Brevet FR3040349A1 (20170303)
REVENDICATIONS1. Procédé de correction de trajectoire d'un véhicule automobile se déplaçant sur une voie de circulation, destiné au maintien du véhicule dans la voie, ledit procédé comprenant une étape de mesure de l'écart latéral du véhicule (YL) par rapport à un marquage sur la voie de circulation et une étape de mesure de l'angle de cap relatif (YL) correspondant à l'angle entre l'axe longitudinal du véhicule et une ligne de la voie de circulation, à partir d'au moins une caméra équipant le véhicule, et une étape de calcul (10) d'au moins un gain de correction en fonction d'au moins l'écart latéral et de l'angle de cap relatif mesurés, et à partir duquel une consigne de commande (u) à appliquer sur un actionneur agissant sur l'angle de braquage des roues avant directrices du véhicule est générée, le procédé étant caractérisé en ce que l'étape de calcul du gain de correction comprend une étape d'optimisation multicritères par recherche du minimum pour chacun des critères suivants parmi un déplacement latéral sur la voie de circulation, un angle de braquage aux roues du véhicule et la vitesse latérale du véhicule, pendant la correction de trajectoire.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que au cours de l'étape de calcul, l'angle de braquage est minimisé sous la contrainte d'un angle de braquage maximal inférieur à une valeur maximale de saturation de l'angle de braquage.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que au cours de l'étape de calcul, l'optimisation multicritères est effectuée avec un angle de braquage saturé à une valeur maximale de saturation de l'angle de braquage sous la contrainte d'une correction stable et robuste de la trajectoire.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que au cours de l'étape de calcul, le déplacement latéral est minimisé sous la contrainte d'un déplacement latéral maximal borné (Amax) pendant la correction.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que au cours de l'étape de calcul, la vitesse latérale est 3040349 27 minimisée sous la contrainte d'une vitesse latérale maximale bornée (V) pendant la correction.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de calibration du gain de 5 correction en fonction d'au moins deux phases distinctes (Phase 1, Phase\n<CLM>\1\tde correction de la trajectoire.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend l'utilisation du même gain de correction pour les deux phases de correction de la trajectoire et l'étape de pondérer le gain de correction avec un 10 facteur de pondération pour l'une des deux phases de correction de la trajectoire.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape de calculer un gain de correction différent pour chacune des deux phases de correction de la trajectoire. 15\n<CLM>\1\tDispositif de correction de la trajectoire d'un véhicule automobile (1) se déplaçant sur une voie de circulation comprenant un système de direction actif agissant sur l'angle de braquage des roues avant directrices du véhicule, une caméra équipant le véhicule, associée à des moyens de traitement d'image pour fournir au moins une mesure de l'écart latéral (YL) du 20 véhicule par rapport à un marquage sur la voie de circulation et une mesure de l'angle de cap relatif (YL) correspondant à l'angle entre l'axe longitudinal du véhicule et une ligne de la voie de circulation, une unité de contrôle pilotant le système de direction actif pour corriger la trajectoire en fonction d'un gain de correction calculé en fonction d'au moins l'écart latéral et de l'angle de cap 25 relatif mesurés, et à partir duquel une consigne de commande (u) à appliquer sur le système de direction actif est générée, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de calcul (10) du gain de correction aptes à effectuer une optimisation multicritères par recherche du minimum pour chacun des critères suivants parmi un déplacement latéral sur la voie de circulation, un angle de 30 braquage aux roues du véhicule et la vitesse latérale du véhicule, pendant la correction de trajectoire. 3040349 28\n<CLM>\1\tVéhicule automobile comprenant un dispositif selon la revendication 9.