Brevet FR3077582A1 (20190809)

REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un ensemble d'un ou plusieurs outils (11) montés sur un véhicule ferroviaire d'intervention (3) progressant sur une voie ferrée (22) dans un sens de progression (100), exécuté par un système de transposition (16) comportant un châssis de transposition (45) montés sur le véhicule ferroviaire d'intervention (3) et une ou plusieurs caméras matricielles de transposition (44A, 44B) fixées au châssis de transposition (45), le procédé comportant les actions suivantes : - réception de données caractérisant une abscisse curviligne d'une balise d'indexation spatiale (56) de signature connue, et un positionnement de la balise d'indexation spatiale (56) par rapport à une ligne de référence (122A, 122B,\n<CLM>\1\tde la voie ferrée (22), et de coordonnées de points ou lignes d'intérêt (A, B, C, D, A', B', C', D', 162, 163,\n<CLM>\1\tdans un référentiel bidimensionnel de repérage lié à la balise d'indexation spatiale (56) et à la ligne de référence (122A, 122B, 222), - acquisition avec la ou les caméras matricielles de transposition (44) d'un ensemble d'une ou plusieurs images matricielles de transposition dans un référentiel spatial du système de transposition (16), fixe par rapport au châssis de transposition (45) ; - acquisition avec un odomètre (28,\n<CLM>\1\tde données de progression du système de transposition par rapport à la voie ferrée (22), - identification de la balise d'indexation spatiale (56) dans l'ensemble d'une ou plusieurs images matricielles de transposition en fonction des données de progression et des données d'abscisse curviligne, - détermination de données caractéristiques de la balise d'indexation spatiale (56) et de la ligne de référence (122A, 122B,\n<CLM>\1\tdans le référentiel spatial du châssis de transposition, - calcul de coordonnées transposées des points ou lignes d'intérêt (A, B, C, D, A', B', C', D', 162, 163,\n<CLM>\1\tdans le référentiel spatial du système de transposition (16), en fonction des données caractéristiques de la balise d'indexation spatiale (56) et de la ligne de référence (22A) dans le 37 5\n<CLM>\1\t10\n<CLM>\1\t15\n<CLM>\1\t20\n<CLM>\1\t25\n<CLM>\1\t30 référentiel spatial du système de transposition, et des coordonnées des points ou lignes d'intérêt (A, B, C, D, A', B', C', D', 162, 163,\n<CLM>\1\tdans le référentiel de repérage. Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une procédure d'intervention comportant le positionnement de l'ensemble d'un ou plusieurs outils (11) en fonction des coordonnées des points ou lignes d'intérêt (A, B, C, D, A', B', C', D', 162, 163,\n<CLM>\1\tdans le référentiel de transposition et de données de positionnement de l'ensemble d'un ou plusieurs outils (11) par rapport au châssis de transposition (45). Procédé de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'ensemble d'un ou plusieurs outils est mobile par rapport au châssis de transposition (45), la procédure d'intervention comportant une acquisition des données de positionnement de l'ensemble d'un ou plusieurs outils par rapport au châssis de transposition (45) par un dispositif de mesure de position. Procédé de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce que la procédure d'intervention comporte une commande de déplacement de l'ensemble d'un ou plusieurs outils par rapport au châssis de transposition (45). Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les points ou lignes d'intérêts (A, B, C, D, A', B', C', D', 162, 163,\n<CLM>\1\tconstituent des bornes ou caractéristiques d'une zone d'intérêt, de préférence des sommets ou côtés d'un quadrilatère constituant la zone d'intérêt. Procédé de commande selon la revendication 5 et l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que la réception de coordonnées de points ou lignes d'intérêt (A, B, C, D, A', B', C', D', 162, 163,\n<CLM>\1\tdans un référentiel bidimensionnel de repérage lié à la balise d'indexation spatiale (56) et à la ligne de référence (122A, 122B, 222), comporte la réception de données de qualification de la zone d'intérêt comme zone d'intervention possible ou zone 38 interdite, le positionnement de l'ensemble d'un ou plusieurs outils (11) étant effectué uniquement si la zone d'intérêt est une zone d'intervention possible.\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, 5 caractérisé en ce que la ligne de référence (122A, 122B,\n<CLM>\1\test une ligne neutre d'un des rails (22A, 22B) de la voie ferrée (22), ou une ligne construite à partir des lignes neutres des rails (22A, 22B) de la voie ferrée (22).\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, 10 caractérisé en ce que la détermination des données caractéristiques de la balise d'indexation spatiale (56) et de la ligne de référence (122A, 122B,\n<CLM>\1\tcomporte la détermination, de façon répétitive, avec un dispositif d'orientation (52) du système de transposition (16), de données d'orientation angulaire du système de repérage ferroviaire (12) par rapport à la ligne de référence (122A, 122B, 222). 15\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon la revendication 8, caractérisé en ce que le dispositif d'orientation (52) du système de repérage comporte au moins un premier palpeur pour détecter une orientation du système de repérage (12) par rapport à un premier rail (22A) de la voie ferrée, constituant un premier rail d'orientation 20 (22A), et comporte de préférence un deuxième palpeur pour détecter une orientation du système de repérage (12) par rapport à un deuxième rail (22B) de la voie ferrée, constituant un deuxième rail d'orientation (22B).\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon l'une quelconque des revendications 8 à 9, 25 caractérisé en ce que le dispositif d'orientation (52) du système de transposition (16) comporte au moins une première caméra matricielle d'orientation (44A) disposée en regard d'un premier des rails de la voie ferrée, constituant un premier rail d'orientation (22A), la première caméra matricielle d'orientation (54A) étant de préférence constituée par une première caméra de transposition 30 parmi la ou les caméras de transposition, le dispositif d'orientation (52) effectuant avec la première caméra matricielle d'orientation des prises de vue et traitant les prises de vue de manière à y détecter une orientation du premier rail 39 d'orientation (22A) par rapport à une mire de la première caméra matricielle d'orientation (54A), le dispositif d'orientation (52) du système de transposition (16) comportant de préférence une deuxième caméra matricielle d'orientation (54B) disposée en regard d'un deuxième des rails de la voie ferrée, constituant 5 un deuxième rail d'orientation (22A), la deuxième caméra matricielle d'orientation (54A) étant de préférence constituée par une deuxième caméra de transposition parmi la ou les caméras de transposition, le dispositif d'orientation (52) effectuant avec la deuxième caméra matricielle d'orientation des prises de vue et traitant les prises de vue de manière à y détecter une orientation du 10 deuxième rail d'orientation (22A) par rapport à une mire de la deuxième caméra matricielle d'orientation (54B).