FR 2013835 A1 19700410 FR 6925602 A 19690725 69 25602 1 2013835 Cette invention concerne des systèmes de commande par impulsions pour moteurs électriques. L'invention a été mise au point à propos du contrôle de la vitesse des moteurs à courant continu utilisés sur les chariots in-5 dustriels mais, comme on le décrira ci-après, elle peut trouver d'autres applications. Dans la majorité des chariots industriels alimentés par "batteries, tels que les chariots élévateurs à fourche, il existe au moins deux moteurs électriques alimentés par une ou des batteries 10 installées sur le chariot. Il y a d1 abord le moteur de traction qui entraîne les roues du chariot pour déplacer ce dernier d'un endroit à l'autre. En second lieu, il existe tua moteur de pompe qui entraîne une pompe hydraulique pour fournir un fluide sous pression utilisé pour l'exécution de manoeuvres, telles que le levage des four-15 ches et l'inclinaison du mât. On a déjà proposé divers types de commande pour ces moteurs et on a en particulier suggéré de prévoir, dans un chariot industriel équipé de deux moteurs, deux générateurs d'impulsions commandés séparément, vin pour le moteur de traction et un pour le moteur de la pompe. 20 Chaque générateur d'impulsions est prévu pour fournir l'éner gie de la batterie au moteur sous forme d'une série d'impulsions et, en modifiant celles-ci, faire varier la puissance moyenne fournie au moteur et, par conséquent, la vitesse de celui-ci. Cette variation peut s'obtenir par deux moyens fondamentaux. Le premier moyen 25 consiste à émettre des impulsions de largeur constante (c'est-à-dire que chaque impulsion dure un temps constant déterminé) et à faire varier la fréquence de ces impulsions. En d'autres termes, la durée d'action de chaque impulsion est constante mais le temps mort entre les impulsions varie. En second lieu, il est possible de fai-30 re varier l'énergie fournie au moteur en faisant varier la largeur des impulsions de manière que, en fait, le temps mort entre les impulsions soit constant mais le temps d'action de chaque impulsion puisse être modifié pour fournir l'énergie requise. Certains systèmes utilisent une combinaison des variations de la fréquence et de 35 la largeur des impulsions. On peut, par exemple, augmenter la fréquence de celles-ci jusqu'à une certaine sortie d'énergie, puis augmenter leur largeur jusqu'au débit maximal du circuit d'impulsions . Les circuits destinés à produire les impulsions pour commander 40 des moteurs électriques en réglant la sortie moyenne d'énergie ou BAD ORIGINAL 69 25602 2 2013835 en faisant varier les impulsions sont bien connus et ne sont pas décrits en détail dans cette spécification. le but de la présente invention est de fournir un système de commande dans lequel un générateur d'impulsions est utilisé pour la 5 commande de deux systèmes moteurs électriques, c'est-à-dire des moteurs individuels ou des groupes de ceux-ci. Suivant un aspect de l'invention, il est fourni un système de commande par impulsions pour deux systèmes moteurs électriques, constitué par un- seul générateur pour produire des impulsions élec-10 triques» un dispositif de commande du générateur, pouvant être actionné pour faire varier 1*énergie moyenne fournie par lés impulsions, et un dispositif interrupteur connectant les systèmes moteurs à la sortie du générateur et pouvant être manoeuvré avec le. dispositif de commande pour faire tourner chaque système moteur séparé™ 15 ment ou pour les faire tourner simultanément et leur faire partager la sortie. Suivant un autre aspect de l'invention, il est fourni un système de commande par impulsions pour plus de deux systèmes moteur» électriques, comprenant un seul générateur pour produire des impul-20 sions électriques, un dispositif de commande pour le générateur, pouvant être actionné pour faire varier l'énergie moyenne fournie par les impulsions, et un dispositif interrupteur reliant les systèmes moteurs à la sortie du générateur et pouvant être manoeuvré avec le dispositif de commande pour provoquer la