Brevet FR3037875A1 (20161230)
REVENDICATIONS1) Procédé de détermination d'au moins un indicateur de dangerosité de la conduite d'un véhicule, caractérisé en ce qu'on réalise les étapes suivantes : a) on mesure la position et/ou l'altitude dudit véhicule ; b) on construit un modèle de dynamique du véhicule qui relie la position et/ou l'altitude dudit véhicule à au moins un paramètre de glissement du véhicule ; c) on détermine au moins un paramètre de glissement du véhicule au moyen dudit modèle de dynamique et de ladite position et/ou altitude mesurée ; et d) on détermine au moins un indicateur de dangerosité de la conduite du véhicule au moyen dudit paramètre de glissement.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel on mesure la position et/ou l'altitude dudit véhicule au moyen d'un système de géolocalisation.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel préalablement à l'étape de détermination d'un paramètre de glissement, on réalise un prétraitement desdites mesures de position et/ou d'altitude, notamment au moyen d'un sur-échantillonnage et/ou d'un filtrage.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit modèle de dynamique du véhicule est un modèle dans lequel on néglige la largeur du véhicule.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit au moins paramètre de glissement du véhicule est l'angle de glissement latéral fi du véhicule et/ou le taux de glissement longitudinal SR du véhicule.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 5, dans lequel ledit modèle de dynamique du véhicule détermine ledit angle de glissement latéral fi par une formule du type : j3(i) = vfy(i) vry(i) 2 * avec : i : l'instant du calcul, vfy la projection sur l'axe y de la vitesse de la roue avant, v : ry la projection sur l'axe y de la vitesse de la roue arrière, et VL: la projection sur l'axe longitudinal du véhicule de la vitesse du véhicule, les projections desdites vitesses étant fonction de ladite position du véhicule. 3037875 17\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 6, dans lequel lesdites projections des vitesses dudit modèle de dynamique sont déterminées par des relations du type : vry(i) = vT(i) ir * w(i) 5 vfy(i) = (vT(i) + lf * w(i)) * cos a(i) - vi(i) * sin a(i), a(i) = tan-1(6)(i)*(lr+lf) ), = vx(i) * cos tp(i) + vy(i) * sin tp(i), (i) = -vx(i) * sin tp (i) + vy(i) * cos tp(i), vx(i) = xGpsw-xGps(i-i) Te 10 vy(i) = YGps(0-YGps(i-1) Te w(i) =IP - - 1)), Te 180 xGps(0-xGps(i-i), tp(i) = - * tan ( fi ,), YGP.Dji-YGPs..-1) avec XGPS, Y GPS les coordonnées du véhicule dans le repère de Lambert, 15 correspondant à la position mesurée du véhicule, i : l'instant du calcul, Te : la période d'échantillonnage, If : la distance entre le centre de gravité et les roues avant du véhicule, et Ir: la distance entre le centre de gravité et les roues arrière du véhicule. 20\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 5 à 7, dans lequel ledit modèle de dynamique détermine le taux de glissement SR du véhicule au moyen d'une cartographie fonction du coefficient d'adhérence ,u du véhicule et de conditions météorologiques. 25\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 8, dans lequel on détermine ledit coefficient d'adhérence du véhicule par une formule du type : Fdriving (i) avec : 1 Fres(12) = C' + k * v + 2 - pair * S * Cx * v2, Fdriving(i) = Mvehicle * aveh(i) Mvehicle * g * sin(61 (0) + Fres (v(i)), Fz(i) = Mvehicle * g * cos(0 (0), 0(i) = tan-1 (Slope), 11(1) = Fz(i) 3037875 18 Ah(i) Slope(i) = 3,d(i), Ah(i) = altGPS(i) - altGps(i - 1), Ad(i) = àxcps(i) - xGps(i - 1)12 + [YGPS(i) - YGPs(i - 1)12, avec XGPS, Y GPS : les coordonnées du véhicule dans le repère de Lambert, correspondant à la position mesurée du véhicule, aItGPS : l'altitude mesurée du véhicule, 5 i : l'instant du calcul, aveh : l'accélération du véhicule, Mvehicule : la masse du véhicule, Pair : la masse volumique de l'air, S : la surface frontale du véhicule, 10 Cx : le coefficient de traînée aérodynamique frontal du véhicule, k : le coefficient de frottement visqueux, CRR : le coefficient de résistance au roulement du véhicule, et g : l'accélération de la pesanteur. 15\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel on détermine ledit indicateur de dangerosité par détermination du nombre et/ou de la fréquence de dépassements d'au moins un seuil par ledit paramètre de glissement.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel on affiche et/ou on 20 enregistre ledit au moins un indicateur de dangerosité pendant la conduite du véhicule.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 11, dans lequel on affiche et/ou on enregistre ledit au moins un indicateur de dangerosité sur le tableau de bord dudit véhicule, sur un site internet, ou sur un dispositif portatif autonome, tel qu'un système de géolocalisation ou 25 un téléphone portable.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit modèle de dynamique du véhicule prend en compte au moins une des conditions suivantes : l'état de la chaussée, les conditions météorologiques, la pression et l'état d'usure des 30 pneumatiques du véhicule, notamment au moyen d'une cartographie. 3037875 19\n<CLM>\1\tProcédé de commande d'un véhicule, caractérisé en ce qu'on réalise les étapes suivantes : a) on détermine au moins un indicateur de dangerosité selon l'une des revendications précédentes ; et 5 b) on adapte la commande dudit véhicule en fonction dudit indicateur de dangerosité.\n<CLM>\1\tProduit programme d'ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur ou un serveur, comprenant des instructions de code de programme pour la mise en 10 oeuvre du procédé selon l'une des revendications précédentes, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur ou sur un téléphone portable.