Brevet FR3071816A1 (20190405)

REVENDICATIONS1. Drone (1,\n<CLM>\1\tde type multirotor comportant : - un châssis porteur (2, 12), - au moins trois moteurs électriques (4) indépendants, - au moins trois rotors (5, 5') de propulsion et/ou de sustentation mobiles en rotation indépendamment les uns des autres par rapport audit châssis porteur (2,\n<CLM>\1\tet entraînés respectivement en rotation par l'un desdits au moins trois moteurs électriques (4), - au moins une source d'énergie électrique (6) destinée à alimenter en énergie électrique lesdits au moins trois moteurs électriques (4), - une unité de gestion (7) pour générer une consigne de vitesse de rotation de chacun desdits au moins trois moteurs électriques (4), caractérisé en ce que ledit drone (1) comporte : - des premiers moyens de mesure (8) pour mesurer, pour chaque rotor (5, 5'), des positions relatives en azimut d'au moins une pale (9, 9') de chaque rotor (5, 5') par rapport à un élément structural (3,\n<CLM>\1\tdudit châssis porteur (2, 12), lesdits premiers moyens de mesure (8) étant connectés à ladite unité de gestion (7) pour transmettre lesdites mesures de positions relatives en azimut de ladite au moins une pale (9, 9') de chaque rotor (5, 5') à ladite unité de gestion (7), et - des seconds moyens de mesure (10) pour mesurer, pour chaque rotor (5, 5'), une vitesse de rotation instantanée de chaque rotor (5, 5') par rapport audit châssis porteur (2, 12), lesdits seconds moyens de mesure (10) étant connectés à 21 ladite unité de gestion (7) pour transmettre lesdites mesures de vitesse de rotation instantanée de chaque rotor (5, 5') à ladite unité de gestion (7), et en ce que ladite unité de gestion (7) modifie, en fonction des 5 différentes mesures de positions relatives en azimut des pales (9, 9') desdits au moins trois rotors (5, 5'), ladite consigne de vitesse de rotation d'au moins un desdits au moins trois rotors (5, 5').\n<CLM>\1\tDrone selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite unité de gestion (7) modifie ladite 10 consigne de vitesse de rotation dudit au moins un rotor (5, 5') pendant une période de temps prédéterminée inférieure au temps nécessaire pour que ledit au moins un rotor (5, 5') effectue un tour complet.\n<CLM>\1\tDrone selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, 15 caractérisé en ce que ladite unité de gestion (7) modifie ladite consigne de vitesse de rotation dudit au moins un rotor (5, 5') en lui ajoutant/soustrayant +/-x tours/min (tours par minute), avec x étant choisi inférieur ou égal à\n<CLM>\1\t4. Drone selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, 20 caractérisé en ce que, chaque rotor (5, 5') comportant au moins deux pales (9, 9') agencées respectivement mobiles en rotation par rapport à un moyeu (27) et pivotant individuellement autour d'au moins un axe parallèle à leur envergure respective, ledit drone (11) comporte des organes de commande (15) pour modifier le pas 25 desdites au moins deux pales (9, 9') dudit au moins un rotor (5, 5') dont la consigne de vitesse de rotation est modifiée, lesdits organes de commande (15) étant connectés à ladite unité de 22 gestion (7) et permettant de compenser une variation de portance dudit au moins un rotor (5, 5').\n<CLM>\1\tDrone selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits organes de commande (15) modifient 5 collectivement ledit pas desdites au moins deux pales (9, 9').