Brevet FR3073482A1 (20190517)

REVENDICATIONS:\n<CLM>\1\tProcédé de fiabilisation de la commande d'un véhicule autonome pendant une phase de roulage autonome sur une voie de circulation (V), ledit véhicule comprenant un module de détection adapté pour capturer des images de l'environnement autour dudit véhicule, ledit procédé comprenant : - une étape de génération d'un signal vidéo de détection (10) à partir des images capturées par ledit module de détection, ledit signal vidéo de détection (10) déterminant la voie de circulation (V) sur laquelle circule le véhicule, - une étape de génération, à partir du signal vidéo de détection (10) généré, d'un signal vidéo de commande (20) de la trajectoire dudit véhicule sur la voie de circulation (V), - une étape de superposition dudit signal vidéo de commande (20) et dudit signal vidéo de détection (10) dans un signal vidéo de convergence (30), et - une étape de détermination de la convergence des signaux vidéos de détection (10) et de commande (20) sur ledit signal vidéo de convergence (30) afin de détecter une erreur dans la génération du signal vidéo de commande (20).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel le signal vidéo de détection (10) comprend les lignes (11) de marquage au sol d'une voie de circulation (V) et les obstacles présents sur ladite voie de circulation (V).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le module de détection comprend au moins une caméra adaptée pour capturer des images du sol afin de générer le signal vidéo de détection (10).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le véhicule comprend un calculateur de commande exécutant une machine d'état adaptée pour générer le signal vidéo de commande (20).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le signal vidéo de détection (10) comprend différentes zones : une zone de sécurité (31), une hors zone (32) et une zone d'incertitude (33).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le signal vidéo de commande (20) comprend une cible (21) de trajectoire du véhicule. 9\n<CLM>\1\tProcédé selon les revendications 5 et 6, dans lequel, l'étape de détermination de la convergence comprend la détermination de la position de la cible (21) de trajectoire dans une desdites zones (31, 32, 33).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, comprenant une étape d'alerte du 5 conducteur du véhicule lorsque la position de la cible (21) de trajectoire est déterminée dans la hors zone (32).\n<CLM>\1\tVéhicule automobile (100) comprenant un module de détection adapté pour capturer des images de l'environnement autour dudit véhicule et générer, à partir desdites images capturées, un signal vidéo de détection (10) déterminant la voie de circulation 10 (V) sur laquelle circule le véhicule, ledit véhicule comprenant un calculateur de commande adapté pour générer, à partir du signal vidéo de détection (10), un signal vidéo de commande (20) de la trajectoire dudit véhicule sur la voie de circulation (V), ledit véhicule comprenant en outre un calculateur adapté pour superposer ledit signal vidéo de commande (20) et ledit signal vidéo de détection (10) dans un signal vidéo de 15 convergence (30) et pour déterminer la convergence des signaux vidéos de détection (10) et de commande (20) sur ledit signal vidéo de convergence (30) afin de détecter une erreur dans la génération du signal vidéo de commande (20).