FR 2135038 A1 19721215 FR 7115792 A 19710503 La présente invention concerne un dispositif électro-hydraulique ou électrique spécial destiné à la commande alun ou plusieurs moteurs hydrauliques. Plus particulièrement, elle concerne un dispositif de commande d'un mécanisme de manutention monté sur un véhicule, dans lequel les diverses liaisons et les moteurs hydrauliques peuvent être commandés facilement, de façon à accélérer les cycles de fonctionnement et à réduire la fatigue de 11 opérateur. Dans les appareils de manutention antérieurs, tels qu'une chargeuse frontale ou une rétrocaveuse, comportant une ou plusieurs liaisons mécaniques qui relient la benne de manutention ou la pelle à un véhicule, chaque liaison est commandée par un moteur hydraulique distinct et par un distributeur'de commande directionnel distinct qui, à son tour, est commandé par un levier individuel.Par exemple, dans les fouilleuses ou rétrocaveuses qui sont en service actuellement, un levier distinct actionne chaque distributeur qui commande séparément laflèche, moteur rotatif, le bras de la benne et la benne ou :peii;e. En conséquence, les opérations dé creusement effectuées'par une rétrocaveuse normale nécessitent quatre leviers distincts et beaucoup de dextérité-de la part de l'opérateur pour que de tels appareils soient utilisés d'une manière rentable.De même, dans la technique antérieure, des liaisons purement mécaniques actionnent les distributeurs directionnels qui commandent,eux-m8mes, le moteur rotatif, la flèche, le bras et la benne. En conséquence, la présente invention concerne un circuit de commande électrique, nouveau et spécial, destiné à la commande des diverses liaisons d'un équipement de manutention. Dans les modes de réalisation avantageux qui sont décrits ci-après, un circuit monté entre un levier de commande et chaque distributeur permet une commande facile de ce dernier et il est réalisé d'une manière si simple qu'il suffit d'un seul levier pour actionner plusieurs distributeurs. En conséquence, la présente invention concerne un dispositif de commande à un seul levier, destiné à des mécanismes de manutention dans lesquels plusieurs distributeurs de commande directionnelle et plusieurs moteurs hydrauliques doivent être commandés. De même, la direction dans laquelle le levier de commande unique est déplacé correspond à la direction du mouvement de la liaison qui doit être commandée. la mise en corrélation des directions des mouvements permet la réalisation non seulement d'un ensemble asservi, mais encore d'un dispositif de réglage de position spécial et nouveau. le dispositif de commande relativement simple de la présente invention permet de supprimer l'emploi d'opérateurs expérimentés pour la conduite d'un équipement de manutention. En ce qui concerne le dispositif de commande lui-mEme, il comporte un circuit de commande électrique économique et d'assemblage facile, destiné à un moteur hydraulique quelconque et qui offre des caractéristiques de fonctionnement spéciales de commande précise d'une tringlerie ou d'un moteur hydraulique, ainsi que la possibilité d'un dosage précis du fluide passant par un distributeur de commande directionnel. Un tel dispositif de commande peut être adapté facilement à des domaines autres que la manutention, tels que les machinesoutils, etc. Le dispositif électrique de commande d'un moteur hydraulique de la présente invention permet la réalisation facile soit d'un ensemble asservi, soit d'un ensemble dé réglage de position. D'autres avantages et caractéristiques de a préeente-invention ressortiront de la description étailîée qui - suivre', faite en regard des dessins annexés qui donnent å titre explicatif,Lmais nullement limitatif, une forme de réalisation conforme a l'invention. Sur ces dessins la figure i est une vue'en~perspec'tive de la partie arrière d'un véhicule sur lequel est montée une rétrocaveuse classique; la figure 2 est une vue arrière des distributeurs de commande directionnels qui dirigent le fluide vers les moteurs hydrauliques commandant les diverses tringleries ou liaisons de la machine, ou hors de ceux-ci; la figure 3 est une vue en perspective éclatée de la poignée unique qui commande les distributeurs directionnels qui, å leur tour, dirigent le fluide vers les moteurs hydrauliques ou hors de ceux-ci;; la figure 4 est une élévation du moteur rotatif de ia retrocaveuse auquel est fixée la flèche,et elle représente schématiquement le dispositif électro-hydraulique qui commande la flèche' de l'appareil; la figure 5 est une vue schématique d'un circuit électro-hydrau lique destiné à la commande du moteur hydraulique qui, à son tour, manoeuvre la flèche de la rétrocaveuse; la figure 6 est une élévation du moteur rotatif