FR 3076278 A1 20190705 FR 1701396 A 20171228 VEHICULE SOUS-MARIN ET PROCEDE DE COMMANDE Le domaine de ('invention est celui des vehicules sous-marins sans equipage aussi appeles UUV en reference a ('expression anglo-saxonne 5 « Unmanned Underwater Vehicle », notamment celui des vehicules sousmarins autonomes ou drones sous-marins. Des sonars a antenne synthetique (SAS) sont utilises pour explorer le fond marin, notamment dans le domaine de la guerre des mines pour detecter, identifier et eventuellement localiser les objets poses sur le fond 10 marin. Les SAS ont pour but d'ameliorer la resolution, a une portee donnee, sans augmenter la dimension lineaire de l'antenne de reception. Le principe du sonar a antenne synthetique consiste a utiliser une antenne physique formee par un reseau lineaire de N transducteurs, c'est a dire N capteurs 15 acoustiques. Dans ce type de sonar, lors de l'avancement du porteur, un dispositif d'emission, ou antenne d'emission, emet P impulsions successives dans un secteur elementaire fixe par rapport au porteur. On utilise les signaux recus par les N transducteurs de l'antenne physique de reception a P instants, et donc a P emplacements successifs pour former les voies de 20 l'antenne synthetique. La resolution des images obtenues, c'est-A-dire la resolution des voies des antennes synthetiques, est sensiblement equivalente a celle d'une antenne virtuelle dont la longueur correspond au double environ de la longueur parcourue par l'antenne physique pendant ces P instants successifs. 25 Les SAS sont soit montes sur des vehicules sous-marins a propulsion autonome, soit sur des poissons remorques depourvus de propulseurs. Les poissons remorques sont tractes par un vehicule de surface au moyen d'un cable electro-tracteur. Le sonar est aliments electriquement par le vehicule de surface via le cable et les mesures realisees par le sonar sont 30 transmises en surface par le cable pour permettre le traitement en temps reel A bord du vehicule de surface et/ou transmission par voie radio vers un centre de traitement terrestre. Les vehicules sous-marins autonomes munis d'un SAS sont dotes d'un propulseur aliments par des batteries embarquees a bord du vehicule. 35 Un interet de I'imagerie SAS par les vehicules autonomes est leur capacite a realiser des images en grande profondeur, en raison de ('absence de cable 2 reliant le vehicule sous-marina un autre vehicule et donc de ('absence de trainee due au cable. Les differences entre les solutions sur vehicule autonome et sonar remorque resident principalement dans leur capacite a couvrir une zone 5 etendue et dans le traitement des donnees. Le poisson remorque equipe d'un SAS necessite l'emploi d'un navire de surface puissant pour remorquer le poisson, moyennant quoi, la vitesse du poisson peut etre relativement rapide (de l'ordre de 10 noauds) et la couverture horaire en imagerie est relativement elevee. Techniquement, la 10 vitesse elevee necessite une antenne de reception SAS relativement longue afin d'obtenir une large couverture horaire car, plus la vitesse du vehicule est elevee, plus la distance parcourue par le vehicule est grande et plus ('antenne doit etre longue pour couvrir le deplacement du vehicule entre deux emissions d'impulsions acoustiques. 15 Les vehicules sous-marins equipes de SAS evoluant de fawn autonome sont limites en energie et donc en vitesse. Ils sont alors classiquement equipes d'antennes de reception SAS plus courtes et permettent d'obtenir une couverture horaire (surface de la zone imagee par heure) moindre. Les antennes de reception des SAS installes sur des 20 poissons remorques presentent typiquement une longueur comprise entre 1,5 m et 2,5 m et permettent une couverture horaire plus grande que les drones sous-marins, tandis que les antennes de reception des SAS installes sur vehicules sous-marins a propulsion autonome comprennent des antennes de reception typiquement de l'ordre de 0,5 a 1,5 m qui 25 consomment moins d'energie mais qui ne permettent pas d'atteindre une couverture horaire aussi grande que les SAS installes sur les poissons remorques. Typiquement, le rapport de couverture horaire entre les deux solutions pour une portee acoustique de ('antenne fixee est de l'ordre de 2. Par ailleurs, en raison du faible debit des communications acoustiques 30 sous-marines, un vehicule sous-marin autonome ne peut pas transmettre en temps reel ses donnees acoustiques a un operateur de sorte que pour assurer une bonne detection des objets sous-marins it faut soit doter le vehicule sous-marin d'une intelligence artificielle lui permettant de detecter les objets de fawn autonome, soit attendre la fin de la mission pour 35 permettre a un operateur d'analyser les donnees acoustiques enregistrees bord du vehicule sous-marin. 3 Du fait de sa vitesse d'operation et de la capacite de traitement temps reel, le SAS installe sur un poisson remorque est generalement juge plus performant qu'un SAS installe sur un vehicule sous-marin autonome. Cependant, ('installation d'un SAS sur un poisson remorque necessite un 5 dispositif de remorquage du poisson comportant un navire, un systeme de mise a l'eau et de recuperation du sonar comprenant un treuil et un cable. Ce systerne de mise a l'eau et de recuperation est d'autant plus puissant et volumineux que la profondeur recherchee pour I'imagerie du fond est grande car la necessite d'un cable plus long entraIne ['augmentation de la taille du treuil et de la puissance du vehicule de surface pour lutter contre la trainee du cable. Cette contrainte limite de fait la profondeur d'intervention des sonars SAS remorques, surtout s'ils doivent etre remorques par des drones de surface de taille modeste. Typiquement un sonar SAS remorque d'imagerie de guerre des mines intervient pour des profondeurs inferieures 15 100 m, tandis qu'un drone sous-marin est prefers pour des profondeurs plus grandes typiquement jusque 300 m voire au-dela. Un but de l'invention est de permettre a un utilisateur de realiser des missions d'imagerie sonar a large couverture horaire et des missions d'imagerie sonar en grande profondeur sans acquerir deux vehicules 20 differents. A cet effet, l'invention a pour objet un vehicule sous-marin comprenant un propulseur apte a propulser le vehicule sous-marin, le vehicule sousmarin comprenant un sonar a antenne synthetique comprenant un ensemble d'au moins une antenne physique de reception d'ondes acoustiques, le 25 vehicule sous-marin comprenant un connecteur apte a coupler mecaniquement de fawn amovible un cable au vehicule sous-marin de fawn a permettre de remorquer le vehicule sous-marin par un vehicule de surface. Solon l'invention, ('antenne physique de reception comprend une pluralite de capteurs acoustiques, le vehicule sous-marin comprenant un reseau 30 electrique apte a vehiculer de l'energie electrique jusqu'a ('antenne de reception, le reseau electrique etant configure de fawn a presenter plusieurs etats dans lesquels le cable vehicule de l'energie electrique vers des ensembles differents de capteurs acoustiques presentant des nombres respectifs differents de capteurs acoustiques. 