Brevet FR3068156A1 (20181228)

REVENDICATIONS1. Procédé de traitement de données issues d'un détecteur d'objets équipant un véhicule automobile, le détecteur d'objets étant apte, à partir d'images (lm) capturées par une caméra embarquée sur le véhicule automobile, à délivrer une boîte englobante (3) de taille et de position initiale Pt déterminées dans une image (1), ladite boîte englobante (3) délimitant une zone de l'image représentative d'un objet détecté, le procédé comportant une étape de détermination d'une position finale Pfin de précision améliorée de ladite boîte englobante dans l'image (1) comprenant les étapes suivantes : - on effectue (S2) un balayage d'une zone (4) de recherche de l'image (1) recouvrant ladite boîte englobante (3) par une fenêtre glissante (5p(m)), et on génère, pour chaque position d'une pluralité de positions possibles (P(i,j)) de la fenêtre glissante (5p(m)), un vecteur (Vpi j) descripteur d'image associé ; - à partir d'au moins un vecteur descripteur (Vpi) associé à une position de départ (P1) sélectionnée (S30) parmi la pluralité de positions possibles (P(i,j)), on applique (S3) une séquence prédéterminée de régressions prédéfinies, chaque régression délivrant un déplacement vectoriel élémentaire (yi, y2, y3) vers une nouvelle position de précision améliorée, et on détermine (S4) la position finale Pfin de précision améliorée pour ladite boîte englobante en appliquant depuis la position initiale Pinit de la boîte englobante (3) un déplacement total égal à la somme des déplacements vectoriels élémentaires (yi, y2, y3) délivrés par les régressions de ladite séquence.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite zone (4) de recherche correspond à la totalité de l'image (1).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite zone (4) de recherche correspond à une portion de l'image (1), sensiblement centrée autour de ladite boîte englobante (3). 13\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la fenêtre glissante (5p(m)) est sensiblement de même taille que la boîte englobante (3).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, 5 caractérisé en ce que la séquence prédéterminée comporte un nombre entier K de régressions, et en ce que la position finale Pfin de précision améliorée pour ladite boîte englobante est obtenue par la relation Pfin = Pl + Yk k=1 dans laquelle Pi correspond à la position de départ et yk correspond au 10 déplacement vectoriel élémentaire calculé par la k-ième régression de la séquence.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les régressions prédéfinies de la séquence prédéterminée de régressions sont selon des modèles de régression linéaires 15 et/ou non linéaires.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la position de départ (P1) est sélectionnée comme étant la position initiale Pt de la boite englobante (3).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé 20 en ce que la position de départ (P1) est sélectionnée distincte de la position initiale Pt de la boîte englobante (3).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la séquence prédéfinie de régressions prédéterminée est appliquée sur une pluralité de positions de départ possibles sélectionnées, 25 générant ainsi une pluralité de positions finales possibles de précision améliorée pour ladite boîte englobante, et ce que le procédé comporte en outre une étape (S5, S6) de vérification que la boîte englobante correspond à une fausse détection d'objet ou à une vraie détection d'objet sur la base de la pluralité de positions finales possibles générées. 14\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'étape de vérification comprend le calcul (S5) de l'écart type sur la pluralité de positions finales possibles et la comparaison (S6) de l'écart-type calculé à un seuil prédéfini de validation, un écart-type calcul inférieur audit seuil prédéfini de 5 validation correspondant à une vraie détection d'objet.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que une position finale de la boîte englobante correspondant à une vraie détection est calculée (S7) par une moyenne sur la pluralité de positions finales possibles. 10