FR 2153147 A1 19730504 FR 7133776 A 19710920 La présente invention a trait à un dispositif d'alimentation automatique pour laminoirs finisseurs à pas de pélerin utilisés pour la fabrication de tubes sans soudure, et vise plus particulièrement le manipulateur de ce dispositif, ainsi que la commande et le freinage du manipulateur0 Le manipulateur qui assure le mouvement rectiligne de va-et-vient et la rotation périodique de l'ébauche à laminer constitue une unité séparée dans les laminoirs utilisés pour la fabrication de divers tubes sans soudure Les manipulateurs connus présentent la particularité que leur tige de retournement porte 10 à 18 filets à pas large, sur lesquels un écrou pourvu de cliquets de blocage est disposé de manière que cet écrou oblige la tige de retournement dteffectuer une rotation de 900 pendant son mouvement d'avancement0 Pendant le mouvement de retour de la tige, l'écrou à cliquets tourne, ce qui fait que la tige de retournement peut revenir en arrière sans tourner0 Par conséquent, la tige de retournement effectue une rotation de 900 à chaque mouvement d'avancement, tandis qu'unie rotation na pas lieu pendant le mouvement de retour0 La rotation qui sgeffectue sous .1' action de la liaison forcée établie entre la tige de retournement et l'écrou à cliquets produit des forces de frottement considérables, ce qui, dBune part, provoque une usure rapide de la tige de retournement et de écrou à cliquets etS autre part, limite la vitesse de travail du manipulateur0 Ces manipulateurs permettent, lors de la fabrication de tubes de grandes dimensions, par exemple de tubes ayant des diamètres compris entre 300 et 500 mm, d'atteindre tout au plus 60 à 70 manoeuvres par minute. On connatt des manipulateurs pour laminoirs, par exemple selon le brevet hongrois nO 155 536, dans lesquels la rotation de la tige de retournement et donc de l'ébauche à laminer s'effectue sous l'action de crémaillères accouplées à des cylindres pneumatiques à double effet qui se trouvent en liaison forcée en passant par une roue dentée et agissent par deux roues dentées sur la tige à retourner, à savoir de telle manière que ces deux roues dentées ne se trouvant en prise avec la tige de retournement que lors de la rotation dans un sens, tandis que dans l'autre sens de rotation elles peuvent tourner librement, les crémaillères comportant, aux extrémités opposées aux cylindres pneumatiques, des amortisseurs reliés hydraulique ment entre eux et équipés de freins hydrauliques0 Les manipulateurs de ce type ont une vitesse de travail permettant 90 à 100 manoeuvres par minute, Cependant 9 dans ces manipulateurs, les inversions entre les rotations périodiques effectuées à l'aide de cylindres pneumatiques indépendants, soit d'un angle de qOO, soit d'un autre angle lors du laminage de produits à profil polygonal, provoquent des chocs considérables et une marche irrégulière et, en raison du travail rapide, le freinage des masses animées d'un mouvement de va-et-vient rapide n'est pas satisfaisant.La commande commune de plusieurs cylindres de manoeuvre pneumatiques indépendants puissants n'est pas suffisamment store et des déphasages plus ou moins importants peuvent se produire entre les différents cylindres de manoeuvre, La présente invention vise à remédier aux inconvénients énumérés ci-dessus et à créer un manipulateur dans lequel l'organe de manoeuvre pneumatique tournant périodiquement et la tige de retournement tournant périodiquement peuvent être accouplés et désaccouplés également pendant la rotation, dans lequel des chocs ne se produisent pas pendant les retournements définissant le sens de rotation et/ou au cours du mouvement de rotation, ou lors du freinage du mouvement de ro- tation, dans lequel les opérations principales du manipulateur ou la position et le mouvement des organes exécutant les opérations sont réglés à l'aide d'impulsions de commandes fournies par des organes électriques de commande des laminoirs à pas de pélerin et de l'organe de contrôle assurant l'accouplement et le désaccouplement de l'organe de manoeuvre tournant périodiquement et de la tige de retournement, et dans lequel la tige de retournement peut tourner à grande vitesse et chaque fois de 900 exactement. Selon l'invention, on obtient ce résultat par le fait que le manipulateur comporte un organe de translation pneumatique à caractéristique de verrouillage et dgauto-réglage, qui déplace en translation un ba)adeur d0en- clenchement comportant des dents à flancs obliques et susceptible de faire tourner la tige de retournement périodiquement dans