Brevet FR3049057A1 (20170922)
REVENDICATIONS1. Méthode (50) itérative de détermination des coefficients de diffusion (m, ) de la cavité d'un gyrolaser (G) en fonctionnement présentant deux modes contra-propagatifs, comprenant les étapes consistant à : -déterminer (510) un ensemble de variables (u, ù , y, e , cos(p, sincp) dépendant de grandeurs physiques caractéristiques du gyrolaser (G), les grandeurs physiques caractéristiques comprenant une première (11) et une deuxième (12) intensité lumineuse correspondant respectivement au premier et à au deuxième mode contra-progatif, et une différence de 10 phase ((p) entre lesdits modes, lesdites variables étant déterminées de sorte qu'elles soient reliées entre elles par au moins deux relations de dépendance (R1(u, ù , cosy)), R2(v, i> , sincp)) modélisant le comportement du gyrolaser et utilisant une pluralité de coefficients (F), lesdits coefficients étant fonction de paramètres 15 de la cavité laser comprenant lesdits coefficients de diffusion, une variable de référence (it, 1'3) par relation de dépendance étant choisie parmi les variables, -mesurer (520) des valeurs des grandeurs physiques caractéristiques du gyrolaser en fonctionnement (11,12, (p), 20 -déterminer (530) des valeurs mesurées des variables, déduites des valeurs mesurées des grandeurs physiques caractéristiques, -estimer (540) par une méthode itérative des valeurs estimées des coefficients (P) minimisant un écart entre les valeurs mesurées (ù, f9) des variables de références, et des valeurs estimées (il, iy) des variables de 25 référence à partir de valeurs des coefficients et des valeurs mesurées des variables (u, coscp y, sincp) autres que celles de référence, -déterminer (550) des valeurs estimées des coefficients de diffusion (fri , Z) à partir des valeurs estimées (P) des coefficients. 30\n<CLM>\1\tMéthode (50) selon la revendication 1 dans laquelle l'étape de détermination d'un ensemble de variable comprend la détermination d'une première (R1) et une deuxième (R2) relation de dépendance entre les 3049057 25 variables (u, ù , y, v , cosy), sin(p) à partir des équations différentielles de Lamb.\n<CLM>\1\tMéthode (50) selon l'une des revendications précédentes dans laquelle 5 l'étape de détermination d'un ensemble de variables définit les variables suivantes : 1 u = -2 + /2) 1 v =(I1-\n<CLM>\1\tdu ù = 71t dv v= dt coscp sing) avec : 11,12 les intensités lumineuses des deux modes contra-propagatifs. coscp et sincp respectivement cosinus et sinus de la différence de phase entre les deux modes.\n<CLM>\1\tMéthode (50) selon la revendication 3 dans laquelle la première relation de dépendance R1(u, ù , cos(p) relie entre elles les variables u, ù et cosy) dénommées premier ensemble de variables, et la deuxième relation de dépendance R2(v, 1.2 , sincp) relie entre elles les variables y, e et sin dénommées deuxième ensemble de variables :\n<CLM>\1\tMéthode (50) selon la revendication 4 dans laquelle les première (R1) et deuxième (R2) relations de dépendance sont telles qu'une variable d'un ensemble est égale à une combinaison linéaire des autres variables du même ensemble.\n<CLM>\1\tMéthode (50) selon l'une des revendications 3 à 5 dans laquelle on choisit ù comme variable de référence pour la première relation de dépendance et e comme variable de référence dans la deuxième relation de dépendance.\n<CLM>\1\tMéthode (50) selon l'une des revendications précédentes dans laquelle la 30 différence de phase (cp) entre les deux modes contra-propagatif est 3049057 26 déterminée à partir d'un premier signal de battement (yc) et un deuxième signal de battement (ys) en quadrature avec le premier signal de battement.\n<CLM>\1\tMéthode (50) selon la revendication 7 dans laquelle le cosinus et le sinus 5 de la différence de phase ((p) sont déterminés comme suit : 2f/T2 sin((p) =y, - 11 - 12 21i,j; avec : 11,12 les intensités lumineuses des deux modes contra-propagatifs. 10 yc premier signal de battement ys deuxième signal de battement en quadrature avec yc\n<CLM>\1\tMéthode (50) selon l'une des revendications précédentes dans laquelle l'étape d'estimation (440) comprend les sous étapes consistant à : 15 -initialiser les valeurs des coefficients -déterminer à partir des relations de dépendance (R1, R2) les variables de référence estimées (e., e) à partir des valeurs des coefficients et des valeurs mesurées des variables autres que celles de référence, -déterminer des écarts ( (ii - ù ) , - v ) ) entre variables de référence 20 estimées et variables de références mesurées, -à partir desdits écarts ((û - ù ) , - v ) ), estimer selon une méthode itérative des valeurs estimées des coefficients (P) minimisant ledit écart,\n<CLM>\1\tMéthode (50) selon l'une des revendications précédentes dans laquelle 25 la méthode itérative est un moindre carré récursif.\n<CLM>\1\tMéthode (50) selon l'une des revendications précédentes dans laquelle on reboucle à l'étape de mesure (420) de manière à déterminer des valeurs estimées des coefficients de diffusion du gyrolaser (G) en fonctionnement au 30 fil du temps. cY --11-12 cos((p) = 3049057 27\n<CLM>\1\tMéthode (50) selon l'une des revendications précédentes comprenant en outre une étape de détermination d'une rotation angulaire (Ae) du gyrolaser (G) à partir des valeurs estimées des coefficients de diffusion ( rît , ) 5\n<CLM>\1\tSystème gyroscopique comprenant : -un gyrolaser (G) comprenant une cavité présentant deux modes contrapropagatifs, -des moyens de mesure (71) configurés pour mesurer des valeurs grandeurs physiques caractéristiques du gyroscope en fonctionnement, comprenant 10 une première (11) et une deuxième (12) intensité lumineuse correspondant respectivement au premier et à au deuxième mode contraprogatif, et une différence de phase (q)) entre lesdits modes, -un estimateur ( E) configuré pour déterminer des valeurs estimées de coefficients fonction de paramètres de la cavité du gyroscope, l'estimateur 15 étant configuré pour : *déterminer un ensemble de variables (u, ù , v, v , cosq), sinq)) dépendant de grandeurs physiques caractéristiques du gyrolaser (G), lesdites variables étant déterminées de sorte qu'elles soient reliées entre elles par au moins deux relations de dépendance (R1(u, ù , cosq)), R2(v, v , 20 sinq))) modélisant le comportement du gyrolaser et utilisant une pluralité de coefficients (F), lesdits coefficients étant fonction de paramètres de la cavité laser comprenant lesdits coefficients de diffusion, une variable de référence e) par relation de dépendance étant choisie parmi les variables, 25 *déterminer des valeurs mesurées des variables, déduites des valeurs mesurées des grandeurs physiques caractéristiques, *estimer par une méthode itérative des valeurs estimées des coefficients (P) minimisant un écart entre les valeurs mesurées (ii, e) des variables de références, et des valeurs estimées (e, 1.-5) des variables de référence à partir de valeurs des coefficients et des valeurs mesurées des variables (u, cosq) v, sinq)) autres que celles de référence, -un module de calcul (40) configuré pour déterminer des valeurs estimées des coefficients de diffusion (ei , t) à partir des valeurs estimées (P) des coefficients. 3049057 28\n<CLM>\1\tSystème gyroscopique selon la revendication 13 dans lequel le module de calcul est en outre configuré pour déterminer une rotation angulaire (A0) du gyrolaser (G) à partir des valeurs estimées des coefficients de diffusion (m, Z). 5