FR 2117806 A1 19720728 FR 7045903 A 19701218 La présente invention concerne un chariot de manutention de charges disposées sur palettes, muni d'un mat porte-palettes intégralement rétractable, capable de pivoter sur lui-même et de se déplacer en ligne droite suivant son axe transversal et/ou son axe longitudinal, permettant d'effectuer les manutentions usuelles de charges emmagasinées et gerbées, même dans un espace très réduit. On connaît des chariots élévateurs de faible encombrement et de grande maniabilité, munis de portiques fixes inclinables, ou de portiques rétractables inclinables, bien adaptés à la manutention de palettes, et dont la longueur ou la largeur sont comprises entre 800 et 1200 mm, et la charge minimum est de 1000 kg. Ces appareils ont toutefois l'inconvénient de ne pouvoir tourner que dans un espace de dimensions supérieures à celles de leur propre encombrement, ce qui rend parfois impossible la manutention de charges dans certains espaces de dimensions réduites, et notamment dans ceux dont la plus grande dimension n'excède pas celle de l'appareil. La présente invention vise à supprimer cette imperfection en fournissant un chariot de manutention de cnarges disposées sur palettes, muni d'un mat porte-fourches intégralement rétractable et de supports roulants, tels que, lorsque la palette est en position de transport le chariot puisse, si nécessaire, pivoter autour de lui-même et, notamment sur place, cette rotation sur place, avec le rayon de braquage minimum étant telle que la surface balayée au sol par la projection verticale du contour apparent de l'appareil sur ce même sol soit minimum, ce résultat étant, par ailleurs, obtenu sans discontinuité et sans qu'il soit nécessaire d'effectuer des manoeuvres particulières, ce qui permet d'augmenter le coefficient a'utilisation des aires d'emmagasinage dans lesquelles de tels appareils sont- appelées à se déplacer et par suite une exploitation plus économique de leurs possibilités. De même, les possibilités de déplacement d'un tel chariot dans deux directions perpendiculaires facilitent de nombreuses manoeuvres et permettent une meilleure utilisation des capacités des aires d'emmagasinage. Le chariot de manutention de cnarges disposées sur palettes selon l'invention est caractérisé par le fait qu'il comporte en combinaison - un châssis automoteur dont le contour extérieur est de forme générale rectangulaire ou s'inscrivant dans un rectangle muni d'un premier support roulant ou support intermédiaire constitué par un ensemble de deux roues verticales orientables de telle manière qu'elles soient maintenues constamment symétriques l'une de l'autre par rapport au plan longitudinal de symétrie du châssis ou plan médian longitudinal, comportant chacune un moteur à vitesse variable et à sens de marcne reversible, les deux dits moteurs étant identiques ; d'un deuxième support roulant ou support avant constitué par un ensemble de deux roues verticales, les dites roues étant chacune librement mobile autour de son axe, le support dudit axe étant librement mobile autour d'un axe vertical fixe par rapport au châssis, les deux dits axes étant symétriques l'un de l'autre par rapport au plan médian ; et, d'un troisième support roulant ou support arrière, constitué par une roue verticale librement mobile autour de son axe, le support du dit axe étant mobile en rotation autour d'un axe vertical fixe par rapport au châssis et placé dans le plan médian, ou orientable en direction au moyen d'un organe d'orientation cale le premier support roulant étant disposé entre le support avant et le support arrière, d'axe, horizontal, les centres des roues motrices étant disposé dans le plan méaian transversal du châssis. - un mat porte-fourche mobile et guidé en translation horizontale par rapport au châssis, parallèlement au plan médian longitudinal entre deux positions extrêmes, l'une correspondant à sa position d'extension maximum dans laquelle les extrémités de la fourche sont éloignées au maximum du contour apparent du châssis, l'autre correspondant à sa position de rétractation maximum, dans laquelle le contour apparent de la fourche et du mat se trouve à l'intérieur du contour apparent du châssis. Selon d'autres caractéristiques avantageuses - les roues motrices sont maintenues symétriques l'une de l'autre par rapport au plan médian longitudinal au moyen d'un organe d'orientation, constitué par un ensemble de deux crémaillères horizontales engrenant chacune sur un pignon solidaire de la roue correspondante, les deux dites crémaillères étant solidarisées entre elles par une barre horizontale, l'ensemble formé par les deux crémaillères, les deux pignons et la barre horizontale, possédant le plan médian longitudinal comme plan de symétrie, les crémaillères étant entraînées en translation axiale chacune par un vérin hydraulique, les mouvements des deux vérins étant synchronisés entre eux. - l'organe d'orientation en direction de la roue arrière du chariot est constitué par un ensemble comportant une crémaillère horizontale engrènant sur un pignon horizontal coaxial à l'axe vertical de pivotement du support de l'axe de rotation de ladite roue arrière, ladite crémaillère étant entraînée en translation axiale par un vérin hydraulique.. - les moteurs d'entraînement en rotation des roues motrices sont des moteurs hydrauliques alimentés par un groupe moto-pompe, en traînables simultanément à partir d'un poste de commande, chaque moteur étant solidaire de la roue correspondante. - les supports de la roue motrice et de la roue avant situées d'un même côté du plan médian longitudinal, sont solidarisés entre eux au moyen d'un palonnier mobile en rotation autour d'un axe horizontal fixe