Brevet FR3074791A1 (20190614)

REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage automatisé (S) d'un ensemble (1) de grues (2, 3,\n<CLM>\1\tà tour, chaque grue (2, 3,\n<CLM>\1\tà tour comprenant un ensemble (1) mobile angulairement comprenant une flèche (11), le procédé comprenant les étapes suivantes : - déterminer (Si) un état de fonctionnement instantané de chaque grue (2, 3, 4), chaque grue (2, 3,\n<CLM>\1\tétant soit en girouette, soit en travail, soit en pilotage automatisé, - pour au moins une grue (2) en pilotage automatisé, déterminer (S2) les lentilles d'interférence de cette grue (2) en pilotage automatisé avec les autres grues (3, 4), - déterminer (S3) une configuration optimale de la grue (2) en pilotage automatisé, ladite configuration optimale correspondant à la configuration spatiale dans laquelle l'ensemble mobile de la grue (2) en pilotage automatisé s'étend suivant une direction correspondant au plus près d'une direction du vent, le procédé (S) étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes suivantes : - déterminer (S4) si la configuration optimale coupe l'une au moins des lentilles d'interférences, - si la configuration spatiale ne coupe aucune des lentilles d'interférence, placer (S5) la grue (2) en pilotage automatisé dans sa configuration optimale, et - si la configuration spatiale optimale coupe l'une au moins des lentilles d'interférence, (i) déterminer (S6) dans l'aire (5) balayée par l'ensemble mobile de la grue (2) en pilotage automatisé l'ensemble des secteurs angulaires (30) disponibles, lesdits secteurs angulaires (30) disponibles correspondant aux secteurs angulaires (30) de l'aire (5) ne coupant aucune 20 lentille d'interférence (20) de la grue en pilotage automatisé, (ii) déterminer (S7) l'ensemble des configurations subsidiaires de ladite grue en pilotage automatisé, lesdites configuration subsidiaires correspondant aux configurations spatiales de la grue en pilotage automatisée dans lesquelles 5 ladite grue est centrée dans un secteur angulaire (30) disponible donné, et (iii) placer (S8, S9, S10) la grue (2) en pilotage automatisé dans la configuration subsidiaire la plus proche de la configuration optimale.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage (S) automatisé selon la revendication 1, 10 comprenant en outre les étapes suivantes, lorsque l'aire (5) balayée par l'ensemble mobile de la grue (2) en pilotage automatisé ne comprend aucun secteur angulaire (30) disponible : - déterminer une surface de chaque lentille d'interférence (20), - identifier la lentille d'interférence dont la surface est la plus faible, et 15 - placer (S9) la grue (2) en pilotage automatisé dans la lentille d'interférence (22) dont la surface est la plus faible sans couper d'autre lentilles d'interférence (20).\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage (S) automatisé selon la revendication 2, dans 20 lequel, lorsque l'aire (5) balayée par l'ensemble mobile de la grue (2) en pilotage automatisé ne comprend aucun secteur angulaire (30) disponible, la grue en pilotage automatisé est centrée dans la lentille d'interférence (22) dont la surface est la plus faible. 25\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage (S) automatisé selon la revendication 1, comprenant en outre les étapes suivantes, lorsque l'aire (5) balayée par l'ensemble mobile de la grue (2) en pilotage automatisé ne comprend aucun secteur angulaire (30) disponible : - déterminer, pour chaque lentille d'interférence (20), une fréquence à 30 laquelle chaque lentille d'interférence (20) est occupée par une grue en travail, 21 - placer (S10) la grue en pilotage automatisée dans la lentille d'interférence (22) dont la fréquence d'occupation est la plus faible.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage (S) automatisé selon la revendication 4, dans 5 lequel, lorsqu'au moins deux lentilles d'interférence (20,\n<CLM>\1\tont une même fréquence d'occupation et que cette fréquence d'occupation est la plus faible, le procédé comprend en outre les étapes suivantes : - déterminer, parmi ces aux moins deux lentilles d'interférence (20,\n<CLM>\1\tayant la même fréquence d'occupation, celle qui est la plus proche de la 10 configuration optimale, et - placer (S10) la grue en pilotage automatisée dans la lentille d'interférence (22) ainsi déterminée.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage (S) automatisé selon l'une des revendications 15 2 à 5, comprenant en outre les étapes suivantes, lorsque configuration spatiale de la grue (2) en pilotage automatisé coupe une lentille d'interférence : - déterminer qu'une grue (3,\n<CLM>\1\ten travail doit entrer dans la lentille d'interférence dans laquelle se trouve la grue (2) en pilotage automatisé, et 20 - déplacer angulairement et de manière automatisée l'ensemble (1) mobile de la grue (2) en pilotage automatisé vers une configuration spatiale déplacée, dans laquelle la flèche (11) de la grue (2) en pilotage automatisé est en dehors d'une zone balayée par la flèche (11) de la grue (3,\n<CLM>\1\ten travail. 25\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage (S) automatisé selon la revendication 6, dans lequel l'ensemble (1) de grues comprend une grue haute et une grue basse et l'étape de déplacement angulaire de l'ensemble mobile de la gue en pilotage automatisé a lieu que la gue en travail soit la grue haute ou la grue basse. 30\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 7, comprenant en outre une étape de détermination d'une vitesse du vent, et dans lequel l'état de 22 fonctionnement de l'ensemble (1) des grues est passé automatiquement à l'état en girouette lorsque la vitesse du vent dépasse une vitesse de sécurité déterminée. 5\n<CLM>\1\tSystème de pilotage (5) automatisé d'un ensemble (1) de grues selon un procédé de pilotage (S) automatisé selon l'une des revendications 1 à 8, chaque grue (2, 3,\n<CLM>\1\tcomprenant un ensemble mobile angulairement comprenant une flèche (11), le système (5) étant caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de traitement et de commande aptes à: 10 - déterminer un état de fonctionnement instantané de chaque grue (2, 3, 4), chaque grue (2, 3,\n<CLM>\1\tétant soit en girouette, soit en travail, soit en pilotage automatisé, - pour au moins une grue (2) en pilotage automatisé, déterminer les lentilles d'interférence de cette grue (2) en pilotage automatisé avec les 15 autres grues (3, 4), - déterminer une configuration optimale de la grue (2) en pilotage automatisé, ladite configuration optimale correspondant à la configuration spatiale dans laquelle l'ensemble mobile de la grue (2) en pilotage automatisé s'étend suivant une direction correspondant au plus près d'une direction du 20 vent, - déterminer si la configuration optimale coupe l'une au moins des lentilles d'interférences, - si la configuration spatiale ne coupe aucune des lentilles d'interférence, placer la grue (2) en pilotage automatisé dans sa configuration 25 optimale, et - si la configuration spatiale optimale coupe l'une au moins des lentilles d'interférence, déterminer l'ensemble des configurations tangentielles, correspondant aux configurations spatiales de la grue (2) en pilotage automatisé dans lesquelles ladite grue (2) est tangente à une lentille 30 d'interférence, et placer la grue (2) en pilotage automatisé dans la configuration tangentielle la plus proche de la configuration optimale. 23\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de pilotage (S) automatisé d'un ensemble (1) de grues à tour selon l'une des revendications 1 à 8, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.\n<CLM>\1\tMoyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de pilotage (S) automatisé d'un ensemble (1) de grues à tour selon l'une des revendications 1 à\n<CLM>\1\t5 10