Brevet FR3076239A1 (20190705)

REVENDICATIONS1. Dispositif (10) pour la depose d'un cordon (12) d'une substance plastique sur un profil (14) delimito par au moins une face de depose (16) du 5 cordon (12), le dispositif (10) comportant : - un bras robotise (26), - un effecteur (28) de depose comprenant une buse (34) d'extrusion qui est reliee sur une reserve (30) de substance plastique et qui s'etend axialement suivant un axe (A) d'extrusion, et 10 - un capteur de retour de force qui permet de mesurer ('effort appliqué par la buse (34) sur le profil (14) au cours de la depose du cordon (12), caracterise en ce qu'il comporte un calculateur electronique (42) mettant en oeuvre un programme informatique qui est concu pour : 15 - piloter le bras robotise (26) dans I'espace suivant une trajectoire thoorique qui est prodeterminee, et - corriger ladite trajectoire thoorique suivant les mesures relevoes par le capteur de retour de force, de sorte que ('effort (F) d'appui de Ia buse (34) sur le profil (14), mesure par le capteur de retour de force, tende vers une 20 valeur prodefinie, pour permettre a Ia buse (34) de rester en contact sur le profil (14).\n<CLM>\1\tDispositif (10) pour la depose d'un cordon (12) selon la revendication 1, caracterise en ce que ladite valeur prodefinie est ogale a environ dix newtons. 25\n<CLM>\1\tDispositif (10) pour la depose d'un cordon (12) selon ('une quelconque des revendications procedentes, caracterise en ce qu'il comporte un capteur de depose (43) qui est adapte pour mesurer la quantito de substance plastique deposee sur le profil (14), la vitesse de deplacement du bras robotise (26) otant asservie a la quantito de substance plastique 30 reel lem ent deposee.\n<CLM>\1\tDispositif (10) pour la depose d'un cordon (12) selon la revendication 3, caracterise en ce que le capteur de depose (43) est un capteur laser qui est oriento vers le cordon (12) de substance plastique depose.\n<CLM>\1\tDispositif (10) pour la depose d'un cordon (12) selon ('une 35 quelconque des revendications procedentes, caracterise en ce que la vitesse 10 de deplacement du bras robotise (26) est asservie a la vitesse d'extrusion de la substance plastique.\n<CLM>\1\tDispositif (10) pour la depose d'un cordon (12) selon l'une quelconque des revendications procedentes, caracterise en ce qu'il comporte un organe de controle (44) qui est adapte pour relever des donnees de controles sur ('aspect physique du cordon (12) de substance plastique, et ledit programme informatique est concu pour traiter les donnees de controle et valider ou invalider la qualito du cordon (12) de substance plastique depose.\n<CLM>\1\tDispositif (10) pour la depose d'un cordon (12) selon la 10 revendication 6, caracterise en ce que les donnees de controle sont relevoes par ('organe de controle (44) au cours de la depose du cordon (12).\n<CLM>\1\tDispositif (10) pour la depose d'un cordon (12) selon l'une quelconque des revendications procedentes, caracterise en ce qu'un lissage du cordon (12) est realise par la buse (34) d'extrusion, simultanoment a la 15 depose du cordon (12).\n<CLM>\1\tDispositif (10) pour la depose d'un cordon (12) selon l'une quelconque des revendications procedentes, caracterise en ce que la reserve (30) de substance plastique est une cartouche (30) munie d'un piston (32), et le dispositif (10) comportant un actionneur (36) qui est adapte pour pousser le 20 piston (32) afin d'extruder ladite substance plastique a travers la buse (34) d'extrusion.\n<CLM>\1\tProcede pour la mise en oeuvre d'un dispositif (10) pour la depose d'un cordon d'une substance plastique selon l'une quelconque des revendications procedentes, caracterise en ce qu'il comprend au moins : 25 - une otape de pilotage du bras robotise (26) dans l'espace suivant une trajectoire thoorique qui est prodeterminee, et - une otape de correction de ladite trajectoire thoorique suivant les mesures relevoes par le capteur de retour de force, de sorte que ('effort (F) d'appui de la buse (34) sur le profil (14), mesure par le capteur de retour de 30 force, tende vers une valeur prodefinie, pour permettre a la buse (34) de rester en contact sur le profil (14).\n<CLM>\1\tProcede selon la revendication 10, caracterise en ce que la vitesse de deplacement du bras robotise (26) est asservie a la quantito de substance plastique reellement deposee. 35\n<CLM>\1\tProcede selon l'une quelconque des revendications 10 et 11, caracterise en ce qu'il comporte une otape de controle du cordon (12) de 11 substance plastique, qui consisite a traiter les donnees de controle et valider ou invalider la qualito du cordon (12) depose.