Brevet FR3073135A1 (20190510)

REVENDICATIONS1 - Dispositif robotisé (10) pour une intervention médicale sur un patient (30) avec un instrument médical (13), comportant : - un bras robot (11) comportant plusieurs degrés de liberté, comportant une extrémité adaptée à recevoir l'instrument médical, - un système (14) d'acquisition d'images adapté à acquérir des informations de position de l'anatomie du patient, ledit dispositif robotisé étant caractérisé en ce qu'il comporte : - un support de mémorisation (15) comportant un modèle biomécanique des structures anatomiques du corps humain, - un circuit de traitement (17) configuré pour déterminer une consigne de position et une consigne d'orientation pour ledit instrument médical en fonction du modèle biomécanique, en fonction des informations de position de l'anatomie dudit patient et en fonction d'une trajectoire à respecter par l'instrument médical (13) pour réaliser l'intervention médicale, - un circuit de contrôle (16) configuré pour contrôler le bras robot (11) pour placer ou assister dans le placement de l'instrument médical dans la consigne de position et la consigne d'orientation. 2 - Dispositif robotisé (10) selon la revendication 1, dans lequel le système (14) d'acquisition d'images est de type non irradiant. 3 - Dispositif robotisé (10) selon l'une des revendications 1 à 2, dans lequel le système (14) d'acquisition d'images comporte au moins un équipement dit sans contact adapté à acquérir des informations de position sans contact avec le patient (30). 4- Dispositif robotisé (10) selon la revendication 3, dans lequel le système (14) d'acquisition d'images comporte l'un au moins des équipements sans contact suivants : - une caméra stéréoscopique, - une caméra à lumière structurée, - une caméra à mesure de temps de vol, - une caméra à mesure de profondeur. 5 - Dispositif robotisé (10) selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel le 27 système (14) d'acquisition d'images comporte au moins un équipement dit avec contact adapté à acquérir des informations de position avec contact avec le patient (30). 6- Dispositif robotisé (10) selon la revendication 5, dans lequel le système 5 (14) d'acquisition d'images comporte l'un au moins des équipements avec contact suivants : - une sonde ultrasonore, - un endoscope. 7- Dispositif robotisé (10) selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel le 10 circuit de contrôle (16) est configuré pour contrôler le bras robot selon au moins un mode parmi les modes suivants : - un mode automatique, - un mode collaboratif, - un mode suivi automatique, 15 - un mode suivi collaboratif. 8 - Dispositif robotisé (10) selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel le circuit de traitement (17) est configuré pour déterminer ou assister dans la détermination de la trajectoire de l'instrument médical en fonction d'images du patient. 20 9 - Dispositif robotisé (10) selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel le circuit de traitement (17) est configuré pour régler ou assister dans le réglage de paramètres d'un traitement à effectuer au cours de l'intervention médicale par simulation des effets desdits paramètres en fonction d'images du patient. 25 10- Dispositif robotisé (10) selon l'une des revendications 1 à 9, comportant un outil de guidage (12) adapté à guider l'instrument médical (13), fixé ou destiné à être fixé à une extrémité du bras robot (11). 11 - Dispositif robotisé (10) selon l'une des revendications 1 à 10, comportant au moins un équipement d'interface (19) homme-machine parmi les 30 équipements suivants : - un écran de visualisation, - un écran de visualisation tactile, - un clavier, 28 - des lunettes de vision 2D et/ou 3D, - une manette de commande, - un module de détection de mouvement, - un module de commande vocale. 5 12 - Dispositif robotisé (10) selon l'une des revendications 1 à 11, comportant au moins un équipement de repérage de point d'entrée parmi les équipements suivants : - un instrument médical à pointe atraumatique, - un module de visée laser. 10 13- Dispositif robotisé (10) selon l'une des revendications 1 à 12, dans lequel l'instrument médical (13) est l'un des instruments médicaux suivants : - une aiguille de biopsie, - un cathéter, - un endoscope, 15 - un instrument de traitement par ultrasons focalisés, - un instrument de traitement par laser, - un instrument de traitement par cryothérapie, - un instrument de traitement par radiofréquence, - un instrument de traitement par électroporation, 20 - un instrument de traitement par curiethérapie. 14- Dispositif robotisé (10) selon l'une des revendications 1 à 13, comportant un chariot (18) mobile portant le bras robot (11), ledit chariot mobile comportant des moyens d'immobilisation.