Brevet FR3042889A1 (20170428)
REVENDICATIONS1) Procédé de prédiction d'une caractéristique résultante de la houle sur un système flottant soumis au mouvement de la houle, caractérisé en ce qu'on réalise les étapes suivantes : a) on mesure ladite caractéristique pour au moins un pas de temps ; b) on prédit ladite caractéristique pour au moins deux pas de temps futurs en mettant en oeuvre les étapes suivantes : i) on construit au moins un modèle autorégressif de la houle, ledit modèle autorégressif de la houle reliant ladite caractéristique d'un pas de temps futur auxdites caractéristiques mesurées, au moyen de coefficients variables dans le temps ; ii) on détermine lesdits coefficients variables dans le temps au moyen d'un modèle de marche aléatoire ; et iii) on détermine ladite caractéristique pour lesdits pas de temps futurs au moyen dudit modèle autorégressif de la houle, desdits coefficients variables dans le temps déterminés et desdites mesures de ladite caractéristique.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel ladite caractéristique est la force exercée par la houle sur ledit système flottant ou l'élévation de la houle par rapport audit système flottant.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel on détermine lesdits coefficients variables dans le temps au moyen d'au moins un filtre de Kalman, notamment au moyen d'un filtre de Kalman étendu ou d'un banc de filtres de Kalman linéaires.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit modèle de marche aléatoire s'écrit par une formule du type : ai(k +\n<CLM>\1\t= ai(k) + ni (k) qui permet de calculer l'évolution au pas de temps k+1 de chaque coefficient variablen; dudit modèle autorégressif, en partant de sa valeur ai(k) au pas de temps k, de l'incertitude stochastique correspondante ni (k) au pas de temps k.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit modèle autorégressif de la houle s'écrit par une formule du type : j(kik - 1)= xAR(k - 1)T a(k) avec 3-(kik -\n<CLM>\1\tla caractéristique prédite au pas de temps k, xAR(k -\n<CLM>\1\tle vecteur des caractéristiques antérieures au pas de temps k et a(k) le 3042889 26 vecteur des coefficients variables dans le temps dudit modèle autorégressif de la houle au pas de temps k.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel on détermine lesdits coefficients variables 5 dans le temps a(k) au moyen d'un filtre de Kalman étendu, et on détermine ladite caractéristique pour N pas de temps futurs postérieurs au pas de temps k, en mettant en oeuvre les étapes suivantes : (1) on considère le pas de temps p=k ; (2) on construit le vecteur xAR(p - 1)T des caractéristiques antérieures à l'instant 10 (3) on détermine ladite caractéristique ÿ(p + 11k) pour le pas temps p+1 au moyen dudit vecteur xAR(p - 1)T et dudit vecteur a(k) desdits coefficients variables dans le temps ; et (4) on réitère les étapes (2) et (3) pour les N pas de temps futurs. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel pour chaque pas de temps futur p : (1) on construit un modèle autorégressif de la houle ; (2) on détermine lesdits coefficients variables dans le temps dudit modèle 20 autorégressif dudit pas de temps p au moyen d'un banc de filtres de Kalman adaptatifs ; et (3) on détermine ladite caractéristique au moyen dudit modèle autorégressif dudit pas de temps p et desdits coefficients variables dudit modèle autorégressif dudit pas de temps p. 25\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 7, dans lequel ledit modèle autorégressif de la houle s'écrit par une formule du type : ÿ(k + hlk) aj ,h(k)y(k - j +\n<CLM>\1\tj=i avec ÿ(k + hlk) la caractéristique prédite au pas de temps k+h, y(k - j +\n<CLM>\1\tla caractéristique mesurée au pas de temps k-j+1, et 30 aj,h(k) les coefficients variables dans le temps dudit modèle.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 7 ou 8, dans lequel on détermine lesdites caractéristiques desdits différents pas de temps futurs séquentiellement ou parallèlement. 3042889 27\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel on corrige ladite caractéristique pour lesdits pas de temps futurs de manière à minimiser l'erreur de prédiction. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 10, dans lequel on corrige ladite caractéristique au moyen d'un filtre de Kalman.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit système flottant 10 est un système houlomoteur qui convertit l'énergie des vagues en énergie électrique, pneumatique ou hydraulique, une plateforme flottante, ou une éolienne flottante.\n<CLM>\1\tProcédé de commande d'un système houlomoteur, dans lequel on prédit une caractéristique résultante de la houle sur ledit système houlomoteur au moyen du 15 procédé de prédiction selon l'une des revendications 1 à 11, et on commande ledit système houlomoteur en fonction de ladite caractéristique prédite.