Brevet FR3038729A1 (20170113)
REVENDICATIONS1. Procédé de détermination de la position relative dans l'espace d'au moins une source de champ magnétique (3) par rapport à au moins un capteur de champ magnétique (4) comprenant les étapes consistant à : a) acquérir des mesures du champ magnétique généré par au moins une dite source de champ magnétique (3) au moyen d'au moins un capteur de champ magnétique (4); b) calculer au moyen d'au moins un processeur une solution de l'expression du champ magnétique généré par au moins une dite source de champ magnétique (3) en modélisant chaque dite source de champ magnétique (3) par un élément choisi parmi une superposition de solénoïdes et une superposition de plans chargés, puis en estimant la valeur d'une intégrale elliptique complète liée au dit modèle par un algorithme utilisant une transformation de Landen ; c) calculer au moins un élément choisi parmi la position et l'orientation de chaque dite source de champ magnétique (3) en utilisant au moins une méthode choisie parmi : une minimisation du coût entre lesdites mesures desdits capteurs de champ magnétique (4) et lesdites solutions calculées à l'étape b) ; un filtrage bayésien, à des instants successifs, de chaque dite mesure de chaque dit capteur de champ magnétique (4), ledit filtrage étant fonction de chaque dite solution calculée à l'étape b).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente dans lequel au moins le filtrage bayésien est choisi comme méthode pour l'étape c), ledit filtre bayésien étant un filtre de Kalman. 3038729 23\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes dans lequel au moins une dite source de champ magnétique (3) est en mouvement par rapport à au moins un dit capteur de champ magnétique (4) et dans lequel au moins un élément choisi parmi la position et l'orientation d'au moins une dite source de champ magnétique (3) et la position et l'orientation d'au moins un dit capteur de champ magnétique (4) est calculé à partir d'un filtrage de Kalman desdites mesures d'au moins un dit capteur de champ magnétique (4), ledit filtrage de Kalman étant fonction de chaque dite solution calculée, à chacun desdits instants successifs.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes dans lequel au moins une dite source de champ magnétique (3) peut être placée à moins de dix centimètres d'au moins un dit capteur de champ magnétique (4).\n<CLM>\1\tInterface homme/machine comportant au moins une source de champ magnétique (3), au moins un capteur de champ magnétique (4), et au moins une unité de traitement (7) programmée de manière opportune pour la mise en oeuvre de chaque étape de l'une des revendications précédentes.\n<CLM>\1\tInterface homme/machine selon la revendication précédente comportant une pluralité de capteurs de champ magnétique (4) formant dans leur ensemble un réseau non plan.\n<CLM>\1\tInterface homme/machine selon l'une des revendications 5 à 6 dans laquelle au moins une dite source de champ magnétique (3) est choisie parmi un solénoïde monocouche et un aimant cylindrique plein.\n<CLM>\1\tInterface homme/machine selon l'une des revendications 5 à 7 comportant au moins deux sources de champ magnétique (3), dans laquelle au moins une desdites sources de champ magnétique est un solénoïde, et dans laquelle l'unité de traitement (7) est programmée pour commander une émission périodique de l'intensité du champ magnétique dudit solénoïde à une fréquence différente d'au moins une autre desdites sources de champ magnétique (3). 3038729 24\n<CLM>\1\tInterface homme/machine selon l'une des revendications 5 à 8 dans laquelle au moins une dite source de champ magnétique (3) est un aimant permanent composé d'un alliage d'éléments choisis parmi le fer, le vanadium, le néodyme, le bore, l'aluminium, le nickel, le titane, le cuivre, le samarium et le cobalt.