Brevet FR3043977A1 (20170526)
REVENDICATIONS1. Procédé d'aide à la conduite d'un véhicule automobile empruntant une voie de circulation, comprenant les étapes suivantes : a) on acquiert au moins une donnée relative à une position (POS) du véhicule automobile par rapport à la voie de circulation, b) on vérifie si le véhicule automobile sort ou est sur le point de sortir inopinément de ladite voie de circulation, c) lorsque cette sortie inopinée est détectée, on déclenche une phase d'intervention (PH) au cours de laquelle on exerce sur ledit organe de direction (OD) un couple correctif (Tc) pour que le véhicule automobile suive une trajectoire cible, le calcul dudit couple correctif (Tc) comprenant les opérations suivantes : i) on acquiert un angle de braquage effectif (aE) dudit organe de direction (OD) du véhicule, ii) on détermine, en fonction de la donnée acquise à l'étape a), un angle de braquage cible (ac) dans lequel ledit organe de direction (OD) devrait être placé pour que le véhicule automobile suive ladite trajectoire cible, iii) on détermine un angle de braquage cible filtré (acF) de manière à ce que : - à un instant initial de ladite phase d'intervention (PH), l'angle de braquage cible filtré (acF) est égal à l'angle de braquage effectif (aE) à cet instant initial, puis que - après cet instant initial, l'angle de braquage cible filtré (acF) tend vers ledit angle de braquage cible (ac), en présentant un taux de variation dont la valeur absolue reste inférieure à un premier seuil déterminé (SE1 ), et iv) on détermine ledit couple correctif (Tc) à exercer, en fonction de cet angle de braquage cible filtré (acF).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel ladite sortie inopinée est détectée en fonction de la donnée acquise à l'étape a).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel ladite sortie inopinée est détectée en fonction de l'état actif ou inactif des clignotants du véhicule automobile. 3043977 20\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel, au cours de l'opération iii), on détermine l'angle de braquage cible filtré (c(cF) de manière que, en outre, dès que la différence entre l'angle de braquage cible filtré (aoF) et l'angle de braquage cible (ac) s'annule ou change de signe, l'angle de braquage cible 5 filtré (ctcF) tend vers ledit angle de braquage cible (ac) en présentant un taux de variation dont la valeur absolue reste inférieure à un deuxième seuil déterminé (SE2) qui est supérieur audit premier seuil (SE1 ).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel le couple correctif (Tc) exercé sur ledit organe de direction (OD) du véhicule est déterminé 10 en outre en fonction d'un couple exercé par le conducteur du véhicule sur cet organe de direction (OD).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel, au cours de ladite phase d'intervention (PH), il est prévu de suspendre l'assistance, en annulant le couple correctif (Tc), lorsque le couple (TA) exercé par le conducteur du véhicule 15 sur ledit organe de direction (OD) dépasse un seuil déterminé donné.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6 dans lequel, lorsque l'assistance est suspendue et qu'une sortie inopinée du véhicule automobile hors de la voie de circulation qu'il emprunte est détectée, il est prévu de déclencher une reprise de l'assistance en exerçant à nouveau ledit couple correctif (Tc) sur ledit organe de 20 direction (OD) du véhicule.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 7, dans lequel la reprise de l'assistance est déclenchée en fonction également du couple (TA) exercé par le conducteur du véhicule automobile sur ledit organe de direction (OD).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 7 et 8 dans lequel, au cours de 25 l'opération iii), le filtrage de l'angle de braquage cible (ac) est réalisé en outre de manière que: - à un instant initial de ladite reprise de l'assistance, l'angle de braquage cible filtré (acF) soit égal à l'angle de braquage effectif (aE) à cet instant initial, puis que 30 - après cet instant initial, l'angle de braquage cible filtré (au) tende vers ledit angle de braquage cible (ac) en présentant un taux de variation dont la valeur absolue reste inférieure à un troisième seuil (SE3) déterminé donné, ce troisième seuil (SE3) étant inférieur audit deuxième seuil (SE2).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel, au cours 3043977 21 de l'opération iii), l'angle de braquage cible filtré (c(cF) est déterminé en outre de manière à présenter une valeur absolue restant inférieure à un seuil de sécurité déterminé (amAx).