Brevet FR3077552A1 (20190809)

REVENDICATIONS1. Procédé de repérage d'une voie ferrée (22), exécuté par un système de repérage ferroviaire (12) comportant au moins une caméra linéaire (26) visant la voie ferrée (22) et un ou plusieurs odomètres (28), le système de repérage ferroviaire (12) progressant sur la voie ferrée (22) dans un sens de progression (100), le procédé de repérage comportant les actions suivantes : - on acquiert de façon répétitive, avec le ou les odomètres (28), des données de progression du système de repérage ferroviaire (12) sur la voie ferrée (22) dans le sens de progression (100), - on acquiert de façon répétitive, avec la caméra linéaire (26) visant la voie ferrée (22), des données optiques linéaires instantanées le long d'une ligne de mesure instantanée (50), - par traitement au moins des données optiques linéaires instantanées, et le cas échéant des données de progression, on construit une image matricielle d'une zone de la surface de la voie ferrée (22), - par traitement de l'image matricielle construite on identifie, dans l'image matricielle construite, au moins une balise d'indexation spatiale (56) de signature prédéterminée, et par traitement au moins des données de progression, on détermine une abscisse curviligne de la balise d'indexation spatiale (56) et un positionnement de la balise d'indexation spatiale (56) relativement à une ligne de référence (122A, 122B,\n<CLM>\1\tde la voie ferrée (22), caractérisé en ce que : - on identifie des points ou lignes d'intérêt (A, B, C, D, A', B', C', D', 162, 163,\n<CLM>\1\tdans l'image matricielle construite, et on détermine, dans un référentiel bidimensionnel de repérage lié à la balise d'indexation spatiale (56) et à la ligne de référence (122A, 122B, 222), des coordonnées des points ou lignes d'intérêt. 37\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'acquisition des données optiques linéaires instantanées est déclenchée par la réception de données de progression. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les données optiques linéaires instantanées et les données de progression sont acquises de façon synchronisée.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en 10 ce que les données de progression et les données optiques linéaires instantanées sont horodatées, l'image matricielle étant de préférence construite en fonction des horodatages.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en 15 ce que les points ou lignes d'intérêts (A, B, C, D, A', B', C', D', 162, 163,\n<CLM>\1\tconstituent des bornes d'une zone d'intérêt, de préférence des sommets d'un quadrilatère constituant une zone d'intérêt.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en 20 ce que la ligne de référence (122A, 122B,\n<CLM>\1\test une ligne neutre d'un des rails (22A, 22B) de la voie ferrée (22), ou une ligne construite à partir des lignes neutres des rails (22A, 22B) de la voie ferrée (22).\n<CLM>\1\tProcédé de repérage selon l'une quelconque des revendications précédentes, 25 caractérisé en ce que l'on détermine de façon répétitive, avec un dispositif d'orientation (52) du système de repérage ferroviaire (12), des données d'orientation angulaire du système de repérage ferroviaire (12) par rapport à la ligne de référence (122A, 122B, 222), les coordonnées des points ou lignes d'intérêt (A, B, C, D, A', B', C', D', 162, 163,\n<CLM>\1\tétant déterminées en fonction des 30 données d'orientation. 38\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif d'orientation (52) du système de repérage comporte au moins un premier palpeur pour détecter une orientation du système de repérage (12) par rapport à un premier rail (22A) de la voie ferrée, constituant un premier rail d'orientation (22A), et 5 comporte de préférence un deuxième palpeur pour détecter une orientation du système de repérage (12) par rapport à un deuxième rail (22B) de la voie ferrée, constituant un deuxième rail d'orientation (22B).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 7 à 8, caractérisé en ce que le 10 dispositif d'orientation (52) du système de repérage comporte au moins une première caméra matricielle d'orientation (54A) disposée en regard d'un premier des rails de la voie ferrée, constituant un premier rail d'orientation (22A), le dispositif d'orientation (52) effectuant avec la première caméra matricielle d'orientation des prises de vue et traitant les prises de vue de manière 15 à y détecter une orientation du premier rail d'orientation (22A) par rapport à une mire de la première caméra matricielle d'orientation (54A) et comporte de préférence une deuxième caméra matricielle d'orientation (54B) disposée en regard d'un deuxième des rails de la voie ferrée, constituant un deuxième rail d'orientation (22A), le dispositif d'orientation (52) effectuant avec la deuxième 20 caméra matricielle d'orientation des prises de vue et traitant les prises de vue de manière à y détecter une orientation du deuxième rail d'orientation (22A) par rapport à une mire de la deuxième caméra matricielle d'orientation (54B).