FR 3075911 A1 20190628 FR 1762980 A 20171222 Arrière-plan de l'invention La présente invention se rapporte au domaine général des circuits hydraulique, notamment les circuits hydrauliques pour une transmission hydraulique, comme par exemple un circuit pour fournir une assistance hydraulique à un véhicule qui comprend un moteur thermique principal. De manière générale, comme cela est illustré à la figure 1, un circuit hydraulique 1 de transmission hydraulique comprend deux appareils hydrauliques, un premier appareil hydraulique 2 fonctionnant en tant que moteur et qui est relié à des essieux du véhicule, et un deuxième appareil hydraulique 3 fonctionnant en tant que pompe pour l'alimentation du premier appareil 2. Le terme « appareil hydraulique » est ici utilisé car un appareil hydraulique est généralement réversible et peut être utilisé en tant que pompe ou en tant que moteur. Afin de relier le premier appareil hydraulique 2 et le deuxième appareil hydraulique 3, le circuit comprend une première ligne 4a et une deuxième ligne 4b, la première ligne 4a étant la ligne haute pression dans la configuration illustrée sur la figure 1, et la deuxième ligne 4b étant la ligne basse pression. Afin d'alimenter continuellement en huile le premier appareil hydraulique 2 et le deuxième appareil hydraulique 3, le circuit hydraulique 1 comprend une pompe de gavage 5 alimentée par un réservoir 6 qui injecte de l'huile à la ligne à la plus basse pression entre la première ligne 4a et la deuxième ligne 4b via des clapets anti retour 5a. L'huile circulant dans le circuit hydraulique 1, en plus du rôle de transmission de puissance, permet de lubrifier et de refroidir le circuit hydraulique 1, et notamment le premier appareil hydraulique 2 et le deuxième appareil hydraulique 1. L'alimentation en continue en huile par la pompe de gavage 5 permet de maintenir la quantité d'huile nécessaire circulant entre les deux appareils hydrauliques en compensant les pertes d'huile, ces pertes d'huile étant récupérées et envoyées vers le réservoir 6. L'alimentation en huile par la pompe de gavage permet également de refroidir l'huile circulant par la première ligne 4a et la deuxième ligne 4b en apportant une huile plus froide. Ainsi, si la quantité d'huile injectée par la pompe de gavage 5 devient insuffisante, par exemple par ce que le réservoir 6 est vide suite à 2 une fuite, le circuit hydraulique 1 risque de s'endommager, par exemple à cause d'une surchauffe ou d'une mauvaise lubrification du premier appareil hydraulique 1 et du deuxième appareil hydraulique 2. Afin de vérifier que la quantité d'huile est suffisante dans le 5 réservoir 6, et qu'ainsi la pompe de gavage 5 est suffisamment alimentée en huile, des sondes de niveau sont installées sur réservoir 6. Cependant, de telles sondes de niveau d'une part sont généralement couteuses, et d'autre part nécessite un aménagement spécifique du carter. Or, un tel aménagement du carter peut être 10 problématique lorsque l'espace dans lequel est situé le circuit hydraulique est très contraint, comme cela est par exemple le cas pour un système d'assistance hydraulique pour un véhicule qui est généralement situé sous le véhicule et dont l'espace est fortement contraint par la présence du système de propulsion principal du véhicule. 15 Objet et résumé de l'invention La présente invention a donc pour but principal de pallier de tels inconvénients en proposant une solution permettant de contrôler de manière simple la quantité d'huile injectée par la pompe de gavage, tout 20 en réduisant l'encombrement du circuit hydraulique. Selon un premier aspect, l'invention propose un circuit hydraulique comprenant : - un premier appareil hydraulique et un deuxième appareil hydraulique, un refoulement du premier appareil hydraulique étant relié à une admission 25 du deuxième appareil hydraulique par une première ligne, et une admission du premier appareil hydraulique étant reliée à un refoulement du deuxième appareil hydraulique par une deuxième ligne ; - une pompe de gavage disposée entre un réservoir d'huile et une ligne de gavage, la ligne de gavage étant en communication avec une parmi la 30 première ligne et la deuxième ligne ; caractérisé en ce que la pompe de gavage est entrainée par un moteur électrique, et en ce que le circuit hydraulique comprend en outre une unité de commande configurée pour mesurer le courant d'alimentation du moteur électrique et pour générer une alerte lorsque le courant 35 d'alimentation dudit moteur électrique est inférieur à une première valeur seuil. 