FR 3077749 A1 20190816 FR 1851226 A 20180214 DISPOSITIF POUR LA MESURE DE PUISSANCE D'UN FAISCEAU LASER D'UNE TÊTE DE SOUDAGE LASER PAR TIRET La présente invention se situe dans le domaine des lasers, notamment elle concerne un dispositif et un ensemble pour mesurer la puissance d'un faisceau laser et un procédé de détermination de la puissance d'un faisceau laser. Un exemple de moyen de mesure de la puissance d'un faisceau laser est donné dans le brevet EP0457024, dans lequel il est décrit un dispositif de mesure comportant une paire de miroirs servant à acheminer une partie du faisceau laser depuis la source jusqu'un convertisseur optoélectronique. Ainsi, il est possible de mesurer la puissance d'une manière constante, ceci étant particulièrement intéressant dans les applications médicales des instruments laser pendant l'utilisation desquelles l'opérateur doit suivre la valeur réelle de la radiation durant l'acte médical. Le document FR2532230 décrit un appareil pour l'usinage d'une pièce à l'aide d'un laser et un moyen de mesure de puissance laser envoyée. Ce moyen correspond à un agencement comprenant deux positions, l'une proximale par rapport à la source laser dans laquelle ledit agencement de mesure intercepte le trajet du faisceau laser pour mesurer sa puissance, et une seconde position distale. Son rôle est de mesurer la valeur réelle de la puissance de laser, cette valeur étant ensuite comparée à la valeur du paramètre programmé pour l'usinage de la pièce. En fonction de la valeur reçue, le faisceau est envoyé soit vers un premier mode d'usinage correspondant à un soudage ponctuel de la pièce, soit vers un deuxième mode d'usinage correspondant à un soudage linéaire de la pièce. De même, dans cet exemple, la mesure de la puissance du faisceau laser s'effectue durant l'utilisation de l'appareil. Le document U55521374 propose une méthode de détermination de la localisation d'un faisceau laser en sortie de l'appareil-source et de mesure de la puissance dudit faisceau. Cette méthode de mesure permet d'identifier, dans un système tri-dimensionné de coordonnées xyz, la localisation du point focal dudit faisceau laser. Après le tir, le faisceau laser est dirigé vers un appareil fixe comprenant un trou recevant ledit faisceau pour l'acheminer vers le dispositif de mesure se situant à une extrémité distale par rapport audit trou. Au bout d'une pluralité de tirs consécutifs, une courbe gaussienne est obtenue indiquant la distribution des positions du point focal selon un système de coordonnées xyz, donnant ainsi le positionnement le plus précis possible de celui-ci. 2 Une telle méthode de mesure peut entraîner des réflexions du faisceau vers le milieu environnant, très dangereuses pour les opérateurs. Afin de pallier cet inconvénient, classiquement, une cabine de protection peut être utilisée. Néanmoins, une telle solution est encombrante et implique l'utilisation d'une surface au sol importante. Ainsi, une solution reste 5 donc à trouver pour surmonter ce désavantage. Avec les avancées récentes dans la technologie de soudage par laser, une solution permettant d'éviter les réflexions laser est donnée par une architecture particulière de la tête de laser effectuant le tir, ladite tête est appelée « picker ». Dans les têtes de soudage laser selon cette technologie, le faisceau laser reste confiné dans une cavité, couramment appelée buse ou 10 bec, et donc les réflexions et les rayonnements vers l'extérieur sont évités. Par ailleurs, dans le cadre d'une usine de production de véhicules, le contrôle de la puissance d'un faisceau laser doit être effectué régulièrement, tous les jours par exemple. Ainsi, il est nécessaire d'avoir un moyen de contrôle de puissance à proximité des robots concernés en permanence. Cependant, une telle option est très couteuse, une nouvelle solution reste donc 15 à trouver pour permettre le contrôle de la puissance réelle en sortie de tête de soudage laser, qui soit peu onéreuse et adaptée à la technologie des têtes de soudage laser de type « picker ». L'invention a pour objectif de pallier au moins un des inconvénients de l'art antérieur en proposant un dispositif pour la mesure de puissance laser d'une tête de soudage laser par tiret 20 montée sur un robot qui puisse s'affranchir de l'utilisation d'une cabine laser. L'invention a également pour objectif de proposer un dispositif et un ensemble qui soit simple, fiable et économique, notamment