Brevet FR3069690A1 (20190201)

REVENDICATIONS1. Dispositif électronique de génération (14), à partir d'au moins une paire d'images successives (It_At, II) d'une scène (S) comportant un ensemble d'objet(s), d'une carte de profondeur de la scène (S), le dispositif (14) comprenant : - un module d'acquisition (24) configuré pour acquérir au moins une paire d'images successives (It_At, It), prises par un capteur d'images (12), de la scène (S) comportant l'ensemble d'objet(s), - un module de calcul (26) configuré pour calculer via un réseau de neurones (28) au moins une carte intermédiaire de profondeur (30), chaque carte intermédiaire (30) étant calculée pour une paire respective d'images l) acquise et présentant une valeur indicative d'une profondeur pour chaque objet de la scène (S), la profondeur étant la distance entre le capteur (12) et un plan passant par l'objet respectif, parallèle à un plan de référence du capteur (12), une variable d'entrée (32) du réseau de neurones (28) étant la paire d'images l) acquise, une variable de sortie (34) du réseau de neurones (28) étant la carte intermédiaire (30), - un module de génération (36) configuré pour générer la carte de profondeur (16) de la scène (S) à partir d'au moins une carte intermédiaire (30) calculée, la carte de profondeur (16) comportant un ensemble d'élément(s), chaque élément étant associé à un objet et ayant une valeur dépendant de la profondeur entre le capteur (12) et ledit objet.\n<CLM>\1\tDispositif (14) selon la revendication 1, dans lequel le module de calcul (26) est configuré pour calculer au moins deux cartes intermédiaires (30) pour la même scène (S). 25\n<CLM>\1\tDispositif (14) selon la revendication 2, dans lequel le module de calcul (26) est configuré en outre pour modifier une moyenne des valeurs indicatives de profondeur entre des première et deuxième cartes intermédiaires (30), calculées respectivement pour des première et deuxième paires d'images acquises, en sélectionnant la deuxième paire avec 30 un écart temporel entre les images modifié par rapport à celui de la première paire.\n<CLM>\1\tDispositif (14) selon les revendications 2 et 3, dans lequel le module de calcul (26) est configuré pour calculer au moins deux cartes intermédiaires (30) pour la même scène (S), les cartes intermédiaires calculées (30) ayant des moyennes respectives de 35 valeurs indicatives de profondeur qui sont distinctes d'une carte intermédiaire à l'autre, et 19 en outre pour calculer une carte intermédiaire fusionnée (45) en effectuant une somme pondérée des cartes intermédiaires calculées, et le module de génération (36) est configuré pour générer la carte de profondeur (16) à partir de la carte intermédiaire fusionnée (45). 5\n<CLM>\1\tDispositif (14) selon la revendication 4, dans lequel le module de calcul (26) est configuré pour effectuer un partitionnement en k-moyennes sur une carte intermédiaire calculée (30), afin de déterminer n moyennes respectives distinctes souhaitées pour un calcul ultérieur de n cartes intermédiaires, n étant un entier supérieur ou égal à\n<CLM>\1\t10\n<CLM>\1\tDispositif (14) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de génération (36) est configuré pour générer la carte de profondeur (16) en appliquant un facteur correctif d'échelle à la ou chaque carte intermédiaire calculée (30), le facteur correctif d'échelle dépendant d'un ratio entre l'écart temporel (31) entre les 15 images de la paire acquise pour laquelle la carte intermédiaire a été calculée et un écart temporel prédéfini (3,0), utilisé pour un apprentissage préalable du réseau de neurones (28).\n<CLM>\1\tDispositif (14) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans 20 lequel chaque élément de la carte de profondeur (16, 30,\n<CLM>\1\test un pixel, et chaque objet est l'entité de la scène (S) correspondant au pixel de l'image prise.\n<CLM>\1\tDispositif (14) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le capteur d'image (12) s'étend suivant un plan d'extension, et le plan de référence est un plan parallèle au plan d'extension, tel qu'un plan confondu avec le plan d'extension.\n<CLM>\1\tDrone (10), comprenant : - un capteur d'images (12) configuré pour prendre au moins une paire d'images successives (It-At, It) d'une scène (S) comportant un ensemble d'objet(s), - un dispositif électronique de génération (14) configuré pour générer une carte de profondeur (16) de la scène (S), à partir de l'au moins une paire d'images successives (lt_ At, lt) de la scène (S) prises par le capteur (12), caractérisé en ce que le dispositif électronique de génération (14) est conforme à l'une quelconque des revendications précédentes. 20\n<CLM>\1\tProcédé de génération, à partir d'au moins une paire d'images successives (ltlt) d'une scène (S) comportant un ensemble d'objet(s), d'une carte de profondeur (16) de la scène (S), le procédé étant mis en oeuvre par un dispositif électronique de génération (14), et 5 comprenant : - l'acquisition (100) d'au moins une paire d'images successives (It_At, lt), prises par un capteur d'images (12), de la scène (S) comportant l'ensemble d'objet(s), - le calcul (110) via un réseau de neurones (28) d'au moins une carte intermédiaire de profondeur (30), chaque carte intermédiaire (30) étant calculée pour une paire 10 respective d'images (It-At, It) acquise et présentant une valeur indicative d'une profondeur pour chaque objet de la scène (S), la profondeur étant la distance entre le capteur (12) et un plan passant par l'objet respectif parallèlement à un plan de référence du capteur (12), une variable d'entrée (32) du réseau de neurones (28) étant la paire d'images (It_At, lt) acquise, une variable de sortie (34) du réseau de neurones (28) étant la carte 15 intermédiaire (30), et - la génération (140) de la carte de profondeur (16) de la scène (S) à partir d'au moins une carte intermédiaire (30) calculée, la carte de profondeur (16) comportant un ensemble d'élément(s), chaque élément étant associé à un objet et ayant une valeur dépendant de la profondeur entre le capteur (12) et ledit objet. 20\n<CLM>\1\tProgramme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé selon la revendication précédente.