Brevet FR3041769A1 (20170331)
REVENDICATIONS1. Procédé de géotocalisation d'un porteur mobile (P), comprenant des étapes de : - sélection (104) d'un amer (A1) en vue du porteur mobile (P), - mesure (106) d'une première distance (D1) entre l'amer (A1) et le porteur (P), alors que le porteur (P) occupe une première position, - calcul (110) d'une première estimation de la position de l'amer (A1) à partir de la première distance mesurée et d'une estimation de la première position du porteur (P) fournie par une centrale inertielle (INS), - mesure (106) d'une deuxième distance (D2) entre l'amer (A1) et le porteur (P), alors que le porteur (P) occupe une deuxième position différente de la première position, - calcul (110) d'une deuxième estimation de la position de l'amer (A1) à partir de la deuxième distance (D2) et d'une estimation de la deuxième position du porteur (P) fournie par la centrale inertielle (INS), - correction (114) d'un état de navigation du porteur estimé par la centrale inertielle (INS) à partir d'un écart entre les première et deuxième estimations de position de l'amer (A1), de sorte à produire un état de navigation corrigé.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, comprenant en outre : - un horodatage (108) des mesures de distance entre l'amer (A1) et le porteur (P), - le calcul d'au moins une erreur de vitesse commise par la centrale inertielle sur la base de l'écart d'estimations de position de l'amer (A1) et des horodatages.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le porteur mobile (P) se déplace depuis la première position jusqu'à la deuxième position selon une trajectoire (T) en virage autour de l'amer (A1).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les distances sont mesurées par un télémètre (8) dont l'axe de visée (Y) est maintenu en direction de l'amer (A1) au cours du déplacement du porteur (P) entre la première position et la deuxième position.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dont les étapes sont mises en oeuvre pour un premier amer puis répétées pour un deuxième amer, et dans lequel le 3041769 14 porteur mobile (P) se déplace selon une trajectoire en zig-zag entre tes deux amers (Al, A2).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dont l'étape de correction (114) est 5 sélectivement mise en oeuvre en réponse à la détection (102) par le porteur d'une perte de signal de navigation par satellite.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la sélection (104) de l'amer (A1) comprend l'acquisition d'une image par une caméra (4) du porteur (P) et une 10 identification de l'amer (A1) dans t'image acquise.\n<CLM>\1\tSystème de géolocalisation d'un porteur mobile (P), comprenant: - un dispositif de sélection (104) d'un amer (A1) en vue du porteur mobile (P), - un télémètre configuré pour mesurer : 15 o une première distance (D1) entre l'amer (A1) et le porteur (P), alors que le porteur (P) occupe une première position, o une deuxième distance (D2) entre l'amer (A1) et le porteur (P), alors que le porteur (P) occupe au moins une deuxième position différente de la première position, 20 - un module estimateur de position d'amer configuré pour calculer : o une première estimation de la position de l'amer (A1) à partir de la première distance mesurée et d'une estimation de la première position du porteur fournie par une centrale inertielle (INS), o une deuxième estimation de la position de l'amer (A1) à partir de la 25 deuxième distance (D2) et d'une estimation de la deuxième position du porteur (P) fournie par la centrale inertielle (INS), - un module de recalage configuré pour corriger (114) un état de navigation du porteur estimé par la centrale inertielle (INS) à partir d'au moins un écart entre deux estimations de position de l'amer (A1). 30\n<CLM>\1\tViseur optronique comprenant un système selon la revendication 8.