FR 2108891 A1 19720526 FR 7037475 A 19701016 L'invention concerne une installation électroîiiqué de commande de servo-moteurs, pour l'entraînement précis d'un appareil pouvant effectuer des mouvements continus ou intermittents à différentes vitesses1 et à changement automatique alternatif entre deux de ces vitesses. Elle s'applique en particulier aux mouvements d'un télescope à grand prisme objectif, qui assure la visée et la photographie d'un corps céleste en mouvement apparent, avec pointage-et guidage d'ascension droite et de déclinaison, ainsi qu'avec balayage continu ou manuel entre deux repères visés sur ces coordonnées équatoriales. Dans la technique usuelle, l'entraînement du télescope était obtenu par des moteurs synchrones pilotés sur une base de temps constante, mais ces moteurs ne pouvant fournir qu'un faible écart de vitesse, on était amené à utiliser comme variateur de vitesses un différentiel. Lorsque l'on veut photographier le spectre de la lumière d'une étoile, il est nécessaire, pour obtenir un spectre de raies, d'effectuer un balayage aller et retour perpendiculaire à la déviation des rayons. Ce balayage était jusqu'à présent commandé de façon simplement manuelle, ce qui avait-pour conséquence une certaine imprécision et la fatigue de l'opérateur. L'invention apporte des moyens qui, dans une installation automatique, perfectionnent très notablement ltétat de cette technique. Elle permet d'assurer le pointage et le guidage du télescope en ascension droite et en déclinaison et le balayage manuel ou automatique avec une grande facilité. Elle permet, s'il y a désaccord entre le mouvement de base à fréquence sidérale et la vitesse apparente de l'objet céleste pointé, d'opérer un recalage immédiat de la zone de balayage sans modification de son amplitude. Elle permet enfin d'utiliser des moteurs pas-à-pas mieux adaptés à ce genre de problème, et de limiter la puissance thermique dissipée dans ces moteurs, afin d'éviter la dégradation de formes d'ondes lumineuses par la turbulence thermique de l'air environnant. L'invention comprend, pour une commande numérique de moteurs pas-à-pas dont la vitesse résulte du taux d'impulsions qui leur est fourni, un oscillateur à stabilité contrôlée qui alimente un compteur à plusieurs décades, chacune en code décimal binaire et munie d'un moyen de décodage décimal, un commutateur à base décimale correspondant, qui établit une colncidence avec le moyen de décodage, cela de manière à former des périodes de coincidence tandis que, simultanément, la fréquence de sortie remet le- comp- teur périodiquement à zéro, et dans un ensembles le compteur étant unique avec son décodage et alimentant en parallèle une pluralité de commutateurs, chacune des fréquences de sortie desdits commutateurs est conduite à une porte ET soumise à un moyen de sélection de ces fréquences, pour que l'une des sorties desdites portes ET puisse alimenter, par impulsions à des fréquences choisies, le nombre de pas effectué par le moteur Selon une forme préférée de l'invention, la commande est appliquée à l'actionnement d'un téléscope, avec la base de temps de l'oscillateur établie en unités de temps sidéral, deux moteurs étant prévus pour effectuer les mouvements du télescope en coordonnées équatoriales, les commandes des portes ET provenant d'aiguillages logiques sous la dépendance de boutons de commande permettant ainsi de pointer et de guider le télescope vers un corps céleste sous différentes vitesses, et les dispositifs de boutons de commande comportant des organes de sélection donnant la possibilité de diriger les fréquences de commande vers chaque moteur par une ligne distincte d'impulsions pour chaque sens de marche Dans cette forme de réalisation, les impulsions de commande délivrées au moteur pour chaque sens de rotation sont- déri- vées pour alimenter simultanément deux compteurs couplés ensemble, de manière que le premier compte quand le second décompte et réciproquement, et que, par des commutations logiques, le premier co teur venant à zéro fait changer la vitesse, de sorte que le second compteur commence à décompter et que le premier se remet à compter, le second compteur venant ensuite à zéro fait changer la vitesse à la suite de quoi le premier compteur commence à décompter et le second se remet à compter, et ainsi de suite, de manière que le nombre d'impulsions réglées des compteurs correspond à un secteur de balayage -de l'espace par le télescope et ce, avec deux vitesses alternées dont l'une est directe et plus grande que celle du mouvement diurne, tandis que l'autre est rétrograde et/ou plus faible. L'entrée commune à chaque comptage-décomptage des compteurs peut recevoir par une porte logique OU-soit des impulsions de commande dérivées des fréquences appliquées aux lignes de commande du moteur, soit des impulsions de rappel permettant de décaler le balayage automatique d'une quantité fixe sans modification de l'amplitude. En mode manuel, les impulsions de rappel peuvent être introduites de deux manières, soit en superposant sur la fréquence momentanée de fonctionnement un nombre fixe d'impulsions supplémentaires correspondant à un nombre choisi de pas du moteur, soit par effacement sur la fréquence momentanée de fonctionnement, d'un nombre déterminé d'impulsions correspondant à un nombre de pas du moteur, de manière à suspendre l'avance de celui-ci pendant un certain nombre de périodes. Selon une autre caractéristique de l'invention appliquée aux mouvements d'un télescope, la rotation du moteur est obtenue par des commutations successives dans un sens ou dans l'autre d'une pluralité d'enroulements, lesdites commutations étant effectuées par une porte logique placée dans le circuit de chaque enroulement, et la commande de chaque porte étant issue d'un compteur-décompteur à plusieurs états qui fonctionne par l'apparition des fronts d'impulsions, les impulsions étant délivrées au compteur par les deux lignes porteuses d'impulsions venant du sélecteur de vitesses ci-dessus décrit. Afin de réduire l'énergie consommée par les enroulements du moteur, surtout aux basses vitesses ou à l'arrêt, on a inséré sur chaque enroulement une impédance court-circuitée par un interrupteur électronique, ledit interrupteur étant commandé par une bascule monostable qui est