Brevet FR3044573A1 (20170609)
REVENDICATIONS1. Procédé de constitution automatique, par l'intermédiaire d'un système polyarticulé (7) assujetti à au moins un système de vision (2), d'au moins un lot de pièces (6) dans une zone de réception (10) à partir de pièces situées dans au moins deux zones de stockage différentes (5, 13), ledit système polyarticulé comprenant au moins deux organes de préhension distincts, chacun apte à saisir une pièce (6) par au moins une zone de prise spécifique, caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes consistant à : - déplacer automatiquement le système polyarticulé (7) vers une première zone de stockage (5,\n<CLM>\1\tet à : (i) capturer une image de la zone de stockage (5,\n<CLM>\1\tau moyen du système de vision (2) ; (ii) traiter l'information résultant de l'image et identifier toutes les zones de prise des pièces (6) compatibles avec les organes de préhension ; (iii) localiser, en position et en orientation, les zones de prise identifiées ; (iv) choisir la zone de prise qui possède le plus de chance d'être saisie par un organe de préhension et qui ne présente aucune contrainte de collision entre ledit organe de préhension et l'environnement, et calculer automatiquement, pour ledit organe de préhension correspondant, une trajectoire de prise de la pièce par la zone de prise choisie ; (v) saisir la pièce (6) correspondante selon la trajectoire calculée, et déplacer automatiquement le système polyarticulé (7) vers la zone de réception (10) pour y déposer ladite pièce (6) ; - déplacer automatiquement le système polyarticulé (7) vers une deuxième zone de stockage (5,\n<CLM>\1\tet effectuer de nouveau les étapes (i) à (y).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les zones de stockage comprennent des bacs de stockage (5) des pièces, et en ce que le procédé comprend des étapes consistant à détecter un bac de stockage (5) vide, à le saisir et à l'évacuer.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que les bacs de stockages (5) comprennent des composants d'emballage, et en ce que le procédé comprend des étapes consistant à reconnaitre lesdits composants d'emballage, à les saisir et à les évacuer. 3044573 14\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que lorsqu'un bac de stockage (5) vide est évacué, un bac de stockage (5) comprenant des pièces (6) à saisir est automatiquement réintroduit dans la zone de stockage. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la zone de réception comprend des bacs de réception (10) des pièces, et en ce que le procédé comprend des étapes consistant à détecter un bac de réception (10) plein, à le saisir et à l'évacuer. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que lorsque qu'un bac de réception (10) plein est évacué, un bac de réception (10) vide est automatiquement réintroduit dans la zone de réception.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que 15 l'étape consistant à identifier des zones de prise compatibles consiste à identifier des zones continues et planes dans le cas où l'organe de préhension est du type ventouse.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'étape consistant à identifier des zones spécifiques compatibles consiste à identifier 20 des arêtes, des génératrices ou des surfaces parallèles dans le cas où l'organe de préhension est du type pince, l'écart maximum entre lesdites arêtes, génératrices ou surfaces devant être compatible avec les caractéristiques cinématiques de ladite pince. 25\n<CLM>\1\tInstallation (1) de constitution automatique d'au moins un lot de pièces (6) dans une zone de réception (10) à partir de pièces (6) situées dans au moins deux zones de stockage (5,\n<CLM>\1\tdifférentes, ladite installation (1) comprenant un système polyarticulé (7) assujetti à au moins un système de vision (2) apte à capturer une image des zones de stockage (5, 13), et comprenant au moins deux organes de 30 préhension distincts, chacun apte à saisir une pièce (6) par au moins une zone de prise spécifique, caractérisée en ce que ledit système polyarticulé (7) comprend des moyens de déplacement (8) entre les zones de stockage (5,\n<CLM>\1\tet la zone de réception (10), et le système de vision (2) et ledit système polyarticulé (7) sont assujettis à des moyens de traitement et de calcul aptes, à traiter l'information 35 résultant de l'image capturée pour identifier toutes les zones de prise compatibles avec les organes de préhension, pour localiser, en position et en orientation, les zones de prise identifiées, pour choisir la zone de prise qui possède le plus de chance d'être saisie par un organe de préhension et qui ne présente aucune contrainte de collision entre ledit organe de préhension et l'environnement, pour calculer automatiquement, 3044573 15 pour l'organe de préhension correspondant, une trajectoire de prise de la pièce (6) par la zone de prise choisie, et pour commander le déplacement du système polyarticulé (7) entre les zones de stockage (5,\n<CLM>\1\tet la zone de réception (10) pour y déposer la pièce (6) saisie. 5\n<CLM>\1\tInstallation selon la revendication 9, caractérisée en ce que le système de vision (2) est monté mobile entre les zones de stockage (5, 13).\n<CLM>\1\tInstallation selon la revendication 9, caractérisée en ce qu'elle comprend plusieurs 10 systèmes de vision (2), chacun fixé au-dessus des zones de stockage (5, 13).