Brevet FR3074078A1 (20190531)

REVENDICATIONS1. Membre inférieur (1) d'exosquelette (2) ambulatoire comprenant au moins un segment de bassin (10) sur lequel est articulé au moins un premier segment de jambe (20) autour d'un axe parallèle à un plan sagittal, le membre inférieur (1) d'exosquelette (2) comprenant un premier bIpqneur articulaire (50) agencé pour sélectivement bloquer une rotation du premier segment de: jambe autour du premier axe, le premier bloqueur articulaire (50) comprenant: un premier tambour (51). pourvu de moyens de sa liaison fonctiOnnelle au segment de jambe (20) - un premier lien souple (53) relié d'une part à un premier point fixe (55) de l'exosquelette (2) et d'autre part à des premiers moyens de mise en tension: (56), le premier lien souple (53) s'étendant au moins partiellement autour du premier tambour (51), les premiers moyens de mise en tension (56) pouvant sélectivement adopter un premier état détendu dans lequel la rotation du premier tambour (51) dans un premier sens (R1) est libre et un deuxième état tendu dans lequel la rotation du premier tambour (51) dans le premier sens (Ri) est freinée. 2.. Membre inférieur (1) selon la revendication 1, dans lequel les premiers moyens de mise en tension com- prennent un premier actionneur linéaire (56). 3, Membre inférieur (1) selon la revendication 2, dans lequel le premier actionneur linéaire comprend un électroaimant (56). 4 Membre inférieur (1) selon l'une quelconque: des revendications précédentes, dans lequel les premiers 20 moyens de Mise en tension (56) comprennent un levier (61, 81)_\n<CLM>\1\tMembre inférieur (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier lien 5 souple (53) réalise au moins une spire d'enroulement (54) autour du premier tambour (51),\n<CLM>\1\tMembre inférieur (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la rigidité en flexion du premier lien souple (53) est sélectionnée de 10 Manière à ce que, lorsque les premiers moyens de mise en tension (5-6) sont dans le premier état: détendu, le premier lien souple (53) s'étend à une distante (d) non nulle du premier tambour (51). Membre inférieur (1) selon 'une quelconque des 15 revendications précédentes,dans lequel le sens d'enroulement du premier lien souple (53) autour du premier tambour (51) est tel que lors du passage: des premiers moyens de mise en tension (56) de leur premier état détendu à leur deuxième état tendu, la tension (T1) 20 exercée par le premier tambour my sur le premier lien souple (53) est orientée dans: le te:Me sens que le tension (T2) exercée par les premiers moyens de mise en: tension (56) sur le premier lien souple (53). B. Membre inférieur (1) selon l'une quelconque dés: 25: revendications précédentes, dans: lequel le premier tam- bour (51) comprend des moyens de désaccouplement (59) du premier tambour (51) désolidarisant le premier tambour (51) du segment de jambe (20) lorsque le segment de jambe (20) applique sur le premier tambour (51) un couple 30 orienté dans un deuxième sens (R2) opposé au premier sens (R1)de rotation du premier tambour (51). 21\n<CLM>\1\tMembre inférieur (I) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un deuxième lien souple (73) relié d'une part à un deuxième point fixe 5 (75) de l'exosquelette (2) et d'autre part à des deu- xièmes moyens de Mise en tension (76), le deuxième lien souple (73) s'étendant au moins partiellement autour du premier tambour (51), Les deuxièmes moyens de mise en tension (76) pou- -10 vent sélectivement adopter un premier état détendu dans lequel la rotation du premier tambour (51). dans un deuxièMe sens (R2) opposé au premier sens (R1) est libre et un deuxième état tendu dans lequel la rotation du premier tambour (51) dans le deuxième sens (Rà) est freinée. 15\n<CLM>\1\tMembre inférieur (I) selon la revendication 9, dans lequel les deuxièmes moyens de mise: en tension comprennent un deuxième actionneur linéaire (7-6).\n<CLM>\1\tMembre inférieur (1) selon la revendication 10, dans lequel le deuxième actionneur linéaire comprend un 20 électroaimant (76).\n<CLM>\1\tMembre inférieur (l) selon l'une quelconque des revendications 9 a 11, dans lequel les deuxièmes moyens de mise en tension comprennent un levier (8.1).\n<CLM>\1\tMembre inférieur (1) selon l'une des revendica- 25 tions 9 à 12, dans lequel le deuxième lien souple (73) réalise au Moins une spire d'enroulement autour du premier tambour (51).\n<CLM>\1\tMembre inférieur (1) selon l'une quelconque des revendications -.9 à 13, dans lequel la rigidité en flexion 30 du deuxième lien souple (73) est sélectionnée de manière à ce que, lorsque les deuxièmes moyens: de mise en tension 22 (76) sont dans le premier état détendu, le deüxième lien souple (73) s'étend à une distance (d) non nulle du premier tambour (51).\n<CLM>\1\tMembre inférieur: (1) selon l'une des revendica- tions 9 à 14, dans lequel le sens d'enroulement du deu- xième lien souple (73) autour du premier tambour (51.) est tel que lofs dg passage des deuxièmes moyens de mise en tension (76) de leur premier état détendu à leur deuxième état tendu, la tension (Ta) exercée par le premier 10 tambour (51) sur le deuxième lien Souple (73) est orien- tée dans le même sens que la tension (T4) exercée par lés deuxièmes moyens dé misé en tension (76) sur le deuxième lien souple (73). 16_ Membre inférieur (1) selon l'une quelconque des 15 revendications précédentes, dans lequel les moyens de la liaison fonctionnelle: en rotation du premier tambour (51) au segment de jambe (20) comprennent une bielle 29).