FR 2060205 A1 19710618 FR 6931206 A 19690912 La présente invention a trait à un dispositif de con trôle d'attitude d'un engin, tel qu'un missile, par mise en otu- vre d'une poussée latérale de gouverne. On connais des dispositifs de ce genre qui comprennent une série periphéricue de générateurs de poussée répartis de fa çon sensiblement régulière autour de l'axe longitudinal de l'engin et susceptibles d1exercer, chacun dans une direction déterminée, une poussée latérale de gouverne élémentaire. Ces générateurs de poussée peuvent entre constitués par des petits réacteurs auxiliaires, notamment des petits moteurs-fusées, placés a' la plus grande distance possible du centre de gravité de l'engin.Dans le cas où ce dernier est équipé d'une tuyère propulsive principale, il est également possible d'avoir recours à la technique de déviation du jet principal par injection, dans le divergent de la tuyère principale, de jets auxiliaires d'un fluide secondaire liquide ou gazeux approprié. Un tel dispositif doit répondre à des exigences sévères d'encombrement et de poids, notamment lorsqu'il est destiné à équiper un engin susceptible de demeurer en action pendant un temps assez long. Il importe donc, en particulier, que la réserve defluide secondaire embarquée soit aussi limitée que possible, ce qui implique que la consommation de fluide secondaire nécessi- tée par la mise en oeuvre du dispositif de gouverne soit elle-même aussi réduite que possible. Un tel dispositif doit, en outre, présenter une bonne sOreté de fonctionnement, notamment en cas de panne d'un injecteur ou autre générateur de poussée auxiliaire. L'invention a pour objet un dispositif de contre d'attitude satisfaisant à ces deux exigences et fonctionnant en outre, avec une grande précision et un faible temps de réponse. Un dispositif de contrôle d'attitude d'un engin comprenant une série périphérique de générateurs auxiliaires susceptibles d'exercer, chacun, une poussée latérale de gouverne élé- mentaire, est équipé, conformément à l'invention, de moyens de calcul sensibles à l'attitude de l'engin pour déterminer, à chaque instant, le module et l'orientation de la poussée de gouverne à mettre en oeuvre, de moyens de sélection sensibles d ladite orientation pour choisir dans ladite série un nombre prédéterminé, indépendant de ladite orientation, de générateurs élémentaires périphériquement consécutifs constituant un groupe actif, et de moyens d'élaboration pour déterminer, en fonction dudit module et de ladite orientation, les modules des poussées élémentaires de chacun des générateurs appartenant audit groupe actif, de ma niera que la poussée résultant de la composition géometrique des poussées élémentaires exercées par lesdits générateurs constitue la poussée de gouverne à mettre en oeuvre. Ce qui distingue donc avant tout ce dispositif, c'est son caractère "polaire", c'est-à-dire le fait qu'il permet, pour obtenir une poussée latérale de module et d'orientation déterminées, de ne mettre en oeuvre que les générateurs les plus voisins de la direction de la poussée latérale à obtenir. Ces générateurs, ou du moins ceux d'entre eux dont l'influence dans la détermination de a poussée latérale résultante est prépondérante (c'est- à-dire ceux qui encadrent le plus directement la direction de la poussée latérale à obtenir) forment entre eux un angle très faible, de sorte que le;; module de a mobile géométrique de leurs poussées élémentaires (c'est-à-dire le module de la poussée latérals utile) est relativement peu différent de la somme arithmétique des modules de ces poussées élémentaires, somme dont dépend di- rectement la consommation en fluide secondaire ou déviateur. Le rendement d'un tel dispositif, c'est-a-dire le rapport entre le module de la poussée latérale à obtenir et la consommation de fluide secondaire nécessaire à cet effet est donc très favorable. En pratique, les générateurs de poussée élémentaire constituant, à un instant donné, un groupe actif sont a.u moins eu nombre de quatre, ce qui introduit, comme on le Conçoit un fac- teur