FR 2077532 A1 19711029 FR 7042067 A 19701124 70 42067 1 2077532 La présente invention est relative à une méthode permettant de fournir au pilote d'un avion une représentation synthétique d'une piste correspondant élément par élément a la piste réelle telle qu'elle apparaît au pilote de l'avion se préparant à 5 atterrir. Elle est relative également à un appareil faisant application de la précédente méthode susceptible d'être monté à bord d'un avion et permettant l'atterrissage sans visibilité. La méthode de l'invention est caractérisée en ce qu'elle consiste tout d'abord à engendrer des tensions de déviation et ÎO des tensions d'impulsions de brillance oour obtenir une représentation d'une piste d'atterrissage synthétique : à engendrer des signaix correspondant à la localisation de l'appareil par rapport à la piste, à l'attitude de l'avion, h l'altitude de l'avion, puis à modifier les tensions de déviation en relation avec les 15 signaux de localisation, d'attitude et d'altitude et enfin à appliquer les tensions de déviation modifiées en même temos que les tensions d'impulsions de brillance à un tube à faisceau cathodique pour obtenir l'image synthétique et en perspective de la piste d'atterrissage. 20 L'aopareil de l'invention qui fait application de la précédente méthode et qui consiste en un dispositif permettant de projeter l'image synthétique en perspective d'une piste correspondant à la piste d'atterrissage dans un aéroport est caractérisé en ce qu'il comprend : des moyens pour fournir des tensions de 25 déviation et des tensions d'impulsions de ^rillare ; des moyens pour fournir des signaux correspondant respectivement à la localisation dans l'espace de l'avion par ranoort à la "liste d'atterrissage de l'aéroport ; a l'attitude de l'avion ; à son altitude ; des moyens reliés ai x générateurs des tensions de déviation et aux 30 signaux précédents oour modifier les tensions de déviation en fonction des signaux de localisation, d'attitude et d'altitude ; et un tube à faisceau cathodique connecté aux moyens de modification et aux générateurs de tensions pour projeter l'image synthétique en perspective de la piste d'atterrissage correspondant à la piste 35réelle de l'aéroport en correspondance avec les tensions de déviation modifiées en provenance des moyens de modification et avec les impulsions de brillance en provenance du générateur de tension. D'autres caractéristiques ressortiront de la descrip-40 tion qui va suivre et qui n'est donnée qu'à titre d'exemple. BAD ORIGINAL 70 42067 2 2077532 A cet effet on se reportera aux dessins joints dans lesquels : - la figure 1 représente une image d'une piste synthétique réelle avec des marqueurs de distance et un horizon artificiel pour 5 aider un pilote à atterrir en cas de visibilité insuffisante, - la figure 2 représente un avion dans la phase d'approche de la piste d'atterrissage à un aéroport ; - la figure 3 est un schéma bloc d'un dispositif électronique élaboré suivant les principes de la présente invention et fournissant 10 l'image de la figure 1 ; . - les figure^4A à 4D sont des représentations schématiques des signaux engendrés et qui sont nécessaires à la réalisation de l'image de la figure 1 ; - les figures 4E à 41 sont des représentations schématiques 15 de signaux d'horloge pour parvenir aux-formes des signaux des figures 4A à 4D ; - les figures 5 et 6 sont des schémas "blocs respectivement du générateur de signal et du calculateur de piste qui sont représentés à la figure 3. 