Brevet FR3037498A1 (20161223)
REVENDICATIONS1. Procédé de contrôle du déplacement d'un appareil mobile par un utilisateur dans lequel le contrôle du déplacement est basé sur une consigne de déplacement (500), comprenant une étape de détermination de ladite consigne de déplacement (500) caractérisé, en ce que cette étape de détermination comprend les étapes suivantes mises en oeuvre par ordinateur à l'aide d'au moins un microprocesseur : - Génération d'au moins une instruction de déplacement (206) basée au moins sur: ^ au moins une direction (203) issue d'au moins un point de regard (103) de l'utilisateur, ^ au moins une première donnée cérébrale de l'utilisateur, ladite donnée cérébrale étant issue d'une onde positive cérébrale de l'utilisateur, appelée onde cérébrale P300 (101), apparaissant 300 ms (milliseconde) après une stimulation et/ou issue d'une onde cérébrale de l'utilisateur, appelée onde cérébrale SSVEP (102), apparaissant en réponse à une stimulation visuelle prédéterminée; - Génération (300) d'au moins une donnée de contrôle (340), au moins basée sur : ^ Une deuxième donnée cérébrale de l'utilisateur issue d'une onde cérébrale P300 (101) et/ou issue d'une onde cérébrale SSVEP (102) et/ou issue d'une onde cérébrale de type alpha et/ou beta (112) au niveau de la zone pariétale centrale et frontale du cortex cérébral. ^ une donnée physiologique parmi au moins la température (105) de l'utilisateur et/ou sa fréquence cardiaque (104) ; - Génération d'au moins une donnée d'environnement (412) issue d'au moins un capteur identifiant une partie au moins de l'environnement de l'appareil mobile ; - Génération d'une consigne de déplacement (500) fonction d'au moins : ladite instruction de déplacement (206), ladite donnée de contrôle (340) et ladite donnée d'environnement (412). - Génération d'une trajectoire consigne (520) et d'une vitesse consigne (510) en fonction notamment de ladite consigne de déplacement. 3037498 20\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente dans lequel l'instruction de déplacement (206) détermine une trajectoire d'instruction parmi au moins une ou une combinaison de directions suivantes : avancer, reculer, tourner à droite, 5 tourner à gauche, stop, la trajectoire consigne (500) étant également fonction de la trajectoire d'instruction.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, dans lequel ladite étape de génération de l'instruction de déplacement comprend une validation (205) de la 10 au moins une direction (203) issue d'au moins un point de regard de l'utilisateur (103) par la au moins une première donnée cérébrale, afin de déterminer la trajectoire d'instruction.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel la 15 première et/ou la deuxième donnée cérébrale est issue d'une onde cérébrale P300 (101) et comprend une étape de génération (111) de la première et/ou de la deuxième donnée cérébrale (111) issue de l'onde cérébrale P300 (101) comprenant les étapes suivantes : - Lecture d'une activité cérébrale de l'utilisateur avec enregistrement du 20 temps d'affichage des commandes (TAC) ; - Détection de l'onde cérébrale P300 (101) à partir d'un changement d'amplitude de l'activité cérébrale et enregistrement du temps de changement (TC) ; - Comparaison du TAC au TC ; 25 - Génération de la première et/ou la deuxième donnée cérébrale, appelée donnée cérébrale P300 (110), issue d'une onde cérébrale P300 (101).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, dans lequel l'instruction de déplacement (206) détermine une trajectoire d'instruction, dans lequel ladite 30 étape de génération de l'instruction de déplacement comprend une validation (205) de la au moins une direction (203) issue d'au moins un point de regard de l'utilisateur (103)par la au moins une première donnée cérébrale, afin de déterminer la trajectoire d'instruction, dans laquelle ladite première donnée cérébrale est issue d'une onde cérébrale P300 (101) et dans lequel l'étape de 35 validation (205) par la au moins une première donnée cérébrale, et comprend les étapes suivantes : 3037498 21 - Si l'écart entre le TC et le TAC + 300 ms (10-3 secondes) est inférieure ou égale à 100ms alors la trajectoire d'instruction est transmise à la consigne de déplacement avec un statut validé (220) ; - Si l'écart entre le TC et le TAC + 300 ms est supérieure à 100ms, alors 5 trajectoire d'instruction est transmise à la consigne de déplacement avec un statut suspendu (210).