Brevet FR3073948A1 (20190524)

REVENDICATIONS1 - Procédé de recalage d'au moins une plateforme ou noeud dans un réseau comprenant au moins deux plateformes (101,\n<CLM>\1\tet un amer (201) de position connue mais imprécise en visibilité avec les plateformes qui s'échangent des informations au moyen d'un protocole de communication, ledit procédé comportant au moins les étapes suivantes : Considérer un vecteur d'état u constitué des positions de la ou des plateformes et de la position de l'amer, Déterminer un vecteur d'observation m à partir de 2M+K+L mesures définies de la manière suivante : M mesures de position des noeuds, plateformes et/ou amers, une observation de position par noeud, L mesures d'angles pour chaque couple d'entités plateforme/amer avec au plus une mesure d'angle, K mesures de distances disponibles sur les amers ou les noeuds, Estimer le vecteur d'observation m en utilisant un critère de maximum de vraisemblance prenant en compte le vecteur d'état u, Déduire à partir du vecteur d'observation estimé, les coordonnées des 20 positions d'au moins une plateforme et transmettre les nouvelles coordonnées aux plateformes et amers en contact avec ladite plateforme recalée. 2 - Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'on utilise comme 25 amer une ou plusieurs plateformes, la ou lesdites plateformes étant configurées pour permettre un recalage collaboratif. 3 - Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que le vecteur d'état u est estimé en maximisant la probabilité : 17 1 p(m1u) = N exp(- - h(u)T 13-1[m - h(u)]) (21c)i BI in 2 avec N la dimension du vecteur d'observation, B, la matrice de covariance des mesures, h(u), la fonction d'observation globale de u, T la transposée. 5 4 - Procédé de recalage collaboratif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le vecteur u est estimé en minimisant la forme quadratique : Q(u) = [m - h(u)]T [m - h(u)] avec N la dimension du vecteur d'observation, B, la matrice de covariance des mesures, h(u), la fonction d'observation globale de u, T la transposée. 10 5 - Procédé selon la revendication 4 caractérisé en ce qu'il utilise l'algorithme de Gauss-Newton et il exécute les étapes suivantes : Développement du vecteur d'état h(u) au premier ordre : h(u) = h(u o) + H (u - u\n<CLM>\1\t15 Calcul de la matrice Jacobienne H, de dimension (2M+L+K, 2M) de la fonction d'observation globale, àh,ah: -.Dxf ayi.- où la sous-matrice d'observation de position s'écrit: - yi xrm- -yj xtm-xj - - - d: où dii=.'1(xi-xj)2 + - yi et la sous-matrice de distance s'écrit : H= H= 18 Hd = -(x, -xi) / d,ci - y,-y, ... y, -yi) / dû. ... où du = +(y, -yi L'initialisation uo est définie par les positions initiales des amers et des noeuds : 5 uo = on linéarise en uo , avec comme gradient du critère Q: V Q = 2.HT .13-1[m - h(u\n<CLM>\1\t- H (u - uo)] avec T signifiant le transposé et en utilisant un estimateur du maximum de vraisemblance û = uo + (1-1TB-'H) 11-1Te [m - h(u0)] 10 on itère de façon linéaire sur ledit estimateur du maximum de vraisemblance et en utilisant comme critère d'arrêt un seuil sur la norme de Ilui correspondant à l'ensemble des noeuds. 6 - Utilisation du procédé selon l'une des revendications précédentes pour le 15 recalage d'une ou de plusieurs plateformes et/ou d'amers dans un réseau de communication radio. 7 - Système permettant le recalage collaboratif d'au moins une plateforme dans un réseau comprenant au moins deux platefomies et au moins un amer 20 caractérisé en ce que : - Une plateforme (101,\n<CLM>\1\tcomprend au moins un premier module de communication (11) configuré pour échanger des informations avec une autre plateforme, 19 - Un module de mesures de distance (12), et/ou un dispositif de mesures d'angle (13), un dispositif (14) d'estimation des positions et un module de recalage (16) de la position d'une plateforme (processeur) ayant notamment pour fonction de recalculer la position 5 d'une plateforme à partir de mesures de distance, d'angles et de position. 8 - Système selon la revendication 7 caractérisé en ce qu'il comporte au moins un amer radio comprenant un module de communication (21) 10 configuré pour échanger des informations avec la ou les plateformes, un dispositif de mesures de distance (22), un dispositif de mesures d'angle (23). 9 - Système selon l'une des revendications 7 ou 8 caractérisé en ce qu'une plateforme comprend une base de données contenant les positions du ou 15 des amers utilisés.