20 Sur la figure 1 on voit l'image d'une piste d'atterrissage synthétique 1 sur un dispositif d'affichage "tête-haute" ayant des lignes latérales 2 et 2A et une ligne centrale 3 divisées en segments correspondant à une longueur de 305 m pour fournir au pilote une impression de vitesse durant l'atterrissage. Une ligne d'horizon 25 artificielle 5 informe le pilote de l'attitude de l'avion par rapport aux axes de roulis et de tanguage. la position et les dimensions de la piste synthétique 1 communiquent une impression de la distance qui sépare l'avion de la piste d'atterrissage et l'orientation de la piste synthétique 1 informe le pilote des attitudes d^ 30 l'avion respectivement en roulis, en tanguage et en lacet. Des marqueurs de distance 7 et 9 fournissent en outre des informations relativement à la distance qui sépare l'avion de la piste réelle. Une ligne seuil 12 et une ligne terminale 14 donnent des informations correspondant au commencement et à la fin de la zone d'atterrissage 35 sûre. les figures 1 et 2- illustrent la relation d'un avion 18 avec une piste d'atterrissage 19. On peut dire d'une façon générale - que les dimensions de l'image de la piste d'atterrissage sont inversement proportionnel-40 les à la distance séparant l'avion 18 de la piste réelle 19. bad original 70 42067 3 2077532 En utilisant l'approximation des petits angles, on a : © = h (1) R dans laquelle : h est l'altitude de l'avion, R est sa distance par rapport à un point de la ligne centrale CL de la piste et © est 5 l'angle de la trajectoire de l'avion avec l'horizontale. La composante F(Y) de l'image suivant l'axe des Y dépend de l'altitude h et de la distance R comme suit : F(Y) = VY . h (2) * R dans laquelle : Vy est une tension de déviation. 10 La composante F(X) de l'image suivant l'axe des X est inversement proportionnelle a la distance R, soit : F(xO = Vx (3) il dans laquelle Vx est une autre tension de déviation. L'erreur de piste terrestre GTE est la distance qui sépare l'avion 18 d'un alignement correct avec la ligne centrale CL de la piste réelle suivant la représentation de la figure 2. L'erreur GTE affecte la position de la piste d'atterrissage synthétique et est égale à : GTE = R cos. © tan V (4) qui se simplifie en : 20 GTE = R V (5) en utilisant l'approximation sur les petits angles. Les lignes latérales 2 et 2A sont plus près de la ligne centrale 3 au sommet de la piste d'atterrissage simulée 1 qu'au bas de celle-ci pour la représenter en perspective. Cependant, 25 les lignes latérales de la piste réelle sont à une distance fixe Dx. Par conséquent, pour les lignes latérales 2 et 2A, la composante X de l'image varie en fonction du temps, de la distance R et de 1'angleVtandis que pour la ligne centrale 3, la composante X de l'image varie en fonction de l'angleVet du temps. L'équa-30 tion générale des lignes latérales 2, 2A et de la ligne centrale est : F(X) Vx + Dx (6) Pour la ligne centrale 3, Dx = o, ce qui donne : F(X) c#u =¥. VjU) (7) 35 dans laquelle C.L. indique que l'équation se rapporte à la ligne centrale 3. La tension (t) est une tension en dent de scie croissant dans le sens positif avec le temps. Les équations des lignes latérales 2, 2A de l'image t. BAD ORIGINAL 7û 42067 4 2077532 s'écrivent comme suit : F R.S. - \ + 6x (8) F(X) L.S. = ^ VP(t) " DX (9) dans lesquelles R.S. et L.S. indiquent respectivement la ligne 5 latérale droite et la ligne latérale gauche. Les tensions V^(t) et V1(t) sont des tensions en dent de scie croissant négativement avec le temps. Le terme Dx est aussi une composante de X et doit avoir les mêmes caractéristiques que l'équation (3) si bien que les équations (8) et (9) peuvent se mettre sous la forme ; 10 f(x)r.s - V. vk(t> + vku) (10) , F R F(X)r R f(x)L.S.