FR 2075936 A1 19711015 FR 7100152 A 19710105 L'invention se rapporte aux commandes de vérins hydrauliques et plus particulièrement à un dispositif pour commander le débit ou la pression du fluide admis à un vérin hydraulique en réponse à un signal électrique d'entrée, comprenant un distributeur principal de commande actionné par des pressions de fluide pour régler le débit de fluide vers le vérin et un distributeur pilote pour commander le distributeur principal. Un but primordial de la présente invention est d'établir une commande de débit directionnelle et modulé d'un vérin hydraulique au moyen de signaux électriques transmis à distance. I1 est désirable que la sortie commandée ne soit pas affectée par des perturbations telles que des variations dans la pression d'alimentation de charge ou la température. Un autre but de l'invention est d'établir une comman- de directionnelle et modulée de la chute de pression de charge à travers un vérin hydraulique également au moyen de signaux électrique s transmis à distance Un but supplémentaire de la présente invention est de combiner une commande de débit avec un facteur de limitation de pression dérivé d'un système de commande actionné par pression et de plus de combiner tous les éléments nécessaires en un seul ensemble faisant un touto Selon un aspect de l'invention, un dispositif du type énoncé comprend un transducteur pour produire une force proportionnelle à un signal électrique d'entrée, un dispositif à pistons associé au tiroir du dit distributeur pilote, un capteur de débit sur le chemin du fluide d'actionnement du vérin pour établir une différence de pression proportionnelle au débit de fluide qui le traverse et un raccordement de réaction pour appliquer la dite différence de pression aux pistons du distributeur pilote dans un sens qui diminue la force nette agissant sur le dit tiroir. Selon un autre aspect de l'invention1 un dispositif du type énoncé comprend un transducteur pour produire une force proportionnelle à un signal électrique d'entrée, un dispositif i pistons associé au tiroir du dit distributeur pilote, une vanne répondant à la pression1 raccordée au vérin et comprenant un organe mobile en réponse à une différence de pression à travers l'organe mobile du vérin pour ouvrir un passage de sortie et un raccordement de réaction entre le passage de sortie et le distributeur pilote pour appliquer la plus forte pression présente dans le vérin au dispositif à pistons du distributeur pilote dans un sens assurant la diminution de la force nette agissant sur le dit tiroir. Selon un aspect supplémentaire de l'invention, un capteur de débit pour engendrer une différence de pression servant de mesure au débit de fluide comprend deux chambres séparées par un organe mobile qui peut se déplacer contre un moyen à ressort dans un sens augmentant la section de passage du débit sur un chemin d'écoulement entre les dites chambres en réponse à une différence de pression établie à travers le dit organe sous 1' effet du débit de fluide dans le dit chemin d'écoulement de la chambre à la pression la plus haute à la cambre à la pression la plus basse. Dans une forme d'exécution préférée du dit aspect supplémentaire de l'invention, les deux chambres sont de forme générale cylindrique et se joignent par un col de diamètre réduits L'organe mobile de séparation est avantageusement un disques L'organe de séparation en disque est situé dans le col, la position médiane u disque correspondant à la région de plus petit diamètre du col. Des ressorts sont prévus de part et d'autre du disque. Une différence de pression entre les faces opposées du disque fait déplacer ce dernier axialement contre l'action de l'un des deux ressorts en augmentant ainsi louver- ture du col.Le diamètre du col augmente avec la distance axia- le à partir de la région à diamètre minimal et le profil du col de part et d'autre de cette région est choisi de façon que la relation entre le débit à travers le col et la différence de pression entre les deux cotés du disque soit pratiquement linéaire. Selon encore un autre aspect de l'invention, un capteur de débit comprend un tiroir mobile entre deux chambres contre la force d'un ressort et ayant un anneau périphérique à profil aigu qui coopère avec la paroi interne d'une ouverture dans une plaque à orifice, le ressort étant disposé entre des butées mobiles qui cooperent avec des butées fixes et avec lesquelles coopèrent des butées à l'intérieur du tiroir, la paroi de l'ouverture ayant une forme telle que la différence de pression entre les dites chambres soit proportionnelle à la quantité de fluide s'écoulant de l'une des chambres à l'autre à travers l'orifice annulaire formé entre le pourtour de l'anneau périphérique et la dite paroi de la dite ouvertures Un dispositif selon le premier aspect de l'invention est avantageusement combiné dans un seul ensemble de commande avec un dispositif selon le deuxième aspect de l'inventionO Dans une disposition typique, le distributeur pilote du premier dispositif mentionné (appelé ci-après le premier distributeur pilote) et le distributeur pilote du secnnd dispositif mentionné (appelé ci-après le second distributeur pilote) sont reliés en série et établissent une seule sortie à appliquer à une seul distributeur principal et au vérin, le second distributeur pilote prenant un rôle de commande prépondéranteO Un pilotage de réaction, provenant d'un dispositif capteur de débit dans la sortie allant du distributeur principal au vérin, est appliqué au premier distributeur pilote et un pilotage de réaction, provenant d'une vanne répondant à la pression et raccordée au vérin, est appliqué au second distributeur pilote Dans une telle disposition, le dispositif peut être employé pour établir une commande de débit directionnelle et modulée pour le vérin hydraulique avec échappement de la pression pour une pression de fluide donnée dans le vérin. À cet effet, une force constante est appliquée au tiroir du second distributeur pilote pour s'opposer à la réaction provenant de la vanne répondant à la pression. Dnas le cas où la pression décelée par cette dernière dans le vérin dépasse la pression réglée par la charge constante sur le tiroir du second distributeur pilote, cette charge est surmontée et le second distributeur pilote est actionné pour raccorder à la bâche les chambres de commande du distributeur principal en permettant au tiroir principal de se déplacer partiellement ou complètement Jusqu'à la position neutre sous l'action des ressorts de centrage, en obturant ainsi partiellement ou complètement l'alimentation du fluide pour le vérins En variante, la disposition peut être adaptée pour établir la commande de pression de charge avec une limite du débit maximal vers le vérin et en provenance de luio A cet effet le premier distributeur pilote est soumis à une charge constante correspondant au débit maximal permis vers le vérin ou en provenance de lui. Dans le cas d'un dépassement de ce débit, la réaction provenant du dispositif capteur de débit amènera le distributeur pilote à changer de sens en provoquant une diminution du déplacement du tiroir du distributeur princi- pal et en diminuant ainsi l'alimentation en fluide du vérin. Toute chute den pression de charge résultante entraînera un désé quilibre du second distributeur pilote de façon à opposer une résistance réduite en transmettant ainsi la commande au premier distributeur pilote. De préférence, chaque distributeur pilote et le distributeur principal