FR 3075400 A1 20190621 FR 1762387 A 20171218 Procede et dispositif de cartographie en temps reel de la radioactivite dans un environnement Le domaine de l'invention se rapporte a la cartographie de la radioactivite dans un environnement a risque, typiquement les locaux d'une installation nucleaire. Il est connu aujourd'hui que toute personne ou intervenant travaillant dans les locaux d'une installation nucleaire, ou de tout lieu susceptible de presenter une radioactivite importante, peut subir une degradation de son &at de sante du fait de l'irradiation, c'est-à-dire son exposition prolongee aux rayonnements, et plus particulierement aux rayonnements ionisants. Pour limiter les risques d'exposition des intervenants travaillant regulierement dans les locaux d'une installation nucleaire, la legislation sur la radioprotection impose la mesure reguliere du debit d' equivalent de dose, aussi appele debit de dose, dans l'installation nucleaire. Le debit d' equivalent de dose permet de quantifier les effets biologiques des rayonnements ionisants, par exemple leurs impacts sur des tissus biologiques. Malheureusement, ces mesures sont ponctuelles et ne sont donc pas exhaustives spatialement. D'autre part, be debit d' equivalent de dose dans un local peut evoluer avec be temps pour diverses raisons liees au fonctionnement de l'installation nucleaire, comme par exemple be &placement d'une source radioactive ou l'ecoulement d'un liquide radioactif be long de canalisations, ce qui rend obsoletes les dernieres mesures effectuees. D'autre part, la presence d'un radiametre dans une zone a risque permet de connaitre be debit d' equivalent de dose en un point, mais ne donne pas d'information concernant be niveau du debit d' equivalent de dose sur l' ensemble de la zone. La presente invention vient ameliorer la situation. A cet effet, it est propose un procede de cartographie en temps reel d'un parametre representatif d'une radioactivite dans un environnement, be procede comprenant les &apes suivantes : mesurer au moins une valeur du parametre via au moins un instrument de mesure mobile passant par un ensemble d'au moins un point de mesure de l'environnement, chaque valeur mesuree etant associee a des donnees spatiales, 2 - estimer une valeur du parametre en chaque point d'un ensemble d'au moins un point d'estimation de l'environnement par une interpolation spatiale de la ou des valeurs mesurees en fonction des donnees spatiales respectivement associees a la ou aux valeurs mesurees du parametre et de coordonnees spatiales du point 5 d'estimation considers, - generer une carte representative de la radioactivite dans l'environnement en fonction de la ou des valeurs mesurees, des donnees spatiales respectivement associees a la ou aux valeurs mesurees, de la ou des valeurs estimees et des coordonnees spatiales du ou des points d'estimation, et 10 - mettre a jour la carte generee par reiteration des stapes de mesure et d'estimation. Le procede permet done de cartographier la radioactivite dans un environnement, typiquement un environnement on le risque d' exposition a des rayonnements ionisants peut etre important. En particulier, la carte generee permet de connaitre, avantageusement de maniere exhaustive, la valeur du parametre representatif de la radioactivite en un certain nombre de points de 15 l'environnement, en l' occurrence les points de mesure et les points d' estimation. D'autre part, la mise a jour de la carte generee permet d'avoir une cartographie en temps reel et de s' adapter ainsi a revolution de la radioactivite au cours du temps. Dans un ou plusieurs modes de realisation, le parametre representatif de la radioactivite est le debit d' equivalent de dose. 20 Le debit d' equivalent de dose, aussi appele debit de dose, est un parametre particulierement pertinent puisqu'il permet de quantifier les effets biologiques des rayonnements ionisants, par exemple leurs impacts sur des tissus biologiques. Dans un ou plusieurs modes de realisation, la carte representative de la radioactivite dans l'environnement est une carte en trois dimensions. 25 Dans un ou plusieurs modes de realisation, lors de l' ≊ de mesure, au moins une valeur du parametre est mesuree via au moins un instrument de mesure fixe en chaque point d'un ensemble annexe d'au moins un point de mesure predetermine de l'environnement, chaque valeur mesuree etant associee a des donnees spatiales. En complement des instruments de mesure mobiles, it est en effet interessant d'utiliser des 30 instruments de mesure fixes. Alors qu'un instrument de mesure mobile parcourt, potentiellement, differents points de mesure et fournit done des valeurs du parametre pour ces 3 differents points de mesure, un instrument de mesure fixe fournit une ou plusieurs valeurs du parametre pour un seul et meme point de mesure. Ainsi, si certaines zones de l'environnement sont particulierement pertinentes pour l'estimation de la valeur du parametre aux points d'estimation, it est avantageux pour la mise en oeuvre du procede d'y placer un ou plusieurs 5 instruments de mesure fixes, ce qui assure d' avoir des valeurs du parametre dans ces zones. Dans un ou plusieurs modes de realisation, l'au moins un instrument de mesure est un dosimetre et/ou un radiametre. Le dosimetre et le radiametre peuvent etre aussi bien des instruments de mesure mobiles que des instruments de mesure fixes. Ces deux instruments de mesures permettent en particulier 10 de mesure le debit d' equivalent de dose en un point. Alors que le radiametre permet de realiser des valeurs manuellement, le dosimetre realise, lui, des mesures automatiquement, par exemple a intervalles de temps reguliers. Dans un ou plusieurs modes de realisation, l'interpolation spatiale lors de l' ≊ d'estimation comprend au moins un krigeage avec derive externe. 15 L'utilisation d'un krigeage avec derive externe lors de l'etape d'estimation permet d'obtenir une estimation des valeurs du parametre non-biaisee et une variance de l'erreur d'estimation optimisee tout en tenant compte de la connaissance de sources radioactives presentes dans l'environnement et de leurs localisations respectives. Dans un ou plusieurs modes de realisation, le parametre representatif de la radioactivite est 20 egal a la somme d'un residu et d'une derive : Z(x) = Y(x) + m(x) on - x est un vecteur de coordonnees spatiales d'un point donne de l'environnement, - Z(x) est la valeur du parametre en x, 25 - Y(x) est la valeur du residu en x, - m(x) est la valeur de la derive en x. Dans un ou plusieurs modes de realisation, la derive est une combinaison lineaire d'un ensemble de fonctions-sources, chaque fonction-source etant representative d'une source radioactive localisee dans l'environnement : 4 m(x) = ak fk (x) k=1 - fk (x) est la valeur en x de la k-ieme fonction-source de l'ensemble de fonctions-sources, - M est le nombre de fonctions-sources de l' ensemble de fonctions-sources, et - ak est le k-ieme coefficient de la k-ieme fonction-source. La derive permet de tenir compte, lors de l'etape d'estimation, des differentes sources radioactives localisees dans l'environnement. Dans un ou plusieurs modes de realisation, au moins une fonction-source est constante et egale a 1. 10 Dans un ou plusieurs modes de realisation, chaque valeur estimee du parametre relative a un point d'estimation est une combinaison lineaire de la ou des valeurs mesurees du parametre, de sorte qu'un coefficient de ponderation associe a une valeur mesuree du parametre est fonction des coordonnees spatiales du point d' estimation : Z* (X0) =124 Z(xi) i=i OU : 15 - Z(xi) est la i-eme valeur mesuree du parametre au i-eme point de mesure de coordonnees spatiales xi, - A, est le coefficient de ponderation associe a la i-eme valeur mesuree Z(x,), - N est le nombre de points de mesure, et - Z*(x0) est la valeur estimee du parametre au point d'estimation de 20 coordonnees spatiales x0. Dans un ou plusieurs modes de realisation, chaque valeur mesuree est associee en outre a des donnees temporelles representatives d'une duree ecoulee depuis la mesure de la valeur mesuree, les &apes d'estimation d'une valeur du parametre et de generation d'une carte representative de la radioactivite dans l'environnement etant mises en oeuvre en outre en 25 fonction des donnees temporelles. OU : 5 5 L'association de chaque valeur mesuree avec des donnees temporelles permet de ponderer chaque valeur mesuree en fonction de rage de la mesure, puisque les donnees temporelles d'une mesure sont representatives de la duree ecoulee depuis la mesure de la valeur mesuree en question. Par exemple, plus une valeur mesuree utilisee lors de l'etape d'estimation est 5 ancienne, moins elle impacte la ou les valeurs estimees. A l'inverse, une valeur mesuree recente est consideree comme particulierement pertinente et aura davantage d'impact sur la ou les valeurs estimees. Dans un ou plusieurs modes de realisation, chaque valeur mesuree est associee en outre a des donnees temporelles representatives d'une duree ecoulee depuis la mesure de la valeur 10 mesuree, de sorte que chaque coefficient de ponderation associe a une valeur du parametre est remplace par un coefficient de ponderation temporel : on: - it, est le coefficient de ponderation temporel associe a la i-eme valeur mesuree Z(x,), 15 - t, est la duree ecoulee depuis la mesure de la i-ieme valeur mesuree Z(x,), et - 16' est un nombre reel strictement positif, chaque coefficient de ponderation temporel &ant normalise de sorte que la somme des coefficients de ponderation temporels est egale a 1. Dans un ou plusieurs modes de realisation, la difference entre la valeur estimee du parametre 20 relative a un point d' estimation et une valeur reelle du parametre au meme point d' estimation a une esperance et une variance finies. Dans un ou plusieurs modes de realisation, la difference entre la valeur estimee du parametre relative a un point d'estimation et une valeur reelle du parametre au meme point d'estimation a une esperance nulle. 