Brevet FR3067113A1 (20181207)

REVENDICATIONS1.- Procédé de contrôle de la surface (3) d'une pièce (5) par un capteur (13) déplacé par un robot (15), le procédé comprenant les étapes suivantes: - obtention d'un modèle numérique de la pièce (5), incluant la surface (3) à contrôler; - détermination d'une trajectoire de contrôle pour le capteur (13) par rapport à la surface (3) en fonction des caractéristiques du robot (15) en utilisant le modèle numérique de la pièce (5) ; - détermination de positions de contrôle du capteur (13) le long de la trajectoire en fonction de caractéristiques du capteur (13) en utilisant le modèle numérique de la pièce (5), les caractéristiques du capteur (13) comprenant au moins une distance entre le capteur (13) et la surface (3), et une orientation du capteur (13) par rapport à la surface (3), - détermination par calcul d'une zone (23) de la surface (3) contrôlée par le capteur (13) à chaque position de contrôle en utilisant le modèle numérique de la pièce (5) et les caractéristiques du capteur (13), et vérification par calcul que toute la zone (23) est dans un champ de détection du capteur (13), sans élément masqué, en utilisant le modèle numérique de la pièce (5) et les caractéristiques du capteur (13); - vérification par calcul que toute la surface (3) est contrôlable pour le capteur (13), en utilisant les résultats des étapes de vérification pour chaque zone (23); - si toute la surface (3) n'est pas contrôlable, ajout d'une position de contrôle, et/ou modification d'au moins une des positions de contrôle, et/ou modification d'au moins une des caractéristiques du capteur (13); - si toute la surface (3) est contrôlable, contrôle de la surface (3) par le capteur (13) déplacé par le robot (15), en utilisant la trajectoire, les positions de contrôle et les caractéristiques du capteur (13) déterminées. 2.- Procédé selon la revendication 1, dans lequel le capteur (13) est de type optique, les caractéristiques du capteur (13) comprenant aussi un angle d'ouverture du champ optique et une profondeur de champ. 3.- Procédé selon la revendication 2, dans lequel le capteur (13) comprend un zoom, les caractéristiques du capteur (13) comprenant aussi une plage de distance focale du zoom. 4.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape de vérification par calcul que toute la zone (23) est dans le champ de détection du capteur (13), sans élément masqué, comprend une sous-étape de discrétisation comportant les opérations suivantes : - discrétisation de la zone (23) en surfaces unitaires (25) ; 3067113 13 - pour chaque surface unitaire (25), détermination d'un barycentre (G) de la surface unitaire (25). 5.- Procédé selon la revendication 4, dans lequel l'étape de vérification par calcul que toute la zone (23) est dans le champ de détection du capteur (13), sans élément masqué, 5 comprend une sous-étape de vérification que, pour chaque surface unitaire (25), le barycentre (G) de ladite surface unitaire (25) est dans le champ de détection du capteur (13) 6.- Procédé selon la revendication 4 ou 5, dans lequel l'étape de vérification par calcul que toute la zone (23) est dans le champ de détection du capteur (13), sans élément 10 masqué, comprend une sous-étape de tracé de rayons comportant pour chaque surface unitaire (25) les opérations suivantes : - déterminer une droite (d) raccordant le capteur (13) au barycentre (G) de la surface unitaire (25) ; - vérifier si une autre surface unitaire (25) coupe ladite droite (d) entre le capteur (13) et 15 ledit barycentre (G). 7.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel l'étape de vérification par calcul que toute la zone (23) est dans le champ de détection du capteur (13), sans élément masqué, comprend une sous-étape de vérification d'angle, comportant pour chaque surface unitaire (25) les opérations suivantes : 20 - déterminer une normale (N) à la surface unitaire (25) ; - déterminer une droite (d) raccordant le capteur (13) au barycentre (G) de la surface unitaire (25) ; - vérifier qu'un angle entre la normale (N) et ladite droite (d) est inférieur à un seuil prédéterminé, par exemple\n<CLM>\1\t25 8.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les étapes de détermination d'une trajectoire de contrôle, de détermination de positions de contrôle, de détermination par calcul d'une zone (23) de la surface (3) contrôlée par le capteur (13) à chaque position de contrôle, de vérification par calcul que toute la zone (23) est dans un champ de détection du capteur (13), sans élément masqué, et de 30 vérification par calcul que toute la surface (23) est contrôlable pour le capteur (13), sont réalisées en utilisant un outil numérique de simulation 3D unique. 9.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la pièce (5) est une pièce d'un réacteur nucléaire, par exemple un couvercle de cuve de réacteur nucléaire. 35 10.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel un éclairage (27) fixe par rapport au capteur (13) est déplacé par le robot (15), l'éclairage 3067113 14 (27) comportant une pluralité de sources de lumière (29) réparties autour du capteur (13), le procédé comprenant une étape de détermination de la ou des sources de lumière (29) utilisées à chaque position de contrôle.