sont symétriques et comprennent deux dispositions complètement séparées à parcours de fluide unique ou multiples pour constituer une moyen d'alimentation et un moyen de retour de fluide. La vanne répondant à la pression et reliée au vérin comprend avantageusement une vanne d inversion avec un piston libre dans le cylindre, les faces opposées du piston étant exposées aux pressions présentes dans les régions extrêmes opposées du vérin hydrauliqueo Le cylindre comprend une seule sortie qui est exposée, par le mouvement du piston dans un sens ou dans l'autre, aux pressions différentes établies aux extrémités opposées du cylindre du vérin hydraulique. Dans le mode de fonctionnement par commande de la pression, le distributeur principal établit une conversion débit-pression. Cependant pour un débit nul ou très faible, le système serait suJet à une instabilité en l'absence d'un convertisseur extérieur dObit-pression. La conversion s'établit automatiquement dans le cas d'une charge visqueuse mais, quand la charge n'est pas visqueuse on peut établir une dérivation entre les deux lignes de service. Dans des situations où une telle dérivation serait inacceptable dans des conditions de travail, une vanne de blocage actionnée par sol8norae en série avec la dérivation serait nécessaire. Dans une disposition en variante, la dérivation peut prendre la forme d'une fuite contralée allant de la plus forte des deux pressions de lignes à la bâchez Pour neutraliser la dérivation dans le mode de fonctionnement par commande de la vitesse et dans le cas d'une défaillance du signal, un passage additionnel raccordé à la bache par un orifice préréglé peut être prévu dans une extrémité du second distributeur pilote, le passage étant bloqué pan le tiroir du distributeur pilote quand celui-ci est complètement déplacé dans un sens ou dans l'autre. On décrira maintenant l'invention plus complètement, A titre d'exemple en référence au dessin annexé, dans lequel la figure 1 est un schéma de circuit d'un distributeur de commande multiple dans le mode de fonctionnement par commande du débit, construit selon une forme d'exécution de l'invention; la figure 2 est un schéma de circuit du même distributeur de commande multiple que celui représenté sur la figure 1 dans un mode de fonctionnement par commande de la pression ; la figure 3 montre une variante du second distributeur pilote dans le distributeur de commande multiple pour établir une fuite contrôlée dans le mode de fonctionnement par commande de la pression ;; la figure 4 est une coupe schématique d'une forme préféré de capteur de débit 3 la figure 4a représente des circuits équivalents pour le capteur de débit de la figure 4 la figure 5 est une coupe schématique d'un autre capteur de débit 3 la figure 6 est une coupe d'un dispositif de réglage de pression entre la source de fluide hydraulique sous pression et le distributeur de commande multiple x la figure 7 montre une variante de distributeur principal qu'on peut utiliser dans le distributeur de commande multiple des figures 1 et 2 ; la figure 8 est un schéma de circuit d'un distributeur de commande multiple construit selon une seconde forme préférée de l'invention ; et la figure 9 est une coupe d'une forme préférée d'un capteur de débit. Sur les figures 1 et 2, on a représenté le schéma de circuit d'un distributeur de commande multiple permettant de commander le débit et la pression du fluide hydraulique alimentant un vérin. Le distributeur de commande multiple est avanta geusement de construction modulaire et comprend les sousensembles suivants 1. un distributeur pilote de commande du débit (pilote 1) ; 2. un distributeur pilote de commande de la pression (pilote 2) 5 30 un distributeur de commande principal (étage prin cipal) ; 4o un capteur de débit ; et 5. une vanne répondant à la pression. Le capteur de débit et la vanne sont avantageusement logés dans une seule plaque dite sandwich qui peut être interposée entre l'étage principal et un bloc d'adaptation ou un collecteurb En référence aux figures 1 et 2 pour le détail, le pilote 1 comprend un moteur d'actionnement à force linéaire 10, qui produit une force de sens approprié proportionnelle à un courant électrique d'entrée, et un distributeur hydraulique régulateur 12 à,quatrevoies ayant des chambres de réaction 14, 16 de même section aux extrémités opposées du tiroir 18o Le tiroir porte trois parties pleines d'obturation 20, 22, 24 qui délimitent entre elles deux chambres 26, 28. Des passages de fluide 30, 32 sont prévus à partir des chambres 26, 28 pour fournir du fluide à un étage suivant ou pour en recevoir.Trois autres passages de fluide 34, 36, 38 sont fermés respectivement par les trois parties pleines 20, 22, 24 du tiroir 18 quand celui-ci est à sa position centrale (celle représentée sur la figure 1). Le pilote 2 comprend un second moteur d'actionnement à force linéaire 40 qui produit une force proportionnelle à un courant électrique d'entrée et un distributeur hydraulique régulateur à 5 voies 42 ayant des chambres de réaction diffé- rentielles 44, 46 aux extrémités opposées du tiroir 48. Le tiroir porte cinq pistons 50, 52, 54, 56, 58 qui délimitent entre eux quatre chambres 60 62, 64, 66. En utilisant des surfaces actives différentes sur lesquelles les pressions de fluide peuvent agir dans les chambres 44, 46 sur les extrémités des pistons ou parties pleines 50 et 589 on peut obtenir une action différentielle des deux chambres de réaction dans le rapport 2 : 1. Des passages de fluide 68, 70 sont bloqués par les parties pleines 52, 56 quand le tiroir occupe une position centrale. D'autres-passages de fluide 72 74, 76, 78 communi- quent respectivement avec les chambres 60, 62 > 64, 66o Les passages de fluide 30, 32 du pilote 1 sont raccordés respectivement aux passages de fluide 74, 78 du pilote 2o Du fluide sous la pression P5 est fourni par une source de pression telle qu'une pompe (non représentée) aux passages 34 38 du pilote 1 et le passage 36 du distributeur pilote 1 ainsi que les passages 72 et 76 du pilote 2 sont raccordés à la bâche T, c'est-à-dire à un réservoir de fluide hydraulique d'où la pompe prélève son alimentation. L'étage principal comprend un distributeur piloté 80 à 4 voies qui contient un tiroir 82 ayant quatre parties pleines 84, 86, 88, 90. Les quatre parties pleines délimitent entre elles trois chambres 92, 94, 96 et les faces extérieures des parties pleines 84 et 90 sont soumises au fluide sous pression des chambres de pilotage de même section 98, 100 situées respectivement aux extrémités opposées du distributeur 80o Les chambres de pilotage 98, 100 sont alimentées en fluide hydraulique sous pression respectivement par les passages 68, 70 du pilote 20 Une forme d'exécution du distributeur 80 comprend, au milieu de la chambre médiane 94 un passage 102 qui est alimenté en fluide sous la pressinn POO il peut être, par exemple, alimenté par la même pompe (non représentée) qui alimente les passages 34, 38 sur la figure lo Des passages d'écoulement principal 104, 106 sont prévus dans l'étage principal et sont couverts par les parties pleines 86, 88 quand le tiroir 82 occupe la position centrale normalement prise par le tiroir quand il est sans charge par l'effet des ressorts 108, 110 agissant respectivement aux extrémités opposées du tiroir. D'autres passages 112, 114,qui communiquent avec les chambres 92, 96,servent à raccorder ces chambres à la bache T. Du fluide hydraulique provenant de l'étage principal est fourni, à un vérin