FR 2019566 A1 19700703 FR 6933210 A 19690930 6933210 1 2019566 La présente invention est relative aux appareils de commande de vol d'un avion ou de tout autre engin volant et plus particulièrement à un dispositif synchronisé redondant assurant une commande en réponse à des signaux synchronisés traversant chacun un réseau à variation 5 automatique du gain. On a décrit dans le brevet français n° 1.516.335 demandé le 24 février 1967 pour "Procédé et appareil de commande de vol par variation automatique du gain" un directeur de vol à réseau simple. Il est bien évident que l'inconvénient majeur d'un tel dispositif réside 10 dans le fait qu'une panne dans le circuit rend le directeur de vol tout entier inutilisable. Il est donc éminemment souhaitable d'accroître la sécurité de fonctionnement du directeur de vol pour assurer une sécurité accrue aux occupants de l'appareil. 15 Un directeur de vol triplement redondant nécessite que deux des voies de transmission soient en panne simultanément avant que la perte du directeur de vol dans son ensemble puisse survenir, ce qui augmente incontestablement la sécurité de l'appareillage. lin problème se pose à propos des dispositifs redondants par le 20 fait même que les comparateurs qui ont un niveau d'alarme faible contrôlent des circuits analogiques pour déterminer les critères de changement de gain. De faibles variations dues aux circuits analogiques peuvent avoir pour conséquence une indication de panne même si aucune panne n'est survenue. 25 La présente invention jo-met d'éviter ces inconvénients par le fait même qu'elle prévoit de synchroniser les compteurs numériques dans toutes les voies du dispositif redondant tout en permettant un fonctionnement indépendant et la détection des fautes dans chaque voie en cas de panne dans les autres voies. 30 La présente invention révèle un appareil comportant trois voies identiques en vue d'un fonctionnement redondant appliquant des signaux de sortie à un dispositif commandé, chaque voie ayant un dispositif détecteur délivrant au moyen d'une première porte de sélection un premier signal de sortie correspondant à la réponse de l'avion et au 35 moyen d'une seconde porte de sélection un second signal de sortie correspondant à la réponse désirée de l'avion en accord avec les caractéristiques dynamiques de ce dernier. Des échantillonnerais échantillonnent le signal de sortie présent et le âgnal de sortie désiré. Oes signaux échantillonnés sont transmis à un additionneur algébri-40 que ?ui détermine leur différence et un compteur fournit la valeur 6933210 2 2019566 numérique de cette différence. Un comparateur reçoit l'échantillon correspondant à la réponse désirée ainsi que le signal de sortie de l'additionneur algébrique et détermine si la synchronisation des trais voies est nécessaire. Un réseau de synchronisation synchronise le 5 compteur avec ceux des autres voies lorsque la synchronisation est requise. Un réseau d'alarme en cas de panne dans chaque voie fonctionnant en réponse au réseau de synchronisation de voie fournit un signal d'alarme lorsque son compteur de voie refuse de se synchroniser avec les compteurs des autres voies après trois essais infructu-10 eux. Un dispositif de commande relié au compteur applique un signal de sortie déterminé à l'aide d'une porte de sélection au dispositif commandé en réponse à la valeur numérique contenue dans le compteur et à la manipulation d'un bâton de commande qui est commun à toutes les voies. 15 Une des caractéristiques de l'invention est donc de décrire un appareil dans lequel on peut effectuer la synchronisation des signaux de sortie des voies redondantes quand cette synchronisation s'avère nécessaire. Une autre caractéristique de 1'invention est de décrire un ap-20 pareil dans lequel on détermine à partir des signaux sortant des détecteurs de chaque voie si la synchronisation est souhaitable. Une autre caractéristique de l'invention est de décrire un appareil à voies redondantes, chacune de ces voies comportant: des portes de sélection étagées le long de la voie; un comparateur du 25 signal de sortie de voie au signal sortant d'une porte de sélection et un indicateur de panne lorsque le signal de sortie de voie ne peut être synchronisé avec le signal retenu par la porte de sélection. Une autre caractéristique de l'invention réside dans le fait de décrire un appareil permettant une commutation entre un mode de fone-30 tionnement en synchroniseur et un mode de fonctionnement en calculateur. Une autre caractéristique de l'invention réside dans le fait de décrire un appareil dans lequel les compteurs dans les voies redondantes peuvent être amenés à indiquer le même chiffre au moyen d'un 35 niveau de tension déterminé. Uœautre caractéristique de 1'invention réside dans le fait de décrire un appareil comportant un dispositif d'alarme qui n'est déclenché que par un compte de trois pour se prémunir contre toute indication de panne due à des parasites. 