FR 3078498 A1 20190906 FR 1851788 A 20180301 APPAREIL D'INSPECTION DE CONDUITE SOUTERRAINE D'ASSAINISSEMENT VISITABLE OU SEMI-VISITABLE 1. Domaine technique de l'invention L'invention concerne un appareil d'inspection de conduites souterraines d'assainissement pour réseaux d'eaux usées, réseaux d'eaux pluviales et/ou réseaux d'eaux de ruissellement, généralement appelées « collecteurs visitables » ou « collecteurs semi-visitables ». L'invention concerne plus particulièrement un appareil d'inspection de conduites d'assainissement préfabriquées, (du type conduite ovoïde), ou non préfabriquées (du type conduite à fenêtre romane, conduite à cunette ou conduite à radier plat). 2. Arrière-plan technologique Il existe différents types d'égouts de collecte et d'évacuation d'eaux pluviales, d'eaux usées ou d'eaux de ruissellement. Ces égouts sont formés de conduites, désignées dans tout le texte comme des conduites souterraines d'assainissement. Les conduites souterraines d'assainissement récemment mises en service sont des conduites préfabriquées de deux types : des conduites cylindriques de faibles diamètres, c'est-à-dire de diamètres compris entre 150 mm et 12000 mm, ou des cadres préfabriqués (ouvrage béton rectangulaire de différentes dimensions). En revanche, les anciennes conduites installées dès l'époque romaine sont maçonnées et présentent des formes variables. La plupart de ces conduites sont des conduites du type conduite à cunette, conduite à fenêtre romane ou conduite à radier plat. Dans toute la suite, nous désignerons par les termes de « conduite à fond plat » ou de « conduite bâtie » ou d'« ouvrage visitable bâti » ou d'« ouvrage semi-visitable », une conduite visitable ou semi-visitable présentant un fond relativement plat, par exemple de forme ovoïde, destiné à permettre le déplacement d'un opérateur dans la conduite. Les anciens réseaux des villes historique ont généralement été bâtis dans 30 une période s'étalant de la période romaine au Second Empire. L'âge de ces 2 réseaux impose de pouvoir régulièrement inspecter l'état des conduites bâties de ces réseaux. L'inspection de ces conduites est réalisée manuellement, c'est-à-dire que des opérateurs qui descendent dans les conduites par des regards aménagés dans les voiries à l'aplomb des conduites et qui présentent en général un diamètre 5 de 60 cm. Les opérateurs se déplacent ensuite à l'intérieur de la conduite pour relever les éventuelles zones endommagées nécessitant une réparation. Ces interventions sont éreintantes pour les opérateurs car ils doivent se déplacer dans des conduites dont les dimensions peuvent aller de 40 cm de largeur pour 1 m de hauteur jusqu'à 2 m de largeur et 3 m de hauteur. En outre, le déplacement à 10 l'intérieur de ces conduites peut être difficile à cause de l'encrassement des conduites et peut présenter de réels dangers du fait de la présence d'eaux usées stagnantes, de déchets divers, de gaz dangereux, etc. En outre, les opérateurs ont parfois des difficultés pour relever précisément l'état des conduites. En particulier, la prise de photos de l'ouvrage peut être très compliquée, en particulier dans les 15 conduites étroites sans recul suffisant. Les analyses a posteriori des images acquises peuvent alors être erronées et conduire à sous-évaluer ou surévaluer l'état réel de la conduite. En outre, en France, le Comité Technique National des Industries des Transports de l'Eau, du Gaz, de l'Électricité, du Livre et de la Communication 20 (CTN C) a adopté en novembre 2012 l'obligation à toute personne évoluant dans un espace confiné, et notamment aux personnes évoluant dans des conduites souterraines de type visitable et d'évacuation d'eaux de présenter la certification CATEC (Certificat d'Aptitude au Travail en Espace Confiné). Il est donc aujourd'hui parfois difficile de trouver des opérateurs certifiés 25 et/ou surtout volontaires pour inspecter ce type d'ouvrage dans des conditions difficiles. De plus, les inspections réalisées, lorsqu'elles le peuvent, sont souvent de mauvaise qualité et ne permettent pas précisément de bien évaluer l'état des conduites. Il existe donc un besoin de disposer d'une solution nouvelle pour faciliter l'inspection de ces conduites d'assainissement bâties, pouvant s'adapter aux 3 différentes formes et dimensions des conduites, ainsi que l'encrassement de ces ouvrages. 