FR 3075735 A1 20190628 FR 1762832 A 20171221 - 1 - PROCEDE DE DETERMINATION DE LA CONSIGNE DE COUPLE D'UN MOTEUR DE VEHICULE AUTOMOBILE DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION L'invention concerne un procédé de détermination de la consigne de couple d'un moteur équipant un véhicule automobile. Elle trouve une application particulièrement avantageuse dans le cas d'un moteur à combustion interne de faible cylindrée, notamment du type suralimenté, fonctionnant dans le domaine atmosphérique à bas régime et délivrant un couple relativement faible. ETAT DE LA TECHNIQUE Le conducteur d'un véhicule automobile dispose d'une pédale d'accélérateur qui sert, par un enfoncement plus ou moins marqué, à créer une consigne de couple moteur apte à entraîner le véhicule. Dans l'état de la technique, un calculateur du moteur a en mémoire une cartographie qui se présente par exemple sous la forme de table, dont les entrées sont la valeur du régime moteur et l'enfoncement de la pédale, et dont la sortie est la consigne de couple associée audit régime et audit enfoncement. Le calculateur est ensuite apte à commander des actionneurs du moteur, par exemple des actionneurs commandant le circuit d'air et le circuit de carburant du moteur, de manière que le moteur délivre le couple prévu pour les valeurs correspondantes de régime et d'enfoncement de la pédale, en réalisant la combustion d'une quantité d'air et d'une quantité de carburant prédéterminées par la position des actionneurs. Plus précisément, l'enfoncement de la pédale d'accélérateur représente la volonté du conducteur d'obtenir une accélération donnée du véhicule. En effet, d'après le principe fondamental de la dynamique, le produit de la masse du véhicule par son accélération est égal à la force d'entraînement du véhicule diminuée de la somme des forces résistantes qui sont appliquées au véhicule. La force d'entraînement, qui est égale à la force appliquée aux roues motrices du véhicule, provient du couple moteur qui est transmis auxdites roues par l'intermédiaire de la chaîne de transmission du véhicule (c'est-à-dire par la boîte de vitesses et le pont du véhicule). Les forces résistantes sont constituées de toutes les forces qui s'opposent au mouvement du véhicule, notamment des forces aérodynamiques (ou : traînée), des forces de résistance au roulement, d'autres forces telles que par exemple des frottements - 2 - internes au véhicule, et le cas échéant des forces liés à la gravité lorsque le véhicule se déplace sur une pente montante (étant entendu que si la pente est descendante, la force de gravité n'est pas résistante). Si le couple moteur est tel que la force d'entraînement compense exactement 5 les forces résistantes, l'accélération est nulle, et la vitesse du véhicule est constante. Pour la position de la pédale d'accélérateur qui correspond à ce couple, la volonté du conducteur se traduit par une vitesse constante. En revanche, si le conducteur enfonce davantage la pédale d'accélérateur, le couple moteur est plus élevé, ce qui se traduit par une force d'entraînement supérieure aux forces résistantes et par une 10 accélération (positive) du véhicule. Inversement, si le conducteur enfonce moins la pédale d'accélérateur, le couple moteur est plus faible, ce qui se traduit par une force d'entraînement inférieure aux forces résistantes et par une décélération du véhicule. Par des essais préalables du véhicule, ledit véhicule présentant une masse de référence prédéterminée, et lesdits essais étant conduits sur une route plate de 15 manière à éliminer les efforts liés à la gravité, on peut déterminer la valeur du couple moteur qui permet de maintenir constante chaque valeur de vitesse possible du véhicule, ladite vitesse étant reliée à la valeur du régime moteur par le rapport de transmission du véhicule (boîte de vitesses et pont) et le rayon des roues. La valeur de couple est ensuite traduite en force d'entraînement du véhicule, auquel elle est reliée 20 par le rapport d'entraînement du véhicule et le rendement de la chaîne de transmission. On en déduit la valeur des forces résistantes appliquées au véhicule, comme étant égale à valeur de ladite force d'entraînement, puisque l'accélération est nulle, et on stocke les différentes valeurs de forces résistantes dans une mémoire du calculateur du moteur. 