Brevet FR3048888A1 (20170922)
REVENDICATIONS1) Système d'entraînement d'instrument médical souple allongé d'un robot d'insertion d'instrument médical souple allongé, comprenant : - un bras (5), - un rail linéaire (4) non motorisé et porté par le bras (5), - un module (3) motorisé d'entraînement d'instrument médical souple allongé (1), coulissant le long du rail linéaire (4).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 1, caractérisé en ce que : - le module (3) motorisé d'entraînement d'instrument médical souple allongé comprend deux parties (14,\n<CLM>\1\tséparables entre elles : o un moteur (14) réutilisable et sans contact avec le rail linéaire (4), o un charriot (15) jetable coulissant sur le rail linéaire (4), ce charriot (15) étant de préférence à usage unique.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 2, caractérisé en ce que : - le coulissement du charriot (15) jetable sur le rail linéaire (4) réalise le mouvement de translation de l'instrument médical souple allongé (1).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications 2 à 3, caractérisé en ce que : - le charriot (15) jetable comprend une surface de contact avec le rail linéaire (4), cette surface de contact étant en forme de E de manière à ce que le charriot (15) jetable repose sur trois des quatre faces du rail linéaire (4). 3048888 100\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : - le rail linéaire (4) est jetable, et de préférence le rail linéaire (4) est à usage unique. 5\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend aussi : - une barrière stérile (6) consommable passant entre le moteur (14) 10 réutilisable et le charriot (15) jetable solidarisés entre eux.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 6, caractérisé en ce que : - cette barrière stérile (6) comprend une plaque qui est trouée de 15 manière à laisser passer les accouplements entre charriot (15) jetable et moteur (14) réutilisable et qui est entourée par un film attaché sur les bords de la plaque.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon 20 la revendication 6, caractérisé en ce que : - cette barrière stérile (6) inclue le charriot (15) jetable qui est entouré par un film attaché sur les bords du charriot (15) jetable.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon 25 l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend aussi : - une autre barrière stérile (6) consommable englobant l'ensemble du bras (5), mais ni le rail linéaire (4) ni le module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé. 30 3048888 101\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : - la course du module (3) motorisé le long du rail linéaire (4) est 5 comprise entre 60cm et 120cm.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : 10 - le rail linéaire (4) comprend au moins une rainure (18) guidant l'instrument médical souple allongé (1), de préférence le cathéter (1) et également le guide (2).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 15 selon la revendication 11, caractérisé en ce que : - la rainure (18) est fermée par un couvercle (19) qui s'ouvre au passage du module (3) motorisé et qui se referme après le passage du module (3) motorisé. 20\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bras (5) comprend : - une colonne (11) mobile d'une part en translation verticale et d'autre part en translation horizontale, 25 - deux barres en V, la pointe du V comprenant de préférence une liaison rotule (12) la reliant au haut de la colonne (11) mobile, les extrémités libres du V étant de préférence reliées de manière fixe au rail linéaire (4). 3048888 102\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : - le système d'entraînement comprend des éléments de verrouillage permettant de verrouiller l'ensemble constitué par le bras (5), par le rail linéaire (4) et par le module (3) motorisé, de manière à ce que cet ensemble soit déplaçable d'un seul tenant par rapport à la table (7) d'opération. 10\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : - le module (3) motorisé d'entraînement porte un module d'entraînement de cathéter (1) et un module d'entraînement du 15 guide (2) en translation et en rotation.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : 20 - le module (3) motorisé d'entraînement d'instrument médical souple allongé (1) est piloté par une liaison sans fil et/ou a comme source d'énergie principale, de préférence exclusive, une ou plusieurs batteries électriques. 25\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : - l'instrument médical souple allongé est un cathéter (1) et/ou un guide (2). 30 3048888 103\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé d'un robot d'insertion d'instrument médical souple allongé, comprenant : - un bras (5), - un rail linéaire (4) motorisé et porté par le bras (5), 5 - un module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé, coulissant le long du rail linéaire (4) sous l'effet de la seule motorisation du rail linéaire (4).