3 Le circuit hydraulique peut comprend entre les caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison suivant les possibilités techniques : - l'unité de commande est configurée pour générer une alerte lorsque le 5 courant d'alimentation du moteur électrique est supérieur à une deuxième valeur seuil ; - l'unité de commande est configurée pour générer l'alerte lorsque le courant d'alimentation du moteur électrique est inférieur à la première valeur seuil pendant une période de temps prédéterminée, et/ou lorsque 10 le courant d'alimentation du moteur électrique est supérieur à la deuxième valeur seuil pendant une période de temps prédéterminée ; - l'unité de commande est configurée pour activer le moteur électrique et pour mesurer le courant d'alimentation du moteur électrique après une étape de temporisation d'une durée prédéterminée suite à l'activation 15 dudit moteur électrique ; - l'unité de commande est configurée pour répéter une pluralité de fois la mesure du courant d'alimentation du moteur électrique avant de générer l'alerte en cas de mesure dudit courant d'alimentation du moteur électrique inférieur à la valeur seuil ; 20 - l'unité de commande est configurée pour désactiver et réactiver le moteur électrique après chaque itération de la mesure du courant d'alimentation du moteur électrique. Selon un deuxième aspect, l'invention propose un véhicule comprenant un circuit hydraulique selon l'une quelconque des 25 caractéristiques précédentes. Le véhicule peut comprendre également les caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison suivant les possibilités techniques : - le véhicule comprend des systèmes de couplage du premier appareil 30 hydraulique et du deuxième appareil hydraulique avec respectivement l'essieu arrière et l'essieu avant, les systèmes de couplage étant mobiles entre une première position dans laquelle le premier appareil hydraulique et le deuxième appareil hydraulique sont couplés avec respectivement avec l'essieu arrière et l'essieu avant, et une deuxième position dans 35 laquelle le premier appareil hydraulique et le deuxième appareil 4 hydraulique sont découplés avec respectivement l'essieu arrière et l'essieu avant ; - le véhicule comprend une pluralité d'essieux, et l'unité de commande est configurée pour activer le moteur électrique et pour mesurer le 5 courant d'alimentation du moteur électrique après une étape de vérification de non patinage dans laquelle une différence de vitesse de rotation entre les essieux du véhicule est mesurée, et dans laquelle une condition pour activer le moteur électrique et pour réaliser la mesure du courant d'alimentation du moteur électrique est que la différence de 10 vitesse de rotation entre les essieux est égale à zéro ; - l'unité de commande est configurée pour activer le moteur électrique après une étape de vérification d'une vitesse du véhicule conforme dans laquelle la vitesse du véhicule est mesurée, et dans laquelle une condition pour réaliser la mesure du courant d'alimentation du moteur électrique est 15 que la vitesse du véhicule est inférieure à une valeur limite. Selon un troisième aspect, l'invention propose un procédé de contrôle d'une pompe de gavage d'un circuit hydraulique comprenant une étape de mesure du courant d'alimentation d'un moteur électrique d'une pompe de gavage, et une étape de génération d'une alerte lorsque le 20 courant d'alimentation dudit