FR 3076331 A1 20190705 FR 1850013 A 20180102 ACTIONNEUR DE FREIN ET PROCEDE DE COMMANDE ASSOCIE DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE La presente invention concerne un actionneur de frein comportant un organe de freinage, I'organe de freinage comportant un moteur a courant continu et un patin de freinage, le moteur comprenant un arbre et etant configure pour entrainer en mouvement le patin de freinage lors de la rotation de I'arbre. L'invention s'applique au domaine du freinage, et plus particulierement au freinage des roues d'un vehicule. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE II est connu de munir une roue d'un vehicule, notamment d'un vehicule terrestre, d'un actionneur de frein, destine a cooperer avec un disque de frein solidaire de ladite roue, et ce dans le but de bloquer la roue en rotation. II est egalement connu de calculer la force de serrage exercee par ('actionneur sur le disque, et de commander le fonctionnement de ('actionneur selon la valeur calculee de la force de serrage. Par exemple, dans le cas d'un actionneur dans lequel la force de serrage est fournie par un moteur electrique, it est connu de mesurer un courant consommé par le moteur et une vitesse de rotation d'un arbre du moteur pour calculer la force de serrage. Neanmoins, un tel actionneur ne donne pas entiere satisfaction. En effet, dans un tel actionneur, la valeur estimee de la force de serrage peut s'averer inexacte, notamment du fait d'imprecisions sur la mesure du courant consommé et de la vitesse de rotation de ('arbre. Ceci conduit a ('application, sur le disque de freinage, d'une force trop elevee, ce qui se traduit par une surconsommation d'energie electrique et une deterioration acceleree des composants de ('actionneur, ou alors a 2 l'application d'une force insuffisante, ce qui se traduit par un serrage inefficace et une rotation possible de la roue correspondante. Un but de l'invention est donc de proposer un actionneur de frein qui presente une plus grande fiabilite. 5 EXPOSE DE L'INVENTION A cet effet, l'invention a pour objet un actionneur de frein du type precite, comportant un calculateur configure pour : - mesurer, au cours du temps, un courant consommé par le moteur et 10 une tension entre des bornes du moteur ; - mettre en ceuvre un filtre de Kalman pour calculer, a partir du courant et de la tension mesures, un courant filtre consommé par le moteur et une vitesse de rotation filtree de l'arbre du moteur ; - calculer, a partir de la valeur du courant filtre consommé par le moteur 15 et de la valeur de la vitesse de rotation filtree de l'arbre du moteur, une force de serrage qui est produite par ('actionneur; - commander l'arret du moteur lorsque la valeur calculee de la force de serrage atteint une valeur de consigne predeterminee. En effet, la mice en ceuvre du filtre de Kalman reduit le bruit impactant la 20 mesure du courant consommé par le moteur et de la tension entre ses bornes, ce qui se traduit par une estimation plus fiable de la force de serrage exercee par l'actionneur de frein. II en resulte l'application, sur le disque de freinage, d'une force sensiblement egale a la force de serrage souhaitee, ce qui rend l'actionneur de frein selon l'invention plus fiable que les actionneurs de freins de l'etat de la technique. En outre, it resulte de ce qui precede 25 une meilleure gestion de la consommation electrique du moteur et un allongement de la duree de vie des composants de l'actionneur. Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, l'actionneur de frein comporte une ou plusieurs des caracteristiques suivantes, prise(s) isolement ou suivant touter les combinaisons techniquement possibles : 3 - I'organe de freinage comporte, en outre, un reducteur agence entre l'arbre du moteur et le patin de freinage, le patin de freinage etant solidaire d'une vis de sortie du reducteur, le calculateur etant configure pour calculer Ia force de serrage selon : dw 111.r 0 F=2rt [K.