FR 2159167 A1 19730622 FR 7140002 A 19711108 La présente invention concerne un système de commande logique de pilotage d'un missile au moyen d'organes actionnés en tre deux positions par un signal binaire, par exemple plusieurs buses d'éjection disposées autour de l'axe du missile sur un plan normal d cet axe et ne passant pas par le centre de gravité de l'engin. Ces organes peuvent être quatre gouvernes aérodynamiques d'un missile cruciforme, disposées soit à l'avant, soit à l'ar rière du centre de gravité. On connaît des gouvernes de missile constituées par des buses d'éjection alimentées en permanence, un déflecteur commandé par un signal binaire passant à volonté sur l'une ou l'autre de deux positions pour diriger le jet dans un plan normal à l'axe du missile dans une direction ou dans la direction opposée. On peut ainsi imprimer un mouvement de lacet ou de tangage par rapport à 5xn pl & de référence du missile qui se combine éventuellement avec un mouvement de roulis. On connaît également des gouvernes de type aérodynamique qui sont douées des mêmes propriétés lorsque le missile se déplace dans un fluide. La présente invention prévoit un dispositif périphérique de quatre telles gouvernes dont les braquages sont commandés au moyen de trois signaux binaires dont les huit arrangements sur un cir cuit électrique ou électronique permettent de déterminer l'un quel conque des huit arrangements permettant de commander le pilotage de missile en lacet et en tangage associé par exemple avec une commande en roulis qui ramène un plan de référence du missile en coincidence avec un plan de référence de l'espace. Un système de circuit logique, électrique, électronique, hydraulique ou pneumatique,a pour entrée la commande de pilotage constituée par ces trois signaux binaires et pour sortie un signal composé de quatre signaux binaires qui actionnent chacun une des quatre gouvernes. Les huit triplets possibles pour le signal d'en trée, composé de trois signaux binaires, sont utilisés, mais seule ment huit sont retenus parmi les seize quadruplets possibles pour le signal de sortie, composé de quatre signaux binaires qui corres pondent à un état de l'entrée. On connaît des systèmes de pilotage de missile par quatre gouvernes dont la disposition sur l'engin est analogue, mais le signal de commande de chacune d'elle est alors élaboré PaT l'intermédiaire d'une combinaison linéaire entre les trois signaux de roulis et tangage-lacet sous forme continue. La forme de réalisation préférée de l'invention décrite plus loin, élabore directement le signal de commande par tout ou rien de chaque gouverne en partant des trois signaux de roulis et tangage-lacet, eux-mêmes sous forme binaire,et permet de réaliser leur combinaison à l'aide d'éléments plus économiques et simples. En particulier, les circuits électroniques peuvent comprendre des portes OU et E T et des portes N I. Dans une forme de réalisation de l'invention, la commande en roulis a pour but de ramener un plan de référence du missile parallèlement à un plan de référence de l'espace, par exemple vertical, ce qui a pour avantage de permettre d'utiliser directement'des signaux de tangage-lacet élaborés par rapport à des références fixes de l'espace pour le guidage, en profondeur et direction du missile. Dans d'autres formes de réalisation l'inclinaison en roulis désirée peut être variable, de la même façon qu'en tangage et en lacet. