Brevet FR3049349A1 (20170929)
REVENDICATIONS1.- Procédé de maintenance d'un conduit (9) ayant un tronçon (15) d'orientation sensiblement verticale, le procédé comprenant au moins une campagne comportant les étapes suivantes : - déplacement d'un robot/porteur (33) jusque dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale (15); - détermination de l'orientation du robot/porteur (33) autour d'un axe central (X) du tronçon d'orientation sensiblement verticale (15), en repérant l'orientation du champ magnétique terrestre ; caractérisé en ce que l'étape de détermination de l'orientation est réalisée à l'aide d'une boussole électronique (49) embarquée à bord du robot/porteur (33). 2.- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de déplacement du robot/porteur (33) jusque dans le tronçon d'orientation verticale (15) comprend les sous-étapes suivantes : - introduction du robot/porteur (35) dans le conduit (9) par un point d'entrée (45) ; - déplacement du robot/porteur (35) le long du conduit (9) à partir du point d'entrée (45) jusqu'au tronçon d'orientation verticale (15), le robot/porteur (33) traversant au moins un tronçon (17) de conduit d'orientation non verticale, par exemple sensiblement horizontal. 3.- Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que, au cours de son déplacement, le robot/porteur (33) franchit au moins un coude (19). 4.- Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le conduit (9) est un conduit d'eau alimentaire raccordé à un générateur de vapeur (5) d'un réacteur nucléaire (1), le tronçon d'orientation sensiblement vertical (15) étant situé à l'intérieur d'une enceinte de confinement (11) dans laquelle sont situés à la fois une cuve (3) contenant un coeur (7) du réacteur (1) et le générateur de vapeur (5). 5.- Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le point d'entrée (45) est situé à l'extérieur de l'enceinte de confinement (11). 6.- Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que le tronçon de conduit d'orientation non verticale (17) traverse l'enceinte de confinement (11). 7.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que le point d'entrée (45) est un clapet ou une ouverture créée dans le conduit. 8.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une orientation de référence autour de l'axe central (X) du tronçon d'orientation sensiblement verticale (15) est déterminée à l'étape de détermination de l'orientation du 3049349 13 robot/porteur (33), la ou chaque campagne comporte en outre une étape d'intervention sur le conduit (9) au cours de laquelle le robot/porteur (33) réalise une pluralité d'opérations de maintenance et/ou de caractérisation en différents points d'intervention déterminés du tronçon d'orientation sensiblement verticale (45), chaque opération étant 5 associée à une position angulaire du point d'intervention autour de l'axe central (X) prise par rapport à l'orientation de référence. 9.- Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte plusieurs campagnes successives, avec une campagne initiale et au moins une campagne ultérieure, la campagne ultérieure comprenant au moins les étapes suivantes : 10 - déplacement du robot/porteur (33) jusque dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale; - détermination de l'orientation de référence du robot/porteur (33) autour d'un axe central (X) du tronçon d'orientation sensiblement verticale (15), en repérant l'orientation du champ magnétique terrestre, l'orientation de référence étant identique à celle de la 15 campagne initiale ; - intervention sur le conduit, le robot/porteur (33) réalisant une pluralité d'opérations de maintenance et/ou de caractérisation ultérieures aux points d'intervention déterminés du tronçon d'orientation sensiblement verticale (15), chaque opération ultérieure étant associée à une position angulaire du point de mesure autour de l'axe 20 central (X) prise par rapport à l'orientation de référence, les points de mesure déterminés étant identiques à ceux de la campagne initiale. 10.- Dispositif de maintenance d'un conduit ayant un tronçon d'orientation sensiblement verticale, le dispositif (31) comprenant au moins : - un robot/porteur (33) susceptible de se déplacer le long du conduit (9), à 25 l'intérieur de ce conduit (9), jusqu'au tronçon d'orientation sensiblement verticale (15) ; - un dispositif (43) d'introduction du robot/porteur (33) dans le conduit (19) ; - un dispositif (47) de détermination de l'orientation du robot/porteur (33) autour d'un axe central (X) du tronçon d'orientation sensiblement verticale (15), en repérant l'orientation du champ magnétique terrestre, comprenant une boussole électronique (49) 30 embarquée à bord du robot/porteur (33).