Brevet FR3052533A1 (20171215)
REVENDICATIONS1. Dispositif (9) de projection de grenaille et d'aspiration de la grenaille, comprenant : - une buse de grenaillage (90), adaptée pour projeter de la grenaille contre une paroi ; - une première enveloppe (91), dite enveloppe de guidage, agencée autour de la buse (90) pour guider le flux de grenaille projetée, avant que cette dernière n'ait percutée la paroi; - une deuxième enveloppe (92), dite enveloppe de confinement, agencée relativement à l'enveloppe de guidage pour confiner la grenaille, une fois celle-ci ayant percutée la paroi, vers au moins un conduit d'aspiration (93) ; et - un ou plusieurs balais (94) de contact avec la paroi, agencés en entourant l'enveloppe de guidage et celle de confinement pour maintenir le confinement de la grenaille projetée au plus proche de la paroi, le ou les balais de contact étant en outre adaptés pour laisser passer l'air.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 1, chacune des enveloppes étant conformée en tronc de cône, le tronc de cône de guidage (91) et le tronc de cône de confinement (92) ayant le même axe (A), le tronc de cône de guidage étant agencé à l'intérieur du tronc de cône de confinement.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 2, la buse de grenaillage (90) étant adaptée pour projeter un jet de grenaille de forme sensiblement conique d'axe confondu avec celui (A) des troncs de cône.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 1, chacune des enveloppes étant conformée en tronc de cône, le tronc de cône de guidage (91) ayant un axe (A1) sécant avec celui (A2) du tronc de cône de confinement (92), le tronc de cône de guidage étant agencé en partie à l'intérieur du tronc de cône de confinement .\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 1, l'enveloppe de confinement étant conformée en forme de cylindre et l'enveloppe de guidage étant conformée en forme de tronc de cône , le tronc de cône de confinement (92) ayant un axe (A4) sécant avec celui (A3) du cylindre de guidage (91), le tronc de cône de guidage étant agencé à proximité du cylindre de confinement. 3052533 18\n<CLM>\1\tRobot (1) pour la rénovation et/ou l'inspection d'une conduite (C), comprenant un châssis (2) lui-même comprenant : - deux sous-châssis de déplacement (3 ;\n<CLM>\1\ts'étendant selon un axe longitudinal (X; X') et supportant chacun trois pieds de déplacement (31 à 33; 41 à\n<CLM>\1\tformant un tripode, chaque pied du tripode s'étend selon un axe longitudinal (Y1 à Y3 ; Y'l à Y'3) et comprend, à son extrémité libre, une chenille de déplacement (34; 44), destinée à déplacer le robot par appui contre la paroi d'une conduite, - un sous-châssis de liaison formant joint de cardan (5) reliant les deux sous-châssis et adapté pour permettre de pivoter un sous-châssis de déplacement (3) par rapport à l'autre (4) selon deux degrés de liberté; - au moins un bras-support (8) d'outillage, lui-même supporté à une extrémité libre de l'un des deux sous-châssis de déplacement, et monté rotatif à 360° autour de l'axe longitudinal dudit sous-châssis, - un dispositif (9) de projection de grenaille contre la paroi de la conduite (C) et d'aspiration de la grenaille, selon l'une des revendications précédentes, monté à l'extrémité libre du bras-support (8).\n<CLM>\1\tRobot selon la revendication 6, le bras-support étant en outre monté libre en translation longitudinale selon l'axe longitudinal du sous-châssis de déplacement qui le supporte.\n<CLM>\1\tRobot selon l'une des revendications 6 ou 7, supportant une unité de recyclage de grenaille, reliée en amont au conduit d'aspiration et en en aval à la buse de grenaille.\n<CLM>\1\tProcédé de décapage par grenaillage d'une paroi mis en oeuvre par un dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, comprenant les étapes suivantes : i/ projection de grenaille au moyen de la buse de grenaillage, depuis l'intérieur de l'enveloppe de guidage; ii/ aspiration de la grenaille projetée ayant percutée la paroi, par l'intérieur de l'enveloppe de confinement.\n<CLM>\1\tProcédé de décapage par grenaillage selon la revendication 9, mis en oeuvre par un robot selon l'une des revendications 6 à 8, en déplacement à l'intérieur d'une conduite, les étapes i/ et ii/ étant réalisées en continu pendant une rotation au moins égale 3052533 19 à 360° du bras-support autour de l'axe longitudinal du sous-châssis, le robot étant en arrêt de déplacement dans la conduite.\n<CLM>\1\tProcédé de décapage par grenaillage selon la revendication 10, comprenant les étapes successives suivantes : a/ translation du bras-support selon l'axe longitudinal du sous-châssis de déplacement qui le supporte, de sorte à écarter, au maximum de sa course d'écartement, le bras-support du sous-châssis le dispositif de projection de grenaille et d'aspiration; b/ mise en oeuvre des étapes i/ et ii/ ; c/ rotation du bras-support autour de l'axe longitudinal du sous-châssis de déplacement d'une valeur égale au moins à 360° ; d/ translation du bras-support en sens inverse à celui de l'étape a/, de sorte à rapprocher du sous-châssis le dispositif de projection de grenaille et d'aspiration, la translation inverse étant réalisée selon un pas de rapprochement de longueur égale sensiblement à celle de la zone de paroi décapée; e/ répétition des étapes c/ et d/ jusqu'à le bras-support soit ramené dans sa position la plus rapprochée du sous-châssis ; f/ arrêt de l'étape b/ ; les étapes a/ à f/ étant réalisées pendant que le robot est en arrêt de déplacement dans la conduite ; g/ déplacement par translation du robot dans la conduite dans le même sens que celui du bras-support selon l'étape d/ et sur une course sensiblement égale à la course d'écartement du bras-support; h/ répétition des étapes a/ à f/.\n<CLM>\1\tUtilisation du dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 pour la rénovation avec décapage par grenaillage d'une conduite forcée, avec le cas échéant revêtement de peinture.