Brevet FR3044541A1 (20170609)
REVENDICATIONS1. Module robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé (15, 15',15") comprenant - une paire d'organes (24, 24', 24", 24"') d'entraînement mobile et plaçable alternativement, dans une configuration d'entraînement dans laquelle les organes (24, 24', 24", 24"') d'entraînement sont suffisamment rapprochés l'un de l'autre pour pouvoir entraîner l'organe médical souple allongé (15, 15',15"), et dans une configuration libre dans laquelle les organes (24, 24', 24", 24"') d'entraînement sont suffisamment éloignés l'un de l'autre pour ne plus pouvoir entraîner l'organe médical souple allongé (15, 15',15"), - un organe de commande adapté pour commander, de manière répétée cyclique, un déplacement, de la paire d'organes (24, 24', 24", 24'") d'entraînement mobile en configuration d'entraînement de l'organe médical souple allongé (15, 15',15"), et un déplacement inverse, de la paire d'organes (24, 24', 24", 24"') d'entraînement mobile en configuration libre sans entraîner l'organe médical souple allongé (15, 15',15"), - un détecteur (104, 109, 110, 111, 112,\n<CLM>\1\tde contrainte structuré et 2 0 disposé de manière à mesurer la contrainte exercée par l'organe médical souple allongé (15, 15',15") sur au moins l'un des organes (24, 24', 24", 24"') d'entraînement, - une interface homme machine reliée au détecteur (104, 109, 110, 111, 112,\n<CLM>\1\tde contrainte de manière à recevoir, de la part du détecteur de contrainte, la contrainte mesurée, et adapté pour fournir un sigh'e,--'rerrl'utilisateur du module 2 5 robotisé, représentatif de cette contrainte mesurée.\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit signal comprend une indication d'un dépassement de seuil par cette contrainte mesurée. 30\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que ledit signal comprend 3044541 36 une indication d'une valeur proportionnelle à la valeur de cette contrainte mesurée.\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit signal prend la forme au moins d'une alarme visuelle et/ou sonore.\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit signal prend la forme au moins d'un retour haptique, vers l'utilisateur du module robotisé, représentatif 10 de cette contrainte mesurée, de préférence correspondant à cette contrainte mesurée, encore plus de préférence proportionnel à cette contrainte mesurée.\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement selon la revendication 5, caractérisé en ce que le retour haptique correspondant à la contrainte mesurée est adapté pour 15 reproduire une variation de contrainte mesurée aussi faible que 0.1 Newton.\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend aussi : 2 0 - un estimateur de niveau anormal de contrainte, adapté à faire la différence entre d'une part ladite contrainte mesurée et d'autre part une contrainte nominale correspondant à un entraînement normal de l'organe médical souple allongé (15, 15',15") par les organes (24, 24', 24", 24"') d'entraînement, un dépassement de seuil par ladite différence correspondant à un niveau anormal de contrainte, 25 - un dispositif d'alerte émettant une alerte, visuelle et/ou sonore, en cas de dépassement dudit seuil.\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit détecteur 3 0 (104) de contrainte comprend des moyens de mesure indirecte de la contrainte exercée par l'organe médical souple allongé (15, 15',15") sur au moins l'un des organes (24, 24', 24", 24"') d'entraînement. 3044541 37\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit détecteur (104) de contrainte comprend des moyens de mesure du courant consommé par ledit organe (24, 24', 24", 24"') 5 d' entraînement.\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend : - plusieurs actionneurs disposés de manière à transmettre respectivement des 10 mouvements dans plusieurs directions de l'espace, avantageusement dans trois directions perpendiculaires entre elles, directement vers un même organe d'entraînement (24,24', 24", 24'").\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé selon 15 l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ledit détecteur (109, 110, 111, 112,\n<CLM>\1\tde contrainte comprend des moyens de mesure directe de la contrainte exercée par l'organe médical souple allongé (15, 15',15") sur au moins l'un des organes (24, 24', 24", 24"') d'entraînement. 2 0\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé selon la revendication 11, caractérisé en ce que ledit détecteur (109, 110, 111, 112,\n<CLM>\1\tde contrainte est une jauge de contrainte disposée de manière mesurer directement la contrainte exercée par l'organe médical souple allongé (15, 15',15") sur au moins l'un des organes (24, 24', 24", 24"') d'entraînement. 25\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé selon la revendication 12, caractérisé en ce que ladite jauge de contrainte est disposée entre ledit organe (24, 24', 24", 24"') d'entraînement et l'armature du module robotisé et se trouve en contact à la fois avec -redit organe (24, 24', 24", 24"') d'entraînement et 3 0 ladite armature du module robotisé.\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé selon 3044541 38 la revendication 12, caractérisé en ce que ladite -jauge de contrainte est disposée entre deux parties dudit organe (24, 24', 24", 24") d'entraînement et se trouve en contact simultané avec les deux parties dudit organe (24, 24', 24", 24"') d'entraînement. 