Brevet FR3044994A1 (20170616)
REVENDICATIONS1. Procédé de détermination d'un angle de braquage cible (ô) d'un organe de direction d'un véhicule automobile, permettant de faire suivre une trajectoire cible audit véhicule automobile, comprenant les étapes suivantes : - détermination, au moyen d'un ordinateur, d'un vecteur de coefficients final (ena) d'un correcteur proportionnel (COR) d'un dispositif d'aide à la conduite équipant le véhicule automobile, et - détermination dudit angle de braquage cible (ô), au moyen dudit dispositif d'aide à la conduite, par multiplication dudit vecteur de coefficients final (enai) avec un vecteur d'état (x) représentatif du positionnement du véhicule automobile par rapport à ladite trajectoire cible, caractérisé en ce que l'étape de détermination du vecteur de coefficient final (Kfinal) comprend des étapes de : a) détermination de plusieurs vecteurs de coefficients préliminaires (Kprelim,1, Kprelim,2, Kprelim,N) dudit correcteur proportionnel (COR), qui comprennent chacun un premier coefficient (kr3relinnl, kr3relim,2, qrelim,N) prévu pour être multiplié par un terme ((3) du vecteur d'état (x) dont la valeur n'est pas accessible au dispositif d'aide à la conduite et au moins un autre coefficient (lerelim,l, kypLrelim,2, kypLrelim,N krell", ) prévu pour être multiplié par un terme (r, 1PL, yL) du vecteur d'état (x) dont la valeur est accessible au dispositif d'aide à la conduite, b) sélection du vecteur de coefficients préliminaire (KPrelin"Pt) pour lequel ledit premier coefficient (k1;eiil'0Pt) présente la valeur absolue la plus petite, et de c) détermination du vecteur de coefficients final (enal) dudit correcteur proportionnel (COR), dans lequel chaque autre coefficient (kfrinal, ktal, kyfill,a1) est égal audit autre coefficient (kriim'aPt, krlim,opt, kpLrelim,opt) correspondant du vecteur de coefficients préliminaire (KPrelin"Pt) sélectionné, et dans lequel ledit premier coefficient (kfpinal) est égal à\n<CLM>\1\t2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel chaque vecteur de coefficients final (Kfinal) et préliminaire (KPreliml,N) comprend : Kprelim,2, Kprelim, - ledit premier coefficient (kfpinal, kr3relin", kirlim'N), adapté à être 3044994 22 multiplié par un terme du vecteur d'état qui correspond à un angle de dérive (3) d'un vecteur vitesse ((vcG)") du véhicule automobile, - un deuxième coefficient (kfrinal, kprelinn,1, ) adapté à être multiplié par un terme du vecteur d'état qui correspond à une vitesse de lacet (r) 5 de ce véhicule automobile, - un troisième coefficient (kr, ) adapté à être multiplié par un terme du vecteur d'état qui correspond à un angle de cap relatif ('PL) du véhicule automobile par rapport à ladite trajectoire cible, et - un quatrième coefficient (kfiyil,al, kypLrelim,2, kypLrelinn,N) adapté à être 10 multiplié par un terme du vecteur d'état qui correspond à un écart latéral (yL) entre le véhicule automobile et ladite trajectoire cible.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel il est prévu, préalablement à l'étape b), d'éliminer chaque vecteur de coefficients préliminaire (Kprelim,1 Kprelim,2 Kprelim,N) 15 premier coefficient (kr3relinil, ) à une évolution instable du suivi de trajectoire au cours du temps.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel, à l'étape a), compte tenu d'une équation de stabilité (E4) qui est représentative du caractère stable ou instable du mouvement du véhicule automobile par rapport à ladite 20 trajectoire cible lorsque le dispositif d'aide à la conduite est actif et qui fait intervenir lesdits coefficients (kPrelini, kr3relinn,2, kârelim,N kprelim,l kprelim,2, vprelim,N nr 5 ktrim,N, kypLrelim,2, kypLrelim,N. ), la détermination de l'un au moins des vecteurs de coefficients préliminaires (KPreilml, Kprelim,2, Kprelim,N) comprend des étapes de : 25 al) attribution d'une valeur (e, yî , el) prédéterminée à une inconnue (yi) intervenant dans un terme non-linéaire (yiQ) de ladite équation de stabilité (E4), et a2) détermination dudit vecteur de coefficients préliminaire (KPreliml, Kprelim,2, Kprelim,N), de sorte que ladite équation de stabilité (E4) est vérifiée, compte 30 tenu de la valeur attribuée à ladite inconnue (yi) à l'étape al).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 4, dans lequel, après l'étape a2), il est prévu une étape a3) de détermination d'au moins un nouveau vecteur de ui conduirait, après annulation de la valeur dudit 304 4 9 94 23 coefficients préliminaire en fonction du vecteur de coefficients préliminaire (KPrelifill, Kprelim,2, Kprelim,N) déterminé à l'étape a2).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel, les étapes al) et a2) étant répétées plusieurs fois, à l'étape a3), il est prévu des sous-étapes de : 5 a31) élimination, dans l'ensemble de vecteurs de coefficients préliminaires (KP N) déterminés aux étapes a2), d'au moins un relim,1, Kprelinn,2, Kprelim, vecteur de coefficients préliminaire pour lequel la valeur absolue dudit premier coefficient (4)relini'l , kpc3relim,2, kr3relim,N) présente, parmi cet ensemble de vecteurs de coefficients, la valeur la plus grande, 10 a32) détermination d'au moins une nouvelle valeur de ladite inconnue (yi), à partir des valeurs (y1, yi2., yl'l) de ladite inconnue (yi) associées à une partie au moins des vecteurs de coefficients préliminaires (KPrelin", conservés à la sous-étape a31), et a33) détermination d'au moins un nouveau vecteur de coefficients 15 préliminaire, associé à la nouvelle valeur de ladite inconnue (71) déterminée à la sous-étape a32), ce nouveau vecteur de coefficients préliminaire vérifiant ladite équation de stabilité (E4), compte tenu de la nouvelle valeur de ladite inconnue (71).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, dans lequel lors de la sous-étape 20 a32), la nouvelle valeur de ladite inconnue (71) est obtenue par hybridation d'au moins deux valeurs (y1, y1, e) de ladite inconnue associées chacune à l'un des vecteurs de coefficients préliminaires (KPrelim,1, Kprelim,2, Kprelim,N) conservés à la sous-étape a31).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 6 et 7, dans lequel, lors de la 25 sous-étape a32), la nouvelle valeur de ladite inconnue (71) est obtenue par mutation d'au moins une valeur (y1-, yi2., el) de ladite inconnue associée à l'un des vecteurs de coefficients préliminaires (KPrelin", Kprelim,2, Kprelim,N) conservé à la sous-étape a31).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 6 à 8, dans lequel, à l'étape 30 a3), l'exécution des sous-étapes a31), a32) et a33) est réitérée en considérant parmi les vecteurs de coefficients préliminaires (KPreliffil, Kprelim,2, Kprelim,N) conservés à la sous-étape a31), chaque nouveau vecteur de coefficients préliminaire calculé lors de l'exécution de chaque sous-étape a33) précédente. Kprelim,2, Kprelim,N)