Brevet FR3049730A1 (20171006)
REVENDICATIONS1. Dispositif robotisé (1,\n<CLM>\1\td'aide à la collecte d'objets (2) et/ou de drones (3), ledit dispositif robotisé (1,\n<CLM>\1\tcomportant au moins une plateforme de collecte (4) sur laquelle un objet (2) peut être déposé par un drone (3) et/ou sur laquelle un drone (3) peut atterrir, caractérisé en ce que ledit dispositif robotisé (1,\n<CLM>\1\tcomporte - - - - des organes motorisés (23) pour déplacer ladite plateforme de collecte (4) dans un référentiel prédéterminé R, au moins un premier capteur (5) pour effectuer une mesure d'un paramètre de position d'un centre géométrique (6) de ladite plateforme de collecte (4) dans ledit référentiel prédéterminé R, des moyens d'identification (7) pour permettre d'identifier un drone prédéterminé (3) en approche de ladite plateforme de collecte (4), des moyens de communications (8) permettant de recevoir et/ou d'émettre des informations à intervalles de temps réguliers, lesdits moyens de communication (8) comportant au moins un module de communication sans fil (9) pour au moins transmettre audit drone prédéterminé (3) des informations relatives à ladite mesure dudit paramètre de position dudit centre géométrique (6) de ladite plateforme de collecte (4).\n<CLM>\1\tDispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit au moins un premier capteur (5) comporte au moins une antenne (10) de géolocalisation par satellites permettant d'identifier des coordonnées en latitude, en longitude et en altitude dudit centre géométrique (6) de ladite 3049730 25 plateforme de collecte (4) dans un référentiel terrestre prédéterminé.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que ledit dispositif robotisé (11) comporte au 5 moins un deuxième capteur (15) pour effectuer une mesure d'un paramètre physico-chimique du milieu environnant ladite plateforme de collecte (4) et en ce que ledit au moins un module de communication sans fil (9) transmet audit drone prédéterminé (3) des informations relatives à ladite mesure dudit 10 paramètre physico-chimique.\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit dispositif robotisé (11) comporte au moins un troisième capteur (25) pour effectuer une mesure d'inclinaison d'un plan P défini par une surface supérieure (13) de 15 ladite plateforme de collecte (4) dans ledit référentiel prédéterminé R et en ce que ledit au moins un module de communication sans fil (9) transmet audit drone prédéterminé (3) des informations relatives à ladite mesure d'inclinaison dudit plan P défini par ladite surface supérieure (13) de ladite plateforme de collecte (4). 20\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit dispositif robotisé (11) comporte une articulation (26) apte à réaliser une liaison de type rotule à doigt entre ladite plateforme de collecte (4) et un châssis (27) dudit dispositif robotisé (11), ladite articulation (26) permettant de 25 maintenir en position horizontale un plan P défini par une surface supérieure (13) de ladite plateforme de collecte (4) dans ledit référentiel prédéterminé R lorsque ledit dispositif robotisé (11) est agencé sur un véhicule soumis à des mouvements de roulis et/ou de tangage. 3049730 26\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit dispositif robotisé (1,\n<CLM>\1\tcomporte un mécanisme de harponnage (14) permettant de solidariser et de maintenir en position ledit objet (2) et/ou ledit drone 5 prédéterminé (3) sur ladite plateforme de collecte (4).\n<CLM>\1\tDispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 caractérisé en ce que ledit dispositif robotisé (1) comporte un organe de recharge (12) permettant d'effectuer une recharge en énergie électrique d'une batterie électrique (16) équipant ledit 10 drone prédéterminé (3).