Brevet FR3046849A1 (20170721)
REVENDICATIONS1. Dispositif de positionnement par satellite, comprenant : - un module (2.1) de réception radio et de numérisation des signaux (2.5) reçus depuis les satellites, chaque signal reçu d'un satellite définissant un canal satellite ; un estimateur (2.2) pour déterminer une mesure de délai et de fréquence de chaque canal satellite ; - un navigateur (2.3) pour déterminer à partir de l'ensemble des mesures de l'estimateur une estimation (2.7) de position et de vitesse du dispositif ; caractérisé en ce que l'estimateur (2.2) comprend pour chaque canal satellite - une boucle de poursuite scalaire (4.2) de la mesure de délai ; - une boucle de poursuite vectorielle (5.2) de la mesure de délai en parallèle de la boucle scalaire ; et - des moyens de comparaison des estimées de délai de la boucle de poursuite scalaire (4.2) et de la boucle de poursuite vectorielle (5.2) produites par les estimateurs desdites boucles scalaires et vectorielle fonctionnant en parallèle, pour la détermination de l'intégrité de la mesure de délai et donc du canal satellite concerné.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lesdites boucles scalaires (6.10) et vectorielles (6.20) comprenant des oscillateurs contrôlés numériquement (6.14, 6.24) porteurs de l'estimée de délai desdites boucles, les moyens de comparaison des estimées de délai de la boucle de poursuite scalaire et de la boucle de poursuite vectorielle comprennent des moyens de comparaison de l'état desdits oscillateurs contrôlés numériquement.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lesdites boucles scalaires (6.10) et vectorielles (6.20) comprenant des discriminateurs de délai (6.12, 622), les moyens de comparaison des estimées de délai de la boucle de poursuite scalaire et de la boucle de poursuite vectorielle comprennent des moyens de comparaison des sorties desdits discriminateurs. 3046849 31\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'estimateur (2.2) comporte en outre : - des moyens de détermination de l'intégrité du navigateur (2.3) à partir de la 5 détermination de l'intégrité des mesures de délai de l'ensemble des canaux satellites.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le navigateur (2.3) comprend des moyens pour écarter les mesures issues de canaux 10 satellites déterminés comme contaminés par l'estimateur (2.2).\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que : la boucle de poursuite vectorielle (7.4) comprend un premier discriminateur (7.42), dit étroit, utilisant des corrélateurs dont le décalage est basé sur la 15 puissance du bruit affectant l'estimation globale du navigateur ; - la boucle de poursuite vectorielle comprend un second discriminateur (7.41), dit large, utilisant des corrélateurs dont le décalage est basé sur la puissance du bruit affectant l'estimation locale scalaire ; - des moyens de contrôle pour déterminer quel discriminateur est utilisé pour 20 établir la mesure de délai de la boucle vectorielle.\n<CLM>\1\tProcédé de contrôle d'un dispositif de positionnement par satellite, comprenant un module (2.1) de réception radio et de numérisation des signaux (2.5) reçus depuis les satellites, chaque signal reçu d'un satellite définissant un canal satellite ; un 25 estimateur (2.2) pour déterminer une mesure de délai et de fréquence de chaque canal satellite et un navigateur (2.3) pour déterminer à partir de l'ensemble des mesures de l'estimateur une estimation (2.7) de position et de vitesse du dispositif; l'estimateur comprenant pour chaque canal satellite : une boucle de poursuite scalaire (4.2) de la mesure de délai ; une boucle de poursuite vectorielle (5.2) de la 30 mesure de délai en parallèle de la boucle scalaire ; caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape de comparaison des mesures de délai de la boucle de poursuite scalaire et de la boucle de poursuite vectorielle produites par les estimateurs 3046849 32 desdites boucles scalaires et vectorielle pour la détermination de l'intégrité de la mesure de délai et donc du canal satellite concerné.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 7 caractérisé en ce que, la boucle de poursuite 5 vectorielle (7.4) comprenant un premier discriminateur (7.41), dit large, utilisant des corrélateurs dont le décalage est basé sur la puissance du bruit affectant l'estimation locale scalaire ; la boucle de poursuite vectorielle comprenant en outre un second discriminateur (7.42), dit étroit, utilisant des corrélateurs dont le décalage est basé sur la puissance du bruit affectant l'estimation globale du 10 navigateur; le procédé comprend en outre - une étape pour déterminer quel discriminateur est utilisé pour établir la mesure de délai de la boucle vectorielle.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend : 15 - une étape (8.1) d'acquisition des satellites ; - une étape (8.2) de basculement dans un mode scalaire lorsqu'un nombre suffisant de satellite est acquis, la mesure de l'estimateur étant alors produite par la boucle scalaire ; - une étape (8.3) de basculement dans un mode vectoriel dégradé lorsque le 20 navigateur a pu converger vers une estimation de position et de vitesse, la mesure de l'estimateur étant alors produite par la boucle vectorielle sur la base du discriminateur large, la boucle scalaire étant poursuivie en parallèle ; - une première étape de basculement dans un mode de transition (8.4), la mesure de l'estimateur étant alors produite par la boucle vectorielle sur la base du 25 discriminateur large et du discriminateur étroit, la boucle scalaire étant poursuivie en parallèle ; - une étape (8.5) de basculement dans un mode vectoriel sain lorsque l'état du navigateur est déterminé comme sain par comparaison des mesures de la boucle scalaire et de la boucle vectorielle, la mesure de l'estimateur étant alors 30 produite par la boucle vectorielle sur la base du discriminateur étroit, la boucle scalaire étant poursuivie en parallèle 3046849 33 - une seconde étape de basculement dans le mode de transition (8.4) lorsque l'état du navigateur est déterminé comme contaminé par comparaison des mesures de la boucle scalaire et de la boucle vectorielle. 5\n<CLM>\1\tProgramme d'ordinateur comprenant des instructions adaptées à la mise en oeuvre de chacune des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 7 à 9 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.\n<CLM>\1\tMoyen de stockage d'informations, amovible ou non, partiellement ou totalement 10 lisible par un ordinateur ou un microprocesseur comportant des instructions de code d'un programme &ordinateur pour l'exécution de chacune des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 7 à 9.