3. Objectifs de l'invention L'invention vise à fournir un appareil d'inspection de conduite souterraine 5 non circulaire, préfabriquée ou bâti, de différentes formes et tailles, en particulier de collecte et d'évacuation d'eaux, qui pallie au moins certains des inconvénients des solutions connues. L'invention vise également à fournir, dans au moins un mode de réalisation de l'invention, un tel appareil qui limite au maximum la présence 10 humaine dans la conduite. L'invention vise également à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un tel appareil qui permet une inspection de qualité, quel que soit l'état de la conduite. L'invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation de 15 l'invention, un tel appareil qui permet une inspection rapide des conduites. 4. Exposé de l'invention Pour ce faire, l'invention concerne un appareil d'inspection de conduite souterraine d'assainissement visitable ou semi-visitable à fond plat comprenant : - un robot d'inspection comprenant : 20 o un châssis et des organes roulants de guidage et d' entrainement dudit châssis sur ledit fond plat de ladite conduite souterraine selon une direction principale d'avancement, dite direction longitudinale, o des caméras de guidage agencées respectivement à chacune 25 des extrémités longitudinales dudit châssis, o une caméra 360° montée sur un pied relié audit châssis et s'étendant perpendiculairement au plan de roulage dudit robot de manière à pouvoir acquérir des images de ladite conduite lors du déplacement dudit robot sur ledit fond plat, 30 - un poste mobile de commande dudit robot d'inspection configuré 4 pour pouvoir être relié audit robot par des câbles de connexion et comprenant : o une console de commande des organes roulants dudit robot, o un dispositif d'affichage des images acquises par lesdites 5 caméras de guidage. Un appareil selon l'invention permet donc de réaliser une inspection d'une conduite d'assainissement visitable ou semi-visitable, non circulaire, dite à fond plat, sans nécessiter la présence d'un opérateur dans la conduite. Cette inspection est réalisée par un robot d'inspection piloté à distance par l'opérateur. Le robot est 10 équipé de caméras de guidage permettant à l'opérateur en surface de contrôler le déplacement du robot dans la conduite. Le robot est également équipé d'une caméra 360° permettant de faire l'acquisition des images de la paroi intérieure de la conduite d'assainissement. Ces images ne sont pas directement visibles par l'opérateur pilotant le robot, mais 15 sont sauvegardées, par exemple dans la mémoire interne de la caméra 360° ou sur un support de stockage relié à la caméra, pour une analyse détaillée ultérieure. L'opérateur contrôle en revanche les déplacements du robot par la visualisation des images des caméras de guidage qui sont agencées à chacune des extrémités longitudinales du robot d'inspection. Les images sont projetées sur un 20 dispositif d'affichage qui est par exemple une tablette tactile et qui permettent ainsi à l'opérateur de commander les organes roulants de guidage et d'entrainement du robot sur le fond plat de la conduite. En pratique, le robot d'inspection est déposé sur le fond plat de la conduite à inspecter par un regard aménagé sur une voirie en dessous de laquelle s'étend la 25 conduite à inspecter. Selon le type de conduite et le type de regard, soit un opérateur descend dans la conduite pour positionner le robot, puis remonte à la surface pour prendre le contrôle du poste de commande, soit il dépose le robot directement depuis la surface, par exemple par des sangles passées sous le robot d'inspection qu'il déploie jusqu'au fond plat de la conduite. 