FR 3078761 A1 20190913 FR 1851908 A 20180306 - 1 - PROCEDE ET DISPOSITIF DE PILOTAGE D'UN ACTIONNEUR DE PASSAGE DE VITESSES A BALADEURS LORS DU DESENGAGEMENT D'UNE VITESSE La présente invention concerne la commande du désengagement des vitesses, dans une boîte de vitesses à arbres parallèles munie d'un actionneur électrique de commande de passage, avec ressort d'assistance mécanique. Elle a pour objet un procédé de pilotage d'un actionneur de passage de vitesses à baladeurs pour désengager une vitesse en libérant les dents d'un baladeur de celles d'un premier pignon de vitesse afin de placer ce baladeur au neutre, selon lequel un moteur déplace une fourchette de commande du baladeur en direction de sa zone de neutre en coopération avec un mécanisme d'assistance à ressort amené à libérer sur le baladeur, au cours du déplacement, une énergie capable de projeter celui-ci de manière incontrôlée au-delà de sa zone neutre vers un deuxième pignon de vitesse faisant face au premier sur la même ligne. Cette invention a également pour objet un dispositif de 20 pilotage d'un actionneur de passage de vitesses pour désengager une vitesse en libérant les dents d'un baladeur de celles d'un premier pignon de vitesse, afin de placer ce baladeur au neutre. Elle trouve une application non limitative, sur des boîtes de vitesse de type « robotisée », c'est-à-dire dont le 25 fonctionnement est celui d'une boite manuelle, mais dont le passage des vitesses est automatisé, qui sont dépourvues de mécanismes de synchronisation du pignon fou lors de l'engagement d'une vitesse. Dans certains systèmes de commande interne de passage de 30 vitesses sans mécanismes de synchronisation, on utilise des baladeurs à dents plates, ou « clabots », qui coopèrent avec des pignons à entrées de dentures complémentaires, pour engager ou désengager une vitesse. Pour atteindre les niveaux de confort de passage standard, 35 avec des boîtes à « clabots » sans synchroniseurs, on utilise des systèmes d'assistance mécanique au passage des vitesses, faisant intervenir un ressort de résistance capable d'accumuler de l'énergie en se comprimant, puis de libérer leur énergie, - 2 - pour faciliter le crabotage du pignon. Par la publication FR 2 988 800, on connaît un système d'actionnement d'un baladeur à clabots, comportant un pontet rigide de déplacement de fourchette muni de deux bras engagés 5 autour d'un axe de commande de fourchette, de manière à autoriser son propre déplacement axial le long de cet axe, sous le contrôle d'un organe externe de commande. Le ressort d'assistance entoure l'axe de fourchette, entre deux bras du pontet et deux bagues d'arrêt. Celles-ci sont en appui entre les 10 extrémités du ressort et les bras du pontet, de manière à pouvoir coulisser avec un débattement limité le long de l'axe. Dans une boîte à « clabots », un tel système assure parfaitement sa fonction d'assistance au passage, lors de l'engagement d'une vitesse : le ressort emmagasine l'énergie 15 fournie par l'actionneur en se comprimant, lorsque les dents du baladeur et du pignon sont en butée ; il libère ensuite son énergie en poussant la fourchette, lorsque le crabotage est possible. Lors du désengagement d'une vitesse, une composante 20 longitudinale L de l'effort résultant des couples transitant par les clabots s'oppose à l'effort de l'actionneur. Les méthodes de pilotage connues permettent d'annuler le couple au crabot, malgré les incertitudes de réalisation des différents actionneurs. Toutefois, avec ces méthodes, il subsiste 25 généralement un couple résiduel sur les clabots, qui peut encore retenir le baladeur en position engagée, lorsque l'actionneur de boîte est activé pour désengager la vitesse. Lorsque le dispositif d'actionnement du baladeur comporte un système d'assistance mécanique à ressort utile à l'engagement 30 des vitesses, son énergie peut projeter violement le baladeur dans la zone neutre lors d'un désengagement, au moment où le couple résiduel sur les dents du baladeur s'annule. Un tel mouvement est illustré sur les figures 2A à 2C. La largeur de la zone neutre étant faible, le baladeur peut venir cogner les 35 dents du pignon « d'en face », sur la même ligne de vitesses. Un rebond sur ces dents, peut même -entraîner le réengagement du rapport qui vient d'être quitté. La plupart des transmissions automatiques, utilisent le glissement d'un embrayage, de systèmes de synchronisation mécaniques, d'un convertisseur hydro-cinétique de couple, ou encore le pilotage d'un