FR 2150901 A1 19730413 FR 7230495 A 19720828 La présente invention concerne un dispositif pour charger et décharger des pièces à usiner sur une machine-outil, notamment sur une machine à rectifier. Le problème consistant a charger et à décharger les pinces qui doivent être usinées sur une machine-outil se trouve résolu sur certaines machines, par exemple les tours automatiques, par le fait que la matière à usiner est introduite sous forme de barres, les pièces individuelles n'étant sectionnées qu 'après avoir été usinées. Dans certains cas, qui se présentent particulièrement pour l'opération de rectifiage sur des machines à rectifier mais qui peuvent se présenter également sur d'autres machines-outils, les pièces à usiner doivent être mises en place individuellement à l'endroit d'usinage de la machine.Pour réaliser automatiquement cette mise en place, on connait des dispositifs à bras de transfert oscillants qui pivotent dans un sens pour venir prendre une pièce usinée ou mettre en place une pièce à usiner, puis se retirent en pivotant dans le sens contraire. Ces dispositifs sont encombrants, et ils n'effectuent pas le changement de pièce d'une manière très rapide de sorte qu'ils provoquent souvent de notables pertes de temps. Le but de la présente invention est de fournir un dispositif pour charger et décharger des nièces à usiner sur une machine-outil, qui soit simple, peu encombrant et ante à effectuer son opération dans un intervalle de temps aussi court que possible. Conformément à l'invention, le dispositif est caractérisé en ce qu'il comprend un mobile susceptible d'être mû en rotation autour d'un axe et comportant au moins deux moyens de préhension situés à une même distance de cet axe, selon un décalage angulaire déterminé, cet axe étant situé à cette même distance d d'un ou de plusieurs endroits d'usinage des dites pièces sur la machineoutil, et en ce que des premiers moyens d'actionnement sont prévus pour faire accomplir au mobile des avances successives, d'une fraction déterminée de tour, telles qu'un premier dit moyen de préhension parvienne à un premier dit endroit d'usinage,que le second dit moyen de Dréhension parvienne à un endroit d'alimentation en pièces à usiner, puis que le second moyen de préhension parvienne au dit premier endroit d'usinage, et que le premier moyen de prehension parvienne à un endroit de déchargement des pièces usinées ou à un second endroit d'usinage, ultérieur, de ces pièces, puis que le mobile regagne une position de repos où les moyens de préhension se trouvent dégagés dudit ou desdits endroits d'usinage, des deuxièmes moyens d'actionnement étant également#prévus et fonctionnant en coordination avec les premiers pour actionner les dits moyens de préhension de manière telle qu'ils se chargent d'une pièce, le premier audit endroit d'usinage et le second audit endroit d'alimentation, et qu'ils se déchargent de la pièce qu'ils tiennent, le premier audit endroit de déchargement ou audit second endroit d'usinage, ultérieur, et le second audit premier enduit d'usinage. Sous une forme d'exécution particulièrement avantageuse du fait qu'elle est d'une simplicité particulière, ce dispositif, destiné à charger et décharger des pièces à un seul dit endroit d'usinage, est encore caractérisé en ce que lesdites avances succes sives sont égales et provoquent chacune un déplacement d'un tiers de tour du mobile, unepremière avance amenant simultanément le premier moyen de Dréhension audit premier endroit d'usinage et le second moyen de préhension audit endroit d'alimentation, une seconde avance amenant simultanément le premier moyen de préhension audit endroit de déchargement et le second moyen de préhension audit endroit d'usinage, et une troisième avance amenant les deux moyens de Dréhension à reprendre leur position de repos, distantes dudit endroit d'usinage. Avantageusement, dans le dispositif selon cette forme d'exécution avantageuse, le dit mobile comprend plusieurs bras montés par une extrémité sur un arbre et portant chacun un dit moyen de préhension à leur autre extrémité. Sous une forme d'exécution particulièrement avantageuse du fait qu'elle permet d'effectuer l'opération de