FR 3075164 A1 20190621 FR 1701323 A 20171219 Poisson a portance hydrodynamique variable de fagon reversible et ligne de remorquage comprenant le Poisson L'invention concerne les corps remorques derriere un navire. Ces objets sont communement appeles poissons. Ils sont notamment utilises dans le domaine des sonars a immersion variable. Le Poisson est alors muni d'antennes d'emission ou de reception acoustique. Pour realiser correctement sa mission, le Poisson est dote de caracteristiques hydrodynamiques adequates. Entre autres, le poisson est configure pour developper des forces verticales importantes qui lui permettent de plonger a une profondeur souhaitee malgre la vitesse de remorquage qui tend a le faire remonter en surface. Le moyen le plus simple pour developper ces forces verticales est d'augmenter le poids du poisson au-dela de la poussee d'Archimede. Le poids a l'avantage d'être constant quelle que soft la vitesse du navire qui tracte le poisson. Un autre moyen consiste a disposer sur le poisson un ensemble d'ailes hydrodynamiques dont la portance est dirigee vers le bas. Etant donnee la densite de l'eau, ces ailes sont assez trapues et se logent facilement sur un corps remorque. La force de portance hydrodynamique vers le bas augmente avec le came de Ia vitesse du Poisson par rapport a l'eau. De ce fait, plus Ia vitesse est importante et plus le poisson se trouve maintenu en immersion. Les sonars remorques sont principalement utilises dans le domaine militaire. II se peut que le navire qui opere avec son sonar immerge en profondeur ait a prendre soudainement la fuite, par exemple en cas de prise en chasse par une torpille. Dans ce cas, etant donne I'urgence, it n'est pas possible de remonter a bord le corps remorque. La vitesse de fuite du navire doit pouvoir etre supportee a la fois par le corps remorque et par le cable de remorquage du poisson. En effet, le cable subit une trainee hydrodynamique qui augmente avec la vitesse. Le cable dolt etre dimensionne pour supporter une tension maximale generee par le navire pour une vitesse de fuite donnee. D'autres elements, tels que la machine de remorquage ainsi que ses attaches sur le pont du navire devront egalement etre dimensionnes pour resister a cette tension maximale. Une vitesse de fuite elevee impose un surdimensionnement de tous les elements intervenant dans ('operation de remorquage. Le surdimensionnement du cable conduit a augmenter ses dimensions et a accroitre encore sa trainee hydrodynamique et par consequent ('effort de traction sur le cable. 5 Pendant la fuite du navire, pour limiter la tension du cable, une manoeuvre consiste a remonter a bord autant de cable que possible. Pour permettre une telle manoeuvre, le treuil de remorquage dolt aussi etre surd imensionne. Lorsque le corps remorque est immerge et que Ia manoeuvre du 10 treuil n'est pas possible, deux solutions subsistent. La premiere consiste dans la limitation de la vitesse de fuite du navire et Ia seconde en cas extreme consiste a couper la ligne de remorquage afin d'en eviter la rupture intempestive. Ceci entraine bien sir Ia perte du corps remorque. La demande de brevet WO 2016/135326 deposee au nom de la 15 demanderesse decrit un poisson equips d'une aile lui assurant une portance orient& vers le bas lui permettant de se maintenir en profondeur lorsqu'il est tract& Le poisson est equips d'un verrou permettant de liberer l'aile et de reduire la portance du poisson. Une fois le verrou libere, le poisson remonte vers la surface et Ia traction du cable diminue ce qui permet au navire 20 tractant le poisson d'augmenter sa vitesse. La commande du verrou est rudimentaire ce qui lui confere une grande simplicite et donc une bonne fiabilite. Une fois le verrou libere, le poisson conserve sa portance recluite. Lorsque le poisson est tracte it n'est pas possible de rearmer le verrou pour rendre au poisson sa portance maximale orient& vers le bas. Ainsi, une fois 25 que le verrou a ete declenche pour reduire Ia portance du poisson, ('immersion du poisson diminue ce qui ne permet plus au poisson de poursuivre sa mission pleinement a Ia profondeur requise. Pour rearmer le verrou, it est necessaire de remonter le poisson sur le pont du navire pour verrouiller l'aile en position de portance maximale. On peut seulement 30 ensuite remettre le poisson a l'eau pour reprendre la mission. L'invention vise a pallier tout ou partie des problemes cites plus haut en proposant des moyens reversibles dans l'eau de reduction de la portance d'un poisson remorque. Plus precisement, ('invention propose de 3 piloter la portance du Poisson au moyen de l'angle du cable tracteur par rapport au Poisson. A cet effet, l'invention a pour objet un Poisson destine a etre 5 immerge et remorque par un cable, le Poisson comprenant un bati configure pour se deplacer dans l'eau selon une direction principale horizontale et au moins un appendice configure pour generer pour le Poisson une portance hydrodynamique dirigee vers le bas Iorsque le poisson se deplace dans l'eau sous I'effet du remorquage, l'appendice etant orientable afin de modifier sa 10 portance. Selon l'invention, le poisson comprend une crosse mobile en rotation par rapport au bati autour d'un axe horizontal perpendiculaire a la direction principale horizontale, le cable etant destine a etre fixe a la crosse. Une orientation de l'appendice, lui permettant de modifier la portance, est fonction d'un angle forme entre la crosse et le bati autour de ('axe horizontal. 