Brevet FR3074314A1 (20190531)

REVENDICATIONS1. Procédé de commande (40, 50, 60,\n<CLM>\1\td'au moins un actionneur (2,\n<CLM>\1\tde pilotage d'un aéronef (1, 11), ledit procédé (40, 50, 60,\n<CLM>\1\tcomportant : - des étapes d'acquisition (41,\n<CLM>\1\tde données réalisées à partir d'au moins deux capteurs (51, S2) distincts l'un de l'autre, lesdits au moins deux capteurs (51, S2) étant aptes à effectuer des mesures (P1, P2) distinctes les unes des autres d'au moins un paramètre de vol dudit aéronef (1, 11), - des étapes de calcul (Si,\n<CLM>\1\tpour générer au moins deux lois de commande (L1, L2) distinctes les unes des autres pour commander ledit au moins un actionneur (2, 12), lesdites au moins deux lois de commande (L1, L2) étant respectivement fonction des mesures (P1, P2), caractérisé en ce que ledit procédé (40, 50, 60,\n<CLM>\1\tcommande de façon séquentielle ledit au moins un actionneur (2,\n<CLM>\1\tavec une première loi de commande (L1) et alternativement avec une deuxième loi de commande (L2), ledit procédé de commande (40, 50, 60,\n<CLM>\1\tcomportant au moins deux boucles de régulation (B1, B2) pour commander ledit au moins un actionneur (2, 12), une première boucle de régulation (B1) mettant en oeuvre ladite première loi de commande (L1) et une deuxième boucle de régulation (B2) mettant en oeuvre ladite deuxième loi de commande (L2), ladite première boucle de régulation (B1) étant séquentiellement fermée lorsque ladite deuxième boucle de régulation (B2) est ouverte et inversement ladite première boucle de régulation (B1) étant séquentiellement ouverte lorsque ladite deuxième boucle de régulation (B2) est fermée. 23\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit procédé (50) comporte : - des étapes d'acquisition (41, 42,\n<CLM>\1\tde données réalisées à partir d'au moins trois capteurs (Si, S2, S3) 5 distincts les uns des autres, lesdits au moins trois capteurs (Si, S2, S3) étant aptes à effectuer des mesures (P1, P2, P3) distinctes les unes des autres d'au moins un paramètre de vol dudit aéronef (1, 11), - des étapes de calcul (Si, 52,\n<CLM>\1\tpour générer au moins 10 trois lois de commande (L1, L2, L3) distinctes les unes des autres pour commander ledit au moins un actionneur (2, 12), lesdites au moins trois lois de commande (L1, L2, L3) étant respectivement fonction des mesures (P1, P2, P3), 15 - une première étape de sélection (61) pour sélectionner au moins deux lois de commande (L1, L2) parmi lesdites au moins trois lois de commande (L1, L2, L3), et en ce que ledit procédé (50) commande de façon séquentielle ledit 20 au moins un actionneur (2,\n<CLM>\1\tavec ladite première loi de commande (L1) et alternativement avec ladite deuxième loi de commande (L2), une troisième loi de commande (L3) fonction des mesures (P3) dudit au moins un paramètre de vol dudit aéronef (1,\n<CLM>\1\tétant exclue de la commande séquentielle dudit au moins un 25 actionneur (2, 12).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que, lesdites au moins trois lois de commande (L1, L2, L3) générant simultanément au moins trois consignes de commande (C1, C2, C3) pour commander ledit au 24 moins un actionneur (2, 12), ledit procédé de commande (60) comporte au moins : - une première étape de calcul (62) pour calculer une première valeur moyenne (M1) de consigne de 5 commande, ladite première valeur moyenne (M1) étant calculée en effectuant une moyenne arithmétique desdites au moins trois consignes de commande (Cl, C2, C3), - une deuxième étape de calcul (63) pour calculer au 10 moins trois écarts de consigne (Al, A2, A3), lesdits au moins trois écarts de consigne (Al, A2, A3) étant calculés respectivement comme étant la différence entre ladite première valeur moyenne (M1) et lesdites au moins trois consignes de commande (Cl, C2, C3), 15 - une première étape de comparaison (64) pour comparer respectivement lesdits au moins trois écarts de consigne (Al, A2, A3) avec une première valeur de seuil prédéterminée (V1), et en ce que ladite première étape de sélection (61) pour 20 sélectionner au moins deux lois de commande (L1, L2) parmi lesdites au moins trois lois de commande (L1, L2, L3) est fonction des résultats obtenus à ladite première étape de comparaison (64) entre lesdits au moins trois écarts de consigne (Al, A2, A3) et ladite première valeur de seuil prédéterminée (V1), lesdites au 25 moins deux lois de commande (L1, L2) étant sélectionnées si lesdits au moins deux écarts de consigne (Al, A2) sont respectivement inférieurs à ladite première valeur de seuil prédéterminée (V1).