auquel est fixée la flèche de la rétrocaveuse et elle représente un schéma d'un dispositif électro-hydraulique qui commande le moteur rotatif qui, à son tour, provoque le mouvement de rotation de la flèche de l'appareil; la figure 7 est un schéma du dispositif de commande électrohydraulique de la figure 6;; la figure 8 est une vue en plan représentant le mouvement de rotation de la rétrocaveuse et le mouvement correspondant de la poignée de commande; la figure 9 est une vue en perspective d'un élément de montage du levier de commande de la figure 3; et la figure 10 est le schéma d'un circuit de commande supplémentaire. les dessins annexés représentent un exemple d'un mode de réalisa tion avantageux de l'invention qui est incorporé à un tracteur 10 O auquel est fixé un appareil de manutention. le tracteur 10 comprend un poste d'opérateur 13 comportant un siège 11 à proximité duquel est disposé un levier de commande unique 35 destiné à commander tous les mouvements de l'appareil de manutention associé. L'appareil décrit dans le présent mémoire est une rétrocaveuse comportant un support t2 fixé d'une manière appropriée au tracteur par des dispositifs classiques et qui est supportée, de plus, par la surface du sol à l'aide de bras de stabilisation 14 (dont un seul d'entre eux est représenté). le stabilisateur lui-m8me est commandé par un moteur hydraulique 15. Des potences appropriées 16, 16 disposées à l'arrière du support 12, portent un moteur hydraulique rotatif 30 qu'un dispositif approprié empêche de tourner et qui comporte un arbre 31 destiné à imprimer un mouvement de rotation à un montage pivotant 17 lorsque le moteur 30 est alimenté en fluide. Une flèche 18, un bras de benne 19 et une benne 20, sont montés sur le riontnITe pivotant 17 e tournent avec lui. les mouvements de ces dispositifs de liaison et de la benne sont commandés par des vérins hy(lraulilueE 21, 22 et 23. Une batterie 62, comprenant six ditributeurs de commande unidirectionnels 61, est disposée au-dessousdu poste 13 de l'opérateur afin de permettre une commande facile du mouvement des vérins 15, du moteur rotatif 30 et des vérins hydrauliques 21, 22 et 23. Un raccord d'extrémité classique 63, monté à l'une des extrémités de la batterie des distributeurs, est relié à un conduit d'admission 67,afin de transmettre le fluide provenant d'une pompe aux distributeurs. Un autre raccord d'extrémité identique 63, disposé à proximité de l'extrémité opposée de la batterie 62 des distributeurs, est relié à un conduit 79 qui renvoie le fluide hydraulique à un réservoir. Les distributeurs 61 sont sensiblement identiques aux distributeurs décrits dans le brevet des Etats-Unis d' Amérique NO 2 873 762. On pourra se reporter aux figures 4 et 6 qui représentent des coupes de ces distributeurs afin de mieux les comprendre. Les figures 4 et 5 représentent l'un des distributeurs de commande 61, incorporé au circuit de commande selon l'invention, du moteur hydraulique 21 qui provoque le mouvement de la flèche 18 de la rétrocaveuse. (Comme expliqué plus loin, un tel circuit est associé à chaque élément de l'appareil). Une pompe P refoule le fluide d'un réservoir S vers le distributeur 61, par un conduit 67. Comme on le voit sur la figure 2, ce fluide est normalement envoyé au raccord d'extrémité 63 de la batterie 62, mais ce raccord est supprimd sur la figure 4 afin de la rendre plus claire. Le fluide est alors introduit dans un canal 68 à ouverture centrale et, normalement, il sort directement du distributeur dans le raccord d'extrémité opposé d'od il revient au réservoir.Comme décrit plus compléte Preci-ce ment dans le brevet des Etats-Unis dlAmérique N" 2 873 762/ un tiroir 70 peut se déplacer d'un mouvement de va-et-vient dans le distributeur 61,de manière que ses parties de diamètre réduit, en liaison avec les divers épaulements et les orifices du distributeur, commandent le sens d'écoulement du fluide vers le moteur hydraulique 21 ou hors de celui-ci.En ce qui concerne les caractéristiques de construction et de fonctionnement d'un tel distributeur bien connu, il convient d'observer que si le tiroir 70 est déplacé soit vers la droite, soit vers la gauche, le fluide ne peut plus passer par le canal à ouverture centrale ou canal à basse pression 68, car une partie de diamètre normal du tiroir empêche ce passage,et le fluide est alors introduit dans un canal à haute pression 69 de manière à être transmis au moteur hydraulique 21 par l'un des orifices 72 et 73.En conséquence, si on suppose que le tiroir est déplacé vers la droite, le canal à basse pression et à ouverture centrale du distributeur est fermé par une partie de diamètre normal du tiroir et le fluide hydraulique est alors poussé vers le canal à haute