FR 2018455 A1 19700529 FR 6931974 A 19690919 11 invention est relative n des machines actionnées par un fluide sous pression, qui peuvent fonctionner comme moteurs ou comme pompes, et qui sont du type à déplacement positif comportant un système de pistons multiples qui coopèrent avec une surface-came L'invention s'applique aux machines de ce type qui possèdent un certain nombre de pistons à mouvement alternatif, qui coulissent dans des cylindre et qui se déplacent ensemble, dgn mou vement linéaire ou angulaire, par rapport à une surface-came perpendiculaire au sens du mouvement alternatif des axes de pis ton, ces pistons étant munis de galets qui coopèrent avec la came pendant le va et vient des pistons et qui parcourent successivement chaque segment du profil de la came. L'invention s'applique en particulier aux machines rotatives à fluide sous pression, mais elle concerne également les machines à mouvement linaire, par exemple des machines dans. lesquelles les pistons coopèrent avec une surface-came linéaire, de manière à produire une force linéaire extérieure dans une direction donnée, par exemple pour déplacer une table de machine-outil par rapport à un bâti. suivant l'invention, le profil de la came dBune machine du type précité a une forme telle que, pour une vitesse de déplace- ment angulaire ou linaire constante des cylindres par rapport la came, la vitesse de coulissement dans son cylindre de chaque piston commence par croitre puis décroisse ensuite pendant la course motrice tandis que son galet se déplace le long du profil de la came, et 11 écart entre les valets de deux pistons succes- sifs est déterminé de manière que, pendant que la vitesse de cou- lissement de l'un des pistons effectuant sa course motrice décroît, celle de l'autre piston effectuant a course motrice croît, la forme de la came et l'écart entre les galets étant tels que le somme algébrique des vitesses de coulissement de tous les pis- tons qui effectuent en meme temps leur course motrice soit constante. Il est préférable que la ou chaque partie du profil de la came qui est successivement rencontrée par les pistons pendant leur course motrice comprenne un segment où la vitesse de coulis- sement d'un piston coopérant avec la came est pratiquement constante0 La surface-came d'une machine du type précité peut présenter au moins un lobe dont le profil offre un segment moteur, avec lequel les pistons coopèrent successivement pendant leur course motrice, le profil de ce segment moteur comprenant une section intermédiaire (qui assure un rapport de levée uniforme) située entre deux sections de transition" le long desquelles le rapport de levée se modifie progressivement et en sens inverse.Dans le cas d'une machine rotative, le profil de la section motrice est conformée n fonction de la disposition des pistons de façon que, greque la machine fonctionne comme un moteur, la somme algdbri- eEue des composantes des forces dans une direction tangentielle défflnie ci-après transmises a chaque instant au segment moteur du profil du lobe par les pistons qui coopèrent avec lui à ce moment soit telle que le couple transmis à la surface-came reste constant lorsque celle-ci se déplace par rapport aux pistons. Dans le cas d'une machine linéaire, le profil du segment moteur de la came est conformé en fonction de la disposition des pistons de façon que, lorsque la machine fonctionne comme un moteur, la somme algébrique des composantes des forces produites dans une direction tangentielle définie ci-aprè8 transmises à chaque instant au segment moteur du profil du lobe par les pi- tons qui coopèrent avec lui à ce moment reste constante lorsque la came se déplace par rapport aux pistons. Dans le présent contexte, l'expression "direction tangentielle" signifie la direction qui, à chaque point d contact d'un piston avec le segment moteur du lobs, est à angle droit par rapport à l'axe du mouvement alternatif du piston et le long de la trajectoire du mouvement relatif de la surface-came. Dans le cas d'une machine rotative, la direction tangentielle" est perpendiculaire à la trajectoire circulaire du mouvement de la surface- came, tandis que, dans le cas d'une machine linéaire, la wdirec- tion tangentielle" est parallèle à la longueur et à la direction du mouvement relatif de la surface-came. Il est clair que l'invention suppose que, dans le cas d'un moteur hydraulique, la poussée du piston, c'est-à-dire le produit de la pression du fluide s'exerçant sur la tete du piston par la surface de celle-ei, reste constante pendant toute la durée de la course motrice de chaque piston, de manière à produire la