FR 3080075 A1 20191018 FR 1853260 A 20180413 DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale le domaine des procédés d'aide au pilotage de véhicules. Elle concerne plus particulièrement un procédé d'aide au pilotage d'un véhicule comprenant des étapes de : a) acquisition d'une image d'un environnement extérieur au véhicule par une unité d'imagerie, b) détection d'au moins un objet sur l'image acquise par une unité de calcul d'imagerie, c) détermination d'une première distance entre ledit au moins un objet détecté et le véhicule par l'unité de calcul d'imagerie. Elle concerne également un système d'aide au pilotage d'un véhicule comprenant : - une unité d'imagerie apte à acquérir une image d'un environnement extérieur au véhicule, - une unité de calcul d'imagerie apte à : - détecter au moins un objet sur l'image acquise, - déterminer une première distance entre ledit au moins un objet détecté et le véhicule par l'unité de calcul d'imagerie, et - une unité de télémétrie apte à détecter un obstacle et à déterminer une deuxième distance entre le véhicule et ledit obstacle. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Les véhicules automobiles produits actuellement sont fréquemment équipés de systèmes d'aide au pilotage capables de détecter des places de stationnement adaptées aux véhicules automobiles. Dans un tel système d'aide au pilotage, des télémètres détectent des obstacles, par exemple des véhicules déjà stationnés, puis un calculateur estime ensuite la distance entre deux véhicules afin de déterminer si le véhicule dispose de la place nécessaire pour se garer entre ces véhicules. On comprend donc que cette méthode de détection de place de stationnement ne fonctionne qu'en présence de véhicules ou d'obstacles. Cependant, en l'absence de véhicules ou d'obstacles, le système d'aide 2 au pilotage ne peut pas déterminer à quel endroit le véhicule peut stationner. OBJET DE L'INVENTION Afin de remédier à l'inconvénient précité de l'état de la technique, la présente invention propose un procédé d'aide à la conduite tel que défini dans la 5 partie introductive, comprenant en outre des étapes de : d) transmission de la première distance à une unité de calcul de télémétrie, et h) identification par l'unité de calcul de télémétrie d'une zone cible sur laquelle le véhicule peut aller se placer, compte tenu de la première distance. 10 Ainsi, en transmettant la première distance déterminée par l'unité de calcul d'imagerie à l'unité de calcul de télémétrie, l'invention permet à cette dernière d'acquérir les données qui sont nécessaires à l'identification d'une place libre pour le stationnement, mais qui lui font actuellement défaut compte tenu du fait que ses capteurs ne sont en mesure de détecter que des obstacles 15 tridimensionnels. L'un des avantages majeurs de cette solution technique est qu'elle permet de « leurrer » l'unité de calcul de télémétrie en lui transmettant une distance mesurée par l'unité de calcul d'imagerie de façon à ce qu'elle considère cette distance de la même manière que les distances qu'elle aura mesurée par 20 ailleurs. Ainsi considérera-t-elle un objet détecté par l'unité de calcul d'imagerie de la même manière qu'un obstacle détecté par l'unité de calcul de télémétrie. L'unité de calcul de télémétrie pourra alors mettre avantageusement en oeuvre les mêmes algorithmes de traitement des distances pour les distances fournies par l'unité de calcul d'imagerie ainsi que pour celles qu'elle aura elle-même 25 déterminées. Le procédé d'aide au pilotage peut être donc mis en oeuvre en présence comme en absence d'objets tridimensionnels, l'identification d'une place de stationnement est donc simplifiée. Préférentiellement, il est prévu une étape e) de détermination d'une 30 deuxième distance entre le véhicule et un obstacle détecté par l'unité de télémétrie, et la zone cible est en outre identifiée compte tenu de la deuxième distance. Ainsi, l'unité de calcul de