25 On peut alors calibrer la progressivité de la pédale d'accélérateur du véhicule. Par progressivité, on entend l'allure plus ou moins pentue d'une courbe qui représente la consigne de couple moteur en fonction de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur, pour un régime donné du moteur. La consigne de couple est une fonction croissante de l'enfoncement, qui peut présenter un taux de variation (progressivité) plus ou moins 30 marquée selon le type d'agrément qu'on souhaite donner au véhicule, c'est-à-dire selon le caractère plus ou moins dynamique. On choisit, pour une valeur de régime moteur donnée, une valeur d'enfoncement de la pédale qui permet de maintenir la vitesse du véhicule constante, et donc une accélération nulle du véhicule à cette vitesse. On détermine aussi, pour 35 toutes les autres valeurs de position de la pédale d'accélérateur autour de cette - 3 - position d'accélération nulle, c'est-à-dire entre la position complètement relâchée et la position complètement enfoncée, les valeurs de consigne couple qui permettront d'obtenir des valeurs d'accélération du véhicule données. Chacune de ces valeurs de couple peut être déduite, toujours par le principe fondamental de la dynamique, de la 5 valeur de l'accélération qui est visée pour chaque position d'enfoncement considéré et des forces résistantes qui ont été calculés précédemment pour la valeur de l'enfoncement pédale d'accélération nulle. Inversement, lors du fonctionnement normal du véhicule, pour une valeur donnée du régime moteur et une valeur donnée d'enfoncement de la pédale 10 d'accélérateur, le calculateur du moteur détermine la consigne de couple correspondante qui a été stockée en mémoire dans une table. On comprend néanmoins de ce qui précède que les différentes valeurs calibrées d'enfoncement de la pédale d'accélérateur ne permettent d'obtenir les différentes valeurs d'accélération prévues que dans la mesure où la masse du 15 véhicule est égale à la masse de référence à laquelle les essais préalables sont menés et que le véhicule roule sur une route plate. Si tel n'est pas le cas, c'est-à-dire si le véhicule est plus lourd que sa masse de référence et/ou si il gravit une pente montante, alors l'accélération réellement obtenue est plus faible pour un enfoncement de la pédale identique, car : 20 d'une part les forces résistantes appliqués au véhicule sont plus élevés, ce qui se traduit par une différence plus faible entre la force d'entraînement et les forces résistantes, donc par un produit de la masse par l'accélération qui est également plus faible ; d'autre part, la valeur de la masse qui intervient dans ledit produit de la masse par 25 l'accélération (i.e. la variation de la quantité de mouvement) est plus élevée, ce qui rend la valeur de l'accélération encore plus faible. Afin de maintenir une accélération constante à l'attaque d'une pente montante, le conducteur aura donc naturellement tendance à appuyer davantage sur la pédale d'accélérateur, de manière à créer un couple moteur supplémentaire apte à vaincre la 30 force résistante supplémentaire liée à la pente. De la même manière, si la masse du véhicule est plus importante que la masse de référence, par exemple si le conducteur attèle une remorque au véhicule, il aura ensuite tendance de manière naturelle à appuyer davantage que d'habitude sur la pédale d'accélérateur, pour obtenir la même accélération qu'il souhaitait dans des conditions de charge moindre et qu'il obtenait 35 avec un enfoncement moindre de la pédale. Dans certains cas, pour maintenir un - 4 - niveau d'accélération convenable, le conducteur pourra être amené à enfoncer complètement la pédale