FR 3075682 A1 20190628 FR 1762824 A 20171221 - 1 - Dispositif et procédé de transfert de blocs élastomériques [0001] La présente invention se rapporte à un dispositif de transfert automatisé de blocs élastomériques, et à un procédé de transfert de blocs élastomériques mettant en oeuvre un tel dispositif [0002] Le déplacement d'un bloc élastomérique est réalisé manuellement dans une grande variété d'applications industrielles dans lesquelles il est nécessaire de transférer le bloc d'une première à une deuxième position, suivant un processus de fabrication. Les blocs sont souvent lourds, ce qui rend difficile leur manipulation par l'opérateur. [0003] On peut par ailleurs, comme cela est décrit dans la demande de brevet JP2005297091, empiler des blocs de caoutchouc de plusieurs dizaines de kilogrammes et de forme parallélépipédique sur une palette, au moyen d'un portique de transfert automatisé. Le portique déplace et oriente un préhenseur selon quatre axes. Le préhenseur comprend une partie inférieure horizontale qui fait face au sol et qui comporte deux mèches destinées à saisir le bloc. Les mèches pénètrent dans la face supérieure du bloc lorsqu'elles sont mises en rotation et approchées du bloc. [0004] Cependant, un tel dispositif ne convient pas si les blocs sont empilés de manière aléatoire dans un bac. La face supérieure d'un bloc n'est pas horizontale et les vis sont alors partiellement en prise dans un bloc. Le matériau du bloc étant visqueux, les vis peuvent se détacher du bloc et ce dernier peut chuter, imposant une intervention manuelle. De plus, le matériau des blocs étant collant et ces derniers étant préalablement disposés sur un support, ils y adhèrent. L'effort d'extraction du bloc de son support peut alors dépasser la force à laquelle peut résister la liaison entre les mèches et le bloc, rendant encore une fois une intervention manuelle nécessaire. Enfin, le dispositif de transfert étant situé dans une enceinte de sécurité, une intervention manuelle est contraignante puisqu'elle nécessite de réarmer le dispositif [0005] Afin de pouvoir utiliser un robot qui rendrait moins pénible le travail d'un opérateur, et afin de faciliter les interventions manuelles, on utilise un robot collaboratif, tel un manipulateur automatisé collaboratif Par collaboratif, on entend l'aptitude d'un robot industriel, à être installé dans un espace de travail qui est partagé avec un opérateur, donc sans enceinte de sécurité interposée. Par exemple, un robot collaboratif remplace ou - 2 - assiste un opérateur dans le maniement de charges de manière répétitive ou dans l'accomplissement de tâches fatigantes et/ou susceptibles d'entrainer l'apparition de troubles musculo-squelettiques. [0006] Toutefois, les masses du préhenseur et du bloc que le préhenseur saisit, peuvent 5 dépasser la masse que le manipulateur automatisé collaboratif est capable de déplacer. [0007] Une solution à ce problème a été apportée par la demande de brevet US20130013109, décrivant un dispositif d'assistance pour un manipulateur automatisé. Une charge est maintenue par un préhenseur fixé à l'extrémité du manipulateur. Le dispositif d'assistance prend la forme d'une potence qui comporte des poulies et un 10 dispositif de compensation de masse. Un câble guidé par les poulies, relie le dispositif de compensation au manipulateur de telle sorte que les masses de la charge et du préhenseur sont en partie compensées. [0008] L'utilisation d'un tel dispositif d'assistance avec un robot collaboratif pose problème. En effet, si le dispositif d'assistance est bien capable de compenser en partie les 15 masses de la charge et du préhenseur, permettant ainsi au robot de les déplacer dans l'espace de travail, il soumet également le robot à des efforts brutaux, notamment lors l'extraction d'un bloc de son support. Un effort brutal étant interprété par le robot comme une potentielle collision avec un opérateur, le robot s'immobilise, interrompant ainsi le processus de fabrication. 