Brevet FR3074790A1 (20190614)

REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage automatisé (S) d'un ensemble (1) de grues (2, 3,\n<CLM>\1\tà tour, chaque grue (2, 3,\n<CLM>\1\tà tour comprenant un ensemble (1) mobile angulairement comprenant une flèche (11), le procédé comprenant les étapes suivantes : - déterminer (Si) un état de fonctionnement instantané de chaque grue (2, 3, 4), chaque grue (2, 3,\n<CLM>\1\tétant soit en girouette, soit en travail, soit en pilotage automatisé, - déterminer (S2) une configuration de destination de la grue en pilotage automatisé, ladite configuration de destination correspondant à une configuration spatiale dans laquelle l'ensemble mobile de ladite grue s'étend suivant une direction correspondant au plus près d'une direction (V) du vent en limitant les risques de gêne des autres grues de l'ensemble (1) de grues, et - déplacer (S7) angulairement la grue (2) en pilotage automatisé vers sa configuration de destination ainsi déterminée, le procédé comprenant en outre les étapes suivantes d'optimisation du trajet entre une configuration initiale et une configuration finale, la configuration initiale correspondant à la configuration spatiale instantanée de la grue en pilotage automatisé et la configuration finale correspondant à la configuration de destination : - déterminer (S3) si, partant de sa configuration spatiale initiale, la grue en pilotage automatisée est capable d'atteindre la configuration finale quel que soit son sens de rotation (A, B), - si la grue en pilotage automatisée est capable d'atteindre la configuration finale depuis sa configuration initiale quel que soit son sens de rotation (A, B), déterminer (S4) les lentilles d'interférence de cette grue en pilotage automatisé avec les autres grues de l'ensemble de grues et identifier 24 le sens de rotation (A, B) de la grue en pilotage automatisé dans lequel ladite grue coupe le moins de lentilles d'interférences, - en déduire (S6) le sens de rotation (A, B) dans lequel la grue (2) en pilotage automatisé doit être déplacée angulairement pour atteindre la 5 configuration finale.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage automatisé (S) selon la revendication 1, dans lequel lorsque le nombre de lentilles d'interférence coupées est le même quel que soit le sens de rotation (A, B) de la grue en pilotage automatisé, le 10 procédé (S) comprend en outre une étape (S5) au cours de laquelle le sens de rotation (A, B) suivant lequel le trajet parcouru par l'ensemble mobile (11,\n<CLM>\1\test le plus court est déterminé, ledit sens de rotation (A, B) correspondant alors au sens dans lequel la grue (2) en pilotage automatisé doit être déplacée angulairement pour atteindre la configuration finale. 15\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage automatisé (S) selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel l'étape (S2) de détermination de la capacité de la grue en pilotage automatisé d'atteindre la configuration spatiale comprend les sous-étapes suivantes : 20 - déterminer un angle de rotation maximal autorisé pour la grue en pilotage automatique, - déterminer, pour un sens horaire (A) et pour un sens anti-horaire (B), l'angle de rotation nécessaire à l'ensemble mobile pour atteindre la configuration finale, et 25 - comparer l'angle de rotation maximal autorisé et l'angle de rotation nécessaire dans le sens horaire (A) et dans le sens anti-horaire (B).\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage automatisé (S) selon la revendication 3, dans lequel l'angle de rotation maximal autorisé est déterminé par un limiteur de 30 fin de course (9). 25\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage automatisé (S) selon l'une des revendications 1 à 4, comprenant en outre les étapes suivantes : - déterminer les lentilles d'interférence (20) de la grue (2) en pilotage automatisé avec les autres grues de l'ensemble, 5 - interdire aux autres grues de l'ensemble l'accès aux lentilles d'interférence (20) s'étendant entre la configuration spatiale initiale et la configuration finale de la grue (2) en pilotage automatisé.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage automatisé (S) selon la revendication 5, 10 comprenant en outre une étape de libération progressive de zones des lentilles d'interférence (20) déjà balayées par la grue (2) en pilotage automatisé entre la configuration spatiale initiale et la configuration finale.