35 Avantageusement, ['invention comprend au moins une des caracteristiques ci-dessous prise seule ou on combinaison : 4 - le reseau electrique est apte a etre dans au moins un premier etat et dans au moins un deuxierne etat dans lequel le reseau electrique vehicule de l'energie electrique vers un nombre de capteurs acoustiques inferieur au nombre de capteurs acoustiques alimentes dans chaque premier etat, - le reseau electrique de l'antenne de reception est configure pour vehiculer de l'energie electrique vers un nombre plus eleve de capteurs, lorsqu'il est couple mecaniquement au cable que lorsqu'il n'est pas couple mecaniquement au cable, - l'antenne de reception d'ondes acoustiques comprend une pluralite 10 de reseaux de capteurs acoustiques alignes selon un meme axe, - le reseau electrique est apte a etre un premier etat dans lequel it vehicule de l'energie simultanement vers tous les capteurs acoustiques de l'antenne physique de reception et dans un deuxierne etat dans lequel it vehicule de l'energie vers seulement une pate des reseaux lineaires de 15 l'antenne, - l'antenne physique de reception comprend deux reseaux lineaires de capteurs acoustiques, chaque reseau lineaire comprenant un ensemble de capteurs acoustiques, les capteurs acoustiques de ('ensemble etant adjacents, les capteurs acoustiques des deux ensembles etant differents, 20 - l'antenne physique de reception comprend deux reseaux lineaires de capteurs acoustiques comprenant respectivement un premier ensemble de capteurs acoustiques et un deuxierne ensemble de capteurs acoustiques differents des capteurs acoustiques du premier ensemble, chaque couple de capteurs adjacents de l'antenne physique de reception comprenant un 25 capteur acoustique du premier ensemble et un capteur acoustique du deuxierne ensemble, - ('ensemble d'au moins une antenne physique de reception comprend deux antennes physiques de reception d'ondes acoustiques paralleles comprenant chacune une pluralite de reseaux de capteurs acoustiques 30 alignes selon un merne axe d'alignement, les axes d'alignement respectifs des deux antennes etant sensiblement paralleles et distants l'un de l'autre, - le reseau electrique est apte a etre dans un premier etat dans lequel it alimente simultanement tous les capteurs acoustiques des deux antennes de reception et dans un deuxieme etat dans lequel it alimente seulement un 35 reseau lineaire de capteurs acoustiques de chacune des antennes de reception paralleles, 5 - le reseau d'alimentation presente un premier etat dans lequel it alimente simultanement tous les capteurs acoustiques des deux antennes de reception et un deuxieme etat dans lequel it alimente tous les capteurs acoustiques d'une seule des deux antennes physique de reception, 5 - le connecteur assure une connexion electrique entre le reseau electrique et le cable lorsque le cable est couple mecaniquement au connecteur, le reseau electrique etant configure pour alimenter electriquement l'antenne de reception via le cable lorsque le reseau electrique est dans le premier etat, - le connecteur assure une connexion en communication entre le cable et un reseau de communication du vehicule sous-marin lorsque le cable est couple mecaniquement au connecteur, le reseau de communication etant configure pour relier l'antenne de reception en communication au cable de sorte a transmettre les mesures realisees par l'antenne physique de reception au cable lorsque le reseau d'alimentation est dans le premier etat, - le vehicule comprend des moyens de traitement comprenant un ensemble d'au moins un processeur apte a traiter des mesures delivrees par l'antenne physique de reception, les moyens de traitement etant configures pour qu'un processeur de ('ensemble d'au moins un processeur traite des mesures delivrees par l'antenne physique de reception uniquement lorsque le vehicule sous-marin est connecte mecaniquement au cable. L'invention se rapporte egalement a un procede de commande d'un 25 reseau d'electrique d'un vehicule sous-marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, ledit procede comprenant les stapes suivantes : - alimenter un premier ensemble de capteurs acoustiques, comprenant un premier nombre de capteurs acoustiques, lorsque le vehicule est connecte mecaniquement au cable, 30 - alimenter un deuxierne ensemble de capteurs, comprenant un deuxierne nombre plus faible de capteurs acoustiques que le premier nombre, lorsque le vehicule est connecte mecaniquement au cable. Avantageusement, le procede comprend les stapes suivantes : - alimenter simultanement tous les capteurs acoustiques des deux 35 antennes de reception lorsque le vehicule est connecte mecaniquement au cable, 6 - alimenter seulement un sous-ensemble de capteurs acoustiques de chacune des antennes de reception paralleles. L'invention sera mieux comprise a ('etude de quelques modes de 5 realisation decrits a titre d'exemples nullement limitatifs, et illustres par des dessins annexes sur lesquels d'une figure a l'autre les marnes elements sont designes par les mernes references : - la figure 1 represente schematiquement une vue de cote d'un vehicule sous-marin selon ('invention 10 - la figure 2 represente schematiquement une vue du dessous de ce meme vehicule, - la figure 3a represente schematiquement le vehicule sous-marin relie mecaniquement a un vehicule de surface par un cable, la figure 3b represente ce meme vehicule sous-marin deconnecte du vehicule de 15 surface, - la figure 4 represente schematiquement une partie d'un reseau electrique du vehicule sous-marin, - la figure 5 represente schematiquement une partie d'un exemple de reseau de communication du vehicule sous-marin, 20 - la figure 6 represente schematiquement une partie d'un autre exemple de reseau de communication du vehicule sous-marin. Comme visible sur la figure 1, le vehicule sous-marin 1 comprend un propulseur 2 monte sur un corps 10 du vehicule sous-marin et qui sert a 25 propulser le vehicule sous-marin 1. Le vehicule sous-marin comprend egalement un sonar a antenne synthetique SAS, S. Le vehicule sous-marin 1 est destine a se deplacer principalement selon un axe x appele axe principal de deplacement du vehicule 1. Cet axe est ('axe longitudinal du corps 10 du vehicule 1. 