20 [0009] Un objectif de l'invention est de remédier aux inconvénients des documents précités et d'apporter une solution originale pour améliorer le fonctionnement d'un manipulateur automatisé collaboratif manipulant un bloc élastomérique assisté par un dispositif d'assistance. [0010] Cet objectif est atteint par l'invention qui propose un dispositif de transfert 25 automatisé d'un bloc élastomérique entre une première position et une deuxième position, comprenant un préhenseur apte à saisir le bloc, le dispositif de transfert étant caractérisé en ce qu'il comprend un manipulateur automatisé collaboratif apte à déplacer et orienter le préhenseur, et à passer d'un mode de fonctionnement actif dans lequel le manipulateur, qui comporte des actionneurs, est piloté par lesdits actionneurs, à un mode de fonctionnement 30 passif dans lequel le manipulateur n'est pas piloté par lesdits actionneurs, et en ce qu'il - 3 - comprend un dispositif d'assistance relié au manipulateur par une première extrémité d'un câble, le dispositif d'assistance comportant un moteur, un tambour sur lequel est enroulé au moins une spire du câble et qui coopère avec le câble de telle sorte que le défilement du câble entraine la rotation du tambour et que la rotation du tambour entraine le défilement 5 du câble, et un embrayage apte à passer d'un premier état dans lequel le moteur et le tambour sont embrayés, à un deuxième état dans lequel le moteur et le tambour sont débrayés, le moteur coopérant avec le manipulateur de telle sorte que, lorsque le moteur et le tambour sont embrayés, le manipulateur étant dans un mode de fonctionnement passif, le moteur entraine en rotation le tambour et pilote le manipulateur, et lorsque le moteur et le 10 tambour sont débrayés, le manipulateur étant dans un mode fonctionnement actif, le moteur n'entraine pas en rotation le tambour et ne pilote pas le manipulateur. [0011] Bien que disposé sur un support antiadhésif, un bloc élastomérique adhère fortement au support. Le décollage progressif voire brutal du bloc du support, sous l'action du moteur et via le câble, engendre une accélération qui entraine l'immobilisation du 15 manipulateur. Le mode de fonctionnement passif du manipulateur associé à l'action du moteur permet de décoller un bloc sans entrainer l'immobilisation du manipulateur. [0012] Lors d'un mode de fonctionnement actif du manipulateur, le moteur du dispositif d'assistance engendrerait des effets dynamiques excessifs et/ou brutaux sur le manipulateur qui entrainerait également son immobilisation. L'action du moteur n'est alors 20 pas nécessaire. Il est donc particulièrement intéressant de disposer un embrayage entre le moteur et le tambour, afin de bénéficier de l'assistance du moteur uniquement lors d'une étape de fonctionnement susceptible d'engendrer de tels effets dynamiques, par exemple lors du décollage d'un bloc de son support, ou pour toute action nécessitant un effort de traction du manipulateur qui excède sa charge utile. 25 [0013] De préférence, le moteur comprenant un arbre moteur qui s'étend le long d'un axe longitudinal et qui est apte à transmettre la puissance du moteur, et le tambour comprenant un arbre duquel il est solidaire et qui s'étend le long de l'axe longitudinal, l'embrayage comporte un volant moteur mobile à coulissement sur l'arbre moteur selon l'axe longitudinal, et un disque d'embrayage solidaire de l'arbre du tambour, ledit volant 30 étant apte à venir contact contre le disque sous l'effet d'un actionneur. Une telle construction de l'embrayage est simple et compacte. -4- 100141 Avantageusement, l'actionneur est un solénoïde. Un solénoïde constitue un moyen d'actionnement simple du volant moteur qui, plongé dans le champ magnétique du solénoïde et par conséquent soumis à une force électromagnétique, coulisse le long de l'arbre moteur. 