FR 2007495 A1 19700109 FR 6914190 A 19690422 L'invention concerne un procédé pour guider un objet, par exemple une machine d'usinage ou un chalumeau de soudage, à une distance constante d'un parcours déterminé et le long de ce parcours, avec un palpeur qui suit le parcours déterminé g sans con- tact, et qui commande le déplacement de l'objet. Dans beaucoup de domaines de la technique on se trouve devant le problème dtavoir à guider un objet quelconque, une machine d'usinage ou un chalumeau de soudage par exempleR le long d'un Parcours déterminé, à une distance qui doit autre maintenue constante par rapport à ce parcours, Le parcours déterminé peut être, par exemple, un contour qui doit btre façonné, ou une cannelure qui doit Outre creusée.Une ligne de soudure constitue un autre exemple d'un tel parcours imposé,le long duquel doit se déplacer un chalu- meau de soudage0 Dans beaucoup de cas le parcours imposé est aussi simplement le bord d'une pièce à façonner ou d'un gabarit, ou une surface par rapport à laquelle l'objet doit outre maintenu 8 une distance déterminée. Pour résoudre ce problèmeXon a proposé, pour le guidage d'un objet, des palpeurs mécaniques qui suivent le parcours imposé et par lesquels l'objet est commandé par l'intermédiaire d'un mécanisme de transmission quelconque.Ces palpeurs mécaniques présentent l'inconvénient qu'ils sont en contact avec le tracé im- posé, un contour par exemple, et qu'éventuellement9 ils gênent par ce contact l'opération de commande, Cet incident-se produit par exemple si le palpeur reste accroché, ou si des forons de friction font passer dans le mécanisme de transmission une allure fausse pour le tracé. I1 a été, en conséquence, mis au point, comme on le usait, des palpeurs qui fonctionnent sans contact, qui explorent optiquement le parcours imposé, et commandent l'objet par l'intermédiaire d'un système à cellule photo-électrique. Ces procédés se sont montrés partiellement satisfaisants.Ils supposent toutefois un tracé du parcours qui puisse être bien apprécié optiquement, et nécessi- tent en outre une dépense en appareillage relativement importante qui ne se justifie pas toujours. L'utilisation de palpeurs travail lant sans contact ne s'est, en conséquence g pas encore répandue dans la technique autant qu'il serait souhaitable. L'invention a pour but de réaliser un procédé pour le guidage d'un objet à une distance constante d'un tracé im- posé et le long {e oe tracés qui fonctionne avec oertitude, avec un palpeur dont l'exploration se fait sans contact et qui nécessite une dépense en appareillage relativement faible0 Le prccédé de l'invention est caractérisé par ce qu on on utilise, comme palpeur, un chalumeau à plasma, de faible puissance de préférence, dont la buse est maintenue à une distance constante, par rapport au tracé imposé sous l'effet d'un moteur qui déplace l'objet dirigé en fonction des grandeurs carac téristiques du chalumeau à plasma ; procédé économique de fonctionnjement sûr. À la base du procédé suivant l'invention, se trouve cette constatation que dans un chalumeau à plasma, certaines dimensions caractéristiques sont proportionnelles à la distance entre le chalumeau et un élément de préférence dans une mesure très précise, beaucoup plus précise, par exemple, que la longueur de l'arc dans des chalumeaux de soudage à l'are courants.L'idée esseen- tielle de la présente invention est constituée, en conséquence, par l'utilisation, comme palpeurs, de chalumeaux à plasma, c'est à dire par l'utilisation d'un appareil qui sert couramment comme outil dans un but complètement différent. Les chalumeaux à plasma sont bien connus dans les techniques du soudage. Il nies donc pas nécessaire de les décri- re ici plus exactemnt. Sous la désignation de chalumeaux à plasma de faible puissance, qui sont pris de préférence en considération dans le contexte présnté, et qui sont souvent désignés aussi sous le nom de "micro-chalumeaux à plasma", on doit comprendre les cha- lumeaux dont la puissance va de 8 à 500 watts..Il sera possible- de régler un chalumeau de ce genre de façon telle que l'élément qui reproduit le tracé imposé, une pièce usinée par exemple, est simplement un peu chauffé et test pas