FR 3079942 A1 20191011 FR 1852909 A 20180404 DOM/ lE HNIQUE La présente invention concerne un procédé et un dlspositif de contrôle de la trajectoire d'un aéronef, dit aerone.4 suiveur, par rapport à des vortex générés par un aéronef dit &étole' meneur qui le précède, lesdits aéronefs meneur et suiveur réalisant un vol en formation. Un vol en formation comprend au moins deux aéronefs, notamment des avions de transport, à savoir un aéronef meneur (ou leader), et un ou plusieurs aéronefs suiveurs. Les aéronefs suiveurs volent en suivant l'aéronef 10 qu'ils suivent directement (à savoir l'aéronef meneur ou un autre aéronef suiveur) de manière à me ntenir un espacement constant entre eux. Dans une application particulière, notamment en vol de coisère, aéronefs volent les uns derrière ;es autres au même niveau de vol, avec Pâ même cap et ta même vltesse. On peut également prévoir d'appliquer aux aéronefs suiveurs des 15 ordres de commande de vitesse qui sont tels qu'ils permettent auxdits aéronefs suiveurs d'avoir la même pos:tion, la même vitesse, et la même accélération qu'avait l'aéronef meneur, à des durées antérieures données. ÉT,-;. IL _A TECHNIQUE 20 On sait qu'un aéronef en vol génère dans son Ch3S vortex (ou turbuleaces de sillag 3). On en'..end par' vortex (ou turbJlence de sill,, une turtuence (ou un tourbillon) aérodynamique qui se forme en aval d'un aéroref. 25 Un avion en vol génère dans son sillage, principalement, deux vortex, avoir un vortex parlant 1,,e chacune de ses alles du fait i2e la différence de ssioa .entre l'intrados et l'extrados de l'aile, et de la déflexion de l'écoulenent d'air vers le bas qui en résee. Ces vortex sont des todrbillons contraretaffs et sont caractérisés par un champ de vent globalement 30 ascendant à l'extérieur' des tourbillons et globalement descendant entre les tourbillons. 2 À rertir des ailes, les vo'tex 'tendent d'abord à se rapprocher l'un de l'autre, puis à maintenir une e r`P j Moins conslante entre eux tout en perdant de l'cltitude par rapport à ee ils or'.. éu. pénééS. Du fait de cette configu-Pticn des vortex, il est intéressan' pour un aéronef suiveur qui suit l'aéronef rérant les vortex, de pévvoi- profiter des venn ascendants e;' de éd.,.1f.e sa consommation de carburant, et donc -,',7arrioni:E.eL..:érone' ij Li S une position appropriée. Toutefois, la trajectoire de l'aéronef suiveur VUS une te!!e position appropriée peut comporter des risquas de rencontre des zones de 10 turbuences générées par un vodex provoquant un resse!...1 d'inconfort par l'aéronef suiveur. EXPOSÉ DE L'INVENTION 15 La présente invention a pour objet de remédier à cet inconvénient. Elle concerne un procédé de commande de la trajectoire d'un aéronef, dit aéronef suiveur, vers une position dite optimale, dans laquelle l'aéronef suiveur bénéficie d'effets d'au moins un des vortex générés per un aéronef dit aéronef meneur, lesdits aéronefs meneur et suiveur réalisant un vol en 20 formation dans lequel ledit aéronef meneur précède ledit aéronef suiveur. Selon l'invention, ledit procédé comporte succession d'étapes suivantes: - une premie.re étape de. commande de tronçon, mise en oeuvre par une première unité de commande, ladite première étape de commende do tronçon 25 consistant à commende r ie vol de l'aéronef suiveur, à partir de mesures courantes de paramètre de voi de l'aéronef suiveur et de l'aéronef meneur, d'une position de sécurité jusqu'à une position de recherche, le long d'un tronçon de la trajectoire dit tronçon d'approche traversant une zone dite d'approche ; 30 - une deuxième eid de commande de tronçon, mise en oeuvre par une deuxième unité de commande, ladite deuxième étape de commande de tronçon consistant à commander le vol de l'aéronef suiveur, en aval du tronçon d'approche, dans le sens de vol de l'aéronef suiveur, à partir de mesures courantes de paramètre de vol de l'aéronef suiveur et de l'aéronef meneur, de la position de recberche Jusqu'à une Doslion de précision, le long d'un tronçon de la trajectoire dit tronçon de recherche traversant une zone dite de recherche ; et - ure troème étape de commande de tronçon, mise en oeuvre par une troisième unité de commande, ladite troisième étape de commande de tronçon consistant à commander le vol de l'aéronef suiveur, en aval du 10 tronçon de recherche dans le sens de vol de l'aéronef suiveur, de la position de précision jusqu'à la position optimale, le long d'un tronçon de la trajectoire dite d'optimisation t.-avorsant une zone dite d'optimisation. Ainsi, grâce à l'invention, l'.i'ffronef suiveur suit une trajectoire-optimisée vers la zone d'optimisafion dans laquelle il bénéficie des effets d'un 15 vortex lui permettant notamment de réaliser des économies de eari::urant. De plus, au cours de coîte. trajectoire optimW4fle, !es risques que l'aéronef suiveur subissent des turbtOences liées à un vortex provoquant un ressenti d'inconfort avant d'atteinure. la zone d'optim:satic.)n sont minimisés. Avantageusement, le procédé comprend une première étape de 20 détermination, mise en oeuvre par un premier module de détermination, antérieurement à la première étape de commande de tronçon, ladite première étape de détermination consistant, à l'aide de mesures courantes de paramètres de vol des aéronefs suiveur et meneur et d'un modèle théorique de caractéristiques de vortex, à déterminer la position du centre d'un vortex et 25 l'emplacement (..:1'1,:ne zone de d'influence générée par et située autour d'un vortr ' adite zone d'influence comnranant une zone d'inconfort et la zone d'optimisation. Préférentiellement, le procédé comprend une deuxième étape de détermination mise en oeuvre par un deuxième module de détermination, 30 ladite deuxième étape de détermination consistant à déterminer, la zone 4 d'approche à l'aide de mesures de paramètres de vol de l'aéronef suiveur et de l'aéronef meneur et de valeurs d'in' desdites mesures. De manière avantageuse, e procédé comprend une troieDnie étape de détermination, mise en oeuvre par un troisième rnoduie deoétennination, ladite troisième étape de détermination consistant à déterminer la zone de recherche à l'aide de mesures de paramètres de vol de l'aéronef suiveur et de l'ae!.onef meneur et de valeurs de précision desdites mesures, la limite commune entre la zone d'approche et la zone de recherche étant définie par la position de echerche. 10 Par ailleurs, le procédé conprend une première étape de calcul, mise en oeuvre par un premier module de calcul, ladite première étape de calcul consistant à calculer, puis à fournir au module de commande, le tronçon d'approche dans la zone d'approche, déterminée à la deuxième étape de détermination par le deujème module de détermination, à l'aide do vaieurs 15 de paramètres de vol de l'aéronef suiveur et de l'aéronef meneur et du mor.Mie théorique de caractéristiques de vortex. En outre, ie procédé corn£,Terd une seconde étape de calcul, mise en oeuvre par u second module de cïlcul, ladite seconde étape de calcul consistant à calculer, puis à fournir au module de commande, le tronçon de 20 recherche dans la zone de recherche, déterminée à la troisième étape de détermination par le troisième module de détermlnation, à l'aide de valeurs de par irnètres de vo: de l'aéronef suiveur et de l'aéronef meneur et du modèle théorique de caractédstïques de vortex. Dans un mode de réa:isation particulier, la première étape e3 25 commande de tronçon comprend une étape de protection mise en oeuvre par un module de protection, ladite étape de protection comprenant la succession de sous ètaucs suivantes : - Line première soLA -ipe de traitement de mesures, mise en oeuvre par un premier moduie de .Vaitement de mesures, consistant à traiter des valeurs de 30 paramètres de vo! de l'aéronef suiveur et de l'aéronef meneur dans la zone d'approche; - une première sous-étape de test, mise en oeuvre par un premier module de test, consistant à comparer les valeurs T.:'E: paramètres de vol do epeeeee, suhleur à des va!et.ms seui! de paramètres de vol, &At:y-minées par le modèle théorique de caractéristes ce vortex ; et - une première sous-étape de décision, mise en oeuvre par un ixemier moue de décision, consistant : - si les va!E':rs de paramètres de vo mesurées correspondent aux valeurs seuil carectéhz,4u-s dans la zone d'inf'uence du vortex, à foum'r, au module de commande, une infee-naori de rep: de l'aéronef 10 suiveur de la zone d'aporoche vers trie position de sécurité le long d'un tronçon de retour ; et si !es va!eurs de paramètres de vol mesurées ne correspondent pas à des valeurs seul caractéristiques dans la zone enfluence, à ne fournir aucune information particulière au module de commande. 