FR 2062988 A1 19710702 FR 7034678 A 19700924 70 34678 i 2062988 La présente invention concerne une installation de transport automatique sans rails avec au moins une ligne conductrice passive prevue le long de la plus grande partie du parcours, et comportant des aiguillages sur lesquels sont 5 prévus des marquages codes- ainsi qu'au moins un chariot automoteur comportant un dispositif dfarrêt rapide équipé d'un palpeur disposé dans la direction de déplacement et detectant des obstacles se trouvant sur la voie ainsi qu'un dispositif de guidage et au moins un dispositif pour l'exploration sans 10 contact de la ligne directrice associe à au moins un dispositif récepteur répondant sans contact au marquage codé. On connaît déjà une telle installation de transport (par exemple brevet suisse nJ k75 895'= Cette installation comporte un chariot qui est guide le long d'un parcours prede-15 terminé à l'aide d'une ligne conductrice» Une telle ligne conductrice réalisee par exemple en fer est fixée au sol de la voie que doit emprunter le véhiculé» Cette ligne conductrice est exploree par exemple par voie mductive â lraide d'une paire de têtes d'exploration qui activent par un dispositif de com-20 mande le moteur de guidage d'un dispositif de guidage. Ce dispositif commande une paire de roues susceptibles d'être gui-dees<> Une autre paire de roues est entraînée par un moteur différent. Ce type de commande necessite toutefois un dispositif de commande et de guidage onereux. 25 La présente invention a pour but de créer une installation de transport, automatique, sans rails, qui présente des chariots automoteurs ayant une construction particulièrement simple et fiable, et qui ne nécessitent aucun dispositif de guidage supplémentaire muni d'un moteur de réglage 30 autre que ceux destines a l'entraînement des roues motrices., A cet effet, la présente invention concerne une installation de transport automatique- sans rails,du type indiqué ci-dessus, caractérisée en ce que les chariots comportent une roue motrice droite et une roue motrice gauche 35 équipées chacune d'un dispositif d:entraînement. ainsi qu'au moins une roue libre, oscillant librement et le dispositif d'exploration présente une tête d'exploration centrale qui fournit un signal de guidage lorsqu'elle est sollicitée par la ligne directrice, ce signal de guidage activant simultané-40 ment les dispositifs d'entraînement des roues motrices droite 70 34678 2 2062988 et gauche, ainsi que des têtes d'exploration droite et gauche, ces dernières têtes d-exploration fournissant respectivement, une impulsion de guidage lors d'une sollicitation par la ligne directrice, cette impulsion accélérant 11 une des roues motrices 5 gauche ou droite par rapport à l'autre. Le mode de réalisation indiqué ci-dessus des dispositifs d'entraînement des roues motrices ainsi que du dispositif d5 explorâtion de la ligne conductrice entraîne une construction particulièrement simple pour le chariot» En effet on uti-10 lise les moyens d'entraînement nécessaires dans tous les cas au chariot, pour en assurer également le guidage. Cela est possible sans installations auxiliaires importantes. Les roues de direction nécessaires dans les installations de transport connues, et comportant des dispositifs de direction ainsi qu'un 15 moteur de direction supplémentaire^ sont supprimées sur les chariots selon la présente invention. En plus de la construction déjà mentionnée, particulièrement simple et peu onéreuse pour le chariot, on obtient un autre avantage particulier du fait que le chariot selon l'invention est beaucoup plus souple que 20 les chariots connus des installations connues. Le chariot peut prendre des virages pratiquement en équerre, ce qui est impossible dans les installations connues. Le chariot peut effectuer une marche avant et une marche arrière et sa souplesse est identique dans les deux sens de déplacement. Cela est par-25 ticuliërement avantageux lorsque 11 installation de transport doit être prévue dans un bâtiment qui présente des couloirs étroits et qui se suivent en général pratiquement à angle droit et ne permettent aucune courbe large. La présente invention sera décrite plus en détail .30 à l'aide de divers exemples de réalisation d'installations de transport automatiques, sans rails, représentées dans les dessins annexés dans lesquels : - La figure 1 représente une vue en perspective d'un chariot sans rails, 35 - La figure 2 représente une vue de dessous schéma tique du chariot selon la figure 1, - La figure 3 représente une vue schématique de dessous d'un autre chariot. - La figure 4 représente une coupe partielle selon 40 IV-IV du chariot selon la figure 3 5 70 34678 3 2062988 - La figure 5 représente une vue partielle d'un parcours à embranchements» - La figure 6 represente le schéma de montage du dispositif de commande. du dispositif d'exploration et 5 du dispositif d'entraînement des chariots selon les figures 1 et 2» - La figure 7 représente une variante de la partie intérieure du schéma selon la figure 6 pour son adaptation et pour son utilisation sur un chariot, selon les figures 10 ;3 et h 5 - La figure 8 represente un schéma de montage détaillé de la tête d'exploration de l'installation selon la figure 6; - La figure 9 représente un schéma de montagq, ana-15 logue à celui de la figure 8„ d'une variante de tête d'exploration» La figure 1 représente un chariot 1 dont le châssis 2 comporte un plateau de chargement .3 destiné aux produits à transporter» Un couvercle amovible k. transparent dans le 20 cas représenté, recouvre le plateau de chargement 3 pour constituer un conteneur pour les produits» Comme cela sera décrit plus en détail ci-après en relation avec la figure 2, le chariot 1 comporte une paire de roues arrière 5a « 5b pivotant librement ainsi qu'une paire de roues avant 6a, 6b bloquées en direction» 25 Seule la roue gauche 5b, 6b de chaque paire de roues est visible dans la figure 1» On guide le chariot par l'entraînement sélectif d'une ou cfes deux roues avants comme cela sera également décrit en détail ci-après. Un pupitre 7 prévu sur le chariot porte des commutateurs pour régler un dispositif récepteur sur un 30 code de destination qui correspond de façon déterminée à des balises ou marquages codés que le chariot rencontre en divers points de son parcours» Le parcours est déterminé par une ligne conductrice 17, continue, distincte du sol 23» La ligne conductrice 17 peut 35 être constituée par une bande de couleur» Toutefois, cette bande est de préférence une bande métallique qui peut le cas échéant être en un matériau ferro-magnétique. Pour explorer la ligne conductrice, on utilise un dispositif d'exploration 21 muni d'une tête d'exploration centrale 22, d'une tête d'explora-kO tion droite 23 ainsi que d'une tête d'exploration gauche 24. 