Brevet FR3045816A1 (20170623)
REVENDICATIONS1. Procédé de détermination d'au moins une position spatiale ou un paramètre cinématique, tel que la trajectoire, la vitesse ou l'accélération, d'au moins un objet cible dans l'environnement d'un véhicule, ledit véhicule étant équipé d'au moins une caméra pour capturer des images de l'environnement dudit véhicule, comprenant : - une étape de capture (El) d'au moins une image de l'environnement du véhicule, caractérisé en ce qu'il comporte en outre les étapes suivantes : détermination (E2) de la répartition dans l'espace d'au moins trois éléments sensiblement identiques et régulièrement espacés et détermination d'au moins un objet cible contenus dans ladite au moins une image ; et détermination (E3) d'au moins une position spatiale ou un paramètre cinématique dudit objet cible à partir de ladite répartition dans l'espace d'au moins trois éléments sensiblement identiques et régulièrement espacés.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de détermination (E2) de la répartition dans l'espace d'au moins trois éléments sensiblement identiques et régulièrement espacés et de détermination d'au moins un objet cible contenus dans ladite au moins une image comporte les étapes suivantes : - détection (E21) d'au moins trois éléments sensiblement identiques et d'un objet cible contenus dans ladite image et regroupement desdits au moins trois éléments sensiblement 3045816 18 identiques en au moins une classe, - détermination (E22) de la position dans l'espace d'au moins trois éléments sensiblement identiques dans ladite au moins une classe, 5 - détermination (E23) d'au moins une classe comprenant au moins trois éléments sensiblement identiques régulièrement espacés parmi ladite au moins une classe. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape de détection (E21) d'au moins trois éléments sensiblement identiques et d'un objet cible contenus dans ladite image et de regroupement desdits au moins trois éléments sensiblement identiques en 15 au moins une classe comporte une détection d'au moins un motif dans ladite image.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite détermination (E22) de 20 la position dans l'espace d'au moins trois éléments sensiblement identiques dans ladite au moins une classe comporte une détermination d'au moins trois éléments clairs parmi lesdits au moins trois éléments sensiblement identiques. 25\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, où ladite au moins une image de l'environnement du véhicule comprend une route, caractérisé en ce que ladite détermination (E22) de 30 la position dans l'espace d'au moins trois éléments sensiblement identiques dans ladite au moins une classe comporte une projection desdits au moins trois éléments sensiblement identiques sur le plan de ladite route. 3045816 19\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite détermination (E23) d'au moins une classe comprenant au moins trois éléments 5 sensiblement identiques régulièrement espacés parmi ladite au moins une classe comporte une détermination de l'espacement entre lesdits au moins trois éléments clairs parmi lesdits au moins trois éléments sensiblement identiques. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, où ladite au moins une image de l'environnement du véhicule comprend une route, caractérisé en ce que ladite détermination (E3) 15 d'au moins une position spatiale ou un paramètre cinématique dudit objet cible à partir de ladite répartition dans l'espace d'au moins trois éléments sensiblement identiques et régulièrement espacés comporte une projection de l'objet cible sur le plan de 20 ladite route\n<CLM>\1\tDispositif embarqué à bord d'un véhicule automobile pour déterminer des positions spatiales et des paramètres cinématiques d'objets dans l'environnement dudit 25 véhicule, ledit véhicule étant équipé d'au moins une caméra (10) pour capturer des images de l'environnement du véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend une unité de calcul (11) apte à mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des 30 revendications 1 à\n<CLM>\1\t9. Véhicule automobile équipé d'au moins une caméra pour capturer des images de son environnement, 3045816 20 caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif selon la revendication\n<CLM>\1\t10. Véhicule selon la revendication 9 équipé en outre 5 d'un radar, caractérisé en ce que ledit radar est interfacé avec ledit dispositif embarqué. 10