FR 3076551 A1 20190712 FR 1850182 A 20180109 DISPOSITIF D'APPLICATION AUTOMATIQUE D'UNE FERMETURE COMPORTANT UN FILETAGE INTERIEUR SUR UN RECIPIENT POURVU D'UN FILETAGE EXTERIEUR CORRESPONDANT, ET PROCEDE D'APPLICATION A L'AIDE DUDIT DISPOSITIF La présente invention se rapporte au domaine de l'application de fermetures munies de pas de vis, telles que des bouchons ou capsules, sur des récipients également munis de pas de vis, tels que des flacons, bouteilles, pots et analogues. La présente invention porte en particulier sur un dispositif d'application automatique d'une fermeture comportant un filetage intérieur sur un récipient pourvu d'un filetage extérieur correspondant, ainsi que sur un procédé d'application à l'aide dudit dispositif. L'application de bouchons ou capsules sur des récipients peut être réalisée soit manuellement par un opérateur, soit automatiquement. Dans le cas d'une application manuelle, un opérateur doit saisir un bouchon fileté intérieurement, l'engager sur le filetage extérieur du récipient, et effectuer quelques tours pour que le couvercle tienne sur le récipient. Cependant, une telle application manuelle est une tâche pénible et fatigante pour l'opérateur, et est 25 bien entendu incompatible avec la cadence importante qu'impose une production à grande échelle. Ainsi, diverses solutions d'application automatique de bouchons ou capsules sur des récipients ont été recherchées. 30 Parmi les solutions existantes, il est connu d'appliquer un bouchon fileté sur un récipient par l'application d'un effort vertical sur le bouchon. 2 Une telle solution est notamment décrite dans le brevet européen EP0034998 qui divulgue un procédé pour obturer une ouverture de récipient avec un bouchon fileté, dans lequel le bouchon fileté est d'abord posé sur 5 l'ouverture du récipient, puis déplacé dans la position de vissage par-dessus les filets de l'ouverture du récipient au moyen d'une force agissant en direction axiale. Il est également connu d'appliquer un bouchon fileté sur un récipient par la détection de la position des 10 filets du bouchon et du récipient par un moyen de vision. Cependant, de telles solutions s'avèrent coûteuses et leur fiabilité n'est pas assurée. Il existe donc un besoin pour une solution permettant d'appliquer automatiquement un bouchon fileté 15 sur un récipient sans risque de positionnement impropre des filets du bouchon par rapport aux filets du récipient, et donc sans risque de blocage du bouchon et de détérioration des filetages. La présente invention vise à résoudre les 20 inconvénients de l'état antérieur de la technique, en proposant un dispositif d'application automatique d'une fermeture filetée sur un récipient permettant d'assurer l'alignement du filetage de la fermeture et du filetage du récipient avant le vissage de la fermeture sur le récipient, lequel dispositif est plus économique et plus fiable que les dispositifs de l'état antérieur de la technique. Selon la présente invention, on obtient l'alignement correct des filetages en positionnant la fermeture sur le récipient sans se préoccuper de la position des filetages l'un par rapport à l'autre, puis en faisant tourner la fermeture dans le sens de dévissage, ce qui provoquera la remontée de la fermeture jusqu'à ce que 3 le début du filetage de la fermeture, à savoir l'extrémité inférieure dudit filetage, arrive au début du filetage du récipient, à savoir l'extrémité supérieure dudit filetage. La poursuite de la rotation dans le sens de dévissage amène 5 a la rupture du contact entre les filetages, et la fermeture chutera sur une petite distance, jusqu'à ce que le début du filetage de la fermeture soit arrêté par le premier tour du filetage du récipient. La fermeture est alors dans la position d'engagement correct, a partir de 10 laquelle un vissage ou un pré-vissage peut être réalisé