Brevet FR3043788A1 (20170519)
REVENDICATIONS1. Système bathymétrique comprenant un calculateur et un dispositif d'émission et de réception multi-faisceaux attaché à un véhicule porteur (1), le dispositif d'émission et de réception multi-faisceaux étant configuré à une première récurrence pour émettre un premier faisceau incident vers le fond marin suivant une première surface d'émission et pour mesurer l'amplitude d'une première pluralité de faisceaux réfléchis par réflexion du premier faisceau incident sur le fond marin, le calculateur étant configuré pour déterminer, à partir de l'amplitude de la première pluralité de faisceaux réfléchis détectés, les coordonnées spatiales tridimensionnelles d'une première pluralité de points de sonde (1101, 1102, ..., 1199) situés à l'intersection du fond marin et de la première surface d'émission, ladite première pluralité de points de sonde (1101, 1102, ..., 1199) formant une première fauchée (11) à la première récurrence, caractérisé en ce que : - le dispositif d'émission et de réception multi-faisceaux est configuré pour émettre, à une deuxième récurrence, un deuxième faisceau incident vers le fond marin suivant une deuxième surface d'émission, la deuxième surface d'émission étant non parallèle à la première surface d'émission, et les premier et deuxième faisceaux incidents étant non-interférents entre eux, - le dispositif d'émission et de réception multi-faisceaux est configuré pour mesurer l'amplitude, à la deuxième récurrence, d'une deuxième pluralité de faisceaux réfléchis par réflexion du deuxième faisceau incident sur le fond marin, - le calculateur étant configuré pour déterminer, à partir de l'amplitude de la deuxième pluralité de faisceaux réfléchis détectés, les coordonnées spatiales tridimensionnelles d'une deuxième pluralité de points de sonde (2201, 2202, ..., 2299) situés à l'intersection du fond marin et de la deuxième surface d'émission, ladite deuxième pluralité de points de sonde formant une deuxième fauchée (22), de manière à ce que au moins un point de sonde de la première fauchée (11) soit redondant avec un point de sonde de la deuxième fauchée (22), un point de sonde redondant (31) ayant des coordonnées spatiales bidimensionnelles dans un plan horizontal identiques aux première et deuxième récurrence, et - le calculateur étant configuré pour calculer une variation d'erreur d'altitude du véhicule porteur à partir des variations de coordonnées spatiales en altitude du au 3043788 21 moins un point de sonde redondant (31) entre la première récurrence et la deuxième récurrence, et - le calculateur étant configuré pour corriger les coordonnées spatiales tridimensionnelles desdites première, et respectivement deuxième, fauchées (11, 5 22), en fonction de la variation d'erreur d'altitude du véhicule porteur (1) calculée entre lesdites récurrences.\n<CLM>\1\tSystème bathymétrique selon la revendication 1, dans lequel le dispositif d'émission et de réception multi-faisceaux comporte un sonar multifaisceaux ayant une première et une deuxième antennes linéaires d'émission et 10 de réception multi-faisceaux, la première antenne linéaire étant disposée transversalement par rapport à la deuxième antenne linéaire.\n<CLM>\1\tSystème bathymétrique selon la revendication 2, dans lequel la première antenne est configurée pour émettre le premier faisceau incident, la deuxième antenne est configurée pour détecter la première fauchée à la première 15 récurrence, et dans lequel la deuxième antenne est configurée pour émettre le deuxième faisceau incident, et la première antenne est configurée pour détecter la deuxième fauchée à la deuxième récurrence.\n<CLM>\1\tSystème bathymétrique selon l'une des revendications 2 ou 3, dans lequel la première antenne linéaire et la deuxième antenne linéaire sont disposées 20 symétriquement à environ 45 degrés d'une ligne de foi (5) du véhicule porteur (1).\n<CLM>\1\tSystème bathymétrique selon l'une des revendications 2 ou 3, dans lequel la première antenne linéaire est alignée sur une ligne de foi du véhicule porteur.\n<CLM>\1\tSystème bathymétrique selon la revendication 1, dans lequel le 25 dispositif d'émission et de réception multi-faisceaux comporte un sonar multi- faisceaux ayant au moins une antenne de réception multi-capteurs à deux dimensions.