marche du système 25 moteur suivant au moins deux modes différents, dans l'un au moins desquels la sortie est partagée entre deux'systèmes moteurs au moins. De préférence, dans l'un au moins de ces modes, l'un des systèmes moteurs est en marche tandis que les autres sont arrêtés. Par "système moteur" on entend soit un seul moteur, soit un 50 groupe de deux ou d'un.plus grand nombre de moteurs qui sont mis en marche et arrêtés ensemble, comme, par exemple, les deux moteurs de traction utilisés sur certains chariots industriels. Par "modes" on entend différentes combinaisons de systèmes moteurs en marche ou arrêtés:, par exemple, avec trois systèmes moteurs A, B et C, un mo-35 de pourrait être A, B et C tournant ensemble, un second mode, JL en marche et B ainsi que C arrêtés, un troisième mode, Â et B en marche et G arrêté, etc, Quand la sortie d'énergie du générateur est partagée entre des systèmés moteurs, leur vitesse augmentera en même temps quand on 40 manoeuvre le dispositif de commande pour accroître l'énergie moyen» BAD ORIGINAL 69 25602 3 2013835 fournie par le générateur. Si on le désire, on peut prévoir un dispositif répartiteur pour faire varier la partie de la sortie du générateur absorbée par chaque système moteur quand cette sortie est partagée entre deux ou un plus grand nombre de ceux-ci. 5 De préférence, le dispositif interrupteur et le dispositif de commande sont agencés de manière telle que, si un système moteur fonctionne seul quand la sortie maximale du générateur a été appliquée à ce système, il est connecté directement aux bornes d'une source d'énergie pour le générateur qui est mis hors circuit. Le 10 dispositif de commande et le dispositif interrupteur peuvent être agencée de manière que, lorsque deux ou un plus grand nombre de systèmes moteurs partagent la sortie, l'énergie soit divisée entre eux jusqu'à un niveau prédéterminé, puis l'un des systèmes moteurs au moins est raccordé directement aux bornes d'une source de puis-15 sanee pour le générateur qui est mis hors circuit. Un système moteur ou plusieurs de ceux-ci peuvent être connectés mit bornes de la source, tandis que le ou les autres sont alimentés par le générateur au niveau d'énergie prédéterminé. Dans une autre disposition, deux systèmes moteurs ou tous ceux-ci peuvent être connectés «"t 20 bornes de la source et le générateur d'impulsions mis hors circuit. Quand on applique le système à un chariot industriel équipé de dispositifs de levage, il peut être désirable d'empêcher l'opérateur de soulever une charge rapidement tout en déplaçant simultanément le chariot à grande vitesse, si cette manoeuvre est dangereuse. 25 Des conditions similaires peuvent se présenter dans d'autres systèmes; par exemple, il serait dangereux de faire pivoter une grue rapidement en même temps qu'on soulève la charge à grande vitesse. Dans une autre disposition, quand un système moteur ou plusieurs de ceux-r-ci sont connectés directement aux bornes de la sour-30 ce, l'autre système ou plusieurs des autres systèmes sont alimentés par le générateur avec une énergie moyenne réduite, en modifiant la fréquence et/ou la largeur des impulsions fournies par le générateur à ces systèmes moteurs. De préférence, le dispositif interrupteur et lé dispositif de 35 commande sont manoeuvrés à partir d'un seul organe mobile. L'invention comprend aussi un chariot industriel alimenté par batteries, possédant un système de commande tel que celui décrit ci-dessus. Ce chariot peut être équipé de dispositifs sélecteurs pour sélectionner des mécanismes de traction et de levage ainsi que 40 d'autres et possède un seul organe mobile, par exemple une pédale, BAD ORIGINAL 69 25602 4 2013835 pour régler la vitesse du mouvement de ces mécanismes. Dans tua chariot industriel alimenté par batteries, équipé de mécanismes de levage et d'autres mécanismes, les systèmes moteurs connectés directement aux bornes de la source assureront normale-5 ment les mouvements de levage et/ou d'autres mouvements et entraîneront la ou les pompes hydrauliques