Brevet FR3046052A1 (20170630)
REVENDICATIONS1. Module d'épaule (3) pour une structure d'exosquelette, le module d'épaule (3) étant destiné à relier un module de coude (4) fixé sur un bras 5 d'un utilisateur à un module de dos (2) fixé sur le dos de l'utilisateur, le module d'épaule (3) comprenant : - une pluralité de pièces de liaison (34, 36, 38, 310), et - un premier pivot (35) reliant deux des pièces de liaison (34,\n<CLM>\1\ten autorisant une rotation de l'une des pièces de liaison (36) par rapport à 10 l'autre pièce de liaison (34) selon un premier axe de rotation (X1), lors d'une rotation du module de coude (4) par rapport au module de dos (2) correspondant à un mouvement d'abduction ou d'adduction de l'épaule de l'utilisateur, dans lequel les pièces de liaison (34, 36, 38,\n<CLM>\1\tincluent une pièce de 15 liaison (38) comprenant deux pièces (381,\n<CLM>\1\tmontées coulissantes l'une par rapport à l'autre par le biais d'une glissière (383), le coulissement des pièces (381,\n<CLM>\1\tl'une par rapport à l'autre autorisant un raccourcissement ou un allongement de la pièce de liaison (38) lors de la rotation du module de coude (4) par rapport au module de dos (2). 20\n<CLM>\1\tModule selon la revendication 1, dans lequel la glissière (383) comprend un élément élastique de rappel (384) tendant à s'opposer à un écartement des pièces de liaison (381,\n<CLM>\1\tl'une par rapport à l'autre conduisant à un allongement de la pièce de liaison (38). 25\n<CLM>\1\tModule selon l'une des revendications 1 et 2, comprenant en outre un deuxième pivot (37) reliant deux pièces de liaison (36,\n<CLM>\1\ten autorisant une rotation de l'une des pièces de liaison (38) par rapport à l'autre pièce de liaison (36) selon un deuxième axe de rotation (X2), lors d'un mouvement de 30 rotation du module de coude (4) par rapport au module de dos (2) correspondant à une rotation interne ou externe de l'épaule de l'utilisateur. 3046052 32\n<CLM>\1\tModule selon la revendication 3, dans lequel le premier axe de rotation (X1) coupe le deuxième axe de rotation (X2).\n<CLM>\1\tModule selon l'une des revendications 1 à 4, comprenant en outre un 5 troisième pivot (39) reliant deux pièces de liaison (38,\n<CLM>\1\ten autorisant une rotation de l'une des pièces de liaison (310) par rapport à l'autre pièce de liaison (38) selon un troisième axe de rotation (X3), lors d'une rotation du module de coude (4) par rapport au module de dos (2) correspondant à un mouvement de flexion ou d'extension de l'épaule de l'utilisateur, et dans 10 lequel le troisième axe de rotation (X3) coupe le deuxième axe de rotation (X2).\n<CLM>\1\tModule selon la revendication 5, dans lequel le troisième axe de rotation (X3) coupe le deuxième axe de rotation (X2). 15\n<CLM>\1\tModule selon l'une des revendications 5 et 6, dans lequel les pièces de liaison (34, 36, 38,\n<CLM>\1\tincluent une pièce de liaison (310) propre à raccorder le module d'épaule (3) à une articulation de coude (42) du module de coude (4), la pièce de liaison (310) comprenant deux pièces (3101, 20 3102) montées coulissantes l'une par rapport à l'autre par le biais d'une glissière (3103), le coulissement des pièces (3101, 3102) l'une par rapport à l'autre autorisant un raccourcissement ou un allongement de la pièce de liaison (310) lors d'une rotation du module de coude (4) par rapport au module de dos (2) correspondant à un mouvement de flexion ou d'extension 25 du coude de l'utilisateur.\n<CLM>\1\tModule selon la revendication 7, dans lequel la glissière (3103) comprend un élément élastique de rappel (3104) tendant à s'opposer à un écartement des pièces de liaison (3101, 3102) l'une par rapport à l'autre conduisant à 30 un allongement de la pièce de liaison (310).\n<CLM>\1\tModule selon l'une des revendications 1 à 8, comprenant en outre un mécanisme à quatre barres (32) reliant le module de dos (2) au premier 3046052 33 pivot (35), le mécanisme à quatre barres (32) comprenant quatre barres (321-324), et quatre articulations (325-328) reliant les barres (321-324) entre elles en formant un parallélogramme déformable.\n<CLM>\1\tModule selon la revendication 9, dans lequel le mécanisme à quatre barres (32) comprend un organe élastique (329) s'étendant selon une diagonale du parallélogramme et reliant deux articulations (325,\n<CLM>\1\topposées entre elles.\n<CLM>\1\tModule selon l'une des revendications 9 et 10, comprenant un pivot (31) reliant l'une des barres (321) du mécanisme à quatre barres (32) à une pièce (221) du module de dos (2) et un pivot (33) reliant une barre (323) parallèle du mécanisme à quatre barres (32) à l'une des pièces de liaison (34).\n<CLM>\1\tStructure d'exosquelette comprenant : - un module de dos (2) propre à être fixé sur le dos d'un utilisateur, - un module de coude (4) propre à être fixé sur le bras d'un utilisateur, et - un module d'épaule conforme à l'une des revendications 1 à 11.20