Brevet FR3069688A1 (20190201)

REVENDICATIONS1. Dispositif électronique (40) d'estimation d'un déplacement d'une scène (14) observée par un capteur d'images (12) équipant un drone (10), le dispositif (40) comprenant : - un premier module d'acquisition (42) configuré pour acquérir une succession d'images de la scène (14), prises par le capteur d'images (12), - un module d'estimation (44) configuré pour calculer une estimation, via un algorithme à flot optique, d'un déplacement de la scène (14) entre une image antérieure et une image courante acquises, l'algorithme à flot optique étant appliqué itérativement à plusieurs niveaux successifs (72 ; K, K-1), l'image (1K) associée à un niveau (K) respectif étant une image sous-échantillonnée de l'image (IK-1) associée au niveau suivant (K-1), l'image (10) associée au niveau final étant l'image acquise, le module d'estimation (44) étant configuré pour calculer au moins une estimation du déplacement de la scène (14) à chaque niveau (72; K), l'image antérieure étant en outre translatée d'un déplacement estimé respectif, lors du passage d'un niveau respectif (K) au suivant (K-1), caractérisé en ce que le module d'estimation (44) est configuré en outre pour déterminer un arrondi à la valeur entière du déplacement estimé respectif, l'image antérieure étant alors translatée du déplacement arrondi, lors du passage d'un niveau respectif (K) au suivant (K-1).\n<CLM>\1\tDispositif (40) selon la revendication 1, dans lequel le module d'estimation (44) est configuré en outre pour sélectionner un écart temporel entre l'image antérieure et l'image courante en fonction du déplacement déterminé précédemment au niveau final avec l'image précédant l'image courante, l'écart temporel sélectionné initialement étant prédéfini.\n<CLM>\1\tDispositif (40) selon la revendication 2, dans lequel les images sont prises à une fréquence prédéfinie par le capteur d'images (12), et l'écart temporel entre l'image antérieure et l'image courante est un écart en nombre d'images prises, acquises par le premier module d'acquisition (42), l'écart en nombre d'images prises étant égal à 1 lorsque l'image antérieure et l'image courante sont deux images prises consécutivement et augmentant d'une unité pour chaque image intercalaire supplémentaire prise entre l'image antérieure et l'image courante. 20\n<CLM>\1\tDispositif (40) selon la revendication 2 ou 3, dans lequel la sélection de l'écart temporel entre l'image antérieure et l'image courante comporte une hystérésis entre l'augmentation et la diminution dudit écart temporel. 5\n<CLM>\1\tDispositif (40) selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel pour la sélection de l'écart temporel entre l'image antérieure et l'image courante, le module d'estimation (44) est configuré pour comparer une valeur lissée courante (D) du déplacement estimé avec au moins un seuil, la valeur lissée courante (D) dépendant 10 d'une valeur lissée précédente et du déplacement estimé, la valeur lissée initiale étant prédéfinie.\n<CLM>\1\tDispositif (40) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module d'estimation (44) est configuré pour calculer une unique estimation du 15 déplacement de la scène (14) à chaque niveau (72 ; K) et pour chaque image courante.\n<CLM>\1\tAppareil électronique (16) de calcul d'une vitesse sol d'un drone (10), l'appareil (16) comprenant : - un deuxième module d'acquisition (46) configuré pour acquérir une altitude 20 mesurée, fournie par un dispositif de mesure (20) équipant le drone (10), - un dispositif d'estimation (40) configuré pour estimer un déplacement d'une scène (14) observée par un capteur d'images (12) équipant le drone (10), la scène (14) étant un terrain survolé par le drone (10), et - un module de calcul (48) configuré pour calculer la vitesse sol du drone (10), à 25 partir de l'altitude mesurée acquise et du déplacement du terrain estimé par le dispositif d'estimation (40), caractérisé en ce que le dispositif d'estimation (40) est selon l'une quelconque des revendications précédentes. 30\n<CLM>\1\tDrone (10), comprenant un appareil électronique (16) de calcul d'une vitesse sol du drone (10), caractérisé en ce que l'appareil électronique de calcul (16) est selon la revendication précédente.\n<CLM>\1\tProcédé d'estimation d'un déplacement d'une scène (14) observée par un 35 capteur d'images (12) équipant un drone (10), le procédé étant mis en oeuvre par un dispositif électronique d'estimation (40), et comprenant les étapes suivantes : 21 - l'acquisition (100) d'une succession d'images de la scène (14), prises par le capteur d'images (12), - l'estimation (110), via un algorithme à flot optique, d'un déplacement de la scène (14) entre une image antérieure et une image courante acquises, l'algorithme à flot 5 optique étant appliqué itérativement à plusieurs niveaux successifs (72; K, K-1), l'image (1K) associée à un niveau (K) respectif étant une image sous-échantillonnée de l'image (11) associée au niveau suivant (K-1), l'image (10) associée au niveau final étant l'image acquise, l'étape d'estimation (110) comportant le calcul (160) d'au moins une estimation du 10 déplacement de la scène (14) à chaque niveau (72; K), l'image antérieure étant en outre translatée (150) d'un déplacement estimé respectif, lors du passage d'un niveau respectif (K) au suivant (K-1), caractérisé en ce que l'étape d'estimation (110) comporte en outre la détermination (150) d'un arrondi à la valeur entière du déplacement estimé respectif, 15 l'image antérieure étant alors translatée du déplacement arrondi, lors du passage d'un niveau respectif (K) au suivant (K-1).\n<CLM>\1\tProgramme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé selon la 20 revendication précédente.