FR 2135648 A1 19721222 FR 7216076 A 19720505 L'invention concerne un dispositif de réglage pour la commande par moteurs électriques de véhicules sur rail, avec un circuit de réglage de courant moteur qui présente un élément de mesure prenant le courant moteur comme grandeur de réglage, et un régulateur de courant effectuant la comparaison entre les valeurs réelles et de consigne du courant moteur, ainsi qu'un émetteur de la valeur de la consigne pouvant être commandé par l'émission d'ordres de marche, et un élément de réglage opérant en liaison avec le circuit de courant moteur. On connaît pour l'exploitation ferroviaire, des dissosi- tifs de réglage du type précité avec un régulateur de courant, à savoir un régulateur à deux positions, sous forme du contrôleur, ordinaire, avec élément de réglage commande par moteur électrique et limitation de courant . Avec de tels montages, le processus de démarrage ne peut être contrôlé que pour autant que le contrôleur, après ajustage d'un courant préréglé, démarre à une vitesse d'enclenchement conditionnée par le moteur de réglage, et s'arrente une fois atteinte la valeur de courant. La vitesse de démarrage y est réglée de telle sorte que l'accélération initiale ne dépasse pas une certaine valeur utile. Au reste, le processus de mise en marche se déroule avec le couple maximal limité par la condition précitée ainsi qu'avec l'effort de traction correspondant. Les exploitations de chemins de fer présentent toutefois, en général, des inconvénients en ce qui concerne le patinage des trains de roues motrices. Par 1,patinage", il faut entendre ici l'emballement des roues motrices avec glissement correspondant entre le pourtour de la roue et le rail. En réalité, chaque dépassement du frottement par adhérence entre rail et roue, ne conduit pas à un tel patinage, car expérimentalement, l'effort à la jante transmissible augmente encore au dessus du frottement par adhérence, jusqu'à une certaine valeur du glissenent.Toutefois, cette valeur maximale dépassée, effort à la jante transmissible tombe rapidement, lorsque le glissement continue à augmenter, de sorte que le dépassement de cette valeur de glissement conduit alors au patinage, avec montée en vitesse correspondante et chute d'intensité au moteur de traction.Cette dernière chute d'intensité favoriserait, par suite de la diminution correspondante de couple suivant la caractéristique du moteur, le rétablissement d'un point de fonctionnement stable avec frottement d'adhérence ou glissement limité, mais elle sera plus ou moins rapidement équilibrée par le réglage d'intensité tempéré seulement par la temporisation dite au comportement intégral du moteur de réglage - et ceci par une augmentation additionnelle de la tension au moteur.Le réglage de courant tend donc à imposer, avec un certain retard, un courant à peu près constant, et, par suite, d'un effort de traction également à peu près constant, d'une façon analogue à un comportement en série extr8me des moteurs de traction, de sorte que le raccrochage automatique du train de roues en patinage est réduit à néant, et la tendance au patinage sera ainsi notablement renforcée. Comme moyen contre la tendance au patinage, se présente la mise en service de détecteurs de patinage connus, qui, par exemple, fonctionnent avec une roue supplémentaire, ou au moyen de détecteurs inductifs et de repères magnétiques sur la roue ainsi que sur le rail, ou qui enclenchent pour des vitesses différentes entre les divers essieux moteurs, provoquant alors un freinage ou une diminution de courant. Mais, à de tels dispositifs sont liées une mise en oeuvre de construction indésirablement élevée, et souvent, une tendance aux dérangements relativement grande. On connaît, d'autre part, des systèmes de traction avec réglage de la tension, dans lesquels le réglage de tension fa wiorise principalement la transition entre les différents crans du manipulateur. En principe, un réglage de la tension ne conduit pas à l'utilisation optimale de l'effort de traction au train de roues, celle-ci demandant un réglage approprié du courant de traction. Ct est pourquoi le but de l'invention est de créer un dispositif de réglage pour véhicules sur rail entraînés, par moteurs électrique, qui permette de conserver les avantages du réglage de courant, en évitant toutefois l'augmentation de la tendance au patinage liée à un tel réglage. Suivant l'invention, la sélection de ce problème est caractérisée en ce que, sur un dispositif de réglage du type mentionné au début, est prévu, outre le circuit de réglage de courant moteur, un circuit de réglage de tension, avec un élément de mesure prenant la tension moteur comte grandeur de réglage et avec un régulateur de tension effectuant-la comparaison entre les valeurs réelle et de consigne de la tension moteur; en ce que le circuit de réglage de la tension moteur est en liaison, par la sortie du régulateur de tension, avec l'élément de réglage; en ce que sont prévus un émetteur de valeur dé consigne pouvant être commandé par l'émission d'ordres de marche et, en liaison active avec lui, un formateur de valeur de consigne pour le circuit de réglage de tension avec au toins partiellement, un comportement intégral de transition;;en ce qu'il est prévu un dispositif de couplage relié, d'une part, à la sortie du régulateur d'intensité et, d'autre part, avéc une entrée du formateur de valeur de consigne, et en ce que ce dispositif de couplage peut, en fonction d'au moins une caractéristique du processus de réglage variable dans le temps, passer d'un état avec liaison active entre la sortie du régulateur de courant et l'entrée correspondant du formateur de valeur de consigne, à un état où cette liaison est au moins partiellement inefficace. Avec une telle constitution-du dispositif de réglage, on obtient qu'un circuit de réglage de tension agisse continuellement sur l'élément de réglage du train de roues qui peut ainsi capter en temps voulu un début de patinage, pendant que, d'autre part, dans le cas normal, la montée du courant de traction correspondant à un comportement intégral prérégIé~dù formateur de valeur de consigne a lieu avec le concours du circuit de réglage de courant, une adaptation largement optimale pouvant être ainsi réalisée pour le processus de démarrage. Dans une extension de l'invention, on peut, pour un dispositif de réglage du type précité; se soucier d'une montée lente de la tension moteur et du courant moteur, en prévoyant un système temporisé adjoint au circuit d'entrée de valeur de consigne du régulateur-de courant, système dont la fonction de transfert présente ure composante d'intégra