15 Dans une configuration preferee, la valeur de l'angle est definie partir de la direction principale horizontale. Au-dela d'une valeur d'angle donnee, l'orientation de l'appendice est fixe de fawn a generer une portance dite operationnelle du poisson et en en de95 de la valeur d'angle donnee, l'orientation de appendice est augmentee de fawn a reduire Ia portance par 20 rapport a Ia portance operationnelle. La valeur d'angle donnee est appelee premiere valeur d'angle donnee et avantageusement, en de95 d'une deuxierne valeur d'angle donnee inferieure a la premiere valeur d'angle donnee, l'orientation de l'appendice est fixe de fa9on a generer une portance dite de fuite inferieure a Ia portance 25 operationnelle. En deca de la deuxieme valeur d'angle donnee, l'orientation de l'appendice peut etre positive ou nulle. On definit une troisieme valeur d'angle intermediaire entre Ia premiere et la deuxierne valeur d'angle et entre la premiere et Ia troisieme 30 valeur d'angle une loi reliant l'angle a l'orientation de l'appendice (27) est avantageusement configuree pour maintenir l'angle a une valeur stable. Entre la troisieme et la deuxierne valeur d'angle, la loi reliant l'angle a l'orientation de l'appendice est avantageusement configuree pour maintenir l'angle a une valeur instable de fawn a orienter l'appendice pour 35 generer la portance de fuite. 4 Le poisson peut comprendre une aile portante formant l'appendice et un empennage stabilisateur configure pour maintenir sensiblement constante une assiette du Poisson lors de modifications de l'orientation de l'appendice. 5 L'appendice peut etre mobile en rotation par rapport au bati autour d'un second axe horizontal, la mobilite de l'appendice permettant de modifier la portance du poisson, et le second axe horizontal de rotation de l'appendice est dispose sensiblement au centre de rotation instantane du poisson lorsque celui-ci pivote du fait d'une modification de l'orientation de l'appendice. 10 Le Poisson comprend avantageusement une came et un suiveur de came, l'un etant solidaire de l'appendice et l'autre de Ia crosse, et le suiveur de came s'appuie sur une forme de la came lors de la rotation de la crosse autour de l'axe horizontal. Le poisson comprend avantageusement un premier verrou 15 configure pour maintenir l'appendice a une orientation fixe. Le poisson comprend avantageusement un second verrou configure pour immobiliser Ia crosse par rapport au bati lorsque l'angle forme entre la crosse et le bati atteint une valeur limite. 20 L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaitront a la lecture de Ia description detainee d'un mode de realisation donne a titre d'exemple, description illustree par le dessin joint dans lequel : la figure 1 represente de fawn schematique un navire tractant un sonar actif ; 25 la figure 2 represente un corps remorque du sonar de la figure 1 ; la figure 3 represente le navire de la figure 1 tractant le corps remorque dans deux configurations hydrodynamiques du corps remorque ; les figures 4 et 5 representent un exemple de loi de pilotage de l'angle d'orientation d'un appendice du Poisson en fonction d'un angle d'une 30 crosse du Poisson sur laquelle est fixe le cable tracteur ; Ia figure 6 represente un premier mode de realisation du pilotage de l'orientation de l'appendice en fonction de l'angle de la crosse ; les figures 7a, 7b et 7c representent un second mode de realisation du pilotage de l'orientation de l'appendice en fonction de l'angle de crosse ; 5 les figures 8a a 8f representent differentes orientations de l'appendice en fonctions de ('angle de la crosse pour le second mode de realisation. Par souci de dart& les memes elements porteront les mernes 5 reperes dans les differentes figures. L'invention est decrite en rapport au remorquage d'un sonar par un batiment de surface. II est bien entendu que ('invention peut etre mise en oeuvre pour d'autres elements remorques et pour d'autres moyens de 10 remorquage. La figure 1 represente un navire 10 tractant un sonar actif 11 comprenant une antenne d'emission acoustique 12 communement appelee Poisson et une antenne de reception acoustique 13 souvent appelee flute. Le sonar 11 comprend egalement un cable 14 permettant de tracter les deux 15 antennes 12 et 13. Le cable 14 assure egalement I'acheminement de signaux et d'alimentations entre le navire et les antennes 12 et 13 du sonar 11. II est egalement possible de prevoir deux cables distincts, l'un pour tracter le poisson 12 et l'autre pour la flOte 13, le cable tractant Ia flute etant alors fixe au poisson 12. L'invention concerne plus particulierement le 20 poisson 12 et peut etre mise en oeuvre sans flOte 13. Les antennes 12 et 13 sont mecaniquement arrimees et connectes electriquement et/ou optiquement au cable 14 de maniere appropriee. De maniere classique, l'antenne de reception 13 est formee d'une antenne lineaire de forme tubulaire identique a celles que l'on trouve 25 dans les sonars passifs, d'ou son nom de flOte, tandis que l'antenne d'emission 12 est integree dans une structure volumique ayant une forme s'apparentant a celle d'un poisson. La flOte de reception est generalement disposee a l'arriere, au niveau de l'extremite du cable 14, le poisson etant positionne sur Ia pate du cable 14 Ia plus proche du navire 10. Durant une 30 mission d'acoustique sous-marine, l'antenne 12 emet des ondes sonores dans l'eau et l'antenne de reception 13 capte d'eventuels echos provenant de cibles sur lesquelles se refletent les ondes sonores issues de l'antenne 12. La mise a l'eau et la sortie de l'eau des antennes 12 et 13 est 35 realisee au moyen d'un treuil 16 dispose sur un pont 17 du navire 10. Le 6 treuil comprend un touret 18 dimensionne pour permettre I'enroulent du cable 14 ainsi que de l'antenne de reception 13. Le treuil 16 comprend egalement un chassis destine a etre fixe sur le pont du navire. Le touret 18 est apte pivoter par rapport au chassis pour permettre l'enroulement du cable. 