Brevet FR3068880A1 (20190118)

REVENDICATIONS1 - Système de calibration d'un dispositif D comprenant au moins une source de rayonnement (3) et un détecteur (4), la source de rayonnement (3) et le détecteur (4) étant montés sur au moins un support en mouvement (2), le support en mouvement (2) étant lié à une base (1) via au moins un axe de rotation caractérisé en ce qu'il comporte au moins les éléments suivants : - Au moins un premier capteur (21c) disposé à proximité de la source de rayonnement (3) et au moins un deuxième capteur (22c) disposé à proximité du détecteur (4), les deux premier et deuxième capteurs étant adaptés à mesurer une position Ps de la source et une position Pd du détecteur, - Un module de synchronisation (23) adapté à déclencher de manière synchrone la mesure des positions et de l'acquisition des images, - Un module de traitement (25) des positions mesurées, ledit module de traitement comprenant une entrée (25e) recevant un modèle M de fonctionnement du dispositif et un algorithme de fusion des données (27) prenant en compte au moins les deux positions mesurées Ps, Pd, et le modèle M pour estimer une valeur de position précise pour la source et pour le détecteur. 2 - Système selon la revendication 1 caractérisé en ce que lesdits capteurs adaptés à mesurer des positions sont des capteurs inertiels (21c, 22c, 23c). 3 - Système selon la revendication 2 caractérisé en ce que lesdits capteurs inertiels sont distribués le long du support (2) entre la source de rayonnement (3) et le détecteur (4). 4 - Système selon la revendication 3 caractérisé en ce qu'il comporte au moins trois capteurs inertiels (21c, 22c, 23c), deux des capteurs inertiels 14 étant positionnés à chaque extrémité (21,\n<CLM>\1\tdu support en mouvement (2) et le troisième capteur (23c) à mi-chemin entre les deux extrémités (21, 22). 5 - Système selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce 5 que le support en mouvement (2) est un bras et en ce qu'il comporte un encodeur (20) pour mesurer le mouvement du bras. 6 - Système selon l'une des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que le support en mouvement (2) est un bras et en ce qu'il comporte N encodeurs 10 (20), avec N supérieur ou égal à 1, ledit encodeur (20) étant adapté à mesurer une position Pa angulaire du mouvement du bras, le nombre N étant égal au nombre de degrés de liberté du système. 7 - Système selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce 15 que l'algorithme de fusion des données est un algorithme de Kalman ou de Kalman étendu. 8 - Système selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que le support en mouvement (2) est un bras en forme de C. 20 9 - Procédé pour calibrer en ligne un dispositif médical D comprenant au moins une source de rayonnement (3) et un détecteur (4) associés à au moins un support en mouvement (2) caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes : 25 o Déclencher un ensemble de mesures de positions à un instant t et simultanément : - Mesurer au moins une première valeur de position Ps pour la source et une deuxième valeur de position Pd pour le détecteur, par rapport à un point de référence, en utilisant au moins deux capteurs adaptés à 30 mesurer une position, 15 o Transmettre ces informations, ainsi qu'un modèle M de fonctionnement du dispositif D à une étape de fusion des données afin de déterminer une valeur de position exacte pour la source et une valeur de position exacte du détecteur. 5 10 - Procédé selon la revendication 9 caractérisé en ce que l'on utilise un filtre de Kalman ou de Kalman étendu pour fusionner l'ensemble des données. 10 11 - Procédé selon l'une des revendications 9 ou 10 caractérisé en ce qu'il fusionne les mesures données par les capteurs avec la mesure de N encodeurs (20), avec N supérieur ou égal à 1, ledit encodeur (20) étant adapté à mesurer une position Pa, le nombre N étant égal au nombre de degrés de liberté du système. 15 12 - Procédé selon l'une des revendications 9 à 11 caractérisé en ce que l'on utilise des capteurs inertiels pour mesurer la position. 13 - Procédé selon l'une des revendications 9 à 12 caractérisé en ce que le 20 support du mouvement (2) est un bras et en ce que l'on utilise un capteur optoélectronique pour mesurer les déformations mécaniques du bras. 14 - Procédé selon la revendication 9 caractérisé en ce que l'on utilise un ou plusieurs réseaux de Bragg ou interféromètres pour déterminer une 25 déformation du support en mouvement. 15 - Procédé selon l'une des revendications 9 à 12 caractérisé en ce que pour mesurer la déformation mécanique du support (2) on utilise un dispositif choisi parmi la liste suivante : un ou plusieurs interféromètres et télémètres 30 lasers, un ou plusieurs capteurs RFIP/Ultrason.