Brevet FR3073165A1 (20190510)

REVENDICATIONS1. Dispositif (20) de support et de positionnement de tables navettes (22A, 22B) dans une installation de traitement de pièces, comprenant au 5 moins trois colonnes de support (26A, 26B, 26C) comportant respectivement des premier, deuxième et troisième taquets (30) aptes, chacun, à être déplacés par un actionneur respectif, les taquets (M, AB, AC) portant un châssis (32A, 32B) qui définit un premier et un deuxième plan horizontal de support pour, respectivement, une première et une 10 deuxième table navette (22A, 22B) destinées à porter au moins une pièce à traiter (WA, WB) dans l'installation, le dispositif comportant une unité de commande (ECU) configurée pour commander les actionneurs (M, AB, AC) de manière à déplacer les taquets (30) entre au moins une position haute et une position basse dans lesquelles l'un ou l'autre des premier et 15 deuxième plans horizontaux de support est placé à un niveau de traitement (14) prédéterminé, caractérisé en ce que l'unité de commande (ECU) est apte à établir une consigne de déplacement (Cp, Cs, Ct) et à commander chaque actionneur selon ladite consigne de déplacement. 20\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 1, comprenant en outre une quatrième colonne de support (26D) comportant un quatrième taquet (30) apte à être déplacé par un actionneur respectif (AD), le châssis comprenant un premier longeron (32A) qui s'étend entre le premier et le troisième taquet et un deuxième longeron (32B) qui s'étend entre le 25 deuxième et le quatrième taquet.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l'unité de commande (ECU) est apte à commander les actionneurs (AA, AB, AC, AD) selon un asservissement maître-esclave en émettant une consigne de déplacement (Cp) pour l'actionneur du premier taquet (M) qui est un 30 actionneur maître, dont les autres actionneurs (AB, AC, AD) sont esclaves, en particulier selon un asservissement en boucle fermée.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 3 prise en combinaison avec la revendication 2, dans lequel les actionneurs (AB, AC) du deuxième et du troisième taquet sont asservis en esclaves sur l'actionneur (M) du premier 35 taquet, et l'actionneur (AD) du quatrième taquet est asservi en esclave sur 16 l'actionneur (AB) du deuxième taquet ou sur l'actionneur (AC) du troisième taquet.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel chaque taquet est associé à un détecteur associé respectif (dA, dB, dC, dD), apte à détecter un paramètre représentatif de la position du taquet associé, et dans lequel la consigne de déplacement (Cp, Cs, Ct) comprend la consigne d'opérer un déplacement de chaque taquet jusqu'à ce qu'une valeur cible pour ledit paramètre représentatif de la position du taquet considéré soit atteinte.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 5, dans lequel le détecteur (dA) associé au premier taquet est un détecteur de position configuré pour détecter la position en hauteur du premier taquet et dans lequel la consigne de déplacement comprend la consigne (Cp) d'opérer un déplacement du premier taquet jusqu'à ce qu'une hauteur donnée, repérée par le détecteur de position, soit atteinte.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 6, dans lequel le détecteur associé à chaque taquet est un détecteur de position configuré pour détecter la position en hauteur du taquet associé et dans lequel la consigne de déplacement est une consigne indépendante pour chaque taquet.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 6, prise en combinaison avec la revendication 3, dans lequel les déplacements du deuxième et du troisième taquet sont asservis sur celui du premier taquet et corrigés par des données de correction, issues des valeurs des paramètres représentatifs des positions des deuxième et troisième taquets, détectées par les détecteurs (dB, dC) respectivement associés au deuxième et au troisième taquet.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 8, dans lequel le détecteur (dB) associé au deuxième taquet est un détecteur de position configuré pour détecter la position en hauteur du deuxième taquet, tandis que le détecteur (dC) associé au troisième taquet est un détecteur d'inclinaison, configuré pour détecter l'inclinaison d'un segment du châssis qui s'étend entre le troisième taquet et l'un des premier et deuxième taquets.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 8, dans lequel le détecteur (dB) associé au deuxième taquet est un détecteur d'inclinaison configuré pour détecter l'inclinaison d'un segment du châssis qui s'étend entre le premier et le deuxième taquet, et le détecteur (dC) associé au troisième taquet est 17 un détecteur d'inclinaison, configuré pour détecter l'inclinaison d'un segment du châssis qui s'étend entre le troisième taquet et au moins l'un des premier et deuxième taquets.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 9 ou 10 prise en combinaison avec 5 la revendication 2, dans lequel le détecteur (dC) associé au troisième taquet est un détecteur d'inclinaison, configuré pour détecter l'inclinaison du premier longeron (32A), et le détecteur associé au quatrième taquet (dD) est un détecteur d'inclinaison, configuré pour détecter l'inclinaison du deuxième longeron (32B). 10\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel les actionneurs (AA, AB, AC, AD) comprennent des moteurs électriques (40), en particulier des moteurs électriques asynchrones, moteurs électriques linéaires ou servomoteurs.\n<CLM>\1\tProcédé de commande d'un dispositif (20) de support et de 15 positionnement de tables navettes (22A, 22B) dans une installation de traitement de pièces, le dispositif comprenant au moins trois colonnes de support (26A, 26B, 26C, 26D) comportant respectivement des premier, deuxième et troisième taquets (30) aptes, chacun, à être déplacés par un actionneur respectif (M, AB, AC, AD), les taquets portant un châssis qui 20 définit un premier et un deuxième plan horizontal de support pour, respectivement, une première et une deuxième table navette (22A, 22B) destinées à porter au moins une pièce (WA, WB) à traiter dans l'installation, procédé selon lequel on commande les actionneurs (M, AB, AC, AD) de manière à déplacer les taquets (30) entre au moins une 25 position haute et une position basse dans lesquelles l'un ou l'autre des premier et deuxième plans horizontaux de support est placé à un niveau de traitement prédéterminé, caractérisé en ce qu'on établit une consigne de déplacement (Cp, Cs, Ct) et on commande chaque actionneur selon ladite consigne de déplacement. 30\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 13, dans lequel on commande les actionneurs (M, AB, AC, AD) selon un asservissement maître-esclave, selon une consigne de déplacement maître (Cp) pour l'actionneur (M) du premier taquet, qui est un actionneur maître, et des consignes de déplacement esclaves (Cs, Ct) pour les autres actionneurs (AB, AC, AD), 35 qui sont des actionneurs esclaves. 18\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 14, dans lequel on commande les actionneurs esclaves (AB, AC, AD) en boucle fermée.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 13 à 15, dans lequel, pour chaque taquet (30), on détecte un paramètre représentatif de 5 la position du taquet considéré, et on opère un déplacement de chaque taquet jusqu'à ce qu'une valeur cible donnée, pour ledit paramètre représentatif de la position du taquet considéré soit atteinte.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 16, dans lequel le paramètre représentatif de la position du premier taquet est la position en hauteur 10 dudit premier taquet.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 17, dans lequel le paramètre représentatif de la position du troisième taquet est l'inclinaison d'un segment (32A) du châssis qui s'étend entre le troisième taquet et au moins l'un des premiers et deuxième taquets. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 13 à 18, dans lequel, à l'occasion d'un déplacement des taquets (30) visant à placer l'un des premier et deuxième plans horizontaux de support au niveau de traitement (14) prédéterminé, on commande un déplacement horizontal vers une zone de traitement de la table navette (22A, 22B) située sur ledit 20 un des premier et deuxième plans horizontaux de support, avant que ledit un des premier et deuxième plans horizontaux de support n'ait atteint ledit niveau de traitement prédéterminé.