\n<CLM>\1\tSystème bathymétrique selon la revendication 6, comprenant deux antennes d'émission et une antenne de réception linéaire multi-capteurs. 30\n<CLM>\1\tSystème bathymétrique selon la revendication 1, dans lequel le dispositif d'émission et de réception multi-faisceaux comporte un système lidar configuré pour émettre un faisceau laser vers le fond marin suivant une première et respectivement une deuxième surface d'émission, et pour détecter une pluralité de faisceaux laser réfléchis sur le fond marin, formant la première fauchée (11) et 3043788 22 respectivement la deuxième fauchée (22).\n<CLM>\1\tSystème bathymétrique selon la revendication 8, dans lequel le système lidar comporte une source laser à balayage bidirectionnel de faisceau ou deux sources laser à balayage unidirectionnel de faisceau. 5\n<CLM>\1\tSystème bathymétrique selon l'une des revendications 1 à 9, comportant en outre au moins un capteur externe choisi parmi un système de géolocalisation par satellite, un capteur de profondeur ou une centrale de navigation inertielle, et dans lequel le capteur externe est configuré pour fournir au moins une mesure complémentaire de position et/ou d'orientation du dispositif 10 d'émission et de réception multi-faisceaux, et dans lequel le calculateur est configuré pour calculer une variation d'altitude du véhicule porteur à partir des variations de coordonnées spatiales en altitude du au moins un point de sonde redondant (31) entre la première récurrence et la deuxième récurrence et en fonction de ladite au moins une mesure complémentaire de position et/ou 15 d'orientation.\n<CLM>\1\tMéthode de bathymétrie comprenant les étapes suivantes : a) émission, à une première récurrence, par un dispositif d'émission et de réception multi-faisceaux, d'un premier faisceau incident apte à se propager dans un milieu sous-marin vers un fond marin 20 suivant une première surface d'émission, b) détection par le dispositif d'émission et de réception multifaisceaux, à la première récurrence, de l'amplitude d'une première pluralité de faisceaux réfléchis suivant une première pluralité de directions par réflexion du premier faisceau incident 25 sur le fond marin, c) calcul, à partir de l'amplitude de la première pluralité de faisceaux réfléchis détectés, des coordonnées spatiales tridimensionnelles d'une première pluralité de points de sonde situés à l'intersection du fond marin et de la première surface d'émission, ladite 30 première pluralité de points de sonde formant une première fauchée à la première récurrence, d) émission, à une deuxième récurrence, par le dispositif d'émission et de réception multi-faisceaux, d'un deuxième faisceau incident apte à se propager dans le milieu sous-marin vers le fond marin 3043788 23 suivant une deuxième surface d'émission, la deuxième surface d'émission étant non parallèle à la première surface d'émission, le premier faisceau incident et le deuxième faisceau incident étant non interférents entre eux, 5 e) détection, par le dispositif d'émission et de réception multi- faisceaux, à la deuxième récurrence, de l'amplitude d'une deuxième pluralité de faisceaux réfléchis, suivant une deuxième pluralité de directions, par réflexion du deuxième faisceau incident sur le fond marin, 10 f) calcul, à partir de l'amplitude de la deuxième pluralité de faisceaux réfléchis détectés, des coordonnées spatiales tridimensionnelles d'une deuxième pluralité de points de sonde situés à l'intersection du fond marin et de la deuxième surface d'émission, ladite deuxième pluralité de points de sonde formant 15 une deuxième fauchée à la deuxième récurrence, g) détermination d'au moins un point de sonde redondant appartenant aux première et deuxième fauchées, un point de sonde redondant ayant des coordonnées spatiales bidimensionnelles dans un plan horizontal identiques aux 20 première et deuxième récurrences, h) calcul d'une variation d'erreur d'altitude du véhicule porteur en fonction des mesures d'altitude du au moins un point de sonde redondant aux première et deuxième récurrences, et i) correction des coordonnées spatiales tridimensionnelles desdites 25 première, et respectivement deuxième, fauchées, en fonction de la variation d'erreur d'altitude du véhicule porteur calculée à l'étape précédente.