le même sens, soit vers la droite, soit vers la gauche,qui produit ainsi un retournement de 900 exactement,regroupant les jeux pendant le renversement de l'engrenage et assurant un système sans jeux lors du fonctionnement sous charge, par le fait que les organes de manoeuvre pneumatiques et les organes de translation pneumatiques comportent des servo-valves à pistontiroir, commandées au moyen de valves pneumatiques actionnées par des électro-aimants de faible puissance, par des impulsions de commande produites par un disque de commande du laminoir à pas de pélerin, respectivement par un disque de commande de l'organe de translation, et par le fait que 11 organe de freinage hydraulique comporte un mécanisme de freinage hydraulique en cycle-fermé réalisé de manière que l'effet de freinage sDac- croit au fur et à mesure que la course du piston de freinage augmente et de manière que le fluide de freinage soit introduit directement dans le cylindre de freinage0 L'objet de l'invention sera décrit plus en détail ci-après à l'aide d'un exemple de réalisation représenté sur le dessin annexé, sur lequel la figure 1 est une vue en plan, partiellement en coupe, de l'ensemble du dispositif d'alimentation d'un laminoir à pas de pélerin conforme à l'invention la figure 2 représente schématiquement les organes de manoeuvre du manipulateur du dispositif de la figure I la figure 3 est une coupe de l'organe de rotation et de l'organe de renversement de l'engrenage la figure 4 est une vue en élévation de l'organe de rotation et de l'organe de renversement de l'en grenage de la figure 3 la figure 5 montre les dents du bal a deur d'enclenchement à synchronisation de l'organe de renverse- ment de l'engrenage des figures 3 et 4, en développement dans un plan la figure 6 est une coupe du mécanisme de freinage conforme à l'invention la figure 7 représente un détail dun autre exemple de réalisation du mécanisme de freinage de la figure 6 la figure 8 est une vue en élévation partielle du piston de freinage du mécanisme de la figure 7 la figure 9 est une coupe9 à plus grande échelle, d'un détail encadré par un cercle E sur les figures 7 et 8 la figure 10 représente un autre exemple de réalisation du cylindre de freinage du mécanisme de freinage de la figure 6 ou des figures 7 à 9 la figure 11 est une vue en élévation, partiellement en coupe, de la servonvalve à pistontiroir électropneumatique, Les différentes parties du manipulateur conforme à l'invention seront décrites en combinaison avec le mode de fonctionnement de ce dernier0 Unité de laminage I comporte des cylindres à pas de pélerin 1 entralnés par un moteur 4 en passant par l'arbre 2 et un réducteur 3 Un disque de commande 5 accouplé aux cylindres à pas de pélerin 1 tourne entre des sources lumineuses 6 et des capteurs photo-électriques 7.Le disque de commande 5 coopérant avec les sources lumineuses 6 fait que les capteurs photo-électriques 7 fournissent des impulsions électriques pour a commande d'une unité d'avancement IIo Sur le banc 8 de l'unité d'avancement TI est montée une unité de rotation et de translation III; ? unité d'avancement II a pour fonction d'introduire l'ébauche creuse 10 engagée sur le mandrin 9 de l'unité de rotation et de translation III, entre les cylin- dres à pas de pélerin 1 à une cadence déterminée par la vitesse de rotation de ces cylindres.L'unité d'avancement II engage le mandrin 9 entre les cylindres 1 lorsque ces derniers occupent ure position appropriée, et le mandrin tourne de 900 lors de chaque mouvement en avant0 Ensuite, les cyli.ndres à pas de pélerin 1 font revenir le mandrin 9 avec l'ébauche 10 en laminant cette dernière, ce mouvement de retour étant favorisé par l'unité d'avancement Il. L'unité de rotation et de translation III se trouve déplacée sur le banc 8 par l'action des cylindres hydrauliques 11 et 12 et assure l'avancement en direction des cylindres à pas de pélerin 1 en fonction de la progression du laminage La position extreme de l'unité de rotation et de translation III est déterminée par des butées de fin de course 13 et 14 montées de façon réglable sur le banc 8 de telle manière que la position extrême puisse etre modifiée en fonction de la varia- tion de la longueur du tube à produire Le mandrin 9 est relié à une extrémité de la tige de retournemen 16 en passant par le porte-mandrin 15 autre extrémité de la tige de retournement 16 porte un piston 17 susceptible de coullsser en direction longitudinale dans un cylindre pneumatique 180 L actionnement du cylindre pneumatique 18, c'est-à-dire la translation de la tige