FR 2050361 A1 19710402 FR 6925858 A 19690729 La présente invention est relative à la manutention de panneaux de toute nature (boisjbois contreplaqué,bois reconstitué,agglomérés divers,matière plastique simple ou stratifiée,etc.)e,en particulier,à leur transport automatique,un à un, entre une pile de panneaux et une channe de transport alimentant ou sortant d'une channe de fabricatlon (d'usinage et/ou de traitement)et vice versa. En général, l'alimentation en panneaux plans de toute machine destinée à les traiter ou transformer est exécutée à l'heure actuelle par deux hommes introduisant ceux-ci un à un suivant la vitesse de la machine,tout en veillant à les disposer pour une marche continue,c'est-à-dire alignés et au bout à bout;il en est de même pour l'évacuation des panneaux traités ou transformés. On a bien déjà proposé divers appareils pour accomplir-mécani- quement et automatiquement ces fonctions mais,en général,ces Ces appa- reils sont d'un très-grand encombrement et nécessitent souvent une table élévatrice ou un dispositif très coûteux supplémentaire;par ailleurs, les résultats obtenus ne sont pas entièrement satisfaisants;notamment,au cours des manipulations, les panneaux ne restent pas parallèles à eux-mêmes,de telle sorte que leur pose sur la channe de fabrication doit être rectifiée manuellement et qu'il en est de même pour l'empilage des panneaux traités;enfin,ces appareils connus ne permettent que des variations très limitées au point de vue de la largeur et de la longueur des panneaux à manipuler. L'invention a pour objet un appareil pour le transport automatique de panneaux d'une pile de panneaux à une channe de transport et vice versa,cet appareil étant-perfectionné de manière à remédier aux inconvénients rappelés ci-dessus en permettant une manipulatian mécanique et automatique des panneaux telle qu'ils restent rigoureusement parallèles à eux-mêmes au cours de leurs mouvements de translation. Cet appareil,du type à ventouses de prise et de maintien pneumatique des panneaux, est caractérisé en ce que les ventouses sont fixées sur un porte-ventouses rigide qui est relié à un mécanisme de commande permettant de le déplacer en hauteur et transversalement par rapport à un support et est combiné avec des moyens de liaison audit support tels qu'ils forment deux parallélogrammes situés dans deux plans perpendiculaires entre eux,de manière à obliger le porte-ventouses à décrire un mouvement de translation rigoureux au cours de ses déplacements sous l'action des mécanismes de commande. De la sorte, les panneaux sont eux-mêmes animées d'un mouvement de translation rigoureux , de telle sorte qu ils ont rigoureusement la même-orientation au départ et à l'arrivée de leur déplacement et qu'ils -restent, pendant ce dernier, rigoureusement horizontaux sous réserve que le plan d'aspiration des ventouses soit, lui-même, horizontal. D'autres caractéristiques résulteront de la description qui va suivre. Aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemples: la Fig. 1 est une vue schématique en perspective de l'appareil suivant l'inventions la Fig. 2 en est une vue lat rale en élévation, avec arrachement partiel; la Fig. 3 est une mue en plan correspondante, avec arrache- ments partiels; la Fig. 4 est une coupe verticale transversale suivant la ligne 4-4 de la Fig. 23 mais ma'ss3 a plus grande échelle; la Fig. 5 est une vue en coupe horizontale correspondante, suivant la ligne 5-5 de la Fig. 4; la Fig. 6 est une coupe verticale suivant la ligne 6,6 de la Fig. 2, mais à plus grande échelle. L'appareil suivant l'invention est représenté et décrit en tant qu'appliqué au transport un à un de panneaux p depuis une pile P jusqu'à une table d'attente ou de réception T, constituée par exemple par une courroie a ou des ehatnes sans fin, passant sur des rouleaux b et c ç > u pignons et alimentant en panneaux une machine M d'usinage et/ou de traitement des panneaux.Ceux-ci doivent y défiler, de l'amont vers l'aval, dans le sens de la flèche fl, sans chevauchement possible desdits panneaux, ce qui peut être obtenu en prévoyant, à l'entrée de la machine M, un ou plusieurs dispositifs d permettant d'arrêter momentanément tout panneau p chevauchant par le dessus un autre panneau; on peut avantageusement utiliser le dispositif décrit dans la demande de