Brevet FR3072069A1 (20190412)

REVENDICATIONS1. Procédé de conduite automatique d'un véhicule d'un premier endroit donné (4,\n<CLM>\1\tvers un deuxième endroit donné (3,\n<CLM>\1\tformant une position cible, ledit véhicule étant soumis à des glissements latéraux et/ou longitudinaux des roues avant (31) et des roues arrière (32) lors de ses déplacements, caractérisé en ce qu'il comporte au moins les phases suivantes : - une première phase dans laquelle on génère une trajectoire (33) à suivre en fonction de l'état dudit véhicule et de ladite position cible, ledit état étant défini par la position courante et l'orientation dudit véhicule, ladite trajectoire (33) étant découpée en une suite de tronçons dont le point de départ forme une position intermédiaire ; - une deuxième phase dans laquelle, à la position intermédiaires courante dudit véhicule : o on définit une courbure pour chacun de n prochains tronçons, ladite courbure variant d'un tronçon au suivant selon une fonction polynomiale de la courbure cro du tronçon à ladite position courante et de la courbure crii_1 du nième tronçon suivant ; o on prédit, avant que ledit véhicule engage un mouvement, si ladite trajectoire peut être suivie sur l'ensemble des n prochains tronçons, en fonction de contraintes imposées et des glissements latéraux et/ou longitudinaux estimés ; - une troisième phase dans laquelle, si ladite trajectoire peut-être suivie, on commande l'angle de braquage desdites roues avant (31) et la vitesse linéaire de traction dudit véhicule en fonction de l'état dudit véhicule et des glissements latéraux et/ou longitudinaux pour rallier le centre de l'essieu desdites roues arrière (32) sur ladite trajectoire ; si la trajectoire ne peut être suivie, on effectue un nouvel alignement dudit véhicule vers ladite position cible et on génère une nouvelle trajectoire à suivre selon la première phase. 23\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'à chacune desdites positions intermédiaires comprise entre la position dudit véhicule et ledit nième tronçon on définit la courbure cri par : Cr. 2 cro + crn_i où 1 n-\n<CLM>\1\t3 5 5\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'à chacune desdites positions intermédiaires comprise entre la position dudit véhicule et ledit nième tronçon on définit la courbure cri par 2 crn_ + cro c où 1 n -\n<CLM>\1\t= n-1 10\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la loi de commande dudit angle de braquage pf des roues avant et arrière est obtenue selon un processus d'optimisation d'une fonction sous contrainte où la variable est un vecteur u composé de la 15 dérivée par rapport à la distance p'f dudit angle de braquage, indépendamment du temps.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que ladite loi de commande est basée sur un modèle cinématique dudit véhicule tenant 20 compte de l'écart (df, dr ) entre l'axe des roues (B) et l'axe de direction à l'avant et à l'arrière dudit véhicule.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce qu'un vecteur u est calculé pour chaque tronçon de ladite trajectoire. 25\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que ladite contrainte est fonction desdites contraintes imposées dépendant de l'encombrement dudit véhicule. 30\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'état dudit véhicule et les glissements sont issus d'une observation (22) de variables indépendantes de ladite trajectoire, lesdites variables étant : - les vitesses de rotation moyennes cof et cor des roues avant et arrière ; Cri 24 - les angles de direction desdites roues avant et arrière af, ar ; - les dérivées par rapport au temps cif, dr desdits angles ; - la position ( xm, ym ) et l'angle (0m) d'un repère mobile (m) lié audit véhicule par rapport à un repère fixe (o). 5\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit véhicule est un bus de transport public, ledit bus étant conduit automatiquement à l'intérieur d'un centre de remisage de bus. 10\n<CLM>\1\tDispositif de contrôle de la conduite automatique d'un véhicule d'un premier endroit donné (4,\n<CLM>\1\tvers un deuxième endroit donné (3,\n<CLM>\1\tformant une position cible, ledit véhicule étant soumis à des glissements latéraux et/ou longitudinaux des roues avant (31) et des roues arrière (32) lors de ses déplacements, caractérisé en ce que ledit dispositif étant apte à être 15 embarqué dans ledit véhicule et à être relié au moins, via des interfaces appropriées, à des capteurs proprioceptifs, des capteur extéroceptifs et des moteurs d'actionnement de la direction et de la traction dudit véhicule, il comporte un calculateur mettant en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 20