Brevet FR3081598A1 (20191129)

REVENDICATIONS1. Procédé de cartographie et localisation simultanée d'un objet dans un environnement intérieur comportant une génération d'une carte de l'environnement intérieur et une détermination du déplacement de l'objet en fonction de données captées par l'objet, le procédé de cartographie et localisation effectuant conjointement la génération de la carte et la détermination du déplacement.\n<CLM>\1\tProcédé de cartographie et localisation selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la génération de la carte à un instant donné est fonction d'une information relative au 10 déplacement détecté à l'instant donné.\n<CLM>\1\tProcédé de cartographie et localisation selon l'une quelconques des revendications précédentes, caractérisé en ce que la génération de la carte comporte une détection d'obstacle en fonction d'un signal de réponse reçu à une émission par l'objet d'un signal de sondage.\n<CLM>\1\tProcédé de cartographie et localisation selon l'une quelconques des revendications 15 précédentes, caractérisé en ce que la génération de la carte comporte un filtrage dans le signal de réponse reçue de la part résultant du signal de sondage.\n<CLM>\1\tProcédé de cartographie et localisation selon l'une quelconques des revendications précédentes, caractérisé en ce que la génération de la carte comporte une discrimination de position d'un obstacle en fonction d'une information relative au déplacement détecté parmi 20 plusieurs positions fournies en fonction du signal de réponse reçu.\n<CLM>\1\tProcédé de cartographie et localisation selon l'une quelconques des revendications précédentes, caractérisé en ce que la génération de la carte comporte une pondération d'un obstacle détecté par une probabilité lorsqu'une détection d'obstacle détecte plusieurs obstacles dans le signal de réponse reçu à une émission par l'objet d'un signal de sondage, la probabilité 25 associé à un obstacle étant fonction, à l'instant donné, de l'amplitude du signal de réponse reçu résultant de l'obstacle et de l'information de déplacement détecté.\n<CLM>\1\tProcédé de cartographie et localisation selon la revendication précédente caractérisé en ce que la génération de la carte comporte une division de la carte en plusieurs cellules, à un obstacle étant associée une cellule. 30\n<CLM>\1\tProcédé de cartographie et localisation selon *une quelconques des revendications 4 ou 6 caractérisé en ce que la génération de carte comporte une association à une cellule d'une carte divisée en plusieurs cellules de l'obstacle ayant la probabilité la plus forte, lorsque plusieurs obstacles sont détectés pour la cellule.\n<CLM>\1\tProgramme de cartographie et localisation comprenant des instructions de code de 35 programme pour l'exécution des étapes du procédé de cartographie et localisation selon l'une quelconque des revendications précédentes lorsque ledit programme est exécuté par un processeur.\n<CLM>\1\tDispositif de cartographie et localisation simultanée d'un objet dans un environnement intérieur comportant un générateur d'une carte de l'environnement intérieur et un analyseur de 40 déplacement de l'objet en fonction de données captées par l'objet, le dispositif de cartographie et 16 localisation mettant en oeuvre conjointe ent le générateur de la carte et l'analyseur de déplacement.\n<CLM>\1\tDispositif de navigation comportant un dispositif de cartographie et localisation simultanée d'un objet dans un environnement intérieur selon la revendication précédente, et un calculateur apte à déterminer un trajet en fonction de la position de l'objet et la carte générée fournie par le dispositif de cartographie et localisation simultanée d'un objet dans un environnement intérieur.\n<CLM>\1\tObjet comportant 10 un émetteur d'un signal de sondage un récepteur d'un signal de réponse à une émission par l'objet du signal de sondage ; un dispositif de cartographie et localisation simultanée d'un objet dans un environnement intérieur selon la revendication\n<CLM>\1\t13. Objet selon la revendication précédente caractérisé en ce que l'objet comporte un écran 15 apte à reproduire en temps réel la carte générée par le dispositif de cartographie et localisation simultanée d'un objet dans un environnement intérieur.\n<CLM>\1\tObjet selon l'une quelconque des revendications 12 ou 13 caractérisé en ce que l'objet comporte un dispositif de navigation.\n<CLM>\1\tObjet selon la revendication précédente caractérisé en ce que l'objet comporte un système 20 locomoteur incluant un contrôleur apte à commander au moins une direction du système locomoteur en fonction du trajet déterminé par le dispositif de navigation.