sans risque de pré-visser ou visser « de travers », et donc sans risque de blocage. La chute de la fermeture jusqu'à la position d'engagement correct conduit à un choc axial transmis au préhenseur par lequel la fermeture est 15 manipulée et dont la détection permet de déterminer que la fermeture est dans la position d'engagement correct. On peut alors commander le vissage ou pré-vissage de la fermeture. La présente invention a donc pour objet un 20 dispositif d'application automatique d'une fermeture comportant un filetage intérieur sur un récipient pourvu d'un filetage extérieur correspondant, lequel dispositif comprend un porte-préhenseur apte à être déplacé en rotation autour d'un axe vertical et en translation selon 25 trois axes orthogonaux, un préhenseur porté par le porte-préhenseur et configure pour saisir et maintenir la fermeture à appliquer sur le récipient, le préhenseur étant monté sur le porte-préhenseur à rotation autour d'un axe vertical et à déplacement axial le long dudit axe vertical, 30 et des moyens d'entraînement en rotation du préhenseur, caractérisé par le fait que les moyens d'entraînement en rotation sont aptes à entraîner en rotation le préhenseur dans les deux sens de rotation autour dudit axe vertical et 4 par le fait que le dispositif comprend en outre des moyens de détection de chocs aptes à détecter un choc axial que subit le préhenseur alors qu'il est entraîné en rotation dans le sens de dévissage de la fermeture par rapport au 5 récipient contre lequel la fermeture est mise en appui par le préhenseur. Le dispositif selon l'invention permet donc d'aligner les filetages de la fermeture et du récipient avant toute opération de pré-vissage ou de vissage de la 10 fermeture sur le récipient. De préférence, les moyens de détection de chocs sont un détecteur de chocs relié au préhenseur. Avantageusement, les moyens d'entraînement en rotation sont un moteur à deux sens de rotation agencé pour 15 être apte à entraîner en rotation le préhenseur, notamment par l'intermédiaire d'un système de transmission par courroie. De préférence, le moteur à deux sens de rotation est un moteur sans balais. Le moteur sans balais permet de 20 connaître précisément la position angulaire du filetage à la fois de la fermeture et du récipient en un seul mouvement, et donc d'appliquer de manière fiable le couple de vissage ou de pré-vissage souhaité. De préférence, le préhenseur est en liaison pivot 25 glissant avec le porte-préhenseur, notamment par l'intermédiaire d'au moins un palier lisse. De préférence, le dispositif comprend des moyens de sollicitation élastique du préhenseur vers le bas par rapport au porte-préhenseur. Les moyens de sollicitation 30 élastique peuvent être formés par un ressort monté autour du préhenseur et prenant appui à une extrémité sur le porte-préhenseur et, à l'autre extrémité, sur le préhenseur. 5 Prévoir de tels moyens de sollicitation élastique permet de garantir l'obtention d'un choc d'une intensité suffisante pour une détection fiable par les moyens de détection de chocs, et ainsi augmente la fiabilité du 5 dispositif. Dans un mode de réalisation particulier, le préhenseur comprend une tige cylindrique présentant un canal intérieur apte à être raccordé à un tuyau d'aspiration, la tige portant, à une région inférieure de 10 celle-ci, une ventouse de préhension destinée à saisir la fermeture à appliquer. La ventouse de préhension peut être reliée au corps cylindrique de manière amovible. La présente invention a également pour objet un 15 procédé d'application automatique d'une fermeture comportant un filetage intérieur sur un récipient pourvu d'un filetage extérieur correspondant, caractérisé par le fait que l'application de la fermeture sur le récipient est réalisée à l'aide d'un dispositif tel que défini ci-dessus, 20 le procédé comprenant