Brevet FR3047430A1 (20170811)
REVENDICATIONS1. Système de soudage autonome de deux panneaux (191,\n<CLM>\1\tchanfreinés, notamment selon un joint de bordée, selon une séquence de soudure comprenant plusieurs passes et comportant : a. un chariot (100) comprenant des moyens motorisés pour se déplacer le long d'un joint soudé (190) ; b. une plate-forme (120) portée par le chariot comprenant des actionneurs et des moyens de guidage, dits axes de déplacement, pour déplacer un effecteur relativement au chariot (100) selon un mouvement comprenant deux axes (y,z) perpendiculaires à la direction (x) de progression du chariot (100) le long du joint soudé (190) ; c. une torche de soudage supportée par ladite plate-forme (120) ; d. un profilomètre (131) porté par le chariot et apte à acquérir un signal fonction du profil du joint soudé (190) devant la torche de soudage dans le sens (101) de progression du chariot (100) le long dudit joint soudé ; e. un ordinateur (160,\n<CLM>\1\tde pilotage apte à : ei. acquérir le signal issu du profilomètre (131) ; eii. réaliser des calculs de profil du joint soudé; eiii. piloter les axes de déplacement de la plate-forme et les moyens motorisés du chariot en fonction du calcul réalisé en eii) ; caractérisé en ce que : le pilotage des moyens motorisés du chariot est réalisé en suivant le barycentre de la section ouverte du profil mesuré en ei) ; le pilotage des axes de déplacement de la plate-forme est réalisé entre deux pentes moyennes des bords chanfreinés du joint soudé (190), calculées lors de la première mesure dudit joint 3047430 17 soudé.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1, dans lequel le calcul réalisé en eii) comprend les étapes consistant à : définir lors de la première mesure du joint soudé un triangle 5 (260) dont le sommet est l'intersection des deux droites définissant les pentes moyennes (291,\n<CLM>\1\tdes chanfreins des panneaux soudés (191,\n<CLM>\1\tet la base est délimité par la surface des panneaux soudés opposée audit sommet ; ii à partir du profil acquis en ei) centrer le triangle (260) obtenu en 10 i) la section ouverte (270,\n<CLM>\1\tmesurée du joint soudé, en faisant coïncider la base avec le sommet des panneaux (191,\n<CLM>\1\tet en alignant latéralement le barycentre (261) du triangle (260) avec le barycentre (271,\n<CLM>\1\tde la section ouverte (270,\n<CLM>\1\tdu profil obtenu en ei). 15\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 2, dans lequel un calcul de l'amplitude des oscillations de la torche et des temporisations est basé sur des paramètres scalaires obtenus par moyennage et sommation du signal issu du profilomètre.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 3, dans lequel le calcul de l'amplitude 20 des oscillations de la torche comprend les étapes consistant à : iii. définir une ligne (280) parallèle à la base du triangle correspondant à hauteur moyenne du profil mesuré en ei) par rapport à ladite base du triangle (260) obtenu en i) et recentré sur le profil obtenu en ii) ; 25 iv. calculer les points d'intersection de cette ligne (280) moyenne avec les deux autres côtés du triangle défini en i) ; v. définir l'amplitude des oscillations, centrées sur le barycentre (271,\n<CLM>\1\tde la section ouverte du profil obtenu en ei), par la longueur (285) du segment de la ligne moyenne (280), compris 30 entre les deux intersections calculées en iv). 3047430 18\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 3, dans lequel le calcul des temporisations droite et gauches comprend les étapes consistant à : vi. calculer la valeur (285) moyenne depuis la base du triangle calculé en i), de la portion de profil obtenu en ei) située à gauche 5 du barycentre ; vii. calculer la valeur (286) moyenne depuis la base du triangle calculé en i), de la portion de profil obtenu en ei) située à droite du barycentre ; viii. définir la différence de temporisation à droite et à gauche en 10 fonction de la différence des valeurs moyennes calculées en vi) et en vii). Système selon la revendication 1, dans lequel les moyens motorisés de déplacement du chariot entraînent des chenilles aimantées. Système selon la revendication 6, dans lequel la plate-forme comprend trois axes de déplacements linéaires perpendiculaires entre eux. Système selon la revendication 7, dans lequel la plate-forme (120) comprend un axe de déplacement en rotation parallèle à l'axe (z) de rotation en lacet du chariot. Système selon la revendication 7, dans lequel la plate-forme comprend une interface de connexion lui permettant de supporter des effecteurs différents. Système selon la revendication 1, comprenant : f. un capteur de suivi du joint soudé à l'extrémité opposée du chariot par rapport au profilomètre. Système selon la revendication 1, comprenant : g. des moyens de localisation idiothétique ou allothétique de la position du chariot le long du joint soudé.6.\n<CLM>\1\t15\n<CLM>\1\t9. 20\n<CLM>\1\t25\n<CLM>\1\t3047430 19\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1, comprenant une base de données pour la définition des conditions de soudage pour la réalisation du joint soudé en fonction des caractéristiques des panneaux (191, 192).\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 11 et la revendication 12, comprenant : 5 h. des moyens de mémoire pour enregistrer les conditions de soudage et la position instantanées du chariot;\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1, comprenant : J. un robot pour la manipulation et le positionnement relatif des panneaux (191,\n<CLM>\1\tavant et pendant la soudure. 10