FR 2003211 A1 19691107 FR 6905915 A 19690304 La présente invention a trait à un circuit propre à fournir du courant à une charge en réponse à un signal de commande. Elle vise plus particulièrement un tel circuit destiné à amener à la charge considérée un courant continu réversible, redressé à partir d'une source à courant alternatif. L'invention a pour objet un circuit polyphasé du genre comprenant pour chaque phase du courant alternatif deux redresseurs commandés montés en parallèle en sens inverse l'un de l'autre et qui relient la phase considérée à la charge. Chaque couple de redresseurs agit ainsi à la façon de deux sources de courant convenablement commandées, pour fournir à la charge des demi-ondes réversibles de courant continu. La conduction de chaque redresseur est commandée par un dispositif de porte du genre comportant plusieurs entrées et propre à n' émettre une tension de sortie que lorsque toutes ces entrées se trouvent à un état déterminé ou état "autorisé". La commande en phase des redresseurs est finalement obtenue à partir d'un signal d'écart indicateur de la différence entre la situation réelle de la charge et la situation désirée. Un problème auquel on se heurte au cours du fonctionnement d'un tel circuit réside dans l'apparition de courants de défaut entre phases. De tels courants apparaissent par exemple lorsqu'un redresseur orienté dans le sens "avant" (c'est-à-dire de la phase vers la charge) monté dans l'une des phases se trouve conducteur et qu'en même temps un redresseur orienté en sens inverse associé à une autre phase est intempestivement amené lui aussi à l'état de conduction. L'invention vise à permettre d'établir un circuit de commande de charge avec transformation de courant alternatif polyphasé en courant continu, qui comporte des moyens en vue de prévenir les défauts entre phases. L'invention concerne donc un circuit propre à fournir à une charge du courant continu réversible à partir d'une source de courant alternatif polyphasé. Ce circuit comprend pour chaque phase de la source de courant alternatif un couple de redresseurs commandés montés en parallèle en sens inverse l'un de l'autre en vue de relier la source précitée à la charge. Des dispositifs de portes sont respectivement associés aux redresseurs commandés pour amorcer leur état de conduction. A la charge est relié un détecteur de sens de courant propre à émettre des tensions à un premier ou a un second niveau indicateur du sens de circulation du courant de la charge.Un dispositif inhibiteur relie le détecteur précité à chacun des dispositifs de porte en vue de déterminer un signal dtinhibition en réponse à l'un et l'autre des deux niveaux de tension précités pour mettre hors d'action le dispositif de porte de chaque redresseur non susceptible de laisser passer le courant dans le sens détecté. Les dispositifs de porte respectifs sont reliés entre eux afin d'empêcher l'amorçage de conduction de tout redresseur commandé propre à conduire le courant dans un ses quand un redresseur correspondant à une autre phase et propre a conduire en sens inverse a été mis à l'état conducteur. Le dessin annexé, donné à titre d'exemple, permettra de mieux comprendre l'invention, les caractéristiques qu'elle présente et les avantages qu' elle est susceptible de procurer Fig. 1 représente un circuit comportant application de l'invention. Fig. 2 montre une forme d'exécution des moyens indiqués en fig. 1 pour amener deux niveaux de tension aux dispositifs de porte. Fig. 3 représente un exemple de réalisation des dispositifs de porte inclus dans le schéma de fig. 1. Fig. 4 montre une forme d'exécution d'un dispositif de conformation d'ondes du circuit de fig. 1. Fig. 5 indique les formes d'ondes qui se présentent en divers points du circuit de fig. 1. Fig. 6 montre un circuit détecteur de couple. Fig. 7 indique l'adaptation du circuit détecteur de couple de fig. 6 au rôle de limiteur de courant pour le circuit de fig. 1. En fig. 1 on a représenté l'invention appliquée à l'entra- neent d'un servo-moteur à courant continu. Il doit toutefois être entendu que cette application particulière n'est donnée que pour fixer les idées et que l'invention peut être utilisée pour fournir un courant continu réversible à n'importe quelle charge à partir d'une source à courant alternatif quelconque. Une première phase A de la source alternative est reliée à la charge, celle-ci étant constituée par l'induit d'un moteur à courant continu 1 dont les bornes ont été référencées 2 et 3. Cette liaison est toutefois réalisée par l'intermédiaire de deux redresseurs au silicium commandés 4 et 5, montés en parallèle et en sens inverse. De même la deuxième et la troisième phase de la source, respectivement B et C sont reliées au moteur par des couples de redresseurs commandés inversés, respectivement d'une part 6 et 7, d'autre part 8 et 9. Si l'on considère plus particulièrement la liaison entre la phase Â et le moteur 1, l'anode 10 du redresseur commandé 4 est reliée à la source alternative, tandis que sa cathode Il est reliée de son côté à la borne 2 du moteur de façon à permettre au courant de s' écouler de la source vers ce dernier lorsqu'une tension suffisante est appliquée à l'électrode de comnande 12 de ce redresseur.L'anode 13 du redresseur 5 est reliée au moteur et sa cathode 14 à la source de manière que le courant puisse circuler du moteur vers cette dernière lorsque l'électrode de commande 15 du redresseur est soumise à une tension suffisante. Dans cet exemple les deux sens d'écoulement du courant correspondent aux deux sens de rotation du moteur. Les deux autres phases du circuit comportent des liaisons semblables. Pour amorcer la conduction de chacun des redresseurs commandés à un instant particulier du cycle du courant alternatif d'alimentation, l'on a prévu pour chaque