de sécurité important en cas de panne d'un des générateurs. Un calculateur central, par exemple de type analogique à résolvers, reçoit à chaque instant les signaux d'attitude (et éventuellement de vitesse d'attitude) de l'engin et en déduit le Module ainsi que l'orientation de la pousse latérale correctri- ce à exercer.Il commande alors, en fonction de ladite orienta- taon, le choix d'un groupe particulier de plusieurs générateurs auxiliaires qui doit donner naissance b la poussée correctrice et, dtautre part, en fonction à la fois dudit module et de ladite orientation, les débits élémentaires de fluide secondaire ali- mentant chacun des générateurs dudit groupe. La description qui va suivre en regard du dessin annexé, donné à titre d'exemple non limitatif, fera bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. la figure 1 est une vue schématique d'un engin, tel qu'un missile; équipe d'un dispositif de pilotage polaireconfor me-à l'invention la figure 2 est une vue schématique illustrant la composition vectorielle des poussées produites par plusieurs générateurs de poussées auxiliaires en vue de produire une poussée de gouverne la figure 3 est un graphique illustrant les variations, dans un secteur d'ouverture égale à #/6, des coefficients de poussée de plusieurs générateurs de poussée consécutifs mis en oeuvre à un instant donné la figure 4 est un schéma général d'un mode d'exécution d'un dispositif de pilotage polaire conforme à l'invention la figure 5 est un graphique déduit de la figure 3, illustrant les variations des coefficients de poussée de l'ensem- ble des générateurs de poussée auxiliaires, pour une poussée de gouverne d'orientation quelconque les figures 6, 7 et 8 sont des graphiques illustrant un mode d'élaboration ,informations polaires destinées à la commande des générateurs de poussée auxiliaires la figure 9 est une vue schématique d'un dispositif de sélection des informations polaires nécessaires a un instant donné la figure 10 est une vue schématique dun dispositif de sélection suivant une variante ; la figure Il est un schéma fonctionnel illustrant l'action du dispositif de pilotage polaire représenté à la figure 4 ; la figure 12 est un graphique illustrant la composition vectorielle des poussées correctrices, dans le cas d'un dispositif de pilotage classique. On a représente sur la figure 1 un engin, tel qu'un missile 100 de centre de gravité G, propulsé par réaction, par exemple au moyen d'un moteur-fusée présentant une tuyère d'éjection principale 101. A chaque instant, l'attitude de l'engin est déterminée par les angles d'Euler #, #, #, définissant la position, par rapport à un trièdre de référence GxoyozO, d'un trièdre principal d'inertie Gxyz lié à l'engin. Un dispositif de pilotage, qui sera décrit plus precisément pans la suite, permet de stabiliser l'engin autour de ses axes principaux, par création drun moment correcteur ou de gouverne résultant lui-meme de la mise en oeuvre d'une poussée correctrice t de module F et d'orienta- tion p détermines en fonction de parametres d'attitude de llen- gin.Dans ce qui suit, on ne considèrera que la composante latérale (c1est-à-dire parallèle au plan yGz) de cette poussée, composante que l'on représentera, pour simplifier, par le mdme symbole f . Si lton désigne par d la distance entre p et le plan yGz, et par M la valeur instantanée du moment de gouverne, cette valeur sera donc donnée par l'expression M = F.d.La poussée correctrice r est élaboree, à un instant donné, à partir d'un groupe actif de plusieurs (quatre, par exemple) générateurs de poussée auxiliaires consécutifs faisant partie d'une série de générateurs semblables repartis régulièrement (par exemple au nombre de douze) autour de l'axe longitudinal de l'engin et désignée respectivement par les repères G1, G2... G12. On peut utiliser, à cet effet des petits moteurs-fusées auxiliaires placés à la plus grande distance possible du centre de gravité de l'engin, autour de la tuyère principale 101.Mais il est également possible d'avoir recours à la technique