Brevet FR3049359A1 (20170929)
REVENDICATIONS1. Procédé de recharge d'une batterie d'un robot sur une base de rechargement de forme complémentaire au robot et apte à réceptionner le robot et destinée à recharger la batterie du robot, la base de rechargement étant connectable à une source électrique, la base de rechargement comprenant un connecteur électrique disposé de façon à permettre une connexion physique de la batterie avec le connecteur électrique permettant une connexion électrique de la batterie avec la base de rechargement pour effectuer la recharge de la batterie, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - Positionnement du robot devant la base de rechargement dans un premier sens de déplacement privilégié (étape1003), - Demi-tour du robot sur lui-même (étape 1004), - Recul du robot vers la base dans un second sens, opposé au premier sens de déplacement privilégié, pour entrer en contact avec la base (étape 1005), - Montée en reculant du robot sur la base de rechargement dans le second sens (étape 1006), - Positionnement du robot sur la base de rechargement jusqu'à la connexion physique (étape 1010), - Connexion électrique de la batterie avec la base de rechargement (étape 1019), - Recharge de la batterie (étape 1014).\n<CLM>\1\tProcédé de recharge selon la revendication 1, le robot étant 25 muni d'un capteur et d'un calculateur, caractérisé en ce qu'il comprend au préalable les étapes suivantes : - Détection et localisation de la base de rechargement à l'aide du capteur et du calculateur (étape 1001), - Navigation jusqu'à la base de rechargement à l'aide du capteur et du 30 calculateur (étape 1002).\n<CLM>\1\tProcédé de recharge selon l'une quelconque des revendications précédentes, le robot étant muni d'un capteur et d'un calculateur, caractérisé en ce qu'il comprend, simultanément à l'étape (1006) 3049359 19 de montée en reculant du robot sur la base de rechargement, une étape (1007) de comparaison de la forme de la base de rechargement avec une forme prédéfinie de base de rechargement à l'aide du capteur et du calculateur. 5\n<CLM>\1\tProcédé de recharge selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend une étape (1008) de sortie du robot de la base de rechargement après l'étape (1007) de montée en reculant du robot si la forme de la base de rechargement est différente de la forme prédéfinie de 10 base de rechargement.\n<CLM>\1\tProcédé de recharge selon la revendication 4, le robot étant muni d'un moyen de communication, caractérisé en ce que l'étape (1008) de sortie du robot de la base de rechargement est suivie d'une étape (1009) de 15 communication de la sortie de la base de rechargement à l'aide du moyen de communication.\n<CLM>\1\tProcédé de recharge selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une 20 étape (1011) de vérification de l'établissement de la connexion physique de la batterie avec le connecteur électrique.\n<CLM>\1\tProcédé de recharge selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend une étape (1012) d'exécution d'un déplacement du robot 25 sur la base de rechargement tant que la connexion physique de la batterie avec le connecteur électrique n'est pas établie.\n<CLM>\1\tProcédé de recharge selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend préalablement 30 à l'étape (1003) de positionnement du robot devant la base de rechargement une étape (1000) de prise de décision pour effectuer la recharge de la batterie en fonction d'un critère prédéfini.\n<CLM>\1\tProcédé de recharge selon l'une quelconque des 35 revendications précédentes, le robot étant muni d'un moyen de communication, caractérisé en ce que l'étape (1014) de recharge de la batterie est précédée par une étape (1013) de communication de la 3049359 20 réalisation de la connexion électrique de la batterie avec la base de rechargement pour effectuer la recharge de la batterie à l'aide du moyen de communication. 5\n<CLM>\1\tProcédé de recharge selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le robot (200) est fonctionnel pendant la recharge de la batterie (étape 1014).\n<CLM>\1\tProcédé de recharge selon l'une quelconque des 10 revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape (1015) de terminaison de recharge comprenant les étapes suivantes réalisées dans l'ordre suivant: - Déconnexion électrique (étape 1016), - Déconnexion physique de la batterie avec le connecteur électrique 15 (étape 1017), - Sortie du robot de la base de rechargement (étape 1018).