détérioré Le procédé suivant l'invention sera de pré férence appliqué dans des conditions telles que l'objet qui doit être guidé ost d'abord avancé,sans être commandé,ans une direction principale de déplacement. La direction principale de déplacement se dirige à peu près dans la direction du tracé imposé, par exemple le long d'un tracé rectiligne ou circulaire. Le guidage précis le long du parcours imposé est obtenu par le déplacement dirigé du chalumeau à plasma relié rigidement à l'objet, perpendiculairement à la direction principale de déplacement. Dans un exemple déterminé d'exécution du procéda suivant l'invention, le tracé imposé est simplement la surface d'une pièce usinée par rapport à laquelle l'objet doit conserver une distance constante.Le déplacement com mandé de l'objet qui est relié au chalumeau à plasma se fait dans ce cas perpendiculairemerzt à la surface de 12 objet usiné, Dans un autre exemple d'exécution, le tracé imposé est par exemple une rainure pour une soudure, sur la lisière ou sur un des flancs de laquelle est dirigé l'arc du chalumeau à plasma0 Le déplacement commandé de l'ob jet qui est relié au chalumeau à plasma se fait dans ce cas parallèlement à la surface de la pièce-usinée que l'on doit souder. Naturellement, objet peut aussi être commande pour se déplacer-dans deux directions perpendiculaires l'une à l'au tre, les deux façons de procéder que l'on vient de décrire étant utilisées en commun. L'objet est dans ce cas relié avec un premier chalumeau à plasma, et sera maintenu, avec son aide, par exemple à une distance constante par rapport à une surface.Un second chalu- meau à plasma dirige alors l'objet,en commun avec le premier chalumeau,dans une direction parallèle à la surface et perpendicu1aire à la direction principale de déplacement0 Un chalumeau à plasma possède plusieurs dimensions caractéristiques qui se prêtent à être utilisées, dans le procédé suivant l'invention de guidage d'un objet, comme étant les gran odeurs qui agissent sur le moteur qui dirige objet. Comme exemples de ces grandeurs, on traitera dans ce qui suit de la longueur de l'arc, de la longueur de rupture de l'arc g etg quand l'arc principal du chalumeau à plasma ne brAle pas, un courant -alternatif superposé au courant continu de l'arc pilote quand le gaz sort librement de la buse du chalumeau. Dans un premier mode avantageux d'exécution du procédé suivant ltinvention9 on utilise en conséquence, comme pal peur, un chalumeau à plasma, de faible puissance dans ce cas, dont la longueur d'arc, qui est très exactement proportionnelle à la tension de l'-arc, sera maintenue constant. A cet effet la tension de lrarc sera envoyée dans un organe de régulation et y sera comparée à une valeur théorique.L'organe de régulation agit sur un organe de commande qui est posé-sur la canalisation d'alimentation en cou rant d'un moteur qui provoque le déplacement dirigé de ltobjeto Pour l'exécution de ce procédé,on utilisera par exemple un dispositif qui est constitué essentiellement d'un chariot qui se déplace, sans être commandé, dans la direction principale du mouvement et d'une glissière qui glisse sur un guide sur le chariot, chariot qui porte ensemble l'objet et le chalumeau à plasma servant de palpeur. La glissière est mAe par un moteur en fonction des mo- difications-de la tension de ltarc du chalumeau à plasma.Si le procédé est appliqué avec deux mouvements dirigés, perpendiculaires entre eus; pour objet, il est prévu,dans des conditions appro priées9 deux glissières montées l'une sur-l'autreg qui portent cha cune un chalumeau à plasma, Si l'on doit souder ou couper avec un chalumeau à plasma, ce chalumeau pourra constituer simultanément le chalumeau à plasma et le objet guidée Un autre mode d'exécution du procédé suivant l'in vention s appuie sur cette constatation que la longueur de rupture de l'arc d'un chalumeau à plasma est très exactement constante condition que les autres variables qui déterminent les propriétés de l'arc, comme la composition du gaz, le débit du gaz, l'intensité du courant, etc ... soient maintenues constantes.Cela signifie que0 d'une part, l'arc se désamorce lorsque la longueur de l'arc augmente quand est atteinte une dimension