5 L'enroulement du cable 14 permet de haler le Poisson 12 a bord du navire 10, par exemple sur une plateforme arriere 19 prevue a cet effet. Un chaumard 20 permet de guider le cable 14 en aval du touret 18. Le chaumard 20 constitue le dernier element de guidage du cable 14 avant sa descente dans l'eau. Le cable 14 comprend par exemple une 8me 10 formee de conducteurs electriques et/ou optiques permettant de transmettre de l'energie et des informations entre des equipements du sonar situes a bord du navire 10 et les antennes 12 et 13. Lame du cable 14 est generalement recouverte d'un toron de fils metalliques assurant la tenue mecanique du cable 14 notamment a la traction. Le cable 14 peut etre 15 recouvert d'ecailles configurees pour adapter son profil hydrodynamique afin de limiter sa trainee. La figure 2 represente le Poisson 12 de profil. Le poisson 12 comprend une crosse 21 configuree pour permettre la fixation du Poisson 12 20 sur le cable 14. La crosse 21 comprend un connecteur mecanique eventuellement demontable et en cas de besoin un connecteur, par exemple electrique ou optique, permettant de faire transiter des informations et/ou de la puissance entre le Poisson 12 et le cable 14. Le Poisson 12 est configure pour se deplacer dans l'eau en translation selon une direction 25 representee 25 horizontalement sur Ia figure 2. Le poisson 12 comprend un bati 23 et au moins une aile 27 permettant de generer pour le Poisson 12 une portance P hydrodynamique dirigee vers le bas lorsque le Poisson 12 se deplace selon la direction 25. Le poisson 12 lui-meme et d'autres appendices du Poisson 12 participent a la generation de Ia portance hydrodynamique globale du 30 poisson 12. L'aile 27 genere principalement la portance hydrodynamique globale du Poisson 12. L'aile 27 a par exemple un profil symetrique autour d'une direction 28. Pour generer la portance P, Ia direction 28 de l'aile 27 est inclinee d'un angle y par rapport a la direction 25. L'angle y est oriente negativement dans le sens trigonometrique afin de diriger la portance P vers 35 le bas. Le Poisson 12 peut comprendre egalement un empennage 29 situe 7 vers l'arriere du Poisson 12 selon le sens de deplacement du poisson le long de la direction 25. L'empennage 29 permet d'assurer la stabilite du deplacement du Poisson 12 selon Ia direction 25. La crosse 21 est mobile en rotation par rapport au bati 23 autour 5 d'un axe horizontal 30 perpendiculaire a Ia direction principale 25. L'axe 30 est perpendiculaire au plan de Ia figure 2. L'axe horizontal 30 et la direction 25 sont Minis par rapport aux formes exterieures du poisson 12 l'orientant dans l'eau lorsqu'il est tracte par le cable 14. Le Poisson 12 comprend par exemple une liaison pivot 31 permettant d'articuler la crosse 21 et le bati 23 10 entre eux. La liaison pivot 31 permet a Ia crosse 21 de tourner par rapport au bati 23 autour de l'axe horizontal 30. La crosse 21 possede par exemple un manchon dans lequel le cable 14 est enfile. Le manchon s'etend selon un axe 32. Au voisinage de la crosse 21, le cable 14 s'etend aussi selon l'axe 32. On definit un angle 13 entre l'axe 32 et la direction principale 25 autour de 15 l'axe horizontal 30. La liaison entre Ia crosse 21 et le bati 23 peut comprendre plus d'un degre de liberte en rotation. II peut s'agir d'une rotule a doigt a deux degres de liberte ou d'une rotule a trois degres de liberte. Pour la mise en oeuvre de ('invention seul l'angle 13 defini autour de l'axe horizontal 30 est pHs 20 en cornpte. Outre la portance P, le Poisson est soumis a differentes forces lorsqu'il se deplace selon la direction 25: son poids G et la poussee d'Archimede FA, tous deux representes par un merne vecteur sur Ia figure 2, sa trainee T et la traction C exercee par le cable 14. Pour ne pas surcharger 25 Ia figure 2, on suppose l'antenne 13 absente. La presence eventuelle d'une antenne 13 augmenterait Ia trainee T. En premiere approche, lorsque le poisson 12 avance a vitesse constante selon la direction 25, la somme vectorielle des differentes forces auxquelles it est soumis est nulle. Afin d'assurer requilibre statique des efforts s'exercant sur le poisson, ('angle (3 30 verifie la relation suivante : [3 = arctan (G-FA+P) T (1) Le poisson 12 comprend des moyens pour modifier Ia portance 35 hydrodynamique de I'aile 27 et donc la portance hydrodynamique globale P 8 du Poisson 12. La portance P est ici consideree comme positive lorsqu'elle est dirigee vers le bas. En fonctionnement operationnel le poisson 12 possede une portance appelee par la suite portance operationnelle. Cette portance est assuree par un angle y d'inclinaison de l'aile 27 orients vers le 5 bas. Le signe de l'angle y est considers positivement dans le sens trigonometrique. L'angle y a donc une valeur negative, par exemple de l'ordre de -8°, pour diriger Ia portance P vers le bas et assurer la mission du Poisson 12 en condition operationnelle. II est bien entendu que cette valeur d'angle peut etre adaptee en fonction de Ia portance souhaitee et du profil de 10 l'aile 27. Pour reduire la traction C que le cable 14 doit encaisser pour tracter le poisson 12, la portance P du Poisson 12 est reduite en modifiant ['angle y. En effet, en reduisant Ia portance P, Ia somme vectorielle des