30 Avantageusement et selon l'invention, ledit robot d'inspection comprend en outre des spots d'éclairage montés de manière amovible sur ledit châssis et 5 orientés chacun dans une direction distincte de manière à pouvoir éclairer les parois de ladite conduite au cours du déplacement dudit robot d'inspection. Selon cette variante avantageuse, la paroi intérieure de la conduite est éclairée par des spots d'éclairage. Ces spots peuvent, selon une variante, être 5 pilotés par la console de commande ou être actionnés manuellement par l'opérateur avant la dépose du robot dans la conduite. De préférence, ces spots d'éclairage sont amovibles de manière à pouvoir démonter les spots si nécessaire pour limiter l'encombrement hors-tout du robot d'inspection lors du transport du robot d'un lieu de stockage à un lieu d'utilisation. Ces spots d'éclairage peuvent 10 par exemple être alimentés par des piles autonomes. Avantageusement et selon l'invention, ledit robot d'inspection comprend en outre une pluralité d'arceaux montés sur ledit châssis en entourant au moins partiellement ladite caméra 360° de manière à former un équipement écartant les toiles d'araignées au cours du déplacement du robot dans ladite conduite suivant 15 ladite direction longitudinale. Cette variante avantageuse permet de libérer le champ de vision de la caméra 360° lors du déplacement du robot dans la conduite d'assainissement en cours d'inspection. En particulier, il est fréquent que les anciennes conduites d'assainissement soient infestées de toiles d'araignées, en particulier lorsque les 20 inspections des conduites sont réalisées à des fréquences peu élevées. Aussi, les arceaux forment un dispositif pare toile d'araignées qui permet de maintenir une image de qualité quel que soit l'état de la conduite. Avantageusement et selon l'invention, ledit pied de support de ladite caméra 360° est télescopique de manière à pouvoir régler la hauteur d'acquisition 25 d'images par rapport au plan de roulage du robot (et donc par rapport au fond plat de la conduite). Cette variante avantageuse permet de faire coïncider le centre optique de la caméra avec l'axe central de la conduite, ce qui permet un rendu détaillé et précis de l'ouvrage. En outre, cette variante permet d'utiliser l'appareil selon l'invention 30 avec différentes conduites tout en conservant un rendu détaillé et précis de la conduite par la possibilité de pouvoir adapter la position de la caméra 360° aux 6 dimensions de la conduite inspectée. Avantageusement et selon l'invention, lesdits organes roulants de guidage et d'entraînement de l'appareil comprennent un essieu avant comprenant des roues avant motrices, une de chaque côté, et un essieu arrière comprenant des 5 roues arrière non motrices, une de chaque côté. Cette variante avantageuse permet de déplacer le robot dans la conduite, y compris dans des conduites non rectilignes. Avantageusement et selon l'invention, ledit robot d'inspection comprend en outre des batteries rechargeables reliées auxdits organes roulants de guidage et 10 d' entrainement de manière à pouvoir les entrainer en rotation sur commande du poste mobile de commande, lesdites batteries étant reliées à une prise de recharge accessible depuis le châssis du robot. De préférence, les batteries sont des batteries qui délivrent une tension de 12 Volts, ce qui limite les risques d'électrocution, et respecte les réglementations 15 selon lesquelles il est interdit d'utiliser du 220 Volts dans des ouvrages susceptibles de présenter de l'eau stagnante. Avantageusement et selon l'invention, ledit poste mobile de commande comprend en outre un touret d'enroulement des câbles de connexion monté sur un châssis équipé de roues permettant son déplacement. 20 Selon cette variante avantageuse, les câbles de connexion qui permettent de relier la console de commande au robot d'inspection sont enroulés sur un touret, lui-même monté sur des roues, ce qui permet d'une part de faciliter son déplacement d'un lieu de stockage à un lieu d'utilisation et d'autre part de faciliter le déroulement du câble lors de la progression du robot dans la conduite 25 d'assainissement en cours d'inspection. Par exemple, les câbles peuvent présenter une longueur de 300 mètres, ce qui permet de réaliser des inspections des conduites par tronçons de 300 mètres. Avantageusement et selon l'invention, lesdits câbles de connexion sont des câbles du type RJ45. 