Brevet FR3079034A1 (20190920)

REVENDICATIONS1. Procédé de détection d'obstacles dans une zone géographique donnée, le procédé comportant une étape de pré-détection par traitement de mesures prises dans ladite zone par plusieurs capteurs extéroceptifs incluant au moins un capteur de type lidar et au moins un capteur d'un type non-lidar, notamment de type radar ou de type camera, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape de confirmation de l'étape de pré-détection, incluant de comparer un nuage de points mesurés par le capteur de type lidar dans ladite zone avec des données cartographiques correspondant à ladite zone.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la comparaison du nuage de points avec les données cartographiques inclut de calculer un niveau de corrélation entre les données dudit nuage et lesdites données cartographiques.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le niveau de corrélation est une fonction croissante de la quantité de données cohérentes entre les données du nuage et les données cartographiques et vaut : - 0 si aucune des données du nuage de points ne corrèle avec des données cartographiques ; - 1 si toutes les données du nuage de points corrèlent avec des données cartographiques.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, si le capteur non-lidar détecte un obstacle dans la zone, mais que le capteur lidar ne détecte pas ledit obstacle et que le niveau de corrélation entre le nuage de points lidar et les données cartographiques est proche de 1, alors la détection dudit obstacle par le capteur non-lidar est infirmée.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, si le capteur non-lidar ne détecte aucun obstacle dans la zone, mais que le capteur lidar détecte un obstacle dans la zone et que le niveau de corrélation entre le nuage de points lidar et les données cartographiques est éloigné 14 de 1, alors la détection dudit obstacle par le capteur lidar est confirmée ou infirmée en fonction d'autres critères prédéfinis.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, si le capteur 5 non-lidar détecte un obstacle dans la zone, et que le capteur lidar détecte également ledit obstacle dans la zone et que le niveau de corrélation entre le nuage de points lidar et les données cartographiques dans lesquelles a été ajouté ledit obstacle détecté est éloigné de 1, alors la détection dudit obstacle par le capteur non-lidar et par le capteur lidar est 10 confirmée ou infirmée en fonction d'autres critères prédéfinis.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, si le capteur non-lidar ne détecte aucun obstacle dans la zone, et que le capteur lidar ne détecte aucun obstacle dans la zone non plus et que le niveau de 15 corrélation entre le nuage de points lidar et les données cartographiques est proche de 1, alors l'absence de détection par le capteur non-lidar et par le capteur lidar est confirmée.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que les autres 20 critères incluent des seuils de niveau de corrélation.\n<CLM>\1\tSystème comportant des moyens matériels et logiciels pour mettre en oeuvre l'une quelconque des revendications précédentes. 25\n<CLM>\1\tVéhicule automobile comportant un système selon la revendication précédente.