Brevet FR3037671A1 (20161223)
REVENDICATIONS1. Procédé d'asservissement d'un dispositif de direction assistée (1) comprenant un moteur d'assistance (2) ainsi qu'un volant de conduite (3) sur lequel un conducteur peut exercer un effort, dit « couple volant » (T3), ledit procédé 5 comprenant une étape (a) de définition d'une consigne de couple volant, au cours de laquelle on génère une consigne de couple volant (T3_set) représentative d'une valeur de couple volant que l'on souhaite atteindre, une étape (b) de mesure de couple volant effectif, au cours de laquelle on mesure la valeur, dite « couple volant effectif » (T3_meas), du couple volant qui est réellement exercé par le conducteur sur le volant 10 de conduite (3), une étape (c) de comparaison au cours de laquelle on détermine la différence, dite « erreur de couple volant » (AT3), entre la consigne de couple volant (T3_set) et le couple volant effectif (T3_meas), une étape (d) de détermination de consigne de couple moteur au cours de laquelle on génère une consigne de couple moteur (T2_set) qui est destinée à être appliquée au moteur d'assistance (2) de 15 manière à ce que le moteur d'assistance puisse agir pour réduire l'erreur de couple volant (AT3), ledit procédé étant caractérisé en ce que, au cours de l'étape (d) de détermination de la consigne de couple moteur, on génère la consigne de couple moteur (T2_set) à partir d'une part d'une première composante, dite « composante proportionnelle filtrée » (CpF), obtenue en filtrant par un filtre à avance de phase (15) 20 l'erreur de couple volant (AT3) pondérée par un premier gain dit « gain d'assistance » (Kp), et d'autre part d'une seconde composante, dite « composante de retour de dérivée » (CD), obtenue en calculant la dérivée temporelle du couple volant effectif (d(T3_meas)/dt) et en pondérant ladite dérivée temporelle du couple volant effectif par un second gain dit « gain de dérivée » (KD). 25\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1 dans lequel le filtre à avance de phase (15) est un filtre du premier ordre.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que le filtre à 1+T avance de phase se présente sous la forme : H(s)= s avec : 30 T =1/(2.ïz.f), où f1 représente une première fréquence de coupure T2 =11(2.7-c.f2), où f2 représente une seconde fréquence de coupure s est l'opérateur de Laplace.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que, le filtre à avance de phase (15) possédant au moins une première fréquence de 35 coupure (f1), et de préférence une première et une seconde fréquence de coupure (f1, 1 + T2 .s 3037671 17 f2), on ajuste la fréquence de coupure, et de préférence les fréquences de coupure, en fonction de la vitesse longitudinale (Vvehic) du véhicule équipé du dispositif de direction assistée (1).\n<CLM>\1\tProcédé selon les revendications 3 et 4 caractérisé en ce que, la première fréquence de coupure (f1) étant strictement inférieure à la seconde fréquence de coupure (f2), on augmente la première fréquence de coupure (f1) et/ou l'on diminue la seconde fréquence de coupure (f2) lorsque la vitesse longitudinale (Vvehic) du véhicule augmente, de sorte à réduire l'intervalle ([f1 ; f2]) compris entre la première fréquence de coupure et la seconde fréquence de coupure.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, lors du calcul de la composante de retour de dérivée (CD), on applique un filtre passe-bas (17) afin de réduire le bruit numérique.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que, lors de l'étape (d) de détermination de la consigne de couple moteur (T2_set), on réalise la somme algébrique de la composante proportionnelle filtrée (CpF) et de la composante de retour de dérivée (CD).