40 D'autres caractéristiques ressort iront de la description qui-va suivre bad original 6933210 3 2019566 et qui n'est donnée qu'à titre d'exemple. A cet effet on se reportera aux dessins joints dans lesquels: - la figure 1 est un schéma-bloc représentant un dispositif de commande selon un seul axe d'un directeur de vol triplement redon- 5 dant selon l'invention; - les figures 2, 3 et 4 sont des schémas-blocs respectivement de la voie à gain numérique, du dispositif de détection et du dispositif de commande utilisés dans l'appareillage de la figure 1, et - la figure 5 est un diagramme dans le temps représentant la po-10 sition respective des impulsions d'échantillonnage, des impulsions Eg de calcul et des impulsions E^ de synchronisation. Tous les éléments portant des références numériques suivies de suffixes sont reliés et fonctionnent d'une manière identique à celle des éléments désignés par des références non suivies de suffixes. 15 Dans un but de simplicité on ne décrira qu'une voie 4e l'appareil redondant en se référant aux autres voies seulement dans la mesure où. cela s'avérera nécessaire du fait de la duplication des fonctions. Suivant le mode de réalisation de la figure 1, chaque voie du directeur de vol triplement redondant comporte un système détecteur 20 1 qui détecte la réponse de l'avion et fournit des signaux correspondant à une réponse détectée sur un conducteur 5 et à une réponse désirée en liaison avec les caractéristiques dynamiques de l'avion sur un conducteur 7. les systèmes détecteurs 1, 1A et 1B sont interconnectés au moyen de conducteurs 3, 3A, 3B, 4, 4A, 4B comme on 25 l'explicitera ci-après. Une voie à gain numérique 10 ayant des conducteurs d'entrée 11A, 11B, 12A, 12B, 18 et 19 et des conducteurs de sortie 11, 12 et 14 est reliée aux conducteurs 5 et 7. les conducteurs 11, 11 A, 11B, 12, 12A et 12B assurent 1'interconnexion de la voie à gain numérique 10 avec les autres voies à gain numérique 10A 30 et 10B comme on l'explicitera ci-après. Le conducteur 14 est connecté au système détecteur 1. Une source de tension en courant continu 20 applique une tension soit de niveau élevé soit de faible niveau à un conducteur 19. La source de tension en courant continu 20 est connectée mécaniquement aux 35 sources de tension en aourant continu 20A et 20B si bien que le pilote humain de l'avion est à même d'ajuster simultanément toutes les sources de tension en courant continu 20, 20A et 20B. Un système de commande de l'avion 23 est relié aux conducteurs 5 et 14 et répond aux mouvements du "manche à balai" 26 ainsi qu'aux signaux de sortie 40 du système détecteur 1 et de la voie à gain numérique 10. Des systèmes „fiad original 6933210 4 2019566 de commande 231 et 23B répondent aussi au "manche à balai" 26. Des conducteurs 28, 28A et 28B assurent l'interconnexion des systèmes de commande 23, 23A et 23B Gomme on l'explicitera ci-après. Un dispositif commandé 25 qui peut être par exemple -un vérin hydraulique capa-5 ble de déplacer une gouverne de l'avion, ses élévateurs par exemple, reçoit les signaux de sortie des systèmes de commande 23, 23A et 23B par l'intermédiaire d'un conducteur commun 24» Suivant l'illustration de la figure 3» chaque système détecteur 1, 1A ou 1B comprend un gyromètre 30 monté sur l'avion pour fournir 10 un signal à une porte de sélection 31 et à un conducteur 4 qui corresponde à la vitesse d'inclinaison longitudinale ou de tangage présent de l'avion. la porte de sélection 31 reçoit également les signaux de vitesse de tangage des gyromètres incorporés dans les autres voies par les conducteurs 4A et 4B et fournit un signal de vitesse de 15 tangage intermédiaire sur le conducteur 5 correspondant à la réponse présente de l'avion. Un détecteur de surface 35 fourni^ un signal de sortie en courant continu correspondant à la position de la surface de commande. Un filtre passe bande 36 est connecté au détecteur de surface 35 et fournit 'un signal de sortie pour un modèle 37. Le mo-20 dèle 37 est un réseau à paramètre constant simulant les caractéristiques dynamiques de l'avion et ayant une fonction de transfert cor- ! respondant à la réponse espérée de l'avion» Un dispositif 38 à gain variable a des entrées reliées d'une part au modèle, 37 d'autre part à un conducteur 14 et fournit un si-25 gnal de sortie à une porte de sélection 39 et à un conducteur 3» signal de sortie qui est en relation avec la sortie du modèle 37 et un signal présent sur le conducteur 14. la porte de sélection 39 reçoit aussiles signaux de sortie des modèles situés dans les autres voies de détection 1A et 1B par les conducteurs 3A et 3B respectivement et 30 fournit un signal de sortie escompté sur le conducteur 7 qui correspond â3avaleur intermédiaire des trois signaux reçus à l'entrée. Suivant l'illustration de la figure 2, chaque voie à gain numérique 10, 1QA et 10B comprend des échantilloimeurs 40 et 42 reliés respectivement aux conducteurs de sortie 5 et 7 du système détecteur 35 1 et à une source de signaux d'horloge 43 pour recevoir une impulsion d'échantillonnage suivant la représentation de la figure 5* Du fait du fonctionnement des portes de sélection dans les systèmes détecteurs 1, 1A et 1B, les échantillonneurs dans les voies 10, 10A et 10B doivent recevoir les mêmes signaux intermédiaires. 