FR 3076786 A1 20190719 FR 1850292 A 20180115 PROCEDE DE CONTROLE DU DEGAGEMENT DE COUPLEURS INTERNES DE PIGNONS DE VITESSE SUR DES ARBRES DE TRANSMISSION, TRANSMISSION ET GROUPE MOTOPROPULSEUR La présente invention se rapporte au contrôle des groupes motopropulseurs de véhicules hybrides. Plus précisément, elle a pour objet un procédé de contrôle du dégagement de la denture d'un coupleur interne de transmission, placé sous la commande d'un actionneur de passage, pour engager ou dégager un rapport de transmission du couple fourni par un moteur thermique relié à l'entrée de la transmission sans embrayage de coupure. Elle a également pour objet une transmission et un groupe motopropulseur hybride, composé d'un moteur thermique relié sans embrayage de coupure à un premier arbre d'entrée de transmission, d'une machine électrique reliée à un deuxième arbre d'entrée de transmission, et d'au moins un coupleur à denture d'accouplement sur un pignon de vitesse placé sous la commande d'un actionneur de passage. Dans la plupart des véhicules routiers, la transmission de l'énergie depuis le moteur vers la roue, se fait au travers d'une boîte de vitesses à configurations multiples. Certains véhicules hybrides disposent de boîtes à crabots, ou « clabots », sans embrayage de coupure entre le moteur 25 thermique et la boîte. On connaît de la publication WO 2014/207332, une transmission hybride de ce type, disposant de plusieurs rapports électriques, thermiques et hybrides, où les couples du moteur thermique et d'au moins une machine électrique s'additionnent en 30 direction des roues. Le couple d'origine thermique est transmis aux roues sur un rapport de transmission « thermique », et celle du couple de la machine électrique principale sur un rapport « électrique ». Les moteurs thermiques, ne peuvent pas fonctionner sous un 35 certain régime. Dans les transmissions robotisées, ou automatisées, classiques, une demande de désaccouplement du moteur - 2 - par rapport aux roues, est imposée à l'embrayage, lors de freinages risquant de faire caler le moteur. En l'absence d'embrayage de coupure à l'entrée de la transmission, un freinage peut placer le moteur dans des conditions ne lui permettant pas de fonctionner 5 normalement, et éventuellement le faire caler. Dans les groupes motopropulseurs (GMP) hybrides évoqués plus haut, l'engagement et le dégagement des crabots se fait au travers d'une stratégie impliquant à la fois le pilotage d'actionneurs internes de la transmission, et le pilotage des 10 actionneurs de couple du véhicule (moteur à combustion interne et moteur électrique). Pour assurer le décrabotage des pignons de boîte, il est nécessaire de réduire le couple résiduel au crabot en deçà d'un seuil déterminé, pendant une période de temps suffisante. En 15 situation de freinage brutal, les actionneurs concernés n'ont pas toujours la capacité d'atteindre ces objectifs, avant que le moteur entre dans une plage de fonctionnement dégradée. Lorsque le régime est dans une plage de régime trop faible pour pouvoir fonctionner normalement, le moteur à combustion 20 interne provoque des explosions propres à générer du couple positif, et réguler le ralenti. Ces explosions provoquent des chocs et des vibrations, qui impactent tout le véhicule au travers de la chaîne cinématique. Elles sont ressenties très désagréablement par les usagers. La présente invention a pour but de limiter les chocs et les vibrations transmises à la chaîne cinématique et au véhicule, par un fonctionnement dégradé du moteur thermique, ou par son calage. Dans ce but, lorsque le moteur thermique entre dans une 30 situation critique de risque de calage en décélération sur un rapport engagé : - on détermine en fonction du régime du moteur thermique une première zone critique, dans laquelle on force l'actionneur à dégager le rapport pour empêcher le calage, et -3 - - on détermine en fonction du régime moteur et de sa décélération, une deuxième zone critique, dans laquelle on pilote le calage du moteur en interdisant l'injection de carburant. De préférence, la première zone critique est une zone dans 5 laquelle l'actionneur a la capacité de dégager le rapport en fonction du couple résultant exercé par les parties tournantes de la transmission, sur les dents du coupleur. De préférence, la deuxième zone critique est une zone dans laquelle l'actionneur n'a pas la capacité de dégager le rapport, 10 en fonction du couple résultant exercé par les parties tournantes de la transmission sur les dents du coupleur. Dans la transmission et le GMP hybride proposés, l'actionneur de passage et l'injection du moteur thermique, sont pilotés selon cette stratégie. 