moteur électrique est inférieur à une première valeur seuil. Brève description des dessins D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention 25 ressortiront de la description faite ci-dessous, en référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif. Sur les figures : - la figure 1 illustre un circuit hydraulique selon une architecture connue ; 30 - la figure 2 illustre un véhicule comprenant un circuit hydraulique formant une transmission hydraulique d'un système d'assistance hydraulique dudit véhicule, selon un mode de réalisation possible ; - la figure 3 illustre un véhicule comprenant un circuit 35 hydraulique formant une transmission hydraulique d'un système 5 d'assistance hydraulique dudit véhicule, selon un autre mode de réalisation possible ; - la figure 4 illustre schématiquement, selon une variante possible, les différentes étapes d'un procédé de contrôle de l'unité de 5 commande dans le cadre d'une procédure de vérification de fuite lorsque le véhicule est à l'arrêt ; - la figure 5 illustre schématiquement, selon une variante possible, les différentes étapes d'un procédé de contrôle de l'unité de commande dans le cadre d'une procédure de vérification de fuite lorsque 10 le véhicule est en mouvement. Description détaillée de l'invention Les figures 2 et 3 représentent un véhicule V comprenant un circuit hydraulique 10 formant un système d'assistance hydraulique qui 15 peut être activé par un utilisateur afin de rendre motrices des roues dudit véhicule V qui ne sont pas motrices en cas de non-activation de l'assistance hydraulique. Pour ce faire, le véhicule V comprend un moteur principal M, typiquement un moteur thermique et deux essieux, un essieu avant E2 et 20 un essieu arrière El. Le moteur principal M entraine en rotation uniquement un seul parmi les deux essieux, l'essieu avant E2 dans l'exemple illustré sur les figures 2 et 3. Le véhicule V peut comprendre un nombre plus important d'essieux, et le moteur principal M peut être couplé à un autre essieu que l'essieu avant E2. 25 Le circuit hydraulique 10 est une transmission hydraulique, qui est configurée pour transmettre une partie de la puissance appliquée par le moteur principal sur l'essieu avant E2 à l'essieu arrière El. Le circuit hydraulique 10 comprend un premier appareil hydraulique 20 et un deuxième appareil hydraulique 30 qui sont reliés par 30 une première ligne 40a et une deuxième ligne 40b. Le premier appareil hydraulique 20 et le deuxième appareil hydraulique 30 sont des appareils réversibles, par exemple des machines hydrauliques à pistons radiaux, qui peuvent être utilisés en tant que pompe ou que moteur. Le premier appareil hydraulique 20 est couplé à l'essieu arrière El et le deuxième 35 appareil hydraulique 30 est couplé à l'essieu avant E2. 6 Dans la configuration illustrée sur les figures 2 et 3, le premier appareil hydraulique 20 est un moteur, et le deuxième appareil hydraulique 30 est une pompe. La première ligne 40a est donc la ligne basse pression et la deuxième ligne 40b est la ligne haute pression. Le 5 refoulement 21 du premier appareil hydraulique 20 est relié à l'admission 32 du deuxième appareil hydraulique 30 par la première ligne 40a, et l'admission 22 du premier appareil hydraulique 20 est reliée au refoulement 31 du deuxième appareil hydraulique 30. D'autres configurations sont toutefois possibles, par exemple le premier appareil et 10 le deuxième appareil hydraulique 20 et 30 peuvent être tous les deux des moteurs afin d'appliquer un couple de freinage sur les deux essieux E2 et El. Le circuit hydraulique 10 peut changer de configuration en cours d'utilisation, suivant les besoins du véhicule. Afin d'alimenter le circuit hydraulique 10 en huile et de 15 renouveler ladite huile, ledit circuit hydraulique 10 comprend une pompe de gavage 50 reliée à un réservoir 60 d'huile. La pompe de gavage 50 est mise en communication avec la ligne à la plus basse pression parmi la première ligne 40a et la