FR 2150635 A1 19730413 FR 7131979 A 19710903 La présente invention, due a la collaboration de MM. Jean VERTUT et Jean-Pierre GUILBAUD du Commissariat à l'Energie Atomique et de la Société La Calhène, de la Société Lemer et de la Société O.T.M., est relative a un appareil d'intervention et de manipulation à distance, dans lequel un opérateur manoeuvrant un organe de commande monté a une extrémité de l'appareil transmet a l'autre extrémité où est placé un organe de travail, généralement une pincez des informations mécaniques diverses telles que déplacements, rotations, serrages etc..., permettant a cet organe d'effectuer, notamment dans une enceinte où règnent des conditions intolérables pour l'opérateur lui-meme (atmosphère toxique ou corrosive, ambiance radioactive, zone contaminée, hautes températures etc...) des opérations ou manoeuvres télécommandées. L'invention concerne plus particulièrement le genre d'appareil dits télémanipulateurs maitre-esclave, où-- les mouvements d'un ensemble articulé manoeuvré par l'opérateur, sont fidèlement reproduits par un ensemble articule similaire, les deux ensembles étant séparés-par-un tube de liaison traversé par les organes de transmission- des - mouvements du cité maitre au côté esclave.Notamment, dans les manipulateurs de ce type, l'ensemble maître est généralement constitué par trois éléments, de longueur constante ou télescopique, un bras, un avant-bras et une poignée, articulés de l'un a l'autre autour d'une épaule, d'un coude et d'un poignet, les-différents mouvements autorisés pour chacun de ces éléments correspondant a une élévation et a une rotation autour de leurs axes d'articulation respectifs ou d'un axe perpendiculaire, la poignée tenue par l'opérateur comprenant un mouvement additionnel de serrage, consécutivement a un geste de préhension d'un- objet- quelconque.- Ces mouvements de l'ensemble maître sont renvoyés par des organes de transmission tels que chaînes, câbles ou rubanes à l'ensemble esclave qui comportent de façon similaire un bras-, un avant-bras et une pince, ces câbles chaînes ou rubans, guidés sur des poulies montées sur les différents axes d'articulation du coté maitre et du cbté esclave, s'étendant a travers- le tube de liaison généralement horizontal et de longueur constante qui traverse directement un mur ou une paroi isolant l'enceinte de travail de l'ensemble esclave-de--la zone où se trouve situé l'opérateur actionnant l'ensemble maitre. La présente invention concerne en effet un télémanipulateur du type maitre-esclave mais dans lequel l'élément de liaison présente une longueur quelconque, théoriquement aussi importante qu'on peut le désirer, la distance séparant l'ensemble maître de l'ensemble esclave qui est en outre ajustable à volonté permettant tout particulièrement l'emploi de l'appareil pour des travaux d'intervention dans l'enceinte même d'un réacteur nucléaire, l'accès a cette enceinte s'effectuant non plus par un passage horizontal, mais par un canal d'axe vertical ou sensiblement vertical, ménagé a travers la dalle ou partie supérieure de cette enceinte. A cet effet, le télémanipulateur considéré, pour travail dans une enceinte profonde comprenant au moins un canal de passage sensiblement vertical de grande longueur, ledit télémanipulateur comportant à son extrémité extérieure à l'enceinte un ensemble articulé de commande dit ensemble maître, et à son extrémité opposée intérieure à l'enceinte un ensemble articulé de recopie des mouvements de l'ensemble maître, dit ensemble esclave, les deux ensembles étant réunis et articulés aux extrémités d'un ensemble de liaison intermédiaire contenant des organes de transmission par câbles, rubans ou chaînes des mouvements élémentaires de l'ensemble maître vers l'ensemble esclave, se caractérise en ce que ledit ensemble de liaison comporte au moins deux éléments reliés entre eux par l'intermédiaire d'une articulation associée à un mécanisme de blocage de ladite articulation, agissant lorsque les deux éléments sont dans le prolongement l'un de l'autre, ladite articulation comprenant pour chaque mouvement élémentaire transmis de l'ensemble maître vers l'ensemble esclave, une poulie unique de guidage portée par l'axe de ladite articulation, ledit ensemble de liaison étant porté par un dispositif extérieur à l'enceinte, assurant son introduction et son retrait contrblés dans ledit passage. Dans un premier mode de réalisation de l'invention, le mécanisme d'introduction et de retrait contrôlés dudit ensemble de liaison comprend un tambour mobile autour d'un axe horizontal et dont la section par un plan perpendiculaire a cet axe présente la forme d'un polygone régulier, ledit ensemble de liaison étant constitué par une pluralité de tubes successifs, articulés en série de proche en proche autour d'axes disposés, lorsque ledit ensemble est porté par ledit tambour, selon les sommets dudit polygone régulier au moins et un polygone concentrique.Avantageusement, chaque tube de l'ensemble de liaison comprend à ses deux extrémités, unechape droite coopérant avec les chapes homologues des tubes adjacents autour des axes d'articulation respectifs, parallèles entre eux, lesdits axes supportant chacun une pluralité de poulies parallèles pour le guidage, indépendant pour chaque poulie, des organes de transmission des mouvements de l'ensemble maître vers l'ensemble esclave. Dans le même mode de réalisation et selon une autre caractéristique, ledit tambour comporte un fût horizontal, coaxial à l'axe dudit tambour et terminé par un fourreau rigide perpendiculaire audit fût, l'extrémité dudit fourreau supportant l'axe d'articulation de l'ensemble maître sur ledit ensemble de liaison. Avantageusement, ledit fût est monté libre en rotation contrôlée par rapport audit tambour de manière à limiter la torsion des organes de transmission entre l'ensemble maître et l'ensemble esclave à l'intérieur dudit ensemble de liaison, consécutivement à la rotation relative dudit tambour par rapport audit fût émergeant d'une enveloppe fermée entourant ledit tambour. Dans un autre mode de réalisation, le mécanisme d'introduction et de retrait contrôlés dudit ensemble de liaison, comporte un jeu de poulies, respectivement fixes et mobiles, recevant les organes de transmission des mouvements de l'ensemble maître vers l'ensemble esclave et d'organes additionnels de suspension dudit ensemble esclave, lesdites poulies fixes et mobiles étant agencées pour constituer un moufle de démultiplication à brins parallèles et verticaux, lesdites poulies étant portées par un contre-poids équilibrant l'ensemble esclave et les éléments articulés dudit ensemble de liaison.Notamment, ledit moufle de démultiplication est monté à l'intérieur d'une enveloppe fermée, supportant à sa partie supérieure les poulies fixes, ladite enveloppe étant raccordée latéralement à un fût fixe d'axe horizontal, terminé par un fourreau vertical à l'extrémité duquel est articulé ledit ensemble maitre. Selon une autre caractéristique et dans le cas où le canal de passage présente des changements de direction, ledit ensemble de liaison comporte, outre les éléments articulés et les organes de transmission des mouvements de l'ensemble maître vers l'ensemble esclave, des sabots de guidage desdits organes de transmission, lesdits sabots étant suspendus dans ledit canal de passage auxdits organes de suspension associés au moufle de démultiplication par un mécanisme de réduction de longueur, agencé pour limiter la profondeur de descente de chacun desdits sabots à sa valeur requise, indépendamment des mouvements impartis