Brevet FR3074125A1 (20190531)

REVENDICATIONS1. Procédé d'assistance pour un conducteur d'un véhicule (VA) propre à être conduit de façon automatisée sur une voie de circulation (VC) définie par des première (dl) ) et seconde (d2) délimitations, ledit procédé comprenant une étape dans laquelle on conduit de façon automatisée ledit véhicule (VA) dans un mode dit relatif consistant à lui faire suivre sur ladite voie de circulation (VC) une trajectoire, relative à une largeur de ladite voie de circulation (VC), par rapport à une ligne médiane située à égale distance desdites première (dl) ) io et seconde (d2) délimitations, caractérisé en ce que dans ladite étape i) en cas de détection d'une prochaine subdivision de ladite voie de circulation (VC) en au moins deux parties (Pj), on conduit de façon automatisée ledit véhicule (VA) dans un mode dit absolu consistant à lui faire suivre une trajectoire située à une distance choisie (dc) de l'une desdites première (dl) ) et seconde (d2) 15 délimitations, puis, lorsque ledit véhicule (VA) est placé sur l'une desdites parties (Pj), on le conduit de nouveau dans ledit mode relatif, et ii) en cas de circulation dudit véhicule (VA) sur l'une desdites parties (Pj) et de détection d'une prochaine fusion de ces parties (Pj), on conduit ledit véhicule (VA) dans ledit mode absolu, puis, lorsque ledit véhicule (VA) est placé sur ladite voie de 20 circulation (VC) après ladite fusion, on le conduit de nouveau dans ledit mode relatif.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ledit mode absolu on fait suivre audit véhicule (VA) une trajectoire située à une distance choisie (dc) de la délimitation, parmi lesdites première (dl) ) et 25 seconde (d2) délimitations, qui est soit située à sa droite dans le cas d'une voie de circulation (VC) adaptée aux véhicules ayant une conduite à gauche soit située à sa gauche dans le cas d'une voie de circulation (VC) adaptée aux véhicules ayant une conduite à droite.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans 30 ladite étape on détecte une prochaine subdivision de ladite voie de circulation (VC) lorsque cette dernière (VC) s'élargit progressivement et qu'apparaît au moins une délimitation intermédiaire (di) située entre lesdites première (dl) ) et seconde (d2) délimitations. 14\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans ladite étape on détecte une prochaine fusion des parties (Pj) de ladite voie de circulation (VC) lorsqu'une délimitation intermédiaire (di), qui définit une partie (Pj) avec l'une desdites première (dl) et seconde (d2) délimitations, 5 s'interrompt.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans ladite étape, pendant la conduite dans ledit mode absolu, on détermine des consignes successives d'un automate de contrôle de direction dudit véhicule (VA), destinées à faire suivre ladite trajectoire par ce dernier (VA), en io fonction de positions réelles successives dudit véhicule (VA) par rapport à ladite voie de circulation (VC).\n<CLM>\1\tDispositif (DA) pour assister un conducteur d'un véhicule (VA) propre à être conduit de façon automatisée sur une voie de circulation (VC) définie par des première (dl) ) et seconde (d2) délimitations, ledit dispositif (DA) 15 comprenant des moyens de contrôle (MC) contrôlant une conduite automatisée dudit véhicule (VA) dans un mode dit relatif consistant à lui faire suivre sur ladite voie de circulation (VC) une trajectoire, relative à une largeur de la voie de circulation (VC), par rapport à une ligne médiane située à égale distance desdites première (dl) ) et seconde (d2) délimitations, caractérisé en 20 ce qu'en cas de détection d'une prochaine subdivision de ladite voie de circulation (VC) en au moins deux parties (Pj), lesdits moyens de contrôle (MC) contrôlent la conduite dudit véhicule (VA) dans un mode dit absolu consistant à lui faire suivre une trajectoire située à une distance choisie (dc) de l'une desdites première (dl) ) et seconde (d2) délimitations, puis, lorsque ledit 25 véhicule (VA) est placé sur l'une desdites parties (Pj), lesdits moyens de contrôle (MC) contrôlent de nouveau la conduite dudit véhicule (VA) dans ledit mode relatif, et en ce qu'en cas de circulation dudit véhicule (VA) sur l'une desdites parties (Pj) et de détection d'une prochaine fusion de ces parties (Pj), lesdits moyens de contrôle (MC) contrôlent la conduite dudit véhicule (VA) 30 dans ledit mode absolu, puis, lorsque ledit véhicule (VA) est placé sur ladite voie de circulation (VC) après ladite fusion, lesdits moyens de contrôle (MC) contrôlent de nouveau la conduite dudit véhicule (VA) dans ledit mode relatif.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que dans ledit 15 mode absolu lesdits moyens de contrôle (MC) contrôlent la conduite dudit véhicule (VA) pour qu'il suive une trajectoire située à une distance choisie (dc) de la délimitation, parmi lesdites première (dl) ) et seconde (d2) délimitations, qui est soit située à sa droite dans le cas d'une voie de circulation (VC) 5 adaptée aux véhicules ayant une conduite à gauche soit située à sa gauche dans le cas d'une voie de circulation (VC) adaptée aux véhicules ayant une conduite à droite.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications 6 et 7, caractérisé en ce que, pendant la conduite dans ledit mode absolu, lesdits moyens de contrôle (MC) déterminent des consignes successives d'un automate de contrôle de direction dudit véhicule (VA), destinées à faire suivre ladite trajectoire par ce dernier (VA), en fonction de positions réelles successives dudit véhicule (VA) par rapport à ladite voie de circulation (VC).\n<CLM>\1\tVéhicule (VA) propre à être conduit de façon automatisée sur une voie de circulation (VC) définie par des première (dl) ) et seconde (d2) délimitations, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif d'assistance (DA) selon l'une des revendications 6 à\n<CLM>\1\t10. Véhicule selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il est de type automobile.