-io) - J dt - Ru")°) i T 5 ob F est Ia force de serrage, exprimee en N ; K est une constante de force electromotrice du moteur ; J est un moment d'inertie du moteur ; f est un coefficient de frottement visqueux du moteur ; n est un rendement de I'organe de freinage ; 10 r est un rapport de reduction du reducteur ; S est un pas de Ia vis de sortie du reducteur ; d/dt est l'operateur « derivee temporelle » ; i est le courant filtre consommé par le moteur ; io est un courant a vide de l'organe de freinage ; 15 w est Ia vitesse angulaire de rotation filtree de l'arbre du moteur ; et wo est une vitesse angulaire de rotation a vide de l'organe de freinage ; - le calculateur est configure pour determiner le courant a vide et Ia vitesse angulaire de rotation a vide a partir des valeurs mesurees du courant consommé par le moteur et de Ia tension aux bornes electriques du moteur pendant un intervalle de 20 temps au cours duquel le moteur presente un fonctionnement en regime permanent ; - le filtre de Kalman presente un modele d'etat donne par : (dx -dt =Ax+Bu y=Cx+Du ob x est un vecteur d'etat de l'organe de freinage 6, exprime comme : x= ( i ) co 25 i etant le courant consommé par le moteur ; et w etant la vitesse angulaire de rotation de l'arbre du moteur ; ob u est un vecteur d'entree de commande, exprime comme : 4 (U \ u= Cu) U etant la tension mesuree aux bornes du moteur ; et Cu etant un couple utile au niveau de l'arbre du moteur ; ou A est une matrice de transition d'etat du filtre de Kalman, s'exprimant 5 comme : /_R _K\ L L A= K f i \-T I/ avec R une resistance interne du moteur ; K une constante magnetique du moteur ; J un moment d'inertie du moteur ; 10 f un coefficient de frottement visqueux du moteur ; et L une inductance interne du moteur ; ou B est une matrice d'entree de commande du filtre de Kalman, s'exprimant comme : /1L 0 \ \O - 1j i 15 et ou C et D sont des matrices valant respectivement : C=(1 0) D=(0 0) - le calculateur est configure pour : - autoriser une alimentation du moteur en energie 20 electrique a compter d'un instant initial correspondant a une reception d'une commande de mice en service de l'actionneur ; - memoriser la valeur du courant electrique consommé par le moteur durant un intervalle de temps compris entre ('instant initial et un instant final ulterieur ; B= 5 - optimiser les parametres d'un modele predetermine pour determiner une valeur d'une resistance interne du moteur et/ou une valeur d'une constante magnetique du moteur ; - mettre a jour les coefficients d'une matrice de 5 transition d'etat du filtre de Kalman en fonction de la valeur determinee de la resistance interne du moteur et/ou de la valeur determinee de la constante magnetique du moteur ; - le filtre de Kalman met en jeu une grandeur egale a : A*d = I + 1 (A.Te) P p =1 p! m 10 ob A est une matrice de transition d'etat du filtre de Kalman ; Te est un intervalle de temps separant deux estimations successives d'un vecteur d'etat du filtre de Kalman ; I est la matrice « identite » dont le rang est egal au rang de la matrice de transition d'etat ; 15 0 ! » est l'operateur « factorielle » ; et m est un entier nature! non nul predetermine ; le calculateur etant configure pour calculer successivement les puissances du terme (A.Te), dans l'ordre croissant des puissances, une puissance donnee (A.Te)P, p etant un entier quelconque compris entre 1 et m, etant obtenue en multipliant la 20 puissance immediatement inferieure (A.Te)P-1 precedemment calculee par le terme (A.Te). En outre, ('invention a pour objet un procede de commande d'un actionneur de frein, l'actionneur comportant un moteur a courant continu et un patin de freinage, le moteur comprenant un arbre etant configure pour entrainer en mouvement le patin de freinage lors de la rotation de l'arbre, le procede comportant les etapes de : 25 - alimentation du moteur en energie electrique ; - mesure, au cours du temps, d'un courant consommé par le moteur et une tension entre des bornes du moteur ; 6 - calcul, a partir du courant et de la tension mesures, et par la mice en oeuvre d'un filtre de Kalman, d'un courant filtre consommé par le moteur et d'une vitesse de rotation filtree de I'arbre du moteur ; - calcul, a partir de Ia valeur du courant filtre consommé par le moteur et 5 de Ia valeur de Ia vitesse de rotation filtree de l'arbre du moteur, d'une force de serrage qui est produite par ('actionneur; et - commande de l'arret du moteur lorsque Ia valeur calculee de Ia force de serrage atteint une valeur de consigne predeterminee. 