pression 69, du fait de la partie 81 de diamètre réduit du tiroir, et il sort par l'orifice 72 afin de contracter le vérin hydraulique 21. le fluide est alors renvoyé de l'extrémité opposée du vérin 21, par un conduit 77,à l'orifice 73, il passe sur la partie 83 de diamètre réduit du tiroir et il sort par un orifice d'échappement 78 d'où il est renvoyé au réservoir S par un conduit 79. Le sens d'écoulement du fluide est simplement inversé par rapport au sens décrit plus haut, lorsque le tiroir est déplacé en sens opposé. Les canaux et les orifices du distributeur à ouverture centrale étant tout à fait classiques, on estime qu'aucune autre explication n'est nécessaire, en dehors de la référence au brevet des Etats-Unis d'Amérique précité. Un dispositif à chambre expansible ou servo-moteur 85 commande le mouvement du tiroir 70 du distributeur 61. Le servo-moteur 85 comprend une enveloppe 86 montée sur le distributeur 61 et il comporte un piston 87 fixé au tiroir 70,de sorte que tout déséquilibre de pression entre le fluide introduit par un orifice 88 ou par un orifice 89, produit un déplacement du piston 87 et du tiroir 70 afin de commander le sens d'écoulement du fluide par rapport au moteur hydraulique 21.Une pompe P1 refoule le fluide vers le servo-moteur 85 par un conduit 113 et par des distributeurs 110 et 111 commandés par des électro-aimants.-Chacun de ces distributeurs à commande électrique peut, d'une manière appropriée, être un distributeur classique à trois directions et 'normalement ouvert dans lequel le fluide est dirigé normalement vers le-s orifices 88- et 89 du servo-moteur 85, mais qui, lorsqu'il est commandé sélectivement, dirige à la fois le fluide d'alimentation et le fluide provenant du ctté approprié du piston 87 vers le réservoir S, de sorte que la pression qui s'exerce normalement sur le ctté opposé du piston déplace le tiroir.Un autre distributeur à électro-aimant avantageux comprendrait le "distributeur à électro-aimant à quatre dimensions, normalement ouvert, type V955" fabriqué et vendu par Skinner Preci sicn Industries, Zinc. de New Britain, Connecticut. Ce distributeur est fondamentalement une combinaison des deux distributeurs à trois directions décrits plus haut, mais qui sont montés dans une seule enveloppe. Un circuit en pont est interposé entre un élément ou levier de commande 35 et le tiroir 70 du distributeur61, afin de commander les distributeurs à électro-aimants, 110 et 111 et, en conséquence, le distributeur 70. Comme on le voit plus clairement sur la figure le circuit en pont comprend deux potentiomètres 44 et 92 montés en parallèle, auxquels est appliquée une tension. Le curseur du potentiomètre 44 est fixé au levier de commande 35 et tourne avec lui de la manière expliquée ci-après, et le curseur du.potentiomètre 92 est fixé par un ensemble rotatif 91 (voir figure 2) au tiroir 70 du distributeur 61. les conducteurs des curseurs sont connectés à un détecteur de zéro ou comparateur 109 qui détecte tout déséquilibre ou différence de tension dans le circuit en pont et qui amplifie le signal produit par ce déséquilibre,afin de provoquer le fonctionnement du distributeur à électro-aimant approprié, 110 ou 111.En conséquence, lorsque la résistance du potentiomètre 44 -varie, le comparateur 109 commande le distributeur 110.ou le distributeur 111 de manière à diriger vers le rése-rvoir le fluide provenant de la chambre appropriée située sur l'un des cotés du piston 87,et la pression normale qui-s'exerce sur le côté opposé de- celui-ci déplace le tiroir 70 dont le mouvement fait tourner le curseur du potentiomètre 92 de manière que le circuit en pont soit à nouveau équilibré. il convient de se rendre compte que le mouvement du levier ae commande 35 autour d'un axe horizontal provoque un mouvement correspondant et proportionnel du tiroir 70Il convient de noter, en ce qui concerne les éléments du dispositif de commande électro-hydraulique, que le détecteur de zéro ou comparateur 109 est un dispositif classique qu'il est possible de se procurer facilement sur le marché, sous diverses formes. Comme exemple d'autres formes de circuit électrique qui pourraient constituer d'excellentes variantes, on pourrait utiliser deux résistances variables en série montées en parallèle avec deux résistances fixes montées en série, le comparateur 109 étant interposé entre les-résistances des deux branches en parallèle. De préférence, laspompe qui refoule le fluide vers les distributeurs à électro-aimants est une pompe de faible débit et à basse pression, mais elle peut être la même pompe que celle qui alimente la rétrocaveuse elle-même si les débits sont acceptables. Les débits et la pression des distributeurs à électroaimants choisis doivent- de préférence