Brevet FR3075433A1 (20190621)

REVENDICATIONS1. Procede de localisation d'une cible tridimensionnelle par rapport a un vehicule, comprenant : - ('acquisition d'une image de la cible, et - a partir d'un maillage en trois dimensions de la cible, et d'une estimation de pose de la cible, la determination (100) d'un ensemble de bords saillants du maillage de la cible dans ladite pose, et le procede etant caracterise en ce que l'etape (100) de determination des bords saillants du maillage de la cible comprend : a) le positionnement (110) du maillage de la cible selon la pose, b) la projection (130) en deux dimensions du maillage ainsi positionne, c) le balayage (140) de la projection du maillage par une pluralite de lignes de balayage et, pour chaque ligne de balayage : la definition (141) d'un ensemble de segments, chaque segment correspondant a ('intersection d'une maille du maillage avec la ligne de balayage et etant Mini par ses extremites, ('analyse des profondeurs relatives des extremites des segments, la profondeur etant la position selon une troisieme dimension orthogonale aux deux dimensions de la projection, pour selectionner (142) un ensemble de points d'extremites de segments correspondant a des bords saillants du maillage.\n<CLM>\1\tProcede selon la revendication 1, dans lequel l'etape (142) d'analyse des profondeurs relatives des extremites des segments comprend, pour chaque extremite de segment d'une ligne de balayage: la determination (1420) de ('ensemble des segments superposes au niveau de ladite extremite, le calcul de la profondeur des points de chacun des segments superposes au niveau de ('extremite de segment consideree, la selection du point (1421) dont la profondeur est minimale, la comparaison de la profondeur du point selectionne a la profondeur du dernier segment visible au niveau du point selectionne, et 21 en cas de difference superieure a un seuil determine, la determination du point selectionne (1422) comme correspondant a un bord saillant du maillage. 5\n<CLM>\1\tProcede selon Ia revendication 2, dans lequel chaque segment est en outre Mini par Ia normale a Ia maille a laquelle appartient le segment, et l'etape d'analyse des profondeurs relatives des extremites des segments comprend en outre, si Ia difference entre Ia profondeur du point selectionne et Ia profondeur du dernier segment visible au niveau du point selectionne est inferieure 10 audit seuil: la comparaison de la direction de la normale a la maille auquel appartient le segment sur lequel se trouve le point selectionne, avec la direction de la normale a la maille a laquelle appartient le dernier segment visible, et en cas de difference superieure a un seuil determine, Ia determination du 15 point selectionne (1422) comme correspondant a un bord saillant du maillage.\n<CLM>\1\tProcede selon Ia revendication 3, dans lequel l'etape de projection en deux dimensions du maillage comprend en outre le calcul des normales aux cotes de la 20 projection de chaque maille du maillage.\n<CLM>\1\tProcede selon l'une des revendications precedentes, dans lequel l'etape c) de balayage (140) est mise en oeuvre une fois avec des lignes de balayage horizontales, et une fois avec des lignes de balayage verticales. 25\n<CLM>\1\tProcede selon l'une des revendications precedentes, dans lequel les mailles du maillage sont triangulaires, et definies par les coordonnees spatiales des sommets du triangle. 30\n<CLM>\1\tProcede selon l'une des revendications precedentes, comprenant en outre, une fois les bords saillants du maillage de la cible determines, une etape de mise en correspondance (200) des bords saillants du maillage de la cible avec des bords de la cible sur ('image. 22\n<CLM>\1\tProcede selon l'une des revendications precedentes, dans lequel l'ensemble des bords saillants du maillage de la cible comprend un ensemble d'elements du maillage, chaque element etant Mini par : les coordonnees spatiales d'un point du maillage, 5 les coordonnees de la projection en deux dimensions dudit point du maillage, positionne selon ladite pose, et la direction de la normale de la maille en deux-dimensions du maillage audit point. 10\n<CLM>\1\tProcede selon la revendication 8 en combinaison avec la revendication 7, dans lequel l'etape de mise en correspondance (200) comprend, la superposition de la projection en deux-dimensions du maillage sur l'image, et, pour chaque element : La definition d'une fenetre s'etendant le long de la normale de ('element, La detection d'un bord dans la partie de l'image correspondant a la 15 fenetre, et La selection d'un pixel de l'image correspondant au bord detecte comme correspondant a ('element.\n<CLM>\1\tProcede selon l'une des revendications 7 a 9, comprenant en outre une 20 etape (300) de mise a jour de ('estimation de la pose de la cible sur l'image par minimisation de l'ecart entre les bords saillants du maillage de la cible et les points de l'image correspondants.\n<CLM>\1\tProcede selon la revendication 10 combinee a la revendication 8, 25 comprenant en outre : pour chaque element du maillage appartenant a l'ensemble des bords saillants du maillage, la mise a jour des coordonnees de la projection (400) en deux dimensions du point du maillage, puis la reiteration de l'etape de mise en correspondance (200) entre les bords 30 saillants du maillage et les bords de la cible sur l'image.\n<CLM>\1\tProcede selon l'une des revendications precedentes, dans lequel l'etape de determination des bords saillants du maillage (100) est mise en oeuvre de maniere preliminaire par un premier calculateur (31) d'une station au sol. 23\n<CLM>\1\tProcede selon la revendication 12, comprenant en outre ('attribution de coefficients de ponderation aux elements de ('ensemble des bords saillants. 5\n<CLM>\1\tProcede selon l'une des revendications 12 ou 13, comprenant la determination d'ensembles de bords saillants du maillage positionne selon une pluralite de poses predeterminees par le premier calculateur (31), le procede comprenant en outre la selection d'un ensemble de bords saillants du maillage selon l'une des poses predeterminees correspondant le plus a la pose de la cible 10 sur l'image, et la mise en oeuvre de l'etape de mise en correspondance (200) sur ledit ensemble selectionne.\n<CLM>\1\tProcede selon l'une des revendications precedentes, dans lequel le maillage de la cible comprend plusieurs parties distinctes, chaque point du maillage 15 comprenant une identification de la partie du maillage a laquelle it appartient, et les etapes de projection en deux dimensions du maillage et de balayage de la projection du maillage ne sont mise en oeuvre que pour les parties du maillage correspondant a des parties de la cible presentes sur ('image. 20\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur, comprenant des instructions pour la mise en oeuvre d'un procede de determination des bords saillants d'un maillage d'un objet tridimensionnel positionne selon une pose determinee, comprenant : a) le positionnement (110) du maillage de ('objet selon la pose, b) la projection (130) en deux dimensions du maillage ainsi positionne, 25 c) le balayage (140) de la projection du maillage par une pluralite de lignes de balayage et, pour chaque ligne de balayage : la definition (141) d'un ensemble de segments, chaque segment correspondant a ('intersection d'une maille du maillage avec la ligne de balayage et etant Mini par ses extremites, 30 ('analyse des profondeurs relatives des extremites des segments, la profondeur etant la position selon une troisieme dimension orthogonale aux deux dimensions de la projection, pour selectionner (142) un ensemble de points d'extremites de segments correspondant a des bords saillants du maillage, 24 quand it est mis en oeuvre par un calculateur.