25 Cette contrainte, aussi appelee contrainte de non-biais, permet de s'assurer que l'estimation est non-biaisee. 6 Dans un ou plusieurs modes de realisation, la difference entre la valeur estimee du parametre relative a un point d' estimation et une valeur reelle du parametre au meme point d' estimation a une variance minimale. Cette contrainte, aussi appelee contrainte d' optimalite, permet de minimiser la variance de 5 l'erreur d'estimation. L'invention vise en outre un programme informatique caracterise en ce qu'il comporte des instructions pour la mise en oeuvre du procede decrit ci-dessus, lorsque ce programme est execute par au moins un processeur. L'invention vise enfin un dispositif de cartographie en temps reel d'un parametre representatif 10 d'une radioactivite dans un environnement, le dispositif comprenant : - un module de communication adapts pour recevoir au moins une valeur mesuree dudit parametre par au moins un instrument de mesure mobile passant par un ensemble d'au moins un point de mesure de l'environnement, chaque valeur mesuree etant associee a des donnees spatiales, 15 - une unite d'estimation adaptee pour estimer une valeur dudit parametre en chaque point d'une ensemble d'au moins un point d'estimation de l'environnement par une interpolation spatiale de la ou des valeurs mesurees en fonction des donnees spatiales respectivement associees a ladite ou auxdites valeurs mesurees du parametre et de coordonnees spatiales du point d'estimation considers, et 20 - une unite de cartographie adaptee pour generer et mettre a jour une carte representative de la radioactivite dans l'environnement en fonction de la ou des valeurs mesurees, des donnees spatiales respectivement associees a ladite ou auxdites valeurs mesurees, de la ou des valeurs estimees et des coordonnees spatiales dudit ou desdits points d'estimation. 25 D'autres caracteristiques, details et avantages de l'invention apparaitront a la lecture de la description detainee ci-apres, et a l' analyse des dessins annexes, sur lesquels : - La Figure 1 illustre un systeme selon l'invention, - La Figure 2 illustre un procede de cartographie en temps reel d'un parametre representatif d'une radioactivite dans un environnement selon l'invention, - La Figure 3 illustre une ≊ du procede de la Figure 2 d'estimation d'une valeur du parametre, 7 - La Figure 4 illustre une carte representative de la radioactivite de l'environnement sans prise en compte des sources radioactives, et - La Figure 5 illustre la carte de la Figure 4 avec prise en compte et localisation des sources radioactives. 5 La Figure 1 illustre un systeme 1. Le systeme 1 est adapte pour cartographier en temps reel un parametre representatif d'une radioactivite dans un environnement 3. On comprend ici que le systeme 1 est adapte pour generer une carte 5 representative de la distribution de la radioactivite dans l'environnement 3. Avantageusement, le systeme 1 est adapte en outre pour rendre la carte 5 generee accessible a toute personne presente dans l'environnement 3. 10 Le systeme 1 comprend au moins un instrument de mesure mobile 7, ici deux instruments de mesure mobiles 7, au moins un instrument de mesure fixe 9 et un dispositif 11 de cartographie en temps reel d'un parametre representatif d'une radioactivite dans un environnement, ciapres dispositif 11. Avantageusement, le systeme 1 comprend en outre au moins un module de supervision 13. 15 L'instrument de mesure mobile 7 est adapte pour mesurer au moins une valeur du parametre representatif de la radioactivite en un ensemble d'au moins un point de mesure de l'environnement 3. On comprend ici que l'instrument de mesure mobile 7 passe par un ou plusieurs points, ci-apres points de mesure, et mesure une valeur du parametre en chacun de ces points de mesure. Avantageusement, le systeme 1 comprend plusieurs instruments de 20 mesure mobiles 7. Dans l'exemple illustre en Figure 1, le systeme 1 comprend deux instruments de mesure mobiles 7. Avantageusement, chaque instrument de mesure mobile 7 passe par une pluralite de points en se deplacant. Typiquement, le &placement de l'instrument de mesure mobile 7 peut ne pas etre predetermine. Par exemple, l'instrument de mesure mobile 7 est porte par une personne travaillant et se deplacant dans l'environnement 25 3. Dans ce cas, le &placement de l'instrument de mesure mobile 7 correspond au &placement de la personne portant l'instrument de mesure mobile 7 en question, et les points de mesure de l'instrument de mesure mobile 7 sont des points de la trajectoire suivie par la personne. Bien entendu, it est possible egalement qu'une personne portant un instrument de mesure mobile 7 reste immobile, auquel cas plusieurs points de mesure consecutifs 30 coincident. Avantageusement, l'instrument de mesure mobile 7 mesure automatiquement les valeurs du parametre. Par exemple, de telles mesures sont effectuees a intervalles de temps reguliers. 8 L'instrument de mesure mobile 7 comprend une unite de traitement 15 et un module de communication 17. Avantageusement, l'instrument de mesure mobile 7 comprend en outre une interface Homme-Machine 19. L'unite de traitement 15 est adaptee pour generer un signal en reponse a la mesure d'une ou 5 plusieurs valeurs du parametre. Le signal genere comprend des donnees representatives de la ou des valeurs mesurees par l'instrument de mesure mobile 7 ainsi que des donnees spatiales, de sorte que chaque valeur mesuree est respectivement associee a des donnees spatiales. On comprend ici que chaque valeur mesuree du parametre en un point de mesure est associee des donnees spatiales relatives a une localisation du point de mesure en question. 10 Typiquement, les donnees spatiales associees a une valeur mesuree en un point de mesure se presentent sous la forme de coordonnees spatiales, par exemple des coordonnees cartesiennes, du point de mesure en question. Avantageusement, les coordonnees spatiales sont en trois dimensions. Alternativement, les donnees spatiales respectivement associees aux valeurs mesurees sont 15 generees par une geolocalisation de l'instrument de mesure mobile 7. Par exemple, la geolocalisation de l'instrument de mesure mobile 7 est realisee par triangulation via un protocole de communication sans fil. A titre d'exemples, le protocole de communication est un protocole de type Zigbee, Wi-Fi ou Bluetooth. Avantageusement, la geolocalisation de l'instrument de mesure mobile 7 a une precision inferieure ou egale a 0,5 metre, 20 preferentiellement inferieure ou egale a 0,1 metre. Avantageusement, le signal genere comprend en outre des donnees temporelles, de sorte que chaque valeur mesuree est respectivement associee a des donnees temporelles. On comprend ici que la valeur mesuree du parametre est associee a des donnees temporelles relatives a une date de la mesure. De telles donnees temporelles permettent par la suite de determiner, pour 25 chaque valeur mesuree, la duree ecoulee depuis la mesure de la valeur en question. L'unite de traitement 15 comprend une memoire 21 et un processeur 23. La memoire 21 peut etre configuree pour stocker des lignes de code d'un programme informatique dont l'execution par le processeur 23 se traduit par le fonctionnement de l'unite de traitement 15 pour la generation du signal decrit precedemment. Avantageusement, la 30 memoire 21 est en outre configuree pour stocker une adresse du dispositif 11 pour l'acheminement du signal genere a destination du dispositif 11. 9 Le module de communication 17 est adapte pour communiquer avec le dispositif 11. Plus specifiquement, le module de communication 17 est adapte pour emettre le signal genere par l'unite de traitement 15 a destination du dispositif 11. Par exemple, le module de communication 17 communique avec le dispositif 11 via un reseau (non represents ici). Le 5 module de communication 17 peut communiquer avec le dispositif 11 directement sans fil, par l'intermediaire d'un reseau local par exemple par Zigbee, Wi-Fi ou Bluetooth. Dans l'exemple illustre en Figure 1, l'instrument de mesure mobile 7 comprend une interface Homme-Machine 19. L'interface Homme-Machine 19 est adaptee pour permettre a une personne, par exemple une personne portant l'instrument de mesure mobile 7, de realiser une 10 ou plusieurs mesures. Comme explique precedemment, les mesures sont realisees automatiquement par l'instrument de mesure mobile 7. Neanmoins, l'interface HommeMachine 19 peut permettre de realiser une ou plusieurs mesures en plus ou a la place des mesures automatiques. L'interface Homme-Machine 19 comprend avantageusement un ecran adapte pour afficher une valeur mesuree automatiquement ou manuellement. 