Brevet FR3041590A1 (20170331)
REVENDICATIONS1. Système de commande de la direction d'un véhicule automobile en cas de collision imminente avec un obstacle, le véhicule comprenant un système apte à repérer le véhicule par rapport à sa voie de circulation et apte à déterminer un écart latéral par rapport au centre de la voie à une distance de visée et un angle de cap relatif du véhicule, un moyen de détermination associé à des capteurs, apte à déterminer en temps réel la présence d'obstacles, en position latérale par rapport au véhicule, et/ou en position frontale et en déplacement relatif vers le véhicule, un gyromètre apte à mesurer la vitesse de rotation du véhicule, une direction du véhicule apte à être pilotée en angle de braquage en fonction de la mesure d'un capteur d'angle de braquage ou une direction du véhicule apte à être pilotée en couple de braquage, caractérisé en ce que le système de commande comprend un moyen de perception (2) apte à évaluer la position des obstacles et à déterminer la distance latérale maximale disponible pour le déplacement du véhicule par rapport à ces obstacles, un moyen de prise de décision (3) apte à émettre une requête de correction en fonction de la trajectoire du véhicule, et de la distance maximale latérale, un moyen d'intervention (4) apte à commander la direction du véhicule pour corriger la trajectoire du véhicule.\n<CLM>\1\tSystème de commande selon la revendication précédente, dans lequel le moyen de perception (2) est apte à déterminer la position des obstacles par reconnaissance de forme, puis à déterminer une distance de déplacement latéral du véhicule en fonction de la vitesse de lacet, de l'angle relatif de cap entre l'axe du véhicule et la tangente à la trajectoire de référence, de l'écart latéral entre l'axe du véhicule et la tangente à la trajectoire en avant du véhicule, de l'angle de dérive, de la distance du centre de gravité à l'essieu avant, et de la distance de visée pour la mesure de l'écart latéral en avant du véhicule. 3041590 24\n<CLM>\1\tSystème de commande selon la revendication 2, dans lequel le moyen de prise de décision (3) est apte à émettre une requête d'activation de correction en fonction de la position du véhicule sur la voie de circulation par rapport au déplacement latéral maximal du 5 véhicule sur la voie déterminé par le moyen de perception (2).\n<CLM>\1\tSystème de commande selon la revendication 2, dans lequel le moyen de prise de décision (3) est apte à déterminer des gains de correction de position, à mémoriser un premier ensemble parmi les gains de correction de position correspondant à une valeur de 10 déplacement latéral inférieure à une valeur de déplacement latéral maximal sur le côté gauche de la voie, à mémoriser un deuxième ensemble parmi les gains de correction de position correspondant à une valeur de déplacement latéral inférieure à une valeur de déplacement latéral maximal sur le côté droit de la voie, et à émettre 15 la requête d'activation de la correction pour une déviation à gauche, respectivement à droite, lorsque parmi le premier ou le deuxième ensemble de gains, il ne reste qu'un seul gain, le gain restant étant transmis au moyen d'intervention (4) afin que la correction soit exécutée. 20\n<CLM>\1\tSystème de commande selon la revendication 2, dans lequel le moyen de prise de décision (3) est apte à déterminer des gains de correction de position, à mémoriser un troisième ensemble parmi les gains de correction de position correspondant à une valeur de déplacement latéral inférieure à une distance maximale par rapport au 25 centre de voie, et à émettre la requête d'activation de la correction lorsque parmi les gains du troisième ensemble il ne reste qu'un seul gain, le gain restant étant transmis au moyen d'intervention (4) afin que la correction soit exécutée.\n<CLM>\1\tSystème de commande selon l'une quelconque des 30 revendications 4 ou 5, dans lequel le moyen d'intervention (4) est apte à commander la correction de la trajectoire du véhicule en fonction du gain reçu du moyen de prise de décision (3), 3041590 25 la correction étant émise à destination d'un moyen de calcul du braquage en relation avec la direction du véhicule sous la forme d'une consigne d'angle de braquage ou, la correction est émise à destination d'un moyen de commande 5 de l'assistance au braquage sous la forme d'une consigne de couple de braquage.