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 10 selon la revendication 18, caractérisé en ce que : - le module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé comprend deux parties (14,\n<CLM>\1\tséparables entre elles : o un charriot réutilisable coulissant sur le rail linéaire (4), o un support jetable sans contact avec le rail linéaire (4), ce 15 support étant de préférence à usage unique, entraînant l'instrument médical souple allongé, de préférence le cathéter (1) et de préférence également le guide (2).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 20 selon l'une quelconque des revendications 18 à 19, caractérisé en ce qu'il comprend aussi : - une jupe (6) stérile consommable passant entre le charriot réutilisable et le support jetable solidarisés entre eux. 25\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comprend aussi : - la barrière stérile consommable, passant entre le charriot réutilisable et le support jetable solidarisés entre eux, qui englobe également l'ensemble du bras (5). 30 3048888 104\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications 18 à 21, caractérisé en ce que : - le module (3) motorisé d'entraînement contient un module d'entraînement de cathéter (1) et un module d'entraînement du 5 guide (2) en translation et en rotation.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications 18 à 22, caractérisé en ce que : - l'instrument médical souple allongé est un cathéter (1) et/ou un 10 guide (2).\n<CLM>\1\tProcédé de réalisation d'une barrière stérile (6) entre les parties consommable et non consommable d'un système d'entraînement d'instrument médical souple allongé d'un robot d'insertion d'instrument 15 médical souple allongé, comprenant une étape d'installation d'une jupe (6) stérile consommable séparant un rail linéaire (4) d'au moins une partie d'un module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé dans ce système d'entraînement d'instrument médical souple allongé. 20\n<CLM>\1\tJupe stérile consommable, adaptée à séparer un rail linéaire (4) d'au moins une partie d'un module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé dans un système d'entraînement d'instrument médical souple allongé d'un robot d'insertion d'instrument médical souple allongé, réalisant ainsi une barrière stérile (6) entre les parties consommable et non 25 consommable de ce système d'entraînement d'instrument médical souple allongé.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé d'un robot d'insertion d'instrument médical souple allongé, comprenant une 30 barrière stérile (6) entre ses parties consommable et non consommable, comprenant : 3048888 105 - un rail linéaire (4), - un module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé, - une jupe (6) stérile consommable séparant le rail linéaire (4) d'au moins une partie du module (3) d'entraînement d'instrument 5 médical souple allongé.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 26, caractérisé en ce que : - la jupe (6) est longitudinalement fripée, de chaque côté du module 10 (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé, de manière à pouvoir maintenir la barrière (6) de stérilité pour toute la course en translation du module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé le long du rail linéaire (4). 15\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 27, caractérisé en ce que : - la jupe (6) fripée comprend des élastiques (31) latéraux de maintien de cette jupe (6) fripée autour du rail linéaire (4). 20\n<CLM>\1\tJupe stérile consommable selon la revendication 25, caractérisée en ce que : - la jupe (6) est longitudinalement fripée, de chaque côté d'une partie centrale correspondant à une fixation au niveau du module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé, de manière à 25 pouvoir maintenir la barrière (6) de stérilité pour toute la course en translation du module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé le long du rail linéaire (4), la jupe (6) fripée comprenant avantageusement des élastiques (31) latéraux de maintien de cette jupe (6) fripée autour du rail linéaire (4). 30 3048888 106\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 26, caractérisé en ce que : - la jupe (6) est longitudinalement fendue tout en présentant un recouvrement (32) d'un côté de la fente par l'autre côté de la fente 5 de manière à pouvoir maintenir une gouttière de stérilité autour du rail linéaire (4).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 30, caractérisé en ce que : 10 - la fente s'ouvre sous l'effet d'une forme avant (100) d'écartement du module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé et se referme sous l'effet d'une forme arrière (101) de fermeture du module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé. 15\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 26, caractérisé en ce que : - la jupe (6) est longitudinalement fendue tout en présentant des côtés de fente qui sont jointifs de manière à pouvoir maintenir une gouttière de stérilité autour du rail linéaire (4). 