Brevet FR3075355A1 (20190621)

REVENDICATIONS1. Procede d'estimation de donnees de navigation d'un vehicule terrestre, le procede comprenant des &apes de : - reception de donnees inertielles acquises (100) par un capteur inertiel embarque dans le vehicule terrestre, - reception de parametres relatifs a la geometrie et ['orientation d'une route parcourue par le vehicule terrestre, - integration (106) des donnees inertielles sur la base des parametres, de sorte a produire des donnees de navigation du vehicule comprenant au moins un &placement du vehicule par rapport a la route mesure parallelement a une direction (Zr, Yr), dans lequel le vehicule ne peut se &placer, parallelement a la direction, que dans un intervalle borne sans quitter la route, - estimation (108) d'au moins une erreur qui entache les donnees de navigation produites, par resolution d'un systeme d'equations faisant l'hypothese qu'un kart entre le &placement calcule et un &placement de reference associe constitue une erreur de &placement du vehicule parallelement a la direction choisie, le &placement de reference associe au &placement calcule ayant une valeur inferieure ou egale a la longueur de l'intervalle borne, - correction (110) des donnees de navigation produites a partie de l'erreur estimee, de sorte a produire des donnees de navigation corrigees.\n<CLM>\1\tProcede selon la revendication 1, dans lequel : - les parametres de la route comprennent une largeur (L) de la route mesuree suivant une direction transversale (Yr) perpendiculaire a une direction moyenne (Xr) de circulation d'un vehicule terrestre sur la route, - les donnees de navigation du vehicule produites au cours de l'etape d'integration (106) comprennent un &placement transversal du vehicule mesure parallelement a la direction transversale (Yr), - le &placement de reference associe au &placement transversal est de valeur inferieure ou egale a la largeur (L) de la route.\n<CLM>\1\tProcede selon la revendication 2, dans lequel le &placement de reference associe au &placement transversal est de valeur nulle. 15\n<CLM>\1\tProcede selon l'une des revendications 1 a 3, dans lequel : - les donnees de navigation du vehicule produites au cours de l'etape d'integration comprennent un &placement vertical du vehicule mesure parallelement a une direction perpendiculaire (Zr) a une surface de la route, et dans lequel 5 - le &placement de reference associe au &placement vertical est de valeur nulle.\n<CLM>\1\tProcede selon l'une des revendications 1 a 4, dans lequel l'etape d'estimation est mise en ceuvre par un filtre de Kalman, et le &placement du vehicule parallelement a la direction choisie est utilisee par le filtre de Kalman comme une donnee d'observation. 10\n<CLM>\1\tProcede selon l'une des revendications 1 a 5, comprenant des &apes de - reception (102) de donnees de radionavigation par satellite, - correlation (104) d'image mis en ceuvre entre les donnees de radionavigation par satellite et des donnees de routes memorisees par une memoire embarquee dans le 15 vehicule, de sorte a produire les parametres relatifs a la geometrie et l'orientation de la route.\n<CLM>\1\tProcede selon la revendication 6, dans lequel, lorsque des donnees de radionavigation par satellites ne peuvent pas "etre recues, l'etape de correlation est mise en ceuvre entre des 20 donnees de navigation corrigees resultant d'une precedente mise en ceuvre de l'etape de correction, et les donnees de route memorisees par la memoire.\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour ['execution des &apes du procede selon l'une des revendications 1 a 7, lorsque ce procede 25 est execute par au moins un processeur.\n<CLM>\1\tDispositif (6) d'estimation de donnees de navigation d'un vehicule terrestre, le dispositif comprenant: - une interface (14) de reception de donnees inertielles acquises par au moins un 30 capteur inertiel embarque dans le vehicule terrestre, - une interface (16) de reception de parametres relatifs a la geometrie et l'orientation d'une route parcourue par le vehicule terrestre, - au moins un processeur (18) configure pour : o integrer les donnees inertielles sur la base des parametres, de sorte a produire 35 des donnees de navigation du vehicule comprenant au moins un &placement 16 du vehicule par rapport a la route mesure parallelement a une direction choisie de telle sorte que le vehicule ne peut se &placer, parallelement a la direction, que dans un intervalle borne sans quitter la route, o calculer un kart entre le &placement calcule et un &placement de 5 reference associe ayant une valeur comprise dans l'intervalle borne, o estimer au moins une erreur qui entache les donnees de navigation produites, par resolution d'un systeme d'equations faisant l'hypothese que ['kart calcule constitue une erreur de &placement du vehicule parallelement a la direction choisie, 10 o corriger les donnees de navigation produites a partie de l'erreur estimee, de sorte a produire des donnees de navigation corrigees.\n<CLM>\1\tSysteme destine a etre embarque dans un vehicule terrestre, comprenant : - une centrale inertielle (2) comprenant au moins un capteur inertiel (3), 15 - un dispositif (6) selon la revendication 9 agence pour recevoir des donnees inertielles generees par la centrale inertielle au moyen du capteur inertiel (3).\n<CLM>\1\tSysteme destine a etre embarque dans un vehicule terrestre, comprenant : - une memoire (8) contenant des donnees de route, 20 - un recepteur configure pour acquerir des donnees de radionavigation par satellite, - un dispositif de correlation (12) configure pour mettre en ceuvre une correlation entre les donnees de radionavigation par satellite et les donnees de routes contenues dans la memoire (8), de sorte a produire des parametres relatifs a la geometrie et ['orientation d'une route, 25 - un dispositif selon la revendication 9 agence pour recevoir les parametres produits par le dispositif de correlation.\n<CLM>\1\tVehicule terrestre (1) comprenant un dispositif selon la revendication 9 ou un systeme selon l'une des revendications 10 et\n<CLM>\1\t30