Brevet FR3076279A1 (20190705)

REVENDICATIONS1. Engin sous-marin (E) comprenant un vehicule sous-marin (1), le vehicule sous-marin (1) comprenant un corps (10) du vehicule sous-marin (1), l'engin sous-marin (E) comprenant un element de liaison (4) relic au corps (10) du vehicule sous-marin (1) et etant apte a cooperer avec un cable pour reprendre un effort de traction (F) exerce par le cable (3) sur le vehicule sous-marin (1), ('element de liaison etant relic au corps du vehicule et etant configure de sorte que l'axe de l'effort de traction (F) est mobile par rapport au corps (10) du vehicule et apte a presenter des projections orthogonales differentes dans un plan P fixe par rapport au corps (10) passant par le centre d'inertie (G) du vehicule sous-marin (1).\n<CLM>\1\tEngin sous-marin (E) selon la revendication precedente, dans lequel le centre d'inertie (G) du vehicule sous-marin (1) et le centre de carene du vehicule sous-marin sont situes dans le plan P.\n<CLM>\1\tEngin sous-marin (E) selon la revendication precedente, dans lequel un axe principal (x) de &placement du vehicule est parallele au plan P et perpendiculaire a une droite passant par le centre de carene et le centre d'inertie (G) du vehicule sous-marin (1).\n<CLM>\1\tEngin sous-marin (E) selon la revendication precedente, dans lequel le corps (10) du vehicule sous-marin (1) s'etend longitudinalement selon l'axe principal de &placement (x).\n<CLM>\1\tEngin sous-marin (E) selon l'une quelconque des revendications 1 a 4, dans lequel, ('element de liaison (4) est relic au corps (10) par une liaison comprenant une liaison a au moins un degre de liberte en rotation autour d'un axe de rotation (y) de sorte que les projections orthogonales de l'axe de l'effort de traction sur le plan P soient radiales a l'axe de rotation (y) et aptes a pivoter par rapport au corps (10) autour de l'axe (y). 19\n<CLM>\1\tEngin sous-marin (E) selon la revendication 5, dans lequel ('element de liaison est relie au corps du vehicule sous-marin par une liaison a un seul degre de liberte. 5\n<CLM>\1\tEngin sous-marin (E) selon Ia revendication 5, dans lequel l'axe de rotation (y) est susceptible d'être deplace par rapport au corps (10) du vehicule sous-marin (1).\n<CLM>\1\tEngin sous-marin (1) selon la revendication 7, comprenant des 10 moyens de blocage permettant d'immobiliser l'axe de rotation (y) par rapport au corps (10) du vehicule sous-marin (1) dans une position dans laquelle l'axe de rotation (y) passe par le centre d'inertie (G).\n<CLM>\1\tEngin sous-marin (E) selon l'une quelconque des revendications 7 a 15 8, dans lequel la liaison comprend une liaison glissiere reliant la liaison a au moins un degre de liberte en rotation au corps (10), Ia liaison glissiere etant sensiblement perpendiculaire a l'axe de rotation (y).\n<CLM>\1\tEngin sous-marin (E) selon la revendication 9 en ce qu'elle depend de 20 l'une quelconque des revendications 3 a 4, dans lequel la direction de la liaison glissiere est parallele a l'axe principal de deplacement du vehicule sous-marin.\n<CLM>\1\tEngin sous-marin (E) selon l'une quelconque des revendications 7 a 25 10, dans lequel l'axe de rotation (yo) est distant du centre d'inertie (G) du vehicule sous-marin (1 b, 1c), et dans lequel l'axe de rotation (yo) est mobile par rapport au corps (10) du vehicule sous-marin, I'engin sous-marin comprenant des moyens de reglage configures pour regler la position de l'axe de rotation (yo) de sorte a partir d'une orientation d'une projection 30 orthogonale de l'axe de l'effort de traction de sorte a faire passer la projection orthogonale de l'effort de traction par le centre d'inertie (G) du vehicule sousmarin (1 b, 1c) quelle que soit son orientation dans un secteur angulaire predetermine d'angle d'ouverture non nul. 35\n<CLM>\1\tEngin sous-marin (E) selon Ia revendication precedente, dans lequel les moyens de reglage comprennent un actionneur permettant de deplacer l'axe de rotation (yo) par rapport au corps (10) du vehicule sous-marin (1 b, 1c) et un organe de commande apte a commander ('actionneur. 20\n<CLM>\1\tEngin sous-marin selon l'une quelconque des revendications 11 a 12, dans lequel la liaison a au moins un degre de liberte en rotation autour de l'axe de rotation est une liaison pivot.\n<CLM>\1\tEngin sous-marin (E) selon l'une quelconque des revendications 11 a 12, dans lequel la liaison a au moins un degre de liberte en rotation autour de l'axe de rotation est une liaison rotule a doigt a deux axes dont l'axe de rotation et un autre axe de rotation du plan P.\n<CLM>\1\tEngin sous-marin selon la revendication precedente, dans lequel l'effort de traction presente un debattement angulaire plus important autour de l'axe de rotation qu'autour de I'autre axe de rotation. 15\n<CLM>\1\tEngin sous-marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel les differentes projections orthogonales de l'axe de l'effort de traction dans le plan P sont obtenues par un mouvement de ('element de liaison (4) par rapport au corps du vehicule sous-marin sans deformation de ('element de liaison. 20\n<CLM>\1\tEngin sous-marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel le vehicule sous-marin comprend un propulseur.\n<CLM>\1\tEngin sous-marin (E) selon la revendication precedente, dans lequel 25 le vehicule sous-marin (1) comprend des moyens de reglage d'attitude permettant de regler au moins un angle d'attitude du vehicule sous-marin.\n<CLM>\1\tEngin sous-marin selon la revendication precedente, dans lequel le vehicule sous-marin (1) comprend un accumulateur d'energie electrique. 30 5 10