0 5 10 15 20 25 30 35 40 34678 k 2062988 Alors que les têtes d'exploration droite et gauche 23, 24 comportent chacune un palpeur 23ac 24b „ la tête d'exploration centrale 22 comporte deux palpeurs 22a et 22b prévus à une certaine distance l'un de l'autre. Les palpeurs sont en saillie par rapport à la face inférieure du chariot» Le palpeur 11 d'un dispositif d'arrêt rapide est prohéminent vers 11 avant « Ce palpeur est constitué par un tube rempli d'un fluide et dont la déformation à la rencontre d'un obstacle se trouvant sur le parcours commande un ou deux commutateurs 12a, 12b sensibles à la pression» Ceux-ci coupent l'entraînement, comme cela sera décrit plus en détail ci-après à l'aide de la description de la figure 6» A la place de ce palpeur à tube 11, on peut également prévoir d'autres dispositifs de palpagej comme par exemple des palpeurs mécaniques ou encore des dispositifs qui travaillent selon le principe de l'écho, pour déceler les obstacles qui se trouvent sur le parcours « Dans la figure 2, on a représenté pour chaque roue motrice un moteur d'entraînement séparé 20a, 20b qui est relié respectivement à l'arbre de chaque roue motrice 6a, 6b par une transmission hélicoïdale 25a, 25bt> de préférence autobloquante, constituant un réducteur» De la même manière, sur la face inférieure du chariot 1, on a prévu un groupe d'éléments récepteurs 30, 31, 32, 33, 34, 35, faisant partie d'une installation réceptrice et constitués par des commutateurs magnétiques. Ces commutateurs magnétiques répondent à des marquages magnétiques correspondants de balises qui sont prévues aux aiguillages. Le fonctionnement des balises sera décrit plus en détail en relation avec la figure 5« On suppose tout d'abord que les commutateurs récepteurs 32 et 33 peuvent être mis hors de fonctionnement par le réglage sélectif des commutateurs du pupitre 7 (figure 1)» Les moteurs 20a et 20b peuvent être inversés pour permettre la marche arrière et dans ce cas il est avantageux de prévoir un deuxième dispositif d'exploration 21' dans la moitié arrière du chariot, sur sa face inférieure» Un tel montage est représenté dans la figure 3 « Dans ce montage les roues motrices 6a, 6b sont de préférence situées au milieu du chariotp alors que les roues libres 5a, 5bppivotant librement sur le chariot des figures 1 et 2Ssont remplacées par des roues 5c et 70 34678 5 2062988 5d pivotant librement et situees dans le plan longitudinal moyen, dans chaque moitié du chariot» Les roues motrices ba et 6 b sont entraînee? comme represente dans la figure 4 à partir d:un seul moteur 20 réversible par 1-intermédiaire 5 d'un réducteur 25 et d"une paire de dispositifs de transmission électromagnétiques 26a 26b ainsi que d une paire de pignons dentes l2ba I2bb = Les dispositifs de transmission 2ba et 26b peuvent être commandes indépendamment^ comme cela sera décrit plus en détail ci-après en relation avec la figure 7o 10 On peut ainsi realiser un chemin de transfert de puissance du moteur 20 vers les roues d■entraînement 6a et/ou bb» Ces dispositifs de transmission peuvent comporter des embrayages magnétiques ainsi que des freins magnétiques. La commande d'un embrayage ou du frein oppose exerce ainsi un effet de guidage» 15 Comme represente dan?; la figure 3= le chariot peut comporte^ en plus d:un dispositif d'exploration avant 21- un autre dispositif d'exploration arrière 21' seul le dispositif d'exploration se trouvant en avant dans le sens de déplacement étant mis en oeuvre» L:inversion du dispositif drexplo-20 ration peut sfeffectuer par 1 intermédiaire du pupître 7 ou automatiquement par une impulsion provenant de l?exterieur et reçue par le chariot» En inversant le dispositif d?explora-tion on peut également inverser le moteur 20 et mettre en oeuvre le dispositif d'arrêt rapide situé dans la direction de 25 déplacement. commande par le palpeur correspondant» Dans la figure 3 1;axe des roues d'entraînement 6a. 6b est prévu à une certaine distance des dispositifs d:exploration» Les elements récepteurs 30-35 du dispositif recepteur sont les mêmes que ceux de la figure 2» Toutefois on peut les 30 compléter par d:autres commutateurs-recepteurs pour la marche arriéré» Un tel elément recepteur realise sous forme de commutateur magnetique et dont la fonction spécifique sera decrite ci-apres. porte la reférence 35 » La figure 5 montre une partie de la ligne conductri-35 ce 17 ainsi que de deux lignes conductrices 17a et 17b dérivant respectivement vers la gauche et vers la droite - un groupe d!