Brevet FR3044252A1 (20170602)
REVENDICATIONS1. Dispositif du type exosquelette comprenant deux jambes (2,\n<CLM>\1\tagencées pour être couplées aux 5 pieds d'un utilisateur, un organe de liaison (4) entre les extrémités supérieures des jambes auxquelles il est articulé et un bras porte-outil (5) relié à l'organe de liaison, caractérisé en ce que les jambes et l'organe de 10 liaison sont agencés pour former sensiblement un triangle dont un sommet appartient à l'organe de liaison, de telle sorte que l'ensemble des forces appliquées au dispositif convergent au sommet dudit triangle. 15\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins une partie du bras (5) est montée coulissante sur ledit organe de liaison (4) et en ce que le dispositif comprend des moyens d'actionnement (71) dudit bras, en fonction des 20 mouvements de l'utilisateur, pour assurer son déplacement en translation rectiligne.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de détection de l'intention (72) de l'utilisateur, 25 reliés auxdits moyens d'actionnement (71) pour les commander, cette commande étant réalisée en fonction du niveau de l'effort détecté ainsi que de sa direction.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications 1 à 30 3, caractérisé en ce que le bras (5) est monté, sur l'organe de liaison (4), mobile en rotation autour 3044252 21 d'un axe Z sensiblement vertical lorsque le dispositif est en cours d'utilisation.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le bras (5) est monté mobile 5 en rotation sur l'organe de liaison (4) autour d'un axe X sensiblement perpendiculaire à l'axe longitudinal Y du bras et à l'axe Z.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'organe de liaison (4) est 10 articulé sur chacune des jambes (2,\n<CLM>\1\tautour d'un axe X sensiblement perpendiculaire à l'axe Z et à l'axe longitudinal Y du bras lorsque le dispositif est au repos.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications 1 à 15 6, caractérisé en ce que le bras comporte une tige avec un outil à une extrémité destinée à être en contact avec le sol.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le bras comporte une tige qui 20 est montée mobile en rotation par rapport au bras, autour de son axe longitudinal Y.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que chacune des jambes (2,\n<CLM>\1\tcomporte deux tiges (25, 26 ; 35,\n<CLM>\1\tmontées 25 coulissantes l'une par rapport à l'autre, des moyens de blocage étant prévus.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte au moins une première poignée (6) destinée à la préhension du 30 dispositif par un utilisateur et dans laquelle sont 3044252 22 prévus les moyens de détection de l'intention de l'utilisateur.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il comporte une deuxième 5 poignée (7), écartée de la première (6) d'une distance non nulle et fixée sur l'organe de liaison (4).\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que les jambes (2,\n<CLM>\1\tsont 10 reliées aux semelles (22) et (32) par l'intermédiaire de rotules (27, 37).\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que les jambes (2,\n<CLM>\1\tsont motorisées. 15\n<CLM>\1\tProcédé d'utilisation d'un dispositif (1) du type exosquelette comprenant deux jambes (2, 3), un organe de liaison (4) entre les extrémités supérieures desdites jambes auxquelles il est articulé et un bras porte-outil (5) relié à l'organe 20 de liaison, caractérisé en ce que les jambes et l'organe de liaison sont agencés pour former sensiblement un triangle dont un sommet appartient à l'organe de liaison, ledit bras (5) étant monté coulissant sur l'organe de liaison (4) et étant 25 prévus des moyens d'actionnement (71) commandés par des moyens de détection de l'intention de l'utilisateur (72), tel qu'un capteur d'effort, on détecte si l'utilisateur a l'intention d'exercer un effort sur le bras porte-outil, grâce auxdits moyens 30 de détection de l'utilisateur et, lorsque la détection est positive, on commande lesdits moyens 3044252 23 d'actionnement du bras pour assurer son déplacement en translation rectiligne, la direction du déplacement étant identique à celle détectée par les moyens de détection.\n<CLM>\1\tUtilisation du dispositif selon l'une des revendications 1 à 13 en parallèle avec les jambes d'un autre exosquelette.