Brevet FR3068943A1 (20190118)

REVENDICATIONS1. Système d'aide au stationnement d'un véhicule automobile permettant le stationnement du véhicule depuis une voie de circulation vers un emplacement libre de stationnement et la sortie de ladite place de stationnement vers la voie de circulation, ledit véhicule automobile comprenant un système de détection d'obstacles, un système de détection de places de stationnement, une direction assistée électrique pilotable en angle de braquage, un moteur et un système de freinage pilotables en couple, une boite de vitesse automatique ou un système dit «shift by wire », au moins un capteur odométrique, un accéléromètre, un moyen d'activation d'une fonction de pilotage automatique et une pédale d'accélération (P), caractérisé en ce que le système d'aide au stationnement comprend un module (24) de régulation de vitesse calculant à tout moment de la manoeuvre une consigne de vitesse en fonction d'une valeur de vitesse maximale (Vmax), d'une distance (D) restante à parcourir calculée par un système de perception et de planification de la trajectoire et du pourcentage d'enfoncement (%P) de la pédale (P) d'accélération par le conducteur.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1, comprenant un module (12) de détection de l'activation d'une phase de recherche d'une place de stationnement apte à vérifier que le conducteur a appuyé sur un organe de commande (14) afin d'activer la fonction de recherche de place de stationnement.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1 ou 2, comprenant un module (16) de vérification des conditions pour démarrer la manoeuvre de stationnement.\n<CLM>\1\tSystème selon les revendications 2 et 3, comprenant un module (18) de découplage entre le moteur et la pédale d'accélération, de sorte qu'une fois la manoeuvre de stationnement validée et lorsque les conditions pour démarrer la manoeuvre de stationnement sont réunies, et pendant toute la durée de la manoeuvre de stationnement, le moteur ne prend plus en compte les consignes d'accélération 18 transmises par la pédale d'accélération, mais uniquement les consignes d'accélération envoyées par le module (24) de régulation de vitesse.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 4, comprenant un module (20) de vérification de l'enfoncement de la pédale (P) d'accélération et 5 module (22) de réalisation de la manoeuvre de stationnement qui met le véhicule en mouvement lorsque la pédale (P) d'accélération est enfoncée et régule la vitesse par le module (24) de régulation de vitesse.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 5, dans lequel le module (24) 10 de régulation de vitesse comprend un module (26) de détermination d'un profil (C4) de vitesse maximale admissible (Vadm) pendant la manoeuvre de stationnement en fonction de la distance (D) restante à parcourir issu d'un profil (Cl) de distance et d'une valeur de seuil de vitesse maximale (Vmax) issue d'un profil (C2) fournis par un système 15 de perception et de planification de la trajectoire, un module (28) de calcul d'un ratio de vitesse en fonction du pourcentage d'enfoncement (%P) de la pédale d'accélération issu d'un profil (C3), et de génération d'un ensemble de profils (C5) de consignes de vitesse (Vcons), un module (30) de détermination d'un profil (C6) de consigne de vitesse 20 brute modulée (Vmod) en fonction de l'enfoncement (%P) de la pédale d'accélération et du profil (C4) de vitesse maximale déterminé et un module (32) de détermination d'un profil (C7) de consigne de vitesse filtrée (VF) en fonction de la consigne de vitesse brute modulée (Vmod) calculée précédemment. 25\n<CLM>\1\tProcédé d'aide au stationnement d'un véhicule automobile permettant le stationnement du véhicule depuis une voie de circulation vers un emplacement libre de stationnement et la sortie de ladite place de stationnement vers la voie de circulation, ledit véhicule automobile comprenant un système de détection d'obstacles, un système de 30 détection de places de stationnement, une direction assistée électrique pilotable en angle de braquage, un moteur et un système de freinage pilotables en couple, une boite de vitesse automatique ou un système dit «shift by wire », au moins un capteur odométrique, un accéléromètre, une interface visuelle et sonore, un moyen d'activation 19 d'une fonction pilotage automatique et une pédale (P) d'accélération, caractérisé en ce que l'on régule la vitesse de manoeuvre à tout moment de la manoeuvre en fonction d'une valeur de vitesse maximale (Vmax), d'une distance (D) restante à parcourir calculée par un 5 système de perception et de planification de la trajectoire et du pourcentage d'enfoncement (%P) de la pédale (P) d'accélération par le conducteur.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 7, dans lequel on détecte l'activation d'une phase de recherche d'une place de stationnement 10 apte à vérifier que le conducteur a appuyé sur un organe de commande (14) afin d'activer la fonction de recherche de place de stationnement.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 7 ou 8, dans lequel on vérifie que les conditions nécessaires pour démarrer la manoeuvre de stationnement sont réunies et que le conducteur confirme la manoeuvre, 15 les conditions nécessaires comprenant au moins une place de stationnement est trouvée, le véhicule est dans la bonne position pour effectuer la manoeuvre de stationnement, le véhicule est à l'arrêt et les feux clignotants sont actionnés.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 9, dans lequel une fois le 20 procédé prêt pour la manoeuvre, on découple le moteur et la pédale d'accélération, de sorte qu'une fois la manoeuvre de stationnement validée, et pendant toute la durée de la manoeuvre de stationnement, le moteur ne prend plus en compte les consignes d'accélération transmises par la pédale d'accélération, mais uniquement les consignes 25 d'accélération envoyées par un module de régulation de vitesse.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 10, dans lequel après découplage entre le moteur et la pédale d'accélération, on vérifie l'enfoncement de la pédale (P) d'accélération et on actionne un module (22) de réalisation de la manoeuvre de stationnement qui met le 30 véhicule en mouvement lorsque la pédale (P) d'accélération est enfoncée et régule la vitesse par un module (24) de régulation de vitesse.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 11, dans lequel pour réguler la vitesse, on détermine un profil (C4) de vitesse maximale admissible 20 (Vadm) pendant la manoeuvre de stationnement en fonction de la distance (D) restante à parcourir issue d'un profil (Cl) de distance et d'une valeur de seuil de vitesse maximale (Vmax) issue d'un profil (C2) fournis par un système de perception et de planification de la 5 trajectoire, on calcule un ratio de vitesse en fonction du pourcentage d'enfoncement (%P) de la pédale d'accélération issu d'un profil (C3), et on génère un ensemble de profils (C5) de consignes de vitesse (Vcons), on détermine un profil (C6) de consigne de vitesse brute modulée (Vmod) en fonction de l'enfoncement (%P) de la pédale 10 d'accélération et du profil (C4) de vitesse maximale déterminé et on détermine un profil (C7) de consigne de vitesse filtrée (VF) en fonction de la consigne de vitesse brute modulée (Vmod) calculée précédemment.