FR 2081138 A1 19711203 FR 7008414 A 19700309 La présente invention a pour objet un engin à habitacle interne protégé se sustentant sur des milieux variés et, éventuellement, se propulsant sur de tels milieux; cet engin constitue donc, selon le cas,soit une habitation simple,ctest-à-dire non douée de moyens moteurs autonomes, une telle habitation pouvant autre de position fixe ou de position variable, en fonction des caractéristiques du milieu qui la porte (cas d'une habitation flottante sur l'océan, jouant le rôle d'une capsule de sauvetage), soit simultanément une habitation et un véhicule, lorsque ledit engin comporte des moyens moteurs autonomes. l'engin selon la présente invention permet de répondre à de multiples problèmes ou besoins, dont on donne ci-après quelques exemples a) Rôle de capsule de sauvetage sur les mers et océans, cette capsule pouvant être douée ou non de moyens moteurs autonomes; b) Rôle de véhicule amphibie, pouvant se déplacer à la surface de l'eau et sur le sol terrestre, soit sur les routes, soit sur les terrains les plus divers; c) Rôle de véhicule blindé dont les moyens moteurs et de transmission sont parfaitement protégés;lutte contre l'incendie. d) Rôle de véhicule polyvaled pouvant se déplacer sur les sables mouvants, les marécages, les déserts, les banquises, etc..., sans risque de voir les moyens de propulsion détériorés ou bloqués. L'engin selon la présente invention est caractérisé en ce qu'il comprend au moins une unité constituée par une enveloppe externe et une enceinte interne constituant l'habitacle, placée à l'intérieur de ladite enveloppe externe, un espace libre étant ménagé entre ladite enveloppe et ladite enceinte, tandis que ladite enceinte possède des parties opposées traversant ladite enveloppe, l'une au moins desdites parties opposées étant munie d'un passage axial pour l'entrée ou la sortie des passagers de l'engin, lesdites parties opposées étant montées tourillonnantes dans la paroi de ladite enveloppe, tandis que des moyens de stabilisation sont prévus pour maintenir substantiellement horizontal l'axe joignant lesdites parties et pour maintenir ladite enceinte d'orientation fixe par rapport à cet axe. Dans le cas où l'engin précité est un véhicule autonome, transportant lui-mame l'énergie nécessaire à sa propulsion, les moyens moteurs mis en oeuvre sont portés par l'enceinte précitée et agissent sur l'enveloppe externe en provoquant la rotation de celle-ci relativement à ladite enceinte; ainsi, l'enceinte précitée reste d'orientation fixe par rapport au plan horizontal tandis que l'enveloppe externe est rendue mobile en rotation par rapport au milieu externe ambiant, par exemple-la surface de l'eau ou le sol terrestre. Selon une caractéristique de la présente invention, l'engin précité peut être d'un type destiné à évoluer au sein dEun liquide et la surface externe de celui-ci possède alors des reliefs appropriés de façon à chaque la résultante des- interactions entre ladite enveloppe et le milieu ambiant ne soit pas nulle; ces reliefs peuvent par exemple etre constitués par des palettes ou aubes susceptibles de s'effaeer sur une portion de la périphérie de l'enveloppe externe; ils peuvent aussi consister, dans le cas d'une enveloppe de forme allongée dans la direction de l'axe joignant les parties opposées précitées, en des cannelures hélicoïdales externes permettant la progression dudit engin par un mouvement en vrille, dans la direction dudit axe (application aux sous-marins). L'enveloppe externe peut aussi être munie, an moins sur certaines de ses parties, du côté externe, de moyens destines à augmenter l'adhérence de ladite enveloppe externe sur la surface sur laquelle l'engin estdestiné à se déplacer (mise en oeuvre de bandes de r-oulement,dtelémentsanaLogues à des cheniLles ou chenillettes,de pneumatiques, de toutes formes et dimensions, etc,.) de tels éléments pouvant venir de matière avec l'enveloppe externe dans certains cas outre rapportés sur celle-ci, tant dans le cas où l'enveloppe externe est rigide que dans le cas où elle est en un matériau souple et déformable. L'engin selon la présente invention peut également être muni dd moyens lui permettant de recueillir l'énergie éolienne par exemple en mettant en oeuvre des aubes normales à ladite enveloppe externe, mais pouvant se coucher sur une fraction du cycle de rotation et/ou en utilisant une voile externe reliée aux parties de l'enceinte précitée qui traversent l'enveloppe externe ou qui affleurent la face externe de cette enveloppe. lies aubes sus-indiquées sont par