à double effet 116 comprenant un cylindre 118 et un piston 120, à travers un dispositif capteur de débit indiqué de façon générale en 122o Le capteur de débit 122, qui est représenté plus en détail sur la figure 4, comprend une enveloppe de forme générale cylindrique, dont le diamètre intérieur augmente de part et d'autre d'une région 124 de diamètre minimal, et un disque de fermeture 126 pouvant coulisser sur une tige 128 qui s'étend axialement à travers l'enveloppe0 Le disque est contraint d'occuper une position médiane sur la tige, quand les forces de déséquilibre n'agissent pas sur les faces opposées du disque, par deux ressorts 130 disposés contre les faces opposées du disque 126 contre ce disque et les extrémités de l'enveloppe Des raccords de fluide 136, 138 (figures 1 et 2), provenant des extrémités opposées du capteur 122, servent à relier les deux chambres de part et d'autre du disque 126 respectivement aux chambres de réaction 14 et 16 Les équations qui régissent la performance du dispositif sont les suivantes (en référence aussi A la figure 4a):: En combinant les équations (1) et (2), on obtient Dans les expressions ci-dessus, les unités sont pour la pression la livre par pouce carré (= 0,069 bar), pour le débit le pouce cube par seconde (16,39 cm /s), pour les surfaces le pouce carré (6,45 cm ) et pour les longueurs le pouce (2,54 cm). Le coefficient effectif de raideur de ressort S est alors en livres par pouce (1 > 7513 N/cm)O Afin d'augmenter la sensibilité pour de très faibles débits, un chemin de fuite parallèle peut être introduit au moyen d'un trou 132 (ou de plusieurs trous) percés dans le disque.Le circuit équivalent pour cette configuration est représenté dans la seconde moitié de la figure 4a. L'équation (2) est alors modifiée en et en combinant ceci avec l'équation (1) y (D + y) = - E $,p îOOTL'wTp + r ~7+ Lk! 2 (comlEe précédemment) où c = K aO 100 R - p ntp Une vanne sensible à la pression 140 comprend un cylindre 142 ayant un passage central de sortie 146 et un piston libre 144 (tel qu'une bille) mobile dans le cylindre pour fermer l'un ou l'autre de deux passages d'entrée aux extrémités opposées du cylindre 142.Le passage d'entrée à une extrémité du cylindre 142 est en comaunication avec la chambre du vérin 116 située d'un cuité du piston 120 tandis que le passage a'en- trée ê l'autre extrémité du cylindre 142 est en communication avec la chambre du vérin 116 située de l'autre coté du piston 120 du vérin 1160 Le passage 146 est relié par un raccord de fluide 148 à la chambre de réaction la plus large 44 des deux chambres de réaction 44, 46 du pilote 2. La chambre la plus petite 46 est alimentée en fluide hydraulique sous la pression P. o La figure 1 montre le distributeur à commande laul- tiple dans un mode de fonctionnement par commande du débit. Pour expliquer le fonctionnement, on supposera que le vérin est initialement au repos et qu'on lui demande de se déplacer à une vitesse VO dans le sens indiqué sur la figure 1. Pour amorcer le fonctionnement, un courant de référence proportionnel A la vitesse désirée VO et d'une polarité correspondant au sens de déplacement désiré est envoyé dans le moteur 1. La force de déséquilibre qui en résulte fait déplacer le tiroir 18 du distributeur pilote 1 d'une distance X1, par exemple vers la gauche, et cela permet alors un écoulement d'huile en quantité Q1 dans le sens représenté par les flèches depuis le passage 30 à travers la chambre 62 et le passage 68 du pilote 2 Jusqu'à la chambre 98 de l'étage principalo Le fluide déplacé provenant de la chambre opposée 100 du distributeur pilote retourne à la bâche par le passage 70, la chambre 66 et le passage 78 du distributeur pilote 2, puis par le passage 32 et la chambre 28 du distributeur pilote 1.On remarquera que pour le fonctionnement par commande du débit, le tiroir 48 du pilote 2 doit être déplacé dans le sens opposé à la position du moteur 40 associé au pilote 20 L'effet régulateur du tiroir 82 du distributeur principal commande le débit principal QO vers le vérin 116 et à partir de celui-ci. Le fluide envoyé au vérin doit passer à travers le capteur de débit 122 qui engendre une différence de pression proportionnelle au débit contrôlé. Ainsi, une pression PC1 établie dans le raccord de fluide 136 et une pression PC2 établie dans le raccord de fluide 138 sont appliquées respectivement aux chambres de réaction 14, 16 du pilote 1.La différence entre Pcl et PCE2 (c'est-à-dire PF 9cl P Pc2) agit à travers le distributeur pilote 1 et établit une force de rappel FF sur le tiroir 18 en tendant à annuler l'effet régulateur du distributeur et en bloquant ainsi l'écoulement d'hul- le vers le distributeur principal de commande. Dans l'état I1 équilibre, le débit de sortie Qo sera directement proportionnel au courant appliqué au moteur 10. On remarquera que le distributeur 12 fonctionnera seulement comme distributeur de commande du débit sans le distributeur pilote 2 en établissant un raccordement de fluide entre le passage 30 et la chambre 98 et un raccordement de fluide entre le passage 32 et la chambre 100. Ainsi, si on n'a besoin seulement que d'un distributeur de commande du débit, on pourra se dispenser du pilote 2 et de la vanne 140. Quand les éléments sont de construction modulaire, la position des passages 30, 32 du pilote 1 sont avantageusement les mêmes que les positions des passages 68, 70 (comme aussi des passages 7t, 78) dans le pilote 2, de sorte que le pilote 1 et le pilote 2 peuvent être associés séparément ou ensemble au distributeur principal 80. La figure 2 montre le distributeur principal de commande dans le mode de fonctionnement par commande de la pression. Dans ce mode de fonctionnement, le sens dgécoulement du fluide vers le vérin et à partir de celui-ci et par suite le sens du mouvement du vérin sont déterminés par le réglage du pilote lo Si le courant de polarité appropriée est appliqué au moteur 10 de façon que le tiroir 18 se déplace complètement vers la gauche, le vérin se déplacera dans un sens et, si le courant de polarité appropriée est appliqué au moteur pour que le tiroir 18 se déplace complètement vers la droite (comme représenté sur la figure 2), le vérin se déplacera alors dans le sens contraire0 On considérera que le vérin 116 se déplace initialement à une vitesse VO dans le sens représenté sur la figure 2 contre une charge antagoniste et qu'on désire augmenter la charge antagoniste jusqu'a une nouvelle valeur On amorce le fonctionnement en fournissant un courant de référence proportionnel à la chute de pression de charge désirée au moteur 40, le sens du mouvement du vérin étant déterminé (comme on l'a décrit ci-dessus) par la polarité du courant appliqué au moteur 10. Ainsi, pendant que le système suit le mode de fonctionnmment par commande de la pression, le pilote 1 n'agit que comme un distributeur de commande directionnelle. La force de déséquilibre résultant de l'augmentation du courant électrique appliqué au moteur 40 fera déplacer le tiroir 48 du distributeur pilote 2 d'une distance 12 et cela permettra alors un débit de fluide Q2 vers l'une des chambre 100, 98 du distributeur principal 80 et l'évacuation du fluide de l'autre chambre en faisant déplacer le tiroir du distributeur principal d'une distance Xoo L'effetrégulateur du tiroir du distributeur principal commande le débit QO du distributeur principal vers le vérin 116 et à partir de celui-ciO 1a vitesse augmentée VO agissant par des caractéristiques de charge et de