Brevet FR3052529A1 (20171215)
REVENDICATIONS1. Robot (1) pour la rénovation et/ou l'inspection d'une conduite, comprenant un châssis (2) lui-même comprenant - deux sous-châssis de déplacement (3 ;\n<CLM>\1\ts'étendant selon un axe longitudinal (X; X') et supportant chacun trois pieds de déplacement (31 à 33; 41 à\n<CLM>\1\tformant un tripode, chaque pied du tripode s'étend selon un axe longitudinal (Y1 à Y3 ; Y'l à Y'3) et comprend, à son extrémité libre, une chenille de déplacement (34; 44), destinée à déplacer le robot par appui contre la paroi d'une conduite, - un sous-châssis de liaison formant joint de cardan (5) reliant les deux sous- châssis et adapté pour permettre de pivoter un sous-châssis de déplacement (3) par rapport à l'autre (4) selon deux degrés de liberté; robot dans lequel au moins un des deux sous-châssis de déplacement supporte en outre : - une couronne de pivotement (35;\n<CLM>\1\tmontée rotative autour de l'axe longitudinal (X ; X') dudit sous-châssis et est reliée par au moins une bielle de liaison (36 ;\n<CLM>\1\tà chaque pied du tripode lui-même monté rotatif autour de son axe longitudinal (Y1 à Y3; Y'l à Y'3) ; - au moins un vérin (37 ; 47), dit vérin d'orientation, dont une extrémité est au sous-châssis et l'autre extrémité à la couronne, de sorte que son actionnement provoque la rotation de la couronne et par là, par l'intermédiaire des bielles, le pivotement simultané des pieds du tripode autour de leur axe longitudinal respectif (Y1 à Y3; Y'l à Y'3).\n<CLM>\1\tRobot selon la revendication 1, chacun des deux sous-châssis de déplacement comprend une couronne de pivotement et au moins un vérin d'orientation, l'actionnement du (des) vérin(s) d'orientation de la couronne de l'un des deux sous-châssis étant indépendant de l'autre.\n<CLM>\1\tRobot selon la revendication 1 ou 2, chaque pied d'un tripode comprenant un moteur d'entraînement (38 ;\n<CLM>\1\tindépendant de la chenille dudit pied.\n<CLM>\1\tRobot selon l'une des revendications précédentes, chaque pied d'un tripode 30 comprenant une rallonge réglable (39 ;\n<CLM>\1\tpour permettre de régler la longueur du pied selon son axe longitudinal afin d'ajuster le tripode au diamètre de la conduite forcée.\n<CLM>\1\tRobot selon l'une des revendications précédentes, chaque pied d'un tripode comprenant une partie fixée (3f ; 4f) au sous-châssis de déplacement et une partie mobile 3052529 16 (3m ; 4m) en translation selon l'axe longitudinal du pied, la partie mobile supportant la chenille de déplacement et le cas échéant son moteur d'entraînement et/ou la rallonge réglable étant agencée par rapport à la partie fixe en formant un logement d'un ou plusieurs ressorts de compression (300 ;\n<CLM>\1\t, dite boite à ressort(s), la boite à ressort(s) étant 5 adaptée pour permettre le maintien en pression de la chenille du pied contre la paroi de la conduite.\n<CLM>\1\tRobot selon l'une des revendications précédentes, comprenant en outre au moins un vérin (6 ; 7), dit vérin de direction, dont une extrémité est reliée à un sous-châssis de déplacement et l'autre extrémité à l'un des axes (50 ;\n<CLM>\1\tdu cardan, de sorte que son 10 actionnement provoque le pivotement dudit sous-châssis par rapport à l'autre selon un degré de liberté du joint de cardan.\n<CLM>\1\tRobot selon l'une des revendications précédentes, un des deux sous-châssis de déplacement supportant un bras-support (8) d'outillage et/ou de caméra d'inspection, le bras-support étant monté rotatif à 360° autour de l'axe longitudinal dudit 15 sous-châssis.\n<CLM>\1\tRobot selon la revendication 7, le bras-support étant en outre monté libre en translation longitudinal selon l'axe longitudinal du sous-châssis de déplacement qui le supporte.\n<CLM>\1\tProcédé de fonctionnement d'un robot selon l'une des revendications 20 précédentes, en déplacement à l'intérieur d'une conduite, comprenant les étapes suivantes ; - détection et mesure d'un angle de dérive angulaire de l'un et/ou l'autre des sous-châssis de déplacement par rapport à l'axe de la conduite ; - actionnement du (des) vérin(s) d'orientation, de sorte à provoquer le pivotement simultané des pieds de l'un et/ou l'autre des tripodes, autour de leur axe 25 longitudinal respectif (Y1 à Y3; Y'l à Y'3).\n<CLM>\1\tUtilisation du robot selon l'une quelconque des revendications précédentes pour la rénovation avec décapage, de préférence par grenaillage, et le cas échéant avec revêtement de peinture d'une conduite forcée.