FR 2002275 A1 19691017 FR 6904288 A 19690220 La présente invention est relative à un système pour la commande automatique de la sélection et de la répartition de produits ou d'articles contenus dans des palettes ou des récipients analogues ainsi qu/un appareillage destiné à être utilisé dans un tel système. L'invention trouve une application particulière dans un système et un appareillage pour l'entreposage, la manipulation et le remplacement de produits ou d'articles dans des entrepôts et l'invention sera décrite en se référant plus particulièrement à une telle application, bien que l'on doive se rendre compte qu1el- le n'est en aucune façon limitée à de tels systèmes et appareils d'entreposage. Un but de la présente invention est d'offrir un système et un appareillage à trois dimensions pour l'entreposage et la manipulation d'articles permettant à des articles situés dans des palettes en plusieurs rangées d'emplacements d'entreposage en râ- teliers et à différents niveaux, d'être accessibles pour un manipulateur ou un opérateur afin d'enlever des articles des palettes suivant des exigences prédéterminées. Un autre but de la présente invention est d'offrir un système d'entreposage automatique à trois dimensions dans le cas où des articles sont emmagasinés en plusieurs emplacements d'entreposage accessibles à partir d'un couloir et chargés et ramenés à -l'entreposage à partir de ce même couloir. TouJours un autre but de l'invention est d'offrir un système d'entreposage automatique en trois dimensions qui permet d'entreposer les charges à l'entrée suivant un ordre quelconque, qui permet un accès en ordre quelconque aux articles alors que ceux-ci sont conservés dans un entreposage en masse ouven bloc et qui permet un accès suivant une séquence aux articles dans un entreposage actif. Un autre but de l'invention est d'offrir un système de manipulation de palettes capable de retirer des palettes des emplacements d'entreposage et de les transférer suivant une direction perpendiculaire au sens du retrait. Suivant la présente invention on prévoit un système au tomatique à trois dimensions pour l'entreposage, la manipulation, la sélection et la distribution d'articules ou produits entreposés dans des paulettes, comportant plusieurs niveaux d'entreposage de palettes différents possédant chacun une zone d'entreposage sur palettes avec plusieurs rangées d'emplacements d'entreposage de palettes s'étendant le long d'au moins un couloir, un dispositif de manipulation de palettes à chaque niveau et pouvant agir de façon à -transférer des palettes d'une rangée à une autre, la zone d'entreposagesurpalettes à chaque niveau possédant plusieurs emplacements d'entreposage équivalents à.une rangée complète, qui sont laissés libres, et des moyens de commande agissant de façon à déplacer le dispositif de manipulation de palettes à l'opposé d'une rangée sélectionnée d'emplacements d'entreposage et pour retirer une palette dans la rangée sélectionnée et transférer la p lette retirée suivant une direction perpendiculaire au sens du retrait afin de placer la palette retirée à l'opposé d'une rangée adjacente à celle dont la palette a été retirée. Suivant un autre aspect de l'invention, on prévoit un système et un appareillage automatiques à trois dimensions pour lientreposage, la manipulation, la sélection et la distribution d'articles ou produits comprenant une zone d'entreposage sur palettes comportant plusieurs rangées d'emplacements d'entreposage de palettes prévues sur plusieurs niveaux avec des palettes agencées de façon à être entreposées dans tous les emplacements sauf dans quelques emplacements correspondant en nombre à chaque niveau au nombre d'emplacements d'une rangée complète, un élévateur pouvant travailler à n'importe lequel de ces niveaux et pouvant être déplacé jusqu'à une position adjacente à l'une quelconque de ces rangées d'emplacements d'entreposage, afin de permettre à un manipulateur porté par cet élévateur de retirer des produits ou articles de palettes sélectionnées, tandis que lui sont associés plusieurs dispositifs de manipulation de paulettes, un pour chaque niveau et pouvant travailler chacun entre deux rangées adjacentes du niveau respectif pour retirer une palette de l'entreposage et transférer n'importe quelle palette retirée à une rangée adjacente, et des moyens de commande agissant de façon à déplacer ledit élévateur à n'importe quel niveau et à déplacer les dispositifs de manipulation de palettes à l'opposé d'une rangée sélectionnée pour retirer une palette de la rangée, la transférer suivant une direction perpendiculaire à son sens de retrait et la placer en une position voulue pour subir l'action du manipulateur, et à tranférer la palette après cette opération vers un emplacement d'entreposage différent;; Dans une forme de réalisation préférée de l'invention, les produits ou les articles dans les palettes sont entreposés suivant un ordre au hasard dans un entreposage en masse ou en bloc delPart et d'autre d'un couloir central et ils sont transfé résdarsJentreposage ou magasin de remplissage de palettes au moyen d'un chariot de transfert, suivant les nécessités. Le magasin de remplissage est situé de part et d'autre du couloir central et forme un prolongement du magasin en bloc, chaque magasin de remplissage étant situé à l'opposé d'un magasin ou entreposage actif tout en étant séparé de celui-ci par un couloir auxiliaire contenant