Brevet FR3067138A1 (20181207)

REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation de la position d'un aimant (2) par un dispositif de suivi (1) comportant un réseau de magnétomètres (M,) aptes à mesurer un champ magnétique, comportant les phases suivantes : o détermination (110 ;\n<CLM>\1\td'un vecteur d'état dit initial associé à l'aimant, pour un instant de mesure initial, le vecteur d'état comportant des variables représentatives de la position de l'aimant par rapport au réseau de magnétomètres ; o mesure (120 ;\n<CLM>\1\tpar le réseau de magnétomètres d'un champ magnétique dit utile (Bu(t.)), à un instant de mesure (ti,), en présence de l'aimant ; o estimation (130 ;\n<CLM>\1\td'un champ magnétique ( h(k)) généré par l'aimant, en fonction du vecteur d'état ( X^ (tri 1)) obtenu à un instant de mesure précédent, sur la base d'un modèle prédéterminé (h) exprimant une relation entre le champ magnétique généré par l'aimant et le vecteur d'état de l'aimant ; o calcul (140 ;\n<CLM>\1\td'un biais (y(ti,) ; C(ti,)) par différence entre ledit champ magnétique estimé ( h(Î(tri I))) et ledit champ magnétique utile mesuré (13u(t4) ; o mise à jour (150 ;\n<CLM>\1\tdu vecteur d'état ( (tri) ) en fonction du biais calculé (y(ti,) ; C(0), permettant ainsi d'obtenir une position estimée de l'aimant à l'instant de mesure (ti,) ; o réitération des phases de mesure, d'estimation, de calcul du biais et de mise à jour, sur la base du vecteur d'état mis à jour, en incrémentant l'instant de mesure ; caractérisé en ce qu'il comporte en outre la phase suivante : o identification (60), à au moins un instant de mesure (ti,), d'un perturbateur magnétique distinct de l'aimant et situé au voisinage du réseau de magnétomètres, comportant les étapes suivantes : - calcul (61) d'un paramètre dit indicateur (Ind( )) à partir d'un paramètre d'écart (e(t)) défini en fonction d'une différence entre un champ magnétique dit estimé (h(X)) généré par l'aimant pour le vecteur d'état obtenu à l'instant de mesure précédent ( X (tri 1)) ou le vecteur d'état mis à jour ()(tri)), sur la base dudit modèle prédéterminé (h), et ledit champ magnétique utile (13u(t4) mesuré à l'instant de mesure (ti,) ; - comparaison (63) de l'indicateur (Ind(th)) à une valeur seuil (Indth) prédéterminée, et identification du perturbateur magnétique lorsqu'au moins l'une des valeurs de l'indicateur (Ind(th)) est supérieure ou égale à la valeur seuil (Indth). 3067138 24\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel l'indicateur (Ind(t)) est égal au rapport du paramètre d'écart (e(tO) sur un terme dénominateur comportant au moins le champ magnétique estimé ( h(X")) de l'indicateur, le champ magnétique utile mesuré (Bu(t.)) de l'indicateur, ou au moins une constante prédéterminée (c) représentative d'un biais d'au 5 moins l'un desdits magnétomètres.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, dans lequel le terme dénominateur comporte le champ magnétique estimé (h(X")) dudit l'indicateur et ladite constante prédéterminée (c).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel les phases d'estimation (130 ; 230), de calcul du biais (140 ;\n<CLM>\1\tet de mise à jour (150,\n<CLM>\1\tsont 10 effectuées par un algorithme d'estimation récursive bayésienne.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 4, dans lequel la phase d'estimation (130 ;\n<CLM>\1\tcomporte : - une étape d'obtention (131 ;\n<CLM>\1\td'un vecteur d'état dit prédit à l'instant de mesure (t.) en fonction d'un vecteur d'état ( X" (t iltri\n<CLM>\1\t) obtenu à un instant de mesure précédent 15 (tn_i), et - une étape de calcul (132 ;\n<CLM>\1\tdu champ magnétique estimé ( h(X' (tri ta _1))) pour le vecteur d'état prédit ( X' (tri ta 1)), et la phase de calcul du biais (140 ;\n<CLM>\1\tcomporte : - une étape de calcul (141;\n<CLM>\1\tdu biais, dit innovation (y(t.)), comme différence entre le 20 champ magnétique estimé ( h(X' (tri Itn 1))) pour le vecteur d'état prédit ( X' (tri Itn 1)) et ledit champ magnétique utile mesuré (Bu(t)).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel le paramètre d'écart (e(t.)) est égal à l'innovation (y(t.)).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel le paramètre d'écart (e(t.)) est égal à la 25 différence entre un champ magnétique estimé (h())) généré par l'aimant pour le vecteur d'état mis à jour ( X' (tri)), et ledit champ magnétique utile (Bu(t)) mesuré à l'instant de mesure (t.).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel les phases d'estimation (130 ; 230), de calcul du biais (140 ;\n<CLM>\1\tet de mis à jour (150,\n<CLM>\1\tsont 3067138 25 effectuées par un algorithme d'optimisation par minimisation itérative du biais, dit fonction de coût, à l'instant de mesure (t.).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel le vecteur d'état comporte en outre des variables représentatives d'un moment magnétique de l'aimant. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel la phase (60) d'identification du perturbateur magnétique comporte une étape d'émission d'un signal à l'utilisateur invitant à écarter le perturbateur magnétique vis-à-vis du réseau de magnétomètres, tant que l'indicateur est supérieur à la valeur seuil prédéterminée.\n<CLM>\1\tSupport d'enregistrement d'informations, comportant des instructions pour la mise 10 en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, ces instructions étant aptes à être exécutées par un processeur.