par le fait qu'un même dispositif puisse être utilisé pour différents robots et/ou pour différentes fonctions telles que les tests de soudage. Enfin, l'invention a pour objectif de proposer un procédé et un dispositif de mesure de la puissance d'un faisceau laser 25 qui soit sans danger pour les opérateurs. A cet effet et selon un premier aspect, l'invention a pour objet un dispositif pour la mesure de puissance laser d'une tête de soudage laser par tiret montée sur un robot, ladite tête de soudage laser comprenant une buse équipée d'au moins un capteur de contact, ledit dispositif comprenant un logement destiné à recevoir au moins en partie un mesureur de puissance 30 laser et étant remarquable en ce qu'il comprend une interface de positionnement de la tête de soudage laser, ladite interface de positionnement étant disposée écartée dudit logement au moyen d'un conduit et montrant une surface plane destinée à être mise en contact avec le ou les capteurs de contact de ladite buse et un ajour dimensionné pour permettre le passage du faisceau laser de ladite tête de soudage en vue de la mesure de sa puissance de tir. 3 Comme on l'aura compris à la lecture de la définition qui vient d'en être donnée, l'invention est remarquable en ce qu'elle propose un dispositif pour la mesure de puissance laser d'une tête de soudage laser qui permet d'effectuer des mesures en toute sécurité pour l'opérateur puisque la buse de la tête de soudage doit entrer en contact avec l'interface de positionnement 5 afin de pouvoir effectuer le test de puissance. Le faisceau laser est donc confiné entre la buse et le dispositif pendant toute l'opération de mesure. Cela permet de s'affranchir de la présence de cabines laser. Selon l'invention, le dispositif peut être fixe ou mobile, il est de préférence mobile. Selon une mise en oeuvre préférée de l'invention, le dispositif est mobile et présente à cet effet 10 des moyens pour son déplacement. De préférence, lesdits moyens pour son déplacement comprennent au moins une roue. Cette configuration est particulièrement avantageuse en ce qu'elle permet de déplacer le dispositif d'un robot de soudage à un autre au sein d'une même installation et donc de limiter les coûts en termes d'investissement. De préférence également, lesdits moyens pour son déplacement sont amovibles. Cette configuration est avantageuse 15 par l'adaptabilité du dispositif qu'elle engendre, ce dernier pouvant être fixe ou mobile selon les besoins. Selon un mode de réalisation, l'interface de positionnement comprend un rebord périmétrique montrant des encoches configurées pour recevoir et positionner les coins d'au moins une plaque de métal en vue de la réalisation d'un test de soudage. Cette configuration offre au 20 dispositif une double fonction de dispositif pour la mesure de puissance laser d'une tête de soudage laser par tiret montée sur un robot, et de support pour réaliser des tests de soudage. Préférentiellement, le mesureur de puissance laser comprend un capteur relié à une unité électronique par des moyens de connexion, et le dispositif est remarquable en ce que le logement est configuré pour recevoir partiellement ledit mesureur de puissance laser de telle 25 sorte que le capteur soit disposé dans le logement et l'unité électronique soit disposée à l'extérieur dudit logement, le logement présentant à cet effet une ouverture pour le passage des moyens de connexion entre ledit capteur et ladite unité électronique. De préférence, le mesureur de puissance laser est reçu de manière amovible dans le logement par passage au travers de ladite ouverture et le logement présente en outre un volet permettant d'occulter au 30 moins partiellement ladite ouverture. Cette configuration est avantageuse en ce qu'elle permet d'utiliser un mesureur de puissance à lecture directe, c'est-à-dire un mesureur de puissance dont l'unité électronique présente un écran d'affichage des résultats restant en dehors du logement du dispositif. 4 De préférence, le mesureur de puissance laser comprend un capteur relié à une unité électronique, et le dispositif est remarquable en ce que ledit logement présente en outre un support de centrage pour le positionnement dudit capteur. De préférence, ledit support de centrage est réalisé en un matériau choisi pour montrer des propriétés d'isolation thermique. 