de retournement 16, s'effectue par une servo-valve 19, avantageusement sous l'action d'air comprimé sous pression moyenne, ou d'un autre fluide de manoeuvre gazeux (figure l)o Le mouvement de la tige de retournement 16 s'effectue en trois phases (figure 2) En vue de lVavancement de la tige de retournement 169 la servo-valve 19 met sous pression le compartiment 20 se trouvant devant le piston 17 dans le cylindre pneumatique 18 et met hors pression le compartiment 21 se trouvant derrière le piston 17 de sorte que ce dernier avance dans le sens de la flèche A en entraînant vers 1 avant la tige de retournement 16 Avec la progression du laminage du tube, la servo-valve 19 met sous pression le compartiment 21 se trouvant derrière le piston 17 du cylindre pneumatique 18 et met hors pression le compartiment 20 se trouvant devant le piston 17 ; de ce fait, la tige de retournement 16 revient en ar- rière dans le sens de la flèche B et une période de translation est ainsi terminée, La rotation de 900 de la tige de retournement 16 autour de son axe médian effectue sous l action des cylindres pneumatiques 23 et 24 commandés par la servo-val- ve 22.Cette servo-valve 22 est prévue pour l'actionnement commun de deux cylindres pneumatiques 23 et 24o Lors de la rotation de la tige de retournement 16y du fluide de manoeuvre est envoyé par la servo-valve 22 au compartiment 25 du cylindre pnel- matique 23 et au compartiment 26 du cylindre pneumatique 24 tandis que le compartiment 27 du cylindre pneumatique 23 et le compartiment 28 du cylindre pneumatique 24 sont mis hors pression ;; les pistons 29 et 30 se déplacent simultanément? le premier dans le sens de la flèche C et le second en sens contraire dans le sens de la flèche Do Lors de la translation du piston 29 et de la tige de piston 313 la crémail.lère 32 reliée à cette tige de piston avance et fait tourner la roue dentée 33.La roue dentée 33 (dans la position selon la figure 2) fait tourner la tige de retournement 16 en passant par le baL-adeur d'enclenchement 34 à synchronisation forcée Ce baladeur dcen- clenchement 34 est amenée en prise avec la roue dentée 33 sous l'action d'un cylindre pneumatique 36 commandé par une servo- valve 35 Le cylindre pneumatique 36 comporte une bague inté rieure cylindrique 36a, ainsi que des parois de piston 36b et 36c.La position extrême du mouvement de rotation en sus de la translation du baladeur dgenclenchement 34 est définie par les organes de freinage 37 et 380 En cas de la réalisation du baadeur d'enclenchement 34 avec des dents symétriques et dune commande appropriée des cylindres pneumatiques 239 24 et 36 par les disques de commande 5 et 579 il est possible selon l'inventionsde réaliser également une rotation discontinue à gauche et à droite de la tige de retournement 160 Par suite des translations en sens opposés des pistons 29 et 30 des cylindres pneumatiques 23 et 24, la tige de retournement 16 tourne, selon les exigences technologiques du laminage, discontinuellement et dans le même sens0 Cela est possible grâce à l'inversion, caest-à-dire grâce à la translation qu'effectue le baliadeur d'enclenchement 34 à synchronisation forcée à la fin des phases de rotation Lors de l'inversion, la servo-valve 35 met le compartiment 39 du cylindre pneumatique 36 sous pression et le compartiment 40 hors pression ou le compartiment 39 hors pression et le compartiment 40 sous pression.Par suite de l'inversion du baladeur dén- clenchement 34 à synchronisation forcée, la liaison forcée entre la roue dentée 33 et la tige de retournement la est supprimée, et on amène ensuite cette tige 16 en liaison forcée avec la roue dentée 42 entralnée par la crémaillère 41, le piston 30 étant alors déplacé sous l'action de la pression qui s'établit dans le compartiment 28 du cylindre pneumatique 24, de sorte que la crémaillère 41 reliée à la tige de piston 43 revient dans le sens de la flèche E à sa position extrême, Par conséquent, la tige de retournement 16 tourne dans le meme sens que lors de la rotation précédenteO Unité de rotation et de translation III comporte encore d'autres parties essentielles La tige de retournement 16 est montée mobile en translation en direction axiale dans une douille cannelée 43a Cette douille 43a est avantageusement échangeable et formée d'un matériau résistant à l'usure. La douille 43a est fixée dans une bague de rotation 44. Les deux extrémités de la bague de rotation 44 tourillonnent dans des paliers 45 et 46 Sur la bagne de rotation 44 sont mon- tées des douilles 47 et 48.Entre la douille 47 et le palier 45 se