Brevet FR3040803A1 (20170310)
REVENDICATIONS1. Gant (1) pour la manipulation virtuelle ou à distance qui comporte : - une base (2), - au moins un doigt robotique (3) destiné à être lié à l'un des doigts de l'utilisateur et comportant une pluralité d'éléments (1051 ; 51 ; 52 ; 53 ; 54 ; 55 ;\n<CLM>\1\tarticulés les uns aux autres dont un premier élément d'extrémité (51 ; 1051) monté mobile sur la base et un deuxième élément d'extrémité (56), le doigt robotique comprenant des moyens d'actionnement d'au moins l'un des éléments du doigt robotique, ces moyens d'actionnement étant aptes à générer un retour d'effort destiné à être appliqué sur la phalangette de l'utilisateur selon au moins une direction, et - au moins un dispositif de génération d'un retour haptique local agencé au moins en partie au niveau du deuxième élément d'extrémité du doigt robotique et destiné à être en contact avec la phalangette de l'utilisateur, le dispositif de génération d'un retour haptique local étant agencé pour générer un retour haptique local destiné à être appliqué à la phalangette selon au moins une direction, l'une au moins des directions selon laquelle le retour haptique local est généré étant différente de l'une au moins des directions selon laquelle le retour d'effort est généré.\n<CLM>\1\tGant selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de génération d'un retour haptique local est conformé de façon à être destiné à être en contact avec la pulpe de la phalangette de l'utilisateur, le dispositif de génération d'un retour haptique local étant agencé pour générer un retour haptique local destiné à être appliqué à la pulpe de la phalangette. 3040803 50\n<CLM>\1\tGant selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le doigt robotique (3) est configuré pour présenter au moins autant de degrés de liberté que le doigt de l'utilisateur auquel il est destiné à être lié. 5\n<CLM>\1\tGant selon la revendication 1 à 3, dans lequel les moyens d'actionnement et le dispositif de génération d'un retour haptique local (4 ; 104 ; 204 ; 304 ;\n<CLM>\1\tsont agencés de sorte qu'au moins l'une des directions selon laquelle le retour haptique local est généré est 10 perpendiculaire à l'une au moins des directions selon laquelle le retour d'effort est généré.\n<CLM>\1\tGant selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel les moyens d'actionnement et le dispositif de génération d'un retour haptique local (4 ; 104 ; 204 ; 15 304 ;\n<CLM>\1\tsont agencés de sorte que, lorsque le doigt de l'utilisateur est solidarisé au dispositif de génération d'un retour haptique local, le retour haptique local est généré tangentiellement à la pulpe du doigt et le retour d'effort est généré suivant la normale à la pulpe du doigt. 20\n<CLM>\1\tGant selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel les moyens d'actionnement et le dispositif de génération d'un retour haptique local (4 ; 104 ; 204 ; 304 ;\n<CLM>\1\tsont agencés de sorte que les directions selon lesquelles est généré le retour d'effort sont toutes 25 différentes des directions selon lesquelles est généré le retour haptique local.\n<CLM>\1\tGant selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les moyens d'actionnement sont agencés pour générer un retour d'effort sur un seul degré de liberté du 30 doigt robotique (3).\n<CLM>\1\tGant selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de génération d'un retour haptique local (4 ; 304 ;\n<CLM>\1\test agencé pour générer un retour haptique local selon une seule direction 3040803 51 relativement à la pulpe du doigt destiné à être associé audit dispositif de génération d'un retour haptique local.\n<CLM>\1\tGant selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel le dispositif de génération d'un retour haptique 5 local (104 ;\n<CLM>\1\test agencé pour générer un retour haptique local selon deux directions relativement à la pulpe du doigt destiné à être associé audit dispositif de génération d'un retour haptique local.\n<CLM>\1\tGant selon l'une des revendications précédentes, 10 dans lequel le dispositif de génération d'un retour haptique local (4 ; 104 ; 204 ; 304 ;\n<CLM>\1\tcomporte une coque (10 ; 110 ; 210 ; 310 ;\n<CLM>\1\tcomprenant une zone d'accueil (11 ; 111 ; 211 ; 311 ;\n<CLM>\1\tdestinée à recevoir une phalangette de l'utilisateur, la zone d'accueil étant 15 conformée en un réceptacle creux ayant une forme correspondante à celle de la pulpe du doigt de l'utilisateur.\n<CLM>\1\tGant selon l'une des revendications 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 ou 10, dans lequel le dispositif de génération 20 d'un retour haptique local (4) comporte une coque (10) comprenant une zone d'accueil (11) destinée à recevoir une phalangette de l'utilisateur, le dispositif comportant en outre un plateau (13) monté mobile par rapport à la coque et agencé au niveau de la zone d'accueil, le plateau étant 25 conformé en un anneau et agencé de sorte qu'un axe du plateau soit parallèle à l'axe de la phalangette du doigt de l'utilisateur destiné à être associé audit dispositif de génération d'un retour haptique local.\n<CLM>\1\tGant selon la revendication 11, dans lequel le 30 plateau (13) est conformé de sorte à avoir un diamètre supérieur à celui du doigt de l'utilisateur destiné à être associé audit dispositif de génération d'un retour haptique local (4).\n<CLM>\1\tGant selon l'une des revendications 1 à 10, dans 35 lequel le dispositif de génération d'un retour haptique 3040803 52 local (104 ; 204 ; 304 ;\n<CLM>\1\tcomporte une coque (110 ; 210 ; 310 ;\n<CLM>\1\tcomprenant une zone d'accueil (111 ; 211 ; 311 ;\n<CLM>\1\tdestinée à recevoir la phalangette de l'utilisateur, le dispositif comportant en outre un plateau 5 (113 ; 213 ; 313 ;\n<CLM>\1\tmonté mobile par rapport à la coque et agencé au niveau de la zone d'accueil, le plateau étant agencé sous la zone d'accueil qui comporte un trou permettant d'accéder au plateau.\n<CLM>\1\tGant selon la revendication 13, dans lequel le 10 plateau (313 ;\n<CLM>\1\tcomporte une partie saillante (350 ;\n<CLM>\1\tdu reste du plateau et qui est la partie du plateau destinée à venir en contact avec le doigt de l'utilisateur.\n<CLM>\1\tGant selon la revendication 14, dans lequel la partie saillante (350) s'étend à travers le trou de la zone 15 d'accueil.\n<CLM>\1\tGant selon l'une des revendications précédentes, dans lequel une portion du doigt robotique (3) est agencée à l'intérieur de la base (2).\n<CLM>\1\tGant selon l'une des revendications précédentes, 20 dans lequel la base (2) comporte des moyens de solidarisation de la base à la paume de l'utilisateur.\n<CLM>\1\tSystème de manipulation virtuelle ou à distance (500) comportant un gant (1) selon l'une des revendications précédentes, des moyens de mesure (501) de la position et 25 de l'orientation de la base (2) dudit gant dans l'espace, un environnement (502) avec lequel l'utilisateur est destiné à interagir et des moyens de contrôle (503) du gant (1) et de l'environnement (502).