Brevet FR3076529A1 (20190712)

REVENDICATIONS1 - Procédé pour un système de direction assistée de véhicule automobile délivrant sur la direction (2) un couple piloté par un calculateur (16), 5 de compensation de déviation de trajectoire du véhicule lors des freinages de ce véhicule, caractérisé en ce qu'à partir d'une demande d'activation du procédé pendant un freinage (20), dans une première étape (22) il calcule un couple de correction brut (32) prenant en compte la vitesse du véhicule (30), un taux de lacet (24) de ce véhicule, et un signal représentant l'effort appliqué par 10 la direction sur les roues directrices (28). 2 - Procédé de compensation selon la revendication 1, caractérisé en ce que sa demande d'activation (20) utilise des signaux internes au système de direction assistée, et des signaux externes provenant du réseau de bord du véhicule comprenant des informations sur le fonctionnement de ce véhicule, 15 pour établir cette demande d'activation. 3 - Procédé de compensation selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la première étape (22) établit un premier couple de correction dépendant de l'effort appliqué par la direction (28), à partir d'une première cartographie, afin de réduire cet effort appliqué. 20 4 - Procédé de compensation selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la première étape (22) établit un deuxième couple de correction dépendant du taux de lacet (24), à partir d'une deuxième cartographie. - Procédé de compensation selon la revendication 4, caractérisé en ce 25 que le taux de lacet (24) est filtré pour atténuer certaines fréquences. 6 - Procédé de compensation selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que la première étape établit un troisième couple de correction dépendant de la dérivée du taux de lacet (26), à partir d'une troisième cartographie, afin de réduire la dérivée de ce taux de lacet. 30 7 - Procédé de compensation selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il effectue une filtration de la dérivée du taux de lacet (26) avant de l'utiliser pour la troisième cartographie. 11 8 - Procédé de compensation selon l'une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisé en ce qu'il prend en compte la vitesse du véhicule (30) pour établir les premier, deuxième et troisième couples de correction. 9 - Procédé de compensation selon l'une quelconque des revendications 5 précédentes, caractérisé en ce que dans une deuxième étape (34) il calcule un couple de correction sécurisé (36) appliqué par le système de direction assistée, en fixant au couple de correction brut (32) des limites. - Procédé de compensation selon la revendication 9, caractérisé en ce que le couple de correction sécurisé (36) est établi en fixant au couple de 10 correction brut (32) une limite supérieure (40) et une limite inférieure (42), dépendant chacune du signe et du niveau du signal de l'effort appliqué par la direction (28). 11 - Procédé de compensation selon la revendication 10, caractérisé en ce que chaque limite supérieure (40) ou inférieure (42) comporte un niveau de valeur donné (48a, 48b) pour un couple de correction de sens opposé à celui de l'effort appliqué par la direction (28), et un niveau de valeur plus petit (50a, 50b) que ce niveau de valeur donné (48a, 48b) pour un couple de correction de même sens. 12 - Système de direction assistée de véhicule automobile, caractérisé en 20 ce qu'il comporte des moyens mettant en oeuvre un procédé de compensation selon l'une quelconque des revendications précédentes.