déterminée, et toujours très-prém aisément semblable, à la distance - qui sépare la buse du chalumeau à plasma de la pièce usinée, etydVautre paru que l'arc s'amorce de nouveau quand le chalumeau à plasma s'approche de la pièce usinée à une distance sensiblement de même grandeur, le réamorçage s'effectuant avec l'aide de l'arc pilote maintenu constamment dans le chalumeau à plasma.La tension de l'arc du chalumeau à plasma sera envoyée, ici, à un organe de régulation comme dimension régulatrice pour le guidage de l'objet sur son tracé imposé0 Lorsque se produit la modification discontinue de la tension de l'arc associée à la rupture et au réamorçage de l'arc organe régulateur transmet unsignal à un organe de commande qui se trouve placé sur la canalisation qui alimente en courant un moteur qui provoque le déplacement dirigé de l'objet0 Ce signal déclenche dans l'organe de commande une opération de commutation qui inverse le sens de rotation du moteur et par suite la direction du déplacement de objet. Dans cette exécution du procédé suivant l'inventiong le déplacement dirigé de l'objet se compose en conséquence de deux éléments de déplacement de sens contraire et qui se déroulent suc cessivement dans le temps, l'inversion s'effectuant alors toujours pour passer dans la direction opposée à la précédente quand la lon- gueur de rupture est dépassée dans l'un ou dans l'autre 'sens. Dans un mode déterminé d'exécution de ce procédé, le tracé imposé est par exemple simplement la surface d'une pièce usinée par rapport à laquelle l'objet doit conserver une distance constante, Le mouvement dirigé de l'objet qui est relié au chalut meau à plaema se fait dans ce cas perpendiculairement à la surface de la pièce usinée L'objet se déplace ici- quand l'arc du chalumeau à plasma, qui dans ce cas est de faible puissance, est amorcé en s'éloignant perpendiculairement de la pièce, et quand l'arc n'est pas amoré en se rapprochant perpendiculeirement de la pièce.L'emplacement de l'objet ou du chalumeau à plaa@ma, reporté sur un axe des temps, représente en conséquence une ligne en zig-zag, dans laquelle la longueur des sections rectilignes dépend des inégalités de la pièce Le tracé imposé peut ausei, toutefeis, être une rainure-joint entre deux pièces, l'are du chalumeau à plasma étent dirigé sur un des deux bords de la rainure. Le déplasement dirigé de l'objet qui est relié au chalumeau à plasma s'effectur dans se cas parallèlement à la surface de l'objet.L'objet, qui peut être par exemple un chalumezu de soudage qui doit servir à souder les deux pièces, se déplace quand l'auc est amoroé dans la direction de la rainure, l'arc se désamorçant quand celle-ci est atteintes et le sens du déplacement de l'objet s'inversant de ce fait. L'objet peut aussi, dans cette forme d'exécuti de l'invention, se déplacer sur commande dans deux directions perpendiculaires, les deux façons de procéder que l'on vient de décri re étant utilisées en commun, L'objet est alors relié avec un pro- mier chalumeau à plasma et est maintenu, avec son aide, per exemple à une distance constante d'une surface.Un second chalumeau à plasma dirige alors l'objet en commun avec le premier chalumeau dans une direction parallèle à la surface et perpendiculaire à la direction principale de déplacement, Pour appliquer le procédé Pi fonotionne avec le longueur de rupture de l'arc, on utilise par exemple un dispositif qui est constitué essentiellement d'un chariot qui avance sans être dirigé dans la direction principale do déplacement, et d'une glissié- re qui glisse sur un guide sur le chariot et qui porte ensemble l'objet et le chalumeau à plasma, qui sert de palpeur.La glissière est mue par un moteur qui s'inverse, quand le longueur de rupture de l'arc du chalumeau à plasma est dépassée, dans les conditions décrites plus hauts Quand le procédé est exécuté avec deux mouve-ments dirigés, perpendiculaires l'un à l'autre, pour l' objet, deux glissières sont prévues, qui sont montées l'une sur l'autre, et qui porte chacune un chalumeau à plasma dans des conditions appropriées.Si l'on doit souder ou couper avec un chalumeau à plasma, ce dernier peut être, comme dans le premier exemple décrit, simulta- dément l'objet