Brevet FR3045009A1 (20170616)
REVENDICATIONS1 - Système permettant de maintenir en position un drone (1), le drone comportant au moins un dispositif de communication (34) avec une station de base, une base Ultra Large Bande (31) UWB, un module de vol (37), un calculateur (36), caractérisé en ce qu'il comporte au moins les éléments suivants : - Au moins quatre transpondeurs (321, 322, 323, 324), chaque transpondeur étant adapté à transmettre un signal de réponse suite à une interrogation émise par une base UWB disposée au niveau du drone, - Le drone (1) comportant un calculateur (36) adapté à traiter les réponses des différents transpondeurs, à déterminer la distance Di d'un transpondeur Ti au drone (1) et à partir de ces réponses et des valeurs de distance Di d'un transpondeur à un point de référence D, à déterminer les valeurs de dérives du drone en position et à corriger ces dérives afin de conserver le drone (1) dans une position quasi stationnaire. 2 - Système selon la revendication 1 caractérisé en ce que les quatre transpondeurs (321, 322, 323,\n<CLM>\1\tétant disposés à une même distance OT d'un point 0 dans un repère cartésien, on calcule les dérives Ex, Ey dans un repère cartésien et on corrige la dérive en hauteur z = (x2 - Ex2 - Ey2)% par rapport à un plan P passant par les quatre transpondeurs avec AZ = (consigne en z) - z, la valeur de consigne étant une valeur fixée ou définie en temps réel. 3 - Système selon la revendication 1 caractérisé en ce que les transpondeurs (321, 322, 323,\n<CLM>\1\tétant situés à des distances OTi 30 quelconques par rapport à un point de référence O, les coordonnées 3045009 25 relatives des transpondeurs étant définies par rapport à un transpondeur de référence. 4 - Système selon l'une des revendications 1 ou 2 caractérisé en ce qu'il 5 comporte un filtre de Kalman adapté à filtrer et à déterminer un vecteur d'état pour le drone à un instant k donné en utilisant le vecteur d'état de l'instant précédent k-1, un vecteur d'état étant défini par les positions et les vitesses sur les axes x, y et z du repère orthonormé formé par le jeu de transpondeurs au sol et le calculateur est adapté à agir sur le vecteur vitesse 10 pour ramener le drone vers sa position initiale. 5 - Système selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte un module (46) adapté à tester si le drone est à droite, à gauche, devant ou derrière la position de référence et à transmettre ces 15 informations au module contrôleur (34) générant des commandes conduisant à déclencher un pitch négatif ou positif, et/ou un roll positif ou négatif. 6 - Système selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comprend un drone principal (710) maintenu en position quasi 20 stationnaire et un ou plusieurs drones secondaires (715, 716, 717,\n<CLM>\1\tasservis en position par rapport au. drone principal (710) au moyen d'un système de positionnement de type GPS. 7 - Système selon l'une des revendications 1 à 5 caractérisé en ce qu'il 25 comprend un drone principal (800) maintenu en position quasi stationnaire et un ou plusieurs drones secondaires (810, 811, 812,\n<CLM>\1\tmaintenus en position par rapport au drone principal (800) au moyen d'un système de positionnement multipoints utilisant la technologie UWB. 3045009 26 8 - Procédé pour maintenir en position quasi stationnaire un drone (1) par rapport à un point donné caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes : - Emettre un signal UWB, SUWB, du drone vers un ou plusieurs 5 transpondeurs (321, 322, 323, 324), - A partir du signal de réponse ST1, ST2, ST3, ST4 émis par le ou les transpondeurs (Ti, 321, 322, 323, 324), de la distance Di entre un transpondeur Ti et le drone (1) obtenue à partir du signal réponse, déterminer les dérives éventuelles en position du drone, 10 - Corriger ces dérives afin de maintenir le drone en position quasi stationnaire. 9 - Procédé selon la revendication 8 caractérisé en ce que l'on filtre les mouvements du drone au moyen d'un filtre de Kalman en prédisant l'état du 15 drone à l'instant k connaissant l'état du drone à un instant précédent (k-1), le vecteur d'état tenant compte des positions et des vitesses du drone repérées dans un repère orthonormé formé par le jeu des transpondeurs. 10 - Procédé selon l'une des revendications 8 ou 9 caractérisé en ce que 20 l'on maintient en position un drone principal et on asservit un ou plusieurs drones secondaires en utilisant un module GPS équipant chacun des drones secondaires ou un système de positionnement point multipoints utilisant la technologie UWB. 25