Brevet FR3079297A1 (20190927)

REVENDICATIONS1.- Méthode de détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot ou d'un porteur d'un système mécanisé (28) évoluant dans une tuyauterie (16), la méthode comportant une étape de détermination d'au moins l'une d'une position du robot/porteur (28) le long de la tuyauterie (16) ou d'une orientation du robot/porteur (28) autour d'un axe central (X) de la tuyauterie (16), l'étape de détermination comprenant les sous-étapes suivantes : - positionnement d'au moins un repère (26) à l'extérieur de la tuyauterie (16) à une position prédéterminée ; - création d'un champ magnétique par le ou chaque repère (26) ; - détection dudit champ magnétique et localisation du ou de chaque repère (26) par le robot/porteur (28). 2.- Méthode selon la revendication 1, dans laquelle la tuyauterie (16) est en un matériau comprenant un matériau métallique, notamment de l'acier ferritique. 3.- Méthode selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle la tuyauterie (16) présente une épaisseur supérieure à 20 mm, notamment une épaisseur comprise entre 20 mm et 40 mm. 4.- Méthode de maintenance d'une tuyauterie (16), comportant au moins les étapes suivantes : - introduction d'un robot/porteur (28) dans la tuyauterie (16) ; - détermination d'une position et/ou d'une orientation de référence du robot/porteur (28) par une méthode selon l'une quelconque des revendications 1 à 3; - réalisation d'une opération de maintenance de la tuyauterie (16) à l'aide du robot/porteur (28), notamment une opération de mesure, de contrôle, d'usinage ou de brossage. 5.- Méthode selon la revendication 4, dans laquelle, à l'étape de réalisation de l'opération de maintenance de la tuyauterie (16), le robot/porteur (28) positionne au moins un outil (36) à au moins une position par rapport à une surface interne de la tuyauterie (16), le robot/porteur (28) déterminant la position du ou de chaque outil (36) en utilisant comme référence la position et/ou l'orientation de référence. 15 6.- Ensemble (24) pour la maintenance d'une tuyauterie (16), l'ensemble comprenant : - au moins un repère (26) configuré pour créer un champ magnétique, chaque repère (26) étant propre à être disposé à l'extérieur de la tuyauterie (16) ; 5 - un robot ou un porteur d'un système mécanisé (28) configuré pour évoluer dans la tuyauterie (16) ; - une sonde magnétique (30) propre à être embarquée sur le robot/porteur (28), la sonde magnétique (30) étant configurée pour détecter ledit au moins un champ magnétique et localiser l'au moins un repère (26) pendant que le robot/porteur (28) est à 10 l'intérieur de la tuyauterie (16) et le repère (26) est à l'extérieur de la tuyauterie (16). 7.- Ensemble (24) selon la revendication 6, dans lequel le robot/porteur (28) comprend : - un dispositif (34) de détermination d'une position et/ou d'une orientation de 15 référence du robot/porteur (28) à partir de la localisation de l'au moins un repère (26) par la sonde magnétique (30) ; - au moins un outil (36) ; et - un dispositif (38) pour déterminer la position et/ou l'orientation du ou de chaque outil (36) en utilisant comme référence la position et/ou l'orientation de référence. 20 8.- Ensemble (24) selon la revendication 6 ou 7, dans lequel le repère (26) est un aimant permanent. 9.- Ensemble (24) selon la revendication 6 ou 7, dans lequel le repère (26) est un 25 empilement de plusieurs aimants permanents. 10.- Ensemble (24) selon l'une quelconque des revendication 6 à 9, dans lequel le repère (26) s'étend selon une direction de plus grande longueur, la plus grande longueur étant inférieure à 20 mm, notamment une longueur comprise entre 5 mm et 15 mm. 30 11.- Ensemble comprenant : - une tuyauterie (16) ; - un ensemble (24) pour la maintenance de la tuyauterie (18) selon l'une quelconque des revendications 6 à\n<CLM>\1\t35 16 12.- Ensemble selon la revendication 11, dans laquelle l'ensemble comprend une pluralité de repères (26), les repères (26) étant équirépartis sur au moins une portion de la tuyauterie (16) et disposés le long d'une génératrice de l'au moins une portion de la tuyauterie (16). 13.- Ensemble selon la revendication 11 ou 12, dans laquelle l'ensemble comprend une pluralité de repères (26), les repères (26) étant équirépartis sur au moins une portion de la tuyauterie (16) et disposés le long d'une directrice de l'au moins une portion de la tuyauterie (16). 5 10