15 Le parametre mesure par l'instrument de mesure mobile 7 est par exemple le debit d' equivalent de dose, aussi appele debit de dose. Le debit d' equivalent de dose permet de quantifier les effets biologiques des rayonnements ionisants, par exemple leurs impacts sur des tissus biologiques. Une unite du debit d' equivalent de dose est par exemple le millisievert par heure (note mSv/h). L'instrument de mesure mobile 7 est par exemple un radiametre ou un 20 dosimetre. Dans le cas ou le systeme 1 comprend plusieurs instruments de mesure mobiles 7, certains de ces instruments de mesure mobiles 7 peuvent etre des radiametres tandis que d'autres peuvent etre des dosimetres. Typiquement, le radiametre est un instrument de mesure, par exemple portable, permettant de realiser une ou plusieurs mesures du debit d'equivalent de dose manuellement. Le dosimetre 25 est un instrument de mesure, par exemple portable, permettant de realiser une ou plusieurs mesures automatiquement a intervalles de temps reguliers. Comme explique precedemment, les mesures du parametre peuvent etre realisees par un ou plusieurs instrument de mesure mobile 7. De tels instruments de mesure mobiles 7 passent par differents points de mesure sans que ces points de mesure soient necessairement 30 predetermines et permettent donc d'obtenir des valeurs du parametre pour ces differents points de mesure. En complement de ces instruments de mesure mobiles 7, it peut etre utile en outre d'utiliser des instruments de mesure fixes 9. De tels instruments de mesure fixes 9 sont 10 adaptes pour mesurer au moins une valeur du parametre en chaque point d'un ensemble annexe d'au moins un point de mesure de l'environnement 3. On comprend ici que chaque instrument de mesure fixe 9 mesure une ou plusieurs valeurs respectivement en un seul et unique point de mesure. Les differents instruments de mesure fixes 9 utilises permettent de 5 couvrir avantageusement plusieurs points de mesure qui constituent ce qui est designe ici comme etant un ensemble annexe de points de mesure. Contrairement, donc, aux instruments de mesure mobiles 7 qui, potentiellement, fournissent chacun des valeurs mesurees pour des points de mesure differents du fait du &placement de l'instrument de mesure mobile 7, chaque instrument de mesure fixe 9 ne fournit des valeurs du parametre que pour un seul 10 point de mesure qui lui est propre. Dans l'exemple illustre en Figure 1, le systeme 1 comprend un instrument de mesure fixe 9. Neanmoins, on comprend qu'avantageusement, le systeme 1 comprend plusieurs instruments de mesure fixes 9. Alors que l'instrument de mesure mobile 7 peut etre porte par une personne travaillant et se deplacant dans l'environnement 3, l'instrument de mesure fixe 9 est fixe en un 15 point, donc un point de mesure, de l'environnement 3. Avantageusement, l'instrument de mesure fixe 9 mesure automatiquement les valeurs du parametre. Par exemple, de telles mesures sont effectuees a intervalles de temps reguliers. Le fonctionnement de l'instrument de mesure fixe 9 est similaire a celui de l'instrument de mesure mobile 7. A ce titre, et comme illustre en Figure 1, l'instrument de mesure fixe 9 20 comprend une unite de traitement 25 et un module de communication 27. Avantageusement, l'instrument de mesure fixe 9 comprend en outre une interface Homme-Machine 29. L'unite de traitement 25 est adaptee pour generer un signal en reponse a la mesure d'une ou plusieurs valeurs du parametre. Le signal genere comprend des donnees representatives d'une ou plusieurs valeurs mesurees par l'instrument de mesure fixe 9. Comme explique 25 precedemment, l'instrument de mesure fixe 9 se distingue de l'instrument de mesure mobile 7 en ce que chaque instrument de mesure fixe 9 ne fournit des valeurs du parametres que pour un seul point de mesure. On comprend donc ici que les valeurs mesurees par un meme instrument de mesure fixe 9 peuvent etre associees a de memes donnees spatiales, puisque les donnees spatiales sont relatives a une localisation du point de mesure en question. Comme 30 pour l'instrument de mesure mobile 7, les donnees spatiales associees a une valeur mesuree au point de mesure se presentent sous la forme de coordonnees spatiales, par exemple des 11 coordonnees cartesiennes, du point de mesure en question. Avantageusement, les coordonnees spatiales sont en trois dimensions. Precedemment, on a explique que les donnees spatiales respectivement associees aux valeurs mesurees par un instrument de mesure mobile 7 peuvent etre generees par une geolocalisation 5 de l'instrument de mesure mobile 7 en question. Dans le cas d'un instrument de mesure fixe 9, une geolocalisation n'est pas necessaire puisque l'instrument de mesure fixe 9 ne se &place pas et reste au meme point de mesure. En consequence, it est par exemple possible dans un ou plusieurs modes de realisation que le signal genere par un instrument de mesure fixe 9 ne comporte pas de donnees spatiales mais simplement des donnees representatives 10 d'une identification de l'instrument de mesure fixe 9 en question. Une correspondance peut alors etre etablie, au niveau du dispositif 11 entre les donnees d'identification d'un instrument de mesure fixe 9 et des donnees spatiales. Comme pour l'instrument de mesure mobile 7, le signal genere par l'unite de traitement 25 de l'instrument de mesure fixe 9 peut comprendre en outre des donnees temporelles, de sorte que 15 chaque valeur mesuree est respectivement associee a des donnees temporelles. On comprend ici que la valeur mesuree du parametre est associee a des donnees temporelles relatives a une date de la mesure. De telles donnees temporelles permettent par la suite de determiner, pour chaque valeur mesuree, la duree ecoulee depuis la mesure de la valeur en question. L'unite de traitement 25 comprend une memoire 31 et un processeur 33. 20 La memoire 31 peut etre configuree pour stocker des lignes de code d'un programme informatique dont l'execution par le processeur 33 se traduit par le fonctionnement de l'unite de traitement 25 pour la generation du signal decrit precedemment. Avantageusement, la memoire 31 est en outre configuree pour stocker une adresse du dispositif 11 pour l'acheminement du signal genere a destination du dispositif 11. 25 Le module de communication 27 est adapte pour communiquer avec le dispositif 11. Plus specifiquement, le module de communication 27 est adapte pour emettre le signal genere par l'unite de traitement 25 a destination du dispositif 11. Par exemple, le module de communication 27 communique avec le dispositif 11 via un reseau, par exemple le meme reseau que celui utilise par le ou les instruments de mesure mobiles 7 pour communiquer avec 30 le dispositif 11. Le module de communication 27 peut communiquer avec le dispositif 11 12 directement sans fil, par l'intermediaire d'un reseau local par exemple par Zigbee, Wi-Fi ou Bluetooth. Dans l'exemple illustre en Figure 1, l'instrument de mesure fixe 9 comprend une interface Homme-Machine 29. Comme pour l'instrument de mesure mobile 7, l'interface Homme- 5 Machine 29 est adaptee pour permettre a une personne presente a proximite de l'instrument de mesure fixe 9 de realiser une ou plusieurs mesures en plus ou a la place des mesures automatiques. L'interface Homme-Machine 29 comprend avantageusement un ecran adapte pour afficher une valeur mesuree automatiquement ou manuellement. Comme l'instrument de mesure mobile 7, le parametre mesure par l'instrument de mesure 10 fixe 9 est par exemple le debit d'equivalent de dose. Avantageusement, l'instrument de mesure fixe 9 est une balise fixe de mesure du debit d'equivalent de dose. Dans la litterature, de telles balises sont aussi appelees controleurs d'irradiation ambiante. Par ailleurs, l'instrument de mesure fixe 9 peut etre un radiametre ou un dosimetre. En effet, un dosimetre ou un radiametre peut aussi bien etre un instrument de mesure fixe qu'un instrument de 15 mesure portable. Dans le cas ou le systeme 1 comprend plusieurs instruments de mesure fixes 9, certains de ces instruments de mesure fixes 9 peuvent etre des balises fixes de mesure du debit d'equivalent de dose, d'autres peuvent etre des radiametres fixes tandis que d'autres peuvent etre des dosimetres fixes. Le dispositif 11 est adapte pour cartographier en temps reel le parametre representatif de la 20 radioactivite dans l'environnement 3 a partir des donnees recues en provenances du ou des instruments de mesure mobiles 7. Avantageusement, le dispositif 11 utilise en outre les donnees recues en provenance du ou des instruments de mesure fixes 9. Le dispositif 11 comprend un module de communication 35, une unite d'estimation 37, une unite de cartographie 39, une base de donnees 41, une memoire 43 et un processeur 45. 25 Le module de communication 35 est adapte pour communiquer avec le ou les instruments de mesure mobiles 7. Avantageusement, et comme explique precedemment, le module de communication 35 est adapte en outre pour communiquer avec le ou les instruments de mesure fixes 9. On comprend ici que le module de communication 35 est adapte pour recevoir, en provenance de chaque instrument de mesure mobile ou fixe, un ou plusieurs 30 signaux comprenant des donnees representatives de la ou des valeurs mesurees. Comme explique precedemment, un signal emis par un instrument de mesure mobile 7 comprend en 13 outre des donnees spatiales respectivement associees aux valeurs mesurees. Alternativement, les donnees spatiales sont generees par geolocalisation du ou des instruments de mesure mobiles 7. A l'inverse, un signal emis par un instrument de mesure fixe 9 comprend typiquement des donnees d'identification de l'instrument de mesure fixe 9 pour l'association, 5 dans un reseau ou au sein de la base de donnees 41 du dispositif 11, des donnees d'identification avec les donnees spatiales correspondantes. Comme explique precedemment, un signal emis par un instrument de mesure mobile ou fixe peut comprendre en outre des donnees temporelles associees respectivement aux valeurs mesurees. Le module de communication 35 peut communiquer avec le ou les instruments de mesure 10 mobiles ou fixes directement sans fil, par l'intermediaire d'un reseau local par exemple par Zigbee, Wi-Fi ou Bluetooth. L'unite d'estimation 37 est adaptee pour estimer une valeur du parametre en chaque point d'un ensemble d'au moins un point d'estimation de l'environnement 3. Pour un point d'estimation donne, l'unite d'estimation 37 estime la valeur du parametre en ce point 15 d'estimation par une interpolation spatiale de la ou des valeurs mesurees en fonction des donnees spatiales respectivement associees a la ou aux valeurs mesurees et de coordonnees spatiales du point d'estimation consider& Il est entendu ici que le terme « valeurs mesurees peut designer la ou les valeurs mesurees par le ou les instruments de mesure mobiles 7 et/ou la ou les valeurs mesurees par le ou les instruments de mesure fixes 9. Les coordonnees 20 spatiales d'un point d'estimation se presentent par exemple sous la forme de coordonnees cartesiennes. Avantageusement, les coordonnees spatiales d'un point d'estimation sont en trois dimensions. On comprend ici que l'unite d'estimation 37 permet d'estimer la valeur du parametre, et donc la radioactivity, en un point pour lequel, typiquement, on ne dispose d'aucune mesure, et ce a partir des donnees transmises par le ou les instruments de mesure 25 mobiles et/ou fixes. On comprend aussi que l'ensemble de points d'estimation n'est pas necessairement un ensemble de points predetermine. Avantageusement, les points d'estimation et les points de mesure sont deux a deux distincts, l'estimation n'etant evidemment pas necessaire pour un point de mesure on la valeur du parametre est déjà. connue du fait de la mesure. 