une tour collectrice sur laquelle est situé un manipulateur. La tour collectrice peut être située au voisinage de n'importe quelle rangée du magasin actif et elle est munie d'une plate-forme d'élévateur capable d'amener le manipulateur à n 'importe quel niveau de l'ensemble de-l'entrepôt à trois dimensions. La tour collectrice dans chaque couloir auxiliaire est associée à un disposés tif de manipulation de palettes capable d'un déplacement suivant une direction parallèle à une rangée de palettes afin de retirer une palette du magasin actif vers une position accessible au manipulateur, d'un mouvement suivant une direction transversale au sens de retrait pour placer une palette partiellement vidée à l'opposé d'une rangée libre de l'entreposage ou magasin actif, et d'un mouvement suivant une direction à l'opposé du sens de retrait pour la réintroduction de la palette dans le magasin actif. Si, toute fois, une palette a été complètement vidée au cours d'une opération de collecte, la palette vide est transférée parWe dispositif de manipulation de palettes à un emplacement libre dans le magasin de remplissage, sur le côté opposé du couloir auxiliaire par rapport au magasin actif, afin d'attendre sa reprise par le chariot de transfert dans le couloir central principal. Le dispositif de manipulation de palettes. dans le couloir auxiliaire transfère unepalette pleine à partir de l'entreposage ou du magasin de remplissage en une position accessible pour le manipulateur, de telle sorte qu'une opération de collecte puisse être achevée, après quoi la palette est renvoyée à un emplacement libre du magasin actif au moyen d'un déplacement suivant deux directions du dispositif de manipulation de palettes. Le chariot de transfert dans une autre forme de réalisation de l'invention, comprend un châssis principal possédant des roules de roulement entraînées par des moyens d'entraînement montés sur/châssis principal afin de déplacer le chariot le long d'un couloir suivant une direction, et un châssis de levage sur le châssis principal pouvant se déplacer verticalement de façon à séparer une palette située sur le châssis de levage d'un train de palettes attelées, et une unité de déplacement transversal sur le châssis de levage agencée de façon à se déplacer suivant une direction perpendiculaire au sens de déplacement du chariot,afin d'effectuer ainsi le retrait d'une palette à partir d'une rangée sélectionnée quelconque d'emplacements d'entreposage. Dans une autre forme de réalisation de l'invention, une tour collectrice est située dans un couloir bordé par des râteliers d'entreposage de palettes et elle est agencée de façon à recevoir des palettes des emplacements d'entreposage qui sont amenées à la tour par un chariot de transfert, la tour comportant une plateforme avec deux jeux de galets s'étendant perpendiculairement entre eux, de façon à déplacer les palettes suivant un sens pour le retrait des palettes à partir de l'entreposage ou l'introduction d'une palette dans un emplacement d'entreposage sélectionné quelconque, et suivant un sens perpendiculaire au sens de retrait, dans un but particulier. D'autres détails et particularités de l'invention ressortiront de la description ci-après, donnée à titre d'exemple non limitatif et en se référant aux dessins annexées, dans lesquels La figure 1 est une vue schématique en perspective d'un ensemble d'entreposage automatique à trois dimensions. La figure 2 est une vue schématique en plan d'un ensemble d'entreposage automatique. La figure 3 est une vue en élévation suivant la ligne X-X' de la figure 2. La figure 4 est une vue en coupe et en élévation suivant la ligne Y-Y' de la figure 2. La figure 5 est un schéma représentant les mouvements suivis par les palettes entre des emplacements de l'entreposage ou magasin actif et de l'entreposage ou magasin de remplacement. La figure 6 est une vue en plan d'une plate-forme de manipulation de palettes suivant deux directions. La figure 7 est une vue en coupe partielle de la plateforme, suivant la ligne A-A de la figure 6. La figure 8 est une vue en coupe partielle suivant la ligne B-B de la figure 6. La figure 9 est une vue en coupe suivant la ligne c-C de la figure 8. La figure 10 est une vue en plan d'un chariot de manipulation de palettes. La figure 11 est une vue en coupe suivant la ligne Z-z' de la figure 10. La figure 12 est une vue en plan schématique d'une autre forme de réalisation de l'invention} représentant un ensemble d'entreposage automatique avec des tours collectrices. La figure 13 est une vue en coupe et en élévation suivant la ligne A-A' de la figure 12. En se référant tout d'abord aux figures 1 à 4, la zone de l'entrepôt est divisée en plusieurs emplecements d'entreposage de palettes destinés à recevoir des palettes 1 et constitués par plusieurs rangées de râteliers d'entreposage de palettes s'étendant en profondeur et disposés à différents niveaux afin de constituer un entreposage suivant trois dimensions. L'ensemble de l'entrepôt est divisé en zones d'entreposage de refoulement ou magasins en bloc ou en masse 2, 2' (figure 2), en zones d'entreposage actif ou zones de collecte de commande 3 > 3' et en zones de remplissage de palettes 4,4'.Les zones'due magasins en bloc 2,2' sont chacune constituées par plusieurs rangées d'emplacements d'entreposage de palettes et ces zones sont situées de part et d'autre d'un couloir central 5 et sont remplies de palettes 