Brevet FR3078194A1 (20190823)

REVENDICATIONS1. - Procédé pour reproduire un motif à marquer sur une zone engazonnée (T) de grande dimension à l'aide d'un véhicule (V) comportant des moyens de marquage, caractérisé par le fait qu'il comprend les étapes suivantes : - définir un repère local orthonormé (0 ; x, y, z), les deux axes (x, y) étant dans le plan horizontal, l'axe (z) étant l'axe vertical et le point d'origine (0) étant situé sur ou à proximité de la zone engazonnée, déterminer la taille prédéfinie (dx, dy) des cellules élémentaires selon le premier axe (Ox) et selon le deuxième axe (Oy) du repère local, compatible avec la taille et la capacité de mouvement des moyens de marquage de façon que lesdits moyens de marquage soient en mesure de réaliser de façon uniforme le marquage d'une cellule élémentaire de dimension dx selon l'axe Ox et dy selon l'axe Oy sans déborder sur les cellules voisines délimiter sur la zone engazonnée (T) un rectangle de marquage ( R) parallèle auxdits axes (x, y) du repère et défini par ses coordonnées limites entre x1 et x2, et entre yiet y2, et dans lequel ledit motif sera reproduit à l'échelle voulue sur le gazon et inscrit dans ledit rectangle, atteignant sans les dépasser les deux côtés du rectangle parallèles à l'axe Oy du repère aux cotes respectives x1 et x2, et un premier côté du rectangle parallèle à l'axe des x à la cote yl, la cote y2 du second côté du rectangle parallèle à l'axe Ox étant calculée en fonction du rapport hauteur sur largeur du motif à reproduire et de façon que, d'une part, la taille Y = y2 - Yi des cotés parallèles à y dudit rectangle soit un multiple de dy et que, d'autre part, ledit motif s'il était reproduit avec le rapport exact hauteur sur largeur du motif à reproduire aurait une longueur Y = y2 - + r avec r inférieur à dy ajuster le rapport hauteur sur largeur du motif à reproduire en négligeant le reste r calculé précédemment de façon que l'image ajustée s'inscrive exactement dans le rectangle de marquage (Q) de surface X. Y calculé à l'étape précédente, la distorsion liée à l'ajustement étant très faible dans la mesure où r est plus petit que dy et où dy est lui-même très petit par rapport à la longueur Y = Y2 Yi du rectangle, 15 - faire une partition du rectangle de marquage ( Q) en une juxtaposition de cellules élémentaires de taille dx selon le premier axe et dy selon le deuxième axe du repère local, lesdites cellules élémentaires étant disposées sous la forme de lignes et de colonnes constitutives d'une matrice (M), - pour chaque moyen de marquage, décomposer le motif à marquer en une mosaïque de pixels associés aux cellules élémentaires de la matrice (M) et au moyen de marquage considéré, - déterminer, pour chaque cellule élémentaire de la matrice, la tâche à réaliser par chaque moyen de marquage en fonction de la valeur du pixel associée à ladite cellule élémentaire pour au moyen de marquage considéré et, pour marquer le motif à marquer sur la zone de marquage, - déplacer le véhicule (V) sur la zone engazonnée selon un trajet permettant de couvrir toutes les cellules élémentaires, - déterminer ou mesurer, en temps réel et dans le repère local, la position et l'orientation du véhicule (V) lors de son déplacement sur le gazon, au moyen d'un dispositif de localisation - asservir les moyens de marquage à la position et à l'orientation du véhicule mesurées pour ajuster en permanence le fonctionnement des moyens de marquage en fonction des tâches à accomplir sur chaque cellule élémentaire de la matrice (M ) et réaliser lesdites tâches à réaliser dans chaque cellule élémentaire selon la matrice (M ) .\n<CLM>\1\t- Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comprend les étapes complémentaires suivantes : - disposer d'un dispositif de commande automatique du véhicule et l'asservir à la mesure de position et d'orientation du véhicule pour ajuster en permanence le trajet afin de couvrir le rectangle de marquage parallèlement soit à l'axe Ox, soit à l'axe Oy, - vérifier que toutes les cellules élémentaires de la matrice ont été traitées, - tant que toutes les cellules élémentaires de la matrice n'ont pas été traitées, commander le véhicule pour le déplacer sur la zone de marquage.\n<CLM>\1\t- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé par le fait qu'il comprend, en outre, les étapes suivantes : - déterminer les coordonnées (XA, YA, ZA) d'un point d'observation cible (A) dans le repère local, 16 sélectionner un motif source plan, déterminer le motif à marquer en fonction du motif source pour compenser une distorsion liée à la position relative du point d'observation cible (A) par rapport à la zone de marquage (Q), de telle sorte qu'une image du motif à marquer vue depuis ledit point d'observation cible (A) soit sensiblement identique à une image du motif source qui serait posée à plat au niveau du gazon mais sur un plan horizontal tangent et dont la projection verticale sur le gazon correspondrait aux limites de la zone de marquage et qui serait vue depuis un point d'observation source situé à la verticale du centre de la zone de marquage, à une hauteur depuis laquelle l'image complète est vue selon le même angle solide que depuis ledit point d'observation cible (A).\n<CLM>\1\t- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé par le fait qu'il comprend, en outre, les étapes suivantes : déterminer les coordonnées (XA, YA, ZA) d'un point d'observation cible (A) dans le repère local défini, qui comprend trois axes ; déterminer la forme altimétrique z(x, y) de la surface de gazon de la zone de marquage ; - sélectionner un motif source plan ; calculer le motif à marquer en fonction du motif source pour compenser une distorsion liée à la position relative du point d'observation cible par rapport à la zone de marquage et liée à la forme altimétrique z(x, y) de la surface engazonnée, de telle sorte que cette image du motif à marquer sur le terrain soit la même que celle obtenue en projetant le motif source sur la zone de marquage par un moyen de projection lumineuse positionné à l'emplacement exact du point d'observation cible.\n<CLM>\1\t- Procédé selon la revendication 4, caractérisé par le fait que la véritable forme altimétrique z(x, y), est remplacée par une forme paramétrique simplifiée z'(x,y) proposée parmi : - un plan horizontal z=constante - une forme paramétrique en toit décrite par les coordonnées du faitage et la pente du toit en %, - une mono pente décrite par sa pente en % et sa ligne de pente 17\n<CLM>\1\t- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que l'étape de mesure de la position et de l'orientation du véhicule (V) dans le repère local est réalisée au moyen d'un dispositif de télémétrie optique incluant une source laser émettant depuis le point d'origine (0) du repère local et d'un prisme de poursuite réfléchissant situé sur ledit véhicule (V).\n<CLM>\1\t- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que le véhicule se déplace parallèlement soit à l'axe Ox, soit l'axe Oy.\n<CLM>\1\t- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que les moyens de marquage sont constitués par des buses d'air comprimé permettant de plier les feuilles ou brins d'herbe dans un sens ou un autre, et de rouleaux, disposés après lesdites buses dans le sens d'avancement du véhicule (V), pour fixer l'orientation des feuilles ou brins d'herbe.