être faibles, afin de produire un mouvement plus précis du tiroir 70. il convient de se rendre compte qu'il serait possible d'utiliser des électro-aimants commandant directement le tiroir ainsi que d'autres dispositifs comprenant des distributeurs électro-hydrauliques asservis classiques, au cas où les indications des potentiomètres sont données par le distributeur luimême de manière à être proportionnelles au débit du fluide dans ce distributeur. Comme on le voit sur la figure 4, le potentiomètre 92 est fixé au tiroir 70 par un dispositif mécanique simple. Par exemple, une potence 93 est montée rigidement sur le panneau de commande 1 3 de la rétrocaveuse et elle porte le potentiomètre qui est empêché de tourner. Une barre 94 est disposée de manière à tourner avec le curseur du potentiomètre 92 et le mouvement de rotation de cette barre produit par le mouvement de va-et-vient du tiroir par l'intermédiaire d'un élément pivotant 95 se traduit par une variation de l'impédance de la branche correspondante du circuit en pont. Un tel circuit électrique peut commander chaque distributeur directionnel 61 qui est associé au moteur rotatif et aux moteurs hydrauliques 21, 22 et 23. Un dispositif de commande spécial est destiné à la manipulation du potentiomètre de commande 44 ainsi que des potentiomètres de commande de chaque circuit de commande associé à l'un des moteurs 30, 21, 22 et 27. Be mouvement de ce dispositif de commande produit un mouvement directionnel semblable dtun élément approprié d'un mécanisme de manutention. Comme on le voit sur la figure 3, le dispositif de commande 35 comprend un support vertical 36 qui peut tourillonner d'une manière appropriée dans une enveloppe 57 qui lui permet un mouvement de rotation. Lorsque le support vertical 36 tourne, un pignon 38 fixé à son extrémité inférieure entrasse un pignon 39 qui, lui-même, fait tourner la tige d'un potentiomètre 40 monté rigidement dans l'enveloppe 57.En conséquence, lorsque le levier 35 tourne autour d'un axe vertical, la résistance du potentiomètre 40 varie. Cette impédance variable constitue l'une des branches d'un circuit en pont qui fait partie du circuit électro-hy draulique associé au distributeur 61 commandant le moteur rotatif 30 et qui, autrement, est identique au circuit décrit en liaison avec les figures 4 et 5. En conséquence, le mouvement de rotation du levier 35 autour d'un axe vertical commande le mouvement de rotation de l'arbre 31 du moteur rotatif 30. Afin de régler l'impédance de commande 44 et de commander la flèche 18 et le moteur 21, de la manière expliquée précédemment en liaison avec les figures 4 et 5, un étrier 37 est disposé à l'extrémité supérieure du support vertical 36. Des ouvertures communes 45 relient l'étrier 37 à un autre étrier 41 ainsi qu'à un bras extensible 46, cette dernière jonction étant rendue rigide par des broche s passant par des ouvertures proches disposées en diagonale (non numérotées). L'étrier 41 descend alors depuis la jonction pivotante 53, et le bras extensible qui porte le potentiomètre 44 doit se déplacer avec lui.La tige du potentiomètre 44 porte un pignon 43 qui est entraîné par une crémaillère 42 montée sur l'étrier 37 et, en conséquence. lorsque le bras extensible 46 tourne autour d'un axe horizontal passant par l'articulation 53,-la tige du potentiomètre 44 tourne de manière à produire une variation d'impédance ou de résistance. Le potentiomètre 44 détermine convenablement le mouvement de la flèche 18, de la manière décrite précddemment pour les figures 4 et 5, car il est monté dans un autre circuit en pont fixé au tiroir du distributeur 61 associé au moteur hydraulique 21. Be bras extensible 46 peut comprendre, de plus, un élément 47 qui peut être allongé vers l'extérieur et un élément intérieur 48 sur lequel coulisse l'élément extérieur. Un potentioiètre 49 est fixé par une console 50 audit élément extérieur et, lorsque ce dernier est allongé ou contracté, une crémaillère 52 et un pignon 51 qui doit tourner avec la tige du potentiomètre 49 font varier l'impédance de ce dernier. Le potentiomètre peut être monté d'une manière appropriée dans un circuit en pont avec un potentiomètre associé au distributeur 61 relié au moteur hydraulique 22 qui commande le mouvement du bras 19 de la benne. Finalement, une poignée rotative 54 est fixée à l'extrémité de l'élément extensible 47 et un boulon 55,qu'un dispositif classique quelconque contraint de tourner avec la poignée 54,passe par celleci et est réuni à la tige d'un potentiomètre 56 fixée à l'élément 47. A nouveau, la poignée 54, par son mouvement de rotation, fait varier l'impédance du potentiomètre 56 et si ce dernier est monté dans le circuit électro-hydraulique des figures 4 et 5 qui