télémétrie dispose à présent de deux types de distances : 3 - un premier type de distance séparant le véhicule d'un obstacle détecté par télémétrie (par exemple une distance séparant le véhicule d'un véhicule garé sur une place de stationnement), et - un deuxième type de distance séparant le véhicule d'un objet détecté 5 par l'unité d'imagerie (par exemple une distance séparant le véhicule d'une ligne de marquage au sol délimitant, avec l'obstacle précité, une autre place de stationnement). Grâce à ces deux types de distances, l'unité de calcul de télémétrie est alors en mesure d'identifier par exemple une place de stationnement sur laquelle 10 le véhicule peut aller se placer. D'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du procédé d'aide au pilotage conforme à l'invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : - à l'étape h), il est prévu d'évaluer une dimension d'un espace 15 disponible entre l'objet et l'obstacle en fonction de la première distance et de la deuxième distance, puis, si ladite dimension est supérieure à une valeur seuil, il est prévu de situer la zone cible identifiée sur l'espace disponible, - l'étape h) comprend des sous-étapes de : - évaluation de la dimension d'un espace disponible entre l'objet et 20 l'obstacle en fonction de la première distance et de la deuxième distance, puis, si ladite dimension est inférieure à une valeur seuil, - génération d'un objet virtuel sur l'espace disponible à une troisième distance de l'obstacle, et - identification de la zone cible comme étant située entre l'objet 25 virtuel généré et l'obstacle, - à l'étape a), il est prévu qu'au moins une autre image est acquise par l'unité d'imagerie, et une image de vue du dessus du véhicule est constituée à partir des images acquises, et, après l'étape h), il est prévu des étapes de : j) superposition d'un symbole représentatif de la position de ladite zone 30 cible sur l'image constituée, et k) affichage sur une unité d'affichage situé dans un habitacle du véhicule du symbole superposé à l'image de vue du dessus constituée, - la zone cible est une place de stationnement libre, - il est prévu en outre une étape de reconnaissance de marquage au sol 4 afin de reconnaître un éventuel marquage au sol conditionnant l'autorisation de stationnement à exclusivement certains types de véhicules, et, si un marquage au sol conditionnant l'autorisation de stationnement est reconnu, la zone cible est en outre identifiée compte tenu du marquage au sol conditionnant l'autorisation de 5 stationnement, - il est prévu en outre, après l'étape h), une étape d'élaboration d'une consigne de permettant de déplacer le véhicule jusqu'à la zone cible, - il est prévu de mettre en ouvre dans lequel les étapes a), b), c), d), e), h) et m) de façon répétée pendant le déplacement du véhicule (1) jusqu'à la place 10 cible (19), - il est prévu en outre une étape g) de détermination d'une orientation de la zone cible par l'unité de calcul de télémétrie. L'invention propose également système d'aide au pilotage tel que défini en introduction, dont l'unité de calcul d'imagerie est apte à transmettre la première 15 distance à une unité de calcul de télémétrie (11), et dont l'unité de calcul de télémétrie est apte à identifier une zone cible sur laquelle le véhicule peut aller se placer compte tenu de la première distance. Avantageusement, l'unité d'imagerie comprend un premier capteur d'images capturant une première zone située à l'avant du véhicule, un deuxième 20 capteur d'images capturant une deuxième zone située à l'arrière du véhicule, un troisième capteur d'images capturant une troisième zone située latéralement par rapport au véhicule, un quatrième capteur d'images capturant une quatrième zone située latéralement par rapport au véhicule, et le système d'aide au pilotage comprend en outre l'unité de télémétrie comprenant une pluralité de télémètres 25 présentant chacun un champ de détection, chaque champ détection recouvrant au moins partiellement l'une des première zone, deuxième zone, troisième zone et quatrième zone. