Brevet FR3071651A1 (20190329)

REVENDICATIONS1. Procédé d'affichage d'un environnement (E) d'un véhicule (1) automobile sur un écran (5) d'affichage situé dans le véhicule, comprenant des 5 étapes de : - capture d'une image initiale (IM) de l'environnement (E) au moyen d'une caméra (2,\n<CLM>\1\tqui équipe le véhicule (1) et qui introduit une distorsion de l'image initiale (IM), - détermination d'une image corrigée (IM') en fonction de l'image initiale 10 (IM), e - affichage d'une partie au moins de l'image corrigée (IM') sur l'écran (5) d'affichage, caractérisé en ce que, à l'étape de détermination de l'image corrigée (M), 15 - on considère, sur l'image initiale, des arcs (A,) courbés du fait de la distorsion introduite par la caméra (2, 3), et - on corrige les abscisses rectilignes d'une partie au moins des points (A1) de l'image initiale (IM) situés sur lesdits arcs () courbés, en fonction de leurs abscisses curvilignes (s(Ai)) sur les arcs ( ) courbés. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel lesdites abscisses rectilignes sont, après correction, égales aux abscisses curvilignes (s(A;)) des points (A1) considérés.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel les ordonnées des points (A) de l'image initiale (IM) sont maintenues constantes, 25 entre l'image initiale (IM) et l'image corrigée (IM').\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel - les abscisses rectilignes des points (A1) de l'image initiale (IM) sont repérées le long d'un premier axe (x) de l'image initiale (IM) qui est parallèle à une direction que présenteraient lesdits arcs ( ) courbés en l'absence de distorsion et 30 dont l'origine (0) est située à mi-largeur de l'image initiale (IM), et dans lequel - les abscisses curvilignes sur les arcs ( ) courbés sont repérées par rapport aux sommets (Mn) respectifs desdits arcs ().\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 4, dans lequel on considère que lesdits 19 arcs () sont des arcs de cercle dont les centres (Cn) sont situés sur un deuxième axe (y) de l'image initiale (IM) qui est perpendiculaire au premier axe (x) et qui passe par l'origine (0) du premier axe (x).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel ladite étape de détermination comprend, pour chaque arc ("4,' ) courbé considéré, des opérations de : - lecture de coordonnées préenregistrées repérant, dans l'image initiale, au moins trois points de référence (Mn, Pn, Qn) situés sur cet arc (A,), - détermination de caractéristiques géométriques (rn, ycn) de cet arc ( '4) courbé en fonction des coordonnées desdits points de référence (Mn, Pn, Qn), - pour les points (A1) de l'image initiale situés sur cet arc ( dont les abscisses rectilignes sont à corriger, détermination des abscisses curvilignes (s(Ai)) de ces points (A1) en fonction des caractéristiques géométriques (rn, OE, ycn) dudit arc().\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6 comprenant, préalablement à la capture de l'image initiale (1M), une étape préliminaire de caractérisation de la distorsion introduite par la caméra (2, 3), l'étape préliminaire comprenant les sous-étapes suivantes : - capture par la caméra (2, 3), ou génération par simulation, d'une image de référence pour laquelle l'environnement (E) du véhicule comprend au moins une ligne de marquage (L), - relevé de coordonnées repérant, dans ladite image de référence, au moins trois points (Mn, Pn, Qn) situés sur cette ligne de marquage (L), ces points correspondant auxdits points de référence (Mn, Pn, Qn) utilisés ultérieurement lors de l'étape de détermination de l'image corrigée, et - enregistrement desdites coordonnées.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 7, comprenant en outre des étapes de : - détermination d'une autre image corrigée en fonction de l'image initiale (1M), par une méthode de correction de la distorsion selon laquelle un rayon (R), correspondant à la distance entre le centre (0) de l'image initiale (IM) et un point (A) de cette image est corrigé en fonction de données préenregistrées 20 caractéristiques de la distorsion introduite par la caméra, et de - production d'une image finale (IMf) comprenant : - dans une zone centrale de l'image finale (IMf), une partie centrale (IM") de ladite autre image corrigée, et 5 - dans au moins une zone latérale de l'image finale (IMf), une partie latérale (IM2', IM3') de ladite image corrigée (IM'), l'image finale (IMf) étant affichée sur l'écran (5) d'affichage du véhicule à l'étape d'affichage.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 8, dans lequel l'image finale (IMf) 10 comprend ladite partie latérale (IM2', IM3') de ladite image corrigée (IM') à condition qu'un signal délivré par un détecteur d'obstacle (6,\n<CLM>\1\téquipant le véhicule (1) indique une absence d'obstacle du côté du véhicule (1) correspondant à cette partie latérale (IM2', IM3') de l'image corrigée.\n<CLM>\1\tVéhicule (1) automobile comprenant : 15 - une caméra (2,\n<CLM>\1\tadaptée à capturer une image initiale (IM) d'un environnement (E) du véhicule (1), cette caméra (2,\n<CLM>\1\tintroduisant une distorsion de l'image initiale (IM), - un écran (5) d'affichage, et - une unité de traitement (4) électronique programmée pour exécuter les 20 étapes suivantes : - détermination d'une image corrigée (IM') en fonction de l'image initiale (IM), et - affichage d'une partie au moins de l'image corrigée (IM') sur l'écran (5), 25 caractérisé en ce que unité de traitement (4) est programmée pour, à l'étape de détermination de l'image corrigée (IM'), - prendre en considération, sur l'image initiale (IM), des arcs (eï,) courbés du fait de la distorsion introduite par la caméra (2, 3), et - corriger les abscisses rectilignes d'une partie au moins des points (A1) 30 de l'image initiale (IM) situés sur lesdits arcs ( 74,) courbés, en fonction de leurs abscisses curvilignes (s(Ai)) sur les arcs () courbés.