On-peut ainsi, en ce- qui concerne le processus de démarrage, se rapprocher d'un comportement qui, avec les manipulateurs courants, est conditionné par. le comportement intégra1 du moteur de réglage cu manipulateur. Il est en outre souhaité que le lo comportement intégral de transfert du circuit de réglage -soit influencé, lors de la mlse en vitesse-, spCcialement au point de vue du processus de démarrage et de vitesse de mo e. Suivant une extension de l'inven tion, ceci peut être obtenu en ce que le régulateur de tension est prévu comme élément temporisé dcint au circuit d'entrée de valeur de consigne, la fonction de translert du régulateur de tension entre l'entrée de valeur de consigne de celui-ci et la sortie de régulateur présentant une composante d'intégrale. En outre, pour que la vitesse d'enclenchement du régulateur de tension soit, lors d'écarts de la valeur de consigne, aussi peu que possible influencée par la temporisation souhaitée des variations de valeur de consigne, on peut, de plus, prévoir, un élément temporisé séparé du circuit d'entrée de valeur réelle du régulateur de tension pour la détermination de la composante intégrale de la fonction de transfert entre l'entrée de la valeur de consigne et la sortie du régulateur de tension. En particulier, il peut entre, dans ce cas, avantageux, de dimensionner la constante de temps de la composante intégrale de la fonction de transfert entre l'entrée de la valeur de consigne et la sortie du régulateur de tension, plus grande que celle de la composante d'intégrale de la fonction de transfert entre l'entrée de la valeur réelle et la sortie du régulateur de tension.Le régulateur de tension réagit alors aux écarts de la tension du moteur par rapport à chaque valeur de consigne plus rapidement qu'aux modifications de réglage de l'émetteur de valeur de consigne, c'est-à-dire qu'aux ordres de marche modifiés. On obtient ainsi, en principe, une réduction de la tendance au patinage, du fait que, au début d'un patinage, les élévations de la tension moteur se produisant seront rapidement réglées, ce qui est toutefois, dans une phase de transition, lié à la limitation du courant à une valeur plus faible, jusqu'à l'entrée en jeu du réglage de courant agissant en sens inverse.Cet effet souhaitable peut être encore renforcé par le montage d'un élément temporisé, séparé du circuit d'entrée de valeur de consigne du régulateur de courant, pour le circuit d'entrée de valeur réelle du régulateur de courant, cet élément temporisé étant doté d'une action intégrale sur la fonction de transfert entre l'entrée de la valeur réelle et la sortie du régulateur de courant.Par ce que, dans la forme d'exécution précédemment décrite, l'effet de correction du régulateur de tension sur les écarts se produisant dans la tension moteur passe par le circuit d'entrée de la valeur de consigne, il est recommandé, pour retarder encore l'intervention de la régulation de courant, et par suite, pour diminuer la tendance au patinage, de dimensionner la constante de temps de la composante intégrale de la fonction de transfert entre l'entrée de la valeur réelle et la sortie du régulateur de courant, plus grande que celle de la composante d'intégrale de la fonction de transfert entre l'entrée de la valeur de consigne et la sortie du régulateur de courant. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description ci-dessous d'exemple de réalisation à l'aide de dessins. On y voit en Fig. 1, le schéma de principe d'une première forme de réalisation d'un dispositif de réglage suivant l'invention, pour une locomotive avec circuit de réglage de courant monté du côté de l'élément de réglage; en Fig. 2, une deuxième forme de réalisation du dispositif de réglage pour une locomotive avec circuit de réglage de tension monté du côté de l'élément de réglage; en Fig. 3, des dispositifs de réglage dans l'exécution suivant fig. 2, couplés entre eux pour représenter les conditions en- double traction, avec une locomotive menante et une locomotive menée; en Fig. 4, le schéma de principe d'une autre forme de réalisation suivant l'invention, pour une locomotive commandée par moteurs électriques;; en Fig. 5a, l'allure d'une tension de signal proportionnelle à la valeur réelle iist du courant moteur, en fonction du temps t, pour trois cas de charge I, II, III du dispositif de réglage suivant fi . 4 lors de la mise en vitesse de la locomotive, avec une tension de signal proportionnelle à la valeur de consigne isole du courant moteur; en Fig. 5b l'allure des tensions de sortie du régulateur de courant et du régulateur de valeur de consigne en fonction du temps t, pour les casdde charge I, II et III; et, en Fig. 5c l'allure d'une tension de signal proportionnelle à la valeur réelle uist de la tension moteur en fonction du temps t, à nouveau pour les cas de charge I, II, III, avec une tension de signal, p onortionnelle à la valeur de consigne u5011 de la tension moteur. De plus, les fig. 6a, Gb et 6c représentent, nouveau, l'allure des grandeurs de signaux suivant fig. 2a, 2b, 2c, en - fonction du temps, pour le cas Il de charge, avec toutefois, superposés, les phinomènes de réglage correspondant à l'apparition de patinages. Dans l'exécution suivant fig. 1, il est prévu deux circuits de réglage en cascade couplés entre eux, à savoir un circuit de réglage de courant I et un circuit de réglage de tension 2. Par un élément d'ajustage 8 qui fait directement partie du circuit de réglage de courant 1, les deux circuits de réglage sont en liaison active avec un circuit de courant 11, oui alimente plusieurs groupes de traction montés en parallèle 9, dont un seul est représenté sur la fig. 1.Chaque groupe de traction comprend au-moins un moteur 10 (un seul représenté), celui-ci pouvant entre, par exemple, un moteur à courant continu alimenté par courant alternatif redressé en ondulé, un moteur dit H à courant ondulée, et un élément de mesure de courant 3 en forme, par exemple, d'un amplificateur de tension à forte contre-réaction, avec une amplification d'une précision définie en conséquence, et qui prélève sa tension d'entrée sur une résistance de mesure 3b, avec un condensateur de lissage 3a. Eventuellement, plusieurs moteurs constituant un groupe de traction peuvent être groupés, sur un élément de mesure de courant.Pour l'ensemble du système de traction, il est prévu un élément commun de mesure de tension 4 également sous la forme d'un amplificateur de tension à forte contre réaction qui est raccordé, à travers un élément de lissage avec résistance en tête 4b et condensateur de lissage 4a, au circuit de courant 11, en parallèle avec les groupes