Brevet FR3046131A1 (20170630)
REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage d'un propulseur d'un véhicule marin (1) comprenant un corps (2) et un propulseur (3) monté sur le corps (2) du véhicule (1), le véhicule (1) étant au moins partiellement immergé dans un liquide et se déplaçant par rapport au liquide selon un axe de déplacement (x) dans un sens de déplacement et tournant autour d'au moins un axe de rotation perpendiculaire à l'axe de déplacement (x) avec une vitesse de rotation, le propulseur (3) comprenant une hélice amont (AM) et une hélice aval (AVA) selon l'axe de déplacement dans le sens de déplacement, caractérisé en ce que le procédé comprend une étape de stabilisation lors de laquelle on pilote le propulseur de façon que l'axe principal du flux amont généré par l'hélice amont (AM) à un instant donné t est un axe principal estimé (xe) sur lequel est estimé être située une position (P) d'un centre de l'hélice aval (AVA), situé sensiblement sur l'axe de rotation de l'hélice aval (AVA), à un instant ultérieur t+dt auquel le flux généré par l'hélice amont (AM) à l'instant donné t atteint l'hélice aval (AVA), l'axe principal estimé (xe) dépendant de la vitesse de rotation du véhicule.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage selon la revendication précédente, dans lequel l'axe estimé dépend d'une vitesse de déplacement du véhicule par rapport au liquide selon l'axe de déplacement.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'axe principal estimé est déterminé à partir de la vitesse de rotation du véhicule et à partir d'une vitesse du liquide emporté par le flux généré par l'hélice amont, relativement au corps du véhicule.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'axe principal estimé (xe) est déterminé à partir de la distance séparant les centres des deux hélices. 3046131 23\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'axe principal estimé (xe) est déterminé à partir de l'accélération du véhicule (1) selon l'axe de déplacement (x). 5\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant le couple d'étape suivant mis en oeuvre à intervalles de temps prédéterminés : une étape de détermination comprenant une étape de détermination de la vitesse de rotation du véhicule (1), 10 l'étape de stabilisation à partir de la valeur déterminée lors de l'étape de détermination.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage selon la revendication précédente dans lequel l'étape de détermination comprend une étape de détermination de la 15 vitesse courante du liquide emporté par le flux amont généré par l'hélice amont par rapport au corps du véhicule.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel lors de l'étape de stabilisation, on pilote le 20 propulseur de façon que chacune des deux hélices génère un flux dirigé vers l'aval.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le propulseur comprend deux hélices 25 contrarotatives à pas cycliques et collectifs variables.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage selon la revendication précédente, dans lequel les axes de rotation des deux hélices sont sensiblement confondus. 30\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, lors de l'étape de stabilisation, pour que le propulseur exerce une poussée radiale de façon à faire tourner le véhicule autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de déplacement (x), on pilote le propulseur (3) de façon que l'hélice aval (AVA) génère un 3046131 24 flux n'étant pas à symétrie de révolution autour de l'axe de déplacement (x).\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage selon la revendication précédente, dans lequel 5 pour que le propulseur génère une poussée présentant une composante radiale s'exerçant selon une direction dr, formant, autour de l'axe de rotation de l'hélice aval, un premier angle a avec une direction de référence, on pilote le propulseur de façon l'hélice aval (AVA) présente un pas cyclique comprenant un angle cyclique 0 10 donné par la formule suivante : = a - go où la phase cyclique (f) est l'angle formé, autour de l'axe de rotation de l'hélice aval (x), entre la poussée générée par l'hélice aval et l'angle cyclique de l'hélice aval, l'angle cyclique d'une hélice étant l'angle 15 formé autour de l'axe de rotation de l'hélice aval (x) entre la direction selon laquelle l'angle de calage cyclique de l'hélice est maximal et la direction de référence.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage selon la revendication précédente, dans lequel la 20 phase cyclique est déterminée lors d'une phase de calibration. 14.Véhicule marin comprenant un dispositif de pilotage configuré pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, le véhicule (1) comprenant un corps (2) 25 et un propulseur (3) monté sur le corps (2), le véhicule (1) étant destiné à être au moins partiellement immergé dans un liquide et à se déplaçant par rapport au liquide selon un axe de déplacement (x) lié au véhicule dans un sens de déplacement et à tourner autour d'au moins un axe de rotation perpendiculaire à l'axe de déplacement (x) 30 avec une vitesse de rotation, le propulseur (3) comprenant une hélice amont (AM) et une hélice aval (AVA) selon l'axe de déplacement dans le sens de déplacement, le dispositif de pilotage étant configuré pour mettre en oeuvre l'étape de stabilisation de façon que l'axe principal du flux amont généré par l'hélice amont (AM) à un instant (t) soit l'axe 35 principal estimé, le dispositif de pilotage comprenant un organe de 3046131 25 commande configuré pour déterminer l'axe principal estimé à partir de la vitesse de rotation du véhicule et de la vitesse du liquide emporté par le flux généré par l'hélice amont, par rapport au corps (2) du véhicule (1) et un dispositif d'actionnement configuré pour configurer l'hélice amont de façon que l'axe principal du flux amont généré par l'hélice amont (AM) à un instant (t) est un axe principal estimé (xe).