Brevet FR3073440A1 (20190517)

REVENDICATIONS1 - Tube gonflable (1 ;\n<CLM>\1\tà géométrie variable et volume constant, comprenant une enveloppe gonflable (4 ; 5\n<CLM>\1\ten matériau souple étanche et possédant un axe central (A), le tube gonflable (1 ;\n<CLM>\1\tcomprenant en outre des moyens de reprise de contrainte de tension longitudinale appliquée à l'enveloppe (4 ;\n<CLM>\1\tpar la pression interne dans cette dernière, caractérisé par le fait que les moyens 10 de reprise de contrainte comprennent des paires d'un premier (5 ;\n<CLM>\1\tet d'un deuxième (6 ;\n<CLM>\1\tmoyen de liaison inextensible s'étendant à l'intérieur de l'enveloppe (4 ; 14), lesdites paires étant réparties dans N demi-plans longitudinaux (P11, P12) de l'enveloppe (4 ; 14), 15 s'étendant chacun entre l'axe central (A) de l'enveloppe (4 ;\n<CLM>\1\tet une ligne génératrice respective de la surface de l'enveloppe (4 ; 14), N étant un entier diviseur de 360 et supérieur ou égal à 2, et par le fait que, dans chaque demi-plan longitudinal (P11, P12), le ou les premiers 20 moyens de liaison inextensibles (5 ;\n<CLM>\1\tdudit demi-plan longitudinal (P11, P12) sont orientés suivant une première direction longitudinale qui est inclinée par rapport l'axe central (A) de l'enveloppe (4 ;\n<CLM>\1\tet le ou les deuxièmes moyens de liaison inextensibles (6 ;\n<CLM>\1\tsont 25 orientés suivant une seconde direction longitudinale qui est également inclinée par rapport à l'axe central (A) de l'enveloppe (4 ; 14), d'un même angle d'inclinaison que la première direction longitudinale, et les premier(s) (5 ;\n<CLM>\1\tet deuxième(s) (6 ;\n<CLM>\1\tmoyens de liaison inextensibles 30 sont fixés, à une première extrémité (5a, 6b, 5b, 6a), sur ladite ligne génératrice respective de la surface de l'enveloppe (4 ;\n<CLM>\1\tet passent par ou se terminent sur l'axe central (A) de l'enveloppe (4 ; 14), ce par quoi le 29 tube gonflable (1 ;\n<CLM>\1\test apte à être courbé autour de N premiers axes de pivotement (A1), chaque premier axe de pivotement (A1) à la fois se situant dans un demi-plan longitudinal respectif (P11, P12) et étant perpendiculaire à l'axe central (A) de l'enveloppe (4 ; 14), et autour de N seconds axes de pivotement (A2), chaque second axe de pivotement (A2) étant à la fois perpendiculaire à l'axe central (A) et perpendiculaire à l'un respectif des N premiers axes de pivotement (A1), les contraintes de tension longitudinale appliquées à l'enveloppe (4 ;\n<CLM>\1\tpar la pression interne dans cette dernière étant concentrées sur l'axe central (A) par les premier(s) (5 ;\n<CLM>\1\tet deuxième(s) (6 ;\n<CLM>\1\tmoyens de liaison inextensibles, que le tube gonflable (1 ;\n<CLM>\1\tsoit courbé ou non. 2 - Tube gonflable (1) selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le ou chaque premier moyen de liaison inextensible (5) et le ou chaque deuxième moyen de liaison inextensible (6) sont formés respectivement par un premier (5) et un deuxième (6) lien inextensible. 3 - Tube gonflable (1) selon la revendication 2, caractérisé par le fait que les moyens de reprise de contrainte comprennent, pour chaque demi-plan longitudinal (P11, P12), une série de premiers liens inextensibles (5) et une série de deuxièmes liens inextensibles (6), lesdits liens inextensibles (5,\n<CLM>\1\tétant disposés les uns à la suite des autres suivant l'axe central (A) de l'enveloppe (4) de façon à former une série de paires de premier et deuxième liens inextensibles (5, 6). 4 - Tube gonflable (1) selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisé par le fait que le nombre N de demi-plans longitudinaux (P11, P12) dans lesquels sont réparties les paires de premier et deuxième moyens de liaison inextensibles (5,\n<CLM>\1\test pair, ce par 30 quoi lesdites paires de premier et deuxième moyens de liaison inextensibles (5,\n<CLM>\1\tsont réparties dans un nombre N/2 de couples de demi-plans longitudinaux (P11, P12) définis de telle sorte que tout demi-plan longitudinal 5 (P11, P12) est parallèle à l'autre demi-plan longitudinal (P11, P12) avec lequel il forme un couple, les premiers moyens de liaison inextensibles (5) de deux demi-plans longitudinaux (P11, P12) appartenant à un même couple étant formés par un premier lien inextensible (5) ou une série de 10 premiers liens inextensibles (5) et