FR 3066267 A1 20181116 FR 1754226 A 20170515 1 Procédé d'estimation de l'assiette d'un véhicule La présente invention concerne un procédé d'estimation de l'assiette d'un véhicule. L'invention concerne également un procédé d'orientation d'un projecteur d'un véhicule, un procédé de détection d'un environnement d'un véhicule et un procédé de gestion de suspensions d'un véhicule mettant en oeuvre un tel procédé d'estimation de l'assiette du véhicule. Enfin, l'invention concerne un véhicule comprenant des moyens matériels et/ou logiciels conçus pour mettre en oeuvre de tels procédés. L'assiette d'un véhicule, c'est-à-dire son inclinaison par rapport au sol sur lequel il repose peut être modifiée par son chargement, par l'inclinaison du sol par rapport au référentiel terrestre ou encore par la cinématique du véhicule (vitesse et accélération). Une modification de l'assiette peut entrainer une perturbation ou un dysfonctionnement de certains équipements du véhicule. Par exemple, on sait qu'un chargement important à l'arrière d'un véhicule peut provoquer une modification de l'axe d'éclairage des projecteurs avant et, par conséquent, l'éblouissement d'autres automobilistes ou un mauvais éclairage de la route. Les normes qui s'appliquent aux véhicules automobiles obligent les constructeurs à prévoir des systèmes permettant une orientation correcte du faisceau lumineux issu des projecteurs. Ces systèmes sont de trois types : - Soit un système de suspensions actives permet au véhicule de maintenir une assiette constante quelques soient les contraintes statiques et/ou dynamiques perçue par le châssis (charge dans l'habitacle, accélération, freinage, etc.) et de ce fait aucun mécanisme d'orientation des projecteurs n'est nécessaire. - Soit un système de correction de l'orientation des projecteurs est équipé 30 de deux capteurs de hauteur de caisse placés sur les trains avant et arrière. Ces deux capteurs permettent de mesurer la variation de hauteur 3066267 2 de la caisse par rapport au sol au droit des axes de roue. Un calculateur récupère ces informations et calcule une variation d'assiette du véhicule. Le calculateur peut ensuite émettre une commande de modification de l'orientation des projecteurs. 5 - Soit un système de correction de l'orientation des projecteurs est équipé d'un seul capteur de hauteur de caisse placé sur le train arrière et mesure la variation de hauteur de la caisse par rapport au sol au droit de l'axe de roue arrière. Un calculateur récupère cette information et peut émettre une commande de modification de l'orientation des projecteurs. Ce troisième 10 type de système est certes moins onéreux car il ne requiert qu'un seul capteur mais il est également plus imprécis que les systèmes précédents. Le but de l'invention est de fournir un procédé d'estimation de l'assiette d'un véhicule remédiant aux inconvénients ci-dessus et améliorant les 15 procédés connus de l'art antérieur. En particulier, l'invention permet de réaliser un procédé qui estime de manière simple et précise l'assiette d'un véhicule. L'invention se rapporte à un procédé d'estimation d'une assiette d'un 20 véhicule comprenant : - une étape d'acquisition d'une première caractéristique fournie par un capteur de hauteur de caisse ; et - une étape d'acquisition d'au moins une deuxième caractéristique dépendant d'une détection ou d'une estimation d'un chargement 25 supporté par une caisse du véhicule ; et - une étape de calcul de l'assiette du véhicule sur la base de la première caractéristique et de l'au moins deuxième caractéristique. L'au moins deuxième caractéristique peut être fournie par : 3066267 3 - un moyen de détection ou d'estimation d'une charge sur un siège du véhicule, notamment un capteur de pression intégré au siège ; et/ou - un moyen de détection du verrouillage d'une ceinture de sécurité ; 5 et/ou - un moyen de détection d'un rabattement d'un siège ; et/ou - un moyen d'estimation d'un niveau de carburant dans un réservoir; et/ou - un moyen de détection d'une activation ou d'une désactivation 10 d'un airbag ; et/ou - une caméra embarquée dans un habitacle. Le capteur de hauteur de caisse peut être fixé d'une part sur une partie non suspendue, notamment un axe de roue arrière du véhicule, et 15 d'autre part sur une partie suspendue du véhicule, notamment un élément de caisse. Le procédé d'estimation peut comprendre une première étape de calcul d'une première hauteur