efforts exerces sur le poisson 12 pour equilibrer Ia traction C se trouve 15 reduite et par consequent le module de la traction C. La reduction de la portance P peut etre realisee au moyen d'une aile monobloc dont on peut modifier l'inclinaison. II est egalement possible d'adjoindre un volet mobile en extremite d'une aile fixe. La reduction de la portance peut bien entendu aller jusqu'a 20 annuler la portance et meme la rendre negative, c'est-à-dire dirigee vers le haut et tendant a faire remonter le poisson 12 vers la surface. Neanmoins une portance trop fortement negative tendrait a augmenter Ia traction C sur le cable 14. Une remontee du Poisson 12 peut presenter un interet lors de ('apparition d'un haut fond. 25 Pour un angle y donne, Ia portance P et Ia trainee T sont fonction de la vitesse V du Poisson 12 selon la direction 25. Cette vitesse est en premiere approche egale a la vitesse du navire 10 lorsque le Poisson 12 est a l'equilibre. Plus la vitesse V augmente plus la portance P et la trainee T sont grandes. Pour maintenir l'equilibre des efforts exerces sur le Poisson 12, 30 la valeur algebrique de la traction C augmente et l'angle 13 augmente egalement. Pour un angle y donne, it existe une fonction reliant l'angle 13 et la valeur algebrique de Ia traction T. En pratique, l'angle [3 varie en fonction de la portance P et de la trainee T. Les dimensions du poisson 12 sont definies de fawn a ce que l'angle 13 varie en fonction de la vitesse V. Dans le cas 35 Mustr& lorsque la vitesse V augmente, la valeur algebrique de Ia trainee T 9 augmente plus que la valeur algebrique de la portance P. Ainsi lorsque la vitesse V augmente, l'angle R diminue. Alternativement, it serait possible de definir un poisson de sorte que lorsque la vitesse V augmente, la valeur algebrique de la trainee T augmente moins que la valeur algebrique de Ia 5 portance P. L'invention tire avantage de cette relation en pilotant ('orientation y de l'aile 27 en fonction de l'angle 13. En reduisant l'angle y et par le fait Ia portance P de I'aile 27, afin de conserver le poisson 12 en equilibre, le module de la traction C s'en trouve reduit. Autrement dit, selon l'invention, ('orientation de l'aile 27 definie par l'angle y est fonction d'un angle forme entre la crosse 21 et le bati 23 autour de l'axe horizontal 30. Pour simplifier, on considere cet angle comme etant l'angle 6 entre le cable 14 au voisinage du poisson 12 et Ia direction principale 25. En pratique, l'angle entre la crosse 21 et le bati 23 utilise pour 15 modifier ('orientation de l'aile 27 peut etre decals d'une valeur fixe en fonction de la configuration des moyens de fixation du cable 14 a la crosse 21. Pour assurer le bon fonctionnement de l'invention une variation de l'angle 6 entraine une variation de ['orientation de I'aile 27. 20 La figure 3 represente deux configurations dans lesquelles le navire 10 tracte le poisson 12. La premiere configuration est la configuration operationnelle et le poisson 12 est repere 12-1. Dans Ia configuration operationnelle, I'aile 27 assure une portance dirigee vers le bas. La somme vectorielle des efforts dus au poids G, a la poussee d'Archimede FA, a la 25 trainee T et a Ia portance P est reperee 35-1. Cette somme vectorielle est opposee a la traction C du cable 14 sur le poisson 12. Au niveau du navire 10, la resultante 35-1 entraine un effort de traction 36-1 sur le cable 14. La seconde configuration est appelee configuration de fuite et le poisson est report 12-2. Dans la configuration de fuite, pilot& par une variation de 30 l'angle 6, la portance de l'aile 27 a ete reduite. La somme vectorielle des efforts dus au poids G, a la poussee d'Archimede FA, et a Ia trainee est reperee 35-2. On considere que dans la configuration de fuite, Ia portance P est nulle. Au niveau du navire 10, la resultante 35-2 entraine un effort de traction 36-2 sur le cable 14. 10 Le module de l'effort de traction 36-2 est inferieur au module de l'effort de traction 36-1. Si toute Ia chaine de remorquage (treuil, cable et poisson) est dimensionnee pour fonctionner avec un effort 36-1 a une vitesse donnee pour le navire 10, le fait de reduire la portance du Poisson 12 permet 5 d'augmenter la vitesse donnee jusqu'a atteindre un effort 36-2 dont le module est egal au module de l'effort 36-1 a vitesse inferieure. Sur Ia figure 2 une seule aile 27 est representee sur un cote du Poisson 12. II est classique que le poisson 12 comprenne deux ailes 27 disposees chacune symetriquement par rapport a la direction 25. Dans ce 10 cas, les moyens pour modifier l'orientation y s'applique avantageusement de fawn coordonnee aux deux ailes 27. De fawn plus generale, le Poisson 12 peut comprendre plus de deux ailes generant toutes une portance dirigee vers le bas. L'invention presente déjà un inter& en recluisant la portance de l'une des ailes. A ('inverse le Poisson 12 peut ne comprendre qu'une seule 15 aile par exemple disposee sur le nez du Poisson 12. L'invention consiste alors en la reduction de portance de cette aile unique. Sur la figure 2, l'aile 27 est mobile en rotation par rapport au bati 23 autour d'un axe horizontal 33 parallele a l'axe 30 de rotation de la crosse 21. L'empennage 29 du Poisson 12 est ici fixe par rapport au bat' 23. Cette 20 configuration permet de conserver l'assiette globale du poisson 12 lorsque ('angle y est modifie. Les directions du poids G et de Ia poussee d'Archimede FA ne sont pas modifiees par rapport au ball 23. Le Poisson se trouve alors dans de meilleures conditions pour supporter une augmentation de sa vitesse. Alternativement, il