force totale ou le couple total résultant qui doit autre constant le long de la surface-came, comme indiqué. Dans le cas d'un moteur rotatif à fluide, l'invention permet l'obtention d'un couple constant qui est la résultante de la totalité des forces agissant sur la surface-came dans la direction tangentielle et, dans le cas d'une pompe rotative soumise à un couple d'entrafnanent constant, le débit de fluide de la pompe est constant à pression constante, la forme du segment moteur de chaque lobe étant telle que la sorte des produits de la tangente de l'angle de contact défini ci-après ou de l'axe du galet lorsqu'il est utilisé, multipliée par le rayon du point de contact par rapport à l'axe du moteur, pour chaque piston qui coopère avec le segment moteur à un instant donné reste constante lorsque la surface-came se déplace par rapport au piston. Il est clair que l'expression nan6le de contacta désigne 1'angle entre l'axe du mouvement alternatif du piston intéressé et la perpendiculàire au profil de la came au point de contact. Cette définition reste également vraie dans le cas où l'on utilise un galet courbe comme on le verra ci-dessous. Lorsqu'on utilise des galets courbes, par exemple des rouleaux, de telle sorte que le point de contact du galet avec la came ne soit pas fixe par référence au piston, chaque galet peut comprendre un rouleau dont le centre ou l'axe suit une trajectoire correspondant au mouvement des cylindres combiné au mouvement de chaque piston par rapport à eux, le profil de la came constituant l'enveloppe d'un galet dont le centre suit la trajectoire ainsi définie. Le profil du segment moteur de la came est déterminé par le calcul de manière à tenir compte de la courbure du galet, afin que la force ou le couple produit soit constant. L'invention peut être mise en oeuvre en pratique de différentes façons, mais on va maintenant en décrire un mode de réalisation caractéristique, à titre d'exemple et avec référence aux dessins annexés. La figure 1 est une coupe axiale d'un moteur-hydrostatique pour roue, du type à piston et à surface-came. La figure 2 est une coupe transversale par II-II de la fi gure 1. La figure 3 est un croquis schématique à plus grande échelle de la moitié d'un lobe du chemin de roulent de la came du moteur de la figure 1. La figure 4 est un diagramme du couple produit correspondant à la courbe de levée de la came de la figure 3. bans l'exemple représenté , un moteur hydrostatique pour roue comprend un bloc-cylindres 10 fixe monté rigidement sur un axe 12 par des boulons 11 et comprenant douze cylindres radiaux 13 disposés à 600 les uns des autres en deux séries de six cylindres chacune décalées angulairement de 30 l'une par'rapport à ltautree Dans chaque cylindre 13 se trouve un piston i4 muni d'un galet de came 15 qui coopère avec une de deux surfaces-cames identiques 16, situées l'une à côté de l'autre à l'intérieur de la paroi 17 d'ùn moyeu t8, Les pistons 14 de chaque rangée due six cylindres coopèrent avec l'une des surfaces-cames 160 Le moyeu 18 tourne dans des pa liérs 19 autour de l'axe 12 sous l'effet des galets 15 coopérant avec les surfaces-cames 16. .Un pivot central 20 est fixé au moyeu 18 par un boulon 21, pour pouvoir tourner avec lui dans un alésage central pratiqué dans le bloc-cylindres fixe 10, et il est percé d'un canal central 22 par lequel arrive le fluide sous pression, et de quatre orifices radiaux d'alimentation 23 qui coïncident a- vec des lumières 24 dans le bloc-cylindres 10 aboutissant aux cylindres 13.Le pivot 20 possède également quatre canaux d'échap- pement axiaux 25 dont chacun communique avec un passage radial d'échappement 26; les quatre passages 26 coïncident également avec les lumières 24. Les quatre orifice 23 et l'es quatre passa- ges 26 alternent angulairement comme le montre la figure 2, de telle sorte que,lorsque le pivot 20 tourne, chaque cylindre est alimenté à son tour tout d'abord en liquide sous pression, qui pousse radialement le piston vers l'extérieur et lui fait effec- tuer sa course motrice, puis est relié au passage 26 associé qui permet l'échappement du fluide et la course de retour du piston vers l'intérieur.Le canal axial 22 et les canaux de retour 25 sont reliés respectivement à. une source de fluide sous pression et à des canalisations de retour (non représentées) sur l'axe 12. Dans ce mode de réalisation, comme déjà indiqué, chaque sé- rie de six pistons 13 coopère avec une des surfaces-cames 162 dont chacune possède quatre lobes L. Cette disposition en deux séries de six ensembles pistons-cylindres qui coopèrent chacune avec deux surfaces-cames permet