phase de la source un premier et un second dispositif de porte, respectivement reliés à l'un et à l'autre des redresseurs qui correspondent à la phase considérée. Chacun de ces dispositifs de porte est du type propre à n'émettre une tension de sortie que lorsque toutes ses entrées se trouvent à l'état "autorisé". Dans le circuit de fig. 1 les dispositifs de porte 16 et 17 correspondent à la phase À de la source.Le dispositif 16 comporte cinq bornes d'entrée 18 à 22 et trois bornes de sortie 23 à 25, les deux premières 23 et 24 étant reliées respectivement à la cathode Il et à l'électrode de commande 12 du redresseur 4. De même le dispositif 17 comporte également cinq bornes d'entrée 26 à 30 et trois bornes de sortie 31 à 33 dont les deux premières aboutissent respectivement à la cathode 14 et à l'électrode de commande 15 du redresseur 5. On retrouve des dispositifs de porte semblables 34 et 35 pour la phase B et 52, 53 pour la phase C. Dans un tel montage il convient d'éviter que ne se trouvent simultanément à l'état conducteur un premier redresseur correspond dant à une phase de la source et un second, orienté en sens inverse, correspondant à une autre phase de celle-ci, car cela aboutirait à un court-circuit entre phases. En vue d'éviter pareil accident, l'invention vise un système propre à assurer deux modes de protection. Le premier comprend un détecteur 70 indiquant le sens d'écoulement du courant dans la charge et un dispositif inhibiteur 71 propre à relier ce détecteur aux deux dispositifs de porte associés à chacune des phases de la source. Le détecteur 70 fait apparattre au point 72 une tension dont la polarité est indicatrice du sens de passage du courant.Le dispositif 71 comporte une entrée unique 73 reliée au point 72 et deux sorties 74 et 75 qui transmettent respectivement les deux niveaux de tension ou indications du détecteur 70 à l'un et à l'autre des dispositifs de porte associés à chacune des phases de la source. Plus précisément la sortie 74 est reliée aux bornes d'entrée respectives 22, 40 et 58 des trois dispositifs de porte 16, 34 et 52, tandis que la sortie 75 est reliée de son c3té aux bornes d'entrée 30, 48 et 66 des dispositifs 17, 35 et 53. Le second mode de protection suivant l'invention consiste à utiliser la sortie de l'un des dispositifs de porte correspondant à une phase de la source pour bloquer le fonctionnement des dispositifs correspondant aux autres phases et qui, s'ils venaient à être mis en action, donneraient naissance à un courant de défaut. Cette disposition a été représentée en fig. 1 dans laquelle la borne de sortie 25 du premier dispositif de porte 16 associé à la phase Â est reliée aux bornes d'entrée respectives 45 et 63 des seconds dispositifs de porte 35 et 53 des phases B et C. De même la borne de sortie 33 du second dispositif de porte 17 associé à la phase À est reliée respectivement aux bornes d'entrée 37 et 55 des premiers dispositifs de porte 34 et 52 des phases B et C. Fig. 7 fait bien ressortir les autres liaisons mutuelles d'inhibition entre les entrées et les sorties des divers dispositifs de porte. Les six dispositifs de porte peuvent être simultanément mis hors d'action par le moyen d'un interrupteur 76 qui, lorsqu'il est fermé, met à la masse l'une des entrées de chacun d'eux. Le circuit de fig. 1 comprend encore des moyens propres à fournir un signal d'erreur indicateur d'un écart entre les caractéristiques réelles de la charge et celles désirées. Dans l'exemple représenté, au moteur 1 est mécaniquement relié un tachymètre à courant continu 77 qui assure une tension de sortie dont la valeur est proportionnelle à la vitesse du moteur, tandis que sa polarité correspond au sens de rotation. La sortie du tachymètre est transmise par un conducteur de retour 78 à un circuit totalisateur 79 (qu'on appellera simplement ci-après "totalisateur'9. Celui-ci reçoit d'autre part d'un conducteur 80 un courant ou une tension dont la valeur et la polarité correspondent à la vitesse et au sens de rotation désirés pour le moteur. La sortie du totalisateur est reliée à l'entrée 81 d'un amplificateur 82 qui émet un signal d'erreur sur sa sortie 83.Entre cette dernière et le totalisateur 79 est inséré un circuit stabilisateur de fréquence comprenant une impédance 84.Les variations du signal d'erreur (ou signal d'écart) sont utilisées pour assurer la commande en phase des redresseurs. Le totalisateur 79 et l'amplificateur 82 constituent ainsi un circuit de commande propre à fournir aux circuits de phase une tension de contrôle de vitesse ou signal d'erreur. Pour limiter l'intensité du courant qui traverse les redresseurs commandés, on a monté dans la partie de commande ou partie de retour du circuit un limiteur 85 comportant deux bornes d'entrée 86 et 87 et une seule borne de sortie 88. La première borne d'entrée 86 est reliée à la sortie 83 de l'amplificateur 82, tandis que l'autre, 87, est reliée de son côté au conducteur de retour 78 en un point 89. La sortie 88 du limiteur 85 est elle-même reliée à l'entrée 81 de l'amplificateur 82. Comme on le décrira plus en détail ci-après, ce limiteur permet au courant de s'écouler vers l'entrée de l'amplificateur 82 ou à partir de celle-ci lorsque la valeur du signal d'erreur apparaissant sur la borne 83 dépasse un certain niveau de seuil et est supérieure à la tension au point 89, laquelle est proportionnelle à la vitesse du moteur. En vue d'établir une onde de référence pour l'amorçage commandé en phase des redresseurs, on a prévu trois dispositifs conformateurs d'onde 90, 91 et 92. Dans l'exemple particulier représenté chacun de ces dispositifs transforme une onde d'entrée sinusoidale en une onde de sortie triangulaire. L'onde sinusoidale est obtenue à partir d'un transformateur 93 comportant trois enroulements secondaires 94, 95 et 96 