5\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé selon la revendication 14, caractérisé en ce que : - ledit organe (24, 24', 24", 24"') d'entraînement comprend une touche (107,\n<CLM>\1\tdestinée à entrer en contact avec l'organe médical souple allongé (15, 15',15") et un porte-touche (105,\n<CLM>\1\ttransmettant le mouvement à la touche (107, 10 108), - ladite jauge de contrainte est disposée entre ladite touche (107,\n<CLM>\1\tet ledit porte-touche (105,\n<CLM>\1\tou bien entre deux parties du porte-touche (105, 106).\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé selon 15 la revendication 15, caractérisé en ce que ladite jauge de contrainte est disposée entre la périphérie de ladite touche (107,\n<CLM>\1\tet la périphérie dudit porte-touche (105, 106).\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé selon la revendication 15 ou 16, caractérisé en ce que ladite jauge de contrainte est disposée 2 0 entre le fond de ladite touche (107,\n<CLM>\1\tet le fond dudit porte-touche (105, 106).\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé selon la revendication 11, caractérisé en ce que ledit détecteur de contrainte est un capteur à effet Hall disposé de manière à mesurer le déplacement d'un aimant disposé sur l'un des 25 organes (24, 24', 24", 24"') d'entraînement.\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une base (132), 30 - en ce que lesdits organes d'entraînement (24, 24') présentent chacun une surface d'entraînement (34, 34'), dans ladite configuration d'entraînement les surfaces d'entraînement (34, 34') de la paire (33) d'organes d'entraînement (24 24') 3044541 39 sont en prise avec l'organe médical souple allongé à entraîner et disposés de part et d'autre de celui-ci, et dans ladite configuration libre la surface d'entraînement (34, 34') de la paire (33) d'organes d'entraînement (24, 24') n'est pas en prise avec l'organe médical souple allongé, la paire d'organes d'entraînement (24, 24') étant montée mobile par rapport à la base (132) selon un degré de liberté entre une première et une deuxième positions, et en ce que ledit organe de commande (18,\n<CLM>\1\tadapté pour commander de manière répétée cyclique un déplacement par rapport à la base (132) des organes d'entraînement (24, 24') de la paire (33) d'organes d'entraînement (24, 24') en 10 configuration d'entraînement de la première à la deuxième position, entraînant ainsi l'organe médical souple allongé par rapport à la base (132), et un déplacement inverse par rapport à la base (132) des organes d'entraînement (24, 24') de la paire (33) d'organes d'entraînement (24, 24') en configuration libre de la deuxième à la première position sans entraîner l'organe médical souple allongé par rapport à la base. 15\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement selon la revendication 19, dans lequel la base (132) est une première base, la paire (33) d'organes d'entraînement (24, 24') est une première paire d'organes d'entraînement, le module robotisé comprenant en outre : - une deuxième paire (33') d'organes d'entraînement (24", 24"') présentant chacun une surface d'entraînement (34", 34"), la deuxième paire (33') d'organes d'entraînement (24", 24"') étant plaçable alternativement dans une configuration d'entraînement dans laquelle les surfaces d'entraînement (34", 34') des organes d'entraînement (24", 24"') de la deuxième paire (33') d'organes d'entraînement (24", 24') sont en prise avec l'organe médical souple allongé à 2 5 entraîner et disposés de part et d'autre de celui-ci, et dans une configuration libre dans laquelle la surface d'entraînement (34", 34"') des organes d'entraînement (24", 24"') de la deuxième paire (33') d'organes d'entraînement (24", 24"') n'est pas en prise avec l'organe médical souple allongé, la deuxième paire (33') d'organes d'entraînement (24", 24') étant montée mobile par rapport à la deuxième base (132') selon un degré 3 0 de liberté entre une première et une deuxième positions, l'organe de commande (18,\n<CLM>\1\tétant adapté en outre pour commander de manière répétée cyclique un déplacement par rapport à la base (132') des organes 3044541 40 d'entraînement (24", 24"') de la deuxième paire (33') d'organes d'entraînement (24", 24"') en configuration d'entraînement de la première à la deuxième position, entraînant ainsi l'organe médical souple allongé par rapport à la base (132), et un déplacement par rapport à la base (132) des organes d'entraînement (24", 24"') de la deuxième paire (33') d'organes d'entraînement (24", 24"') en configuration libre de la deuxième à la première position sans entraîner l'organe médical souple par rapport à la base (132), ledit organe de commande étant adapté pour commander les déplacements des organes (24, 24', 24", 24"') d'entraînement de la première et de la deuxième paire de manière synchronisée. 10\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la translation des organes d'entraînement (24, 24') selon une direction (Z) transverse à la direction longitudinale (X) locale de l'organe médical souple allongé et en des sens opposés est adaptée pour permettre un roulement 15 de l'organe médical souple allongé sur les surfaces d'entraînement (34, 34') autour de la direction longitudinale (X) locale de l'organe médical souple allongé.\n<CLM>\1\tModule robotisé d'entraînement selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la contrainte mesurée correspond à la 2 0 contrainte exercée par l'organe médical souple allongé (15, 15',15") sur au moins l'un des organes (24, 24', 24", 24"') d'entraînement uniquement selon l'axe (X) de déplacement de l'organe médical souple allongé (15, 15',15").