FR 2026179 A1 19700911 FR 6943234 A 19691212 La présente invention concerne un dispositif de commande hydraùlique réversible pouvant produire des mouvements de travail utilise directement ou pouvant servir comme servo- moteur pour la commande et la régulation de machines produisant des mouvements de travail utilisés directement, le plus souvent avec un multiple de la puissance de commande La transformation qui se produit alors entre la nature de il'énergie ou la grandeur du mouvement à l'entrée et à la sortie doit s'effectuer avec aussi peu de pertes que possible, et si possible de façon linéaire, mais tout au moins de façon proportionnelle0 Le dispositif doit également rester à la mEme position lorsqu'il est sollicité par une charge, Jusqu'au moment où une autre commande lui est transmise. Les dispositifs hydrauliques connus pour de telles applications ne répondent cependant pas aux nombreuses exigenoes de la technique de commande et de régulation moderne car il n'est pas possible, le plus souvent, de les réaliser sous un encombrement suffisamment faible, parce qu'ils ne sont pas suffisamment souples quant b leurs possibilités de montage et de transport et parce qu 'ils fonctionnent avec une précision insuffisante, ce qui provient surtout du fait qu'ils comportent un circuit dit "ouvert" pour le liquide hydraulique.La pompe de ces dispositifs aspire le liquide hydraulique d'un réservoir auquel le liquide retourne partiellement ou totalement apure son:passage- à travers le dispositif. Pendant ee passage, de ltair pénbtre fréquemment dans le liquide dont la compressibilité augmente par conséquent, ce qui se traduit par une falsification de la dépendance entre le signal d'entrée et le signal de sortie.Des inclusions d'air importantes peuvent provoquer l'arrat complet de ltappareilO L'introduction possible de particules abrasives ou ayant tendance à se déposer dans le liquide hydraulique entratne une usure rapide donc également des erreurs plus importantes ou des perturbations dans le fonctionnement de l'appareil0 La quantité de liquide hydraulique nécessaire pour un tel circuit ouvert est dans tous les cas plus élevée que la quantité qui est effectivement nécessaire pour la transmission proprement dite de la pression, ainsi que pour le retour entre la pompe et le vérin de travail Cette quantité plus importante a un effet nuisible sur les dimensions, 1e poids et le prix de l'appareil et elle limite considérablement les possibilités de montage et de transport de celui-ci, notamment lorsque le liquide peut s'dcouler du réservoir. Ls dispositif de commande selon l'invention se caraet6- rise.par un vérin de travail à double effet qui est reliés par un circuit hermétiquement fermé pour un liquide hydraulique, à une pompe réversible rotative, ainsi que par un dispositif de retenue sous forme de deux clapets antiretour. Chacune des branches du circuit hydraulique entre les raccordements de la pompe et ceux des chambres du vérin comportent un tel clapet. Ces clapets sont fermés lorsque le dispositif de commande est à l'arrêt et ils sont ouverts pendant son fonctionnement.Le dispositif comprend en outre, pour l'ouverture du clapet associé au raccordement de pompe servant à l'aspiration, fonction du sens de rotation choisi à chaque fois, un piston relié hydrauliquement au raccordement de pompe servant à ce moment au refoulement. Le dispositif comprend en outre un organe d'accumulation de la pression relié directement ou indirectement au circuit pour le liquide hydrauli- que. Du fait que le circuit pour le liquide hydraulique: est hermétiquement fermé par rapport à l'extérieur, on peut limiter la quantité de liquide à celle quoi est véritablement nécessaire et qut dépend de l'ordre de -grandeur du mouement - du pistOn, de la surface utile de celui-ci, de la section et de la longueur des branches du circuit servant k la liaison avec la pompe et, enfin, des dimensions du volume utile de la pompe, des chambres des clapets et des pistons du dispositif de retenue.La quantité de liquide est simplement augmentée du faible volume d'un organe d'accumulation de la -pression qui est relié directe- ment au circuit pour le liquide hydraulique ou qui peut entre relié à ce circuit par une commande de clapet effectuée en fonction du mouvement du piston.Ce faible volume de liquide dont la pression est de préférence réglable ou ajustable - sert à l'ouverture rapide des clapets antiretour-lors du démarrage de la pompe et il est particulirement nécessaire lorsque la quantité de liquide incompressible dans les conduites entre la pompe et les clapets est très faible, afin de faire démarrer la