FR 2156904 A1 19730601 FR 7237363 A 19721020 On utilise des palans à moteur dans l'industrie sur une grande échelle, pour la commande des déplacements et des mises en position de diverses charges. Dans la catégorie des dispositifs suspendus de manutention, il existe de nombreux appareils dont la capacité est inférieure à 2 t. Ils comprennent habituellement un moteur entrainant un réducteur sans planétaire, un tambour au moins destiné à filer ou haler un câble, ainsi qu'un ou plusieurs mécanismes de freinage, de forme habituellement compliquée, assurant que, lors de la suppression intempestive ou volontaire de lténergie motrice, la position de la charge est maintenue de façon autre. Bien que la plupart-des palans fonctionnent en général defaçon tout à fait satisfaisante, ils sont souvent pesants et encombrants ; leur hauteur excessive et leur manque de souplesse en cours de fonctionnement ainsi que leur complexité posent des problèmes à cet égard. Comme une extrémité du câble est fixée au bottier du moteur alors que l'autre est associée en position décentrée au mécanisme qui crée le couple dans le cas des palans connus, l'appareil de commande et le cible ont tendance à quitter leur position d'équilibre lors du fonctionnement. L'invention concerne un appareil de commande peu encombrant, de disposition pratiquement symétrique et non compliquée, ne présentant pas les inconvénients cités et toujours équilibré dynamiquement, lors de la commande d'une charge. L'appareil est portatif et son fonctionnement est régulier et commode lorsqu'on l'utilise comme palan. Un tel palan, lorsqu'il est à commande électrique, comprend un réducteur de vitesse à planétaire ou non, ayant un rapport élevé et qui, du fait de son rendement mécanique qui est très faible, assure une résistance élevée à un entraînement en marche arrière et constitue donc un frein automatique de support de charge. Plus précisément, l'invention concerne un appareil de commande, représenté sous forme d'un palan, qui comprend un moteur muni d'arbres co-axiaux, deux tambours d'enroulement de cabales, tournant en sens opposés et coaxiaux au moteur et aux arbres, un cible destiné à entre associé à une charge et fixé à ses extrémités aux tambours, et un ensemble à engrenage (de Préférence d'un type harmonique tel que décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique nO 2 959 065 ou 2 943 513), constituant un frein automatique et associant chacun des arbres au tambour adjacent. L'appareil comprend avantageusement un moteur électrique classique dont la vitesse est réduite par deux ensembles harmoniques classiques à planétaires assurant un rapport de vitesses élevé, ou par des ensembles à engrenage sans planétaire à ondes de contraintes, d'un type dynamique à cannelures ou à rapport double, l'arbre d'entrée assurant la rotation des générateurs d'ondes respectifs. Ces derniers peuvent entre des générateurs d'ondes elliptiques, comme dans le cas représenté, ou ils peuvent comprendre plus de deux lobes, en ayant une disposition variable, du type utilisé dans les appareils à entrainement harmonique.L'onde de fléchissement radial dans chaque ensemble est avantageusement transmise circonférentiellement par un organe fixe ou tournant relativement lentement et comportant des cannelures doubles, ces organes étant appelés organes souples dans la suite du présent mémoire, et comportant extérieurement un jeu de cannelures relativement grosses et disposées axialement et un jeu de cannelures relativement fines, c'esttà-dire ayant une dimension circonférentielle plus faible que celle des cannelures du premier jeu.L'un des jeux de cannelures coopère avec des cannelures circulaires et rigides, qui ne peuvent pas tourner par rapport à un chassies et-l'autre jeu de cannelures coopère à des emplacements distants circonférentiellement avec des cannelures du tambour adjacent d'enroulement de de cabale, dont le nombre de cannelures internes est supérieur au nombre des cannelures coopérantes (la différence étant faible et étant égale à un multiple du