Brevet FR3044774A1 (20170609)
REVENDICATIONS1. Procédé d'utilisation d'un système comprenant un premier corps (1) présentant une direction d'orientation (2) et portant au moins deux noeuds électroniques (3,\n<CLM>\1\tagencés selon des positions distinctes au niveau du premier corps (1), ledit système comprenant un deuxième corps (5) associé à au moins un noeud électronique (5e), lesdits noeuds électroniques (3,\n<CLM>\1\tportés par le premier corps (1) et ledit au moins un noeud électronique (5e) associé au deuxième corps (5) étant aptes à communiquer entre eux par liens radioélectriques (7,6), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - une étape d'établissement (El), pour chaque noeud électronique (3,\n<CLM>\1\tporté par le premier corps (1), d'un lien radioélectrique (6,\n<CLM>\1\tavec ledit au moins un noeud électronique associé au deuxième corps (5), - une étape de détermination (E2), pour chaque lien radioélectrique établi (6, 7), d'un paramètre de réception représentatif de la puissance de réception associée audit lien radioélectrique établi, - une étape de détermination (E3) d'un angle relatif (a) entre la direction d'orientation (2) du premier corps (1) et une droite (8) passant par le premier corps (1) et le deuxième corps (5) en utilisant les paramètres de réception déterminées.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit angle relatif (a) est déterminé au moyen d'une fonction déterministe d'association liant ledit angle relatif (a) aux valeurs de paramètres de réception déterminés associées auxdits liens radioélectriques (6, 7), notamment à une valeur de différence entre les paramètres de réception déterminés et exprimés en décibel.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite fonction déterministe comporte des paramètres calculés à partir d'un modèle prédéterminé et reproductible liant l'atténuation moyenne en puissance subie pour chaque lien radioélectrique en fonction dudit angle relatif (a ) et de la position du noeud électronique sur le premier corps (1) et associé audit lien radioélectrique.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite fonction déterministe comporte des paramètres calculés à partir d'une dynamique 3044774 27 observée de manière empirique de paramètres de réception pendant une phase de calibrage associée au premier corps (1).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la phase de 5 calibrage associée au premier corps (1) consiste à assurer un mouvement du premier corps (1) portant lesdits au moins deux noeuds électroniques (3,\n<CLM>\1\tpour tester une pluralité d'angles relatifs possibles entre la direction d'orientation dudit premier corps (1) et une droite passant par le premier corps (1) et un corps étalon de manière à mesurer, pour chaque angle relatif testé 10 des différences minimales et maximales entre des paramètres de réception étalon de liens radioélectriques établis entre lesdits aux moins deux noeuds électroniques (3,\n<CLM>\1\tdu premier corps (1) et un noeud électronique du corps étalon. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la fonction déterministe est une fonction d'interpolation calculée à partir des différences minimales et maximales entre les paramètres de réception étalons mesurés de manière empirique pendant la phase de calibrage pour les différentes valeurs d'angles relatifs testés. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de détermination (E3) de l'angle relatif (a ) permet de déterminer conjointement une distance relative (d) séparant le premier corps (1) du deuxième corps (5). 25\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'angle relatif (a ) et la distance relative (d) sont obtenus par résolution d'un système d'équations à deux inconnues formées respectivement par l'angle relatif (a) et la distance relative (d), ledit système prenant en entrée les paramètres de réception déterminés et un modèle paramétrique d'atténuation moyenne par 30 lien radioélectrique dont un premier paramètre correspondant à l'atténuation moyenne type à une distance de référence, et un deuxième paramètre correspondant à un coefficient d'atténuation moyenne, sont également deux fonctions dépendantes des inconnues recherchées. 35 3044774 28\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications revendication 1 à 8, caractérisé en ce que le système comprend une pluralité de deuxièmes corps (5a, 5b) associé chacun à au moins un noeud électronique (5e) et de telle sorte que chaque deuxième corps (5a, 5b) forme un couple avec le premier corps (1), lesdits 5 deuxièmes corps (5a, 5b) appartenant à une infrastructure fixe (9), et en ce que : - l'étape d'établissement (El) est mise en oeuvre pour chaque deuxième corps (5a, 5b), d'où il résulte que pour chaque couple des liens radioélectriques sont formés entre lesdits noeuds électroniques (3,\n<CLM>\1\tportés par le premier corps (1) 10 dudit couple et ledit au moins un noeud électronique associé au deuxième corps (5a, 5b) dudit couple, - l'étape de détermination (E3) d'un angle relatif (a) est mise en oeuvre pour chaque couple, - ledit procédé comporte une étape de détermination (E4) d'une position absolue 15 et/ou d'un angle absolu du premier corps (1) au sein d'un référentiel de l'infrastructure comprenant la pluralité de deuxièmes corps (5a, 5b) à partir des angles relatifs déterminés associés auxdits couples.