deuxième ligne 40b (ici la première ligne 40a) via une ligne de gavage 51. Afin de sélectionner la ligne à la plus basse 20 pression, la ligne de gavage 51 est reliée par des clapets anti-retour 52 à la première ligne 40a et la deuxième ligne 40b. La pompe de gavage 50 est entrainée en rotation par un moteur électrique E. Dans le mode de réalisation illustré sur les figures 2 et 3, le véhicule V comprend des systèmes de couplage 80 qui permettent de 25 coupler et de découpler le premier appareil hydraulique 20 à l'essieu arrière El, et le deuxième appareil hydraulique 30 à l'essieu avant E2. Les systèmes de couplage 80 sont mobiles entre une première position dans laquelle dans laquelle le premier appareil hydraulique 20 et le deuxième appareil hydraulique 30 sont couplés avec respectivement avec l'essieu 30 arrière El et l'essieu avant E2, et une deuxième position dans laquelle le premier appareil hydraulique 20 et le deuxième appareil hydraulique 30 sont découplés avec respectivement l'essieu arrière El et l'essieu avant E2. La position des systèmes de couplage 80 est pilotée par la pompe de gavage 50, la pression de l'huile injectée par ladite pompe de gavage 50 35 provoquant le basculement des systèmes de couplages 80 dans leur première position, la position de couplage. La position de repos des 7 systèmes de couplage 80 est la deuxième position, la position dans laquelle les appareils hydrauliques et les essieux sont découplés. Selon une autre variante possible, les systèmes de couplage 80 peuvent être pilotés par un système de commande central. 5 Le circuit hydraulique 10 comprend également une unité de commande 70 qui est configurée pour commander le moteur électrique E et pour effectuer une étape de mesure 100 du courant électrique consommé par le moteur électrique durant son fonctionnement. L'unité de commande 70 comprend un processeur et une mémoire sur laquelle est 10 enregistrée un procédé de contrôle de la pompe de gavage 50. Afin de vérifier que le réservoir 60 comprend de l'huile, et ainsi vérifier que le circuit hydraulique 10 ne comprend pas de fuite extérieure par laquelle l'huile s'échappe, l'unité de commande 70 est configurée pour effectuer une étape de génération d'une alerte 200 lorsque le courant électrique 15 consommé par le moteur électrique E qui entraine la pompe de gavage 50 est inférieur à une première valeur seuil. En effet, l'intensité du courant nécessaire au moteur électrique E pour entraîner la pompe de gavage 50 diminue si la quantité d'huile injectée par la pompe de gavage 50 diminue. Ainsi, si l'intensité du courant alimentant le moteur électrique E diminue 20 en-dessous de la première valeur seuil, il est considéré que la pompe de gavage n'injecte pas assez d'huile car ladite pompe de gavage 50 est sous-alimentée. Dans ce cas, une alerte est émise par l'unité de commande auprès de l'utilisateur lors de l'étape 200, et le circuit hydraulique 10 peut être désactivé afin d'éviter un fonctionnement avec 25 trop peu d'huile qui risquerait d'endommager les premier et deuxième appareils hydrauliques 20 et 30. La première valeur seuil peut être comprise entre 7 et 15 ampères, par exemple 9 ampères. Le moteur électrique E peut par exemple avoir un couple maximum de 0,75 N.m une vitesse maximum de 5000 tours par minute. 30 Afin d'activer et de désactiver le circuit hydraulique 10, ledit circuit hydraulique 10 comprend une valve de commande 71 pilotée par l'unité de commande 70. La valve de commande 71 comprend une première position dans laquelle elle met une ligne parmi la première ligne 40a et la deuxième ligne 40b (la première ligne 40a dans l'exemple illustré 35 sur la figure 2) en communication avec le réservoir 60, ce qui rend inactif le circuit hydraulique 10. La valve de commande 71 comprend également 8 une deuxième position dans laquelle elle interrompt la connexion entre le réservoir 60 et la ligne parmi la première ligne 40a et la deuxième ligne 40b (la première ligne 40a dans