Brevet FR3039904A1 (20170210)
REVENDICATIONS1. Robot (100) adapté pour évoluer dans un environnement défini, muni d'une pluralité de capteurs caractérisé en ce qu'il comprend : a. deux caméras vidéo (161,\n<CLM>\1\tnumériques monoculaires ; b. un dispositif (170) de vision comportant une unité d'éclairage et une unité d'imagerie ; c. un système LiDAR (140) monté sur une plate-forme (145) panoramique ; d. des moyens de traitements et de contrôle comprenant un calculateur et des moyens de mémoire comportant une cartographie de l'environnement défini, aptes à acquérir les informations issues des capteurs\n<CLM>\1\tRobot selon la revendication 1, dans lequel la résolution angulaire du système LiDAR (140) est inférieure ou égale à 0,25°.\n<CLM>\1\tRobot selon la revendication 1, dans lequel la pluralité de capteurs comprend : e. un second système LiDAR (150) pointé vers le sol ;\n<CLM>\1\tRobot selon la revendication 1, dans lequel les moyens de traitement et de contrôle comprennent en mémoire les caractéristiques tridimensionnelles de tous les objets susceptibles de se trouver dans l'environnement défini.\n<CLM>\1\tRobot selon la revendication 4, dans lequel l'environnement défini est un tronçon de fuselage d'aéronef dans une phase d'installation des systèmes dans ledit tronçon.\n<CLM>\1\tProcédé pour piloter l'évolution d'un robot selon la revendication 1 dans un environnement défini encombré, caractérisé en ce qu'il comprend des étapes consistant à : i. obtenir (210) et enregistrer dans la mémoire des moyens de 3039904 17 traitement et de contrôle du robot, une cartographie de l'environnement défini dans lequel le robot évolue ; ii. obtenir (215) et enregistrer dans la mémoire des moyens de traitement et de contrôle du robot une liste d'objets et les 5 caractéristiques tridimensionnelles desdits objets susceptibles de se trouver dans l'environnement défini du robot ; iii. obtenir (216) et enregistrer dans Is moyens de mémoire du robot une liste de tâches à réaliser et la localisation d'exécution desdites tâches dans l'environnement défini ; 10 iv. réaliser (221) un balayage de l'environnement concentrique du robot au moyen des systèmes LiDAR ; y. traiter (240) les données issues du balayage de l'étape iv) de sorte à isoler des régions d'intérêt ; vi. obtenir une image des régions d'intérêt au moyen des caméras et 15 du dispositif de vision ; vii. classer (255) les obstacles présents dans l'environnement à partir de l'image obtenue à l'étape vi) en fonction de leurs caractéristique de franchissement par le robot ; viii. adapter (270) la trajectoire et le comportement du robot et fonction 20 des informations issues de l'étape vii) et de la tâche à réaliser définie à l'étape iii).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, dans lequel l'étape vii) comprend les séquences consistant à : vii.a filtrer (251) le nuage de points correspondant aux données issues 25 du dispositif de vision ; vii.b. sous-échantillonner (252) le nuage de point obtenu à la séquence vii.a) ; vii.c. éliminer les points singuliers aberrants (253) du nuage de points obtenu à la séquence vii.b) ; vii.d. déterminer (254) la normale à la surface en chaque point du nuage obtenu à la séquence vii.c) ; 3039904 18 vii.e classer (255) les normales obtenues à la séquence vii.d) en normales franchissables et normales infranchissables.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, dans lequel l'étape vii) comprend des séquences consistant à : 5 vii.f combiner (260) les images issues du dispositif de vision et celles issues d'une caméra monoculaire pour obtenir un contour précis des objets présents dans ladite image ; vii.g identifier les objets présents dans l'image en projetant les contours desdits objets issus des caractéristiques tridimensionnelles desdits 10 objets obtenues à l'étape ii).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, comprenant avant l'étape viii) les étapes consistant à : ix. réaliser une première acquisition selon les étapes i) à vii) ; x. réaliser une deuxième acquisition selon les étape i) à vii) ; 15 xi. déterminer (265) la trajectoire des objets détectés dans l'environnement du robot.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, dans lequel les acquisitions d'images de l'environnement des étapes iv) et vi) sont réalisées en continu et stockées dans une zone de mémoire tampon avant d'être traitées. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, dans lequel l'environnement du robot comprend un deuxième robot partageant une même cartographie de l'environnement, les deux robots étant aptes à échanger des informations, et qui comprend une étape consistant à : xii. transmettre au deuxième robot les informations issues de 25 l'étape xi).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, comprenant les étapes consistant à : xiii. réaliser un balayage du sol au moyen d'un LiDAR (140,\n<CLM>\1\tet détecter un obstacle (191) négatif ; xiv. remplacer ledit obstacle négatif (191) dans le nuage de points 3039904 19 obtenu lors du balayage de l'étape xiii), par un obstacle virtuel positif dont le contour reprend celui de l'obstacle (191) négatif ; xv. Intégrer ledit obstacle virtuel (391) positif au nuage de points obtenu à l'étape iv). 5