trouve un anneau d'espacement 49 et entre la douille 48 et le palier 46 est disposé un autre anneau dcespacement 50, ce qui fait que la roue dentée 33 peut tourner librement sur la douille 47, de même que la roue dentée 42 sur la douille 48o Des garnitures de glissement annulaires 51 et 52 sont prévues pour assure rer l'espacement a de la denture de synchronisation de la bague de rotation 44 et de la denture de synchronisation des roues dentées 33 et 42 en direction des dents, pour assurer le guidage circulaire du baladeur d'enclenchement à synchronisation 34 pendant la translation, ainsi que pour favoriser le mouvement des pièces s'engageant les unes dans les autres et se déplaçant en sens contraire en direction radiale et en direction axiale. Au baladeur d'enclenchement 34 sont fixés des anneaux de freinage de translation 34a et 34b qui servent partiellement à recevoir les parois de piston 36b et 36c et partiellement, du fait que ces dernières s'appliquent par leurs surfaces cylin- driques intérieures sur les surfaces cylindriques extérieures des dentures de synchronisation des roues dentées 33 et 42, à pourvoir au guidage du mouvement de translation et, en outre, en glissant par un évidement annulaire, formé sur leur surface frontale, sur les anneaux de freinage 33a, 42a , à assurer l'arrêt à la fin de la translation La fixation du cylindre pneumatique 36 est assurée par un collier 36duo La roue dentée 33 engrène avec la crémaillère 32 et la roue dentée 42 avec la crémaillère 41o Les crémaillères 32 et 41 comportent, en outre des crémaillères latérales 53, 54. Les crémaillères latérales se trouvent en prise avec la roue dentée 55 et accordent les mouvements de translation en sens contraire des crémaillères 32 et 41 Du point de vue de la rotation la roue dentée 55 est un élément de machine disposé de façon centrale et assure la commande du retournement au moyen d'un disque de commande 57 claveté sur l'arbre 56 Le disque de commande 57 qui présente des fentes 57a exécute un mouvement de rotation entre les sources lumineuses 58 et les capteurs photo-électriques 59 Le retournement effectue sous lác- tion du fluide de manoeuvre spéculant par le perçage d'entrée 60 et par le perçage de sortie 61 du cylindre pneumatique 36Q Lors du retournement (figure 3), le fluide de manoeuvre arrivant par le perçage d'entrée 60 du cylindre pneumatique 36 exerce ce sur la paroi du piston une pression sous l'action de laquelle le piston se déplace et entrain le bal-.adeur d'enclenchement 34 à synchronisation forcée. De ce fait, les dents à flancs biseautés du badeur d'enclenchement 34 s'engagent dans la den- ture de synchronisation à flancs biseautés de la roue dentée 33, puis quittent la denture de synchronisation de la roue dentée 42. Dans la position selon la figure 5, les dents du baladeur d'enclenchement 34 relient entre elles les dents de synchronisation de la roue dentée 42 et les dents de la bague de rotation 44.Lors du mouvement d'avancement du piston 30 dans le cylindre pneumatique 24, la tige de retournement 16 tourne ainsi dans le sens correspondant. La translation du baladeur d'enclenchement 34 pendant la rotation s'effectue en fonction du nombre des dents à environ 120 avant la position correspondant à la rotation complète de 900, et les dents du baladeur d'enclenchement 34, lesquelles ont avantageusement des flancs inclinés,glissent alors sur les flancs de même inclinaison des dents de la roue dentée 33, après réglage approprié des dents de la bague de rotation 44, lors de la rotation de 900 exactement, pour s' enga- ger dans les dents de la roue dentée 33, ce qui fait que la bague de rotation commence à tourner avec la roue dentée 33s ce qui fait que la bague de rotation commence à tourner avec la roue dentée 33, c'est-à-dire que la commutation a eu lieu, Le cylindre pneumatique 36 en outre de la translation du baladeur d'enclenchement 34 dispose de suffisamment d'énergie pour contraindre, par les flancs biseautés de la denture de synchronisations la rotation de 900 du systXme tournant. C'est-à-dire que le cylindre pneumatique 36 aide la rotation, parce que la translation peut avoir lieu seulement après la rotation complète de 90 O La commande de l'actionnement du cylindre de translation 36 s'effectue à partir des ssi- gnaux produits par la disque de commande 57, par le fait que la lumière partante de la source lumineuse 58 tombe, à travers les fentes 57a du disque de commande 57, sur les capteurs photo-électriques 59.Lors de la réception de lumière, le capteur photoélectrique 59 envoie une impulsion