par rapport au châssis, disposé entre les deux roues et blocable au moyen d'un vérin hydraulique. - le mat porte-fourche mobile et guidé en translation horizontale parallèlement au plan médian du châssis est à cet effet muni d'une part, de deux bras horizontaux laissant subsister entre eux une échancrure rectangulaire ouverte vers l'avant et portant chacun deux galets mobiles chacun en rotation à l'intérieur d'une rainure horizontale solidaire du châssis, les deux dites rainures étant disposées symétriquement par rapport au plan médian du chariot, et, d'autre part, de deux pignons calés aux extrémités d'un arbre d'axe horizontal perpendiculaire au plan médian du chariot et dont les paliers sont fixés sur le mat, chacun des dits pignons engrenant sur une crémaillère horizontale parallèle à la rainure et solidaire du châssis, l'un des pignons ou l'une des crémaillères engrenant avec un pignon entraîné en rotation par un moteur hydraulique solidaire du mat. - le mat porte-fourche mobile et guidé en translation horizontale parallèlement au plan médian longitudinal est, à cet effet, muni d'une part, de deux jeux de pignons identiques dans chacun desquels les deux pignons sont coaxiaux et solidarisés par un arbre horizontal dont l'axe est fixe par rapport au mat, chacun des pignons des dits jeux coopérant avec les pignons correspondants de l'autre jeu et avec une crémaillère horizontale solidaire du châssis, les dits jeux de pignons et les crémaillères correspondantes étant disposés symétriquement par rapport au plan médian longitudinal, l'un des jeux de pignons étant entraîné en rotation par un moteur hydraulique solidaire du mat et dont l'arbre comporte un pignon engrenant avec l'un des pignons dudit jeu, les pignons du jeu supérieur comportant deux galets extérieurs de guidage qui en sont solidaires et leur sont coaxiaux, et mobiles en rotation chacun dans une rainure horizontale longitudinale de guidage dont la hauteur est légèrement supérieure au diamètre du galet correspondant; et, d'autre part, de deux galets verticaux, coaxiaux, symétriques par rapport au plan médian longitudinal, parallèle à ce dernier, et reposant sur un rail solidaire de la plate-forme sur laquelle ils peuvent ainsi rouler. Selon un autre mode de réalisation - le châssis automoteur comporte à sa partie supérieure une plateforme sur laquelle reposent les fourches porte-palette en position de transport, et dans la partie avant de laquelle est disposé un canal médian de passage du mat porte-fourche. - le mat.porte-fourche mobile et guidé en translation horizontale parallèlement au plan médian du châssis est, à cet effet, muni d'une part, de deux jeux de deux pignons identiques dans chacun desquels deux pignons sont coaxiaux et solidarisés par un arbre vertical dont l'axe est fixe par rapport au mat, chacun des pignons deadits jeux coopérant avec les pignons correspondant de l'autre jeu et avec une crémaillère horizontale solidaire du châssis, lesdits jeux de pignons et les crémaillères correspon dantes étant disposés symétriquement par rapport au plan médian, l'un des jeux de pignons étant entraîné en rotation par un moteur hydraulique solidaire du mat et dont l'arbre comporte un pignon engrenant avec l'un des pignons dudit jeu; et d'autre part, de deux galets verticaux de guidage, coaxiaux,solidaires du mat, syzétriques l'un de l'autre, par rapport au plan médian longitudinal, et reposant chacun sur un rail solidaire du châssis et sur lequel il peut ainsi rouler. Suivant un autre mode de réalisation : les supports de la roue motrice et de la roue avant situées d'un mame côté du plan médian longitudinal sont montés chacun sur un pivot solidaire de la tige d'un vérin hydraulique, les cylindres des deux dits vérins étant reliés hydrauliquement entre eux par l'intermédiaire d'un conduit flexible. Suivant un mode de réalisation simplifié du chariot de manutentior selon l'invention - les roues motrices sont maintenues fixes en direction parallèlement au plan médian longitudinal. - le support roulant arrière est constitué par un ensemble de deux roues dont les supports des axes sont chacun librement mobiles autour d'un axe vertical fixe par rapport au châssis, les deux dits axes verticaux étant symétriques l'un de l'autre par rapport au plan médian longitudinal. D'autre avantages et caractéristiques de l'invention ressortiront mieux de la description faite ci-après à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins annexés dans lesquels les figures la et lb représentent respectivement une vue en plan schématique et une vue latérale schématique du chariot de manutention selon l'invention; les figures 2a, 2k et 2c reprédentert les orientations des différentes roues des divers supports roulants du châssis du chariot selon l'invention, respectivement dans le cas de sa progression en ligne droite le long de son plan médian longitudinal, dans le cas de sa rotation autour d'an axe situé dans le plan médian transversal et dans le cas de la rotation du chariot sur lui-même;; les figures 2d, 2e et 2f représentent les orientations des différentes roues des divers supports roulants du chasis du chariot, respectivement dans le cas de sa progression en ligne droite suivant un axe perpendiculaire au plan médian longitudinal, dans le cas de sa rotation autour d'un axe situé dans le plan médian transversal et dans le cas de la rotation du chariot autour de lui-même; la figure 3 représente une vue latérale du dispositif d'entraînement en translation horizontale du mat de levage du chariot dans le cas où l'ensemble mat et fourche est rétractable à l'intérieur d'une échancrure ménagée dans le châssis; la figure 4 représente une vue frontale du dispositif représenté