par le moufle de démultiplication aux organes de transmission. Quel que soit le mode de réalisation adopté et selon une caractéristique particulière de l'appareil télémanipulateur considéré, chaque élément articulé dans ledit ensemble de liaison comporte, de part et d'autre de ses axes d'articulation avec les éléments voisins, des poulies de guidage en nombre égal aux poulies portées par ledit axe, chaque organe de trans- mission d'un mouvement élémentaire de l'ensemble maitre vers l'ensemble esclave étant dédoublé avec un brin d'actionnement dans un sens et un brin antagoniste d'actionnement en sens inverse, le sens de passage desdits brins étant inversé d'une poulie de guidage à la suivante dans un même élément de manière à éviter le cumul des effets de flexion entre chacun desdits éléments lors de la commande du dispositif d'introduction de l'ensemble de liaison dans ledit canal de passage. Le mécanisme de blocage deux à deux des éléments articulés de l'ensemble de liaison comporte, montées dans le plan de-symétrie desdits éléments autour de leur axe d'articulation commun, une butée fixe solidaire de l'extrémité d'un desdits éléments et une butée mobile escamotable, pivotant sur l'extrémité en regard de l'autre élément autour d'un axe parallèle à l'axe d'articulation, ladite butée mobile étant commandée par un vérin pneumatique provoquant le basculement de cette butée vers l'extérieur à l'encontre d'un ressort de rappel vers l'intérieur, plaçant laite butée mobile au droit et en contact avec ladite butée fixe.Avantageusement, la butée fixe présente la forme d'une chape fendue selon un plan perpendiculaire à l'axe d'articulation des deux éléments tandis que la butée mobile en forme de T,présente une partie centrale de largeur égale à la fente de la chape de la butée fixe où elle s'engage au cours du débattement des deux éléments autour de leur axe d'articulation si elle n'est pas basculée vers l'extérieur sous l'effet de son vérin de commande. Par ailleurs, la butée fixe et la butée mobile des deux éléments comportent des portées planes d'extrémité, aptes à coopérer mutuellement par contact en bloquant lesdits éléments lorsque ladite butée mobile est basculée vers l'extérieur sous l'effet de son vérin de commande.De préférence, ladite butée mobile comporte une face de portée sur la butée fixe présentant une inclinaison oblique, autorisant le glissement relatif des deux butées l'une contre l'autre. La réalisation, conformément à l'invention, d'un ensemble de liaison de longueur aussi importante que souhaitée, soit par articulation de proche en proche d'éléments adjacents contenant et guidant les organes de transmission des mouvements de l'ensemble maître vers l'ensemble esclave, ledit ensemble étant monté sur un tambour rotatif d'introduction progressive de ces éléments dans le canal de passage, soit par montage desdits organes de transmission sur un moufle de démultiplication supportant également par des câbles supports des sabots de guidage, oblige cependant à éviter pour lesdits organes de transmission eux-mêmes, des liaisons directes où les câbles, rubans ou chaînes seraient soumis, dans ce cas, à des efforts de traction intolérables. Pour pallier cet inconvénient et selon une caractéristique additionnelle de l'appareil considéré, l'ensemble de liaison comporte, à proximité des ensembles maître et esclave, des mécanismes de même rapport et à haut rendement, de démultiplication puis de multiplication, limitant les efforts exercés sur les organes de transmission sans modifier sensiblement la valeur des couples transmis par l'ensemble maître et reçus par l'ensemble esclave. Selon le type d'efforts transmis, lesdits mécanismes peuvent être notamment constitués, soit par des moufles de démultiplication montés dans les éléments articulés extrêmes de l'ensemble de liaison, soit par un treuil recevant avec un nombre de tours plus ou moins élevé les prganes antagonistes de transmission des mouvements dans ledit ensemble et une réduction attaquant une couronne ou un engrenage lié à l'ensemble maitre ou à l'ensemble esclave. D'autres caractéristiques d'un appareil télémanipulateur établi conformément à l'invention, apparaîtront encore à travers la description qui suit de deux exemples de réalisation, donnés à titre indicatif et non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels: - la Fig. 1 est une vue schématique en perspective partielle d'un premier mode de réalisation du télémanipulateur considéré, - la Fig. 2 est une vue de détail du télémanipulateur selon la Fig. 1, illustrant à plus grande échelle la réalisation de plusieurs éléments successifs dans l'ensemble de liaison et de leurs articulations, - la Fig. 3 est une vue en perspective illustrant un détail de la Fig. 2, - la Fig. 4 est une vue à encore plus grande échelle de l'articulation de deux éléments successifs dans l'ensemble de liaison, illustrant le dispositif de blocage de cette articulation, ce dispositif étant représenté sur la demi-vue à gauche en position de verrouillage et sur la demi-vue à droite en position de déverrouillage, - la Fig. 5 est une vue partielle en perspective de la butée fixe et de la butée mobile des dispositifs de blocage selon a Fig. 4, - la Fig. 6 est une vue en coupe longitudinale de l'extrémité de l'ensemble de liaison, illustrant la réalisation du mécanisme de démultiplication assurant la transmission des mouvements d'épaule et de coude vers l'ensemble esclave du télémanipulateur, - la Fig. 7 est une autre vue en coupe longitudinale de l'extrémité de l'ensemble de liaison, illustrant le mécanisme de transmission du mouvement de rotation de l'ensemble esclave, - la Fig. 8 est une vue de cté à plus grande échelle d'un détail de la Fig. 7, - la Fig. 9 illustre, du côté de l'ensemble maître, le détail du mécanisme de transmission du mouvement de rotation de cet ensemble, - la Fig. 10 est une vue de coté d'un détail du mécanisme illustré sur la Fio. 9, - la Fig.Il est une vue schématique d'un autre mode de réalisation du télémanipulateur selon l'invention, - la Fig. 12 est une vue en coupe à plus grande échelle d'un sabot de guidage des organes de transmission de mouvements entre l'ensemble maître et l'ensemble esclave dans le mode de réalisation selon la Fig. 11, - les Fig. 13 et 14 sont d'autres vues schématiques de l'installation selon la Fig. 11, illustrant le fonctionnement du mécanisme permettant la mise en place des sabots de guidage de la Fig. 12 dans le canal de passage, indépendamment de la transmission des mouvements de l'ensemble maître vers l'ensemble esclave, - la Fig. 15 est une vue à plus grande échelle d'un détail du mécanisme selon les Fig. 13 et 14. Sur la Fig. 1, la référence 1 désigne la zone de travail réservée au manipulateur considéré, constituée notamment, dans l'exemple décrit, par l'intérieur de l'enceinte d'un réacteur nucléaire d'un type quelconque, contenant le coeur (non représenté) ou partie active de celui-ci dont la paroi latérale 2 est constitué par un caisson épais, généralement en béton. La région supérieure de l'enceinte est fermée par une dalle 3 également de forte épaisseur et sur le dessus de laquelle est disposé un certain nombre d'accessoires et d'installations diverses, accessoires au fonctionnement du réacteur. La dalle 3 comporte en particulier au moins un passage 4, sensiblement vertical, permettant l'introduction du télémanipulateur dans l'enceinte du caisson 2 pour accèder à la zone de travail 1 et procéder, en cas d'incidents ou d'accidents à des interventions ou manipulations sur ou sous le coeur du