FR 3076900 A1 20190719 FR 1850376 A 20180117 Procédé de détermination de la réponse d'un système de mesure et procédé et dispositifs associés La présente invention concerne un procédé de détermination de la réponse d'un système de mesure, notamment un radar, dans un environnement prédéterminé. La présente invention se rapporte également à un procédé de test d'un système de mesure mettant en oeuvre un tel procédé de détermination. La présente invention concerne aussi un produit programme d'ordinateur, un support d'informations, un dispositif de détermination de la réponse d'un système de mesure et un appareil de test d'un système de mesure associés. Dans le cadre du développement des véhicules autonomes, il est souhaité de pouvoir disposer de nouveaux dispositifs d'aide à la conduite. Cela implique notamment de mettre en oeuvre des campagnes de roulage du véhicule muni du dispositif d'aide à la conduite à tester. Une campagne suppose d'effectuer un nombre minimal de kilomètres avec des perturbations d'ordre environnementales, notamment relatives à l'infrastructure et à la météo, ce qui représente un coût important et limite les développements de nouveaux dispositifs d'aide à la conduite. Il existe donc un besoin pour un procédé de détermination de la réponse d'un système de mesure dans un environnement prédéfini, notamment un parcours comprenant des obstacles, qui soit de mise en oeuvre plus simple. Pour cela, la présente description porte sur un procédé de détermination de la réponse d'un système de mesure, notamment un radar, dans un environnement prédéterminé, le procédé comportant une étape fourniture d'un système de mesure, le système de mesure comprenant un détecteur propre à détecter des signaux dans l'environnement prédéterminé selon une fonction de détection, le détecteur étant également propre à convertir les signaux détectés en signaux numériques selon une fonction de conversion, et un calculateur propre à traiter les signaux numériques pour obtenir des données sur l'environnement prédéterminé, le procédé comprenant une étape de mesure de la fonction de détection du détecteur pour obtenir une fonction de détection mesurée, une étape de simulation des signaux détectés par le détecteur dans un environnement de simulation caractérisé par des paramètres de simulation, l'étape de simulation étant mise en oeuvre à l'aide d'un simulateur, l'environnement de simulation simulant l'environnement prédéterminé selon des paramètres de simulation, l'étape de simulation prenant en compte la fonction de détection mesurée pour obtenir des signaux détectés simulés, une étape de conversion des signaux détectés simulés en signaux 2 numériques, le procédé comprenant une étape de traitement des signaux numériques pour obtenir des données traitées, l'étape de traitement étant mise en oeuvre par le calculateur, les données traitées étant des données sur l'environnement prédéterminé, et une étape de détermination de la réponse du système de mesure, l'étape de 5 détermination prenant en compte les données traitées et les paramètres de simulation. Suivant des modes de réalisation particuliers, le procédé de détermination comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - le système de mesure est un système de mesure embarqué sur un véhicule, 10 l'environnement prédéterminé étant un ensemble d'endroits dans lesquels le véhicule est propre à circuler. - à l'étape de simulation, l'environnement de simulation simule l'environnement prédéterminé soumis à une pluralité de perturbations. - à l'étape de simulation, au moins une perturbation est une perturbation 15 météorologique ou une perturbation environnementale. - lors de l'étape de mesure, il est également mesuré la fonction de conversion du détecteur, l'étape de conversion étant mise en oeuvre en utilisant la fonction de conversion mesurée. La présente description se rapporte également à un procédé de test d'un système 20 de mesure, notamment un radar, le procédé comportant une étape de fourniture d'un ensemble de réponses acceptables d'un système de mesure dans un environnement prédéterminé, une étape de mise en oeuvre du procédé de détermination tel que décrit précédemment, pour déterminer la réponse d'un système de mesure dans l'environnement prédéterminé, une étape de comparaison de la réponse déterminée avec 25 l'ensemble de réponses acceptables, et une étape de validation du système de mesure lorsque la réponse déterminée fait partie de l'ensemble de réponses acceptables ou une étape d'invalidation du système de mesure lorsque la réponse déterminée ne fait pas partie de l'ensemble de réponses acceptables. La présente description décrit aussi .un produit programme d'ordinateur 30 comprenant des instructions de programme mettant en oeuvre au moins l'étape de simulation du procédé de détermination tel que décrit précédemment, lorsque les instructions de programme sont exécutées par un ordinateur. La présente description concerne, en outre, un support d'informations sur lequel est mémorisé le produit programme d'ordinateur de l'ensemble tel que décrit 35 précédemment. 