FR 2112203 A1 19720616 FR 7130788 A 19710825 71 30788 1 2112203 la présente invention est relative à un système pneumatique de commande par calculateur du genre comprenant des moyens de commande actionnés pneumatiquement et des moyens de détection pneumatiques et dans lequel un support de programme perforé est 5 déplacé pas-à-pas par un dispositif d'alimentation entre des "blocs de lecture dans lesquels sont prévus des couples alignés d'éléments de lecture coopérant entre eux pour réaliser des connexions de signaux pneumatiques du premier bloc de lecture au second lorsque les couples d'éléments de lecture coincident avec 10 des trous du support de programme, des moyens de passage de signaux de sortie reliant les éléments de lecture dudit second bloc de lecture auxdits moyens de commande du système en vue de les actionner. Un système de commande connu comprend un certain nombre de 15 circuits de commande ou logiques souvent sous forme de modules dans un ensemble de commande modulé. Il est avantageux pour des raisons d'économie d'employer ce type de systèmes de commande pour la commande de séquences possédant un nombre modéré de pas répétés cycliquement, plus particulièrement de séquences né-20 cessitant des décisions logiques de la part de l'ensemble de commande. Bans de tels systèmes de commandje, la mise pas-à-pas, c'est à dire le transfert du signal d'ordre d'un pas au suivant de la séquence, est réalisée par le transfert de l'état activé des circuits de commande de l'ensemble de commande d'un circuit 25 de commande à un autre. ïïn autre système de commande connu comprend un quelque ou un seul circuit de commande ou logique et un dispositif pas-à-pas qui est destiné à la fonction pas-à-pas du système de commande et constitue également le moyen de programmer le système de com-30 mande. Le dispositif pas-à-pas peut comprendre un sélecteur pas-à pas de circulation pneumatique automatique sous forme d'une valve, le nombre maximal de pas de la séquence à commander étant égal au nombre de pas du sélecteur pas-à-pas. Lors d'une modification et par celle-ci, une re-programmation du procédé commandé, et des 35 ré-arrangements prenant beaucoup de temps des connexions de signaux doivent être effectuées, puisque le programme lui-même réside dans l'arrangement des connexions de signaux. Dans une autre réalisation le dispositif pas-à-pas comprend un dispositif de lecture de carte ou de ruban. Dans de tels systèmes de commande la 40 programmation est pratiquement indépendante de l'accouplement 71 30788 2 2112203 entre le système de commande et le processus à commander. Une modification de programme du processus peut dans ce cas être effectuée en insérant simplement une nouvelle carte de programme ou un nouveau ruban de programme dans le dispositif de lecture 5 tout en conservant les connexions de signaux entre le système de commande et le processus. Tous les sytèmes de commande ci-dessus exigent normalement un grand nombre de fonctions de relais du côté de l'entrée pour suivre les états de la valve de détection de système, et donc 10 deviennent assez chers lorsqu'ils commencent koommanda1 des séquences qui comprennent un grand nombre de pas, particulièrement si un ou plusieurs moments de travail reviennent irrégulièrement dans la séquence. C'est un objet de la présente invention que d'éliminer les 15 aspects chers ci-dessus, particulièrement dans des systèmes de commande du type à lecteur de ruban, tout en rendant possible le fonctionnement avec des programmes non codés et avec une pression de travail de l'air de lecture du côté de la sortie telle que les moyens de commande du processus de fonctionnement et si nécessaire 20 également les moyens de fonctionnement du processus puissent être actionnés directement. Le système de commande et le dispositif de lecture de ruban doivent alors être disposés de telle sorte que la programmation puisse être effectuée du côté de l'entrée aussi bien que du côté de la sortie, ce qui conduit à une simpli-25 fication de la conception du système dans son ensemble et s'accompagne d'une souplesse accrue de la programmation. Ces buts sont atteints dans un système pneumatique de commande par calculateur possédant les dispositions caractéristiques définies dans les revendications. 30 L'invention sera décrite plus en détail en référence aux dessins dans lesquels : - la Fig. 1 représente schématiquement un système de commande conforme à l'invention, - la Fig. 2 montre les moyens de lecture de la disposition 35 de commande suivant la Fig. 1 en coupe selon II-II de la Fig. 1, - la Fig. 3 représente schématiquement une autre réalisation du système de commande qui, cependant, possède des mêmes moyens de lecture que ceux des Fig. 1 et 2, - les Fig. 4 et 5 montrent des exemples schématiques de 40 commande de connextion et de moyens de fonctionnement du côté.de 71 30788 3 2112203 sortie du dispositif de lecture , - la Fig. 6 montre un diagramme de circuit de commande de durée dans le système de commande. - la Fig. 7, jointe à la Fig. 3« montre schématiquement 5 un exemple de commande d'un processus de fonctionnement. - et la Fig. 8 représente une troisième réalisation du système de commande munie d'un dispositif de lecture inchangé. Les moyens de lecture du système de commande comprennent un premier "bloc de lecture 17 et un second bloc de lecture 23 qui 10 comportent des couples d'éléments de lecture, chaque couple d'éléments de