nombre de lobes du générateur d'ondes). Pour que l'autre tambour puisse tourner en sens inverse, un autre organe à double cannelure, analogue au premier, peut se déplacer axialement, c'est-à-dire que les cannelures les plus grosses qui, sur un ensemble, peuvent entre décalées vers l'extérieur, sont montées vers l'intérieur de l'ensemble réducteur de l'autre tambour.La disposition est telle qu'un jeu de cannelures fines et un jeu de grosses d'organe canne lé ne peuvent pas tourner, le moteur faisant tourner simultanément, par l'intermédiaire des engrenages, les tambours en sens opposés à une vitesse variable réduite, la même pour les deux tambours ou presque, de manière que le cible qui porte la charge et dont les extrémités sont fixées aux tambours soit filé ou halé. Le tronçon de cible dépasse de cotés dia métralement opposés des tambours, à des distances axiales égales du point milieu entre les deux tambours de manière à passer par les orifices d'un bottier cylindrique. La partie médiane du cible forme une boucle permettant le halage de la charge, et est associée à un bloc comprenant une poulie ou à un dispositif analogue. Le mécanisme de l'invention, commandé par la rotation du tambour, limite le déplacement du câble et protège le palan. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en regard des dessins annxés à titre d'exemple - la figure 1 est une perspective d'un appareil de levage et de la commande associée - la figure 2 est une vue de bout du palan de la figure 1 - la figure 3 est une vue de dessous d'une partie du palan des figures 1 et 2 - la figure 4 est une coupe longitudinale du palan;; -- la figure 5 est une coupe suivant la ligne V-V de la figure 4 - la figure 6 est une perspective représentant une disposition des cannelures associées à un tambour et au châssis - la figure 7 est analogue à la figure 6, mais elle représente les cannelures associées à autre tambour etçau chssis - la figure 8 est une coupe suivant la ligne VIII-VIII de la figure 4 et elle représente le mécanisme de commande qui limite le déplacement du cible - la figure 9 est une coupe suivant la ligne IX-IX de la figure 4 ; et - la figure 10 est une perspective éclatée de certains éléments des figures 4, 8 et 9. Sur les figures 1 et 4, un appareil de commande destiné à déplacer et/ou à mettre en position des charges a la forme d'un palan portant la référence 10. Il comprend un moteur électrique 12 (figure 4) ayant des arbres coaxiaux d'entrainement 14, destinés à faire tourner dans un sens ou dans l'autre deux mécanismes 16 destinés à réduire la vitesse et à supporter la charge, ces deux mécanis i-apres, mes étant associés,comme décrit/a deux tambours coaxiaux 18 d'enroulement de câble entourant le moteur, ces arbres et les réducteurs 16.De manière que le moteur 12 soit centré, isolé et coaxial par rapport aux tambours 18, un châssis creux 20 (figures 4 et 53 comporte un coussinet cylindrique 22, de préférence en polymère électriquement isolant et ayant un faible coefficient de frottement, par exemple en polytétrafluoréthylène ou analogues, sur lequel tournent les tambours, et des bagues élastiques 26 munies de dents et logées dans des gorges du châssis 20 maintiennent des plaques 27. Cellesci comportent un trou coaxial qui coopère avec la périphérie des parties externes 28 des roulements 29 montés sur les arbres 14. Les plaques 27 comportent des saillies axiales 25 (figure 4) destinées à sistre en butée contre des pattes axiales 23 du moteur 12 de manière que celui-ci ne puisse pas tourner par rapport au chassis 20. Un bottier composite destiné à entourer essentiellement le mécanisme du palan de manière à empocher que la poussière et les éléments indésirables neparviennent à ce mécanisme, comprend des coupes cylindriques 30 dont les parties adjacentes sont recouvertes par une bande ou ceinture centrale circulaire 32 (figures 1 à 3). Un dispositif, tel que deux vis 34 de retenue (une d'entre elles étant représentée sur la figure 1) traverse la ceinture 32 et pénètre dans les coupes 30 de manière