est possible de conserver une aile fixe par rapport 25 au bati 23 et d'agir sur l'orientation de l'empennage pour modifier la portance de l'aile. Cette configuration a empennage mobile permet de limiter les efforts a exercer sur l'appendice mobile, en ('occurrence l'empennage, pour reduire la portance du poisson 12. Habituellement, les appendices destines a faire varier I'assiette 30 d'un objet naviguant dans un fluide, dans l'air ou dans l'eau, sont articules autour d'un axe situe au voisinage de leur bord d'attaque afin d'assurer leur stabilite. Pour Ia mise en ceuvre de ('invention, il est avantageux de disposer l'axe 33 de rotation de l'aile 27 par rapport au bati 23 sensiblement au centre de rotation instantane du Poisson 12 lorsque celui-ci pivote du fait d'une 11 modification de ('orientation y de l'aile 27. Cette disposition permet de limiter le couple a foumir pour faire tourner l'aile 27. Les figures 4 et 5 representent un exemple de loi de pilotage de l'angle y d'orientation de l'aile 27 en fonction de l'angle i3 de Ia crosse 21 par 5 rapport au b5ti 23. Sur ces deux figures, l'angle (3 est represents en abscisse et l'angle y en ordonnee. Pour cette loi, la figure 4 represente revolution de l'angle y lorsque l'angle 13 diminue et Ia figure 5 Iorsque l'angle (3 augmente. La loi est representee sur un faisceau de courbes representant pour chacune A une vitesse donnee V l'angle 13 que prend naturellement la crosse 21 en 10 fonction de l'angle y d'orientation de l'aile 27 en ('absence de loi de pilotage. Autrement dit, a une vitesse V et un angle y choisis, les differentes forces exercees sur le poisson 12 s'equilibrent avec un angle de crosse [3 donnee. Ces courbes et les valeurs numeriques associees ne sont donnees qu'a titre d'exemple et sont fonction de Ia geometrie et poids du poisson 12. Sur les 15 figures 4 et 5, le faisceau de courbes est represents par pas de 1 nceud entre 13 nceuds et 20 nceuds. On rappelle qu'un nceud vaut environ 0,514m/s. Le nceud est utilise ici plutot que runite du systerne international de vitesse car plus couramment utilise dans le domaine maritime. La loi est definie pour qu'entre les deux vitesses extremes de 13 20 et 20 nceuds, ait lieu une transition entre Ia valeur de portance operationnelle et la valeur de portance de fuite. Par exemple, pour une vitesse inferieure a 16 nceuds, l'aile 27 est orientee vers le bas pour obtenir une portance operationnelle. Sur les figures 4 et 5, l'angle y est fixe a une premiere valeur, par exemple negative de 25 -10,5°, pour obtenir la portance operationnelle. Pour une vitesse inferieure a 16 nceuds, l'angle de crosse est superieur a 52° et l'angle y reste constant a la valeur de -10,5°. La loi est definie de fawn a recluire l'angle y Iorsque l'angle de crosse devient inferieur a 52°. Le seuil de declenchement de la reduction de portance de l'aile 27 est fixe 52°. Ce seuil porte le repere 41 sur 30 la figure 4. Autrement dit, puisqu'il existe une relation entre angle de crosse (3 et vitesse V, l'angle y est reduit Iorsque la vitesse devient superieure a 16 nceuds. Par ailleurs, on definit un second seuil 42 d'angle r3 en deca duquel ['angle y d'orientation de l'aile 27 est fixe a une seconde valeur 35 superieure a Ia valeur definie lorsque l'angle de crosse 13 est superieur au 12 premier seuil 41. La seconde valeur d'angle y peut rester negative ou positive ou nulle. Dans I'exemple illustre la seconde valeur est de 0°. Une valeur positive peut presenter de !Inter& pour generer une portance vers le haut et compenser en partie le poids G. Dans l'exemple represent& au seuil 5 42 la valeur de l'angle 6 est de 19°. A cette valeur la portance est recluite par rapport a la portance operationnelle. Cette portance peut titre appelee portance de fuite. Entre les deux seuils 41 et 42, la loi de pilotage de l'angle y peut prendre differentes formes. II est par exemple possible de definir des parties 10 stables et instables de la loi de pilotage. Une partie de la loi est dite stable pour une valeur de p donnee, lorsque la derivee de la fonction y = f((3) est plus faible que la derivee de la courbe de vitesse dans le repere (3-y. A ['inverse, une partie de la loi est dite instable, pour une valeur de 6 donnee, lorsque la derivee de la fonction y = f(13) est plus forte que la derivee de la 15 courbe de vitesse dans le repere [3-y. Dans une partie stable de la loi, lorsque le Poisson 12 passe par une vitesse V donnee, on a une meme valeur des angles 6 et y aussi bien lorsque la vitesse augmente que lorsque la vitesse diminue. Au contraire, dans une partie instable de la loi de pilotage, lorsque le poisson accelere et parvient a une vitesse donnee, l'angle y 20 d'orientation de l'aile 27 est tel que l'angle (3 de la crosse 21 tend a se reduire automatiquement entrainant avec lui une augmentation de l'angle y jusqu'a atteindre une partie stable de la loi de pilotage. Dans l'exemple represent& sur la figure 4, lorsque l'angle [3 diminue, c'est-A-dire que Ia vitesse du poisson 12 augmente au-dela de 16 25 nceuds, la loi de pilotage est stable jusqu'a un angle de crosse de 40° correspondant a une vitesse de 19 nceuds. Cette partie stable est reperee 43 sur la figure 4. Au-dela de l'angle de crosse 13 de 40°, la loi de pilotage entre dans une partie instable 44. Autrement dit, si a 19 nceud, le poisson 12 tend a accelerer, l'angle y d'orientation de l'aile 27 tend a croitre conjointement 30 avec une diminution de l'angle 6 de la crosse 21 jusqu'a atteindre le seuil 42 en conservant la vitesse de 19 nceuds sensiblement constante, a