guidé et le palpeur0 Un autre mode d'exécution de l'invention a pour base cette constation quel dans la buse de sortie du gaz d'un cha lumeau à plasma dont l'are principal exeat pas amorcé, quand le gaz sort librement sans être gent, il s'établit une pulsation da la colonne gazeuse que l'on peut comparer à la pulsation dans une pipe. Si la sortie du gaz est génée d'une façon quelconque, par exemple Si la buse du chalumeau à plasma est amenée très près de la surfase d'une pièce, ou éventuellement la touche, cette pulsation ne e pro- duit pas. La caractéristique de l'écoulement du gaz dans la zone de la buse de sortie du gaz, c'est à dire le fait que la pulsation dd- crite se produit ou ne se produit pas, se fait sentir, comme il a en outre été constatés dune façon tout à fait précise surale courant électrique continu qui passe dans l'are pilote du chalumeau à plasma.Quand la pulsation se produits il se superpose à;ce courant continu,un courant alternatif de fréquence relativement élevée, qui disparaît également quand la pulsation de la colonne gazeuse dispa- rait. Suivant l' invention, les modifications de la caractéristique de l'écoulement du gaz dans la zone de la sortie de la buse, qui accompagnent l'apparition et la disparition de la pulsation sont utilisées pour agir sur un moteur qui déplace le chalumeau à plasma et par suite l'objet qui lui est relié et qui doit être guidé. Dans l'application de ce procédé, l'objet est déplacé, quand il n'est pas commandé, dans une direction principale de déplacement, par exemple à peu près parallèlement au tracé imposé, et quand il est commandé, perpendiculairement à cette direction et parallèlement à la surface sur laquelle se trouvent la direction principale du déplacement et le tracé imposé. Un dispositif adapté à l'exécution de ce procédé est constitué en conséquence d'un cha- riot qui se déplace dans la direction principale de déplacementS chariot sur lequel est monté un guide de glissière. Sur ce guide, circule, perpendiculairement à la direction du déplacement du chariot, une glisière qui porte l'objet qui doit être guidé ainsi que le -chalumeau à plasma qui forme le palpeurs La buse de sortie du gaz du chalumeau à plasma est ici dirigée sur une arête qui, ou bien représente elle-même le tracé par rapport auquel l'objet doit êtres guidé à une distance constantes ou qui est le bord d'un gabarit qui reproduit le parcours de l'objet. Dans un cas d'application bien déterminé, l'arête vers laquelie est dirigé le chalumeau à plasma est par exemple une des deux arêtes d'une rainure de Soudure, et 1' objet est un chalumeau soudeur à l'aide duquel les pièces qui--forment la la rainure de soudure seront soudées l'une à l'autre Le chalumeau à plasma se déplace, à laide du moteur précité, perpendiculairement au tracé de l'arête par exemple avec l'aide de galets écarteurs, de façon telle que la buse de sortie du gaz se termine aussi près que possible de la sur- face de la pièce, qui est limitée--par la pièce ou la touche juste légèrement0 Aussi longtemps que la sortie du gaz par la buse est empêchée par la surface de la pièce, c'est à dire aussi longtemps que la colonne gazeuse n'a pas de pulsations et qu'ainsi il ne se superpose aucun courant alternatif au courant continu de l'arc pilo- te, le moteur déplace le chalumeau à plasma dans lå direction de l'arête. Quand l'arête est dépassée, le gaz peut s'écouler librement, de sorte que la caractéristique de l'écoulement du gaz se modifie de la façon que l'on a décrite. Le courant alternatif qui se produit sur le circuit de l'arc pilote déclenche dans un organe régulateur un signal qui agit sur un organe de commande posé sur la canalisation d'alimentation du moteur et inverse son sens de rotation. De ce fait, le chalumeau à plasma se dirige dans le sens opposé vers l'arête. Quand le courant alternatif disparaît, notamment quand le gaz ne peut plus sortir sans être gêné de la buse de sortie de gaz, le sens de rotation du moteur s'inverse à nouveau.Ce processus se poursuit pendant tout le déroulement du procédé, de sorte que l'emplacement du chalumeau à plasma ou de objet9 reporté sur un axe des temps, représente une ligne en zig-zag dans laquelle la longueur des