Brevet FR3052582A1 (20171215)
REVENDICATIONS1. Procédé de traitement d'images (11,\n<CLM>\1\tacquises par une caméra (100) d'un véhicule automobile (1), ledit procédé comprenant les étapes de : - acquisition (El) d'une première image (11) et d'une deuxième image (12) par la caméra (100), - détermination (E2) d'une matrice de rotation (R) et d'une matrice de translation (T) entre la première image et la deuxième image, - sélection (E3) d'au moins un pixel (PA(1)) dans la première image (11), ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - pour chaque pixel sélectionné (PA(1)) dans la première image (11) : détermination (E4), dans la première image (11), d'un ensemble initial de pixels (PA(1), ..., PA(5)) comprenant le pixel sélectionné (PA(1)) et une pluralité de pixels (PA(2), ..., PA(5)) localisés au voisinage du pixel sélectionné (PA(1)), - détermination (E7), dans la deuxième image (12), d'un premier ensemble de pixels (PBmin(1), ..., PBmin(5)) par projection, sur un plan (W) prédéterminé situé à une distance minimale (Dmin) prédéterminée, de l'ensemble initial déterminé (PA(1), ..., PA(5)), à partir de la matrice de rotation (R) et de la matrice de translation (T) déterminées, ledit premier ensemble (PBmin(1), ..., PBmin(5)) comprenant un premier pixel (PBmin(1)) correspondant au pixel sélectionné (PA(1)) dans la première image (11), - détermination (E8), dans la deuxième image (12), d'un deuxième ensemble de pixels (PBmax(1), ..., PBmax(5)) par projection sur le plan prédéterminé (W) situé à une distance maximale (Dmax) prédéterminée, de l'ensemble initial déterminé (PA(1), ..., PA(5)), à partir de la matrice de rotation (R) et de la matrice de translation (T) déterminées, ledit deuxième ensemble (PBmax(1), ..., PBmax(5)) comprenant un deuxième pixel (PBmax(1)) correspondant au pixel sélectionné (PA(1)) dans la première image (11), détermination (E9) d'un segment (U) reliant le premier pixel (PBmin(1)) et le deuxième pixel (PBmax(1)), sélection (El\n<CLM>\1\td'une pluralité de points ((PB2(1),..., PB5(1)) sur le segment déterminé (U), 3052582 15 pour chaque point ((PB2(1),..., PB5(1)) sélectionné : - calcul (E11A) de la distance (D2, ... D5) du plan de projection prédéterminé (W), - détermination (E11B), dans la deuxième image (12), d'un ensemble 5 de pixels intermédiaire {(PB2(1), ... ; PB2 (5)) ; ... ; (PB5(1), - - - ; PB5(5))} par projection sur le plan prédéterminé (W) situé à la distance (D2, ... D5) calculée, de l'ensemble initial déterminé (PA(1), ..., PA(5)), à partir de la matrice de rotation (R) et de la matrice de translation (T) déterminées, 10 pour chaque ensemble de pixels {{(PBmin(1), ... ; PBmin(5)), (PB2(1), ... ; PB2 (5)) ; ... ; (PB5(1), ... ; PB5(5)) ; (PBmax(1), ... ; PBmax(5))} associé à un point (PBmin(1), PB2(1), ..., PB5 (1), PBmax(1)) du segment (U) déterminé, calcul (E12) d'un score de corrélation (S1,...,S6), - détermination (E13) dans la deuxième image (12), à partir du score de 15 corrélation (S1,...,S6) calculé, du pixel correspondant à un même objet sur la première image (11) et sur la deuxième image (12).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape (E5) de détermination de la distance minimale (Dmin) et de la distance maximale (Dmax). 20\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape (E6) de détermination du plan (W) de projection.\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le score de corrélation (51,...,56) d'un ensemble de pixels {{(PBmin(1), ... ; PBmin(5)), (PB2(1), ... ; PB2 (5)) ; ... ; (PB5(1), ... ; PB5(5)) ; (PBmax(1), ... ; PBmax(5))} 25 associé à un point (PBmin(1), PB2(1), ..., PB5 (1), PBmax(1)) du segment (U) déterminé est calculé à partir de la somme des différences absolues entre les niveaux de gris des pixels dudit ensemble et les niveaux de gris de l'ensemble initial déterminé (PA(1), ..., PA(5)).