FR 2016614 A1 19700508 FR 6929740 A 19690829 69 29740 - 1 - -if'. 201661.^ • S La présente invention se rapporte à un système de commande acoustique de la vitesse d'un véhicule»destiné particulièrement à un véhicule du type tracteur industriel sans corîducteur, capable de suivre automatiquement un trajet de guidage. 5 Un véhicule du type sans conducteur nécessite une forme • quelconque de dispositif de détection servant à détecter un obstacle se trouvant dans le trajet parcouru par le véhicule. Jusqu'à présent, ces dispositifs de détection ont été sensibles aux chocs et ils ont subi des dégâts fréquents. 10 Des systèmes de manutention utilisant une série de vé hicules sans conducteur fonctionnant simultanément, nécessitent une forme quelconque de commande de blocage, telle que par exemple des boucles inductives disposées le long du trajet parcouru, combinées avec des émetteurs et des récepteurs montés sur le véhi-15 cule et servant à empêcher un véhicule suivant d'entrer dans un bloc occupé par un véhicule précédent. Il est évident qu'une forme quelconque de système de blocage augmente le prix d'une installation. Pour mettre en pratique la présente invention, on déter-20 mine une ou plusieurs distances en avant d'un véhicule, suivant la vitesse et les caractéristiques d'arrêt de ce dernier. Pour un type ordinaire de tracteur sans conducteur utilisé dans les usines et les entrepôts, on détermine deux distances, la première ou"gran-de distance" étant utilisée comme avertissement que le véhicule 25 se rapproche d'un obstacle ; et la seconde distance, appelée "faible distance" est celle pour laquelle véhicule doit recevoir une commande d'arrêt afin de s'arrêter sans venir, en contact avec l'obstacle. Dans certaines applications de la présente invention,, par exemple pour un véhicule léger , à arrêt rapide , il suffit 30 d'utiliser uniquement une faible distance ou distance d'arrêt. Cependant, la présente description de l'invention comprendra des distances grandes et faibles du fait que les modifications nécessaires pour n'utiliser qu'une seule distance apparaîtront aux spécialistes. 35 Suivant la présente invention, une commande de vitesse acoustique destinée à un véhicule guidé automatiquement comportant un moteur d'entraînement fonctionnant pour propulser le véhicule à une vitesse normale, comprend un moyen émettant des impulsions périodiques d'un son à haute fréquence dans la direction 40 parcourue par le véhicule ; un moyen de réception d'un écho détectant 69 29740 - 2 - 201661/' un écho de l'impulsion sonore réfléchie par un objet se i.trouvant dans le trajet parcouru par le véhicule à une distance d'avertissement déterminée, en avant de ce dernier ; un moyen d'alarme relié au moyen recevant l'écho servant à produire un 5 signal dé sortie en réponse à la détection d'un écho et produisant un signal de minutage, lequel moyen de minutage commande au moins le fonctionnement du moyen recevant l'écho-ou du moyen d'alarme pendant un certain intervalle suivant chaque impulsion sonore, et suivant une période dont la durée correspond à 10 la durée nécessaire pour recevoir un écho de l'impulsion sonore réfléchie sur un objet se trouvant à ladite distance d'avertissement déterminée» en avant du véhicule ; un moyen de réduction de la vitesse du véhicule pouvant fonctionner en réponse à un signal de sortie ; et une commande du moteur d'entraînement pou-15 vant fonctionner pour ramener le véhicule à sa vitesse normale lorsque le signal de sortie cesse. D'autres avantages et caractéristiques de la présaite invention ressortiront au cours de la description détaillée qui va suivre, faite en regard des dessins annexés qui donnent à 20 titre explicatif, mais nullement limitatif, une forme de réalisation conforme à l'invention. Sur ces dessins, La Pig. 1 est un plan schématique d'un tracteur industriel équipé avec la commande selon l'invention ; 25 La Pig. 2 est un schéma de circuit de la commande ; et La Pig. 3 est un diagramme des temps illustrant le fonctionnement du circuit de la Pig. 2. Le tracteur industriel 10 de la Pig. 1, peut être du type bien connu à propulsion autonome et alimentation par batterie, 30 comportant' des rouas d'entraînement arrière 11 et des roues directrices avant 12. L'effet de direction assuré par les roues avant 12 est commandé automatiquement, d'une manière connue,pour faire suivre par le véhicule un trajet de guidage formé par un fil de guidage sous tension 14,/en1 variante par une bande réfléchissante. 