les étapes consistant à : - commander le déplacement du porte-préhenseur, de telle sorte que la fermeture est saisie et maintenue par le préhenseur, posée sur l'ouverture du récipient, puis mise en appui contre le récipient de telle sorte que le 25 filetage de la fermeture est en contact avec le filetage du récipient ; - mettre en rotation le préhenseur, et donc la fermeture, dans le sens de dévissage de la fermeture, par commande des moyens d'entraînement en rotation, une telle 30 rotation dans le sens de dévissage, du fait du contact entre les filetages de la fermeture et du récipient, provoquant un mouvement de remontée progressive du préhenseur par rapport au porte-préhenseur jusqu'à 6 l'instant où il y a rupture de contact au niveau des extrémités des filetages de la fermeture et du récipient, instant auquel le préhenseur subit un mouvement de descente arrêté lorsque l'extrémité 5 inférieure du filetage de la fermeture revient en contact avec le filetage du récipient, ce qui génère un choc axial dans le préhenseur ; - détecter le choc par l'intermédiaire des moyens de détection de chocs ; et 10 - commander l'arrêt de la rotation du préhenseur dans le sens de dévissage, puis la mise en rotation du préhenseur, et donc de la fermeture, dans le sens de vissage, de préférence avec un nombre de rotations prédéterminé 15 Comme indiqué ci-dessus, l'étape de rotation préliminaire de la fermeture dans le sens de dévissage permet d'aligner correctement la fermeture par rapport au récipient, avant de procéder au vissage ou pré-vissage, et donc d'éviter tout risque de pré-visser ou visser « de 20 travers », et donc de bloquer la fermeture dans une position impropre. Pour mieux illustrer l'objet de la présente invention, on va en décrire ci-après, à titre illustratif et non limitatif, un mode de réalisation particulier, avec 25 référence aux dessins annexés. Sur ces dessins : - les Figures 1 et 2 sont des vues en perspective du dispositif selon un mode de réalisation particulier de 30 la présente invention ; 7 - la Figure 3 est une vue en coupe du dispositif de la Figure 1, dans un plan vertical passant par l'axe de rotation du préhenseur ; et 5 - les Figures 4A, 4B et 4C sont des vues schématiques illustrant différentes étapes de la mise en oeuvre du dispositif selon l'invention, la Figure 4A représentant le début du cycle d'application, lorsque la fermeture est positionnée au-dessus du récipient, la Figure 4B 10 représentant l'étape de mise en rotation de la fermeture dans le sens de dévissage, et la Figure 4C représentant la fin du cycle d'application, au moment du vissage ou du pré-vissage. 15 Le dispositif 1 d'application automatique d'une fermeture 2 comportant un filetage intérieur 20 sur un récipient 3 pourvu d'un filetage extérieur 30 correspondant selon la présente invention peut être appliqué à toute fermeture 2 et à tout récipient 3 devant être vissés l'un à 20 l'autre. Si l'on se réfère tout d'abord aux Figures 1 à 3, on peut voir que le dispositif 1 selon un mode de réalisation particulier de la présente invention comprend un porte-préhenseur 4 destiné à être relié à un robot 25 manipulateur classique, un préhenseur 5 pour la fermeture 2 à appliquer, des moyens 6 d'entraînement en rotation du préhenseur 5, et des moyens de détection de chocs 7. Le porte-préhenseur 4 comprend, d'une manière générale, une platine 40 portant, dans sa région centrale, 30 des moyens de fixation à un robot manipulateur (non représenté) qui permet de déplacer le porte-préhenseur 4 dans les trois directions de l'espace, à savoir selon trois axes orthogonaux, et en rotation autour d'un axe 8 perpendiculaire à la platine 40. Ces moyens de fixation sont ici formés par deux entretoises verticales 41 dont les extrémités supérieures sont reliées par une bride 42 présentant des éléments 43 de fixation au