Brevet FR3076028A1 (20190628)

REVENDICATIONS1. Méthode de reconnaissance d'objets dans une image en trois dimensions, la méthode comprenant les étapes de : - recevoir (101) une image d'une scène en trois dimensions acquise à l'aide d'un capteur 3D, l'image acquise comprenant une pluralité de points 3D étant chacun associé à un rayon reliant le point 3D au capteur 3D, - recevoir (102) une pluralité de modèles géométriques étant chacun associé à une classe d'objets, - déterminer (103) une segmentation de la scène de manière à produire une pluralité de segments correspondants chacun à un élément de la scène, - déterminer (104) au moins une pose candidate pour chaque segment déterminé et chaque modèle géométrique, - pour chaque segment, chaque modèle géométrique et chaque pose candidate : - Incruster (105) le modèle géométrique dans la scène selon la pose candidate, - Déterminer au moins un ensemble de points 3D parmi : un premier ensemble constitué des points d'intersection entre le modèle géométrique incrusté et les rayons des points dudit segment, un deuxième ensemble constitué des points dudit segment dont les rayons n'intersectent pas le modèle géométrique incrusté, un troisième ensemble constitué des points d'intersection entre le modèle géométrique incrusté et les rayons des points de la scène hormis ledit segment, un quatrième ensemble constitué des points de la scène hormis ledit segment dont les rayons n'intersectent pas le modèle géométrique incrusté, - calculer (106) un score de mise en correspondance entre le modèle géométrique incrusté et ledit segment, en fonction d'au moins un critère de mise en correspondance pris parmi : un critère de proximité entre le premier ensemble et 5 ledit segment, un critère d'éloignement entre le deuxième ensemble et le modèle géométrique incrusté, un critère d'éloignement entre le troisième ensemble et ledit segment, un critère de proximité entre le quatrième ensemble et les points de la scène hormis ledit segment. 10 - déterminer (107) un score optimal parmi l'ensemble des scores calculés, - sélectionner (108) le modèle géométrique et la pose candidate correspondant au score optimal. 15\n<CLM>\1\tMéthode de reconnaissance d'objets selon la revendication 1 dans laquelle le premier ensemble de points comprend un premier sous-ensemble constitué des points du premier ensemble qui sont à une distance inférieure ou égale à un seuil prédéterminé des points dudit segment appartenant aux mêmes rayons respectifs et le critère de 20 proximité entre le premier ensemble et ledit segment est fonction d'un premier critère de proximité secondaire pris parmi le cardinal du premier sous-ensemble ou une première fonction de la somme des distances entre les points du premier ensemble et les points dudit segment appartenant aux mêmes rayons respectifs. 25\n<CLM>\1\tMéthode de reconnaissance d'objets selon la revendication 2 dans laquelle le premier ensemble de points comprend un second sous-ensemble constitué des points du premier ensemble qui sont à une distance supérieure audit seuil prédéterminé des points dudit segment 30 appartenant aux mêmes rayons respectifs et le critère de proximité entre le premier ensemble et ledit segment est fonction d'un second critère d'éloignement secondaire pris parmi le cardinal du second sous- ensemble ou une fonction de signe opposé à la première fonction.\n<CLM>\1\tMéthode de reconnaissance d'objets selon l'une des revendications 2 ou 5 3 dans laquelle le score de mise en correspondance est calculé à partir d'une combinaison linéaire d'au moins deux critères de mise en correspondance dans laquelle les coefficients de pondération appliqués au premier critère de proximité secondaire et au critère de proximité entre le quatrième ensemble et les points de la scène hormis ledit segment 10 sont de signes opposés aux coefficients de pondération appliqués au second critère d'éloignement secondaire, au critère d'éloignement entre le deuxième ensemble et le modèle géométrique incrusté et au critère d'éloignement entre le troisième ensemble et ledit segment. 15\n<CLM>\1\tMéthode de reconnaissance d'objets selon l'une des revendications précédentes dans laquelle le critère d'éloignement entre le deuxième ensemble et le modèle géométrique incrusté est pris parmi le cardinal du deuxième ensemble ou une deuxième fonction de la somme des distances minimales entre chaque point du deuxième ensemble et le 20 modèle géométrique incrusté.\n<CLM>\1\tMéthode de reconnaissance d'objets selon l'une des revendications précédentes dans laquelle le critère d'éloignement entre le troisième ensemble et ledit segment est pris parmi le cardinal du troisième 25 ensemble ou une troisième fonction de la somme des distances minimales entre chaque point du troisième ensemble et ledit segment.\n<CLM>\1\tMéthode de reconnaissance d'objets selon l'une des revendications précédentes dans laquelle le critère de proximité entre le quatrième 30 ensemble et lesdits points de la scène hormis ledit segment est pris égal au cardinal du quatrième ensemble.\n<CLM>\1\tMéthode de reconnaissance d'objets selon l'une des revendications précédentes dans laquelle l'étape (104) de déterminer au moins une pose candidate pour chaque segment et chaque modèle géométrique comprend : 5 - la recherche d'au moins une caractéristique géométrique du modèle géométrique, - l'élimination d'au moins une hypothèse de pose incompatible avec l'au moins une caractéristique géométrique du modèle géométrique. 10\n<CLM>\1\tMéthode de reconnaissance d'objets selon la revendication 8 dans laquelle l'au moins une caractéristique géométrique est prise parmi une caractéristique géométrique de symétrie ou une caractéristique géométrique d'orientation. 15\n<CLM>\1\tMéthode de reconnaissance d'objets selon l'une des revendications précédentes dans laquelle l'étape (103) de déterminer une segmentation de la scène comprend au moins les sous-étapes de : - Déterminer une première segmentation des éléments supports de 20 la scène, - Supprimer les points 3D appartenant à un segment de la première segmentation, - Déterminer une seconde segmentation des éléments structurants de la scène, chaque élément structurant étant connecté à au 25 moins un élément support.\n<CLM>\1\tMéthode de reconnaissance d'objets selon la revendication 10 dans laquelle l'étape (104) de déterminer au moins une pose candidate pour 30 chaque segment comprend : - la sélection d'au moins une pose candidate pour chaque segment associé à un élément support de la scène, - pour chaque segment associé à un élément structurant connecté audit élément support, l'élimination d'au moins une hypothèse de 5 pose incompatible de l'au moins une pose candidate sélectionnée pour le segment associé audit élément support.\n<CLM>\1\tMéthode de reconnaissance d'objets selon l'une des revendications précédentes comprenant une étape préalable d'alignement et de mise à 10 l'échelle des modèles géométriques. 13.Système de reconnaissance (SYS) comprenant un capteur 3D (CAM) pour acquérir une image d'une scène en trois dimensions, l'image acquise comprenant une pluralité de points 3D étant chacun associé à un 15 rayon reliant le point 3D au capteur 3D, le système (SYS) comprenant en outre un dispositif (PROC,MEM,AFF,BMG) configuré pour mettre en oeuvre une méthode de reconnaissance d'objets dans une image en trois dimensions selon l'une quelconque des revendications 1 à\n<CLM>\1\t20 14.Programme d'ordinateur comportant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes de la méthode de reconnaissance d'objets dans une image en trois dimensions selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 25 15.Support d'enregistrement lisible par un processeur sur lequel est enregistré un programme comportant des instructions pour l'exécution de la méthode de reconnaissance d'objets dans une image en trois dimensions selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, lorsque le 30 programme est exécuté par un processeur.