FR 2001424 A1 19690926 FR 6902734 A 19690206 L'invention concerne un procédé et un dispositif de pilotage par, ou commande du, vecteur poussée engins, ou missiles, tournant sur eux-mêmes, guidables et comportant un seul déviateur de jet auquel on transmet, une seule fois par tour et en fonction de la position de rotation dudit engin, un seul ordre de pilotage en coordonnées polaires qui est tiré d'ordres de guidage horizontal et vertical obtenus en même temps et dont la valeur est déterminée par la durée, ou largeur de secteur par rapport à un tour complet de l'engin, pendant, ou surw laquelle le déviateur reste inséré dms la veine du jet, la position de rotation de l'engin étant indiquée par un signal de référence dont la période correspond à un tour complet de ce dernier. Le guidage d'un tel engin s'effectue au moyen ordres qui, s'ils se présentent sous la forme de composantes horizontales et verticales X et Y dans un système de coordonnées cartésiennes rapporté à l'engin et au dispositif de guidage qui lui est affecté, doivent entre convertis en des ordres exprimés en coordonnés polaires p et Ci avant dtêtre transmis à 11 engin, par exemple en tant que tensions de commande. Dans le cas ici considéré, du pilotage par vecteur poussée d'un engin à l'aide d'un déviateur de jet, des anglesCXl et correspondant à l'insertion et au retrait du déviateur au cours d'une rotation de 3600 de l'engin sont donnés à partir des ordres de guidage polaires, ctest-à-dire du du rayon vecteur de commande et de l'angle polaire P t par les formules suivante s dans lesquelles a est une constante0 La durée du maintien du déviateur dans le jet est représentée par un secteur dont la largeur est proportionnelle à la valeur du rayon vecteur et qui est réparti symétriquement par rapport à la valeur angulaire de ltordre polaire de guidage.Aussi l'ordre de pilotage, fonction de la valeur de l'ordre de guidage du mQme. moment et destiné à actionner le déviateur de jet, estil déjà transmis à l'engin dans une position de rotation de ce dernier décalée, par rapport à la valeur angulaire de l'ordre -po- laire de guidage, de la moitié de la largeur du secteur précité, cela en sens inverse du sens de rotation de engin;; ledit ordre de pilotage ne prend fin, pour ramener le déviateur de jet à sa position de repos, que lorsque l'engin atteint une position de rotation présentant, par rapport à la valeur angulaire de l'ordre polaire de guidage, le même décalage de la moitié de la largeur du secteur, mais dans le sens de rotation de ltengin continuant à tourner, Chaque période du signal de référence représentant un tour complet de l'engin et la fin d'une période, ou le début de la suivante, correspondant chaque fois à la position d'angle de rotation zéro dudit engin, les ordres de pilotage à communiquer à celui cependant qu'il effectue un tour, c'est-à-dire pendant une période du signal de référence, doivent de même prendre fin avec la période du signal de référence, ou ne commencer au plus tat qu'avec la période suivante.On ne peut donc pas transmettre à l'en- gin en sa position d'angle de rotation zéro, quelle que soit sa position particulière prise comme telle par rapport à un système de référence fixe dans 11 espace, un ordre polaire de guidage, de grandeur finie) agissant exclusivement dans le sens voulu s le secteur indiquant la valeur de cet ordre de guidage stachève en effet toujours à ladite position ou ne commence que làS en sorte que les lignes limites d'efficacité de l'ordre de guidage indiqué par un tel secteur doivent se décaler automatiquement hors de cette mQme position. On a en conséquence proposé d'adopter comme position d'angle de rotation zéro la position de l'engin en laquelle le déviateur de jet se trouve exactement vertical au-dessus de l'axe de tangage dudit engin, c'est-'a-dire la position précise oùs en pénétrant dans le jet, le déviateur imprimerait à ce même engin une accélé- ration transversale dirigée verticalement vers le bas, ce qui correspondrait à un ordre de descente proprement dit. On peut cependant renoncer dans ce cas particulier, à des ordres de descente, car l'action de la pesanteur sur l'engin imprime continuellement à ce dernier une force transversale, de valeur constante, dirigée verticalement de haut en bas et devant être compensée en partie, suivant l'altitude recherchée, par ltapport d'un ordre de montée. Cette impossibilité de tout ordre direct de descente nuit à l'ef- ficacité du guidage, en particulier lorsqu'on tire de tels engins tactiques 'a partir de positions notablement plus élevées que le point qu'ils doivent atteindrez C'est par exemple le cas des engins antichars tirés à partir d'un hélicoptère sur des buts se déplaçant au sol : la trajectoire exigée de l'engin est alors irréalisable à l'aide de la seule force transversale continue qui résulte, comme on vient de l2exposer, des caractéristiques de engins On connatt à vrai dire, par le brevet américain 3.3320641, un engin tournant également sur lui-même mais capable d'exécuter aussi des ordres de profondeur.Conformément à ce brevet, tout écart de engin par rapport à la direction de référence détermine des ordres de guidage horizontaux et verticaux, destinés par conséquent à produire des accélérations transversales agissant horizontalement et verticalement sur ledit engin, et, dans une position de phase bien déterminée par rapport à la position de rotation de ltengin/même instant, on compose par addition vectorielle ces mimes ordres de guidage en un seul exprimé en coordonnées polaires et transmis en tant qu'ordre de pilotage à l'engin dans une position de rotation bien