5 Cette configuration est avantageuse en ce que le mesureur de puissance peut être monté amovible dans le dispositif tout en assurant un positionnement correct et répétable. L'emploi de matériau thermiquement isolant pour le support garantit que les mesures ne soient pas faussées par une montée de la température. Selon un deuxième aspect et une première variante de l'invention, les moyens pour le 10 déplacement dudit dispositif comprennent au moins une roue, et le dispositif selon le premier aspect présente un système d'immobilisation comprenant au moins un pied destiné à prendre appui sur le sol. De préférence, il comprend au moins trois pieds déployables selon la direction verticale configurés pour prendre appui sur le sol et pour soulever le dispositif de manière à ce que la ou les roues ne soient plus en contact avec le sol. 15 Selon un troisième aspect et une deuxième variante, l'invention concerne un ensemble comprenant un dispositif de mesure de puissance laser selon le premier aspect, l'ensemble étant remarquable en ce qu'il comprend en outre au moins une base réceptrice destinée à être fixée sur le sol en un emplacement prédéfini, et en ce que le dispositif présente des moyens d'assemblage avec ladite base réceptrice destinés à coopérer avec des moyens 20 complémentaires présentés par ladite base réceptrice, lesdits moyens d'assemblage étant configurés pour permettre un assemblage réversible entre ladite base réceptrice et ledit dispositif. Préférentiellement, le dispositif est mobile et l'ensemble comprend au moins deux bases réceptrices destinées à être fixées sur le sol à des emplacements prédéfinis différents, ledit 25 dispositif pouvant être fixé au choix sur l'une desdites bases réceptrices. Selon un mode de réalisation, les moyens d'assemblage complémentaires de la ou des bases réceptrices comprennent au moins un plot de centrage et les moyens d'assemblage du dispositif comprennent au moins une vis de niveau destinée à coopérer avec ledit plot en vue de l'assemblage du dispositif sur la ou sur l'une des bases réceptrices. De préférence, la ou 30 les bases réceptrices présentent chacune au moins trois plots de centrage non-alignés. Enfin, selon un quatrième aspect, l'invention concerne un procédé de détermination de la puissance laser d'une tête de soudage laser par tiret montée sur un robot, ladite tête de soudage laser comprenant une buse équipée d'au moins un capteur de contact, le procédé comprenant une étape de mise en position de la tête de soudage laser par rapport à un 5 mesureur de puissance laser, le procédé étant remarquable en ce qu'il est mis en oeuvre au moyen d'un ensemble selon le troisième aspect, et en ce qu'il comprend une étape d'assemblage d'un dispositif selon le premier aspect avec une base réceptrice fixée sur le sol en un emplacement prédéfini. 5 L'invention sera bien comprise et d'autres aspects et avantages apparaîtront clairement à la lecture de la description qui suit, donnée à titre d'exemple, en référence à la planche de dessins annexée sur laquelle : - La figure 1 est une vue de l'ensemble comprenant la base réceptrice fixée au sol et le dispositif mobile ; 10 - La figure 2 est une vue de l'interface de positionnement du dispositif ; - La figure 3 est une vue d'un mesureur de puissance, tel que placé sur le support de centrage du dispositif. Dans la description qui suit, le terme « comprendre » est synonyme de « inclure » et n'est pas limitatif en ce qu'il autorise la présence d'autres éléments dans le dispositif, l'ensemble ou le 15 procédé auquel il fait référence. Il est entendu que le terme « comprendre » inclut les termes « consister en ». Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. Le terme « proximal » définit une position plus proche à une référence donnée par rapport au terme « distal ». L'invention sera principalement décrite en relation avec son mode de réalisation préféré dans 20 lequel le dispositif pour la mesure de puissance laser d'une tête de soudage laser par tiret montée sur un robot est mobile et fait partie d'un ensemble comprenant au moins une base réceptrice. On se référera à la figure 1 illustrant un ensemble selon l'invention un dispositif 1 pour la mesure de puissance laser d'une tête de soudage laser par tiret montée sur un robot (non 25 représenté). Ladite tête de soudage laser comprend une buse 3 équipée d'au moins un capteur de contact (non visible sur la figure) et de préférence un système d'aspiration des fumées (non représenté) est greffé sur ladite buse 3. De telles têtes