Brevet FR3050354A1 (20171020)
REVENDICATIONS1. Système mobile sous-marin autonome de suivi d'un objet sous-marin tel un plongeur, comprenant : - des moyens de détermination de la position relative de l'objet sous-marin par rapport au système ; - des moyens de déplacement connectés aux moyens de détermination de la position relative et adaptés pour positionner le système mobile en fonction de la position relative.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1, dans lequel les moyens de détermination de la position comprennent un 15 récepteur d'un signal de localisation émis par un émetteur fixé sur ledit objet sous-marin.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les moyens de détermination de la position comprennent une 20 caméra associée à des moyens de traitement d'images adaptés pour détecter des formes et des mouvements telle que la position de l'objet sous-marin dans l'image.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 3, dans lequel les 25 moyens de traitement d'image sont adaptés pour cadrer l'objet sous-marin suivi selon différents modes prédéfinis.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications 3 ou 4, dans 30 lequel la détection de forme est réalisée sur une image en niveau de gris ou en noir et blanc, pour augmenter la rapidité des calculs. 3050354\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel les images de la caméra sont enregistrées selon une commande définie provenant du signal de localisation. 5\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le suivi de l'objet sous-marin est choisi en fonction de plusieurs configurations de suivi. 10\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 7 dans lequel chaque configuration de suivi comprend : - un mode de cadrage ; et - un message d'activation de la commande d'enregistrement des images de la caméra. 15\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 2 à 8, dans lequel l'émetteur et le récepteur communiquent par basses fréquences acoustiques (Ultra Short Base Line, USBL).\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 2 à 9, dans lequel le récepteur comprend au moins 3 capteurs adaptés pour recevoir le signal émetteur selon une direction quelconque.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 10, dans lequel le récepteur comprend : - des moyens de traitement du signal de localisation, adaptés pour : o s'affranchir de données non valides issues de réflexions parasites du signal de localisation notamment à la surface de l'eau risquant d'indiquer une mauvaise direction ; 3050354 16 o affiner la position de l'objet sous-marin suivi lors de la réception du signal par au moins deux capteurs. 5\n<CLM>\1\tDispositif émetteur adapté pour fonctionner avec le système selon l'une quelconque des revendications 2 à 11, comprenant : - des moyens de fixation à l'objet sous-marin suivi ; - un émetteur adapté pour envoyer un signal de 10 localisation de la position de l'objet sous-marin.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 12 comprenant en outre : - une interface de commande ; 15 - l'émetteur étant adapté pour transmettre au système sous-marin une ou plusieurs commandes définies dans l'interface de commande via le signal de localisation. 20\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 13 dans lequel l'interface de commande comprend une commande de configuration de suivi de l'objet sous-marin.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 14 dans lequel 25 l'interface de commande comprend un cadran à plusieurs positions, adapté pour envoyer une commande différente par position.