Brevet FR3070294A1 (20190301)

REVENDICATIONS1. Dispositif (100;200;300,304) de détection d'objets pour un robot (300), prévu pour équiper ledit robot (300), comprenant : - au moins un capteur (102), dit d'approche, mettant en oeuvre une première technologie de détection pour détecter un objet environnant ; et - au moins un capteur (104,700), dit de proximité, mettant en oeuvre une deuxième technologie de détection pour détecter un objet environnant, différente de ladite première technologie, et de portée inférieure à la portée dudit au moins un capteur d'approche (102).\n<CLM>\1\tDispositif (100;200;300,304) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins un capteur d'approche (102) réalise une détection d'un objet jusqu'à une distance au moins égale à 30cm, en particulier jusqu'à une 15 distance au moins égale à 50cm.\n<CLM>\1\tDispositif (100;200;300,304) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un capteur d'approche (102) est formé par : 20 - un capteur à temps de vol ou un télémètre, optique ou acoustique, - une caméra à temps de vol (3D), - un dispositif optique stéréoscopique et/ou à projection de lumière structurée, ou - un dispositif d'imagerie optique. 25\n<CLM>\1\tDispositif (100;200;300,304) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un capteur de proximité (104,700) réalise une détection d'un objet jusqu'à une distance au moins égale à 10 cm. 30\n<CLM>\1\tDispositif (100;200;300,304) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un capteur de proximité (104,700) est un capteur capacitif comprenant au moins une électrode de mesure (104,700) polarisée à un premier potentiel électrique alternatif différent d'un potentiel de masse générale (504), à une fréquence de travail. - 22 -\n<CLM>\1\tDispositif (100;200;300,304) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend une électrode (108,706), ou une surface, dite de garde, pour garder au moins une électrode de mesure (104,700), et polarisée à un 5 potentiel électrique alternatif (VG), dit de garde, identique ou sensiblement identique au premier potentiel, à la fréquence de travail.\n<CLM>\1\tDispositif (100;200;300,304) selon l'une quelconque des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce qu'au moins un, en particulier chaque, capteur 10 d'approche (102) est référencé à un potentiel électrique alternatif (VG), dit de garde, identique ou sensiblement identique au premier potentiel, à la fréquence de travail.\n<CLM>\1\tDispositif (100;200;300,304) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un, ou un ensemble de plusieurs, capteur(s) de proximité (104) est positionné entre au moins deux capteurs d'approche (102) de sorte que sa zone de détection couvre une zone non-couverte par lesdits capteurs d'approche (102).\n<CLM>\1\tDispositif (100;200;300,304) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un capteur d'approche (102) est positionné de sorte que sa zone de détection se chevauche, au moins partiellement, avec une zone de détection d'un, ou d'un ensemble de plusieurs, capteur(s) de proximité (104).\n<CLM>\1\tDispositif (100;200;300,304) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins deux capteurs d'approche (102) sont positionnés de sorte que leurs zones de détection se chevauchent, au moins partiellement, entre elles.\n<CLM>\1\tElément d'habillage pour robot équipé d'au moins un dispositif de détection (100;200;300,304) selon l'une quelconque des revendications précédentes.\n<CLM>\1\tRobot (300) équipé : - 23 - - d'au moins un dispositif de détection (302,304) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10 ; et/ou - d'un élément d'habillage selon la revendication\n<CLM>\1\t5\n<CLM>\1\tRobot (300) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend, pour au moins un segment dudit robot : - une pluralité de capteurs de proximité (102), distribués sur ledit segment du robot, et - une pluralité de capteurs d'approche (104) disposés au niveau d'au 10 moins une, en particulier de chacune des extrémités dudit segment.\n<CLM>\1\tRobot (300) selon l'une quelconque des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce qu'il comprend une tête fonctionnelle (700), formant un outil ou un porte-outil, utilisée comme électrode de détection capacitive, ladite tête 15 fonctionnelle (700) : - formant un capteur de proximité capacitif, et - comprenant au moins un capteur d'approche (102), en particulier plusieurs capteurs d'approche (102) disposés de part et d'autre de ladite fonctionnelle (700). 20\n<CLM>\1\tProcédé de contrôle de trajectoire pour un robot (300) selon l'une quelconque des revendications 12 à 14 comprenant une étape de génération, ou de modification, d'une trajectoire d'au moins une partie dudit robot en fonction 25 - d'au moins un signal fourni par au moins un capteur d'approche (102), - d'au moins un signal fourni par au moins un capteur de proximité (104). 30