Brevet FR3050523A1 (20171027)
REVENDICATIONS1. Procédé de caractérisation de l'amplitude (AS) d'un jeu (S(t) d'un actionneur électro-mécanique (10), l'actionneur électro-mécanique comprenant un moteur électrique (11) et un élément mobile (1) apte à être mis en mouvement par le moteur, ledit jeu (S) étant défini comme une distance ou un angle (m, rad) que doit parcourir l'un du moteur (11) et de l'élément mobile (12) avant de pouvoir transmettre un mouvement ou un effort à l'autre, l'actionneur (10) comprenant un capteur amont (41) propre à mesurer une position du moteur (X1(t)) et un capteur aval (42) propre à mesurer une position de l'élément mobile (X2(t)), ainsi qu'un capteur d'effort (43) propre à mesurer une charge appliquée à l'élément mobile (F1(t)), le procédé comprenant des étapes de : - (El) Mesure de la position du moteur (X1(t)), de la position de l'élément mobile (X2(t)) et de la charge appliquée (F1(t)) à l'élément mobile à l'aide des trois capteurs, - (E2) A partir d'une modélisation informatique de l'actionneur et de la position mesurée du moteur (X1(t)), de la position mesurée de l'élément mobile (X2(t)) et de la charge appliquée (F1(t)) à l'élément mobile mesurée, estimation d'une valeur de jeu mécanique (S(t)) à l'aide d'un observateur d'état en considérant le jeu (S(t)) comme une composante de l'état, - (E3) Détermination de l'amplitude du jeu (AS) à partir d'un ensemble de valeurs de la variable dynamique obtenues à l'étape précédente pour différents instants (t).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel le jeu S(t) est modélisé 30 sous la forme : S(t) = 0 + bit) où S est le jeu, b est un bruit blanc aléatoire de densité spectrale connue, et t est le temps. 3050523 18\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, dans lequel une des composantes de l'état de l'observateur d'état est un écart 15X(t) entre la position mesurée de l'élément mobile X2(t) et la position mesurée du moteur 5 X1(t), de sorte que le vecteur d'état x s'exprime sous la forme suivante x = usx e si T où (SX = X2 - Xl, et la grandeur de sortie mesurée de l'observateur d'état s'exprime sous la forme suivante : y = [8,1T 10\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, dans lequel l'observateur d'état est modélisé sous la forme suivante : rx = Ax(t) + Bu(t) + Mw(t) t y(t) = Cx(t) + v(t) w et y étant respectivement des perturbations et un bruit de mesure, u(t) étant la commande, avec u(t) étant égale à la charge appliquée à 15 l'élément mobile (12), mesurée par le capteur d'effort (43), avec 0 1 0 -K -f K A =[- ms ms ms 0 0 0 1 B = [0 01 ms M= [0 0 ms 0 0 0 1 0 0 1 C = [1 0 0]T où K est une raideur de l'actionneur, f un coefficient d'amortissement, ms une masse de l'élément mobile. T 20 3050523 19\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel l'observateur d'état est un observateur de Kalman.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel l'estimateur de Kalman 5 est discrétisé.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'amplitude du jeu (AS) est calculée comme un écart entre une 10 moyenne des valeurs maximales du jeu estimé (S) et une moyenne des valeurs minimales du jeu estimé (S) parmi l'ensemble de valeurs du jeu.\n<CLM>\1\tProcédé selon les revendications 6 et 7 en combinaison, dans lequel l'amplitude du jeu (AS) est calculée comme suit : AS = Sp(k) v Sn(k) n k=1 k=1 S p(k) = (k) / S (k) max[S(k)] + min[S(k)]} 2 S p(k) = j S(k) / S (k)\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'actionneur est monté sur un aéronef et dans lequel l'étape de 20 mesure (El) est effectuée en vol avec un profil opérationnel.\n<CLM>\1\tUnité de surveillance (30) pour caractériser de l'amplitude (AS) d'un jeu (S(t)) d'un actionneur électro-mécanique, l'actionneur électromécanique comprenant un moteur électrique et un élément mobile 25 propre à être mis en mouvement par le moteur, ledit jeu étant défini comme une distance ou un angle (m, rad) que doit parcourir l'un du 15 où 3050523 20 moteur et de l'élément mobile avant de pouvoir transmettre un mouvement ou un effort à l'autre, l'actionneur (10) comprenant un capteur amont (41) propre à mesurer une position du moteur (X1(t)) et un capteur aval (42) propre à 5 mesurer une position de l'élément mobile (X2(t)), ainsi qu'un capteur d'effort (43) propre à mesurer une charge appliquée sur l'élément mobile (F1(t)), l'unité (30) étant configurée pour : - A partir d'une modélisation informatique de l'actionneur et de 10 la position mesurée du moteur (X1(t)), de la position mesurée de l'élément mobile (X2(t)) et de la charge appliquée (F1(t)) à l'élément mobile mesurée, estimer une valeur du jeu (S(t)) à l'aide d'un observateur d'état en considérant le jeu (S(t)) comme une composante de l'état du système, et 15 - Déterminer une amplitude du jeu (AS) à partir d'un ensemble de valeurs du jeu obtenues à l'étape précédente pour différents instants (t).\n<CLM>\1\tActionneur électro-mécanique et unité de surveillance associée (30), 20 l'unité de surveillance étant conforme à la revendication 10.