de caisse à un premier point de la 20 caisse et une deuxième étape de calcul d'une deuxième hauteur de caisse à un deuxième point de la caisse, le calcul de la première hauteur dépendant de la première caractéristique, le calcul de la deuxième hauteur dépendant de la première hauteur et de l'au moins deuxième caractéristique, le premier point étant distant du deuxième 25 point d'une longueur non nulle suivant un axe longitudinal du véhicule. La deuxième étape de calcul peut comprendre la formule suivante : Hav = a x Har + bl_ + b2 Har désignant la première hauteur, Hav désignant la deuxième hauteur, 3066267 4 « a », « bl » et « b2 » étant des coefficients nuls ou dépendant d'une au moins deuxième caractéristique. Le coefficient « a» peut dépendre d'une détection d'un rabattement d'un 5 siège. Le coefficient « bl » peut dépendre d'une détection ou d'une estimation d'une charge sur un siège du véhicule et/ou d'une détection du verrouillage d'une ceinture de sécurité. Le coefficient « b2 » peut dépendre d'une estimation d'un niveau de carburant dans un réservoir. 10 Le procédé d'estimation peut comprendre une étape de calcul de l'assiette comprenant une division de la différence entre la première hauteur et la deuxième hauteur par la longueur séparant le premier point du deuxième point selon l'axe longitudinal. 15 L'invention se rapporte également à un procédé d'orientation d'un projecteur d'un véhicule mettant en oeuvre un tel procédé d'estimation de l'assiette du véhicule. L'invention se rapporte également à un procédé de détection d'un 20 environnement d'un véhicule mettant en oeuvre un tel procédé d'estimation de l'assiette du véhicule. L'invention se rapporte également à un procédé de gestion de suspensions d'un véhicule mettant en oeuvre un tel procédé d'estimation 25 de l'assiette du véhicule. Enfin l'invention se rapporte également à un véhicule comprenant des moyens matériels et/ou logiciels conçus pour mettre en oeuvre un tel procédé d'estimation d'une assiette d'un véhicule et/ou un tel procédé 30 d'orientation d'un projecteur d'un véhicule et/ou un tel procédé de détection d'un environnement d'un véhicule et/ou un tel procédé de 3066267 5 gestion de suspensions d'un véhicule. Notamment le véhicule peut comprendre : - un capteur de hauteur de caisse ; et/ou - un moyen de détection ou d'estimation d'une charge sur un siège 5 du véhicule, notamment un capteur de pression intégré au siège ; et/ou - un moyen de détection du verrouillage d'une ceinture de sécurité ; et/ou - un moyen de détection d'un rabattement d'un siège ; et/ou 10 - un moyen d'estimation d'un niveau de carburant dans un réservoir; et/ou - un moyen de détection d'une activation ou d'une désactivation d'un airbag ; et/ou - une caméra embarquée dans un habitacle ; et/ou 15 - une unité de commande électronique ; et/ou - un projecteur muni d'un module optique et d'un levier apte à modifier l'orientation du module optique ; et/ou - une caméra d'observation de la route ; et/ou - un actionneur de suspension; et/ou 20 - un moyen de diffusion d'information à l'attention d'un conducteur ou d'un passager. Ces objets, caractéristiques et avantages de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante d'un mode de réalisation 25 particulier fait à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : La figure 1 est une vue schématique de côté d'un véhicule selon un mode de réalisation de l'invention. 30 3066267 6 La figure 2 est un logigramme représentant un procédé d'estimation d'une assiette d'un véhicule selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 3 est un abaque mis en oeuvre dans un mode de réalisation du 5 procédé d'estimation de l'assiette du véhicule. Sur la figure 1 ainsi que dans la description qui va suivre, l'axe X désigne l'axe longitudinal du véhicule. L'axe X est parallèle à l'axe de progression du véhicule en ligne droite. L'axe X est orienté vers l'avant du véhicule, 10 c'est-à-dire dans le sens de la marche avant. Sur l'ensemble des figures et de la description, on considère que le véhicule repose sur un sol horizontal. La figure 1 illustre un véhicule 1 automobile comprenant une caisse 3, un 15 train avant et un train arrière. La caisse 3 est reliée au train avant et au train arrière par l'intermédiaire de suspensions arrière 17a et de suspensions avant 17b. Ainsi, la caisse peut être qualifiée de « partie suspendue » du véhicule. Le train avant et le