pour les mécanismes correspondants, tandis que les autres systèmes moteurs entraînés avec une énergie réduite seront les systèmes moteurs de traction. En d * autres termes, l'opérateur pourra simultanément soulever la charge et dé-10 placer le chariot jusqu'à une vitesse de levage et de mouvement prédéterminée, puis le système moteur de la pompe sera connecté directement aux bornes de la batterie, de sorte qu'on obtiendra une vitesse de levage maximale, mais les dispositifs moteurs de traction verront leur entrée d'énergie réduite, de sorte que le chariot ne 15 pourra se déplacer qu'à une vitesse prédéterminée qu'il ne pourra dépasser. On décrira maintenant certains modes de réalisation de l'invention en se référant au dessin annexé qui est un schéma électrique relatif à un chariot industriel équipé d'un moteur de traction 20 pour déplacer celui-ci et d'un moteur de pompe pour entraîner une pompe hydraulique et assurer les mouvements de levage et/ou d'autres mouvements. En se reportant à ce schéma, on voit que celui-ci représente un générateur d'impulsions 10, d'un type quelconque, fournissant 25 une sortie entre les lignes 11 et 12. Un moteur de traction 13, branché entre ces lignes, possède un induit 14 en série avec une bobine de champ 15 qui, de manière connue, est munie d'interrupteurs doubles 16, 17 et 18, 19, de sorte que le moteur de traction 13 peut être mis en circuit et hors circuit et la polarité de ce-30 lui-ci inversée en vue d'un mouvement d'avance ou de recul. La ligne 11 est raccordée à l'un des contacts 21, normalement fermé, d'un contacteur unipolaire 22 à deux directions. L'autre contact 21 est raccordé à une ligne reliée à la bobine de champ 24 d'un moteur série de pompe, désigné généralement par 25 et possédant un induit 35 26. Ce dernier est connecté à la ligne 12 par un interrupteur 27. La ligne 12 est raccordée à la borne positive de la batterie. Une ligne 29 est connectée à la borne négative de celle-ci et aux contacts 30, normalement ouverts, du contacteur 22, qui sont aussi connectés à la ligne 23. La bobine 32 du contacteur 22 est raccor-40 dée, à une extrémité, par une ligne 33» au pôle négatif de la bat- -.*• - ~ SAD ORIGINAL 69 25602 5 2013835 terie et peut être connectée au pôle positif de celle-ci par une autre ligne passant par une paire de contacts 35, normalement ouverts, d'un commutateur à pédale 36. La commande du système est assurée par une pédale 37 reliée 5 mécaniquement, comme indiqué par la ligne 38 en traits interrompus, au commutateur 36 et qui est aussi reliée mécaniquement, comme le montre la ligne 39 en traits interrompus, à un potentiomètre 40 qui contrôle le générateur d'impulsions 10 d'une manière connue. Le potentiomètre 40 possède un curseur 40a et est raccordé aux bornes 10 d'une source à tension constante par les lignes 43 et 46. Le mouvement du curseur modifie sa tension par rapport à la ligne 43 et 46 et il est connecté dans le circuit de commande du générateur d'impulsions 10, de sorte que la variation de sa tension modifie l'énergie moyenne des impulsions fournies par le générateur. 15 Le commutateur à pédale 36 comprend une seconde paire de con tacts 41, normalement fermés, raccordés par des lignes 42 et 43 aux extrémités d'une résistance fixe 44 en série avec le potentiomètre 40. Les lignes 42 et 43 sont reliées à des contacts 45 normalement fermés, reliés mécaniquement à 1'interrupteur 27, comme le montre 20 la ligne 46 en traits interrompus. Le commutateur à pédale 36 comprend une troisième paire de contacts 47, normalement ouverts, raccordés par des lignes 48 et 49 au générateur d'impulsions 10 muni d'un contacteur de dérivation 50, connecté aux bornes de celui-ci et pouvant être manoeuvré en fermant les contacts 47. 