30 Le vehicule sous-marin 1 comprend un accumulateur d'energie electrique 3 apte a alimenter electriquement le propulseur 2 et le SAS, S. Le sonar S comprend un dispositif d'emission E comprenant une ou plusieurs antennes d'emission aptes a emettre des impulsions acoustiques vers une zone observee et au moins une antenne physique de reception 4a 35 permettant de mesurer des signaux retrodiffuses issus des impulsions emises par au moins une antenne d'emission E. L'antenne d'emission peut 7 etre un equipement distinct des antennes de reception ou bien comprendre des transducteurs electroacoustiques d'au moins une antenne de reception. Chaque antenne physique de reception comprend une pluralite de capteurs acoustiques 40. Les capteurs acoustiques 40 d'une meme antenne 5 sont alignes selon un meme axe. Chaque capteur acoustique 40 est un transducteur electroacoustique ou hydrophone. Sur la realisation particuliere de la figure 2, le sonar comprend deux antennes physiques de reception 4a, 4b. Les antennes de receptions 4a, 4b sont sensiblement paralleles entre 10 elles, elles s'etendent lineairement sensiblement parallelement a ('axe x. Chaque antenne 4a, 4b s'etend lineairement selon un axe d'alignement x1 ou x2 et les axes d'alignement des deux antennes sont espaces selon une direction perpendiculaire a ('axe x. L'axe d'alignement x1 ou x2 d'une antenne est ('axe selon lequel les capteurs acoustiques de ('antenne sont 15 alignes. Sur la realisation des figures, une des antennes est disposee a babord et I'autre a tribord par rapport au corps 10. Dans I'exemple non limitatif des figures, chacune des antennes physiques lineaires comprend un couple de reseaux lineaires de capteurs 20 acoustiques 5 et 6. Chaque reseau lineaire 5 et 6 de capteurs acoustiques comprend plusieurs capteurs acoustiques 40 alignes selon un meme axe. Les reseaux 5 et 6 peuvent comprendre le meme nombre de capteurs acoustiques ou des nombres differents de capteurs acoustiques. Les capteurs 40 de tous les reseaux lineaires d'une meme antenne sont alignes selon un meme axe x1 ou x2. En variante, le SAS comprend une seule antenne physique de reception ou plus de deux antennes physiques de reception. Le vehicule sous-marin 1 comprend un connecteur mecanique 9 permettant de coupler mecaniquement et electriquement le vehicule sous- marin 1 de fawn amovible a un cable 8 de sorte a permettre de relier mecaniquement le vehicule sous-marin 1 a un vehicule de surface 100 de fawn temporaire. Le connecteur 9 est par exemple du type male ou femelle destine a cooperer avec un autre connecteur 90 femelle ou respectivement male 35 equipant une extremite du cable de sorte que lorsque le connecteur male et 8 le connecteur femelle cooperent, le vehicule est relie mecaniquement au cable ce qui lui permet d'8tre relie mecaniquement au vehicule de surface. Sur la figure 3a, le vehicule sous-marin 1 est couple mecaniquement un vehicule de surface 100 via le cable 8. Sur la figure 3b, le vehicule sous- 5 1 est autonome, it est separe du cable 8. La figure 4 represente schematiquement un exemple d'une partie d'un reseau electrique 50 du vehicule. Ce reseau electrique 50 permet de vehiculer de I'energie electrique jusqu'a ('ensemble d'au moins une antenne de reception acoustique 4a, 4b. 10 Selon ('invention, le reseau electrique 50 est apte a etre dans plusieurs etats dans lesquels it vehicule de I'energie electrique vers des ensembles differents de capteurs acoustiques presentant des nombres differents de capteurs acoustiques. Autrement dit, le nombre de capteurs acoustiques alimentes, c'est-à-dire actives, est different dans les deux etats 15 du reseau electrique 50. Ces nombres sont non nuls. Dans ('exemple non limitatif de la figure 4, le reseau electrique 50 comprend un convertisseur de puissance CONY, 51 relie electriquement en permanence a un premier ensemble de reseaux lineaires E5 comprenant les reseaux 5 des deux antennes de reception 4a, 4b. Le deuxieme ensemble de 20 reseaux lineaires E6 comprenant les reseaux 6 des antennes de reception 4a, 4b est relie electriquement au convertisseur de puissance 51 par une ligne d'alimentation 52 comprenant un interrupteur 53. L'interrupteur 53 est aptea etre soft dans un premier etat, etat ferme, dans lequel it relie electriquement le deuxieme ensemble de reseaux lineaires E6 au 25 convertisseur 51, soit dans un deuxieme etat dans lequel it ouvre la ligne d'alimentation 52 de sorte que le deuxieme ensemble de reseaux lineaires E6 n'est plus relie electriquement au convertisseur 51. Lorsque l'interrupteur 53 est dans le premier etat, tous les capteurs du deuxieme ensembleE6 de reseaux lineaires 6 sont actives puisqu'ils sont alimentes electriquement par 30 le convertisseur 51, ils realisent alors des mesures des signaux retrodiffuses. Lorsque l'interrupteur 53 est dans le deuxieme &tat, les capteurs du deuxieme ensemble E6 de reseaux lineaires 6 sont desactives puisqu'il n'est pas relie electriquement au convertisseur 51 et donc pas alimente electriquement par le convertisseur 51. Les capteurs acoustiques du premier ensemble E5 de reseaux lineaires 5 sont quanta eux relies en permanence au convertisseur 51. 9 Autrement dit, dans l'exemple non limitatif des figures, le reseau electrique 50 est apte a etre dans plusieurs etats dans lesquels ii est apte a vehiculer de l'energie electrique vers differents ensembles de capteurs acoustiques (E5+E6 dans le premier etat et E5 dans le deuxieme etat) 5 comprenant des nombres differents de capteurs acoustiques (E5 + E6 comprend plus de capteurs qu'E5). L'invention permet donc de proposer un systerne unique capable de cumuler les avantages du SAS installe sur un poisson remorque et du SAS installs sur un vehicule autonome et d'offrir une meilleure souplesse d'emploi 10 a l'utilisateur tout en lui evitant de faire ('acquisition de deux systernes differents. En effet, le vehicule selon l'invention presente une capacite de reception d'ondes acoustiques qui peut etre modulee ce qui permet au vehicule d'adapter sa capacite de reception d'ondes acoustiques a son etat, remorque par un vehicule de surface ou autonome, et donc a ses capacites 15 en vitesse et/ou en energie en modifiant de fawn judicieuse l'etat du reseau electrique en fonction de l'etat du vehicule. Le vehicule qui est apte acquerir des mesures avec un nombre variable de capteurs peut acquerir, en utilisant plus de capteurs, des images de meme resolution a plus grande vitesse et donc obtenir une plus grande couverture horaire. 