Brevet FR3042183A1 (20170414)
REVENDICATIONS1. Chariot à guidage automatique (10) pour le transport et/ou la manutention d'une charge, caractérisé en ce qu'il comprend un châssis principal (11) destiné à recevoir ladite charge et un châssis porteur (12) comprenant deux balanciers (13, 14, 23,\n<CLM>\1\tmontés pivotants l'un par rapport à l'autre à l'aide de moyens de pivotement, s'étendant respectivement vers l'avant et l'arrière dudit chariot et équipés chacun d'au moins une roue folle (18, 28), un desdits balanciers étant monté sur deux roues à entraînement différentiel - 10 (16,\n<CLM>\1\tdont l'axe est situé dans le plan transversal dudit châssis principal, ledit chariot comprenant des moyens d'articulation dudit châssis principal par rapport audit balancier s'étendant vers l'avant et par rapport audit balancier s'étendant vers l'arrière, configurés de sorte que l'assemblage dudit châssis principal avec ledit châssis porteur soit sensiblement isostatique. 15\n<CLM>\1\tChariot selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'axe de pivotement desdits balanciers l'un par rapport à l'autre est situé dans le plan transversal dudit chariot\n<CLM>\1\tChariot selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lesdits moyens d'articulation comprennent une première, une deuxième 20 et une troisième paires de bielles, les bielles de chaque paire de bielles étant montées en vis-à-vis de chaque côté du plan sagittal dudit chariot, ladite première paire de bielles (101) et ladite deuxième paire de bielles (102) étant solidarisées à l'un desdits balanciers et ladite troisième paire de bielles (103) étant solidarisée à l'autre balancier, les axes de chacune des bielles 25 desdites première et deuxième paires de bielles s'étendant en le coupant jusqu'à un même axe transversal, de sorte à former une liaison pivot entre ledit balancier auxquelles lesdites première et deuxième paires de bielles sont solidarisées et ledit châssis principal.\n<CLM>\1\tChariot selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit axe 30 transversal s'étend sensiblement au niveau du point le plus bas dudit chariot.\n<CLM>\1\tChariot selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lesdits moyens d'articulation comprennent au moins une première et 3042183 12 une deuxième paires d'articulations élastiques solidarisées respectivement audit balancier s'étendant vers l'avant et audit balancier s'étendant vers l'arrière, les articulations élastiques de chacun desdits première et deuxième paires d'articulations élastiques étant montées en vis-à-vis de chaque côté du 5 plan sagittal dudit chariot.\n<CLM>\1\tChariot selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'au moins un desdits balanciers est équipé de deux roues folles (28) montées sur celui-ci dans des positions symétriques par rapport au plan sagittal dudit chariot.\n<CLM>\1\tChariot selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que lesdites deux roues à entraînement différentiels sont entraînées en rotation par deux moteurs (17,\n<CLM>\1\tcommandés de façon indépendante, fixés au même balancier que lesdites roues à entraînement différentiel.\n<CLM>\1\tChariot selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de pivotement desdits balanciers l'un par rapport à l'autre comprennent deux pivots (15) ou deux rotules montés sur lesdits balanciers dans ledit plan transversal, du côté gauche et droit dudit chariot.\n<CLM>\1\tChariot selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de pivotement desdits balanciers l'un par rapport à l'autre comprennent deux articulations élastiques montées entre lesdits balanciers dans ledit plan transversal, du côté gauche et droit dudit chariot.\n<CLM>\1\tChariot selon l'une quelconque des revendications 5 ou 9, caractérisé en ce que lesdites articulations élastiques (25, 201,\n<CLM>\1\tsont des silentblocs.