Brevet FR3074315A1 (20190531)

REVENDICATIONS1. Système de téléprésence adapté à la téléconduite, comprenant : - une plateforme de service de téléprésence reliée à un réseau de télécommunication en charge de la gestion centralisée de la connexion entre un véhicule et un poste de téléconduite, ledit véhicule et ledit poste de téléconduite étant chacun équipé d'un terminal de téléprésence ; - une infrastructure terrestre de communication-sans-fil assurant la connexion dudit terminal de téléprésence placé dans le véhicule audit réseau de télécommunication ; - un véhicule téléconduit appartenant à la catégorie des Véhicules Terrestre Motorisés comportant : o un terminal de téléprésence du conducteur connecté à ladite infrastructure terrestre de communication-sans-fil ; ledit terminal de téléprésence du conducteur étant équipé : - de dispositifs de captation de signaux analogiques optiques, acoustiques et haptiques de l'environnement proche et immédiat dudit véhicule et d'acquisition de signaux numériques des bus de communication dudit véhicule ; - de dispositifs de reproduction de signaux analogiques optiques et acoustiques captés depuis le poste de téléconduite et de génération de signaux numériques produits par le poste de téléconduite sur les bus de communication dudit véhicule ; - de dispositifs de commande de la colonne de direction, de la commande d'accélération et du système de freinage dudit véhicule ; o un dispositif d'assistance à la conduite ou de conduite autonome dudit véhicule, communiquant avec ledit dispositif de téléprésence ; o un dispositif de maintien adapté à la chose transportée en lieu et place du conducteur dudit véhicule ; ce dispositif de maintien servant de support pour le dispositif de reproduction de signaux analogiques optiques en provenance du poste de téléconduite ; - un poste de téléconduite connecté audit réseau de télécommunication équipé d'un terminal de téléprésence du véhicule ; ledit terminal de téléprésence du véhicule étant équipé : o de dispositifs de captation de signaux analogiques optiques et acoustiques du conducteur et d'acquisition de signaux numériques des bus de communication dudit poste de téléconduite ; o de dispositifs de reproduction de signaux analogiques optiques, acoustiques et haptiques captés dans l'environnement proche et immédiat du véhicule et de génération de signaux numériques sur les bus de communication dudit poste de téléconduite.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1, caractérisé en ce que la plateforme de service de téléprésence en charge de la gestion centralisée de la connexion entre le véhicule téléconduit et le poste de téléconduite est un système de téléprésence ou de visioconférence conforme aux standards H323, SIP, XMPP ou WebRTC.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'infrastructure terrestre de communication-sans-fil en charge d'assurer la communication avec le véhicule est conforme aux normes de communication cellulaire sans fil haut débit LTE, LTE-A, LTE-B ou aux normes IEEE 802 comprenant les standards WiMAX, WiFi et LiFi. - 20-\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1, caractérisé en ce que le terminal de téléprésence du conducteur est équipé de dispositifs de captation de signaux analogiques optiques, acoustiques et haptiques de l'environnement proche et immédiat du véhicule et d'acquisition de signaux numériques des bus de communication tels que CAN, LIN, FLEXRAY, MOST, USB et Ethernet du véhicule.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 4, caractérisé en ce que les dispositifs de captation de signaux analogiques optiques et acoustiques du véhicule téléconduit sont placés en périphérie des vitrages avant, droit et gauche du véhicule ; lesdits dispositifs de captation des signaux haptiques étant répartis à divers endroits du véhicule : une ou plusieurs centrales inertielles sont placées de sorte à mesurer le roulis, le tangage et le lacet à l'emplacement du conducteur ; et un ou plusieurs accéléromètres de contact sont disposés à l'emplacement du conducteur afin de mesurer les vibrations sur la colonne de direction et sur l'emplacement des pédales.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le terminal de téléprésence du conducteur du véhicule téléconduit est équipé de dispositifs de reproduction de signaux analogiques optiques et acoustiques de type écran et haut-parleur et de génération de signaux numériques sur les bus de communication CAN, LIN, FLEXRAY, MOST, USB et Ethernet mis en oeuvre dans le véhicule ; ledit dispositif de reproduction des signaux optiques de type écran reproduisant la présence visuelle du conducteur à l'échelle 1:1 visible depuis l'extérieur du véhicule au travers des vitrages avant, droit et gauche.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les dispositifs de commande de la colonne de direction, de la commande d'accélération et du système de freinage dudit véhicule du terminal de téléprésence du conducteur du véhicule téléconduit sont de type mécaniques agissant directement sur les éléments de commande manuel tels que volant, pédale d'accélération et pédale de frein.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les dispositifs de commande de la colonne de direction, de la commande d'accélération et du système de freinage dudit véhicule du terminal de téléprésence du conducteur du véhicule téléconduit sont de type électroniques agissant directement ou indirectement sur les actionneurs desdites commandes du véhicule.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le terminal de téléprésence du conducteur du véhicule téléconduit communique avec le dispositif d'assistance à la conduite ou le dispositif de conduite autonome du véhicule ; cette communication étant en charge de gérer la prise de contrôle exclusive d'un seul desdits dispositifs d'assistance à la conduite ou de conduite autonome du véhicule sur les commandes du véhicule.