Brevet FR3075733A1 (20190628)

REVENDICATIONS1. Procédé de détection, durant une phase de conduite automatisée d'un véhicule (V), de sa présence dans une voie d'insertion vers une route à chaussée séparée, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - vérification, en avant dudit véhicule et sur une distance d'anticipation prédéterminée (DA), d'une prochaine convergence à une 10 distance de convergence (Dc) des lignes de démarcation (Li, L2) définissant la voie de circulation (Vc) dudit véhicule (V) (200) ; - vérification, lorsqu'une prochaine convergence est détectée et à partir de la position du véhicule (V) et des données de cartographie, de l'existence d'une route à chaussée séparée au devant du véhicule (V) 15 et à une distance inférieure ou égale à une distance de contrôle prédéterminée (300) ; et - validation, lorsque l'existence d'une dite route à chaussée séparée est identifiée, de la présence dudit véhicule (V) sur une dite voie d'insertion (600). 20\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lorsque l'existence d'une dite route à chaussée séparée n'est pas identifiée à partir de la position du véhicule (V) et des données de cartographie, la présence dudit véhicule (V) sur une dite voie d'insertion n'est validée (600) que si l'une desdites lignes de démarcation (Li, L2) 25 est de type discontinue et présente une largeur supérieure ou égale à une largeur minimale prédéterminée (500).\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite largeur minimale prédéterminée est comprise entre 250 et 300 mm 30\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ladite distance d'anticipation (DA) est comprise entre 100 et 200 mètres. 14\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite distance de contrôle est supérieure de quelques dizaines de mètres à ladite distance de convergence (Dc).\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon l'une des revendications 1 à 5, 5 caractérisé en ce qu'il comporte après validation de la présence dudit véhicule (V) sur une dite voie d'insertion (600), une étape d'adaptation du contrôle longitudinal et latéral du véhicule (V) à ce contexte de conduite particulier (700).\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite étape d'adaptation (700) consiste pour le contrôle longitudinal à ajuster à la hausse la vitesse dudit véhicule (V) en tenant compte de la limitation de vitesse de la route à chaussée séparée sur laquelle il va prochainement s'insérer, et à prendre en compte les véhicules circulant sur la voie de ladite route à chaussée séparée jouxtant ladite voie de circulation (Vc).\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que ladite étape d'adaptation (700) consiste pour le contrôle latéral à ajuster la trajectoire en tenant compte uniquement de la ligne de démarcation extérieure (L2) de ladite voie de circulation (Vc), et à autoriser ledit véhicule à traverser la ligne intérieure de démarcation (L1) de ladite voie de circulation (Vc).\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ladite étape de vérification d'une prochaine convergence des lignes de démarcation (Li, L2) définissant la voie de circulation (Vc) dudit véhicule (V) (200) comporte les sous-étapes suivantes : - détermination, à partir des données capturées par des moyens de détection optique (11) surveillant l'environnement situé en avant du véhicule (V), des profils des deux lignes de démarcation (Li, L2) définissant la voie de circulation (Vc) dudit véhicule (V) sur la distance de visibilité (Dv) desdites lignes (Li, L2) par lesdits moyens de détection (11) (210) ; 15 - extrapolation des profils desdites lignes de démarcation (Li, L2) entre ladite distance de visibilité (Dv) et une distance d'anticipation prédéterminée (DA) (220) ; - vérification de la convergence desdites lignes de 5 démarcation (Li, L2) sur ladite distance d'anticipation (DA) (230) ; - mémorisation en cas de convergence détectée de la distance de convergence (Dc) desdites lignes de démarcation (Li, L2) (240) ; - actualisation, au terme d'un délai prédéterminé (ET), de ladite distance de convergence (Dc) en soustrayant à la valeur 10 précédemment mémorisée la distance parcourue par ledit véhicule (V) durant ledit délai (ET) (260) ; - détermination, de manière simultanée à ladite étape d'actualisation (260), d'une seconde distance de convergence par reproduction desdites sous-étapes de détermination des profils (210), 15 d'extrapolation de ces derniers (220), de vérification de la convergence (230) et de mémorisation (240) (270) ; et - validation de l'existence d'une prochaine convergence, à ladite distance de convergence actualisée, des profils des deux lignes de démarcation (Li, L2) définissant la voie de circulation (Vc) du véhicule 20 (V) si l'écart entre ladite distance de convergence actualisée et la seconde distance de convergence est inférieur ou égal à un intervalle prédéterminé (290).\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit intervalle prédéterminé est compris entre 30 et 70 25 centimètres.