déterminée correspondant chaque fois à la coordonnée angulaire dudit ordre polaire de guidage.L'action exercée sur engin par un seul ordre de pilotage tel par tour est -équivalente à celle de plusieurs ordres de pilotage successifs au long d'un tour, ces derniers déterminant eux aussi une force transversale qui agit sur engin comme la résultante des diverses forces transversales horizontales et verticales. I1 s'agit la toutefois d'un engin, à pilotage aérodynamique par deux gouvernails déplacés en sens contraires, dont le dispositif de guidage comporte nécessairement un équipement fort motteux pour maintenir en synchronisme la position de rotation et le plan de référence, tournant avec l'engin, d'un appareil de localisation donnant en coordonnées polaires écart dudit engin0 On ne peut réaliser un tel synchronisme à un prix abordable, car il exige une adaptation continue de la vitesse de rotation mécanique d'un disque stroboscopique aux variations de la fréquence de rotation de 1'engin. L'invention a pour objet un procédé, et un dispositif de pilotage par, ou commande du, vecteur poussée d'un engin tournant sur lui-meme et comportant un seul déviateur de jet par lesquels on améliore considérablement l'efficacité du guidage dudit engin, ce dernier, manoeuvré à l'aide d'un seul ordre polaire de pilotage par tour, étant en particulier guidable en sorte que lton puisse lui transmettre en toute position de rotation un ordre de guidage, notamment un ordre direct de descente0 Ce procédé de pilotage par, ou commande du vecteur poussée d'engins, ou missiles, tournant sur eux-mmes, guidables et comportant un seul déviateur de jet auquel on transmet, une seule fois par tour et en fonction de la position de rotation dudit engin, un ordre de pilotage en coordonnées polaires qui est Xiré d'ordres de guidage horizontal et vertical obtenus en même temps et dont la valeur est déterminée par la durée, ou largeur de secteur par rapport à un tour complet de l'engin, pendant, ou sur, laquelle le déviateur reste inséré dans la veine du jet, la position de rotation de l'engin étant indiquée par un signal de référence dont la période correspond à un tour complet de ce dernier, est caractérisé par le fait qu'afin de pouvoir transmettre à l'engin en n'importe quelle position de rotation un ordre polaire de pilotage ayant toujours la mtme valeur, on étend 'a des parties de deux périodes contiguës du signal de référence le secteur réparti symétriquement par rapport à tordre polaire de guidages Ce procédé permet de décaler en apparence, sans égard aux périodes du signal de référence, dont chacune indique la fin d'un tour de engin mais d'après la valeur angulaire de l'ordre polaire de guidage, un tour complet quant à sa position par rapport à un système de référence fixe dans l'espace si bien qu'un secteur indiquant la valeur de l'ordre polaire de guidage s1 inscrit entièrement dans ce "tour apparent", de définition nouvelle. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, on compare l'ordre de guidage formé à partir de signaux d'écart, en coordonnées polaires, de engin par rapport à une droite de référence et le signal de référence indiquant à tout moment la position de rotation de l2engin, et l'on détermine ainsi automatiquement l'instant de réception de l'ordre polaire de pilotage par ledit engin, instant qui correspond a la position de rotation considérée dans l'or- dre polaire de guidage. On peut par exemple former, de manière connue le signal de référence indiquant à tout moment la position de rotation de l'en- gin en se basant sur une information reçue de ce dernier, information pouvant consister en une impulsion émiseS à chaque tour de l'engin, dans une position de rotation bien déterminée et donnant un signal en dents de scie à montée linéaire, à l'amplitude instantanée duquel correspond chaque fois une position de rotation bien définie de l'engin. On trouve dans la demande de brevet français nO 127.596 déposée par la demanderesse le 7 novembre 1967 la des c'rip'tl'ón de l'établissement d'un tel signal de référence à partir d'impulsions émises à chaque tour par 11 engin. Les signaux polaires d'écart de l'engin peuvent entre fournis soit directement, par exem ple par un appareil de localisation, soit par l'intermédiaire d'un changement de coordonnées, à partir de signaux d'écart exprimés en coordonnées cartésiennes.En comparant ces signaux polaires d'é cart, proportionnels à ltordre polaire de guidage, et le signal de référence, on forme directement un ordre de pilotage à un instant déterminé où la position de rotation de l'engin indiquée par le signal de référence correspond exactement à la valeur de la coor donnée angulaire de l'ordre polaire de guidage. Suivant une autre particularité de l'invention, on peut, lors de la comparaison avec le signal de référence, prendre en considé ration, en plus des ordres de guidage, un signal indiquant à tout moment la vitesse angulaire de rotation de l'engin. Ce signal sup plémentaire tient compte des temps morts dus à l'inertie du dispo sitif de pilotage2 et en particulier des organes d'actionnement du déviateur de jet, en sorte que l'engin reçoit déjà l'ordre polaire de pilotage alors qu'il nta pas encore atteint la position de rota tion correspondant à la coordonnée angulaire de tordre de guidage : il ntarrivevsuivant sa vitesse angulaire du moments à ladite posi tion qu'à l'instant où le déviateur, exécutant l'ordre qui lui a déjà été tonné auparavant, pénétre effectivement dans le jet. Beaucoup d'engins, et notamment d'engins tactiques, guidables par le procédé conforme à l'invention sont reliés par fil à leur dispositif