Brevet FR3068236A1 (20190104)

REVENDICATIONS1. Procédé de mise en mouvement d'un exosquelette (1) recevant un opérateur humain, depuis une position assise vers une position debout, lesdites positions assise et debout étant telles que ledit exosquelette (1) présente dans lesdites positions assise et debout une pluralité de degrés de liberté chacun actionné par un actionneur commandé par des moyens de traitement de données (11) de sorte qu'aucun degré de liberté est non actionné, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend la mise en oeuvre par les moyens de traitement de données (11) d'étapes de : (a) Génération d'une trajectoire de l'exosquelette (1) de ladite position assise vers ladite position debout, ladite trajectoire étant paramétrée en fonction du temps. (b) Application sur ladite trajectoire d'un jeu de contraintes virtuelles sur lesdits degrés de liberté actionnés, les contraintes virtuelles étant paramétrées par une variable de phase, (c) exécution d'un contrôleur dudit exosquelette (1) associé audit jeu de contraintes virtuelles de sorte à ce que l'exosquelette (1) passe de la position assise à la position debout, ledit contrôleur étant capable de générer des commandes desdits actionneurs de sorte à respecter lesdites contraintes virtuelles pendant ladite trajectoire.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel la génération d'une trajectoire de l'exosquelette (1) à l'étape (a) est mise en oeuvre lorsqu'une requête de lever est reçue.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, dans lequel la requête de lever correspond à une posture dudit opérateur humain.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, dans lequel un buste de l'opérateur est équipé d'une pluralité de capteurs de posture, la requête de lever 20 étant détectée en fonction de la posture dudit buste de l'opérateur mesurée par la pluralité de capteurs.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel 5 l'étape (a) comprend la détermination de ladite position assise et/ou de ladite position debout.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5 et l'une des revendications 2 à 4 en combinaison, dans lequel l'étape (a) comprend l'identification d'une position 10 provisoire présentée par l'exosquelette (1) lors de la réception de la requête de lever, et la détermination de ladite position assise et de ladite position debout à partir de la position provisoire.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, dans lequel lesdites position 15 assise et position debout déterminées sont des positions acceptables par rapport à des contraintes prédéterminées.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 7, dans lequel lesdites contraintes prédéterminées comprennent le fait d'être dans un état de stabilité 20 dans lequel un Centre de Pression, CoP, est à l'intérieur d'une surface de sustentation de l'exosquelette (1) et des contraintes posturales.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel l'étape (b) comprend la sélection préalable de la variable de phase. 25\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 9, dans lequel sont stockés dans une base de données stockée dans des moyens de stockage de données (12) des couples de : - un jeu de contraintes virtuelles sur lesdits degrés de liberté actionnés, 30 les contraintes virtuelles étant paramétrées par une variable de phase, - un contrôleur dudit exosquelette (1) associé au jeu de contraintes virtuelles ; 21 l'étape (b) comprenant l'identification d'un jeu de contraintes en fonction de la variable de phase choisie.\n<CLM>\1\tProcédé de mise en mouvement d'un exosquelette (1) 5 recevant un opérateur humain, depuis une position debout vers une position assise, lesdites positions assise et debout étant telles que ledit exosquelette (1) présente dans lesdites positions assise et debout une pluralité de degrés de liberté chacun actionné par un actionneur commandé par des moyens de traitement de données (11) de sorte qu'aucun degré de liberté est non actionné, le 10 procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend la mise en oeuvre par les moyens de traitement de données (11) d'étapes de : (a) Génération d'une trajectoire de l'exosquelette (1) de ladite position debout vers ladite position assise, ladite trajectoire étant paramétrée en fonction du temps. 15 (b) Application sur ladite trajectoire d'un jeu de contraintes virtuelles sur lesdits degrés de liberté actionnés, les contraintes virtuelles étant paramétrées par une variable de phase, (c) exécution d'un contrôleur dudit exosquelette (1) associé audit jeu de contraintes virtuelles de sorte à ce que l'exosquelette (1) passe de la 20 position debout à la position assise, ledit contrôleur étant capable de générer des commandes desdits actionneurs de sorte à respecter lesdites contraintes virtuelles pendant ladite trajectoire.\n<CLM>\1\tExosquelette (1) recevant un opérateur humain, comprenant 25 des moyens de traitement de données (11) configurés pour mettre en oeuvre : Un module de génération d'une trajectoire de l'exosquelette (1) d'une position assise vers une position debout telles que ledit exosquelette (1) présente dans lesdites positions assise et debout une pluralité de degrés de liberté chacun actionné par un actionneur commandé par les moyens de 30 traitement de données (11) de sorte qu'aucun degré de liberté est non actionné, ladite trajectoire étant paramétrée en fonction du temps. 22 - Un module d'application sur ladite trajectoire d'un jeu de contraintes virtuelles sur lesdits degrés de liberté actionnés, les contraintes virtuelles étant paramétrées par une variable de phase, - Un module d'exécution d'un contrôleur associé audit jeu de contraintes 5 virtuelles de sorte à ce que l'exosquelette (1) passe de la position assise à la position debout, ledit contrôleur étant capable de générer des commandes desdits actionneurs de sorte à respecter lesdites contraintes virtuelles pendant ladite trajectoire. 10\n<CLM>\1\tExosquelette (1) recevant un opérateur humain, comprenant des moyens de traitement de données (11) configurés pour mettre en oeuvre : - Un module de génération d'une trajectoire de l'exosquelette (1) d'une position debout vers une position assise telles que ledit exosquelette (1) présente dans lesdites positions assise et debout une pluralité de degrés 15 de liberté chacun actionné par un actionneur commandé par les moyens de traitement de données (11) de sorte qu'aucun degré de liberté est non actionné, ladite trajectoire étant paramétrée en fonction du temps. - Un module d'application sur ladite trajectoire d'un jeu de contraintes virtuelles sur lesdits degrés de liberté actionnés, les contraintes virtuelles 20 étant paramétrées par une variable de phase, - Un module d'exécution d'un contrôleur associé audit jeu de contraintes virtuelles de sorte à ce que l'exosquelette (1) passe de la position debout à la position assise, ledit contrôleur étant capable de générer des commandes desdits actionneurs de sorte à respecter lesdites contraintes 25 virtuelles pendant ladite trajectoire.\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de mise en mouvement d'un exosquelette (1) selon l'une des revendications 1 à 11, lorsque ledit programme est exécuté sur 30 un ordinateur.\n<CLM>\1\tMoyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour 23 l'exécution d'un procédé de mise en mouvement d'un exosquelette (1) selon l'une des revendications 1 à 11.