lecture comprenant un élément de lecture dans le premier bloc de lecture et un élément de lecture coopérant dans le second. Chaque couple d'éléments de lecture comprend un canal de lecture 28 (Fig.6) dans le bloc de lecture 17 et un canal de 15 lecture coopérant 29 dans le bloc de lecture 23. Les canaux de lecture 28,29 possèdent un orifice disposé en face d'un support de programme 21 sous forme d'un ruban ou d'une carte inserré entre les blocs de lecture 17, 23» Chaque élément de lecture comprend en outre un couple d'éléments d'étanchéïté 26 fixés aux 20 blocs de lecture 17,23 autour des orifices des canaux de lecture 28,29 pour assurer l'étanchéïté contre le support de programme 21, de manière à ce qu'une connexion étanche de signaux puisse être établie du canal de lecture 28 au canal de lecture 29 à travers un trou du programme, par exemple 58,52 (Fig* 4 et 5) 25 dans le support de programme. Les canaux de lecture 28,29 des blocs de lecture 17,23 ont été, selon la Fig. 2, affectués des désignations IN^ -K^-Kg, A^-Ag communes aux couples d'éléments de lecture et à leurs connexions individuelles dans le bloc de lecture 23. Dans 30 le bloc de lecture 23 les connexions sont constituées par des embouts 36, un par un canal de lecture 29, et par des tuyaux par exemple des tuyaux de plastique, reliés aux embouts. Les canaux de lecture 28 du premier bloc de lecture 17 sont connectés par groupes et les groupes sont reliés à des connexions 35 13, 14, 15, et 16, une pour chaque groupe. Suivant la Fig.2, chaque groupe de canaux de lecture 28 émerge dans une chambre commune 37-40 et le3 chambres sont munies d'une bouche d'entrée pour les connexions 13-16. Aux Fig. 1-3 et 6 on a représenté à titre d'exemple quatre tels groupes ayant chacun une chambre et une 40 connexion de groupe, c'est à dire une chambre d'entrée 37 et la 71 30788 4 2112203 connexion 13 pour des signaux d'entrée, une chambre de contrôle 38 et la connexion 16 pour des signaux de contrôle, une chambre de sortie 39 et la connexion 15 pour des signaux de sortie et une chambre d'évacuation 40 et la connexion 14 pour l'évacuation» 5 Le bloc de lecture 17 peut se déplacer par rapport au bloc de lecture 23• Des moyens 11 de séparation des blocs, sous forme d'un cylindre pneumatique, comprend un piston et une tige 42 fixés au bloc de lecture 17 et susceptibles de séparer le bloc 17 du bloc 23 grâce à un ressort 41 en vue d'obtenir entre les blocs 10 un espacement plus large que l'épaisseur du support de programme au cours de chaque mouvement de ce dernier. Grâce à l'influence d'air sous pression dans le cylindre 11 les blocs de lecture 17 et 23 sont amenés ensemble en position de lecture après le mouvement du support de programme de sorte que l'étanchéïté est ofe-15 tenue entre les éléments de lecture et le support de programme 21 des deux côtés de celui-ci et en tenant compte de la disposition des trous du support de programme 21. Un dispositif d'alimentation 18 pour déplacer le support de programme 21 comprend un cylindre pneumatique possédant un piston in ftri T:prîT"i on - 20 et une tige 43 sollicités par un ressort 25. Le dispositif û^ali« 18 est disposé de telle sorte que la mise pas à pas du support de programme se produise lorsque le ressort 25 entraîne la tige de piston 43 vers l'extérieur. Le support de programme 21 est muni de troua d'alimentation 22 régulièrement espacés sur sa lon-25 gueur. Un crochet 20 sollicité par un ressort est porté par la tige de piston 43 et s'engage dans un nouveau trou d'alimentation 22 lorsque la tige de piston 43 est rétractée avant chaque nouveau pas du support de programme 21. Le groupe K-j-Kg d'éléments de lecture est destiné à des si-30 gnaux de contrôle. Le contrôle porte sur le fait de savoir si un support de programme est inséré et si sa position de lecture est correcte. De l'air de lecture de contrôle est fourni à un couple Kg d'éléments de lecture par l'intermédiaire d'un embout 44 du bloc de lecture 23» Si la position de lecture du support de pro-35 gramme est correcte, une connexion de signal est établie à travers un trou de contrôle, c'est-à-dire l'un des trous 22 du support de programme, avec la chambre de contrôle 38 du bloc de lecture 17, qui est en liaison avec plusieurs couples d'éléments de lecture (K^-Kg). Si un support de programme est correctement in-40 seré la connexion entre ces couples d'éléments de lecture et 71 30738 5 2112203 K^-Kg) est cependant interrompue par le support de programme. Donc la pression augmente dans la chambre de contrôle 38 et dans sa connexion de groupe 16. Cette augmentation de pression constitue un signal de contrôle qui indique que le support de pro-5 gramme est disposé correctement et qu'une lecture du programme peut être effectuée. Le signal est fourni à la connexion de groupe 15 et à la chambre de sortie 39 du bloc 17 et sert d'air de lecture pour lire le programme. De l'air sous pression est amené à travers les trous du support de programme 21 à des canaux 10 de lecture 29 du bloc de lecture 23 (^-U^q) qui fournissent des signaux d'ordre aux moyens de commande ou de fonctionnement qui doivent être actionnés dans 1*installation commandée par le système. Le système de commande comporte, en outre, des moyens ré-15 ducteurs de pression 9 (9') pour fournir un flux d'air à bassè pression convenant à la lecture d'un programme rapide, un étranglement 8 (8*) réduisant le flux de l'air qui provient des moyens