Brevet FR3075354A1 (20190621)

REVENDICATIONS1.- Procede de reperage d'un plan de pose (16), le plan de pose (16) pouvant etre mobile par rapport au corps (12) et etant destine a supporter au moins une charge utile (18) presentant une partie fixe, le plan de pose (16) faisant partie d'un vehicule (10) comportant un corps (12) pour lequel au moins un element reference (22, 22A, 22B, 22C, 22D) est dein', chaque element reference (22, 22A, 22B, 22C, 22D) comportant une pluralite de points references, le procede etant mis en oeuvre par un dispositif de reperage (20), le dispositif de reperage (20) etant dispose sur le plan de pose (16) ou sur Ia partie fixe de la charge utile (18), le dispositif de reperage (20) comportant une camera (24) et un calculateur (26), le procede de reperage comportant au moins une etape de : - prise d'une image par la camera (24), l'image comportant les points references, et - determination, par le calculateur (26), de ('orientation angulaire ou de l'attitude du plan de pose (16) par rapport au corps (12) a partir de l'image. 2.- Procede de reperage selon la revendication 1, dans lequel, lors de l'etape de determination, it est egalement determine la position du plan de pose (16) par rapport au corps (12). 3.- Procede de reperage selon Ia revendication 1 ou 2, dans lequel l'etape de prise d'une image est mise en oeuvre plusieurs fois au moyen d'une sequence video, acquise par Ia camera (24), l'etape de determination etant mise en oeuvre a des instants predetermines sur la sequence video pour obtenir ('orientation angulaire ou l'attitude a chaque instant predetermine. 4.- Procede de reperage selon l'une quelconque des revendications 1 a 3, dans lequel le corps (12) est delimite par des contours ou presente des elements caracteristiques identifiables, les elements references (22, 22A, 22B, 22C, 22D) etant des contours ou des elements caracteristiques du corps (12) du vehicule (10). 5.- Procede de reperage selon l'une quelconque des revendications 1 a 3, dans lequel les elements references (22, 22A, 22B, 22C, 22D) sont des diodes laser ou des diodes electroluminescentes. 19 6.- Procede de reperage selon l'une quelconque des revendications 1 a 5, dans lequel le plan de pose (16) est le plan de pose d'un mat (14), le mat (14) faisant partie du vehicule (10). 5 7.- Procede d'obtention de l'orientation angulaire d'une ligne de visee (LV) d'une charge utile (18) par rapport au nord geographique, la charge utile (18) etant fixee sur un plan de pose (16) et presentant une partie fixe, le plan de pose (16) faisant partie d'un vehicule (10) comportant un corps (12) pour lequel au moins un element reference (22, 22A, 22B, 22C, 22D) est defini, chaque element reference (22, 22A, 22B, 22C, 22D) 10 comportant une pluralite de points references, le vehicule (10) comportant, en outre, un dispositif de reperage (20), le dispositif de reperage (20) etant dispose sur le plan de pose (16) ou sur Ia partie fixe de la charge utile (18), le dispositif de reperage (20) comportant une camera (24) et un calculateur (26), le procede comportant au moins une etape de : - mesure de l'orientation angulaire du corps (12) par rapport au nord geographique 15 pour obtenir une orientation mesuree, - mise en oeuvre des &tapes d'un procede de reperage selon l'une quelconque des revendications 1 a 6, pour obtenir l'orientation angulaire du plan de pose (16) par rapport au corps (12), - obtention de l'orientation angulaire de Ia ligne de visee (LV) dans un repere (Re) 20 lie au plan de pose (16), et - calcul de l'orientation angulaire de la ligne de visee (LV) de la charge utile (18) par rapport au nord geographique a partir de l'orientation mesuree, de l'orientation angulaire du plan de pose (16) par rapport au corps (12) et de l'orientation angulaire de la ligne de visee (LV) dans un repere (Re) lie au plan de pose (16). 25 8.- Procede d'obtention de l'orientation angulaire d'un corps (12) par rapport au nord geographique, au moins un element reference (22, 22A, 22B, 22C, 22D) etant defini pour le corps (12), chaque element reference (22, 22A, 22B, 22C, 22D) comportant une pluralite de points references, le corps (12) faisant partie d'un vehicule (10) comportant un 30 plan de pose (16), le plan de pose (16) etant destine a supporter au moins une charge utile (18) presentant une partie fixe, le vehicule (10) comportant, en outre, un dispositif de reperage (20), le dispositif de reperage (20) etant dispose sur le plan de pose (16) ou sur Ia partie fixe de la charge utile (18), le dispositif de reperage (20) comportant une camera (24) et un calculateur (26), le procede comportant au moins une etape de : 35 - mesure de l'orientation angulaire du plan de pose (16) par rapport au nord geographique pour obtenir une orientation mesuree, 20 - mise en ceuvre des etapes d'un procede de reperage selon l'une quelconque des revendications 1 a 6, pour obtenir l'orientation angulaire du corps (12) par rapport au plan de pose (16), et - calcul de l'orientation du corps (12) par rapport au nord geographique a partir de 5 l'orientation mesuree et de l'orientation angulaire. 9.- Procede d'obtention de l'orientation angulaire selon Ia revendication 7 ou 8, dans lequel le vehicule (10) est pourvu d'une centrale de navigation (38), l'etape de mesure de l'orientation angulaire etant mise en oeuvre a partir de donnees issues de Ia 10 centrale de navigation (38). 10.- Dispositif de reperage (20) d'un plan de pose (16), le plan de pose (16) etant destine a supporter au moins une charge utile (18) presentant une partie fixe, le plan de pose (16) faisant partie d'un vehicule (10) comportant un corps (12) pour lequel au moins 15 un element reference (22, 22A, 22B, 22C, 22D) est defini, chaque element reference (22, 22A, 22B, 22C, 22D) comportant une pluralite de points references, le dispositif de reperage (20) etant dispose sur le plan de pose (16) ou sur Ia partie fixe de Ia charge utile (18), le dispositif de reperage (20) comportant : - une camera (24) propre a prendre une image, ('image comportant la pluralite de 20 points references, et - un calculateur (26) propre a determiner l'orientation angulaire du plan de pose (16) par rapport au corps (12) a partir de ('image. 11.- Vehicule (10) comportant : 25 - un corps (12) pour lequel au moins un element reference (22, 22A, 22B, 22C, 22D) est defini, chaque element reference (22, 22A, 22B, 22C, 22D) comportant une pluralite de points references, - un mat (14) comportant un plan de pose (16), le plan de pose (16) etant destine a supporter au moins une charge utile (18), et 30 - un dispositif de reperage (20) selon Ia revendication 10.