Brevet FR3050665A1 (20171103)
REVENDICATIONS1/ - Procédé d'orientation d'un fruit ombiliqué dans lequel : - lors d'une première phase (12) d'orientation le fruit est supporté et 5 entraîné en rotation propre autour d'un premier axe (52) de rotation, - lors d'une deuxième phase (33) d'orientation ultérieure le fruit est supporté et entraîné en rotation propre autour d'un deuxième axe (61) de rotation orthogonal au premier axe (52) de rotation, - une analyse optique d'une surface supérieure du fruit est réalisée au 10 moins pendant au moins une partie de la première phase (12) d'orientation à l'aide d'au moins une caméra (40a, 40b) disposée au-dessus du fruit réalisant des images de ladite surface supérieure du fruit, ces images étant transmises à une unité (41) de traitement d'images adaptée pour analyser ces images et produire des résultats d'analyse optique dépendant de l'orientation du fruit, 15 - la rotation du fruit autour de chacun des deux axes (52,\n<CLM>\1\tde rotation est commandée en fonction au moins desdits résultats d'analyse optique du fruit, caractérisé en ce que : - la première phase (12) d'orientation comprend les étapes suivantes : o une étape (22) d' analyse optique initiale lors de 20 laquelle : ^ au moins une image, dite image (II) initiale, du fruit est réalisée selon un axe (42b) optique de prise de vues non parallèle au premier axe (52) de rotation, ^ chaque image (II) initiale est analysée par analyse 25 optique, la présence d'au moins une portion d'un ombilic (8,\n<CLM>\1\tétant détectée dans chaque image (II) initiale, o puis une étape (24) de rotation lors de laquelle le fruit est entraîné en rotation propre autour du premier axe (52) de rotation selon une amplitude angulaire comprise entre 5° et 45°, 30 o puis une étape (25) d'analyse optique ultérieure lors de laquelle : 3050665 34 ^ au moins une image, dite image (IU) ultérieure, du fruit est réalisée selon le même axe (42b) optique de prise de vues que l'image (II) initiale, ^ chaque image (IU) ultérieure est analysée par analyse 5 optique, la présence d'au moins une portion d'un ombilic (8,\n<CLM>\1\tétant détectée dans chaque image (IU) ultérieure, - l'unité (41) de traitement exécute une étape (32) de décision conditionnelle selon laquelle, si une première condition est satisfaite par les résultats d'analyse optique de chaque image (II) initiale et de chaque image (IU) 10 ultérieure, la première phase (12) d'orientation est arrêtée et le procédé est poursuivi, ladite première condition étant satisfaite si au moins une portion d'un ombilic (8,\n<CLM>\1\test détectée dans au moins une image (II) initiale et n'est plus détectée dans chaque image (IU) ultérieure. 2/ - Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que 15 si ladite première condition n'est pas satisfaite, les étapes (24) de rotation et (25) d'analyse optique ultérieure de la première phase (12) d'orientation sont réitérées, puis l'étape (32) de décision conditionnelle est réitérée par l'unité (41) de traitement en considérant l'image (IU) ultérieure réalisée avant réitération des étapes (24) de rotation et (25) d'analyse optique ultérieure en tant qu'image initiale. 20 3/ - Procédé selon la revendication 2 caractérisé en ce que selon l'étape (32) de décision conditionnelle : - si au moins une portion d'un ombilic (8,\n<CLM>\1\test détectée dans au moins une image (II) initiale et dans au moins une image (IU) ultérieure, les étapes de rotation et d'analyse optique ultérieure de la première phase d'orientation sont 25 réitérées, - si au moins une portion d'un ombilic (8,\n<CLM>\1\tn'est détectée ni dans chaque image (II) initiale ni dans chaque image (IU) ultérieure, les étapes (24) de rotation et (25) d'analyse optique ultérieure de la première phase (12) d'orientation sont réitérées, tant que l'amplitude angulaire totale de la rotation du fruit résultant 30 des différentes étapes (24) de rotation effectuées lors de la première phase (12) d'orientation est inférieure à une amplitude angulaire, dite amplitude de rotation 3050665 35 maximum, prédéterminée comprise entre 180° et 360° -notamment de l'ordre de 270 °-, - si au moins une portion