FR 2148184 A1 19730311 FR 7227788 A 19720802 La présente invention est relative à un procédé et à un appareil pour commander un servomécanisme et elle concerne plus particulièrement un système de commande numérique pour faire passer un organe de sortie de servomécanisme par une succession cyclique de positions de sortie qui sont représentées par une série correspondante de signaux de commande. Il existe déjà dans la technique connue des commandes numériques qui sont intégrées avec des servosystèmes analogiques. En outre, des systèmes de décodage numériques-analogiques qui sont compatibles avec des servosystèmes analogiques sensibles aux phases sont connus comme indiqué dans les brevets des Etats Unis d'Amérique N0 3.175.138 et 3.o78.4oe. Dans chacun des brevets mentionnés, on décrit un appareil pour la production de signaux de commande à deux phases qui sont utilisés par un servomécanisme pour positionner un organe de sortie dans une position quelconque parmi un nombre fini de positions de sortie agencées dans une succession cyclique.Les positions de sortie peuvent par exemple correspondre aux positions de rotation d'un arbre qui peuvent être identifiées de manière unique par le rapport de phase des formes d'onde. Si on le désire, on peut obtenir un nombre quelconque de rotations de 11 arbre en commandant de manière répétée cet arbre pour qutil prenne chacune des positions de rotation dans la succession cyclique.Tandis que chacun des signaux de commande d'entrée d'un tel système est unique, pour une seule position de l1ar- bre, il est possible, par une programmation appropriée des instructions, d'entratner l'arbre de sortie à travers un nombre spécifique de tours complets vers une position de rotation spécifique de cet arbre. bu moyen de ce procédé, on peut obtenir par exemple un déplacement très précis d'un objet, par exemple d'une plume de tra çage ou d'une bande d'enregistrement. La forme d'onde en phase peut aussi hêtre utilisée pour positionner une synchromachine du type magnétique dans une rangée linéaire de positions de sortie qui se présentent dans une succession cyclique. Dans chacun des brevets mentionnés, les signaux de commande à deux phases sont des formes d'onde produites par deux compteurs numériques fonctionnant simultanément à la mCme vitesse et avec un comptage différentiel fixe correspondant au rapport de phase des formes d'onde. Pour introduire un nouveau signal de commande d partir d'une source numérique, les deux compteurs doivent etre ar rêtés, une nouvelle instruction doit être introduite dans l'un des compteurs et ensuite les deux compteurs doivent être mis en marche simultanément par une autre instruction.Pour introduire de nouvelles instructions et maintenir la discrimination de phase,les compteurs sont arrêtés à la fin d'un nombre pair de cycles de comptage et après que organe oe sortie ait atteint la position commandée antérieurement ; de ce fait, le signal d'erreur dans la servoboucle et le couple du servomoteur retourne à zero entre chaque instruction d'une série dtiatruction. Dans un système où la precision du positionnement est requise ensemble avec une réponse de haute fréquence, il est preférable qu'on soit capable dtlntroduire de manière continue de signaux de commande à une phase quelconque du cycle de comptage et à une position quelconque de l'organe de sortie6 En conséquence, la présente invention a pour but de décrire un appareil de commande numérique qui produit des signaux de commande à phases devant être utilisés par un servomécanisme analogique sensible aux phases pour obtenir un rendement de réponse élevé et précis. la présente invention coneiEte en un procédé et en un appareil pour commander la sortie d'un servomoteur conformément à des signaux de commande numérique.I1appareil qui permet la mise en oeuvre du procédé de la présente invention comprend un compteur numérique entraîné cycliquement ayant une sortie fournissant une forme åtonde de référence à une fréquence qui est un aoua-multiple de la cadence de comptage numérique.Un registre de signaux de commande numérique a une entrée à travers laquelle sont reçus les signaux de commande numérique pour positionner la sortie du servomoteur pour le stockage temporaire.Un moyen comparateur est connec-- té entre le compteur numérique et le registre de signaux de commande pour comparer les comptages numériques et les signaux de commande numérique et produire des signaux de cofncidence ou des signaux de synchronisation en phase à ss chaque colnciaence des comptages numeriques et des signaux de commande.Un moyen générateur connecté au moyen comparateur eXt sensible aux signaux de coincidence produit une forme d'onde de signaux de commande ayant la meame fréquence que la forme d'onde de référence et un rapport de phase avec la forme d'onde de référence qui est en rapport de manière unique avec le signal de commande dans le registre.Un moyen de commande du moteur sensible aux phases connecté avec le ssrv- moteur, le moyen générateur et le compteur numérique comprend un détecteur de phase sensible à la forme > onde de référence et la forme d'onde du signal de commande pour positionner la sortie du servomoteur conformément au rapport de phase des formes d'onde. Au moyen de cet appareil, les signaux de commande numérique sont traités rapidement et de manière continue