FR 2077783 A1 19711105 FR 7005235 A 19700213 La présente invention se rapporte à un procédé et à un appareil pour assurer le transfert et l'orientation automatique d'un produit se présentant dans des positions aléatoires en un point d'alimentation La présente invention a pour objet de créer un procédé et un appareil pour saisir les produits se trouvant au point d'alimentation, dans des positions aléatoires et pour distribuer ces produits à un récepteur avec une orientation précise prédéterminée de chaque produit par rapport au récepteur La présente invention a également pour objet de créer un appareil de transfert de produits muni d'un moyen pour examiner les produits ainsi saisis et dans le cas où ces produits sont inversés par rapport à une orientation choisie, de corriger cette position des produits inversés La présente invention a également pour objet de créer un procédé et des moyens pour corriger liorientation de produits portés dans une position inversée par 1 appareil de transfert, pour garantir une distribution des produits suivant une orientation précise prédéterminée. Conformément à i#invention, cela est obtenu en ce qu'on détecte l'écart angulaire du produit par rapport à une position angulaire fixée, on effectue une commande angulaire variable et continue du support des produits pour entrainer en rotation ledit support suivant un angle correspondant à 1écart angulaire détecté. L'invention s'étend à un appareil pour la mise en application du procédé ci-dessus Un mode de réalisation selon l'invention, qui résout les problèmes précédemment posés se caractérise en ce qu'il comprend un appareil de transfert de produits qui saisit un produit au point d'alimentation, l'amène vers un poste d'orientation prélimi naire où on examine le produit pour obtenir une position dans laquelle le produit n'est pas inversé, et, s'il fallait inverser le produit, les moyens automatiques pour corriger cette erreur d'orientation du produit.Dans chaque cas, le produit est transféré à un poste d'orient tation où on le règle suivant une orientation choisie et par rapport à un support de produit de l'appareillde transfert, de sorte que, lorsque le produit est distribué au poste récepteur, il se trouve dans une orientation précise choisie. L'appareil de transfert de produits selon ur mode de réalisation de la présente invention tel que décrit en détail ci-après, est avantageusement un appareil permettant de recevoir un enseignement ou une commande de fonctionnement suivant une suite arbitraire de mouvements. Suivant un mode de réalisation moins souple, on peut réaliser l'appareil de transfert selon l'invention, pour exécuter des mouvements fixés i l'aide de:cames, de mécanismes d'indexage, etc... Le mode de réalisation selon lsinvention qui est représenté dans les dessins comprend un premier poste, des moyens d'examen du produit, pour détecter sgll se trouve dans une position non inversée Si le produit se trouve dans une position correcte, l'appareil de transfert ramène le produit directement au poste suivant. Par contre, si le produit est inversé, le support de produit relâche ce produit sur un inverseur automatique et le reprend ultérieurement. Ainsi l'appareil de transfert amène toujours des produits non inversés au poste suivant où Igon procède au réglage de position définitif pour 1? orientation des produits. Un appareil pour la mise en application du procédé conforme à l'invention est représenté, à titre d'exemple non limitatif, sur les figures ci-jointes, dans lesquelles - la figure 1 est une vue schématique partielle de dessus d'un appareil de transfert pour l'orientation de produits suivant un mode de réalisation de l'invention; - la figure 2 est une vue en élévation de 1' appareil de transfert de produits et du mécanisme de réglage de position selon la figure 1, dont certaines parties sont vues en coupe; - la figure 3 est une vue en élévation,représentée partiellement en coupe,du mécanisme pour tester et inverser les produits selon la figure 1; - la figure 4 est une vue en plan de l'appareil selon la figure 3;; - la figure 5 est un programme en fonction du temps pour les contacts de temps dans les circuits commandant l'appareil selon les figures 3 et 4; - la figure 6 représente un schéma de bloc montrant les détails du circuit électrique du circuit de commande et de coordination de l'ensemble de l'appareil selon la figure i; - la figure 7 est un schéma du cabrage dgun bloc du schéma de la figure 6. En référence aux dessins, une unité de transfert de produits 10, représentée dans les figures 1 et 2, comprend un montant vertical 12 qui effectue un mouvement alternatif vertical gracie à un moteur 14. Un bras 16 est monté rotatif sur le montant 12 et est déplacé suivant un grand arc autour de ce montant grâce à un dispositif de mise en mouvement 18. Le moteur 14 et ce dispositif 18 peuvent être constitués par des moteurs électriques, des moteurs hydrauliques ou analogues. A l'extrémité libre du bras 16, c'est-à- dire à l'extrémité écartée du montant 12, se trouve une broche 20 entratnée par un moteur 22 par l'intermédiaire d'engrenages appropriés. La broche 20 porte un support de produits 24 également appelé par la suite "tête preneuse", représenté comme étant un électro-aimant pour tenir et relâcher les produits plats. Un électro-aimant convient pour des produits en matière magnétique, mais il est à remarquer que l'on pourrait utiliser des têtes preneuses à vide ou analogues à la place de cet électro-aimant pour des produits en matière magnétique ou réalisés en d'autres matières. L'appareil de transfert de produits tel que représenté présente trois degrés de liberté qui sont suffisants pour ce mode de réalisation selon l'invention. Le montant 12 est susceptible d'effectuer un mouvement