Brevet FR3075162A1 (20190621)

REVENDICATIONS1. Vehicule marin apte a etre immerge, comprenant un' corps (11) s'etendant longitudinalement selon un axe x et un mat (12) s'etendant longitudinalement selon un axe xm, le mat (12) etant muni d'une charge utile (13) destinee a etre utilisee au-dessus de la surface de l'eau, le vehicule marin etant susceptible d'être dans une configuration panoramique dans laquelle le mat (12) s'etend au moins partiellement au-dessus de la surface de l'eau et s'etend longitudinalement selon une direction sensiblement verticale (z), le mat (12) etant dans une configuration operationnelle dans laquelle it depasse du corps (11) selon l'axe x, le vehicule marin (10) comprenant un propulseur (14) apte a generer un couple de rotation autour de l'axe xm, lorsque le vehicule marin (10) est dans la configuration panoramique, de sorte a faire tourner le corps (11) et le mat (12) autour de l'axe xm.\n<CLM>\1\tVehicule marin selon la revendication precedente, dans lequel le propulseur (14) et le mat (12) sont agences de sorte que lorsque l'axe xm est incline par rapport a l'axe x dans la configuration panoramique, it existe un bras de levier non nul entre l'axe xm et le propulseur (14).\n<CLM>\1\tVehicule marin (10) selon l'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel le propulseur (14) comprend deux helices (15,\n<CLM>\1\tcontrarotatives comprenant chacune des pales (17) dont ('incidence collective et cyclique autour d'une position neutre est variable, les helices etant montees sur le corps (11) de sorte a presenter un merne axe de rotation fixe par rapport au corps (11), cet axe de rotation etant sensiblement parallele a l'axe longitudinal x.\n<CLM>\1\tVehicule marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel le mat (12) est relic au corps (11) par une liaison pivot (18) permettant de faire pivoter le mat (12) par rapport au corps (11) entre une configuration de rangement dans laquelle le mat (12) est rabattu le long du corps (11) et la configuration operationnelle. 22\n<CLM>\1\tVehicule marin selon la revendication precedente, dans lequel, dans la configuration de rangement, l'axe xm s'etend sensiblement parallelement I'axe x. 5\n<CLM>\1\tVehicule marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel le vehicule marin est susceptible de presenter une flottabilite positive dans une configuration panoramique dite de stabilisation dans laquelle le corps (11) est totalement immerge. 10\n<CLM>\1\tVehicule marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel le vehicule marin est susceptible de presenter une flottabilite positive dans une configuration panoramique dite de stabilisation dans laquelle le corps (11) est totalement immerge, le mat (12) traversant la surface de I'eau. 15\n<CLM>\1\tVehicule marin selon la revendication 7, dans lequel le vehicule marin presente une section transversale plus petite qu'une section transversale du corps (11). 20\n<CLM>\1\tVehicule marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel le mat (12) est relie au corps (11) par une liaison pivot (18).\n<CLM>\1\tVehicule marin selon la revendication precedente, dans lequel la 25 liaison pivot (18) est disposee a proximite d'une premiere extremite longitudinale du corps (11).\n<CLM>\1\tVehicule marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, comprenant des moyens de rotation configures pour mettre en 30 oeuvre, sur reception d'une commande de rotation, une etape de rotation lors de laquelle le propulseur (14) genere un couple de rotation autour de l'axe de I'axe xm pour faire tourner le corps (11) et le mat (12) autour de l'axe xm, le vehicule marin etant dans une configuration panoramique. 35\n<CLM>\1\tVehicule marin selon la revendication precedente, dans lequel les moyens de rotation sont configures pour mettre en oeuvre l'etape de rotation lorsque l'axe x est incline par rapport a l'axe xm. 23\n<CLM>\1\tProcede de commande d'un vehicule marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, comprenant une etape de rotation, lors de laquelle le propulseur (14) genere un couple de rotation autour de l'axe de l'axe xm dans Ia configuration panoramique de sorte a faire tourner le corps 5 et le mat (12) autour de l'axe xm.\n<CLM>\1\tProcede de commande d'un vehicule marin selon la revendication precedente, comprenant une etape d'ajustement de la flottabilite, prealable 10 l'etape de rotation, pour amener le vehicule marin de sorte que le vehicule presente une flottabilite positive dans la configuration panoramique.\n<CLM>\1\tProcede de pilotage d'un vehicule marin selon la revendication precedente, dans laquelle l'etape d'ajustement est realisee de sorte que le 15 corps (11) soit totalement immerge dans la configuration panoramique, le mat (12) traversant la surface de I'eau.\n<CLM>\1\tProcede de commande d'un vehicule marin selon I'une quelconque des revendications 13 a 15, comprenant une etape de deploiement du mat 20 (12), prealable a l'etape de rotation, depuis une configuration de rangement, dans laquelle le mat est rabattu le long corps du vehicule marin, jusqu'a Ia configuration operationnelle par pivotement du mat (12) par rapport au corps (11) autour d'une liaison pivot (18) reliant le mat (12) au corps (11). 25\n<CLM>\1\tProcede de commande d'un vehicule marin selon la revendication precedente, comprenant une &tape de reglage de I'assiette longitudinale du corps du vehicule marin, prealable a l'etape de rotation, de sorte que l'axe xm soit sensiblement vertical dans la configuration panoramique. 30 35