FR 2157711 A1 19730608 FR 7138673 A 19711027 L'invention est relative à une installation de cintrage à cycle entièrement automatique, an particulier pour le cintrage des tubes par étirage, permettant d'effectuer sur chacun des tubes d'une série de tubes, conformément à un pro gramme préétabli, un ensemble de cintrages susceptibles d'e- tre exécutés à différentes distances les uns des autres dans des plans différents et suivant des angles de cintrage diffé- rentes. Dans de nombreux cas, les machines connues pour le cintrage des tubes ne comportent pas de cycle automatique, c'est-à-dire que, pour chaque opération de cintra ge effectuée sur un tube, le positionnement du tube avant cin trage, ainsi que l'angle de cintrage, doivent faire l'objet de réglages manuels. En dehors de la perte de temps considérable qui en résulte, spécialement lorsqu'il s'agit d'une série de tubes sur chacun desquels les mêmes opérations de cintrage se répètent, ces réglages manuels ne sont pas favorables en ce qui concerne la reproductibilité des caractéristiques de cin trage. On connait également des machines pour le cintrage des tubes dont le fonctionnement est dans une certaine mesure automatique. Toutefois, la plupart de ces machines ne sont pas susceptibles d'exécuter de façon entière ment automatique le programme correspondant à la succession des opérations nécessaires pour réaliser, dans un laps de temps minimal, plusieurs cintrages, dans des plans et suivant des angles différents, sur chacun des tubés d'une série. D'autre part, sur les machines con nues à fonctionnement automatique, la transcription et la mise en oeuvre des programmes de cintrage sont généralement assez longues et complexes, ce qui ne permet pas d'en envisager l'ap- plication à des séries de faible importance. l'invention a pour but de remédier à ces inconvénients et concerne à cet effet une installation au tomatique à commande numérique de machine à cintrer pour effec tuer sur chacun des éléments d'une série, conformément à un programme préétabli, un ensemble de cintrages susceptibles d' titre exécutés à différentes distances les uns des autres, dans des plans différents et suivant des angles différents, instal lation caractérisée en ce qu'elle comporte, outre la cintreuse proprementvdite, un dispositif d'alimentation en éléments à cintrer entièrement automatique et un ensemble de circuits lo- giques de commande auxquels sont associés au moins deux tableus d'affichage des valeurs numériques de programmation, un programme pouvant titre composé sur un des tableaux tandis que s'exécute la série d'éléments programmée sur l'autre tableau. Un mode de réalisation de l'invention est représenté, à titre d'exemple non limitatif, sur les dessins ci-joints dans lesquels la figure 1 est un schéma d'implantation de l'installation suivant l'invention. la figure 2 est une vue en plan schématique de la cintreuse et du dispositif d'alimentation automatique. - la figure 3 est une vue en élévation longitudinale correspondant à la figure 2. - la figure 4 est une vue en élévation frontale correspondant à la figure 2. - les figures Sa à 5e sont des vues schématiques en plan des principaux organes de la tête de cintrage au cours de différentes phases de son fonctionnement. - la figure 6 est une vue schématique en coupe verticale de la tête de cintrage. - la figure 7 représente les tableaux d'affichages du programmage de l'instsllatis. - la figure 8 est un schéma par blocs des circuits logiques de commande. - les figures 9a à 9e sont des schémas de fonctionnement de l'ensemble de l'installation. La figure 1 donne un schéma d' implan- tation de l'installation suivant l'invention qui comporte 4 parties principales - la cintreuse 1 proprement dite le dispositif d'alimentation automatique 2 - la centrale hydraulique 3 - l'armoire de commande électrique 4 avec le pupitre de programmation et les circuits logiques de commande. La figure 2 montre schématiquement en plan, mais de façon un peu plus détaillée que la figure 1, la cintreuse 1 et le dispositif d'alimentation automatique 2. Les figures 3 et 4 sont respectivement les vues en élévation longitudinale et en élévation frontale correspondant à la fi gure 2. La cintreuse 1 comporte un btti 5 en tôle soudée, revOtant la forme d'un banc 6 reposant sur deux pieds 7. Le banc 6, qui contient le vérin de cintrage, supporte