15 De manière avantageuse, le tronçon de recherche comprend une pluralité de segments de recherche dont !a succession forme un -_, .wag, spatia! et temporel de la zone do recherche dépendant des caractéristiques de vortex, efin d'opiimiser la recherche 2,,e la zone d'optimisation et l'évernent de la zone d'inconfort par l'aéronef suiveur. 20 Dans un mode de réalisation particuner, la deuxième étape de commande de tronçon comprend une étape d'est;enatien, misE, en oeuvre par un module d'estimation, ladite étape d'esijrnation consstnnt à renhercner !a zone d'optimisation et comprenant !a succession de sous-étapes suivantes: - une deuxième sous-étape de traitement de mesure, mise en oeuvre par un 25 module de :raitement de rf-e53I.Ire, CCP)SiSlant à tra'ter des valeus de paramètres de vol de l'aéronef f.3...,iveur et de l'aéronef meneur dans la zone de reclierc e ; - une deuxième sous-étape de test, mise en oeuvre p,,, r un module de test, consistant à comparer los valeurs de ?paramètres de vol de l'aéronef suiveur et 30 de l'aéronef meneur à des vaieurs seuls de pat'amètres de vol déterminées par b modè:e théor!que de caracà:ristiqus de vortex ; et - une deuxième sous-étape de décision, mise en oeuvre par un module de décision, consistant: - si les valeurs de paramètres de vol mesurées correspondent aux valeurs seuil caracterisues 2ans la zone ( misation, à fournir une information d'arrivée de Vaéronef suivent pcstion de précision au module de commande, iadite position de Ï...,recision représentant la position d'entrée dans la zone d'optimisation ; et - si les valeurs de paramètres de vol mesurées correspondent à des valeurs seuil caractéristiques dans la zone d'inconfort, à fournir une 10 information de passage du segment de recherche cowant vers un nouveau segment de recherche au module de commande, afin d'éviter l'entrée de l'aè.-onei suiveur dans ladite zone d'inconfort ; et - si les valeurs de paramètres de vol mesurées ne correspondent pas à des valeurs seuil caractéristiques dans la zone d'influence, à no fournir 15 aucune information particulière au module de commande. Avantageusement, le tronçon d'optimisation comprend une pluralité de segments s, :r misation dont la succession forme un balayage vertical tempore aux abOrdS a zone l'optimisation puis latéral dans la zone ,e recherche, afin de déterminer is poson optimale que l'aéronef suiveur 20 cherche à atteindre, chaque segment d'optimisation correspondant à une distance entre deux positions courantes de l'aéronef suiveur aux abords ou dans la zone d'optimisation. De préfé:ence, k troisleme étape de commande de tronçon comprend une étape de convergence, mise en oeuvre par un module de convergence, 25 ladite étape de convergence consistant à determiner la position optimale p rapport à la position courante de l'aéronef suiveur dans la zone d'optimisation et comprenant la succession de .SOUS-4 JpeS - une troisième sous-étape de Isolement de rnes'.ea, mise en oeuvre par un troisième module de traitement de mesure, consistant à traiter des valeurs 30 paramètres de vol de l'aéronef suiveur sur chaque segment d'optimisation; 7 - une troisième sous-étuoc,, de oacul de converaence, mise en oeuvre par lin modu!e )nvergenee, consist;Eint à fournir les vaieurs paramètres de 'voi à un t Ce de Kalman jusc.v.fà obtenir une convergence de la position optimale obtenue par le filtre de Kalman et celle obtenue par le modèle théo:ique de caractéristiques de vortex ; et - une troisième sous-étape de décision, mise en oeuvre par un module dkis'on, consistant à fournir une information de commande de vo] l'aéronef s.tiveur jusqu'à la position opthale au module de commande. La présente invention concerne également un système de commande 10 de la trajectoire d'un aéronef, dit aéronef suiveur, vers une position dite optimale, dans laquelle l'aéronef suiveur bénéficie d'eibts d'au moins un des vortex générée:me aéronef dit aéronef meneur, lesdits aéronefs meneur et suiveur réalyant un Effl fv-mation dans !equel ledit aéronef meneur précède ledit aéronef suiveur. 15 À cet effet, seion l'inventior, le système comorend - une premiere unité de commanto comprenmt an moins un modt.le 'de commande et zArant configurée Jour cornmeri(jer evo de Vi,.:ércrl.:4 suiveur, à partir de mcsures courantes do peramètrn de vo de i'aérc.)net auvour et de l'aéronef meneur, une iiUSiLOO de sé(,:inté juscp'à une posWon rJe 20 recherche, le ion , d'un tronçon. de la trajectoire dit tronçon d'approche traversant une zone dite d'approce ; - une deuxième unité de commande comprenaPt au moins le module do commande et étant configurée pour commander rrVo! de l'aéronef suiveur, en aval du tronçon d'approche dans le sens de v3, do raéfonef suiveur, à partir 25 de mesures courantes de paramètre de vol de l'ati-onef suiveur et de l'aéronef meneur, de la posïtiul de rec:herche jt..s.:t_;'à une position de précision, le ong d'un tronçon de la trajectoire dit tronçon de recherche traversant une zone dite de, recherche ; et - une troisième unité de commande comprenant au mois le module de 30 commande et étan:: confi:,-,4rée pour commander le vol de l'aéronef suiveur, en aval du tronçon de recherche. dans le sels de vol C:e l'aéronef suiveur, de la 8 position de précision jusqu'à la position optimale, le long d'un tronçon de la trajectoire dite d'optimisation traversant une zone dite d'optimisation. Avantageusement, le système comprend un premier module de Lermination configire pour, à l'aide de mesures courantes de paramètres de vol des aéronefs suiveur et meneur et d'un modèle théorique de caractéristiques de vortex, déterminer la position du centre d'un vortex et l'emplacement d'une zone de d'influence générée par et située autour d'un vortex, ladite zone d'influence comprenant une zone d'inconfort et la zone d'optimisation. 10 Par ailleurs, le système comprend un deuxième module de détermination configuré pour déterminer !a zone d'approche à l'aide de mesures de paramètres de vol de l'aéronef suiveur et de l'aéronef maneu et de valeurs d'intégrité desdites mesures. En outre, le système comprend un traiSiÙrilE: rrvy.itle de détermination 15 configuré pour déterminer la zone de recherche à l'aide de mesures de paramètres de vol de l'aàpnef suiveur et de l'aéronef meneur et de valeurs de précision desdites mesures, la limite commune entre la zone d'approche et la zone de recherche étant définie par la position de recherche. De référence, le système comprend un premier module de calcul 20 configuré pour calculer, puis fournir au module de commande, le tronçon d'approche dans la zone d'approche, déterminée par le deuxième module de. déterrnination à la deuxième étape de détermination, à l'aide de v2leurs de paramètres de vol de l'aéronef suiveur et de l'aéronef meneur et du modèle théorique de c?..ra,::téçk:itique,s de vortex. 25 De manière avantageuse, le système comprend un second module de calcul configuré pour calculer, puis fournir au module de commande, le tronçon de recherche dans la zone de recherche déterminée par le troisième moduie de détermination à la troisième étape de détermination, à l'aide de valeurs de paramètres de vol de l'aéronef suiveur et de l'aéronef meneur et du 30 modèle théorique de caractéristiques de vortex. Dans un mode de réalisation particulier,'a première unité de commande comprend un module de protection comprenant : - un premier module de traitement de mesure, configuré pour treer des valeurs de par.:;irnètres de vol de l'aéronef suiveur et de l'aéronef meneur dans la zone d'approche ; - un premier module de teat, configuré pour comparer les valeurs de paramètres de vol de l'aerf:nef suiveur à des valeurs seuil r.