Brevet FR3048568A1 (20170908)
REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage d'un moteur à rotor bobiné de véhicule électrique comportant: - une étape (El) de réception d'une consigne de couple (Tq_sp) - une étape (E2) de réception d'un signal de position du rotor (8) - une étape (E3) de calcul d'une vitesse du rotor (VMOT) à partir dudit signal de position du rotor (0) - une étape (E4) de détermination de consignes de courants statoriques (Id_sp et lq_sp) et d'une consigne du courant d'excitation (If sp) utilisant ladite vitesse calculée du rotor (VMOT) et ladite consigne de couple (Tq_sp) - une étape (E5) d'asservissement des courants de phase dudit moteur aux consignes de courants statoriques (Id_sp et lq_sp) en fonction dudit signal de position du rotor (8) - une étape (E6) d'asservissement d'un courant d'excitation à la consigne du courant d'excitation (If sp) caractérisé en ce qu'il comporte une étape (E7) de détection de défaillance du signal de position du rotor, suivie d'une étape (E8) de remplacement dudit signal de position du rotor (8) par un signal obtenu à partir d'une étape (E9) de détermination d'une vitesse de roue du véhicule.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que dans ladite étape (E9) de détermination de ladite vitesse de roue on calcule la moyenne de vitesses mesurées sur chacune des roues dudit véhicule (Vrml , Vrm2, Vrm3 et Vrm4) par au moins un capteur de vitesse de roue.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que ladite défaillance du signal de position du rotor est détectée si l'écart entre une mesure d'un premier capteur de position du rotor et une mesure d'un second capteur de position du rotor est supérieur à un seuil d'angle prédéterminé. 3048568 17\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3 caractérisé en ce que ledit signal de position du rotor (8) est la moyenne entre lesdites deux mesures de capteurs, de position du rotor. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que ladite défaillance du signal de position du rotor est détectée si l'écart entre une vitesse de rotation du rotor (VMOT) calculée à partir dudit signal de position du rotor 8 et une vitesse de rotation du rotor (1WT) déterminée à partir de ladite détermination de la vitesse de roue (Vrd) est supérieur à un seuil de vitesse 10 prédéterminé.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 caractérisé en ce qu'il comporte : - une étape (E10) de détermination d'une vitesse de rotation du rotor (1,7710r) à 15 partir de ladite vitesse déterminée de roue (Vrd) - une étape (E11) d'estimation d'une position du rotor (è) à partir de ladite vitesse du rotor (171,772-7,) déterminée précédemment - une étape (E12) de correction de la consigne du courant d'excitation du rotor (If sp) utilisant ladite consigne de courant d'excitation (If sp) dépendant de 20 ladite vitesse déterminée de rotation du rotor (ve), ladite consigne de couple (Tq_sp) ainsi qu'une mesure ou estimation dudit couple moteur (Tq_est).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6 caractérisé en ce que ladite étape (E10) de détermination de vitesse de rotation du rotor comporte la multiplication de 25 ladite vitesse déterminée de roue (Vrd) par un rapport de réduction du réducteur du véhicule.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 7 caractérisé en ce que ladite étape (E11) d'estimation de la position du rotor (ê) est une étape d'intégration temporelle 30 conditionnée - à ladite défaillance du signal de position du rotor, 3048568 18 ou, - au dépassement par la valeur absolue de la différence entre ladite vitesse déterminée de rotation du rotor (IWT) et ladite vitesse calculée de rotation du rotor (VMOT) d'un seuil d'eueur prédéterminé en continu au-delà d'une durée 5 prédéterminée.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 8 caractérisé en ce que ladite étape (E12) de correction de la consigne du courant d'excitation (If sp) comporte : 10 - une étape (EA) de soustraction dudit couple moteur mesuré ou estimé (Tq_est) à ladite consigne de couple (Tq_sp) - une étape (EB) de multiplication du résultat de ladite étape de soustraction par un facteur (G) positif ou nul pour obtenir une erreur pondérée (E) - une étape (EC) d'intégration temporelle de ladite erreur pondérée (E) 15 - une étape (ED) d'addition à la consigne du courant d'excitation (If sp) du résultat de ladite intégration de ladite erreur pondérée (E) - une étape (EE) de saturation en bas par zéro et en haut par une valeur maximale déterminée (Max_If) du résultat de ladite étape d'addition pour obtenir une consigne corrigée du courant d'excitation (Ifs). 20\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 9 caractérisé en ce que ledit facteur G est nul lorsqu'au moins une des trois conditions suivantes est vérifiée : - ladite consigne corrigée du courant d'excitation (If sp) est nulle - ladite consigne corrigée du courant d'excitation (If sp) vaut ladite valeur 25 maximale prédéterminée (Max_If) - la valeur absolue du résultat de ladite étape d'intégration de ladite erreur pondérée (E) est supérieure ou égale à un seuil prédéterminé (Max_mod) , sinon ledit facteur (G) est positif. 30\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente caractérisé en ce que la traction du véhicule est arrêtée dès que la valeur absolue du résultat de ladite étape 3048568 19 d'intégration de ladite erreur pondérée (E-) est supérieure ou égale à un seuil prédéterminé.\n<CLM>\1\tSystème de pilotage d'un moteur à rotor bobiné de véhicule électrique 5 comportant: - un moyen de réception d'une consigne de couple (Tq_sp) - un moyen de réception d'un signal de position du rotor (8) - un moyen de calcul d'une vitesse du rotor (Vmor) à partir dudit signal de position du rotor (8) 10 - un moyen MC de détermination de consignes de courants statoriques (Id_sp et lq_sp) et d'une consigne du courant d'excitation (If sp) utilisant ledit signal de position du rotor (8) - un moyen (MR4)) d'asservissement des courants de phase dudit moteur aux consignes de courants statoriques (Id_sp et lq_sp) en fonction dudit signal de 15 position du rotor (8) - un moyen (MRE) d'asservissement d'un courant d'excitation à la consigne du courant d'excitation (If sp) caractérisé en ce qu'il comporte un moyen de détection de défaillance du signal de position du rotor, suivi d'un moyen de remplacement dudit signal de 20 position du rotor (8) par un signal obtenu à partir d'un moyen de détermination de la vitesse de roue du véhicule.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 12 caractérisé en ce qu'il comporte : - un moyen (D) de détermination d'une vitesse de rotation du rotor (v;r) à 25 partir d'une vitesse de roue déterminée (Vrd) par ledit moyen (M) de détermination de vitesse de roue - un moyen (E) d'estimation d'une position du rotor (à) à partir de ladite vitesse du rotor (vmor) déterminée par ledit moyen (D) de détermination de vitesse du rotor 30 - un moyen (C) de correction de la consigne du courant d'excitation du rotor (If sp) utilisant ladite consigne de courant d'excitation (If sp), ladite consigne 3048568 20 de couple (Tq_sp) ainsi qu'une mesure ou estimation dudit couple moteur (Tq_est) issue d'un moyen de mesure ou d'estimation dudit couple moteur.\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 13 caractérisé en ce que ledit moyen (D) de 5 détermination de vitesse de rotation du rotor comporte un moyen de multiplication de ladite vitesse déterminée de roue (Vrd) par un rapport de réduction du réducteur du véhicule.