Brevet FR3070617A1 (20190308)

REVENDICATIONS1 - Actionneur linéaire souple (1 ; 8 ; 10), comprenant : - un noyau (2 ;\n<CLM>\1\ts'étendant suivant une direction axiale, - une enveloppe souple gonflable (3 ; 31 ; 11), munie à cet effet d'une entrée de fluide et d'une sortie de fluide pour le gonflage et le dégonflage, respectivement, de l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), l'enveloppe souple (3 ; 31 ;\n<CLM>\1\tétant inextensible et mise en forme de tube circulaire dont l'axe central est parallèle à la direction axiale du noyau (2 ; 12), de sorte que l'enveloppe souple (3 ; 31 ;\n<CLM>\1\tprésente ainsi une surface circonférentielle externe (3a ; 11a) et une surface circonférentielle interne (3b ; 11b) reliées par une première (3c ; 11c) et une seconde (3d ; 11d) région d'extrémité axiale, l'enveloppe souple (3 ; 31 ;\n<CLM>\1\tentourant le noyau (2 ; 12), et - des moyens de liaison (4) reliant l'enveloppe souple (3 ; 31 ;\n<CLM>\1\tet le noyau (2 ; 12), l'actionneur linéaire souple (1 ; 8 ;\n<CLM>\1\tétant caractérisé par le fait que : - l'une des surfaces circonférentielles externe (3a ; 11a) et interne (3b ; 11b) de l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), dite surface de contact, possède un diamètre augmentant de manière progressive entre les deux régions d'extrémité axiales (3c, 3d ; 11c, 11d), les moyens de liaison (4) relient la surface circonférentielle interne (3b ; 11b) de l'enveloppe souple (3 ; 31 ;\n<CLM>\1\tpar une liaison située dans un plan transversal qui est perpendiculaire à ladite direction axiale du noyau (2 ; 12), ladite liaison reliant ainsi 27 une section transversale de ladite surface circonférentielle interne (3b ; 11b) au noyau (2 ; 12), les moyens de liaison (4) n'autorisant aucun déplacement relatif entre ladite section transversale de la surface 5 interne (3b ; 11b) de l'enveloppe souple (3 ; 31 ;\n<CLM>\1\tet le noyau (2 ; 12), et - l'actionneur linéaire souple (1 ; 8 ;\n<CLM>\1\tcomprend en outre une structure d'appui (2 ;\n<CLM>\1\tqui s'étend dans la direction axiale du noyau (2 ;\n<CLM>\1\tet contre laquelle 10 l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), dans une position intermédiaire de gonflage, prend appui par sa surface de contact (3b, 3a ; 11b, 11a), à cet effet la structure d'appui (2 ;\n<CLM>\1\tprésentant une surface circonférentielle (2f ; 13c), dite d'appui, qui possède 15 un diamètre diminuant en correspondance de l'augmentation du diamètre de la surface de contact (3b, 3a ; 11b, 11a) de l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), la structure d'appui (2f ; 13c) étant l'une parmi une structure mobile, auquel cas la structure d'appui (2) 20 est formée par ledit noyau (2), et une structure fixe (13), ce par quoi, lorsque l'on gonfle davantage l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), elle se gonfle en roulant sur la surface d'appui de la structure d'appui (2 ; 13), ce qui 25 conduit à une résultante de forces qui est axiale et orientée dans un premier sens allant de la seconde région d'extrémité axiale (3d ; 11d) à la première région d'extrémité axiale (3c ; 11c) de l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), déplaçant ainsi dans ledit premier sens soit la 30 structure d'appui (2) dans le cas où cette dernière est mobile, soit l'enveloppe (11) dans le cas où la structure d'appui (13) est fixe. 28 2 - Actionneur linéaire souple (1 ;\n<CLM>\1\tselon la revendication 1, dans lequel la structure d'appui (2) est une structure mobile formée par le noyau (2), caractérisé par le fait que : 5 - le noyau (2) a une section transversale circulaire, dont l'aire en section transversale diminue, de manière progressive, d'une première extrémité (2a) à une seconde extrémité (2b) du noyau (2), le noyau (2) présentant une surface extérieure (2f), 10 - la surface