30 Avantageusement, l'unite d'estimation 37 est adaptee pour estimer la valeur du parametre en un point d'estimation en fonction en outre des donnees temporelles associees a la ou aux valeurs mesurees. On comprend ici que, dans un tel mode de realisation, la valeur estimee par 14 l'unite d' estimation 37 en un point d' estimation depend en outre de la duree ecoulee depuis la mesure de chaque valeur mesuree. Avantageusement, l'interpolation spatiale comprend un krigeage. Preferentiellement, l'interpolation spatiale comprend un krigeage avec derive externe. Cette methode d'interpolation spatiale sera decrite plus en detail ci-apres en reference 5 aux Figures 2 et 3. Pour permettre une cartographie en temps reel de la radioactivite dans l'environnement 3, l'unite d'estimation 37 estime une ou plusieurs valeurs du parametre automatiquement. Par exemple, l'unite d'estimation 37 estime une ou plusieurs valeurs du parametre a intervalles de temps reguliers. Toutefois, dans un ou plusieurs modes de realisation, une nouvelle estimation 10 nest mise en oeuvre par l'unite d'estimation 37 que lorsque cette derniere dispose d'un nombre de valeurs mesurees superieur ou egal a un nombre predetermine. Avantageusement, l'unite d'estimation 37 est adaptee en outre pour determiner, pour chaque valeur estimee, un ecart-type de l'estimation. L'unite de cartographie 39 est adaptee pour generer une carte 5 representative de la 15 radioactivite dans l'environnement 3 en fonction de la ou des valeurs mesurees, des donnees spatiales respectivement associees a la ou aux valeurs mesurees, de la ou des valeurs estimees et des coordonnees spatiales du ou des points d'estimation. On comprend ici que l'unite de cartographie 39 est adaptee pour generer une carte 5 de l'environnement 3 de sorte que chaque point de la carte 5 est caracterise par des coordonnees spatiales et par une valeur du 20 parametre, cette valeur etant une valeur mesuree ou estimee. L'unite de cartographie 39 est en outre adaptee pour mettre a jour en temps reel la carte 5 generee sur reception de nouvelles valeurs mesurees et/ou de nouvelles valeurs estimees. Dans le mode de realisation dans lequel l'unite d'estimation 37 utilise en outre la duree ecoulee depuis la mesure de chaque valeur mesuree, de nouvelles valeurs peuvent etre 25 estimees sans reception de nouvelles valeurs mesurees. En effet, dans un tel mode de realisation, les valeurs estimees peuvent differer des precedentes par seul ecoulement du temps, auquel cas l'unite de cartographie 39 peut mettre a jour la carte 5 meme si aucun signal n'a ete recu en provenance d'instrument de mesure mobile ou fixe. Dans un ou plusieurs modes de realisation, la carte 5 generee est en deux dimensions. Une telle carte 5 est 30 notamment illustree en Figures 4 et 5, et sera &erne plus en details dans la suite de la description. Avantageusement, la carte 5 generee est en trois dimensions. 15 Comme explique precedemment, l'unite d'estimation 37 peut fournir en outre un ecart-type de l'estimation. Dans un tel mode de realisation, l'unite de cartographie 39 est adaptee en outre pour generer une carte des ecarts-types representative de l'ecart-type de l'estimation en chaque point d'estimation. La carte des ecarts-types permet notamment de determiner les 5 points d'estimation ou l'ecart-type, c'est-d-dire l'incertitude sur l'estimation, est le plus eleve. Typiquement, l'ecart-type en un point de mesure est nul. Une telle carte permet, par la suite, de determiner des points de l'environnement 3 on une ou plusieurs mesures sont necessaires pour reduire l'ecart-type de l'estimation. La carte 5 generee est destinee a etre rendue accessible a toute personne presente dans 10 l'environnement 3. Ainsi, dans un ou plusieurs modes de realisation, le module de communication 35 est adapte en outre pour transmettre au module de supervision 13 des donnees representatives de la carte 5 generee. De telles donnees sont notamment adaptees pour permettre au module de supervision 13 de reconstituer la carte 5 generee et de la rendre accessible aux personnel presentes dans l'environnement 3. Avantageusement, le module de 15 communication 35 est adapte en outre pour transmettre au module de supervision 13 des donnees representatives de la carte des ecarts-types. La base de donnees 41 est adaptee pour stocker des donnees relatives aux instruments de mesure mobiles et/ou fixes ainsi que des donnees relatives a la ou valeurs mesurees. Par exemple, la base de donnees 41 stocke la ou les valeurs mesurees ainsi que les donnees 20 spatiales associees respectivement a la ou les valeurs mesurees. Avantageusement, la base de donnees 41 stocke en outre les donnees temporelles respectivement associees a la ou aux valeurs mesurees. Comme explique precedemment, les donnees temporelles sont relatives, pour chaque valeur mesuree, a la date de la mesure. On comprend ainsi que les donnees temporelles d'une valeur mesuree stockee sont representatives aussi de la duree ecoulee 25 depuis la mesure de la valeur mesuree. On peut noter egalement, que des memes donnees spatiales peuvent etre associees a plusieurs valeurs mesurees. Ce cas se produit notamment si un instrument de mesure mobile 7 passe par un meme point de mesure qu'un autre instrument de mesure mobile 7. Ce cas se produit egalement pour les valeurs mesurees par un meme instrument de mesure fixe 9 puisque celui-ci est immobile et transmet donc des valeurs 30 mesurees toujours au meme point de mesure. Dans ce cas, pour de memes donnees spatiales, c'est avantageusement la derniere valeur revue qui est stockee puis utilisee par l'unite d'estimation 37. 16 Avantageusement, et comme explique precedemment, la base de donnees 41 est en outre configuree pour stocker des donnees spatiales des instruments de mesure fixes 9 pour l' association des donnees d'identification respectives des instruments de mesure fixes 9 et des donnees spatiales. On comprend que dans le cas d'une valeur mesuree par un instrument de 5 mesure fixe 9, les donnees spatiales associees a la valeur mesuree en question peuvent etre considerees de manieres equivalentes comme associees a l'instrument de mesure fixe 9. Une telle association au sein de la base de donnees 41 permet, sur reception d'un signal en provenance d'un instrument de mesure fixe 9, de determiner les donnees spatiales associees la ou aux valeurs mesurees par l'instrument de mesure fixe 9 en question, ces donnees 10 spatiales etant necessaires a l'utilisation, par l'unite d'estimation 37, de la ou des valeurs mesurees par l'instrument de mesure fixe 9. La memoire 43 peut etre configuree pour stocker des lignes de code d'un programme informatique dont l'execution par le processeur 45 se traduit par le fonctionnement du dispositif 11. On comprend ici que le processeur 45 commande le fonctionnement de l'unite 15 d'estimation 37 et de l'unite de cartographie 39. Dans l'exemple illustre en Figure 1, le systeme 1 comprend un module de supervision 13. Le module de supervision 13 est adapte pour rendre la carte 5 generee accessible a toute personne presente dans l'environnement 3. Le module de supervision 13 permet donc a toute personne presente dans l'environnement 3 de connaitre le niveau de radioactivite en chaque point de 20 l'environnement 3, et donc de determiner les zones presentant un risque. Avantageusement, le module de supervision 13 est situe dans l'environnement 3. Dans l'exemple decrit ici, le systeme 1 comprend un seul module de supervision 13. Neanmoins le systeme 1 comprend avantageusement plusieurs modules de supervision 13 tels que celui decrit ici. Le module de supervision 13 comprend un module de communication 47, une unite de 25 traitement 49 et un ecran d'affichage 51. Le module de communication 47 est adapte pour communiquer avec le dispositif 11. Plus specifiquement, le module de communication 47 est adapte pour recevoir, en provenance du dispositif 11, des donnees representatives de la carte 5 generee par le dispositif 11, c'est-à-dire la carte 5 generee par l'unite de cartographie 39. Par exemple, le module de communication 30 47 communique avec le dispositif 11 via un reseau, par exemple le meme reseau que celui utilise par le ou les instruments de mesure mobiles et/ou fixes pour communiquer avec le dispositif 11. Le module de