10 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise a l'aide de la description qui va suivre, donnee uniquement a titre d'exemple non limitatif et faite en se referant aux dessins annexes sur lesquels : - la figure 1 est une representation schernatique d'un actionneur de frein 15 selon ('invention ; et - la figure 2 est un graphe representant revolution temporelle d'un courant electrique consommé par un moteur de ('actionneur de la figure 1, au cours d'une phase de dernarrage du moteur. 20 EXPOSE DETAILLE DE MODES DE REALISATION PARTICULIERS Un actionneur 2 de frein est represents sur la figure 1. L'actionneur 2 est embarque a bord d'un vehicule pour assurer le blocage en rotation d'une roue correspondante du vehicule. L'actionneur 2 est un actionneur de frein electrique ou electrique et hydraulique, pour une utilisation en tant que frein de 25 service et/ou de frein de parking. L'actionneur 2 comporte un organe de freinage 6 et un calculateur 8 destine a piloter le fonctionnement de l'organe de freinage 6. 7 L'organe de freinage 6 est configure pour mettre en mouvement un patin de freinage 18 de l'organe de freinage 6 afin d'amener le patin de freinage 18 au contact d'un disque solidaire de la roue associee a I'actionneur 2, et ce dans le but de bloquer en rotation ladite roue. 5 En outre, le calculateur 8 est configure pour commander le fonctionnement de l'organe de freinage 6. L'organe de freinage 6 comporte un moteur 10, un reducteur 12 et le patin de freinage 18. Le moteur 10 est un moteur electrique, plus precisement un moteur 10 electrique a courant continu. Le moteur 10 comporte un arbre 14 relie au reducteur 12. Le moteur 10 comporte egalement des bornes 20 electriques destinees a etre reliees a une source d'energie electrique 22 propre a fournir de l'energie electrique au moteur 10. La source d'energie electrique 22 est, par exemple, un bus de tension du 15 vehicule. Le reducteur 12 comprend une vis de sortie 16 dont une extremite libre 17 est solidaire du patin de freinage 18. La vis de sortie 16 est bloquee en rotation, de sorte qu'une rotation de l'arbre 14 du moteur 10 conduit a translation de la vis de sortie 16, et donc a une translation du patin de freinage 18. 20 Le calculateur 8 est configure pour commander l'alimentation en energie electrique du moteur 10. Plus precisement, Le calculateur 8 est configure pour commander l'alimentation en energie electrique du moteur 10 afin de faire fonctionner le moteur 10 (cas ou le moteur 10 est alimente en energie electrique) ou de mettre le moteur 10 a l'arret (cas ou ('alimentation electrique du moteur 10 est interrompue). 25 Le calculateur 8 est egalement configure pour mesurer, au cours du temps, la valeur du courant electrique i consommé par le moteur 10. Le calculateur 8 est, en outre, configure pour mesurer la valeur de la tension electrique U aux bornes 20 du moteur 10. 8 Le calculateur 8 est egalement configure pour calculer, au cours du temps, une vitesse angulaire w de rotation de I'arbre 14 du moteur 10. Le calcul de la vitesse angulaire w de rotation de I'arbre 14 du moteur 10 sera decrit ulterieurement. Le calculateur 8 est, en outre, configure pour calculer, a tout instant, une 5 force de serrage produite par I'actionneur 2. Plus particulierement, le calculateur 8 est configure pour calculer Ia force de serrage selon Ia formule (1) suivante : dw 111.r (1) F=2rt [K.