Brevet FR3049067A1 (20170922)
REVENDICATIONS1. Procédé d'obtention d'au moins un temps de vol de référence (TLE) représentatif d'un signal apte à se propager selon un trajet direct entre un premier objet (2) et un deuxième objet (3), le premier objet (2) étant mobile dans un environnement (1) et le deuxième objet (3) étant situé dans ledit environnement (1), lesdits premier et deuxième objets (2,\n<CLM>\1\tétant configurés de sorte à permettre la propagation entre eux d'un signal, le procédé comporte une étape d'estimation (El) dudit au moins un temps de vol de référence (TLE) en utilisant au moins un temps de vol d'un signal s'étant propagé selon un trajet indirect entre le premier objet (2) et le deuxième objet (3).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une première phase (PH1) comprenant les étapes suivantes : - une étape de fourniture (E100) de temps de vol d'un premier signal s'étant propagé entre les premier et deuxième objets (2, 3), lesdits temps de vol fournis comprenant un temps de vol Kir) dudit premier signal s'étant propagé entre les premier et deuxième objets (2,\n<CLM>\1\tselon un trajet direct et au moins un temps de vol (Tre, ) dudit premier signal s'étant propagé entre les premier et deuxième objets (2,\n<CLM>\1\tselon un trajet indirect, - au moins une étape d'établissement de paramètres (E101) d'une relation correspondante liant ledit temps de vol (Trir) fourni du premier signal s'étant propagé entre les premier et deuxième objets (2,\n<CLM>\1\tselon un trajet direct et ledit au moins un temps de vol (Tre, ) fourni du premier signal s'étant propagé entre les premier et deuxième objets (2,\n<CLM>\1\tselon un trajet indirect, et une deuxième phase (PH2), mise en oeuvre après la première phase (PH1), comprenant : - une étape de fourniture (E2) d'au moins un temps de vol ( Tred d'un deuxième signal s'étant propagé entre le premier objet (2) et le deuxième objet (3) selon un trajet indirect, - l'étape d'estimation (El) dudit au moins un temps de vol de référence (TLE) mise en oeuvre en utilisant : 3049067 46 o ledit au moins temps de vol fourni du deuxième signal s'étant propagé entre le premier objet (2) et le deuxième objet (3) selon un trajet indirect, et o des paramètres établis au cours de la première phase (PH1) d'au 5 moins une relation correspondante.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une pluralité d'étapes de propagation (El\n<CLM>\1\td'un signal entre le premier objet (2) et le deuxième objet (3), et en ce qu'il comporte, pour chaque signal s'étant propagé 10 entre le premier objet (2) et le deuxième objet (3), une étape de vérification (El\n<CLM>\1\tde la présence d'un trajet direct entre le premier objet (2) et le deuxième objet (3) à partir dudit signal s'étant propagé entre le premier objet (2) et le deuxième objet (3), d'où il résulte, en cas de vérification positive, la mise en oeuvre de la première phase (PH1) dont le premier signal correspond audit signal, sinon la mise en oeuvre 15 de la deuxième phase (PH2) dont le deuxième signal correspond audit signal.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que chaque étape d'établissement (E101) des paramètres de la relation correspondante au cours de la première phase (PH1) consiste à mettre à jour les 20 paramètres de ladite relation à partir : - de paramètres précédemment établis, - dudit temps de vol (Trir) fourni du premier signal s'étant propagé entre les premier et deuxième objets (2,\n<CLM>\1\tselon un trajet direct, et - dudit au moins un temps de vol fourni (Tri,Hdl, ) du premier signal s'étant 25 propagé entre les premier et deuxième objets (2,\n<CLM>\1\tselon un trajet indirect.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte la mise en oeuvre d'une pluralité de premières phases (PH1) déclenchées à des instants différents de sorte que chaque instant soit associé à 30 une position du premier objet (2) par rapport au deuxième objet (3), chaque première phase (PH1) étant associée à un premier signal qui lui est propre et dont la propagation dépend de ladite position, la première phase (PH1) déclenchée à l'instant le plus ancien est telle que les paramètres établis de chaque relation au 3049067 47 cours de ladite première phase (PH1) déclenchée à l'instant le plus ancien le sont par utilisation de paramètres d'initialisation de ladite relation, par exemple choisis de manière empirique ou de manière aléatoire ou selon une connaissance statistique a priori, 5 et en ce que pour au moins une, et notamment toute, première phase (PH1) déclenchée après l'instant le plus ancien, ladite au moins une étape d'établissement (E101) des paramètres, mise en oeuvre au cours de ladite au moins une première phase (PH1) déclenchée après l'instant le plus ancien, comporte en outre l'utilisation de paramètres d'une relation correspondante établis au cours d'au 10 moins une première phase préalable, et en ce que les paramètres établis utilisés au cours de la deuxième phase (PH2) correspondent aux paramètres d'une relation correspondante établis au cours d'une première phase (PH1) précédant la deuxième phase (PH2). 