Brevet FR3076795A1 (20190719)

REVENDICATIONS1. Procédé d'assistance au stationnement de véhicule à moteur et notamment de sélection de type d'emplacement de stationnement, comprenant les étapes suivantes : - détermination de caractéristiques de l'environnement du véhicule à moteur au moyen de capteurs d'environnement du véhicule à moteur, - caractérisation d'au moins un type d'emplacement de stationnement par au moins deux modes de détermination différents (Mode1, Mode2), caractérisé en ce que ledit procédé comporte également une étape de : évaluation d'au moins un indice de confiance lié à chacun des modes de détermination (Cf1/type, Cf2/type, Cf1, Cf2, Cf1', Cf2'), sélection (Sel) automatique d'un type d'emplacement de stationnement (P11, P12) en fonction desdits au moins un indice de confiance (Cf1/type, Cf2/type, Cf1, Cf2, Cf1', Cf2').\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les au moins deux modes de détermination (Mode1, Mode2) sont un mode par prédiction (Mode1) reposant sur une analyse statistique des obstacles proches définis par des macro-objets et un mode par détection (Mode2) reposant sur une analyse des espaces libres dans une zone environnante du véhicule à moteur.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le mode par prédiction (Mode1) comporte des étapes de : - établissement d'une cartographie dynamique (F_M) d'une zone déterminée à proximité du véhicule, 22 - création (Mo_M), catégorisation (Mo_C) et pondération des macro-objets de la cartographie, - calcul statistique (Typ) d'un indice de confiance (Cf1/type) par type d'emplacement de stationnement prédit en fonction desdits macro-objets de la 5 cartographie, - détermination du type d'emplacement de stationnement prédit (type1) en fonction du plus élevé des indices de confiance déterminés de chaque type d'emplacement (Cf1/type). 10\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'indice de confiance calculé (Cf1/type) est fonction des caractéristiques géométriques des macro-objets catégorisés comme étant des véhicules stationnés et de la pondération liée à la distance par rapport audit véhicule à moteur des macroobjets catégorisés comme étant des véhicules stationnés. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le mode de détection (Mode2) comporte des étapes de : - établissement d'une cartographie desdits espaces libres dans une zone environnante du véhicule à moteur, 20 - vérification qu'une trajectoire existe pour rejoindre un espace libre détecté, - détermination (Cal_Cf2) d'un indice de confiance pour chaque type d'emplacement de stationnement (Cf2/type) en fonction dudit espace libre détecté, - détermination du type d'emplacement de stationnement détecté (type2) en 25 fonction du plus élevé des indices de confiance déterminés de chaque type d'emplacement(Cf2/type).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'indice de confiance déterminé (Cf2/type) est fonction des dimensions de l'espace 23 libre et/ou des obstacles bordant l'espace libre et/ou de la nature desdits obstacles bordant l'espace libre.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 5 et 6 caractérisé en ce 5 que ladite étape de sélection (Sel) du procédé comporte également les étapes de : comparaison (comp) entre le type d'emplacement de stationnement prédit (type1) et le type d'emplacement de stationnement détecté (type2), 10 si les deux types (type1, type2) sont identiques sélection de l'emplacement détecté (PI2), sinon correction de chaque indice de confiance (Cf1, Cf2) en fonction de données de contexte (Context1, Context2) d'établissement de chacune des cartographies, notamment en 15 fonction d'informations météorologiques, comparaison des indices de confiance corrigés (Cf1', Cf2') de chaque type d'emplacement, si l'emplacement détecté a un meilleur (Cft>Cf2') indice de confiance corrigé (Cf2') que l'emplacement prédit (Cf1'), 20 sélection de l'emplacement détecté (PI2), sinon, calcul d'une trajectoire, si une trajectoire existe sélection de l'emplacement prédit (Pli), sinon poursuite (cont) du procédé par avancement du 25 véhicule.\n<CLM>\1\tProgramme d'ordinateur comportant des instructions qui, lorsqu'exécutées par un processeur d'un système informatique, entraînent la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une des revendications 1 à\n<CLM>\1\t30 24\n<CLM>\1\tSystème d'assistance au stationnement de véhicule à moteur et notamment de sélection de type d'emplacement de stationnement, pouvant être embarqué dans un véhicule, ledit système comprenant des moyens de : - détermination de caractéristiques de l'environnement du véhicule à moteur 5 au moyen de capteurs d'environnement du véhicule à moteur, - caractérisation d'au moins un type d'emplacement de stationnement par au moins deux moyens de détermination différents (Mode1, Mode2), caractérisé en ce que ledit système comporte également des moyens de : évaluation d'au moins un indice de confiance lié à chacun des 10 moyens de détermination (Cf1/type, Cf2/type, Cf1, Cf2, Cf1', Cf2'), sélection (Sel) automatique d'un type d'emplacement de stationnement (P11, P12) en fonction desdits au moins un indice de confiance (Cf1/type, Cf2/type, Cf1, Cf2, Cf1', Cf2'). 15\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les capteurs d'environnement utilisés pour la détection d'un emplacement et pour la prédiction d'un emplacement sont au moins un capteur ultrasons et au moins un capteur odométrique. 20\n<CLM>\1\tVéhicule comportant un système d'assistance selon l'une quelconque des revendications 9 ou 10.