= Vk(t)- ^ ± > (13> R 15 Les marqueurs 7, 9 et les lignes 12, 14 ont des composantes X qui varient en fonction de l'erreur d'angle^ par rapport à la ligne centrale de la piste réelle et de la distance R de l'avion 18 par rapport à la piste 19, comme le montrent les équations suivantes : F(X> 305 m = VMy + V^. m (14) y R F(X) 3050m = H- m (15) 20 R F(X) seuil = (t) (16) R F(X) ligne = VpV + y (t) ,,7) terminale F K 1 dans lesquelles les tensions V^, V^, VQ et Vp sont des tensions continues et Vj^ (t) est une tension en dent de scie croissant 25 positivement avec le temps» Les composantes Y de l'image varient en fonction de l'altitude h et de la distance R comme le montrent les équations suivantes : F(Y)R.S. = VQ(t) . h (18) R 30 F ■ & BAD ORIGINAL 70 42067 5 2077532 f(y)c.l. = vs(t) • & (20> r F F F 5 F(Y) = V„ .h (24) ligne R terminale dans lesquelles Vq (t) et Vg (t) sont des tensions en dent de scie croissant négativement avec le temps, vj^(t) est une tension en dent de scie croissant positivement avec le temps et VT à Vw sont des tensions continues négatives. 10 Suivant la représentation de la figure 3, un générateur de signaux 21 fournit des signaux E^ à E4 ayant les formes d'ondes représentées à la figure 4 respectivement de 4A à 4D. Un calculateur 27 modifie les signaux E^ à Eg en accord avec des signaux E30 jusqu'à E35 reçus d'un récepteur ILS 30, d'un équipement de 15 mesure de distance 31 et de détecteurs 32 à 35 correspondant à des paramètres détectés et à la position de l'avion par rapport à la piste réelle de l'aéroport. Le récepteur 30 reçoit le signal ILS en provenance de l'aéroport et fournit un signal E^q correspondant à l'angle d'erreur V7 par rapport à la ligne centrale de 20 la piste réelle d'atterrissage. L'équipement de mesure de distance 31 fournit un signal E^ correspondant à la distance R qui sépare l'avion 18 du début de la piste. Les détecteurs 32, 33 et 34 fournissent des signaux E32, E^ et correspondant respectivement à l'altitude, au lacet et au tanguage de l'avion 18, tandis 25 que le détecteur 35 fournit deux signaux Eg^ et Eg^A correspondant respectivement au cosinus et au sinus de l'angle de roulis de l'avion 18. Le calculateur 27 modifie les signaux E^, E2 et Eg et fournit des signaux E4J, et E42 respectivement à des commutateurs électroniques 40 et 40A. Ces derniers passent les signaux E^ et 30 E42 respectivement en réponse à un signal E^ provenant du générateur de signal 21. Un signal E^ générateur de brillance, en provenance du générateur 21 est également transmis par le commutateur électronique 40g en réponse au signal Eg. Les commutateurs électroniques 40, 40A et 40B contrôlent l'application des signaux au dis-35 positif d'affichage tête haute 42, si bien que la piste d'atter 70 42067 6 2077532 rissage synthétique 1 et la ligne d'horizon artificiel 5 peuvent être projetées simultanément. Un'générateur de ligne d'horizon 44 qui peut être d'un type bien connu du technicien fournit des signaux E45» et 5 Ejçj qui sont utilisés à l'affichage de la ligne d'horizon 5 de la figure 1. Le générateur de ligne d'horizon 44 reçoit les signaux de lacet et de tanguage E33 et E34 des détecteurs 33 et 34 et des signaux de roulis E^ et E^^ du détecteur 35. Les commutateurs 40 , 40A et 40B transmettent les signaux E45, E^ et E47 du généra-10 teur 44 aux bobines dé déflexion 46 et 47 et à une grille 48 du tube à faisceau cathodique 49 compris dans le dispositif d'affichage tête haute 42 lorsque les commutateurs ne passent pas les signaux E41 et E^. L'affichage du dispositif 42 est tel qu'il recouvre la piste réelle si bien que le pilote voit la piste syn-thétique 1 comme si il considérait la piste réelle 19 au travers de son pare-brise. En se reportant à la figure 5, un programmeur 50 fournit un train d'impulsions de comptage à fréquence variable à un compteur de type classique 52 qui fournit une multiplicité de signaux 20 de sortie numériques correspondant à son comptage et qui sont utilisés pour engendrer les signaux E-^ et E2» Le circuit prévu pour engendrer le signal E^ comporte des commutateurs électroniques 56 et 58 contrôlés respectivement par des signaux E^q et E^ en provenance du programmeur 50 pour passer respectivement des 25 tensions continues - VA et + Vfi en direction d'un convertisseur bipolaire numérique - analogique de type classique 53 pendant des périodes de temps différentes de chaque cycle du signal