Brevet FR3076898A1 (20190719)

REVENDICATIONS1. Procédé pour cartographier un environnement spatial en vue d'obtenir une cartographie utilisable par un véhicule automatique (1) ayant au moins un capteur d'environnement spatial (4) adapté pour scanner ledit environnement spatial, caractérisé en ce qu'au cours d'une étape d'acquisition, on fait parcourir ledit environnement spatial par un autre véhicule (10) portant un capteur d'acquisition (14) similaire audit capteur d'environnement spatial du véhicule automatique (1) et un dispositif de prise d'image (15) adapté pour imager l'environnement spatial scanné par le capteur d'acquisition (14), et on acquiert simultanément un signal de capteur d'acquisition provenant du capteur d'acquisition (14) et un signal d'image provenant du dispositif de prise d'image (15) pendant que ledit autre véhicule (10) parcourt ledit environnement spatial, et en ce qu'au cours d'une étape de traitement, on 20 détermine la cartographie dudit environnement spatial à partir du signal de capteur d'acquisition et du signal d'image.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel l'étape de traitement est réalisée en temps différé par 25 rapport à l'étape d'acquisition.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel l'étape de traitement est réalisée sur une ressource informatique (23) distante dudit autre véhicule (10). 30\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit autre véhicule (10) utilisé à l'étape d'acquisition est un véhicule à conduite manuelle.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des 35 revendications précédentes, dans lequel ledit capteur 10 d'acquisition (14) et ledit capteur d'environnement spatial (4) sont des LIDARs.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit dispositif de 5 prise d'image (15) est une caméra.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au cours de l'étape d'acquisition, ledit capteur d'acquisition (14) est positionné à une hauteur (ZO) sensiblement égale à la 10 hauteur dudit capteur d'environnement spatial (4) dans le véhicule automatique (1).\n<CLM>\1\tDispositif (5) pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un boîtier 15 (6) positionnable sur ledit autre véhicule (10), ledit boîtier (6) comportant: - un capteur d'acquisition (14) adapté pour scanner l'environnement spatial et porté par ledit boîtier (6), - un dispositif de prise d'image (15) adapté pour imager l'environnement spatial scanné par le capteur d'acquisition (14) et porté par ledit boîtier (6), - des moyens d'acquisition (20) pour acquérir simultanément un signal de capteur d'acquisition provenant 25 du capteur d'acquisition (14) et un signal d'image provenant du dispositif de prise d'image (15).\n<CLM>\1\tDispositif (5) selon la revendication 8, dans lequel ledit boîtier (6) comporte en outre des moyens de communication (22) pour transmettre ledit signal de 30 capteur d'acquisition et ledit signal d'image.\n<CLM>\1\tDispositif (5) selon la revendication 8 ou la revendication 9, dans lequel ledit capteur d'acquisition (14) est un LIDAR.\n<CLM>\1\tDispositif (5) selon l'une quelconque des 35 revendications 8 à 10, dans lequel ledit dispositif de 11 prise d'image (15) est une caméra.\n<CLM>\1\tDispositif (5) selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, dans lequel ledit boîtier (6) comporte en outre un capteur de hauteur (19) adapté pour 5 mesurer une hauteur (ZO) du dispositif au-dessus du sol.