Brevet FR3037672A1 (20161223)
REVENDICATIONS1. Un drone, comportant une carte de circuit principale (24) sur laquelle sont montés des composants électroniques ainsi qu'une centrale inertielle, IMU, (26) comprenant des capteurs gyrométriques de mesure des rotations instantanées du drone dans un repère absolu, et/ou des capteurs accélérométriques de mesure des accélérations du drone dans ce repère, l'IMU (26) incluant un capteur de température interne (34) délivrant un signal de température de puce (00puce), caractérisé en ce qu'il comprend : - un composant chauffant (28) monté sur la carte de circuit (24) au voi- sinage de l'IMU (26) ; - un guide thermique (30) incorporé à la carte de circuit (24), ce guide thermique s'étendant entre le composant chauffant (28) et l'IMU (26) de manière à permettre un transfert (32) à l'IMU de la chaleur produite par le composant chauffant ; et - un circuit de régulation thermique (44-62), recevant en entrée le signal de température de puce (0°puce, ) et un signal de température de consigne prédéterminé (frref), et délivrant en sortie un signal de pilotage (TH_PWM) du composant chauffant, de manière à contrôler l'apport de chaleur à l'IMU en fonction de l'écart entre température de puce et température de consigne.\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 1, comprenant en outre : - une mémoire (78) conservant des valeurs d'un polynôme approximant une caractéristique biais/température de puce de l'IMU ; et - un circuit de correction d'erreur thermique (80), apte à appliquer aux signaux bruts (82) délivrés par les capteurs gyrométriques et/ou accé- lérométriques de l'IMU des corrections de biais en fonction de la température de puce, ces corrections étant basées sur les valeurs de polynôme conservées dans la mémoire.\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 1, dans lequel le guide thermique est une couche plane métallique (30) incorporée à la carte de circuit (24) et s'étendant sous l'IMU (26) et sous le composant chauffant (28). 3037672 12\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 3, dans lequel la couche plane métallique est un plan de masse électrique (GND_GYRO) de l'IMU et du composant chauffant, relié à la masse commune (GND) de la carte de circuit.\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 1, dans lequel le composant chauffant est un transistor bipolaire associé à un étage (38) de polarisation contrôlée de la base de ce transistor, en fonction du signal de pilotage (TH_Pwm) délivré par le circuit de régulation thermique.\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 1, dans lequel le signal de pilotage (TFi_Pwm) délivré par le circuit de régulation thermique est un signal PWM dont le rapport cyclique est modulé en fonction de l'écart entre la température de puce et la température de consigne. 15\n<CLM>\1\tUn procédé de calibration de l'IMU (26) d'un drone selon la revendication 1, comprenant les étapes suivantes : a) pilotage du composant chauffant (28) de manière à générer une rampe de température de puce variant progressivement d'une tempe- 20 rature initiale à une température finale ; b) pendant cette rampe de température, relevé des valeurs de biais de l'IMU (26) pour une pluralité de valeurs de température de puce, et établissement d'une caractéristique biais/température ; c) recherche d'un polynôme approximant au plus près la caractéristique 25 obtenue à l'étape b) ; et d) mémorisation des valeurs du polynôme trouvé à l'étape c), en tant que valeurs de correction de biais de l'IMU en fonction de la température de puce. 30\n<CLM>\1\tLe procédé de la revendication 7, dans lequel la température initiale est une température ambiante et la température finale est une température nominale de fonctionnement de l'IMU. 5 10 3037672 13\n<CLM>\1\tLe procédé de la revendication 7, dans lequel la durée de la rampe de température de l'étape b), de la température initiale à la température finale, est inférieure à 3 minutes. 5\n<CLM>\1\tLe procédé de la revendication 7, dans lequel l'étape b) est exécutée dans une configuration statique de l'IMU, et en ce qu'il est en outre prévu, après l'étape d), une calibration dynamique de l'IMU, comprenant des étapes de : e) mise en place de la carte de circuit sur un support tournant et applica- 10 tion de rotations prédéterminées à l'IMU ; et f) pendant ces rotations prédéterminées, relevé des signaux bruts délivrés par les capteurs gyrométriques de l'IMU, et application à ces signaux bruts d'une correction thermique en fonction de la température de puce, ces corrections étant basées sur les valeurs de polynôme 15 mémorisées à l'étape d).\n<CLM>\1\tLe procédé de la revendication 10, dans lequel le composant chauffant est désactivé pendant les étapes e) et f).