é-léments de marquage l30a» l3la et l33a du premier aiguillage 29a et qui sont réalisés sous forme d-aimants permanents, situés sensiblement au niveau de la surface superficielle du sol et de k0 la ligne conductrice 17, permettant de guider un chariot qui BAD ORIGINAL 70 34678 6 2062988 arrive, soit en ligne droite le long de la ligne conductrice 17 soit suivant la dérivation vers la gauche, le long de la ligne conductrice 17a en fonction du réglage du commutateur-sélecteur du pupitre 7 (figure l'o Au niveau du deuxieme aiguillage 29b 5 un groupe analogue d'éléments de marquage 130b- 132b et 134b permet une sélection analogue entre la poursuite en ligne droite. le long de la ligne conductrice 17 et une dérivation vers la droite le long de la ligne conductrice l7bo En mettant au repos les éléments récepteurs 32 et 33 comme décrit ci-dessus en rela-10 tion avec la figure 2- le chariot poursuit sa ligne droite au passage dé l!aiguillage 29a 'fleche A) et vers la droite au niveau de 1caiguillage 29b (fleche B'j » On remarque que 1-éle-ment de marquage moyen 130a 130b coïncide avec la ligne conductrice 17 o Cela est possible sans difficultés lorsque la ligne 15 conductrice est réalisée en un matériau non magnétique- pour une exploration capacitive comme cela sera décrit ci-dessous en relation avec la figure 80 Au cas où la ligne 'conductrice ferromagnétique doit être explorée selon un procédé inductif. comme décrit ultérieurement en relation avec la figure 9- il faut 20 ecarter suffisamment tous les éléments de marquage de la voie ou autres dispositifs, par rapport à la ligne conductrice. Comme l'exploration de la ligne conductrice et la réception d'impulsions des éléments de marquage s'effectuent sans contact- on peut recouvrir les têtes d!exploration prévues 25 sur le chariot ainsi que les éléments récepteurs et ia ligne conductrice et les élément 3 de marquage le long du parcours, à laaide d'une mince couche de protection par exemple uns couche de vernis ou analogue. Le fonctionnement du chariot selon la figure 2 30 sera décrit plus en détail à lraide du montage de la figure 6 et du tracé de la figure 5 le long du parcours représenté par les fléchés A et B dans cette figure 5» Les parties du chariot représentées dans le montage schématique selon la figure 6 sont représentees comme ils sont disposés sur le chariot 35 par rapport a la ligne conductrice 170 * Les deux moteurs 20a et 20'b sont susceptibles d'être alimentés par une source de courant continu prévue sur le chariot et représentée sous forme d'accumulateur 40„ "Un seul interrupt eur 12 en série avec le pôle moins, non mis à la masse, dé cette 40 source de courant continu représente les deux commutateurs 12a, BAD ORIGINAL 70 3^678 7 2062988 12b.montés en serie- du palpeur 11 de l'installation d"arrêt rapide de la figure 1, Apres la fermeture de cet interrupteur, un rail collecteur 4l amène la tension négative à quatre générateurs d'impulsions 1.22a ; 122b, 123- 124 du dispositif d'ex-5 ploration 21, chaque générateur d'impulsions étant associé à chaque palpeur 22a- 22b- 2 3a, 24a des têtes d'exploration 22, 2.3, 24. Le mode de réalisation de ces générateurs d1impulsions et leur commande par les palpeurs seront décrits ultérieurement en relation avec les figures 8 et 9. On suppose tout d'abord „ 10 comme représenté schématiquement dans la figure 6, que chaque générateur d-impulsions comporte un commutateur normalement ouvert.. et qui se ferme dés que le palpeur correspondant se trouve au-dessus de la ligne conductrice 17» Le dispositif de guidage comporte quatre relais 222a, 15 222'b, 223 et 224 qui sont susceptibles dcêtre sollicités â partir du rail collecteur 4î par l'intermédiaire des générateurs d'impulsions correspondants 122a. 122"b, 123 c 124 „ Ces relais commandent l'actionnement de deux autres relais 120a, 120b pour la mise en oeuvre des moteurs d'entraînement 20a, 20b« Lorsque 20 les deux relais d'essai 222a et 222b sont commandés simultanément alorè le circuit d'excitation des deux relais d'entraînement 120a et I20b se ferme par les induits supérieurs et les contacts de travail de ces relais, l'induit supérieur et le contact de repos du relais d'essai 223 dans le cas du relais 2.5 d ' entraînement 120a.ou l'induit inférieur ou le contact de repos du relais d'essai 224 dans le cas du relais d'entraînement 120b, L'induit supérieur et le contact de repos du relais 223 sont normalement court -circuitespar l'induit extérieur droit et le contact de repos d'un relais de commande 220a„ De la même 30 manière l'induit inférieur et le contact de repos du relais 224 sont normalement court circuités par l'induit extérieur gauche et le contact de repos du relais de commande 220bo Les contacts de travail des induits des relais 120a et 120b sont reliés au rail collecteur 4l par 11 intermédiaire d'un potentio-35 mètre 42 dont le curseur est réglable pour compenser le moment exercé par les deux moteurs d'entraînement 20a, 20b sur les roues motrices correspondantes 6a., 6b (figure 2) et assurer ainsi un guidage en ligne droite. Les relais de guidage 220a et 220b sont excités 40 lors de la fermeture simultanée des éléments récepteurs du dis- 70 34678 8 2062988 positif" récepteur des marquages codés se trouvant le long des parcours, lorsque ces éléments, réalisés sous forme de commutateurs magnétiques 30, 34 ou 30, 33, sont simultanément fermés» La fermeture de l'un quelconque des commutateurs magnéti-5 ques 31, 32, 35 en même temps que du commutateur magnétique 30 commande un autre relais de guidage 220c dont l'induit et le contact de repos sont montés dans des circuits de maintien correspondants des deux relais 220a et 220bo Le premier de ces circuits de maintien va de 1'enroulement du relai 220a.en 10 passant par son induit extérieur gauche et le contact de repos, le contact de repos inférieur et 1:induit du relais 220a ainsi que l'induit intérieur gauche et le contact de repos du relais 220b, vers le rail collecteur 4l. Le second circuit de maintien va vers ce rail collecteur 4l en passant par l'enroulement du 15 relais 220b, par son induit extérieur droit et son contact de travail, l'induit supérieur et le contact de repos du relais 220c ainsi que l'induit intérieur droit et le contact de repos du relais 220a. Chaque relais 220a, 220b ne peut se maintenir ni lorsque le relais de guidage oppose 220b, ni le relais de ligne 20 droite 220c„sont commandés. La largeur de la ligne conductrice 17 doit être' choisie de sorte que des que le chariot dévie de son parcours et qu'au moins l'un dès palpeurs centraux 22a„ 22b de la tête d'exploration centrale 22 quitte la ligne conductrice et que 25 l'un des palpeurs latéraux 2'3a, 24a des têtes d'exploration latérales 23, 24 se trouve au-dessus de la ligne conductrice, il se produise un signal de compensation. Cela se produit toujours lorsque la largeur de la ligne conductrice correspond sensiblement à la longueur d'un côté du quadrilatère