sur la figure 8;; la figure 5 représente une vue en Fla de l'autre forme de réalisation du dispositif de guidage en translation horizontale du mat de levage, dans le cas où la fourche porte-palette, en position de rétractation, se trouve sur une plate-forme supérieure ménagée sur le châssis; la figure 6 représente une vue latérale du dispositif représenté sur la figure 5; la figure 7 représente une vue latérale du chariot de manutention dans le cas où la fourche porte-palette est disposée sur une plate-forme supérieure du chassies, en position de rétractation; la figure 8 représente une vue en plan du chariot représenté sur la figure 7;; la figure 9 représente une vue en plan montrant schématiquement superposés l'un à l'autre un chariot de manutention du type représenté sur les figures 7 et 8 avec un chariot de manutention de type usuel; les figures 10, ll et 12 représentent des vues en plan de différentes' configurations d'allées d'un chariot de manutention selon l'invention respectivement dans trois cas particulièrement défavorables; ; la figure 13 représente à titre d'exemple une vue éclatée des différents vérins hydrauliques et de leurs liaisons hydrauliques dont sont munis les supports des axes des diverses roues dans le cas d'un chariot selon le mode de réalisation simplifié et dans le cas où, d'un même côté du plan médian longitudinal les supports des axes de la roue motrice et la roue correspondante sont équilibrés en hauteur par balancier hydraulique; la figure 14 reprédente à titre d'exemple un schéma simplifié du dispositif de commande hydraulique des différents organes du chariot; et la figure 15 représente à titre d'exemple une vue partielle du~schéma de la figure 14 se-rapportant plus spécialement à la commande des roues motrices du chariot. Sur ces différents dessins, les mêmes références désignent les m8mes éléments. En se référant aux. figures la et lb : le chariot selon l'invention se présente sous la forme d'ur. châssis horizontal 1, de forme générale rectangulaire su susceptible de s'inscrire dans un rectangle, possédant un plan de symétrie longitudinal ou plan médian lorgitudinal X-X et un plan médian transversal Y-Y, ledit châssis étant muni d'un mat de levage 2 portant une fourche 3 de type connu, ledit mat étant mobile et guidé en translation horizontale dans le plan médian X-X de la manière ci-après indiquée. Le châssis 1, réalisé en tôles et profilés soudés en forme de caisse, comporte une échancrure rectangulaire 4 ouverte vers l'avant du chariot et possédant le plan médian X-X comme plan de symétrie. C'est dans cette échancrure qui est limitée de chaque cEté par les bras latéraux 4a que se trouvent mat et fourche en position de rétractation du mat, la fourche re dépassant pas alors, par ses extrémités, le contour apparent du châssis à l'avant du chariot. Le châssis 1 est monté sur trois supports roulants, dont l'un central est constitué par deux roues 5 motrices, l'autre constitué par deux roues 6 placées à l'avant du chariot et le troisième par une roue médiane 7 placée à l'arrière du chariot. Tes supports des axes des roues 5 sont mobiles en rotation autour d'un axe vertical fixe par rapport au châssis, les deux dits axes vertic a ux étant symétriques l'un de l'autre par rapport au plan X-X.Ces roues sont orientables, de telle manière qu'elles restent constamment symétriques l'une de l'autre par rapport au plan X-X, au moyen d'un dispositif d'orientation constitué par un ensemble de deux crémaillères 8 horizontale symétriques l'une de l'autre par rapport au plan X-X, et parallèles à ce dernier, chacune d'elles correspondant à une roue 5, les dites crémaillères étant reliées par l'intermédiaire d'une barre de connexion 9 à un levier 10, les deux dits leviers 10 étant solidaires d'un arbre transversal 11, chacune des dites crémaillères étant solidaire de la tige d'un vérin 12 d'entraînement en translation axiale. Chacune de ces crémaillères engrène sur un Fignon 13 coaxial au pivot vertical de la roue correspondante et solidaire de ce dernier, tout cet ensemble possédant le plan X-X comme plan de symétrie. te support roulant avant formé par l'ensemble de deux roues 6 est tel que. le support de l'axe de chacune desdites roues puisse pivoter autour d'un axe vertical fixe par rapport au chassies, les deux dits axes verticaux étant disposés symétriquement par rapport au plan X-X.Les axes de rotation des roues 6 et leurs axes de pivotement sont orthogonaux; ces axes ne sont pas concurrants si bien que les dites roues peuvent pivoter librement en prenant l'orientation imposée par le déplacement du châssis par rapport au sol. Be support de l'axe de rotation de la roue 7 est mobile autour d'un axe vertical fixe par rapport au châssis et disposé dans le plan X-X, et est orientable au moyen d'un organe de direction constitué par une crémaillère 13 horizontale et perpendiculaire au plan X-X, engrenant avec un pignon 1A, eoax El au pivot vertical du support ci-dessus et solidaire de ce dernier, ladite crémaillère pouvant être entraînée en translation axiale au moyen d'un vérin hydraulique 15. Chaque roue motrice 5, comme représenté sur la figure 13, est entrainée par un moteur hydraulique 16 coaxial à ladite roue et de cylindrée fixe, l'ensemble roue-moteur étant articulé autour d'un axe A-A horizontal parallèle au plan X-X et fixe par rapport au châssis, chacun des deux moteurs 16 étant identique à l'autre, et à sens de marche reversible.Par ailleurs, de manière préférée, le support de chaque roue motrice 5 (et de son moteur 8) et de chaque roue 6 disposées d'un même c8té du plan médian X-X est monté sur un pivot vertical logé dans chacune des extrémités d'un palonnier 17 parallèle au plan