Brevet FR3049703A1 (20171006)
REVENDICATIONS1.- Méthode de détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot ou d'un porteur d'un système mécanisé (5) évoluant dans une tuyauterie (10), la méthode comportant une étape de détermination d'au moins l'un d'une position du robot/porteur (5) le long de la tuyauterie (10) ou d'une orientation du robot/porteur (5) autour d'un axe central de la tuyauterie (10), caractérisée en ce qu'elle comprend : - une étape de fixation d'un repère (15) sur la surface extérieure (22) de la tuyauterie (10) à une position prédéterminée, le repère (15) étant apte à être fixé en toute position angulaire autour de la tuyauterie (10) ; et - une étape de localisation du repère (15) par le robot/porteur (5), le robot/porteur (5) étant à l'intérieur de la tuyauterie (10) 2.- Méthode selon la revendication 1, dans laquelle l'étape de localisation du repère (15) par le robot/porteur (5) comporte les sous-étapes suivantes: - émission d'une onde ultrasonore au niveau d'une pluralité de points de la surface interne (69) de la tuyauterie (10) ; - détection d'une onde réfléchie au niveau de chacun desdits points ; - localisation du repère (15) en analysant les ondes réfléchies enregistrées. 3.- Méthode selon la revendication 2, dans laquelle la sous-étape de localisation du repère (15) comprend les opérations suivantes : - détermination d'une énergie de l'onde réfléchie au niveau de chacun desdits points ; - comparaison de l'énergie des ondes réfléchies aux différents points. 4.- Méthode selon la revendication 3, dans laquelle la position prédéterminée est localisée, au cours de la comparaison de l'énergie des ondes réfléchies aux différents points, lorsqu'à au moins un des points, l'onde réfléchie présente une énergie sensiblement inférieure aux énergies des ondes réfléchies aux autres points. 5.- Méthode de maintenance d'une tuyauterie, comportant au moins une campagne ayant les étapes suivantes: - introduction d'un robot/porteur (5) dans la tuyauterie (10) ; 3049703 14 - détermination d'une position et/ou d'une orientation de référence du robot/porteur (5), par une méthode selon l'une des revendications 1 à 4, et ; - réalisation d'une opération de maintenance de la tuyauterie (10), à l'aide du robot/porteur (5), par exemple une opération de mesure, de contrôle, d'usinage ou de 5 brossage. 6.- Méthode de maintenance d'une tuyauterie selon la revendication 5, dans laquelle à l'étape de réalisation de l'opération de maintenance de la tuyauterie (10), le robot/porteur (5) positionne un outil (83) à au moins une position par rapport à une 10 surface interne (69) de la tuyauterie (10), le robot/porteur (5) déterminant la position de l'outil (83) en utilisant la position et/ou l'orientation de référence comme référence. 7.- Méthode de maintenance d'une tuyauterie, selon la revendication 5 ou 6, dans laquelle la méthode comprend plusieurs campagnes successives, le repère (15) étant 15 placé à la même position prédéterminée pour toutes les campagnes, l'étape de réalisation d'opérations de maintenance comprenant au moins une opération de caractérisation de la surface interne (69) de la tuyauterie (10). 8.- Ensemble (1) de détermination de la position et/ou de l'orientation d'un 20 robot/porteur (5) évoluant dans une tuyauterie (10), l'ensemble comportant : - un repère (15), apte à être fixé en toute position angulaire autour de la tuyauterie (10), - un dispositif de fixation (20) du repère (15) contre une surface extérieure (22) de la tuyauterie (10), 25 - un dispositif de localisation configuré pour localiser le repère (15) fixé à l'extérieur de la tuyauterie (10) pendant que ce robot/porteur (5) est à l'intérieur de la tuyauterie (10). 9.- Ensemble selon la revendication 8, dans lequel le repère (15) comprend un 30 corps rigide (25) délimitant intérieurement une cavité (30) remplie d'un fluide (35) d'impédance acoustique supérieure d'au moins 50% à celle de l'air mais inférieure à 150 (3/0 de l'impédance du matériau constituant la tuyauterie (10). 10.- Ensemble selon la revendication 9, dans lequel le corps rigide (25) du repère 35 (15) délimite une ouverture (40) placée à proximité immédiate de la surface extérieure (22) de la tuyauterie (10), le fluide (35) contenu dans la cavité (30) étant en contact avec 3049703 15 la surface extérieure (22) de la tuyauterie (10), le contact étant direct ou par l'intermédiaire d'une membrane souple (42). 11.- Ensemble selon la revendication 10, dans laquelle un joint étanche (45) 5 recouvre les bords de l'ouverture (40) placée à proximité immédiate de la surface extérieure (22) de la tuyauterie (10). 12.- Ensemble selon l'une des revendications 9 à 11, dans lequel le corps rigide (25) du repère (15) présente une épaisseur choisie pour permettre une précision de 10 détection de la position du robot/porteur (5) inférieure à 5mm. 13.- Ensemble selon l'une des revendications 8 à 12, dans lequel le dispositif de localisation comprend : - une sonde (67) portée par le robot/porteur (5), configurée pour émettre des 15 ondes ultrasonores au niveau d'une pluralité de points de la surface interne (69) de la tuyauterie (10) ; - un organe de réception (71) d'une onde réfléchie au niveau de chacun desdits points ; - un organe de localisation (73) configuré pour localiser le repère (15) en analysant 20 les ondes réfléchies reçues. 14.- Ensemble comprenant : - un robot/porteur (5) ; - un ensemble de détermination de la position et/ou de l'orientation du 25 robot/porteur (5) selon l'une des revendications 8 à 13 ; dans lequel le robot/porteur (5) comprend un corps (55), un dispositif de propulsion (57) configuré pour propulser le robot/porteur (5) le long de la tuyauterie (10) et un dispositif de manutention (81) de la sonde (67) agencé pour déplacer la sonde (67) par rapport au corps (55) au moins radialement par rapport à un axe central de la tuyauterie (10) et 30 circonférentiellement autour dudit axe central.