FR 2080853 A1 19711126 FR 7005701 A 19700217 La présente invention a pour objet à titre de produit industriel nouveau un dispositif, qui placé à l'intérieur d'un corps de forme sphérique ou approchée, permet de rendre celui-ci mobile. Ce dispositif est remarquaDle en ce qu'il comporte en son milieu 11 axe d'articulation d'un bras dont l'extrémité est lestée d'une masse (pendule composé) qui peut décrire des cercles complets ou partiels par motorisation ou oscillations libres. Cette masse peut décrire des couroes quelconques sur une enveloppe sphérique de même rayon que le bras qui la soutient, quand le dispositif se met à tourner autour de son grand axe, grâce à une motorisation prenant appui sur le corps sphérique. Si, de la position repos de l'ensemble, -le déplacement de la masse est commandé, le centre de gravité général s'écarte de la position d'équilibre et le mouvement du corps sphérique est provoqué. Au centre du dispositif, un trièdre trirectangle peut être rapporté au pendule. Ses trois degrés de liberté sont ainsi matérialisés par les trois axes ; le premier degré est donné par l'articulation propre du pendule sur le dispositif, le deuxième par l'articulation du dispositif sur un grand diamètre de la sphère et le troisième est donné par la sphère elle-même. Les mouvements du corps sphérique peuvent être organisés ou quelconques suivant que l'on utilise m1 dispositif dont le pendule est asservi à une position angulaire ou libre (ou semi-libre, rappel au centre par ressort). L'ensemble Dispositif interne et corps sphérique" forme un "Mobile sphérique" qui peut aller de la plus petite dimension (limite des réalisations mécaniques dans la miniaturisation) à la plus grande (voire le gigantisme). Une caractéristique essentielle du mobile sphérique est de pouvoir se mouvoir sur des surfaces très variées ; dures, molles, visqueuses, sablonneuses, liquides, plus ou moins accidentées,... Sur l'eau, par exemple, il suffit de réaliser certaines étanchéités et de prévoir une enveloppe sphérique rugueuse ou munie de palettes rétractables. Chaque moDile sphérique-peut avoir une infinité de comportements suivant le ehoix : de la Masse du pendule, des Moteurs et de leurs paramètres ; puissance, vitesse de rotation, couple, frein moteur... C'est ainsi, qu'un mobile sphérique peut virevolter (l'étude des mouvements est très complexe), sauter, déraper, etc... Par le fait de son originalité, le mobile sphérique peut avoir de multiples utilisations industrielles, qui sont - Un Jouet simple - (à pendule libre), le mobile évolue de fa çon quelconque et très amusante surtout quand il rencontre un ob s tacle. - Un Jouet évolué - C'est à dire radio-commandé(à pendule asservi), le mobile évolue suivant les ordres qulil réçoit de l'opé- rateur. - Des Jeux - Nous pouvons en imaginer un grand nombre, par exemple : nouveau jeu de quilles, croquet électronique, combat de boules, roulette, billard électronique, pendule; le "mobile" est monté lui-même en pendule accroché à l'extrémité d'un fil. Ceci peut faire l'ooJet d'un autre jeu de quilles,... - Un Véhicule - Le "mobile" est de grand format et peut contenir une ou plusieurs personnes placées dans un habitacle composant une partie du Pendule. Le véhicule peut se faire à pédales ou à moteur et l'enveloppe se composér de matériaux transparents. - Un Engin d'exploration planétaire - Par les axes de la sphère on peut monter des yeux, des phares, des antennes, des sondes... L'enveloppe peut être faite de matière souple, gonflable. Une forme d'exécution de l'invention est décrite ci-après à titre indicatif et nullement limitatif. En se référant aux dessins annexés, elle représente un jouet dit évolué à pendule asservi. La figure 1 est une vue en coupe du mobile-sphérique comprenant la grand axe du dispositif (yy'). La figure 2 est une autre coupe comprenant l t axe du pendule (xx'). Ce mooile sphérique se divise en deux parties essentielles Le Dispositif interne et l'Enveloppe. Le DISPOSITIF INTERNE est un ensemble de pièces comprenant d'abord : un berceau (1) avec un grand axe yy' (16) et un petit axe xx' (17) concourants au centre et perpendiculaires; un pendule (2) articulé en xx' et comprenant la masse (7) composée d'un métal lourd, les batteries (4) et le moteur de direction (5) engrenant sur une piste dentée (6) du berceau. Le mouvemant du pendule est limité par deux butées (20) électriques. Un moteur ae propulsion (7) engrenant sur une piste dentée de l'enveloppe (8) et faisait tourner celle-ci par rapport au oer- ceau autour de l'axe @y'; un bloc de commande (9) comprenant : un circuit électronique ae réception Radio et son Antenne (IO), les commanaes moteurs, un reuresseur pour batterie, deux lampes (II) d'indication ae mise sous tension du uispositif quand le mobile est à l'arrêt, ues fils ae liaison électrique (I2); les liaisons avec l'extérieur se font au travers des axes du berceau, à savoir, a'un côté un contact (18) pour mise en tension du dispositif et de l'autre une prise de jack (I9) pour recharge des batteries sur secteur 22C V ou IIO V. Les liaisons électriques entre Pendule et berceau sont faites avec des fils très souples torsadés en self de façon à permettre le aéplacement des pièces entre elles. L'ENVELOPPE (13) en matière plastique de forme sphérique se compose de deux demi coquilles, comprenant chacune en leur milieu une portée d'axe (I4) et sur l'une d'elle, une oande ae roulement dentée (8) placée sur un cercle parallèle au plan de joint. Cette enveloppe comporte également quelques trous obturés (15) par des feuilles de plexiblas de couleur qui laissent passer la lumiere des lampes intérieures. REVEND I CATI ON S 1. Mobile comportant une enveloppe extérieure ayant de préférence une forme sphérique, caractérisé en ce qu'un pendule composé est articulé à llintérieur de ladite enveloppe, de manière à provoquer le mouvement du mobile lorsque ledit pendule est écarté de sa position d'équilibre, par motorisation prenant appui directement ou indirectement sur la sphère. 2, Mobile selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit pendule composé est articulé suivant deux axes perpendiculaires et concourants au milieu de la sphère, ou non concourants pour faciliter, dans certains cas, le rappel sur des positions préférentielles. 3. Mobile suivant la revendication 2, caractérisé en ce qu'un des deux axes d'articulation est formé par le support intermédiaire entre la sphère et l-e pendule. 4. Mobile suivant l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce qu'un ou deux moteurs assurent le déplacement du pendule autour de l'un de ses axes, ou autour de ses deux axes. 5. Mobile suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la masse du pendule est constituée par une masse inerte, ou par un habitacle, ou un compartiment de machine, ou des réservoirs d'énergie. 6s- Mobile suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'enveloppe sphérique est réalisée en un matériau souple et gonflable. 7. Mobile suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la surface extérieure de l'enveloppe comporte des bandes de roulement appropriées aux surfaces sur lesquelles il évolue ; ladite surface extérieure pouvant par exemple comporter des palettes rétractables pour évolution du mobile sur l'eau. 8. Mobile suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'axe d'articulation du pendule permet le montage de divers dispositifs de commande tels-que : contacts de mise en marche du mobile, prise électrique pour recharge de batterie, commande d'éclairage, sondage des sols. 9. Mobile suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit mobile est lui-même monté en pendule, c'est-à-dire pendu par un fil électrique laissant passer les ordres de commande des moteurs du pendule interne,