(i-io) - J dt - Ru")°) i T ob F est Ia force de serrage, exprimee en N (newton) ; K est une constante de force electromotrice du moteur 10, encore 10 appelee « constante magnetique », exprimee en N.m.A-1 (newton metre par ampere) ; J est un moment d'inertie du moteur 10, exprime en N.m.s2.rad-1 (newton metre seconde au carre par radian) ; f est un coefficient de frottement visqueux du moteur 10, exprime en N.m.s.rad-1; 15 n est un rendement de l'organe de freinage 6, sans dimension ; r est un rapport de reduction du reducteur 12, sans dimension ; S est un pas de la vis de sortie 16 du reducteur 12, exprime en m ; d/dt est l'operateur « derivee temporelle » ; i, le courant consommé par le moteur 10, est exprime en A ; 20 io est un courant a vide de l'organe de freinage 6, decrit ulterieurement ; w, la vitesse angulaire de rotation de I'arbre 14 du moteur 10 est exprimee en rad.s-1; et wo est une vitesse angulaire de rotation a vide de l'organe de freinage 6, decrite ulterieurement. 25 Le moment d'inertie J, le coefficient f de frottement visqueux, le rendement 1-1, le rapport de reduction r et le pas de la vis S presentent des valeurs predeterminees, caracteristiques de l'actionneur 2 et enregistrees dans une memoire du calculateur 8. 9 En outre, la constante magnetique K presente une valeur qui est soit predeterminee, soit calculee par le calculateur 8, comme cela sera decrit ulterieurement. Pour le calcul de la valeur de la force de serrage F au cours du temps, le calculateur 8 est configure pour mettre en ceuvre un filtre de Kalman. 5 Plus precisement, le calculateur 8 est configure pour mettre en ceuvre un filtre de Kalman presentant un modele d'etat donne par la relation (2) suivante : dx (2) -dt =Ax+Bu y=Cx+Du les composantes de bruit n'etant pas notees. Dans la relation (2), x est un vecteur d'etat de l'organe de freinage 6, 10 exprime comme suit : i \ x= (col En outre, u est un vecteur d'entree de commande, exprime comme suit : u= (Cu) ob U, la tension aux bornes 20 du moteur 10, est exprimee en V (volt) ; et 15 Cu est un couple utile au niveau de l'arbre 14 du moteur 10, exprime en N.m. La couple utile Cu est obtenu selon : Cu=K(i-i0) La quantite y est un vecteur de mesure du filtre de Kalman, egal au courant i consommé par le moteur 10 et mesure par le calculateur 8. 20 En outre, A, B, C et D sont des matrices dont les valeurs sont donnees ci- apres : /_R _ K \ L L K f i \-T I/ 0 0\ L 1 \O -Ti C=(1 0) A= B= 10 D=(0 0) La matrice A est generalement appelee « matrice de transition d'etat ». En outre, la matrice B est generalement appelee « matrice d'entree de commande ». R est une resistance interne du moteur 10. En outre, L est une inductance 5 interne du moteur 10. L'inductance interne L presente une valeur predeterminee, caracteristique du moteur 10 et enregistree dans la memoire du calculateur 8. En outre, la resistance interne R presente une valeur qui est soit predeterminee, soit calculee par le calculateur 8, comme cela sera decrit ulterieurement. 10 Avec un tel filtre, le calculateur 8 est configure pour mettre en oeuvre, successivement au cours du temps, une etape de prediction connue du filtre de Kalman. Classiquement, au cours de l'etape de prediction, une valeur predite du vecteur d'etat x pour un instant de calcul donne, reference par un indice entier k et designe par l'expression « instant k », est calculee selon la relation (3) suivante : =e(A.TOR. 15 (3) Rkik-i + e("Bdt) u -k-1 (fOTe ob Rkik_i est la valeur predite du vecteur d'etat x a l'instant k ; est une valeur estimee du vecteur d'etat x a un instant de calcul precedent, reference par l'indice entier k-1 et designe par l'expression « instant k-1 »; uk_i est la valeur mesuree du vecteur d'entree de commande a l'instant 20 k-1 ; Te est la duree ecoulee entre l'instant k-1 et l'instant k; et e est la fonction « exponentielle D. Toutefois, le calculateur 8 est, avantageusement, configure pour determiner la valeur, au cours du temps, du vecteur d'etat x en realisant une approximation 25 fondee sur la relation (3). Plus precisement, le calculateur 8 est configure pour calculer une valeur approchee des termer e(A.Te), note Ad, et foe e(AO.Bdt note Bd. 11 En particulier, le calculateur 8 est configure pour determiner une valeur approchee Ad* du terme Ad par le calcul des premiers termer du developpement en serie entiere du terme Ad. Plus precisement : p=1 p! 5 ou 12 est la matrice identite de rang 2 ; 0 ! » est l'operateur « factorielle » ; et m est un entier nature! non nul predetermine. De preference, afin calculer la valeur approchee Ad*, le calculateur 8 est configure pour mettre en ceuvre les etapes suivantes. 