Brevet FR3047103A1 (20170728)
REVENDICATIONS1.- Procédé (100) de détection de cibles au sol et en mouvement dans un flux vidéo acquis par une caméra (4) numérique aéroportée, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à : - traiter (20 -\n<CLM>\1\tune pluralité de trames successives de manière à stabiliser les trames comme si elles avaient été acquises par une caméra fixe ; et, - comparer (50 -\n<CLM>\1\tdeux trames traitées, séparées temporellement l'une de l'autre, de manière à identifier les zones de pixels en mouvement d'une trame à l'autre, les zones de pixels en mouvement constituant des cibles détectées. 2.- Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'étape consistant à traiter une pluralité de trames successives comporte une étape (40) de correction d'une erreur relative de parallaxe affectant chaque trame (T(0)) de ladite pluralité de trames successives de manière à obtenir, pour chaque trame (T(0)), une trame corrigée (F(0)), cette étape mettant en oeuvre un algorithme de détermination d'une transformation projective permettant de passer de la trame (T(0)) à un instant courant (t0) à une trame corrigée (F(-1)) associée à une trame (T(-1)) à un instant d'échantillonnage précédent (t 1). 3.- Procédé selon la revendication 2, dans lequel l'étape consistant à traiter une pluralité de trames successives comporte une étape (30) de détermination d'un vecteur déplacement (v) de la caméra (4) par rapport au sol (1), cette étape mettant en oeuvre un algorithme de détermination d'un flot optique permettant de passer d'une trame corrigée courante (F(0)) à une trame corrigée passée (F(-s)) séparée de la trame corrigée courante d'un nombre entier s d'instants d'échantillonnage. 4.- Procédé selon la revendication 3, dans lequel l'algorithme de détermination d'un flot optique utilise une grille homogène de points. 5.- Procédé selon la revendication 3 ou la revendication 4, dans lequel le nombre entier s est sélectionné entre 5 et 15, de préférence égal à\n<CLM>\1\t6.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel une fois déterminé le vecteur déplacement (v) de la caméra (4) par rapport au sol (1), une transformation (V) correspondante est appliquée à la trame corrigée courante (F(0)) pour 3047103 15 compenser l'effet du déplacement de la caméra et obtenir une trame finale (F'(0)) superposable à la trame corrigée passée (F(-s)) en tant que trame initiale. 7.- Procédé selon la revendication 6, dans lequel l'étape consistant à 5 comparer deux trames consiste à comparer les trames final (F'(0)) et initiale (F(-s)) entre elles en réalisant successivement les sous-étapes suivantes consistant à : - soustraire pixel à pixel la trame initiale (F(-s)) de la trame finale (F'(0)) de manière à obtenir, pour chaque pixel, une valeur de distance couleur ; - appliquer un seuil en distance couleur, chaque pixel ayant une valeur de distance 10 couleur inférieure ou égale audit seuil, prenant la valeur nulle et chaque pixel ayant une valeur de distance couleur supérieure audit seuil prenant la valeur unité, de manière à obtenir une carte binaire ; et, - appliquer un algorithme de détermination de contour sur la carte binaire pour regrouper les pixels de valeur unité en zones de pixels en mouvement. 15 8.- Procédé selon la revendication 7, dans lequel, la carte binaire obtenue à l'issue de la sous-étape d'application d'un seuil étant une carte binaire intermédiaire, les sous-étapes suivantes sont réalisées : - application d'une transformation morphologique d'érosion en utilisant un masque 20 adapté ; - application d'une transformation morphologique de dilation en utilisant le masque de la transformation morphologique d'érosion. 9.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans 25 lequel le procédé comporte une étape (70) supplémentaire de vérification de la cohérence des zones de pixels en mouvement identifiées à l'issue de l'étape de comparaison de deux trames, consistant à déterminer, pour chaque zone en mouvement, un indice de corrélation entre les valeurs des pixels des deux trames, une zone en mouvement étant considérée comme correspondant à une cible lorsque l'indice de corrélation est proche de 30 la valeur -1. 10.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel une zone de pixels en mouvement identifiée à l'issue de l'étape de comparaison est affichée d'une manière adaptée en surimpression sur le flux vidéo affiché sur un écran 35 (12) de contrôle. 3047103 16 11.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le flux vidéo est un flux vidéo dans le domaine spectral visible ou Infra-Rouge. 12.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, exécuté en temps réel ou en temps contraint sur le flux vidéo. 13.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, permettant la détection de cibles de faible taille, de l'ordre de quelques pixels. 10 14.- Support d'enregistrement d'informations comportant les instructions d'un programme d'ordinateur propres à être exécutées par un ordinateur pour mettre en oeuvre un procédé de détection de cibles au sol et en mouvement dans un flux vidéo acquis par une caméra (4) numérique aéroportée conforme à l'une quelconque des revendications 1 à\n<CLM>\1\t15