son acceleration pres. Dans I'exemple illustre a ('aide de la figure 4, le seuil 42 correspond a un angle de crosse r3 de 19° et a un angle d'orientation de l'aile 27 y de 0°. Le seuil entre les parties stable et instable est repere 45 sur la 35 figure 4. La partie instable de Ia courbe permet de recluire rapidement la 13 portance de l'aile 27 et ('angle 13 de crosse. Le module de la traction C diminue egalement rapidement, ce qui permet au navire 10 d'accelerer encore pour une meilleure fuite. Autrement dit, dans la partie stable de la loi de pilotage, dans le 5 repere (3-y la pente de la courbe definissant la loi de pilotage est plus faible que la pente de chacune des courbes du faisceau definissant requilibre du Poisson 12 en fonction des angles 13 et y. Plus precisement, la courbe definissant la loi de pilotage croise plusieurs courbes du faisceau et a chaque intersection, la pente de la courbe definissant la loi de pilotage est plus faible 10 que la courbe du faisceau. Au contraire dans la partie instable de la loi de pilotage la pente de la courbe definissant la loi de pilotage est plus forte que la courbe du faisceau intersectee. Appliqué a I'exemple de la figure 4, lorsque la vitesse croit et atteint 19 nceuds, le Poisson 12 remonte automatiquement jusqu'A atteindre le point d'equilibre Mini par le seuil 42. 15 En pratique, le poisson 12 peut prendre plusieurs minutes pour traverser la partie instable et passer du point 45 au point 42 du fait de son inertie. Si le navire 10 continue d'accelerer au-dela des 19 nceuds, ('angle 13 de la crosse 21 va continuer a diminuer, mais ('angle y d'orientation de I'aile 27 reste fixe a une valeur de 0°. Le navire peut depasser les 20 nceuds 20 avec un effort recluit de traction sur le cable 14 par rapport a ('effort de traction qui serait genere avec une portance operationnelle obtenue avec un angle y d'orientation de l'aile 27 de -10,5°. Lorsque la vitesse du Poisson 12 diminue, on se Were a la figure 5. La loi de pilotage y = fa3) est, dans I'exemple consider& la merne a 25 ('acceleration et a la deceleration. II est egalement possible de definir des lois differentes a l'acceleration et a la deceleration en fonction des effets recherches. Tant que la vitesse du poisson 12 est superieure a 16 nceuds, ['angle y d'orientation de I'aile 27 reste a 0°. A 16 nceuds, requilibre du 30 Poisson 12 est obtenu pour 13 = 25° et y = 0°. Ce point d'equilibre est repere 47 sur la figure 5. Lorsqu'a 16 nceuds, le Poisson 12 tend a decelerer, ('angle y d'orientation de I'aile 27 tend a decroitre conjointement avec une augmentation de ['angle 13 de la crosse 21 jusqu'A atteindre le seuil 41 en conservant la vitesse de 16 nceuds sensiblement constante, a sa 35 deceleration pres. Lorsque la vitesse du poisson 12 diminue, la loi de 14 pilotage est completement instable entre les deux angles y d'orientation de l'aile 27 de 0° a -10,5°. En effet, lors du passage du point 47 vers le point 41, la courbe definissant la loi de pilotage croise des courbes iso vitesse du faisceau superieures a 16 noeuds. La vitesse du Poisson 12 etant inf6rieure 5 aux courbes du faisceau traversees par la courbe de la loi de pilotage, le Poisson 12 tend automatiquement a rejoindre le point 41 ou 13 = 52° et y = -10,5°. La partie instable de la loi de pilotage permet d'obtenir une hysteresis entre ('acceleration et la deceleration. Plus precisement, a 10 ('acceleration, it faut atteindre la vitesse de 19 nceuds pour entrer dans la partie instable et atteindre le seuil 42. Par contre a la deceleration tant que la vitesse reste au dessus de 16 nceuds, l'orientation y de l'aile 27 reste a sa valeur de 0°. Dans l'exemple represent& la loi de pilotage comprend une partie 15 stable et une partie instable. II est possible de definir ('ensemble de la loi dans un domaine stable. II n'y a alors aucune hysteresis. A ('inverse, it est possible de definir la loi de pilotage de fawn completement instable entre les deux seuils 41 et 47 ce qui permet de reduite la traction sur le cable de fawn plus rapide. Une loi de pilotage definie de fawn completement instable tend 20 a augmenter ('hysteresis. Une hysteresis trop importante imposerait au navire 10 de ralentir de fawn trop importante pour recuperer une portance operationnelle. II est preferable d'eviter de definir une loi de pilotage qui suit une des courbes du faisceau, c'est-à-dire entre les domaines stable et instable. 25 En effet, dans ce cas, si le navire 10 se maintient a cette vitesse, on risque une oscillation de l'aile 27 entre ses deux orientations de seuil. La figure 6 decrit un premier mode de realisation du pilotage de l'orientation de l'aile 27 en fonction de ('angle R. Le poisson 12 comprend un 30 capteur dangle 50 permettant de determiner la position angulaire de la crosse 21 par rapport au bati 23. Le capteur 50 est par exemple un resolveur dispose dans la liaison pivot 31. Tout autre type de capteur d'angle est utilisable. Le poisson 12 comprend egalement un calculateur 51, une memoire 52 et un actionneur 53 permettant de modifier l'orientation de l'aile 35 27 autour de son axe 33. L'actionneur 53 peut etre un moteur electrique pas 15 a pas orientant l'aile 27. Pour remplir les fonctions du calculateur 51 et de Ia memoire 52, on peut mettre en oeuvre un microcontroleur. Le calculateur 51 est configure pour piloter l'actionneur 53 en fonction de ('angle (3 determine par le capteur 50. La memoire 52 contient la loi de pilotage de l'actionneur 53 5 en fonction de ('angle (3 et un programme permettant la mise en oeuvre de Ia loi de