35 Un tampon élastique de sécurité 16 fait arrêter le véhicule s'il est dévié en venant en contact avec un objet, et il sert de dispositif d'arrêt secondaire ou de sûreté avec la commande selon la présente invention. Cette commande comprend deux émetteurs acoustiques 18 40 montés à l'avant du véhicule, chaque émetteur émettant un faisceau BAD ORIGINAL 69 2974A - 3 - 201661/- sonore suivant une configuration comportant un angle inclus d'environ 60°. Les émetteurs 18 sont montés sur le chariot 10 de telle sorte que leurs faisceaux sonores convergent et produisent une configuration sonore d'intensité élevée à l'inté-5 rieur du trajet parcouru par le véhicule ou région représentée schéma ^uement à l'intérieur des lignes latérales 19. Dfeux" réceptt.:rs d'écho à grande distance 20, sensibles à la direction, sont montés à l'avant du véhicule, de chaque côté de celui-ci, d'une manière convergente 1'un par rapport à l'autre, de façon 10 à détecter les ondes sonores réfléchies sur un objet ou un obstacle se trouvant dans le trajet du parcours. Un troisième récepteur pour faible distance 22, sensible à la direction, est monté à l'avant du véhicule, sur l'axe de ce dernier.- Le fonctionnement des récepteurs à grande et faible 15 distances est réglé de telle sorte que les récepteurs à grande distance sont capables de détecter des ondes sonores provenant des 'émetteurs 18 et réfléchies sur un objet 23 se trouvant à moins d'une grande distance maximale, en avant du véhicule, tandis que le récepteur de faible distance est capable de détecter 20 des ondes sonores réfléchies sur un objet 24 se trouvant à moins d'une faible distance maximale en avant du véhicule. Les grandes et faibles distances sont choisies suivant les caractéristiques de vitesse et d'arrêt du véhicule la grande distance étant celle pour laquelle il est commandé au véhicule de réduire sa 25 vitesse, et la faible distance étant celle qui est nécessaire pour que le véhicule soit amené à l'arrêt à vitesse réduite, sans venir frapper l'objet. Si les grandes et faibles distances sont maintenues chacune à une valeur aussi faible que cela est compatible avec les objectifs d'ensemble, il y a moins de risque 30 que le système de commande ne soit influencé par les ondes sonores réfléchies sur des objets de chaque côté du trajet parcouru par le véhicule. Une commande d'un tracteur industriel du type considéré peut par exemple être conçue en déterminant la grande distance maximale suivant une valeur d'environ 4»5 mètres et la 35 faible distance suivant une valeur de î,5 mètre. . Le système de commande complet et son fonctionnement sont représentés sur les Pig. 2 et 3. Tous les composants du système de commande sont connus individuellement des spécialistes, et de ce fait, on a choisi ion schéma type afin d'illustrer 40 plus simplement la manière de mettre en rapport ces composants. (&, 69 2974(2 - 4 - ✓ 201661 j5 Comme indiqué précédemment, on utilise un fonctionnement du type périodique. Un générateur d'impulsions de minutage principal 26, ou transistor à jonction unique, produit une impulsion de minutage principale de sens négatif,représentée par l'onde 5 M, Pig. 3, au début de chaque cycle. La durée de chaque cycle dépend de la grande distance maximale d'avertissement voulue, mais pour une application destinée à un chariot industriel, une durée de cycle de l'ordre de 200 millisecondes est satisfaisante. L'impulsion de minutage principal^!! est transmise par 10 une ligne 28 à un réseau émetteur monostable 30 enle faisant changer d'état pendant un intervalle de courte durée et en lui faisant émettre une impulsion de sortie, représentée par la ligne ï, Pig. 3, envoyée par une ligne 32 à un oscillateur 34.