Brevet FR3072319A1 (20190419)

REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage d'un robot multiaxe comprenant des moyens de préhension d'au moins une pièce moulée dans un moule d'une presse à injection, lesdits moyens de préhension étant montés à l'extrémité d'un bras mobile, selon une séquence de pas programmée, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - création de ladite séquence programmée, comprenant : o introduction de caractéristiques relatives audit moule et/ou auxdites pièces ; o optimisation de la prise de la ou des pièces dans le moule en fonction desdites caractéristiques ; o apprentissage d'un ensemble de points principaux du déplacement desdits moyens de préhension ; o détermination de commandes de déplacement, en fonction desdits points principaux, telles que pour au moins un desdits pas, dit pas en cours, d'un instant de départ anticipé d'un pas suivant, avant la fin dudit pas en cours ; - mise en oeuvre de cycles de moulage, comprenant chacun une étape d'extraction de la ou desdites pièces moulées, ledit robot multiaxe étant piloté selon ladite séquence programmée, de façon qu'au moins deux pas soient effectués au moins en partie sur une même période de temps.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage d'un robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite étape d'apprentissage d'un ensemble de points principaux comprend une étape de définition d'au moins une position de sécurité virtuelle, dite came virtuelle, décalée par rapport à la position d'une came physique prévue pour empêcher l'introduction desdits moyens de préhension entre les mâchoires dudit moule tant qu'il n'est complètement ouvert, ladite came virtuelle étant définie de façon adaptée à un moule et/ou une pièce de façon à autoriser une introduction contrôlée desdits moyens de préhension entre les mâchoires dudit moule avant ouverture complète de ce dernier. 12\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage d'un robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit pas en cours et ledit pas suivant correspondent à des déplacements desdits moyens de préhension selon des directions sensiblement perpendiculaires, et en ce que le déplacement du pas suivant débute avant la fin du déplacement du pas en cours. 5\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage d'un robot selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'instant de départ anticipé est programmable sous la forme d'un ratio du déplacement du pas en cours. 10\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage d'un robot selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit ratio représente sensiblement 70% du déplacement du pas en cours.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage d'un robot selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que ledit pas en cours est l'ouverture dudit moule et ledit pas suivant 15 est un déplacement desdits moyens de préhension, et/ou ledit pas en cours est un déplacement desdits moyens de préhension et ledit pas suivant est la fermeture dudit moule, l'étape de détermination de commandes de déplacement tenant compte de la ou desdites cames virtuelles. 20\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage d'un robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit pas en cours est un déplacement desdits moyens de préhension et ledit pas suivant est un actionnement de moyens d'éjection et/ou ledit pas en cours est un retrait desdits moyens d'éjection, et ledit pas suivant est un déplacement desdits moyens de préhension. 25\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage d'un robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ladite étape de détermination tient compte de la vitesse de déplacement desdits moyens de préhension et/ou agit sur ladite vitesse de déplacement. 30 13\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage d'un robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il met en oeuvre une interface graphique, simulant le rendu de chacun desdits pas. 5\n<CLM>\1\tDispositif de pilotage d'un robot multiaxe comprenant des moyens de préhension d'au moins une pièce moulée dans un moule d'une presse à injection, lesdits moyens de préhension étant montés à l'extrémité d'un bras mobile, selon une séquence de pas programmée, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de création de ladite séquence 10 programmée, comprenant : o des moyens d'introduction de caractéristiques relatives audit moule et/ou auxdites pièces ; o des moyens d'optimisation de la prise de la ou des pièces dans le moule en fonction desdites caractéristiques ; 15 o des moyens d'apprentissage d'un ensemble de points principaux du déplacement desdits moyens de préhension ; o des moyens de détermination de commandes de déplacement, en fonction desdits points principaux, telles que pour au moins un desdits pas, dit pas en cours, d'un instant de départ anticipé d'un pas suivant, avant la fin dudit 20 pas en cours ; et des moyens de mise en oeuvre de cycles de moulage, comprenant chacun une extraction de la ou desdites pièces moulées, ledit robot multiaxe étant piloté selon ladite séquence programmée, de façon qu'au moins deux pas soient effectués au moins en partie sur une même période de temps. 25