40 la source de signal d'horloge 43 qui peut être de tout type connu -ÊAD ORIGINA 6933210 5 2019566 fournit une impulsion d'échantillonnage , une impulsion de calcul E2 et une impulsion de synchronisation E^ suivant la représentation de la figure 5 et un train d'impulsions à 400 périodes par seconde, les conducteurs 12A et 12B fournissent des signaux dfentrée à la 5 source de signal d'horloge 43 en provenance des minuteries des voies 10A et 10B respectivement tandis que le conducteur 12 fournit un signal aux minuteries des voies 1 0A et 10B de jàçon à synchroniser les impulsions E1 E2 E3 et le train à 400 périodes par seconde de la voie 10 avec leurs homologues des voies 10A et 10B. 10 La sortie de 1'échantillonneur 40 est connectée à une première entrée d'un additionneur algébrique 44 ayant une sortie' connectée à des comparateurs 47 et 49» La sortie de l'éahantillonneur 42 est connectée à une seconde entrée de l'additionneur algébrique 44» à des comparateurs 47 et 53 et à un réseau de critère 57. 15 Une source de tension de référence 60 fournit des tensions continues E4, E5> E6 et E7. Les comparateurs 49 et 53 sont reliés à cette source de tension 60 et en reçoivent des tensions continues de référence E4 et E5 respectivement. Une porte ET 66 reçoit les sorties du comparateur 53 et du réseau de critère 57 et l'impulsion de callcul 20 E2 de la source de sigaal d'horloge 43. Un compteur 70 est connecté à des commutateurs électroniques 72 et 73 pour compter les impulsions à la sortie du commutateur électronique 73 dans le sens croissant ou décroissant suivant le signal reçu du commutateur électronique 72. Le commutateur électronique 72 est 25 relié à des comparateurs 47 et 76 et à la source de signal d'horloge 43 pour recevoir l'impulsion de synchronisation E3. Le commutateur électronique 73 est relié à des portes ET 66 et 78 et à la source de signal d'horloge 43 pour recevoir l'impulsion de synchronisation E3. La porte ET 78 est connectée à la source de signal d'horloge 43 pour 30 recevoir l'impulsion de synehx> nisation E3 et le train d'impulsions à 400 périodes par seconde ainsi qu'aux comparateurs 49 et 80 pour recevoir leurs signaux de sortie. Les comparateurs 76 et 80 sont connectés respectivement à une tension de référence à la masse et à la source de tension de référen-35 ce 60. Ils sont reliés en outre tous deux à un additionneur algébrique 82 pour comparer le signal de sortie de ce dernier à la tension de masse et à une tension continue E6. La sortie du compteur 70 est reliée par un conducteur 14 au système de commande 23 et au système détecteur 1 pour influencer la com-40 mande de l'avion en fonction de la valeur numérique contenue dans le 6933210 6 2019566 compteur 70 comme on l'expliquera ci-après, la sortie du compteur 70 est reliée en outre à un convertisseur numérique-analogique 85. la sortie du convertisseur 85 est reliée à un additionneur algébrique 82, à une porte de sélection 87, à un comparateur 89 et par un 5 conducteur 11 aux portes de sélection correspondantes dans les voies à gain numérique 10Â et 10B. Deux entrées de la porte de sélection 87 sont reliées également à des conducteurs 11A et 11B pour recevoir les signaux de sortie des convertisseurs numérique -analogique des voies de gain numérique 10A et 10B respectivement. t) la sortie de la porte de sélection 87 est reliée au comparateur 89 qui est relié également à la source de tension 60 pour en recevoir la tension continue E7, ainsi qu'au commutateur électronique 91 ayant des conducteurs d'entrée 18 et 19 qui sont reliés à la source de tension 20 en courant continue la sortie du commutateur électro-15 nique 91 est reliée à une seconde entrée de l'additionneur algébrique 82. le commutateur 91 applique le signal de sortie de la porte de sélection 87 à l'additionneur algébrique 82 lors de la présence d'un faible niveau de tension continue sur le conducteur 18 et il applique la tension d'amplitude variable continue présente sur le 20 conducteur 19 à l'additionneur algébrique 82 lors de la présence d'un haut niveau de tension continue sur le conducteur 18. le comparateur 89 est à double sortie et il détermine si une différence existe entre les signaux de sortie de la porte de sélection 87 et du convertisseur 85. Une tension correspondant à cette dif-25 férence si elle existe est comparée à la tension continue E7. le comparateur 89 fournit un signal de sortie continu à faible niveau si la tension différence est inférieure à la tension continue E7 et un signal de sortie continu à haut niveau si la tension différence est supérieure à cette tension continue E7. la sortie du comparateur 89 30 est connectée à une entrée inverseuse d'une porte ET 94 et à une entrée d'une porte ET 96. la porte