-!,e paramètres de vol, déterminées par le modèle .théorique de caractéristiques de vortex ; et - un premier modulé de décision, configuré 10 si les valeurs de paramètres de vol mesurées correspondent aux valeurs seuil caracistiques dans la zone d'influence du vortex, pour fournir, au module de commande, une information de repli de l'aéronef suiveur de la zone d'approche vers une position de sécurlté le long d'un tronçon de retour ; et 15 - Si les valeurs de paramètres de vol mesurées ne correspondent pas à des valeurs seldil caractéristiques dans la zone d'influence, pour ne fournir aucune Information :ç.q.,îrticulière au module de commande. Par ailleurs, la deuxième unité de commande comprend un module d'estimation configuré pour estimer la zone d'oOmisation, ledit modale 20 deStirnatiOn comprenant : - un deuxième module de traitement de mesure, configuré pou- traiter des valeurs de paramètres de vol de l'aéronef suiveur dans la zone de recherche ; - un deuxième module de test, configuré pour comparer les valeurs de paramètres de vol de l'aéronef suiveur à dE.;:s valeurs seuils de paramètres de 25 vol déterminées par le modèle tnéorique de caractéristiques de vortex ; et - un troisièmo module de décision, configuré : si les valeurs de paramètres de vol mesurées correspondent aux valeurs seuil caractéristiques dans la zone d'optimisation, pour fournir une information d'arrivée de l'aéronef suiveur à la position de .g)récision 30 au module e3 commande, adite posilion de précision représentant la position d'entrée dans la zone 'optimisation ; et 10 - si les valeurs de paramiDtres do vol mesurées correspond :3W: à des valeurs seuil caractéristiqL:es dars la zone d'inconfort, pour fournir une informat'on de passage du segment de recherche courant vers un nouveau s rr-r de recherche au module de commande, afin d'éviter de l'aéronef suiveur danç3 ladite zone d'inconfort ; et - si les valeurs de paramètres de vt.:A mesurées ne correspondent pas à des valeurs seuil caracter'stiques dans la zone d'influence, pour no fournir aucune information particulière ar..i rriodrsie de commende. De préférence, la troisième unité de cos,rnande co-idn:,,,rid un module 10 de convergence cc:rdiguré pour déterminer la .)c,s;tjc,41 r atir ne par rapport à la position courante de l'aéronef suiveur dans à zone d'optimisation et comprenen. - un trosième niodule de traitement de mesure, configu5,3 pour traiter des valeurs de paramètres de vol de l'aéronef suiveur sur chaque segment 15 ; - un ...roisième module de calcul de convergence, configuré pour fournir les valeurs de paranAtres de vc! à un filtre de Kalm, è obtenir une cono.4.genci: le la position optimale obtenue pe.r .rfa de Kalman et ciel: obtenue par le modèle théorique de carautéristiques de vortex ; et 20 - un troisième module de décision, confiqwé pour fournir une information de commande de vol de l'aéronef suiveur jusqu'à :a position optimale au modu.e de commande. En outre, la présente invention concerne un aéronef, en particulier un avion de trans7.)or., qui est muni d'un système de commande tel que celui 25 décrit ci-dessus. BRÈVE DESCRIP117,:i DES F3URES Les figures annexées feront bien comprendre comment l'invention 30 peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des seniblab:es. Plus particulle.gernen;: : 11 - la figure 1 est le SChé?M synoptique d'un mode de réalisation particulier d'un système de commande de la trajectoire d'un aéronef con .orme à l'invention ; - la figure 2 est une représentation schématique d'un vol en fornation nontrant un aeronef :erleUr '..:-.1érant des vortex et un aéronef ; - la figure. 3 est le schéma synoptique d'un mode ou rée isatior partic.0.ier d'un procédé de commande de la trajectoire d'un aéronef cF.Driforme à l'invention ; - la figure é est un ex mue de repréitation spati;;E: de la zone d'influence d'un vortex en fonction des positionslat,'Jrale et verticale; figure 5 représente un exemple de trajectoire de l'aéronef suiveur d'une 10 position de séci..eité à la position optimale; - la figure ê rqroeente un tronçon d'approche dans la zone d'approcie, depuis la post .on de sécurité juscr...'à la position de recherche ; - la fiqure 7 représente un tronçon de recherche dans zone de recherche, depuis la position de recherche jusqu'à la position de fIrécision ; et 15 - le figure 8 représente un tronçon d'otimisation dans :a zone d'optimisation, depuis la postoe cle précision jusq?..e.à !a position or:d:male. DESC1 re ION DÉTAILLÉE 20 Le système S permettant d'illustrer l'invenVon et représenté de façon schématique sur la figure 1, est un systère de commande de la eaj.c..?cteire d'un aéronef suiveur AC2, par rapport à des ',,,or:.ex V1 et V2 générés par un aéronef meneur AC1 qui le précède, comme illustré sur la figure 2. Lesdits aérori.,;,fs veneur AC1 et suiveur AC2, par exemple deux avions de transport, 25 réalisent un vol en formation F. Le système S est monté sur l'aéronef suiveur AC2, comme représenté très schématiquement sur la figure 2. De façon usuelle, la formation F comprend l'aéronef meneur AC1 et un aéronef suiveur, Comme représenté sur l'exemple de la figure suit l'aéronef meneur AC1, situé à une p 'slion PL. Dans une, application préférée, 30 en particuler en vol C.à3 crod5re, es aéwnel'S AC1 et AC2 vont l'un derrière l'autre au même niveau de vol, avec le même cap et la même vitesse. 12 Dans un mode de réalisation préféré, le système S fait :laite d'une unité générale (non représentée spécifiquement) comprenant également une unité de gestion de vol en fon.:-.K.,Ijon, qui est embarquée sur l'aéronef suiveur AC2. Une tete unité est configuréE: pour gérer IP vol en ferrnation pour l'aéronef suiveur AC2. L'aéronef meneur AC1 suit une tra.'ectoire de vol TV, et il génère dans son sillage, principe ornent, deux vortex V1 et V2, à savoir un vortex V1 et V2 i.'...rtant de chacune de ses a:les 2A et 2B du fait de la différence de pression eltre l'intrados et l'extrados de chaque aile, et de lî;:t déflexion de l'écoulement 10 d'air vers le bas qui en résulte.. Ces vortex V1 et V2 sont des tourbillons contrarobtifs et sont c:;,...:.,ractérisés par un champ de vent globalement ascendant à l'extér'eur des tourbillons et globalement descendant entre les tourbil:ons. À part::. oes ailes 2A et 2E, les vortex. V1 et V2 tendent d'aorprd à se rapprocher l'un de puis à mainten'r uï.w, :.:Isl.ance plus ou moins 15 constante antre eux tout en perc:3nt de taltlude par rapport à l'altitude à quelle ils ont été générés. Pour faciliter la description suivante, on clé.'.ermine un repère R orthonormé, représenté sur la figure 2 et fonné de trois axes (ou directions) X, Y et Z orthogonaux entre eux et passant par un peint 0, qui sont tels que : 20 - X est l'axe longitudin& du fus;e:aqe de 'i3érc.)nef meneur AC1 orienté fl3ns le sens (2,'eweleement S de l'i7.1.onef meneur AC1 ; - Z est un axe vertical qui foule avec l'axe X un pian correspondant au plan vertica de symétrie de raé:.orref meneur AC1 ; et - Y est u n axe .t-arlsversa est orthogonal auxdits axes X et Z. 25 B:eri que, pour dos raisons de clarté, le point 0 soit représenté à l'extérieur de 'aéronef meneur AC1 sur la figure 2, il peut correspondre au centre de gravilA de l'aéronef meneur AC1. Le système S, repré.s,enté sur la figure 1, est configuré pour commerder la tr - -.;toire de tï.,*-cnef suiveur AC2, d'une position de sécurité 30 PS vers une positon optirrek r 0, comme revésenté su a figure 5. La position de sécurité PS correspond à une position de l'aé rone suiveur AC2 13 dans laquelle il ne ressent aucun effen. d'au mol.ls un des vortex V1, V2 généré par l'aéronef meneur AC1. La positier: optimale PO correspond à une position à laquelle l'aéronef suiveur AC2 bénéficie d'effets d'au moine un des vortex V1, V2. Ces effets peuvent nuifflment conA..îire l'aéronef suiveur AC2 à réaliser des économies de carburant. Comme représenté sur la figure 1, le système S comprend un ensemble ide sources c nformations configuré pour mesurer et recevoir des informalions sur des paramètres de vol des aéronefs meneur AC1 et suivet..r AC2. L'ensemUe de sources d'information 10 cornprend au moins une unité 10 de mesure 10A corrverrant une pluralité de capteurs et au moins Lre tmité de réception d'informations de mesures 10B. Les capteurs sont des svsmes de sitionnement per satellite tei que le système GPS (« Global Pcsitioning system » en angle' le système GA...LE:0, des centrales jnertienes embaïquées,... ce réception d'informatiors 10L3 comprend notamment 15 un équipement oie surveillance dépendante automatique en moci.,y d'ffusion (« Automatic Dependent SureAllance Broadcast » ou ADS-B en ang!ais). L'unité de récept:on d'informations 10B comprend une antenne de réception de réponses de type Crosslink sur une Péquenco de 1090 M%;aHertz. Elle peut éplemen': comprendre des informations fournies par un lien de 20 tèrécommunicaon dédié. L'enserriole de sources d'informations 10 mesure des per-a:net-es de vol des aéronefs suiveur A02 et meneur, tels que les positions courantes et les vitesses relatives. Par ailleurs, pes paramètres de vol mesurés peuvent également 25 co:yespondre aux valeurs Ces commandes de roulis ou d'assiette latérale auxquelles sont retranchées les valeurs dos commandes respectvement d roulis ou d'assiette btéra!e estlmées en l'absence de toute influence de vortex. Les paramètres de vol mesurés peuvent également correspondre au dérapage, à la vitesse angulaire de lacet, à la vitesse angulaire de roulis et à 30 l'assiette latérale. 