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à 30 titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. Sur les dessins annexés : - la figure 1 est une vue schématique de dessus d'un véhicule équipé d'un système d'aide au pilotage selon l'invention, 5 - la figure 2 est une représentation schématique du système d'aide au pilotage de la figure 1, - la figure 3 est une représentation d'une image de l'environnement extérieur au véhicule, capturée par un capteur d'images du système d'aide au 5 pilotage de la figure 1, sur laquelle apparaît un objet, - la figure 4 est une représentation schématique des champs de détection des télémètres avant du système d'aide au pilotage de la figure 1, sur laquelle apparaît l'objet de la figure 3, - la figure 5 représente un diagramme illustrant les étapes de mise en 10 oeuvre d'un procédé d'affichage selon l'invention, - la figure 6 représente un obstacle détecté par une unité de télémétrie du système d'aide au pilotage de la figure 1, - les figures 7 et 8 représentent des images vues d'oiseau d'une zone de stationnement en créneau, 15 - la figure 9 est une représentation schématique homologue de celle de la figure 4, sur laquelle l'objet de la figure 3 est positionné différemment, - la figure 10 représente une image vue d'oiseau d'une zone de stationnement en bataille, - les figures 11 et 12 représentent une position d'une ligne virtuelle 20 générée par le système d'aide au pilotage à différents moments d'une manoeuvre de déplacement du véhicule de la figure 1 vers une zone cible, et - la figure 13 représente une image vue d'oiseau d'une place de livraison. Sur la figure 1, on a représenté schématiquement un véhicule 1 automobile équipé d'un système d'aide au pilotage 3. 25 Comme le montre la figure 2, ce système d'aide au pilotage 3 comprend une unité d'imagerie 5, une unité de télémétrie 7, deux calculateurs (ECU pour « Electronic Command Unit » en anglais) ci-après appelés unité de calcul d'imagerie 9 et unité de calcul de télémétrie 11, et une unité d'affichage 21 (en pratique un écran). 30 Comme le montrent les figures 1 et 2, l'unité d'imagerie 5 comprend plusieurs capteurs d'images 51, 52, 53, 54 aptes à acquérir une pluralité d'images IMG1 de l'environnement extérieur au véhicule 1 (une telle image est par exemple représentée sur la figure 3). Plus précisément ici, l'unité d'imagerie 5 comprend quatre capteurs 6 d'images 51, 52, 53, 54. Chacun des capteurs d'images 51, 52, 53, 54 est placé sur un des quatre côtés du véhicule 1. Un premier capteur d'images 51 est placé à l'avant du véhicule, par exemple au niveau du rétroviseur ou bien en dessous du logo du véhicule. Le 5 premier capteur d'images 51 capture une première image IMG1 d'une zone située à l'avant du véhicule 1. Un deuxième capteur d'images 52 est placé à l'arrière du véhicule, par exemple au dessus de la plaque d'immatriculation. Le deuxième capteur d'images 52 capture une deuxième image d'une zone située à l'arrière du véhicule 1. 10 Un troisième capteur d'images 53 est placé sur un premier côté latéral, par exemple le côté droit du véhicule, par exemple sous le rétroviseur droit. Le troisième capteur d'images 53 capture une troisième image d'une première zone située latéralement par rapport au véhicule 1, ici à droite du véhicule 1. Un quatrième capteur d'images 54 est placé sur un deuxième côté 15 latéral, par exemple le côté gauche du véhicule, par exemple sous le rétroviseur gauche. Le quatrième capteur d'images 54 capture une quatrième image d'une deuxième zone située latéralement par rapport au véhicule 1, ici à gauche du véhicule 1. Chaque capteurs d'images 51, 52, 53, 54 présente un champ de vision 20 510, 520, 530, 540 défini comme la région de l'espace que ledit capteur d'images est capable de percevoir. L'unité de calcul d'imagerie 9 est apte à recevoir les images IMG1 brutes capturées par l'unité d'imagerie 5 et à effectuer un traitement numérique ainsi qu'une analyse des images IMG1 brutes acquises par l'unité d'imagerie 5. 