fixe de pilotage en vue de la transmission de signaux et cette liaison achemine non seulement les ordres émis vers l'engin par le dispositif de pilotage, mais aussi les impulsions de repéra ge précitées de la position d'angle de rotation zéro de l'engin émises par lui vers ce même dispositif0 I1 faut alors éviter que ces impulsions et ordre$de pilotage ne puissent se superposer et s'altérer ainsi mutuellement.On y parvient, suivant une autre par ticularité de l'invention, du fait que, pendant chaque tour de l'en- gin, l'émission d'un signal polaire de pilotage est interdite sur un secteur déterminé, si bien que les signaux émis par l'engin à l'intérieur de ce secteur peuvent être reçus par un dispositif de pilotage placé à l'extérieur dudit engin. Le dispositif de mise en oeuvre du procédé spécifié ci-dessus est caractérisé, conformément à l'invention, par le fait qu'il comporte deux comparateurs recevant, sur leur entrées, tous deux le signal de référence et le signal angulaire de l'écart en coor données polaires de l'engin et, en outre, le premier un signal positif de valeur absolue moitié de celle du signal rayon vecteur, le second un signal négatif de m8me valeur absolue, chacun de ces deux comparateurs étant réglé de manière à fournir un signal de sortie lorsque la somme de toua ses signaux d'entrée passe par zéro; que les sorties de ces deux comparateurs alimentent un premier circuit NON-ET dont la sortie est branchée, à travers un amplificateur inverseurs sur une entrée d'un second circuit NON-ET dont les autres entrées reçoivent des signaux de blocageeliés au système; qu'il existe un troisième et un quatrième comparateur recevant sur leurs entrées, le troisième/signal de référence, un signal continu positif augmentant d'une valeur constante le signal de référence et un signal négatif de valeur absolue moitié de celle du signal rayon vecteur, le quatrième le signal de référence, un signal continu négatif abaissant d'une valeur constante le signal de référence et un signal positif de valeur absolue moitié de celle du signal rayon vecteur, chacun de ces comparateurs fourBissant un signal de sortie lorsque la somme de tous ses signaux d'entrée passe par zéro; que la sortie du troisième comparateur est reliée à une entrée dtun premier circuit NI sur l autre entrée duquel est branchée la sortie du second circuit NON-ET et dont la sortie est branchée, à travers un amplificateur inverseur sur l'entrée d'un second circuit NI dont l'autre entrée est reliée à la sortie du quatrième comparateur, l'ordre polaire de pilotage étant ainsi disponible à la sortie du second circuit NI. De tels comparateurs, connus dans les techniques de commande et de régulation, et les relations logiques correspondantes permettent d'effectuer d'une manière simple les diverses opérations cidessus indiquées du procédé. Les comparateurs et circuits logiques peuvent être réalisés en circuits électriques, de préférence intégrés, les signaux se présentant alors sous forme de courants ou tensions électriques, mais ils peuvent aussi bien être constitués par d'autres éléments tels que des circuits logiques hydrauliques ou pneumatiques connus depuis quelque temps sous la dénomination de "circuits fluidiques". Pour réaliser les étapes particulières du procédé destinées à créer à chaque tour de l'engin un secteur interdit s'opposant à l'émission d'un ordre polaire de pilotage, on complète, conformément à l'invention, le dispositif en sorte qu'il comporte aussi un cinquième et un sixième comparateur dont les entrées reçoivent le signal de référence et, quant au premier un signal négatif, quant au second un signal positif,-l'un et l'autre de meme valeur absolue et correspondant à un angle de grandeur déterminée, et dont les sorties sont reliées, à travers un troisième circuit NI et un amplificateur inverseur à une des entrées d'un troisième circuit. NON-ET dont la deuxième entrée et la sortie sont reliées respectivement à la sortie du deuxième circuit NI et à un amplificateur inverseur à la sortie duquel est disponible l'ordre polaire de pilotage. Ces comparateurs et circuits logique de structure très simple, permettent de comparer un ordre polaire de guidage se présentant par exemple sous forme de signal électrique et le signal de référence, cela en sorte que soit formée, en cas de concordance entre la composante de signal donnant la valeur angulaire de l'or- dre polaire de guidage et l'amplitude instantanée du signal de référence donnant la position de rotation de l'engin, une impulsion utilisable directement en tant qu'ordre de pilotage pour actionner le déviateur de jet.La largeur de cette impulsion est déterminée, elle aussi, automatiquement par une composante de signal correspondant 6 ltordre polaire de guidage; quant à la position de l'im- pulsion, elle peut empiéter sur la période précédente ou suivante du signal de référence grace à un décalage de l'amplitude instantanée de ce dernier. Les cinquième et sixième comparateurs peuvent en plus créer un secteur réparti symétriquement par rapport à la position d'angle de rotation zéro de l'engin et interdisant l'é- mission de tordre de pilotage destiné à ce même engin ou, plus exactement à son déviateur de jet. Les impulsions produites en tant qu'ordres de pilotage présentent une coupure de même étendue que ce secteur interdit.Le signal d'impulsion émis par l'engin pour marquer le passage de ce dernier à sa position d'angle de rotation zéro peut parvenir au dispositif de pilotage pendant ladite coupure S'il est par contre possible démettre et recevoir simultané ment) sens perturbationoà travers la ligne de transmission reliant l'engin à son dispositif de pilotage, on peut se passer des cinquième et sixième comparateurs0 Les sorties de tous les comparateurs utilisés dans ce dispositif peuvent entre reliées logiquement entre elles suivant les règles de l'algèbre de Boole en satisfaisant à l'équation afin que puisse apparattre un ordre de pilotage K pour ltettg i Dans cette équation, A, B, C, D, Et F représentent les signaux de sortie des comparateurs pris dans ltordre de 1 à 6 et ty, t0j' 1T désignent les impulsions de blocage liées au système. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description détaillée de plusieurs modes de réalisation pris comme exemples non limitatifs et illustrés par le dessin annexé, sur lequel : la fig. 1 est un schéma sommaire des dispositifs nécessaires au guidage d'un engin, ce guidage étant assuré, à titre dtexemple, de manière semi-automatique par le procédé de recalage sur le but; la fig. 2 matérialise la relation entre les écarts observés d'un engin et les ordres de guidage à lui transmettre pour lui imposer un écart déterminé; la fig. 3 est le schéma synoptique d'un dispositif de mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention; la fig. 4 est un plan d'impulsions correspondant à un ordre dissymétrique de descente;; Ba figo 5 est un plan d'impulsions correspondant à un ordre dxsymétrique de descente présentant une coupure; la fig. 6 est un schéma du montage des composants électriques d'un dispositif de mise en oeuvre de l'invention ; la fig. 7 est un plan d'impulsions indiquant le mode de fonctionnement du dispositif représenté par la fig 6; la fige 8 est un schéma de montage des composants électriques d'une partie supplémentaire du dispositif; les fig. 9a et 9b sont un plan dtimpulsions et un diagramme circulaire indiquant la manière dont la partie supplémentaire du dispositif déplace vers la période suivante un ordre de pilotage;; les fig. lOa et lOb correspondent aux fig. 9a et 9b mais sont relatives au déplacement d'un ordre de pilotage vers la période précédente; la fig. 11 est une représentation des impulsions provenant des signaux de référence déplacés d'une valeur constante vers le haut ou vers le bas; la fig. 12 est un schéma de montage des composants électriques d'une seconde partie supplémentaire du dispositif de mise en oeuvre du procédé; les fig0 13a et 13b sont un plan d'impulsions et un diagramme circulaire indiquant la manière dont la seconde partie suEsé- mentaire du dispositif réalise un ordre de descente symétrique; les fig. 14a et lOb sont les plan et diagramme correspondant pour un ordre de descente dissymétrique, à ceux des fig0 13a et 13b;; la fig. 15 est le schéma d'un branchement propre à réaliser la liaison logique voulue entre les signaux de sortie des divers comparateurs. On voit sur la fig. 1 un engin 1 guidé, par exemple à l'aide d'un appareil de localisation optique 2, vers un but 3 par application d'un procédé semi-automatique de recalage sur celui-ci. Les signaux d'écart de l'appareil de localisation optique 2 sont transmis, à travers un étage convertisseur 4 qui on ne décrira pas en détail, à un transformateur de coordonnées 5 qui convertit les signaux d'écart cartésiens émanant de l'appareil 2 en des signaux d'écart polaires.Les signaux d'écart polaires du transformateur de coordonnées S parviennent à un dispositif 6 désigné du nom de 1Tcalculateur df impulsions1, et réalisé, conformément à tous les perfectionnements apportés par l'invention, pour mettre en oeuvre le procédé conforme à cette dernière Ce calculateur d'impulsions 6 transmet- sous forme d'impulsions un ordre de pilotage à engin 1 à travers un étage de sortie 7. De son cOté, l'engin 1 fait par venirt à travers l'étage de sortie 7 agissant dans ce cas en étage d'entrée, des impulsions de référence)indiquant les position et fréquence de rotation de l'engin autour de son axe longitudinal, à un dispositif synchroniseur 8. Ce dernier produit, conformXment auxdites impulsions, un signal de référence indiquant à tout instant la position de rotation de engin, et il transmet ce signal au calculateur d'impulsions 6; il produit en même temps, et transmet de mtme au calculateur d'impulsions 6 à partir des impulsions de référence reçues de l'engin, un signal correcteur qui est fonction de la vitesse angulaire de rotation de l'engin au même instant. Les composants fonctionnels du dispositif électronique de guidage servant d'exemple ont été groupés plus ou moins arbitrairement en des unités de construction distinctes représentées sur la fig. 1 uniquement pour mieux faire comprendre l'invention. Ces diverses unités sont pour la plupart connues ou font l'objet de bre vrets plus anciens : étant donné qu'ii# ne font pas partie de l'invention, on sabstiendra de les décrire plus en détail. Les unités désignées par 4 et 5 deviennent inutiles en cas d'utilisation d'un appareil de localisation optique 2 capable de fournir directement en coordonnées polaires les signaux d'écart de ltentiE par rapport à une direction de référence. Dans le cas du guidage semi-automatique par "recalage sur le but" pris comme exemple pour l'exposé de l'invention, un pointeur aligne constamment sur le but 3 le réticule d'un viseur relié à l'appareil de localisation optique 2, si bien que la ligne joignant cet appareil 2 et le but 3 constitue la direction de référence par rapport à laquelle ledit appareil de localisation détermine automatiquement les signaux d'écart instantané de l'engin. Comme on le voit sur la figo 22 les signaux indiquant un écart de l'engin 2, et pouvant se présenter soit en coordonnées cartésiennes Xt, Y' soit en coordonnées polaires