alternatif vertical pour déplacer la tête preneuse 24 et l'amener à divers niveaux. Le bras 16 permet d'effectuer une oscillation de la tête preneuse 24 sur un chemin circulaire et l'arbre 20 est rotatif autour de son axe. On pourrait utiliser d'autres mouvements tels que le déplacement du pied 26 complet, le long d'un chemin rectiligne ou courbe, en remplacement du balancement du bras 16, afin d'atteindre divers postes. De plus, on pourrait prévoir d'autres mouvements pour des degrés de liberté supplémentaires en adaptant l'appareil de transfert de produits à des utilisations plus générales. le pied 26 de l'unité de transfert de produits comporte des moyens de réglage de programme pour produire le1déplacemen#t du montant 12 et du bras 16 en fonction d'une suite de positions, et cela avec une grande précision, selon un programme enregistré en mémoire. Par exemple, on a représenté un appareil de com*Sde à programmes pour régler le mouvement du montant 12 et du bras 16 dans chacun des brevets mentionnés ci-dessusO L'appareil de transfert de produits 10 constitue seulement une partie de l'ensemble de appareil selon la figure 1, pour prendre un seul produit non orienté au poste de distribution.Ce produit est introduit au point d'alimentation 28 qui peut être l'extrémité d'un convoyeur, une boite de produits en vrac ou analogue Chaque produit est pris au point d'alimentation 28 et est transféré à un appareil détecteur d'orientation et inverseur 30 Cet appareil sera décrit plus en détail ci-après Il est représenté dans les figures 3 et 4 et actuellement on supposera que l'appareil 30 comprend des moyens pour détecter l'orientation de la face exposée du produit transporté par la tête preneuse 24 vers 11 appareil 30 Dans le cas où le produit n'est pas tenu de façon adéquate mais est renversé, l'appareil 30 comprend des moyens pour recevoir ne produit de la tête preneuse, pour l'inverser et le présenter à la tete preneuse, bien orienté, prêt pour le mouvement suivant Après avoir quitté le poiLe d'alimentation 28 et être passé dans l'appareil détecteur d'orientation et inverseur 30, le bras 16 de l'unité de transfert de produits passe à l'appareil 32 pour régler le produit porté par la tête preneuse C'est ainsi que lorsque le bras 16 passe de l'appareil 32 à l'appareil récepteur 34, suivant un mouvement programmé, le produit est pret pour etre déposé de façon précise et réglée Le récepteur 34 peut etre une machineoutil dans laquelle on veut poursuivre le travail du produit ou de la pièce il peut également être un ensemble composite dans lequel on monte le produit orienté et transporté ou encore le point de départ d'un assemblage ou une partie que l'on ajoute à un assemblage préa- lable non complet Dans tous les cas, la fonction générale de l'appareil ainsi décrit dans ses grandes lignes est de distribuer un produit à un récepteur avec une orientation prédéterminée, qui est fixée de façon précise et automatique maîgr & la-disposition aléatoire du produit au point d'alimentation Détecteur de face correcte et inverseur L'appareil détecteur d'orientation et inverseur 30 est représenté dans les figures 3 et 4u Cet appareil 30 comprend une base ou support 36 portant un bras 38 destiné à tourner autour d'un axe horizontal dans le palier à la partie supérieure du support 36 A l'extrémité gauche du bras 38 tel que représenté dans la figure 3, se trouve une plaque de support 40 qui est montée pour effectuer un pivotement limité autour d'un arbre horizontal 42, passant transversalement à travers une extrémité du bras 38 Les moyeux 40 et 40b, rotatifs sur l'arbre 42, sont solidaires de la plaque de support 400 Le moyen d'entrainement 44, qui est par exemple un électro-aimant ou un dispositif pneumatique ou hydraulique à commande électrique, est relié par un cible 46 au moyeu 40a Le moyen d'entraînement est réalisé pour soquleoser la plaque de support 40 dans sa position essentiellement horizontale telle que représentée, lorsque ce moyen d'entratnement est dans sa position extrême de fonctionnement tel que représenté; cela signifie que le câble de traction 46 est déplacé vers la droite La plaque de couverture 48 comporte également une paire de moyeux 48a et 48b montés sur l'arbre 42. Le moyen d'entratnement 50 ainsi que le moyen d'entrainement 44 sont fixés à l'arbre rotatif 38 Un cible (non représenté) passe du moyen d'entrafnement 50 au moyeu 48a, et un ressort de tension 54 est fixé au moyeu 48a à une de ses extré mités et au bras 38 à son extrémité opposée 9 pour pousser la plaque de couverture 48 dans la position représentée dans la figure 2 lorsque le moyen d'entratnement 50 n'est pas alimentés Un ressort analogue 52 complète le moyen d'entratnement 44 Le ressort 52 agit dans le sens du basculement de la plaque de support 40 vers une position éloignée de la plaque 48 lorsque le moyen dlentrainement 44 n'est pas alimenté.Cela constitue une position inclinée analogue à la position de la plaque 48 dans la figure 3 On verra ultérieurement que la plaque de support 40 ne pivote pas dans la position inclinée, lorsqu'elle est dans sa position normale sur l'arbre 389 mais, par contre, cette plaque 40 occupe cette position inclinée lorsque le bras 38 a été tourné de 1800 autour de son axe La plaque de support 40 est alors relevée et se trouve dans une position correspondant à celle occupée par la plaque de couverture 48 représentée dans la figure 3. Un moyen d'entrainement alternatif 56 ayant un ressort de rappel intérieur est fixé au châssis 36. La crémaillure 58 sur laquelle agit le moyen d'entrainement 56 et qui entrain en rotation le pignon 60 qui est fixé à un arbre prolongeant le bras 36. Ces organes se trouvent dans la position représentée lorsque le moyen d'entrainement 56 n'est pas alimenté Par contre, lorsque