25 Comme cela est visible sur la figure 3, le traitement numérique comprend par exemple une correction de la distorsion des images brutes et l'analyse comprend notamment la détection et la reconnaissance d'objet 13. L'unité de calcul d'imagerie 9 est apte à déterminer les coordonnées de l'objet 13 dans un repère attaché au véhicule 1, et à évaluer une première 30 distance D1 entre l'objet 13 et le véhicule 1. Dans l'exemple représenté sur la figure 3, l'objet 13 est une ligne de délimitation de place de stationnement 13. L'unité de calcul d'imagerie 9 est en outre capable de constituer une image de vue du dessus 23 du véhicule 1 à partir des images IMG1 acquises par l'unité d'imagerie 5. Cette image de vue de dessus 23, dont un exemple est visible 7 sur la figure 7, sera ci-après appelée « image vue d'oiseau » 23, pour bien la distinguer des images IMG1 brutes acquises par les capteurs d'images 51, 52, 53, 54. De plus, l'unité de calcul d'imagerie 9 est apte à superposer sur l'image 5 vue d'oiseau 23 un symbole représentatif d'une zone cible 19 vers laquelle le véhicule 1 peut se déplacer. Un exemple typique de zone cible 19 sera une place de stationnement libre détectée à proximité du véhicule 1. L'unité de télémétrie 7, visible sur les figures 1 et 2, est conçue pour détecter un obstacle 17 (représenté par exemple sur la figure 7), par exemple un 10 autre véhicule 17 situé dans l'environnement du véhicule 1. Elle comprend une pluralité de télémètres 701, 702, 703, 711, 712, 713, 731, 732, 733, 741, 742, 743 (ci-après référencés 701 - 743), par exemple des capteurs par temps de vol. En l'espèce, il pourra s'agir de capteurs SONAR, RADAR ou LIDAR. 15 L'unité de télémétrie 7 comprend ici douze télémètres sonar ou radar. De préférence, six de ces douze télémètres (référencés 701, 702, 703, 711, 712, 713 ) sont situés à l'avant du véhicule 1. Les six autres télémètres 731, 732, 733, 741, 742, 743 sont situés à l'arrière du véhicule 1. Chaque télémètre 701-743 présente un champ de détection qui est défini 20 comme la région de l'espace dans laquelle il est en mesure de détecter un obstacle, et qui est caractérisé par une portée et un angle de détection. La figure 4 représente schématiquement les champs de détection 7010, 7020, 7030, 7110, 7120, 7130 respectifs des télémètres 701, 702, 703, 711, 712, 713 situés à l'avant du véhicule 1. De préférence, les télémètres 701, 711, 721, 25 731 situés aux quatre coins du véhicule 1 sont des télémètres longue portée. La portée Dmax de ces télémètres est par exemple de 60 mètres, leur angle de détection est par exemple 135 degrés. Les autres télémètres présentent par exemple une portée Dmax de 5 mètres et un angle de détection de 60 degrés. 30 Les télémètres 701, 702, 703, 711, 712, 713, 721, 722, 723, 741, 742, 743 sont orientés de façon à ce que leur champ de détection recoupe au moins partiellement les champs de vision des capteurs d'images. Ainsi le champ de détection avant 7010, 7020, 7030, 7110, 7120, 7130 des télémètres avant 701, 702, 703, 711, 712, 713 recouvre partiellement le champ de vision du capteur 8 d'images avant 51, et les champs de détection des télémètres arrière 721, 722, 723, 741, 742, 743 recouvrent partiellement le champ de vision du capteur d'images arrière 52. De plus, le champ de détection de détection des télémètres longue portée recouvre partiellement le champ de vision des capteurs d'images 5 latéraux 53, 54. L'unité de télémétrie 7 est apte à déterminer des coordonnées tridimensionnelles, dans un repère attaché au véhicule, de points de la surface de tout obstacle 17 détecté par les télémètres, et à évaluer une deuxième distance D2 entre l'obstacle 17 détecté et le véhicule 1. 