à son extrémité avant, la tête de cintrage 8 et à l'arrière la boite de commande 9 de l'avance du tube et de sa rotation. An dessus du banc sont disposées les barres horizontales 10 de coulissement de la tête mobile 11. Les figures Sa à Se montrent schématiquement en plan les principaux organes de la tête de cintrage au cours de différentes phases de son fonctionnement, tandis que la figure 6 est une coupe verticale schématique de La tête de cintrage. Le tube à cintrer 12 est amené le long de la forme de cintrage 13, qui est susceptible de pivoter autour de l'axe vertical 14 (figure 5a). Le tube 12 étant arreté dans une position longitudinale convenable, il est alors serré contre la forme de cintrage 13 par un étau 15 (figure 5b) porté par un bras de cintrage (non représenté sur la figure 5h) susceptible de pivoter autour du même axe vertical 14 que la forme de cintrage 15. Le déplacement de l'étau 15 dans le sens de la flèche F1 en même temps qu'il serre le tube 12 sur la forme de cintrage 13, verrouille en rotation autour de l'axe 14 le bras de cintrage avec la forme 13. Simultanément, un galet d'appui 16 est appliqué sur le tube 12, du même côté que l'étau 15 et du côté opposé à la forme 13. Le bras de cintrage portant l'étau 15 est alors entrainé en rotation autour de l'axe vertical 14 dans le sens de la flèche A (figure 5c) par un moyen d'entra$- nement qui sera expliqué plus loin. Comme le bras de cintrage, ainsi qu'il a été dit ci-dessus, a été préalablement verrouillé en rotation avec la forme de cintrage 13, la rotation du bras et de l'étau 15 entratne celle de la forme 13 et de la partie du tube 12 serrée entre l'étau 15 et la forme 13. On obtient ainsi le cintrage du tube, qui prend par ailleurs appui sur la partie arrondie de la forme 13 et sur le galet d'appui 16. Le cintrage du tube ayant été ainsi effectué suivant un angle prédéterminé i , l'étau 15 est des- serré (figure 5d) ,libérant le tube 12, en même temps que le bras de cintrage est déverrouillé en rotation de la forme 13. Le bras de cintrage est alors ramené en arrière et pivote de l'angle d, dans le sens de la flèche R autour de l'axe vertical 14 pour revenir à sa position initiale. La forme de cintrage 13, dévbrouillée du bras de cintrage, et maintenue par la partie cintrée du tube 12, reste immobile pendant ce mouvement. En mOrne temps que l'étau 15 revient à sa position initiale, le galet 16 est écarté du tube 12. Dès que le bras de cintrage est r.- venu à sa position initiale, le tube 12 avance de nouveau (fi- gur 5e). Ce faisant, il libère la forme de cintrage 13, qui, rappelée par un ressort non représenté, revient à sa position initiale. le tube 12 continue éventuellement à avancer longitudinalement en pivotant sur lui-meme , pour ve- nir s'arrêter dans une position convenable pour effectuer un nouveau cintrage. L'étau 15 vient alors à nouveau serrer le tube, et le cycle précédemment décrit se reproduit, l'angle de cintrage pouvant toutefois revoter une valeur différente de la valeur précédente Ld . On pourra ainsi, de proche en proche, effectuer sur le tube plusieurs cintrages qui pourront Outre séparés entre eux par des distances éventuellement différentes, correspondant à des avances longitudinales du tube 12 éventuellement différentes ; qui pourront être disposés dans des plans éventuellement différents,correspondant à des rotarions du tube 12 sur lui-même ; et qui pourront présenter des angles de cintrage éventuellement différents. La figure 6 est une coupe verticale schématique de la toute de cintrage 8. Sur le bftti 5 de la cintreuse est monté, rotatif autour de l'axe vertical 14 par liintermé diaire de roulements coniques opposés 22 et 23, le bras de cintrage 24 portant l'étau 15. La forme de cintrage 13 est bloquée en rotation sur l'arbre cannelé vertical 25 par l'écrou moleté 26. L'arbre 25 est monté coaxialement à l'intérieur du bras de cintrage 24,par rapport auquel il peut tourner grâce aux roulements coniques opposés 27 et 28. L'arbre 25 peut Outre freiné en rotation par rapport à la pièce 29 solidaire du bâti 5 de la cintreuse par un doigt 30, actionné par un vérin hydraulique 31. En outre, l'arbre 25 est relié par des pignons 32 et 33 à un émetteur d'impulsions électriques 34 qui permet de contrôler la rotation de l'arbre 25. L'étau 15 peut se déplacer horizontalement par rapport