communication 47 peut communiquer avec le dispositif 11 17 directement sans fil, par l'intermediaire d'un reseau local par exemple par Zigbee, Wi-Fi ou Bluetooth. Comme explique precedemment, l'unite de cartographie 39 est adaptee en outre pour generer une carte des ecarts-types representative de l'ecart-type de l'estimation en chaque point d'estimation. Dans un tel mode de realisation, le module de communication 47 5 est adapte en outre pour recevoir les donnees representatives de la carte des ecarts-types en provenance du dispositif 11. L'unite de traitement 49 est adaptee pour reconstituer la carte 5 generee par l'unite de cartographie 39 sur reception, par le module de communication 47, des donnees representatives de la carte 5 en question. On comprend ici que l'unite de traitement 49 10 applique un traitement numerique aux donnees representatives de la carte 5 pour permettre un affichage de la carte 5 via l'ecran d'affichage 51. Dans un ou plusieurs modes de realisation, l'unite de traitement 49 est adaptee en outre pour reconstituer la carte des ecarts-types sur reception, par le module de communication 47, des donnees representatives de la carte des ecarts-types en question. De meme que pour la carte 5, 15 l'unite de traitement 49 applique un traitement numerique aux donnees representatives de la carte des ecarts-types pour permettre un affichage de la carte des ecarts-types via l'ecran d'affichage 51. La carte des ecarts-types permet notamment de determiner les points d'estimation ou l'ecart-type, c'est-d-dire l'incertitude sur l'estimation, est le plus eleve. Typiquement, l'ecart-type en un point de mesure est nul. Une telle carte permet, par la suite, 20 de determiner des points de l'environnement 3 on une ou plusieurs mesures sont necessaires pour reduire l'ecart-type de l' estimation. L'unite de traitement 49 comprend une memoire 53 et un processeur 55. La memoire 53 peut etre configuree pour stocker des lignes de code d'un programme informatique dont l'execution par le processeur 55 se traduit par le fonctionnement de l'unite 25 de traitement 49. L'ecran d'affichage 51 est adapte pour afficher la carte 5 generee. Une telle carte 5 est notamment illustree en Figures 4 et 5. On comprend qu'une telle carte est mise a jour en temps reel et permet donc a toute personne presente dans l'environnement 3 de connaitre le niveau de radioactivite, via la distribution de valeurs du parametre, en chaque point de 30 l' environnement 3. 18 Le procede de cartographie en temps reel d'un parametre representatif d'une radioactivite dans un environnement va maintenant etre decrit en reference aux figures, notamment les Figures 2 et 3. Le procede est avantageusement mis en oeuvre par des moyens informatiques, par exemple par un ou plusieurs des processeurs 23, 33, 45, 55 decrits precedemment. 5 Dans la description du procede ci-apres, on considere que le systeme 1 comprend plusieurs instruments de mesure mobiles 7, plusieurs instruments de mesure fixes 9 et que chaque instrument de mesure mobile ou fixe transmet au moins une valeur mesuree du parametre. Par la suite, on parlera d'instrument de mesure 7, 9 pour designer indifferemment un instrument de mesure mobile 7 ou un instrument de mesure fixe 9. 10 Lors d'une premiere ≊ Si, chaque instrument de mesure 7, 9 mesure au moins une valeur du parametre. En particulier, les instruments de mesure mobiles 7 passent par un ensemble d'au moins un point de mesure de l'environnement 3. Comme explique precedemment, chaque instrument de mesure fixe 9 mesure au moins une valeur du parametre en un seul et unique point de mesure. Le parametre mesure est avantageusement le debit d'equivalent de 15 dose. Lors d'une deuxieme ≊ S2, chaque instrument de mesure 7, 9 genere un signal en reponse a la mesure d'une ou plusieurs valeurs du parametre. Concernant les instruments de mesure mobiles 7, le signal genere par chaque instrument de mesure mobile 7 comprend des donnees representatives de la ou des valeurs mesurees par 20 l'instrument de mesure mobile 7 en question ainsi que des donnees spatiales, de sorte que chaque valeur mesuree est respectivement associees a des donnees spatiales. Comme explique precedemment, les donnees spatiales associees a une valeur mesuree en un point de mesure sont relatives a une localisation du point de mesure en question. Alternativement, les donnees spatiales sont generees par geolocalisation de l'instrument de mesure mobile 7. 25 Concernant les instruments de mesure fixes 9, le signal genere par chaque instrument de mesure fixe 9 comprend des donnees representatives de la ou des valeurs mesurees par l'instrument de mesure fixe 9 en question. Dans un ou plusieurs modes de realisation, le signal genere par chaque instrument de mesure fixe 9 comprend en outre des donnees d'identification de l'instrument de mesure fixe 9 en question, de sorte qu'une correspondance 30 peut etre etablie, au niveau de la base de donnees 41 du dispositif 11, entre les donnees d'identification de l'instrument de mesure fixe 9 et les donnees spatiales correspondantes. 19 Le signal genere par un instrument de mesure 7, 9 comprend avantageusement des donnees temporelles respectivement associees a la ou aux valeurs mesurees. Les donnees temporelles associees a une valeur mesuree sont relatives a une date de la mesure de la valeur mesuree. Comme decrit precedemment, chaque instrument de mesure 7, 9 comprend un module de 5 communication 17, 27. Le signal genere par chaque instrument de mesure 7, 9 est ainsi transmis au dispositif 11. Par exemple, le signal est transmis par le module de communication 17, 27 au dispositif 11 via un reseau. Le module de communication 17 peut communiquer avec le dispositif 11 directement sans fil, par l'intermediaire d'un reseau local par exemple par Zigbee, Wi-Fi ou Bluetooth. 10 Lors d'une troisieme ≊ S3, le module de communication 35 du dispositif 11 recoit les signaux transmis par les instruments de mesure 7, 9. Dans le cas d'un signal recu en provenance d'un instrument de mesure fixe 9, une correspondance est effectuee au niveau de la base de donnees 41 pour determiner les donnees spatiales associees a chaque valeur mesuree par l'instrument de mesure fixe 9 en question. A ce stade du procede, on comprend 15 donc que le dispositif 11 dispose des valeurs mesurees par les instruments de mesure 7, 9 ainsi que des donnees spatiales associees respectivement aux valeurs mesurees. Comme explique precedemment, les donnees spatiales associees a une valeur mesuree en un point de mesure correspondent en fait aux coordonnees spatiales, typiquement des coordonnees cartesiennes, du point de mesure considers. Avantageusement, des donnees temporelles sont 20 egalement associees respectivement aux valeurs mesurees. Ces donnees temporelles sont par exemple stockees dans la base de donnees 41, permettant ainsi au dispositif 11 de connaitre, pour chaque valeur mesuree et stockee dans la base de donnees 41, la duree ecoulee depuis la mesure de la valeur en question. D'autre part, dans un ou plusieurs modes de realisation, si plusieurs valeurs mesurees correspondent a un meme point de mesure, c'est-à-dire si leurs 25 donnees spatiales respectives coincident, seule la valeur mesuree la plus recente sera conseryee. Toujours lors de cette troisieme ≊ S3, l'unite d'estimation 37 estime une valeur du parametre en chaque point d'un ensemble d'au moins un point d'estimation de l'environnement 3. Chaque point d'estimation est caracterise par des coordonnees spatiales, 30 typiquement des coordonnees cartesiennes. Avantageusement, les coordonnees spatiales d'un point d'estimation sont en trois dimensions. Avantageusement, l'ensemble d'au moins un point d'estimation comprend plusieurs points d'estimation. Bien entendu, it est 20 particulierement avantageux que les points d'estimation et les points de mesures soient deux a deux distincts, etant donne que la valeur du parametre est déjà connue en chaque point de mesure. L'unite d'estimation 37 estime la valeur du parametre en chaque point d'estimation par une interpolation spatiale des valeurs mesurees en fonction des donnees spatiales 5 respectivement associees aux valeurs mesurees et des coordonnees spatiales du point d' estimation consider& Comme explique precedemment, 1' interpolation spatiale comprend avantageusement un krigeage, preferentiellement un krigeage avec derive externe. Le krigeage, et plus particulierement le krigeage avec derive externe seront decrits plus precisement ci-apres en reference a la Figure 3. 