3 La présente description se rapporte également à un dispositif de détermination de la réponse d'un système de mesure, notamment un radar, dans un environnement prédéterminé, le système de mesure comprenant un détecteur propre à détecter des signaux dans l'environnement prédéterminé selon une fonction de détection, le détecteur 5 étant également propre à convertir les signaux détectés en signaux numériques selon une fonction de conversion, et un calculateur propre à traiter les signaux numériques pour obtenir des données sur l'environnement prédéterminé, le dispositif comportant un banc de mesure propre à mesurer la fonction de détection du détecteur pour obtenir une fonction de détection mesurée, un simulateur propre à simuler des signaux détectés par le 10 détecteur dans un environnement de simulation caractérisé par des paramètres de simulation, l'environnement de simulation simulant l'environnement prédéterminé selon des paramètres de simulation, le simulateur prenant en compte la fonction de détection mesurée pour obtenir des signaux détectés simulés, un convertisseur propre à convertir des signaux détectés simulés en signaux numériques, et un contrôleur propre à 15 déterminer la réponse du système de mesure en prenant en compte des données traitées et les paramètres de simulation, les données traitées étant obtenues par mise en oeuvre d'un traitement des signaux numériques par le calculateur, les données traitées étant des données sur l'environnement prédéterminé. La présente description décrit aussi un appareil de test d'un système de mesure, 20 notamment un radar, dans un environnement prédéterminé, l'appareil comportant un dispositif de détermination de la réponse d'un système de mesure, le dispositif de détermination tel que décrit précédemment, le contrôleur étant, en outre, propre à recevoir un ensemble de réponses acceptables d'un système de mesure dans un environnement prédéterminé, comparer la réponse déterminée pour le système de mesure dans 25 l'environnement prédéterminé avec l'ensemble de réponses acceptables, et valider le système de mesure lorsque la réponse déterminée fait partie de l'ensemble de réponses acceptables ou invalider le système de mesure lorsque la réponse déterminée ne fait pas partie de l'ensemble de réponses acceptables. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la 30 description qui suit de modes de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemple uniquement et en référence aux dessins qui sont : - figure 1, une vue schématique d'un exemple de dispositif de détermination de la réponse d'un système de mesure dans un environnement prédéterminé, - figure 2, un vue schématique du système de mesure de la figure 1, et 35 - figure 3, une vue schématique d'un exemple de appareil de test d'un système de mesure. 4 Un dispositif de détermination 10 de la réponse R d'un système de mesure 12 dans un environnement prédéterminé EP est représenté à la figure 1. Le dispositif de détermination 10 est propre à mettre en oeuvre un procédé de détermination de la réponse R du système de mesure 12. 5 Le dispositif de détermination 10 comporte le système de mesure 12, un banc de mesure 14, un simulateur 16, un convertisseur 18 et un contrôleur 20. Le système de mesure 12 est représenté plus spécifiquement sur la figure 2. Il est supposé pour la suite que le système de mesure 12 est un système de mesure embarqué sur un véhicule. 