train arrière désignent des parties non suspendues du véhicule, c'est-à-dire en liaison appui plan 20 avec le sol sur lequel repose le véhicule. La trajectoire du train arrière et du train avant suit donc les variations du sol sur lequel évolue le véhicule. Le train avant et le train arrière comprennent chacun un axe de roue reliant une roue droite à une roue gauche. L'axe de roue avant et l'axe de roue arrière 12 sont distant l'un de l'autre d'une longueur L, non nulle. La 25 longueur L correspond à l'empattement du véhicule. Une première extrémité de la suspension arrière 17a est fixée à l'axe de roue arrière 12 et une deuxième extrémité de la suspension arrière 17a est fixée à la caisse 3. De même, la suspension avant 17b est fixée par ses deux extrémités à la caisse 3 et à l'axe de roue du train avant. 30 3066267 7 La caisse du véhicule peut contenir un chargement, c'est-à-dire un poids embarqué dans la caisse qui, en fonction de son emplacement dans la caisse, exerce des efforts plus ou moins important sur la suspension arrière 17a ou la suspension avant 17b. Le chargement de la caisse 5 dépend donc de la masse embarquée dans la caisse mais également de son positionnement à l'intérieur de la caisse. Le chargement d'un véhicule peut être un conducteur, un ou plusieurs passagers, du carburant ou encore un objet dont le poids est supporté par la caisse. Cet objet peut être disposé dans un coffre, sur un siège 4a, 4b ou à tout espace utile de 10 la caisse 3. L'assiette du véhicule désigne l'inclinaison de la caisse par rapport à l'axe longitudinal X. Toutefois, la description qui va suivre pourrait être facilement transposée à une estimation de l'inclinaison de la caisse selon un axe transversal du véhicule, c'est-à-dire selon un axe horizontal et perpendiculaire à l'axe longitudinal X. L'assiette du véhicule 15 dépend donc de la compression de la suspension arrière 17a et de la suspension avant 17b. Le véhicule 1 peut comprendre une ou plusieurs rangées de sièges disposées les unes derrières les autres. Le véhicule 1 peut être un 20 véhicule automobile, un minibus, voire même un bus. Le véhicule comprend un capteur de hauteur de caisse 2 fixé d'une part sur une partie non suspendue du véhicule 1, en l'occurrence l'axe de roue arrière 12, et d'autre part sur une partie suspendue du véhicule, en 25 l'occurrence un élément 13 de la caisse 3. Le capteur de hauteur de caisse 2 comprend un premier axe 2a dont une première extrémité est fixée en liaison pivot à l'axe de roue arrière 12. Une deuxième extrémité du premier axe 2a est fixée en liaison pivot à une première extrémité d'un deuxième axe 2b. Enfin, la deuxième extrémité du deuxième axe 2b est 30 fixée en liaison pivot à l'élément 13. Une compression de la suspension 3066267 8 arrière 17a entraine une variation de la distance séparant la première extrémité du premier axe 2a de la deuxième extrémité du deuxième axe 2b et donc une variation de l'orientation du deuxième axe 2b par rapport à la caisse. Un capteur d'angle au niveau de la liaison pivot entre l'élément 5 13 et le deuxième axe 2b fournit une information angulaire dépendante de la hauteur de la caisse 3 par rapport à l'axe de roue arrière 12. En variante, un tel capteur de hauteur de caisse pourrait être remplacé par toute autre technologie de capteur de hauteur de la caisse par rapport au train arrière, voire par rapport au sol sur lequel repose le véhicule. Le 10 capteur de hauteur de caisse pourrait également être positionné au niveau du train avant ou en tout autre endroit du véhicule. Les sièges 4a, 4b du véhicule peuvent être des sièges rabattables. Un exemple d'un siège rabattable est illustré par le siège 4a de la figure 1. 15 Dans une première configuration, un dossier du siège 4a peut être en position verticale (représenté en trait pointillé). Dans une deuxième configuration, le dossier du siège 4a peut être en position horizontale (représenté en trait plein). En variante, un siège rabattable pourrait être articulé tout à fait différemment, par exemple par l'intermédiaire d'une 20 liaison pivot et/ou d'une liaison glissière à la base du siège. Un siège rabattable peut désigner par abus de langage un siège coulissant sur un rail. La modification de configuration du siège peut provoquer un déplacement du centre de gravité du siège et donc une modification du chargement du véhicule. La modification de configuration du siège peut 25 