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre, faite en regard des dessins annexés, et donnant à titre indicatif mais nullement limitatif trois formes de réalisation de l'invention. Sur ces dessins la figure 1 est une vue schématique frontale de la disposition des gouvernes sur un missile; la figure 2 est une vue latérale suivant II-II de la figure 1; les figures 3 à 10 sont des schémas de fonctionnement d'un ensemble de gouvernes suivant l'invention; la figure 11 est un schéma de montage d'un circuit électrique de commande du dispositif de la figure 1; la figure 12 est un schéma analogue d'un circuit électronique; la figure 13 est un schéma analogue d'un circuit pneumatique ou hydraulique. On voit sur la figure 1 un missile 1 sur lequel sont dispoposées quatre gouvernes de jet 2 à 5, chacune d'elles pouvant indépendamment et à volonté imprimer un moment de rotation dans un sens ou dans l'autre autour de l'axe XX' du missile. Les gouvernes sont disposées sur un plan (YY') (ZZ') passant par un point O choisi par exemple en arrière du centre de gravité G du missile. Un déflecteur de jet à deux positions situé dans le jet de chaque gouverne défléchit, suivant qu'il est placé dans une position ou dans l'autre, la force du jet suivant la direction de la flèche en trait plein fl ou suivant celle opposée de la flèche figurée en pointillé f2. La position de chaque déflecteur est commandée par un signal binaire, par exemple le signal 1 pour la position de la flèche f1, le signal O pour la position de la flèche f2. On voit que les gouvernes 2 à 5 sont de préférence dispo8ées aux quatre coins d'un carré lié au missile, les jets directionnels étant de préférence orientés normalement par rapport au plan principal correspondant du missile passant par le déflecteur. Suivant une forme de l'invention on utilise seulement huit combinaisons des jets directionnels en disposant deux à deux une première et une troisième gouvernes pour orienter en basculement l'axe du missile dans une direction ou dans la direction opposée dans un de deux plans principaux orthogonaux liés au missile, les seconde et quatrième gouvernes étant commandées dans chacun des quatre états de basculement de façon à exercer un couple de rotation dans un sens ou dans l'autre autour de ltaxe du missile afin de rétablir correctement, par rapport à un plan de référence de l'espace, les positions de référence prédéterminées pour lesdits plans principaux du missile. On voit que dans le cas des figures 3, 5, 7 et 9 les forces parallèles et dirigées dans le même sens f3, f5, f7, f9, ont une résultante qui fait pivoter respectivement le missile à gauche, à piquer à droite, à cabrer si le plan (Xt') (ZZ') est vertical, les deux autres forces de chaque ensemble des quatre gouvernes fournissant, dans le cas des figures 3,5,7 et 9 > un couple dans un premier sens giratoire autour de l'axe XX' de symétrie du missile, et dans le cas des figures correspondantes 4, 6, 8 et 10 un couple giratoire dans un second sens contraire. Huit arrangements quadruplets des quatre signaux de sortie binaires a, b, c, d commandant les gouvernes peuvent donc correspondre aux huit arrangements triplets de trois signaux d'ordre d'entrée binaires a p . r comme on le voit dans le tableau 1 de principe suivant TABLEAU 1 Signaux dordre d'entrée Signaux de sortie a ss &gamma; a b c d O O O O O 0 1 O 0 1 0 0 1 0 0 1 0 O 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 O 1 1 1 0 1 0 1 1 1 O 1 1 1 0 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 Une première forme de réalisation de l'invention est visible sur le circuit électrique de la figure 11 qui correspond à l'état des gouvernes porté sur la figure 10. Une source de courant 24 entre les lignes 6 et 7 alimente les flip-flop des gouvernes 2, 3, 4, 5, du type passe ou une passe pas par l'intermédiaire des douze circuits 8 à 19 répartis en quatre groupes 20 à 23. On voit trois lignes 25, 26 et 27 d'interrupteurs jumelés qui sont disposées sur les circuits 8 à 19 d'une façon qui sera exposée en détail ci-après. Suivant la position des index 29, 30 et 31 en face du repère OUI ou du repère NON on lance dans les quatre groupes 20 à 23 des circuits électriques de la figure 11 un signal de la forme ( a, ss y) Dans la position des trois index en face des repères OUI de la figure 11, on obtient l'arrangement suivant du tableau II correspondant