Brevet FR3077254A1 (20190802)

REVENDICATIONS1. Système de commande d'un véhicule automobile pour le franchissement d'un obstacle bas coopérant avec un régulateur principal (2) d'aide au stationnement d'un véhicule automobile comprenant un contrôleur de vitesse, caractérisé par le fait qu'il comprend : un moyen de détection (6) d'obstacle bas configuré pour déterminer la présence d'un obstacle bas lors du fonctionnement du régulateur d'aide au stationnement et suspendre le fonctionnement du régulateur principal (2), un moyen de commande (7) de franchissement d'obstacle bas, configuré pour déterminer une requête de couple moteur pour franchir l'obstacle bas à réception d'un signal de détection d'obstacle bas du moyen de détection (6) d'obstacle bas, la requête de couple moteur pour franchir l'obstacle bas étant transmise au contrôleur de vitesse du régulateur principal (2), et pour déterminer un franchissement effectif de l'obstacle bas, un moyen d'initialisation (8) du régulateur principal (2) configuré pour commander la réinitialisation du régulateur principal (2), l'annulation de la requête de couple moteur pour franchir l'obstacle bas et la reprise du fonctionnement du régulateur principal (2) à réception d'un message de franchissement effectif de l'obstacle bas.\n<CLM>\1\tSystème de commande selon la revendication 1, dans lequel le moyen de détection (6) d'obstacle bas comprend un moyen de détection (6a) de vitesse configuré pour émettre en sortie une première valeur lorsque la vitesse estimée du véhicule devient inférieure à une vitesse de seuil, un moyen de détection (6b) de la distance restante configuré pour émettre en sortie une première valeur lorsque la distance restante à parcourir reçue du régulateur principal (2) est supérieure à un seuil de distance, 20 un moyen de détection (6c) de condition d'état configuré pour émettre en sortie une première valeur lorsque l'étape actuelle de fonctionnement du régulateur principal (2) est une étape de régulation de la vitesse du véhicule, 5 un moyen de détection (6d) de condition odométrique configuré pour émettre en sortie une première valeur lorsque les données odométriques indiquent que le véhicule est immobile, un moyen de détection (6e) de condition de requête de couple configuré pour émettre en sortie une première valeur lorsque la requête 10 de couple à la roue reçue du régulateur principal (2) est supérieure à un seuil de requête de couple à la roue, afin de s'assurer de la volonté du conducteur ou du système de faire avancer le véhicule dans le sens du rapport engagé, une porte logique ET (6f) configurée pour émettre en sortie une 15 première valeur lorsqu'une première valeur est reçue simultanément du moyen de détection (6d) de condition odométrique et du moyen de détection (6e) de condition de requête de couple, un moyen de temporisation (6g) configuré pour déterminer si la première valeur est reçue de la porte logique ET (6f) pendant une 20 durée prédéterminée, et, si tel est le cas, pour émettre en sortie une première valeur, une deuxième porte logique ET (6h) configurée pour émettre en sortie une première valeur lorsqu'une première valeur est reçue simultanément du moyen de détection (6a) de vitesse, le moyen de 25 détection (6b) de la distance restante, le moyen de détection (6c) de condition d'état et le moyen de temporisation (6g), et un deuxième moyen de temporisation (6i) configuré pour déterminer si la première valeur est reçue de la deuxième porte logique ET (6h) pendant une durée prédéterminée, et, si tel est le cas, pour 30 émettre en sortie le signal de détection d'obstacle bas.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le moyen de commande (7) de franchissement d'obstacle bas comprend 21 un superviseur (7a) recevant en entrée le signal de détection d'obstacle bas, un moyen de commande (7b) de l'arrêt du véhicule, un moyen d'estimation (7c) de distance, 5 un moyen de calcul (7d) de couple moteur configuré pour déterminer la requête de couple moteur pour franchir l'obstacle bas, le superviseur (7a) étant apte à commander le moyen de commande (7b) de l'arrêt du véhicule, le moyen d'estimation (7c) de distance et le moyen de calcul (7d) de couple moteur de sorte à 10 émettre un ordre de freinage, à déterminer la distance parcourue, à déterminer si l'obstacle bas a été franchi en fonction de la distance parcourue, à déterminer une requête de couple à la roue si l'obstacle n'a pas été franchi, à déterminer un message de réinitialisation du régulateur principal (2) si l'obstacle a été franchi. 