1 disposées suivant un ordre au hasard. L'emplacement de chaque palette est connu pour un calculateur et il est emmagasiné dans la mémoire de celui-ci. Un-élévateur d'entrée est situé de part et d'autre du couloir central, comme représenté en 6 et 7, de telle sorte que les palettes complètement chargées sont transportées vers l'un quelconque de plusieurs niveaux d'entreposage 8 (figure 3).Les palettes complètement chargées 1 sont évacuées de l'élévateur 6 ou 7 sur un chariot de transfert 9 circulant le long du couloir 5 à chaque niveau 8, sous la commande du calculateur et elles sont ainsi transportées vers l'un quelconque des emplacements d'entreposage des magasins en bloc 2,2'. Comme représenté à la figure 2, plusieurs emplacements d'entreposage dans les magasins en bloc, 2' sont laissés libres afin de permettre d'y introduire des palettes ou d'en retirer, comme décrit ci-après. Les zones de collecte de commande ou magasins actifs 3,3' sont constitués chacun par plusieurs rangées de râteliers d'entreposage 10, 10', situées au voisinage de couloirs respectifs 11 > 11', à chaque niveau de l'ensemble d'entrepôt. La profondeur de chaque magasin actif dans la forme de réalisation particulière illustrée, est inférieure à celle des magasins en bloc et tandis que l'ordre des palettes dans les magasins en bloc est laissé au hasard, les palettes des magasins actifs sont toujours agencées dans le même ordre de séquence.Une rangée complète 12, 12' de chaque magasin actif 3, 3' est laissée libre dans un but décrit cibaprès. Ainsi, parmi les dix rangées de chaquenagasin actif 3 > 3' représentées aux figures 2 et 3 > seules neuf rangées sont utilisées pour l'entreposage de palettes 1 contenant des produits ou articles actifs. Dans les magasins actifs,.il existe une palette pour chaque type de marchandise. Sur le côté opposé des couloirs 11 > 11', on a agencé d'autres râteliers d'entreposage 13, 13' qui, comme représenté à la figure 2, offrent à chaque niveau dix emplacements d'entreposage de paulettes, mais neuf de chaque série seulement sont utilisées pour l'entreposage de palettes de remplissage, comme décrit ciaprès, et les râteliers 13, 13' sont disposés le long de côtés op posé s du couloir central 5, de telle sorte que le chariot de transfert 9 circule entre les râteliers 13,13' afin de desservir l'une ou l'autre zone au cours d'une opération de remplissage ou de remplacement de palettes. Une paire de tours collectrices 14,14' est disposée de façon à se déplacer le long des couloirs 11, 11', respectivement et ces tours sont conçues de façon à circuler sur des rails ou voies 15,15', de façon à être déplacées devant les faces des râteliers d'entreposage des marchandises actives 10 > 10', pour transférer les palettes à partir des magasins actifs vers les plate5-formes 16,16' prévues à chaque niveau d'entreposage 8.Chaque plate-forme 16,16' fait partie d'une unité d'enlèvement de palettes suivant deux directions, capable de travailler sur des palettes entreposées de part et d'autre des couloirs 11, 11'. Chaque unité est capable d'être déplacée à l'opposé d'une palette dans une rangée sur un côté du couloir respectif ou l'autre, d'ê- tre couplée à une palette sélectionnée, d'être déplacée suivant une direction parallèle à une rangée pour retirer une palette de la rangée, d'être soulevée ou abaissée pour séparer la palette sélectionnée des autres dans la rangée sélectionnée, d'être déplacée transversalement afin de situer la palette retirée à l'opposé d'une rangée adjacente et d'être soulevée et abaissée et déplacée suivant une direction opposée à celle suivant laquelle la palette a été retirée afin de transférer cette palette à la rangée adjacente et de l'accoupler à n'importe quelle autre palette dans la rangée adjacente. Les râteliers d'entreposage sont de préférence munis de galets ou de chaînes à galets légères afin de réduire la résistance à la friction lorsque les palettes sont déplacées pour l'introduction eu la sortie par rapport aux emplacements d'entreposage. D'une autre façon, les palettes peuvent être équipées de dispositifs anti-friction sur la surface inférieure, comme par exemple des galets afin de permettre de déplacer les palettes à la façon d'un train le long des rangées, mais d'une façon telle qu'au cours du déplacement des unités d'enlèvement de palettes suivant deux directions 16, 16', toute palette supportée par une unité soit séparée du train pour permettre le retrait de la palette à partir de la rangée sélectionnée, son déplacement transversal et son introduction dans une rangée adjacente, bù elle couplée à toute palette déjà entreposée dans cette rangée adjacente. Les dispositifs d'accouplement pour les palettes peuvent comprendre des crochets en forme de L ou des organes profilés angulaires prévus aux deux extrémités de chaque palette. Avec un tel agencement, les palettes se déplaceront en tant que train attelé le long des rangees de râteliers d'entreposage avec les crochets ou les organes profilés associés entre eux, mais elle seront découplées par un déplacement des palettes suivant une direction transversale par rapport aux rangées ou par un soulèvement ou un abaissement de la plate-forme 16, 16' sur laquelle une palette est supportée. Les tours collectrices 14, 14' sont chacune munies d'un chariot élévateur 17, 17' afin de permettre de situer un opérateur ou manipulateur à un niveau quelconque et de le déplacer d'un