branchés en étoile autour d'un point commun 97 mis à la masse. Les enroulements secondaires du transformateur 93 sont reliés à la source de courant alternatif A, B, C, comme l'indiquent les tensions A', B', C' qui apparaissent aux bornes des enroulements secondaires.L'entrée 98 du dispositif conformateur 90 est reliée à l'enroulement 94, celle 99 du dispositif 91 à l'enroulement q, et enfin celle 100 du dispositif 92 à l'enroulement 96. Le système de commande en phase visé par l'invention comporte encore pour chacune des phases du circuit de fig. 1 deux dispositifs d'émission de signaux de décision, réalisés sous la forme d'amplificateurs différentiels 101 à 106. La sortie de chaque dispositif conformateur d'ondes est appliquée, en même temps que le signal d'erreur, aux deux amplificateurs différentiels correspondant à chacune des phases de la source. Plus précisément la sortie 107 du dispositif 90 est reliée aux amplificateurs 101 et 102 auxquels aboutit en même temps le signal d'erreur provenant de la borne 83.De même les sorties respectives 108, 109 des dispositifs 91 et 92 sont reliées aux amplificateurs différentiels 103, 104 et 105, 106, lesquels reçoivent également le signal d'erreur. Enfin le système comprend encore une source 122 de tension continue positive et négative réglable, cette source étant constituée par deux résistances 123 et 124 branchées à l'un et à l'autre pôles d'une ligne à courant continu et reliées l'une à l'autre par une résistance réglable 125. La tension positive prélevée sur la résistance 124 est envoyée aux bornes d'entrée respectives 111, 115 et 119 des amplificateurs différentiels 101, 103 et 105, tandis que la tension négative provenant de la résistance 123 arrive aux bornes d'entrée 113, 117 et 121 des am plificateurs respectifs 1C2, 1C4 et 106.La tension de sortie de chacun de ces amplificateurs différentiels est transmise à l'entrée du dispositif de porte correspondant, comme représenté en fig. 1. Le circuit de fig 1 fonctionne de la façon suivante : Chacun des redresseurs commandés est rendu conducteur en réponse à une tension de sortie provenant du dispositif de porte qui lui est associé. Chaque dispositif n'émet à son tour une tension de sortie que lorsque toutes ses entrées se trouvent à l'état autorisé. Cet état est simplement constitué par une tension de niveau prédéterminé ; dans l'exemple considéré il est fixé sous la forme d'une tension positive d'une valeur donnée. L'instant d'apparition d'une impulsion de sortie à partir d'un dispositif de porte par rapport à la période du courant d'alimentation, détermine celui où le redresseur commandé qui lui est associé est rendu con ducteur, et par conséquent la valeur du courant envoyé au moteur, c'est-à-dire la vitesse de rotation de celui-ci. La conduction des redresseurs X, 6 et 8 a pour résultat l'écoulement au moteur d'un courant qu'on appellera positif,-tandis que lorsque ce sont les redresseurs 5, 7 et 9 qui conduisent, le courant est négatif. On peut supposer, pour fixer les idées, que le moteur tourne à une vitesse déterminée dans le sens qu'on considérera comme sens avant et qu'on désireaugmenter sa vitesse. Dans ces conditions les redresseurs commandés 4, 6 et 8 doivent être rendus périodiquement conducteurs, tandis que les redresseurs 5, 7 et 9 doivent demeurer à l'état non conducteur de manière à empêcher le passage de courant de défaut de phase à phase. Comme le moteur 7 tourne dans le sens avant, le tachymètre 77 émet une tension de sortie positive dont la valeur est proportionnelle à la vitesse de rotation. Du fait de la présence des résistance 186 et 187 cette tension de retour se présente sous la forme d'un courant positif pour le totalisateur 79.Au contraire, le fil 80 amène à celui-ci un courant négatif de valeur proportionnelle à l'augmentation de vitesse désirée. Le totalisateur 79 émet alors une sortie négative indiquant l'écart entre les deux courants précités cette sortie apparait à l'état amplifié sous la forme d'un signal d'erreur positif au point 83 du fait de l'inversion réalisée par l'amplificateur 82. Plus l'augmentation de vitesse désirée est importante, plus intense est le courant négatif appliqué au totalisateur 79 par le fil 80 et plus forte est la valeur du signal positif d'erreur en 83. Cette tension d'erreur est appliquée à l'entrée du système de commande en phase. Ainsi qu'on l'expliquera plus en détail ci-après, les amplificateurs différentiels 101, 103 et 105 émettent des impulsions périodiques à front raide à un instant du cycle du courant d'alimentation qui dépend de la valeur du signal d'erreur.Ces impulsions de sortie des amplificateurs sont appliquées aux entrées des dispositifs de porte 16, 34 et 52 qui, en réponse au désir d'augmentation de la vitesse du moteur, émettent à leur tour une impulsion de sortie se situant plus tôt au cours des demi-périodes positives de la tension d'alimentation, du moins si toutes leurs autres entrées se trouvent à l'état autorisé. Cet état de choses aboutit enfin à amener plus tôt à l'état conducteur les redresseurs commandés 4, 6 et 8, et par conséquent à élever l'intensité du courant qui traverse le moteur. En procédant à une analyse du même genre, l'on peut voir que si l'on désire agir sur la vitesse du moteur pour le faire passer de la marche avant à la marche arrière, on applique un courant positif au totalisateur 79 par le fil 80, ce qui a pour résultat de faire apparaître en 83 une tension d'erreur négative, laquelle est transmise aux amplificateurs différentiels 102, 104 et 106 pour leur faire envoyer des impulsions de sortie aux dispositifs de porte 17, 35 et 53 en vue d'amorcer les redresseurs commandés 5, 7 et 9 pendant les demi-périodes négatives de la tension d'alimentation, si toutes les autres entrées de ces dispositifs sont à l'état autorisé. L'on