Brevet FR3076999A1 (20190726)

REVENDICATIONS1. Elément de préhension (1) pour ensemble de manipulation apte à manipuler un objet (2) ayant un trou (3) débouchant par une 5 ouverture (4) ayant un pourtour (5), l'élément de préhension (1) comprenant : - une rainure (6) prévue pour recevoir au moins une partie du pourtour (5) de l'ouverture (4) du trou (3) de l'objet (2), et - un moyen de communication fluidique (7) prévu pour être soumis à 10 une première pression (P1) et comprenant une première ouverture (8) débouchant sur ladite rainure (6) et agencée pour entrer en contact au moins partiel avec le pourtour (5) de l'ouverture (4) du trou (3) de l'objet (2), l'élément de préhension (1) étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre 15 un premier canal (9) prévu pour déboucher par une première entrée (10) dans l'ouverture (4) de l'objet (2), ledit premier canal (9) étant agencé pour être soumis à une deuxième pression (P2) différente de la première pression (P1).\n<CLM>\1\tElément de préhension selon la revendication 1, 20 caractérisé en ce que le moyen de communication fluidique (7) comprend un canal de jonction (11) débouchant par une deuxième ouverture (12) qui est prévue pour être connectée fluidiquement à une pompe (13) et un deuxième canal (14) ou une pluralité de deuxièmes canaux (14) débouchant d'une part sur ladite rainure (6) et d'autre part sur ledit canal de 25 jonction (11).\n<CLM>\1\tElément de préhension selon la revendication 1 ou 2, ledit canal de jonction (11) est perpendiculaire au deuxième canal (14) ou à la pluralité de deuxièmes canaux (14).\n<CLM>\1\tElément de préhension selon l'une quelconque des 30 revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de communication fluidique (7) comprend une pluralité de deuxièmes canaux 14 (14) ayant chacun une première ouverture (8) débouchant sur ladite rainure (6) et en ce que les premières ouvertures (8) sont réparties dans ladite rainure (6) de façon à assurer une succion uniforme dudit pourtour (5) dudit objet (2).\n<CLM>\1\tElément de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit premier canal (9) est agencé pour être en connexion avec la pression atmosphérique.\n<CLM>\1\tElément de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit premier canal (9) comprend une première partie (15) débouchant par ladite première entrée (10), et une deuxième partie (16), connectée fluidiquement à la première partie (15) et perpendiculaire à celle-ci.\n<CLM>\1\tElément de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est formé d'une seule 15 pièce.\n<CLM>\1\tEnsemble de préhension (17) comprenant une pluralité d'éléments de préhension (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes.\n<CLM>\1\tEnsemble de préhension (17) selon la revendication 8, 20 caractérisé en ce qu'il comprend un canal de jonction (11) débouchant par une deuxième ouverture (12) qui est prévue pour être connectée fluidiquement à une pompe (13) et en ce que chacun des éléments de préhension (1) comprend un deuxième canal (14) ou une pluralité de deuxièmes canaux (14) débouchant d'une part sur leur rainure (6) et 25 d'autre part sur ledit canal de jonction (11).\n<CLM>\1\tEnsemble de manipulation (18) apte à manipuler un ou plusieurs objets (2) ayant un trou (3) débouchant par une ouverture (4) ayant un pourtour (5), ledit ensemble de manipulation (18) présentant : - une première partie comprenant un élément de préhension (1) selon 30 l'une quelconque des revendications 1 à 7 et - une deuxième partie comprenant un système de mise sous vide (13), ladite première et ladite deuxième partie étant agencées pour être en communication fluidique. 5\n<CLM>\1\tSystème de nestage et/ou dénestage comprenant un élément de préhension (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 et un système de convoyage d'objets, caractérisé en ce qu'il est agencé pour que l'élément de préhension (1) puisse prendre l'objet (2) d'un contenant et le disposer dans le système de convoyage pour y être 10 convoyé et ou pour que l'élément de préhension (1) puisse prendre l'objet (2) du système de convoyage et le disposer dans un contenant.\n<CLM>\1\tSystème de nestage et/ou dénestage selon la revendication précédente, comprenant une pluralité d'éléments de préhension (1) compris préférentiellement dans un ensemble de 15 préhension (17) selon la revendication 8 ou 9, lesdits éléments de préhension (1) étant alignés avec une distance donnée entre eux, et une vis comprenant un filet ayant un pas égal à ladite distance donnée et agencée pour aligner les objets (2) du système de convoyage.\n<CLM>\1\tMéthode de nestage d'objets (2), préférentiellement de seringues, dans un contenant, ladite méthode comprenant : - une étape de préhension des objets (2) à l'aide d'un élément de préhension (1), chaque objet (2) étant manipulé par un élément de préhension (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, les objets (2) étant disposé par exemple dans un système de convoyage, et - une étape de relargage des objets (2) dans le contenant.\n<CLM>\1\tMéthode de dénestage d'objets (2), préférentiellement de seringues, d'un contenant, ladite méthode comprenant : - une étape de préhension des objets (2) à l'aide d'un élément de préhension (1), chaque objet (2) étant manipulé par un élément de 16 préhension (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, les objets (2) étant disposés par exemple dans un nest, et - une étape de relargage des objets (2), par exemple dans un système de convoyage.