= L'oscillateur oscille pendant la durée de la période de l'impulsion de 15 . minutage T, et la sortie de l'oscillateur est appliquée, par l'intermédiaire d'un amplificateur 36 et d'ion câble coaxial 37, aux primaires de transformateurs accordés 38 dont les secondaires excitent les émetteurs 18. Par exemple, l'oscillateur 34 peut fonctionner•à 40 kHz, et l'amplificateur 36 et les transforma-20 teurs 38 sont conçus de manière à exciter les émetteurs 18 avec une onde sinusoïdale d'environ 600 volts P-P à 40 kHz pendant 0,4 milliseconde, en produisant une impulsion sonore de haute fréquence dans la direction parcourue par le véhicule,au début de chaque cycle, 25 L'impulsion de minutage T qui commande les émetteurs commande également des moyens de minutage de grande et faible distances 40 et 41, respectivement, chacun des moyens de minutage 40 et 41. étant constitué par un réseau multivibrateur monostable. . L'impulsion de minutage T est appliquée par une ligne 42 et une 30 ligne 43 à. un circuit conformateur inverseur 44 et de là par une ligne 45 au multivibrateur monostable de grande distance 40 et par une ligne 46 au multivibrateur monostable de faible distance 41. La sortie du multivibrateur monostable de grande distance 40, à sa borne 48, est représentée par l'impulsion de la ligne L de 35 la Pig. 3, tandis que la sortie à la borne 49 du multivibrateur monostable de faible distance 41 est représentée par l'impulsion S de la Pig. 3. Ces signaux de minutage de grande et faible distances L et S sont utilisés pour régler le fonctionnement des parties de réception de l'écho et du circuit d'alarme du système 40 de commande. 69 29740 - 5 - y 201661# En se reportant à la Fig. 2, les récepteurs de grande distance 20 sont connectés directement par une ligne 50 à un amplificateur passe-bande de/miaUso?fi!^clu récepteur de faible distance 22 est également connectée à l'amplificateur 52 mais 5 par l'intermédiaire d'un transistor de conditionnement de faible^ distance. 54 ^.ui est commandé à l'aide d'une connexion 56et.d'un/ par le/de^nânutage de faible distance provenant de 3a sortie 49 du multivibrateur monostable de faible distance 41. -amplificateur 52 est à son tour réglé par le signal de minutage de grande dis-10 tance provenant de la sortie 48 du multivibrateur monostable de grande distance 40, qui est appliqué par l'intermédiaire d'une ligne 57 à un réseau de commande"marche-arrêt"58 de l'amplificateur. Les signaux de minutage de grande et de faible distances 15 provenant des multivibrateurs 40 et 41, respectivement, correspondent à la durée de la période nécessaire pour qu'un écho de l'impulsion sonore émise soit reçu de la grande distance maximale et de la faible distance maximale en avant du véhicule. Par suite, du fait du fonctionnement du dispositif de conditionnement de 20 faible distance 54 commandé par le signal .de minutage de faible distance S, l'amplificateur 52 ne peut recevoir que les signaux, provenant du récepteur R de faible distance pendant l'intervalle de minutage de faible distance j et le réseau 58 de commande marche-arrêt de l'amplificateur, qui est réglé par le signal de 25 minutage de grande distance L, coupe l'amplificateur après un intervalle correspondant au minutage de grande distance. La sortie de l'amplificateur '52 est redressée, inversée et mise en forme dans un réseau 60, et le signal d'écho résultant est envoyé par une ligne 61 au circuit d'alarme de la com-30 mande. - - Le circuit d'alarme comprend deux composants de grande distance 64 et 65 et deux composants de faible distance 66 et 67. Chacun de ces composants 64-67 peut être constitué par un circuit de bascule tel que celui fabriqué par Engineered Electronics Com-35 pany, Model Q416, comportant des bornes d'entrée"logiques" servant à appliquer des signaux qui déterminent si la bascule change d'état ou non. Le composant à grande distance 65 est capable de produire un signal d'alarme à sa borne 68, dans certaines conditions qui seront indiquées ci-aprè3, si un signal d'écho est 40 BAD0Rig,nal 69 29740 - 6 - 201661JÈ appliqué à sa "borne d'entrée 70, et il sera appelé ci-après l'alarme à grande distance. Le composant à grande distance 64 fonctionne de manière à appliquer un signal de maintien ou de mémoire de sa borne de sortie' 72 à la borne d'entrée logique de 5 rétablissement 73 de l'alarme à grande distance, et il sera appelé ci-après la mémoire de grande distance. Les composants de faible distance 66 et 67 fonctionnent de la même manière que les composants de grande distance 64 et 65, respectivement, et ils seront appelés ci-après l'alarme de faible distance'67 et la mé-10 moire de faible distance 66. . Un relais de grande distance CRL est connecté