Brevet FR3066942A1 (20181207)

REVENDICATIONS1. Robot autonome, notamment destiné à nettoyer une surface vitrée, comprenant : - un appareil mobile (1) comportant : - un bâti (11), - une pluralité de moyens de déplacement motorisés (2), fixés au bâti, - des moyens d'accrochage (23) à une surface, chaque moyen d'accrochage étant fixé à l'extrémité libre d'un des moyens de déplacement, - un bras de travail articulé (3), fixé sur le bâti du côté des moyens 10 d'accrochage, - un porte-outil (32) monté mobile sur l'extrémité libre du bras de travail entre au moins deux positions définies, dites positions de travail, - au moins deux outils de travail supportés par le porte-outil (32), chacun des deux outils pouvant prendre l'une des positions de travail, l'agencement du 15 bras de travail articulé étant adapté pour mettre en pression chaque outil de travail dans sa position de travail et à le déplacer selon un mouvement prédéterminé, notamment selon un mouvement continu permettant de couvrir l'intégralité d'une zone de travail de la surface contenue dans la zone délimitée par les moyens d'accrochage ; - une base-support (5), logeant les moyens délivrant l'énergie nécessaire aux 20 moyens de déplacement motorisés et à l'unité de contrôle-commande de l'appareil mobile, et le cas échéant un ou des fluides de travail destinés à alimenter les outils de travail ; et - au moins un moyen de liaison (4) pour amener l'énergie et le cas échéant le(s) fluide(s) de travail de l'appareil mobile depuis la base-support.\n<CLM>\1\tRobot autonome selon la revendication 1, les moyens de déplacement 25 motorisés (2) étant des bras articulés formant des pattes.\n<CLM>\1\tRobot autonome selon l'une des revendications précédentes, les moyens d'accrochage (23) étant choisis parmi des ventouses adaptées pour adhérer à la surface par dépression d'air, des électro-aimants ou des pinces.\n<CLM>\1\tRobot autonome selon l'une des revendications précédentes, les outils de 30 travail comportant une éponge et une raclette.\n<CLM>\1\tRobot autonome selon la revendication 4 comportant en outre un outil d'aspiration de fluide. 3066942 13\n<CLM>\1\tRobot autonome selon l'une des revendications 1 à 5, les outils de travail comportant une caméra d'inspection et/ou un outil de dépôt de matière telle qu'une résine ou un gel. 5\n<CLM>\1\tRobot autonome selon l'une des revendications précédentes, le bâti comportant un élément rétractable (34) motorisé, fixé du côté des moyens d'accrochage, adapté pour modifier l'outil en position de travail en agissant sur le porte-outil.\n<CLM>\1\tRobot autonome selon l'une des revendications précédentes, le moyen de liaison (4) étant un cordon ombilical.\n<CLM>\1\tRobot autonome selon l'une des revendications précédentes, la base-support (5) comportant des moyens motorisés pour déplacer l'appareil mobile et l'amener dans une position d'accrochage sur la surface et vice-et-versa.\n<CLM>\1\tRobot autonome selon l'une des revendications précédentes, l'appareil mobile (1) comportant un détecteur inertiel adapté pour déterminer l'accélération de 1 ' appareil .\n<CLM>\1\tRobot autonome selon l'une des revendications précédentes, comportant en outre des éléments de protection logés dans le bâti, adaptés pour protéger l'appareil mobile en cas de contact non souhaité avec une surface extérieure.\n<CLM>\1\tProcédé de nettoyage d'une surface vitrée de bâtiment mis en oeuvre par un robot autonome selon l'une des revendications précédentes, comportant les étapes suivantes : a/ installation de la base-support au pied de la surface à nettoyer ou en hauteur, notamment sur une ligne de vie intégrée au bâtiment ou sur une nacelle intégrée au bâtiment ; b/ accrochage de l'appareil mobile sur la surface vitrée; c/ déplacement de l'appareil mobile jusqu'à une première zone à nettoyer délimitée par les moyens d'accrochage ; d/ pulvérisation de liquide de nettoyage sur la première zone à nettoyer ou sur une éponge, en tant que l'un des outils de travail; e/ mise en position de travail de l'éponge ; f/ passage de l'éponge sur la première zone à nettoyer selon des mouvements oscillants; 3066942 14 g/ mise en position de travail d'une raclette, en tant qu'un autre des outils de travail; h/ passage de la raclette sur la première zone à nettoyer selon un mouvement continu et uniforme ; 5 hl/ le cas échéant, si le robot comporte un outil d'aspiration, mise en position de travail de l'outil d'aspiration et aspiration du liquide résiduel issu du passage de la raclette; i/ déplacement du corps mobile jusqu'à une deuxième zone à nettoyer suivante ; 10 j/ répétition des étapes c/ à i/ jusqu'au nettoyage complet de la surface vitrée et ce que le robot soit ramené dans sa position initiale d'accrochage ; k/ décrochage de l'appareil mobile de la surface vitrée.