Brevet FR3066850A1 (20181130)

REVENDICATIONS1. Procédé de visualisation en trois dimensions de l'environnement d'un véhicule (1) automobile, ledit environnement du véhicule (1) formant une scène (S), ledit procédé comprenant : une étape (El ) de capture d'une pluralité d'images de ladite scène (S), une étape (E3) d'extraction d'une pluralité d'éléments détectés dans ladite pluralité d'images, une partie au moins de ladite pluralité d'éléments détectés comprenant au moins une face visible et au moins une face non visible, une étape (E5) d'identification de modèles correspondants à ladite pluralité d'éléments détectés, chaque élément détecté étant associé à un modèle identifié, une étape (E6) de complètement de chaque élément détecté comprenant une face non visible, une étape (E7) d'application d'une texture auxdits modèles identifiés et complétés, une étape (E8) d'amélioration de ladite texture des modèles identifiés par ajout d'au moins une portion ou d'au moins une caractéristique d'image extraite d'une scène réelle, et une étape (E10) d'affichage de la visualisation en trois dimensions de ladite scène (S) environnant le véhicule (1), ladite visualisation en trois dimensions intégrant les modèles identifiés, texturés et complétés.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel l'étape (E3) d'extraction d'une pluralité d'éléments détectés dans ladite pluralité d'images est réalisée en fonction d'une base de classes d'éléments connus.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, dans lequel la base de classes d'éléments connus comprend l'ensemble des caractéristiques relatives aux éléments environnants un véhicule (1), permettant la détection et la segmentation desdits éléments sur une image.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'étape (E5) d'identification de modèles correspondants à ladite pluralité d'éléments détectés est réalisée au moyen d'une base de données de modèles en trois dimensions.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, comprenant une étape (E9) de mise à jour de la base de données des modèles en trois dimensions, de manière à conserver les caractéristiques des éléments détectés en vue d'affiner les modèles identifiés. 3066850 15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'étape (E10) d'affichage permet une visualisation en trois dimensions de ladite scène (S) environnant le véhicule (1) sur une surface incurvée, similaire à un dôme.\n<CLM>\1\tSystème de visualisation (10) en trois dimensions de l'environnement d'un véhicule (1) 5 automobile, ledit véhicule (1) comprenant au moins une caméra embarquée (20) et un module d'odométrie (30), configuré pour déterminer une pluralité de positions du véhicule (1) dans le temps, ledit environnement du véhicule (1) formant une scène (S), ledit système de visualisation (10) comprenant : une base de classes d'éléments connus, 10 une base de données de modèles en trois dimensions, un module d'estimation, configuré pour estimer la structure en trois dimensions de la scène (S), un module de détection et de localisation, configuré pour extraire une pluralité d'éléments détectés dans une pluralité d'images de ladite scène (S) capturées par 15 ladite au moins une caméra embarquée (20), au moyen de ladite base de classes d'éléments connus, chaque élément détecté de ladite pluralité d'éléments détectés comprenant au moins une face visible et/ou au moins une face non visible, un module d'adaptation, configuré pour identifier des modèles en trois dimensions à partir desdits éléments détectés, au moyen de ladite base de données de modèles 20 en trois dimensions, un module de calcul configuré pour compléter chaque face non visible des éléments détectés, un module de filtrage, configuré pour équilibrer la position de ladite pluralité d'éléments détectés, au moyen dudit module d'odométrie (30) embarqué dans le 25 véhicule (1), permettant une détection plus stable, ledit module de filtrage étant configuré pour appliquer une texture auxdits modèles identifiés, et un module de reconstruction, configuré pour permettre la visualisation en trois dimensions de la scène (S) environnant le véhicule (1), ladite visualisation intégrant les modèles texturés et complétés. 30\n<CLM>\1\tSystème de visualisation (10) selon la revendication précédente, dans lequel le module de filtrage est configuré pour mettre à jour la base de données des modèles en trois dimensions, de manière à conserver les caractéristiques des éléments extraits en vue d'affiner les modèles identifiés. 3066850 16\n<CLM>\1\tSystème de visualisation (10) selon l'une des revendications 7 et 8, dans lequel le module de reconstruction est configuré pour afficher la visualisation de la scène (S) environnant le véhicule (1) sur une surface de forme incurvée, similaire à un dôme.\n<CLM>\1\tVéhicule (1) automobile comprenant une caméra embarquée (20), un module 5 d'odométrie (30) et un système de visualisation (10) selon l'une des revendications 7 à 9.