Brevet FR3066748A1 (20181130)

REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation d'effort destiné à estimer la valeur d'un effort d'actionnement, dit « effort aux biellettes » (Fb), qui s'exerce, dans un système de direction assistée (1) équipant un véhicule (2), sur un organe de transmission, tel 5 qu'une biellette de direction (3), appartenant à un mécanisme de direction (4) qui relie un actionneur, tel qu'un volant de conduite (5) ou un moteur d'assistance (6), à une roue directrice (7) qui est orientable en lacet et qui porte un pneumatique (8) dont la bande de roulement (8BR) est en contact avec un sol (9), ledit procédé étant caractérisé en ce que la valeur de l'effort aux biellettes estimé (Fb) est corrigée en 10 fonction de la vitesse longitudinale du véhicule (V_vehic), de manière à réduire, en valeur absolue, l'effort aux biellettes estimé (Fb), en fonction de la vitesse longitudinale du véhicule (V_vehic), lorsque le véhicule passe d'une situation de parking, dans laquelle la vitesse longitudinale du véhicule (V_vehic) est nulle, à une situation de roulage, dans laquelle la vitesse longitudinale du véhicule (V_vehic) est 15 non nulle.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1 au cours duquel on évalue l'effort aux biellettes à partir d'un modèle (15) utilisant : - une première composante d'effort (F1) qui est représentative d'une torsion élastique en lacet du pneumatique (8) correspondant à un écart 20 de position (AX) entre d'une part la position (XcR) conférée à l'organe de transmission (3) par le système de direction assistée (1) et d'autre part la position (XBR) de la bande de roulement (8BR) du pneumatique qui est retenue, à l'encontre des déplacements dudit organe de transmission, par un effort résistant de frottement (Frot, IQ) que le sol (9) exerce sur 25 ladite bande de roulement du pneumatique (8BR), - et une seconde composante d'effort (F2) qui atténue la première composante d'effort (F1), en fonction de la vitesse longitudinale du véhicule (V_vehic), dès lors que le véhicule (2) adopte une vitesse longitudinale non nulle, de manière à prendre en considération le 30 relâchement progressif de la torsion élastique en lacet du pneumatique (8) lors d'une transition entre une situation de parking, où la vitesse longitudinale du véhicule est nulle, et une situation de roulage, où la vitesse longitudinale du véhicule est non nulle.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2 caractérisé en ce que la première 35 composante d'effort (F1) est modélisée au moyen d'un premier coefficient de raideur (kt), représentatif de la raideur en torsion du pneumatique (8), que l'on multiplie par 3066748 20 l'écart de position (Ax) entre l'organe de transmission (3) et la bande de roulement du pneumatique (8BR) : F1 = kt*Ax\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2 ou 3 caractérisé en ce que la seconde composante d'effort (F2) est modélisée au moyen d'un second coefficient (kd) que l'on multiplie par la vitesse longitudinale (V_vehic) du véhicule et par l'écart de position (Ax) entre l'organe de transmission (3) et la bande de roulement du pneumatique (8BR) : F2 = kd*V_vehic*Ax\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 2 à 4 caractérisé en ce que la seconde composante d'effort (F2) est calculée à partir de la vitesse longitudinale du véhicule (V_vehic) et à partir d'une valeur de frottement statique (Frot) qui est représentative de l'effort de frottement entre la bande de roulement (8BR) et le sol (9), en limite de glissement, qui doit être surmonté par l'action de l'organe de transmission (3) pour provoquer, lorsque le véhicule (2) est à l'arrêt, un déplacement en lacet de la bande de roulement (8BR) du pneumatique sur le sol (9).\n<CLM>\1\tProcédé selon les revendications 3, 4, et 5, caractérisé en ce que l'effort aux biellettes (Fb) est calculé à partir d'un terme du premier ordre par rapport Frot à la vitesse du véhicule (V_vehic) et valant 1 + kd -V -vehic kt\n<CLM>\1\tProcédé selon les revendications 4 et 5 ou la revendication 6 caractérisé en ce que le second coefficient (kd) est ajusté en fonction de la valeur de 20 frottement statique (Frot).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 4, 6 ou 7 caractérisé en ce que le second coefficient (kd) est ajusté en fonction de la vitesse longitudinale (V_vehic) du véhicule.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 5 à 7 caractérisé en ce que la 25 valeur de frottement statique (Frot) est ajustée selon des paramètres propres au véhicule ou à l'environnement dudit véhicule et qui sont susceptibles de modifier l'adhérence du pneumatique (8) sur le sol (9).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 2 à 9 caractérisé en ce que le modèle (15) permettant d'évaluer l'effort aux biellettes (Fb) utilise en plus une 30 troisième composante d'effort (F3), qui dépend de la position (XcR) de l'organe de transmission (3), afin de modéliser les effets du soulèvement du véhicule (2) lors du braquage en lacet de la roue (7). 3066748 21\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 10 caractérisé en ce que la troisième composante d'effort (F3) est calculée à partir d'un polynôme du second degré comprenant un terme linéaire et un terme quadratique par rapport à la position (XcR) de l'organe de transmission (3) : F3 = kfreXcR + kf2*XCR2. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 11 caractérisé en ce que les coefficients (kf1, kf2) du polynôme du second degré sont ajustés selon la vitesse longitudinale du véhicule (V_vehic).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il est destiné à déterminer un effort d'actionnement dit « effort aux biellettes » 10 (Fb) représentatif de l'effort qu'exerce un organe de transmission formé par une biellette de direction (3) sur une extrémité d'une crémaillère (12) qui est montée mobile par rapport au châssis (14) du véhicule, et que ladite biellette (3) relie à la roue directrice (7), à partir de la vitesse longitudinale du véhicule (V_vehic) et de la position de la crémaillère (XcR) considérée comme position représentative de l'organe de 15 transmission (3).