brevet en France déposée le même jour par le Demandeur pour: "Dispositif destiné à assurer l'introduction un à un de panneaux et articles plats simil.aires dans une installation de fabrication en continu, et installation munie de ce dispositif". Inversement, la table T pourrait être la table de sortie de la machine M, les panneaux se déplaçant dans le sens inverse et, dans ce cas, l'appareil serait destiné à retirer, un à un, de sur cette table, les panneaux traités ou transformés dans la machine M pour les remettre en pile. De toute manière, dans l'un et l'autre cas, l'appareil est disposé entre la table T et la pile P sur laquelle les panneaux sont prélevés ou déposés. Cet appareil comporte un bâti formant chariot et constitué,d'ure manière extrêmement simple,par un longeron 1 et une traverse 2, dis- posés en croix et portant,à chacune de leurs extrémités,une chape 3 dans laquelle peut tourner un galet t.Les quatre galets ont naturellement leurs axes parallbles.Ils permettent de déplacer facilement l'appareil sur le sol.A noter que ces galets peuvent être munis de moyens de freinage ou être remplacés ou il peut leur être substitué,à l'arrt,un ou des vérins permettant une meilleure im- mobilisatipn dO I"aDDareil e% position de travail. Au point de croisement des barres 1 et 2 du bâti-chariot, celui-ci porte une colonne verticale tubulaire 5 qui est fixée rigidement sur le chariot, par exemple par soudure en 6 (Fig. 4). A sa partie supérieure, cette colonne 5 est coiffée d'un corps de palier 7 dans lequel peut tourillonner, par l'intermédiaire de roulements 8 et 9, un tourillon 10 maintenu en hauteur par une butée de roulement 11. De ce tourillon 10 est solidaire rigidement une chape 12 qui peut donc tourner autour de l'axe vertical X-X de la colonne. Dans cette chape peuvent tourillonner, par 1'inter- médiaire de roulements 13, les tourillons parallèles et superposés 14 et 15 (Fig. a,4), solidaires respectivement de l'une ou de l'autre de deux barres ou bras 16 et 17. Ceux-ci sont articulés par deux autres tourillons 18 et 19 sur une ferrure 20 formant un premier parallélogramme articulé, matérialisé par les traces sur le plan de la Fig. 2 des axes des quatre tourillons 14, 15, 18,19. Ce parallélogrammereste constamment situé dans un plan vertical qui est matérialisé sur la Fig. 4 par la trace Y-Y, passe par lixe vertical X-X et oscille autour de cet axe au cours de la rotation du tourillon 10 et de la chape 12. Les bras 16 et 17 peuvent osciller autour des tourillons 14 et 15, entre par exemple la position relevée représentée en traits pleins sur la Fig. 2 et la position abaissée représentée en traits mixtes en 16a, 17a et ce, sous l'action d'un premier vérin V1. Le piston 21 de ce vérin est relié par une tige 22 à une chape 23 d'une ferrure 24, articulée en 25 et 26 sur des prolongements réglables 27 et 28 des bras 16 et 17, cependant que le cylindre 29 de ce vérin V1 est articulé en 30 dans une chape 31, portée par un support 32; ce support est lié par un montant rigide 33 à la chape 13 et peut tourner autour de la colonne 5; une couronne de roulement 34 est interposée (Fig. 4 et 5) entre la colonne 5 et une bride en deux parties 35, solidaire du support 32.Un ressort 36 tend à rappeler la tige 22 du vérin vers le haut; ce vérin est à simple effet et pourvu, à sa partie supérieure, en 37, d'une arrivée d'air ou autre fluide comprimé. Sous l'action du ressort 36, les bras 16 et 17 tendent donc à être abaissés.dans la position 16a, 17a , l'admission du fluide en 37 permettant de les relever dans la position haute représentée en traits pleins sur la Fig. 2. L'ensemble de l'équipage mobile qui vient d'être décrit et qui comprend la chape 13, les bras 16 et 17, le support 32, le vérin V1 et leurs éléments combinés, peut tourner autour de l'axe X-X sous l'action d'un deuxième vérin V2 dont le cylindre est fixé latéralement en 38 sur le ~bati-chariot, cependant que sa tige 39 est articulée en 40 sur une chape latérale 41 portée par le support rotatif 32 (ou inversement). Ce vérin est à double effet et pourvu d'orifices 42 et 43 jouant alternativement le rôle d'orifices d'admission et d'échappement. Lorsque le vérin V2 st en position déployée représentée sur la Fig. 3, le plan Y-Y occupe la position représentée sur .cette Fig. 3, cependant que