Brevet FR3073638A1 (20190517)

REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation continue du taux intermédiaire de frottement notamment pour des vitesses de déplacement inférieures à un seuil déterminé, dans 5 une direction assistée électrique de véhicule, caractérisé en ce que ledit procédé d'estimation comprend les étapes suivantes : a) Mesure d'une première vitesse, ladite mesure étant réalisée par un capteur de vitesse configuré pour mesurer la vitesse du moteur électrique de la direction assistée électrique, 10 b) Détermination d'une deuxième vitesse à partir d'une mesure du couple volant/conducteur, ladite mesure de couple étant réalisée par un capteur de couple configuré pour mesurer le couple entre le volant et la crémaillère de la direction assistée électrique, c) Somme de la première vitesse et de la deuxième vitesse, la 15 somme étant dénommée vitesse volant, d) Application du modèle de LuGre à la somme déterminée en étape (c) utilisée en tant qu'entrée dudit modèle e) Obtention d'une estimation continue du taux intermédiaire de frottement (w). 20\n<CLM>\1\tProcédé d'estimation continue selon la revendication 1, dans lequel la détermination de la deuxième vitesse de l'étape (b) est réalisée selon les sous-étapes suivantes : (s1) mesure du coupe volant/conducteur un capteur de couple configuré 25 pour mesurer le couple entre le volant et la crémaillère de la direction assistée électrique, (s2) dérivation temporelle de la mesure de couple (s3) application de la dérivée obtenue en sous-étape s2 à une raideur déterminée k 30 (s4) obtention d'une deuxième vitesse dite vitesse de couple.\n<CLM>\1\tProcédé d'estimation continue selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel l'estimation continue d'un coefficient de frottement g du système peut être représentée par l'équation suivante : 35 a. 4,nainit tiv )2) 11 et dans lequel la détermination du taux intermédiaire de frottement w est réalisée selon l'équation suivante : w = où V correspond à la vitesse du véhicule, T correspond à la température de direction, a* correspond au coefficient de frottement dynamique du système mesuré sur banc d'essai, ai correspond au micro-amortissement, z correspond à l'état de frottement interne.\n<CLM>\1\tProcédé de compensation de frottement d'une direction assistée électrique, caractérisé en ce que le procédé de compensation prend en compte une 15 estimation continue du taux intermédiaire de frottement obtenue par le procédé d'estimation continue selon l'une quelconque des revendications 1 à\n<CLM>\1\t5. Procédé de co-mpensation selon la revendication 4 comprenant au moins les étapes suivantes : 20 El - Mise en oeuvre du procédé d'estimation continue du taux intermédiaire de frottement selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, obtention d'au moins une estimation continue du taux intermédiaire de frottement (w), et d'au moins une amplitude de frottement dynamique estimé, et modulation de l'estimation du frottement (FRI) par l'estimation continue du taux intermédiaire de 25 frottement (w), E2 - Obtention de l'amplitude d'un frottement déterminée correspondant à un frottement voulu z-FtaRrceetde la direction assistée électrique, E3 - Différence entre l'amplitude de frottement dynamique estimé et de l'amplitude du frottement dynamique voulu 30 E4 - Produit du résultat de la différence obtenue en étape E3 avec l'estimation continue du taux intermédiaire de frottement (w) afin d'obtenir une quantité de frottement à compenser (X), E5 - Différence entre la valeur X obtenue en étape E4, avec l'estimation déterminée de l'ensemble des forces s'opposant au mouvement (RFE) (pour 35 compenser RFE) 12 E6 - Compensation de la direction assistée par le contrôle du couple conducteur par un contrôleur (CPU) en fonction du couple conducteur cible et du couple conducteur mesuré. 5\n<CLM>\1\tProcédé de compensation selon la revendication 5, dans lequel l'étape E2 peut être obtenue par au moyen d'un abaque ou d'une base de données préétablie ou d'une entrée de donnée déterminée.\n<CLM>\1\tProcédé de compensation selon l'une quelconque des revendications 10 5 ou 6, dans lequel le contrôle du couple conducteur est réalisé en boucle fermée.