Brevet FR3052436A1 (20171215)
REVENDICATIONS1. Système (100) de positionnement d'un dispositif (105, 110, 115,\n<CLM>\1\tsous-marin, caractérisé en ce qu'il comporte : - au moins deux transpondeurs (125, 130,\n<CLM>\1\tde surface, chaque transpondeur de surface comportant un récepteur (160) de signaux radio émis par au moins deux sources (165, 170,\n<CLM>\1\tsatellitaires de signaux d'un système (200) de géolocalisation, - chaque transpondeur de surface comportant : - un moyen (180) d'estimation d'au moins une pseudo-distance radio entre le transpondeur de surface et au moins deux sources de signaux du système de géolocalisation, - une fixation (185) à un flotteur configuré pour présenter une flottabilité nulle à une profondeur dédiée et - un moyen (140) de communication d'informations représentatives des pseudo-distances radio vers le dispositif sous-marin, et - un émetteur (140) acoustique sous-marin synchronisé sur le temps du système de géolocalisation configuré pour transmettre un signal acoustique vers le dispositif sous-marin, - le dispositif sous-marin comportant : - un moyen (145) de réception d'informations représentatives des pseudo- distances radio émises par au moins deux transpondeurs de surface, - un récepteur (145) de signaux acoustiques configuré pour recevoir les signaux acoustiques émis par au moins deux transpondeur de surface, - un moyen (150) de détermination d'une ou plusieurs pseudo-distances acoustiques entre au moins deux émetteurs acoustiques sous-marin et le dispositif sous-marin et - un moyen (155) de calcul de la position du dispositif dans un référentiel terrestre centré sur l'un des transpondeurs de surface, le moyen de calcul de la position comportant une unité de calcul exécutant un processus d'estimation probabiliste réalisant cette estimation à l'aide au minimum des mesures suivantes : 3052436 21 - une sélection des informations représentative des pseudodistances radio reçues par le moyen de réception, - une sélection de pseudo-distances acoustiques déterminées par le moyen de détermination. 5\n<CLM>\1\tSystème (100) selon la revendication 1, dans lequel au moins un émetteur (140) acoustique sous-marin est synchronisé sur une horloge interne du récepteur radio du système (200) de géolocalisation. 10\n<CLM>\1\tSystème (100) selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel l'émetteur (140) acoustique et le moyen (140) de communication sont confondus, l'émetteur acoustique communicant des informations représentatives des pseudo-distances radio vers le dispositif sous-marin. 15\n<CLM>\1\tSystème (100) selon la revendication 3, dans lequel le récepteur (145) et le moyen (145) de réception d'un dispositif sous-marin sont confondus, le récepteur recevant des informations représentatives des pseudo-distances radio émises par au moins deux transpondeurs de surface. 20\n<CLM>\1\tSystème (100) selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel : - chaque émetteur (140) d'un transpondeur (125, 130,\n<CLM>\1\tde surface émet par voie acoustique une combinaison linéaire de plusieurs signaux périodiques sur plusieurs canaux a raison d'un canal pour une pseudo-distance à émettre, chaque canal étant soit un signal d'horloge dans le temps du système (200) 25 de géolocalisation, soit la représentation de l'une des pseudo-distances radio dont l'information est à émettre, chaque signal périodique étant temporellement décalé en fonction de la valeur de la pseudo-distance radio à émettre et - le récepteur (145) acoustique reconstitue les informations représentatives des 30 pseudo-distances radio, par comparaison des temps d'arrivée des différents signaux acoustiques sur les différents canaux acoustiques. 3052436 22\n<CLM>\1\tSystème (100) selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel au moins un transpondeur (125, 130,\n<CLM>\1\tde surface comporte au moins deux émetteurs (140) acoustiques sous-marins. 5\n<CLM>\1\tSystème (100) selon la revendication 6, qui comporte une structure (132) de fixation des au moins deux dits émetteurs (140) acoustiques sous-marins, le transpondeur (130) de surface comportant un moyen (133) de détermination de la position de ces émetteurs acoustiques sous-marins dans le référentiel terrestre relativement au récepteur des signaux émis par les sources (165 ; 170,\n<CLM>\1\t10 satellitaires, et un moyen de calcul mettant en oeuvre les opérations suivantes : - une mesure de valeurs de pseudo-distances radio théoriques simulant un positionnement identique du récepteur radio et des émetteurs acoustiques sous-marins et - une émission de commande d'envoi des mesures théoriques de valeurs de 15 pseudo-distances radio, par chaque émetteur.