Brevet FR3071312A1 (20190322)

REVENDICATIONS1. Procédé (100) pour mesurer des forces et/ou des pressions appliquées sur un robot (202), mettant en oeuvre : - au moins un capteur (208), dit de position, agencé pour localiser au moins un contact sur au moins une partie de la surface du robot (202), et - au moins un capteur (2141, 2142, 215, 218), dit de couple, agencé pour mesurer au moins un couple exercé sur une partie du robot suivant au moins un axe, dit de mesure, ledit procédé (100,400) étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : localisation (102), par ledit au moins un capteur de position, d'au moins un contact correspondant à une position, dite d'application, d'au moins une force, - mesure (104), par ledit au moins un capteur de couple (2141, 2142, 215, 218), d'au moins un couple suivant au moins un axe de mesure, - calcul (106) de ladite au moins une force, en fonction de l'au moins un couple mesuré, et de la localisation de l'au moins une position d'application relativement à l'au moins un axe de mesure.\n<CLM>\1\tProcédé (100) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape de calcul de pression, en prenant en compte une étendue de la, ou des, surface(s) sur laquelle s'exerce ladite au moins une force.\n<CLM>\1\tProcédé (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la localisation de ladite au moins une position d'application relativement audit au moins un axe de mesure est déterminée en utilisant un modèle géométrique du robot.\n<CLM>\1\tProcédé (100) selon l'une des revendications précédentes, mettant en oeuvre une pluralité de capteurs (2141, 2142, 215,\n<CLM>\1\tde couple avec des axes de mesure distincts, caractérisé en ce que l'étape de calcul (106) -20- comprend une détermination d'au moins une composante spatiale de la force selon un axe de référence ou dans un plan de référence.\n<CLM>\1\tProcédé (100) selon l'une des revendications précédentes, mettant en 5 oeuvre au moins deux capteurs (2141, 2142) de couple configurés pour mesurer au moins deux couples suivant respectivement au moins un premier axe de mesure et un deuxième axe de mesure distincts et parallèles entre eux, caractérisé en ce que l'étape de calcul (106) comprend une détermination de deux composantes spatiales de la force dans un plan de 10 référence perpendiculaire auxdits premiers et deuxièmes axes de mesure.\n<CLM>\1\tProcédé (100) selon la revendication précédente, mettant en oeuvre en outre au moins un troisième capteur de couple (215) configuré pour mesurer un couple suivant un troisième axe de mesure, d'orientation différente des, ou 15 perpendiculaire aux, premiers et deuxièmes axes de mesure, l'étape de calcul (106) comprend en outre une détermination d'une composante de la force suivant un axe de référence perpendiculaire au plan de référence.\n<CLM>\1\tProcédé (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, 20 caractérisé en ce qu'il comprend, pour au moins un capteur de couple (2141, 2142, 215, 218), une étape de mesure d'une variation de couple lors d'une détection de contact par l'au moins un capteur de position (208), pour déterminer le couple exercé par l'application d'une force. 25\n<CLM>\1\tProcédé (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend, pour au moins un capteur de couple (2141, 2142, 215,\n<CLM>\1\t: - une étape (108) de mémorisation d'au moins un couple de référence, mesuré en l'absence de détection de contact par l'au moins un 30 capteur de position (208), et - une utilisation dudit au moins un couple de référence pour déterminer un couple exercé par l'application d'une force. -21-\n<CLM>\1\tProcédé (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la mémorisation d'au moins un couple de référence est effectuée : - lors de la détection d'une approche par l'au moins un capteur de position (208) ; ou 5 - en l'absence de détection d'une approche par l'au moins un capteur de position (208).\n<CLM>\1\tDispositif (200) pour mesurer des forces et/ou des pressions appliquées sur un robot (202), caractérisé en ce qu'il comprend : 10 - au moins un capteur (208), dit de position, agencé pour localiser au moins un contact, correspondant à une position, dite d'application, d'une force, sur au moins une partie de la surface du robot (202), - au moins un capteur (2141, 2142, 215, 218), dit de couple, agencé pour mesurer au moins un couple exercé sur une partie du robot 15 (202) suivant au moins un axe, dit de mesure, et - un moyen de calcul (220) agencé pour calculer ladite au moins une force, en fonction de l'au moins un couple mesuré, et de la localisation de l'au moins une position d'application relativement à l'au moins un axe de mesure. 20\n<CLM>\1\tDispositif (200) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'au moins un capteur de couple comprend : - un capteur de courant électrique (2141, 2142,\n<CLM>\1\tet/ou de tension électrique prévu pour mesurer un courant électrique et/ou une 25 tension électrique dans un actuateur ou un moteur au niveau d'une articulation (204,\n<CLM>\1\tdu robot, et/ou - un capteur de couple (2141, 2142,\n<CLM>\1\tprévu pour mesurer au moins un couple, suivant au moins un axe de mesure sensiblement confondu avec un axe de rotation d'une articulation (204,\n<CLM>\1\tdu 30 robot, et/ou - un capteur de contrainte ou de couple statique (218) prévu pour mesurer au moins une contrainte résultant en un couple suivant au moins un axe de mesure. -22-\n<CLM>\1\tDispositif (200) selon l'une quelconque des revendications 10 ou 11, caractérisé en ce que l'au moins un capteur de position (208) comprend une ou une pluralité d'électrodes de détection capacitives (209) prévues pour être disposées sur au moins une partie de la surface du robot (202) et/ou sur une 5 tête fonctionnelle (206) dudit robot (202).\n<CLM>\1\tDispositif (200) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'au moins un capteur de position (208) comprend en outre une électronique de détection apte à détecter un contact et/ou une approche d'un objet par 10 mesure du couplage capacitif entre les électrodes de détection capacitives (209) et ledit objet.\n<CLM>\1\tRobot comprenant : - un dispositif (200) selon l'une quelconque des revendications 10 à 15 13, et/ou - des moyens de mise en oeuvre du procédé (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à\n<CLM>\1\t15. Robot (202) selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comprend un 20 bras articulé avec : - au moins une articulation (2041, 2042,\n<CLM>\1\tpourvue d'un capteur de couple (2141, 2142, 215), et - au moins un capteur de position (208) agencé sur une partie, en particulier la totalité, de la surface dudit robot (202). 25\n<CLM>\1\tRobot (202) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une tête fonctionnelle (206), ou une interface de fixation d'une tête fonctionnelle (206), équipée d'un capteur de couple avec plusieurs axes de mesure (218). 30\n<CLM>\1\tRobot (202) selon l'une quelconque des revendications 14 à 16, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une tête fonctionnelle (206) équipée d'au moins un capteur de position. -23-\n<CLM>\1\tRobot selon l'une quelconque des revendications 14 à 17, caractérisé en ce qu'il est de type humanoïde.