exemple montées rotatives autour de charnières parallèles rapportées sur l'enveloppe externe;ces aubes se courbent lorsque,au cours de la rotation de ladite enveloppe externe, elles viennent en contact avec le milieu de support,c'està-dire l'eau dans le cas envisagé, en se rapprochant les unes des autres au maximum de façon à réduire la quantité d'eau retenue entre elles, ce qui évite le freinage de la propulsion par ledit milieu. La forme générale de l'engin selon la présente invention peut être très variable;cette forme peut notamment être celle d'une sphère re ou bien celle d'un cylindre dont l'axe est alors l'axe du mouvement de rotation relatif entre l'enceinte interne et l'enveloppe externe ,une telle forme simple définissant une unité de l'engin conforme à la présente invention. En effet,conformément à l'invention,l'engin précité peut compo ter une seule unité ou plusieurs unités reliées entre elles de la manière qui sera indiquée ci-après, de préférence deux unités. Ainsi, conformément à la présente invention, deux unités du type précité peuvent être reliées entre elles par une armature de liaison elle-même reliée, sur chaque unité, aux parties opposées précitées de l'enceinte interne de chaque unité.0n conçoit qu'une telle armature de lias on puisse constituer précisément les moyens de stabilisation de l'enceinte interne, c'est-à-dire les moyens permettantde maintenir substantiellement horizontaux les axes joignant les partes opposées de chaque enceinte interne et de maintenir lesdites enceintes internes d'orientation fixe par rapport à ces axes de sorte que le plancher de l'habitacle déterminé par chaque enceinte peut être maintenu substantiellement horizontal. Conformément à une autre caractéristique de la présente invention,les moyens de stabilisation précités de l'enceinte d'un engin constitué d'une seule unité cor.sistent en une répartition hétérogène de la masse de l'enceinte, laquelle est augmentée ou concentrée dans un secteur angulaire déterminé de cette enceinte;ainsi ce secteur, qui se situe au niveau du sol habitable de l'enceinte interne,a constamment tendance à rester à la partie intérieure de l'enceinte,de sorte que l'orientation du plancher de celle-ci est substantiellement stabilisé,à condition toutefois que le couple de rotation crée par les moyens moteurs agissant sur l'enveloppe externe ne dépasse pas une valeur déterminée;;de plus,l'effort de résistance à l'avancement crée par le milieu extérieur (effort réduit aux forces de frotteioerit dans le cas du déplacement sur une surface terrestre horizontale), doit, être constamment inférieur à l'effort qui serait nécessaire pxr déplacer, par rotation de L'enceinte interne, le secteur précité au-dessus d'un certain niveau à l'intérieur de l'sioppe externe. En effet, si-ces conditions n'étalent pas réalisées, l'action des moyens moteurs sur ltenveloppe externe pourrait produire le -ré sulBab inverse du résultat recherché, ctest-à-dire entraîner l'en- ceinte interne,tandis que l'enveloppe externe pourrait rester fixe; un cas intermédiaire non souhaitable, consisterait égalemenb en llap- parl-Lion de rotations simultanées, de sens opposés, puur l'enceinte interne ex l'enveloppe externe. Bien entendu, les moyens de-sbabilisabion cl-dessus peuvent également être mis en oeuvre dans le cas uu l'engin comporte deux unités reliées entre elles par une armature de liaison. Les moyens de stabilisation précités peuvent également consister en une armature externe reliée à l'une au moins des parties opposées precitées d-'un engin à une seule unité,ladite armature externe étant munie de moyens d'appui sur la surface de sustentation (surface d'un liquide ou sol terrestre), ces moyens d'appui étant éventuellement munis de moyens de roulement dans le cas où la surface est constituée par le sol terrestre. Selon un autre mode de réalisation de la présente invention, l'engin précité comporte une enveloppe intermédiaire située entre ltenveloppe externe et l'enceinte interne, ladite enveloppe intermédiaire portant alors les moyens moteurs agissant sur ladite enveloppe externe; les parties opposées précitées de l'enceinte interne sont alors montées tourillonnantes dans la paroi de l'enveloppe intermédiaire qui est elle-même montée tourillonnante dans la paroi de l'enveloppe externe; il est alors facile de supprimer toute déso rientation,m8me faible,de 1? enceinte interne ,puisqu' aucun effort n'est transmis à celle-ci;il suffit par conséquent que la masse de l'enceinte située en dessous de l'axe de rotation soit supérieure à la masse située