Brevet FR3052275A1 (20171208)
REVENDICATIONS1 - Procédé pour déterminer les coordonnées de cellules ci susceptibles d'être traversées dans un espace d'observation représenté par une grille G ayant un premier pas de résolution RG, une cellule étant représentée par des sommets et des segments reliant ces sommets caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes : - Définir (401) les coordonnées d'un point M en utilisant un espace discrétisé à l'aide d'un pas spatial ô, le pas spatial ô étant inférieur au pas de résolution RG de la grille G, la taille des cellules étant définie par taille(c) = r - ô, r E N, le point M de coordonnées (I,m) dans cet espace discrétisé se situe dans l'espace continu au point (x,y), où = 1 - Y = m - ô' - Initialiser (404) une fonction d'erreur Err() représentative de la position d'au moins une coordonnée d'un sommet V de la cellule cs contenant le point source S par rapport à un trajet défini dans l'espace d'observation, le trajet reliant un point source S à un point final F, - Calculer (407) la valeur d'erreur Errd() obtenue pour au moins un premier sommet V de la cellule de la grille en cours d'observation, - Etudier la valeur de l'erreur Errd(V) calculée par rapport à une valeur de référence et déterminer le côté traversé de la cellule observée par le trajet [SF] et la cellule suivante ci+1 traversée, - Utiliser (408) cette cellule suivante ci+1 et un premier sommet V 41 de cette cellule comme point de départ et réitérer les étapes jusqu'à atteindre au moins la cellule cF contenant le point final F, - Déterminer (405) la liste {ci} des cellules traversées sur le trajet [SF] et utiliser lesdites cellules pour caractériser un objet sur le trajet [SF]. 2 - Procédé selon la revendication 1 dans lequel le trajet considéré est une droite [SF], le point source S correspond à la position d'un capteur de 3052275 29 détection d'un obstacle, et caractérisé en ce que l'on exécute les étapes suivantes : - On désigne un sommet initial V, - On considère un point M(I, m) dans l'espace discrétisé, 5 - On détermine VI, Vm et Vim les sommets d'une cellule contenant le point M, - On détermine les valeurs d'erreurs: Errd(Vi) = Errd(V) - Am o Errd(Vm) = Errd(V) + A/ Errd(Vim) = Errd(Vi) + A/ où A/ = r - (1F - 1,) et Am = r - (mF - ms), 10 - En comparant le signe des erreurs calculées on détermine la prochaine cellule traversée, de la manière suivante: o Si Errd(Vim)=0, alors c = ch et E = Errd(Vim), o Si Errd(Vim) et Errd(V1) sont de signes opposés, alors c = ci et E = Errd(VI), 15 o Sinon c = cm et E = Errd(Vm), - On continue l'itération jusqu'à la dernière cellule contenant le point F. 3 - Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'on définit une valeur d'erreur comprise entre m et M, on sélectionne les cellules pour 20 lesquelles m Err 4 - Procédé selon la revendication 3 caractérisé en ce que l'on détermine la valeur de l'erreur Errd(V) et on recherche les cellules dont l'erreur est comprise entre -D(V)*m Err 5 - Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que l'on représente les coordonnées des points selon des nombres entiers et 3052275 30 on détermine les indices de la cellule contenant une position (ux, uy, Liz) en exécutant un décalage constant à droite par dimension de la grille. 6 - Procédé selon la revendication 5 caractérisé en ce que l'on représente 5 une position réelle d'un point à l'aide d'un entier i compris entre 0 et 2W-1, où W est compris entre 0 et L, L correspondant à la plus grande longueur de la grille d'occupation et on utilise uniquement les W bits de poids fort de la représentation des coordonnées en coordonnées entières pour exécuter les étapes du procédé. 10 7 - Procédé selon la revendication 6 caractérisé en ce que l'on détermine les coordonnées entières d'un point M à partir de coordonnées sphériques en calculant l'écart au centre du repère K 2w-1 - cos(a) - cos(w) K Ux Ux = D avec les coordonnées sphériques données en sortie de capteur avec D la 15 distance de la cible, a la longitude mesurée à partir de l'axe x, co la latitude mesurée depuis le plan équatorial, R désigne la portée maximale du capteur, UxK - 2W-1 K U = 2W-1. Y UzK - 2W-1 20 8 - Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que pour une grille de côté 2R, on filtre les informations de capteurs qui sont en dehors de la sphère de rayon R avant d'exécuter les étapes du procédé. u - u = D Y uÿ R 2w-1 - sin (w) K Uz- Uz = D R R 2w-1 - cos (a) - sin (w) 3052275 31 9 - Procédé selon la revendication 7 caractérisé en ce que l'on normalise les coordonnées par une valeur Dmax = V2 - R. 10 - Dispositif pour déterminer les coordonnées de cellules ci susceptibles 5 d'être traversées dans un espace d'observation représenté par une grille G ayant un premier pas de résolution, une cellule étant représentée par des sommets et des côtés ou segments reliant ces sommets, caractérisé en ce qu'il comporte au moins les éléments suivants : - Un ou plusieurs capteurs (101) adaptés à mesurer les coordonnées 10 d'un point mesuré dans le pas de résolution de la grille situé à une distance de la cible F, - Un module (103) de discrétisation des coordonnées mesurées avec un pas de résolution spatial b inférieur au pas RG de résolution de la grille, 15 - Un module (104) de traitement des coordonnées discrétisées adaptées à exécuter les étapes du procédé selon l'une des revendications 1 à\n<CLM>\1\t11 - Dispositif selon la revendication 10 caractérisé en ce qu'il comporte un 20 module (102) de transformation des coordonnées mesurées dans un repère sphérique en coordonnées cartésiennes. 12 - Dispositif selon l'une des revendications 10 ou 11 caractérisé en ce que l'espace d'observation est défini par un capteur embarqué sur un véhicule (1) 25 en déplacement et en ce qu'une cellule sélectionnée est renseignée par une valeur de probabilité d'occupation par un obstacle.