20 Ainsi, un merne vehicule sous-marin 1 est apte, lorsqu'il est relie mecaniquement a un vehicule de surface 100, a explorer le fond marin avec une large couverture horaire en activant la totalite de l'antenne a grande vitesse et ce, pendant une longue duree, s'il est aliments par le vehicule de surface 100. II est egalement capable, lorsqu'il est detache du vehicule de 25 surface, de realiser des mesures en grande profondeur avec une plus petite couverture horaire ou une plus faible resolution en activant seulement une partie de l'antenne de reception pour limiter sa consommation d'energie. Le vehicule sous-marin 1 selon l'invention etant dote d'un propulseur 2, it permet d'utiliser des navires de surface de taille limitee puisqu'il n'est 30 pas necessaire de prevoir des moyens pour sa mise a l'eau ni pour sa recuperation a bord des navires de surface. Avantageusement, pour profiter au mieux de la capacite a alimenter des nombres differents de capteurs, le reseau electrique 50 est configure pour vehiculer de l'energie vers un nombre plus grand de capteurs 35 acoustiques des antennes lorsqu'il est couple mecaniquement au cable 8 que lorsqu'il est pepare du cable 8. 10 A cet effet, le vehicule 1 du mode de realisation non limitatif de la figure 4 comprend un organe de commande COM, 60, configure pour mettre l'interrupteur 53 dans le premier etat lorsque le vehicule sous-marin 1 est relic mecaniquement au cable 8 et pour mettre l'interrupteur 53 dans le 5 deuxieme etat lorsque le vehicule sous-marin 1 n'est plus couple mecaniquement au cable 8. Le vehicule sous-marin 1 comprend egalement un capteur 61 permettant de detecter si le vehicule est couple mecaniquement au cable 8 et d'en informer l'organe de commande 60. Avantageusement, ('ensemble d'au moins un premier etat comprend 10 un premier etat dit optimal dans lequel le reseau electrique 50 vehicule de I'energie acoustique vers tous les capteurs acoustiques des antennes de reception du sonar. C'est le cas de la realisation particuliere de la figure 4, le reseau electrique 50 est apte a etre dans un premier etat dans lequel le reseau 15 electrique 50 est apte a vehiculer de l'energie electrique simultanement vers tous les capteurs acoustiques des deux antennes 4a, 4b (ie tous les capteurs des ensembles E5 et E6). L'interrupteur 53 est alors dans l'etat ferme. Le reseau electrique 50 est apte a etre dans un deuxierne etat dans lequel it est apte a vehiculer de l'energie electrique simultanement uniquement vers les 20 capteurs acoustiques du premier ensemble E5, c'est-a-dire vers les capteurs des reseaux lineaires 5 des deux antennes 4a et 4b. Avantageusement, les capteurs acoustiques alimentes lorsque le vehicule sous-marin 1 est deconnecte du vehicule de surface 100, et appartenant a une meme antenne sont adjacents les uns aux autres. Ils ne 25 sont pas separes par des capteurs non alimentes. Autrement dit, les reseaux lineaires 5 et 6 d'une meme antenne 4a ou 4b sont adjacents selon ('axe de l'antenne et les capteurs acoustiques d'un meme reseau 5 ou 6 d'une meme antenne 4a ou 4b sont des capteurs acoustiques adjacents les uns aux autres. 30 Dans une autre realisation, lorsque le vehicule sous-marin est deconnecte du vehicule de surface, un seul des deux capteurs de chaque couple de capteurs adjacents d'une meme antenne est alimente electriquement. Avantageusement, on realise ce type d'alimentation pour chacune des antennes. Autrement dit, on alimente un capteur sur deux de 35 chaque antenne. Autrement dit, les capteurs d'une meme antenne appartiennent alternativement a un premier reseau de capteurs et a un 11 deuxieme reseau de capteurs Iorsqu'on se deplace selon I'axe de l'antenne. Un seul des deux reseaux est alimente lorsque le vehicule sous-marin est deconnecte du cable. Chaque capteur acoustique d'un reseau d'une antenne 4a est adjacent a un capteur acoustique d'un autre reseau de la meme 5 antenne. Dans ce cas, la resolution du SAS est deux fois plus faible qu'avec que Iorsque tous les capteurs alimentes. Dans Ia realisation non limitative des figures, les premiers reseaux 5 des deux antennes 4a et 4b presentent sensiblement la meme longueur, c'est-à-dire le meme nombre de capteurs acoustiques et sont sensiblement 10 symetriques l'un de I'autre par rapport a un plan passant par l'axe x. Ainsi, tout se passe comme si, lorsque le vehicule sous-marin est en autonomie, on utilisait des antennes de reception plus courtes que lorsque le vehicule est relie mecaniquement au vehicule de surface. Avantageusement, le connecteur mecanique 9 est aussi un 15 connecteur electrique qui assure une connexion electrique entre le reseau 50 et le cable 8, lorsque le cable 8 est couple mecaniquement et electriquement au vehicule sous-marin 1. Autrement dit, le connecteur mecanique 9 assure une connexion electrique entre le reseau electrique 50 du vehicule et une ligne d'alimentation 80 du cable 8, lorsque le cable 8 est couple 20 mecaniquement au vehicule sous-marin 1. La ligne d'alimentation 80 du cable 8 permet de relier electriquement le reseau electrique 50 a une source d'alimentation GEN, 101 en energie electrique embarquee du navire de surface 100. Avantageusement, le reseau electrique 50 est configure pour 25 alimenter electriquement le sonar et notamment les antennes de reception 4a, 4b, depuis le cable 8, par exemple au moyen de la source GEN 101, Iorsque le reseau 50 est relie electriquement au cable 8 et pour alimenter electriquement les antennes de reception 8 depuis l'accumulateur d'energie electrique ACC, 3 du vehicule lorsque le reseau 50 n'est pas relie 30 electriquement au cable, c'est-a-dire lorsque le vehicule sous-marin 1 est separe du cable 8. A cet effet, le reseau 50 de Ia figure 4 comprend un commutateur 54 apte a etre alternativement dans un premier etat dans lequel it relie electriquement le convertisseur de puissance 51 au connecteur 9 et donc au 35 cable 8, permettant