résistance tendra à augmenter la charge antagoniste agissant sur le vérin et cela augmentera alors sa chute de pression de charge. La chute de pression de charge pour un vérin ou moteur hydraulique symétrique, c'est-à-dire pour un vérin ou moteur hydraulique à double effet, avec surfaces actives égales dans les deux sens, est donnée par l'expression PL = 2P2 - si P2 est la plus élevée des deux pressions dans le vérin. La préssion P2 est appliquée, par l'intermédiaire de la vanne 140 et de la ligne de fluide 148, à la chambre de réaction 44 du pilote 2 à l'extrémité du tiroir 48 opposée à celle soumise à la force du moteur 400 La pression PO est la pression d'alimentation et, tout en étant appliquée au distributeur principal, cette pression d'alimentation est aussi appliquée à la face d'extrémité annulaire de la partie pleine 58 formant un fond de la chambre de réaction 46 du pilote 2. Comme on l'a mentionné précédemment, la surface de cette face annulaire de la partie pleine 58 est la moitié de celle de la face terminale de la partie pleine 50 dans la chambre 440 Ainsi, en vertu de la relation entre les surfaces actives, la force de rappel agissant sur le tiroir 48 et le moteur 40 est donc directèment proportionnelle à la chute de pression de charge à travers le vérins Dans une disposition en variante, les chambres de réaction 44, 46 peuvent prendre la forme de pistons de rappel -ayant des surfaces dans le rapport de 2 à 1. Qaand la force de rappel équilibre la force exercée par le moteur, le tiroir 48 du pilote 2 tend à venir en position neutre en bloquant le débit de fluide pour les chambres 98, 100 du distributeur principale Si la force de rappel dépasse momentanément la force d'entrée provenant du moteur 40, le pilote 2 mettra les deux chambres de commande 98 et 100 du distributeur principal en communication avec la bâche en permettant ainsi la diminution du déplacement lo (sous l'action- des ressorts de centrage) et par suite la diminution du débit principal QO. La chute de la résistance Fo qui en résulte diminuera la chute de pression de charge et la diminution résultante de la force agissant sur le moteur rétablira la condition d'équilibre. Un amortissement suffisant est établi pour empêcher l'oscillation. La suite d'opérations décrite suppose que la force exercée par le vérin est fonction de sa vitesse. Dans des conditions de fonctionnement où cette relation n'est pas applicable, par exemple pour une vitesse nulle ou des vitesses très faibles, un débit vers le cpnvertisseur de pression est néces salirez Une dérivation est représentée sur la figure 3- et elle comprend une fuite contrôlée partant de la plus forte des deux pressions de lignes de service vers la bâche. Pour neutraliser la dérivation dans le mode de commande de la vitesse et dans le cas d'une défaillance d'un signal, un pusqe additionnel 150 est introduit dans l'extrémité de gauche du pilote 2 et il est raccordé à la bâche par un orifice préréglé 152.La partie pleine 50 du distributeur pilote 2 comprend un trou radial 156 et un trou axial 154 qui communiquent entre la chambre 44 et le passage 150 quand le tiroir 48 est à Sa position neutre ou centrale, le passage 150 étant bloqué par la partie pleine 50 quand le tiroir est complètement déplacé dans un sens ou dans l'autre. En variante (non représentée), on peut prévoir une simple dérivation en série avec une vanne de blocage commandée par solé neTde qui rend la déviation inactive dans tous les moyens de fonctionnement sauf par commande de la pression. La figure 5 montre en détail une variante de capteur de débit. Le capteur comprend un tiroir 158 pouvant coulisser dans un cylindre 160 ayant deux cavités annulaires 162, 164 écartées l'une de l'autre en direction axiale et complètement couvertes par le tiroir 1.58 quand celui-ci est à sa position centrale dans le cylindre 160. Entre les extrémités opposées du cylindre, le tiroir est mis en place par des ressorts 166 et 168. Enfin, des passages de fluide 170, 172 font respectivement communiquer les cavités annulaires 162, 164 avec les chambres 174, 176 situées respectivement au extrémités opposées du tiroir. La relation entre la pression et le débit pour un orifice à bords aigus est donnée par dp @@ q . Quand un bord de l'orifice est chargé élastiquement, la surface de orifice devient une fonction de la chute de pression à travers cet orifice. La relation ci-dessus devisent alors dpoe q2/3 . En donnant aux extrémités du tiroir une forme telle que celle représentée sur la figure 5 de façon à introduire une variable supplémentaire y - f(x) ou x est l'écartement entre les deux bords de l'orifice dans une direction axiale et y l'écartement perpendiculaire (c'est-à-dire l'écartement le plus court) entre le bord fixe de orifice et l'extrémité profilée du tiroir, la relation peut titre rendue linéaire en étant dp@q. Si q = k1dp alors où k1 et }:2 CH2sont des constantes, w w la largeur d'orifice (maximum T(D), Â est la surface effective et S le taux effectif de raideur de ressort. On a trouvé que l'expression ci-dessus est applicable quand x est plus grand que yo En branchant les lignes de réaction de pression entre la vanne 140 et le pilote 2, on établit un moyen pratique pour adapter la pression de la pompe aux services Sur la figure 6 trois lignes de service sont reliées à travers des clapets de retenue 178 à un cté du premier étage d'une soupape d'échappement de la pression, la tête de soupape étant reliée à une fuite partant de la ligne d'alimentation PO par une ligne 11 (côté de gauche de la figure 6).La soupape d'échappement représentée sur la figure 6 correspond à celle décrite et représentée au brevet britannique 1 109 261o Comme la chute de pression du distributeur sous charge positive est donnée par P = 2(Po - P1) dans un sens et par P v = 2(Po - P2) quand le vérin se déplace en sens contraire, la pré-charge du ressort 14a établira une pression correspondant à la moitié du maximum de la chute de pression maximale spécifiée pour le distributeur principal. La pression d'alimentation de la pompe sera ainsi maintenue à un niveau optimal, c'est-à-dire dépassant la plus forte des pressions de charge désirées d'une quantité fixe correspondant à la chute de pression de distributeur requise plus toutes pertes additionnelles de lignes. Une forme préférée de distrihuteur principal est représentée sur la figure 7. Elle permet l'interposition du distributeur principal entre la vanne 140 sensible à la pression et le vérin et de plus elle isole le vérin de la vanne sensible à la pression quand le vérin est au repos. De cette façon, le dispositif d'adaptation de la pression n'est pas soumis à une forte pression maintenue en provenance d'un vérin bloqué. Le distributeur principal comprend un cylindre 180 et un tiroir ayant trois parties pleines 182, 184, 186 reliées par une tige centrale 188.Des ressorts 190, 192 agissent sur les extrémités opposées du tiroir pour centrer le tiroir quand il n'y a pas de forces de déséquilibre agissant sur lui. Des passages (non représentEs) sont prévus pour fournir du fluide aux extrémités opposées du cylindre pour le pilotage du distributeur0 Des passages d'écoulement principal 194, 196 sont prévus pour fournir du fluide au vérin et pour en recevoir. Des passages de sortie de fluide 198, 200 sont reliés à la bêche et un passage d'entrée de fluide 201 reçoit du fluide à la pression PO. Du fluide est fourni à la vanne sensible à la pression 140 à partir de deux des quatre autres passages 202, 204 206, 