de déviation du jet principal par injection, dans ledit jet, de jets auxiliaires, les repères G1 à G12 désignant alors des injecteurs à travers lesquels on peut introduire, de façon connue en soi, dans le divergent de la tuyère 101, un fluide secondaire liquide (par exemple un fréon) ou gazeux approprié. Dans l'étude qui va suivre, on considèrera, schématiquement, que chaque générateur G. permet de procurer une composante latérale de poussée t suivant une direction donnée. En alimentant simultanément plusieurs générateurs consécutifs judicieusement choisis, on peut donc obtenir une poussée latérale correctrice de module et d'orientation désirés. On admettra que le dimensionnement de ces injecteurs est tel que trois générateurs au moins fonctionnant simultanément sont nécessaires pour disposer du couple maximum de gouver- ne suivant une direction donnée. Ce couple devant être le même quelle que soit l'orientation à donner au jet principal dévié, il est nécessaire que le module de la poussée correctrice (assimilée, ainsi qu'on l'a dit plus haut, à sa composante latérale) soit indépendant de l'orientation de ladite poussée. Les douze générateurs étant uniformément répartis, il suffira d'étudier un secteur défini par deux générateurs consécutifs, par exemple le secteur G1-G2 (voir figure 2). Ainsi qu'on le verra, le dispositif conforme à l'invention permet d'obtenir, dans ledit secteur, par composition géométrique des poussées élémentaires f1, f2, f12, f3 , (de modules respectifs f1, f2, f12, f3) une poussée résultante F dont le module F est réglable mais indépendant de ladite orientation. On peut écrire, en effet : la deuxieme de ces equations expruimant le tait que F = 1ss+#/2 En désignant dans ce qui suit par fo le module de la poussée fi donnée par un générateur Gi lorsque ss= 0, #/6 , 2 #/6 ... et en posant le système (1) s'écrit : Ce système d'équations, auquel s'ajoute une condition supplémen- taire (F indépendant de ss ) comporte donc quatre inconnues K1, K2, K12. K3. Pour résoudre ce système, on choisit d'imposer à deux des in@@@nu@s, une valeur déterminée, soit K3 = 2sin ss K12 = 1 - 2 si@ ss Il en résulte alors que Il est facile de se rendre compte que K1 est pratiquement constant quandssvarie de 0 à #/6 .On trouve en effet que 1 Les relations suivantes, qui sont représentées graphiquement à la figure 3, vérifient donc les équations (la) : @ = 1 K2 = 1 (2) K3 = 2sin K12 = 1-2sin ss On en déduit que est bien indépendant de l'orientation de la poussée résultante F . En posant F = Ko, -f te * 1 + te = c on a donc Ces relations sont valables dans le cas particulier de la figure 2, c'est-à-dire pour un angle compris entre O et #/6. Les tableaux pages7et8 généralisent les résultats obtenus pour tous les coefficients K1, K2......, K12, pour un angle ss quelconque. On remarquera que l'expression donnant la valeur instantanée du moment de gouverne peut entre transformée comme suit, en désignant par Fm la valeur maximale du module de la poussée resultante F et par @m la valeur maximale cu moment de gouverne en en désignant par # la valeur du rapport fo/Fm :: (3) M = Ko. # .Mm Du fait que K0 et Mm sont constants, la valeur du moment de gouverne est uniquement fonction de V , c'est-à-dire de f0, Après avoir étudié ainsi de quelle façon il est possible, conformément à l'invention, d'obtenir, à partir d'une pluralite de générateurs de poussée élémehtaire Gi, une poussée correctrice d'orientation )3 et de module indépendant de ss , on analysera brièvement le mouvement de l'engin 100, par rapport au trièdre de référence Gxoyozo. On admettra, pour simplifier, que le roulis est déjà stabilisé par une chäîne de pilotage annexe, et qu'il s'agit uniquement de stabiliser en position engin autour de ses axes de tangage et de lacet. On désignera par p, q, r, les vitesses ins tantanées respectives de roulis, de tangage et de lacet (p = o), par B les moments d'inertie principaux de l'engin, par Mq et Nr des moments perturbateurs agissant en tangage et en lacet, et par M d F.d le moment correcteur ou de gouverne obtenu à l'aide du dispositif conforme à l1invention. 