15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que la première phase (PH1) comporte une étape de détermination (E102) dudit au moins un temps de vol de référence prenant en compte ledit temps de vol fourni (TirI) du premier signal s'étant propagé entre les premier et deuxième objets (2,\n<CLM>\1\tselon un trajet direct et en ce que : 20 - l'étape de détermination (E102) dudit au moins un temps de vol de référence au cours de la première phase (PH1) est telle que ledit au moins un temps de vol de référence déterminé correspond au temps de vol fourni (Tri,,..1) du premier signal s'étant propagé entre les premier et deuxième objets selon un trajet direct, ou 25 - l'étape de détermination (E102) dudit au moins un temps de vol de référence au cours de la première phase (PH1) est telle que ledit au moins un temps de vol de référence déterminé correspond à une correction du temps de vol fourni (TriiHrI) du premier signal s'étant propagé entre les premier et deuxième objets (2,3) selon un trajet direct en utilisant ledit au moins un temps de vol 30 ind (,131-11 ) fourni du premier signal s'étant propagé selon un trajet indirect entre ^. les premier et deuxième objets (2, 3). 3049067 48\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que pour chaque première phase (PH1), ladite étape d'établissement (E101) des paramètres de la relation correspondante est mise en oeuvre pour chaque trajet indirect du premier signal dont le temps de vol a été fourni au cours de ladite 5 première phase (PH1) d'où il résulte que lesdits paramètres établis de la relation correspondante lient le temps de vol ) fourni du premier signal s'étant propagé entre les premier et deuxième objets selon un trajet direct au temps de vol (Tri,Hdlird du premier signal s'étant propagé entre les premier et deuxième objets selon ledit trajet indirect. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, caractérisé en ce que l'étape de fourniture (E2) dudit au moins un temps de vol (Tri,1:12,) du deuxième signal s'étant propagé entre le premier objet (2) et le deuxième objet (3) selon un trajet indirect est telle que le trajet indirect de chaque temps de vol (Tri,1:12,) 15 fourni du deuxième signal correspond à un trajet indirect d'un temps de vol ( TriTi) fourni du premier signal de la première phase (PH1), et en ce que, notamment pour chaque temps de vol (Tri,1:12,) fourni du deuxième signal, la deuxième phase (PH2) comporte : o une étape de récupération (E1-1) des paramètres établis de la 20 relation correspondante au cours de la première phase (PH1) en utilisant le temps de vol (Tred fourni du premier signal s'étant propagé selon un trajet indirect correspondant audit trajet indirect dudit temps de vol (Tri,1:12,) fourni du deuxième signal, puis o une étape d'utilisation (E1-2) dudit temps de vol (Tri,Hd2,) fourni du 25 deuxième signal et des paramètres récupérés pour déterminer un temps de vol théorique selon un trajet direct entre les premier et deuxième objets (2, 3), ledit au moins un temps de vol de référence (ALE ) estimé au cours de la deuxième phase (PH2) étant déterminé en utilisant au moins un, et notamment chaque, temps 30 de vol théorique déterminé. 3049067 49\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'une pluralité de temps de vol ( Ti,11/2, ) du deuxième signal s'étant propagé selon des trajets indirects sont fournis au cours de la deuxième phase (PH2) et une pluralité de temps de vol ( ) du premier signal s'étant propagé selon des trajets 5 indirects sont fournis au cours de la première phase (PH1), et en ce que ledit au moins un temps de vol de référence (ALE ) est estimé, au cours de la deuxième phase (PH2), en utilisant une pluralité de temps de vol théoriques déterminés.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 9, caractérisé en 10 ce que chaque étape d'établissement (E101) des paramètres de la relation utilise un estimateur d'état, par exemple un filtre de Kalman, prenant comme modèle d'observation ladite relation et comme variables d'état à estimer les paramètres à établir de ladite relation. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'agencement des premier et deuxième objets (2,\n<CLM>\1\tdans l'environnement (1) est tel que ledit signal s'est aussi propagé entre les premier et deuxième objets (2,\n<CLM>\1\tselon un trajet direct, et en ce que le procédé comporte : - une étape de fourniture (E3) d'un temps de vol ( Tdir) dudit signal s'étant 20 propagé entre les premier et deuxième objet (2,\n<CLM>\1\tselon un trajet direct et dudit au moins un temps de volT-Incit 1 du signal s'étant propagé selon un trajet indirect entre le premier objet (2) et le deuxième objet (3), - une étape de détermination (E4), de préférence pour chaque trajet indirect de propagation du signal, d'au moins un temps de vol théorique selon un 25 trajet direct en utilisant des paramètres préalablement établis d'une relation correspondante et ledit au moins un temps de volT ) fourni du signal -Incit s'étant propagé entre les premier et deuxième objet (2,\n<CLM>\1\tselon un trajet indirect, et l'étape d'estimation (El ) du temps de vol de référence comporte une étape de 30 correction (E1-11) du temps de vol fourni ( Tdir) dudit signal s'étant propagé entre les premier et deuxième objets (2,\n<CLM>\1\tselon un trajet direct en utilisant chaque temps de vol théorique déterminé. 3049067 50\n<CLM>\1\tProcédé de détermination de la position d'un premier objet (2) mobile par rapport à une pluralité de deuxièmes objets (3), le premier objet (2) formant un couple de deux objets avec chaque deuxième objet (3), le procédé comprenant : - une étape de détermination (E1000) de la position du premier objet (2) 5 prenant en compte au moins une valeur de temps de vol de référence obtenue, pour au moins un couple, par la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à\n<CLM>\1\t13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comporte une 10 étape d'initialisation (E1001) dans laquelle le premier objet (2) mobile est disposé par rapport aux deuxièmes objets (3) de telle sorte que l'étape de détermination (E1000) de la position du premier objet (2) est mise en oeuvre lorsque le premier objet (2) est en vue directe de chaque deuxième objet (3). 15\n<CLM>\1\tDispositif (1000) comportant un module d'analyse (1001) d'un signal configuré pour prendre en entrées des données relatives à au moins un signal à analyser s'étant propagé entre des premier et deuxième objets (2,3), ledit module d'analyse (1001) comportant : - une mémoire de stockage (1003) de paramètres d'au moins une relation 20 liant un temps de vol d'un signal selon un trajet direct entre deux objets avec au moins un temps de vol du signal selon un trajet indirect entre les deux objets, - un premier module de traitement (1002) configuré de sorte à prendre en entrées : 25 o au moins un temps de vol d'un signal à analyser s'étant propagé selon un trajet indirect entre le premier objet (2) et le deuxième objet (3), o des paramètres de ladite au moins une relation stockés dans la mémoire (1003), 30 ledit premier module de traitement (1002) étant configuré pour estimer en sortie un temps de vol de référence représentatif d'un signal apte à se propager selon un trajet direct entre le premier objet (2) et le deuxième objet (3) à partir dudit au moins un temps de vol du signal à analyser s'étant propagé selon un trajet indirect et desdits paramètres. 3049067 51\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le module d'analyse (1001) peut comporter un deuxième module de traitement (1004) configuré pour prendre en entrées un temps de vol d'un autre signal à analyser 5 s'étant propagé selon un trajet direct entre le premier objet (2) et le deuxième objet (3), et au moins un temps de vol dudit autre signal à analyser s'étant propagé selon un trajet indirect entre le premier objet (2) et le deuxième objet (3), ledit deuxième module de traitement (1004) étant configuré pour : - établir les paramètres de ladite au moins une relation qui lie le temps de vol 10 dudit autre signal à analyser selon un trajet direct qu'il a reçu en entrée et ledit au moins un temps de vol dudit autre signal à analyser selon un trajet indirect qu'il a reçu en entrée, et pour stocker les paramètres établis de ladite au moins une relation dans la mémoire de stockage (1003), - déterminer un temps de vol de référence en utilisant au moins ledit temps 15 de vol dudit autre signal à analyser s'étant propagé selon un trajet direct entre le premier objet (2) et le deuxième objet (3).