est associé au moteur 23, le mouvement de roulement de la poignée de commande 54 provoque un mouvement de roulement de la benne 20. On se rend compte, ainsi, que le dispositif de commande 35 peut exécuter des mouvements qui sont analogues à ceux de la rétrocaveuse elle-mEme. Par exemple, si l'opérateur désire faire tourner l'appareil, il lùi suffit de faire tourner le levier de commande 35 autour de son axe vertical afin de produire un déséquilibre dans le circuit en pont des potentiomètres associés, et le fluide est envoyé au moteur hydraulique 30 afin de faire tourner la rétrocaveuse. De mb- me, un mouvement de rotation du bras extensible 46 autour d'un axe horizontal passant par l'articulation 53 commande le distributeur hydraulique de la flèche,dont le mouvement est quelque peu analogue au mouvement du dispositif de commande.De même, l'allongement et la contraction de l'élément extensible 47 commandent le distributeur directionnel associé au moteur hydraulique 22 qui allonge ou contracte le bras 19 de la benne d'une manière analogue, et finale ment, le mouvement de rotation de l'élément 54 provoque un mouvement de rotation semblable de la benne 20. L'analogie et la correspondance des mouvements directionnels de l'élément de commande et de la rétrocaveuse constituent un avantage important car elles permettent une réduction efficace de la durée du cycle de fonctionnement de l'opération de manutention et elles permettent,de plus, 9 un opérateur peu expérimenté de se rendre rapidement martre de la technique d'une telle machine.On se rend compte, ainsi, qu'un dispositif de commande tel que celui décrit sur les figures 4 et 5,qui ne comporte qu'un seul levier de commande 35 pour la commande de tous les distributeurs 61 de la batterie 62, offre des avantages importants. Les figures 6 et 7 représentent un autre mode de réalisation de l'invention dans lequel, non seulement le mouvement du distributeur de commande correspond au mouvement du dispositif de commande 35, mais encore le mouvement du moteur hydraulique et de la tringlerie qui lui est associée correspond d'une manière précise au mouvement du dispositif 35, de sorte que l'ensemble peut constituer un dispositif de réglage de position. Dans ce mode de réalisation, une console 132 est disposée au-dessus de la potence 16 et elle est placée au-dessus de l'arbre 31 du moteur rotatif 30. Elle porte un potentiomètre 131 dont la tige tourne avec l'arbre 31. Comme on le voit sur le schéma de la figure 7, le potentiomètre 131 est en parallèleavecle potentiomètre 40, mais la rotation de la tige s'ef- fectue de sorte qu'un accroissement de la tension du potentiomètre 40 se traduise par une diminution de la tension du potentiomètre 131 lorsque le moteur 30 tourne. En conséquence, le comparateur 109 compare les différences de tension entre le potentiomètre 91 d'une part et les potentiomètres 40 et 131 d'autre part. En conséquence, si le levier de commande 35 est tourné vers la droite, le curseur du potentiomètre 40 est déplacé vers le bas en observant le figure 7. Le comparateur détecte un déséquilibre et il excite l'électroaimant du distributeur 111,de manière à permettre au tiroir 70 d'être déplacé vers le bas.La tige du potentiomètre 91 est déviée par ce mouvement de descente, de la manière représentée en pointillé, et simultanément, le fluide est envoyé vers le moteur rotatif, afin de le faire tourner dans le sens des aiguilles d'une montre. Par son mouvement de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre, le moteur rotatif commande à son tour le curseur du potentiomètre 130, de manière à réduire son impédance lorsque le moteur rotatif se rapproche de la position qui correspond à la position du levier de commande 35.En conséquence, la résistance totale qui est vue par le comparateur sur un côté du circuit en pont diminue lorsque le moteur tourne, et le détecteur de zéro excite.progressivement l'électro-aimant du distributeur 110 de manière à. rappeler son tiroir à sa position neutre dans laquelle l'équilibre est rétabli entre le potentiomètre 91 et les potentiomètres 40 et 131, en parallèle. Comme on le voit sur la figure 8, un déplacement angulaire alpha du bras de commande 35 se traduit par un déplacement angulaire alp-ha- correspon dant de la flèche 18, et l'ensemble fonctionne comme un dispositif de réglage de la position. Comme on le voit sur la figure 9, un élément tubulaire 57 comportant des ouvertures 58 sur la surface de son extrémité supérieure peut être monté sur le panneau 13 afin de supporter le levier de commande rotatif 35. Des goujons 59 peuvent être introduits d'une manière appropriée dans les ouvertures de l'élément 57 afin de'limi- ter le mouvement de rotation du dispositif de commande 35 