Brevet FR3050955A1 (20171110)
REVENDICATIONS1. Machinerie comprenant un outil (5) et un bras articulé à l'extrémité duquel l'outil (5) est monté, ce bras articulé, activé depuis une interface-utilisateur (8), comprenant notamment : - une flèche (3) montée sur un bâti (1), - un balancier (4) monté articulé au niveau de la seconde extrémité de la flèche (3), une extrémité du balancier portant l'outil (5), - au moins un mécanisme d'actionnement (7b, 7c, 7e) au niveau de chaque articulation du bras caractérisée en ce que, la machinerie comprend un dispositif de 10 gestion du déplacement de l'outil (5) dans l'espace par rapport au bâti (1), ce dispositif de gestion comprenant : - au moins un capteur (6b, 6c, 6e) de position angulaire ou linéaire intégré au niveau de chaque articulation du bras articulé, - au moins une unité centrale (9) connectée à au moins un 15 capteur (6b, 6c, 6e) et apte à calculer la position spatiale de l'outil (5) par rapport au bâti (1) en fonction d'au moins une mesure d'un capteur (6b, 6c, 6e), - une unité de coordination (10) connectée à l'unité centrale (9), à l'interface-utilisateur (8) et aux mécanismes d'actionnement (7b, 7c, 7e) 20 du bras connecté, et apte à coordonner les mécanismes d'actionnement (7b, 7c, 7e) du bras articulé pour imposer à l'outil (5) un déplacement selon au moins deux axes perpendiculaires disposés dans un plan vertical.\n<CLM>\1\tMachinerie selon la revendication 1, caractérisée en ce que le balancier (4) du bras articulé comprend une structure télescopique 25 permettant son extension axiale associée à un mécanisme de déploiement (7d) et couplée à au moins un capteur (11) connecté à l'unité centrale (9).\n<CLM>\1\tMachinerie selon une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que la flèche (3) est montée sur le bâti (1) par l'intermédiaire d'un pivot (2), la flèche (3) étant montée articulée avec le pivot (2) au niveau 30 d'une première de ses extrémités.\n<CLM>\1\tMachinerie selon la revendication 3, caractérisée en ce que la machinerie comprend un mécanisme d'actionnement (7a) disposé au niveau de l'interaction de la flèche (3) avec le pivot (2) et qu'au moins un capteur (6a) de position angulaire ou linéaire est intégré au niveau du pivot (2). 3050955 -9-\n<CLM>\1\tMachinerie selon une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que, les données transmises par au moins un capteur (6a, 6b, 6c, 6e,\n<CLM>\1\tparticipent à la définition de la position de l'outil (5) sur au moins un axe indépendant de l'axe de fonctionnement d'un mécanisme 5 d'actionnement (7a, 7b, 7c, 7e) de la machinerie.\n<CLM>\1\tMachinerie selon une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que le dispositif de gestion comprend une base de données programmable (12) intégrant au moins une valeur limite et/ou une combinaison de valeurs limites transmises par au moins un capteur (6a, 6b, 6c, 6e,\n<CLM>\1\tn'autorisant pas la poursuite d'un déplacement de l'outil (5) par le bras articulé au-delà de cette valeur limite et/ou combinaison de valeurs limites.\n<CLM>\1\tMachinerie selon une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que le bâti (1) est réalisé par la structure d'un véhicule de sorte que la 15 machinerie soit montée déplaçable avec le véhicule.\n<CLM>\1\tProcédé de mise en oeuvre d'une machinerie selon une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le procédé comprend : - une étape de détermination de la position spatiale de l'outil (5) par rapport au bâti (1) par l'unité centrale (9) à un instant TO, 20 - une étape de génération par l'interface-utilisateur (8) d'un ordre de déplacement de l'outil (5) selon au moins un axe, - une étape de réception de l'ordre de déplacement par l'unité de coordination (10), - une étape de calcul de l'action de chacun des mécanismes 25 d'actionnement (7a, 7b, 7c, 7d, 7e) du bras articulé par l'unité de coordination (10), - une étape de répartition d'ordres d'action respectifs à destination de chaque mécanisme d'actionnement (7a, 7b, 7c, 7d, 7e) du bras articulé, 30 - une étape d'activité de chaque mécanisme d'actionnement (7a, 7b, 7c, 7d, 7e) du bras articulé selon l'ordre d'action reçu.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le procédé comprend également : - une étape de contrôle de la position spatiale de l'outil (5) par 35 rapport au bâti (1) par l'unité centrale (9) à un instant Ti, l'instant Ti étant, d'une part, postérieur à l'instant TO et, d'autre part, susceptible d'être défini 3050955 - 10 - au cours d'une étape d'activité d'un mécanisme d'actionnement (7a, 7b, 7c, 7d, 7e) du bras articulé.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'étape de contrôle comprend : 5 - une sous-étape de mesure par au moins un capteur (6a, 6b, 6c, 6e) d'une position angulaire d'une articulation du bras articulé, et/ou une sous-étape de mesure du déploiement du balancier (4) par au moins un capteur (11), - une étape de transmission à l'unité centrale (9) d'au moins 10 une valeur mesurée, - une étape de comparaison par l'unité centrale (9) d'au moins une valeur mesurée avec au moins une valeur limite et/ou une combinaison de valeurs limites d'une base de données programmable (12), - une étape de blocage ou de poursuite du déplacement de l'outil (5) par le bras articulé au-delà de cette valeur limite et/ou combinaison de valeurs limites.