peut en outre obtenir une augmentation de vitesse en marche arrière de la même manière que celle décrite plus haut pour le cas de la marche avant. Comme on l'a indiqué plus haut, lorsque le passage du courant à travers le moteur s'effectue dans le sens avant (sens correspondant à la marche avant du moteur), il est nécessaire que les redresseurs 5, 7 et 9 demeurent à l'état non conducteur. L'a morçage de l'un quelconque d'entre eux pendant que les autres 4, 6 et 8 conduisent, aurait pour résultat le passage d'un courant en dérivation par rapport à la charge à travers les redresseurs de marche avant et de marche arrière, ce qui pourrait endommager ceux-ci.Conformément à l'invention le détecteur 70 émet une tension positive (ou premier niveau de tension) indiquant que le courant traverse la charge dans le sens avant ; cette tension est transmise au dispositif 71 et par sa sortie 74 elle arrive aux dispositifs de porte 17, 35 et 53 sous la forme d'une entrée les mettant à l'état inhibé. D'autre part la sortie 75 de ce même dispositif 71 applique en même temps une tension d'entrée correspondant à l'état autorisé aux dispositifs de porte 16, 34 et 52. Quand le courant du moteur s'écoule en sens inverse, le détecteur 70 émet alors une tension négative (ou second niveau de tension) que le dispositif 71 transmet aux dispositifs de porte 16, 34 et 52 sous la forme d'une entrée inhibitrice. Le dispositif 71 applique alors également une entrée autorisée aux dispositifs de porte 17, 35 et 53. De cette manière la protection à l'encontre des courants de court-circuit entre phases est assurée en utilisant à cet effet l'indication du sens d'écoulement du courant dans la charge. La présente invention vise également un second mode de protection à l'encontre des courants de court-circuit entre phases. Lorsque le courant du moteur circule dans le sens avant, il convient que les redresseurs 4, 6 et 8 soient conducteurs et par conséquent que les dispositifs de porte 16, 34 et 52 émettent des tensions de sortie à des instants déterminés. L'on utilise l'apparition d'une sortie à partir de l'un de ces dispositifs pour inhiber les dispositifs 17, 35 et 53 prévus pour les autre phases de la source et qui, s'ils étaient mis en action pour émettre eux-mêmes une sortie, rendraient conducteurs les redresseurs de polarité inversée 5, 7 et 9. Plus particulièrement l'apparition d'une sortie sur les dispositifs de porte 16, 34 et 52 a pour résultat la transmission d'une entrée inhibitrice vers les autres dispositifs, tandis que lorsque le courant circule en sens inverse dans le moteur, la sortie des dispositifs de porte 17, 35 et 53 est utilisée pour transmettre une entrée inhibitrice aux dispositifs 16, 34 et 52. Le détecteur 70 représenté en fig. 1 comprend deux éléments conducteurs unidirectionnels ou diodes 126 et 127 montés en paraLlèles l'un par rapport à l'autre, mais orientés en sens inverse l'un de l'autre, l'ensemble étant branché en série avec le moteur 1. Une résistance 128 est disposée en parallèle avec les diodes 126 et 128. Le détecteur 70 comprend ainsi essentiellement un shunt constitué par chaque diode et monté en série avec la charge, ces diodes étant toutefois désensibilisées par la résistance 128. La chute de tension provoquée par le détecteur est limitée à celle apparaissant aux bornes des diodes et elle est donc suffisamment faible pour n'imposer aucune limitation notable au fonctionnement de la charge. Fig. 2 montre un exemple de réalisation du dispositif inhibiteur 71 propre à transmettre aux divers dispositifs de porte les deux niveaux de tension assurés par le détecteur 70. il comprend deux amplificateurs différentiels, savoir un premier 129 avec deux bornes d'entrée 130, 131 et une borne de sortie 132, et un second 133 avec bornes d'entrée 134, 135 et borne de sortie 136. La sortie 72 du détecteur est reliée à l'entrée 73 du dispositif et à la borne d'entrée 130 de l'amplificateur 129, l'autre borne d'entrée 131 de celui-ci étant reliée à la masse à travers une batterie 189 propre à déterminer un seuil de tension. L'entrée 73 est également reliée à l'entrée 134 de l'autre amplificateur 133, la seconde entrée 135 de celui-ci étant mise à la masse à travers une autre batterie de polarisation 190. Lorsque le courant du moteur circule dans le sens avant, il apparat au point 73 une tension positive qui est transmise aux bornes d'entrée 130 et 134 des amplificateurs respectifs 129 et 133. L'amplificateur 129 conserve une sortie positive étant donné que la tension sur son entrée 130 est supérieure à la tension de polarisation qui apparait sur l'entrée 131. Cette tension positive constitue la tension d'entrée de l'état autorisé pour les dis positifs de porte 16, 34 et 5, lesquels doivent émettre périodi augment des tensions de sortie quand on désire que le courant circule dans le sens avant. .Mu contraire l'amplificateur différentiel 133 émet une sortié négative étant donné que la tension sur son entrée 134 est supérieure à celle appliquée sur son entrée 135.L'absence d'une tension de sortie normalement positive à partir de l'amplificateur 133 constitue une tension inhibitrice appliquée aux dispositifs de porte 17, 35 et 53, lesquels ne doivent pas émettre de tension de sortie à aucun moment lorsque le courant circule dans le sens avant dans le moteur. Lorsque le sens de passage du courant s'inverse dans le moteur, il apparait une tension négative au point 72. L'amplificateur différentiel 129 n'émet pas de sortie étant donné que la tension sur son entrée 130 n'est plus positive par rapport à celle appliquée sur son entrée 131. L'absence d'une tension de sortie normalement positive à partir de cet amplificateur 129 a pour effet d'inhiber les dispositifs de porte 16, 34 et 52 qui ne doivent pas émettre de tension de sortie à aucun instant