FR 3067557 A1 20181214 FR 1755280 A 20170613 Procédé de communication radio dans un système comportant une pluralité de modules communicants La présente invention concerne un procédé de communication radio dans un système comportant une pluralité de modules communicants, et un système de communication radio associé. L'invention se situe dans le domaine de la communication sans fil effectuée par des modules communicants, notamment dans des installations électriques, les modules communicants étant par exemple des modules de mesure d'une ou plusieurs grandeurs physiques de l'installation électrique. Il existe des protocoles de communication radio de courte distance, par exemple Bluetooth (marque déposée) et ZigBee, adaptés pour des réseaux domestiques. Divers modules communicants, par exemple des capteurs de mesures électriques, de température ou de pression, mettent en oeuvre le protocole ZigBee basé sur le protocole de communication IEEE 802.15.4. Le protocole ZigBee présente l'avantage de réduire la consommation électrique au strict minimum, tout en permettant un débit de transmission de données faible mais suffisant pour la transmission de données de mesure et de commande d'équipements. Le protocole ZigBee Green Power a pour objectif de permettre les communications entre des modules à consommation d'électricité encore plus réduite. Par exemple, on considère un système de surveillance et de gestion d'installations électriques, comportant une pluralité de modules communicants, par exemple selon le protocole ZigBee Green Power, adaptés chacun à communiquer de manière bidirectionnelle avec un dispositif concentrateur, qui reçoit la totalité des informations de mesure transmises par les divers modules et est adapté à les agréger pour une utilisation ultérieure. Du point des vue des communications, chaque module communicant est un noeud d'un réseau en étoile, centré autour du dispositif concentrateur. Dans un tel réseau de communications, un des problèmes qui se pose est d'assurer que chacun des noeuds de communication peut émettre des trames ou messages radio, sans interférence ou collision avec une ou plusieurs autres trames radio émises par d'autres noeuds, afin d'assurer une qualité de service suffisante. Une méthode de communication connue sous le nom de TDMA (pour « lime Division Multiple Access ») consiste à allouer à chaque noeud un intervalle temporel d'émission, répété périodiquement. 2 Chaque module communicant formant un noeud du réseau de communication possède une horloge interne, à quartz ou formée par un oscillateur RC, et utilise cette horloge interne pour cadencer les émissions de messages. Cependant, il y a un risque de dérive temporelle induisant d'éventuelles 5 superpositions temporelles des intervalles d'émission associés à des noeuds de communication distincts. Une telle superposition induit un risque de collision, et par conséquent de perte d'un ou plusieurs messages. De plus, une telle méthode nécessite une intervention spécifique pour le séquencement des intervalles temporels lors d'une mise en service d'une pluralité de 10 modules communicants. Un protocole classique, le protocole Aloha, permettant d'assurer une bonne qualité de service, consiste à effectuer la transmission par le noeud récepteur d'un message d'acquittement (ou ACK pour « acknowledgement » en anglais), et, en cas de non réception d'un message d'acquittement, le noeud émetteur attend un temps aléatoire 15 avant de ré-émettre le message initial. D'une part, lorsque les noeuds émetteurs sont des modules de mesure communicants, tels des capteurs, ils ne possèdent pas assez d'énergie pour rester en réception permanente ou prolongée, donc les périodes d'écoute en réception sont réduites. 20 D'autre part, d'une manière plus générale, à cause de la sélection d'un temps d'attente aléatoire, le risque de collision est augmenté, donc le système de communications est instable. De plus, le temps nécessaire pour que chaque noeud trouve un intervalle temporel d'émission approprié peut être très long, et n'a pas de limite supérieure garantie. En d'autres termes, le temps de convergence du système peut 25 s'avérer long. L'invention a pour objectif de remédier aux inconvénients de l'état de la technique, pour améliorer la qualité de service dans un système de communications comprenant une pluralité de modules communicants. A cet effet, l'invention propose, selon un aspect, un procédé de communication 30 radio dans un système comportant une pluralité de modules communicants, chaque module communicant étant apte à obtenir au moins une valeur physique mesurée et à transmettre un message encapsulant ladite au moins une valeur physique mesurée à un dispositif concentrateur selon un protocole de communication radio donné, l'émission du message étant effectuée pendant un intervalle temporel de communication, défini par un instant de début et un instant de fin, un temps d'attente séparant deux intervalles 3 temporels de communication successifs d'un même module communicant. Le procédé est tel que pour chaque module communicant de la pluralité de modules communicants, le temps d'attente est calculé en fonction d'un compteur, mis à jour ledit module communicant en fonction d'une réception d'un message d'acquittement en provenance du 5 dispositif