Brevet FR3069812A1 (20190208)

REVENDICATIONS1. Engin (1) roulant comprenant un châssis (2) équipé de roues (3) et un système (4) d'entraînement en rotation d'au moins une partie des roues (3) de l'engin, ces roues (3) formant les roues (3) motrices de l'engin (1), ce système 5 (4) d'entraînement en rotation d'au moins une partie des roues (3) de l'engin (1) comprenant un moteur (5) de propulsion de l'engin (1) équipé d'un arbre (51) moteur, et au moins deux liaisons (6) mécaniques, chaque liaison (6) mécanique étant disposée entre l'arbre (51) moteur du moteur (5) de propulsion de l'engin (1) et l'une des roues (3) motrices de l'engin (1) pour la 10 transmission du mouvement de rotation de l'arbre (51) moteur du moteur (5) de propulsion de l'engin à la roue (3) motrice associée, caractérisé en ce qu'au moins deux des roues (3) motrices sont des roues directrices et en ce qu'au moins une partie de la liaison (6) mécanique entre l'arbre (51) moteur du moteur (5) de propulsion de l'engin (1) et la roue (3) 15 motrice et directrice associée comprend un arbre (7) flexible rotatif apte à être entrainé en rotation par l'arbre (51) moteur du moteur (5) de propulsion de l'engin.\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant selon la revendication 1, 20 caractérisé en ce qu'il comprend un système (13) de commande de direction des roues (3) motrices et directrices de l'engin (1) pour l'entraînement en rotation des roues (3) motrices et directrices de l'engin (1) autour d'un axe (XX') dit vertical, orthogonal, à + 100 près, au plan passant par la surface d'appui au sol des roues (3) de l'engin (1), à l'état positionné de l'engin (1) sur 25 un plan horizontal.\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant selon la revendication 2, caractérisé en ce que le système (13) de commande de direction des roues (3) motrices et directrices de l'engin (1) comprend au moins un moteur (14) de 30 commande de direction équipé d'un arbre (15) moteur, ce moteur (14) de commande de direction étant porté par le châssis (2), et, par roue (3) motrice et 15 directrice, un organe (16) rotatif menant et une transmission (17) de mouvement disposée entre l'arbre (15) moteur et l'organe (16) rotatif menant, cette transmission (17) de mouvement, apte à transmettre le mouvement de rotation de l'arbre (15) moteur à l'organe (16) rotatif menant, comprenant un arbre (18) flexible rotatif.\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'organe (16) rotatif menant est en prise avec un organe (20) mené monté solidaire en rotation de la roue (3) motrice et directrice, à l'état entraîné de la roue (3) motrice et directrice autour de l'axe (XX') vertical, orthogonal à + 100 près, au plan passant par la surface d'appui au sol des roues (3) de l'engin (1), à l'état positionné de l'engin (1) sur un plan horizontal.\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'organe (16) rotatif menant est une vis sans fin et l'organe (20) mené un plateau denté à denture périphérique externe en prise avec la vis sans fin, ce plateau étant traversé centralement par la liaison (6) mécanique reliant la roue (3) motrice et directrice du bloc roue (22) à l'arbre (51) moteur du moteur (5) de propulsion.\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que la liaison (6) mécanique entre l'arbre (51) moteur du moteur (5) de propulsion et la roue (3) motrice et directrice associée est, pour au moins l'une des roues (3) motrices et directrices, logée partiellement à l'intérieur d'un boîtier (21) qui forme, avec ladite roue (3) motrice, un bloc roue (22) monté par l'intermédiaire du système (13) de commande de direction déplaçable à rotation autour de l'axe (XX') vertical, orthogonal, à + 100 près, au plan passant par la surface d'appui au sol des roues (3) de l'engin (1), à l'état positionné de l'engin (1) sur un plan horizontal.\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant selon la revendication 6, prise en combinaison avec l'une des revendications 4 ou 5, 16 caractérisé en ce que le boîtier (21) du bloc roue (22) porte l'organe (20) mené.\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'au moins l'une des roues (3) motrices est montée mobile 5 en monte et baisse par rapport au châssis (2).\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que chaque roue (3) motrice est reliée au châssis (2) au moins par une structure (23) de liaison. 10\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'au moins l'une des structures (23) de liaison roue (3) motrice/châssis (2) comprend au moins une partie (24) deformable. 15\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant selon l'une des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce qu'au moins l'une des structures (23) de liaison roue (3) motrice/châssis (2) comprend au moins un bras (25) pivotant monté à pivotement autour d'un axe parallèle au plan d'appui au sol des roues (3) de l'engin (1), à l'état positionné de l'engin sur un plan horizontal. 20\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant selon la revendication 11, prise en combinaison avec la revendication 10, caractérisé en ce que la partie (24) deformable est une structure polygonale deformable et en ce que le bras (25) pivotant forme l'un des éléments de la 25 partie (24) deformable.\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que l'engin (1) est un engin (1) automoteur autonome comprenant au moins une batterie (26) et une unité (27) de pilotage de chaque 30 moteur (5,\n<CLM>\1\tde l'engin (1), la au moins une batterie (26) et l'unité (27) de pilotage étant embarquées. 17\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que l'engin (1) comprend un outil (28) rotatif et un moteur (29) d'entraînement en rotation dudit outil (28), ce moteur (29) étant commun au moteur (5) de propulsion du système (4) d'entraînement en rotation d'au 5 moins une partie des roues (3) de l'engin (1).