de traction. Pour les éléments de mesure précités, ainsi que pour les régulateurs dont il sera question par la suite, on a supposé, comme amplificateurs de tension, des amplificateurs opérationnels ordinaires avec résistance d'entrée élevée, avec une entrée invertissante et une non invertissante (entrées repérées par "-" et "+"). La polarité correspondante du circuit de courant 11 est indiquée par les signes aux sorties de l'élément d'ajustage 8. En conséquence, la sortie 3c de l'élément de mesure de courant délivre un signal positif de valeur réelle, et la sortie 4c de l'élément de mesure de tension, un signal négatif de valeur réelle. La sortie 3c de l'élément de mesure de courant, est, comme les sorties 3'c des autres éléments de mesure de courant non re présentés, raccordée à l'une des entrées d'un dispositif 12 de couplage de valeurs maxima qui consiste en un nombre correspondant de diodes 12a polarisées dans le sens passant par rapport à la polarité du signal, et dont les cathodes sont branchées en parallèle à la sortie du dispositif de couplage. Ce dispositif de branchement travaille à la façon d'un montage "OU", dans lequel le signal d'entrée du montant le plus grand ouvre la diode correspondante et bloque toutes les autres diodes. Dans le circuit de réglage de courant 1 il est prévu de plus, un régulateur de courant 5 avec entrée de valeur de consigne 5a et entre de valeur réelle 5b. La première est raccordée à la sortie d'un régulateur de tension 6, la dernière à celle du dispositif de couplage 12. Le régulateur de courant présente un amplificateur de tension 5e, couplé en réaction par un élément temporisé PI, dont l'entrée non invertissante est reliée à la masse, et dont l'entrée invertissante est raccordée, par des résistances de sommation non représentées, à l'entrée de valeur de consigne 5a et à l'entrée de valeur réelle 5b. En outre, les résistances de sommation de l'entrée de valeur réelle constituent, avec un condensateur approprié, un système temporisé PI 5d.Le régulateur de tension 6 fournit à l'entrée 5a de valeur de consigne du régulateur de courant un signal de valeur de consigne de polarité négative, de sorte qu'à l'entrée invertissante de l'amplificateur 5e en liaison avec la polarité positive de signal provenant du circuit d'entrée de valeur réelle, il se produit un signal d'écart de réglage (différence entre valeur réelle et valeur de consigne) qui, pour un excédent de valeur de consigne présente une polarité négative, et délivre un signal d'ajustage e de polarité positive, à l'entrée 8a de l'élément d'ajustage 8, par l'entrée invertissante de l'amplificateur 5e. L'élément d'ajustage comprend un déphaseur 8b et un redresseur à thyristors 8c, alimentés en parallèle par un réseau à courant alternatif 13. me déphaseur fournit à ses sorties complé mentaires repérées et ot +t , , pour un signal d'ajustage crois- sant positivement, un angle de phase décroissant à partirde la valeur t , pour une commande de déphasage d'allumage du redresseur 8e. Le régulateur de tension 6 présente, de même, un amplificateur de tension 6e, dont les entrées, comme pour l'amplifica teur 5e du régulateur d'intensité sont reliées à la masse et, par des résistances de sommation, à une entrée Ga de valeur de consigne et à un entrée 6b de valeur réelle. Les résistances de sommation du circuit d'entrée de valeur de consigne forment, ici, avec un condensateur approprié, un système temporisé PI 6d.Par son entrée de valeur de consigne, le régulateur de tension 6 est raccordé à un émetteur de valeur de consigne 7, avec source de tension continue 7a et potentiomètre 7b, ce dernier étant ajusté, d'une façon non représentée, en fonction des ordres de marche émis, et fournissant, au fur et à mesure du passage des crans de marche, une tension croissante de polarité positive, qui représente le signal de valeur de consigne. Le mode de fonctionnement du dispositif de réglage suivant figo 1 est le suivant On considérera, tout d'abord, un processus de mise en mar che, partant de l'arrêt. Après ajustage, approprié du potentiomètre 7b, le condensateur du système temporisé PI 6d dans le régulateur de tension 6 sera chargé, partant de l'état déchargé, il en résultera une montée, lente en conséquence, du signal de valeur de consigne à l'entrée invertissante de l'amplificateur 6e. Sur l'élément d'ajustage non encore réglé au maximum, se produit, à la sortie de l'amplificateur 6e, un signal croissant en conséquence, de valeur de consigne pour le régulateur de courant 5 faisant suite.Le système temporisé 6c exerce, par sa composante d'intégrale, également un ralentissement de la montée du signal de valeur de consigne pour le régulateur de courant. L'action d'intégrale de 11 élément Go qui possède en soi une fonction de transfert PD, résulte, de la façon ordinaire, de la disposition dans la branche de contre-réaction de l'amplificateur 6e. Ceci se passe d'une façon analogue pour le système temporisé 5c du régulateur d'intensité. Au total, il résulte - le signal de valeur réelle à l'entrée 5b du régulateur de courant étant aussi nul tout d'abord - une lente montée du signal d'ajustage e à l'entrée 8a de l'élément de réglage. La montée de tension intervenant en conséquence dans le circuit de courant Il, et la mon tée correspondante de courant dans les moteurs tout d'abord encore arrêtés, amorcent le commencement du processus de démarrage proprement dit. La répétition des signaux de valeur réelle de tension et de courant sur les deux régulateurs a pour conséquence une montée continue de tension et de courant avec une vitesse résultant des facteursdRamplification et des composantes de temps.La tension contre électro-motrice croissant avec le nombre de tours moteur dans les moteurs provoque, dans cette évolution, un ralentissement de la montée de courant. Le cas échéant on peut, par un réglage maximum à saturation des applificateurs formant les différences dans les régulateurs ou également d'éléments de saturation, par exemple avec des amplificateurs ayant une contre-réaction plus faible, pourvoir à la linéarisation de la montée de la tension et du courant jusqu a ce que les valeurs de consigne soient atteintes. Lorsque lton approche de ces valeurs de consigne, telles qu'elles résultent du réglage du potentiomètre 7b, se produit la transition à un état stationnaire de régulation et de marche. On examinera ensuite le comportement du dispositif de réglage, dans le cas d'un début de patinage des roues entraînées par les moteurs. On remarque, dans ce cas, avec la brusque accélération des moteurs liés aux roues en patinage, une brusque montée correspondante de la tension