Brevet FR3069931A1 (20190208)

REVENDICATIONS1. Unité de commande embarquée (UC) pour une plateforme volante (P100) comprenant un système de contrôle de vol (SV) contrôlant au moins une unité de propulsion de la plateforme volante (P100), le système de contrôle de vol comprenant un module autopilote (AP) de gestion des commandes de vol, ladite unité de commande embarquée (UC) étant caractérisée en ce que : - l'unité de commande embarquée (UC) comprend une unité de traitement et de mémorisation (UM) des données et est configurée pour être connectée au système de contrôle du vol (SV) et générer des séquences de commandes de vol adressées au module autopilote (AP); - l'unité de commande embarquée (UC) est configurée pour la gestion d'au moins un capteur d'environnement (CE) générant des données représentatives d'un environnement de la plateforme volante; - l'unité de commande embarquée (UC) mémorise des données d'exécution d'une mission déterminée et réalise un traitement des données représentatives de l'environnement de façon à adapter les données d'exécution de la mission en fonction des données issues dudit capteur d'environnement (CE) et à générer au moins une nouvelle commande de vol par rapport aux commandes de vol correspondant aux données d'exécution de ladite mission déterminée initialement programmée.\n<CLM>\1\tUnité de commande embarquée (UC) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit capteur d'environnement (CE) fait partie de l'unité de commande et est d'un type distinct d'autres instruments intégrés à la plateforme volante.\n<CLM>\1\tUnité de commande embarquée (UC) selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce que l'unité de traitement et de mémorisation (UM) des données comprend un module de collecte des données (SF01) agencé de façon à réaliser une écriture en mémoire des données datées représentatives de l'environnement, une fusion avec des données datées de positionnement de la plateforme volante et une correction des données datées 31 représentatives de l'environnement en fonction des données de positionnement.\n<CLM>\1\tUnité de commande embarquée selon l'une des revendications précédentes 5 caractérisée en ce qu'elle comprend un module (SF05) de mise en forme des commandes à destination du module autopilote (AP) et de retransmission de ces commandes à l'autopilote (AP), le module (SF05) de mise en forme des commandes pouvant être mis à jour en fonction de la plateforme volante (P100) et de son module de contrôle de vol (SV). 10\n<CLM>\1\tUnité de commande embarquée selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce qu'elle comprend un module (SF08) de communication avec une station au sol réalisant une transmission de données de surveillance générées par l'unité de commande. 15\n<CLM>\1\tUnité de commande embarquée (UC) selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'elle comprend un module de détection et d'évitement d'obstacles, ledit capteur d'environnement se présentant sous la forme d'au moins un détecteur de distance par rapport à des objets dans 20 l'environnement de la plateforme et orienté en direction d'un déplacement programmé, le module de détection et d'évitement d'obstacles (S&A) déclenchant, en cas de distance détectée inférieure à un seuil déterminée, une ou plusieurs des actions suivantes : - Arrêt en position, 25 - Evitement de l'obstacle, - Retour en un positionnement sécurisé, - Recherche d'une première nouvelle trajectoire par déplacement linéaire ou en rotation, 30\n<CLM>\1\tUnité de commande embarquée (UC) selon la revendication précédente caractérisée en ce qu'elle comprend un module de cartographie (SF06) mémorisant les données représentatives d'obstacles fusionnées avec au moins des données de positionnement de la plateforme volante, ces données étant représentatives d'une cartographie des obstacles détectés. 32\n<CLM>\1\tUnité de commande embarquée (UC) selon la revendication précédente caractérisée en ce qu'elle est configurée de façon à ce que la recherche d'une nouvelle trajectoire soit réalisée en fonction des données représentatives de la cartographie des obstacles détectés. 5\n<CLM>\1\tUnité de commande embarquée (UC) selon l'une des revendications 6 à 8 caractérisé en ce qu'elle comprend un module d'atterrissage (SL) réalisant une détection des obstacles à la verticale de la plateforme volante pour déterminer un ensemble de points constituant une aire d'atterrissage ayant 10 une surface d'étendue supérieure à un seuil déterminé et une planéité inférieure à un seuil déterminé.\n<CLM>\1\tUnité de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'elle est configurée pour déterminer ledit ensemble de points constituant 15 l'aire d'atterrissage par itérations successives lors de la préparation à la descente de la plateforme volante.\n<CLM>\1\tUnité de commande embarquée (UC) selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce qu'elle comprend au moins un capteur 20 d'environnement (CE) du type détecteur thermique, détecteur de rayonnement infrarouge ou détecteur de terminaux communiquant sans fils, l'unité de commande déclenchant, en cas de paramètre détecté supérieur à un seuil déterminée, une ou plusieurs des actions suivantes : - arrêt sur place pour une analyse approfondie de l'environnement 25 pendant une durée déterminée - ralentissement de l'allure pour une analyse approfondie de l'environnement pendant une durée déterminée ou jusqu'à ce que ledit paramètre détecté revienne sous le seuil de détection, - recherche d'une seconde nouvelle trajectoire d'amplification du 30 paramètre détecté, le paramètre détecté pouvant se présenter sous la forme d'une signature thermique d'intensité déterminée, d'une image thermique d'étendue déterminée, d'un signal radiofréquence numérique d'intensité déterminée. 33\n<CLM>\1\tDrone (D) comprenant au moins une plateforme volante (P100) équipée d'un système de contrôle de vol (SV) contrôlant au moins une unité de propulsion de la plateforme volante (P100), le système de contrôle de vol comprenant un 5 module autopilote (AP) de gestion des commandes de vol, caractérisé en ce qu'il comprend une unité de commande embarquée (UC) selon l'une des revendication 1 à\n<CLM>\1\t13. Drone selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif 10 de transport d'une charge destinée à être déposée en un lieu déterminé.\n<CLM>\1\tSystème de drone comprenant une station au sol (B) en liaison de communication avec un drone selon la revendication 12 ou\n<CLM>\1\t34