Brevet FR3041056A1 (20170317)
REVENDICATIONS1. Procédé d'apprentissage de la position neutre d'un actionneur de passage de vitesses (1) à baladeur motorisé (2) 5 entre deux pignons d'engagement opposés (3, 4), comportant un élément de commande (5) régulé en position par son moteur d'entraînement, qui agit sur un ensemble mécanique de déplacement du baladeur muni d'un système d'assistance à ressort (7) apte à accumuler dans un premier temps de l'énergie 10 lorsque les dents du baladeur viennent en butée contre celles du pignon à craboter pour passer la vitesse et à restituer cette énergie par détente dans un deuxième temps pour assister l'engagement des dents du baladeur entre celles de ce pignon, caractérisé en ce que la position neutre de l'actionneur (1) 15 est déterminée par estimation du couple résistant sur celui-ci, au cours du déplacement du baladeur (2) vers les pignons (3, 4), en balayant les positions de l'élément de commande (5) et en détectant les positions de celui-ci lors de la mise en butée des dents du baladeur (2a) contre celles de chacun des deux 20 pignons (3a, 4a).\n<CLM>\1\tProcédé d'apprentissage selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte une première étape de calcul de la distance entre les positions de butée en détectant les positions de l'élément de commande (5) lorsque la valeur du 25 couple résistant estimé sur celui-ci franchit un seuil traduisant la mise en butée du baladeur (2).\n<CLM>\1\tProcédé d'apprentissage selon la revendication 2, caractérisé en ce que la première étape est réitérée si les dents du baladeur (2a) s'engagent directement entre celles d'un 30 pignon (3a, 4a) en fin de course.\n<CLM>\1\tProcédé d'apprentissage selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comporte un e deuxième étape de mesure des positions de butée du baladeur (2), consistant à placer l'élément de commande (5) dans une position de butée 35 identifiée puis à le libérer en coupant son moteur 3041056 - 10 - d'actionnement (6) pour s'assurer qu'il conserve cette position.\n<CLM>\1\tProcédé d'apprentissage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'estimation du couple résistant sur l'élément de commande (5), repose sur l'observation du régime du moteur d'entraînement (6) à partir d'une mesure de son courant, et sur la mesure de ce régime.\n<CLM>\1\tProcédé d'apprentissage selon la revendication 5, caractérisé en ce que le couple résistant est estimé dans un régulateur, à partir de la différence entre le régime observé et le régime mesuré.\n<CLM>\1\tProcédé d'apprentissage selon la revendication 6, caractérisé en ce que le régime observé est obtenu par intégration d'un terme représentant la différence entre un couple théorique issu de la mesure du courant affectée d'un coefficient de couple, et de la valeur du couple estimé.\n<CLM>\1\tProcédé d'apprentissage selon la revendication 2 à 7, caractérisé en ce que les valeurs du couple résistant sur l'élément de commande (5), sont enregistrées régulièrement sur 20 l'ensemble de sa course.\n<CLM>\1\tProcédé d'apprentissage selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'élément de commande (5) est piloté par une consigne de vitesse.\n<CLM>\1\tProcédé d'apprentissage selon la revendication 8, 25 caractérisé en ce que l'élément de commande est piloté par une consigne de position en rampe.