Brevet FR3072559A1 (20190426)

REVENDICATIONS1. Système médical (10, 10', 10") comprenant : - un bras robotisé (11) comportant une base (12) et un organe effecteur (14), le bras robotisé (11) étant configuré pour permettre un déplacement de l'organe effecteur (14) par rapport à la base (12), - une unité de commande (50) connectée au bras robotisé (11) et configurée pour délivrer un signal de commande qui commande le déplacement de l'organe effecteur (14) par rapport à la base (12), le système médical (10, 10', 10") étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif médical (25) destiné à pénétrer dans une structure anatomique (1), la structure anatomique (1) comportant des milieux différents et présentant une caractéristique électrique variable en fonction des capacités des milieux à conduire un courant électrique, le dispositif médical (25) comprenant un corps (26) adapté pour pénétrer dans la structure anatomique (1), le dispositif médical (25) étant configuré pour émettre un signal d'avertissement variable en fonction de la caractéristique électrique lorsque le corps (26) est déplacé dans la structure anatomique (1), le dispositif médical (25) étant connecté à l'unité de commande (50), et en ce que l'unité de commande (50) est configurée pour délivrer le signal de 20 commande en fonction du signal d'avertissement.\n<CLM>\1\tSystème médical (10, 10', 10") selon la revendication 1, dans lequel le corps (26) du dispositif médical (25) s'étend selon une direction de pénétration (T) et dans lequel le signal de commande comprend des instructions pour : - permettre un déplacement du corps (26) du dispositif médical (25) dans un sens 25 d'avance de la direction de pénétration (T) par rapport à la structure anatomique tant que le signal d'avertissement n'atteint pas un seuil critique (SC1, 5C2), - modifier le déplacement du corps (26) du dispositif médical (25) lorsque le signal d'avertissement atteint le seuil critique (SC1, SC2).\n<CLM>\1\tSystème médical (10, 10', 10") selon la revendication 2, dans lequel le signal de 30 commande comprend des instructions pour arrêter le déplacement du corps (26) du dispositif médical (25) par rapport à la structure anatomique (1) lorsque le signal d'avertissement atteint le seuil critique (SC1, SC2).\n<CLM>\1\tSystème médical (10, 10', 10") selon la revendication 2, dans lequel le signal de commande comprend des instructions pour déplacer le corps (26) dans un sens de recul de 36 la direction de pénétration (T), le sens de recul étant opposé au sens d'avance, lorsque le signal d'avertissement atteint le seuil critique (SC1, SC2).\n<CLM>\1\tSystème médical (10, 10', 10") selon la revendication 2, dans lequel le signal de commande comprend des instructions pour limiter l'un d'une vitesse d'avance et d'un 5 effort d'avance du corps (26) du dispositif médical (25) dans le sens d'avance lorsque le signal d'avertissement atteint le seuil critique (SC1, 5C2).\n<CLM>\1\tSystème médical (10, 10', 10") selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, dans lequel corps (26) du dispositif médical (25) est monté sur l'organe effecteur (14) du bras robotisé (11) et le signal de commande comprend des instructions pour déplacer 10 l'organe effecteur (14) dans le sens d'avance tant que le signal d'avertissement n'atteint pas le seuil critique (SC1, 5C2).\n<CLM>\1\tSystème médical (10, 10', 10") selon l'une quelconque des revendications 2 à 5 adapté pour permettre le déplacement du corps du dispositif médical par une action extérieure exercée sur le dispositif médical, dans lequel l'organe effecteur du bras robotisé 15 comporte un élément de butée et le signal de commande comprend des instructions pour mettre l'élément de butée de l'organe effecteur en contact avec le dispositif médical lorsque le signal d'avertissement atteint le seuil critique.\n<CLM>\1\tSystème médical (10', 10") selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, dans lequel l'organe effecteur du bras robotisé comporte un conduit adapté pour recevoir le corps du dispositif médical.\n<CLM>\1\tSystème médical (10") selon la revendication 8 lorsqu'elle dépend de la revendication 6, dans lequel l'organe effecteur du bras robotisé comporte un support déplaçable par rapport au conduit et le corps du dispositif médical est monté sur le support, le signal de commande comprenant des instructions pour déplacer le support par rapport au conduit.\n<CLM>\1\tSystème médical (10, 10', 10") selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, comportant un dispositif de mesure d'effort connecté à l'unité de commande et configuré pour émettre un signal d'effort correspondant à un effort exercé sur le corps du dispositif médical, l'unité de commande étant configurée pour délivrer le signal de commande en fonction du signal d'effort.\n<CLM>\1\tSystème médical (10, 10', 10") selon la revendication 10 lorsqu'elle dépend de la revendication 2, dans lequel le signal de commande comprend des instructions pour : - permettre le déplacement du corps du dispositif médical dans le sens d'avance tant que le signal d'effort n'atteint pas un seuil d'effort, 37 - modifier le déplacement du corps du dispositif médical lorsque le signal d'effort atteint le seuil d'effort.\n<CLM>\1\tSystème médical (10, 10', 10") selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, comportant un dispositif de détection de profondeur connecté à l'unité de commande et 5 configuré pour émettre un signal de profondeur correspondant à une profondeur à laquelle le corps du dispositif médical a pénétré dans la structure anatomique, l'unité de commande étant configurée pour délivrer le signal de commande en fonction du signal de profondeur.\n<CLM>\1\tSystème médical (10, 10', 10") selon la revendication 12 lorsqu'elle dépend de la revendication 2, dans lequel le signal de commande comprend des instructions pour : 10 - permettre le déplacement du corps du dispositif médical dans le sens d'avance tant que le signal de profondeur n'atteint pas un seuil de profondeur, - modifier le déplacement du corps du dispositif médical lorsque le signal de profondeur atteint le seuil de profondeur.\n<CLM>\1\tSystème médical (10, 10', 10") selon l'une quelconque des revendications 1 à 15 13, dans lequel le corps du dispositif médical présente un axe longitudinal et le dispositif médical comprend en outre un dispositif d'entraînement configuré pour entraîner le corps en rotation autour de l'axe longitudinal dans un premier sens de rotation à une vitesse d' entraînement.\n<CLM>\1\tSystème médical (10, 10', 10") selon la revendication 14 lorsqu'elle dépend de 20 la revendication 2, dans lequel le signal de commande comprend des instructions pour interrompre la rotation du corps du dispositif médical lorsque le signal d'avertissement atteint le seuil critique.\n<CLM>\1\tSystème médical (10, 10', 10") selon la revendication 14 lorsqu'elle dépend de la revendication 2, dans lequel le signal de commande comprend des instructions pour 25 entraîner le corps dans un deuxième sens de rotation, le deuxième sens de rotation étant opposé au premier sens de rotation, lorsque le signal d'avertissement atteint le seuil critique.\n<CLM>\1\tSystème médical (10, 10', 10") selon la revendication 14 lorsqu'elle dépend de la revendication 2, dans lequel le signal de commande comprend des instructions pour 30 limiter la vitesse d'entraînement du corps dans le premier sens de rotation lorsque le signal d'avertissement atteint le seuil critique.