Brevet FR3070293A1 (20190301)

REVENDICATIONS1. Robot (100;300;500;600) comprenant un corps (102) sur lequel est montée, en particulier de manière amovible ou démontable ou encore interchangeable, une tête fonctionnelle (104) formant un outil ou un porte- outil, ledit robot (100;300;500;600) comprenant en outre des moyens de détection capacitive comprenant : - au moins un isolant électrique (1061) pour isoler électriquement au moins une partie, dite sensible, de ladite tête fonctionnelle (104) du reste dudit robot (100;300;500;600) ; - au moins un moyen (202) de polarisation électrique de ladite partie sensible à un potentiel électrique alternatif (V), dit potentiel de travail, différent d'un potentiel de masse (204), de sorte que ladite partie sensible forme une électrode de détection capacitive ; et - au moins une garde électrique (108;502) polarisée à un potentiel alternatif (VG), dit potentiel de garde, identique ou sensiblement identique audit potentiel de travail (V) à une fréquence, dite de travail, pour garder électriquement ladite partie sensible ; ledit robot (100;300;500;600) comprenant en outre au moins un capteur (112), dit d'approche, mettant en oeuvre une technologie de détection non- capacitive de portée de détection plus grande, au moins dans une direction, que ladite électrode de détection capacitive formée par ladite partie sensible de ladite tête fonctionnelle (104).\n<CLM>\1\tRobot (100;300;500;600) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au 25 moins un capteur d'approche (112) est disposé sur la tête fonctionnelle (104).\n<CLM>\1\tRobot (100;300;500;600) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un capteur d'approche (112) réalise une détection d'un objet jusqu'à une distance au moins égale à 30cm, 30 en particulier jusqu'à une distance au moins égale à 50cm.\n<CLM>\1\tRobot (100;300;500;600) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un capteur d'approche (112) est formé par, ou comprend : - 34 - - un capteur à temps de vol ou un télémètre, optique ou acoustique, - une caméra à temps de vol (3D), - un dispositif optique stéréoscopique et/ou à projection de lumière structurée, ou 5 - un dispositif d'imagerie optique.\n<CLM>\1\tRobot (100;300;500;600) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un, en particulier chaque, capteur d'approche (112) est référencé au potentiel de garde (VG). 10\n<CLM>\1\tRobot (100;300;500;600) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un capteur d'approche (112) est positionné de sorte que sa zone de détection (116) se chevauche, au moins partiellement, avec la zone de détection (114) de l'électrode de détection 15 capacitive formée par la partie sensible de la tête fonctionnelle (104).\n<CLM>\1\tRobot (100;300;500;600) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'elle comporte plusieurs capteurs d'approches (112), au moins deux desdits capteurs d'approche (112) étant 20 positionnés de sorte que leurs zones de détection (116) se chevauchent, au moins partiellement, entre elles.\n<CLM>\1\tRobot (100;300;500;600) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une interface mécanique (110), articulée ou non, séparant la tête fonctionnelle (104) du reste du robot (100;300;500;600), l'isolant électrique (1061), et/ou la garde électrique (108), étant disposé(s) au niveau de ladite interface (110).\n<CLM>\1\tRobot (300;500;600) selon l'une quelconque des revendications 30 précédentes, caractérisé en ce que la tête fonctionnelle (104) comprend au moins un organe électrique (302) référencé au potentiel de garde (VG). - 35 -\n<CLM>\1\tRobot (100;300;500;600) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une garde (108;502) réalisée par : - une couche de matériau conducteur, en particulier fine et souple, 5 en particulier déposée sur une pièce dudit robot ; ou - une partie métallique dudit robot, disposée entre le corps (102) et une partie sensible de la tête fonctionnelle (104), électriquement isolée de part et d'autre, et polarisée au potentiel de garde (VG) ; ou 10 - au moins une partie, ou la totalité, du corps (102) dudit robot (600), polarisée au potentiel de garde (VG).\n<CLM>\1\tRobot (100;300;500;600) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la tête fonctionnelle (104) comprend, ou 15 est formée par : - un moyen de préhension d'un objet ; - un moyen de traitement d'un objet ; et/ou - un moyen d'inspection d'un objet. 20\n<CLM>\1\tRobot (100;300;500;600) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il se présente sous la forme d'un bras robotisé.\n<CLM>\1\tDispositif (104) se présentant sous la forme d'un outil ou d'un porte-outil, 25 prévu pour former une tête fonctionnelle d'un robot (100;300;500;600) selon l'une quelconque des revendications précédentes, et comprenant les moyens de détection capacitifs dudit robot et au moins un capteur d'approche (112).\n<CLM>\1\tInterface (110) de connexion pour un robot (100;300;500;600) selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, prévue pour être disposée entre la tête fonctionnelle (104) et le corps (102) dudit robot (100;300;500;600), ladite interface de connexion (110) comprenant les moyens de détection capacitifs dudit robot (100;300;500;600) et au moins un capteur d'approche (112). - 36 -\n<CLM>\1\tProcédé de contrôle de trajectoire pour un robot (100;300;500;600) selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, comprenant une étape de génération, ou de modification, d'une trajectoire d'au moins une partie dudit robot en fonction : 5 - d'au moins un signal fourni par au moins un capteur d'approche (112), et - d'au moins un signal fourni par une électrode de détection capacitive formée par une partie sensible d'une tête fonctionnelle (104). 10