Brevet FR3039918A1 (20170210)
REVENDICATIONS1. Procédé d'aide au stationnement pour un véhicule automobile (20) pour assister l'action de garer le véhicule dans un espace de stationnement (10), ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes lors d'une phase de stationnement du véhicule : a) l'acquisition (E12, E22) de données de perception de l'environnement intérieur et extérieur de l'espace de stationnement ; b) la génération d'au moins une cartographie 3D de l'environnement intérieur et extérieur de l'espace de stationnement, à partir des données de perception acquises ; c) la détermination (E13, E23), à partir de la cartographie 3D générée, d'au moins un couloir de navigation pour le véhicule à l'extérieur de l'espace de stationnement (VOIE NAVIGABLE _ EXT k) et d'au moins un couloir de _ navigation pour le véhicule à l'intérieur de l'espace de stationnement (VOIE_NAVIGABLE_INT_k); d) le calcul (E14, E24) d'au moins une première trajectoire de parking admissible pour le véhicule dans le couloir de navigation déterminé à l'extérieur de l'espace de stationnement et d'au moins une deuxième trajectoire de parking admissible pour le véhicule dans le couloir de navigation déterminé à l'intérieur de l'espace de stationnement; e) la projection (E17, E27) d'un ou plusieurs faisceaux lumineux aptes à matérialiser les première et deuxième trajectoires de parking admissibles calculées.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend - l'acquisition (E18, E28) par le véhicule d'une image de la trace du ou des faisceaux lumineux projetés afin de visualiser la trajectoire de parking admissible correspondante (14), - le traitement (E18, E28) de l'image acquise pour détecter la trajectoire de parking admissible et pour calculer une manoeuvre ou une suite de manoeuvres du véhicule appropriées à un suivi de la trajectoire de parking admissible détectée, 3039918 19 - la commande (E18, E28) d'actionneurs automatisés du véhicule en fonction de la suite de manoeuvres calculée de sorte à amener automatiquement le véhicule depuis une position de départ en position de stationnement. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'initialisation de la phase de stationnement du véhicule, dans laquelle on sélectionne (E03) et on mémorise (E04) un couloir de navigation initial à l'extérieur de l'espace de stationnement (VOIE NAVIGABLE _ EXT\n<CLM>\1\tet un couloir de navigation initial à l'intérieur de _ 10 l'espace de stationnement (VOIE_NAVIGABLE_INT_O) à partir d'une cartographie 3D générée à un instant d'initialisation.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend la comparaison d'une cartographie 3D générée à un instant courant postérieur à l'instant d'initialisation, avec le couloir de navigation initial à 15 l'extérieur de l'espace de stationnement (VOIE_NAVIGABLE_EXT_O), l'extraction de différences issues de la comparaison, et la détermination d'un nouveau couloir de navigation à l'extérieur de l'espace de stationnement (VOIE_NAVIGABLE_EXT_k) prenant en compte les différences extraites.\n<CLM>\1\tProcédé selon les revendications 3 ou 4, caractérisé en ce qu'il 20 comprend la comparaison d'une cartographie 3D générée à un instant courant postérieur à l'instant d'initialisation, avec le couloir de navigation initial à l'intérieur de l'espace de stationnement (VOIE_NAVIGABLE_INT_O), l'extraction de différences issues de la comparaison, et la détermination d'un nouveau couloir de navigation à l'intérieur de l'espace de stationnement 25 (VOIE NAVIGABLE _ INT k) prenant en compte les différences extraites. _\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape a) comprend l'acquisition de données de position du véhicule à l'extérieur de l'espace de stationnement, et la cartographie 3D générée à l'étape b) intègre la position du véhicule, de sorte que la première 30 trajectoire de parking admissible est calculée en fonction de la position du véhicule. 3039918 20\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les étapes a) à e) sont réitérées à intervalles de temps réguliers pendant toute la durée de la phase de stationnement à partir d'une nouvelle acquisition de données de perception de l'environnement intérieur et 5 extérieur de l'espace de stationnement, pour obtenir au moins une autre cartographie 3D de l'environnement intérieur et extérieur de l'espace de stationnement à chaque intervalle de temps.\n<CLM>\1\tDispositif d'aide au stationnement pour un véhicule automobile (20) conçu pour assister l'action de garer le véhicule dans un espace de 10 stationnement (10), caractérisé en ce qu'il comprend : - des moyens d'acquisition de données de perception de l'environnement intérieur et extérieur de l'espace de stationnement, - des moyens de traitement pour générer au moins une cartographie 3D de l'environnement intérieur et extérieur de l'espace de stationnement, à partir 15 des données de perception fournies par les moyens d'acquisition et pour déterminer, à partir de la cartographie 3D générée, au moins un couloir de navigation pour le véhicule à l'extérieur de l'espace de stationnement (VOIE NAVIGABLE _ EXT k) et au moins un couloir de navigation pour le _ véhicule à l'intérieur de l'espace de stationnement 20 (VOIE NAVIGABLE_INT_k), les moyens de traitement étant adaptés pour calculer au moins une première trajectoire de parking admissible pour le véhicule dans le couloir de navigation déterminé à l'extérieur de l'espace de stationnement et au moins une deuxième trajectoire de parking admissible pour le véhicule dans le couloir de navigation déterminé à l'intérieur de 25 l'espace de stationnement, et - des moyens de projection aptes à projeter un ou plusieurs faisceaux lumineux pour matérialiser les première et deuxième trajectoires de parking admissibles calculées.\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il 30 comprend au moins une caméra (21) équipant le véhicule (20) apte à acquérir une image de la trace du ou des faisceaux lumineux projetés afin de visualiser une trajectoire de parking admissible correspondante, un premier calculateur 3039918 21 embarqué dans le véhicule apte à analyser l'image acquise pour détecter la trajectoire de parking admissible et pour calculer une manoeuvre ou une suite de manoeuvres du véhicule appropriées à un suivi de la trajectoire de parking admissible détectée, et au moins un deuxième calculateur embarqué dans le 5 véhicule apte à commander des actionneurs automatisés du véhicule en fonction de la suite de manoeuvres calculée de sorte à amener automatiquement le véhicule depuis une position de départ en position de stationnement.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 9, 10 caractérisé en ce que les moyens d'acquisition de données de perception de l'environnement intérieur et extérieur de l'espace de stationnement comprennent au moins un capteur LIDAR, au moins une caméra RGB-D ou au moins une source de lumière structurée permettant de projeter un motif de lumière structurée et au moins une caméra pour capturer une image du motif 15 de lumière structurée projeté. 11 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que les moyens de projection aptes à projeter un ou plusieurs faisceaux lumineux pour matérialiser les trajectoires de parking admissibles calculées comprennent au moins un émetteur de faisceau laser 20 (13, 13',\n<CLM>\1\tapte à projeter au sol la trajectoire de parking admissible (14) sous la forme d'une ligne continue ou d'une succession de points fixes ou mobiles. 25