10 Comme le montre la figure 2, l'unité de calcul d'imagerie 9 et l'unité de calcul de télémétrie 11 sont connectées par un bus CAN 15 (« Controller Area Network » en anglais) qui permet l'échange de données entre ces deux unités de calcul 9, 11. L'unité de calcul d'imagerie 9 est par exemple capable de communiquer la première distance D1 évaluée entre l'objet 13 détecté et le 15 véhicule 1 à l'unité calcul de télémétrie 11. L'unité de calcul de télémétrie 11 est capable d'identifier une zone cible 19 vers laquelle le véhicule 1 peut se déplacer, compte tenu de la première distance D1 et de la deuxième distance D2. Dans la suite de la description, on considérera plus précisément le cas 20 où cette zone cible 19 est une place libre 19 pour le stationnement du véhicule 1. Cette place libre 19 présente des dimensions (longueur Lp et largeur Ip) supérieures aux dimensions (longueur Lv et largeur Iv) du véhicule 1, pour permettre au véhicule de s'y garer. L'unité de calcul de télémétrie 11 est en outre capable de déterminer la 25 position de la place libre 19 et de transmettre cette position à une unité de pilotage (non représentée) du véhicule. L'unité de pilotage est apte à élaborer une consigne de pilotage du véhicule 1 permettant un pilotage automatique du véhicule pour rejoindre la place libre 19. La consigne de pilotage comprend un angle du volant 25 du véhicule 1. 30 Enfin, l'unité d'affichage 21 est prévue pour afficher des images vue d'oiseau 23 dans le champ de vision du conducteur du véhicule. Elle comprend un écran tactile situé au niveau du tableau de bord du véhicule 1. L'unité d'affichage 21 est contrôlée par une unité de commande d'affichage et est connectée à l'unité calcul d'imagerie 9 et à l'unité de calcul de télémétrie 11 par le bus CAN 15. 9 En se rapportant à la figure 5 on peut maintenant décrire un procédé d'aide au pilotage du véhicule 1, conforme à l'invention. Le procédé est ici mis en oeuvre alors que le véhicule 1 roule le long de places de stationnement. 5 L'exemple développé ci-après sera mis en oeuvre à l'aide uniquement du capteur d'image 51 et des télémètres avant 701, 702, 703, 711, 712, 713. En variante, il pourrait être mis en oeuvre de la même manière avec les autres capteurs d'images 52, 53, 54 ainsi qu'avec les télémètres arrière 721, 722, 723, 731, 732, 733. 10 Lors d'une étape a), le capteur d'image 51 avant acquiert une image IMG1 de l'environnement à l'avant du véhicule 1 et la transmet à l'unité de calcul d'imagerie 9. Lors d'une étape b), l'unité de calcul d'imagerie 9 détecte tout objet situé sur l'image acquise. Elle détecte ici une ligne de délimitation 13 de place de 15 stationnement. Pour cela, l'unité de calcul d'imagerie 9 peut dans un premier temps effectuer une correction de la distorsion de l'image brute. L'image IMG1 ainsi corrigée est représentée par la figure 3. Puis, le contour externe 27 de la ligne de délimitation 13 est détecté, par 20 exemple en appliquant un algorithme d'analyse en composantes connexes à huit voisins. Une fois qu'au moins une région pouvant correspondre à un objet 13 est identifiée, l'unité de calcul d'imagerie 9 estime ses propriétés géométriques lors d'une étape c) (aire, orientation, position du centre de gravité, longueur et largeur, 25 coordonnées en pixels) dans un repère véhicule (0, Xv, Yv, Zv) attaché au véhicule 1. Pour cela, la méthode des moments est utilisée. Le repère véhicule (0, Xv, Yv, Zv), visible sur la figure 1, est un repère orthonormé dont l'origine 0 est située au centre de l'essieu arrière du véhicule 1, dont l'axe longitudinal (OXv) est orienté vers l'avant du véhicule 1, dont l'axe 30 transversal (OYv) est orienté vers la gauche du véhicule et dont l'axe vertical (0Zy) est orienté vers le haut. On obtient donc un ensemble de points de contour dont les coordonnées sont exprimées dans le repère véhicule (0, Xv, Yv, Zv). De façon générale, comme représenté sur la figure 7, la ligne de 10 délimitation 13 présente une forme parallélépipédique et comprend donc quatre côtés et