Brevet FR3038810A1 (20170120)
REVENDICATIONS1. Système robotique pour une utilisation en agriculture, comprenant au moins un bras porte-outil (1) destiné à porter un outil agricole (0) et apte à être commandé pour permettre d'élever ou d'abaisser l'outil agricole, un capteur (2) de mesure de hauteur de végétaux, et un calculateur configuré pour déterminer une consigne de commande de l'au moins un bras porte-outil à partir de mesures réalisées par le capteur de mesure de hauteur de végétaux, caractérisé en ce que le bras porte-outil (1) est relié à un organe de liaison (4) permettant son installation sur un bras de manoeuvre (3) équipant un véhicule agricole, et en ce que le calculateur est en outre configuré pour déterminer une consigne de commande du bras de manoeuvre (3) permettant d'élever ou d'abaisser le bras porte-outil à partir de mesures réalisées par le capteur de mesure de hauteur de végétaux.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 1, comprenant au moins deux bras porte- outil reliés à l'organe de liaison, chaque bras porte-outil étant associé à un rang de culture, et dans lequel le calculateur est configuré pour : déterminer la consigne de commande de chacun des bras porte-outil à partir de mesures de hauteur des végétaux présents dans le rang associé au bras porte-outil ; calculer une consigne intermédiaire de commande du bras de manoeuvre pour chacun des rangs à partir de mesures de hauteur des végétaux présents dans chacun des rangs ; et moyenner les consignes intermédiaires calculées pour chacun des rangs pour déterminer la consigne de commande du bras de manoeuvre.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel l'au moins un bras porte-outil présente un débattement dont l'amplitude est inférieure à celle du débattement du bras de manoeuvre. 3038810 24\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel le calculateur est configuré pour déterminer la consigne de commande de l'au moins un bras porte-outil sur la base de mesures de hauteur de végétaux présents sur une première distance en amont de la position actuelle de l'outil agricole dans la direction de trajet du véhicule, et pour 5 déterminer la consigne de commande du bras de manoeuvre sur la base de mesures de hauteur de végétaux présents sur une deuxième distance en amont de la position actuelle de l'outil agricole dans la direction de trajet du véhicule, la deuxième distance étant supérieure à la première distance. 10\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 4, comprenant en outre un capteur de mesure de la vitesse d'avancement dans la direction de trajet du véhicule, et dans lequel le calculateur est en outre configuré pour déterminer la distance parcourue le long de la direction de trajet entre deux mesures successivement réalisées par le capteur de mesure de hauteur. 15\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications 4 et 5, dans lequel le calculateur est configuré pour déterminer les consignes de commande de l'au moins un bras porte-outil et du bras de manoeuvre à partir de la moyenne desdites mesures de hauteur de végétaux. 20\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications 4 et 5, dans lequel le calculateur est configuré pour déterminer les consignes de commande de l'au moins un bras porte-outil et du bras de manoeuvre à partir du maxima desdites mesures de hauteur de végétaux.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications 4 et 5, dans lequel le calculateur est 25 configuré pour calculer une densité foliaire indiquant, pour chaque intervalle de hauteur d'un ensemble d'intervalles successifs, le pourcentage de mesures parmi lesdites mesures de hauteur de végétaux qui présentent une hauteur supérieure à la borne inférieure de l'intervalle de hauteur, et pour déterminer les consignes de commande de l'au moins un bras porte-outil et du bras de manoeuvre à partir de la borne inférieure d'un intervalle de hauteur correspondant à un pourcentage seuil. 3038810 25\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel le capteur de mesure de hauteur (2) est un appareil à rideau de lumière composé d'un émetteur (E) sous la forme d'une colonne de sources lumineuses et d'un récepteur (R) sous la forme d'une colonne de photorécepteurs, l'émetteur et le récepteur étant montés de manière à se faire 5 face et à s'étendre selon leur direction longitudinale perpendiculairement au sol pour permettre de mesurer la hauteur de végétaux présents entre eux.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel le capteur de mesure de hauteur est un système d'imagerie stéréoscopique comprenant deux caméras 10 montées de manière à pouvoir imager, à partir de deux points de vue distants, une même scène située au-devant de l'outil agricole dans une direction de trajet du véhicule, et une unité de traitement informatique configurée pour élaborer, à partir des images délivrées par les caméras, une reconstruction 3D représentative du relief de la scène imagée. 15\n<CLM>\1\tSystème selon l'une des revendications 1 à 10, dans lequel l'outil agricole est un outil de coupe ou d'arrachage de végétaux, en particulier de maïs.\n<CLM>\1\tEquipement de véhicule agricole comprenant un bras de manoeuvre (3) et le système selon l'une des revendications 1 à 11 préinstallé sur le bras de manoeuvre par 20 l'intermédiaire de l'organe de liaison (4).\n<CLM>\1\tVéhicule doté d'un équipement selon la revendication\n<CLM>\1\t14. Procédé d'ajustement de la hauteur d'un outil agricole (0) au moyen d'un 25 système selon l'une des revendications 1 à 11, comprenant les étapes : - d'acquisition de mesures du capteur de mesure de hauteur de végétaux, - de détermination d'une consigne de commande de l'au moins un bras porte-outil à partir des mesures acquises ; - de détermination d'une consigne de commande du bras de manoeuvre à partir 30 des mesures acquises.