médian X-X et articulé en son milieu sur un axe 1 perpendiculaire à X-X, fixe par rapport au châssis et autour duquel il peut osciller,ce qui permet à chaque ensemble roue motrice et roue avant correspondant d'épouser les éventuelles inégalités du sol et, par suite, à ces roues de toujours reposer simultanément sur ce même sol. L'extrémité avant du palonnier 1 7 peut être bloquée au moyen d'un vérin hydraulique 18 à tige verticale lors de la réception d'une palette chargée sur la fourche porteuse de manière à éviter le basculement vers l'avant du chariot. Be même résultat que ci-dessus peut être obtenu en remplaçant un palonnier 17 ou les deux palonniers par un dispositif hydraulique réalisé de la manière suivante (Voir figure 13): le pivot vertical du support de chaque roue motrice est constitué par la tige d'un vérin hydraulique 19, tandis que le pivot vertical du support de chaque roue avant est constitué par la tige d'un vérin hydraulique 20; les cylindres des vérins 19 et 20 placés d'un même coté du plan médian étant reliés entre eux hydrauliquement au moyen d'un conducteur flexible 21, une électrovalve disposée sur chacun d'eux permettant le blocage de la circulation de fluide entre les deux cylindres de vérins correspondant lors de la prise de la charge sur la fourche en porte-à-faux. Dates ces conditions, les deux ensembles roue motrice-roue avant disposés de chaque côté du plan médian se comportent comme s'ils étaient montés sur un axe perpendiculaire à X-X. De plus, l'ensemble du chariot se comporte comme s'il reposait en trois points : la disposition en balancier des roues motrices et des roues avant, d'une part et des roues arrière 7, d'autre part permet d'absorber aisément les inégalités du sol.L'oscillation du train de roues avant est bloquée lorsqu'unie charge est placée sur la fourche en porte-à-faux; le chariot reposant alors sur quatre points d'appui rigides est parfaitement stable. En se référant maintenant aux figures 3 et 4 : le dispositif d'entratnement et de guidage en translation horizontale du mat 2 porte-fourche 3 parallèlement au plan médian X-X est obtenu de la manière suivante : la partie fixe du mat est solidaire de deux bras longitudinaux 4a parallèles, symétriques l'un de l'autre par rapport au plan médian X-X, munis chacun de deux galets (non représentés) mobiles en rotation autour de leur axe, à l'intérieur d'une rainure 4b horizontale disposée dans le chassies, les deux rainures étant symétriques l'une de l'autre par rapport au plan X-X. Ces deux galets s'opposent au renversement du mat d'un côté ou de l'autre. La partie fixe du mat 2 est en outre solidaire de deux arbres horizontaux 22 et 23, identiques, superposés de manière que leurs axes, fixes par rapport au dit mat, soient disposés dans un même plan vertical perpendiculaire au plan médian X-X, les dits arbres étant mobiles en rotation autour de leurs axes et étant solidaires respectivemebt à chacune de leurs extrémités des pignons dentés verticaux 24 et 25, disposés symétriquement par rapport au plan médian X-X et superposés de ma nière à coopérer entre eux deux à deux. Chacun des pignons 24 coopère, en outre, avec une crémaillère horizontale supérieure 26 solidaire du châssis 1, et chacun des pignons 25 avec une crémaillère horizontale inférieure 27 également solidaire du châssis. Deux galets 28 coaxiaux à chacun des pignons 24, dont ils sont so- lidaires, guidés chacun dans une rainure 29 maintiennent le mat en cas de choc tendant à le,soulever protégeant ainsi les dentures. En outre, le poids du mat et de la charge portés est encaissé par deux galets 30 disposés aux extrémités d'un arbre horizontal 31 solidaire de la partie fixe du dit mat, ces galets étant montés sur roulement,l'arbre restant fixe, ou bien ces galets étant solidaires de l'arbre 31, ce dernier étant mobile en rotation autour de son axe qui est horizontal et perpendiculaire au plan médian X-X.Les galets 30 reposent sur des rails 72 solidaires du châssis et sur lesquels ils peuvent rouler. Suivant un autre mode de réalisation du châssis 1, le châssis ne comporte pas d'échancrure rectangulaire dans sa partie antérieure, mais un seul canal longitudinal médian 4c comme montré sur ia figure 8 débouchant à l'avant du chariot, si bien que la partie supérieure du châssis constitue une plate-forme en dessous de laquelle la fourche ne peut entre abaissée lorsque le mat est en position de rétractation complète, position qui est celle de transport des charges sur palettes. Dsns ce cas, le mat portefourche est mobile en translation horizontale et est guidé dans son mouvement à l'intérieur du canal 4a et la fourche ne peut être abaissée jusqu'au niveau du sol pour la réception de charges que lorsque le dit mat a été amené à la partie antérieure du châssis. Be dispositif de guidage du mat en translation horizontale est alors réalisé comme suit. En se référant aux figures 5 et 6 le mat de levage est du même type que ceux qui équipent les chariots élévateurs de type connu mais les montants des parties fixes équidistantes sont accolés pour conférer à l'ensemble le minimum d'encombrement transversal; il se déplace dans le canal longitudinal 4a du chariot, les fourches 7 se déplaçant à l'extérieur des parois latérales du châssis. La partie fixe du mat 2 est solidaire de deux arbres verticaux 33 et 34 identiques dont les axes sont disposés dans un plan vertical perpendiculaire au plan médian X-X et symétriquement par rapport à ce dernier, fixes par rapport au dit mat, les dits arbres étant mobiles en rotation autour de leur axe.Ces arbres portent à chacune de leurs extrémités des pignons dentés identiques 35 et 36 horizontaux, qui d'une part coopèrent entre eux et d'autre