Brevet FR3076234A1 (20190705)

REVENDICATIONS1. Systeme de localisation d'un outil par rapport a une surface de travail, ce systerne comprenant : - au moins un emetteur de faisceau lumineux place sur l'outil, - au moins une camera destinee a visualiser l'outil et ladite surface sur laquelle l'outil doit intervenir, cette camera etant apte a detecter le faisceau lumineux, - une unite de traitement configuree pour : o determiner dans une image acquise par la camera, la position d'un point cible de la surface a partir de la position de l'emetteur, l'outil pointant ce point cible, o projeter le point cible sur un referentiel cartesien, o determiner les coordonnees du point cible dans le referentiel cartesien, o emettre un signal d'acquittement lorsque les coordonnees du point cible correspondent a des coordonnees d'un point d'intervention predefini dans le referentiel cartesien et preselectionné.\n<CLM>\1\tSysteme selon la revendication 1, caracterise en ce qu'il comprend un module d'affichage dispose sur l'outil ou dans un systerne de vision distant pour afficher le signal d'acquittement provenant de l'unite de traitement.\n<CLM>\1\tSysteme selon l'une quelconque des revendications precedentes, caracterise en ce qu'il comprend un module relais dispose sur l'outil apte commander ('activation, la desactivation ou le niveau de puissance de l'outil en reponse a une consigne provenant de ('unite de traitement.\n<CLM>\1\tSysteme selon l'une quelconque des revendications precedentes, caracterise en ce qu'il comprend en outre un dispositif trigonometrique permettant de placer l'outil perpendiculairement a la surface.\n<CLM>\1\tSysteme selon l'une quelconque des revendications precedentes, 35 caracterise en ce que la camera et l'emetteur sont de type infrarouge. -20-\n<CLM>\1\tSysteme selon l'une quelconque des revendications precedentes, caracterise en ce que ('emetteur est constitue d'une ou plusieurs diodes infrarouges, equipe(es) ou non d'un diffuseur de facon a emettre dans 5 plusieurs directions.\n<CLM>\1\tSysteme selon l'une quelconque des revendications precedentes, caracterise en ce que ('emetteur est dispose a l'arriere de l'outil, la camera etant apte a detecter directement le faisceau provenant de ('emetteur. 10\n<CLM>\1\tSysteme selon l'une quelconque des revendications 1 a 6, caracterise en ce que ('emetteur est dispose a ('avant de l'outil, la camera etant apte detecter le faisceau provenant de ('emetteur apres reflexion sur la surface. 15\n<CLM>\1\tProcede de localisation d'un outil par rapport a une surface de travail, ce procede comprenant les &apes suivantes: - pointage de l'outil sur un point cible de la surface, - acquisition d'une image d'un faisceau lumineux ernis par un emetteur, cet emetteur etant dispose sur l'outil, 20 - determination, dans une image acquise au moyen d'une camera visualisant l'outil portatif et la surface, de la position dudit point cible a partir de la position de ('emetteur, - projection du point cible sur un referentiel cartesien, - determination des coordonnees du point cible dans le referentiel 25 cartesien, - emission d'un signal d'acquittement lorsque les coordonnees du point cible correspondent a des coordonnees d'un point d'intervention predefini dans le referentiel cartesien. 30\n<CLM>\1\tProcede selon la revendication 9, caracterise en ce qu'il comprend une phase de calibration permettant de definir une fonction de transfert utilisee lors de l'etape de projection, cette phase de calibration comprenant les &apes suivantes : - placement successivement de l'outil sur plusieurs points de calibration de la surface, -21- - a chaque placement, generation d'un faisceau lumineux par l'emetteur, - acquisition d'une image du faisceau lumineux au moyen d'une camera visualisant l'outil portatif et la surface, 5 - determination dans l'image acquise de la position de chaque point de calibration a partir successivement de la position de l'emetteur, - conversion de la position de chaque point de calibration en des coordonnees polaires, - determination de l'orientation de la surface par rapport a la camera 10 en comparant les coordonnees polaires des points de calibration par rapport a des coordonnees cartesiennes connues de ces points de calibration, - determination d'une fonction de transfert entre le referentiel polaire et le referentiel cartesien. 15\n<CLM>\1\tProcede selon la revendication 9, caracterise en ce qu'il comprend une phase de calibration permettant de definir une fonction de transfert utilisee lors de l'etape de projection, cette phase de calibration comprenant les &apes suivantes : 20 - acquisition d'une image au moyen d'une camera visualisant aux moins quatre faisceaux lumineux provenant respectivement d'au moins quatre points de calibration, ces points de calibration etant predisposes sur la surface de travail ou sur un support de cette surface de travail, 25 - determination dans l'image acquise de la position de chaque point de calibration, - determination de l'orientation de la surface par rapport a la camera, - determination d'une fonction de transfert entre l'image acquise et la et le referentiel cartesien de la surface de travail. 30\n<CLM>\1\tProcede selon l'une quelconque des revendications 9 a 11, caracterise en ce que l'etape de pointage consiste a placer une extremite de l'outil en contact avec le point cible. -22-\n<CLM>\1\tProcede selon l'une quelconque des revendications 9 a 12, caracterise en ce que les points de calibration sont plusieurs points permettant de delimiter ladite surface. 5\n<CLM>\1\tProcede selon l'une quelconque des revendications 9 a 12, caracterise en ce que les points de calibration sont quatre coins definissant un parallelogramme dans ladite surface.\n<CLM>\1\tProcede selon l'une quelconque des revendications 9 a 14, caracterise 10 en ce que plusieurs points d'interventions sont predefinis dans le referentiel cartesien et classes suivant un ordre predetermine, l'outil n'est active que lorsqu'il pointe sur un point cible selon l'ordre predetermine et que ce point cible correspond a un point d'intervention predefini. 15\n<CLM>\1\tProcede selon l'une quelconque des revendications 9 a 15, caracterise en ce que l'emetteur n'est active que lorsque l'outil est positionne perpendiculairement a la surface.