réducteurs de pression 9 (9*), un amplificateur 10 pour amplifier les signaux de détection ou d'entrée obtenus jusqu'à une pres-20 sion de travail convenable, un étranglement 24 dans le circuit de commande du dispositif d'alimentation 18 qui permet d'actionner les moyens séparateurs 11 sous pression juste avant le dispositif d'alimentation 18, et une valve pas à pas bistable 12 possédant une entrée commandée par une alimentation d'air sous 25 pression et une entrée commandée mécaniquement. L'entrée commandée mécaniquement 19 est actionnée par la tige de piston 43 à la fin de chaque pas du support de programme 21. Un panneau de fonctionnement 6 possède des moyens de raccord sous forme d'un moyen d'accouplement à baïonnette 7 auquel un tuyau non représenté sur 30 les dessins est connecté depuis une source externe d'air sous pression, des moyens sélecteurs sous forme d'une courte conduite 3 qui, à travers deux raccords 4 et 5, est connectée dans le parcours d'alimentation de l'air de lecture d'entrée vers la connexion de groupe 13 du bloc de lecture 17, et des moyens marche-35 arrêt sous forme d'un embout 2 relié à la connexion de détection et d'un bouchon 1 qui peut être inséré dans l'embout 2 ou enlevé. Le moyen d'accouplement 7 est relié à la valve bistable 12 à travers une conduite 27* (Figure. 1) et la connexion d'air sous pression se poursuit à partir de là vers le dispositif d'ali-40 mentation 18, le cylindre 11, et .l'embout 44 du bloc de lecture 23 71 30788 6 2112203 à travers une conduite 27"» le système de commande à programme de la Fig. 1 fonctionne de la façon suivante. La tige de piston 43 du dispositif d'alimentation 18 se trouve dans sa position externe grâce au res-5 sort 25 avant que le système ne soit mis sous pression et elle place la valve 12 dans la position initiale représentée à la Fig. 1. même temps les "blocs de lecture 17 et 23 sont maintenus séparés par le ressort 41 du cylindre 11 et toutes les entrées et les sorties se trouvent ouvertes dans les blocs. 10 De l'air sous pression est envoyé à travers le moyen d'ac couplement 7 grâce à quoi le cylindre d'alimentation 18 et le cylindre 11 sont alimentés à travers les conduites 27* et 27" et la valve 12. Tout d'abord, les blocs de lecture 17 et 23 sont comprimés de part et d'autre du support de programme 21 et en-15 suite la tige de piston 43 est rétractée dans le cylindre 18. Le crochet 20 s'engage dans un nouveau trou 22 du support de programme 21. Alors le dispositif d'alimentation 18 est prêt pour ixn nouveau mouvement de pas et reste dans cette position tgnt que la valve 12 reste dans sa position initiale. Eh même temps 20 que l'alimentation en air du cylindre 11, de l'air de lecture s'écoule à travers la conduite 27" vers l'embout 44 de la chambre de contrôle 38 du bloc de lecture 23, d'oTS^lugmentation de pression est envoyée à travers un trou de contrôle du support de programme 21. Cette augmentation de pression détermine un 25 écoulement d'âir sous pression depuis la chambre de contrôle 38, cet écoulement étant utilisé comme un signal d'ordre et transféré à travers la connexion de groupe 16 vers la connexion de groupe 15 et la chambre de sortie 39 des signaux de sortie. Les signaux de sortie sont représentés par les couples d'éléments 30 de lecture U^-U^q de la chambre 39 et sont constitués par des conduites reliées aux embouts correspondants du bloc de lecture 23, ces conduites transportant les signaux vers les moyens de commande ou de fonctionnement du système de commande à programme susceptibles d'être actionnés pneumatiquement en vue d'actionner 35 ces moyens en accord avec la combinaison de trous que présente alors le support de programme 21, ces trous ouvrant unis connexion avec la chambre de sortie 32 pour certains couples désirés d'éléments de lecture. En même temps de l'air sous pression est fourni depuis la connexion de groupe 16 vers des moyens réduc-40 teur de pression 9 et quitte ces moyens 9 sous forme d'air à 71 30788 7 2112203 "basse pression vers l'étranglement 8, la conduite 3, la connexion de groupe 13 et la chambre d'entrée 37 du bloc de lecture 17 afin de lire des moyens de détection, qui sont par exemple sous forme de valves disposées dans le système de commande à program-5 me, ces valves signalant l'état de travail de l'installation commandée. Les trous du support de programme 21 programment les couples d'éléments de lecture IÏ^-INg^ qui doivent être lus à travers la chambre d'entrée 37* La lecture elle-même est effectuée grâce à des valves de détection reliées au bloc de lecture 10 23 par des conduites à signaux, chaque valve de détection fermant une conduite à signaux individuelle dont le couple d'éléments de lecture a été laissé ouvert par les trous du programme. Lorsque toutes les valves se sont fermées il apparait une augmentation de pression dans la chambre d'entrée 37 et dans sa conne-15 xion de groupe 13» Cette augmentation de pression indique que toutes les valves de détection programmées ont été actionnées et servent d'élément ET entre les valves de détection de chaque pas de lecture. Le signal engendré par l'augmentation de pression dans la 20 chambre d'entrée 37 est transmis en aval de l'étranglement 8 à l'amplificateur de pression 10 qui amplifie la pression du signal jusqu'à une pression de travail convenable et envoie un signal de fonctionnement à la valve 12. Dans la nouvelle position de la valve 12 le cylindre 11 est