qu'elles soient maintenues ensemble tout en pouvant être démontées. Un crochet 36 de sécurité, destiné au support commode du palan lorsqutil fonctionne, est disposé radialement dans une partie centrale du chassies 20, et il est vissé dans un écrou cannelé 38 maintenu par une gou pille.La bande 32 peut porter d'un cSté un orifice destiné au passage d'un câble 39 (figure 2) reliant le moteur 12 à une source convenable d'énergie, et elle peut comporter un autre orifice destiné au passage d'un cable électrique 40 de commande (figures 1 et 2) rejoignant une commande à boutonpoussoir portant la référence générale 42 (figure 1). Dans le présent mémoire, l'expression "cible d'enroulement désigne de façon très générale tout dispositif allongé destiné à transmettre une force et capable d'entre enroulé, notamment une corde, un cabale, une channe ou analogues, en métal ou non. Dans le cas de l'utilisation d'une channe, il faut noter que le mécanisme coopérant de levage comporte des pignons correspondant aux tambours. Les tours d'un tronçon continu de cible 44 sont disposés sur une gorge 46 en spirale (figure 4), réalisée à l'extérieur des tambours 18, dans le méme sens. Les extré mités axiales externes du cible 44 sont fixées par un pince 47 (figure 4) au tambour adjacent 18. Lorsque les tambours tournent simultanément, en sens opposés, sous la commande des mécanismes 16 qu'on décrira plus loin, les parties axiales internes ou non-enroulées du cible 44 dépassent librement des tambours et forment une boucle au niveau d'un organe convenable d'association à une charge, par exemple un bloc à poulie ou un moufle, par exemple à un bloc 48 comportant une gorge (figures 1, 2 et 3) qui peut porter un crochet 49 de sécurité destiné à la fixation d'une charge à soulever.Chaque coupe 30 comprend un orifice 50 allongé axialement (figures 1 et 3) pour le passage du cible lors du fonctionnement du palan. La réalisation de l'un des réducteurs 16, qu'on suppose, à titre purement illustratif, store du type à double rapport décrit dans le brevet précité nO 2 943 913, est décrite en référence aux figures 4 à 6, mais il faut noter que l'autre réducteur est de préférence et habituellement analogue, et, comme représenté sur la figure 7, décalé axialement mais non retourné bout à bout. La réalisation sur le chassis d'un jeu de dents relativement grosses et d'un jeu de dents plus fines assure la rotation en sens inverses des tambours de la réduction de la vitesse suivant un rapport prédéterminé entre le moteur 12 et les tambours 18.Un générateur d'ondes du réducteur, donné à titre illustratif, comprend une came elliptique 52 (figures 4 à 7) montée de manière à tourner avec l'arbre 14 et dans ce cas, une double rangée de rouleaux antifriction, formée de billes 54, est disposée dans des gorges périphériques de la came 52. Les billes 54 coopèrent extérieurement avec l'organe annulaire cannelé 56 qui est souple et lui donnent une forme elliptique correspondante, l'organe 56 comportant exterieurement deux jeux de cannelures. Un jeu 58 (figure 6) comprend des cannelures relativement grosses alors que l'autre jeu 60 comprend un nombre accrt de canne luresj mais de dimension plus faible.Comme représenté sur les figures 5 et 6, les cannelures 60, coopèrent, suivant l'axe principal à une extrémité du palan, avec les cannelures 62 solidaires d'une partie externe du chassis 20. Des prolongements axiaux des cannelures 62 ou du chassies 20 assurent avantageusement le maintien des plaques 27 de manière qu'elles ne puissent pas tourner. A l'autre extrémité du palan, comme représenté sur la figure 7, les dents 58 de l'autre réducteur 16 coopèrent au niveau de l'axe principal avec les cannelures 62 formées à ltextérieur du châssis. Les cannelures 58 disposées à la hauteur de l'axe principal coopèrent donc dans un réducteur 16 (figure 6) avec un nombre accru de cannelures 68 (la différence étant dans ce cas un multiple de 2) solidaires du tambour adjacent 18, alors que dans l'autre réducteur 16 (figure 7), les cannelures -58 coopèrent