réacteur. Outre les conditions de travail imposées (ambiance radioactive, risques de contamination, différences de pressions et de température entre l'intérieur et l'extérieur du caisson), le canal de passage 4 présente une longueur importante, la profondeur d'introduction globale du télémanipulateur pouvant facilement atteindre avec les réacteurs actuels, une vingtaine de mètres. Le télémanipulateur réalisé conformément à l'invention, comporte, dans l'exemple considéré, une pluralité d'éléments tubulaires tels que 5, reliés entre eux de proche en proche autour d'articulations 6 dont le détail de réalisation sera donné plus loin. Sur les extrémités des éléments tubulaires 5a et 5b, prévus aux extrémités de l'ensemble formé par leur assembiXage bout à bout et situés dans la position illustrée sur la figure, pour le premier, à l'extérieur du réacteur, et pour le second, à l'intérieur de la zone de travail, sont montés respectivement en 6a et 6b deux ensembles articulés dont la réalisation en elle-même classique est bien connue dans la technique nucléaire pour la construction des téléma- nipulateurs maître-esclave. Ces ensembles comportent en effet un ensemble maître 7a, constitué d'un bras 8a dont l'épaule est articulée en 6a sur l'élément 5a, d'un avant-bras 9a dont le coude est articulé en 10a sur le bras 8a et d'une poignée 12 articulée en lîa au poignet de l'ensemble c'est-adire a l'extrémité de l'avant-bras 9a.De'la même manière, l'ensemble esclave 7b comporte un bras 8b et un avant-bras 9b, respectivement articulés autour de l'épaulement 6b et du coude 7b, ainsi qu'une pince 13 articulée en llb à l'extrémité del'avant-bras 9b. Comme dans tous les manipulateurs maître- esclave, la pince 13 est destinée à reproduire aussi exactement que possible en raison des flexions, les mouvements imprimés par l'opérateur à la poignée 12 située hors de la zone de travail 1 et à restituer en outre à ce même opérateur, aussi exactement que possible a cause des frottements et des inerties, les réactions sur les objets saisis, commandant à la valeur nécessaire l'effort à exercer sur la poignée de commande. En outre, cette pince peut subir dans la zone de travail tous les mouvements de déplacement qui lui sont imposés par la poignée de l'ensemble maitre, ces mouvements résultant de la combinaison des élévations et rotations respectives du bras, de l'avant-bras et de la poignée. A ces six mouvements élémentaires s'en ajoute un septième, qui correspond au serrage de la poignée 12 avec un serrage résultant des mors de la pince 13.Tous ces mouvements élémentaires sont renvoyés de l'ensemble maître vers l'ensemble esclave par des organes de transmission positifs, notamment par câbles, rubans ou chaînes, reliant les différentes parties de l'ensemble maître aux parties homologues de l'ensemble esclave, en s'appuyant selon un schéma de montage explicité de par la suite, sur des poulies/guidage tout au long de l'ensemble de liaison intermédiaire, constitué dans l'exemple décrit, par les éléments tubulaires 5 et leurs articulations mutuelles 6. Enfin, un dispositif à contrepoids équilibre de façon connue des bras, ce dispositif étant monté du cté de l'ensemble maître. Pour réaliser l'amenée dans la zone de travail 1 à travers le canal de passage 4 de l'ensemble esclave 7b et d'une partie plus ou moins importante de l'ensemble de liaison selon la région de la zone où doit être amené cet ensemble esclave pour y effectuer des manipulations souhaitées, l'appareil comporte un dispositif d'introduction et de retrait contrôlés, désigné dans son ensemble par la référence 14. Ce dispositif comporte un tambour de support 15, mobile en rotation autour de son axe disposé horizontalement, ce tambour étant formé par une série de bras radiaux 16 présentant a leur extrémité dirigée vers la périphérie du tambour des potences de support 17 pour les éléments articulés 5 de l'ensemble de transmission. A leur extrémité opposée,les bras radiaux 16 sont fixés sur un moyeu central 18, entraîné en rotation autour de l'axe horizontal du tambour par l'intermédiaire d'un organe de commande quelconque, non représenté sur la figure.Avantageusement, l'ensemble du tambour et des éléments qu'il supporte est monté à l'intérieur d'une enceinte fermée 19, normalement étanche pour assurer le confinement du dispositif d'introduction, en évitant en particulier que l'atmosphère de la zone de travail 1 qui communique avec l'in térieur de cette enceinte, ne soit mise en relation avec l'extérieur, en réalisant ainsi la protection des opérateurs contre la contamination éventuelle des éléments articulés 5 après un séjour de ceux-ci dans la zone 1. Les éléments articulés 5 de l'ensemble de liaison portés par le tambour 15, sont lovés en spirale sur les potences de support de ce tambour, dont la rotation réalise ainsi selon le sens, leur introduction ou leur extraction dans le canal de passage 4. Les éléments 5 présentent des longueurs respectives qui sont fixées par la forme même du tambour 15 qui présente ici une section polygonale régulière, notamment octogonale, sept éléments 5 se répartissant exactement sur le tambour avec les articulations 6 au droit des sommets de l'octogone formé, le huitième reliant la couronne formée par les sept premiers au premier élément de l'octogone suivant et ainsi de suite. D'un tour à l'autre sur le tambour 15, les éléments 5 présentent une légère variation de longueur, les premiers éléments, c'est-à-dire ceux qui sont les plus proches de l'ensemble esclave 7b et qui sont introduits les premiers dans la zone de travail 1, présentant une dimension longitudinale légère- ment supérieure aux autres éléments suivants, situés plus près de l'ensemble-maitre 7a. Pour permettre aussi bien le déroulement correct des éléments articulés montés sur le tambour du dispositif d'introduction que la mise en place de l'ensemble maître dans une position permettant le travail de l'opérateur actionnant cet ensemble, celui-ci est réuni à l'ensemble de liaison constitué par les éléments tubulaires 5 et leurs articulations 6, par un fût transversal 20, s'étendant perpendiculairement au tambour et coaxialement à l'axe de rotation de celui-ci. Le fût 20 est également entraîné en rotation autour de l'axe du tambour par un mécanisme non représenté. Ce fût est réuni à une pièce de liaison 21 reliée au moyeu central 18 du tambour et comprenant une ouverture radiale pour le passage d'un élement 5 réunissant le dernier des éléments portés par les potences du tambour au fût 20, avec guidage et renvoi des organes de transmission des mouvements entre l'ensemble maître et l'ensemble esclave, qui s'étendent alors dans le fût selon l'axe horizontal de celui-ci. Le fût 20 se prolonge par ailleurs à son extrémité opposée au tambour par un fourreau vertical 22, contenant le dernier élément 5a de l'ensemble de liaison et dont l'articulation 6a constitue l'articulation d'épaule de l'ensemble maitre 7a. Ce dernier peut ainsi, soit tourner avec le tambour 15 soit rester immobile.A noter cependant que lorsque l'ensemble maître 7a reste immobile, la rotation du tambour 15 produit nécessairement une torsion des organes de transmission 23, notamment entre le fût 20 et l'élément 5 sortant de la pièce 21. Une telle torsion de ces organes, constitués, comme déjà indiqué, par des câbles, rubans, ouchalnes, ne peut être fait tolérée que pour une rotation relative du tambour par rapport au fût au plus égale à un tour; au delà, le fùt 20, le fourreau 22 et l'ensemble maître 7a, sont nécessairement soumis à leur tour à une rotation recalant 1 'ensemble