Brevet FR3038279A1 (20170106)
REVENDICATIONS1. Procédé de conduite automatique pour l'insertion d'un véhicule dans une station d'accueil (3) et/ou d'extraction de ladite station vers une position cible, ledit véhicule étant soumis à des glissements latéraux et/ou longitudinaux des roues avant (81) et des roues arrière (82) lors de ses déplacements, caractérisé en ce qu'il comporte les phases suivantes : une phase préliminaire dans laquelle ledit véhicule est aligné pour s'engager vers ladite position cible ; une première phase (61) dans laquelle on génère une trajectoire (83) à suivre, dite de référence, en fonction de l'état du véhicule et de la position cible, ledit état étant défini par la position courante et l'orientation du véhicule ; une deuxième phase (62) dans laquelle, ladite trajectoire de référence étant découpée en tronçons, on prédit au départ de chaque tronçon et avant que le véhicule engage un mouvement si ladite trajectoire de référence peut être suivie en fonction de contraintes d'encombrement imposées et des glissements latéraux et/ou longitudinaux estimés ; dans une troisième phase (63), si ladite trajectoire peut être suivie, on commande l'angle de braquage desdites roues (81,\n<CLM>\1\tet la vitesse linéaire de traction du véhicule en fonction de l'état du véhicule et des glissements latéraux et/ou longitudinaux, pour rallier les centres desdites roues sur la trajectoire de référence (83) ; si la trajectoire ne peut être suivie, on effectue un nouvel alignement du 25 véhicule vers la position cible et on génère une nouvelle trajectoire de référence selon la première phase (61).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on définit plusieurs zones géographiques (71, 72, 73,\n<CLM>\1\tentre la position initiale du véhicule et la 30 position cible dans lesquelles lesdites contraintes imposées sont de plus en plus sévères en s'approchant de ladite station d'accueil. 3038279 20\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la loi de commande des angles de braquage flf., 13r des roues avant et arrière est obtenue selon un processus d'optimisation d'une fonction sous contrainte où la variable est un vecteur u composé des dérivés 5 par rapport à la distance p',, )317. des angles de braquage, indépendamment du temps.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite loi de commande est basée sur un modèle cinématique dudit véhicule tenant 10 compte de l'écart (df, dr) entre l'axe des roues (B) et l'axe de direction (34) à l'avant et à l'arrière dudit véhicule.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce qu'un vecteur u est calculé pour chaque tronçon de ladite trajectoire. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que les contraintes sont fonction desdites contraintes imposées dépendant de l'encombrement dudit véhicule. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'état dudit véhicule et les glissements sont issus d'une observation (52) de variables indépendantes de ladite trajectoire, lesdites variables étant : les vitesses de rotation moyennes (of et cor des roues avant et arrière ; les angles de direction desdites roues avant et arrière af, ar ; les dérivées par rapport au temps tif, ar desdits angles ; la position ( xm, ym ) et l'angle (0m) d'un repère mobile (m) lié audit véhicule par rapport à un repère fixe (o). 3038279 21\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le véhicule est un porte containers, la station d'accueil étant destinée au chargement et au déchargement de containers, ledit porte container ayant des mouvements d'élévation provoquant un écart (di-, di-) 5 entre l'axe des roues (B) et l'axe de direction (34) à l'avant et à l'arrière.\n<CLM>\1\tDispositif de contrôle de la conduite automatique pour l'insertion d'un véhicule dans une station d'accueil (3) et/ou d'extraction de ladite station vers une position cible, ledit véhicule étant soumis à des glissements 10 latéraux et/ou longitudinaux des roues avant (81) et des roues arrière (82) lors de ces déplacements, caractérisé en ce que ledit dispositif étant apte à être embarqué dans ledit véhicule et à être relié au moins, via des interfaces appropriées, à des capteurs proprioceptifs, des capteur extéroceptifs et des moteurs d'actionnement de la direction et de la traction dudit véhicule, il 15 comporte un calculateur (51, 52,\n<CLM>\1\tmettant en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 20