Brevet FR3043974A1 (20170526)
REVENDICATIONS1. Procédé d'assistance au changement de voie pour un véhicule automobile (2) depuis une voie de roulage initiale vers une voie de roulage finale comportant une étape (100) de détection de la voie de roulage finale, une étape (110) de détermination d'une trajectoire centrale (Le) par rapport à la voie de roulage finale détectée et une étape (130,\n<CLM>\1\tde contrôle du véhicule automobile (2) pour qu'il rejoigne ladite trajectoire centrale (Le), caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape (120) de réception d'une information de détection et de localisation d'un obstacle (3' ;\n<CLM>\1\tà proximité de la trajectoire centrale (Le), et en ce que l'étape (130,\n<CLM>\1\tde contrôle du véhicule automobile (2) comporte la détermination d'au moins une première trajectoire (Tl) à suivre par le véhicule automobile (2) depuis la voie de roulage initiale pour rejoindre une ligne intermédiaire (Li) sensiblement parallèle à ladite trajectoire centrale (Le) et décalée latéralement sur la voie de roulage finale d'une valeur (A) constante de décalage de sécurité fonction de la position de l'obstacle détecté, et d'une deuxième trajectoire (T2) à suivre par le véhicule automobile (2) depuis la ligne intermédiaire (Li) pour rejoindre ladite trajectoire centrale (Le).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite première trajectoire (Tl) et ladite deuxième trajectoire (T2) sont fonction de la vitesse et/ou de l'accélération du véhicule automobile (2).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape (100) de détection de la voie de roulage finale comprend une détection de lignes de marquage routier à l'avant dudit véhicule automobile (2).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que la trajectoire centrale (Le) est déterminée à partir de la détection de deux lignes de marquage routier délimitant latéralement la voie de roulage finale. 3043974 10\n<CLM>\1\tSystème d'assistance au changement de voie pour un véhicule automobile (2) depuis une voie de roulage initiale vers une voie de roulage finale comportant des moyens (40) de détection de la voie de roulage finale, des moyens (41) de détermination d'une trajectoire 5 centrale (Le) par rapport à la voie de roulage finale détectée et des moyens (42) de contrôle du véhicule automobile (2) pour qu'il rejoigne ladite trajectoire centrale (Le), caractérisé en ce qu'il est apte à recevoir une information de détection et de localisation d'un obstacle (3' ;\n<CLM>\1\tà proximité de la trajectoire centrale (Le), et en ce que lesdits moyens 10 (42) de contrôle sont aptes à déterminer au moins une première trajectoire (Tl) à suivre par le véhicule automobile (2) depuis la voie de roulage initiale pour rejoindre une ligne intermédiaire (Li) sensiblement parallèle à ladite trajectoire centrale (Le) et décalée latéralement sur la voie de roulage finale d'une valeur (A) constante de décalage de 15 sécurité fonction de la position de l'obstacle détecté, et une deuxième trajectoire (T2) à suivre par le véhicule automobile (2) depuis la ligne intermédiaire (Li) pour rejoindre ladite trajectoire centrale (Le).\n<CLM>\1\tSystème selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens (40) de détection de la voie de roulage finale sont aptes à recevoir des 20 images captées par une caméra (5) embarquée.\n<CLM>\1\tSystème selon l'une quelconque des revendications 5 à 6, caractérisé en ce que les moyens (42) de contrôle du véhicule automobile (2) sont aptes à agir sur un système (8) de contrôle de la colonne de direction dudit véhicule automobile (7), voire sur un système de freinage, pour le 25 suivi de ladite première trajectoire (Ti) et de ladite deuxième trajectoire (12).