14 De plus, le système S comprend un élément de caicul 11 qt..0 est configure pour calculer des CaraCUStkOS de vortex, itilisant un modèle théorique de caracteristues de voetex, Le s caractéristiques de vortex V1, V2 dépendent de cn.tères reprèse-ees de paramètres de l'aArenet meneur A(.1 : poids, envergure, vitesse de l'er, densité de l'air, température de l'air, vent ressenti. Les caractéristiques de vortex V1, V2 dépendent également du vent ressenti par l'aéronef suiveur AC2. Le système S comprend également un premier module de détermination 1A qui est configure pour déterminer la poslior des vortex V': 10 et V2 gérArés dans le si:iag de l'avion meneur. Le mccu!e de détermination 1A pernet de dèteminer un emplacement d'une zone d'infuenco Z.T (voir fgures 4 e-5 par exemple) auteur de chaque vortex V1 et V2, à part4- des mesures de paramètres de vol fournies par l'ensemb1e ce sources d'informations 10 et de données fournies par l'élément de calcul 11. Chaque 15 zone ZT comprend une zone d'inconfort 7.1 et une zone Copisa-Lion ZO comme représenté sur la figure 4. La zone d'optimisatiffl ZO correspond à une zone dan:3 laquelle I'Mronef SLOVeLir AC2 peut bénéficier des effets d'un vortex qui lui permettent de réduite sa consommation de carburant. Ces effets sont, par exemple, un effet de 20 portance de l'aéronef suiveur AC2. Le VOE3 S comprend également un deuxième modub détermination 1 t- ui est corh 'Te pour déterminer une zone d'approche ZA autour du vortex V1, V2, à l'aide de mesures de paramètres de vol des aéronefs suiveur AC2 et AC1 ainsi que des valeurs d'intégrité de ces 25 mesures. Comme représenté sur la. figure 5, la zone d'approche 7A est définie le long des axes transversel Y et vertical mesures de paramealree de vol sont, à titre d'exen s d oosiUoris des aéronefs suiveur AC2 et meneur AC1 obtem,:es par c ;nes de positionnement par satelites ou l'altitude barométrique de chaque aéronef AC1, AC2. Les valeurs 30 d'inte sur les mesures de positbrs des aéronefs meneur AC1 et suiveur AC2 selon l'axe transverse! Y son,'_ déterminées par un niveau d'ini.- 15 horlzontale de type HIL (« Horizontal integrity Level » en an . Les valeurs ;'..'in.égrité des r11C."3'..lres d'altitude barométrique seion l'axe verti.ml Z sont déterminées par une uré de référence de données d'air de type. écfpenent ADR. ( Air Data Reference » en anglais). Dans un modf.D - , réalisation particullar, les mesureJenararretres de vol et les va.eurs correspondantï.,,s comprennent èrerent des mesures de vent fournies par une unité de référence inertielle de type équipen-ent ADIRLI (« Air Daj Inertiel Reference Unit » en anglais). L'unité de référence inertielle système de positionnement par satellites font partié.,:: de l'unité de mesure 10A. 10 La :zone d'appoche ZA est définie comme une région selon les axes transversal Y et vertical Z autour de cneque vortex V1, V2 dans laquelle la probablité de présence de vortex est `l>,:e et définie selon des critères de sécurité et d'opérabi:ità elle est. suffisamment faible pour autoriser l'annulation de l'opération nlais suffisamment for-5- pour nécessiter une 15 1eectoire particulière tee ciJe le tronçon d'approche TA). Dans la zone d'approche 77.A, la probabilité de présence de vortex est irMrieure à la probabilité de présence du vote x dans la zone de recherche ZR. Toutefois, dans cette zone, la probabilité de pre$ence de vortex es i u)érieure à 10-7 par heures de vo: car la valeur d'intégrité dL IlL est donnée avec une 20 probabilité de 10-7 par heures de vol. Cette valeur de probabilité peut être adapV.e en fonction du taux de panne de l'équipement de type ADR, notamment pour l'axe vertical Z. De plus, le sstène S compe--nd un troisième module de détermination 1C qui est eerpré pour déterniner la zone de recherche ZR à 25 l'aide de mesures de paramètres de vol des aéronefs suiveur AC2 et meneur AC1 et des valeurs de précision de ces mesures. Les mesures de positions des aéronefs meneur AC1 et suiveLr AC2 ainsi que a -o-ition des vortex V1 et V2 peuvent manquer écision. Des valeurs do vécision sont déterminées per la figure mérite horizontaie et/ou verticale, de type 30 HrOMNFOM c horizontal Figure Of MeritNectical Figure Of Ment » en ari lais . À titré, d'exemple, la valeur de précision des mesures ue posiâons 16 obtenues d'un GPS est de 95%. Il est également possible de coupler les valeurs de précision avec des mesures de vent h...Jrnies par les capteurs des aéroeef s.uve AC2 et/ou meneur AC1. Les mesures de positions des aé.-onefs meneur AC1 et SUiV9V Af,"..2 et les valu.,3rs de précisions obtenues par la LIFOMNFOM permettent de ck.4in'r une zone de recherche .ZR selon les axes transversal Y et vertical Z, comme représentée sur les figues à et 6. Dans cette zone de recherche ZR, la pu)babté de présence d'un vortex V1, V2 est directement déduite de a pmcL.t.Wî..d mpresentative de la précision de rre.s:re. À thre d'exemple, 95% des mesure:,; se situent ,ans la zone 10 recherche ZR définie par !a figure u- mdrte de tipe. HFOMNFOM. La précision sur les mesures correspond à la différence entre la position 'della du vortex V1, V2 et la position estimée du vortex V1, V2 lorsque les équipements des aéronefs suive::Jr AC2 et meneur AC1 fonctionnent de manière nominate. Par al.r.m.À.s, :e système S comprend une pluralité de modules de 15 calcul 2A, 28. Dans un mode de réalisation particulier, les modules de calcul 2A et 28 font partie d'une unité de calcul 2 (figure 1). Dans un autre mode de réalisation, les modules de calcul 2A et 2B sont deux modules de calcul séparés. Le module de calcul 2A est conflguré pour calculer e tronçon l'approche 'VA 1-ans la zone d'approche LA qi et déternirée par le mode de détermination 1"3 à partir des valeurs d'in ,s de type HIL. Le tronçon ueoei est calculée à l'aida de vaieurs de paramètres de vol des aérone'is i:veLir AC2 et meneur Af - mocif:', e théorique e3 caractéristiques de vortex, a eu. eriction des (.:nractéristpes de vortex V1, 25 V2 (qui incluent le vent). Les valeurs de puamètres de vo coresponde7tt notamment à des mesures des posifions des aéronefs meneur AC1 et suiveur AC2 transmises r),2.- un système de positionnement par satellites ou à partir de mesures de l'aititude barométricme abs c.Gie ce leurs vaieurs d'intégrités, couplées aux informa'jons transmises par e moduïe de détermination 1A. Le 30 tronçon d'approche TA débute à la position de sÉo:JrM PS et se termine à une position de recherche PR. La potion de recherche PR correspond à une 17 position représentant la fin de la zone d'approche ZA. Le module de calcul 2A est également configuré pour fourn'r fes données correspondantes au tronçon d'approche TA à un module de corne code 6. Le modab de calcul 2B est configuré pour calculer ,e tronçon de recherche TR dans la zone de recherche ZR, laquelle est. fournie par le modub de détermination 1C à partir des valeurs de précisions de type VFOMNFO,'4: Le calcul du tronçon de recherche TR est ré,Asé é partir de mesures de poEÂions des avions meneur AC1 et suiveur AC2 transmises par un système de positionnement par sate'lies et en fonction des 10 caractéristiques de vortex V1, V2 (q.li incluent le vent). Les mesures de positions peuvent également è`:re ..'ournies par une centrale inertielle embarquée (::ans l'aéronef suiveur AC2. Les mesurus de positions sont coup'ées eux 'nformafons t.....7.1rsmises par le module de :jeteur:nation 1A pour déterminer la pos:tion des vortex V1 et V2. Le tue mon de recherche TR 15 débute à la position de recherche PR et se termine à une positior ::.e précision PP correspondant à une position représentent la fn de la zone de rechercne ZR. Le module de calcul 2B est éga!ement configure pour fourn- iw,, données correspondantes au tronçon de recherche TP, au nicKiulE1 de co-nrnande 6. Par ailleurs, le système S comprend unf.,.- plurailé d'unités de 20 commande 3, 4, 5 précisées ci-après. Les positions des vortex V1 et V2 générés par l'aéronef meneLr AC1 ainsi que les emplacements de :eurs zones d'influence ZT respectives. sont tmmy-nis à ces unités de con-in-onde 3, 4 et. 5. Chaque unité de commande 3, 4, 5 comprend eu moins le modale de commande 6 configure pour commander le vol de l'aémnef suiveur AC2 le 25 long des tronçons d'approche TA, de recherche TR et d'optimisation TO de manière sJccesnîve. L'unité de commande 3, qui comprend le module de commande 6, commande le vol de l'aérenef suiveur AC2 de Ta position de sécurité PS jusqu'à une position de recherche PR, le long du tronçon d'approche TA fourni 30 par le module de cikul 2A, dans la zone d'approche ZA. 18 Comme représenté sur la figure 1, l'unité de commende 3 comprend ega:ement un module ..,e protection 7 contjuré pour, long du tronçon d'approche TA, estimer le risque d'entrée de raérone" suiveur AC2 dans la zone d'inconfort ZI d'un vortex V1, V2. Ce module r.ff, prot(Ecton 7 comprend : - un modu'e de trritemetlt de mesure 7A configuré pour trar es va!eurs des paramètres de vol. Les .paramètres de vol traités sont Ges forces et des r.:omE.mts estimés par la différence ectre la valeur de l'assiette latéra'e ou la vabur de commande de roulis et ;eurs valeurs respectives hors d'influence de voie:. tiinfsat:on ZO (figure 8) ; - un module de convergence 9B qui fournit les mesures traitées à un filtre de 30 Kalman jusqu'à obtenir la convergence de b position optimale PO dans la 21 zone d'ope sation ZO vers la position optimale PO fournie par l'élément de calcul 11; et - un module de décision 9C qui fournit au module de commande 5, une information de détermination Ce la position optimale PO déterminec par le module de convergence 93 au modu:e de commande 6. Le sysl.