sur l'élément de mesure 4, et une chute de courant sur l'élément de mesure 3, -suivant la caractéristique du moteur. Sur ce changement de valeur de réglage, qui est transmis sans retard par l'intermédiaire de l'entrée de valeur réelle 6b au régulateur de tension 6, il se produit comme réaction - affectée seulement d'un retard à cause des éléments temporisés 6c et 5c - une diminution du signal d'ajustage e à l'entrée de l'élément d'ajustage 8 et ainsi, un abaissement correcteur de tension dans le circuit de courant 11. Ainsi, simultanément, le courant moteur continuera à baisser, de sorte qu'un nouvel équilibre dans la transmission d'effort entre roue et rail peut facilement s'établir. En raison de la composante d'intégrale supplémentaire, suivant élément temporisé 5d, dans le circuit d'entrée de valeur réelle du régulateur de courant, sa réaction en sens opposé, c'est-à-dire augmentant le courant, n'intervient que plus tard, de sorte-que le rétablissement d'une transmission d'effort stable entre rail et roue ne sera, tout d'abord, pas gêné. Ce n'est que dans une phase comparative ultérieure du processus de réglage que l'action du régulateur de courant peut alors prendre le dessus, et conduire à nouveau à la montée de courant devenue désirable. Par suite de la détection multiple de courants par le dispositif 12 de couplage, on arrive à ce que, chaque fois, le groupe moteur ayant les conditions de transmission les plus critiques soit détecté, et qu'ainsi, chaque fois, la plus forte tendance au patinage soit compensée. Dans l'exécution suivant fig. 2, le système de traction avec un groupe de traction 109 et un élément de mesure de tension 104, avec condensateur de lissage 104a et résistance en tête 104b, correspond à l'exécution suivant fig. 1. Ceci est également vrai pour le moteur 110 avec enroulement série llOa et enroulement d'excibation séparée 110b, représenté dans le groupe de traction, ainsi que pour l'élément de mesure de courant 103, à nouveau avec une résistance de mesure 103b dans le circuit principal de courant du moteur, et avec un condensateur de lissage 103a.La disposition des entrées invertissantes et non invertissantes des amplificateurs de tension constituant les éléments de mesure, est toutefois, en ce qui concerne la polarité du circuit de courant 111, à cause de la disposition permutée des deux circuits de réglage, à savoir ici, du circuit de réglage de tension 102 avec l'élément d'ajustage 108 et du circuit de réglage de courant 101 avec l'émetteur de valeur de consigne 107, inversée comme dans le dispositif suivant fig. 1. Le circuit de réglage de tension 102 attaque par le signal d'ajustage e, à la sortie de son régulateur, à savoir d'un régulateur de tension 106, directement l'entrée 108a de l'élément d'ajustage 108, qui est monté conformément à l'exécution suivant fig. 1 et qui est raccordé à un réseau à courant alternatif 113. L'entrée de valeur réelle 106b du régulateur de tension, raccordée à la sortie de l'élément de mesure de tension 104 conduit, sans élément temporisé, par une résistance de sommation, à l'entrée invertissante d'un amplificateur de tension prévu comme dans l'exécution précédente, pourvu, pour stabilisation d'une contre-réaction, avec un système temporisé PI 106e.Ainsi, la réaction du régulateur de tension à des variations de tension se produisant dans le circuit de courant moteur n'est affectée que d'un retard relativement faible, en raison de ltélément temporisé sé 106c dimensionné en conséquence. Par ce moyen, la montée de tension avec chute de courant dans les moteurs de traction, apparaissant lors d'un commencement de patinage, sera rapidement équilibrée, et la stabilisation immédiate de la transmission d'effort entre roue et rail sera favorisée. De plus, dans cette forme de réalisation, la réaction du circuit de réglage de courant peut, sans avoir d'influence sur le circuit d'entrée de valeur ruelle du régulateur de tension, être retardée dans une proportion qui diminue suffisamment l'action défavorable du circuit de réglage de courant en ce qui concerne la tendance au patinage.Pour cela, le régulateur de courant 105 présente, avec sa sortie raccordée à ltentrée de valeur de consigne 106a du régulateur de tension, outre un élément temporisé 105c.-de contreréaction avec effet PI, un autre éliment de temporisation PI 105e dans son circuit d'entrée de valeur réelle 105b.-u reste, celui-ci est, de nouveau, conformément à la réalisation suivant fig. 1, raccordé, par un dispositif de couplage de valeur maxima 112q avec diodes 112a, aux éléments de mesure de courant du système moteur. Le dispositif de couplage de valeurs maxima envoie ici, chaque fois dans un sens prédéterminé, suivant son montant le plus grand signal de valeur réelle de courant moteur au régulateur de courant 105.Il est, de plus prévu ici une sortie supplémentaire A de valeur réelle de cour-ant moteur, avec amplificateur invertissant 112b branché en amont. Cette sortie sert, d'une façon qui reste à expliquer, au couplage en double traction, avec le dispositif de réglage d!une autre locomotive. Au même but sert une entrée extérieure B de valeur de consigne à laquelle peut être raccordée l'entrée de valeur de consigne 105a du régulateur de courant 105, par permutation avec la sortie de l'émetteur de valeur de consigne 107, au moyen d'un commutateur. En unité simple, l'entrée de valeur de consigne 105a du régulateur de courant est raccordée, par le commutateur précité, à la prise d'un potentiomètre 107b de l'émetteur de valeur de consigne 107, dont la source de courant continu 107a détermine, suivant la position respective de la prise du potentiomètre, la valeur de consigne de courant moteur déterminante pour l'ordre de marche, en fonction de sa valeur finale.La lente monte de la valeur instantanée de consigne chaque fois active, sera déterminée par une série d'éléments de temporisation avec composantes d'intégrales, à savoir - abstraction faite-des éléments de temporisation 105c et 106e déjà mentionnés- dans les branches de contre-réaction des régulateurs de tension et de courant par un autre élément de temporisation 105d ou 106d dans les cir cuits d'entrée de valeur de consigne du régulateur de courant et du régulateur de tension. I1 est donc prévu, au total dans le cas de l'exemple, cinq éléments de temporisation, à savoir les éléments 105c, 105d, 105e, 106c et 106d, dont seul l'élément 106e a aussi une action retardatrice sur le circuit d'entrée de valeur réelle du régulateur de tension. L'élément 105e agit uniquement sur le circuit d'entrée de valeur réelle du régulateur de courant et ltélément 105d, simplement