FR 3075163 A1 20190621 FR 1701321 A 20171219 PROCEDE DE REGLAGE DE LA FLOTTABILITE D'UN VEHICULE SOUS- MARIN Le domaine de ('invention est celui des vehicules sous-marins. Ces vehicules sont aptes a presenter une flottabilite negative, c'est-à-dire aptes etre totalement immerges. Elle concerne plus particulierement les vehicules sous-marins sans equipage, aussi appeles UUV en reference a l'expression anglo-saxonne « Unmanned Underwater Vehicles », qui peuvent etre des vehicules autonomes aussi appeles AUV en reference a l'expression anglosaxonne (« Autonomous Underwater Vehicle ») ou des vehicules non autonomes aussi appeles ROV en reference a l'expression anglo-saxonne « remotely operated vehicle » ou des vehicules couramment appeles poissons lorsqu'ils sont depourvus de propulseurs. La flottabilite est la force agissant sur le vehicule sous-marin est Ia resultante de la difference entre la poussee d'Archimede et le poids de l'engin. Cette force peut etre dirigee de bas en haut (flottabilite positive, poids inferieur a la poussee d'Archimede) ou de haut en bas (flottabilite negative, poids superieur a Ia poussee d'Archimede). Un vehicule sous-marin doit classiquement presenter une flottabilite positive a sa mise a l'eau. Ainsi, le vehicule revient naturellement flotter a la surface de l'eau lorsqu'il est uniquement soumis a Ia poussee d'Archimede et a son poids. Cela permet sa recuperation depuis une plate-forme de surface lorsque le vehicule ne dispose plus d'energie pour sa propulsion. Cela permet egalement au vehicule sous-marin de communiquer avec une plate-forme de surface par de moyens de communication radioelectriques du vehicule sous-marin qui sont alors emerges. Cela permet egalement l'approvisionnement du vehicule sous-marin en energie depuis une plate-forme de surface sans qu'il ne consomme d'energie pour sa propulsion. Une fois le vehicule sous-marin mis a l'eau, il est classiquement destine a effectuer des missions sous-marines, par exemple d'inspection, de sorte qu'il est amene a plonger, au moyen d'un propulseur, pour rejoindre des positions de grande profondeur avant de remonter a la surface, par exemple, pour faire le plein d'energie, pour communiquer avec un debit de transmission important, pour etre recupere depuis une plate-forme de surface. 2 Or, afin de plonger sous l'eau pour effectuer sa mission et maintenir sa position immergee, le vehicule sous-marin qui presente une flottabilite positive, doit vaincre des forces d'autant plus importantes que sa flottabilite est importante. II peut ainsi se retrouver dans l'incapacite de plonger sous 5 l'eau ou a devoir consommer, pour plonger, une energie d'autant plus importante que sa flottabilite est importante ce qui a pour effet de limiter son endurance et Ia duree de sa mission. Lorsque sa flottabilite positive est trop elevee, le vehicule peut egalement avoir des difficultes pour plonger a cause de perturbations generees par l'etat de surface de Ia mer qui decouvre 10 partiellement et aleatoirement les actionneurs de l'engin, tels que son propulseur, devenant inefficaces hors de l'eau. L'ajustement de Ia flottabilite du vehicule (ou equilibrage par ajustement de sa flottabilite) est donc primordial et cette etape doit etre realisee avec une tres grande precision. Les vehicules sous-marins peuvent aussi etre equilibres avec une 15 flottabilite negative lors de leur mise a l'eau. Cela permet d'être dans une configuration 00 le vehicule sous-marin va venir naturellement se poser sur le fond marin et ainsi etre invisible depuis la surface. Lors de sa mission, le vehicule sous-marin va etre amend a remonter a la surface ponctuellement ou vers Ia surface. Or, afin de remonter a la surface le vehicule sous-marin 20 qui presente une flottabilite negative, doit vaincre des forces d'autant plus importantes que sa flottabilite negative est faible, c'est-A-dire presente une valeur absolue elevee. II peut ainsi se retrouver dans l'incapacite de remonter ou a devoir consommer, pour remonter, une energie d'autant plus importante que sa flottabilite negative est faible ce qui a pour effet de limiter 25 son autonomie et Ia duree de sa mission. II apparait donc que pour realiser sa mission de maniere optimale, le vehicule sous-marin doit pouvoir regler sa flottabilite en fonction des etapes de la mission : flottabilite positive a la mise a I'eau, neutre pendant les phases de plongee et negative pour etre discret. 30 Une solution pour regler la flottabilite des vehicules sous-marins est de realiser une pesee statique avant sa mise a l'eau de maniere a equilibrer sensiblement le poids et Ia poussee d'Archimede. Des defauts de cette solution sont que ce reglage est fixe pour la duree de la mission (la flottabilite ne peux pas etre controlee) et que ce reglage n'est pas robuste aux 35 variations locales de densite de I'eau (le vehicule initialement pese pour etre legerement flottant en eau de mer peut devenir coulant en arrivant en eau 3 douce) ni aux variations de masse du vehicule sous-marin, par exemple lorsqu'un coquillage ou une algue vient se fixer sur sa coque, ni aux variations de volume du corps du vehicule, par exemple, par compression de la coque sous l'effet de Ia pression. 