Brevet FR3067196A1 (20181207)

REVENDICATIONS1. Dispositif électronique (12) de détermination d'une distance (D) d'un drone (10) par rapport à un obstacle (14), le dispositif électronique de détermination (12) comprenant : - un module d'émission (40) configuré pour commander l'émission d'un signal ultrasonore en direction de l'obstacle (14) ; - un module de réception (42) configuré pour recevoir un signal représentatif d'un signal ultrasonore réfléchi par l'obstacle (14) ; - un module de calcul (44) configuré pour calculer la distance (D) du drone (10) par rapport à l'obstacle (14), à partir du signal reçu ; caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - un module de filtrage (46) comportant au moins un filtre (FID1, FD2, - -, FDN) adapté à un décalage Doppler respectif, chaque filtre adapté (FID1, FD2, FDN) étant configuré pour générer un signal filtré respectif en fonction d'un produit de convolution du signal ultrasonore émis, auquel le décalage Doppler respectif est appliqué, avec le signal ultrasonore reçu ; le module de calcul (44) étant alors configuré pour calculer la distance (D) du drone (10) par rapport à l'obstacle (14), à partir du ou des signaux filtrés issus du module de filtrage (46).\n<CLM>\1\tDispositif électronique (12) selon la revendication 1, dans lequel le module de filtrage (46) comporte une pluralité de filtres (FID1, FD2, FDN) adaptés chacun à un décalage Doppler respectif, agencés en parallèle, le module de calcul (44) étant alors configuré pour calculer la distance (D) du drone (10) par rapport à l'obstacle (14), à partir des signaux filtrés issus du module de filtrage (46).\n<CLM>\1\tDispositif électronique (12) selon la revendication 2, dans lequel le dispositif (12) comprend en outre un module de sélection (48) configuré pour sélectionner, en fonction d'une vitesse (V) du drone (10) en direction de l'obstacle (14), un filtre adapté (FD,) parmi la pluralité de filtres adaptés (FID1, FD2, FDN), le module de calcul (44) étant alors configuré pour calculer la distance (D) du drone (10) par rapport à l'obstacle (14), à partir du signal filtré issu du filtre adapté sélectionné (FD,).\n<CLM>\1\tDispositif électronique (12) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module d'émission (40) est configuré pour commander 3067196 20 l'émission du signal ultrasonore sous forme d'au moins une impulsion modulée en fréquence, chaque impulsion modulée en fréquence ayant une durée temporelle (Tp1) de préférence supérieure ou égale à 2 ms, de préférence encore supérieure ou égale à 4 ms, 5 et de préférence encore supérieure ou égale à 6 ms.\n<CLM>\1\tDispositif électronique (12) selon la revendication 4, dans lequel le module d'émission (40) est configuré en outre pour commander l'émission du signal ultrasonore sous forme d'au moins une impulsion non modulée en fréquence, et 10 dans lequel le dispositif (12) comprend en outre un module de commutation (50) configuré pour commuter le module d'émission entre un premier mode (M1) d'émission du signal ultrasonore sous forme d'au moins une impulsion modulée en fréquence et un deuxième mode (M2) d'émission du signal ultrasonore sous forme d'au moins une impulsion non modulée en fréquence, 15 chaque impulsion non modulée en fréquence ayant une durée temporelle (Tp2) de 2 x R préférence inférieure ou égale à où R est une résolution prédéfinie en distance et c c représente la vitesse du son dans l'air, telle qu'une durée inférieure ou égale à lms.\n<CLM>\1\tDispositif électronique (12) selon la revendication 5, dans lequel le module de 20 commutation (50) est configuré pour commuter le module d'émission entre le premier mode d'émission (M1) et le deuxième mode d'émission (M2), en fonction d'au moins une grandeur parmi une distance (D) entre le drone (10) et un obstacle (14) et un rapport signal sur bruit associé à la ou aux dernières réceptions de signal ultrasonore, le nombre d'émissions suivant un mode d'émission donné parmi le premier mode 25 d'émission (M1) et le deuxième mode d'émission (M2) étant de préférence supérieur ou égal à un nombre minimal prédéterminé, le nombre minimal prédéterminé étant de préférence supérieur ou égal à 3, de préférence encore égal à\n<CLM>\1\t7. Dispositif électronique (12) selon l'une quelconque des revendications 30 précédentes, dans lequel le module de réception (42) comporte plusieurs chaînes de réception agencées en parallèle, chaque chaine de réception étant configurée pour enregistrer le signal reçu avec une valeur de gain respective, chaque valeur de gain étant de préférence distincte d'une chaine de réception à l'autre. 35 3067196 21\n<CLM>\1\tDrone (10) comprenant un dispositif électronique (12) de détermination configuré pour déterminer la distance (D) du drone (10) par rapport à un obstacle (14), caractérisé en ce que le dispositif électronique de détermination (12) est selon l'une quelconque des revendications précédentes. 5\n<CLM>\1\tProcédé de détermination d'une distance (D) d'un drone (10) par rapport à un obstacle (14), le procédé étant mis en oeuvre par un dispositif électronique (12) et comprenant : - la commande de l'émission (100) d'un signal ultrasonore en direction de 10 l'obstacle (14) ; - la réception (110) d'un signal représentatif d'un signal ultrasonore réfléchi par l'obstacle (14) ; - le calcul (140) de la distance (D) du drone (10) par rapport à l'obstacle (14), à partir du signal reçu ; 15 caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - le filtrage (120) du signal reçu avec au moins un filtre (FID1, FD2, ..., FDN) adapté à un décalage Doppler respectif, chaque filtre adapté (FID1, FD2, ..., FDN) générant un signal filtré respectif en fonction d'un produit de convolution du signal ultrasonore émis, auquel le décalage Doppler respectif est appliqué ; 20 le calcul de la distance (D) du drone (10) par rapport à l'obstacle (14) étant alors effectué à partir du ou des signaux filtrés.\n<CLM>\1\tProgramme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé selon la 25 revendication précédente.