également libérer un volume dans l'habitacle destiné au chargement d'un objet volumineux et éventuellement lourd. Un siège 4a, 4b peut être équipé d'un moyen de détection de rabattement 7a, 7b, c'est-à-dire d'un capteur apte à détecter une modification de 30 l'emplacement et/ou une modification de l'orientation et/ou une 3066267 9 modification de la géométrie du siège. En outre, chaque siège peut également être équipé d'un moyen de détection ou d'estimation d'une charge 5a, 5b et/ou d'un moyen de détection du verrouillage d'une ceinture de sécurité 6a, 6b. Un moyen de détection ou d'estimation d'une 5 charge 5a, 5b peut être un capteur de pression intégré à l'assise du siège. Le capteur de pression peut fournir une information binaire concernant la détection d'un objet ou d'une personne exerçant un poids sur l'assise. Ainsi, le capteur peut détecter la présence ou l'absence d'un poids supérieur à une valeur donnée. En variante, le capteur de pression 10 pourrait fournir une estimation du poids sur l'assise. De tels moyens de détection ou d'estimation d'une charge 5a, 5b sur un siège 4a, 4b et de tels moyens de détection du verrouillage d'une ceinture de sécurité 6a, 6b existent dans de nombreux modèles de véhicules afin de signaler l'oubli du verrouillage d'une ceinture de sécurité. 15 Le véhicule 1 comprend également différents équipements parmi lesquels : - un réservoir 9 à carburant muni d'un moyen d'estimation d'un niveau de carburant 8, notamment une jauge à carburant. 20 - un moyen de détection d'une activation ou d'une désactivation 10 d'un airbag correspondant à un siège du véhicule. - une caméra embarquée 11 dans l'habitacle. Une telle caméra peut détecter la présence d'un passager sur un siège ou d'un objet et, éventuellement, fournir une estimation de son poids. Une telle 25 caméra peut remplacer ou compléter le moyen de détection ou d'estimation d'une charge 5a, 5b intégrés aux sièges 4a, 4b et/ou les moyens de détection de rabattement 7a, 7b des sièges. - un projecteur 16 muni d'un module optique 19 et d'un levier 20 apte à modifier l'orientation du module optique 19. Le projecteur 16 peut 30 être un feu de route ou un feu de croisement à l'avant du véhicule. 30662 6 7 10 Le projecteur 16 est apte à projeter un faisceau lumineux 24 devant le véhicule pour éclairer la route. Le levier 20 est un actionneur permettant de modifier l'inclinaison du faisceau lumineux 24 par rapport à l'axe longitudinal X. 5 - une caméra d'observation de la route 21. Une telle caméra peut assister le conducteur en reconnaissant ou en identifiant un environnement du véhicule. L'environnement du véhicule peut être par exemple la route sur laquelle circule le véhicule, d'autres véhicules, des obstacles, des piétons ou encore des panneaux. 10 - un actionneur de suspension 22. Un tel actionneur est apte à modifier des paramètres d'une suspension tels que par exemple la raideur de la suspension. - un moyen de diffusion d'information 23 à l'attention d'un conducteur ou d'un passager, par exemple un tableau de bord équipé de 15 voyants ou d'un affichage de messages d'alerte. Ces différents équipements 8, 10, 11, 16, 21, 22, 23 ainsi que le capteur de hauteur de caisse 2 sont reliés directement ou indirectement à une unité de commande électronique 18 comprenant une connectique apte à 20 l'acquisition de signaux électriques et à l'émission d'ordres de commande. L'unité de commande électronique 18 comprend en outre un microprocesseur et une mémoire aptes à mettre en oeuvre un logiciel. Ces équipements 8, 10, 11, 16, 21, 22, 23 peuvent être reliés à l'unité de commande électronique 18 par l'intermédiaire d'un réseau multiplexé CAN 25 ou par une autre liaison filaire ou encore par une liaison sans fil. L'unité de commande électronique 18 met en oeuvre un procédé d'estimation de l'assiette du véhicule 1 selon un mode particulier de réalisation de l'invention Un tel procédé est illustré sur la figure 2. Le 30 procédé comprend une étape d'acquisition E11 d'une première 3066267 11 caractéristique, une étape d'acquisition E12 d'au moins une deuxième caractéristique, une première étape de calcul E21, une deuxième étape de calcul E22 et enfin une étape de calcul de l'assiette E3. La première étape de calcul E21 est réalisée après l'étape d'acquisition El 1 de la première 5 caractéristique. La deuxième étape de calcul E22 est réalisée après l'étape d'acquisition E12 de l'au moins deuxième caractéristique et après la première étape de calcul E21. L'étape de calcul de l'assiette E3 est réalisée après les deux étapes de calcul E21 et E22. Chaque étape peut être répétée selon une fréquence quelconque. 