10 Le véhicule est un véhicule automobile. De préférence, le véhicule est un véhicule autonome, c'est-à-dire sans conducteur. Dans un tel cas, le système de mesure 12 est propre à être installé dans un véhicule circulant le long d'un parcours comprenant des obstacles. Le parcours comprenant des obstacles est l'environnement prédéterminé EP. 15 Dans l'exemple illustré, le système de mesure 12 est un radar. Le radar (acronyme provenant du terme de l'anglais « radio detection and ranging » signifiant littéralement « détection et positionnement radio ») est un système qui utilise les ondes électromagnétiques (indiquées par un E sur la figure 2) pour détecter la présence et déterminer la position ainsi que la vitesse d'objets (voir le bloc S de la 20 figure 2). Les ondes envoyées par un émetteur du radar sont réfléchies par la cible, et les signaux de retour (appelés écho radar ou écho-radar) sont captés et analysés par un récepteur du radar, souvent situé au même endroit que l'émetteur. La distance est obtenue grâce au temps aller/retour du signal, la direction grâce à la position angulaire de l'antenne où le signal de retour a été capté et la vitesse avec le décalage de fréquence du 25 signal de retour généré selon l'effet Doppler. Dans la suite de la description, le système de mesure 12 est dénommé radar 12. Le radar 12 comporte un détecteur 22 et un calculateur 24. Dans l'exemple proposé, le détecteur 22 comporte généralement une pluralité de composants : un émetteur, un guide d'ondes, un duplexeur, une antenne et un récepteur. 30 Les rôles de chacun de ces composants sont décrits dans ce qui suit. L'antenne est propre à diffuser l'onde électromagnétique vers une cible avec le minimum de perte. Pour cela, l'antenne comporte généralement une pluralité d'antennes élémentaires ayant la même fonction. La vitesse de déplacement, rotation et/ou balancement, ainsi que la position, en 35 élévation comme en azimut, de l'antenne sont généralement asservies mécaniquement, mais parfois aussi électroniquement. 5 L'antenne est sollicitée tant en émission qu'en réception dans le cas de radar monostatique. Ces deux fonctions peuvent être cependant séparées entre deux antennes dans le cas de radars multistatiques. L'émetteur est propre à produire l'onde radio. 5 Un guide d'onde est propre à amener l'onde vers l'antenne. Le duplexeur, un commutateur électronique, dirige l'onde vers l'antenne lors de l'émission puis le signal de retour depuis l'antenne vers le récepteur lors de la réception quand le radar est monostatique. L'ensemble de l'émetteur, du guide d'ondes, de duplexeur et de l'antenne forme 10 un bloc radiofréquence 22A. Le récepteur est propre à faire émerger des bruits radios parasites à l'amplifier, le traiter pour obtenir des signaux numériques. De manière résumé, le détecteur 22 est propre à détecter des signaux dans l'environnement prédéterminé EP selon une fonction de détection Fdétection- Le détecteur 22 15 est également propre à convertir les signaux détectés en signaux numériques selon une fonction de conversion F'nversion. La fonction de détection Fdétection inclut des caractéristiques propres au radar 12, notamment la distance maximale détectable par le radar 12, la couverture angulaire du détecteur 22, la résolution du détecteur 22 ou le diagramme des antennes composant le 20 détecteur 22. Le calculateur 24 est propre à traiter les signaux numériques pour obtenir des données sur l'environnement prédéterminé EP. Selon l'exemple représenté, le calculateur 24 comporte deux entrées 26, 28 distinctes, la première entrée 26 étant reliée au détecteur 22. 25 Les données sur l'environnement prédéterminé EP sont des données utiles destinées à assurer une aide à la conduite du véhicule. En particulier, les données utiles concernent la détection d'un objet situé devant le véhicule, la distance d'un objet situé devant le véhicule et le risque de collision avec l'objet. 30 Par exemple, les données sur l'environnement prédéterminé EP comprennent l'indication de la présence d'un obstacle, la distance entre le radar 12 et l'obstacle et la vitesse relative entre le radar 12 et l'obstacle. Le banc de mesure 14 est adapté pour mesurer la fonction de détection F détection du détecteur 22. 35 Dans l'exemple décrit, le banc de mesure 14 est aussi adapté pour mesurer la fonction de conversion Fconversion du détecteur 22. 6 Le simulateur 16 est propre à simuler des signaux détectés par le détecteur 22 dans un environnement de simulation ES caractérisé par des paramètres de simulation PS. L'environnement de simulation ES simule l'environnement prédéterminé EP selon des paramètres de simulation PS. Le simulateur 16 prend en compte la fonction de détection 5 Fdétection mesurée que le banc de mesure 14 est propre à mesurer pour obtenir des signaux détectés simulés. Dans l'exemple proposé, l'environnement prédéterminé EP est un ensemble d'endroits dans lesquels le véhicule est propre à circuler. Selon l'exemple particulier de la figure 1, le simulateur 16 est un ensemble 10 comportant un système 30 et un produit programme d'ordinateur 32. L'interaction du produit programme d'ordinateur 32 avec le système 30 permet de simuler des signaux détectés par le détecteur 22 dans un environnement de simulation ES. Le système 30 est un ordinateur. 