Brevet FR3075734A1 (20190628)

REVENDICATIONS1. Procédé de détection d'une prochaine fusion de la voie de circulation (Vc) d'un véhicule (V) avec une voie adjacente (VA) durant une phase de conduite automatisée, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - détermination, à partir des données capturées par des moyens de détection optique (11) surveillant l'environnement situé en avant du véhicule, des profils des deux lignes de démarcation (Li, L2) définissant la voie de circulation (Vc) dudit véhicule (V) sur la distance de visibilité (Dv) desdites lignes (Li, L2) par lesdits moyens de détection (11) (200) ; - extrapolation des profils desdites lignes de démarcation (Li, L2) entre ladite distance de visibilité (Dv) et une distance d'anticipation prédéterminée (DA) (300) ; - vérification de la convergence desdites lignes de démarcation (Li, L2) sur ladite distance d'anticipation (DA) (400) ; - mémorisation en cas de convergence détectée de la distance de convergence (Dc) desdites lignes de démarcation (Li, L2) (500) ; - actualisation, au terme d'un délai prédéterminé (ET), de ladite distance de convergence (Dc) en soustrayant à la valeur précédemment mémorisée la distance parcourue par ledit véhicule (V) durant ledit délai (AT) (700) ; - détermination, de manière simultanée à ladite étape d'actualisation (700), d'une seconde distance de convergence par reproduction desdites étapes de détermination des profils (200), d'extrapolation de ces derniers (300), de vérification de la convergence (400) et de mémorisation (500) (800); et - validation de l'existence, à ladite distance de convergence actualisée, d'une prochaine fusion de la voie de circulation (Vc) du véhicule (V) avec la voie de circulation adjacente (VA) si l'écart entre la distance de convergence actualisée et la seconde distance de-convergence est inférieur ou égal à un intervalle prédéterminé (1000). 12\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit délai prédéterminé (AT) est compris entre 0,5 et 1,5 secondes.\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon l'une des revendications 1 ou 2, 5 caractérisé en ce que ledit intervalle prédéterminé est compris entre 30 et 70 centimètres.\n<CLM>\1\tProcédé de détection d'une prochaine fusion de la voie de circulation (Vc) d'un véhicule (V) avec une voie adjacente (VA) durant une phase de conduite automatisée, caractérisé en ce qu'il comprend les 10 étapes suivantes : - détermination, à partir des données capturées par des moyens de détection optique (11) surveillant l'environnement situé en avant du véhicule, des profils des deux lignes de démarcation (Li, L2) définissant la voie de circulation (Vc) dudit véhicule (V) sur la distance 15 de visibilité (Dv) desdites lignes (Li, L2) par lesdits moyens de détection (11) (200) ; - extrapolation des profils desdites lignes de démarcation (Li, L2) entre ladite distance de visibilité (Dv) et une distance d'anticipation prédéterminée (DA) (300) ; 20 - vérification de la convergence desdites lignes de démarcation (Li, L2) sur ladite distance d'anticipation (DA) (400) ; - mémorisation en cas de convergence détectée de la distance de convergence (Dc) desdites lignes de démarcation (Li, L2) (500) ; - validation de l'existence, à ladite distance de 25 convergence (Dc), d'une prochaine fusion de la voie de circulation (Vc) du véhicule (V) avec la voie de circulation adjacente (VA) (1000) si ladite distance de convergence (Dc) est inférieure ou égale à la distance de visibilité (Dv) desdites lignes de démarcation (Li, L2).\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon l'une des revendications 1 à 4, 30 caractérisé en ce qu'il comporte, après validation de l'existence d'une prochaine fusion de la voie de circulation (Vc) du véhicule (V) avec la voie de circulation adjacente (VA), une étape d'adaptation de la trajectoire latérale dudit véhicule afin que ce dernier s'insère dans ladite voie adjacente (VA) (1100). 13\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte, après validation de l'existence d'une prochaine fusion de la voie de circulation (Vc) du véhicule (V) avec la voie de circulation adjacente (VA), une étape d'émission à l'attention du 5 conducteur d'une alerte lui demandant de reprendre en mains ledit véhicule (1100).\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'extrapolation des profils desdites lignes de démarcation (L1, L2) est obtenue en les approximant chacune par une 10 fonction polynomiale au troisième degré dans un espace affine plan.\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il est mis en oeuvre de manière périodique suivant une période prédéterminée comprise entre 20 et 100 millisecondes.\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon l'une des revendications 1 à 8, 15 caractérisé en ce que lesdits moyens de détection optique comportent une caméra vidéo (11). 10.Procédé de détection selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que lesdits moyens de détection optique comportent un LIDAR. 20