de soudage laser sont connues de l'homme du métier sous la dénomination de têtes de soudage de type « Picker » et disponibles commercialement auprès de différents 30 fabricants tels que I PG Photonics Corporation@ sous la référence LSS-5. Elles ne seront donc pas décrites en détail. Il est précisé cependant que l'emploi de telles têtes de soudage laser est avantageux en ce qu'elles ne nécessitent pas d'enceinte de protection étanche (i.e. pas de cabine laser) lors de leur utilisation pour le soudage de deux pièces entre elles. Ces têtes de soudage laser permettent de réaliser des cordons de soudage d'une longueur d'environ 6 30 mm. Pour ce faire, la buse 3 de la tête se place en contact de la tôle à souder. La mise en contact est suivie par les capteurs de contact et est indispensable pour autoriser la génération du faisceau laser. Ledit faisceau se trouve alors confiné dans la buse 3 dont l'ouverture de sortie du faisceau est plaquée contre la tôle, rendant le tout étanche. 5 En revenant à la figure 1, on peut voir que le dispositif 1 comprend une interface de positionnement 5 destinée à être mise en contact avec le ou les capteurs de contact de ladite buse 3 afin d'autoriser l'émission d'un faisceau laser (ou tir). Ladite interface de positionnement 5 est montée sur un conduit 7 la reliant au moyen d'une interface de fixation 9 à un logement 11 recevant au moins en partie un mesureur de puissance laser 13. Le logement 10 11 et l'interface de positionnement 5 sont donc agencés pour être étagés. Le logement 11 est quant à lui monté sur une embase 15 équipée de moyens de déplacement 17, tel qu'au moins une roue de manutention, de préférence au moins trois roues. La présence de roues de manutention est particulièrement avantageuse en ce qu'elle rend le dispositif 1 mobile facilement, de sorte qu'il puisse être utilisé en rapport avec plusieurs robots de soudage 15 disséminés en des emplacements différents au sein d'une même installation. Cependant, l'homme du métier pourra envisager l'emploi de dispositifs fixes en ce qu'ils ne présentent pas de moyens de déplacement. Ainsi, de préférence, les moyens de déplacement 17 sont fixés de manière non permanente sur l'embase 15 par exemple au moyen de vis de fixation 19, permettant de faire évoluer le dispositif 1 entre une version fixe sans roues et une 20 version mobile avec roues, selon les besoins. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, le dispositif 1 fait partie d'un ensemble comprenant en outre au moins une base réceptrice 25 destinée à être fixée sur le sol par au moins une vis 27 en un emplacement prédéfini. A cet effet, le dispositif 1 présente avantageusement des moyens d'assemblage 21 avec ladite base réceptrice 25 destinés à 25 coopérer avec des moyens d'assemblage complémentaires 23 présentés par ladite base réceptrice 25, lesdits moyens d'assemblage (21, 23) étant de préférence réversibles. Lorsque le dispositif 1 est fixe, il peut alors être fixé directement sur le sol ou au moyen de la base réceptrice. Cependant, selon un mode de réalisation préféré, le dispositif 1 est mobile et l'ensemble comprend au moins deux bases réceptrices 25 destinées à être fixées sur le sol à 30 des emplacements prédéfinis différents, ledit dispositif 1 pouvant être fixé au choix sur l'une desdites bases réceptrices 25. Il est ainsi possible de définir une pluralité de positions au sein d'une même installation, chacune à proximité d'un robot de soudage et assurer, par le biais des bases réceptrices, un positionnement précis et répétable du dispositif auprès de chaque robot dont la tête de soudage laser est à tester, lors de chaque tir de contrôle. 7 Selon un mode de réalisation, les moyens d'assemblage complémentaires 23 de la ou des bases réceptrices 25 comprennent au moins un plot de centrage et les moyens d'assemblage 21 du dispositif 1 comprennent au moins une vis de niveau destinée à coopérer avec ledit plot de centrage. De préférence, la ou les bases réceptrices 25 présentent chacune au moins trois 5 plots de centrage non-alignés, fixant la position et pouvant être agencées de manière à assurer en outre un détrompage lors de l'assemblage du dispositif 1. L'emploi de bases réceptrices 25 est avantageux en ce qu'elles permettent d'une part d'assurer le positionnement du dispositif comme vu, mais également de l'immobiliser. L'immobilisation du dispositif permet d'éviter son basculement lors de l'accostage de