une construction compacte du mo teur rotatif avec production d'un couple puissant. quatre Le profil de chacun des/lobes L de chaque surfacè-came 16 se compose de deux moitiés qui sont respectivement l'image l'une de l'autre dans un miroir et qui sous-tendent chacune un axe de 450 par rapport à l'axe du moteur. lorsque le moyeu 18. tourne avec les surfaceE-cames 16 et le pivot 20 autour du bloccylindres fixe 10, les cylindres sont alimentés successivement en fluide sous pression par les orifices 23, deux cylindres diamétralement opposés, un de chaque série, étant ainsi actionnés à la fois pour provoquer les courses motrices de leurs pistons respectifs 14e Pendant sa course motrice, chacun de ces pistons 14 coopère par l'intermédiaire de son galet 15 avec une moitié d'un lobe L, le long de laquelle le galet 15 se déplace quand le piston 14 est poussé vers l'extérieur par la pression du fluide qui s'exerce sur sa face. La moitié du lobe L qui s'étend sur 450 comprend une section intermédiaire p à rapport de levée constant, en l'avant et en l'arrière de laquelle se trouvent respectivement les "sections de transition" &alpha; et &gamma; le long desquelles le rapport de levée varie de façon régulière, ce rapport de levée croissant dans un cas et décroissant dans autre. I1 existe en outre des plages D d'arrêt momentané du mouvement au début et à la fin de chaque moitié du lobe L.L'autre moitié du lobe X, image de la première dans un miroir, comprend également une section intermédiaire p à rapport de levée constant, des sections de transition a et 6 et des plages d'arrêt momentané D, et cette autre moitié du lobe ramène radialement les pistons 14 vers l'intérieur, de façon à évacuer le fluide des cylindres 13 par les passages 26 et les ca naux 25. Si l'on inverse le sens de rotation du moyeu 18 et des surfaces-cames 16 en inversant l'alimentation en liquide et les canalisations de retour au moyeu 18, les r81es des deux moitiés de chaque lobe 1 sont permutes. La figure 3 représente une vue schématique agrandie d'une moitié du lobe L d'une surface-came, sur laquelle on a indiqué les limites des sections &alpha; , ss et w et des-plages D. On remarquera que, du fait que les pistons 14 sont espacés de 300, lorsque la surface-came 16 tourne autour du bloc-cylindres- 10,ou bien cette moitié du lobe L coopère avec un seul. piston 14, dont le galet est au contact d'un point tel .que M de la section intermédiaire e à rapport de levée constant, ou bien la moitié du lnbe coopère avec deux pistons 14 décalés de 300 dont les galets sont au contact de points situés respectivement sur les deux sections de transition &alpha; et &gamma;; du profil, par exemple les points E et Q. La force qu'exerce le galet 15 d'un piston 14 sur la surface-came correspondante pendant la course motrice du piston a une composante tangentielle (par rapport à la rotation de la surface cale 16 autour de l'axe du moteur), et la somme de ces composantes tangentielles entrasse en rotation le moyeu 18.Pour un piston dont le galet est en prise avec la section intermédiaire ss du lobe de came L,cette composante tangentielle de la force de réaction est une fonction de R tg i, expression dans laquelle e est l'angle de l'axe du mouvement alternatif du piston et de la perpendiculaire à la trajectoire de l'axe du galet, qui est le meame que l'angle entre l'axe du mouvément alternatif du piston et la perpendiculaire au profil de la ca:ae au point de contact du galet, et R est la distance. de l'axe du galet à l'axe du moteur. Ainsi, dans la section ss a' rapport de levée constant, le couple g engendre' par l'entraînement d'un seul piston pendant sa course motrice peut être exprimé par X - R P A tg e, où P est la pression du fluide dans le cylindre (supposée cone- tante) et Â la surface de la tête dû piston. Comme P et s sont supposés constante et que le produit R tg e reste constant sur la section ss , le couple T reste constant tout le long de cette section. Pour que R tg e = constant sur toute la section ss , on peut démontrer que l'axe du galet doit suivre une courbe dont la formule est R = A + + 3 , dans laquelle # est un angle de rotation donné par rapport à l'axe du moteur et A et B sont des constantes. ainsi, dans la section ss , R est directement proportionnel à # La meame expression s'applique au couple dans les sections de transition &alpha; et &gamma; , mais dans ce cas le produit R te # est variable. Comme le montre la figure 4, le couple peut titre proportionnel linéairement à l'angle + . Dans ce cas, le long des sections de transition &alpha; et &gamma; , l'axe du galet doit suivre une courbe