Brevet FR3077549A1 (20190809)

REVENDICATIONS1. Procédé de détermination de la trajectoire d'un véhicule 5 automobile, circulant sur une voie de circulation, en absence de marquage au sol, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - établissement, à partir des données provenant de moyens de détection (11) de l'environnement au devant du véhicule et sur une distance de détection, d'une grille d'occupation bidimensionnelle 10 contenant une pluralité de points délimitant l'espace libre au devant dudit véhicule (100) ; - réalisation d'une extrapolation de la trajectoire dudit véhicule (Te) sur ladite distance de détection (200) ; - séparation des points de ladite grille d'occupation en deux 15 séries de points contenant respectivement les points situés de part et d'autre de la trajectoire extrapolée (300) ; - filtrage des deux séries de points de ladite grille d'occupation afin de supprimer ou d'ajuster la position de ceux ne correspondant pas à une limite de la voie de circulation (400) ; 20 - établissement, sur ladite distance de détection, des profils (L1, L2) des deux lignes de démarcation virtuelles délimitant la voie de circulation à partir des deux dites séries de points (500) ; et - détermination de la trajectoire dudit véhicule sur une distance d'anticipation supérieure ou égale à ladite distance de détection 25 à partir des profils des dites lignes de démarcation (600).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite distance de détection est comprise entre 50 et 200 mètres.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite étape de filtrage (400) comporte une sous-étape (410) 30 consistant, pour chacune des deux dites séries, à supprimer les groupes de points successifs dont les composantes longitudinales présentent un écart inférieur à un delta prédéterminé.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit delta prédéterminé est compris entre 20 et 80 cm. 14\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite étape de filtrage (400) comporte une sous-étape (420) consistant, pour chacune des deux séries, à comparer successivement deux à deux dans le sens longitudinal et en partant du niveau dudit véhicule, l'écartement latéral des points de cette série vis-à-vis de l'axe longitudinal dudit véhicule, le second point de chaque couple de points comparés étant ramené latéralement au niveau du premier point lorsque l'écartement latéral dudit second point vis-à-vis dudit axe longitudinal est supérieur à celui dudit premier point.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que le nombre de points successifs ramenés latéralement est limité à une fenêtre longitudinale maximale (F).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite fenêtre longitudinale maximale (F) est comprise entre 5 et 50 15 mètres.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ladite extrapolation de la trajectoire dudit véhicule (Te) est déterminée à partir de l'angle initial de braquage du volant ou de la vitesse initiale de lacet. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le profil de chacune des dites lignes de démarcation (Li, L2) est obtenu en les approximant chacune par une fonction polynomiale au troisième degré correspondante dans un espace affine plan. 10.Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que les 25 paramètres de chacune des dites fonctions polynomiales sont déterminés à partir des points de la série correspondante.