Brevet FR3051275A1 (20171117)
REVENDICATIONS1 - Procédé de traitement d'image pour la reconnaissance de marquage au sol comportant une étape de 5 réception d'au moins une image du sol à l'avant et/ou à l'arrière d'un véhicule caractérisé en ce qu'il comporte une étape de calcul d'une image numérique correspondant à une carte de confiance consistant à affecter à chaque pixel de l'image acquise une valeur correspondant au degré de confiance 10 de l'appartenance de ce pixel à une zone de marquage, puis à procéder à une étape de détection de marquage pour calculer une spline. 2 - Procédé de traitement d'image pour la 15 reconnaissance de marquage au sol comportant une étape de réception d'au moins une image du sol à l'avant et/ou à l'arrière d'un véhicule caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape de masquage partiel de l'image acquise par les informations provenant d'un module de détection des éléments 20 situés dans le champ de caméras au-dessus du niveau du sol. 3 - Procédé de traitement d'image pour la reconnaissance de marquage au sol selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : 25 - recevoir au moins une image du sol à l'avant et/ou à l'arrière d'un véhicule - procéder à un prétraitement de l'image consistant à affecter à chaque pixel de ladite image un indicateur numérique représentatif de l'appartenance dudit pixel à un 30 marquage - initialiser un processus multi-agent consistant à : - propager une pluralité d'agents en partant des pixels de bords de l'image vers le centre optique de ladite 35 image, chacun des agents étant associé à un champ de perception de N pixels voisins, - à commander le déplacement de chacun desdits agents dans ledit champ de perception, dans la direction du barycentre dudit champs de perception pondéré par ledit 40 indicateur numérique d'appartenance des pixels du champ 3051275 17 - à itérer pour chacun des agents cette étape jusqu'aux bords de la bande de l'image contenant au moins un marquage - à enregistrer pour chacun desdits agents les 5 coordonnées des pixels parcourus ainsi que la valeur de l'indicateur numérique d'appartenance associé - à sélectionner l'agent dont les valeurs numériques enregistrées sont maximales - à enregistrer la séquence d'enregistrements de 10 cet agent puis, après cette étape d'initialisation, pour chaque nouvelle image, - à ré-estimer la position de départ de chacun des agents en fonction de l'intersection entre l'estimation de 15 marquage obtenue lors de l'itération précédente, et le bord de l'image - à ré-initialiser les agents sélectionnés lors de l'étape précédente à ladite position de départ puis : 20 - à propager l'ensemble desdits agents sélectionnés en partant desdites positions de départ - à commander le déplacement de chacun desdits agents dans ledit champ de perception, dans la direction du barycentre dudit champ de perception pondéré par ledit 25 indicateur numérique d'appartenance des pixels du champ - à itérer pour chacun des agents cette étape jusqu'aux bords de la bande de l'image contenant au moins un marquage - à enregistrer pour chacun desdits agents les 30 coordonnées des pixels parcourus ainsi que la valeur de l'indicateur numérique d'appartenance associé - à sélectionner l'agent dont les valeurs numériques enregistrées sont maximales - à enregistrer la séquence d'enregistrements de 35 cet agent pour la nouvelle image. 4 - Procédé de traitement d'image pour la reconnaissance de marquage au sol selon la revendication 3 caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape de 40 traitement consistant, pour chacun desdites enregistrements, à 3051275 18 appliquer un lissage par une méthode de spline cubique pondéré par la valeur dudit indicateur numérique d'appartenance. - Procédé de traitement d'image pour la 5 reconnaissance de marquage au sol selon la revendication 3 caractérisé en ce qu'il comporte des étapes d'échange d'informations entre moyens de détection de marquage. 6 - Système pour la détection du marquage au sol comportant au moins une caméra (1 à\n<CLM>\1\tet un calculateur (5), caractérisé en ce que ledit calculateur (5) exécute un programme commandant un traitement d'image pour la reconnaissance de marquage au sol comportant une étape de réception d'au moins une image du sol à l'avant et/ou à l'arrière d'un véhicule caractérisé en ce qu'il comporte une étape de calcul d'une image numérique correspondant à une carte de confiance consistant à affecter à chaque pixel de l'image acquise une valeur correspondant au degré de confiance de l'appartenance de ce pixel à une zone de marquage, puis à procéder à une étape de détection de marquage pour calculer une spline. 7 - Système pour la détection du marquage au sol selon la revendication précédente caractérisé en ce que ledit calculateur (5) reçoit également des signaux de services fournit par un capteur de position angulaire de la colonne de direction, et un capteur détectant la vitesse de rotation des roues arrières. 8 - Système pour la détection du marquage au sol selon la revendication 6 caractérisé en ce qu'il comporte en outre un lidar (7) constitué par un laser mobile assurant un balayage en direction de l'avant du véhicule pour détecter tout élément au-dessus du plan de la route, et filtrer l'espace image pour éviter le traitement des zones au sol occultées par un obstacle ou un véhicule.