de contact (3b) est constituée par la surface circonférentielle interne (3b) de l'enveloppe souple (3 ; 31), la surface circonférentielle externe (3a) de l'enveloppe souple (3 ;\n<CLM>\1\tétant par exemple cylindrique et de diamètre constant, la longueur de 15 l'enveloppe souple (3 ;\n<CLM>\1\tétant par ailleurs inférieure à celle du noyau (2), - dans la position étendue de l'actionneur linéaire souple (3 ; 31), les moyens de liaison (4) se situent au voisinage de la seconde région d'extrémité axiale (3d) 20 de l'enveloppe souple (3 ; 31), et - l'enveloppe souple (3 ;\n<CLM>\1\test positionnée d'une manière telle que dans une position intermédiaire de gonflage, dans laquelle l'enveloppe souple (3 ;\n<CLM>\1\test gonflée partiellement pour que sa surface 25 circonférentielle interne (3b) soit en contact avec la surface externe (2f) du noyau (2), ladite première région d'extrémité axiale (3c) se situe au voisinage de la première extrémité (2a) du noyau (2). 3 - Actionneur linéaire souple (1 ;\n<CLM>\1\tselon la 30 revendication 2, caractérisé par le fait que la longueur du noyau (2) est deux fois celle de l'enveloppe souple (3 ; 31). 29 4 - Actionneur linéaire souple (1 ;\n<CLM>\1\tselon l'une des revendications 2 à 3, caractérisé par le fait que le noyau (2) est conique ou tronconique. 5 - Actionneur linéaire souple (1 ;\n<CLM>\1\tselon 5 l'une des revendications 2 à 4, caractérisé par le fait que le noyau (2) est formé par une enveloppe gonflable qui, à l'état entièrement gonflée, s'étend suivant une direction axiale et a une section transversale circulaire, dont l'aire en section transversale diminue, de manière 10 progressive, d'une première extrémité (2a) à une seconde extrémité (2b) de l'enveloppe gonflable, le cas échéant est conique ou tronconique. 6 - Actionneur linéaire souple (1 ;\n<CLM>\1\tselon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé par le fait que 15 l'enveloppe souple (3 ;\n<CLM>\1\tet le noyau (2) sont réalisés en textile et les moyens de liaison (4) sont notamment une couture, une soudure, un collage, une fermeture glissière, une bande auto-agrippante, entre la surface interne (3a) de l'enveloppe souple (3 ;\n<CLM>\1\tet la surface 20 externe (2f) du noyau (2). 7 - Actionneur linéaire souple (1 ;\n<CLM>\1\tselon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé par le fait que le fait que l'enveloppe souple (3 ;\n<CLM>\1\tet le noyau (2) sont réalisés en textile et les moyens de liaison (4) sont 25 formés par un manchon textile de forme tronconique (4a), le bord (4b) du manchon (4a) délimitant l'extrémité de petit diamètre du tronc de cône étant fixé, par exemple par couture, soudure ou collage, au noyau (2), au niveau de la section médiane de celui-ci, tandis que le bord (4c) du 30 manchon (4a) délimitant l'extrémité de grand diamètre du tronc de cône est fixé, par exemple par couture, soudure ou collage, à la surface interne (3c) de l'enveloppe souple (3 ; 31). 30 8 - Actionneur linéaire souple (8) selon l'une des revendications 3 à 7, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre : - une série d'enveloppes souples gonflables 5 supplémentaires (32, 33), munies chacune d'une entrée de fluide et d'une sortie de fluide pour le gonflage et le dégonflage, respectivement, de l'enveloppe souple supplémentaire (32, 33), chaque enveloppe souple supplémentaire (32,\n<CLM>\1\tétant inextensible et mise en 10 forme de tube circulaire, de sorte qu'elle présente ainsi une surface externe, par exemple cylindrique et de diamètre constant, et une surface interne reliées par une première et une seconde région d'extrémité axiale, la longueur du noyau (2) étant deux fois celle de chaque 15 enveloppe souple supplémentaire (32, 33), - une série de tronçons intermédiaires cylindriques (91, 92), de matière souple, le ou chaque tronçon intermédiaire (92) reliant