le moyen d'entratnement 56 est alimenté, le bras 38 est tourné de 1800 autour de son axe horizontal, de sorte que la plaque de support 40 est renversée. A ce moment, la plaque de recouvrement 48 est horizontale. Lorsque les produits portés par la tête 24 sur l'appareil de transfert de produits 10 sont maintenus dans une position inversée, laftête 24 les dépose sur la plaque de support 40. Pour inverser un produit, il faut que la tête 24 relâche celui-ci qui tombe alors sur la plaque de support 40. La plaque de recouvrement 48 s'abaisse sur le produit et le bras 38 est tourné de 1800 autour de son axe horizontal Puis, lorsque le produit repose sur la plaque de recouvrement 48, on soulève la plaque de support 40 en la dégageant du produit de façon à exposer celui#ci Le bras 24 peut alors effectuer un mouvement descendant, programmé9 pour prendre le pro duit La tête 24 revient alors dans la position représentée, et cela suivant un programme Le chissis 36 de l'appareil 30 comporte une console 62 pour maintenir une source de faisceau lumineux 64 ainsi qu'une cellule photo-électrique 66 dirigée dans une direction très précise Les organes 64 et 66 sont maintenus dans une position basse de façon à ne pas rencontrer les plaques 40 et 48 lorsque le bras 38 tourne La source 64 est fixée de façon à envoyer un faisceau lumineux contre la surface inférieure du produit porté par la tête 24. Le faisceau réfléchi est alors détecté par la cellule photomélectrique 66 On sépare les produits de façon que la surface supérieure et la surface inférieure de ces produits aient des caractéristiques réfléchissantes très différentes Par exemple, si les produits n'ont pas de surfaces normalement contrastées, on peut revêtir une face du produit d'une laque bleu sombre telle qu'utilisée généralement dans les ateliers il est à remarquer que lorsque la surface bleu sombre est dirigée vers le bas en envoyant une légère lumière réfléchie, si toutefois il y a réflexion, le produit est orienté correctement avec la face correcte dirigée vers le haut Lorsque la cellule photoélectrique détecte cet état, l'appareil inverseur n'est pas commandé, mais à la place de cela l'appareil de transfert de produit passe au poste suivant sans starreter entre temps Si la cellule photo-électrique détecte une surface brillante dirigée vers le bas, alors cet état ainsi décelé modifie le fonctionnement de l'unité de transfert de produits en commandant la chute du produit porté par la tête 24 et l'attente pour permettre à l'appareil inverseur d'effectuer son opération Puis on commande à la tête preneuse 24 la reprise du produit avant de passer au poste suivant Appareil de commande des unités 10 et 30 L'appareil ainsi décrit comporte des moyens de réglage tels que représentés dans la figure 6. Un tambour à programme 70 est monté rotatif autour d'un axe horizontal, et il peut être entraîné pas à pas par un moyen d'indexage 72 pour le tambour tel que représenté schématiquement dans la figure Une série d'unités magnétiques d'enregistrement et de lecture 76 sont situées à l'opposé, dans la partie gauche du tambour 70 et un autre ensemble de têtes de lecture et d'enregistrement 78 est monté du côté opposé dans la partie droite du tambour Lorsque ce tambour est à l'arrêt dans l'une de ces positions, les te tes 76 et 78 sont chaque fois disposées en face de parties de tambour que l'on pourrait appeler globalement fentes. Lorsque le tambour 70 tourne en passant par une succession de telles positions, chaque tête 76 et chaque tête 78 détecte une séquence périphérique de position appelée "chemin". Ces trois groupes de têtes 76 sont en nombre suffisant pour permettre une représentation par code binaire de toutes les positi#rs significatives que peut occuper le montant 129 le bras 16 et la broche 20 Dans le cas d'un appareil de transfert de produits, à utilisations multiples, et employant ce genre de moyens de contrôle, on prévoit des groupes de têtes 76 pour chaque degré de liberté Les têtes de lecture 78 sont prévues pour les diverses fonctions de commande.Par exemple, des têtes 78 crrrpondantes peuvent être utilisées pour commander la vitesse et la direction de déplacement du montant vertical 12 ainsi qu du bras 56 susceptible de pivoter horizontalement A titre d'exemple caractéristique, on a utilisé une tête de commande 78 pour que L appareil 30 soit efficace De plus, on utilise une tête détectrice 78 pour cortrler le support 24 pour les produits, pour saisir et poux re~aeher un produit aux divers moments au cours d'une séquence de fonctionnement de l'appareil. Dans le mode de réalisation représenté d'un appareil de transfert de produits 109 chacun des mouvements que peut effectuer cet appareil de transfert9 ou les degrés de liberté, nécessitent un convertisseur analogique numérique pour représenter les positions verticales du montant9 les positions angulaires du bras 16 et les positions de rotation de la broche 20 Ces convertisseurs analogiques numériques 80 (figure 6i donnent un signal de sortie qui est comparé par les cåb ages 82 avec les instructions de positionnement particulières lues par la téte de lecture 76 pour chaque fente particulière du tambour magnétique 70 Suivant une variante, selon les moyens de programmatlon connus, on peut utiliser le mélange numérique dans l'unité 82 entre le convertisseur analogique numérique 80 et les signaux d'entre des têtes de lecture de code 76 pour effectuer le contrôle de direction et de vitesse, les valeurs digitales successives dans les convertisseurs étant reliées aux valeurs numériques des diverses positions successives Lorsque les positions des convertisseurs analogiques numériques 80 coïncident avec les instructions des têtes de lecture 76, le tambour à pro grammes est normalement commandé