circula- tion du liquide lors de la mise en route de la pompe. La quantité de liquide est donc déterminée à l'avance, elle est hermétiquement fermée par rapport à l'air extérieur et elle n'est pas exposée à des entrées de poussière. On peut charger le liquide dans le circuit après une purification poussée et à l'état incompressible, par exemple au moyen d'une mise sous vide, de sorte qu'on obtient une relation rigoureusement proportionnelle et reproductible entre la fonction de commande et le mouvement obtenu à la sortie, Le maintien de la haute qualité du liquide hydraulique et sa quantité extrêmement faible se traduisent par un comportement dynamique excellent du dispositif de commande, autrement dit les temps morts lors du démarrage, de l'inversion du sens de mouvement et de la marche par inertie, sont maintenus très faibles, Le recul du piston sous l'effet d'une charge extérieure est également extr8mement faible. Le temps que le dispositif peut fonctionner sans entretien ou sans remplissage de liquide dépend de l'étanchéité de tous les points de raccordement des conduites, et bien entendu, particulièrement des Joints des tiges de piston et de l'arbre d'entratnement de la pompe. Alors que l'étanchéification des traversées des tiges de piston - qui ne tournent pas et qui se déplacent lentement - peut être réalisée parfaitement bien, les paliers de l'arbre de la pompe présentent toujours des fuites inévitables, ne serait-ce que parce que des Joints partieulière- ment efficaces conduiraient en l'occurence à des pertes considé- rables par friction, d'autant plus que les pièces tournent à une grande vitesse.Ces fuites peuvent entre irrégulières et provoquer de ce fait des perturbations : elles peuvent notamment dépendre de la vitesse de rotation, de sorte qu'elles nuisent particulièrement à la fidélité de réponse du dispositif de commande. I1 est déjà connu, dans les systèmes de pompage comportant un circuit fermé pour le liquide hydraulique et une pompe non réversible de raccorder la chambre contenant le palier - dans laquelle le liquide de fuite pénètre à travers le support de l'arbre du c8té de la pompe - à l'orifice d'aspiration de la pompe, et d'aspirer ainsi le liquide de fuite hors de cette chambre pour le ramener dans le circuit de liquide fermé o Ce procédé simple n'est pas réalisable lorsqu'il s'agit de pompes pouvant entre commandées dans les deux sens en raison de l'alternance des fonctions des raccordements de la pompe, qui agissent tant8t comme orifice d'aspiration et tant8t comme orifice de foulementO Une forme de réalisation préférée de l'obJet de l'invention comporte un dispositif d'alimentation qui effectue -ce retour du liquide de fuite depuis la chambre contenant le palier au circuit de liquide fermé de pompes réversibles.Un tel dispositif d'alimentation peut se présenter simplement sous forme d'une petite pompe supplémentaire non réversible servant uniquement à la décharge de la chambre contenant le palier, ou sous forme de deux conduites comportant deux clapets antiretour disposées entre la chambre contenant le palier et les deux raccordements de la pompe réversible0 I1 est à noter qu'il n'est pas souhaitable d'exercer ue fmMe aspiraUkndan la chambre contenant le palier, car une telle aspiration conduirait à un accroissement du courant de fuite qui augmenterait l'importance du circuit parallèle au circuit de travail de la pome et qui diminuerait le rendement global du dispositif de commande, I1 suffit au contraire d'exercer une aspiration très faible qui empoche efficacement l'établissement d'une pression à l'intérieur de la.chambre contenant le palier, donc également un écoulement du liquide dans le sens du dispositif de commande rotatif. Une forme de réalisaflon particulièrement avantageuse de l'objet de l'invention comporte une pompe à piston rotatif d'un type nouveau, qui comporte un piston en forme de U commandé de façon excentrique au centre de la partie coùrbe et guidé aux flancs des branches du U, de façon à pouvoir coulisser dans le sens longitudinal.Sous effet de la commande excentrique, la partie guidée de la branche du piston effectue un mouvement alternatif auquel se superpose un mouvement oscillant. L'espace délimité par le c8td transversal droit du piston en U et le carter de la pompe forme une seconde chambre à l'intérieur de cette dernière. Cette seconde chambre communique avec la chambre de pompage proprement dite à travers des lumières ou des passages pratiqués à des emplacements appropriés entre elles.Le mouvement alternatif et oscillant de la partie de guidage du piston sert à la commande de ces eommuni- cations à la