sections droites dépend du tracé de l'arête0 Un dispositif à l'aide duquel un objet est guidé à une distance constante d'une surface comprend un chalumeau à plasma de faible puissance qui comporte une électrode et un porte-électrode Entre l'électrode et la pièce usinée s'amorce l'arc entre l'élec- trode et le corps du chalumeau, l'arc pilote. Le chalumeau à plasma est fixé sur un porte-chalumeau qui est relié à une glissière La glissière se déplace sur un guide au moyen d'un arbre fileté entraîné par un moteur. On n'a pas représenté l'objet qui doit être guidé, qui est relié d'une façon quelconque, qui est sans importance par rapport à Ilinvention, avec la glissière. Le guide est fixé sur un chariot ayant des rou- lettes qui se déplacent sur la pièce usinée La direction principale de déplacement du chariot est perpendiculaire à celle de la glissière et par suite de l'objet et du chalumeau à plasma, direction ellemême perpendiculaire à la surface de la pièce. L'arc du chalumeau à plasmavqui est réglé de façon à échauffer simplement la pièce sans I'endqmmager,est alimenté par la source-principale de courant. La source auxiliaire de courant. alimente.l'aro pilote, La tension de l'arc du chalumeau à plasma est envoyée par des canalisations à un organe de régulation comme grandeur de réglage, L'organe de régulation est raccordé avec un indicateur de valeur théorique réglable. Aussitôt que la valeur réelle de la tension de l'arc amenée par les canalisations vient à différer de la valeur théorique établie, l'organe de commande reçoit de l'organe de régulation un signal et met en marche un moteur dans le sens de rotation nécessaire b ce moment pour le réglage.L'organe de réglage est posé à cet effet sur la canalisation d'alimentation en courant qui va de la source de courant au moteur. Avee la régulation proportionnelle décrite, on arrive à maintenir constante avea une grande précision la longueur de l'arc du chalumeau à plasma et par suite la distance entre l'objet guidé et la surface de la pièce usinée. Pour l'exécution du procédé suivant l'invention dans laquelle l'obJet doit être guidé à une distance constante le long d'une rainure; l'objet peut autre dans ce cas un chalumeau soudeur, par exemple, avec lequel il doit être posé le long de la rainure un cordon de soudure destiné à unir des-pièces. Le mouvement commandé de l'objet et du chalumeau à plasma, qui sont tous deux fixés sur la glissière(l'objet, par exemple, par l'intermédiaire d'un support) s'étend, parallèlement à la surface des pièces. Pour le reste, tous les éléments de la construction du dispositif ont la même fonction. Le dispoitifest maintenu à une hauteur déterminée au-dessus des pièces par des roulettes qui peuvent toutefois être remplacées par un réglage en hauteur complet. Un dispositif à l'aide duquel un objet est guidé à une distance constante d'une surface utilise contrairement à ce qui se passe dans le premier exemple, la longueur de rupture de l'arc comme valeur caractéristique du chalumeau à plasma pour le guidage de l'objet. L'indicateur de valeur théorique du premier exemple n'est toutefois pas nécessaire0 Aussitôt que la valeur donnée par les canalisations modifié de façon discontinue la tension de l'arc, c'est à dire si l'arc s'éteint ou s'amorce A nouveau,l'ergane de commande reçoit de l'organe de régulation un signal qui inverse le sens de rotation du moteur. L'organe de commende est monté, à cet effet,sur la canalisation d'alimentetion en coourant qui va de la source de courant au moteur.Avec la régulation par point ainsi deorite, on arrive à maintenir très exneterent constante la distanse qui sépare la buse du chalumezu à plasmet de le plèce et par suite la distance qui sépare l'objst qui deit être guidé de la surface de la pièce Suivant l'invention, on ntilise aussi commo grandeur caractéristique la longueur de rupture de l'sre, dans lequel l'objet est guidé à une distance constante le long d'un jeint. L'objet pout être, dans ce cas, un chalumeau soudeur par oxemple,evce lequel deit être posé le long du joint unoerden de soudure qui unira des pièces. Le mouvement dirigé de l'objet et du chalunsau à plasma, qui sont tous deux fixés sur la glissière, (l'objet par