Brevet FR3069649A1 (20190201)

REVENDICATIONS1. Procédé de calibration d'un magnétomètre (2) comprenant les étapes suivantes : - le magnétomètre (2) parcourt (Si) un ensemble de positions de parcours, lesdites positions se distinguant entre elles par un emplacement du magnétomètre (2) et/ou par une orientation du magnétomètre (2) ; - acquisition(52) par le magnétomètre (2) à des instants d'acquisition d'une pluralité de mesures du champ magnétique lorsque le magnétomètre (2) parcourt ledit ensemble de positions de parcours ; - fourniture d'informations de trajectoire (S3) représentatives de l'emplacement et de l'orientation d'un point solidaire du magnétomètre (2) au cours du parcours de l'ensemble de positions de parcours à des instants de parcours, - pour chacun d'une pluralité d'instants de détermination déterminés à partir des instants d'acquisition et des instants de parcours, mise en correspondance (S4) des mesures du champ magnétique avec les informations de trajectoire, - détermination (S5) de paramètres de calibration du magnétomètre (2) par la minimisation d'une fonction de coût faisant intervenir, pour une pluralité d'instants de détermination, au moins lesdits paramètres de calibration, une mesure du champ magnétique, et une relation liant l'évolution d'un champ magnétique avec l'évolution de l'emplacement et de l'orientation du magnétomètre (2) dérivée des informations de trajectoire.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel la fonction de coût fait intervenir des termes d'erreur concernant de mesures capteurs, lesdites mesures capteurs prises seules permettant d'obtenir les informations de trajectoire, les informations de trajectoire étant alors déterminées en même temps que les paramètres de calibration.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la minimisation de la fonction de coût est effectuée avec un observateur d'état.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la fonction de coût est basée sur des comparaisons entre une estimation théorique de la mesure 33 du champ magnétique à un instant de détermination et une mesure du champ magnétique audit instant de détermination, l'estimation théorique du champ magnétique prenant en compte les paramètres de calibration. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 4, dans lequel l'estimation théorique de la mesure du champ magnétique est déterminée à partir de la relation liant l'évolution d'un champ magnétique avec l'évolution de l'emplacement et de l'orientation du magnétomètre dérivée des informations de trajectoire. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 4 à 5, dans lequel l'estimation théorique de la mesure du champ magnétique est déterminée au moins à partir : - d'une mesure du champ magnétique à un instant de détermination précédent, - de l'évolution de l'emplacement et de l'orientation d'un point 15 solidaire du magnétomètre (2) entre l'instant de détermination et l'instant de détermination précédent, déterminées à partir des informations de trajectoire, - des paramètres de calibration. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, comprenant également une acquisition à des instants d'acquisition d'une pluralité de mesures d'un gradient du champ magnétique lorsque le magnétomètre (2) parcourt ledit ensemble de positions de parcours, et l'estimation théorique du champ magnétique est également déterminée à partir d'une mesure du gradient du champ magnétique à 25 l'instant de détermination précédent.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la relation liant l'évolution d'un champ magnétique avec l'évolution de l'emplacement et de l'orientation du magnétomètre traduit localement une équation de la dérivée 30 particulaire du champ magnétique : = + x 34 avec É un vecteur champ magnétique, VÉ un vecteur gradient du champ magnétique, B un vecteur de la dérivée temporelle du champ magnétique, fy un vecteur vitesse représentatif de la modification de l'emplacement et û une matrice de rotation représentative de la modification de l'orientation. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 4 ou 5, dans lequel l'estimation théorique de la mesure du champ magnétique à un instant de détermination est déterminée à partir : - d'une grandeur du champ magnétique en un point de référence, 10 - d'un gradient du champ magnétique audit point de référence, et - de la différence entre l'emplacement du point solidaire du magnétomètre et un emplacement du point de référence, - de la rotation entre l'orientation du point solidaire du magnétomètre et une orientation au point de référence, 15 la grandeur du champ magnétique en un point de référence et le gradient du champ magnétique audit point de référence étant déterminé par la minimisation de la fonction de coût.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel 20 les paramètres de calibration comprennent : - un premier biais magnétométrique affectant la mesure du champ magnétique, et/ou - un second biais magnétométrique affectant une mesure d'un gradient du champ magnétique, et/ou 25 - un paramètre d'échelle affectant une amplitude de la mesure du champ magnétique et/ou - des paramètres de configuration spatiale du magnétomètre.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel 30 la mise en correspondance consiste à interpoler au moins un ensemble parmi : - un ensemble des mesures du champ magnétique et du gradient de champ magnétique, - un ensemble des informations de trajectoire, de sorte qu'à chaque instant de détermination corresponde au moins une mesure du champ magnétique et des informations de trajectoire.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel 5 les informations de trajectoire sont fournies par l'utilisation d'un imageur (10) repérant l'emplacement et l'orientation du magnétomètre (2) à chaque instant de parcours lorsque le magnétomètre parcourt le premier ensemble de position.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, dans lequel l'imageur (10) est 10 solidaire du magnétomètre (2), et une mire (11) fixe est disposée dans un champ de vision dudit imageur, les informations de trajectoire étant dérivées du repérage de la mire dans des images acquises par l'imageur lorsque le magnétomètre parcourt l'ensemble de positions de parcours. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel un dispositif de déplacement mécanique déplace le magnétomètre (2) d'une position à une autre position dans le premier ensemble de position lorsque le magnétomètre parcourt ledit ensemble de positions de parcours, les informations de trajectoire étant dérivées de mesures de positions dudit dispositif de 20 déplacement mécanique ou de consignes de positions dudit dispositif de déplacement mécanique.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel le magnétomètre (2) est solidaire de capteurs inertiels (24) configurés pour 25 déterminer à chacun des instants de parcours des accélérations et des vitesses angulaires, et les informations de trajectoires sont dérivées desdites accélérations et des vitesses angulaires.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel 30 le magnétomètre (2) est disposé dans une centrale magnéto-inertielle (1).\n<CLM>\1\tUnité de traitement automatisé de données comprenant un processeur, une mémoire et des interfaces d'entrée et de sortie, configurée pour : 36 - recevoir une pluralité de mesures du champ magnétique acquises à des instants d'acquisition par un magnétomètre (2) parcourant un ensemble de positions de parcours, lesdites se distinguant entre elles par l'emplacement spatial du magnétomètre et/ou par l'orientation du magnétomètre ; 5 - recevoir des informations de trajectoire représentatives de l'emplacement et de l'orientation d'un point solidaire du magnétomètre (2) au cours du parcours des positions de l'ensemble de positions de parcours à des instants de parcours, - pour chacun d'une pluralité d'instants de détermination déterminés à partir des instants d'acquisition et des instants de parcours, mettre en correspondance 10 des mesures du champ magnétique et du gradient de champ magnétique avec les informations de trajectoire, - déterminer des paramètres de calibration du magnétomètre par la minimisation d'une fonction de coût faisant intervenir, pour une pluralité d'instants de détermination, au moins lesdits paramètres de calibration, une mesure du 15 champ magnétique, et une relation liant l'évolution d'un champ magnétique avec l'évolution de l'emplacement et de l'orientation du magnétomètre dérivée des informations de trajectoire.\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de 20 programme enregistrées sur un support non-volatile lisible par un ordinateur pour l'exécution des étapes du procédé selon les revendications 1 à 15 lorsque lesdites instructions de code programme sont exécutées sur un ordinateur.