aux excitations a , ' ss', &gamma; sur chaque groupe 20 à 23 de la figure 10. TABLEAU II Groupe Signaux d'ordre Ligne de sortie Gouverne Signal de sortie &alpha;' ss' &gamma;' 20 0 0 0 a 2 0 21 0 1 0 b 3 0 22 Q O 1 c 4 O 23 0 1 1 d 5 1 Au contraire dans la position des index 29, 30, 31 figurée en pointillé, en face du repère NON tous les commutateurs sont inversés et on obtiendrait l'arrangement opposé suivant du tableau III. TABLEAU III Signal de Groupe signaux d'ordre Ligne de sortie gouverne sortie &alpha;' ss' &gamma;' 20 1 1 1 a 2 1 21 1 0 1 b 3 1 22 1 1 0 c 4 1 23 1 0 O d 5 O En combinanties éléments fournis par les tableaux II et III, et en appelant a, P et Y les ordres O (correspondant au repère OUI) ou 1 (correspondant au repère NON) pour tous les arrangements possibles des trois lignes jumelées 25, 26 et 27 on obtient le tableau IV suivant TABLEAU IV Signaux d'ordre Signaux de sortie sur les Figure ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ gouvernes a p Y 2 3 4 5 Figure 3 1 0 1 1 1 0 1 Figure 4 0 1 1 1 0 0 0 Figure 5 1 1 1 1 1 1 0 Figure 6 0 0 1 0 1 0 0 Figure 7 1 0 0 0 1 1 1 Figure 8 0 1 0 0 0 1 0 Figure 9 1 1 0 1 O 1 1 Figure 10 0 0 0 0 0 0 1 Avec la notation de BOOLE on peut exprimer ce système de commande de quatre signaux a, b, c, d respectivement émis sur les gouvernes 2, 3, 4, 5 par la formule &alpha;(ss + &gamma;) + ( ss&gamma; ) où a = O si a = 1 &alpha;;+ss = 1 Avec la notation de BOOLE on peut exprimer ce système de commande des quatre signaux a, b, c et d respectivement émis sur les gouvernes 2, 3, 4 et 5 par les formules a = &alpha; (ss + &gamma;) + ss#&gamma; b = a.(p + y ) + c = a.(p + y ) + p.y d = &alpha;.(ss ss + y ) + où le signe - désigne la complementation, c'est-à-dire ss = 1 # ss = 0 ,ss = 0 # ss = 1 ,&gamma; = 1 # &gamma; = 0 et &gamma; = 0 # &gamma; = 1, le signe , désigne le produit et le signe + l'addition booléenne c'est-à-dire P + y = O seulement si à la fois P et y valent 0, et p + y = 1 dans les trois autres cas. En effet, dans le cas des figures 10 et 11,(Tableau II) on vérifie bien l'application des formules de l'algèbre de Boole: a = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 0 b = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 0 c = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 0 d = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 1 On vérifierait de même dans le cas des autres arrangements figure 3 a = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 1 b = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 1 c = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 0 d = a (ss+&gamma;) +(ss&gamma; ) -= 1 figure 4 a = a (ss+&gamma;) + (ss&gamma; ) = 1 b = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 0 c = &alpha;; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 0 d = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 0 figure 5 a = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 1 b = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 1 c = a (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) ) = 1 d = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 0 figure 6 a = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 0 b = a (ss+ +y ) + (ss&gamma; ) = 1 c = alpha; (ss +y ) + ( ss&gamma; ) = O d = &alpha; (ss + &gamma;) + (ss&gamma;) = 0 figure 7 a = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 0 b = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 1 c = a (ss+&gamma;) + (ss&gamma; ) = 1 d = a (ss +r ) + (ss&gamma; ) = 1 figure 8 a = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 0 b = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 0 c = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 1 d = &alpha; (ss+&gamma;) + (ss&gamma;) = 0 figure 9 a = &alpha;(ss+&gamma;) + (ss&gamma;;) = 1 b = a( ss+ y) + ( py ) = O c = a( ss+ y) + ( py ) = 1 d = a( ss+ y) + ( By ) = 1 On peut encore exprimer la