Brevet FR3076910A1 (20190719)

REVENDICATIONS1. Procédé de pistage d'une cible (2,\n<CLM>\1\tpar un radar, caractérisé en ce qu'il comporte : - une étape d'émission de signaux (3) vers ladite cible ; - une étape de réception des signaux rétrodiffusés par ladite cible, et d'obtention de mesures relatives à ladite cible à partir desdits signaux rétrodiffusés ; - une étape d'estimation de paramètres de la trajectoire (31) de ladite cible par application d'un filtre de Kalman étendu comportant une étape de prédiction (41) et une étape de filtrage (42) itérées selon un incrément temporel : - l'étape de prédiction (41) ayant en entrée un premier vecteur d'état, issu de l'étape de filtrage, contenant les coordonnées x, y, z de la position de ladite cible dans un repère absolu, les composantes tx, ta,, tz, nx, ny, nz, bx, b,,, b2 des vecteurs de base d'un repère de Frenet lié à ladite cible, la courbure K et la torsion r de ladite trajectoire (31), la norme y de la vitesse de ladite cible et l'accélération tangentielle aT à ladite trajectoire ; - l'étape de filtrage (42), ayant en entrée : i. un deuxième vecteur d'état, issu de l'étape de prédiction, contenant les coordonnées de position x, y, z, de vitesse .i, 5/, 2, d'accélération y,y,2 et de dérivée de l'accélération .u,z de ladite cible dans ledit repère absolu ; ii. lesdites mesures relatives à la cible échantillonnées selon ledit incrément temporel ; le vecteur d'état issu de l'étape de filtrage (41) comportant les paramètres estimés de ladite trajectoire (31).\n<CLM>\1\tProcédé de pistage selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre : 22 une étape (44) de transformation, dite 16 vers 12, transformant les seize composantes du premier vecteur d'état issu de ladite étape de prédiction (41) en douze composantes formant le deuxième vecteur d'état ; 5 - une étape (43), dite 12 vers 16, transformant les douze composantes du deuxième vecteur d'état issu de ladite étape de filtrage (42) en seize composantes formant le premier vecteur d'état.\n<CLM>\1\tProcédé de pistage selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que 10 le premier vecteur d'état en sortie de ladite étape (43), dite 12 vers 16, fournit les paramètres estimés de ladite trajectoire.\n<CLM>\1\tProcédé de pistage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdites mesures relatives à la cible 15 sont : - la distance relative entre ledit radar et ladite cible ; - le gisement et le site associés à la direction de ladite cible par rapport audit radar ; la vitesse radiale relative de ladite cible par rapport audit radar. 20\n<CLM>\1\tProcédé de pistage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : l'étape de prédiction (41) a en entrée une première matrice de covariance, issue de l'étape de filtrage ; 25 - l'étape de filtrage (42), a en entrée : - une deuxième matrice de covariance, issue de l'étape de prédiction ; - une matrice de covariance des bruits de mesure. 30\n<CLM>\1\tProcédé de pistage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les composantes du premier vecteur d'état en sortie de l'étape de prédiction (41), échantillonnées à un instant k, sont fonction des composantes du premier vecteur d'état en entrée de l'étape de filtrage, échantillonnées à l'instant précédent k-1 : 23 - les coordonnées de position x,y,z de ladite cible dans ledit repère absolu évoluant entre l'instant k - 1 et l'instant k comme l'évolution de position de ladite cible par rapport aux vecteurs de ladite base de Frenet à l'instant k - 1, ladite évolution de position étant fonction de la 5 courbure K de la trajectoire, de la torsion -r de la trajectoire, de la norme y de la vitesse et de l'accélération tangentielle aT à la trajectoire de ladite cible à l'instant k - 1, et du temps TI. entre les deux instants k - 1, k; - les composantes tx, ta,, tz, nx, ny, nz, bx,by,b2 des vecteurs de base 10 dudit repère de Frenet évoluant entre l'instant k - 1 et l'instant k en fonction de la courbure K de la trajectoire, de la torsion -r de la trajectoire, de la norme y de la vitesse et de l'accélération tangentielle aT à la trajectoire de ladite cible à l'instant k - 1, et du temps T,. entre les deux instants k - 1, k; 15 la courbure K de la trajectoire et la torsion r de la trajectoire restant inchangés entre l'instant k - 1 et l'instant k, et la norme y de la vitesse étant transformée en y + T,. - aT.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, 20 caractérisé en ce que ledit incrément temporel varie d'une itération à l'autre.\n<CLM>\1\tRadar, caractérisé en ce qu'il est apte à mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 25