et annulant la torsion des organes de transmission, le tambour pouvant à nouveau être déroulé sur un tour et ainsi de suite. Mise à part la structure particuliere de 1 'ensemble de liaison, le télémanipulateur réalisé conserve donc toutes les caractéristiques des télémanipulateurs maitre-esclave classiques; seule est différente la fonction du dernier élément 5b dans la zone de travail 1 qui est orienté verticalement et non pas horizontalement. I1 en résulte que le mouvement de rotation de l'ensemble esclave autour de l'axe de cet élément 5b laisse en permanence le bras dans un plan vertical ce qui limite légèrement les possibilités d' accès de ce bras sous les obstacles présents dans la zone 1.En revanche, la possibilité offerte de déplacer l'épaule 6b par un mouvement vertical d'introduction ou d'extraction dans le canal4, facilite le travail de la pince 13 sous un même obstacle. La Fig. 1 illustre l'ensemble esclave 7b de l'appareil en deux positions différentes, correspondant notamment pour celle représentée en traits mixtes à cette dernière possibilité. La Fig. 2 illustre à plus grande échelle la réalisation pratique des éléments tubulaires 5 de l'ensemble de liaison et de leurs articulations 6, ces dernières permettant non seulement l'enroulement de ces éléments sur le tambour du dispositif d'introduction de la manière décrite, mais également la traversée du canal de passage-même si-celui-ci présente-des changements de directions dans la mesure où ceuxci ne sont pas trop accentués. Sur cette figure, le canal 4 comporte ainsi une première section cylindrique 4a, terminée par une~partie conique 4buse raccordant avec une partie sen- siblement sphérique 4c terminant une partie cylindrique 4d dont l'axe forme avec celui de la partie 4a un angle de valeur limitée.Bien entendu l'angle du canal doit entre approximativement dans le plan du tambour 15 (Fig. 1). Les articulations 6 entre les éléments tubulaires 5 prennent au niveau du coude formé, une inclinaison correspondante mais qui reste dans tous les cas usuels très faible et de toute manière inférieure à celle nécessitée ,pour I 'enroulement sur le tambour du dispos il tif d'introduction. A titre indicatif, l'angle dans ce dernier cas, avec un tambour à section octogonale est de 22030'r par contre l'angle des coudes à franchir excède rarement 100. Ces éIémsnts articu-lXs,-5u, 5v, 5w, montrés engagés dans la portion de canal 4 représentée, comportent au niveau de chacune de leurs articulations 6, une chape d'ex- extrémité, par exemple désignée par 24 pour l'élément- Su et par 25 pour l'élément 5v suivant, ces deux chapes étant réunis ensemble autour d'un axe transversal 26. Le centrage des éléments 5 dans le canal 4 indépendamment de la position des articulations 6, 'effectue de préférence au moyen de bagues de frottouent, schématiquement illustrées sur le dessin sous les références 27 et 28.La transmission des mouvements élé- mentaires de l'ensemble maître 7a vers l'ensemble esclave 7b s'effectue tout au long de l'ensemble de liaison par les organes 23, qui dans le mode de réalisation considéré, sont constitués par des rubans métalliques minces de quelques dizième de millimètres d'épaisseur, possédant une résistance à la tradition minimale pour un allongement maximal.Chaque mouvement élémentaire (élévation, rotation du bras, de l'avant-bras ou de la poignée, et serrage de cette dernière) utilise deux rubans antagonistes, tels que 29 et 30, permettant la commande du débattement de l'élément commandé dans un sens ou dans autre. Chacun des couples de rubans précédents s'étend à travers la totalité des éléments tubulaires 5 de l'ensemble de liaison et passe notamment à chaque articulation 6, dans la gorge d'une poulie bombée, unique 31, montée libre sur l'axe d'articulation 26 des chapes 24 et .25. Le guidage des rubans 29 et 30 est complété grâce à deux autres poulies d'appui, respectivement 32 et 33, situées dans le plan de la poulie 31 mais appartenant pour l'une à l'élément 5u par exemple et pour la seconde à l'élément suivant 5v.Ces rubans 29 et 30 passent pour le premier sur la poulie 32 du premier élément puis directement sur la poulie 31 de l'articulation tandis que le second 30 passe d'abord sur la partie opposée de la gorge de la poulie 31 avant de revenir sur la poulie 33 du second élément, ce-qui conserve le guidage sur la gorge de la poulie 31, lors de la flexion de l'articulation. Le même montage se poursuit de proche en proche au fur et à mesure que l'on passe d'un élément tubulaire à l'autre dans l'ensemble de liaison, les poulies de guidage 32 et 33 étant disposées de telle sorte que les rubans soient toujours très rapprochés, néanmoins sans contact direct pour éviter notamment des frottements ou interactions préjudiciables. A noter par ailleurs que selon une caractéristique particulière du montage adopté, il convient d'éviter que la flexion de chaque articulation 6, soit par suite des mouvements du tambour d'introduction, soit en raison des changements de direction du canal 4, ne produise, si l'ensemble maître reste immobile, un débattement non commandé de l'ensemble esclave. A cet effet, les rubans 29 et 30 sont par torsion d'un demitour sur eux-mêmes croisés l'un par rapport à l'autre dans la région médiane de chaque élément 5, de manière a se retrouver sur les poulies 32, 31 et 33 de l'articulation 6 suivante, selon un mode d'enroulement exactement opposé à celui de ces mêmes rubans sur les poulies de l'articulation précédente, ce qui évite le cumul des effets des flexions relatives de ces articulations et le décalage parasite de l'ensemble esclave par rapport à l'ensemble maître, décalage qui cependant, en raison des mécanismes de démultiplication prévus sur les organes de transmission et dont le détail sera donné plus loin, serait de toute manière limite. Comme déjà indiqué, les mouvements élémentaires de l'ensemble maître transmis vers l'ensemble esclave, sont au nombre de sept, chacun de ces mouvements étant individualisé et indépendant des autres. Leur transmission simultanée par l'intermédiaire, pour chacun d'eux, de deux rubans antagonistes 29 et 30, s'effectue en disposant sur chacun des axes 26 de chaque articulation 6, une série de sept poulies parallèles, indentiques, disposées côte à côte comme le montre notamment la vue de détail de la Fig. 3.Sur cette figure, on retrouve la chape 24 d'un élément 5 quelconque, avec ses joues 24a et 24b entre lesquelles tourillonne l'axe 26 portant les poulies 31, ces poulies au nombre de sept (une pour chaque mouvement) étant associées à sept autres poulies 32, supportées par l'élément 5 lui-même pour le guidage des rubans 29 ou 30 par dessus ou par dessous, en évitant le décollement de ces rubans par rapport à la poulie 31 correspondante, quel que soit le débattement de l'articulation 6 considérée. En se référant à nouveau à la Fig. 1, on voit que les éléments tubulaires 5 avec leurs articulations 6 sont au fur et à mesure de l'introduction de l'ensemble de liaison guidés par la paroi du canal de passage 4, le centrage de ces éléments étant assuré au cours de ce mouvement grâce aux bagues 27 et 28. En revanche, les éléments 5 situés à l'extrémité de l'élément de liaison qui pénètre dans la zone de travail 1, c'est-à-dire qui se trouvent en dessous de l'extrémité inférieure du canal 4, ne sont plus guidés, ce qui nécessite pour la réalisation d'une référence rigide par rapport à laquelle s'oriente l'ensemble esclave, de réaliser entre ces éléments un blocage mutuel, permettant notamment de maintenir approximativement ces éléments dans