Brevet FR3071473A1 (20190329)

REVENDICATIONS1. Dispositif de direction assistée (1) comprenant un volant de conduite (2) sur lequel un conducteur peut exercer un effort de manoeuvre, dit « couple volant » (T2), ainsi qu'un moteur d'assistance (3) commandé par un contrôleur (4) qui utilise au moins une loi de commande en boucle fermée assurant une régulation dudit couple volant, ledit contrôleur (4) comprenant au moins une branche de rétroaction (13), dite « branche de dérivée », qui calcule une composante dite « composante de dérivée » (Cd) en mesurant ou en évaluant un paramètre d'effort effectif (T2_actual) qui correspond au couple volant effectif, ou à une grandeur image du couple volant effectif dont la valeur et les variations sont corrélées à la valeur et aux variations dudit couple volant effectif, puis en calculant une valeur de dérivée temporelle dudit paramètre d'effort effectif, puis en multipliant ladite valeur de dérivée temporelle par un gain de dérivée (Kd), ledit dispositif (1) étant caractérisé en ce que le contrôleur (4) utilise une cartographie tridimensionnelle (15) pour ajuster le gain de dérivée (Kd) en fonction d'une part du paramètre d'effort effectif (T2_actual), et d'autre part de la vitesse longitudinale du véhicule (V_vehic).\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que la cartographie tridimensionnelle (15) comprend un premier domaine, dit « domaine de parking » (D1), qui s'étend depuis une vitesse longitudinale du véhicule nulle jusqu'à un seuil de vitesse longitudinale (V_thresh) prédéterminé, non nul, et un second domaine, dit « domaine de roulage » (D2), qui s'étend au-delà dudit seuil de vitesse longitudinale (V_thresh), et en ce que, dans le domaine de roulage (D2), le gain de dérivée (Kd) décroît lorsque le paramètre d'effort effectif (T2_actual) augmente, tandis que, dans le domaine de parking (D1), le gain de dérivée (Kd) augmente lorsque le paramètre d'effort effectif (T2_actual) augmente.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 2 caractérisé en ce que le seuil de vitesse longitudinale (V_thresh) qui marque la frontière entre le domaine de parking (D1) et le domaine de roulage (D2) est égal ou inférieur à 5 km/h, de préférence égal ou inférieur à 3 km/h, voire égal ou inférieur à 2 km/h.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 2 ou 3 caractérisé en ce que la cartographie tridimensionnelle (15) comprend au moins un point d'inversion (P0), situé à la frontière entre le domaine de parking (D1) et le domaine de roulage (D2), et à partir duquel, si l'on décrit la cartographie (15) dans le sens d'une vitesse longitudinale (V_vehic) croissante et dans le sens d'un paramètre d'effort effectif (T2_actual) décroissant, alors le gain de dérivée (Kd) augmente, tandis que si l'on décrit la cartographie toujours dans le sens d'une vitesse longitudinale (V_vehic) 14 croissante mais dans le sens d'un paramètre d'effort effectif croissant (T2_actual), le gain de dérivée (Kd) décroît.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications 2 à 4 caractérisé en ce que le domaine de roulage (D2) comprend : 5 - un premier sous-domaine dit « sous-domaine de voisinage de la ligne droite » (D2_1), qui s'étend depuis une valeur nulle du paramètre d'effort effectif (T2_actual) jusqu'à un premier seuil d'effort prédéterminé (T_tresh_low), et dans lequel le gain de dérivée (Kd) reste supérieur à un premier seuil de gain, dit « seuil de plafond » 10 (Kd_high), - un second sous-domaine dit « sous-domaine de virage » (D2_2), qui s'étend à partir de et au-delà d'un second seuil d'effort (T_thresh_high) prédéterminé, supérieur au premier seuil d'effort (T_thresh_low), et dans lequel le gain de dérivée (Kd) reste inférieur à 15 un second seuil de gain, dit « seuil de plancher » (Kd_low), strictement inférieur au seuil de plafond (Kd_high), - un troisième sous-domaine intermédiaire, dit « sous-domaine de transition » (D2_3), qui s'étend depuis le premier seuil d'effort (T_thresh_low) jusqu'au second seuil d'effort (T_thresh_high) et dans 20 lequel, lorsque le paramètre d'effort effectif (T2_actual) augmente, à vitesse longitudinale (V_vehic) donnée, le gain de dérivée (Kd) décroît depuis le seuil de plafond (Kd_high) jusqu'au seuil de plancher (Kd_low).\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 5 caractérisé en ce que le seuil de 25 plancher (Kd_low) augmente lorsque la vitesse longitudinale (V_vehic) descend, en direction du seuil de vitesse longitudinale (V_thresh), sous un certain seuil de pré-frontière (V2), qui est supérieur audit seuil de vitesse longitudinale (V_thresh), et qui est par exemple compris entre 60 km/h et 30 km/h.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce 30 que la cartographie tridimensionnelle (15) est conçue de manière à ce que le gain de dérivée (Kd) qui en résulte induise un retard de phase, entre une manoeuvre du conducteur déclenchant une variation du couple volant (T2) et une modification effective de la vitesse de lacet du véhicule qui résulte de ladite manoeuvre, qui soit compris entre au moins 50 ms, de préférence au moins 100 ms, et au plus 300 ms, de 35 préférence au plus 200 ms.