électrique au dispositif de commande électrique central, L'amplification et le traitement des signaux dans les circuits logiques s'effectuent dans le dispositif de commande, à partir duquel le signal produit par le disque de commande est envoyé, en tant que signal électrique d'actionnement (par exemple en courant continu de 24 V) à la servo-valve 35 actionnant le cylindre pneumatique 36 Organe de rotation produit une rotation périodique en sens unique de la tige de retournement 16, une période de rotation étant exactement de 900, abstraction faite des tolérances du jeu des flancs des dents. Le mouvement de rotation est arrêté par des organes de freinage 37 et 38 disposés aux extrémités dés crémaillères 32 et 41. Dans un mode de réalisation pris à titre d'exemple, le piston de freinage 62 (figure 6) constitue un ensemble avec le cylindre pneumatique 36 (figure 3) et la cré- maillère 32, de même que le piston de freinage 63 avec le cylindre pneumatique 36 et la crémaillère 41 Lors du mouvement d'avancement du piston 30 dans le cylindre pneumatique 34 dans le sens de la flèche E ligure 2), le piston de freinage 63 pénètre dans le cylindre de freinage 64 qui est avantageusement rempli d'huilez Ce cylindre de freinage 64 comporte des perçages 65 destinés à la sortie d'huile. Les perçages 65 ont des diamètrea allant en décroissant dans le sens de la flèche G, ce qui fait que lors du freinage, l'huile széchappe en ayant à surmonter une résistance croissante et que la force de freinage agissant sur le piston 63 augmente progressivement L'huile s'éB coulant par les perçages 65 parvient dans un cylindre de déviation 66 et 8 t écoule ensuite en cadence par les perçages 67 vers les divers emplacements de lubrification du dispositif 0 Au cours de son mouvement dans le sens de la flèche G, le piston 63 obture successivement les perçages 65, et l'huile se trouvant dans le cylindre de freinage 64 ne peut alors s'écouler que par le perçage 68 et par le perçage de liaison 70 débouchant dans le canal 69S vers la valve d'étant glement 71, ce qui augmente l'intensité de l'effet de freinage0 La rotation de 900 est terminée lorsque le flanc du piston de freinage 63 obture les perçages 680 L'huile se trouvant dans le cylindre de freinage 64 est alors enfermée dans un espace pres que entièrement clos, et effet de freinage atteint la valeur maximale. Dans la phase suivante de la période de rotation, le piston 63 se déplace en arrière dans le sens de la flèche H ; la soupape d'alimentation 73 disposée dans le corps 72 relié au cylindre de déviation 66 se soulève de son siège9par suite de l'effet d'aspiration, et de l'huile franche s'écoule à partir de la conduite d'alimentation 75 dans le compartiment 74 du cylindre de freinage 64 et remplit progressivement ce compartiment0 Le réglage de la pression d'alimentation effectue par une valve de réglage 76 montée dans la conduite dlalimentation 75o La caractéristique de la soupape dcalimentation 73 est réglable,par rapport aux ressorts 77 et 789 à l'aide d'une vis de réglage 79. L'organe de freinage 37 est relié par la valve d'étranglement 71 et la conduite d'alimentation 75 à l'organe de freinage 38 qui fonctionne suivant le m9me principe et qui est réalisé de façon correspondante, mais qui travaille en opposition. Avant que commence le mouvement d'avancement du piston de freinage 63 dans le sens de la flèche G dans le cylindre de freinage 64, le piston de freinage 62 se trouve dans la position de point mort inférieurs et son flanc obture le per çage 81 se trouvant dans le cylindre de freinage 80o L'introduction de l'huile dans le compartiment 82 du cylindre, par le per çage 85 débouchant dans le canal 84 du cylindre de déviation 83, est arrêtée Lors du mouvement de retour du piston de freinage 62 dans le sens de la flèche H, la soupape d'alimentation 87 montée dans le corps 86 se soulève de son siège, et l'huile s'écoule à partir de la conduite d'alimentation 75 dans le compartiment 82 du cylindre et remplit progressivement ce compartiment0 Les perçages 88 du cylindre de freinage 80 sont dégagés et une nouvelle phase de la période de rotation commence, Pendant la phase de freinage de la période, le fluide de freinage s'écoule par les perçages 89 du cylindre de déviation 83 vers les emplacements de lubrification des autres parties. Suivant un autre exemple de réalisation des organes de freinage 37 et 38 (figures 7 a 9), l'huile passant par la valve d'étranglement 71 pénètre dans le compartiment 74, 82 des cylindres par un perçage 90 pratiqué dans le corps 72,86 , dans le plan du siège