FR 3077670 A1 20190809 FR 1850949 A 20180205 PROCÉDÉ ET SYSTÈME D'ASSISTANCE D'UN CONDUCTEUR DE VÉHICULE, PAR FOURNITURE DE CARTOGRAPHIES ACTIVES D'UN PARKING L'invention concerne les véhicules pouvant circuler et manoeuvrer sur des surfaces terrestres, et plus précisément l'assistance des conducteurs à conduire de tels véhicules dans des parkings. Il arrive fréquemment qu'un conducteur de véhicule, généralement de 1 o type automobile, perde du temps, voire beaucoup de temps, à chercher un emplacement de parking vide dans un parking. Certes, certains parkings sont équipés de capteurs détectant la présence des véhicules garés sur des emplacements de parking associés, et parfois associés à des voyants lumineux ayant une couleur verte en cas 15 d'absence de véhicule et une couleur rouge en cas de présence d'un véhicule. Mais cette solution s'avère onéreuse et n'est utile au conducteur qu'une fois qu'il a atteint une voie (ou allée) permettant d'accéder à des emplacements de parking, car ce n'est qu'à ce moment qu'il peut observer les voyants (et encore généralement partiellement). De plus, cette solution ne 20 permet pas d'avoir une vue d'ensemble des emplacements de parking disponibles dans un niveau d'un parking. En outre, lorsqu'un capteur et/ou un voyant associé à un emplacement de parking d'une voie est/sont défaillant(s) et que tous les autres voyants de cette voie sont rouges, le conducteur va passer directement à la voie suivante du fait qu'il est mal informé. 25 L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation. Elle propose notamment à cet effet un procédé d'assistance destiné à permettre l'assistance d'un conducteur à conduire un premier véhicule, comprenant des moyens de communication échangeant des données par voie d'ondes et des moyens de localisation déterminant sa position, dans un 30 parking comprenant au moins une voie desservant des emplacements de parking sur certains desquels sont garés des deuxièmes véhicules, comprenant des moyens de localisation déterminant leur position, des 2 moyens d'analyse déterminant des informations représentatives de l'environnement autour d'eux et des moyens de communication échangeant des données par voie d'ondes. Ce procédé d'assistance se caractérise par le fait qu'il comprend une 5 étape dans laquelle : - chaque deuxième véhicule émet ses informations d'environnement et position déterminées avec ses moyens de communication, puis - on construit une cartographie du parking, matérialisant la (chaque) voie et les emplacements de parking vides et occupés, à partir de ces informations 1 o d'environnement et positions associées émises, puis - on affiche sur au moins un écran du premier véhicule une partie au moins de cette cartographie construite, située dans le voisinage de la position en cours du premier véhicule, avec une matérialisation de cette position en cours du premier véhicule. 15 Grâce à l'invention, le conducteur du premier véhicule dispose désormais d'une carte active, fiable et matérialisant quasiment en temps réel les emplacements de parking occupés et vides, au moins à proximité de l'endroit où il se trouve à l'instant considéré, ainsi que sa position par rapport à ces emplacements de parking. 20 Le procédé d'assistance selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - dans son étape chaque deuxième véhicule circulant dans le parking peut aussi émettre ses informations d'environnement et position déterminées 25 avec ses moyens de communication, puis on peut construire la cartographie du parking à partir aussi de ces informations d'environnement et positions associées émises ; - dans un premier mode de réalisation, dans son étape les informations d'environnement et positions associées déterminées peuvent être reçues 30 par les moyens de communication du premier véhicule, la cartographie du parking peut être construite par le premier véhicule à partir de ces informations d'environnement et positions associées reçues, et la position en cours du premier véhicule peut être adjointe dans ce dernier à la 3 cartographie ; > dans son étape, lorsque le premier véhicule comprend également des moyens d'analyse déterminant des informations représentatives de l'environnement autour de lui, il peut construire la cartographie du 5 parking à partir aussi de ces informations d'environnement déterminées et de la position en cours du premier véhicule déterminée et associée ; - dans un second mode de réalisation, dans son étape les informations d'environnement et positions associées déterminées peuvent être reçues par des moyens de communication échangeant des données par voie d'ondes et faisant partie d'un