excitée en même temps par chaque front d'impulsion entrant dans le compteur-décompteur à trois états, d'où il résulte qu'à chaque pas du moteur l'impédance est court-circuitée pendant quelques millisecondes puis est à nouveau insérée, de manière à réduire l'énergie absorbée après le début du mouvement. D'autres particularités de l'invention apparaitront dans la description qui suit, avec aux dessins annexés Fig. 1 - schéma général d'une unité de sélecteur de fréquences Fig. 2 - un graphique de coincidences d'impulsions Fig. 3 - schéma du sélecteur de fréquences à commandes multiples Fig. 3a - un détail de schéma de circuit d'entrée du sélecteur selon fig. 3 Fig. 4 - schéma de principe de l'invention appliquée au télescope Fig. 5 - un graphique d'impulsions de sortie et de com mutation aux moteurs Fig. 6 - schéma du comptage-décomptage pour le balayage automatique Fig. 7 - un graphique des mouvements de balayage Fig. 8 - schéma de principe de dispositif d'impulsions de rappel avec commande automatique Fig. 9 - schéma de principe du dispositif d'impulsions de rappel manuel Fig. 10 - un graphique des impulsions de rappel en commande manuelle Fig. 11 - un graphique de l'effet des impulsions de rappel en commande automatique Fig. 12 - un schéma d'automatisme général appliqué au télescope Fig. 12a - un détail séparé du schéma de la fig. 12 Fig. 13 - schéma de principe de la réduction d'énergie sur le moteur Fig. 14 - une application du principe Fig. 13 au moteur de l'invention Fig. 15 - un graphique de la réduction des tensions sur les enroulements Fig. 16 - un détail de réalisation électronique de réduction d'énergie sur un enroulement. Un sélecteur de fréquence utilisé dans le schéma de l'invention est représenté par la fig. 1. On a désigné par 10 un ensemble de compteurs à quatre éléments bascule 101, 102, 103, 104, 105 dont les positions de bascules représentent conventionnellement les dix codes du système décimal code binairui est usuellement employé. Chaque élément compteur actionne son voisin en atteignant la dixième position1 à la manière d'un compteur mécanique. Les quatre signaux binaires engendrés par chaque élément compteur sont représentés par A, B, C, D et transmis à un élément de décodage Il noté respectivement 111, 112, 113, 114, 115. Cet élément usuel, appelé aussi matrice de décodage, produit à sa sortie, suivant les signaux A, B, C, D reçus, un signal unique sur l'une des dix sorties de zéro à neuf.Si lton établit dans un élément représenté en général par 12 un commutateur à dix positions réglables, suivant la position choisie du commutateur, il se produira une coincidence à un moment donné avec l'une des dix sorties de l'élément 11. Si les cinq commutateurs dits "d'affichage" de la figure 1 représentent les cinq chiffres d'un nombre compris entre zéro et 99 999, et si les positions respectives des commutateurs de O à 9 sont désignées par nl, n2, n3 n4 n5, le nombre décimal total représenté par les commutateurs sera 4 N = nl + nu.10 + ni.102 + n4. î03 + n5 .10 On alimente l'ensemble des compteurs 10 par une fréquence d'impulsions à périodes contrôlées, par exemple au moyen d'un générateur d'impulsions à quartz piezo-électrique. L'ensemble des compteurs va donc compter des nombres d'impulsions de zéro à 99 999 si rien d'autre ntintervient. Mais, si l'on se reporte à la figure 2, donnée à titre explicatif, on voit à la ligne supérieure le comptage Fo des impulsions entrée et une graduation de O à 6 de 6 positions de bascules choisies1 pour simplifier, sur la rangée des unités. Les 6 positions sont décodées par un élément 11 successivement en 6 signaux séparés. Une coin- cidence se produira au signal 6 avec un commutateur 12 placé en position 6.Lorsque la coincidence se produira simultanément sur les cinq branches, respectivement 101, 111, nl ; 102, 112, n2 103, 113, n ; etc., cela signifie que le nombre total d'impul 3 sions F entré sur les compteurs correspond avec le nombre N = nl + n2.10 + n3 .102 + n4. îo3 + n5.10 qui avait été présélectionné. Cette coincidence est constatée par un élément électronique 13 qui émet le signal Fm (fig. 2) qui est en même temps un signal RAZ lequel remet à zéro toutes les bascules de l'ensemble des compteurs qui ainsi recomptent à partir de zéro. On aura ainsi déterminé une fréquence de sortie Fm é gale à Fm = Fo. No On montrera maintenant comment un tel dispositif peut etre employé pour constituer un dispositif numérique sélecteur de fréquences choisies à volonté pour commander un système mobile. La figure 3 montre, d'une manière théorique, le principe d'un tel sélecteur. Un groupe unique compteur-décodeur à 5 décades, c'està-dire réunissant des éléments 101, 111 ; 102, 112 ; etc., de la figure 1, est représenté dans un ensemble par 100 sur la figure 3. Pour la réalisation préférée, on a choisi sept réglages de la fréquence qui sont obtenus par sept groupes commutateurs et sept organes de coincidence indiqués par Fm1, Fm2, Fm3, Fm4, Fm5, Fm6, Fm7. Comme il existe cinq branches sur le compteur-décodeur 100, chaque branche sortant des signaux sur 10 conducteurs, c'est donc en réalité 50 fils de liaison, représentés dans l'ensemble par 117 qui rejoignent chacun des groupes de commutateurs d'affichage de période. D'autre part, on désire actionner un seul organe mobile à un moment donné, dans un sens déterminé et avec une certaine vitesse. Les réglages de la période de Fm1 à Fm7 sont tous vir 7 tuellement en action, puisque chacun d'eux peut constater une coincidence avec un état instantanné du compteur 100.Mais la coincidence n' est rendue active que par l'action d'une porte ET placée à la sortie du commutateur d'affichage de période. Ainsi ia porte ET 21 est-en série avec Fml, 22 est en série avec Fm2, etc. La porte ET 21 devient active si elle reçoit une tension de commande d'un organe T. Les sorties des portes ET, qui ne seront jamais commandées à plusieurs simultanément, sont conduites à un organe logique OU repéré 28 dont la fréquence de sortie est conduite par la ligne 31 à une commande de moteur Fm-Dir, qui sera décrite dans la suite. I1 est désiré pour les besoins de l'appareil entraîné par le moteur de disposer de deux vitesses commutables en marche arrière.La porte ET 23 et la porte ET 27 ont chacune leur sortie reliée à un inverseur