Brevet FR3077382A1 (20190802)

REVENDICATIONS1.- Procédé de contrôle de la vitesse d'un véhicule autonome (10) muni au moins d'un module de conduite autonome (12) et d'un module de géolocalisation (16) embarqués, le véhicule autonome (10) étant propre à suivre un trajet, prédéfini et segmenté selon au moins une segmentation (27), la segmentation (27) comprenant une pluralité de segments (51, S2, .., SN) de trajet chacun associé à + un intervalle de données de géolocalisation, et + un ensemble de valeurs de vitesse de déplacement maximale nominale du véhicule autonome (10), chaque valeur de vitesse étant associée à un instant temporel ou un créneau temporel distinct, le procédé étant mis en oeuvre par un dispositif électronique de contrôle (18) et comprenant : - l'acquisition (GEO), de la part du module de géolocalisation (16), d'une donnée de géolocalisation instantanée du véhicule autonome (10) associée à un instant temporel (t) ; - la détermination (DETERMINATION), en fonction de la donnée de géolocalisation instantanée et de l'instant temporel (t), au sein de la segmentation (27) du trajet, du segment en cours de parcours et/ou du segment suivant à parcourir, et de la valeur de vitesse maximale nominale associée, destinés à être appliqués par le module de conduite autonome (12). 2.- Procédé selon la revendication 1, dans lequel le procédé comprend en outre : - la réception (R _le) d'une information représentative de la présence ou de l'absence d'un élément externe au véhicule autonome (10) propre, en cas de contact avec le véhicule autonome (10), à en perturber la trajectoire sur le segment en cours de parcours, l'information étant émise par au moins un dispositif externe au véhicule autonome (10), - en fonction de ladite information, la modification (M V), ou respectivement le maintien, de la valeur de vitesse maximale nominale associée à appliquer. 3.- Procédé selon la revendication 2, dans lequel l'élément externe est classé selon plusieurs catégories comprenant au moins : - un autre véhicule, distinct du véhicule autonome (10), - un piéton, - un phénomène météorologique. 17 4.- Procédé selon la revendication 3, dans lequel chaque catégorie d'élément externe est associée à une valeur de modification de la valeur de vitesse maximale nominale. 5 5.- Procédé selon la revendication 4, dans lequel la valeur de modification de la valeur de vitesse maximale nominale est une valeur de diminution, et dans lequel la valeur de diminution associée à la catégorie d'élément externe correspondant à la catégorie autre véhicule est inférieure à la valeur de diminution associée à la catégorie 10 d'élément externe correspondant à la catégorie piéton. 6.- Procédé selon la revendication 5, dans lequel le procédé comprend en outre : - la détection (DETECT) d'un défaut de fonctionnement dudit au moins un dispositif externe, 15 - la commutation (28) en mode dégradé (MODD), de la détermination (DETERMINATION) de la valeur de vitesse maximale nominale associée, en considérant un pire cas de parcours correspondant à la présence d'un élément externe sur le segment en cours de parcours, la catégorie d'élément externe correspondant à la catégorie associée à une valeur maximale de diminution de vitesse. 20 7.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le procédé comprend en outre : - la réception (R MAJ) d'au moins une donnée de mise à jour de la segmentation (27) du trajet prédéfini émise par une plateforme externe de supervision d'une 25 infrastructure pour véhicules autonomes, - à partir de ladite au moins une donnée de mise à jour, la mise à jour (MAJ) de la segmentation (27) du trajet prédéfini. 8.- Procédé selon la revendication 7, dans lequel le véhicule autonome (10) est 30 muni en outre d'une horloge (14), et le procédé comprend en outre la transmission (T), à la plateforme externe de supervision, pour traitement et mise à jour de la segmentation (27) du trajet prédéfini, de : - au moins une donnée représentative de la présence d'élément(s) externe(s) sur le trajet prédéfini, reçues d'au moins un dispositif externe du véhicule autonome (10), et/ou 35 déterminées au moyen d'au moins un capteur (24) embarqué à bord du véhicule autonome (10), 18 - l'instant de présence d'élément(s) externe(s) associé déterminé au moyen de l'horloge (14). 9.- Programme d'ordinateur comprenant des instructions logicielles, qui 5 lorsqu'elles sont exécutées par un processeur, mettent en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 10.- Dispositif (18) de contrôle de la vitesse d'un véhicule autonome (10), le véhicule autonome (10) étant muni d'au moins d'un module de conduite autonome (12) et 10 d'un module de géolocalisation (16) embarqués, le véhicule autonome (10) étant propre à suivre un trajet, prédéfini et segmenté au moins une segmentation (27), la segmentation (27) comprenant une pluralité de segments de trajet chacun associé à + un intervalle de données de géolocalisation, et + un ensemble de valeurs de vitesse de déplacement maximale nominale du 15 véhicule autonome, chaque valeur de vitesse étant associée à un instant ou un créneau horaire distinct, caractérisé en ce que le dispositif (18) comprend : - un module d'acquisition (20) configuré pour acquérir, de la part du module de géolocalisation (16), une donnée de géolocalisation instantanée du véhicule autonome 20 (10), associée à un instant temporel (t), et - un module (22) de détermination configuré pour déterminer, en fonction de la donnée de géolocalisation instantanée et de l'instant (t), au sein de la segmentation (27) du trajet, le segment en cours de parcours et/ou du segment suivant à parcourir, et la valeur de vitesse maximale nominale associée, destinés à être appliqués par le module de conduite 25 autonome (12). 11.- Véhicule autonome (10) muni au moins d'un module (12) de conduite autonome et d'un module (16) de géolocalisation embarqués, le véhicule autonome (10) étant propre à suivre un trajet, prédéfini et segmenté selon au moins une segmentation 30 (27) du trajet prédéfini, la segmentation (27) comprenant une pluralité de segments de trajet chacun associé à + un intervalle de données de géolocalisation, et + un ensemble de valeurs de vitesse de déplacement maximale nominale du véhicule autonome, chaque valeur de vitesse étant associée à un instant ou un créneau 35 horaire distinct, 19 le véhicule (10) autonome comprenant en outre un dispositif (18) de contrôle de sa vitesse, caractérisé en ce que le dispositif de contrôle (18) est selon la revendication\n<CLM>\1\t5 12.- Véhicule autonome (10) selon la revendication 11, dans lequel le véhicule autonome (10) est muni en outre d'une horloge (14), et le module (16) de géolocalisation et l'horloge (14) sont conformes à un niveau d'effort de conception de sûreté de fonctionnement ASIL D. 10 13.- Plateforme externe de supervision d'une infrastructure pour véhicules autonomes (10), au moins un véhicule autonome (10) comprenant un module (12) de conduite autonome et un module (16) de géolocalisation embarqués, ledit véhicule autonome (10) étant propre à suivre un trajet, prédéfini et segmenté selon au moins une segmentation (27) du trajet prédéfini, la segmentation (27) comprend une pluralité de 15 segments de trajet chacun associé à + un intervalle de données de géolocalisation, et + un ensemble de valeurs de vitesse de déplacement maximale nominale du véhicule autonome, chaque valeur de vitesse étant associée à un instant ou un créneau horaire distinct, 20 la plateforme comprenant au moins un dispositif (18) de contrôle de la vitesse dudit véhicule autonome (10), caractérisé en ce que le dispositif de contrôle (18) est selon la revendication 10.