évacué sans délai tandis que 25 le cylindre d'alimentation 18 est évacué après un certain délai qui eat indépendant de son volume et de l'étranglement 24, et qui peut être réglé quand c'est nécessaire. Ainsi les blocs de lecture 17 et 23 sont séparés par le ressort 41 et, après cela, le ressort 25 du cylindre d'alimentation 18, la tige de piston 30 43 et le crochet 20 déplacent le support de programme 21. Lorsque le pas est achevé la tige de piston 43 ramène mécaniquement la valve 12 à sa position initiale en heurtant le plongeur 19. Grâce à cela la conduite 27" est de nouveau mise sous pression par l'intermédiaire de la conduite 27'et de la valve 12 35 et le cycle de travail du système de commande à programme se répète, comme décrit ci-dessus. Dans le système de commande à programme suivant le mode de réalisation représenté à la Fig. 3» les moyens de lecture sont inchangés et représentés dans une position telle que l'alimen-40 tation du support de programme 21 s'effectue perpendiculairement 71 30738 8 2112203 au plan de la Fig. 3. le dispositif d1alimentation est représenté schématiquement au voisinage du support de programme 21. les moyens réducteurs de pression 9* et l'étranglement 8' qui leur succède sont reliés directement à la conduite 27* et four-5 nissent continuellement de l'air de lecture à la connexion de groupe 13. Ce système de commande fonctionne avec des signaux de sortie puisés, contrairement au système de commande de la Fig. 1 qui utilise des signaux de sortie continue. Dans ce "but le système est muni d'un circuit d'impulsion à retard. Ce cir-10 cuit comprend un étranglement 35 relié à la conduite 27" en aval de la valve 12, un volume 32, une valve non-retour 34- connectée en parallèle avec l'étranglement 35 et ne s'ouvrant que pour un flux allant du volume 32 à la conduite 27", et une valve monostable à impulsion 33 possédant une entrée à commande de 15 pression reliée au volume 32 et un ressort de rappel 45 comme seconde entrée. La valve à impulsion 33 est connectée entre la conduite 27" et la conduite 27' vers l'embout 44 du bloc de lecture 23» Une valve actionnée à la main 30 possédant un ressort de rappel 46 est utilisée pour arrêter momentanément le 20 système de commande par évacuation de la sortie à commande de pression de la valve à impulsion 33* De cette façon le signal de commande d'une entrée i^ d'un moyen logique 31 ne peut pas apparaître. Le moyen logique 31 est utilisé pour déterminer des conditions logiques qui seront expliquées plus en détail ci-des-25 sous. Le moyen logique 31 possède deux entrées, une première i^ et une seconde ig, et est disposé de telle sorte que deux conditions soient nécessaires pour engendrer un signal de sortie, c'est-à-dire une condition principale et une condition secondaire. Suivant la condition principale des signaux doivent être 30 présents simultanément aux deux entrées et suivant la condition secondaire le signal d'entrée de la première entrée i^ doit apparaître avant le signal d'entrée de la seconde entrée ig si l'on veut obtenir un signal de sortie du moyen logique 31. Suivant la présente réalisation, le moyen logique 31 comprend une valve à 35 deux trajets et à cinq orifices, dont la première entrée i^ est reliée au volume 32 du circuit d'impulsion tandis que sa seconde entrée ig comprend l'orifice central de la valve qui est relié à l'amplificateur de pression 10 et reçoit donc le signal de mise pas-à-pas. De plus la valve 31 est munie d'un ressort de 40 rappel 47 et d'une connexion de maintien 48 reliée à l'amplifi 71 30788 9 2112203 cateur de pression 10, comme on le voit à la figure 3. La connexion de maintien 48 reçoit son signal à travers l'entrée ig lorsque la valve 31 est au repos (fig. 3)» La valve 31 ne peut donc s'ouvrir pour émettre un signal de mise pas-à-pas. La sor-5 tie du moyen logique 31 est reliée à l'entrée commandée par pression de la valve 12 de sorte que cette valve 12 est actionnée par un signal de sortie de moyen logique 31 et évacue la conduite 27". De ce fait la mise pas-à-pas du support de program-21 est occasionnée par le fonctionnement du cylindre 11 et du 10 dispositif d'alimentation 18, comme il a été décrit à propos du système de commande de la Fig. 1. La solution d'un problème d'automatisation offerte par le système de commande de la Fig. 3 est décrite ci-dessous en relation avec la Fig. 7. Deux trous doivent être effectués dans des 15 ébauches à angle droit (non représentées), ce qui est assuré par les étapes suivantes de fonctionnement; a) alimentation automatique, b) mandrinage, c) contrôle du man-drinage de l'ébauche, d) forage de deux trous, e) expulsion de l'ébauche et f) nettoyage et arrêt ou retour à l'étape a). 