5 [0015] De préférence, le dispositif d'assistance comprenant un portique situé au- dessus de la première position, le portique comprenant une poutre horizontale, le dispositif d'assistance comprend une poulie de renvoi solidaire de la poutre et située à la verticale du centre de la première position, la poulie constituant le dernier organe du dispositif d'assistance en contact avec le câble avant que la câble soit relié au manipulateur. 10 [0016] Lorsque la poulie de renvoi n'est pas sensiblement à la verticale de la liaison entre le câble et le manipulateur, le câble n'est pas vertical et le manipulateur subit une force latérale et/ou un moment auxquelles il doit s'opposer pour conserver sa position ou se déplacer, ce qui limite la masse qu'il est capable de déplacer. Il est donc intéressant de positionner la poulie de renvoi à la verticale du centre du premier poste de travail afin 15 d'optimiser les capacités du manipulateur. [0017] Avantageusement, la poulie de renvoi est mobile en translation selon la direction longitudinale de la poutre. Ainsi, la poulie de renvoi est toujours à la verticale de la liaison entre le câble et le manipulateur, et la masse que le manipulateur est capable de déplacer n'est pas limitée. 20 [0018] Avantageusement, le dispositif d'assistance comprend un contrepoids auquel une seconde extrémité du câble est reliée. Ainsi, le dispositif d'assistance exerce passivement une contrainte sur la câble de telle sorte que, d'une part, les masses de la charge et du préhenseur sont en partie compensées et, d'autre part, le câble est en permanence tendu. 25 [0019] De préférence, le dispositif d'assistance comprend un palan auquel une seconde extrémité du câble est reliée, et un contrepoids relié au palan, ledit palan étant apte à diviser par deux à jusqu'à six la distance parcourue par le contrepoids par rapport à la distance parcourue par la seconde extrémité du câble. [0020] Les déplacements du manipulateur sont amples. En l'absence de palan, la 30 distance parcourue par le contrepoids est équivalente à la distance parcourue par le câble. - 5 - Un palan permet notamment de diviser la distance parcourue par le contrepoids ce qui améliore la compacité du dispositif d'assistance. [0021] L'invention propose également un procédé de transfert automatisé d'un bloc élastomérique entre une première position et une deuxième position, utilisant un dispositif 5 de transfert qui comprend un préhenseur apte à saisir le bloc, un manipulateur automatisé collaboratif apte à déplacer et orienter le préhenseur, et à passer d'un mode de fonctionnement actif dans lequel le manipulateur, qui comporte des actionneurs, est piloté par lesdits actionneurs, à un mode de fonctionnement passif dans lequel le manipulateur n'est pas piloté par lesdits actionneurs, et un dispositif d'assistance relié au manipulateur 10 par une première extrémité d'un câble, le dispositif d'assistance comportant un moteur, un tambour sur lequel est enroulé au moins une spire du câble et qui coopère avec le câble de telle sorte que le défilement du câble entraine la rotation du tambour et que la rotation du tambour entraine le défilement du câble, et un embrayage apte à passer d'un premier état dans lequel le moteur et le tambour sont embrayés, à un deuxième état dans lequel le 15 moteur et le tambour sont débrayés, le dispositif d'assistance coopérant avec le manipulateur de telle sorte que, lorsque le moteur et le tambour sont embrayés, le manipulateur étant dans un mode de fonctionnement passif, le moteur entraine en rotation le tambour et pilote le manipulateur, et lorsque le moteur et le tambour sont débrayés, le manipulateur étant dans un mode fonctionnement actif, le moteur n'entraine pas en