Brevet FR3071240A1 (20190322)

REVENDICATIONS1. Procédé de contrôle de commande de levage d'une charge suspendue à une flèche, portée par un mât d'une grue, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : - une première étape (110) de détermination, en fonction de la masse (M) de la charge suspendue, d'un facteur de charge spécifié (4)01 quantifiant un dépassement acceptable par rapport à une charge maximale admissible prédéterminée pour ladite grue ; - une deuxième étape (120) de détermination d'une accélération de levage maximale autorisée (L"mAx), en fonction de la masse (M) de la charge suspendue, du facteur de charge spécifié (4)01 et de la position en distribution (X,) de la charge suspendue sur la flèche par rapport au mât; - une troisième étape (130) de détermination, à partir de consignes de vitesse de levage (CMD), de consignes de vitesse de levage optimisées (CMD') destinées à être exécutées par un dispositif moteur (41) pour déplacer selon un mouvement de levage la charge suspendue de telle sorte que l'accélération relative au mouvement de levage reste, en valeur absolue, inférieure ou égale à l'accélération maximale autorisée (L"mAx)-\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel l'accélération de levage maximale autorisée (L"mAx) mathématique suivante : est déterminée au moyen de l'expression gI, 1P x,2m +I0, dans laquelle : x, correspond à la position en distribution de la charge suspendue ; M correspond à la masse de la charge suspendue; J, correspond à un modèle de raideur et d'inertie du premier ordre relative à la structure de la grue.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le facteur de charge spécifié (4)01 est déterminé au moyen d'une courbe de charge maximale admissible, correspondant à un facteur de charge limite (11)0) et à une charge statique maximale. 21\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, dans lequel le facteur de charge limite (11)0) est déterminé à partir d'un premier seuil théorique fonction des capacités théoriques de charge supportée par la grue et d'un deuxième seuil fonction d'incertitudes de mesures relatives à la masse de la charge suspendue et/ou au 5 mouvement de levage de la charge suspendue.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 4, dans lequel le facteur de charge (11)0*) spécifié est obtenu en multipliant le facteur de charge limite (11)0) par le ratio entre la charge statique maximale correspondant à la courbe de charge maximale admissible et la masse (M) de la charge 10 suspendue.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel les consignes de vitesse de levage optimisées (CMD') sont déterminées de sorte que leur exécution par le dispositif moteur (41) pour déplacer selon le mouvement de levage de la charge suspendue vérifie la condition suivante: 15 o l'accélération de levage de la charge suspendue, en valeur absolue, reste inférieure ou égale à l'accélération maximale autorisée (L"mAx); ainsi qu'une ou plusieurs des conditions supplémentaires suivantes: o la vitesse de levage de la charge suspendue, en valeur absolue, reste inférieure à une vitesse de levage (VMAX BRK) maximale autorisée, la 20 vitesse de levage (VMAX BRK) maximale autorisée étant déterminée en fonction des capacités de la grue à freiner les mouvements de la charge suspendue; et/ou, o la vitesse de levage de la charge suspendue, en valeur absolue, reste inférieure à une vitesse de levage (VMAX SEC) maximale de sécurité, 25 déterminée en fonction des capacités de la grue à supporter une pose au sol de la charge suspendue brutale et/ou un arrêt d'urgence; et/ou, o l'accélération de levage de la charge suspendue, en valeur absolue, reste inférieure à une accélération de levage maximale (L"sEc) atteignable par le dispositif moteur (41); et/ou, 30 o l'accélération de levage de la charge suspendue, en valeur absolue, reste supérieure à une accélération de levage minimale (L"miN). 22\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel les consignes de vitesse de levage optimisées sont déterminées de sorte que la valeur absolue de la vitesse de levage de la charge suspendue croît, sur une période de temps prédéfinie, suivant une rampe dont la pente correspond à 5 l'accélération de levage maximale autorisée (L"mAx).\n<CLM>\1\tProgramme d'ordinateur comportant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. 10\n<CLM>\1\tSupport d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour l'exécution des étapes des procédés selon l'une quelconque des revendications 1 à\n<CLM>\1\t15\n<CLM>\1\tGrue, de préférence grue à tour, comportant un mât supportant une flèche sur laquelle est monté un chariot destiné à porter une charge suspendue, caractérisé en ce qu'elle comporte en outre des moyens (20) de contrôle de commande de levage de la charge suspendue, pourvus: - de moyens de détermination, en fonction de la masse (M) de la charge 20 suspendue, d'un facteur de charge spécifié (4)01 quantifiant un dépassement acceptable par rapport à une charge maximale admissible prédéterminée pour ladite grue ; - de moyens de détermination d'une accélération de levage maximale autorisée (L"mAx), en fonction de la masse (M) de la charge suspendue, du 25 facteur de charge spécifié (4)01 et de la position en distribution (X,) de la charge suspendue sur la flèche par rapport au mât; - de moyens de détermination, à partir de consignes de vitesse de levage (CMD), de consignes de vitesse de levage optimisées (CMD') destinées à être exécutées par un dispositif moteur (41) pour déplacer selon un 30 mouvement de levage la charge suspendue de telle sorte que l'accélération relative au mouvement de levage reste, en valeur absolue, inférieure ou égale à l'accélération maximale autorisée (L"mAx).