robot 5 manipulateur, comme par exemple des trous. La platine 40 porte également, sur un premier côté desdits moyens de fixation, un moteur 60 faisant partie desdits moyens d'entraînement 6, sur un côté duquel est prévu un raccord tournant 61 par lequel arrivent les 10 câbles d'alimentation et de commande du moteur 60. La platine 40 porte le préhenseur 5 sur l'autre côté desdits moyens de fixation, lequel sert à saisir et maintenir une fermeture 2 à appliquer sur un récipient 3, et, par déplacement du porte-préhenseur 4, le préhenseur 5 15 peut être amené au contact d'une fermeture 2 à appliquer, puis positionné au-dessus du récipient 3 sur lequel doit être appliquée la fermeture 2. Plus particulièrement, le préhenseur 5 comprend une tige 50 cylindrique et une partie de préhension 51. 20 Comme on peut le voir sur la Figure 3, la tige 50 est reliée au porte-préhenseur 4 par une liaison pivot glissant 8 qui est ici réalisée comme suit. Un chandelier 80 est monté fixe en rotation à travers un trou traversant prévu à cet effet dans la platine 40, et un premier palier 25 lisse 81 est monté dans le chandelier 80 à rotation autour de l'axe longitudinal, vertical, du chandelier 80, avec guidage en rotation par deux roulements à bille 82, et la région d'extrémité inferieure du premier palier lisse 81 fait saillie hors de l'extrémité inférieure du chandelier 30 80. La tige 50 s'étend à travers le premier palier lisse 81, par rapport auquel elle peut coulisser le long de l'axe vertical mais elle ne peut pas tourner autour de l'axe vertical, avec guidage supplémentaire en translation par 9 deux seconds paliers lisses 83, interposés entre la tige 80 et le premier palier lisse 81, chacun à une extrémité de ce dernier. Dans le mode de réalisation représenté, la partie 5 de préhension 51 est une ventouse de préhension dirigée vers le bas et montée à l'extrémité inférieure de la tige 50. La liaison entre la tige 50 et la ventouse 51 peut être une liaison amovible, permettant de remplacer la ventouse 51 par une autre partie de préhension si besoin. 10 il convient de noter que la ventouse 51 pourrait être remplacée par une pince, ou toute autre partie de préhension appropriée. En particulier, une pince peut être montée au bout de la tige 50 dans le cas où il est nécessaire d'appliquer un couple important, par exemple 15 pour parvenir à engager la fermeture 2 sur le récipient 3 avec un couple de serrage suffisant. Dans le cas où la partie de préhension 51 est une ventouse, la tige 50 est un corps creux qui présente un canal central axial 52 qui débouche à l'extrémité 20 supérieure de la tige 50 pour raccordement à une conduite d'aspiration (non représentée, elle-même raccordée à une source d'aspiration non représentée) par l'intermédiaire d'un raccord de fixation 53 monté en partie supérieure de la cloche de fixation 71 qui sera décrite ci-après, et qui 25 débouche à l'extrémité inférieure de la tige 50 sur un trou traversant 54 que présente la ventouse 51, de telle sorte qu'une aspiration peut être obtenue au niveau de la ventouse 51. Un ressort de compression 9 est monté autour de 30 la région de la tige 50 qui fait saillie au-dessous du premier palier lisse 81, lequel ressort 9 prend appui d'une part, de manière indirecte, contre ledit premier palier lisse 81 et d'autre part sur un épaulement prévu à cet 10 effet à l'extrémité inférieure de la tige 50. Ce ressort 9 permet de solliciter le préhenseur 5 vers le bas. Les moyens d'entraînement en rotation 6 comprennent le moteur à deux sens de rotation 60 et un 5 système de transmission par courroie 62, 63, 64. Comme on peut le voir sur la Figure 3, l'arbre de sortie du moteur 60 s'étend selon un axe vertical, donc parallèlement à l'axe longitudinal du préhenseur 5, et une première poulie 62 est accouplée à l'arbre de sortie, sous 10 la platine 40. Une