7; 7c ic 7i x Zi x 7; à z z b ul 0 1 1-2sin() O I 10 K3 o o o o o o 1-2sin()3- o o K4 0 Q\I? aslt K5 O O 2sin()3- ) 1 1 P Nq vl I ::≈ 07 > 6 > O o O O O 0 o I 'C O O O O 0 K10 o\lE Kii O O O O O O O O Q O 0 O ';iS , 1 O 18 D- 1t O O O O O O ^ H H Y' O O RJ' s > > t OW 1S D- to O O O O O s P xe Q > 1t M H osO O O O O T 3 O O O O b' O cQos ,7t I O O o o o o O h) P 0 I O o O r I-i ^ Ft O Q O s O O O O O O O 18 - ,, , ,, ro F 1 I l-2sin- 044 o O o cn I I;t r O O T i- 14 3 O O O O 1-2sinQ3 Q O O O o1&commat; O O A sin t.8rC) 1 i i-2sin() 161 ) { . s F'- 0\R O 3 O O O O O O O pvR w 1&commat; 1e =. s ChC 9 3 H H 5 O O O O O O O O D' o1\0 1 10 H 10 F'- 3 5 3 > A1' H P t O O a O O O O O I 13 1H 12 i3 O1\ i n O O O O O O O O w D' I 1 Les équations simplifiées relatives au mouvement de l'engin en tangage et en lacet sont les suivantes : avec L'engin sera stabilisé en position si on assujettit le moment de gouverne à obéir aux relations suivantes # et + étant les angles d'attitude instantanée de engin, &commat;0 et # o des ordres de programmation ou de correction, # et # désignant des coefficients de pilotage. Les équations de pilotage de l'engin s'écrivent alors : On voit donc qu'il suffit de choisir > en fonction des impératifs de stabilité et de précision désirés pour obtenir une stabilisation en position de engin. On remarquera que les équations (5) peuvent se transformer comme suit M = f (#)cos ss + f(#)sin ss O = f(&commat;)sin - f(9t )cos ss (7) Les relations de base du pilotage sont les relations (1) et (4). Cependant, comme elles satisfont respectivement aux relations (2) et (7), ce sont ces relations (2) et (7) que 1 ton utilisera pour la réalisation pratique, qui sera écrite ciaprès, du pilotage de l'engin. On notera également que si les relations (2) et (7) sont satisfaites, on aboutit à la relation suivante # = # (#, # ) (8) qui rassemble les diverses propriétés du dispositif de pilotage décrit à titre d'exemple pour illustrer l'invention. La figure 4 est un schéma genéral d'un ensemble automatique de pilotage mettant en oeuvre les principes qui viennent entre dégagés. Cet ensemble comprend essentiellement un dispositif de calcul qui reçoit à chaque instant des signaux fonction de l'attitude et de la vitesse d'attitude de l'engin et qui en déduit le module F ainsi que l'orientation ;;: de la poussée laté- rale de gouverne à exercer. IL commande alors, d'une part en fonction de p , le choix d'un secteur (c'est-à-dire d'un groupe particulier de générateurs de poussée consécutifs Gi + G. i i+l' Gi+2,G2+3) qui doit donner naissance à la poussée correctrice, et, d'autre part, en fonction de F et de P , les débits élémentaires d'alimentation de chacun des générateurs de poussée du secteur choisi. On a désigné par le repère 102, un dispositif de détection de type gyroscopique délivrant à chaque instant des signaux fonction de l'attitude &commat;, #, # et, éventuellement de la vi- tesse d'attitude d# , d# de l'engin, et par le repère 103 un dt dt dispositif de programmation délivrant de mimez des signaux de référence ou de correction #o,#o L'ensemble de ces signaux est envoyé dans un générateur de fonction 104 qui élabore à partir de ces derniers deux signaux électri@ues V# et et V ç , tels que k étant un coefficient constant. Ces signaux constituent donc la représentation analogique des -relations (5) et définissent t par ses projections sur deux axes orthogonaux, c'est-à-dire en coordonnées cartésiennes. Pour en déduire la valeur du module F de F ainsi que son o@ientation ss e on peut utiliser avantageusement un dispositif de calcul analogique dit "resolver" fonctionnant suivant le principe de la variation du couplage électromagnétique entre deux bobi@es dont l'une est fixe et l'autre orientable. Les signaux utilisés sont alors des tensions alternatives du type Vsin#tde fréquence porteuse #/2 # appropriée, V étant l'amplitude du signal. On a désigné par le repère R1 un tel résolver, comprenant deux enroulements fixes 105, 106, dont