de la soupape d'alimentation 739 87 Dans le perçage 90 se trouve un bord de retenue 919 et un embout d'étranglement 92 est fixé à laide d'une vis 93 dans la surface d'extrémité du piston 62, 63. Suivant un autre exemple de réalisation (figure 10) du cylindre de freinage 649 80 des organes de freinage 37 et 38, le cylindre de freinage 64 est coupé, à l'extré- mité à laquelle pénètre le piston de freinage 63, suivant un plan oblique 94, et les wrçages 65 permettant la sortie du fluide de freinage ne sont pratiqués que dans la zone angulaire audessus du plan horizontal 95o De ce fait, par exemple lors du mouvement de retour du piston de freinage 63 dans le sens de la flèche H, le fluide de freinage pénétrant dans le compartiment 74 du cylindre ne remplit ce dernier que partiellement, du fait que le piston de freinage 63 n'exerce plus d'effet d'aspiration sur le fluide de freinage dans la partie du cylindre, coupée suivant le plan oblique 94, et que la soupape d'alimentation 73 se trouve alors fermée Du fait que le cylindre de freinage 64 ne comporte pas de perçages assurant l'échappement du fluide de freinage en dessous du plan horizontal 95, le fluide de freinage ne peut pas s'écouler sous l'effet de son poids propre, Cependant, dans la phase ultérieure du mouvement de retour du piston de freinage 63 dans le sens de la flèche R du fluide de freinage peut encore s'écouler à partir du cylindre de déviation 66 par la partie du cylindre de freinage 64, coupée suivant le plan oblique 94, dans le compartiment 74 du cylindre, Dans un cylin- dre de freinage 64 ainsi réalisé, le piston de freinage 63 avan çant dans le sens de la flèche G se déplace entre des parois de cylindre dont la hauteur va progressivement en augmentant dans le compartiment 74 et le fluide de freinage parvient dans son ensemble, sans éclaboussures, dans le compartiment actif du cylindre. Le fluide de freinage se trouvant dans le compartiment ouvert n'exerce, au début du freinage qu'une résistance faible sur le piston de freinage 63, tandis que dans le compartiment clos 74 du cylindre, la résistance de freinage devient déjà considérable. Au moyen de la valve de réglage 76 et de la vis de réglage 79 (figure 6), on peut faire varier I(éner- gie de freinage des organes de freinage 37 et 38 en fonction de la masse du tube à laminer et le système de freinage assure outre la limitation de la position extrême9 également l::alimen tation en huile des différents emplacements de lubrification Le fluide de manoeuvre - air par exem- ple- qui actionne l'unité d'avancement II qui se trouve sous une pression de 5 à 10 atm est donc distribué par les servo-valves 19, 22 et 35 réalisées de façon semblable? mais ayant des dimena sions différentes La servo-valve 22 règle simultanément lali- mentation en fluide de manoeuvre des deux cylindres pneumatiques 23 et 24. Dans un exemple de réalisation des servo-valves 19,22 et 35 (figure ll),une valve électromagnétique à basse tension, (non représentée), commandée électriquement par le dispositif de commande du laminoir,est reliée à l'ouverture d'entrée du compartiment de cylindre 96.Cette valve est excitée sous l'action de l'impulsion arrivant du dispositif de commande et permet l'introduction du fluide de manoeuvre dans le compartiment de cylindre 96. Sous l'action du fluide de manoeuvre pénétrant dans le compartiment de cylindre 96,le piston 98 fixé à la tige de piston 97 se déplace dans le sens de la flèche I et pousse le piston-tiroir 99 fixé à la tige de piston dans la position extrême (positionreprésentée sur la fig. 11).Lorsque le fluide de manoeuvre pénètre avec une énergie élevée par la tubulure 100 dans la servo-valve, il parvient à partir du canal annulaire 104 délimité par la virole 101 et les anneaux de délimitation 102 et 103, en passant par les perçages 106 de la douille 105, dans le compartiment de cylindre extérieur 107 du piston-tiroir 99 et s'écoule par les perçages 108 de la douille 105 dans le canal d'air annulaire 110 délimité par les anneaux de délimitation 102 et 109, et de là par les tubulures 111 et 112 aux tubulures de raccordement des cylindres pneumatiques correspondants, et l'actionnement des cylindres pneumatiques 18, 23, 24, 38 s'effectue par l'introduction du fluide de manoeuvre dans les compartiments correspondants des cylindres. Par suite de la translation décrite ci-dessus du piston-tiroir 99, la servo-valve branche les côtés correspondants des cylindres pneumatiques 18, 23, 24 et 36 sur la sortie. Le fluide de manoeuvre s'échappant des compartiments correspondants des cylindres 