Brevet FR3052263A1 (20171208)
REVENDICATIONS1. Procédé de détermination simultanée de positions spatiales de balises mobiles (C) dans une zone (1 ;\n<CLM>\1\tcomportant des balises fixes (B), comprenant : une étape a) (20 ; 20A) comportant : - la collecte par au moins certaines des balises mobiles et fixes de valeurs (R1, R2, R3) représentatives de premiers signaux émis par au moins certaines des balises mobiles et fixes ; et - la collecte par chaque balise mobile d'une 10 valeur (U) représentative d'au moins un deuxième signal (60, 62), le deuxième signal et les premiers signaux étant de natures différentes ; et une étape b) (26 ; 26A, 26B) de détermination d'une suite d'ensembles de positions estimées des balises mobiles dans 15 laquelle : - chaque ensemble de positions estimées (30) est associé à une valeur d'erreur (ERR) représentative d'un ensemble de différences (DIF), chaque différence étant entre une valeur collectée à l'étape a) et une valeur théorique (ST, R31) 20 correspondante déterminée par une modélisation à partir dudit ensemble de positions estimées ; et - les valeurs d'erreur associées à des ensembles successifs de positions estimées sont décroissantes, la suite s'arrêtant lorsqu'un critère de convergence est atteint. 25\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel l'étape a) comprend la collecte par chaque balise mobile (C) de valeurs (R1) représentatives de premiers signaux émis par au moins certaines des balises fixes (B).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel 30 l'étape a) (20 ; 20A) comprend la collecte par chaque balise fixe (B) de valeurs (R2) représentatives de premiers signaux émis par au moins certaines des balises mobiles (C).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'étape a) (20 ; 20A) comprend la collecte par 3052263 B15076 - Quaero 19 chaque balise mobile (C) de valeurs (R3) représentatives de premiers signaux émis par au moins certaines des balises mobiles distinctes de ladite balise mobile.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 5 à 4, dans lequel les premiers signaux sont des signaux électromagnétiques, et les valeurs (R1 ; R2 ; R3) représentatives des signaux électromagnétiques sont des intensités reçues.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel ledit au moins un deuxième signal (60,\n<CLM>\1\test un signal ultrasonore émis par l'une des balises fixes (B), le signal ultrasonore étant de fréquence d'émission variable et la valeur (U) représentative du signal ultrasonore étant une fréquence reçue pendant une période de réception.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l'étape a) comprend la collecte par chaque balise mobile de valeurs (U) représentatives de signaux ultrasonores (60, 62), chaque signal ultrasonore étant émis par l'une des balises fixes (B1, B2) et étant de fréquence d'émission variable, les valeurs (U1, U2) représentatives des signaux ultrasonores étant des fréquences reçues pendant une période de réception, les signaux ultrasonores ayant des fréquences comprises dans des bandes de fréquences (64,\n<CLM>\1\tdisjointes.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6 ou 7, dans lequel le signal ultrasonore (60,\n<CLM>\1\test émis pendant une période d'émission de durée comprise entre 10 ms et 30 ms, la fréquence d'émission variant dans une bande de fréquences (64,\n<CLM>\1\tde largeur comprise entre 1 kHz et 3 kHz, la période de réception ayant une durée comprise entre 1 ms et 5 ms.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel à l'étape a) chaque balise mobile (C) collecte en outre une valeur d'un troisième signal de nature différente de la nature des premiers signaux et de la nature du deuxième signal. 3052263 B15076 - Quaero 20\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 9, dans lequel le troisième signal est d'une nature choisie dans le groupe suivant : - température ambiante ; 5 - niveau de lumière ambiante ; niveau sonore ; champ magnétique ; - niveau ambiant de signaux radio ; - temps d'arrivée de signaux radio ; et 10 - salinité, les balises mobiles étant immergées dans de l'eau de mer.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, comprenant en outre une étape (20A) de collecte par chaque balise mobile (C) d'une valeur d'un quatrième signal dépendant 15 du niveau de hauteur de la balise mobile, suivie avant l'étape b) (26A, 26B) d'une étape (92) de détermination des niveaux de hauteur des balises mobiles.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 11, dans lequel le quatrième signal est un signal de pression. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, dans lequel le premier ensemble (46) de positions de la suite d'ensembles de positions estimées comprend des positions déterminées à une exécution précédente des étapes a) et b) et/ou comprend des barycentres de positions d'au moins certaines des 25 balises fixes (B).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, dans lequel la valeur d'erreur (ERR) représentative d'un ensemble de différences (DIF) correspond à une norme d'un vecteur dont les coordonnées sont lesdites différences. 30\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, dans lequel le critère de convergence est atteint lorsque toutes les positions estimées contenues dans deux ensembles (30) successifs de positions estimées sont séparées d'une distance inférieure à un seuil.