à la borne de sortie 68 de l'alarme de grande distance par l'intermédiaire d'un dispositif d'excitation 86 du relais ; et de même, la borne de sortie 69 de l'alarme de faible distance 67 est connectée par 15 l'intermédiaire d'un dispositif d'excitation 87 à un relais de faible distance CRS qui peut comporter des contacts normalement fermés 88 en série avec le relais de grande distance CKL de manière à faire retomber le relais à grande distance lorsqu'un signal de faible distance est reçu. 20 Au début de chaque cycle, l'impulsion de minutage T de l'émetteur est appliquée par des connexions 76 et 77 aux bornes de rétablissement 78 de chacune des alarmes de grande et faible distances 65 et 67. L'impulsion de minutage ï de l'émetteur est également appliquée par le conformateur inverseur 44 aux bornes d'en-25 trée 80 de chacune des mémoires de grande et faible distances 64 et 66. Ensuite, les signaux de minutage de grande et faible distances L et S provenant des moyens de minutage de grande et faible distances 40 et 41 sont appliqués, respectivement, aux bornes logiques 82 des mémoires de grande et faible distances 64 et 66 et aux bornes 30 logiques 84 des alarmes de grande et faible distances 65 et 67. Chaque composant d'alarme 65 et 67 peut présenter deux états.si l'on^onsidère le composant 65 de l'alarme à grande distance, l'un de ces états est un étaf'hors circuit" pour lequel aucun signal de sortie n'est émis de la borne 68, le composant 35 contrôlant un signal d'écho appliqué à la borne d'entrée ou entrée de" BAD ORIGINAL ■w 69 29740 - 7 - 1 201661$ me peut être"rétablie" de l'état "en circuit" à l'état "hors-circuit" par application d'un signal à la borne de rétablissement 78, et elle change d'état si ce signal est reçu pendant qu'un signal logique de rétablissement est appliqué à la borne logique de 5 rétablissement 73. Ce signal logique de rétablissement dépend à son tour de l'état de la mémoire 64. La mémoire 64 présente un état normal suivant lequel un signal de sortie est émis de la borne 72 et forme l'élément logique de rétablissement de l'alarme 65. La mémoire change d'état 10 et prend un état de maintien si un signal d'écho est appliqué à la borne de rétablissement 90 pendant qu'un signal logique de rétablissement est appliqué à la borne logique 82, ou en d'autres termes, pendant l'intervalle déterminé par l'impulsion de minutage de grande distance. 15 L'alarme et la mémoire de faible distance sont identi ques à l'exception du fait que le signal logique de déclenchement appliqué à la borne 84 de l'alarme de faible distance 67 et le signal logique de rétablissement appliqué à la borne logique de rétablissement 82 de la mémoire de faible distance 66 sont détei»-20 minés chacun par la durée de l'impulsion de minutage de faible distance. Le fonctionnement du système de commande est représenté graphiquement sur la Pig. 3. Au début de chaque cycle, l'impulsion "M" du générateur de minutage principal fait émettre l'impulsion 25 de minutage T de l'émetteur monostable qui, comme expliqué précédemment, correspond à la durée de l'impulsion sonore émise par lès émetteurs 18. „ Cette impulsion de minutage T fait émettre les signaux cte minutage de faible et de grande distances S et L ; et fait émet-30 tre également les signaux normaux logiques de rétablissement de grande et faible distances LE et SE qui sont appliqués respectivement de la sortie 72 des mémoires de grande et faible distances 64 et 66 à l'entrée logique de rétablissement 73 des alarmes de grande et faible distances 65 et 67. 35 La Pig. 3 représente la réception d'une impulsion d'écho PL pendant le premier cycle et à la suite de sa partie faible distance. Au moment où cette impulsion d'écho est reçue et est appliquée à la fois aux alarmes de grande et de faible distances 65 et 67, cette dernière alarme n'est plus capable de changer 40 d'état du fait qu'aucun signal logique de conditionnement S n'est % 69 2974Q - 8 - t/ 201661$ appliquée à là borne 84. La mémoire de faible distance 66 ne peut pas changer non plus d'état du fait de l'absence de tout signal logique de rétablissement S à la borne 82. De ce fait, il n'y aucun changement dans le signal de sortie SA de l'alarme 5 de faible distance ni dans le signal SR logique de rétablissement de faible distance. Du fait que