E^. Le convertisseur 53 convertit le signal de sortie numérique du compteur 52 en une tension en dent de scie positive pendant 30 ia période de temps allant de t3 à t? ou en une tension en dent de scie négative pendant les périodes de temps et t2 en réponse aux tensions respectives + Vfi et - VA, pour un additionneur 57 qui fournit la tension en dent de scie comme signal E^ ou bien additionne cette tension en dent de scie avec d'autres tensions conti— 35 nues pour provoquer un décalage désiré. Des commutateurs électroniques 60, 62, 64 qui sont contrôlés respectivement par des signaux E52, E53 et E54 en Provenance du programmeur 50 fournissent : une référence à la masse pendant les périodes de temps t^ et t^ ; une tension continue positive 40 + vc pendant la période de temps t2 ; et une tension continue négative 70 42067 7 2077532 _ vD pendant la période de temps allant de t4 à t^, pour l'additionneur 57. Le circuit générateur du signal E2 comprend un convertisseur bipolaire numérique-analogique 65 contrôlé par des commuta-5 teurs électroniques 66, 67 et 70 pour convertir le signal de sortie numérique du compteur 52. Pendant les périodes de temps t^ et t^, le commutateur 66 applique une tension continue - au convertisseur 65 en réponse au signal £52* Le commutateur électronique 67 transmet une tension continue positive V£ au convertisseur 65 en 10 réponse au signal E^g pendant la période de temps t2 et le commutateur électronique 70 met à la masse l'entrée du convertisseur 65 en réponse au signal E54 pendant la période de temps allant de t4 a tj. Le convertisseur 65 convertit le signal de sortie du compteur 52 en une tension en dent de scie négative en réponse à la tension 15 _ v^, en une tension en dent de scie positive en réponse à la tension + Vg et ne fournit pas de signal de sortie lorsque le commutateur 70 est excité. Le convertisseur 65 fournit la tension en dent de scie à l'additionneur 71 qui émet le signal E2. Pendant les périodes de temps t^ et tg un commutateur élec-20 tronique 72 met à la masse une entrée de l'additionneur 71 en réponse au signal E^ du programmeur 50 si bien que l'additionneur 71 foufnit le signal de sortie sous forme d'une tension en dent de scie négative en provenance du convertisseur 65 comme signal E2« Pendant la période de temps t2 l'additionneur 71 additionne la 25 tension en dent de scie positive provenant du convertisseur 65 avec une tension continue négative - Vp transmise par un commutateur électronique 73 en réponse au signal E^g provenant du programmeur 50. Un diviseur de tension 73 reçoit une tension positive con-30 tinue VQ et transmet une multiplicité de signaux de sortie à des commutateurs électroniques 74 à 74C qui sont contrôlés par une registre 75. Le registre 75 est contrôlé par un signal en provenance du programmeur 50 pour exciter d'une manière séquentielle les commutateurs 74 à 74C et fournir une tension négative en créneau 35 comme signal Eg suivant la représentation de la figure 4C pendant la période de temps allant de t4 à t^. Les sorties des commutateurs 74 à 74C sont également appliquées à l'additionneur 71 par l'intermédiaire d'un inverseur 76 d'où il résulte que l'additionneur 71 fournit une tension en «réneau 40 positive pendant la période de temps allant de l4 \ t^. BAD ORIGINAL 70 42067 8 2077532 Le programmeur 50 fournit un signal d'horloge a une matrice 77 qui, en échange, fournit un signal, suivant la figure 4^. Lq matrice 77 qui n'a pas été représentée en détail, peut être une matrice à diodes possédant un registre de transfert interne 5 et une logique de commande. Le programmeur 50 fournit en outre des signaux E^ à Eg représentés aux figures 4E à 41 pour commander lecc3iculateur 27 de piste d'atterrissage comme on l'expliquera ci-après et les commutateurs 40, 40A et 40B. Le signal E^ est appliqué, à un diviseur 10 78 dans le calculateur de piste 27 (figure 6) ainsi qu'à un commutateur électronique 80. Le diviseur 78 divise le signal E^ par le signal de distance E31 du dispositif de mesure de distance 31 pour fournir les signaux correspondant à v^(t) et Vj(t) des équations respectives 12 et 13 pour les R R 15 périodes de temps respectives t^ et t^ et le signal correspondant à VMK(t) des équations 14 à 17 pendant la période de teraps allant de R t^ à tj. Pendant les périodes de temps t^, t2 et t^ les signaux respectifs E^, E^ et E^ en provenance du générateur de signaux 21 20 traversent une porte OV 82 pour contrôler le commutateur électronique 80 et laisser passer lessignal E^ pour un multiplicateur 85 dans lequel le signal E^ est multiplié avec le signal E^q d'erreur d'angle^ en provenance du récepteur 30 pour fournir des signaux correspondant aux expressions VK(t) et f. VL (t) des équations 25 respectives 12 et 13. Un soustracteur 88 retranche,le signal du diviseur 78- du signai du multiplicateur 85 et fournit un signal correspondant à la quantité VL(t) ^ Y - ^ J de l'équation 13 pour un additionneur lo3 par l'intermédiaire d'un commutateur 95 qui est excité seulement pendant la période de temps t^ par une impulsion .30 E^ en provenance du générateur de signaux 21. L'additionneur 103 additionne le signal en provenance du commutateur 95 avec le signal de lacet E^ en provenance du détecteur 34 pour fournir un signal E60* L'additionneur 90 ajoute le signal en provenance du divi- 35 seur 78 au signal en provenance du multiplicateur 85 pour fournir un signal correspondant à l1expression Vj,(t) . ( ^ + ^ ) de l'équation 12 pendant la pé^ode de temps t^- ^ R ^ Un commutateur électronique/qui est contrôlé par un signal E^ pour transmettre le signal en provenance de l'additionneur 90 poisr l'ad-» 40 ditionneur 103 seulement pendant la période de temps t2 penoanx BAD ORIGINAL 70 42067 9 2077532 Laquelle il est ajouté avec le signal de lacet E33- Pendant l'intervalle de temps t3, un commutateur électronique 99 est qualifié par le signal E^ pour passer le signal en provenance du multiplicateur 85, qui correspond à la quantité V 5 Vj(t) de l'équation 7 pour l'additionneur 103 dans lequel il est ajouté au signal de lacet E^ pour fournir le signal E^Q pour la période de temps t^. Pendant l'intervalle de temps allant de t4 à t^ des commutateurs électroniques 100 et 101 sont qualifiés par le signal 10 Èg en provenance du générateur de formes d'ondes 21. Le commutateur 100 laisse passer le signal E^ pour le multiplicateur 85 dans lequel il est multiplié avec le signal E3Q d'erreur d'angle^7 pour fournir les signaux correspondant aux quantités f. V^ à^. Vp des équations 14 à 17. L'additionneur 90 ajoute le signal du multi-15 plicateur 85 au signal du diviseur 78 pour fournir un signal correspondant à la quantité V^Ct) des équations 14 à 17 pour l'additionneur 103 par 1'intermidiaire du commutateur 101 où il est ajouté au signal de lacet E^ pour fournir le signal E^q pour la période de temps allant de t4 à t^. 20 Le signal E2 en provenance du générateur de signal 21 est appliqué à un diviseur 107 pendant les périodes allant de t^ à ty dans lequel il est divisé par un signal de distance E^ pour fournir un signal à un multiplicateur 110. Le multiplicateur 110 effectue la multiplication du signal en provenance du diviseur 107 25 avec le signal d'altitude E32 pour fournir à un additionneur 112 un signal correspondant aux expressions Vn(t). h à Vw . h des R R équations 18 à 24 respectivement pendant les périodes de temps allant de t^ à t^. L'additionneur 112 ajoute le signal en provenance du multiplicateur 110 avec le signal de tanguage E34 pour 30 fournir le signal E^. Le résolveur 105 traite les signaux E^Q et E^ avec les signaux E35 et E3^A correspondant respectivement au sinus et au cosinus de l'angle de Coulis pour engendrer respectivement les signaux E41 et E42 qui sont appliqués aux commutateurs électroni-35 ques 40 et 40A respectivement. 