208 selon le sens dans lequel se déplace le système de pistons.Ces quatre passages 202, 204, 206, 208 sont placés au voisinage immédiat des passages 198, 201 et 200 et ils sont ouverts lors du mouvement du vérins Cependant, ils sont placés de telle façon qu'ils soient couverts par les parties pleines 182, 184, 186 quand le tiroir est à sa position centrales Ainsi, dès que le vérin vient au repos, les passages 202, 204, 206, 208 sont couverts et il n'y a pas de pression dans la vanne sensible à la pression 140 ou par conséquent dans la ligne 210 qui sert à relier cette vanne au dispositif d'adaptation de pression. En utilisant la disposition ci-dessus en conjonction avec une pompe à déplacement variable compensé par la pression, l'adaptation de pression peut être étendue pour couvrir une adaptation de puissance. Dans les deux modes de fonctionnement oar commande du débit et commande de la pression, les système s fonctionnent en boucle fermée, quand les variables de réaction sont les propriétés contrôlées, c'est-à-dire le débit du vérin et la chute de pression de charge. Cela compense automatiquement les variations des paramètres du système et l'effet de perturbations, par exemple de variations dans la pression d'ai.mentation, dans la température de l'huile, dans les caractéristiques des distributeurs, dans la pression de charge (dans le fonctionnement par commande du débit), dans le débit (dans le fonctionnement par commande de la pression). Comme le distributeureprincipal introduit un étage d'intégration dans les deux modes de commande, les erreurs d'état permanent sont minimisées. Les forces actionnant le distributeur principal (c'està-dire les forces de Bernouilli et de friction) ne sont pas transmises aux étages pilotes. Be moteur n'a donc qu'à surmonter les forces d'actionnement des distributeurs pilotes et les forces de rappel (de réaction). On peut maintenir les forces de rappel à un mimimum en maintenant la chute de pression à travers le capteur de débit à une faible valeur dans le fonctionnement par commande du débit et en utilisant de faibles surfaces de commande pour le distribu teur pilote 2 dans le fonctionnement par commande de pression. L'entrée d'énergie électrique est alors grandement déterminée par les demandes deperformance dynamique Par l'utilisation de distributeurs pilotes à simple étage pour les deux modes de fonctionnement par commande du débit et par commande de la pression, et par l'utilisation du réglage du débit pour mettre en position le tiroir du distributeur principal, on a éliminé la dissipation de puissance de 11 étage pilote autre que la fuite inhérente due aux Jeux du trroir et à la présence de la dérivation dans le mode de fonctionnement par commande de la pression.Dans l'état d'équilibre dans l'un ou l'autre des modes de fonctionnement, les distributeurs pilotes reviennent à la position neutre en coupant le débit de commande vers le distributeur principale Comme on mesure le débit vers le vérin et à partir de celui-ci, le dispositif assure une commande complète dans toutes les conditions de charge. Dans le mode de fonctionnement par commande du débit, la pression de réaction engendrée à travers le capteur de débit n'est fonction que du débit à travers lui et elle n'est pas affectée par les variations de la pression de base. Le système se neutralisera donc quand le débit de sortie demandé sera atteint dans toute condition de charge. Dans le mode de fonctionnement par commande de la pression, le distributeur pilote 2 est un dispositif unidirectionnel, c'est-à-dire qu'il ne peut pas discerner entre des charges positive et négative et comme il est touJours raccordé à la plus forte des deux pressions de lignes, il capte touJours la véritable chute de la pression de charge : c'est-àdire PI, = 2P2 - PO pour la charge positive représentée sur la figure 3 ou PL = 2P1 - PO pour la charge négative si le sens de la course du vérin est le mêmes il s'en suit que toute augmentation de la charge, soit positive, soit négstive, établira un signal de réaction tendant à diminuer la vitesse du vérin quel que soit le sens de son déplacemento Inversement, toute diminution de la charge, soit positive, soit négative, produira un signal de réaction tendant à augmenter la vitesse du vérin, quel que soit le sens de son déplacemento Cela assure une réaction négative dans toutes les conditions. On a trouvé que la pression Ps est bien moindre que la pression d'alimentation principale P00 Ainsi Ps est de préférence dérivée de la ligne PO par l'intermédiaire d'un détendeur de pression. En variante, comme on l'a mentionné ci-dessus, elle peut être prélevée d'une source de puissance séparées Sur la figure 8 on a représenté le schéma de circuit d'une deuxième forme d'exécution de distributeur de commande multiple par lequel on peut commander le débit et la pression du fluide hydraulique pour un vérin. Be distributeur de commande multiple est avantageusement de construction modulaire et comprend les mêpies sous-ensembles que la première forme d'exécution représentée sur les figures 1 et 2.Cependant, les positions relatives des distributeurs pilotes 1 et 2 sont permutées dans cette deuxième forme d'exécution. Dans la deuxième forme d'eIécution, seul le capteur de débit est logé dans une plaque dite sandwich qui peut être interposée entre l'étage principal et un bloc d'adaptation ou un collecteur et la vanne est dans l'enveloppe de 11 étage principal. Dans une disposition en variante, le capteur de débit et la vanne sont tous deux incorporés dans l'enveloppe de l'étage principal. En référence à la figure 8 en détail, le pilote 1 comprend un moteur à force linéaire 2113 qui produit une force de sens approprié proportionnelle à un courant électrique d'entrée, et un distributeur régulateur à 4 voies 212 ayant des chambres de réaction 214, 216 de même section aux extrémités opposées du tiroir 218. Le tiroir porte trois parties pleines 220, 222, 224 qui délimitent entre elles deux chambres 226, 228. Des passages de fluide 230, 232 sont prévus à partir des chambres 226, 228 pour fournir du fluide à un étage suivant ou poar recevoiro On a prévu trois autres passages de fluide 234, 236, 238 qui sont fermés respectivement par les trois parties pleines 220, 222, 224 quand le tiroir 218 est à sa position centrale (celle représentée sur la figure 8). Le pilote 2 comprend un second moteur à force linéaire 240 qui produit une force proportionnelle à un courant électrique d'entrée et un distributeur régulateur à 4 voies 242 ayant des chambres de réaction différentielles aux extrémités opposées du tiroir 248. Le tiroir porte trois parties pleines 252, 254, 256 qui délimitent entre elles deux chambres 262 264o En utilisant des surfaces actives différentes sur lesquelles les pressions de fluide peuvent agir dans les chambres 244, 246 sur les extrémités des parties pleines 252 et 256, on peut obtenir une action différentielle pour les deux chambres de réaction dans le rapport de 2 le Des passages de fluide 268, 270, 272 sont bloqués par les parties pleines 252, 254, 256 quand le tiroir 248 occupe sa position centrale représentée.D'autres passages de fluides 274su 276 communiquent respectivement avec les chambres 262, 264e Les passages de fluide 234 et 238 du pilote 1 sont tous deux en communication avec le passage de fluide 274 du pilote 2 et le passage de fluide 236 est raccordé au passage de fluide 2760 Du fluide sous la pression P5 est fourni aux passages 268 et 272 du pilote 2 par une source telle