Brevet FR3047947A1 (20170825)
REVENDICATIONS1. Procédé d'aide à la conduite en marche avant d'un véhicule automobile, muni d'un capteur d'angle des roues avant, d'un écran d'affichage et d'une caméra à objectif de type fish-eye disposée à l'avant du véhicule et dirigée de façon colinéaire à la direction longitudinale du véhicule de sorte à acquérir des images à l'avant du véhicule, caractérisé par le fait qu'il comprend les étapes suivantes : on détermine la trajectoire des roues avant du véhicule en fonction de l'angle des roues avant et des caractéristiques du véhicule, on détermine une valeur de rognage de l'image acquise par la caméra en fonction des trajectoires des roues avant, de l'angle du volant, de la dimension du capteur de la caméra et de la dimension de l'écran d' affichage, on détermine l'image rognée acquise par la caméra à afficher sur l'écran d'affichage en fonction de la trajectoire des roues avant et de la valeur de rognage, et on affiche la trajectoire des roues avant du véhicule en superposition de l'image rognée sur l'écran d'affichage.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel, pour déterminer le rognage des trajectoires des roues avant lorsque l'angle des roues avant est strictement négatif, on détermine si la coordonnée, selon un axe parallèle au sol et perpendiculaire à la direction longitudinale du véhicule, du premier point de la trajectoire gauche est supérieure à la coordonnée correspondante du dernier point de la trajectoire gauche, si tel est le cas, on détermine que la valeur de rognage est égale à une valeur prédéterminée, si tel n'est pas le cas, on détermine que la valeur de rognage est égale à la moitié de la coordonnée, selon un axe parallèle au sol et perpendiculaire à la direction longitudinale du véhicule, du dernier point de la trajectoire gauche. 3047947 17\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel, pour déterminer le rognage des trajectoires des roues avant lorsque l'angle des roues avant est strictement positif, on détermine si la coordonnée, selon un axe parallèle au sol et 5 perpendiculaire à la direction longitudinale du véhicule, du premier point de la trajectoire droite est supérieure à la coordonnée correspondante du dernier point de la trajectoire droite, si tel est le cas, on détermine que la valeur de rognage est égale à une valeur prédéterminée, 10 si tel n'est pas le cas, on détermine que la valeur de rognage est égale à la plus grande valeur parmi la différence entre la coordonnée, selon un axe parallèle au sol et perpendiculaire à la direction longitudinale du véhicule, du dernier point de la trajectoire gauche et la largeur en pixels de l'image attendue après rognage pour 15 affichage, et, la moitié de la différence entre la largeur en pixels de l'image issue de la caméra avant rognage et la coordonnée, selon un axe parallèle au sol et perpendiculaire à la direction longitudinale du véhicule, du dernier point de la trajectoire gauche.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, 20 dans lequel, si la valeur de rognage est égale à la valeur d'initialisation, on rogne l'image acquise par la caméra de la valeur de rognage de chaque côté, et, si la valeur de rognage n'est pas égale à la valeur d'initialisation, on rogne l'image acquise par la caméra de la valeur de rognage à gauche et de la largeur en pixels de l'image issue 25 de la caméra avant rognage moins la somme de la valeur de rognage et de la largeur en pixels de l'image attendue après rognage pour affichage à droite.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, pour déterminer la trajectoire des roues avant 30 du véhicule, on détermine dans le plan d'appui des roues du véhicule les coordonnées des points de la trajectoire des roues avant du véhicule en fonction de la largeur du véhicule, de la distance entre l'essieu avant 3047947 18 et le point le plus avancé du véhicule, de l'empattement des roues avant, et de l'angle de la roue, on détermine ensuite la projection de chaque point des trajectoires dans le plan d'appui des roues du véhicule sur une sphère 5 dont le centre est fonction des coordonnées du centre de la caméra et de l'angle d'inclinaison de la caméra avec l'horizontale, et on détermine ensuite la projection des points des trajectoires projetés sur la sphère sur le plan focal unitaire défini comme normal à l'axe de prise de vue de la caméra et situé à une distance de la caméra 10 égale à la distance focale de la caméra.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel on réalise une transformation affine des points des trajectoires dans le plan focal unitaire en fonction de la taille horizontale du capteur de la caméra, de la taille verticale du capteur de la caméra, du nombre de pixels du 15 capteur de la caméra selon la direction horizontale et du nombre de pixels du capteur de la caméra selon la direction verticale.