10 Au cours d'une etape d'initialisation, le calculateur 8 cree, dans la memoire du calculateur 8, un premier tableau G et un deuxierne tableau H, chacun etant de dimension (1, m+1). Puis, au cours d'une etape de calcul preliminaire, le calculateur 8 ecrit la valeur « 1 » dans la case G(1,1) du premier tableau G. En outre, dans chacune des autres 15 case du premier tableau G, le calculateur 8 ecrit une valeur telle que : 1 G(1,p)=p-1 Dans ce cas, a l'issue de l'etape de calcul preliminaire, le premier tableau G s'ecrit : 1 1/1 1/2 1/p 1/m Puis, au cours d'une etape de calcul intermediaire, le calculateur 8 ecrit 20 la matrice identite d'ordre 2 dans la case H(1,1) du deuxierne tableau H. Puis, le calculateur 8 ecrit recursivement, en allant de la case de rang (1, 2) a la case de rang (1, m+1) du deuxierne tableau H, une valeur calculee selon la formule suivante : H(1,p)=G(1,p).H(1,p-1)xA.Te 25 ou « x » indique une multiplication matricielle. Dans ce cas, a l'issue de l'etape de calcul intermediaire, le deuxierne tableau H s'ecrit : A*d -12 + 12 12 A.Te (A.Te)2/21 ... (A.Te)P/p 1 ... (A.Te)m/mi Puis, au cours d'une etape de calcul finale, le calculateur 8 additionne les valeurs de chacune des cases du deuxierne tableau H afin d'obtenir la valeur approchee Ad*. La valeur approchee Ad* est calculee iterativement. En outre, le calculateur 8 est configure pour determiner une valeur 5 approchee Bd* du terme Bd par le calcul des premiers termer du developpement en serie entiere du terme Bd. Plus precisement : 7 12-Te + n 1 (A.T,)P Te \ XB p! .p+1 p=1 / ob n est un entier nature! non nul predetermine. De preference, les entiers m et n sont egaux. Dans ce cas, le calculateur 8 10 est egalement configure pour creer egalement, dans la memoire du calculateur 8, un troisierne tableau Q et un quatrierne tableau Z, chacun etant de dimension (1, m+1). En outre, au cours de l'etape de calcul preliminaire, le calculateur 8 kilt, dans chaque case du troisierne tableau Q, une valeur telle que : 1 Q(1,p)= P 15 de sorte que, a l'issue de l'etape de calcul preliminaire, le troisierne tableau Q s'ecrit : 1/1 1/2 1/3 1/p 1/(m+1) En outre, au cours de l'etape de calcul intermediaire, le calculateur 8 kilt, dans chaque case du quatrierne tableau Z, une valeur telle que : Z(1,p)=H(1,p).Q(1,p).Te 20 A l'issue de l'etape de calcul intermediaire, le quatrierne tableau Z s'ecrit : I2.Te A.T,21 A2.Te3 / AP .T:+1 I /(m... Am .1r+1 +1)! / 2! / 3! / (p+1)! / En outre, au cours de l'etape de calcul finale, le calculateur 8 additionne les valeurs de chacune des cases du quatrierne tableau Z, puis multiplie a droite le resultat obtenu par la matrice B afin d'obtenir la valeur approchee Bd*. 13 De preference, le calculateur 8 est configure pour determiner la valeur de la resistance interne R du moteur 10. Dans ce cas, le calculateur est, avantageusement, configure pour egalement determiner la valeur de la constance magnetique K du moteur 10. 5 Plus precisement, partant d'un etat ob l'actionneur 2 est au repos, c'est- a-dire un etat ob l'actionneur 2 ne coopere pas avec le disque de frein de la roue correspondante pour bloquer ladite roue en rotation, le calculateur 8 est configure pour autoriser ('alimentation du moteur 10 en energie electrique a compter d'un instant initial t, correspondant a la reception d'une commande de mice en service de l'actionneur 2. 