part coopèrent chacun avec une crémaillère 37 horizontale fixée sur les parois du canal 4a. Deux galets 38 coaxiaux et d'axe perpendiculaire au plan médian X-X, solidarisés au moyen d'un arbre 39 fixe par rapport au mat, mais mobile en rotation autour de son axe, reposent sur la partie supérieure du châssis par l'intermédiaire de rails de guidage 40 sur lesquels ils peuvent rouler. Par ailleurs, quatre galets 41, deux- supérieurs, deux inférieurs, disposés deux à deux coaxialement sur chacun des arbres 33 et 34, et prenant appui sur les faces latérales du canal 4a assurent le guidage latéral du mat ainsi qu'un engrènement correct des crémaillères avec les pignons correspondants.Là encore le poids du mat et de la charge portée sont encaissés par les galets 38. Dans un cas comme dans l'autre, le mouvement de translation est assuré par un moteur hydraulique (non représenté) fixé sur le mat et dont le pignon moteur engrène avec l'un des pignons 35 (ou 24, 25). De même dans les deux cas le parallélisme des crémaillères peut être réglé au moyen de vis 42. Le fonctionnement du chariot du point de vue mobilité ressort clairement de l'examen des figures 2a, 2b et 2c d'une part, et, 2d, 2e et 2f d'autre part. Dans la position correspondant à la figure 12a, toutes les roues sont orientées parallèlement au plan médian X-X et le chariot peut rouler en ligne droite suivant la direction X-X dans un sens ou dans autre. Dans la position correspondant à la figure 2b, les roues motrices 6 restant parallèles au plan X-X, la roue arrière directrice 7 est orientée de manière que son axe recoupe le plan médian transversal Y-Y dans lequel est alors disposé l'axe commun des deux roues directrices 5, en C1,les roues avant 6 libres de tourner s'orientent de manière que leurs axes se recoupent en C1 : le chariot tourne alors autour de C1 qui est le centre de rotation.Dans la position correspondant au cas de la figure 2c, les roues motrices 5 sont orientées parallèlement au plan médian X-X,tandis que la roue arrière directrice 7 est orientée perpendiculairement à ce plan,si bien que son axe recoupe le plan X-X en C2, centre du chariot qui devient centre de rotation dudit chariot, lequel, alors, tourne sur lui-même, les roues avant 6 s'orientant d'elles-mêmes de façon que leurs axes convergent en C2. Dans la position correspondant à la figure 2d, les roues motrices sont orientées dans le plan Y-Y, perpendiculairement au plan X-X, de même la roue arrière 7 est dirigée parallèlement aux roues motrices, les roues avant6 s'orientent d'elles-mêmes, parallèlement aux autres, et le chariot peut se pouvoir en ligne droite suivant la direction Y-Y dans un sens ou dans l'autre. Dans la position correspondant à la figure 2e, les roues motrices sont orientées symétriquement par rapport au plan X-X, l'axe de chacune d'elle recoupant X-X sous un angle a en C3, qui est alors le centre de rotation du chariot,situé sur l'axe X-X1, les roues avant s'orientant d'elles-mêmes de façon que leurs axes se placent symétriquement par rapport au plan X-X et viennent converger en C. Dans la position correspondant à la figure 12f, les roues du chariot ont par rapport à ce dernier la même orientation que dans le cas de la figure 2c, les angles - des axes des roues motrices avec X-X étant alors de 9G ; le résultat obtenu est le même que précédemment, à savoir la rotation du chariot autour de son centre C2. Be chariot selon l'invention est donc capable non seulement de pivoter aussi bien sur lui-même qu'autour de n'importe quel point de l'un de ses deux axes X-X et Y-Y mais encore de se déplace cer en ligne droite soit suivant son axe longitudinal, soit suivant son axe transversal, et cela uniquement par des manoeuvres simples, sans qu'il soit nécessaire de faire appel à des moyens extérieurs au chariot. Lorsque, pour des raisons, par exemple, de disposition de l'aire de stockage et/ou de sens de rangement des charges, celles-ci, en position de transport, doivent être disposées de manière que leur axe longitudinal soit perpendiculaire à l'axe longitudinal du chariot, et que, par suite, comme représenté sur la figure 8 l'ensemble constitué par le chariot porteur d'une charge en position de transport,puisse être sensiblement inscrit dans un carré, le fait que le chariot puisse se déplacer en ligne droite suivant deux directions perpendiculaires présente moins d'intérêt; la marche dans le sens longutidunal seul peut suffire à assurer un service dans un espace réduit pourvu qu'il reste apte à pivoter sur lui-même.Dans ce cas, une variante simplifiée du chariot peut être réalisée, dans laquelle l'échancrure rectangulaire 4 disposée à l'avant dudit chariot est réduit à un canal longitudinal médian comme indiqué ci-dessus, la partie supérieure du châssis constituant une plate-forme sur laquelle la fourche portée par le mat peut reposer en position de transport, ledit mat se déplaçant le long du canal médian. Le chariot dans sa version simplifiée comporte les mêmes éléments essentiels que celui ci-dessus décrit, à savoir le cassis 1, les roues motrices 5 et les +rains de roues avant et arrière 6 et 7, ainsi que, comme il vient d'être indiqué, le mat porte-fourche rétractable. Toutefois, les roues motrices 5 ne sont pas orientables et, par suite, le chariot ne comporte pas d'organe d'orientation des dites roues : ces roues restent parallèles au plan médian longitudinal X-X et disposées symétriquement par rapport à lui, tandis que les moteurs hydrauliques d'entraînement en rotation des dites roues sont alimentés indépendamment l'un de l'autre, ce qui permet d'entraîner chaque roue en rotation soit à la même vitesse et dans le même sens, soit à des vitesses différentes de même sens ou