façon d'un distributeur k 3/2 voies, de sorte que la seconde chambre de la pompe est parcourue en permanence par un coursant de liquide et effectue alternativement des courses d'aspiration et de refoulement, indépendamment du sens de rotation de la pompe. Conformément à l'invention, on utilise cet effet de pompagê de la seconde chambre de la pompe à piston ratotatif - effet qui est par conséquent indépendant de la réversibilité du sens d'entrainement de la pompe - pour éliminer le liquide de fuite hors de la chambre contenant le palier de l'arbre de la pompe et pour ramener ce liquide dans le circuit principal.Pour éliminer le risque d'un transport de liquide en sens inverse à l'intérieur de cette chambre, on prdvoi-t un clapet antiretour dans la liaison entre cette chambre contenant le palier et la seconde chambre de la pompe. En utilisant une pompe de ce nouveau type, on réalise donc de façon simple un dispositif d'alimentation pour le liquide de fuite à liidedels seeonde chambre de la pompe et du clapet anti-retour. I1 est à souligner que les lumières ou les passages de distribution peuvent entre réalisés suffisamment petits pour éviter une importante aspiration dans la chambre contenant le palier. On évite simplement l'établissement d'une pression du liquide de fuite se trouvant dans la chambre contenant le palier qui pourrait provoquer une sortie du liquide par le Joint entourant l'arbre du caté de l'accoupement avec le dispositif d'entratnement. L'écoulement du fluide à travers la seconde chambre de la pompe emp8che en mOme temps une accumulation de liquide et l'établis- sement dtune pression devant entre vaincue par la pompe, ce quiserait accompagné par une perte d'énergie de l'ensemble du système. On obtient déJà un comportement dynamique favorable par rapport à l'état- de la technique en raccordant le dispositif d'accumulation de la pression, de préférence sous forme de deux -accumulateurs de pression de faible volume, directement au circuit pour le liquide hydrauliqueO t'élasticité propre des accumulateurs de pression a cependant pour résultat que la pression ou l'aspiration exercée par la pompe ntest pas reproduite dans toute son ampleur aux surfaces utiles du piston de travail, et que cette pression ou cette aspiration exerce son effet avec un léger retard sur les surfaces utiles du piston lors de la mise en service, de I'arrOt ou de l'inversion du sens de rotation de la pompe C'est pourquoi, dans une forme de réalisation particulièrement avantageuse de l'obJet de l'invention, le dispositif d'acoumulation de la pression est raccordé de façon intermittente, par l'intermédiaire d'un dispositif d'alimentation comportant des clapets commandés par la rotation de la pompe > au circuit pour le liquide hydraulique, de sorte que le transfert de liquide entre le dispositif d'accumulation de-la pression et le liquide- sous pression se trouvant dans le circuit s'effectue sans que l'élasticité de l'accumulateur exerce un effet nuisible sur la transmission de la pression entre la pompe et le vérin-de travail.Comme dispositif d'alimentation, on utilise avantageusement la seconde chambre de la pompe, qui est reliée par le système de distribution à lumières avec le liquide-se trouvant dans le circuit principal. La seconde chambre de la pompe - munie d'un système de distribution à lumières - peut servir au recyclage du liquide de fuite péntrant dans la chambre contenant le palier, ou d la communication intermittente entre le circuit principal et ledispositif d'accumulation de la-pression,- suivant la forme de réalisation du dispositif de commande. Il est particulièrement avantageux de réaliser-les deux fonctions mentionnées ÇiXultani- ment par le même dispositif d'alimentation, en utilisant notamment la seconde chambre de la pompe k--piston rotatif -du nouveau type, cette chambre étant reliée par le système de distribution à lumières au circuit principal.Des essais -ont démontré que l'on peut adapter la preasion de l'accumulateur à l'aspira- tion exercée par la seconde chambre de la pompe, de sorte que le liquide de fuite s'accumulant sous une faible pression dans la chambre contenant le palier puisse entrer dans la conduite reliant la seconde chambre de la pompe et le dispositif d'accumulation de la pression, par suite de l'ouverture du clapet antiretour. La pompe est de préférence entratnée par un moteur électrique, notamment par un moteur à courant continu avec rôlage de la vitesse de rotation par la tension. Le dispositif de commende électro-hydraulique convient dans ce cas pour un grand nombre d'applications. On peut obtenir un encombrement particulièrement