la tête de soudage laser sur l'interface de 10 positionnement 5. Selon une variante non représentée de l'invention, le dispositif n'est pas associé à une base réceptrice, son positionnement est réalisé par un marquage au sol et le dispositif présente un système d'immobilisation porté par l'embase comprenant au moins un pied destiné à prendre appui sur le sol. De préférence, il comprend au moins trois pieds déployables selon la direction 15 verticale configurés pour prendre appui sur le sol et pour soulever le dispositif de manière à ce que la ou les roues ne soient plus en contact avec le sol. La figure 2 illustre l'interface de positionnement 5. Cette dernière montre avantageusement un ajour 29 dimensionné pour permettre le passage du faisceau laser de ladite tête de soudage en vue de la mesure de sa puissance de tir et une surface plane 33 destinée à être mise en 20 contact avec le ou les capteurs de contact de ladite buse. L'ajour 29 est préférentiellement de forme oblongue. Selon un mode de réalisation, l'interface de positionnement 5 comprend un rebord périmétrique 31 montrant des encoches 35 configurées pour recevoir et positionner les coins d'au moins une plaque de métal, de préférence deux ou trois plaques de métal, en vue de la 25 réalisation d'un test de soudage desdites plaques entre elles. Les encoches 35 sont agencées pour qu'il subsiste un écartement entre la surface plane 33 de l'interface de positionnement 5 et la face de la plaque de tôle disposée en regard afin d'éviter le risque de soudage des plaques de test (dites éprouvettes) sur ladite interface 5. Préférentiellement, comme illustré sur la figure 3, le mesureur de puissance laser 13 comprend 30 un capteur 41 montrant une cavité 43 de réception du faisceau laser défocalisé, relié à une unité électronique 47 par des moyens de connexion 45, l'unité électronique 47 présentant en outre un système d'affichage 49 des résultats permettant une lecture directe de ces derniers, et de préférence une poignée 51. De tels mesureurs sont connus et disponibles commercialement, ils ne seront donc pas décrits plus avant. On dira cependant que la cavité 8 43 du capteur 41 reçoit l'énergie laser en provenance d'un faisceau défocalisé pendant une durée prédéterminée, de préférence de l'ordre de 10 secondes. L'énergie transmise est mesurée et sa puissance est affichée par l'unité électronique 47. Selon l'invention, et comme représenté sur la figure 1, le logement 11 est configuré pour ne 5 recevoir que partiellement ledit mesureur de puissance laser 13 de telle sorte que le capteur soit disposé dans le logement 11 et l'unité électronique 47 soit disposée à l'extérieur dudit logement 11. Le logement 11 présente à cet effet une ouverture pour le passage des moyens de connexion entre ledit capteur et ladite unité électronique. De préférence, le mesureur de puissance laser 13 est reçu de manière amovible dans le logement par passage au travers de 10 ladite ouverture et le logement présente en outre un volet 37 permettant d'occulter au moins partiellement ladite ouverture. De préférence, ledit logement 11 présente en outre un support de centrage 39, illustré en figure 3 pour le centrage dudit capteur 41 au sein dudit logement, de manière à avoir une répétabilité de son positionnement par rapport au faisceau laser. Avantageusement, ledit support de 15 centrage est réalisé en un matériau choisi pour montrer des propriétés d'isolation thermique. Par exemple, le support peut être réalisé en un matériau choisi parmi les polystyrènes, REVENDICATIONS1. Dispositif (1) pour la mesure de puissance laser d'une tête de soudage laser par tiret montée sur un robot, ladite tête de soudage laser comprenant une buse (3) équipée d'au moins un capteur de contact, ledit dispositif (1) comprenant un logement (11) destiné à recevoir au moins en partie un mesureur (13) de puissance laser et étant caractérisé en ce qu'il comprend une interface de positionnement (5) de la tête de soudage laser, ladite interface de positionnement (5) étant disposée écartée dudit logement (11) au moyen d'un conduit (7) et montrant une surface plane (33) destinée à être mise en contact avec le ou les capteurs de contact de ladite buse (3) et un ajour (29) dimensionné pour permettre le passage du faisceau laser de ladite tête de soudage en vue de la mesure de sa puissance de tir. 2. Dispositif (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il est mobile et présente à cet effet des moyens (17) pour son déplacement, de préférence lesdits moyens (17) pour son déplacement comprennent au moins une roue, et/ou lesdits moyens (17) pour son déplacement sont amovibles. 