Brevet FR3069942A1 (20190208)

REVENDICATIONS1. Procédé de traitement d'images pour fournir à un praticien une aide à l'analyse d'un mouvement et/ou d'une posture d'au moins une partie du corps d'un individu à l'aide d'un banc stéréoscopique (10) comprenant une première (11) et une deuxième (12) caméras fixes, distinctes l'une de l'autre et dirigées chacune en direction d'une scène comprenant ladite au moins une partie du corps dudit individu, ledit procédé mis oeuvre par des moyens informatiques comprenant les étapes suivantes : a) lors d'une phase d'acquisition (P1) : - une étape de capture (51, S2) au cours de laquelle on capture simultanément à un premier instant déterminé (tl) une première (I1) et une deuxième (I2) images de la scène à l'aide respectivement des première (11) et deuxième (12) caméras, et - au moins une itération de l'étape de capture (51, S2) à au moins un deuxième instant déterminé (t2), b) lors d'une phase de traitement (P2) : - une étape de construction (S3) d'au moins deux images stéréoscopiques (IS(ti), IS(t2)) de la scène à partir desdites premières (Il(ti), Il(t2)) et deuxièmes (I2(o), I2(t2)) images acquises, - une étape de traitement (S4, S4') au cours de laquelle, pour chaque image stéréoscopique (IS(ti), IS(t2)), on détecte (S4) dans la première image (Il(ti), Il(t2)) au moins un point anatomique dudit au moins un individu, puis on détecte (S4') dans la deuxième image (I2(ti),I2(t2)) ledit au moins un point anatomique afin de déterminer pour chaque image (IS(ti), IS(t2)) les coordonnées bidimensionnelles ([x, y], [x, y]') dudit point dans le repère image, - une étape de calcul (S5) au cours de laquelle on calcule en fonction des coordonnées bidimensionnelles ([x, y], [x', y']) dudit au moins un point anatomique les coordonnées tridimensionnelles (X, Y, Z) dudit point dans le repère monde afin de construire une image 3D, et - une étape de détermination (S6) au cours de laquelle, pour chaque image 3D, on détermine en fonction des coordonnées tridimensionnelles (X, Y, Z) dudit au moins un point anatomique au moins une grandeur caractéristique (GC) du mouvement et/ou de la posture dudit individu, 19 c) lors d'une phase ultérieure d'exploitation (P3) : une étape de génération et d'enregistrement (S8) d'un signal numérique comprenant ladite au moins une grandeur caractéristique (GC) et fournissant au praticien une 5 aide dans l'analyse du mouvement et/ou de la posture dudit individu.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel la phase de traitement (P2) comporte une étape de comparaison (S7) des grandeurs caractéristiques (GC) entre chaque image 3D. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, dans lequel, lors de la comparaison (S7), on compare les grandeurs caractéristiques (GC) de chaque image 3D à un modèle de grandeurs cibles prédéterminées correspondant à un mouvement et/ou une posture à atteindre.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la phase 15 d'acquisition (P1) comprend, préalablement à l'étape de capture (Si, S2), une étape première de calibration (SO) au cours de laquelle on estime la position et l'orientation relatives des caméras (11,\n<CLM>\1\tentre elles à l'aide d'une mire de calibration.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la phase 20 d'acquisition (P1) comprend, préalablement à l'étape de capture (Si, S2), une deuxième étape de calibration (S0') au cours de laquelle on estime les paramètres intrinsèques des caméras (11, 12).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel on règle les paramètres intrinsèques des 25 caméras (11,\n<CLM>\1\ttels que par exemple la fréquence d'acquisition et/ou le temps d'exposition en fonction notamment de l'éclairage de la scène.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la phase d'acquisition (P1) comprend, préalablement à l'étape de capture (Si, S2), une étape de 30 synchronisation (SO") au cours de laquelle les première (11) et deuxième (12) caméras sont synchronisées temporellement entre elles de manière à ce que les images capturées soient synchrones. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les grandeurs caractéristiques (GC) du mouvement et/ou de la posture dudit individu sont des grandeurs physiques calculés correspondant par exemple à : - une distance entre deux points anatomiques d'une même image 3D, 5 - un angle formé par trois points anatomiques d'une même image 3D, ou encore - la vitesse de déplacement ou l'accélération d'un point entre deux images 3D.