Brevet FR3069689A1 (20190201)

REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation du mouvement d'au moins un point dans une séquence d'images variant dans le temps, ladite séquence comprenant au moins une première image (t), une deuxième image (t+n-1) et une troisième image (t+n), la deuxième image (t+n-1) étant postérieure à la première image (t) et la troisième image (t+n) étant 5 postérieure à la deuxième image (t+n-1), le procédé comprenant : - une étape de détermination, dans la première image (t), d'au moins une première zone de pixels correspondant à un point à suivre, - une étape de détermination, dans la deuxième image (t+n-1), d'une deuxième zone de pixels correspondant audit point en calculant le flot optique entre la 10 première image (t) et la deuxième image (t+n-1) à partir de la première zone de pixels déterminée, - une étape de détermination, dans la troisième image (t+n), d'une troisième zone de pixels correspondant audit point en calculant le flot optique entre la deuxième image (t+n-1) et la troisième image (t+n) à partir de la deuxième zone de pixels 15 déterminée, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - une étape de détermination, dans la troisième image (t+n), d'une quatrième zone de pixels correspondant audit point en calculant le flot optique entre la première image (t) et la troisième image (t+n) à partir de la première zone de pixels 20 déterminée, - une étape de détermination, dans la troisième image (t+n), d'une cinquième zone de pixels, dite « zone affinée », à partir de la troisième zone de pixels déterminée et de la quatrième zone de pixels déterminée.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, dans lequel la deuxième 25 image (t+n-1) et la troisième image (t+n) sont consécutives dans la séquence d'images.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, dans lequel la première image (t), la deuxième image (t+n-1) et la troisième image (t+n) sont consécutives dans la séquence d'images.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, comprenant une étape 30 de stockage de la première zone de pixels, de la deuxième zone de pixels, de la troisième zone de pixels et de la quatrième zone de pixels.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, comprenant une étape de stockage de la cinquième zone de pixels.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la première 35 zone de pixels constitue une zone de pixels de référence servant de base à la 15 détermination d'une pluralité de troisièmes zones de pixels et de quatrièmes zones de pixels différentes à partir d'une pluralité de deuxièmes images (t+n-1) et de troisièmes images (t+n) différentes.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, dans lequel la zone de pixels de référence est utilisée tant que la distance entre la troisième zone de pixels et la quatrième zone de pixels est inférieure à un seuil prédéterminé.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, dans lequel le seuil prédéterminé correspond au niveau de bruit de la troisième image (t+n).\n<CLM>\1\tCalculateur pour véhicule automobile, destiné à estimer le mouvement d'au moins un point dans une séquence d'images variant dans le temps générée par une caméra montée dans ledit véhicule, ladite séquence comprenant au moins une première image (t), une deuxième image (t+n-1) et une troisième image (t+n), la deuxième image (t+n-1) étant postérieure à la première image (t) et la troisième image (t+n) étant postérieure à la deuxième image (t+n-1), le calculateur étant configuré pour : - déterminer, dans la première image (t), au moins une première zone de pixels correspondant à un point à suivre, - déterminer, dans la deuxième image (t+n-1), une deuxième zone de pixels correspondant audit point en calculant le flot optique entre la première image (t) et la deuxième image (t+n-1) à partir de la première zone de pixels déterminée, - déterminer, dans la troisième image (t+n), une troisième zone de pixels correspondant audit point en calculant le flot optique entre la deuxième image (t+n-1) et la troisième image (t+n) à partir de la deuxième zone de pixels déterminée, ledit calculateur étant caractérisé en ce qu'il est en outre configuré pour : - déterminer, dans la troisième image (t+n), une quatrième zone de pixels correspondant audit point en calculant le flot optique entre la première image (t) et la troisième image (t+n) à partir de la première zone de pixels déterminée, - déterminer, dans la troisième image (t+n), une cinquième zone de pixels, dite « zone affinée », à partir de la troisième zone de pixels déterminée et de la quatrième zone de pixels déterminée.\n<CLM>\1\tVéhicule automobile comprenant une caméra et un calculateur, selon la revendication précédente, relié à ladite caméra de manière à recevoir au moins une séquence d'images capturée par la caméra afin d'estimer le mouvement d'au moins un point dans ladite séquence et permettre une assistance à la conduite du véhicule.