30 Un appareil selon cette variante permet de véhiculer les informations de commande de la console de commande au robot, et de véhiculer les images 7 acquises des caméras de guidage au dispositif d'affichage de manière simple, rapide et en limitant l'encombrement des câbles. En outre, ces câbles peuvent être enroulés sur le touret sans risque de détérioration des câbles. Avantageusement et selon l'invention, ledit robot d'inspection comprend 5 en outre une prise de raccordement conjuguée à une fiche de raccordement montée à une extrémité des câbles de connexion, l'autre extrémité étant reliée à ladite console de commande. Un appareil selon cette variante facilite le déplacement du robot et du poste mobile d'un lieu de stockage à un lieu d'utilisation. La liaison entre le robot 10 d'inspection et le poste mobile de commande est réalisée uniquement au moment de l'utilisation du robot. Avantageusement et selon l'invention, ladite conduite souterraine à fond plat de collecte et d'évacuation d'eaux est une conduite de collecte de d'évacuation d'eaux pluviales, d'eaux souterraines, d'eaux usées ou d'eaux de 15 ruissellement. Avantageusement et selon l'invention, ledit robot d'inspection présente une section hors-tout transversale inférieure à 60 cm de manière à pouvoir être inséré dans la conduite souterraine par un regard de 60 cm de diamètre. Un robot selon cette variante peut être aisément inséré dans les conduites 20 par des regards de 60 cm de diamètre qui forment la plupart des regards des conduites à fond plat. L'invention concerne également un appareil d'inspection caractérisé en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. 25 5. Liste des figures D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre uniquement non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : - la figure 1 est une vue schématique fonctionnelle d'un robot 30 d'inspection d'un appareil d'inspection selon un mode de réalisation de l'invention, 8 - la figure 2 est une vue schématique de dessus d'un appareil d'inspection selon un mode de réalisation de l'invention. - la figure 3 est une vue schématique en perspective d'un appareil d'inspection selon un mode de réalisation de l'invention. 5 - la figure 4 est une vue schématique d'un appareil d'inspection en cours d'utilisation dans une conduite souterraine. 6. Description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention Sur les figures, les échelles et les proportions ne sont pas strictement respectées et ce, à des fins d'illustration et de clarté. Dans toute la description 10 détaillée qui suit en référence aux figures, sauf indication contraire, chaque élément de l'appareil est décrit tel qu'il est agencé lorsque le robot est en cours de déplacement dans une conduite d'assainissement. Cet agencement est représenté notamment sur la figure 4. En outre, les éléments identiques, similaires ou analogues sont désignés 15 par les mêmes références dans toutes les figures. Enfin, les termes longitudinal, transversal et vertical sont utilisés à titre non limitatif en référence au trièdre L, T, V tel que représenté sur la figure 3. La direction longitudinale correspond à la direction principale d'avancement du robot d'inspection dans une conduite d'assainissement. La direction verticale est la direction définie par la gravité. La 20 direction transversale est la direction perpendiculaire à la direction longitudinale et à la direction verticale. Les termes « droite » et « gauche » sont utilisés en référence à la direction principale d'avancement du robot d'inspection dans une conduite souterraine. La figure 4 représente schématiquement un appareil d'inspection d'une 25 conduite 20 souterraine d'assainissement à fond plat. Cette conduite 20 est accessible par l'intermédiaire d'un regard 21 aménagé dans une voirie 22 à l'aplomb de la conduite 20. En général, un tel regard présente un diamètre de l'ordre de 60 cm. L'appareil d'inspection selon l'invention comprend un robot 30 30 d'inspection et un poste mobile de commande 40. Le robot 30 d'inspection comprend, tel que représenté sur les figures 2 et 9 3, un châssis 31 et des organes roulants de guidage et d'entrainement 8, 10 du châssis 31 sur le fond plat de la conduite 20 souterraine. Dans le mode préférentiel de réalisation de l'invention représenté sur la figure 1 notamment, les organes roulants de guidage et d'entraînement de 5 l'appareil comprennent un arbre d'entrainement gauche avant 7 comprenant une roue avant gauche 8 motrice, un arbre d' entrainement avant droit 9 comprenant une roue avant droite 10 motrice, et un essieu