valeur des signaux a, b, c, d sur l'arrangement correspondant à chaque figure au moyen du tableau V suivant, d'après lequel a est un signal d'ordre de roulis: TABLEAU V ss&gamma; ss&gamma; ss&gamma; ss&gamma; figure 3 b a d c figure 5 a b c d &alpha; figure 7 d c b a figure 8 c d a b figure 4 a b c d figure 6 b a d c figure 8 c d a b figure 10 d c b a On voit sur le tableau V que les déterminants la, b, c, correspondants à chaque valeur de a sont répartis symétriquement autour des diagonales, chacun des signaux b, c, a, d constituant respectivement l'une des quatre diagonales. On voit aussi que le signal a = a( p+ Y) + ss&gamma; est de forme E T + O U ( a = [a E T (p O U &gamma;]0 U[ss E T &gamma;]) puisqu'il suffit que p + y = O pour que a = O et que ss ou y = O pour que a = a On peut donc obtenir un calculateur électronique en combinant convenablement des portes OU et.des portes ET, ou encore de préférence un calculateur électronique modulaire en combinant en série et en parallèle plusieurs portes d'un type unique NI (ou NOR) qui se commandent l'une l'autre de manière à résoudre suivant l'invention la commande de huit combinaisons parmi les seize quadruplets possibles pour quatre gouvernes à deux positions au moyen des huit triplets de trois signaux d'ordre binaires a,0 et y Les vingt commutateurs de exemple de la figure 12 peuvent donc alors avantageusement être remplacés par la combinaison de quatorze portes du type NI (ou NOR), c'est-à-dire par exemple des portes polarisées telles que la sortie soit bloquée siune entrée est excitée, (ou inversement que la sortie soit excité si les deux portes sont bloquées) On voit que l'exemple du circuit de la figure 12, où les signaux convenables sont portés sur toutes les lignes pour la combinaison des signaux d'entrée a (+y) + (y) correspond sur les sorties 2, 3, 4, 5 à la position des gouvernes de la figure 7. Il suffit pour cela dtinåecter sur les quatre portes de sortie 32, 33, 34 et 35 35 les signaux de quatre portes intermédiaires 42, 43, 44 et 45 > l'autre signal d'entrée étant le signal de sortie de l'une des quatre portes primaires correspondantes 52, 53, 54, 55, lesdites portes interr.édiaires recevant chacune sur une entrée le signal a et sur l'autre entrée les signaux de sortie croisés des portes primaires respectivement 55, 54, 53 et 52. Les signaux d'entrée de l'une des deux portes primaires en opposition 52 ou 55 sont les signaux P , y , et les signaux d'entrée de l'autre porte primaire en opposition 55 ou 52 sont les signaux opposés 7 , y fournis par les portes de polarisation inversée 56 et 57, et les signaux d'entrée des deux portes décalées 53 et 54 sont inversés respectivement 7 y et ss &gamma; Une troisième forme de réalisation, utilisant un circuit pneumatique ou hydraulique, est visible sur la figure 13. Elle comprend quatre tiroirs ou distributeurs à gradins 100 supportant chacun quatre joints d'étanchéité coulissants 102, 106, 108 et 110 dont les diamètres successifs des parties coulissantes, en prenant pour diamètre de référence celui de la partie coulissante du joint supérieur 102, sont respectivement et successivement dans les rapports \V2 > ç et,5 pour le joint inférieur. Pour les quatre distributeurs 100 les cavités délimitées entre la paroi supérieure 103 de la partie fixe, la partie supérieure 104 de la partie mobile et la face supérieure du joint d'étanchéité supérieur 102, sont soit mises à l'air libre, lorsque la valeur du signal binaire d'entrée est 0, soit alimentées par une source de pression relative P, lorsque le signal de commande a correspondant est 1. On connaît des systèmes, par exemple en utilisant des valves a bille, capables de connecter une même canalisation soit à l'air libre, soit à la source de pression en fonction d'une entrée binaire. La position binaire entrée ou sortie sur butée de chaque distributeur détermine une distincte des signaux