Brevet FR3041134A1 (20170317)
REVENDICATIONS1. Un drone (10) comprenant : - une caméra (14) liée au corps du drone, comprenant : un objectif à champ hémisphérique de type fisheye pointant dans une direction fixe par rapport au corps du drone ; un capteur numérique recueillant l'image (I) formée par l'objectif et délivrant des données d'image brutes ; et des moyens de contrôle dynamique d'au moins un paramètre de prise de vue parmi : auto-exposition, balance des blancs et autofocus , - une centrale inertielle (16), apte à mesurer les angles d'Euler (cp, 0, ip) caractérisant l'attitude instantanée du drone par rapport à un repère terrestre absolu et délivrant en sortie des données d'attitude courante du drone ; - des moyens extracteurs (52), aptes à définir dans ladite image (I) for- mée sur l'étendue du capteur la position d'une zone de capture (ZC) de dimension réduite ; - des moyens d'asservissement (48, 50, 52), recevant en entrée les données d'attitude courante du drone et aptes à modifier dynamiquement la position et l'orientation de la zone de capture (ZC) dans ladite image (I) dans un sens contraire de celui des changements des valeurs des angles mesurés par la centrale inertielle ; - des moyens de reprojection (52), recevant en entrée des données d'image d'une zone utilisateur (ZUB) extraite de la zone de capture (ZC) et délivrant en sortie des données d'image redressée correspondantes (ZUR), compensées des distorsions géométriques introduites par l'ob- jectif fisheye ; et - des moyens d'analyse, aptes à délivrer (54) une valeur courante dudit au moins un paramètre de prise de vue en fonction des données d'image contenues dans une imagette issue de la zone de capture (ZC), caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - des moyens compensateurs (52), coopérant avec la centrale inertielle et avec les moyens d'analyse de manière à recevoir en entrée les don- 3041134 18 nées d'attitude courante du drone et modifier dynamiquement le fonctionnement des moyens d'analyse en fonction desdites données d'attitude courante du drone pour conserver audit au moins un paramètre de prise de vue une valeur sensiblement indépendante des variations ins- 5 tantanées d'attitude du drone.\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 1, dans lequel les moyens d'analyse sont en outre aptes à exclure desdites données d'image contenues dans l'imagette issue de la zone de capture (ZC) les données d'image brutes qui 10 sont situées en dehors (X) de la région de l'image formée par l'objectif sur le capteur.\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 1, dans lequel les moyens compensateurs reçoivent en entrée (104) les données d'image comprises dans l'imagette 15 issue de la zone de capture (ZC), délivrées par les moyens extracteurs.\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 3, dans lequel : - les moyens d'analyse comprennent des moyens aptes à définir dynamiquement à chaque image une pluralité de régions d'intérêt ROI (R011 20 ... R017) réparties dans la zone de capture (ZC) ; et - les moyens compensateurs comprennent des moyens aptes à modifier la dimension des ROI et/ou le positionnement des ROI dans la zone de capture. 25\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 4, dans lequel les moyens compensateurs comprennent des moyens aptes à exclure préalablement de la définition des ROI celles des ROI qui sont situées à l'extérieur de la zone utilisateur (ZUB) courante incluse dans la zone de capture (ZC). 30\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 5, dans lequel les moyens compensateurs comprennent des moyens aptes à attribuer (106) à chaque ROI une valeur de pondération propre fonction de l'étendue plus ou moins grande du recouvrement de la ROI avec la zone utilisateur courante (ZUB) définie à l'intérieur de la zone de capture, cette valeur étant maximale pour les ROI entièrement incluses dans la zone utilisateur courante et moindre pour les 3041134 19 ROI chevauchantes s'étendant à la fois à l'intérieur et à l'extérieur de la zone utilisateur courante.\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 5, dans lequel les moyens compensateurs 5 comprennent des moyens aptes à attribuer à chaque ROI une valeur de pondération propre fonction de la surface plus ou moins grande de la ROI.\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 3, dans lequel : - les moyens d'analyse comprennent des moyens aptes à définir une 10 grille (GR) de régions d'intérêt ROI (ROI(i,j)) réparties uniformément et de façon prédéterminée dans la zone de capture (ZC) ; et - les moyens compensateurs comprennent des moyens aptes à attribuer (106) à chaque ROI une valeur de pondération propre fonction de l'étendue du recouvrement de la ROI avec la zone utilisateur courante 15 (ZUB) définie à l'intérieur de la zone de capture (ZC), cette valeur étant maximale pour les ROI incluses dans la zone utilisateur courante, minimale pour les ROI extérieures à la zone utilisateur courante, et intermédiaire pour les ROI chevauchantes s'étendant à la fois à l'intérieur et à l'extérieur de la zone utilisateur courante. 20\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 1, dans lequel les moyens compensateurs reçoivent en entrée (206) les données d'image redressée (ZUR), compensées des distorsions géométriques introduites par l'objectif fisheye, délivrées par les moyens de reprojection. 25\n<CLM>\1\tLe drone de la revendication 9, dans lequel : - les moyens d'analyse comprennent des moyens aptes à définir dynamiquement à chaque image une pluralité de régions d'intérêt ROI réparties dans l'image redressée (ZUR) ; et 30 - les moyens compensateurs comprennent des moyens aptes à modifier la dimension des ROI et/ou le positionnement des ROI dans l'image redressée (ZUR).