Brevet FR3070820A1 (20190315)

REVENDICATIONS1. Machine (10) adaptée pour planter dans le sol des tuteurs de plants de vigne (ou d'arbres) à des endroits prédéfinis (Pl-PN) selon une ligne prédéfinie (L1) avec une précision centimétrique, la machine comprenant : - une bâti de traction (1), se déplaçant selon une direction d'avancement X dite longitudinale, à une vitesse prédéfinie, - un châssis de travail (3) monté sur le bâti de traction via une articulation à deux degrés de liberté motorisés, à savoir une rotation autour de l'axe longitudinal X et une translation le long d'un axe dit transversal noté Y, perpendiculaire à l'axe longitudinal, - un calculateur de commande (7,72) et un écran de visualisation (7,71), qui permet de donner des indications de correction de trajectoire par rapport à la ligne prédéfinie, - un dispositif d'insertion (4) des tuteurs (9), - un élément supérieur équipé d'un capteur GPS (5) recevant les signaux des satellites GPS, - le dispositif d'insertion (4) des tuteurs comprenant un chariot mobile (6) monté via une glissière sur le châssis de travail, la glissière étant inclinée par rapport à l'axe X d'un angle prédéfini (p), - un vérin de piquage (8) configuré pour commander la position du chariot mobile, - le chariot mobile comprenant une forme pour recevoir un tuteur dans une position prête à l'insertion et une tête-poussoir pour enfoncer le tuteur dans le sol quand le chariot est déplacé vers le bas.\n<CLM>\1\tMachine selon la revendication 1, dans laquelle ladite machine est une machine de type portée et le bâti de traction est destinée à être attelé à un attelage de type 3 points d'un engin de type tracteur agricole (95). 3 0\n<CLM>\1\tMachine selon la revendication 1, dans laquelle ladite La machine est un engin automoteur (96), de préférence équipé de chenilles, et le bâti de traction est relié ou confondu avec le châssis de l'engin automoteur.\n<CLM>\1\tMachine selon l'une des revendications 1 à 3, dans laquelle l'articulation à 35 deux degrés de liberté motorisés comprend un support intermédiaire (2) monté à rotation sur le bâti de traction (1) ce qui forme le mouvement de 15 rotation autour de l'axe X, et le châssis de travail est monté à translation sur le support intermédiaire (2) ce qui forme le mouvement de translation selon l'axe transversal, chacun des deux mouvements étend piloté par un vérin hydraulique à double effet. 5\n<CLM>\1\tMachine selon l'une des revendications 1 à 4, dans laquelle on prévoit des rampes temporelles de commande pour le pilotage du vérin de piquage.\n<CLM>\1\tMachine selon l'une des revendications 1 à 5, dans laquelle le calculateur de 10 commande pilote la vitesse du vérin de piquage en temps réel en fonction de la vitesse d'avancement du bâti de traction.\n<CLM>\1\tMachine selon l'une des revendications 1 à 6, dans laquelle il est prévu en outre un soc (12) d'ouverture du sillon et des roues obliques de fermeture 15 du sillon.\n<CLM>\1\tMachine selon l'une des revendications 1 à 7, dans laquelle il est prévu un arrosage du plant avec un réservoir, une buse et une dispense synchronisée avec l'insertion du tuteur. 20\n<CLM>\1\tMachine selon l'une des revendications 1 à 8, dans laquelle le vérin de piquage (8) est associé à un capteur de position (81) du chariot par rapport à la glissière, et la commande du vérin est réalisée au moyen d'une vanne hydraulique proportionnelle (18), de sorte que la descente du chariot mobile 25 avec son recul combiné est synchronisé à l'avancement du bâti de traction ce qui provoque l'enfoncement du tuteur selon une verticale à un des endroits prédéfinis.\n<CLM>\1\tMachine selon l'une des revendications 1 à 9, dans laquelle le capteur GPS (5) recevant les signaux des satellites GPS est couplé à une base voisine stationnaire de réception des signaux GPS, et de préférence le capteur GPS est positionné substantiellement à la verticale du dispositif d'insertion des tuteurs.