Brevet FR3073947A1 (20190524)

REVENDICATIONS1 - Procédé de recalage collaboratif d'au moins une plateforme ou noeud dans un réseau comprenant au moins deux plateformes (101,\n<CLM>\1\tet un amer (201) de position non connue par les plateformes, lesdites plateformes s'échangeant des informations, ledit procédé comportant au moins les étapes suivantes : Considérer un vecteur d'état u constitué des positions de la ou des plateformes et de l'amer, Déterminer un vecteur d'observation m à partir de 2M+K+L mesures définies de la manière suivante : M mesures de positions des noeuds, plateformes et/ou amers, une observation de position par noeud, L mesures d'angles pour chaque couple d'entités plateforme/amer avec au plus une mesure d'angle, - K mesures de distances disponibles sur les amers ou les noeuds, Estimer le vecteur d'état u en utilisant un critère de maximum de vraisemblance prenant en compte le vecteur d'observation m, Déduire du vecteur d'état estimé, les coordonnées des positions d'au moins 20 une plateforme et transmettre les nouvelles coordonnées de chaque plateforme recalée aux plateformes et amers en liaison avec ladite plateforme. 2 - Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que le vecteur d'état u 25 est estimé en maximisant la probabilité : 1 P(M/U) (2102±/3 "2 exP[ 21 [m - h(u)f B-1 [m- h(u)]j avec N la dimension du vecteur d'observation, B la matrice de covariance des mesures, h(u), la fonction d'observation globale de u, T la transposée. 18 3 - Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que le vecteur u est estimé en minimisant la forme quadratique : Q(u) = [m - h(u)]T 13-'[m - h(u)] avec N la dimension du vecteur d'observation, B la matrice de covariance 5 des mesures, h(u) , la fonction d'observation globale de u, T la transposée. 4 - Procédé selon la revendication 3 caractérisé en ce qu'il utilise l'algorithme de Gauss-Newton et il exécute les étapes suivantes : Développement du vecteur d'état h(u) au premier ordre : 10 h(u) = h(u)+ H (u - u\n<CLM>\1\tCalcul de la matrice Jacobienne H, de dimension (2M+L+K, 2M) de la fonction d'observation globale. H= - ah, ah; - - - axi ayi -- - _ - avec la sous-matrice d'observation de position: y,- yi xi',- xi --- Yi Yi xim - Xi 15 H= d2 dY Y - - - d: où dy.,1(xi-x.,)2 +(y,-yi avec la sous-matrice d'observation de distances : H, = -(xi-xi) -(y,- y.)I ...(x1-xi)I dki -(y,- y)I ... où di/ = V(x,- xi)2 +(y,- yi Initialisation du vecteur d'état u0 : les 2M premières composantes sont initialisées avec les positions initiales des plateformes et les 21 dernières composantes sont initialisées par une heuristique : 19 u0 = xi Yi Définition d'un estimateur du maximum de vraisemblance par û = u0 + (HTB-11-1)-11-ITB-1 [m - h(u0)] après linéarisation du vecteur uo , Itération en faisant une estimation linéaire et en définissant le critère d'arrêt 5 par un seuil sur la norme de Ui - correspondant à l'ensemble des noeuds afin d'obtenir un vecteur comprenant : l'ensemble des réestimations de positions pour toutes les plateformes, une estimation de position pour tous les amers. 10 5 - Procédé selon l'une des revendications précédentes pour l'estimation des positions d'un ou de plusieurs émetteurs dans un réseau de radiogoniomètres mobiles en prenant en compte les imprécisions sur les positions des stations. 15 6 - Système permettant le recalage collaboratif d'au moins une plateforme ou noeud dans un réseau comprenant au moins deux plateformes (10i,\n<CLM>\1\tet un amer (201) de position non connue caractérisé en ce que chaque plateforme comprend au moins un module de communication (11) configuré pour échanger des informations avec au moins une deuxième plateforme, un 20 module de mesures de distances (12), un dispositif de mesures d'angles (13), un estimateur de position (14) et un module de calcul de position configuré pour calculer la nouvelle position d'une plateforme à partir de mesures de distances, de mesures d'angles et de mesures de positions, en exécutant les étapes du procédé selon l'une des revendications 1 à\n<CLM>\1\t7 - Système selon la revendication 6 caractérisé en ce qu'une plateforme est équipée d'une base de données (15).