FR 3075191 A1 20190621 FR 1762262 A 20171215 DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne une installation de manutention de charge comprenant un lien auquel un prehenseur de charge, tel qu'une ventouse, une pince, un crochet ou similaire est apte a etre suspendu, des moyens d'entrainement en 5 deplacement en monte et baisse du lien, une poignee de commande des moyens d'entrainement en deplacement du lien, cette poignee otant entrainable en deplacement par les moyens d'entrainement en deplacement du lien, ladite poignee otant equipee de moyens d'emission de signaux dits de commande des moyens d'entrainement en deplacement du lien et ('installation 10 comprenant des moyens de reception desdits signaux de commande et une unite de pilotage configuree pour piloter les moyens d'entrainement en deplacement du lien au moins en fonction desdits signaux de commande. ART ANTERIEUR Une telle installation de manutention de charge est notamment docrite dans le 15 brevet europeen EP 0 262 134. Une telle installation nocessite la presence d'un cable electrique entre la poignee de commande et les moyens d'entrainement en deplacement du lien, pour une communication entre lesdits elements. La plupart du temps, ce cable electrique est spirale, et dispose de telle sorte 20 que le lien encore appele cable de levage passe au travers de la spirale du cable electrique. Ce type de cable impose une hauteur morte generalement egale au tiers de la course utile. Cela pose des problemes dans les cas ou la hauteur disponible est faible. Par exemple, si on dispose d'un espace vertical de 2 metres, seul 1,50 metre pourra etre utilise pour le levage, a cause du 25 0,5 metre nocessaire au stockage du cable spiral& Dans certaines applications, la poignee de commande est amenoe a tourner autour du cable de levage. Cela peut creer des entortillements du cable electrique spirale, ce qui peut entrainer, dans des cas extremes, des 2 deteriorations du cable electrique, et donc des dysfonctionnements. L'utilisation d'un joint tournant permet de resoudre les problemes d'entortillement du cable electrique, en cas de rotation importante de la poignoe de commande autour de l'axe vertical. Cependant, ces joints sont generalement coOteux. Ils ont une duree de vie limitoe et sont sensibles a l'encrassement. De plus, leur encombrement en hauteur augmente d'autant plus la hauteur perdue du systeme de levage. Enfin, le branchement electrique d'un tel cable electrique est realise par des connecteurs electriques. Ces connecteurs ont un coOt non negligeable. Ils io peuvent etre abimos au montage, et sont soumis a l'usure pendant le fonctionnement de l'installation de levage. Ils fragilisent l'etancheito des organes de commande. BUT ET RESUME Un but de l'invention est de proposer une installation de manutention de 15 charge dont la conception permet de surmonter les inconvonients procites. A cet effet, l'invention a pour objet une installation de manutention de charge comprenant un lien auquel un prehenseur de charge, tel qu'une ventouse, une pince, un crochet ou similaire est apte a etre suspendu, des moyens d'entrainement en deplacement du lien dans le sens d'un deplacement au 20 moins en monte et baisse dudit lien, une poignoe de commande des moyens d'entrainement en deplacement du lien, cette poignoe otant entrainable en deplacement par les moyens d'entrainement en deplacement du lien, ladite poignoe otant equipee de moyens d'emission de signaux, dits de commande, des moyens d'entrainement en deplacement du lien, et l'installation 25 comprenant des moyens de reception desdits signaux de commande et une unite de pilotage configuree pour piloter les moyens d'entrainement en deplacement du lien au moins en fonction desdits signaux de commande, caracterisee en ce que la poignoe de commande loge un transducteur et/ou 3 une reserve d'onergie electrique apte a alimenter en courant au moins les moyens d'emission de signaux de commande et en ce que les moyens d'emission et de reception de signaux de commande sont relies entre eux par une liaison sans fil. 5 La suppression du cable electrique et l'amenagement de la poignee permettent de supprimer les inconvonients des installations de l'etat de la technique, sans nuire au fonctionnement de l'installation. Selon un mode de realisation, la liaison sans fil est une liaison