de façon analogue avec les cannelures 62. Un tambour 18 (figure 6) tourne dans un sens sous la commande des cannelures 58 et l'autre tambour 18 (figure 7) tourne en sens inverse sous la commande des cannelures 60. Il faut noter que, du fait de onde circonférentielle d e fléchissement radial et de la différence entre les nombres des cannelures 60 et 62, 11 organe 56 tourne à une vitesse très inférieure à celle de arbre 14, et, du fait de la différence entre les nombres des cannelures 58 et 60, ces dernières sont entrainées à une vitesse encore fortement réduite. Une bague élastique externe 69 (figure 4) logée dans une gorge du tambour maintient axialement l'organe 56. A titre d'illustration de dispositif à double réducteur dans lequel le rapport de réduction est de 1000 : 1, les différences, les nombres et les combinaisons de cannelures utilisés n'étant nullement limitatifs, un organe souple cannelé comportant 200 cannelures coopère avec 202 cannelures du cassis 20, et un jeu de 220 cannelures du meme organe souple coopère avec un jeu de 222 cannelures du tambour 18. A l'autre extrémité de l'appareil, les 220 cannelures de l'organe souple coopèrent avec les 202 cannelures du chassies, les 200 cannelures de l'organe souple coopérant avec les 222 cannelures du tambour adjacent. Comme indiqué précédemment, les parties internes du cible 44 dépassent des tambours 18, de cotés opposés, comme représenté sur les figures 2 et 3. La commande 42 à boutonpoussoir, destinée à la commande simultanée des déplacements de halage et de filage, comprend de préférence une commande 70 à rhéostat destinée à régler la vitesse du moteur 12 et un commutateur bidirectionnel 72 destiné à déterminer le sens de rotation. Un opérateur peut donc commander avec précision, avec les doigts d'une seule main, la position de la charge à laquelle est fixé le bloc 48 > le bloc pouvant tourner progressivement autour de sa partie centrale lors du fonctionnement, comme indiqué sur la figure 3. Un mécanisme de comptage ou de contre des tours du tambour qu'on va maintenant décrire est destiné à déterminer automatiquement les limites supérieure et inférieure du déplacement du cible 44. Sur les figures 4, 6, g et 10, l'un des tambours 18 comprend à son extrémité interne un ergot 74 parallèle à l'axe. L'ergot 74 est destiné à faire tourner de 900 pour chaque tour du tambour une croix de Malte 76 (figures 4, 9 et 10) qui peut tourner sur un axe 78 tourillonnant dans un ensemble 80 comportant un commutateur de limite. Cet ensemble comprend un support 82 fixé par des vis 84 à l'intérieur du bottier 20. La croix 76 porte en position excentrique une patte axiale 86 destinée à venir en butée contre une patte 88 d'une roue 90, faisant avancer celle-ci en ro tation, la patte 88 coopérant avec une patte 92 d'une roue 94 portée par l'axe 78. Une quatrième roue 96 portée par l'axe 78 comprend une patte 98 destinée à coopérer circonférentiellement avec la patte 92. La patte 98 constitue un bras de commande de commutateur. La disposition est donc telle que, à la limite voulue de la rotation du tambour dans un sens, la patte 98 commande un microcontact 102 rappelé par un ressort, et destiné à mettre hors circuit le moteur 12, et, à la limite de la rotation voulue dans l'autre sens, la patte 98 commande un commutateur analogue 104 destiné à arrêter le moteur 12.Ainsi, le cible 14 n'est jamais totalement enroulé sur les tambours 18 ou déroulé de ceux-ci. Il faut noter que d'autres dispositifs équivalents peuvent convenir pour la limitation de la rotation du tambour. Il faut aussi noter, que bien qulon ne l'ait pas représenté, un second dispositif de limitation, commandé par des commutateurs, peut zetre associé à l'autre tambour, à titre de sécurité, de manière quTen cas de surcharge ou de défaillance de l'un quelconque des réducteurs 16, l'entrainement des tambours soit interrompu sans que la charge vienne heurter le palan. On va maintenant décrire brièvement le fonctionnement du palan. Une charge étant montée sur le crochet 49, la vitesse du