d'accélérateur. Il en résulte une perte d'agrément du véhicule, tant en ce qui concerne le brio que le dynamisme. Le conducteur en retire une sensation d'amoindrissement des 5 performances du moteur en fonction des contraintes de roulage, c'est-à-dire de la pente et du chargement du véhicule. Cette sensation est d'autant plus marquée que le moteur délivre un couple relativement faible, notamment dans le cas d'un moteur suralimenté de faible cylindrée du type de ceux qui ont été mis sur le marché ces dernières années pour limiter les pertes par pompage 10 On connaît de l'état de la technique plusieurs procédés qui visent à résoudre le problème d'enfoncement de la pédale d'accélérateur qui vient d'être décrit. Notamment, la publication FR-A1-2995399 de la demanderesse divulgue un procédé d'estimation de la charge d'un véhicule automobile équipé d'une transmission automatique, qui permet d'optimiser le fonctionnement du groupe motopropulseur. Un 15 tel procédé permet de piloter la transmission automatique en fonction du chargement. On comprend qu'on vise plutôt à adapter les changements de rapport de la transmission automatique, ce qui se traduit par une modification du comportement du véhicule qui est perceptible par le conducteur. 20 RESUME DE L'INVENTION L'invention propose de remédier de manière simple aux problèmes d'enfoncement de la pédale d'accélérateur décrits précédemment tout en évitant les modifications de comportement du véhicule perceptibles par le conducteur du véhicule 25 tels qu'un changement de rapport de boîte de vitesses. Elle propose pour cela un procédé de détermination de la consigne de couple d'un moteur de véhicule automobile, comprenant des étapes au cours desquelles : - On détermine une valeur de l'enfoncement d'une pédale d'accélérateur du véhicule par un conducteur du véhicule ; 30 - On détermine une valeur du régime du moteur ; et, - On détermine ladite consigne de couple à partir d'un ensemble de paramètres comprenant au moins ladite valeur d'enfoncement de la pédale et ladite valeur de régime. Le procédé selon l'invention est caractérisé en ce que ladite consigne de 35 couple est déterminée comme étant égale à la somme : -5- - d'une première valeur de couple moteur, déterminée en fonction de la valeur de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur par le conducteur et du régime du moteur, ladite première valeur étant apte à accélérer le véhicule à une valeur d'accélération de référence prédéterminée lorsque la masse du véhicule est égale 5 à une masse de référence prédéterminée et que le véhicule se déplace sur une route présentant une pente nulle ; et, de tout ou partie d'une valeur de couple différentiel, déterminé en fonction de la masse courante réelle du véhicule et de la pente courante réelle de la route sur laquelle le véhicule se déplace, ledit couple différentiel étant déterminé de manière 10 que, lorsque le couple moteur est égal à la somme de la première valeur de couple et de la totalité du couple différentiel, le véhicule soit accéléré à la valeur d'accélération de référence, sans que ladite valeur d'enfoncement de la pédale soit modifiée. 15 BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture d'un mode de réalisation non limitatif de celle-ci, en se reportant aux dessins annexés sur lesquels : 20 la figure 1 est une vue schématique illustrant un véhicule équipé d'un moteur et d'une pédale d'accélérateur, pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention ; la figure 2 est une courbe qui montre l'allure d'une courbe correspondant à une consigne de couple du moteur de la figure 1 en 25 fonction de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur, selon un procédé de l'état de la technique ; et, la figure 3 illustre les forces résistantes appliquées au véhicule de la figure 1, et, la figure 4 est un schéma qui illustre un mode de réalisation du 30 procédé selon l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DES FIGURES En référence à la figure 1, un véhicule