18, 29, 24 et 36 s'écoule par les tubulures 113 et 114 de la servo-valve dans le canal annulaire 116 délimité par la virole 101 ainsi que les anneaux de délimitation 103 et 115, d'où il s'écoule par les perçages 117 de la douille 105 dans le compartiment intérieur 118 de la servo-valve, de là dans le compartiment cylindrique intérieur 119 et, en passant entre les nervures 120 du piston-tiroir 99, par la tubulure d'échappement 121 avantageusement dans un amortisseur de bruit (non représenté) et de là vers l'extérieur ou dans un condenseur. La valve électromagnétique reliée à la tubulure d'entrée de commande 96 coupe la pression du compartiment de cylindre 96 sous l'action de l'impulsion qui est opposée à la précédente. Ensuite, le ressort 122 pousse le piston 98 dans le sens de la flèche J dans la position extrême, et le piston-tiroir 99 fixé à la tige de piston 97 parvient en même temps dans la position extrême Par suite du déplacement du piston-tiroir 99 dans le sens de la flèche J, le fluide de manoeuvre s'échappe par les tubulures 111 et 112 et du nouveau fluide de manoeuvre arrive par les tubulures 113 et 114 La pénétration dans et l'échappement du compartiment 123 se trouvant derrière le piston 98 s'effectue par les perçages 125 de l'embout de cylindre 124. Pour empêcher le piston 98 de heurter la plaque de fermeture 126, un anneau élastique 127, avantageusement en matière plastique, est disposé dans cette plaque, Dans un autre exemple de réalisation des servo-valves 19, 22 et 35, le piston 98 est déplacé, non pas par des ressorts 122 ,mais par une valve pneumatique à commande magnétique. Dans les servo-valves 19,22 et 35, l'amplification des signaux s'effectue, d'une part, par le rapport de la section de passage de la valve pneumatique à commande magnétique par la surface du piston 98 et, d'autre part, par le rapport de la surface du piston 98 par la section de passage du piston-tiroir 99. le produit des deux rapports donne le facteur d'amplification des organes de réglage0 Avec ces organes de réglage, on peut obtenir uneamplification de 10 000 et une vitesse de commande de 1/100 seconde, ce qui permet un accroissement considérable de la vitesse de laminage du laminoir pourvu d'un manipulateur conforme à l'invention L'actionnement deg valves pneumatiques commandant les servo-valves décrites s'effectue sous l'action des impulsions électriques provenant du dispositif de commande central du laminoir.Le dispositif de commande central fonctionne à l'aide d'impulsions électriques à basse tension0 Les impulsions électriques pour l'actionnement sont produites par le disque de commande 5, la source lumineuse 6 et le capteur photo-électrique 7, et par le disque de commande 57 , la source lumineuse 58 et le capteur photo-électrique 59. Les impulsions électriques produites par les capteurs photo-électriques 7 et 59, ainsi que les autres signaux de fonctionnement tels que pression dehuile, tem- pératures, charges, etc, forment les signaux d'entrée du dispositif de commande. Après les opérations d'addition électriques et les opérations logiques, le dispositif de commande central émet les ordres pour l'actionnement par impulsions de sortie. De telles impulsions de sortie sont également les impulsions de tension dirigées aux valves pneumatiques à commande électromagnétique, actionnant les servo-valvesO Les principaux avantages de manipulateur conforme à l'invention sont donnés ci-après La construction est simple, le fonctionnement est sûr et la cadence de manoeuvre est élevée et peut aller au-delà de 120 par linutes. Par suite du faible encombrement des organes de rotation et de translation, ces organes conviennent également à des laminoirs se trouvant déjà en service. L'invention assure la rotation de chaque fois 900 exactement de la tige de retournement0 L'organe de translation peut être utilisé pour déterminer une rotation dans le même sens, soit vers la droite, soit vers la gauche0 Avec les organes d'actionnement pneumatiques, l'exécution d'une rotation de 900 avec une précision de + 120 est suffisante, du fait que la précision de fonctionnement de ces organes n'a aucune action sur la position extrême de la rotation. L'organe actionnant la rotation peut inverser son action déjà pendant la rotation, c'est-à-dire que l'inversion peut déjà commencer à environ 120 avant la fin de la rotation de 90 , ce qui permet d'augmenter la vitesse de travail et de réduire l'intensité des chocs. La rotation précise et bloquée de 900 supprime les chocs apparaissant autrement au commencement et à la mise à l'arrête Le