Brevet FR3040348A1 (20170303)
REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un système d'aide à la conduite pour un véhicule automobile comprenant une fonction de correction de la trajectoire du véhicule se déplaçant sur une voie de circulation, ledit procédé comprenant une étape de mesure de l'écart latéral du véhicule (YL) par rapport à un marquage sur la voie de circulation et une étape de mesure de l'angle de cap relatif (YL) correspondant à l'angle entre l'axe longitudinal du véhicule et une ligne de la voie de circulation, à partir d'au moins une caméra équipant le véhicule, et une étape d'activation de la fonction de correction de la trajectoire en fonction de l'écart latéral et de l'angle de cap relatif mesurés, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend une étape de configuration du déclenchement de l'activation de la fonction de correction de la trajectoire en fonction d'au moins une erreur maximale constatée sur la mesure de l'écart latéral (emax ) et d'une erreur maximale constatée sur la mesure de l'angle de cap relatif (emax ).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de configuration du déclenchement de l'activation de la fonction de correction de la trajectoire comprend : - une étape de prédétermination de valeurs de déplacement latéral maximal (dmax) autorisé pour ledit véhicule pendant l'activation de la fonction de correction de trajectoire, pour différents jeux de paramètres de dynamique du véhicule et de géométrie de la voie de circulation comprenant au moins l'erreur maximale constatée sur la mesure de l'écart latéral et l'erreur maximale constatée sur la mesure de l'angle de cap relatif, - une étape de stockage d'une table des valeurs prédéterminées de déplacement latéral maximal autorisé pour chaque jeu de paramètres fixé dans l'étape de prédétermination, l'activation de la fonction de correction de la trajectoire étant déclenchée lorsqu'une valeur de déplacement latéral maximal autorisé (dmax) extraite de la table de valeurs préalablement stockée en fonction de conditions courantes de roulage du véhicule est supérieure à une valeur de seuil donnée. 3040348 18\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que les erreurs maximales constatées sur la mesure de l'écart latéral et sur la mesure de l'angle de cap relatif sont calculées statistiquement au cours d'une phase préalable de roulage du véhicule. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que les paramètres de dynamique du véhicule comprennent au moins un paramètre parmi : la vitesse du véhicule selon l'axe longitudinal, la vitesse de lacet, l'angle que font les roues avant avec l'axe longitudinal du véhicule. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que les paramètres de géométrie de la voie comprennent au moins la courbure maximale de la voie de circulation.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que les valeurs prédéterminées de déplacement latéral 15 maximal autorisé (dmax) sont calculées, pour chaque jeu de paramètres fixés, en fonction d'un état initial du véhicule au déclenchement de l'activation de la fonction de correction de la trajectoire, ledit état initial étant contenu dans un ensemble de points initiaux borné (11) dans un repère défini par l'angle de cap relatif (YL) et l'écart latéral (yL), et par la détermination d'un ensemble 20 atteignable (10) de toutes les trajectoires possibles du véhicule partant dudit état initial du véhicule.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la détermination dudit ensemble atteignable (10) de toutes les trajectoires possibles du véhicule partant dudit état initial du véhicule comprend une 25 approximation dudit ensemble atteignable par un ensemble invariant ellipsoïdal.\n<CLM>\1\tDispositif de commande d'un système d'aide à la conduite pour un véhicule automobile se déplaçant sur une voie de circulation, comprenant un système de direction actif, une caméra équipant le véhicule, associée à des 30 moyens de traitement d'image pour fournir au moins une mesure de l'écart latéral (YL) du véhicule par rapport à un marquage sur la voie de circulation et une mesure de l'angle de cap relatif (YL) correspondant à l'angle entre l'axe 3040348 19 longitudinal du véhicule et une ligne de la voie de circulation, un calculateur de contrôle pilotant le système de direction actif pour réaliser une fonction de correction de la trajectoire en fonction de l'écart latéral et de l'angle de cap relatif mesurés, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour déclencher 5 l'activation de la fonction de correction de la trajectoire en fonction d'au moins une erreur maximale constatée sur la mesure de l'écart latéral (emax ) et d'une erreur maximale constatée sur la mesure de l'angle de cap relatif (emax ).\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de stockage d'une table de valeurs prédéterminées de 10 déplacement latéral maximal autorisé (dmax) pour ledit véhicule pendant l'activation de la fonction de correction de trajectoire, pour différents jeux de paramètres de dynamique du véhicule et de géométrie de la voie de circulation comprenant au moins l'erreur maximale constatée sur la mesure de l'écart latéral (emax ) et l'erreur maximale constatée sur la mesure de l'angle de cap 15 relatif (emax ), ledit calculateur de contrôle étant conçu pour déclencher l'activation de la fonction de correction de la trajectoire lorsqu'une valeur de déplacement latéral maximal autorisé (dmax) fournie par la table de valeurs selon des conditions courantes de roulage du véhicule est supérieure à une valeur de seuil donnée. 20\n<CLM>\1\tVéhicule comprenant un dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 ou 9.