automobile 1 comprend un moteur, par 35 exemple un moteur à combustion interne du type à allumage commandé (fonctionnant - 6 - à l'essence) ainsi qu'un dispositif de contrôle 3 du moteur 2, par exemple un calculateur. Ce dispositif de contrôle est en communication avec un capteur 4 de position d'une pédale d'accélérateur 5. Lorsqu'un conducteur (non représenté) du véhicule appuie sur la pédale d'accélérateur 5, la position de la pédale est mesurée 5 par le capteur 4, et une valeur de la position est transmise au dispositif de contrôle. Ce dernier détermine, à partir d'un ensemble de paramètres comprenant au moins la valeur de position reçue et une valeur courante du régime du moteur, une valeur de consigne de couple Csp du moteur. Le dispositif de contrôle élabore en outre, à partir de la valeur de consigne de couple, une valeur de commande du moteur, par exemple 10 une valeur de durée d'injection Tm, de carburant, ou autre. En référence à la figure 2, la consigne de couple (en ordonnée) est une fonction croissante de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur (en abscisse), pour une valeur de régime moteur donnée. Par exemple, la consigne de couple varie continûment sur une grande partie de la plage d'enfoncement de la pédale réalisable, 15 et peut présenter une discontinuité à la borne maximale 1 de la plage d'enfoncement. Bien entendu, d'autres allures de courbe, plus ou moins progressives, avec ou sans discontinuité, peuvent se présenter sans nuire à la généralité de l'invention. Le couple moteur Cmot qui est ensuite obtenu effectivement par le réglage des actionneurs du moteur suivant la consigne Csp imposée par le calculateur est transmis 20 aux roues motrices du véhicule, par l'intermédiaire de la chaîne de transmission (c'est- à-dire par exemple par une boîte de vitesses manuelle ou automatique et un pont) du véhicule. Plus précisément, la puissance Pmot du moteur suit l'équation : Pmot = Cmot X Wmot 25 Avec Wmot la vitesse angulaire de rotation du moteur, exprimée en rad/s La puissance Pro' transmise aux roues suit l'équation : Proue = Croue X Wroue = r X Pmot Avec Croue : le couple aux roues, exprimé en Nm ; 30 °mue : la vitesse angulaire de rotation des roues, exprimée en radis; r: le rendement de la chaîne de transmission (sans unité). Le couple aux roues suit alors l'équation : Croue = Proue / Wroue = r x Pmot / Wroue = r X Cmot X (Wmot Wroue) Il suit encore l'équation : 35 Croue = / K) x Cmot - 7 - Avec K le rapport de démultiplication (dit aussi rapport de réduction) de la chaîne de transmission, qui est une constante mécanique, exprimée sans unité, dépendant du rapport de boîte engagé. On en déduit que la force d'entraînement du véhicule, ou force motrice Fmotrice 5 suit l'équation : Fmoifice = (r / ( K X Rroue)) x Cmot Avec Rreue le rayon des roues du véhicule, exprimé en m Selon le principe fondamental de la dynamique, la force d'entraînement est liée à l'accélération du véhicule par l'équation : 10 mxa=Fmotrice Fresistante Avec m: la masse du véhicule, exprimée en kg ; a: l'accélération du véhicule, exprimée en m/s2 ; Fresistante les forces résistantes appliquées au véhicule, exprimées en N. 15 En référence à la figure 3, qui représente le véhicule sur une route présentant une pente montante d'angle a (exprimé par exemple en degrés), les forces résistantes qui s'appliquent au véhicule comportent : 1) La force aérodynamique Faere, ou traînée, donnée par l'équation : Faero =1/2xpxV2xSxCx 20 Où p désigne la masse volumique de l'air, V la vitesse du véhicule, S la surface frontale du véhicule et Cx le coefficient de la traînée. Cette force ne dépend pas de la masse du véhicule ni de la pente. 