5 Une autre solution consiste a equiper le vehicule sous-marin de moyens pour faire varier sa masse volumique du vehicule sous-marin. Un procede de reglage de la flottabilite d'un vehicule sous-marin lors de sa mise consiste classiquement a commander manuellement les moyens pour faire varier Ia masse volumique. Le vehicule presente initialement une flottabilite 10 positive qui n'est pas connue de maniere precise, un operateur commande les moyens pour faire varier la masse volumique pour faire augmenter lentement la masse volumique du vehicule sous-marin de sorte que sa flottabilite diminue continument jusqu'a ce que le vehicule atteigne une flottabilite cible positive plus faible. Cette solution est longue, delicate et 15 difficile a automatiser. Par exemple, une faible variation de la masse du vehicule sous-marin peut faire varier la flottabilite du vehicule sous-marin de fagon significative, l'ajustement de la flottabilite du vehicule sous-marin doit donc etre realise avec une grande precision et fres lentement pour eviter que le vehicule sous-marin ne coule ce qui peut empecher l'operateur de 20 recuperer le vehicule. Un but de ('invention est de limiter au moins un des inconvenients cidessus. A cet effet, ('invention a pour objet un procede de reglage de la flottabilite d'un vehicule sous-marin de fagon qu'il presente sensiblement une 25 flottabilite cible predeterminee lorsqu'iI est plonge dans un volume de liquide delimite, selon un axe vertical, par une premiere surface et une deuxieme surface, le procede comprenant : - a partir d'une flottabilite initiate du vehicule maintenant le vehicule au niveau de Ia premiere surface, une premiere etape de modification de la 30 masse volumique du vehicule de fagon qu'il se rapproche de la deuxieme surface, la premiere &tape etant mise en oeuvre jusqu'a une deuxieme &tape de detection du franchissement, par le vehicule, d'un seuil de distance non nul predetermine par rapport la premiere surface, selon ('axe vertical, - puis une troisierne etape de modification de la masse volumique du 35 vehicule jusqu'a ce que le vehicule presente sensiblement la flottabilite cible. 4 Avantageusement, la variation de masse volumique du vehicule lors de la troisierne etape est predeterminee. Avantageusement, durant la mise en oeuvre du procede, le vehicule se deplace, selon l'axe vertical, uniquement sous l'effet d'une variation de sa 5 flottabilite. Avantageusement, la premiere surface est la surface du liquide, c'esta-dire sa surface superieure, et Ia flottabilite initiale est positive, Ia premiere etape de modification de la masse volumique etant une &tape d'augmentation de Ia masse volumique du vehicule, le seuil de distance etant 10 un seuil d'immersion. Avantageusement, la premiere surface est un fond du volume de liquide, la flottabilite initiale est negative, la premiere etape de modification de la masse volumique etant une etape de reduction de Ia masse volumique, le seuil de distance etant un seuil d'altitude par rapport a la premiere surface. 15 Avantageusement, lors de la premiere etape et lors de la troisieme etape, on fait varier la masse du vehicule, a volume constant du vehicule sous-marin, et/ou on fait varier le volume du vehicule marina masse constante a masse constante du vehicule sous-marin. Avantageusement, le vehicule comprend un premier reservoir a 20 masse volumique variable, dont la variation de masse volumique fait varier la masse volumique du vehicule, dispose a proximite d'une premiere extremite longitudinale du vehicule, et un deuxierne reservoir a masse volumique variable, dont la variation de masse volumique fait varier Ia masse volumique du vehicule et qui dispose a proximite d'une deuxieme extremite 25 longitudinale du vehicule, dans lequel, lors de Ia premiere etape, on fait varier la masse volumique d'un unique reservoir predetermine, pris parmi le premier reservoir et le deuxierne reservoir. Avantageusement, ('invention se rapporte egalement a un procede d'equilibrage comprenant le procede de reglage de Ia flottabilite suivi du 30 procede de reglage de la flottabilite selon ('invention et une &tape de reglage de l'assiette longitudinale du vehicule. L'invention se rapporte egalement a un dispositif de *lege de la flottabilite permettant de regler la flottabilite du vehicule sous-marin et comprenant des moyens pour faire varier Ia masse volumique du vehicule 35 sous-marin et au moins un capteur permettant de detecter le franchissement, par le vehicule, d'un seuil de distance non nul predetermine par rapport a 5 une premiere surface delimitant, selon une direction verticale, le volume d'un liquide dans lequel est plonge le vehicule, le dispositif de reglage de la flottabilite etant configure pour mettre en ceuvre un procede comprenant les etapes suivantes lorsqu'une condition de reglage de la flottabilite est 5 verifiee : A partir d'une flottabilite initiale maintenant le vehicule au niveau de la premiere surface ; une premiere &tape de modification de la masse volumique du vehicule par les moyens pour faire varier la flottabilite, de facon que le vehicule se rapproche d'une deuxieme surface delimitant egalement le 10 volume de liquide selon la direction verticale, la premiere &tape etant mise en oeuvre jusqu'a une deuxieme etape de detection, par le capteur, du franchissement du seuil de distance par le vehicule, puis une troisierne &tape de modification de la masse volumique du vehicule, par les moyens pour faire varier Ia flottabilite, jusqu'a ce que le 15 vehicule presente sensiblement Ia flottabilite cible. L'invention se rapporte egalement a un vehicule comprenant le dispositif de variation de reglage de la flottabilite selon ('invention. 20 L'invention sera mieux comprise a ('etude de quelques modes de realisation decrits a titre d'exemples nullement limitatifs, et illustres par des dessins annexes sur lesquels : - les figures la, lb et 1 c representent differentes situations d'un engin sous-marin lors de Ia mise en ceuvre du procede selon ('invention, 25 - la figure 2 represente schematiquement un exemple de moyens d'ajustement de la flottabilite d'engin marin selon ('invention. D'une figure a I'autre les memos elements sont designes par les memes references numeriques. 