Brevet FR3046543A1 (20170714)
REVENDICATIONS1. Module robotisable d'entraînement d'un organe médical souple allongé comprenant : - une base (31), un premier organe d'entraînement (28a) définissant un premier axe (29a), et comprenant une première surface périphérique d'entraînement (30a) autour de ce premier axe (29a), le premier organe d'entraînement (28a) étant monté mobile en rotation par rapport à la base (31) autour du premier axe (29a), et comprenant un organe de liaison (33a) à un moteur d'entraînement (34) adapté pour entrainer le premier organe d'entrainement (28a) en rotation autour du premier axe (29a), - un deuxième organe d'entraînement (28b) définissant un deuxième axe (29b) parallèle au premier axe (29a), et comprenant une deuxième surface périphérique d'entraînement (30b) autour de ce deuxième axe (29b), le deuxième organe d'entraînement (29b) étant monté mobile en 20 rotation par rapport à la base (31) autour du deuxième axe (29b), le deuxième organe d'entraînement (28b) étant également monté mobile par rapport au premier organe d'entraînement (28a) selon un degré de liberté autre qu'une 25 rotation autour du deuxième axe (29b), entre : - une première configuration dans laquelle les première et deuxième surfaces périphériques d'entraînement (30a, 30b) se font face avec un premier espacement, et - une deuxième configuration dans laquelle les 30 première et deuxième surfaces périphériques d'entraînement (30a, 30b) se font face avec un deuxième espacement supérieur au premier espacement, - un système d'actionnement (43) actionnable par un utilisateur adapté pour faire passer le deuxième organe 35 d'entrainement (28b) au moins de l'une des première et 3046543 28 deuxième configurations à l'autre des première et deuxième configurations, - un système de transmission de mouvement (35) pour transmettre le mouvement d'entrainement généré par le 5 moteur d'entrainement (34) au deuxième organe d'entrainement (28b) pour entrainer le deuxième organe d'entrainement (28b) en rotation autour du deuxième axe (29b) au moins dans toute configuration comprise entre les première et deuxième configurations. 10\n<CLM>\1\tModule robotisable selon la revendication 1, dans lequel le système de transmission de mouvement (35) comprend - un premier pignon (36a) coaxial avec le premier organe d'entrainement (28a) et formant un élément d'entrée 15 du système de transmission de mouvement (35), - un pignon intermédiaire (37), présentant un axe (38) de pignon intermédiaire parallèle au premier axe (29a) et décalé par rapport à celui-ci, le pignon intermédiaire (37) étant en prise avec le premier pignon (36a) au moins dans toute configuration comprise entre les première et deuxième configurations, - une transmission (39) entre le pignon intermédiaire (37) et le deuxième organe d'entraînement (29b), transmettant le mouvement de rotation du pignon intermédiaire (37) autour de l'axe (38) de pignon intermédiaire en ledit mouvement de rotation du deuxième organe d'entraînement (28b) autour du deuxième axe (29b).\n<CLM>\1\tModule robotisable selon l'une des revendications 1 à 2, comprenant un système élastique (46) 30 sollicitant le deuxième organe d'entraînement (28b) de sa deuxième configuration vers sa première configuration, Et dans lequel le système d'actionnement (43) est 35 3046543 29 actionnable pour faire passer le deuxième organe d'entrainement (28b) de la première configuration et à la deuxième configuration en comprimant ledit système _élastique (46). 5\n<CLM>\1\tModule robotisable selon la revendication 3 dans lequel le système élastique (46) sollicite le système d'actionnement (43) solidaire du deuxième organe d'entrainement (28b).\n<CLM>\1\tModule robotisable selon l'une des 10 revendications 1 à 4, comprenant un système de verrouillage adapté pour alternativèment verrouiller le deuxième organe d'entrainement (28b) dans sa configuration libre ou l'en libérer, le système d'actionnement (43) étant adapté pour commander le système de verrouillage. 15\n<CLM>\1\tModule robotisable selon l'une des revendications 1 à 5 dans lequel le système d'actionnement (43) est actionnable électriquement par l'utilisateur.\n<CLM>\1\tModule robotisable selon l'une des revendications 1 à 6 dans lequel au moins un organe 20 d'entraînement (28a) est également monté mobile par rapport à la base (31) selon un mouvement de translation selon son axe (29a).\n<CLM>\1\tModule robotisable selon la revendication 7 dans lequel ledit au moins un organe d'éntraînement (28a) 25 est monté mobile par rapport à la base (31) selon un mouvement de translation selon son axe (29a) sur une course de translation, Et dans lequel le premier organe d'entraînement (28a) comporte une jupe (81) déformable, frottant sur la base (31) lors de la rotation du premier organe d'entraînement (28a) par rapport à la base (31), et définissant un pourtour fermé sur la base (31) sur l'intégralité de la course de translation.\n<CLM>\1\tModule robotisable selon l'une quelconque des 35 revendications 1 à 8 comprenant en outre un capot (32) 3046543 30 solidaire de la base (31) et définissant avec celle-ci un boîtier (16) définissant un espace intérieur (41) dans lequel sont disposés au moins une partie du premier organe d'entraînement (28a), au moins une partie du deuxième 5 organe d'entraînement (28b) et au moins une partie du système d'actionnement (43), et dans lequel une portion d'actionnement (44a) du système d'actionnement (43), une partie du premier organe d'entraînement (28a) et une partie du deuxième organe d'entraînement (28b) dépassent hors du 10 boîtier (16). 10.Robot médical en kit comprenant une partie à demeure (51) et une partie amovible, la partie à demeure comprenant un moteur (34) et un premier accouplement (68, 68'), la partie amovible comprenant un module robotisable 15 selon l'une des revendications 1 à 9 muni d'un deuxième accouplement (69, 69') complémentaire du premier accouplement (68, 68'), dans lequel les premier et deuxième accouplements (68, 68', 69, 69') comprennent au moins une surface de came 20 adaptée pour faire tourner l'un par rapport à l'autre le premier et le deuxième accouplements (68, 68', 69, 69') par rapport à une direction d'assemblage lors d'un assemblage de la partie amovible à la partie à demeure (51) selon la direction d'assemblage. 25 11.Robot médical en kit selon la revendication 10 dans lequel le premier accouplement (68, 68') comprend une pluralité de saillies (65,\n<CLM>\1\tde forme concave, et le deuxième accouplement (69, 69') comprend une pluralité complémentaire de logements (66,\n<CLM>\1\tde forme 30 complémentaire. 12.Système médical comprenant un organe médical souple creux allongé selon un axe d'élongation, et un robot médical selon les revendications 10 ou 11 ou un module robotisable selon les revendications 1 à 9, l'organe médical souple creux allongé (15) étant pris entre les 3046543 31 première et deuxième surfaces périphériques d'entraînement (30a, 30b) dans la première configuration, le premier organe d'entraînement (28a) étant entraînable en rotation par rapport à la base (31) autour du premier axe (29a) pour 5 générer une translation de l'organe médical souple allongé (15) selon son axe d'élongation.\n<CLM>\1\tSystème médical selon la revendication 12, le premier organe d'entraînement (28a) étant entraînable en translation par rapport à la base (31) selon le premier axe 10 (29a) pour générer une rotation de l'organe médical souple allongé (15) autour de son axe d'élongation.