10 L'estimation de l'assiette du véhicule peut être utilisée dans diverses procédés tels que : - un procédé E41 d'orientation du projecteur 16 - un procédé E42 de détection de l'environnement du véhicule 1 15 - un procédé E43 de gestion de l'actionneur de suspension 22. - un procédé E44 de détection d'une crevaison d'un pneu Les différentes étapes El 1, E12, E21, E22, E3 du procédé d'estimation de l'assiette ainsi que les procédés E41, E42, E43 et E44 pourraient également être mis en oeuvre par différentes unités électroniques du 20 véhicule connectées entre elles. Lors de l'étape d'acquisition El 1 de la première caractéristique, le capteur d'angle au niveau de la liaison pivot entre l'élément 13 et le deuxième axe 2b du capteur de hauteur de caisse 2 fournit une information angulaire 25 dépendante de la hauteur de la caisse 3 par rapport à l'axe de roue arrière 12 à l'unité de commande électronique 18. La première caractéristique est donc une information angulaire. Lors de la première étape de calcul E21, l'unité de commande 30 électronique 18 convertit l'information angulaire en une hauteur de caisse. 3066267 12 Cette conversion peut être faite par exemple suivant un paramétrage du capteur de hauteur de caisse enregistré dans la mémoire de l'unité de commande électronique 18. La hauteur de caisse ainsi calculée correspond à la hauteur de la caisse au niveau du capteur de hauteur 5 caisse, c'est-à-dire au niveau du train arrière. On dispose donc d'une première hauteur de caisse Har calculée en un premier point 14. Ce premier point 14 correspond à la position de l'élément 13 de la caisse 3. Lors de l'étape d'acquisition E12, l'unité de commande électronique 18 10 reçoit au moins une deuxième caractéristique dépendant du chargement supporté par la caisse 3 du véhicule 1. Dans le cas du mode de réalisation présenté, l'unité de commande électronique 18 reçoit les caractéristiques suivantes de la part des différents équipements du véhicule : - une caractéristique de détection d'une charge sur chaque siège du 15 véhicule ; - une caractéristique d'un verrouillage d'une ceinture de sécurité de chaque siège du véhicule ; - une caractéristique de détection du rabattement de chaque siège du véhicule ; 20 - une caractéristique d'estimation d'un niveau de carburant dans le réservoir ; Les caractéristiques de détection d'une charge sur chaque siège, les caractéristiques de verrouillage d'une ceinture de sécurité et les caractéristiques de détection du rabattement d'un siège sont de 25 préférence des valeurs binaires. La caractéristique d'estimation d'un niveau de carburant dans le réservoir peut être une valeur numérique indiquant la quantité de carburant présent dans le réservoir ou un pourcentage de la capacité totale du réservoir. 3066267 13 Lors de la deuxième étape de calcul E22, l'unité de commande électronique 18 va calculer une deuxième hauteur Hav correspondant à la hauteur théorique de la caisse en un deuxième point 15 à l'aplomb du train avant. La hauteur Hav pourrait correspondre à la hauteur de la caisse 5 en tout autre point puisqu'il s'agit d'une hauteur théorique. Afin de calculer la deuxième hauteur Hav, l'unité de commande électronique détermine trois coefficients : « a », « b1 » et « b2 ». Le coefficient « a» est déterminé par une première table de 10 correspondance enregistrée dans la mémoire de l'unité de commande électronique 18. Le coefficient « a » est déterminé en fonction de la ou des caractéristique(s) de détection du rabattement des sièges du véhicule. Le coefficient « b1 » est déterminé à l'aide de la caractéristique de 15 verrouillage de ceinture de sécurité et de la caractéristique de détection de charge sur chaque siège. Ces deux caractéristiques sont liées par une fonction logique « ET » afin de confirmer la présence d'un passager sur chaque siège. En effet, d'une part une ceinture de sécurité pourrait être verrouillée sans qu'une personne soit assise sur le siège. D'autre part, un 20 objet d'un poids relativement faible posé sur l'assise d'un siège peut être suffisant pour déclencher une détection de charge. L'association de ces deux caractéristiques par une liaison logique de type « ET» permet de s'assurer de manière