quatre coins. L'unité de calcul d'imagerie 9 identifie les quatre coins de la ligne de délimitation en cherchant dans l'ensemble des points du contour les quatre points 5 P1, P2, P3, P4 dont les coordonnées respectives (XP1, YP1), (XP2, YP2), (XP3, YP3), (XP4, YP4) présentent des valeurs extrêmes. L'unité de calcul d'imagerie 9 détermine ensuite dans le champ de détection de quel télémètre se trouve la ligne de délimitation 13. Sur l'exemple illustré par la figure 4, la ligne de délimitation 13 se trouve 10 vers la gauche, à l'avant du véhicule 1. L'unité de calcul d'imagerie 9 détermine alors dans lequel des champs de détection 7010, 7020, 7030 des télémètres 701, 702, 703 « avant gauche » la ligne de délimitation 13 se trouve. Pour cela, l'unité de calcul d'imagerie 9 accède à des équations représentatives des champs de télédétection 7010, 7020, 7030 de chaque 15 télémètre 701, 702, 703 « avant gauche ». Ces équations sont par exemple mémorisées dans une mémoire de l'unité de calcul d'imagerie 9. Les équations ci-dessus décrivent la paire de segments limitant le champ de détection 7010 du premier télémètre 701 « côté extérieur gauche avant ». (37701C-Y701(0))-COS(90-9701)+X701(0).sin(90-0701) X701C = ; (1) sin(90-9701) 20 L'équation (1) représente le segment croissant 701C selon l'axe (0Xv) de la paire de segments. (377o1D-Y7o1(o))-cos(90+97o1)-Ex7o1(o)-sin(90+97o1) X701D = ; (2) sin(90+97m) L'équation (2) représente le segment décroissant 701 D selon l'axe (0Xv) de la paire de segments. 25 Où : - les coordonnées (X701(0) ; Y701(0)) représentent la position du premier télémètre 701 dans le repère véhicule (0, Xv, Yv, Zv), - l'angle 0701 est l'angle entre chaque segment 701C, 701 D et l'axe (OY). De même, des équations représentatives des champs de détection des 30 douze télémètres 701-743 sont déterminées en fonction de leurs caractéristiques géométriques et mémorisées dans la mémoire de l'unité de calcul d'imagerie 9. L'unité de calcul d'imagerie 9 détermine si le point P1 (XP1, YP1) est 11 situé dans le premier champ de détection 7010 délimité par la paire de segments 701C, 701D. Pour cela, l'unité de calcul d'imagerie 9 applique l'équation (1) à l'ordonnée YP1 du point P1 afin d'obtenir une valeur X710(1C), et l'équation (2) à 5 l'ordonnée YP1 du point P1 afin d'obtenir une valeur X710(1 D). Si X710(1D) REVENDICATIONS1. Procédé d'aide au pilotage d'un véhicule (1), comprenant des étapes de : a) acquisition d'une image (IMG1) d'un environnement extérieur au véhicule (1) par une unité d'imagerie (5), b) détection d'au moins un objet (13) sur l'image (IMG1) acquise par une unité de calcul d'imagerie (9), c) détermination, par l'unité de calcul d'imagerie (9), d'une première distance (D1) entre ledit au moins un objet (13) détecté et le véhicule (1), caractérisé en ce que le procédé comprend en outre des étapes de : d) transmission de la première distance (D1) à une unité de calcul de télémétrie (11), et h) identification, par l'unité de calcul de télémétrie (11), d'une zone cible (19) sur laquelle le véhicule (1) peut aller se placer, compte tenu de la première distance (D1). 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel il est prévu une étape e) de détermination d'une deuxième distance (D2) entre le véhicule (1) et un obstacle (17) détecté par ladite unité de télémétrie (11), et dans lequel la zone cible (19) est en outre identifiée compte tenu de la deuxième distance (D2). 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel, à l'étape h), une dimension (DE) d'un espace disponible (E) entre l'objet (13) et l'obstacle (17) est évaluée en fonction de la première distance (D1) et de la deuxième distance (D2), puis, si ladite dimension (DE) est supérieure à une valeur seuil (Es), la zone cible (19) est identifiée comme étant située sur l'espace disponible (E). 