20\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 32, caractérisé en ce que : - la fente s'ouvre sous l'effet d'une forme avant (100) d'écartement du module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé et 25 se referme sous l'effet d'une forme arrière (101) de fermeture du module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une des revendications 32 à 33, caractérisé en ce qu'il comprend 30 aussi : 3048888 107 - une poche entourant le module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 5 selon la revendication 26, caractérisé en ce qu'il comprend : - un premier enrouleur/dérouleur (34) solidarisé à une première extrémité du module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé, - une première jupe (6) stérile consommable immobilisée d'un côté 10 par rapport à une première extrémité du rail linéaire (4), et située d'un autre côté dans le premier enrouleur/dérouleur (34) de manière à pouvoir respectivement s'enrouler ou se dérouler selon le sens de déplacement du module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé le long du rail linéaire (4), la première jupe (6) stérile consommable étant solidarisée 15 d'un côté à la première extrémité du rail linéaire (4), - un deuxième enrouleur/dérouleur (34) solidarisé à une deuxième extrémité du module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé, - une deuxième jupe (6) stérile consommable immobilisée d'un côté 20 par rapport à une deuxième extrémité du rail linéaire (4), et située d'un autre côté dans le deuxième enrouleur/dérouleur (34) de manière à pouvoir respectivement s'enrouler ou se dérouler pendant que la première jupe (6) stérile consommable se déroule ou s'enroule, la deuxième jupe (6) stérile consommable étant solidarisée d'un côté à la deuxième extrémité du rail 25 linéaire (4).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 26, caractérisé en ce que : - la jupe stérile (6) consommable présente une longueur qui vaut au 30 moins deux fois la course du module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé le long du rail linéaire (4). 3048888 108\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 36, caractérisé en ce que : - la jupe (6) stérile consommable est lisse sur toute sa surface. 5\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 36 ou 37, caractérisé en ce qu'il comprend : - un introducteur artériel (8), - un capot (36) situé du côté de l'introducteur artériel (8) disposé de 10 manière à amener la jupe (6) stérile consommable du côté opposé par rapport à celui du module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé par rapport au plan de coulissement du rail linéaire (4).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 15 selon la revendication 26, caractérisé en ce que : - la jupe (37) stérile consommable est fixée sur le rail linéaire, - et en ce que le système d'entraînement d'instrument médical souple allongé comprend une autre jupe stérile (6) consommable qui recouvre à la fois le rail linéaire (4) et le module (3) d'entraînement d'instrument médical 20 souple allongé.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 26, caractérisé en ce que : - la jupe stérile (6) consommable est disposée autour du rail linéaire 25 (4) de manière à être entraînée en rotation autour du rail linéaire (4), autour d'un axe perpendiculaire à l'axe longitudinal du rail linéaire (4), lorsque le module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé se déplace le long du rail linéaire (4). 30\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 40, caractérisé en ce que : 3048888 109 - la jupe (6) stérile consommable est lestée pour rester autour du rail linéaire (4).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 5 selon la revendication 40 ou 41, caractérisé en ce qu'il comprend : - des flasques de guidage de la rotation de la jupe (6) stérile consommable autour du rail linéaire (4).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 10 selon l'une quelconque des revendications 24 à 42, caractérisé en ce que : - l'instrument médical souple allongé est un cathéter (1) et/ou un guide (2).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé, 15 caractérisé en ce qu'il comprend : - un instrument médical souple allongé (1), - un module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé, dont le déplacement entraîne le déplacement de l'instrument médical souple allongé (1), de préférence en poussant l'instrument médical souple allongé 20 (1), - un introducteur artériel (8), - une piste de guidage (40) de l'instrument médical souple allongé entre le module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé et l'introducteur artériel (8). 25\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 44, caractérisé en ce que : - la piste de guidage (40) est structurée de manière à s'ouvrir puis préférentiellement à se refermer au passage du module (3) d'entraînement 30 d'instrument médical souple allongé. 3048888 110\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 45, caractérisé en ce que : - la piste de guidage (40) est un tube (43) fendu. 