de sens contraires.En outre, la roue arrière n'est plus orientable au moyen d'un organe de direction mais le support -de son axe est librement mobile autour de son pivot; cette roue unique, peut même, si les dimensions du chariot le justifient, être remplacée par deux roues identiques 7 dont les supports des axes peuvent pivoter librement chacun autour d'un axe vertical fixe par rapport au châssis, les deux dits axes étant symétriques l'un de l'autre par rapport au plan médian X-X. Chaque moteur hydraulique d'entraînement des roues motrices est alimenté par une pompe à cylindrée variable et sa vitesse est progressive et variable dans les deux sens. Lorsque les deux moteurs tournent à la même vitesse et dans le même sens, le chariot se déplace en ligne droite vers l'avant ou vers l'arrière,suivant la direction X-X, depuis une position d'arrêt jusqu'à la vitesse maximum.Une différence de vitesse entre les deux moteurs entraîne une rotation du chariot autour d'un axe vertical situé dans un plan perpendiculaire au plan X-X et passant par l'axe commun aux deux roues motrices; en particulier, le chariot peut pivoter autour d'une seule roue, si celle-ci est immobilisée.I1 tourne autour de l'axe vertical, constitué par l'intersection des plans X-X et Y-Y, lorsque les deux moteurs tournent à la même vitesse mais en sens inverses. Lorsque le chariot dans sa version simplifiée est équipé de deux roues arrière (voir figure 2) les supports de leurs axes sont solidaires chacun dtun vérin hydraulique (voir figure 13) à tige verticale 20e, les cylindres des deux dits vérins étant reliés hydrauliquement entre eux par un conduit flexible 20b. De cette manière, tout se passe comme si les roues arrière 7 étaient montées sur un essieu articulé dans I'axe du chariot. L'ensemble du chariot se comporte comme s'il reposait constamment en trois points et la disposition en balancier des roues arrière permet d'absorber facilement les inégalités du sol. On a représenté sur la figure 9, superposés l'un à l'autre un chariot avec fourche sur la plate-forme supérieure 43 de contour A B C, D supportant une palette de contour apparent E F G H pouvant tourner dans le cercle V, et un chariot de type usuel de contour apparent A B I J chargé de la même palette pouvant tourner dans le cercle K. Ce dernier ayant un rayon plus élevé que le cercle V à l'intérieur duquel peut tourner le chariot selon l'invention. Comme représenté sur la figure 10, le chariot chargé peut circuler dans une allée dont la largeur théorique L2 est la longueur L1 de la palette, longueur qui est orientée perpendiculairement au sens de déplacement et peut pivoter pour s'introduire dans un créneau de même largeur. Comme représenté sur la figure 11, la largeur d'allée nécessaire au chariot pour tourner à angle droit-n'est pas supérieure à la largeur nécessaire pour faire tourner la palette seule. De même, comme représenté sur la figure 12, la largeur d'allée nécessaire pour effectuer une rotation complate n2 est pas supérieure à la longueur de la diagonale de la palette. Dans les deux formes de réalisation du chariot selon l'in- vention, ci-dessus décrites, le châssis comporte soit un poste de commande pour un conducteur assis ou debout, soit un timon de commande 44 (voir figures 7 et 8) articulé à la partie inférieure et arrière du chassies, et sur lesquels sont groupés les organes nécessaires à la commande des différents moteurs ou organes auxiliaires de ceux-ci. L'énergie nécessaire aux moteurs d'entratnement des roues motrices et aux vérins d'entraînement des organes d'orientation des roues orientables est fournie par un groupe motopompe 45 lui-même alimenté par une batterie d'accumulateurs électriques 46 tous les deux logés à l'intérieur du caisson constitué par le châssis. Dans le cas, par exemple, du chariot mobile en ligne droite suivant deux directions perpendiculaires, deux pompes 47 débitent ensemble ou séparément suivant trois combinaisons soit sur deux moteurs hydrauliques calés directement sur les roues 5, soit sur le vérin de levage 48 du mat et le moteur de translation 49 du mat 2 guidé le long des rails 40, et une troisième pompe 50 transmet l'énergie nécessaire aux organes de direction.En se référant aux schémas des figures 14 et 15, l'ensemble des organes moteurs et des organes d'orientation des roues fonctionne comme suit : Lorsque.le chariot se déplace dans le sens longitudinal, c'est-à-dire dans la direction X-X, la valve 51 se trouvant dans la position e, la roue est directrice, tandis que les roues 5 sont calées en direction dans le sens du déplacement, tournant dans le sens des flèches F1 ou F2.Les trois vitesses possibles sont choisies en donnant à l'accélérateur 52 (voir figure 15), la position correspondante qui commande ltouverture ou la fermeture des valves 53a et 53b. Pour une orientation à droite de la roue 7 suivant une direction correspondant à un centre de rotation situé sur l'axe vertical de la roue 5, le micro-contact 54 commandé par le vérin 15, inverse le sens de rotation de la roue 5 correspondante en actionnant la valve 55 de la position a à la position b, quand la roue 7 est orientée parallèlement à Y-Y, le centre de braquage vient en C3. La valve 56 est commandée de manière analogue,lors de l'orientation à gauche de cette même roue. Bes roues 5 sont alors fixes et orientées dans le sens du déplacement, la roue 7 est directrice et peut pivoter de part et d'autre du plan de symétrie longitudinal. Lorsque le chariot se déplace suivant l'axe Y-Y perpendiculaire à l'axe AA, c'est-à-dire transversalement, la valve 51 étant dans la position d, les roues 5 sont directrices, tandis que la roue 7 est calée en direction dans le sens du déplacement. L'axe