changement de pièce durant un intervalle de temps particulièrement court, ce disnositif est encore caractérisé en ce que lesdits moyens d'actionnement sont agencés p ur faire effectuer lesdites avances au mobile selon une loi de mouvement telle que la vitesse du mobile croisse progressivement à partir de zéro durant la première partie dé l'avance et décroisse progressivement jusqu'a zéro durant la dernière par tie de l'avance. Avantageusement, le dispositif sous cette dernière forme d'exécution avantageuse comprend une pièce rotative porte-satellites, mue par un moteur et coaxiale audit mobile, une ou nlu- sieurs roues -d'engrenage satellites montes sur la pièce porte-satellites et engrenant avec une couronne fixe, le dit mobile et ladite ou lesdites roues d'engrenage satellites étant liées par des moyens d'entrainement cinématiques tels que le mobile subisse autour de son axe un mouvement angulaire égal à celui que subit autour du même axe, lequel est également celui de la pièce rotative porte-satellites, un point de la roue d'engrenage satellite situé sur le cercle primitif de l'engrenage de ce satellite roulant sur ou dans la couronne fixe, ce point décrivant uneépicyclofde ou une hypocyclolde. Le dessin annexé illustre, à titre d'exemple, une forme d'exécution de l'objet de l'invention; dans ce dessin La fig. 1 est une vue schématique de devant d'un dispositif pour charger et décharger des pièces à usiner monté sur une machine-outil, laquelle est agencée pour usiner cette pièce tandis qu'elle est mue en rotation, cette fig. 1 étant partiellement coupée pour faire voir certains moyens d'actionnement du dispositif, la fig. 2 est une vue en coupe longitudinale du dispositif selon-la fig. 1, cette fig. 2 représentant en particulier les moyens d'actionnement d'un mobile que comprend ce dispositif, et la fig. 3 est une vue #n coupe selon la ligne III-III de la fig. 2. Sur la fig. 1, on voit une poupée de machine-outil 1, typiquement une machine à rectifier les intérieurs, comportant une broche tournante dont l'axe 2 est perpendiculaire au plan de la fig. 1. Le dispositif est destiné à venir, lors de chaque cycle de fonctionnement qu'il effectue, enlever une pièce usinée, (rectifiée) située en 2, et mettre en place, à ce meme endroit, une nouvelle pièce à usiner (à rectifier). La machine-outil I n'est représentée que d'une manière schématique, il y a-lieu de comprendre qu'il pourrait tout aussi bien s'agir, au lieu d'une rectifier se, d'une autre machine-outil comme par exemple un tour, voire une rraiseuse, une perceuse, etc.. Le dispositif représenté à la fig. 1 comporte un bâti 3, fixé à la machine-outil 1 et dans lequel se trouvent. des moyens qui actionnent, chaque fois qu'un changement de pièce doit être effectué, un mobile (11,5,6). Ce mobile-est constitué de deux bras, 4a et 4b, qui, par l'une de leur extrémité, sont solidaires d'un arbre 6, et qui sont munis à leur autre extrémité, de moyens de préhension des pièces usinées ou à usiner, respectivement Sa et 5b. Ce mobile est entrarné à partir d'un moteur 7, la fig. 1 représente aussi, par une coupe partielle au niveau de ce moteur 7, une partie des moyens par l'intermédiaire desquels ce moteur en tratne ledit mobile, moyens qui seront décrits en détail plus loin en liaison avec la fig. 2. D'une manière générale, le fonctionnement du dispositif selon la fig. 1 est le suivant:à partir d'une position de repos, correspondant à la représentation de la fig. 1, dans laquelle la pièce est usinée (rectifiée si la machine-outil 1 est une machine à rectifier), les bras 4a et 4b, qui dans la position de repos sont éloignés de l'endroit d'usinage 2, effectuent, lorsque la pièce est usinée et qu'elle doit être enlevée de l'endroit d'usinage pour être remplacée par une nouvelle pièce à usiner, un mouvement rotatif de 120 degrés qui amène le moyen de préhension Sa ou 5b d'un des bras 4a ou 4b en correspondance axiale avec l'axe d'usinage 2. Le mécanisme peut être conçu aussi bien pour une rotation du mobile dans le sens antihoraire; dans le cas présent, on admettra que les rotations du mobile se font dans le sens antihoraire. Après une rotation de 120 degrés des deux bras, ce sera