Brevet FR3044800A1 (20170609)
REVENDICATIONS1. Dispositif d'assistance à la conduite pour véhicule automobile comportant une caméra (9) apte à générer une première cartographie de l'environnement du véhicule automobile (8) dans une première zone d'environnement frontale (11) du véhicule entre une première distance minimale et une première distance maximale, un capteur temps de vol (12) apte à générer une seconde cartographie de l'environnement du véhicule (8) dans une seconde zone d'environnement frontale (96) du véhicule entre une seconde distance minimale inférieure à la première distance minimale et une seconde distance maximale comprise entre la première distance minimale et la première distance maximale de sorte que la première zone d'environnement du véhicule et la seconde zone d'environnement du véhicule comportent une zone commune de l'environnement du véhicule, un module d'assistance à la conduite (2) comportant : o une unité de fusion (13) apte à générer une cartographie fine de l'environnement frontal du véhicule dans une troisième zone d'environnement frontale (103) du véhicule, la cartographie fine étant générée par l'unité de fusion (13) en fonction de la première cartographie et de la seconde cartographie, la troisième zone d'environnement frontale (103) du véhicule (8) comportant la réunion de la première zone d'environnement frontale (11) du véhicule et de la seconde zone d'environnement frontale (96) du véhicule, o une unité de calcul de déplacement apte à générer une consigne d'accélération du véhicule en fonction de la cartographie fine de l'environnement du véhicule.\n<CLM>\1\tDispositif d'assistance à la conduite selon la revendication 1, comportant en outre un capteur ultrason (16) apte à générer une troisième cartographie de l'environnement du véhicule dans une quatrième zone 3044800 34 d'environnement frontale (104) du véhicule entre une troisième distance minimale inférieure à la seconde distance minimale et une troisième distance maximale comprise entre la seconde distance minimale et la première distance maximale, et dans lequel l'unité de fusion (13) du module d'assistance à la conduite (2) est apte à 5 générer la cartographie fine de l'environnement frontal du véhicule à partir des première, seconde et troisième cartographies, la troisième zone d'environnement du véhicule comportant la réunion des première, seconde et quatrième zones d'environnement frontales du véhicule.\n<CLM>\1\tDispositif d'assistance à la conduite selon l'une des revendications 10 1 à 2, dans lequel le module d'assistance à la conduite (2) comporte en outre une unité de ciblage (14) apte à sélectionner une cible à suivre parmi un ensemble d'obstacles de l'environnement du véhicule répertoriés par la cartographie fine, et dans lequel l'unité de calcul de déplacement est apte à calculer une distance séparant le véhicule de la cible sélectionnée et à générer la consigne d'accélération 15 du véhicule en fonction de ladite distance calculée séparant le véhicule de la cible sélectionnée.\n<CLM>\1\tDispositif d'assistance à la conduite selon la revendication 3, dans lequel l'unité de calcul de déplacement est apte à calculer une vitesse et une accélération de la cible sélectionnée par dérivation de la distance entre le véhicule 20 et la cible sélectionnée, la consigne d'accélération du véhicule étant calculée en fonction de l'accélération de la cible sélectionnée.\n<CLM>\1\tDispositif d'assistance à la conduite selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel le capteur temps de vol (12) est un capteur infrarouge.\n<CLM>\1\tDispositif d'assistance à la conduite selon l'une des revendications 25 1 à 5, dans lequel l'unité de fusion (13) est apte à associer ensemble l'un parmi des objets répertoriés par la première cartographie et un objets correspondant parmi les objets répertoriés par la seconde cartographie et à déterminer une position dans la cartographie fine d'un objet correspondant auxdits objets associés de la première cartographie et de la seconde cartographie. 30\n<CLM>\1\tDispositif d'assistance à la conduite selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel l'unité de fusion est apte à générer une cartographie fine de l'environnement du véhicule répertoriant un ensemble d'objets mobiles et un marquage au sol de l'environnement du véhicule, l'unité de calcul de déplacement 3044800 étant apte à générer une consigne de déplacement latéral en fonction du marquage au sol répertorié par la cartographie fine.