seconde poulie 63 est montée autour de la région d'extrémité inférieure du premier palier lisse 81, qui fait saillie hors du chandelier 80, de façon à être solidaire en rotation avec celle-ci, la seconde poulie 63 étant dans le même plan horizontal que la première poulie 15 62. Une courroie 64 transmet le mouvement de rotation de l'arbre de sortie du moteur 60, via la première poulie 62, la seconde poulie 63 et les paliers lisses 81, 83, à la tige 50 du préhenseur 5. Ainsi, une rotation du moteur 60 dans un premier sens amène le préhenseur 5 à tourner autour 20 de son axe vertical dans un premier sens, et une rotation du moteur 60 dans l'autre sens amène le préhenseur 5 à tourner autour de son axe vertical dans un second sens, tout en donnant la liberté au préhenseur 5 de se déplacer en translation le long de son axe vertical. 25 Le moteur à deux sens de rotation 60 est, de préférence, un moteur sans balais. Toutefois, il convient de noter que le moteur 60 pourrait également être, par exemple, un moteur pas-à-pas. Les moyens de détection de chocs 7 sont ici 30 formés par un détecteur de chocs analogique 70 agencé pour détecter une vibration axiale ou un choc axial que pourrait subir le préhenseur 5. La présente invention n'est pas limitée à une technologie particulière pour le détecteur de H chocs 7, et l'on pourra ainsi prévoir d'autres types détecteurs de chocs. Dans le mode de réalisation représenté, le détecteur de chocs 70 est porté par une cloche de fixation 5 71 rendue solidaire du préhenseur 5 de façon à ce qu'une vibration axiale ou un choc axial subit par le préhenseur 5 soit transmis aussi à la cloche de fixation 71. Ici, la cloche de fixation 71 présente un espace intérieur 72 dans lequel s'étend l'extrémité supérieure de la tige 50 et par 10 rapport auquel la tige 50 peut tourner autour de son axe vertical avec un guidage en rotation assuré par deux roulements à bille 73. En d'autres termes, la cloche de fixation 71 monte et descend d'un seul tenant avec la tige 50. Un guidage en translation de ces mouvements de montée 15 et descente est en outre assuré par un doigt 74 s'étendant radialement vers l'extérieur à partir de la cloche de fixation 71 et dont l'extrémité libre s'étend à travers une lumière verticale de guidage 75 aménagée dans une plaque verticale 76 fixée aux entretoises 41. 20 Le détecteur de chocs 7 est relié aux moyens de commande des moyens d'entraînement en rotation 6, par exemple à une unité de commande, de façon à les informer de la détection d'un choc, par l'émission d'un signal. Lors de la réception du signal de détection de choc, un ordre 25 est envoyé au moteur 60 pour commander sa rotation dans un sens de rotation particulier. Si l'on se réfère maintenant aux Figures 4A à 4C, on peut voir différentes étapes de la mise en oeuvre du dispositif 1 selon l'invention, pour l'application 30 automatique d'une fermeture 2 comportant un filetage intérieur 20 sur un récipient 3 pourvu d'un filetage extérieur 30 correspondant. 12 Lors de la mise en oeuvre, le porte-préhenseur 4 est déplacé par un robot manipulateur de manière à amener la ventouse de préhension 51 en contact avec la surface supérieure de la fermeture 2. Une fois la ventouse 51 en 5 contact avec la fermeture 2, l'aspiration est actionnée, de telle sorte que la fermeture 2 est maintenue par la ventouse 51. Ensuite, le porte-préhenseur 4 est à nouveau déplacé dans l'espace de manière à positionner la fermeture 2 au-dessus du réceptacle 3 dont la position est connue, 10 comme représenté sur la Figure 1. Ces étapes sont bien connues en soi. Ensuite, la fermeture 2 est mise en appui, au moins légèrement, contre le récipient 3 par un déplacement du porte-préhenseur 4 en translation le long d'un axe 15 vertical, lequel axe est commun avec l'axe de symétrie de l'ouverture du récipient 3, jusqu'à ce que la tige 50 du préhenseur 5 remonte au moins légèrement par rapport au porte-préhenseur 4, à l'encontre de la sollicitation du ressort 9. 