une enveloppe souple supplémentaire (32,\n<CLM>\1\tà une autre enveloppe souple 20 supplémentaire (32, 33), un tronçon (91), dit tronçon de seconde extrémité, reliant l'enveloppe souple (31), qui est reliée au noyau (2), à la première enveloppe souple supplémentaire (32) de ladite série, et - un tronçon (9) cylindrique de matière souple, dit 25 tronçon de première extrémité, ayant une première extrémité fermée et une seconde extrémité reliée à la dernière enveloppe souple supplémentaire (33) de ladite série, la longueur du tronçon de première extrémité (9) étant supérieure à celle du noyau (2), 30 l'actionneur linéaire souple formant ainsi un tube télescopique (8). 9 - Actionneur linéaire souple (10) selon la revendication 1, dans lequel la structure d'appui (13) est M une structure fixe en position, caractérisé par le fait que : - la structure d'appui (13) se présente sous la forme d'un support extérieur tubulaire (13) ayant un premier 5 tronçon (13a) et un second tronçon (13b) axialement successifs qui sont agencés pour accueillir l'enveloppe surface d'appui et 10 tronçon (13b), dont manière progressive rejoint le premier opposée, le premier (13b) présentant une (13c) qui constitue la délimite un intérieur du second le diamètre intérieur diminue de de son extrémité à laquelle il tronçon (13a) à son extrémité tronçon (13a) ayant un diamètre souple (11), le second tronçon surface circonférentielle interne intérieur qui augmente de manière progressive de son 15 extrémité à laquelle il rejoint le second tronçon (13b) à son extrémité opposée, - la surface de contact (11a) est constituée par la surface circonférentielle externe (11a) de l'enveloppe souple (11), la surface circonférentielle interne (11b) 20 de l'enveloppe souple (11) étant par exemple cylindrique et de diamètre constant. 10 - Actionneur linéaire souple (10) selon la revendication 9, caractérisé par le fait que le second tronçon (13b) du support extérieur (13) définit un 25 intérieur conique ou tronconique. 11 - Actionneur linéaire souple (1 ; 8 ;\n<CLM>\1\tselon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait que l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), le cas échéant le noyau (2) et les enveloppes souples supplémentaires (32, 30 33), sont faits en un matériau souple étanche, par exemple un film vinyle, une toile polyamide enduite de polyuréthane ou de polychlorure de vinyle (PVC), ou une toile, par 32 exemple polyester, polyamide ou polyéthylène, associée à une chambre à air à l'intérieur de celle-ci. 12 - Actionneur linéaire souple (1 ; 8 ;\n<CLM>\1\tselon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé par le 5 fait que l'entrée de fluide et la sortie de fluide de l'enveloppe souple (3 ; 31 ;\n<CLM>\1\tet, le cas échéant, de chaque enveloppe souple supplémentaire (32, 33), sont formés par un même passage ménagé dans l'enveloppe souple (3 ; 31), le cas échéant l'enveloppe souple supplémentaire 10 (32, 33). 13 - Système d'actionneur linéaire souple, caractérisé par le fait qu'il comprend un actionneur linéaire souple (1 ; 8 ;\n<CLM>\1\tselon l'une des revendications 1 à 12 et, pour l'enveloppe souple (3 ; 31 ;\n<CLM>\1\tet, le cas 15 échéant, le noyau (2) et chaque enveloppe souple supplémentaire (32, 33), un distributeur 3/2 (7 ; 101, 102,\n<CLM>\1\tapte à mettre l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), le cas échéant le noyau (2) ou l'enveloppe souple supplémentaire (32, 33), en communication fluidique avec une source de 20 fluide pour le gonflage ou avec un échappement pour le dégonflage, ainsi qu'à interrompre ladite communication fluidique pour maintenir l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), le noyau (2) ou l'enveloppe souple supplémentaire (32,\n<CLM>\1\tdans un état entièrement gonflé, un état partiellement 25 gonflé ou un état dégonflé.