respectivement 30a et 3Ob. En position marche arrière, chacun de ces inverseurs peut envoyer la fréquence de réglage qui lui est propre à un second organe logique OU repéré 29. La sortie 32 de cet organe 29 est reliée à une commande de moteur Fm-Retro qui sera également décrite dans la suite. Comme il a été déjà expliqué, chaque corncidence détermine une fréquence de réglage en même temps qu'elle est un ordre de retour à zéro du compteur de base. Le signal correspondant RAZ qui doit s'appliquer aux éléments du compteur est issu d'un organe logique OU repéré 116 et ayant simplement deux entrées reliées aux fréquences sélectionnées sur les conducteurs 31 et 32. On verra maintenant, par la figure 3a, qui est en corrélation avec les figures 1 et 3, comment il doit être procédé à une mise en mémoire des ordres de changement de vitesse. Les repères T, B1 B2 etc. de la figure 3 signifient que, par des organes de commande tels que des boutons d'interrupteur, on envoie des tensions fixes ou signaux, avec bien entendu des dispositifs logiques d'interdiction, non représentés, pour empêcher les fausses manoeuvres ou ordres simultanés. On comprendra que, par rapport au comptage général de l'organe 100 l'ordre de changement de vitesse ne doit pas tomber a un moment quelconque.Pour fixer les idées, supposons que, sur la figure 3, l'ordre en vigueur à un moment donné soit Hl-Retro correspondant à 50 Hertz avec une période valant 20 000 microsecondes, et que lton désire passer à une vitesse Hv Dir correspondant à 400 Hertz avec une période valant 2 500 microsecondes. En supprimant la commande Hl-Retro on coupe l'action du relais ET 25 qui venait d'envoyer une impulsion à la 20 000e impulsion du compteur 100.Si on rend effective la commande Hv Dir correspondante à une période de 2 500 microsecondes, alors que compteur 100 a déjà compté plus de 2 500 impulsions, il faudrait attendre que le compteur 100 ait déroulé tout son comptage puisque, la commande précédente étant suspendue, il n'y aura plus d'ordre de remise à zéro issu d'une coincidence et la commande nouvelle ne pourrait intervenir que lorsque le compteur 100 sera repassé de lui-même à zéro et aura compté 2 500. I1 existerait ainsi une période morte de 100 000 - 20 000 + 2 500, soit 82 500 impulsions. Pour éviter cette incertitude, on applique le dispositif électronique représenté par la figure 3a.Le bloc 121 représente schématiquement l'ensemble des commutateurs 12 selon figure 1 et le bloc 131 représente l'organe de coincidence comme 13 de la figure 1. La porte 21 est la même que celle de figure 3. La commande de cette porte n'est plus en provenance directe d'un poste de commande tel que symbolisé par T sur la figure 3 mais elle est issue d'une mémoire désignée par TM1. La mémoire TM1 re çoit d'une part un ordre préparatoire 122 venant de la commande T et d'autre part un ordre de coincidence venant d'un relais logique ET désigné par 33. Le relais 33 est à deux entrées : l'une est 34 qui est un contrôle de l'état de la dernière bascule (décade la plus élevée) du compteur 100, et l'autre est une dérivation 35 du signal RAZ émis par l'organe 13. En outre, pour des raisons de synchronisation d'ensemble qui seront expliquées dans la suite, l'organe de coincidence est muni d'une entrée supplémentaire recevant une fréquence de lecture Fr. Le fonctionnement du schéma figure 3a est le suivant.Tandis que le système fonctionne à une fréquence autre que celle de T, on envoie le signal de commande de vitesse T. Ce signal est en attente sur la mémoire TM1, qui l'en- registre quand elle reçoit de l'organe 33 une impulsion indiquant que le compteur 100 a reçu l'ordre RAZ de retour à zéro (ou que le signal 34 est présent dans le cas où aucune des sélections n tait précédemment en service). A ce moment, l'ordre de la mémoire TM1 devient effectif, tandis que celui de la mémoire précédente s'annule. En résumé, les mémoires TM jouent le rôle de relais de passage afin d'assurer que les changements de vitesse correspon dent toujours avec un zéro du compteur 100. La figure 4 présente le principe d'application des sélecteurs de fréquences à la commande d'un téléscope. Un poste de commande 200 contient des interrupteurs à boutons pressoirs 201 dont chacun correspond au mouvement désiré du télescope. B1 et B2 désignent des commandes de vitesses particulières. Des commandes manuelles correspondent aux deux coordonnées équatoriales en ascension droite et en déclinaison repérées, selon l'usage, par les lettres grecques alpha et delta. On rappelle ici que l'ascension droite est la coordonnée équatoriale correspondante à l'an- gle dièdre formé par le cercle horaire contenant une étoile avec le cercle horaire fixe passant par le point vernal ou point équinoxial de printemps.Le point vernal est une origine dans l1es- pace qui, pour l'observateur terrestre, est mobile sur le plan de l'écliptique. Pour le téléscope, tournant autour d'une couronne dentée parallèle au plan de l'équateur, l'origine du mouvement angulaire se détermine par rapport au point de cette couronne cotncidant avec le méridien du lieu. I1 en résulte que, pour suivre le mouvement apparent d'une étoile, le moteur devra obéir à un système fonctionnant en heures d'ascencion droite1 soit le temps s'écoulant entre le passage au méridien du lieu du cercle horaire du point vernal, et de celui de l'étoile. Les observations ayant lieu par rapport à l'espace et non par rapport au temps moyen de la terre, la base du système numérique de commande doit être le temps sidéral, soit la vingt-quatrième parti. du temps que met une étoile à parcourir son cercle diurne. Cela est assuré dans l'invention par un oscillateur à quartz réglé sur une horloge astronomique. La seconde coordonnée équatoriale s'évalue en degrés, de O à SQ entre le cercle équatorial et le pale. Le système de commande numérique destiné à faire suivre par le télescope le mouvement diurne d'un astre, s'applique de même à la commande du moteur de déclinaison, avec toutefois diverses simplifications. Les moteurs d'heure d'ascension droite et de déclinaison sont du type "pas-à-pas". Ils permettent un asservissement du télescope strictement lié aux impulsions délivfées par les circuits logiques. La figure 4 montre ainsi le mode de commande utilisé. Entre le poste