15 La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation non limitatif de celle-ci, en se reportant aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 représente schématiquement une architecture de GMP Hybride, 20 - la figue 2 montre les efforts en jeu sur un coupleur de boîte de vitesses à crabots - la figure 3 illustre la stratégie proposée. La boîte de vitesses 1 de la figure 1 est par exemple de type « robotisée ». Son fonctionnement est celui d'une boîte 25 manuelle, mais les passages de vitesse sont automatisés. Sur le schéma, on a représenté une machine électrique, dite HSG (pour alterno-démarreur haute tension) 2, un moteur thermique 3 sur un arbre primaire plein 4. Une autre machine électrique 5 dite ME, plus puissante que la première, est montée sur un arbre primaire creux 6. L'arbre secondaire de la boîte 7 est relié au différentiel (non représenté), puis aux roues du véhicule. Un premier coupleur à baladeur et crabots 8 situé sur l'arbre secondaire 7 permet de modifier le rapport de la machine électrique ME 5, de façon indépendante du reste de la boîte pour disposer de deux rapports électriques EV1 et EV2. Le deuxième coupleur à baladeur et crabots 9, situé sur l'arbre primaire plein -4 - 4, permet de modifier le rapport du moteur thermique 3 séparément des rapports électriques, pour établir deux rapports thermiques Th2 et Th4, indépendants du rapport électrique. Le troisième coupleur à baladeur et crabots 11 situé sur l'arbre de transfert 5 10 permet d'établir un troisième rapport thermique Th3, lorsqu'il se déplace vers la droite sur le schéma. Il est possible de choisir de façon indépendante à chaque instant, le rapport voulu sur la première machine électrique ME et celui voulu sur le groupe moteur thermique Mth et la deuxième machine électrique HSG 2. Les 10 combinaisons des rapports thermiques et des rapports électriques, permettent de réaliser des rapports hybrides. Sur la figure 2, on a représenté schématiquement un accouplement à dents, ou crabots droits, (appelés aussi clabots) de boîte de vitesses, comme les coupleurs 8 et 11 de la figure 1. 15 Le coupleur 8, 11 présente des dents d'accouplement 12 solidaires d'un baladeur 14 lié en rotation à l'arbre la (en pointillés sur le schéma), et coulissant sur celui-ci sous la commande d'une une fourchette 15 d'actionneur de passage 16 (non représenté). Le déplacement axial du baladeur 14 détermine l'engagement ou le 20 dégagement d'un rapport, par l'accouplement/désaccouplement de ses crabots 12 avec les crabots 13 d'un pignon de vitesse (non représenté) tournant sur l'arbre la. Le baladeur 14 est fixé en rotation sur l'arbre la. Son déplacement axial s'effectue sous l'action d'une fourchette 15, placée sous la commande d'un 25 actionneur de passage 16. La flèche droite f traduit l'effort de l'actionneur 16 pour désengager une vitesse. La flèche tournante Cl illustre le couple à l'arbre moteur imposé au baladeur. La flèche tournante C2 illustre le couple à l'arbre de transmission (non représenté) qui s'impose au pignon fou. L'effort résultant 30 des couples Cl et C2 aux crabots du pignon fou a une composante tangentielle T, et une composante longitudinale, qui se traduit par un effort de frottement / entre les crabots 12 et 13. La force / s'oppose à l'effort de l'actionneur 16, et peut retarder ou ralentir le désengagement du rapport. Pour assurer le dégagement 35 des crabots, l'actionneur 16 exerce une force sur un baladeur 14 5 qui dispose d'un degré de liberté en glissière par rapport à l'arbre de transmission la. Les actionneurs de boîte ont des capacités limitées, si bien qu'il est nécessaire de limiter au maximum la résultante des 5 couples Cl, C2, appliqués, ou mieux, de les annuler, pour assurer le dégagement des crabots dans les meilleures conditions. Toutefois, la réalisation des consignes de couple par les machines électriques et le moteur thermique du GMP, est elle-même limitée en amplitude par les performances propres de ces organes. Enfin, 10 les contraintes d'agrément et leurs performances dynamiques, limitent également la réalisation des consignes de couple. Dans ces conditions, il existe des situations où le désengagement des crabots ne peut pas se réaliser : - dans certains cas, la résultante des couples ne diminue 15 pas suffisamment pour autoriser le déplacement du baladeur, - dans d'autres cas, la résultante des couples diminue suffisamment, mais la période pendant laquelle sa valeur autorise le déplacement du baladeur est trop courte, avant que le couple s'inverse et augmente à nouveau en sens opposé. 