formé par 30 les palpeurs 22a, 22b, 23a, 24a, répartis de préférence en losange. Comme le chariot ne dévie pas brutalement de son parcours initial, il suffit de façon générale que cette largeur soit sensiblement égale à la moitié de la diagonale 23a-24a- transversale par rapport à la direction de déplacement et faisant 35 partie de ce montage de palpeurs. Comme la longueur de la diagonale 22a, 22b, située dans la direction de déplacement et rapportée à la largeur de la ligne conductrice:détermine l'angle de basculement maximal jusqu'à la mise en oeuvre d'un effet de compensation, il est avantageux de choisir cette dernière 40 diagonale, plus longue que la diagonale transversale. Une ré 0 5 10 15 20 25 30 3 5 40 34678 9 2062988 duction de la largeur de la ligne conductrice augmente de plus la précision avec laquelle les commutateurs récepteurs 30 à 35 passent aux points de marquage le long du parcours de sorte que la largeur de ces points de marquage peut également être réduite. Lorsque pour des relaie 220a 220b 220c non excites le chariot dévie suffisamment de sa ligne conductrice pour écarter l'un des palpeurs centraux (généralement le palpeur avant 2.2a.) de la ligne conductrice 17 le relais d'essai correspondant (par exemple 222a> bascule, Cela coupe le circuit électrique des relais l20ar 120b* Lorsque ces relais ne sont pas txcités,1;alimentation des induits des moteurs 20a et 20b est coupée au niveau de l'induit intérieur gauche du relais 220a et de 1:induit intérieur droit du relais 220b» L'un de ces deux relais d!entraînement reste toutefois commandé par ]1actionnement presque simultané de 1-un des palpeurs latéraux comme par exemple le palpeur 23a„ au cas où la déviation s'est faite vers la gauche» Si le générateur d'impulsions 123 commande le relais 223 on ferme un circuit electrique d'inversion pour le relais d'entraînement 120b a partir du rail collecteur 4l par l'intermédiaire de 1-induit inférieur et du contact de travail du relais 223» Le moteur 20b reste ainsi alimenté en courant pour entraîner la roue motrice correspondante 6b alors que la roue motrice opposée 6a tourne librement» Cela produit une rectification progressive du parcours car le chariot se dirige légèrement vers la droite jusqu'à ce que les deux palpeurs centraux- 22a et 22'b se trouvent de nouveau au dessus de la ligne conductrice 17 pour établir le parcours en ligne droite» Des que le chariot qui se déplace en ligne droite traverse l'aiguillage 29a selon la figure 5 dans la direction de la flèche A. les palpeurs 22a 22b et 2k sont simultanément sollicités par suite de la proximité des lignes conductrices 1? et l7ào La sollicitation du palpeur 2k excite le relais 224 dont l'induit supérieur et le contact de travail ferment un circuit de courant d'excitation du relais d'entraînement 120a» Comme ce relais de même que le relais opposé 120b sont déjà sollicités par les relais d'essai 222a et 222b; la présence sous le chariot d'une ligne conductrice de déviation 17a reste sans effet. Si le commutateur récepteur 31 est mis en oeuvre et le commutateur récepteur 33 est mis hors circuit, le relais BAD ORIGINAL "> 2062988 70 3^678 220c est transitoirement excité par la fermeture simultanée des commutateurs 30 et 31- lors de leur arrivée sur l'aiguillage 29a. Cela coupe l'excitation des relais de guidage 220a et 220b„dans le cas où l'an de.ceux-ci était préalablement commandé. 5 Dans le .cas d'un chariot programmé de façon différente, avec un commutateur récepteur 33 actif et un commutateur récepteur 31 inactif; le relais 220b aurait été excité au passage de l'aiguillage 29a pour des commutateurs récepteurs 30 et 33 simultanément fermés. Ce relais se serait maintenu par son in-10 duit extérieur droit et son contact de travail et il aurait ouvert le circuit parallèle de son induit exterieur gauche et du contact de repos du relais 223» De la sorte, ce dernier relais aurait été commandé par la sollicitation du palpeur 24a sur la ligne conductrice 17a de déviation, et aurait coupé 15 le circuit d'excitation du relais 120b malgré l'excitation continue des relais 222a et 222b. Le bobinage- d'induit du moteur 20b aurait alors été court-circuité par la mise à la masse de la borne gauche par l'induit et le contact de repos du relais 120b et l'induit 20 intérieur droit et le contact de travail du relais 222. Cela aurait eu pour conséquence La création d'une force de freinage exercée sur la roue motrice gauche 6d alors que le moteur 20a aurait continué à entraîner la roue droite 6a. Le chariot aurait alors dévié vers la ligne conductrice dérivée 17a son orienta-25 tion vers la gauche n'aurait été interrompue que pendant un court momentc au cours de la traversée de la ligne conductrice 17 par le palpeur 23a., par suite de la sollicitation du relais 120b du moteur 20b. Dès que le chariot se rapproche de l'aiguillage 29b sur la ligne conductrice 17, (les commutateurs ré cep -30 teurs 31, 34, 35 étant à l'état actif comme représenté dans les figures 2 et 3) r le commutateur récepteur 34 se déplace pardessus le point de marquage 134b, alors que simultanément le commutateur récepteur 30 passe par-dessus le point de marquage 130b. Ainsi le -relais de guidage 220a est excité. De façon ana-35 logue au fonctionnement décrit en relation avec le relais 220b, le relais 220a produit la coupure d'excitation du relais d'entraînement 120a dès que le palpeur 23a détecte la ligne conductrice de dérivation 17b. Ainsi, le moteur 20a est freiné par la mise en court-circuit de son bobinage d'induits par l'intermédiaire de 40 l'induit et du contact de repos du rëlais 120a en série avec BAD ORIGINAL 70 34678 11 2062988 l'induit intérieur gauche et le contact de travail du relais 220a» Aussi longtemps que le relais 120b reste commandé par le palpeur 23a la roue motrice gauche 6b est entraînés alors 5 que la roue motrice droite 6a est freinée. Le basculement vers la gauche qui en resuite et qui dirige le chariot vers le chemin de dérivation forme par la ligne conductrice 17"tj est de nouveau, interrompu par une courte excitation du relais 120a 3 