Brevet FR3044127A1 (20170526)
REVENDICATIONS1°) Procédé (600) pour déterminer la probabilité de présence d'un objet (100) dans un réseau de trajets (106) comportant au moins un point de bifurcation (200) d'où partent au moins un premier trajet partiel (202) et un second trajet partiel (204), procédé (600) comprenant les étapes suivantes consistant à : déterminer (610) au moins une première probabilité représentant la probabilité de présence de l'objet (100) sur le premier trajet partiel (202) et au moins une seconde probabilité représentant la pro- babilité de présence de l'objet (100) sur le second trajet partiel (204), et mettre à l'échelle (630) au moins la première et la seconde probabilité pour que la somme de la première et de la seconde probabilité mises à l'échelle soit supérieure à la probabilité de l'objet (100) sur un trajet partiel en amont du point de bifurcation (200), pour dé- terminer la probabilité de présence de l'objet (100) dans le réseau de trajet (106). 2°) Procédé (600) selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans l'étape (630) de mise à l'échelle, la plus grande des première et seconde probabilités a une valeur mise à l'échelle qui correspond à la probabilité que l'objet (100) se trouve sur un trajet partiel en amont du point de bifurcation (200). 3°) Procédé (600) selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la somme de la première et de la seconde probabilités représente une probabilité supérieure à 100 pourcent et/ou la première et la seconde probabilités représentent une probabilité égale à 100%. 4°) Procédé (600) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans un réseau de trajets (106) on a au moins un second point de bi- furcation (300) se trouvant sur le premier trajet partiel (202) d'où par- 3044127 22 tent au moins un troisième trajet partiel (206) et un quatrième trajet partiel (302), procédé caractérisé en ce que dans l'étape de détermination (610) on détermine au moins une troi- 5 sième probabilité représentant la probabilité de présence de l'objet (100) si l'objet (100) se trouve sur le troisième trajet partiel (202) et au moins une quatrième probabilité représentant la probabilité de présence de l'objet (100) sur le quatrième trajet partiel (302) si l'objet (100) se trouve sur le quatrième trajet partiel (302), 10 une étape d'addition (620) additionnant au moins la seconde, la troisième et la quatrième probabilités pour obtenir une valeur auxiliaire, et l'étape de mise à l'échelle (630) mettant à l'échelle au moins la seconde, la troisième, la quatrième probabilités en utilisant la valeur 15 auxiliaire pour déterminer la probabilité de présence de l'objet (100) dans le réseau de trajet (106). 5°) Procédé (600) selon la revendication 4, caractérisé en ce que 20 l'étape d'admission fournit une valeur auxiliaire qui représente une probabilité supérieure à 100% et dans l'étape de mise à l'échelle (630) on met à l'échelle la troisième, la quatrième et la seconde probabilités pour qu'après cette mise à l'échelle, la somme de la troisième, de la quatrième et de la seconde probabilités représente une probabilité de 100%. 25 6°) Procédé (600) selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que dans l'étape de détermination (610), en utilisant la quatrième probabilité et la seconde probabilités, on détermine une probabilité de présence 30 de l'objet (100) sur un cinquième trajet partiel (406) accessible par le premier trajet partiel (202) et le second trajet partiel (204), si l'objet (100) se trouve sur le premier trajet partiel (202) ou le quatrième trajet partiel (302) ou sur le second trajet partiel (204) ou l'autre trajet partiel (402). 35 3044127 23 7°) Procédé (600) selon la revendication 6, caractérisé en ce que dans l'étape de détermination (610), la probabilité de présence de l'objet (100) sur le cinquième trajet partiel (406) correspond à la quatrième 5 probabilité si la seconde probabilité représente une probabilité de pré- sence inférieure à la quatrième probabilité ou correspond à la seconde probabilité si la quatrième probabilité représente une probabilité de présence inférieure à la seconde probabilité. 10 8°) Procédé (600) selon l'une des revendications 4 à 7, caractérisé par une étape de correction de la troisième, quatrième et/ou seconde probabilités en utilisant les données de capteur fournies par au moins un capteur (108) de l'objet (100). 15 9°) Procédé (600) selon l'une des revendications 4 à 8, caractérisé en ce que dans l'étape de détermination (610) on détermine au moins une probabilité supplémentaire qui représente la probabilité de présence de l'objet 20 (100) sur au moins un trajet partiel (404) partant de l'autre point de bi- furcation (400) si l'objet (100) se trouve sur le second trajet partiel (204), * et dans l'étape d'addition (620) on additionne au moins la troisième, la quatrième, la seconde et la probabilité supplémentaire pour obte- 25 nir la valeur auxiliaire, dans l'étape de mise à l'échelle (630) on met à l'échelle au moins la troisième, la quatrième, la seconde probabilité et la probabilité supplémentaire en utilisant la valeur auxiliaire. 30 10°) Appareil de commande (102) comportant des unités (710, 720,\n<CLM>\1\tpour exécuter et/ou commander les étapes du procédé (600) selon l'une des revendications 1 à\n<CLM>\1\t3044127 24 11°) Programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre du procédé (600) selon l'une des revendications 1 à 9 et support de mémoire lisible par une machine comportant le programme d'ordinateur. 5