20 Le procédé de l'invention consiste à contrôler le dégagement de la denture du coupleur interne de transmission 8, 12, placé sous la commande d'un actionneur de passage 16 pour engager ou dégager un rapport de transmission du couple fourni par un moteur thermique relié à l'entrée de la transmission sans 25 embrayage de coupure. La méthode proposée se base sur la détection d'une situation critique. La détection repose sur l'observation du régime moteur, et de sa dérivée. Sans sortir du cadre de l'invention, la détection d'une situation critique peut également se baser sur une alerte du système de freinage. 30 Lorsque le moteur thermique entre dans une situation critique de risque de calage en décélération sur un rapport engagé, - on détermine en fonction du régime du moteur co thermique une première zone critique, dans laquelle on force 35 l'actionneur 16 à dégager le rapport pour empêcher le calage, et - 6 - - on détermine en fonction du régime moteur et de sa décélération, une deuxième zone critique, dans laquelle on pilote le calage du moteur en interdisant l'injection de carburant. La décélération du moteur peut être déterminée par la valeur 5 de la dérivée de son régime (do/dt), ou par le système de freinage du véhicule. Le principe général est de détecter les deux zones critiques distinctes, en fonction de l'observation du régime moteur et de sa décélération : 10 - la première zone critique, où il existe un risque de calage et où le système a la capacité de dé craboter le moteur des roues, et - la seconde zone critique, où il existe un risque de calage et où le système n'a pas la capacité de dé craboter le 15 moteur des roues. Dans la première zone, la réponse apportée est de forcer le décrabotage, en outrepassant la consigne générale d'état de la chaîne cinématique : dans cette zone l'actionneur 16 a la capacité de dégager le rapport en fonction du couple résultant exercé par 20 les parties tournantes de la transmission, sur les dents du coupleur. Dans la seconde zone, cette réponse consiste à piloter le calage du moteur thermique en interdisant l'injection de carburant : dans cette zone, l'actionneur n'a pas la capacité de 25 dégager le rapport, en fonction du couple résultant exercé par les parties tournantes de la transmission sur les dents du coupleur. Dans le cas particulier d'un GMP hybride dépourvu d'embrayage de coupure en entrée de la transmission, tel que celui 30 de la figure 1, la transmission regroupe le couple du moteur thermique et celui d'au moins une machine électrique sur plusieurs rapports de transmission distincts. L'invention prévoit dans ce cas l'activation de la double stratégie décrite : la première stratégie dite « stratégie anti calage », et la deuxième stratégie 35 dite « stratégie de calage », selon les conditions rencontrées. Comme indiqué ci-dessus, les zones d'application de ces deux -7 - stratégies peuvent être déterminées par des plages de valeurs du régime du moteur co, et de sa variation, en fonction du temps, de préférence filtrée. Selon l'illustration de la figure 3, on identifie ainsi trois zones de fonctionnement, en fonction du 5 régime du moteur thermique co, et de sa dérivée do/dt : - un première zone A, dite de fonctionnement nominale, ou « mode nominal », où aucune stratégie particulière n'est appliquée, - une deuxième zone B, intermédiaire, d'activation de la 10 « stratégie anti-calage », et - une troisième zone C, d'activation de la « stratégie de calage ». La transmission proposée, illustrée par la figure 1, comporte au moins un coupleur interne 8, 11, placé sous la commande 15 d'un actionneur de passage 16 pour engager ou dégager un rapport de transmission du couple fourni par un moteur thermique relié à l'entrée de la transmission sans embrayage de coupure. Conformément à l'invention, l'actionneur de passage 16 et l'injection du moteur thermique, sont pilotés selon le procédé 20 décrit ci-dessus. Dans un mode de réalisation particulier, les coupleurs 8, 11 concernés sont à baladeur 14 et à crabots 12. Le GMP hybride proposé et composé d'un moteur thermique relié sans embrayage de coupure à un premier arbre d'entrée de 25 transmission 4, d'une machine électrique (ME) reliée à un deuxième arbre d'entrée de transmission et d'au moins un coupleur à denture d'accouplement 8, 11 sur un pignon de vitesse placé sous la commande d'un actionneur de passage. Conformément à l'invention, le moteur thermique et les actionneurs de coupleur, sont pilotés 30 conformément au procédé décrit ci-dessus. Un tel GMP Hybride peut comporter, outre un moteur thermique et une machine électrique principale ME, une machine électrique d'appoint HSG fournissant du couple sur les rapports thermiques. La stratégie décrite est alors applicable dans les conditions 35 suivantes : -8 - un « rapport thermique » est