qu'une pompe (non représentée) par l'intermédiaire d'une valve régulatrice de pression 278 et le passage 270 du pilote 2 est raccordé à la bâche, c'est-à-dire à un réservoir de fluide hydraulique d'où la pompe prélève son alimentation. .L'étage principal comprend un distributeur piloté à 4 voies 280 contenant un tiroir 282 ayant trois parties pleines 284, 286, 288e Les trois parties pleines délimitent entre elles deux chambres 292, 294 et les extrémités extérieures des parties pleines 284 et 288 sont soumises au fluide sous pression dans des chambres.de pilotage de même section 298, 700 disposées respectivement aux extrémités opposées du distributeur 280o Les chambres de pilotage 298, 300 sont alimentées en fluide hydraulique sous pression respectivement à partir des passages 230, 232 du pilote le Be distributeur 280 comprend un passage 302 qui est alimenté en fluide sous la pression P0 e Cette pression peut être fournie, par exemple, par la même pompe (non représentée) que celle alimentant les passages 268, 272.D'autres passages 312, 314 sont raccordés à la bâche 'les passages 302, 312 et 314 sont couverts par les parties pleines 284, 286, 288 quand le tiroir 282 occupe une position centrale normalement prise par le tiroir pour un signal d'entrée nul sous l'effet des ressorts 308, 310 prévus respectivement aux extrémités opposées du tiroirs Des passages d'écoulement principal 304, 306 communiquent respectivement avec les chambres 292, 294. Le fluide hydraulique provenant de l'étage principal est envoyé, à un vérin à double effet 316 comprenant un cylindre 318 et un piston 320, à travers un dispositif capteur de débit indiqué de façon générale en 322. Le capteur de débit comprend un écran 326 centré par des ressorts 330 et pouvant être déplacé dans une enveloppe 328 contre l'action de l'un ou l'autre des ressorts 330 par l'écoulement de fluide vers le vérin 316 ou en provenance de ce vérin. L'intérieur de l'enveloppe 328 est de forme telle que la chute de pression à travers l'écran 326 soit proportionnelle au débit du fluide à travers le capteur. Les pressions de part et d'autre de l'écran 326 sont appliquées par les lignes 336, 338 aux chambres de réaction 214 et 216 du pilote 1. Une vanne sensible à la pression 340 comprend un cylindre 342 ayant un passage central de sortie 346 et un piston libre 344 (tel qu'une bille) mobile dans le cylindre pour fermer l'un ou l'autre des deux passages d'entrée aux extrémités opposées du cylindre 9420 Le passage d'entrée à une extrémité du cylindre 342 est en communication avec la chambre du vérin 316 située d'un côté du piston de vérin 320 tandis que le passage d'entrée à l'autre extrémité du cylindre 342 est en communication avec la chambre de vérin située de l'autre caté du piston 320.Le passage central 346 du cylin La figure 8 montre le distributeur de commande multiple à son état neutre. Pour permettre au distributeur de commande multiple de fonctionner dans un mode dit par commande du débit, le moteur d'actionnement 2 est complètement excité pour faire déplacer ie tiroir 248 complètement vers la gauche de façon que la pression Ps soit appliquée par les passages 268 et 274 aux passages 234 et 238 du pilote 1 tandis que le passage 236 est raccordé à la bâche par les passages 276 et 270.Pour expliquer l'enchainement du fonctionnement, on supposera que le vérin est initialement au repos et qu'il y a lieu de le faire déplacer à une vitesse V0 dans le sens indiqué sur la figure 8. Pour amorcer l'opération, on applique au moteur 1 un courant de référence proportionnel à la vitesse désirée VO et d'une polarité correspondant au sens de déplacement désirés La force de déséquilibre B1 qui en résulte fait déplacer le tiroir 218 du pilote 1 d'une distance X1, par exemple vers la gauche, et cela permet l'écoulement d'tuile du passage 234 à travers la chambre 226 et le passage 230 Jusqu'à la chambre de pilotage 298 de l'étage prin cipalo Be fluide déplacé provenant de la chambre de pilotage opposée 300 retournera à la bâche par le passage 232, la chambre 228 et le passage 236 du pilote 1 puis par le passage 276, la chambre 264 et le passage 270 du pilote 2 L'action régulatrice du distributeur principal 280 commande le débit principal QO vers le vérin 316 ou ea provenance du vérin. Be fluide provenant du vérin doit passer à travers le capteur de débit 322 qui engendre une différence de pression proportionnelle au débit contrôlé.Ainsi, une pression Pcl est engendrée dans la ligne le fluide .336 et une pression Pc2 est engendrée dans le raccord de fluide 338. Les pressions Pcî et P 2 sont appliquées respectivement aux chambres de réaction 214, 216 du pilote lo La différence entre Pcl et PC2 (c'est-àdire PF = Pcî - PC2) agît à travers le distributeur pilote I et établit une force de rappel FF sur le tiroir 218 en tendant à annuler l'effet de réglage du distributeur et en bloquant le débit d'huile vers le distributeur principal de commande.Dans la condition d'équilibre, le débit de sortie QO sera directement proportionnel au courant appliqué au moteur lo On remarquera que le distributeur 212 fonctionnera seulement comme distributeur de commande du débit sans le pilote 2 en établissant un raccordement de fluide entre la sortie provenant de la vanne régulatrice de pression 278 et les passages 234 e-4 238 et en raccordant à la bache le passage de communication 236o Ainsi, si. on ne désire qu'un distributeur de commande du débit, on peut se dispenser du pilote 2 et de la vanne 3400 Quand les éléments sont de construction modulaire, les positions des passages 274, 276 dans le pilote 2 sont avantageusement les mêmes que les positions des passages 230, 232 dans le pilote 1, de sorte que le pilote 1 et le pilote 2 peuvent être associés séparément ou ensemble au distributeur principal 80. Dans le mode de fonctionnement par commande de la pression du distributeur principal de commande, le sens normal de l'écoulement de fluide vers le vérin et en provenance de celui-ci et par suite le sens normal du mouvement du vérin sont déterminés par le réglage du pilote lo Si un courant de polarité appropriée est appliqué au moteur 1 de façon que le tiroir 218 se déplace complètement vers la gauche, le vérin se déplacera dans un sens et, si un courant de polarité appropriée est appliqué au moteur 1 de façon que le tiroir 218 se déplace complètement vers la droite, le vérin se déplacera alors dans le sens contraires Le piston de vérin 320 est initialement considéré comme se déplaçant à une vitesse VO dans le sens représenté contre une charge antagoniste.Si on désire augmenter la charge antagoniste à une nouvelle valeur Fos on amorce le fonctionnement en fournissant au moteur 2 un courant de référence proportionnel à la chute de pression de charge désirée, le sens du déplacemen:t du vérin étant déterminé (comme on l'a décrit ci-dessus) par la polarité du courant appliqué au moteur 1. Ainsi, pendant que le système suit le mode de fonctionnement par commande de la pression le pilote 7 n' agit que comme un distributeur de commande dire c tionnelle. La force de déséquilibre résultant de l'augmentation du courant électrique appliqué au moteur 2 fera déplacer le tiroir 248 du pilote 2 d'une distance 12 et cela permettra un écoulement de fluide dans l'une des chambres 300, 298 du distributeur principal et l'évacuation de l'autre chambre en faisant déplacer le tiroir du distributeur principal. L'action régulatrice du tiroir du distributeur principal commande le débit QO du distributeur