au-dessus de l'axe de rotation lorsque ladite enceinte est placée dans sa position normale;bien entendu,les moyens de stabilisation précités doivent alors être rapporté sur l'enveloppe intermédiaire, de façon à ce que l'effort moteur soit transmis, uniquement, ou en majeure partie, à l'enveloppe externe; ainsi, la vitesse de rotation de l'enveloppe intermédiaire peut être soit complètement annulée, soit réduite de façon importante,tandis que celle de l'enveloppe externe est maximale. Selon une caractéristique de la présente invention, les moyens moteurs et les moyens de transmission sont logés de préférence à proximité des zones suivant lesquelles l'enceinte (ou l'enveloppe intermédiaire précitée) est montée tourillonnante sur la paroi de l'enveloppe externe; ces moyens moteurs peumut ufflli.Arndzmment une source d'énergie à comburant liquide ou une source d'énergie électrique,et des moyens de transmission de type mécanique, de type hydraulique ou de type pneumatique (par exemple transmission par engrenages ou au moyen d'une turbine à fluide sous pression). Dans le cas où l'engin est constitué par deux unités reliées entre elles par une armature de liaison du type précité, les mouvements de virement à droite ou à gauche de l'engin peuvent être avantageusement obtenus en faisant comporter à ladite armature des bras télescopiques dont la manoeuvre différentielle permet lesdits virements, comme il sera expliqué plus loin. Conformément à une autre caractéristique de l'invention, l'engin précité peut comporter un habitacle auxiliaire, distinct de la ou des enceintes internes précitées, ledit habitacle auxiliaire étant porté par une armature externe reliée à l'une au moins des parties opposées précitées d'une enceinte; de préférence, dans le cas d'un engin à deux unités, ledit habitacle auxiliaire est porté par l'armature externe reliant lesdits deux engins. Bien entendu, dans le cas où les passagers de l'engin désirent se préserver du milieu extérieur, les passages axiaux des parties opposées précitées sont munis d'éléments d'obturation pouvant être refermés soit manuellement, soit automatiquement. Selon une variante de la présente invention, les communications entre le milieu ambiant extérieur et l'enceinte interne précitée se font suivant des passages obturables amenés en regard sur ladite enceinte et sur ladite enveloppe externe, lorsque le mouvement de rotation relatif précité est arrêté, ces passages étant alors situés en dehors des zones suivant lesquelles ladite enceinte est susceptible de tourillonner dans ladite enveloppe externe. Une application particulièrement intéressante de la présente invention trouve son application dans le domaine de la propulsion sur des fleuves ne permettant pas, en raison de la présence de plantes aquatiques, le déplacement des bateaux classiques à hélices. Une autre application intéressante concerne l'envol ou l'amérissage des hydravions ainsi que l'atterrissage des avions; le train d'atterrissage de l'avion ou les flotteurs de l'-Bydra- vion comprennent alors des engins- conformes à la présente invention munis d'une enveloppe externe et dune enceinte interne portant des moyens moteurs entraînant en rotation, de façon autonome, ladite enveloppe externe; il est ainsi possible de synchroniser la vitesse de rotation de cette enveloppe externe avec la vitesse de l'hydravion, ce qui facilite l'envol ou l'amérissage des hydravions et augmente la durée de vie des trains d'atterrissage des avions. La présente invention s'applique encore à la confection de jouets, le mouvement entre l'enceinte interne et l'enveloppe externe, de toute forme désirée, étant par exemple obtenu-au moyen de piles; comme jouets particuliers, on peut citer un ballon roulant tout seul en terrain plat, des véhicules divers tels que des chars, capsules de sauvetage, véhicules lunaires, etc. Bien entendu, l'invention s'applique aussi à la mise en oeuvre des engins, non seulement dans ou sur des milieux terrestres, mais également dans ou sur des milieux appartenant à la lune ou à d'autres -planètes. D'autres caractéristiques de l'invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre. Dans les dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemple - la figure 1 représente une vue en coupe verticale d'un engin conforme à l'invention, constitué par une seule unité de forme externe sensiblement sphérique;la figure la en est un détail; la figure lb est une variante de la figure 1. - la figure 2 représente une vue en perspective d'un engin conforme à l'invention, constitué par une seule unité