30 Dans la presente demande de brevet, les directions verticales et horizontales sont definies dans un referentiel terrestre. Les positions superieures et inferieures etant determinees selon un axe vertical z du referentiel terrestre. 6 L'invention se rapporte a un procede de reglage de Ia flottabilite du vehicule sous-marin 1 de fawn qu'il presente une flottabilite finale sensiblement egale a une flottabilite cible. Le vehicule sous-marin 1 presente initialement une flottabilite, dite 5 initiale, telle qu'elle maintient le vehicule sous-marin 1 au niveau d'une surface S, dite initiale, delimitant le volume de liquide dans lequel le vehicule sous-marin est plonge, par exemple de l'eau E , par exemple de l'eau de mer ou de l'eau douce, selon une direction verticale (definie dans un referentiel terrestre). Le vehicule 1 est maintenu au niveau de la surface S initiale 10 uniquement par sa flottabilite. Cette surface initiale est, par exemple, la surface superieure du volume du liquide, par exemple la surface de I'eau S. La flottabilite initiale du vehicule sous-marin 1 est alors positive et le vehicule sous-marin flotte initialement a la surface de l'eau. 15 Le volume de liquide dans lequel est plonge le vehicule sous-marin est delimit& selon la direction verticale z, par deux surfaces distantes I'unes de l'autre selon la direction verticale, dont Ia surface superieure et une surface inferieure. Dans le cas d'un vehicule plonge dans I'eau de mer, ce volume est delimite par la surface de I'eau S (surface superieure) et par le 20 fond marin Fd (surface inferieure). La surface initiale peut en variante etre la surface inferieure du volume du liquide, c'est-A-dire le fond du volume du liquide, par exemple le fond marin. La flottabilite initiale du vehicule est alors negative et le vehicule est initialement pose sur la surface inferieure du volume du liquide, c'est-a- 25 dire sur le sol ou le fond marin. Sur la figure la, on a represents un vehicule sous-marin 1 presentant initialement une flottabilite positive. Le vehicule sous-marin 1, dans sa situation initiale representee sur la figure la, flotte a Ia surface de I'eau S. En variante, le vehicule sous-marin 1 presente initialement une flottabilite 30 negative de sorte a etre maintenu contre le fond marin Fd. Typiquement, la flottabilite initiale positive du vehicule est de I'ordre de 5% de son poids. Le but du procede est de donner au vehicule sous-marin une flottabilite finale la plus proche de 0 tout en restant positive. On cherche typiquement a atteindre une flottabilite de consigne comprise entre 0.05 % et 35 0.01% du poids du vehicule. Pour un vehicule de 1000 kg, cela revient devoir equilibrer le vehicule avec une precision de 100 g pres. Lorsque le 7 vehicule sous-marin presente une flottabilite positive fres faible, sa remontee a la surface, en cas de panne de son propulseur, est assuree et sa consommation en energie pour plonger vers le fond marin est minimale. Le fait que la flottabilite de consigne soit positive donne une marge de flottabilite 5 qui permet de garantir le fait que la flottabilite finale du vehicule sous-marin a la fin de Ia mise en oeuvre du procede soit positive. Le procede comprend les etapes representees sur les figures 1a a 1c. Ce procede comprend une premiere etape 100 de modification de la masse volumique du vehicule 1 de fagon qu'iI s'eloigne de Ia surface initiale 10 S en se rapprochant de I'autre surface delimitant le volume de liquide. Ainsi, le vehicule se deplace selon Ia direction verticale. La variation de la masse volumique du vehicule fait varier la flottabilite du vehicule. Dans l'exemple des figures 1a a 1c, cette etape 100 est une &tape d'augmentation de la masse volumique du vehicule sous-marin 1 de fagon que le vehicule sous- 15 marin 1 coule, c'est-à-dire s'eloigne de Ia surface de ('eau S ou se rapproche du fond marin Fd. Dans le cas ou le vehicule sous-marin presente une flottabilite initiale negative, cette etape est une &tape de diminution de Ia masse volumique du vehicule sous-marin 1 de fagon que le vehicule sousmarin 1 remonte vers la surface de ('eau S, c'est-à-dire s'eloigne du fond 20 marin Fd. La premiere etape 100 de modification de Ia masse volumique est mise en oeuvre jusqu'a une deuxieme etape 200. Lors de premiere etape 100, I'assiette du vehicule peut varier sous I'effet de la variation de la masse volumique, ce qui n'impacte pas le procede 25 de reglage de Ia flottabilite selon ('invention. Cette deuxieme etape 200 est une etape de detection du franchissement, par le vehicule sous-marin 1, d'un seuil de distance SD non nul predetermine par rapport Ia surface S initiale, selon un axe vertical z. Dans le cas ou Ia surface initiale S est la surface de ('eau, le seuil de 30 distance SD est un seuil d'immersion ou seuil de distance par rapport a la surface de ('eau. Dans les cas ou la surface initiale S est le fond marin, le seuil de distance SD est un seuil d'altitude, c'est-à-dire de distance par rapport au fond marin selon ('axe z. La premiere etape 100 est arretee des la detection 200 du passage du 35 seuil SD par le vehicule 1. Le procede comprend ensuite une troisieme etape 300 de modification de la masse volumique du vehicule sous-marin 1 jusqu'a ce que la flottabilite du vehicule sous-marin 1 soit sensiblement egale a la flottabilite cible. 