Brevet FR3050392A1 (20171027)
REVENDICATIONS1. Station (1) de dépôt d'un cordon de matière sur un couvercle (23) et/ou un fond (22) destiné à un récipient (2) métallique, ladite station comprenant : - un dispositif (25) de transfert adapté pour déplacer les couvercles et/ou fonds selon une première direction (Y), et - un robot (3) parallèle comprenant : - un support (31), - deux bras (4) articulés montés rotatifs sur le support, - deux actionneurs (33), chacun des actionneurs étant adapté pour entrainer en rotation l'un des bras articulés, - une nacelle (5) montée rotative sur les bras articulés, - au moins une buse d'injection (32) solidaire de la nacelle, l'au moins une buse s'étendant selon une direction verticale (Z) perpendiculaire à la première direction (Y) et étant adaptée pour déposer un cordon de matériau susceptible de former un joint d'étanchéité sur le couvercle et/ou le fond sous-jacent déplacé par le dispositif de transfert, Caractérisé en ce que ladite nacelle est mobile en translation par rapport au support selon la première direction (Y) et selon une deuxième direction (X), perpendiculaire à la 2 0 première direction (Y) et à la direction verticale (Z), et en ce qu'elle est solidaire en translation par rapport au support selon la direction verticale (Z) pendant le dépôt, et en ce que la station de dépôt comprend en outre un processeur commandant le robot, selon au moins une trajectoire (322) continue dans un plan (X ;Y), comprenant la première direction (Y) et la deuxième direction (X), stockée dans ledit processeur. 25\n<CLM>\1\tStation (1) selon la revendication 1, dans lequel le processeur commande l'au moins une buse d'injection (32) du robot (3) à une vitesse linéaire constante.\n<CLM>\1\tStation (1) selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel chaque 3 0 bras (4) articulé du robot (3) comprend : - une bielle proximale (41) montée rotative sur le support (31), et 3050392 25 - une partie distale (42) s'étendant entre une première extrémité (421a, 422a) et une deuxième extrémité (421b, 422b), la partie distale étant liée par une liaison pivot à au moins un élément parmi la bielle proximale (41) et la nacelle (5). 5\n<CLM>\1\tStation (1) selon la revendication 3, dans lequel la première extrémité (421a, 422a) de la partie distale (42) comprend un premier orifice circulaire, et dans lequel la bielle proximale (41) s'étend entre une tête (411) et un pied (412) présentant un alésage (412a) circulaire, 10 la liaison pivot assurant la liaison entre la partie distale et la bielle proximale étant réalisée par un premier boulon (43) traversant le premier orifice de la partie distale et l'alésage de la bielle proximale.\n<CLM>\1\tStation (1) selon la revendication 3 ou la revendication 4, dans lequel la 15 deuxième extrémité (42 lb, 422b) de la partie distale (42) comprend un deuxième orifice (424) circulaire, et dans lequel la nacelle (5) comprend au moins un manchon (51) s'étendant sensiblement selon la direction verticale (Z), la liaison pivot assurant la liaison entre la partie distale et la nacelle étant réalisée par un deuxième boulon (44) traversant le deuxième orifice de la partie distale et l'au moins un manchon (51) de la nacelle.\n<CLM>\1\tStation (1) selon la revendication 4 ou la revendication 5, dans lequel au moins l'une parmi la liaison pivot assurant la liaison entre la partie distale (42) et la bielle proximale (41) et la liaison pivot assurant la liaison entre la partie distale (42) et la nacelle (5) comprend en outre au moins un palier à roulement (444).\n<CLM>\1\tStation (1) selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, dans lequel la partie distale (42) de chaque bras (4) articulé du robot (3) comprend deux montants (421,\n<CLM>\1\tsymétriques s'étendant chacun entre une première extrémité (421a, 422a) et une deuxième extrémité (421b, 422b), la première extrémité (421a, 422a) de chaque 3050392 26 montant (421,\n<CLM>\1\tcomprenant un premier orifice circulaire et la deuxième extrémité (421b, 422b) de chaque montant (421,\n<CLM>\1\tcomprenant un deuxième orifice (424) circulaire. 5\n<CLM>\1\tStation (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le robot (3) comprend en outre au moins un bras secondaire (4') articulé monté rotatif sur le support (31), ledit bras secondaire comprenant une barre de liaison (46) solidarisant en translation le bras secondaire à l'un des bras (4) principaux articulés du robot. 10\n<CLM>\1\tStation (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif (25) de transfert comprend une pluralité de rangées (25c) parallèles convoyant chacune des fonds (22) et/ou des couvercles (23) selon la première direction (Y), et dans lequel le robot (3) comprend une buse d'injection (32) par rangée (25c). 15\n<CLM>\1\tStation (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la nacelle (5) du robot (3) comprend une embase (52) et au moins une accroche (53) vissée à l'embase, ladite au moins une accroche étant adaptée pour solidariser l'au moins une buse d'injection (32) à l'embase. 20