10 Le calculateur 8 est egalement configure pour acquerir la valeur du courant electrique i consommé par le moteur 10 durant un intervalle de temps compris entre l'instant initial t, et un instant final tf. En outre, le calculateur 8 est configure pour acquerir la valeur de la tension U aux bornes 20 du moteur 10 entre l'instant initial t, et l'instant final tf. La courbe 30 de la figure 2 illustre revolution du courant i consommé par 15 le moteur entre l'instant initial t, et l'instant final tf. L'instant final tf est choisi de sorte que, a l'instant final tf, le patin de freinage 18 nest pas encore entre en contact avec le disque de la roue correspondante. En outre, l'instant final tf est choisi de sorte que, a l'instant final tf, le moteur 10 fonctionne en regime permanent. 20 Le calculateur 8 est, en outre, configure pour optimiser les parametres d'un modele predetermine pour minimiser une fonction de cout predeterminee. De preference, le modele predetermine s'ecrit : i(0=i0+(im-io)e-th ob t est un instant quelconque compris entre l'instant initial t, et l'instant 25 final tf ; io est le courant a vide de l'organe de freinage 6 ; iM est la valeur maximale du courant, obtenue a la l'instant initial t, ; et T est une constante de temps representative de la resistance interne R et de la constance magnetique K du moteur 10. 14 Par exemple, une telle optimisation est obtenue en appliquant recursivement la methode des moindres carres. Le courant a vide io est le courant consommé par le moteur 10 en regime permanent, avant que le patin de freinage 18 n'atteigne le disque. 5 Par exemple, la valeur du courant a vide io est la valeur moyenne du courant consommé par le moteur 10 entre un instant intermediaire tint, ulterieur a l'instant initial ti, et l'instant final tf. L'instant intermediaire tint est choisi de sorte que le moteur 10 puisse etre considers comme fonctionnant en regime permanent a partir de l'instant intermediaire tint. 10 En outre, la vitesse angulaire de rotation wo a vide est la vitesse angulaire de l'organe de freinage 6, en regime permanent, avant que le patin de freinage 18 n'atteigne le disque correspondant. Le calculateur 8 est, en outre, configure pour calculer la valeur de la resistance interne R en appliquant la relation (4) suivante : 15 (4) R= U(-0 ob U(ti) est la valeur de la tension U a l'instant ti. En outre, le calculateur 8 est configure pour calculer la valeur de la constante magnetique K en appliquant la relation (5) suivante : (5) K= RJ 20 En outre, le calculateur 8 est configure pour interrompre ('alimentation du moteur 10 en energie electrique lorsque la valeur de la force de serrage F exercee par l'organe de freinage 6 atteint une valeur de consigne predeterminee. La valeur de consigne correspondant typiquement a une force de serrage minimale require pour assurer le blocage en rotation de la roue a laquelle est associe 25 l'actionneur 2. Le fonctionnement de l'actionneur 2, partant d'un etat ob l'actionneur 2 est au repos, va maintenant etre decrit. 15 Lorsqu'un utilisateur commande la mice en service de I'actionneur 2, par exemple en appuyant sur une pedale de frein du vehicule, ou en actionnant un frein a main du vehicule, le calculateur 8 autorise, a ('instant initial t,, ('alimentation du moteur 10 en energie electrique. 5 Dans ce cas, l'arbre 14 du moteur 10 entraine le reducteur 12, dont Ia vis de sortie 16 fait progresser le patin de freinage 18 en direction du disque de Ia roue correspondante. Avantageusement, a partir de ('instant initial t,, et jusqu'a ('instant final tf, le calculateur 8 acquiert la valeur du courant i consommé par le moteur 10 et de la tension 10 U aux bornes 20 du moteur 10. Puis, le calculateur 10 determine la valeur de la resistance interne R et de la constante magnetique K du moteur 10. En outre, le calculateur 8 determine la valeur du courant a vide io et de la vitesse angulaire de rotation a vide wo. 15 Puis, le calculateur 8 met a jour les coefficients de la matrice de transition d'etat A avec les valeurs determinees pour la resistance interne R et la constante magnetique K du moteur 10. Puis, le calculateur 8 calcule les grandeurs approchees Ad* et Bd* pour le filtre de Kalman. 