sur le circuit d'entrée de valeur de consigne du régulateur de courant. Par un dimensionnement approprié des deux éléments de temporisation cités en dernier, les vitesses de montée de la valeur de consigne peuvent et ceci pour les deux régulateurs, être réglées d'une part suivant le retard à la réponse du circuit de réglage de courant, d'autre part, indépendamment de la vitesse de réponse du circuit de réglage de tension. On peut, de cette fa çon, apporter, dans de nombreux cas, une large optimisation du comportement,au démarrage et en régulation, du véhicule, en tenant compte de la tendance au patinage.Au cas où il est désiré - un peu en vue d'un déroulement calme du processus de réglage de tension - de pourvoir également le circuit d'entrée de valeur réelle du régulateur de tension, avec une composante d1in- tégrale; on peut obtenir ceci en introduisant un élément approprié dans l'entrée de valeur réelle 10Gb. Mais, en général, il est recommandé, de dimensionner la constante de temps d'une telle composante d'intégrale de la fonction de transfert entre l'en- trée de valeur réelle et la sortie du régulateur de tension, plus faible que la constante de temps correspondante du circuit d'entrée de valeur de consigne. En double traction suivant fig. 3, sont prévus pour les deux locomotives couplées, des dispositifs de régulation suivant fig. 2, à savoir le dispositif de régulation F d'une machine menante et le dispositif de régulation G d'une machine menée. Les principaux groupes de montages, déjà expliqués à l'aide de la fig. 2, sont représentés schématiquement simplifiés sur la fig.3 et avec les mêmes repères pour le dispositif de réglage F, et avec les repères correspondants mais pourvus d'indices pour le dispositif de réglage Go Dans l'état de branchement représenté pour la double traction, l'entrée de valeur de consigne 105a du régulateur de courant du dispositif de réglage menant F est, comme en unité simple, raccordée au moyen du commutateur afférent à la sortie de l'émetteur de valeur de consigne 107, alors que l'entrée de valeur de consigne 105'a du régulateur de courant du dispositif de réglage mené-G est commuté sur l'entrée extérieure de valeur de consigne B'.Cette dernière est reliée avec la sortie A de valeur réelle de courant moteur du dispositif menant de régulation F, de sorte que le dispositif mene de régulation reçoit comme valeur de consigne pour ses circuits de réglage de tension et de courant, une valeur réelle du courant moteur du dispositif menant de régulation. Alors donc que le dispositif menant de régulation est arbitrairement commandé par les ordres de marche mis, le dispositif mené de régulation suit, au démarrage comme pour les autres transitions entre les différents états de marche commandés, l'état réel du système menant. Par contre, le dispositif mené de réglage fonctionne, en ce qui concerne la réaction aux écarts de réglage, en particulier aux amorces de patinage, indépendamment, pour 11 essentiel, du couplage, comme en marche en unité simple, de sorte que le patinage commençant sera arrêté aela façon précédemment décrite. Ainsi, les avantages recherchés peuvent aussi être réalisés en unité multiple. Dans le cas d'exemple représenté, la sortie A supplémen- taire de valeur réelle de courant moteur, suivant montage de la fig. 2, conduit, chaque fois, le plus grand signal sélecté de valeur réelle pour les groupes de traction. Le cas échéant, la sortie A peut toutefois être dérivée par un autre mode de branchement des sorties des éléments de mesure de courant, à savoir, en particulier par un montage formant des valeurs moyennes, de sorte que le dispositif mené de réglage suit, non la plus grande valeur, mais une valeur moyenne des différents courants moteurs du système menant. Dans la réalisation suivant fig. 4, le système de traction avec élément d'ajustage, éléments de mesure de tension et de courant, ainsi qu'avec groupes moteurs et dispositif de couplage de valeur maximum de courants moteur, correspond à la réalisation suivant fig. 2; c'est pourquoi un repérage et une description spéciale ne sont pas nécessaires. I1 est, de plus, prévu un émetteur commun 17 de valeur de consigne pour un circuit 100 de réglage de courant, et un circuit 200 de réglage de tension. Le premier comporte un régulateur de courant 15 avec une entrée de valeur de consigne 15a, une entrée de valeur réelle 15b et un amplificateur 51; le dernier comporte un régulateur de tension 16, avec une entrée de valeur de consigne 16a et une entrée de valeur réelle 16b. La liaison des deux régulateurs avec les éléments de mesure afférents n'est pas différente de celle du montage suivant fig. 2. On peut toutefois prévoir, le cas échéant, également émetteur 27 de valeur de consigne (tracé en traits tirets sur la fig. 4) pour le régulateur de courant 5. Les prises sur les potentiomètres correspondants seront alors judicieusement couples entre elles, de sorte que les tensions de signal puissent être modifiées en synchronisme, tout en pouvant être ajustées sur des valeurs absolues différentes. Le régulateur de courant comporte un amplificateur 51, dont la sortie 51b est raccordée, par l'intermédiaire d'un dispositif de couplage 14, à l'entrée de commande 170b d'un formateur de valeur de consigne 170. Une autre entrée de commande 170a du formateur de valeur de consigne est reliée à émetteur 17 de valeur de consigne, et ceci, en commun avec l'entrée de valeur de consigne 15a du régulateur de courant. La sortie du formateur de valeur de consigne joue le rôle d'entrée de valeur de consigne du régulateur de tension 16. Le mode de fonctionnement du dispositif et, en liaison avec ceci, la constitution du formateur de valeur de consigne 17 et du dispositif de couplage 14, se présentent comme suit, en s'appuyant sur les cas de charge 1, IT et III, d'après diagrammes des fig. 5a-c. Pour amorcer le processus de démarrage, le potentiomètre de l'émetteur de valeur de consigne 17, sera réglé sur la tension de sortie correspondant à l'ordre de marche désiré, tension qui correspond aux tensions de signal u 15a et u 170a sur les fig. 5a et 5c. Il faut, en général, tenir compte, dans les diagrammes en fonction du temps du fait qu'il s'agit d'une représentation des montants des tensions de signal, alors que les signes sont à déterminer d'après les connexions suivant fig. 4. Par suite, les tensions u 15a et u 170a, avec un facteur de dimension, qui ne nous intéresse pas ici, correspondent aux valeurs de consigne soîl et usOll. Les tensions de signal citées peuvent aussi, en utilisant un émetteur spécial de valeur de consigne 27 pour le régulateur de courant 15, etre