réduit en prdvoyant des constructions en forme de sandwich. On peut alors assembler des vérins et des pompes de différentes capacités, ce qui permet une adaptation optimalé de l'apparetl à l'application prévue.Pour ces appareils de commande très petits, et malgré celas étonnamment forts, on utilise de préférence des moteurs à courant continu tournant à une vitesse élevée, de sorte que les coups de bélier de la pompe à piston rotatif n'ont qu'une faible amplitude. Ces appareils de commande ont, dans l'ensemble, une excellente fidélité de réponse linéaire aux signaux de commande, une grande vitesse et un comportement dynamique avec une hystérésis très faible, de sorte qu'ils conviennent particulière;ent bien pour résoudre des problèmes de commande dans les circuits de régulation. Lorsqu' on prévoit une commande électrlque, il s'y aJoute les avantages d'une coopération simple avec les dispositifs de traitement de données électroniques qui permettent un fonctionnement suivant des fonctions digitales ou analogiques.Les appareils peuvent également entre employés pour des régulations proportionnelles ou intégrales. On peut également envisager l'emploi de moteurs pas à pas, notamment pour des commandes digitales. L'appareil peut servir lui-meme d'dl8ment de régulation en coopération.avec un comparateur de la valeur théorique et de la valeur réelle,-en montant sur la tige de piston un palpeur pour la valeur réelle, par exemple sous forme d'un potentiomètre de précision. Par suite de sa caractéristique linéaire, le dispositif de commande convient en outre particulièrement bien pour produire des mouvements en fonction de signaux d'entrée linéaires. C'est ainsi que certaines formes de réalisations du dispositif de commande selon l'invention ont donné d'excellents résultats coue dispositifs de commande électro-hydraulique de prothèses de parties des membres du corps humain, dispositifs que l'utilisateur peut commander par des signaux linéaires dans ltespace et/ou dans le temps selon ses désirs. D'autres caractéristiques et avantages del' invention ressortiront plus clairement de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, ainsi que des dessins annexés dans lesquels La figure 1 est un schéma synoptique d'une forme de réalisation du dispositif de commande selon 11 invention La figure 2 montre schématiquement la conformation du dispositif selon la figure 1 Les figures 3a à 3c sont des élévations latérales de trois formes de réalisation de l'objet de l'invention. La figure 4 est un schéma synoptique d'une autre forme de réalisation de l'objet de l'invention. La figure 5 est une représentation schématique de la conformation du dispositif illustré à la figure 4. Tous les exemples des formes de réalisation représentées du dispositif de commande selon l'invention comportent la pompe à piston rotatif du type nouveau dont la seconde chambre - se trouvant du cAté du guidage de la pompe - assure le recyclage du liquide de fuite de la chambre contenant le palier de l'arbre de la pompe au circuit fermé du liquide entre le vérin de travail et la pompe. La ligure 1 représente cette pompe à piston rotatif de façon éclatée et sous forme de plusieurs symboles. La pompe réversible proprement dite porte la référence 1.La seconde chasbre de la pompe devant autre considérée comme une pompe non réversible - porte la référence 2 et le système de distribution k lumières entre la chambre principale de la pompe et la seconde chambre est repr6Sent par le symbole d'un distributeur 3 commandé à 3/2 voies. Un moteur k courant continu 4 avec régulation de la vitesse de rotation et commande du sens de rotation entre la pompe 1,2.La pompe 1 - entièrement réversible - que représente la premibre chambre de la pompe k piston rotatif est branchée dans le circuit fermé du liquide hydraulique, en ltoccurence une huile spéciale, qui est relié à travers les clapets antiretour 5 et 6 pilotés hydrauliquement aux chambres 7 et 8 du cylindre d'un vérin à mouvement rectiligne 16. Le piston 9 de ce vérin porte une tige de piston 10 dépassant des deux cotés du vérin 16 et présentant par conséquent des surfaces utiles li identiques pour les deux sens de mouvement La eirculation de l'huile peut steffectuer par deux branches 12 et 13. La premiers établit la liaison entre le raccordement 14 de la partie réversible 1 de la pompe et la chambre 7 du cylindre, à travers le clapet antiretour 5 , tandis que la branche 13 établit la liaison entre le raccordement 15 de la partie réversible 1 de la pompe et la chambre 8 du cylindre, à travers le clapet antiretour 6. Chacune des branches 12 et 13 comporte un accumulateur