20 Puis, a partir des valeurs de la tension U aux bornes 20 du moteur 10 et du courant i consommé par le moteur 10 qui sont mesurees au cours du temps, le calculateur 8 met en ceuvre le filtre de Kalman pour determiner, au cours du temps, une valeur filtree du courant consommé par le moteur 10, ainsi qu'une valeur filtree de la vitesse angulaire de rotation w de l'arbre 14 du moteur 10. En particulier, au cours du 25 temps, la valeur filtree du courant consommé par le moteur 10 est egale a la premiere composante du vecteur d'etat calcule, et la valeur filtree de la vitesse angulaire de rotation w de l'arbre 14 du moteur 10 est egale a la deuxierne composante du vecteur d'etat calcule. En outre, a partir des valeurs filtrees du courant i consommé par le moteur 10 et de la vitesse angulaire de rotation w de l'arbre 14 du moteur 10 qui sont 16 fournies par le filtre de Kalman, le calculateur 8 determine, au cours du temps, la force de serrage F exercee par I'actionneur 2. Tant que le patin de freinage 18 nest pas entre en contact avec le disque correspondant, le courant i consommé par le moteur 10 est egal au courant a vide io et Ia 5 vitesse angulaire de rotation de I'arbre 14 est egale a Ia vitesse angulaire a vide wo, de sorte que Ia force de serrage F est nulle. Des lors que le patin de freinage 18 entre en contact avec le disque correspondant, Ia force de serrage croft. Lorsque Ia valeur de Ia force de serrage atteint Ia valeur de consigne 10 predeterminee, le calculateur 8 commande l'arret de ('alimentation du moteur 10 en energie electrique. Nomenclature 2 : actionneur 15 6 : organe de freinage 8 : calculateur 10 : moteur 12 : reducteur 14 : arbre 20 16 : vis de sortie 17 : extremite libre de la vis de sortie 18 : patin de freinage 20 : bornes electriques 22 : source d'energie REVENDICATIONS1. Actionneur (2) de frein, comportant un organe de freinage (6), I'organe de freinage (6) comportant un moteur (10) a courant continu et un patin de freinage (18), le moteur comprenant un arbre (14) et etant configure pour entrainer en mouvement le patin de freinage (18) lors de la rotation de I'arbre (14), I'actionneur (2) etant caracterise en ce qu'iI comporte un calculateur (8) configure pour : - mesurer, au cours du temps, un courant consommé par le moteur (10) et une tension entre des bornes (20) du moteur (10) ; - mettre en ceuvre un filtre de Kalman pour calculer, a partir du courant et de la tension mesures, un courant filtre consommé par le moteur (10) et une vitesse de rotation filtree de I'arbre (14) du moteur (10) ; - calculer, a partir de la valeur du courant filtre consommé par le moteur (10) et de la valeur de la vitesse de rotation filtree de l'arbre (14) du moteur (10), une force de serrage qui est produite par l'actionneur (2) ; - commander l'arret du moteur (10) lorsque la valeur calculee de la force de serrage atteint une valeur de consigne predeterminee. 2. Actionneur (2) selon la revendication 1, dans lequel l'organe de freinage (6) comporte, en outre, un reducteur (12) agence entre l'arbre (14) du moteur (10) et le patin de freinage (18), le patin de freinage (18) etant solidaire d'une vis de sortie (16) du reducteur (12), et dans lequel le calculateur (8) est configure pour calculer la force de serrage selon : dw 111.r F=2 Tr [K.(i-io) - J dt - Ru")°) i T ob F est la force de serrage, exprimee en N ; K est une constante de force electromotrice du moteur (10) ; 18 J est un moment d'inertie du moteur (10) ; f est un coefficient de frottement visqueux du moteur (10) ; n est un rendement de I'organe de freinage (6) ; r est un rapport de reduction du reducteur (12) ; 5 S est un pas de Ia vis de sortie (16) du reducteur (12) ; d/dt est l'operateur « derivee temporelle » ; i est le courant filtre consommé par le moteur (10) ; io est un courant a vide de I'organe de freinage (6) ; w est Ia vitesse angulaire de rotation filtree de I'arbre (14) du moteur 10 (10) ; et wo est une vitesse angulaire de rotation a vide de I'organe de freinage (6). 3. Actionneur (2) selon la revendication 2, dans lequel le calculateur (8) est configure pour determiner le courant a vide et la vitesse angulaire de rotation a vide a 15 partir des valeurs mesurees du courant consommé par le moteur (10) et de la tension aux bornes electriques (20) du moteur (10) pendant un intervalle de temps au cours duquel le moteur (10) presente un fonctionnement en regime permanent. 