Brevet FR3041747A1 (20170331)
REVENDICATIONS1) Procédé de visée collaborative entre un dispositif de visée local (112) et un dispositif de visée distant (110) localisés à des positions géographiques différentes et 5 aptes à acquérir au moins une image, appelée respectivement image locale et image distante, caractérisé en ce que le procédé comprend, lorsqu'il est mis en oeuvre par le dispositif de visée local, l'étape suivante: exécuter une procédurç de détermination d'une position d'un objet visé, dit objet visé local, comprenant : 10 obtenir (400,\n<CLM>\1\tdu dispositif de visée distant des informations représentatives d'une position d'un objet visé, dit objet visé distant, dans une première image distante, dite image de désignation distante ; obtenir (401,\n<CLM>\1\tdu dispositif de visée distant des informations représentatives de points d'intérêt, dits points d'intérêt distants, représentatifs d'une deuxième image 15 distante, dite image de points d'intérêt distante ; déterminer (402,\n<CLM>\1\tdes points d'intérêt, dits points d'intérêt locaux, représentatifs d'une première image locale, dite image de points d'intérêt locale ; appliquer (403,\n<CLM>\1\tun procédé de mise en correspondance de points d'intérêt aux points d'intérêt locaux et aux points d'intérêt distants ayant pour objectif d'obtenir 20 une loi de transformation permettant de passer des points d'intérêt locaux aux points d'intérêt distants ; vérifier (404,\n<CLM>\1\tsi l'application du procédé de mise en correspondance a permis d'obtenir une loi de transformation ; si aucune loi de transformation n'a été obtenue, déterminer (407,\n<CLM>\1\t25 qu'aucune visée collaborative n'est possible ; si une loi de transformation a été obtenue, déterminer (405,\n<CLM>\1\tdans une deuxième image locale, dite image de désignation locale, la position de l'objet visé local en fonction d'informations de positionnement comprenant, les informations représentatives de la position de l'objet visé distant et la loi de transformation ; et, 30 contrôler (406,\n<CLM>\1\tun affichage d'une troisième image locale, dite inuge_de suivi locale, de manière à permettre l'identification de l'objet visé local.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la loi de transformation est obtenue par une approche basée sur une détermination d'une 3041747 fonction homographique ou sur une approche basée sur un algorithme d'ajustement par lot.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que, lors de l'étape 5 consistant à contrôler l'affichage d'une image de suivi locale, un réticule est affiché dans l'image de suivi locale à la position de l'objet visé local.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le dispositif de visée local est muni d'un ou plusieurs moteurs capables de diriger 10 automatiquement le dispositif de visée local vers un objet visé et en ce que lors de l'étape consistant à contrôler l'affichage d'une image de suivi locale, la position de l'objet visé local est utilisée pour contrôler chaque moteur de sorte que l'objet visé local apparaisse au centre de l'image de suivi locale. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, lors de l'étape consistant à déterminer la position de l'objet visé local, une étape de suivi de l'objet visé local au cours de laquelle une estimation d'un mouvement de l'objet visé local entre l'image de suivi local et l'image de points d'intérêt locale est mise en oeuvre par le dispositif de visée local, la position de l'objet 20 visé local dans l'image de suivi local étant déterminée en outre en prenant en compte ledit mouvement de l'objet visé local entre ladite image de suivi local et l'image de points d'intérêt locale.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que, suite à la mise en 25 oeuvre de l'estimation du mouvement de l'objet visé local, le dispositif de visée local détermine, en fonction d'une amplitude dudit mouvement de l'objet visé local si une mise à jour des points d'intérêt distants et locaux est nécessaire et, si une mise à jour des points d'intérêt distants et locaux est nécessaire transmet un message au dispositif de visée distant pour que le dispositif de visée distant transmette de nouvelles 30 informations représentatives de la positions de l'objet visé distant et de nouveaux points d'intérêt distants, le dispositif de visée local exécutant la procédure de détermination d'une position de l'objet visé local après réception des nouvelles informations représentatives de la position de l'objet visé distant et de nouveaux points d'intérêt distants. 3041747 24\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le dispositif de visée local exécute la procédure de détermination de la position de l'objet visé local lorsqu'il reçoit de la part du dispositif de visée distant des informations de mouvement associées aux points d'intérêt distants et à l'objet visé distant, les informations représentatives des points d'intérêt distants et de la position du l'objet visé distant étant mises à jour au cours de l'exécution de la procédure de détermination de la position de l'objet visé local en utilisant lesdites informations de mouvement associés auxdits points d'intérêt distants et audit objet visé distant.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le dispositif de visée local exécute la procédure de détermination de la position de l'objet visé local lorsqu'il reçoit de la part du dispositif de visée distant, des informations représentatives d'une nouvelle position de l'objet visé distant et des informations représentatives de nouveaux points d'intérêt distants.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le dispositif de visée local obtient périodiquement de la part du dispositif de visée distant des informations représentatives d'une nouvelle position de l'objet visé distant et des informations 20 représentatives de nouveaux points d'intérêt distants.