les axes magnétiques sont orthogonaux et deux enroulements mobiles 107, 108, dont les axes magnétiques sont également orthogonaux. Les enroulements 107 et 108 constituent ensemble un équipage mobile solidaire en rotation d'un arbre 109. Ce dernier est couplé, par l'intermédiaire d'un réducteur 110 de rapport 1/n , à un arbre de commande 111 entraîné à une vitesse angulaire J par un moteur diphasé 112 présentant deux enroulements orthogonaux 113 et 114. L'enroulemnt 113 est alimenté à partir d'une source Vo à la fréquence porteuse, tandis que l'enroulement 114 est branché à la sortie d'un amplificateur 115 à courant alternatif dont l'entrée est connectée, par l'intermédiaire d'une résistance 116, aux bornes de l'enroulement 106 du résolver R1, qui délivre ainsi une tension de contre-réaction fonction de la position angulaire de l'équipage mobile 107-108. L'arbre 111 entraîne en même temps une géneratrice tachymétrique diphasée 117 présentant deux enroulements orthogonaux 118 et 119.L'enroulement 118 est ali menté à partir de la source VO, tandis que l'enroulement 119, branché par l'intermédiaire d'une résistance 120 sur l'entrée de 11 amplificateur 115, fournit une tension de contre-réaction modulée par la fréquence porteuse et proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur 112 (autrement dit à la dérivée par rapport au temps de la position angulaire de l'équipage mobile 107-108). L'ensemble constitué par le résolver R1, le moteur 112 et la génératrice 118 constitue ainsi un système asservi permettant de remoudre automatiquement les équations (7). Si l'on designe par @ la position angulaire de 1 t équipage mobile 107108, on voit, en effet, rue la tension aux bornes des enroulements fixes 105 et 106 se a donnée respectivement par les expressions suivantes V105 = V#cos&alpha; + V# sin&alpha; V106 = V#sin&alpha; - V # cos&alpha; Lorsque V106 = le moteur 112 s'arrête dans une position angulaire telle que les relations (7) sont vérifiées, autrement dit telle que : et = sin P V = et V105 = V#cos ss + V # sin ss = VM V étant une tension alternative dont l'amplitude est propor V. tionnelle au module du moment: et de la poussée F de gouverne à réaliser, et ss étant l'orientation de ladite poussée. On recueille ainsi, à chaque instant, aux bornes de l'enroulement 105, une tension VM proportionnelle au module du moment ou de la poussée de gouverne, tandis que l'orientation de cette poussée est donnée par la position angulaire de l'équi- @ page mobile 107-108. Pour déduire de ces données le choix d'un groupe parti culier de générateurs de poussée auxiliaires et les débits d'a limentation de ces génerateurs, des moyens, qui seront décrits ci-après, permettent de créer simultanement des informations correspondant à l'ensemble des coefficients K1 à K12 tels qu'ils figurent dans le tableau établi précédemment, et d'extraire par mi ces informations, celles qui, à un instant donné, correspon dent à l'orientation désirée pour la poussée de gouverne. On a représenté sur la figure 5 les variations des coefficients K1 à K12 quand P tarie de O à 2 nr. On constate que le graphique de variation de ces coefficients présente une forme générale en trapèze dont les parties latérales varient comme 2sin 8 et 1-2sin Une telle forme peut être assimilée à une demi-sinu soîde@ d'équation Ki - #2sin 23 tronquée de façon que Ki res te toujours inférieur ou éal à un. L'erreur commise, dans un intervalle de O à, en assimilant la courbe 2sin P à la courbc 6 #2sin3/2 ss,est, en effet, très faible, de l'ordre de 2 %. Pour engendrer un signal fonction de #2sin3/2 ss, on peut avantageusement utiliser un résolver R2 comprenant deux en roulements fixes 205, 205 et deux enroulements mobiles 207, 208 respectivement analogues aux enroulements 105, 106 et 107, 108 du résolver R1. Les enroulements 207, 208 constituent ensemble un équipage mobile solidaire en rotation d'un arbre 209 couplé à l'arbre de commande 111 par l'intermédiaire d'un réducteur de 3 rapport 2n S de manière que, lorsque l'équipage mobile du ré solver R1 