70 42067 10 2077532 revendications 1) Méthode permettant de fournir une reprééentation synthétique d'une piste en perspective correspondant à la piste d'atterrissage d'un aérodrome caractérisée en ce qu'elle consiste à fournir des tensions de déviation èt des tensions d'impulsions de bril-5 lance, des signaux correspondant à la localisation de l'appareil par rapport à la piste, à l'attitude de l'avion, à l'altitude de l'avion, puis à modifier les tensions de déviation en relation avec les signaux de localisation, d'attitude et d'altitude et enfin à appliquer les tensions de déviation modifiées en même temps que 10 les tensions d'impulsions de brillance à un tube â faisceau cathodique pour obtenir l'image synthétique et en perspective de la piste d'atterrissage. 2) Méthode suivant la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle consiste à synchroniser l'application des tensions de 15 déviation modifiées et des tensions d'impulsions de brillance au tube à faisceau cathodique avec dès tensions de déviation et des tensions d'impulsions, de brillance de l'étape précédente pour amener le tube à faisceau cathodique à représenter simultanément la piste synthétique en perspective et la ligne d'horizon artifi-20 ciel. 3) Appareil disposé à bord d'un avion permettant de représenter une piste synthétique en perspective correspondant à une piste réelle d'un aérodrome faisant application de la méthode des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comprend : des mo- 25 yens pour fournir des tensions de déviation et des tensions d'impulsions de brillance ; des moyens pour fournir des signaux correspondant respectivement a la localisation dans l'espace de l'avion par rapport à la piste d'atterrissage de l'aéroport ; l'attitude de l'avion ; son altitude ; des moyens reliés aux générateurs 30 des tensions de déviation et aux signaux précédents pour modifier les tensions de déviation en fonction des signaux de localisation, d'attitude et d'altitude ; et un tube à faisceau cathodique connecté aux moyens de modification et aux générateurs de tensions pour projeter l'image synthétique en perspective de la piste d'at-35 terrissage correspondant à la piste réelle de l'aéroport en correspondance avec les tensions de déviation modifiées en provenance des moyens de modification et avec les impulsions de brillance eh provenance du générateur de tension. 70 42067 11 2077532 4) Appareil suivant la revendication 3, caractérisé en ce que chaque cycle de chaque tension de déviation est divisé en huit intervalles de temps élémentaires et en ce qu'il comprend des moyens pour fournir des tensions de déviation pour l'afficha-5 ge d'une ligne d'horizon artificielle pendant le huitième intervalle élémentaire et des moyens de commutation reliés aux générateurs de tensions, aux moyens de modification, aux générateurs de ligne d'horizon et au tube à faisceau cathodique et contrôlés positivement par les générateurs de tension pour laisser passer 10 les tensions modifiées pendant les sept premiers intervalles de temps élémentaires de chaque cycle et pour laisser passer les tensions de déviation relatives à la ligne d'horizon le reste du temps. 5) Appareil suivant la revendication 3 ou 4, caractérisé 15 en ce que les générateurs de tensions comprennent des moyens pour fournir une première tension de déviation horizontale, des moyens pour fournir une seconde tension de déviation horizontale, des moyens pour fournir une tension de déviation verticale, des moyens pour fournir des tensions d'impulsions de brillance et un program-20 me pour commander l'utilisation de ces moyens et parvenir à l'affichage de la piste synthétique en perspective. 