optique. Selon un mode de realisation, la liaison sans fil est une liaison radio, et les 10 moyens d'emission et de reception des signaux de commande comprennent respectivement un emetteur/rocepteur radiofrequence. Le transducteur peut etre un transducteur electroacoustique, electromecanique, magnetoelectrique, magneto-optique, optoolectronique, thermoolectrique ou encore de type sonique, par exemple. Selon un mode de 15 realisation, le transducteur est un transducteur electromocanique associo a un actionneur, ledit transducteur otant apte a transformer un effort d'appui exerce sur ledit actionneur en un courant electrique pour alimenter en onergie au moins les moyens d'emission de signaux de commande. Selon un mode de realisation, ('unite de pilotage comprend une unite 20 electronique et/ou informatique comportant un circuit electronique muni d'au moins un processeur. Selon un mode de realisation, l'installation comprend un organe de reveil oquipant la poignoe de commande et ('unite de pilotage comprend au moins un mode veille activable/dosactivable en fonction des donnees fournies par ledit 25 organe de reveil. Selon un mode de realisation, l'installation comprend des moyens 4 d'identification des signaux de commande. La presence de tels moyens d'identification permet de garantir une communication exclusive entre poignee de commande et moyens d'entrainement en deplacement du lien. 5 Selon un mode de realisation, la poignee de commande comporte au moins deux parties dites respectivement l'une, fixe, l'autre, mobile formant la partie saisissable par l'operateur, ces parties fixe et mobile otant deplacables relativement l'une par rapport a l'autre, et les signaux de commande des moyens d'entrainement en deplacement du lien comprennent des signaux reprosentatifs du deplacement relatif et/ou de la position relative entre parties fixe et mobile de la poignee de commande. Selon un mode de realisation, ('installation comprend un capteur, dit d'intention, apte a fournir des signaux reprosentatifs de la position et/ou du deplacement de la partie mobile relativement a la partie fixe de la poignee de 15 commande. Selon un mode de realisation, ce capteur est un capteur inductif encore appele capteur a effet Hall, ce capteur otant porte par la partie fixe de la poignee et dispose en regard d'un element de la partie mobile de la poignee de commande en un materiau motallique magnotisable. 20 Selon un mode de realisation, la partie mobile de la poignee de commande comprend un capteur de detection de la main d'un operateur, ce capteur comprenant au moins un, de preference une pluralito de phototransistors aptes a etre au moins partiellement masques a l'etat saisi de la poignee de commande. 25 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera bien comprise a la lecture de la description suivante 5 d'exemples de realisation, en reference aux dessins annexes dans lesquels : - La figure 1 reprosente une vue schernatique partielle d'ensemble d'une installation de manutention de charge conforme a l'invention. 5 - La figure 2 reprosente une vue schernatique de la poignoe de commande. - La figure 3 reprosente une vue schernatique en transparence de la poignoe de commande, pour visualiser l'interieur de ladite poignoe de commande. - La figure 4 reprosente une vue schernatique de la poignoe de commande, prise sous un autre angle. 10 DESCRIPTION DETAILLEE En reference aux figures, et comme rappele ci-dessus, l'invention concerne une installation 1 de manutention de charge comprenant un lien 2 auquel un prehenseur de charge non reprosento est apte a etre suspendu, des moyens 3 d'entrainement en deplacement du lien 2 dans le sens d'un deplacement en monte et baisse dudit lien, et donc du prehenseur a l'etat suspendu du prehenseur audit lien 2, une poignoe 4 de commande des moyens 3 d'entrainement en deplacement du lien 2, cette poignoe 4 otant entrainable en deplacement par les moyens 3 d'entrainement en deplacement du lien, ladite poignoe 4 otant equipee de moyens 5 d'ornission de signaux de commande des moyens 3 d'entrainement en deplacement du lien, et ('installation cornprenant des moyens 6 de reception des signaux de commande et une unite 7 de pilotage configuree pour piloter les moyens 3 d'entrainement en deplacement du lien au moins en fonction desdits signaux de commande. L'unito de pilotage peut