Brevet FR3071093A1 (20190315)

REVENDICATIONS1. Essaim (1) constitué d'une pluralité de drones (11-17), les drones étant des drones volants, les drones formant entre eux un réseau de communication, caractérisé en ce que l'essaim met en oeuvre, en autonomie, une fonctionnalité d'évitement d'obstacles (20) fondée sur une observation collaborative de l'environnement de l'essaim par chacun des drones et le partage des informations de détection d'obstacle entre les drones.\n<CLM>\1\tEssaim (1) selon la revendication 1, dans lequel chaque drone (11) embarque : - un système de capteurs (30) permettant l'observation de l'environnement de l'essaim à l'intérieur d'une enveloppe d'observation partielle et la génération d'informations de détection d'obstacle en cas de présence d'un obstacle à l'intérieur de ladite enveloppe d'observation partielle ; - un moyen de radiocommunication (40) pour l'établissement d'au moins un lien de communication avec un autres drone de l'essaim pour l'échange des informations de détection d'obstacle ; et - une unité de calcul (50) propre à calculer une trajectoire individuelle dudit drone à partir des informations de détection d'obstacle générées par ledit drone ou reçues d'un autre drone de l'essaim.\n<CLM>\1\tEssaim (1) selon la revendication 2, dans lequel l'unité de calcul (50) de chaque drone (11) est propre à déterminer une position relative et/ou une vitesse relative d'au moins un drone proche dudit drone, l'unité de calcul dudit drone calculant la trajectoire individuelle dudit drone en tenant compte, en outre, de ladite position relative et/ou de ladite vitesse relative.\n<CLM>\1\tEssaim (1) selon la revendication 2 ou la revendication 3, dans lequel l'unité de calcul (50) de chaque drone (11) calcule la trajectoire individuelle dudit drone de manière à ce que l'essaim adopte une configuration optimisée.\n<CLM>\1\tEssaim (1) selon la revendication 4, dans lequel la configuration est optimisée en maximisant une zone de l'environnement observée par l'essaim, la zone observée correspondant à la réunion des enveloppes d'observation partielles (41 -\n<CLM>\1\tde chaque drone (11 -\n<CLM>\1\tde l'essaim. 15\n<CLM>\1\tEssaim (1) selon la revendication 5, dans lequel, l'essaim se déplaçant selon une direction principale (V), les drones (11 -\n<CLM>\1\tsont orientés pour que la zone observée se situe préférentiellement en avant de l'essaim de drones. 5\n<CLM>\1\tEssaim (1) selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel la configuration est optimisée de sorte qu'une topologie du réseau de communication que forment entre eux les drones (11 -\n<CLM>\1\tde l'essaim soit connexe, de préférence bi- connexe. 10\n<CLM>\1\tEssaim (101) selon l'une quelconque des revendications 4 à 7, dans lequel l'essaim est propre à s'écarter de sa configuration optimisée par déformation pour éviter un obstacle (20), puis à reprendre la configuration optimisée initiale après avoir dépassé l'obstacle. 15\n<CLM>\1\tEssaim (101) selon la revendication 7 ou la revendication 8, dans lequel la configuration est optimisée de sorte qu'une distance entre deux drones proches soit contrainte autour d'une distance de référence (DO).\n<CLM>\1\tEssaim (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans 20 lequel les drones (11 -\n<CLM>\1\tsont identiques entre eux, les systèmes de capteurs embarqués (30) par chacun des drones étant identiques.\n<CLM>\1\tEssaim selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les drones sont différents, les systèmes de capteurs embarqués par chacun des 25 drones étant identiques ou différents, l'essaim étant hétérogène.\n<CLM>\1\tEssaim (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque drone (11 -\n<CLM>\1\test un drone léger, présentant une envergure totale inférieure à un mètre. 30\n<CLM>\1\tEssaim (1) selon l'une quelconque des revendications 2 à 12, dans lequel l'unité de calcul (50) d'un drone (11) mémorise une matrice (80) maillant l'environnement de l'essaim, la matrice étant subdivisée en cellules, chaque cellule dans laquelle un obstacle a été détecté étant associée à un drapeau, une mise à jour de la matrice étant 35 réalisée à partir des informations de détection d'obstacle générées par ledit drone ou reçues d'un autre drone de l'essaim. 16\n<CLM>\1\tEssaim (1) selon la revendication 13, dans lequel les dimensions des cellules de la matrice (80) dépendent des enveloppes d'observation partielles (41 -\n<CLM>\1\tdes systèmes de capteurs (30) des drones de l'essaim. 5\n<CLM>\1\tProcédé de détection et d'évitement d'un obstacle mis en oeuvre dans un essaim conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à : - adoption par l'essaim d'une configuration optimisée ; 10 - observation d'une zone de l'environnement correspondant à la réunion des enveloppes d'observation partielles de chaque drone de l'essaim ; - partage des informations de détection d'obstacle générées par un drone avec les autres drones de l'essaim en utilisant le réseau de communication établis entre les drones de l'essaim ; et, 15 - calcul par chaque drone de sa trajectoire individuelle en tenant compte des informations de détection d'obstacle qu'il a générées et/ou qu'il a reçues d'autres drones.