4. Actionneur (2) selon l'une quelconque des revendications 1 a 3, dans 20 lequel le filtre de Kalman presente un modele d'etat donne par : (dx -dt =Ax+Bu y=Cx+Du ob x est un vecteur d'etat de I'organe de freinage 6, exprime comme : i etant le courant consommé par le moteur (10) ; et 25 w etant la vitesse angulaire de rotation de l'arbre (14) du moteur (10) ; ob u est un vecteur d'entree de commande, exprime comme : (10) ; et 19 U etant la tension mesuree aux bornes (20) du moteur Cu etant un couple utile au niveau de l'arbre (14) du moteur (10) ; 5 ob A est une matrice de transition d'etat du filtre de Kalman, s'exprimant comme : /_R _K\ L L A= K f , \-T ii avec R une resistance interne du moteur (10) ; K une constante magnetique du moteur (10) ; 10 J un moment d'inertie du moteur (10) ; f un coefficient de frottement visqueux du moteur (10) ; et L une inductance interne du moteur (10) ; ob B est une matrice d'entree de commande du filtre de Kalman, 15 s'exprimant comme : 71L 0 \ \O - 11i et ob C et D sont des matrices valant respectivement : C=(1 0) D=(0 0) 20 5. Actionneur (2) selon l'une quelconque des revendications 1 a 4, dans lequel le calculateur (8) est configure pour : - autoriser une alimentation du moteur (10) en energie electrique a compter d'un instant initial correspondant a une reception d'une commande de mice en 25 service de l'actionneur (2) ; B= 20 - memoriser la valeur du courant electrique consommé par le moteur (10) durant un intervalle de temps compris entre ('instant initial et un instant final ulterieur ; - optimiser les parametres d'un modele predetermine pour determiner une valeur d'une resistance interne du moteur (10) et/ou une valeur d'une constante 5 magnetique du moteur (10) ; - mettre a jour les coefficients d'une matrice de transition d'etat du filtre de Kalman en fonction de Ia valeur determinee de Ia resistance interne du moteur (10) et/ou de Ia valeur determinee de Ia constante magnetique du moteur (10). 10 6. Actionneur (2) selon ('une quelconque des revendications 1 a 5, dans lequel le filtre de Kalman met en jeu une grandeur egale a : A *d = I + P! p=1 ob A est une matrice de transition d'etat du filtre de Kalman ; Te est un intervalle de temps separant deux estimations successives d'un 15 vecteur d'etat du filtre de Kalman ; I est la matrice « identite » dont le rang est egal au rang de la matrice de transition d'etat ; « ! » est l'operateur « factorielle » ; et m est un entier nature! non nul predetermine ; 20 et dans lequel le calculateur (8) est configure pour calculer successivement les puissances du terme (A.Te), dans I'ordre croissant des puissances, une puissance donnee (A.Te)P, p etant un entier quelconque compris entre 1 et m, etant obtenue en multipliant la puissance immediatement inferieure (A.Te)P-1 precedemment calculee par le terme (A.Te). 25 7. Procede de commande d'un actionneur (2) de frein, I'actionneur (2) comportant un moteur (10) a courant continu et un patin de freinage (18), le moteur comprenant un arbre (14) etant configure pour entrainer en mouvement le patin de freinage (18) lors de la rotation de I'arbre (14), 21 le procede comportant les etapes de : - alimentation du moteur (10) en energie electrique ; - mesure, au cours du temps, d'un courant consommé par le moteur (10) et une tension entre des bornes (20) du moteur (10) ; 5 - calcul, a partir du courant et de la tension mesures, et par la mice en oeuvre d'un filtre de Kalman, d'un courant filtre consommé par le moteur (10) et d'une vitesse de rotation filtree de I'arbre (14) du moteur (10) ; - calcul, a partir de Ia valeur du courant filtre consommé par le moteur (10) et de Ia valeur de Ia vitesse de rotation filtree de l'arbre (14) du moteur (10), d'une 10 force de serrage qui est produite par l'actionneur (2) ; et - commande de l'arret du moteur (10) lorsque Ia valeur calculee de Ia force de serrage atteint une valeur de consigne predeterminee.