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que le 25 système de repérage (12) différencie des zones de la surface de la voie ferrée (22) comprenant des traverses (62,\n<CLM>\1\tet des zones inter-traverses de la surface de la voie (22), le dispositif d'orientation ne délivrant les données d'orientation qu'une fois pour chacune des zones inter-traverses. 30\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que l'on utilise les données d'orientation pour déterminer la ligne de référence. 39\n<CLM>\1\tProcédé de repérage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend la reproduction de l'image matricielle sur un écran de visualisation (38) du système de repérage (12). 5\n<CLM>\1\tProcédé de repérage selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comporte l'identification visuelle sur l'écran de visualisation (38) des points ou lignes d'intérêt (A, B, C, D, A', B', C', D', 162, 163, 164).\n<CLM>\1\tProcédé de repérage selon l'une quelconque des revendications 12 à 13, en 10 combinaison avec la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte une validation et/ou une invalidation de certains au moins des points ou lignes d'intérêt ou de la zone d'intérêt ou d'une qualification de la zone d'intérêt comme d'intervention possible ou zone interdite, suite à une saisie sur une interface homme-machine de saisie (40). 15\n<CLM>\1\tProcédé de positionnement exécuté par un ensemble de mesure comportant un système de repérage (12) et un système de transposition (16), le système de repérage (12) comportant une caméra linéaire (26) et un odomètre (28), le système de transposition (16) comportant une ou plusieurs caméras matricielles 20 de transposition (44A, 44B) positionnées à distance et en arrière de la caméra linéaire (26) du système de repérage (12) dans un sens de progression (100), le procédé comportant :une phase de repérage exécutée par le système de repérage (12) et mettant en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes ;puis une phase de transposition exécutée par le système de 25 transposition (16) et comportant les actions suivantes : - on acquiert avec la ou les caméras matricielles de transposition (44A, 44B) un ensemble d'une ou plusieurs images matricielles de transposition dans un référentiel spatial du système de transposition ; - en fonction des données de progression acquises par l'odomètre (28), on 30 identifie, dans l'ensemble d'une ou plusieurs images matricielles de transposition, la balise d'indexation spatiale (56) et on détermine les coordonnées de la balise d'indexation spatiale (56) et des données 40 caractéristiques de la ligne de référence (122A, 122B,\n<CLM>\1\tdans le référentiel spatial du système de transposition, - on calcule des coordonnées transposées des points ou lignes d'intérêt (A, B, C, D, A', B', C', D', 162, 163,\n<CLM>\1\tdans le référentiel spatial du système 5 de transposition, en fonction des coordonnées de la balise d'indexation spatiale (56) et des données caractéristiques de la ligne de référence (122A, 122B,\n<CLM>\1\tdans le référentiel spatial du système de transposition, et des coordonnées des points ou lignes d'intérêt (A, B, C, D, A', B', C', D', 162, 163,\n<CLM>\1\tdans le référentiel de repérage (0, x, y). 10\n<CLM>\1\tProcédé de conduite d'une machine d'intervention (10) progressant sur une voie ferrée (22) dans un sens de progression (100) et comportant un outil d'intervention (20) monté sur un châssis d'intervention (48), à l'aide d'un ensemble de mesure comportant un système de repérage (12) et un système de 15 transposition (16), le système de repérage (12) comportant au moins une caméra linéaire (26) et un odomètre (28), le système de transposition (16) comportant au moins une caméra matricielle de transposition (44A, 44B) positionnée à distance et en arrière de la caméra linéaire (26) du système de repérage (12) dans le sens de progression (100), la caméra matricielle de transposition (44A, 44B) 20 étant solidaire du châssis d'intervention (48) de l'outil d'intervention (20), le procédé comportant : - une procédure de positionnement selon la revendication 15; - une procédure d'intervention comportant le positionnement de l'outil d'intervention (20) en fonction des coordonnées des points ou lignes 25 d'intérêt (A, B, C, D, A', B', C', D', 162, 163,\n<CLM>\1\tdans le référentiel de transposition.