exemple par l'intermédiaire d'un porte-objet), s'étend parallèlemont à la surfase des pièces. Le chalumeau à plasma, avec l'objet, se déplace, quand l'arc est amorcé, dans la direction de l'arête du joint. L'arc s'éteint quand l'arête,et par suite la longueur de rupture, est dépassée, de sorte qu'il est provoqué, par l'organe de régtulation et par l'organe de commande, une inversion du sens de déplacement du chalumeau à plasma. Pour le reste, tous les éléments de la construction de ce dispositif ont la même fonction que les élements correspondants déjà décrits.La conservation du dispositif à une hauteur déterminée au dessus des pièces s'effectue au moyen des roulettes, qui peuvent aussi toutefois être remplacées par un réglage de la hauteur complet, du type du premier dispositif. Un dispositif à l'aide duquel un objet est guidé à uns distance constante le long d'une rainure-joint est contreirment à ce qui se passe dans l'exemple précédent. obteau zei par un eourant alternatif superposé au courant continu de l'are pilote que l'on utilise comme grandeur caractéristique du chalumeau à plasma. Le chalumeau à plaema possède une électrode et un porteélectrode, Entre l'électrode et le corps du chalunsau à plasma, s'amorce l'arc pilote. Le chalumezu à plasme est fixé sur un porte-chalumeau qui est raccordé à la glissière. La glissière circule sur un guide sous effet d'un arbre fileté mû par le moteur. On n'a pas représenté l'objet qui doit être guidé, qui est relié rigidement d'une façon quelconque, qui est sans aucune importance en rapport avec l'invention, par l'intermédiaire d'un porte-objet par exemple, avec la gtlissière.Le guide de glissière est relié à un chariot dont ls roulettes se déplacent sur la pièce0 La direction du dépla- cement de la glissièrs, et par suite de l'objet et du chalumeau à plasma, est perpendiculaire à la direction principale de déplacement et parallèle à la surface des pièces entre lesquelles se trouve la rainure de soudure. La buse de sortie du gaz du chalumeau à plasma est dirigée vers l'une des deux arêtes de la rainure de soudre et se trouve aussi près que possible de la surface de la pièce,par exemple, ou touche légèrement cette surface. L'arc principal du chalumeau à plasma ne s'amorce pas dans ce modblevdans le procédé suivant l'invention. L'arc pilote est alimenté par la source de courant continu. Sur la canalisation,qui va de la source de courant continu à l'électrode,est posé un organe de régulation. S'il s'établit, sur le circuit de courant continu de l'are pilots,un courant alternatif superposé, ou si ce courant disparaît à nouveau, ce qui sera toujours le cas si la buse de sortie de gaz dépasse l'arête de la pièce, l'organe de régulation donne un signal à un organe de commande, qui est posé sur la canalisation courant qui va de la source de courant au moteur. Â chaque signal, l'organe de-commande inverse le sens de rotation du moteur.Avec tette régulation par points, on arrive à guider le chalumeau à plas- par suite l'objet à une distance constante le long du parcours imposé qui est constitué 'dans ce cas par l'arête de la pièce. L'ob- jet peut être iei un chalumeau soudeur, avec lequel doivent être soudées ensemble les pièces qui forment la rainure de soudure. Le procéde suivant l'invention pour guider un obJet à l'aide d'un chalumeau à plasma comme palpeur travaillant sans contaet est sût et précis, en raison de la dépendance très exacte qui existe entre sertaines grandeurs caractéristiques, décrites en détail, du chalumezu à plasma et les distances par rapport au tracé imposé. La construction d'un dispositif qui se prête à l'exécution du procédé est simple et est constituée exclusivement d'éléments de construction qui sont déjà utilisés dans différents domaines de la technique. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation fci-dessus dderits, pour lesquels on pourra prévoir d'autres modes et d'autres formes de réalisation sans pour cela sortir du cadre de l'invention. BBVENDICANI!IONS 10) -Procédé pour le guidage d'un objet9 par exemple d'une machine d'usinages ou d'un chalumeau soudeur, à une distance constante d'un tracé imposé, et le long de ce tracé, avec un palpeur qui explore sans contact le tracé imposé9 et qui commande le mouvement de l'objet, procédé caractérisé par ce que l'on utilise, comme palpeur, un chalumeau à plasma, de faible puissance de préférence g dont la buse est maintenue à une distance constante par rapport au tracé imposéS sous l'effet d'un moteur qui déplace l'ob jet dirigé en fonction des grandeurs caractéristiques du chalumeau à plasma ; procédé économique de fonctionnement str. 20) Procédé suivant la revendication 19 carac- térisé par ce que, comme grandeur caractéristique du chalumeau, on utilise la longueur de l'arc, la tension de l'arc étant envoyée sur un organe de régulation qui agit sur un organe de commande placé sur la canalisation d'alimentation en courant quand la longueur de l'arc et par suite, la tension à lwarefstécarte d'une valeur théorique. 30) Procédé suivant la revendication 1, carac- térisé par ce que l'on utilise, comme grandeur caractéristique du chalumeau à plasma, la longueur de rupture de l'arc, la tension à 11arc étant envoyée à un organe de régulation qui, lorsque la tension-à l'arc se modifie d'une façon discontinue en conjugaison avec le désamorçage ou le réamorçage de l'arc, envoie un signal à un organe de commande placé sur la canalisation d'alimentation du moteur, etypar une opération de commutation de l'organe de commande, le sens de rotation du moteur est alors inversé à chaque fois. 40) Procédé suivant la revendication 1, caraco térisé par ce que seul l'arc pilote du chalumeau à plasma est amor eé, et quevoomme grandeur caractéristique du chalumeau à plasma, l'on utilise un courant alternatif, qui s'établit quand le gaz sort librement de la buse de sortie du gaz du chalumeau à plasma et se superpose au courant continu de l'arc pilote, le courant continu de ltarc pilote étant envoyé dans un organe de régulation qui, lorsque le courant alternatif superposé s'établit ou disparait, envoie chaque fois un signal à un organe de commande placé sur la canalisation d'alimentaiton en courant du moteur, et le sens de rotation du moteur étant inversé chaque fois par une opération de commutation de l'organe de commande0 50) Procédé suivant les revendications 2 ou 3, caractérisé par ce que l'objet se déplace quand il n'est pas dirigé le long d'une direction principale de déplacement, et quand il est commandé perpendiculairement à cette direction. 60) Procédé suivant la revendication 5, caractérisé par ce que l'objet se déplace, quand il est commandé, perpendiculairement aùx surfaces sur lesquelles s'étendent le tracé imposé et la direction principale de déplacement. 7. ) Procédé suivant un des paragraphes de 2 à 4, caractérisé par ce que l'objet se déplace, quand il n'est pas commandé le long d'une direction principale de déplacement ainsi que perpendiculairement à celle-ci, et quand il est commandé parallble- ment aux surfaces sur lesquelles s'étendent le tracé imposé et la direction principale de déplacement. 8 ) Procédé suivant la revendication 5, carac térisépar ce que l'objet se déplace,quand il est commandé dans deux directions perpendiculaires l'une à vautrez à l'aide de deux chalumeaux à plasma et de deux moteurs indépendants l'un de l'autre qui déplacent l'objet commandé. 90) Procédé suivant les revendications 5 ou 8, caractérisé par ce que le, ou l'un des chalumeaux à plasma est luimême l'objet guidé. 100) Procédé suivant un des paragraphes de 1 à 9, caractérisé par ce que le tracé imposé est une arêtevpar exemple une rainure de soudure. 110) Dispositif pour l'application du procédé suivant un ou plusieurs des paragraphes 5 à 10 dispositif caracté- risé par ce que,sur un chariot qui se déplace sans être commandé dans la direction principale de déplacement, est monté un guide pour une glissière qui porte l'objet ainsi que le chalumeau à plasma et qui peut être déplacé, perpendiculairement à la direction principale de déplacement, par un moteur commandé. 120) Dispositif suivant la revendication 11 pour l'application du procédé suivant la revendication 8, caractérisé par ce que, perpendiculairement au premier guide-glissière, est prévu un second guide pour une seconde glissière, avec un second chalumeau à plasma, le premier guide constituant une partie de la seconde glissière.