niveau à un autre pour réaliser une opération de collecte de marchandises. Avec les tours collectrices 14, 14', on peut effectuer une opération de retrait de paulettes, de transfert transversal et de réintroduction de palettes à tous les niveaux simultanément. L'o- pérateur ou le manipulateur retire des marchandises à partir d'une palette sélectionnée retirée de l'entreposage sur la plateforme 16, 16' et place les marchandises ou les articles sur un transporteur collecteur 18, 18' qui amène les marchandises à un abaisseur de boîtes 19, 19' communiquant par des transporteurs à courroie respectifs 20, 20' avec des trieurs à plateaux basculants 21, 21' entraînés par un mécanisme convenable 22, 22'. Le système de triage travaille à un niveau inférieur de l'entrepôt. Un compteur indicateur 23, 23' est situé au voisinage du transporteur collecteur respectif afin de donner au manipulateur une indication du nombre des marchandises ou des articles à retirer d'une palette. D'une au-tre façon, le manipulateur peut transférer les produits retirés de la palette vers le transporteur collecteur à la façon d'un robot, jusqu'à ce qu'une instruction ou une indication soit reçue dans le manipulateur quant au fait que la commande particulière ou les exigences de collecte ont été satisfaites, après quoi un barrage ou un dispositif analogue empêche de transporter d'autres produits ou marchandises à partir de la zone de collecte de commande. Pour une opération de collecte, les magasins actifs 3, 3' auront été remplis de palettes complètement chargées, mais avec des rangées, 12, 12' par exemple, complètement dépourvues de palettes. Les tours collectrices 14, 14' seront soumises à la commande du calculateur et seront situées à l'origine au voisinage des rangées vides 12, 12' et les rangées pleines adjacentes 24,24', c'est-à-dire avec les plates-formes d'enlèvement de palettes suivant deux directions 16, 16' s'étendant en travers des rangées ad jacentes 12, 24; 12', 24'.Les caractéristiques constructives d'une unité de manipulation de palettes seront décrites à propos des figures 6 à 9 ultérieurement, afin d'expliquer la façon dont les unités à chaque niveau d'entreposage 8 se déplacent simultanément vers les râteliers et tirent les trains de palettes des rangées 24, 24' sur les plates-formes 16 > 16'. Lorsque la première palette d'une rangée est située sur la plate-forme respective, cette palette est dételée du train en soulevant ou en abaissant la plate-forme et la palette se trouve alors dans la position voulue pour subir une opération de collecte de commande.L'affichage numérique 23, 23' donne au manipulateur une indication du nombre d'articles prélevés à partir d'une palette et alors qu'ils sont retirés de la palette, les articles sont transportés vers le descendeur de boîtes 19 et expédiés au système de classification, comme décrit. Lorsque le manipulateur reçoit une indication du fait que le nom bre correct d'articles a été retiré de la paulette, l'opérateur déplace le chariot élévateur 17, 17' vers un autre niveau afin d'exécuter une opération de collede de commande sur une palette à un niveau différent. La palette déchargée, c'est-à-dire la palette dont un nombre prédéterminé d'articles a été retiré, est déplacée latéralement, c'est-à-dire suivant une direction perpendiculaire au sens de retrait de la palette et elle est située à l'opposé de la rangée vide 12, 12'. En ce point, le sens de déplacement est modifié afin d'introduire la palette dans la rangée vide et si, alors que l'opération de collecte de commande se poursuit, une palette vidée est placée dans une rangée contenant déjà des palettes vidées, la plate-forme est soulevée ou abaissée afin d'effectuer un réattelage des palettes en un train. On se rendra compte que les tours collectrices permettent à un opérateur d'exécuter une opération de collecte à partir de plusieurs palettes différentes à différents niveaux, sans exiger un déplacement des tours collectrices jusqu'à ce qu'une palette sélectionnée ait été déchargée à chaque niveau de l'ensemble de l'entrepôt; le seul déplacement requis est celui concernant les plates-formes élévatrices 17, 17' amenant le manipulateur à un niveau différent après qu'une opération de collecte de commande a été achevée sur une palette en un autre niveau. Si nécessaire, plu sieurs manipulateurs peuvent exécuter des opérations de collecte simultanément à des niveaux différents.Des commandes multiples seront recueillies simultanément et un triage final-aura lieu pour séparer les articles recueillis en des commandes individuelles, celles-ci étant assemblées sur des groupes transporteurs distends. Lorsqu'une palette 1, retirée de l'un ou-l'autre des magasins actifs 3, 3', contient insuffisamment d'articles ou marchandises pour satisfaire une opération de collecte particulière, une opération de remplacement ou de remplissage est requise pour remplacer la palette vide par une palette pleine contenant les mêmes articles et attendant d'être reprise à partir des râteliers de remplacement 4, 4'. A la figure 5 > la référence A indique la route suivant laquelle circule une palette 1 partiellement déchargée. La palette est retirée de l'emplacement 24a dans la rangée 24 et les produits ou articles en sont retirés par le manipulateur sur la plate-forme élévatrice 17, tandis que la palette se trouve dans la position Al.Après une opération de collecte, la palette partiellement