Brevet FR3050524A1 (20171027)
REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation du mouvement d'un objet (1) évoluant dans un champ magnétique ambiant, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend des étapes de : (a) Acquisition par au moins huit magnétomètres axiaux (20) solidaires dudit objet (1) et disposés de façon sensiblement coplanaire, d'une composante dudit champ magnétique au niveau du magnétomètre (20) , (b) Estimation par des moyens de traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\tde cinq à huit relations chacune entre au moins un coefficient d'une matrice d'un gradient dudit champ magnétique et des composantes du champ magnétique mesurées, des positions relatives et des orientations des magnétomètres (20) ; (c) Détermination par les moyens de traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\td'au moins une relation supplémentaire entre au moins deux coefficients de ladite matrice du gradient dudit champ magnétique, de sorte à obtenir un système solvable de neuf équations à neuf inconnues ; (d) Résolution par les moyens de traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\tdudit système de sorte à déterminer les neuf coefficients de ladite matrice du gradient dudit champ magnétique ; (e) Estimation par les moyens de traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\tdu mouvement de l'objet (1) en fonction des neuf coefficients de ladite matrice du gradient dudit champ magnétique.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel les magnétomètres (20) pour la mise en oeuvre de l'étape (a) sont au moins neuf organisés en trois triaxes magnétométriques, six coefficients de la 3050524 2 matrice de gradient dudit champ magnétique étant estimés à l'étape (b), et trois coefficients restants étant déterminés à l'étape (c).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 et 2, dans 5 lequel les magnétomètres (20) pour la mise en oeuvre de l'étape (a) sont huit ou neuf, cinq ou six relations étant estimées à l'étape (b), et trois ou quatre relations supplémentaires étant déterminées à l'étape (c).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans 10 lequel chacune des relations estimées à l'étape (b) permet d'exprimer un coefficient de ladite matrice du gradient dudit champ magnétique en fonction desdites composantes du champ magnétique mesurées, de positions relatives et d'orientations des magnétomètres (20). 15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel la ou les relations supplémentaires entre au moins deux coefficients de ladite matrice du gradient dudit champ magnétique sont déterminées à l'étape (c) par application de la version locale d'au moins une équation de Maxwell sur ladite matrice du gradient dudit champ magnétique. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel une relation supplémentaire entre au moins deux coefficients d'une diagonale de ladite matrice du gradient dudit champ magnétique est déterminée à l'étape (c) par application de la version locale de l'équation de Maxwell-Thomson 25 sur ladite matrice du gradient dudit champ magnétique.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 5 et 6, dans lequel au moins une relation supplémentaire entre au moins deux coefficients de ladite matrice du gradient dudit champ magnétique autres 30 que ceux de la diagonale est déterminée à l'étape (c) par application de la version locale de l'équation de Maxwell-Ampère sur ladite matrice du gradient dudit champ magnétique. 3050524 3\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 7, dans lequel au moins deux ou trois relations supplémentaires chacune entre au moins deux coefficients de ladite matrice du gradient dudit champ magnétique autres que ceux de la diagonale est déterminée à l'étape (c) par application de la version locale de l'équation de Maxwell-Ampère sur ladite matrice du gradient dudit champ magnétique.\n<CLM>\1\tProcédé selon les revendications 6 et 8 en 10 combinaison, dans lequel aucun courant de déplacement n'affecte ledit champ magnétique ambiant, de sorte que les relations supplémentaires entre les coefficients de ladite matrice du gradient dudit champ magnétique déterminées par application des versions locales des équations de Maxwell-Thomson et Maxwell-Ampère définissent que ladite matrice du gradient 15 dudit champ magnétique est symétrique et de trace nulle.\n<CLM>\1\tEquipement (2, 3,\n<CLM>\1\td'estimation du mouvement d'un objet (1) évoluant dans un champ magnétique ambiant, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de traitement de données (21, 31,\n<CLM>\1\t20 configurés pour mettre en oeuvre : Un module de réception de composantes dudit champ magnétique acquises par au moins huit magnétomètres axiaux (20) solidaires dudit objet (1) et disposés de façon sensiblement coplanaire ; Un module d'estimation de cinq à huit relations chacune entre au 25 moins un coefficient d'une matrice d'un gradient dudit champ magnétique et des composantes du champ magnétique mesurées, des positions relatives et des orientations des magnétomètres (20) ; Un module de détermination d'au moins une relation supplémentaire entre au moins deux coefficients de ladite matrice du gradient dudit 30 champ magnétique, de sorte à obtenir un système solvable de neuf équations à neuf inconnues ; 3050524 4 Un module de résolution dudit système de sorte à déterminer les neuf coefficients de ladite matrice du gradient dudit champ magnétique ; Un module d'estimation du mouvement de l'objet (1) en fonction des 5 neuf coefficients de ladite matrice du gradient dudit champ magnétique.\n<CLM>\1\tEquipement selon la revendication 10, étant un boitier (2) comprenant les magnétomètres axiaux (20). 10\n<CLM>\1\tEquipement selon la revendication 10, étant un terminal mobile (3) ou un serveur (4), adapté pour communiquer avec un boitier (2) comprenant les magnétomètres axiaux (20). 15\n<CLM>\1\tSystème comprenant l'équipement (3,\n<CLM>\1\tselon la revendication 12 et au moins un boitier (2) en connexion.\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code pour l'exécution d'un procédé d'estimation du 20 mouvement d'un objet (1) évoluant dans un champ magnétique ambiant selon l'une des revendications 1 à 9, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.\n<CLM>\1\tMoyen de stockage lisible par un équipement 25 informatique sur lequel un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour l'exécution d'un procédé d'estimation du mouvement d'un objet (1) évoluant dans un champ magnétique ambiant selon l'une des revendications 1 à\n<CLM>\1\t30