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'étape de 20 détermination (E4) de l'angle absolu et/ou de la position absolue comporte l'utilisation d'une fonction d'estimation prenant en entrée des positions absolues connues des deuxièmes corps (5a, 5b) au sein du référentiel de l'infrastructure et chaque angle relatif (a ) déterminé, ladite fonction d'estimation donnant en sortie ledit angle absolu et/ou ladite position absolue. 25\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que l'angle absolu (8) correspond à l'angle formé entre la direction d'orientation du premier corps (1) et une direction de référence (10) invariante dans le référentiel global de l'infrastructure, par exemple donnée par le nord magnétique terrestre. 30\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 10 ou la combinaison des revendications 10 et 11, caractérisé en ce que la fonction d'estimation est telle que l'angle absolu et/ou la position absolue sont obtenus comme la solution itérative d'un problème au sens des moindres carrés impliquant une forme approximée et 35 localement linéarisée d'une fonction de référence reliant la valeur de l'angle 3044774 29 relatif à la position absolue d'un deuxième corps associé, à la position absolue du premier corps (1) et à l'angle absolu associé au premier corps (1).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système comporte 5 une pluralité de corps mobiles (11a, 11b, 11c, 11d) présentant chacun une direction d'orientation (2) et portant chacun au moins deux noeuds électroniques (3,\n<CLM>\1\tagencés à des positions différentes sur ledit corps mobile (11a, 11b, 11c, 11d), ledit premier corps (1) et ledit deuxième corps (5) faisant partie de la pluralité de corps mobiles, et en ce que le procédé comporte pour 10 chaque corps mobile (11a, 11b, 11c, 11d) et lorsque ledit corps mobile (11a, 11b, 11c, 11d) est à portée de communication avec au moins un autre corps mobile (11a, 11b, 11c, 11d) : - une étape d'établissement (E101), pour chaque noeud électronique dudit corps mobile (11a, 11b, 11c, 11d), d'un lien radioélectrique avec au moins 15 un noeud électronique de chaque autre corps mobile à portée de communication, - une étape de détermination (E102), pour chaque lien radioélectrique établi, d'un paramètre de réception représentatif de la puissance de réception associée audit lien radioélectrique établi, 20 - une étape de détermination (E103) d'un angle relatif et d'une distance relative entre ledit corps mobile (11a, 11b, 11c, 11d) et chaque corps mobile (11a, 11b, 11c, 11d) dont au moins un noeud électronique est à portée de communication des noeuds électroniques dudit corps mobile (11a, 11b, 11c, 11d) à partir des paramètres de réception déterminés, 25 et en ce que le procédé comporte une étape (E104) de mise en oeuvre d'une fonction coopérative d'estimation de positions relatives prenant en entrée des angles relatifs déterminés et des distances relatives déterminées entre corps mobiles.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la fonction 30 coopérative d'estimation de positions relatives prend en entrée l'ensemble des angles relatifs (a) déterminés de chacun des corps mobiles et l'ensemble des distances relatives déterminées entre corps mobiles, ou en ce que la fonction coopérative d'estimation de positions relatives est mise en oeuvre pour chaque corps mobile et prend en entrée les angles relatifs et les distances relatives 35 déterminées dudit corps mobile par rapport à chaque autre corps mobile à portée de communication. 3044774 30\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce que le système comporte une infrastructure fixe (9) munie d'au moins deux éléments communicants (12,\n<CLM>\1\tdont les positions absolues dans le référentiel de 5 l'infrastructure sont connues, et en ce que ces positions absolues sont injectées dans la fonction coopérative d'estimation des positions pour que cette dernière donne en sortie les positions absolues de corps mobiles au sein du référentiel lié à l'infrastructure. 10\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 13 à 15, caractérisé en ce que la fonction coopérative d'estimation met en oeuvre un algorithme de positionnement multidimensionnel, ou un filtre de poursuite coopératif de positions de corps mobiles de type Bayésiens. 15\n<CLM>\1\tSystème comprenant un premier corps (1) portant au moins deux noeuds électroniques (3,\n<CLM>\1\tagencés à des positions distinctes et présentant une direction d'orientation (2), ledit système comprenant un deuxième corps (5) associé à au moins un noeud électronique (5e) apte à communiquer avec les noeuds électroniques (3,\n<CLM>\1\tportés par le premier corps (1), caractérisé en ce 20 qu'il comporte : - un module (100) configuré pour établir des liens radioélectriques entre les deux noeuds électroniques (3,\n<CLM>\1\tportés par le premier corps (1) et ledit au moins un noeud électronique associé au deuxième corps (5), - un module (101) configuré pour mesurer des paramètres de réception 25 représentatifs des puissances de réception de chacun des liens radioélectriques (6,7) établis, et - un module (102) configuré pour exploiter les paramètres de réception mesurés en vue d'établir une valeur d'un angle relatif (a ) entre ladite direction d'orientation (2) du premier corps (1) et une droite passant par les premier et 30 deuxième corps (1, 5).