Brevet FR3047589A1 (20170811)
REVENDICATIONS:\n<CLM>\1\tProcédé d'estimation de la position latérale d'un véhicule dans une voie de circulation, comprenant les étapes suivantes : la capture d'images (10) du sol en continue, à l'avant et/ou à l'arrière du véhicule (100), au moyen d'au moins une caméra adaptée, lesdites images (10) correspondant à une surface au sol ayant une largeur au moins égale à une largeur de voie de circulation et une profondeur, la reconstitution d'une vue aérienne (11,\n<CLM>\1\tdu sol par intégration dans le temps des images capturées (10) dans le temps, la détection d'au moins une ligne (21,\n<CLM>\1\tformant un marquage au sol de délimitation d'une voie de circulation dans ladite vue aérienne reconstituée (11, 12), l'estimation de la position relative du véhicule (100) par rapport à ladite au moins une ligne (21,\n<CLM>\1\tdans la vue aérienne reconstituée (11, 12).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel l'estimation de la position relative du véhicule (100) par rapport à ladite au moins une ligne (11,\n<CLM>\1\tdans la vue aérienne reconstituée comprend l'assemblage d'images capturées (10) successives correspondant à une surface au sol présentant une profondeur, ladite profondeur étant fonction de la vitesse du véhicule (100).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel la détection d'au moins une ligne (21,\n<CLM>\1\tformant un marquage au sol de délimitation d'une voie de circulation dans la vue aérienne reconstituée (11,\n<CLM>\1\tcomprend la mise en oeuvre d'une transformée de Hough.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'étape de détection d'au moins une ligne (21,\n<CLM>\1\tformant un marquage au sol de délimitation d'une voie de circulation dans ladite vue aérienne reconstituée (11,\n<CLM>\1\tcomprend une sous-étape de filtrage temporel.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'étape d'estimation de la position relative du véhicule (100) par rapport à ladite au moins une ligne (21,\n<CLM>\1\tdans la vue aérienne reconstituée (11,\n<CLM>\1\tcomprend une sous-étape de filtrage temporel. 3047589 12\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, comprenant par ailleurs une étape d'avertissement du conducteur lorsque le véhicule (100) franchit ladite au moins une ligne.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, ladite largeur de voie étant égale 5 à cinq mètres.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, ladite profondeur de la surface au sol des images capturées étant inférieure à deux mètres.\n<CLM>\1\tDispositif d'estimation de la position latérale d'un véhicule dans une voie de circulation, comprenant au moins une caméra pour réaliser la capture d'images (10) du sol en 10 continue, à l'avant et/ou à l'arrière du véhicule, lesdites images (10) correspondant à une surface au sol ayant une largeur au moins égale à une largeur de voie de circulation et une profondeur, et une unité de calcul configurée pour réaliser la reconstitution d'une vue aérienne du sol (11,\n<CLM>\1\tpar intégration dans le temps des images capturées (10), la détection d'au moins une ligne (21,\n<CLM>\1\tformant un 15 marquage au sol de délimitation d'une voie de circulation dans ladite vue aérienne reconstituée (11, 12), et l'estimation de la position relative du véhicule (100) par rapport à ladite au moins une ligne (21,\n<CLM>\1\tdans la vue aérienne reconstituée (11, 12), conformément au procédé selon l'une des revendications précédentes.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication précédente ladite au moins une caméra est une 20 caméra disposée à l'arrière du véhicule, apte à restituer au conducteur du véhicule (100) des images (10) du sol à l'arrière du véhicule, les images capturées (10) correspondant à une surface au sol présentant une largeur comprise entre 3 mètres et 5 mètres et une profondeur comprise entre 1,5 mètre et 2,5 mètres. 25