p ' ,i sontdirec- tement proportionnels aux ordres de guidage nécessaires à la suppression de ce même écart.Les ordres de guidage doivent provoquer l'action sur 11 engin d'accélérations transversales exprimées en coordonnées cartésiennes par les vaieurs X et Y et en coordon- nées polaires par les valeurs pet &alpha;. Les ordres de guidage correspondant à ces accélérations transversales s'obtiennent par réflexe ou reproduction symétrique, du point intantané de l'engin par rapport à un plan passant par le point origine des coordonnées X, Y et perpendiculaire à la ligne de jonction entre ce dernier et le point de l'engin, donc aussi ai plan X, Y. Les coordonnées polaires #' , &alpha;' prises sur la fig. 2 et indiquant l'écart de 11 engin par rapport à une direction de référence qui passe par le point origine des coordonnées sont transmises à des comparateurs 61 et 62 visibles sur la fig. 3. Les comparateurs 61 et 62 comportent chacun cinq entrées et forment avec un circuit NON-ET 67 groupant leurs sorties, puis un amplificateur inverseur 68 et un autre circuit NON-ET 69, la partie fondamentale du calculateur d'impulsions 6. Le circuit NON-ET 69 comporte quatre entrées dont une est reliée à la sortie de l'amplificateur inverseur 68 et les trois autres reçoivent des impulsions de blocage liées au système et mieux définies dans la suite de la présente description. Trois entrées de chaque comparateur 61, 62 reçoivent : la première le signal de référence indiquant la position de rotation de 11 engin; la deuxième la valeur angulaire &alpha; des signaux polaires d'- écart; la troisième un signal qui oet fonction de la vitesse angulaire de l'engin tournant sur lui-m8mee Une quatrième entrée reçoit un signal de valeur absolue moitié de la composante radiale p des signaux polaires d'écart, et positif pour le comparateur 61, négatif pour le comparateur 62.Chaque comparateur 61, 62 reçoit en outre, sur une cinquième entrée, un signal de tension constant qui lui est affecté en propre et qui le règle en sorte qu'il commute, c'est-à-dire donne un signal à sa sortie, quand la somme de tous les signaux d'entrée qui lui parviennent stannule. Le fonctionneflent des comparateurs 61 et 62 sera mieux compris à l'aide de l'exemple de réalisation par composants électriques représenté par la fig. 6.X9urplus de clarté, on a supprimé sur cette figure les signaux d'entrée indiquant la vitesse angulaire- de l'engin et les signaux de réglage de commutation des comparateurs. Les comparateurs 61 et 62 consistent en des amplificateurs d'opération aux deux entrées desquels les signaux parviennent à travers des résistances de pondération 611, 612, 613 et 621, 622, 623 affectées individuellement à chacun dieux. Le signal de référence US amena aux compensateurs à travers les résistances 611 et 621 pro- duit)comme on peut le voir sur le plan d'impulsions de la fig. 7, un signal en dents de scie dont l'amplitude instantanéeS au cours d'une période, indique une position de rotation bien déterminée de l'engins chaque période correspondant elle-m8me à un tour complet de engin autour de son axe longitudinale Le signal angulairect étant ainsi transmis aux comparateurs 61 et 62 avec une polarité appropriée, la somme de ce signal &alpha; et du signal de référence Us stannule lorsque l'angle &alpha; est exactement égal à l'angle parcouru par engin en rotation sur lui-m8heS c'est-à-dire quand l'amplitude instantanée du signal en dents de scie est égale et de sens contraire à celle du signal angulaireC. Mais il faut en conséquence faire correspondre exactement la position de chaque ordre polaire de guidage à la position de rotation alors atteinte par l'engin. Etant donné que la valeur, indiquée par la longueur du rayon vecteurp s de l'ordre polaire de guidage à communiquer à l'engin en position de rotation &alpha; résulte de la durée de maintien du déviateur dans le jet de l'engin, l'ordre de pilotage doit lui-même se maintenir pendant un temps déterminé permettant à l'engin de tourner d'un angle bien défini autour de son axe longitudinal : en d'autres terme le signal de pilotage doit consister en une impulsion de lar geur définie.La largeur de cette impulsion correspond à l'angle de rotation parcouru par l'engin pendant la durée de maintien du déviateur dans le jet > clest-à-dire à un secteur d'ouverture étermineeO Ce secteur devant être réparti symétriquement par rapport à la po sition angulaire indiquée par le signal Ck w il faut que les comparateurs 61 et 62 fournissent un signal de sortie dès que l'engin a atteint une position de rotation correspondant à une position angulaire décalée de la moitié du secteur en sens inverse de la ro tation de l'engin.Les comparateurs 61 et 62 ne peuvent cependant livrer un signal de sortie que si la somme de leurs tensions dten- trée est nulleo Aussi ces comparateurs 61 et 62 reçoivent-ils chaque fois, à travers les résistances 613 623, deux signaux de même valeur absolue /2 mais de signe positif pour le comparateur 61, négatif pour le comparateur 62. Comme on le voit sur la fig. 7, la commutation du comparateur 61 par le signal e/2 s'effectue dès que l'amplitude instantanée du signal en dents de scie Us est égale à la différence de celles du signal angulaire et du signal p/2. On obtient à la sortie dudit comparateur 61 le signal désigné par A. De manière analogue, le com parateur 62 ne commute qu'une fois que l'amplitude tantanée adu signal en dents de scie Us devient égale à la somme de celles du signal angulaire d et du signal p/2 2 il fournit alors le signal de sortie désigné-par B. Les deux signaux de sortie étant reliés entre eux par le circuit