6) Appareil suivant la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens pour fournir une première tension de déviation horizontale comprennent : un premier groupe de commutation, relié 25 au programme et contrôlé par lui pour passer: une tension continue négative pendant le premier et le second intervalles élémentaires de temps ; une tension continue positive pendant les intervalles de temps élémentaires de trois à sept et aucune tension pendant le huitième intervalle de temps élémentaire ; un compteur d'impul-30 sions d'horloge émises par le programme et émettant un signal numérique de sortie correspondant ; un convertisseur bipolaire numérique analogique relié au compteur et au premier groupe de commutation qui convertit le signal de sortie du compteur en une tension analogique ayant la même polarité que la tension continue 35 passée par le groupe de commutation ; un second groupe de commutation contrôlé par le programme pour passer une autre tension continue positive pendant le second intervalle de temps élémentaire ; une autre tension continue négative pendant les intervalles de temps élémentaires de quatre à sept et un« tension nulle durant 40 les intervalles de temps élémentaires un et „rois, et un addltion- BAD ORIGINAL 70 42067 12 2077532 neur relié au convertisseur numérique-analogique et au second groupe de commutation pour additionner les signaux à la sortie du convertisseur et a la sortie du second groupe de commutation pour fournir la première tension de déviation horizontale. 5 7) Appareil suivant la revendication *}.- caractérisé en ce que les moyens pour engendrer la seconde tension de déviation horizontale comprennent : un diviseur de tension divisant une tension continue positive et fournissant une multiplicité de signaux de sortie ; uçi troisième groupe de commutation transférant d'une manière séquentielle les signaux de sortie du diviseur de tension pendant les périodes élémentaires de temps allant de quatre à sept sous la commande des signaux du programme pour fournir une tension en créneau dans le sens négatif, ce troisième groupe de commutation étant relié au programme par l'intermédiaire d'un registre. 15 8) Appareil suivant les revendications 5, 6 et 7, caracté risé en ce que les moyens pour engendrer la tension de déviation verticale comprennent : un quatrième groupe de commutation contrôlé par le programme pour transférer : la première tension continue négative mentionnée pendant les intervalles de temps élémentaires 20 un et trois ; une autrentension continue positive pendant le second intervalle de temps élémentaire et une tension nulle pendant les intervalles de temps élémentaires de quatre à sept % un second convertisseur bipolaire numérique analogique relié au quatrième groupe de commutation et au compteur et commandé par la tension continue 25 transmise pour convertir le signal ngmérique a la sortie du compteur en une tension analogique en conformité avec la tension continue transmise ; un cinquième groupe de commutation commandé par le programme pour passer une tension d^mplitude nulle pendant les intervalles de temps élémentaires un et de trois à sept et pour 30 passer une autre tension continue négative pendant le second intervalle de temps élémentaire ; un inverseur relié a la sortie des commutateurs du troisième groupe et un additionneur connecté au convertisseur , à l'inverseur et aux sorties du cinquième groupe de commutation. 35 9) Appareil suivant les revendications 3 à 8, caractérisé en ce que les moyens pour modifier les tensions de déviation en fonction des signaux de localisation, d'attitude et d'altitude comprennent un calculateur de piste recevant la première et la seconde tensions de déviation horizontale, la tension de déviation 40 verticale, d'autre part les signaux de localisations d'attitude «t BAD ORIGINAL 70 42067 13 2077532 d'altitude et modifiant les premiers en fonction des seconds à l'aide diviseurs, de multiplicateurs, d'additionneurs et d'un résolveur. 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