de pression 17 et 18 entre les raccordements 14 respecti vement 15 de la pompe et les clapets 5 respectivement 6, afin de faciliter l'amorçage de la pompe et afin d'améliorer le comportement dynamique du dispositif de commande. La partie 2 de la pompe est reliée d'une part, par sa sortie 19 et par l'intermédiaire d'un clapet antiretour 20 à la chambre 21 contenant le palier de la pompe et recevant le liquide de fuite sortant de cette dernière et, d'autre part, par l'intermédiaire du distributeur 3 à 3/2 voies auxraccordemenX 14 et 15 de la partie 1 de la pompe, de sorte que la partie 2 de oelle-ci est reliée suivant une cadence déterminée auKraccorde- mental4, 15, ensemble ou individuellement, puis séparée de ceuxci. La figure 2 illustre le principe de la conformation des différents éléments ainsi que de leurs liaisons. Dans cette représentation, les différents éléments sont plus espacés les uns des autres qu'en réalité et ils sont également tournés en partie de 900 par rapport valeur position réelle; cette dernière ressort mieux des figures 3a k 3c qui seront décrites par la suite. La partie hachurée de la figure 2 représente la cohésion des différentes parties du dispositif de commande faisant partie du circuit dthulle fermé ou raccordées à celui-ci. Les parties ayant la meme fonction portent la meme référence dans les diffe- rentes figures. La figure l montre la pompe k piston rotatif 22 de façon éclatée, revoir parallèlement à son plan de mouvement. Elle comprend un piston 23 en forme de U dont la face transversale courbe délimite la chambre de pompage proprement dite et qui forme aveo le carter de la pompe la partie réversible 1 de celle-ci. Les flancs des branches du piston 23--peuvent coulisser linéairement dans des guides 24 et 25 qui peuvent euxmimes pivoter autour d'un point de rotation commun à l'inté- rieur du carter de la pompe, Ces guides présentent des évidements 26 et 27 reliant la partie réversible 1 de la pompe aux raccordements de celle-ci, qui communiquent å leur tour avec les branches 12 et 13 du circuit hydraulique. Un arbre d'entratnement 29 porte, sur sa face transversale tournée vers la pompe, un axe excentrique 28 supportant le piston 23. Un moteur à courant continu 4 - non représenté à la figure 2 - commande l'arbre d'entratnement 29 par l'intermédiaire de l'accouplement 40. Les conduites 12 et 13 comportent des clapets antiretour 5 et 6 qui empêchent un écoulement de l'huile des chambres 7 et 8 du cylindre lorsque la pompe est arrStde. Le piston 9 est par conséquent verrouillé hydrauliquement et ne peut pas être déplacé de la position qu'il occupe par une force extérieure attaquant la.tige de piston 10. Comme déjk dicrit, les deux raccordements 14 et 15 de la partie 1 de la pompe sont en communication avec des accumulateurs de pression 17 et 18 munia de membranes 30 . La déformation des membranes permet une accumulation ou une cession d'une pression déterminée. On peut modifier la pression en changeant la tension initiale de la membrane soit directement, soit au moyen d'un changement de la.quantitd ou de la pression d'un gaz 31 ou d'un corps analogue se trouvant derrière la membrane, de l'extérieur; ces possibilités de réglage ne sont pas représentées aux dessins. Bien entendu, on peut également utiliser des accusu- lateurs de pression sous forme de ballons gonflab1es,ainsi que -d'autres accumulateurs réglables.Le dispositif comprend également des robinets de remplissage non représentés, qui peuvent Autre branchés sur les conduites 12 et 13 entre les raccordements 14 et 15 de la pompe et les 'clapets 5 et 6, pour le remplissage de l'ensemble du circuit fermé avec de l'huile. Pendant itentratnement de la pompe par l'arbre 29 et l'axe excentrique 28, son piston effectue un mouvement circulaire auquel se superpose un mouvement oscillant, celui se traduit par un pompage de la partie 1- entre les raccordements 14 et 15, comme dans les pompes k piston sphérique connues. Le sens de ce pompage dépend du sens dans lequel on entratne le piston. Lort.du démarrage de cette dernière, il faut tout d'abord supprimer le verrouillage par l'ouverture desclapet s antiretour 5 et 6 pour que le vérin puisse effectuer le mouvement désiré.Pour l'Jouverture du clapet sollicité dans le sens de la fermeture lorsque la pompe est entraînée dans le sens ohoisl, le dispositif comprend un système à pistons connu prévu dans une communication entre les conduites 12 et 13 .. Un piston de ee système se déplace de telle manière, lorsque l'une des conduites est mise sous pression qu'il ouvre le clapet soltioité dans le sens de la fermeture et se trouvant dans la