une alimentation de l'antenne depuis le cable 8 uniquement, et dans un deuxierne etat dans lequel it relie le convertisseur 51 12 A I'accumulateur 3 du vehicule de sorte que le convertisseur 51 soit alimente electriquement via I'accumulateur 3. Le reseau d'alimentation 50 est alors configure pour que le commutateur 54 soit dans le premier &tat lorsque le vehicule 1 est couple mecaniquement et electriquement cable 8 et pour 5 mettre le commutateur 54 dans le deuxieme etat lorsque le vehicule 1 est separe du cable 8. Cela est realise par l'organe de commande COM, 60 du vehicule sous-marin 1. Par consequent, Iorsque le vehicule 1 est couple mecaniquement au cable 8, tous les capteurs acoustiques sont alimentes electriquement, c'est-à-dire qu'ils sont actifs et ils realisent des mesures de 10 signaux acoustiques retrodiffuses. Ces reseaux lineaires sont alimentes electriquement par une source disposee a bord du vehicule de surface 100. Lorsque le vehicule sous-marin 1 est *pare du cable 8, seuls les capteurs acoustiques des premiers reseaux lineaires 5 sont alimentes et ils sont alimentes par I'accumulateur d'energie electrique 3 du vehicule sous-marin 1. 15 Cette configuration du reseau d'alimentation 50 est la plus adaptee a la capacite en energie du vehicule sous-marin et normalement a sa capacite en vitesse, le vehicule de surface ayant classiquement une plus grande capacite en vitesse que le vehicule sous-marin 1. Dans la realisation de Ia figure 4, le convertisseur 51 est alimente 20 directement par la source 101 via le cable 8 lorsque le cable 8 est relie au vehicule sous-marin 1. En variante, la source 101 alimente electriquement le I'accumulateur 3 via le cable et l'accumulateur 3 alimente electriquement le convertisseur 51. Autrement dit, les capteurs des antennes sont alimentes via le cable par l'intermediaire de I'accumulateur 3. 25 Avantageusement, comme represents sur la figure 4, le reseau 50 est configure de fawn a etre apte a, ou est configure pour, alimenter electriquement le propulseur 2 via le cable 8 lorsque le cable 8 est couple electriquement au reseau 50. L'activation d'un nombre plus eleve de 30 capteurs acoustiques, Iorsque le vehicule sous-marin 1 est couple au cable 8 est alors la configuration Ia plus adapt& a l'energie electrique disponible. Avantageusement, le reseau 50 est configure de fawn a alimenter electriquement le propulseur 2 au moyen de l'accumulateur 3 Iorsque le vehicule 1 est separe du cable 8. 35 Comme visible sur la figure 5 representant une pate d'un reseau de communication 70 du vehicule sous-marin 1, le vehicule sous-marin 1 13 comprend une memoire STOCK, 160 apte a stocker des mesures acoustiques obtenues par les capteurs acoustiques de chaque antenne physique de reception acoustique 4a, 4b. Avantageusement, le connecteur 9 assure une connexion en 5 communication entre une ligne de transmission de donnees 81 du cable 8 et le reseau de communication 70 du vehicule lorsque le cable 8 est couple mecaniquement au connecteur 9. Le reseau de communication 70 est apte a relier en communication chaque antenne de reception 4a, 4b au connecteur 9 de sorte a relier chaque antenne de reception 4a, 4b en communication au 10 vehicule de surface 100. Le vehicule de surface 100 comprend par exemple un processeur PROC, 102 apte a traiter des mesures obtenues au moyen des capteurs de chaque antenne de reception 4a, 4b. Avantageusement, le reseau de communication 70 est configure pour 15 relier chaque antenne de reception 4a, 4b en communication au cable 8 de sorte a transmettre les mesures realisees par les capteurs actifs de chaque antenne physique de reception au cable 8 lorsque le vehicule sous-marin 1 est relie mecaniquement au cable 8 et pour relier chaque antenne de reception 4a, 4b en communication a la memoire 160, eventuellement via un 20 processeur, de sorte a transmettre les mesures realisees par les capteurs actifs de chaque antenne physique de reception a la met-noire 160, eventuellement via un processeur, lorsque le vehicule sous-marin 1 est separ6 du cable 8. Cette configuration est, par exemple, realisee par I'organe de commande 60. Cela permet de realiser un traitement des mesures en 25 temps reel lorsque le vehicule sous-marin est relie en temps reel et ainsi d'eviter d'avoir a attendre la fin de la mission pour traiter ces mesures. Le processeur peut assurer un traitement des mesures delivrees par les antennes physiques avant transmission a la memoire. A cet effet, dans I'exemple non limitatif de la figure 5, le reseau de 30 transmission de donnees comprend un bus de transmission de donnees 71 auquel le premier ensemble de reseaux lineaires E5 est relie en permanence en communication. Le deuxieme ensemble de reseaux lineaires E6 est relie en communication au bus de transmission de donn6es par une ligne de transmission de donnees 72 comprenant un interrupteur 73. L'interrupteur 73 35 est apte a titre dans un premier etat, etat ferme, dans lequel it relie en communication le deuxieme ensemble E6 de reseaux lineaires 6 au bus de 14 communication 71 et dans un deuxieme etat dans lequel it deconnecte le deuxierne ensemble E6 de reseaux lineaires 6 du bus de communication 71. Lorsque l'interrupteur 73 est dans le premier etat, les capteurs acoustiques des deux ensembles E5 et E6 sont aptes a communiquer avec le bus de 5 communication 71 et lorsque l'interrupteur 73 est dans le deuxierne etat, seuls les capteurs acoustiques du premier ensemble E5 sont aptes communiquer avec le bus de communication 71. Le reseau de communication 70 comprend egalement un commutateur 74 apte a titre alternativement dans un premier &tat dans lequel 10 it relie en communication le bus de communication 71 a la ligne de transmission de donnees 81 du cable 8, permettant une communication entre le bus de communication 81 et un equipement deporte a bord du batiment de surface, par exemple le processeur 102, et dans un deuxierne etat dans lequel le commutateur 74 relie en communication le bus de communication 15 71 a un equipement du vehicule sous-marin 1, par exemple la memoire 160. Avantageusement, le reseau de communication 70 est configure pour relier les deux ensembles E5 et E6 de reseaux lineaires 5, 6 en communication au bus de communication 71 lorsque le vehicule 1 est relie mecaniquement au cable 8 et pour relier uniquement le premier ensemble E5 20 de reseaux lineaires 5 en communication au bus de communication 71 lorsque