Brevet FR3077547A1 (20190809)

REVENDICATIONS1. Système de détection d'un risque de collision entre un véhicule automobile et un objet secondaire situé sur des voies de circulation adjacentes à la voie de circulation principale dudit véhicule automobile, en cas de changement de voie dudit véhicule automobile, ledit véhicule automobile comprenant des moyens de détection comprenant au moins un capteur de perception dirigé sur la voie principale permettant d'acquérir les coefficients (a, b, c, d) des lignes de limites de voie nécessaires à la reconstruction virtuelle de la voie principale, et au moins un radar frontal ou latéral po-ur détecter les coordonnées (X, Y) de chaque objet secondaire situé dans le champ de vision du radar, caractérisé en ce que le système de détection d'un risque de collision comprend un module (20) de détection d'objets secondaires dans une zone de danger (Z) déterminée comportant un module (24) de calcul d'une distance réelle (LAB) entre le véhicule automobile et chaque objet détecté par le radar correspondant à la longueur d'un segment entre deux points (A, B), un module (26) de détermination d'une zone de danger (Z) en fonction des lignes de limites de la voie principale et de la largeur de la voie principale, et un module (28) de vérification, pour chaque objet détecté par le radar, si ses coordonnées (LAB, Y) se situent dans la zone de danger (Z) préalablement déterminée et transmet à un calculateur une valeur de drapeau (F) pour chaque objet détecté dans la zone de danger (Z), et en ce que le système de détection de collision comprend un module (30) d'estimation de temps avant collision (TTC).\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1, dans lequel le module 30 d'estimation de temps avant collision (TTC) comprend un module 32 de calcul d'un angle (aobjet) entre le véhicule automobile et l'objet détecté, un module (34) de projection des vitesses relatives (Vrei,,,Vreiy) transmises par le radar sur l'axe de la route pour obtenir une vitesse relative (Vrelx_route) qui suit la route et un module (34) de calcul du temps avant collision (TTC) pour chaque objet détecté par le radar 18 pour chaque objet détecté en fonction de la distance réelle (LAB) et de la vitesse relative (Vrelx_route).\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la zone de danger (Z) comprend une première partie de zone (Z1) délimitée par 5 deux lignes (L1) sensiblement parallèles entre elles qui suivent la voie de circulation et écartées transversalement d'une première distance (D1) et une deuxième partie de zone (Z2) délimitée par deux lignes (L2), inclinées l'une vers l'autre par rapport aux premières lignes (L1) et écartées transversalement d'une deuxième distance (D2) inférieure à 10 la première distance (D1).\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant outre un module (40) de filtrage des objets détectés par le radar afin d'identifier le plus critique d'entre eux en fonction des drapeaux (F) de présence d'objets dans la zone de danger 15 (Z) et des temps avant collision (TTC).\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 4, dans lequel le module (40) de filtrage des objets détectés comprend un premier filtrage (42) conservant uniquement les objets détectés situés dans la zone de danger (Z) et un module (44) de détermination de l'objet le plus 20 critique en fonction de la distance (LAB) avec le véhicule et/ou du temps avant collision (TTC), et un module (46) de comparaison du temps avant collision (TTC) de l'objet le plus critique avec une valeur de seuil (Srrc).\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 5, comprenant un module 25 d'alerte (50) transmettant un signal d'alerte de présence d'un objet critique au conducteur en indiquant le temps avant collision TTC avec l'objet le plus critique lorsque le temps avant collision (TTC) avec l'objet le pins critique est inférieur ou égal à ladite valeur de seuil (Srrc). 30\n<CLM>\1\tVéhicule automobile comprenant un calculateur et un système de détection d'un risque de collision selon l'une quelconque des revendications précédentes entre ledit véhicule automobile et un objet secondaire situé sur les voies de circulation adjacentes à la voie 19 de circulation principale dudit véhicule automobile, en cas de changement de voie dudit véhicule automobile,.\n<CLM>\1\tProcédé de détection d'un risque de collision entre un véhicule automobile et un objet secondaire situé sur des voies de 5 circulation adjacentes à la voie de circulation principale dudit véhicule automobile, en cas de changement de voie dudit véhicule automobile, ledit véhicule automobile comprenant des moyens de détection comprenant au moins un capteur de perception dirigé sur la voie principale permettant d'acquérir les coefficients (a, b, c, d) des lignes 10 de limites de voie nécessaires à la reconstruction virtuelle de la voie principale, et au moins un radar frontal ou latéral pour détecter les coordonnées (X, Y) de chaque objet secondaire situé dans le champ de vision du radar, caractérisé en ce que l'on détecte la présence d'objets dans une zone de danger (Z) déterminée, et on estime un temps avant 15 collision (TTC) entre-le véhicule et un objet détecté, pour détecter la présence d'objets dans une zone de danger (Z) : - on calcule la distance réelle (LAB) entre le véhicule automobile et chaque objet détecté par le radar issue d'une transformation de la distance (X) transmise par le radar correspondant 20 à la distance à vol d'oiseau entre le véhicule automobile et chaque objet détecté par le radar, la distance réelle (LAB) correspondant à la longueur d'un arc entre deux points (A, B), - on détermine une zone de danger (Z) en fonction des lignes de la voie principale et de la largeur de la voie principale, et 25 - on vérifie, pour chaque objet détecté par le radar, si ses coordonnées (LAB, Y) se situent dans la zone de danger (Z) déterminée et on transmet au calculateur une valeur de drapeau (F) pour chaque objet détecté dans la zone de d-anger (Z).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 8, dans lequel lors de l'étape 30 d'estimation de temps avant collision (TTC), on calcule un angle (ctobjet) entre le véhicule automobile et l'objet détecté, on calcule la vitesse relative (Vrelx_route) comme la projection sur l'axe de la route des vitesses relatives (Vrelx,Vrely) transmises par le radar, et on calcule le temps avant collision (TTC) pour chaque objet détecté par le radar 20 pour chaque objet détecté en fonction de la distance réelle (LAS) et de la vitesse relative (Vrelx_route)-\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 8 ou 9, dans lequel on détermine l'objet détecté le plus critique en filtrant les 5 objets détectés situés dans la zone de danger (Z), et déterminant le plus critique d'entre eux en fonction de la distance (LAO avec le véhicule et/ou du temps avant collision (TTC).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 10, dans lequel on compare le temps avant collision (TTC) de l'objet le plus critique avec une 10 valeur de seuil (Srrc), et lorsque le temps avant collision (TTC) avec l'objet le plus critique est inférieur ou égal à ladite valeur de seuil (Srrn), on émet un signal d'alerte de présence d'un objet critique au conducteur.