principal vers le vérin 316 et en provenance de ce vérin. L'augmentation de la vitesse YO agissant par les caractéristiques de charge et de résistance tendra à augmenter la charge antagoniste agissant sur le vérin dont la chute de pression de charge augren- tera à son tour. La chute de pression de charge pour unlérin ou un moteur hydraulique symétrique > c'est-à-dire pour un vérin ou moteur & double effet ayant des surfaces actives égales dans les deux sens, est donnée par l'e3pression: PL = 2Pi - Po où P1 est la plus forte des deux pressions dans le vérine La pression P1 est appliquée par l'intermédiaire de la vanne 340 et de la ligne de fluide 348 à la chambre de réaction 244 du pilote 2 à 11 extrémité du tiroir 248 opposée à celle reliée au moteur 240.La pression PO est la pression d'alimentation et, tout en étant appliquée au distributeur principal, cette pression d'alimentation est aussi appliquée à la face d'extrémité annulaire du piston de la partie pleine 256 formant un fond de la chambre de réaction 246 du pilote 2e Comme on l'a mentionné précédemment, la surface de cette face annulaire de la partie pleine 256 est la moitié de celle de la face terminale de la partie pleine 252 dans la chambre 244.Ainsi, en vertu de la relation entre les surfaces actives, la force de rappel agissant sur le tiroir 248 et le moteur 240 est directement proportionnelle à la chute de pression de charge à travers le vérine Dans une disposition en variante, les chambres de réaction 244, 246 peuvent prendre la forme de pistons de rappel ayant des surfaces dans le rapport de 2 à lo Quand la force de rappel équilibre la force exercée par le moteur 2, le tiroir 248 du pilote 2 tend à venir en position neutre en bloquant ainsi l'écoulement de liquide pour les chambres 298, 300 du distributeur principal.Si la force de rappel dépasse momentanément la force d'entrée provenant du moteur 240, le pilote inversera les branchements d'alimentation et de mise à la bâche pour les chambres de commande du distributeur principal 298 et 300 en ramenant positivement le tiroir 282 du distributeur principal ves sa position neutre sans qu'on ait à compter sur les ressorts de centrage, de sorte que le débit principal Q;, sera diminué.La chute résultante de la résistance 20 diminuera à son tour la chute de la pression de charge et la diminution résultante de la force de rappel agissant sur le moteur 2 rétablira les conditions d'équilibre Un amortissement suffisant est prévu pour empêcher ltos- cillationo Comme on obtient le centrage du tiroir de distributeur 282 de l'étage principal en contrblant les débits d'entrée et de sortie pour les chambres 298, 300 pendant le sonctionnemeS par commande de la pression, la commande de la pression reste effective même pour une vitesse nulle ou très faible du vérin. En fait, le tiroir de distributeur 282 peut être déplacer auZdelà de sa position-centrale de sorte que le vérin se déplace en sens contraire en cédant devant la force Fo qui lui est appliquée o Le réglage du pilote n détermine le sens dans lequel le vérin 316 applique sa force. Le sens du mouvement du vérin 316 dépend de la force F2 du moteur 2 par rapport à la charge Fo s'exerçant sur le vérin 316. La plus forte des deux pressions P1 etP2 peut aussi être utilisée pour régler la pression d'alimentation PO par rapport à la chute de pression de charge P. Dans le cas où la pompe est une pompe à volume variable, on obtient cela en agissant sur le mécanisme de commande de course. Dans le cas où la pompe est une pompe à déplacement fixe, on l'obtient en agissant sur la soupape d'échappement de pression qui commande la pression d'alimentation principale POO Afin que les pressions bloquées dans le vérin 316 n'influencent pas la pompe quand le vérin ne fonctionne pas, une ligne de commande de pompe 345 est reliée à deux passages auxiliaires 347 qui se trouvent de part et d'autre d'un autre passage 349 du distributeur principal 2800 La ligne 348 qui reçoit la plus forte des pressions P1 et P2 de vanne 340 est raccordée au passage 349. Dans la position neutre du tiroir 282, ses parties pleine 284 et 284a isolent les passages 347 du passage 349.Dès que le tiroir 282 est déplacé à partir de sa position neutre, une gorge 351 dans la partie pleine 284 relie le passage 349 à l'un ou à l'autre des passages 347. La figure9 montre une forme d'exécution préférée de capteur de débit 322 en détail0 Son enveloppe 328 est avantageusement en deux parties 352 et 354 boulonnées ensemble avec une plaque à orifice 356 en sandwich entre elles. L'écran mobile 326 comprend un tiroir 358 s'étendant à travers l'ouverture 360 dans la plaque à orifice n56 et pouvant coulisser sur des rondelles d'appui de ressort 562 et 364 qui sont elles-mêmes montées pour coulisser sur une tige 366e Un ressort 368 (remplaçant les deux ressorts 330 de la figure 8) agit entre les rondelles 362 et 364 et les repousse respectivement contre une butée pré-réglable 370 et une butée fixe 372 sur la tige 3660 Un anneau élastique d'arrêt 374 à une extrémité du tiroir 358 coopère avec la rondelle 362. Un manchon 376 vissé dans l'autre extrémité du tiroir 358 coopère avec la rondelle 364e La butée 370 étant dévissée, on visse le manchon 376 jusqu'à ce que le ressort )68 se trouve sans Jeu entre l'anneau élastique d'arrêt )74 et le manchon 376 mais sans être comprimée On visse alors la butée 370 Jusqu'à ce qu'elle touche Juste la rondelle 362, le ressort 368 étant encore sans compression et la rondelle 364 touchant la butée 372, c'est-à-dire Jusqu'à ce que l'écartement entre les butées 370 et 372 soit égal à l'écartement entre l'anneau élastique 374 et le manchon 376. Un écrou de blocage 378 bloque en position la butée pré-réglable 370. Be tiroir 358 présente un anneau périphérique aigu 380 qui coopère avec la paroi de l'ouverture 360 dans la plaque à orifice 356. Une vis de serrage 386 dans la partie d'enveloppe 354 est pré-réglée pour amener l'anneau 380 en regard d'une crête 382 de la paroi de l'ouverture 360. 'la plaque à orifice 356 divise l'intérieur de l'enveloppe 328 an deux chambres de pression 388, 390 qui sont munies de passages principaux 392 et 394 par lesquels est branché le capteur de débit; chacune des chambres de pression 388, 390 présente des passages de pression indiqués respectivement en 396, 396a et en 398, 398au 'les lignes 336, 338 (figure 8) sont reliées à la paire la plus commodément accessible de passages de pression 396, 398 ou 396a, 398a, les autres passages de pression étant obturés. Le débit de fluide à travers -le capteur de débit dans un sens ou dans l'autre entre les passages 392 et 394 fait déplacer le tiroir 358 dans un sens ou dans l'autre à partir de sa position centrale représentée, contre la force du ressort 368. La différence de pression entre les chambres 388 et 390 agit sur la section du tiroir entre l'anneau 380 et la surface intérieure cylindrique 40Oo Pour assurer que l'intérieur du tiroir 358 est toujours soumis à la plus forte des pressions régnant dans les chambres 388 et 399, une gorge 402 est prévue dans la tige 366 entre les butées 370 et 372. Tant que chaque rondelle d'appui 362, 364 du ressort repose contre sa butée correspondante 370 ou 372, elle ferme cette extrémité de la gonze 402. Des qu'une rondelle 362 ou 364 est déplacée à partir de sa butée correspondante, la gorge 402 s'ouvre pour établir un passage à travers la rondelle et relier l'intérieur du tiroit 358 à l'extérieur de la rondelle 362 ou 364 déplacée par le tiroir. Cela empêche