Brevet FR3074342A1 (20190531)

REVENDICATIONS1) Procédé de détection et de pistage de cibles dans une série d'images fournies par un système optronique (10), caractérisé en ce que le procédé comprend pour une image courante : obtenir (30) au moins un plot compris dans ladite image courante et pour chaque plot, une valeur représentative d'une caractéristique dudit plot ; classer (31) chaque plot en fonction de ladite valeur représentative dans une première catégorie lorsque ladite valeur représentative est supérieure à un premier seuil (T1) prédéfini ou dans une deuxième catégorie lorsque ladite valeur représentative est comprise entre le premier seuil prédéfini et un deuxième seuil prédéfini (T2) inférieur au premier seuil prédéfini ; pour chaque chaîne spatio-temporelle de plots existante d'un premier type, dite piste existante du premier type, ayant été formée à partir de plots détectés dans des images de ladite série précédant l'image courante, affecter (32) un plot de première catégorie à ladite piste existante du premier type lorsqu'au moins un plot de première catégorie est compatible suivant un critère prédéfini avec ladite piste existante du premier type, et lorsqu'aucun plot de première catégorie n'est compatible avec ladite piste existante du premier type, affecter un plot de deuxième catégorie lorsqu'au moins un plot de deuxième catégorie est compatible suivant le critère prédéfini avec la piste existante du premier type, une affectation à une piste existante du premier type permettant de poursuivre ladite piste existante du premier type dans l'image courante ; créer (34) une nouvelle piste du premier type pour chaque plot de première catégorie n'ayant pas été affecté à une piste existante ; classer chaque plot de deuxième catégorie n'ayant pas été affecté à une piste existante du premier type dans une troisième catégorie si un nombre de pixels composant ce plot est supérieur à un troisième seuil prédéfini et dans un quatrième catégorie sinon ; pour chaque chaîne spatio-temporelle de plots existante d'au moins un deuxième type, dite piste existante du deuxième type, ayant été formée à partir de plots détectés dans des images de ladite série précédant l'image courante, affecter un plot de troisième catégorie à ladite piste existante du deuxième type lorsqu'au moins un plot de troisième catégorie est compatible suivant le critère prédéfini avec ladite piste existante du deuxième type et transformer ladite piste existante du deuxième type en piste existante 19 de premier type lorsque le nombre de plots composant ladite piste dépasse un nombre de plots prédéfini ; créer une nouvelle piste du deuxième type pour chaque plot de troisième catégorie n'ayant pas été affecté à une piste existante du deuxième type. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la valeur représentative d'une caractéristique dudit plot est une valeur de SNR représentative de valeurs de SNR de pixels appartenant audit plot, les premier et deuxième seuils prédéfinis étant des valeurs prédéfinies de SNR. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'un plot est compatible avec une piste existante du premier ou du deuxième type lorsqu'il est compris dans une sous-partie de l'image courante, dite fenêtre de validation, correspondant à ladite piste, une fenêtre de validation étant définie autour d'une 15 prédiction d'une position, dite position prédite, dans laquelle doit se trouver un plot correspondant à ladite piste dans l'image courante, ladite position étant obtenue à partir d'une fonction d'entretien de piste en prenant en compte des propriétés cinématiques d'une cible pistée à partir de ladite piste. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que lorsqu'une pluralité de plots de première catégorie est compatible avec une piste existante du premier type, le plot de première catégorie le plus proche de la position prédite selon un critère de proximité prédéfini est affecté à ladite piste et lorsqu'une pluralité de plots de deuxième catégorie est compatible avec une piste existante du premier type, le plot de deuxième 25 catégorie le plus proche de la position prédite selon le critère de proximité prédéfini est sélectionné, seuls des plots de première ou deuxième catégorie pouvant être affectés à une piste de premier type.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que, lorsqu'une 30 pluralité de plots de troisième catégorie est compatible avec une piste existante du deuxième type, le plot de troisième catégorie le plus proche de la position prédite selon le critère de proximité prédéfini est affecté à ladite piste, seuls des plots de troisième catégorie pouvant être affectés à une piste de deuxième type. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les pistes du deuxième type comprennent deux sous-types de pistes, une piste du deuxième type étant du premier sous-type tant qu'elle comprend un nombre de plots de troisième catégorie inférieur au nombre de plots prédéfini, une piste du deuxième type 5 étant du deuxième sous-type lorsqu'elle comprend un nombre de plots supérieur au premier nombre de plots prédéfini, une piste de deuxième type du deuxième sous-type étant transformée en une piste du premier type lorsqu'une somme de valeurs de SNR représentative de plots constituant ladite piste du deuxième type est supérieure à un quatrième seuil prédéfini sur un nombre de plots successifs prédéfini, ou lorsqu'une 10 évolution de la taille des plots de ladite piste du deuxième type est strictement croissante sur un deuxième nombre de plots successifs prédéfini, ou lorsqu'une évolution du SNR des plots de ladite piste du deuxième type est strictement croissante sur un troisième nombre de plots successifs prédéfini. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que suite à l'affectation des plots de première ou de deuxième catégories à la piste existante du premier type, et avant la création d'une nouvelle piste du premier type pour chaque plot de première catégorie n'ayant pas été affecté à une piste existante, le procédé comprend en outre pour chaque piste existante du deuxième type du deuxième sous-type, affecter un plot 20 de première catégorie à ladite piste lorsqu'au moins un plot de première catégorie est compatible suivant un critère d'affectation prédéfini avec ladite piste et, lorsqu'aucun plot de première catégorie n'est compatible avec ladite piste, affecter un plot de deuxième catégorie lorsqu'au moins un plot de deuxième catégorie est compatible suivant le critère d'affectation prédéfini avec ladite piste. 25\n<CLM>\1\tDispositif (102) comprenant des moyens pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à\n<CLM>\1\t9) Equipement (10) comprenant un dispositif selon la revendication\n<CLM>\1\t30\n<CLM>\1\tProgramme d'ordinateur, caractérisé en ce qu'il comprend des instructions pour mettre en oeuvre, par un dispositif (102), le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur dudit dispositif (102). 21\n<CLM>\1\tMoyens de stockage, caractérisés en ce qu'ils stockent un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour mettre en oeuvre, par un dispositif (102), le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, lorsque ledit programme 5 est exécuté par un processeur dudit dispositif (102).