5 La masse volumique du vehicule 1 varie avantageusement dans un seul sens lors de la troisieme etape 300. Autrement dit, la flottabilite du vehicule varie uniquement dans un sens lors de l'etape 300. Lorsque le vehicule sous-marin 1 franchit le seuil de distance SD, it presente une flottabilite connue ou determinable. Lorsque le vehicule franchit 10 le seuil de distance SD predetermine, it a toujours la meme flottabilite, quelque soit sa flottabilite initiale, si des conditions de variation de la flottabilite, lors de la premiere etape 100, sont les mernes pour une meme assiette longitudinale initiale. Cette flottabilite sert de reference. Une fois que l'on dispose de cette reference, it est possible de determiner une variation de 15 masse volumique qui permettra d'atteindre la flottabilite cible lors de l'etape 300 quelque soit la flottabilite initiale. II suffit alors d'evaluer une seule fois cette variation de masse volumique. Par exemple, pour un vehicule d'environ 1000 kg que I'on alourdi grace a une pompe ayant un debit choisit, et un seuil de declenchement 20 d'immersion a 1m, franchira le seuil avec toujours la meme flottabilite. Un exemple de flottabilite au franchissement du seuil de - 20N correspond a environ -20/(1000*10) = 0.2% du poids du vehicule pour une constante de newton arrondie a 10 N m2 kg-2. Si la flottabilite cible est de 0.05% du poids du vehicule, alors it faut, une fois le seuil franchit, alleger le vehicule de 25 (0.05+0.2)/100 * 1000 = 2.5 kg. Le procede selon ('invention necessite une precision d'ajustement relative de la flottabilite du vehicule, plus facile a obtenir qu'une precision absolue de flottabilite du vehicule. II est independant de la flottabilite initiale du vehicule et est donc reproductible. 30 Ce procede peut etre mis en ceuvre a n'importe quel moment, c'est-A- dire, a la mise a ('eau du vehicule ou bien au cours d'une mission ou lors d'une reconfiguration du vehicule sous-marin (ajout ou retrait de capteurs, par exemple). Ce procede peut etre facilement automatise car ses stapes sont peu 35 nombreuses et sequentielles, it s'adapte donc bien a des vehicules sans equipage UUV et ne necessite pas l'intervention d'un operateur exterieur. 9 Le procede selon l'invention est independant de la masse et/ou de volume du vehicule sous-marin 1. II permet d'atteindre la flottabilite cible merne si un de ces deux parametres varie, par exemple en cas d'ajout ou de retrait volontaire ou non de composants ou particules notamment en cas de 5 perte d'une pale d'un propulseur a helice apres sa mise a l'eau initiale. La procede selon l'invention est bien plus rapide qu'une serie de pesees realisees par un operateur dans une eau ayant une certaine densite, permettant de calculer la quantite de lest a ajouter ou retirer sur le vehicule. Cette solution necessite uniquement un capteur d'immersion ou de 10 pression afin de detecter le franchissement du seuil. Ce type de capteur est simple et bon march& En résumé, Ia solution proposee est peu onereuse, simple a mettre en oeuvre et permet d'equilibrer le vehicule sous-marin de maniere fiable, repetable et facilement automatisable (algorithme simple necessitant 15 simplement un capteur d'immersion). Dans l'exemple des figures 1a a 1c, la flottabilite initiale est positive, la flottabilite cible est positive et inferieure a la flottabilite initiale et la flottabilite du vehicule lorsqu'il franchit le seuil SD est negative. Autrement dit, on rend le vehicule legerement coulant pendant un court laps de temps, il s'eloigne 20 alors de Ia surface de l'eau S, avant de le rendre a nouveau flottant. La flottabilite du vehicule sous-marin augmente lors de Ia troisieme etape 300 jusqu'a une flottabilite positive, il remonte alors jusqu'a Ia surface S de l'eau ou it flotte pendant Ia troisierne etape 300. En variante, la flottabilite finale est negative ou nulle. 25 Dans cette realisation, la flottabilite varie dans un sens lors de l'etape 100 et en sens inverse lors de l'etape 300 mais en variante, la variation de Ia masse volumique lors de ces etapes pourrait etre telle que la flottabilite varie dans le merne sens lors de ces deux etapes. En variante, la flottabilite initiale est negative, la flottabilite au 30 franchissement du seuil est positive et la flottabilite cible est positive. En variante, la flottabilite finale est negative ou nulle. Lors des etapes 100 et 300, on fait varier la masse volumique du vehicule sous-marin 1 en faisant varier sa masse a volume constant du vehicule sous-marin et/ou en modifiant son volume a masse constante du 35 vehicule sous-marin. 10 La variation de masse volumique du vehicule lors de l'etape 300, c'est-à-dire Ia variation de masse ou de volume du vehicule lors de l'etape 300 depend de la flottabilite du vehicule lorsque le franchissement du seuil est detecte 20, c'est a dire du seuil de distance SD, et de la flottabilite cible 5 Fc. Avantageusement, le procede est mis en oeuvre de fagon que le vehicule 1 presente une flottabilite predeterminee lors de la detection du franchissement du seuil, c'est-A-dire a l'arret de la premiere &tape 100. Cela permet d'ameliorer Ia precision du reglage de la flottabilite finale 10 du vehicule sous-marin 1 et de simplifier le procede. II suffit de determiner une seule fois la variation de masse ou de volume alors necessaire pour atteindre Ia flottabilite cible lors de l'etape 300. Autrement dit, la variation de masse ou de volume necessaire pour atteindre Ia flottabilite lors de l'etape 300 est predeterminee. 