de commande 200 et les sélecteurs de fréquences se trouve un ensemble de dispositifs logiques A1 qui ne sera pas décrit, car il est seulement du domaine de 1' homme de l'art.Le dispositif A1 a pour rôle d'aiguiller convenablement les signaux d'ordre et d'empêcher les fausses manoeuvres par recoupement des signaux. I1 commande séparément et au choix manuellement les sélecteurs de fréquences Sa et Sb par des liaisons llQa, 119b. Chaque mouvement d'heure d'ascension droite et de déclinaison dispose d'un compteur, respectivement l00a et 100b, qui sont alimentés par un générateur de fréquences G. I1 existe deux dispositifs de sélections des fréquences Sa et Sb, chacun ayant une structure comme déjà expliqué par les figures 1, 2, 3 et 3a. Certaines des vitesses commandées par les sélecteurs Sa et Sb peuvent entre directes ou rétrogrades.Les sorties des sélecteurs sont groupées séparément en lignes d'impulsions directes Dir et en lignes d'impulsions rétrogrades Retro. Pour chacun des moteurs les deux lignes Dir et Retro sont conduites à un bloc transformateur d'impulsions M1 et M2 qui pilote chaque moteur. Les moteurs de coordonnée horaire d'ascension droite et de déclinaison sont des moteurs pass, chacun de leur pas étant sous la dépendance du nombre d'impulsions délivrées par chacune des deux lignes d'alimentation. Les blocs M1 et M2 sont constitués par des compteurs-décompteurs à trois états dont le fonctionnement est illustré par la figure 5. Sur une ligne Dir, qui correspond à la sortie 31 de la figure 1, passent des impulsions représentées sur la ligne FmD de la figure 5.Sur une autre ligne Retro, correspondant à la sortie 32 de la figure 1, passent des impulsions montrées sur la ligne FmR de la figure 5. Les moteurs du télescope sont des moteurs à reluctance variable de type connu, par exemple du type à aimant permanent, avec modification périodique des flux magnétiques traversant les pâles sous l'effet de trois bobines dont l'excitation est permutée par un circuit pilote. Dans le cas présent, les compteursdécompteurs M1 et M2 jouent ce rôle de circuit pilote sur les trois bobinages représentés à chacun des moteurs sur la figure 4. I1 apparaît sur la figure 5 que chaque impulsion d'entrée FmD qui modifie l'état de l'organe M1 correspond à un front de montée du signal rectangulaire X, Y ou Z tour-à-tour. De l'instant il à l'instant i2, les trois bobinages sont commutés, ce qui représente une fraction angulaire ou nombre de pas du moteur variable suivant la construction de ce dernier et qui n'est pas décrite, ne faisant pas partie de l'invention. De l'instant i2 à l'instant i3, les trois éléments de bobinages X, Y, Z ont été à nouveau commu tés dans le meme ordre, donc dans le mame sens.On peut remarquer aussi que, pour la démonstration du système, les impulsions de FmD ont changé de fréquence pendant ces commutations, c'est-àdire que les périodes ne sont pas égales, cela provenant du fonctionnement du sélecteur Sa, comme il a été expliqué précédemment. A l'instant i et à l'instant i4 le compteur-décompteur M1 fonc 3 compteur-décompteur tionne sous l'action d'impulsions rétrogrades, et il apparatt sur la figure 5 que la commutation entre les bobinages s'opère dans l'ordre Z, Y, X, donc pour le mouvement inverse du moteur. I1 résulte de l'exposé précédent que la commande numé- rique permet l'actionnement du télescope à tout moment à des vitesses variables, dans les deux sens de rotation et au choix sur l'un des moteurs d'ascension droite et/ou de déclinaison. Diverses particularités d'automatisme caractérisant l'invention vont être expliquées dans ce qui suit. La figure 6 montre le principe d'un dispositif permettant de faire varier alternativement, avec une amplitude constante, la vitesse d'entratnement du télescope, en même temps qu'il est possible de déclencher manuellement les vitesses directes et rétrogrades. On a disposé deux compteurs C1 et C2 travaillant avec une fréquence différente de celle du compteur 100 puisqu'ils ne sont pas alimentés par la fréquence de base mais par les impulsions de commande vers les moteurs.Comme cela est représenté par les connexions d'entrée 39 et 40, le comptage 39 de C1 correspond au dé comptage de C2 et inversement le dé comptage de C1 correspond au comptage de C2. Les deux compteurs C1 et C2 ont des liaisons de sortie respectivement 43 et 44 donnant un signal correspondant à leur état zéro respectif, tandis que des conducteurs 41 et 42 lur transmettent respectivement l'ordre de blocage ou inversement de déblocage, comme on le verra ci-après. Les entrées 39 et 40 sont issues chacune d'une porte OU. La première porte OU qui délivre le signal 39 (comptage C1, décomptage C2) a deux entrées dont l'une est 31 qui est la ligne d'impulsions sens direct du moteur H (voir Fig. 3) et l'autre est 37 qui est une entrée d'impulsions de rappel, c'est-à-dire de décalage par action manuelle de la course du moteur d'un nombre de pas déterminé. La seconde porte OU qui délivre le signal 40 (comptage C2, dé comptage C1) a trois entrées ainsi qu'il suit : la première 32 est la ligne d'impulsions sens rétrograde du moteur (voir fig. 3), la seconde 36 est une entrée d'impulsions de rappel semblable à 37, la troisième 38 est une entrée d'impulsions mesurant le temps sidéral, qui est nécessaire pour obtenir un mouvement du télescope en coordonnée d'ascension droite et par superposition desdites impulsions.Le dispositif selon la figure 6 travaille de deux manières : ou bien en automatique, c'est-à-dire que sous effet des impulsions d'entrée les compteurs-décompteurs C1 et C2 vont alternativement transmettre leur etat zéro qui sera converti en ordres de changement de vitesse successifs B1-B2 ; ou bien par commande manuelle directe les boutons B1-B2 vont provoquer ces ordres à la volonté de l'opérateur.Pour cela le bloc SB (ou sélection de balayage) reçoit les deux états zéro 43 et 44 et d'autre part les commandes 49 et 50 issues d'un bloc BM (balayage manuel)lui-mme commandé par les-interrupteurs manuels B1 et B2. Un bouton de commande R (Enregistrement) donne un ordre 45 à un bloc E qui d'une part reçoit une permission par le conducteur 48 issu du bloc BM et d'autre part libère les compteurs CI et C2 respectivement par les liaisons 41 et 42. I1 est entendu que les blocs