Brevet FR3078667A1 (20190913)

REVENDICATIONS1. Procédé d'assistance au stationnement par vision active à lumière structurée pour un véhicule (Veh) roulant à une vitesse (V) inférieure à un seuil bas prédéterminé, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape (El a) d'envoi d'impulsion de lumière structurée éclairant une zone - une étape (E2a) d'acquisition de ladite zone éclairée - une étape (E3a) d'analyse de l'image ainsi acquise de ladite zone éclairée - une étape (E2b) d'acquisition de ladite zone sans éclairage - une étape (E3b) d'analyse de l'image ainsi acquise de ladite zone sans éclairage - une étape (E4) de détection d'emplacement de stationnement disponible en utilisant les résultats des étapes d'analyse précédentes.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente caractérisé en ce que l'étape (E3a) d'analyse de l'image acquise de ladite zone éclairée extrait: - des distances entre le véhicule (Veh) et les différents objets de ladite zone éclairée - des volumes des différents objets détectés dans ladite zone éclairée.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que l'étape (E3b) d'analyse de l'image acquise de ladite zone sans éclairage extrait: - des lignes au sol détectées dans ladite zone sans éclairage.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comprend également une étape de mémorisation des dernières images acquises. 19\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que la fréquence d'acquisition de la caméra est synchronisée avec la fréquence de projection d'impulsions de lumière 5 structurée de manière à ce que la fréquence d'acquisition de la caméra soit au moins deux fois plus rapide que la fréquence de projection d'impulsions, notamment la fréquence d'acquisition est d'au moins 10 images par secondes, préférentiellement de 20 images par secondes ou variable en fonction de la vitesse (V) dudit véhicule (Veh). 10\n<CLM>\1\tProcédé selon l'un quelconque des revendications précédentes selon lequel ledit seuil bas prédéterminé de vitesse (V) du véhicule (Veh) est de 30 km/h, préférentiellement 15 km/h. 15\n<CLM>\1\tSystème d'assistance au stationnement par vision active à lumière structurée pour un véhicule (Veh) roulant à une vitesse (V) inférieure à un seuil prédéterminé, ledit système étant caractérisé en ce qu'il comprend au moins: - un moyen d'envoi d'impulsions de lumière structurée éclairant une zone 20 - un moyen d'acquisition de ladite zone éclairée - un moyen d'analyse de l'image acquise par le moyen d'acquisition de ladite zone éclairée - un moyen d'acquisition de ladite zone sans éclairage - un moyen d'analyse de l'image acquise par le moyen d'acquisition de ladite 25 zone sans éclairage - un moyen de détection d'emplacement de stationnement disponible en utilisant les sorties desdits moyens d'analyse.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication précédente caractérisé en ce que ledit 30 moyen d'envoi d'impulsions de lumière structurée est un projecteur de lumière 20 structurée émettant un champ de projection de lumière structurée de portée minimale de 15 mètres, et préférentiellement 20 mètres, et en ce que ledit moyen d'acquisition d'images est une caméra à champ grand angle et en ce que ledit champ de projection de lumière structurée est positionné dans le 5 champ de la caméra.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 7 ou 8 caractérisé en ce qu'il comporte deux ensembles comportant chacun un moyen d'envoi d'impulsions et un moyen d'acquisition d'images, chaque ensemble étant 10 orienté sensiblement horizontalement vers l'extérieur et apte à être positionné de chaque côté latéral du véhicule (Veh), préférentiellement au niveau des rétroviseurs extérieurs dudit véhicule (Veh).\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 7 à 9 caractérisé en 15 ce que ledit champ angulaire du moyen d'envoi d'impulsions de lumière structurée est d'au moins 50° par 30° et d'une résolution angulaire d'un point tous les 0,0725° soit une matrice d'au moins 690 x 414 points. 20