15 La variation de masse volumique necessaire pour atteindre la flottabilite cible lors de l'etape 300 peut etre obtenue prealablement de fagon iterative ou par tatonnement. On met, par exemple, en ceuvre plusieurs fois le procede selon l'invention avec des conditions initiales predeterminees et des conditions de variation de la masse volumique predeterminees lors de 20 l'etape 100 et, une fois que le franchissement du seuil est detecte et l'etape 100 arretee, on fait varier le volume (ou la masse) du vehicule. Lors des differentes mises en oeuvre du procede, on fait varier le volume de differentes valeurs et on compare, a chaque fois, la flottabilite finale a la flottabilite cible. Cette etape de comparaison peut etre realisee en mesurant 25 une grandeur representative de la flottabilite finale et en comparant cette valeur a Ia valeur que devrait presenter cette grandeur pour Ia flottabilite cible. II s'agit par exemple d'une distance, prise selon la direction verticale, du vehicule par rapport a une surface predeterminee du liquide. Alternativement, on peut determiner Ia variation de volume necessaire, lors 30 de l'etape 300, pour atteindre la flottabilite cible en faisant varier le volume du vehicule petit a petit jusqu'a atteindre la flottabilite cible. La flottabilite du vehicule au moment de Ia detection du passage du seuil de distance SD ou a l'arret de Ia premiere etape depend de conditions reglables de variations de la masse volumique du vehicule lors de l'etape 35 100 qui ont une influence sur Ia flottabilite du vehicule sous-marin 1 lors de la detection du franchissement du seuil. Par exemple, si le vehicule 1 dispose 11 de plusieurs reservoirs dont on peut faire varier la masse volumique independamment pour faire varier celle du vehicule, le choix du reservoir a une influence sur la flottabilite du vehicule lors du franchissement du seuil tout comme la vitesse de variation de la masse ou du volume du vehicule 5 (c'est-A-dire la vitesse de variation de masse ou de volume de chaque reservoir). Ces parametres sont predetermines afin que le vehicule 1 presente une flottabilite predeterminee lors de la detection du franchissement du seuil, c'est-A-dire a l'arret de la premiere etape 100. En alternative, des variations de masse ou de volume a appliquer au 10 vehicule lors de l'etape 300 pour atteindre la flottabilite cible Fc ou differentes flottabilite cibles peuvent etre determinees prealablement a la mise en oeuvre du procede pour differentes valeurs de ces parametres et de la flottabilite cible et repertoriees dans une table comme explique precedemment. Le procede comprend avantageusement, prealablement a 15 l'etape 300, une etape de determination de la variation de masse ou de volume a appliquer au vehicule lors de l'etape 300 pour atteindre la flottabilite cible Fc a partir de la valeur d'au moins un parametre, par exemple par consultation d'une table. Les parametres peuvent aussi comprendre une densite du volume du 20 liquide. La variation de masse ou de volume peut titre determinee pour plusieurs masses volumiques. Le procede peut alors comprendre une etape de determination d'une masse volumique du liquide dans lequel est plonge le vehicule par exemple a partir d'une mesure de salinite de l'eau obtenue a partir d'un capteur de salinite 35. En variante, la masse volumique est 25 predeterminee. Avantageusement, au moins une condition initiale de mise en oeuvre de l'etape 100 ayant une influence sur la flottabilite du vehicule sous-marin au moment de la detection du seuil est predeterminee, comme par exemple, l'assiette longitudinale initiale du vehicule sous-marin initiale predeterminee, 30 par exemple nulle ou d'une valeur differente. Le procede peut alors comprendre, prealablement a l'etape 100, une &tape de reglage de l'assiette du vehicule afin que le vehicule presente une assiette longitudinale predeterminee, si l'assiette du vehicule est differente de l'assiette longitudinale predeterminee. 35 En variante, la variation de masse ou de volume est determinee independamment de cette condition initiale. 12 Avantageusement, lors de la mise en oeuvre du procede, la vitesse du vehicule sous-marin selon l'axe vertical est uniquement induite par une variation de sa flottabilite par etat de mer calme. Avantageusement, le vehicule 1 presente une vitesse sensiblement 5 nulle, par rapport au liquide dans lequel it est plonge, dans un plan horizontal. Cela permet d'eviter les perturbations generees par Ia portance hydrodynamique sur Ia flottabilite du vehicule au franchissement du seuil et donc sur la flottabilite finale du vehicule. 10 Avantageusement, la vitesse initiale du vehicule par rapport au liquide dan lequel it est plonge est nulle. Comme visible sur les figures, le vehicule sous-marin 1 peut comprendre un propulseur 22 destine a propulser le vehicule marin 1. Avantageusement, le propulseur 22 est arrete pendant toute Ia duree de Ia 15 mise en oeuvre du procede de reglage de la flottabilite. En variante, le vehicule est depourvu de propulseur. Sur Ia figure 2, on a represents des moyens de reglage de Ia flottabilite 10 du vehicule 1 selon ('invention &twit aptes a mettre en ceuvre le procede selon ('invention. Ces moyens sont avantageusement configures 20 pour mettre en oeuvre les stapes du procede lorsqu'une condition de reglage de la flottabilite est verifiee. Le vehicule 1 comprend des moyens de detection DET du franchissement du seuil de distance SD permettant de verifier si le vehicule depasse le seuil de distance. Ces moyens comprennent au moins un capteur 25 2, aussi represents sur les figures 1a a 1c, apte a mesurer une grandeur representative de Ia distance separant le vehicule de Ia surface initiale selon l'axe z. Ce capteur est par exemple un capteur d'immersion ou de pression. Les moyens de detection DET comprennent egalement un comparateur COMP permettant de verifier si une distance du vehicule 1, par rapport a Ia 30 surface S, determinee a partir de cette mesure est egale au seuil de distance SD. Le capteur 2 est fixe par rapport au corps 3 du vehicule 1. Le vehicule sous-marin 1 comprend un dispositif de reglage REG de la flottabilite du vehicule sous-marin 1 permettant de regler la flottabilite du vehicule sous-marin 1. 35 Le dispositif de reglage REG comprend des moyens VAR pour faire varier Ia masse volumique du vehicule 1 et un organs de commands 26 13 permettant de commander ces moyens de fawn a mettre en ceuvre le procede selon ('invention. Avantageusement, l'organe de commande est configure pour commander les moyens VAR pour mettre en oeuvre le procede selon ('invention. 