25 On décrira maintenant le fonctionnement du circuit. Supposons d'abord que l'opérateur du chariot désire simplement soulever une charge sans déplacer celui-ci, que la pédale 37 soit dans une position telle qu'une énergie minimale est fournie par le générateur 10 et que les divers contacts sont dans les positions qu'indique le 30 schéma. Pour exécuter un mouvement de levage, l'opérateur ferme l'interrupteur 27 qui branche le moteur 25 de la pompe entre les lignes 11 et 12, grâce à l'intervention des contacts 21 normalement fermés, de sorte que le moteur 25 sera alimenté par le générateur 10. L'o-35 pérateur presse ensuite là pédale 37 qui déplace le curseur 40a du potentiomètre 40 dans le circuit de commande du générateur d'impulsions et augmente" ainsi l'énergie moyenne des impulsions fournies au moteur 25 qui accélère. Quand on a obtenu un niveau d'énergie prédéterminé, un mouvement plus prononcé de la pédale 37 actionne 40 le commutateur 36 pour fermer les contacts 35. Il en résulte que 69 25602 6 2013835 la bobine 32 du contacteur 22 est excitée, que les contacts 30 se ferment, que les contacts 21 s'ouvrent et que le moteur 25 est raccordé directement, par les lignes 12 et 29, aux bornes de la source qui est, dans ce cas, la batterie principale du chariot industriel. 5 On voit donc que la manoeuvre de la pédale 37 accélère le moteur 25 jusqu'à une sortie d'énergie prédéterminée du générateur d'impulsions 10, puis connecte directement le moteur aux bornes de la batterie, le générateur 10 étant alors mis hors circuit, « Supposons maintenant que l'opérateur ne désire effectuer qu'un 10 mouvement de traction, sans levage, que les contacts sont dans la position indiquée dans le schéma et que la position de la pédale 37 est telle qu'une énergie minimale sera fournie par le générateur d'impulsions 10. L'opérateur manoeuvre les interrupteurs 16, 17 et 18, 19 pour mettre le moteur de traction 13 en circuit entre les li~ 15 gnes 11 et 12 et la façon de manoeuvrer les interrupteurs déterminera si le mouvement obtenu est un mouvement d'avance ou de recul. L'opérateur actionne ensuite la pédale 37, pour amener le curseur 40a du potentiomètre 40 dans le circuit du générateur d'impulsions et aiigmenter l'énergie moyenne des impulsions appliquées au moteur 20 13, jusqu'à obtention d'une sortie d'énergie prédéterminée, puis un mouvement plus prononcé de la pédale 37 ferme les contacts 47» provoquant ainsi le fonctionnement du contacteur de dérivation 50, après un certain retard, et connectant le moteur de traction 13 directement aux bornes de la batterie. 25 On conçoit que, lorsque l'on effectue seulement un mouvement de levage, le moteur de traction 13 est hors circuit, en raison du réglage des interrupteurs 16, 17 et 18, 19, et que, lorsque l'on effectue une traction seulement, le moteur 25 de la pompe est hors circuit, puisque l'interrupteur 27 est ouvert. 30 Si l'on suppose maintenant que l'opérateur désire soulever une charge et déplacer le chariot simultanément, que les contacts soient dans les positions indiquées dans le schéma et que le commutateur à pédale 37 soit-dans une position telle que le générateur d'impulsions fournisse une énergie minimale, l'opérateur procédera alors 35 comme suit. Il fermera l'interrupteur 27 pour mettre le moteur 25 de la pompe en circuit et manoeuvrera les interrupteurs 16, 17 et 18, 19 pour mettre le moteur de traction en circuit et assurer le mouvement dans le sens désiré. Les moteurs 13 et 25 sont connectés en parallèle aux bornes de sortie du générateur d'impulsions et 40 partagent ainsi la sortie de celui-ci. Dans certains cas, si on le BAD ORîtâîfsiÂL 69 25602 7 2013835 désirait, on pourrait connecter les moteurs en série aux bornes du générateur d'impulsions» l'opérateur actionne ensuite la pédale 37, pour amener le curseur 40a du potentiomètre 40 dans le circuit de commande du généra-5 teur d'impulsions, afin d'augmenter l'énergie moyenne des impulsions fournies par celui-ci et d'accélérer ensemble les deux moteurs 13 et 25. A la sortie d'énergie prédéterminée du générateur, un nouveau, mouvement de la pédale 37 actionnera le commutateur 36, ce qui aura un certain nombre d'effets. En ce qui concerne d'abord le moteur de 10 la pompe, le contacteur 22 sera actionné par l'excitation de la bobine 32 résultant de la fermeture des