Brevet FR3074941A1 (20190614)

REVENDICATIONS1. Procédé de reconnaissance d'objets comprenant les étapes : - d'obtention d'une image à partir d'un capteur d'image et d'un nuage de points 3D à partir d'un capteur de profondeur (51) ; - de synchronisation de l'image et du nuage de points 3D (S2) ; - de groupement des points 3D pour séparer les objets du nuage de points 3D (S3) ; - d'extraction de silhouettes (S4) par ola segmentation de l'image en utilisant le groupement de points 3D (S41), et ola détection des contours des objets séparés dans l'image segmentée (S42) ; - de reconnaissance de silhouettes (S5) par ola transformation de chaque contour détecté en un descripteur de silhouettes (S51), et ola classification de ces descripteurs de silhouettes en des objets reconnus en utilisant un réseau neuronal formé pour la reconnaissance d'objets (S52).\n<CLM>\1\tProcédé de reconnaissance d'objets selon la 25 revendication 1, dans lequel l'image est constituée d'une pluralité de pixels, et dans lequel l'étape de segmentation de l'image comprend les sous-étapes - de découpage de graphe (S411) de chaque objet séparé provenant de l'étape de groupement des points 3D par 30 ola projection, sur l'image, de tous les points 3D provenant de l'étape de groupement des points 3D correspondant à l'objet séparé examiné (S4111) ; 17 ol'estimation que les points 3D projetés appartiennent soit à l'objet séparé examiné, soit à un arrière-plan (S4112) ; ol'estimation que chaque pixel de l'image appartient 5 soit à l'objet séparé examiné, soit à un arrière- plan, soit à un état inconnu, en utilisant un coefficient de pondération de pixel basé sur la différence de couleur et/ou la distance entre deux pixels voisins (S4113) ; 10 ol'ajustement du coefficient de pondération de pixel pour chaque pixel appartenant à l'état inconnu sur la base de sa distance par rapport aux pixels appartenant aux objets séparés et de sa distance par rapport aux pixels appartenant à l'arrière- 15 plan (S4114) ; - de sortie, pour chaque objet séparé, d'un masque en noir et blanc des pixels représentatifs de l'arrière-plan et de l'objet séparé examiné (S412) sous la forme d'une ou de plusieurs taches. 20\n<CLM>\1\tProcédé de reconnaissance d'objets selon la revendication 2, dans lequel l'étape de détection de contour comprend les sous-étapes : - d'estimation, pour chaque tache, d'une distance sur la 25 base du groupement des points 3D de l'objet séparé correspondant (S421) ; - de combinaison de toutes les taches dans une seule image en les dessinant de la plus éloignée à la plus proche et en leur attribuant une étiquette différente pour une 30 identification ultérieure, ce qui résulte en une image de taches superposées (S422) ; - d'extraction du contour de l'image de taches superposées correspondant à des objets séparés (S423) ; 18 - de détermination de fausses parties de contour pour chaque pixel du contour estimé avec une distance appartenant à une tache plus proche (S424). 5\n<CLM>\1\tProcédé de reconnaissance d'objets selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le descripteur de silhouettes est un descripteur 1D qui utilise une longueur de description constante. 10\n<CLM>\1\tProcédé de reconnaissance d'objets selon la revendication 4, dans lequel le descripteur de silhouettes a une longueur réduite.\n<CLM>\1\tProcédé de reconnaissance d'objets selon l'une 15 quelconque des revendications 1 à 5, comprenant en outre l'étape : - de combinaison du réseau neuronal de reconnaissance d'objets avec au moins un autre réseau neuronal formé pour la prédiction d'objets dans l'image de manière à former un réseau 20 neuronal de bout en bout pour la reconnaissance et la prédiction d'objets.\n<CLM>\1\tVéhicule à assistance ou autonome (100) comprenant : - une unité de cdpteur d'image (200) agencée pour 25 capturer une image ; - un capteur de profondeur (210) agencé pour obtenir un nuage de points 3D ; - une unité de traitement (300) agencée : opour synchroniser l'image et le nuage de points 3D ; 30 opour reconnaître des objets dans l'image conformément au procédé de reconnaissance d'objets de l'une quelconque des revendications 1 à 6 ; 19 - une unité de commande agencée pour commander le véhicule (100) sur la base des objets reconnus.\n<CLM>\1\tVéhicule à assistance ou autonome (100) selon la 5 revendication 7, comprenant en outre : - une unité d'affichage agencée pour afficher des informations relatives aux objets reconnus ; et/ou - une unité de conduite assistée ou autonome (400,\n<CLM>\1\tagencée pour planifier un trajet sûr en fonction des objets 10 reconnus ; et dans lequel l'unité de commande est agencée pour activer au moins l'une de l'unité d'affichage et de l'unité de conduite assistée ou autonome.