afin de produire les formes d'onde à deux phases qui entraident un servomécanisme analogique. L'invention sera maintenant expliquée plus en détail en se référant au dessin annexé Sans lequel : La fig. 1 est une vue en perspective d'un système de traçage à tambour numérique-analogique, comportant l'appareil de commande numérique de la présente invention0 La fig0 2 est un schéma représentant un mode de réalisation de l'appareil de commande pour le système de traçage de la fig. 1. La fig. 3 est un schéma plus détaillé des éléments d'entrée de l'appareil de commande de la fig. 2. La fig. 4 est un schéma représentant un autre mode de réalisation de l'appareil de commande pour le système de traçage de la fig. 1. La présente invention est relative à un procédé de commande numérique-analogique et à un appareil qui est utilisé avec un servosystème sensible aux phases afin de positionner de manière précise un organe de sortie. L'appareil de commande est conçu de manière spécifique pour déplacer un organe de sortie rotatif entre une succession cyclique de positions de sortie et de ce fait il est très approprié pour des servosystèmes ayant des sorties rota tives. Cependant, l'appareil peut aussi être utilisé dans des systèmes ayant un organe de sortie tel qu'une synchromachine du type magnétique déplaçable linéairement entre des positions qui sont reliées entre elles par une succession cyclique de commandes. Bien que la présente invention soit utile pour de nombreux types de servosystèmes, elle sera décrite dans la présente description comme étant appliquée à un système de traçage à tambour tel que celui représenté sur la fig. 1. Le système de traçage à tambour, désigné dans son ensemble par 10, comprend un calculateur numérique 12 et un traçeur à tambour 14 qui sert comme dispositif d'affichage pour la sortie du calculateur 12.Le calculateur 12 peut être soit un calculateur général, soit un calculateur spé cialisé qui effectue les opérations désirées de traitement de données et reçoit des informations d'entrée d'un dispositif de mémoi- re tel qu'une bande de mémoire 16. les canaux d'information particuliers et le fonctionnement du calculateur ne font pas partie de la présente invention et en conséquence ne sont pas écrits en détail. lour la compréhension de l'invention, le calculateur la est simplement une source de signaux ae commande numérique fournis saint l'information numérique devant Autre transformée en un affichage visuel par le traceur a tambour 14. Le traceur à tambour 14 comprend le tambour de traçage 20 qui est en prise avec une bande de papier d'enregistrement 22 et déplace cette bande vers lavant et l'arrière dans son sens loni- tudinal entre deux rouleaux récepteurs 24 et 26 disposés sur des côtés opposés du tambour 20.Le tambour 20 est en prise avec le papier 22 au moyen de dents de Signons (non représentés) à chaque extrémité du tambour et de perforations corresponeantes sur les côtés du papier afin de s'assurer que la rotation du tambour produit de manière precise des déplacements correspondants du papier d'enregistrement.Des moteurs récepteurs et des embrayages à glissement (non représentés) sont connectés aux rouleaux récepteurs 24 et 26 pour maintenir une légère tension sur les segments du papier tendu entre le tambour et les rouleaux et pour s'assurer que le papier est déroulé ou enroulé sur les rouleaux récepteurs de manière regulière lorsque le tambour de traçage 20 tourne dans chaque sens. Un servomoteur 28 monté sur le carter du traceur 14 est relie au tambour 20 soit directement soit par l'intermédiaire d'un mécanisme réducteur à enrenages afin de produire la rotation du tambour pendant l'opération de traçage.Une plume d'enregistrement 30 est montée pivotante pour un léger mouvement vertical l'éloignant du tambour 20 sur un chariot coulissant 32 et est positionnée par le chariot au-dessus de la partie du tambour 20 sur laquelle repose le papier 2 afin de produire un tracé T sur le papier d'enregistrement 22 lorsqu'elle est pressée vers le bas, c'est-à-dire vers le tambour 20.Le chariot 32 se déplace en direction latérale relativement à la barde de papier d'enregistrement 22 sur une paire de rails de guidage 34 fixés sur le carter du traceur 14.Le mouvement du chariot 32 est commandé par un servomoteur 40 qui entraîne une courroie dentée 42 en prise avec le chariot 32 et tendue sur une poulie de guidage 44 mon tee sur le carter du traceur 14. Comme montré, le traceur à tambour peut être considéré comme ayant trois axes de commande auxquelles il faut fournir des informations afin de produire de manière précise un tracé sur le papier 22 en accord avec les données numériques fournies par le calculateur 12.L'un des axes de commande est en rapport avec les déplacements longitudinaux du papier 22 produits par la rotation du tambour LO et du servomoteur 28. Un second axe de commande est en rapport avec les déplacements de translation de la plume et du chariot 32 en direction latérale au-dessus du papier 22 et du tambour 20.Une troisième axe est en rapport avec les mouvements de pivotement de la plume 3u dans le chariot 32, ce qui élève cette plume par rapport au papier d'enregistrement ou la presse contre ce papier.Ces mouvements de pivotement peuvent être commandés par un petit eolénoSde électrique monté sur le chariot 32. En commandant