le vehicule est separe du cable 8. Autrement dit, seul les capteurs du premier ensemble E5 de reseaux lineaires 5 sont aptes a transmettre des donnees au bus de communication 71, ou inversement, lorsque le vehicule 1 est separe du cable 8. Le reseau de communication 70 est egalement 25 avantageusement configure de fawn que les capteurs des deux ensembles E5 et E6 de reseaux lineaires 5, 6 soient aptes a transmettre leurs mesures au bus de communication 71, ou inversement, lorsque le vehicule 1 est relie mecaniquement au cable 8. Dans l'exemple non limitatif des figures, cela signifie que le reseau de 30 communication 70 est configure de fawn que l'interrupteur 73 et le commutateur 74 du reseau de communication soient chacun dans leur premier etat lorsque vehicule sous-marin 1 est relie mecaniquement au cable 8. Les capteurs acoustiques des deux ensembles E5 et E6 de reseaux lineaires sont alors aptes a communiquer avec le processeur 8 et sont 35 avantageusement configures pour lui transmettre leurs mesures de fawn que la memoire stocke ces mesures. 15 Le reseau de communication 70 est avantageusement configure de fawn que l'interrupteur 73 et le commutateur 74 du reseau de communication soient chacun dans leur deuxieme etat lorsque le reseau d'alimentation est separe du cable 8. Seuls les capteurs du premier 5 ensemble E5 de reseaux lineaires 5 sont alors aptes a communiquer avec la memoire 160 et notamment a lui transmettre des mesures de fawn que la memoire 160 stocke ces mesures. La figure 6 differe de la figure 5 en ce que le reseau de communication 170 est configure pour relier un processeur PROCI 162 du vehicule sous-10 marin 1 en communication avec les antennes physiques de reception, uniquement lorsque l'interrupteur 73 est dans le premier etat. Avantageusement, le vehicule sous-marin comprend des moyens de traitement comprenant un ensemble d'au moins un processeur apte a traiter des mesures delivrees I'antenne physique de reception. Avantageusement, 15 les moyens de traitement sont configures pour qu'un processeur PROCl2 de ('ensemble d'au moins un processeur traite des mesures delivrees par les capteurs acoustiques des antennes physiques de reception uniquement lorsque le vehicule sous-marin est connects mecaniquement au cable. Le processeur est par exemple apte a mettre en oeuvre un procede de 20 formations de voies d'antennes synthetiques et/ou un procede de compression d'impulsions et/ou un procede d'auto-calibration. Les moyens de traitement comprennent par exemple l'organe de commande 60 qui est configure pour commander le processeur PROCl2 de sorte a activer le processeur pour qu'il traite les donnees issues des capteurs acoustiques des 25 antennes uniquement lorsque le vehicule sous-marin est relie mecaniquement au cable. Cela permet de reduire le debit de donnees, coateux dans le cas des mesures d'un SAS, entre le vehicule sous-marin et le vehicule de surface. Cela permet egalement d'utiliser une interface plus standard entre le vehicule sous-marin et le vehicule de surface. Cela permet 30 d'eviter l'installation d'un processeur sur le vehicule de surface ce qui permet de tracter le vehicule sous-marin au moyen de vehicules de surface multiples car non dedies. Les donnees issues du traitement des mesures par le processeur PROCI, 162 peuvent etre memorisees dans la memoire STOCK, 160. 16 Les moyens de traitement peuvent comprendre au moins un autre processeur interpose entre la memoire 160 et l'interrupteur 74 de fawn a effectuer un pretraitement des mesures acoustiques. 5 Dans la realisation des figures, le reseau electrique 50 est apte a etre dans un premier etat dans lequel it alimente electriquement chaque capteur des antennes 4a, 4b et dans un deuxieme etat dans lequel it alimente electriquement un sous-ensemble de capteurs de chaque antenne 4a, 4b. En variante, dans le deuxieme etat, le reseau electrique 50 alimente 10 tous les capteurs d'une seule des antennes de reception. Ce mode de realisation permet de realiser une economie d'energie. En variante, dans le deuxieme etat, le reseau electrique alimente seulement une partie des capteurs d'une seule des antennes. En variante, le reseau electrique est apte a etre dans plusieurs 15 premiers etats dans lesquels it alimente des nombres differents de capteurs lorsque le vehicule est relic mecaniquement au cable. Cela permet, par exemple, d'alimenter plus de capteurs lorsque la vitesse du vehicule 1 est plus elevee. Dans la realisation de la figure 4, le convertisseur 51 est inapte 20 alimenter les capteurs du deuxieme ensemble de reseau de capteurs 6 lorsque l'interrupteur est dans le premier &tat. En variante, le deuxieme ensemble E6 de reseau de capteurs 6 est relic electriquement en permanence au convertisseur 51 de sorte que leurs capteurs puissent etre alimentes electriquement. En revanche, l'organe de commande est configure 25 pour commander le convertisseur de sorte a alimenter ou non ces capteurs. Par exemple, I'organe de commande 60 est configure pour commander le convertisseur de sorte a alimenter les capteurs du reseau de capteurs 6 uniquement lorsque le vehicule 1 est relic au cable 8. Autrement dit, le reseau 50 est apte a alimenter tous les capteurs mais it est configure pour 30 alimenter seulement une partie des capteurs. Autrement dit, la fonction de l'interrupteur 53 est realisee par I'organe de commande. Les fonctions de l'interrupteur 73 et des commutateurs 54 et 74 peuvent egalement, en variante, etre realisees par l'organe de commande ou par un ensemble d'organes de commande. 