Brevet FR3067474A1 (20181214)

REVENDICATIONS1. Dispositif informatique pour l'aide à la conduite, comprenant une mémoire (4) agencée pour recevoir des données de nuage de points de données (8) dans lesquelles un nuage de points associe, pour un instant donné (t), des points présentant chacun des coordonnées (xi, yi) dans un plan associé au nuage de points et une valeur désignant une hauteur (zi), caractérisé en ce qu'il comprend en outre un calculateur (6) agencé pour accéder à la mémoire (4) et, pour un nuage de points donné, pour calculer d'une part des données de probabilité d'appartenance à une surface de référence (cj) associées à chaque point du nuage de point données, et d'autre part des données de noeuds (hi, sxi, syi) associant une valeur désignant une hauteur (hi) et deux valeurs indiquant une pente (sxi, syi) dans un plan associé au plan du nuage de points donné, en déterminant un champ conditionnel aléatoire gaussien (CRF) au moyen des données de nuage de points de données (8) correspondant au nuage de points donné, lequel champ conditionnel aléatoire gaussien (CRF) est représenté par un maillage de noeuds dans ledit plan associé, lesquels noeuds sont définis par les données de noeuds (hi, sxi, syi), et pour retourner les données de probabilité d'appartenance à une surface de référence (cj) et/ou certaines au moins des données de noeuds (hi, sxi, syi) et des valeurs désignant une hauteur (zi).\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 1, dans lequel le calculateur (6) est agencé pour appliquer un champ conditionnel aléatoire gaussien (CRF) comprenant une première composante spatiale calculée, pour un noeud donné (Gi), à partir d'une valeur tirée de la différence entre la hauteur (hi) du noeud donné (Gi) et une hauteur (HijGi) calculée à partir des coordonnées du noeud donné (nxi, nyi), des données de pente (sxi, syi) du noeud donné (Gi) et des coordonnées (xj, yj) des points les plus proches (Mi) du noeud donné (Gi), et une deuxième composante spatiale calculée, pour un noeud donné (Gi), à partir d'une valeur tirée de la différence entre les données de noeud du noeud donné (Gi) et de données de noeud (FijGj) calculées à partir des coordonnées du noeud donné (nxi, nyi), des données 18 19 5\n<CLM>\1\t10\n<CLM>\1\t15\n<CLM>\1\t20\n<CLM>\1\t25\n<CLM>\1\t30 de noeud (Gj) des noeuds les plus proches (Vi) du noeud donné (Gi) et des coordonnées (xj, yj) des noeuds les plus proches (Gj) du noeud donné (Gi). Dispositif selon la revendication 2, dans lequel le calculateur (6) est en outre agencé pour appliquer un champ conditionnel aléatoire gaussien (CRF) comprenant une composante temporelle calculée, pour un noeud donné (Gi) et un instant donné (t), à partir des données de noeud du noeud donné et des données de noeud du noeud donné à un instant précédent l'instant donné (Gi(t-1)). Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le calculateur (6) est agencé pour appliquer un algorithme d'espérance-maximisation pour calculer les données de probabilité d'appartenance à une surface de référence (cj) et les données de noeuds (hi, sxi, syi). Dispositif selon la revendication 4, dans lequel le calculateur (6) est agencé, après une étape d'initialisation, pour appliquer l'algorithme d'espérance-maximisation en alternant une étape de calcul d'espérance et une étape de calcul de maximisation. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel le calculateur (6) est agencé pour exécuter l'étape de calcul d'espérance en mettant à jour les données de probabilité d'appartenance à une surface de référence (cj) d'un point donné du nuage de points donné à partir d'une valeur de distance à référence (dzj) tirée de la différence entre la valeur désignant une hauteur (zj) du point donné et d'une hauteur (HijXi) calculée à partir des coordonnées du point donné (xj, yj), des coordonnées (nxi, nyi) du noeud le plus proche du point donné et des données de noeud (hi, nxi, nyi, sxi, syi) du noeud le plus proche du point donné. Dispositif selon la revendication 6, dans lequel le calculateur (6) est agencé pour mettre à jour des données de probabilité d'appartenance à une surface de référence (cj) d'un point donné du nuage de points donné en fonction du signe de la valeur de distance à référence (dzj). 20\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 3 et la revendication 7, dans lequel le calculateur (6) est agencé pour exécuter l'étape de calcul de maximisation en calculant d'une part un vecteur de données de noeud d'information (Xi(k,t)) et des données de matrice d'information (Pi(k,t)) à partir de la première composante 5 spatiale et de la deuxième composante spatiale.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 8, dans lequel le calculateur (6) est en outre agencé pour exécuter l'étape de calcul de maximisation à partir de la composante temporelle. 10\n<CLM>\1\tProcédé informatique pour l'aide à la conduite, caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes : a) recevoir des données de nuage de points de données (8) dans lesquelles un nuage de points associe, pour un instant donné (t), des points présentant 15 chacun des coordonnées (xi, yi) dans un plan associé au nuage de points et une valeur désignant une hauteur (zi), b) pour un nuage de points donné, calculer d'une part des données de probabilité d'appartenance à une surface de référence (cj) associées à chaque point du nuage de point données, et d'autre part des données de 20 noeuds (hi, sxi, syi) associant une valeur désignant une hauteur (hi) et deux valeurs indiquant une pente (sxi, syi) dans un plan associé au plan du nuage de points donné, en déterminant un champ conditionnel aléatoire gaussien (CRF) au moyen des données de nuage de points de données (8) correspondant au 25 nuage de points donné, lequel champ conditionnel aléatoire gaussien (CRF) est représenté par un maillage de noeuds dans ledit plan associé, lesquels noeuds sont définis par les données de noeuds (hi, sxi, syi), c) retourner les données de probabilité d'appartenance à une surface de référence (cj) et/ou certaines au moins des données de noeuds (hi, sxi, syi) 30 et des valeurs désignant une hauteur (zi).