10 Avantageusement, lors de cette troisieme ≊ S3, l'unite d'estimation 37 estime en outre, pour chaque valeur estimee en un point d'estimation, un ecart-type. Lors d'une quatrieme ≊ S4, l'unite de cartographie 39 genere une carte 5 representative de la radioactivite dans l'environnement 3 en fonction des valeurs mesurees, des donnees spatiales respectivement associees aux valeurs mesurees, des valeurs estimees et des 15 coordonnees spatiales des points d'estimation. Comme explique precedemment, on comprend que la carte 5 de l'environnement 3 generee lors de cette &tape par l'unite de cartographie 39 associe avantageusement a chaque point de l'environnement 3 une valeur du parametre. Si le point consider& correspond a un point de mesure, la valeur de parametre associee a ce point correspond a la valeur mesuree en ce point par un instrument de 20 mesure 7, 9. Si le point consider& ne correspond pas a un point de mesure, la valeur du parametre associee a ce point correspond a la valeur estimee en ce point. On comprend qu'une telle carte 5 permet de connaitre exhaustivement la valeur du parametre, et donc le niveau de radioactivite, en chaque point de l'environnement 3. Bien entendu it est possible egalement dans un ou plusieurs modes de realisation qu'au moins un point de la carte ne soit associe a 25 aucune valeur du parametre. Avantageusement, l'unite de cartographie 39 genere en outre une carte des ecarts-types representative de l'ecart-type de l'estimation en chaque point d'estimation. Lors d'une cinquieme ≊ S5, le dispositif 11 genere des donnees representatives de la carte 5 generee par l'unite de cartographie 39. Ces donnees sont ensuite transmises, via le 30 module de communication 35 du dispositif 11, a destination du module de supervision 13. Le module de communication 35 transmet les donnees representatives de la carte 5 generee au 21 module de supervision 13 directement sans fil, par l'intermediaire d'un reseau local par exemple par Zigbee, Wi-Fi ou Bluetooth. Avantageusement, le dispositif 11 genere en outre des donnees representatives de la carte des ecarts-types. Ces donnees sont ensuite transmises, via le module de communication 35 du 5 dispositif 11, a destination du module de supervision 13. Lors d'une sixieme ≊ S6, le module de communication 47 du module de supervision 13 recoit les donnees representatives de la carte 5. L'unite de traitement 49 applique ensuite un traitement numerique aux donnees representatives de la carte 5 pour reconstituer la carte 5. La carte 5 ainsi reconstituee est ensuite affichee via l'ecran d'affichage 51 du module de 10 supervision 13, rendant ainsi accessible la carte 5 a toute personne presente dans l'environnement 3. Avantageusement, le module de communication 47 du module de supervision 13 recoit en outre, lors de cette sixieme ≊ S6, les donnees representatives de la carte des ecarts-types. Un traitement numerique est alors appliqué par l'unite de traitement 49 a ces donnees pour 15 reconstituer la carte des ecarts-types et l'afficher via l'ecran d'affichage 51. Lors d'une septieme ≊ S7, les &apes Si, S2 et S3 sont reiterees pour mettre a jour la carte generee par l'unite de cartographie 39. On comprend que les nouvelles valeurs mesurees par les instruments de mesure 7, 9, en de nouveaux points de mesure pour les instruments de mesure mobiles 7, permettent une nouvelle estimation de valeurs. La carte 5 est alors mise 20 jour et de nouvelles donnees representatives de la carte 5 mise a jour sont generees et transmises au module de supervision 13 pour mettre a jour la carte 5 affichee sur l'ecran d'affichage 51. L'etape S3, c'est-d-dire l'etape d'estimation de la valeur du parametre en chaque point de l'ensemble d'au moins un point d'estimation par l'unite d'estimation 39 va maintenant etre 25 decrite en reference aux Figures 3, 4 et 5. En particulier, la Figure 3 illustre un krigeage, et plus particulierement un krigeage avec derive externe. Lors d'une premiere operation T1, on determine une ou plusieurs sources radioactives 57 presentes dans l'environnement 3. Typiquement, une source radioactive 57 est par exemple une canalisation le long de laquelle un liquide ou une substance emettant un rayonnement 30 ionisant est susceptible de circuler. Une source radioactive 57 peut egalement etre un materiau radioactif present et localise dans l'environnement 3. On comprend que la ou les sources 22 radioactives 57 detectees peuvent avoir un impact sur la valeur du parametre en un point de l'environnement 3. Apres determination et localisation de la ou des sources radioactives 57 presentes dans l'environnement 3, une fonction, appelee ci-apres derive, est determinee. Avantageusement, la derive est une fonction deterministe. Dans un ou plusieurs modes de 5 realisation, la derive s'exprime comme une combinaison lineaire d'un ensemble d'une ou plusieurs fonctions-sources. Par exemple, chaque fonction-source est representative d'une source radioactive 57 localisee dans l'environnement 3. Dans ce mode de realisation, la derive s' exprime comme suit : m(x) =lakfk(x) k=1 OU : 10 - x est un vecteur de coordonnees spatiales d'un point donne de l'environnement, - m(x) est la valeur de la derive en x, - fk(x) est la valeur en x de la k-ieme fonction-source de l'ensemble de fonctions-sources, 15 - M est le nombre de fonctions-sources de l' ensemble de fonctions-sources, et - ak est le k-ieme coefficient de la k-ieme fonction-source. Dans la formule precedente exprimant la derive, le vecteur x est par exemple un vecteur de coordonnees cartesiennes. Avantageusement, le vecteur x est un vecteur de dimension 3. Par ailleurs, dans un ou plusieurs modes de realisation, au moins une des fonctions-sources est 20 avantageusement la fonction constante egale a 1. Dans la suite de la description, lorsqu'on se placera un tel cas de figure, on considerera que la premiere fonction-source fi est avantageusement la fonction constante egale a 1. On comprendra par la suite que le choix de la premiere fonction-source comme fonction constante egale a 1 est equivalent au choix d'une autre fonction-source. Dans un tel cas, on comprend alors que la ou les M-1 fonctions-sources 25 restantes sont representatives de la ou des sources radioactives 57 localisees dans l'environnement 3. Toujours lors cette premiere operation T1, le parametre representatif de la radioactivite s'exprime comme la somme d'une fonction, appelee ci-apres residu, et de la derive : Z(x) = Y(x) + m(x) 23 ou - Z(x) est la valeur du parametre en x, et - Y(x) est la valeur du residu en x, Comme explique precedemment, le parametre est par exemple le debit d' equivalent de dose. 5 Le residu est ici une fonction aleatoire. Dans la litterature, on parlera egalement de maniere equivalente de variable aleatoire ou de processus aleatoire pour designer le residu. Avantageusement, le residu est une fonction aleatoire intrinseque. Une fonction aleatoire est dite intrinseque lorsque ses accroissements sont stationnaires du second ordre. Autrement dit, le residu decrit ici est intrinseque s'il verifie les proprietes suivantes pour tout vecteur x et 10 pour tout vecteur h : E[Y(x + h) - Y(x)] = 0 Var[Y(x + h) - Y(x)] = 2y(h) ou 15 - la fonction E designe l'esperance mathematique, - la fonction Var designe la variance, et - la fonction y est appelee variogramme de la fonction aleatoire intrinseque Y. Preferentiellement, le residu est une fonction aleatoire stationnaire du second ordre. Une fonction aleatoire est dite stationnaire du second ordre si elle verifie les proprietes 20 suivantes pour tout vecteur x et pour tout vecteur h : E[Y (x)] = b Cov[Y(x + h), Y (x)] = C(h) ou - b est une constante, par exemple un nombre reel, independante de x, 25 - la fonction Coy designe la covariance, et - la fonction C ne depend que du vecteur h separant les points x et x+h. 24 On note en particulier qu'une fonction aleatoire stationnaire du second ordre est egalement une fonction intrinseque. La reciproque n' est pas forcement vraie, notamment lorsque la covariance d'une fonction intrinseque n'existe pas. La covariance d'une fonction intrinseque n'existe que si le variogramme est borne, ce qui entraine la relation suivante : y(h) = C(0) - C(h) 5 A l'issue de la premiere operation Ti, on peut donc exprimer le parametre representatif de la radioactivite comme la somme d'une derive et d'un residu. La determination de la derive permet de mettre en oeuvre un krigeage avec derive externe. Neanmoins, dans un ou plusieurs modes de realisation, on peut ne pas connaitre les sources radioactives 57 presentes dans l'environnement 3. Dans un tel cas, on peut avantageusement conserver dans l' expression de 10 la derive la premiere fonction-source f1, constante et egale a 1, et considerer toutes les autres fonctions-sources comme etant des fonctions nulles, c'est-d-dire des fonctions constantes et egales a 0. Par ailleurs, dans un autre mode de realisation de l'invention, on peut aussi assimiler la derive a une fonction nulle. Dans un tel cas, le parametre est alors egal au residu. On comprend que 15 dans un tel mode de realisation, le parametre est typiquement une fonction intrinseque ou une fonction stationnaire du second ordre. Lors d'une deuxieme operation T2, chaque valeur estimee du parametre relative a un point d'estimation est exprimee comme une combinaison lineaire des valeurs mesurees du parametre. Avantageusement, un coefficient de ponderation associee a une valeur mesuree du 20 parametre est fonction des coordonnees spatiales du point d' estimation considers : Z* (X0) =124 Z(xi) i=i OU : - Z(xi) est la i-eme valeur mesuree du parametre au i-eme point de mesure de coordonnees spatiales xi, 25 - A, est le coefficient de ponderation associe a la i-eme valeur mesuree Z(x,), - N est le nombre de points de mesure, et - Z*(x0) est la valeur estimee du parametre au point d'estimation de coordonnees spatiales x0. 25 Il est entendu que dans la formule precedente, chaque coefficient de ponderation A, est fonction des coordonnees spatiales xo du point d'estimation consider& Pour simplifier les notations, on ecrit neanmoins A, et non 2.,(x0). Cette condition selon laquelle chaque valeur estimee du parametre relative a un point 5 d'estimation est exprimee comme une combinaison lineaire des valeurs mesurees du parametre est aussi appelee dans la litterature contrainte de linearite. Comme explique precedemment, dans un ou plusieurs modes de realisation, l'unite d'estimation 37 estime la valeur du parametre en chaque point d'estimation si le nombre de points de mesure est superieur ou egal a un nombre predetermine. 