Brevet FR3049470A1 (20171006)
REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation d'une série de vitesses angulaires con à des instants successifs tn, caractérisé en ce qu'il comprend : - une première étape de mesure (E1) d'une vitesse angulaire dans un domaine de valeurs inférieures à un seuil de saturation cois ; - une deuxième étape de mesure (E2 ; E3) d'une accélération linéaire y; - une étape de détection (E41) d'un état de saturation lors de ladite première étape de mesure (E1) ; - une étape de calcul (E5) pour estimer, en cas de détection d'une saturation de mesure lors de ladite première étape de mesure (E1), ladite vitesse angulaire co(n), à chaque instant tn, en fonction d'au moins une valeur de ladite accélération mesurée (y2(n) ; y3(n)) à l'instant ti, (E2 ; E3) et de la valeur de vitesse angulaire (co(n-1) ; coi(n-1)) obtenue à au moins un instant antérieur tn_i, au moins une première mesure de la vitesse angulaire inférieure audit seuil de saturation cois ayant été obtenue.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la vitesse angulaire co(n) estimée à l'instant ti, est obtenue (E55) en additionnant à la valeur de la vitesse angulaire co(n-1) obtenue à l'instant précédent tn_i, une composante de vitesse angulaire A(n) obtenue à l'instant ti, par conversion (E53) de la valeur d'accélération linéaire (y2(n) ; y3(n)) mesurée dans un régime non saturé à ce même instant tn, en appliquant un coefficient de conversion prédéterminé (C1).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la vitesse angulaire co(n) estimée à l'instant ti, est obtenue (E55) en additionnant à la valeur de la vitesse angulaire co(n-1) obtenue à l'instant précédent tn_i, un 3049470 27 différentiel A(n) à l'instant ti dont la valeur est obtenue par correction (E54) de la différence (w(n-1)-w(n-2)) entre deux valeurs de vitesse angulaires obtenues à deux instants antérieurs consécutifs tn_2, tn_i, en appliquant un coefficient d'atténuation (C2) prédéterminé. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'au moins un des coefficients de conversion (C1) et d'atténuation (C2) est préalablement obtenu par une méthode d'analyse statistique. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite étape de calcul (E5) inclut une sous-étape (E50) d'évaluation d'un rayon R d'une trajectoire d'un mouvement de rotation, en fonction de ladite valeur d'accélération linéaire (y2 (n); y3(n)) et de la valeur de vitesse angulaire mesurée coi (n-1) ou estimée w(n-1) à l'issue d'une précédente itération de 15 l'étape de calcul (E5), et en ce que ladite valeur de vitesse angulaire w(n) à l'instant ti, est calculée (E'55) en fonction de la valeur dudit rayon R obtenue à l'instant précédent tn_i.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la valeur du rayon 20 R est calculée à l'instant ti, selon l'expression suivante : Y(n) ,\Ét.)2 (n) + (04(n) où y(n), w(n) et ci)(n) désignent respectivement, l'accélération linéaire, la vitesse angulaire et l'accélération angulaire, à l'instant tn.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la vitesse angulaire 25 estimée à l'instant ti, est calculée selon l'expression suivante : 2 ( 1/4 I' (n) . 2 (i)(n) = R2 , W(n-1) (n-1) R (n) - 3049470 28\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite valeur de vitesse angulaire co(n) estimée à l'instant ti, est calculée en résolvant l'équation suivante: 61)(n) (1)(n-i) W(n) Y(n) . (Dn.-1) = 0, 4 + - 2 (n) R(n-i) ± W(n) T2 T2 T désignant un intervalle de temps de référence entre deux instants consécutifs.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que ladite valeur de vitesse angulaire co(n) est calculée selon l'expression suivante : y(n) 10\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que la valeur d'accélération linéaire y est obtenue auprès d'un deuxième accéléromètre (3) en cas de saturation d'un premier accéléromètre (2) et en ce que ledit procédé comprend en outre une étape de calibration (E6) 15 pour calibrer le deuxième accéléromètre (3) en fonction des valeurs d'accélération mesurées par le premier accéléromètre (2) avant saturation.\n<CLM>\1\tDispositif d'estimation d'une série de vitesses angulaires con à des instants successifs tn, ledit dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprenant : 20 - des premiers moyens de mesure (1) adaptés pour mesurer une vitesse angulaire coi dans un domaine de valeurs inférieures à un seuil de saturation cois ; - des deuxièmes moyens de mesure (2,\n<CLM>\1\tadaptés pour mesurer une accélération linéaire y ; 25 - des moyens de détection (41) d'un état de saturation desdits premiers moyens de mesure (1) ; des moyens de calcul (40) adaptés pour estimer, en cas de détection d'une saturation desdits premiers moyens de mesure (1), ladite vitesse angulaire co(n) à chaque instant ti, en fonction d'au moins une 5 w(n) = w(n -\n<CLM>\1\t+ T. R(n -\n<CLM>\1\t3049470 29 valeur de ladite accélération linéaire mesurée (y2(n) ; y2(n)) à l'instant tn, et de la valeur de vitesse angulaire obtenue (coi(n-1) ; (.0(n-1)) à un instant antérieur tn_i, au moins une première mesure de la vitesse angulaire inférieure audit seuil de saturation coi, ayant été obtenue. 5\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que les premiers moyens de mesure (2) comprennent un gyromètre ou un gyroscope (2) et en ce que les deuxièmes moyens de mesure comprennent au moins un accéléromètre linéaire (2 ; 3 ; 2, 3). 10\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que les deuxièmes moyens de mesure comprennent un premier accéléromètre (2) et un deuxième accéléromètre (3), ledit deuxième accéléromètre présentant un seuil de saturation y3, supérieur à celui y2, dudit premier accéléromètre 15 (2), et en ce que lesdits moyens de calcul (40) sont adaptés pour obtenir la valeur d'accélération linéaire y3(n) mesurée auprès dudit deuxième accéléromètre (3) en cas de saturation du premier accéléromètre (2).\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 13, caractérisé en qu'il comprend en 20 outre des moyens de calibration (43) adaptés pour calibrer le deuxième accéléromètre (3) en fonction d'un ensemble de valeurs d'accélération mesurées par le premier accéléromètre (2) dans un régime de mesure non saturé. 25\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 13 et 14, caractérisé en ce que le deuxième accéléromètre (3) est adapté à mesurer l'accélération à une cadence au moins 2 fois supérieure à celle du premier accéléromètre (2). 30\n<CLM>\1\tCapteur de données (C) caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif selon l'une quelconque des revendications 11 à\n<CLM>\1\t3049470 30\n<CLM>\1\tProgramme d'ordinateur comprenant des instructions adaptées à la mise en oeuvre d'au moins une quelconque des étapes de détection (E4), de calibration (E6), de calcul (E5), et d'analyse (E7) du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, lorsque ledit programme est 5 exécuté sur un ordinateur.\n<CLM>\1\tMoyen de stockage d'informations, amovible ou non, partiellement ou totalement lisible par un ordinateur ou un microprocesseur comportant des instructions de code d'un programme d'ordinateur pour l'exécution 10 d'au moins une quelconque des étapes de détection (E4), de calibration (E6), de calcul (E5), et d'analyse (E7) du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10.