déchargée est déplacée transvérsalement vers la position B1 et ensuite suivant une direction perpendiculaire à celleci dans l'emplacement vide 12a de la rangée 12. Lorsqu'une palette est-complètement déchargée au cours d'une opération de collecte, elle suit la route B et au lieu d 'in- troduire la palette dans la rangée 12,elle est déplacée dans le sens opposé de la position Al de la plate-forme 16 et par l'intermédiaire de la position B1 vers l'emplacement d'entreposage vide 13b de la zone de remplacement ou de remplissage 4 > où elle attend d'être retirée à l'aide du chariot de transfert 9. Une description du chariot de transfert sera donnée ci-après à propos des figures 10 et 11. Avant d'achever l'opération de collecte de commande sur la palette vidée, la commande du calculateur aura effectué, préalablement à la demande d'une palette de remplacement pleine, le retrait d'une palette pleine de l'entreposage en masse 2 grâce au chariot de transfert 9 et le transfert de la palette pleine vers I'emplacement d'emmagasinage 13a du râtelier de remplacement (figure 5). Ainsi, aussitôt que la palette complètement vidée a évacué la position de collecte Al et a été introduite dans l'emplacement 13b par l'intermédiaire de la position B1, la palette est re tirée de l'emplacement 13a et expédiée, par 1' intermédiaire du parcours C, à la position Al où l'opération de collecte de commande est achevée.Lorsque le nombre requis d'articles a été retiré de la palette, elle est déplacée transversalement jusqu'à la position B1 et de celle-ci à l'emplacement 12a de la rangée 12 du magasin actif afin d'attendre une autre opération de collecte de commande. L'agencement précité maintient toujours les articles/produits dans les magasins actifs 3, 3', dans le même ordre de séquence, bien que l'on se rendra compte qu'alors que toutes les palettes d'une seule rangée, par exemple 24 > sont retirées en série et ensuite réintroduites dans la rangée vide 12, la série des palettes sera inversée en ce qui concerne son ordre après chaque cycle de collecte complet. La palette vidée 1 qui est entreposée temporairement à l'emplacement 13b (figure 5) sera transférée au chariot de transfert 9 et évacuée vers l'un ou l'autre. des abaisseurs de palettes vides 25 > 25', à partir desquelles elle est amenée à une zone "d'entrée de produits" de l'enLrepôt, à un niveau inférieur (voir la figure 1) pour être remplie de produits ou d'artides avant de revenir à l'un ou l'autre des magasins en bloc 2, 2',par l'intermédiaire des élévateurs d'entrée respectifs 6, 7. D'après ce qui précède, on se rendra compte que les tours de collecte 14, 14' simplifient une opération de collecte de commande en ce sens que tous les emplacements verticaux sont fixes et atteints automatiquement et qu'il est uniquement nécessaire de commander les emplacements horizontaux. Une facilité de collecte supplémentaire peut être offerte et comme représenté aux figures 2, 3 et 4, la facilité consiste àpévoir quatre ascenseurs 26 con jointement avec des positions de collecte de palettes 27 > 28 afin d'accepter des manipulateurs de part et d'autre du couloir principal 5.Une paire de pEtes-formes d'entresol 29, 30 à chaque niveau conjointement avec des abaisseurs de boîtes associés 31, 32 peuvent également être prévus et cet ensemble de collecte est alimenté à partir de plusieurs chariots de transfert 9 dont un est prévu à chaque niveau d'entreposage 8. Cet ensemble de collecte supplémentaire peut ou non être prévu et il peut comporter tout ou partie des éléments constitutifs représentés aux figures 2 à 4. Une forme de construction préférée. de la plate-forme de tour de collecte 16 est représentée aux figures 6,7,8 et 9. La plate-forme comprend un châssis principal 33 avec un sous-chassis 34 tourillonné dans le châssis principal en 35, 35'.Deux unités de circulation transversale 36,37 espacées sur le sous-chassis 34 permettent de déplacer les palettes à partir de l'un ou 'l'autre bord de la plate-forme vers une position centrale accessible à un manipulateur sur la plate-forme 17 de la tour de collecte, et deux jeux de galets anti-friction espacés 38, 38a; 39, 39a sont associés aux unités de déplacement transversal 36, 37, respeùtivement, afin de permettre aux palettes de se déplacer librement sur la surface de la plate-forme 16.Les unités de déplacement transversal 36,37 comprennent des vis d'avance 40, 41, respectivement, agencées de façon à être entraînées par une paire de moteurs électriques à courant continu 42, 43 montés sur le châssis principal. Un autre jeu de galets espacés 44, 44a est prévu à angle droit par rapport aux galets 38, 38a et 39, 39a afin de permettre de déplacer des palettes à partir d'une position adjacente au manipulateur (position Al à la figure 5) jusqu'à la position B1 où la palette est retirée de la plate-forme suivant une direction perpendiculaire à celle suivant laquelle s'étendent les galets 44, 44a, à l'aide de l'unité de déplacement transversal 37 et des galets 39, 39a pour transférer une palette vers un emplacement d'entreposage des magasins actifs 3, 3' ou d'une zone de remplissage 4, 4'. Les galets 44, 44a sont prévus pour être entraSnés à l'aide des moteurs à courant continu 45 montés sur le châssis principal. Comme illustré, le sous-châssis est tourillonné en 35 dans le châssis principal et il peut donc basculer par rapport à celui-ci. Ceci permet à une palette située sur les galets 38, 38a ou 39, 39a d'être dégagée ou découplée d'un train de palettes emmagasinées dans les râteliers d'entreposage ou!d'être couplée à celui-ci chaque fois qu'il est nécessaire de retirer une palette de l'entreposage ou d'en placer une en un emplacement d'entreposage sélectionné, respectivement. Un moteur à courant continu 46 monté sur un prolongement 47 du châssis principal est agencé de façon à effectuer le basculement du sous-châssis 34 autour du tourillon 35 grâce à un actionnement des vérins 48, 49 situés à chaque extrémité du châssis principal 33 au voisinage du sous-châssis 34. Un autre moteur à courant continu 50 monté sur un autre pro longement 51 du chassis principal commande le déplacement vertical du sous-châssis 34 grâce à un actionnement de vérins 52, 53 t à une mise en oeuvre de cames respectives 54,55 qui leur sont couplées; le mouvement du vérin réalise un déplacement horizontal des cames respectives 54, 55 d'une façon telle que les faces de came 56, 57 engagent des suiveurs de came 58, 59 en amenant par conséquent le sous-châssis portant les assemblages de galets à être soulevé pour dégager toute palette devant être retirée de l'entreposage Une forme de construction préférée de chariot de transfert 9 capable de transporter des palettes le long d'un couloir, de retirer des palettes des emplacements dJentreposage de l'entre pôt et de les y introduire ainsi que de déplacer les palettes sui vang un mode transversal est représentéeaux figures 10 et il. Ce chariot peut êtreutilse-J particulièrement en tant que chariot pour le remplissage ou le remplacement des palettes. Le chariot est muni de deux paires de roues de roulement 60 > 60' disposées de façon à circuler sur des rails (non représentés). Un rail de guidage central 61 est prévu et coopère avec deux paires de roues ou galets de guidage 62, 62' situées à chaque extrémité du chariot 9.Ce dernier comprend une partie statique et une partie mobile, la première étant constituée par un châssis rectangulaire 63 couplé par des bielles 64,65, 66, 67 aux quatre coins, à un châssis de levage 68 mobile verticalement. Une unité de déplacement transversal 69 permet de déplacer les palettes d'un côté du chariot à l'autre perpendiculairement au sens de déplacement du chariot, sous la commande d'une vis d'avance 70 entranée par un moteur 70a, par l'intermédiaire d'une boîte d'engrenage 70b et alors que la palette est supportée sur les galets 71, 71' situés de part et d'autre de l'unité de déplacement transversal 69. Les roues.d'entralnement 60 du chariot sont agencées de façon à être entraînées au moyen d'un moteur à courant continu 72 par l'intermédiaire d'une bote d'engrenage 73 et la force contreélectromotrice du moteur est mise à profit pour effectuer le freinage du chariot. Le moteur 74 est agencé de façon à entraîner, par l'intermédiaire d'une boîte d'engrenage 75 > deux arbres 76, 76' s'étendant à partir de cette boîte 75 vers deux vérins moteurs 77, 77' qui sont couplés à quatre organes à genouillère 78 afin de réaliser le soulèvement du châssis 68.L'entraînement principal du chariot 9 permet de le situer à l'opposé de n'importe quelle rangée particulière de râteliers d'entreposage et l'unité de déplacement transversal 69 permet de retirer une palette d'une rangée d'emplacements d'entreposage sur le chariot, où le châssis de levage permet grâce à un déplacement vertical de la paulette, de découpler celle-ci d'un train. La palette peut alors être expédiée vers n'importe quel autre emplacement d'entreposage par le chariot et déchargée en un emplacement d'entreposage de remplacement ou de remplissage ou tout autre emplacement libre. Une variante de l'ensemble d'entreposage automatique à trois dimensions est représentée aux figures 12 et 13, où l'on a prévu plusieurs niveaux d'entreposage 80, chaque niveau contenant un entreposage d'articles actifs en profondeur dans des râteliers 81, 82 et un entreposage d'articles en bloc dans des râteliers 83, 84 s'étendant suivant les longueurs de couloirs 85 > 86, respecti versent. Entre les couloirs sont situés des râteliers de remplissage de palettes 87, 88 et des chariots de transfert 89, 90 sont agencés de façon à circuler le long des couloirs 85 > 86 > respective ment, afin de retirer des palettes de l'entreposage et de transporter celles-ci vers une position de collecte au niveau respectif, offerte sur une unique tour collectrice 91 désservant les deux cpuloirs et les deux ensembles de râteliers d'entreposage. La tour possède deux plates-formes d'ascenseurs 92 > 93 destinées à transporter un manipulateur à n'importe quel niveau de l'entrepôt et un abaisseur de botes à remise en circulation ou carrousel vertical 94 pour transporter les articles oubroduits retirés d'une palette vers un niveau inférieur. Au cours d'une opération de col lecte, une palette est retirée des râteliers actifs 81,82 et transportée par un chariot de transferts89 ou 90 le long du couloir 85, 86 jusqu'à une position adjacente à la tour collectrice 91 > où les produits ou articles sont déchargés par un manipulateur se trouvant sur la plate-forme 92, 93, conformément aux exigences particulières;.Après avoir satisfait les exigences de la commande de collecte, toute palette partiellement déchargée est renvoyée à une rangée vide de la zone d'entreposage actif au moyen du chariot 89, 90. Si, toutefois, la palette est complètement vidée au cours d'u ne opération de collecte, la