Brevet FR3038082A1 (20161230)
REVENDICATIONS1. Procédé de calcul de manoeuvres d'attitude d'un système, d'un point de départ (A) à un point d'arrivée (B), sous contrainte de directions de pointage à éviter qui correspondent à au moins une zone interdite vers laquelle l'engin pointe selon un axe de pointage en suivant une trajectoire initiale dite non contrainte allant de du point de départ (A) au point d'arrivée (B), le procédé comprenant des étapes de El) détermination (El) d'au moins un point dit d'évitement (C), tel qu'une trajectoire d'évitement (A-C-B) de l'axe de pointage dévie de la trajectoire initiale (A-B) en passant par le point d'évitement (C) pour éviter la zone interdite ; E5) détermination (E5) des manoeuvres du satellite permettant à l'axe de pointage de suivre la trajectoire (A-C-B) d'évitement, E6) sélection (E6), parmi les manoeuvres déterminées, en fonction du sens de contournement de la ou des zones interdites, du meilleur enchaînement de manoeuvres à réaliser.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel un axe de pointage suit au cours d'une manoeuvre une trajectoire sphérique sur une sphère d'attitudes ayant pour centre le satellite, la zone interdite étant circulaire, la détermination (El) du point d'évitement consistant à déterminer deux tangentes à la zone interdite à partir du point de départ et à partir du point d'arrivée, l'intersection des deux tangentes ainsi déterminées étant le point d'évitement.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, comprenant une étape E2) de vérification (E2) que le point d'évitement situé à l'intersection des tangentes n'est pas trop éloigné de la zone interdite, c'est-à-dire, de préférence, que la distance entre le point d'évitement et le centre de la zone interdite n'est pas supérieure à deux fois le rayon de la zone interdite typiquement 1,5 fois le rayon de zone interdite.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, dans lequel si le point d'évitement est trop éloigné de la zone interdite, le procédé comprend une étape E3) de détermination (E3) de deux points d'évitements supplémentaires (A2, B2) chacun étant situé sur les tangentes déterminées, le procédé comprenant une étape E4) de détermination (E4) d'un autre point 3038082 13 d'évitement à l'intersection entre des tangentes à partir respectivement de chaque point d'évitement supplémentaire, l'intersection de ces deux tangentes étant l'autre point d'évitement, et ce de façon récursive jusqu'à déterminer un nombre de points intermédiaires suffisant. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 4, dans lequel les points d'évitements supplémentaires (A2, B2) sont situés à une égale distance du centre de la zone interdite multiplié par un coefficient intermédiaire, le coefficient intermédiaire étant tel que la trajectoire d'évitement passant par ces points supplémentaires reste toujours convexe. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 2 à 5, comprenant une étape de détection (EO) d'une zone interdite consistant à calculer sur la sphère d'attitudes, un écart angulaire entre l'axe de pointage au point de départ et le centre d'une zone interdite, une zone interdite étant détectée dès lors que l'écart angulaire est inférieur ou égal au rayon de la zone 15 interdite.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 2 à 6, dans lequel la détermination (E5) des manoeuvres du satellite pour suivre la trajectoire d'évitement consiste à déterminer les coordonnées du point d'évitement, les attitudes du satellite aux points de départ et d'arrivée 20 ainsi qu'audit au moins un point d'évitement, lesdites attitudes étant définies par des quaternions d'attitude aux points de départ et d'évitement et par une vitesse et une accélération à ces points.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, dans lequel la vitesse au point d'évitement (C) est non 25 nulle.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la sélection (E6) de l'enchaînement de manoeuvre parmi les manoeuvres déterminées consiste à sélectionner, selon un premier critère, l'enchaînement le plus rapide ou à sélectionner, selon un second 30 critère, l'enchaînement qui implique des contraintes matérielles les plus faibles ou bien un compromis des premier et second critères.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel si la trajectoire d'évitement (A-C-B) obtenue est telle qu'un axe de visée pointe vers une autre zone interdite 35 (Zi'), le procédé comprend une répétition des étapes El) à E6), et éventuellement récursive, 3038082 14 avec une trajectoire initiale (A-C, C-B) en considérant ainsi deux nouvelles manoeuvres successives indépendantes, faisant passer par le point d'évitement préalablement obtenu (C). 5\n<CLM>\1\tSystème d'évitement d'une zone interdite comprenant un processeur (5) configuré pour mettre en oeuvre un procédé selon l'une des revendications précédentes.