d'un montant différent. En ce qui concerne les différents cas de charge, le cas I correspond à la marche en court-circuit avec montée du dispositif de réglage, la locomotive étant freinée à l'arrêt, alors que le cas II représente une charge moyenne, et le cas III une charge légère de la locomotive, lors du processus de démarrage. La tension de signal u 170a réglée, correspondant à la valeur de consigne de tension arrive, par un circuit d'entrée de valeur de consigne 171a, à l'entrée sommatrice 171e d'un amplificateur de tension 171. Par le circuit d'entrée de valeur réelle 171b, la tension de signal parvient, de la sortie du formateur de valeur de consigne 170, c'est-à-dire de l'entrée qui y est reliée, de valeur de consigne 16a du régulateur de tension 16, à 11 entrée sommatrice 171e avec un signe négatif. L'inversion de signe correspondante se produit dans l'amplificateur de tension d'un intégrateur 172, avec élément différen- tiel de contre-réaction composé d'une résistance d'entrée 172a et d'un condensateur différenciateur 172b. Par suite de cette contre-réaction différentielle, on obtient un élément~de transfert d'intégrale dont entrée est raccordée à l'entrée de- commande 170b du formateur de valeur de consigne 170 et, par une résistance de découplage 171o, à la sortie 171d de l'amplificateur 171. Dans ce montage, ce dernier constitue le régulateur d'un circuit propre de réglage, le circuit 170o de réglage de la valeur de consigne, et sera, en bref, désigné par la suite par régulateur de valeur de consigne.Par l'action de ce circuit de réglage en commun avec le circuit 100 de réglage de courant et le circuit 200 de réglage de tension, se détermine la fonction du dispositif de réglage. Les zones de surréglage, côté entrée, limitées par la saturation, du régulateur de valeur de consigne 171 et du régulateur de courant 15, ainsi que de son amplificateur 51, sont, dans le cas de l'exemple, dimensionnées pour une fraction des tensions de signal u 170a et u 15a délivrées par l'émetteur de valeur de consigne 17 pour le cran le plus bas d'ordre de marche, de sorte ou'au début du processus de réglage, c'est-à-dire lorsque les valeurs réelles de courant et de tension sont encore nulles, les amplificateurs intéressés sont, en tout cas, surrégulés. Ceci est montré sur la fig. 2b, par les valeurs de tension u I7ldmax et u 51bas. Ces deux valeurs de saturation sont, entre elles, dans le rapport indiqué sur la fig. 5b, de sorte que la diode 141 du dispositif de couplage 14, montée entre l'entrée de commande 170b du formateur de valeur de consigne 170 et la sortie 51b du régulateur de courant 15, est passante, et met ainsi les deux points de montage reliés pratiquement au même potentiel. La sortie 171d du régulateur de valeur de consigne est, en cet état de branchement, découplée de l'entrée de l'intégrateur 172, par la résistance de découplage 171e, d'une haute valeur ohmique dans ce but. Dans les trois cas de charge, la tension de sortie de 1'intégrateur 172, c'est-à-dire la tension d'entrée de valeur de consigne u 16a du régulateur de tension, monte, tout d'abord en fonction de l'alimentation de l'entrée de commande 170b du formateur de valeur de consigne 170 avec la tension de sortie à saturation du régulateur de courant 15, à une vitesse déterminée par la constante de temps d'intégration, comme le montre la fig. 5. On admettra, tout d'abord, dans la suite, que le circuit 200 de réglage de tension se trouve, en raison de la rapidité correspondante d'action du régulateur de tension 16 et de l'élément d'ajustage monté en aval, toujours dans un état d'équilibre, ce qui signifie concordance entre valeur de consigne et valeur réelle sur le régulateur de tension, c'est-à-dire uconsigne= Réelle La tension du moteur, et avec elle, dans le cas I de court-circuit, le courant moteur monte alors, comme on peut le voir sur la figo 5a, d'une façon linéaire, jusqu'à ce que soit atteint la limite de la zone de surréglage à saturation du régulateur de courant, repérée u51a sur la fig. 5a.A partir de là, la tension de sortie u 51b du régulateur de courant tombe à zéro de la façon visible sur la fig. 5b, au fur et à mesure que baisse la -tension à entrée sommatrice 51a de l'amplificateur 51, pendant que la tension u 16a, ctest-à-dire uist se stabilise à la valeur finale indiquée sur la fig. 5c. Dans le cas I, la tension u 170b à l'entrée 170b du formateur de valeur de consigne 170 suit complètement la tension u 51b, de sorte que le régulateur de valeur de consigne 171 n'agit pas sur le circuit de réglage de la tension 200 pendant toute la montée du court-circuit. Dans le cas II, la tension u 16a croît de nouveau linéairement, alors que u 15b, respectivement irréel s'écarte, en raison de la vitesse croissante du moteur et de la tension contre électro-motrice en résultant, de l'allure linéaire en court circuit, et monte lentement jusqu'à la limite de la zone de surréglage à saturation u 51a5. A partir de là, la baisse des tensions u 51b et u 170b, ainsi que de u 16a, suit l'allure de iréel. On a, en correspondance pour le cas III, l'instant t, partir de là, hous examinerons de plus près le processus de réglage, à l'aide des courbes du cas III. A l'instant t, le régulateur de courant auitte la saturation, de sorte que maintenant s'établit un réglage ef-fectif de courant pour la suite du processus d'accélération. nelui-ci est lié à un ralentissement de la monte de courant et de tension suivant fig. 5a et 5c, car alors un signal décroissant est envoyé à l'entrée de l'intégrateur 172. En continuant sa montée, la tension moteur c'est-à-dire u 16a, arrive aussi alors à la limite de la zone de surréglage, à saturation côté entrée, u 171e5 (voir Fig. 5c) du régulateur de valeur de consigne 171, et ceci à l'instant t2 . A partir de là, la tension de sortie u 171d du régulateur de valeur de consigne décroît jusqu'à l'intersection avec la tension de sortie u 51b du régulateur de courant, à l'instant t3.Simultanément, la diode 141 bloque alors le dispositif de couplage-14, de sorte que l'entrée de l'intégrateur 172 est alors commutée sur la sortie du régulateur de valeur de consigne 171. Par suite, à partir tf, la tension u 170b, suit la tension u l,ld, comme le montre la fig. -b. Il stensuit alors une phase avec réglage de tension, au cours de laquelle la valeur de consigne de tension suivant u 16a, et en état d'équilibre, également Uréelle , mais dans une proportion moindre, montent jusqu'à atteindre u 170a et Uconsigne correspondant à la tenson moteur mais tenue sensiblement constante, le courant décroît lorsque la vitec du moteur continue à monter, comme cela est montré, à partir de l'instant t sur la fig. 5a. Simultanément, la tension à l'entrée sommatrice 51a de l'amplificateur 51 monte à nouveau (voir fi. 5b) jusqu'à l'instant t. oi: la limite de surréglage à saturation côté entrée du régula- teur e courant est à nouveau atteinte. L.