15 Plus généralement, le système 30 est un calculateur électronique propre à manipuler et/ou transformer des données représentées comme des quantités électroniques ou physiques dans des registres du système et/ou des mémoires en d'autres données similaires correspondant à des données physiques dans des mémoires, des registres ou d'autres types de dispositifs d'affichage, de transmission ou de 20 mémorisation. Le système 30 comporte un processeur 34 comprenant une unité de traitement de données 36, des mémoires 38 et un lecteur de support d'informations 40. Le système 30 comprend également un clavier 42 et une unité d'affichage 44. Le produit programme d'ordinateur 32 comporte un support lisible d'informations. 25 Un support lisible d'informations est un support lisible par le système 30, usuellement par l'unité de traitement de données 36. Le support lisible d'informations est un médium adapté à mémoriser des instructions électroniques et capables d'être couplé à un bus d'un système informatique. A titre d'exemple, le support lisible d'informations est une disquette ou disque 30 souple (de la dénomination anglaise de « floppy disk »), un disque optique, un CD-ROM, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, une mémoire EPROM, une mémoire EEPROM, une carte magnétique ou une carte optique. Sur le support lisible d'informations est mémorisé un programme d'ordinateur comprenant des instructions de programme. 35 Le programme d'ordinateur est chargeable sur l'unité de traitement de données 36 et est adapté pour entraîner la mise en oeuvre de la simulation des signaux détectés par 7 le détecteur 22 dans un environnement de simulation ES lorsque le programme d'ordinateur est mis en oeuvre sur l'unité de traitement des données 36. Le convertisseur 18 est propre à convertir des signaux détectés simulés en signaux numériques. 5 Le convertisseur 18 est relié au calculateur 24 du radar 12 via la deuxième entrée 28 qui n'est pas reliée au détecteur 22. Le contrôleur 20 est propre à déterminer la réponse R du radar 12 en prenant en compte des données traitées et les paramètres de simulation PS, les données traitées étant obtenues par mise en oeuvre d'un traitement des signaux numériques par le 10 calculateur 24 du radar 12, les données traitées étant des données sur l'environnement prédéterminé EP. Le fonctionnement du dispositif de détermination 10 est maintenant décrit en référence à un exemple de mise en oeuvre du procédé de détermination de la réponse R du radar 12 dans un environnement prédéterminé EP. 15 Le procédé de détermination comporte une étape de fourniture, une étape de mesure, une étape de simulation, une étape de conversion, Lors de l'étape de fourniture, il est fourni le système de mesure 12. Lors de l'étape de mesure, la fonction de détection Fdétection du détecteur 22 est mesurée. 20 La fonction de détection Fdétection est, par exemple, mesurée par la mesure de la distance maximale détectable par le radar 12, de la couverture angulaire du détecteur 22, de la résolution du détecteur 22, du diagramme des antennes et la mesure des rampes de fréquence appliquées par les antennes. L'étape de mesure est, par exemple, mise en oeuvre à l'aide du banc de 25 mesure 14. Selon l'exemple proposé, lors de l'étape de mesure, il est également mesuré la fonction de conversion F'nversion du détecteur 22. A l'issue de l'étape de mesure, il est obtenu une fonction de détection F mesurée et une fonction de conversion Fconversion mesurée. 30 Lors de l'étape de simulation, il est simulé les signaux détectés par le détecteur 22 dans un environnement de simulation ES caractérisé par des paramètres de simulation PS. L'étape de simulation est mise en oeuvre à l'aide du simulateur 16. L'environnement de simulation ES simule l'environnement prédéterminé EP selon 35 des paramètres de simulation PS. détection 8 L'ensemble des paramètres de simulation PS choisis forme un modèle de simulation. Le modèle de simulation proposé utilise un modèle de la scène complet mis en oeuvre par ordinateur, notamment selon la technique de CAO, sigle signifiant « conception 5 assistée par ordinateur ». Les manières dont les véhicules et les obstacles sont simulés sont des exemples de paramètres de simulation PS. En l'occurrence, les véhicules et les obstacles sont simulés par des formes tridimensionnelles réelles. 