Brevet FR3047682A1 (20170818)
REVENDICATIONS1. Robot mobile comprenant une base mobile (12) surmontée d'un tronc (14), ladite base mobile (12) comprenant au moins trois roues (16, 16') disposées aux sommets d'un polygone de contact au sol (S), caractérisé en ce que le robot comprend au moins un système d'appui préhensible et un système anti-basculement configuré pour éviter le basculement du robot (10) lorsqu'une personne prend appui sur le système d'appui préhensible.\n<CLM>\1\tRobot mobile selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système d'appui préhensible comprend au moins une main courante (20) positionnée à une hauteur supérieure à 600 mm par rapport au sol qui s'étend sur au moins une portion du pourtour du tronc (14) du robot (10).\n<CLM>\1\tRobot mobile selon la revendication 2, caractérisé en ce que la main courante (20) comprend deux portions latérales (20.1, 20.2) et une portion transversale (20.3) positionnée entre les deux portions latérales (20.1, 20.2).\n<CLM>\1\tRobot mobile selon la revendication 3, caractérisé en ce que la portion transversale (20.3) est décalée vers le bas par rapport aux portions latérales (20.1, 20.2).\n<CLM>\1\tRobot mobile selon la revendication 4, caractérisé en ce que chaque portion latérale (20.1, 20.2) est reliée à la portion transversale (20.3) par une portion intermédiaire (20.4) inclinée et courbe.\n<CLM>\1\tRobot mobile selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que la main courante (20) s'étend tout autour du tronc (14).\n<CLM>\1\tRobot mobile selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système d'appui préhensible comprend au moins une poignée (22) disposée à environ 500 mm du sol.\n<CLM>\1\tRobot mobile selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une commande configurée pour assurer un déplacement coordonné du robot par rapport à une personne marchant à côté du robot.\n<CLM>\1\tRobot mobile selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système de basculement comprend au moins une réduction de section horizontale au niveau du tronc (14) de sorte que la projection au sol du ou des système(s) d'appui préhensible(s) est située à l'intérieur du polygone de contact au sol. 3047682 11\n<CLM>\1\tRobot mobile selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système anti-basculement comprend plusieurs plots de stabilisation (30) positionnés sous le robot (10) de manière adéquate pour limiter le basculement du robot.\n<CLM>\1\tRobot mobile selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'au moins un plot de 5 stabilisation est fixe et distant du sol (S).\n<CLM>\1\tRobot mobile selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce qu'au moins un plot de stabilisation (30.1, 30.2) est mobile entre une position rétractée dans laquelle il est distant du sol (S) et une position sortie dans laquelle il est en contact avec le sol (S).\n<CLM>\1\tRobot mobile selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le 10 système anti-basculement comprend une commande de stabilisation pour contrôler les mouvements de la base mobile (12) en fonction d'au moins une caractéristique de l'effort exercé par une personne sur le robot.\n<CLM>\1\tRobot mobile selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système d'appui préhensible comprend un déambulateur (38) relié au robot (10), qui 15 comprend deux bras (40.1, 40.2) parallèles entre eux, mobiles entre une position basse et une position haute.\n<CLM>\1\tRobot mobile selon la revendication précédente, caractérisé en ce que chaque bras (40.1, 40.2) comprend une jambe d'appui (52) dont une extrémité haute (52H) est reliée au bras (40.1, 40.2) et dont une extrémité basse (52B) est configurée pour prendre appui au sol 20 (S) lorsque les bras (40.1, 40.2) sont en position basse.\n<CLM>\1\tRobot mobile selon la revendication précédente, caractérisé en ce que chaque jambe d'appui (52) est reliée à un châssis (42) solidaire du robot par une biellette (54) parallèle au bras (40.1, 40.2), pour chaque ensemble, le bras (40.1, 40.2), le châssis (42), la jambe d'appui (52) et la biellette (54) étant reliés entre eux par des articulations avec des axes de rotation 25 de manière à former un parallélogramme déformable.\n<CLM>\1\tRobot mobile selon l'une des revendications 14 à 16, caractérisé en ce que le déambulateur (38) comprend un actionneur pour provoquer de manière automatique le passage simultané des bras de la position haute à la position basse ou vice versa.