Brevet FR3046848A1 (20170721)
REVENDICATIONS1. Procédé de détermination de la position relative d'un engin mobile par rapport à un environnement modélisé par un ensemble de surfaces géométriques formant une modélisation 3D selon un repère de l'environnement, comprenant : une étape (10) de mesure d'une pluralité de distances de l'engin à l'environnement dans au moins une direction, de sorte à obtenir un ensemble de points définis dans un repère de l'engin mobile, une étape d'évaluation d'un écart entre ledit ensemble de points et la modélisation 3D de l'environnement, une étape (20) de détermination de la position relative de l'engin mobile dans le repère de l'environnement à partir dudit écart.\n<CLM>\1\tProcédé de détermination selon la revendication 1, caractérisé en ce que la modélisation 3D est un maillage 3D polygonal et en ce que les surfaces géométriques sont des polygones.\n<CLM>\1\tProcédé de détermination selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'étape (10) de mesure d'une pluralité de distances est effectuée par au moins un télémètre laser à balayage.\n<CLM>\1\tProcédé de détermination selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'étape (10) de mesure d'une pluralité de distances est effectuée par au moins deux télémètres laser à balayage configurés pour effectuer des balayages dans des plans sécants.\n<CLM>\1\tProcédé de détermination selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'étape d'évaluation d'un écart entre l'ensemble de points et la modélisation 3D de l'environnement comprend : une étape (16) de conversion de l'ensemble de points dans le repère de l'engin mobile vers un nuage de points dans le repère de l'environnement à partir d'une estimation de la position et d'une 3046848 25 attitude de l'engin mobile, une étape (18) de calcul, pour chaque point dudit nuage de points, d'une norme entre ledit point et une surface de la modélisation 3D de l'environnement. 5\n<CLM>\1\tProcédé de détermination selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend, préalablement à ladite étape (18) de calcul, pour chaque point dudit nuage de points, d'une norme entre ledit point et une surface de la modélisation 3D de l'environnement : 10 - une étape de décomposition de l'environnement en cubes superposés, de manière à ce que chaque point de l'environnement soit compris dans une pluralité de cubes, - une étape de détermination, pour chaque cube, des surfaces de la modélisation 3D de l'environnement ayant une intersection non nulle 15 avec le cube, et en ce que l'étape (18) de calcul, pour chaque point dudit nuage de points, d'une norme entre ledit point et une surface de la modélisation 3D de l'environnement comprend : - une étape de sélection d'un des cubes, dit cube centré, dans lequel se 20 trouve le point du nuage de point et duquel le point du nuage de point est le plus écarté de chacune de ses faces, - une étape de récupération de la liste des surfaces ayant une intersection avec le cube centré, dites surfaces proches, - une étape de calcul d'une norme entre le point et chaque surface 25 proche, - une étape de détermination de la surface la plus proche du point parmi les surfaces proches, ladite surface la plus proche étant la surface dont la norme entre elle et le point est la plus faible, ladite norme étant considérée comme la norme entre le point et la modélisation 3D de 30 l'environnement. 3046848 26\n<CLM>\1\tProcédé de détermination selon la revendication 6, caractérisé en ce que les points dont la norme du point est supérieure à un seuil prédéterminé, dits points isolés, sont extraits du nuage de points, et le procédé comprend une étape (22) de détection d'obstacle dans laquelle les points isolés proches sont regroupés pour former des 5 volumes représentant des obstacles, et lesdits volumes sont enregistrés.\n<CLM>\1\tProcédé de détermination selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend une étape (12) de suppression, du nuage de points, de points correspondant au sol ou au plafond de l'environnement. 10\n<CLM>\1\tProcédé de détermination selon l'une des revendications 5 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend une étape (14) de suppression, du nuage de points, des points ambigus ou redondants. 15\n<CLM>\1\tProcédé de navigation d'un engin mobile dans un environnement, comprenant au moins une étape de déplacement de l'engin mobile, caractérisé en ce qu'une position de l'engin mobile est déterminée, pendant l'étape de déplacement, par un procédé de détermination selon l'une des revendications 1 à\n<CLM>\1\t20\n<CLM>\1\tProcédé de navigation d'un engin mobile dans un environnement, comprenant au moins une étape de déplacement de l'engin mobile, caractérisé en ce qu'une position de l'engin mobile et des positions de volumes correspondant à des obstacles sont déterminées par un procédé de détermination selon la revendication 7, et en ce qu'il comprend au moins une étape d'évitement desdits volumes correspondant à des 25 obstacles.\n<CLM>\1\tSystème de détermination de la position relative d'un engin mobile par rapport à un environnement modélisé par une modélisation 3D selon un repère de l'environnement, embarqué dans ledit engin mobile et caractérisé en ce qu'il 30 comprend : - des moyens de mesure d'une pluralité de distances de l'engin à 3046848 27 l'environnement dans au moins une direction, de sorte à obtenir un ensemble de points définis dans un repère de l'engin mobile, des modules d'évaluation d'un écart entre ledit ensemble de points et la modélisation 3D de l'environnement, 5 des modules de détermination de la position relative de l'engin mobile dans le repère de l'environnement à partir dudit écart.\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable 10 par un processeur, caractérisé en ce qu'il comprend des instructions de code de programme pour la mise en oeuvre du procédé de détermination selon l'une des revendications 1 à\n<CLM>\1\t14. Moyen de stockage lisible par ordinateur, totalement ou partiellement 15 amovible, stockant un programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions exécutables par un ordinateur pour mettre en oeuvre le procédé de détermination selon l'une des revendications 1 à 9.