Brevet FR3068344A1 (20190104)

REVENDICATIONS1. Système de commande d'un chariot élévateur, comportant : - Des organes de commande humaine générant des signaux de pilotage manuel d'actionneurs du véhicule, ces organes comprenant une direction hydraulique, Un module de commande automatique générant des signaux de pilotage autonome à destination d'un ou plusieurs actionneurs du véhicule, en fonction de signaux de consigne, Un module de commutation agencé pour sélectionner un ou des signaux de pilotage manuels et/ou un ou des signaux de pilotage autonome. le système étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre une vanne électrohydraulique permettant la transformation d'un signal de pilotage issu du module de commande automatique en un signal à destination de la direction hydraulique, et le système comprenant en outre un régulateur d'asservissement de la vanne électrohydraulique.\n<CLM>\1\tSystème de commande selon la revendication 1, dans lequel le régulateur d'asservissement comprend un régulateur Proportionnel-Intégral, un régulateur Tout-Ou-Rien.\n<CLM>\1\tSystème de commande selon la revendication 2, dans lequel le régulateur d'asservissement comprend en outre des moyens d'activation de l'un ou l'autre des régulateurs PI et TOR en fonction d'un seuil de vitesse du chariot élévateur.\n<CLM>\1\tSystème de commande selon la revendication 3, dans lequel le seuil de vitesse est fixé à 2m/s. 25\n<CLM>\1\tSystème de commande selon l'une des revendications précédentes, comprenant en outre : - Un module de détection de l'environnement du véhicule, - Un module de navigation permettant de générer des signaux de consigne de pilotage en fonction d'une instruction reçue, 30 Un module de commande assistée générant des signaux de pilotage manuels corrigés en fonction des signaux de pilotage manuels et des informations issues du module de détection et/ou des signaux de consigne de pilotage, 13 - Et dans lequel le module de commutation est en outre agencé pour sélectionner des signaux manuels corrigés.\n<CLM>\1\tSystème de commande selon la revendication 5, dans lequel le module de commutation est 5 agencé pour sélectionner les signaux de pilotage en fonction de quatre modes de fonctionnement : Un mode manuel dans lequel seuls les signaux manuels sont sélectionnés, Un mode tout-automatique dans lequel seuls les signaux autonomes sont sélectionnés, Un mode manuel à sécurisation assistée, dans lequel sont sélectionnés les signaux de 10 pilotage manuels corrigés par les informations issues du module de détection, Un mode manuel à navigation assistée, dans lequel sont sélectionnés les signaux de pilotage manuel corrigés par les signaux de consigne de pilotage.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 5 ou 6, dans lequel le module de commutation permet 15 également de choisir un mode maintenance, dans lequel l'ensemble des éléments du système de commande, à l'exception des organes à commande humaine, sont désactivés.\n<CLM>\1\tSystème de commande selon la revendication 7, dans lequel le module de navigation 20 comprend en outre des moyens de géolocalisation.\n<CLM>\1\tSystème de commande selon la revendication 5 ou 6, dans lequel les signaux de consigne de pilotage comprennent une consigne de vitesse, une consigne d'angle de rotation des roues du chariot, une consigne d'élévation des fourches, une consigne d'angle d'inclinaison des fourches, une consigne d'écartement des fourches.\n<CLM>\1\tSystème de commande selon l'une des revendications 5 à 9, dans lequel le module de détection de l'environnement comprend un sous-module de gestion des fourches, comprenant : Des capteurs de détection de la présence de chargement sur les fourches, Des capteurs de position des fourches. 14\n<CLM>\1\tSystème de commande selon la revendication 10, dans lequel le sous-module de gestion des fourches comprend des moyens pour détecter une incohérence au niveau du chargement des fourches, et pour émettre un signal d'arrêt en cas d'incohérence. 5\n<CLM>\1\tSystème de commande selon l'une des revendications 5 à 11, dans lequel le module de détection de l'environnement comprend un sous-module de détection des zones de protection, comprenant au moins un laser permettant de détecter la présence d'un obstacle dans une zone environnant le véhicule. 10\n<CLM>\1\tSystème de commande selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les organes de commande humaine sont compris dans le groupe comprenant : une pédale d'accélérateur, une pédale de frein, un volant, un sélecteur de sens de marche du véhicule, une manette de commande de l'élévation, de l'inclinaison et de l'écartement des fourches. 15\n<CLM>\1\tChariot élévateur comprenant un système de commande selon l'une des revendications précédentes.