FR 2081120 A1 19711203 FR 7008073 A 19700306 La présente invention concerne des machines à effet de sol coopérant avec une surface d'appui. Elle concerne plus particulièrement des plateformes supportées par des coussins de fluide sous pression. On sait que dès que ltequilibre entre la force de sustentation engendrée par la pression s'exerçant dans les coussins et le poids de la plateforme est réalisé, celle-ci se soulève audessus de la surface en regard de laquelle elle se deplace et le fluide sous pression s'échappe 'a la périphérie des coussins par un espace dont la hauteur theoriquement constante est appelée hauteur de fuite. Cette hauteur de fuite peut varier lors du passage de la plateforme au-dessus d'obstacles locaux entraînant ainsi des modifications des caractéristiques du fluide sous pression. Ces modifications se traduisent par des variations des conditions de stabilité établies. Afin d'obtenir les meilleures conditions possibles de stabilité, il est egalement connu de supporter la plateforme par au moins trois coussins élémentaires de fluide sous pression, de préférence alimentés de manière indépendante. Ainsi les perturbations engendrées par un obstacle sur un coussin n'auront aucune influence sur les autres coussins. Le but de la présente invention est d'améliorer les conditions de stabilité existant sur de telles plateformes en intercalant entre celles-ci et chaque coussin, un étage d'amortisse- ment, de manière a' rendre l'assiette de la plateforme insensible aux variations locales résultant du passage des coussins de fluide sous pression au-dessus d'obstacles. La machine à effet de sol selon l'invention coopère avec une surface d'appui par l'intermédiaire de coussins de fluide sous pression confinés chacun dans une enceinte interposée entre au moins la surface d'appui et/une paroi terminale faisant partie de la machine. Selon l'invention, la machine comporte des moyens d'a mortissernent pour relier souplement lesdites parois terminales 9 la structure de la machine et des moyens pour relier entre eux lesdits moyens d'amortissement, de manière à ce cue la structure de la machine ne soit sensiblement pas soumise aux variations locales de pression dans une desdites enceintes, les variations locales de pression étant dues par exemple au passage d'obstacles sur ladite surface. La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnée à titre d'exemple non limitatif, fera bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. La figure 1 est une vue en plan d'un dispositif selon l'invention. en coupe La figure 2 est une vue/suivant II-II de la figure 1 La figure 3 est une variante de la figure 2. La figure 3a -est une vue analogue à la figure 3 à plus petite échelle. La figure 4 est une vue en coupe d'une autre variante. du dispositif selon l'invention. En référence aux figures 1 et 2, on peut voir le châs- sis inférieur t d'une plateforme a' effet de sol supporté par une pluralité de coussins 2 de fluide sous pression. A titre d'exemple, non limitatif, il a été représenté quatre coussins. Ces coussins -sont de préférence alimentés de manière indépendante de façon à assurer les meilleures conditions possibles de -stabilité. Chaque cous- sin 2 est constitué par une paroi terminale 3 munie à sa périphérie d'une jupe .4 avantageusement souple, de manière à augmenter la hau teur de franchissement d'obstacles locaux qui pourraient exister sur la surface 5 au-dessus de laquelle se déplace la pla-teforme.La hauteur de fuite du fluide sous pression, repérée par la lettre h est définie par la distance entre le bord libre de la jupe 4 et la surface 5. Chaque paroi 3 est reliée au châssis-1 au moyen de ve- rins hydrauliques 7, 8 dont l'extrémité libre 7 du piston 8 est avantageusement montée en rotule 9 sur la paroi -3, le corps 10 du vérin étant fixé de manière rigide sur le chassis 1. Ce montage en rotule permet une plus grande liberté.d'orientation des parois terminales 3. Les chambres 15 des vérins sont reliées entre elles par une canalisation 11. alimentée par une pompe 12. Les coussins 2 sont alimentés en fluide sous pression par un énérateur 13 par l'inter -médiaire de conduits souples 14. La canalisation 11 est avantageusement reliée à un limiteur de pression 16 asservi à la pompe 12, de manière à ce que les deijx faces du piston 8 soient soumises à des forces égales résultant, d'une part de la pression du fluide dans sa canalisation, d d'autre part de la pression dans le coussin. Un orifice 6 aménagé dans le corps 1.0 du vérin assure la mise à l'air libre. En fonctionnement normal, la platef orme est supportée par les coussins 2 alimentés en fluide sous pression. Si l'état de la surface 5 ne présente aucun obstacle, l'extrémité inférieure de la jupe 4 de chaque coussin se trouve à une distance de fuite de fonctionnement h du sol. L'état d'équilibre étant établi entre le poids de la plateforme et la force de sustentation engendrée par la pression agissant dans les coussins fluides, la même pression règne donc dans les coussins et les chambres 15 des vérins sont soumises à la m8me pression hydraulique, la force- sur chaque piston 8 due à la pression des coussins étant la même. Si un coussin passe sur un obstacle local protubérant, la hauteur de fuite h de ce coussin diminuera, augmentant. ainsi la pression dans le coussin intéressé. La force