2) La force de résistance au roulement Froul , donnée par l'équation : Froul = CRR X P 25 Où C' désigne le coefficient de résistance des pneus (exprimé en kg / kg , ou usuellement en kg/t, donnée prédéterminée par des essais du fabricant), et P désigne le poids du véhicule que supporte le pneu). La force de résistance au roulement suit donc aussi l'équation : Froui = CRR xmxg 30 Avec m la masse du véhicule et kg (ou en tonne si le coefficient de résistance de pneus est exprimé en kg/t) le coefficient de pesanteur égal à 9,81 m/s2 . Contrairement à la force aérodynamique, la force de résistance au roulement dépend de la masse m du véhicule. 3) La force de gravité Fpente , qui est une force résistante seulement si le 35 véhicule se déplace dans le sens de la montée sur une route en pente. -8 Cette force suit l'équation : Fpente =mxgxsin Cette force dépend à la fois de la masse du véhicule et de la pente a. Dans le cas d'une route plate (ne présentant pas d'inclinaison) la force de gravité a une 5 contribution nulle sur les forces résistantes du véhicule. 4) D'autres forces résistantes Ffrot telles que des forces de frottement internes au véhicule et notamment au moteur, ces forces n'étant pas ou peu dépendantes de la masse m du véhicule. Le principe fondamental de la dynamique peut se réécrire sous la forme de 10 l'équation suivante : (Equ.1) m x a = (r / ( K x Rroue)) X Cmot- Faero Froul - Fpente Ffrot Comme il a déjà été évoqué plus haut, l'enfoncement de la pédale d'accélérateur issu de la volonté du conducteur est traduite par le calculateur du moteur, pour le régime courant N du moteur, en une consigne de couple moteur Csp 15 puis en un couple moteur réel Cmot qui permet d'obtenir une accélération a donnée, cette accélération étant reliée au couple par l'équation précédente, mais uniquement dans des conditions d'essais standardisés dans lesquels la masse du véhicule est égale à une valeur de masse de référence net prédéterminée et que la route présente une pente nulle. 20 En d'autres termes, l'accélération a est une accélération de référence aret obtenue selon l'équation : (Equ.2) net x aret = (r / ( K x Rroue)) X Cmot- Faero Crr X Mref X g - Ffrot Cette accélération peut par exemple être obtenue par une première valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur B1 (figure 2) et correspondant par exemple 25 à une première valeur de couple moteur égale à la valeur C1 sur la figure 2. Dans des conditions réelles d'utilisation du véhicule, dans lesquelles la masse m du véhicule est supérieure à la masse de référence et/ou la pente de la route a présente une valeur strictement positive, la force de résistance au roulement augmente (même si la pente est nulle) et/ou la force de gravité également. 30 Plus précisément, la force de résistance au roulement Frool augmente d'une valeur égale à C' x (m - net) x g ; la force de gravité Fpente , qui était nulle dans les conditions de référence, devient égale à, ou augmente d'une valeur égale à mxgx sin Q. Pour une consigne de couple moteur identique à la valeur C1 qui a été 35 déterminée pour la masse de référence du véhicule et sur une route plate, on - 9 - comprend que l'accélération a obtenue réellement, si la position de la pédale d'accélérateur B1 ne change pas, est plus faible que l'accélération de référence qui avait été prévue. L'accélération a réellement obtenue en tenant compte de la masse réelle plus 5 élevée que la masse de référence et de la pente positive, si le couple moteur correspondant à une consigne inchangée, suit l'équation : (Equ.3) mref x aref - m x a = Cifx (m - mref) xg+ mxgx sin a = AF , équation dans laquelle AF désigne l'effort résistant supplémentaire, qui peut être déterminé en fonction de la connaissance de la pente a de la route et de la masse 10 réelle du véhicule. Par exemple la pente peut être déterminée de manière classique grâce à des accéléromètres embarqués sur le véhicule, qui permettent de comparer l'accélération longitudinale du véhicule et sa seule composante horizontale. Par exemple, la masse du véhicule peut être déterminée selon l'enseignement de la publication FR-A1-2995399. Bien entendu, d'autres méthodes sont envisageables 15 sans nuire à la généralité de l'invention, par exemple le procédé décrit dans la publication VVO-A1-2006/033612. L'accélération