FR 2166302 A1 19730817 FR 7200458 A 19720107 La présente invention a pour objet une machine à effet de sol, notamment une plateforme, se déplaçant sur un coussin d'air ou autre fluide sous pression et destinée à transporter une charge. On sait dtun-- part qu'il est peu pratique en manutention de se préoccuper d'un centrage correct de la charge sur la plateforme et d'autre part qu'une plateforme à coussin unique est par essence instable statiquement, de sorte que le décentrage de la charge rend malaisé le transport de celle-ci au moyen de la plateforme. Pour pallier ce défautS on a déjà proposé d'équiper les plateformes à coussin de fluide sous pression de poulettes mon tées sur suspension élastique, le poids total étant partagé entre le coussin et les roulettes. (On peut signaler à titre indicatif que le principe général d'une telle organisation se retrouve dans le véhicule à coussin d'air décrit par Nicin dans son brevet américain No. 1.698.482 du 8 janvier 1929), La présente invention concerne un perfectionnement apporté à de tels appareils en vue d'améliorer leur stabilité, quelle que soit l'amplitude des couples de rappel dus aux décentrages de la charge, aux frottements, aux forces d'inertie, Selon ce perfectionnement, la force d'application au sol des roulettes de la plateforme à coussin est asservie à la pression de celui-ci, laquelle est directement proportionnelle à la charge. Dans un mode d'exécution d'un tel perfectionnement, les roulettes sont montées sur vérin pneumatique sensible à la pression du coussin. On peut choisir la raideur du vérin d'application de telle sorte que cette force soit constante ou dans une proportion donnée de la force totale de soulèvement du coussin. L'invention s'applique notamment aux appareils dits ntranspalette destinés à déplacer des palettes chargées. La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnée à titre d'exemple non limitatif, fera bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. La figure 1 est une vue en coupe longitudinale d'un appareil perfectionné selon la présente invention. La figure 2 est une vue analogue d'une variante de réa- lisation. Dans les exemples illustrés par les dessins, la charge C est disposée sur la platef orme 1 en forme de caisson solidaire d'une poignée 2 et supportée conjointement par des roulettes 3 montées sur chapes pivotantes 4 et par un coussin 5 confiné par un dispositif à boudin torique 6 du type décrit dans le brevet français 1.598.763 du 26 décembre 1968. L'alimentation de ce coussin en air comprimé ou autre fluide sous pression se fait par une conduite d'amenée 7 branchée, par un raccord a'admission 8, sur une canalisation 9 incorporée à la plateforme et débouchant dans le coussin 5 par l'intermédiaire d'une chambre de suspension 10 évasée vers le bas et confinée latéralement par une paroi souple lova. Dans le mode de réalisation de la figure 1, les chapes 4 des roulettes 3 sont intégrées à des axes verticaux 11 qui coulissent et tourillonnent librement dans des paliers 12 à travers le fond 13 du caisson, pour aboutir à une plaque mobile 14 logée à l'intérieur de ce dernier. Un boudin pneumatique 15 faisant office de vérin et également logé dans le caisson, est interposé entre la plateforme 1 et la plaque 14. Il est gonflé par le fluide sous pression destiné au coussin et prélevé sur la canalisation 9 par un petit tuyau souple de dérivation 16. On conçoit qu'il s'établit une relation entre la force d'application au sol des roulettes 3 portées par la plaque 14 et la force de sustentation engendrée par le dispositif de coussin 6, qui sont l'une et l'autre fonction de la pression de coussin, d'où une auto-régulation de ladite force d'application des roulettes à partir de ladite pression de coussin grâce à l'intervention du vérin pneumatique 15 qui est sensible à celle-ci. Un résultat analogue est obtenu dans le cas de la variante de réalisation de la figure 2 où les chapes 4 des roulettes 3 sont articulées sur des plaquettes individuelles 17 fixées à des capsules ou soufflets 18 qui constituent autant de vérins pneumatiques alimentés chacun par une dérivation 19 de la canalisation 9. Les plaquettes 17 sont guidées dans leur déplacement vertical par des doigts 20 faisant saillie sous le fond 13 du caisson. Ainsi par exemple, si la surface utile d'un vérin 18 est de 10% de celle du coussin 5, la force d'application de la roulette 3 sera de 10 de celle du coussin. ta charge C qui a été représentée schématiquement sur les figures peut par exemple autre constituée par une palette chargée sous laquelle la plateforme 1 est introduite. Le mode de réalisation de la figure 1 permet à la plateforRAe 1 d'avoir un faible encombrement horizontal. Le mode e réalisation de la figure 2 permet par contre à la plateforme 1 d'avoir un faible encomerement vertical. REVENDICATIONS 1. Un procédé d'auto-régulation de la force d'application au sol des roulettes à suspension d'une machine à coussin de fluide sous pression, procédé selon lequel on détecte la pression du coussin et l'on asservit ladite force d'application à ladite pression dudit coussin par l'entremise de ladite suspension. 2. Une machine à coussin sustentateur de fluide sous pression équipée de roulettes à suspension et dont la charge totale est répartie entre ledit coussin et lesdites roulettes, caractérisé en ce que ces dernières sont montées sur vérin pneumatique sensible à la pression du coussin. 3. Machine selon la revendication 2, dans laquelle ledit vérin pneumatique est alimenté par une dérivation sur le circuit de fluide alimentant le coussin. 4. Machine selon la revendication 2 ou 3, dans laquelle lesdites roulettes sont globalement associées à une meme plaque mobile sur laquelle vient agir un boudin faisant office de vérin pneumatique commun à l'ensemble des roulettes. 5. Machine selon la revendication 2 ou 3, dans laquelle lesdites roulettes sont respectivement associées à des plaquettes mobiles séparées sur chacune-desquelles vient agir une capsule ou soufflet faisant office de vérin pneumatique individuel,