de manière appropriée tous les mouvements relies aux trois axes conformément aux signaux de commande numérique transmis au traceur par ar le calculateur 12 à travers le cable de commande 50, on produit un tracé precis des données numériques sur le papier d 'enregistregnent 22. L'appareil de commande numérique qui fait l'objet de la présente invention est utilisé pour entraîner le se vomoteur 28 et le tambour 20 suivant l'un des axes de commande pour positionner de manière précise le papier d'enregistrement 22 dans la direction longitudinak pendent un processus d'enregistrement. Bien que le mouvement du tambour 20 est principalement un mouvement de rotation, l'appareil de commande peut aussi être utilisé pour produire les translations laterales de la plume d'enregistrement 30 et du chariot 32. La Figure 2 est un schéma de l'appareil dans le traceur 14 qui commande la rotation du tambour de traçage 20.Des signaux de commande du calculateur 12 soue une forme numerique e@t représentant une position de sortie desirée du tambour 20 sont fournis par un dispositif d'entrée 60 à un registre de stockage numérique 62 ou les signaux de commande sont maintenus en stockage temporaire.Selon l'un des moaes ae réalisation de l'invention, le remise tre 62 est un compteur binaire pour compter décompter et les données fournies par le dispositif d'entrée comprennent des informations concernant le signe spécifiant le sens de comptage du compteur, c'est-à-dire le comptage ou le décomptage et les impulsions de comptage qui font varier la somme cumulative ou le nombre dans le registre.Ies nombres apparaissant en séquence dans le registre correspondent respectivement aux positions désirées devant entre prise en séquence pr le tambour de traçage 20.Si le registre 6 est -par exemple un compteur binaire à huit bits ayant un comptage maximal de 256, chacun des comptages represente l'une des 256 positions discrètes de rotation du tambour 20 et chaque impulsion ajoutée au registre correspond à un signal de commande pour faire tourner le tambour d'environ 1,4 vers la position adjacente dans la succession cyclique de position de sortie.Naturellement, le nombre de positions discrètes qui peuvent être commandées peut être augmenté ou diminué en augmentait ou en diminuant de manière correspondante la capacité de comptage du registre 62. L'appareil de commande comprend également un compteur numerique 64 lui a une capacité de comptage binaire égale à celle du registre 62. Si le registre 62 par exemple et le compteur binaire à huit bits indiqué dans l'exemple ci-dessus, le compteur ascendant 64 est également un compteur à huit bits. Le compteur 64 est entratné par une horloge 66 commandée par un cristal et fonctionne de manière continue dans le sens ascendant vers son comptage maximal. A l'impulsion subséquente de lthor- loge, le compteur tourne du nombre maximal à zéro et commence un autre cycle de comptage.Les cycles de comptage se suivent l'un l'autre dans la mesure où l'horloge 66 continue à fournir des impulsions au compteur 64. Un comparateur numérique 70 relié entre le registre 62 et le compteur 64, compare de manière continue le comptage du compteur 64 avec les instructions stockées dans le registre 62.Lorsque l'instruction et le comptage sont égaux eu sont en coïncidence, le comparateur 70 produit une impulsion qui a un ru port de phase avec le cycle de comptage qui est en rapport de manière unique avec l'instruction dans le registre 62. En théorie, le compteur reproduit une série complète de signaux ae commande en séquence sous une forme binaire ou une autre forme codée pendant un cycle de comptage. L'impulsion de coincidence produite par le comparateur 70 est de ce fait un signal de synchronisation à phase ayant un rapport ae phase avec le cycle de comptage qui correspond à la position désire du tambour de traçage 20 par rapport à la position zéro fixe. Lorsque tous les stades de bits du compteur 64 et du registre 6X, sauf les plus imEortants, sont en coìnciaence,le comparateur 70 produit une seconde impulsion a un point de 180 dans le cycle de comptage ou à la moitié d'un cycle de comptage après la première impulsion produite à la coïncidence de tous les bits de mot.Les deux impulsions sont transmises à un réseau de façonnage 72 qui dans l'une des formes est un flip-flop qui est mis à un pr la première des impulsions et re@is à zéro par la seconde des impulsions.Le reseau de façonnage 72 produit une forme d'onde de signal ce commande prenant la forme c'une onde carrée ayant la même fréquence que les cycles de comptage du compteur 64 et un rapport ae phase avec des cycles de comptage directement proportionnel à la commance Dans le registre 62. La forme d'onde de signaux de commande est utilisée avec une forme d'onde de réferer.ce produite par le comrteur ascendant 64 dans un servosystème analogique sensible aux phases comprenant le servomoteur 28 pour positionner le tambour de traçage 20. La forme d'onde de référence dans le mode ae realisation de l'invention ayant un compteur ascendent binaire est dérivée du stade de bit le plus important du compteur.La sortie cu stade ae bit est une onde carrée ayant une fréquence qui est un sous-multiple du taux de comptage ou du taux d'impulsions de l'horloge 66, et est égale à la frequence des cycles de comptage. Comte indique, l'onde