palette vide est transportée par le chariot de transfert 89 ou 90 vers un emplacement d'entreposage pour le remplissage ou le remplacement des palettes vides et elle y est introduite, tandis qu'une palette pleine est retirée des râteliers d'entreposage de remplacement 87, 88 et amenée au manipulateur sur la tour collectrice à l'aide du chariot de transfert 89 ou 90, afin de permettre l'achèvement de l'opération de collecte. I1 doit être entendu que la présente invention nrest en aucune façon limitée aux formes de réalisation ci-avant et que bien des modifications peuvent y être apportées sans sortir du cadre du présent brevet. Par exemple, les magasins ou entreposages peuvent comprendre n'importe quel nombre d'emplacements d'entreposage et les palettes de chaque rangée peuvent etre couplées comme décrit ou découplées et poussées à la façon d'un train. REVENDICATIONS. 1. Système automatique trois dimensions pour 1'entreposage, la manipulation, la sélectif t la distribution de produits ou articles entreposés dans des palettes, caractérisé en ce qu'il comprend plusieurs niveaux d'entreposage de palettes différents possédant chacun une zone d'entreposage sur palette avec plusieurs rangées d'emplacements d'entreposage de pàlettes s'étendant le long d'au moins un couloir, un dispositif de manipulation de palettes à chaque niveau pouvant agir de façon à transférer les palettes d'une rangée à une autre, la zone d'entreposage sur palettes à chaque niveau possédant plusieurs emplacements d'entreposage équivalents à une rangée complète, qui sont laissés libres, et des moyens de commande agissant de façon à déplacer le dispositif de manipulation de palettes à l'opposé d'une rangée sélectionnée d'emplacements d'entreposage et pour retirer une palette de la rangée sélectionnée et transférer cette palette retirée suivant une direction perpendiculaire au sens du retrait afin de placer la palet tezretirée à l'opposé d'une rangée adjacente à celle dont la palette a été retirée. 2. Système et appareillage automatique à trois dimensions pour l'entreposage, la manipulation, la sélection et la distribution d'articles ou produits, caractérisés en ce qu'ils comprennent une-zone d'entreposage sur palettes comportant plusieurs rangées d'emplacements d'entreposage de palettes prévus en plusieurs niveaux avec des palettes agencées de façon à être entreposées dans tous les emplacements sauf un nombre d'emplacements à chaque niveau équivalent à celui des emplacements d'une rangée complète, un élévateur pouvant travailler entre lesdits niveaux et pouvant être amené à une position adjacente à n'importe laquelle des rangées d'emplacements d'entreposage, afin de permettre à un manipulateur qu'il porte de retirer des produits ou articles de palettes sélectionnées, tandis que lui sont associés plusieurs dispositifs de manipulation de palettes, un pour chaque niveau et pouvant travailler chacun entre deux rangées adjacentes du niveau respectif afin de retirer une palette de l'entreposageJét transférer n'importe quelle palette retirée vers une rangée adjacente, et des moyens de commande agissant de façon à déplacer ledit élévateur vers n'importe quel niveau et à déplacer les dispositifs de manipulation de pa lettes à l'opposé d'une rangée sélectionnée, à retirer une palette de la rangée, à transférer la palette suivant une direction perpendiculaire à son sens de retrait et à placer la palette dans une position voulue pour que le manipulateur puisse agir sur celle-ci et à transférer la palette après cette opération vers-un emplacement d'entreposage différent. 3. Système suivant l'une ou l'autre des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comporte un entreposage ou magasin en bloc ou en masse comprenant plusieurs emplacements d'ettreposa- ge de palettes dans lesquels des palettes sont agencées de façon à être emmagasinées suivant un ordre au hasard, un magasin de remplacement ou de remplissage de palettes possédant au m dA magasin en bloc et à transférer toute palette retirée, par l'intermédiaire du couloir principal, vers un emplacement libre du magasin de remplacement ou de remplissage et une tour collectrice située dans le couloir auxiliaire et comportant une unité de transfert suivant deux directions agencée de façon à retirer une palette du magasin actif vers ure position accessible pour un opérateur afin de pouvoir effectuer une opération de collecte de commande et de transférer la palette suivant une direction transversale par rapport au sens du retrait vers une position à l'opposé d'un emplacement d'entreposage vide dans le magasin actif ou le magasin de remplacement ou de remplissage. 4. Système suivant la revendication 3, caractérisé en ce que la tour collectrice est agencée de façon à se déplacer devant les faces des emplacements d'entreposage dans le magasin actif et comprend une plate-forme agencée de façon à recevoir une palette à partir d'un emplacement d'entreposage, des moyens pour effectuer un déplacement. vertical de la plate-forme afin de dégager une palette d'un train de palettes associé et des moyens pour déplacer une palette sur la plate-forme suivant une direction transversale par rapport au sens de retrait afin de placer la palette à l'opposé d'une rangée adjacente du magasin actif. 5. Système suivant l'une ou l'autre des revendications 3 et 4, caractérisé en ce quela tour collectrice est munie d'une plate-forme d'élévateur pour transporter un manipulateur vers l'un quelconque des niveaux d'entreposage. 