Brevet FR3052561A1 (20171215)
REVENDICATIONS1. Machine (10) à guidage autonome, comprenant au moins un organe directeur et un mécanisme de direction (13), caractérisée en ce qu'elle comprend un système de guidage (11) comprenant un filtre optique (17) muni d'une face de réception exposée à l'extérieur et capable de transmettre les rayons lumineux dirigés sensiblement selon une direction et d'éliminer les autres rayons lumineux, un écran (18) recevant la lumière filtrée, une caméra (19) numérique de prise d'images résolues en pixels dudit écran (18), un organe de prétraitement (30) capable de sélectionner les pixels correspondant à un faisceau laser plan incident reçu par le système de guidage (11), filtré et projeté sur ledit écran (18), et de générer une image de réponse de détection, un détecteur de lignes (40) générant à partir de l'image de réponse de détection par un traitement sur les colonnes de pixels une estimation J des coordonnées des lignes détectées et un localisateur (50) recevant l'estimation des coordonnées des lignes détectées et calculant des valeurs représentatives de colonnes de pixels à partir de ladite estimation des coordonnées des lignes détectées et de paramètres du système de guidage (11), puis calculant une distance yW du système de guidage (11) par rapport au faisceau laser plan pour commander le mécanisme de direction (13) afin de minimiser ladite distance yw.\n<CLM>\1\tMachine (10) selon la revendication 1, dans laquelle le filtre optique (17) comprend une structure en nid d'abeille à alvéoles (20) traversantes pour transmettre les rayons lumineux dirigés selon l'axe des alvéoles (20) traversantes.\n<CLM>\1\tMachine (10) selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle l'image de réponse de détection est mono canal et chaque pixel de ladite image de réponse de détection présente une valeur fonction de la probabilité que ledit pixel appartienne ou non à la ligne du faisceau laser.\n<CLM>\1\tMachine (10) selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle l'organe de prétraitement (30) comprend un convertisseur (31) de couleurs primaires rouge-vert-bleu en Teinte Saturation Valeur (TSV) convertissant chaque pixel de l'image de sortie de la caméra (19) en un pixel d'une image TSV, un égalisateur (32) pour chacun des canaux de saturation et de valeur de l'image TSV, et un calculateur 3052561 19 (33) de fonction exponentielle de la distance Euclidienne pondérée entre un pixel TSV et un pixel de référence : oi j = e_(wH(IHi j_LH)2 ws(isi j_Ls)2+ wv(ivi j_Lv)2) Avec Oij la valeur du pixel de coordonnées i et j de l'image mono canal de 5 sortie de prétraitement ; wH, ws, wv les pondérations pour les canaux H, S, V ; IHij, Isij, Ivij la valeur du pixel d'entrée dans chaque canal ; LH , Ls , Lv la valeur du pixel de référence dans chaque canal.\n<CLM>\1\tMachine (10) selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle le localisateur (50) comprend un calculateur de la distance yW du système de guidage 10 (11) par rapport au faisceau laser plan en fonction de l'estimation J des coordonnées des lignes détectées, d'un paramètre m de distance entre l'écran (18) et le filtre optique (17) et d'un paramètre b de centrage de l'écran (18) avec yW = m J+b.\n<CLM>\1\tMachine (10) selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle l'écran (18) est adjacent au filtre optique (17). 15\n<CLM>\1\tMachine (10) selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle l'écran (18) comprend deux parties (18a, 18b) parallèles, échelonnées selon la direction de propagation du faisceau laser incident de manière que le localisateur (50) calcule un écart angulaire a du système de guidage (11) par rapport au faisceau laser plan pour commander le mécanisme de direction (13). 20\n<CLM>\1\tMachine (10) selon la revendication 7, dans laquelle le localisateur (50) après le calcul des valeurs représentatives de colonnes de pixels, calcule l'écart angulaire a du système de guidage (11) par rapport au faisceau laser plan pour commander le mécanisme de direction (13) afin de minimiser ladite distance yw.\n<CLM>\1\tMachine (10) selon la revendication 8, dans laquelle le localisateur (50) 25 comprend un calculateur de l'angle entre le plan du faisceau laser et l'axe du système de guidage (11) avec a = Atan2(y2-yi ; xi+x2), ledit axe étant normal à chaque partie de l'écran (18).\n<CLM>\1\tEnsemble de guidage de machine (10) comprenant un système de guidage (11) mobile et un émetteur stationnaire de faisceau laser (15) plan, le système 30 de guidage (11) comprenant un filtre optique (17) muni d'une face de réception exposée à l'extérieur et capable de transmettre les rayons lumineux dirigés sensiblement selon une direction et d'éliminer les autres rayons lumineux, un écran (18) recevant la lumière 3052561 20 filtrée, une caméra (19) numérique de prise d'images résolues en pixels dudit écran (18), un organe de prétraitement (30) capable de sélectionner les pixels correspondant à un faisceau laser plan incident reçu par le système de guidage (11), filtré et projeté sur ledit écran (18), et de générer une image de réponse de détection, un détecteur de lignes 5 (40) générant à partir de l'image de réponse de détection par un traitement sur les colonnes de pixels une estimation J des coordonnées des lignes détectées et un localisateur (50) recevant l'estimation des coordonnées des lignes détectées et calculant des valeurs représentatives de colonnes de pixels à partir de ladite estimation des coordonnées des lignes détectées et de paramètres du système de guidage (11), puis 10 calculant une distance yW du système de guidage (11) par rapport au faisceau laser plan pour générer une commande minimisant ladite distance yw.