carrée établit une reference de temps to sur laquelle sort basés d'autres signaux à phase dans le système.On fait passer l'onde carrée k travers un filtre passe-bas 74 qui a une sortie sur laquelle apparaît la fondamentale de l'onde carrée sous forme de fonction sinusoïdale dans un rapport de phase fixe avec la forme d'onde de référence. Le second stade ae bit au point de vue importance du compteur 64 a également une sortie qui fournit une onde carrée ayant deux fois la frequence fondanentale dérivee cu filtre /74.L'onde carrée à la fréquence superieure passe à travers un convertisseur de forme d'onde 80 pour modifier la phase de l'onde de 180 et ensuite passe à travers un diviseur de fréquence 82 qui réduit la fréquence d'un facteur ce deux par rapport a celle de l'onde carrée av stade de bit le plus significatif au compteur 64.La fondamentale ae l'onze carrée cu diviseur de frequence 72 est dérivée par le filtre passe-bas 84. les sorties des filtres 74 et 64 sont des ondes sinusoïdales déphasées de 900 l'une par rapport a l'autre avec des frequences égales à celle de la forme d'onde de référence et sont utilisées pour exciter les bobinage de champ respectifs d'un séparateur 86 qui sert comme détecteur de position à rétroaction pour le tambour de traçage20. Le séparateur 86 a un bobinage de rotor connecté pour la rotation directement å l'arbre du tambour L)O et comme résultat de l'excitation par les ondes sinusoïdales provenarft des filtres 74 et 84, le signal de sortie du séparateur est une sinusoïde ayant un rapport de phase avec celle ae la forte d d1onde ce référence proportionnel à la position de rotation du tambour de traçage 20. La sinusoïde à phase est utilisée comme un signal de réinjection dans la commande du moteur sensible aux phases qui fait tourner le servomoteur 28 et le tambours de traçage 20. la commande de moteur sensible aux phases pour le servomoteur 28 a a une boucle fermée conventionnelle de conception analogique. la forme a'onde de commande du réseau de façonnage 72 et le signal de réinjection du séparateur 86 sont comparés par un detecteur de phase 9C qui produit un signal d'erreur de position qui est intro- duit dans un amplificateur totalisateur 92 et un amplificateur de puissance 94 qui entraîne le servomoteur 28. Un tachymètre de moteur 96 détecte la vitesse de sortie d servomoteur et fournit un signal d'amortissement de vitesse à l'amplificateur-totalisateur 92 pour la totaliéation avec le signal d'erreur de position.L'arbre de sortie du servomoteur est relié par une unité 98 à engrenages réducteurs au tambour de traçage 20.Si on le désire, un tachymètre d'impulsion connecte entre le dispositif d'entrée 60 et l'amplificateur totalisateur 92 peut fournir un avancement d'alimentation qui lorsqu'il est melangé avec le signal d'amortissement de la vitesse du tachymètre 96 fournit une erreur zéro pour une accélération cors tante. Le fait que des commandes numériques puissent être introduites dans le registre 62 à une phase quelconque du cycle de comptage du compteur 64 et sans qu'on ait un signai d'erreur zéro dans la servoboucle, constitue une caractéristique importante ae la présente invention. On comprendra que dans la condition d'état stable avec une erreur de position zéro dans le servoboucle, l'hor- loge 66 et le compteur 64 continuent à fonctionner et produisent la forme d'onde de reference,et le comparateur 70 et le reseau de façonnage 72 continuent à produire une forme d'onde de signal de commande Le rapport de phase entre la forme d'onde de référence et la forme d'onde de commande reste constant et mairtient le tambour de traçage 20 dans la position desirée.Lorsqu'une nouvelle instruction est transmise par le dispositif d'entrée 60 au registre 62,la phase des signaux de synchronisation produite par le comparateur 70 et de manière correspondante la phase de la forme d'onde du si- gnal de commande du réseau de façonnage 82 sont changées.Le détecteur de phase 90 n'est plus équilibré et procuit un signal a'erreur qui alimente le servomoteur 28 et positionne le tambour de traçage 20 à la position commandée.Le signal de réinjection du séparateur t ramène le signal d'erreur S zéro. La Figure 3 represente schématiquement les circuits de synchronisation et les composants du dispositif d'entrée 60 qui permettent l'introduction de nouveauxsignaux de commande à partir du calculateur l; dans le régistre 62 en une séquence conaécutive à une phase quelconque du cycle de comptage et sans interruption des cycles i comptage.Le registre 62 est represwnté comme un compteur binaire pour compter et décompter qui est connecté au calculateur 12 à travers le dispositif d'entrée 60 comprenant un flip-flop 100 et un circuit ET 102. Dans des buts de description,on suppose que le calculateur 12 fournit des impulsions de commande, c'est-à-dire une à la fois ou en série pour modifier le total cumulatif dans le compteur ascendant/descendant bien qu'il soit possible d'avoir un chargement parallèle du registre 62 si on le désire.On suppose également que l'information concernant le signe provenant du calculateur 12 a déjà été fournie au compteur ascendant /descendant pour établir le sens des impulsions du compteur. L'horloge 66 qui entratne le compteur ascendant binaire 62 est représentée comme une torloge multiphase et est également connectée