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage automatisé (S) selon l'une des revendications 15 5 ou 6, dans lequel, lorsqu'une grue à en travail occupe une lentille d'interférence (20), le procédé (S) comprend une étape (S8) d'attente que la grue en travail (3,\n<CLM>\1\tlibère ladite lentille d'interférence (20) avant d'autoriser la grue (2) en pilotage automatisé à poursuivre son trajet vers la configuration finale (S10). 20\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage automatisé (S) selon la revendication 7, dans lequel, pendant l'étape (S8) d'attente, la grue (2) en pilotage automatisé est dans une configuration spatiale dans laquelle elle est tangente à ladite lentille d'interférence (20). 25\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 7 ou 8 dans lequel, au bout de la durée prédéterminée pendant laquelle la grue en travail (3,\n<CLM>\1\toccupe une lentille d'interférence (20) sans en sortir, le procédé (S) comprend une réitération des étapes d'optimisation du trajet (S3, S4, S5, S6) en utilisant la 30 nouvelle configuration spatiale instantanée de la grue (2) en pilotage automatisé comme configuration initiale. 26\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage automatisé (S) selon l'une des revendications 1 à 9, comprenant en outre les étapes suivantes : - déterminer une vitesse du vent, - lorsque la vitesse du vent dépasse une première vitesse, déplacer 5 angulairement la grue (2) en pilotage automatisé afin de la placer dans une configuration spatiale sécurisée dans laquelle ladite grue (2) en pilotage automatisé s'étend suivant une direction (V) parallèle à la direction du vent, et - réitérer les étapes d'optimisation du trajet (S3, S4, S5, S6) en utilisant 10 comme configuration initiale la configuration spatiale instantanée de la grue (2) en pilotage automatisé lorsque la vitesse du vent dépasse la première vitesse, et comme configuration finale la configuration spatiale sécurisée.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage automatisé (S) selon la revendication 10, dans 15 lequel, lorsque la vitesse du vent dépasse une deuxième vitesse supérieure à la première vitesse, l'état de fonctionnement de l'ensemble (1) des grues est passé automatiquement à l'état en girouette.\n<CLM>\1\tSystème de pilotage (5) automatisé d'un ensemble (1) de grues 20 selon un procédé de pilotage (S) automatisé selon l'une des revendications 1 à 11, chaque grue (2, 3,\n<CLM>\1\tcomprenant un ensemble mobile angulairement comprenant une flèche (11), le système (5) comprenant des moyens de traitement et de commande configurés pour : - déterminer (51) un état de fonctionnement instantané de chaque grue 25 (2, 3, 4), chaque grue (2, 3,\n<CLM>\1\tétant soit en girouette, soit en travail, soit en pilotage automatisé, - déterminer (S2) une configuration de destination de la grue en pilotage automatisé, ladite configuration de destination correspondant à une configuration spatiale dans laquelle l'ensemble mobile de ladite grue s'étend 30 suivant une direction correspondant au plus près d'une direction (V) du vent en limitant les risques de gêne des autres grues de l'ensemble (1) de grues, et 27 - déterminer (S3) si, partant de sa configuration spatiale initiale, la grue en pilotage automatisée est capable d'atteindre la configuration finale quel que soit son sens de rotation (A, B), - si la grue en pilotage automatisée est capable d'atteindre la 5 configuration finale depuis sa configuration initiale quel que soit son sens de rotation (A, B), déterminer (S4) les lentilles d'interférence de cette grue en pilotage automatisé avec les autres grues de l'ensemble de grues et identifier le sens de rotation (A, B) de la grue en pilotage automatisé dans lequel ladite grue coupe le moins de lentilles d'interférences, - en déduire (S6) le sens de rotation (A, B) dans lequel la grue (2) en pilotage automatisé doit être déplacée angulairement pour atteindre la configuration finale et - déplacer (S7) angulairement la grue (2) en pilotage automatisé vers sa configuration finale. 15\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de pilotage automatisé (S) d'un ensemble (1) de grues à tour selon l'une des revendications 1 à 11, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.\n<CLM>\1\tMoyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de pilotage automatisé (S) d'un ensemble (1) de grues à tour selon l'une des revendications 1 à\n<CLM>\1\t20 25