Brevet FR3069634A1 (20190201)

REVENDICATIONS1. Procédé de détermination de cap, dans lequel un champ magnétique est mesuré par au moins un magnétomètre et un cap magnétique est déterminé à partir de ladite mesure et dans lequel des moyens de calcul mettent en oeuvre un traitement calculant, pour chaque mesure de cap magnétique, une valeur de caractérisation du cap ainsi déterminé, caractérisé en ce que ladite valeur de caractérisation est fonction du gradient du champ magnétique mesuré, ladite valeur étant utilisée dans la détermination du cap.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel les moyens de calcul déterminent pour un instant d'échantillonnage donné - une estimation d'une prédiction de cap qui est fonction du cap déterminé à l'instant d'échantillonnage précédent, - un recalage du cap prédit ainsi estimé en fonction d'un cap magnétique déterminé à partir de mesures de magnétomètres, et dans lequel le recalage est déterminé en fonction de ladite valeur de caractérisation.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel les moyens de calcul déterminent une valeur d'une variable dépendant du cap en fonction d'une pluralité de caps magnétiques mesurés et de valeurs de caractérisation.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel, lors dudit recalage, les moyens de calcul estiment l'amplitude du recalage en fonction : - d'un modèle d'évolution des perturbations magnétiques entre deux instants d'échantillonnage et - d'une estimation a priori de l'amplitude des perturbations. 17\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, dans lequel, pour un instant d'échantillonnage donné k+1, les moyens de calcul estiment une perturbation de cap liée en calculant a[k] (tp (d) [k] + û[k]) + (1- a[k]) û 21c1 + v ed)[k] 5 Où au[k] 2 a[k] = 1 2a[k]2 O ù Vtp(ct) est une variable aléatoire gaussienne de variance a[k]2(1 - a[k]2). - k étant l'instant d'échantillonnage précédent, 10 - a[k] étant un paramètre qui représente l'amplitude a priori de la perturbation magnétique û et atiétant deux paramètres calculés par les moyens de calculs comme une estimation de l'espérance et de la variance de l'évolution de la perturbation. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel les moyens de calcul estiment le paramètre a[k] comme une fonction linéaire de la norme du gradient du champ magnétique.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel le paramètre ii[k] est 20 calculé par les moyens de calcul comme la différence entre les caps magnétiques déterminés directement à partir des sorties magnétomètres pour les instants k+1 et k, à laquelle est soustraite l'évolution de cap prédite (co[k]dt). 25\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel le paramètre au est estimé comme fonction de la vitesse de déplacement ou du déplacement entre deux instants d'échantillonnage successifs.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel le traitement met en 30 oeuvre un filtrage Kalman dont l'état a au moins comme paramètre le cap réel et la perturbation de cap magnétique (tp, Ip(d)). 18\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la prédiction de cap est déterminée en fonction de mesures d'un ou plusieurs capteurs d'une centrale inertielle. 5\n<CLM>\1\tDispositif de détermination de cap par des capteurs magnétiques, comportant des magnétomètres et des moyens de calcul pour le calcul du cap à partir du champ magnétique mesuré par lesdits magnétomètres, caractérisé en les moyens de calcul mettent en oeuvre, 10 pour différents instants d'échantillonnage successifs, le traitement du procédé selon l'une des revendications précédentes.\n<CLM>\1\tSystème de navigation magnéto-inertielles comportant au moins un dispositif de mesure de champ magnétique selon la revendication\n<CLM>\1\t15\n<CLM>\1\tUtilisation d'un système selon la revendication 12 dans des applications en environnement urbain ou à l'intérieur de bâtiments.\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code 20 pour l'exécution d'un procédé de mesure de champ magnétique selon l'une des revendications 1 à 10, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.\n<CLM>\1\tMoyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel 25 un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de mesure de champ magnétique selon l'une des revendications 1 à\n<CLM>\1\t30