autour d'un axe vertical. En conséquence, si le dispositif de réglage de position des figures 6 et 7 commande le mouvement de pivotement de la rétrocaveuse, un dispositif réglé en position peut rappeler l'appareil de creusement.Par exemple, si des goujons sont disposés sur la surface d'extrémité de l'élément tubulaire 57 à des positions qui correspondent à la position d.e la tranchée à creuser et à la position de déversement de la benne, les limites extérieures du mouvement de rotation de la rétrocaveuse sont déterminées et il suffit que le levier 35 tourne entre ces limites pour que le moteur rotatif 30 rappelle toujours la flèche à ces limites. Dans ces conditions, le goujon peut représenter un rappel à la position de creusement et l'opérateur n'a pas besoin de s'occuper d'une mise en position précise de la benne ou godet dans une tranchée. La figure 10 représente un circuit qui, bien que ne faisant pas partie de la présente invention, est destiné à la commande des moteurs hydrauliques 15 qui mettent en position les bras de stabilisation 14 supportant la flèche pendant l'opération de creusement. Du fait qu'il ne s'agit pas d'un mouvement continu, les deux distributeurs d'extrémité de la batterie 62 ne comportent pas de poten tiomètres,at les distributeurs à électro-aimants 110 et 111 sont commandés par des commutateurs marche-arrat 120 et 121. A la différence des ponts décrits précédemment, le restant. du dispositif, par exemple le distributeur 61, les électro-aimants et le dispositif 85, sont les mêmes. En résumé, la présente invention concerne un dispositif électro-hydraulique particulièrement avantageux, spécial et nouveau, destiné à la commande du mouvement de moteurs hydrauliques associés par la commande électrique d'un distributeur. Un levier unique qui peut effectuer plusieurs mouvements distincts peut être conçu d'une manière efficace afin de commander plusieurs distributeurs de commande directionnelle et leurs moteurs hydrauliques correspondants. De plus, ces mouvements peuvent être mis en corrélation avec les mouvements prévus des éléments à commander,de manière à réaliser un ensemble asservi dans lequel un signal de commande est suivi d'un mouvement correspondant d'un élément associé qui est manoeuvré par son moteur. En plus de cet ensemble asservi, l'invention permet un réglage de position précis.Finalement, l'addition au dispositif d'un distributeur manoeuvré par un électro-aimant qui commande le mouvement d'un distributeur de commande permet un dosage précis du fluide passant par le distributeur et des déplacements infinis et progressifs des moteurs hydrauliques et des liaisons associées. il convient de se rendre compte que le dispositif décrit dans le présent mémoire peut équiper de nombreux véhicules de manière à commen- der de nombreuses opérations de manutention à l'aide d'un seul le vier.le dispositif de commande décrit peut commander d'une manière efficace et précise même des moteurs hydrauliques à rotation continue,de manière à les freiner et à les déplacer progressivement d'une façon impossible à réaliser jusqu'à présent. il va de soi que la présente invention n'a été décrite et représentée qu'à titre explicatif, mais nullement limitatif, et qu'elle est susceptible de diverses variantes sans sortir de son cadre. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande d'un moteur hydraulique manoeuvrant un mécanisme de manutention monté sur un véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend une source de fluide moteur montée sur le véhicule, un distributeur de commande directionnelle monté entre ladite source et le moteur hydraulique commandant, lorsqu'il est manoeuvré, le passage du fluide entre la source et le moteur hydraulique, un dispositif de commande situé sur le véhicule pouvant effectuer des mouvements directionnels analogues au mouvement dudit mécanisme, un circuit électrique comportant deux branches à impédance variable dont l'une est associée au dispositif de commande et est sensible à ses déplacements et dont l'autre est associée au dispositif de commande et est sensible à ses mouvements, un détecteur pouvant être monté entre les deux branches afin d'indiquer les différences de tension qui peuvent se présenter entre elles et un dispositif électro-hydraulique monté entre le détecteur et le distributeur de commande agissant sur ce dernier, de manière à annuler toute différence de tension pouvant se présenter entre lesdites branches comportant des impédances. 2. Appareil suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le distributeur de commande comprend un tiroir à mouvement alternatif destiné à commander le passage du fluide, chaque branche comprenant un potentiomètre, le tiroir du distributeur faisant varier la résistance de l'un des potentiomètres et le dispositif de commande réglant la résistance de l'autre potentiomètre. 