Brevet FR3071489A1 (20190329)

REVENDICATIONS1. Procédé de sécurisation d'une grue (1) à flèche (34) relevable, comprenant les étapes suivantes : - acquisition d'une consigne de relevage/affalement (CO) de la flèche (34) au moyen d'un manipulateur de commande (6) de vitesse de relevage ; - pilotage d'un moteur de relevage (40) d'un treuil de relevage (4) par un variateur (7) qui applique audit moteur de relevage (40) une vitesse de commande moteur (VCM) en fonction de la consigne de relevage/affalement (CO) , - entraînement de la flèche (34) en relevage ou en affalement par au moins un câble de relevage (43) du treuil de relevage (4) sous l'action du moteur de relevage (40) appliquant la vitesse de commande moteur (VCM) issue du variateur (7) ; - acquisition par un système de contrôle/commande (9) de la vitesse de commande moteur (VCM) ou de la consigne de relevage/affalement (CO) ; - calcul par le système de contrôle/commande (9) d'une vitesse angulaire théorique de relevage/affalement (VTH) de la flèche (34) à partir de la vitesse de commande moteur (VCM) ou de la consigne de relevage/affalement (CO) ; - acquisition par le système de contrôle/commande (9) d'un angle de flèche (AN) mesuré par un capteur d'angle (8) ; - calcul par le système de contrôle/commande (9) d'une vitesse angulaire réelle de relevage/affalement (VRE) de la flèche (34) à partir de l'angle de flèche (AN) mesuré ; - comparaison par le système de contrôle/commande (9) entre la vitesse angulaire réelle de relevage/affalement (VRE) de la flèche (34) et la vitesse angulaire théorique de relevage/affalement (VTH) de la flèche (34) ; - commande d'arrêt (COM) du moteur de relevage (40) par le système de contrôle/commande (9) en fonction du résultat de la comparaison entre la vitesse angulaire réelle de relevage/affalement (VRE) de la flèche (34) et la vitesse angulaire théorique de relevage/affalement (VTH) de la flèche (34).\n<CLM>\1\tProcédé de sécurisation selon la revendication 1, dans lequel le système de contrôle/commande (9) émet la commande d'arrêt (COM) du moteur de relevage (40) lorsque la différence entre la vitesse angulaire 11 réelle de relevage/affalement (VRE) de la flèche (34) et la vitesse angulaire théorique de relevage/affalement (VTH) de la flèche (34) est supérieure à un seuil (SEU) prédéfini. 5\n<CLM>\1\tProcédé de sécurisation selon la revendication 2, dans lequel le système de contrôle/commande (9) émet la commande d'arrêt (COM) du moteur de relevage (40) lorsque la différence entre la vitesse angulaire réelle de relevage/affalement (VRE) de la flèche (34) et la vitesse angulaire théorique de relevage/affalement (VTH) de la flèche (34) est supérieure à un 10 seuil (SEU) prédéfini pendant un intervalle de temps (INT) prédéfini.\n<CLM>\1\tProcédé de sécurisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le système de contrôle/commande (9) calcule la vitesse angulaire théorique de relevage/affalement (VTH) de la flèche (34) à partir, 15 d'une part, de la vitesse de commande moteur (VCM) ou de la consigne de relevage/affalement (CO) et, d'autre part, d'un modèle cinématique (MOD) de relevage/affalement de la flèche (34).\n<CLM>\1\tProcédé de sécurisation selon la revendication 4, dans lequel le 20 modèle cinématique (MOD) de relevage/affalement de la flèche (34) est préétabli en fonction de la structure et des dimensions de la flèche (34) et du treuil de relevage (4).\n<CLM>\1\tProcédé de sécurisation selon l'une quelconque des revendications 1 25 à 5, dans lequel le procédé est mis en oeuvre dans une grue (1) à tour à flèche (34) relevable.\n<CLM>\1\tGrue (1) à flèche (34) relevable comprenant : - un manipulateur de commande (6) de vitesse de relevage permettant 30 l'acquisition d'une consigne de relevage/affalement (CO) de la flèche (34) ; - un treuil de relevage (4) intégrant un moteur de relevage (40) et au moins un câble de relevage (43) pour l'entraînement de la flèche (34) en relevage ou en affalement ; - un variateur (7) pilotant le moteur de relevage (40) en appliquant audit 35 moteur de relevage (40) une vitesse de commande moteur (VCM) en 12 fonction de la consigne de relevage/affalement (CO) issue du manipulateur de commande (6) de vitesse de relevage ; - un capteur d'angle (8) permettant une mesure d'un angle de flèche (AN) ; - un système de contrôle/commande (9) conformé pour : 5 - acquérir l'angle de flèche (AN) mesuré par le capteur d'angle (8) ; - calculer une vitesse angulaire réelle de relevage/affalement (VRE) de la flèche (34) à partir de l'angle de flèche (AN) mesuré ; - acquérir la vitesse de commande moteur (VCM) ou la consigne de relevage/affalement (CO) ; 10 - calculer une vitesse angulaire théorique de relevage/affalement (VTH) de la flèche (34) à partir de la vitesse de commande moteur (VCM) ou de la consigne de relevage/affalement (CO) ; - comparer la vitesse angulaire réelle de relevage/affalement (VRE) de la flèche (34) et la vitesse angulaire théorique de 15 relevage/affalement (VTH) de la flèche (34) ; - commander l'arrêt du moteur de relevage (40) en fonction du résultat de la comparaison entre la vitesse angulaire réelle de relevage/affalement (VRE) de la flèche (34) et la vitesse angulaire théorique de relevage/affalement (VTH) de la flèche (34). 20\n<CLM>\1\tGrue (1) à flèche (34) relevable selon la revendication 7, dans laquelle la grue est une grue à tour à flèche relevable.