Brevet FR3066828A1 (20181130)

REVENDICATIONS1. Procédé d'approche d'une station de base (4) mis en oeuvre par un drone sous-marin (2) autonome, propre à se déplacer par rapport à la station de base (4), le procédé comprenant au moins les trois phases (100, 110,\n<CLM>\1\tsuccessives suivantes mises en oeuvre par le drone sous-marin (2): - une phase de recalage (100), dans laquelle le drone sous-marin (2), localisé à une première position de recalage (P1) : o détermine (130) des coordonnées réelles de la position de recalage (P1) par rapport à la position de la station de base (4), et détermine (140) une première trajectoire (T1) de déplacement de la position de recalage (P1) à une deuxième position (P2) prédéterminée de déclenchement d'approche, et o se déplace (150) selon ladite première trajectoire (T1), une phase de déclenchement (110) d'approche de la station de base (4), dans laquelle le drone sous-marin (2), localisé à la deuxième position (P2): o reçoit (160) un ordre d'approche émis par la station de base (4), o détermine (170) une deuxième trajectoire (T2) de déplacement de la deuxième position (P2) à une troisième position (P3) prédéterminée de démarrage d'approche finale, et o se déplace (180) selon ladite deuxième trajectoire (T2), une phase d'approche finale (120), dans laquelle le drone sous-marin (2), localisé à la troisième position (P3), détermine (190) une troisième trajectoire (T3) de déplacement de la troisième position (P3) à une position d'arrimage (PA) à la station de base (4), et se déplace (200) en suivant sensiblement cette troisième trajectoire (T3).\n<CLM>\1\tProcédé d'approche d'une station de base (4) selon la revendication 1, dans lequel la troisième trajectoire (T3) est également utilisée après désarrimage du drone sous-marin (2) de la station de base (4).\n<CLM>\1\tProcédé d'approche d'une station de base (4) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la troisième trajectoire (T3) est un segment de droite dont les extrémités sont respectivement la troisième position (P3) et la position d'arrimage (PA). 3066828 18\n<CLM>\1\tProcédé d'approche d'une station de base (4) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la station de base (4) comprend un logement (20) conique d'accueil de drone sous-marin (2), et dans lequel la troisième position (P3) de démarrage d'approche finale est localisée, à l'extérieur, et sur l'axe de révolution (R), 5 du logement (20) conique d'accueil de drone sous-marin (2).\n<CLM>\1\tProcédé d'approche d'une station de base (4) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la position de recalage (P1) est préalablement estimée par des instruments de navigation du drone sous-marin (2). 10\n<CLM>\1\tProcédé d'approche d'une station de base (4) selon la revendication 1, comprenant, lors de son exécution, au moins un échange bidirectionnel d'information(s) entre le drone sous-marin (2) et la station de base (4). 15\n<CLM>\1\tProcédé d'approche d'une station de base (4) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, lors d'un ralliement du drone sous-marin (2) à au moins l'une des positions du groupe de positions comprenant la position de recalage (P1), la deuxième position (P2) ou la troisième position (P3), le drone sous-marin (2) effectue une trajectoire d'attente (TA) prédéterminée. 20\n<CLM>\1\tProcédé d'approche d'une station de base (4) selon la revendication 7, dans lequel la trajectoire d'attente (TA) est réitérée jusqu'à réception par le drone sous-marin (2) d'une information émise au sein d'un signal acoustique par la station de base (4). 25\n<CLM>\1\tProgramme d'ordinateur comprenant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé d'approche selon l'une quelconque des revendications précédentes.\n<CLM>\1\tDrone sous-marin (2), propre à se déplacer par rapport à une station de base 30 (4), le drone sous-marin (2) comprenant : - un module de recalage, configuré pour, lorsque le drone sous-marin (2) est localisé à une première position de recalage (P1), déterminer des coordonnées réelles de la position de recalage (P1) par rapport à la position de la station de base (4), et une première trajectoire (T1) de déplacement de la position de 35 recalage (P1) à une deuxième position (P2) prédéterminée de déclenchement d'approche, et 3066828 19 un module de manoeuvrabilité (30) configuré pour déplacer le drone sous-marin (2) selon ladite première trajectoire (T1), un module de déclenchement d'approche de la station de base (4), configuré pour, lorsque le drone sous-marin (2) est localisé à la deuxième position (P2): 5 o recevoir un ordre d'approche émis par la station de base (4), o déterminer une deuxième trajectoire (T2) de déplacement de la deuxième position (P2) à une troisième position (P3) prédéterminée de démarrage d'approche finale, le module de manoeuvrabilité (30) étant en outre configuré pour déplacer le drone 10 sous-marin (2) selon ladite deuxième trajectoire (T2), un module d'approche finale configuré pour, lorsque le drone sous-marin (2) est localisé à la troisième position (P3), déterminer une troisième trajectoire (T3) de déplacement de la troisième position (P3) à une position d'arrimage (PA) à la station de base (4), 15 le module de manoeuvrabilité (30) étant en outre configuré pour déplacer le drone sous-marin (2) sensiblement selon ladite troisième trajectoire (T3).