Brevet FR3071053A1 (20190315)

REVENDICATIONS1. Procédé de cartographie d'une zone (1) mis en oeuvre par un drone survolant la zone (1) en suivant de manière automatique un plan de vol (2) prédéterminé, le drone comportant des ailes (5), des ailerons (6), une gouverne de direction (8), le procédé comprenant, au cours du suivi du plan de vol (2), l'acquisition d'une multitude de clichés de la zone (1) par un dispositif d'imagerie (9) porté par le drone et présentant un axe optique (10) fixe par rapport au drone, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend, au cours du suivi du plan de vol (2), un asservissement du roulis à zéro pour maintenir l'axe optique (10) à un angle prédéterminé par rapport à un axe vertical par rapport à la zone (1).\n<CLM>\1\tProcédé de cartographie selon la revendication 1, caractérisé en ce que le plan de vol (2) comprend des segments de trajectoire, les segments de trajectoire comportant au moins deux types : - un segment d'échantillonnage (3) comportant des informations de trajectoire et de points de capture d'imagerie ; - un segment hors champ (4) comportant des informations de trajectoire.\n<CLM>\1\tProcédé de cartographie selon la revendication 2, caractérisé en ce que le pilotage automatique comporte un premier mode de fonctionnement contraint dans lequel la direction du drone est contrôlée par action sur l'axe de lacet uniquement, et un second mode de fonctionnement libre dans lequel la direction du drone est contrôlée par action sur les axes de roulis, et en ce que le mode contraint est utilisé lors du suivi des segments d'échantillonnage (3), le mode libre étant utilisé lors du suivi des segments hors champ (4) de cartographie.\n<CLM>\1\tProcédé de cartographie selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que le suivi d'un segment d'échantillonnage (3) comporte un procédé de correction de trajectoire comportant les étapes suivantes : - Mesure de l'écart latéral entre la position de l'appareil et le segment d'échantillonnage (3) ; 14 - Définition d'une « trajectoire de correction » (13) configurée pour revenir sur le segment d'échantillonnage (3) par action sur la gouverne de direction (8) ; - Contrôle du roulis généré par des perturbations dues à la masse d'air 5 et/ou induit par le braquage de la gouverne de direction (8), le contrôle du roulis étant réalisé par action sur les ailerons (6) et étant configuré pour maintenir le roulis à zéro.\n<CLM>\1\tProcédé de cartographie selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en 10 ce que le pilotage automatique comporte un procédé de génération d'au moins un modèle de « trajectoire de liaison » (14) hors du plan de vol (2) pour relier deux segments du plan de vol (2) consécutifs décalés angulairement. 15\n<CLM>\1\tProcédé de cartographie selon la revendication 5, caractérisé en ce que le modèle de trajectoire de liaison (14) comporte un point d'entrée (15) compris dans le premier segment de plan de vol (2), un point de sortie (16) compris dans le deuxième segment de plan de vol (2), et une trajectoire reliant le point d'entrée (15) et le point de sortie (16). Procédé de cartographie selon l'une des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que les modèles de trajectoire de liaison (14) comportent une trajectoire dite courbe configurée pour pouvoir être parcourue par le mode contraint du pilotage automatique et une trajectoire dite en boucle configurée pour pouvoir être parcourue par le mode libre du pilotage automatique. Procédé de cartographie selon la revendication 7, caractérisé en ce que le modèle de trajectoire de liaison (14) généré est fonction du décalage angulaire entre les deux segments de plan de vol (2) consécutifs. Procédé de cartographie selon l'une des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que la trajectoire de liaison (14) est générée selon des critères comportant les suivants : - Tangence au premier segment au point d'entrée ; - Tangence au deuxième segment au point de sortie ; 20\n<CLM>\1\t25\n<CLM>\1\t30\n<CLM>\1\t35 15 - Minimisation des écarts avec le ou les segments d'échantillonnage (3) lorsqu'au moins un segment d'échantillonnage (3) est suivi ; - Courbe continue. 5\n<CLM>\1\tDispositif configuré pour réaliser le procédé de cartographie selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un aéronef comportant une gouverne de direction (8), des gouvernes de profondeur (7) et des ailerons (6), un dispositif d'imagerie (9), un moyen de détection d'orientation tridimensionnelle, un moyen de détection de position 10 tridimensionnelle, des actionneurs configurés pour agir sur la position de la gouverne de direction (8), des gouvernes de profondeur (7) et des ailerons (6), une unité de calcul permettant de réaliser ledit procédé, un programme d'ordinateur comportant les consignes permettant de réaliser un tel procédé. 15\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 10, caractérisé par le fait que l'unité de calcul est configurée pour assurer au cours du suivi du plan de vol (2), un asservissement du roulis à zéro pour maintenir l'axe optique (10) du dispositif d'imagerie (9) à un angle prédéterminé par rapport à un axe vertical par rapport à la zone (1) à cartographier.