rotation 20 le tambour et ne pilote pas le manipulateur. [0022] De préférence, le procédé de transfert automatisé comprend : - une étape de saisie du bloc par le préhenseur, le manipulateur étant dans un mode de fonctionnement actif, - une étape dans laquelle le moteur et le tambour sont embrayés, 25 - une étape dans laquelle le moteur entraine en rotation le tambour et pilote le manipulateur, le manipulateur étant dans un mode de fonctionnement passif, - une étape dans laquelle le moteur et le tambour sont débrayés, - une étape de déplacement et d'orientation du préhenseur par le manipulateur, le manipulateur étant dans un mode de fonctionnement actif -6- 100231 L'invention sera mieux comprise grâce à la suite de la description, qui s'appuie sur les figures suivantes : - la figure 1 est une vue en perspective d'un dispositif de transfert de blocs élastomérique, 5 - la figure 2 est une vue en perspective de certains composants du dispositif de la figure 1, - la figure 3 est une vue en coupe horizontale de certains composants du dispositif de la figure 1 à l'état débrayé. [0024] Sur les différentes figures, les éléments identiques ou similaires portent la 10 même référence. Leur description n'est donc pas systématiquement reprise. [0025] La figure 1 illustre un dispositif de transfert automatisé d'un bloc 10 élastomérique. Un bloc 10 peut être une balle de caoutchouc cru moulée dans une forme parallélépipédique pour faciliter son stockage, et rentrant dans la composition d'un produit élastomérique tel un pneumatique. Plus particulièrement, le bloc est une pile de chutes 15 obtenues à partir de profilés élastomériques, et a une forme sensiblement parallélépipédique. La masse du bloc est généralement inférieure à 20 kg et de préférence, comprise entre 5 et 7 kg. [0026] Le dispositif de transfert déplace le bloc d'une première position 11 à une deuxième position (non représenté). Le poste de travail formant la première position 11 20 comprend une palette 12 sur laquelle sont disposés plusieurs blocs. Les blocs sont suffisamment espacés sur la palette pour qu'ils ne rentrent pas en contact les uns avec les autres lors de leur manipulation ou, par écoulement visqueux des blocs. A titre d'exemple, la première position 11 peut également être un tapis de convoyage. [0027] Le dispositif de transfert comprend un manipulateur 20 automatisé collaboratif 25 apte à déplacer et orienter un préhenseur 21. Le manipulateur 20 est conçu pour effectuer des tâches en collaboration avec un opérateur et est apte à s'immobiliser lorsqu'il est soumis à un effort imprévu lors de ses déplacements, par exemple lors d'une collision avec l'opérateur. [0028] A titre d'exemple, le manipulateur 20 présente une aptitude à la manipulation 30 de charges jusqu'à 10 kilogrammes à des vitesses jusqu'à 1 m. s-1. Les énergies de - 7 - collision admises entre le manipulateur 20 et l'opérateur varient de l'ordre de 0,2 J à 2,5 J. Les collisions sont détectées par des capteurs du manipulateur 20 qui s'immobilise le cas échéant. [0029] Le manipulateur 20 est du type bras manipulateur anthropomorphe à six axes, 5 et comporte une série de segments de longueur variable, ainsi que des articulations aux extrémités du manipulateur et entre chaque segment. A titre d'exemple, une articulation comporte un axe, deux pivots et un actionneur, de préférence un moteur électrique. Le manipulateur 20 est piloté par l'ensemble des actionneurs logés dans les articulations. Une première extrémité du manipulateur est montée mobile à pivotement d'axe vertical par 10 rapport à un support 24 fixe qui a la forme d'un fut. Le préhenseur 21 est montée mobile à pivotement avec une seconde extrémité du manipulateur 20, appelée embase 26, selon un axe 25 longitudinal de l'embase 26. [0030] Le manipulateur 20 collaboratif comprend notamment deux modes de fonctionnement. Un premier mode de fonctionnement, dit « actif », est le mode de 15 fonctionnement normal durant lequel le manipulateur est piloté par l'ensemble des actionneurs logés dans les articulations. Un deuxième mode de fonctionnement dit « passif » est le mode de fonctionnement dans lequel le manipulateur n'est pas piloté par les actionneurs logés dans les articulations, mais par un opérateur ou un dispositif 30 d'assistance extérieur apte à exercer une contrainte sur le manipulateur. 