Brevet FR3077792A1 (20190816)

REVENDICATIONS1. Procédé de détermination autonome au moins d'une assiette dite globale d'un véhicule automobile (2) au cours du roulage le long d'une trajectoire sur une route (S), ladite assiette globale (a) illustrant l'angle entre un axe longitudinal de référence de châssis (X2) du véhicule automobile (2) et un axe longitudinal de référence de la route (S) sur laquelle reposent les roues de l'essieu (X1) du véhicule automobile (2), ledit procédé comportant : - une étape de mesure (El) ) mise en oeuvre à l'aide d'au moins deux accéléromètres (Ai, A2) agencés sur le châssis, les deux accéléromètres (Ai, A2) étant configurés pour mesurer au cours du temps, respectivement, une accélération dite longitudinale et une accélération dite verticale du véhicule automobile (2), l'étape de mesure consistant à mesurer une pluralité de couples de mesures successifs, chaque couple de mesures comprenant une accélération longitudinale mesurée et une accélération verticale mesurée ; - une étape de calcul (E2) mise en oeuvre par une unité de calcul (7) et consistant à calculer l'assiette globale (a) du véhicule (2) à l'aide exclusivement des couples de mesures mesurées à l'étape de mesure (El), ladite étape de calcul (E2) considérant que l'accélération verticale et l'accélération longitudinale sont liées entre elles par une fonction affine dont un coefficient de proportionnalité dépend d'une assiette ponctuelle pour une pente (P) de route (S) constante, caractérisé en ce que l'étape de calcul (E2) comprend une suite de sous- étapes successives, mise en oeuvre de manière itérative et comprenant : - une première sous-étape de calcul (E23) consistant à mettre en oeuvre une régression linéaire, à l'aide d'une pluralité de couples de mesures, afin de déterminer un coefficient de proportionnalité ; - une deuxième sous-étape de calcul (E24) consistant à estimer une assiette ponctuelle, à partir dudit coefficient de proportionnalité déterminé à la première sous-étape de calcul (E23) ; 23 - une troisième sous-étape de calcul (E25) consistant à calculer une valeur de qualité d'estimation (q) de l'assiette ponctuelle estimée à la deuxième sous-étape de calcul (E24) ; et - une quatrième sous-étape de calcul (E26) consistant à déterminer, 5 à chaque itération, une assiette globale courante, à partir de l'ensemble des valeurs de qualité d'estimation (Q) et des assiettes ponctuelles calculées et estimées aux itérations précédentes, l'assiette globale courante calculée à la dernière itération représentant ladite assiette globale (a). 10\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de mesure (El) ) comprend également une étape de correction (El\n<CLM>\1\tdes valeurs de l'accélération verticale des couples de mesures, mise en oeuvre par un module de correction (C), afin d'obtenir et de fournir, à l'étape de mesure (E2) des couples de mesures corrigés. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que l'étape de calcul (E2) comprend également une étape de sélection (E21), mise en oeuvre par un module de sélection (9) avant la première sous-étape de calcul (E23), consistant à sélectionner une pluralité de couples de mesures successives parmi lesdits couples de mesures 20 mesurées à l'étape de mesure (El) ) afin de former un ensemble de données, ledit ensemble de données étant déterminé par un ou plusieurs critères de sélection prédéterminés.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le ou les critères de sélection d'un ensemble de 25 données à partir d'une succession de couples de mesures comprend au moins l'un des critères suivants : - un nombre de couples de mesures successifs est supérieur à un nombre de couples de mesures prédéterminé ; - une succession de couples de mesures représente une plage temporelle 30 inférieure à une limite temporelle prédéterminée ; 24 - des valeurs de l'accélération longitudinale des couples de mesures successifs sont croissantes ou décroissantes ; - une amplitude des valeurs de l'accélération longitudinale des couples de mesures successifs est supérieure à une valeur de variation prédéterminée ; 5 - une valeur de tolérance de la régularité temporelle des mesures successives des accélérations longitudinales est inférieure à une valeur de tolérance prédéterminée.