Brevet FR3049815A1 (20171013)
REVENDICATIONS1. Véhicule (10) tracteur autoguidé comprenant un premier circuit hydraulique de direction et un deuxième circuit hydraulique de transmission, caractérisé en ce qu'il comprend: au moins deux roues directrices (12A, 12B), chacune étant équipée d'un capteur angulaire (18), apte à mesurer en temps réel l'angle de braquage de la roue par rapport à une position en ligne droite, et commandée par le premier circuit hydraulique de direction, lequel comprend deux vérins double effet (27, 28), chaque vérin étant apte à diriger une roue directrice, les deux vérins étant reliés l'un à l'autre et actionnés par trois distributeurs proportionnels (24, 25, 26), de manière à permettre une orientation de chacune des roues directrices (12A, 12B) indépendamment de l'autre, chacune des roues (12A, 12B, 13A, 13B) est équipée d'un moteur hydraulique appartenant au deuxième circuit hydraulique de transmission et qui l'entraine en rotation autour de son moyeu, de manière à permettre la rotation de chaque roue à une vitesse déterminée, dans un sens ou dans un autre, indépendamment des autres roues, une pluralité de capteurs à ultrasons (17) lui permettant de se localiser dans son environnement, une unité de commande (16) apte d'une part à déterminer, sur acquisition en temps réel des valeurs mesurées par les capteurs à ultrasons (17) et les capteurs angulaires (18), la trajectoire réelle (Tv) suivie par le véhicule (10) et d'autre part, à commander l'orientation de chaque roue directrice (12A, 12B) selon un angle de braquage calculé en temps réel et la rotation de chacune des roues (12A, 12B, 13A, 13B) dans un sens déterminé en temps réel, de manière à suivre une trajectoire de référence (TREF) prédéterminée.\n<CLM>\1\tVéhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que les deux roues directrices (12A, 12B) sont situées à l'avant du véhicule (10) et les roues arrières sont fixes dans leur position en ligne droite et parallèles entre elles.\n<CLM>\1\tVéhicule selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la trajectoire de référence (TREF) est déterminée en temps réel par l'unité de commande (16), en fonction des valeurs mesurées par les capteurs à ultrasons (17). Ref : 0491 -Le Goas 3049815 22\n<CLM>\1\tVéhicule selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la trajectoire de référence (TREF) est préalablement enregistrée dans un moyen de mémorisation intégré à, ou en communication avec, l'unité de commande (16).\n<CLM>\1\tVéhicule selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les roues 5 directrices (12A, 12B) sont orientables selon un angle de braquage intérieur (ai2A, a12B) compris entre 0 et 90°, en valeur absolue, et selon un angle de braquage extérieur ((312A, 1312B) compris entre 0 et 45°, en valeur absolue.\n<CLM>\1\tVéhicule selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lorsque les roues directrices (12A, 12B) sont toutes les deux orientées en sens 10 inverse selon un angle de braquage intérieur, les deux roues latérales d'un même côté (12A , 13A) du véhicule (10) sont entrainées en rotation dans un premier sens, tandis que les deux roues latérales de l'autre côté (12B, 13B) du véhicule sont entrainées en rotation dans un deuxième sens, inverse du premier, de sorte que le véhicule tourne sur lui-même autour d'un centre instantané de rotation (15) se situant 15 au milieu de l'essieu arrière.\n<CLM>\1\tVéhicule selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième circuit hydraulique comprend un distributeur proportionnel (34,\n<CLM>\1\tpar moteur hydraulique (36, 37), chaque distributeur proportionnel étant commandé par l'unité de commande (16) et permettant, lorsque les roues directrices sont toutes les 20 deux orientées selon un angle de braquage différent de 0°, de faire tourner chacune des roues à une vitesse déterminée en temps réel par l'unité de commande.\n<CLM>\1\tVéhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que la vitesse de rotation d'au moins la roue directrice se situant à l'extérieur d'un virage est réglée par l'unité de commande (16) pour être supérieure à la vitesse de rotation d'au moins l'autre 25 roue directrice située à l'intérieur du virage.\n<CLM>\1\tVéhicule selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins quatre capteurs à ultrasons (17), deux d'entre eux étant disposés à l'avant du véhicule et les deux autres sur chaque côté du véhicule.\n<CLM>\1\tVéhicule selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il 30 comprend au moins un capteur de sécurité et des éléments rétractables aptes à permettre, en cas de contact extérieur sur ceux-ci, d'actionner le(s) capteur(s) de sécurité. Ref : 0491-Le Goas 3049815 23\n<CLM>\1\tProcédé de commande du véhicule tracteur autoguidé selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : acquisition par l'unité de commande (16), de valeurs de distance (d) entre le véhicule et des éléments de son environnement, mesurées par les capteurs à 5 ultrasons (17), acquisition par l'unité de commande, des valeurs d'angle de braquage (ai2A, a12B, 1312A, 1312B) de chacune des roues directrices (12A, 12B) mesurées par les capteurs angulaires (18) équipant lesdites roues directrices, détermination en temps réel de la trajectoire réelle (Tv) du véhicule (10) à partir 10 des valeurs mesurées par les capteurs à ultrasons (17) et les capteurs angulaires (18), comparaison de la trajectoire réelle (Tv) à une trajectoire de référence (TREF) prédéterminée et, lorsque la trajectoire réelle (Tv) est différente de la trajectoire de référence 15 (TREF), calculer un angle de braquage de correction (y) à appliquer sur chaque roue directrice (12A, 12B) pour adapter la trajectoire réelle (Tv) du véhicule jusqu'à ce qu'elle se confonde avec ladite trajectoire de référence (TREF).\n<CLM>\1\tProcédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que la trajectoire de référence (TREF) est déterminée en temps réel à partir des valeurs mesurées par les 20 capteurs à ultrasons (17).\n<CLM>\1\tProcédé selon l'une des revendications 11 à 12, caractérisé en ce que l'unité de commande (12) pilote en outre en temps réel le deuxième circuit hydraulique de transmission pour adapter la vitesse et/ou le sens de rotation de chacune des roues (12A, 12B, 13A, 13B) du véhicule (10) lorsque ce-dernier tourne. 25 Ref : 0491-Le Goas