NON-ET 67, on obtient le signal G transmis, sous forme opposée Hs par l'ampliticateur inverseur 68 au circuit NON-ET 69. Les impulsions de blocage transmises aux autres entrées du circuit NON-ET 69 sont destinées à interdire pendant des temps dé- terminés la production de signaux de sortie par les comparateurs 61 et 62 c'est-à-dire l'émission d'ordres de pilotage vers l'engin. On utilise, par exemple, comme première impulsion de blocage un signal indiquant le temps à laisser s'écouler entre le départ de l'engin et le début du vol guidé : un tel délai est nécessaire dans beaucoup d'engins devant parcourir une certaine distance avant que leur guidage ait sa raison d'8treO Une autre impulsion de ce genre sert à bloquer les signaux de sortie éventuellement produits par les comparateurs sur le flanc arrière du signal en dents de scie, la vitesse de commutation des comparateurs étant an effet trop élevée par rapport au temps de retour de ce signal en dents de scie, d'où le risque de signaux de sortie indésirables provoqués par le dit flanc arrière.Une trisieme impulsion de blocage indique l'ins- tant réel t0 du départ de lne-nginO Un tel signal donnant le point d'origine du temps de blocage précédant la période dXefficacité du guidage est également nécessaire pour beaucoup deenginsa du fait outils ne démarrent pas dès le déclenchement du bouton de lancement et qutil s'écoule toujours un certain temps mort entre liactionne ment de ce bouton et le départ effectif de-ltengine On a porté sur la fig. 7 le signal de blocage, désigné par 1T, sous l'effet duquel la première des impulsions d'ordre de pilotage est interdite par le circuit NON-ET 69 pendant une durée, par exemplet exactement égale à une période du signal en dents de scie > lesdites impulsions K n'étant transmises à l'engin qu'à partir de la deuxième. Suivant la fig. 3 le calculateur d'impulsions 6 comporte, en plus des comparateurs 61 et 62 et des circuits de liaison logique de leurs sorties, dtautres comparateurs 63 et 64 présentant chacun six entrée s. Les cinq premières reçoivent les mêmes signaux que celles des comparateurs 61 et 62. Les sixièmes entrées reçoivent des signaux constants et de même valeur absolue, de sens positif pour le comparateur 63 négatif pour le comparateur 64. Ces signaux décalent d'une valeur constante l'amplitude variable des signaux de référence dans le sens positif pour le comparateur 63 dans le sens négatif pour le comparateur 64. La fig0 11 permet de voir ce décalage du signal de référence en dents de scie.La tension amenée en plus au comparateur 63 sous une amplitude double de 1 t amplitude maximale du signal en dents de scie produit le meme effet que si ce dernier continuait à crotte au-delà dtune période.Le signal négatif de mbme valeur absolue reçu par le comparateur 64 produit, de son côtéS le meme effet que si le signal en dents de scie commen çait déjà alors que la période précédente n'est pas encore achevée0 Le signal tordre fourni par le circuit NON-ET 69 est en conséquence relié à la sortie du comparateur 63 à travers un circuit NI 70 dont la sortie est elle-même reliée par un amplificateur inverseur 71 à l'entrée d'un autre circuit NI 72 dont la deuxième entrée est branchée sur la sortie du comparateur 640 On retrouve à la sortie du circuit NI 72 une impulsion correspondant au signal de pilotage. Ces comparateurs supplémentaires 63 et 64 permettent de réaliser, comme représenté sur la fig. 42 des ordres de descente symétriques ou non. La durée de ces ordres de descente est décalée chaque fois, par rapport à un changement de période, soit vers la pé riode suivante, soit vers la période précédente du signal en dents de scie.Ainsi, même à l'instant où engin atteint pendant un tour sur lui-même sa position d'angle zéroS peut-on lui transmettre des ordres de pilotage. dont les lignes d'efficacité correspondent soit exactement à la position d'angle de rotation zéros soit à des positions intermédiaires plus ou moins voisines Si l'on utilise seubnent les comparateurs 61 et 62, tout ordre de pilotage se termine. automatiquement en mEme temps qu'une période du signal en dents de sciet c'est-à-dire avec un tour complet de l'engin. La valeur de chaque ordre de guidage étant cependant indiquée par la largeur d'impulsion de l'ordre de pilotage, c'està-dire par la largeur de secteur ainsi définieS on ne peut pas rapprocher à volonté de la position d'angle de rotation zéro de l'en- gin un ordre de guidage de valeur finie. Le mode de fonctionnement des comparateurs 63 et 64 ressort du plan d'impulsions et du diagramme circulaire conformes aux fig. 9a et 9b. Les impulsions d'ordre de pilotage K apparaissant à la sortie du circuit NON-ET 69 se terminent automatiquement sur le flanc arrière du signal en dents de scie, bien que la largeur diim pulsions voulue, indiquée par le signal - g/2? ne soit pas encore atteinte. Ctest pourquoi le comparateur 63 commute à nouveau à l'instant donné par le signal -p/2 et fournit le signal de sortie désigné par C. La liaison établie par le circuit NI 70 provoque, dans ces conditions, la formation d'une impulsion d'ordre de pilotage K' qui permet, en dépit du changement de période, l'extension de l'ordre de pilotage au-delà de la position d'angle de rotation zéro de engin, comme visible sur la fig. 9b. Le comparateur 64 exerce un effet analogue de décalage de l'impulsion d'ordre de pilotage, mais cela vers les angles négatifs, c'est-à-dire vers la période précéaente comme sur les fig. 10a et lOb. Les comparateurs 63 et 64 sont réalisés conformément à la fig. 8, de la même manière que les comparateurs 61 et 62, à partir de composants