le prolongement vertical les uns des autres. A cet effet, et comme l'illustrent plus spécialement les Figs. 4 et 5, les articulations 6 des éléments 5, par exemple de deux éléments successifs 5u et 5v de la Fig. 4, sont munis de moyens de blocage télécommandés, permettant précisément d'assurer cette mise dans le prolongement des deux éléments, en faisant coïncider avec la direction verticale leurs axes respectifs. Dans ce but, le premier élément 5u par exemple, comporte à son extrémité inférieure une butée fixe 34, prolongeant la périphérie de cet élément sensiblement au niveau de sa chape d'articulation 24, et une butée mobile 35, cette dernière étant articulée autour d'un axe 36 porté par une patte en saillie interne 37, prévue dans la paroi de l'élément 5u considéré.La butee mobile 35 comporte une extension transversale 38 sur laquelle est articulée en 39, l'extrémité de la tige 40 d'un vSrin pneumatique 41 dont le cylindre- est rendu solidaire de l'élément Su lui-mée. Enfin, un ressort antagoniste 42 est monté entre la paroi interne de cet élément et la butée mobile 35 de manière A permettre, on l'absence- d'action sur la tige 40 du vérin 41, de repousser cette butée- mobile, par pivotement autour de son axe 36, vers l'interieur-de l'élément, -c'est- -dire vers la région où se-trouvent situés les organes de transmission des mouvements (rubans 29-et 30) et l'axe d'articulation 26. Une disposition similaire est avantateusement prévue A l'extrémité en regard de l'élément suivant 5v, articulé sur l'élément 5u autour de l'axe 26; à noter cependant que dans l'élément 5v, la butée mobile et la butée fixe sont inversées en position par rapport à celle qu'elles occupent dans l'élément 5u, de telle sorte que la butée fixe de l'un quelconque des éléments coopère avec la butée mobile de l'autre et inversement.La méme disposition est naturellement reprise a chaque extrémité des éléments 5 de tout l'ensemble de liaison, les vérins pouvant être-commandés, soit simultanément, soit séparément. La Fig. 5 illustre à plus grande échelle le détail de réalisation de chacune des butées fixe 34 et mobile 35. La butée fixe 34 se présente de préférence sous la forme d'une pièce métallique approximativement parallèlepipèdique, fixée sur la périphérie de 11 élément tubulaire 5 correspondant et comportant à son extrémité opposé une fente longitudinale ouverte 43. La butée mobile 35 se présente pour sa part sous la forme d'une tige à section sensiblement rectangulaire dont l'épaisseur transversale est telle qu'elle corresponde sen siblement à la largeur de la fente 43, de manière à permettre, lorsque les deux éléments tubulaires 5u et 5v, portant respectivement la butée fixe et la butée mobile considérées, sont en position fléchie l'un par rapport à l'autre, la butée mobile 35 se trouvant dans ce cas repoussée vers l'intérieur de l'élément correspondant par son ressort 42, à cette-butée mobile de coulisser librement dans la fente 43 sans blocage des éléments (Fig. 4 demie-vue de droite). En revanche (Fig.4 de rue de gauche) lorsque la butée mobile 35 est repoussée vers l'extérieur sous l'effet de son vérin 41 à l'encontre du ressort 42, l'extrémité 44 de, cette butée, en forme de plaquotte transversale vient s'abouter contre l'extrémité en regard de la butée fixe 34, la mise en contact des deux butées fixes da des deux butées îles assure 1' immobilisation des deux éléments 5u et 5v et considérés dans le proloneient l'un de l'autre et la blocage c l'articulation 6, sans qu1ii an résulte aucune ri sur les poulies 31, 32 et 33 qui continuen àt transmettre librement les mouvements par les rubans 29 et 30.A noter que la butée mobile 35 comporte avantageusement une partie inclinée 45 (Fig. 5) apte A glisser sur la butée fixe 34 lorsque les ces ne sont pas en posi- tion de verrouillage, évitant Le blocage non commandé de 1'ar- ticulation.Enfin, il convient de souligner que les vérins 41 des différents éléments 5 ne permettent le blocage de ces éléments que lorsqu'ils sont m-4:: sous une pression d'un fluide de commande approprié, leur non-alimentation on un d'faut d'alimentation accidentel, empêchant tout verrouillage et éliminant tout risque d'empêchement de remontée du télémani- pulateur par son canal de tassage 4. Dans le télémanipulateur considéré compte tenu de la longueur importante de l'ensemble de liaison, constitué dans l'exemple décrit d'une série d'éléments tubulaires adjacents 5, on conçoit aisément qu'il est pratiquement impossible de transmettre directement les efforts élevés de commande provenant de l'ensemble maître à l'ensemble esclave, à moins d'utiliser pour les organes de transmission eux-mêmes , des chaînes à résistance mrcanique élevée conduisant à un encombrement et à un frottement prohibitifs. De même, l'emploi de forts rubans exigerait, pour les diamètres des poulies, des dimensions incompatibles avec la section du canal de passage. Enfin des câbles de transmission seraient trop élastiques, empêchant toute fidélité dans la reproduction des mouvements de l'ensemble maitre par l'ensemble esclave. Pour pallier ces inconvénients, on prévoit selon l'invention, de munir ensemble de liaison de mécanismes assurant la transmission de mouvements à couples importants, tels notamment que ceux qui correspondent aux pivotements en élévation du bras et de l'avant-bras de l'ensemble esclave 7b autour des articulations d'épaule 6b et de coude lOb (Fig. 1), avec une démultiplication convenable, le couple effectivement transmis par les rubans 29 et 30 étant ramené a une valeur acceptable, la déflexion en charge étant réduite par le carré du rapport de démultiplication. A cet effet et comme le représente la Fig. 6, on prévoit notamment de monter, immédiatement en aval du dernier élément 5b sur-lequel est articulé l'ensemble esclave 7b, un dispositif de mouflage des rubans, actionnant dans le rapport donné un câble de forte section agissant directement sur les articulations 6b et lOb pour la réalisation des mouvements nécessaires. Sur cette Fig. 6, on voit les deux derniers éléments 5 articulés de l'ensemble de liaison, notamment désignés par les références 5i et 5j, ce dernier supportant l'élément terminal 5b, lui-même portant l'ensemble esclave 7b.Le ruban 29 de la transmission du mouvement d'épaule du bras 8b autour de l'articulation 6b passe à la sortie de l'élément 5i sur la poulie 32 puis sur la poulie 31 de l'articulation 6 entre l'élément 5i et l'élément 5j, le montage étant conforme à celui décrit en relation avec la Fig. 2. Dans l'élément 5j, ce ruban 29 passe sur la poulie 33 puis sur une autre poulie de guidage 46 avant d'être associé à un moufle de démultiplication 47, comportant une poulie 48 solidaire d'une chape mobile 49, le brin de ruban revenant vers le haut sur la gorge d'une autre poulie 50 portée par une chape fixe 51, immobilisée par une potence 52 portée par la paroi interne de l'élément 5j.Le brin du ruban 29 redescendant à nouveau vers le bas, passe sur une seconde poulie 53 portée par la chape mobile 49 au-dessus de la poulie 48, revient sur une autre poulie 54 portée par la chape fixe 51 et enfin vient s'attacher en 55 sur l'extrémité de la chape mobile 49. Cette dernière est rendue solidaire d'un câble 56 à forte section et de longueur limitée qui, à l'extrémité inférieure de l'élément 5j s'enroule sur la poulie 31 de l'articulation 6 entre cet élément 5j et l'élément 5b, puis sur la poulie de guidage 33 appartenant à ce dernier et vient finalement se fixer en 57 sur la poulie d'épaule de l'articulation 6b de l'ensemble esclave 7b.De la même manière, un