ET 94 a une entrée reliée à la sortie de la porte ET 66 et une entrée inverseuse reliée à la sortie du comparateur 49» La porte ET 96 a une seconde entrée reliée à la source de signaux d'hor-35 loge 43 pour recevoir l'impulsin de calcul E2. Un compteur d'alarme 98 a une entrée reliée à la porte ET 96 pour compter les impulsions en provenance de la porte ET 96 et une seconde entrée reliée à la porte ET 94 pour être restauré par le signal de sortie de cette dernière. Le compteur d'alarme 98 fournit un signal de sortie lorsqu'il 40 contient un compte de trois. Un dispositif d'alarme en cas de panne 6933210 7 2019566 100 est relié à la sortie du compteur 98 pour donner l'alarme en réponse au signal de sortie du compteur 98. Suivant la représentation de la figure 4 le levier de commande 26 à la disposition du pilote humain amène lorsqu'il est manipulé, 5 un détecteur 111 à fournir un signal de sortie correspondant à la position du levier de commande 26, signal qui est appliqué à un modale 112. le modèle 112 est un réseau à paramètre constant simulant les caractéristiques dynamiques d'un avion idéal et il a une fonction de transfert correspondant à la réponse désirée pour l'avion considéré. 10 le signal de sortie du modèle 112 est appliqué à un additionneur algébrique 115 recevant également le signal de sortie de la porte de sélection 31 par le conducteur 5. l'additionneur algébrique 115 fournit un signal à un dispositif à gain variable 117 qui reçoit si1-multanément le signal de sortie du compteur 70 par le conducteur 14. 15 le gain du dispositif à gain variable 117 est l'inverse de celui du dispositif 38 si bien que l'ensemble des dispositifs 38 et 117 fournit un gain constant. Un réseau intégrateur avec avance de phase 120 est relié à la sortie du dispositif à gain variable 117; il corrige les erreurs à long terme dans les déplacements en tangage et fournit 20 un signal de sortie à une porte de sélection 123 et par l'intermédiaire du conducteur 28 il fournit le même signal aux portes de sélection correspondantes dans les systèmes de commande 23A et 23B* La porte de sélection 123 reçoit aussi les signaux en provenance des réseaux intégrateurs avec avance de phase des voies 23A et 23B par 25 les conducteurs 28A et 28B respectivement et fournit un signal de sortie correspondant au signal intermédiaire reçu parmi les trois signaux reçus qui est transmis par le conducteur 24 au dispositif commandé 25 pour faire fonctionner une gouverne. le dispositif décrit fonctionne comme suit s 30 En se reportant à la figure 4 la manipulation du levier de com mande 26 amène le détecteur 111 à transmettre un signal de commando en tangage au modèle 112 qui le différentie en accord avec les caractéristiques dynamiques de l'avion et fournit un signal de sortie correspondant à une vitesse de tangage désirée. 35 En se reportant à la figure 3, le gyromètre 30 détecte le tanga ge de l'avion et applique un signal de sortie correspondant à la réponse réelle de l'avion à une porte de sélection 31 et aux portes correspondantes dans les voies de détection 1A et 1B par le conducteur 4. La porte de sélection 31 fournit un signal de sortie sur le 40 conducteur 5 correspondant à la valeur intermédiaire des signaux BAD ORIGINAL* 6933210 8 2019566 d'entrée en provenance des gyromètres des détecteurs 1, 1A et 1B. Le détecteur 35 détecte la position de la surface de commande de l'avion et applique un signal de sortie correspondant au filtre 36. Le filtre 36 différentie le signal de sortie et fournit un signal 5 correspondant à la vitesse de déplacement de la surface de commande qui est appliqué au modèle 37. Oe dernier différentie à'son tour le signal provenant du filtre 36 en accord avec les caractéristiques dynamiques de l'avion et fournit un signal de sortie au dispositif 38 à gain variable. Ce dernier amplifie le signal sortant du modèle 10 37 en accord avec la valeur provenant du compteur 70 qui est présent sur le conducteur 14 et applique un signal à la porte de sélection 37 ainsi qu'aux portes de sélection correspondantes dans les voies de détection 1A et 1B par le conducteur 3« La porte de sélection 39 fournit un signal de sortie sur le conducteur 7 correspondant à la 15 réponse escomptée et à la valeur intermédiaire des signaux r«çus en provenance des modèles dans les dispositifs de détection 1, 1A et 1B. En se reportant à la figure 2, les échantillonneurs 40 et 42 fournissent des impulsions de sortie simultanées à l'additionneur algébrique 44 correspondant aux réponses détectées et escomptées 20 présentes respectivement sur les conducteurs 5 et 7 et en réponse à l'impulsion d'échantillonnage E1 en provenance de la source d'impulsions d'horloge 43. L'additionneur algébrique 44 fournit aux comparateurs 47 et 49 une tension correspondant à la différence entre la réponse détectée et la réponse escomptée. 