dont. la formule est R = C #2 + D , dans laquelle C et D sont des constantes. Ainsi,dans les sections de. transition &alpha; et &gamma; , la levée de la came est une fonction parabolique de-la distance suivant- le. profil de la came. Ces sec- tions de transition rejoignent tangentiellement la section inter médiaire ss à rapport de levée constant ainsi que les plages d'arrêt momentané D, afin de réaliser une répartition uniforme des accélérations et des décélérations du piston 14 et de réduire les efforts d'inertie.Les -sections et &gamma; né sont pas exac tement paraboliques à l'endroit où elles rejoignent la section in termédiaire ss , mais elles peuvent être d'une forme incurvée convenable, calculée par approximations-successives,pour réaliser la répartition uniforme mentionnée ci-dessus. Le profil de la surface-came de.'chaque'demi-lobe'attaqué par les pistons-pendant leur course motrice-est tel que, lorsqu'un galet 15 est en contact avec-la section de transition &alpha; et que le galet 15 du piston suivant est en contact .avec- I'a-utre section de transition &gamma; , les angles de contact spécifiques #&alpha; et #&gamma;; -Étr ces deux sections de transition sont à tout moment tels que la somme des forces tangentielles exercées par ces-deux pistons sur la surface-came et sur le moyeu reste constante et égale à la force tangentielle engendrée, auparavant et par la suite, par un seul piston coopérant avec le segment p -à-levée constante. En outre, oh peut démontrer que, pour-obtenir ce résultat, ces angles de contact sont liés par la relation R&alpha; tg #&alpha; + R&gamma; tg #&gamma; = Rss tg #ss, et qu'une telle disposition du profil de la came et du piston engendre-un couple constant sur le moyeu 18. La figure 4 représente en traits pleins le couple produit par un piston unique qui se déplace par rapport à un demi-lobe, et en traits mixtes les couples produits par des pistons succes sifs décalés de 300. On remarquera que, lorsqu'un piston se trouve par exemple dans une position E sur la section de transition &alpha; , un piston précédent se trouve en même temps dans.; la position Q sur la-section de transition - et, si. l'on ajoute les couples engendrés par les deux pistions, ils sont égaux.à celui que produit-un piston unique.au point M sur la section (3à levée constante, où le couple est constant. Les formes paraboliques des sections de transition &alpha; et @ sont telles que la section de transition &alpha; soit l'image dans un dou ble miroir de la section de transition w du même demi-lobe. Si l'on tient compte des nécessité-s d'ordre pratique en ce, qui concerne les mesures à prendre pour que de petites ouvertures telles que les lumières 24 passent de l'un à l'autre des orifices 23, 26 du pivot 20, le début et la fin des sections de transition et d &gamma; de chaque demi-lobe comprennent respectivement les segments D d'arrêt momentané du mouvement (c'est-à-dire au point mort haut et au point mort bas du mouvement du piston) le long desquels R reste constant, ce qui a pour effet de réduire les exigences relatives à l'écoulement d'huile par les petites ouvertures de ce Genre et en outre de limiter les -forces d'accélération et de décélération. Dans l'exemple représenté sur la figure 3, chaque segment D s'étend sur 2 v , tandis que chaque segment de transition o( ou 6 s'étend sur 100, avec le segment ss qui occupe 200 > ce qui fait un total de 450, ou encore la moitié d l'angle de 900 d'un lobe de campe L. On remarquera toutefois que ces chiffres sont donnés à titre d'exemple seulement et qu'ils peuvent être modifiés pour des raisons d'ordre pratique. En particulier, chaque segment D peut occuper un angle quelconque convenable pour tenir compte des défauts qui résultent des tolérances d'usinage et pour assurer des conditions correctes d'écoulement du fluide. Afin de déduire le profil réel de la came, on affecte la forme de la came d'un rattrapage de jeu convenable pour tenir compte de l'effet de la courbure et du rayon des galets 15. Ce rattrapage de jeu est obtenu de façon simple, en -calculant ou en déterminant graphiquement l'emplacement du point de contact sur le galet, dont le centre ou l'axe suit la trajectoire le long des. sections D, A , ≈et D à la manière définie ci- dessus, le profil de la cale constituant l'enveloppe d'un galet dont le centre suit ladite trajectoire. De préférence, le profil de la came peut être usiné à l'aide d'un outil coupant dont le rayon est le même que celui des galets 15, en disposant le centre pu l'axe de cet outil de manière qu'il parcoure une trajectoire identique à la trajectoire déterminée cidessus