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel la première et/ou la deuxième donnée cérébrale est issue d'une onde cérébrale 10 SSVEP (102) et comprend une étape de génération (121) de la première et/ou deuxième donnée cérébrale issue de l'onde cérébrale SSVEP (102) comprenant les étapes suivantes : - Apparition des commandes avec des fréquences préfixées (entre 10 et 25Hz) (FAC) ; 15 Détection du changement d'amplitude de l'activité cérébrale et enregistrement de la fréquence de changement (FC) ; - Comparaison du FAC au FC ; Génération de la première et/ou la deuxième donnée cérébrale, appelée la donnée cérébrale SSVEP (120), issue d'une onde cérébrale SSVEP (102). 20\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, dans lequel l'instruction de déplacement (206) détermine une trajectoire d'instruction, dans lequel ladite étape de génération de l'instruction de déplacement comprend une validation (205) de la au moins une direction (203) issue d'au moins un point de regard de 25 l'utilisateur (103)par la au moins une première donnée cérébrale, afin de déterminer la trajectoire d'instruction, dans laquelle ladite première donnée cérébrale est issue d'une onde cérébrale SSVEP (102) et dans lequel l'étape de validation (205) par la au moins une première donnée cérébrale, et comprend les étapes suivante 30 - Si l'écart entre le FC et le FAC est inférieure ou égale à 10% alors la trajectoire d'instruction est transmise à la consigne de déplacement avec un statut validé (220) ; - Si l'écart entre le FC et le FAC est supérieure à 10%, alors trajectoire d'instruction est transmise à la consigne de déplacement avec un statut 35 suspendu (210). 3037498 22\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, dans lequel l'étape de génération de l'instruction de déplacement comprend une validation (205) de la au moins une direction (203) issue d'au moins un point de regard de l'utilisateur (103)et dans lequel la première et/ou la deuxième donnée cérébrale est issue d'une onde 5 cérébrale P300 (101) et est appelée donnée cérébrale P300 (110) et dans lequel la première et/ou la deuxième donnée cérébrale est issue d'une onde cérébrale SSVEP (102) est appelée la donnée cérébrale SSVEP (120), ladite validation (205) étant réalisée en fonction de la au moins une donnée cérébrale P300 (110) et de la au moins une donnée cérébrale SSVEP (120) la prise en 10 compte simultanée des au moins deux données cérébrales P300 (110) et SSVEP (120) étant opérée par un système de logique floue (204).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes comprenant une étape de sélection (300) d'un mode de contrôle (350) parmi les modes 15 suivants : manuel, semi-autonome et autonome, la consigne de déplacement (500) étant notamment fonction dudit mode de contrôle (350) sélectionné, ladite sélection du mode de contrôle étant basée sur ladite au moins une donnée de contrôle (340). 20\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente dans lequel la génération (300) d'au moins une donnée de contrôle (340) comprend la détermination d'un état psychologique et/ou physiologique (331) de l'utilisateur, ledit état psychologique et/ou physiologique (331) de l'utilisateur étant fonction d'un état de fatigue (312) et/ou d'un état émotionnel (322) dudit l'utilisateur. 25\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente dans lequel la génération de la première et/ou la deuxième donnée cérébrale, appelée donnée cérébrale SSVEP (120), est issue d'une onde cérébrale SSVEP (102) et/ou la génération de la première et/ou la deuxième donnée cérébrale, appelée donnée cérébrale 30 P300 (110) est issue d'une onde cérébrale P300 (101) et dans lequel, l'état psychologique et/ou physiologique (331) de l'utilisateur est fonction d'un état de fatigue (312), ledit état de fatigue étant notamment déterminé par une interprétation de la deuxième donnée cérébrale, ladite deuxième donnée cérébrale étant la donnée cérébrale P300 (110) et/ou la donnée cérébrale 35 SSVEP (120). 3037498 23\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente dans lequel l'état de fatigue (312) de l'utilisateur est déterminé en fonction de d'une prédétermination issue de la au moins une donnée cérébrale de type P300 (110) et/ou SSVEP (120), d'au moins une donnée préenregistrée dans une base de données « fatigue » (310), 5 et en appliquant la théorie des évidences (311) comprenant l'application de règles de plausibilités.