lorsque le palpeur 24a passe au-dessus de la ligne conductrice 10 droite 17» Dans le cas où. comme cela est à supposer le chariot conducteur n!est pas complètement aligné sur la ligne conductrice de dérivation 17b de sorte que son palpeur avant 22a ne se trouve pas au-dessus de cette bande conductrice, le palpeur 23a assure de nouveau la commande exclusive du circuit électrique d'entraî-15 nement de sorte que seul le moteur 20b reste actionnée Dans le cas du maintien automatique du relais 220a, la commande du chariot le long de la ligne conductrice de dérivation 17b s'effectue essentiellement de la façon décrite précédemment? en relation avec la ligne conductrice 17 abstiac-20 tion faite d'un effet de compensation plus rigoureux (par suite du freinage du moteur 20a) s'il continue à dévier vers la gauche par rapport à sa ligne conductrice. Une situation analogue se présente le long de la ligne conductrice de dérivation 17a, par rapport à la déviation vers la droite d'un 25 chariot dont le relais 220b a été commandé. Pour être de nouveau en présence d'un fonctionnement plus régulier et plus symétrique, on^ peut pour cela prévoie après chaque aiguillage, une combinaison de marquage 130'. 135 " ou 130"' , 135 pour commander le relais 220c par la fermeture simultanée des 30 commutateurs récepteurs 30 et 35= On coupe ainsi l'excitation des relais 220b ou 220a. Lorsque la vitesse du chariot qui traverse ces aiguillages est suffisamment faible, on peut supprimer les circuits de freinage qui passent par les contacts de travail des relais 120a et 120b, de sorte que les com-35 binaisons de marquage supplémentaires dans les branches de dérivation 17a et 17b sont superflues. Inversement, on peut mettre constamment à la masse les contacts de repos des relais 120a et 120b, de sorte que, le cas échéant, la roue motrice soit freinée chaque fois qu'elle n'est pas sollicitée. 40 Dès que le chariot arrive à l'extrémité de sa ligne 70 3^678 12 2062988 conductrice et qu'au moins les palpeurs 22a, 23a et 24a, ne se trouvent plus au-dessus d'une ligne conductrice; les deux moteurs 20a et 20b ne sont plus alimentés en courant et le chariot s'arrête. Un tel arrêt se produit également lorsque 5 le chariot a totalement quitté sa voie, par exemple lorsqu'il a rencontré un obstacle.. Lorsqu'on règle le chariot pour la marche arrière, comme par exemple par la commande d'un bouton de marche arrière prévu sur le pupitre 7 selon la figure 1, un autre jeu de 10 relais analogue à ceux de la figure 6 effectue la commande des moteurs 20a et 20b. Le commutateur récepteur 35' peut alors commander un relais analogue au relais 220c lorsqu'il passe un point de marquage situé du côté correspondant de la ligne conductrice, le fonctionnement de ce relais étant analogue à 15 celui du relais 35» On remarque que, selon la figure 5, les balises ou marquages de code des aiguillages 29a et 29"b diffèrent l'un de l'autre par la position et l'écart relatifs de leur aimant permanent servant de point de marquage. Lorsque le nombre des 20 aiguillages, que le chariot doit traverser successivement, est faible, on peut fournir les commandes de guidage au niveau de ces aiguillages par diverses combinaisons de commutateurs récepteurs commandés sélectivement. Dans le cas d'une installation compliquée, on peut prévoir des combinaisons séparées 25 d'éléments récepteurs, mis en oeuvre sélectivement au niveau des aiguillages successifs par une commande à programme prévue sur le chariot. La commutation de cette commande peut s'effectuer par exemple par chaque sollicitation d'un commutateur récepteur 30 ,ou par l'excitation du relais 220c lors du passage 30 au niveau d'un aiguillage. Dans la figure 7, on a représenté une partie du montage schématique selon la figure 6, y compris les relais de guidage 220a et 220b. Ce schéma a été modifié de façon qu'il puisse servir au guidage d'un chariot selon les figures 3 et 35 4. Ce chariot comporte un seul moteur d'entraînement pour les deux dispositifs d'entraînement des roues 6a et 6b. Ce moteur est monté directement entre la masse et le rail collecteur 4l qui est comme précédemment, alimenté en tension à partir de la borne négative de la batterie 40 par le commutateur 12 du dis-40 positif d'arrêt rapide. On n'a pas représent4 comme dans les 70 34678 13 2062988 modes de réalisation précédent s. les commutateurs pour l'inversion éventuelle du moteur et le raccordement a un circuit de guidage réversible» Selon la figure 7. chaque relais d'entraînement 5 120a. 120b comporte un second induit pour commander à la fois les organes d?embravage 27a. 27to et les organes de freinage 28a» 28 b des dispositifs de transmission electromagnetiques correspondants 26a- 26b (voir figure 4'i0 À l'état excité, le relais 120a 120 b commande 1'embrayage 27a 27b pour actionner 10 la roue motrice correspondante 6a 6b « A l'état de repos» le relais 120a relie par son induit droit et son contact de repos, le frein 28a à l'induit intérieur gauche du relais 220a dont le contact de travail est relie au rail collecteur 4l„ Le frein 28a devient alors actif seulement lorsque le relais 1.5 120a est tombé et que le relais 220a est excité <> De la même manière- le relais non commande 120a relie par son induit gauche et son contact de repos, le frein 28b à l'induit intérieur droit du relais 220b:dont le contact de travail est relié au rail collecteur De cette façon- le frein 20 228b n'est commandé que lorsque l'état d'excitation du relais 120b coïncide avec l'état de maintien du relais 220bo Le fonctionnement de cette installation est ainsi analogue â celui de l'installation selon la figure 60 Chaque roue d'entraînement, n'est pas en roue libre.mais est freinee lorsqu'elle 25 n'est pas sollicitée dans le cas d'un déplacement en ligne droite, lorsque les relais de guidage correspondants 220a et ■h 220b sont commandes vers l'un ou l'autre côté;en vue du change ment de direction. Dans ce cas également » 1es contact s de repos des 30 relais 120a et 120b peuvent être constamment reliés au rail collecteur si une roue d'entraînement non sollicitée