binaires a, b, c et d qui commandent des quatre gouvernes, par exemple en reliant directement les distributeurs aux leviers qui agissent sur les organes mécaniques de commande des gouvernes. Les cavités 105 situées immédiatement en dessous de la cavité où règne la pression déterminée par le signal binaire a c'est-à-dire délimitées par la face inférieure du jpint supérieur 102 du diamètre de référence et par la face supérieure d joint 106 dont le diamètre est dans le rapport #2 par rapport à celui du joint 102, sont soit alimentées par la source de pression P soit mises à l'air libre, d'après la valeur du signal binaire de commande p de la façon suivante : les cavités correspondantes 105 des distributeurs 100 dont la position détermine les sorties binaires a et c sont alimentées quand p = I et à l'air libre quand p = O > et les cavités correspondantes des distributeurs dont la position détermine les sorties binaires b et d sont au contraire alimentées quand P = O et mises à l'air libre pour'B = 1, à l'aide de systèmes connus, par exemple les valves à bille précitées. Les cavités 107 situées immédiatement en dessous des cavités précédentes 105 où règne la pression déterminée par le signal binaire p , c'est-à-dire délimitées par la face inférieure du joint 106 dont le diamètre de la partie coulissante est dans le rapport f2 par rapport au joint supérieur de référence 102, et par la face supérieure du joint 108 dont le diamètre de la partie coulissante est dans le rapport #3 par rapport au joint 102, sont ali mentées comme suit d'après la valeur O ou 1 de la variable binaire d'entrée y : les cavités correspondantes des distributeurs dont la position détermine les sorties binaires a et b sont alimentées par la source de pression si y = 1, et mises à l'air libre si y - O; au contraire les cavités correspondantes sur les distributeurs dont la position détermine les sorties binaires c et d sont mises à l'air libre pour y = O et alimentées pour y = 1. Enfin, pour les quatre distributeurs 100, les cavités inférieures 101, ctest-à-dire celles délimitées entre les joints 108 et 110 dont les diamètres coulissants sont dans les rapports et et #1,5 par rapport au diamètre de référence restent constamment alimentées par la source de pression, tandis que l'extrémité inférieure de chaque distributeur est constamment à l'air libre. La force résultante appliquée à chacun des quatre distributeurs est de la forme [P (3-1,5) - P&alpha; - Pss (ouPss) - P&gamma; (ou P &gamma;)]k où P&alpha; , Pss et P&gamma; valent respectivement P si &alpha; , ss ou = 1 et valent 0 si respectivement &alpha; , ss ou &gamma; = 0 et de même Pss = P si ss = 1, Pss = 0 siss = 0, P&gamma; = P si&gamma; = 1, et P&gamma; = 0 si &gamma; = 0 En appelant F1, Fb, Fc et Fd les forces résultantes sur les distributeurs dont les positions entré ou sorti déterminent la valeur O ou 1 pour les variables binaires a, b,c ou d on a donc: F a = (Pa + Pss + Py - 1,5.P) k a p @ Fb = (P&alpha; + Pss + P&gamma; - 1,5.P) k Fc = (P&alpha; + Pss + P&gamma; - 1,5.P) k Fd = (P&alpha; + pss + P&gamma; - 1,5.P) k d'où le tableau VI suivant: TABLEAU VI Signaux d'ordre Signaux de sortie &alpha; ss &gamma; Fa/K Fb/k Fc/k Fd/k O O O -1,5 -0,5 -0,5 0,5 O O 1 -0,15 -1,5 0,5 -0,5 O 1 o -0,5 0,5 -1,5 -0,5 O 1 1 0,5 -1,5 -0,5 -1,5 1 0 0 -0,5 0,5 0,5 1,5 1 o 1 0,5 -0,5 1,5 0,5 1 1 0 0,5 1,5 -0,5 0,5 1 1 1 1,5 0,5 0,5 -0,5 d'où les signes sPa, sPb, SPc et sPd des forces Pa, Pb, Pc et Pd reliées aux trois variables d'entrée par le tableau VII TABLEAU VII Signaux d'ordre Signaux de sortie &alpha; ss &gamma;; sPa sPb sPc sP a p y a b c d O O O + 0 0 1 - - + 0 1 0 - + - - 0 1 1 + - - - 1 0 0 - + + + 1 0 1 + - + + 1 1 0 + + - + 1 1 1 + + + soit encore en faisant correspondre la variable binaire O au signe - et 1 au signe +, le tableau suivant VIII TABLEAU VIII Signaux d'ordre Signaux de sortie Corres- pondant aux a P Y a b - c d