lorsque le courant circule dans le sens arrière dans le moteur.L'amplificateur différentiel 133 émet alors une sortie positive étant donné que la tension sur son entrée 134 est négative par rapport à celle appliquée à son entrée 135. La sortie positive ainsi émise par l'amplificateur différentiel 133 constitue entrée d'état autorisé pour les dispositifs de porte 17, 35 et 53, lesquels doivent précisément émettre des tensions positives pendant le temps où le passage du courant dans le moteur correspond à la marche arrière. Fig. 3 représente un exemple de forme d'exécution de l'un des dispositifs de porte affectés à chacune des phases. de la source, par exemple du dispositif 16. L'agencement des autres dispositifs est identique. il est prévu en 137 une porte ET à cinq entrées, comprenant cinq diodes 138 à 142, une résistance 143 montée entre deux bornes 144, 145 et une source de tension de polarisation. Comme on l'a indiqué plus haut une entrée autorisée du dispositif est constituée par une tension positive ou tension supérieure. La cathode de chacune des diodes respectives est reliée à l'une des bornes d'entrée respective 18 à 22. De leur côté leurs anodes sont reliées à un même point commun 146, lequel est à son tour relié à la borne 144 de la résistance 143, l'autre borne 145 de celle-ci étant reliée à la source de tension positive de polarisation.Le dispositif de porte comprend encore un générateur d'impulsions 147 avec borne d'entrée 148 et borne de sortie 149, ce générateur étant propre à émettre une impulsion de sortie en réponse à une tension positive appliquée à son entrée 146. Ce générateur 147 peut par exemple être constitué par un transistor unijonction combiné avec une capacité à la façon bien connue dans la technique. Il est encore prévu un transformateur dont le secondaire 150 est branché entre les bornes de sortie 23 et 24 du dispositif, tandis que son primaire 151 est relié d'une part à la sortie 149 du générateur 147, d'autre part à la masse. Le point 146 est également relié à un inverseur 191 qui fournit sur la borne de sortie 25 du dispositif un signal de polarité inverse, qui constitue signal d'inhibition pour les seconds dispositifs de porte des autres phases, en particulier pour les dispositifs 35 et 53. Fig. 4 représente une forme d'exécution des dispositifs conformateurs d'onde 90, 91 et 92 compris dans le circuit de fig. 1. Chacun d'eux comporte un amplificateur différentiel 152 à gain élevé, équipé de deux bornes d'entrée 153, 154 et d'une borne de sortie 155. La première entrée 153 de cet amplificateur constitue en même temps borne d'entrée de l'ensemble du dispositif, tandis que son autre entrée 154 est mise à la masse. La sortie 155 de l'amplificateur 152 est reliée-à un intégrateur d'ondes constitué par une résistance 156 et une capacité 157. La résistance 156 est montée en série avec la sortie de l'amplificateur différentiel, tandis que la capacité 157 est branchée entre la sortie de cette résistance et la masse. L'amplificateur différentiel 152 avec son entrée 154 mise à la masse agit comme tout amplificateur à gain élevé pour fournir une sortie rectangulaire comportant les mêmes points zéro que le signal sinusoïdal appliqué à l'entrée 153.La combinaison résistance-capacité 156-157 intègre cette onde rectangulaire pour donner naissance à une onde triangulaire décalée d'environ 900 par rapport à la tension d'entrée sinusoïdale. Un avantage de ce dispositif conformateur d'onde est qu'il assure une sortie symétrique comportant des parties positives et négatives à profil linéaire. Comme montré en fig. 1 la tension d'entrée sinusoldale destinée à chacun des dispositifs conformateurs d'onde 90, 91 et 92 est obtenue à partir d'une seule phase de la source, et non pas d'une combinaison de celles-ci. Plus particulièrement l'onde de référence destinée à la phase A est dérivée du secondaire 94 et non pas d'une combinaison de toutes les phases de la source alternative. Grâce à cet agencement l'on évite toute distorsion résultant drun renversement accidentel des phases ou d'un déphasage dft à des charges mals réparties. La sortie de chacun des dispositifs conformateurs d'onde est envoyée à l'une des entrées de l'un des dispositifs producteurs de signaux ou amplificateurs différentiels 101 à 106 en même temps que le signal d'erreur, le tout comme on l'a décrit en référence à fig. 1. Les tensions continues réglables sont appliquées aux autres bornes d'entrée de ces divers amplificateurs. Ces tensions déterminent le niveau de seuil correspondant à l'émission d'impulsions de sortie par chacun de ceux-ci. Ce niveau continu est choisi de manière à assurer le fonctionnement désiré du moteur lorsque l'erreur ou écart est nul. Quand l'onde triangulaire combinée avec la tension d'erreur ou écart à variation lente dépasse le niveau de la tension continue réglable, l'amplificateur différentiel émet une impulsion de sortie.La quantité dont la tension combinée précitée est supérieure au niveau de tension continu réglable est déterminée par la valeur du signal d'erreur. Ce qui précède sera mieux compris en ce référant à fig. 5 qui montre les formes d'ondes associées à une tension d'erreur positive. La tension d'erreur est représentée par l'horizontale 158, tandis que l'onde triangulaire correspond au tracé 159. La tension positive appliquée aux amplificateurs différentiels 101, 103 et 105 et qui est associée à un passage du courant dans le sens avant, est représentée à son tour par l'horizontale 160, tandis que le niveau de tension négatif appliqué aux autres amplificateurs correspond à l'horizontale 161. Dans cet exemple particulier l'amplificateur différentiel émet une impulsion de sortie lorsque la partie positive de l'onde 159 dépasse la tension positive représentée par la ligne 160 et qui est appliquée à l'autre borne