FR 2143305 A1 19730202 FR 7222598 A 19720622 La présente invention a pour objet un dispositif moteur particulièrement destin; à assurer le déplacement autonome de machines, qui vient apporter une nouvelle conception de la mobilité de machines de types très divers, par exemple de machines pour nettoyer les plages ou pour d'autres buts, Essentiellement, le dispositif en question comprend deux jeux de deux patins montés chacun d'un côté de la machine1 ces patins étant juxtaposés et reliés, dans chaque jeu, par l'intermediaire d'un engrenage à deux excentriques à l'extrémi- té antérieure, tandis qu'ils sont reliés, à l'extrémité postérieure, par l'intermédiaire de deux bielles articulées de compensation ou d'accompagnement.Avec cette structure, après avoir étudié l'effet sur la position des excentriques de la rotation de l'arbre sur lequel ils sont calés, on peut faire avancer alternativement les patins analogues de chaque jeu et, par conséquent, l'ensemble de la machine. En plus du jeu d'excentriques antérieur cité, le dispositif moteur selon l'invention peut comprendre un autre jeu d'excentriques agissant avec les bielles postérieures, l'arbre de ce second jeu étant actionné par celui du premier, qui se transforme en moteur par l'intermédiaire d'une liaison d'accouplement. On a également prévu que les engrenages à excentriques de chaque c8té puissent être commandés sélectivement par des dispositifs d'accouplement correspondants intercalés dans les mécanismes de transmission, pour obtenir des changements de direction ou l'avancement normal de la machine. La description détaillée qui va suivre, et les dessins annexés donnés uniquement à titre d'exemples non limitatifs, feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Dans les dessins annexés : La Figure i est une élévation latérale schématique du dispositif selon l'invention; la Figure 2 est une vue en plan schématique du meme dispositif; la Figure 3 est une vue en plan schématique de la variante de ce dispositif comportant deux jeux d'excentriques un jeu antérieur et un jeu postérieur; la Figure 4 est une élévation latérale schématique, en coupe suivant la ligne IV-IV de la Figure 3; la Figure 5représente enfin un détail de façon schématique en élévation frontale du mécanisme de transmission du mouvement à l'arbre principal du dispositif selon l'invention. Selon ces figures, le dispositif moteur assurant le déplacement autonome de machines selon l'invention est constitué (figures 1 et 2) par deux jeux de deux patins qui se trouvent chacun d'un côté de la machine, l'un quelconque d'entre eux comprenant deux patins 1 et 2, longitudinaux par rapport au sens d'avancement de la machine, parallèles entre eux, et en liaison à la partie antérieure, par l'intermédiaire d'un arbre moteur principal 3 qui traverse un bras 4 du bâti 5 de la machine et comprend deux excentriques 6 et 7 desquels partent les arbres 8 et 9 qui se terminent dans les patins respectifs 1 et 2. Cet ensemble est complété par un autre arbre libre postérieur 10 qui traverse un autre bras Il dudit bâti 5 et se termine en deux bielles oscillantes 12 et 13 d'accompagnement et de compensation, articulées également de façon correspondante sur les patins 1 et 2. D'après ce qui précède, la rotation de l'arbre 3 est transformée, par l'intermédiaire des excentriques 6 et 7, en mouvements ascendants et descendants successifs et alternatifs des patins 1 et 2 et de leurs homologues de l'autre côté, provoquant l'avancement autonome de la machine Selon une variante de ce dispositif moteur, l'arbre transversal 10 (figures 3 et 4) qui est relié à la partie postérieure des patins 1 et 2, comporte deux excentriques 12t et 13' disposés, dans la position de repos du dispositif, de la meme façon que les excentriques 6 et 7, les arbres 14 et 15 partant de ceux-ci et se terminant en bielles respectives 16 et 17 articulées librement dans la partie postérieure extrême des patins 1 et 2a Des deux arbres 3 et 10 citées, l'arbre antérieur 3 est moteur par rapport à l'arbre postérieur 10, et l'entraîne- ment a lieu par l'intermédiaire d'une barre de liaison 18 reliée à un anneau excentrique 19 monté sur l'arbre 3 et à un levier basculant 20 calé, par clavetage ou analogue sur l'autre arbre 10. L'arbre principal 3 est actionn, à son tour, par une vis sans fin 21 qui agit sur un arbre 22 sur lequel est intercalé un accouplement approprié 23, s'achevant en un jeu réducteur par deux pignons 24 et roues dentées 25, dont la dernière est fixée sur ledit arbre principal 3. Cet agencement est analogue des deux cotés de la machine1 et il est clair que l'action sur l'accouplement 23 et son homologue pourra provoquer, par exemple, l'arrêt d'un jeu de patins, qui se traduira par l'avancement circulaire de la machine pour modifier sa direction d'avancement. De façon appropriée, les arbres 3 et 10 des excentriques antérieurs et postérieurs comporteront des moyens d'actionnement indépendants, de sorte que, par l'intermédiaire d'une transmission adéquate entre eux, par exemple par chaîne ou par transmission à cardan avec renvois d'angles extrêmes, on assurera la traction antérieure et postérieure de la machine. Il va de soi que l'on peut apporter à la description précédente et aux dessins annexés de nombreuses modifications de détail sans, pour cela, sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif moteur pour le déplacement autonome de machines1 caractérisé en ce qu'il comprend latéralement deux jeux de deux patins juxtaposés qui sont reliés entre eux, dans chaque jeu, à l'une de leurs extrémités, par un engrenage à deux excentriques monté sur le bati de la machine, tandis qu'ils sont reliés, à l'autre extrémité, par deux bielles, à un arbre fixe également dans le âti de ladite machine, de façon que la rotation desdits excentriques provoque l'avancement alternatif des patins analogues de chaque jeu par soulèvement de son extrémité en liaison avec les excentriques et par basculement de son extrémité en liaison avec les bielles. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'entre les bielles qui relient à la partie postérieure les patins de chaque jeu est intercalé un second arbre entraîné comportant également un autre engrenage à deux excentriques, cet arbre recevant le mouvement basculant par l'intermédiaire d'un levier calé sur lui duquel part une barre de liaison montée sur un anneau excentrique disposé sur l'arbre moteur antérieur. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les engrenages d'excentriques de chaque côté sont actionnés sélectivement, indépendamment ou en commun, par une commande d'accouplement, afin de modifier la direction ou de déplacer normalement la machine. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'arbre principal antérieur des patins de chaque côté de la machine est actionné à partir d'un démultiplicateur commun par vis sans fin qui actionne un arbre où est intercalé le mécanisme d'accouplement, s'achevant en un autre démultiplicateur par pignons et roues dentées, dont la dernière est solidaire de l'arbre principal des patins.