l'impulsion d'écho PL est reçue pendant que les composants d'alarme et de mémoire de grande distance 65 et 64 reçoivent chacun le signal logique de minutage de grande distance 10 L, l'alarme de grande distance change d'état et produit un signal de sortie d'alarme de grande.distance LA à la borne 68, en excitant le relais CRL, tandis que ia mémoire de grande distance 64 change également d'état, en appliquant le signal logique de rétablissement de grande distance LE à la borne logique 15 de rétablissement 73 de l'alarme à grande distance. Au début du second cycle, l'impulsion de minu.tage T appliquée à la borne de rétablissement 78 de l'alarme de grande .distance ne peut agir pour faire changer d'état l'alarme du fait de l'absence d'un signal logique de rétablissement LR à la borne 73 20 et elle fonctionne comme une mémoire en conservant . le signal pour empêcher l'alarme à grande distance d'être mise hors circuit. Des signaux d'écho sont représentés sur la Pig. 3 comme étant reçus pendant le second cycle de fonctionnement à la fois dans l'intervalle de grande distance et dans l'intervalle de fai-25 ble distance. Le signal d'écho de faible dis tance PS met en circuit l'alarme de faible distance 67, comme représenté par l'élévation du signal d'alarme de faible distance SA et met hors circuit les deux mémoires de grande et de faible distances 64 et 66 comme représenté par la chute des signaux logiques de rétablissement 30 de grande et faible distances LE et SR. Le signal d'alarme de faible distance SA fait exciter le relais d'alarme de faible distance CRS, en désexcitant le relais d'alarme de grande distance CRL par le'contact 88, et il fait arrêter le véhicule. Pendant le troisième cycle de fonctionnement représenté 35 sur la Pig. 3, aucun signal d'écho n'est reçu. Les mémoires de grande et faible distances 64 et 66 sont mises en circuit par l'impulsion de minutage T appliquée à leurs bornes d'entrée 80 au début de ce cycle, et en l'absence de tout signal d'écho, elles restent en circuit. De ce fait, au début du quatrième cycle, l'im-40 pulsion de minutage T appliqué aux bornes de rétablissement 78 des 69 29740 - 9 - H 201661 f> alarmes de grande et faible distances 65 et 67 met hors circuit les alarmes du fait qu'il existe un signal logique de rétablissement aux bornes 73, au moment où l'impulsion de minutage de rétablissement est reçue. 5 La Pig. 1 représente schématiquement la manière suivant laquelle le mouvement du véhicule est réglé par la commande. Une forme classique de véhicule industriel à propulsion autonome est entraînée électriquement, et comporte un moteur d'entraînement 92 alimenté par une série de batteries 93 et 94 connectées au 10 moteur par l'intermédiaire d'un circuit de commande classique du type à maintien,96,qui lorsqu'il est fermé pour faire démarrer initialement le véhicule, tend à rester fermé. Lorsque le relais d'alarme de grande distance CRI est excité, la vitesse du véhicule est réduite par l'ouverture d'un contact CRL normalement 15 fermé qui connecte les batteries en série et par la fermeture de deux contacts normalement ouverts CRL qui conneetent les batteries en parallèle, de manière-à réduire le courant fourni au moteur 92, et lorsque le relais d'alarme de faible distance CRS est excité, un contact CRS normalement fermé, en série avec la 20 totalité des batteries est ouvert ce qui fait arrêter le moteur 92. L'état du circuit de commande 96 du moteur n'est pas changé. De ce fait, si un signal de sortie d'alarme de grande distance excite 1e relais CRL, le véhicule ralentit et poursuit sa marche à une vitesse réduite jusqu'à ce que le signal de sortie de grande 25 distance cesse ou qu'un signal de sortie d'alarme de faible distance excite le relais CRS et fasse arrêter le véhicule. Lorsque le signal de sortie d'alarme de faible.distance cesse et que les deux relais sont désexcités, le véhicule démarre et poursuit son chemin à vitesse normale ; et si le relais d'alarme de gfcande 30 distance CRL est désexcité avant qu'un signal de sortie d'alarme de faible distance ne fasse arrêter le véhicule , ce dernier reprend sa vitesse normale. On voit ainsi que la commande peut fonctionner pour bloquer, ou maintenir un espacement minimal entre les véhicules se 35 suivant d'un système à véhicules multiples, sauf sur