Brevet FR3050552A1 (20171027)
REVENDICATIONS1. Procédé de surveillance de l'état d'un actionneur électro-mécanique (10), l'actionneur comprenant un moteur électrique (11), une pièce mobile (12) propre à être mise en mouvement par le moteur (11), et des capteurs (17) pour mesurer des données relatives à l'actionneur (10), l'actionneur (10) étant modélisé informatiquement par un modèle défini par des paramètres (Cv, Cl, KI, a, k), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - (El) Application au moteur d'un signal de consigne de vitesse (S2(t)) prédéterminé, le signal de consigne de vitesse (Q(t)) comprenant au moins deux paliers (P1, P2, ...), chaque palier étant défini comme une portion du signal de consigne dans laquelle la vitesse est constante sur un intervalle de temps donné, et - (E2) Simultanément, application à la tige de l'actionneur d'une charge selon un profil temporel prédéterminé, - (E3) Simultanément, enregistrement de données mesurées à l'aide des capteurs (17), - (E4) Estimation de valeurs numériques des paramètres du modèle de 20 l'actionneur (10) à partir des données mesurées pendant chaque intervalle de temps correspondant aux paliers du signal de consigne, - (E5) Extraction d'une signature de l'actionneur (Sig), la signature comprenant notamment les valeurs numériques des paramètres du modèle tels qu'obtenues à l'issue de l'étape précédente, et/ou des 25 valeurs numériques caractéristiques d'une comparaison entre les valeurs de données mesurées par les capteurs et des valeurs de données simulées correspondantes obtenues à partir du modèle, - (E6) Classification de la signature générée parmi un ensemble de signatures de référence (SigR) pour caractériser l'état de l'actionneur 30 (10).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, comprenant en outre une étape de : 3050552 22 - Traitement des données mesurées par les capteurs (17), le traitement comprenant une étape de détermination des valeurs moyennes des données mesurées' pendant chaque intervalle de temps correspondant aux paliers (P1, P2) du signal de consigne. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel la charge appliquée à la pièce mobile (12) est constante durant chaque palier.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel une donnée 10 mesurée est la position du moteur (11), ladite position étant filtrée à l'aide d'un filtre de Kalman pour calculer la vitesse et l'accélération du moteur en limitant les effets liés au bruit.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans 15 lequel les paramètres définissant le modèle de l'actionneur (10) comprennent un ou plusieurs paramètre(s) parmi : le coefficient de frottement visqueux (Cv), le coefficient de frottement sec (Cd), le coefficient de friction de charge (KI), la valeur de l'amplitude du jeu mécanique (a), la raideur (k).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le signal de consigne de vitesse (S2(t)) est généré à partir d'un signal de consigne de déplacement (8(t)).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, dans lequel le signal de consigne de position a une forme trapézoïdale en fonction du temps, de sorte que le signal de consigne de vitesse présente au moins deux paliers (P1, P2, P3) présentant des valeurs de vitesse différentes.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel pour chacun des paliers, au moins deux niveaux de charge différents sont appliqués à des intervalles de temps différents, de sorte 3050552 23 qu'au moins quatre couples de consignes différentes sont appliqués durant l'enregistrement.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans 5 lequel l'étape d'estimation (E4) comprend la mise en oeuvre d'un algorithme d'optimisation comprenant les étapes suivantes : - calcul des données simulées à partir du modèle définis par des valeurs des paramètres de l'actionneur, les paramètres étant initialisés à des valeurs arbitraires, 10 - calcul d'un score associé au modèle, - modification des valeurs des paramètres du modèles et répétition des étapes qui précèdent avec les valeurs de paramètres modifiées jusqu'à l'obtention d'un score prédéterminé. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications qui précèdent, dans lequel l'étape de classification (E6) est effectuée à l'aide de la méthode des k plus proches voisins (k-NN) parmi l'ensemble de signatures de référence (BDD). 20\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications qui précèdent, dans lequel l'actionneur (10) est disposé en parallèle d'un autre actionneur identique et dans lequel l'étape d'application (E2) de la charge est effectuée au moyen de l'autre actionneur. 25\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 11, dans lequel les actionneurs sont montés sur un aéronef comprenant une aile (100) et une surface (200) déplacée en rotation ou en translation par rapport à l'aile (100) à l'aide des actionneurs (10,\n<CLM>\1\tdisposés en parallèle. 30\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les données mesurées par les capteurs comprennent une ou plusieurs parmi les données suivantes : l'intensité du courant de phase, la charge appliquée (FI), la vitesse de rotation du rotor (13) du moteur 3050552 24 (11), l'angle de rotation du rotor (13) du moteur , la position de la tige, la tension, la température, la position de l'élément mobile (12).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, 5 dans lequel les paramètres du modèle comprennent un ou plusieurs paramètre(s) parmi : une raideur, un coefficient d'amortissement de l'élément mobile, une amplitude de jeu entre l'élément mobile et une surface à laquelle est raccordée l'élément mobile. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'extraction de la signature (Sig) comprend des valeurs issues de calculs entre des combinaisons de données mesurées. 15