réelle obtenue pour le même enfoncement B1 de la pédale d'accélération serait alors seulement égale à: a = (mref / m) x aref - (AF / m) 20 Comme déjà mentionné plus haut, dans les procédés de contrôle du moteur connus de l'état de la technique, le conducteur qui aurait au contraire la volonté de conserver l'accélération de référence prévue aref serait alors naturellement incité à enfoncer davantage la pédale d'accélérateur, par exemple jusqu'à la position B2 de la figure 2 correspondant à une consigne de couple C2 apte à garantir la même 25 accélération de référence aref. Cette valeur de couple C2 est liée à la valeur de couple de référence Cl comme on l'explique ci-après. Les valeurs de couple Cl ,C2 sont conformes aux équations suivantes : (Equ.4) mref x aref = (r / ( K X Rroue)) X Ci - Faero Crr X Mref X g - Ffrot Et 30 (Equ.5) m x aref = (r / ( K X Rroue)) X C2- Faero Crr X Mref X g - Ffrot- AF On en déduit l'équation suivante : (Equ.6) (m - mref) x aref = (r / ( K x Rroue)) x (C2 - C1) -F D'où encore : 35 (Equ.7) C2 - Cl = ( ( K x Rroue) r ) x [ (m-mref) x aref + AF - 10 - On appelle cet écart de couple 02 - Cl « couple différentiel » TQdiff . Il correspond au couple supplémentaire qui est nécessaire pour vaincre d'une part les efforts résistants supplémentaires appliqués au véhicule ainsi que l'inertie supplémentaire du véhicule liée à sa masse. 5 Il résulte des équations précédentes que la valeur du couple différentiel TQdiff peut être déterminé à l'instant courant en fonction de la masse réelle du véhicule, qui peut différer de la masse de référence, et de la pente de la route parcourue, qui peut être montante. En utilisant l'équation 3, on réécrit l'équation 7 comme suit : (Equ.8) TQdiff = K X Rroue) r ) x [ (11-Mref) X aref 10 Crr X (M - mref) x g + mxgx sin a ] Dans les procédés connus de l'état de la technique illustrés par la figure 2, la production de ce couple différentiel passe par un enfoncement supplémentaire de la pédale d'accélérateur, qui passe de la position B1 à la position B2. Il peut en résulter pour le conducteur une sensation de manque d'agrément du véhicule, qui est d'autant 15 plus marquée que l'enfoncement supplémentaire de la pédale d'accélérateur est important, ce qui est le cas des petits moteurs. En référence à la figure 4, le procédé de contrôle de consigne de couple selon l'invention permet de résoudre ce problème. Il comprend des étapes successives qui sont réalisées de manière continue 20 pendant le fonctionnement du véhicule. Le procédé comprend une première étape 100 dans laquelle le conducteur du véhicule enfonce la pédale d'accélérateur et le calculateur du moteur relève la valeur dudit enfoncement. Il comprend une étape 200 dans laquelle le calculateur relève la valeur courante du régime N moteur. Il comprend une étape 300 dans laquelle, en fonction dudit enfoncement et dudit régime, le 25 calculateur détermine une première valeur de couple moteur Crnot correspondant à la volonté d'accélérer du conducteur, c'est-à-dire à une accélération de référence aref du véhicule qui est obtenue si la masse du véhicule est égale à la masse de référence et si la route sur laquelle se déplace le véhicule est plate. Cette valeur de couple est préétablie par des essais et stockée dans une mémoire du calculateur. 30 Le procédé comprend une étape 400 de détermination de la masse réelle m du véhicule. Par exemple, on peut déterminer ladite masse à chaque démarrage du moteur et à chaque arrêt du véhicule, de manière à pouvoir tenir compte par exemple de changements de masse qui interviennent lors de la montée de passagers ou d'un remplissage de coffre, et considérer la masse comme constante entre deux 35 démarrages et/ou deux arrêts consécutifs. Le procédé comprend une étape 500 de détermination de la pente a de la route sur laquelle le véhicule se déplace. Le procédé comprend ensuite une étape 600 de détermination d'une valeur de couple différentiel TQditt du moteur, qui correspond au couple supplémentaire