électriques analogues. D'après la figo 3 le calculateur d'impulsions 6 peut comporter encore un cinquième et un sixième comparateur 65 et 66 dont les sorties sont reliées, à travers un circuit NI 73 et un amplificateur inverseur 749 à une entrée d'un circuit NON-ET 75 relié par son autre entrée à la sortie du circuit NI 72. Le signal de sortie du circuit NON-ET 75 sert d'impulsion d'ordre de pilotage après avoir traversé un amplificateur inverseur 760 Les deux comparateurs 65 et 66 n'ont que deux entrées, recevant l'une le signal de référence Us , l'autre une tension constante correspondant à un angle déterminé, c'est-à-dire à une amplitude déterminée du signal en dents de scie et négative pour 65, positive pour 66.Ces comparateurs 65 et 66 bloquent les impulsions d'ordre de pilotage sur l'é- tendue d'un secteur déterminé. Ce secteur entoure de préférence la position d'angle de rotation zéro de l'engin afin que, comme indiqué sur la fig. 1 des impulsions de référence émises par celui-ci à ladite position puissent être transmises au dispositif de pilotage qui, à partir d'elles, formera, par exemple dans le dispositif synchroniseur 8 le signal de référence en dents de scie. Dans l'exemple ici considéré, les impulsions sont transmises pendant une rotation de 600 de engin. Les tensions amenées à cet effet aux comparateurs 65-et 66 ont une valeur telle qu'elles correspondent à un angle de -300 dans le cas du premier de ces deux comparateurs, de + 300 dans le cas du second.Comme on le voit sur le plan d'impulsions et le diagramme circulaire des fig. 13a et 13b, il apparatt à la sortie du comparateur 65 et à celle du com paradeur 66 les signeux respectifs E et F définissant, le premier e le secteur compris entre O et + AD le second le secteur compris7 O et - 300, c'est-8rdire 330 et 360Ce La liaison établie entre les deux signaux de sortie par le circuit NI 73 donne signal L défini sant le secteur total de blocage des impulsions de pilotage.Ce signal de sortie L est converti en le signal opposé M par l'amplificateur inverseur 74 et se combine par exemple avec une impulsion d'ordre de pilotage K' dans le circuit NON-ET 75, pour donner un signal de sortie N qui, une fois inversé, constitue les impulsions d'ordre de pilotage K11 à transmettre à l'engin. Comme représenté sur les fig. 14a et 14b, le même mode de fonctionnement s'applique à la formation d'une impulsion dissymétrique d'ordre de pilotage.Les impulsions d'ordre de pilotage présentent en ce cas la forme ressortant de la figo 5, d'après laquelle on transmet à l'engin un ordre dissymétrique de descente s'étendant sur des parties de deux périodes contiguës et interrompue uniquement pendant la durée de transmission des impulsions de référence provenant dudit engin. Sr, par contre, il existe entre l'engin et le dispositif de pilotage une liaison pour signaux qui permette de transmettre simultanément sans répercussions mutuelles les impulsions de référence formées dans l'engin et, en sens inverse, les impulsions d'ordre de pilotage formées dans le dispositif, les comparateurs 65, 66 et les circuits logiques reliant leurs sorties deviennent inutiles. La liaison logique entre les sorties de tous les compara-l;eu faisant partie du calculateur d'impulsions 6 peut outre simplifiée suivant les règles de l'algèbre de Boule0 La présence d'une impulsion d'ordre de pilotage K est liée à l'équation dans laquelle A, B, C, D, E, F désignent les signaux de sortie des comparateurs 61, 62, 63, 64, 65, 66 et sJto)lT représentent les impulsions de blocage précédemment définies. La règle fondamentale A & = x v B conduit à l'équation K = ç v v K v C v D) & (E v F) dans laquelle X désigne toutes les impulsions de blocage. Ce résultat montre que la liaison logique entre tous les com parateurs, au nombre de sixsest est réalisable au moyen d'un seul cires cuit OU à huit entrées et un circuit NI à deux entrées couplés par un circuit NON-ET à deux entrées. La fig. 15 représente un tel ensemble logique, dans lequel un circuit OU 77, aux huit entrées duquel parviennent les signaux de sortie inversés des comparateurs 61 et 62, les signaux de sortie des comparateurs 63 et 64 et les impulsions de blocage, est relié par sa sortie à un circuit NON-ET 78 dot la seconde entrée est elle-même reliée, à travers l'amplificateur inverseur 79 à la sortie d'un circuit NI 80 alimenté sur ses deux entrées par les signaux de sortie des comparateurs 65 et 66. La sortie du circuit NON-ET 78 fournit, à travers un amplis il cateur inverseur 81, 11 impulsion d'ordre de pilotage En. On a choisi ci-dessus, comme exemples de mise en oeuvre de l'inventionS des dispositifs réalisés à partir de composants électriques et fonctionnant par conséquent au moyen de signaux également électriques. Mais on peut aussi bien réaliser le dispositif confor- me au schéma synoptique de la fig. 3 à partir d'autres composants capables de remplir des fonctions logiques. Un mode de fonctionnement hydraulique, pneumatique ou autre des comparateurs et circuits logiques ne modifie en rien les avantages apportés par 11 invention. REVENDICATIONS 1. Procédé de pilotage par9 ou commande du, vecteur poussée dten- gins, ou missiles, tournant sur eux-mmes* guidables et comportant un seul déviateur de jet auquel on transmet, une seule fois par tour et en fonction de la position de rotation dudit engin, un ordre de pilotage en coordonnées polaires qui est tiré di ordres de guidage horizontal et vertical obtenus en mdme temps et dont la valeur est déterminée par la durée, ou largeur de secteur par rapport à un tour complet de l'engin* pendant, ou sur, laquelle le déviateur reste