figures O O O O O O 1 Fig. 10 O O 1 0 0 1 O Fig. 8 O 1 o O 1 0 O Fig. 6 0 1 1 1 0 0 0 Fig. 4 1 0 0 0 1 1 1 Fig. 7 1 O 1 1 O 1 1 Fig. 9 1 1 0 1 l O 1 Fig. 3 1 1 1 1 1 1 O Fig. 5 La position sur butée du distributeur est donc haute ou basse suivant le signe de la force résultante qui lui est appliquée et l'on dispose d'un tableau de correspondance VIII3 analogue au tableau IV. Il va de soi que d'autres types de circuits pneumatiques ou hydrauliques peuvent encore se déduire par équivalence avec les circuits électriques et électroniques décrits précédemment. Une forme avantageuse de l'invention consiste à élaborer le signal binaire d'entrée a d'après l'observation des écarts angulaires du missile en roulis (c'est-à-dire autour de son axe longitudinal) et les deux autres commandes P ety d'après l'observation des écarts angulaires ou des déplacements latéraux du missile au oisi- nage des deux plans bissecteurs entre les deux plans principaux qui contiennent chacun deux gouvernes diamétralement opposées et l'axe longitudinal du missile. En effet l'action simultanée de deux de telles commandes, supposées de même niveau d'amplitude mais de signe commandable, chacune dans un plan bissecteur, conduit toujours à une action résultante contenue dans un plan principal. Cette action se trouve donc exécutée par les deux gouvernes du système proposé qui ont un effet de basculement en tangage ou en lacet, les deux autres gouvernes servant au contrôle du roulis de l'engin sans action résiduelle sur le basculement en tangage-lacet. On connaît des systèmes de détection du mouvement angulaire à sortie binaire, soit internes au missile et utilisant des gyromètres, des gyroscopes et des accéléromètres, soit utilisant l'observation externe des déplacements externes du missile latéralement ou autour du centre de gravité , à l'aide par exemple de goniomètres infra-rouge fournissant des écartométries d'alignement, et qui peuvent également comprendre des réseaux connecteurs et l'addition d'une onde de balayage, dont les indications comparées à un niveau de référence, par exemple dans une bascule électronique, conviendront pour fournir des signaux de commande binaire tels que X , ss ety d'après le signe du résultat de cette comparaison. En ganéral, on dispose un premier de tels systèmes qui est sensible en réponse au mouvement du missile en roulis pour élaborer la commande binaire a , un second qui est sensible au mouvement angulaire ou latéral au voisinage de l'un des deux plans bissccteurs entre les deux plans principaux qui contiennent chacun deux gouvernes diamétralement opposées et l'axe longitudinal du missile, pour élaborer le signal d'entrée binaire p et enfin un troisième système sensible aux mouvements angulaires ou latéraux dans l'autre plan bissecteur et qui sert à élaborer le signal d'entrée binaire y En se référant en particulier aux tableau IV et VIII en regard des figures 3 à 10, on peut vérifier que le sens du couple de roulis résultant apporté par les braquages combinés des quatre gouvernes est dans un sens lié de façon biunivoque à la valeur de la variable binaire a i figures 3, 5,7, 9 a = I et couple de roulis en sens inverse des aiguilles d'une montre, figures 4, 6, 8, 10 : a= O et couple de roulis dans le sens opposé au précédent T En général les niveaux d'amplitude pour les quatre forces de gouvernes seront égaux en valeur absolue, et de signe opposé pour deux signaux correspondant à la même gouverne. Toutefois dans certaines applications on peut avoir à utiliser des niveaux non symétriques, pour compenser par exemple un couple perturbateur moyen connu à l'avance par un battement où les gouvernes restent pendant une durée sensiblement égale sur chacune des deux positions De même , le choix du centre de gravité comme centre de référence concerne le pilotage d'un corps libre dans l'espace mais l'invention peut être appliquée de façon analogue pour