donc le moyen de préhension 5b qui vendra à endroit d'usinage, tandis que le moyen de préhension Sa, décalé angulairement de 120 degrés par rapport au moyen de préhension 5b, viendra occuper la place où se trouve le moyen de préhension 5b dans la représentation de la fig. 1. A cet endroit, se t-rouve une réserve d'alimentation en pièces à usiner (non représentée); ainsi, après une première avance de 120 degrés du mobile, le moyen de préhension 5b se trouve en Race d'une pièce déjà usinée tandis que le moyen de préhension Sa se trouve en face d'une pièce à usiner.A cet instant,# interviennent des moyens qui actionnent les moyens de préhension Sa et 5b de manière telle qu'ils se chargent, le premier d'une pièce à usiner située à l'endroit d'alimentation, et le second de la pièce déjà usinée à l'endroit d'usinage 2. Ensuite, le mobile effec- tue une nouvelle rotation de 120 degrés qui amène le moyen de pré hension Sa à l'endroIt d'usinage 2 et le moyen de préhension Sb à l'endroit où, dans la renrésentafion de la fig. 1, se trouve le moyen de préhension rota. A cet endroit se trouve un magasin de déchargement des pièces usinées.Les moyens d'actionnement des royens de préhension interviennent à nouveau pour amener ces derniers n se décharger de la pièce qu'lus tiennent, a l'endroit où ils se situent. La pièce à usiner qui se trouvait nortée par le moyen de préhension Sa est donc mise en place à l'endroit d'usinage 2, tandis que la pièce déjà usinée qui se trouvait nortée par le moyen de préhension 5b, est déchargée à l'endroit de déchargement, Ensuite de cela, le mobile effectue une troisième avance rotative de 120 degrés pour regagner la position de repos reorésentée à la fig. 1. Pour amener les moyens de préhension Sa et 5b à se saisir, puis à se dessaisir d'une pièce à usiner ou usinée, on a prévu, dans la forme d'exécution du dispositif présentement décrite, un système très simple qui consiste à constituer les moyens de préhension de tasseaux doués d'une certaine élasticité radiale et dimensionnés pour pénétrer avec un certqin frottement dans des alésages centraux présentés par les pièces à usiner (si la machine-outil est une machine à rectifier les intérieurs, ces alésag s peuvent être ceux-là mêmes que la machine-outil est destinée à rectifier). Comme on peut le voir sur la fig. 2, les tasseaux se projettent vers l'arrière depuis les bras 4a et 4b; on a par ailleurs, à l'endroit d'usinage 2 de même qu'à l'endroit d'alimentation, des moyens fixes de serrage ou de retenue (non représentés) qui peuvent serrer ou libérer les pièces à usiner. Pour que les moyens de préhension se saisissent ou se dessaisissent de ces pièces, des moyens d'actionnement sont prévus pour impartir au mobile compre nant les bras ha et 4b et les moyens de préhension Sa et -5b un mouvement de va-et-vient dans le sens axial, ce mouvement de va-etvient étant coordonné avec le fonctionnement desdits moyens de serrage ou de retenue.Durant la phase où les moyens de préhension doivent se saisir des pièces, les moyens de serrage ou de retenue bloquent les pièces par rapport à l'endroit d'usinage ou d'alimentation tandis que les tasseaux Sa et# 5b reculent, ce qui a pour résultat de faire pénétrer les tasseaux dans les alésages de ces pièces. Sitôt après ces tasseaux avancent à nouveau, mais alors les pièces sont libérées par les moyens de serrage ou de retenue de sorte que les pièces sont emmenées par les tasseaux. La seconde avance de 120 degrés est alors effectuée, puis un nouveau mouvement de va-et-vient a lieu, mais avec une correspondance inverse du fonctionnement des moyens de serrage ou de retenue.Ainsi, lorsque les tasseaux reculent, les pièces peuvent librement être mises en place, puis lorsque ces tasseaux avancent à nouveau, ces pièces sont tenues de sorte que les tasseaux s'en dégagent. Une nouvelle pièce à usiner est ainsi mise en place à l'endroit d'usinage 2, tandis que la pièce déjà usinée se trouve déchargée. Le mobile peut effectuer sa troisième avance rotative de 120 degrés pour reprendre sa position de repos. Il est à noter qu'à l'endroit de déchargement, il n'est pas absolument nécessaire d'avoir des moyens de serrage ou de