inséré dans la veine du jet, la position de rotation de l'engin étant indiquée par un signal de référence dont la période correspond à un tour complet de ce dernier, procédé cak ractérisé par le fait qu'afin de pouvoir transmettre à engin en ntimporte quelle position de rotation Oc un ordre polaire de pi lotage K ayant toujours la même valeur, on étend à des parties de deux périodes contigus du signal de référence US le secteur + p/2, - p/2 réparti symétriquement par rapport à l'ordre po laire de guidage p t 2.Procédé selon la revendication 1 caractérisé par le fait que lion compare tordre de guidage p t Cz formé à partir de signaux d'écart, en coordonnées polaires * , de l'engin par rapport à rme droite de référence et le signal de référence US indiquant à tout moment la position de rotation de l'engin, et l'on détermi ne ainsi automatiquement l'instant de réception de l'ordre polaire de pilotage K par ledit engin, instant qui correspond à la position de rotation considérée dans 11 ordre polaire de guidage p t 3.Procédé selon les revendications 1 et 2 caractérisé par le fait que lors de la comparaison avec le signal de référence US, on prend en considération, en plus des ordres de guidage P w 0 X un signal 1/t indiquant à tout moment la vitesse angulaire de rota tion de l'engin. 4. Procédé selon les revendications 1 à 3 caractérisé par le fait que pendant chaque tour de l'engin, l'émission d'un signal polaire de pilotage K est interdite sur un secteur déterminé + 30e, si bien que les signaux émis par l'engin à l'intérieur de ce secteur peuvent être reçus par un dispositif de pilotage placé à l'exté rieur dudit engin. 5. Dispositif de mise en oeuvre du procédé conforme aux revendica tions 1 à 4 caractérisé par le fait qu'il comporte deux compara teurs 61 ,62 recevant, sur leurs entrées, tous deux le signal de référence U et le signal angulaire 0( de l'écart en coordonnées s polaires de engin et, en outre, le premier un signal positif + p/2 de valeur absolue moitié de celle du signal rayon vecteur, le second un signal négatif - p /2 de mtme valeur absolue, chacun de ces deux comparateurs 61,62 étant réglé de manière à fournir un signal de sortie lorsque la somme de tous ses signaux d'entrée passe par zéro ; que les sorties de ces deux comparateurs 61, 62 alimentent un premier circuit NON-ET 67 dont la sortie est branchée, à travers un amplificateur inverseur 68, sur une entrée d'un second circuit NON-ET 69 dont les autres entrées reçoivent des signaux de blocage t0, t;M, lT liés au système ;; qutil existe un troisième et un quatrième comparateur 63, 64 recevant, sur leurs entrées, le troisième 63 le signal de référence Us , un signal continu positif + 20 V augmentant d'une valeur constante le signal de référence Us et un signal négatif - p /2 de valeur absolue moitié de celle du signal rayon vecteur, le quatrième 64 le signal de référence un signal continu négatif - 20 V abaissant dtune valeur constante le signal de référence US et un signal positif + p/2 de valeur absolue moitié de celle du signal rayon vecteur, chacun de ces comparateurs fournissant -un signal de sorte lorsque la somme de tous ses signaux entrée passe par zéro; que la sertie du troi sième comparateur 63 est reliée à une entrée d'un premier circuit NI 70 sur l'autre entrée duquel est branchée la sortie du second circuit NON-ET 69 et dont la sortie est branchée, à travers un amplificateur inverseur 71, sur l'entrée d'un second circuit NI 72 dont l'autre entrée est reliée à la sortie du quatrième compara teur 64, l'ordre polaire de pilotage étant ainsi disponible en tant qu'impulsion K' a la sortie du second circuit NI 72. 6. Dispositif selon la revendication 5 caractérisé par le fait qu'il comporte aussi un cinquième et un sixième comparateur 65, 66 dont les entrées reçoivent le signal de référence US ett quant au premier 65 un signal négatif ~Vréf, quant au second un signal positif + VréfF l'un et l'autre de mdme valeur absolue et correspondant à un angle de grandeur déterminée, et dont les sorties sont reliées, à travers un troisième circuit NI 73 et un amplificateur inverseur 74, à une des entrées d'un troisième circuit NON-ET 75 dont la deuxième entrée et la sortie sont reliées respectivement à la sor tie du deuxième circuit NI 72 et à un amplificateur inverseur 76 à la sortie duquel est disponible en tant qu'impulsion KX tordre polaire de pilotage. 7. Dispositif selon les revendications 5 et 6 caractérisé par le fait que chacun des quatre comparateurs 61, 62, 63, 64 reçoit, en plus, un signal d'entrée 1/t qui est fonction de la vitesse angulaire instantanée de rotation de l'engin. 8.- Dispositif selon les revendications 6 à 7 caractérisé par le fait que chacun des quatre comparateurs 61, 62, 63, 64 reçoit, encore en plus, un signal + Vréf qui lui est affecté en propre et ajuste sa commutation. 9. Dispositif selon les revendications 5 à 8 caractérisé par le fait qu'afin de produire un ordre de pilotage en coordonnées polais rest les sorties de tous les comparateurs 61, 62, 63, 64, 65, 66 sont reliées logiquement entre elles de manière à satisfaire, en algèbre de Boole, à la condition, ou équation, dans laquelle A, B, C, D, E, F représentent les signaux de sortie des comparateurs 61, 62, 65, 64, 65, 66 et tk, to, IT les impul nions do blocage liens au système. 10. Dispositif suivant les revendications S à 9 caractérisé par le oit que les comparateurs 61, 62, 63, 64, 65, 66 sont des amplifi cateurs d'opération à circuit intégré auxquels chacun des signaux d'entrée parvient à travers une résistance de pondération 611, 612, 613, ... 660, 661 qui lui est affectée en propre.