Brevet FR3081415A1 (20191129)

REVENDICATIONS1. Procédé d'analyse pour un véhicule (V) circulant sur une route (R) encadrée par des rambardes de sécurité (RS) et acquérant des informations représentatives de détections effectuées dans un environnement autour de lui (V) et d'attributs de ces détections, ledit procédé comprenant une étape dans laquelle on analyse lesdites informations acquises pour reconstituer lesdites rambardes de sécurité (RS), caractérisé en ce que dans ladite étape i) on détermine N courbes représentatives de rambardes de sécurité (RS) en fonction la d'informations acquises, puis NxM premières valeurs représentatives chacune d'une similitude entre l'une desdites N courbes déterminées et l'une de M détections acquises, puis, pour chacune desdites N courbes déterminées, une seconde valeur représentative d'une probabilité d'existence à partir desdites M premières valeurs la concernant, et ii) on retient en tant que rambardes de 15 sécurité (RS) encadrant ladite route (R) les courbes ayant des secondes valeurs maximales déterminées à partir d'ensembles de détections disjoints.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape i) on détermine N courbes définies chacune par un polynôme de degré 2 P(x) = YO + A0*x + (C0/2)*x2, où YO est une distance latérale entre ledit véhicule 20 (V) et la courbe considérée, AO est un écart angulaire entre une direction en cours dudit véhicule (V) et une direction de la courbe considérée, et CO est une courbure de la courbe considérée.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape i) on détermine N courbes définies chacune par une clothoïde, elle-même 25 définie par X(s) = XO + fos cos (A0 + CO * s + (1) * s2) ds , et Y (s) = YO + fo c s sin (A0 + CO * s + (i_I * s2) ds , où s est l'abscisse curviligne, XO est une 2 distance longitudinale entre ledit véhicule (V) et un début de la courbe considérée, YO est une distance latérale entre ledit véhicule (V) et ledit début de la courbe considérée, AO est un écart angulaire entre une direction en cours 30 dudit véhicule (V) et une direction de la courbe considérée, CO est une courbure de la courbe considérée, et Cl est une dérivée spatiale de ladite courbure de la courbe considérée. 17\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans ladite étape on détermine chaque première valeur en fonction d'une distance séparant une détection d'une courbe.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que dans ladite 5 étape on détermine chaque première valeur en fonction d'une distance statistique dite de Mahalanobis.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que dans ladite étape on détermine chaque seconde valeur associée à une courbe en effectuant une somme desdites M premières valeurs concernant cette 1 o courbe.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que dans ladite étape on construit une matrice NxM dont les éléments matriciels sont lesdites premières valeurs déterminées, puis a) on détermine, pour chacune des N lignes de ladite matrice construite et associées respectivement auxdites N 15 courbes déterminées, ladite seconde valeur à partir de ces M éléments matriciels, puis b) on détermine parmi lesdites secondes valeurs celle qui est la plus grande, puis c) on constitue un ensemble avec toutes les détections associées aux éléments matriciels non nuls de la ligne associée à cette seconde valeur la plus grande et donc à l'une desdites N courbes, puis d) on remplace 20 par zéro dans ladite matrice tous les éléments matriciels associés auxdites détections de cet ensemble constitué, afin d'obtenir une matrice modifiée, puis e) on réitère les actions a) à e) avec cette matrice modifiée tant que cette dernière comprend des éléments matriciels non nuls, afin d'obtenir à chaque itération un nouvel ensemble de détections disjoint de chaque autre ensemble 25 constitué lors de chaque itération précédente.\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en oeuvre le procédé d'analyse selon l'une des revendications précédentes pour reconstituer des rambardes de sécurité (RS) qui encadrent une route (R) sur 30 laquelle circule un véhicule (V).\n<CLM>\1\tDispositif d'analyse (DA) pour un véhicule (V) circulant sur une route (R) encadrée par des rambardes de sécurité (RS) et comportant des capteurs (CPj) acquérant des informations représentatives de détections effectuées dans 18 un environnement autour dudit véhicule (V) et d'attributs de ces détections, ledit dispositif (DA) comprenant des circuits d'analyse (CAN) analysant lesdites informations acquises pour reconstituer lesdites rambardes de sécurité (RS), caractérisé en ce que lesdits circuits d'analyse (CAN) i) déterminent N courbes 5 représentatives de rambardes de sécurité (RS) en fonction d'informations acquises, puis NxM premières valeurs représentatives chacune d'une similitude entre l'une desdites N courbes déterminées et l'une de M détections acquises par lesdits capteurs (CPj), puis, pour chacune desdites N courbes déterminées, une seconde valeur représentative d'une probabilité d'existence à partir desdites M premières valeurs la concernant, et ii) retiennent en tant que rambardes de sécurité (RS) encadrant ladite route (R) les courbes ayant des secondes valeurs maximales déterminées à partir d'ensembles de détections disjoints.\n<CLM>\1\tVéhicule (V) propre à circuler sur une route (R) encadrée par des rambardes de sécurité (RS) et comportant des capteurs (CPj) acquérant des informations représentatives de détections effectuées dans un environnement autour de lui et d'attributs de ces détections, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif d'analyse (DA) selon l'une des revendications précédentes.