bloc hydraulique dédié, pour effectuer dans de bonnes conditions, les opérations de désengagement d'un 5 premier rapport et d'engagement d'un deuxième. En l'absence d'un système mécanique ou hydraulique permettant de réaliser un couplage progressif, la situation est différente, notamment si le dégagement des pignons de boîte est préparé uniquement en plaçant l'arbre de transmission et l'arbre 10 du moteur à leurs régimes de synchronisation par pilotage des actionneurs de puissance. La présente invention vise à sécuriser le désengagement de la vitesse, en supprimant les risques de collision du baladeur avec le pignon opposé sur la ligne de vitesse, du fait de la 15 détente d'un ressort d'assistance. Dans ce but, l'actionneur est piloté en fonction d'une requête de position de fourchette, assurant le désengagement de la vitesse, sans pour autant lui permettre de s'écarter de la position réelle de la fourchette au cours de son déplacement. Le dispositif proposé comporte principalement : - un bloc de comparaison de la requête de position de l'actionneur et de la position de la fourchette, pour identifier cette requête comme une requête de désengagement de vitesse, - un bloc de saturation de la requête de position entre 25 la somme et la différence de cette requête et du seuil de compression du ressort qui déclenche la projection du baladeur, et - un bloc de consolidation, substituant la requête de position corrigée par le bloc de saturation, à la requête de 30 position, si celle-ci est identifiée à une requête de désengagement de vitesse. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation non limitatif_ de celle-ci, en 35 se reportant aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 représente un baladeur craboté sur un pignon de vitesse, - les figures 2Aà 2C illustrent la projection du - 4 baladeur vers le pignon de vitesse opposé, - la figure 3, représente le dispositif de pilotage proposé, - les figures 4A à 4D illustrent le fonctionnement de 5 l'invention, et - la figure 5 traduit son application en courbes de fonctionnement. L'invention concerne une boîte de vitesses à baladeurs tels que celui de la figure 1, munis de dents droites ou 10 « clabots » 2. Le baladeur 1 est solidaire en rotation de l'arbre sur lequel il est implanté. Ses dents 2 sont droites. Elles s'engagent entre des dents droites complémentaires 3 d'un pignon de vitesse, tournant fou sur l'arbre quand il n'est pas lié au baladeur. Les pignons sont liés aux roues motrices avec 15 un rapport de démultiplication fixe. Le baladeur 1 est lié à l'arbre moteur. Il est déplacé longitudinalement sur l'arbre d'entrainement par un actionneur de boîte, en vue d'emboîter les dentures 2 et 3 pour engager un rapport, ou de dégager celles-ci, pour le désengager. 20 Lors de l'opération de désengagement, une composante de force longitudinale L s'oppose à l'effort de l'actionneur. Le schéma mentionne l'effort A, de l'actionneur de boîte, le couple à l'arbre moteur Cm, et le couple à l'arbre de transmission Ct. Le décrabotage du baladeur 1, n'est possible que lorsque la composante longitudinale L est inférieure à l'effort de l'actionneur A. En l'absence de synchroniseur mécanique, la réduction de l'effort L est obtenue par un pilotage en synchronisation, de l'arbre moteur et de l'arbre de transmission. L'actionneur électrique de passage de vitesses illustré de par les figures 2A à 2C comprend un moteur rotatif 4 (placé sous le contrôle d'une carte ou unité de calcul) contrôlant le déplacement d'un doigt de passage de vitesses 5. Le doigt 2 est engagé dans la gorge 6a d'un pontet rigide 6. Le pontet 6 est muni de deux bras 6b engagés autour de l'axe de commande 7 d'une fourchette 8 de commande d'un baladeur 1 à dents plates 2, tel que celui de la figure 1. Le déplacement du baladeur 1 est assuré par le moteur 4, dont l'unité de calcul reçoit une - 5 information de position de la fourchette 8, fournie par un capteur de position (non représenté). Un ressort d'assistance 9 est enroulé autour de l'axe de fourchette 7, entre les deux bras 6b du pontet. Deux bagues 10 limitent la compression maximum du 5 ressort 9 et le débattement du pontet sur l'axe. Elles présentent des lumières oblongues 11a dans lesquelles se déplace une goupille 11, fixée sur l'axe 7. Lors du désengagement de la vitesse, le doigt 5 se déplace de la figure 2A à la figure 2B en comprimant le ressort 9. 