Brevet FR3069633A1 (20190201)

REVENDICATIONS1. Procédé de détermination de cap par des capteurs magnétiques, dans lequel un champ magnétique est mesuré par des magnétomètres et des moyens de calcul mettent en oeuvre un traitement récursif calculant pour un instant d'échantillonnage donné : - une estimation d'une prédiction de cap qui est fonction du cap déterminé à l'instant d'échantillonnage précédent, - un recalage du cap prédit ainsi estimé en fonction d'un cap magnétique déterminé à partir de mesures de magnétomètres, caractérisé en ce que lors dudit recalage, les moyens de calcul estiment l'amplitude du recalage en fonction : - d'un modèle d'évolution des perturbations magnétiques entre deux instants d'échantillonnage, et - d'une estimation a priori de l'amplitude des perturbations.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendications 1, dans lequel pour un instant d'échantillonnage donné k +1, les moyens de calcul estiment la perturbation de cap liée à l'environnement en calculant a[k] (tp (d) [k] + û[k]) + (1 - a[k]) û 21c1 + v (d)[k] où o-u[k] 2 a[k] = 1 2a[k]2 et ved) est une variable aléatoire gaussienne de variance a[k]2(1 - - k étant l'instant d'échantillonnage précédent, - a[k]étant un paramètre qui représente l'amplitude a priori de la perturbation magnétique, 15 _ ii et atiétant deux paramètres calculés par les moyens de calculs comme une estimation de l'espérance et de la variance de l'évolution de la perturbation.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel 5 ledit recalage est fonction du gradient du champ magnétique mesuré.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2 et la revendication 3, dans lequel les moyens de calcul estiment le paramètre a[k] comme une fonction linéaire de la norme du gradient du champ magnétique. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, dans lequel le paramètre ii[k] est calculé par les moyens de calcul comme la différence entre les caps magnétiques déterminés directement à partir des sorties magnétomètres pour les instants k+1 et k, à laquelle est soustraite l'évolution de cap prédite (co[k]dt). Procédé selon la revendication 2, dans lequel le paramètre ciri est estimé comme fonction de la vitesse de déplacement ou du déplacement entre deux instants d'échantillonnage successifs. Procédé selon la revendication 2, dans lequel le traitement met en oeuvre un filtrage Kalman dont l'état a au moins comme paramètre le cap réel et la perturbation de cap magnétique (tp, Ip(c0). Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la prédiction de cap est déterminée en fonction de mesures d'un ou plusieurs capteurs d'une centrale inertielle. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le modèle d'évolution est préalablement déterminé pour rendre compte d'une corrélation spatiale ou temporelle des évolutions de perturbations.\n<CLM>\1\t7. 20\n<CLM>\1\t25\n<CLM>\1\t16\n<CLM>\1\tDispositif de détermination de cap par des capteurs magnétiques, comportant des magnétomètres et des moyens de calcul pour le calcul du cap à partir du champ magnétique mesuré par lesdits magnétomètres, caractérisé en les moyens de calcul mettent en 5 oeuvre, pour différents instants d'échantillonnage successifs, le traitement du procédé selon l'une des revendications précédentes.\n<CLM>\1\tSystème de navigation magnéto-inertielles comportant au moins un dispositif de détermination de cap selon la revendication\n<CLM>\1\t10\n<CLM>\1\tUtilisation d'un système selon la revendication 11 dans des applications en environnement urbain ou à l'intérieur de bâtiments.\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur comprenant des instructions de 15 code pour l'exécution d'un procédé de mesure de champ magnétique selon l'une des revendications 1 à 9, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.\n<CLM>\1\tMoyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel 20 un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de mesure de champ magnétique selon l'une des revendications 1 à\n<CLM>\1\t25