quasi certaine que le siège est occupé par un passager. En variante le coefficient « b1 » pourrait être déterminé 25 uniquement à l'aide des caractéristiques de verrouillage de ceinture de sécurité pour les sièges ne disposant pas de moyen de détection ou d'estimation d'une charge 5a, 5b. Le coefficient « b1 » peut également être dépendant du coefficient « a ». Le coefficient « b1 » est ensuite déterminé par une deuxième table de correspondance enregistrée dans la 30 mémoire en considérant un poids moyen pour chaque passager et en 3066267 14 considérant la position de chacun des sièges dans le véhicule. En effet, un passager occupant un siège à l'avant du véhicule contribue d'avantage à la compression de la suspension avant 17b que si il était assis sur un siège à l'arrière du véhicule. Enfin, selon une autre variante, le coefficient 5 « bl » pourrait également dépendre d'une détection par l'unité de commande électronique 18 de la présence d'une remorque ou de toute autre charge fixée à un attelage du véhicule. Enfin, le coefficient « b2 » est déterminé par une troisième table de 10 correspondance en fonction du niveau de carburant dans le réservoir. Cette troisième table de correspondance est également enregistrée dans la mémoire de l'unité de commande électronique 18. Par exemple, si le réservoir est positionné à l'arrière du véhicule, le remplissage du réservoir entraine le déplacement du centre de gravité vers l'arrière. La troisième 15 table de correspondance peut donc être définie en fonction de la contenance et en fonction de la position du réservoir dans le véhicule. Ainsi, on dispose de trois coefficients « a », « b1 » et « b2 » ainsi que de la première hauteur Har calculée lors de l'étape de calcul E21 pour 20 calculer la deuxième hauteur Hav. La deuxième hauteur Hav peut alors être calculée par le microprocesseur à l'aide de la formule suivante : Hav = a x Har + bl + b2 Avantageusement, le coefficient « a» est utilisé comme coefficient directeur dans la formule ci-dessus. En effet, le rabattement d'un ou 25 plusieurs sièges modifie le volume du coffre et déplace le centre de gravité du véhicule. Le déplacement du centre de gravité est d'une part provoqué par le changement de configuration du ou des sièges rabattus et également par la possibilité de charger un objet dont le centre de gravité 3066267 15 pourra se situer au milieu du volume de coffre obtenu après rabattement du ou des sièges, c'est-à-dire plus près de l'avant du véhicule. Ainsi, l'invention repose en partie sur des capteurs préexistants dans le 5 véhicule et initialement conçus pour d'autres fonctions L'invention repose également sur des tables de correspondance comprenant des informations d'utilisation d'un véhicule. Ces informations concernent par exemple le poids moyen d'un passager en fonction de chaque siège, le poids moyen et la position moyenne d'un chargement en fonction de la 10 configuration des sièges. En variante, la formule de calcul de Hav pourrait comprendre d'avantage de coefficients pour tenir compte de capteurs ou de moyens d'estimation du chargement supporté par la caisse supplémentaires. Dans le cas ou le 15 véhicule comprendrait moins de capteurs ou par soucis de simplification du procédé d'estimation de l'assiette, le calcul de la deuxième hauteur Hav pourrait utiliser moins de coefficients. Ainsi, la deuxième hauteur Hav pourrait être une valeur indépendante de la première hauteur Har si a était nul ou Hav pourrait être proportionnel à Har si b1 et b2 étaient nuls. 20 La deuxième étape de calcul E22 peut comprendre une sous-étape d'ajustement du coefficient « b1 » tenant compte du moyen de détection d'une activation ou d'une désactivation 10 de l'airbag. Lorsque l'airbag est désactivé pour un siège particulier, on peut considérer que ce siège est 25 occupé par un siège bébé. Par conséquent, on peut associer à ce siège un poids adapté à cet usage et ajuster le coefficient « b1 ». La figure 3 illustre à titre d'exemple un abaque de calcul de la deuxième hauteur Hav en fonction de la première hauteur Har en considérant les 30 coefficients « a» et « b2 » fixes et le coefficient « b1 » variable. La 3066267 16 première hauteur Har est représentée en abscisse et la deuxième hauteur Hav est représentée en ordonnée. Les valeurs sont données à titre indicatif en millimètres. Dans une première configuration Cl, le véhicule est occupé par une seule personne, soit