10 Lors d'une troisieme operation T3, une condition est determinee pour verifier une contrainte selon laquelle la difference entre la valeur estimee du parametre relative a un point d'estimation et une valeur reelle du parametre au point d'estimation consider& a une esperance et une variance finies. Ici le terme de « valeur reelle » designe la valeur effective du parametre au point d'estimation, par opposition a la valeur estimee qui n'est qu'une estimation de la 15 valeur du parametre. Dans la suite de la description, on parlera d'erreur d'estimation pour designer une telle difference. Cette contrainte, appelee contrainte d'autorisation dans la litterature, est automatiquement verifiee si le residu est une fonction aleatoire du second ordre. En revanche, si le residu est une fonction aleatoire intrinseque mais n'est pas stationnaire du second ordre, on obtient la condition suivante : = 1 i=1 20 Lors d'une quatrieme operation T4, une condition est determinee pour verifier une contrainte selon laquelle l'esperance de l'erreur d'estimation est nulle. Dans la litterature, cette contrainte est appelee contrainte de non-biais : E [Z* (x0) - Z(x0)] = 0 On a alors : E[124Z(xi)] - E[Z(x0)] = 0 i=i Or : E[Z(xi)] = E [Y (xi)] + E[m(xi)] 26 E[Z(x,)] = b +lakfk(x,) k=1 La condition devient alors : M N M Ai[b +lakfk(x3] b -lakfk(x0) = 0 i=1 k=1 k=1 M MN ak[IAific(xi) fk(xo)] + b[lAi - 1] = 0 k=1 i=1 i=1 La contrainte de non-biais est donc verifiee si, pour tout entier k compris entre 1 et M : lAifk(xi) = fk(x0), et i=1 = 1 OU b = 0 i=1 Comme precise precedemment, la premiere fonction-source fi est avantageusement la fonction constante egale a 1. Dans un tel cas, on remarque que la condition : N lAtfk(xl) = fk(xo) i=1 5 devient, pour k = 1 : = 1 1=1 On comprend donc que, dans le mode de realisation dans lequel la premiere fonction-source f1 est la fonction constante egale a 1, la contrainte de non-biais est verifiee simplement si, pour tout entier k compris entre 1 et M : N lAtfk(xl) = fk(xo) i=1 27 Comme explique precedemment, dans un ou plusieurs modes de realisation, la derive est la fonction nulle et le parametre est egal au residu. En d'autres termes : m(x) = 0 Dans un tel mode de realisation, la seule condition pour verifier la contrainte de non-biais est alors la condition suivante : = 1 OU b = 0 i=1 5 Lors d'une cinquieme operation T5, une condition est determinee pour verifier une contrainte selon laquelle la variance de l'erreur d'estimation est minimale. Dans la litterature, cette contrainte est appelee contrainte d'optimalite. Cette contrainte necessite d'abord un calcul de la variance de l'erreur d'estimation : Var[Z*(xo) - Z(x0)] = Var[IA,Z(x3- Z(x0)] 1=1 N N Var[Z* (x0) - Z(x0)] =11Ai yliCov[Z (xi), Z (xj)] + Var[Z (x0)] - 2 Ai Cov[Z (xi), Z(xi)] 1=1 j=1 1=1_ A ce stade, it faut noter que la derive etant une fonction deterministe, sa presence n'affecte 10 par le calcul de la variance. On obtient alors : N N Var[Z* (x0) - Z(x0)] =112.1 yliCov[Y (xi), Y (xj)] + VadY (x0)] - 2 / Ai Cov[Y (xi), Y (xj)] i=t j=1 i=t Lorsque le residu est aleatoire du second ordre, on obtient alors : N N Var[Z* (x0) - Z(x0)] =1124 iC (xi - xj) + C(0) - 21 C (xi - xo) i=1 1=1 i=1 Lorsque le residu est intrinseque, on obtient : N N Var[Z* (x0) - Z(x0)] = -1124 Aiy(xi - xj) - y(0) + 2 Ai Y (xi - xo) i=1 j=1 i=1 28 Dans la suite de la description, on considere le cas dans lequel le residu est stationnaire du second ordre. La minimisation de la variance s'obtient alors en annulant les derivees partielles de la variance par rapport aux coefficients de ponderation. Par exemple, on considere un entier 5 naturel p compris entre 1 et N. La derivee partielle par rapport au p-ieme coefficient de ponderation dans le cas d'un residu aleatoire du second ordre est : N a Var [Z* (xo) - Z(x0)] = 22.7, C (0) + AiC(xi AP i=1 imp Xp) ./C (Xp - xj)-2C(xp- xo) j=1 I#P D' : a Var[Z*(x0)- Z(x0)] N app =1A,C(x,- xp)+12jC(xp- xj) -2C(xp - xo) On peut donc annuler la derivee partielle par rapport au p-ieme coefficient de ponderation de la variance de l'erreur d' estimation si : xp)+12jC(xp- xj) = 2C(xp - xo) i=i J=1 10 Pour s'assurer de respecter les differentes contraintes, on peut avantageusement introduire un multiplicateur de Lagrange pour chacune des conditions enoncees precedemment. Par exemple, dans le cas avantageux dans lequel la premiere fonction-source fi la fonction constante egale a 1, M multiplicateurs de Lagrange sont necessaires. En effet, comme explique precedemment, si la premiere fonction-source fi est la fonction constante egale a 1, 15 la contrainte de non-biais s' ecrit plus simplement : N lAtfic(xl) = fic(xo) i=1 On introduit alors : M N IAN, 1111 PM) = V ar[Z* (X0) Z (YO)] +1 itk(lAtfk(xl) fic(xo)) k=1 i=1 i=1 j=1 29 ou : - /Lk est le k-ieme multiplicateur de Lagrange associe a la contrainte de non-biais portant sur la k-ieme fonction-source fk, et - L est une fonction d'optimisation a M multiplicateurs de Lagrange. 5 A l'inverse, si la premiere fonction-source fi n' est pas la fonction constante egale a 1 et si l'esperance du residu est inconnue ou non nulle, les conditions de non-biais sont, comme explique precedemment : lAifk(xi) = fk (x°), i=i et = 1 1=1 Dans ce cas, M+1 multiplicateurs de Lagrange sont necessaires. On introduit alors : N (2.1, 14111'11 PM, 60) = AN, 1111 ItM) + 60(1A, - 1) i=1 OU : 10 - co est le M+1-ieme multiplicateur de Lagrange associee a la contrainte de non-biais portant sur la somme des coefficients de ponderations, et - L' est une fonction d'optimisation a M+1 multiplicateurs de Lagrange. L'annulation des derivees partielles de la fonction d'optimisation a M multiplicateurs de Lagrange permet d'aboutir a un systeme d' equations exprimable sous la forme matricielle 15 suivante : [FKzT OM xml [Aid =[KF01 ou : - Kz est une matrice de covariance de Z de taille N x N define par : Kz(i,j) = Cov[Z(xi), 4xj)] = C (xi - x1), - F une matrice de taille N x M des fonctions-sources define par : F(i,j) = fj (xi), 30 - FT est la transposee de la matrice F define par : FT(i,j) = F(j, i), - Omxm est une matrice carree nulle de taille M x M define par : Omxm(i, j) = 0 - A est un vecteur colonne de taille N x 1 des coefficients de ponderations define par : A(i, 1) = 24, 5 - pt. est un vecteur colonne de taille M x 1 des multiplicateurs de Lagrange define par : it(i, 1) = - KY est une matrice colonne de taille N x 1 define par : KY (i, 1) = Cov[Z(xi),Z(x0)] = C(xi - x0), et - F° est une matrice colonne de taille M x 1 define par : F°(i, 1) = fi(xo). 10 Dans le cas de la fonction d'optimisation a M+1 multiplicateurs de Lagrange, le systeme d'equations peut etre adapte comme suit : ou : KZ F 0Nxl[Al r0 FT Omxm lixN Oixm y 0mx, = F° 0 (A) 1 - 11xN est une matrice ligne de taille 1 x N define par : 1ixN(1, j) = 1, et - ONxi, Omxi et Oixm sont des matrices nulles de tailles respectives N x 1, M x 1 et 15 1 X M. L'unite d'estimation 37 resout un systeme d'equations tel que defini precedemment pour respecter les differentes contraintes detainees precedemment et ainsi estimer la valeur du parametre en chaque point d'estimation. Avantageusement, la premiere fonction-sourcefi est la fonction constante egale a 1. Dans un tel mode de realisation, on utilise la fonction 20 d'optimisation a M multiplicateurs de Lagrange et on obtient donc un systeme d'equations dont la resolution est plus simple. Lors d'une sixieme operation T6 optionnelle, les coefficients de ponderation determines pour chaque point d'estimation sont modifies en fonction des donnees temporelles respectives des valeurs mesurees. Les coefficients de ponderation ainsi modifies sont appeles coefficients de 25 ponderation temporels dans la suite de la description. Comme explique precedemment, les donnees temporelles associees a une valeur mesuree sont relatives a une date de la mesure de la valeur mesuree en question. De telles donnees temporelles sont ainsi representatives, pour chaque valeur mesuree, de la duree ecoulee depuis la mesure de la valeur mesuree en 31 question. On comprend que ces donnees temporelles sont mises a jour dans la base de donnees 41 du dispositif 11. Par exemple, les coefficients de ponderation sont modifies en fonction des donnees temporelles comme suit : 5 on: - pt, est le coefficient de ponderation temporel associe a la i-eme valeur mesuree Z(x,), - t, est la duree ecoulee depuis la mesure de la i-ieme valeur mesuree Z(x,), et - 16' est un nombre reel strictement positif. 10 La valeur estimee en un point d' estimation est alors determinee comme suit : Z* (x0) = µi Z (X i) ii =11 Avantageusement, chaque coefficient de ponderation temporel est normalise comme suit : , (X 0) fit N E =1 µj (x0) est le i-eme coefficient de ponderation temporel normalise. La Figure 4 illustre une carte 5 de l'environnement 3 generee par l'unite de cartographie 39 apres une ≊ d'estimation S3 avec krigeage mais sans prise en compte des sources 15 radioactives 57. Typiquement, la carte 5 est destinee a etre affichee sur l'ecran d' affichage 51 du module de supervision 13. La carte 5 illustree en Figure 4 comprend cinq points de mesure Pi, P2, P3, P4 et P5. Par exemple, les points de mesure Pi, P2 et P3 correspondent a des valeurs mesurees par des instruments de mesure mobiles 7, tandis que les points de mesure P4 et P5 correspondent a 20 des valeurs mesurees par des instruments de mesure fixes 9. Avantageusement, tout ou partie des autres points de la carte 5 sont des points d'estimation. Ces points d'estimation ne sont pas illustres ici. 32 Avantageusement, la carte 5 comprend differentes zones, de sorte que chaque zone est representative d'un niveau de risque d' exposition a une radioactivite. Par exemple, la carte 5 illustree en Figure 4 comprend une zone a haut risque correspondant a la zone hachuree, une zone a risque moyen correspondant a la zone a pois et une zone sans risque ou a risque faible. 