\n<CLM>\1\tDispositif (10) de traitement d'images pour véhicule automobile (1), ledit 30 dispositif (10) comprenant une caméra (100) apte à acquérir une première image (11) et une deuxième image (12) et un module de traitement d'images (200) configuré pour : - déterminer une matrice de rotation (R) et une matrice de translation (T) entre la première image (11) et la deuxième image (12) acquises par la caméra (100), - sélectionner au moins un pixel (PA(1)) dans la première image (11), 3052582 16 ledit dispositif étant caractérisé en ce que le module de traitement est en outre configuré pour : - pour chaque pixel (PA(1)) sélectionné dans la première image (11) : - déterminer, dans la première image (11), un ensemble initial de 5 pixels (PA(1), ..., PA(5)) comprenant le pixel sélectionné (PA(1)) et une pluralité de pixels (PA(2), ..., PA(5)) localisés au voisinage du pixel sélectionné (PA(1)), - déterminer, dans la deuxième image (12), un premier ensemble de pixels (PBmin(1), ..., PBmin(5)) par projection, à partir de la matrice de 10 rotation (R) et de la matrice de translation (T) déterminées, de l'ensemble initial déterminé (PA(1), ..., PA(5)) sur un plan (W) prédéterminé situé à une distance minimale (Dmin) prédéterminée, ledit premier ensemble (PB(1), ..., PB(5)) comprenant un premier pixel (PB(1)) correspondant au pixel sélectionné (PA(1))dans la première image (11), 15 - déterminer, dans la deuxième image (12), un deuxième ensemble de pixels (PBmax(1), ..., PBmax(5)) par projection, à partir de la matrice de rotation (R) et de la matrice de translation (T) déterminées, de l'ensemble initial déterminé (PA(1), ..., PA(5)) sur le plan (W) prédéterminé situé à une distance maximale (Dmax) prédéterminée, ledit deuxième 20 ensemble (PBmax(1), ..., PBmax(5)) comprenant un deuxième pixel (PBmax(1)) correspondant au pixel sélectionné (PB(1)) dans la première image (11), - déterminer un segment (U) reliant le premier pixel (PBmin(1)) et le deuxième pixel (PBmax(1)), 25 - sélectionner une pluralité de points ((PB2(1),..., PB5(1)) sur le segment déterminé (U), - pour chaque point ((PB2(1),..., PB5(1)) sélectionné : - calculer la distance (D2, ... D5), appelée distance intermédiaire, du plan de projection (W) prédéterminé, 30 - déterminer, dans la deuxième image (12), un ensemble de pixels intermédiaire {(PB2(1), ... ; PB2 (5)) ; ... ; (PB5(1), ... ; PB5(5))} par projection, à partir de la matrice de rotation (R) et de la matrice de translation (T) déterminées, de l'ensemble initial déterminé (PA(1), 3052582 17 ..., PA(5)) sur le plan (W) prédéterminé situé à la distance intermédiaire (D2, ... D5) calculée, pour chaque ensemble de pixels {{(PBmin(1), ... ; PBmin(5)), (PB2(1), ... ; PB2 (5)) ; ... ; (PB5(1), ... ; PB5(5)) ; (PBmax(1), ... ; PBmax(5))} associé à 5 un point (PBmin(1), PB2(1), ..., PB5 (1), PBmax(1)) du segment (U) déterminé, calculer un score de corrélation (S1,...,S6), déterminer dans la deuxième image (12), à partir du score de corrélation (51,...,56) calculé, le pixel correspondant à un même objet sur la première image (11) et sur la deuxième image (12). 10\n<CLM>\1\tDispositif (10) selon la revendication 5, caractérisé en ce que le module de traitement d'images (200) est configuré pour déterminer la distance minimale (Dmin) et la distance maximale (Dmax).\n<CLM>\1\tDispositif (10) selon l'une des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que le module de traitement d'images (200) est configuré pour déterminer le plan (W) de 15 projection.\n<CLM>\1\tDispositif (10) selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que le module de traitement d'images (200) est configuré pour calculer le score de corrélation (51,...,56) d'un ensemble de pixels {{(PBmin(1), ... ; PBmin(5)), (PB2(1), ... ; PB2 (5)) ; ... ; (PB5(1), ... ; PB5(5)) ; (PBmax(1), ... ; PBmax(5))} associé à un 20 point (PBmin(1), PB2(1), ..., PB5 (1), PBmax(1)) du segment (U) déterminé à partir de la somme des différences absolues entre les niveaux de gris des pixels dudit ensemble et les niveaux de gris de l'ensemble initial déterminé (PA(1), ..., PA(5)).\n<CLM>\1\tVéhicule automobile (1), caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif (10) selon l'une quelconque des revendications 5 à 8.