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape de calcul (E2) comprend une étape de 10 partitionnement (E22), mise en oeuvre par un module de partitionnement (10) entre l'étape de sélection (E21) et la première sous-étape de calcul (E23), consistant à partitionner l'ensemble de données en une pluralité de sous-ensembles de données et à calculer la moyenne des données de chaque sous-ensemble de données, les moyennes de données ainsi obtenues étant 15 utilisées à la première sous-étape de calcul (E23) comme couples de mesures.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite quatrième sous-étape de calcul (E26) consiste à déterminer une valeur de ladite assiette globale (a) par : 20 - un calcul de la moyenne pondérée des assiettes ponctuelles, lesdites assiettes ponctuelles étant pondérées chacune par une valeur de qualité d'estimation (q) associée, calculée à la troisième sous-étape de calcul (E25) ; ou - une utilisation d'un filtre de Kalman. 25\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape de calcul (E2) comprend une cinquième sous-étape de calcul (E27) consistant à calculer une qualité d'estimation globale à partir des valeurs de qualité d'estimation (Q) calculées aux itérations précédentes. 30\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 7, 25 caractérisé en ce que ladite cinquième sous-étape de calcul (E27) consiste à calculer une valeur de ladite qualité d'estimation globale, définie par : - la somme des valeurs de qualité d'estimation (Q) calculées à la troisième sous-étape de calcul (E24), ou 5 - la moyenne des valeurs de qualité d'estimation (Q) calculées à la troisième sous-étape de calcul (E24).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la régression linéaire, mise en oeuvre à la première sous-étape de l'étape de calcul (E23), est basée sur une méthode de moindre 10 p-percentile du carré des résidus.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape de mesure (El) ) comprend également une étape de filtrage (E12) des couples de mesures, mise en oeuvre par un filtre (F), et consistant, afin d'obtenir des couples de mesures filtrés, à éliminer des 15 perturbations sur la mesure des couples de mesures, générées par : - le bruit statistique provenant d'accéléromètre de l'unité de mesure (6) ; - les vibrations du moteur du véhicule automobile (2).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape de mesure consiste à mesurer également, à 20 l'aide d'au moins un gyromètre (G), une valeur gyroscopique, ladite valeur gyroscopique mesurée à l'étape de mesure (El) ) étant utilisée à l'étape de calcul (E2) au moins pour éliminer des changements de trajectoire du véhicule automobile (2) sur la route (S) dont la valeur gyroscopique est supérieure à une valeur seuil prédéterminée. 25\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte de plus : - une étape de calcul auxiliaire (E3) consistant à calculer une valeur de correction d'un angle d'éclairage d'un projecteur (3) du véhicule automobile (2), à l'aide de l'assiette globale (a) du véhicule automobile (2) calculée à 30 ladite étape de calcul (E2) ; et 26 - une étape de transmission (E4) consistant à transmettre cette valeur de correction à un élément de calcul correcteur (15) apte à corriger l'angle d'éclairage du projecteur (3) du véhicule automobile (2).\n<CLM>\1\tDispositif de détermination autonome au moins d'une assiette dite 5 globale d'un véhicule automobile (2) au cours du roulage le long d'une trajectoire sur une route (S), ladite assiette globale (a) illustrant l'angle entre un axe longitudinal de référence de châssis (X2) du véhicule automobile (2) et un axe longitudinal de référence de la route sur laquelle reposent les roues de l'essieu (X1) du véhicule automobile (2), 10 caractérisé en ce qu'il comporte : - une unité de mesure (6) comprenant au moins un ensemble d'accéléromètres (An), ledit ensemble d'accéléromètres (An) comprenant au moins deux accéléromètres (Ai, A2) agencés sur le châssis d'un véhicule automobile (2), les deux accéléromètres (Ai, A2) étant configurés pour 15 mesurer au cours du temps, respectivement, une accélération dite longitudinale et une