-lis ceci reste sans influence sur 11 évolution ultérieure du réglage, parce que le dispositif de couplage 14 continue à bloquer, avec sa diode 141 (tension de sortie du régulateur de courant plus grande cue tension de sortie du régulateur de valeur de consigne). On examinera encore maintenant le comportement du dispos il tif de réglage dans le cas de patinage, à l'aide des fig. 6a à 6c, et ceci, avec les courbes du cas de charge II. Supposons tout d'abord que, dans la phase initiale de mise en vitesse, alors que le circuit de réglage, avec un régulateur de courant encore saturé, commande se produise une amorce de patinage, à l'instant t5. Par suite de la soudaine augmentation de vitesse du moteur du train de roues intéressé, ceci est lié à une chute du courant jusqu'à la valeur il sur la fig. Ga (ainsi que de la tension correspondante de signal u 15b), et à une montée de la tension moteur jusqu a la valeur ul sur la fig. 6c. On ne suppose plus, ici, contrairement à la description du processus de réglage faite jusqu'à présent, que le circuit de régulation de tension 200 se trouve à tout instant en état d'équilibre.Bien plus, on examinera maintenant l'allure des écarts de réglage et aussi du circuit de régulation de tension. Alors que, pour un réglage de courant lorsque celui-ci baisse à la valeur i, devrait se produire une montée imposée de courant suivant la portion de courbe a sur la fig. 6a, avec, en correspondance, une nouvelle augmentation-de tension suivant la portion de courbe b sur la fig. 6c, l'action du circuit de réglage de tension dans le dispositif de la fig. 4 conduit inversement à un nouvel abaissement de la tension suivant portion de courbe c sur la fig. 6c, et à un autre abaissement du courant jusqu'à la valeur i2 sur la fig. Ga . h partir de là, une poursuite de la montée en tension suivant le déroulement initial à un niveau moindre suivant portion de courbe d de la fig. Ga et aussi une nouvelle montée du courant peuvent intervenir jusqu'à ce que, à peu près à l'instant t6, apparaisse à nouveau une transmission renforcée d'effort entre roue motrice et rail, avec freinage du train de roues. La baisse de tension correspondante, suivant portion de courbe c de la fig. 6c, sera compensée par le régulateur de tension, le courant et la tension se rapprochant alors à nouveau de l'allure d'origine. Le patinage sera donc, au total, automatiquement stoppé, et ceci même dans la phase d'activité du circuit de réglage de courant. I1 en est de même, sans qu'il y ait lieu de l'expliquer plus en détails pour la phase d'action du circuit de réglage de courant sans saturation du régulateur de courant. Un tel processus est représenté à partir de l'instant t7 sur 7es figures Ga à Gc.Alors que l'abaissement en deux phases du courant intervient également ici, (voir fig. 6a) et que les écarts de tension en résultant sont réglés (voir fig. 6c), le régulateur de courant arrive, par la baisse de courant, à saturation (voir portion de courbe f dans la fig. 6b). ais, par suite de l'efficacité permanente du circuit de réglage de tension, ceci a simplement pour résultat que la montée de courant dans la portion de -courbe g se déroule parallèlement à un prolongement de la montée de courant dans la phase initiale du processus de réglage, et non parallèlement à 11 allure, plus plate, de la courbe de la phase de réglage après l'instant t8.Mais ici aussi se produit, par principe, un arrêt automatique du processus de patinage. Après commutation sur le seul réglage de tension dans la phase suivante du processus de démarrage, l'arrêt automatique du processus de patinage se présente d'une façon encore moins critique, car il n'intervient pas d'augmentation de courant lorsque l'intégrateur continue à monter, et seul, peut intervenir un rapprochement de l'allure initiale du courant, ici descendante. Au total, on obtient donc, dans toutes les phases du processus de démarrage et de régulation, un arrêt sûr des phénomènes de patinage. Simultanément, on a ravisé les avantages d'un réglage de courant dans la première phase de démarrage, avec transition automatique sur la régulation de tension qui suit. Le dispositif de couplage 14 présente, en outre, les entrées supplémentaires de commande 14a et 14b, avec les diodes afférentes qui, comme la diode 141, exercent relativement à l'entrée de commande 17Cb à potentiel plus bas, un blocage des autres diodes soumises à un potentiel plus élevé, et provoquent ainsi la mise hors circuit du régulateur de valeur de consigne 171, ainsi que du régulateur de courant 15. Ces entrées de commandes supplémenbaires du dispositif de couplage peuvent servir à l'introduction de signaux de sortie de transmetteurs de mesures non représentés qui indiquent également le début d'un patinage, par exemple en fonction d'une mesure directe de glissement entre rail et roue. Avec des potentiels de commande choisis en conséquence, on peut ainsi obtenir une diminution particulièrement rapide du courant de traction et, ainsi, un arrêt sûr du processus de patinage. REVEDICATIONS 1. Dispositif de réglage pour la commande par moteurs électriques de véhicules sur rail avec un circuit de réglage moteur qui présente un élément de mesure prenant le courant moteur comme grandeur de réglage, et un régulateur de courant effectuant la comparaison entre les valeurs réelles et de consigne du courant moteur, ainsi qu'un émetteur de valeur de consigne pouvant entre commandé par l'émission d'ordres de marche, et un élément d'-ajustage opérant en liaison avec le circuit de courant moteur, caractérisé en ce que, outre le circuit de réglage du courant moteur (100), est prévu un circuit de réglage de tension (200), avec un élément de mesure prenant la tension moteur comme grandeur de réglage, et avec un régulateur de tension (16) effectuant la comparaison entre la valeur réelle et la valeur de consigne de la tension moteur; en ce que le circuit de réglage de la tension moteur (200) est en liaison, par la sortie du régulateur de tension (16, avec l'élément d'ajustage; en ce qui sont prévus un émetteur de valeur de consigne (17), pouvant être commandé par l'émission d'ordres de marche, et, en liaison opérationnelle avec lui, un formateur de valeur de consigne (170) pour le circuit de réglage de tension (200) avec, au moins partiellement, un comportement intégral de transfert; en ce qu'il est prévu un dispositif de couplage (14) relié d'une part, à la sortie (51b) du régulateur d'intensité (15), d'autre part avec une entrée (170b) du formateur de valeur de consigne (170); et en ce que ce dispositif de couplage peut, en fonction d'au moins une caractéristique du processus de réglage variable dans le temps, passer d'un état avec liaison active entre la sortie du régulateur de courant (15) et l'entrée correspondante 170b du formateur de valeur de consigne (170), à un état où cette liaison est, au moins partiellement inefficace. 