Brevet FR3039642A1 (20170203)
REVENDICATIONS1. Procédé de localisation d'un engin mobile relativement à une carte électronique mémorisée sous forme d'une base de données cartographique (12), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - construction, au moyen d'un capteur (2) équipant l'engin mobile, d'une première représentation surfacique (G1) descriptive de zones occupées ou libres dans l'environnement de l'engin mobile ; - construction, à partir de la base de données cartographique (12), d'une seconde représentation surfacique (G2) descriptive de zones occupées ou libres de la carte électronique ; - détermination de la position (X) de l'engin mobile par mise en correspondance de la première représentation surfacique (G1) et de la seconde représentation surfacique (G2).\n<CLM>\1\tProcédé de localisation selon la revendication 1, dans lequel la première représentation (G1) et la seconde représentation (G2) sont des grilles d'occupation.\n<CLM>\1\tProcédé de localisation selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le capteur (2) est conçu pour détecter des obstacles de l'environnement.\n<CLM>\1\tProcédé de localisation selon la revendication 3, dans lequel le capteur (2) est un lidar.\n<CLM>\1\tProcédé de localisation selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel la carte électronique est une carte sémantique.\n<CLM>\1\tProcédé de localisation selon l'une des revendications 1 à 5, dans 30 lequel la base de données cartographique (12) contient, pour une route répertoriée dans la carte électronique, des informations de localisation de la route et des informations de largeur de la route.\n<CLM>\1\tProcédé de localisation selon l'une des revendications 1 à 6, dans 3039642 10 lequel une zone correspondant à une route répertoriée dans la carte électronique est définie comme libre au cours de l'étape de construction de la seconde représentation surfacique (G2). 5\n<CLM>\1\tProcédé de localisation selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel une zone correspondant à un bâtiment répertorié dans la carte électronique est définie comme occupée au cours de l'étape de construction de la seconde représentation surfacique (G2). 10\n<CLM>\1\tProcédé de localisation selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel l'étape de construction de la seconde représentation surfacique (G2) comprend une étape d'extraction de données de la base de données cartographique (12) en fonction d'une position estimée (Xest) générée par un système de positionnement (8). 15\n<CLM>\1\tProcédé de localisation selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel l'étape de détermination de la position (X) comprend une étape de sélection de la position (X) qui maximise un opérateur de correspondance appliqué à la première représentation surfacique (G1) et à la seconde représentation surfacique 20 (G2) pour plusieurs positions possibles de l'engin mobile.\n<CLM>\1\tProcédé de localisation selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel l'étape de détermination de la position (X) met en oeuvre un algorithme de localisation de Monte-Carlo. 25\n<CLM>\1\tDispositif de localisation destiné à équiper un engin mobile dans un environnement comprenant une pluralité de zones, caractérisé en ce qu'il comprend : - un module de réception (14) de données (d(a)) générées par un capteur (2) ; - un module de construction (16), en fonctions desdites données (d(a)), d'une première représentation surfacique (G1) descriptive de zones occupées ou libres de l'environnement ; - un module de construction (17), à partir d'une base de données 3039642 11 cartographique (12) représentant une carte électronique, d'une seconde représentation surfacique (G2) descriptive de zones occupées ou libres de la carte électronique ; - un module de détermination (18) de la position (X) de l'engin mobile 5 relativement à la carte électronique par mise en correspondance de la première représentation surfacique (G1) et de la seconde représentation surfacique (G2).