Brevet FR3078398A1 (20190830)

REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation d'une position précise (Pp) d'un véhicule (10) sur une carte, comportant : - une étape d'acquisition d'au moins une position géolocalisée (Po) du véhicule (10) au moyen d'un système de géolocalisation, - une étape de pré-positionnement du véhicule (10) sur la carte, à sa position géolocalisée (Po), et - une étape de filtrage particulaire au cours de laquelle des positions possibles du véhicule, appelées particules (Pi), sont traitées pour déterminer la position précise (Pp) du véhicule (10) sur la carte, caractérisé en ce que l'étape de filtrage particulaire comprend : - une étape préalable de répartition de particules (Pi) sur la carte, en fonction de la position géolocalisée (Po) du véhicule (10) sur la carte, puis une étape de mise à jour des particules (Pi) sur la carte, - une étape de calcul de la vraisemblance (wi) de chaque particule (Pi), à partir au moins de données issues de la carte, - une étape de sélection d'un ensemble restreint de particules (Pi), et - si un indicateur (Neff), relatif à la vraisemblance (wi) des particules (Pi) sélectionnées et au nombre de particules (Pi) sélectionnées, passe en dessous d'un seuil, une étape de ré-échantillonnage de particules (Pi) sur la carte.\n<CLM>\1\tProcédé d'estimation selon la revendication 1, dans lequel la vraisemblance (wi) de chaque particule (Pi) est calculée en fonction uniquement de données issues de la carte.\n<CLM>\1\tProcédé d'estimation selon la revendication 1, dans lequel la vraisemblance (wi) de chaque particule (Pi) est calculée en fonction également de données issues de capteurs permettant au véhicule (10) de percevoir son environnement, à condition que ces données soient jugées fiables.\n<CLM>\1\tProcédé d'estimation selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, à l'étape de filtrage particulaire, la position précise (Pp) est choisie parmi l'ensemble restreint de particules (Pi) sélectionnées, en fonction de la vraisemblable (wi) de chaque particule (Pi).\n<CLM>\1\tProcédé d'estimation selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, la carte stockant des données relatives à des tronçons de routes, la 18 vraisemblance (wi) de chaque particule (Pi) est calculée en fonction de la position du plus proche tronçon de route par rapport à la particule (Pi).\n<CLM>\1\tProcédé d'estimation selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, à l'étape préalable, les particules (Pi) sont réparties dans un disque 5 centré sur la position géolocalisée (Po) du véhicule (10).\n<CLM>\1\tProcédé d'estimation selon la revendication 6, dans lequel le rayon du disque est déterminé en fonction du niveau de protection horizontal (HPL) affecté à la position géolocalisée (Po) du véhicule (10).\n<CLM>\1\tProcédé d'estimation selon l'une des revendications précédentes, 10 dans lequel, à l'étape de sélection, les particules (Pi) sont sélectionnées en fonction de la distance les séparant de la position géolocalisée (Po) du véhicule (10).\n<CLM>\1\tProcédé d'estimation selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, à l'étape de mise à jour, les particules (Pi) sont déplacées sur la carte 15 en fonction uniquement d'informations relatives à la dynamique du véhicule.\n<CLM>\1\tProcédé d'estimation selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, à l'étape de ré-échantillonnage, les particules (Pi) sont ré-échantillonnées à l'aide d'une technique à faible variance.\n<CLM>\1\tVéhicule (10) comportant : 20 - des moyens de mémorisation d'une carte, - un système de géolocalisation, et - un calculateur adapté à pré-positionner le véhicule (10) sur la carte, caractérisé en ce que le calculateur est adapté à mettre en oeuvre un procédé d'estimation d'une position précise (Pp) du véhicule (10) sur la carte, 25 conforme à l'une des revendications précédentes.