Brevet FR3066996A1 (20181207)

REVENDICATIONS1. Système collaboratif de véhicules subaquatiques (10) apte à suivre un élément linéaire (1,33) immergé capable de faire varier ou de produire un champ magnétique comprenant au moins un premier véhicule subaquatique (13, 37, 38,\n<CLM>\1\tdestiné au suivi de la position de l'élément linéaire(1,33), un deuxième véhicule subaquatique (11,35) comprenant au moins un premier système apte à indiquer sa position et au moins un premier moyen de mesure (28) dudit champ magnétique apte à indiquer un premier angle (26) mesuré entre la verticale et une première direction (30) dudit champ magnétique, un troisième véhicule subaquatique (12,\n<CLM>\1\tcomprenant au moins un deuxième système apte à indiquer sa position et au moins un deuxième moyen de mesure (29) dudit champ magnétique apte à indiquer un deuxième angle (27) mesuré entre la verticale et une deuxième direction (31) dudit champ magnétique, le premier véhicule subaquatique (13, 37, 38,\n<CLM>\1\tétant situé à la verticale ou en arrière des deuxième et troisième véhicules subaquatiques (11, 35, 12, 36), au moins un desdits véhicules subaquatiques (13, 37, 38, 39, 11,\n<CLM>\1\tcomportant un moyen de calcul de ladite position dudit élément linéaire (1,\n<CLM>\1\tet le premier véhicule subaquatique (13, 37, 38,\n<CLM>\1\tétant apte à utiliser la position dudit élément linéaire (1,\n<CLM>\1\tafin de le suivre.\n<CLM>\1\tSystème collaboratif (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins un des véhicules subaquatiques (13, 37, 38, 39, 11,\n<CLM>\1\test autonome.\n<CLM>\1\tSystème collaboratif (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de calcul est situé sur le premier véhicule subaquatique (13, 37, 38, 39). 3066996 16\n<CLM>\1\tSystème collaboratif (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un moyen de mesure (28,\n<CLM>\1\tdudit champ magnétique est un magnétomètre-gradiomètre.\n<CLM>\1\tSystème collaboratif (10) selon l'une quelconque des revendications 5 précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre au moins un véhicule subaquatique (32) supplémentaire comportant un capteur optique.\n<CLM>\1\tSystème collaboratif de véhicules subaquatiques (10) apte à suivre un élément linéaire (1,33) capable de faire varier ou de produire un 10 champ magnétique comprenant au moins un premier véhicule subaquatique (13, 37, 38,\n<CLM>\1\tdestiné au suivi de la position de l'élément linéaire (1,33), un deuxième véhicule subaquatique (11,\n<CLM>\1\tcomprenant au moins un premier moyen de mesure apte à indiquer sa position et au moins un premier moyen de mesure (28') apte à mesurer 15 une première amplitude dudit champ magnétique, un troisième véhicule subaquatique (12,\n<CLM>\1\tcomprenant au moins un deuxième système apte à indiquer sa position et au moins un deuxième moyen de mesure (29') apte à mesurer une deuxième amplitude dudit champ magnétique, le premier véhicule subaquatique (13, 37, 38,\n<CLM>\1\tétant situé à la verticale 20 ou en arrière des deuxième et troisième véhicules subaquatiques (11, 35, 12, 36), au moins un desdits véhicules subaquatiques (13, 37, 38, 39, 11,\n<CLM>\1\tcomportant un moyen de calcul de ladite position de l'élément linéaire (1,\n<CLM>\1\tet le premier véhicule subaquatique (13, 37, 38,\n<CLM>\1\tétant apte à utiliser la position dudit élément linéaire (1,\n<CLM>\1\t25 afin de le suivre.\n<CLM>\1\tProcédé de suivi d'un élément linéaire (1,33), ledit procédé comprenant les étapes suivantes:\n<CLM>\1\tmettre en oeuvre un système collaboratif de véhicules subaquatiques (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6; 3066996 17\n<CLM>\1\tcalculer la position dudit élément linéaire (1,33) en se basant sur ladite position du deuxième véhicule subaquatique (11, 35), ladite position du troisième véhicule subaquatique (12, 36), la mesure dudit premier angle (26) 5 ou de la première amplitude et la mesure dudit deuxième angle (27) ou de la deuxième amplitude;\n<CLM>\1\tutiliser la position calculée afin de suivre l'élément linéaire (1,33) au moyen du au moins premier véhicule subaquatique (13, 37, 38, 39). 10\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'élément linéaire (1,\n<CLM>\1\test un pipeline.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'au moins un des véhicules subaquatiques (11, 12, 35,\n<CLM>\1\tcomporte un moyen d'induction induisant un courant électrique dans l'élément linéaire (1, 15 33). 10.Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que le moyen d'induction comprend au moins une bobine.