un solide pivotant suivant ses trois degrés angulaires de liberté autour d'une articulation ou d'un pivot qui joue. alors le rôle du centre de gravité G. Il va de soi que la présente invention a été décrite ci-dessus à titre d'exemple préférentiel indicatif, mais nullement limitatif et que l'on pourra introduire toute équivalence dans ses éléments consitutifs sans sortir de son cadre défini par les revendications annexées. REVENDICATIONS 1 - Dispositif de pilotage logique d'un engin, caractérisé en ce qu'il comprend au moins quatre gouvernes identiques actionnées par un signal de sortie tout ou rien , caractérisé en ce que les gouvernes sont combinées pour déterminer simultanément un couple dans un sens ou dans l'autre autour de l'axe de syme- trie du missile et l'un ou l'autre de deux effets de basculement dans deux plans principaux du missile, les quatre gouvernes étant commandées par la combinaison de trois signaux d'entrée d'ordre binaire. 2 - Dispositif de pilotage suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend quatre gouvernes de jet réparties régulièrement sur un plan normal à l'axe du missile et ne passant pas par son centre de gravité, chaque gouverne étant actionnée par un signal de sortie binaire qui bloque dans une de deux positions inclinées sur le plan radial du missile un déflecteur de jet imprimant à tout instant un moment de giration dans un sens ou dans l'autre au missile, la combinaison des quatrejets permettant d'imprimer à volonté à l'engin un mouvement de roulis et de lacet ou de tangage au moyen de trois signaux binaires. 3 - Dispositif suivant la revendication 2, caractéiisé en ce que les quatre signaux de sortie a, b, c d sur les qa- tre gouvernes sont combinés pour fournir un couple a, c et une résultante b, d , le couple ayant pour effet de ramener un plan de référence du missile dans un plan de référence fixe dans l'espace et la résultante de lui imprimer un mouvement de lacet ou de tangage. 4 - Dispositif suivant la revendication 3, caractérise en ce que les huit combinaisons à piquer, à cabrer, à droite, à gauche, avec un mouvement de roulis dans un sens ou dans l'autre des signaux de sortie a, b, c, d , sont commandées à volonté par unsdes huit arrangements triplets des trois signaux binaires d'entrée. 5 - Dispositif suivant la revendication 4, caractérisé en ce que l'on prévoit de realiser l'indépendance et la simultanéité de la commande du signe de chacune des trois composantes du moment résultant appliqué au missile par les quatre gouvernes, respectivement autour de trois axes rectangulaires passant par le centre de gravité, dont le premier est voisin de l'axe longitudinal du missile, et les deux autres inclinés d'environ 450 par rapport aux directions parallèles aux deux diagonales du carré au--toSsi- nage des sommets duquel se trouvent les points d'application des forces de gouverne, qui ont elles-memes une direction sensiblement parallèle à la diagonale qui ne contient pas le sommet au voisinage duquel elles s'appliquent. 6 - Dispositif suivant la revendication 5, caractérisé en ce que le signal binaire d'entrée a correspond à la commande d'un mouvement angulaire du missile autour de l'axe longitudinal de roulis, et les deux autres, P et y , chacun et respectivement à la commande d'un mouvement angulaire combiné de lacettangage au voisinage de l'un des deux plans bissecteurs des deux plans principaux, ctest-à-dire suivant lesquels ont lieu les effets de basculement dûs aux braquages combinés de deux gouvernes diamétralement opposées contenues dans ces plans, et qui contiennent en outre l'axe longitudinal du missile. 7 - Dispositif électrique suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend quatre groupes de circuits électriques sur chaque ligne de sortie a, b, c, d, trois lignes de commande d'interrupteurs jumelées sur lesdits circuits étant commandés sur deux positions OUI ou NON par les signaux d'entrée a , p , y , de façon à fournir sur chaque ligne de sortie un signal de la forme a ( p + y ) + ( py ) en notation de BOOLE classique. 