Brevet FR3070295A1 (20190301)

REVENDICATIONS1.- Méthode d'apprentissage par un manipulateur (5) d'une trajectoire (TJ) d'un outil de façonnage (8a, 8b) manoeuvrable par le manipulateur (5) pour suivre le bord (2a) d'au moins une tôle (2) à façonner, l'outil de façonnage (8a, 8b) étant monté sur un support (7) configuré pour être installé sur une tête mobile (6) déplaçable par le manipulateur (5) suivant une direction longitudinale (L1) le long d'un bord (9a) d'un plan d'assise (9) horizontal d'une matrice (4) qui est défini par une direction longitudinale (L1) et par une direction transversale (Ti), sur lequel plan d'assise (9) la tôle (2) dont le bord (2a) est à façonner est apte à être installée suivant son plan général d'extension, caractérisée en ce qu'elle met en oeuvre un dispositif d'apprentissage (10) comprenant un châssis (12) monté sur la tête mobile (6) en lieu et place dudit support (7), le châssis (12) étant muni d'au moins un organe d'appui (13a, 13b) configuré pour prendre appui transversalement (Ti) et verticalement (V1) contre le bord (9a) du plan d'assise (9) de la matrice (4), les mouvements de la tête mobile (6) provoqués par la prise d'appui de l'organe d'appui (13a, 1 3b) contre le bord (9a) du plan d'assise (9) étant capturés par un système logique (11) de définition de ladite trajectoire (TJ) à apprendre équipant le manipulateur (5). 2.- Méthode d'apprentissage selon revendication 1, caractérisée en ce que l'acquisition de la trajectoire (TJ) à apprendre intègre la prise en compte d'un paramètre correctif relatif à l'épaisseur, suivant la direction verticale (V1), d'au moins la tôle (2) à façonner. 3.- Méthode d'apprentissage selon revendication 2, caractérisée en ce que la prise en compte du paramètre correctif est au moins réalisée par adaptation de la position verticale (V1) de l'organe d'appui (13a, 1 3b) sur le châssis (12). 4.- Méthode d'apprentissage selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisée en ce que la prise en compte du paramètre correctif est au moins 14 réalisée par correction et/ou vérification de l'acquisition de la trajectoire (TJ) à apprendre par le système logique (11). 5.- Méthode d'apprentissage selon l'une quelconque des revendications 5 1 à 4, caractérisée en ce que l'organe d'appui (13a, 13b) s'étend sensiblement dans un plan vertical (V1) défini suivant la direction transversale (Ti) et suivant la direction verticale (V1) par la surface d'attaque de l'outil de façonnage (8a, 8b) contre le bord (2a) de la tôle (2) à façonner lorsqu'il est installé en position sur le support (7). 10 6.- Dispositif d'apprentissage (10) pour la mise en oeuvre d'une méthode d'apprentissage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un dit châssis (12) muni dudit au moins un organe d'appui (13a, 13b), ainsi que des moyens de positionnement (16) et des moyens de 15 fixation (18) configurés pour positionner et fixer le châssis (12) sur une dite tête mobile (6) d'un dit manipulateur (5), conformément au positionnement d'un dit support (7) sur la tête mobile (6). 7.- Dispositif d'apprentissage selon la revendication 6, caractérisé en ce 20 que ledit organe d'appui (13a, 13b) comprend au moins un jeu de galets (14V, 14T) comprenant un galet (14V) d'axe vertical (AV1) et un galet (14T) d'axe transversal (AT1 ). 8.- Dispositif d'apprentissage (10) selon l'une quelconque des 25 revendications 6 et 7, caractérisé en ce que le positionnement par rapport au châssis (12) des surfaces d'appui respectives, au moins du galet (14V) d'axe vertical (AV1) et/ou au moins du galet (14T) d'axe transversal (AT1), est réglable suivant l'axe de rotation (AV1, AT1) des galets (14V, 14T). 30 9.- Dispositif d'apprentissage (10) selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que les moyens de positionnement (16) équipant le châssis (12) sont formés de parois d'appui (16a, 16b, 16c) que comporte 15 le châssis (12) et qui comprennent au moins une paroi d'appui vertical (16a), au moins une paroi d'appui transversal (16b) et au moins une paroi d'appui longitudinal (16c). 5 10.- Dispositif d'apprentissage (10) selon la revendication 9, caractérisé en ce que le châssis (12) comprend un socle (17) sur lequel est monté l'organe d'appui (13a, 13b) et ménageant la paroi d'appui vertical (16a), le socle (17) étant rehaussé de la paroi d'appui transversal (14b) et de la paroi d'appui longitudinal (14c) chacune équipées des moyens de fixation (18) dont est pourvu le châssis (12). 10