contacts 35, comme décrit ci-dessus, de sorte que le moteur 25 de la pompe sera connecté directement aux bornes de la batterie et que la vitesse de levage sera maximale. Les contacts 47 se fermeront également, ce qui aurait nor-15 malement pour effet d'amener le contacteur de dérivation 50 à connecter le moteur de traction 13 directement aux bornes de la source, maie une paire de contacts de verrouillage, non représentés, est prévue et associée à l'interrupteur 27, de sorte que, si ce dernier est fermé, la fermeture des contacts 47 ne fait pas intervenir le 20 contacteur de dérivation 50 et que le moteur de traction n'est pas connecté directement aux bornes de la source, mais alimenté par le générateur d'impulsions, avec une énergie moyenne diminuée, au moyen du dispositif suivant. Après actionnement du commutateur à pédale 36, les contacts 41 25 se sont ouverts et les contacts 45 se sont aussi ouverts à la fermeture de l'interrupteur 27. Il en résulte que, après actionnement d'un commutateur à pédale 36, la résistance 44 n'est plus shuntée par les contacts 41 mais est mise en série avec le potentiomètre 40 et fait ainsi varier la tension au curseur 40a de celui-ci pour di-30 minuer l'énergie moyenne des impulsions fournies par le générateur. On peut obtenir n'importe quelle réduction de l'énergie moyenne et on peut faire en sorte, par exemple, que le chariot puisse seulement avancer pas à pas quand la résistance 44 est mise en circuit, la résistance 44 ne sera pas mise en circuit si on ne désire 35 qu'un mouvement de traction puisque, à moins que l'interrupteur 27 soit fermé, les contacts 45 restent fermés, même après actionnement du commutateur à pédale 36 en abaissant complètement la pédale 37; bien que cette manoeuvre ouvre les contacts 41, la résistance 44 est encore shuntée par les contacts 45. 40 Dans une modification du circuit, un interrupteur manoeuvrable 69 25602 8 2013835 à la main, dessiné en traits interrompis en 44a, est branché sur toute la résistance 44, ou sur une partie de celle-ci, afin de faciliter l'obtention de différentes vitesses d'avancement pendant le levage à la vitesse maximale. Ainsi donc, en shuntant toute la ré-5 sistance 44 ou une partie de celle-ci, on peut augmenter dans certains cas la vitesse de déplacement du chariot. L'interrupteur 44a peut être sous la commande du conducteur du chariot ou il peut être agencé de façon à être préréglé et rendu inaccessible au conducteur, de sorte que, quand on utilise le chariot pour certaines besognes, 10 la vitesse de déplacement à la vitesse maximale de levage sera réduite tandis qu'elle ne le sera pas pour d'autres travaux dans les mêmes circonstances. On voit donc que le système de commande constitue un arrangement dans lequel l'un des moteurs peut travailler à pleine puissan-15 ce, tandis que l'autre fonctionne à puissance réduite. L'interrupteur 27 sera associé à une soupape contrôlant le fluide hydraulique fourni au dispositif de levage. Deux dispositions sont possibles : dans la première, la soupape sera complètement ouverte avant que l'interrupteur 27 se ferme, de scrte que la comman-20 de du dispositif de levage est assurée entièrement par la variation de l'énergie moyenne des impulsions fournies par le générateur 10. Dans une seconde disposition, l'interrupteur 27 est agencé pour se fermer quand la soupape s'ouvre et, dans ce cas, la vitesse de levage peut être commandée à la fois par la manoeuvre de la soupape 25 et celle du générateur d'impulsions. En d'autres termes, la soupape peut s'ouvrir davantage pour augmenter la vitesse de levage ou être partiellement fermée pour réduire cette vitesse, et le générateur d'impulsions peut fonctionner pour augmenter l'énergie moyenne des impulsions fournies, afin d'augmenter la vitesse de levage et il 30 peut fonctionner pour diminuer l'énergie moyenne des impulsions et ' réduire cette vitesse. Un chariot industriel équipé d'un système de commande selon l'invention possédera un dispositif sélecteur pour les mouvements de levage, qui actionnera l'interrupteur 27, et aussi tin dispositif 35 sélecteur pour le moteur de traction, qui manoeuvrera les interrupteurs 16, 17 et 18, 19 pour mettre ce moteur en circuit et déterminer le sens du mouvement. La vitesse de rotation et la vitesse à laquelle les divers mouvements s'effectuent peuvent être contrôlées par la seule pédale 37, si la soupape associée à l'interrupteur 27 40 est complètement ouverte quand celui-ci est fermé, et ceci constitue 69 25602 9 2013835 une disposition avantageuse puisque, pour autant que-cela concerne les opérations hydrauliques telles que les opérations de levage, le sélecteur peut avoir des dispositions de soupapes "beaucoup plus simples, c'est-à-dire qu'il n'est pas nécessaire de prévoir des 5 soupapes à débits variables, puisqu'on peut facilement faire varier la vitesse du moteur de la pompe par la commande du générateur d'iifr-pulsions. Par exemple, pour le mouvement de levage, il pourrait exister une soupape à solénoïde qui serait manoeuvrée quand on désire effectuer un mouvement de levage et qui amènerait le fluide 10 hydraulique au vérin de levage en passant par un clapet de retenue avec dérivation contrôlant la vitesse de descente. Toutefois, si on le désire, on peut associer à l'interrupteur 27 "une soupape à débit variable, comme décrit ci-dessus, de sorte que la vitesse de levage est contrôlée à la fois par le générateur d'impulsions et par le 15 réglage de la soupape. Un chariot industriel utilisant un système de commande par impulsions selon l'invention peut être muni d'un interrupteur actionné par le frein au pied, qui interrompt les impulsions fournies par le générateur 10. Avec un tel chariot, l'opérateur peut obtenir une 20 levée maximale en abaissant la pédale 37 à la distance maximale et en inversant l'interrupteur 36, c'est-à-dire en appliquant toute la tension de la batterie au moteur 25, et il peut interrompre l'avance pas à pas du chariot en actionnant le frein au pied. L'opérateur peut à nouveau accélérer le chariot à partir de la 25 situation décrite ci-dessus en relâchant la pédale 37, ce qui met hors circuit le contacteur 32 et ramène la vitesse de levage sous le contrôle du générateur 10, mais le circuit de commande comprend des dispositifs à retard (non représentés) qui empêchent l'accélération du chariot pendant un temps prédéterminé après que la pédale 30 37 a été complètement abaissée. Ce retard peut être prévu pour commencer au moment où l'opérateur relâche la pédale 37 dé sa position complètement abaissée, ou bien le circuit peut être agencé de façon telle que la pédale doive être complètement libérée, puis abaissée, avant que le chariot puisse à nouveau être accéléré. 35 Dans le circuit décrit jusqu'ici, lorsqu'on ne désire effec- .tuer qu'un mouvement de levage, si l'interrupteur 27 est fermé et si la pédale 37 est réglée pour obtenir une sortie minimale du générateur d'impulsions 10, il ne se produira pas de mouvement de levage mais celui-ci commencera avec l'abaissement de la pédale 37. 40 Bien que non indiqué, l'abaissement de la pédale 37 excite aussi BAD ORIGINAL 69 25602 10 2013835 les contacteurs de traction correspondants qui manoeuvrent les interrupteurs 16, 17 et 18, 19. Dans certains cas, on peut désirer que, lorsque le chariot est à l'arrêt ou qu'il avance lentement, il soit possible d'atteindre une vitesse de levage intermédiaire sans 5 toucher à la pédale 37® Ceci peut être réalisé en insérant dans la ligne 46 une résistance 51, en sarie avec le potentiomètre 40 mais du coté de eelui-ci opposé à la résistance 44» et en connectant les extrémités de la résistance 51 à un interrupteur de shuntage 52 actionné par la pédale 37. 10 Si le circuit est mis en service par la fermeture de l'inter rupteur 27 et des autres commandes normales qui ne sont pas indiquées et ne font pas partie de l'invention, la tension du curseur 40a sera telle que le générateur d'impulsions 10 entraînera le moteur 25 à la vitesse désirée, la moitié de la vitesse par exemple, 15 par suite de l'interposition de la résistance 51.