retenue, il est possible aussi en effet de prévoir une rampe helicordale qui dégage peu à peu la pièce usinée du tasseau 5b au cours de la seconde avance rotative de 120 degrés. Ayant maintenant décrit le fonctionnement général du dispositif, on doit considérer la fig. 2 qui montre de manière détaillée quelles sont les particularités de fonctionnement du dispositif. Un point important du fonctionnement de ce dispositif a trait à l'accélération que subissent les moyens de préhension et les pièces qu'ils portent lors des avances successives de 120 degrés. Si l'on effectuait ces avances à vitesse uniforme, on aurait des secousses, de départ et d'arrivée, relativement importantes; on devrait donc en tous les cas réduire la vitesse de ces avances afin que ces secousses ne soient pas gênantes, ce qui rendrait les temps de transfert relativement longs. Le dispositif représenté à la fig. 2 permet quant à lui d'effectuer lesdites avances dans un temps minimum tout en évitant les secousses. Au départ la vitesse croit progressivement depuis zéro pour atteindre une vitesse maximum, puis décroît progressivement depuis cette vitesse maximum pour être à nouveau nulle à l'arrivée. La durée du déplacement rotatif est la même que celle qu'on aurait avec une vitesse constante approximativement égale à la moitié de la vitesse maximum que l'on a au milieu de l'intervalle de temps durant lequel ce mouvement de type particulier se produit. Paur réaliser cette performance, le dispositif selon la fig. 2. est équipé des éléments suivants : une vis sans ein 8 entraînée par le moteur 7 (fig. 1), une roue dentée 9 entraînée nar cette vis sans fin, solidarisée sur une douille 10 elle-même so- lidaire d'un Dorte-satellites 11, l'ensemble 9,10,11 constituant une pièce rotative porte-satellites, deux roues d'engrenage satellites 12 montées, chacune dans le porte-satellite Dar un arbre 13 qui porte également un disnositif-manivelle 14,15,lu solidaire de la roue d'engrenage satellite, une couronne dentée fixe 17 avec laquelle les roues d'engrenage satellites sont en engagement, un plateau ou un palet rotatif 18 muni de coulisses radiales 19 dans lesquelles sont engagés des roulements à billes 16 des dispositifsmanivelle 14,15,16. Le rayon d'excentricité de ces derniers est égal au rayon du cercle primitif d'engrenage de la roue satellite 12. Lorsque la pièce rotative porte-satellites 9,10,11 tourne, l'engrenage satellite 12 roule autour de la couronne 17, et l'axe excentrique dudit dispositif-manivelle se déplace sur une trajectoire en forme d'épicycloide. A l'instant où la position du dispositif-manivelle 14,15,16 est celle qui est représentée à la fig. 2, c'est-à-dire lorsque l'axe longitudinal du roulement 16 et du tenon 15 qui porte ce roulement (axe excentrique du dispositifmanivelle) se trouve en alignement avec le point de l'engrenage de la roue 12 qui se trouve en engagement avec la couronne fixe 17 (sur la ligne joignant le centre du satellite au centre de cette couronne), une rotation de la pièce porte-satellites, combinée avec la rotation qui par là se trouve impartie au mobile satellite, ne déplace pas la partie excentrique du dispositif-manivelle, en direction tangentielle par rapport à l'axe principal du dispositif. Ceci est dû au fait que la composante de mouvement provenant de la rotation sur lui-même du satellite compense exactement le mouvement planétaire imparti à l'axe du satellite par la pièce rotative porte-satellites. Inversement, lorsque la roue d'engrenage satellite, et avec elle le dispositif-manivelle, a effectué un demi-tour par rapport au porte-satellites, la vitesse de rotation du satellite s'ajoute au mouvement planétaire de son axe, de sorte que la vitusse tangentielle de l'axe excentrique du dispositif-manivelle se trouve ere double de la vitesse tangentielle de l'axe du satellite (vitesse du mouvement planétaire). La roue d'engrenage satellite 12 a un nombre de dents trois trois fois plus petit que la couronne fixe 17, ce qui fait que le satellite effectue un tour-sur lui-même, par rapport# au porte-satellites, à chaque tiers de tour effectué par le porte-satellites. Ainsi donc, si l'on part d'une position de départ identique à celle représentée à la fig. 2, et que l'on fait effectuer à la pièce rotative porte-satellites un tiers de tour, la partie excentrique 15,16 du dispositif-manivelle parcourt un arc d'épicycloide complet, et le plateau ou palet rotatif 18, entratné qu'il est par ltenga- gement des roulements 16 dans les coulisses 19, effectue également un tiers de tour, mais avec ceci de particulier que sa vitesse (si l'on admet que la vitesse de la pièce rotative porte-satellites est constante) commence par être très faible, puis devient égale, puis supérieure à la vitesse de la pièce rotative portesatellites, puis elle diminue de nouveau progressivement pour devenir égale à zéro lorsque la pièce rotative porte-satellites a effectué un tiers de tour. On voit donc que le mouvement rotatif du plateau 18 est exactement celui que doit avoir le mobile de transfert qui comporte les bras 4a et 4b. Ce mobile doit aussi, comme on l'a vu, pouvoir être animé encore d'un mouvement de translation axiale pour que les moyens de préhension Sa et 5b puissent se saisir ou se dessaisir d'une pièce à usiner ou usinée. Ce mouvement axial a lieu durant les intervalles de temps où le mobile n'effectue pas de mouvement rotatif. Ce mouvement axial est rendu possible par le fait que l'arbre 6, qui porte le mobile Iia,4b, tout en étant rendu solidaire en rotation du plateau ou palet rotatif 18 par l'intermédiaire d'une clavette 20, peut se déplacer axialement en venant coulisser au centre de la douille qui fait partie dela pièce rotative porte-satellites. Cette douille 10 n'est pas en contact direct avec l'arbre 6, elle est paliérée par l'intermédiaire de roulements à billes 21 à l'intérieur de la couronne fixe 17, elle-même fixée dans le bâti par irintermédiaire d'une plaque 22, solidaire du bâti 3, et comportant une ouverture centrale dans laquelle la couronne 17 est fixée. Le mouvement de translation de l'arbre 6 lui est communiqué par l'intermédiaire d'un actionneur pneumatique 23, dont le piston est fixé à l'extrémité de cet arbre 6 qui est opposée à celle qui porte le mobile ha,4b. Cet arbre est guidé dans un palier 24 présenté par la structure du bâti, et , sur sa portion située entre le cylindre pneumatique ?3 et ce palier 211, il porte un dispositif 25 destiné à régler sa ourse longitudinale de même qu' amortir les chocs du mouvement axial, cet élément 25 étant fait au moins partiellement de matière douée d'une certaine élasticité Deux contacts K, et K2, actionnés par des cames montées de manière fixe sur la douille 10, conditionnent le mouvement de la pièce rotative porte-satellites, mouvement commandé par le moteur 7 et la vis sans fin 8.Le moteur 7 est un moteur du type Das à pas entraîné par un courant alternatif de fréquence adéquate, par exemple quelques centaines de Hz.; les cames qui commandent ces commutateurs K1 et K2 sont taillées de manière telle que le premier commutateur K1 change d'état lorsque la position finale que doit prendre le mobile au cours d'une avance est près d'être atteinte, ce changement d'état provoquant une diminution de la fréquence du courant électrique faisant fonctionner le moteur pas à pas. Celuici tourne donc plus lentement pour faire gagner à la pièce rotative porte-satellites la position exacte qu'elle doit avoir à la fin de l'avance.Cette position est détectée par le changement d'état du second commutateur K2 > et il est même possible de déterminer la position d'arrêt exacte en fonction de la position angulaire de la vis sans fin 8, ce qui peut être réalisé Dar l'intermédiaire d'un troisième commutateur K3, commandé par une came solidaire de la vis sans fin 8, comme on le voit à la fig. 1. On pourrait toutefois se passer de ce dernier commutateur de positionnement fin K3 et se contenter d'arrêter le moteur à l'instant du changement d'état du commutateur K2. De toute manière, le positionnement angulaire du mobile portant les moyens de préhension n'est pas assuré uniquement à partir de la pièce rotative porte-satellites 9,10,11, mais il existe un dispositif de verrouillage mécanique agissant directement sur les bras 4a et b formant le mobile de transfert des pièces n usiner. Ce verrouillage des bras 4a et