lorsque ce vérin est en position rentrée, le plan Y-Y a oscillé par rapport à cette position, dans le sens de la flèche f2, pour venir, tout en restant touJours vertical, audessus de la pile P de panneaux p (position de la Fig. 1). Ceci posé, 11appareil est complété par un dispositif de prise à ventouses, porté par les bras 16 et 17 et destiné à soulever par aspiration pneumatique les panneaux p à transporter. Selon le mode d'exécution représsnté, la ferrure 20, sur laquelle sont articulés en 18 et 19 les bras 16 et 17, est solidaire rigidement par soudure ou autrement d'un fourreau 44. Dans ce dernier peut tourillonner et buter axialement, par l'intermédiaire de roulements 45 et 46 dont l'un est un roulement de butée, un arbre 47 dont l'axe Z-Z est, par construction, du fait du parallélogramme 14,15,18,19 , constamment parallèle à l'axe X-X de la colonne. Sur ltextrémité inférieure de cet arbre 47 formant tourillon, est claveté, par exemple par un emmanchement conique 48 et une clavette 49 (Fig. 6), un porte-ventouses. Celui-ci comporte (Fig. 1, 2, D et 6) une barre longitudinale 50, sur laquelle sont réglables longitudinalement, par des coulisseaux 51, deux barres transversales 52, cependant qu-'une barre transversale intermédiaire 53 est fixée à demeure sur la barre longitudinale 50, au droit du tourillon 47. Chacune des deux barres 52 et la barre 53 portent, reglables en position grâce à des étriers tels que 54, des ventouses 55 constituées par un corps métallique pourvu, sur sa face inférieure, d'une garniture d'étanchéité en caoutchouc ou matière similaire, délimitant une cavité dans laquelle une aspiration peut être effectuée par )intermédiaire d'un conduit qui n'est pas représenté mais qui peut être logé dans le porte-ventouses (50,52, 53) ou porté extérieurement par Ce porte-ventouses. Enfin, l'ensemble est compléta par un deuxième parallélogramme destiné à maintenir parallèlement à elles-meAmes les barres du porte-ventouses, de manière que eelui-cS se déplace en translation au cours des débattements du plan Y-Y autour de l'axe X-X et au cours des débattements en hauteur des bras 16 et 17. Ce deuxième parallélogramme est formé par deux cibles 56 et 57 assujettis, d'une part, en 58 et 59, sur des ferrures 60 portées par la traverse 53 du porte-ventouses et > dtautre parts en 61 et 62, sur une traverse 63, fixée rigidement par une ferrure 64 (Fig. 2) sur la colonne fixe 5. Des tendeurs 65 iont prévus sur les deux câbles pour assurer uoetension convenable. Comme on le comprend, lors des débattements du plan Y-Y autour de l'axe X-X, le parallélogramme 58,59,61 et 62 se déforme tout en conservant la direction 58,59, c;est-à-dire la traverse 53 et, par conséquent, l'ensemble du porte-ventouses. L'ensemble de la machine peut être desservi par un- disposi- tif à programmation qui peut être logé dans un coffret prévu en 66 (Fig. 1 et 2) sur la ferrure 39 qui relie la chape 13 au support rotatif 32. Le fonctionnement de la machine est évident.Lorsque le vérin V1 n'est pas alimenté en air comprimé, sous l'action-du ressort 36, le piston 21 et la tige 22 sont rappelés vers le haut et les bras 16 et 17 abaissés en 16a, 17a, de telle sorte que le porteventouses est abaissé dans la position représentée en traits mixtes sur la Fig. 2 et ce, suivant la position angulaire du plan Y-Y, soit sur la pile P pour y saisir ou déposer un panneau p, soit sur la table T pour y déposer ou saisir un panneau. Par l'alimentation du vérin V2, on soulève le bras en 16 et 17; le- porte-ventouses est soulevé par ces bras en translation, mais suivant une trajectoire curviligne et, avec lui, le panneau p maintenu par l'aspiration pneumatique des ventouses 55. Le panneau, au cours du soulèvement, conserve une position horizontale et son axe longitudinal reste dans un plan vertical fixe. Puis, par l'alimentation du vérin V2 dans un sens ou dans l'autre, on fait osciller le plan vertical Y-Y autour de l'axe X-X, de manière à amener les bras 16, 17 soit sur la table T, soit sur la pile P. Pendant ce mouvement, le porte-ventouses et le panneau qui le maintient sont déplacés en translation parallèlement à euxmêmes, suivant une trajectoire curviligne de centre situé sur l'a- xe v cours de cl mv mouvement de translation circulaire autour de llaxe X-X, l'orientation du porte-ventouses