- Si maintenant on actionne la pédale 37, elle fermera l'interrupteur 52, shuntant ainsi la résistance 51 et diminuant l'énergie moyenne des impulsions fournies par le générateur 10, de sorte que la vitesse de levage commencera à un minimum et sera contrôlée par la position de 20 la pédale 37. La vitesse de levage obtenue par l'interposition de la résistance 51 ne sera atteinte que si le chariot est à l'arrêt ou avance lentement, puisque, pour exécuter un mouvement de traction, la pédale 37 doit être abaissée, ce qui aura pour effet de shunter la résistance 51. Cette disposition peut être utilisée avec 25 une soupape associée à un interrupteur 27, qui est complètement ouverte avant que celui-ci se ferme, ou avec une soupape dont le débit peut être contrôlé pour faire varier la vitesse de levage, comme décrit ci-dessus. Dans une autre réalisation, au lieu de réduire la vitesse de 30 levage à zéro ou à un minimum quand on pousse sur la pédale 37, la-disposition peut être telle que la sortie du générateur d'impulsions soit partagée entre le moteur de traction et le moteur de la pompe, et que, pendant le ralentissement, 1'augmentation de la vitesse de levage ne réduira pas cette vitesse à un minimum ou à zéro. 35 L'invention a été décrite en détail à propos d'un chariot in dustriel possédant des mécanismes de levage actionnés hydraulique-ment par le moteur 25. On se rend compte que les mouvement de levage peuvent être provoqués d'une autre manière à partir du moteur. En outre, l'invention ne se limite pas à la commande des chariots 40 industriels, mais peut s'appliquer à la commande d'un système ~ BAD ORIGINAL 69 25602 n 2013835 similaire quelconque, équipé de deux ou d'un plus grand nombre de moteurs, par exemple aux circuits de commande d'une grue ou à la commande d'appareils employés pour soulever et déplacer des containers. 5 L'invention a été spécifiquement décrite en se reportant à un chariot industriel équipé de deux moteurs individuels, un moteur de pompe et un moteur de traction. Toutefois, le système peut s'appliquer à une commande de plus de deux moteurs et, dans ce cas, ceux-ci peuvent être commandés de manière à fonctionner suivant des mo-10 des différents, tels que définis ci-dessus, mais de façon telle que, dans l'un des modes au moins, l'un des moteurs soit en marche tandis que les autres sont à l'arrêt. On a également utilisé l'expression "système moteur" pour désigner à la fois un moteur individuel et deux ou un plus grand nombre de moteurs tournant et s'arrêtant 15 ensemble. Dans certains chariots, par exemple, le dispositif de traction est muni de deux moteurs qui tournent ensemble et ceux-ci pourraient naturellement prendre la place du moteur de traction individuel 13 dans le circuit ci-dessus. 69 25602 12 2013835 REVENDICATIONS 1 - Système de commande par impulsions pour deux systèmes moteurs électriques, caractérisé en ce qu'il comprend une seule unité pour émettre des impulsions électriques, tin dispositif de commande 5 pour l'unité, pouvant être actionné pour faire varier l'énergie moyenne fournie par les impulsions, et un dispositif interrupteur connectant les systèmes moteurs à-la sortie de l'unité et pouvant être manoeuvré avec le dispositif de commande pour faire fonctionner chaque système moteur séparément ou pour les faire fonctionner 10 simultanément et leur faire partager la sortie. 2 - Système de commande par impulsions pour plus de deux systèmes moteurs électriques, caractérisé en ce qu'il comprend une seule unité pour émettre des impulsions électriques, un dispositif de commande pour l'unité, pouvant être actionné pour faire varier 15 l'énergie moyenne fournie' par les impulsions, et un dispositif interrupteur pour connecter le système moteur à la sortie de l'unité et pouvant être manoeuvré avec le dispositif de contrôle pour provoquer le fonctionnement du système moteur suivant au moins deux modes différents, dans l'un au moins desquels la sortie est partagée 20 entre au moins deux systèmes moteurs. 