Brevet FR3038858A1 (20170120)
REVENDICATIONS1. Préhenseur (1) de pièces de tôlerie, le préhenseur (1) comprenant un bâti (7) allongé suivant un axe 5 longitudinal (X) et sur lequel sont montés au moins deux sous-ensembles (2, 3,\n<CLM>\1\tfixes par rapport au bâti, chaque sous-ensemble (2, 3,\n<CLM>\1\tcomportant: au moins un châssis (10, 10') ; et, au moins un dispositif multifonction (5,5',6) 10 monté sur le châssis (10, 10'), le dispositif multifonction (5, 5',\n<CLM>\1\tcomportant au moins un moyen de préhension et/ou de manipulation (11,\n<CLM>\1\tdes pièces de tôlerie (100), et au moins un moyen de déplacement en translation (13, 33,\n<CLM>\1\tdu moyen de préhension et/ou de manipulation suivant au 15 moins un axe (X, Y, Z).\n<CLM>\1\tPréhenseur (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les dispositifs multifonction (5, 5',\n<CLM>\1\tsont mobiles indépendamment l'un de l'autre.\n<CLM>\1\tPréhenseur (1) selon la revendication 2, 20 caractérisé en ce qu'au moins un des deux sous-ensembles (2, 3,\n<CLM>\1\test un premier sous-ensemble (2), le châssis (10) du premier sous-ensemble (2) étant monté sur le bâti (7) et s'étendant suivant un axe longitudinal transversal (Y) perpendiculaire à l'axe longitudinal (X), chaque dispositif 25 multifonction (5, 5') étant mobile en translation le long de l'axe longitudinal transversal (Y) du châssis (10).\n<CLM>\1\tPréhenseur (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'au moins un des deux sous-ensembles (2, 3,\n<CLM>\1\test un deuxième sous-ensemble (3), ledit deuxième 30 sous-ensemble (3) comprenant un châssis (10) monté sur la bâti (7) et s'étendant suivant l'axe longitudinal (X) et un autre châssis (10') monté sur le bâti (7) et s'étendant suivant un axe vertical (Z), un des dispositifs 3038858 14 multifonction (5, 5') étant mobile en translation le long de l'axe longitudinal (X) du châssis (10') et un des dispositifs multifonction (5, 5') étant mobile en translation le long de l'axe vertical (Z) de l'autre châssis (10').\n<CLM>\1\tPréhenseur (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'au moins un des deux sous-ensembles (2, 3,\n<CLM>\1\test un troisième sous-ensemble (4), le châssis (10) du troisième sous-ensemble (\n<CLM>\1\tcomprenant une plateforme définie dans un plan (B) destinée à être monté sur le bâti.\n<CLM>\1\tPréhenseur (1) selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif multifonction (6) du troisième sous-ensemble est mobile en translation suivant l'axe longitudinal transversal (Y).\n<CLM>\1\tPréhenseur (1) selon la revendication 6, caractérisé en ce que la plateforme comprend une ouverture (22) par laquelle translate le dispositif multifonction (6).\n<CLM>\1\tPréhenseur (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens 20 de préhension et/ou de manipulation comprennent des moyens de serrage (23) des pièces de tôlerie.\n<CLM>\1\tPréhenseur (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de préhension et/ou de manipulation comprennent au moins un 25 doigt de positionnement (12) des pièces de tôlerie.\n<CLM>\1\tPréhenseur (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de déplacement en translation comprennent au moins un actionneur linéaire à guidage à billes.