du schéma de la figure 6 sont, pour leur réalisation, du domaine de l'homme de l'art en technique électronique et-n'ont pas à entre décrits plus en détails. Le fonctionnement du dispositif de balayage selon la figure 6 est illustré par le graphique de la figure 7. La ligne des temps comporte trois périodes r avant tl est l'état de repos, de tl à t2 est la période de réglage, et à partir de t2 la période d'automatisme. Avant tl les deux compteurs C1 et C2 sont bloqués, quels que soient les mouvements du télescope Par des commutations logiques (non représentées) on peut faire en sorte que la commande T (liaison 118, figure 3) existe si on a appuyé simultanément sur les deux interrupteurs B1 et B2 et si aucun autre ordre de vitesses n'est donné. Au temps tl avec une impulsion sur R le compteur C1 est libéré, ce qui définit l'origine du balayage ; au temps t2 avec une autre impulsion sur R le compteur C2 est libéré en même temps que la vitesse B2 est ordonnée et le mouvement se poursuit automatiquement. Au temps t3, étant donné que C2 a compté, le compteur C1 a décompté et passe par zéro. C'est ce passage par zéro qui détermine automatiquement dans le bloc SB (par exemple au moyen d'une bascule électronique) le transfert de commande de B2 à B1, c'est-à-dire sur les fils de liaisons de 118 et 120. En se reportant à la figure 3 on voit que ces commandes 118 et 120 sont respectivement les commandes des portes ET des fréquen ces B1 et B2. C'est donc chaque passage alternativement de C1 et de C2 à zéro qui fait basculer de l'une à l'autre les commandes 118 et 120. Du temps t3 au temps t4 le compteur C1 compte à nouveau tandis que C2 décompte. Au temps t4, C2 passe par zéro et la commande du mouvement B2 est à nouveau rendue active et ainsi de suite. I1 est toutefois possible, pour augmenter la souplesse du système, de faire entrer des impulsions à la fréquence B2 par la voie 31. (On voit, en se reportant à la figure 3, que la fréquence B2 à la sortie de sa porte ET passe par un commutateur 30a qui peut assurer la direction de cette fréquence vers la ligne Fm Retro).On remarque également sur la figure 7 que dans la période tl-t2 le mouvement est représenté par une ligne sinueuse. Cela provient du centrage de l'étoile visée sur deux positions de concidence avec un réticule du télescope, cela sous des impulsions manuelles tandis que les compteurs-décompteurs n'enregistrent que la somme algébrique des impulsions. C'est ce compte et décompte d'impulsions entre deux points réglés qui constitue l'amplitude constante de la zone de balayage. Bien que le mouvement diurne des astres soit pratiquement constant et que le système d'automatisme soit réglé en temps sidéral, il arrive, par suite de phénomènes optiques dûs à l'atmosphère terrestre ou par suite d'imperfections mécaniques dans la position des axes du télescope, que la zone de balayage du télescope se déporte par rapport à l'étoile suivie. La commande nume- rique conforme à l'invention prévoit également des dispositifs pour obvier à cette difficulté.Si le télescope est en mouvement par le moteur H, avec vitesses alternées B1 directe et Ba retro, par action des deux compteurs C1 et C2, et que l'on injecte à n moment donné un certain nombre d'impulsions supplémentaires sur l'une des entrées 36 ou 37, l'action de ces impulsions supplémentaires est de décaler sur le compteur qui décompte le moment lu point zéro. Cela revient à avancer ou à retarder l'instant de la permutation des vitesses de balayage. Le résultat d'un rappel ntap- paraît qu'à la première permutation suivant l'ordre de rappel. Si l'on introduit plusieurs ordres de rappel, seule leur somme al & - brique est prise en compte quelle que soit leur date. Le moyen d'introduction est donné par deux montages différents. Selon la figure 8 qui est destinée à une action en mode de balayage automatique, donc par couplage avec les compteurs C1-C2, il est prévu un ensemble compteur lOOc et un moyen d'afin chage analogues à celui du sélecteur principal, mais plus limité en composants puisqu'il s'agit seulement de compter des impulsions correspondant au maximum à 9 pas du moteur. Ce montage comporte en outre. un bloc d'aiguillage A2 et des portes logiques, tandis qu'il est commandé par des boutons "Dir" ou "Retro" du poste 200.Le fonctionnement est le suivant : par action sur l'un de ces boutons qui peuvent concerner l'un des deux moteurs du téléscope, des impulsions de commande à travers des condensateurs 55 sont délivrées au bloc A2, des moyens de blocage et de décharge étant prévus sur les lignes de commande, respectivement en 56 et 57. La fréquence F6 dérivée de ltoscillateur principal entre sur une porte ET 61. en même temps qu'elle alimente en parallele l'une des entrées de deux portes de sortie 5s, 59 de fonction ET. La seconde entrée de la porte ET 61 est alimentée par une commande provenant du bloc A2.En outre le bloc A2 reçoit une synchronisation Fx issue du générateur d'impulsion G (figure 12A), c'est à dire comprise entre FO et F7, mais distincte de F6. Cette distinction s'explique par le fait que, dans un système à sélection de fréquences, jamais deux impulsions de fonction différente ne doivent coïncider. A cette fin, sur une fréquence de base de 1 mégacycle, sont dérivées des fréquences déphasées entre elles d'un très petit décalage de période, par exemple 125 nanosecondes. Revenant au bloc A2, qui a mis en mémoire l'impulsion venant de l'un des boutons de commande, on voit qu'il délivre en correspondance un ordre permissif à l'une des portes de sortie 58 ou 59 qui envoie soit sur la commande 36, soit sur la commande 37 la fréquence F6.Mais cela ntest autorisé par le bloc A2 que durant le temps où le compteur C, 7ti-même actionné par la sortie du relais 61, opère son comptage fixé par RA2 pour le nombre de pas désiré du moteur. Dès que ce comptage est terminé, la sortie 51 de RA2 cesse d'autoriser le bloc A2 à envoyer son ordre d'ouverture en le remettant à zéro. Ainsi l'ordre d'impulsions de rappel envoyé aux compteurs C1-C2 est terminé. Selon la figure 9 est donné un moyen de rappel en mode manuel qui s'applique sans le recours au fonctionnement des compteurs C1-C2. Comme dans le cas précédent, les boutons Dir et Retro peuvent envoyer une impulsion à un bloc d'aiguillage A3, lui-même