les tournants d'un rayon relativement court où un dispositif de commande auxiliaire est nécessaire, mais la dépense représentée par une commande de blocage se trouva d'habitude réduite considérablement en comparaison de celle qui est nécessaire pour installer un type 40 de système de blocage classique. BAD ORIGINAL 69 29740 - 10 - 201661# Il va de soi que la présente invention n'a été décrite et représentée qu'à titre explicatif, mais nullement limita-tir et qu'elle est susceptible de diverses variantes sans sortir de son cadre. LEGENDE DE DESSINS Figures Repères 2 D Alarme de faible distance M E Alarme de grande distancé 3 F Durée du cycle , tr a Limite de faible distance IÎ H Limite de grande distance y 69 2974Q . „ . 201661# REVENDICATIONS 1. Commande de vitesse acoustique pour un véhicule guidé automatiquement comportant un moteur d'entraînement fonctionnant pour propulser le véhicule à une vitesse normale, carac-5 térisée en ce qu'elle comprend : un: moyen émettant des impulsions périodiques d'un son à haute fréquence suivant la direction par- d'écho courue par le véhiculé ; un moyen de réception / servant a détecter un écho d'une impulsion sonore sur un objet se trouvant dans le trajet parcouru par le véhicule à moins d'une distance d'aver-10 tissement déterminée,en avant du véhicule ; un moyen d'alarme connecté au moyen recevant l'écho servant à produire un signal de sortie en réponse à la détection d'un écho afin de produire un signal de minutage, lequel moyen de minutage commande le fonctionnement soit du moyen recevant l'écho soit du moyen d'alarme 15 pendant -un intervalle suivant chaque impulsion sonore qui correspond à la durée de la période nécessaire pour recevoir un écho de l'impulsion sonore sur un objet se trouvant à ladite distance d'avertissement déterminée en avant du véhicule ; un moyen de réduction de la vitesse du véhicule pouvant fonctionner en réponse 20 à un signal de sortie ; et une commande du moteur d'entraînement pouvant fonctionner pour ramener le véhicule à sa vitesse normale lorsque le signalde sortie cesse. 2.Commande-'de vitesse acoustique suivant la revendication 1, caractérisée en ce que le moyen de minutage commande à la fois 25 le fonctionnement du moyen recevant 11 écho et du moyen émettant 1'alarme. j 3. Commande de vitesse acoustique suivant la revendication/ ou la revendication 2j caractérisée en ce que le moyen d'alarme comprend un moyen servant à maintenir actif un signal 30 de sortie pendant un intervalle au moins égal à l'intervalle de temps séparant les impulsions sonores successives. 4. Commande de vitesse acoustique suivant l'une quelconque des revendications de 1 à 3, caractérisée en ce que le moyen.servant à émettre des impulsions sonores périodiques com- 35 prend deux émetteurs du type à faisceaux,montés sur le véhicule à des positions relatives espacées transversalement par rapport à celui-ci, et disposés de manière à faire converger les faisceaux sonores émis. 5. Commande de vitesse acoustique suivant l'une 40 des revendications de 1 à 4, caractérisée en ce que le BAD ORIGINAL 69 29740 - 12 - f 201661# moyen d'alarme comprend des circuits de bascule d'alarme et de mémoire comportant chacun des bornes de déclenchement , de. sortie, de rétablissement et une borne logique, un moyen connectant la borne de déclenchement de chaque composant au moyen recevant 5 l'écho de sorte que le signal de sortie apparaît à la borne de sortie de l'alarme, la borne de sortie de la mémoire étant connectée à la borne logique de rétablissement de l'alarme afin de maintenir actif le signal de sortie jusqu'à ce que l'état de la mémoire soit changé. 10 6. Commande de vitesse acoustique suivant la revendi cation 5, caractérisée en ce qu'elle comprend de plus m moyen appliquant une impulsion de rétablissement à la borne de rétablissement de l'alarme et à la borne d'entrée de la mémoire, pour chaque impulsion sonore. 15 7. Commande de vitesse acoustique suivant l'une des revendications 5 et 6 , caractérisée en ce qu'un moyen circuit applique le signal de minutage aux bornes logiques de déclenchement de l'alarme et de la mémoire,de sorte que ces composants ne sont capables de changer d'état qu'en réponse à 20 un signal d'écho détecté pendant l'intervalle du signal de minutage.' 