Brevet FR3040156A1 (20170224)
REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un actionneur (1) d'un frein de véhicule, mis en oeuvre par un calculateur numérique embarqué au sein dudit véhicule pour produire une application par ledit frein d'un effort de serrage déterminé, comprenant une itération des étapes suivantes : à partir d'une valeur de l'effort de serrage recherché, détermination (102) d'une valeur de consigne y*(t0) (I*) visée pour une grandeur de sortie, application (104) d'une grandeur de commande de valeur u(tO) à un instant tO en entrée de l'actionneur (1), mesure d'une valeur constatée y(t0) (106) de la grandeur de sortie, produite au sein de l'actionneur sous l'effet de ladite application, et tant qu'une condition d'ajustement est vraie, calcul d'une nouvelle valeur u(t1) pour la grandeur de commande, à un nouvel instant t1, et application de cette nouvelle valeur en entrée de l'actionneur (1), laquelle valeur dépend de : - la valeur u(t0) de la grandeur de commande, - la dérivée ST(tO) de la grandeur de sortie, - le taux de variation 3;*(t1) de la valeur de consigne, entre tO et t1, - un facteur proportionnel à l'erreur de suivi de la grandeur de sortie, - un facteur proportionnel à l'intégrale de l'erreur de suivi de la grandeur de sortie, ladite nouvelle valeur u(t1) pouvant s'écrire sous la forme suivante : ti G (t1) 3;* (t1) u(t1) = + Kpe(t1) + e(t)dt a a to avec G(t1) = ji(t0) - a u(t0) où : 3040156 - 17 - - a, Kp, et Ki sont des coefficients prédéterminés, - e(t) = y(t) - y*(t) est l'erreur de suivi ; de façon à réaliser une commande sans modélisation de l'actionneur par correction Proportionnelle-Intégrale de type « Intelligent », dite 5 « commande sans modèle ».\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel la consigne y* est déterminée à partir d'une liste de correspondance comprenant une pluralité de valeurs d'intensité associées chacune à une valeur 10 d'effort de serrage produite par ladite intensité au sein dudit actionneur.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend, à partir d'une valeur initiale d'intensité choisie en fonction d'un effort 15 de serrage à appliquer, une itération des étapes suivantes : comparaison de ladite valeur initiale avec une base de données formant la liste de correspondances et contenant une série de valeurs d'intensités associées à un effort de serrage obtenu lors d'une phase préalable d'apprentissage, pour calculer une valeur 20 modifiée d'intensité selon un coefficient d'ajustement, envoi d'une commande d'alimentation du moteur basée sur cette valeur modifiée d'intensité, selon au moins une méthode déterminée de gestion du moteur notamment en modulation de largeur d'impulsion ou en commande vectorielle, 25 mesure d'au moins un paramètre de résultat au sein de l'actionneur, estimation d'un gain constaté pour ladite valeur modifiée d'intensité, en fonction dudit gain constaté, comparaison avec ladite base de 30 données pour calculer une valeur modifiée du coefficient d'ajustement 3040156 - 18 -\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2 ou 3, comprenant en outre une mesure d'un effort de serrage obtenu après application de la grandeur de commande u à partir de la consigne y* et une mise à jour de l'effort de serrage associé à ladite consigne y* dans la liste de 5 correspondance.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la consigne y* est une consigne d'intensité de courant à obtenir dans l'actionneur de frein. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel la valeur constatée y est obtenue par mesure de l'intensité de courant telle que générée dans l'actionneur de frein. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la dérivée )*/ de la valeur constatée y est déterminée sous la forme d'une estimée y(t), où : y(t) = -T3 (2T(t - - nyWch- t-T où T est un paramètre prédéterminé. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 7, dans lequel l'estimée est calculée par discrétisation de son intégrale, par exemple par la méthode des trapèzes. 25\n<CLM>\1\tVéhicule ou frein de véhicule, comprenant au moins un calculateur programmé pour commander un ou plusieurs actionneurs selon un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes.