Brevet FR3045195A1 (20170616)
REVENDICATIONS1. Procédé de détection et suivi de rails dans des images d'un flux vidéo, caractérisé en ce qu'il comporte, pour au moins une image du flux vidéo, les étapes de : Formation (E2) d'une image de contours de rails (ICI Filtrage particulaire (E3) d'un ensemble de modèles de représentation de rails (MJ) en fonction de l'image de contour de rails, chaque modèle étant défini par des paramètres qui comportent les abscisses de points de contrôle d'une représentation d'un axe central des rails dans un repère défini dans l'image et des coefficients d'une fonction linéaire représentant la distance entre la représentation de l'axe central des rails et respectivement des représentations des rails gauche et droit en fonction de l'ordonnée dans le repère de l'image, de manière à déterminer un ensemble de modèles pondérés, Estimation (E4) de la position des rails dans l'image en fonction de l'ensemble de modèles pondérés.\n<CLM>\1\tProcédé de détection et suivi de rails selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape d'initialisation (E0) à laquelle sont déterminés les coefficients de la fonction linéaire représentant la distance entre la représentation de l'axe central des rails et respectivement les représentations des rails gauche et droit en fonction de l'ordonnée dans le repère de l'image.\n<CLM>\1\tProcédé de détection et suivi de rails selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la représentation de l'axe central des rails est une spline cubique.\n<CLM>\1\tProcédé de détection et suivi de rails selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'ensemble de modèles de représentation de rails utilisé pour une image courante du flux vidéo qui n'est pas la première image du flux vidéo est déterminé par ré-échantillonnage (E32) et déplacement (E33) des modèles de représentation de rails pondérés d'une image précédente dans le flux vidéo. 3045195 20\n<CLM>\1\tProcédé de détection et suivi de rails selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le filtrage particulaire (E3) de l'ensemble de modèles de représentation de rails comporte le calcul (E31) d'un poids (PJ) pour chaque modèle (MJ) de l'ensemble, le poids d'un modèle représentant l'adéquation du modèle à 5 l'image de contours.\n<CLM>\1\tProcédé de détection et suivi de rails selon la revendication 5, caractérisé en ce que le calcul (E31) du poids d'un modèle donné comporte les étapes de : Calcul (E313) de la somme des valeurs de pixels de l'image de contours 10 qui sont proches des rails du modèle donné, pour chaque ligne du modèle donné, Décrémentation (E314) du poids du modèle donné, à chaque fois que la somme calculée pour une ligne est nulle, Sommation (E314) du poids du modèle donné et de la somme des valeurs de pixels de l'image de contours qui sont proches des rails du modèle donné, à 15 chaque fois que la somme calculée pour une ligne n'est pas nulle, Elévation (E316) à une puissance supérieure à 2 du poids du modèle donné, après que les étapes de calcul, décrémentation et sommation aient été effectuées pour toutes les lignes du modèle donné. 20\n<CLM>\1\tProcédé de détection et suivi de rails selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'estimation (E4) de la position des rails dans l'image comporte la détermination de paramètres d'estimation, un paramètre d'estimation étant calculé par la somme des paramètres (Xjk) correspondants de l'ensemble des modèles pondérés déterminés à l'étape de filtrage particulaire, chacun 25 des paramètres étant pondéré par leur poids respectif (PJ) du modèle auquel il appartient.\n<CLM>\1\tProcédé de détection et suivi de rails selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'estimation de la position des rails est pondérée (E5) en fonction de sa correspondance à l'image de contour de rails et son poids est comparé (E7) à un seuil de poids. 3045195 21\n<CLM>\1\tProcédé de détection et suivi de rails selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des étapes de : Calcul (E6) de la moyenne de l'abscisse d'un point de contrôle donné sur une fenêtre temporelle glissante d'estimations de la position des rails consécutives, 5 Comparaison (E6) de l'abscisse courante du point de contrôle d'une estimation de la position courante des rails à la moyenne calculée, Détection (E6) d'un changement de voie si l'écart est supérieur à un seuil d'écart. 10\n<CLM>\1\tProcédé de détection et suivi de rails selon l'une quelconque des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce qu'il comporte une réinitialisation (El) si le poids de l'estimation de la position des rails est inférieur au seuil de poids (E7) ou si un changement de voie est détecté (E6) ou encore lorsque le procédé est remis en marche après un arrêt. 15\n<CLM>\1\tDispositif de détection et suivi de rails dans des images d'un flux vidéo, caractérisé en ce qu'il comporte, pour au moins une image du flux vidéo : Des moyens de formation d'une image de contours de rails, Des moyens de filtrage particulaire d'un ensemble de modèles de 20 représentation de rails en fonction de l'image de contour de rails, chaque modèle étant défini par des paramètres qui comportent les abscisses de points de contrôle d'une représentation d'un axe central des rails dans un repère défini dans l'image et des coefficients d'une fonction linéaire représentant la distance entre la représentation de l'axe central des rails et respectivement des représentations ses rails gauche et droit en 25 fonction de l'ordonnée dans le repère de l'image, de manière à déterminer un ensemble de modèles pondérés, Des moyens d'estimation de la position des rails dans l'image en fonction de l'ensemble de modèles pondérés. 3045195 22\n<CLM>\1\tProgramme d'ordinateur comportant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10 lorsque ledit programme est exécuté par un ordinateur. 5\n<CLM>\1\tSupport d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à\n<CLM>\1\t10