Brevet FR3048890A1 (20170922)
REVENDICATIONS1) Module d'entraînement d'instrument médical souple allongé d'un robot d'insertion d'instrument médical souple allongé, comprenant : - au moins trois galets (71,\n<CLM>\1\trotatifs, et de préférence seulement trois galets (71,\n<CLM>\1\trotatifs, et mobiles les uns par rapport aux autres, de manière à pouvoir se rapprocher les uns des autres, de façon à former une chicane (70) entre eux lors du passage de l'instrument médical souple allongé (1).\n<CLM>\1\tModule d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 1, caractérisé en ce que : - au moins l'un des trois galets rotatifs est un galet moteur d'entraînement, et de préférence un seul des trois galets est un galet moteur d'entraînement.\n<CLM>\1\tModule d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que : - les axes de rotation des galets (71,\n<CLM>\1\trotatifs sont parallèles entre eux et les galets (71,\n<CLM>\1\tsont circulaires dans un plan perpendiculaire à leurs axes de rotation.\n<CLM>\1\tModule d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 3, caractérisé en ce que : - les périphéries (74) de deux galets (73) sont tangentes à la périphérie (72) d'un troisième galet (71).\n<CLM>\1\tModule d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon la revendication 4, caractérisé en ce que : 3048890 100 - le troisième galet (71) présente un diamètre plus grand que ceux des deux autres galets (73).\n<CLM>\1\tModule d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon 5 la revendication 5, caractérisé en ce que : - le troisième galet (71) est un galet (71) d'entraînement de l'instrument médical souple allongé (1), tandis que les deux autres galets (73) sont des galets (73) de pression de l'instrument médical souple allongé (1) contre le troisième galet (71) d'entraînement. 10\n<CLM>\1\tModule d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que : - ces deux autres galets (73) présentent le même diamètre entre eux. 15\n<CLM>\1\tModule d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications 3 à 7, caractérisé en ce que : dans un plan perpendiculaire aux axes de rotation des galets (71, 73), l'angle issu dont le sommet est le centre du troisième galet (71) et qui est formé par les deux droites reliant respectivement les 20 centres des deux autres galets (73) au centre du troisième galet (71), est compris entre 60 degrés et 120 degrés, et vaut avantageusement environ 90 degrés.\n<CLM>\1\tModule d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon 25 l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que : - au moins le troisième galet (71) et de préférence aussi les deux autres galets (73), présente(nt) une tranche concave (75) de guidage centré de l'instrument médical souple allongé (1). 30\n<CLM>\1\tModule d'entraînement d'instrument médical souple allongé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que : 3048890 101 - la concavité de cette tranche (75) est comprise entre le quart et les trois quarts du diamètre de l'instrument médical souple allongé (1), valant avantageusement la moitié du diamètre de l'instrument médical souple allongé (1). 5\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé, comprenant : un module (3) d'entraînement d'instrument médical souple allongé de robot d'insertion d'instrument médical souple allongé selon 10 l'une quelconque des revendications 1 à 10, un instrument médical souple allongé (1) passant dans la chicane (70) formée par les galets (71, 73).\n<CLM>\1\tSystème d'entraînement d'instrument médical souple allongé 15 selon la revendication 11, caractérisé en ce que : - l'instrument médical souple allongé est un cathéter (1) et/ou un guide (2). 20