d'entre de l'amplificateur différentiel considéré. Le tracé en traits interrom- pus montre comment un signal d'erreur de plus grande valeur a pour résultat que la partie positive de l'onde triangulaire dépasse plus tôt le seuil de tension positif pour aboutir à une impulsion de sortie de plus grande largeur. Cette impulsion est appliqué au dispositif de porte correspondant et le résultat final est que le redresseur commandé auquel ce dispositif est associé s'amorce à l'instant où les impulsions apparaissent à la porte, si les autres entrées de celle-ci se trouvent à l'état autorisé. En procédant à une étude similaire on voit immédiatement qu'une tension d'erreur négative abaisse l'onde triangulaire de sorte que la partie négative de celle-ci dépasse le seuil de tension négatif pour actionner les amplificateurs différentiels appropriés. Le limiteur de courant 85 de fig. 1 constitue une application particulière d'un dispositif détecteur de couple plus général dont le détail a été représenté en fig. 6. Ce dispositif peut s'utiliser avec tout appareil dynamo-électrique susceptible d'être défini de façon générale comme comportant une tension qui soit une fonction linéaire de la vitesse et du couple.Par exemple le moteur shunt à courant continu du circuit de fig. 1 comporte à ses bornes une tension représentée par la formule di Va = Emf + Ri + L dt dans laquelle Emf représente une tension indicatrice de vitesse qui apparat dans l'induit du moteur du fait de la force contreélectromotrice, i le courant de l'induit, R la résistance de celui-ci, L son inductance, et L ddi la tension qui apparait aux bornes de cette inductance du fait de la variation du courant d'induit.Dans un système tel que celui de fig. 1 au facteur L di- correspond un effet qui se manifeste pendant un temps inférieur à une demi-période et qui est donc négligeable. il ressort par conséquent de la formule que si l'on pouvait isoler le terme Ri, on disposerait d'une quantité électrique représentant le couple du moteur étant donné que ce couple et le courant d'induit sont proportionnels l'un à l'autre. Fig. 6 représente encore les éléments de base d'un servosystème propre à commander une charge telle qu'un moteur shunt à courant continu. On y trouve plus particulièrement un tachymètre à courant continu 164 relié à l'arbre du moteur pour émettre une tension de sortie indicatrice de la vitesse de celui-ci. Cette tension est transmise par un circuit de retour 165 comprenant des résistances réglables 166 et 167, pour arriver à un totalisateur 168, de type normalisé, qui en combinaison avec un amplificateur 17C, constitue un circuit de commande de vitesse. Un fil 169 permet d'appliquer au totalisateur 168 un courant indicateur de la vitesse désirée pour le moteur. La sortie du totalisateur est appliquée à l'entrée de l'amplificateur 170, une impédance stabilisatrice de fréquence 171 étant branchée entre la sortie de cet amplificateur et le totalisateur 168.La tension de sortie de l'amplificateur 170 constitue la tension d'entrée d'un amplificateur de puissance 172 comportant un gain k1, lequel constitue une représentation généralisée de tout circuit linéaire compris entre les points V0 et la charge dans un tel agencement. Dans un système à commande de phase tel que celui de fig. 1, l'amplificateur de puissance 172 comprend tous les composants associés à la commande précitée, tous les dispositifs de porte et tous les redresseurs commandés. Dans un système polyphasé l'onde de forme complexe qui apparaît à la sortie de l'amplificateur de puissance 172 rendrait extrêmement difficile la séparation de la composante Ri de la tension Va En outre dans bien des systèmes où l'amplificateur de puissance et la charge se trouvent éloignés de la commande, il est désirable d'obtenir une tension indicatrice du couple à partir de la partie de contrôle du circuit. Par conséquent, suivant l'invention, on a inséré dans le circuit un dispositif 173 propre à fournir une tension de sortie indicatrice du couple du moteur. Ce dispositif 173 comprend un amplificateur différentiel avec une première entrée 174 reliée à la sortie de l'amplificateur 170 et une seconde 175 reliée à un point intermédiaire 176 entre les résistances 166 et 167 du circuit 165.La tension de sortie de l'amplificateur différentiel apparaît en 177. Dans le circuit de fig. 6 la tension V0 à la sortie de l'amplificateur 170 est expression dans laquelle Va représente la tension aux bornes du moteur 163 et kz le gain de l'amplificateur 172. Par conséquent Dans un système tel que celui de fig. 1, l'on peut négliger la composante L di/dt étant donné que, comme sus-indiqué, son effet est limité à moins d'une demi-période, alors que l'indication du couple est obtenue à partir du courant d'induit à l'état constant. C'est ainsi la tension qui apparat substantiellement à la borne d'entrée 174 de l'ampli ficateur différentiel 173. La tension de sortie du tachymètre 164 est k2 x Emf expression dans laquelle k2 désigne le gain de cet appareil.En réglant convenablement les valeurs des résistances 166 et 167, on peut amener la tension au point 176 à être égale à 13xf/k1 (tension normalisée), à condition que k2 soit supérieur ou au moins égal à 1/ksi. C'est la tension Emf/k1 qui apparaît alors à l'entrée 175 de l'amplificateur différentiel 173. Le résultat final est que la composante EnLf/k1 de la tension V0 est soustraite de cette dernière. La tension de sortie 177 de l'amplificateur différentiel 173 est donc k3 x Ri expression dans laquelle k3 k k représente le gain de l'amplificateur différentiel. Cette tension de sortie est ainsi proportionnelle au couple moteur et peut être appliquée à un appareil d'affichage approprié pour permettre la lecture de ce couple. Il-y a lieu de noter qu'au lieu d'utiliser les résistances réglables 166 et 167 