au bras de cintrage 24, dans une direction radiale par rapport à l'axe 14, de façon à pouvoir venir serrer le tube 12 contre la forme de cintrage 13. L'étau 15 est guidé dans ce déplacement radial par des glissières portées par le bras 24 et non représentées. le déplacement radial de l'étau 15 est assuré par une genouillère 35, 36, 37 dont l'articulation 35 est solidaire de l'étau 15, alors que l'articulation 37 est reliée, par l'intermédiaire d'une biellette 38, à l'axe 39 solidaire du bras de cintrage. L'articulation 36 est reliée à la tige de piston 40 d'un vérin hydraulique à double effet 41, articulé en 42 sur le bras de cintrage. Lorsque le piston du vérin 41 est sollicité vers le haut, les articulations 35 et 37 s'éloignent l'une de l'autre et l'étau 15 est appliqué contre la forme 13. Au contraire, il s'en écarte lorsque le piston du vérin 41 est sollicité vers le bas. Ceci implique que la biellette 38 est limitée en rotation autour de l'axe 39. En effet, sur cet axe est également calée une bielette 43 dont l'autre extrémité est reliée à un dispositif de verrouillage non représenté, dont la course est limitée, et dont les déplacements suivant la flèche H permettent de solidariser, ou de désolidariser suivant le cas, le bras de cintrage 24 et la forme de cintrage 13, comme cela a été précédemment exposé en se référant aux figures Sa à Se. Ainsi le vérin 41 commande simultanément, d'une part, le serrage et le desserrage de l'étau 15, d'autre part,le ver rouillage et le déverrouillage du bras 24 avec la tette 13. Sur le ftt vertical 44 du bras de cintrage 2 est claveté un pignon à channe triple 45. Avec ce pignon 45 coopère une channe non représentée, dont une extrémité est reliée à une des extrémité de la tige du piston d'un vérin hydraulique à double effet disposé dans le banc 6 du bgrti de la cintreuse. L'autre extrémité de la channe, après renvoi à 1800 sur un pignon fou à axe vertical monté à l'extrémité du banc 6 au voisinage de la boite de commande 9, est reliée à l'autre extrémité de la tige du pi8- ton du vérin hydraulique à double effet disposé dans le banc 6. Ainsi, le vérin est susceptible d'entrainer la channe triple dans les deux sens et donc d'entrainer en rotation, dans les deux sens, le bras de cintrage 24. Le galet d'appui 16 est monté rotatif autour d'un axe 17 à l'extrémité de la branche 18 d'un levier en équerre pivotant autour d'un axe 19 et dont l'autre branche 20 peut être sollicitée par un vérin hydraulique à double effet, soit dans le sens de la flèche G pour venir s'appliquer contre une butée 21, soit en sens inverse, en s1écar- tant de la butée 21. Lorsque la branche 20 est en appui contre la butée 21, le galet 16 est en appui contre le tube 12. Par la description ci-dessus, se référant aux figures Sa à 6, on voit que les fonctions multiples des organes de la toute de cintrage 8 et du galet 16 sont assurées au moyen de trois vérins à double effet, un petit vérin i simple effet 31 assurant en outre le freinage en rotation de la forme de cintrage 13, notemment lors du retour en arrière du bras de cintrage 24. Tout le mécanisme de la tête de cintrage est extrêmement compact et robuste. il est parfaitement à l'abri des poussières et autres impuretés et sa lubrification est assurée par une distribution d'huile sous pression. La tête mobile 11, qui coulisse sur les barres horizontales 10 (figure 3),assure les déplacements longitudinaux du tube 12 ainsi que ses rotations autour de luimime. Elle comporte une pince porte-tube, non- représentée en détail, dont l'ouverture et la fermeture sont commandées par un vérin hydraulique incorporé dans la tête mobile. La pince peut tourner par rapport à la tette mobile autour de l'axe horizontal du tube 12 et cette rotation est commandée par une barre de chariotage 46. Une deuxième barre de chariotage 47 entraine en rotation, autour d'un axe parallèle à celui du tube 12, un pignon hélicoïdal monté sur la téte mobile et assurant l'entrainement longitudinal de celle ci par engrènement avec une crémaillère taillée dans la barre de guidage supérieure 10. La botte de commande 9, située à l'ex- trémité du banc 6 de la cintreuse opposée à la tette de cintrage 8, renferme les moteurs hydrauliques et les réducteurs qui attaquent les barres de chariotage 46 et 47 assurant la rotation et l'avance longitudinale de la pince