de chacune des deux roues motrices forme, avec le plan de symétrie longitudinal, deux angles adjacents a égaux, l'une des deux roues motrices tourne alors dans le sens de la flèche F1 et l'autre dans le sens de la flèche F2 ou inversement (alors que dans le sens du déplacement X-X ces deux roues motrices tournent dans le même sens, dans le sens du déplacement Y-Y elles tournent l'une en sens inverse de l'autre, quand l'angle a devient égal à 900,le centre de braquage vient en C3.Dans ce cas,donc, l'orientation de la roue 7 est fixe dans le sens du déplacement, les roues motrices 5 étant directrices et l'axe de chacune d'elles formant avec l'axe de symétrie de la plate-forme des deux angles adjacents a égaux. Dans le cas du déplacement suivant X-X, comme dans le cas du déplacement suivant Y-Y, le centre du braquage peut coïncider avec l'intersection C3 de l'axe de symétrie et de l'axe de pivotement des roues 5. Ce centre 0 de rotation correspond aussi bien dans un sens que dans l'autre au braquage maximum. Be passage d'une direction de marche à l'autre nécessite donc de manoeuvrer la valve 51 de a en d, ou de b en a; l'inversion de marche avant en marche arrière ou réciproquement peut être opérée à tout moment en commandant l'inverseur 57 qui agit simultanément sur les valves 55 et 56. Te système hydraulique comporte entre autre un organe 58 de type connu, commandé par un volant utilisé pour des directions dites hydrostatiques, il permet à partir d'une source d'énergie hydraulique d'actionner un vérin dans un sens ou dans l'autre,selon que lton tourne le volant à droite ou à gauche. L'ensemble de ces dispositions confère aux chariots de manutention, ainsi réalisés, les caractéristiques combinées de deux appareils distincts, l'un ayant un sens de marche perpendiculaire à l'autre et chacun deux ayant le rayon de braquage minimum,position permettant ainsi une manoeuvre desdits chariots sur la surface la plus réduite possible et pouvant exécuter des déplacements dans toutes les directions. Les commandes électriques et hydrauliques admettent toutes dispositions du poste de conduite en particulier sur une nacelle portée par les tabliers de levage. Elles peuvent s'adapter à des opérations de magasinage aubomatique sans que l'appareil soit accompagné d'un conducteur, suivant un cycle prédéterminé, le long d'un circuit aménagé. Ces opérations sont, en outre, facilitées par le fait que quelle que soit l'une des deux formes de réalisation de guidage du mat ci-dessus décrites, elles présentent l'une et l'autre l'avantage de réduire au minimum l'encombrement dans le sens longitudinal. Il est bien entendu que la présente invention n2a été décrite et représentée qutà titre d'exemple préférentiel mais non limitatif et qu'il pourra entre apporté à ses éléments des équivalences techniques, sans pour autant sortir du cadre de ladite invention qui est défini dans les revendications annexées. REVENDICATIONS 1. Chariot de manutention de charges disposées sur palettes, caractérisé par le fait qutil comporte en combinaison :-un châssis automoteur dont le contour extérieur est de forme générale rectangulaire ou s'inscrivant dans un rectangle muni d'un premier support roulant ou support intermédiaire constitué par un ensemble de deux roues verticales orientables de telle manière qu'elles soient maintenues constamment symétriques l'une de l'autre par rapport au plan longitudinal de symétrie du châssis ou plan médian longitudinal, comportant chacune un moteur à vitesse variable et à sens de marche reversible, les deux dits moteurs étant identiques ; d'un deuxième support roulant ou support avant constitué par un ensemble de deux roues verticales, les dites roues étant chacune librement mobile autour de son axe, le support dudit axe étant librement mobile autour d'un axe vertical fixe par rapport au châssis, les deux dits axes étant symétriques l'un de l'autre par rapport au plan médian ; et, d'un troisième support roulant ou support arrière, constitué par une roue verticale librement mobile autour de son axe, le support du dit axe étant mobile en rotation autour d'un axe vertical fixe par rapport au châssis et placé dans le plan médian, ou orientable en direction au moyen d'un organe d'orientation cale le premier support roulant étant disposé entre le support avant et le support arrière, l'axe, horizontal, des centres des roues motrices étant disposé dans le plan médian transversal du châssis. - un mat porte-fourche mobile et guidé en translation horizontale par rapport au châssis, parallèlement au plan médian longitudinal entre deux positions extrêmes, l'une correspondant à sa position d'extension maximum dans laquelle les extrémités de la fourche sont éloignées au maximum du contour apparent du châssis, l'autre correspondant à sa position de rétractation maximum, dans laquelle le contour apparent de la fourche et du mat se trouve à l'intérieur du contour apparent du châssis. 