occupe une position angulaire ss. l'équipage mobile du résolver R2 occupe une position angulaire 3 # , Le nombre de spires des enroulements est déterminé de façon à assurer un rap port de transformation égal à ss Si on alimente l'enroulement 207 du résolver R2 par la tension VM engendrée dans k'enroulement 105 du résolver R1, on voit que l'on recueillera aux bornes de l'enroulement 206 du résolver R2 une tension v = #2VMsin3/2 ss. De même, aux bornes de l'enroulement 205, on recueille une tension v = -#2VMcos3/2 ss. Les courbes représentatives des variations de ces deux tensions en fonction de p ont eté reportées sur la figure 6. Par comparaison avec la figure 5, on voit que le résolver 2 est susceptible de fournir des signaux permettant l'établissement d-'informations fonction de K3, K11, K1 et, après redressement des alternances négatives, egalement de K7 et K9. Pour éta:lir les six informations restantes (K2, K4, K6, K8, K10, K12), il suffira donc de mettre en oeuvre un autre resoîver R3,identique au résolver R2, dont les divers enroulements ont été désignés par les repères 305, 306, 307, 308 et dont l'équipage mobile 307308 est egalencnt solidaire en rotation de l'arbre 209.Si on alimente l'enroulement 307 du résolver R3 par la tension VM, on voit que l'on recueillera aux bornes des enroulements 305 et 306 une tension v = - #2VMcos3/2 ( ( ss - #/6) et une tension M @ @ @ v = #2VMsin3/2 (ss-#/6). Les courbes représentatives des variations de ces deux tensions en fonction de 8 ont été tracées sur la figure 7. Sur chacune des figures 6 et 7, on a également porté la droite d'ordonnée v/VM = 1 qui limite la partie utile des diverses sinusoïdes reprMsentées. Les quatre tensions issues des résolvers R2 et R3 sont ensuite redressées dans des redresseurs 1?1, filtrées à l'aide de circuits RC et appliquées à un circuit d'utilisation de ré sistance f L:écrétage dans le rapport 1 , ctest-à-dire à la valeur VM,est assuré en plaçant en dérivation avec la résistan- ce p un circuit comprenant une diode D et la tension VM du résolver R1, préalablement redressée en 122 et filtrée en C. Les reperes 123 désignent des adaptateurs d'impédance. Chacune des résistances P est mise à la masse en 0. La figure 8 repré- sente, après redressement et écretage, la forme définitive des informations obtenues. Aux bornes de chacune des quatre résistances P on obtient donc une tension sinusoîdale en fonction de ss à laquelle correspondent (voir figure 6), trois informations qu'il s'agit d'extraire de manière à réaliser les douze informations nécessaires à la commande des douze générateurs de poussée auxiliaires. On utilise, à cet effet, un sélecteur S associé mécaniquement au résolver R1. Comme le montre la figure 4, ce sélecteur comprend quatre pistes ou bagues conductrices 124, 224, 324, 424, divisées, chacune, en trois tronçons décalés de #/6 quand on passe d'une bague à la suivante, et quatre curseurs 125, 225, 325, 425. Chacun des tronçons de bague est connecté à un amplificateur A. à courant continu délivrant un signal de tension vi proportionnel à i. On voit qu'à chaque instant, quatre signaux vi, vi+l, vi+2, vi+3, sont émis simultanément. La figure 9 montre un mode de réalisation d'un sélecteur à quatre pistes qui peut être exécuté, par exemple, en circuit imprimé. La figure 10 illustre une variante de réalisation suivant laquelle chaque bague à trois tronçons est remplacée par trois pistes circulaires, telles que p3, p7, Pll, conductrices sur un arc de 2400 et décalées l'une par rapport à l'autre de 1200, à chacune desquelles est associé un curseur, tel que C3, C7, C11. Ces pistes sont montées en dérivation aux bornes d'entrée des amplificateurs respectifs A3, A7, A11. Des résistances d'entrée Re peuvent, en outre, être prévues. Lorsque un curseur, tel que C7, est en contact avec la piste conductrice correspondante p7, l'entrée de l'amplificateur correspondant A7 est mise en court-circuit, de sorte que la tension de sortie dudit amplificateur est nulle. On a supposé là que les curseurs étaient fixes et les pistes