Brevet FR3070022A1 (20190215)

REVENDICATIONS1. Elément d'habillage (100;200;300;402;403;404) pour robot (400), en particulier prévu pour être positionné sur un segment ou une articulation d'un robot (400) à la place ou en plus d'un élément d'habillage dudit robot (400), 5 ledit élément d'habillage (100;200;300;402;403;404) comprenant : - au moins une électrode capacitive (102), dit de mesure, prévue pour être polarisée à un premier potentiel électrique alternatif différent d'un potentiel de masse (504), à une fréquence de travail, - au moins une électrode (104), dite de garde, disposée sous ladite au 10 moins une électrode de mesure (102), et prévue pour être polarisée à un potentiel électrique alternatif (VG), dit de garde, identique ou sensiblement identique audit premier potentiel à ladite fréquence de travail, et - au moins une couche (106), dite centrale, diélectrique, disposée 15 entre ladite au moins une électrode de mesure (102) et ladite au moins une électrode de garde (104).\n<CLM>\1\tElément d'habillage (100;200;300;402;403;404) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une couche (108), dite externe, 20 diélectrique, disposée sur la ou les électrodes de mesure (102).\n<CLM>\1\tElément (100;200;300;402;403;404) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une couche (110), dite d'appui, agencée sous la ou les électrodes de garde (104), et 25 prévue pour venir au contact d'une surface du robot (400).\n<CLM>\1\tElément d'habillage (100;200;300;402;403;404) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de positionnement, ou un repère (4023;4024), permettant de monter ledit 30 élément d'habillage (100;200;300) dans une position et une orientation déterminées ou déterminables, sur une partie du robot (400). 5.Elément d'habillage (100;200;300;402;403;404) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la couche centrale 35 (106) se présente sous la forme d'un circuit imprimé double face, la ou les - 23 - électrodes de mesure (102) étant disposées sur une des faces dudit circuit imprimé, et la ou les électrodes de garde (104) étant disposées sur la face opposée dudit circuit imprimé.\n<CLM>\1\tElément d'habillage (100;200;300;402;403;404) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une électronique de détection (114) configurée pour mesurer un signal relatif à une capacité de couplage, dite capacité électrode-objet, entre au moins une électrode de mesure (102) et un objet environnant.\n<CLM>\1\tElément d'habillage (100;200;300;402;403;404) selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend plusieurs groupes d'électronique(s) de détection (114), distribués sur ledit élément d'habillage (100;200;300;402;404), distants les uns des autres.\n<CLM>\1\tElément d'habillage (100;200;402;403;404) selon l'une quelconque des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce qu'au moins une électronique de détection (114) est disposée sur la couche centrale (106).\n<CLM>\1\tElément d'habillage (100;402;403;404) selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce qu'au moins une électronique de détection (114) est gardée au potentiel de garde (VG) par une paroi ou un capot de garde (116), polarisé(e) au potentiel de garde (VG).\n<CLM>\1\tElément d'habillage (100;200;300;402;403;404) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une interface de connexion filaire et /ou sans fil agencée pour : recevoir au moins un potentiel électrique alternatif correspondant au premier potentiel alternatif ou au potentiel de garde (VG), ou aux deux ; et/ou - transmettre un signal de mesure ou de détection.\n<CLM>\1\tElément d'habillage (300;402;403;404) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'au moins une électrode de 35 mesure (102) est séparée de l'au moins une électrode de garde (104) par une - 24 - couche (302) élastiquement compressible localement, de sorte qu'un appui exercé sur ledit élément d'habillage (300) modifie localement la distance entre les électrodes de mesure (102) et de garde (104). 5\n<CLM>\1\tElément d'habillage (300;402;403;404) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une électronique de détection d'un signal relatif à la capacité et/ou à la résistance, dite inter-électrodes, entre les électrodes de mesure (102) et de garde (104), au niveau dudit appui. 10\n<CLM>\1\tElément d'habillage (100;200;300;402;403;404) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il se présente sous la forme : - d'une coque rigide ou flexible ; - d'un revêtement souple prévu pour être fixé sur un élément 15 d'habillage dudit robot (400).\n<CLM>\1\tElément d'habillage (100;200;300;402;403;404) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il se présente sous la forme : 20 - d'une coque additionnelle, ou d'un revêtement, prévu(e) pour être monté(e) sur une coque existante d'un robot ; ou - d'une coque de replacement, prévue pour être montée à la place d'une coque existante. 25\n<CLM>\1\tElément d'habillage (100;200;300;402;403;404) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend deux parties (4021,4022;4041,4042), prévues pour être positionnées de part et d'autre d'un segment ou d'une articulation du robot, et venant se fixer l'une avec l'autre. 30\n<CLM>\1\tRobot (400) muni d'au moins un élément d'habillage (402,403;404) selon l'une quelconque des revendications précédentes.