20 Les moyens suivants sont utilisés : un moteur d'alimentation un moteur de mandrinage Mg, une valve de contrôle G-^, deux ensembles automatiques de forage avec des moteurs d'alimentation et M'^ (M'^ n'est pas représenté), un moteur d'expulsion et une tuyère soufflante Les moyens 25 • de commande de chaque moteur comprennent une valve directionnelle susceptible d'être actionnée pneumatiquement et reliée à un^dili-mentation d'air sous pression, et appelée V suivi d'un indice correspondant à celui du moteur respectif. A chaque moteur sont associés des moyens de détection sous forme d'une valve limite 30 pour indiquer la position initiale du moteur et d'une valve limite pour indiquer sa position déviée. Les valves de détection sont appelées G^ et G^ avec un second indice égal à celui du moteur correspondant. On a indiqué à la Fig. 7 par les références IN.J-IN11 et U^-U^ lesquelles des connexions d'entrée et de sor-35 tie des blocs de lecture 17 et 23 de la Fig. 3 sont employées pour connecter respectivement les valves directionnelles Y et les valves de détection G. De l'air sous pression est fourni à travers l'accouplement à baïonnette 7 et transmis à travers la conduite 27', la valve 40 12 et la conduite 27", d'une part au cylindre 11 de façon à ce 71 30788 10 2112203 que les blocs de lecture 17 et 23 soient rapprochés en position de lecture, et d'autre part au dispositif d'alimentation 18 qui est déplacé jusqu'à la position où il est prêt pour le pas d'alimentation suivant comme on l'a représenté aux Fig. 1 et 3« De 5 l'air sous pression est fourni depuis la conduite 27"» à travers la valve à impulsion 33» la conduite 27", l'embout 44 du bloc de lecture 23, la chambre de contrôle 38 et les connexions de groupes 16 et 15, à la chambre de sortie 39. Dans cette chambre les éléments de lecture sont mis sous pression et, à travers un 10 trou de programme dans le support de programme 21, la sortie U1 est maintenue ouverte pour un signal de pression à la valve directionnelle V^, grâce à quoi cette dernière est actionnée, le moteur démarre, et l'amenée d'une ébauche commence. De l'air sous pression est fourni à partir de la conduite 15 27', de la valve 12 et de la conduite 27", en même temps à l'étranglement 35 du circuit d'impulsion et au volume 32 qui est rempli, le remplissage agissant comme un retard du signal d'impulsion vers la conduite 27"'• En même temps de l'air sous pression est fourni de façon 20 continue, à partir de la conduite 27' et à travers les moyens réducteurs de pression 9', l'étranglement 8' et la connexion de groupe 13, à la chambre d'entrée 37. Dans le support de programme 21 se trouve un trou qui, dans la position de lecture en question, établit la connexion dans la chambre 37 pour le couple 25 d'éléments de lecture IN^ par lequel de l'air est fourni à la valve de détection Lorsque le volume 32 du circuit à impulsion a été mis sous pression l'entrée commandée par pression de la valve à impulsion 33 est actionnée, ce qui actionne la valve à impulsion à l'en-30 contre du ressort 45 et ferme la conduite 27", ce qui interrompt, c'est-à-dire puise, le signal d'ordre de lecture aux chambres 38 et 39 en évacuant la conduite 271". La mise sous pression du volume 32 entraîne également le fonctionnement par pression de l'entrée i^ de la valve logique 35 31 et cette valve est actionnée en 1*encontre du ressort 37 pourvu que la connexion de maintien 48 ne soit pas mise sous pression. Une telle mise sous pression trop tôt de la chambre de maintien 48 peut provenir d'une situation initiale incorrecte (position fermée) des valves de détection qui sont lues à travers la cham-40 bre 37. Le moteur fonctionne pendant ce temps et ferme finale- 71 30738 n 2112203 ment la valve de détection Gfr Ceci entraîne une augmentation de pression dans la chambre d'entrée 37 qui actionne la valve 12 par l'intermédiaire de la connexion de groupe 13» de l'amplificateur 10 et de la valve logique 31. De cette façon la 5 conduite 27' est fermée tandis que la conduite 27", le cylindre 11 et le dispositif d'alimentation 18 sont évacués, ce qui permet de séparer les "blocs 17 et 23 et de faire faire un pas au support de programme 21 grâce au ressort 25 du dispositif d'alimentation 18. En même temps le volume 32 est évacué à travers 10 la valve aon-retour 34 et la conduite 27". lia valve à impulsion 33 et la valve logique 31 reviennent alors à leurs positions i-nitiales sous l'action des ressorts 45 et 47. A la fin du mouvement du dispositif d'alimentation 18 la valve 12 est revenue à sa position initiale. Puis le cylindre 11 et le cylindre d'ali-15 mentation 18 sont de nouveau alimentés en air par la conduite 27"» les "blocs 17 et 23 sont rapprochés, le dispositif d'alimentation 18 revient à sa position initiale, et de l'air soua pression est fourni à l'embout 44 du bloc de lecture 23 à travers la valve à impulsion 33 et la conduite 27"'. Puis un signal de 20 sortie est envoyé, à travers le trou de programme correspondant du support de programme 21, vers la sortie Ug de la valve directionnelle qui est actionnée, de sorte que le moteur d'alimentation est ramené à sa position initiale. Ainsi la valve de détection Gb1 est actionnée et un nouveau pas est effectué par 25 la lecture du programme d'entrée. la valve Vg est actionnée après l'avance d'un pas grâce à un signal d'ordre à travers la sortie Ug qui est combiné avec un signal envoyé au même instant par la chambre d'entrée 37 à l'entrée IN^, de sorte que le moteur de contrôle Mg dévie et actionne la valve de détection correspon-30 dante G^g . Puis si l'ébauche a atteint la position correcte d'usinage, la valve de contrôle G^ est également actionnée. Lea deux valves qui viennent d'être mentionnées sont reliées entre elles et sont connectées toutes deux à l'entrée IN^ (Fig. 7) de sorte qu'elles forment un élément ET pour la lecture du program-35 me. lorsque la condition ET est remplie par les deux valves actionnées et fermées, le pas suivant se produit. A titre de variante lea valves peuvent être reliées à des entrées IN séparées du bloc de lecture 23 de sorte que la condition ET apparaisse directement dans le programme d'entrée'sous