Brevet FR3045849A1 (20170623)
REVENDICATIONS1. Système (1) pour la correction d'une trajectoire d'au moins un robot (5) comprenant : un système de - un effecteur (4) porté par le robot ; - une unité de commande du robot ; - au moins une cible (3) liée à l'effecteur (4) ; caractérisé en ce que ledit système comporte : - au moins deux caméras (2a, 2b, 2c, 2d) fixes dans coordonnées de référence, chaque caméra étant indépendante de la ou des autres caméras et connectée à au moins une unité de traitement (6a, 6b, 6c, 6d) d'analyse des images, la ou les unités de traitement étant configurées pour déterminer une liste de coordonnées bidimensionnelles des cibles dans un repère image ; et - une unité centrale (8) configurée pour recevoir les coordonnées bidimensionnelles des cibles (3) obtenues de chaque unité de traitement (6a, 6b, 6c, 6d), pour traiter lesdites coordonnées bidimensionnelles et déterminer par triangulation les positions des cibles (3) dans un repère tridimensionnel de travail, pour déterminer la position de l'effecteur (4) dans le repère tridimensionnel de travail, pour calculer une erreur de position de l'effecteur par rapport à des valeurs théoriques souhaitées et pour transmettre des informations de correction de position, élaborées à partir desdites erreurs, à l'unité de commande du robot.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1, dans lequel chaque caméra est connectée à une seule unité de traitement qui lui est affectée.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les cibles (3) émettent dans au moins un des domaines choisi parmi l'infrarouge et le proche infrarouge. 3045849 15\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel les caméras (2a, 2b, 2c, 2d) comprennent au moins un filtre passe-bande ou un filtre passe-haut. 5\n<CLM>\1\tProcédé mettant en oeuvre l'utilisation d'un système selon l'une des revendications 1 à 4 pour la correction d'une trajectoire d'au moins un robot soumis à des efforts, comprenant les étapes suivantes : - acquisition des images contenant les cibles (3) par les caméras (2a, 2b, 2c, 2d) ; 10 - traitement des images par chaque unité de traitement (6a, 6b, 6c, 6d) pour la détermination des coordonnées bidimensionnelles dans le repère de chaque caméra ; - mise en correspondance des indices des coordonnées bidimensionnelles entre caméras et calcul d'une position tridimensionnelle du repère fixe de 15 chaque cible (3) par triangulation ; - calcul de coordonnées tridimensionnelles des cibles (3) dans un repère de travail ; - détermination de la position de l'effecteur (4) à partir des coordonnées tridimensionnelles calculées sur les cibles (3) ; 20 - comparaison entre la position obtenue et la position théorique souhaitée à l'instant donnée ; - calcul de la correction par comparaison entre les données mesurées et les données issue de l'unité de commande du robot (5); et - transmission des informations de correction de position à l'unité de commande 25 du robot (5).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel une première étape de calibration est mise en oeuvre, qui comporte les sous-étapes suivantes : - détermination du repère de chaque caméra (2a, 2b, 2c, 2d), avec prises de vue d'une plaque de référence équipée de cibles (3) déplacées par rapport à la caméra, ou l'inverse, puis calcul des paramètres internes par optimisation non-linéaire ; - détermination d'un repère de travail, en calculant la position de chaque caméra (2a, 2b, 2c, 2d) par rapport aux autres caméras par une 3045849 16 procédure robotisée de déplacement de cibles (3) de référence dans le volume de travail du système ; - détermination des coordonnées tridimensionnelles des cibles, et calcul de la position théorique souhaitée en temps donné ; et 5 - création d'un repère de travail commun entre le robot (5) et le système (1).\n<CLM>\1\tUtilisation du système (1) selon l'une des revendications 1 à 4 pour le suivi d'une trajectoire de soudage par friction malaxage ou le placement de fibres 10 pour la réalisation de pièces en matériaux composites.