serveur du parking, la cartographie du parking peut être construite par le serveur à partir de ces informations d'environnement et positions associées reçues, des données définissant la cartographie peuvent être émises par les moyens de communication du serveur, et la position en cours du premier véhicule peut être adjointe dans ce dernier aux données de cartographie reçues ; > dans son étape, lorsque le premier véhicule comprend également des moyens d'analyse déterminant des informations représentatives de l'environnement autour de lui, il peut émettre également ses informations d'environnement et position déterminées avec ses moyens de communication, puis le serveur peut construire la cartographie du parking à partir aussi de ces informations d'environnement et position associée émises ; - dans son étape les informations d'environnement et positions associées déterminées peuvent être représentatives de véhicules garés sur des emplacements de parking et/ou d'emplacements de parking vides et/ou de véhicules circulant dans la voie. L'invention propose également un système destiné à assister un conducteur à conduire un premier véhicule, comprenant des moyens de communication échangeant des données par voie d'ondes et des moyens de localisation déterminant sa position, dans un parking comprenant au moins une voie desservant des emplacements de parking sur certains desquels sont garés des deuxièmes véhicules, comprenant des moyens de localisation déterminant leur position, des moyens d'analyse déterminant des informations 4 représentatives de l'environnement autour d'eux et des moyens de communication échangeant des données par voie d'ondes. Ce système se caractérise par le fait qu'il comprend : - des moyens de contrôle installés au moins dans les deuxièmes véhicules 5 et déclenchant l'émission des informations d'environnement et position déterminées avec leurs moyens de communication, et - des moyens de traitement construisant une cartographie du parking, matérialisant la voie et les emplacements de parking vides et occupés, à partir des informations d'environnement et positions associées émises, 1 o puis fournissant une partie au moins de cette cartographie construite, située dans le voisinage de la position en cours du premier véhicule, en vue de son affichage sur au moins un écran du premier véhicule, avec une matérialisation de cette position en cours du premier véhicule. Par exemple, les moyens de traitement peuvent être installés dans le 15 premier véhicule. En variante, les moyens de traitement peuvent être installés dans le premier véhicule et dans un serveur qui est destiné à équiper le parking et qui comprend des moyens de communication échangeant des données par voie d'ondes. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à 20 l'examen de la description détaillée ci-après, et du dessin annexé, sur lequel l'unique figure illustre schématiquement et fonctionnellement un parking comprenant des voies permettant d'accéder à des emplacements de parking vides et occupés et sur l'une desquelles circule un premier véhicule équipé de moyens de contrôle et moyens de traitement d'un système 25 d'assistance selon l'invention. L'invention a notamment pour but de proposer un procédé d'assistance, et un système d'assistance SA associé, destinés à permettre l'assistance d'un conducteur à conduire un premier véhicule V1 dans un parking PK comprenant au moins une voie VAj desservant des emplacements 30 de parking EP sur certains desquels sont garés d'autres véhicules V2 et V3. Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que les véhicules V1 à V3 sont de type automobile. Il s'agit par exemple de voitures. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet 5 tout type de véhicule terrestre pouvant circuler et manoeuvrer sur des voies de circulation terrestres et pouvant être garé sur des emplacements de parking (ou stationnement). On a schématiquement et fonctionnellement représenté sur l'unique 5 figure un parking PK comprenant deux voies d'accès VAj (j = 1 ou 2) reliées entre elles par des voies de liaison et desservant chacune deux rangées d'emplacements de parking EP voisins. On entend ici par « emplacements de parking voisins » des emplacements de parking ayant un côté commun. On notera que le parking PK pourrait comprendre une unique voie de circulation 1 o desservant au moins une rangée d'emplacements de parking voisins ou bien plus de deux voies de circulation desservant chacune au moins une rangée d'emplacements de parking voisins. Par ailleurs, le parking PK pourrait comprendre plusieurs (au moins deux) niveaux d'emplacements de parking. En outre, un parking peut ne pas comprendre de voie de liaison. 