6. Système automatique suivant l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que la tour collectrice est munie d'un transporteur agencé de façon à fournir les produits ou articles retirés d'une palette en un niveau quelconque vers un dispositif abaisseur communiquant par un autre transporteur avec un dispositif de triage ou de classement. 7. Système automatique suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend plusieurs emplacements d'entreposage de palettes d'un magasin ou entreposage principal s'étendant le long d'un côté de chacun des couloirs d'une paire et avec un magasin de remplacement/de remplissage des palettes situé entre les deux couloirs et les desservant, une tour collectrice située à une -extrémité des couloirs et agencée de façon à recevoir des palettes à partir d'emplacements d'entreposage et amenées à la tour le long de l'un ou l'autre couloir à l'aide de chariots de transfert destinés à retirer une palette d'un emplacement d'entreposage sélectionné quelconque, à transporter la palette jus qu'à la tour et à ramener la palette à un emplacement d'entreposage libre du magasin principal ou du magasin de remplissage sous la commande des moyens de commande et suivant que la palette a té complètement vidée au cours d'une opération de collecte exécutée sur elle, ou non. 8. Système suivant l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé en ce que le dispositif de manipulation de palettes comprend un châssis principal avec des roues de circulation entraînées par des moyens d'entraînement montés sur le châssis principal afin de déplacer le dispositif suivant une direction transversale par rapport au sens du retrait d'une palette à partir d'un emplacement d'entreposage, et un châssis de levage sur ce châssis principal possédant une unité de déplacement transversal qui y est montéede façon à retirer d'une palette d'un emplacement d'entreposage sélectionné, ledit châssis de levage pou vant se déplacer verticalement afin de dégager toute palette sélectionnée d'une chaîne de palettes associées. 9. Dispositif de manipulation de palettes, caractérisé en ce qu'il comprend un châssis principal avec des roues de circulation agencées de façon à être entraînées par des moyens d'entraînement montés sur le châssis principal, un sous-châssis pouvant se déplacer par rapport à ce châssis principal, des moyens d'actionnement montés sur le châssis principal afin d'effectuer le déplacement relatif du châssis principal et du sous-châssis, et au moins une unité de déplacement transversal montée sur le sous-châssis afin de transporter une palette suivant une direction perpendiculaire au sens de déplacement du dispositif. 10. Dispositif suivant la revendication 9, caractérisé en ce qu'au moins une unité de déplacement transversal comprend une vis d'avance agencée de façon à être entraîne-e par des moyens d'entraînement montés sur le châssis principal. 11. Dispositif suivant l'une ou l'autre des revendications 9 et 10, caractérisé en ce que le châssis principal est couplé au sous- châssis par plusieurs organes à genouillère associés à des moyens de vérin agencés, lorsqu'ils sont actionnés, pour soulever le sous-châssis par rapport au châssis principal afin de permettre à une palette située sur le dispositif d'être dégagée d'un train de palettes. 12. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisé en ce qu'au moins l'unité de déplacement transversal précitée est située entre deux rangées de galets antifriction afin de faciliter le déplacement des palettes sur le dispositif. 13. Dispositif suivant la revendication 9, caractérisé en ce que le sous-châssis est muni d'une paire d'unités de déplacement transversal espacées comprenant chacune une vis d'avance et possédant des moyens d'entraînement montés sur le châssis principal afin de transporter les palettes suivant une direction perpendicu låre au sens du déplacement du dispositif, et des galets anti-friction à entraînement mécanique s'étendant transversalement par rapport aux unités de déplacement transversal afin de transporter les palettes suivant une direction parallèle au sens de déplacement du dispositif. 14. Dispositif suivant la revendication 13 > caractérisé en ce que chaque unité de déplacement transversal est située entre deux rangées espacées de galets anti-friction afin de faciliter le passage des palettes sur la surface du dispositif. 15. Dispositif suivant l'une ou l'autre des revendications 13 et 14, caractérisé en ce que le sous-châssis est tourillonné dans le châssis principal de façon à pouvoir basculer par rapport à celui-ci, des moyens destinés à effectuer ce basculement comportant des moyens d'entraînement montés sur le châssis principal et des moyens de vérin situés en dessous du châssis principal afin de repousser un bord du sous-châssis vers le haut autour du tourillon lorsque les moyens d'entraînement sont mis en action. 16. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 13 à 15, caractérisé en ce que des moyens sont prévus sur le châssis principal pour réaliser le déplacement vertical du sous-châssis, ces moyens comprenant des moyens de vérin agencés de façon à effectuer lorsqu'ils sont mis en oeuvre, un déplacement horizontal d'une paire de cames, tel. que des faces des cames engagent des suiveurs de cames pour réaliser le soulèvement du châssis par rapport au châssis principal.