5 Les moyens VAR pour faire varier la masse volumique comprennent au moins un reservoir 20 ou 21 de masse volumique variable, c'est-à-dire de masse variable et de volume fixe (comme sur l'exemple des figures 1a a 1c) et/ou au moins un reservoir de volume variable et de masse fixe, et des moyens permettant de faire varier cette masse ou ce volume commandables 10 par l'organe de commande 26. Les reservoirs 20, 21 sont aptes a communiquer avec le milieu dans lequel est plonge le vehicule sous-marin de sorte que du liquide dans lequel est plonge le vehicule sous-marin1 puisse circuler entre ces reservoirs et le milieu marin de sorte a remplir ou vider les reservoirs de ce liquide. Ce milieu 15 est par exemple le milieu marin mais peut etre tout autre liquide. Dans la suite du texte, on fera reference au milieu marin mais ('invention est bien entendu applicable a tout autre liquide. Les reservoirs 20, 21 sont aptes a communiquer avec le milieu marin par des circuit hydrauliques respectifs 24, 25 pouvant etre ouverts ou fermes 20 par des vannes AV et AR respectives 22, 23, la circulation de l'eau du milieu marin vers les reservoirs 20, 21 (ou inversement) etant provoquee par une pompe 29 actionnee par un actionneur 30, par exemple, un moteur. L'actionneur 30 et les vannes AV et AR sont commandos par l'organe de commande 26 pour faire varier les masses des reservoirs 20 et 21 en faisant 25 varier le volume d'eau contenu dans ces reservoirs 20 et 21 (par rejet de l'eau contenue dans les reservoir dans le milieu marin ou inversement) pendant les &tapes 100 et 300. L'organe de commande 26 peut egalement permettre de commander ('actionneur et les vannes pour faire varier les conditions de variation de la masse volumique (debit de Ia pompe, repartition 30 des variations de masse entre les reservoirs.) En variante, ces conditions sont fixes. Dans cet exemple, la masse des reservoirs variant et le volume restant fixe, Ia poussee d'Archimede agissant sur le vehicule sous-marin est fixe pendant la mise en ceuvre du procede (si I'on considere que la portion du 35 vehicule situee hors de ('eau est negligeable lorsque le vehicule sous-marin flotte) alors que son poids varie. 14 Apres detection du franchissement du seuil de distance SD, la variation de poids (en Newton) necessaire pour que la flottabilite du vehicule sous-marin atteigne la flottabilite de consigne Fc est constante et depend du seuil d'immersion SD et de Ia flottabilite consigne Fc. Pour une flottabilite 5 consigne de 10 N et une flottabilite du vehicule sous-marin 1 de -15 N a la detection du franchissement du seuil, la variation de poids que doit subir le vehicule sous-marin pour atteindre la flottabilite de consigne est de 25 Newton. On doit alors faire varier la masse des reservoirs de Dm = DP/g = 10 25/9,81 = 2, 548 kg, g etant l'acceleration de la pesanteur (9,81 ms 2). Cela represente une variation de volume d'eau DV = Dm/d ou d est la densite volumique du liquide dans lequel est plonge le vehicule sous-marin. Dans le cas de l'eau de mer, d= 1, 025 kg/L. Alors DV = 2,548/1,025 = 2,486 L. Cela signifie que 2,486 L d'eau de mer doivent etre retires des 15 reservoirs pour alleger le vehicule de sorte a obtenir la flottabilite de consigne. Sur la realisation non limitative des figures, les reservoirs 20 et 21 sont espaces selon un axe x du vehicule sous-marin 1 qui est, sur l'exemple non limitatif des figures, un axe longitudinal selon lequel le vehicule sous- 20 marin s'etend longitudinalement. Les deux reservoirs 20, 21 sont alors places chacun a proximite d'une des extremites du vehicule sous-marin 1. Le reservoir 21 est place a proximite de l'extremite avant AV et le reservoir 20 de l'extremite arriere AR du vehicule sous-marin. En variante, les moyens pour faire varier la flottabilite comprennent un seul reservoir ou plus de deux 25 reservoirs. Le vehicule est destine a se deplacer principalement selon l'axe longitudinal dans le sens de l'extremite arriere AR vers l'extremite avant AV. En variante ou en plus, les moyens VAR pour faire varier Ia masse volumique comprennent au moins un reservoir, dit externe de volume variable agence de fawn qu'une variation du volume du reservoir entraine 30 une modification du volume du vehicule sous-marin 1. Ce reservoir communique par exemple avec un reservoir interne dispose a l'interieur du corps du vehicule sous-marin via une vanne de sorte a permettre de faire passer un fluide d'un des reservoirs a l'autre ou bloquer le passage de ce fluide entre les deux reservoirs, une pompe provoquant la circulation du 35 fluide via la vanne. Un actionneur, par exemple un moteur est prevu pour actionner la pompe. La vanne et Ia pompe sont commandoes par un organe 15 de commande recevant des mesures issues d'un capteur d'immersion permettant de mesurer une immersion du vehicule sous-marin et commandant la vanne pour faire varier le volume du reservoir externe de fawn que le vehicule sous-marin presente une immersion de consigne revue 5 par I'organe de commande. Cette solution entraine moins de probleme de corrosion et de fiabilite que la solution precedente au depend du vehicule sous-marin. Deux reservoirs peuvent etre prevus, un a chaque extremite longitudinale du vehicule sous-marin. Dans ce cas, le poids du vehicule sous-marin est constant mais la 10 poussee d'Archimede varie lors de la mise en oeuvre du procede. Pour une flottabilite consigne de 10 N et une flottabilite du vehicule sous-marin de -15 N au declenchement de l'etape 200, Ia variation de poussee d'Archimede DA que doit subir le vehicule sous-marin pour atteindre la flottabilite de consigne est de 25 Newton. II faut donc augmenter le volume du vehicule sous-marin 15 de DV = DA/(g*d) = 25/(9,81*1,025) = 