Brevet FR3049058A1 (20170922)
REVENDICATIONS1. Système de localisation d'au moins un chariot (1) mobile dans un lieu (100), le système comprenant au moins une borne de communication (200) qui a une portée couvrant le lieu et qui est reliée à une unité informatique de commande (300), et au moins un module électronique (10) embarqué sur le chariot et comportant un dispositif de transmission agencé pour transmettre, des données de positionnement à la borne de communication et une centrale de détection inertielle de mouvement qui comporte un dispositif de détection de Mouvement linéaire le long d'axes d'un repère de détection (X', Y', Z') et un dispositif de détection de mouvement angulaire autour des axes du repère de détection et qui est agencée pour fournir des données de positionnement à partir de données de mesure de mouvement linéaire et de données de mesure de mouvement angulaire, le module étant monté sur un élément du chariot tel que tout déplacement du chariot dans le lieu provoque un déplacement angulaire de l'élément, le système étant agencé pour détecter un arrêt du chariot lorsque les données de mesure de mouvement angulaire correspondent à un mouvement angulaire nul à un instant de mesure et pour mettre à zéro des vitesses calculées à partir des données de mesure de mouvement linéaire correspondant au même instant de mesure.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1, dans lequel le chariot (1) comporte un châssis (2) reposant sur des roues (3) et le module électronique (10) embarqué est fixé à 30 l'une de ces roues.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1, comprenant une base de réception (50) du chariot (1) dans une orientation prédéterminée, la base étant disposée dans le lieu (100) en une position connue et le système étant agencé pour 3049058 13 initialiser une origine des déplacements du chariot dans le lieu lorsque le chariot est positionné dans la base.\n<CLM>\1\tSystème selon le revendication 3, dans lequel le module électronique (10) embarqué comprend un capteur de 5 champ magnétique et la base de réception (50) comprend un dispositif magnétique agencé pour émettre un champ magnétique successivement aligné sur des axes d'un repère local, le module électronique embarqué étant agencé pour déterminer un décalage du repère de détection par rapport 10 au repéré local et tenir compte de ce décalage dans les données de positionnement.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 3 ou 4, dans lequel la base (50) comprend un dispositif de rechargement d'une batterie intégrée dans le module (10). 15 6, Procédé de localisation d'au moins un chariot (1) mobile dans un lieu (100) au moyen d'un système selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant les étapes de : - initialiser des coordonnées initiales du chariot par 20 rapport à un repère local (X, Y, Z) du lieu et déterminer un décalage du repère de détection (X', Y', Z') par rapport au repère local, - détecter des mouvements du chariot dans le lieu et déterminer la position du chariot à partir des données de 25 mesure de mouvement linéaire, des données de mesure de mouvement angulaire, des coordonnées initiales et du décalage entre le repère local et le repère de détection, - détecter un arrêt du chariot lorsque les données de mesure de mouvement angulaire correspondent à un mouvement angulaire nul à un instant de mesure et mettre à zéro des vitesses calculées à partir des données de mesure de mouvement linéaire correspondant au même instant de mesure. 3049058 14\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, dans lequel le mouvement angulaire est considéré comme nul lorsque les données de mesure de mouvement angulaire révèlent un mouvement ayant une amplitude inférieure à un seuil 5 prédéterminé.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6 ou 7, dans lequel les coordonnées initiales sont déterminées à partir de signaux de positionnement par satellites.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 8, dans lequel 10 l'initialisation des coordonnées initiales se fait en amenant le chariot (1) dans une base de réception (50) positionnée aux coordonnées initiales.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 9, comprenant les étapes, lorsque le chariot (1) est dans la base de 15 réception (50), d'émettre au niveau de la base de réception un champ magnétique successivement aligné sur des axes du repère local, de faire détecter ce champ magnétique par le module électronique embarqué, de déterminer le décalage du repère de détection par rapport au repère local et de tenir 20 compte dé ce décalage dans les données de positionnement.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 9, dans lequel le décalage entre le repère local (X, Y, Z) et le repère de détection (X', Y', Z') est transmis au module électronique (10) embarqué via la borne de télécommunication (200) lors 25 de l'initialisation des coordonnées initiales.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, dans lequel la position du chariot (1) est calculée par le module électronique (10) et est envoyée à l'unité de commande (300) via la borne dé communication (200).