conduite d'aspiration . Le système connu comporte habituellement un piston à double effet, mais il se compose à l'exemple illustré de deux pistons 32 et 33 afin d'obtenir un ensemble aussi compact que'possible. Les axes de mouvement des deux pistons peuvent entre parallèles et peu espacés l'un de l'autre.Dès le début de la rotation de la pompe, elle provoque non seulement le déplacement d'un des deux pistons 32, 33, mais également l'ouverture du clapet antiretour se trouvant dans la conduite sous pression en raison de la réserve de pression de l'accumulateur relié au raccordement d'aspiration de lapompe, de sorte que la voie pour le transport de I'huile, donc pour le mouvement du piston 9, se libère très rapidement. De essais effectués avec des dispositifs réalisés ont demontré que les retards lors du démarrage, de l'inversion, etc., peuvent Entre reluits à un ordre de grandeur de quelques dizaines de millisecondes. La marche par inertie lors de l'arrêt de la pompe est en outre très faible, de sorte que les clapets 5 et 6 peuvent se fermer avec très peu de retard sous l'effet de leurs ressorts en verrouillant ainsi le piston du vérin dans la position qu'il occupe à ce moment. Le distributeur b. 3/2-voies portant la référence 3 à la figures, sezprdsente #ousssforme d'un système de distribution à lumières dans la pompe représentée à la figure 2. Le fond du carter de la pompe présente deux lumières 34 dont l'emplacement correspond å celui de deux orifices 35 pratiqués dans le piston rotatif et reliés aux raccordements 14 et 15 de la partie 1 de la pompe.Dans la position de point mort supérieur et inférieur (voir figure 2) du piston-rotatif, il obture les lumières de la chambre 2 de la pompe ou les orifices 35, ce qui supprime les deux communioations entre la chambre 2 de la pompe et les raccordements 14 et 15 de la partie 1 de celle-ci. Dans les positions intermédiaires, par exemple après une rotation de 900 depuis la position de point mort, il existe chaque rois une communication entre la chambre 2 et l'un des raccordements 14, 15 de la pompe, par l'intermédiaire d'une des lumières 34 et l'orifice 35 associe, tandis que la communication avec l'autre raccordement de la pompe est interrompue Ces positions correspondent aux courses d'aspiration et de refoulement effectives du piston en ce qui concerne la chambre 2 de la pompe.Les pressions régnant dans cette chambre sont transmises par le raccordement 19 à une conduite 36 comportant le clapet antiretour 20 et débouchant dans la chambre 21 recevant l'huile de fuite Le clapet antiretour 20 se ferme lorsqu'une pression s'établit dans la conduite 36 > de sorte que le liquide ne peut pas s'écouler de la chambre 2 à la chambre 21 contenant le palier Itsersements lorsqu'il se produit une dépression, même très faible, dans la conduite 36, l'ouverture du clapet 20 permet l'écoulement de l'huile de fuite se trouvant dans la chambre 21 Jusqu'à la chambre 2 d'où elle est ramenée dans le circuit hydraulique principal Pour illustrer de quelle raçon huile de fuite arrive dans la chambre 21 contenant le palier, la figure 2 montre une conduite 37 repr6- sente en traits interrompus qui indique symboliquement le passage de l'huile par le point où l'arbre 29 traverse le carter de la pompe. L'huile traverse sans difficulté le roulement à billes 38 et pénètre ensuite dans la chambre 21.La pression dans cette dernière ne peut cependant pas atteindre une valeur notable en raison de l'aspiration, de sorte çutil n'est pas nécessaire de poser des exigences particulièrement sévères au Joint axial et radial qui doit étanchéifier la chambre 21 par rapport à l'extrémité 40 servant à l'accouplement avec le-dispositif d'entratnement. L'élimination de l'huile de la chambre contenant le palier permet d'augmenter de façon c6nsidérable la durée de fonctionnement sans entretien d'un tel dispositif de commande équipé d'un circuit hydraulique fermé. La même pompe permet bien entendu d'aspirer également l'huile de fuite aux -autres supports de parties rotatives, de tiges de piston, etc., du dispositif.de commande selon l'invention. Les figures 3a à 3c représentent trois formes de réalisation particulièrement oompactes du dispositif selon l'invention. Les différentes parties sont logées ou rassemblées dans des corps ayant une section identique w On assemble ensuite une rangée de ces corps par leurs faces transversales Cette construction en sandwieh permet un usinage peu motteux des différentes parties du dispositif, un montage facile, des conduites relativement courtes et de sections importantes, de mAme qu'une utilisation optimale de l'espace entre les