baladeur d'enclenchement à synchronisation forcée supprime, grâce au biseautage approprié des dents, les jeux lors de chaque translation, ce qui fait que les chocs résultant autrement des jeux pendant la rotation ne peuvent pas se produire, d'une certaine usure des pièces0 Par suite de l'actionnement pneumatique de l'organe de translation, le manipulateur en translation et en rotation présente une caractéristique élastique souple résultant du mode de fonctionnement pneumatique. L'organe de translation exerce un effet d'autoréglage sur l'actionnement du laminoir à pas de pe- lerin et a tendance à supprimer l'effet de variation qutentral nent les variations de charge de fonctionnement sur la cadence de travail. Le mécanisme de freinage permet une cadence de manoeuvre élevée, procure une grande sécurité de fonctionnement et assure, outre la limitation de la position extrême, également l'envoi périodique de l'huile (fluide de manoeuvre) vers les différents emplacements de lubrification. Le dispositif conforme à l'invention convient également au laminage de tubes ayant un profil diffé- rent du profil circulaire. L'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation donnés à titre d'exemple au sujet des éléy ments constitutifs décrits. Sans sortir du cadre de l'invention, il est possible de remplacer ces éléments constitutifs par des éléments fonctionnant de la même manière ou ayant le même effet, mais réalisés différemment. R E V E N D I C A g I O N S 1. Dispositif d'alimentation automatique pour laminoirs finisseurs à pas de pélerin utilisés pour la fabrication de tubes sans soudure, comportant un manipulateur avec des organe s de manoeuvre pneumatiques réglés en synchronis- me avec le mouvement de rotation des laminoirs à pas de pélerin et produisant la rotation périodique de la tige de retournement portant le mandrin de laminage, et avec des organes de freinage hydrauliques, caractérisé par le fait que le manipulateur comporte un organe de translation pneumatique à caractéristique de verrouillage et d'autoréglage, qui déplace en translation un baladeur d'enclenchement comportant des dents à flancs obliques et susceptible de faire tourner la tige de retournement périodiquement dans le même sens, soit vers la droite, soit vers la gauche, qui produit ainsi un retournement de 900 exactement, regroupant les jeux pendant le renversement de ltengrenage et assurant un système sans jeu lors du fonctionnement souicharge, par le fait que les organes de manoeuvre pneumatiques et les organes de translation pneumatiques comportent des servo-valves à pistontiroir, commandées au moyen de valves pneumatiques actionnées par des électro-aimants de faible puissance, par des impulsions de commande produites par un disque de commande du laminoir à pas de pélerin respectivement par un disque de commande de l'organe de translation, et par le fait que l'organe de freinage hydraulique comporte un mécanisme de freinage hydraulique en cycle fermé réalisé de manière que l'effet de freinage s'accroît au fur et à mesure que la course du pistonde freinage augmente et de manière que le fluide de freinage soit introduit directement dans le cylindre de freinage. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que l'une des servo-valves est à pis ton-;tiroir double, susceptible d'assurer le réglage de deux cylindres de manoeuvre. 3. Dispositif suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que le cylindre de freinage des organes de freinage comporte, sur toute la surface latérale, des perçages de sortie de fluide de freinage dont la section va en diminuant dans le sens de la course de freinage du piston de freinage 4. Dispositif suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que l'organe de freinage comporte un cylindre de freinage coupé à 11 extrémité du côté d'entrée du piston de freinage suivant un plan oblique et pourvu, dans la zone au-dessus du plan horizontal passant par l'axe du cylindre, de perçages de sortie de fluide de freinage dont la section va en diminuant dans le sens de la course de freinage du piston de freinage. 5. Dispositif suivant la revendication 3 ou 4, caractérisé par le fait que pour l'étranglement à la fin du freinage, le corps de l'organe de freinage comporte un perçage d'étranglement réalisé dans le même plan que le siège de la soupape d'alimentation montée dans le corps et relié au perçage communiquant avec la valve d'étranglement, le piston de freinage comportant un embout d'étranglement fixé à sa surface d'extrémité et pénétrant dans le perçage d'étranglement lors du freinage.