20 [0031] On entend par « piloté », l'aptitude du manipulateur 20 à être mis en mouvement. Autrement dit, lorsque le manipulateur 20 en mode passif n'est soumis à aucune contrainte extérieure, le manipulateur se maintient dans la dernière position atteinte sous l'effet de l'ensemble des actionneurs logés dans les articulations, de l'opérateur ou du dispositif 30 d'assistance. 25 [0032] La figure 2 illustre le préhenseur 21 qui comprend deux mèches 22 mobiles en rotation perpendiculairement à l'embase 26 sous l'effet de moteurs 24 électriques. Les mèches 22 ont une forme d'hélice et pénètrent dans la face supérieure du bloc 10 lorsqu'elles sont mises en rotation et approchées du bloc. Ainsi, les mèches sont solidarisées avec le bloc et l'extraction du bloc 10 de la palette 12 est obtenue par traction 30 directe sur l'embase 23. A titre d'exemple, la fonction de préhension peut également être réalisée par une pince ou une paire de griffes. -8- 100331 Le dispositif 30 d'assistance comprend notamment un portique 31 (figure 1) qui est fixe par rapport au sol et qui constitue une structure rigide, et qui supporte un moteur 32. Le portique 31 est situé au-dessus du poste de travail formant la première position 11. Le portique 31 comporte une poutre 33 horizontale, deux montants 34 5 verticaux supportant la poutre 33, un troisième montant 35 vertical, et une demi-poutre 36 supportée à une première extrémité par le montant 35 et fixée à une seconde extrémité à la poutre 33 perpendiculairement à celle-ci. Le troisième montant 35 et la demi-poutre 33 permettent d'apporter de la stabilité au portique. [0034] La figure 3 illustre plus particulièrement le moteur 32, fixé à une plaque 37 10 solidaire de la poutre 33 horizontale. Le moteur 32 comprend un arbre 38 moteur qui s'étend le long d'un axe 39 longitudinal et qui est apte à transmettre la puissance du moteur 32. A titre d'exemple, le moteur 32 est un moteur électrique à axe principal parallèle à la direction longitudinale de la poutre 33 horizontale et qui comporte un renvoi d'angle, de telle sorte que l'axe 38 moteur et l'axe principal sont perpendiculaires. 15 [0035] Le dispositif 30 d'assistance est relié au manipulateur 20 par une première extrémité d'un câble 40. A titre d'exemple, la première extrémité 41 du câble 40 est fixée au manipulateur 20 par l'intermédiaire d'une élingue logée dans un étranglement le long du manipulateur 20 à proximité de l'embase 26. On peut également fixer la première extrémité 41 du câble 40 au manipulateur 20 par l'intermédiaire d'un étrier 42 (figure 2) 20 encadrant l'embase 26 et mobile en rotation selon un axe perpendiculaire à l'embase 26. L'étrier 42 est rigide. [0036] Le dispositif 30 d'assistance comprend également un tambour 43 (figure 3) qui a une forme de cylindre comportant un axe de révolution coaxial à l'axe 39 longitudinal, et un embrayage 44. Le tambour 43 est monté fixe sur un arbre 45 et qui s'étend le long de 25 l'axe 39 longitudinal. Le tambour 43, sur lequel est enroulé au moins une spire du câble 40, coopère avec le câble 40 de telle sorte que le défilement du câble 40 entraine la rotation du tambour 43, et que la rotation du tambour 43 entraine le défilement du câble 40. L'embrayage 44 est apte à passer d'un premier état dans lequel le moteur 32 et le tambour 43 sont embrayés, à un deuxième état dans lequel le