qui exigent que k soit supérieur ou égal à 1/ksi, l'on pourrait disposer un amplificateur entre les points 176 et 175, ou choisir un tachymètre à gain plus élevé. Il y a encore lieu de noter qu'alors que fig. 6 montre un système à boucle fermée, le dispositif indicateur de couple représenté est également applicable à un système à boucle ouverte dans lequel une indication normalisée de la tension d'induit est appliquée à l'entrée 175 de l'amplificateur différentiel 173. Fig. 7 montre un exemple de réalisation du limiteur de courant 85 de fig. 1, cet exemple représentant par ailleurs une application-particulière du détecteur de couple plus général de fig. 6. Le limiteur de fig. 7 comprend un amplificateur différentiel 173 comportant une borne de sortie 177 et deux bornes d'entrée 174, 175. La sortie 177 est reliée à la sortie 88 du dispositif 85 tout entier, cette dernière étant reliée à son tour à l'entrée 81 de l'amplificateur 82 de fig. 1. Entre la première borne d'entrée 174 de cet amplificateur 173 et celle 86 du limiteur 85 est inséré un circuit de seuil 181. L'entrée 86 précitée est reliée à la sortie 83 de l'amplificateur 82 qu'on peut également retrouver en fig. 1. La fonction du circuit de seuil 181 est d'empêcher que la tension qui apparaît à l'entrée 86 du limiteur 85 ne soit appliquée à l'entrée 174 de l'amplificateur 173 tant qu'elle ne dépasse pas un certain niveau ; en d'autres termes le niveau du circuit de seuil détermine le niveau limite du courant. Le circuit 181 comprend deux éléments conducteurs unidirectionnels ou diodes 182, 183 et deux sources de tension réglables 184 et 185. La seconde borne d'entrée 175 de l'amplificateur différentiel 173 est reliée à l'entrée 87 du limiteur 85, laquelle est reliée à son tour au point intermédiaire 89 du circuit de retour 78, entre les deux résistances réglables 186 et 187. Les deux entrées 174 et 175 sont reliées l'une à l'autre par une forte résistance 188, de sorte qu'en l'absence en 86 d'une tension qui dépasse le niveau de seuil, la tension à l'entrée 174 suit celle de l'entrée 175, en maintenant à zéro la tension de sortie de l'amplificateur. Au contraire lorsque la tension qui apparaît sur l'entrée 86 du limiteur est suffisante pour excéder la tension de polarisation de l'une quelconque des diodes 182, 183 dans le sens conducteur, une différence de potentiel est appliquée à l'amplificateur qui. entre ainsi en fonctionnement. Il y a lieu de noter que si l'amplificateur 173 comporte un gain fixe, par exemple égal à l'unité, le circuit de seuil 181 peut être monté en série sur la sortie 177 de cet amplificateur et non plus sur son entrée 174. L'on peut aisément comprendre le fonctionnement du limiteur de courant 85 dans le circuit de fig. 1 en supposant qu'il appa ravit une forte et brusque augmentation de la vitesse désirée pour le moteur et par conséquent de la valeur du courant appliqué au totalisateur 79 par le fil 80. L'inertie de la charge exclut toute variation instantanée correspondante de la vitesse du moteur et par conséquent de la tension renvoyée au totalisateur. Il en résulte qu'un courant plus intense s'écoule du totalisateur vers l'amplificateur 82 pour augmenter la tension d'erreur V,, Comme la composante Emf de Vo n'a pas changé, l'augmentation apparat dans le terme Ri, lequel est à son tour indicateur d'une augmentation du couple et donc du courant de charge.S'il était prévu un autre trajet qui permette au courant de sortie du totalisateur d'être dérivé par rapport à l'amplificateur 82, l'augmentation de la tension d'erreur VO due à celle de Ri pourrait se trouver limitée, ce qui limiterait du même coup l'intensité du courant de charge. La tension renvoyée par le circuit 78 est normalisée, c'est à-dire rendue égale à Emf/k1 par réglage des résistances 186 et 187 de fig. 7. C'est la tension ainsi normalisée qui est appliquée à l'entrée 175 de l'amplificateur différentiel 173. La tension VO est de son côté appliquée au circuit de seuil 181 relié à l'autre entrée 174 de l'amplificateur. Pendant 11 équilibre dynamique du système les deux entrées du totalisateur 79 sont substantiellement égales, de sorte que la sortie de celui-ci, qui est constituée par la différence des deux entrées, est substantiellement égale à zéro.La valeur de la tension d'erreur VO n'est donc pas suffisante pour dépasser le niveau de tension déterminé par le circuit de seuil 181, lequel est réglé d'ordinaire en fonction de l'intensité limite désirée pour le système. Toutefois dans le cas d'une forte augmentation du courant appliqué au totalisateur par le fil 80, le courant de sortie de ce totalisateur prend une valeur notable et traverse l'amplificateur 82 pour augmenter la composante Ri de VO, étant donné qu'il n'y a pas de modification brusque de la vitesse du moteur et par conséquent d'augmentation de la composante Emf de VO. Lorsque cette composante Ri augmente à un point tel que Vo excède Eef/k1 d'une quantité égale à celle fixée par le circuit de seuil, l'amplificateur 173 entre en fonctionnement et assure une dérivation du courant de sortie précité. Ce courant n' agit donc plus à travers l'amplificateur 82 pour augmenter davantage la composante Ri de VOO Par conséquent le couple du moteur et le courant absorbé par ce dernier ne peuvent dépasser une limite pré-déterminée. Comme il va de soi, et comme il ressort d'ailleurs déjà de ce qui précède, l'invention ne se limite aucunement à celui de ses modes d'application, non plus qu'à ceux des modes de réalisation de ses diverses parties ayant été plus spécialement indiqués elle en embrasse au contraire toutes les variantes. IZVRNICATI0NS 1 - Circuit propre à fournir du courant continu réversible à une charge à partir d'une source de courant alternatif polyphasé, du genre comprenant d'une part pour chaque phase de la source un