3. Dispositif (1) selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'interface de positionnement (5) comprend un rebord périmétrique (31) montrant des encoches (35) configurées pour recevoir et positionner les coins d'au moins une plaque de métal en vue de la réalisation d'un test de soudage. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, le mesureur de puissance laser (13) comprenant un capteur (41) relié à une unité électronique (47) par des moyens de connexion (45), le dispositif (1) est caractérisé en ce que le logement (11) est configuré pour recevoir partiellement ledit mesureur (13) de puissance laser de telle sorte que le capteur (41) soit disposé dans le logement (11) et l'unité électronique (47) soit disposée à l'extérieur dudit logement (11), le logement (11) présentant à cet effet une ouverture pour le passage des moyens de connexion (45) entre ledit capteur (41) et ladite unité électronique (47), de préférence le mesureur de puissance laser (13) est reçu de manière amovible dans le logement (11) par passage au travers de ladite ouverture et le logement (11) présente en outre un volet (37) permettant d'occulter au moins partiellement ladite ouverture. 5. Dispositif (1) selon l'une des revendications 1 à 4, le mesureur de puissance laser (13) comprenant un capteur (41) relié à une unité électronique (47), le dispositif (1) est caractérisé en ce que ledit logement (11) présente en outre un support de centrage (39) pour le positionnement dudit capteur (41), de préférence ledit support de centrage (39) est réalisé en un matériau choisi pour montrer des propriétés d'isolation thermique. 10 6. Dispositif (1) selon l'une des revendications 2 à 5, les moyens (17) pour le déplacement dudit dispositif (1) comprenant au moins une roue, le dispositif est caractérisé en ce qu'il présente un système d'immobilisation comprenant au moins un pied destiné à prendre appui sur le sol, de préférence il comprend au moins trois pieds déployables selon la direction 5 verticale configurés pour prendre appui sur le sol et pour soulever le dispositif de manière à ce que la ou les roues ne soient plus en contact avec le sol. 7. Ensemble comprenant un dispositif (1) de mesure de puissance laser selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins une base réceptrice (25) destinée à être fixée sur le sol en un emplacement prédéfini, et en ce que le dispositif (1) 10 présente des moyens d'assemblage (21) avec ladite base réceptrice (25) destinés à coopérer avec des moyens complémentaires (23) présentés par ladite base réceptrice (25), lesdits moyens d'assemblage (21, 23) étant configurés pour permettre un assemblage réversible entre ladite base réceptrice (25) et ledit dispositif (1). 8. Ensemble selon la revendication 7 caractérisé en ce que le dispositif (1) est mobile et 15 en ce que l'ensemble comprend au moins deux bases réceptrices (25) destinées à être fixées sur le sol à des emplacements prédéfinis différents, ledit dispositif (1) pouvant être fixé au choix sur l'une desdites bases réceptrices (25). 9. Ensemble selon l'une des revendications 7 ou 8 caractérisé en ce que les moyens d'assemblage complémentaires (23) de la ou des bases réceptrices (25) comprennent au 20 moins un plot de centrage, et en ce que les moyens d'assemblage (21) du dispositif (1) comprennent au moins une vis de niveau destinée à coopérer avec ledit plot en vue de l'assemblage du dispositif (1) sur la ou sur l'une des bases réceptrices (25), de préférence la ou les bases réceptrices (25) présentent chacune au moins trois plots de centrage non-alignés. 10. Procédé de détermination de la puissance laser d'une tête de soudage laser par tiret 25 montée sur un robot, ladite tête de soudage laser comprenant une buse (3) équipée d'au moins un capteur de contact, le procédé comprenant une étape de mise en position de la tête de soudage laser par rapport à un mesureur de puissance laser, le procédé étant caractérisé en ce qu'il est mis en oeuvre au moyen d'un ensemble selon l'une des revendications 7 à 9, et en ce qu'il comprend une étape d'assemblage d'un dispositif (1) selon l'une des revendications 1 30 à 5 avec une base réceptrice (25) fixée sur le sol en un emplacement prédéfini.