\n<CLM>\1\tProcédé de commande (20,\n<CLM>\1\td'un drone (1,\n<CLM>\1\tde type multirotor comportant : - un châssis porteur (2, 12), - au moins trois moteurs électriques (4) indépendants, 10 - au moins trois rotors (5, 5') de propulsion et/ou de sustentation mobiles en rotation indépendamment les uns des autres par rapport audit châssis porteur (2,\n<CLM>\1\tet entraînés respectivement en rotation par l'un desdits au moins trois moteurs électriques (4), 15 - au moins une source d'énergie électrique (6) destinée à alimenter en énergie électrique lesdits au moins trois moteurs électriques (4), et - une unité de gestion (7) pour générer une consigne de vitesse de rotation de chacun desdits au moins trois moteurs 20 électriques (4), caractérisé en ce que ledit procédé (20,\n<CLM>\1\tcomporte : - au moins une première étape de mesure (21) pour mesurer, pour chaque rotor (5, 5'), des positions relatives en azimut d'au moins une pale (9, 9') dudit rotor (5, 5') par rapport à un 25 élément structural (3,\n<CLM>\1\tdudit châssis porteur (2, 12), - au moins une première étape de transmission (22) pour transmettre lesdites mesures de positions relatives en azimut de ladite au moins une pale (9, 9') dudit rotor (5, 5') à ladite unité de gestion (7), 23 - au moins une deuxième étape de mesure (23) pour mesurer, pour chaque rotor (5, 5'), une vitesse de rotation instantanée dudit rotor (5, 5') par rapport audit châssis porteur (2, 12), - au moins une seconde étape de transmission (24) pour 5 transmettre lesdites mesures de vitesse de rotation instantanée dudit rotor (5, 5') à ladite unité de gestion (7), et - au moins une étape de variation (25,\n<CLM>\1\tpour modifier, en fonction des différentes mesures de positions relatives en azimut des pales (9, 9') de chaque rotor (5, 5'), ladite 10 consigne de vitesse de rotation d'au moins un desdits au moins trois rotors (5, 5').\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite au moins une étape de variation (25,\n<CLM>\1\tmodifie ladite consigne de vitesse de rotation dudit au moins 15 un rotor (5, 5') pendant une période de temps prédéterminée inférieure au temps nécessaire pour que ledit au moins un rotor (5, 5') effectue un tour complet.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 7, caractérisé en ce que ladite au moins une étape de variation (25, 20\n<CLM>\1\tmodifie ladite consigne de vitesse de rotation dudit au moins un rotor (5, 5') en lui ajoutant/soustrayant +/-x tours/min (tours par minute), avec x étant choisi inférieur ou égal à\n<CLM>\1\t9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que, chaque rotor (5, 5') comportant au moins 25 deux pales (9, 9') agencées respectivement mobiles en rotation par rapport à un moyeu (27), et pivotant individuellement autour d'au moins un axe parallèle à leur envergure respective, ledit procédé (20) comporte au moins une étape de commande (26) pour modifier le pas desdites au moins deux pales (9, 9') dudit au moins 24 un rotor (5, 5') dont la consigne de vitesse de rotation est modifiée, ladite étape de commande (26) permettant de compenser une variation de portance dudit au moins un rotor (5, 5').\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 9, 5 caractérisé en ce que ladite étape de commande (26) modifie collectivement ledit pas desdites au moins deux pales (9, 9').\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 10, caractérisé en ce que ladite au moins une étape de variation (25) 10 modifie ladite consigne de vitesse de rotation dudit au moins un rotor (5, 5') lorsqu'au moins deux pales (9, 9') de deux rotors distincts (5) et (5') passent périodiquement chacune respectivement en regard de deux éléments structuraux (3,\n<CLM>\1\tet (3', 13') dudit châssis porteur (2, 12). 15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 11, caractérisé en ce que ladite au moins une étape de variation (35) modifie ladite consigne de vitesse de rotation dudit au moins un rotor (5, 5') lorsqu'une extrémité libre (16) d'une pale (9) d'un 20 premier rotor (5) passe à proximité d'une autre extrémité libre (17) d'une autre pale (9') d'un second rotor (5'), ledit premier rotor (5) et ledit second rotor (5') étant, en vue de dessus, juxtaposés directement l'un à côté de l'autre.