et, par conséquent, du panneau. qui le maintient soulevé, reste fixe grace au parallé- logramme déformable 58,59,61 et 62, formé à l'aide des deux câble 56 et 57. Enfin, par une mise à l'échappement du vérin V1 sous l'action du ressort 36, les bras 16 et 17 sont à nouveau abaissés en 16a et 17a et le panneau transporté est ainsi amené soit sur la table T s'il s'agit d'un panneau à usiner ou transformer dans la machine M, soit sur la pile P s 'il s'agit d'un panneau sortant de çette machine. On voit donc que les. panneaux sont manipulés automatiquement et transportés un à un, parallèlement à eux-memes, sans aucun basculement en direction verticale et sans aucun changement d'orientation en direction horizontale. On est donc certain que les panneaux sont parfaitement posés soit sur la. table T, soit sur la pile P. On notera qu'au-dessus de la table T peuvent être prévus éventuellement des guides longitudinaux latéraux 67 (Fig. 1) qui permettront d'abandonner les pannaux à une certaine hauteur audessus de cette table sur laquelle ils se trouveront guidés par ces moyens 67. On notera également que la position représentée pour l'appareil n'est pas exclusive, il zut par exemple être placé dans l'axe soit de la table réceptrice T, soit de la pile P, ce qui limitera les oscillations de ltéquipage mobile à un seul côté du plan longitudinal médian de cette table ou de cette pile. REVENDICATIONS 1.- Appareil pour le transport automatique de panneaux d'une pile de panneaux à une channe de transport et vice versa, cet appareil, du type à ventouses de prise et de maintien pneumatique des panneaux, étant caractérisé en ce que les ventouses (55) sont fixées sur un porte-ventouses rigide (50,52,53) qui est relié à un mécanisme de commande (V1,V2) pérmettant de le déplacer en hauteur et transversalement par rapport à un support (5) et est combiné avec des moyens (16,17,56,57) de liaison audit support (5) tels qu'ils forment deux parallélogrammes situés dans deux plans perpendiculaires entre eux, de manière à obliger le porte-ventouses à décrire un mouvement de translation rigoureux au cours de ses déplacements sous l'action des mécanismes de commande (V1,V ). 2.- Appareil suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le porte-ventouses (50,52,53) tourillonne autour d'un axe vertical (Z-Z) dans un fourreau (44) sur lequel sont articulés (en 18,19) deux bras parallèles (16,17), rigides, articulés par ailleurs (en 14,15) dans une chape (13) susceptible de tourillonner autour d'un axe vertical (X-X) dans ledit support (5), ces bras (16,17)- formant avec le fourreau (44) et ladite chape (13) un premier parallélogramme articulé, situé dans un plan vertical (Y-Y) susceptible de tourner autour de l'axe (X-X) de tourillonnement de la chape (13) et le porte-ventouses est relié à une pièce fixe (63) par deux cables ou liens analogues (57,58), inextensibles, parallèles, situés dans un plan perpendiculaire à celui (Y-Y) du premier parallélogramme, ae manière à former un deuxième parallélogramme destiné à maintenir l'axe transversal du porte-ventouses parallèle à lui-même. 3.- Appareil suivant la revendication 2, caractébisé en ce que chape (13) dans laquelle sont articulés les deux bras (16,17) tourillonne dans une colonne (5) et un vérin (V1) relie des prolongements de ces bras (16,17) å un support (32) monté rotatif autour et à la base de la colonne (5), de manière à déformer le premier parallélogramme dans un plan vertical, cependant qutun deuxième vérin (V2) relie un point fixe audit support rotatif (32) pour le faire tourner ainsi que la chape (13) en vue des débattements autour de l'axe (X-X) de tourillonnement de la chape (13).. 4.- Appareil suivant l'une quelconque des revendications précitées, caractérisé en ce que le porte-ventouses est constitué par une barre longitudinale (50) le long de laquelle sont mobiles plusieurs traverses (52) portant, chacune, au moins deux ventouses (55) réglables en position. 5. - Appareil suivant les revendications 2 à 4, caractérisé en ce que les câbles (57,58) ou autres liens du deuxième parallélogramme relient l'une des traverses (52) du porte-ventouses à une ferrure (63) fixée sur la colonne fixe (5). 6.- Appareil suivant la revendication 3, caractérisé en ce que la colonne (5) est fixée sur un bâti-chariot (1,2).