Brevet FR3039450A1 (20170203)
REVENDICATIONS1) Système de support-outil (10) pour travailler des trous (54) d'une surface (52), ledit système de support-outil (10) étant caractérisé en ce qu'il comporte : - un premier et un deuxième rail (102a-b) parallèles entre eux et fixés sur la surface (52), chacun des rails (102a-b) présentant des empreintes (104) régulièrement réparties sur sa longueur, et - un support-outil mobile (100) comportant : - un système optique (115) configure pour capturer au moins une image de la surface (52) et apte à être déplacé sur le support-outil mobile (100), - pour chaque rail (102a-b), au moins une roue (120a-b, 130a-b) apte à être déplacée sur ledit rail (102a-b), et - un outil (114) apte à être déplacé sur le support-outil mobile (100) et portant un embout de travail (150), - une unité de contrôle (113) configurée pour commander le déplacement du support-outil mobile (100) sur les rails (102a-b), le déplacement de l'outil (114) et le déplacement du système optique (115) sur le support-outil mobile (100), ledit système de support-outil (10) étant tel que, pour chaque rail (102a-b), au moins une des au moins une roue (120a-b, 130a-b) se déplaçant sur ledit rail (102a-b) comporte sur sa bande de roulement des contre-empreintes (124), chacune ayant une forme complémentaire à celle des empreintes (104) dudit rail (102a-b) et tel que l'unité de contrôle (113) est configurée pour : - analyser une image capturée par le système optique (115) et détecter la présence et une position réelle d'un trou (54), - calculer la distance entre la position réelle du trou (54) et une position attendue du trou et comparer cette distance à un seuil prédéfini, et - vérifier si la partie de la surface (52) pouvant être atteinte par l'outil (114) a été entièrement balayée par le système optique.\n<CLM>\1\tSystème de support-outil (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque empreinte (104) est un perçage et en ce que chaque contre-empreintes (124) est 30 un ergot. 3039450 15\n<CLM>\1\tSystème de support-outil (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le support-outil (100) comprend : - un chariot menant (106) comportant un châssis menant (116), un coulisseau longitudinal (118) monté coulissant sur le châssis menant (116) parallèlement à une 5 direction longitudinale (103) des rails (102a-b), un premier système d'entraînement motorisé agencé pour déplacer le coulisseau longitudinal (118) le long du châssis menant (116), et deux roues meneuses (120a-b), chacune étant motorisée et montée mobile en rotation sur le châssis menant (116) autour d'un axe de rotation (122) parallèle au plan du premier rail (102a) et perpendiculaire à la direction longitudinale 10 (103), chacune des deux roues meneuses (120a-b) étant pourvue de contre-empreintes (124), - un chariot mené (108) comportant un châssis mené (128), et deux roues menées (130a-b), chacune étant montée mobile libre en rotation sur le châssis mené (128) autour d'un axe de rotation (132) parallèle au plan du deuxième rail (102b) et 15 perpendiculaire à la direction longitudinale (103), chacune des deux roues menées (130a-b) étant pourvue de contre-empreintes (124), - une barre d'assemblage (110) comportant une poutrelle (134) présentant une première extrémité solidaire du coulisseau longitudinal (118), un coulisseau transversal (136) monté coulissant sur la poutrelle (134) parallèlement à une direction 20 transversale (138) parallèle à la surface (52) et perpendiculaire à la direction longitudinale (103), un deuxième système d'entraînement motorisé agencé pour déplacer le coulisseau transversal (136) en translation le long de la poutrelle (134) parallèlement à la direction transversale (138), et un coulisseau d'ajustement (140) autobloquant et monté coulissant sur la poutrelle (134) selon la direction transversale 25 (138) et solidaire du châssis mené (128), - un module de support (112) comportant un sabot (142) solidaire du coulisseau transversal (136), un châssis (144) monté coulissant sur le sabot (142) selon une direction verticale (146) et sur lequel est fixé l'outil (114), et un troisième système d'entraînement motorisé agencé pour déplacer le châssis (144) en translation par rapport au sabot (142) parallèlement à la direction verticale (146).\n<CLM>\1\tSystème de support-outil (10) selon la revendication 3, caractérisé en ce que le système optique (115) est fixé sur le module de support (112). 3039450 16\n<CLM>\1\tProcédé de fonctionnement (200) d'un système de support-outil (10) selon la revendication 1, comprenant : - une étape de déplacement (204) au cours de laquelle l'unité de contrôle (113) commande le déplacement du système optique (115) au-dessus d'une position 5 attendue d'un trou (54), - une étape de capture (205) au cours de laquelle le système optique (115) capture une image de ladite zone et la transmet à l'unité de contrôle (113), - une étape d'analyse (206) au cours de laquelle l'unité de contrôle (113) analyse l'image de ladite zone pour détecter le trou (54) et sa position réelle, 10 - si la position réelle ne correspond pas à la position attendue, une étape de positionnement (210) au cours de laquelle l'unité de contrôle (113) commande le déplacement de l'outil (114), afin de positionner l'embout de travail (150) à la verticale dudit trou (54) ainsi détecté, et une étape de bouclage (211) au cours de laquelle le procédé boucle sur l'étape de capture (205), 15 - si la position réelle du trou (54) correspond à la position attendue dudit trou (54), une étape d'abaissement (212) au cours de laquelle l'unité de contrôle (113) commande la descente de l'outil (114) pour positionner l'embout (150) de l'outil (114) en position de travail, - une étape de travail (214) au cours de laquelle l'unité de contrôle (113) 20 commande l'outil (114) pour le faire travailler, - une étape de relèvement (216) au cours de laquelle l'unité de contrôle (113) commande la remontée de l'outil (114), - une étape de vérification (218) au cours de laquelle l'unité de contrôle (113) vérifie si la partie de la surface (52) pouvant être atteinte par l'outil (114) a été 25 entièrement balayée par le système optique (115), - si non, une deuxième étape de bouclage (220) au cours de laquelle le procédé boucle sur l'étape de déplacement (204), - si oui, une étape de remise en place (222) au cours de laquelle l'unité de contrôle (113) commande le déplacement du support-outil (100) au-dessus d'une autre 30 partie de la surface (52) à balayer, et - une troisième étape de bouclage (224) au cours de laquelle le procédé boucle sur l'étape de déplacement (204). 3039450 17\n<CLM>\1\tProcédé de fonctionnement (200) selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte entre l'étape de travail (214) et l'étape de relèvement (216), une étape de résultat au cours de laquelle l'outil (114) envoie à l'unité de contrôle (113) des données relatives au travail effectué, et l'unité de contrôle (113) stocke ces données. 5