2, 486 L. L'organe de commande 26 declenche la mise en oeuvre du procede lorsque Ia condition de reglage de Ia flottabilite est verifiee. La condition de reglage de la flottabilite peut etre verifiee lorsque I'organe de commande recoit une consigne C de reglage de la flottabilite. En variante, le procede 20 comprend une etape de verification consistant a verifier si Ia condition de reglage de Ia flottabilite est verifiee, cette etape etant mise en oeuvre par I'organe de commande. Cette etape peut etre realisee a partir d'une mesure de la masse volumique du liquide. La consigne de reglage de la flottabilite est par exemple verifiee lorsque Ia masse volumique de ('eau passe en 25 dessous ou au-dela d'un certain seuil ou par exemple lorsqu'une variation du volume ou de la masse du vehicule sous-marin depasse un certain seuil (par exemple lorsque des coquillages ont investi la coque du vehicule sous-marin ou lors de ('installation d'un nouvel equipement). Avantageusement, lors de l'etape 100, on modifie Ia masse volumique 30 d'un seul reservoir predetermine, parmi les deux reservoirs 20 et 21. Cela permet d'obtenir une plongee plus rapide du vehicule sous-marin 1 et donc, le franchissement du seuil d'immersion a lieu apres ajout d'une quantite moindre d'eau que lors d'un remplissage des deux reservoirs simultanement. Le procede est donc plus rapide (la quantite d'eau a retirer des reservoirs 35 pendant l'etape 200 est aussi moins importante) et necessite moins d'energ ie. 16 Dans Ia realisation dans laquelle le volume du vehicule sous-marin 1 est modifie pendant l'etape 100, on peut modifier le volume d'un seul des deux reservoirs a volume variable situe a une des extremites du vehicule sous-marin de sorte a faire varier le volume du vehicule sous-marin 5 uniquement a proximite de cette extremite. Avantageusement, le reservoir dont on fait varier la masse volumique lors de l'etape 100 est le reservoir 20 situe a proximite d'une extremite (ici AR) opposee a une autre extremite AV longitudinale du vehicule a proximite de laquelle sont disposes un capteur ou un emetteur d'ondes 10 radioelectriques du vehicule destine a etre utilise lorsque ce capteur ou ce detecteur est emerge pour que le vehicule communique avec un capteur/detecteur exterieur au vehicule. Cela permet de maintenir plus longtemps une communication du vehicule avec l'exterieur lorsqu'il va venir plonger. 15 En variante, lors de l'etape 100, on modifie la masse volumique des reservoirs selon un ordre predetermine des reservoirs. Par exemple, on remplit d'abord le reservoir 21 puis le reservoir 20 lorsque le reservoir 21 est rempli. L'invention porte egalement sur un precede d'equilibrage comprenant 20 le precede de reglage de la flottabilite decrit precedemment et une &tape de reglage de l'assiette longitudinale de fagon que le vehicule presente, a l'issu du precede, une assiette longitudinale de consigne. A cet effet, le vehicule sous-marin 1 comprend avantageusement des moyens pour regler l'assiette longitudinale du corps 11 du vehicule sous- 25 marin 10. Ces moyens pour regler l'assiette longitudinale du corps 11 comprennent des moyens pour faire varier l'assiette longitudinale du corps du vehicule sous-marin comprenant, sur l'exemple non limitatif de Ia figure 2, les deux reservoirs 20, 21 espaces selon l'axe longitudinal x et places 30 respectivement a proximite de l'extremite arriere AR et de l'extremite avant AV du corps 11. Les moyens pour faire varier l'assiette longitudinale du corps 10 comprennent un circuit hydraulique 36 par lequel les reservoirs 21 communiquent I'un avec l'autre de sorte que le passage d'un fluide de l'un a l'autre est possible via une vanne 37 pouvant fermer le circuit hydraulique 36 35 ou l'ouvrir pour permettre ou non cette communication fluidique. Une deuxieme pompe 38 permet de faire circuler le liquide entre les deux 17 reservoirs via la vanne 37 et un deuxierne actionneur associe 39 permettant d'actionner la pompe 38. En variante, une meme pompe peut etre utilisee pour la variation de l'assiette longitudinale et de la flottabilite. Un distributeur ou une ou plusieurs 5 vannes supplementaires sont alors prevus pour connecter la pompe a un des deux circuits hydrauliques. Le distributeur ou chaque vanne est commande au moyen de l'organe de commande. Les moyens de reglage de l'assiette longitudinale comprennent egalement un organe de commande permettant de commander les moyens 10 permettant de faire varier I'assiette longitudinale en fonction d'une assiette longitudinale de consigne et de mesures d'un capteur d'assiette 40, permettant de mesurer I'assiette longitudinale du vehicule sous-marin, comprenant par exemple des capteurs d'immersion disposes aux deux extremites longitudinales respectives du vehicule sous-marin ou un capteur 15 de gravite mesurant la verticalite du vehicule sous-marin ou une centrale inertielle. Cet organe de commande est l'organe de commande 26 des moyens de reglage de la flottabilite sur la figure 2 mais peut etre un autre organe de commande. Le reglage de la flottabilite et de I'assiette longitudinale par les meme 20 reservoirs comme represents sur la figure permet de mutualiser ces moyens ce qui limite le volume dedie a ces *Ines ainsi que le nombre d'elements dedies a ces *Ines. Les moyens de reglage de l'assiette longitudinale sont avantageusement configures pour que l'etape de reglage de I'assiette 25 longitudinale du vehicule sous-marin, consiste a transferer de ('eau (ou autre liquide) depuis un reservoir dispose a proximite d'une extremite du vehicule sous-marin, par exemple le reservoir 21, vers l'autre reservoir dispose a proximite de l'autre extremite longitudinale du vehicule sous-marin, par exemple le reservoir 20. Ainsi la flottabilite n'est pas modifiee, seule I'assiette 30 varie. D'autres types de moyens internes commandables peuvent etre utilises pour faire varier l'assiette du vehicule sous-marin comme des masses mobiles en translations selon l'axe x, dont un exemple est decrit dans le document GB 2 335 888, mais ce systeme necessite un actionneur 35 supplementaire et dedie. 