Brevet FR3069053A1 (20190118)

REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation du mouvement d'un objet (1) évoluant dans un champ magnétique ambiant, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend des étapes de : (a) Acquisition par des moyens de mesure magnétique (20) solidaires dudit objet (1) d'au moins une composante : o Duchamp magnétique et/ou o d'au moins une dérivée i-ième du champ magnétique, avec n + 1 > > 1, au niveau des moyens de mesure magnétique (20) ; (b) Estimation par les moyens de traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\td'au moins une composante du mouvement dudit objet (1) en utilisant au moins une composante de l'équation V',./3 = MD). V'n/3 + gn(7+1B). V, où V'n/3 est une dérivée n-ième du champ magnétique, D. la vitesse angulaire instantanée, V la vitesse linéaire instantanée, et f", et gn des fonctions prédéterminées.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel les moyens de mesure magnétique (20) comprennent au moins un gradiomètre, de sorte que l'étape (a) comprend l'acquisition par chaque gradiomètre solidaire dudit objet (1) d'une composante d'au moins une dérivée i-ième du champ magnétique au niveau du gradiomètre.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel les moyens de mesure magnétique (20) comprennent au moins un magnétomètre, de sorte que l'étape (a) comprend l'acquisition par ledit magnétomètre solidaire dudit objet (1) d'une composante du champ magnétique au niveau du magnétomètre.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 2 ou 3, dans lequel les moyens de mesure magnétique (20) ne comprennent que des gradiomètres ou que des magnétomètres. 17\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 2 à 4, dans lequel les moyens de mesure magnétique (20) sont constitués d'une pluralité de gradiomètres ou magnétomètres organisés en triaxes, chaque triaxe étant associé 5 à une position spatiale.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 2 à 5, dans lequel E {n; n + 1}, de sorte que de sorte que l'étape (a) comprend l'acquisition par chaque gradiomètre solidaire dudit objet (1) d'une composante de la dérivée n10 ième du champ magnétique au niveau du gradiomètre.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel n =\n<CLM>\1\t15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel est également utilisée à l'étape (b) au moins une composante d'au moins une équation supplémentaire Vi./3 = tk(n) -171,13 + gn(vk+1B). v, avec k E 110; n -\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 8, dans lequel k = 0, fo = 20 skew, go = ici de sorte que l'équation supplémentaire est É = x B + V'B - V.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel l'étape (a) comprend en outre l'acquisition par des moyens de mesure inertielle (24) solidaires dudit objet (1) d'au moins une composante de la vitesse 25 angulaire fi\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 10, dans lequel au moins 2(n+1)+3 composantes du champ magnétique et/ou d'au moins une dérivée i-ième du champ magnétique sont acquises à l'étape (a), et 3n+1 composantes de 30 l'équation 171./3 = f(1).17/3 + gn(V.7n+1/3). V sont utilisées à l'étape (b).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 11, dans lequel au moins une relation entre des composantes de l'équation 17,./3 = f(/).17B + gn(V n+1B). V est 18 déterminée à l'étape (c) par application de la version locale d'au moins une équation de Maxwell sur les composantes de la dérivée n-ième du champ magnétique Vii/3. 5\n<CLM>\1\tEquipement (2, 3,\n<CLM>\1\td'estimation du mouvement d'un objet (1) évoluant dans un champ magnétique ambiant, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\tconfigurés pour mettre en oeuvre : Un module de réception d'au moins une composante : 10 o du champ magnétique et/ou o d'au moins une dérivée i-ième du champ magnétique, avec n + 1 > > 1, acquis par des moyens de mesure magnétique (20) solidaires dudit objet (1) ; 15 Un module d'estimation d'au moins une composante du mouvement dudit objet (1) en utilisant au moins une composante de l'équation 17,./3 = fn(n)-VnB + gn(Vn+iB). V, où Vii/3 est une dérivée n-ième du champ magnétique, D. la vitesse angulaire instantanée, V la vitesse linéaire instantanée, et fn et gn des fonctions prédéterminées. 20\n<CLM>\1\tEquipement selon la revendication 13, étant un boitier (2) comprenant les moyens de mesure magnétique (20).\n<CLM>\1\tEquipement selon la revendication 13, étant un terminal 25 mobile (3) ou un serveur (4), adapté pour communiquer avec un boitier (2) comprenant les moyens de mesure magnétique (20).\n<CLM>\1\tSystème comprenant l'équipement (3,\n<CLM>\1\tselon la revendication 15 et au moins un boitier (2) en connexion. 30\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code pour l'exécution d'un procédé d'estimation du mouvement d'un objet (1) 19 évoluant dans un champ magnétique ambiant selon l'une des revendications 1 à 12, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.\n<CLM>\1\tMoyen de stockage lisible par un équipement informatique sur 5 lequel un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour l'exécution d'un procédé d'estimation du mouvement d'un objet (1) évoluant dans un champ magnétique ambiant selon l'une des revendications 1 à 12.