porte-tube. Un embrayage électromagnétique permet de désolidariser le groupe moto-réducteur de la barre commandant l'avance de la dite mobile. En effet, pendant le cintrage, la tête mobile est tirée par le tube qui s'enroule autour de la forme de cintrage 13. Pour assurer un positionnement rigoureusement exact du tube à la fin d'une avance longitudinale, le mouvement de la barre de chariotage correspondante 47 est réglé de la façon suivante. Après une phase de rotation rapide, l'alimentation du moteur hydraulique est réduite par action de l'automatisme d'ensemble sur la centrale hydraulique 3,de façon que la fin du déplacement soit abordée à une vitesse réduite permettant plus de précision sur la position d'arrét. Cette précision se trouve encore notablement accrue, indépendam ment des variations du temps de réponse de la valve de commande du moteur hydraulique, par le fait qu'un frein électromagnétique à déclenchement instantané intervient pour bloquer le mouvement de la barre de chariotage. Des dispositions analogues sont prises en ce qui concerne la barre de chariotage 46, et ainsi l'installation suivant l'invention permet d'obtenir une précision élevée, aussi bien en ce qui concerne les distances de deux cintrages consécutifs le long du tube, qu'en ce qui concerne les orientations des plans de cintrage successifs. La position de la pince porte-tube définie par la valeur de l'avance longitudinale et par la valeur de l'angle de rotation est controlée par deux émetteurs dtim- pulsions électriques liés respectivement aux barres de chariotage 46 et 47. le dispositif d'alimentation automatique 2 (figures 2, 3 et 4) comporte un magasin 48, essentiellement constitué par un plan incliné sur lequel les tubes, préalablement mis à longueur et ébavurés, sont rangés en nappe et peuvent rouler par gravité. Ils sont maintenus par un toit 49, en forme de grille, aisément réglable suivant le diamètre des tubes. Un mécanisme séparateur connu en soi isole le premier tube à la partie inférieure de la nappe et maintient le reste de la nappe en amont. Le premier tube ainsi libéré roule alors dans un auget 50 où il sera pris par les pinces du dispositif de transfertoscillant. le dispositif de transfert oscillant comporte essentiellement des parallélogrammes déformables 51, 51' 51" décalés longitudinalement, la distance longitudinale de 51 à 51' étant fixe , celle de 51' à 51" étant susceptible de varier (figure 2). Les côtés supérieurs 54, 54 des pa rallélogrammes portent les pinces de transfert des tubes 56. Les cotés inférieurs 52, 53 sont liés au sol, et un vérin hydraulique 57 peut faire osciller les parallélogrammes autour des articulations 52, 53 de façon que le tube, saisi par les pinces de transfert 56 dans l'auget 50, puisse être transporté en regard de la pince porte-tube de la t8te mobile Il de la cintreuse. A ce moment, sous l'action d'un vérin hydraulique 58, la distance 51', 51" est réduite, ce qui a pour effet d'engager l'extrémité du tube dans la pince porte-tube dé la téte mobile Il, qui est alors serrée pour maintenir le tube. Après ouverture des pinces de transfert 56, le dispositif oscillant va revenir à sa position initiale sous 11 action de rappel du vérin 57. Toutefois, avant de procéder à cette action de rappel, on déforme légèrement le parallélogramme en agissant sur les articulations 52, 53 par l'intermédiaire d'un vérin 59. Gracie à cette déformation, les pinces de transfert laissent échapper le tube 12 maintenu par la pince porte-tube de la tête mobile 11. A son retour dans leur position de départ, les cotés supérieurs 54, 55 des parallélogrammes déformables agissent sur une gachette 60 qui déclenche le mécanisme séparateur du premier tube de la nappe placée dans le magasin 48, et un nouveau tube vient se placer dans l'auget 50. Un marteau électromagnétique 61 permet éventuellement de marquer l'extrémité des tubes par frappe à froid, à l'aide d'un Jeu de caractères maintenus dans un composteur. Cette opération s'effectue en temps masqué, sur le tube tenu par les pinces de transfert, pendant le cintrage du tube précédemment fourni à la machine. Le tube est présenté sous le marteau par l'action du vérin 58, ce qui assure en même temps, contre une butée, le margeage du tube. La centrale hydraulique alimentant 1' ins- tallation suivant l'invention est d'un moi le classique et ne sera