18 En variante, les reservoirs 20, 21 sont remplaces par des reservoirs a volume variable tels que decrits precedemment. En variante, le vehicule comprend les deux types de reservoirs. Chaque organe de commande et le comparateur peuvent chacun 5 comprendre un ou plusieurs circuits electroniques dedies ou un circuit a usage general. Chaque circuit electronique peut comprendre une machine de calcul reprogrammable (un processeur ou un micro controleur par exemple) et/ ou un calculateur executant un programme comprenant une sequence d'instructions et/ou une machine de calcul dediee (par exemple un ensemble 10 de pontes logiques comme un FPGA un DSP ou un ASIC, REVENDICATIONS1. Procede de reglage de Ia flottabilite d'un vehicule (1) sous-marin de facon qu'il presente sensiblement une flottabilite cible Fc predeterminee lorsqu'il est plonge dans un volume de liquide delimite par une premiere surface et une deuxierne surface, selon un axe vertical (z), le procede comprenant : - a partir d'une flottabilite initiale du vehicule maintenant le vehicule au niveau de Ia premiere surface (S), une premiere etape (100) de modification de la masse volumique du vehicule (1) de facon qu'il se rapproche de la deuxierne surface, la premiere etape etant mise en oeuvre jusqu'a une deuxierne etape (200) de detection du franchissement, par le vehicule (1), d'un seuil de distance (SD) non nul predetermine par rapport la premiere surface (S), selon I'axe vertical, - puis une troisieme &tape (300) de modification de la masse volumique du vehicule (1) jusqu'a ce que le vehicule presente sensiblement la flottabilite cible. 2. Procede selon la revendication precedente, dans lequel la variation de masse volumique du vehicule lors de la troisieme etape (300) est predeterminee. 3. Procede selon I'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel, durant Ia mise en oeuvre du procede, le vehicule se deplace, selon l'axe vertical, uniquement sous I'effet d'une variation de sa flottabilite. 4. Procede selon I'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel la premiere surface est la surface du liquide et la flottabilite initiale est positive, la premiere etape de modification de la masse volumique etant une etape d'augmentation de Ia masse volumique du vehicule, le seuil de distance etant un seuil d'immersion. 5. Procede selon I'une quelconque des revendications 1 a 3, dans lequel Ia premiere surface est un fond du volume de liquide, Ia flottabilite initiale est 35 negative, Ia premiere etape de modification de Ia masse volumique etant une etape de reduction de Ia masse volumique, le seuil de distance etant un seuil d'altitude par rapport a Ia premiere surface. 20 6. Procede selon l'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel lors de la premiere etape (100) et lors de Ia troisierne etape (300), on fait varier la masse du vehicule, a volume constant du vehicule 5 sous-marin, et/ou on fait varier le volume du vehicule marin a masse constante a masse constante du vehicule sous-marin. 7. Procede selon I'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel le vehicule (1) comprend un premier reservoir a masse 10 volumique variable, dont la variation de masse volumique fait varier la masse volumique du vehicule (1), dispose a proximite d'une premiere extremite longitudinale du vehicule (1), et un deuxierne reservoir a masse volumique variable dont la variation de masse volumique fait varier la masse volumique du vehicule (1) et dispose a proximite d'une deuxierne extremite longitudinale 15 du vehicule (1), dans lequel, lors de la premiere etape (100), on fait varier la masse volumique d'un unique reservoir predetermine, pris parmi le premier reservoir et le deuxierne reservoir. 8. Procede d'equilibrage comprenant le procede de reglage de la 20 flottabilite selon I'une quelconque des revendications precedentes suivi d'une etape de selon I'une quelconque des revendications precedentes et une etape de reglage de I'assiette longitudinale du vehicule (1). 25 9. Dispositif de reglage de la flottabilite d'un sous-marin comprenant des moyens de variation de la flottabilite permettant de faire varier la masse volumique du vehicule sous-marin et au moins un capteur permettant de detector le franchissement, par le vehicule, d'un seuil de distance non nul predetermine par rapport a une premiere surface delimitant, selon une 30 direction verticale, le volume d'un liquide dans lequel est plonge le vehicule, le dispositif de reglage de la flottabilite etant configure pour mettre en ceuvre un procede comprenant les etapes suivantes lorsqu'une condition de reglage de la flottabilite est verifiee : - a partir d'une flottabilite initiale maintenant le vehicule au niveau de Ia premiere surface ; une premiere etape de modification de la masse volumique du vehicule par les moyens de variation de la flottabilite, de facon que le vehicule se rapproche d'une deuxieme surface delimitant le 21 volume de liquide selon Ia direction verticale, la premiere etape etant mise en oeuvre jusqu'a une deuxieme etape (200) de detection, par le capteur, du franchissement du seuil de distance par le vehicule, - puis une troisierne etape (300) de modification de la masse 5 volumique du vehicule (1), par les moyens de variation de Ia flottabilite, jusqu'a ce que le vehicule presente sensiblement Ia flottabilite cible. 10. Vehicule sous-marin comprenant le dispositif de *lege de Ia flottabilite selon ['invention. 10