Brevet FR3050161A1 (20171020)
REVENDICATIONS:\n<CLM>\1\tDispositif observateur (2) pour générer en temps réel un vecteur d'état estimé (3e) de suivi de trajectoire d'un véhicule (1) se déplaçant à une vitesse (va) actuelle, à partir d'une commande (u) et d'un vecteur de mesure actuelle (y) corrélée à un vecteur d'état physique (x) de suivi de trajectoire du véhicule (1), comprenant un premier module (4) qui calcule en temps réel ledit vecteur d'état estimé (3e) de suivi de trajectoire et un vecteur de mesure estimée (52) corrélée au vecteur d'état estimé (3e), caractérisé en ce qu'il comprend : - un deuxième module (5) qui ajuste en temps réel une variation temporelle (C) de vecteur d'état estimé (3e) pour réduire un écart entre ledit vecteur de mesure actuelle (y) et ledit vecteur de mesure estimée (52) en multipliant ledit écart par une matrice de gain d'estimation (Lc) calculée par sommation pondérée en temps réel d'une première matrice de gain d'estimation (Lmia) optimisée pour une première vitesse (vm,a) inférieure ou égale à ladite vitesse (va) actuelle et d'une deuxième matrice de gain d'estimation (Lmax) optimisée pour une deuxième vitesse (vmax) supérieure ou égale à ladite vitesse (va) actuelle, un premier coefficient de pondération (pmia) de la première matrice de gain d'estimation (Lmia) décroissant de l'unité à zéro et un deuxième coefficient de pondération (pmax) de la deuxième matrice de gain d'estimation (Lmax) croissant de zéro à l'unité, respectivement avec un taux de décroissance et un taux de croissance qui s'affaiblissent au fur et à mesure que ladite vitesse (va) actuelle s'éloigne de la première vitesse (vm,a) pour se rapprocher de la deuxième vitesse (vmax).\n<CLM>\1\tDispositif observateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit premier coefficient de pondération (pmia) est fonction d'un rapport faisant intervenir une différence (vmax va) entre ladite deuxième vitesse et ladite vitesse actuelle au numérateur et une différence (vmax - 3050161 30 entre ladite deuxième vitesse et ladite première vitesse au dénominateur et en ce que ledit deuxième coefficient de pondération (pmax) est complémentaire à l'unité du premier coefficient de pondération (pmia). 5\n<CLM>\1\tDispositif observateur selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit premier coefficient de pondération (pana) est fonction d'un rapport faisant intervenir une différence (vmax va) entre ladite deuxième vitesse et ladite vitesse actuelle au moins au numérateur et au moins une différence (va - vaiiii) entre ladite vitesse actuelle et ladite 10 première vitesse au dénominateur et en ce que ledit deuxième coefficient de pondération (p.) est complémentaire à l'unité du premier coefficient de pondération (pana).\n<CLM>\1\tDispositif observateur selon la revendication 3, caractérisé en 15 ce que ledit premier coefficient de pondération (pana) est fonction d'un rapport faisant intervenir de plus une troisième vitesse (vmin2) inférieure à ladite première vitesse (vrai.) et/ou une quatrième vitesse (vmax2) supérieure à ladite deuxième vitesse (vmax). 20\n<CLM>\1\tDispositif observateur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en mémoire une liste ordonnée de vitesses préfixées (vi), une liste de matrices optimisée (Li) indexées chacune sur une vitesse préfixée (vi) et un mécanisme numérique pour sélectionner à partir de la vitesse actuelle, d'une part la première 25 vitesse (vrai.) avec la première matrice de gain d'estimation (Lmiii) parmi l'une des vitesses préfixées (vi) et d'autre part la deuxième vitesse (vmax) avec la deuxième matrice de gain d'estimation (L.) parmi l'une des vitesses préfixées suivantes (vi+i). 30\n<CLM>\1\tDispositif observateur selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite liste ordonnée comprend plus de deux vitesses préfixées (vi) l'écart entre une vitesse préfixée (vi) non extrême de la liste ordonnée et 3050161 31 la vitesse préfixée (vi+i) suivante est supérieur à l'écart entre ladite vitesse préfixée (vi) non extrême de la liste ordonnée et la vitesse préfixée (vi_i) précédente. 5\n<CLM>\1\tDispositif observateur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit vecteur de mesure actuelle (y) comprend des coordonnées relatives à une vitesse de lacet (ç) et à un angle de braquage (Ô) et en ce que le vecteur d'état estimé (3e) comprend des coordonnées relatives à la vitesse de lacet (Vf), à un angle d'écart 10 tif rel) relatif à une trajectoire du véhicule (1), à une dérivée temporelle d'angle de braquage\n<CLM>\1\tet à l'angle de braquage (Ô).\n<CLM>\1\tDispositif observateur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en mémoire une valeur seuil 15 de vitesse (vs) en deçà de laquelle le suivi de trajectoire du véhicule (1) peut se caler sur une trajectoire de véhicule cible et au-delà de laquelle le suivi de trajectoire du véhicule (1) se cale sur une voie de chaussée.\n<CLM>\1\tDispositif observateur selon les revendications 7 et 8, 20 caractérisé en ce que pour se caler sur la trajectoire de véhicule cible, ledit vecteur de mesure actuelle (y) comprend de plus au moins une coordonnée relative à un écart latéral (YcAm) du véhicule cible et en ce que le vecteur d'état estimé (3e) comprend de plus des coordonnées relatives à une dérivée temporelle /.7coG d'écart à une trajectoire de 25 véhicule cible, à un écart ( ,1 COG) à la trajectoire du véhicule cible, et à un rayon de courbure (pf') de la trajectoire du véhicule cible.\n<CLM>\1\tDispositif observateur selon les revendications 7 et 8, caractérisé en ce que pour se caler sur la voie de chaussée, ledit vecteur 30 de mesure actuelle (y) comprend de plus des coordonnées relatives à l' angle d' écart (Wren) relatif à la trajectoire du véhicule (1), à l'écart 3050161 32 latéral (Y',) à la trajectoire du véhicule (1) de suivi de voie et à l'opposé de l'intégrale temporelle d'écart latéral (f-YcoGdt) à la trajectoire, et en ce que le vecteur d'état estimé (3e) comprend de plus des coordonnées relatives à une dérivée temporelle /7coG d'écart latéral à la trajectoire du 5 véhicule (1), à l'écart latéral ( .17 COG) à la trajectoire du véhicule (1), et à l'opposé de l'intégrale temporelle d' écart latéral f -Ycocdt) trajectoire.