les deuxièmes moyens de liaison inextensibles (6) desdits deux demi-plans longitudinaux (P11, P12) étant formés par un deuxième lien inextensible (6) ou une série de deuxièmes liens inextensibles (6), le ou les premiers liens inextensibles 15 (5) croisant le ou les deuxièmes liens inextensibles (6) sur l'axe central (A) de l'enveloppe (4), des premières extrémités (5a, 6a) des premier(s) et deuxième(s) liens inextensibles (5,\n<CLM>\1\tétant fixées à une première région (4a) de l'enveloppe (4) tandis que des secondes extrémités 20 (5b, 6b) des premier(s) et deuxième(s) liens inextensibles (5,\n<CLM>\1\tsont fixées à une seconde région (4B) de l'enveloppe (4), lesdites première et seconde régions (4A, 4B) de l'enveloppe (4) étant situées de part et d'autre, dans la direction de l'axe central (A) de l'enveloppe (4), du 25 croisement (C) desdites première et seconde directions longitudinales, les premier(s) et deuxième(s) liens inextensibles (5,\n<CLM>\1\trapprochant lesdites première et seconde régions (4a, 4b) de l'enveloppe (4) de manière à ce qu'a l'état mise en surpression, cette dernière ne présente 30 pas de tension longitudinale. 5 - Tube gonflable (1) selon la revendication 4, caractérisé par le fait que les premiers et deuxièmes liens inextensibles (5,\n<CLM>\1\tformant les premiers et deuxièmes M moyens de liaison inextensibles de tout couple de demi-plans longitudinaux (P11, P12) sont placés suffisamment proches les uns des autres pour que chacun des premiers liens inextensibles (5) croise des deuxièmes liens 5 inextensibles (6), et réciproquement, les premiers et deuxièmes liens inextensibles (5,\n<CLM>\1\tétant tous fixés à un unique troisième lien inextensible (9) qui s'étend le long de l'axe central (A) de l'enveloppe (4) ou tous les premiers et deuxièmes liens inextensibles (5,\n<CLM>\1\t10 appartenant au même couple de demi-plans longitudinaux (P11, P12) sont fixés à un lien inextensible (9) respectif qui s'étend le long de l'axe central (A) de l'enveloppe (4). 6 - Tube gonflable (1) selon l'une des 15 revendications 4 et 5, caractérisé par le fait que le nombre N de demi-plans longitudinaux (P11, P12) dans lesquels sont réparties les paires de premier et deuxième moyens de liaison inextensibles est égal à 4, et les deux couples de demi-plans longitudinaux (P11, P12) sont, de 20 préférence, perpendiculaires l'un à l'autre. 7 - Tube gonflable (10) selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les premier et deuxième moyens de liaison inextensible appartenant à un même demi-plan longitudinal comprennent une bande (15a, 15b, 16a, 16b) de 25 matière inextensible fibreuse dont des premières fibres (F1) sont orientées suivant ladite première direction longitudinale et dont des secondes fibres (F2) sont orientées suivant ladite seconde direction longitudinale, chaque bande (15a, 15b, 16a, 16b) étant fixée, au niveau 30 d'un bord longitudinal dit extérieur, à l'enveloppe (4), et étant reliée, au niveau d'un bord longitudinal dit intérieur, à un lien inextensible (17). 32 8 - Tube gonflable (10) selon la revendication 7, caractérisé par le fait que le nombre N de demi-plans longitudinaux dans lesquels sont réparties les paires de premier et deuxième moyens de liaison inextensibles est 5 égal à 4 et que les demi-plans longitudinaux sont équidistance angulaire les uns des autres, le tube gonflable (10) comprenant un premier ensemble bande (15) formé par des première et deuxième desdites bandes (15a, 15b) s'étendant dans un premier plan longitudinal médian 10 (P1) de l'enveloppe (14), et un second ensemble bande (16) formé par des troisième et quatrième desdites bandes (16a, 16b), lesdites troisième et quatrième bandes de matière (16a, 16b) s'étendant dans un second plan longitudinal médian (P2) de l'enveloppe (14) qui est perpendiculaire 15 audit premier plan longitudinal médian (P1), chacune des première à quatrième bandes de matière (15a, 15b, 16a, 16b) étant reliée, au niveau d'un bord longitudinal dit intérieur, à un lien inextensible (17) qui s'étend le long de l'axe central (A) de l'enveloppe (4), et étant fixée, au 20 niveau d'un bord longitudinal dit extérieur, à l'enveloppe (14). 9 - Tube gonflable (1 ;\n<CLM>\1\tselon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que l'enveloppe (4 ;\n<CLM>\1\tprésente, le long de sa 25 surface extérieure, des moyens (7) de guidage d'au moins un câble de commande (8) servant à courber le tube gonflable (1 ; 10). 10 - Tube gonflable (10) selon l'une quelconque parmi la revendication 3, les revendications 4 à 6 lorsque 30 prises en dépendance de la revendication 3, et les revendications 7 à 9, dans lequel les moyens de reprise de contrainte définissent à l'intérieur de l'enveloppe (14) un nombre N de compartiments (Cp1, Cp2, Cp3, Cp4) séparés les 33 uns des autres par les moyens de liaison inextensibles, caractérisé par le fait que l'enveloppe (14) présente N chambres gonflables (Chi, Ch2, Ch3, Ch4), chacune formées dans ou par un compartiment respectif (Cpl, Cp2, Cp3, Cp4), 5 chaque chambre gonflable (Chi, Ch2, Ch3, Ch4) comprenant une entrée de fluide et une sortie de fluide pour permettre le gonflage et le dégonflage de ladite chambre gonflable (Chi, Ch2, Ch3, Ch4). 11 - Tube gonflable (1 ;\n<CLM>\1\tselon l'une 10 quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait que l'enveloppe (4 ;\n<CLM>\1\test formée par une toile dont les fibres sont disposées en biais par rapport à l'axe central (A) de l'enveloppe (4 ; 14), de préférence à un angle de\n<CLM>\1\t15 12 - Tube gonflable (1 ;\n<CLM>\1\tselon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé par le fait que les N demi-plans longitudinaux (P11, P12) sont équidistance angulaire les uns des autres. 13 - Bras robotisé, caractérisé par le fait qu'il 20 comprend : - au moins un tube gonflable (1 ;\n<CLM>\1\tselon l'une quelconque des revendications 1 à 12, ou plusieurs tels tubes gonflables (1 ;\n<CLM>\1\ten communication fluidique ou non les uns à la suite des autres, 25 - un outil porté à une extrémité distale du bras, laquelle extrémité distale est formée par l'extrémité d'un tube gonflable (1 ;\n<CLM>\1\tqui est obturée, notamment par des coutures ou par l'outil, - des moyens d'actionnement de l'outil, 30 - des moyens de liaison étanche à des moyens d'injection de fluide dans le bras, notamment à une extrémité proximale du bras dans le cas où les tubes gonflables sont en communication fluidique les uns à la suite des 34 autres, ou sinon à chacun des tubes gonflables, laquelle extrémité proximale est formée par une extrémité obturée ou non d'un tube gonflable (1 ; 10), et - des moyens (8) de commande du mouvement du ou de chaque 5 tube gonflable (1 ;\n<CLM>\1\tautour des N premier(s) et N second(s) axes de pivotement (Al, A2). 14 - Robot caractérisé par le fait qu'il comprend au moins un bras robotisé selon la revendication 13, des moyens d'injection de fluide reliés de manière étanche à 10 l'au moins un bras robotisé, notamment à l'extrémité proximale de ce dernier ou à chacun de ses tubes gonflables, pour injecter un fluide dans l'au moins un bras robotisé en vue de son gonflage, et des moyens de commande commandant les moyens (8) de commande du mouvement du ou de 15 chaque tube gonflable et les moyens d'actionnement de l'outil. 15 - Bras robotisé, caractérisé par le fait qu'il comprend : - au moins un tube gonflable (1 ;\n<CLM>\1\tselon l'une 20 quelconque des revendications 1 à 12, ou plusieurs tels tubes gonflables (1 ;\n<CLM>\1\ten communication fluidique ou non les uns à la suite des autres, - un outil porté à une extrémité distale du bras, laquelle extrémité distale est formée par l'extrémité d'un tube 25 gonflable (1 ;\n<CLM>\1\tqui est obturée, notamment par des coutures ou par l'outil, - des moyens d'actionnement de l'outil, - des moyens d'injection de fluide dans le bras, notamment à une extrémité distale du bras dans le cas où les tubes 30 gonflables sont en communication fluidique les uns à la suite des autres, ou sinon à chacun des tubes gonflables, laquelle extrémité proximale est formée par une extrémité obturée ou non d'un tube gonflable (1 ; 10), et - des moyens de commande du mouvement du ou de chaque tube gonflable (1 ;\n<CLM>\1\tautour des N premier(s) et N 5 second(s) axes de pivotement (Al, A2). 16 - Robot caractérisé par le fait qu'il comprend au moins un bras robotisé selon la revendication 15, des moyens de commande des moyens d'injection de fluide et des moyens de commande commandant les moyens (8) de commande du 10 mouvement du ou de chaque tube gonflable (1 ;\n<CLM>\1\tet les moyens d'actionnement de l'outil.