érne S, tel que décrit ci-dessus, net en oeuvre, de façon automatique, les étapes cénérales du procédé représenté sur fgure 3. Au cours de ce procédé, des paramètres de vol des aéronefs meneur AC1 et suiveur AC2 tels que la position, la vitesse, l'assiette latérale, ia 10 vitesse ent 'Haire de'aef vitesse anguLire de roulis sont mesurées et fournis. de façon répC:itiv- p i'f.r...sernble, de sources d'informations 10 aux ITIOCkdeS de déterminatio-i A.16 et 1C. L'élément de calcul 11, qui utilise un riodèie triéorique des caractéristiques de vortex, fournit également au mcdu:o de détermination 11,, des hformations représentatives dus moments et des 15 forces générés par on vortex. 2- partir des mesures fournies par l'ensemble de sources d'informations 10 et des données transmise par l'élément t.à3 calcul 11, 'e module de détermination 1A etermine, au cours d'une étape de LeTrnination E11, la position du ou des vortex V1 et V2 générés dans le 20 rafronef meneur AGI. Une zo-e d'influence ZT des vortex V1 et V2 danS ele ces derniers génèrert effets pouvant être mesurés par l'unité de calcul 10A est égalemerv. Comme représenté smr !a zone d'influence ZT d'un vortex est définie en fonction de la va'eur des 1-nornentspé àrés par un vorex 25 fonction des distances verticae LIZ et transversale AY relattverrent à la position du centre du vortex. En fonction des valeurs de ces moments, e zone d'influence ZT comprend une zone d'inconfort 21 et une zone d'optimisation ZO. Coron ;e représenté sur la figure 4, pour un vortex V1, situé à droite dE.. 30 l'aéronef mereur AGI par roppos't à r;:u.(e de. fuselage dans le sens de ,./o S, zone d'inconfort ZI est une zone dans laquelle la valeur des moments est 22 inférieure à -0.5. Il s'q;!t de la zone d'aspiration générée par le vortex V1 qui provoque des turbulences ressenties par l'aen-...inef suiveur AC2. La zone d'optirrhation ZO est une zone dans la7,1 e la valeur des moments est supérieure à -0.5. La zone d'optimisaiion ZO correspond donc à une zone de révision Ou vortex VI qui permet à l'aéronef suiveur AC2 de bEfréficier d'une récupération de portance pouvant conduire à une réduction de sa consommation de carburant. Le vox V2 situé à gauche de l'avion meneur AC1 dans le sens S de la trajectoire Cie vol TV génère des effets au vortex V1 situé à droite 10 de l'aéronef meneur AC1 mais de nornenls ci:posés. La zone d'approche ZA, centrée sur un vortex V1, V2 est ensuite déterminée au cours d'une étape de détermination E12. Cette étape de eétertninatic.i E12 consiste à déterminer !a taille de la régon entourant ie vortex V1, V2 telle que la probabilité de présence de vortex dans cette région 15 est ',.klit'sammerÈs fatle pour autoriser l'annu'ation do l'opération mais suffise riment forte pour nécessiter une trajecloiro paftcuière telle que le tronçon ap.roche TA). Dans la zone d'approche ZA, la probabilité Ce présence rie vortex est inférieure à la probabilde de présence du vortex dans !a zone de reche-che ZR. Toutefois, dans cette zone, la probabilité de 20 présence de vortex est supérieure à 10-7 par heures de vo' car a veeu- d'irte du HM... est donnée avec une rrobabité de 10-7 pa loures de vol. Cette va (sur de probaHiné eaut être adaptée en fonction du taux de panne de l'é ornent de type ADR, notamment pour l'axe vertical Z.. Afin de déterruirier la taiqc:.> de cette zone c ::.he ZA, le module de détermination 25 IB utilise :es mesures de posttioris des aéronefs meneur ACI et suiveur AC2 fournies par le '.';.'1-:31.ètrJe de positionnement par satellites ainsi que les altitudes barr.,métrioues. h est (I.,,gu'entent nécessaire de connaître les valeurs de ces mesures. Les valeurFJ déqrité correspondent à des va:eurs du HIL l'altitude barométrique: d'emenple, les valeurs du HIL peuvent 30 être ck5 l'ordre de 150 mètre_ 'oernent les mesures de l'altitude barométrique, l'intégrité sur ces mesures est de 300 pieds 23 Dans une variante, ces informations sont complétées par des valeurs d'intégriié sur des mesures du vent fournies par une Lnt de référence inertiede de type équioement ADRU (« Air Data Inertiel Reference Unit>) en anglais qui fait ïsie de :Linde de mesure 10A. Au cours d'une étpe de détermination E13, !a zone de recherche ZR est déterminée. La zone ce recherche .71: correspond à une région dont la taille est définie par une cerairie probabilité prédéterminée de présence d'un vortex V1, V2. Cette probabilité de présence d'un vortex V1, V2 est directement dée..!hutte de a probabilité représentative de la précis on des 10 mesures. eà, titre d'exemple, 95% des re'eietDS se situent dans la zone de recherche ZR définie par la figure de rriérile .ype HFOMNFC:VI. La précision sur les mesures correspond à la direrence entr posRion réelle du vortex V1, V2 et la position estimée du vortex V1, V2 lorsque les équipements des aéronefs suiveur AC2 et meneur AC1 fonctionnent de manière nominale. 15 La dél:erni -ation de la taille de la zone de recherche ZR est effectuée à partir des rrs.4res de positions des aéronefs meneur AC1 et suiveur AC2 fournies par !es systèmes de positionnemerd ir.ar satellite et les positions du vortex V1, V2 couplées aux wileurs de précision sur ces mesures. Ces informations sont complé&s f:K:u des valeurs d'inté, sur des mesures du vent fournies par 20 une unitéde référence inertielle de type équipement ADIRU (« Air Data Inertiel Reference Unit » en anglais) qui fait partie de l'unité de mesure 10A. Ces valeurs de précisions sont fournies par la figure de mérite horizontale et/ou verticale. HFOMNFOM. À titre d'exemple, l'erreur possible sur les mesures de positions est d'environ 60 mètres. 25 Les informations Sur zone d'approche ZA, couplées au modèle de caractéristiques de voex, sont fournies au modu'e de calcul 2A. Lors d'une étape de ee,.:;Lil E21, on détermine le tronçon d'approche ";'A définissan'i Ji mire de vo: de l'aéronef suiveur AC2, de sa position de sécurité en direct'on rh.. vortex V1, V2 qui lui est le plus proche, comme représenté sur :es 30 figures 5 et G. À titre d'exemple, le tronçon d'approche TA vers Io ',./c:tex V1 situé à droite de l'aéronef meneur AC1 correspond à une trajectoire avec une 24 augmentaVon progressive de l'aRitude de l'aéronef suiveur AC2 et un rapprochement de biais vers a position du vortex V1. Le tronçon d'approche TA se termine à une position de recherche PR qui correspond à la fin de la zone d'approche ZA. Lors d'une étape de calcul E22, qui peut être soit successive à l'étape ca'cul E21 soit effectués en palNe, les informations sur la zone de recherche ZR, déterminée à l'étape de déterrninat'on , sont coupées ou rnoMe de caractéristiques de vortex afin de calculer le tronçon de recherche TR dans la zone de recherche ZR. Le tronçon de recherche TR est défini 10 comme la trajectoire de vol de l'aéronef suiveur AC2 vers un point précision PP qui corresipend aux limites communes de la zone de recherche ZR et de la zone d'optimisation ZO et est calcu'é à l'étape de calcul E22. Afin «optimiser :a recherche du point de précision PP, tronçon de rec'lerche TR comprend une plurnlité de segments de recherche SRn (avec n=1,...,N, avec 15 N étant un nombre ertl.,:w positif) dans la zone de recherche ZR. Le premier segment de recherche SR1 df.5bu'E.: au point de recherche PR. La longueur de chaque segments ainsi que l'angle entre plusieurs segments sont déterminées par 'es caractéristiques de vortex V1, V2. À partir des informations sur le tronçon d'approche TA fournies à 20 l'étape de calcul E21, on procède au cours d'une étape E3 - la commande du vol de l'aéi,onef suiveur AC2 le long du tronçon d'approcha TA dans la zone d'approche ZA, de b positon de sécurité PS dans laquelle se trouve l'aéronef suiveur AC2 vers la posifor Co, recherche PR qui définit la fin de la zone d'approche ZA etle début de la zone de recherche ZR. 25 L'étape de commande E3 comprend, notamment une étape protection consistant à effectuer un ensemble de sous-étapes E31 àE7:33 afin de déterminer si un vortex, dont la présence n'aurait pas été détectée é partir des informations des modules de détermination 1A et 16, se trouve sur le tronçon d'approche TA du vo de l'aéronef suiveur AC2. Ainsi, au cours d'une 30 sous-étape de traitement de esures E31, on évalue les moments ou les forces mesurées par b différence ente la valeur de l' ssieLte btérale ou la 25 valeur de commande de rotes et leurs valeurs respectives hors d'influence de vortex V1, V2. Les mesures traitées sont transmises à un modu!e de test 7b, qui, lors d'une sous-étape de test E32, les compare ii des va i.:::eurs seuil déterminées à l'étape de détermination E11. Les vaburs seuil sont caractéristicpes des valeurs des moments et des forces Caris a zone d'influence Li d'-,..11 vortex V1, V2. Le résultat de cette comparaison est ensuite transmis au module de décision 7C. Lors d'une sous-étape de décision E33 suivante, le module de décision 7C décide, on fonction du résdltat de la comparaison, si une 10 information est transrns au module de commande. C. Ainsi, si ïes valeurs des monents sont nulles, l'aéronef suiveur AC2 poursuit son vol le long du tror ?:» ' ,....3proche TA. En revanche, si les valeurs dos moments me.s7.