au comparateur 70 et au circuit ET 102.Les sorties de l'horloge mul phase fournissent des impulsions sans chevauchement dans des trains d'impulsions à phases.La sortie portant la première phase est connectée au compteur ascendant 64. Les sorties portant la seconde et la quatrième phase sont connectées au comparateur 70 et la sortie portant la troisième phase est connectée au circuit ET102. Une phase de commande du calculateur est stockée dans le flip-flop 100 jusqu'à ce qu'une impulsion dans la troisième phase déclenche le circuit ET et charge le compteur ascendant/descendant.On remar- quera également que le flip-flop lOC est remis à zéro pour les impulsions de commande subséquentes chaque fols qu'une impulsion de commande est passée dans le compteur 62.La fréquence des impulsions d'horloge dans chaque train c'impulsions est la même et est choisie ae tanière à être sensiblement plus grande que la fréquence de sortie maximale des impulsions du calculateur.Si la fréquence de sor tie maximale du calculateur est per exemple de 20kc, chaque phase de l'horloge 66 peut fonctionner à une fréquence de 2mc. Un système fonctionnant à ces fréquences ne permettrait pas en géneral l'introduction de plus de deux impulsions de commande numérique dans le compter 62 pendant chaque cycle de comptage du compteur 64. Les sorties multiphases de l'horloge 66 permettent l'introduction de l'information d'entrée stockee dans le flip-flop 102 dans le compteur 62 sans interrubtion du cycle de comptage et permettent d'effectuer des comparaisons entre les compteurs 69 et 64 à une phase quelconque du cycle de comptage sans qu'on ait un changement des données dans les deux compteurs à la fois loraqu'on effectue une comparaison.En outre, pour empêcher qu'une impulsion d'entrée ne soit manquée par le comparateur 70 lorsqu'une impulsion est chargée tandis que les comptages sont les mêmes et que les compteurs fonctionnent dans des sens opposés, la seconde phase et la quatrième phase de l'horloge 66 déclenchent le comparateur 70 ayant et après que la troisième phase ne charge le compteur 62. Bien que le double déclenchement du comparateur 70 produise généralement deux impulsions successives à chacun des entrées de-flip-flip 72 pendant un cycle de comptage, la première seulement de ces impulsion modifie l'état du filp-flop. Il y a lieu de remarquer que les deux sorties du comparateur 70 sont respectivement connectées aux entrées de mise à un et de remise à zéro du flip-flop 72. La sortie du comparateur connectée à entrée de mise à zéro est associée avec une colncidende des bits correspondants dans tous les stades de bits dans les compteur binaires 62 et 6X, et la sortie connectée à l'entree de remise à zéro fournit le signal de coïncidence lorsque les bits correspondants dans tous les stades de bits autres que les stades de bits les plus significatifs coincident et que les bits dans les stades de bits lee plus significatifs ne sont pas identiques. Le flip-flop 72 est de ce fait mis à un et mis a zéro pendant chaque cycle de comptages des intervalles qui sont séparés de 1800 et l'onde carrée sortie du flip-flop acquiert la période et la fréquence des cycles de comptages. Gn voit ainsi que les impulsions d'horloge à phases qui font fonctionner le compteur 64, le comparateur 70 et le circuit 102 permettent de charger des impulsions de commande d'entrée à un moment quelconque pendant le cycle de comptage et coordonnent le chargement et le comptage de sorte qu'il n'interfère pas avec l'opération de comparaison.Ces caractéristiques permettent l'application immédiate de signaux ae commande au servomoteur loraqu' ils deviennent disponibles et elles produisent ainsi une vitesse beaucoup plus élevee oe traitement des informations que celle qui est permise par les systèmes de la technique connus qui requièrent que le cycle de comptage soit terminé et que le signal d'erreur analogique dans le Système de servoboucle fermée atteigne zéro avant que les signaux de commande subséquents ne soient acceptés. Le traitement plus raide aes données au present appa reil conduit à une sortie améliorée des données sur le papier d'enregistrement 22. La Pigure 4 représente une variante ae l'appareil de comman- de pour commander le servosystème à boucle fermée qui fait tourner le tambour de traçage 20.Les éléments dans le mode de réal isa- tion de la Figure 4 qui sont identi-ues aux éléments dans le mode de réalisation oe la Figure 2 portent les mêmes nombres de référence.Dans le mode de réalisation ci e la Figure 4, la forme d'onde de référence et la forme d'onde de commande sont à nouveau produites en comparant le comptage dans le compteur ascendant 64 avec l'instruction dans le registre 64.Le comparateur 110 cependant diffère légèrement du comparateur 70 de la Figure 2 du fait qu'une comparaison de phase ou un signal de cofncidence n'est produit qu' une fois pendant qhaque cycle de comptage à la colncidence de tous les chiffres binaires dans le registre 62 avec les chiffres binaires correspondants dans le compteur 64.Le signal de coincidence est appliqué à un réseau de façonnage 112 qui est un multivibrateur à un temps de précision qui produit une impulsion de sortie ayant une largeur d'impulsion ou une durée égale à la moitie d'un cycle de comptage au compteur 74.Le signal de coïncidence étant produit