Brevet FR3048422A1 (20170908)
REVENDICATIONS1. Outillage (1), à monter sur un manipulateur (2) et apte à saisir des produits ainsi que des bases plates type palette (3), ledit outillage (1) comprenant un châssis (4), ainsi qu'un préhenseur (5) pour lesdites bases, monté sur ledit châssis (4), caractérisé en ce que le préhenseur (5) est mobile dans le châssis (4) pour coopérer avec un seul bord d'une palette (3).\n<CLM>\1\tOutillage (1) selon la revendication 1, où le préhenseur (5) comprend un moyen de serrage (6) formant 10 un étau pour saisir le bord d'une palette (3) de sorte à la maintenir en porte à faux.\n<CLM>\1\tOutillage (1) selon la revendication 2, où le moyen de serrage (6) présente, d'une part, un support (7) de palette (3), notamment pour s'insérer dans la palette (3), et, d'autre part, 15 une semelle (8), pour venir en vis-à-vis du support (7).\n<CLM>\1\tOutillage (1) selon la revendication 3, où le support (7) a une longueur comprise entre 10 et 18 centimètres.\n<CLM>\1\tOutillage (1) selon l'une quelconque des revendications 3 ou 20 4, où la semelle (8) est mobile dans le préhenseur (5) pour s'approcher du support (7) et serrer ainsi la palette (3) ou pour s'en éloigner et relâcher ainsi la palette (2), le préhenseur (5) étant muni, en outre, d'une part, d'un actionneur (9) agissant sur la semelle (8), et, d'autre part, d'un 25 guidage (10) linéaire séparé pour le mouvement de ladite semelle (8) dans le préhenseur (5).\n<CLM>\1\tOutillage selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, où le préhenseur (5) présente une pluralité de bras (11) solidaires en rotation dans l'outillage (1) autour d'un axe de rotation (12) localisé à un 30 bord de l'outillage (1), lesdits bras (11) présentant, chacun, à leur extrémité libre, une pince pour former ensemble le moyen de serrage (6)\n<CLM>\1\tOutillage (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que 3048422 - 17 - il présente, d'une part, au moins un levier (13) escamotable, monté mobile sur le châssis (4) au niveau du côté opposé à celui où est monté le préhenseur (5), et, d'autre part, une pluralité de ventouses (14), pour saisir un intercalaire, au moins l'une d'elles étant montée sur le 5 préhenseur (5) et au moins une autre étant montée sur ledit au moins un levier (13).\n<CLM>\1\tDispositif robotique de transfert comprenant, d'une part, un manipulateur (2) multi axe, et, d'autre part, monté sur lui pour le déplacer, un outillage (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à\n<CLM>\1\t9. Procédé de préhension de palettes (3) vides à l'aide d'un outillage (1) comprenant un préhenseur (5) monté mobile sur un châssis (4) dudit outillage (1), procédé comprenant des étapes consistant à - sortir le préhenseur (5) pour l'amener dans une position active ; - prendre une palette (3) à l'aide dudit préhenseur (5) ; - déplacer l'outillage (1) pour qu'il emmène avec lui ladite palette (3) ; - libérer la palette (3) à sa destination ; - escamoter le préhenseur (5), Caractérisé en ce que prendre la palette (3) consiste essentiellement à la prendre en porte à faux, depuis l'un de ses bords.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 9, où la prise de la palette (3) se fait en la pinçant au bord de prise.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 9 ou 10, où la palette (3) est prise non symétrique par rapport à l'outillage\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, 30 où la prise de la palette (3) se fait en soulevant la palette (3) à l'aide d'un premier mors inséré préalablement, pour décaler la palette (3) de son socle au niveau du bord de prise, puis en serrant contre lui un deuxième mors, la palette (3) étant prise entre eux deux. 35