\n<CLM>\1\tSystème (100) selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel au moins un transpondeur de surface (125) comporte un moyen (186) de détermination d'une position par rapport au système (200) de géolocalisation, l'émetteur (140) 20 transmettant une information représentative de la position déterminée vers le dispositif (105, 110, 115,\n<CLM>\1\tsous-marin, le moyen (155) de calcul du dispositif sous-marin étant configuré pour calculer une position par rapport au référentiel du système de géolocalisation. 25\n<CLM>\1\tSystème (100) selon la revendication 1 à 8, qui comporte au moins deux dispositifs (105,\n<CLM>\1\tsous-marins.\n<CLM>\1\tSystème (100) selon la revendication 9, dans lequel au moins un transpondeur (125, 130,\n<CLM>\1\tde surface comporte un moyen (140) de communication configuré 30 pour recevoir, depuis au moins un dispositif sous-marin dit « principal », la position d'un ou plusieurs dispositifs sous-marin, et de retransmettre ces informations représentatives de la position d'un ou plusieurs dispositifs sous-marins vers au moins un deuxième dispositif sous-marin, les dispositifs sous-marin dit « principaux » étant 3052436 23 configurés pour transmettre une information représentative de la position d'au moins un dispositif sous-marin vers au moins un transpondeur de surface.\n<CLM>\1\tSystème (100) selon la revendication 10, dans lequel au moins un dispositif (105, 5 110, 115,\n<CLM>\1\tsous-marin comporte un moyen de communication d'une information représentative de la position calculée vers au moins un deuxième dispositif sous-marin dit « principal ».\n<CLM>\1\tSystème (100) selon les revendications 1 à 11, dans lequel au moins un dispositif 10 (105) sous-marin comporte un moyen (195) d'affichage d'une information de positionnement d'au moins un dispositif (110) sous-marin.\n<CLM>\1\tSystème (100) selon l'une des revendications 1 à 12, qui comporte un moyen d'affichage (210), positionné au-dessus de la surface, d'une information 15 représentative de la position d'un ou plusieurs dispositifs sous-marins.\n<CLM>\1\tSystème (100) selon l'une des revendications 1 à 13, dans lequel au moins un dispositif (110) sous-marin comporte au moins un capteur (190) supplémentaire parmi : 20 - un capteur de profondeur, - une centrale inertielle et - un magnétomètre, le moyen (155) de calcul de la position du dispositif comportant une unité de calcul exécutant un processus d'estimation probabiliste réalisant cette estimation à l'aide au 25 minimum des mesures suivantes : - une sélection des informations représentative des pseudo-distances radio reçues par le moyen de réception, - une sélection de pseudo-distances acoustiques déterminées par le moyen de détermination et 30 - une sélection de mesures issues d'au moins un dit capteur supplémentaire.\n<CLM>\1\tSystème (100) selon l'une des revendications 1 à 14, dans lequel au moins un dispositif (110) est embarqué dans un bracelet. 3052436 24\n<CLM>\1\tProcédé (300) de positionnement d'un dispositif sous-marin, caractérisé en ce qu'il comporte : - une étape (305) de fixation d'un transpondeur à un flotteur configuré pour présenter une flottabilité nulle à une profondeur dédié, 5 - une étape (310) de réception, par au moins deux transpondeurs de surface, de signaux radio émis par au moins deux sources satellitaires de signaux d'un système de géolocalisation, - une étape (315) d'estimation d'au moins une pseudo-distance radio entre le transpondeur de surface et au moins deux sources de signaux du système de 10 géolocalisation, - une étape (320) de communication, par un transpondeur, d'informations représentatives des pseudo-distances radio vers le dispositif sous-marin, - une étape (325) d'émission acoustique sous-marine, par un transpondeur, synchronisée sur le temps du système de géolocalisation configuré pour 15 transmettre un signal acoustique vers le dispositif sous-marin, - une étape (330) de réception d'informations, par un moyen de réception du dispositif sous-marin, représentatives des pseudo-distances radio émises par au moins deux transpondeurs de surface, - une étape (335) de réception de signaux acoustiques, par un récepteur du 20 dispositif sous-marin, des signaux acoustiques émis par au moins deux transpondeur de surface, - une étape (340) de détermination d'une ou plusieurs pseudo-distances acoustiques entre au moins deux émetteurs acoustiques sous-marin de transpondeurs de surface et le dispositif sous-marin et 25 - une étape (345) de calcul de la position du dispositif dans un référentiel terrestre centré sur l'un des transpondeurs de surface, le moyen de calcul de la position comportant une unité de calcul exécutant un processus d'estimation probabiliste réalisant cette estimation à l'aide au minimum des mesures suivantes : 30 - une sélection des informations représentative des pseudo-distances radio reçues par le moyen de réception, - une sélection de pseudo-distances acoustiques déterminées par le moyen de détermination.