reste freinée dans tous les cas. Dans la figure 8 on a represente des détails d'une tête d'exploration 23A0 Les autres têtes d'exploration 35 de la figure 6 présentent une construction analogue. La tête d'exploration 23A comporte un palpeur 23a A et un générateur d'impulsions 123A„ Cette tête d'exploration 23A est associée à un relais 223A du dispositif de guidage„ La tête d'exploration 23A est une plaque conductrice qui est disposée à une 40 faible distance au-dessus d'une ligne conductrice 17A, conduc- * BAD ORIGINAL 70 34678 14 2062988 trice drêlectri ci té et mise à la masse, de façon à former avec celle-ci un condensateur qui constitue une partie d'un circuit de résonance d'un montage de contre-réaction d'un oscillateur a haute fréquence 44A monté en parallèle a une in-.5 ductance 4 3A „ Lorsque la plaque 2;3A dévie de la ligne conductrice 17A ,1a capacité en parallèle diminue fortement car le palpeur est alors en face du sol non conducteur ? cela desaccorde fortement ou met complètement hors circuit l'oscillateur 44Ac Par contre: si la plaque de palpeur 23A est en face de la ligne 10 conductrice 1?A l'oscillateur 44A possédé une fréquence de travail se trouvant 'dans la bande passante d'un filtra passe-bande 45A dont la sortie;après redressement dans un montage à diode 44A commande le relais de palpeur associé.- 22.3A0 La figure 9 montre une tête d'exploration 23A 15 analogue pour l'essentiel a la précédente et dont le palpeur 23a B est un elément de fil horizontal qui est fixe à une faible distance d'une ligne conductrice l?b très perméable. poui créer une inductance supplémentaire dans un circuit de résonance d'un oscillateur a haute fréquence 44B„ Ce circuit 20 de ré- onance comporte une bobine 43B et un condensateur 4?B en série avec 1'elément de fil» Comme précédemment,on obtient un désaccord de l'oscillateur 44B lorsque la ligne conductrice manque, celui-ci travaillant par ailleurs avec une fréquence filtrée par un filtre passe-bande 45B» Après redressement en 25 46b le courant commande un relaxs de palpeur 223B„ Les montages représentés dans les figures 8 et 9 constituent diverses possibilités pour l'exploration capacitive ou inductive d'une ligne conductrice a conduction électrique et/ou f erromagnétique,à l'aide d'un palpeur par variations 30 de reactance d'un circuit électrique commandant la fréquence de travail d'un oscillateur. L'exploration d'une ligne conductrice peut également se réaliser en utilisant d'autres principes. Ainsi_on peut prévoir des récepteurs photoélectriques pour un rayon lumineux réfléchi par une ligne conductrice optique» 35 Toutefois,, ce mode de réalisation est compliqué et il est très sensible aux pannes provoquées par l'encrassage. Il en est de même des modes de réalisation des balises le long du parcours et notamment au niveau des aiguillages» Ces balises peuvent être réalisées5à la place de commutateurs magnétiques 30 à 35,par 40 dès éléments récepteurs différents travaillant suivant des pro- BAD ORIGINAL 70 34678 15 2062988 cédés indu et if1 s capacitifs ou optiques» Ainsi, comme pour l'exploration de la ligne conductrice» on peut utiliser des commutateurs d'approche» On peut également remplacer les relais électromagnétiques représentes dans les figures 5 6 â 9 par des montages électroniques équivalents» On peut, en outre prévoir toute une série d'autres modes de réalisation avantageux» Il est particulièrement avantageux que le chariot comporte un montage de roues motrices 6a.. 6b-., des roues libres 10 en direction 5c„ 5d, selon la figure 3» ainsi qu'un dispositif d'exploration 21 et des dispositifs d'entraînement pour les roues motrices, selon le mode de réalisation de la figure 2. Les roues d'entraînement se trouvent alors au milieu du véhicule,. et le dispositif d'exploration est prévu entre les roues 15 motrices- et cela symétriquement par rapport à un plan vertical passant par l'axe des roues motrices» Ce mode de réalisation assure un guidage particulièrement efficace du chariot et le même dispositif d'exploration de la ligne conductrice peut servir, sans aucune inversion, aussi bien pour la marche 20 avant que pour la marche arrière du chariot» Ce chariot est particulièrement souple a conduire et peut suivre des parcours dans lesquels la ligne conductrice fait pratiquement des angles aigus. Suivant la réalisation, des balises le long du parcours et du dispositif récepteur sur le chariot, ce dernier peut 25 également se situer dans la zone des roues motrices» Toutefois, le cas échéant, il est nécessaire de monter le dispositif récepteur à une cer'taine distance du dispositif d'exploration» Le dispositif de lecture peut, contrairement aux modes de réalisation représentes, comporter une tête d'explora-30 tion centrale qui n'est également constituée que d'un seul palpeur, comme cela est réalisé pour les têtes d'exploration extérieures» Les palpeurs sont alors avantageusement alignés transversalement par rapport à la direction de déplacement» L'écart latéral des palpeurs doit rester, dans ce cas, de préférence re-35 lativement faible» Le guidage du chariot s'effectue par variation du nombre de tours des roues motrices l'une par rapport à l'autre. Cela peut s'effectuer comme déjà décrit ci-dessus. Toutefois, il est également possible.pour obtenir une vitesse de rotation 40 relative différente, de ne pas modifier l'entraînement d'une 70 34678 l6 2062988 roue et de varier la vitesse d'entraînement de l'autre roue qui doit dépasser» De plus, comme indique ci-dessus, il est possible de réaliser un guidage actif ainsi que passif» Dans le cas du guidage passif, on freine ou on arrête uniquement la 5 roue motrice autour de laquelle doit se produire le changement de direction du chariot. Dans le cas d'un guidage actif, lorsque le chariot dévie par rapport à la ligne directrice, on arrête tout d'abord le dispositif d'entraînement du chariot et on commande uniquement 1'entraînement de la roue qui doit 10 dépasser l'autre» Dans une variante de réalisation du chariot selon les figures 3, 4 et 7.il peut être avantageux de relier le moteur électrique 