Brevet FR3047615A1 (20170811)
REVENDICATIONS1/ - Dispositif de commande d'un mécanisme, ce mécanisme comprenant : - un socle (11), - un mobile (12), - au moins trois chaînes (13a, 13b, 13c) cinématiques interposées entre le socle et le mobile, - chaque chaîne (13a, 13b, 13c) cinématique comprenant un bras, dit bras (14a, 14b, 14c) de base, relié au socle (11) par au moins une liaison pivot selon 10 un axe de pivot, dit axe de base, les différents axes de base des différentes chaînes cinématiques étant non concourants en un même point, - au moins deux chaînes (13a, 13b, 13c) cinématiques comprenant chacune un actionneur (16a, 16b, 16c) rotatif contrôlant une position angulaire, dite angle (Oa, Ob, Oc) de base, du bras de base de cette chaîne (13a, 13b, 13c) 15 cinématique autour de l'axe de base par rapport au socle (11), - les différentes chaînes (13a, 13b, 13c) cinématiques étant adaptées pour permettre, sous l'effet des différents actionneurs (16a, 16b, 16c) rotatifs, un contrôle de position et un déplacement du mobile (12) par rapport au socle (11) selon au moins deux degrés de liberté déterminés par au moins : 20 o une première coordonnée ((p) repérant la position du mobile (12) par rapport à un repère fixe du socle (11), o une deuxième coordonnée (V) repérant la position du mobile (12) par rapport à un repère fixe du socle (11), - les différentes chaînes (13a, 13b, 13c) cinématiques étant adaptées 25 pour pouvoir déterminer un domaine de valeurs possibles, dit domaine de pointage, des première et deuxième coordonnées ((p, V) repérant la position du mobile, à partir uniquement des valeurs des différents angles (Oa, Ob, Oc) de base, ledit dispositif de commande comprenant : - au moins une table de valeurs prédéterminées : 3047615 33 o comprenant au moins une pluralité de valeurs de la première coordonnée du domaine de pointage du mobile (12) et une pluralité de valeurs de la deuxième coordonnée du domaine de pointage du mobile (12), o associant une valeur de l'angle (Oa, Ob, Oc) de base de chaque 5 chaîne (13a, 13b, 13c) cinématique au moins à chaque couple de valeurs de ladite pluralité de valeurs de la première coordonnée et de ladite pluralité de valeurs de la deuxième coordonnée repérant la position du mobile (12), - une unité (24) de commande adaptée pour : o sélectionner dans au moins une telle table de valeurs 10 prédéterminées, une valeur de chaque angle de base correspondant au moins à une valeur finale ((pf) de la première coordonnée et à une valeur finale (Vf) de la deuxième coordonnée, pour déplacer le mobile (12) entre une position initiale correspondant à une valeur initiale ((pi) de la première coordonnée et à une valeur initiale (Vi) de la deuxième coordonnée, et une position finale correspondant 15 auxdites valeurs finales ((pf, Vf) des première et deuxième coordonnées, o et commander les actionneurs (16a, 16b, 16c) selon ces valeurs des angles de base, caractérisé en ce que l'unité (24) de commande est adaptée pour commander les mouvements de chaque actionneur (16a, 16b, 16c) pour déplacer le mobile (12) 20 selon un algorithme de modification des angles (Oa, Ob, Oc) de base de proche en proche entre des valeurs adjacentes dans chaque table de valeurs prédéterminées, ledit algorithme étant choisi de façon à imposer une trajectoire de déplacement du mobile (12) définie par une pluralité de positions successives du mobile (12) toutes situées dans le domaine de pointage du mobile. 25 2/ - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité (24) de commande est adaptée pour sélectionner ledit algorithme dans un groupe d'algorithmes prédéterminés, en fonction d'au moins un critère de sélection dépendant d'au moins une valeur choisie dans le groupe formé de la valeur initiale ((pi) de la première coordonnée, de la valeur initiale (Vi) de la deuxième 3047615 34 coordonnée, de la valeur finale ((pf) de la première coordonnée, et de la valeur finale (V f) de la deuxième coordonnée. 3/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que : 5 - ladite première coordonnée est un angle ((p) de site formé par un axe, dit axe (27) de site, du mobile (12) par rapport à un premier axe (Zo) d'un repère fixe du socle (11), - ladite deuxième coordonnée est un angle (V) d'azimut formé entre un deuxième axe (Yo) du repère fixe du socle (11) perpendiculaire audit premier axe (30), et un axe, dit axe (28) d'azimut, projection de l'axe (27) de site du mobile (12) sur un plan (Xo, Yo) contenant ledit deuxième axe (Yo) et perpendiculaire au premier axe, - les différentes chaînes (13a, 13b, 13c) cinématiques sont adaptées pour pouvoir déterminer un domaine de valeurs possibles, dit domaine de pointage, de l'angle ((p) de site et de l'angle (V) d'azimut du mobile, à partir uniquement des valeurs des différents angles (Oa, Ob, Oc) de base, et en ce que ledit dispositif de commande comprend : - au moins une table de valeurs prédéterminées : o comprenant au moins une pluralité de valeurs de l'angle ((p) de 20 site du domaine de pointage du mobile (12) et une pluralité de valeurs de l'angle (V) d'azimut du domaine de pointage du mobile (12), o associant une valeur de l'angle (Oa, Ob, Oc) de base de chaque chaîne (13a, 13b, 13c) cinématique au moins à chaque couple de valeurs de ladite pluralité de valeurs de l'angle de site et de ladite pluralité de valeurs de l'angle 25 d'azimut du mobile (12), - ladite unité (24) de commande est adaptée pour sélectionner dans au moins une telle table de valeurs prédéterminées, une valeur de chaque angle de base correspondant au moins à un angle ((pf) de site final et à un angle (V f) d'azimut 3047615 35 final, pour déplacer le mobile (12) entre une position initiale correspondant à un angle de site ((pi) initial et à un angle (Vi) d'azimut initial, et une position finale correspondant audit angle de site final et audit angle d'azimut final. 4/ - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce 5 que l'unité (24) de commande est adaptée pour sélectionner un premier algorithme dans un groupe de deux algorithmes prédéterminés si la formule (I) suivante : IVf - Vil