le conducteur. Dans une 5 deuxième configuration C2, le véhicule est occupé par le conducteur et un passager avant. Dans une troisième configuration C3, le véhicule est occupé par le conducteur, le passager avant et un passager à un deuxième rang. Dans une quatrième configuration C4, le véhicule est occupé par le conducteur, le passager avant et deux passagers au 10 deuxième rang. Dans une cinquième configuration C5, le véhicule est occupé par le conducteur, le passager avant et trois passagers au deuxième rang. On constate que le rapport de compression de la suspension avant 17b sur la suspension arrière 17a augmente lorsque le nombre de passagers augmente. 15 Lors de l'étape de calcul de l'assiette E3, l'unité de commande électronique 18 réalise une division de la différence entre la première hauteur Har et la deuxième hauteur Hav par la longueur L séparant le premier point 14 du deuxième point 15 selon l'axe longitudinal X. le 20 résultat de cette division est égal à la tangente d'un angle d'assiette du véhicule. On remarque que la première hauteur de caisse Har et la deuxième hauteur de caisse Hav ne sont que des étapes de calcul de l'assiette du véhicule. Il est donc possible de calculer l'assiette du véhicule sans que ces deux hauteurs Har, Hav soient calculées explicitement dans 25 un calcul intermédiaire. L'assiette du véhicule ainsi calculée peut être automatiquement utilisée par divers procédés du véhicule requérant cette information. Lors du procédé E41 d'orientation du projecteur 16, l'unité de commande 30 électronique 18 calcule une orientation souhaitable du module optique en 3066267 17 tenant compte de l'assiette du véhicule calculée lors de l'étape E3. L'orientation souhaitable du module optique peut être déterminée de manière à éclairer la route suivant des critères règlementaires, notamment sans éblouir les autres automobilistes. L'unité de commande électronique 5 établit alors un ordre de commande pour le levier 20 pour modifier l'orientation réelle du module optique selon l'orientation souhaitable. L'orientation du projecteur est ainsi régulée en fonction de l'assiette du véhicule calculée lors de l'étape E3. 10 Lors du procédé E42 de détection de l'environnement du véhicule 1, la caméra d'observation de la route 21 fournit des images de l'environnement du véhicule. Afin d'interpréter ces images, le procédé E42 comprend une sous-étape de reconnaissance d'une ligne d'horizon ou de la route. Cette sous-étape de reconnaissance peut être accélérée en 15 ciblant une partie des images, par exemple le haut ou les bas des images, en fonction de l'assiette du véhicule calculée lors de l'étape E3. Lors du procédé E43 de gestion de l'actionneur de suspension 22, l'assiette du véhicule peut être utilisée pour réguler la raideur des 20 suspensions avant 17b. Un tel procédé pourrait bien sûr également réguler la raideur des suspensions arrière. Lors du procédé E44 de détection d'une crevaison d'un pneu, une variation de l'assiette du véhicule au cours de son utilisation peut être 25 interprétée comme le signe d'une crevaison d'un pneu. En effet, lorsqu'un pneu est crevé le véhicule s'affaisse du coté de ce pneu et l'assiette du véhicule est perturbée. L'unité de commande électronique 18 peut alors transmettre une information au moyen de diffusion d'information 23. Un voyant du tableau de bord ou un message d'alerte peut alors être affiché 30 pour alerter le conducteur du véhicule. 3066267 18 Grâce à l'invention, on dispose d'un procédé d'estimation de l'assiette du véhicule précis et ne requérant qu'un seul capteur de hauteur de caisse. L'assiette du véhicule ainsi calculé peut alors être utilisée par diverses 5 fonctions du véhicule pour améliorer leur fonctionnement. REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation d'une assiette d'un véhicule (1) comprenant une étape d'acquisition (El 1) d'une première caractéristique fournie par un capteur de hauteur de caisse (2), caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape d'acquisition (E12) d'au moins une deuxième caractéristique dépendant d'une détection ou d'une estimation d'un chargement supporté par une caisse (3) du véhicule (1) ; et - une étape de calcul de l'assiette du véhicule sur la base de la première caractéristique et de l'au moins deuxième caractéristique. 