d'un ombilic (8,\n<CLM>\1\tn'est détectée ni dans chaque image (II) initiale ni dans chaque image (IU) ultérieure, les étapes (24) de 5 rotation et (25) d'analyse optique ultérieure de la première phase (12) d'orientation sont réitérées, et si l'amplitude angulaire totale de la rotation du fruit résultant des différentes étapes (24) de rotation précédemment effectuées lors de la première phase (12) d'orientation est supérieure ou égale à ladite amplitude de rotation maximum, la première phase (12) d'orientation est arrêtée et le procédé est 10 poursuivi, - si au moins une portion d'un ombilic (8,\n<CLM>\1\tn'est pas détectée dans chaque image (II) initiale mais est détectée dans au moins une image (IU) ultérieure, les étapes (24) de rotation et (25) d'analyse optique ultérieure de la première phase (12) d'orientation sont réitérées, puis l'étape (32) de décision 15 conditionnelle est réitérée par l'unité (41) de traitement en considérant l'image (IU) ultérieure réalisée avant réitération des étapes de rotation et d'analyse optique ultérieure en tant qu'image initiale. 4/ - Procédé selon l'une des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que ledit axe (42b) optique de prise de vues est au moins 20 sensiblement orthogonal au premier axe (52) de rotation. 5/ - Procédé selon l'une des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que le premier axe (52) de rotation est contenu dans un plan horizontal et le deuxième axe (61) de rotation est vertical. 6/ - Procédé selon l'une des revendications 1 à 5 25 caractérisé en ce que ladite étape (22) d'analyse optique initiale comprend une détection d'un centre (Cf) du fruit dans au moins une image (II) initiale, et si au moins une portion d'un ombilic (8,\n<CLM>\1\test détectée dans au moins une image (II) initiale, lors de l'étape (24) de rotation subséquente le fruit est entraîné en rotation dans un sens déterminé par les positions respectives du centre (Cf) du fruit et de 30 l'ombilic (8,\n<CLM>\1\tdétectés, et choisi pour minimiser l'amplitude angulaire de déplacement de l'ombilic (8,\n<CLM>\1\tvers un plan, dit plan (57) de première orientation, 3050665 36 contenant le premier axe (52) de rotation et non parallèle à l'axe (42b) optique de prise de vues. 7/ - Procédé selon l'une des revendications 1 à 6 caractérisé en ce que lors de chaque étape (22,\n<CLM>\1\td'analyse optique, au moins une image, dite image infrarouge, est réalisée à l'aide d'au moins une caméra (40b) infrarouge, et la présence d'au moins une portion d'un ombilic (8,\n<CLM>\1\tdans chaque image infrarouge sous forme d'une tâche présentant un niveau de gris supérieur à un niveau de gris prédéterminé et de dimension inférieure à celle du fruit mais supérieure à une dimension prédéterminée. 8/ - Procédé selon l'une des revendications 1 à 7 caractérisé en ce que le deuxième axe (61) de rotation est perpendiculaire à un plan, dit plan (57) de première orientation, contenant le premier axe (52) de rotation et non parallèle à l'axe (42b) optique de prise de vues. 9/ - Procédé selon l'une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce que à la fin de la première phase (12) d'orientation l'unité (41) de traitement : - identifie la dernière image réalisée dans laquelle au moins une portion d'un ombilic (8,\n<CLM>\1\test détectée par analyse optique, détermine la position d'un centre (Cf) du fruit dans cette dernière image, et calcule la valeur d'un angle, dit azimut (y), formé entre le premier axe (52) de rotation et un axe, dit axe (10) ombilical, passant par l'ombilic (8,\n<CLM>\1\tet le centre (Cf) du fruit détectés, - puis commande une rotation du fruit autour du deuxième axe (61) de rotation lors de la deuxième phase (33) d'orientation selon une amplitude angulaire déterminée par la valeur (y) calculée d'azimut de façon à orienter l'axe (10) 25 ombilical au moins sensiblement parallèlement au premier axe (52) de rotation. 