Brevet FR3067841A1 (20181221)

REVENDICATIONS1 - Système de localisation (100) d'au moins un objet (30) dans un espace réel (10) par traitement d'images, comportant un centre de calculs (101), ledit centre de calculs comportant au moins une base de données (105) d'un environnement virtuel, représentation virtuelle de l'espace réel (10), la localisation de l'au moins un objet (30) comportant le calcul d'une position d'un point de l'environnement virtuel depuis lequel ledit environnement virtuel est vu tel que représenté sur au moins une image de l'espace réel (10) obtenue par au moins un dispositif d'acquisition d'images (31) porté par l'au moins un objet (30), caractérisé en ce que : le centre de calculs (101) est déporté par rapport à l'au moins un objet (30) et le système de localisation (100) comporte un dispositif de transmission de données (110) réalisant le transfert de données représentatives d'images depuis l'au moins un objet (30) vers le centre de calculs (101) et le transfert de données de localisation depuis ledit centre de calculs vers ledit objet, ledit centre de calculs réalise un traitement des données, représentatives d'une image de l'espace réel transmise par l'au moins un objet (30), pour déterminer dans l'environnement virtuel une position d'un point de l'espace réel (10) depuis lequel l'image a été acquise, et transmet audit au moins un objet des données de localisation dudit point comportant des données de ladite position, ledit centre de calculs enregistre dans une base de données complémentaires (103) des données de l'image de l'espace réel traitée, acquises par le dispositif d'acquisition d'images (31), qui complètent et ou corrigent une base de données initiale (102) d'une représentation numérique initiale de l'espace réel pour constituer la base de données (105) d'une représentation numérique améliorée de dudit espace réel. 2 - Système suivant la revendication 1 dans lequel le centre de calculs (101) réalise en outre un traitement des données, représentatives d'une image de l'espace réel transmise par l'au moins un objet (30), pour déterminer dans 23 l'environnement virtuel une direction d'un axe d'observation (311) vers laquelle est visualisé l'espace réel (10), depuis le point dudit espace réel depuis lequel l'image a été acquise, et transmet audit au moins un objet les données de localisation dudit point comportant des données de direction de 5 l'axe d'observation. 3 - Système suivant la revendication 1 ou la revendication 2 comportant une pluralité de dispositifs d'acquisition d'images, destinés à être portés par des objets (30) à localiser situés dans l'espace réel (10) à un même instant et ou à 10 des instants différents. 4 - Système suivant l'une des revendications précédentes dans lequel le dispositif de transmission de données (110) est un dispositif de transmission sans fil. 15 5 - Système suivant l'une des revendications précédentes dans lequel le système de localisation comporte au moins un dispositif de localisation autonome destiné à être porté par l'au moins un objet (30) et associé à l'au moins un dispositif d'acquisition d'images (31) de sorte à associer aux images acquises des données primaires de localisation. 20 6 - Système suivant l'une des revendications précédentes dans lequel le dispositif d'acquisition d'images (31), destiné à être porté par l'au moins un objet (30), comporte au moins une caméra vidéo délivrant des données à deux dimensions, 2D, et/ou une caméra de profondeur délivrant des données à 25 trois dimensions, 3D. 7 - Système suivant l'une des revendications précédentes comportant en outre un poste de supervision (120) qui utilise la base de données de l'environnement virtuel (105) et les données de localisation du ou des objets (30) pour 30 reconstruire sur un ou des écrans une représentation visuelle de l'espace virtuel (10), comportant des représentations de structures (20) et d'objets (30) de l'espace réel (10), ou dans ledit espace réel, vue depuis au moins un point d'observation fixé arbitrairement ou choisi par un opérateur. 24 8 - Procédé (200) de localisation d'au moins un objet (30) dans un espace réel (10) dans lequel se trouve ledit au moins un objet, ledit procédé comportant : 5 a) une étape préalable (201) de création d'un modèle numérique d'une représentation virtuelle initiale de l'espace réel (10), hébergé dans une base de données d'un centre de calculs (101) séparé de l'au moins un objet (30), puis ; b) une étape de transmission (202) au centre de calculs (101) de données 10 représentatives d'une image de l'espace réel (10) acquise depuis un point d'observation lié à l'objet (30), puis ; c) une étape de traitement (203) par le centre de calculs (101) desdites données représentatives de ladite image pour déterminer, dans la représentation virtuelle initiale de l'espace réel ou dans une représentation 15 virtuelle enrichie dudit espace réel, une position depuis laquelle ladite image a été formée dans l'espace réel (10), et ; d) une étape d'enrichissement (205) du modèle numérique de la représentation virtuelle initiale ou enrichie de l'espace réel (10) par incorporation dans ledit modèle numérique de données de l'espace réel 20 extraites des données représentatives de ladite image transmise à l'étape de transmission (202). 9 - Procédé suivant la revendication 8 dans lequel l'étape de traitement (203) par le centre de calculs (101) des données représentatives de l'image transmise 25 comporte de déterminer, dans la représentation virtuelle de l'espace réel, une direction d'un axe d'observation (311) vers laquelle est visualisé l'espace réel (10), depuis le point dudit espace réel depuis lequel l'image a été acquise. 30 10 - Procédé suivant la revendication 8 ou la revendication 9 comportant, après l'étape de traitement (203), une étape de transmission (204) par le centre de calculs (101) de données de localisation comportant des données de la position déterminée à ladite étape de traitement, depuis laquelle l'image a été 25 formée dans l'espace réel (10), le cas échéant de données de direction d'un axe d'observation. 11 - Procédé suivant l'une des revendications 8 à 10 dans lequel les données de 5 l'espace réel, incorporées à l'étape d'enrichissement (205) dans le modèle numérique de la représentation virtuelle de l'espace réel (10), comportent des primitives élaborées à partir d'attributs d'apparence parmi des contrastes, des couleurs, des transparences, des réflexions, des textures, des mesures de profondeurs. 10 12 - Procédé suivant l'une des revendications 8 à 11 dans lequel les données de l'espace réel, incorporées à l'étape d'enrichissement (205) dans le modèle numérique de la représentation virtuelle de l'espace réel (10), comportent des données relatives à des structures (20) dudit espace réel ajoutées, et ou 15 supprimées, et ou déplacées dans ledit espace réel. 13 - Procédé suivant l'une des revendications 8 à 12 dans lequel des images de l'espace réel (10) sont acquises successivement depuis un point d'observation lié à l'au moins un objet (30) et transmises séquentiellement au 20 centre de calculs (101) et dans lequel les étapes de traitement (203) et d'enrichissement (205) sont effectuées de manière récurrente avec tout ou partie desdites images transmises séquentiellement. 14 - Procédé suivant l'une des revendications 8 à 13 dans lequel une pluralité 25 d'objets (30) sont localisés simultanément et ou séquentiellement. 15 - Procédé suivant l'une des revendications 8 à 14 dans lequel les données enregistrées dans la base de données complémentaire (103) sont cumulées et conservées dans un historique d'enrichissement de la base de données 30 initiale (102).