8 - Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé en ce que chacun desdits groupes de circuits comprend l'une queiconque des lignes py , py , Py et Py à l'exclusion des--autres 9 - Dispositif suivant la revendication 8, caractérisé en ce que ladite ligne quelconque est montée en parallèle avec deux lignes en parallèle ( ap ay ), ( af , ay ), ( a , ay ) ou ( a7, ay ), 10 - Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les trois signaux d'entrée commandent les quatre signaux de sortie au moyen d'un circuit électronique combiné de portes ET et OU de manière à fournir une combinaison de signaux de la forme a ( p + y ) + ( py ) Il - Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les trois signaux d'entrée commandent les quatre signaux de sortie au moyen d'un circuit électronique modulaire à base d'une porte unique NI de manière à fournir une combinaison de signaux de la forme a ( ss + y ) + ( py ) 12 - Dispositif électronique suivant la revendication 9, comprenant quatre portes de sortie, quatre portes intermédiaires, quatre portes primaires, deux portes dtinversion, le signal a alimentant une entrée de chacune des quatre portes intermédiaires, les signaux symétriques p ety alimentant simultanément une première porte primaire, et chacun une porte d1inver- sion, une seconde et une troisième portes primaires recevant respectivement les signaux ss&gamma; et py et la quatrième porte primaire recevant les entrées 5 , y formées par les deux portes d'inversion, chaque porte intermédiaire recevant le signal de sortie d'une porte primaire associée et fournissant sa sortie à une porte de sortie associée, chaque porte de sortie revevant comme second signal d'entrée le signal d'une porte primaire croisée par rapport à la porte intermédiaire associée. 13 - Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un calculateur de la fonction a = a ( P + r ) + ( py ) chacun des quatre sorties se présentant en déterminant sur une diagonale du tableau carré des combinaisons a,b,c,d, en fonction de a et ss&gamma;; 14 - Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les trois signaux d'entrée commandent les quatre signaux de sortie, ou directement les organes mobiles des gouvernes, au moyen d'un circuit pneumatique comprenant quatre distributeurs en gradins à quatre joints chacun, dont les diamètres successifs sont respectivement dans les rapports 1, #2, #3 et #1,5, la pression d'alimentation arrivant toujours entre les 2 joints dont les diamètres sont dans les rapports #1,5 et #3 par rapport au diamètre de référence, l'autre face du joint dont le diamètre est dans le rapport W 1,5 étant toujours mise à l'air libre ainsi que la partie du distributeur qu'elle délimite, la pression entre le joint dont le diamètre coulissant est dans le rapport #3 et celui dont le diamètre est dans le rappor #2 étant déterminée comme étant soit la pression d'alimentation, soit mise à l'air libre en fonction de la valeur de l'ordre binaire y ou de son complément y selon le distributeur considéré, la pression entre le joint dont le diamètre coulissant est dans le rapport et et celui dans le rapport 1 par rapport au diamètre de référence étant déterminée de même d'après la valeur de l'entrée binaire ss , ou de son complément p selon le distributeur considéré, les valeurs p ou ss et y ou Y étant choisies de manière à réaliser sur chacune des quatre distributeurs l'un distinct des quatre couples ss&gamma; ; ss&gamma; , ss&gamma; ,et ss&gamma; , et enfin la pression sur l'autre face du joint dont le diamètre coulissant se trouve dans le rapport 1 vis-à-vis du diamètre de référence étant, pour les quatre distributeurs, soit alimentée, soit mise à l'air libre en fonction de la seule valeur d'entrée binaire a