Brevet FR3047261A1 (20170804)
REVENDICATIONS1. Robot de nettoyage de piscine (10) comprenant : - un corps (11), - au moins un circuit hydraulique de circulation de liquide entre au moins une entrée de liquide (13) et au moins une sortie de liquide (14), ledit circuit hydraulique comprenant au moins un moyen de séparation des débris en suspension dans le liquide, - des moyens de pompage assurant l'écoulement du liquide dans ledit circuit hydraulique, - des moyens d'entrainement et de guidage dudit robot de nettoyage sur une surface, - des moyens de commande des paramètres de fonctionnement des moyens d'entrainement et de guidage dudit robot de nettoyage (10), caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent un capteur de pression (21) permettant de déterminer la profondeur d'immersion du robot de nettoyage dans un bassin d'une piscine, à partir de la mesure de la pression ambiante du robot.\n<CLM>\1\tRobot de nettoyage selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur de pression est un capteur de pression absolue.\n<CLM>\1\tRobot de nettoyage selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur de pression est un capteur de pression relative mesurant la différence de pression par rapport à une pression d'une enceinte étanche servant de référence.\n<CLM>\1\tRobot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le capteur de pression est un capteur piézoélectrique.\n<CLM>\1\tRobot de nettoyage selon la revendication 4, caractérisé en ce que le capteur de pression est un capteur piézorésistif.\n<CLM>\1\tRobot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que le capteur de pression est une jauge de contrainte fixée sur une paroi soumise à la pression ambiante. 3047261 18\n<CLM>\1\tRobot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent des moyens d'enregistrement de la durée passée à au moins une profondeur d'immersion déterminée dudit robot de nettoyage. 5\n<CLM>\1\tRobot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les moyens de commande sont reliés à au moins un inclinomètre solidarisé au corps du robot. 10\n<CLM>\1\tRobot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le capteur de pression est situé dans un plan médian du corps du robot, ledit plan étant perpendiculaire à l'axe usuel de déplacement.\n<CLM>\1\tRobot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, 15 caractérisé en ce que le capteur de pression est logé, au moins en partie, à l'intérieur d'un boitier étanche rigide comprenant une membrane souple, le capteur de pression mesurant la pression interne audit boitier étanche.\n<CLM>\1\tRobot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, 20 caractérisé en ce que le capteur de pression est logé, au moins en partie, à l'intérieur d'un boitier étanche rigide traversé par un tube capillaire présentant une extrémité à l'intérieur du boitier, ledit capteur de pression étant connecté de manière étanche à ladite extrémité du tube capillaire, mesurant la pression à ladite extrémité du tube capillaire. 25\n<CLM>\1\tRobot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 10 et 11, caractérisé en ce que le boitier étanche est réalisé dans une matière plastique présentant une faible conduction thermique. 30\n<CLM>\1\tRobot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisé en ce que le boitier étanche comprend une cage de Faraday.\n<CLM>\1\tProcédé de pilotage d'un robot de nettoyage de piscine, ledit robot comprenant : - des moyens de pompage assurant l'écoulement du liquide dans ledit circuit hydraulique, 3047261 19 - des moyens d'entrainement et de guidage dudit robot de nettoyage sur une surface, - des moyens de commande des paramètres de fonctionnement des moyens d'entrainement et de guidage dudit robot de nettoyage (10), les moyens de commande 5 comprenant un capteur de pression (21) permettant de déterminer la profondeur d'immersion du robot de nettoyage dans un bassin d'une piscine, à partir de la mesure de la pression ambiante du robot, caractérisé en ce que le procédé comprend une étape d'ajustement des paramètres de fonctionnement des moyens de plaquage et/ou des moyens 10 d'entrainement et de guidage en fonction de la pression relevée par le capteur de pression.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle les moyens de commande guident le robot de nettoyage à une 15 profondeur d'immersion constante en asservissant la pression relevée par le capteur de pression à une valeur donnée.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 14 et 15, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle les moyens de commande sont calibrés 20 lors de la première montée le long d'une paroi du bassin à nettoyer, en ajustant les paramètres de fonctionnement des moyens d'entraînement et de guidage afin de conduire le robot à atteindre la ligne d'eau de manière certaine.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comprend une 25 étape dans laquelle les moyens de commande déterminent la pression atmosphérique comme le minimum de pression enregistrée au cours de la première montée.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 14 à 17, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle les moyens de commande enregistrent la 30 pression atmosphérique avant l'immersion du robot dans la piscine.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 17 et 18, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - 310, les moyens de commande détecte l'ascension du robot de nettoyage le 35 long d'une paroi ; - 320, dès lors que l'ascension est détectée, les moyens de commande ajustent 3047261 20 les paramètres de fonctionnement des moyens d'entraînement et de guidage du robot de nettoyage, afin de permettre l'ascension le long de la paroi ; - 330, les moyens de commande détectent l'approche de la ligne d'eau à une distance D de la ligne d'eau, lorsque la pression relevée par le capteur de pression est 5 égale à la somme de la pression atmosphérique et de la pression de la colonne d'eau de hauteur D ; - 340, dès lors que l'approche de la ligne d'eau est détectée, les moyens de commande ajustent les paramètres de fonctionnement des moyens d'entraînement et de guidage du robot de nettoyage, en diminuant progressivement la puissance des 10 moyens d'entraînement et de guidage, afin que le robot de nettoyage atteigne la ligne avec une vitesse verticale faible, sensiblement égale à zéro.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 19, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle le robot de nettoyage suit la ligne d'eau en étant guidé à une 15 pression constante sensiblement égale à la pression atmosphérique.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 19 et 20, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle les moyens de commande modifient la consigne de pression atmosphérique si le robot de nettoyage aspire de l'air lorsque le 20 robot nettoie la ligne d'eau.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 19 à 21, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle les moyens de commande modifient la consigne des paramètres de fonctionnement des moyens d'entraînement et de 25 guidage du robot de nettoyage, pour réduire la vitesse d'approche de la ligne d'eau, si le robot de nettoyage aspire de l'air lorsque le robot nettoie la ligne d'eau.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 14 à 22, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle, après détection de ce que le robot de 30 nettoyage atteint difficilement la ligne d'eau, voire est incapable de l'atteindre malgré l'ajustement des paramètres de fonctionnement des moyens d'entraînement et de guidage, une indication est affichée sur une interface utilisateur signalant que le filtre doit être nettoyé. 35\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 14 à 23, caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'enregistrement du temps de nettoyage passé par le 3047261 21 robot de nettoyage à au moins une profondeur donnée.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 24, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle les moyens de commande comprennent au moins une consigne 5 de nettoyage en temps à passer pour le nettoyage d'une profondeur donnée.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 24, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle les moyens de commande comprennent au moins une consigne de nettoyage relative comparant les temps passés entre au moins deux profondeurs 10 données.