moteur 12 donc des tambours 18 est commandée par l'enfoncement de la commande 70 du rhéostat, et le halage ou le filage du câble, ctest-à-dire la montée ou la descente de la charge, est déterminé par le sens du déplacement du commutateur 72. Le déplacement vers le haut de ce commutateur est en général utilisé pour le levage de la charge. La rotation en sens inverse des tambours 18 provoque le déplacement en synchronisme des parties déroulées du câble 44, qui soulève ou abaisse la charge.Si la charge est soulevée, le bloc 48 passe de sa position en traits interrompus de la figure 3 à la position en traits pleins, et la résultante des forces exercées par la charge continue à passer pratiquement par le centre du palan 10, ne créant donc aucun déséquilibre. Un opérateur peut facilement commander le palan de manière à déplacer la charge avec précision d'une petite distance le cas échéant. Bien qu'il soit préférable que les réducteurs 16 soient du type à cannelures doubles, pour la réduction de la vitesse suivant un rapport élevé dans un palan peu encombrant bien que puissant, il faut noter qu'un train d'engrenage à planétaires convient selon l'invention. Un pignon fou est alors monté dans un train épîcyclique pour assurer la rotation en sens inverse. Un avantage très important dans un cas comme dans l'auto est que, après mise hors circuit du moteur 12, intentionnellement ou intempestivement, la résistance à l'entraînement en sens inverse est élevée, si bien que la traction exercée sur le cible 44 par la charge ne peut pas abaisser celle-ci sans l'aide du moteur, par l'intermédiaire des tambours qui agissent sur les générateurs d'ondes. On peut aussi exprimer ce fait en notant que le mauvais rendement mécanique des réducteurs 16 assure un freinage ou un maintien puissant de la charge, si bien que toute position de la charge est conservée automatiquement malgré la suppression de l'application d'énergie. Il faut noter que les entraînements harmoniques à rapport double décrits assurent avantageusement la rotation en sens inverse des tambours sans addition d'éléments tels qu'un pignon fou, et ils sont donc interchangeables. Les tambours qui tournent en sens inverse et qui sont destinés au levage sont en général préférables, comme décrit, étant donné l'équilibre dynamique et le faible encombrement assuré. Il faut noter qu'undisposîtif comportant un seul-tambour et un seul réducteur, dans certaines appli catîons,peut entre avantageux, en association avec un moteur à un seul arbre, sans sortir du cadre de l'invention ; ainsi, la vitesse est réduite, comme dans le cas d'un treuil, par des engrenages exerçant une résistance élevée contre un entrainement en sens inverse, ces engrenages étant associés aux tambours, le chassies étant placé circonférentiellement entre le tambour et le moteur et assurant que ce dernier ne peut pays tourner tout en supportant le tambour agissant sur le cabale. Un ensemble réducteur harmonique à rapport double ou un réducteur dynamique à cannelures convient à cet effet. REVENDICATIONS 1. Appareil de commande du type qui comprend un moteur comportant un arbre d'entrainement, un tambour d'enroulement coaxial à l'arbre, un châssis supportant le tambour et disposé en direction radiale entre l'arbre et le tambour, et un mécanisme de réduction de vitesse associé à l'arbre et destiné à faire tourner le tambour autour de son axe, ledit appareil étant caractérisé en ce que le moteur et une partie du mécanisme réducteur sont fixés au chassies, le mécanisme opposant une résistance élevée à l'entraînement par la charge. 2. Appareil de commande comprenant un moteur électrique ayant deux arbres distants axialement, et un réducteur à engrenage associé à chacun des arbres et comprenant des organes capables de tourner en sens opposés, ledit appareil étant caractérisé en ce qu'il comprend deux tambours rotatifs coaxiaux d'enroulement entourant le moteur et le réducteur, et un chassis placé entre les arbres et les tambours et assurant le support du réducteur et supportant les tambours, les organes de sortie du réducteur étant associés aux tambours. 