Brevet FR3075949A1 (20190628)

REVENDICATIONS1. Procédé de détermination sur une distance d'anticipation de la trajectoire d'un véhicule automobile roulant sur une voie de circulation d'une route, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - vérification, à partir des données capturées par des moyens de détection optique surveillant l'environnement situé en avant dudit véhicule, de la visibilité des lignes de démarcation définissant ladite voie de circulation sur ladite distance d'anticipation (200) ; - reconstruction des profils desdites lignes de démarcation à partir d'un modèle numérique basé sur l'utilisation de données transmises par lesdits moyens de détection optique, de la position dudit véhicule fournie par un récepteur d'information de géo-positionnement par satellite et de données issues d'une cartographie électronique lorsque lesdites dites lignes de démarcation ne sont pas visibles sur ladite distance d'anticipation (300) ; et - détermination de la trajectoire dudit véhicule sur ladite distance d'anticipation à partir des profils des dites lignes de démarcation (500).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, dans ledit modèle numérique, le profil de chacune des dites lignes de démarcation est obtenu en les approximant chacune par une fonction polynômiale correspondante dans un espace affine plan.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdites fonctions polynomiales sont du troisième degré.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que les paramètres définissant la fonction polynômiale de chaque dite ligne de démarcation comportent la dérivée initiale de la courbure de cette ligne, sa courbure initiale, son cap initial et sa position latérale initiale.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le cap initial et la position latérale initiale de chaque dite ligne de démarcation sont déterminés à partir des données transmises par lesdits moyens de détection optique. 12\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que la courbure initiale et la dérivée initiale de la courbure de chaque dite ligne de démarcation sont déterminées à partir de la position du véhicule et des données issues de ladite cartographie électronique. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la courbure initiale et la dérivée initiale de la courbure de chaque dite ligne de démarcation sont déterminées à partir des données de courbure associées à au moins deux points de ladite route référencés dans ladite cartographie au devant dudit véhicule à une distance 10 inférieure ou égale à ladite distance d'anticipation.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que, lorsque lesdites dites lignes de démarcation sont visibles sur ladite distance d'anticipation, leurs profils sont reconstruites à partir d'un autre modèle numérique basé exclusivement sur l'utilisation de 15 données transmises par lesdits moyens de détection optique (400).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ladite distance d'anticipation est comprise entre 50 et 200 mètres. 10.Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ladite distance d'anticipation varie en fonction de la vitesse dudit 20 véhicule et correspond à la distance parcourue par ce dernier pendant une durée prédéfinie.