Brevet FR3072315A1 (20190419)

REVENDICATIONS1. Machine de déplacement (1) d'objets (3) de petite taille par succion entre un emplacement de préhension (P) et un emplacement de dépose (E), comprenant : - une unité de préhension (5) robotisée des objets comprenant un bras de préhension (51) présentant à une extrémité une buse d'aspiration (53) destinée à aspirer un objet (3) à déplacer et un actionneur de déplacement (55) du bras de préhension (51) relié à celui-ci, - une pompe à vide (7), - un compresseur (9) avec une sortie de gaz pressurisé, et - une unité de pilotage (11), caractérisée en ce que le bras de préhension (51) présente une pipette support de buse (57) comprenant un canal d'aspiration (59) dont une extrémité est reliée à la pompe à vide (7) et l'autre extrémité porte la buse d'aspiration (53), et en ce qu'elle comporte une électrovanne (61) montée sur le bras de préhension (51) et ayant une entrée (63) reliée à la sortie de gaz pressurisé et une sortie (65) débouchant dans le canal d'aspiration (59), ladite électrovanne (61) étant pilotée par l'unité de pilotage (11), le gaz pressurisé en direction du canal d'aspiration (59) étant bloqué par l'électrovanne (61) dans un état d'aspiration d'un objet (3) et l'électrovanne (61) étant ouverte dans un état de libération de l'objet (3) injectant du gaz pressurisé dans le canal d'aspiration (59) afin d'assurer la libération de l'objet (3) déplacé.\n<CLM>\1\tMachine de déplacement (1) d'objets (3) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la sortie (65) de l'électrovanne (61) débouchant dans le canal 25 d'aspiration (59) présente une longueur (1) comprise entre 2 mm et 50 mm.\n<CLM>\1\tMachine de déplacement (1) d'objets (3) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la pipette support de buse (57) comprend une arrivée (64) de la pompe à vide (7), ladite arrivée (64) de la pompe à vide (7) étant alignée avec la 30 buse d'aspiration (53). 16\n<CLM>\1\tMachine de déplacement (1) d'objets (3) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le canal d'aspiration (59) présente une forme générale cylindrique. 5\n<CLM>\1\tMachine de déplacement (1) d'objets (3) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la sortie (65) de l'électrovanne (61) présente un diamètre (D) inférieur à 5 mm, de préférence inférieur à 2 mm.\n<CLM>\1\tMachine de déplacement (1) d'objets (3) selon l'une quelconque des revendications 10 précédentes, caractérisé en ce que la sortie (65) de l'électrovanne (61) est disposée perpendiculairement au canal d'aspiration (59).\n<CLM>\1\tMachine de déplacement (1) d'objets (3) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la sortie (65) de l'électrovanne (61) est disposée de manière 15 inclinée dans le canal d'aspiration (59) de sorte que le gaz pressurisé est injecté en direction de la buse d'aspiration (53).\n<CLM>\1\tMachine de déplacement (1) d'objets (3) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la buse d'aspiration (53) présente une ouverture dont 20 la taille est configurée pour bloquer le passage des objets (3) à déplacer afin de prévenir toute aspiration de ces objets (3) à l'intérieur de la pipette support de buse (57).\n<CLM>\1\tMachine de déplacement (1) d'objets (3) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la pipette support de buse (57) est amovible du bras de 25 préhension (51).\n<CLM>\1\tMachine de déplacement (1) d'objets (3) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la buse d'aspiration (53) est amovible de la pipette support de buse (57). 30\n<CLM>\1\tProcédé de déplacement d'un objet (3) entre un emplacement de préhension (P) et un emplacement de dépose (E), caractérisé en ce qu'il met en oeuvre une machine de déplacement (1) d'objets (3) selon l'une quelconque des revendications précédentes. 17\n<CLM>\1\tProcédé de déplacement d'un objet selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend une étape consistant en : - (E5) l'ouverture de la sortie (65) de l'électrovanne (61) afin de permettre l'injection 5 de gaz pressurisé, notamment d'air comprimé, dans le canal d'aspiration (59) de manière à assurer la libération de l'objet (3) à l'emplacement de dépose (E), et - (E6) la fermeture de la sortie (65) de l'électrovanne (61) de manière à stopper l'injection de gaz pressurisé. 10\n<CLM>\1\tProcédé de déplacement d'un objet (3) selon l'une quelconque des revendications 11 ou 12, caractérisé en ce que la pompe à vide (7) fonctionne en continu et en ce que pour saisir l'objet (3) à l'emplacement de préhension (P) et le maintenir au contact de la buse d'aspiration (53) lors du déplacement du bras de préhension (51) entre l'emplacement de préhension (P) et l'emplacement de dépose (E) l'électrovanne est fermée. 15\n<CLM>\1\tMachine d'individualisation (13) d'objets (3) de petite taille comprenant : - un plateau de réception (15) éventuellement mobile sur lequel les objets (3) à individualiser sont disposés, et - une machine de déplacement (1) des objets (3) configurée pour déplacer les objets 20 (3) à individualiser entre un emplacement de préhension (P), correspondant au plateau de réception (15), et un emplacement de dépose (E), caractérisée en ce que la machine de déplacement (1) des objets (3) correspond à la machine de déplacement (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10.