10 Par exemple, un pick-up ne sera pas simulé comme une berline, les formes géométriques étant distinctes entre ces deux types de voitures. La manière dont la structure de la route est simulée est un autre exemple de paramètre de simulation PS. Ainsi, la structure de la route peut être décrite, par exemple, par sa largeur, la 15 présence de croisements, les différents virages, la présence de panneaux de signalisation ou de publicité pouvant réfléchir les ondes générées par le radar 12. Cela permet notamment de prendre en compte les problématiques de réflexions multiples entre des voitures et des panneaux de signalisation ou des glissières installées sur le bord de la route. 20 Les perturbations sont des exemples spécifiques de paramètres de simulation PS. En d'autres termes, cela signifie que l'environnement de simulation ES simule l'environnement prédéterminé EP soumis à une pluralité de perturbations. De multiples perturbations sont envisageables pour l'environnement de simulation ES. 25 Selon un mode de réalisation, la perturbation est une perturbation météorologique. A titre d'illustration, la perturbation est la présence de neige, la présence de pluie ou la présence de brouillard. Dans un cas particulier, une telle perturbation est prise en compte à l'aide d'un modèle de réflexion des ondes sur des objets, les réflexions pouvant être multiples et le 30 phénomène météorologique venant modifier les coefficients de réflexion des objets. Selon un autre mode de réalisation, la perturbation est une perturbation environnementale. Par exemple, il est pris en compte les perturbations liées au type de matériau sur lequel les ondes du radar 12 peuvent être réfléchies, tel que le matériau constituant des 35 glissières de sécurité présentes sur le bord de route ou constituant des éléments d'autres véhicules. 9 Selon encore un autre mode de réalisation, le modèle de simulation prend en compte à la fois les perturbations météorologiques et environnementales. Le modèle commercial appelé « OKTAL SCANER » est un exemple particulier de tel modèle de simulation. 5 Pour déterminer les perturbations à examiner, il est fourni au modèle de simulation un plan d'expériences. Le plan d'expériences indique, par exemple, le nombre de kilomètres à simuler sous la neige. L'étape de simulation prend en compte la fonction de détection Fdétection mesurée 10 pour simuler le radar 12 et obtenir les échos radar du détecteur 22 en réponse aux stimulations de l'environnement simulé ES. A l'issue de l'étape de simulation, il est obtenu des signaux détectés simulés. Les signaux détectés sont ainsi un écho radar. Lors de l'étape de conversion, les signaux détectés simulés sont convertis. 15 Dans l'exemple décrit, l'étape de conversion est mise en oeuvre en utilisant la fonction de conversion Fconversion mesurée. En variante, un montage électronique dédié assure la mise en oeuvre de l'étape de conversion. A l'issue de l'étape de conversion, il est ainsi obtenu des signaux numériques. 20 Lors de l'étape de traitement, les signaux numériques sont traités par le calculateur 24. Le traitement permet d'obtenir des données traitées, les données traitées étant des données sur l'environnement prédéterminé EP. A l'issue de l'étape de traitement, il est ainsi obtenu des données traitées. 25 Lors de l'étape de détermination, la réponse R du radar 12 est déterminée. L'étape de détermination prend en compte les données traitées et les paramètres de simulation PS. Selon l'exemple décrit, l'étape de détermination comporte également la détermination des incertitudes, soit par une approche analytique par propagation des 30 incertitudes, soit par une méthode de type reproductibilité et répétabilité. Le procédé de détermination permet ainsi d'obtenir la réponse R du radar 12. Le procédé de détermination exploite avantageusement le fait que le modèle de simulation utilisée est plus complexe que les modèles simples de l'état de la technique. Notamment, les véhicules et les obstacles sont simulés de manière réaliste. 35 En particulier, un véhicule n'est pas assimilé à un nombre très réduit de points (par exemple, quatre). 10 Similairement, un arbre n'est pas simulé comme étant un trait situé entre deux points. La modélisation prend, en outre, en compte directement des perturbations de manière réelle et non en ajoutant des mauvaises détections de manière aléatoire. 