de façon qui présente sa fente comprenant les instructions de positions et les instructions de fonctionnement, suivantes, aux têtes 76 et 78 Cependant, avant que ce mouvement ne s'effectue, il peut être nécessaire quflil y ait un certain fonctionnement. C'est pour cette raison que le conducteur de sortie 82a du réseau de comparaison donne seulement l'un des deux critères pour que le dispositif d'indexage 84 du tambour fonctionne Diverses fonctions de contrôle 86, qui sont commandées par les têtes 78, donnent également les signaux de sortie à chaque fente du tambour, pour supprimer l'avance du tambour jusqu'à ce que certaines fonctions soient effectuées lorsque l'appareil de transfert de produits reste dans la position qu'il a atteinte en étant commandé par les moyens de contrôle de programme 76, 80 et 82 Dans appareil représenté dans le cas présent, on peut supposer que l'unité de transfert de produits ait saisi un produit et se soit avancée jusqu'à la position représentée dans la figure 3 A ce moment, la sortie du réseau de comparaison 82 indique la correspondance entre la position de la fente venue en regard des têtes 76 et le signal de sortie des convertisseurs analogiques-numériques 80, la tête 24 ayant atteint ainsi la position voulue.L'une des têtes de lecture 78 pour le contrôle de fonctions détecte un état de contrôle correspondant à une aimantation du tambour 70 Les unités 78 et 82 sont alors actionnées pour détecter l'unité de séquence 88 pour donner une impulsion de sortie momen tandem Une horloge de séquence 90 est commandée par l'unité 88 Cette horloge 90 comprend un moteur 92, un relais de maintien 94 et une série de contacts de minuterie 92a9 92b, etc 92h entraînés par un moteur Elle comprend, de plus, un bras 92k qui coopère avec des segments de contacts fixes 92i et 920 La répartition chronologique de ces dures de contact est reprdsentze dans la figure 5 En réponse à un signal de sortie provenant de l'unité 889 le relais 94 est alimenté et il s'établit un circuit de maintien pour le relais 94 par i intermédiaire des contacts de relais 94a et des contacts 92b actionnés par un moteur Les contacts 92a serrent à couper le circuit de maintien du relais 94 pour arrêter le fonctionnement du moteur dus contacts de temps à la fin de chaque rectation complète Peu avant le démarrage du cycle chronologique, les contacts 92 se ferment pour permettre au signal de sortie de la cellule photo-électrique 66 de commander la liaison de l'amplificateur 96 au relais 98 et seulement si le produit porté par la tête preneuse se trouve dans le bon sens Dans ce cas, les contacts de relais 98a se ferment et commandent les moyens d'indexage 84 du tambour pour faire avancer le tambour à programmes, sans attendre que l'horloge de séquence 90 ait terminé son cycle il en résulte que le bras 16 avance de l'appareil 30 à l'appareil 32 (figure i). Au même moment, les contacts 98e alimentent le relais 100 pour établir un circuit de maintien de relais comprenant les contacts 100 a et les contacts chronologiques 92e. Ces derniers contacts ouvrent le circuit de maintien à la fin du cycle de l'horloge de séquence. Lorsqu'un produit se trouve dans le bon sens et que le relais 100 est alimenté, une autre paire de contacts de relais 100b s'ouvrent et coupent le conducteur 102 venant de la borne d'alimentation de puissance. Dans le cas où la cellule photo-électrique 66 détecte un produit qui se trouve dans le mauvais sens, le relais 100 n'est pas alimenté et les contacts 100b restent fermés, de sorte que le conducteur 102 est alimenté. Lors de la détection d'un produit se trouvant dans le mauvais sens, les relais 98 et 100 ne sont pas alimentés, alors que le relais 104 l'est par la fermeture des contacts de synchronisation 92b pour l'ouverture des contacts 104a. Cela coupe l'alimentation de l'électro-aimant 24 maintenant le produit, de sorte que celui-ci tombe de la tête 24 sur la plaque de support 40 (figure 3). Ultérieurement, la tête 24 est de nouveau alimentée et est en mesure de prendre un produit. La poursuite de la rotation de l'horloge de synchronisation 90 entrasse la fermeture des contacts 92f et ainsi la commande 50a du moyen d'entratnement 50 fait basculer la plaque de recouvrement 48 vers le bas sur le produit qui est tombé préalablement sur la plaque de support 40. puis, après cela, les contacts 92g se ferment et alimentent la commande 56a du moyen inverseur 56 pour faire tourner le bras 38 de 1800 autour de son axe horizontal en laissant le produit reposer sur la plaque de recouvrement 48. Puis, les contacts 92h se ferment et alimentent le relais 106 de façon à ouvrir les contacts 106a normalement fermés et couper l'alimentation de la commande 44a du moyen d'entratnement 44 qui maintient la plaque de support 40 dans une position horizontale. Cette plaque de support 40 se soulève ainsi vers la pos#ti'##n occupée dans la figure 3 par la plaque de recouvrement 48 ss e moment, le produit se trouve renversé et il est accessible par la téte preneuse 24 Le contact de balayage 92k rencontre le segment- de contact 92i et alimente ainsi le relais 108 La liaison de cette partie de réseau de comparaison 82, qui correspond au chem#nement vertical du mon tant 12, est alors interrompue par les contacts de relais 108 Cette partie de cheminement vertical du réseau de comparaison est commutée vers les moyens 110 représentant une position supplémentaire. Normalement la mise en mémoire dans l'unité 110 représente une position pour la tette 24 qui est très voisine, d'un produit sur la plaque de recouvrement 48 dans sa position horizontale et renversée La tête 24 se déplace de sa position representée dans la figure 3 vers une position plus basse très proche du produit, comme cela est commandé par la mémoire de