montée réglable en hauteur dans une position centrale relativement aux doigts. 6. - Installation selon les revendications 2 et 4, caractérisée en ce que chaque doigt comprend une chambre d'air. 7. - Installation selon les revendications 2 et 4, caractérisée en ce que les doigts de chaque organe de préhension sont au nombre de trois. 8. - Installation selon les revendications 1 et 2, caractérisée en ce que la seconde came présente une pluralité de profils de sélection disposés dans l'ordre décroissant de la distance qui les sépare du plan de défilement du convoyeur, dans le sens de marche de ce dernier, de façon à ouvrir les doigts des organes de préhension et à libérer les champignons coupés en fonction du diamètre de leur chapeau.