5\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 45, caractérisé en ce que : - la piste de guidage (40) est fermée par une fermeture éclair (45) ou par un zip (45). 10\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 44 ou 45, caractérisé en ce que : - la piste de guidage (40) est un profilé (400) qui est souple lorsqu'il est ouvert et qui est rigide lorsqu'il est replié et fermé. 15\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 48, caractérisé en ce que le profilé comprend : - un fond (401), - deux longerons (402) latéraux respectivement reliés au fond (401) et articulés par rapport à ce fond (401), 20 - deux éléments de fermeture (403, 404), respectivement situés sur les deux longerons (402) latéraux, aptes à coopérer ensemble pour fermer le profilé (400), la cavité fermée du profilé (400) étant alors délimitée par le fond (401), les deux longerons (402) latéraux et les deux éléments de fermeture (403, 404). 25\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 49, caractérisé en ce que : - les dimensions des longerons (402) et du fond (401), dans une section transversale du profilé (400), sont déterminées pour que : 30 - d'une part le profilé (400) soit autoportant lorsque les éléments de fermeture (403,\n<CLM>\1\tsont fermés, 3048888 111 - d'autre part le profilé (400) ne soit pas autoportant, lorsque les éléments de fermeture (403,\n<CLM>\1\tsont ouverts.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 5 selon la revendication 49 ou 50, caractérisé en ce que : - les éléments de fermeture (403,\n<CLM>\1\ts'accouplent par clippage l'un dans l'autre.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 10 selon l'une des revendications 49 à 51, caractérisé en ce que : - les articulations sont des affaiblissements (405) d'épaisseur de matière.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 15 selon la revendication 52, caractérisé en ce que : - les affaiblissements (405) d'épaisseur de matière sont des échancrures chacune à bords biseautés (406) parallèles.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 20 selon la revendication 53, caractérisé en ce que : - chaque échancrure a un fond élargi (407) par rapport à la largeur entre les bords biseautés (406).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 25 selon la revendication 44, caractérisé en ce que : - la piste de guidage (40) présente la forme d'une chaîne porte-câble\n<CLM>\1\tprésentant une ouverture longitudinale qui est de largeur plus petite que le diamètre de l'instrument médical souple allongé (1) et qui est souple mais asymétrique de manière à laisser l'instrument médical souple allongé (1) 30 plus facilement entrer que sortir. 3048888 112\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 44, caractérisé en ce que : - la piste de guidage (40) présente la forme d'une spirale (46) s'enroulant autour de l'instrument médical souple allongé (1), cette spirale 5 (46) étant rotative autour de l'instrument médical souple allongé (1).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 44, caractérisé en ce que : - la piste de guidage (40) comprend deux parties (49) qui sont fixées 10 par une extrémité au module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé, qui sont respectivement fixées par l'autre extrémité à l'intérieur de deux enrouleurs (48), qui ne forment qu'une seule bande à l'extérieur de ces deux enrouleurs (48) dans lesquels elles s'enroulent respectivement au fur et à mesure du coulissement du module (3) 15 d'entraînement d'instrument médical souple allongé vers l'introducteur artériel (8).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 44, caractérisé en ce que : 20 - la piste de guidage (40) comprend deux parties (410) rectangulaires crénelées souples lorsqu'elles sont séparées l'une de l'autre constituant une canalisation rigide de section rectangulaire lorsqu'elles sont emboîtées l'une dans l'autre. 25\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 44, caractérisé en ce que : - la piste de guidage (40) est en forme de soufflet (412).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 30 selon la revendication 44, caractérisé en ce que la piste de guidage comprend : 3048888 113 - un canal de guidage ouvert et rigide au creux duquel vient se placer l'instrument médical souple allongé (1), - un couvercle (414) souple qui est fixé par une extrémité au module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé et qui est fixé par 5 l'autre extrémité à l'intérieur d'un enrouleur (48) dans lequel il s'enroule au fur et à mesure du coulissement du module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé vers l'introducteur artériel (8).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 10 selon l'une quelconque des revendications 44 à 60, caractérisé en ce que : - l'instrument médical souple allongé est un cathéter (1) et/ou un guide (2).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé d'un 15 robot d'insertion d'instrument médical souple allongé, comprenant : - un bras (5) articulé comprenant au moins trois segments (50) articulés entre eux et robotisé qui est adapté à faire décrire une trajectoire linéaire dans l'espace à son extrémité distale, - un module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé 20 solidarisé à cette extrémité distale.