câble antagoniste 58 fixé en 59 sur l'articulation d'épaule 6b revient sur la poulie 32 de l'élément 5b puis sur la poulie 31 de l'articulation 6 entre les éléments 5b et 5j, passe sur la poulie 32 de guidage de ce dernier et enfin s'attache sur la chape mobile d'un second moufle de démultiplication 60, identique à celui qui a été décrit pour le ruban 29. Les rubans 29 et 30 de sorties des moufles de démultiplication 47 et 60 repartent alors sur la pouline 31 de l'élément 5i et se dirigent ensuite à travers l'ensemble des éléments successifs de l'ensemble de liaison jusqu'à deux autres moufles identiques non représentés reliés de façon identique à l'épaule de l'ensemble maître à l'autre extrémité du télémanipulateur. Ce montage décrit ci-dessus pour la commande des mouvements d'élévation des bras maître et esclave autour de leurs épaules respectives aux extrémités de l'ensemble de liaison, est avantageusement repris avec des moyens identiques pour les mouvements des avant-bras 9a et 9b autour de leurs coudes 10a et lOb. Sur la Fig. 6, on voit notamment l'articulation du coude lOb dont la partie 31b est liée à deux câbles antagonistes à forte section 61 et 62 de longueur limitée, ceux-ci étant réunis dans l'élément 5j à deux moufles de démultiplication analogues aux moufles 47 et 60 mais non représentés pour ne pas surcharger le dessin. Bien entendu, la même disposition se retrouve du côté maître pour les mouvements de l'avant-bras 9a autour du coude 10a. Quels que soient les efforts exigés pour la transmission des mouvements d'épaule et de coude dont il vient d'être question, d'autres mouvements élémentaires exigent pour les même raisons que précédemment de munir l'appareil de mécanismes de démultiplication appropriés. -Les Fig. 7 et 8 illustrent ainsi le mécanisme prévu pour permettre, indépen damnent des mouvements précédents la rotation de 1 'ensemble esclave, autour de l'axe vertical du dernier élément de 1 'en- semble de liaison.A oet effet, les ruban. de transmission 29 et 30 de ce rnmremsnt particulier, après passage sur les poulie 31, 32 et 33 de l'articulation 6 sonnée entre l'élé'ent Si et l'élément 5j, sont engagés sur les gorges de deux poulies 63 et 64 d'un treuil 65 tournant autour d'un axe 66 porté par la paroi de l'élément terminal 5b De même que précédemnient pour les moufles de transmission des mouvements d'élévation du bras et de l'avant-bras autour des articulations -d'épaule et de coude, la démultiplication obtenue par le treuil 65 et le pignon 70, est déterminée de façon à limiter la flexion en charge sur les organes de transmission à une valeur acceptable, notamment lorsque le bras étant horizontal, -exerce un effort transversal maximal. Si les conditions d'encombrement limité exigées du côté de l'ensemble esclave, notamment dans la partie de l'ensemble de liaison qui pénètre dans la zone de travail 1 à travers le canal de passage 4, nécessitent la réalisation d'un treuil de très faible développement tel que décrit cidessus, il n'en est pas de même du côté de l'ensemble maître, puisque celui-ci est à l'extérieur de la zone de l'enceinte du réacteur et est donc indépendant-des dimensions du canal. Un dispositif de démultiplication plus simple peut être envisagé et dont les Fig. 9et 10 illustrent notamment la réalisation.Sur ces figures, on retrouve, schématiquement illustré, le tambour rotatif 15 du dispositif d'introduction raccordé par la pièce 21 au fût horizontal 20, lui-même prolonge par le fourreau vertical 22 supportant à son extrémité l'élément terminal 5a de l'ensemble de liaison, sur lequel est articulé, autour de l'épaule 6a, l'ensemble maître 7a. Les rubans correspondant à la transmission du mouvement de rotation 29 et 30 de cet ensemble autour de l'axe du fourreau 22 sont renvoyés par des poulies de guidage 75 et 76 sur une poulie double 77 de grand diamètre-, clavetée sur l'axe horizontal d'un treuil à deux- étages- 78 dont elle constitue le premier, le second étant réalisé au moyen d'une autre poulie 79 de plus faible diamètre. Cette poulie 79 présente extérieurement une gorge hélicoidale qui reçoit un câble 80 de forte section qui s'enroule dans cette gorge par l'un de ses brins tandis que l'autre s'en déroule, les deux brins étant réunis, après renvoi sur des poulies de guidage 81 et 82 sur une couronne transversale 83.Cette couronne transversale, qui correspond la couronne 71- (Fig. 7) du côté esclave, est montée à l'extrémité supérieure d'un manchon 84 tourillonnant sur des paliers 85 et 86 sur une douille axiale de support 87, par rapport auquel tourne le manchon 84 supportant l'articulation d'épaule 6a de l'ensemble maître 7a A noter que l'ensemble mécanique ainsi réalisé-présente-un rendement élevé. La Fig. 11 illustre schématiquement une autre variante de réalisation du manipulateur selon l'invention conservant bien entendu les mêmes principes de-fonctionnement mais où la structure particulière de l'ensemble de liaison et des moyens qui assurent son introduction et son retrait contrôlés dans la zone de travail, est considérablement modifiée; On retrouve sur cette figure, l'enceinte de travail 1 délimitée par la paroi du caisson en béton 2, et-ménagé à travers la dalle supérieure 3 de ce caisson, le canal de passage 4 pour l'appareil de télémanipulation lui-même. Celui-ci se compose comme dans l'exemple de réalisation décrit précédemment, d'un ensemble maître 7a et d'un ensemble esc-lave 7b, montés chacun autour d'une articulation d'épaule, respectivement 6a et 6b aux extrémités de l'ensemble de-liaison.Celui-ci comporte également comme dans la première variante1 deux éléments 5a et 5b, articulés ensemble en 6, cette articulation comportant des moyens de blocage permettant de la façon déjà explicitée, d'immobiliser dans le prolongement l'un de l'autre -ces deux éléments Sa et b afin de fournir pour la partie du télémanipulateur extérieure au canal 4 et débouchant dans la zone de travail 1, une référence d'appui rigide à partir de laquelle peuvent être commandés les mouvements de l'ensemble esclave 7b. De meme, on dispose autour des éléments Sa--et 5b, des organes de centrage 27a et 28a, l'élément-27a étant dans cette variante une pièce à expansion radiale complètant l'effet du mécanisme de blocage de l'articulation 6, pour immobiliser en rotation et en élévation l'ensemble dans le canal 4. Dans cette nouvelle variante, la liaison entre les éléments articulés 5a et 5b d'une part et le bras maître 7a d'autre part, à travers le canal de passage 4, assurée par des organes de transmission constitués de câbles, rubans ou chaînes, est agencée de telle sorte que, tout en étant au total maintenue constante, la longueur utile de ces organes, introduite dans le canal et qui par conséquent positionne l'ensemble esclave, puisse être ajustée et réglée à la demande par un dispositif à moufle décrit ci-après. Sur la Fig. 11, l'ensemble des organes de transmission est schématisé ici, par un ruban unique 100, ce ruban étant de façon évidente, doublé par sécurité par un organe de suspension d'ensemble de liaison dans son canal, étant entendu que, comme précédemment, chacun des mouvements élémentaires de l'ensemble maître est transmis vers l'ensemble esclave par deux rubans analogues, antagonistes l'un--à l'autre. Le ruban 100 (et par suite tous ceux de l'ensemble de liaison) est enroulé sur un moufle de démultiplication 101, monté à l'intérieur d'une enveloppe étanche 102, comportant un fourreau transversal 103 par lequel sort le ruban 100, ce fourreau 103 étant prolongé par un manchon vertical 104 à l'extrémité inférieure