Brevet FR3039360A1 (20170203)
REVENDICATIONS1. Véhicule (1) autonome avec des moyens de propulsion caractérisé en ce qu'il comprend un organe de raclage orientable configuré pour repousser du 5 fourrage (Fo), une électronique de commande et des moyens de détection d'obstacles, les moyens de propulsion et l'électronique de commande permettant au véhicule (1) de passer dans un mode de repoussage dans lequel le véhicule (1) suit une trajectoire sensiblement oscillante pour que l'organe de raclage collecte du fourrage (Fo) et l'évacue latéralement sous la forme d'un andain (A), ou dans un mode 10 de nettoyage dans lequel le véhicule (1) suit une trajectoire jusqu'à une zone de rejet (R), l'organe de raclage permettant de collecter et repousser le fourrage (Fo) sur l'ensemble de la trajectoire jusqu'à la zone de rejet (R).\n<CLM>\1\tVéhicule (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de 15 raclage comprend une lame fixe (6) orientée selon un angle compris entre 50 et 70 degrés par rapport à un axe longitudinal du véhicule (1).\n<CLM>\1\tVéhicule (1) selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'organe de raclage comprend une lame orientable (61) manoeuvrable entre une 20 position rétractée et une position déployée.\n<CLM>\1\tVéhicule (1) selon la revendication 3, caractérisé en ce que dans une position déployée de nettoyage, la lame orientable (61) est sensiblement perpendiculaire à un axe longitudinal du véhicule (1). 25\n<CLM>\1\tVéhicule (1) selon l'une des revendications 3 à 4, caractérisé en ce que la lame orientable (61) est manoeuvrée par un vérin (12) entre la position rétractée et la position déployée. 30\n<CLM>\1\tVéhicule (1) selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'électronique de commande comprend un dispositif de filoguidage permettant au véhicule (1) de suivre un fil de filoguidage (Fi) positionné au sol.\n<CLM>\1\tVéhicule (1) selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que 35 les moyens de détection d'obstacle comprennent au moins un sonar positionné dans le sens de progression du véhicule (1). 3039360 9\n<CLM>\1\tVéhicule (1) selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les moyens de détection d'obstacle comprennent au moins un capteur de contact.\n<CLM>\1\tVéhicule (1) selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que 5 l'électronique de commande comprend une interface de sélection (10) permettant d'enclencher alternativement le mode de repoussage et le mode de nettoyage.\n<CLM>\1\tVéhicule (1) selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l'électronique de commande comprend un organe de programmation temporelle 10 permettant d'enclencher automatiquement le mode de repoussage.\n<CLM>\1\tProcédé de raclage de fourrage (Fo) par un véhicule (1) selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le procédé comprend les phases suivantes : 15 détermination d'une trajectoire de filoguidage, positionnement d'un véhicule (1) selon l'une des revendications 1 à 10 sur un point de départ (D), enclenchement d'un mode du véhicule (1), suivi du mode enclenché, 20 retour du véhicule (1) au point de départ (D), arrêt du véhicule (1).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que la phase d'enclenchement d'un mode du véhicule (1) comprend l'enclenchement du mode 25 repoussage.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que la phase de suivi du mode enclenché comprend les étapes suivantes : détection du fil de filoguidage (Fi) par l'électronique de commande, 30 passage de la lame orientable (61) en position rétractée, avance et oscillation du véhicule (1) le long de la trajectoire de filoguidage pour collecter le fourrage (Fo) et l'évacuer sous la forme d'un andain (A). 35\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'étape d'avance et oscillation du véhicule (1) le long de la trajectoire de filoguidage pour 3039360 10 collecter le fourrage (Fo) et l'évacuer sous la forme d'un andain (A), comprend les étapes de : avance du véhicule (1) le long du fil de filoguidage (Fi), repousse du fourrage (Fo) positionné sur la trajectoire du véhicule (1), arrêt de l'avance du véhicule (1), rotation du véhicule (1) pour que la lame fixe (6) et la lame orientable (61) soient sensiblement parallèles à la trajectoire du fil de filoguidage (Fi), rotation du véhicule (1) pour que l'axe longitudinal du véhicule (1) soit sensiblement parallèle à la trajectoire du fil de filoguidage (Fi).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que la phase d'enclenchement d'un mode du véhicule (1) comprend l'enclenchement du mode nettoyage.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que la phase de suivi du mode enclenché comprend les étapes suivantes : détection du fil de filoguidage (Fi) par l'électronique de commande, passage de la lame orientable (61) en position déployée de nettoyage, avance du véhicule (1) le long de la trajectoire de filoguidage pour collecter le fourrage (Fo), évacuation du fourrage (Fo) dans la zone de rejet (R).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 11 à 16, caractérisé en ce que la phase de détermination d'une trajectoire de filoguidage comprend les étapes de : dépose d'un fil de filoguidage (Fi) le long de la trajectoire de filoguidage, intégration dans l'électronique de commande de la position d'un point de départ (D), intégration dans l'électronique de commande de la position d'une zone de rejet (R).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 11 à 17, caractérisé en ce que 35 le procédé comprend en outre une étape d'arrêt de sécurité qui comprend les phases de : 3039360 11 détection d'un obstacle par le sonar ou par l'un des capteurs de contact, arrêt du véhicule (1), détection de la disparition de l'obstacle par le sonar ou par l'un des capteurs de contact, redémarrage du véhicule (1).