Brevet FR3038245A1 (20170106)
REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'une cellule de travail automatisée (2) comportant : - au moins un bras de robot (4) avec au moins trois degrés de liberté (A1-A6), - un contrôleur logique programmable (6) adapté pour élaborer un ordre de trajectoire (Om) sur la base d'une instruction de réalisation d'une trajectoire d'une application (20) programmée dans le contrôleur logique programmable, - un contrôleur de robot (10), adapté pour piloter le mouvement du bras de robot (4), et - un bus de communication (5) entre le contrôleur logique programmable (6) et le contrôleur de robot (10), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : a) élaborer, dans le contrôleur logique programmable (6), un ordre de trajectoire (Om) comportant des paramètres de réalisation d'une trajectoire définie au moins entre un point de départ (P1) et un point d'arrivée (P6); b) transmettre l'ordre de trajectoire (Om) élaboré à l'étape a) à une unité de calcul (11) du contrôleur de robot (10); c) élaborer, dans l'unité de calcul (11) du contrôleur de robot (10) et sur la base de l'ordre de trajectoire (Om) transmis à l'étape b), des instructions de mouvement élémentaires (iME) pour le pilotage du bras de robot (4) sur la trajectoire définie par l'ordre de trajectoire (Om).\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans l'ordre de trajectoire (Om) élaboré à l'étape a), la trajectoire est définie par une référence à un ensemble (POINTS) de points prédéfinis enregistrés dans une mémoire (151) du contrôleur de robot (10), cette référence étant renseignée dans une variable (n) contenue dans l'ordre de trajectoire (Om).\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que dans l'ordre de trajectoire (Om) élaboré à l'étape a), des paramètres cinématiques à utiliser pour la réalisation de la trajectoire sont définis.\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce que les paramètres cinématiques à utiliser pour la réalisation de la trajectoire sont définis par une référence à des paramètres cinématiques (MDESCS) enregistrés dans une mémoire 3038245 15 (153) du contrôleur de robot (10) et renseignés dans une variable (k) contenue dans l'ordre de trajectoire (Om).\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que dans l'ordre de trajectoire (Om) élaboré à l'étape a), des paramètres de départ du premier point (P1) de la trajectoire et/ou d'approche du dernier point (P6) de la trajectoire, qui sont mis en oeuvre par le contrôleur de robot (10) dans la réalisation de la trajectoire, sont définis.\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon la revendication 5, caractérisé en ce que les paramètres de départ du premier point (P1) de la trajectoire et/ou d'approche du dernier point (P6) de la trajectoire sont définis par une référence à des paramètres de départ et d'approche enregistrés dans une mémoire (15) du contrôleur de robot (10) et renseignés dans des variables (Tdepart, mdescDepart, Tappro, mdescAppro) contenues dans l'ordre de trajectoire (Om).\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'ordre de trajectoire (Om) élaboré à l'étape a) comprend des actions à réaliser par un outil (40) équipant une extrémité du bras de robot (4).\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon l'une des revendications précédentes , caractérisé en ce que dans l'ordre de trajectoire (Om) élaboré à l'étape a), la géométrie de l'outil (40) à utiliser est définie.\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon la revendication 8, caractérisé en ce que la géométrie de l'outil (40) à utiliser est définie par une référence à une géométrie d'outil prédéfinie (TOOLS) enregistrée dans une mémoire (152) du contrôleur de robot (10), cette référence étant renseignée dans une variable (m) contenue dans l'ordre de trajectoire (Om).\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'ordre de trajectoire (Om) élaboré à l'étape a) comprend des actions à réaliser par un outil (40) équipant une extrémité du bras de robot (4), et en ce que le déclenchement d'une action de l'outil (40) par le contrôleur de robot (10) et des conditions de déclenchement de cette action sont renseignés dans une variable contenue dans l'ordre de trajectoire (Om). 3038245 16\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon la revendication 10, caractérisé en ce que les conditions de déclenchement de l'action de l'outil (40) consistent à observer l'état d'avancée d'un mouvement du bras de robot (4) et à déclencher l'action de l'outil (40) lorsque l'état d'avancée du mouvement atteint une valeur prédéfinie.\n<CLM>\1\tProcédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'a l'étape a), le contrôleur logique programmable (6) met à jour des entrées/sorties (22) de ce contrôleur logique programmable en fonction des paramètres de réalisation de la trajectoire suivant un protocole d'échange défini, et en ce qu'a l'étape b), l'unité de calcul (11) du contrôleur de robot (10) lit des entrées/sorties (28) de l'unité de calcul qui correspondent aux entrées/sorties (22) du contrôleur logique programmable dans le cadre de ce protocole d'échange.