Brevet FR3037841A1 (20161230)
REVENDICATIONS1. Bras articulé motorisé d'interface haptique comprenant au moins : un bâti (1) ; un bras (3) lié audit bâti (1) de manière mobile en rotation autour d'au moins un axe (2), des efforts étant susceptibles d'être appliqués sur ledit bras (3) par son environnement ; des moyens moteurs conçus pour délivrer au moins un couple autour dudit axe (2) s'opposant au moins en partie auxdits efforts appliqués audit bras (3) par son environnement ; une transmission principale (6) audit bras (3) dudit couple autour dudit axe (2), ladite transmission principale (6) comprenant un réducteur à câble (63) de type cabestan ; une transmission auxiliaire (7) audit bras (3) dudit couple autour dudit axe (2), ladite transmission auxiliaire (7) pouvant prendre au moins deux états : un état inactif, pris tant que lesdits efforts appliqués sur ledit bras (3) par son environnement contre l'effet dudit couple sont inférieurs à un seuil prédéterminé, dans lequel ladite transmission auxiliaire (7) ne transmet aucun couple audit bras (3) ; un état actif, pris lorsque lesdits efforts appliqués sur ledit bras (3) par son environnement contre l'effet dudit couple sont supérieurs à un seuil prédéterminé, dans lequel ladite transmission principale (6) ne transmet aucun couple audit bras (3).\n<CLM>\1\tBras articulé selon la revendication 1 dans lequel ladite transmission auxiliaire (7) est configurée pour prendre ledit état actif lorsque les efforts appliqués par l'environnement sur ledit bras (3) contre l'effet dudit couple induisent une déformation dudit câble (63) supérieure à un seuil prédéterminé. 3037841 17\n<CLM>\1\tBras articulé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel ladite transmission auxiliaire (7) comprend un réducteur à engrenages (71, 72). 5\n<CLM>\1\tBras articulé selon la revendication 3, dans lequel ladite transmission principale (6) comprend : - un élément d'entrainement (62) lié en rotation audit bras (3), ledit élément d'entrainement (62) comprenant au moins un secteur angulaire dont l'axe est confondu avec l'axe de rotation (2) dudit bras (3) ; 10 - une poulie d'entrainement (61) liée auxdits moyens moteur (5) ; ledit câble (63) dudit réducteur à câble s'étendant le long dudit secteur angulaire (62) en s'enroulant autour de ladite poulie (61), les extrémités dudit câble (63) étant fixées audit élément d'entrainement (62). 15\n<CLM>\1\tBras articulé selon la revendication 4, dans lequel ladite transmission auxiliaire (7) comprend : - un pignon (71) lié auxdits moyens moteurs (5) et monté dans l'axe de ladite poulie (61), - au moins une portion de roue dentée (72) solidaire dudit élément 20 d'entrainement (62) et engrenant avec ledit pignon (71) ; le rapport de réduction de ladite transmission auxiliaire (7) étant identique à celui de ladite transmission principale (6), l'entraxe entre l'axe de rotation dudit pignon (71) et l'axe de rotation de ladite roue dentée (72) étant supérieur à l'entraxe entre l'axe de rotation de ladite poulie (61) et l'axe de rotation dudit 25 élément d'entrainement (62) de telle sorte que ledit pignon (71) et ladite roue (72) sont en contact et engrènent l'un avec l'autre seulement lorsque ladite transmission auxiliaire (7) est dans ledit état actif. 3037841 18\n<CLM>\1\tBras articulé selon la revendication 5, dans lequel la différence entre lesdits entraxes est comprise entre 0,1 et 0,5 fois la hauteur des dents dudit pignon (71) et de ladite roue (72). 5\n<CLM>\1\tBras selon la revendication 5 ou 6 dans lequel la différence dE entre lesdits entraxes est déterminée selon la formule suivante : dE = Cmax / (K. sin(alpha).F) 10 avec alpha : angle de pression de l'engrenage K : raideur du câble F : facteur de sécurité Cmax : charge maximale sur le câble 15\n<CLM>\1\tBras articulé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 dans lequel ledit bras (3) est monté mobile en rotation par rapport audit bâti (1) selon une pluralité d'axes, ledit bras articulé comprenant autant d'ensembles de moyens moteur (5), de transmission principale (6) et de transmission auxiliaire (7) que d'axes autour desquels ledit bras (3) peut tourner, chaque ensemble de moyens 20 moteur, transmission principale et transmission auxiliaire étant dédié à la transmission de couple selon un desdits axes.\n<CLM>\1\tApplication du bras selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 à un domaine technique appartenant au groupe comprenant : 25 interface haptique avec un environnement virtuel ; interface haptique avec un environnement de réalité augmentée ; rééducation thérapeutique ; conception assistée par ordinateur ; téléopération, 30 entrainement sportif, 3037841 19 formation aux gestes techniques.