Brevet FR3078399A1 (20190830)

REVENDICATIONS1. Procédé de sélection d'un ensemble restreint ou vide d'hypothèses de positions possibles d'un véhicule (10) parmi une pluralité d'hypothèses, caractérisé en ce qu'il comporte : - une étape d'acquisition d'une position géolocalisée (Po) du véhicule (10) au moyen d'un système de géolocalisation, - une étape d'acquisition d'une pluralité d'hypothèses de positions possibles du véhicule (10), - une étape de détermination de la covariance de la position géolocalisée (Po) du véhicule (10) et de la covariance de chaque hypothèse acquise, - une étape de calcul, pour chaque hypothèse acquise, d'une distance de Mahalanobis (Dm) en fonction de la covariance de la position géolocalisée (Po) du véhicule (10) et de la covariance de ladite hypothèse, et - une étape de sélection d'un ensemble restreint ou vide d'hypothèses parmi les hypothèses acquises, en fonction de chaque distance de Mahalanobis (Dm) calculée.\n<CLM>\1\tProcédé de sélection selon la revendication précédente, dans lequel, à la fin de la sélection, il est prévu de déterminer le caractère utilisable ou non de 20 chaque hypothèse sélectionnée, en fonction du nombre d'hypothèses sélectionnées.\n<CLM>\1\tProcédé de sélection selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, à l'étape de sélection, on réalise un test de Khi-deux pour chaque distance de Mahalanobis (Dm). 25\n<CLM>\1\tProcédé de sélection selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, préalablement à l'étape d'acquisition de chaque hypothèse, il est prévu de : - pré-positionner le véhicule (10) sur une carte à sa position géolocalisée (Po), 30 - répartir des particules (Pi) sur la carte autour de la position géolocalisée (Po), chaque particule correspondant à une position possible du véhicule (10), - appliquer aux particules (Pi) un filtre particulaire, en affectant notamment un poids (wi) à chaque particule (Pi), et - regrouper les particules (Pi) issues du filtre particulaire en un nombre 19 restreint d'hypothèses liées chacune à une voie de circulation mémorisée dans la carte.\n<CLM>\1\tProcédé de sélection selon la revendication précédente, dans lequel, à l'étape de sélection, il est prévu de sélectionner uniquement les hypothèses pour 5 lesquelles un indicateur, calculé en fonction des poids (wi) des particules (Pi) qui composent cette hypothèse, est supérieur à un seuil déterminé.\n<CLM>\1\tProcédé de sélection selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, à l'étape de détermination, on calcule une matrice de covariance de la position géolocalisée (Po) du véhicule (10) et une matrice de covariance de 10 chaque hypothèse acquise.\n<CLM>\1\tProcédé de sélection selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, si l'ensemble d'hypothèse sélectionnée est vide et/ou si plusieurs hypothèses restent présentes, il est prévu une étape d'émission d'une alerte.\n<CLM>\1\tVéhicule (10) comportant : 15 - des moyens de mémorisation d'une carte, - un système de géolocalisation, et - un calculateur adapté à pré-positionner le véhicule (10) sur la carte, caractérisé en ce que le calculateur est adapté à mettre en oeuvre un procédé de sélection conforme à l'une des revendications précédentes.20