Brevet FR3043976A1 (20170526)
REVENDICATIONS1. Procédé d'aide à la conduite d'un véhicule automobile empruntant une voie de circulation, comprenant les étapes suivantes : a) on acquiert au moins une donnée (yL) relative à une position du véhicule automobile par rapport à la voie de circulation, b) on acquiert un couple exercé (TA) par un conducteur du véhicule automobile sur un organe de direction (OD) du véhicule automobile, c) on détermine, en fonction de ladite donnée (yL), un couple correctif (Tc) à exercer sur ledit organe de direction (OD), compte tenu dudit couple exercé (TA), pour que le véhicule automobile suive une trajectoire cible, caractérisé en ce que ce procédé comprend en outre les étapes suivantes : d) on détermine un couple correctif filtré (TcF) en fonction dudit couple 15 correctif (Tc), de manière que ce couple correctif filtré (TcF) présente systématiquement une valeur réduite par rapport à ce couple correctif (Tc) lorsque ledit couple exercé (TA) s'oppose sensiblement audit couple correctif (Tc), et e) on exerce ledit couple correctif filtré (Tu) sur l'organe de direction (OD) du véhicule automobile. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1 dans lequel, - à l'étape a), ladite donnée comporte un écart latéral (yL) entre le véhicule automobile et ladite trajectoire cible, et - à l'étape d), lorsque ledit couple exercé (TA) s'oppose sensiblement audit couple correctif (Tc) et que ledit écart latéral (yL) est inférieur à un seuil 25 déterminé (yLS), on annule le couple correctif filtré (TcF).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2 dans lequel, à l'étape d), lorsque l'écart latéral (yL) est supérieur audit seuil déterminé (yLS), le couple correctif filtré (TcF) est déterminé de manière à présenter une valeur non nulle.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2 dans lequel, à l'étape d), lorsque 30 l'écart latéral (yL) est supérieur audit seuil déterminé (yLS), le couple correctif filtré (TcF) est déterminé de manière à présenter une valeur non nulle à condition que ledit écart latéral (yL) ne se réduise pas avec un taux de variation supérieur à un taux de variation limite donné et il lui est affecté une valeur nulle sinon.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 4, dans lequel ledit taux de variation 3043976 25 limite donné est déterminé en fonction de la valeur dudit écart latéral (yL).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 3 et 5, dans lequel, à l'étape d), lorsque l'écart latéral (yL) est supérieur audit seuil déterminé (yLS), le couple correctif filtré (TCF) est déterminé de manière à présenter une valeur non nulle : 5 - qui est égale audit couple correctif (Tc) lorsque la valeur absolue dudit couple correctif (Tc) est inférieure à un couple de rappel limite (TR), et - qui présente une valeur absolue égale audit couple de rappel limite (TR) lorsque la valeur absolue du couple correctif (Tc) est supérieure ou égale à ce couple de rappel limite (TR). 10\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, dans lequel le couple de rappel limite (TR) est positif et est d'autant plus grand que ledit écart latéral (yL) est grand.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 6 et 7, dans lequel le couple de rappel limite (TR) est positif et est d'autant plus grand que ledit écart latéral (yL) 15 augmente rapidement.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel, à l'étape d), lorsque ledit couple exercé (TA) par le conducteur et ledit couple correctif (Tc) présentent le même signe, on détermine ledit couple correctif filtré (TCF) de manière que : 20 - lorsque la valeur absolue dudit couple correctif (Tc) est inférieure à un seuil de sécurité (Tm) donné, le couple correctif filtré (TCF) soit égal audit couple correctif (Tc), et que - lorsque la valeur absolue du couple correctif (Tc) est supérieure à ce seuil de sécurité (Tm), le couple correctif filtré (TCF) présente une valeur absolue 25 égale à ce seuil de sécurité (Tm).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel, à l'étape d) : - lorsque le véhicule automobile est situé du côté intérieur d'un virage de ladite voie de circulation, et 30 - que la valeur absolue du couple exercé (TA) par le conducteur est supérieure à un couple limite (TACT), alors, on annule le couple correctif filtré (TCF).