25 Le comparateur 47 compare la tension-différence à la tension de sortie de l'échantillonneur 42 pour déterminer la direction de comptage du compteur 70 pendant la partie correspondante du cycle d'opération. Le signal à la sortie du comparateur 47 est appliqué au commutateur électronique 72. Du fait de l'absence d'impulsion E3 de syn-30 chronisation en provenance de la source d'impulsions d'horloge 43, le commutateur électronique 72 applique le signal en provenance du comparateur 47 au compteur 70 amenant ce dernier à compter soit dans le sens croissant soit dans le sens décroissant suivant la nature du message transmis par le comparateur 47. 2? Le comparateur 49 compare la tension-différence à la sortie de l'additionneur 44 à la tension E4 de valeur prédéterminée en provenance de la source de tension de référence 60 pour déterminer si une synchronisation est nécessaire. Le comparateur 49 transmet une tension continue de faible niveau lorsque le signal à la sortie de l'addi-40 tionneur 44 est supérieur à E4, ce qui indique que la différence de bad original 6933210 9 2019566 sortie n'est pas sensible à la polarisation de voie individuelle et que par conséquent la synchronisation du compteur 70 avec les compteurs dans les voies à gain numérique 1OA et 10B n'est pas souhaitable. La tension de faible niveau sur la sortie du comparateur 49 5 disqualifie la porte ET 78 interdisant ainsi toute synchronisation -et qualifie partiellement la porte ET 94 puisque l'entrée inverseuse de la porte ET 94 transforme la tension de bas niveau en une tension de haut niveau. Lorsque la synchronisation n'est pas nécessaire, les compteurs dans les voies 10, 1OA et 1OB présentent tous le même total 10 à supposer qu'aucune de ces voies ne soit en panne, si bien que le comparateur 89 a une tension de sortie continue de faible niveau qui qualifie coicplètement la porte ET 94. L'impulsion suivante en provenance de la porte ET 66 traverse la porte ET 94 et restaure le compteur 98. Si une voie est en panne, la synchronisation est évitée. Le 15 comparateur 89 qualifie la porte ET 96 et après que trois impulsions de calcul E2 ont franchi la porte ET 96 et sont parvenues au compteur 98, celui-ci transmet un signal de sortie au dispositif d'alarme de panne 100 qui prévient de la panne en question. L'impulsion de sortie correspondant à la condition escomptée 20 pour l'avion en provenance de l'échantillonneur 42 est également transmise à un réseau à critère 57 et à un comparateur 53 qui reçoit la tension E5 en provenance de la source de tension de référence 60. Le réseau à critère 57 emmagasine une impulsion en provenance de l'échantillonneur 42, compare l'impulsion suivante en provenance de 25 l'échantillonneur 42 à l'impulsion détenue en mémcsre et fournit une impulsion de sortie à la porte ET 66 lorsque la différence entre les deux impulsions dépasse un minimum prédéterminé. Le comparateur 53 compare le signal à la sortie de l'échantillonneur 42 à la tension continue E5 représentant une amplitude minimum de façon à éliminer 30 les problèmes de bruit et il fournit une tension continue de niveau élevé qui qualifie partiellement la porte ET 66. Lorsque les critères établis par le circuit à critère 57 et le comparateur 53 sont remplis, la porte ET 66 est complètement qualifiée pour la durée de l'impulsioa en provenance du circuit à critère 35 57. L'impulsion de calcul E2, fournie par la source d'impulsions d'horloge 43 traverse la porte ET 66 et parvient au commutateur électronique 73 tandis que 1'impulsion d'échantillonnage El est toujours présente suivant la représentation de la figure 5. Le commutateur électronique 73 transmet l'impulsion de calcul E2 40 au compteur 70 en l'absence d'une impulsion de synchronisation E3 en BAD ORIGINAL* 6933210 10 2019566 provenance de la source d'horloge 43. Le compteur 70 modifie son total en réponse à l'impulsion de calcul E2 dans la direction imposée par le commutateur électronique 72. Une valeur numérique correspondant au total du. compteur 70 est 5 appliquée au système de commande 23 par le conducteur 14 suivant la représentation de la figure 1 pour commander l'avion en réponse à la condition détectée et à la condition escomptée. En se reportant à la figure 4» le signal de sortie correspondant au modèle 112 est transmis à l'additionneur algébrique 115 même temps que la réponse dé-10 tectée sortant de la porte de sélection 31 et présente sur le conducteur 5. L'additionneur algébrique 115 applique au dispositif à gain variable 117 un signal d'erreur correspondant à la différence entre la vitesse de tangage escomptée et la vitesse de tangage détectée. Le dispositif à gain variable 117 subit l'influence égale-15 ment du signal en provenance du compteur 70 et présent sur le fil 14 pour fournir un signal d'erreur avec un gain réglé au réseau intégrateur avec avance de pfcsee 120 qui corrige les erreurs à long terme dans le déplacement en tangage et fournit un signal de commande à la porte de sélection 123. La porte de sélection 123 reçoit égalisent 2 des signaux des autres portes de sélection situées dans les voies de gain numérique 10Â et 10B