que le 5 moteur doit délivrer, en plus de la première valeur de couple moteur C't issue de la volonté du conducteur, pour que le véhicule accélère réellement à la valeur de l'accélération de référence aret correspondant à la volonté du conducteur. Le couple TQditt est calculé selon l'équation 8, lorsque les deux conditions suivantes sont réunies cumulativement : la pente a de la route est positive ou nulle, et 10 la masse réelle m du véhicule est supérieure ou égale à la masse de référence nef. En revanche, si la pente a est négative, on ne prend pas en compte la force motrice, ou force d'entraînement de la gravité dans le calcul du couple différentiel. En d'autres termes, on calcule ledit couple selon l'équation : (Equ.9) TQdiff = ( ( K X Rroue) / r ) x [ (111-Mref) X aref 15 Cr, x(m- net) x g ] De la même manière, si la masse m est inférieure à la masse de référence, on ne prend pas davantage en compte la différence de masse dans le calcul du couple différentiel. En d'autres termes, on calcule ledit couple selon l'équation : (Equ.10) TQditt = K x Rroue) /r)x[mxgx sin a ] 20 Enfin, dans le cas où la pente a est négative et la masse est inférieure à la masse de référence, on calculera le couple différentiel selon l'équation : (Equ.11) TQdiff = 0 Le procédé comprend une étape 700 dans laquelle le calculateur du moteur détermine une valeur de consigne de couple Csp à fournir au total par le moteur pour 25 l'entraînement du véhicule à l'accélération de référence conformément à la volonté du conducteur. Il se poursuit alors par une étape (non représentée) dans laquelle le calculateur pilote des actionneurs du moteur, par exemple pour régler une quantité de carburant à injecter dans le moteur pour la production du couple. De cette façon, le procédé selon l'invention permet de compenser les effets 30 d'une masse de véhicule plus élevée ou d'une pente montante sans qu'il soit besoin de modifier l'enfoncement de la pédale d'accélérateur pour obtenir l'accélération souhaitée. Toutefois, on comprend des équations 9 à 11 que l'effet sur le véhicule d'une pente descendante et/ou d'une masse plus faible n'est pas prise en compte. Une 35 compensation intégrale de ces effets pourrait être déconcertante pour le conducteur, - 12 - plus particulièrement dans une pente descendante où il pourrait dans certains cas de figure constater une accélération non désirée et en cas de maintien de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur. Dans tous les cas, la valeur totale du couple qui est obtenue par le calcul selon 5 les équations 8 à 12 est écrêtée à la valeur maximale du couple que le moteur peut physiquement délivrer au régime N du moteur considéré. Dans un mode perfectionné de l'invention (non représenté par la figure 4), on peut pondérer la compensation de couple, c'est-à-dire le pourcentage de couple différentiel TQd,tt qui est ajouté au couple, en fonction d'un mode de conduite 10 sélectionné par le conducteur si le véhicule est équipé d'un bouton de sélection permettant un tel choix. Si le conducteur peut sélectionner une pluralité de modes de conduite, par exemple trois modes (économique, normal, sportif), on peut notamment déterminer la consigne de couple de l'étape 700 par les équations : Csp (éco) = Cmot + k(éco) x TQditt 15 Csp (normal) = Cmot + k(normal) x TQditt Csp (sport) = Cmot + k(sport) x TQditt ,dans lesquelles k(éco) , k(normal) et k(sport) désignent des coefficients compris entre 0 et 1 et conformes à l'inéquation : 0 REVENDICATIONS1. Procédé de détermination de la consigne de couple (Cep) d'un moteur de véhicule automobile, comprenant des étapes au cours desquelles : On détermine une valeur de l'enfoncement (B1) d'une pédale d'accélérateur du véhicule par un conducteur du véhicule ; On détermine une valeur du régime (N) du moteur ; et, On détermine ladite consigne de couple (C') à partir d'un ensemble de paramètres comprenant au moins ladite valeur d'enfoncement (B1) de la pédale et ladite valeur de régime (N), CARACTERISE