Brevet FR3049381A1 (20170929)
REVENDICATIONS1. Véhicule pour la décontamination d'une piscine de réacteur, caractérisé en ce qu'il comprend : - un châssis mobile (4) apte à se déplacer à l'aide d'une unité de déplacement (2), - au moins une tête de nettoyage (8) apte à être connectée à une unité d'alimentation (9) en liquide à projeter par la tête de nettoyage (8), - au moins un bras articulé (15) reliant le châssis (4) à la tête de nettoyage (8), - un contrôleur (16) apte à contrôler le véhicule (V) à partir de signaux de commande envoyés par une unité de contrôle à distance (17), le bras articulé (15) comprenant au moins : - une première traverse (18) comprenant un premier axe longitudinal (18.1), une première extrémité (18.2) de la première traverse (18) étant reliée en rotation au châssis (4) par l'intermédiaire d'un arbre (19) contrôlé par le contrôleur (16), l'arbre (19) étant apte à entraîner en rotation la première traverse (18) dans un plan perpendiculaire à l'axe (19.1) de l'arbre (19), - une deuxième traverse (20) comprenant un deuxième axe longitudinal (20.1), la deuxième traverse (20) étant reliée en translation à une deuxième extrémité (18.3) de la première traverse (18) par l'intermédiaire d'une première unité de guidage (21) contrôlée par le contrôleur (16), l'unité de guidage (21) étant apte à entraîner en translation la deuxième traverse (20) de façon que le deuxième axe longitudinal (20.1) reste perpendiculaire au premier axe longitudinal (18.1), la tête de nettoyage (8) étant reliée en translation à la deuxième traverse (20) par l'intermédiaire d'une deuxième unité de guidage (24) contrôlée par le contrôleur (16) et apte à entraîner en translation la tête de nettoyage (8) lé long du deuxième axe longitudinal (20.1). 3049381 18\n<CLM>\1\tVéhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première traverse (18) comprend un premier élément (23.1) relié à un deuxième élément (23.2) par l'intermédiaire d'une unité de coulissement (23.3) contrôlée par le contrôleur (16) et apte à entraîner en 5 translation le deuxième élément (23.2) selon le premier axe longitudinal (18.1), une extrémité du premier élément (23.1) étant reliée en rotation au châssis (4), une extrémité du deuxième élément (23.2) étant reliée en translation à la deuxième traverse (20).\n<CLM>\1\tVéhicule selon au moins une des revendications 1 ou 2, 10 caractérisé en ce que la deuxième unité de guidage (24) comprend : - un chariot (24.2) apte à transporter la tête de nettoyage (8), - une glissière (24.4) apte à guider le chariot (24.2) le long du deuxième axe longitudinal (20.1).\n<CLM>\1\tVéhicule selon la revendication 3, 15 caractérisé en ce que la tête de nettoyage (8) est reliée en rotation au chariot (24.2) par l'intermédiaire d'une unité de rotation (24.3) contrôlé par le contrôleur (16) et apte à entraîner en rotation la tête de nettoyage (8) autour d'un axe parallèle au deuxième axe longitudinal (20.1).\n<CLM>\1\tVéhicule selon au moins une des revendications 1 à 4, 20 caractérisé en ce que la tête de nettoyage (8) contient une unité de projection (10) de liquide rotative comprenant au moins une buse.\n<CLM>\1\tVéhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce que la tête de nettoyage (8) comprend en outre une cloche (11) à l'intérieur de laquelle est située l'unité de projection de liquide (10), la 25 cloche (11) possédant une lèvre inférieure (12) apte à être appliquée contre une surface (13) à nettoyer afin que la tête de nettoyage (8) ne nettoie que la partie de la surface délimitée par la lèvre inférieure (12) de la cloche (11).\n<CLM>\1\tVéhicule selon au moins une des revendications 1 à 6, 3049381 19 caractérisé en ce que la tête de nettoyage (8) comprend en outre au moins une rampe d'aspersion (14) de liquide apte à asperger du liquide.\n<CLM>\1\tVéhicule selon au moins une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la tête de nettoyage (8) comprend au moins une 5 première unité de détection d'obstacle (25) apte à détecter un obstacle dans le trajet de la tête de nettoyage (8), la première unité de détection (25) étant apte à envoyer un signal d'alerte à l'unité de contrôle (17) lorsque la première unité de détection (25) détecte un obstacle dans le trajet de la tête de nettoyage (8). 10\n<CLM>\1\tVéhicule selon au moins une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le châssis comprend une deuxième unité de détection d'obstacle (26) apte à détecter un obstacle dans le trajet du véhicule (V), la deuxième unité de détection (26) étant apte à envoyer un signal à l'unité de contrôle (17) lorsque la deuxième unité de détection (26) détecte un obstacle 15 sur le trajet du véhicule (V).\n<CLM>\1\tVéhicule selon au moins une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend également au moins un tuyau d'alimentation (27) dont une première extrémité est apte à se connecter à une unité d'alimentation (9) en liquide à projeter, la deuxième extrémité étant connectée 20 à la tête de nettoyage (8), le ou les tuyaux (27) étant guidés dans le bras articulé (15) par des chaînes porte-câble (28).\n<CLM>\1\tSystème pour la décontamination d'une piscine de réacteur, caractérisé en ce qu'il comprend : - un véhicule (V) selon au moins une des revendications 1 à 10, 25 - une unité de contrôle à distance (17) apte à envoyer des signaux de commande au contrôleur (16) du véhicule, - une unité d'alimentation (9) en liquide à projeter. 3049381 20\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 11 comprenant un véhicule selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'unité de contrôle (17) comprend au moins une première unité d'affichage (17.1) apte à afficher un message d'alerte lorsque 5 la première unité de détection (25) envoie un signal d'alerte à l'unité de contrôle (17).\n<CLM>\1\tSystème selon au moins une des revendications 11 et 12, caractérisé en ce que l'unité de contrôle (17) est apte à envoyer un premier signal de commande au contrôleur (16) du véhicule (V) commandant à l'unité 10 de déplacement (2) du châssis (4) d'arrêter le véhicule (V) et un deuxième signal de commande commandant à l'unité d'alimentation (9) en liquide d'arrêter l'alimentation de la tête de nettoyage (8) en liquide à projeter.\n<CLM>\1\tSystème selon au moins une des revendications 11 à 13, caractérisé en ce que l'unité de contrôle (17) comprend une unité de saisie 15 permettant une saisie de commandes par un utilisateur, les commandes saisies étant aptes à être converties en signaux de commandes destinés à être envoyés au contrôleur (16) du véhicule (V).\n<CLM>\1\tSystème selon au moins une des revendications 11 à 14, caractérisé en ce que l'unité de contrôle (17) comprend une mémoire, la 20 mémoire comprenant au moins un fichier contenant une succession de commandes aptes à être converties en signaux de commandes destinés à être envoyés au contrôleur (16) du véhicule (V).