Brevet FR3046839A1 (20170721)
REVENDICATIONS1. Dispositif d'entretien d'attitude d'un porteur, le dispositif comprenant : - trois gyromètres primaires (1, 2,\n<CLM>\1\tagencés pour mesurer des vitesses de rotation primaires (Rbc) d'un porteur autour de trois axes primaires, - Un gyromètre secondaire (4) agencé pour mesurer une vitesse de rotation secondaire (Rhp) du porteur autour d'un axe secondaire différent de chacun des axes primaires, le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - une caméra (5) présentant un axe optique différent de chacun des axes primaires, - un module de traitement de données (6) configuré pour o estimer des erreurs de facteur d'échelle et de dérive qui entachent les vitesses de rotation primaires (Rbc) à l'aide de données issues de ta vitesse de rotation secondaire (Rhp) et d'images acquises par la caméra (5), et o corriger les vitesses de rotation primaires avec lesdites erreurs estimées.\n<CLM>\1\tDispositif selon ta revendication précédente, dans lequel le module de traitement de données (6) comprend un filtre d'hybridation, tel qu'un filtre de Kalman, configuré pour estimer tes erreurs de facteur d'échelle et de dérive à partir des données issues de la 20 vitesse de rotation secondaire (Rhp) et d'images acquises par la caméra (5).\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'axe optique de ta caméra est parallèle à l'axe secondaire. 25\n<CLM>\1\tDispositif selon ta revendication précédente, dans lequel le gyromètre secondaire (4) est choisi d'un type adapté pour susciter des erreurs de facteur d'échelle et/ou des erreurs de dérive dans ta vitesse de rotation secondaire qui sont inférieures à celles suscitées par les gyromètres primaires (1, 2,\n<CLM>\1\tdans les vitesses de rotation primaires. 30\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une de revendications précédentes, dans lequel le gyromètre secondaire (4) est du type hémisphérique vibrant et/ou les gyromètres primaires (1, 2,\n<CLM>\1\tsont du type MEMS. 3046839\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les trois axes primaires sont orthogonaux deux à deux, et l'axe secondaire forme un angle de 54.7° degrés avec chaque axe primaire. 5\n<CLM>\1\tProcédé d'entretien d'attitude d'un porteur, comprenant des étapes de : - mesure (100) de trois vitesses de rotation du porteur autour de trois axes primaires à l'aide de trois gyromètres primaires, - mesure (102) d'une vitesse de rotation autour d'un axe secondaire différent de chacun des axes primaires à l'aide d'un gyromètre secondaire, 10 le procédé étant caractérisé par des étapes de : - acquisition (104) d'images à l'aide d'une caméra présentant un axe optique différent de chacun des axes primaires, - estimation (200) d'erreurs de facteur d'échelle et de dérive qui entachent les vitesses de rotation primaires, à l'aide de données issues de la vitesse de rotation 15 secondaire et issues des images acquises par la caméra, - correction (202) des vitesses de rotation primaires à l'aide desdites erreurs estimées.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, dans lequel l'estimation (200) des erreurs de 20 facteur d'échelle et de dérive est mise en oeuvre par un filtre d'hybridation, tel qu'un filtre de Kalman, au moyen de données d'observation dépendant d'un écart 6 entre : - une vitesse de rotation dépendant de la vitesse de rotation secondaire, et - une vitesse de rotation du porteur autour de t'axe secondaire déduite des vitesses de rotation primaires. 25\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, dans lequel ta vitesse de rotation dépendant de la vitesse de rotation secondaire est une vitesse résultant d'une correction (203) de la vitesse de rotation secondaire au moyen d'erreurs suscitées par le gyromètre secondaire préalablement estimées (200) par le filtre d'hybridation. 30\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 7 à 9, comprenant l'estimation d'une vitesse de rotation, dite vitesse de rotation caméra, et qui est obtenue par analyse (106) des images acquises par ta caméra (5), la correction des erreurs de facteur d'échelle et de dérive dépendant de cette vitesse de rotation caméra estimée. 35 3046839 21\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, dans lequel l'estimation (200) des erreurs de facteur d'échelle et de dérive est mise en oeuvre au moyen de données d'observation - dépendant d'un écart e entre : - une vitesse de rotation dépendant de la vitesse de rotation caméra, et 5 - une vitesse de rotation du porteur vue par la caméra (5), qui est déduite (202) des vitesses de rotation primaires.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, comprenant par ailleurs des étapes de : - estimation (200) d'une erreur de focale suscitée par la caméra (5), 10 - correction (205), à l'aide de l'erreur de focale, de la vitesse de rotation caméra obtenue par analyse des images acquises par la caméra, de sorte à produire une vitesse de rotation caméra corrigée, et dans lequel la vitesse de rotation dépendant de la vitesse de rotation caméra estimée utilisée pour calculer l'écart e est la vitesse de rotation caméra corrigée. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 7 à 12, comprenant en outre des étapes de : - calcul d'un indice de confiance sur la mesure d'un flot optique dans les images acquises par la caméra (5), - comparaison de l'indice avec un seuil prédéterminé, 20 l'étape de correction (202) des vitesses de rotation primaires étant mise en oeuvre ou non en fonction du résultat de cette comparaison.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 7 à 13, dans lequel les vitesses de rotation primaires Rbc sont corrigées (212) par application de la formule suivante : febcl 0 0 dbcl 0 f ebc2\n<CLM>\1\tRbc - dbc2 0 0 febc3 dbc3 où febcl, febc2, febc3 sont les erreurs de facteur d'échelle et dbcl, dbc2 et dbc3 sont les erreurs de dérive.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 7 à 14, comprenant en outre une étape d'intégration (214) produisant des données d'attitude du porteur à partir des vitesses de rotation primaires corrigées. 3046839 22\n<CLM>\1\tProcédé selon ta revendication précédente dans son rattachement à la revendication 9, comprenant en outre le calcul (213) de trois vitesses de rotation dites recomposées à partir de: - les vitesses de rotation primaires corrigées à l'aide des erreurs de facteur d'échelle 5 et de dérive estimées, - la vitesse résultant de la correction de la vitesse de rotation secondaire, dans lequel l'une des vitesses de rotation recomposées est une vitesse de rotation autour de l'axe secondaire, et dans lequel tes données d'attitude du porteur sont produites par intégration des vitesses de rotation recomposées. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 7 à 16, comprenant en outre les étapes de : - estimation (200) d'erreurs d'attitude du porteur, - correction (216) des données d'attitude produites au moyen des erreurs d'attitude estimées.