20 Une fois la fermeture 2 placée contre le récipient 3, le moteur 60 est commandé de telle sorte que le préhenseur 5 est mis en rotation dans le sens de dévissage de la fermeture 2, comme représenté sur la Figure 4B. Le filetage interne 20 de la fermeture 2 étant en 25 appui contre le filetage externe 30 du récipient 3, la rotation dans le sens de dévissage de la fermeture 2 provoque une remontée progressive de la tige 50, et donc une compression supplémentaire du ressort 9, jusqu'à l'instant où les débuts des filetages 20, 30 de la 30 fermeture 2 et du récipient 3 ne sont plus en contact. A cet instant, du fait que le ressort 9 a été au moins légèrement comprimé par la mise en appui de la fermeture 2 sur le récipient 3 et par la remontée de la 13 fermeture 2 en raison de la rotation dans le sens de dévissage, le préhenseur 5 est amené à effectuer, sous l'action du ressort 9, un déplacement rapide vers le bas, le long de l'axe vertical, jusqu'à ce que les filetages 20, 5 30 reviennent en contact, ce qui génère un choc axial dans le préhenseur 5. Ce choc est transmis à la cloche de fixation 71 sur laquelle est monté le détecteur de chocs 7. Le détecteur de chocs 7 détecte alors le choc généré, et donc que la fermeture 2 est dans la position 10 d'engagement correct, et en informe les moyens de commande du moteur 60 qui commandent immédiatement l'arrêt de la rotation du moteur 60, et donc l'arrêt de la rotation du préhenseur 5 dans le sens de dévissage de la fermeture 2. Le moteur 60 est ensuite commandé pour effectuer une 15 rotation dans l'autre sens, à savoir le sens de vissage de la fermeture 2, comme représenté sur la Figure 4C. Le moteur 60 peut se voir commander d'effectuer un nombre de tours prédéterminé dans le sens de vissage de la fermeture 2. Le nombre de tours peut être suffisant pour que la 20 fermeture 2 soit simplement engagée sur le récipient 3, auquel cas seul un pré-vissage de la fermeture 2 est réalisé, ou peut correspondre au nombre de tours nécessaires pour un engagement complet de la fermeture 2 sur le récipient 3, auquel cas un vissage de la fermeture 2 25 est réalisé. Ainsi, le dispositif 1 et le procédé selon l'invention permettent d'aligner correctement les filetages 20, 30 de la fermeture 2 et du récipient 3 avant l'engagement, partiel ou total, des filetages 20, 30, par 30 la détection du choc engendré lors de la rotation du préhenseur 5 dans le sens de dévissage. Il est bien entendu que le mode de réalisation particulier qui vient d'être décrit a été donné à titre 14 indicatif et non limitatif, et que des modifications peuvent être apportées sans que l'on s'écarte REVENDICATIONS1 - Dispositif (1) d'application automatique d'une fermeture (2) comportant un filetage intérieur (20) 5 sur un récipient (3) pourvu d'un filetage extérieur (30) correspondant, lequel dispositif (1) comprend un porte-préhenseur (4) apte à être déplacé en rotation autour d'un axe vertical et en translation selon trois axes orthogonaux, un préhenseur (5) porté par le porte- 10 préhenseur (4) et configuré pour saisir et maintenir la fermeture (2) à appliquer sur le récipient (3), le préhenseur (5) étant monté sur le porte-préhenseur (4) rotation autour d'un axe vertical et à déplacement axial le long dudit axe vertical, et des moyens d'entraînement en 15 rotation (6) du préhenseur (5), caractérisé par le fait que les moyens d'entraînement en rotation (6) sont aptes entraîner en rotation le préhenseur (5) dans les deux sens de rotation autour dudit axe vertical et par le fait que le dispositif (1) comprend en outre des moyens de détection de 20 chocs (7) aptes à détecter un choc axial que subit le préhenseur (5) alors qu'il est entraîné en rotation dans le sens de dévissage de la fermeture (2) par rapport au récipient (3) contre lequel la fermeture (2) est mise en appui par le préhenseur (5). 