3. Appareil électromécanique de commande à moteur, caractérisé en ce qusil comprend en combinaison un moteur électrique ayant deux arbres coaxiaux d'entrainement, deux tambours coaxiaux d'enroulement, entourant en direction radiale le moteur et montés de manière à tourner dans un sens ou dans l'autre autour de l'axe des arbres, un chassies disposé radialement entre les arbres et les tambours, un tronçon de cable dont les extrémités sont fixées aux tambours et qui est au moins en partie enroulé sur eux, un tronçon médian du cible étant destiné à entre associé à une charge à déplacer ou à mettre en place, et un réducteur à engrenage associant chaque arbre à l'un des tambours de manière qu'ils tournent simultanément en sens opposés à des vitesses pratiquement égales de manière que le cible transmette une force à la charge. 4. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que le réducteur à engrenage comprend deux ensembles harmoniques dtentrainement, montés chacun de manière à être entrainés en rotation par l'un des arbres, chaque ensemble exerçant une résistance élevée à un entrainement par la charge, lorsque le moteur ntest pas sous tension, le cible assurant ainsi le maintien de la charge en position. 5. Palan, caractérisé en ce qu'il comprend deux tambours coaxiaux et adjacents d'enroulement, destinés à tourner en sens inverse, un tronçon de cible dont des parties distantes sont enroulées sur les tambours, un moteur comportant deux arbres coaxiaux d'entrainement, et un réducteur de vitesse, logé dans les tambours et destiné à commander en synchronisme le halage, le filage ou le maintien du tronçon de cible lorsqu'une partie de celui-ci,placée entre lesdites parties distantes, est fixée à une charge, et un chassies placé entre le moteur et les tambours et destiné à empêcher la rotation du moteur tout en supportant les tambours. 6. Palan selon la revendication 5, caractérisé en ce qutil comprend deux ensembles réducteurs harmoniques à double rapport, associant respectivement les arbres aux tambours, une denture de chaque ensemble coopérant avec une denture circonférentielle du chassies. 7. Palan selon la revendication 5, caractérisé en ce que le moteur estélectrique et en ce qu'il comprend un dispositif limitant la plage de déplacements de la partie médiane du cble,comprenant un commutateur de limite destiné à supprimer la connexion électrique du moteur à une source d'énergie, et un mécanisme porté par le chassie, associé à ltun des tambours et destiné à commander le commutateur de limite lorsque la partie médiane du cable est à une distance prédéterminée de l'un des tambours. 8. Palan selon la revendication 6, caractérisé en ce que les ensembles réducteurs montés entre les arbres et les tambours adjacents comprennent chacun un générateur d'ondes associé à l'un des arbres, et deux organes souples comportant chacun deux ieux de cannelures axiales différentes, le générateur d'ondes transmettant à ces organes une onde circonférentielle de fléchissement radial, l'un des organes ayant un 3eu de cannelures en coopération en des emplacements distants circonférentltWlement avec des cannelures du chassies, et l'autre organe souple ayant un jeu de cannelures coopérant à des emplacements distants circonférentiellement avec les cannelures du tambour adjacent. 9. Palan selon la revendication 8, caractérisé en ce que le chassies supporte les tambours qui tournent en sens inverse. 10. Palan, caractérisé en ce qu'il comprend un chassies fixe et creux, un moteur électrique monté de manière à ne pas tourner dans le chassis et comportant deux arbres d'entrainement coaxiaux deux tambours d'enroulement coaxiaux et destinés à tourner en sens inversesautour de l'axe des arbres, les tambours étant portés par des paliers supportés par le chassies, un tronçon de cible destiné à entre associé à une charge étant enroulé sur les deux tambours, et des réducteurs de vitesse entrainés par les arbres, un élément à denture de chaque réducteur étant associé au tambour adjacent et un autre élément à denture de chaque réducteur coopérant avec une denture formée sur le chassis en position externe. 