engagé, c'est-à-dire que le moteur thermique est couplé mécaniquement aux roues sur un rapport de transmission, quel que soit son état, notamment lorsque la machine électrique d'appoint est utilisée compenser le trou de 5 couple au cours du passage entre Z1 et Z2, lorsque le moteur thermique est coupé, et - la dérivée du régime de la machine électrique d'appoint HSG, do/dt est dans une première zone d'activation. La « stratégie de calage » est applicable lorsque : 10 - un « rapport thermique » est engagé, c'est-à-dire que le moteur thermique est couplé mécaniquement aux roues sur un rapport de transmission, quel que soit l'état du moteur thermique, notamment lorsque la machine électrique d'appoint HSG utilisée compenser le trou de couple au cours du passage entre les deux 15 rapports électriques, lorsque le moteur thermique est coupé, et - la dérivée du régime de la machine électrique d'appoint HSG, do/dt est dans une deuxième zone d'activation, où le système antiblocage des roues au freinage (ABS) est actif. L'invention permet de limiter les chocs d'impacts sur la 20 chaîne cinématique, qui peuvent impacter sa fiabilité, REVENDICATIONS1. Procédé de contrôle du dégagement de la denture d'un coupleur interne de transmission (8, 12), placé sous la commande 5 d'un actionneur de passage (16) pour engager ou dégager un rapport de transmission du couple fourni par un moteur thermique relié à l'entrée de la transmission sans embrayage de coupure, caractérisé en ce que lorsque le moteur thermique entre dans une situation critique de risque de calage en décélération sur un rapport 10 engagé, - on détermine en fonction du régime du moteur (o) thermique une première zone critique, dans laquelle on force l'actionneur (16) à dégager le rapport pour empêcher le calage, et 15 - on détermine en fonction du régime moteur et de sa décélération, une deuxième zone critique, dans laquelle on pilote le calage du moteur en interdisant l'injection de carburant. 2. Procédé de contrôle selon la revendication 1 caractérisé en ce que la première zone critique est une zone dans 20 laquelle l'actionneur (16) a la capacité de dégager le rapport en fonction du couple résultant exercé par les parties tournantes de la transmission, sur les dents du coupleur. 3. Procédé de contrôle selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que la deuxième zone critique est une zone dans 25 laquelle l'actionneur n'a pas la capacité de dégager le rapport, en fonction du couple résultant exercé par les parties tournantes de la transmission sur les dents du coupleur. 4. Procédé de contrôle selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que la décélération du moteur est déterminée 30 par la valeur de la dérivée de son régime (do/dt). 5. Procédé de contrôle selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que la décélération du moteur est déterminée par le système de freinage du véhicule. 6. Procédé de contrôle selon la revendication 3, 4 ou 5, 35 caractérisé en ce que la deuxième zone critique est une zone dans - 10 - laquelle la durée dans laquelle l'actionneur (16) a la capacité de dégager le rapport, est trop courte. 7. Procédé de contrôle selon la revendication 4 ou 6, caractérisé en ce qu'on identifie trois zones de fonctionnement, 5 en fonction du régime du moteur thermique (o), et de sa dérivée (do/dt) : - un première zone (A), où aucune stratégie particulière n'est appliquée, - une deuxième zone (B), d'activation d'une stratégie 10 anti-calage, et - une troisième zone (c) d'activation d'une stratégie de calage. 8. Transmission de groupe motopropulseur hybride comportant au moins un coupleur interne de transmission (8, 11), 15 placé sous la commande d'un actionneur de passage (16) pour engager ou dégager un rapport de transmission du couple fourni par un moteur thermique relié à l'entrée de la transmission sans embrayage de coupure, caractérisée en ce que l'actionneur de passage (16) et l'injection du moteur thermique sont pilotés 20 conformément à l'une des revendications précédentes. 9. Transmission selon la revendication 8, caractérisée en ce que le coupleur (8, 11) concerné est un coupleur à baladeur (14) et à crabots (12). 10. Groupe motopropulseur hybride composé d'un moteur 25 thermique (Mth) relié sans embrayage de coupure à un premier arbre d'entrée de transmission (4), d'une machine électrique (ME) reliée à un deuxième arbre d'entrée de transmission, et d'au moins un coupleur à denture d'accouplement (8, 11) sur un pignon de vitesse placé sous la commande d'un actionneur de passage, caractérisé en 30 ce que le moteur thermique et les actionneurs de coupleur sont pilotés conformément à l'une des revendications 1 à 7.