arrière 11 porté par des paliers 12 et comprenant des roues arrière 13 non motrices, une de chaque côté. Selon d'autres modes de réalisation non représentés, les organes roulants de guidage et 10 d'entrainement comprennent des chenilles. Le robot d'inspection comprend en outre deux moteurs électriques 2 d'entraînement des roues avant 8, 10 motrices, un de chaque côté, respectivement pour l'entraînement indépendant de chacune des roues avant. Pour ce faire, chaque roue avant présente une denture interne coopérant avec un pignon entraîné par 15 l'arbre d'entrainement du moteur d'entraînement correspondant. Selon un autre mode de réalisation, chaque roue est solidaire de l'arbre d'entrainement qui est directement entrainé par le moteur électrique. Selon un autre mode de réalisation, le robot comprend un seul moteur électrique adapté pour entrainer les deux roues avant motrices. 20 De préférence, les moteurs électriques 2 sont alimentés par des batteries rechargeables. La recharge de ces batteries est réalisée par l'intermédiaire d'une prise de recharge 15 accessible depuis le châssis du robot et représentée schématiquement sur les figures 1 et 3. Le robot d'inspection 30 comprend également des caméras de guidage 6 25 agencées respectivement à chacune des extrémités longitudinales du châssis 31. De préférence, chaque caméra de guidage est une caméra équipée d'un éclairage LED intégré. Chaque caméra de guidage est configurée pour pouvoir fournir à un opérateur des images des zones agencées en avant et en arrière du robot d'inspection permettant de piloter son déplacement dans la conduite. 30 Le robot comprend également une caméra 32 du type caméra 360° montée sur un pied 33 relié au châssis 31 et s'étendant perpendiculairement au plan de 10 roulage de manière à pouvoir acquérir des images de la paroi interne de la conduite 20 lors du déplacement du robot sur le fond plat de la conduite 20. De préférence, ce pied 33 est télescopique de manière à pouvoir régler manuellement la hauteur de la caméra par rapport au plan de roulage, avant le début de 5 l'inspection. Les caméras de guidage 6 sont uniquement destinées à guider les déplacements du robot d'inspection dans la conduite alors que la caméra 32 est destinée à acquérir des images de la paroi interne de la conduite 20 permettant de détecter d'éventuelles détériorations. 10 Le robot comprend également, tel que représenté sur les figures 2 et 3, des spots d'éclairage 34 montés de manière amovible sur le châssis 31. Ces spots 34 d'éclairage sont orientés chacun dans une direction distincte de manière à pouvoir éclairer les parois de la conduite 20 au cours du déplacement du robot 30 d'inspection, pour permettre une acquisition d'images de la paroi de la conduite 15 par la caméra 32. Selon une variante de réalisation non représentée sur les figures, le robot comprend également une pluralité d'arceaux montés sur le châssis 31 en entourant au moins partiellement ladite caméra 32 de manière à former un équipement écartant les toiles d'araignées au cours du déplacement du robot dans la conduite 20 20. Le poste mobile de commande 40 comprend une console 41 de commande des organes roulants du robot et un dispositif d'affichage 42 des images acquises par les caméras 6 de guidage, ce qui permet à un opérateur de piloter le robot depuis la surface de la voirie. 25 Ce dispositif d'affichage 42 peut être de tous types. Il peut s'agir d'un ordinateur portable, d'une tablette tactile ou d'un dispositif dédié comprenant un écran d'affichage. Le poste mobile de commande comprend de préférence un touret 43 d'enroulement des câbles 44 monté sur un châssis 45 équipé de roues 46 30 permettant son déplacement. Selon un mode de réalisation préférentiel, les câbles 44 de connexion sont 11 des câbles du type RJ45. Ces câbles sont par exemple des câbles de 300 mètres de long. En outre, les câbles comprennent une extrémité équipée d'une fiche 47 de raccordement adaptée pour pouvoir être enfichée dans une prise de raccordement 5 5 agencée sur la surface supérieure du châssis 31. Cette prise de raccordement 5 permet de lier le robot d'inspection et le dispositif mobile de commande. Ainsi, il est possible de fournir les différentes commandes reçues du dispositif mobile de commande