Brevet FR3072598A1 (20190426)

REVENDICATIONS1. Structure d'exosquelette (1) comprenant : - un ensemble de dos (2) destiné à être fixé sur le dos d'un utilisateur, 5 - un ensemble de bras (3) destiné à être fixé à un bras de l'utilisateur, - un dispositif de liaison d'épaule (4) raccordant l'ensemble de dos (2) à l'ensemble de bras (3), le dispositif de liaison d'épaule (4) comprenant une première pièce de liaison (11), un premier pivot (10) reliant la première pièce de liaison (11) à l'ensemble de dos (2) en autorisant une rotation de la 10 première pièce de liaison (11) par rapport à l'ensemble de dos (2) autour d'un premier axe de rotation (X1) parallèle à un axe de rotation interne/externe de l'épaule de l'utilisateur, une deuxième pièce de liaison (13), un deuxième pivot (12) reliant la première pièce de liaison (11) à la deuxième pièce de liaison (13) en autorisant une rotation de la deuxième 15 pièce de liaison (13) par rapport à la première pièce de liaison (11) autour d'un deuxième axe de rotation (X2) orthogonal au premier axe de rotation (X1), un troisième pivot (14) reliant la deuxième pièce de liaison (13) à l'ensemble de bras (3) en autorisant une rotation de l'ensemble de bras (3) par rapport à la deuxième pièce de liaison (13) autour d'un troisième axe de 20 rotation (X3) orthogonal au deuxième axe de rotation (X2), dans laquelle le deuxième pivot (12) est agencé de sorte que le deuxième axe de rotation (X2) forme un angle non nul avec un axe d'abduction/adduction de l'épaule de l'utilisateur et un angle non-nul avec un axe de flexion/extension de l'épaule de l'utilisateur lorsque l'utilisateur se 25 tient debout, les bras relâchés le long du corps.\n<CLM>\1\tStructure selon la revendication 1, dans laquelle le troisième pivot (14) est agencé de sorte que le troisième axe de rotation (X3) est orthogonal au premier axe de rotation (X1), lorsque l'utilisateur se tient debout, les bras 30 relâchés le long du corps.\n<CLM>\1\tStructure selon l'une des revendications 1 et 2, comprenant un actionneur (18) incluant un stator (19) et un rotor (20) monté rotatif par 13 rapport au stator (19), l'un du stator et du rotor étant monté fixe sur la première pièce de liaison (11), et l'autre du stator et du rotor étant monté fixe sur la deuxième pièce de liaison (13), l'actionneur (18) étant propre à générer un couple pour entrainer en rotation la deuxième pièce de liaison (13) par rapport à la troisième pièce de liaison (11).\n<CLM>\1\tStructure selon la revendication 3, dans laquelle l'ensemble de bras (3) comprend une pièce de bras (7) propre à venir en appui contre le bras de l'utilisateur pour entrainer le bras en rotation par le biais de l'actionneur (18). 10\n<CLM>\1\tStructure selon la revendication 3, dans laquelle l'ensemble de bras (3) comprend une première pièce de bras (31) propre à entourer le bras de l'utilisateur pour fixer la première pièce de bras (31) au bras de l'utilisateur, et une deuxième pièce de bras (32) montée rotative par rapport à la 15 première pièce de bras (31) de manière à autoriser une rotation du bras de l'utilisateur par rapport à la deuxième pièce de bras (32), tout en étant apte à mettre en appui la première pièce de bras (31) contre le bras de l'utilisateur pour entrainer le bras en rotation par le biais de l'actionneur (18). 20\n<CLM>\1\tStructure selon l'une des revendications 4 et 5, dans laquelle l'ensemble de bras (3) comprend une troisième pièce de liaison (15) et un quatrième pivot (21), la troisième pièce de liaison (15) présentant une première extrémité reliée au dispositif de liaison d'épaule (4) par le biais du troisième pivot (14), et une deuxième extrémité reliée à la ou à l'une des pièce(s) de 25 bras (7,\n<CLM>\1\tpar le biais du quatrième pivot (21).\n<CLM>\1\tStructure selon la revendication 6, dans laquelle le quatrième pivot (21) autorise une rotation de la ou des pièce(s) de bras (7, 31,\n<CLM>\1\tpar rapport à la troisième pièce de liaison (15) autour d'un quatrième axe de rotation (X4) 30 parallèle au troisième axe de rotation (X3).\n<CLM>\1\tStructure selon l'une des revendications 6 et 7, dans laquelle la troisième pièce de liaison (15) inclut deux pièces (22,\n<CLM>\1\tmontées coulissantes l'une 14 par rapport à l'autre par le biais d'une glissière, le coulissement des pièces (22,\n<CLM>\1\tl'une par rapport à l'autre autorisant un raccourcissement ou un allongement de la troisième pièce de liaison (15) lors d'une rotation de l'ensemble de bras (3) par rapport à l'ensemble de dos (2). 5\n<CLM>\1\tStructure selon l'une des revendications 1 à 8, dans laquelle l'ensemble de bras (3) comprend une pièce d'avant-bras (8) propre à entourer l'avant-bras de l'utilisateur pour fixer l'ensemble de bras (3) au bras de l'utilisateur, tout en autorisant une rotation du bras de l'utilisateur à l'intérieur de la pièce d'avant-bras (8) lors d'un mouvement de rotation interne-externe de l'épaule. 10 Structure selon l'une des revendications 4 à 8 en combinaison avec la revendication 9, dans laquelle l'ensemble de bras (3) comprend un cinquième pivot (27) reliant la pièce d'avant-bras (8) à la pièce de bras (7) et autorisant une rotation de la pièce d'avant-bras (8) par rapport à la pièce de bras (7) autour d'un cinquième axe de rotation (X5) lors d'une rotation du coude de l'utilisateur.\n<CLM>\1\tStructure selon l'une des revendications 1 à 10, dans lequel le dispositif de liaison (4) comprend un mécanisme à quatre barres (9) reliant l'ensemble de dos (2) au premier pivot (10), le mécanisme à quatre barres (9) comprenant quatre barres (16), et quatre articulations (17) reliant les barres (16) entre elles en formant un parallélogramme deformable.\n<CLM>\1\tStructure selon la revendication 11, dans laquelle chaque articulation (17) du mécanisme à quatre barres (9) présente un axe de rotation, chaque axe de rotation s'étendant parallèlement à une direction orthogonale à un plan frontal de l'utilisateur.\n<CLM>\1\tStructure selon l'une des revendications 11 et 12, dans lequel le dispositif de liaison (4) comprend en outre un organe élastique de rappel 15 (28) propre à exercer une force de rappel tendant à s'opposer à une déformation du parallélogramme.