Brevet FR3071051A1 (20190315)

REVENDICATIONS1.- Procédé de compensation (100) d'un champ magnétique déterminé à bord d'un engin à l'aide d'un capteur (2) de champ magnétique embarqué à bord de l'engin en vue de calculer le cap magnétique dudit engin, ledit procédé comprenant les étapes mises en oeuvre par ordinateur et consistant à : pour chaque temps de mesure T,, i= 1 à N avec N>1, on collecte les valeurs du champ magnétique 3D Hm, en provenance du capteur (2) de champ magnétique et celles des angles 0, et et cp,, où 0; est le tangage de l'engin et cp, est le roulis de l'engin ; on détermine une matrice A et un vecteur B en fonction au moins desdites valeurs collectées de champ magnétique Hm, et des angles 0, et p,, i= 1 à N, la matrice A représentant les perturbations de fer doux et de non-alignement entre l'engin et le capteur de champ magnétique et le vecteur B représentant les perturbations de fer dur ; et ledit procédé étant caractérisé en ce que la détermination de la matrice A et du vecteur B comprend une étape d'estimation (105) du couple (A,B) minimisant l'expression Ei.12,411A(Hmi-B)11--N 22 -1à101 1 A(Hni-B11)) N(V,A(Hin,- B)- -NE ,.iàN(VAIII11,- B» où V1 = [-sin(0i) ; sin(cpi).cos(0i) ; cos((p).cos(0;)]. 2.- Procédé de compensation (100) d'un champ magnétique selon la revendication 1, selon lequel une opération (103) de filtrage passe-bas, dont la fréquence de coupure est supérieure à la bande passante de la trajectoire de l'engin, est appliquée sur les valeurs des champs magnétiques Hm; et des angles 0; et (pi, ladite étape d'estimation du couple (A,B) étant réalisée en fonction desdites valeurs filtrées. 3.- Procédé de compensation (100) d'un champ magnétique selon la revendication 1 ou 2, selon lequel l'étape d'estimation (105) du couple (A,B) minimisant ladite expression est réalisée par un algorithme itératif de descente de gradient de ladite expression. 4.- Procédé de compensation (100) d'un champ magnétique selon l'une des revendications précédentes, selon lequel on détermine un cap magnétique de l'engin en 11 fonction d'un champ magnétique compensé, ledit champ magnétique compensé étant fonction d'au moins un champ magnétique déterminé à l'aide du capteur (2) de champ magnétique, de ladite matrice A et dudit vecteur B précédemment déterminés. 5 5.- Dispositif de compensation (4) d'un champ magnétique déterminé à bord d'un engin, ledit dispositif étant adapté pour collecter pour chaque temps de mesure Ti, i= 1 à N avec N>1, des valeurs du champ magnétique 3D mesuré Hm; et celles des angles el et et (pi, où 0, est le tangage de l'engin et cp, est le roulis de l'engin et pour déterminer une matrice A et un vecteur B en fonction au moins desdites valeurs collectées de champ 10 magnétique Hm, et des angles 0; et (ph i= 1 à N, la matrice A représentant les perturbations de fer doux et de non-alignement entre l'engin et le capteur de champ magnétique et le vecteur B représentant les perturbations de fer dur ; ledit dispositif étant caractérisé en ce que, lors de la détermination de la matrice A et du vecteur B, il est adapté pour estimer le couple (A,B) en minimisant l'expression 15 E,,, à NA(1-11ni- 1v^ 2 ( 1 x-1 2 i=1 Ar A(Hmi- M)) Y i=1 à N ViA(Hrni- M-T à N(ViA(Hmi- B))j où V, = [-sin(9,) ; sin(q),).cos(0,) ; cos(q),).cos(0,)]. 6.- Dispositif de compensation (4) d'un champ magnétique selon la revendication 20 5, comprenant un filtre passe-bas, dont la fréquence de coupure est supérieure à la bande passante de la trajectoire de l'engin, étant adapté pour filtrer les valeurs des champs magnétiques Hm, et des angles eiet (pi, l'estimation du couple (A,B) étant réalisée en fonction desdites valeurs filtrées. 25 7.- Dispositif de compensation (4) d'un champ magnétique selon la revendication 5 ou 6, adapté pour mettre en oeuvre un algorithme itératif de descente de gradient de ladite expression pour estimer le couple (A,B) minimisant ladite expression. 8.- Dispositif de compensation (4) d'un champ magnétique selon l'une des 30 revendications 5 à 7, adapté pour déterminer un cap magnétique de l'engin en fonction d'un champ magnétique compensé, ledit champ magnétique compensé étant fonction d'au moins un champ magnétique mesuré, de ladite matrice A et dudit vecteur B précédemment déterminés. 35 12 9.- Programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé de compensation (100) d'un champ magnétique selon l'une des revendications 1 à 4.