Brevet FR3046100A1 (20170630)
REVENDICATIONS1. Module de base (1) pour une structure modulaire d'exosquelette pour l'assistance à l'effort d'un utilisateur, comprenant une ceinture lombaire (11) propre à entourer la taille de l'utilisateur, une batterie (12) et une unité de commande (13) fixées à la ceinture lombaire (11), une première pièce de fixation (81) fixée à la ceinture (11) et propre à coopérer avec une deuxième pièce de fixation (82) complémentaire d'un module de hanche (5) pour attacher le module de hanche (5) au module de base (1) par encliquetage de la deuxième pièce de fixation (82) dans la première pièce de fixation (81), et une troisième pièce de fixation (241) fixée à la ceinture (11) et propre à coopérer avec une quatrième pièce de fixation (242) complémentaire d'un module de dos (2) pour attacher le module de dos (2) au module de base (1).\n<CLM>\1\tStructure selon la revendication 1, comprenant en outre au moins un module de hanche (5) propre à être fixé sur une cuisse de l'utilisateur, chaque module de hanche (5) comprenant un actionneur de hanche (521), l'actionneur de hanche (521) comprenant un stator (522) et un rotor (523) propre à être entrainé en rotation par rapport au stator (522) pour entrainer en rotation le module de hanche (5) par rapport au module de base (1) lors d'un mouvement de flexion ou d'extension de la hanche, la deuxième pièce de fixation (82) étant fixée au stator (522) de l'actionneur.\n<CLM>\1\tStructure selon la revendication 2, dans laquelle la première pièce de fixation (81) et la deuxième pièce de fixation (82) forment un dispositif d'attache à baïonnette (8) dans lequel l'une de la première pièce (81) et de la deuxième pièce (82) comprend un pion radial (825), et l'autre de la première pièce (81) et de la deuxième pièce (82) comprend une fente incurvée (815) dans laquelle le pion radial (825) peut coulisser, la fente (815) étant incurvée de telle sorte que le coulissement du pion (825) dans la fente (815) depuis une entrée de la fente (815) jusqu'à une extrémité (816) de la fente (815) nécessite un mouvement combiné de translation et de 3046100 31 rotation de la deuxième pièce (82) par rapport à la première pièce (81), la translation étant réalisée successivement selon une première direction (C), puis selon une deuxième direction (D), opposée à la première direction. 5\n<CLM>\1\tStructure selon la revendication 3, dans laquelle le dispositif d'attache (8) comprend en outre un élément élastique de rappel (83) propre à solliciter la deuxième pièce (82) dans la deuxième direction (D) afin de maintenir la deuxième pièce (82) encliquetée dans la première pièce (81). 10\n<CLM>\1\tStructure selon la revendication 4, dans laquelle lorsque l'élément élastique de rappel (83) sollicite la deuxième pièce (82) dans la deuxième direction (D), l'élément élastique de rappel (83) tend à écarter la deuxième pièce (82) de la première pièce (81). 15\n<CLM>\1\tStructure selon l'une des revendications 2 à 4, dans laquelle le module de hanche (5) comprend une partie fémorale (51) propre à être fixée sur la cuisse de l'utilisateur, la structure comprenant en outre au moins un module de genou (6) comprenant une partie tibiale (63) propre à être fixée sur le mollet de l'utilisateur, et une articulation de genou (62) propre à relier la 20 partie fémorale (51) à la partie tibiale (63) en autorisant une rotation de la partie tibiale (51) par rapport à la partie fémorale (63) lors d'un mouvement de flexion et d'extension du genou.\n<CLM>\1\tStructure selon la revendication 6, dans laquelle le module de genou (6) 25 comprend une barre de raccordement (61) propre à être insérée dans un segment fémoral (511) de la partie fémorale (51) pour fixer le module de genou (6) au module de hanche (5).\n<CLM>\1\tStructure selon la revendication 7, dans laquelle la barre de 30 raccordement (61) est propre à coulisser à l'intérieur du segment fémoral (51) du module de hanche (5) pour autoriser un réglage de la distance entre l'articulation de genou (62) et l'articulation de hanche (52). 3046100 32\n<CLM>\1\tStructure selon l'une des revendications 6 à 8, comprenant en outre au moins un module de pied (7) propre à être fixé sur le pied de l'utilisateur, le module de pied (7) comprenant une barre de raccordement (71) propre à être insérée dans un segment tibiale (631) de la partie tibiale (63) pour fixer 5 le module de pied (7) au module de genou (6).\n<CLM>\1\tStructure selon l'une des revendications 2 à 9, dans laquelle la première pièce (81) et la deuxième pièce (82) comprennent chacune des contacts électriques propres à raccorder électriquement la batterie et l'unité de 10 commande (13) à l'actionneur (521) lorsque la deuxième pièce (82) est encliquetée dans la première pièce (81).\n<CLM>\1\tStructure selon l'une des revendications 1 à 10, comprenant en outre un module de dos (2) propre à être fixé sur le dos de l'utilisateur, la quatrième 15 pièce (242) étant fixée au module de dos (2).\n<CLM>\1\tStructure selon la revendication 11, dans laquelle le module de dos (2) comprend une batterie (222), et la troisième pièce (241) et la quatrième pièce (242) comprennent un socle et une fiche propre à être enfichée dans 20 le socle pour raccorder électriquement la batterie (222) à l'unité de commande (13) lorsque la quatrième pièce (242) est fixée à la troisième pièce (241).\n<CLM>\1\tStructure selon l'une des revendications 11 et 12, comprenant au moins 25 un module de coude (4) propre à être fixé à un bras de l'utilisateur.\n<CLM>\1\tStructure selon la revendication 13, comprenant en outre un module d'épaule (3) propre à raccorder le module de coude (4) au module de dos (2). 30