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la phase d'acquisition (P1) comprend, préalablement à l'étape de capture (Si, S2), une étape de 10 positionnement (SO" ') par le praticien d'un marqueur du type par exemple pastille sur une zone d'intérêt déterminée dudit individu correspondant par exemple à une articulation.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 9, dans lequel la détection (S4) dudit au moins un point 15 anatomique dans la première image (Il(ti), Il(t2)) est réalisée par un algorithme de traitement d'images configure pour reconnaître dans ladite première image (Il(ti), Il (t2)) ledit marqueur.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la phase 20 d'exploitation (P3) comporte une étape d'affichage (S9) sur un écran numérique (26) des images 3D avec ledit au moins un point anatomique ainsi que des informations contenues dans le signal numérique.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 11, dans lequel l'enveloppe externe dudit individu est 25 modélisée lors de l'affichage (S9) par un maillage reliant les points anatomiques.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les coordonnées tridimensionnelles (X, Y, Z) dudit point dans le repère monde sont calculées lors de l'étape de calcul (S5) par triangulation. 30\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications, dans lequel, lors de l'étape de détermination (S4, S4'), on détermine la trajectoire tridimensionnelle dudit au moins un point anatomique entre deux images 3D par un algorithme de suivi de points. 21\n<CLM>\1\tProgramme d'ordinateur comportant des instructions adaptées pour l'exécution des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 14 lorsque ledit programme d'ordinateur est exécuté par au moins un processeur. 5\n<CLM>\1\tSupport d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à\n<CLM>\1\t17. Système informatique (100) de traitement d'images pour fournir à un praticien une aide 10 à l'analyse d'un mouvement et/ou d'une posture d'au moins une partie du corps d'un individu, ledit système (100) comprenant : a) un banc stéréoscopique (10) comportant : - une première (11) et une deuxième (12) caméras fixes, distinctes l'une de l'autre et dirigées chacune en direction d'une scène comprenant ladite au moins une 15 partie du corps dudit individu, - une carte électronique (13) embarquée dans ledit banc (10) et configurée pour piloter les deux caméras (11,\n<CLM>\1\tde manière à déclencher à un premier instant déterminé (tl) la capture simultanée d'une première (I1) et d'une deuxième (I2) images de la scène à l'aide respectivement des première (11) et deuxième (I2) caméras, ladite carte (13) 20 étant en outre configurée pour réitérer au moins une fois la capture à au moins un deuxième instant déterminé (t2), b) un module informatique de traitement (20) comportant : - un circuit électronique de construction (21) configure pour construire au moins deux images stéréoscopiques (IS(ti), IS(t2)) de la scène à partir desdites premières (Il(h), 25 Il (t2)) et deuxièmes (I2(ti), I2(t2)) images, - des moyens de traitement d'images (22) configurés pour détecter dans la première image (Il(ti), Il(t2)) au moins un point anatomique dudit au moins un individu, et pour détecter dans la deuxième image (I2(ti),I2(t2)) ledit au moins un point anatomique, lesdites moyens (22) étant en outre configurés pour déterminer pour chaque image les 30 coordonnées bidimensionnelles ([x, y], [x', y']) dudit point dans le repère image, - un calculateur (23) configure pour calculer, en fonction des coordonnées bidimensionnelles ax, y], [x', y']) dudit au moins un point anatomique dans le repère image, les coordonnées tridimensionnelles (X, Y, Z) dudit point dans le repère monde afin de construire une image 3D, 22 - un processeur (24) configuré pour déterminer en fonction des coordonnées tridimensionnelles (X, Y, Z) dudit au moins un point anatomique dans le repère monde au moins une grandeur caractéristique (GC) du mouvement et/ou de la posture dudit individu, et 5 ledit processeur (24) étant en outre configure pour générer et enregistrer un signal numérique comprenant ladite au moins une grandeur caractéristique (GC) fournissant au praticien une aide dans l'analyse du mouvement et/ou de la posture dudit individu.\n<CLM>\1\tSystème (100) selon la revendication 17 comportant des moyens informatiques 10 configurés pour la mise en oeuvre des étapes selon l'une quelconque des revendications 2 à 14.