Brevet FR3070738A1 (20190308)

REVENDICATIONS1. Dispositif (100) mécanique de transmission d'un mouvement de rotation autour d'un axe de rotation (106), dit principal, d'un premier segment à un deuxième segment d'un robot, ledit dispositif (100) comprenant : - un premier ensemble (102;400) prévu pour être fixé audit premier segment, - un deuxième ensemble (104;500) prévu pour être fixé audit deuxième segment, - un moyen d'entrainement (108;404) entre lesdits ensembles (102;400,104;500) ; caractérisé en ce que, du côté d'un desdits ensemble (104;500), ledit moyen d'entrainement (108;404) est relié audit ensemble (104;500) par une interface de liaison (110;506), élastiquement rotative autour d'un axe de rotation (112;505), dit secondaire, fixe par rapport audit ensemble (104;500), autorisant une rotation dudit moyen d'entrainement (108;404) par rapport audit ensemble (104;500).\n<CLM>\1\tDispositif (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le moyen d'entrainement (108;404) est agencé à une distance (116) non nulle de l'axe secondaire (112;505) de sorte que l'interface de liaison (110;506) entraine la rotation dudit moyen d'entrainement (108;404) lorsque ledit dispositif (100) est soumis à un couple supérieur à un seuil, dit de sécurité.\n<CLM>\1\tDispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un moyen d'ajustement de la position du moyen d'entrainement (108;404) par rapport à l'axe secondaire (112;505) de sorte à modifier le seuil de sécurité.\n<CLM>\1\tDispositif (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que, le moyen d'ajustement comprend du côté de l'interface de liaison (110;506) une ouverture oblongue (507) dans laquelle le moyen d'entrainement (108;404) est agencé. -19-\n<CLM>\1\tDispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen d'entrainement (108;404) comprend deux doigts, agencés symétriques par rapport à l'axe de rotation principal (106), ledit dispositif (100) comprenant deux interfaces de liaison (110;506) élastiquement 5 rotatives autour de deux axes secondaires (112;505) symétriques par rapport à l'axe de rotation principal (106), associées chacune à un desdits doigts.\n<CLM>\1\tDispositif (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend, pour chaque doigt, un moyen d'ajustement de la position dudit 10 doigt.\n<CLM>\1\tDispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend, pour au moins une interface de liaison (110;506), un mécanisme de rappel élastique (114,200), associé à ladite 15 interface de liaison (110;506), s'opposant élastiquement à la rotation de ladite interface de liaison (110;506).\n<CLM>\1\tDispositif (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend, du côté d'un même ensemble (102;400,104;500), deux interfaces 20 de liaison (110;506), coopérant avec un même mécanisme de rappel (114,200).\n<CLM>\1\tDispositif (100) selon l'une quelconque des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce qu'un mécanisme de rappel (114,200) comprend : 25 - une came (202;514) rotative, en particulier autour de l'axe de rotation principal (106) ; - au moins un galet suiveur (204,518) en contact avec ladite came (202;514) maintenu par au moins un ressort de rappel (524) ; de sorte que ladite came (202;514) déplace ledit galet suiveur (204,518) dans 30 sa rotation.\n<CLM>\1\tDispositif (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la came (202;514) se présente sous la forme de « 8 », son axe de rotation -20- passant par le centre de gravité de ladite came (202;514) et suivant l'épaisseur de ladite came (202;514).\n<CLM>\1\tDispositif (100) selon l'une quelconque des revendications 9 ou 10, 5 caractérisé en ce que le mécanisme de rappel (114,200) comprend deux galets suiveurs (204;518) agencés symétriques par rapport à l'axe de rotation de la came (202,514).\n<CLM>\1\tDispositif (100) selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, 10 caractérisé en ce que la came (202,514) est reliée à l'interface de liaison (110;506) au travers d'un pignon (510) solidaire de ladite came (202,514), et en prise avec une denture (510) prévue sur ladite interface de liaison (110;506). 15\n<CLM>\1\tDispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'interface de liaison (110;506) se présente sous la forme d'une demi-couronne à denture interne.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, 20 caractérisé en ce que le premier ensemble (400) est un boitier cylindrique, dit premier boitier, rotatif autour de l'axe principal, ledit premier boitier (400) comprenant deux moyens d'entrainement (404) symétriques se présentant sous la forme de deux doigts, chaque doigt étant agencé sur un rail coulissant (406) relié à un vérin (410) prévu pour déplacer ledit doigt dans le plan 25 perpendiculaire audit axe principal.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième ensemble (500) est un boitier cylindrique, dit deuxième boitier, rotatif autour de l'axe principal, ledit deuxième boitier 30 (500) comprenant : - deux interfaces de liaison (506), chaque interface de liaison (506) se présentant sous la forme d'une demi-couronne à denture interne et comprenant une ouverture oblongue (507) prévue pour recevoir un moyen d'entrainement (108;404), -21- - un pignon (510), rotatif autour de l'axe principal, en prise avec les dentures des demi-couronnes, - une came (514) se présentant sous la forme de « 8 » reliée par un arbre (512) audit pignon (510), et 5 deux galets suiveurs (518) agencés symétriques et libres en translation dans ledit deuxième boitier (500) et maintenus en contact avec la came (514) par huit ressorts (524).\n<CLM>\1\tDispositif (100) selon l'une quelconque des revendications, caractérisé en 10 ce que le premier ensemble (102;400) comprend au moins un roulement (412) agencé en contact avec le deuxième ensemble (104;500) et prévu pour permettre la rotation entre le premier ensemble (102;400) et le deuxième ensemble (104;500). 15\n<CLM>\1\tDispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend : - au moins un capteur de position prévu pour mesurer une rotation du premier ensemble (102;400) par rapport au deuxième ensemble (104;500), et/ou 20 - au moins un capteur de déformation prévu pour mesurer un effort au niveau du premier ensemble (102;400) et/ou du deuxième ensemble (104;500).\n<CLM>\1\tRobot comprenant au moins un dispositif (100) selon l'une quelconque des 25 revendications précédentes entre deux segments dudit robot.\n<CLM>\1\tRobot selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il se présente sous la forme d'un bras manipulateur équipé ou non ou d'un outil ou d'une tête fonctionnelle ou d'un porte outil. 30