FR 3078643 A1 20190913 FR 1852104 A 20180312 Procédé d'usinage d'une denture à pas variable sur une crémaillère de direction La présente invention concerne les procédés de fabrication des crémaillères, c'est-à-dire des barreaux dentés, qui sont destinées par exemple aux mécanismes de direction utilisés dans des véhicules. Dans certaines applications, il est utile de disposer d'une crémaillère à pas variable, c'est-à-dire dont la denture présente un pas (distance entre deux dents successives) qui n'est pas constant. La crémaillère comprend d'une part une denture formée de dents et, d'autre part un dos de denture opposé à la denture. En outre, une dent comprend un premier flanc et un second flanc, généralement symétrique au premier flanc, et un sommet reliant le premier flanc au second flanc. Un tel pas variable permet en effet de conférer un rapport de démultiplication variable entre la crémaillère et un pignon qui engrène sur celle-ci. Ainsi, par exemple, en utilisant un pas plus petit, c'est-à-dire des dents plus rapprochées, au milieu de la crémaillère qu'aux extrémités de ladite crémaillère, on obtient une progressivité de la commande direction, qui est plus précise au voisinage de la ligne droite, pour de faibles déplacements du volant de conduite, et plus rapide lors de grands déplacements du volant de conduite, lors de la prise de virage ou de manoeuvres de stationnement. Pour fabriquer de telles crémaillères, on connaît notamment un procédé de forgeage, au court duquel on comprime verticalement le barreau à former entre deux poinçons principaux, dont un poinçon inférieur formant un berceau qui vient en appui au dos du barreau, et un poinçon supérieur, denté, qui forme les dents sur la face opposée du barreau. Au cours de ce procédé, l'action des deux poinçons verticaux est nécessairement complétée par l'action simultanée de deux poinçons latéraux, qui repoussent et font remonter la matière du barreau à l'encontre du poinçon supérieur denté. Ce procédé permet d'assurer le remplissage du poinçon supérieur denté. Si une telle fabrication par forgeage donne globalement des résultats 30 satisfaisant, elle comporte toutefois certains inconvénients. Tout d'abord, le procédé est relativement peu précis, si bien que les tolérances dimensionnelles des dents peuvent atteindre plusieurs dixièmes de millimètres, ce qui est peu compatible avec un engrènement précis et fluide. Ce procédé est très dispersif sur la localisation selon un axe longitudinal 35 de la crémaillère du dos de denture par rapport à la denture (+/-0,3mm alors qu'en 2 usinage on peut aisément atteindre +/-0,06mm) ce qui peut générer des problématiques de guidage. En fonction de la forme concave/convexe de certains flancs de dent, liés à un changement de démultiplication rapide, certains designs ne peuvent être obtenus 5 par forge. De plus, les poinçons latéraux tendent à modifier la section du barreau, et notamment à rétrécir ladite section, ce qui rend ledit barreau plus sensible à la flexion. En outre, le forgeage nécessite de chauffer la crémaillère, ce qui 10 occasionne un recuit du matériau à l'origine d'un amoindrissement de la limite de résistance mécanique de ladite crémaillère. Par ailleurs, le forgeage ne permet pas de réaliser des dents profondes, la hauteur maximale des dents susceptibles d'être atteinte par ce procédé étant en pratique limitée à environ 3,5 mm. 15 Par ailleurs, le procédé de forgeage entraine un raccordement des surfaces de la dent entre-elles par des courbes au lieu d'arêtes vives, ce qui réduit la surface de contact de la crémaillère avec le pignon et contribue à l'augmentation des pressions de contact. Enfin, le forgeage nécessite un outillage encombrant et très coûteux, qui 20 réserve ce procédé aux fabrications en grande séries, et ne permet pas de changer les spécifications de la crémaillère. A l'inverse, il est également connu, pour des fabrications unitaires de crémaillères spéciales, de recourir à l'usinage par un outil coupant constitué d'une fraise-boule. 25 De tels procédés d'usinage permettent d'atteindre une précision dimensionnelle bien plus importante, avec des tolérances bien inférieures au dixième de millimètre. Cependant, l'utilisation d'un tel procédé de taillage par fraise boule augmente considérablement le temps de fabrication (« temps de cycle »), qui peut 30 ainsi atteindre plusieurs heures (de 2h à 4h par crémaillère en fonction du nombre de dent et de la forme concave ou convexe de chaque flanc). Par conséquent, l'usinage par outil coupant de type fraise boule est inadapté à la fabrication en grande série de crémaillères à pas variable. Les objets assignés à l'invention visent par conséquent à remédier aux 35 inconvénients susmentionnés et à proposer un nouveau procédé de fabrication de 3 crémaillères à denture à pas variable qui permette une fabrication rapide et précise et qui soit peu onéreux à mettre en oeuvre. Les objets assignés à l'invention sont atteints au moyen d'un procédé d'usinage d'une denture à pas variable sur une crémaillère, ledit procédé étant 5 caractérisé en ce qu'il est mis en oeuvre par une machine-outil qui est pourvue d'un outil coupant rotatif autre qu'une fraise-boule et qui comprend au moins cinq axes permettant de positionner ledit outil coupant par rapport à la crémaillère, à savoir un premier axe de translation, un second axe de translation et un troisième axe de translation, formant un trièdre direct, un premier axe de rotation permettant de 10 modifier une position en lacet, autour d'un axe de lacet parallèle au premier axe de translation, et un second axe de rotation permettant d'orienter une position en roulis autour du second axe de translation, et en ce que ledit procédé comprend au moins une phase de coupe au cours de laquelle on pilote l'outil en « cinq axes continus », en modifiant simultanément, au cours d'une même itération, la composante de pilotage 15 spatiale de chacun desdits cinq axes, tandis que l'outil coupant tourne et est appliqué au contact de la surface de la dent qui est en cours de taillage. Un mouvement en lacet d'un objet est un mouvement de rotation horizontal de l'objet autour d'un axe vertical. Le mouvement en lacet correspond à la succession des positions en lacet de l'objet. 20 Un mouvement en roulis d'un objet est un mouvement de rotation de l'objet autour de son axe longitudinal. Avantageusement, les inventeurs ont en effet découvert qu'un pilotage sur cinq axe en continu, c'est-à-dire en rafraîchissant et en adaptant à chaque itération, pendant plusieurs itérations successives, la position de l'outil coupant selon 25 chacun des cinq axes susmentionnés, et judicieusement choisis, permettait de suivre à tout moment le profil de la surface du flanc de dent en cours de taillage, et ce y compris avec un outil coupant non sphérique, et notamment avec un outil coupant cylindrique, tel qu'une fraise-disque, qui présente une capacité d'enlèvement de matière bien supérieure à la capacité d'une fraise-boule sphérique. Ainsi, l'utilisation d'une machine à cinq axes convenablement configurée rend possible l'utilisation d'un outil coupant autre qu'une fraise-boule, et notamment d'un outil coupant plus efficace et présentant un rendement bien supérieur en termes de quantité de matière enlevée par unité de temps. Ainsi, l'invention permet avantageusement de combiner la grande 35 précision de l'usinage avec un temps de cycle par dent très court, compris entre 2 et 4 10 minutes en fonction de la courbure des flancs de denture, c'est à dire le profil de la surface du flanc de dent. Le procédé selon l'invention permet ainsi de gagner en temps et en précision. 5 Enfin, l'invention présente une grande polyvalence, dans la mesure où elle permet au besoin de changer rapidement de gamme de fabrication (dimensions de la crémaillère, nombre de dents, profil de denture, etc.) par un changement du programme d'usinage de la machine-outil, à partir d'un fichier de calcul de définition de la denture qui définit la crémaillère voulue, sans qu'il soit nécessaire de fabriquer 10 un nouvel outillage. En fonction du profil de la surface du flanc de dent, il peut être nécessaire d'utiliser successivement des outils coupants de forme différente en fonction du pas de la denture. Ces outils coupants peuvent être changés rapidement lorsqu'ils sont positionnés dans un magasin de la machine-outil au préalable. 15 D'autres objets, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus en détail à la lecture de la description qui suit, ainsi qu'à l'aide des dessins annexés, fournis à titre purement illustratif et non limitatif, parmi lesquels : La figure 1 illustre, selon une vue schématique en perspective, une portion de mécanisme de direction pour véhicule comprenant un pignon qui engrène 20 sur une crémaillère à denture à pas variable fabriquée selon le procédé objet de l'invention. La figure 2 illustre, selon une vue partielle en coupe dans un plan normal de la denture à pas variable, une section de dent faisant apparaître l'angle de pression. 25 La figure 3 illustre, selon une vue partielle en projection de dessus, une dent de la denture à pas variable, en faisant apparaître l'angle d'hélice. La figure 4 illustre un exemple d'une fraise-disque selon un premier mode de réalisation susceptible d'être employée comme outil coupant dans le procédé selon l'invention. 30 La figure 5 illustre un exemple d'une fraise-disque selon un second mode de réalisation susceptible d'être employée comme outil coupant dans le procédé selon l'invention. La figure 6 illustre, selon une vue schématique en perspective, un exemple d'agencement de machine-outil à cinq axes selon l'invention. 5 La figure 7 illustre, selon une vue de détail, l'usinage d'une denture à pas variable au moyen de la fraise-disque selon le premier mode de réalisation, selon un procédé conforme à l'invention. La figure 8 illustre, selon une vue de détail, l'usinage d'une denture à pas 5 variable au moyen de la fraise-disque selon le second mode de réalisation, selon un procédé conforme à l'invention. La figure 9 illustre un coefficient de démultiplication de la crémaillère à pas variable en fonction d'une rotation du pignon. L'invention concerne un procédé d'usinage d'une denture 1 à pas 10 variable sur une crémaillère 2. Par « procédé d'usinage », on entend un procédé d'enlèvement de matière par découpe de copeaux au moyen d'un outil coupant 3 mobile, de préférence un outil coupant 3 rotatif tel qu'une fraise, qui est entraîné en rotation autour de son propre axe central L3 pour obtenir l'effet de coupe. 15 La crémaillère 2 est réalisée en taillant une denture 1 dans un barreau rectiligne, de préférence métallique pour des problématiques de résistance mécanique lors de l'utilisation de ladite crémaillère. La denture 1 possède un pas P1 variable, c'est-à-dire que l'intervalle P1 qui sépare axialement deux dents 4 successives varie selon la position et la courbure 20 desdites dents 4 le long de l'axe longitudinal L2 de la crémaillère 2. Ceci permet notamment de faire varier le rapport de démultiplication en fonction de la zone d'engrènement considérée. Ainsi, dans l'exemple d'un mécanisme de direction 5 pour véhicule, tel que celui illustré sur la figure 1, au sein duquel la crémaillère 2 engrène avec un 25 pignon 6, lui-même entraîné par exemple par un moteur d'assistance et/ou par une colonne de direction 7 reliée à un volant de conduite, on peut prévoir un pas P1 court dans la zone médiane 8 de la crémaillère 2, de sorte à obtenir une plus grande précision des manoeuvres de direction au voisinage de la ligne droite, puis d'augmenter le pas P1 lorsque l'on s'éloigne de la zone médiane vers des zones 30 extrémales 9, 10 de la crémaillère, de sorte à accélérer les mouvements de grande ampleur, notamment lors des manoeuvres de stationnement. La différence de comportement des mouvements de direction dans la zone médiane 8 et les zones extrémales 9, 10 est représentée par la courbe 20 de la figure 9 qui illustre un coefficient de démultiplication (gear ratio) de la crémaillère 2 à pas variable en fonction d'une rotation (Pinion Rotation Angle) du pignon 6. Pour un angle de rotation (Pinion Rotation Angle) du pignon 6 proche de 0°, c'est-à-dire dans la zone médiane 8, 6 le rapport de démultiplication est sensiblement constant afin de favoriser la précision de conduite et le ressenti volant en ligne droite. Alors que pour des angles de rotation du pignon 6 compris sensiblement entre 20° et 100° et -20° et -100°, c'est-à-dire dans les zones extrémales 9, 10, le rapport de démultiplication augmente fortement 5 permettant ainsi de favoriser la trajectoire du véhicule. Selon l'invention, le procédé est mis en oeuvre par une machine-outil 11 qui est pourvue d'un outil coupant 3 rotatif, autre qu'une fraise-boule. Avantageusement, ce type d'outil coupant 3, non sphérique, et plus particulièrement formant un disque autour de l'axe central L3, permet d'obtenir un 10 rendement supérieur à celui d'une fraise-boule, en termes de quantité de matière enlevée par tour d'outil, et donc par unité de temps. Généralement, on calcule le débit de copeau grâce à la formule suivante : Q = (Ap x Ae x Vf)/1000. Où Ap est une profondeur axiale d'une passe en mm, Ae est une 15 profondeur radiale d'une passe en mm et Vf est la vitesse d'avance de l'outil en mm/min. Ainsi, on obtient les résultats suivants selon les conditions de coupes actuelles : - Disque : Q= 14,73cm3/min 20 - Boule 06 : Q = 0.84 cm3/min - Boule 04 : Q = 0.273 cm3/min - Boule 02 : Q = 0.049 cm3/min De préférence, l'outil coupant 3 est formé par une fraise-disque, telle que celle représentée sur la figure 7, ou la figure 8, ou en coupe sur les figures 4 et 5. 25 Une fraise-disque se présente sous forme d'un disque circulaire, plus large radialement qu'épais axialement (vis-à-vis de l'axe central L3), et dont le périmètre est garni de dents coupantes 12, communément appelées plaquettes. Selon l'invention, et tel que cela est illustré sur la figure 6, la machine-outil 11 comprend au moins cinq axes X, Y, Z, B, C, voire exactement cinq axes, qui 30 permettent de positionner l'outil coupant 3 par rapport à la crémaillère 2, à savoir un premier axe de translation Z, un second axe de translation Y, perpendiculaire au premier axe de translation Z, et un troisième axe de translation X, perpendiculaire aux deux précédents, de sorte que les trois axes de translation X, Y, Z forment un trièdre direct, ainsi qu'un premier axe de rotation C permettant de modifier une position en 35 lacet, autour d'un axe de lacet Z13 parallèle au premier axe de translation Z, et un 7 second axe de rotation B permettant d'orienter une position en roulis autour du second axe de translation Y. De préférence, le premier axe de translation Z est vertical par rapport à un plateau tournant 13 sur lequel est fixé la crémaillère 2, les deux autres axes Y, X 5 étant horizontaux, c'est-à-dire parallèle au plan du plateau tournant. Ces axes de translation X, Y, Z pourront par exemple être matérialisés par des tables de translation motorisées rectilignes, par exemple tables de translation à vis à billes ou à rails à patins. Le trièdre X, Y, Z définit avantageusement le repère machine associé au 10 bâti de la machine-outil 11. Selon un premier mode de réalisation, le premier axe de rotation C permet de modifier la position en lacet de l'outil coupant 3 par rapport à la crémaillère 2 et le second axe de rotation B permet d'orienter la position en roulis de la crémaillère. 15 Selon un second mode de réalisation, le premier axe de rotation C permet de modifier la position en lacet de la crémaillère 2 par rapport à l'outil coupant 3 et le second axe de rotation B permet d'orienter la position en roulis de l'outil coupant. Pour plus de clarté dans la suite de la description, nous nous référerons 20 au second mode de réalisation. De préférence, la position de la crémaillère 2 autour du premier axe de rotation en lacet C, Z13, aussi appelé l'orientation en lacet, sera réalisée au moyen d'un plateau tournant 13 centré sur l'axe Z13 et monté sur le bâti de la machine-outil 11. 25 De préférence, la crémaillère 2 sera fixée sur ledit plateau tournant 13 au moyen d'une bride 14 à mors 15, 16. L'orientation en roulis B est réalisée en faisant basculer la tête porte-outil 17 de la machine, et par conséquent l'axe central L3 de l'outil coupant 3, en pivot autour du second axe de translation Y. 30 Selon l'invention, le procédé comprend au moins une phase de coupe au cours de laquelle on pilote l'outil coupant 3 en « cinq axes continus », en modifiant simultanément, au cours d'une même itération, la composante de pilotage spatiale de chacun desdits cinq axes X, Y, Z, B, C, tandis que l'outil coupant 3 tourne et est appliqué (sans discontinuer) au contact de la surface de la dent 4 qui est en cours de 35 taillage. 8 Le fonctionnement « continu » consiste à modifier lors de la même itération, et donc quasiment simultanément, d'une part la position de la tête porte-outil 17, et donc de l'outil coupant 3, sur chacun des axes de translation X, Y, Z, en actionnant ainsi un déplacement en translation propre sur chacun des trois axes de 5 translation X, Y, Z motorisés, et d'autre part l'orientation en lacet et en roulis de la tête porte-outil 17, et donc de l'outil coupant 3, sur chacun des axes de rotation C, B correspondants, en actionnant un déplacement en rotation propre sur chacun de ces deux axes motorisés de rotation en lacet C et en roulis B. Avantageusement, la consigne de position, respectivement la consigne 10 d'orientation, propre à chacun des cinq axes X, Y, Z, B, C est ainsi rafraîchie et modifiée à chaque itération, de manière répétée au cours d'une pluralité d'itérations successives, et ce de manière à repositionner en permanence, et sans saccade, l'outil coupant 3, sans qu'il soit nécessaire d'interrompre la rotation de l'outil coupant 3 sur son axe central L3 ni de décoller l'outil coupant 3 de la surface de la dent 4 à usiner, et 15 de manière à orienter convenablement l'arête coupante de l'outil coupant 3 en fonction du vecteur normal à la surface à usiner, au point (spatial) considéré, à chaque instant considéré. Ce pilotage en cinq axes continu permet avantageusement de rendre possible le taillage des surfaces gauches des dents 4 par un outil coupant 3 non 20 sphérique, à fort rendement, et qui va à tout instant « coller » à la surface à tailler, sur (au contact de) laquelle ledit outil coupant 3 se déplace. On notera que les cinq axes décrits ci-dessus suffisent à la mise en oeuvre du procédé. Ceci étant, on pourrait prévoir une machine-outil 11 disposant de 25 davantage d'axes, et notamment de six axes, dès lors que, parmi ces six axes, on retrouve les cinq ci-dessus, et que l'on actionne lesdits cinq axes en continu. Avantageusement, la modification d'assiette relative de l'outil coupant 3 par rapport à la crémaillère 2, telle qu'elle est permise et contrôlée par le premier axe de rotation en lacet C et le second axe de rotation en roulis B, permet d'adapter 30 l'opération de coupe, à chaque instant, à l'angle d'hélice p (lacet C) à l'angle de pression a (roulis B) et que l'on souhaite conférer au flanc de la dent 4 à l'instant et au point considéré. Ainsi, selon une caractéristique préférentielle qui peut constituer une invention à part entière, quel que soit notamment le type d'outil coupant 3 utilisé, la 35 dent 4 en cours de taillage présente un angle d'hélice p, et le pilotage de l'angle 9 d'hélice (3 de la dent 4 en cours de taillage est affecté au premier axe de rotation en lacet C. En ajustant et en modifiant en temps réel la composante de pilotage spatiale du premier axe de rotation en lacet C, c'est-à-dire la consigne d'orientation en 5 lacet, de l'axe de rotation en lacet C, ici du plateau tournant 13, on modifie également la consigne d'orientation selon les axes X et Y. Ainsi, on adapte la configuration spatiale de l'outil de coupe 3 à l'angle d'hélice p souhaité au point considéré de la surface de la dent 4, à l'instant considéré. De manière analogue, selon une caractéristique préférentielle qui peut 10 constituer une invention à part entière, le pilotage de l'angle de pression a de la dent 4 en cours de taillage est affecté au second axe de rotation en roulis B. En ajustant et en modifiant en temps réel la composante de pilotage spatiale du second axe de rotation en roulis B, c'est-à-dire la consigne d'orientation en basculement de la tête porte-outil 17, on modifie également la consigne d'orientation 15 selon le premier axe de rotation en lacet C et donc on modifie également la consigne selon les trois axes de translation X, Y, Z. Ainsi, on adapte la configuration spatiale de l'outil de coupe 3 à l'angle de pression a souhaité au point considéré de la surface de la dent 4, à l'instant considéré. De façon particulièrement préférentielle, on gère à la fois l'angle d'hélice 20 (3 au moyen du premier axe de rotation en lacet C, Z13 et, distinctement, l'angle de pression a au moyen du second axe de rotation en roulis B. De préférence, le procédé comporte une étape de programmation au cours de laquelle on génère, au moyen d'un calculateur, et d'un logiciel de Fabrication Assistée par Ordinateur (FAO), un fichier de pilotage de la machine-outil 11 qui 25 comprend : les coordonnées (x, y, z) d'un point visé de la surface à usiner selon chacun des premier, second et troisième axe de translation X, Y, Z, la consigne de pilotage de la crémaillère 2, ici plus particulièrement la consigne d'orientation du plateau tournant 13, en lacet selon le premier axe de rotation C, en fonction de l'angle d'hélice p voulu pour la surface à tailler, et la consigne de pilotage en roulis selon le 30 second axe de rotation B, en fonction de l'angle de pression a voulu pour la surface à tailler. Dans un autre mode de réalisation, le fichier de pilotage de la machine-outil 11 comprend également les coordonnées (Nx, Ny, Nz) du vecteur normal à la surface à usiner au point considéré. 35 Ainsi, on pourra automatiser facilement, au moyen d'un fichier de pilotage ayant une structure simple et relativement peu encombrante, la production 10 de la crémaillère 2, ainsi que les changements éventuels de gamme de fabrication (en recompilant simplement, à chaque changement de gamme, un nouveau fichier de pilotage à partir des nouvelles données de CAO correspondantes). Par ailleurs, l'invention concernera en tant que telle l'utilisation d'une 5 machine-outil 11 à cinq axes X, Y, Z, B, C continus pourvue d'un outil coupant 3 rotatif autre qu'une fraise boule pour usiner une denture 1 à pas P1 variable sur une crémaillère 2, et plus particulièrement sur une crémaillère 2 de direction. L'invention concerne également un système de direction assistée pourvu d'une crémaillère 2 obtenue selon le procédé de l'invention, ainsi qu'un véhicule 10 équipé d'un tel système de direction assistée. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux seules variantes de réalisation décrites dans ce qui précède, l'homme du métier étant notamment à même d'isoler ou de combiner librement entre elles l'une ou l'autre des caractéristiques susmentionnées, REVENDICATIONS1. Procédé d'usinage d'une denture (1) à pas (P1) variable sur une crémaillère (2), ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il est mis en oeuvre par une machine-outil qui est pourvue d'un outil coupant (3) rotatif autre qu'une fraise-boule 5 et qui comprend au moins cinq axes (X, Y, Z, B, C) permettant de positionner ledit outil coupant (3) par rapport à la crémaillère (2), à savoir un premier axe de translation (Z), un second axe de translation (Y) et un troisième axe de translation (X), formant un trièdre direct, un premier axe de rotation (C) permettant de modifier une position en lacet, autour d'un axe de lacet (Z13) parallèle au premier axe de translation (Z), et un 10 second axe de rotation (B) permettant d'orienter une position en roulis autour du second axe de translation (Y), et en ce que ledit procédé comprend au moins une phase de coupe au cours de laquelle on pilote l'outil coupant (3) en « cinq axes continus », en modifiant simultanément, au cours d'une même itération, la composante de pilotage spatiale de chacun desdits cinq axes (X, Y, Z, B, C), tandis que 15 l'outil coupant (3) tourne et est appliqué au contact de la surface de la dent (4) qui est en cours de taillage. 2. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que le premier axe de rotation (C) permet de modifier la position en lacet de l'outil coupant (3) par rapport à la crémaillère (2) et le second axe de rotation (B) permet d'orienter la 20 position en roulis de la crémaillère. 3. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que le premier axe de rotation (C) permet de modifier la position en lacet de la crémaillère (2) par rapport à l'outil coupant (3) et le second axe de rotation (B) permet d'orienter la position en roulis de l'outil coupant. 25 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 3 caractérisé en ce que la dent (4) en cours de taillage présente un angle d'hélice (13), et en ce que le pilotage de l'angle d'hélice (13) de la dent en cours de taillage est affecté au premier axe de rotation en lacet (C). 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 3 à 4 30 caractérisé en ce que le pilotage de l'angle de pression (a) de la dent (4) en cours de taillage est affecté au second axe de rotation en roulis (B). 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte une étape de programmation au cours de laquelle on génère, au moyen d'un calculateur et d'un logiciel un fichier de pilotage de la machine-outil qui 35 comprend : les coordonnées (x, y, z) d'un point visé de la surface à usiner selon chacun des premier, second et troisième axe de translation (X, Y, Z), la consigne de pilotage de 12 la crémaillère (2) en lacet selon le premier axe de rotation (C), en fonction de l'angle d'hélice (13) voulu pour la surface à tailler, et la consigne de pilotage en roulis selon le second axe de rotation, en fonction de l'angle de pression (a) voulu pour la surface à tailler. 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel le fichier de pilotage de la machine-outil (11) comprend également les coordonnées (Nx, Ny, Nz) du vecteur normal à la surface à usiner au point considéré. 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que l'outil coupant (3) est formé par une fraise-disque. 9. Système de direction assistée pourvu d'une crémaillère (2) possédant une denture (1) à pas (P1) variable usinée selon un procédé conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 7.