20 par une transmission différentielle aux dispositifs de transmission des dispositifs d'entraînement de la roue motrice gauche et de la roue motrice droite» 15 Dans ce cas, il n'est pas nécessaire que les dispositifs de transmission comportent des embrayages» Il suffit que chaque dispositif d'entraînement comporte un frein susceptible d'être commandé par le dispositif d'exploration ou le dispositif de guidage» De plus, il est particulièrement avanta» 20 geux que les moteurs d'entraînement soient excités en continu et puissent être freinés par une mise en court-circuit » Des transmissions autobloquantes conviennent comme freins pour les dispositifs d'entraînement des roues motrices» A la place des dispositifs récepteurs du dispositif 25 de guidage du chariot, tels que représentés et décrits dans les modes de réalisation ci-dessus: il est particulièrement avantageux de prévoir pour cette installation de transport„des caractéristiques de destination» Dans ce cas, chaque aiguillage présente un marquage codé déterminé, caractérisant cet aiguillage 30 et le dispositif récepteur du chariot reçoit au moins un nombre d'éléments récepteurs répondant au point de marquage des marquages codés, ce nombre correspondant aux marquages codés des aiguillages» Les marquages codés des aiguillages sont agencés de préférence selon le système décimal» Sur le chariot, on peut commuter les 35 éléments récepteurs du dispositif récepteur» pour les préparer en fonction du code de destination a recevoir» Pour une coïncidence totale ou partielle, des marquages codés de l'aiguillage avec ceux du dispositif récepteur, on délivre une impulsion de guidage active aux dispositifs de guidage du chariot. Par le code de 40 destination réglé sur le dispositif récepteur du chariot et par 34678 17 2062988 les marquages de code de 1-aiguillage on de termine de façon univoque le chemin que doit prendre le chariot au passage de chaque aiguillage et te chemin est detsrminç a partir de chaque point de 1 ! installa ti..-n d? transport L'installation de guidage du chariot peut de plus ?,tre équipée d'un dispositif de .odags par etage qui présente un nombre d'elemenr^ geneiatcars qui correspond au nombre de points de marquage du code de destination par etage possible et dont, on peut ..haque fois msttr- en oeuvre les elément.s générateurs correspondant a l'un, des codes de destination d'é tage» Le code de destination d etage agit sur un dispositif récepteur d'une installation d'ascenseur et commande ainsi l'ascenseur qui peut Stre insère dans 15instailation de transport les chariots pouvant rouler dans cet ascenseur» Le code de destination définitif peut ainsi se composer d'un code de de s*rnation d'aiguillage et d'un code de dest ination d'étages» Lors du guidage du chariot sur un aiguillage: on a encore d'autres possibilité-. Ainsi -la ligne conductrice peut être interrompue au niveau de l'aiguillage tant en ce qui concerne la ligne droite qui le traverse que la ligne de dérivation. Pour une coïncidence totale ou partielle du code affi ché sur le dispositif recepteur et du marquage codé de l'aiguillage le chariot revoit une impulsion positive de auidage et devie. Il parcourt alors un certain chemin sans ligne directrice par exemple en poursuivant sa route sans entraînement 'jusqu'à ce qu'il saisisse de nouveau la ligne, directrice» Si le marquage code ne fournit aucune impulsion de guidage au chariot alors celui-ti traverse l'aiguillage, par exemple également en poursuivant sa route sans entraînement: jusqu'à >.e qu'il retrouve la ligne directrice» On obtient un autre guidage particulièrement avantageux du chariot ciu niveau d'une voie si seulement l'une des lignes directrices qui se divisent au niveau de l'aiguillage» est interrompue- c'est-â-dire ne commence qu'a une certaine distance du point de dérivation» On est alors en présence de deux possibilités» Dans le premier cas: la ligne directrice droite peut être continue et la ligne directrice de dérivation peut être interrompue» Dans le cas d'une coïncidence totale ou partielle du marquage codé de l'aiguillage et du code de destina BAD ORIGINAL 70 34678 1.8 2062988 tion, cela entraîne une coupure provisoire du dispositif d'exploration et une déviation positive du chariot» Toutefois, la seconde possibilité est Encore plus avantageuse» Dans ce cas, on interrompt la ligne directrice droite» Le guidagè du cha-5 riot peut alors s'effectuer par 'une coïncidence fatale ou partielle du marquage codé de l'aiguillage et du code de destination du chariot en coupant simplement le dispositif d'exploration de la ligne directrice, le chariot'ne pouvant plus suivre alors la ligne directrice de dérivât ion.mais poursuivant son 10 chemin en ligne droite» Dans ce cas- il ns est plus nécessaire de fournir une impulsion positive de direction au chariot» Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation ci-dessus décrits et représentes» On pourra,, au besoin, recourir à d'autres modes et à d'autres formes 15 de réalisation sans pour cela sortir du cadre de l'invention. BAD ORIGINAL 34678 19 2062988 REVEND!CATIONS 1°' Installdtion de transport automatique sans rails, avec au moins une ligne conductrice passive prevue le long de la plus grande partie du parcours et comportant des aiguillages sur lesquels sont prévus des marquages codés ainsi qu au moins un chariot auto-mo t eut comportant un dispositif d'arrêt rapide équipé d un palpeur disposé dans la direct ion de déplacement et détectant des obstacles se trouvant sur la voie. ainsi que d un dispositif de guidage et ctu moins un dispositif pour 1 exploration sans contact de la ligne directrice associé à au moins un dispositif récepteur répondant sans contact au marquage codé installation caractérisée en ce que les chariots comportant une rouemotrice droite et une roue motrice gauche équipées chacune d un dispositif d entraînement ainsi qu au moins une roue libre oscillant librement,?t le dispositif d exploration présente une tete d exploration centrale qui fournit un signal de guidage lorsqu elle est sollicitée par la ligne directrice. ce signal de guidage activant simultanément les dispositifs d entraînement des roues motrices droite et gauche ainsi que des têtes d exploration droite et gauche ces dernières tètes d•exploration fournissant respectivement une impulsion de guidage lors dune sollicitation par la ligne directrice cette impulsion accélérant l'une des roues motrices gauche ou droite par rapport à 1 autre. 