par les conducteurs 28A et 28B et fournit un signal de sortie correspondant à la valeur intermédiaire des trois signaux reçus. Le dispositif commandé 25 agit sur la surface de commande de l'avion en réponse au signal reçu de la porte de sélection 25 123 ainsi qu'en réponse aux signaux reçus des portes de sélection correspondantes des autres voies. Lorsque l'impulsion d'échantillonnage E1 et l'impulsion de calcul E2 sont terminées, l'impulsion de synchronisation E3 apparaît avec une relation temporelle par rapport aux deux premières impulsions 30 conforme à la représentation de la figure 5. Puisque les signaux de sortie du système détecteur 1 ne sont pis échantillonnés du fait de l'absence de l'impulsion E1, le comparateur 49 fournit une tension continue de haut niveau qui qualifie partiellement la porte ET 78 et disqualifie la porte ET 94. 35 Le total du compteur 70 résultant de 1'opération de calcul est appliqué au convertisseur numérique-analogique 85. Ce dernier fournit un signal de sortie analogique qui est communiqué à la porte de sélection 87, au comparateur 89, à l'additionneur algébrique 82 et aux portes de sélection dans les voies à gain numérique 10A et 10B par 40 le conducteur 11. : &AD original 6933210 n 2019566 la porte de sélection 87 reçoit également par les conducteurs 11A et 11B des signaux en provenance des convertisseurs numérique-analogique des autres voies 10A et 10B respectivement qui correspondent au total des compteurs dans ces voies. la porte de sélection 87 5 transmet un signal de sortie correspondant à la valeur intermédiaire des totaux des trois compteurs au comparateur 89 et au commutateur électronique 91. le comparateur 89 détermine la différence entre le signal à la sortie du convertisseur 85 qui correspond au total du compteur 70 et le signal de sortie de la porte de sélection 87 qui 10 correspond à la valeur intermédiaire des totaux des trois compteurs, et il compare cette différence à la tension E7 en provenance de la source de tension de référence 60. Si cette différence est supérieure à la tension continue B7, le comparateur 89 fournit une tension de sortie continue de haut niveau qui qualifie la porte ET 96» Une im-15 pulsion de calcul E2 suivante appliquée à la perte ET 96 qualifiée amène cette dernière à emettre une impulsion sur sa sortie» impulsion qui est comptée par le compteur 98. la tension de haut niveau sur la sortie du comparateur 89 est inversée par l'entrée inverseuse correspondante de la porte ET 94, ce qui^idisqualifie et empêche le 20 compteur 98 du dispositif d'alarme d'être restauré tant qu'une différence entre le total du compteur 70 et la valeur intermédiaire de tous les compteurs, plus grande que la tension continue E7, exLste. le compteur du dispositif d'alarme 98 ne déclenche le dispositif d'alarme teninal 100 que dans la mesure où trois tentatives 25 consécutives de synchroniser le total du comptoir 70 avec la valeur intermédiaire ont échoué. le commutateur électronique 91 transmet le signal de sortie de la porte de sélection 87 correspondant au total intermédiaire à l'additionneur algébrique 82 lorsque la tension continue sur le 30 conducteur 18 est à faible niveau. l'additionneur algébrique 82 détermine la différence entre la tension correspondant au total intermédiaire et le signal à la sortie du convertisseur 85 qui correspond au total du compteur 70, et il applique un signal de sortie correspondant à cette différence aux com-35 parateurs 76 et 80. le comparateur 76 détermine si le compteur 70 doit compter dans le sens croissant ou dans le sens décroissant par comparaison du signal reçu avec la tension massique de référence, la sortie du comparateur 76 est reliée au commutateur électronique 72 contrôlant la 4D direction de comptage du compteur 70 comme expliqué précédemment, le 6933210 12 2019566 compteur 70 compte donc les impulsions sortant de la porte ET 78 dans la direction déterminée par le comparateur 76. Le comparateur 80 compare le signal reçu de l'additionneur algébrique 82 à une tension continue E6 de référence en provenance de la 5 source de tension de référence 60 pour déterminer si la différence dépasse un niveau seuil et,si cette différence dépasse ce niveau seuil 2a srync^podsatim intervient. lœsque 3a différence dépasse le niveau seuil, 3e ccagœateur 80 agaliijiue une tension de niveau élevé à 3a perte ETPTB cgii cpaTifie parfcipJlemaTh cette damÈSPe. La porte ET 78 qui est partiellement qualifiée par les tensions 10 en provenance des comparateurs 49 et 80 comme on l'a expliqué précédemment, est qualifiée totalement par l'impulsion de synchronisation E3 en provenance de la source d'impulsions d'horloge 43 pour la durée de cette impulsion. La largeur de cette impulsion E3 est telle q.ue qua t re impulsions du train à 400 périodes par seconde en provenance 15 de la source 43 peuvent passer pendant le temps que la. porte ET 78 est qualifiée par l'impulsion E3. La sortie de la porte ET 78 est connectée au commutateur électronique 73 