35 17 L'invention se rapporte egalement a un procede de commande du vehicule sous-marin 1 ou du reseau electrique 50 selon l'invention comprenant les &tapes suivantes : - alimenter simultanement un premier ensemble de capteurs 5 comprenant un premier nombre de capteurs acoustiques lorsque le vehicule est connecte mecaniquement au cable, - alimenter simultanement un deuxieme ensemble de capteurs comprenant un deuxieme nombre de capteurs acoustiques, plus faible que le premier nombre, lorsque le vehicule n'est pas connecte mecaniquement au 10 cable. Avantageusement, le procede comprend les etapes suivantes : - alimenter simultanement tous les capteurs acoustiques des deux antennes lorsque le vehicule est connecte mecaniquement au cable, - alimenter simultanement seulement les capteurs d'un premier 15 reseau lineaire de capteurs acoustiques de chacune des antennes lineaires paralleles. Autrement dit, le premier ensemble de capteurs correspond a ('ensemble des capteurs acoustiques de I'antenne, c'est-a-dire des deux antennes elementaires. Le deuxieme ensemble de capteurs correspond a un 20 premier reseau lineaire de capteurs acoustiques de chacune des antennes elementaires. L'invention se rapporte egalement a un procede de commande du vehicule sous marin ou du reseau de communication 70 selon l'invention, 25 comprenant les etapes suivantes : - relier un premier ensemble de capteurs, comprenant un premier nombre de capteurs acoustiques, en communication avec le cable lorsque le vehicule est connecte mecaniquement au cable, - relier un deuxieme ensemble de capteurs acoustiques, comprenant 30 deuxieme nombre de capteurs acoustiques, plus faible que le premier nombre, en communication avec le cable lorsque le vehicule n'est pas connecte mecaniquement au cable. Avantageusement, le procede comprend les etapes suivantes : - transmettre des mesures generees par le premier ensemble de 35 capteurs au cable, lorsque le vehicule est connecte mecaniquement au cable, 18 - transmettre des mesures generees par le deuxieme ensemble de capteurs a Ia memoire, lorsque le vehicule est deconnecte mecaniquement du cable. Avantageusement, le premier ensemble de capteurs correspond a 5 ('ensemble des capteurs acoustiques de l'antenne, c'est-A-dire des deux antennes elementaires. Le deuxieme ensemble de capteurs correspond a un premier reseau lineaire de capteurs acoustiques de chacune des antennes elementaires. 10 L'invention se rapporte egalement a un procede general de commande comprenant les deux procedes de commandes precedentes. Avantageusement, le vehicule se deplace a une vitesse superieure, 15 sensiblement parallelement aux axes des antennes, lors de l'etape d'alimentation simultanee du premier nombre de capteurs que lors de l'alimentation simultanee du deuxieme nombre de capteurs. Autrement dit, le vehicule se deplace avantageusement a une vitesse superieure, sensiblement parallelement aux axes des antennes, lors de l'etape 20 d'alimentation simultanee de tous les capteurs acoustiques que lors de l'etape d'alimentation simultanee des capteurs du premier reseau uniquement. Le procede comprend avantageusement une etape intermediaire d' alimentation simultanee d'un ensemble intermediaire de capteurs 25 acoustiques comprenant un nombre intermediaire de capteurs compris entre le premier nombre et le deuxieme nombre lorsque le capteur est connecte mecaniquement au cable, Ia vitesse du vehicule sous marin etant moins elevee, parallelement a l'axe x lors de l'etape d'alimentation simultanee du nombre intermediaire de capteurs que lors de l'etape d'alimentation 30 simultanee de tous les capteurs. L'invention se rapporte egalement a un procede d'acquisition d'images au moyen du sonar SAS dans lequel lors de l'etape d'alimentation du premier nombre de capteurs acoustiques, le vehicule sous-marin est relic a un 35 vehicule de surface. Chaque organe ou moyen de commande peut comprendre un ou plusieurs circuits electroniques dedies ou un circuit a usage general. Chaque 19 circuit electronique peut comprendre une machine de calcul reprogrammable (un processeur ou un micro controleur par exemple) et/ ou un calculateur executant un programme comprenant une sequence d'instructions et/ou une machine de calcul dediee (par exemple un ensemble de portes logiques 5 comme un FPGA, un DSP ou un ASIC, ou tout autre module materiel). Le vehicule sous-marin peut etre utilise en tant que ROV c'est-adire en tant que vehicule non autonome encore appele ROV acronyme de ('expression anglo-saxonne « Remote Operated Vehicle ». Ce vehicule est 10 relie a un vehicule de surface par un cable. Le vehicule de surface alimente electriquement le propulseur du vehicule sous-marin et chaque antenne de reception et de preference tout le sonar via le cable. Le vehicule sous-marin est propulse par son propre propulseur. Avantageusement, le ROV transmet les donnees sonar au 15 vehicule de surface par le cable pour permettre le traitement en temps reel a bord du batiment de surface et/ou transmission par voie radio vers un centre de traitement terrestre. Dans l'art anterieur, un vehicule destine a etre utilise en tant que ROV est classiquement sous motorise par rapport au navire de surface, la 20 vitesse d'operation est alors lente (quelques nceuds) et l'antenne de reception du SAS est par nature plus courte (de l'ordre de 1m) que lorsqu'elle est installee sur un poisson remorque ce qui limite la couverture horaire en imagerie. Toutefois, la vitesse d'operation peut etre plus elevee que lorsque le vehicule sous-marin est deconnecte du vehicule de surface 25 car le propulseur et les antennes de reception sont alimentees electriquement via le cable. L'invention permet donc d'adapter le nombre de capteurs alimentes a la vitesse que le vehicule peut atteindre lorsqu'il est utilise en tant que ROV. Dans la presente demande de brevet, lorsque Ion alimente un 30 reseau de capteurs, REVENDICATIONS1. Vehicule sous-marin (1) comprenant un propulseur (2) apte a propulser le vehicule sous-marin, le vehicule sous-marin comprenant un sonar a antenne synthetique comprenant un ensemble d'au moins une antenne physique (4a, 4b) de reception d'ondes acoustiques, le vehicule sous-marin (1) comprenant un connecteur (9) apte a coupler mecaniquement de fa9on amovible un cable (8) au vehicule sous-marin de fawn a permettre 10 de remorquer le vehicule sous-marin par un vehicule de surface, caracterise en ce que l'antenne physique de reception comprend une pluralite de capteurs acoustiques, le vehicule sous-marin (1) comprenant un reseau electrique apte a vehiculer de l'energie electrique jusqu'a l'antenne de reception (4a, 4b), le reseau electrique (50) etant configure de fawn a 15 presenter plusieurs etats dans lesquels it vehicule de l'energie electrique vers des ensembles differents de capteurs acoustiques presentant des nombres respectifs differents de capteurs acoustiques. 2. Vehicule sous-marin (1) selon la revendication precedente, dans 20 lequel le reseau electrique (50) est apte a etre dans au moins un premier etat et dans au moins un deuxierne etat dans lequel le reseau electrique vehicule de l'energie electrique vers un nombre de capteurs acoustiques inferieur au nombre de capteurs acoustiques alimentes dans chaque premier etat. 25 3. Vehicule sous-marin (1) selon la revendication precedente, dans lequel le reseau electrique (50) de l'antenne de reception est configure pour vehiculer de l'energie electrique vers un nombre de capteurs plus eleve, lorsqu'il est couple mecaniquement au cable (8) que lorsqu'il n'est pas couple mecaniquement au cable (8). 