forme de trous dans 40 le support de programme 21. Pendant la lecture suivante, l'entrée 71 30788 12 2112203 IN^q est mise sous pression et au même moment les valves et V'^ (V^ non représentée) sont actionnées à travers les sorties ïïo et Un et les moteurs M, et M', font avancer les ensembles, de o 9 3 3 forage. Aussitôt que le moteur quitte la valve de détection 5 G-^ l'entrée IN^q fait apparaître une augmentation de pression d'entrée et un nouveau pas par lequel les signaux d'actionnement des valves et V'^ sont éliminés à travers les sorties Ug et Ug en même temps que les entrées INg et INg sont mises sous pression. Pendant ce temps les ensembles de forage poursuivent 10 leur travail et reviennent chacun séparément à leur position initiale après que les moteurs et ont atteint leur position avant et ont actionné les valves de détection G^ et ^ff3 non représentée) respectivement, puisque ces valves, comme on le voit à la Fig. 7 sont reliées à l'alimentation en air sous 15 pression et mettent à leur tour sous pression les entrées d'actionnement des valves V^ et V'^ pour déterminer un retour. Grâce à l'élément ET formé par les entrées INg et INg du programme d'entrée le pas suivant est provoqué lorsque les deux ensembles de forage ont atteint leur position initiale et fermé les valves 20 de détection G^ et G*^ors lecture suivante un signal d'ordre est transféré à la valve Vg à travers la sortie U^ pour relâcher la pression de travail grâce au moteur de contrôle Mg et ce moteur revient à sa position initiale et actionne la valve Gb2* Ceci provoque le pas suivant à travers les entrées IN^ et 25 le signal d'ordre est en même temps transféré à travers les sorties U^q et U^ aux valves directionnelles Y^ et pour à la fois expulser et nettoyer l'ébauche perforée. Puisque des ordres puisés sont utilisés dans ce mode de réalisation le temps de nettoyage de même que la durée du signal de sortie U^q sont égaux à 30 la durée de l'impulsion d'ordre. La valve de détection G^, qui est reliée à l'alimentation d'air sous pression, actionne directement la valve vers sa position initiale et, après cela, lors du retour du moteur M^, le signal de pression IN^ pour le pas suivant est fourni par la valve de détection G^ qui indique que 35 le moteur d'expulsion est revenu à sa position initiale et que le nettoyage est "terminé. Dans la position de la bande au cours de la dernière opération d'une séquence ou d'un cycle de travail un trou de programme d'entrée INg^ du support de programme 21 établit une connexion 40 de signal vers les moyens de démarrage et d'arrêt 1 et 2. Si le 71 30738 13 2112203 bouchon 1 est enlevé la mise pas-à-pas est arrêtée. Si, au contraire, le bouchon 1 est inséré dans l'embout 2, la mise pas-à-pas est répétée comme ci-dessus, ceci pour le cas où l'on utilise une bande sans fin ou un support de programme présentant un 5 programme répété. Le système de commande à programme est arrêté à la fin d'un pas en cours si les moyens sélecteurs 3 sont enlevés, grâce à quoi l'alimentation en air de lecture ne peut plus atteindre la connexion de groupe d'entrée 13 et la mise pas-à-pas cesse. Si 10 le nombre des moyens à contrôler excède la capacité du bloc de lecture 23, on peut insérer d'autres moyens de lecture pour augmenter cette capacité. Chaque couple d'éléments de lecture des blocs de lecture 17 et 23 fonctionne en gros comme une valve à deux orifices qui 15 serait normalement fermée. Lorsqu'en position de lecture un trou 58 du support de programme 21 coïncide, comme à la Fig. 4, avec la position du couple d'éléments de lecture, la valve à deux orifices est ouverte. En plus de ces deux conditions, il ne se produit qu'une très courte possibilité d'évacuation au cours du mou-20 vement du support de programme 21. Ce temps est suffisant pour évacuer les moyens de travail ayant de faibles quantités d'air au cours du mouvement du support de programme, lesdits moyens de travail pouvant donc être relié à une seule sortie, comme indiqué à la Fig. 4. Si une quantité d'air plus grande doit être évacuée, 25 c'est-à-dire lorsqu'un cylindre est relié directement à une sortie des moyens de lecture sans connexion avec une valve intermédiaire de commande, d'autres positions de lecture peuvent être utilisées par cylindre, comme on le voit à la Fig. 5, où une position de lecture 52 d'un pas est utilisée pour l'alimentation 30 en air et une autre position (non représentée) du pas suivant est utilisée pour l'évacuation. L'évacuation est alors effectuée à travers un couple d'éléments de lecture et un trou de programme vers la chambre d'évacuation 40 du bloc de lecture 17* Certaines opérations de fonctionnement, par exemple le net-35 toyage, ne peuvent être assurées par de simples valves de détection mais sont au contraire commandéès en durée. En même temps qu'un signal d'ordre continu ou puisé à travers la chambre de sortie 39 selon la Fig. 6, un signal est également envoyé depuis l'une des sorties du bloc de lecture 23 à l'ensemble de travail 40 en question à-travers un circuit à retard 49, 50, 51 (analogue au 71 30788 2112203 circuit à impulsion 35, 34, 32 de la Fig. 3) vers une valve de détection 53 possédant un ressort de rappel 54 et une entrée actionnée à la pression et reliée au circuit à retard 49-51* Lorsqu'elle est actionnée par pression, la valve 53 ferme une entrée 5 de détection reliée à la chambre d'entrée 37 du bloc 17. Aprèa un certain temps