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédente dans lequel 10 ladite deuxième donnée cérébrale est issue d'une onde cérébrale de type alpha et/ou beta (112) prise au niveau de la zone pariétale centrale et frontale du cortex cérébral et dans laquelle ladite génération (300) d'au moins une donnée de contrôle (340) comprend aussi la détermination d'un état psychologique et/ou physiologique (331) de l'utilisateur, ledit état psychologique et/ou 15 physiologique (331) de l'utilisateur étant fonction d'un état émotionnel (322) dudit l'utilisateur et dans lequel l'état émotionnel (322) de l'utilisateur est déterminé en fonction de données physiologiques comprenant au moins une température de l'utilisateur (105) et/ou une fréquence cardiaque de l'utilisateur (104), et la au moins une deuxième donnée cérébrale issue d'une onde 20 cérébrale de type beta et/ou alpha (112) appelée onde cérébrale alpha et/ou béta, et d'au moins une donnée préenregistrée dans une base de données « émotions » (320), ladite détermination étant opérée par un réseau de neurones (321). 25\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 10 selon lequel l'état psychologique et/ou physiologique de l'utilisateur est déterminé par un système de logique floue (330) prenant en compte l'état de fatigue (312) et/ou l'état émotionnel (322) de l'utilisateur. 30\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1 selon lequel le au moins un capteur est configuré pour permettre la détection de la distance entre l'appareil et des obstacles situés à proximité de l'appareil et/ou pour permettre la localisation de l'appareil. 35\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente dans lequel ladite donnée d'environnement (412) est issue de plusieurs types de capteur et les données 3037498 24 de chaque type de capteur sont traitées par un système de logique floue (411), les données traitées sont ensuite interprétées par un réseau de neurones permettant la détermination de la localisation et/ou de la distance de l'appareil par rapport aux obstacles, ainsi que du nombre d'obstacles entourant ledit 5 appareil.\n<CLM>\1\tAppareil mobile dont le déplacement est contrôlé par le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes comprenant différents types de capteur configurés pour capter au moins un point de regard de l'utilisateur 10 (103), une donnée cérébrale et une donnée physiologique de l'utilisateur, ainsi que des données d'espace (400) relatives à un environnement de l'appareil mobile.\n<CLM>\1\tAppareil mobile selon la revendication précédente comprenant au moins un 15 capteur électroencéphalographie (EEG) (106) configuré pour capter au moins l'une parmi les ondes cérébrales suivantes : une onde positive cérébrale de l'utilisateur appelée onde cérébrale P300 (101) apparaissant 300 ms (milliseconde) après une stimulation, une onde cérébrale de l'utilisateur appelée onde cérébrale SSVEP (102) apparaissant en réponse à une stimulation 20 visuelle prédéterminée, une onde cérébrale alpha de l'utilisateur, une onde cérébrale béta de l'utilisateur .\n<CLM>\1\tAppareil mobile selon l'une quelconque des deux revendications précédentes comprenant un écran (202) configuré pour afficher une grille (201) comprenant 25 des directions et dans lequel chaque direction présente sur la grille (201) affiche une fréquence lumineuse différente.\n<CLM>\1\tAppareil mobile selon la revendication précédente comprenant un capteur d'oculométrie (107) configuré pour détecter et/ou enregistrer au moins un point 30 de regard (103) d'au moins un iris de l'utilisateur lorsque l'utilisateur regarde l'écran (202).\n<CLM>\1\tAppareil mobile selon l'une des quatre revendications précédentes comprenant un thermomètre (109) et/ou un cardio-fréquence mètre (108) configuré pour 35 détecter et enregistrer respectivement une température et une fréquence cardiaque de l'utilisateur, l'appareil mobile étant configuré de manière à ce que 3037498 25 la au moins une données physiologiques de l'utilisateur soit issue du thermomètre (109) et/ou du cardio-fréquence mètre (108).\n<CLM>\1\tAppareil mobile selon l'une quelconque des cinq revendications précédentes 5 comprenant au moins un capteur d'ultrasons (401) et au moins un capteur de mouvement (402) configurés pour localiser l'appareil mobile ainsi que sa distance vis-à-vis des objets l'entourant, l'appareil mobile étant configuré pour générer des données d'environnement (412) issues de l'au moins un capteur d'ultrasons (401) et de l'au moins un capteur de mouvement (402). 10\n<CLM>\1\tAppareil mobile selon la revendication précédente, présentant au moins une face avant, une face arrière et deux faces latérales et comprenant dix capteurs d'ultrasons (401) positionnés comme il suit : - deux capteurs sur chacune des faces avant et arrière de l'appareil 15 mobile ; - trois capteurs sur chacune des faces latérales de l'appareil mobile.\n<CLM>\1\tAppareil mobile selon l'une des deux revendications précédentes présentant au moins une face avant, une face arrière et deux faces latérales et comprenant 20 quatre capteurs de mouvements (402) positionnés sur chacune des faces avant, arrière et latérales de l'appareil mobile.