différentes parties. Par le choix de dimensions fixes, on peut former d'importantes séries d'appareils en utilisant seulement un faible nombre de types d'éléments. La figure 3a représente , de droite à gauche, le moteur à courant continu 4 accouplé à l'arbre 29 et relié par des vis au corps 41 contenant le palier de l'arbre ; ce corps 41 est suivi par la pompe 22 commandée par l'axe excentrique de l'arbre 29, le corps 42 pour les accumulateurs de pression 17 et 18 et, éventuellement, des robinets de remplissage reliés aux. raccordements 14 et 15 de la pompe. Le corps 42 est suivi par le dispositif de retenue 43 comportant les clapets 5 et 6 et les pistons associés 32 et 33 qui sont reliés par les conduites 12 et 13 aux accumulateurs de pression Au dispositif de retenue succède finalement le vérin de travail dont les deux chambres sont reliées aux clapets 5 et 6. La figure 3 montre un ensemble comprenant un vérin à mouvement rectiligne 44 disposé dans le sens de l'axe de ensemble et comportant une tige de piston qui est seulement accessible de l'extérieur d'un cas8. Pour de tels dispositifs, on utilise de préférence des vérins ayant une faible course. L'ensemble représenté à la figure 3b a la mQme conformation que celui illustré à la figure 3a, à 11 exception du vérin de travail. Au lieu du vérin à mouvement rectiligne 44, il comprend en effet un vérin rotatif 45 dont l'axe de sortie 46 peut transmettre une rotation avec un couple qui est un multiple de celui servant l'entratnement de la pompe. La figure 3c montre de nouveau la même disposition du moteur à courant continu 4, du corps 41 contenant le palier, de la pompe 22, du corps 42 contenant les accumulateurs de pression, et du dispositif de retenue 43. Dans cette forme de réalisation, la face transversale c8té sortie du dispositif de retenue 43 porte un vérin 16 à mouvement rectiligne qui est disposé parallèlement aux autres éléments du dispositif de commande et dont la tige de piston 10 fait saillie des deux catés du vérin 16.Pour une telle forme de réalisation on utilise de préférence des vérins ayant une course longue et une grande surface utile sur le piston, de sorte qu'il est avantageux d'utiliser une pompe 22 de grande capacité Comme il ressort d'une comparaison de la figure 3g avec les figures 3a et 3b, on obtient une augmentation de la capacité de la pompe en choisissant une dimension axiale plus importante pour le volume intérieur de la pompe, l'augmentation nécessaire de la puissance d'entratnement étant obtenue par un moteur à courant continu 4 ayant un volume plus important. L'exemple de réalisation illustré aux figures 4 et 5 correspond entièrement à celui des figures 1 et 2, à l'exception de l'agencement du dispositif d'accumulation de la pression. Celui-ci ne se compose pas de deux accumulateurs raccordés directement au circuit pour le liquide hydraullque, mais d'un seul accumulateur qui est relié à la conduite de liaison 36 entre la chambre 2 de la pompe à piston rotatif 22, 23 et le clapet antiretour 20. De ce fait, le circuit hydraulique entre la chambre-l de la pompe et le vérin de travail est libéra de tous les éléments qui ne participent pas directement à l'actlon- nementdu vérin et à sa retenue lors de l'arrStde la pompe.A caté de ce circuit hydraulique 12, 13 - pouvant être considéré comme le circuit principal - la liaison entre la chambre 2 de la pompe, l'accumulateur unique 50 et le clapet antiretour 20 ou la chambre 21 contenant le palier joue le r8le d'une conduite auxiliaire 36, ce qui est représenté à la figure 4 par des traits interrompus. Comme déjà mentionné lors de la description générale du dispositif selon l'invention, la liaison entre l'accumulateur 50 et le circuit principal 12, 13 s'établit de telle manière à travers le système de distribution - command. en ;;fonction de la positiondu piston de la pompe - comprenant des lumières entre les raccordements 14 et 15 de la pompe et la chambre2 de celle-ci, que le transfert de liquide nécessaire entre le circuit principal et l'accumulateur de pression peut s'effectuer sans que l'effet de l'élasticité de l'accumulateur 50 perturbe la nature dynamique de la transmission de la pression entre la pompe et le vérin, Comparativement à la forme de réalisation illustrée aux figures 1 et 2, on obtient ainsi un raccourcissement des temps morts entre la mise en service, l'arrêt et l'inversion du sens de rotation de la pompe, d'une part, et le mouvement du piston du vérin de travail qu'ils déclenchent,d'autre part Des essais ont confirmé que la pression de l'accumulateur 50 peut être aJustée, de sorte que le clapet antiretour 20 s'ouvre