déterminé par le volume 51 du circuit à retard 49-51 une augmentation de pression est provoquée dans la chambre 37 Par le fait que la valve 53 bloque l'écoulement d'air depuis ledit volume, ce qui déclanche la mise pas-à-pas. Plusieurs cir-10 cuits à retard, possédant respectivement des retards différents susceptibles d'être commandés grâce aux étranglements 49, peuvent être utilisés lorsque c'est nécessaire comme on le voit à la Fig. 6. Dans le mode de réalisation de la figure 8, les moyens de 15 lecture de pression 9', l'étranglement 8* et la connexion de groupe 13 sont reliéB directement à la conduite 27'. La conduite 27", en aval de la valve 12, est reliée, à travers une valve de renversement 55, seulement au cylindre 11 et au dispositif d'alimentation 18. La valve 12 est une valve à cinq orifices qui dans 20 sa position initiale (Fig. 8) connecte la conduite 27* à la conduite 27" et évacue en même temps la conduite 27'" qui est reliée à l'embout 44 du bloc de lecture 23 et également à la valve de renversement 55. La valve à impulsion 33 décrite à propos de la Fig. 3 et son circuit à impulsion formé par les éléments 32, 34, 25 35 sont de plus reliés à la conduite 27"'. Sous la pression provenant de l'amplificateur 10, la valve 12 relie en position actionnée la conduite 27' à la conduite 27"', tandis que la conduite 27" est évacuée en amont de la valve de renversement 55« Si de l'air sous pression est fourni à la conduite 27* à 30 travers l'accouplement à baïonnette 7, la conduite 27" est donc mise sous pression et, en même temps que cette conduite, le cylindre 11 et le dispositif d'alimentation 18, comme dans les autres réalisations. En même temps, de l'air sous pression est fourni à la connexion de groupe 13 pour la lecture du programme d'en-35 trée. Si la lecture de valve de détection est correcte (valves fermées), l'augmentation de pression est obtenue comme précédemment en aval de l'étranglement 8', augmentation qui est amplifiée dans l'amplificateur de pression 10 et qui commuifce la valve 12 vers sa position actionnée. De cette façon la conduite 27"' est 40 mise sous pression et tin signal de sortie est transféré à travers 71 30788 15 2112203 l'embout 44 et les blo~s de lecture 23 et 17 à la connexion de groupe 15 des signaux de sortie. En même temps, la valve de renversement 55 est mise sous pression à travers la conduite 27"'. Ainsi la conduite 27" en aval de la valve de renversement 55 5 conserve sa pression, ce qui permet au cylindre 11 de continuer à maintenir les blocs de lecture 17 et 23 dans leur position de lecture et au dispositif d'alimentation de rester prêt pour le pas suivant. En même temps également, le circuit à impulsion est actionné, et après un délai prédéterminé, les éléments à retard 10 34, 35, 32 actionnent la valve à impulsion 33 qui évacue en aval la conduite 27"' et également le cylindre 11 et le dispositif d'alimentation 18 à travers la valve de renversement 55 qui se trouve dans sa position opposée à celle représentée à la Fig. 8. Ceci provoque un pas. 15 X»a réalisation do la Fig. 8 est avantageuse lorsqu'on veut obtenir des procédés de lecture et d'avance pas-à-pas le plus rapide possible pendant la commande d'une séquence. 71 30788 2112203 REVUNDICATIONS 1 - Système pneumatique de commande par calculateur du genre comprenant de3 moyens de commande actionnés pneumatiquement et des moyens de détection pneumatiques et dans lequel un sup-5 port de programme perforé (21) est déplacé pas-à-pas par un dispositif d'alimentation (18) entre des bloca de lecture (17,23) dans lesquels sont prévus des couples alignés d'éléments de lecture (TJ) coopérant entre eux pour réaliser des connexions de signaux pneumatiques du premier bloc de lecture (17) au second 10 lorsque les couples d'éléments de lecture coïncident avec des trous du support de programme (21), des moyens de passage des signaux de sortie reliant les éléments de lecture dudit second bloc de lecture (23) auxdits moyens de commande du système en vue de les actionner, ledit système de commande étant caractérisé 15 en ce qu'il comporte un groupe de couples d'éléments de lecture (IN) dans les blocs de lecture (17,23) séparé des couples d'éléments de lecture (U) des moyens de passage des signaux de sortie, une connexion commune (13) d'alimentation en fluide sous pression dudit premier bloc de lecture (17), et des moyens de passa-20 ge de signaux d'entrée reliant ledit groupe d'éléments de lecture (IN) dudit second bloc de lecture (23) auxdits moyens de détection dudit système en vue de lire l'état desdits moyens de détection en fonction des perforations dudit support de programme (21). 25 2 - Système pneumatique de commande par calculateur sui vant la revendication 1 caractérisé en ce que ladite connection (13) conduit à une chambre d'entrée (37) dudit premier bloc de lecture (17) dans laquelle est disposé ledit groupe de couples d'éléments de lecture (IN), des moyens étant prévus pour alimen— 30 ter ladite chambre d'entrée (37), par l'intermédiaire de moyens réducteurs de pression (9) et de ladite connexion (13), en fluide sous pression à une pression inférieure à celle fournie aux couples d'éléments de lecture (II) reliés auxdits moyens de passage de sortie. 35 3 — Système pneumatique de commande par calculateur suivant la revendication 1 caractérisé en ce que ladite connexion (13) est en communication avec des moyens de déclejachement actionnés pneumatiquement (10,12,31) pour déclancher le mouvement pas-à-pas du support de programme assuré par un dispositif d'alimentation 40 (18). 