2. Procédé d'estimation selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'au moins deuxième caractéristique est fournie par : - un moyen de détection ou d'estimation d'une charge (5a, 5b) sur un siège (4a, 4b) du véhicule, notamment un capteur de pression intégré au siège (4a, 4b) ; et/ou - un moyen de détection du verrouillage d'une ceinture de sécurité (6a, 6b) ; et/ou - un moyen de détection d'un rabattement (7a, 7b) d'un siège (4a, 4b) ; et/ou - un moyen d'estimation d'un niveau de carburant (8) dans un réservoir (9) ; et/ou - un moyen de détection d'une activation ou d'une désactivation (10) d'un airbag ; et/ou - une caméra embarquée (11) dans un habitacle. 3. Procédé d'estimation selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le capteur de hauteur de caisse (2) est fixé 3066267 20 d'une part sur une partie non suspendue, notamment un axe de roue arrière (12) du véhicule (1), et d'autre part sur une partie suspendue du véhicule, notamment un élément (13) de caisse. 5 4. Procédé d'estimation selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une première étape de calcul (E21) d'une première hauteur de caisse (Har) à un premier point (14) de la caisse et une deuxième étape de calcul (E22) d'une deuxième hauteur de caisse (Hav) à un deuxième point (15) de la caisse, le 10 calcul de la première hauteur (Har) dépendant de la première caractéristique, le calcul de la deuxième hauteur (Hav) dépendant de la première hauteur (Har) et de l'au moins deuxième caractéristique, le premier point (14) étant distant du deuxième point (15) d'une longueur (L) non nulle suivant un axe longitudinal (X) du véhicule (1). 15 5. Procédé d'estimation selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la deuxième étape de calcul (E22) comprend la formule suivante : Hav = a x Har + bl_ + b2 Har désignant la première hauteur 20 Hav désignant la deuxième hauteur « a », « b1 » et « b2 » étant des coefficients nuls ou dépendant d'une au moins deuxième caractéristique. 6. Procédé d'estimation selon la revendication précédente, caractérisé 25 en ce que : le coefficient « a » dépend d'une détection d'un rabattement d'un siège ; et/ou - Le coefficient « b1 » dépend d'une détection ou d'une estimation d'une charge sur un siège du véhicule et/ou d'une détection du 30 verrouillage d'une ceinture de sécurité ; et/ou 3066267 21 - Le coefficient « b2» dépend d'une estimation d'un niveau de carburant dans un réservoir. 7. Procédé d'estimation selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de calcul de l'assiette (E3) comprenant une division de la différence entre la première hauteur (Har) et la deuxième hauteur (Hav) par la longueur (L) séparant le premier point (14) du deuxième point (15) selon l'axe longitudinal (X). Procédé (E41) d'orientation d'un projecteur (16) d'un véhicule (1), caractérisé en ce qu'il met en oeuvre le procédé d'estimation d'une assiette d'un véhicule selon l'une des revendications précédentes. Procédé (E42) de détection d'un environnement d'un véhicule, caractérisé en ce qu'il met en oeuvre le procédé d'estimation d'une assiette d'un véhicule selon l'une des revendications 1 à 7. Procédé (E43) de gestion de suspensions (17a, 17b) d'un véhicule, caractérisé en ce qu'il met en oeuvre le procédé d'estimation d'une assiette d'un véhicule selon l'une des revendications 1 à 7. Véhicule (1) comprenant des moyens matériels et/ou logiciels conçus pour mettre en oeuvre un procédé selon l'une des revendications précédentes, notamment le véhicule comprenant : - un capteur de hauteur de caisse (2); et/ou - un moyen de détection ou d'estimation d'une charge (5a, 5b) sur un siège (4a, 4b) du véhicule (1), notamment un capteur de pression intégré au siège ; et/ou 5 10 8. 15 9. 2010. 11. 25 30 3066267 22 - un moyen de détection du verrouillage d'une ceinture de sécurité (6a, 6b) ; et/ou - un moyen de détection d'un rabattement (7a, 7b) d'un siège (4a, 4b) ; et/ou 5 - un moyen d'estimation d'un niveau de carburant (8) dans un réservoir (9) ; et/ou - un moyen de détection d'une activation ou d'une désactivation (10) d'un airbag ; et/ou - une caméra embarquée (11) dans un habitacle ; et/ou 10 - une unité de commande électronique (18) ; et/ou - un projecteur (16) muni d'un module optique (19) et d'un levier (20) apte à modifier l'orientation du module optique (19) ; et/ou - une caméra d'observation de la route (21) ; et/ou - un actionneur de suspension (22); et/ou 15 - un moyen de diffusion d'information (23) à l'attention d'un conducteur ou d'un passager.