positionnement supplémentaire 110 A ce moment, l'électro-aimant de fixation de la tete 24 est de nouveau alimenté. Le produit se trouvant sur la plaque de recouvrement 48 est ainsi pris par la tete 24. Lorsque le contact 92k se sépare du segment de contact 92i, l'alimentation du relais 108 est interrompue et les contacts 108a reviennent dans leur position de départ. Ainsi, le montant 102 revient dans sa position soulevée grâce à la commande provenant des instructions de positionnement du tambour à programme, telles quelles sont détectées par les têtes de lecture 76. La poursuite de la rotation de l'horloge de séquence 90 entrasse l'alimentation du contact 92j entra#nant la mise en action de la commande d'indexage du tambour pour faire avancer l'unité 10 vers l'appareil 32 en étant contrdlée par le tambour à programmes 70. La plaque 40 revient dans sa position normale horizontaie lorsque les contacts 92h s'ouvrent et que les contacts 106a se ferment. L'alimentation du moyen d'entrainement 56 est coupée, et l'arbre 38 revient dans sa position de départ représentée dans la figure 3, sous l'action du ressort. La plaque 48 se soulève de nouveau pour être prote pour le cycle de fonctionnement suivant. La description ci-dessus du fonctionnement de l'élément de détection à cellule photo-électrique ainsi que de l'inverseur démontre que la suite des instructions de mouvements tels que commandés par le tambour 70 est suivie sans modifications dans le cas où un produit est transporté dans le bon sens par la tête preneuse 24. La suite des opérations programmées du tambour 7c est changée dans le cas où l'appareil détecte un produit fixé dans le mauvais sens. La tête 24 attend que le produit ait été inversé par le mécanisme d'inversion. Le mouvement vertical de l'appareil de transfert de produits est mis sous le contrôle d'une mémoire 110 contenant une position supplémentaire pour S abaissement de la tête 24 en abaissant le montant 12.Dès que la tète 24 seest suffisamment abaissée pour prendre le produit sur l#inverseur, cette tête se soulève pour revenir dans la position initiale commandée préalable ment par le tambour à programme. De ce qut précède il résulte que le bras 16 fait avancer la tête 24 vers appareil 32 sous la commande du programme immédiatement après avoir détecté que le produit se trouvait dans le bon sens. Le bras 16 amène la tête 24 vers 11 appareil 32 après un certain délai dans le cas où on a détecté que le produit était dans le mauvais sens, ce délai permettant à la tête 24 et à l'appareil 30 de coopérer pour inverser le produit Centre et mise en Place du produjt du place du produit L'appareil 10 fonctionne alors sous le contrôle des moyens de commande à programme selon la figure 6 pour faire avancer le bras 16 dans la position représentée dans la figure 2, voisine de appareil 32 Cet appareil comprend des moyens de centrage de produits 32a et des moyens détecteurs de position 32b Sous le porte-produits ou la tête preneuse 24 qui porte le produit A, se trouve un moyen 32a qui déplace latéralement le produit A de façon qu'il soit situé dans un cercle de dimensions minimales adéquates pour entourer le produit. Tous ces cercles, pour des produits de dimensions différentes ont un même centre ou même axe. Ce dispositif est appelé dispositif de centrage agissant de façon à pousser chaque produit dans une position telle que ce produit soit situé dans un cercle de diamètre minima! et dont le centre soit à un endroit précis.Ce dispositif de centrage 32a comprend un organe conique 120 dont la paroi intérieure a r divergeant en direction du porte-produits ainsi qu'un support 122 pour le produit Ce support 122 comporte un organe de guidage vertical par glissement, dans le fond du corps 120. Un ressort 124 n##è#e 10. le support 122 des produits et le ressort 126 soulève l'organe 20. Le manchon fixe 128 constitue un organe de guidage -a nt vertical pour le corps 120. Les moyens de détection 12b comprennent un montant 130 et un bras horizontal 132 qui est mobile horizontalement entre la position "sortie", représentée dars la figure 2 et une position rentrée, non située dans l' nt ervaile compris entre la tête preneuse 24 et le corps conique 120 Un moteur 134 entrains l'organe 132 horizontalement, gracie par exemple,à une- crémaillère et un pignon. Le bras 132 porte les moyens de détection 136 d'un dispositif détecteur de modèles Suivant une frame simple, ce dispositif peut etre constitué par un groupe de cellules photo électriques qui sont, chacune,réglables séparément pour positionner l'intérieur et l' extérieur du contour du produit A tel que relié par des portes et dans un circuit d'analyse, de serte qu9un signal de reconnaissance est délivré lorsque toutes les cellules photoélectriques qui doivent être à l'extérieur du contour du produit sont exposées à la lumière ambiante alors qu'en même temps toutes les cellules photo-électriques à l'intérieur du contour sont recou vertes par le produit A et ne sont pas exposées à la lumière ambiante. Dans une autre forme simple, on peut utiliser un écran négatif'2 ayant un découpage qui coïncide exactement avec le produit; de scrte que la lumière ambiante atteindra une cellule photo-électrique située sous l'écran chaque fois que le produit centré est mal aligné en rotation, par rapport à l'écran. La ddtectAor de la berne orientation du produit s'obtint lorsque le produit et l'écran du dispositif détecteur sont alignés. La figure 7 représente un autr mode de réa lisation intéressant d'un dispositif pour la détection et la reconnaissance de la position dgun produit, ce dispositif étant particulibrement intéressant par le fait q5l2il permet la reconnaissance d'un grand nombre de formes de produits Dans la figure 7, un dispositif détecteur 136 (voir figure 