Brevet FR3073170A1 (20190510)

REVENDICATIONS1. Dispositif de fabrication additive d'une structure architecturale (6) formée d'un empilement de couches (7) de cordons (8) de matériau de construction et comprenant au moins une pièce (30) rapportée encastrée dans ladite structure, caractérisé en ce qu'il comprend : - un robot de fabrication additive (10) comprenant une tête d'extrusion (11) de cordons de matériau de construction reliée à un circuit d'alimentation de ladite tête (11) en matériau de construction et adaptée pour pouvoir être déplacée sur commande d'une unité de commande suivant une trajectoire prédéterminée pour former ladite structure architecturale (6) par empilement de couches (7) desdits cordons (8) extrudés par ladite tête d'extrusion (11), - un robot de positionnement (20) d'une pièce rapportée (30) comprenant un organe de préhension (32) adapté pour pouvoir saisir ladite pièce rapportée (30) à encastrer dans ladite structure et un bras mobile (34) portant ledit organe de préhension (32) et piloté par une unité de pilotage coordonnée à ladite unité de commande de manière à pouvoir déplacer ladite pièce rapportée (30) d'une position de stockage au voisinage de la structure architecturale en cours de fabrication à une position de placement et de maintien de ladite pièce (30) sur ladite trajectoire prédéterminée de déplacement dudit robot de fabrication additive (10) de sorte que ledit robot de fabrication additive (10) puisse empiler des couches de cordons de matériau autour de ladite pièce rapportée (30) pour assurer son encastrement dans ladite structure architecturale (6).\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit organe de préhension (32) est adapté pour pouvoir saisir ladite pièce rapportée (30) en laissant libre le pourtour périphérique de ladite pièce (30) de sorte que le robot de fabrication additive (10) puisse empiler les couches de cordons de matériau 13 de construction autour de la pièce (10) sans être devoir déplacer ledit organe de préhension (32) dudit robot de positionnement (20).\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit organe de préhension (32) est porté par ledit bras mobile (34) par l'intermédiaire 5 de moyens d'assemblage amovible de sorte qu'il puisse être changé en fonction du type de pièce rapportée (30) à encastrer dans ladite structure architecturale (6).\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications 1 ou 3, caractérisé en ce que ladite pièce rapportée (30) est choisie dans le groupe comprenant une poutre, un 10 linteau, une fenêtre, une porte, une applique murale, un élément de structure, et un élément de second oeuvre.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite unité de commande dudit robot de fabrication additive et ladite unité de pilotage dudit robot de positionnement sont formées par une seule et même unité. 15\n<CLM>\1\tProcédé de fabrication d'une structure architecturale (6) formée d'un empilement de couches (7) de cordons (8) de matériau de construction et comprenant au moins une pièce rapportée (30) encastrée dans ladite structure (6), caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape de déplacement d'une tête d'extrusion (11) d'un robot de 20 fabrication additive (10) reliée à un circuit d'alimentation de ladite tête en matériau de construction suivant une trajectoire prédéterminée, - une étape d'extrusion de cordons (8) de matériau de construction au cours du déplacement de ladite tête d'extrusion (11) suivant ladite 25 trajectoire prédéterminée pour former ladite structure architecturale (6) par empilement de couches (7) de matériau de construction, - une étape de saisie d'une pièce rapportée (30) à encastrer par un robot de positionnement (20) comprenant un organe de préhension (32) adapté pour pouvoir saisir ladite pièce rapportée (30), 30 - une étape de déplacement d'un bras mobile (34) dudit robot de positionnement (20) portant ledit organe de préhension (32) d'une 14 position de stockage de ladite pièce rapportée (30) au voisinage de la structure architecturale (6) en cours de fabrication à une position de placement et de maintien de ladite pièce rapportée (30) sur ladite trajectoire prédéterminée de déplacement dudit robot de fabrication 5 additive (10), - une étape d'empilement de couches (7) de matériau de construction autour de ladite pièce rapportée (30) pour assurer l'encastrement de ladite pièce (30) dans ladite structure architecturale (6) au cours de la fabrication de la structure architecturale (6). 10\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape de relâchement de la pièce rapportée (30) par ledit organe de préhension (32) une fois que la partie supérieure de la pièce rapportée (30) est recouverte d'au moins une couche de matériau de construction.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que l'ensemble 15 des étapes sont pilotées par une unité de commande adaptée pour commander ledit robot de fabrication additive (10) et ledit robot de positionnement (20) de la pièce rapportée (30). 20 25 30