Brevet FR3066829A1 (20181130)

REVENDICATIONS1. Système bidirectionnel de navigation (1) sous-marine comprenant une station de base (4) et un drone sous-marin (2) autonome propre à se déplacer par rapport à la station de base (4), le drone sous-marin (2) étant configuré pour déterminer sa propre position par rapport à la station de base (4), par triangulation d'au moins trois premiers signaux acoustiques : émis simultanément et respectivement par au moins trois émetteurs-récepteurs (10B, 10C, 10D, 10E) de la station de base (4), et comprenant chacun au moins une première information, déterminée par la station de base (4), et représentative d'un ordre de pilotage et/ou d'une position du drone sous-marin (2), la station de base (4) étant configurée pour déterminer, la position du drone sous- marin (2) par rapport à sa propre position, par triangulation d'un deuxième signal acoustique reçu par ses au moins trois émetteurs-récepteurs (10B, 10C, 10D, 10E) et : émis par un émetteur-récepteur (10A) de signaux acoustiques du drone sous-marin (2), et comprenant au moins une deuxième information, déterminée par le drone sous- marin (2), et représentative d'un statut et/ou d'une position du drone sous-marin (2).\n<CLM>\1\tSystème bidirectionnel de navigation (1) sous-marine selon la revendication 1, dans lequel le drone sous-marin (2) comprend une mémoire (16A) configurée pour stocker l'agencement des émetteurs-récepteurs (10B, 10C, 10D, 10E) de la station de base (4) relativement les uns par rapport aux autres.\n<CLM>\1\tSystème bidirectionnel de navigation (1) sous-marin selon la revendication 1 ou 2, dans lequel chaque premier ou deuxième signal acoustique comprend en outre un identifiant de l'émetteur-récepteur (10A, 10B, 10C, 10D, 10E) auquel il est associé.\n<CLM>\1\tSystème bidirectionnel de navigation (1) sous-marine selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la station de base (4) comprend au moins quatre émetteurs-récepteurs (10B, 10C, 10D, 10E) configurés pour émettre simultanément chacun un premier signal acoustique comprenant ladite première information. 3066829 18\n<CLM>\1\tSystème bidirectionnel de navigation (1) sous-marine selon la revendication 4, dans lequel les au moins quatre émetteurs-récepteurs (10B, 10C, 10D, 10E) de la station de base (4) sont agencés en forme de tétraèdre. 5\n<CLM>\1\tSystème bidirectionnel de navigation (1) sous-marine selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque émetteur-récepteur (10A, 10B, 10C, 10D, 10E) est un transducteur acoustique. 10\n<CLM>\1\tSystème bidirectionnel de navigation (1) sous-marine selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la fréquence des signaux acoustiques échangés entre la station de base (4) et le drone sous-marin (2) est comprise entre 10 kHz et 30 kHz. 15\n<CLM>\1\tSystème bidirectionnel de navigation (1) sous-marine selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au moins l'une des première ou deuxième informations est chiffrée.\n<CLM>\1\tSystème bidirectionnel de navigation (1) sous-marine selon l'une quelconque 20 des revendications précédentes, dans lequel l'ordre de pilotage du drone sous-marin (2) est un ordre prédéterminé appartenant au groupe comprenant au moins : - un ordre de remontée en surface, un ordre d'approche de la station de base (4), un ordre d'annulation de l'approche vers la station de base (4), 25 - un ordre d'arrêt d'urgence, - un ordre d'arrimage, un ordre de changement ou de démarrage de mission, - un ordre d'attente, un ordre de suivre une trajectoire d'attente (TA), 30 et dans lequel le statut du drone sous-marin (2) est un statut prédéterminé appartenant au groupe comprenant au moins: une réponse positive ou négative à un ordre de pilotage émis au préalable par la station de base (4), un statut du système de propulsion du drone sous-marin (2), 35 un statut du système de navigation du drone sous-marin (2), un statut du système de pilotage du drone sous-marin (2), 3066829 19 un statut d'un système de manoeuvrabilité (30), un statut du système d'énergie, un statut d'un capteur du drone sous-marin (2), un statut d'un actionneur du drone sous-marin (2), 5 une donnée de repérage du fond marin.\n<CLM>\1\tSystème bidirectionnel de navigation (1) sous-marine selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au moins l'un des premier ou deuxième signal acoustique comprend une trame acoustique de synchronisation des horloges de la 10 station de base (4) et du drone sous-marin (2).