mobiles. Les tensions vl à v12 sont appliquées, après amplification de puissance préalable, à des moteurs ou électrovannes de commande d'injecteurs faisant partie des générateurs de poussée auxiliaires G1, G2...., G12. Les débits de fluide ql, q2...., q12 passant à travers ces injecteurs sont ainsi modulés en fonction des informations K1, K2 ..., K12. On a représenté à la figure 11 un schéma fonctionnel de la stabilisation en tangage et en lacet. On peut distinguer sur ce schéma cinq organes ou groupes d'organes exerçant des fonctions distinctes, à savoir : - un groupe d'organes I constituant un détecteur d'attitude et de vitesse d'attitude et engendrant des signaux électriques V# = kf(#) et V#= kf(#), (détecteurs 102 et 103, et générateur de fonction 104) - un groupe d'organes II transformant les signaux "car tésiens' Ve et et en une information en coordonnées polaires V@@ donnant le module F et l'orientation )3 de la poussée de gouverne à exercer (résolver R1 et moteur asservi 112) - un groupe d'organes III permettant, à partir de VM et P de créer des informations # vi correspondant à l'ensemble des coefficients K1 à K12 (résolvers R2 et R3, redresseurs 121 et diodes d'écrétage D) - un groupe d'organes 1V permettant de choisir, en fonction de 4 quatre tensions vi, vi+l, vi+2, vi+3, qui seront appliquées aux dispositifs de commande et de reglage des générateurs- de poussée auxiliaires (Sélecteur S) ; - un groupe d'organes V constitué par lesdits généra- teurs de poussée auxiliaires (Gi, G1+1, Gi+2' Gi+3), engendrant un moment de gouverne d'orientation N et-de module M =#KoMm. On notera, à ce propos, que # est élaboré en I et II, tandis que Ko est créé en III, IV, V. Ce moment peut tre decomposé suivant les axes de tangaçe (Mcos ss) ) et de lacet (Msin ss ss ). On a representé, par ailleurs, les moments perturbateurs Mq et Nr agissant respectivement en tangage et en lacet. Le dispositif de pilotage polaire qui vient entre décrit présente, par rapport aux dispositifs connus du type "cartésien", l'avantage essentiel d'un fonctionnement économique, comme on le verra ci-après. On supposera que le moment de gouverne est produit par injection d'un liquide secondaire dans le jet principal, ce qui implique qu'on ait stocké dans l'engin la réserve de liquide necessaire pour combattre les moments perturbateurs et pour réaliser le pro-ramme de pilotage. Si douze injecteurs sont répar- tis autour du divergent de la tuyère, la poussée de gouverne F dans une direction quelconque intermédiaire aux axes de tangage et de lacet résulte de la composition géométrique de quatre poussées élémentaires fi, fi+1, fi+2, fi+3, auxquelles correspondent des coefficients Ki, Ki+1, Ki+2, Ki+3, avec Ki = fi/fo . En admettant que le débit q de liquide nécessaire par injecteur soit proportionnel à la poussée élémentaire produite par ledit injecteur, on a également Ki = qi/q@ , qi et qo étant les débits élémentaires correspondant @@@@ poussées fi et fo@ Le débit total Q de liquide nécessaire dans ces conditions sera ainsi Q = q1 + qi+1 + qi+2 + qi+3 ou encore Q = qO ( Ki + K1+1 + Ki+2 + Ii+3 ), d' o" 4 Q = qO \ 2sin+ 1 + l-2sin +rT cosy 8 T2 La vaîeur moyenne de ce débit dans un intervalle de 6 est gnayen 6 P 4dS 3q, doyen = } Qdp = 3q Elle est donc indépendante de l'orientation des moments perturbateurs. Si l'on desirait produire la même poussée de gouverne F par des moyens de piletage "cartésiens" classiques, il faudrait produire simultanément une poussée correctrice en tangage F@ et une poussée correctrice en lacet Fz, telles que Fzcos ss + Fysin ss = F avec Fz = Fcos ss et Fy = Fsin ss (voir figure 12). En admettant, comme précédemment, la proportionnalité des débits aux poussées, le debit total de liquide auxiliaire nécessaire serait Q' = Qcos ss + Qsinss La valeur moyenne de ce débit serait donc On a donc, Q' - 22 Qd B = moyen 7r,0 TT Q en dVfinitlve, Q'moyen = 1,27 Moyen moyen moyen. Il en résulte que l'économie moyenne résultant de la mise en oeuvre de l'invention est de 27 %. (Elle serait même de 40 % dans le cas