pendant chaque cycle de comptage à une phase du cycle directement en relation avec la commande dans le registre 62, la sortie du multivibrateur 112 devient la force d'onde de commande, c'est-àdire une onde carrée à modulation de phase par rapport à la forte d'onde de référence dérivée du stade de bit le plus significatif du compteur 64. Les formes c'ondes à deux phases sont alors utilisées dans le servosystème sensible aux phases pour positionner le tambour de traçage 20. La forme d'onde de commande est appliquée au detecteur de phase 90.La forme d'onde de référence produite par le compteur 64 est transmise à un filtre passe-bas 120 qui en dérive la fondamentale de la forme d'onde. Les signaux ce sinus et de cosinus qui excitent les enroulements de champ du séparateur 86 sont produits par la fondamentale avec l'aide du circuit 122 de retard de phase de 9O0.Les composants et le fonctionnement du servosystème à boucle fermée tels que representés dans la Figure 4 réalisent le positionnement du tambour de traçage 120 ae la meme manière que celle décrite en ce qui concerne le mode de réalisation de la Fig.2. Il est bien entendu qu'on peut effectuer de nombreuses mode difications en ce qui concerne les modes (te réalisation décrits, sans sortir du cadre de l'invention. En effet, bien que le registre 6; et le compteur 64 par exemple sont conçus pour accepter des signaux de commande codés sous forme binaire, d'autres formea de codage de commande, telles que le décimal codé binaire, peuvent aussi être utilisées dans la mesure où un signal de comparaison des phases peut être produit. En outre, bien que le compteur 64 soit décrit comme un coapteur ascendant, il eEt simplement nécessaire que le compteur fonctionne cycliquement dans le même sens, soit vers le haut, soit à rebours pendant un contact complet dans chaque cycle de comptage. T E V E N D I C A T I O N S 1. Appareil pour commander la sortie d'un servomoteur 28, carac térisé en ce qu'il comprend un compteur numérique 64 entraîné cycliquement ayant une sortie fournissant une forme d'onde de référence à une fréquence qui est un sous-multiple de la vi tes se de comptage numérique; un registre 62 ae signaux de commandes numériques ayant une entrée à travers laquelle sont reçus des signaux de comandeE numériques pour leur stockage temporaire pour positionner la sortie du servomoteur ; un moyen comparateur 70 connecté entre le compteur numérique et le registre de signaux de commande pour comparer les compta ges numériques et les signaux de commande numérique et pair produire des signaux de coïncidence à chaque cotncidence du comptage numérique et des signaux de commande numérique ; un moyen générateur 72, 112, connecté au moyen comparateur et sensible aux signaux de coincidence pour produire une forme d'onde de signaux de commande ayant la même fréquence que la forme d'onde de référence et un rapport de phase avec la for me d'onde de référence uniquement en relation avec le signal de commande dans le registre ; et un moyen de commande 90,86, connecté au servomoteur, au moyen générateur et au compteur numérique et comprenant un détecteur de phase 90 sensible à la forme d'onde de référence et à la forme d'onde de signal de commande pour positionner la sortie du servomoteur confor miment au rapport ae phase dea formes d'onde. 2. Appareil de commance selon la revendication l, caractérisé en ce que le registre de signaux de commande est un compteur nu rique 62 ascendant/descendant. 3. Appareil de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le registre de signaux ae commande comprend un regis tre numérique 62 comportant une pluralité donnée d'étages de bits pour stocker des commandes numériques et le compteur nu métrique 64 comporte une pluralité d'étages de bits égale à la pluralité d'étages de bits dans le registre. 4. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que le moyen générateur comprnd un multivibrateur 112 à un temps produisant une largeur d'impulsion égale à la moitié de la période de l'onde de référence. kppareil de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce que les étages de bits dans le régiatre numérique sont des étages de bits codés binaires et le moyen comparateur 70 est connecté à chacun des étages de bits dans le registre di gital et aux étages de bits correspondants dans le compteur numérique ae manière à produire un signal de synchronisation lorsqu'il y a identite des bits dans le registre et des bits correspondants dans le compteur et un autre signal de synchro nidation à la moitié du cycle de comptage du compteur après le premier signal de synchronisation. 6. Appareil selon la revendication 5, caractérisé en ce que le moyen générateur comprend un flip-flop 72 mis à un par le premier des signaux de synchronisation du moyen comparateur et mis à zéro par l'autre signal de synchronisation afin de fournir la forme d'onde de signal de commande à phase. 7. Appareil de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le compteur numérique est un compteur à bits multi ples et la sortie du compteur numérique fourniexant la forme d'onde de référence est connectée à l'étage de bits le plus significatif du compteur. . Appareil de commande selon la revendication 7, caractérise ên ce que le compteur numérique est un compteur binaire ayant des sorties provenant de l'étage de bits le plus importait ou le plus significatif et du second étage de bits au point ae vue importance et en ce qu'un inverseur 80 de forme d'onde et un diviseur de fréquence 82 sont reliés à la sortie du se cond étage de bits au point de vue importance. 