Brevet FR3043975A1 (20170526)
REVENDICATIONS1. Procédé d'assistance au maintien d'une trajectoire d'un véhicule automobile (7) à l'intérieur d'une voie (8) de roulage comportant une étape (100) de détection de la voie de roulage empruntée par ledit véhicule automobile (7), une étape (110) de détermination d'une trajectoire centrale (Tc) par rapport à la voie (8) de roulage détectée et une étape (130) de contrôle du véhicule automobile (7) pour qu'il roule selon une trajectoire (T2) à suivre déterminée à partir de la trajectoire centrale (Tc), caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape (120) de détermination d'une information relative à la courbure de la voie (8) de roulage dans un virage, et en ce que ladite trajectoire (T2) à suivre est déterminée pour être parallèle à ladite trajectoire centrale (Tc) et décalée latéralement vers l'intérieur dudit virage d'une valeur (A) constante de décalage fonction de ladite information relative à la courbure de la voie (8) de roulage et de la vitesse du véhicule automobile (7).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape (100) de détection de la voie (8) de roulage comprend une détection de lignes de marquage routier à l'avant dudit véhicule automobile (7).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la trajectoire centrale (Tc) est déterminée à partir de la détection de deux lignes (80,\n<CLM>\1\tde marquage routier situées de part et d'autre du véhicule automobile (7).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite information relative à la courbure de la voie (8) de roulage est un rayon de courbure.\n<CLM>\1\tSystème d'assistance au maintien d'une trajectoire d'un véhicule automobile (7) à l'intérieur d'une voie (8) de roulage comportant, embarqués sur ledit véhicule automobile (7), des moyens (10) de 3043975 9 détection de la voie de roulage empruntée par ledit véhicule automobile (7), des moyens (11) de détermination d'une trajectoire centrale (Tc) par rapport à la voie (8) de roulage détectée et des moyens (12) de contrôle du véhicule automobile (7) pour qu'il roule selon une trajectoire 5 (T2) à suivre déterminée à partir de la trajectoire centrale (Tc), caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens (10-12) de détermination d'une information relative à la courbure de la voie (8) de roulage dans un virage, ladite trajectoire (T2) à suivre étant déterminée pour être parallèle à ladite trajectoire centrale (Tc) et décalée 10 latéralement vers l'intérieur dudit virage d'une valeur (A) constante de décalage fonction de ladite information relative à la courbure de la voie (8) de roulage et de la vitesse du véhicule automobile (7).\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens (10) de détection de la voie de roulage sont aptes à recevoir des images 15 captées par une caméra (2) embarquée.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que les moyens (12) de contrôle du véhicule automobile (7) sont aptes à agir sur un système (5) de contrôle de la colonne de direction dudit véhicule automobile (7), voire sur un système (6) de freinage. 20