2°i Installation de transport selon la revendication 1. caractérisée en ce que le dispositif d'exploration du chariot est pr.ëvu dans la moitié avant du chariot- vue dans la direction de déplacement., 3°; Installation de transport selon la revendication 2, caractérisée en ce que le chariot se déplace en marche avant et en marche arrière, et comporte un deuxième dispositif d exploration qui est situé dans 1 autre moitié du chariot par rapport au premier dispositif d'exploration seul le dispositif d'exploration qui se trouve dans la direction de déplacement étant mis en oeuvre. 4°i Installation de transport selon 1 une quelconque des revendications 1 ou 2 caractérisée en ce que le dispositif d exploration du chariot est prévu entre les roues motrices et symétriquement par rapport à un plan vertical passant par l'axe de ces roues motrices- le chariot étant susceptible de se BAD ORIGINAL 70 3^678 20 2062988 déplacer en marche avant et en marche arrière» 5°) Installation de transport selon lune quelconque des revendications 1 à 4 caractérisée en ce que les têtes d;exploration du dispositif d exploration du chariot sont situées 5 dans une rangée disposée transversalement par rapport à la direction de déplacement,, 6°; Installation de transport selon 1 une quelconque des revendications 1 à 5. caractérisée en ce que les têtes d"explorât ion droite et gauche du dispositif d exploration 10 du chariot présentent un écart qui e^t sensiblement égal au double de la largeur de la ligne conductrice. 7° Installation de transport selon l'une quelconque des revendications 1 à 6. caractérisée en ce que chaque tète d'exploration du dispositif d'exploration du chariot com-15 porte un palpeur. 8°) Installation de transport selon l'une quelconque des revendications 1 à 6. caractérisée en ce que les têtes d;exploration latérales du dispositif dsexploration du chariot comportent chacune un palpeur et la tète de lecture centrale 20 comporte deux palpeur s 3 ces deux palpeurs étant écartés 1 un de 1:autre dans la direction de déplacement et de préférence symétriquement par rapport à une ligne imaginaire passant par les deux palpeurs latéraux» 9°! Installation de transport selon la revend!-25 cation 8, caractérisée en ce que les palpeurs de la tête d:exploration centrale et ceux des tètes d:exploration latérales du dispositif d'exploration du chariot sont répartis en losange» 10°) Installation de transport selon l'une quelconque des revendications 7 à 9 caractérisée en ce que chaque 30 palpeur présente un oscillateur séparé, qui est monté dans un circuit électrique formant,avec la ligne conductrice.une réactance qui excite le circuit à une fréquence de travail prédéterminée lorsque la tète d;explorâtion se trouve en face de la ligne conductrice, 1 oscillateur correspondant étant amené à la fréquence 35 de travail et indiquant de cette façon la présence de cette ligne conductrice» 11°.i Installation de transport selon la revendication 10, caractérisée en ce que le circuit de commande comporte de plus à la sortie, un filtre,par l'intermédiaire duquel.1;oseil-^0 lateur excité à la fréquence de travail fournit un signal de BAD ORIGINAL 34678 21 2062988 commande correspondant » 12°; Installation de transport selon 1 une quelconque des revendications 1 à il caractérisée en ce que la téte d exploration droite '.gauche'1 retarde le dispositif d:entraînement de la roue motrice droite '.gauche'- ou 1 arrete alors que le dispositif d entraînement gauche "droite de la roue moiri.ee gauche '.droite'' reste alimentée- 13°; Installation de transport selon 1 une quelconque des revendications là 11 caractérisée en ce que la tête d exploration droite (gauche1 met en oeuvre le dispositif d entraînement de la roue motrice gauche 'droite' alors que le dispositif d entraînement de la roue motrice droite '.gauche) reste coupé o lko\ Installation de transport selon 1 une quelconque des revendications là 13 caractérisée en ce que le cha riot comporte un moteur electrique pour chaque dispositif d entraînement des roues motrices ce moteur étant susceptible d être excité en permanence une transmission autobloquante le reliant à la roue motrice= 15°: Installation de transport selon 1 une quelconque des revendications 1 à 13? caractérisée en ce que le chariot comporte un moteur électrique susceptible d être excité en permanence et qui est associe par une transmission différen tielle aux dispositifs d entraînement des roues chaque dispositif d entraînement comportant un tram susceptible d être commandé par les tetes d exploration et le dispositif de guidage » l6 °> Installation de transport selon 1 une •b quelconque des revendications l à 1.3, caractérisée en ce que le chariot comporte un moteur électrique susceptible detre excité en permancence et auquel sont reliés des dispositifs d entraînement des roues motrices, chaque dispositif d entraînement comportant un embrayage ainsi qu un frein.qui sont susceptibles d être commandés par les tetes d exploration et le dispositif de guidage0 17°: Installation de transport selon 1:une quelconque des revendications 1 a 16 caractérisée en ce que le chariot comporte des roues motrices prévues en son milieu,ainsi que au moins une roue librec oscillant librement disposée en avant et en arrière des précédentes, vuedans la direction de déplacement o bad orioinal 34678 22 2062988 l8°;. Installât iori de transport selon 1 une quelconque des revendications là 17 caractérisée en ce que le chariot comporte un dispositif récepteur qui est réglé de façon à être sollicité par des marquages codés des aiguillages, et d - a-gir en fonction de cela sur le dispositif de guidage pour guider le chariot suivant un chemin déterminée BAD ORIGINAL