de forme externe sensiblement cylindrique; - la figure 3 représente une vue en perspective d'un engin oen- forme à ltinventin,constitué par deux unités sWiques et per une e'raii= de liaison entre celles-ci;la figure 3a représente une variante dela figure 3. - la figure 4 représente une vue de profil d'un engin conforme à l'invention constitué par deux unités sphériques reliées par une armature externe à bras télescopiques; - les figures 5 et 6 représentent deux vues schématiques, en plan, de l'engin de la figure 4 respectivement lors d'un déplacement en ligne droite et lors d'un déplacement avec virement versladroite; - la figure 7 représente une vue, en coupe verticale axiale, d'un engin conforme à l'invention, d'un type comportant une enveloppe externe rigide,elle-meme munie sur sa face externe d'un ebémentpneumatique;; - la figure 8 représente une vue, en coupe verticale axiale,d'un engin conforme à la présente invention, constitué par une seule unité,du type comportant une enveloppe intermédiaire portant les moyens d'entratnement de l'enveloppe externe; - la figure 9 représente une vue,en coupe verticale partielle, de l'une des extrémités d'un engin conforme à l'invention, utilisable comme sous-marin. - la figure 10 représente le schéma d'une disposition conforme à l'invention permettant de récupérer l'énergie des vagues. A titre préliminaire, on fera observer que les engins des figures 3 à 6 peuvent constituer indifféremment des habitacles sustentés sur un milieu fluide ou bien des véhicules adaptés à se propulser sur un milieu liquide ou sur le sol; les engins des figures 1 et 2 sont adaptés à la sustentation sur un liquide, mais ils peuvent aussi, lorsqu'ils sont munis de moyens moteurs, constituer des véhicules susceptibles de se déplacer sur l'eau ou, en munissant les moyens d'appui de l'engin de la figure 2 de moyens de roulement, susceptibles de se déplacer sur le sol; l'engin de la figure 7 est essentiellement adapté à se déplacer sur le sol; cependant, il peut également aller sur l'eau, de telle sorte qu'il constiue alors un véhicule amphibie; cet engin peut comporter une seule unité telle que celle représentée ou deux unités reliées par une armature externe, analogue par exemple à celle décrite à propos de la figure 3 ou de la figure 4; un autre autre type d'engin conforme à l'invention consiste à associer deux unités cylindriques telles que celle représentée sur la figure 2 et à les relier par une armature externe, en supprimant les moyens d'appui représentés sur la figure 2 : on obtient ainsi un véhicule amphibie en prévoyant des moyens moteurs dans l'une au moins des deux unités constituant l'engin ainsi obtenu. L'engin de la figure 1 comporte. une enveloppe externe 1, de forme sphérique, dans laquelle est montée tourillonnante une enceinte interne 2 constituée également par une sphère coaxiale à la première; cette enceinte interne 2 dont I'espace intrieur constitue un habitacle 3 possède deux parties opposées 4 et 5 qui sont de révolution autour d'un diamètre de ladite enceinte 2; ce diamètre, qui constitue aussi un diamètre de la sphère 1, constitue l'axe de la rotation relative entre l'enceinte interne 2 et l'enveloppe 1, dans le cas où cette rotation relative se produit.L'enveloppe externe 1 est rigide dans les zones la et lb voisines des parties 4 et 5 et en un matériau relativement souple et par conséquent déformable lors de contraintes externes, ce qui permet à l'unité représentée de passer au contact d'obstacles sans provoquer de chocs au niveau de l'enceinte interne 2; les paliers, munis ou non de roulements, situés entre les parties la et 4 d'une part, et entre les parties lb et 5 d'autre part, n'ont pas été représentés pour la clarté de la figure; il en est de même pour les engins des figures 2 à 6 et 8 ci-après. Sous le plancher horizontal 3a de l'habitacle 3, une fraction importante de la masse de l'enceinte 2 se trouve concentrée en 6, de façon à donner un balourd à cette enceinte, de telle sorte que le plancher 3å reste constamment horizontal, même si l'enveloppe -externe 1 effectue des mouvements divers sous l'action d'éléments extérieurs. L'engin à une seule unité de la figure 1 est notamment utilisable comme capsule de sauvetage en mer; la capsule est rendue étanche par un double système de fermeture comportant des éléments d'obturation 7a et 8a des passages axiaux, respectivement 7 et 8,ménagés dans les parties 4 et 5 respectivement, et éventuellement des couvercles externes tels que 9 et 10 protégeant les paliers étanches situés entre l'enveloppe et