Brevet FR3077518A1 (20190809)

REVENDICATIONS1. Préhenseur (1) polyvalent pour la préhension d'une pièce de carrosserie (3), le préhenseur (1) comprenant un bâti (5) duquel s'étend latéralement au moins un bras (9), le préhenseur (1) est caractérisé en ce qu'au moins un bras (9) est mobile en rotation selon son axe longitudinal, et en ce que ledit bras (9) porte au moins deux outils de préhension (13) distribués angulairement, de sorte à ce que la rotation dudit bras place au moins un des outils de préhension (13) en position active et au moins un autre outil de préhension (13) en position passive.\n<CLM>\1\tPréhenseur (1) polyvalent selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins un outil de préhension (13) est une ventouse à vide (13), de préférence au moins un bras rotatif (9) porte en outre un bloc de distribution (15) destiné à distribuer le flux d'aspiration vers la ventouse à vide (13) placée en position active, de préférence au moins un desdits blocs de distribution (15) est solidaire en rotation du bras (9) qui le porte.\n<CLM>\1\tPréhenseur (1) polyvalent selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il est destiné à être relié à un générateur de vide et en ce qu'il comprend des moyens de raccord (29) dudit générateur de vide à au moins un bloc de distribution (15), lesdits moyens de raccord (29) étant mobiles en translation par le biais d'un système (31) de connexion, de sorte à pouvoir être placés en une position de connexion dans laquelle les moyens de raccord (29) sont connectés à au moins un bloc de distribution (15) et une position de déconnexion dans laquelle ils sont écartés du ou des blocs de distribution (15) et, par conséquent, déconnectés.\n<CLM>\1\tPréhenseur selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif de verrouillage (33,\n<CLM>\1\tpour la fixation d'un bras (9) mobile en rotation, selon une position angulaire donnée, de préférence le dispositif de verrouillage (33,\n<CLM>\1\tcomprend une bague (33) montée solidaire en rotation sur ledit bras (9) et montrant des orifices (37) et un doigt de verrouillage (35) mobile en translation et configuré pour s'insérer dans un des orifices (37) en vue du verrouillage dudit bras (9) selon une position angulaire donnée.\n<CLM>\1\tPréhenseur (1) polyvalent selon les revendications 3 et 4 caractérisé en ce qu'il comprend un système (31) de connexion présentant une platine mobile en translation 11 et portant à la fois des moyens de raccord (29) à un distributeur de vide et un doigt de verrouillage du dispositif de verrouillage (33, 35), de préférence ladite platine est associée à au moins un ressort, de sorte à ce que le déverrouillage d'au moins un bras (9) et la déconnexion des moyens de raccord (29) se fasse à l'encontre des forces de 5 rappel élastiques du ou desdits ressorts.\n<CLM>\1\tPréhenseur (1) polyvalent selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comprend un système de mise en rotation d'au moins un bras (9) selon son axe lonitudinal comprenant au moins un vérin (41,\n<CLM>\1\trelié à une courroie (47) au moyen 10 d'une pièce d'attelage (51), de préférence la courroie (47) est reliée à deux axes, chaque axe formant un ou deux bras (9).\n<CLM>\1\tPréhenseur (1) polyvalent selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend un système de mise en rotation d'au moins un bras (9) selon son axe 15 longitudinal comprenant deux vérins (41,\n<CLM>\1\tmontés en tandem, la course d'un premier vérin (41) étant inférieure à la course de l'autre vérin (43), et un des vérins (41,\n<CLM>\1\tétant monté mobile sur un chariot (49) actionné par l'autre vérin.\n<CLM>\1\tPréhenseur (1) polyvalent selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que 20 le préhenseur comprend en outre un système de douille à billes et en ce que le chariot (49) sur lequel est monté l'un des vérin (41,\n<CLM>\1\tet/ou la pièce d'attelage (51) de la courroie (47) sont guidés en translation linéaire par ledit système de douille à billes.\n<CLM>\1\tPréhenseur (1) polyvalent selon l'une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce qu'au 25 moins deux outils de préhension (13) sont distribués selon la longueur d'un même bras (9) et/ou en ce qu'au moins deux bras (9) sont alignés selon la direction transversale du bâti (5) et sont formé par un même axe traversant ledit bâti (5) de part en part selon sa direction transversale. 30\n<CLM>\1\tProcédé de mise en oeuvre d'un préhenseur (1) polyvalent selon l'une des revendications 1 à 9, ledit préhenseur (1) comprenant un bâti (5) duquel s'étend latéralement au moins un bras (9), le préhenseur comprenant au moins un bras (9) mobile en rotation selon son axe longitudinal, et ledit bras (9) portant au moins deux outils de préhension (13) distribués angulairement, le procédé étant caractérisé en ce 35 qu'il comprend une étape de sélection d'un outil de préhension (13) par rotation d'au moins un bras (9).