Brevet FR3072656A1 (20190426)

REVENDICATIONS1. Système d'outillage mobile destiné à la manipulation sur une surface de déplacement (P) d'au moins un module supérieur (3) et/ou au moins un module inférieur (2) à introduire dans un logement (13), caractérisé en ce qu'il comprend : - un bras (4) présentant un dispositif de fixation supérieur (5) agencé pour fixer au bras (4) dans un plan supérieur au moins un module supérieur (3) à manipuler et un dispositif de fixation inférieur (6) agencé pour fixer au o bras (4) dans un plan inférieur au moins un module inférieur (2) à manipuler, le bras (4) étant destiné à être introduit dans le logement (13) avec le ou les modules supérieurs (3) et/ou le ou les modules inférieurs (2) ; - un premier dispositif de maintien (7) du bras (4) destiné à commander le positionnement du bras (4) ; 15 le bras (4) étant monté en porte-à-faux sur le premier dispositif de maintien (7).\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier dispositif de maintien (7) comprend une plateforme hexapode sur laquelle est monté le bras (4). 20\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que le bras (4) comprend : - une partie centrale (41), - un deuxième dispositif de maintien (43) destiné à fixer le dispositif de fixation inférieur (6) à la partie centrale (41), 25 - un troisième dispositif de maintien (42) destiné à fixer le dispositif de fixation supérieur (5) à la partie centrale (41).\n<CLM>\1\tSystème selon à la revendication 3, 18 caractérisé en ce que le deuxième dispositif de maintien (43) comprend une première pluralité d'actionneurs (82) et le troisième dispositif de maintien (42) comprend une deuxième pluralité d'actionneurs (81).\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, 5 caractérisé en ce qu'il comprend au moins un capteur d'inclinaison destiné à générer des signaux représentatifs de l'inclinaison du plan supérieur et du plan inférieur par rapport au plan de déplacement (P), le premier dispositif de maintien (7) et/ou les pluralités d'actionneurs (81,\n<CLM>\1\tétant agencés pour commander l'inclinaison du plan supérieur et du plan inférieur par rapport au o plan de déplacement (P) à partir des signaux représentatifs de l'inclinaison du plan supérieur et du plan inférieur par rapport au plan de déplacement (P).\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un capteur de déformation destiné à générer des signaux représentatifs de la déformation du ou des modules 15 inférieurs (2) fixés au dispositif de fixation inférieur (6) et/ou du ou des modules supérieurs (3) fixés au dispositif de fixation supérieur (5), la première pluralité d'actionneurs (82) étant agencée pour ajuster la géométrie du ou des modules inférieurs (2) fixés au dispositif de fixation inférieur (6) à partir des signaux représentatifs de la déformation du ou des modules inférieurs (2) 20 fixés au dispositif de fixation inférieur (6), la deuxième pluralité d'actionneurs (81) étant agencée pour ajuster la géométrie du ou des modules supérieurs (3) fixés au dispositif de fixation supérieur (5) à partir des signaux représentatifs de la déformation du ou des modules supérieurs (3) fixés au dispositif de fixation supérieur (5). 25\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que le dispositif de fixation inférieur (6) comprend une grille (9) fixée à une partie centrale (41) du bras (4) par la première pluralité d'actionneurs (82), la grille (9) étant destinée à fixer un ou des modules inférieurs (2) à manipuler. 19\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisé en ce que le dispositif de fixation supérieur (5) comprend une pluralité de supports (10) fixés à une partie centrale (41) du bras (4) par la deuxième pluralité d'actionneurs (81), la pluralité de supports (10) étant 5 destinée à fixer un ou des modules supérieurs (3) à manipuler.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif de roulage (11) du système d'outillage (1) destiné à déplacer et guider le système d'outillage (1) sur la surface de déplacement (P), le premier dispositif de maintien (7) du bras (4) étant monté entre le bras (4) et le dispositif de roulage (11).\n<CLM>\1\tSystème selon à la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins un capteur de distance destiné à générer des signaux représentatifs d'une distance (d) entre, d'une part, le ou les modules supérieurs (3) et/ou le ou les modules inférieurs (2) fixés sur le bras et/ou le système d'outillage (1) et, d'autre part, le logement (13), le dispositif de roulage (11) et le premier dispositif de maintien (7) étant agencés pour commander le positionnement du ou des modules inférieurs (3) et/ou du ou des modules supérieurs (2) par rapport au logement (13) pour insérer le ou les modules (2,\n<CLM>\1\tdans le logement (13).\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le bras (4) comprend une surface de marche (12) destinée à recevoir au moins un opérateur.\n<CLM>\1\tProcédé d'utilisation du système d'outillage selon l'une quelconque des revendication 1 à 11 pour introduire au moins un module supérieur (3) et/ou au moins un module inférieur (2) dans un logement (13) afin d'être fixés dans le logement (13), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend au moins l'une des deux étapes suivantes : - une étape (Et) de fixation du où des modules supérieurs (3) au bras (4), dans le plan supérieur, par le dispositif de fixation supérieur (5) ; 20 - une étape (E2) de fixation du ou des modules inférieurs (2) au bras (4), dans le plan inférieur, par le dispositif de fixation inférieur (6) ; le procédé comprenant en outre au moins une étape (E3) de positionnement du bras (4) par le premier dispositif de maintien (7) pour introduire le ou les 5 modules (2,\n<CLM>\1\tdans le logement (13).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape (E4) d'ajustement de la géométrie du ou des modules inférieurs (2) par le deuxième dispositif de maintien (43) à l'aide de la première pluralité d'actionneurs (82) et/ou une 10 étape (E5) d'ajustement de la géométrie du ou des modules supérieurs (3) par le troisième dispositif de maintien (42) à l'aide de la deuxième pluralité d'actionneurs (81).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : 15 - une étape (E6) de déplacement du système d'outillage (1) par le dispositif de roulage (11) de façon que le système d'outillage (1) soit amené à l'entrée du logement (13) ; - une étape (E7) d'introduction et d'alignement du ou des modules supérieurs (3) et/ou du ou des modules inférieurs (2) consistant à aligner le ou 20 les modules supérieurs (3) et/ou le ou les modules inférieurs (2) par rapport au logement (13) à l'aide du premier dispositif de maintien (7) et de l'introduction du ou des modules supérieurs (3) et/ou du ou des modules inférieurs (2) à l'aide du dispositif de roulage (11).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, 25 caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - une étape (E8) de positionnement dans le logement (13) du ou des modules supérieurs (3) et/ou du ou des modules inférieurs (2), et une étape (E9) de fixation dans le logement (13) du ou des modules supérieurs (3) et/ou du ou des modules inférieurs (2).