Brevet FR3041135A1 (20170317)
REVENDICATIONS1. Un drone (10) comprenant : - une caméra (14) liée au corps du drone, comprenant : - un objectif à champ hémisphérique de type fisheye pointant dans une direction fixe par rapport au corps du drone ; - un capteur numérique recueillant l'image (I) formée par l'objectif ; et - des moyens de contrôle automatique de l'exposition du capteur ; - une centrale inertielle (16), apte à mesurer les angles d'Euler (cp, e, w) caractérisant l'attitude instantanée du drone par rapport à un repère terrestre absolu et délivrant en sortie des données d'attitude courante du drone ; - des moyens extracteurs (52), aptes à définir, dans ladite image (I) formée par l'objectif sur l'étendue du capteur, la position d'une zone de capture (ZC) de dimension réduite ; - des moyens d'asservissement (48, 50, 52), recevant en entrée les don- nées d'attitude courante du drone et aptes à modifier dynamiquement la position et l'orientation de la zone de capture (ZC) dans ladite image (I) dans un sens contraire de celui des changements des valeurs des angles mesurés par la centrale inertielle ; - des moyens de reprojection (52), recevant en entrée des données d'image, formées de pixels ou de macropixels, d'une zone utile (ZUB) extraite de la zone de capture (ZC) et délivrant en sortie des données d'image redressée correspondantes (ZUR), compensées des distorsions géométriques introduites par l'objectif fisheye ; et - des moyens d'analyse, aptes à définir une pluralité de régions d'intérêt ROI (R011 ... R019 ; ROI(i,j)) réparties dans la zone utile, et à comman- der les moyens de contrôle dynamique d'exposition en fonction des données d'image respectives contenues dans une imagette issue de la zone utile, dans chaque ROI, caractérisé en ce que les moyens d'analyse sont en outre aptes à : - analyser lesdites données d'image courantes de la zone utile de ma- nière à attribuer à chacune de ces données un coefficient pondérateur représentatif d'une probabilité d'appartenance au ciel ; 3041135 19 - définir dynamiquement à chaque image une frontière de segmentation (F) de la zone utile entre une zone de ciel et une zone de sol, en fonction des coefficients pondérateurs attribués à chaque donnée d'image ; - définir deux groupes distincts de ROI, respectivement pour la zone de 5 ciel et pour la zone de sol ; et - commander les moyens de contrôle dynamique d'exposition en fonction des données d'image respectives contenues dans I'imagette issue de la zone utile, dans des ROI de l'un desdits groupes sélectionné. 10\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 1, dans lequel : - ledit coefficient pondérateur représentatif d'une probabilité d'appartenance au ciel est un coefficient fonction de la position de la donnée d'image courante analysée par les moyens d'analyse, par rapport à une direction d'horizon théorique (HZ) délivrée par la centrale inertielle. 15\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 1, dans lequel : - ledit coefficient pondérateur représentatif d'une probabilité d'appartenance au ciel est un coefficient fonction des données d'image du voisinage (n) de la donnée d'image courante analysée par les moyens 20 d'analyse.\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 1, dans lequel : - le drone comprend des moyens de détermination d'altitude (54), aptes à délivrer une valeur estimée de l'altitude (z) du drone par rapport au 25 sol, et - ledit coefficient pondérateur représentatif d'une probabilité d'appartenance au ciel est un coefficient fonction de ladite altitude.\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 1, dans lequel : 30 - la caméra comprend des moyens d'analyse de l'illuminant de la scène captée par la caméra, et - ledit coefficient pondérateur représentatif d'une probabilité d'appartenance au ciel est un coefficient fonction dudit illuminant. 3041135 20\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 1, dans lequel : - ledit coefficient pondérateur représentatif d'une probabilité d'appartenance au ciel est un coefficient fonction de l'inclinaison du drone en tangage par rapport à l'horizontale. 5\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 1, dans lequel les ROI sont des ROI (R011... R019) dont la dimension et/ou le positionnement sont définis dynamiquement à chaque image dans la zone utile. 10\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 1, dans lequel les ROI sont des ROI (ROI(i,j)) définies par une grille (GR) de ROI réparties uniformément et de façon prédéterminée dans la zone utile.