15\n<CLM>\1\tProcédé de commande d'un véhicule automobile pour le franchissement d'un obstacle bas coopérant avec un procédé de commande d'aide au stationnement d'un véhicule automobile à contrôle de vitesse, comprenant des étapes au cours desquelles : on détecte la présence d'un obstacle bas sur lequel le véhicule 20 est bloqué et la suspension du fonctionnement du procédé de commande d'aide au stationnement, on commande le franchissement de l'obstacle bas en déterminant une requête de couple pour franchir l'obstacle bas, on commande la réinitialisation du procédé de commande d'aide 25 au stationnement, l'annulation de la requête de couple moteur pour franchir l'obstacle bas et la reprise du fonctionnement du procédé de commande d'aide au stationnement.\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon la revendication 4, dans lequel, pour détecter la présence d'un obstacle bas sur lequel le véhicule est 30 bloqué, on réalise les étapes suivantes : on détermine qu'une première variable est égale à une première valeur si toutes les conditions d'un premier groupe de conditions sont vérifiées, 22 on détermine qu'une deuxième variable est égale à une première valeur si toutes les conditions d'un deuxième groupe de conditions sont vérifiées pendant une durée prédéterminée, on détermine que le véhicule a passé l'obstacle bas si pendant 5 une durée prédéterminée, la première variable et la deuxième variable prennent la première valeur, le premier groupe de conditions comprenant : -déterminer si la vitesse estimée du véhicule est inférieure à une vitesse de seuil, 10 -déterminer si la distance restante à parcourir par le véhicule reçue du procédé de commande d'aide au stationnement est supérieure à un seuil de distance restante à parcourir -déterminer si l'état actuel du procédé de commande d'aide au stationnement est égal à l'étape de régulation de la vitesse du 15 véhicule, le deuxième groupe de conditions comprenant : -déterminer si le véhicule est immobile en comparant les données odométriques à des valeurs de seuil, -déterminer si la requête de couple à la roue reçue du procédé 20 de commande d'aide au stationnement est supérieure à un seuil de requête de couple à la roue.\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon la revendication 4, dans lequel, pour commander le franchissement de l'obstacle bas, on émet un ordre de freinage, 25 on détermine la distance parcourue, on détermine si l'obstacle bas a été franchi en fonction de la distance parcourue, si tel n'est pas le cas, on détermine une requête de couple pour franchir l'obstacle bas, 30 si tel est le cas, on réinitialise le procédé de commande d'aide au stationnement.\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon la revendication 6, dans lequel on détermine la requête de couple moteur pour franchir l'obstacle bas en fonction d'un modèle mathématique des efforts d'un obstacle bas 23 sur la roue d'un véhicule lors d'un franchissement et en fonction de la dynamique des actionneurs.\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon la revendication 7, dans lequel la requête de couple moteur pour franchir l'obstacle bas comprend une 5 première composante déterminée lors de la détection de l'obstacle et une seconde composante déterminée après une durée prédéterminée à compter de l'instant de détection de l'obstacle.\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon la revendication 7, dans lequel on compense la requête de couple à la roue pour franchir l'obstacle bas 10 pour tenir compte de la pente en ne considérant que la composante horizontale de la requête de couple.\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon l'une quelconque des revendications 6 à 9, dans lequel lorsque la requête de couple pour franchir l'obstacle bas déterminée ne permet toujours pas de passer 15 l'obstacle bas, on commande l'arrêt du véhicule par freinage et on transmet au procédé de commande d'aide au stationnement un message indiquant l'impossibilité de passer l'obstacle induisant une annulation de la manoeuvre en cours. 20\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon la revendication 6, dans lequel, lorsque le franchissement de l'obstacle bas est effectif, on émet un message de réinitialisation du régulateur principal et on annule la requête de couple moteur pour franchir l'obstacle bas.\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon l'une quelconque des 25 revendications 6 à 11, dans lequel on détecte le franchissement effectif de l'obstacle bas lorsque l'estimation de la distance parcourue par le véhicule est supérieure à un seuil prédéterminé.\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon la revendication 12, dans lequel le seuil prédéterminé est égal à une distance supérieure aux 30 capacités de détection des systèmes de perception employés pour estimer la distance entre le véhicule et l'obstacle bas.\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon l'une quelconque des revendications 6 à 11, dans lequel on détecte le franchissement effectif 24 de l'obstacle bas en comparant une mesure de l'accélération longitudinale du véhicule à un seuil calibré.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 14, dans lequel le seuil est calculé en fonction du sens de déplacement du véhicule.