pas décrite en détail. Elle comporte un réservoir à huile, une pompe, un accumulateur, un refroidisseur d'huile, ainsi que tout un ensemble de vannes électro-magnétiques et de régulateurs de débit électro-magnétiques, qui, à partir des impulsions éleotriques émises par la logique de commande, assurent les séquences d'opérations de traitement des tubes. Notamment, les régulateurs de vitesse interviennent, ainsi qu'il a été dit plus haut, pour réduire en fin de course la vitesse des moteurs hydrauliques entrainant les barres de chariotage 46 et 47. Egalement, ils interviendront pour réduire, en fin de course, la vitesse du piston du vérin hydraulique à double effet commandant la rotation du bras de cintrage 24. L'armoire de commande électrique 4 renferme le contacteur-disjoncteur général et celui du groupe hydraulique ainsi que les panneaux équipés des éléments sta- tiques débrochables assurant la commande des différentes électro-vannes suivant le cycle, ainsi que les compteurs dtimpul- suions d'avance longitudinale, sangle de cintrage et d'angle de rotation du plan de cintrage. Ces trois mouvements sont programmés à l'aide d'une série de commutateurs disposés sur la face supérieurs, en forme de pupitre, de l'armoire (figure 7). Ce pupitre est divisé en deux tableau A et B semblables, l'un concernant la série de tubes en cours d'exécution, l'autre permettant de programmer la série suivante. Cette programmation peut donc s'effectuer en temps masqué, et, pour passer à l'exécution de la nouvelle série dont le programme aura été ainsi affiché, il suffit, après avoir approvisionné le magasin en tubes bruts, de mettre en service le tableau d'affichage correspondant à l'aide d'un inverseur et d'appuyer sur un bouton de départ de cycle. L'opérateur a le choix entre un fonc- tionnement tube par tube ou un fonctionnement entièrement automatique. Chacun des tableaux d'affichage comporte huit lignes horizontales de commutateurs gradués, définissant chacune un coude par les valeurs numériques suivantes - longueur de la partie rectiligne séparant le coude à exécuter du coude précédent = m - dm - cm mm - orientation du plan de cintrage par rapport au plan précédent = centaines de grades - dizaines de grades. - angle de cintrage = dizaine de grades - grades (de 2 en 2). Chaque tableau est également équipé d'un compteur totalisateur, avec remise à zéro manuelle, permettant de controler le nombre de tubes exécutés. Cette programmation par commutateurs gradués est très simple et n'exige pas un personnel de qualiti- cation particulière : il suffit de reproduire les indications d'une carte-programme disposées dans le même ordre que les commutateurs. Cette carte peut être établie, soit à partir des cotes du plan d'exécution du tube, soit à partir des cotes relevées sur un tube protoype. La rapidité avec laquelle le programme peut entre transcrit sur le tableau d'affichage, même pendant le fonctionnement de l'installation, en cours d'exécution d'une série précédente, fait que l'installation suivant l'invention est aussi bien adaptée au traitement de petites séries que de séries importantes. MOrne le traitement d'un seul tube est rda- lisé plus rapidement dans ces conditions que par des méthodes manuelles, dès qu'il comporte un nombre de coudes un peu élevé. La figure 8 est un schéma par blocs des circuits logiques de commande numérique. Ces circuits vont être plus spécia- lement décrits dans le cas de la commande de l'avance longitu- dinale du tube, mais les mines dispositions sont applicables pour la commande d'orientation du plan de cintrage et pour la commande du cintrage. Au cours du traitement d'un tube, un compteur de coudes CC reçoit des impulsions déclenchées par l'ordre d'avance longitudinale donné au tube. Sous l'action de ces impulsions et par l'intermédiaire d'un décodeur D, le compteur OC branche successivement les commutateurs gradués Ia 1Â8 correspondants à la 2ème, 3ème,-#8ème ligne du tableau d' affichage A, en admettant que ce soit le tableau A qui ait été mis en service par le jeu de l'inverseur J. Pour le faire passer de O à 1, 1' impulsion initiale aura été donnée au compteur CC par le bouton E de déclenchement du cycle, et ensuite, après la fin du traitement de chaque tube, par un compteur de tubes CT. Par l'intermédiaire d'un codeur C, les informations en provenance de 1A1 ~ IA8 