Brevet FR3069068A1 (20190118)

REVENDICATIONS1. Procédé de localisation d'un objet (1) solidaire d'un capteur magnétique triaxe (2), évoluant dans un champ magnétique généré par un ensemble d'au moins trois générateurs magnétiques triaxe (3) statiques dans un référentiel commun, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend des étapes de : (a) Pour chaque générateur (3) détermination en fonction de mesures de champ magnétique acquises par le capteur (2) et associées audit générateur (3) d'une position dudit capteur (2) dans ledit référentiel commun ; (b) Calcul pour chaque générateur (3) d'un paramètre représentatif d'une erreur sur ladite position déterminée du capteur (2) pour le générateur (3) ; (c) Sélection d'un sous-ensemble de l'ensemble des générateurs (3) en fonction desdits paramètres estimés pour chacun des générateurs (3) ; (d) Estimation de la position de l'objet (1) par fusion des positions déterminées du capteur (2) pour chaque générateur (3) sélectionné dans ledit sous-ensemble.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel le capteur (2) et les générateurs (3) sont chacun constitué de trois bobines organisées en triaxes.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel l'étape (b) comprend pour chaque générateur (3) l'estimation des valeurs de deux invariants mathématiques en fonction des mesures de champ magnétique acquises par le capteur (2) et associées audit générateur (3).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, dans lequel ledit paramètre représentatif d'une erreur sur ladite position déterminée du capteur (2) est calculé pour chaque générateur (3) à l'étape (b) en fonction des valeurs estimées desdits deux invariants mathématiques pour ledit générateur (3) et de valeurs théoriques desdits deux invariants mathématiques. 19\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel ledit paramètre représentatif d'une erreur sur ladite position déterminée du capteur (2) est une estimation de ladite erreur sur ladite position déterminée du capteur (2). 5\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel ledit sous-ensemble de l'ensemble des générateurs (3) sélectionné à l'étape (c) comprend chaque générateur (3) pour lequel ledit paramètre estimé est inférieur à au moins un seuil de référence. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, dans lequel, si ledit sous- ensemble comprend moins qu'un nombre minimal prédéterminé de générateurs (3), ledit sous-ensemble de l'ensemble des générateurs (3) sélectionné à l'étape (c) comprend en outre chaque générateur (3) pour lequel ledit paramètre estimé 15 est inférieur à au moins un seuil dégradé supérieur au seuil de référence\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel la position obtenue par fusion est la position moyenne des positions déterminées du capteur (2) pour chaque générateur (3) sélectionné dans ledit sous-ensemble. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon les revendications 7 et 8 en combinaison, dans lequel, si ledit sous-ensemble de l'ensemble des générateurs (3) sélectionné à l'étape (c) comprend au moins un générateur (3) pour lequel ledit paramètre estimé est supérieur audit seuil de référence, la position obtenue par fusion est la 25 position moyenne des positions déterminées du capteur (2) pour chaque générateur (3) du plus grand sous-ensemble dudit sous-ensemble des générateurs (3) pour lesquels ledit paramètre estimé reste inférieur audit seuil de référence. 30\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel l'attitude est prise en compte en surplus de la position dans les étapes (a) à (d). 20\n<CLM>\1\tSystème comprenant un capteur magnétique triaxe (2) un ensemble d'au moins trois générateurs magnétiques triaxe (3) statiques dans un référentiel commun, pour la localisation d'un objet (1) solidaire du capteur (2) et évoluant dans le champ magnétique généré par lesdits générateurs (3), 5 caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de traitement de données (21) configurés pour mettre en oeuvre : - Un module de détermination, pour chaque générateur (3), d'une position dudit capteur (2) dans ledit référentiel commun en fonction de mesures de champ magnétique acquises par le capteur (2) et associées audit 10 générateur (3) ; - Un module de calcul, pour chaque générateur (3), d'un paramètre représentatif d'une erreur sur ladite position déterminée du capteur (2) pour le générateur (3) ; - Un module de sélection d'un sous-ensemble de l'ensemble des 15 générateurs (3) en fonction desdits paramètres estimés pour chacun des générateurs (3) ; - Un module d'estimation de la position de l'objet (1) par fusion des positions déterminées du capteur (2) pour chaque générateur (3) sélectionné dans ledit sous-ensemble. 20\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de localisation d'un objet (1) solidaire d'un capteur magnétique triaxe (2), évoluant dans un champ magnétique généré par un ensemble d'au moins trois générateurs magnétiques triaxe (3) statiques dans un 25 référentiel commun, selon l'une des revendications 1 à 10, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.\n<CLM>\1\tMoyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour 30 l'exécution d'un procédé de localisation d'un objet (1) solidaire d'un capteur magnétique triaxe (2), évoluant dans un champ magnétique généré par un ensemble d'au moins trois générateurs magnétiques triaxe (3) statiques dans un référentiel commun, selon l'une des revendications 1 à 10.