etre configuree pour piloter en outre d'autres actionneurs a partir desdits signaux de commande. Les moyens 3 d'entrainement en deplacement du lien 2 sont ici formes au moins par un treuil motorise compose d'un tambour autour duquel est apte a 6 s'enrouler et se derouler le lien 2 tel que cable, filin, chaine, pour deplacer la charge en monte et/ou baisse. A cet effet, le lien 2 est equips a son extromito libre d'un prehenseur de la charge, non represent& Ce prehenseur peut etre par exemple forme d'une ou 5 plusieurs ventouses, d'une pince ou d'un crochet. Le deroulement et l'enroulement du lien autour du tambour du treuil sont realises a l'aide d'un moteur d'entrainement en rotation du tambour, ce moteur otant pilots par ('unite 7 de pilotage. Le treuil et son moteur sont generalement portos par une structure porteuse reprosentee de maniere extremement schematique par un 10 rectangle a la figure 1. On peut provoir que les moyens 3 d'entrainement en deplacement du lien 2 soient montos mobiles par rapport a la structure porteuse, par exemple dans le plan horizontal. Pour ce faire, la structure porteuse peut etre equipee de rails s'etendant dans le plan horizontal et ('ensemble moteur et treuil peut etre fixe sur un chassis apte a coulisser le long 15 desdits rails. En variante, on peut provoir que les moyens 3 d'entrainement 2 en deplacement du lien soient portos par une potence articuloe permettant un deplacement dans le plan horizontal des moyens 3 d'entrainement en deplacement du lien, et donc de la charge. 20 Le dispositif de manutention comporte encore une poignoe 4 de commande des moyens 3 d'entrainement en deplacement du lien 2. Ladite poignoe 4 comporte dans l'exemple represents au moins deux parties dites respectivement l'une, reprosentee en 12, fixe, l'autre, reprosentee en 13, mobile. Ces parties fixe 12 et mobile 13 sont animees d'un deplacement relatif 25 entre elles. Ces parties 12 et 13 sont entrainables en deplacement par lesdits moyens 3 d'entrainement en deplacement du lien. En particulier, la partie fixe 12 de la poignoe est montoe solidaire du lien 2 et la partie mobile 13 de la poignoe est embarquoe sur requipage mobile forme par la partie fixe de la poignoe et est deplacable par rapport a la partie fixe 12 de la poignoe. 7 Dans l'exemple represents, cette partie 13 mobile de la poignee 4 affecte la forme d'un corps tubulaire ou manchon enfile sur la partie fixe 12 de la poignee et se deplacant a coulissement sur la partie fixe de la poignee 4 de commande. Le prehenseur est quant a lui couple a la partie fixe de la poignee, et s'etend 5 au-dessous de ladite poignee 4 de commande, a l'etat suspendu au lien. La partie de la poignee 4 de commande saisissable par l'operateur est la partie 13 mobile de ladite poignee 4 de commande. Les signaux de commande des moyens 3 d'entrainement en deplacement du lien 2 comprennent donc des signaux reprosentatifs du deplacement relatif 10 et/ou de la position relative entre parties fixe 12 et mobile 13 de la poignee 4 de commande. L'installation comprend donc un capteur 14 dit d'intention, apte a fournir des signaux reprosentatifs de la position et/ou du deplacement de la partie mobile 13 relativement a la partie fixe 12 de la poignee 4 de commande. 15 Dans les exemples reprosentes, ce capteur 14 d'intention est un capteur inductif encore appele capteur a effet Hall. Ce capteur est ports par la partie fixe de la poignee. Ce capteur est dispose en regard d'un element de la partie mobile de la poignee de commande en un materiau metallique magnetisable, a savoir un aimant. Le capteur 14 et l'aimant 141 sont agences de sorte que 20 leurs positions relatives varient lorsque la partie mobile est deplacee par rapport a la partie fixe de la poignee. L'installation comprend encore des moyens 5 d'emission de ces signaux de commande et des moyens 6 de reception desdits signaux de commande. Dans les exemples reprosentes, les moyens 5 d'emission des signaux de commande 25 fournis par le capteur d'intention comprennent un emetteur/rocepteur radiofrequence. Cet emetteur/rocepteur radiofrequence transmet donc, par liaison radio, c'est-a-dire sans fil, les signaux de commande depuis ladite 8 poignee, en direction des moyens 3 d'entrainement en deplacement du lien. A cet effet, la structure porteuse des moyens 3 d'entrainement en deplacement du lien 2 est equipee egalement d'un emetteur/recepteur radiofrequence qui constitue les moyens 6 de reception des signaux de commande. 