en liaison avec un ensemble compteur-affichage 100d-RA3 qui, à la fin de son comptage prédéterminé, remet à zéro le bloc A3. Une porte OU 67 a deux entrées issues du compteur général (voir fig.1) et produit un signal 66 au moment du passage à zéro de ce compteur, ledit signal actionnant le compteur lOOd et le bloc A3.Si l'ordre vient du bouton Dir par une liaison 63, le bloc A3 supprime la première division par 2 du compteur 100 et en même temps, par 65a, libère le compteur lOOd et encore én ajoutant une division supplémentaire par 2 sur le compteur lord. Lorsque la cotn- cidence avec l'affichage RA3 est obtenue, l'opération starr8te par le conducteur 62 qui bloque A3. Si'ordre est Retro, le bloc A3, par la liaison 64, ferme la porte Da dont la sortie alimente en impulsions le moteur M dans le sens Dir (repère 31, Fig. 3). D'autre part, le bloc A3 agit sur le compteur lOOd par la liaison 65b, mais, cette fois, sans division par deux supplémentaire. Lorsque la coincidence fixée par le système lOOd-RA3 est atteinte, l'opération s'arrête. Sur la figure, la porte DA reçoit, par sa seconde sortie, les impulsions Dir venues de la porte 28 (Fig. 3). La figure 10 montre le mode de fonctionnement du système de rappel en mode manuel. La ligne Fe montre la fréquence d'entrée commandant à ce moment le moteur. L'avance supplémentaire du moteur 70 est due aux subdivisions 1-2-3 qui sont des impulsions réintroduites. En mouvement Retro, le blocage par la porte Da des impulsions 1' et 2' se traduit par un arrêt momentané du moteur. Dans le cas précédent du balayage automatique, ltopéra- tion de rappel se traduit graphiquement comme représenté à la figure 11. L'objet guidé oscille entre les positions marquées nl et n2 sur l'axe des ordonnées, les trajets d'aller et retour correspondant aux abcisses marquées successivement B1 et B2. Si au temps tls pendant une course B1 on injecte des impulsions par ordre de rappél positif, le balayage se décale dans le sens direct du nombre de pas correspondant aux impulsions. Si au temps t2, pendant une course rétrograde B2 on introduit des impulsions, le balayage se décale d'une quantité correspondante dans le sens oppose au premier décalage.Toutefois, selon les commutations logiques qui sont imposées au système, le décalage agit sur l'instant de passage à zéro des compteurs, tandis que la somme des impulsions est invariable, ce qui est montré par la figure 11 dans laquelle les zones n'ayant pas reçu d'ordre de rappel conservent la même amplitude. La figure 12 complète la figure 4 pour montrer l'organisation générale de la commande numérique dlun télescope selon l'invention. Les diverses fonctions déjà expliquées se retrouvent dans les différents blocs de la figure 12. Le générateur d'impulsions a été placé séparément selon figure l2a pour montrer la production de 8 fréquences de eice du scsléma général, fréquences de même rythme mais décalées en phase, ainsi qu'il a été expliqué à propos de la figure 8. Ces S fréquences dirigées sur les diverses fonctions du schéma général sont appelées fréquences de lecture. Ces fréquences ont été symbolisées de Fo à F7. La fréquence Fo alimente le compteur 100, qui d'ailleurs est dédoublé pour répondre aux deux mouvements du moteur avec un sélecteur Sa pour les ascensions droites (alpha) et un sélecteur Sb pour les déclinaisons (delta). Dans la figure 12, le poste de commande de l'ensemble du système a été indiqué par 200, la disposition des divers interrupteurs, la combinaison de ces appareils peut être variable pour la commodité de l'observateur et, n'étant pas spécifique pour 1' invention, n'a pas été décrite. Comme déjà mentionné sur la figure 4, les ordres de commande sont envoyés par 124 à un bloc d' aiguillage logique Al qui les répartit sur l'ensemble du système. On comprendra que les liaisons qui vont être indiquées ci-après sont simplement fonctionnelles et non représentatives d'un nombre déterminé de conducteurs. Par la liaison 122 entre le bloc Al et le bloc TM est représenté l'ensemble des commandes analogues à la fonction montrée sur la figure 3a de T à TM1. Par la liaison 119 entre le bloc Al et le bloc Sb, est désigné l'ensemble des commandes, notablement plus simple que celui qui est donné figure 3, utilisées pour le moteur des déclinaisons. Les fonctions d'automatisme des compteurs C1 et C don 2 nées par la figure 6 sont reportées sur la figure 12 en des blocs confondus (C -C ) et (E/SB) avec des liaisons schématiquement in i 2 diquées. Ainsi, 123 représente l'actionnement des compteurs (voir figure 6) par entrées d'impulsions ; 125 représente la liaison avec un compteur spécial "Référence" ayant un compteur 100e et un dispositif d'affichage T réglé en temps sidéral. Cette entrée d'impulsions correspond avec l'entrée 38 de la figure 6. La sortie du bloc E/SB est désignée par 127 et correspond aux conducteurs de commande 118, 120. Un inverseur 128 placé sur cette commande peut coimnander l'utilisation des sélecteurs Sa ou Sb, dans le cas du balayage automatique, en aiguillant leurs entrées dtim- pulsions, pour ce qui concerne les vitesses automatisme B1 et B2, soit sur le bloc TM par la liaison 129, soit sur Sb par la liaison 130. Le bloc E/SB possède également des liaisons avec le bloc Ai, indiquées en général par 132 et qui correspondent aux liaisons 48, 49, 50 de la figure 6, la logique BM étant incluse dans le bloc Al. Les liaisons qui concernent les sélecteurs de fréquences Sa et Sb ne sont pas davantage explicitées, la partie droite du schéma figure 12 correspondant dans l'ensemble avec la fig. 4. Toutefois, pour les déclinaisons, il existe une particularité sur les sorties de commande 135 vers le bloc M2. Les sorties du sélecteur 132 peuvent traverser un bloc de réduction de vitesse 133 au dixième, ou bien elles peuvent être directes, une porte logique 134 permettant ce choix. La réduction de la vitesse au dixième sur une ligne d'impulsions est du domaine de la technique usuelle. Elle s'obtient par un compteur dont la position dix est sélectionnée à chaque cycle. La description de 11 organisation selon figure 12 est complétée par les trois blocs 100/RA2, 100/RA3 100/RA4 qui sont les dispositifs de rappels par injection ou suppression d'impulsions sur les moteurs. Le bloc 100/RA2 correspond avec l'ensemble