71 30788 17 2112203 4 - Système pneumatique de commande par calculateur suivant la revendication 3 caractérisé en ce que ledit dispositif d'alimentation (18) comporte des moyens d'entrainement alternatifs (43) pour alimenter le support de programme, lesdits 5 moyens d*entrainement (43) étant sollicités par des moyens à ressort (25) pour provoquer un mouvement d'alimentation dudit support lors d'une détente de pression dans lesdits moyens d'en-trainement (43), cette détente étant engendrée par le fonctionnement desdits moyens de déclenchement (10, 12, 31), le dispositif 10 d'alimentation coopérant en outre avec un dispositif pneumatique (11) retenu par un ressort et connecté en parallèle avec lesdits moyens d'en train ement (43) pour amener les "blocs de lecture (17, 23) à proximité l'un de l'autre en position de lecture. 5 - Système pneumatique de commande par calculateur suivant 15 la revendication 3 caractérisé en ce que lesdits moyens de déclenchement comprennent une valve "bistable (12) à deux entrées opposées, la première desdites entrées étant susceptible d'être actionnée, à travers un amplificateur de pression, par une augmentation de pression dans ladite connexion (13) due à une aug- 20 mentation correspondante de pression dans lesdits moyens de passage des signaux d'entrée, et la seconde desdites entrées étant susceptible d'être actionnée par le dispositif d'alimentation à travers des moyens commutateurs limités (19). 6 - Système pneumatique de commande par calculateur suivant 25 la revendication 5 caractérisé en ce que ladite valve Mstable est susceptible de commander directement l'arrivée et l'évacuation du fluide sous pression pour ledit dispositif d'alimentation (18). 7 - Système pneumatique de commande par calculateur suivant 30 la revendication 6 caractérisé en ce que ladite connexion (13) et lesdits couples d'éléments de lecture (U) desdits moyens de passage de signaux de sortie sont disposés en aval de ladite valve bistable. 8 - Système pneumatique de commande par calculateur suivant 35 la revendication 5 caractérisé en ce que ladite valve bistable est susceptible de commander directement l'arrivée du fluide sous pression audit dispositif d'alimentation (18), une valve à impulsion (33) étant disposée en aval de ladite valve bistable et étant susceptible d'être actionnée pour évacuer le fluide sous 40 pression hors dudit dispositif d'alimentation (18) . 71 30788 18 21 12203 9 - Système pneumatique de commande par calculateur suivant la revendication 8 caractérisé en ce que lesdits couples d'éléments de lecture (U) desdits moyens de passage de signaux de sortie sont disposés en aval de ladite valve à impulsion (33) qui 5 est susceptible, lorsqu'elle est actionnée, d'évacuer le fluide sous pression hors desdits couples d'éléments de lecture (U) desdits moyens de passage de signaux de sortie. 10 - Système pneumatique de commande par calculateur suivant la revendication 10 caractérisé en ce que ladite connexion 10 (13) et lesdits couples d'éléments de lecture (U) desdits moyens de passage de signaux de sortie sont connectés en parallèles par rapport à la connexion (7) d'alimentation en fluide sous pression dudit système. 11 - Système pneumatique de commande par calculateur sui-15 vant la revendication 1 caractérisé en ce que les couples alignés d'éléments de lecture coopérant entre eux dans lesdits blocs de lecture (17, 23) sont munis d'éléments d'étanchéïté flexibles assimilaires (26) fixés au bloc de lecture correspondant pour assurer l'étanchéïté entre le support de programme (21) lorsque 20 lesdits blocs de lecture sont amenés à proximité l'un de l'autre en position de lecture. 12 - Système pneumatique de commande par calculateur suivant la revendication 1 caractérisé en ce que le premier bloc de lecture (17) est muni d'une chambre de contrôle (38) compor- 25 tant des éléments de lecture et disposée sur l'alimentation en fluide sous pression en amont desdits moyens de passage des signaux de sortie (U), ladite chambre de contrôle étant alimentée en fluide sous pression par l'intermédiaire d'un couple d'éléments de lecture (Kg) des blocs de lecture et un trou du support de 30 programme coïncidant en position de lecture desdits blocs de lecture avec ledit couple d'éléments de lecture (Kg). 13 - Système pneumatique de commande par calculateur suivant la revendication 1 caractérisé en ce qu'au moins un circuit à retard (49, 50, 51) est relié à l'un desdits moyens de passage 35 de signaux de sortie (U) et à un moyen de détection individuel (53) qui à son tour est relié à l'un desdits moyens de passage de signaux d'entrée (IN). 14 - Système pneumatique de commande par calculateur suivant la revendication 1 caractérisé en ce que lesdits couples 40 d'éléments de lecture sont formés par des canaux de lecture (28,29) 71 3Ô788 19 2112203 dans lea "blocs de lecture ( 17,23 ), susceptibles de coopérer entre eux par alignement, les canaux de lecture (28) dudit premier bloc de lecture (17) étant reliés par groupes à une chambre d'entrée (37) et à une chambre de sortie (39), tandis que les canaux 5 de lecture (29) dudit second bloc de lecture (23) sont reliés individuellement par des connexions de signaux (IN,ïï) pour actionner respectivement ledit moyen de commande et pour lire ledit moyen de détection dudit système.