Brevet FR3074327A1 (20190531)

REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un robot (1), le robot (1) étant relié à une interface de commande comportant un gant (40) comprenant un premier doigt (41) pourvu d'un premier capteur de contact (42) et un deuxième doigt (43) pourvu d'un deuxième capteur de contact (44), le procédé comprenant les étapes suivantes : a) au cours d'une étape préparatoire, associer, dans une bibliothèque de signaux (25)i une première et une deuxième combinaison enregistrée de signaux 26,\n<CLM>\1\témis par les premier et deuxième Capteurs (42,\n<CLM>\1\tdu gant (40) respectivement avec une première cOnsighe (27), -et une deuxième consigne (28) du robot (1); b) acquérir une combinaison de signaux en prove". n.anCe des capteurs (26,\n<CLM>\1\tdu gant (40); c) comparer la combinaison de signaux acquise avec les combinaisons enregistrées (27, 28,,\n<CLM>\1\tdans la bibliothèque (25); d) commander le robot (1) de manière A ce qu'il at- teigne la consigne associée à la combinaison de signaux acquise.\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon la revendication 1, dans lequel la première consigne et/ou la deuxième consigne est un vecteur vitesse.\n<CLM>\1\tProcédé dé Commande selon l'une des revendica- tions précédentes, dans lequel la première consigne et/ou la deuxième consigne est un déplacement.\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la première consigne et/ou la deuxième Consigne est un effort. 27 5 Procédé de commande selon la revendication 1, dans lequel le gant (40) comprend un troisième (45) et/ou un quatrième, (47) et/ou un cinquième doigt (49.) respectivement pourvu d'un troisième (46) et/ou un quatrième (48) 5 et/ou un cinquième capteur de contact (50), la biblio- thèque de signaux (25) comprenant des combinaisons enregistrées de signaux 26-39) comportant au moins un signai d'au Moins un du troisième (46) et/ou du quatrième (48) et/ou du cinquième capteur (50) 10 6- Procédé de commande Selon l'une des revendica- tions précédentes, dans lequel le gant (40) Comprend également un capteur de contact (52) situé sur la paume du gant (40).\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon l'une des revendida- 15 tiona précédentes, dans lequel le, gant (40) comprend éga- lement des moyens de mesuré (54) d'une orientation du gant (40)-\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon la revendication 7, dans lequel les moyens de mesure d'une orientation (54) 20 du gant (40) comprennent Une centrale inertielle, (54).\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon l'une des revendications précédentes, dans lequel au moins l'un des capteurs de contact (42, 44:) Comprend un capteur de pression.\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon l'une des revendica- 25 tions précédentes, dans lequel la bibliothèque de signaux (25) comprend une pluralité de combinaisons de signaux (27, 37, 28,\n<CLM>\1\tassociés à la même consigne.\n<CLM>\1\tProcédé de commande Selon l'une quelconque des revendications précédentes, data lequel l'étape c) de 30 comparer la combinaison de signaux acquise (72) avec les combinaisons enregistrées (26-39) dans la bibliothèque de 28 signaux (25) comprend une étape supplémentaire c') de proposer la combinaison enregistrée la plus proche de la combinaison de signaux acquise (72) lorsque la combinaison de signaux acquise (72) ne correspond à aucune des 5 combinaisons enregistrées (26-39) dans la bibliothèque de signaux (25).\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape préparatoire comprend une étape d'acquérir une première ou une 10 deuxième combinaison de signaux .(26,\n<CLM>\1\ten provenance des capteurs (42,\n<CLM>\1\tdu gant (40) et une étape d'acquérir une première ou un deuxième consigne (27,\n<CLM>\1\tappliquée sur le rObot de manipulation (1),\n<CLM>\1\tProcédé de commande Selon la revendication 12, 15 dans lequel l'étape préparatoire comprend une étape de commander le robot de manipulation (1) pour qu'il reproduise la première ou deuxième consigne (27,\n<CLM>\1\tsuivie d'Une étape de validation de l'association de la combinaison de signaux (26,\n<CLM>\1\ten provenance des capteurs 20 (42,\n<CLM>\1\tdu gant (40) avec la consigne (27,\n<CLM>\1\tappliquée sur le robot de manipulation (1),\n<CLM>\1\tGant de manipulation (40) comprenant un premier doigt (41) pourvu d'un premier capteur dé contact (42) et un deuxième doigt (43) pourvu d'un deuxième capteur de 25 contact (44) ainsi que des moyens dé liaison fonction- nelle (61) avec une unité de commande (20) agencée pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes.\n<CLM>\1\tGant de manipulation (40) selon la revendiCa- 30 tion 14, comprenant un troisième (45) et/ou Un quatrième (47) et/ou un cinquième doigt (49) respectivement pourvu 29 d'un troisième (46) et/ou un quatrième (48) et/ou nh cinquième (50) capteur de contact et/ou un capteur de contact (52) situé sur la paume du gant (40) et/ou une cep_. traie inertielle (54). 5\n<CLM>\1\tGant de manipulation (40) selon les revendica- tions 14 ou 15, dans lequel les moyens de liaison fonctionnelle (61) avec une unité de commande (20) comprennent des moyens de Communication sans fil (61).\n<CLM>\1\tDispositif comprenant un robot (1), une inter- 10 face de commande comportant un gant de manipulation (40) selon l'une des revendications 14 à 16 et une unité de commande (20) fonctionnellement reliée à l'interface de manipulation et ail robot de manipulation (1), l'unité: de commande (20) étant agencée pour mettre: en oeuvre le pro- 15 cédé de commande selon l'une des revendications 1 à 10,\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 17, dans lequel le robot est un robot de manipulation (1).\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 17, dans lequel le robot est un exosquelette,