Brevet FR3043582A1 (20170519)
REVENDICATIONS1. Robot à caractère humanoïde motorisé (10,\n<CLM>\1\tayant un axe de positionnement (11) s'étendant selon un axe de référence (12) dans une position de référence et apte à se déplacer sur un plan horizontal (13), comprenant : - une première roue (14) et une seconde roue (15), en contact avec le plan horizontal (13), la première roue (14) ayant un premier centre et la seconde roue (15) ayant un second centre, - un groupe de motorisation (16) destiné à entraîner en rotation les première et seconde roues (14, 15), de façon à ce que le robot (10,\n<CLM>\1\tse déplace sur le plan horizontal (13), caractérisé en ce que le robot (10,\n<CLM>\1\tcomprend une base (17) ayant une surface gauche (18) qui, dans un plan vertical passant par le premier centre de la première roue (14) et le second centre de la seconde roue (15), s'étend de part et d'autre de chacune des première et seconde roues (14, 15), la surface gauche (18) étant apte à former en tout point de la surface gauche (18) un premier point de contact (19) avec le plan horizontal (13), définissant pour tout premier point de contact (19) un centre de rotation (0), et en ce que le robot (10,\n<CLM>\1\test configuré de façon à ce que le centre de rotation (0) et le centre de gravité (G) du robot (10,\n<CLM>\1\tsont décalés de façon à générer un couple tendant à ramener le robot (10,\n<CLM>\1\tdepuis toute position dans laquelle son axe de positionnement (11) forme un angle (20) non nul avec l'axe de référence (12) à la position de référence.\n<CLM>\1\tRobot à caractère humanoïde motorisé (10,\n<CLM>\1\tselon la revendication 1, la première roue (14) ayant une première surface de roulement (24) et la seconde roue (15) ayant une seconde surface de roulement (25), caractérisé en ce que la base (17) est sensiblement ellipsoïde de centre O, et en ce que la première surface de roulement (24) coïncide sensiblement avec le périmètre d'une première section de la base (17) et la seconde surface de roulement (25) coïncide sensiblement avec le périmètre d'une seconde section de la base (17), les première et seconde surfaces de roulement (24,\n<CLM>\1\tétant prohéminentes de la base (17), de façon à ce que le robot (10,\n<CLM>\1\tait une garde au sol supérieure ou égale à zéro. 3043582 19\n<CLM>\1\tRobot à caractère humanoïde motorisé (10,\n<CLM>\1\tselon la revendication 2, caractérisé en ce que la surface gauche (18) et les surfaces de roulement (24,\n<CLM>\1\tsont configurées pour permettre en tout point de la surface gauche (18) un retour du robot (10,\n<CLM>\1\tdepuis toute position dans 5 laquelle son axe de positionnement (11) forme un angle (20) non nul avec l'axe de référence (12) à la position de référence en suivant le chemin le plus court sur la surface gauche (18).\n<CLM>\1\tRobot à caractère humanoïde motorisé selon l'une quelconque 10 des revendications 1 à 3, la première roue (14) étant en contact avec le plan horizontal (13) en un deuxième point de contact (34) et ayant un premier point extérieur (44) diamétralement opposé au deuxième point de contact (34) et la seconde roue (15) étant en contact avec le plan horizontal (13) en un troisième point de contact (35) et ayant un deuxième point extérieur (45) 15 diamétralement opposé au troisième point de contact (35), caractérisé en ce que l'écartement des deuxième et troisième points de contact (34,\n<CLM>\1\test inférieur à l'écartement des premier et deuxième points extérieurs (44, 45).\n<CLM>\1\tRobot à caractère humanoïde motorisé (50) selon l'une 20 quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend une partie haute (51) positionnée sur la base (17) et une première articulation (52) reliant la partie haute (51) à la base (17), et en ce que la première articulation (52) possède au moins un degré de liberté en rotation autour de l'axe de positionnement (11) par rapport à la base (17). 25\n<CLM>\1\tRobot à caractère humanoïde motorisé (50) selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un membre supérieur (61) et une deuxième articulation (62) reliant le au moins un membre supérieur (61) à la partie haute (51), et en ce que la deuxième 30 articulation (62) a au moins un degré de liberté en rotation par rapport à la partie haute (51).\n<CLM>\1\tRobot à caractère humanoïde motorisé (50) selon l'une quelconque des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que la partie haute 35 (51) comprend : 3043582 20 - un thorax (53), la première articulation (52) reliant le thorax (53) à la base (17), - une tête (54) et une troisième articulation (55) reliant la tête (54) au thorax (53), et en ce que la troisième articulation (55) possède un degré de 5 liberté en rotation autour de l'axe de positionnement (11) par rapport au thorax (53).\n<CLM>\1\tRobot à caractère humanoïde motorisé (50) selon la revendication 7 dépendante de la revendication 6, caractérisé en ce que la 10 deuxième articulation (62) relie le au moins un membre supérieur (61) au thorax (53), et en ce que la deuxième articulation (62) a au moins un degré de liberté en rotation par rapport au thorax (53).\n<CLM>\1\tRobot à caractère humanoïde motorisé (10,\n<CLM>\1\tselon l'une 15 quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le groupe de motorisation (16) est configuré pour entraîner les première et seconde roues (14,\n<CLM>\1\tde façon différentielle.\n<CLM>\1\tRobot à caractère humanoïde motorisé (10,\n<CLM>\1\tselon 20 l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une masselotte motorisée destinée à déplacer le centre de gravité (G) du robot (10,\n<CLM>\1\tà l'intérieur de la base (17).\n<CLM>\1\tRobot à caractère humanoïde motorisé (50) selon l'une 25 quelconque des revendications 6 à 10, caractérisé en ce que le au moins un membre supérieur (61) comprend une zone souple (63) susceptible d'être en regard de la base (17) ou de la partie haute (51).\n<CLM>\1\tRobot à caractère humanoïde motorisé (10,\n<CLM>\1\tselon l'une 30 quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est configuré de façon à translater la première roue (14) selon un axe (74) passant par un diamètre de la première roue (14) et la seconde roue (15) selon un axe (75) passant par un diamètre de la seconde roue (15).35