pour le galet 15, de telle sorte que l'outil découpe automatiquement la courbe-enveloppe convenable. La forme de la camé et le calcul de celle-ci, tels qu'ils sont définis ci-dessus, permettent d'obtenir une surface-came 16 qui fournit exactement un couple constant dans le cas d'un moteur hydraulïque, ou un refoulenent à pression constante dans le cas d'une pompe, tandis qu'en même temps les efforts engendrés par l'accélération et la décélération des pistons 14 et des galets 15 sont maintenus à un niveau peu élevé. Bien que la surface-came 16 ait été considérée comme pouvant tourner par rapport au bloc-cylindres 10, il va de soi que ce dernier peut tourner par rapport à une surface-came -16 et à un pivot 20 fixes-, qu'il s'agisse d'un moteur-ou d'une pompe. Par ailleurs, une surface-came linéaire suivant l'invention peut coopérer avec un système de pistons approprié.pour obtenir une force constante, destinée à produire. un mouvement linéaire, par exemple pour déplacer une table de machine-outil. On remarquera que, alors que le mode de.realisation décrit et représenté fait apparattre un chevauchement de 100 de chaque piston par rapport à ses voisins, on peut cependant adapter le nombre des pistons et/ou le profil de la came de façon convenable pour obtenir n'importe quel taux de recouvrement.D'autre part, il n'est pas nécessaire que, sur les sections de transition oc et 6 , le couple soit linéairement proportionnel à l'angle + , car ce couple peut être une fonction quelconque de celui-ci, sous réserve que R tg e soit variable et que la section de transition d engendre un couple dont la caractéristique est l'image dans un miroir de celle du couple produit sur la section On remarquera en outre qu'il n'est pas indispensable suivant 11 invention que le profil de came comporte une section à rapport de levée constant. Si les segments moteurs du profil de came recouvrent suffisamment ceux des pistons voisins, il n'est pas nécessaire d'introduire une section à rapport de levée constant, aussi longtemps que la somme algébrique des forces qui s'exercent entre les pistons et la surface-came engendre un couple constant., R E V E N D I C A T I O N S 1. Nachine à déplacement positif actionnée par un fluide sous pression,qui peut fonctionner comme une pompe ou comme un moteur, du type qui ~possède un certain nombre de pistons (14) animés d'un mouvement alternatif et coulissant dans des cylindres (13)-, qui se déplacent ensemble, de façon linéaire ou angulaire, par rapport à uhe came (1-6) disposée transversalement par rapport aux axes de mouvement alternatif des pistons, les pis- tons étant munis de galets (15), qui coopérent avec la came pen- dant le mouvement alternatif des pistons et qui parcourent suc cessivement chaque segment du profil de la cames caractérisé en ce que:: a) le profil de la came est tel que, pour une vitesse angu laire ou linéaire constante de déplacement des cylindres par rap- port à la came, la vitesse de coulissement de chaque piston dans son cylindre pendant sa course.motrice augmente ,pui. décroît, tandis que son galet se déplace le long du profil, de cane;; b) l'espacement des galets des pistons succe@sifs ert tel que, pendant que la vitesse de coulissement de l'un des pistons dans son cylindre exécutant sa cou@ se motrice décroît, celle de l'autre piston exécutant sa course motrice crotta la forai de la came et l'écartement entre les galets étant tels que la sosie algébrique des vitesses de coulissement de tous les pistons qui exécutent simultanément leur course motrice soit constante. 2. Machine suivant la revendication 1, caractérisés en ce que le profil de la came ou chaque portion de celui-ci qui oit parcourue successivement par les -pistons pendant leurs courses - motrices comporte un segment sur lequel la vitesse de coulisse- ment d'un piston qui coopère avec ce profil ou cette portion du profil est sensiblement constante. 3. Machine suivant la revendication 1 ou la revendication @, caractérisée en ce que chaque galet comporte un roùloau (15) dont le-centre-ou l'axe suit une trajectoire correspondant au mouvement des cylindres combiné avec le mouvement de chaque pis ton par rapport à ceux-ci, le profil de la came constituant l'an veloppe d'un galet dont le centre suit ladite trajectoire. 