qui laisse passer les impuL-sions en réponse à l'impulsion de synchronisation E3. Le signal de sortie de la porte ET 78 parvient donc au compteur 70 qui modifie 20 son compte en fonction du nombre d'impulsions reçues de la porte ET 78 c'est-à-dire en fonction de la différence existant entre le signal à la sortie du système détecteur 1 et le compte intermédiaire des trois voies à gain numérique 10, 10A et 10B tel que déterminé par la porte de sélection 87. Lorsque la synchronisation est • 25 achevée, le signal à la sortie du convertisseur 85 est égal au signal à la sortie de-la porte de sélection 87, ce qui amène le signal à 3a sortie de 33additionneur algébrique 82 à avoir la valeur zéro. Oette valeur amène le comparateur 80 à présenter sur sa sortie une tension continue de faible niveau qui disqualifie la porte ET 78 empêchant le 30 passage des impulsions de 400 périodes par seconde sur le conducteur 93 et par conséquent empêchant tout changement dans le compte du compteur 70. Une tension de faible niveau s'établit sur la sortie du -comparateur 89 lorsque la synchronisation est achevée, ce qui disqualifie la porte ET 96 et interdit à toute impulsion de comptage E2 35 ultérieure d'être comptée par le compteur d'alarme 98. Lorsque la synchronisation est achevée, les tensions de faible niveau présentes sur les sorties des comparateurs 49 et 89 sont inversées par les entrées inverseuses de la porte ET 94 si bien que l'impulsion suivante en provenance de la porte ET 66 lors de l'opération de calcul restau-40 re le compteur 98 du dispositif d'a3-arme nécessitant à nouveau trois ;bâd orignal 6933210 13 2019566 tentatives infructeuses pour synchroniser le compteur 70 avant que l'alarme pour panne 100 puisse retentir. La fin de l'impulsion de synchronisation E3 termine l'opération de synchronisation. En se reportant aux figures 1 et 2, un signal de sortie continu 5 de haut niveau présent sur le conducteur 18 en provenance de la source de tension continue 20 amène le commutateur électronique 9*1 à transœfctre la tension continue en provenance de la source 20 qui est présente sur le conducteur 19. L1additiônneur algébrique. 82 détermine la différence entre cette tension et celle présente à la sortie « 10 du convertisseur 85 qui correspond au total du compteur 70. Le sigal t de sortie de l'additionneur 82 agit en liaison avec les comparateurs 76 et 80, la porte ET 78 et les commutateurs électroniques 72 et 73 pour modifier^le total du compteur 70 comme on l'a expliqué précédemment au cours de l'opération de synchronisation jusqu'à ce que le 15 compte corresponde à un gain fixé relativement au niveau de tension continue présent sur le conducteur 19 et dont le niveau est commandé par le pilote. La présente invention permet donc de déterminer si la synchronisation des voies redondantes est nécessaire. Elle permet de réaliser 20 cette synchronisation lorsqu'elle s'avère nécessaire, de signaler une panne lorsque l'on ne peut parvenir à une synchronisation après trois tentatives infructueuses, ce qui permet d'éviter les indications de panne intempestives. Elle permet encore de modifier l'état du gain des voies en changeant le total des compteurs de la même ma-25 nière pour les amener à un même total correspondant à un état de gain désiré. On notera que l'utilisation de portes de sélection 31, 39, 87 et 123 dans la voie à gain numérique 10 et de portes de sélection analogues dans les autres voies procure une redondance multiple sous 30 la forme de 27 voies de transmission de signaux. A moins que deux pannes surviennent dans les systèmes de détection 1, 1A et 1B ou dans les voies à gain numérique 10, 10A et 101 ou dans les systèmes de commande 23, 23A et 23B, autrement il serait néces- _ saire d'avoir des pannes dans quatre des éléments ci-dessus mention- 35 nés pour que le dispositif soit dans l'impossibilité de fonctionner. Bien entendu l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation représenté et décrit qui ne l'a été qu'à titre d'exemple. Il appartiérxdrait au technicien d'y apporter de nombreuses modifica-40 tions sans pour autant sortir du cadre de la présente invention. 6933210 14 2019566 Revendicat ions 1) Dispositif de commande redondant comprenant une multiplicité de voies de commande dont chacune incorpore des moyens pour engendrer un signal de commande, caractérisé en ce que chacune de ces voies in- 5 corpore en outre des portes de sélection situées à différents endroits le long de cette voie et répondant aux signaux de commande de toutes les voies pour sélectionner l'un des signaux lorsqu'ils sont de différentes valeurs; en ce que chacune de ces voies incorpore des moyens de comparaison reliés aux moyens pour engendrer un signal de commaa3e 10 et à l'une de ces portes de sélection pour comparer le signal de la voie avec le signal sélectionné et engendrer un signal de sortie lorsque les signaux comparés diffèrent et en oe que un réseau de synchronisation est attaché à chaque voie de commande qui est reliée aux moyens pour engendrer un signal de commande et aux moyens de 15 comparaison afin de changer périodiquement la valeur du signal de commande de voie en accord avec le signal de sortie des moyens de comparaison de façon à égaliser le signal de commande de voie avec le signal de commande sélectionné. 