3. Appareil suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif électro-hydraulique comprend un organe à chambre expansible relié au tiroir du distributeur de commande et lui imprimant un mouvement de va-et-vient, un dispositif hydraulique à commande électrique, monté sur le véhicule, dirigeant le fluide vers l'organe à chambre expansible de manière à commander le tiroir du distributeur. 4. Appareil suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif électro-hydraulique comprend un organe à chambre expansible associé au distributeur de commande directionnelle afin de commander ses mouvements, un dispositif hydraulique à commande électrique dirigeant le fluide vers ledit organe à chambre expansible ou hors de celui-ci, afin de commander le distributeur de commande directionnelle,ce dernier et organe à chambre expansible pouvant déplacer progressivement le distributeur de commande de manière à doser le fluide hydraulique vers le moteur hydraulique et hors de celui-ci. 5. Dispositif destiné à la commande d'un moteur hydraulique manoeuvrant un outil monté sur un véhicule et de son circuit hydraulique, caractérisé en ce qu'il comprend un distributeur de commande monté dans ledit circuit hydraulique et comportant un élément mobile réglant le sens du passage et le débit du fluide hydraulique, un levier situé sur le véhicule pouvant effectuer des mouvements correspondant aux mouvements de l'outil, un circuit en pont comprenant une source de courant électrique, une première branche à impédance variable associée à 1' élément mobile du distributeur de commande et une seconde branche à impédance variable associée au levier, un comparateur étant relié au circuit en pont afin de détecter et amplifier tout déséquilibre de ce circuit, et un dispositif électrique monté entre le comparateur et l'élément mobile commandant ce dernier de manière à supprimer tout déséquilibre du circuit en pont. 6. Appareil suivant la revendication 5, caractérisé en ce que le distributeur de commande comprend un tiroir à mouvement alternatif qui commande le passage du fluide, chacune des branches comportant un potentiomètre, le mouvement du distributeur faisant varier la résistance du potentiomètre qui lui est associé et le mouvement du levier faisant varier la résistance du potentiomètre de la branche dont il est possible de faire varier manuellement l'impédance. 7. Appareil suivant la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif électrique comprend un organe à chambre expansible associé au distributeur de commande et commandant son élément mobile, un dispositif hydraulique à commande électrique dirigeant le fluide vers l'organe à chambre expansible et hors de celui-ci,afin de commander le distributeur de commande directionnelle,ce dernier et l'organe à chambre expansible pouvant déplacer progressivement le distributeur afin de doser le fluide hydraulique vers le moteur hydraulique et hors de celui-ci. 8. Appareil suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif hydraulique à commande électrique comprend des distributeurs hydrauliques montés entre le circuit hydraulique et l'organe à chambre expansible et qui sont sensibles à tout déséquilibre du circuit, les distributeurs hydrauliques dirigeant le fluide vers l'organe à chambre expansible de manière à supprimer le déséquilibre. 9. Appareil suivant la revendication 5, caractérisé en ce qu'un organe du levier lui permet de se déplacer de manière à suivre le mouvement possible de l'outil entratné par le moteur. 10. Dispositif de commande pour un véhicule comprenant des liaisons multiples commandées par des moteurs hydrauliques, carac térisé en ce qu'il comprend une source de fluide moteur montée sur le véhicule, un distributeur de commande directionnelle monté entre ladite source et chacun des moteurs afin de commander le passage du fluide vers chaque moteur et hors de celui-ci, un levier de commande situé sur le véhicule pouvant se déplacer autour de deux axes différents au moins, un dispositif monté entre le levier et chacun des distributeurs commandant ces derniers proportionnellement auVmouvementsgu levier de commande. 11. Appareil suivant la revendication 10, caractérisé en ce que le dispositif électrique comprend un circuit en pont comportant un potentiomètre dont la résistance est réglée par le levier de commande lorsqu'il se déplace autour de l'un desdits axes et un second potentiomètre dont la résistance est réglée par le mouvement des distributeurs de commande directionnels, un comparateur monté dans le circuit en pont détectant toute différence de tension dans ce dernier et commandant le distributeur, de manière à annuler ladite différence de tension. 