l'enceinte, la partie centrale de ces couvercles, dont le rôle est aussi de protéger des chocs les entrées de la capsule, étant constituée également d'un matériau souple et déformable; une chaîne ou câble tel que 11 permet de limiter l'amplitude de rotation deces couvercles lors de l'entrée des passagers dans la capsule ou lors de leur sortie des moyens de verrouillage 12 étant en outre prévus pour empêcher l'ouverture intempestive de ces couvercles. lia capsule de sauvetage de la figure 1 peut en outre constituer une véhicule en la transformant de la façon représentée sur la figure la où l'on voit qu'un moteur 13 dont le bâti est solidaire de ltenceinte 1 entraîne un pignon 14 qui engrène avec une couronne dentée 15 solidaire de l'enveloppe externe t; la référence 16 désigne un palier étanche. En raison de la présence de la masse 6 qui crée un balourd, l'enceinte interne reste substantiellement fixe lorsque le pignon 14 est entraîné en rotation par le moteur 13, de telle sorte que l'enveloppe externe est alors entraînée en rotation de sens continu, autour de l'axe 17 de l'unité; cette unité peut ainsi se rapprocher d'une zone où un sauvetage est possible ou plus probable. On conçoit aisément qu'en modifiant la nature de l'enveloppe externe 1, l'engin de la figure 1, lorsqu'il est pourvu de moyens moteurs autonomes, puisse constituer un véhicule tous terrains, pouvant aller sur le sol terrestre quelle que soit sa nature et éventuellement sur l'eau; on remarque de plus qu'un tel véhicule est susceptible de se déplacer dans des milieux hostiles par exemple dans une atmosphère de composition chimique différente de celle de la terre ou sur le sol d'un astre, tel que la lune, dépourvu d'atmosphère ; en outre, il est possible de remplir l'espace compris entre l'enveloppe externe et la capsule d'une atmosphère appropriée de protection qui peut aussi jouer un rôle thermique, cette atmosphère, qui est par exemple de l'air, pouvant être chaufféeou refroidie par des moyens appartenant à l'engin ou bien des échanges peuvent avoir lieu entre cet air et l'air extérieur. Dans la variante de la figure lb l'enveloppe interne 2' est reliée par charniéres aux coupoles 4'a et 4'b; l'enveloppe externe est blindée et montée tourillonnante sur l'ensemble enveloppe interne-coupole à faible distance de l'enveloppe interne; la transmision se fait parexemleparmoteur électrique 13'a et par engrenages; sous le plancher 3'a se trouvent disposés un reservoir de combustible 13'b,un moteur à combustion interne 13'c et un alternateur 13'd alimentant le moteur electrique 13'a; des béquilles coulissantes munis de palettes 18' et 19' permettent par un effet de blocage dans le milieu de support, de donner la direction appropriée à l'engin, qui peut être utilisé à la manière d'un char de guerre amphibie dont l'armement peut être par exemple constitué par des canons, schématisés en lc et 1d-, portés respectivement par les coupoles 4'a et 4'b. Dans le cas de l'engin de la figure 2, l'enceinte interne 2 et l'enveloppe externe sont coaxiales, mais de formes cylindri- ques. Les parties opposées 4 et 5 de cette enceinte qui tourillonnent dans l'enveloppe externe 2 possèdent des oreilles telles que 5a dans lesquelles sont fixés des bras rigides, respectivement 18 et 19 qui portent à leurs extrémités des moyens d'appui, respec tivement 20 et 21, sur la surface sur laquelle l'engin est adapté à se déplacer; dans le cas du déplacement sur l'eau, ces moyens d'appui sont par exemple des éléments plats, ou de préférence en forme de fuseau pour ne pas gêner la progression de l'engin, ces éléments constituant des flotteurs; dans le cas du déplacement sur une route ou une piste, ces moyens d'appui pourraient être constitués par des roues pourvues de moyens de suspension appropriés; les deux unités des engins des figures 3 à 6 comprennent chacune une enveloppe externe sphérique 1 ou I' et une enveloppe interne également sphérique 2 ou 2', ces enceintes étant reliées entre elles par une armature externe ou armature de liaison 22, qui est reliée aux parties opposées précitées telles que 4 et 4' des enceintes 2 et 2', de préférence par l'intermédiaire d'articulations; ainsi, dans l'exemple représenté sur la figure 3, les bras ou longerons tels que 23a et 27b sont fixés à des oreilles telles que 24a et 24'a solidaires d'anneaux tels que 25a et 26a susceptibles de tourner autour des parties telles que 4 et 4' respectivement (figure 3). L'engin de la figure 3 peut comporter un habitacle auxiliaire 27 porté par le châssis 22, des moyens étant de préférence