2) Dispositif de commande redondant suivant la revendication 1, 20 caractérisé par un dispositif commandé relié à la sortie de la dernière porte de sélection de chaque voie et répondant aux signaux de commande sélectionnés. 3) Dispositif de commande redondant suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé par un réseau d'alarme dépanné dans chaque voie de 25 commande répondant au réseau de synchronisation associé et fournissant une alarme lorsque trois tentatives consécutives de synchroniser la voie considérée avec les autres voies du dispositif de commande ont échoué. 4) Dispositif de commande redon&at suivant l'une des revendica-30 tions précédentes dans lequel chacune des voies de commande comporte des échantillonneurs d'une réponse détectée et d'une réponse escomptée et un additionneur algébrique fournissant la différence entre les réponses détectées et escomptées, caractérisé par: un premier comparateur de cette différence avec l1échantillonnage de la réponse es-35 comptée pour déterminer la direction de comptage d'un compteur de voie du signal de commande pendant une première partie du cycle de fonctionnement; une source de tension de référence et un second comparateur de la différence à la sortie de l'additionneur algébrique avec une tension prédéteiminée en provenance de cette source de tension de 40 référence pour déterminer si l'on doit procéder à la synchronisation / 6933210 15 2019566 dû compteur de voie avec celui des autres voies. 5) Dispositif de commande redondant suivant la revendication 4, caractérisé par un troisième comparateur de l'échantillonnage de la réponse escomptée avec une tension prédéterminée en provenance de 5 ladite source de tension de référence, et un réseau de critère, le comparateur et le réseau de critère ayant tous deux leurs sorties reliées à une porte ET laissant passer une impulsion en provenance dbne source de signal d'horloge vers le compteur lorsque les critères représentés par le comparateur et le réseau de critère sont satisfaits. 10 6) Dispositif de commande redondant suivant les revendications 1 et 4, caractérisé en ce que le générateur de signal de commande de voie comprend la connexion en série: dudit compteur; d'un convertisseur numérique-analogique et de ladite porte de sélection, le point commun au convertisseur numéricue-analogique et à la porte de sélec-15 tion étant connecté comme entrée aux portes de sélection correspondantes dans les autres voies. 7) Dispositif de commande redondant suivant les revendications 1 et 6, caractérisé en ce que ledit réseau de synchronisation compacte un additionneur algébrique fournissant la différence entre le signal 20 à la sortie du convertisseur numérique-analogique et le signal à la sortie de la porte de sélection et transmettant cette différence à un quatrième comparateur recevant simultanément une tension de référence de ladite source de tensions de référence et décidant de cette comparaison si la synchronisation du signal de sortie de la voie con-25 sidérée avec les signaux de sortie des autres voies est souhaitable. 8) Dispositif de commande redondant suivant les revendications 4, 5 et 7, caractérisé en ce qu'une seconde porte ET ayant une multiplicité d'entrées est reliée à ladite source de signaux d'horloge pour recevoir une impulsion de synchronisation sur une de ses entrées 30 et un train d'impulsions à fréquence déterminée sur une seconde entrée, les impulsions de ce train étant transmises pour la durée de l'impulsion de synchronisation au compteur par l'intermédiaire d'un commutateur électronique dans la mesure où ladite porte ET est qualifiée par le second et le Quatrième comparateurs. 35 Ç) Dispositif de commande redondant suivant l'ensemble des re vendications 3 à 5 et 0, caractérisé en ce que ledit second comparateur est connecté par sa sortie à l'une des entrées de ladite seconde porte ET et h une entrée inverseuse d'une troisième porte ET ayant une seconde entrée inverseuse reliée à la sortie des moyens de comparai-40 son et une troisième entrée reliée a la sortie de ladite pœmièie porte j-ÊMD ORI91NAU 6933210 16 2019566 ET et aae sortie reliée au. compteur du dispositif d'alarme. 10) Dispositif de commande redondant suivant les revendications 3 et 9, caractérisé en ce que ledit dispositif d'alarme comporte: un second commutateur relié aux moyens de comparaison et à la source de 5 signaux d'horloge pour passer une impulsion d'horloge, lorsque lesdits moyens de comparaison fournissent un signal de sortie; un compteur additionnant les impulsions transmises et fournissant un signal de sortie quand un compte de trois est atteint, et un appareil d'alarme répondant au signal de sortie du compteur.