2. Chariot de manutention selon la revendication 1, caractérisé par le fait que - les roues motrices sont maintenues fixes en direction parallèlement au plan médian longitudinal. - le support roulant arrière est constitué par un ensemble de deux roues dont les supports des axes sont chacun librement mobiles autour d'un axe vertical fixe par rapport au châssis, les deux dits axes verticaux étant symétriques l'un de l'autre par rapport au plan médian longitudinal 3.Chariot de manutention selon la revendication l, caractérisé par le fait que les roues motrices sont maintenues symétri que s l'une de l'autre par rapport au plan médian longitudinal au moyen d'un organe d'orientation, constitué par un ensemble de deux crémaillères horizontales engrenant chacune sur un pignon solidaire de la roue correspondante, les deux dites crémaillères étant solidarisdes entre elles par une barre horizontale, l'en- semble formé par les deux crémaillères, les deux pignons et la barre horizontale, possédant le plan médian longitudinal comme plan de symétrie, les crémaillères étant entraînées en translation axiale chacune par un vérin hydraulique, les mouvements des deux vérins étant synchronisés entre eux. 4. Chariot de manutention selon l'une quelconque des revendications l ou 3, caractérisé par le fait que l'organe d'orientation en direction de la roue arrière du chariot est constitué par un ensemble comportant une crémaillère horizontale engrenant sur un pignon horizontal coaxial à l'axe vertical de pivotement du support de l'axe de rotation de ladite roue arrière, ladite crémaillère étant entraînée en translation axiale par un vérin hydraulique. 5.Chariot de manutention selon l'une quelconque des revendications l, 2, 3 ou 4, caractérisé par le fait que les moteurs d'entraînement en rotation des roues motrices sont des moteurs hydrauliques alimentés par un groupe moto-pompe, entraînables simultanément à partir d'un poste de commande, chaque moteur étant solidaire de la roue correspondante. 6. Chariot de manutention selon la revendication 5, caractérisé par le fait que les supports de la roue motrice et de la roue avant situées d'un même coté du plan médian longitudinal, sont solidarisés entre eux au moyen d'un palonnier mobile en rotation autour d'un axe horizontal fixe par rapport au châssis, disposé entre les deux roues et blocable au moyen d'un vérin hydraulique. 7. Chariot de manutention selon la revendication-5, caractérisé par le fait que les supports de la roue motrice et de la roue avant situées d'un même côté du plan médian longitudinal sont montés chacun sur un pivot solidaire de la tige d'un vérin hydraulique, les cylindres des deux dits vérins étant reliés hydrauliquement entre eux par l'intermédiaire d'un conduit flexible. 8. Chariot de manutention selon l'une quelconque des revendications 6 ou 7, caractérisé par le fait que le mat porte-fourche mobile et guidé en translation hprizontale parallèlement au plan médian du châssis est à cet effet muni : d'une part, de deux bras horizontaux laissant subsister entre eux une échancrure rectangulaire ouverte vers l'avant et portant chacun deux galets mobiles chacun en rotation à l'intérieur d'une rainure horizontale solidaire du châssis,les deux dites rainures étant disposées symétriquement par rapport au plan médian du chariot,et, d'autre part, de deux pignons calés aux extrémités d'un arbre d'axe horizontal perpendiculaire au plan médian du chariot et dont les paliers sont fixés sur le mat, chacun des dits pignons engrenant sur une crémaillère horizontale parallèle à la rainure et solidaire du chassis,l'un des pignons ou l'une des crémaillères engrenant avec un pignon entraîné en rotation par un moteur hydraulique solidaire du mat. 9. Chariot de manutention selon la revendication 8, caractérisé par le fait que le mat porte-fourche mobile et guidé en translation horizontale parallèlement au plan médian du châssis est; à cet effet, muni : d'une part, de deux jeux de deux pignons identiques dans chacun desquels deux pignons sont coaxiaux et solidarisés par un arbre vertical dont l'axe est fixe par rapport au mat, chacun des pignons desdits jeux coopérant avec les pignons correspondants de l'autre jeu et avec une crémaillère horizontale solidaire du châssis, lesdits jeux de pignons et crémaillères correspondantes étant disposés symétriquement par rapport au plan médian, l'un des jeux de pignons étant entraîné en rotation par un moteur hydraulique solidaire du mat et dont l'arbre comporte un pignon engrenant avec l'un des pignons dudit jeu; et d'autre part, de deux galets verticaux de guidage, coaxiaux solidaires du mat, symétriques l'un de l'autre, par rapport au plan médian longitudinal, et reposant chacun sur un rail solidaire du châssis et sur lequel il peut ainsi rouler. 10. Chariot de manutention selon ltune quelconque des revendications 6 ou 7, caractérisé par le fait que le châssis automoteur comporte à sa partie supérieure une plate-forme sur laquelle reposent les fourches porte-palette en posi-io de transport, et dans la partie avant de laquelle est disposé un canal médian de passage du mat porte-fourche. 11. Chariot de manutention selon la revendication 10, caractérisé par le fait que le mat porte-fourche mobile et guidé en translation horizontale parallèlement au plan médian longitudinal est, à cet effet, muni : d'une part, de deux jeux de pignons identiques dans chacun desquels les deux pignons son coaxiaux et solidarisés par un arbre horizontal dont l'axe es- fixe par rapport au mat, chacun des pignons des dits jeux coopérant avec les pignons correspondants de l'autre jeu et avec une crémaillère horizontale solidaire du châssis, les ditE jeux de pignons et les crémaillères correspondantes étant disposés symétriquement par rapport au plan médian longitudinal, l'un des jeux de pignons étant entraîné en rotation par un moteur hydraulique solidaire du mat et dont l'arbre comporte un pignon engrenant avec l'un des pignons dudit jeu, les pignons du jeu supérieur comportant deux galets extérieurs de guidage qui en sont solidaires et leur sont coaxiaux, et mobiles en rotation chacun dans une rainure horizontale, longitudinale de guidage dont la hauteur est légèrement supérieure au diamètre du galet correspondant; et, d'autre part, de deux galets verticaux, coaxiaux, symétriques par rapport au plan médian longitudinal, parallèle à ce dernier, et reposant sur un rail solidaire de la plate-forme sur laquelle ils peuvent ainsi rouler.