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le dispositif de visée local obtient des informations représentatives d'une nouvelle position de l'objet visé distant et des informations représentatives de nouveaux points d'intérêt distants 25 lorsqu'une amplitude d'un mouvement de l'objet visé distant entre l'image de désignation distante et une troisième image distante, dite image de suivi distante. suivant l'image de désignation distante est supérieure à un premier seuil prédéfinie.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le dispositif de visée 30 local obtient des informations représentatives d'une nouvelle position de l'objet visé distant et des informations représentatives de nouveaux points d'intérêt distants lorsqu'une proportion de points d'intérêt distants dont une amplitude de mouvement entre l'image de désignation distante et une troisième image distante, dite image de 3041747 25 suivi distante, suivant l'image de désignation distante est supérieure à un premier seuil prédéfini, est supérieure à un second seuil prédéfini.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'image de désignation distante et l'image de points d'intérêt distante sont une même image ou deux images différentes.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'image de points d'intérêt locale et l'image de désignation locale sont une 10 même image ou deux images différentes, et en ce que lorsque l'image de points d'intérêt locale et l'image de désignation locale sont deux images différentes, une estimation du mouvement de l'objet visé local entre l'image de points d'intérêt locale et l'image de désignation locale est mise en oeuvre, la détermination de la position de l'objet visé local dans l'image de désignation locale prend en compte ledit mouvement 15 de l'objet visé local entre l'image de points d'intérêt locale et l'image de désignation locale.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'image de désignation distante correspond temporellement à l'image de 20 points d'intérêt local.\n<CLM>\1\tDispositif de visée, dit dispositif de visée local, situé à une première position géographique et apte à acquérir des images, appelées images locales, caractérisé en ce que le dispositif de visée local comprend: 25 des moyens d'exécution d'une procédure de détermination d'une position d'un objet visé, dit objet visé local, comprenant : des moyens d'obtention (400, 501,\n<CLM>\1\td'un dispositif de visée distant, situé à une seconde position géographique différente de la première position géographique, d'informations représentatives d'une position d'un objet visé, dit objet visé distant, 30 dans une première image acquise par le dispositif de visée distant, dite image de désignation distante, des moyens d'obtention (401, 502,\n<CLM>\1\tdu dispositif de visée distant des informations représentatives de points d'intérêt, dits points d'intérêt distants, 3041747 26 représentatifs d'une deuxième image acquise par le dispositif de visée distant, dites images de points d'intérêt distante ; des moyens de détermination (402,\n<CLM>\1\tde points d'intérêt, dits points d'intérêt locaux, représentatifs d'une première image locale, dite image de points d'intérêt 5 locale ; des moyens d'application (403,\n<CLM>\1\td'un procédé de mise en correspondance de points d'intérêt aux points d'intérêt locaux et aux points d'intérêt distants ayant pour objectif d'obtenir une loi de transformation permettant de passer des points d'intérêt locaux et aux points d'intérêt distants ; 10 des moyens pour vérifier (404,\n<CLM>\1\tsi l'application du procédé de mise en correspondance a permis d'obtenir une loi de transformation ; des moyens pour déterminer (407,\n<CLM>\1\tqu'aucune visée collaborative n'est mise en oeuvre si aucune loi de transformation n'a été obtenue ; des moyens pour déterminer (405,\n<CLM>\1\tdans une deuxième image locale, dite 15 image de désignation locale, la position de l'objet visé local en fonction d'informations de positionnement comprenant, les informations représentatives de la position de l'objet visé distant et la loi de transformation ; et, des moyens pour contrôler (406,\n<CLM>\1\tun affichage d'une troisième image locale, dite image de suivi locale, de manière à permettre l'identification de l'objet visé local, 20 mis en oeuvre si une loi de transformation a été obtenue.\n<CLM>\1\tDispositif de visée, dit dispositif de visée distant, situé à une première position géographique et apte à acquérir des images, appelées images distantes, caractérisé en ce que le dispositif de visée distant comprend: 25 des moyens de désignation d'un objet visé, dit objet visé distant ; des moyens de détermination (2020) de points d'intérêt, dits points d'intérêt distant, représentatifs d'une première image distante, dite image de points d'intérêt distante ; des moyens de transmission d'informations représentatives d'une position de 30 l'objet visé distant et des points d'intérêt distants à un dispositif de visée local selon la revendication 15, situé à une seconde position géographique différente de la première position géographique de manière à permettre une exécution d'une procédure de détermination d'une position d'un objet visé correspondant à l'objet visé distant, dit objet visé local, par le dispositif de visée locale. 3041747 27\n<CLM>\1\tSystème de visée collaborative comprenant un dispositif de visée local selon la revendication 15 et au moins un dispositif de visée distant selon la revendication\n<CLM>\1\t5\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur, caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour mettre en oeuvre, par un dispositif, le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur dudit dispositif. 10\n<CLM>\1\tMoyens de stockage, caractérisés en ce qu'ils stockent un programme d'ordinateur comportant des instructions pour mettre en oeuvre, par un dispositif, le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 14 lorsque ledit programme est exécuté par un processeur dudit dispositif.