sont transmises à un compteur-décompteur CD. L'affichage de ces informations est déclenché sur le codeur par une impulsion p, qui, dans le cas de la commande d'avance longitudinale du tube, sera déclenchée par le retour du bras de cintrage 24 à sa position de repos. Dans le cas de la commande d'orientation du plan de cintrage, l'impulsion p serait déclenchée par l'arrêt de l'avance longitudinale du tube, c 'est-à-dire l'arrêt de la barre de chariotage 47. Enfin, dans le cas de la commande de cintrage, l'impulsion p sera déclenchée par l'arrêt de l'orientation du plan de cintrage, c'est-à-dire l'arrêt de la barre de chariotage 46. Le compteur-décompteur CD reçoit des impulsions de décomptage de l'émetteur d'impulsions E. Dans le cas de la commande d'avance longitudinale du tube, cet émetteur d'impulsions est lié comme on l'a vu à la barre de chariotage 47. Dans le cas de la commande d'orientation du plan de cintrage, il est lié à la barre de chariotage 46, et enfin, dans le cas de la commande de cintrage, il s'agit de l'émetteur d'impulsions 34 lié à la forme de cintrage 13. Un peu avant que la série d'impulsions de décomptage injectées dans le compteur-décompteur CD ait annulé le programme affiché dans celui-ci, CD, par l'intermédiaire d'un décodeur D1, envoie un ordre de ralentis sement r, qui, dans le cas de la commande d'avance longitudinale du tube, va réduire la vitesse de rotation de la barre de chariotage 47, dans le cas de la commande d'orientation du plan de cintrage, celle de la barre de chariotage 46, et, enfin, dans le cas de la commande de cintrage, la vitesse du piston du vérin hydraulique à-double effet commandant la rotation du bras de cintrage 24. Au moment où le programme affiché dans CD se trouve annulé par une dernière impulsion émise par E, CD, par l'intermédiaire d'un décodeur D2, envoie un ordre d'arrOt"51,.Cet or dre s'adresse aux mêmes organes que l'ordre de ralentissement"r" et déclenche en outre les freins électromagnétiques. L'installation suivant l'invention ayant été décrite dans toutes ses parties suivant un exemple de réalisation non limitatif, son fonctionnement d'ensemble sera succinctement exposé ci-après, en se reférant aux figures 9a à 9e. FIG. 9a : le dispositif d'alimentation présente le tube à cintrer devant la tête de la cintreuse. FIG. 9b : la toute mobile entraine le tube jusqu'à la cote d'avance zéro. FIG. 9c : le bras d'alimentation s'efface FIG. 9d : d'une part : avances, rotations et cintrages successifs du tube d'autre part et simultanément : distribution et margeage d'un nouveau tube dans le bras d'alimentation FIG. 9e Ejection du tube terminé Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation ci-dessus décrits et représentés, à partir desquels on pourra prévoir d'autres modes et d'autres formes de réalisation ,sans pour cela sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 - Installation automatique à commande numérique de machine à cintrer pour effectuer sur chacun des éléments d'une série, conformément à un programme préétabli, un ensemble de cintrages susceptibles d'être exécutés à différentes distances les uns des autres dans des plans différents et suivant des angles différents, installation caractérisée en ce qu'elle comporte, outre la cintreuse proprement dite, un dispositif d'alimentation en éléments à cintrer entièrement automatique et un ensemble de circuits logiques de commande auxquels sont associés au moins deux tableaux d'affichage des valeurs numériques de programmation, un programme pouvant Outre composé sur lt un des tableaux tandis que s'exécute la série d'éléments programmée sur l'autre tableau. 2 1 Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que la cintreuse comporte essentiellement une tête de cintrage et une tête mobile pour le déplacement d'un élément à cintrer à travers la tête de cintrage. 3 - Installation selon les revendications 1 et 2, caractériséeen ce que la tête de cintrage comporte une forme de cintrage et un bras de cintrage commandé en rotation, montés rotatifs autour du meme axe, un étau monté sur le bras de cintrage pouvant venir serrer l'élément à cintrer contre la forme de cintrage, en même temps que le bras de cintrage est verrouillé en rotation avec la forme de cintrage et qu'un galet d'appui est appliqué sur le tube à cintrer du côté opposé à la forme de cintrage. 