25 2 - Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens de détection de choc (7) sont un détecteur de chocs relié au préhenseur (5). 3 - Dispositif (1) selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que les moyens 30 d'entraînement en rotation (6) sont un moteur à deux sens de rotation (60) agencé pour être apte à entraîner en rotation le préhenseur (5), notamment par l'intermédiaire d'un système de transmission par courroie (62, 63, 64). 16 4 - Dispositif (1) selon la revendication 3, caractérisé par le fait que le moteur à deux sens de rotation (60) est un moteur sans balais. - Dispositif (1) selon l'une des revendications 5 1 à 4, caractérisé par le fait que le préhenseur (5) est en liaison pivot glissant (8) avec le porte-préhenseur (4), notamment par l'intermédiaire d'au moins un palier lisse (81). 6 - Dispositif (1) selon l'une des revendications 10 1 à 5, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens de sollicitation élastique (9) du préhenseur (5) vers le bas par rapport au porte-préhenseur (4). 7 Dispositif (1) selon la caractérisé par le fait que les moyens 15 élastique (9) sont formés par un ressort du préhenseur (5) et prenant appui à une porte-préhenseur (4) et, à l'autre ex préhenseur (5). 8 Dispositif (10) selon 20 revendications 1 7, caractérisé par le l'une des fait que le revendication 6, de sollicitation (9) monté autour extrémité sur le trémité, sur le préhenseur (5) comprend une tige cylindrique (50) présentant un canal intérieur (52) apte à être raccordé à un tuyau d'aspiration, la tige (50) portant, à une région inférieure de celle-ci, une ventouse de préhension (51) 25 destinée à saisir la fermeture (2) à appliquer. 9 - Dispositif (1) selon la revendication 8, caractérisé par le fait la ventouse de préhension (51) est reliée au corps cylindrique (50) de manière amovible. - Procédé d'application automatique d'une 30 fermeture (2) comportant un filetage intérieur (20) sur un récipient (3) pourvu d'un filetage extérieur (30) correspondant, caractérisé par le fait que l'application de la fermeture (2) sur le récipient (3) est réalisée à l'aide 17 d'un dispositif (1) selon l'une des revendications 1 à 9, le procédé comprenant les étapes consistant à : - commander le déplacement du porte-préhenseur (4), de telle sorte que la fermeture (2) est saisie et maintenue 5 par le préhenseur (5), posée sur l'ouverture du récipient (3), puis mise en appui contre le récipient (3) de telle sorte que le filetage (20) de la fermeture (2) est en contact avec le filetage (30) du récipient (3) ; 10 - mettre en rotation le préhenseur (5), et donc la fermeture (2), dans le sens de dévissage de la fermeture (2), par commande des moyens d'entraînement en rotation (6), une telle rotation dans le sens de dévissage, du fait du contact entre les filetages (20, 30) de la 15 fermeture (2) et du récipient (3), provoquant un mouvement de remontée progressive du préhenseur (5) par rapport au porte-préhenseur (4) jusqu'à l'instant où il y a rupture de contact au niveau des extrémités des filetages (20, 30) de la fermeture (2) et du récipient 20 (3), instant auquel le préhenseur (5) subit un mouvement de descente arrêté lorsque l'extrémité inférieure du filetage (20) de la fermeture (2) revient en contact avec le filetage (30) du récipient (3), ce qui génère un choc axial dans le préhenseur (5) ; 25 - détecter le choc par l'intermédiaire des moyens de détection de chocs (7) ; et - commander l'arrêt de la rotation du préhenseur (5) dans le sens de dévissage, puis la mise en rotation du préhenseur (5), et donc de la fermeture (2), dans le 30 sens de vissage, de préférence avec un nombre de rotations prédéterminé.