Brevet FR3046691A1 (20170714)
REVENDICATIONS1. Dispositif de calcul (100) pour la sélection et la description de points d'intérêts dans au moins une image décomposée en une pluralité de bandeaux, ledit dispositif (100) comprenant : - un premier module (SIPI) de sélection et d'indexation de points d'intérêts parmi un ensemble de points d'intérêts détectés dans l'image, ledit premier module (SIPI) étant configuré pour sélectionner, dans chaque bandeau, au plus un nombre P fixe de points d'intérêts candidats, et leur associer un index unique, - un deuxième module (GIPI) de gestion de calcul de descripteurs pour les points d'intérêts candidats, - le premier module (SIPI) étant configuré pour transmettre au deuxième module (GIPI) les points d'intérêts candidats et leur index dès la fin du traitement de K lignes d'un bandeau, avec K un nombre entier compris entre 1 et le nombre de lignes par bandeau.\n<CLM>\1\tDispositif de calcul (100) selon la revendication 1 comprenant en outre au moins une mémoire de voisinage (MV) interfacée avec le deuxième module (GIPI) pour le calcul de descripteurs de points d'intérêts et un circuit de synchronisation (SYNC) apte à recevoir une séquence d'images sous la forme d'un flux de pixels (FP) et à transmettre ledit flux de pixels (FP) vers la mémoire de voisinage (MV) avec un retard configuré pour synchroniser le contenu de la mémoire de voisinage (MV) avec le calcul d'un descripteur d'un point d'intérêt courant.\n<CLM>\1\tDispositif de calcul (100) selon l'une des revendications précédentes dans lequel la sélection de P points d'intérêts opérée par le premier module (SIPI) consiste à sélectionner, à un instant donné, les P points d'intérêts ayant un score de détection le plus élevé ou un score de 3046691 33 détection le moins élevé ou à sélectionner les P points d'intérêts selon un ordre chronologique ou aléatoire. 5\n<CLM>\1\tDispositif de calcul (100) selon l'une des revendications précédentes dans lequel le deuxième module (GIPI) comprend au moins une file d'attente (FIF00,FIF01) configurée pour recevoir les points d'intérêts candidats transmis par le premier module de sélection (SIPI) de points d'intérêts, au moins un organe de contrôle (CD0,CD1) de calcul de 10 descripteurs de points d'intérêts agencé pour coopérer avec au moins une unité de calcul de descripteurs de points d'intérêts (UCDo,UCD1), au moins une mémoire bandeau (MB) dimensionnée pour sauvegarder les points d'intérêts candidats et leurs descripteurs calculés à une adresse unique et un organe de gestion d'adressage (GA) configuré pour générer 15 ladite adresse unique à partir d'au moins l'index unique fourni par le premier module de sélection (SIPI).\n<CLM>\1\tDispositif de calcul (100) selon l'une des revendications précédentes dans lequel chaque bandeau est en outre décomposé en une pluralité de 20 zones de sélection (Zo, Z1, Z2, Z3), la sélection de P points d'intérêts étant opérée par zone de sélection.\n<CLM>\1\tDispositif de calcul (100) selon la revendication 5 dans lequel ladite adresse unique est générée en outre à partir d'un identifiant de la zone de 25 sélection (Zo, Zi, Z2, Z3) du point d'intérêt à sauvegarder.\n<CLM>\1\tDispositif de calcul (100) selon l'une des revendications 5 ou 6 dans lequel le second module (GIPI) comprend un organe de contrôle 30 (CD0,CD1) de calcul de descripteurs de points d'intérêts et une file d'attente (FIF00,FIF01) pour une ou plusieurs zone(s) de sélection (Zo, Z1, Z2, Z3). 3046691 34\n<CLM>\1\tDispositif de calcul (100) selon l'une des revendications 2 à 7 dans lequel ladite au moins une mémoire de voisinage (MV0, MV1) est dimensionnée 5 pour contenir uniquement une zone d'une image nécessaire au calcul des descripteurs pour les points d'intérêts correspondants à K lignes d'une ou plusieurs zones de sélection d'un bandeau.\n<CLM>\1\tDispositif de calcul (101) selon l'une des revendications précédentes 10 comprenant en outre un troisième module d'appariement (MA) de points d'intérêts détectés et sélectionnés dans une image de référence (IR) et une image de test (IT) à partir de leurs descripteurs associés sauvegardés respectivement dans un premier ensemble de mémoires bandeaux (MBiR,...MBBR) et un second ensemble de mémoires bandeaux 15 (MBiT,...MBBT), ledit troisième module d'appariement (MA) étant configuré pour accéder en lecture de façon indépendante à l'une quelconque des mémoires bandeaux (MB) associées à l'image de référence (IR) et à l'image de test (IT). 20\n<CLM>\1\tDispositif de calcul (101) selon la revendication 9 dans lequel le troisième module d'appariement (MA) comprend un organe de contrôle d'appariement (CTRL) pour piloter une unité de calcul d'appariement (CA), un ensemble de mémoires bandeaux d'appariement (MBAiR,...MBAkR,,.. MBATR) associé à l'image de référence (IR) et un 25 ensemble de mémoires bandeaux d'appariement (MBAiT,...MBAkT,,.. MBATT) associé à l'image de test (IT), chaque mémoire bandeau d'appariement étant apte à sauvegarder au moins un point d'intérêt et un score d'appariement. 30\n<CLM>\1\tDispositif de calcul (101) selon l'une des revendications 9 ou 10 dans lequel l'appariement est réalisé dans une zone de recherche spatiale de l'image en comparant chaque point d'intérêt à apparier de l'image de référence sauvegardé dans une mémoire bandeau (MBbR) avec les points 3046691 d'intérêts de l'image de test situés dans la zone de recherche spatiale centrée sur la position du point d'intérêt à apparier et sauvegardés dans au moins une mémoire bandeau (MBb_iT, MBbT), la recherche d'appariement étant limitée aux mémoires bandeaux (MBb_iT, MBbT) de 5 l'image de test correspondants à des bandeaux (b-1,b) de l'image de test qui ont une intersection non vide avec la zone de recherche spatiale.\n<CLM>\1\tDispositif de calcul (101) selon l'une des revendications 9 à 11 dans 10 lequel l'image de référence (IR) et l'image de test (IT) sont des images successives temporellement ou sont des images de la même scène provenant de deux flux d'images différents. 15