2) comprend une cellule photo-électrique 140. Cette cellule photo-électrique 140 représente seulement un élément d'une matrice de cellule photo-électrique constituant le dispositif détecte teur 136. On peut disposer les cellules photo-électriques suivant une matrice rectangulaire ou une matrice en forme de cercle concentrique ou encore suivant toute autre forme. La cellule photo-élec- trique 140 est reliée par un ampliflcateur 142 à un circuit symétrique 144 dont chaque moitié sonne un signal de sortie polarisé sur un commutateur sélectif 146 ayant autant de paires de contacts qu'il y a de cellules photo électriques dans la matrice Une mémoire magné tique 148 comprend un noyau de mémoire 150 ayant deux orifices définiaisant trois cheminements de flux Ea, 150b, 150c.Deux enroulements de polarisation 152 imposent des polarités daimantation opposées au cheminement de flux 150a de la mémoire magnétique lorsque le commuX tateur 146 relie le circuit 144 à ses enrcu.#ements La polarité dépend de l'éclairage ou du non éclairage de la cellule photo électrique 140 Lorsque le commutateur 146 rt amené dans sa position inverse, les enroulements 154 du cheminement de flux de détec- tion 150b sont reliés au circuit 144, L'enroulement de sortie 156 reliant le cheminement de flux 155 donne un signal de sortie en réponse à des impulsions de signaux d'interrogation envryés dans 1a #nti.ne 158 (qui entoure également le cheminement 950ci chaque fois qu'il y a une cofncidence dans le signal de flux dans le chemin 150B et de flux de mémoire dans le chemin 150a. Ces signaux sont redressés dans un circuit de sortie 160a ayant une constante de temps courte Les mêmes circuits 160b et 160c extraient des signaux de sortie des circuits reliés aux autres cellules photo-électriques de la matrice.Une porte à diode 162 envoie le signal d'entrée de contre vers l'amplificateur 164 et le relais de sortie 166 seulement lorsque le signal de sortie de la cellule photo#électrique passant par le commutateur 146, les enroulements 154 de toutes les unités de mémoire et de comparaison 148, et cette porte démontre la coincidence entre le produit tel que détecté par toutes les cellules photo--électriques 140 de la matrice et l'information de la mémoire9 dans les cheminements de flux 150a, ce qui constitue la position choisie du produit. Avant que l'appareil ne soit mis en fonctionnement automatique, il est nécessaire d'introduire dans la mémoire de la matrice un enregistrement de la position voulue du produit. Cette mémoire est constituée par tous les cheminements de flux de mémoire 150a correspondant aux cellules photo électriques respec tives 140 de la matrice Pour réaliser cet enregistrement dans la mémoire, on dispose un produit A sur le support 122 On aligne la tête 24 avec l'axe du corps conique 120.On abaisse la tête 24 pour enfoncer le produit ainsi que le support '22. Le produit est centré automatiquement dans le corps 120 par un déplacement latéral jusqu' ce qu'il s'adapte dans le contour circulaire extérieur minimal pouvant entourer le produit On fait entrer les coordonnées de cette position dans une "fente" du tambour à programme 70 (figure 6) par les moyens d'enregistrement connus L'appareil 10 est alors commandé pour alimenter la tête preneuse 24 pour prendre le produit A, puis on commande le soulèvement de la tête 24 pour amener 1 axe de la tête 24 au centre C du cercle de diamètre minimal contenant le produit sur le récepteur de produit 34; puis on commande la rotation de la tete 24 jusqu'à ce que le produit soit dans l'orientation choisie par rapport au récepteur On introduit les coordonnées du montant 12 et du bras 13 occupant cette position, dans une "fente" adéquate du tambour 70. Pour cette raison, on indexe le tambour par commande manuelle.On ramène alors la tete 24 dans la position alignée avec l'axe du corps 120, et on amène l'organe 1i.;. sous le produit transporté par la tête 24. Au cours de lgoscillatirn du bras 16, la tête 24 reste fixe par rapport au bras 16. La tëte 24 peu être réglée pour amener le produit A au voisinage ou directement sur le dispositif détecteur 136. Lorsque le commutateur 46 est amené dans la position représentée dans la figure 7, l'alimentation du circuit comprenant les enroulements 152 produit l'aimantation des divers cheminements de flux 150a avec une polarité correspondant à l'état "d'éclairage" ou de"non éclairage" des cellules phot#o-électriques 140 mentionnées, faisant partie de la matrice de cellule photoélectrique en fonction des cellules exposées à la lumière ou recouvertes par le produit A. On fait alors basculer le commutateur 146 de la position d'enregistrement représentée dans la figure 7 à sa position de fonctionnement. On peut utiliser d'autres dispositifs et circuits pour remplacer la mémoire de stockage d'informations ainsi que les unités de comparaison 146 selon la figure 7. Par exemple, on peut utiliser une autre forme de dispositif de mise en mémoire et de comparaison magnétique en remplacement du dispositif 146. De la même manière, on peut également utiliser des circuits de mise en mémoire et de comparaison d'informations autres que des circuits magnétiques. On peut maintenant envisager le fonctionnement de l'ensemble de l'appareil y compris des détails supplémentaires du circuit de contrôle selon la figure 6 Les opérations "d'enseignement" ou de mise en mémoire tels que décrits ciadessus sont effectuées à titre préliminaire. Au cours de ces opérations, on enregistre, dans les diverses fentes du tambour 70, les coordonnées des positions dans lesquelles on amène la tête 24, et de plus on enregistre des fonctions de contrôle appropriées dans les mêmes fentes ou dans des fentes intermédiaires du tambour comme cela est nécessaire pour effectuer les opérations