pilotage. L'interet principal du premier mode de realisation reside dans sa souplesse de mise en oeuvre. II est en effet possible de modifier la loi de pilotage facilement en remplacant le contenu de la memoire 52. En 10 revanche, la presence de composants electroniques peut degrader la fiabilite de ce mode de realisation. Les figures 7a, 7b et 7c decrivent un second mode de realisation du pilotage de ('orientation de I'aile 27 en fonction de ('angle 13. Le second 15 mode de realisation est completement mecanique. Le poisson 12 comprend une came et un suiveur de came. Dans I'exemple represente, la came est solidaire de l'aile 27 et le suiveur de came est solidaire de la crosse 21. Alternativement, it est egalement possible de prevoir une came solidaire de Ia crosse 21 et un suiveur de came solidaire de I'aile 27. Le suiveur de came 20 s'appuie sur une forme de la came lors de la rotation de Ia crosse 21 autour de l'axe horizontal 30. La forme de Ia came definit la loi de pilotage y = ff(3). La came et le suiveur de came sont avantageusement disposes a l'interieur du ball 23 afin que ce mecanisme n'altere pas les formes hydrodynamiques du poisson 12. La figure 7a represente en perspective, Ia 25 crosse 21, deux ailes 27 ainsi que la came et le suiveur de came. Pour faciliter la comprehension, le bati 23 n'est pas represente. La figure 7b represente en perspective la came solidaire des ailes 27 et la figure 7c represente le suiveur de came solidaire de Ia crosse 21. Dans l'exemple represente, la came est formee par deux rainures 30 symetriques 60 et le suiveur de came est forme par deux pions 61, chacun guide dans une des rainures 60. On a vu precedemment, que l'axe 33 de rotation de l'aile 27 par rapport au bati 23 peut etre dispose de fa9on sensiblement secante avec un axe vertical 34 portant l'effort de portance genere par I'aile 27. Ceci permet de limiter le couple necessaire a la rotation 35 de l'aile. Ce couple peut etre meme quasi nul, negatif ou positif. Dans cette 16 configuration, it est utile de prevoir que le suiveur de came soit en appui bidirectionnel sur la came. Les rainures 60 permettent cet appui bidirectionnel. Autrement dit dans chacune des rainures, le pion 61 considers peut s'appuyer sur une des faces laterales de la rainure 60 correspondante. 5 D'autres formes de came et de suiveur de cames sont bien entendu possibles dans le cadre de ('invention. Les figures 8a a 8f representent differentes orientations y de I'aile 27 en fonctions de l'angle [3 de la crosse 21 pour le second mode de 10 realisation. La description de ces figures est faite lorsque l'angle [3 augmente de la figure 8a vers la figure 8f. Inversement, lorsque l'angle [3 diminue, la configuration relative de la crosse 21 et de I'aile 27 passent de la figure 8f vers la figure 8a. Sur la figure 8a, l'angle de crosse [3 est egal a 90° et l'orientation y 15 de l'aile 27 est de -10,5°. Une telle configuration peut notamment etre obtenue en cas de vitesse nulle du navire 10. Sur la figure 8b, l'angle de crosse [3 est egal a 73° et l'orientation y de I'aile 27 est egalement de -10,5°. Dans ces deux configurations, l'angle de crosse [3 est superieur au seuil 41 et l'orientation y de l'aile 27 reste constante de fawn a generer la portance 20 operationnelle. Tant que l'angle de crosse 13 reste superieur au seuil 41, le profil de la came, c'est-a-dire la forme des rainures 60 sur lequel s'appuient les deux pions 61, est un arc de cercle de rayon R1 centre sur l'axe 30 de rotation de la crosse 21. II est possible de securiser cette partie de la loi de 25 pilotage en ajoutant un verrou 65 forme par deux pieces mecaniques 66 et 67 ('une, 66, fixee a la crosse 21 et I'autre, 67, fixee a I'aile 27. Dans la pratique, lors de la mise a ('eau ou lors de la recuperation du Poisson 12 a partir du navire 10, l'angle de crosse 13 est generalement egal ou voisin de 90° car le Poisson 12 est suspendu hors de ('eau par le cable 14. Lors de ces 30 manoeuvres, I'aile 27 risque de recevoir des chocs. Le verrou 65 permet d'encaisser ces eventuels chocs afin d'eviter que les rainures 60 et les pions 61 ne soient sollicites. Le verrou 65 est visible dans un encart de la figure 8b, dans lequel les deux pieces mecaniques 66 et 67 sont representees en coupe. La piece 35 66 comprend une portion cylindrique 68 centree sur l'axe 30 et s'etendant 17 dans un secteur angulaire al. La piece 67 comprend une portion cylindrique 69 centree sur l'axe 30 et s'etendant dans un secteur angulaire a2. Les deux portions cylindriques 68 et 69 ont le meme rayon, au jeu fonctionnel pros et sont appuyees ('une contre I'autre tant que ['angle 13 reste superieur au seuil 5 41. Dans la rotation de la crosse 21, lorsque le secteur angulaire a1 recouvre le secteur angulaire a2, le verrou 65 empeche toute rotation de I'aile 27 et ('angle y reste fige a une valeur de -10,5°. Lorsque le secteur angulaire al ne recouvre plus le secteur angulaire a2, le verrou 65 est libere. Lorsque les deux secteurs angulaires al et a2 se recouvrent, le profil de la came, est un 10 arc de cercle de rayon R1. ll est merne possible de se passer partiellement de came. Par exemple pour 13 = 90°, les pions 61 ne sont pas en appui sur les rainures 60 correspondantes. Les rainures 60 prennent le relai du verrou 65 avant que les secteurs angulaires al et a2 ne quittent leur recouvrement. Les formes mises en oeuvre pour le verrou 65 peuvent egalement etre 15 employees pour figer Ia valeur de ('angle y a la valeur de 0° lorsque ('angle 13 est inferieur a la valeur du seuil 42. Sur la figure 8c, le verrou 65 