30 4. Vehicule sous-marin (1) selon I'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel l'antenne de reception d'ondes acoustiques comprend une pluralite de reseaux de capteurs acoustiques alignes selon un meme axe. 35 5. Vehicule sous-marin selon la revendication precedente, dans lequel le reseau electrique (50) est apte a etre un premier etat dans lequel it vehicule 21 de l'energie simultanement vers tous les capteurs acoustiques de l'antenne physique de reception et dans un deuxieme etat dans lequel it vehicule de l'energie vers seulement une pate des reseaux lineaires de l'antenne. 5 6. Vehicule sous-marin selon Ia revendication precedente, dans lequel I'antenne physique de reception comprend deux reseaux lineaires de capteurs acoustiques, chaque reseau lineaire comprenant un ensemble de capteurs acoustiques, les capteurs acoustiques de l'ensemble etant adjacents, les capteurs acoustiques des deux ensembles etant differents. 7. Vehicule sous-marin selon Ia revendication 5, dans lequel l'antenne physique de reception comprend deux reseaux lineaires de capteurs acoustiques comprenant respectivement un premier ensemble de capteurs acoustiques et un deuxieme ensemble de capteurs acoustiques differents des capteurs acoustiques du premier ensemble, chaque couple de capteurs adjacents de I'antenne physique de reception comprenant un capteur acoustique du premier ensemble et un capteur acoustique du deuxieme ensemble. 8. Vehicule sous-marin selon l'une quelconque des revendications 4 a 7, dans lequel l'ensemble d'au moins une antenne physique de reception comprend deux antennes physiques de reception d'ondes acoustiques paralleles comprenant chacune une pluralite de reseaux de capteurs acoustiques alignes selon un meme axe d'alignement, les axes d'alignement respectifs des deux antennes etant sensiblement paralleles et distants l'un de l'autre. 9. Vehicule sous-marin selon la revendication 8, dans lequel le reseau electrique (50) est apte a etre dans un premier etat dans lequel it alimente simultanement tous les capteurs acoustiques des deux antennes de reception et dans un deuxieme etat dans lequel it alimente seulement un reseau lineaire de capteurs acoustiques de chacune des antennes de reception paralleles. 10. Vehicule sous-marin selon la revendication 8, dans lequel le reseau d'alimentation presente un premier etat dans lequel it alimente simultanement tous les capteurs acoustiques des deux antennes de 22 reception et un deuxierne etat dans lequel it alimente tous les capteurs acoustiques d'une seule des deux antennes physique de reception. 11. Vehicule sous-marin (1) selon la revendication 2 ou selon I'une 5 quelconque des revendications 3 a 10 en ce qu'elles dependant de la revendication 2, dans lequel le connecteur (9) assure une connexion electrique entre le reseau electrique (50) et le cable (8) lorsque le cable (8) est couple mecaniquement au connecteur (9), le reseau electrique (50) etant configure pour alimenter electriquement l'antenne de reception via le cable 10 (8) lorsque le reseau electrique (50) est dans le premier etat. 12. Vehicule sous-marin (1) selon la revendication 2 ou selon I'une quelconque des revendications 3 a 11 en ce qu'elles dependent de la 15 revendication 2, et dans lequel le connecteur (9) assure une connexion en communication entre le cable (8) et un reseau de communication (70) du vehicule sous-marin (1) lorsque le cable (8) est couple mecaniquement au connecteur (9), le reseau de communication etant configure pour relier I'antenne de reception en communication au cable (8) de sorte a transmettre 20 les mesures realisees par l'antenne physique de reception au cable (8) lorsque le reseau d'alimentation est dans le premier etat. 13. Vehicule sous-marin selon la revendication 2 ou selon I'une quelconque des revendications 3 a 12 en ce qu'elles d6pendent de la 25 revendication 2, comprenant des moyens de traitement comprenant un ensemble d'au moins un processeur apte a traiter des mesures delivrees par I'antenne physique de reception, les moyens de traitement etant configures pour qu'un processeur de l'ensemble d'au moins un processeur traite des mesures delivrees par l'antenne physique de reception uniquement lorsque 30 le vehicule sous-marin est connecte mecaniquement au cable. 14. Procede de commande d'un reseau d'electrique d'un vehicule sous- marin (1) selon I'une quelconque des revendications precedentes, ledit procede comprenant les etapes suivantes : 35 - alimenter un premier ensemble de capteurs acoustiques, comprenant un premier nombre de capteurs acoustiques, lorsque le vehicule est connecte mecaniquement au cable, 23 - alimenter un deuxieme ensemble de capteurs, comprenant un deuxieme nombre plus faible de capteurs acoustiques que le premier nombre, lorsque le vehicule est connecte mecaniquement au cable. 5 15. Procede de commande d'un vehicule sous-marin selon la revendication precedente et la revendication 6, comprenant les etapes suivantes : - alimenter simultanement tous les capteurs acoustiques des deux antennes de reception lorsque le vehicule est connecte mecaniquement au 10 cable, - alimenter seulement un sous-ensemble de capteurs acoustiques de chacune des antennes de reception paralleles. 15 16. Procede de commande d'un reseau de communication d'un vehicule sous-marin selon l'une quelconque des revendications 1 a 10, comprenant les etapes suivantes : - relier un premier ensemble de capteurs, comprenant un premier nombre de capteurs acoustiques, en communication avec le cable lorsque le 20 vehicule est connecte mecaniquement au cable, - relier un deuxieme ensemble de capteurs acoustiques, comprenant un deuxieme nombre de capteurs acoustiques plus faible que le premier nombre, en communication avec une memoire du vehicule lorsque le vehicule n'est pas connecte mecaniquement au cable. 25 17. Procede de commande selon la revendication precedente, comprenant les etapes suivantes : - transmettre des mesures generees par le premier ensemble de 30 capteurs au cable, lorsque le vehicule est connecte mecaniquement au cable, - transmettre des mesures generees par le deuxieme ensemble de capteurs a la memoire, lorsque le vehicule est deconnecte mecaniquement du cable. 35