duquel est articulé autour de l'épaule 6a l'ensemble maître 7a.Le moufle 101 permet ainsi, avec une démultiplication convenable, de régler la profondeur d'introduction de l'ensemble esclave dans la zone de travail 1, tous les rubans 100 étant manoeuvrés en synchronisme pour les mouvements de descente tout en gardant leur indépendance pour la commande séparée de chaque mouvement élémentaire de l'ensemble maître vers -l'en- semble esclave.Afin d'assurer le guidage des rubans tel que 100 dans le canal de passage 4, on dispose à l'intérieur de l'enceinte 102 associée au moufle 101, une série de sabots de guidage tels que 105, supportés par des câbles ou analogues qui permettent d'amener ces-sabots dans le canal 4, aux endroits où celui-ci présente des changements de direction, ces sabots dont le détail de réalisation sera explicité plus loin, jouant un rôle analogue aux articulations des éléments décrits en relation avec l'exemple- de la Fig. 1. Le moufle de démultiplication 101 est d'une manière en elle-même classique, constitué d'une série de poulies 106 montées à la partie supérieure de l'enceinte 102 et fixées en position par rapport à cette dernière, et d'une autre série de poulies mobiles 107, portées par un contre-poids 108 qui équilibre l-'ensemble de-liaison et l'ensemble esclave introduit a l'intérieur du canal de passage 4. Chaque ruban de transmission 100 est à la sortie du dispositif à moufle 101, guidé par une poulie 109 puis renvoyé à l'intérieur du fourreau 103 et du manchon 104 vers l'ensemble maître 7a articulé sur ce dernier. La Fig. 12 illustre à plus grande échelle l'un des sabots de guidage 105, représenté monté dans le canal 4 comportant une première partie 4a, prolongée par une seconde partie 4b sensiblement de même diamètre mais présentant l'une par rapport à l'autre une inclinaison différente, formant un coude au niveau duquel le sabot 105 assure précisément le guidage des rubans 100 de transmission des mouvements. Ce sabot se compose de deux pièces creuses 105a et 105b articulées l'une A l'autre autour d'un axe 110 et portant a leurs extrémités des bossages 105c et 105d, aptes à venir sensiblement en appui contre la paroi interne des parties 4a et 4b du canal 4. Ce sabot 105 est fixé à sa partie supérieure à une attache 111 à un câble de suspension 112 renvoyé vers le dispositif à moufle 101.Par ailleurs, le sabot comporte un jeu de trois poulies, respectivement 113, 114 et 115 disposées comme l'indique la figure, ces poulies servant à guider les rubans 100 de transmission d'une manière analogue aux poulies 31, 32 et 33 prévues dans l'exemple selon les Fig. 1 à 10. Les Fig. 13 et 14 montrent alors comment peut être réalisée, par le même dispositif de mouflage 101, la mise en position convenable des sabots 105, notamment au niveau des coudes du canal de passage 4, indépendamment de l'ajustement et du réglage de la longueur utile des organes de transmission, en particulier des rubans 100, reliant l'ensemble maître à l'ensemble esclave. A cet effet, le câble 112 auquel est suspendu chaque sabot 105 est renvoyé sur la première poulie supérieure 106 du moufle 101, puis sur les autres poulies de ce moufle, avec guidage complémentaire sur une troisième série de poulies 116, portées par des potences 116a, fixes par rapport à la paroi de l'enceinte 102, ces potences 116a étant montées à une hauteur convenable sous les poulies supérieures 106. Le câble 112, après passage sur une dernière poulie 117, à l'extrémité du contrepoids 108, est renvoyé sur une poulie de guidage inférieure 118, puis par deux autres poulies 119 et 120 sur une roue de réglage 121, commandée par une manivelle 122, permettant d'ajuster la longueur utile de ce câble et par suite de régler le niveau atteint par le sabot 105 dans le canal 4.-Le fonctionnement du dispositif ainsi réalisé est en effet le suivant: lorsque le contrepoids 108 subit un mouvement de montée à l'intérieur de l'enceinte 102, il entraîne, par l'intermédiaire du dispositif à moufle 101, non seulement l'ensemble des rubans 100 transmettant les mouvements de l'ensemble maître vers l'ensemble esclave, mais également le câble 112 de support du sabots 105 considéré.Le mouvement de montée du contrepoids se poursuit jusqu'à ce que les poulies 107 atteignent le niveau des poulies 116. A cet instant, le câble 112 échappe aux poulies du contrepoids 108 et reste dans la position illustrée-sur la la Fig. 14, tandis que se poursuit, indépendamment de l'arrêt du câble 112 le mouvement des rubans 110. La Fig. 15 est une vue de côté à plus grande échelle qui illustre le montage particulier des poulies d'arrêt 116 et du contrepoids 108 avec ses poulies de guidage mobi-les 107 et permet d'en mieux comprendre le fonctionnement. Quelle que soit la variante d'exécution adoptée, l'appareil de télémanipulation se-lon l'invention permet ainsi de transmettre d'un ensemb-le mattre à un ensemble esclave homologue les mouvements habituels d'élévation et de rotation autour des articulations d'épaule, de coude et de poignet, ainsi que le mouvement de serrage de la pince, à travers un élément de-liaison de longueur-variable, sans décalage ou effet de flexion parasites, la traction exercée sur les organes de transmission de ces mouvements restant toujours dans les iimites permises, habituellement tolérées dans les manipulations maître-esclave connus.La La longueur de l'élément de liaison lui-même peut être en principe aussi importante que désirée et atteindre en pratique une vingtaine de mètres, une longueursupérieure introduisant par le nombre des poulies utilisées et la valeur élevée des rapports de démultiplication des frottement prohibitifs. Dans les limites précitées, l'appareil autorise, associes à tout- dispositif d'éclairage et de télévision--utilisant d- autres- canaux, l'accès aux enceintes des réacteurs actuellement réalisés, en permettant un travail aussi bien par le dessus que par le dessous du coeur, notamment en cas d'incidents de fonctionnement, exigeant le démontage ou l'enlèvement de pièces, normalement inaccessibles en raison des conditions régnant dans ces enceintes. Bien entendu, et comme il résulte déjà de ce qui précède, il va de soi que l'invention ne se limite pas aux seuls exemples de réalisation plus spécialement décrits et représentés; elle en embrasse au contraire toutes les variantes. Notamment, on pourrait- réaliser les organes de transmission au moyen de câbles électriques reliant l'ensemble maître à l'ensemble esclave, avec un asservissement électronique bilatéral. REVENDICATIONS 10/ Appareil de télémanipulation pour travail dans une enceinte profonde comprenant au moins un canal de passage sensiblement vertical de grande longueur, ledit appareil comportant à son extrémité extérieure à l'enceinte un ensemble articulé de commande, dit ensemble martre, et à son extrémité opposée intérieure à l'enceinte un ensemble articulé de recopie des mouvements de l'ensemble maître, dit ensemble esclave, les deux ensembles étant réunis et articulés aux extrémités d'un ensemble de liaison intermédiaire contenant des organes de transmission par câbles, rubans ou chaînes des mouvements élémentaires de l'ensemble maître vers l'ensemble esclave, caractérisé en cé que ledit ensemble de liaison comporte au moins deux éléments, reliés entre eux par l'intermédiaire d'une articulation associée à un mécanisme de blocage de ladite articulation, agissant lorsque les deux éléments sont dans le prolongement l'un de l'autre, ladite articulation comprenant pour chaque mouvement élémentaire transmis de l'ensemble maitre vers l'ensemble esclave, une poulie unique de guidage, portée par l'axe de ladite articulation, ledit ensemble de liaison étant porté par un dispositif extérieur à l'enceinte, assurant son introduction et son retrait contrôlés dans ledit canal de passage. 