compteur-affichage de la figure 8 dont le bloc A2 est inclus dans le bloc général Al de la fig. 12.La liaison schématique 136 entre le bloc Al et le bloc 100/RA2 correspond avec les conducteurs montrés sur la partie gauche de la figure 8, tandis que la liaison 137 entre Al et le bloc C1-C2 correspond aux liaisons logiques de la figure 8 entre A2 et l'ensemble Cl-C2* Le bloc 100/RA3 de la figure 12 correspond avec l'ensemble compteur-affichage de la figure 9 dont le bloc A3 est inclus dans le bloc Al de la figure 12. La fonction de commande 138 entre le bloc Al et 100/RA3 correspond aux liaisons 65a, 65b de la figure 9, plus la liaison 62 inverse.La fonction 139 qui aboutit à 100/RA3 est l'alimentation en impulsions par l'état zéro du compteur lOOa et correspond à la fonction logique du relais 67 de la figure 9. La fonction 140 est la sortie d'ordres de vitesse de 100/RA3 vers le bloc lOOa et le bloc Sa et correspond aux liaisons 63 et 64 de la figure 9. Le bloc 100/RA4 est d'une structure semblable à celle de 100/RA3. Son entrée de mise en marche 119 est issue d'une logique contenue dans le bloc Al à la suite de la commande correspondante dans le poste 200. La fonction 141 entre le compteur lOOb et le bloc Al correspond à un ordre permissif se produisant au passage à zéro du compteur.La sortie 142 entre le bloc 100/RA4 et le sélecteur Sb correspond à la sélection des périodes nécessaires au rappel calibré. Sur lé bloc lOO/RA4 l'entrée 145 permet le comptage du nombre de pas sur le moteur delta. Des explications fournies ci-dessus, il ressort que la figure 12 n'est donnée que commè un-plan d'organisation, ne pouvant à lui seul définir l'ensemble des commutations électroniques qui sont du domaine de lthomme de l'art. Les figures 13 à 16 représentent des dispositifs permettant de réduire la dissipatïon d'énergie dans les enroulements du moteur, en ameliorant, en général, les caractéristiques de ce dernier, c'est-à-dire la vitesse maximale et le couple. Le principe de ces dispositifs consiste à appliquer la pleine tension aux enroulements pendant seulement une fraction du temps d'excitation, soit après chaque impulsion de commande, et à réduire ensuite la tension en attendant l'impulsion suivante Selon la figure 13 le compteur-décompteur M envoie trois ordres X1, Y12 Z1 à trois interrupteurs Il, I2, I3, Les lignes d'impulsions directes et rétrogrades 31, 32 alimentent en dérivation une porte OU 72 qui, par une liaison 73 fait fonctionner une bascule monostable 74. Celle-ci émet une impulsion d'une durée constante, soit quelques millisecondes, qui, par la liaison 75, excite une porte Ia montée en parallèle avec l'impédance Za. L'une et l'autre sont placées entre le commun N des trois enroulements de moteurs et la ligne L2. La figure 15 illustre le mode de fonctionnement de ce système.Les tensions aux enroulements U, V, W sont représentées par les lignes V1, V2, V3 tandis que la première ligne représente les impulsions de commande arrivant au bloc Ml. Les impulsions provoquent la commutation des enroulements, -comme déjà expliqué par la figure 5 Après chaque front d'impulsion, 11 action de la bascule SM de durée Q introduit une réduction de tension sur chacun des enroulements. La figure 14 donne une forme de réalisation préférée conformément au principe de la figure 13. Sur chaque branche d'en- roulement mise tour à tour sous tension sur le potentiel de ligne L1 12, se trouve un interrupteur I10 et une impédance Z10, ou 120 avec Z20, ou 130 avec Z30. Le point commun N des trois enrou lements du moteur se trouve placé directement sur la ligne L2. Les lignes de commande issues du compteur M, X1, Y1-, Z1 commandent respectivement les portes I10, I20, 130. L'ensemble des organes I10 et Z10 en série est shunté par une autre porte I11, llensem- ble I20, Z20 est shunté par une porte I21, l'ensemble I30, Z30 est shunté par une porte I31. La porte I11 est commandée par une liaison 76 venant d'une porte ET 79 recevant comme seconde entrée le signal X1 et comme première entrée la liaison 82 issue de la bascule monostable SM.De même la porte I21 est commandée par une liaison 77 venant d'une porte ET 80 recevant comme entrées le signal Y1 et la liaison 82 de la bascule SM ; la porte 131 est commandée par une liaison 78 venant d'une porte ET 81 recevant comme entrées le signal Z1 et la liaison 82 de la bascule SM. I1 est clair que le fonctionnement est identique à celui de la figure 13, seuls les modes de branchement ayant été modifiés. Pour mieux illustrer cette réalisation on a entouré en traits mixtes un bloc K qui sera détaillé ci-après selon-la figure 16. L'enroulement EWs muni d'une diode de retour de courant d'autoinduction 82 est en série avec un transistor I31 entre les lignes L1 et L2 à courant continu. L'interrupteur 131 est monté en parallèle avec un second transistor I'3l selon le montage dit "Darlington". Ce dernier est relié par sa base par la liaison 88 avec la sortie 78 de la porte ET 81 à travers une résistance 89. En dérivation sur la sortie de l'enroulement EW (repère 83) et ia ligne L2 sont placés un transistor 84 en série avec un transistor I30, lui-même monté en "Darlington avec un transistor I'30. Le transistor 84 joue le rAle d'impédance Z3O, étant stabilisé en tension par une diode de Zener 90 et une résistance 91 en parallèle avec le circuit base-collecteur du transistor. Le transistor I30 joue le rôle d'interrupteur commandé par le circuit d'émission Zl, qui excite à la fois le transistor It30 et la porte ET 81. L'ensemble des mesures décrites précédemment constitue selon l'invention une commande numérique permettant la maniabilité maximale d'un télescope. Elle peut être soumise à de nombreuses variantes de réalisation qui sont propres à la souplesse des circuits électroniques, sans sortir de son esprit. REVENDICATIONS 1. Commande numérique de moteurs pas-à-pas dont la vitesse résulte du taux d'impulsions qui leur est fourni, caractérisée en ce que, un oscillateur. à base de temps contrôlée alimente un compteur à plusieurs décades, chacune en code décimal codé binaire et munie d'un moyen de décodage décimal, qu'un commutateur à base décimale établit une coincidence avec le moyen de décodage, de manière à former des périodes de cosncidence, tandis que simultanément la fréquence de sortie remet le compteur périodiquement à zéro, et que dans un ensemble le compteur étant unique avec son décodage alimente en parallèle une pluralité de commutateurs, chacune des coincidences de sortie desdits commutateurs étant conduite à une porte ET soumise à la commande d'un moyen de sélection des fréquences pour que 1'une des portes ET puisse alimenter par impulsions à des fréquences choisies le nombre de pas effectué par le moteur. 