EN CE QUE ladite consigne de couple (Cep) est déterminée comme étant égale à la somme : d'une première valeur de couple (Cmof) moteur, déterminée en fonction de la valeur de l'enfoncement (B1) de la pédale d'accélérateur par le conducteur et du régime (N) du moteur, ladite première valeur étant apte à accélérer le véhicule à une valeur d'accélération de référence (are) prédéterminée lorsque la masse du véhicule est égale à une masse de référence (rire) prédéterminée et que le véhicule se déplace sur une route présentant une pente (a) nulle ; et, de tout ou partie d'une valeur de couple différentiel (TQd,ff), déterminé en fonction de la masse courante réelle (m) du véhicule et de la pente courante réelle (a) de la route sur laquelle le véhicule se déplace, ledit couple différentiel (TQd,ff) étant déterminé de manière que, lorsque le couple moteur est égal à la somme de la première valeur de couple (Cmot) et de la totalité du couple différentiel (TQcliff), le véhicule soit accéléré à la valeur d'accélération de référence (are), sans que ladite valeur d'enfoncement de la pédale (B1) soit modifiée. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la valeur du couple différentiel (TQd,ff) est déterminée par calcul selon l'équation : TQd,ff = ( ( K x Rroue) I r) x [ (m-mref) x are + Crrx(m-mref)xg+mxgxsina] Avec : K: le rapport de démultiplication de la chaîne de transmission du véhicule - 14 - Rroue le rayon des roues du véhicule r: le rendement de la chaîne de transmission du véhicule m : la masse du véhicule nef: la masse de référence du véhicule 5 aret: l'accélération de référence du véhicule C' : le coefficient de résistance des pneus du véhicule g: le coefficient de pesanteur égal à 9,81 m/s2 a: la pente de la route dans le sens de déplacement du véhicule 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel 10 la proportion (k(éco),k(normal),k(sport)) de la valeur du couple différentiel (TQditt) qui est ajoutée à la première valeur de couple (Crnot) est déterminée en fonction d'un mode de conduite du véhicule sélectionné par le conducteur. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel si le calcul de ladite somme est strictement supérieur au couple maximum que 15 le moteur peut fournir au régime (N) considéré, alors on remplace ladite somme par le couple maximum dans la détermination de la consigne de couple (Csp) 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque accélération de référence (aret) du véhicule correspondant à 20 un enfoncement donné (B1) de la pédale d'accélérateur et à un régime (N) moteur donné est déterminée selon l'équation : Mref X aref = (r / ( K X Rroue)) X Cmot- Fresistante Avec : r: le rendement de la chaîne de transmission du véhicule 25 K : le rapport de démultiplication de la chaîne de transmission du véhicule Rroue le rayon des roues du véhicule Fresistante : la somme des forces résistantes appliquées au véhicule, la valeur desdites forces étant déterminée par des essais préalables du 30 véhicule mis à la masse de référence (net), sur une route à pente (a) nulle, et avec une accélération nulle correspondant à la vitesse (V) constante du véhicule au régime (N) du moteur et pour le rapport de démultiplication (K) considéré. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel 35 la masse (m) du véhicule est déterminée à chaque démarrage du moteur et/ou - 15 - à chaque arrêt du véhicule. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la pente (a) de la route sur laquelle le véhicule se déplace est déterminée de manière continue, grâce à des accéléromètres embarqués à bord du véhicule. 5 8. Procédé selon la revendication 2, dans lequel ledit calcul de couple différentiel est effectué selon ladite équation uniquement si les deux conditions suivantes sont réalisées simultanément : - La masse (m) du véhicule est supérieure ou égale à la masse de référence (Mref) ; et, 10 - La pente (a) de la route parcourue par le véhicule est positive ou nulle, dans le sens de déplacement du véhicule.