4 - Installation selon la revendication 3, caractérisée en ce que le serrage de l'étau et le verrouillage du bras de cintrage avec la forme de cintrage, la rotation du bras de cintrage et l'application du galet d'appui, sont commandés par des vérins hydrauliques. 5 - Installation selon la revendication 4, caractériséeen ce que le serrage de l'étau est commandé par l'intermédiaire d'une genouillère. 6 - Installation selon la revendication 4, caractérisée en ce que la rotation lu bras de cintrage est commandée par l'intermédiaire d'une chaine. 7 - Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 6,caractérisée en ce que la tête mobile comporte une pince porte-élément venant serrer l'extrémité d'un élément à cintrer, cette pince étant susceptible de tourner autour de l'axe de l'élément et de se déplacer longitudinalement suivant l'axe de l'élément avec la tdte mobile. 8 - Installation selon la revendication 7,caractdrisée en ce que le serrage de la pince porte-élément est commandé par un vérin hydraulique et les mouvements d'avance longitudinale et de rotation de la pince par des moteurs hydrauliques. 9 - Installation selon la revendication 7, caractérisée en ce que l'avance longitudinale et la rotation de la pince sont commandées par l'intermédiaire de barres de chariotage 10 - Installation selon la revendicatlon 7, caractérisée en ce que la commande de l'avance longitudinale de la pince peut Outre débrayée pendant le cintrage. 11 - Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisée en ce que les posi- tions du bras de cintrage pendant sa rotation, et de la pince porte-élément pendant sa translation et sa rotation, sont contre lées de façon précise par des émetteurs d'impulsions. 12 - Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisée en ce que les vitesses de déplacement du bras de cintrage en rotation;et de la pince po*e-eSémenten rotation et en translation, sont réduites un peu avant la position d'arrêt pour attendre celle-ei avec plus de précision. 13 - Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisée en ce que des freins électromagnétiques sont prévus pour bloquer les déplacements du bras de cintrage et de la pince porte-élément lorsque ces organes atteignent leurs positions d'arrdt. 14 - Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisée en ce que le dispositif d'alimentation automatique comporte essentiellement un magasin en plan incliné sur lequel les éléments à cintrer sont rangés en nappe, un mécanisme séparateur et des pinces de transfert montées sur des parallélogrammes oscillants perpendiculairement à la direction de l'élément à cintrer. 15 - Installation selon la revendication 14, caractérisée en ce que les parallélogrammes portant les pinces de transfert sont déplaçables parallèlement à l'élément à cintrer pour le margeage de celui-ci ou son introduction dans la pince porte-élément de la tête mobile. 16 - Installation selon la revendication 14,caractérisée en ce que les parallélogrammes oscillants peuvent être déformés pour que les pinces de transfert Baissent échapper l'élément à cintrer lors de leur retour en arrière. 17 - Installation selon les revendications 14 à 16, caractérisée en ce que les différents mouvements des parallélogrammes oscillantsainsi que le serrage des pinces sont commandés par des vérins hydrauliques. 18 - Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisée en ce qu'elle comporte une centrale hydraulique qui distribue de l'huile sous pression aux différents moteurs et vérins hydrauliques commandant les différents organes de ltinstallatîon, cette distribution étant réglée par des vannes et des régulateurs électromagnétiques commandés par les circuits logiques de commande. 19 - Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 18, caractérisée en ce qu' elle comporte deux tableaux d'affichage des valeurs numériques de programmation, présentant chacun un certain nombre de commutateurs gradués disposés en lignes, chaque ligne comportant successivement les commutateurs gradués pour l'afficha- de de lavancel'avan#ce longitudinale de l'élément à cintrer, de l'orientation du plan de cintrage, et de 11 angle de cintrage, un programme pouvant Outre affiché sur l'un des tableaux pendant que s'exécute la série programmée sur 1 'autre tableau, les deux tableaux pouvant Outre substitués l'un à l'autre par l'action d'un inverseur.