FR 3079065 A1 20190920 FR 1852278 A 20180316 DISPOSITIF ET PROCÉDÉ D'ASSISTANCE À LA CONDUITE D'UN VÉHICULE EN FONCTION DES TRAJECTOIRES DES VÉHICULES QUI LE SUIVENT L'invention concerne les véhicules à conduite automatisée, et plus précisément les dispositifs d'assistance qui sont chargés de contrôler la conduite de tels véhicules en fonction d'informations représentatives de leur environnement. la On entend ici par « véhicule à conduite automatisée (ou autonome) » un véhicule pouvant être conduit de façon au moins partiellement automatisée (avec éventuellement une intervention partielle de son conducteur) pendant des phases de conduite automatisée, ainsi qu'éventuellement de façon manuelle par son conducteur pendant des 15 phases de conduite manuelle. Comme le sait l'homme de l'art, un véhicule à conduite automatisée (ou autonome) comprend un dispositif d'assistance, par exemple de type ADAS (« Advanced Driver Assistance System »), comportant des moyens de contrôle chargés de déterminer ses trajectoire, vitesse et accélération et des 20 commandes correspondantes pour des organes qui sont impliqués dans son déplacement. Les déterminations des trajectoire, vitesse et accélération du véhicule sont effectuées en fonction d'une reconstruction plus ou moins importante d'une partie au moins de son environnement et d'attributs d'objets détectés dans cet environnement, et notamment des positions, vitesses et 25 directions de déplacement d'autres véhicules. Ces reconstructions et attributs d'objets associés sont déterminés par des moyens d'analyse embarqués dans le véhicule, en fonction d'informations représentatives de l'environnement du véhicule acquises par des moyens d'acquisition embarqués dans le véhicule ainsi qu'éventuellement transmises par d'autres véhicules et/ou par une station 30 d'information. Par exemple, ces dispositifs d'assistance peuvent détecter des franchissements par leur véhicule de lignes délimitant des voies de circulation, ou assurer le stationnement de leur véhicule, ou assurer un contrôle de la 2 distance inter-véhicules, ou assurer une régulation de vitesse de leur véhicule éventuellement avec une adaptation en fonction de limitations de vitesse locales, ou faire suivre à leur véhicule une trajectoire similaire à celle du véhicule situé devant ce dernier, ou encore alerter en cas de détection d'un 5 véhicule suiveur en train d'effectuer un dépassement de leur véhicule. Actuellement, il n'existe pas de dispositif d'assistance chargé d'adapter la trajectoire de son véhicule en fonction des trajectoires des véhicules qui suivent ce dernier, ce qui peut s'avérer dangereux lorsque le conducteur ne s'est pas aperçu de l'arrivée par l'arrière d'un véhicule prioritaire 1 o ou d'une motocyclette. L'invention a notamment pour but d'améliorer la situation. Elle propose notamment à cet effet un dispositif d'assistance, d'une part, destiné à assister la conduite d'un premier véhicule à conduite automatisée, circulant sur une voie de circulation et comprenant des moyens 15 d'analyse analysant des informations représentatives d'un environnement entourant une partie arrière de ce premier véhicule pour déterminer des position, vitesse et direction de déplacement d'au moins un second véhicule suivant ce premier véhicule, et, d'autre part, comprenant des moyens de contrôle déterminant des première trajectoire, vitesse et accélération pour le 20 premier véhicule et des commandes correspondantes pour des organes impliqués dans le déplacement de ce dernier. Ce dispositif d'assistance se caractérise par le fait qu'il comprend également des moyens de calcul déterminant une seconde trajectoire en cours du (de chaque) second véhicule en fonction de positions, vitesses et directions 25 de déplacement déterminées successivement, et, lorsqu'au moins cette seconde trajectoire en cours est anormale par rapport à la première trajectoire ou une trajectoire de référence, demandant aux moyens de contrôle de déterminer une nouvelle première trajectoire similaire à cette seconde trajectoire en cours, de nouvelles vitesse et accélération et des commandes 30 d'organes correspondantes. Ainsi, on peut désormais adapter automatiquement la première trajectoire d'un premier véhicule en fonction de la seconde trajectoire d'au moins un second véhicule qui le suit, afin de laisser passer, comme ce dernier, 3 un véhicule prioritaire ou une motocyclette arrivant par derrière sans le (la) ralentir et sans intervention du conducteur du premier véhicule. Le dispositif d'assistance selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et 5 notamment : - ses moyens de calcul peuvent considérer que la seconde trajectoire en cours est anormale, et donc qu'il y a une situation anormale à proximité du second véhicule, lorsque cette seconde trajectoire en cours diffère subitement de la première trajectoire ou de la trajectoire de référence alors 1 o qu'elle était jusqu'alors similaire à cette dernière ; - en présence d'une autre voie de circulation placée à côté de la voie de circulation et sur laquelle circule un autre second véhicule derrière le premier véhicule, ses moyens de calcul peuvent déterminer une autre seconde trajectoire en cours de cet autre second véhicule en fonction de 15 positions, vitesses et directions de déplacement déterminées successivement par les moyens d'analyse, et, lorsque cette autre seconde trajectoire en cours est aussi