Brevet FR3044115A1 (20170526)
REVENDICATIONS1. Procédé de programmation d'un effort à exercer par une extrémité de travail d'un robot le long d'au moins une partie d'une trajectoire préprogrammée de l'extrémité de travail, le procédé comprenant les étapes de : - déplacer l'extrémité de travail du robot sur ladite au moins une partie de la trajectoire préprogram- mée, la motorisation du robot étant asservie pour mainte- nir l'extrémité de travail en position sans consigne d'effort, - en au moins une position au cours du déplacement, faire exercer sur l'extrémité de travail, par un opérateur, un effort qui est opposé à celui à appliquer lors de la tâche et qui a une intensité proportionnelle à celui à appliquer lors de la tâche, - déterminer l'effort à appliquer lors de la tâche à partir de l'effort résistant exercé par le robot pour maintenir l'extrémité de travail sur la trajectoire, - mémoriser l'effort ainsi déterminé en relation avec la position de l'extrémité de travail lors de l'exercice de l'effort opposé.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel, la tâche devant être réalisé avec un outil, l'extrémité de travail est équipée de l'outil lors du déplacement de l'extrémité de travail le long de la trajectoire programmée.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel l'effort opposé est exercé au moyen d'un lien mécanique relié à l'extrémité de travail ou à un élément solidaire de celle-ci.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel l'effort opposé est exercé au moyen d'un élément élas- tique relié à l'extrémité de travail. 3044115 9\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la détermination de l'effort à appliquer, suivie de sa mémorisation, est activée par une commande de l'opérateur. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendica- tions précédentes, dans lequel la détermination de l'effort à appliquer et sa mémorisation sont effectuées en continu le long d'au moins une partie de la trajectoire. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendica- tions précédentes, dans lequel l'effort résistant est déterminé par mesure d'un courant électrique d'alimentation de la motorisation du bras de robot.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendica- 15 tions précédentes, dans lequel l'effort résistant est dé- terminé à partir d'une mesure d'un capteur d'effort disposé sur l'extrémité de travail ou un élément solidaire de celle-ci.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendica- 20 tions précédentes, dans lequel l'effort résistant est dé- terminé à partir d'une mesure d'un capteur d'effort disposé sur une poignée de manipulation de l'extrémité de travail ou un élément solidaire de celle-ci, par l'opérateur. 25\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendica- tions précédentes, comprenant une étape finale de vérification de la programmation, au cours de laquelle le bras de robot est commandé pour se déplacer le long de ladite au moins une partie de la trajectoire alors que 30 l'opérateur est en contact avec l'extrémité de travail de manière à ce que l'opérateur ressente l'effort appliqué par le bras de robot.\n<CLM>\1\tRobot ayant une unité informatique de com- mande programmée pour mettre en oeuvre le procédé selon 35 l'une quelconque des revendications précédentes.