9. Appareil de commande selon la revendication 7, caractérisé en ce que le moyen de conmande du moteur sensible aux phases comprend un séparateur 86 de position de réinjection connecté à la sortie du servomoteur et ayant des enroulements de champ connectés respectivement à l'étage de bits le plus significa- tif du compteur numérique et au diviseur 82 de fréquence, et un enroulement de rotor connecté au détecteur de phase 90. 10. Appareil de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de commande du moteur sensible à la phase com prend en outre un détecteur 86 de position à reinjection apte à une rotation cyclique, connecté pour la rotation cyclique L la sortie du-servomoteur. 11. appareil selon la revendication 10, caracterisé en ce que le détecteur ce position à reinjection comparera un séparateur 86 ayant au moins un enroulement de champ connecté a la sortie du compteur numerique fournissant la forme d'onde de reféren ce et un enroulement de rotor connecté au detecteur de phase 50. 12. Servomécanisme sensible a la phase ayant un organe de sortie mobile, un appareil de commande numéricue perfectionné pour produire des signaux de commande t phases afin de deplacer l'organe de sortie entre une pluralité de positions discrètes caractérisé en ce qu'il comprend un compteur numerique 64 ayant une capacité de comptage qui correspond à la pluralité de positions discrètes de l'organe mobile, une hor#loge 66 ayant un débit d'impulsions prédéfini connecté pour son entratne- ment avec le compteur afin d'établir une vitesse de comptage numérique correspondant au débit d'impulsions redéfini un moyen de référence 74, 84, 120, 122, connecté à l'étage du compteur onterant le chiffre le plus significatif pour pro duire une forme d'onde de référence périodique à la même fré quence que les cycles de comptage du compteur numérique ; un registre de commande numérique 62 ayant une capacité de chif fres correspondant a une pluralité de signaux de commande nu rique, chaque signal de commande correspondant à l'une des positions discrètes ; un moyen comparateur 70 connecté au compteur numérique et au registre numérique pour produire un signal de synchronisation à phase pendant chaque cycle de comptage du compteur numérique, la phase du signal de syn chronisation se référant au cycle ae comptage et une fonction du signal de commance dans le registre ; et un moyen généra- teur 12,112, connecté au moyen comparateur et sensible au signal de synchronisation c phases pour produire une foime d'onde de commande périodique en rapport de phase avec la forme d'onde de réference,le rapport de phases avec la forme d'onde ae référence correspondant au rapport de phases du signal de synchronisation et du cycle de comptage. 13. Appareil ae commande numérique perfectionné selon la revendi cati on 12, caractérisé en ce que le registre ae commande nu rique est un compteur numérique 62 ayant la même capacité nu mérique que le compteur numérique 64. 14. Appareil de commande numérique perfectionne selon la reven dication lv, caractérisé en ce que le compteur numérique com- prend un compteur ascendant et en ce que le registre ae com mande numérique comprend un compteur numérique ascendant/ descendant. 15. appareil de commande numérique perfectionné selon la reven dication 12, caractérisé en ce que lthorloge 66 est une hor loge multiphase également connectée avec le moyen comparateur et le registre de commande, différentes sorties d'horloge com portant différentes phases d'horloge étant connectées respec tivement au compteur, au moyen comparateur et au registre. 16. Appareil de commande numérique perfectionné selon la reven dication 12, caractérisé en ce que le compteur est un comp teur binaire et en ce que le moyen de référence comprend en outre un inverseur 60 connecté au second étage de chiffres av point de vue importance du compteur et un diviseur de fréquence 82 connecté a l'inverseur, le diviseur ayant la caractéristique de réduire les fréquences d'un facteur de deux, deux formes d'onde de référence à phases étant ainsi produites. 17. procédé de commande d'un servomécanisme ayant un organe de sortie 20 déplaçable par une succession cyclique de positions de sortie, caractérisé en ce qu'on fournit des signaux de commande choisis, séquentiellement à partir d'une série de signaux de commande correspondant respectiyement aux positions de sortie dans la succession cyclique ; en ce qu'on reproduit de manière continue la série complète de signaux de commande en succession dans un cycle de durée standard ; en ce qu'on compare la série complète reproduite de signaux de commande avec chacun des signaux de commande choisis pendant chaque cycle de temps pour produire des signaux de commande à phases ayant des rapports de phase avec des cycles de périodes stan dard correspondant respectivement aux positions des signaux de commande choisis dans la série ; en ce qu'on déplace l'or- gane de scrtie du servomecanisme séquentiellement vers chacu ne des positions de sortie correspondant respectivement aux signaux de commande choisis en réponse aux signaux ce coaman- de à phases. 