Xb est effectué par l'intermédiaire de tiges 26, montées dans les blocs 27 fixés respectivement sur le dessus et la paroi latérale du bâti 3 du dispositif. Au moment où le mobile de transfert effectue la Dhase de recul de son mouvement de va-et-vient (position représentée à la fig. 7), ces tiges 26 (ou au moins l'une d'elles) pénètrent dans des douil les 28, alésées avec une grande précision et positionnées adéquatement avec non moins de précision, dans les bras 4a et 4b. Sur la fig. 2, on n'a représenté que celle des deux tiges 26 qui pénètre, en position de repos, dans la douille 28 du bras 4a, la fig. 1 montre par contre, d'une manière schématique, la seconde tige 26 qui pénètre dans une douille 28 montée dans le bras 4b (sur cette fig. 1, très simplifiée, on n'a par contre pas représenté les blocs 27 par l'intermédiaire desquels les tiges 26 sont fixées au bâti 3). On comprend que, par suite du Jeu qui peut éventuellement se présenter quant au positionnement du plateau ou palet 18 par le dispositif-manivelle 14,15,16, engagé dans les coulisses 19, la position angulaire à l'arrêt du mobile portant les bras 4a et hb pourrait ne pas être déterminée avec toute la rigueur voulue si son positionnement était fait uniquement en fonction de celui de la pièce rotative porte-satellites 9,10,11; cette difficulté se trouve paliée par la présence des tiges 26. L'extrémité avant de celles-ci est conique, de sorte que, lors du mouvement de recul du mobile 4a,4b, tout défaut de positionnement angulaire se trouve corrigé par l'entrée de cette partie conique des tiges 26 dans la douille 28. En se référant à nouveau à la fig. 1, on peut constater que, dans la position de repos des bras 4a et 4b (position représentée), les deux tiges 26 pénètrent dans les douilles 28 des deux bras 4a et 4b, tandis que, dans les deux autres positions (positions de travail), on n'a toujours qu'une seule tige 26 qui pénè- tre dans une douille 28; ainsi, dans la première position de travail (saisie des pièces par les moyens de préhension), c'est uniquement la tige 26 fixée sur le côté du bâti 3 qui pénètre dans la douille 28 du bras 4a, tandis que dans la seconde position de travail (dessaisie des pièces p-r les moyens de préhension) c'est uniquement la tige 26 fixée sur le dessus du bâti 3 qui pénètre dans la douille 28 du bras 4b. La fig. 3 est une vue en coupe à travers le dispositif de la fig. 2, au droit des roues d'engrenage satellites 12. On y voit les mêmes éléments 12,13,14,15,16,17,18,19, que sur la fig. 2; la représentation de cette fig. 3 permet de se faire une meilleure idée de la constitution et du mode de fonctionnement du dispositif décrit. Sur la fig. 3, on voit Pgalement la douille tO, Mais les parties 4 et 11 de la pièce rotative Dorte-satellites ne sont pas représentées. On voit également, au centre de la douille 10 et ne touchant pas celle-ci, l'arbre f qui comporte un méplat pour sa solidarisation en rotation avec le plateau 18. De nombreuses variantes du dispositif pourraient égale ment être réalisées sans sortir du cadre de la présente conception. On peut noter en particulier la possibilité de constituer les moyens de préhension non pas par des tasseaux doués d'une cer taine élasticité radiale, mais par des douille également douées d'une élasticité radiale et qui viendraient s'engager autour d'une portée présentée par les pièces à usiner (ou à rectifier), pinces qui ne comportent pas forcément un alésage (dans le cas par exemple où elles constituent des pièces dont la surface extérieure doib être rectifiée). On pourrait aussi envisage de décomposer un tour du mobile de transfert non pas en trois avances de 120 degrés, mais en n avances de 360/n aegrés; le nombre de bras (et de moyens de préhension) pouvant également être supérieur à deux. Cette variante hourdait notamment concerner un dispositif dans lequel on n'aurait pas seulement un endroit d usinage comme l'endroit d'usinage 2 de la fig. 1, mais plusieurs endroits d'usinage équidistants du centre de rotation du dispositif. On pourrait par exemple avoir deux endroits d'usinage auxquels les pièces devraient successivement passer. On imagine ainsi un dispositif à trois bras, dirigés