couple de redresseurs commandés disposés en parallèle, mais orien tés en sens inverse l'un de l'autre pour relier la phase considérée à la charge, d'autre part des dispositifs de porte reliés aux redresseurs respectifs pour amorcer leur conduction, caractérisé en ce qu'il comprend un détecteur de sens de courant (70) relié à la charge (1) pour déterminer un premier et un second niveau de tension indicateur du sens d'écoulement du courant, un dispositif inhibiteur (73) reliant le détecteur précité à chaque dispositif de porte (16, 17, 34, 35, 52, 53) et propre à émettre un signal d'inhibition en réponse aux deux niveaux de tension précités pour agir sur le dispositif associé à chaque redresseur commandé (4-9) qui ne peut supporter l'écoulement du courant dans le sens détecté, tandis que par ailleurs tous ces dispositifs sont reliés les uns aux autres de manière à inhiber l'amorçage de la conduction de tout redresseur susceptible de conduire le courant dans un sens lorsqu'un autre redresseur d'une phase différente destiné à conduire en sens inverse se trouve lui-même à l'état conducteur. 2 - Circuit suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le détecteur (70) comprend deux éléments conducteurs unidireo tionnels (126, 127) montés en parallèle, mais en sens inverse, leur ensemble étant branché en série avec la charge (1), et une impédance (128) branchée en parallèle sur ces deux éléments. 3 - Circuit suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que chacun des dispositifs de porte (16, 17, 34, 35, 52, 53) comprend une porte ET dont les entrées reçoivent respectivement les impulsions de déclenchement destinées au redresseur commandé auquel le dispositif de porte considéré est associé (impulsions provenant de 101 à 106), les signaux provenant du détecteur de sens de courant (70) à travers le dispositif d'inhibition (73), et la sortie inversée (25, 33, 43, 51, 61, 69) de ceux des dispositifs de porte qui correspondent aux redresseurs de sens opposé associés aux autres phases de la source de courant. 4 - Circuit suivant l'une quelconque des revendications pré cédentes, caractérisé en ce que la charge (1) est constituée par un moteur shunt à courant continu auquel est accouplé un générateur tachymétrique (77) propre à engendrer une tension proportionnelle à la vitesse de ce moteur, un circuit (82) de commande de vitesse propre à émettre une tension de sortie (83) destinée à régler la vitesse du moteur, et un circuit de commande de phase (90-93, 101-106) destiné à amener la tension de commande de vitesse aux dispositifs de porte (16, 17, 34, 35, 52, 53) sous la forme d'impulsions de déclenchement réglées en phase en fonction de la valeur de la tension précitée. 5 - Circuit suivant la revendication 4, caractérisé en ce que le moteur (1) qui constitue la charge comportant à ses bornes une tension fonction linéaire de la vitesse et du couple, la tenr sion de sortie (83) du circuit de commande de vitesse (82) est proportionnelle à une combinaison de la tension et du couple du moteur, tandis qu'il est prévu par ailleurs un circuit indicateur de couple comprenant des moyens normalisateurs (187, 186) reliés au générateur tachymétrique (77) pour adapter le gain de celuici à celui du système interposé entre le circuit de commande de vitesse (82) et ledit moteur (1), et un dispositif comparateur de tension (85) destiné à obtenir la différence entre la tension normalisée (87) proportionnelle à la vitesse du moteur et la tension (83) de commande de vitesse pour fournir une indication du couple exercé par le moteur. 6 - Circuit suivant l'une quelconque des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que le circuit de commande de vitesse comprend un totalisateur (79) propre à recevoir un signal (80) correspondant à la vitesse désirée pour le moteur, le générateur tachymétrique (77) étant également relié au totalisateur et le signal de sortie de ce totalisateur propre à déterminer la tension de sortie (83) du circuit de commande de vitesse étant constitué par la différence entre le signal,du générateur tachymètrique et celui de vitesse désirée. 7 - Circuit suivant la revendication 6, caractérisé en ce que le circuit de commande de vitesse comprend un amplificateur (82) propre à amplifier la différence entre le signal de vitesse désirée (80) et le signal du générateur tachymétrique (77) en vue de déterminer une tension de commande (83), tandis que le comparateur (85) renferme un circuit de seuil de tension et un amplificateur (173) relié à la sortie du circuit de commande de vitesse, à la tension normalisée de retour et au totalisateur, de manière telle que lorsque la tension déterminée par ce circuit de commande de vitesse dépasse le seuil précité, le comparateur permet le passage d'un courant à travers ce circuit en vue de limiter la tension de commande et par conséquent l'intensité du courant qui traverse la charge. 8 - Circuit suivant l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que les dispositifs normalisateurs sont constitués par des résistances réglables (186, 187) branchées en série entre le générateur tachymétrique (77) et le comparateur (85). 9 - Circuit suivant l'une quelconque des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que le circuit de seuil (fig. 7) comprend deux trajets de courant dont chacun renferme une source de tension (184, 185) et un élément conducteur unidirectionnel (182, 183), la polarité de la source et l'orientation de ces éléments étant telles que le courant s'écoule. dans un sens à travers l'un des trajets lorsque la tension appliquée au circuit de seuil dépasse le niveau fixé par la source qui correspond à ce premier trajet, tandis qu'au contraire il s'écoule en sens inverse par le second trajet quand la tension appliquée dépasse le niveau fixé par la source de celui-ci.