10 Lorsque le couple résiduel sur les dents du baladeur est surmonté par la poussée du ressort, le baladeur se dégage du premier pignon 12, et traverse la zone neutre. Si la poussée du ressort est violente, il vient cogner la denture du pignon opposé 13 (Figure 2C). 15 Le moteur 4 déplace la fourchette 8 en direction de sa zone de neutre, en coopération avec le mécanisme d'assistance à ressort 9. Comme indiqué plus haut, le ressort 9 est amené à libérer sur le baladeur au cours du déplacement, une énergie capable de le projeter celui-ci de manière incontrôlée au-delà 20 de la zone neutre, vers le deuxième pignon de vitesse 13 faisant face au premier 12. La méthode proposée vise à contrôler le désengagement de la vitesse engagée, afin de placer ce baladeur au neutre en minimisant le risque d'interférence entre les dents du baladeur 25 avec les dents du pignon opposé sur la même ligne de vitesses. L'actionneur dispose de la mesure du capteur de position de fourchette, avec un taux de rafraîchissement élevé. Conformément à l'invention, il est piloté en fonction d'une requête de position de fourchette assurant le désengagement de la vitesse, 30 sans pour autant lui permettre de s'écarter de la position réelle de la fourchette au cours du déplacement. Le traitement de la requête de position est illustré par la figure 3, qui représente le dispositif de pilotage proposé. Ce dispositif comporte trois blocs de calcul principaux : 35 - un bloc B1 de comparaison de la requête de position de l'actionneur et de la position de la fourchette, pour identifier cette requête comme une requête de désengagement de vitesse, - un bloc B2 de saturation de la requête de position, entre la somme et la différence de cette requête et du seuil de compression du ressort 9 qui déclenche la projection du baladeur 1, un bloc B3 de consolidation, substituant la requête de 5 position corrigée par le bloc de saturation à la requête de position, si celle-ci est identifiée à une requête de désengagement de vitesse. Dans ce dispositif, la requête de position « position request » et la position de la fourchette 8 « fork position » 10 sont introduites dans le premier bloc Bl, qui est un comparateur, déduisant de cette comparaison si la requête de position est une requête de passage au neutre « declutching request » ou non. La requête de position est identifiée comme une requête de désengagement de vitesse, si elle est inférieure 15 en valeur absolue à la position réelle de la fourchette 8, rapportée au centre de la zone neutre. Parallèlement, la requête de position est envoyée dans le deuxième bloc B2, qui est un saturateur, ainsi que la somme et la différence de la position de la fourchette 8 avec un seuil de 20 compression du ressort 9 « compression threshold ». Dans ce bloc, la requête de position est corrigée par la position instantanée de la fourchette 8, par saturation entre deux limites définies par la somme et la différence de la position de la fourchette et du seuil de compression du ressort qui 25 déclenche la projection du baladeur 9. La requête de position est comparée à sa valeur corrigée, dans le troisième bloc B3, de consolidation. La requête corrigée se substitue à la requête de position si celle-ci est identifiée comme une requête de désengagement. Si la requête de position 30 est identique à sa valeur corrigée, elle est consolidée, et exécutée. Le fait qu'elle n'ait pas été corrigée dans le saturateur signifie qu'elle ne s'écarte pas de la position réelle de la fourchette 8. Dans ces conditions, son application par l'actionneur ne risque pas d'entraîner une décompression 35 brutale du ressort qui déclencherait la projection du baladeur au-delà de sa zone de neutre. Cette stratégie revient à piloter en permanence l'actionneur vers une cible assurant le désengagement de la vitesse, en lui imposant d'appliquer en permanence une consigne qui tente de s'approcher de la cible, tout en lui interdisant de s'écarter de la position de réelle de la fourchette 8, pour ne 5 pas risquer d'entraîner celle-ci au-delà sa zone de neutre. Cette zone peut par exemple s'étendre de + à - 2mm par rapport à la position centrale du baladeur 1, avec pour celui-ci une course d'engagement d'environ 6mm de chaque côté. Sur la figure 4C, une vitesse est engagée. Son 10 désengagement n'a pas commencé. Sur la figure 4B, le doigt de passage a commencé à se déplacer, entraînant le pontet 6 vers la gauche en comprimant le ressort 9, sans déplacer le baladeur 1. Sur la figure 4C, le baladeur 1 commence à sortir du pignon 12. Sur la figure 4D, il est sorti du pignon 12, et