moteur 32 et le tambour 43 sont 30 débrayés. -9- 100371 L'embrayage 44 comporte un volant 47 moteur mobile à coulissement sur l'arbre 38 moteur selon l'axe 39 longitudinal, et un disque 46 d'embrayage solidaire de l'arbre 45 du tambour, ledit volant 47 étant apte à venir en contact contre le disque 46 sous l'effet d'un actionneur 48. A titre d'exemple, l'embrayage 44 est un embrayage 5 électromagnétique dans lequel l'actionneur 48 est un solénoïde coopérant avec le volant 47 moteur. Le disque 46 d'embrayage et le volant 47 moteur comportent une surface de frottement en vis-à-vis. Lorsque lesdites surfaces de frottement sont mises en contact, le moteur 32 et le tambour 43 sont embrayés. [0038] Selon l'invention, lorsque le moteur 32 et le tambour 43 sont embrayés, le 10 manipulateur 20 étant dans un mode de fonctionnement passif, le moteur 32 entraine en rotation le tambour et pilote le manipulateur 20, et lorsque le moteur 32 et le tambour 43 sont débrayés, le manipulateur 20 étant dans un mode fonctionnement actif, le moteur 32 n'entraine pas en rotation le tambour 43 et ne pilote pas le manipulateur 20. [0039] Le moteur 32 et l'embrayage 44 sont commandés par un contrôleur (non 15 représenté) qui coopère avec le contrôleur du manipulateur 20. [0040] Selon une première variante du dispositif 30 d'assistance, le dispositif 30 d'assistance comprend un contrepoids 50 auquel une seconde extrémité du câble 40 est reliée. Selon une seconde variante de réalisation du dispositif 30 d'assistance, le dispositif 30 d'assistance comprend un palan 51 auquel une seconde extrémité 49 du câble 40 est 20 reliée, et un contrepoids 50 relié au palan 51. Le palan 51 est apte à diviser par deux et jusqu'à six la distance parcourue par le contrepoids par rapport à la distance parcourue par la seconde extrémité du câble. Le contrepoids 50 coulisse verticalement dans un fut (non représenté). A titre d'exemple le contrepoids a une masse de 10 kg. [0041] Le dispositif 30 d'assistance comprend une poulie 52 de renvoi solidaire de la 25 poutre 33 et située à la verticale du centre de la première position 11, la poulie 52 constituant le dernier organe du dispositif 30 d'assistance en contact avec le câble 40 avant que le câble soit relié au manipulateur 20. Dans une variante de réalisation, la poulie 52 de renvoi est mobile en translation selon la direction longitudinale de la poutre. [0042] On va décrire dans ce qui suit un procédé de transfert automatisé d'un bloc 30 élastomérique. - 10 - [0043] Une pluralité de blocs 10 élastomériques est disposée sur une palette 12. La palette 12 est située dans une première position du dispositif de transfert. [0044] Une caméra orientée vers la palette 12 communique des images à un contrôleur du type à microprocesseur. A partir des images, le contrôleur produit une modélisation en 5 trois dimensions des blocs 10 et de la palette 12, sélectionne un bloc 10 sur la palette 12, calcule les coordonnées des points de pénétration des mèches 22 dans le bloc 10 et l'orientation selon laquelle les mèches 22 doivent pénétrer dans le bloc 10. [0045] Plus précisément, le contrôleur détermine le centre de gravité du bloc 10, la direction longitudinale du bloc 10 et l'orientation de la surface supérieure du bloc 10 par 10 rapport au plan horizontal. Lesdites coordonnées et directions sont communiquées à un manipulateur 20. Le manipulateur 20 étant dans un mode de fonctionnement actif, il déplace le préhenseur 21 à la verticale du centre de gravité du bloc 10, oriente les deux mèches 22 selon la direction longitudinale du bloc 10 et oriente le préhenseur 21. Les mèches 22 sont entrainées en rotation et rapprochées du bloc 10 de telle sorte que les 15 mèches 22 pénètrent perpendiculairement dans le bloc 10. [0046] Le moteur 32 est mis en rotation, puis le moteur 32 et le tambour 43 sont embrayés. [0047] Le