5 Il en résulte que le modèle de simulation est plus complet. En outre, la modélisation du radar 12 est plus complète que les modélisations simplifiées utilisées dans l'état de la technique. La modélisation du radar 12 est un modèle réel du fait de l'étape de mesure permettant d'accéder à des caractéristiques réelles du radar 12 avec un bruit simulé par 10 les perturbations prises en compte dans le modèle de simulation. Une telle modélisation peut être qualifiée de « modèle élaboré ». Au contraire, les modélisations simplifiées exploitent un modèle simplifié au lieu du modèle radar 12. De plus, les modélisations simplifiées prennent en compte du bruit artificiel. En ce sens, les modélisations simplifiées sont qualifiées de « modèles 15 génériques ». A titre d'illustration de la différence entre un modèle élaboré et un modèle générique, deux modèles spécifiques sont explicités dans ce qui suit. Dans le modèle générique, il est supposé que le signal est émis selon une seule forme prédéfinie, par exemple en mode continu, en mode impulsionnel ou selon des 20 modulations théoriques. En outre, il est fait l'hypothèse que l'antenne d'émission et l'antenne de réception sont uniques. De plus, la mesure angulaire est supposée être mise en oeuvre par un balayage mécanique. Dans le modèle élaboré, le signal émis est caractérisé de sorte qu'une modulation pulsée est notamment prise en compte par le modèle. Le modèle élaboré prend aussi en 25 compte le nombre effectif d'antennes, que ce soit en émission ou en réception. De plus, la mesure angulaire est supposée être mise en oeuvre par un balayage électronique. La comparaison des deux modèles proposés montre bien que le modèle générique revient à considérer la réponse nominale théorique du radar 12 alors que le modèle élaboré se base sur la réponse réelle du radar 12. 30 Il en résulte une incertitude plus faible sur la modélisation du fonctionnement du radar 12. La réponse R ainsi déterminée pour le radar 12 permet de fournir des modèles radar 12 prenant en compte les incertitudes liées aux perturbations notamment météorologiques, ou environnementales dans un environnement de simulation ES. Les 35 modèles radar 12 peuvent notamment être vendus aux fournisseurs du radar 12. Un appareil de test est représenté à la figure 3. 11 L'appareil de test 50 comporte le dispositif de détermination 10 décrit en référence à la figure 1. Le contrôleur 20 est, en outre, propre à mettre en oeuvre des fonctionnalités supplémentaires. 5 Parmi les fonctionnalités supplémentaires, sont en particulier cités les fonctionnalités suivantes : recevoir un ensemble de réponses acceptables d'un système de mesure 12 dans un environnement prédéterminé EP, comparer la réponse R déterminée pour le système de mesure 12 dans l'environnement prédéterminé EP avec l'ensemble de réponses acceptables et valider le système de mesure 12 lorsque la 10 réponse R déterminée fait partie de l'ensemble de réponses acceptables ou invalider le système de mesure 12 lorsque la réponse R déterminée ne fait pas partie de l'ensemble de réponses acceptables. Le fonctionnement de l'appareil de test est maintenant décrit en référence à un exemple de mise en oeuvre du procédé de test du radar 12. 15 Le procédé de test comporte une étape de fourniture, une étape de mise en oeuvre, une étape de comparaison et une étape de validation ou d'invalidation. Lors de l'étape de fourniture, il est fourni un ensemble de réponses acceptables du radar 12 dans l'environnement prédéterminé EP. Par exemple, il est fourni une réponse acceptable avec une marge de tolérance. 20 Toute réponse contenue dans la marge de tolérance est une réponse acceptable. A l'issue de l'étape de fourniture, il est ainsi obtenu des réponses acceptables pour le radar 12. Lors de l'étape de mise en oeuvre, il est mis en oeuvre le procédé de détermination décrit précédemment. 25 Comme expliqué précédemment, à l'issue de l'étape de mise en oeuvre, il est obtenu la réponse R d'un système de mesure 12 dans l'environnement prédéterminé EP. Lors de l'étape de comparaison, il est comparé la réponse R déterminée avec l'ensemble des réponses acceptables. Plus précisément, il est déterminé si la réponse R déterminée fait partie de 30 l'ensemble de réponses acceptables ou non. Dans un premier cas, il est supposé que la réponse R déterminée fait partie de l'ensemble de réponses acceptables. Le procédé de test comporte alors une étape de validation du radar 12. Dans un deuxième cas, il est supposé que la réponse R déterminée ne fait pas 35 partie de l'ensemble de réponses acceptables. Le procédé de test comporte alors une étape d'invalidation du radar 12. 