prévus pour aller, sur ce châssis 22, de cet habitacle auxiliaire aux habitacles déterminés par les espaces internes des enceintes 2 et 2'. L'engin de la figure 3a peut être utilisé comme plateforme de forage, notamment en mer, comme plateforme de porte-avion , de transport de matériaux, comme tablier de port, bac, etc...; dans ce cas, le châssis 22' fixé sur les enveloppes internes 2, 2' et 2?? des trois unités cylindriques de support comprend une plateforme 22'a recouvrant toute la surface occupée par lesdites unités et des bras de fixation rigides,de préférence télescopiques, tels que 22'b reliés auxdites enveloppes internes; le système comprend sur son pourtour des éléments de stabilisation (non représentés) fixés sur lesdites enveloppes internes, par exemple du type de ceux représentés en 18, 19, 20, 21 sur la figure 2. Dans 11 engin des figures 4 à 6, les bras 23a et 23b sont télescopiques, leur déploiement ou leur rétraction étant commandé, par exemple, de l'intérieur des habitacles des enceintes 2 ou 2' par une chaîne ou un câble sans fin avantageusement logé à l'intérieur même des bras télescopiques; on peut ainsi effectuer le virement à droite ou à gauche de l'engin, ainsi qu'il apparaît à l'examen des figures 5 et 6 dans lesquelles on a figuré, par les flèches f , les directions de déplacement communiquées par chaque enceinte interne à 11 enveloppe externe correspondante; bien entendu, la même manoeuvre de virement est possible, grâce à l'emploi de bras télescopiques, lorsqu'une seule des deux unités des figures 4 à 5 est munie de moyens moteurs autonomes. L'unité unique ou l'une des deux unités de 11 engin qui est - représenté sur la figure 7 comporte une enceinte interne de révolution autour de I'axe horizontal 17 et une enveloppe externe 1, également de révolution autour de cet axe; des paliers sont prévus respectivement entre les parties opposées 4 et 5 de 11 enceinte 2 et les parties en regard de l'enveloppe externe 1 ainsi quten 28 dans la zone médiane, de section amincie, de la présente unité; au niveau de ce palier 28, 11 enveloppe externe 1 peut être en un matériau transparent et 11 enceinte 2 peut comporter des hublots appropriés, ce qui permet la vision du milieu ambiant notamment vers l'avant et vers l'arrière, ctest-à-dire dans une direction perpendiculaire au plan de la figure, des parties appropriées du roulement étant bien entendu également rendues transparentes à cet effet; selon une variante, les zones transparentes sont situées immédiatement à côté du palier, ce qui permet d'employer des paliers odinaires. La référence 29 désigne un échelle escamotable d'accès à l'intérieur de l'enceinte. 2 qui peut comporter, au niveau des parties opposées 4 et 5, des éléments d'obturation ou portes. L'enveloppe externe peut être rigide ou en matériau déformable; de préférence, elle est constituée par une paroi interne rigide, par exemple métallique la et par deux pneumatiques ou analogues tels que lb et 1b' gonflés au moyen d'un gaz tel que l'air ou remplis d'un liquide tel que l'eau; des amortisseurs peuvent en outre être prévus au niveau des différentes zones dans lesquelles 1' enceinte interne 2 tourillonne dans l'enveloppe 1. Pans la variante de la figure 8, la masse 6' constituant le balourd est solidaire d'une enveloppe intermédiaire 30 qui tourillonne, par ses parties opposées 30a et 30b dans ltenveloppe externe 1 autour de l'axe 17 qui constitue un diamètre-pour ladite enveloppe intermédiaire et ladite enveloppe externe 1, toutes deux sensiblement en forme de sphères.l'enceinte 2 est elle-mssme montée de façon à pouvoir tourillonner dans l'enveloppe intermédiaire 30; il suffit d'un léger balourd, qui peut être créé uniquement par la présence des passagers, dans l'enceinte interne 2 pour que le placher de celle-ci reste horizontal; lorsque cette unité est pourvue de moyens moteurs rapportés sur l'enveloppe intermédiaire 30 et agissant sur l'enveloppe externe 1, elle constitue. alors un véhicule ou cellule de sauvetage ou de protection autonome; la présence du balourd 6' a pour conséquence l'annulation ou la réduction de la tendance à la rotation de l'enveloppe intermédiaire 30, de telle sorte que la totalité ou la majeure partie de l'énergie développée est transmise en énergie de rotation de l'enveloppe externe 1; bien entendu, les autres moyens indiqués à propos des figures 2 et 3 peuvent être mis en oeuvre pour maintenir l'enveloppe intermédiaire 30 dans une orientation sensiblement constante autour de l'axe 17. le sous-marin dont une partie est représentée sur