8. Commande de vitesse acoustique suivant "l'une des revendications de 1 à 7, caractérisée en ce que le , signal de minutage est utilisé pour rendre inactif le moyen recevant .1 ' écho après l'intervalle du signal de minutage.1 9. Commande de vitesse acoustique suivant l'une des revendications de 1 à 8, caractérisée en ce que le moyen recevant l'écho comprend deux récepteurs d'écho de grande distance sensibles à la direction,montés sur le véhicule à des positions.relatives espacées transversalement par rapport à celui-ci et convergeant l'un par rapport à l'autre, et un récepteur d'écho de faible distance sensible à la direction monté sur le véhicule entre les récepteurs de grande distance. 10. Commande de vitesse acoustique suivant la reven-35 dication 9, caractérisée en ce que le moyen de minutage met hors service le récepteur d'écho de faible distance après un intervalle suivant chaque impulsion sonore, lequel intervalle correspond à la durée nécessaire pour recevoir un écho d'un objet se trouvant à line distance d'-avertissement de faible distance déterminée, 40 en avant du véhicule. BAD ORIGINAL 2974Û - 13 - 201661/5 11. Commande de vitesse acoustique suivant l'une des revendications 9 et 10 , caractérisée en. ce que le moyen recevant l'écho comprend un amplificateur connecté aux récepteurs d'écho de grand; distance et qui est connecté au récepteur de faible distant;-, par l'intermédiaire d'un moyen de conditionnement ; le moyen de minutage produisant des signaux de minutage de grande et faible distances pendant un intervalle long et un intervalle court à la suite de chaque impulsion sonore, les intervalles long et court correspondant à la durée de la période nécessaire pour recevoir un écho d'un jet se trouvant aux distances d'avertissement maximales de grande et faible distances déterminées, en avant du véhicule, le moyen de conditionnement utilisant le signal de minutage de faible distance pour déconnecter le récepteur d'écho de faible distance de l'amplificateur après l'intervalle de minutage de faible distance, et une commande marche-arrêt de l'amplificateur utilisant le signal de minutage de grande distance pour ne mettre en action l'amplificateur que pendant l'intervalle de minutage de grande distance. 12. Commande de vitesse acoustique suivant la revendication 11, caractérisée en ce que le moyen d'alarme comprend, des composants de grande et faible distances connectés à l'amplificateur, un moyen appliquant les signaux de minutage de grande et faible distances aux composants .de grande et faible distances, respectivement, de manière à ne permettre de produire des signaux de sortie de grande et faible distances de cette manière quependant les intervalles de -minutage de grande et faible distances. 13. Commande de vitesse acoustique suivant la revendication 12, caractérisée en ce que le moyen de réduction de la vitesse du véhicule comprend un premier élément de commande sensible à un signal de sortie de grande distance et un second élément de commande sensible à un signal de sortie de faible distance, le premier élément de commande pouvant >agir pour réduire la vitesse du véhicule à un niveau suivant lequel la seconde commande peut agir pour réduire la vitesse du véhicule à zéro à moins de la distance d'avertissement de faible distance déter- / minée. 14. Commande de vitesse acoustique d'un véhicule suivant lTune quelconque des revendications de 1 à 13, caractérisée r bad original i 69 2974Û - 14 - 201661,6 en ce que le moyen émettant le son comprend un moyen servant à produire un signald1 impulsion de minutage principal au détiut de chaque cycle. 15. Commande de vitesse acoustique d'un véhicule sui-5 vant la revendication 14, caractérisée en ce que le signal d'im- pulsism de minutage principal est appliqué pour déclencher le moyen de minutage. 16. Commande de vitesse acoustique d'un véhicule suivant l'une des revendications 14 et 15 , caractérisée en"ce que 10 le moyen d'alarme comprend des composants de grande et faible distances comportant des entrées logiques destinées à un signal de rétablissement produit sous l'action du signal d'impulsion de minutage principal, ainsi que pour un signal de maintien dû à la production d'un signal de sortie pendant le cycle immédiatement 15 précédent, le signal de maintien surpassant le signal de rétablissement .