Brevet FR3051452A1 (20171124)
REVENDICATIONS1. Installation (1) de manipulation et de stockage d'échantillons biologiques à très basses températures, notamment dans des conditions cryogéniques comprenant : - une pluralité de boites (2) de rangement à compartiments multiples, chaque 5 compartiment étant adapté pour loger un conteneur (10) adapté chacun pour contenir un ou des échantillons biologiques ; - une pluralité de colonnes de rangement (3), chacune s'étendant selon un axe longitudinal et divisée en une pluralité de tiroirs (30) de rangement, dits racks, adaptés chacun pour recevoir par translation transversale à l'axe longitudinal une de la pluralité des 10 boites ; - au moins un récipient de stockage (4), à isolation thermique, dont l'intérieur est apte à être soumis à de très basses températures, comprenant dans sa partie supérieure une grille alvéolée (40) dont chaque alvéole (41) est adaptée pour recevoir à la verticale une de la pluralité des colonnes; 15 - un poste de transfert (5) comprenant une table de transfert (50) sur laquelle un opérateur peut amener une ou plusieurs boite(s) à compartiments multiples, dite boite de transfert, dont chaque compartiment est également adapté pour loger un d'une pluralité de conteneurs adaptés chacun pour contenir un ou des échantillons biologiques; - un poste de chargement/déchargement (6) des boites de rangement à l'unité, 20 comprenant une table (60), dite table d'attente, au moins un moyen d'extraction (61) pour extraire n'importe laquelle des boites de rangement, depuis un rack d'une colonne positionnée dans ledit poste et l'amener jusqu'à une position posée sur la table d'attente et au moins un moyen de poussée (62) pour pousser une boite, depuis sa position posée sur la table d'attente, jusque dans un rack vide d'une colonne positionnée dans ledit poste ; 25 - un poste de chargement/déchargement (7) des conteneurs à l'unité, comprenant une table (70), dite table de manipulation, adaptée pour supporter au moins deux boites à compartiments, dont l'une est la boite de transfert et l'autre est l'une des boites de rangement sélectionnée; au moins un robot (8), comprenant un organe de préhension (80, 81,\n<CLM>\1\tadapté 30 pour réaliser la préhension soit de l'extrémité supérieure d'une colonne de rangement (3), soit d'une boite de rangement (2), soit d'un conteneur (10), le(s) robot(s) étant adapté(s) pour permettre un mouvement du ou des organes de préhension selon six degrés de 3051452 liberté ;l'installation étant configurée de sorte que l'organe de préhension (80, 81,\n<CLM>\1\tdu robot (8) puisse à la fois : i/ amener la boite de transfert depuis la table de transfert (50) sur la table de manipulation (70), ii/ extraire n'importe laquelle des colonnes (3) depuis une des alvéoles de la grille (40) du récipient de stockage puis l'amener dans le poste de chargement/déchargement des boites (6) dans une position telle que le moyen d'extraction (61) puisse extraire une boite de rangement sélectionnée sur la table d'attente (60), iii/ amener la boite de rangement sélectionnée depuis la table d'attente sur la table de manipulation (70), iv/ extraire à l'unité n'importe lequel des conteneurs (10) depuis un des compartiments de la boite de rangement sélectionnée, positionnée sur la table de manipulation (70) et l'amener dans un des compartiments de la boite de transfert, et vice-versa avec le moyen de poussée (62) pour pousser une boite de rangement sélectionnée dans un rack vide d'une colonne positionnée dans le poste de chargement/déchargement des boites (6).\n<CLM>\1\tInstallation (1) selon la revendication 1, comprenant un seul robot (8) à six degrés de liberté de mouvement, dit robot six axes.\n<CLM>\1\tInstallation (1) selon la revendication 1 ou 2, comprenant une enceinte à environnement contrôlé comprenant un accès sécurisé au poste de transfert pour un opérateur depuis l'extérieur, l'enceinte étant configurée pour loger la pluralité des boites de rangement (2), la pluralité des colonnes de rangement (3), le(s) récipient(s) de stockage (4), le poste de transfert (5), les postes de chargement/déchargement (6,\n<CLM>\1\tet le robot six axes (8).\n<CLM>\1\tInstallation (1) selon la revendication 3, l'accès au poste de transfert consistant en un sas étanche ou en un tiroir étanche (90).\n<CLM>\1\tInstallation (1) selon l'une des revendications précédentes, chaque colonne et/ou chaque boite de rangement et/ou la boite de transfert comprenant un moyen d'identification, de préférence un code à barres, par un lecteur d'identification porté par le robot.\n<CLM>\1\tInstallation (1) selon l'une des revendications précédentes, comprenant une pluralité de récipients de stockage (4) agencés en formant sensiblement une portion de 3051452 cercle, le robot étant fixé et agencé à l' intérieur de la portion de cercle, le poste de chargement/déchargement des boites à l'unité étant agencé à l'intérieur du cercle, le poste de chargement/déchargement des conteneurs à l'unité étant agencé sur le cercle.\n<CLM>\1\tInstallation (1) selon l'une des revendications 1 à 5, comprenant une 5 pluralité de récipients de stockage (4) agencés en formant sensiblement au moins une rangée, le robot étant monté sur un chariot mobile sur un rail le long de la rangée.\n<CLM>\1\tInstallation selon l'une des revendications précédentes, le ou les récipients de stockage comprenant chacun un couvercle (42) pour fermer le récipient ainsi en configuration de stockage, non concerné par l'extraction depuis ou réciproquement 10 l'insertion d'une colonne en son sein.\n<CLM>\1\tInstallation selon la revendication 8, l'unité de contrôle-commande du robot (8) étant adaptée pour commander l'ouverture et réciproquement la fermeture de chaque récipient de stockage (4).\n<CLM>\1\tInstallation selon l'une des revendications précédentes, comprenant un ou 15 plusieurs vérins (61, 62), en tant que moyen(s) d'extraction et/ou en tant que moyen(s) de poussée.\n<CLM>\1\tInstallation selon la revendication 10, comprenant en tant que moyens d'extraction, plusieurs vérins (61) positionnés chacun en regard d'un rack (30) d'une colonne de rangement (3) lorsqu'elle est positionnée sur la table d'attente. 20\n<CLM>\1\tInstallation selon l'une des revendications 10 ou 11, l'organe de préhension (80,\n<CLM>\1\tdu robot (8) constituant le moyen de poussée.\n<CLM>\1\tInstallation selon l'une des revendications précédentes, les boites de rangement et de transfert étant adaptées pour loger des tubes de conservation (10) ou des enveloppes souples, telles que des poches de sang en tant que conteneurs d'échantillons 25 biologiques.\n<CLM>\1\tInstallation selon l'une des revendications précédentes, les boites de rangement comprenant chacune un couvercle, l'organe de préhension du robot étant alors adapté pour ôter un couvercle de sa boite avant l'extraction à l'unité des conteneurs logés dans ladite boite, et vice-versa. 30\n<CLM>\1\tInstallation selon l'une des revendications précédentes, le ou les récipients de stockage fonctionnant à des conditions cryogéniques, notamment par azote liquide en tant que source de froid. 3051452\n<CLM>\1\tInstallation selon l'une des revendications précédentes, le poste de chargement/déchargement (7) des conteneurs à l'unité étant configuré en enceinte étanche à environnement à de très basses températures.\n<CLM>\1\tUtilisation de l'installation (1) selon l'une des revendications précédentes, 5 pour stocker des échantillons biologiques dans des conditions cryogéniques sous enceinte à environnement contrôlé.