Brevet FR3043915A1 (20170526)
REVENDICATIONS1. Dispositif pneumatique de maintien et de déplacement d'un objet allongé, en particulier d'un instrument ou outil Chirurgical de forme oblongue et destiné à passer par un orifice ou un passage tubulaire, ledit dispositif comprenant un corps creux de forme générale annulaire ou 5 tubulaire définissant une direction axiale, traversé par l'objet allongé au niveau d'un passage axial et constitué par deux parties ou segments d'extrémité arrangé(e)s de manière alignée dans la direction axiale et formant mors et un(e) partie ou segment médian(e) ou central(e) reliant les deux parties ou segments formant mors entre eux, avec faculté de 10 déplacement relatif de l'un par rapport à l'autre dans la direction axiale sous l'effet d'une déformation contrôlée d'au moins une portion de ladite partie ou dudit segment médian(e) ou central(e), dispositif (1) caractérisé en ce que les différent(e)s parties ou segments (5, 5',\n<CLM>\1\tdu corps creux (1') définissent des chambres (7, 7', 6') 15 respectives, en ce que les partie(s) ou segment(s) d'extrémité (5, 5') formant mors comportent, en tant que portions de parois (8, 8') destinées à venir en contact avec l'objet allongé (2) en phase de serrage, des membranes élastiquement déformables, 20 et en ce que les chambres (7, 7') des deux parties ou segments d'extrémité (5, 5') sont en communication fluidique avec la chambre (6') de la partie ou du segment médian(e) ou central(e) (6) par l'intermédiaire chacun(e) d'au moins un moyen calibré d'écoulement (9, 9') respectif, l'injection de fluide gazeux sous pression s'effectuant par le biais d'une 25 unique ligne d'alimentation (10, 10') reliée à une source contrôlée de fluide sous pression (11) et débouchant dans la chambre (7, 7') de l'un(e) (5 ou 5') des deux parties ou segments d'extrémité (5, 5') , ce en fonction du sens de déplacement en translation souhaité pour l'objet allongé (2) présent dans le corps creux (1'). 30\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les parties ou segments d'extrémité (5, 5') formant mors, respectivement frontal et arrière en fonction du sens de déplacement positif de l'objet allongé (2), délimitent des chambres (7, 7') de forme annulaire ou torique de révolution autour de la direction axiale (AD), et présentant une structure sensiblement 3043915 - 18 - indéformable, axialement et radialement, dans la gamme de pressions opérationnelles de fluide injecté en fonctionnement normal du dispositif (1), à l'exception de membranes élastiquement déformables formant des manchons (8, 8') internes constituant les logements traversants des mors pour l'objet allongé (2), formant par alignement le passage axial (4) du corps creux (1') multichambre.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la partie ou le segment médian(e) ou central(e) (6) présente au moins une portion de paroi commune (12, 12') avec 10 respectivement chacun(e) des deux parties ou segments d'extrémité (5, 5'), chacune desdites portions de parois communes (12, 12') participant ainsi simultanément à la délimitation partielle de l'une des chambres d'extrémité (7, 7') et à celle de la chambre médiane ou centrale (6') , et en ce que les moyens calibrés d'écoulement (9, 9') consistent en des trous traversants 15 ménagés dans lesdites portions de parois communes (12, 12') et présentant des formes et des tailles déterminées, fonction du séquencement souhaité pour le gonflement et le dégonflage des chambres (7, 6', 7') déterminant l'amplitude et/ou la vitesse du mouvement de déplacement en translation de l'objet allongé (2) considéré. 20\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le calibrage de chacun des moyens d'écoulement respectifs (9, 9') entre chacune des chambres d'extrémité (5, 5') et la chambre médiane ou centrale (6), éventuellement différent pour chaque moyen (9, 9'), est réglé de telle manière que, par contrôle passif de la 25 circulation du fluide gazeux injecté par l'unique ligne d'alimentation (10, 10'), les deux chambres d'extrémité (5 et 5') peuvent être sous une pression opérationnelle entraînant un double serrage effectif de l'objet (2) à déplacer, lorsque la chambre médiane ou centrale (6) est sous pression opérationnelle et dans son état déformé. 30\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la partie ou le segment médian(e) ou central(e) (6) du corps creux (1') est au moins partiellement formé(e) ou recouvert(e) d'une couche (13) d'un matériau auxétique, c'est-à-dire avec un coefficient de Poisson négatif 35\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le corps creux (1') multichambre avec ses trois sorties ou segments (5, 5') est entièrement réalisé en matériau(x) polymère(s), 3043915 19 préférentiellement en tant que pièce monobloc ou réalisée d'un seul tenant, par exemple par impression tridimensionnelle, les membranes déformables (8, 8') des mors (5, 5') étant éventuellement rapportées par surmoulage d'un matériau polymère distinct spécifique. 5\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'un conduit (10, 10') apte et destiné à former sélectivement une ligne d'alimentation ou une ligne d'évacuation est relié à chacune des chambres (7, 7') des parties ou segments d'extrémité (5, 5').