15 Dans cet exemple purement illustratif, un premier véhicule V1 circule sur une voie de liaison et certains emplacements de parking EP sont occupés par un deuxième V2 ou troisième V3 véhicule, tandis que d'autres emplacements de parking EPV sont vides (ou libres). Dans ce qui suit, on entend par « deuxième véhicule V2 » un véhicule 20 garé sur un emplacement de parking EP ou circulant sur une voie d'accès VAj et comprenant des moyens de localisation agencés de manière à déterminer sa position, des moyens d'analyse agencés de manière à déterminer des informations représentatives de l'environnement autour de lui (V2), des moyens de communication MCN échangeant des données par voie d'ondes, 25 et des moyens de contrôle MCT faisant partie d'un système d'assistance SA selon l'invention et agencés de manière à déclencher l'émission des informations d'environnement et position déterminées par les moyens d'analyse par les moyens de communication MCN. On notera que les moyens de localisation et les moyens de contrôle MCT peuvent éventuellement faire 30 partie d'un même calculateur. Mais cela n'est pas obligatoire. Par ailleurs, on entend par « troisième véhicule V3» un véhicule garé sur un emplacement de parking EP ou circulant sur une voie d'accès VAj et ne comprenant ni des moyens de contrôle MCT, ni des moyens de 6 localisation et/ou des moyens d'analyse et/ou des moyens de communication MCN, et donc n'intervenant pas dans l'invention. Pour que l'invention puisse être mise en oeuvre, il faut au moins que le premier véhicule V1 comprenne des moyens de communication MCN 5 échangeant des données par voie d'ondes et des moyens de localisation ML agencés de manière à déterminer sa position. Il faut également que des deuxièmes véhicules V2 soient garés sur certains au moins des emplacements de parking EP, ce qui n'empêche pas, comme illustré, que des troisièmes véhicules V3 soient garés sur certains autres emplacements de 10 parking EP. Les moyens d'analyse d'un deuxième véhicule V2 déterminent des informations représentatives de l'environnement autour de ce dernier (V2) en fonction de données acquises dans cet environnement par des moyens d'acquisition qui sont solidarisés fixement au deuxième véhicule V2. 15 Ces données acquises peuvent, par exemple, être des données d'images ou des cartographies représentatives de distances entre un deuxième véhicule V2 et au moins un objet situé dans son voisinage, ou de vitesses relatives entre un deuxième véhicule V2 et au moins un objet situé dans son voisinage. Par exemple, ces moyens d'acquisition peuvent 20 comprendre des caméras numériques et/ou des capteurs à ultrasons et/ou des lasers de balayage et/ou des radars ou lidars. Les informations d'environnement déterminées par les moyens d'analyse d'un deuxième véhicule V2 peuvent être représentatives de véhicules V1, V2 ou V3 garés sur des emplacements de parking EP et/ou 25 d'emplacements de parking vides EPV et/ou de véhicules V1, V2 ou V3 circulant dans une voie VAj du parking. Les moyens d'analyse des deuxièmes véhicules V2 peuvent être réalisés sous la forme de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »), ou bien d'une combinaison de circuits électroniques (ou 30 REVENDICATIONS1. Procédé pour assister un conducteur à conduire un premier véhicule (V1), comprenant des moyens de communication (MCN) échangeant des données par voie d'ondes et des moyens de localisation (ML) déterminant sa position, dans un parking (PK) comprenant au moins une voie (VAj) desservant des emplacements de parking (EP) sur certains desquels sont garés des deuxièmes véhicules (V2), comprenant des moyens de localisation déterminant leur position, des moyens d'analyse déterminant des informations 1 o représentatives de l'environnement autour d'eux (V2) et des moyens de communication (MCN) échangeant des données par voie d'ondes, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle chaque deuxième véhicule (V2) émet ses informations d'environnement et position déterminées avec ses moyens de communication (MCN), puis on construit une cartographie dudit 15 parking (PK), matérialisant ladite voie (VAj) et lesdits emplacements de parking (EP) vides et occupés, à partir desdites informations d'environnement et positions associées émises, puis on affiche sur au moins un écran (EC) dudit premier véhicule (V1) une partie au moins de ladite cartographie construite, située dans le voisinage de la position en cours dudit premier 20 véhicule (V1), avec une matérialisation de cette position en cours dudit premier véhicule (V1). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape chaque deuxième véhicule (V2) circulant dans ledit parking (PK) émet également ses informations d'environnement et position déterminées avec 25 ses moyens de communication (MCN), puis on construit ladite cartographie du parking (PK) à partir aussi de ces informations d'environnement et positions associées émises. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans ladite étape i) lesdites informations d'environnement et positions associées 30 déterminées sont reçues par lesdits moyens de communication (MCN) dudit premier véhicule (V1), ii) ladite cartographie du parking (PK) est construite par ledit premier véhicule (V1) à partir de ces informations d'environnement et positions associées reçues, et iii) ladite position en cours du premier véhicule 13 (V1) est adjointe dans ce dernier (V1) à ladite cartographie. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que dans ladite étape, lorsque ledit premier véhicule (V1) comprend également des moyens d'analyse (MAN) déterminant des informations représentatives de 5 l'environnement autour de lui (V1), il construit ladite cartographie du parking (PK) à partir aussi de ses informations d'environnement déterminées et de ladite position en cours du premier véhicule (V1) déterminée et associée. 5. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans ladite étape i) lesdites informations d'environnement et positions associées la déterminées sont reçues par des moyens de communication échangeant des données par voie d'ondes et faisant partie d'un serveur dudit parking (PK), ii) ladite cartographie du parking (PK) est construite par ledit serveur à partir de ces informations d'environnement et positions associées reçues, iii) des données définissant ladite cartographie sont émises par lesdits moyens de 15 communication du serveur, et iv) ladite position en cours dudit premier véhicule (V1) est adjointe dans ce dernier (V1) auxdites données de cartographie reçues. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que dans ladite étape, lorsque ledit premier véhicule (V1) comprend également des moyens 20 d'analyse (MAN) déterminant des informations représentatives de l'environnement autour de lui (V1), il (V1) émet également ses informations d'environnement et position déterminées avec ses moyens de communication (MCN), puis ledit serveur construit ladite cartographie du parking (PK) à partir aussi de ces informations d'environnement et position associée émises. 25 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que dans ladite étape lesdites informations d'environnement et positions associées déterminées sont représentatives de véhicules garés sur des emplacements de parking (EP) et/ou d'emplacements de parking (EP) vides et/ou de véhicules circulant dans ladite voie (VAj). 30 8. Système (SA) pour assister un conducteur à conduire un premier véhicule (V1), comprenant des moyens de communication (MCN) échangeant des données par voie d'ondes et des moyens de localisation (ML) déterminant sa position, dans un parking (PK) comprenant au moins une voie 14 (VAj) desservant des emplacements de parking (EP) sur certains desquels sont garés des deuxièmes véhicules (V2), comprenant des moyens de localisation déterminant leur position, des moyens d'analyse déterminant des informations représentatives de l'environnement autour d'eux (V2) et des 5 moyens de communication (MCN) échangeant des données par voie d'ondes, caractérisé en ce qu'il comprend i) des moyens de contrôle (MCT) installés au moins dans lesdits deuxièmes véhicules (V2) et déclenchant l'émission desdites informations d'environnement et position déterminées avec leurs moyens de communication (MCN), et ii) des moyens de traitement (MT) 1 o construisant une cartographie dudit parking (PK), matérialisant ladite voie (VAj) et lesdits emplacements de parking (EP) vides et occupés, à partir desdites informations d'environnement et positions associées émises, puis fournissant une partie au moins de ladite cartographie construite, située dans le voisinage de la position en cours dudit premier véhicule (V1), en vue de son 15 affichage sur au moins un écran (EC) dudit premier véhicule (V1), avec une matérialisation de cette position en cours dudit premier véhicule (V1). 9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont installés dans ledit premier véhicule (V1). 10. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits 20 moyens de traitement (MT) sont installés dans ledit premier véhicule (V1) et dans un serveur destiné à équiper ledit parking (PK) et comprenant des moyens de communication échangeant des données par voie d'ondes.