Brevet FR3069317A1 (20190125)

REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation du mouvement d'un objet (1) évoluant dans un environnement (E) et un champ magnétique ambiant, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend des étapes de : (a) Acquisition : o par des moyens de mesure inertielle (24) solidaires dudit objet (1), d'au moins une composante d'une accélération et/ou d'une vitesse angulaire de l'objet (1), dite donnée inertielle ; o par des moyens de mesure magnétique (20) solidaires dudit objet (1), d'au moins une composante du champ magnétique et/ou d'une dérivée i-ième du champ magnétique, au niveau des moyens de mesure magnétique (20), dite donnée magnétique ; o par des moyens d'acquisition optique (26) solidaires dudit objet (1), d'images consécutives de l'environnement (r), dites donnée de vision ; (b) Estimation par les moyens de traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\td'au moins une composante du mouvement dudit objet (1) en utilisant la donnée inertielle, ainsi que la donnée magnétique et/ou la donnée de vision.\n<CLM>\1\tProcédé d'estimation du mouvement d'un objet (1) évoluant dans un environnement (E) et un champ magnétique ambiant, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend des étapes de : (a) Acquisition : o par des moyens de mesure inertielle (24) solidaires dudit objet (1), d'au moins une composante d'une accélération et/ou d'une vitesse angulaire de l'objet (1), dite donnée inertielle ; o par des moyens de mesure magnétique (20) solidaires dudit objet (1), d'au moins une composante du champ magnétique et/ou d'une dérivée i-ième du champ magnétique, au niveau des moyens de mesure magnétique (20), dite donnée magnétique ; o par des moyens d'acquisition optique (26) solidaires de l'environnement (r), d'images consécutives dudit objet (1), dites donnée de vision ; 24 (b) Estimation par les moyens de traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\td'au moins une composante du mouvement dudit objet (1) en utilisant la donnée inertielle, ainsi que la donnée magnétique et/ou la donnée de vision. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel l'étape (a) comprend la sélection de la donnée magnétique et/ou de la donnée de vision, les données utilisées dans l'étape (b) en surplus de la donnée inertielle étant la ou les données sélectionnées. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, dans lequel l'étape (a) comprend l'évaluation de la validité de la donnée magnétique et/ou de la donnée vision, la sélection de la donnée magnétique et/ou de la donnée de vision étant fonction du résultat de ladite évaluation de validité. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 4, dans lequel l'une de la donnée magnétique et de la donnée vision est une donnée par défaut et l'autre une donnée de recalage, l'évaluation de la validité étant mise en oeuvre pour la donnée par défaut, et la donnée sélectionnée étant : - la donnée par défaut si la donnée par défaut est évaluée valide, 20 - la donnée de recalage si la donnée par défaut n'est pas évaluée valide.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel l'évaluation de la validité de la donnée magnétique et/ou de la donnée de vision comprend l'évaluation d'une incertitude sur l'estimation du mouvement. 25\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 4 à 6, dans lequel l'évaluation de la validité de la donnée magnétique comprend l'évaluation de la stationnarité du champ magnétique ambiant, ou l'évaluation de la non-uniformité du gradient. 30\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendication 4 à 7, dans lequel l'évaluation de la validité de la donnée de vision comprend l'évaluation du nombre de points d'intérêt, l'évaluation de l'intensité lumineuse, l'évaluation d'un indicateur 25 du contraste de l'image, ou l'évaluation de la réussite de la détection de l'objet dans l'image dans le cas où les moyens d'acquisition optiques (26) sont solidaires de l'environnement (r). 5\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel l'étape (b) comprend de façon préférée une première sous-étape (b1) de construction d'éléments de cartographie de l'environnement en utilisant la donnée inertielle ainsi que la donnée magnétique et/ou la donnée de vision, et une deuxième sous-étape (b2) d'estimation de l'au moins une composante du 10 mouvement de l'objet (1) à partir desdits éléments de cartographie.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 9, dans lequel la première sous-étape (b1) de construction d'éléments de cartographie de l'environnement en utilisant la donnée inertielle ainsi que la donnée magnétique et/ou la donnée de 15 vision, comprend une première construction grossière d'éléments de cartographie de l'environnement en utilisant la donnée inertielle ainsi que la donnée magnétique, puis l'affinage des éléments de cartographie de l'environnement en utilisant la donnée de vision. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 10, dans lequel l'étape (a) comprend la calibration préalable de l'un parmi les moyens de mesure inertielle 24, les moyens de mesure magnétique 20 et les moyens d'acquisition optique 26, avec les données acquises par les deux autres. 25\n<CLM>\1\tEquipement (2, 3,\n<CLM>\1\td'estimation du mouvement d'un objet (1) évoluant dans un environnement (E) et un champ magnétique ambiant, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\tconfigurés pour mettre en oeuvre : Un module de réception : 30 o d'au moins une composante d'une accélération et/ou d'une vitesse angulaire de l'objet (1), dite donnée inertielle, acquise par des moyens de mesure inertielle (24) solidaires dudit objet (1) ; 26 o d'au moins une composante du champ magnétique et/ou d'une dérivée i-ième du champ magnétique, dite donnée magnétique, par des moyens de mesure magnétique (20) solidaires dudit objet (1) ; o d'images consécutives de l'environnement (E) ou de l'objet (1), dites 5 donnée de vision, par des moyens d'acquisition optique (26) respectivement solidaires dudit objet (1) ou de l'environnement (E) ; Un module d'estimation d'au moins une composante du mouvement dudit objet (1) en utilisant la donnée inertielle, ainsi que la donnée magnétique et/ou la donnée de vision. 10\n<CLM>\1\tEquipement selon la revendication 12, étant un boitier (2) comprenant les moyens de mesure magnétique (20) et/ou les moyens de mesure inertielle (24) et/ou les moyens d'acquisition optique (26). 15\n<CLM>\1\tEquipement selon la revendication 12, étant un terminal mobile (3) ou un serveur (4), adapté pour communiquer avec les moyens de mesure magnétique (20), les moyens de mesure inertielle (24) et les moyens d'acquisition optique (26). 20\n<CLM>\1\tSystème comprenant l'équipement (3,\n<CLM>\1\tselon la revendication 14 et les moyens de mesure magnétique (20), les moyens de mesure inertielle (24) et les moyens d'acquisition optique (26) en connexion.\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur comprenant des instructions 25 de code pour l'exécution d'un procédé d d'estimation du mouvement d'un objet (1) évoluant dans un environnement (E) et un champ magnétique ambiant selon l'une des revendications 1 à 11, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.\n<CLM>\1\tMoyen de stockage lisible par un équipement informatique sur 30 lequel un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour l'exécution d'un procédé d'estimation du mouvement d'un objet (1) évoluant dans un environnement (E) et un champ magnétique ambiant selon l'une des revendications 1 à 11.