Brevet FR3080194A1 (20191018)

REVENDICATIONS1. Procédé (100) de guidage d'un véhicule sous-marin autonome (A53) évoluant sous l'eau au cours d'une mission d'acquisition de données d'analyse sous-marine dans une zone d'observation, le procédé comprenant les étapes suivantes : - planification (110) de positions théoriques, relativement à une grille virtuelle (G) s'étendant parallèlement à la surface de l'eau et se déplaçant selon une trajectoire (T), pour le véhicule sous-marin autonome (A53) et pour au moins trois véhicules de surface (S1, S2, S3) évoluant au-dessus dudit véhicule sous-marin autonome (A53) ; - estimation (120), par chacun desdits au moins trois véhicules de surface (S1, S2, S3), de son écart courant de positionnement relativement à ladite grille virtuelle (G) ; - réception (130) par ledit véhicule sous-marin autonome (A53) d'au moins trois signaux acoustiques et d'au moins trois messages acoustiques émis respectivement par lesdits au moins trois véhicules de surface (Si, 52, S3), chaque message acoustique émis comportant l'écart courant de positionnement estimé du véhicule de surface ; - estimation (140), par le véhicule sous-marin autonome (A53), de sa position réelle courante relativement à la grille virtuelle (G) à partir desdits au moins trois signaux acoustiques et desdits au moins trois messages acoustiques reçus ; - activation (150) de moyens (21) de guidage dudit véhicule sous-marin autonome (A53) pour qu'il tende à se déplacer de sa position réelle courante estimée à sa position théorique planifiée relativement à la grille virtuelle (G).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les positions théoriques planifiées desdits au moins trois véhicules de surface (S1, S2, S3) correspondent à des intersections de lignes virtuelles composant ladite grille virtuelle (G). 23\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant en outre une étape (160) d'activation de moyens (13) de guidage de chacun desdits au moins trois véhicules de surface (S1, S2, S3) pour qu'ils tendent à se déplacer vers leurs positions théoriques planifiées.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chacun desdits au moins trois messages acoustiques est compris dans l'un desdits au moins trois signaux acoustiques.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de mesure, par chacun desdits au moins trois véhicules de surface (Si, S2, S3), de sa position courante absolue dans un repère terrestre, et en ce que l'écart courant de positionnement de chaque véhicule de surface (S1, S2, S3) est estimé à partir de sa position courante absolue mesurée, d'une position courante absolue d'un point de référence (RG) de la grille virtuelle (G), et de sa position théorique planifiée relativement à la grille virtuelle (G).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de réception périodique, par chacun desdits au moins trois véhicules de surface (Si, S2, S3), de la position courante absolue dudit point de référence (RG) de la grille (G), transmise par un navire (N) évoluant dans ladite zone d'observation.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape (140) d'estimation, par le véhicule sous-marin autonome (A53), de sa position réelle courante relativement à la grille virtuelle (G) comporte une étape de calcul de la distance séparant le véhicule sous-marin autonome (A53) de chacun desdits au moins trois véhicules de surface (Si, S2, S3), à partir d'instants d'arrivée des signaux acoustiques reçus. 24\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape (170) de détermination de la position absolue du véhicule sous-marin autonome (A53) dans un repère terrestre.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape d'acquisition de données sismiques par au moins un capteur sismique équipant ledit véhicule sous-marin autonome (A53). 10.Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le véhicule sous-marin autonome (A53) fait partie d'un ensemble de véhicules sous-marins autonomes (A11, A21, A51, A53) évoluant en formation sous l'eau au cours de ladite mission d'acquisition de données, et lesdits au moins trois véhicules de surface (S1, S2, S3) font partie d'une flottille de véhicules de surface (Si à S9) dont les positions théoriques planifiées relativement à la grille virtuelle (G) correspondent à des intersections de lignes virtuelles composant ladite grille virtuelle.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que les étapes du procédé selon la revendication 1 sont réalisées pour le guidage de chaque véhicule sous-marin autonome dudit ensemble.\n<CLM>\1\tSystème de guidage d'un véhicule sous-marin autonome (A53) au cours d'une mission d'acquisition de données d'analyse sous-marine dans une zone d'observation comportant : - au moins trois véhicules de surface (Si, Sz, S3) aptes à occuper des positions théoriques planifiées relativement à une grille virtuelle (G) s'étendant parallèlement à la surface de l'eau et se déplaçant selon une trajectoire (T), chacun desdits au moins trois véhicules autonomes de surface (Si, S2, S3) étant configuré pour estimer son écart courant de positionnement relativement à ladite grille virtuelle (G) et pour émettre un signal acoustique et un message acoustique comportant l'écart courant de positionnement estimé du véhicule autonome de surface ; 25 - au moins un véhicule sous-marin autonome (A53) apte à évoluer dans l'eau en-dessous desdits au moins trois véhicules de surface (S1, S2r S3) en occupant des positions théoriques planifiées relativement à ladite grille virtuelle (G), ledit au moins un véhicule sous-marin autonome (A53) comportant : - un récepteur (23) apte à recevoir les signaux acoustiques et les messages acoustiques émis par lesdits au moins trois véhicules de surface (S1, S2, S3); - un calculateur (24) configuré pour estimer la position réelle courante du véhicule sous-marin autonome (A53) relativement à la grille virtuelle (G) à partir des signaux acoustiques et messages acoustiques reçus, et pour activer des moyens (21) de guidage du véhicule sous-marin autonome (A53) pour qu'il tende à se déplacer de sa position réelle courante estimée à sa position théorique planifiée relativement à la grille virtuelle (G).\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 12, dans lequel lesdits au moins trois véhicules de surface (S1, S2, S3) comportent au moins un système (10) de type GPS.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 12 à 13, comportant en outre un navire (N) apte à évoluer dans ladite zone d'observation et configuré pour transmettre périodiquement auxdits au moins trois véhicules de surface (S1, Sz, S3) une position courante absolue d'un point de référence (RG) de la grille virtuelle (G).\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 14, dans lequel lesdits au moins trois véhicules de surface (Si, S2, S3) comportent une antenne (12) pour échanger des informations avec le navire (N) par une liaison sans fil radiofréquence ou satellite.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 12 à 15, dans lequel ledit au moins un véhicule sous-marin autonome (A53) comporte 26 une horloge interne (27) synchronisée avec des horloges internes (16) équipant lesdits au moins trois véhicules de surface (S1, S2, S3).\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 12 à 16, dans lequel ledit au moins un véhicule sous-marin autonome (A53) comporte un capteur d'ondes sismiques.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 12 à 17, caractérisé en ce que lesdits au moins trois véhicules de surface sont des véhicules autonomes de surface.