Brevet FR3051701A1 (20171201)
REVENDICATIONS1. Dispositif de préhension (2) d'objets (16, 16', 16"), comprenant : un support (4) avec au moins un passage (43,\n<CLM>\1\tpour un fluide ; une membrane (6) attachée au support (4) et formant une enceinte déformable et fermée en communication avec le ou les passages (43,\n<CLM>\1\t; un matériau granuleux (8) dans l'enceinte formée par la membrane (6), du fluide pouvant être injecté et expulsé de l'enceinte par le ou les passages (43,\n<CLM>\1\tcaractérisé en ce qu'il comprend, en outre : une ventouse (10) attachée à la membrane (6) apte à la préhension d'un objet plat (16, 16').\n<CLM>\1\tDispositif (2) selon la revendication 1, caractérisée en ce que la ventouse (10) est à l'opposé du support (4).\n<CLM>\1\tDispositif (2) selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la membrane (6) est configurée pour permettre, par sa déformation, à la ventouse (10) en contact avec un des objets (16') de s'orienter suivant ledit objet.\n<CLM>\1\tDispositif (2) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le matériau granuleux (8) est tel que l'injection de fluide dans l'enceinte via le ou les passages (43,\n<CLM>\1\tpermet de faire passer ledit matériau (8) d'une phase solide à une phase meuble, et l'expulsion de fluide de ladite enceinte permet de faire passer ledit matériau de la phase meuble à la phase solide.\n<CLM>\1\tDispositif (2) selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la ventouse (10) comprend un raccord (102) destiné à être raccordé à une source de vide.\n<CLM>\1\tDispositif (2) selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le support (4) comprend un raccord (44) destiné à être raccordé à une source d'injection et/ou d'évacuation de fluide. 3051701 8\n<CLM>\1\tDispositif (2) selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le support (4) comprend des moyens de fixation (42), notamment à un bras (14) d'un robot.\n<CLM>\1\tRobot de manipulation d'objets (16, 16', 16"), comprenant un bras articulé 5 (14) et un dispositif de préhension (2) desdits objets fixé audit bras ; caractérisé en ce que le dispositif de préhension (2) est conforme à l'une des revendications 1 à\n<CLM>\1\t9. Procédé de manipulation d'objets (16, 16', 16") au moyen d'un robot avec un bras articulé (14) et un dispositif de préhension (2) desdits objets fixé audit 10 bras (14), comprenant les étapes suivantes : approche du dispositif de préhension (2) vers un des objets (16, 16', 16") et contact avec ledit objet ; préhension de l'objet (16, 16', 16") avec le dispositif de préhension (2) ; déplacement du dispositif de préhension (2) et de l'objet (16, 16', 16") ; 15 relâchement de l'objet (16, 16', 16") par le dispositif de préhension (2) ; caractérisé en ce que le robot est conforme à la revendications 8 ; l'étape d'approche vers, et de contact avec, l'objet (16, 16', 16") comprend l'injection de fluide dans l'enceinte formée par la membrane (6) en vue rendre 20 la membrane déformable ; et l'étape de préhension de l'objet (16, 16', 16") comprend l'expulsion du fluide de l'enceinte en vue de rendre la membrane rigide (6).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'étape d'approche vers, et de contact avec, l'objet (16, 16") comprend un contact entre la 25 ventouse (10) et l'objet (16, 16'), ledit objet présentant une surface générale plate d'une étendue supérieure à celle de la ventouse (10) ; et l'étape de préhension de l'objet comprend, en outre, la formation de vide entre la ventouse (10) et l'objet (16, 16').30