aux différents organes du robot d'inspection et de récupérer les images fournies par les caméras 6 de 10 guidage pour les afficher sur le dispositif d'affichage du poste mobile de commande 40. En outre, cette prise de raccordement 5 est configurée pour permettre de supporter un effort de traction induit par le déplacement du robot dans la conduite. En particulier, lors du déplacement du robot dans la conduite selon la direction principale d'avancement, la prise de raccordement 5 fait office 15 de point de traction des câbles 44 qui entraine la rotation du touret 43. En d'autres termes, c'est le déplacement du robot d'inspection dans la conduite qui entraine le déroulement des câbles 44 du touret 43. Lors d'une marche arrière du robot, le touret peut être entrainé manuellement par un opérateur resté à la surface ou par l'intermédiaire d'un moteur électrique d' entrainement configuré pour pouvoir 20 entrainer le touret en rotation. La figure 1 illustre de manière schématique les différents organes internes du robot d'inspection. Cette figure illustre en particulier le câblage interne du robot d'inspection permettant d'alimenter en électricité les moteurs électriques, de commander les moteurs électriques pour guider le robot dans la conduite, et 25 permettant de récupérer les images des caméras 6 de guidage. La figure 1 illustre également la prise 15 de recharge d'une batterie 4 d'alimentation des moteurs électriques 2. Cette batterie 4 est une batterie rechargeable reliée à un interrupteur 14 marche/arrêt du robot d'inspection. Cette batterie peut être de tous types connus. De préférence, cette batterie 30 est une batterie Lithium, Fer, Phosphate qui délivre une tension d'alimentation de 12 Volts pour 89,1 Ah. 12 Selon le mode de réalisation de la figure 1, le robot comprend deux moteurs électriques 2, un pour chaque roue motrice avant 8, 10. Selon un mode préférentiel de réalisation, chaque moteur électrique 2 est un moteur électrique qui présente une puissance de 350 W et qui est alimenté par la tension de 12 volts 5 délivrée par la batterie 4. Ainsi, le robot selon cette variante est compatible avec les réglementations selon lesquelles il est interdit d'utiliser du 220 Volts dans des ouvrages susceptibles de présenter de l'eau stagnante. La batterie 4 alimente les deux bornes positive et négative de chaque moteur électrique 2. 10 La figure 1 illustre également la prise 5 de raccordement au câble 44 du poste mobile de commande. Des circuits 37, 38, 39 de connexion sont agencés entre la prise 5 de raccordement et des cartes de commande 3 de chaque moteur électrique 2, et entre la prise 5 de raccordement et les caméras 6 de guidage. Selon un mode de réalisation de l'invention, la caméra 32 d'acquisition 15 d'images est indépendante des organes de contrôle et de commande du robot d'inspection représentée sur la figure 1. En particulier, selon ce mode de réalisation, la caméra 32 n'est pas pilotée par le poste mobile de commande et n'est donc pas relié à la prise 5 de raccordement. La caméra 32 est activée manuellement par un opérateur en début d'inspection, par exemple en actionnant 20 manuellement un bouton de démarrage de l'enregistrement des images. Les images acquises par la caméra 32 sont directement sauvegardées sur une mémoire interne de la caméra 32 et ne sont pas retransmises au poste mobile de commande. Les images sont analysées et interprétées par un opérateur postérieurement à l'inspection de la conduite pour déterminer d'éventuelles détérioration nécessitant 25 des opérations de réparation. L'invention ne se limite pas aux seuls modes de réalisation décrits en lien avec les figures. En particulier, selon d'autres modes de réalisation, la caméra 32 est pilotée depuis le poste mobile de commande de sorte que l'enregistrement d'images est piloté depuis la platine, ce qui permet éventuellement de modifier les 30 paramètres d'acquisition en fonction de l'état des surfaces constaté. Un appareil selon l'invention permet l'inspection de conduite souterraine 13 non circulaire, préfabriquée ou bâti, de différentes formes et tailles, en particulier de collecte et d'évacuation d'eaux. Un appareil selon l'invention limite au maximum la présence humaine dans les conduites inspectées. En