10/ - Procédé selon l'une des revendications 1 à 9 caractérisé en ce qu'il comprend, après la deuxième phase (33) d'orientation, une phase (34) ultérieure d'orientation lors de laquelle : - le fruit est supporté et entraîné en rotation sur une amplitude 30 angulaire de rotation d'au moins 360° autour du premier axe (52) de rotation, 3050665 37 - une analyse optique d'une surface supérieure du fruit est réalisée pour détecter une portion de cette surface supérieure, dite portion (36) la plus colorée, présentant une coloration maximum, - la rotation du fruit est interrompue de façon à placer ladite portion 5 (36) la plus colorée sur le dessus. 11/ - Procédé selon l'une des revendications 1 à 10 d'orientation d'un fruit pédonculé caractérisé en ce qu'il comprend, après la deuxième phase (33) d'orientation, une étape (18) d'analyse optique morphologique adaptée pour permettre une détection de la position d'un pédoncule (38) du fruit. 10 12/ - Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend, après l'étape (18) d'analyse optique morphologique, une étape (19) ultérieure de rotation lors de laquelle le fruit est entraîné en rotation autour du deuxième axe de rotation selon une amplitude angulaire déterminée pour placer le pédoncule (38) dans une position angulaire prédéterminée par rapport au premier 15 axe (52) de rotation. 13/ - Dispositif d'orientation d'un fruit ombiliqué comprenant : - un premier support (46) de fruit adapté pour supporter un fruit et pour l'entraîner en rotation propre autour d'un premier axe (52) de rotation, 20 - un deuxième support (60) de fruit adapté pour supporter un fruit et pour l'entraîner en rotation propre autour d'un deuxième axe (61) de rotation orthogonal au premier axe (52) de rotation, - un dispositif (40a, 40b,\n<CLM>\1\td'analyse optique d'une surface (39) supérieure du fruit comprenant au moins une caméra (40a, 40b) disposée au-dessus 25 du fruit pour pouvoir réaliser des images de ladite surface (39) supérieure du fruit, - une unité (41) de traitement programmable adapté pour : o analyser les images et produire des résultats d'analyse optique dépendant de l'orientation du fruit, o commander la rotation du fruit autour de chacun des 30 deux axes (52,\n<CLM>\1\tde rotation en fonction aux moins desdits résultats d'analyse optique du fruit, 3050665 38 caractérisé en ce que ladite unité (41) de traitement programmable est programmée pour mettre en oeuvre un procédé d'orientation selon l'une des revendications 1 à\n<CLM>\1\t14/ - Procédé d'emballage de fruits ombiliqués dans des 5 emballages alvéolés dans lequel chaque fruit est placé dans une alvéole d'emballage selon une orientation prédéterminée caractérisé en ce qu'il comprend un procédé d'orientation de chaque fruit selon l'une des revendications 1 à\n<CLM>\1\t15/ - Dispositif d'emballage de fruits ombiliqués comprenant des dispositifs d'orientation des fruits et au moins un robot (80) de 10 manutention des fruits adapté pour placer chaque fruit (50) dans une alvéole d'un emballage alvéolé selon une orientation prédéterminée caractérisée en ce qu'il comprend au moins un dispositif d'orientation selon la revendication\n<CLM>\1\t16/ - Programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme informatique caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de 15 programmation lisibles par une unité (41) de traitement programmable et adaptés pour, une fois exécutés par ladite unité (41) de traitement programmable, exécuter un procédé d' orientation selon l'une des revendications 1 à 12 avec ladite unité (41) de traitement programmable et avec un dispositif d' orientation de chaque fruit adapté pour supporter et entraîner chaque fruit en rotation propre autour dudit 20 premier axe (52) de rotation et autour dudit deuxième axe (61) de rotation. 17/ - Programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme informatique caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de programmation lisibles par une unité (41) de traitement programmable et adaptés pour, une fois exécutés par ladite unité (41) de traitement programmable, exécuter un procédé d'emballage selon la revendication 14 avec ladite unité de traitement programmable et avec un dispositif d'orientation de chaque fruit adapté pour supporter et entraîner chaque fruit en rotation propre autour dudit premier axe (52) de rotation et autour dudit deuxième axe (61) de rotation.