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 62, caractérisé en ce que : - l'orientation, dans l'espace, du module (3) d'entraînement 25 d'instrument médical souple allongé étant maintenue constante au cours de son déplacement suivant ladite trajectoire linéaire.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 62, caractérisé en ce que : 3048888 114 - cette trajectoire linéaire dans l'espace reste dans un plan horizontal, c'est-à-dire dans un plan parallèle au plan de la table (7) d'examen. 5\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 62 à 64, caractérisé en ce que : - ce bras (5) comprend au moins quatre segments (50) articulés entre eux, de préférence seulement quatre segments (50) articulés entre eux. 10\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications 62 à 65, caractérisé en ce qu'il comprend également : - un rail de réglage (10) portant l'extrémité proximale de ce bras (5), 15 - un dispositif de verrouillage de cette extrémité proximale du bras (5) sur le rail de réglage (10) pendant le déplacement linéaire de cette extrémité distale.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 20 selon la revendication 66, caractérisé en ce que : - le rail de réglage (10) repose sur une table (7) d'examen, avantageusement fixé sur cette table (7) d'examen.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 25 selon l'une quelconque des revendications 62 à 65, caractérisé en ce que : - l'extrémité proximale de ce bras (5) repose sur une table (7) d'examen, articulé par une liaison de rotation par rapport à cette table (7) d'examen, avantageusement articulé uniquement par cette liaison de rotation par rapport à cette table (7) d'examen. 30 3048888 115\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications 62 à 65, caractérisé en ce qu'il comprend également : - un rail de réglage (10) portant une potence (52) non articulée à 5 laquelle est solidarisée l'extrémité proximale de ce bras (5), - un dispositif de verrouillage de cette potence (52) sur le rail de réglage (10) pendant le déplacement linéaire de cette extrémité distale. 10\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 69, caractérisé en ce que : - le rail de réglage (10) repose sur une table (7) d'examen, avantageusement fixé sur cette table (7) d'examen. 15\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications 62 à 65, caractérisé en ce qu'il comprend également : - une potence non articulée reposant sur le sol (102) à laquelle est solidarisée l'extrémité proximale de ce bras (5), 20 - un dispositif d'asservissement au mouvement d'une table (7) d'opération pendant le déplacement linéaire de cette extrémité distale.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 25 selon la revendication 71, caractérisé en ce que : - la potence repose (53) sur le sol (102).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 71 ou 72, caractérisé en ce que : 30 - la potence est plus haute que la table (7) d'examen associée au système d'entraînement d'instrument médical souple allongé. 3048888 116\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications 62 à 65, caractérisé en ce qu'il comprend également : 5 - un bras (5) articulé de réglage portant l'extrémité proximale de ce bras (5) robotisé, - un dispositif de verrouillage de ce bras de réglage (54) articulé pendant le déplacement linéaire de cette extrémité distale. 10\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 74, caractérisé en ce que : - le bras articulé de réglage (54) repose sur une table (7) d'examen, avantageusement fixé sur cette table (7) d'examen. 15\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 74 ou 75, caractérisé en ce que : - le bras articulé de réglage (54) comprend au moins trois segments (50) articulés entre eux. 20\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications 62 à 65, caractérisé en ce qu'il comprend également : - une colonne (11) à laquelle est solidarisée l'extrémité proximale de ce bras (5) articulé robotisé, 25 - et en ce que tous les segments (50) du bras (5) articulé robotisé se déploient seulement dans un plan horizontal (X, Y).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 77, caractérisé en ce que : 30 - la colonne (11) est non articulée. 3048888 117\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 77 ou 78, caractérisé en ce qu'il comprend également : - un rail de réglage (10) sur lequel repose la colonne (11), 5 - un dispositif de verrouillage de cette colonne (11) sur le rail de réglage (10) pendant le déplacement linéaire de cette extrémité distale.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 10 selon la revendication 79, caractérisé en ce que : - le rail de réglage (10) repose sur une table (7) d'examen.\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications 62 à 80, caractérisé en ce que : 15 - l'instrument médical souple allongé est un cathéter (1) et/ou un guide (2).