12 Le procédé de test permet de caractériser un radar 12 existant physiquement. Le procédé de test permet ainsi de valider une nouvelle fonctionnalité d'un radar 12 en utilisant des techniques dite HIL, ce sigle renvoyant à l'expression anglaise « hardware in the loop » qui signifie littéralement « matériel dans la boucle ». 5 Le procédé de test permet de réduire les coûts d'homologation d'un radar 12. Notamment, après validation par des tests réels, un tel procédé de test permettra d'éviter la mise en oeuvre des campagnes de roulage permettant la validation du ou des radars 12 embarqués dans un véhicule. Une telle validation montrera alors que la prise en compte des perturbations est complète, c'est-à-dire que faire rouler effectivement le 10 véhicule équipé amènerait au même résultat. L'emploi du procédé de test vaudra alors homologation du radar 12 en s'affranchissant des kilomètres de campagne de roulage. Le procédé de test permet également de réduire les coûts générés par des simulations effectuées à partir de données réelles 15 La méthodologie proposée est transposable pour d'autres types de système de mesure 12. A titre d'exemple, le procédé de test est applicable pour d'autres types de système de mesure 12 pourvu que le système de mesure 12 comporte un détecteur 22 et un calculateur 24. 20 Par exemple, le système de mesure 12 est un lidar. Le terme « lidar » est un acronyme de l'expression en langue anglaise « light detection and ranging » qui signifie littéralement « détection et localisation par la lumière ». Le terme « lidar » désigne de manière générale un système de mesure 12 utilisant une technique de mesure à distance fondée sur l'analyse des propriétés d'un 25 faisceau de lumière renvoyé vers son émetteur. Dans un tel cas, le détecteur 22 est l'ensemble de l'émetteur de lumière, du récepteur de lumière et des organes permettant d'effectuer une mesure de distance. Le calculateur 24 permet à partir des mesures de distance de déduire différentes grandeurs relatives à la cible visée, à savoir la distance, l'angle ou la vitesse. 30 Similairement, le procédé de détermination est applicable pour d'autres types de système de mesure 12. D'autres modes de réalisations du dispositif de détermination 10 et de l'appareil de test 50 sont également envisageables. Ainsi, selon un cas particulier, le simulateur 16, le convertisseur 18 et le 35 contrôleur 20 forment un ensemble unique. 13 Selon une autre variante, le simulateur 16 et le contrôleur 20 sont la même entité alors que le convertisseur 18 est une entité distincte. Plus généralement, REVENDICATIONS1.- Procédé de détermination de la réponse (R) d'un système de mesure (12), notamment un radar, dans un environnement prédéterminé (EP), le procédé comportant : - une étape fourniture d'un système de mesure (12), le système de mesure (12) comprenant : - un détecteur (22) propre à détecter des signaux dans l'environnement prédéterminé (EP) selon une fonction de détection (Fdétection) le détecteur (22) étant également propre à convertir les signaux détectés en signaux numériques selon une fonction de conversion (F'nversion), et - un calculateur (24) propre à traiter les signaux numériques pour obtenir des données sur l'environnement prédéterminé (EP), - une étape de mesure de la fonction de détection (Fdétection) du détecteur (22) pour obtenir une fonction de détection (Fdétection) mesurée, - une étape de simulation des signaux détectés par le détecteur (22) dans un environnement de simulation (ES) caractérisé par des paramètres de simulation (PS), l'étape de simulation étant mise en oeuvre à l'aide d'un simulateur (16), l'environnement de simulation (ES) simulant l'environnement prédéterminé (EP) selon des paramètres de simulation (PS), l'étape de simulation prenant en compte la fonction de détection (Fdétection) mesurée pour obtenir des signaux détectés simulés, - une étape de conversion des signaux détectés simulés en signaux numériques, - une étape de traitement des signaux numériques pour obtenir des données traitées, l'étape de traitement étant mise en oeuvre par le calculateur (24), les données traitées étant des données sur l'environnement prédéterminé (EP), et - une étape de détermination de la réponse (R) du système de mesure (12), l'étape de détermination prenant en compte les données traitées et les paramètres de simulation (PS). 2.- Procédé de détermination selon la revendication 1, dans lequel le système de mesure (12) est un système de mesure embarqué sur un véhicule, l'environnement prédéterminé (EP) étant un ensemble d'endroits dans lesquels le véhicule est propre à circuler. 