Brevet FR3074343A1 (20190531)

REVENDICATIONS1. Procédé de détection d'au moins un défaut de géométrie d'une voie ferrée (7), caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes successives de : i. acquisition à un temps déterminé d'au moins une image par un dispositif de vision embarqué (5) installé dans une première voiture (1) d'une rame (4) circulant sur la voie ferrée (7), l'intérieur de la première voiture (1) et l'intérieur d'au moins une autre voiture (2,\n<CLM>\1\tse trouvant dans le champ de vue (50) dudit dispositif de vision (5) ; ii. sélection dans l'image précédemment acquise d'au moins trois points d'intérêt fixes (11, 12, 13,\n<CLM>\1\tdans la première voiture (1) pour repérer le référentiel de cette dernière ; iii. sélection dans ladite image d'au moins trois points d'intérêt fixes (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33,\n<CLM>\1\tdans l'autre voiture (2,\n<CLM>\1\t; iv. détermination à partir de ladite image des coordonnées tridimensionnelles dans le référentiel de la première voiture (1) des points d'intérêt (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33,\n<CLM>\1\tde l'autre voiture (2,\n<CLM>\1\tsélectionnés précédemment ; y. acquisition périodique d'une pluralité d'images successives et répétition des étapes iii et iv afin de déterminer à partir de chaque image les coordonnées tridimensionnelles desdits points d'intérêt (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33,\n<CLM>\1\tde l'autre voiture (2,\n<CLM>\1\tdans le référentiel de la première voiture (1) ; vi. détermination des coordonnées tridimensionnelles dans le référentiel de la première voiture (1) de chaque vecteur de déplacement entre deux images successives des points d'intérêt (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33,\n<CLM>\1\tde l'autre voiture (2, 3), l'ensemble des vecteurs de déplacement calculés correspondant à un champ de déplacement des points d'intérêt (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33,\n<CLM>\1\tde l'autre voiture (2,\n<CLM>\1\tau cours du temps ; 17 vii. à partir du champ de déplacement correspondant aux vecteurs de déplacement déterminés précédemment, détermination d'un profil d'au moins une portion de la voie (7) ; viii. lorsque le profil déterminé à l'étape précédente identifie un défaut de géométrie, détermination des coordonnées géocentriques dudit défaut de géométrie, chaque image acquise par le dispositif de vision (5) étant associée à une coordonnée de position dans un référentiel géocentrique.\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque point d'intérêt fixe (11, 12, 13, 14, 21, 22, 23, 24, 31, 32, 33,\n<CLM>\1\tsélectionné dans la première (1) et l'autre (2,\n<CLM>\1\tvoitures correspond à un ensemble de pixels de l'image considérée acquise par le dispositif de vision (5).\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les coordonnées tridimensionnelles de chaque point d'intérêt (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33,\n<CLM>\1\tde l'autre voiture (2,\n<CLM>\1\tsont déterminées par corrélation de deux images prises au même moment par le dispositif de vision (5), lequel dispositif est de type stéréoscopique.\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque image acquise par le dispositif de vision (5) est horodatée.\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque vecteur de déplacement est décomposé à l'aide d'un tenseur de déplacement en ces six composantes de mouvement, parmi lesquelles trois translations selon les axes respectifs du référentiel de la première voiture (1) et trois rotations autour desdits axes respectifs du même référentiel.\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un défaut de géométrie est identifié 18 lorsque la norme de l'un des vecteurs de déplacement déterminés est au moins égale à une valeur déterminée.\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la première voiture (1) et l'autre voiture (2) dont les intérieurs respectifs sont dans le champ de vision du dispositif de vision (5) sont adjacentes, l'autre voiture étant dite deuxième voiture (2).\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les étapes ii à viii sont répétées pour une troisième voiture (3), l'intérieur de cette troisième voiture (3) étant dans le champs de vue (50) du dispositif de vision (5) lors de l'acquisition d'au moins une image réalisée à l'étape i, la deuxième voiture (2) étant interposée entre la première (1) et la troisième voiture (3), afin de déterminer le champs de déplacement des points d'intérêt (31, 32, 33,\n<CLM>\1\tde la troisième voiture (3) au cours du temps, puis les coordonnées géocentriques du défaut de géométrie de la voie identifié grâce au profil de la portion de voie (7) déterminé à partir du champ de déplacement des points d'intérêt (31, 32, 33,\n<CLM>\1\tde ladite troisième voiture (3), et en ce qu'il comprend une étape supplémentaire consistant à moyenner les coordonnées géocentriques du défaut de géométrie de voie (7) déterminées à partir des mouvements relatifs respectivement des deuxième (2) et troisième (3) voiture par rapport à la première (1), afin d'améliorer la précision de la reconstruction spatiale du profil géométrique de la voie ferrée (7).\n<CLM>\1\tProcédé de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une étape finale de génération d'un message d'alerte lorsqu'un défaut de géométrie de la voie (7) est identifié, le message comprenant au moins une information sur le type de déformation de voie (7) ainsi que les coordonnées géocentriques dudit défaut.\n<CLM>\1\tSystème de détection d'au moins un défaut de géométrie d'une voie ferrée (7) adapté pour mettre en oeuvre un procédé de détection selon 19 l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend : «B. un dispositif de vision (5) embarqué, notamment une caméra vidéo stéréoscopique, installé dans une première voiture (1) d'une rame (4) circulant sur la voie ferrée (7) et adapté pour acquérir au moins une image, l'intérieur de la première voiture (1) et l'intérieur d'au moins une autre voiture (2,\n<CLM>\1\tse trouvant dans le champ de vue (50) dudit dispositif de vision (5) ; des moyens informatiques comprenant au moins un calculateur et un espace mémoire ; «B. un horodateur pour associer ladite image à son horaire d'acquisition, et un dispositif de géolocalisation pour associer chaque défaut de géométrie identifié à ses coordonnées géocentriques.\n<CLM>\1\tSystème de détection selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le calculateur des moyens informatiques est adapté pour : sélectionner dans l'image précédemment acquise d'au moins trois points d'intérêt fixes (11, 12, 13,\n<CLM>\1\tdans la première voiture (1) pour repérer le référentiel de cette dernière, sélectionner dans ladite image au moins trois points d'intérêt fixes (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33,\n<CLM>\1\tdans l'autre voiture (2, 3), déterminer à partir de ladite image des coordonnées tridimensionnelles dans le référentiel de la première voiture (1) des points d'intérêt (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33,\n<CLM>\1\tde l'autre voiture (2,\n<CLM>\1\tsélectionnés précédemment, déterminer des coordonnées tridimensionnelles dans le référentiel de la première voiture (1) de chaque vecteur de déplacement entre deux images successives des points d'intérêt (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33,\n<CLM>\1\tde l'autre voiture (2, 3), l'ensemble des vecteurs de déplacement calculés correspondant à un champ de déplacement des points 20 d'intérêt (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33,\n<CLM>\1\tde l'autre voiture (2,\n<CLM>\1\tau cours du temps, déterminer un profil d'au moins une portion de la voie (7).