contrôleur passe le manipulateur dans un mode de fonctionnement passif. [0048] Le moteur 32 entraine en rotation le tambour et pilote le manipulateur 20, le 20 manipulateur 20 étant dans un mode de fonctionnement passif Le bloc 10 est extrait de la palette 12 par le préhenseur 21. [0049] Le moteur 32 et le tambour 43 sont débrayés puis le moteur 32 est stoppé. [0050] Le contrôleur passe le manipulateur dans un mode de fonctionnement actif [0051] Le manipulateur 20 étant dans un mode de fonctionnement actif, le 25 manipulateur 20 déplace et oriente le préhenseur 21 solidaire du bloc 10, jusqu'à la verticale d'une deuxième position du dispositif de transfert. Les mèches 22 sont entrainées en rotation en sens inverse de telle sorte que le préhenseur 21 lâche le bloc 10. [0052] D'autres variantes et modes de réalisation de l'invention peuvent être envisagés sans sortir du cadre de ses revendications. -11- 100531 Par exemple, le dispositif d'assistance peut fonctionner sans contrepoids. La fonction de mise en tension du câble est réalisée par le tambour 43 qui comprend des moyens élastiques de telle sorte que, lorsque la traction dans le câble est inférieure à une certaine valeur, REVENDICATIONS1. Dispositif de transfert automatisé d'un bloc (10) élastomérique entre une première position (11) et une deuxième position, comprenant un préhenseur (21) apte à saisir le bloc (10), le dispositif de transfert étant caractérisé en ce qu'il comprend un manipulateur (20) automatisé collaboratif apte à déplacer et orienter le préhenseur (21), et à passer d'un mode de fonctionnement actif dans lequel le manipulateur (20), qui comporte des actionneurs, est piloté par lesdits actionneurs, à un mode de fonctionnement passif dans lequel le manipulateur n'est pas piloté par lesdits actionneurs, et en ce qu'il comprend un dispositif d'assistance (30) relié au manipulateur (20) par une première extrémité d'un câble (40), le dispositif d'assistance comportant un moteur (32), un tambour (43) sur lequel est enroulé au moins une spire du câble (40) et qui coopère avec le câble de telle sorte que le défilement du câble (40) entraine la rotation du tambour (43) et que la mise en rotation du tambour (43) entraine le défilement du câble (40), et un embrayage (44) apte à passer d'un premier état dans lequel le moteur (32) et le tambour (43) sont embrayés, à un deuxième état dans lequel le moteur (32) et le tambour (43) sont débrayés, le moteur (32) coopérant avec le manipulateur (20) de telle sorte que, lorsque le moteur (32) et le tambour (43) sont embrayés, le manipulateur (20) étant dans un mode de fonctionnement passif, le moteur (32) entraine en rotation le tambour et pilote le manipulateur (20), et lorsque le moteur (32) et le tambour (43) sont débrayés, le manipulateur (20) étant dans un mode fonctionnement actif, le moteur (32) n'entraine pas en rotation le tambour (43) et ne pilote pas le manipulateur (20). 2. Dispositif selon la revendication précédente dans lequel, le moteur (32) comprenant un arbre (38) moteur qui s'étend le long d'un axe (39) longitudinal et qui est apte à transmettre la puissance du moteur (32), le tambour (43) comprenant un arbre (45) duquel il est solidaire et qui s'étend le long de l'axe (39) longitudinal, l'embrayage (44) comporte un volant (47) moteur mobile à coulissement sur l'arbre (38) moteur selon l'axe (39) longitudinal, et un disque (46) d'embrayage solidaire de l'arbre (45) du tambour, ledit volant (47) étant apte à venir contact contre le disque (46) sous l'effet d'un actionneur (48). - 13 - 3. Dispositif selon la revendication précédente dans lequel l'actionneur (48) est un solénoïde. 