11. Palan selon la revendication 10, caractérisé en ce que chaque réducteur est du type à double rapport et comprend un élément souple ayant deux jeux axialement distants de cannelures destinés à transmettre une onde circonférentielle de fléchissement radial à la denture d'entrainement du tambour et à la denture de réaction avec le chassies. 12. Palan selon la revendication 11, caractérisé en ce que les deux jeux de cannelures des éléments souples de chaque réducteur ont des nombrés différents de den2Sles éléments souples ayant leum jeusde nombres égaux disposés l'un à l'ex- térieur du palan de manière à coopérer avec le tambour adjacent et l'autre à l'intérieur de manière à coopérer avec le châssis 20 et à faire tourner les tambours en sens opposés. 13. Palan selon la revendication 11, caractérisé en ce que les tambours comportent chacun un jeu externe de cannelures coopérant à des emplacements distants avec l'élément souple, et les jeux de cannelures ont pratiquement le m & e diamètre que celui de la denture du chassies. 14. Palan selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'une partie médiane du tronçon de cible passe sur un organe destiné à entre associé à une charge commandée, et un dispositif fixé au chassies est destiné à la fixation du palan, l'organe destiné à entre associé à la charge étant ainsi suspendu par le cible lors du fonctionnement du palan de manière à se déplacer angulairement autour d'un axe vertical passant pratiquement par le centre du palan. 15. Palan selon la revendication 10, caractérisé en ce que le support de tambour comprend un manchon cylindrique en polymère de synthèse ayant un faible coefficient de frottement. 16. Palan selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'un des tambours au moins est associé à un mécanisme comptetours, et un commutateur de limite, fixé au châssis est commandé par le mécanisme de manière à mettre hors circuit le moteur lorsque le nombre de tours de cible sur l'un des tambours approche de O ou lorsque. le câble est presque totalement enroulé. 17. Palan, caractérisé en ce qu'il comprend un chassies formant une surface circonférentielle de support et comportant deux jeux de cannelures circoniérentiels placés aux deux extrémités du chassies, deux tambours coaxiaux d'enroulement de cible, montés sur ladite surface de support, un moteur ayant des arbres dtentrainement opposés, le moteur étant maintenu de manière à ne pas tourner par rapport au chassis et ayant des.arbres coaxiaux aux cannelures du chassies, deux Jeux de cannelures étant disposés à l'intérieur des tambours et étant axialement distants d'un des deux jeux de cannelures du chAssis,-deux éléments souples comportant chacun deux jeux circonférentiels de cannelures coopérant à des emplacements distants avec les cannelures du tambour et celles du chassies, les différences entre les nombres de cannelures des jeux externes coopérants de cannelures étant inégaux, et un générateur d'ondes associé aux arbres et destiné à assurer la rotation en sens inverse des tambours par l'intermédiaire des éléments souples et opposant une résistance élevée à l'entrai- nement par la charge de manière à maintenir la position de la charge dans le cas de la mise hors circuit du moteur 18 Palan à double tambour, caractérisé en ce qutil comprend un mécanisme destiné à faire tourner en sens opposés les tambours et comprenant un moteur logé dans les tambours et ayant deux arbres de sortie, un chassis supportant le moteur de manière qu'il ne puisse pas tourner, et deux trains d'engrenage associant les arbres aux tambours, chaque train comprenant un élément à denture destiné à coopérer avec une partie du chassis et opposant une résistance élevée à l'entraînement du tambour associé à l'élément à denture, par une charge à soulever. 19. Palan selon la revendication 18, caractérisé en ce que les trains d'engrenage sont interchangeables.