déjà > si la chambre 2 de la pompe produit une aspiration, sous l'effet d'une pression relativement faible du liquide de fuite se trouvant dans la chambre 21 contenant le palier, de sorte que ce liquide peut être ramené de façon rythmique au circuit principal 12, 13, même lorsque l'accumulateur de pression 50 est raccordé à la conduite 36 L'invention n'est pas limitée aux formes de réalisation décrite, l'homme de l'art pourra y apporter diverses modifications sans pour autant sortir de son cadre REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande hydraulique, caractérisé en ce qu'il comprend a) un vérin de travail à double effet; b) une pompe rotative pouvant Atre entratnée dans les deux sens de rotation; c) un circuit hermétiquement fermé vers l'extérieur pour un liquide hydraulique entre la pompe et le vérin de travail;; d) un dispositif de retenue sous forme de deux clapets antiretour montés chacun dans une branche du circuit hydraulique entre les raccordements de la pompe et ceux du vérin, ces clapets étant fermés lorsque le dispositif de commandeest à l'arrAt et ouverts pendant son fonotionnement, l'ouverture du clapet associée au raccordement de la pompe agissant comme raccorde ment d'aspiration - en fonction du sens de rotation choisi - étant assurée par un piston qui est relié* hydrauliquement à l'autre raccordement de-la pompe servant à ce moment de raccordement de refoulement; e) un dispositif d'accumulation de la pression. 2 Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'accumulation de la pression se présente sous forme de deux accumulateurs reliés chacun à l'une des branches du circuit hydraulique entre les raccordements de la pompe et les clapets antiretour associés 3. Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'accumulation de la pression est reli au circuit hydraulique par l'lntermddiaire d'un dispositif d'alimentation comprenant un système de distribution commandé à la cadence de la rotation de la pompe, 4.Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications précédentess caractérisé en ce que la chambre contenant le palier de l'arbre de la pompe et recevant du liquide de fuite de cette dernière à travers le palier est reliée au circuit hydraulique par l'intermédiaire d'un dispositif d'alimentation, en vue du retour du liquide de fuite au circuit hydraulique. 5. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pompe est une pompe à piston rotatif dont la seconde chambre formée entre la face transversale de la partie de guidage du piston rotatif et le carter - est raccordée par un système de distribution à plusieurs voies au circuit hydraulique, et en ce que cette seconde chambre est reliée par son raccordement se trouvant à l'opposé de la première chambre de la pompe au dispositif d'accumulation de la pression et/ou, par l'intermédiaire d'un clapet antiretour, à la chambre contenant le palier de l'arbre de la pompe. 6. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le corps contenant le palier pour l'arbre de la pompe, entre le piston de oelle-ci et le dispositif d'entratnement rotation, ainsi que le clapet antiretour , le piston de la pompe, la partie frontale du carter de la pompe, des robinets éventuellement prévus pour le remplissage du circuit hydraulique, et, enfin, le dispositif de retenue forment chaque fois un ensemble compact dont les sections sont identiques, et en ce que ces ensembles sont montés les uns après les autres dans l'ordre mentionné, par leurs faces transversales, le dispositif d' accumulation de la pression étant disposé dans un ensemble se trouvant à côté de la pompe à piston rotatif. 7. Dispositif de commande hydraulique selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif d'entratnement rotatif est un moteur électrique, de préférence un moteur à courant continu. 8. Dispositif de commande hydraulique selon l'une quelconque des revendications 6 et 7, caractérisé en ce que la face transversale libre du dispositif de retenue porte un vérin de travail à mouvement rectiligne ou rotatif dont l'axe est parallèle à l'ensemble de l'appareil. 9. Dispositif de commande hydraulique selon l'une quelconque des revendications 6 et 7,.caractérisé en ce qu'il comprend, parallèlement aux autres parties du dispositif, montées les unes après les autres, un vérin à mouvement rectiligne dont la tige de piston fait saillie des deux caties transversaux du vérin. 10. Dispositif de commande hydraulique selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le vérin de travail à double effet préente une surface 'tile identique sur les deux côtes du piston, pour les deux sens de mouvement du vérin.