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de maintien adapté à une chose transportée en lieu et place du conducteur dudit véhicule pendant la période de conduite est susceptible d'occuper l'espace sur les emplacements dédiés aux passagers.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le poste de téléconduite est un dispositif d'interaction entre le conducteur, le véhicule et l'environnement proche dudit véhicule, équipé d'un terminal de téléprésence du véhicule ; ledit poste de téléconduite reproduisant le comportement du véhicule, fournissant les commandes nécessaires au conducteur pour le pilotage du véhicule et permettant au conducteur d'avoir une communication visuelle et verbale avec toutes personnes se trouvant à proximité du véhicule.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le terminal de téléprésence du véhicule est équipé de dispositifs de captation de -21- signaux analogiques optiques et acoustiques de l'environnement immédiat du conducteur et d'acquisition de signaux numériques des bus de communication tels que USB et Ethernet mis en oeuvre dans le poste de téléconduite.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif de captation optique est disposé autour du conducteur de façon à acquérir les signaux optiques relatifs à la vue de face et des cotés droit et gauche de l'emplacement normal du haut du corps du conducteur comprenant la tête et les épaules.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce que le terminal de téléprésence du véhicule est équipé de dispositifs de reproduction de signaux analogiques optiques, acoustiques et haptiques captés depuis le véhicule et de génération de signaux numériques sur les bus de communication tels que USB et Ethernet mis en oeuvre dans le poste de téléconduite.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les dispositifs de reproduction de signaux analogiques optiques et acoustiques reproduisent le champ visuel depuis l'intérieur du véhicule à l'avant et sur les côtés droit et gauche, perçu à l'échelle 1:1 par le conducteur installé dans le poste de téléconduite.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 14, caractérisé en ce que le dispositif de reproduction de signaux haptiques reproduit le roulis, le tangage et le lacet du véhicule à l'aide d'un ensemble d'actionneurs mécaniques de type hydraulique ou électromécanique ; des vibrations de contact étant reproduites par un ou plusieurs vibreurs placés sur le poste de téléconduite de manière à reproduire les vibrations de contact sur le volant et les pédales.\n<CLM>\1\tProcédé de synchronisation d'un flux de données télémétriques avec un ou plusieurs flux vidéo compressés, lors de l'échange des flux de données télémétriques entre le poste de téléconduite et le véhicule téléconduit d'un système de téléprésence adapté à la téléconduite selon l'une des revendications précédentes, le procédé de synchronisation comprenant les étapes suivantes : fourniture des données télémétriques ; compilation des données télémétriques dans une mémoire tampon d'entrée « image » d'un encodeur vidéo ; encodage du signal vidéo télémétrique dans un format vidéo compressé existant ; synchronisation dudit signal vidéo télémétrique avec au moins un autre signal vidéo compressé ; multiplexage des signaux vidéo dans un seul signal de transport de données vidéo dans un format existant ; diffusion des données multiplexées sur un réseau de télédiffusion ou de télécommunication ; restitution des données télémétriques suite au décodage du flux vidéo télémétrique par un décodeur vidéo existant.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 17, caractérisé en ce que le multiplexage des données est compatible aux formats utilisés par le système de téléprésence tels que MPEG-TS du standard ISO/IEC 13818-1 ou RTP/SRTP relatifs aux normes RFC3550 et RFC3711.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 17 ou 18, caractérisé en ce que les flux vidéo sont encodés aux formats de compression utilisés pour la transmission vidéo H264, H265, VP8 ou VP9.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 17 à 19, caractérisé en ce que la compilation des données télémétriques comprend le formatage de l'ensemble des données télémétriques dans un tableau de données au format du buffer image d'entrée de l'encodeur et la conversion de chaque triplets ou quadruplet d'octets en information chromatique suivant une table de correspondance. -22-\n<CLM>\1\tProcédé de sélection du mode de conduite d'un véhicule téléconduit, pour un système de téléprésence adapté à la téléconduite selon l'une des revendications 1 à 16 comprenant les étapes suivantes : o fourniture des informations de qualité de la transmission des données de téléprésence comprenant le débit, la latence, la synchronisation et l'authentification de la source des données ; o fourniture des informations de déplacement du véhicule comprenant la tachymétrie et la direction ; o fourniture des informations de la surveillance de présence d'obstacle sur la trajectoire du véhicule ; o évaluation de la fiabilité de l'interaction entre le véhicule et le conducteur distant sur la base des informations de qualité de la transmission ; o évaluation de la distance de sécurité sur la base de la latence de transmission des données et de la vitesse du véhicule ; o évaluation du temps de réaction maximal entre l'apparition d'un obstacle sur la trajectoire du véhicule et la réaction du véhicule dans les différents modes de conduite ; o activation du mode assisté ou autonome si une des évaluations dépasse un seuil prédéfini. - 23 -