la figure 9 comprend une enveloppe externe 1 et une enceinte interne désignée par la référence générale 2; cette enceinte et cette enveloppe sont de révolution autour de I'axe 17; l'enveloppe externe 1 est susceptible de tourillonner, gruge à des paliers appropriés tels que 31, sur l'enceinte 2, les moyens moteurs du sous-marin n'ont pas été représentés, mais ils sont fixés sur l'enceinte 2 et agissent de manière à faire tourner l'enveloppe externe 1 autour de l'axe 17, de la manière indiquée à propos des engins décrits plus haut. Bien que le mouvement de l'enveloppe externe par rapport à l'enceinte soit un mouvement de rotation autour de l'axe 17, le mouvement résultant, c'est-à-dire le mouvement de l'enveloppe I par rapport au liquide ambiant, est un mouvement en vrille autour de l'axe 17, grâce à la présence de cannelures hélicoïdales ou parois déflectrices appropriées, telles que 33 sur la face externe de l'enveloppe 1; ainsi le sous-marin se déplace en quelque sorte par "vissage" dans l'eau; par ce même mouvement de vissage, ce sous-marin peut se déplacer à la surface de l'eau. l'eau nécessaire à la plongée est contenue dans un logement périphérique 34 de l'enceinte; l'entrée ou la sortie de l'équipage dans le sous-marin se fait grâce au puits 35, placé en regard d'un couvercle articulé 36, à fermeture étanche, disposé dans l'enceinte 2; l'extrémité inférieure de ce puits peut également être obturée par un autre couvercle à fermeture étanche 37 représenté en pointillé sur la figure 9; des moyens en soi connus 38 sont prévus pour accéder, à partir du puits 35 au plancher 39 du sous-marin. L'adaptation à des hydravions d'un couple d'engins de ce type, de taille réduite par rapport à l'utilisation en sous-marin, facilite, comme indiqué plus haut, leur envol et leur amerrissage. L'engin selon la présente invention peut également servir, à titre auxiliaire, à la réception d'énergie provenant du.milieu externe, en mettant en oeuvre des parallèlogrammes déformables pour constituer l'armature, par exemple dans le but de recueillir l'énergie des vagues. Le système de récupération de l'énergie des vagues qui est représenté sur la figure 10 comprend en plus des enveloppes internes 2 (ou 2') et des enveloppes externes 1 (oui') des deux unités reliées par l'armature rigide 40 deux séries d'anneaux tels que 41 ou 41' mobiles en rotation par rapport auxdites enveloppes, sur lesquels anneaux est articulé en A B C B l'armature 40; le plan horizontal moyen est représenté par la ligne P; le passage de l'unité M de la position haute (trait plein) à la position basse (trait interrompu) fait tourner l'anneau 41' d'un anglet par rapport à l'enveloppe interne qui n' a pas tourné grâce à des moyens de stabilisation tels que ceux precédemment décrits, de telle sorte que la variation d'énergie potentielle provoquant le mouvement de l'anneau 41' peut être recueillie sur l'enveloppe interne 1' par tous moyens appropriés, par exemple par l'intermédiaire d'une variante de vitesse et d'une dynamo poursue de moyens inverseurs. Une autre application de l'engin selon l'invention concerne la topographie et la cartographie par le fait que dans le cas où il est constitué d'au moins deux unités, cet engin peut enregistrer, en même temps que la distance parcourue horizontalement et les variations de direction à droite ou à gauche, les variations d'altitude du trajet sur lequel il se déplace en raison de la possibilité d'enregistrer l'inclinaison dudit engin par rapport au plan horizontal et ce, sans avoir besoin de repérer sur le sol lui-même,- où à l'intérieur du véhicule, les directions du sol à l'endroit considéré ainsi que la direction horizontale en effet, dans l'engin lui-même se trouvent réunis un simulateur de la direction du sol (par exemple les.barres longitudinales du châssis reliant les deux unités) et un simulateur du plan horizontal (plancher des enveloppes internes des deux unités), ce qui permet à bord même de l'engin, la mesure directe permanente et l'enregis- trement de l'angle formé par ces deux directions. Bien entendu, la présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemples. En particulier, elle comprend tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons, si celles-ci sont exécutées selon l'esprit de l'invention. REVENPTCATl0NS 1.