18. Procéde de commande d'un servomécanisme selon la revendica tion 17, caractérisé en ce que le stade de fourniture, con siste a fournir une impulsion e commane en une fois pour chaque signal de commance consécutif à un compteur 62 pour modifier la somme cumulative dans le compteur. 19. procédé de commande d'un servomécanisme selon la revendica tion 17, caractérisé en ce que le stade de fourniture con siste à charger les signaux de commande dans un registre 62 sous forme numérique ; le stade de reproduction continu con siate à faire fonctionner un compteur numérique 64 ae manière re continue à travers une série de comptages numériques cor respondant respectivement à la série de signaux de comnande; le stade de comparaison comprend la comparaison de chacun des signaux de commande sous forme numérique dans le registre avec chaque série de comptages numériques dans le compteur. 20. procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce qu'il comprend en outre le stade de production d'un signal de syn chronisation à phases pendant chaque série de comptages numé riques à chaque coïncidence du signal de commande dans le registre et du comptage dans le compteur correspondant au signal de commande. 21. Procédé selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'on produit en outre un signal de synchronisation à phase pen dant chaque série de comptages numériques à la moitié d'un cycle de temps après le premier signal de synchronisation à phase. 22. procédé de commande c'un servomécanisme selon la revendica- tion 17, caractérisé en ce que le stade de déplacement com prend la résolution de la position de l'organe de sortie du servomécanisme en un signal de réinjection en rapport de pha se au cycle ce temps, en ce qu'on fournit le signal de réin jection et un signal de commande a phase a un détecteur de phase 90 pour déterminer la difference de phase du signal de réinjection et du signal de commande et en ce qu'on alimente le servomécanisme en accord avec la différence ae phase dé terminée par le detecteur. procédé de commande selon la revendication. 22, caractérisé en ce que le stance de réaolution comprend la connection de l'organe de sortie à un séparateur 86 et l'excitation élec trique du séparateur avec une forme d'onde de référence ayant une phase fixe avec le cycle de temps. 24. Procédé de commande d'un servomécanisme selon la revendication 17, caractérisé en ce que le stade fourniture comprend à ali menter en série un compteur 6? ascendant/descendant avec des impulsions de commande, de manière à obtenir un comptage to tal dans le compteur correspondant à une position choisie parmi les positions de sortie. 25. Procéde de production de signaux de commande a deux phases à partir d'un signal ae commande numérique, caractérisé en ce qu'on prévoit un registre de stockage 62 ayant une capacité numérique suffisante pour recevoir le signal de commande nu rique, en ce qu'on charge le signal de commande numerique dans le registre de stockage, en ce qu'on prévoit un compteur numérique 64 ayant une capacité numérique au moins aussi gran de que la capacité du registre de stockage, en ce qu'on fait passer le compteur par un comptage complet de manière cyclique et à une vitesse de comptage fixe, en ce qu'on compare chaque comptage numérique dans le compteur avec le-signal de comman de numérique dans le registre de manière à obtenir un signal de synchronisation à phase à la coïncidence du comptage et du signal de commande ; en ce qu'on produit l'un des signaux de commande à phase avec un report de phase fixe avec chaque cycle de comptage ; et en ce qu'on produit un autre des si gnaux de commande à phase dans un rapport de phase fixe avec le signal de synchronisation à phase. 26. Procédé de production selon la revendication 25, caractérisé en ce que le stade de production ou signal de commande ayant un rapport de phase fixe avec le cycle de comptage comprend la production ou signal de commande en phase avec le cycle de comptage. 27. Procédé de production selon la revendication 25, caractérisé en ce que le stade de production d'un autre signal parmi les signaux de commande à phases consiste à faire commencer une forme d'onde variant cycliquement avec chaque coincidence des comptages et du signal ae commande. 28. Procédé de production selon la revendication 25, caractérisé en ce que le stade de production d'un autre signal de comman de des signaux de commande à phase comprend la production d'une impulsion ayant une duree d'impulsion fixe égale à la moitié C'cn cycle de comptage avec chaque coïncidence du comptage et du signal de commande. 29. procédé de production selon la revendication a5, caractérisé en ce que le stade ce comparaison comprend la aetection à'une coïncidence ae tou les étages numériques du compteur et du registre, excepté les plus significatifs, afin de fournir un autre signal de commande à phase à la moitié du cycle de comptage après une coincidence de tous les chiffres du comp tage et du signal de commande. 30. Procédé de production selon la revendication 29, caractérisé en ce que le stade de production d'un autre signal de comman de à phases comprend la mise à un du flip-flop 72 avec l'un des signaux de synchronisation à phases et la relise a zéro au flip-flop avec l'autre des signaux ae synchronisation a phases.