aussi le fluide d'être bloqué à l'intérieur du tiroir ce qui s'opposerait au mouvement des rondelles 362 et 3640 Le profil des surfaces arquées 384 de la paroi de l'ouverture 360 est choisi en relation avec la section du tiroir 358 et les caractéristiques du ressort 368 et du fluide s'écoulant à travers le capteur de telle façon que la différence de pression entre les chambres 388 et 390 soit directement proportionnelle à la quantité de fluide qui s'écoule, pratiquement comme on l'a décrit précédemment en référence à la figure 4. Dans une forme d'exécution préférée de l'invention, le capteur de débit décrit ci-dessus est incorporé dans le corps du distributeur principal. REVENDICATIONS la Dispositif pour commander le débit du fluide pour un vérin hydraulique en réponse à un signal électrique d'entrée, comprenant un distributeur principal de commande actionné par pression de fluide pour régler le débit du fluide pour le vérin et un distributeur pilote pour commander le distributeur principal de commande, caractérisé par un transducteur (10) pour produire une première force (F1) dépendant d'un signal électrique d'entrée, de préférence directement proportionnelle à ce signal, et pour appliquer la dite force au tiroir (18) du dit distributeur pilote (12), une disposition à pistons opposés (20, 24) associée à ce tiroir, un capteur de débit (122) pour produire une différence de pression (PC1 - PC2) dépendant du débit de fluide (QO) vers le vérin (116) et un raccordement de réaction (136, 138) pour appliquer la dite différence de pression à la dite disposition à pistons opposés pour appliquer au dit tiroir (18) une seconde force (FF) opposée à la dite première force (F1). 2. Capteur de débit, plus particulièrement dans un dispo sitiî selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le capteur de débit (122) comprend une enveloppe ayant à ses extrémités opposées des raccords de fluide branchés sur le parcours du fluide hydraulique (QO) réglé par le dit distributeur principal (80) et actionnant le dit vérin (1), un organe mobile (126) divisant cette enveloppe en deux chambres communiquant respectivement avec les dits raccords de fluide et coopérant avec la dite enveloppe pour définir un chemin de fluide reliant les dites chambres et ayant une section de passage etrangLée qui est variable en fonction de la position du dit organe mobile dans la dite enveloppe et au moins un ressort (130) rappelant le dit organe mobile (126) Jusqu'à une position (en 124) dans laquelle la dite section de passage d'écoulement est à un mini xum. 3. Capteur de débit selon la revendication 2, caractérisé par le fait que les surfaces en coopération de l'organe mobile (126) et de l'enveloppe (122) ont des formes telles que la différence de pression (Pcî - PC2) entre les dites chambres est pratiquement directement proportionnelle au débit de fluide (QO) à travers la dite section de passage variable. 4e Capteur de débit selon la revendication 2 ou la revendication 3, caractérisé par le fait que la dite enveloppe définit un col (124) entre les dites chambres et que le dit ressort (130) rappelle le dit organe mobile (126) en regard du dit col (124), le dit- organe mobile (126) pouvant se déplacer suivant l'axe du dit col dans un sens ou dans l'autre selon le sens du débit de fluide entre les dites chambres 5. Capteur de débit selon la revendication 4, caractérisé par le fait que le dit col (124) et le dit organe mobile (126) ont des bords à profils aigus de diamètres pratiquement égaux (D), la dite enveloppe ayant une paroi qui diverge dans les deux sens opposés à partir du dit bord aigu (124). 6O Dispositif, plus particulièrement selon la revendication 1, pour commander la pression de fluide appliquée -à un vérin hydraulique en réponse à un signal électrique d'entrée, comprenant un distributeur principal de commande actionné par une pression de fluide pour régler l'écoulement de fluide vers le vérin et un distributeur pilote pour commander le distributeur principal de commande, caractérisé par un transducteur (40) pour produire une première force dépendant d'un signal électrique d'entrée, de préférence directement proportionnelle à ce signal, et pour appliquer la dite force au tiroir (48) du dit distributeur pilote (42), une disposition à pistons associée au dit tiroir, un dispositif captant la pression (140) pour produire une pression (P1 ou P2) dépendant de la pression de fluide agissant sur le vérin (116) et un raccordement de réaction (148) pour appliquer la dite pression au dit piston (53) pour appliquer au dit tiroir (48) une seconde force opposée à la dite première force. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé par le fait que le dispositif répondant à la pression (140) comprend une vanne ayant une enveloppe (142) aux extrémités opposées de laquelle se trouvent des passages d'entrée reliés au dit vérin hydraulique (116), au moins pendant le fonctionnement de celui-ci la a.ie evtloppe ayant un passage de sortie médian (146) raccor- dé à la ligne de réaction (148) et un organe de vanne (144) mobile dans la dite enveloppe pour fermer leun ou l'autre des dits passages d'entrée et raccorder celui qui n'est pas fermé au dit passage de sortie (146) 8.Dispositif selon la revendication 6 ou la revendication 7, caractérisé par des surfaces de piston (50, 58) d'aires différentes agissant en sens contraires, la pression de réaction étant appliquée à la chambre (44) limitée par la plus grande surface de piston (50) tandis qu'une pression de référence (PO) est appliquée à la chambre (46) limitée par la plus petite surface de piston (58)o 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6, 7 et 8, caractérisé par le fait que le distributeur principal (180) présente des passages auxiliaires (202, 204, 206, 208) qui sont disposés dans le raccordement de réaction et qui sont fermés par des parties pleines (182, 184, 186) du tiroir quand le distributeur principal est à sa position neutre. 100 Dispositif selon les revendications 1 et 6, caracté- risé par le fait que le premier distributeur pilote (212) our la commande de débit est disposé entre le distributeur principal (280) et le.second distributeur pilote (242) pour la commande de la pression (figure 8)a 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé par le fait que chacun des deux distributeurs pilotes est un distributeur à quatre voies et que deux passages de fluide (274 et 276) du second distributeur pilote (242) sont respectivement raccordés à des passages de fluide (234, 238 et 236) du premier distributeur pilote (212)o 12.Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6, 7 ou 8, caractérisé par le fait que le distributeur principal (280) présente des parties pleines de tiroir (284, 284a) qui ferment une ligne de commande de pompe (345) partant du dispositif captant la pression (340) quand le distributeur principal est à sa position neutreo 13. Capteur de débit selon la revendication 4, caractérisé par le fait que l'organe mobile (326) comprend un tiroir creux (3585 qui peut se déplacer axialement sur des rondelles (362, 364) pouvant elles-memes se déplacer axialement sur une tige (366) et entre lesquelles est monté le ressort (368) et que les rondelles (362 et 764) coopèrent avec des butées (37C et 372) sur la tige (366) et avec d'autres butées (374 et 376) à l'intérieur du tiroir (358) (Figo 9). 14e Capteur de débit selon la revendication 13, caractérisé par une gorge de ventilation (4V2) dans la tige entre les butées (370 et 372).