Brevet FR3080702A1 (20191101)

REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation de la distance séparant un véhicule automobile (1) d'objets détectés dans le voisinage du véhicule automobile (1), comportant les étapes suivantes : - génération (S3) d'une première liste (ListFR) de candidats représentatifs d'une présence potentielle d'objets d'au moins un type par traitement d'une première image (ImFR) capturée (S1) sur une première zone (ZFR) au moyen d'une première caméra (2FR) embarquée sur ledit véhicule automobile (1); - génération (S4) d'une deuxième liste (ListLE) de candidats représentatifs d'une présence potentielle d'objets dudit au moins un type par traitement d'une deuxième image (ImLE) capturée (S3) simultanément à la première image sur une deuxième zone (ZLE) au moyen d'une deuxième caméra (2LE) embarquée sur ledit véhicule automobile (1), la première zone (ZFR) et la deuxième zone (ZLE) se chevauchant partiellement de façon à définir à leur intersection une zone de recouvrement (Ai); - détection (S5) d'au moins une sous-partie caractéristique des objets dudit au moins un type par traitement de la première image (ImFR) pour chaque candidat de la première liste (ListFR) situé au moins dans la zone de recouvrement (Ai), et détermination d'une liste de premiers vecteurs tridimensionnels, chaque premier vecteur tridimensionnel étant un vecteur directeur d'une droite reliant une position de la première caméra (2FR) à chaque sous-partie détectée; - détection (S6) de ladite au moins une sous-partie caractéristique des objets dudit au moins un type par traitement de la deuxième image (ImLE) pour chaque candidat de la deuxième liste (ListLE) situé au moins dans la zone de recouvrement (Ai), et détermination d'une liste de seconds vecteurs tridimensionnels, chaque second vecteur tridimensionnel étant un vecteur directeur d'une droite reliant une position de la deuxième caméra (2LE) à chaque sous-partie détectée; 17 - recherche d'association (S7) entre chaque sous-partie caractéristique détectée et une paire de vecteurs directeurs composée d'une sélection d'un desdits premiers vecteurs tridimensionnels et d'un desdits seconds vecteurs tridimensionnels; et 5 - estimation (S8, S9) de la distance séparant le véhicule automobile (1) de chaque sous-partie caractéristique détectée qui a été associée à une paire de vecteurs directeurs à partir de la paire de vecteurs directeurs associée.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la recherche 10 d'association (S7) comporte, pour toutes les paires possibles de vecteurs directeurs, une étape de calcul de la distance entre les deux droites associées aux vecteurs directeurs de la paire, et une étape de détermination de la position 3D d'un point de concours ou d'un point le plus proche entre les deux droites associées aux vecteurs directeurs de 15 la paire.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'une paire de vecteurs directeurs est sélectionnée pour association avec une sous-partie caractéristique détectée, si la distance calculée entre les droites associées est minimale voire nulle. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que l'estimation (S8, S9) de la distance séparant le véhicule automobile (1) de chaque sous-partie caractéristique détectée qui a été associée à une paire de vecteurs directeurs comprend le calcul de la distance séparant un point origine d'un repère tridimensionnel associé 25 au véhicule automobile (1) dudit point de concours ou du point le plus proche entre les deux droites correspondant à la paire de vecteurs directeurs associée.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les étapes (S5, S6) de détection sont effectuées 30 pour chaque candidat de la première liste (ListFR) et de la deuxième liste 18 (ListLE), y compris les candidats détectés en dehors de la zone de recouvrement (A1).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les objets sont de type véhicules tiers, et en ce 5 que les sous-parties caractéristiques des objets comportent un rétroviseur et/ou une roue et/ou un dispositif lumineux et/ou une plaque d'immatriculation.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les objets sont de type piétons, et en ce que les sous-parties 10 caractéristiques des objets sont les pieds des piétons.\n<CLM>\1\tSystème d'estimation de la distance séparant un véhicule automobile (1) d'objets détectés dans le voisinage du véhicule automobile (1), comportant un module (3) de traitement configuré pour implémenter les étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 15 précédentes.