és correspondent aux valeues seuils caractéristiques dans la zone d'influence ZT d'un vortex V1, V2, une inforrni,;:ition de repli de l'aéronef suiveur AC2 vers une 15 position de séduite est: trarISMSe au rriOd.l'e de comma-ide 6. Le vol de l'aéronef suiveur AC2, ce sa position ccurae:ye vers une positon de sécurité, est c.)ffectué le long d'un tronçon de retour (vcr figure 5). Le tronçon de retour est déterminé en prenant en compte !es Oàplai.i.-;ements éventuels du vortex V1, V2. Les informations sur les déplacements éventuels du vortex V1, V2 20 sont transmises par l'élément de calcul 11, couplées à des mesures de vent par de..E. ceiy.et..irs de sr ace sur les aéronefs mer :':aj'" AC et suiveur AC2. Le tonçon de retour peut correspondre au tronçon d'approche TA déjà effectué lors du vol de l'aéronef suiveur AC2 depuis la position de sér_rité PS :ndiale. En variante, le tronçon de retour peut correspondre à une 25 trajectoire vers, ...ne position de sécurité auxiliaire PSA (voir figure 5). La positicn de sécurité PSA est la position symc.:dric:ue eu point de sécurité initial par rai.:q)o-t à la position du vortex V1, V2. Comme représenté sur la figure 7, lorsque le pc.int de recherche PR est atteWlt, le vol de l'aéronef suiveur AC2 dans La ZCIre de recherche ZR est 30 commandé le long du tronçon de recherc!.-e TR pendant une étape de commande E4. 26 De plus, l'étape de commande E4 comprend une recherche de !a zone d'optimisation ZO, ettectuée eu cours d'une étpe d'estimation. L'étape d'estimation comprend une succession de sous-étapes E41 à E43. cou,s d'une sous-é1ape de traitement de mesure E41, les mesures fournies per différence entre la valeur de la commande de roulis cia de l'assiette latérale et leurs valeurs i'espectives estimées hors d'influence de vortex V1, V2 sont traitées pour dià.erminer des valet.ws de moments ettou de force, représentatifs du ressenti de l'aéronef suiveur AC2 à l'approche de la zone d'influence ZT d'un vortex V1, V2. Les mesures sont traitées tout au 10 long de la success:on des segments de recherche SRn représentés sL.:r la figure 7. Les mesures traitées sont ensuite transmises au modale de test 8B. Au cours d'uoe sous-étape E42 suivante, le module de test 8B compare les mesures ira des valeurs seuil des moments et/ou des forces caractéristicp cies zones d'inconfort ZI et d'optimisation ZO. Le résultat de 15 ces comparaisons es', ana .; au cours d'une sousétape no décision E42 par le module de décision 8C. Si les mesures traitées correspondent à des moments et/ou des forces caractéristiques de la zone d'optimisation ZO, on fournit, au module de commando 6, Une infomation indiquant l'arrivée de l'aéronef suiveur AC2 à b 20 position de cision PP. À titre d'exemple, pour e vo /i (.:es valeurs des moments t, IrniEs à la sous-étape de tra,tement de mesure E41, supérieures ou dos d 1, indiquent que l'aérone :suivie:.ir AC2 est arrivé à la position de précision P. Le module de commande 3 reçoit l'information d'arrivée Ci la position de précision PP et cormancle le passage à une étape commande 25 E5 et donc le vol de l'aéronef suiveur AC2 dans la zone d'optimisation ZO. Si les mesures tralées correspondent à des moments et/ou des forces caractéristiques de la zone d'inconfort ZI, on fournit, au modu' commande 6, une information indiquant le passage à un nouveau segment de SR.n permettant d'éviter l'entrée de l'aéronef suiveur AC2 dans la 30 zone cfl7confort D. -\ te d'exemp°peur le vortex V1, des valeure des moments, fournies è b ,ous-ebDEJ de traitement de mesure L41, inférieures à 27 -0.5, indicluent que l'aéronef suiveur AC2 n'est pas arrivé à la position de précision Pir-' mais à l'entrée de :a zone d'inconfort ZI. Cette zone :l'inconfort ZI, représentée sur la figure 4, et notamment la partie de !a zone d'hconfort Z1 entre les deux vortex V.-1 et V2 représenteM un éte: danger pour k3 vol de l'aéronef suiveur AC2. Le module de commande 6 reçoit une informai:on de pz.ssage à un no:.Pveau segment de recherche SRn et commande un tel chanuernent de trajectoire afin d'éviter la zone d'inf,xeor". Zi. Enfin, si les mesures traitées ne correspondent pas à des moments et/ou des forces caractéristiques de !i? zone d'illuence ZT, aucune 10 infornution .-Jarticulière n'est fournie au module de commande 6. Le module de commande 6 continue alors de commander le vol de l'aéronef su'veur AC2 dans la zone de recherche ZR le long d'une pluralité de segments do recherche Siqn formaht le tronçon de recherche TR. Par ail:ours, si le long du tronçon de recherche TR, la recherche de la 15 zone d'optimisation ZO n'a pas abouti, une information est fournie au 1-..odule de commande 6 de commander le vol de l'aéronef suiveur AC2 vers une position de sécurité. À tare d'exemple, cette position du sécunté peu': être la position de sécurité a_xibire F'SA. Lorsque l'aéronef suiveur AC2 a atteint la hoution de précision PP, 20 son vol est commandé vers la position optimale PO dans la zone d'optimisation ZO pendant une étape de commande E5. Cependant, l'estirn;F.d'on de la position optimale PO peu. être entachée (s'erreurs dues aux capteurs et aux système de positionnemeril par satellites. Ainsi, au cours d'une étape de convergence. Ia position optimale PO réelle est estimée par 25 convergence. L'estimation de la position optimaIe PO peut être eitachée d'erreurs dues aux informations de vert et aux mesures des systèmes de positionnement par satellites. L'étape de convergence comprend une succession de plusieurs sous-étapes E51 à E53. Ainsi, au cours d'une sousétap-e de taitement de mesures E51, on 30 tale lea mesures de l'assiette latérale de la corntw,3ncle de roulis, fournies par l'u.'Àté de mesure 10A, pour déterminer les moments et forces ressentis 28 par l'aéronef suiveur AC2 dans la zone d'optimisation ZO. Le traitement de ces mesures consiste à retrancher aux valeurs des mesures d'assiette latéra'e ou de comf-m-inao rou!is, des estimations, respectivement, de l'assiette latérale ou de la commande de roulis en l'absence de vortex. Conme représenté sur la figure 8, lorsque l'aéronef suiveur AC2 atteint le point de précision PP, ;' etfecti.;e un vol supplémentaire sur un segment de recherche vertical jusqu'à une position annexe PK dans une partie de la zona de recherche Z17-;', aux abords de a zone d'optimisation ZO. Ce segment de reOurode su .'c.rnentaire qui s'étend jusqu'à la position annexe PK permet lo de prendre en compte :es erreurs poien'iefles sur la position OptifilJe PO par rapport à !a positionde précision PP lorsque l'aéronef suiveur AC2 pénètre dans la zone d'optimisation. À partir de la position annexe PK, e vol de l'aéronef suiveur AC2 se poursuit sur une pluraté de segments de recherche supplémentaires puis de segments d'optim:sation SOn. Le parcoprs 15 successifs de ces segments très rapprochés verticalement et temporellement permet à l'unité de mesure 10A e eu modu'e de traitement de mese au cours de la sous-étape de traitement de mesure 51, de mesurer et de traiter un grand nombre ic mesures cies capteurs dans la zone o irnisafion ZO et dans une partie de zone de recherche ZR eux Ï-ibord, de la zone 20 d'optimisation ZO. De pe verftal permet à l'aéronef suiveur AC2 de centrer sa position verticalement avec l'axe ou ayrxdtrie du vortex V1, V2. Lorsque l'aéronef suiveur A02 est centré verticalement, il se rapproche latéralement en direction du point optinal PO. Pareèlem(:eit à ces déplacements, lors d'une sous-étape 25 convergence E52, k;s mesures traitées, représen..ant les moments et/ou les forces ressentis par l'aéronef suiveur AC2 aux abords puis dans la zone d'optimisation 70, sont fournies à un filtre de Kalman jusqu'à obtenir la convergence de :a valeur de la position optirna'e PO par le filtre de Ka:rnan. Ensuite, une information de la déterrnirotion de la position optirmil'a 30 PO réelie -eprésentative de la valeur de la po&tion optimale PO ebtenue 29 précédemmETI: est tre)73mise, lor d'ur:e sous-étape..t.,1 d.:.:'cison E53, au module d?, REVENDICATIONS1. Procéde cc.