Brevet FR3048783A1 (20170915)
REVENDICATIONS1. Procédé de détection d'une anomalie associée à un dispositif de localisation 5 magnétique, ledit dispositif de localisation magnétique comprenant un premier élément magnétique (1) et un deuxième élément magnétique (2) associés respectivement à un premier objet (3) et à un deuxième objet (4), caractérisé en ce que le premier objet (3) comporte un premier capteur de mouvement (5) apte à déterminer une première donnée (gi) dépendante de l'inclinaison du premier 10 objet (3) dans un référentiel de base, notamment le référentiel terrestre, et en ce que le procédé comporte : - une étape de détermination (El ) de la première donnée (gi) à partir dudit premier capteur (5) de mouvement, - une étape de détermination (E2) d'une deuxième donnée (g2) dépendante 15 de l'inclinaison du deuxième objet (4) dans ledit référentiel de base, - une étape de détermination (E3) d'au moins un paramètre d'orientation par le dispositif de localisation magnétique en utilisant les premier et deuxième éléments magnétiques (1, 2), - une étape d'utilisation (E4) dudit au moins un paramètre d'orientation et 20 des première et deuxième données (gi, g2) pour élaborer un indicateur de présence de l'anomalie.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'étape d'utilisation (E4) dudit au moins un paramètre d'orientation et des première et 25 deuxième données (gi, g2) comporte : - une transposition (E4-1) de la première donnée (gi), acquise dans un repère lié au premier objet (3), dans un repère lié au deuxième objet (4) en utilisant ledit au moins un paramètre d'orientation, - une élaboration (E4-2) de l'indicateur de présence de l'anomalie à partir 30 d'une comparaison de la première donnée transposée et de la deuxième donnée, OU : 3048783 25 - une transposition (E4-1) de la deuxième donnée (g2), acquise dans un repère lié au deuxième objet (4), dans un repère du premier objet (3) en utilisant ledit au moins un paramètre d'orientation, - une élaboration (E4-2) de l'indicateur de présence de l'anomalie à partir d'une comparaison de la deuxième donnée transposée et de la première donnée.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit au moins un paramètre d'orientation est choisi parmi : - un quaternion d'orientation entre le deuxième objet (4) et le premier objet (3) déterminé par le dispositif de localisation magnétique, - une matrice de rotation permettant le passage de l'orientation du premier objet (3) au deuxième objet (4) et inversement, - des angles de Euler ou de Cardan. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième objet (4) comporte un deuxième capteur de mouvement (6) apte à déterminer la deuxième donnée. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le premier élément magnétique (1) est un émetteur du champ magnétique, le deuxième élément magnétique (2) est un récepteur du champ magnétique, et l'indicateur de présence de l'anomalie est un angle 0 tel que : ((cle->r*drcle,r) ' : 4 e) 0 = ac o s U111141-11 où qe,r est le quaternion décrivant l'orientation du deuxième objet (4) par rapport 25 au premier objet (3), ledit quaternion étant déterminé par le dispositif de localisation magnétique à partir de données mesurées par le récepteur du champ magnétique, de est un vecteur de gravitation terrestre déterminé par le premier capteur de mouvement (5), gr est un vecteur de gravitation terrestre déterminé par le deuxième capteur de mouvement (6), q,,* est la valeur conjuguée du 30 quaternion cie,, , et l'opérateur - est le produit scalaire. 3048783 26\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2 et l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la première donnée (gi) et la deuxième donnée (g2) représentant des des vecteurs de gravitation terrestre, l'étape d'élaboration (E4-2) de l'indicateur de présence de l'anomalie est telle que ledit 5 indicateur est un angle formé entre la première donnée transposée et la deuxième donnée ou entre la première donné et la deuxième donnée transposée.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de comparaison (E5) de l'indicateur de présence de 10 l'anomalie avec un seuil prédéterminé.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 4 et l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les premier et deuxième capteurs de mouvement (5,\n<CLM>\1\tsont des accéléromètres.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente et la revendication 7, caractérisé en ce que le seuil prédéterminé tient compte de tout ou partie des éléments suivants : - une résolution et un bruit de chacun des accéléromètres, - des accélérations propres de chacun des accéléromètres, - un biais de chacun des accéléromètres, - des défauts de sensibilité de chacun des accéléromètres et de leurs dérives thermiques, - une erreur d'orientation de chacun des accéléromètres par rapport au dispositif de localisation magnétique.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier élément magnétique (1) du premier objet (3) est un émetteur de champ magnétique, et en ce que le deuxième élément magnétique 30 (2) du deuxième objet (4) est un récepteur de champ magnétique.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier capteur de mouvement (5) étant un accéléromètre, il est 3048783 27 déterminé une accélération à partir du premier capteur de mouvement (5) d'où il résulte que si l'accélération dépasse un seuil d'accélération maximal, ledit indicateur de présence d'anomalie est considéré comme erroné. 5\n<CLM>\1\tProcédé d'utilisation d'un système comprenant un dispositif de localisation magnétique muni d'un premier élément magnétique (1) et d'un deuxième élément magnétique (2) associés respectivement à un premier objet (3) et à un deuxième objet (4) dudit système, caractérisé en ce que le premier objet (3) comporte un premier capteur de mouvement (5) apte à déterminer une première donnée (gi) 10 dépendante de l'inclinaison du premier objet (3) dans un référentiel de base, et en ce que le procédé d'utilisation comporte une étape de mise en oeuvre du procédé de détection d'une anomalie selon l'une quelconque des revendications précédentes. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que lorsque le premier capteur de mouvement (5) mesure une accélération supérieure à un seuil d'accélération maximal, l'étape de mise en oeuvre du procédé de détection de l'anomalie est inhibée. 20\n<CLM>\1\tSystème comprenant : - un dispositif de localisation magnétique muni d'un premier élément magnétique (1) et d'un deuxième élément magnétique (2), - un premier objet (3) comprenant le premier élément magnétique (1), - un deuxième objet (4) comprenant le deuxième élément magnétique (2), 25 caractérisé en ce que le premier objet (3) comporte un capteur de mouvement apte à déterminer une première donnée dépendante de l'inclinaison du premier objet (3) dans un référentiel de base.