outre, un appareil selon l'invention permet une inspection rapide, et de qualité, quel que soit 5 l'état de la conduite. Aussi, un appareil selon l'invention est une solution nouvelle permettant de répondre au problème technique de l'inspection des conduites visitables ou semi-visitables, REVENDICATIONS1. Appareil d'inspection de conduite (20) souterraine d'assainissement visitable ou semi-visitable à fond plat comprenant : - un robot (30) d'inspection comprenant : o un châssis (31) et des organes roulants de guidage et d'entrainement (8, 10) dudit châssis (31) sur ledit fond plat de ladite conduite (20) souterraine selon une direction principale d'avancement, dite direction longitudinale, o des caméras de guidage (6) agencées respectivement à chacune des extrémités longitudinales dudit châssis (31), o une caméra 360° (32) montée sur un pied (33) relié audit châssis (31) et s'étendant perpendiculairement au plan de roulage de manière à pouvoir acquérir des images de ladite conduite (20) lors du déplacement dudit robot sur ledit fond plat, - un poste mobile de commande (40) dudit robot d'inspection configuré pour pouvoir être relié audit robot par des câbles (44) de connexion et comprenant : o une console de commande (41) des organes roulants dudit robot, o une dispositif d'affichage (42) des images acquises par lesdites caméras de guidage (6). 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit robot d'inspection (30) comprend en outre des spots d'éclairage (34) montés de manière amovible sur ledit châssis (31) et orientés chacun dans une direction distincte de manière à pouvoir éclairer les parois de ladite conduite (20) au cours du déplacement dudit robot d'inspection. 3. Appareil selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit robot d'inspection (30) comprend en outre une pluralité d'arceaux montés sur ledit châssis (31) en entourant au moins partiellement ladite caméra 360° (32) de 15 manière à former un équipement écartant les toiles d'araignées au cours du déplacement du robot dans ladite conduite (20) suivant ladite direction longitudinale. 4. Appareil selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit 5 pied (33) de support de ladite caméra 360° (32) est télescopique de manière à pouvoir régler la hauteur d'acquisition d'images par rapport au fond plat. 5. Appareil selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que lesdits organes roulants de guidage et d'entraînement de l'appareil comprennent un essieu avant comprenant des roues avant motrices (8, 10), une de chaque côté, et 10 un essieu arrière comprenant des roues arrière non motrices (13), une de chaque côté. 6. Appareil selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit robot d'inspection (30) comprend en outre des batteries (4) rechargeables reliées auxdits organes roulants de guidage et d'entrainement de manière à pouvoir les 15 entrainer en rotation sur commande du poste mobile de commande (42), lesdites batteries (4) étant reliées à une prise de recharge (15) accessible depuis le châssis du robot. 7. Appareil selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit poste mobile de commande (42) comprend en outre un touret (43) d'enroulement 20 des câbles (44) de connexion monté sur un châssis (45) équipé de roues (46) permettant son déplacement. 8. Appareil selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdits câbles (44) de connexion sont des câbles du type RJ45. 9. Appareil selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ledit 25 robot d'inspection (30) comprend une prise de raccordement (5) conjuguée à une fiche de raccordement (47) montée à une extrémité des câbles (44) de connexion, l'autre extrémité étant reliée à ladite console de commande (42). 10. Appareil selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que ladite conduite souterraine (20) d'assainissement à fond plat est une conduite de collecte 30 et d'évacuation d'eaux, pluviales, d'eaux souterraines, d'eaux usées ou d'eaux de ruissellement. 16 11. Appareil selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que ledit robot d'inspection présente une section hors-tout transversale inférieure à 60 cm de manière à pouvoir être inséré dans la conduite souterraine par un regard de 60 cm de diamètre. 5