Brevet FR3048148A1 (20170825)
REVENDICATIONS1. Procédé de localisation d'une cible mobile (A) par un véhicule suiveur (B), comportant la détermination d'au moins une première mesure de distance (dl) entre ladite cible mobile (A) et un premier emplacement (Si) sur ledit véhicule suiveur, prise en un premier instant, et d'une seconde mesure de distance (d2) entre ladite cible mobile (A) et un second emplacement (S2) sur ledit véhicule suiveur, prise en un second instant, caractérisé en ce que ledit procédé détermine une prévision du déplacement dudit véhicule suiveur entre lesdits premier et second instants, et détermine une localisation de ladite cible mobile par rapport au véhicule suiveur à partir desdites première et seconde mesures de distance, en prenant en compte ladite prévision, de sorte à compenser ledit déplacement entre lesdits premier et second instants.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, dans lequel ladite prévision et ladite localisation sont déterminés par un filtre de Kalman.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, dans lequel ladite prévision du déplacement est déterminée à partir de mesure de vitesse linéaire et de l'orientation du train directeur dudit véhicule suiveur.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, dans lequel les équations de prédiction dudit filtre de Kalman, entre un instant k et un instant k-1 sont Xk I k -1 = R(A\n<CLM>\1\tXk-k-1 T ( (- AD sin (40 /\n<CLM>\1\t\ 11 AD COS( A 0 I\n<CLM>\1\t// Pk I k 1- R(A61) (Pk-11k-1± GkQuGnR(A61) + Qxy T 3048148 24 dans lesquelles Q' est la matrice de covariance associée aux incertitudes des informations proprioceptives provenant dudit véhicule suiveur, telle que : " v, U2 5, ) 5 et (- AT sin (48 /\n<CLM>\1\t- 0.54D cos(48 / AT COS(A8 /\n<CLM>\1\t- 0.5AD sin (40 / 2)) avec AD - vrkAT et 4T tan gr ,k 48vrk 10 AT est le temps écoulé entre les instants k et k-1. v,-,k est la vitesse linéaire dudit véhicule suiveur à l'instant k ; r,k est l'orientation du train directeur dudit véhicule suiveur à l'instant k, et, L est la voie du véhicule suiveur. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, comportant en outre une étape de détermination d'une commande visant à adapter la vitesse et la direction dudit véhicule suiveur (B) afin de le diriger en fonction de ladite location localisation de ladite cible (A) en respectant une 20 distance de consigne.\n<CLM>\1\tDispositif de localisation d'une cible mobile (A) pour un véhicule suiveur (B), comportant un premier module de communication (Si) en un premier emplacement sur ledit véhicule suiveur (B) pour déterminer une 25 première mesure de distance (dl) entre ledit premier emplacement et ladite cible mobile (A) en un premier instant, et un second module de communication (S2) en un second emplacement sur ledit véhicule suiveur (B) pour déterminer une seconde mesure de distance (d2) entre ledit second Gk - 3048148 25 emplacement et ladite cible mobile (A) en un second instant, et un module de calcul pour déterminer une prévision du déplacement dudit véhicule suiveur entre lesdits premier et second instants, et déterminer une localisation de ladite cible mobile par rapport audit véhicule suiveur à partir 5 desdites première et seconde mesures de distance, en prenant en compte ladite prévision, de sorte à compenser ledit déplacement entre lesdits premier et second instants.\n<CLM>\1\tDispositif de localisation selon la revendication précédente, dans 10 lequel ledit module de calcul détermine ladite prévision du déplacement du robot suiveur et ladite localisation de la cible par un filtre de Kalman.\n<CLM>\1\tDispositif de localisation selon la revendication précédente, dans lequel ledit module de calcul détermine ladite prévision du déplacement à 15 partir des mesures proprioceptives dudit véhicule suiveur.\n<CLM>\1\tVéhicule suiveur (B) comportant un dispositif selon l'une des revendications 6 à\n<CLM>\1\t20\n<CLM>\1\tSystème comportant un véhicule suiveur (B) selon la revendication précédente, et un module de communication équipant ladite cible mobile (A).