3 - Système de commande par impulsions suivant la revendication 2, caractérisé en ce que, dans l'un des modes au moins, l'un des systèmes moteurs fonctionne tandis que les autres sont arrêtés. 4 - Système de commande suivant l'une des revendications 1 et 25 3, caractérisé en ce que le dispositif interrupteur et le dispositif de commande sont agencés de manière que, si un système moteur fonctionne seul, quand la sortie de l'unité a atteint un niveau prédéterminé, le système moteur est connecté aux bornes- d'une source de puissance et l'unité est coupée du circuit de ce système. 30 5 - Système de commande suivant l'une quelconque des revendi cations 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif répartiteur pour faire varier la proportion de la sortie de l'unité absorbée par chaque système moteur, quand cette sortie est partagée entre deux de ces systèmes ou un plus grand nombre de ceux-ci, 35 6 - Système de commande suivant l'une quelconque dés revendi cations 1 à 5, caractérisé en ce que le dispositif de commande et le dispositif interrupteur sont agencés de manière telle que, lorsque deux systèmes moteurs ou un plus grand nombre de ceux-ci partagent la sortie, l'énergie de celle-ci est divisée entre eux jusqu'à 40 Tin niveau prédéterminé, puis l'un au moins des systèmes moteurs est 69 25602 13 2013835 connecté directement à une source d'énergie et l'unité est coupée du circuit de ce système. 7 - Système de commande suivant la revendication 6, caractérisé en ce que, après que le niveau d'énergie de sortie prédéterminé 5 a été atteint, un ou plusieurs systèmes moteurs est ou sont connectés aux bornes de la source, tandis que le ou les autres systèmes moteurs est ou sont alimentés par l'unité à ce niveau d'énergie prédéterminé. 8 - Système de commande suivant la revendication 6, caractéri-10 sé en ce que, lorsque le niveau d'énergie prédéterminé a été atteint, les deux systèmes moteurs ou tous les systèmes sont connectés aux bornes de la source et l'unité est coupée du circuit de ces systèmes. 9 - Système de commande suivant la revendication 6, caractéri-15 sé en ce que, lorsque le niveau prédéterminé a été atteint, un ou plusieurs systèmes moteurs est ou sont connectés directement aux bornes de la source, tandis que l'autre ou un ou plusieurs des autres systèmes moteurs est ou sont alimentés par l'unité à un niveau d'énergie moyen réduit, en modifiant la fréquence et/ou la largeur 20 des impulsions appliquées par l'unité à ces systèmes. 10 - Système de commande suivant l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le dispositif interrupteur et le dispositif de commande sont actionnés par un seul organe mobile. 11 — Chariot industriel alimenté par batterie, caractérisé en 25 ce qu'il est équipé d'un système de commande suivant l'une quelconque des revendications 1 à 10. 12 - Chariot industriel suivant les revendications 10 et 11, caractérisé en ce qu'il est équipé d'un dispositif sélecteur pour sélectionner les fonctions de traction et de levage et/ou d'autres 30 fonctions et d'un seul organe mobile pour régler la vitesse du mouvement et des fonctions. 13 - Chariot industriel suivant les revendications 10 et 11, caractérisé en ce qu'il comprend un premier et un second dispositif sélecteur pouvant être actionné par un premier et un second organe 35 mobile, respectivement, le premier et le second dispositif sélecteur contrôlant conjointement la vitesse des fonctions et le premier sélecteur contrôlant seulement la vitesse du mouvement. 14 — Chariot industriel suivant la revendication 9 et l'une quelconque des revendications 11 à 13, caractérisé en ce que les 40 systèmes moteurs connectés directement aux bornes de la source 69 25602 14 2013835 assurent le levage et/ou les autres fonctions, tandis que les autres systèmes moteurs, entraînés à un niveau d'énergie réduit, assurent la traction du chariot. 15 - Chariot industriel suivant la revendication 14, caractéri-5 sé en ce qu'il comprend un interrupteur pouvant être manoeuvré à la main pour augmenter l'énergie fournie aux autres systèmes moteurs.