\n<CLM>\1\tDispositif d'assistance à la conduite selon l'une des revendications 1 à 7, comportant en outre un capteur de rapport de boîte de vitesse, et dans lequel 5 le module d'assistance à la conduite est apte à détecter une condition d'entrée dans un procédé d'assistance à la conduite, la condition d'entrée comportant une condition de rapport de boîte de vitesse, la condition de rapport de boîte de vitesse étant satisfaite lorsque le rapport de boîte de vitesse est égal à un rapport de boîte de vitesse prédéterminé choisi parmi le premier rapport et le second rapport de la 10 boîte de vitesse, le véhicule comportant en outre un organe de contrôle moteur (3) apte à : calculer une consigne de vitesse véhicule (41, 43,\n<CLM>\1\ten fonction de la consigne d'accélération et d'une vitesse actuelle du véhicule, calculer une consigne de couple de gestion de la dynamique du 15 véhicule (50, 54,\n<CLM>\1\ten fonction de la consigne de vitesse véhicule, de la vitesse actuelle du véhicule et d'un couple actuel du groupe moto-propulseur, calculer une consigne de couple d'entrée de boîte de vitesse (57) en fonction du rapport de boîte de vitesse engagé et de la consigne de 20 couple de gestion de la dynamique du véhicule, réguler le régime moteur en fonction de la consigne de couple d'entrée de boîte de vitesse, et à - calculer une consigne de couple d'embrayage en fonction de la consigne de couple d'entrée de boîte de vitesse et de l'état de 25 l'embrayage, le véhicule comportant en outre un organe de contrôle d'embrayage (6) apte à réguler une grandeur physique pilotant le couple transmissible par l'embrayage en fonction de la consigne de couple d'embrayage\n<CLM>\1\tDispositif d'assistance à la conduite selon la revendication 8, 30 comportant en outre une interface homme machine (15), l'interface homme machine comportant un moyen d'information d'un conducteur configuré pour émettre un signal de détection de conditions d'entrée du procédé d'assistance à la conduite, Ila 3044800 36 condition d'entrée dans le procédé d'assistance à la conduite comportant en outre l'activation d'un organe d'activation par le conducteur.\n<CLM>\1\tDispositif d'assistance à la conduite selon l'une des revendications 8 à 9, comportant en outre un capteur d'inclinaison de la route, le module 5 d'assistance à la conduite étant en outre configuré pour déterminer une inclinaison de la route, le rapport de boîte de vitesse prédéterminé étant le second rapport en réponse à une inclinaison de la route négative ou nulle et le premier rapport en réponse à une inclinaison de la route positive\n<CLM>\1\tDispositif d'assistance à la conduite selon l'une des revendications 10 8 à 10, comportant en outre un capteur d'activation de pédale du véhicule, et dans lequel le module d'assistance à la conduite est en outre configuré pour : détecter une condition de sortie du procédé d'assistance à la conduite (35), la condition de sortie comportant une condition d'activation d'une pédale du véhicule, la condition d'activation de pédale du véhicule étant 15 satisfaite lorsqu'un utilisateur appui sur l'une parmi la pédale d'accélération du véhicule et la pédale d'embrayage du véhicule ; terminer le procédé d'assistance à la conduite lorsque la condition de sortie est satisfaite.\n<CLM>\1\tProcédé d'assistance à la conduite pour un véhicule automobile en 20 situation de trafic dense comportant fournir une première cartographie de l'environnement du véhicule (98) dans une première zone d'environnement frontale (11) du véhicule comprise entre une première distance minimale et une première distance maximale, 25 fournir une seconde cartographie du l'environnement du véhicule (99) dans une seconde zone d'environnement frontale (96) du véhicule entre une seconde distance minimale du véhicule inférieure à la première distance minimale et une seconde distance maximale comprise entre la première distance minimale et la première distance maximale, 30 générer une cartographie fine de l'environnement du véhicule en fonction de la première cartographie et de la seconde cartographie, 3044800 37 - Calculer une consigne d'accélération en fonction de la cartographie fine de l'environnement du véhicule. - Envoyer la consigne d'accélération calculée à un organe de contrôle moteur. 5\n<CLM>\1\tProcédé d'assistance à la conduite selon la revendication 12 comportant en outre : détecter une condition d'entrée dans un procédé d'assistance à la conduite, la condition d'entrée comportant une condition de rapport de boîte de vitesse, la condition de rapport de boîte de vitesse étant 10 satisfaite lorsque le rapport de boîte de vitesse est égal à un rapport de boîte de vitesse prédéterminé choisi parmi le premier rapport et le second rapport de la boîte de vitesse, émettre un signal d'avertissement de la possibilité d'activer le pilotage assisté, 15 et dans lequel l'étape de calculer une consigne d'accélération et envoyer la consigne d'accélération sont effectuées en réponse à la détection de l'actionnement d'un moyen d'activation du pilotage assisté.