20/ Appareil de télémanipulation selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mécanisme d'introduction et de retrait contrôlés dudit ensemble de liaison comprend un tambour mobile autour d-'un- axe horizontal et dont la section par un plan perpendiculaire à cet axe présente la forme d'un polygone régulier, ledit ensemble de liaison étant constitué par une pluralité de tubes successifs, articulés en série de proche en proche autour d'axes disposés, lorsque ledit ensemble est porte par ledit tambour, selon les sommets dudit.polygone régulier au- moins-- et- un- polygone concentrique. 30/ Appareil.de télémanipulation selon la revendication 2, caractérisé en.ce que chaque tube de l'ensemble de liaison comprend à ses deux extrémités, une chape droite coopérant avec les chapes homologues des tubes adjacents autour des axes.d'articulation respectifs, parallèles entre eux, lesdits axes supportant chacun.une pluralité de poulies parallèles pour le guidage, indépendant pour chaque poulie, des organes de transmission des mouvements de l'ensemble maître vers 1 'ensemble esclave. 40/ Appareil de télémanipulation selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit tambour comporte un fAt horizontal, coaxial à l'axe dudit tambour et terminé par un fourreau rigide perpendiculaire audit fflt, l'extrémité dudit fourreau supportant l'axe d'articulation de l'ensemble maître sur ledit ensemble de liaison. 50/ Appareil de télémanipulation selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit fût est monté libre en rotation contrlée par rapport audit tambour de manière à limiter la torsion des organes de transmission entre l'ensemble maître et l'ensemble esclave à l'intérieur dudit ensemble de liaison, consécutivement à la rotation relative dudit tambour par rapport audit fût, émergeant d'une enveloppe fermée entourant ledit tambour. 6 / Appareil de télémanipulation selon lå revendication 1, caractérisé en ce que le mécanisme d'introduction et de retrait contrôlés dudit ensemble de liaison, comporte un jeu de poulies, respectivement fixes et mobiles, recevant les organes de transmission des mouvements de l'ensemble maître vers l'ensemble esclave et d'organes additionnels de suspension ou dudit ensemble esclave, lesdites poulies fixes et mobiles étant agencées pour constituer un moufle de démultiplication à brins parallèles et verticaux, lesdites poulies mobiles étant portées par un contrepoids équilibrant l'ensemble esclave-et les éléments articulés dudit ensemble de liaison. 70/ Appareil de télémanipulation selon la revendication 6, caractérisé en ce que le moufle de démultiplication est monté à l'intérieur d'une enveloppe fermée, supportant à sa partie supérieure les poulies fixes, ladite enveloppe étant raccordée latéralement a un fut fixe d'axe horizontal, terminé par un fourreau vertical à l'extrémité duquel est articulé ledit ensemble maître. 80/ Appareil de télémanipulation selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit ensemble de liaison comporte, outre les éléments articulés et les organes de transmission des mouvements de l'ensemble maître vers l'ensemble esclave, des sabots de guidage desdits organes de transmission, lesdits sabots étant suspendus dans ledit canal ae passage auxdits organes de suspension associés au moufle de démultiplication par un mécanisme de réduction de longueur, agencé pour limiter la profondeur de descente de chacun desdits sabots à sa valeur requise, indépendamment des mouvements impartis par le moufle de démultiplication aux organes de transmission. 9 / Appareil de télémanipulation selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque élément articulé dans ledit ensemble de liaison comporte, de part et d'autre de ses axes d'articulation avec les éléments voisins, des poulies de guidage en nombre egal aux poulies portées par ledit axe, chaque organe de transmission d'un mouvement élémentaire de l'ensemble maître vers l'ensemble esclave étant dédoublé avec un brin d'actionnement dans un sens et un brin antagoniste d'actionnement en sens inverse, le sens de passage desdits brins étant inversé d'une poulie de guidage à la suivante dans un même élément. 100/ Appareil de télémanipulation selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mécanisme de blocage deux à deux des éléments articulés de l'ensemble de liaison comporte, montées dans le plan de symétrie desdits éléments autour de leur axe d'articulation commun, une butée fixe solidaire de l'extrémité d'un desdits éléments et une butée mobile escamotable, pivotant sur l'extrémité en regard de l'autre élément autour d'un axe parallele à l'axe d'articulation, ladite butée mobile étant commandée par un vérin pneumatique provoquant le basculement de cette butée vers l'extérieur à l'encontre d'un ressort de rappel vers l'intérieur, plaçant ladite butée mobile au droit et en contact avec ladite butée fixe. 110/ Appareil de télémanipulation selon la revendication 10, caractérisé en ce que la butée fixe présente la forme d'une chape fendue selon un plan perpendiculaire à l'axe d'articulation des deux éléments, tandis que la butée mobile en forme de T, présente une partie centrale de largeur égale à la fente de la chape de la butée fixe où elle s'engage au cours du débattement des deux éléments autour de leur axe d'articulation si elle n'est pas basculée vers l'extérieur sous l'effet de son vérin de commande. 120/ Appareil de télémanipulation selon la revendication 10, caractérisé en ce que la butée fixe et la butée mobile des deux éléments comportent des portées planes d'extrémités, aptes à coopérer mutuellement par contact en bloquant lesdits éléments lorsque ladite butée mobile est basculée vers l'extérieur sous l'effet de son vérin de commande. 13 / Appareil de télémanipulation selon la revendication 12, caractérisé en ce que ladite butée mobile comporte une face de portée sur la butée fixe présentant une inclinaison oblique, autorisant le glissement relatif des deux butées l'une contre l'autre lorsque la butée mobile n'est pas basculée vers l'extérieur. 14 / Appareil de télémanipulation selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ensemble de liaison comporte, à proximite des ensembles maître et esclave, des mécanismes de même rapport et à haut rendement, de démultiplication puis de multiplication, limitant les efforts exercés sur les organes de transmission sans modifier sensiblement la valeur des couples transmis par l'ensemble maître vers l'ensemble esclave. 150/ Appareil de télémanipulation selon la revendication 14, caractérisé en ce que lesdits mécanismes sont constitués par des moufles de démultiplication, montés dans les éléments articulés extrêmes de 11 ensemble de liaison. 160/ Appareil de télémanipulation selon la revendication 14, caractérisé en ce que lesdits mécanismes sont constitués par des treuils recevant avec un nombre de tours plus ou moins élevé les organes antagonistes de transmission des mouvements dans ledit ensemble et une réduction attaquant une couronne ou un engrenage lié à l'ensemble maître ou à l'ensemble esclave. 17 / Appareil de télémanipulation selon la revendication 1, caractérisé en ce que les organes de transmission sont réalisés au moyen de câbles électriques reliant l'ensemble maître à l'ensemble esclave avec un asservissement électronique bilatéral.