5 L'installation comprend egalement, comme mentionne ci-dessus, une unite 7 de pilotage apte a piloter les moyens 3 d'entrainement en deplacement du lien, au moins en fonction desdits signaux de commande. Dans l'exemple represents, ('unite 7 de pilotage comprend une unite electronique et/ou informatique comportant un circuit electronique muni d'au 10 moins un processeur. Le detail d'un tel pilotage ne sera pas decrit, car it est bien connu a ceux verses dans cet art. Ainsi, le pilotage consiste generalement en une consigne de vitesse du moteur du treuil dans un sens ou dans l'autre, ce qui correspond egalement a une vitesse de consigne d'enroulement ou de deroulement du lien 2 du treuil 15 commando par le moteur, en fonction de la position relative des parties fixe et mobile de la poignee 4 de commande. II doit etre note que, pour que la communication radiofrequence soit exclusive entre la poignee 4 de commande et les moyens d'entrainement en deplacement du lien, ('installation comprend des moyens 11 d'identification des 20 signaux de commande. Ces moyens 11 d'identification des signaux de commande comprennent des moyens de codage des signaux de commande. Ainsi, chaque signal de commande est associe a un code d'identification apte a permettre de garantir que le signal de commande ne transite qu'entre l'emetteur et le recepteur souhaite, pour eviter notamment tout desordre entre 25 deux installations de meme type disposees cote a cote. Pour permettre le fonctionnement de l'emetteur/recepteur radiofrequence equipant la poignee 4 de commande, ladite poignee 4 de commande loge un 9 transducteur 8 et une reserve 9 d'onergie electrique apte a alimenter en courant au moins les moyens 5 d'orn ission de signaux de commande. Dans l'exemple represents, la poignoe 4 de commande cornporte a la fois une batterie et un transducteur 8 faisant office de chargeur de la batterie. Ce 5 transducteur est un transducteur electromocanique associo a un actionneur. Le transducteur est apte a transformer un effort d'appui exerce sur ('actionneur en un courant electrique, pour alimenter en onergie au moins les moyens 5 d'ornission de signaux de commande. Cet ensemble forme, par exemple, un generateur piezoolectrique en soi connu. 10 Pour limiter la consommation en onergie, ('installation comprend un organe 10 de reveil oquipant la poignoe 4 de commande et ('unite 7 de pilotage comprend un mode veille activable/dosactivable en fonction des donnees fournies par ledit organe 10 de reveil. Dans l'exemple represents, cet organe 10 de reveil est un accolorometre dispose sur la poignoe 4 de commande. Cet 15 accolorometre est un composant a tres basse consommation. Pour oviter des mouvements intempestifs du lien, ('installation comprend des moyens de detection de la position de la main de l'operateur sur la poignoe 4 de commande, et en particulier sur la partie mobile 13 de la poignoe 4 de commande. 20 Ainsi, dans l'exemple represents, la partie mobile 13 de la poignoe 4 de commande comprend un capteur 15 de detection de la main d'un operateur. Ce capteur 15 comprend une pluralito de phototransistors aptes a etre au moins partiellement masques a l'etat saisi de la poignoe 4 de commande. Ces phototransistors sont disposes sur la partie mobile de la poignoe, sur la surface 25 externe de ladite partie mobile. Ces phototransistors sont disposes en au moins deux stages, a savoir un stage de reference et un stage de mesure. Les phototransistors de l'etage de reference sont disposes de sorte a ne jamais etre occultos par la main de l'operateur. Ils servent a determiner le niveau de 10 luminosito ambiante. Les phototransistors de l'etage de mesure sont disposes de telle sorte que la main de l'operateur vienne les occulter pendant le fonctionnement de la poignee de commande, c'est-a-dire a l'etat saisi de la partie mobile de la 5 poignee de commande. La determination de la presence de la main de l'operateur se fait en comparant le niveau de luminosito des deux otages de phototransistors, en ('occurrence, ici, de photodiodes. La validation de la presence main peut etre determinee par un simple seuil ou par un algorithme plus complexe ou, par exemple, le seuil 10 de detection peut varier en