Brevet FR3075682A1 (20190628)

REVENDICATIONS1. Dispositif de transfert automatisé d'un bloc (10) élastomérique entre une première position (11) et une deuxième position, comprenant un préhenseur (21) apte à saisir le bloc (10), le dispositif de transfert étant caractérisé en ce qu'il comprend un manipulateur (20) automatisé collaboratif apte à déplacer et orienter le préhenseur (21), et à passer d'un mode de fonctionnement actif dans lequel le manipulateur (20), qui comporte des actionneurs, est piloté par lesdits actionneurs, à un mode de fonctionnement passif dans lequel le manipulateur n'est pas piloté par lesdits actionneurs, et en ce qu'il comprend un dispositif d'assistance (30) relié au manipulateur (20) par une première extrémité d'un câble (40), le dispositif d'assistance comportant un moteur (32), un tambour (43) sur lequel est enroulé au moins une spire du câble (40) et qui coopère avec le câble de telle sorte que le défilement du câble (40) entraine la rotation du tambour (43) et que la mise en rotation du tambour (43) entraine le défilement du câble (40), et un embrayage (44) apte à passer d'un premier état dans lequel le moteur (32) et le tambour (43) sont embrayés, à un deuxième état dans lequel le moteur (32) et le tambour (43) sont débrayés, le moteur (32) coopérant avec le manipulateur (20) de telle sorte que, lorsque le moteur (32) et le tambour (43) sont embrayés, le manipulateur (20) étant dans un mode de fonctionnement passif, le moteur (32) entraine en rotation le tambour et pilote le manipulateur (20), et lorsque le moteur (32) et le tambour (43) sont débrayés, le manipulateur (20) étant dans un mode fonctionnement actif, le moteur (32) n'entraine pas en rotation le tambour (43) et ne pilote pas le manipulateur (20).\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication précédente dans lequel, le moteur (32) comprenant un arbre (38) moteur qui s'étend le long d'un axe (39) longitudinal et qui est apte à transmettre la puissance du moteur (32), le tambour (43) comprenant un arbre (45) duquel il est solidaire et qui s'étend le long de l'axe (39) longitudinal, l'embrayage (44) comporte un volant (47) moteur mobile à coulissement sur l'arbre (38) moteur selon l'axe (39) longitudinal, et un disque (46) d'embrayage solidaire de l'arbre (45) du tambour, ledit volant (47) étant apte à venir contact contre le disque (46) sous l'effet d'un actionneur (48). - 13 -\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication précédente dans lequel l'actionneur (48) est un solénoïde.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications précédentes dans lequel, le dispositif (30) d'assistance comprenant un portique (31) situé au-dessus de la première position (11), 5 le portique (31) comprenant une poutre (33) horizontale, le dispositif (30) d'assistance comprend une poulie (52) de renvoi solidaire de la poutre (33) et située à la verticale du centre de la première position (11), la poulie (52) constituant le dernier organe du dispositif (30) d'assistance en contact avec le câble (40) avant que le câble soit relié au manipulateur (20). 10\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication précédente dans lequel ladite poulie (52) de renvoi est mobile en translation selon la direction longitudinale de la poutre (33).\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications 1 à 4 dans lequel le dispositif (30) d'assistance comprend un contrepoids (50) auquel une seconde extrémité du câble (40) est relié. 15\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications 1 à 4 dans lequel le dispositif (30) d'assistance comprend un palan (51) auquel une seconde extrémité du câble (40) est reliée, et un contrepoids (50) relié au palan (51), ledit palan étant apte à diviser par deux à six fois la distance parcourue par le contrepoids par rapport à la distance parcourue par la seconde extrémité du câble. 20\n<CLM>\1\tProcédé de transfert automatisé d'un bloc (10) élastomérique entre une première position (11) et une deuxième position, utilisant un dispositif de transfert selon les revendications 1 à 7 qui comprend un préhenseur (21) apte à saisir le bloc (10), un manipulateur (20) automatisé collaboratif apte à déplacer et orienter le préhenseur (21), et à passer d'un mode de fonctionnement actif dans lequel le manipulateur (20), 25 qui comporte des actionneurs, est piloté par lesdits actionneurs, à un mode de fonctionnement passif dans lequel le manipulateur n'est pas piloté par lesdits actionneurs, et un dispositif d'assistance (30) relié au manipulateur (20) par une première extrémité d'un câble (40), le dispositif d'assistance comportant un moteur (32), un tambour (43) sur lequel est enroulé au moins une spire du câble (40) et qui 30 coopère avec le câble de telle sorte que le défilement du câble (40) entraine la rotation - 14 - du tambour (43) et que la rotation du tambour (43) entraine le défilement du câble (40), et un embrayage (44) apte à passer d'un premier état dans lequel le moteur (32) et le tambour (43) sont embrayés, à un deuxième état dans lequel le moteur (32) et le tambour (43) sont débrayés, le dispositif (30) d'assistance coopérant avec le 5 manipulateur (20) de telle sorte que, lorsque le moteur (32) et le tambour (43) sont embrayés, le manipulateur (20) étant dans un mode de fonctionnement passif, le moteur (32) entraine en rotation le tambour et pilote le manipulateur (20), et lorsque le moteur (32) et le tambour (43) sont débrayés, le manipulateur (20) étant dans un mode fonctionnement actif, le moteur (32) n'entraine pas en rotation le tambour (43) 10 et ne pilote pas le manipulateur (20), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape dans laquelle le moteur (32) et le tambour (43) sont embrayés, - une étape dans laquelle le moteur (32) entraine en rotation le tambour et pilote le manipulateur (20), le manipulateur (20) étant dans un mode de fonctionnement 15 passif, - une étape dans laquelle le moteur (32) et le tambour (43) sont débrayés,\n<CLM>\1\tProcédé de transfert automatisé selon la revendication 8 qui comprend au préalable : - une étape de saisie du bloc (10) par le préhenseur (21), le manipulateur (20) étant dans un mode de fonctionnement actif, 20 - une étape dans laquelle un contrôleur passe le manipulateur (20) dans un mode de fonctionnement actif,\n<CLM>\1\tProcédé de transfert automatisé selon la revendication 8 qui comprend ensuite : - une étape dans laquelle le contrôleur passe le manipulateur (20) dans un mode de fonctionnement actif, 25 - une étape de déplacement et d'orientation du préhenseur par le manipulateur, le manipulateur étant dans un mode de fonctionnement actif.