anormale par rapport à la première trajectoire ou la trajectoire de référence, peuvent demander aux moyens de contrôle de déterminer la nouvelle première trajectoire similaire à la seconde 20 trajectoire en cours, les nouvelles vitesse et accélération et les commandes d'organes correspondantes ; > ses moyens de calcul peuvent considérer que l'autre seconde trajectoire en cours est anormale, et donc qu'il y a une situation anormale à proximité de l'autre second véhicule, lorsque cette autre seconde 25 trajectoire en cours diffère subitement de la première trajectoire ou de la trajectoire de référence alors qu'elle était jusqu'alors similaire à cette dernière mais décalée dans l'autre voie de circulation ; - en présence de lignes délimitant chaque voie de circulation et déterminées par les moyens d'analyse à partir des informations analysées, ses moyens 30 de calcul peuvent considérer que la seconde trajectoire en cours est anormale, et donc qu'il y a une situation anormale à proximité du second véhicule, lorsque cette seconde trajectoire en cours intersecte une ligne délimitant une voie de circulation, puis devient sensiblement parallèle à 4 cette ligne alors que le second véhicule circule au-dessus de cette ligne. L'invention propose également un véhicule à conduite automatisée, éventuellement de type automobile, propre à circuler sur une voie de circulation et comprenant des moyens d'analyse analysant des informations 5 représentatives d'un environnement qui entoure une partie arrière qu'il comprend pour déterminer des position, vitesse et direction de déplacement d'au moins un autre véhicule qui le suit. Ce véhicule se caractérise par le fait qu'il comprend également un dispositif d'assistance du type de celui présenté ci-avant. Par exemple, ce véhicule peut aussi comprendre des moyens d'acquisition acquérant certaines au moins des informations d'environnement. Egalement par exemple, ce véhicule peut aussi comprendre des moyens de communication recevant par voie d'ondes des informations d'environnement transmises par d'autres véhicules et/ou par une station d'information située à proximité de la voie de circulation. L'invention propose également un procédé d'assistance, d'une part, destiné à assister la conduite d'un premier véhicule à conduite automatisée, circulant sur une voie de circulation et comprenant des moyens d'analyse analysant des informations représentatives d'un environnement entourant une partie arrière du premier véhicule pour déterminer des position, vitesse et direction de déplacement d'au moins un second véhicule suivant le premier véhicule, et, d'autre part, comprenant une étape dans laquelle on détermine des première trajectoire, vitesse et accélération pour le premier véhicule et des commandes correspondantes pour des organes impliqués dans le déplacement de ce dernier. Ce procédé d'assistance se caractérise par le fait que dans son étape on détermine aussi une seconde trajectoire en cours du (de chaque) second véhicule en fonction de positions, vitesses et directions de déplacement déterminées successivement, et, lorsqu'au moins cette seconde trajectoire en cours est anormale par rapport à la première trajectoire ou une trajectoire de référence, on détermine une nouvelle première trajectoire similaire à cette seconde trajectoire en cours, de nouvelles vitesse et accélération et des commandes d'organes correspondantes pour le premier véhicule. 5 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 illustre schématiquement et fonctionnellement, à un premier 5 instant (t = t1) une route comprenant deux voies de circulation sur lesquelles circulent un premier véhicule, équipé de moyens d'acquisition, de moyens d'analyse et d'un exemple de réalisation d'un dispositif d'assistance selon l'invention, et deux autres véhicules en train de modifier leurs trajectoires respectives, et 10 - la figure 2 illustre schématiquement et fonctionnellement, à un second instant (t = t2, avec t2 > t1) la route de la figure 1 avec le premier véhicule en train de modifier sa trajectoire. L'invention a notamment pour but de proposer un dispositif d'assistance DA, et un procédé d'assistance associé, destinés à assister la 15 conduite d'un premier véhicule V1 à conduite automatisée en fonction des secondes trajectoires T2k de seconds véhicules V2k qui le suivent. Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que les premier V1 et seconds V2 véhicules sont de type automobile. Il s'agit par exemple de voitures. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule 20 terrestre. Elle concerne en effet tout type de véhicule terrestre pouvant circuler sur des routes comprenant au moins une voie de circulation. On a schématiquement et fonctionnellement représenté sur les figures 1 et 2, à des premier t1 et second t2 instants (avec t1 REVENDICATIONS1. Dispositif d'assistance (DA) pour assister la conduite d'un premier véhicule (V1) à conduite automatisée, circulant sur une voie de circulation (VC1) et comprenant des moyens d'analyse (MAL) analysant des informations représentatives d'un environnement entourant une partie arrière dudit premier véhicule (V1) pour déterminer des position, vitesse et direction de déplacement d'au moins un second véhicule (V2k) suivant ledit premier véhicule (V1), ledit dispositif (DA) comprenant des moyens de contrôle (MCT) la déterminant des première trajectoire, vitesse et accélération pour ledit premier véhicule (V1) et des commandes correspondantes pour des organes impliqués dans le déplacement de ce dernier (V1), caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de calcul (MCL) déterminant une seconde trajectoire en cours dudit second véhicule (V2k) en fonction de positions, vitesses et 15 directions de déplacement déterminées successivement, et, lorsqu'au moins cette seconde trajectoire en cours est anormale par rapport à ladite première trajectoire ou une trajectoire de référence, demandant auxdits moyens de contrôle (MCT) de déterminer une nouvelle première trajectoire similaire à ladite seconde trajectoire en cours, de nouvelles vitesse et accélération et des 20 commandes d'organes correspondantes. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de calcul (MCL) considèrent que ladite seconde trajectoire en cours est anormale, et donc qu'il y a une situation anormale à proximité dudit second véhicule (V2k), lorsque cette seconde trajectoire en cours diffère subitement 25 de ladite première trajectoire ou de ladite trajectoire de référence alors qu'elle était jusqu'alors similaire à cette dernière. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'en présence d'une autre voie de circulation (VC2) placée à côté de ladite voie de circulation (VC1) et sur laquelle circule un autre second véhicule (V2k') 30 derrière ledit premier véhicule (V1), lesdits moyens de calcul (MCL) déterminent une autre seconde trajectoire en cours dudit autre second véhicule (V2k') en fonction de positions, vitesses et directions de déplacement déterminées successivement par lesdits moyens d'analyse (MAL), et lorsque 15 cette autre seconde trajectoire en cours est aussi anormale par rapport à ladite première trajectoire ou ladite trajectoire de référence, demandent auxdits moyens de contrôle (MCT) de déterminer ladite nouvelle première trajectoire similaire à ladite seconde trajectoire en cours, lesdites nouvelles vitesse et 5 accélération et lesdites commandes d'organes correspondantes. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de calcul (MCL) considèrent que ladite autre seconde trajectoire en cours est anormale, et donc qu'il y a une situation anormale à proximité de cet autre second véhicule (V2k'), lorsque cette autre seconde trajectoire en cours diffère subitement de ladite première trajectoire ou de ladite trajectoire de référence alors qu'elle était jusqu'alors similaire à cette dernière mais décalée dans ladite autre voie de circulation (VC2). 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'en présence de lignes délimitant chaque voie de circulation (VC1, VC2) et déterminées par lesdits moyens d'analyse (MAL) à partir desdites informations analysées, lesdits moyens de calcul (MCL) considèrent que ladite seconde trajectoire en cours est anormale, et donc qu'il y a une situation anormale à proximité dudit second véhicule (V2k), lorsque cette seconde trajectoire en cours intersecte une ligne délimitant une voie de circulation (VC1, VC2), puis devient sensiblement parallèle à cette ligne alors que ledit second véhicule (V2k) circule au-dessus de cette ligne. 6. Véhicule (V1) à conduite automatisée, propre à circuler sur une voie de circulation (VC1) et comprenant des moyens d'analyse (MAL) analysant des informations représentatives d'un environnement qui entoure une partie arrière qu'il (V1) comprend pour déterminer des position, vitesse et direction de déplacement d'au moins un autre véhicule (V2k) qui le suit, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif d'assistance (DA) selon l'une des revendications précédentes. 7. Véhicule selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'acquisition (MAQj) acquérant certaines au moins desdites informations d'environnement. 8. Véhicule selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de communication (MCN) recevant par voie d'ondes 16 des informations d'environnement transmises par d'autres véhicules (V2k) et/ou par une station d'information située à proximité de ladite voie de circulation (VC1). 9. Véhicule selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce qu'il 5 est de type automobile. 10. Procédé d'assistance à la conduite d'un premier véhicule (V1) à conduite automatisée, circulant sur une voie de circulation (VC1) et comprenant des moyens d'analyse (MAL) analysant des informations représentatives d'un environnement entourant une partie arrière dudit premier 1 o véhicule (V1) pour déterminer des position, vitesse et direction de déplacement d'au moins un second véhicule (V2k) suivant ledit premier véhicule (V1), ledit procédé comprenant une étape dans laquelle on détermine des première trajectoire, vitesse et accélération pour ledit premier véhicule (V1) et des commandes correspondantes pour des organes impliqués dans le 15 déplacement de ce dernier (V1), caractérisé en ce que dans ladite étape on détermine en outre une seconde trajectoire en cours dudit second véhicule (V2k) en fonction de positions, vitesses et directions de déplacement déterminées successivement, et, lorsqu'au moins cette seconde trajectoire en cours est anormale par rapport à ladite première trajectoire ou une trajectoire 20 de référence, on détermine une nouvelle première trajectoire similaire à ladite seconde trajectoire en cours, de nouvelles vitesse et accélération et des commandes d'organes correspondantes pour ledit premier véhicule (V1).