où ss = #/4 ). On notera également que, du fait que la gouverne est toujours assurée par plusieurs génerateurs de poussée auxiliaires à la fois, la sûreté du système, même en cas de panne totale @@ partielle d'un générateur de poussée, reste bonne. I1 va de soi qu le mode de réalisation décrit n'est qu'un exemple et qu'il serait possible de le modifier, notamment par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour cela cu cadre de l'invention. C'estainsi que le dispositif analogique de calcul pourrait être remplacé par un dispositif digital. R E V E N D I C A T I O N S 1. Dispositif de contrôle d'attitude d'un engin tel qu'un missile par mise en oeuvre d'une poussée laterale de gouverne, comprenant une série periph-ricue de génerateurs de poussée rrpartis de façon sensiblement régulire autour de l'axe lon- gitudinal de l'engin et susceptibles d'exercer, chacun, une poussée latérale de gouverne élémentaire, caractérisé en ce qu'il comprend, en combinaison - des moyens de calcul sensibles à l'attitude de engin pour déterminer à chaque instant le module et l'orientation de la poussée de gouverne à mettre en oeuvre - des moyens de sélection sensibles à ladite orientation, pour choisir dans ladite série un nombre prédéterminé, independant de ladite orientation, de générateurs élémentaires pé riphériquement consécutifs constituant un groupe actif - et des moyens d'élaboration pour déterminer, en fonction dudit module et de ladite orientation, les modules des poussées élémentaires de chacun des génerateurs appartenant audit groupe actif, de manière que la poussée résultant de la composition géométrique des poussées élémentaires desdits générateurs constitue la poussée de gouverne à mettre en oeuvre. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le nombre de générateurs élémentaires constituant, à un instant donné, un groupe actif est au moins égal à quatre. 3. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de calcul comprennent des moyens pour engendrer deux tensions électriques fonction d l'attitude de l'engin; un résolver principal presentant un premier groupe de deux enroulements alimentés respectivement par lesdites tensions, et un deuxième groupe de deux enroulements, l'un desdits groupes étant fixe tandis que l'autre est mobile en rotation ; un moteur diphasé apte à entraîner ledit groupe mobile, ledit moteur presentant un enrouleent connecté aux bornes de l'un des deux enroulements dudit deuxième groupe, de manitre que ensemble constitué par ledit résolver et ledit moteur constitue un systme asservi, le second des enroulements dudit deuxième groupe fournissant alors à ses bornes une tension proportionnelle au module de la poussée de gouverne à exercer, tandis que la position angulaire du groupe mobile correspond à l'orientation de ladite poussée. 4. Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de sélection comprennent des portions de bagues conductrices associées à des curseurs, et des moyens de commande pour modifier la position angulaire relative desdites portions de bagues et desdits curseurs en fonction de la position angulaire dudit groupe mobile du résolver principal. 5. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que. lesdits moyens d'élaboration comprennent au moins un résolver supplémentaire comprenant un premier groupe d'enroulements dont l'un est alimenté par la tension fournie par le second des enroulements du deuxième groupe appartenant au premier résolver, et un deuxième groupe d'enroulements, l'un desdits groupes étant fixe tandis que l'autre est entraîné en rotation par le même moteur que celui qui entraîne le groupe dZenroulements mobile appartenant au premier résolver, mais avec un rapport de transmission différent, les enroulements dudit deuxième groupe dudit deuxième résolver fournissant alors à leurs bornes des tensions fonction à la fois du module et de l'orientation de la poussée de gouverne à obtenir, lesdites tensions constituant, chacune, un signal déterminant le module de la poussée élémentaire d'un générateur du groupe actif.