2. 3ispositif de réglage suivant paragraphe 1 caractérisé en ce qu'il est prévu un élément de temporisation affecté au circuit d'entrée de valeur de consigne du régulateur de courant, et dont la fonction de transfert présente une composante intégrale. 3. Dispositif de réglage suivant paragraphe 2, caractérisé en ce que le régulateur de tension est prévu comme élément de temporisation affecté au circuit d'entrée de valeur de consigne du régulateur d'intensité, et que la fonction de transfert du régulateur de tension entre son entrée de valeur de consigne et la sortie de régulateur présente une composante d'intégrale. 4. Dispositif de réglage d'après l'un des paragraphes prcdets, caractérisé en ce que la constante de temps de la composante d'intégrale de la fonction de transfert entre l'en- tr~e de valeur ruelle et la sortie du régulateur de courant (5), et/ou du régulateur de tension (G), est dimensionnée plus grande que celle de la composante d'intégrale de la fonction de transfert entre l'entrée de valeur de consigne et la sortie du régulateur de courant, respectivement du régulateur de tension. 5. Dispositif de réglage suivant paragraphe 1, pour la commande en double traction de deux véhicules sur rail accou plues entre eux, l'un étant prévu en machine menante, l'autre en machine menée, caractérisé en ce qu'il est prévu, comme émetteur de valeur de consigne pour le régulateur de courant (105') du véhicule mené; une sortie de signal (A) du dispositif de réglage (F) du véhicule menant, pouvant être mise en liaison avec l'entrée de valeur de consigne (105a') du régulateur de courant (105t); et en ce qu a cette sortie (A) de signal, est présent un signal correspondant à la valeur réelle d'un courant moteur du véhicule menant. 5. Dispositif de réglage suivant l'un des paragraphes pré céments, pour un véhicule sur rail qui présente plusieurs groupes de traction avec au moins un moteur, et qui est muni d'un élément de mesure de courant moteur, caractérisé en ce que les sorties des éléments de mesure de courant moteur (3 ou 103) de plusieurs groupes de traction (9 ou 109) sont raccordées à l'entre de valeur réelle (5b ou 1C5b) d'un régulateur de courant (5 ou 105), par un dispositif de couplage (12 ou 112) qui, pour un sens de courant de traction déterminé, choisit le montant du plus grand signal de courant moteur, pour transmission à l'entrée de valeur réelle (5b ou 105b) du régulateur 'intensité (5 ou 105) 7.Dispositif de réglage suivant paragraphe 1, caractrisé en ce que le formateur de valeur de consigne (17C) présente un élément de transfert d'intégrale (172), en liaison active côté sortie avec l'entrée de valeur de consigne (16a) du régulateur de tension (16); et que l'entrée de cet élément de transfert est, suivant-l'état de conduction du dispositif de couplage (14), en liaison active soit avec l'émetteur de valeur de consigne (17) soit avec le régulateur d'intensité (15). 8. Dispositif de réglage suivant paragraphe 1, caractérisé en ce que le formateur de valeur de consigne (170) présente un circuit de réglage de valeur de consigne (170e) avec un régulateur de valeur de consigne (171), dont le circuit d'entrée de valeur de consigne (171a) est relié avec l'émetteur de valeur de consigne (17) et dont le circuit d'entrée de valeur réelle (171b) est en liaison active avec la sortie (170) du formateur de valeur de consigne, et dont 12 sortie de régulateur (171d) est, en fonction de l'état de conduction du dispositif de couplage (14) en liaison active avec la sortie du formateur de valeur de consigne (170) par un élément de transfert d'intégrale (172). 9. Dispositif de réglage suivant paragraphe 1, caractérisé en ce que l'entrée (170b) de l'élément de transfert d'intégrale (172) peut, par le dispositif de couplage (14), être mis en liaison active avec entre (51b) du régulateur de courant (15) et en ce qu'entre la sortie (171d) du régulateur de valeur de consigne (171) et l'entrée (170b) de l'élément de transfert d'in tégrale (172), est disposé un élément de découplage (171c) effectif lorsque le dispositif de couplage (14) est en état de conduction. 10. Dispositif de réglage suivant paragraphe 9, caractérisé en ce que le dispositif de couplage (14) est commutable entre un état de blocage et un état de conduction, en fonction du signe de la différence entre les signaux de sortie du régulateur de valeur de consigne (171) et du régulateur de courant (15). 11. Dispositif de réglage suivant l'un des paragraphes 8, 9 ou 10, caractérisé en ce que la zone de surréglage côté entrée, limitée vers le haut par un état de saturation du régulateur de valeur de consigne (171) est dimensionnée en correspondance à une fraction d'un signal de sortie préréglé de l'émetteur de valeur de consigne (17). 12. Dispositif de réglage suivant paragraphe 1, carac térisé en ce que la zone de suréglage côté entre, limitée vers le haut par un état de saturation, du régulateur de courant (15), est dimensionnée en correspondance à une fraction d'une valeur préréglée de courant. 13. Dispositif de réglage suivant paragraphe 1, caracté risé en ce que le formateur de valeur de consigne (170) est as une entrée de commande (1700) sujetti à commutable sur au moins un signal de contrôle de patinage. 14. Dispositif de réglage suivant paragraphe 1 caracté- risé en ce que le dispositif de couplage (14) présente au moins une entrée supplémentaire de commande (14a) pour un signal de contrôle de patinage à l'apparition duquel ltélément de transfert d'intégrale (172) du formateur de valeur de consigne (170) sera. commuté sur un signal d'entréeabaissant le courant moteur. 15. Dispositif de réglage suivant pàragrphe- 1-, carac térisé en ce qu'il est prévu un émetteur de signal de consigne (27) particulier pour le régulateur de courant (15). 16. Dispositif suivant paragraphe (15) caractérisé en ce que sont prévus pour le formateur de valeur de consigne (170) d'une part, et le régulateur de courant (15) d'autre part, des émetteurs de valeurs de consigne (17 et 27), en coordination réciproque, pouvant être commandés par l'émission des ordres de marche.