résultant de cette augmentation de pression est transmise au piston 8 qui le retransmet dans le'circuit hydraulique défini par la canalisation 11 et les autres vérins. Lutant donné différentes possibilités de configuration des coussins sous la plateforme, on peut considérer une canalisation commune à tout le circuit, servant soit de liaison, soit de différenciation, des pressions dans les vérins, pour l'ensemble ou par groupe préférentiel des coussins. La sélection de régulation associée au montage en rotule permet par la-souplesse du système de compenser les inégalités locales qui pourraient exister sur la surface. Un autre dispositif selon la présente invention est représenté sur la figure 3 où le vérin est remplacé par Ime capsule 17 remplie de fluide et associée à une membrane 18 fixée sur sa périphérie de manière étanche à la capsule t7.-La structure de la membrane 18 est avantageusement à laminage croisé avant formage pour éviter la possibilité de flexion dans un sens préférentiel. Au centre et perpendiculairement à la membrane 18 est fixé rigidement un levier 19 monté sur la paroi 3 de chaque coussin 2 de fluide. Comme précédemment, toute variation locale de pression dans un coussin est transmise à la capsule à membrane par l'intermédiaire du levier 19. Les dénivellations locales pouvant exister sur le sol sont compensées par le coussin 2, étant donné la possibilité de déformation dans tous les plans de la membrane 18. Une autre possibilité de déformation peut être un montage en rotule du levier comme précédemment, tel que représenté sur la figure 3a où le montage est du type à double-cardan, par exemple. En référence à la figure 4, on voit un autre dispositif selon la présente invention. Le système amortisseur est constitué par une enceinte gonflable 20. Celle-ci est délimitée par des éléments rigides et des éléments souples. Les éléments rigldes sont constitués par une paroi supérieure 21, solidaire du châssis 1 de la plateforme et une paroi terminale 22 qui forme la partie rigide du coussin 2. Les éléments souples sont constitués par deux toiles étanches et concentriques, l1une externe 23 et l'autre interne 24, reliées de manière étanche et suivant leur bord libre aux parois 21 et 22. Le volume de la chambre gonflable définie est délimité par l'espace contenu entre- les parois 21 et 22 et les toiles 23 et 24. Ce volume est-avantageusement alimenté en fluide sous pression par des orifices 25 répartis dans la paroi 2t, reliés å une source non représentée, par l'intermédiaire de conduits 26. Au centre de la paroi 21 se trouve l'orifice 27 d'alimentation du coussin en fluide sous pression. Cet orifice est relié à la source de fluide par un conduit 28, lui-meme prolongé par la toile interne 24. Le fluide sous pression est délivré dans le coussin 2 par un orifice 29 situé au centre de la paroi terminale 22. L'enceinte gonflable 20 communique avantageusement avec le coussin 2 par l'intermédiaire d'orifices calibrés 30 à pertes de charge, répartis à la périphérie de la paroi terminale 22. Le conduit 26 peut comporter des clapets tarés, entre la source de fluide et l'enceinte gonflable ê0. Des butées de débattement, telles que des channes ou des câbles 31 relient les parois 21 et22. Il sa de soi que les configurations de coussins représentées ne sont données qu'à titre d'exemple. Le nombre et la disposition des coussins ne sont-pas limitatifs et sont définis, par exemple par la forme de ia charge à transporter et la position de son centre de gravité. De même, les systèmes. amortisseurs des coussins peuvent être associes soit à une canalisation de fluide sous pression unique ou multiple dans leur ensemble ou par groupe. R8ViNDICATIONS : 1.- tachine à effet de sol coopérant avec une surface d'appui par l'intermédiaire de coussins de fluide sous pression confins chacun dans une enceinte interposée entre la surface d'appui et au moins une paroi terminale faisant partie de la maclline, ladite machine comportant des moyens d'amortissement pour relier souplement lesdites parois terminales à la structure de la machine, et des moyens pour relier entre eux lesdits moyens d'amortissement de manière à ce que la structure de la machine ne soit sensiblement pas soumise aux variations locales de pression dans une desdites enceintes, les variations locales de pression étant dues, par exem ple au passage d'obstacles sur ladite surface. 2.- Machine selon la revendication 1, dans laquelle les moyens d'amortissement sont constitués, par exemple par un vérin hydraulinue monté en rotule sur chaque paroi terminale. 3.- Machine selon la revendication 1, dans laquelle les moyens d'amortissement sont constitués par des enceintes gonflables délimitées par la paroi terminale et par au moins deux toiles souples avantaoeusement étanches et concentriques. 4.- Machine selon la revendication 1, dans laquelle les moyens pour relier entre eux lesdits moyens d'amortissement comprennent des canalisations alimentées par une source de fluide sous pression, une nompe par exemple. 5.- Machine selon l'une quelconque des revendications 3 et 4, dans laquelle le volume de chaque enceinte gonflable compris entre les toiles est alimenté en fluide sos pression. 6.- Machine selon l'une auelconque des revendications 1 a 5, dans laquelle les enceintes de fluide sous pression sont du type a cbnmbre nleine.