4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes dans lequel, le dispositif (30) d'assistance comprenant un portique (31) situé au-dessus de la première position (11), 5 le portique (31) comprenant une poutre (33) horizontale, le dispositif (30) d'assistance comprend une poulie (52) de renvoi solidaire de la poutre (33) et située à la verticale du centre de la première position (11), la poulie (52) constituant le dernier organe du dispositif (30) d'assistance en contact avec le câble (40) avant que le câble soit relié au manipulateur (20). 10 5. Dispositif selon la revendication précédente dans lequel ladite poulie (52) de renvoi est mobile en translation selon la direction longitudinale de la poutre (33). 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4 dans lequel le dispositif (30) d'assistance comprend un contrepoids (50) auquel une seconde extrémité du câble (40) est relié. 15 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4 dans lequel le dispositif (30) d'assistance comprend un palan (51) auquel une seconde extrémité du câble (40) est reliée, et un contrepoids (50) relié au palan (51), ledit palan étant apte à diviser par deux à six fois la distance parcourue par le contrepoids par rapport à la distance parcourue par la seconde extrémité du câble. 20 8. Procédé de transfert automatisé d'un bloc (10) élastomérique entre une première position (11) et une deuxième position, utilisant un dispositif de transfert selon les revendications 1 à 7 qui comprend un préhenseur (21) apte à saisir le bloc (10), un manipulateur (20) automatisé collaboratif apte à déplacer et orienter le préhenseur (21), et à passer d'un mode de fonctionnement actif dans lequel le manipulateur (20), 25 qui comporte des actionneurs, est piloté par lesdits actionneurs, à un mode de fonctionnement passif dans lequel le manipulateur n'est pas piloté par lesdits actionneurs, et un dispositif d'assistance (30) relié au manipulateur (20) par une première extrémité d'un câble (40), le dispositif d'assistance comportant un moteur (32), un tambour (43) sur lequel est enroulé au moins une spire du câble (40) et qui 30 coopère avec le câble de telle sorte que le défilement du câble (40) entraine la rotation - 14 - du tambour (43) et que la rotation du tambour (43) entraine le défilement du câble (40), et un embrayage (44) apte à passer d'un premier état dans lequel le moteur (32) et le tambour (43) sont embrayés, à un deuxième état dans lequel le moteur (32) et le tambour (43) sont débrayés, le dispositif (30) d'assistance coopérant avec le 5 manipulateur (20) de telle sorte que, lorsque le moteur (32) et le tambour (43) sont embrayés, le manipulateur (20) étant dans un mode de fonctionnement passif, le moteur (32) entraine en rotation le tambour et pilote le manipulateur (20), et lorsque le moteur (32) et le tambour (43) sont débrayés, le manipulateur (20) étant dans un mode fonctionnement actif, le moteur (32) n'entraine pas en rotation le tambour (43) 10 et ne pilote pas le manipulateur (20), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape dans laquelle le moteur (32) et le tambour (43) sont embrayés, - une étape dans laquelle le moteur (32) entraine en rotation le tambour et pilote le manipulateur (20), le manipulateur (20) étant dans un mode de fonctionnement 15 passif, - une étape dans laquelle le moteur (32) et le tambour (43) sont débrayés, 9. Procédé de transfert automatisé selon la revendication 8 qui comprend au préalable : - une étape de saisie du bloc (10) par le préhenseur (21), le manipulateur (20) étant dans un mode de fonctionnement actif, 20 - une étape dans laquelle un contrôleur passe le manipulateur (20) dans un mode de fonctionnement actif, 10. Procédé de transfert automatisé selon la revendication 8 qui comprend ensuite : - une étape dans laquelle le contrôleur passe le manipulateur (20) dans un mode de fonctionnement actif, 25 - une étape de déplacement et d'orientation du préhenseur par le manipulateur, le manipulateur étant dans un mode de fonctionnement actif.