Brevet FR3077519A1 (20190809)

REVENDICATIONS1. Dispositif de préhension (3) d'objet (19), comprenant : - une interface de fixation (5) à un manipulateur (1) ; - une paroi extérieure (7) fixée à l'interface (5) et formant une enceinte ouverte à l'opposé de ladite interface (5) ; - une membrane intérieure (9) disposée dans l'enceinte, formant une cavité ouverte de préhension (11) de l'objet (19) et délimitant une première chambre (13) en communication fluidique avec un premier raccord (5A) ; - un matériau granuleux (13A) disposé dans la première chambre (13) ; caractérisé en ce que le dispositif (3) comprend, en outre : - une deuxième chambre (15) disposée entre la première chambre (13) et la paroi extérieure (7) et en communication fluidique avec un deuxième raccord (5B), de manière à pouvoir exercer une pression sur la première chambre (13) et réaliser un serrage de l'objet (19) par la membrane intérieure (9).\n<CLM>\1\tDispositif (3) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la paroi extérieure (7) est deformable et formée par une membrane extérieure (7).\n<CLM>\1\tDispositif (3) selon la revendication 2, caractérisé en ce que la membrane extérieure (7) est en contact avec la membrane intérieure (9) et délimite avec ladite membrane (9) la deuxième chambre (15).\n<CLM>\1\tDispositif (3) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la deuxième chambre (15) est située à hauteur de l'ouverture de la cavité (11). S. Dispositif (3) selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les première et deuxième chambres (13,\n<CLM>\1\tsont adjacentes et séparées l'une de l'autre par au moins une portion de membrane (7, 9).\n<CLM>\1\tDispositif (3) selon la revendication 5, caractérisé en ce que la portion de membrane (7,\n<CLM>\1\tséparant les première et deuxième chambres (13,\n<CLM>\1\test une portion de la membrane intérieure (9). 8\n<CLM>\1\tDispositif (3) selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la membrane intérieure (9) est fixée directement à l'interface (5) et délimite avec ladite interface (5) la première chambre (13).\n<CLM>\1\tDispositif (3) selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la 5 membrane intérieure (9) comprend une première portion de membrane (9A) formant la cavité de préhension (11) et une deuxième portion de membrane (9B) entourant au moins partiellement ladite première portion (9A).\n<CLM>\1\tDispositif (3) selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit dispositif (3) comprend une couche élastomère de renforcement (17) disposée sur la 10 deuxième portion de membrane (9B) de la membrane intérieure (9) séparant les première et deuxième chambres (13, 15).\n<CLM>\1\tProcédé de préhension d'un objet (19) au moyen d'un manipulateur (1) équipé d'un dispositif de préhension (3) gonflable, caractérisé en ce que ledit dispositif (3) est selon l'une des revendications 1 à 9 et par les étapes 15 suivantes : (a) gonflage, via le premier raccord (5A), de la première chambre (13) avec un fluide en vue de rendre la membrane intérieure (9) deformable ; (b) approche du dispositif de préhension (3) de l'objet (19) ; (c) gonflage, via le deuxième raccord (5B), de la deuxième chambre (15) en 20 vue de réaliser un serrage de l'objet (19) par la membrane intérieure (9) ; (d) évacuation du fluide de la première chambre (13) en vue de rigidifier la membrane intérieure (9) ; (e) déplacement de l'objet (19) par un mouvement du manipulateur (1).