fonction du niveau de luminosito ambiante. Un controleur 16 dispose au niveau de la poignee de commande peut assurer le traitement des informations fournies par l'organe 10 de reveil et le capteur 15 de detection de la main de l'operateur. Le fonctionnement d'une telle installation au niveau du maniement de la 15 poignee de commande est identique a celui d'une installation de l'etat REVENDICATIONS1 Installation (1) de manutention de charge comprenant un lien (2) auquel un prehenseur de charge, tel qu'une ventouse, une pince, un crochet ou similaire est apte a etre suspendu, des moyens (3) d'entrainement en deplacement du lien (2) dans le sens d'un deplacement au moins en monte et baisse dudit lien (2), une poignoe (4) de commande des moyens (3) d'entrainement en deplacement du lien (2), cette poignoe (4) otant entrainable en deplacement par les moyens (3) d'entrainement en deplacement du lien, ladite poignoe (4) otant equipee de moyens (5) d'emission de signaux dits de commande des moyens (3) d'entrainement en deplacement du lien et ('installation (1) comprenant des moyens (6) de reception desdits signaux de commande et une unite (7) de pilotage configuroe pour piloter les moyens (3) d'entrainement en deplacement du lien (2) au moins en fonction desdits signaux de commande, caracterisee en ce que la poignoe (4) de commande loge un transducteur (8) et/ou une reserve (9) d'onergie electrique apte a alimenter en courant au moins les moyens (5) d'emission de signaux de commande et en ce que les moyens (5) d'emission et (6) de reception de signaux de commande sont relies entre eux par une liaison sans fil. 2. Installation (1) selon la revendication 1, caracterisee en ce que la liaison sans fil est une liaison optique. 3. Installation (1) selon la revendication 1, caracterisee en ce que la liaison sans fil est une liaison radio, et en ce que les moyens (5) d'emission et (6) de reception des signaux de commande comprennent respectivement un emetteur/rocepteur radiofrequence. 4. Installation (1) selon l'une des revendications procedentes, caracterisee en ce que le transducteur (8) est un transducteur electromecanique associo a un actionneur, ledit transducteur otant apte a transformer un effort d'appui exerce sur ledit actionneur en un courant 12 electrique pour alimenter en onergie au moins les moyens (5) d'emission de signaux de commande. 5. Installation (1) selon l'une des revendications procedentes, 5 caracterisee en ce que ('unite (7) de pilotage comprend une unite electronique et/ou informatique comportant un circuit electronique muni d'au moins un processeur. 6. Installation (1) selon l'une des revendications procedentes, 10 caracterisee en ce qu'elle comprend un organe (10) de reveil oquipant la poignoe (4) de commande et ('unite (7) de pilotage comprend au moins un mode veille activable/dosactivable en fonction des donnees fournies par ledit organe (10) de reveil. 15 7. Installation (1) selon l'une des revendications procedentes, caracterisee en ce qu'elle comprend des moyens (11) d'identification des signaux de commande. 8. Installation (1) selon l'une des revendications procedentes, 20 caracterisee en ce que la poignoe (4) de commande comporte au moins deux parties dites respectivement l'une (12), fixe, l'autre (13), mobile formant la partie saisissable par l'operateur, ces parties fixe (12) et mobile (13) otant deplacables relativement l'une par rapport a l'autre, et en ce que les signaux de commande des moyens (3) d'entrainement en deplacement du lien 25 comprennent des signaux reprosentatifs du deplacement relatif et /ou de la position relative entre parties fixe (12) et mobile (13) de la poignoe (4) de commande. 9. Installation (1) selon la revendication 8, 30 caracterisee en ce qu'elle comprend un capteur (14), dit d'intention, apte a fournir des signaux reprosentatifs de la position et/ou du deplacement de la partie mobile (13) relativement a la partie fixe (12) de la poignoe (4) de 13 commande. 10. Installation (1) selon l'une des revendications 8 ou 9, caracterisee en ce que la partie mobile (13) de la poignoe (4) de commande 5 comprend un capteur (15) de detection de la main d'un operateur, ce capteur (15) comprenant au moins un, de preference une pluralito de phototransistors aptes a etre au moins partiellement masques a l'etat saisi de la poignoe (4) de commande. 10