ultérieures. Un tel contrôle de fonctions effectué grâce à une commande à programme par une tête détectrice 78 et des circuits de contrôle de fonctions 86 sert à la commande de la tête preneuse 24. Ce circuit particulier comprend un circuit bistable 170 tel qu'un étage de comptage binaire pour alimenter et interrompre ltalimentation alternativement pour le relais 172 On ferme les contacts 172a de ce relais pour alimenter la tête preneuse 24, cette alimentation étant susceptible d'être ouverte par lsouverture des contacts 104a comme décrit ci-dessus. Commandée par le programme, la tête 24 est amenée au point d'alimentation 28 pt elle est abaissée sur un produit et le circuit btstable 170 bascule dans un état pour lequel le relais 172 et la tête preneuse 24 sont alimentés Cette tête saisit alors un produit A Au cours de la suite de la commande programmée, la tête 24 peut être soulevée pour enlever le produit saisi du point d'alimentation et la tête 24 est déplacée pour présenter ne produit à un appareil de détection et inversion 30 On détecte Si les produits sont dans le bon sens ou sont inversés Une détection que l'on peut effectuer rapidement est une détection par moyens photo#élec- triques dont le fonctionnement est commandé par une tête détectrice 78 de commande de fonctions, un circuit de commande 86 et un relais 94.On prépare les produits pour cette détection grâce à des couleurs contrastées pour le fond et la partie supérieure Si un produit se trouve dans le bon sens, on indexe le tambour à programme en le commandant par le relais 98, pour qu'il passe à la fente de programme suivante, dans la position de lecture Si le produit nécessite une inversion, l'horloge de synchronisation 90 décrite précédemment commande la tête 24 pour qu'elle relâche le produit et le dépose sur un support 40 de l'inverseur 30 (figures 3 et 4)9 puis elle commande la fermeturc de la plaque de recouvrement 48, l#inversion des plaques de support et de recouvrement 40, 48 et le soulèvement de la plaque de support "40" qui est devenue une plaque de recouvrement puts cette horloge commande la coupure de l'alimentation du re a: : i(04 et l'a limentation de la tête 24 puis l abaissement de frette tete 24 en étant commandée par la mémcire 110 La téte de prévu n alors le produit sur la plaque de recouvrement 48 et le tambour Il est à remarque que s - y a des moyens préalables pour présenter des produit au pt'::.#t d aI1mentation 28 dans le bon sens, on peut alors supprimer u passer à cdté de l'unit 30 et de ses moyens de commande programmés La fente de tambour suivante réalise la commande dCindexage pour faire avancer le produit A vers la position -représentée dans la figure 2, la broche 20 était alignée avec l'axe du corps conique 120 et l'organe t36 étant alors dans sa position rentrée.L'abaissement de la tête 24 amène le produit A sur le sup- port 1220 On coupe l'alimentation de la tête 24 de façon à faciliter le déplacement horizontal du produit A La poursuite de L'enfoncement de la tête 24 (par la commande programmée du soulèvement du montant 12) fait entrer le produit dans un cercle de diamètre minimum centré sur l'axe commun du corps 120 et de la broche 20 La poursuite de l'abaissement de la tête 24 enfoncerait également le corps 120. Un commutateur de limitation 174 (figure 2) peut avantageusement être monté dans le circuit de commande à programme du moteur 14 pour arrêter le mouvement de la tête 24 apure le centrage du produit A. Au cours de l'étape suivante du programme 9 on commande le soulèvement du produit A par la tête 24 jusque dans la position représentée dans la figure 2, puis une tête de lecture de commande de fonctions 78 avec un circuit de commande à relais approprié fait avancer le dispositif détecteur 136 par le moteur 134, pour amener directement sous le produit. Au cours de la commande de fonctions suivante, on commande le moyen d'entraînement en rota tion 22 de la tête au contrôle par le dispositif détecteur 136 qui est par exemple constitué dune mosaïque de photoscellules et de circuit de contrôle tel que représenté dans la figure 7.La rotation de la tête 24 est arrêtée lorsque 1 orientation du produit est exactement celle qui est nécessaire pour déposer le produit A au point de distribution 34 (figure 1). Ce transfert effectue par le pivotement du bras 16 sans qui ne se produise aucune modification de la tête 24 par rapport au bras On effectue également lsindexage du tambour 70 lorsqu'on détecte la position correcte du produit A. Ce produit est alors transféré au point dedistribution 34 où il est relâché, gracie à la commande programmée Le mode de réalisation représenté ci-dessus eomprelld le positionnement angulaire du produit sur le dispositif détecteur, mosaïque ou analogue Cependant, on peut envisager les variantes indiquées ci-après La tête 24 peut commencer sa rotation pour détecter au poste 32t la position de "zéro" du codage digital, telle qu'elle est généralement associée à la rotation dgun support de produits dans un appareil de transfert Dans ce cas, on entend par position de "zéro" la position occupée par la tête 24 lorsqu'elle se trouve au poste récepteur 34, au cours des opérations "d'enseigne ment" préparatoires des moyens de détection de modèles (figure 7) tel que décrit ci-dessus.Le signal de sortie de commande qui se produit lors du fonctionnement habituel de 1unité de balayage 32b lorsque le produit analysé coïncide avec le modèle mis en mémoire n'est pas nécessairement utilisé immédiatement pour arrêter la rotation du produit. En effet, on peut lire une valeur digitale provenant du codeur digital de rotation, sur la tête 24 Cette valeur digitale peut être mise en mémoire et utilisée ultérieurement pour arrêter la rotation du produit, comme par exemple au cours du