5 A titre d'exemples, les points de mesure P2 et P5 sont situes dans la zone a haut risque, le point P1 est situe dans la zone a risque moyen, et les points P3 et P4 sont situes dans la zone sans risque ou a risque faible. Par exemple, le parametre representatif de la radioactivite est le debit d' equivalent de dose. Le debit d' equivalent de dose dans la zone a haut risque est superieur a 2 mSv/h. Le debit d' equivalent de dose dans la zone a risque moyen est compris 10 strictement entre 7,5 uSv/h et 2mSv/h. Le debit d' equivalent de dose dans la zone sans risque ou a risque faible est inferieur a 7,5 uSv/h. La Figure 5 illustre une carte 5 du meme environnement 3 generee par l'unite de cartographie 39 apres une ≊ d'estimation S3 realisees cette fois-ci par krigeage avec derive externe. On comprend donc que la carte 5 illustree ici prend en compte les sources 15 radioactives 57 localisees et representees sur la Figure 5. Comme explique precedemment, une source radioactive 57 est par exemple une canalisation le long de laquelle un liquide ou une substance emettant un rayonnement ionisant est susceptible de circuler. Une source radioactive 57 peut egalement etre un materiau radioactif present et localise dans l'environnement 3. On constate que la carte 5 obtenue par krigeage avec derive externe 20 permet d'obtenir une meilleure estimation de la valeur du parametre aux points d' estimation. La carte 5 illustree sur les Figures 4 et 5 est une carte en deux dimensions de l'environnement 3. Neanmoins, la carte 5 generee peut-etre en trois dimensions. L'invention presente plusieurs avantages. Tout d'abord, l'utilisation d'instruments de mesure mobiles, par exemple en complement 25 d'instruments de mesure fixes, permet de passer par davantage de points de mesure et donc d'obtenir un nombre important de valeurs mesurees, et donc une cartographie de la radioactivite plus exhaustive. D'autre part, l'utilisation d'un krigeage avec derive externe a partir de la connaissance des sources radioactives potentielles permet d'obtenir une estimation des valeurs du parametre 30 non-biaisee et une variance de l'erreur d'estimation optimisee. 33 Enfin, la generation d'une carte representative de la radioactivite et son affichage de l'environnement potentiellement a risque permet a toute personne presente dans l'environnement en question d'evaluer le risque dans chaque zone. La presence optionnelle d'une carte des ecarts-types permet egalement une optimisation des mesures, une telle carte 5 indiquant les zones on l'incertitude sur l'estimation REVENDICATIONS: 1. Procede de cartographie en temps reel d'un parametre representatif d'une radioactivite dans un environnement (3), le procede comprenant les &apes suivantes : - mesurer (Si) au moins une valeur dudit parametre via au moins un instrument de mesure mobile (7) passant par un ensemble d'au moins un point de mesure de l'environnement, chaque valeur mesuree etant associee a des donnees spatiales, - estimer (S3) une valeur dudit parametre en chaque point d'un ensemble d'au moins un point d'estimation de l'environnement par une interpolation spatiale de la ou des valeurs mesurees en fonction des donnees spatiales respectivement associees a ladite ou auxdites valeurs mesurees du parametre et de coordonnees spatiales du point d'estimation considers, - generer (S4) une carte (5) representative de la radioactivite dans l'environnement en fonction de la ou des valeurs mesurees, des donnees spatiales respectivement associees a ladite ou auxdites valeurs mesurees, de la ou des valeurs estimees et des coordonnees spatiales dudit ou desdits points d'estimation, et - mettre a jour (S7) la carte generee par reiteration des &apes de mesure et d' estimation. 2. Procede selon la revendication 1, dans lequel le parametre representatif de la radioactivite est le debit d'equivalent de dose. 3. Procede selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la carte representative de la radioactivite dans l'environnement est une carte en trois dimensions. 4. Procede selon l'une des revendications precedentes, dans lequel, lors de l'etape de mesure, au moins une valeur du parametre est mesuree via au moins un instrument de mesure fixe (9) en chaque point d'un ensemble annexe d'au moins un point de mesure predetermine de l'environnement, chaque valeur mesuree etant associee a des donnees spatiales. 5. Procede selon l'une des revendications precedentes, dans lequel l'au moins un instrument de mesure est un dosimetre et/ou un radiametre. 6. Procede selon l'une des revendications precedentes, dans lequel l'interpolation spatiale lors de l'etape d'estimation comprend au moins un krigeage avec derive externe. 5 7. Procede selon l'une des revendications precedentes, dans lequel le parametre representatif de la radioactivite est egal a la somme d'un residu et d'une derive : Z(x) = Y(x) + m(x) ou - x est un vecteur de coordonnees spatiales d'un point donne de l'environnement, 10 - Z(x) est la valeur du parametre en x, - Y(x) est la valeur du residu en x, - m(x) est la valeur de la derive en x. 8. Procede selon la revendication 7, dans lequel la derive est une combinaison lineaire 15 d'un ensemble de fonctions-sources (fk), chaque fonction-source etant representative d'une source radioactive (57) localisee dans l'environnement : m(x) = a k fk(x) k=1 OU : - fk(x) est la valeur en x de la k-ieme fonction-source de l'ensemble de fonctions-sources, 20 - M est le nombre de fonctions-sources de l'ensemble de fonctions-sources, et - ak est le k-ieme coefficient de la k-ieme fonction-source. 9. Procede selon la revendication 8, dans lequel au moins une fonction-source est constante et egale a 1. 25 10. Procede selon l'une des revendications 7 a 9, dans lequel chaque valeur estimee du parametre relative a un point d'estimation est une combinaison lineaire de la ou des valeurs mesurees du parametre, de sorte qu'un coefficient de ponderation (A) associe une valeur mesuree du parametre est fonction des coordonnees spatiales dudit point 30 d'estimation : 36 Z* (x0) = Z (xi) i=i OU : - Z(xi) est la i-eme valeur mesuree du parametre au i-eme point de mesure de coordonnees spatiales xi, - A, est le coefficient de ponderation associe a la i-eme valeur mesuree Z(x,), 5 - N est le nombre de points de mesure, et - Z*(xo) est la valeur estimee du parametre au point d'estimation de coordonnees spatiales x0. 11. Procede selon l'une des revendications precedentes, dans lequel chaque valeur 10 mesuree est associee en outre a des donnees temporelles representatives d'une duree ecoulee depuis la mesure de ladite valeur mesuree, les &apes d'estimation d'une valeur du parametre et de generation d'une carte representative de la radioactivite dans l'environnement etant mises en oeuvre en outre en fonction desdites donnees temporelles. 15 12. Procede selon la revendication 10, dans lequel chaque valeur mesuree est associee en outre a des donnees temporelles representatives d'une duree ecoulee depuis la mesure de ladite valeur mesuree, de sorte que chaque coefficient de ponderation associe a une valeur du parametre est remplace par un coefficient de ponderation temporel (u1, ,u',) : ti Z* (x0) = µi Z (X i) i=1 20 on: - it, est le coefficient de ponderation temporel associe a la i-eme valeur mesuree Z(x,), - t, est la duree ecoulee depuis la mesure de la i-ieme valeur mesuree Z(x,), et - 16' est un nombre reel strictement positif, 25 chaque coefficient de ponderation temporel etant normalise de sorte que la somme des coefficients de ponderation temporels est egale a 1. 37 13. Procede selon l'une des revendications 10 a 12, dans lequel la difference entre la valeur estimee du parametre relative a un point d'estimation et une valeur reelle dudit parametre audit point d'estimation a une esperance et une variance fines. 5 14. Procede selon l'une des revendications 10 a 13, dans lequel la difference entre la valeur estimee du parametre relative a un point d'estimation et une valeur reelle dudit parametre audit point d'estimation a une esperance nulle. 15. Procede selon l'une des revendications 10 a 14, dans lequel la difference entre la 10 valeur estimee du parametre relative a un point d'estimation et une valeur reelle dudit parametre audit point d'estimation a une variance minimale. 16. Programme informatique caracterise en ce qu'il comporte des instructions pour la mise en oeuvre du procede selon l'une des revendications 1 a 15, lorsque ce 15 programme est execute par au moins un processeur (23, 25, 45, 55). 17. Dispositif (11) de cartographie en temps reel d'un parametre representatif d'une radioactivite dans un environnement (3), le dispositif comprenant : - un module de communication (35) adapts pour recevoir au moins une valeur 20 mesuree dudit parametre par au moins un instrument de mesure mobile (7) passant par un ensemble d'au moins un point de mesure de l'environnement, chaque valeur mesuree etant associee a des donnees spatiales, - une unite d'estimation (37) adaptee pour estimer une valeur dudit parametre en chaque point d'une ensemble d' au moins un point d' estimation de l'environnement 25 par une interpolation spatiale de la ou des valeurs mesurees en fonction des donnees spatiales respectivement associees a ladite ou auxdites valeurs mesurees du parametre et de coordonnees spatiales du point d' estimation considers, et - une unite de cartographie (39) adaptee pour generer et mettre a jour une carte (5) representative de la radioactivite dans l'environnement en fonction de la ou des 30 valeurs mesurees, des donnees spatiales respectivement associees a ladite ou auxdites valeurs mesurees, de la ou des valeurs estimees et des coordonnees spatiales dudit ou desdits points d'estimation.