Brevet FR3037785A1 (20161230)
REVENDICATIONS1.- Procédé d'aide au guidage d'un outil endovasculaire dans des structures vasculaires, caractérisé en ce qu'il comprend des étapes de : - lors d'une phase de planification (P1) préalable, - obtention et mémorisation (50) d'une image tridimensionnelle préopératoire comprenant une structure vasculaire ciblée d'un patient, - détermination (52) d'un premier modèle anatomique tridimensionnel (M1) spécifique au patient à partir de l'image tridimensionnelle acquise, ce premier modèle anatomique tridimensionnel étant situé dans un même référentiel spatial que l'image tridimensionnelle, -lors d'une phase d'intervention (P2), - acquisition (54) d'une ou plusieurs images bidimensionnelles peropératoires comprenant la structure vasculaire ciblée du patient, opacifiée ou non, - estimation (56) d'une transformation rigide entre l'image tridimensionnelle préopératoire et les images bidimensionnelles peropératoires, - estimation (58) d'une transformation élastique entre ladite image tridimensionnelle et les images bidimensionnelles en fonction de la transformation rigide et d'une simulation de déformations vasculaires induites par une introduction de l'outil dans la structure vasculaire ciblée, - application (60) d'une transformation finale, combinaison de la transformation rigide et de la transformation élastique, au premier modèle anatomique tridimensionnel (M1) spécifique au patient pour Obtenir un deuxième modèle tridimensionnel (M2) spécifique au patient, - affichage (62) dudit deuxième modèle tridimensionnel spécifique au patient en superposition sur les images bidimensionnelles acquises. 2.- Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'étape d'estimation (58) d'une transformation élastique comporte une modélisation (64) des structures vasculaires du patient à partir de l'image tridimensionnelle préopératoire acquise. 3.- Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel l'étape d'estimation (58) d'une transformation élastique comporte une construction (66) d'un modèle biomécanique d'interaction entre les structures vasculaires et l'outil endovasculaire. 3037785 17 4.- Procédé selon la revendication 3, comportant une simulation (68,\n<CLM>\1\tde l'interaction entre l'outil endovasculaire et la structure vasculaire ciblée réalisée par une méthode d'analyse par éléments finis. 5 5.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l'estimation de la transformation élastique comporte une étape supplémentaire de correction utilisant lesdites images bidimensionnelle peropératoires. 6.- Procédé selon la revendication 5, dans lequel l'étape de correction comporte 10 une projection de positions simulées de l'outil endovasculaire sur au moins une image bidimensionnelle peropératoire prise après introduction effective de l'outil endovasculaire, et une quantification de différence entre lesdites positions simulées et des positions effectives de l'outil endovasculaire. 15 7.- Procédé selon la revendication 6, comprenant en outre une étape de recalage entre lesdites positions simulées et lesdites positions effectives. 8.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel le premier modèle anatomique tridimensionnel spécifique au patient est représenté par une 20 structure parmi un volume, un maillage de points, un ensemble de contours et un ensemble de marqueurs anatomiques. 9.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel l'estimation d'une transformation rigide est effectuée par recalage automatique, semi- 25 automatique ou manuel entre l'image tridimensionnelle préopératoire et au moins une image bidimensionnelle peropératoire. 10.- Système d'aide au guidage d'un outil endovasculaire dans des structures vasculaires, comprenant un dispositif d'imagerie apte à acquérir des images bi- 30 dimensionnelle de portions du corps d'un patient, un dispositif programmable et une unité de visualisation, caractérisé en ce qu'il est adapté à : - lors d'une phase de planification préalable, - obtenir et mémoriser une image tridimensionnelle préopératoire comprenant une structure vasculaire ciblée d'un patient, 3037785 18 - déterminer un premier modèle anatomique tridimensionnel spécifique au patient à partir de l'image tridimensionnelle acquise, ce premier modèle anatomique tridimensionnel étant situé dans un même référentiel spatial que l'image tridimensionnelle, -lors d'une phase d'intervention, 5 - acquérir une ou plusieurs images bidimensionnelles peropératoires comprenant la structure vasculaire ciblée du patient, opacifiée ou non, - estimer une transformation rigide entre l'image tridimensionnelle préopératoire et les images bidimensionnelles peropératoires, - estimer une transformation élastique entre ladite image tridimensionnelle et 10 les images bidimensionnelles en fonction de la transformation rigide et d'une simulation de déformations vasculaires induites par une introduction de l'outil dans la structure vasculaire ciblée, - appliquer une combinaison de la transformation rigide et de la transformation élastique au premier modèle anatomique tridimensionnel spécifique au 15 patient pour obtenir un deuxième modèle tridimensionnel spécifique au patient, - afficher sur l'unité de visualisation ledit deuxième modèle tridimensionnel spécifique au patient en superposition sur les images bidimensionnelles acquises. 11.- Programme d'ordinateur comportant des instructions pour mettre en oeuvre 20 les étapes d'un procédé d'aide au guidage d'un outil endovasculaire dans des structures vasculaires conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 9 lors de l'exécution du programme par un processeur d'un dispositif programmable.