\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la partie ou le segment médian(e) ou central(e) (6) définit une chambre (6') annulaire ou torique et s'étend périphériquement, et radialement extérieurement, autour des deux parties ou segments d'extrémité (5, 5') pour aboutir à un corps creux (1') multichambre de forme discoïdale et en ce qu'elle relie ces parties ou segments (5, 5') entre eux/elles par une liaison élastiquement déformable dans la direction axiale (DA), les deux parties ou segments d'extrémité (5, 5') étant en contact mutuel dans ladite direction axiale (DA) à l'état dégonflé de la partie ou du segment médian(e) ou central(e) (6) et les deux parties ou segments d'extrémité (5, 5') étant situé(e)s à distance l'un(e) de l'autre à l'état gonflé de ladite partie ou dudit segment médian(e) ou central(e) (6), sous une pression suffisante pour entraîner une déformation de ce(tte) dernier(e).\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que la partie ou le segment médian(e) ou central(e) (6) du corps creux (1') multichambre est constitué(e), d'une part, par une portion de paroi tubulaire interne (14) pouvant être déformée élastiquement dans la direction axiale (DA) et reliant les deux parties ou segments d'extrémité (5, 5') entre eux(elles) et, d'autre part, par une portion de paroi à section en U externe (15), de révolution autour de la direction axiale (DA) et formant par coopération complémentaire avec la portion de paroi tubulaire interne (14), la chambre médiane ou centrale (6') annulaire ou torique du corps creux (1'), les deux ailes (15') du U étant également reliées par leurs extrémités libres aux deux parties ou segments d'extrémité (5, 5') et étant déformables élastiquement par flexion vers l'extérieur du U dans la direction axiale (DA), sous l'effet d'une surpression suffisante dans la chambre centrale ou médiane (6').\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que les zones (15") de la portion de paroi à section en U externe (15) qui 3043915 - 20 - correspondent aux ailes (15') dudit U sont formées ou recouverts, préférentiellement sur leur face interne, par une couche (13) de matériau auxétique.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, 5 caractérisé en ce que la partie ou le segment médian(e) ou central(e) (6) comprend une chambre tubulaire cylindrique (6') s'étendant dans la direction axiale (DA) et de révolution autour de cette dernière, ladite chambre (6') comportant une paroi extérieure (16) déformable élastiquement et étant en communication fluidique calibrée avec les 10 chambres (7, 7') des parties ou segments d'extrémité (5, 5'), en ce que ladite paroi (16) est recouverte extérieurement d'une structure cylindrique à propriété auxétique (16'), qui est formée d'un réseau maillé à motif répétitif de formations élémentaires (17) et qui prend appui sur et est solidaire de deux butées discoïdales (17') opposées, également reliées à la paroi 15 déformable (16) précitée et formant des portions de paroi communes (12, 12') avec ou reliées aux parties ou segments d'extrémité (5, 5'), les composantes constitutives précitées de la partie ou du segment médian(e) (6) étant mutuellement arrangés de telle manière que la mise sous pression opérationnelle de la chambre médiane ou centrale (6') entraîne par action de 20 la paroi (16) sur le réseau (16') un écartement mutuel des butées discoïdales (17') dans la direction axiale (DA), et donc des parties ou segments d'extrémité (5, 5') respectivement solidaires desdites butées (17').\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 11 caractérisé en ce que les formations élémentaires (17) constituent ensemble un réseau (16') à 25 motif en nids d'abeilles inversés.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 11 ou 12, caractérisé en ce que le réseau auxétique (16') présente au repos un vrillage autour de la direction axiale (DA), une mise sous pression opérationnelle dudit réseau entraînant un déplacement relatif en translation et un déplacement relatif en 30 rotation entre les deux parties ou segments d'extrémité (5 et 5').\n<CLM>\1\tSystème de maintien et de déplacement séquentiel contrôlé d'un objet allongé du type instrument ou outil chirurgical ou médical de forme oblongue, destiné à être introduit dans le corps d'un patient, ledit système comprenant, d'une part, au moins un dispositif 35 pneumatique de maintien et de déplacement porté par un support spécifique ou solidarisé au patient, et disposé en contact direct avec la peau de ce dernier, d'autre part, au moins une source de fluide gazeux sous pression et, 3043915 - 21 - enfin, une interface de commande homme-machine, faisant éventuellement partie d'une installation médicale, système caractérisé en ce que ledit au moins un dispositif pneumatique de maintien et de déplacement consiste en un dispositif (1) 5 selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, son corps creux (1') étant maintenu au niveau de sa partie d'extrémité frontale (5).\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux dispositifs pneumatiques (1) de maintien et de déplacement, arrangés de manière alignée selon leur direction axiale (DA) 10 et traversés chacun par l'objet allongé (2) à maintenir et à déplacer automatiquement sur commande, lesdits dispositifs (1) étant alimentés en fluide sous pression de manière coordonnée.