Brevet FR3049562A1 (20171006)
REVENDICATIONS1. Engin (1) roulant automoteur, notamment pour des travaux d'agriculture, ledit engin (1) comprenant un châssis (2), deux roues (3) motrices non orientables, aptes à former les roues arrière, ou respectivement avant, de 5 l'engin, les moyens (4) moteurs d'entrainement en rotation d'une roue (3) motrice étant distincts des moyens (4) moteurs d'entrainement en rotation de l'autre roue (3) motrice pour un entrainement en rotation indépendant de chacune des roues (3) motrices, deux roues (5) folles aptes à former les roues avant, ou respectivement arrière, de l'engin, lesdites roues (5) folles étant 10 montées chacune à pivotement autour d'un axe )(X' dit vertical sensiblement orthogonal à l'axe de rotation de la roue, caractérisé en ce que chaque roue (5) folle est couplée au châssis (2) par un bras (6) pivotant monté à pivotement autour d'un axe YY' parallèle à l'axe ZZ' de rotation des roues motrices pour permettre un déplacement de chaque roue 15 (5) folle entre une position écartée des roues (3) motrices et une position rapprochée des roues (3) motrices.\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant automoteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque bras (6) pivotant est monté à pivotement autour 20 d'un axe YY' parallèle à l'axe ZZ' de rotation des roues (3) motrices par l'intermédiaire d'un actionneur (7) disposé entre le châssis (2) et le bras (6) pivotant.\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant automoteur selon la revendication 2, 25 caractérisé en ce que chaque actionneur (7) est un vérin (71), de préférence simple effet, au moins l'une (710) des chambres de chaque vérin (71) étant reliée à un circuit (8) de commande d'admission ou d'échappement de fluide de ladite chambre (710) apte à permettre la commande de l'entrée ou de la sortie de la tige (711) du vérin (71), lesdites chambres d'admission/échappement des 30 vérins (71) étant en outre reliées entre elles par un circuit (9) de communication fluidique apte à permettre en parallèle de la rentrée de la tige (711) d'un vérin (71), la sortie de la tige (711) de l'autre vérin (71). 3049562 12\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant automoteur selon la revendication 3, caractérisé en ce que le circuit (8) de commande d'admission ou d'échappement est équipé de moyens (11) de pilotage.\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant automoteur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les roues (5) folles d'une part, et motrices (3) d'autre part, sont montées sur le châssis (2) à écartement variable pour un réglage de la largeur de la voie de l'engin (1).\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant automoteur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque roue (5) folle forme, avec l'une des roues (3) motrices, un ensemble monté sur le reste du châssis (2) à coulissement suivant une direction transversale à l'axe longitudinal de l'engin (1) pour un réglage de la largeur de la voie de l'engin (1).\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant automoteur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'engin (1) comprend une mémoire (12) de stockage de données représentatives du parcours devant être suivi par l'engin (1), et, pour chaque roue (5) folle des moyens (13) de détermination de la position angulaire de la roue (5) folle autour de son axe )(X' de pivotement vertical, des moyens (14) activables/désactivables de blocage des roues (5) folles configurés pour, en position active, bloquer la roue folle (5) associée dans une position dans laquelle les axes de rotation des roues folles (5) et motrices (3) s'étendent dans des plans parallèles entre eux et une unité (16) de pilotage des moyens (14) de blocage, ladite unité (16) de pilotage étant configurée pour activer les moyens (14) de blocage en fonction des données, relatives au parcours, mémorisées.\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant automoteur selon la revendication 7, caractérisé en ce que chaque moyen (14) de blocage d'une roue (5) folle est un frein à disque. 3049562 13\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant automoteur selon l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que les moyens (13) de détermination de la position angulaire d'une roue (5) folle comprennent une roue codeuse. 5\n<CLM>\1\tEngin (1) roulant automoteur selon l'une des revendications précédentes prise en combinaison avec la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur (15) d'effort apte à mesurer l'effort appliqué sur au moins une roue (5) folle, ledit capteur (15) d'effort étant disposé au niveau de la liaison articulée de l'actionneur (7) au bras (6) 10 pivotant.