Brevet FR3067139A1 (20181207)

REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation de la position d'un aimant (2) par un dispositif de suivi (1) comportant un réseau de magnétomètres (M,) aptes à mesurer un champ magnétique, comportant les phases suivantes : o détermination (110 ;\n<CLM>\1\td'un vecteur d'état dit initial associé à l'aimant (2), pour un instant de mesure initial, le vecteur d'état comportant des variables représentatives de la position de l'aimant par rapport au réseau de magnétomètres ; o mesure (120 ;\n<CLM>\1\tpar le réseau de magnétomètres d'un champ magnétique dit utile (Bu(ti,)) émis par un élément magnétique, à un instant de mesure (t11); o estimation (130 ;\n<CLM>\1\td'un champ magnétique ( h(Î)) généré par l'aimant, en fonction du vecteur d'état ( (tn_i) ) obtenu à un instant de mesure précédent, sur la base d'un modèle prédéterminé (h) exprimant une relation entre le champ magnétique généré par l'aimant et le vecteur d'état de l'aimant ; o calcul (140 ;\n<CLM>\1\td'un biais (y(ti,) ; C(ti,)) par différence entre ledit champ magnétique estimé ( h(Î(tn_i))) généré par l'aimant (2) et ledit champ magnétique utile mesuré (13u(t)) émis par l'élément magnétique ; o mise à jour (150 ;\n<CLM>\1\tdu vecteur d'état ( Î(tri)) en fonction du biais calculé (y(ti,) ; C(0), permettant ainsi d'obtenir une position estimée de l'aimant à l'instant de mesure (t11); o réitération des phases de mesure, d'estimation, de calcul du biais et de mise à jour, sur la base du vecteur d'état mis à jour, en incrémentant l'instant de mesure ; caractérisé en ce qu'il comporte en outre une phase d'identification (60), à au moins un instant de mesure (ti,), comportant les étapes suivantes : - calcul (61) d'un écart entre au moins une variable du vecteur d'état mis à jour ( (tri) ) et une valeur de référence prédéterminée représentative de la présence de l'aimant (2) vis-à-vis du réseau de magnétomètres, et identification de l'absence de l'aimant (2) lorsque l'écart est supérieur à une valeur seuil d'écart prédéterminée, auquel cas les étapes suivantes sont effectuées : - calcul (62) d'un paramètre dit indicateur (Ind(tn)) à partir dudit champ magnétique utile (13u(t4) mesuré à l'instant de mesure (ta) ; - comparaison (63) de l'indicateur (Ind(t)) à une valeur seuil d'identification (Indth) prédéterminée, et identification de l'élément magnétique comme étant un perturbateur magnétique lorsqu'au moins l'une des valeurs de l'indicateur (Ind(t)) est supérieure ou égale à la valeur seuil d'identification (Indth). 3067139 27\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel l'indicateur (Ind(t)) est égal, à l'instant de mesure (t.), au rapport dudit champ magnétique utile (Bu(t.)) sur au moins une constante prédéterminée (c) représentative d'un biais d'au moins l'un desdits magnétomètres. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l'étape de calcul de l'écart (61) comporte une comparaison d'une position estimée de l'élément magnétique issue du vecteur d'état avec une position de référence prédéterminée représentative de la présence de l'aimant (2) vis-à-vis du réseau de magnétomètres.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel, le vecteur d'état 10 comportant en outre des variables représentatives d'un moment magnétique de l'élément magnétique, l'étape de calcul de l'écart (61) comporte une comparaison d'un moment magnétique estimé de l'élément magnétique issu du vecteur d'état avec un moment magnétique de référence représentatif de l'aimant (2).\n<CLM>\1\tProcédé selon les revendications 3 et 4, dans lequel l'étape de calcul d'un écart (61) 15 comporte une identification de la présence de l'aimant (2) vis-à-vis du réseau de magnétomètres lorsque les écarts relatifs à la position et au moment magnétique de l'élément magnétique sont inférieurs ou égaux à des valeurs seuils d'écart prédéterminées, auquel cas les étapes suivantes sont effectuées : - calcul (65) d'un terme dit deuxième indicateur (Ind(2)(t4) à partir d'un paramètre 20 d'écart (e(t)) défini comme étant fonction d'une différence entre un champ magnétique estimé ( h(X^ )) généré par l'aimant (2) pour le vecteur d'état obtenu à l'instant de mesure précédent ( Î(t-1)) ou mis à jour ( Î(tn)), sur la base dudit . modèle prédéterminé (h), et ledit champ magnétique utile (Bu(t)) mesuré à l'instant de mesure (t.) ; 25 - comparaison (66) du deuxième indicateur (Ind(2)(t4) à une deuxième valeur seuil d'identification (Indth) prédéterminée, et identification d'un perturbateur magnétique lorsqu'au moins l'une des valeurs de l'indicateur (Ind(2)(t)) est supérieure ou égale à ladite deuxième valeur seuil d'identification (Indth).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel les phases 30 d'estimation (130 ; 230), de calcul du biais (140 ;\n<CLM>\1\tet de mise à jour (150,\n<CLM>\1\tsont effectuées par un algorithme d'estimation récursive bayésienne.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, dans lequel la phase d'estimation (130 ;\n<CLM>\1\tcomporte : 3067139 28 - une étape d'obtention (131 ;\n<CLM>\1\td'un vecteur d'état dit prédit à l'instant de mesure (t.) en fonction d'un vecteur d'état (L3 (tn_i 1 tn_i) ) obtenu à un instant de mesure précédent (tn_i), et - une étape de calcul (132;\n<CLM>\1\tdu champ magnétique estimé ( h(Î (tri 1 t n_1)) ) pour le 5 vecteur d'état prédit ( ) (tnItn_i) ), et la phase de calcul du biais (140 ;\n<CLM>\1\tcomporte : - une étape de calcul (141;\n<CLM>\1\tdu biais, dit innovation (y(t.)), comme différence entre le champ magnétique estimé (h(Î(tnItn_i))) pour le vecteur d'état prédit (L3 (tnItn_i) ) et ledit champ magnétique utile mesuré (13u(t0). 10\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 7, dans lequel le paramètre d'écart (e(t.)) est égal à l'innovation (y(t.)).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 7, dans lequel le paramètre d'écart (e(t.)) est égal à la différence entre un champ magnétique estimé ( h(Î )) généré par l'aimant (2) pour le vecteur d'état mis à jour ( Î (tn) ), et ledit champ magnétique utile (13u(t)) mesuré à l'instant 15 de mesure (t.).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel les phases d'estimation (130 ; 230), de calcul du biais (140 ;\n<CLM>\1\tet de mis à jour (150,\n<CLM>\1\tsont effectuées par un algorithme d'optimisation par minimisation itérative du biais, dit fonction de coût, à l'instant de mesure (t.). 20\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel la phase (60) d'identification du perturbateur magnétique comporte une étape d'émission d'un signal à l'utilisateur invitant à écarter le perturbateur magnétique vis-à-vis du réseau de magnétomètres, tant qu'au moins l'une des valeurs de l'indicateur (Ind(1) ; Ind(2)) est supérieure ou égale à une valeur seuil d'identification prédéterminée. 25\n<CLM>\1\tSupport d'enregistrement d'informations, comportant des instructions pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, ces instructions étant aptes à être exécutées par un processeur.