15 3.- Procédé de détermination selon la revendication 1 ou 2, dans lequel, à l'étape de simulation, l'environnement de simulation (ES) simule l'environnement prédéterminé (EP) soumis à une pluralité de perturbations. 5 4.- Procédé de détermination selon la revendication 3, dans lequel, à l'étape de simulation, au moins une perturbation est une perturbation météorologique ou une perturbation environnementale. 5.- Procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, 10 dans lequel, lors de l'étape de mesure, il est également mesuré la fonction de conversion (Fconversion) du détecteur (22), l'étape de conversion étant mise en oeuvre en utilisant la fonction de conversion (F'nversion) mesurée. 6.- Procédé de test d'un système de mesure (12), notamment un radar, le procédé 15 comportant : - une étape de fourniture d'un ensemble de réponses acceptables d'un système de mesure (12) dans un environnement prédéterminé (EP), - une étape de mise en oeuvre du procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, pour déterminer la réponse (R) d'un système 20 de mesure (12) dans l'environnement prédéterminé (EP), - une étape de comparaison de la réponse (R) déterminée avec l'ensemble de réponses acceptables, et - une étape de validation du système de mesure (12) lorsque la réponse (R) déterminée fait partie de l'ensemble de réponses acceptables ou une étape 25 d'invalidation du système de mesure (12) lorsque la réponse (R) déterminée ne fait pas partie de l'ensemble de réponses acceptables. 7.- Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de programme mettant en oeuvre au moins l'étape de simulation du procédé de détermination selon l'une 30 quelconque des revendications 1 à 5, lorsque les instructions de programme sont exécutées par un ordinateur. 8.- Support d'informations sur lequel est mémorisé le produit programme d'ordinateur de l'ensemble selon la revendication 7. 16 9.- Dispositif de détermination (10) de la réponse (R) d'un système de mesure (12), notamment un radar, dans un environnement prédéterminé (EP), le système de mesure (12) comprenant : - un détecteur (22) propre à détecter des signaux dans l'environnement 5 prédéterminé (EP) selon une fonction de détection (Fdétection), le détecteur (22) étant également propre à convertir les signaux détectés en signaux numériques selon une fonction de conversion (Fconversion), et - un calculateur (24) propre à traiter les signaux numériques pour obtenir des données sur l'environnement prédéterminé (EP), 10 le dispositif comportant : - un banc de mesure (14) propre à mesurer la fonction de détection (Fdétection) du détecteur (22) pour obtenir une fonction de détection (Fdétection) mesurée, - un simulateur (16) propre à simuler des signaux détectés par le détecteur (22) dans un environnement de simulation (ES) caractérisé par des paramètres de 15 simulation (PS), l'environnement de simulation (ES) simulant l'environnement prédéterminé (EP) selon des paramètres de simulation (PS), le simulateur (16) prenant en compte la fonction de détection (Fdétection) mesurée pour obtenir des signaux détectés simulés, - un convertisseur (18) propre à convertir des signaux détectés simulés en signaux 20 numériques, et - un contrôleur (20) propre à déterminer la réponse (R) du système de mesure (12) en prenant en compte des données traitées et les paramètres de simulation (PS), les données traitées étant obtenues par mise en oeuvre d'un traitement des signaux numériques par le calculateur (24), les données traitées étant des 25 données sur l'environnement prédéterminé (EP). 10.- Appareil de test (50) d'un système de mesure (12), notamment un radar, dans un environnement prédéterminé (EP), l'appareil (50) comportant un dispositif de détermination (10) de la réponse (R) d'un système de mesure (12), le dispositif de 30 détermination (10) étant selon la revendication 9, le contrôleur (20) étant, en outre, propre a: - recevoir un ensemble de réponses acceptables d'un système de mesure (12) dans un environnement prédéterminé (EP), - comparer la réponse (R) déterminée pour le système de mesure (12) dans 35 l'environnement prédéterminé (EP) avec l'ensemble de réponses acceptables, et 17 - valider le système de mesure (12) lorsque la réponse (R) déterminée fait partie de l'ensemble de réponses acceptables ou invalider le système de mesure (12) lorsque la réponse (R) déterminée ne fait pas partie de l'ensemble de réponses acceptables.