accélération dite verticale du véhicule automobile (2), l'unité de mesure (6) étant configurée pour mesurer une pluralité de couples de mesures successifs, chaque couple de mesures comprenant une accélération longitudinale mesurée et une accélération verticale mesurée ; 20 - une unité de calcul (7) configurée pour calculer l'assiette globale (a) du véhicule (2) à l'aide exclusivement des couples de mesures mesurées par l'unité de mesure (6), ladite unité de calcul (7) considérant que l'accélération verticale et l'accélération longitudinale sont liées entre elles par une fonction affine dont un coefficient de proportionnalité dépend d'une assiette ponctuelle 25 pour une pente (P) de route (S) constante, caractérisé en ce que l'unité de calcul (7) comprend : - un premier élément de calcul (11) configuré pour mettre en oeuvre une régression linéaire, à l'aide d'une pluralité de couples de mesures afin de déterminer un coefficient de proportionnalité ; 27 - un deuxième élément de calcul (12) configuré pour estimer une assiette ponctuelle, à partir dudit coefficient de proportionnalité déterminé par le premier élément de calcul (11) ; - un troisième élément de calcul (13) configuré pour calculer une 5 valeur de qualité d'estimation (Q) de l'assiette ponctuelle estimée par le deuxième élément de calcul (12) ; et - un quatrième élément de calcul (14) configuré pour calculer une assiette globale courante, à partir de l'ensemble des valeurs de qualité d'estimation (q) et des assiettes ponctuelles calculées et 10 estimées lors d'une pluralité d'itérations successives, l'assiette globale courante calculée à la dernière itération représentant ladite assiette globale (a) .\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'unité de calcul (7) comprend également : 15 - un module de sélection (9) configuré pour sélectionner une succession de couples de mesures parmi lesdits couples de mesures mesurées par l'unité de mesure (6) afin de former un ensemble de données, ledit ensemble de données étant déterminé par un ou plusieurs critères de sélection prédéterminés ; et 20 - un module de partitionnement (10) configuré pour partitionner l'ensemble de données en une pluralité de sous-ensembles de données et pour calculer la moyenne des données de chaque sous-ensemble de données, les moyennes de données ainsi obtenues étant utilisées par le premier élément de calcul (11) de l'unité de calcul (7) comme couples de mesures. 25\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications 13 et 14, caractérisé en ce que l'unité de calcul (7) comprend également un cinquième élément de calcul (21) configuré pour calculer une qualité d'estimation globale à partir des valeurs de qualité d'estimation (Q) calculées lors d'une pluralité d'itérations successives. 30\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 13 à 15, 28 caractérisé en ce qu'il comporte de plus : - une unité de calcul auxiliaire (17) configurée pour calculer une valeur de correction d'un angle d'éclairage d'un projecteur (3) du véhicule automobile (2), à l'aide de l'assiette globale (a) du véhicule automobile (2) calculée par 5 ladite unité de calcul (7) ; et - une liaison de transmission (18) configurée pour transmettre cette valeur de correction à au moins un élément de calcul correcteur (19) apte à corriger l'angle d'éclairage du projecteur (3) du véhicule automobile (2).\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 13 à 16, 10 caractérisé en ce que l'unité de mesure (6) comporte, de plus, au moins l'un des éléments suivants : - un troisième accéléromètre (A3) configuré pour mesurer une accélération latérale, qui est orthogonale auxdites accélérations verticale et longitudinale ; - au moins un gyromètre (G). 15\n<CLM>\1\tSystème de correction d'un angle d'éclairage d'un projecteur de véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif (1) tel que celui spécifié sous l'une quelconque des revendications 13 à 17, et au moins un élément de calcul correcteur (19) apte à corriger l'angle d'éclairage du projecteur (3). 20\n<CLM>\1\tProjecteur pour véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un système (20) de correction d'angle d'éclairage, tel que celui spécifié sous la revendication 18.