12. Appareil suivant la revendication 11, caractérisé en ce que le dispositif électrique comprend, de plus, un moteur commandant le distributeur de commande directionnelle et des distributeurs hydrauliques à commande électrique montés entre le moteur et la source de fluide, qui transmettent le fluide aux distributeurs afin de les faire fonctionner. 13. Appareil suivant la revendication 10, caractérisé en ce que les mouvements du levier de commande sont analogues au mouvement des organes de liaison commandés par les moteurs hydrauliques. 14. Appareil suivant la revendication 12, caractérisé en ce que les axes autour desquels le levier de commande se déplace, correspondent aux axes autour desquels se déplacent les dispositifs de liaison commandés par les moteurs hydrauliques. 15. Dispositif de commande pour un ensemble de rétrocaveuse monté sur un véhicule, comportant une flèche rotative pouvant être levée, un bras de benne et une benne qui sont tous commandés par des moteurs, dispositif caractérisé en ce qu'il comprend une source de fluide moteur, un distributeur de commande directionnelle monté entre chaque moteur et ladite source, un levier monté sur le véhicule pouvant se déplacer de manière à simuler le mouvement d'un ou plusieurs éléments de l'ensemble de la rétrocaveuse et un dispositif de commande électrique monté entre le levier de commande et le distributeur directionnel déplaçant les moteurs hvdrauliques dans des directions qui correspondent aux mouvements directionnels dudit levier. 16. Appareil suivant la revendication 15, caractérisé en ce que le dispositif de commande électrique comprend un circuit en pont comportant des branches dont les résistances variables sont commandées par le levier et par le distributeur de commande, un détecteur de zéro étant monté dans ledit circuit afin de détecter et d'amplifier toute différence de tension produite par le levier dans lesdites branches, et un organe monté entre le détecteur de zéro et le distributeur de commande agissant sur ce dernier,de manière à annuler la différence de tension et à diriger le fluide vers lesdits moteurs hydrauliques. 17. Appareil suivant la revendication 16, caractérisé en ce que le dispositif qui agit sur le dispositif de commande comprend un moteur associé à ce dernier et des distributeurs à commande électrique associés au détecteur de zéro et montés entre ladite source et les moteurs afin d'agir sur le dispositif de commande en fonction de ladite différence de tension. 18. Appareil suivant la revendication 16, caractérisé en ce que le levier comprend un élément destiné à simuler le mouvement d'un élément au moins d'un ensemble de la rétrocaveuse, la branche à impédance variable associée au levier comprenant un potentiomètre dont l'élément fait varier la résistance lorsqu'il se déplace,de manière à produire une différence de tension dans ledit circuit en pont. 19. Appareil suivant la revendication 15, caractérisé en ce que le levier monté sur le véhicule est rotatif et peut simuler un mouvement de rotation de la flèche, l'élément de commande électrique comprenant en outre un organe produisant un déplacement angulaire de la flèche correspondant à un déplacement angulaire du levier, de manière à réaliser un ensemble de réglage de position. 20. Appareil suivant la revendication 16, caractérisé en ce que le circuit en pont comprend en outre une branche dont la résistance variable est réglée par le mouvement de l'élément à commander, de manière à réaliser un ensemble de réglage de position. 21. Appareil de commande pour un ensemble de terrassement monté sur un véhicule et comprenant au moins une liaison commandée par un moteur, caractérisé en ce qu'il comprend une source de fluide moteur, un levier de commande monté sur le véhicule pouvant exécuter des mouvements qui correspondent aux mouvements possibles de la liaison, un dispositif de commande relié à la source et au moteur étant sensible aux mouvements du levier et commandant le moteur de la liaison de manière qu'il suive les mouvements du levier de commande. 22. Appareil suivant la revendication 21, caractérisé en ce que le levier de commande comprend des éléments de jonction reliés de manière à permettre au levier des mouvements qui correspondent aux mouvements distincts des liaisons, le dispositif de commande comprenant un dispositif à tension variable commandé par lesdits mouvements distincts et provoquant la commande des mouvements correspondants. 23. Appareil suivant la revendication 21, caractérisé en ce que le dispositif de commande comprend, de plus, un organe plaçant ladite liaison à une position relative prédéterminée pour chaque position du levier de commande.