est libere et ('angle de crosse 13 atteint le seuil 41a une valeur de 52°. L'orientation y de I'aile 27 est toujours de -10,5°. Sur la figure 8d, ('angle de crosse 13 atteint le seuil 45 a une valeur 20 de 40°. L'orientation y de I'aile 27 est de -6°. Sur la figure 8e, ('angle de crosse p est de 25°. Cet angle 13 correspond au point d'equilibre 47 represents sur le figure 5. L'orientation y de I'aile 27 y est de 0°. Sur Ia figure 8f, ('angle de crosse 13 atteint le seuil 42 et a une valeur de 19° sans modifier ('orientation y de I'aile 27 a 0°. Au dela du seuil 42, ('orientation y de I'aile 27 25 reste constante a 0°. Un second verrou peut immobiliser Ia crosse 21 par rapport au bati 23 lorsque ('angle R atteint une valeur minimum, 15° dans l'exemple represent& Le verrou peut etre realise au moyen des deux pieces mecaniques 66 et 67 comprenant chacune une butee, respectivement 71 et 72 prenant appui ('une sur I'autre lorsque ('angle 13 atteint la valeur souhaitee. 30 Les deux butees 71 et 72 du verrou sont visibles sur les figures 7b et 7c. Comme pour le verrou 65, les formes des butees 71 et 72 peuvent etre mises en oeuvre pour immobiliser Ia crosse 21 par rapport au b8ti 23 lorsque ('angle 13 atteint une valeur maximum, REVENDICATIONS1. Poisson destine a etre immerge et remorque par un cable (14), le Poisson (12) comprenant un bati (23) configure pour se deplacer dans l'eau selon une direction principale horizontale (25) et au moins un appendice (27) configure pour generer pour le Poisson (12) une portance 5 hydrodynamique (P) dirigee vers le bas lorsque le poisson (12) se deplace dans l'eau sous l'effet du remorquage, l'appendice (27) etant orientable afin de modifier sa portance, caracterise en ce que le poisson (12) comprend une crosse (21) mobile en rotation par rapport au bat' (23) autour d'un axe horizontal (30) perpendiculaire a la direction principale horizontale (25), le 10 cable (14) etant destine a etre fixe a la crosse (21), et en ce qu'une orientation (y) de l'appendice (27), Iui permettant de modifier la portance (P), est fonction d'un angle ((3) forme entre Ia crosse (21) et le bati (23) autour de l'axe horizontal (30). 15 2. Poisson selon Ia revendication 1, caracterise en ce que la valeur de ('angle (() est definie a partir de la direction principale horizontale (25), en ce qu'au-dela d'une valeur d'angle donnee ((3 = 52°), l'orientation de l'appendice (27) est fixe (y = -10,5°) de fa9on a generer une portance dite operationnelle du Poisson (12) et en ce qu'en deca de la valeur d'angle 20 donnee, l'orientation (y) de appendice (27) est augmentee de fawn a reduire la portance par rapport a la portance operationnelle. 3. Poisson selon la revendication 2, caracterise en ce que Ia valeur d'angle donnee ((3 = 52°) est appelee premiere valeur d'angle donnee 25 et en ce qu'en deca d'une deuxierne valeur d'angle donnee ((3 = 19°) inferieure a la premiere valeur d'angle donnee, l'orientation de I'appendice (27) est fixe (y = 0°) de fawn a generer une portance dite de fuite inferieure A la portance operationnelle. 30 4. Poisson selon la revendication 3, caracterise en ce qu'en deca de Ia deuxieme valeur d'angle donnee (13 = 19°), l'orientation de I'appendice (27) est positive ou nulle. 19 5. Poisson selon l'une des revendications 3 ou 4, caracterise en ce qu'on definit une troisieme valeur d'angle ((3 = 40°) intermediaire entre la premiere ([3 = 52°) et la deuxieme valeur d'angle (13 = 19°) et en ce qu'entre la premiere et la troisieme valeur d'angle une loi reliant l'angle (13) a ('orientation (y) de l'appendice (27) est configuree pour maintenir l'angle (13) a une valeur stable. 6. Poisson selon la revendication 5, caracterise en ce qu'entre la troisieme ([3 = 40°) et la deuxieme valeur d'angle ((3 = 19°), la loi reliant l'angle ((3) a ('orientation (y) de l'appendice (27) est configuree pour maintenir l'angle ([3) a une valeur instable de fawn a orienter I'appendice (27) pour generer la portance de fuite. 7. Poisson selon l'une des revendications precedentes, caracterise en ce qu'il comprend une aile (27) portante formant I'appendice et un empennage (29) stabilisateur configure pour maintenir sensiblement constante une assiette du Poisson (12) lors de modifications de ('orientation (y) de l'appendice (27). 8. Poisson selon l'une des revendications precedentes, caracterise en ce que I'appendice (27) est mobile en rotation par rapport au bati (23) autour d'un second axe horizontal (33), la mobilite de I'appendice (27) permettant de modifier la portance (P) du poisson (12), et en ce que le second axe horizontal (33) de rotation de l'appendice (27) est dispose sensiblementau centre de rotation instantane du Poisson (12) Iorsque celuici pivote du fait d'une modification de ('orientation (y) de I'appendice (27). 9. Poisson selon l'une des revendications precedentes, caracterise en ce qu'il comprend une came (60) et un suiveur de came (61), I'un etant solidaire de I'appendice (27) et I'autre de la crosse (21), et en ce que le suiveur de came (61) s'appuie sur une forme de la came (60) lors de Ia rotation de Ia crosse (21) autour de ('axe horizontal (30). 20 10. Poisson selon Ia revendication 9, caracterise en ce qu'iI comprend un premier verrou (65) configure pour maintenir I'appendice (27) a une orientation fixe (y = -10,5°). 5 11. Poisson selon ('une des revendications 9 ou 10, caracterise en ce qu'iI comprend un second verrou (71, 72) configure pour immobiliser Ia crosse (21) par rapport au bati (23) lorsque ('angle (6) forme entre Ia crosse (21) et le bati (23) atteint une valeur limite.