4. Procédé selon l'une des revendications 2 et 3, dans lequel l'étape h) 30 comprend des sous-étapes de : - évaluation d'une dimension (DE) d'un espace disponible (E) entre l'objet (13) et l'obstacle (17) en fonction de la première distance (D1) et de la deuxième distance (D2), puis, si ladite dimension (DE) est inférieure à une valeur seuil (Es), - génération d'un objet virtuel (33) sur l'espace disponible (E) à une 24 troisième distance (D3) de l'obstacle (17), et - identification de la zone cible (19) comme étant située entre l'objet virtuel (33) généré et l'obstacle (17). 5 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel, à l'étape a), au moins une autre image est acquise par l'unité d'imagerie (5), et une image de vue du dessus (23) du véhicule est constituée à partir des images (IMG1) acquises, et dans lequel, après l'étape h), il est prévu des étapes de : j) superposition d'un symbole représentatif de la position de ladite zone 10 cible (19) sur l'image constituée, et k) affichage sur une unité d'affichage (21) situé dans un habitacle du véhicule (1) du symbole superposé à l'image de vue du dessus (23) constituée. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel la zone 15 cible (19) est une place de stationnement libre. 7. Procédé selon la revendication précédente, comprenant en outre une étape de reconnaissance de marquage au sol afin de reconnaître un éventuel marquage au sol conditionnant l'autorisation de stationnement à exclusivement 20 certains types de véhicules, et dans lequel, si un marquage au sol conditionnant l'autorisation de stationnement est reconnu, la zone cible (19) est en outre identifiée compte tenu du marquage au sol conditionnant l'autorisation de stationnement. 25 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, comprenant en outre, après l'étape h), une étape d'élaboration d'une consigne de pilotage (C) permettant de déplacer le véhicule (1) jusqu'à la zone cible (19). 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel les étapes a), b), c), d), e), h) et m) sont mises en oeuvre de façon répétée pendant le déplacement du véhicule (1) jusqu'à la zone cible (19). 10. Procédé selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel il est prévu une étape g) de détermination d'une orientation de la zone cible (19) par l'unité de 25 calcul de télémétrie (11). 11. Système d'aide au pilotage (3) d'un véhicule (1), comprenant : - une unité d'imagerie (5) apte à acquérir une image (IMG1) d'un 5 environnement extérieur au véhicule (1), - une unité de calcul d'imagerie (9) apte à : - détecter au moins un objet (13) sur l'image (IMG1) acquise, - déterminer une première distance (D1) entre ledit au moins un objet (13) détecté et le véhicule (1), 10 - transmettre la première distance (D1) à une unité de calcul de télémétrie (11), - une unité de télémétrie (7) apte à détecter un obstacle (17) et à déterminer une deuxième distance (D2) entre le véhicule (1) et ledit obstacle (17), et 15 - une unité de calcul de télémétrie (11) apte à : - identifier une zone cible (19) sur laquelle le véhicule (1) peut aller se placer compte tenu de la première distance (D1). 12. Système d'aide au pilotage (3) selon la revendication 11, dans lequel 20 l'unité d'imagerie (5) comprend un premier capteur d'images (51) capturant une première zone située à l'avant du véhicule (1), un deuxième capteur d'images (52) capturant une deuxième zone située à l'arrière du véhicule (1), un troisième capteur d'images (53) capturant une troisième zone située latéralement par rapport au véhicule (1), un quatrième capteur d'images (54) capturant une 25 quatrième zone située latéralement par rapport au véhicule (1), et dans lequel l'unité de télémétrie (7) comprend une pluralité de télémètres (701, 702, 703, 711, 712, 713, 731, 732, 733, 741, 742, 743) présentant chacun un champ de détection (7010, 7020, 7030, 7110, 7120, 7130), chaque champ détection (7010, 7020, 7030, 7110, 7120, 7130) recouvrant au moins partiellement l'une desdites 30 première zone, deuxième zone, troisième zone et quatrième zone.