\n<CLM>\1\tProcédé (30, 40, 50,\n<CLM>\1\td'aide à la collecte d'objets (2) et/ou de drones (3) par un dispositif robotisé (1,\n<CLM>\1\tcomportant une plateforme de collecte (4) sur laquelle un objet (2) peut être déposé par un drone (3) et/ou sur laquelle un drone (3) peut 15 atterrir, caractérisé en ce que ledit procédé (30, 40, 50,\n<CLM>\1\tcomporte : - une étape de déploiement (36, 46, 56,\n<CLM>\1\tpermettant de déplacer ladite plateforme de collecte (4) dans ledit référentiel prédéterminé R entre une position de stockage et 20 une position de collecte dans laquelle ladite plateforme de collecte (4) peut recevoir ledit objet (2) et/ou ledit drone prédéterminé (3), - une première étape de mesure (31, 41, 51,\n<CLM>\1\tconsistant à effectuer une mesure d'un paramètre de position d'un centre 25 géométrique (6) de ladite plateforme de collecte (4) dans un référentiel prédéterminé R ; - une étape d'identification (32, 42, 52,\n<CLM>\1\tpour permettre d'identifier un drone prédéterminé (3) en approche de ladite plateforme de collecte (4), 3049730 27 - une étape de communication (33, 43, 53,\n<CLM>\1\tpermettant de recevoir et/ou d'émettre des informations à intervalles de temps réguliers, ladite étape de communication (33, 43, 53,\n<CLM>\1\tétant mise en oeuvre par un protocole de communication 5 sans fil pour au moins transmettre audit drone prédéterminé (3) des informations relatives à ladite mesure dudit paramètre de position dudit centre géométrique (6) de ladite plateforme de collecte (4), et - une étape de rapatriement (37, 47, 57,\n<CLM>\1\tpermettant 10 déplacer ladite plateforme de collecte (4) dans ledit référentiel prédéterminé R entre ladite position de collecte et ladite position de stockage.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que ladite première étape de mesure (31, 41, 51, 15\n<CLM>\1\tmet en oeuvre un protocole de géolocalisation par satellites permettant d'identifier des coordonnées en latitude, en longitude et en altitude dudit centre géométrique (6) de ladite plateforme de collecte (4) dans un référentiel terrestre prédéterminé.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 20 9, caractérisé en ce que ladite étape de communication (33, 43, 53,\n<CLM>\1\test mise en oeuvre pour transmettre audit dispositif robotisé (1,\n<CLM>\1\tdes données informatiques stockées dans une mémoire (26) dudit drone prédéterminé (3). 25\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que ledit procédé (40,\n<CLM>\1\tcomporte une deuxième étape de mesure (44,\n<CLM>\1\tconsistant à effectuer une mesure d'un paramètre physico-chimique du milieu environnant 3049730 28 ladite plateforme de collecte (4) et en ce que ladite étape de communication (43,\n<CLM>\1\test mise en oeuvre pour transmettre audit drone prédéterminé (3) des informations relatives à ladite mesure dudit paramètre physico-chimique. 5\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que ledit procédé (50) comporte une troisième étape de mesure (55) consistant à effectuer une mesure d'inclinaison d'un plan P défini par une surface supérieure (13) de 10 ladite plateforme de collecte (4) dans ledit référentiel prédéterminé R et en ce que ladite étape de communication (53) est mise en oeuvre pour transmettre audit drone prédéterminé (3) des informations relatives à ladite mesure d'inclinaison dudit plan P défini par ladite surface supérieure (13) de ladite plateforme de 15 collecte (4).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que ledit procédé comporte une étape de maintien en position horizontale (69) d'un plan P défini par une 20 surface supérieure (13) de ladite plateforme de collecte (4) dans ledit référentiel prédéterminé R lorsque ledit dispositif robotisé (11) est agencé sur un véhicule soumis à des mouvements de roulis et/ou de tangage.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 25 13, caractérisé en ce que ladite étape de communication (33, 43, 53,\n<CLM>\1\test mise en oeuvre pour transmettre audit drone prédéterminé (3) une cartographie tridimensionnelle du milieu environnant ladite plateforme de collecte (4). 3049730 29\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 14, caractérisé en ce que lesdits intervalles de temps réguliers de l'étape de communication (33, 43, 53,\n<CLM>\1\ttransmettant des 5 informations relatives à ladite mesure dudit paramètre de position dudit centre géométrique (6) de ladite plateforme de collecte (4) sont compris entre 1 seconde et 10 secondes.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 15, 10 caractérisé en ce que ledit procédé (60) comporte une étape de harponnage (68) permettant de solidariser et de maintenir en position ledit objet (2) et/ou ledit drone prédéterminé (3) sur ladite plateforme de collecte (4).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 15 16, caractérisé en ce que ledit procédé (60) comporte une étape de recharge (70) permettant d'effectuer une recharge en énergie électrique d'une batterie électrique (16) équipant ledit drone prédéterminé (3). 20