Brevet FR3047614A1 (20170811)
REVENDICATIONS1/ - Mécanisme comprenant : - un socle (11), - un mobile (12), - au moins trois chaînes (13a, 13b, 13c) cinématiques interposées entre le socle et le mobile, dont trois chaînes (13a, 13b, 13c) cinématiques comprenant chacune : o un bras, dit bras (14a, 14b, 14c) de base, ayant une extrémité, dite extrémité (45a, 45b, 45c) de base, reliée au socle (11) par au moins 10 une liaison pivot selon un axe de pivot, dit axe de base, les différents axes de base des différentes chaînes cinématiques étant non concourants en un même point, o un actionneur rotatif, dit actionneur (16a, 16b, 16c) de base, contrôlant une position angulaire, dite angle (Oa, Ob, Oc) de base, du bras de base autour de l'axe de base par rapport au socle (11), 15 o un bras, dit avant-bras (21a, 21b, 21c) de mobile, ayant une extrémité, dite extrémité (46a, 46b, 46c) de mobile, reliée au mobile par au moins une liaison pivot selon un axe de pivot, dit axe (23a, 23b, 23c) de mobile, les différents axes de mobile des différentes chaînes (13a, 13b, 13c) cinématiques étant non concourants en un même point, 20 o un dispositif d'articulation, dit dispositif d'articulation de coude, reliant le bras (14a, 14b, 14c) de base et l'avant-bras (21a, 21b, 21c) de mobile et comprenant au moins : - une rotation selon un axe, dit axe de bras, non parallèle à l'axe (15a, 15b, 15c) de base, 25 - une rotation selon un axe, dit axe de coude, non parallèle à l'axe de bras, - une rotation selon un axe, dit axe d'avant-bras, non parallèle à l'axe de coude, - l'axe (15a, 15b, 15c) de base, l'axe de bras et 30 l'axe de coude étant non parallèles deux à deux, 3047614 22 - les différentes chaînes cinématiques et les différents actionneurs (16a, 16b, 16c) de base permettant un contrôle de position et un déplacement du mobile (12) par rapport au socle (11) selon au moins deux degrés de liberté, caractérisé en ce que les extrémités (45a, 45b, 45c) de base et les extrémités (46a, 5 46b, 46c) de mobile sont agencées de telle sorte qu'une sphère théorique, dite sphère de base, contenant les extrémités (45a, 45b, 45c) de base présente un rayon (ri) différent du rayon (r2) d'une sphère théorique minimum, dite sphère de mobile, contenant les extrémités (46a, 46b, 46c) de mobile. 2/ - Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce 10 que le rayon (ri) de la sphère de base est inférieur au rayon (r2) de la sphère de mobile. 3/ - Mécanisme selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'axe (18a, 18b, 18c) de bras est orthogonal à l'axe (15a, 15b, 15c) de base. 15 4/ - Mécanisme selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'axe (23a, 23b, 23c) de mobile est orthogonal à l'axe (22a, 22b, 22c) d'avant-bras. 5/ - Mécanisme selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'axe de coude est orthogonal à l'axe (18a, 18b, 18c) de bras et 20 à l'axe (22a, 22b, 22c) d'avant-bras. 6/ - Mécanisme selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le dispositif d'articulation de coude comprend : - un bras, dit bras (17a, 17b, 17c) de coude, prolongeant le bras (14a, 14b, 14c) de base et relié au bras de base par une liaison pivot selon l'axe de bras, 25 - un bras, dit avant-bras (19a, 19b, 19c) de coude, prolongeant le bras de coude et relié au bras de coude par au moins une liaison pivot selon l'axe de coude, l'avant-bras (21a, 21b, 21c) de mobile prolongeant l'avant-bras de coude, - une liaison pivot reliant l'avant-bras de coude à l'avant-bras (21a, 21b, 21c) de mobile selon l'axe (22a, 22b, 22c) d'avant-bras. 3047614 23 7/ - Mécanisme selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le dispositif d'articulation (29a, 29b, 29c) de coude comprend une liaison rotule. 8/ - Mécanisme selon l'une des revendications 1 à 7, 5 caractérisé en ce que chaque axe (15a, 15b, 15c) de base est non parallèle à une direction longitudinale du bras (14a, 14b, 14c) de base passant par l'extrémité de base et par le dispositif d'articulation de coude. 9/ - Mécanisme selon la revendication 8, caractérisé en ce que chaque axe (15a, 15b, 15c) de base est perpendiculaire à ladite direction 10 longitudinale du bras (14a, 14b, 14c) de base. 10/ - Mécanisme selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les axes (15a, 15b, 15c) de base sont coplanaires. 11/ - Mécanisme selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que chaque axe (23a, 23b, 23c) de mobile est non parallèle à une 15 direction longitudinale de l'avant-bras (21a, 21b, 21c) de mobile passant par l'extrémité de mobile et par le dispositif d'articulation de coude. 12/ - Mécanisme selon la revendication 11, caractérisé en ce que chaque axe (23a, 23b, 23c) de mobile est perpendiculaire à ladite direction longitudinale de l'avant-bras (21a, 21b, 21c) de mobile. 20 13/ - Mécanisme selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que les axes (23a, 23b, 23c) de mobile sont coplanaires. 14/ - Mécanisme selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce qu'il comprend uniquement trois chaînes (13a, 13b, 13c) cinématiques de mêmes cinématiques et dimensions. 25 15/ - Véhicule -notamment système spatial- caractérisé en ce qu'il comprend au moins un mécanisme selon l'une des revendications 1 à 14.