Brevet FR3073655A1 (20190517)

REVENDICATIONS1.- Procédé de détermination d'un vecteur vitesse visuel d'un aéronef (10) se déplaçant dans un milieu environnant, le vecteur vitesse visuel représentant la direction de déplacement de l'engin mobile (10) dans ce milieu ; le procédé comportant les étapes suivantes : - acquisition (110) d'une séquence d'images du milieu environnant à partir d'un capteur d'images (16) orienté selon une direction de prise d'images et définissant un centre optique de projections (Or) sensiblement fixe par rapport à l'engin mobile (10) ; - analyse (120) d'au moins deux images successives afin de déterminer sur chacune des deux images un point (e1, e2), dit épipôle, représentant sur cette image la position du centre optique (Or) du capteur d'images (16) au moment de la prise de l'autre image ; - pour chaque image analysée, détermination (130) de la position de l'épipôle e2) de cette image sur un afficheur (14) utilisable pour piloter l'engin mobile (10) et affichage (130) sur l'afficheur (14) d'un symbole représentatif du vecteur vitesse visuel dans cette position. 2.- Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'étape d'analyse (120) d'au moins deux images comprend les sous-étapes suivantes : - détermination (121) d'une pluralité de points de repère sur l'une des deux images, dite première image, et d'une pluralité de points de repère sur l'autre image, dite deuxième image ; - association (122) de points de repère entre la première et la deuxième images ; - à partir des points de repère associés, détermination (123) d'une matrice fondamentale (F) définissant pour chaque point de la première image une droite sur la deuxième image, dite droite épipolaire, sur laquelle se trouve le point de la deuxième image correspondant à ce point de la première image ; - détermination (124) de l'épipôle e2) sur la première image en tant que le noyau de la matrice fondamentale (F) ; - détermination (125) de l'épipôle e2) sur la deuxième image en tant que le noyau de la matrice fondamentale transposée (Ft). 3.- Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le symbole représentatif du vecteur vitesse visuel est affiché sur l'afficheur (14) de manière conforme, ledit afficheur (14) étant de préférence un afficheur tête haute. 16 4.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le capteur d'images (16) est monté dans l'engin mobile (10) de sorte que la direction de prise d'images corresponde sensiblement à la direction de déplacement de l'engin mobile 5 (10). 5.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le capteur d'images (16) est monté sur la tête d'un pilote de l'engin mobile (10). 10 6.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre une étape de comparaison (140) du vecteur vitesse visuel avec un vecteur vitesse de référence déterminé à partir d'informations fournies par un système (21) de positionnement par satellites et/ou un capteur inertiel (22). 15 7.- Procédé selon la revendication 6, dans lequel l'étape de comparaison (140) du vecteur vitesse visuel avec le vecteur vitesse de référence comprend les sous-étapes suivantes, mise en oeuvre pour chaque couple d'images successives analysées : - détermination (145) d'une première vitesse visuelle (V') correspondant à la vitesse de déplacement du centre optique (Or) du capteur d'images (16) entre les images 20 dudit couple ; - détermination (146) d'une deuxième vitesse visuelle (17,1) correspondant à la première vitesse visuelle (V') calculée dans le repère (XiYiZi) de l'engin mobile (10) ; - détermination (147) à partir de la deuxième vitesse visuelle (V1), d'une composante de dérive visuelle (Drift) de l'engin mobile (10) et d'une composante de 25 pente visuelle (FPA,) de l'engin mobile (10) en utilisant le roulis (0) et le tangage (4)) l'engin mobile (10) ; - détermination (148) à partir du vecteur vitesse de référence, d'une composante de pente de référence (FPA'f) de l'engin mobile (10) et comparaison (148) de cette composante avec la composante de pente visuelle (FPA,). 30 8.- Procédé selon la revendication 7, dans lequel l'étape de comparaison (140) du vecteur vitesse visuel avec le vecteur vitesse de référence comprend en outre pour chaque couple d'images successives analysées, la sous-étape (149) de détermination, à partir du vecteur vitesse de référence et du cap (e) de l'engin mobile (10), d'une 35 composante de dérive de référence (Drift'f) et de comparaison (149) de cette composante avec la composante de dérive visuelle (Drift). 17 9.- Procédé selon la revendication 7 ou 8, dans lequel l'étape de comparaison (140) du vecteur vitesse visuel avec le vecteur vitesse de référence comprend en outre les sous-étapes suivantes, mise en oeuvre pour chaque couple d'images successives 5 analysées : - détermination (149) d'une troisième vitesse visuelle (Vu) correspondant à la première vitesse visuelle (V') calculée dans un repère géographique (XYZ); - détermination (149) à partir de la troisième vitesse visuelle (Vu), d'une composante d'angle de route visuel (Tracky) de l'engin mobile (10) ; 10 - détermination (149) à partir du vecteur vitesse de référence, d'une composante d'angle de route de référence (Track'f) de l'engin mobile (10) et comparaison (149) de cette composante avec la composante d'angle de route visuel (Trackv). 10.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel 15 l'étape de comparaison (140) du vecteur vitesse visuel avec le vecteur vitesse de référence comprend en outre pour chaque couple d'images successives analysées, en cas d'un mouvement en rotation de l'engin mobile (10), des sous-étapes préliminaires suivantes : - acquisition (142) d'angles de rotation de la direction de prise d'images ; 20 - en fonction des angles de rotation acquises, transformation (143) homographique de l'une des images dudit couple pour aligner la direction de prise d'images correspondant à cette image avec celle correspondant à l'autre image. 11.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel 25 l'engin mobile (10) est un aéronef (10). 12.- Produit programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsque mises en oeuvre par un équipement informatique, mettent en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 30 13.- Système de détermination (18) d'un vecteur vitesse visuel d'un engin mobile (10), comportant des moyens de mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes.