Brevet FR3041373A1 (20170324)
REVENDICATIONS1.- Système de maintenance (21) pour un tunnelier (1), le système de maintenance comprenant : un garage (23), qui comprend une ouverture avant (37) et qui définit un axe longitudinal (X23) traversant l'ouverture avant, et un robot de préhension (45), qui comprend : o un socle (47), par l'intermédiaire duquel le robot de préhension est solidairement lié au garage, o une chaîne cinématique motorisée (49, 55, 57, 71, 79, 83, 87, 89, 91, 103, 105, 107), et o un organe (109) de préhension d'une pièce d'usure de tunnelier, par exemple une molette (9), qui est lié au socle par l'intermédiaire de la chaîne cinématique, cette dernière définissant la position de l'organe de préhension dans l'espace, à l'intérieur et à l'extérieur du garage via l'ouverture avant, le système de maintenance (21) étant caractérisé en ce que la chaîne cinématique (49, 55, 57, 71, 79, 83, 87, 89, 91, 103, 105,\n<CLM>\1\tcomprend au moins : - un bras coudé (89), - un premier rotateur de tangage (91), qui est lié à une extrémité proximale (93) du bras coudé et qui supporte et entraîne le bras coudé en rotation par rapport au socle (47) autour d'un premier axe de tangage (X91) qui est orthogonal à l'axe longitudinal (X23), et - un deuxième rotateur de tangage (103), qui est lié à une extrémité distale (101) du bras coudé et par l'intermédiaire duquel le bras coudé supporte et entraîne en rotation, autour d'un deuxième axe de tangage (X103) qui est parallèle au premier axe de tangage, une fraction avant de la chaîne cinématique qui relie le bras coudé à l'organe de préhension. 2.- Système de maintenance (21) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras coudé (89) comprend, à partir de l'extrémité proximale (93) : - une partie proximale (95) sensiblement rectiligne, - un coude (97) terminant la partie proximale, et - une partie distale (99) sensiblement rectiligne et s'étendant à partir du coude jusqu'à l'extrémité distale (101), la partie proximale étant inclinée selon un angle 3041373 16 compris entre environ 80 et 100 degrés, de préférence 90 degrés, par rapport à la partie distale, autour d'un axe de coude qui est parallèle au premier axe de tangage. 5 3.- Système de maintenance (21) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la chaîne cinématique (49, 55, 57, 71, 79, 83, 87, 89, 91, 103, 105,\n<CLM>\1\tcomprend en outre : un membre inverseur (85), qui supporte le bras coudé (89) par l'intermédiaire du premier rotateur de tangage (91), et 10 un rotateur d'inversion (87), par l'intermédiaire duquel le membre inverseur est supporté et entraîné en rotation autour d'un premier axe de roulis (X87) parallèle à l'axe longitudinal (X23). 4.- Système de maintenance (21) selon l'une quelconque des revendications 15 précédentes, caractérisé en ce que la chaîne cinématique (49, 55, 57, 71, 79, 83, 87, 89, 91, 103, 105,\n<CLM>\1\tcomprend en outre : un membre d'ajustement transversal (79), et un translateur transversal (83), qui supporte et entraîne le membre d'ajustement transversal selon un premier axe de translation (X81) perpendiculaire à l'axe 20 longitudinal. 5.- Système de maintenance (21) selon les revendications 3 et 4 prises ensemble, caractérisé en ce que le membre d'ajustement transversal (79) entraîne et supporte le membre inverseur (85) par l'intermédiaire du rotateur d'inversion (87). 25 6.- Système de maintenance (21) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la chaîne cinématique (49, 55, 57, 71, 79, 83, 87, 89, 91, 103, 105,\n<CLM>\1\tcomprend en outre : un parallélogramme articulé (57), qui comprend : 30 o deux bras parallèles (59, 61), qui sont simultanément mobiles en rotation autour d'un premier axe de parallélogramme (X67) et d'un deuxième axe de parallélogramme (X69) respectivement, ces derniers étant parallèles entre eux et perpendiculaires à l'axe longitudinal, o un membre intermédiaire (71), qui est supporté par les bras parallèles et 35 entraîné en translation circulaire par ces derniers, et 3041373 17 - un actionneur en rotation (77) des bras parallèles autour du premier axe de parallélogramme et du deuxième axe de parallélogramme, respectivement. 7.- Système de maintenance (21) selon l'une quelconque des revendications 4 ou 5 5, prise en combinaison avec la revendication 6, caractérisé en ce que le membre intermédiaire (71) supporte le membre d'ajustement transversal (79) par l'intermédiaire du translateur transversal (83). 8.- Système de maintenance (21) selon l'une quelconque des revendications 6 ou 10 7, caractérisé en ce que la chaîne cinématique (49, 55, 57, 71, 79, 83, 87, 89, 91, 103, 105,\n<CLM>\1\tcomprend en outre : un chariot (49), qui supporte le parallélogramme articulé (57) et par rapport auquel les bras parallèles (59,\n<CLM>\1\tsont entraînés en rotation autour du premier axe de parallélogramme et du deuxième axe de parallélogramme respectivement, le 15 chariot étant lui-même supporté par le socle (47), et un translateur longitudinal (55) du chariot par rapport au socle parallèlement à l'axe longitudinal (X23). 9.- Système de maintenance (21) selon l'une quelconque des revendications 20 précédentes, caractérisé en ce que la fraction avant de la chaîne cinématique (49, 55, 57, 71, 79, 83, 87, 89, 91, 103, 105,\n<CLM>\1\tcomprend : un membre terminal (105), qui est supporté par le bras coudé (89) et entraîné par le deuxième rotateur de tangage (103) autour du deuxième axe de tangage (X103), 25 un rotateur de roulis (107) par l'intermédiaire duquel le membre terminal supporte et entraîne en rotation l'organe de préhension autour d'un deuxième axe de roulis (X107) orthoradial au deuxième axe de tangage. 10.- Tunnelier (1), équipé d'un système de maintenance (21) conforme à l'une 30 quelconque des revendications précédentes, et comprenant : une tête de coupe (3), qui est rotative autour d'un axe principal (X1) du tunnelier, la tête de coupe présentant le long de l'axe principal une partie avant (5) de coupe et une partie arrière (7), un corps principal (13), qui comprend un bouclier périphérique (15), présentant 35 une forme cylindrique coaxiale avec l'axe principal, et des moyens d'entraînement 3041373 18 (17) de la tête de coupe en rotation autour de l'axe principal par rapport au bouclier périphérique, le bouclier périphérique (15) définissant une chambre d'abattage (19) en son sein à partir de la partie arrière, le garage (23) étant logé au sein du bouclier périphérique de sorte que l'axe longitudinal est parallèle à l'axe 5 principal et que l'ouverture avant (37) débouche dans la chambre d'abattage.