-eirnande de la trajectoire d'un néroN, dit aéronef suiveur (A02), vers Lne pos!tion dite optimale (PC), dans laqelle l'aéronef suiveur (AC2) bénéficie d'effets d'au moins un des ,Aylex (V1, V2) générés par un aàronef dit aéronef meneur (AC1), lesdits aéroqe's meneur (AC1) et suiveur (AC2) réalisant un vol en formation (F) dans lequel iedit aéronef meneur (AC1) précède ledit aéronef suiveur (AC2), ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte :a succession d'étapes 10 suivantes - une prern ère étape de commande (E3) de tronçon, mise en oeuv-e par une première unité de commande (3), ladite première étape de comrrand(..D (E3) de tronçon consistant à commanaer le vol de l'aérone suiveur (AC2), à partir de mesures courantes de paramètre de vol de l'aétonef suiveur (AC2) et de 15 l'aéronef meneur (AC1), d'une position de sécurité (PS) jusqu'à une position de recherche (PR), 'e long d'un tronçon de la trajectoire dit tronçon d'approche (TA) traversant une zone dle d'approche (ZA) ; - une deuxième étape de commande (E4) ce tronçon, mise en oeuvre par une deuxième unité de commande (4), !ad:te deuxième étape de commance (E4) de tronçon consistant à commander le vol de l'aéronef suiveur (AC2), en aval du tronçon d'anDroche (TA) dans le ien de vo de l'aéronef suiveur (AC2), à partir de mesures courantes de paramètre de vo' de l'aéronef suiveur AC2) et 3 l'aéronef meneur (AC1), de la position de rechercne (PR) jusqu'à une posWon erécision (PP), !e long d'un tronçon de la trajectoire dit tronçon de 25 recherche (TR) traversant une zone dite de recherche (ZR) ; et - une tros'ème étape de commande (E5) de tronçon, mise en oeuvre par une troisième unité de commande (5), ladite troisième étape de ccmmande (f:E5) de tronçon consistant à commander le vol de l'aéronef suiveur (AC2), en aval du tronçon de reherche (TR) dans le sens de vo de l'aé:onef suiveur (AC2), 30 de la position de précision (PP) jusqu'à la position optimde (PO), le long d'un 31 tronçon de ia trajectoire dite d'optitnisation (TO) traversant une zone dite d'optimisation (ZO). 2. Procédé selon la revendication 1, carectér'sé en ce qu'il cu.ip-en d i.ne prernï,',,re étape de détermination (El 1), mise en oeuvre par un premier me de détermination (1A).. urédeurement à la première étape de commande (E3) de tronçon, lac!i.e prerffiere étepe de détermina:lot- (sE11) consistant, à l'aide de mesures courantes de p,,:earnètres de vol des aéfenefs suiveur (AC2) et meneur (AC1) et d'un modèle théorique de caractéristiques de vortex, à déter-,iru,s. la position du centre d'un vortex 10 (V1, V2) et l'emplacement d'une :z)::),-,e d'influence (ZT) générée par et située autour d'un vortex (V1, V2), ladilie zoe d'influence (ZT) comprenant une zone d'inconfort (ZI) et la zone d'optimisation (ZO). 3. Procédé selon les revendk:ations 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comprend une deuxième étapi.? de déterrninalon (E12) 15 mise en oeuvre par un deuxième module de détermination (1 E3), ladite deuxième étape de détermination (E12) consistart ' déterminer, la zone d'approche (ZA) à l'aide de mesures de paramètres de vol de l'aéronef suiveur (AC2) et de l'aéronef meneur (AC1) et de vaieurs d'intégrité desdites mesures. 20 4. Procéd(!...selon l'une quelconque des revend'eations précédentes, caractérisé en ce qu comprend une tro'sième étape de détermination (E13), mise en oeuvre trols;èrre (nodule de détermination (1C), ladite troisième étape de détermhation (E13) consistant à déte-mincr la zone de rechercl-E, (ZR) è l'aide de mesures de paramètres de.: vo de l'aé'orief suiveur 25 (AC2) et de l'aéronef meneur (AC1) et de valeurs de ;::!récsion desnes mesures, la limite commune entre la zone d'approche (ZA) et la zone de recherche (ZR) étant cr:'efinie par Là position de recherche (PR). 5. Procédé selon l'une qi.:eicanque des revendications précéderi , caractérisé en ce qu'il comprend une première éta,De de calcul (E21), mise en 30 oeuvre par un premier module de calcul (2A) 'aine prem'ère étape de calcul (E21) consistant à calculer, puis à fournir au module de commande (6), le 32 tronçon d'approche (TA) dans 3 zone d'approche (ZA), déterminéç.-, à la deuxième é.l-2po de dél-Jernination (E12) par le deuxième modu. d&ermination (1B), à I'dide no w.,leurs de pEramètrea le vol de l'aéennef suiveur (AC2) et de l'aÉ,,7-orof :--K-nour (AC1) et d:..., moi:Ille tl7éorique cie caractéristiques de vorte7».. 6. Rodédé selon l'une quelconque des revendioat'ons précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une seconde étape oe ca.cu (E22), mise en couvre par .,t"' second morlule ce calcul (2E3), lare ser...Ack, étape de. calcul (E22) consistant é c3CU)er, pJiS é fournir au module de commande ,), le 10 tronçon de n:::.:::',E;rc:q?, 7 dans la zone de recherche (ZR), dtterminée é 'a troisième étape de dél_earldatl:pd (E13) par le troisième module de détermination (1C), à l'aide de ,,,;.1lc?,'n de paramètres de vo' de l'aéronef suiveur (AC2) et de l'aéronef meneur (AC1) et d'i modèle théorique de caracéristiqL es de vortex. 15 7. océdé selon l'une quelconque des re,Jendicailons précédentes, caraol,érisd eu ce que la première ' .pe de commande :3) de tronçon comprend '_.ne étape de pnotedton :lise en dauwe par un module de p-o4ecfion (7), ladite étape de protecïon comprenar'. la succession de sous- su'vames : 20 - und prerni&-e sous-étape de traitement de mesures (E31), mise en oeuvre par un dt.enl'er mcd...;e de traitement de mesures (7A), consistant à traiter des valeurs de pararnèe,res t--, vo de l'a&ronof su:veur (AC2) et de l'aéronef meneur (AC1) dans la zci.-e danpoc.ho (ZA) ; - une première sous-e.rapo de test (E32), mise e oeuvre par un prerrik; 25 MOdUe i-É-D test (713), or.lstant à comparer les valeurs ce v,p-arrètres de vol de l'aérera sulve:. (AC2) à des vek:r...;rs seuil de na rnètes de vo., détenineas par ie modèle thèori...:Lie de caractértidues de vortex ; t - une première sous-étape de décision (E33), mise en courre par un premier modCe de déolsion (7C), consistant : 30 - Si .EJs vi:Ve:irS de paramètres de vol mesurées correspondent aux valeu:s soui! caractéristiques dans la zone d'influence (ZT) du vortex 33 (V1, V2), à urnr, j modu'e de commande (6), une informticn de repli de l'aéronef suiveur (AC2) de la zork-: ci%-.pproche (ZA) vers une position de sécurité (PS) le long d'un torepn de retour ; - si les va.etrs de paramètres de vol rni.,.surées ne CO:Te..4":O(lde-d pas à des valeurs seuil ci.:-ez,ic.4.:éritiquetz::. dans Li zone d'i.-19Lence (ZT), n fournir aucune inforrnall-zz)r particure au module de co:)-m nde (6). 8. Procédé selon l'une qw.:Acc,aque des revendicatio, pncédentes, caractérisé en ce que le tronçon de recherche (TR) compTerË.:i ne pluralité de gments 10 temporel de vertex, afin cherche (SR-) dont la succession forme un baaqe spatial et zone de recherche (ZR) dépendant des care(..;i:e-laidties da recherche de la zone cc (ZO) et l'évitement de h zone d'inconfort (ZI) par Vaéronef suiveur ,C2). 9. Procédé s'or) l'une quelconque 'evendications précédentes, caractérisé en ce que la deuxième éta2e de commande (E4) de tronçon 15 comprend une .,_.1cpe d'estimation, m;:,,e en re par un module d'eslmatic.:,n (8), ladite e d'estimation consistant è rechercher la zone d'optimisation (ZO) et comprenant la succession de sous-étapes suivantes : - une ueuxièmn sous- ïs.f.)e de traitement de mesure ([41), -nise en oeuvre par un modLile c haiç.er-Per.1. de mesure (8A), consistant à traiter des va'eurs 20 de paramètres de ve: de l'aéronef suiveur (AC2) et de l'aéro-Eif moneur (AGI) dans la zone de recherche (ZR) ; - une deuxième sou5;:laps de test (E42), mise en oeuvre par un module de test (86), consistant à co,hparer les valeurs de paramètres (...!e vol de l'a7c-ef suiveur (AC2) et de l'aéronef meneur e' 1 à des va!-J',;rs seuils de 25 paramètres dc, vol déterminées par le rode:9 r-Jécrque de caractéristiques de vortex ; - une de7ixière sous-4:5tade de décision (E43), mise en oeuvre par un module de décision (8C), consiÉant : !es valeurs de pararnêtres de vol mesurées correspondent ai»: 30 valeurs seuil caractérial:lcue, dans la zot d'optimisation (Z0), fournir une information d'arrivee d',D l'aéronef suiveur (AC2) à la positon 34 ce pécsion (PP) e module de commande (6), ladite position pré:cision (PP) reserdant la potion d'ertrée .dans la zone d'optlrr'sation (ZO) - . ValetaSdepa'arnètres de vo; mesurées correspondent à des valeurs seuil caractèristc. es Ems la zone d'inconfort (ZI), à fournir une information de pesseqe segrnent de recherche courant (Srn) vers un nouveau segrilt de recherch au module de comm.mf.:ie (6), n afin d'éviter l'entrée de l'aéronef sJiveur (AC2) dans lac;i4...e zone d'inconfort (ZI) ; e't lo - s: les va de paramètres de vol :.nesurées ne correspondent pas à des vaieurs seci; iques dF.J.FSS 2 zone d'influence (ZT), à ne fournir aucur, rfc iaUcn çerfi'-`,,hrà"e eu module de commande (6). 10. 