l'exemple illustré sur la figure 2), rendant ainsi actif le circuit hydraulique 10. Dans le mode de réalisation de la 5 figure 3, le circuit comprend un clapet de sélection 72 pour sélectionner la ligne à la plus haute pression parmi la première ligne 40a ou la deuxième ligne 40b. De plus, l'unité de commande 70 peut être configurée pour générer une alerte lorsque le courant d'alimentation du moteur électrique 10 E devient supérieur à une deuxième valeur seuil. En effet, l'augmentation de la puissance nécessaire pour entraîner en rotation la pompe de gavage 50 est un signe que ladite pompe de gavage 50 se grippe, par exemple par manque de lubrification ou par un désaxage d'une pièce, et que ladite pompe de gavage 50 risque de s'endommager si elle continue d'être 15 utilisée. Dans ce cas, là encore, l'unité de commande 70 émet une alerte auprès de l'utilisateur, et le circuit hydraulique 10 peut être désactivé. La deuxième valeur seuil est supérieure à la première valeur seuil. La deuxième valeur seuil peut être comprise entre 25 et 35 ampères, par exemple 30 ampères. Dans cette variante, l'unité de commande 70 vérifie 20 donc que le courant électrique d'alimentation du moteur électrique reste compris entre la première valeur seuil et la deuxième valeur seuil. Le contrôle de la pompe de gavage 50 par l'unité de commande 70 peut être réalisé de manière lorsque le véhicule V est à l'arrêt, par exemple au démarrage dudit véhicule V, comme cela est illustré à la figure 25 4. Le contrôle de la pompe de gavage 50 par l'unité de commande 70 peut également être réalisé lorsque l'activation de l'assistance hydraulique est demandée par l'utilisateur, le véhicule étant en mouvement, comme illustré à la figure 5. Afin de limiter le risque de fausses détections d'anomalie, c'est- 30 à-dire que la pompe de gavage 50 et/ou le réservoir 60 sont considérés comme défectueux alors que cela n'est pas le cas, une étape de temporisation 300 peut être réalisée suite à l'activation du moteur hydraulique E avant de mesurer le courant d'alimentation dudit moteur électrique E. Durant cette étape de temporisation 300, aucune mesure 35 n'est effectuée par l'unité de commande 70, ou bien les mesures effectuées ne sont pas prises en compte. Une telle étape de temporisation 9 300 permet d'éviter de prendre en compte la consommation transitoire que peut avoir le moteur électrique E lorsqu'il vient d'être allumé. L'étape de temporisation 300 peut avoir une durée comprise entre 3 et 10 secondes, par exemple 5 secondes. 5 L'unité de commande 70 peut être configurée pour générer l'alerte uniquement lorsque la valeur de courant mesurée est inférieure à la première valeur seuil, et/ou est supérieure à la deuxième valeur seuil sur une période de temps prédéterminée. Une telle caractéristique permet de limiter le risque de fausses détections d'anomalies, dues par exemple à 10 une baisse temporaire de la pression de gavage. La période de temps peut être comprise entre 3 et 10 secondes, par exemple 5 secondes. Selon une caractéristique avantageuse permettant de limiter le risque d'une fausse détection d'anomalie, l'unité de commande est configurée pour mesurer une pluralité de fois le courant consommé par le 15 moteur électrique si le courant consommé mesuré est inférieur à la première valeur seuil ou bien est supérieur à la deuxième valeur seuil. Au bout de N mesures consécutives pour lesquelles le courant mesuré est inférieur à la première valeur seuil ou supérieur à la deuxième valeur seuil, l'unité de commande 70 génère l'alerte, N étant un entier naturel. Si la 20 valeur du courant d'alimentation du moteur électrique E est supérieure à la première valeur seuil et est inférieur à la deuxième valeur seuil, alors la pompe de gavage 50 et le réservoir 60 sont considérés comme conformes. L'étape de mesure peut être répétée entre 2 et 5 fois, par exemple 3 fois. De préférence, entre chaque itération de l'étape de mesure du courant 25 d'alimentation du moteur