2. Commande numérique selon revendication 1, caractérisée en ce que les ordres de changement de vitesses émanant du moyen de sélection sont enregistrés chacun dans une mémoire qui commande la porte ET correspondante au moment d'une nouvelle coincidence à la fréquence antérieure donnant le zéro au compteur général, de telle sorte que, si la seconde vitesse commandée est plus grande que la première, un temps mort dans le comptage général soit é vité. 3. Commande numérique selon les revendications 1 et 2, appliquée à un télescope, caractérisée en ce que la base de tenps de l'os- cillateur est une unité de temps sidéral et que sont prévus deux moteurs commandant les mouvements du télescope en coordonnées équatoriales, que les commandes des portes ET proviennent de circuits logiques sous la dépendance de boutons de commande permettant de pointer et de guider le télescope à différentes vitesses sur un corps céleste, et que le dispositif de commande comporte des organes de sélection qui permettent de commander les moteurs par une ligne d'impulsions distincte pour chaque sens de rota -tion. 4. Commande numérique selon les revendications 1, 2 et 3, caractérisée en ce que, sur les impulsions de commande délivrées au moteur pour chaque sens de marche, sont branchées des dérivations destinées à alimenter simultanément deux compteurs couplés entre eux pour que le premier compte quand le second décompte et réci proquement, que par des commutations logiques, le premier compteur quand il vient à zéro fait changer la vitesse et ainsi fait que le second compteur décompte quand lui-mEme compte à nouveau, que de même le second compteur quand il vient à zéro fait changer la vitesse et ainsi fait que le premier compteur décompte quand ledit second compteur recommence à compter, et ainsi de suite, cela de manière que le compte dtimpulsions du premier compteur corresponde à un secteur de balayage de l'espace entre deux points de visée du télescope et que par suite1 les commutations successives des compteurs, renvoyées en ordres logiques à deux des portes ET du sélecteur de vitesses déterminent la commutation automatique desdites vitesses. 5. Commande numérique selon la revendication 4, caractérisée en ce que l'entrée commune de comptage du premier compteur et de décomptage du second compteur, ainsi que l'entrée commune de comptage du second compteur et de décomptage du premier compteur peuvent recevoir chacune par des organes logiques OU, soit des impulsions de commande issues des fréquence dirigées sur le moteur, soit des impulsions de rappel permettant de décaler le balayage d'une quantité connue sans modifier son amplitude. 6. Commande numérique selon les revendications 4 et 5, caractérisée en ce que l'entrée commune de comptage du second compteur et de décomptage du prémier compteur reçoit également par son relais OU une fréquence de référence réglée sur le temps sidéral de manière à introduire un mouvement différentiel destiné à compenser le mouvement terrestre par rapport à la sphère céleste de réfé renée 7.Commande numérique selon la revendication 5, caractérisée en ce que les impulsions de rappel peuvent être introduites de deux manières, soit en superposant sur la fréquence de fonctionnement un nombre fixe d'impulsions supplémentaires correspondant à un nombre choisi de pas du moteur, soit par effacement sur la fréquence de fonctionnement d'un nombre déterminé d'impulsions correspondant à un nombre de pas, de manière à arrêter le moteur pendant des périodes correspondantes. 8. Commande numérique selon les revendications 3, 4 et 5, caractérisée en ce que les deux fréquences issues du fonctionnement alter né des deux compteurs couplés sont dirigées à voLonté par un inverseur sur l'un des deux groupes de sélection des vitesses pour chaque co-ordonnée équatoriale. 9. Commande numérique selon la revendication 8 f ara-ctr-see-- en ce que le groupe de sélection des vitesses correspondant au mo- teur de la coordonnée de declinaison-possède sur la sortie de son organe de cotncidence un compteur auxiliaire de réduction au dixième de la vitesse pour un guidage très lent du télescope. 10. Commande numérique selon la revendication 3, car.ctérisée en ce que le mouvement de rotation- du moteur est-obtenu par des commutations successives dans un sens ou dans l'autre de plusieurs enroulements sous courant continu, que ces commutation-s sont effectuées par une porte placée dans le circuit de chaque enroulement et que la commande de chaque porte est issue d'un -compteurdécompteur à plusieurs états qui fonctionne par réception des fronts d'impulsions des deux lignes venant des sélecteurs de vitesses et aboutissant audit compteur-décompteur. 11. Commande numérique selon la revendication 10, caractérisée en ce que, sur l'alimentation des enroulements est insérée une impédance court-circuitée par un interrupteur électronique, ledit -in- terrupteur étant commandé par une bascule monostable oui est excitée en même temps par chaque front d'impulsion entrant dans le compteur-décompteur, d'où il résulte qu'à chaque pas du moteur l'impédance est court-circuitée pendant quelques millisecondes, puis est insérée à nouveau de manière à réduire l'énergie consommée par chaque enroulement après le début du mouvement. 12. Commande numérique selon les revendications 10 et 11, caractérisée en ce que chaque enroulement du moteur est en série avec une impédance et un premier interrupteur électronique commandé par la sortie correstondante du compteur-décompteur, et que la bascule monostable commande en parallèle trois portes ET, chacune recevant comme seconde entrée la sortie correspondante du compteur-décompteur, et que la sortie de ladite porte ET agit sur un autre interrupteur électronique qui court-circuite la branche de circuit constituée par le premier-interrupteur et son impédance en série.