Brevet FR3040360A1 (20170303)
REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un convoi automobile routier (2), comportant : - un premier véhicule automobile routier (4), situé en tête du convoi et équipé d'un train de roues, - une pluralité de seconds véhicules automobiles routiers (6, 8), attelés deux à deux l'un derrière l'autre, l'un des seconds véhicules étant attelé à l'arrière du premier véhicule, chaque second véhicule comportant : - un train de roues ; - une articulation autorisant un déplacement en rotation d'au moins une partie du châssis de ce second véhicule par rapport à au moins une partie du châssis du véhicule qui le précède, autour d'un axe de rotation perpendiculaire au plan de roulement du convoi ; - pour chaque articulation, un actionneur commandable qui raccorde mécaniquement 15 lesdites parties de châssis qui pivotent l'une par rapport à l'autre autour de l'axe de rotation de cette articulation, cet actionneur étant apte à exercer un moment réglable sur cette articulation ; - le procédé comportant, pour chaque articulation : a) la mesure (104) d'oscillations de l'angle (0) d'articulation autour d'une consigne 20 d'angle d'articulation (00) ; b) l'application (116), sur cette articulation, d'un moment dont l'amplitude varie en fonction des oscillations mesurées pour amortir les oscillations mesurées, le moment étant appliqué sur l'articulation en commandant l'actionneur de cette articulation, caractérisé en ce que : 25 - ce procédé comporte aussi la fourniture (100), pour chaque roue du train de roues de chaque véhicule, d'une machine électrique commandable pour entraîner cette roue en rotation de manière à propulser ledit véhicule, chacun desdites machines d'un même train de roues étant commandable indépendamment du ou des autres machines de ce train de roues ; 30 - et, lors de l'étape b), pour chaque articulation, l'application (116) du moment comporte, conjointement à la commande de l'actionneur de cette articulation, la commande : - de la machine électrique d'une première roue d'un des trains de roues qui appartient à une desdites parties de châssis qui pivotent l'une par rapport à 35 l'autre grâce à cette articulation, de manière à augmenter le couple de cette première roue, et simultanément - de la machine électrique d'une seconde roue du même train de roues pour maintenir son couple constant ou augmenter le couple de cette seconde roue moins que le couple de la première roue de manière à appliquer sur cette 40 articulation, en combinaison avec l'actionneur, ledit moment. 3040360 22\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, dans lequel lors de l'étape b) : - la machine électrique de la première roue est commandée pour augmenter sa vitesse de rotation plus rapidement que la vitesse de rotation de la seconde roue, et 5 simultanément - la machine électrique de la seconde roue est commandée pour maintenir une accélération de sa vitesse de rotation nulle.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel, lors de l'étape b) , aucune 10 des machines électriques du convoi n'est commandée pour fonctionner en tant que génératrice d'électricité.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel : - ce procédé comporte en outre l'acquisition automatique (304) de la trajectoire suivie 15 par le premier véhicule du convoi routier, et - lors de l'étape b), la consigne d'angle de chaque articulation est calculée en fonction de la trajectoire acquise.\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 4, dans lequel ladite trajectoire est acquise (304) 20 en mesurant une grandeur représentative du rayon de braquage du premier véhicule.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape a) comporte le calcul (104) de la consigne d'angle pour cette articulation puis l'étape b) comporte l'asservissement (116) de l'actionneur de cette articulation sur la 25 consigne d'angle calculée.\n<CLM>\1\tSupport d'enregistrement d'informations (60), caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour la mise en oeuvre des étapes a) et b) conformes à l'une quelconque des revendications 1 à 6 lorsque ces instructions sont exécutées par un 30 calculateur électronique.\n<CLM>\1\tConvoi automobile routier (2), comportant : - un premier véhicule automobile routier (4) situé en tête du convoi, - une pluralité de seconds véhicules automobiles (6,\n<CLM>\1\troutiers, attelés deux à deux 35 l'un derrière l'autre, l'un des seconds véhicules étant attelé à l'arrière du premier véhicule, chaque second véhicule comportant une articulation (14) autorisant un déplacement en rotation d'au moins une partie du châssis de ce second véhicule par 3040360 23 rapport à au moins une partie du châssis du véhicule qui le précède, autour d'un axe de rotation (19) perpendiculaire au plan de roulement (9) du convoi ; - chacun des premier et seconds véhicules comportant un train de roues (16,\n<CLM>\1\t; - pour chaque articulation du convoi : 5 - un actionneur commandable (50), qui raccorde mécaniquement entre ses extrémités lesdites parties de châssis qui pivotent l'une par rapport à l'autre autour de l'axe de rotation de cette articulation, cet actionneur étant apte à exercer un moment réglable sur l'articulation ; - un capteur (52), apte à mesurer des oscillations de l'angle de cette articulation 10 autour d'une consigne d'angle d'articulation, et - un dispositif de commande (20) apte à commander l'actionneur de cette articulation, pour exercer un moment sur cette articulation dont l'amplitude varie en fonction des oscillations mesurées pour amortir les oscillations mesurées ; caractérisé en ce que : - chaque roue (30,\n<CLM>\1\tde chaque train de roues est munie d'une machine électrique (36,\n<CLM>\1\tcommandable pour entraîner cette roue en rotation de manière à propulser ledit véhicule, chacune desdites machines d'un même train de roues étant commandable indépendamment du ou des autres machines de ce train de roues, et - pour chaque articulation, le dispositif de commande est également apte, pour appliquer ledit moment, conjointement à la commande de l'actionneur de cette articulation, à commander : - la machine électrique (36) d'une première roue d'un des trains de roues qui appartient à une desdites parties de châssis qui pivotent l'une par rapport à l'autre grâce à cette articulation, de manière à augmenter le couple de cette première roue, et simultanément - la machine électrique d'une seconde roue du même train de roues pour maintenir son couple constant ou augmenter le couple de cette seconde roue moins que le couple de la première roue de manière à appliquer sur cette articulation, en combinaison avec l'actionneur, ledit moment.\n<CLM>\1\tConvoi selon la revendication 8, dans lequel : - le premier et les seconds véhicules sont identiques et chacun de ces véhicules comporte : - des parties avant et arrière de châssis (10, 12), comportant chacune un train de roues du véhicule ; - ladite articulation (14), cette articulation étant ainsi apte à faire pivoter lesdites parties avant et arrière de ce véhicule l'une par rapport à l'autre autour de son axe de rotation ; - un dispositif de braquage pour braquer le train de roues de la partie avant ; 3040360 24 - le dispositif de commande est programmé pour : - lorsqu'il détecte qu'il est situé dans le premier véhicule, commander l'actionneur de l'articulation de ce premier véhicule de manière à bloquer l'articulation du premier véhicule dans une position où les parties avant et 5 arrière du châssis de ce véhicule sont alignées tout au laissant un conducteur du premier véhicule libre d'actionner le dispositif de braquage du premier véhicule, et - lorsqu'il détecte qu'il est situé dans un des seconds véhicules, commander l'actionneur de l'articulation pour amortir les oscillations mesurées et inhiber 10 l'actionnement du dispositif de braquage par le conducteur de ce second véhicule.\n<CLM>\1\tConvoi selon l'une quelconque des revendications 8 à 9 ou procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel l'actionneur (50) est un vérin à 15 coefficient d'amortissement commandable capable de freiner la rotation des parties de châssis qu'il raccorde mécaniquement entre elles et incapable de déplacer en rotation l'une par rapport à l'autre ces mêmes parties de châssis.