Brevet FR3042590A1 (20170421)
REVENDICATIONS1. Procédé de compensation d'erreurs de précision d'un hexapode, ledit hexapode (2) comportant au moins : - une base (3) fixe ; - un ensemble d'actionnement (4) pourvu de six vérins (5) de translation linéaire, indépendants et commandables ; - une unité de commande (6) de l'ensemble d'actionnement (4) ; et - un chariot mobile (7) comportant une plate-forme (8) liée par l'intermédiaire de l'ensemble d'actionnement (4) à la base (3), chacun desdits vérins (5) de l'ensemble d'actionnement (4) étant lié par une première extrémité longitudinale (5A) via une première articulation (9A) à la base (2) et par la seconde extrémité longitudinale (5B) via une seconde articulation (9B) au chariot (7), lesdits six vérins (5) définissant six centres de pivot sur la base (3) et six centres de pivot sur le chariot (7), ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape de mesure consistant à déterminer des erreurs de géométrie et de position sur l'hexapode (2), l'étape de mesure comprenant : - une première sous-étape consistant à mesurer les positions de chacun des centres de pivot sur le chariot (7) et de chacun des centres de pivot sur la base (3), pour déterminer des erreurs de position des centres de pivot, et à mesurer la longueur de chacun des vérins (5), pour déterminer des erreurs de longueur desdits vérins (5) ; et - une deuxième sous-étape consistant à mesurer des erreurs de positionnement de chacun des vérins (5) sur sa course ; - une étape de calcul consistant à calculer, à partir des mesures réalisées à l'étape de mesure, des valeurs de compensation d'erreurs ; et - une étape d'application consistant à appliquer les valeurs de compensation d'erreurs à l'unité de commande (6) de l'hexapode (2), lors d'une utilisation de ce dernier. 3042590 13\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première sous-étape de mesure comprend une première sous-étape individuelle consistant à à mesurer les positions de chacun des centres de pivot sur la base (3), ladite première sous-étape 5 individuelle consistant, pour mesurer les positions des centres de pivot sur la base (3) : - à fixer des billes (23) sur la base (3) à la position des centres de pivot ; - à fixer la base (3) sur une plaque rectifiée (24) ; et - à mesurer la position des billes (23) à l'aide d'un dispositif de mesure à trois 10 dimensions.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape de calcul comprend une sous-étape consistant à comparer les valeurs mesurées des positions des centres de pivot à des valeurs théoriques correspondantes et à construire une matrice de 15 compensation des erreurs de géométrie de la base (3).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la première sous-étape de mesure comprend une deuxième sous-étape individuelle consistant à mesurer les positions de chacun des centres de pivot sur le chariot (7), ladite deuxième sous-étape 20 individuelle consistant, pour mesurer les positions des centres de pivot sur le chariot (7) : - à fixer des billes (25) sur le chariot (7) à la position des centres de pivot ; - à fixer le chariot (7) sur une plaque rectifiée (26) ; et - à mesurer la position des billes (25) à l'aide d'un dispositif de mesure à trois 25 dimensions.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'étape de calcul comprend une sous-étape consistant à comparer les valeurs mesurées des positions des centres de pivot à des valeurs théoriques correspondantes et à construire une matrice de 30 compensation des erreurs de géométrie du chariot (7).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, 3042590 14 caractérisé en ce que la première sous-étape de mesure comprend une troisième sous-étape individuelle consistant à mesurer la longueur de chacun des vérins (5), ladite troisième sous-étape individuelle consistant à mesurer, pour chaque vérin (5), avec un dispositif (27) de mesure à trois dimensions, la 5 longueur du vérin (5) entre les centres de rotules du vérin (5), avec le vérin (5) à l'origine.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'étape de calcul comprend une sous-étape consistant à comparer les valeurs mesurées des longueurs des vérins (5) à des valeurs 10 théoriques correspondantes et à construire une matrice de compensation des erreurs de longueur de vérins (5).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite première sous-étape consiste, à la fois : - à mesurer directement les positions de chacun des centres de pivot sur le 15 chariot (7) et de chacun des centres de pivot sur la base (3) ; et - à mesurer directement la longueur de chacun des vérins (5), pour déterminer des erreurs de longueur desdits vérins (5).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape de calcul comprend une sous-étape consistant à 20 utiliser les valeurs mesurées des erreurs de positionnement des vérins (5) pour construire une matrice de compensation des erreurs de positionnement.\n<CLM>\1\tSystème de compensation d'erreurs de précision d'un hexapode, ledit hexapode (2) comportant : - une base (3) fixe ; 25 - un ensemble d'actionnement (4) pourvu de six vérins (5) de translation linéaire, indépendants et commandables ; - une unité de commande (6) de l'ensemble d'actionnement (4) ; et - un chariot mobile (7) comportant une plate-forme (8) liée par l'intermédiaire de l'ensemble d'actionnement à la base (3), chacun desdits vérins (5) de 30 l'ensemble d'actionnement (4) étant lié par une première extrémité longitudinale (5A) via une première articulation (9A) à la base (3) et par la 3042590 15 seconde extrémité longitudinale (5B) via une seconde articulation (9B) au chariot (7), lesdits six vérins (5) définissant six centres de pivot sur la base (3) et six centres de pivot sur le chariot (7), ledit système de compensation (1) étant caractérisé en ce qu'il comporte : 5 - un système de mesure (10) configuré pour déterminer des erreurs de géométrie et de position sur l'hexapode (2), le système de mesure (10) comportant : - un premier ensemble de mesure (11,\n<CLM>\1\tconfiguré pour mesurer les positions de chacun des centres de pivot sur le chariot (7) et de chacun 10 des centres de pivot sur la base (3), afin de déterminer des erreurs de position des centres de pivot, et pour mesurer la longueur de chacun des vérins (5), afin de déterminer des erreurs de longueur desdits vérins (5) ; et - un deuxième ensemble de mesure (13) configuré pour mesurer des erreurs de positionnement de chacun des vérins (5) sur sa course ; et 15 - une unité de calcul (14) configurée pour calculer, à partir de ces mesures, des valeurs de compensation d'erreurs, les valeurs de compensation d'erreurs étant appliquées à l'unité de commande (6) de l'hexapode (2) lors d'une utilisation de ce dernier.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 10, 20 caractérisé en ce que ledit premier ensemble de mesure (11,\n<CLM>\1\tcomprend : - un ensemble de mesure (11) configuré pour mesurer les positions de chacun des centres de pivot sur le chariot (7) et de chacun des centres de pivot sur la base (3), afin de déterminer des erreurs de position des centres de pivot ; et - un deuxième ensemble de mesure (12) configuré pour mesurer la longueur 25 de chacun des vérins (5).