entré dans la 15 zone de neutre. Sur la figure 5, on a reproduit à partir d'un exemple, les quatre courbes d'évolution dans le temps : - de la requête de position (courbe A) - de la position du moteur 4 (position du doigt de 20 commande 5) (courbe B), - de la fourchette 8 (courbe C), - de la requête de position recalculée, ou consolidée (courbe D). A la date tl, le désengagement n'a pas commencé. Le 25 système est dans l'état de la figure 4A. La requête de position brute passe brutalement sur une cible de position neutre. Le moteur 4 commence à se déplacer, en comprimant le ressort 9 sans entraîner le baladeur 1 et la fourchette 8, jusqu'à la date t2 (figure 4B). A t2, la fourchette 8 commence à se déplacer, en 30 application de la requête consolidée de la courbe D. La fourchette rejoint la position du moteur à t3. Le moteur 4 et la fourchette 8 se déplacent sans s'écarter jusqu'qu'à la cible, de t3 à t4. A t4, la cible est atteinte, sans avoir été dépassée. Grâce à l'invention, le baladeur n'est pas sorti de zone de 35 neutre pendant le mouvement de désengagement, de sorte que tout risque de collision avec le pignon opposé 13 a été écarté. En conclusion, l'invention permet d'assurer avec un niveau de robustesse élevé le retrait des dents du baladeur, - 8 - hors de celles du pignon. Elle évite que le baladeur soit projeté au travers de la zone neutre, dont la largeur est faible. Les chocs contre les dents du pignon opposé, avec un rebond pouvant entraîner le réengagement de la vitesse qui vient 5 d'être quittée, sont éliminés. Les désagréments acoustiques et les échecs de désengagement liés à ces disfonctionnements, REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage d'un actionneur de passage de vitesses à baladeurs pour désengager une vitesse en libérant les dents (2) d'un baladeur (1) de celles d'un premier pignon (12) de vitesse afin de placer ce baladeur au neutre, selon lequel un moteur (4) déplace une fourchette de commande (8) du baladeur en direction de sa zone de neutre en coopération avec un mécanisme d'assistance à ressort (9) amené à libérer sur le baladeur au celui-ci de un deuxième sur la même en fonction cours du déplacement une énergie capable de projeter manière incontrôlée au-delà de sa zone neutre vers pignon de vitesse (13) faisant face au premier (12) ligne, caractérisé en ce que l'actionneur est piloté d'une requête de position de fourchette (8), assurant le 15 désengagement de la vitesse, sans pour autant lui permettre de s'écarter de la position réelle de la fourchette (8) au cours de son déplacement. 2. Procédé de pilotage selon la revendication 1, caractérisé en ce que la requête de position de l'actionneur est 20 corrigée par la position instantanée de la fourchette (8). 3. Procédé de pilotage selon la revendication 2, caractérisé en ce que la requête de position est corrigée par saturation entre deux seuils définis par la somme et la différence de la position de la fourchette (8) et du seuil de 25 compression du ressort (9) déclenchant la projection du baladeur (1). 4. Procédé de pilotage selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que la requête de position est identifiée comme une requête de désengagement de vitesse, si elle est 30 inférieure en valeur absolue à la position de la fourchette (8), par rapport au centre de sa zone neutre. 5. Procédé de pilotage selon la revendication 4, caractérisé en ce que le moteur exécute une requête de position consolidée, dans laquelle la requête corrigée se substitue à la 35 requête de position si celle-ci est identifiée comme une requête de désengagement. 6. Dispositif de pilotage d'un actionneur de passage de vitesses pour désengager une vitesse en libérant les dents d'un - 10 - baladeur de celles d'un premier pignon de vitesse afin de placer ce baladeur au neutre, selon l'une des revendications précédentes, caractérisé e ce qu'il comporte : - un bloc B1 de comparaison de la requête de position de 5 l'actionneur et de la position de la fourchette (8), pour identifier cette requête comme une requête de désengagement de vitesse, - un bloc B2 de saturation de la requête de position entre la somme et la différence de la position de la fourchette 10 (8) et du seuil de compression du ressort (9) qui déclenche la projection du baladeur (1), - un bloc B3 de consolidation, substituant la requête de position corrigée par le bloc de saturation, à la requête de position, si celle-ci est identifiée à une requête de 15 désengagement de vitesse.