Brevet FR3051756A1 (20171201)
REVENDICATIONS:\n<CLM>\1\tDispositif de contrôle en temps réel de trajectoire d'un véhicule (1) comprenant un module (2) observateur qui génère en temps réel à partir d'un vecteur de mesure actuelle (ri) un vecteur d'état estimé (b de suivi de voie du véhicule (1) se déplaçant à une vitesse (va) actuelle, de façon à produire une première commande (ust) de braquage pour stabiliser la trajectoire du véhicule par rapport à ladite voie, caractérisé en ce qu'il comprend : - un module (7) anticipateur qui ajoute à ladite première commande (ust) de braquage une deuxième commande (uff) de braquage qui est fonction d'une courbure (y ff) à appliquer à la trajectoire.\n<CLM>\1\tDispositif de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite courbure (y ff) est égale à l'inverse d'un rayon de courbure de voie à une distance (x) en avant du véhicule.\n<CLM>\1\tDispositif de contrôle selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite distance (x) varie en fonction de ladite vitesse (va) actuelle.\n<CLM>\1\tDispositif de contrôle selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un appareil (15) combinant les propriétés d'une caméra optique et d'ue radar pour fournir au moins une géométrie (y(x)) de ligne directrice de la voie sous forme d'un polynôme.\n<CLM>\1\tDispositif de contrôle selon la revendication 4; caractérisé en ce que le module (7) anticipateur comprend un sous-module (E) de calcul de courbure ( ff) 4,,..partir de la géométrie (y(x)) de ligne directrice médiane de la voie au moyen de la formule" 3051756 22 y" (x) Yff = (1 4- [y'(x)]2)Y2 -\n<CLM>\1\tDispositif de contrôle selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le module (7) anticipateur comprend un 5 sous-module (D) de calcul de la deuxième commande (uff) de braquage comme solution des équations de la dynamique donnant un vecteur d'état stable ou à dérivée temporelle nulle.\n<CLM>\1\tDispositif de contrôle selon la revendication 6, caractérisé en 10 ce que le module (7) anticipateur génère un vecteur de mesure évaluée (Tleg) pour ledit vecteur d'état stable de manière à retirer ledit vecteur de mesure évaluée (rleg) dudit vecteur de mesure actuelle (n) en entrée du module (2) observateur. 15\n<CLM>\1\tDispositif de contrôle selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que le sous-module (D) de calcul comprend de plus un gain ajustable de la deuxième commande (uff) de braquage.\n<CLM>\1\tDispositif de contrôle selon l'une des revendications --20 précédentes, caractérisé en ce que ledit vecteur de mesure actuelle (ri) comprend des coordonnées relatives à une vitesse de lacet Oh et à un angle de braquage (8) et en ce.mue le vecteur d'état estimé (b comprend des coordonnées relatives à la vitesse de lacet (ÿr), à un angle d'écart irej) à une trajectoire du véhicule (1), à une dérivée temporelle le 25 d'angle de braquage (ci) et à l'angle de braquage (8).\n<CLM>\1\tDispositif de contrôle selon la revendication 9, caractérisé en ce que pour se caler sur la voie de chaussée, ledit vecteur de mesure actuelle (ri) comprend de plus des coordonnées relatives à l'angle d'écart 30 01rd) relatif à la trajectoire du véhicule (1), à l'écart latéral (17c0G) à la 3051756 23 trajectoire du véhicule ,(1) de suivi de voie et à l'opposé de l'intégrale temporelle d'écart latéral (f-Ycoodt) à la trajectoire, et en ce que le vecteur d'état estimé g) comprend de plus des coordonnées relatives à une dérivée temporelle P-coG d'écart latéral à la trajectoire du véhicule 5 ( 1), à l'écart latéral (YoeG) à la trajectoire du véhicule (1), et à l'opposé de l'intégrale temporelle d'écart latéral (f YcoGdt) à la trajectoire.