comme trois branches d'une étoile à cinq branches, ces trois bras effectuant successivement cinq avances de 72 degrés.On pourrait alors prévoir qu'un premier bras saisisse la pièce terminée au second endroit d'usinage, qu'un deuxième bras saisisse la pièce ébauchée au premier endroit d'usinage, et que le troisième bras saisisse une pièce encore brute en un endroit d'alimentation, puis que, après une ou plusieurs avances de 72 degrés, le premier bras dépose la pièce qu'il a saisie en un endroit de déchargement, le deuxième bras dépose la pièce ébauche au deuxième endroit d'usinage où elle sera terminée, et le troisième bras dépose la pièce brute au premier endroit d'usinage où elle sera ébauchée. Ensuite de cela, les trois bras regagneraient une position de repos dans laquelle les deux endroits d'usinage seraient libres de bras. On notera également que le mobile comportant les moyens de préhension ne doit pas forcément avoir la configuration de plusieurs bras; il pourrait par exemple, en variante, avoir la forme d'un plateau rotatif, sur lequel les moyens de préhension seraient disposés à égales distances du centre, et qui comporterait une ou plusieurs échancrures disposées de manière telle que, en position de repos, ce mobile ne soit pas gênant à l'endroit d'usinage ou aux endroits d'usinage. Une autre variante, concernant le dispositif d'entrainement, pourrait consister à prévoir la couronne fixe 17 non pas comme une couronne à denture extérieure autour de laquelle roulent les satellites, mais comme une couronne à denture intérieure dans laquelle rouleraient les satellites. La trajectoire de l'axe excentré des dispositifs-manivelle solidaires des satellites, ne serait plus une épicyclofde mais une hypocyclorde, le résultat cinématique serait toutefois analogue. D'autre part, on pourrait utiliser un moteur électrique normal en lieu et place du moteur pas à pas 8, le fonctionnement, quoique moins précis et doué de moins de souplesse d'adaptation, pourrait malgré tout s'effectuer correctement. REVENDICATIONS i. Dispositif pour charger et décharger des pièces usiner sur une machine-outil, notamment sur une machine à rectifier, caractérisé en ce qu'il comprend un mobile susceptible d'être mu en rotation autour d'un axe et comportant au moins deux moyens de préhension 'situés à une même distance d de cet axe, selon un décalage angulaire déterminé, cet axe étant situé à cette même distance d d'un ou de plusieurs endroits d'usinage desdites pièces sur la machine-outil, et en ce que des premiers moyens d'actionnement sont prévus pour faire accomplir au mobile des avances successives, d'une fraction déterminée de tour, telles qu'un premier dit moyen de préhension parvienne à un premier dit endroit d'usinage, que le second dit moyen de préhension parvienne à un endroit d'alimentation en pièces à usiner, puis que le second moyen de préhension parvienne au dit premier endroit d'usinage, et que le premier moyen de préhension parvienne à un endroit de déchargement des pièces usinées ou à un second endroit d'usinage, ultérieur, de ces pièces, puis que le mobile regagne une position de repos où les moyens de préhension se trouvent dégagés dudit ou desdits endroits d'usinage, des deuxièmes moyens d'actionnement étant également prévus et fonctionnant en coordination avec les premiers pour actionner lesdits moyens de préhension de manière telle qu'ils se chargent d'une pièce, le premier audit endroit d'usinage et le second audit endroit d'alimentation, et qu'ils se déchargent de la pièce qu'ils tiennent, le premier audit endroit de déchargement ou audit second endroit d'usinage, ultérieur, et le second audit premier endroit d'usinage. 2. Dispositif selon la revendication 1 destiné à charger et à décharger des pièces à un seul dit endroit d'usinage, caractérisé en ce que lesdites avances successives sont égales et provoquent chacune un déplacement d'un tiers de tour du mobile, une première avance amenant simultanément le premier moyen de préhension audit premier endroit d'usinage et le second moyen de préhension audit endroit d'alimentation, une seconde avance amenant simultanément le premier moyen de préhension audit. endroit de déchargement et le second moyen de préhension audit endroit d'usinage, et une troisième avance amenant les deux moyens de préhension à reprendre leur position de repos, distantes dudit endroit d'usi nage. