Brevet FR3048517A1 (20170908)
REVENDICATIONS1. Procédé de conduite pour robot autonome avec contournement d'obstacles comprenant les étapes consistant à : établir une consigne d'avancement du robot avec une vitesse linéaire et 5 une courbure ; déterminer (51) une distance d'anticipation effective du robot ; recevoir (52) les données d'obstacles éventuels à l'intérieur de la distance d'anticipation sur le trajet initial ; dans le cas ou le robot heurterait un obstacle dans la distance effective 10 d'anticipation après lui avoir appliqué la consigne de vitesse linéaire et courbure, déterminer (54) une pluralité de trajets de contournement, noter les trajets de contournement et sélectionner le trajet dont la note est la plus favorable ; pour le trajet élu, déterminer (60) une enveloppe d'évitement d'obstacle ; effectuer le trajet élu en tenant compte de l'enveloppe d'évitement 15 d'obstacle.\n<CLM>\1\tProcédé de conduite de robot selon la revendication 1, dans lequel l'étape de détermination d'enveloppe d'évitement d'obstacle comporte les étapes suivantes : 20 détermination d'une première enveloppe (61) d'évitement d'obstacle ; évaluer, avec cette première enveloppe (62), la possibilité de contournement; si le test avec la première enveloppe est positif, déterminer une seconde enveloppe (63) plus large ; 25 évaluer les possibilités de contournement (64) pour la seconde enveloppe ; si le test avec la seconde enveloppe est positif, utiliser le trajet élu modifié en tenant compte de cette enveloppe d'évitement d'obstacle.\n<CLM>\1\tProcédé de conduite de robot selon la revendication 2, dans lequel le test 30 est effectué pour au moins une autre enveloppe de plus grande largeur. Procédé de conduite de robot selon l'une des revendications 2 ou 3, dans Eff obst_fr 3048517 16 lequel la première enveloppe comporte une largeur au moins 10% supérieure à l'enveloppe réelle du robot.\n<CLM>\1\tProcédé de conduite de robot selon l'une des revendications 2 à 4, dans lequel la seconde enveloppe comporte une largeur au moins 20% supérieure à l'enveloppe réelle du robot.\n<CLM>\1\tRobot (1) autonome motorisé comprenant un corps (2) monté sur roues (3), un dispositif de repérage (4), un module de conduite (100), en communication avec le dispositif de repérage et configuré de façon à permettre au robot de se déplacer selon une consigne en détectant les objets présents dans une distance d'anticipation du robot, évaluer une pluralité de trajets de contournements, et de prévoir une enveloppe évitement susceptible d'assurer une distance minimale de sécurité entre l'enveloppe du robot et les obstacles à contourner.\n<CLM>\1\tRobot (1) selon la revendication 6, dans lequel le dispositif de repérage (4) comporte un seul capteur.\n<CLM>\1\tRobot (1) selon la revendication 7, dans lequel le dispositif de repérage (4) comprend un Lidar.\n<CLM>\1\tRobot (1) selon la revendication 8, dans lequel le Lidar est adapté pour émettre un faisceau rotatif sur une plage angulaire de 360°.\n<CLM>\1\tSystème de conduite pour robot autonome (1) selon l'une des 20 revendications 6 à 9, comprenant un dispositif de repérage (4) apte à communiquer avec un module de conduite (100) pourvu d'un microprocesseur (101) et d'instructions de mise en oeuvre, d'un module (102) de consigne, un module de détection d'obstacle (103), un module de détermination de distance d'anticipation du robot (104), un module de détermination de trajet de 25 contournement (105), conçu pour déterminer une pluralité de trajets de contournement, noter les trajets de contournement et sélectionner le trajet dont la note est la plus favorable ; un module de notation (106), un module de détermination d'enveloppe d'évitement (107), conçu pour déterminer une enveloppe d'évitement d'obstacle et effectuer le trajet élu en tenant compte de 30 l'enveloppe d'évitement d'obstacle. Eff obst_fr