Brevet FR3042266A1 (20170414)
REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation du mouvement d'un piéton (1) en marche, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend des étapes de : (a) Acquisition par des moyens de mesure inertielle (20) solidaires d'un membre inférieur (10) dudit piéton (1) et disposés de sorte à présenter sensiblement un mouvement de rotation par rapport à une extrémité distale (11) dudit membre inférieur (10), d'une accélération et d'une vitesse angulaire dudit membre inférieur (10) ; (b) Estimation par des moyens de traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\td'une vitesse dudit membre inférieur (10) en fonction de ladite accélération et de ladite vitesse angulaire mesurées. (c) Détermination par les moyens de traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\td'un intervalle temporel de ladite marche du piéton (1) pendant lequel ladite extrémité distale (11) dudit membre inférieur (10) est en contact du sol en fonction de l'accélération mesurée, de la vitesse angulaire mesurée, et d'un bras de levier entre les moyens de mesure inertielle (20) et ladite extrémité distale (11) ; (d) Dans ledit intervalle temporel déterminé : o calcul par les moyens de traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\td'une vitesse attendue dudit membre inférieur (10) en fonction de ladite vitesse angulaire mesurée et dudit bras de levier ; o Correction de la vitesse estimée dudit membre inférieur (10) en fonction de la vitesse attendue ; (e) Estimation par les moyens de traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\tdu mouvement du piéton (1) en fonction de la vitesse estimée dudit membre inférieur (10).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel la vitesse dudit membre inférieur (10) est estimée par intégration de l'accélération 3042266 26 mesurée exprimée dans le référentiel terrestre en fonction de la vitesse angulaire mesurée, et le mouvement dudit membre inférieur (10) est estimé par intégration de la vitesse estimée. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel ladite vitesse attendue est donnée par la formule Vatt = (73 n r, où FI; est la vitesse angulaire mesurée et r- le bras de levier.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans 10 lequel lesdits moyens de mesure inertielle (20) sont disposés sur ledit membre inférieur (10) entre une cheville (12) et un genou (13).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel l'étape (c) comprend le calcul par les moyens de traitement de 15 données (21, 31,\n<CLM>\1\td'une accélération attendue en fonction de ladite vitesse angulaire mesurée et du bras de levier, ledit intervalle temporel de ladite marche du piéton (1) pendant lequel ladite extrémité distale (11) dudit membre inférieur (10) est en contact du sol étant déterminé en fonction de l'accélération mesurée et de ladite accélération attendue. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel ledit intervalle temporel de ladite marche du piéton (1) pendant lequel ladite extrémité distale (11) dudit membre inférieur (10) est en contact du sol est déterminé à l'étape (c) comme celui pendant lequel un écart entre 25 l'accélération mesurée et l'accélération attendue est inférieur à un seuil prédéterminé.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 5 et 6, dans lequel ladite accélération attendue est donnée par la formule 30 v att = -É + -d: A É> + FI; A FI; A É>, où FI; est la vitesse angulaire mesurée, r- le bras de levier et g l'accélération de la pesanteur. 3042266 27\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel ledit intervalle temporel de ladite marche du piéton (1) pendant lequel ladite extrémité distale (11) dudit membre inférieur (10) est en contact du sol est déterminé à l'étape (c) comme celui pendant ou après lequel 5 l'accélération et/ou la vitesse angulaire mesurées correspondent à un motif prédéterminé représentatif du contact de l'extrémité (11) du membre inférieur (10)..\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 8, dans 10 lequel la correction d'une vitesse estimée dudit membre inférieur (10) à l'étape (c) comprend la mise en oeuvre d'un filtre estimateur d'état linéaire ou non linéaire.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 9, 15 comprenant une étape (a0) préalable de détermination dudit bras de levier.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 10, dans lequel le bras de levier est déterminé en minimisant l'écart entre l'accélération mesurée et une accélération attendue fonction de ladite vitesse angulaire mesurée et 20 du bras de levier, lors d'un intervalle temporel prédéterminé de ladite marche du piéton (1) pendant lequel ladite extrémité distale (11) dudit membre inférieur (10) est en contact du sol.\n<CLM>\1\tProcédé selon les revendications 9 et 10 en 25 combinaison, dans lequel ladite détermination du bras de levier comprend l'intégration du bras de levier au filtre.\n<CLM>\1\tEquipement (2, 3,\n<CLM>\1\td'estimation du mouvement d'un piéton (1) en marche, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de 30 traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\tconfigurés pour mettre en oeuvre : - Un module de réception d'une accélération et d'une vitesse angulaire d'un membre inférieur (10) dudit piéton (1) acquises par des moyens 3042266 28 de mesure inertielle (20) solidaires dudit membre inférieur (10) et disposés de sorte à présenter sensiblement un mouvement de rotation par rapport à une extrémité distale (11) dudit membre inférieur (10) ; 5 - Un module d'estimation d'une vitesse dudit membre inférieur (10) en fonction de ladite accélération et de ladite vitesse angulaire mesurées ; - Un module de détermination d'un intervalle temporel de ladite marche du piéton (1) pendant lequel ladite extrémité distale (11) 10 dudit membre inférieur (10) est en contact du sol en fonction de l'accélération mesurée, de la vitesse angulaire mesurée, et d'un bras de levier entre les moyens de mesure inertielle (20) et ladite extrémité distale (11) ; - Un module de calcul dans ledit intervalle temporel déterminé d'une 15 vitesse attendue dudit membre inférieur (10) en fonction de ladite vitesse angulaire mesurée et dudit bras de levier ; - Un module de correction dans ledit intervalle temporel de la vitesse estimée dudit membre inférieur (10) en fonction de la vitesse attendue ; 20 - Un module d'estimation du mouvement du piéton (1) en fonction de la vitesse estimée dudit membre inférieur (10).\n<CLM>\1\tEquipement selon la revendication 13, étant un boitier (2) comprenant les moyens de mesure inertielle (20). 25\n<CLM>\1\tEquipement selon la revendication 14, comprenant en outre des moyens d'attache (23) du boitier (2) au membre inférieur (10), un magnétomètre (24), et des moyens de communication (25) 30\n<CLM>\1\tEquipement selon la revendication 15, étant un terminal mobile (3) ou un serveur (4), adapté pour communiquer avec un boitier (2) comprenant les moyens de mesure inertielle (20). 3042266 29\n<CLM>\1\tSystème comprenant l'équipement (3,\n<CLM>\1\tselon la revendication 16 et au moins un boitier (2) en connexion. 5\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code pour l'exécution d'un procédé d'estimation du mouvement d'un piéton (1) en marche selon l'une des revendications 1 à 12, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 10\n<CLM>\1\tMoyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour l'exécution d'un procédé d'estimation du mouvement d'un piéton (1) en marche selon l'une des revendications 1 à\n<CLM>\1\t15