Brevet FR3047590A1 (20170811)
REVENDICATIONS1. Procédé de détermination de coordonnées tridimensionnelles de l'orientation et de la position d'au moins un appareil de prise de vues placé dans un environnement, comprenant les étapes préalables de placement (3 .1) d'au moins une balise graphique (1) dans l'environnement et d'acquisition (3 .2) d'une pluralité d'images à l'aide d'au moins un appareil de prise de vues, les images prises faisant apparaître selon les angles différents une partie au moins de l'environnement et l'au moins une balise graphique, caractérisé en ce que l'au moins une balise graphique (1) est parallélépipédique et 10 possède au moins cinq faces présentant une pluralité d'éléments graphiques (2), le procédé comportant : une première étape d'analyse (3.3) des images prises afin de détecter les éléments graphiques lisibles sur l'au moins une balise graphique, une étape de détermination (3.4) des coordonnées bidimensionnelles de ces éléments 15 graphiques, une étape d'identification (3.5) des faces de l'au moins une balise graphique en utilisant les coordonnées bidimensionnelles des éléments graphiques, une étape d'identification (3.6) de l'au moins une balise en analysant les faces ainsi identifiées, 20 une étape d'identification (3 .7) des mêmes éléments graphiques dits « homologues » apparaissant dans plusieurs images en analysant les positions relatives entre des éléments graphiques appartenant à la même face et à la même balise graphique, une étape de détermination (3.8) des positions et des orientations de l'au moins un appareil lors de la prise de chaque image dans un référentiel tridimensionnel arbitraire en 25 utilisant les coordonnées bidimensionnelles de chaque élément graphique homologue ainsi identifié.\n<CLM>\1\tProcédé de détermination de coordonnées tridimensionnelles selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'au moins une balise graphique et l'au moins un 30 appareil sont placés dans un environnement caractérisé par une pluralité de points particuliers (2), le procédé comportant : 3047590 14 - une seconde étape d'analyse (3.9) des images prises afin de déterminer la position de points particuliers communs visibles dans plusieurs images, - une seconde étape de calcul (3 .10) des coordonnées tridimensionnelles de ces points particuliers, en utilisant leurs positions dans les images déterminées par rapport aux 5 éléments graphiques de l'au moins une balise.\n<CLM>\1\tProcédé de détermination de coordonnées tridimensionnelles selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la balise graphique (1) est cubique.\n<CLM>\1\tProcédé de détermination de coordonnées tridimensionnelles selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les éléments graphiques (2) sont de forme circulaire d'une couleur différente de celle de la face sur laquelle ils apparaissent.\n<CLM>\1\tProcédé de détermination de coordonnées tridimensionnelles selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque face d'au moins les cinq faces de la balise (1) dispose d'une configuration particulière des éléments graphiques (2) qui le distingue des autres.\n<CLM>\1\tProcédé de détermination de coordonnées tridimensionnelles selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque face d'au moins les cinq faces de la balise graphique possède au moins cinq éléments graphiques (2), huit de préférence. 7 Procédé de détermination de coordonnées tridimensionnelles selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'une des faces de la balise graphique (1) est équipée d'un dispositif de fixation posé sur un point particulier pour lequel les coordonnées tridimensionnelles sont calculées.\n<CLM>\1\tProcédé de détermination de coordonnées tridimensionnelles selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque face d'au moins 3047590 15 les cinq faces de la balise graphique possède une pluralité d'évidements destinés à contenir une pastille circulaire d'une couleur différente de celle de la face.\n<CLM>\1\tProcédé de détermination de coordonnées tridimensionnelles selon l'une 5 quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de calcul des coordonnées tridimensionnelles de chaque élément graphique homologue ainsi détecté dans le référentiel tridimensionnel arbitraire, les positionnements relatifs entre les éléments graphiques des balises graphiques qui sont calculés à partir de leurs coordonnées tridimensionnelles, y compris entre plusieurs faces, étant utilisés pour déterminer 10 l'orientation et la position d'au moins un appareil lors de la prise de vues.\n<CLM>\1\tProcédé de détermination de coordonnées tridimensionnelles selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le référentiel tridimensionnel arbitraire dans lequel l'au moins un appareil ayant réalisé les prises de vue 15 est positionné et orienté est mis à l'échelle en prenant en compte les distances relatives connues entre les éléments graphiques des balises graphiques. 20