transfert de la tête 24 vers le récepteur 340 C'est pour cette raison que le codeur, le moteur 22 et la mémoire digitale constituent un servobmécanisme digital.Ce montage présente l'avantage d'accélérer le transfert global du produit ainsi que l'orientation, en permettant un balayage rapide par le dispositif 32b sans arrêter la rotation du produit. On arrête cette rotation, ultérieurement avant de distribuer effectivement le produit au récepteur. Ce montage présente l'avantage de permettre l'utilisation des techniques de décélération de servomécanismes digitaux, connus. Ainsi, il n'est pas nécessaire, selon l'invention, d'arrêter le produit dans une orientation angulaire choisie lorsque le produit occupe effectivement la position sur le dispositif de détection 136 Dans les modes de réalisation représentés ci-dessus, les éléments de détection indiqués sont des cellules photo-électriques. Cependant, on peut utiliser diverses variantes telles que des moyens magnétiques, pneumatiques, etc en fonction des prix, en fonction du produit, etc Il est bien évident que la présente invention n'est pas limitée aux exemples ci-dessus décrits et représentés, à partir desquels on pourra procéder à des variantes de réalisation sans pour cela sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 10) Procédé pour assurer le transfert et l'orien tation automatique d9un produit se présentant dans des positions aléatoires en un point dValxmentation5 procédé caractérisé en ce qu'on détecte l'écart angulaire du produit par rapport à une posi tion angulaire fixée9 on effectue une commande angulaire variable et continue du support des produits pour entraîner en rotation ledit support suivant un angle correspondant à l'écart angulaire détecté 20) Appareil de transfert d'un produit d'un endroit à un autre et destiné au réglage de la position du produit suivant une orientation angulaire déterminée par rapport à wn axe de réglage passant par le produit, cet appareil étant réalisé pour la mise en application du procédé selon la revendication 1 30) Appareil selon la revendication e et ;smpre nant un support de produits, des moyens pour commander le support de produits, sélectivement, pour prendre et relâcher 1D produit, des moyens à commande automatique pour déplacer le support de produits pour transférer un produit d'un endroit à un autre et des moyens pour faire tourner le support de produits autour de lsaxe, appareil caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour détecter l'écart angulaire du produit par rapport à une position angulaire fixée, ces moyens de détection comprenant des moyens pour représenter le produit dans l'orientation prescrite et des moyens pour détecter un produit et pour comparer la position de ce produit par rapport à la représentation de la position du produit telle que fournie par les moyens de représentation, ainsi que les moyens répondant aux moyens de détection d'écart angulaire pour effectuer une commande angulaire variable en continu du support de produits grace aux moyens de rotation, pour entraîner en rotation le support de produits suivant un angle correspondant à ltécart angulaire détecté 40) Appareil pour régler la position de produits suivant une orientation fixée selon la revendication 3, caractérisé en ce que cet appareil comprend des moyens susceptibles d'être ace tionnés avant que les moyens de rotation ne soient actionnés, pour régler le produit de sorte qu'il soit compris dans un cercle de dimensions minimales qui est centré en un endroit fixé 5 ) Appareil pour régler#la position de produits selon une orientation fixée, selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens susceptibles d'être actionnés après que le produit ait été détecté par le dispositif détecteur, pour amener le support de produit à transférer ce produit du dispositif détecteur à un récepteur, pour le déposer suivant une orientation angulaire fixée. 60) Appareil pour régler la position de produits suivant une orientation fixée selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens susceptibles dVètre actionnés avant le fonctionnement des moyens de rotation pour régler le produit par rapport au support du produit, de sorte que ce produit soit compris dans un cercle de diamètre minimum qui est centré sur cet axe, ainsi que des moyens susceptibles d'être actionnés apure que le produit ait été détecté par le dispositif de détection pour commander le trans- fert du produit par le support, du dispositif; de détecttn à un récepteur, pour déposer le produit suivant une orientation angulaire fixée. 70) Appareil selon la revendication rr-.rer!d @@ térisé en ce qu'il comprend des moyens pour entraîner rotation le support de produit pour faire tourner Le produits se trouvant en position de détection et comprenant des m vens de commande pour les moyens d'entratnement en rotation du support de produit, en fonction de l'écart angulaire provenant des moyens se détections pour réaliser une orientation angulaire commandée du support du produit 8 )' Appareil selon a revendication 3, caracté risé en ce qu'il comprend un inverseur de produit et des moyens pour détecter la disposition du produit, ces moyens commandés automatiquement comprenant des moyens pour présenter un produit transféré par le support de produit vers les moyens de détection et de transfert d'un produit du support de produit à l'inverseur de produit dans le cas où les moyens de détection détectent un produit inversé, ces moyens commandés automatiquement étant susceptibles autre actionnée en fonction de la réponse des moyens de détection pour transférer un produit soit de la position dans laquelle 1 est détecté comme indiqué ci-dessus ou dans a posit on des moyens d'inversion, pour l'amener vers les moyens de détection d' are anguaire