- Engin à habitacle interne protégé susceptible de se maintenir et éventuellement de se déplacer dans ou sur des milieux variés, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une unité constituée par une enveloppe externe et au moins une enceinte interne onstituant ledit nabitacle, placée à l'intérieur de ladite enveloppe externe, un espace libre étant ménagé entre ladite enveloppe et ladite enceinte, tandis que ladite enceinte possède des parties opposées traversant ladite enveloppe, l'une au moins d'entre elles étant munie d'un passage axial pour l'entrée ou la sortie des passagers de l'engin, lesdites parties opposées étant montées tourillonnantes dans la paroi de ladite enveloppe tandis que des moyens de stabilisation sont prévus pour maintenir substantiellement horizontal l'axe joignant lesdites parties et pour maintenir ladite enceinte d'orientation fixe par rapport à cet axe. 2.- Engin selon la revendication 1, d'un type susceptible de se déplacer, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens moteurs portés par ladite enceinte et agissant sur ladite enveloppe en en provoquant sa rotation relativement à ladite enceinte. 3.- engin selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite enveloppe est souple et déformable, de façon à absorber les chocs et/ou inégalités de terrain. 4.- Engin selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend deux unités du type précité reliées entre elles par une armature de liaison reliée,sur chaque unité, aux parties opposées précitées. 5.- Engin selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'armature précitée comporte des bras télescopiques dont la manoeuvre permet le virement à droite ou à gauche de l'engin, au moins une des deux unités étant pourvus des moyens moteurs précités. 6.- Engin selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de stabilisation précités sont constitués par une distribution hétérogène de la masse de l'enceinte précitée, laquelle est augmentée ou concentrée dans un secteur angulaire déterminé. 7.- Engin selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de stabilisation précités sont constitués par une armature externe reliée à l'une au moins des parties opposées précitées et munie de moyens d'appui sur la surface de sustentation, ces moyens d'appui étant éventuellement munis de moyens de roulement sur cette surface. 8.- Engin selon la revendication 1, d'un type susceptible de se déplacer, caractérisé en ce qu'il comporte une enveloppe intermédiaire située entre ladite enveloppe externe et ladite enceinte et portant des moyens moteurs agissant sur ladite enveloppe externe, les parties opposées précitées de ladite enceinte étant alors montées tourillonnantes dans la paroi de ladite enveloppe intermédiaire qui est elle-même montée tourillonnante dans la paroi de ladite enveloppe externe, des moyens de stabilisation étant prévus pour réduire ou annuler la vitesse de rotation de ladite enveloppe intermédiaire. 9.- Engin selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qutil comporte des éléments d'obturation sur les passages axiaux des parties opposées précitées. 10.- Engin selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens moteurs précités et leurs moyens de transmission sont logés à proximité des zones suivant lesquelles enceinte (ou l'enveloppe intermédiaire précitée) est montée tourillonnante sur la paroi de l'enveloppe externe. 11.- Engin selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'enveloppe externe précitée est sphérique ou cylindrique, les parties opposées précitées étant montées tourillonnantes soit suivant deux zones diamètralement opposées de l'enveloppe externe (das d'une sphère) soit suivant les zones axiales des faces opposées de ladite enveloppe externe (cas d'un cylindre) de telle sorte que ledit engin progresse transversalement par rapport à lraxe précité. 12.- Engin selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'enveloppe précitée est de forme allongée dans la direction de l'axe précité et possède des cannelures hélicoïdales externes ou organes déflecteurs similaires permettant la progression dudit engin, par un mouvement en vrille, dans la direction dudit axe. 13.- Variante de l'engin selon la revendication 1, caractérisée en ce que les communications entre le milieu extérieur et l'enceinte précitée se font, mouvement arrêté, suivant des passagesobturables amenés en regard sur ladite enceinte et sur ladite enveloppe externe, ces passages étant situés en dehors des zones suivant lesquelles ladite enceinte est montée tourillonante par rapport à ladite enveloppe externe. 14.- Engin selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'armature précitée forme des parallèlogrammes déformables permettant la réception de l'énergie éventuellement communiquée par le milieu ambiant.