Brevet FR3069316A1 (20190125)

REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation du mouvement d'un objet (1) évoluant dans un champ magnétique ambiant, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend des étapes de : (a) Acquisition : o par des moyens de mesure magnétique (20) solidaires dudit objet (1), d'au moins une composante du champ magnétique et/ou d'une dérivée i-ième du champ magnétique, au niveau des moyens de mesure magnétique (20) ; o par des moyens de mesure autre que magnétique (24) solidaires dudit objet (1), d'au moins une information représentative du mouvement de l'objet (1) ; (b) Evaluation par des moyens de traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\tdu caractère stationnaire ou non du champ magnétique au niveau des moyens de mesure magnétique (20) ; (c) Estimation par les moyens de traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\td'au moins une composante du mouvement dudit objet (1) en utilisant, o au moins une équation autre que magnétique liant ladite composante du mouvement dudit objet (1) et l'au moins une information acquise représentative du mouvement de l'objet (1) ; o selon le résultat de ladite évaluation du caractère stationnaire ou non du champ magnétique au niveau des moyens de mesure magnétique (20), au moins une équation magnétique liant ladite composante du mouvement dudit objet (1) et l'au moins une composante acquise du champ magnétique et/ou d'une dérivée i-ième du champ magnétique.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel les moyens de mesure magnétique (20) comprennent une pluralité de gradiomètres et/ou magnétomètres organisés en triaxes, chaque triaxe étant associé à une position spatiale. 22\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications1 et 2, dans lequel la ou les équations magnétiques sont de la forme 17,./3 = (.0.) .17 'B + g 7, (17 1B) . V, où V i.,13 est une dérivée n-ième du champ magnétique, f la vitesse angulaire instantanée, V la vitesse linéaire instantanée, et f", et gn des fonctions 5 prédéterminées.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, dans lequel l'équation magnétique est È = x B + V B - V. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel : - lesdits moyens de mesure autre que magnétique (24) sont des moyens de mesure inertielle, de sorte que ladite information acquise représentative du mouvement de l'objet (1) est au moins une composante d'une accélération et/ou d'une vitesse angulaire de l'objet (1) 15 - ladite au moins une équation autre que magnétique est une équation inertielle liant ladite composante du mouvement dudit objet (1) et l'au moins une composante acquise d'une accélération et/ou d'une vitesse angulaire de l'objet (1). 20\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel l'étape (a) comprend l'acquisition par les moyens de mesure inertielle (24) de trois composantes de l'accélération de l'objet (1) et trois composantes de la vitesse angulaire de l'objet (1). 25\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel l'étape (b) comprend le calcul d'un paramètre représentatif du caractère stationnaire ou non du champ magnétique au niveau des moyens de mesure magnétique (20), la contribution de l'au moins une équation magnétique dans l'étape (c) étant fonction dudit paramètre représentatif du caractère stationnaire ou 30 non du champ magnétique au niveau des moyens de mesure magnétique (20).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 7, dans lequel l'étape (b) comprend le calcul de l'innovation d'un observateur d'état, ledit paramètre 23 représentatif du caractère stationnaire ou non du champ magnétique au niveau des moyens de mesure magnétique (20) étant fonction de ladite innovation.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 8, dans lequel ledit paramètre 5 représentatif du caractère stationnaire ou non du champ magnétique au niveau des moyens de mesure magnétique (20) est la différence entre la trace de la matrice théorique de la covariance de l'innovation, et la trace de la matrice estimée de la covariance de l'innovation. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 7 à 9, dans lequel l'étape (c) comprend la mise en oeuvre d'un observateur d'état pour estimer un état comprenant ladite au moins une composante du mouvement dudit objet (1), la contribution de ladite au moins une équation magnétique étant contrôlée via un gain dudit observateur d'état. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon les revendications 8 et 10 en combinaison, dans lequel l'observateur d'état mis en oeuvre à l'étape (c) est l'observateur d'état utilisé à l'étape (b). 20\n<CLM>\1\tEquipement (2, 3,\n<CLM>\1\td'estimation du mouvement d'un objet (1) évoluant dans un champ magnétique ambiant, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\tconfigurés pour mettre en oeuvre : Un module de réception : 25 o d'au moins une composante du champ magnétique et/ou d'une dérivée i-ième du champ magnétique, acquise par des moyens de mesure magnétique (20) solidaires dudit objet (1), o d'au moins une composante information représentative du mouvement de l'objet (1), acquise par des moyens de mesure autre 30 que magnétique (24) solidaires dudit objet (1), un module d'évaluation du caractère stationnaire ou non du champ magnétique au niveau des moyens de mesure magnétique (20) ; 24 un module d'estimation d'au moins une composante du mouvement dudit objet (1) en utilisant, o au moins une équation autre que magnétique liant ladite composante du mouvement dudit objet (1) et l'au moins une information acquise 5 représentative du mouvement de l'objet (1) ; o selon le résultat de ladite évaluation du caractère stationnaire ou non du champ magnétique au niveau des moyens de mesure magnétique (20), au moins une équation magnétique liant ladite composante du mouvement dudit objet (1) et l'au moins une composante acquise du 10 champ magnétique et/ou d'une dérivée i-ième du champ magnétique.\n<CLM>\1\tEquipement selon la revendication 12, étant un boitier (2) comprenant les moyens de mesure magnétique (20) et les moyens de mesure autre que magnétique (24).\n<CLM>\1\tEquipement selon la revendication 13, étant un terminal mobile (3) ou un serveur (4), adapté pour communiquer avec un boitier (2) comprenant les moyens de mesure magnétique (20) et les moyens de mesure autre que magnétique (24).\n<CLM>\1\tSystème comprenant l'équipement (3,\n<CLM>\1\tselon la revendication 14 et au moins un boitier (2) en connexion.\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur comprenant des instructions 25 de code pour l'exécution d'un procédé d'estimation du mouvement d'un objet (1) évoluant dans un champ magnétique ambiant selon l'une des revendications 1 à 11, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.\n<CLM>\1\tMoyen de stockage lisible par un équipement informatique sur 30 lequel un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour l'exécution d'un procédé d'estimation du mouvement d'un objet (1) évoluant dans un champ magnétique ambiant selon l'une des revendications 1 à\n<CLM>\1\t15 20