'Procédé selon l'une cii,.:e!corque des rt7N1,701d'caions précédentes, caractérisé en ce que le trorçon d'optimisation (TO) comprend une piurerité 15 dc segme:És d'opistion dont la succession forme un balayage vertical el: tornpo:e eux abords ,de zone ptimisation (LO) puis latéral dans la zone de recherche (ZO), afin de dsrrine7 !a posiJon optlTele (PO) que l'érc.c.(17.: su'veur (AC2) cherche à atteindre, chaque segment d'optirnica UOri On) correspondant à une Cstance entre deux postions 20 courantes de .'zf:K..,ranef suiveur (AC2) aux abords ou fiers la zone d'optimisolon (L.0." 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la troisième d de command f5) de tronçon comprend une él.ape ie converece, r-se e oeuvre par un module de 25 convergence (9), ledite étaae de conver!;3e.-ce cons:stai.lt à déterminer la po..;ifon opqmac,. (PO) per 'àpport à la position courante de l'aéronef suiveLJ dans zone d'ont'esation et comprenant !a succession de sous...étaix...,s su:vantes : - une troisième soms-é'tape de traitement de mesure (E51), mise en oeuvre par 30 un trois!èrne module de traitemelt de.rnesu...e (OA), consistant à traiter des 35 valeurs paramètres de vol de l'aéronef suiveur (AC2) sur chaque segment d'optirrisation (S0n) ; - une ':rois'ème sous-étape (,e calcul ciE convergence (E52), mise en OEUVre par un medde de celui de convergence (93), consistant à fournir ,L,.:,,-,; valeurs de parlmètres de vol à un frire tie Kalman jusqu'à obtenir une convergence de a position optimale (PO) obten.Je par -e fi-7e de Kalman et celle oenue par le moclè e théorique) de caractéristiques de vorD( ; et - une troisième sous-Ma de décision (E53), mise en oeuvre par un module de décision (DC), consistant à fournir une hformation de commande de vo! de 10 l'aéronef suiveur (AC2) jusqu'à la position optima*e (PO) au module de corfunailde (6). 12. SysA.ème de cormande de la trajectoire d'un aéronef, dit aéronef suiveur (AC2), vers ,.ne o. on die optimale (PO), dans laquelle l'aéonef suiveur (AC2) béné:kie d'effets d'au moins un des vortex (V1, V2) générés 15 par un aéronef dit onef meneur (AC1), lesdits aéronefs meneur (AC1) et suiveu (AC2) réalisant un vol en formation (F) dans lequel ledit aéronef meneu;. (AC1) précède led'I: aérona' suiveLE (AC2), ledit système ét,,,mt 1..,aracté-isé en *D q....... comprend : - une première un'tè de commande (3) comprenani au moins un module de 20 commande (6) et étant conficiurée pour commander le vol de l'aéronef suiveur (AC2), à partir de mesureS (:)'...irantes de paramètre de vol ce l'aéronef suiveur (AC2) et de l'3érone! meneur (AC1), d'une position de sécurité (PS) jusqu une position de r 13. Système sebn a reven,dication 12, caractérisé- en ce qu'il comprend un prer-nier modu!e de diMer:nination (1A) confi, ,.0 pour, à l'aide de mesures courantes de parariétres de vol des 10 aéronefs suiveur (AC2) et meneur (AC1) et d'un modèle théorique de caractéristiques de vortex, déterryirier la position du centre d'un vortex (V1, V2) et l'emplacement d'une ne:F.?, de d'influence (ZT) généré*-a par et située autour d'un vortex (V1, V2), ladite zor e d'influence (ZT) comprenant une zone d'inconfort (ZI) et (a zone d'optinisation (ZO). 15 14. Système selon l'une des revendications 12 et 13, caractérisé en ce qu'il comp,-nd un deLejèME::: ITIOCkÉ.5.3de aétermination (1B) configuré pour détermine!' a z- one (ZA) à l'aide de mesures de paramètres de de l'aéronef suiveui A(2) et de l'aéronef meneur (AC1) et de valeurs d'intégrité desdites mes-wres: 15. Système sem l'une ci...ieconque des revendications 12 à 14, caracgrisé en ce qu'il comprend un troisième rrodale de détermination (1C) confLuré pour déterrrher la zone da -echerci.. (Z R) à l'aMe de mesures de par.amètres de vol der aéronef suiveur g :e de 'aéronef rieleur (AC1) et de valeurs ca précision d,ascri;es mes,res, - .. ite commune entre ta zone 25 d'approche (7A) et la zore de recherche (ZR) étant définie par la position de recherche (PR). 16. Système selon I'Lre quelconque des revendications 12 à 15, caractehs6 en ce qu'il comprend un premier mod:.:le de calcul (2A) configure pour calc!..'er, puis fournir au module de commande (6), le tronçon d'approche 30 (TA) dans zone d'approche (ZA), déterminée par le deuxième module de détemlination (1B) à la deuxième étape do détermination (E12), à l'aide de 37 va:eurs de parareetres de vol de l'aéronef suiveur (AC2) et de l'aéronef meneur du modèle théorlque de caractéristiques de vortex. 17. tyat me selo:i rune qt.kolcorque des revend-caUons 12 à 16, caractérisé en do on,Drere -sei7x:md rnoduec e calcu (23) confic- pour calc..lei, fcuu r au modulo de cornreande , le tronçon de recherche (T zc,ne de recherche (ZR) déterminée par le troisième module de dotermination (1C) à la trois ie è aoe de Oèterrination (El 3), l'aide de valeurs de panTirniMres de vol do aèonet suiveur (AC2) et de l'aéeonef mene. (i?-,,C1) et du modèle théorique de ca'an5rist.cues de vortex. 10 18. Système selon l'une quelconque des -evenclic.ëiitions 12 à 17, caractérisé en ce que la première unité de commande (3) comprend un module de proectbn (7) comprenant : - un premier module de traiernent de mesure (7A), configuré pour traiter cies valeurs de paramètres dc vol de "aéronef suiveur (AC2) et de l'aéronef 15 meneur (AC1) dans la zone d'approche (ZA) ; - unprerniee module de tes,: (73) -enfleuré pour comparer les valeas de pararretr.es de vol de l'aéronef suiveur (A.C2) ,7 ces valeurs seul parz:rn&ses de vol, déormlnées par le mo'Aqe théorique de caractérlstlques de velex ; et 20 - un premier module de décision (7C), configL, : - si les valeurs de paramètres de V.::: -,-esurées correspondeni: eux vers caractéristiques dans la zone d'influence (21) du vortex (V1, V2), pour fournir, au module de commande repli de l'aéronef suiveur (AC2) de a zone une information de ,r (ZA) vers une 25 potlon c.e sécurità ,) le long d'un tronçon de retour; - si les valeurs de puernètres de vo .nesurées ne corresqondent pas à des valeurs seu1 caractér stiques dans - dnjence (ZT), pour ne fournir aucune informatio:-i particulière au rnooule de commande (6). 19. Système selon l'une quelconque des revendications 10 à 18, 38 caradf:Hsé en ce que la deuxile unité de commande (4) comprend un module cl'&,...1:imation (8) configué pour estimer la zone d'optimisation (ZO), ledit module d'estimalon (8) comprenant : - un deuxième moduIe de trl.ternent de mesure (8A), confgvé pour 'laite des valeu de paramètres de vol de l'aé-ener e..,liveur (AC2) de.ns 'a zone de recherche (ZR) ; - un Oe.;.xième module ce test (8B), configuré pour comparer les vale...ws de para:m.:P.i.:os de vol de l'aéronef suiveur (AC2) à des valeui.s seuils de par mesdo vol déterminées pa- le modà'e théorique de caractéristiques de 10 votex ; et - un troisième module de décision (8C), configuré : - si les valeurs de paramètres de vol mesuées correspondent aux valeurs seuil caractér:stiques dans la zo,-3(:, d'opthiseon (ZO), pour fournir une idormatori d'arrivée de l'aéronef suiveur (AC2) à la pos:tbn 15 de pion (PP) au module de commande (6), ladite position de précision (PP) repréentant la position d'entrée :ans la zone d'optimisation (70) ; et - si les valeurs de paramètres vol mesurées correspondent à des va:eurs seuil caracléristiques dans la zone d'inconfort (ZI), pour fournir 20 une information de passage du sem , nt de recherc:ne (Sn) courant vers un nouv,,':-.. 5:,errrient ds recherche Sn) au module de commando () efln dlevil:e- entrée de l'aéronef suiveur (AC2) dans Indite zone d'inconfort - si les valeurs de para Teyos de ,ki.' mesurées ne correspondent pas à 25 des valeurs seui: caractfrist'ques dans lz,1 zone d'influence (ZT), pour ne fournir aucune information particu!iè'e atIrrO (hile do commende (6). 20. Syst?cme se:. (-,..) "une cpe'c- Itpe ces revenecations 12 à 19, caractérisé on ce que s trome wite de commande (5) comprend un module de corveance (9) configure pour déterminer la position optimale 30 (PO) par raltior à la position courante ,-'.'> l'Em7:)ro-11 suiveur A02) dans la zone d'optimisation (ZO) et comprenant : 39 - un troisiènne module de traitement de mesure (9A), configuré pour -lraiter des valeurs ; :..1.:rr...i-.'*fetres de vol de l'..1:,f5rorof safio....ï (AC2) sur chaa-.., segn.:ent d'optimisaion (S0n) ; - un troisième r,ocluld de calcul de convergence ' , configirà pour fournir les valeu.'e vel à uri filtre de Kair- obtenir une converceece peeitior cetirriale (PO) cttiiàue rar e 1an et celle obtenue pa- n t±,écrique de c.,"co:: ,ques Ce vo'tex ; et - un troisième r-> ut.Jeoe décie'on (9C), coll%uri:1, pour fot.....nr une information de commande do v e aéronef suiveur (AC2) jusqu'à ' Position optirralo 10 (P0) au module de ...:7;:.)rorparde (6). 21. ;key:y-ici/fi iertiiriant un système de corniEando de trajectoire selon l'une que.conque dee revandica'"ions 12 à 20.