électrique E, ledit moteur électrique E est désactivé lors d'une étape de désactivation 400, puis est réactivé lors d'une étape d'activation 410. L'étape de temporisation 300 peut être effectuée à chaque activation du moteur électrique E. Lorsque le véhicule V est en mouvement, comme cela est 30 illustré sur la figure 5, l'unité de commande 70 peut être configurée pour réaliser une étape de vérification de non patinage 500 avant d'activer le moteur électrique E et de mesurer le courant d'alimentation dudit moteur électrique E. Le fait que le véhicule V n'est pas en train de patiner est vérifié en mesurant la vitesse de rotation des essieux El et E2, et en 35 vérifiant qu'il n'y a pas de différence de rotation entre lesdits essieux El et E2. Le moteur électrique E est activé lors de l'étape d'activation 410 et 10 l'étape de mesure du courant d'alimentation 100 est effectuée uniquement lorsqu'il a été vérifié que le véhicule V ne patine pas, donc que l'essieu avant E2 et l'essieu arrière El tournent à la même vitesse. Il est en effet préférable de ne pas réaliser le test de bon fonctionnement de la pompe 5 de gavage 50 en cas de patinage du véhicule V, car le patinage entraine une augmentation de la pression dans la ligne haute pression (ici la première ligne 40a) et une baisse de pression dans la ligne basse pression (ici la deuxième ligne 40b), ce qui entraine une baisse de pression à la sortie de la pompe de gavage 50, et donc également une baisse du 10 courant d'alimentation du moteur électrique E entrainant ladite pompe de gavage 50. Ainsi, réaliser l'étape de mesure 100 du courant d'alimentation du moteur électrique E lorsque le véhicule V patine augmente le risque d'une fausse détection d'anomalie. Cette étape de vérification de non patinage 500 peut être réalisée à chaque itération de désactivation et de 15 réactivation du moteur électrique E. Selon une caractéristique possible illustrée sur la figure 5, lorsque le véhicule est en mouvement, l'unité de commande 70 est configurée pour activer le moteur électrique E après une étape de vérification d'une vitesse du véhicule V conforme 600. Durant cette étape 20 600, la vitesse du véhicule V est mesurée par l'unité de commande 70, et ladite unité de commande 70 vérifie que la vitesse mesurée est inférieure à une valeur limite, par exemple 40 kilomètre/heure. Le moteur électrique E n'est activé que si la vitesse mesurée est inférieure à la valeur limite. Cette caractéristique permet de limiter les risques dans le cas où 25 l'activation du moteur électrique E entraine une activation non désirée de l'assistance hydraulique (c'est-à-dire que le premier appareil hydraulique 20 est alimenté en huile haute pression). Une telle activation non désirée peut par exemple être due à l'activation du couplage des appareils hydrauliques 20 et 30 aux essieux E2 et El par les systèmes de couplage 30 80 suite à la mise en route de la pompe de gavage 50, et à un retard dans la commutation de la valve de commande 71 pour mettre en communication la ligne haute pression au réservoir 60. Par ailleurs, l'invention peut s'appliquer à tout type de circuit hydraulique comprenant une pompe de gavage, REVENDICATIONS1. Circuit hydraulique (10) comprenant : - un premier appareil hydraulique (20) et un deuxième appareil hydraulique (30), un refoulement (21) du premier appareil hydraulique (20) étant relié à une admission (32) du deuxième appareil hydraulique (30) par une première ligne (40a), et une admission (22) du premier appareil hydraulique (20) étant reliée à un refoulement (31) du deuxième appareil hydraulique (30) par une deuxième ligne (40b) ; - une pompe de gavage (50) disposée entre un réservoir (60) d'huile et une ligne de gavage (51), la ligne de gavage (51) étant en communication avec une parmi la première ligne (40a) et la deuxième ligne (40b) ; caractérisé en ce que la pompe de gavage (50) est entrainée par un moteur électrique (E), et en ce que le circuit hydraulique (10) comprend en outre une unité de commande (70) configurée pour mesurer le courant d'alimentation du moteur électrique (E) et pour générer une alerte lorsque le courant d'alimentation dudit moteur électrique (E) est inférieur à une première valeur seuil. 