4. Machine à déplacement positif linéaire actionnée par un fluide, sous pression, pouvant fonctionner comme une pompe ou comme un moteur, du type qui possède un certain nombre de pistons (14) animée d'un mouvement alternatif dans dea cylindres (13), qui se déplacent ensemble linéairement par rapport à une came (16) disposée transversalement par rapports aux axes de mouvement alternatif des pistons, les pistons étant munis de galets (15), qui coopèrent avec la came pendant le mouvement alternatif des pistons, qui parcourent successivement chaque segment du profil de la came et- dont la surface-came comporte au moins un lobe (L) .qui présente un segment moteur avec lequel les pistons coopèrent successivement pendant leurs courses motrices, caractérisée en ce que: -a) le-profil du segment moteur comprend une section intermédiaire .(0 ) à rapport de levée-constant, située entre des sec tions "de transition" ( progressivet1ent-en sens inverse suivant les sec tons; b) ce profil a une forne telle, en fonction de la disposi tion des.pistons, que, lorsque la machine fonctionne comme un moteur, la somme des composantes des forces produites suivant une direction tangentielle transmise à tout moment au segment moteur du profil du lobe par le (s) piston (s) qui coopère avec lui à l'instant considéré demeure constante pendant que la sur face-came se déplace par rapport aux pistons. 5. Machine rotative à déplacement positif actionnée par un fluide sous pression,. pouvant fonctionner comme une pompe ou comme un moteur, du type qui possède un certain nombre de pistons (14) animés d'un mouvement alternatif et coulissant dans des cylindres (13), qui se déplacent ensemble angulairement par rapport une canne (16) disposée transversalement par rapport aux axes de mouvement- alternatif des pistons, les pistons étant munis de galets (15), qui coopèrent avec la came pendant le mou vement alternatif des pistons, qui parcourent successivement chaque segment -profil de la came et dont la surface-came com porte au moins un lobe (L) qui présente un segment moteur avec lequel les pistons coopèrent successivement pendant leurs courses motrices, caractérisée en ce que:: a) le profil du segment moteur comprend une section intermé diaire (ss) à rapport de levée constant, située entre des "sections de transition" (&alpha; , &gamma;), le long desquelles le rapport de levée change progressivement en sens inverse suivant les sections; b) ce profil a une forme telle, en fonction de la disposi tion des pistons, que, lorsque la machine fonctionne comme un mo teur, la somme des composantes des forces produites suivant une direction tangentielle transmise à tout moment au segment moteur du profil de lobe par le(s) piston(s) qui coopère avec lui à l'instant considere est telle que le couple transmis à la surfa ce-came reste constant quand celle-ci se déplace par rapport aux pistons. 6.Machine suivant la revendication 4 ou la revendication 5, caractérisée en ce que sur chaque section de transition, la levée de la came est une fonction parabolique du chemin le long de celle-ci. 7. Machine suivant la revendication 4, la revendication 5 ou la revendication 6, caractérisée en ce que le profil du lobe comporte une section (D) d'arrêt momentané du mouvement à chaque extrémité de son segment moteur, cette section d'arrêt momentané du mouvement corncidant avec les positions de point-mort du moteur. 8. Machine suivant l'une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisée en ce que l'ensemble du lobe comprend également un segment de retour qui est limage dans un miroir du segment moteur de son profil. 9. Machine suivant la revendication 8, caractérisée en ce que le chemin de roulement comporte plusieurs lobes complets de ce genre, disposés l'un à la suite de l'autre suivant son pour tour. 10. Machine suivant les revendications 5 et 8, caractérisée en ce que les lobes du chemin de roulement de la came sont die- posés par paires diamétralement opposées. 11. Machine suivant la revendication 10, caractérisée en ce que la forme du segment moteur de chaque lobe est telle que la somme des produits de la tangente de l'angle de contact multi pliée par le rayon efficace du galet, compté depuis l'axe de ro tation de la machine, pour les pistons qui coopèrent à un moment donné avec le segment moteur reste constante lorsque la surface came se déplace par rapport au piston. 12. Machine suivant l'une quelconque des refendications 4 à 11, caractérisée en ce que chaque piston est muni d'un galet qui présente une face courbe, par exemple cylindrique, pour venir, en prise avec la surface-came, gt que le profil du segment moteur de chaque lobe est modifié pour rattraper le jeu dd à l'effet de courbure de la face courbe sur la constance de la somme des composantes des forces. 13. machine suivant l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisée en ce qu'elle est montée de façon concentrique dans le noyeu d'une roue afin d'entraîner celle-ci.