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que ledit mobile comprend plusieurs bras montés par une extrémité sur un arbre et portant chacun un dit moyen de préhension à leur extrémité. 4. Dispositif selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits premiers moyens d'actionnement sont agencés pour faire effectuer lesdites avances au mobile selon une loi de mouvement telle que la vitesse du mobile croisse progressivement à partir de zéro durant la première partie de l'avance et décroisse progressivement jusqu' zéro durant la dernière partie de l'avance. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend une pièce rotative porte-satellites, mue par un moteur et coaxiale audit mobile, une ou plusieurs roues d'engrenage satellites montées sur la pièce porte-satellites et engrenant avec une couronne fixe, ledit mobile et ladite ou lesdites roues d'engrenage satellites étant liées par des moyens d'entrainement cinématiques tels que le mobile subisse autour de son axe un mouvement angulaire égal à celui que subit autour du même axe, lequel est également celui de la pièce rotative porte-satellites, un point de la roue d'engrenage satellite situé sur le cercle primitif de l'engrenage de ce satellite roulant sur ou dans la couronne fixe, ce point décrivant une epicyclolde ou une hypocyclolde. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits moyens d'entrainement cinématiques sont constitués par un téton ou un galet excentrique solidaire en rotation de la roue d'engrenage satellite, ce téton ou ce galet étant lié à la roue d'engrenage satellite de manière telle que son axe se trouve sur un rayon de celle égal au rayon du cercle primitif du profil d'engrenage de ce satellite, et par une coulisse radiale ménagée dans un élément rotatif intermédiaire, coaxial à ladite pièce rotative porte-satellites et audit mobile, et ledit téton ou galet excentrique pénétrant dans ladite coulisse pour entra#ner en rotation ledit élément rotatif intermédiaire et ledit mobile. 7. Dispositif selon la revendication 5 > caractérisé en ce que ledit moteur est un moteur pas à pas alimenté par une tension électrique alternative de fréquence adéquate au moment où ledit mobile doit effectuer lesdites avances. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractéri#é en ce que, soit à la fin, soit au début et à la fin des dites avances, la fréquence de la tension alimentant le moteur pas à pas est rendue plus basse que durant le reste de l'avance, un commutateur, com- mandé par la pièce rotative porte-satellites ou par ledit mobile, effectuant la commutation de fréquence en un point ou en des points déterminés desdites avances, la fin de celles-ci étant déterminée par le changement d'état d'un autre commutateur commandé de la même manière. 9. Dispositif selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits deuxièmes moyens d'actionnement sont constitués par un agencement propre à impartir, au moment voulu, un mouvement axial de va-et-vient audit mobile, les moyens de préhension étant constitués par des tasseaux dont le diamètre correspond à un alésage des pièces à usiner, ou par des douilles dont le diamètre intérieur correspond à une portée extérieure de ces pièces, ces tasseaux ou ces douilles étant agencés pour s'engager à frottement dans cet alésage ou sur cette portée, de manière telle que ledit mouvement de va-et-vient axial provoque l'engagement ou le dégagement des pièces et des moyens de préhension selon que ces pièces sont, par des moyens adéquats fonctionnant en correspondance avec ledit mouvement de va-et-vient axial, ou bien retenues fixement par rapport à l'endroit d'usinage, d'alimentation, ou de déchargement, durant la première phase de ce mouvement de va-et-vient et libérées par rapport à cet endroit durant la seconde phase de ce mouvement, ou bien libérées par rapport à cet endroit durant la première phase de ce mouvement et retenues par rapport à cet endroit durant la seconde phase de ce mouvement.