Brevet FR3066879A1 (20181207)

REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage d'un support d'outil (10) équipé d'un système d'évitement d'obstacles (20) positionnés en rang (14) et qui comprend : un premier support (12) configuré pour être relié à un engin motorisé (13) apte à se déplacer le long du rang (14), un deuxième support (16) supportant un outil (18), une liaison (24) qui relie les premier et deuxième supports (12,\n<CLM>\1\tet qui est configurée pour permettre un mouvement du deuxième support (16) par rapport au premier support (12) selon une direction comportant au moins une composante transversale, un actionneur (26) configuré pour contrôler la liaison (24) et qui comprend des première et deuxième fins de course, un système d'asservissement (28) configuré pour piloter l'actionneur (26) afin que l'outil (18) se déplace d'une position sortie entre les obstacles (20), correspondant à une première limite de la course de l'actionneur (26), à une position rétractée lors du passage d'un obstacle (20), correspondant à une deuxième limite de la course de l'actionneur (26), un point de l'outil étant positionné par rapport au rang (14) à une distance de réglage (D) en position sortie, caractérisé en ce que le procédé comprend une étape de mesure de la déformation de la liaison (24) à des instants donnés lors des passages des obstacles (20), une étape de comparaison des valeurs mesurées de la déformation de la liaison (24) lors du passage de deux obstacles (20) et une étape de réalisation si nécessaire, en fonction de cette étape de comparaison, d'une action corrective afin que la distance de réglage (D) soit sensiblement constante.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'action corrective consiste à décaler les limites de la course de l'actionneur (26) proportionnellement à la différence entre les valeurs mesurées de la déformation de la liaison (24) lors du passage de deux obstacles (20).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le système d'asservissement (28) comprend un palpeur (68) configuré pour détecter les obstacles en prenant appui contre lesdits obstacles (20) et en ce que l'étape de mesure de la déformation 3066879 14 de la liaison (24) est réalisée pour chaque obstacle (20) lorsque le palpeur (68) perd le contact avec l'obstacle (20).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de mesure de la position angulaire du palpeur (68), l'étape de mesure de la déformation de la 5 liaison (24) étant réalisée lorsque la valeur mesurée de la position angulaire du palpeur (68) atteint un maximum.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de calcul d'une distance séparant chaque limite de la course de l'actionneur (26) avec la fin de course de l'actionneur (26) la plus proche et une étape d'alerte lorsque la 10 distance calculée pour au moins une limite de la course de l'actionneur (26) est inférieure à au moins un seuil donné.\n<CLM>\1\tSupport d'outil permettant la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications précédentes, ledit support d'outil comprenant : - un premier support (12) configuré pour être relié à un engin motorisé (13) apte à se 15 déplacer le long du rang (14), - un deuxième support (16) supportant un outil (18), - une liaison (24) qui relie les premier et deuxième supports (12,\n<CLM>\1\tet qui est configurée pour permettre un mouvement du deuxième support (16) par rapport au premier support (12) selon une direction comportant au moins une composante 20 transversale, - un actionneur (26) configuré pour contrôler la liaison (24) et qui comprend des première et deuxième fins de course, - un système d'asservissement (28) configuré pour piloter l'actionneur (26) afin que l'outil (18) se déplace d'une position sortie entre les obstacles (20), correspondant à 25 une première limite de la course de l'actionneur (26), à une position rétractée lors du passage d'un obstacle (20), correspondant à une deuxième limite de la course de l'actionneur (26), un point de l'outil étant positionné par rapport au rang (14) à une distance de réglage (D) en position sortie, caractérisé en ce que le système d'asservissement comprend un capteur (86) configuré pour 30 mesurer une valeur de la déformation de la liaison (24) à des instants donnés lors des passages des obstacles (20) et une commande configurée pour comparer deux valeurs 3066879 15 mesurées lors des passages de deux obstacles et pour réaliser si nécessaire, en fonction de cette comparaison, une action corrective afin que la distance de réglage (D) soit sensiblement constante.\n<CLM>\1\tSupport d'outil selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le système 5 d'asservissement (28) comprend un palpeur (68) configuré pour pivoter en prenant appui contre lesdits obstacles (20) et un capteur (80) configuré pour mesurer une variation de la position angulaire du palpeur (68) lorsque ledit palpeur (68) pivote en appui contre un obstacle (20).\n<CLM>\1\tSupport d'outil selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la commande 10 comprend un distributeur fonctionnant de manière proportionnelle, l'actionneur (26) étant piloté de manière proportionnelle en fonction de la valeur mesurée de la position angulaire du palpeur (68).\n<CLM>\1\tSupport d'outil selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que le système d'asservissement est de type électrohydraulique et comprend des moyens de paramétrage 15 pour régler les première et deuxième limites de la course de l'actionneur (26) et/ou la distance de réglage (D).\n<CLM>\1\tSupport d'outil selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens de paramétrage sont placés sur un pupitre positionné à proximité d'un poste de conduite de l'engin motorisé. 20\n<CLM>\1\tSupport d'outil selon l'une des revendications 6 à 10, caractérisé en ce que le système d'asservissement (28) comprend un système d'alerte pour informer un conducteur si une première distance calculée entre la première limite de la course de l'actionneur (26) et la première fin de course de l'actionneur (26) ou une deuxième distance calculée entre la deuxième limite de la course de l'actionneur (26) et la deuxième fin de ourse de l'actionneur 25 (26) est inférieure à au moins un seuil donné.