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 3, caractérisé en ce que ledit procédé (70) comporte : 25 - une troisième étape de calcul (71) pour calculer une seconde valeur moyenne (M2) des mesures d'au moins un paramètre de vol dudit aéronef (1, 11), ladite seconde valeur moyenne (M2) étant calculée en 5 effectuant une moyenne arithmétique desdites mesures (P1, P2, P3), - une quatrième étape de calcul (72) pour calculer au moins trois écarts de mesure (,51, ,52, Ô3), lesdits au moins trois écarts de mesure (,51, ,52, ,53) étant calculés 10 respectivement comme étant la différence entre ladite seconde valeur moyenne (M2) et lesdites mesures (P1, P2, P3), - une seconde étape de comparaison (73) pour comparer respectivement lesdits au moins trois écarts de 15 mesure (,51, ,52, ,53) avec une seconde valeur de seuil prédéterminée (V2), et - une seconde étape de sélection (74) pour sélectionner au moins deux capteurs (Si, S2) parmi lesdits au moins trois capteurs (Si, S2, S3) respectivement en fonction 20 des résultats obtenus à ladite seconde étape de comparaison (73) entre lesdits au moins trois écarts de mesure (,51, ,52, ,53) et ladite seconde valeur de seuil prédéterminée (V2), lesdits au moins deux capteurs (S1, S2) étant sélectionnés si lesdits au moins 25 deux écarts de mesure (,51, ,52) sont respectivement inférieurs à ladite seconde valeur de seuil prédéterminée (V2).\n<CLM>\1\tProcédé l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite première loi de commande (L1) 30 commande ledit au moins un actionneur (2,\n<CLM>\1\tpendant une première durée prédéterminée (Ti) et ladite deuxième loi de 26 commande (L2) commande ledit au moins un actionneur (2,\n<CLM>\1\tpendant une deuxième durée prédéterminée (T2).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite première durée prédéterminée (Ti) est 5 égale à ladite deuxième durée prédéterminée (T2).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 6, caractérisé en ce que l'une au moins desdites première et deuxième durées prédéterminées (Ti, T2) est comprise entre 100ms (millisecondes) et 1s (seconde). 10\n<CLM>\1\tSystème de commande (10, 20,\n<CLM>\1\tpour commander au moins un actionneur (2,\n<CLM>\1\tde pilotage d'un aéronef (1,\n<CLM>\1\tpour la mise en oeuvre dudit procédé (40, 50, 60,\n<CLM>\1\tselon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ledit système (10, 20,\n<CLM>\1\tcomporte : 15 - au moins deux capteurs (51, S2) distincts l'un de l'autre et aptes à effectuer des mesures (P1, P2) distinctes les unes des autres d'au moins un paramètre de vol dudit aéronef (1, 11), - au moins deux calculateurs (Ni, N2) distincts l'un de 20 l'autre et aptes à générer au moins deux lois de commande (L1, L2) distinctes les unes des autres pour commander ledit au moins un actionneur (2, 12), lesdites au moins deux lois de commande (L1, L2) étant respectivement fonction des mesures (P1, P2), 25 - au moins un dispositif de commande séquentielle (3,\n<CLM>\1\tpour commander ledit au moins un actionneur (2,\n<CLM>\1\tavec une première loi de commande (L1) générée par un premier calculateur (Ni) et alternativement avec 27 une deuxième loi de commande (L2) générée par un deuxième calculateur (N2), - au moins deux boucles de régulation (B1, B2) pour commander ledit au moins un actionneur (2, 12), une 5 première boucle de régulation (B1) mettant en oeuvre ladite première loi de commande (L1) et une deuxième boucle de régulation (B2) mettant en oeuvre ladite deuxième loi de commande (L2), ladite première boucle de régulation (B1) étant séquentiellement fermée 10 lorsque ladite deuxième boucle de régulation (B2) est ouverte et inversement ladite première boucle de régulation (B1) étant séquentiellement ouverte lorsque ladite deuxième boucle de régulation (B2) est fermée.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 8, 15 caractérisé en ce que ledit système (20,\n<CLM>\1\tcomporte : - au moins trois capteurs (Si, S2, S3) distincts les uns des autres et aptes à effectuer des mesures (P1, P2, P3) distinctes les unes des autres d'au moins un paramètre de vol dudit aéronef (1, 11), 20 - au moins trois calculateurs (Ni, N2, N3) distincts l'un de l'autre et aptes à générer au moins trois lois de commande (L1, L2, L3) distinctes les unes des autres pour commander ledit au moins un actionneur (2, 12), lesdites au moins trois lois de commande (L1, L2, L3) 25 étant respectivement fonction des mesures (P1, P2, P3), - au moins un dispositif de sélection (4) pour sélectionner au moins deux lois de commande (L1, L2) parmi lesdites au moins trois lois de commande (L1, L2, L3), 30 et 28 en ce que ledit au moins un dispositif de commande séquentielle (13) commande de façon séquentielle ledit au moins un actionneur (2,\n<CLM>\1\tavec ladite première loi de commande (L1) et alternativement avec ladite deuxième loi de commande (L2), une 5 troisième loi de commande (L3) fonction des mesures (P3) dudit au moins un paramètre de vol dudit aéronef étant exclue de la commande séquentielle dudit au moins un actionneur (2, 12).\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 8 à 9, 10 caractérisé en ce que lesdits au moins trois capteurs (Si, S2, S3) sont formés respectivement par au moins trois centrales inertielles.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que lesdits au moins trois capteurs (Si, S2, S3) 15 forment respectivement avec lesdits au moins trois calculateurs (Ni, N2, N3) au moins trois ensembles monolithiques (E1, E2, E3) distincts les uns des autres.\n<CLM>\1\tAéronef (1,\n<CLM>\1\tcomportant au moins un actionneur (2,\n<CLM>\1\tpour piloter ledit aéronef (1, 11), 20 caractérisé en ce que ledit aéronef (1,\n<CLM>\1\tcomporte au moins un système de commande (10, 20,\n<CLM>\1\tselon l'une quelconque des revendications 8 à 11 pour commander ledit au moins un actionneur (2, 12).