2. Circuit hydraulique (10) selon la revendication 1, dans lequel l'unité de commande (70) est configurée pour générer une alerte lorsque le courant d'alimentation du moteur électrique (E) est supérieur à une deuxième valeur seuil. 3. Circuit hydraulique (10) selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel l'unité de commande (70) est configurée pour générer l'alerte lorsque le courant d'alimentation du moteur électrique (E) est inférieur à la première valeur seuil pendant une période de temps prédéterminée, et/ou lorsque le courant d'alimentation du moteur électrique (E) est supérieur à la deuxième valeur seuil pendant une période de temps prédéterminée. 4. Circuit hydraulique (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'unité de commande (70) est configurée 35 pour activer le moteur électrique (E) et pour mesurer le courant 13 d'alimentation du moteur électrique (E) après une étape de temporisation d'une durée prédéterminée suite à l'activation dudit moteur électrique (E). 5. Circuit hydraulique (10) selon l'une quelconque des 5 revendications 1 à 4, dans lequel l'unité de commande (70) est configurée pour répéter une pluralité de fois la mesure du courant d'alimentation du moteur électrique (E) avant de générer l'alerte en cas de mesure dudit courant d'alimentation du moteur électrique (E) inférieur à la valeur seuil. 10 6. Circuit hydraulique (10) selon la revendication 5, dans lequel l'unité de commande (70) est configurée pour désactiver et réactiver le moteur électrique (E) après chaque itération de la mesure du courant d'alimentation du moteur électrique (E). 15 7. Véhicule (V) comprenant un circuit hydraulique (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le premier appareil hydraulique (20) est couplé à un essieu arrière (El) du véhicule (V) et le deuxième appareil hydraulique (30) est couplé à essieu avant (E2) dudit véhicule (V). 20 8. Véhicule (V) selon la revendication 7, dans lequel ledit véhicule comprend des systèmes de couplage (80) du premier appareil hydraulique (20) et du deuxième appareil hydraulique (30) avec respectivement l'essieu arrière (El) et l'essieu avant (E2), les systèmes de couplage (80) 25 étant mobiles entre une première position dans laquelle le premier appareil hydraulique (20) et le deuxième appareil hydraulique (30) sont couplés avec respectivement avec l'essieu arrière (El) et l'essieu avant (E2), et une deuxième position dans laquelle le premier appareil hydraulique (20) et le deuxième appareil hydraulique (30) sont découplés 30 avec respectivement l'essieu arrière (El) et l'essieu avant (E2). 9. Véhicule (V) selon la revendication 7 ou la revendication 8, dans lequel le véhicule comprend une pluralité d'essieux, et dans lequel l'unité de commande (70) est configurée pour activer le moteur électrique (E) et pour mesurer le courant d'alimentation du moteur électrique (E) après une étape de vérification de non patinage (500) dans laquelle une différence 14 de vitesse de rotation entre les essieux du véhicule (V) est mesurée, et dans laquelle une condition pour activer le moteur électrique (E) et pour réaliser la mesure du courant d'alimentation du moteur électrique (E) est que la différence de vitesse de rotation entre les essieux est égale à zéro. 5 10. Véhicule (V) selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, dans lequel l'unité de commande (70) est configurée pour activer le moteur électrique (E) après une étape de vérification d'une vitesse (600) du véhicule (V) conforme dans laquelle la vitesse du véhicule est mesurée, 10 et dans laquelle une condition pour réaliser la mesure du courant d'alimentation du moteur électrique (E) est que la vitesse du véhicule (V) est inférieure à une valeur limite.