concentrateur. Avantageusement, le procédé de l'invention permet, grâce à l'utilisation d'un compteur dans chaque module communicant, de réduire l'instabilité et d'obtenir une convergence plus rapide. Le procédé de communication radio selon l'invention peut également présenter 10 une ou plusieurs des caractéristiques ci-dessous, prises indépendamment ou selon toutes combinaisons techniquement acceptables. Le compteur prend une valeur initiale égale à une valeur maximale prédéterminée. Suite à une émission de message et à une réception d'un message d'acquittement correspondant en provenance du dispositif concentrateur, la valeur du compteur est 15 décrémentée d'une valeur de décrémentation prédéterminée. Suite à une émission de message et en l'absence de réception d'un message d'acquittement en provenance du dispositif concentrateur pendant un intervalle de communication, si la valeur du compteur est strictement inférieure à la valeur maximale prédéterminée, la valeur du compteur est incrémentée d'une valeur d'incrémentation 20 prédéterminée. La valeur de décrémentation est différente de la valeur d'incrémentation. Le procédé comprend, suite à une émission de message et à une réception, par un module communicant, d'un message d'acquittement correspondant en provenance du dispositif concentrateur, une étape, mise en oeuvre par ledit module communicant 25 récepteur, d'extraction du message d'acquittement d'une valeur de décalage temporel At, positif ou négatif, à appliquer lors d'une émission suivante. Le temps d'attente est égal soit à une durée de période de communication prédéterminée si la valeur du compteur est différente de la valeur maximale prédéterminée, soit à ladite durée de période de communication augmentée d'une durée 30 supplémentaire aléatoire si la valeur du compteur est égale de la valeur maximale prédéterminée. Le procédé est mis en oeuvre par chaque module communicant alimenté par un réseau de distribution de tension électrique alternative de fréquence donnée, et comporte en outre une étape de détection de période de cadencement en fonction de ladite 35 fréquence. 4 Le procédé comporte la réception de valeurs de tension d'alimentation, et pour chaque valeur de tension, lorsque ladite valeur est supérieure à une première valeur de seuil de tension prédéterminée ou inférieure à une deuxième valeur de seuil de tension prédéterminée, une augmentation d'un compteur de synchronisation. 5 Lorsque le compteur de synchronisation atteint une valeur de compteur de période de cadencement prédéterminée, une impulsion de cadencement est émise, ladite impulsion de cadencement servant à déterminer l'instant de début d'intervalle temporel de communication du module communicant. Selon un autre aspect, l'invention concerne un système de communication radio 10 comportant une pluralité de modules communicants et un dispositif concentrateur, chaque module communicant étant apte à obtenir au moins une valeur physique mesurée et à transmettre un message encapsulant ladite au moins une valeur physique mesurée au dispositif concentrateur selon un protocole de communication radio donné, l'émission du message étant effectuée pendant un intervalle temporel de communication, défini par un 15 instant de début et un instant de fin, un temps d'attente séparant deux intervalles temporels de communication successifs d'un même module communicant. Le système est tel que chaque module communicant de la pluralité de modules communicants comporte une unité adaptée à calculer le temps d'attente en fonction d'un compteur, mis à jour ledit module communicant en fonction d'une réception d'un message d'acquittement 20 en provenance du dispositif concentrateur. Le système de communication radio selon l'invention peut également présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci-dessous, prises indépendamment ou selon toutes combinaisons techniquement acceptables. Chaque module communicant est un module de mesure de valeurs électriques 25 d'une installation électrique. Au moins un module communicant alimenté par un réseau de distribution de tension électrique alternative de fréquence donnée, et chaque module communicant alimenté par le réseau de distribution met en oeuvre une détection de période de cadencement en fonction de ladite fréquence et une détermination d'un instant de début 30 d'intervalle temporel de communication en fonction de ladite période de cadencement. Au moins un module communicant est adapté à recevoir un message d'acquittement en provenance du dispositif concentrateur et à extraire du message d'acquittement une valeur de décalage temporel At, positif ou négatif, à appliquer lors d'une émission suivante par ledit module communicant. 5 Selon un autre aspect, l'invention concerne un programme d'ordinateur comportant des instructions pour mettre en oeuvre les étapes d'un procédé de communication tel que brièvement décrit ci-dessus lors de l'exécution du programme par un processeur d'un dispositif programmable. 5 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles : - la figure 1 représente schématiquement un système de communication en étoile 10 dans lequel le procédé de communication radio selon l'invention trouve une application ; - la figure 2 illustre schématiquement une allocation régulière périodique d'intervalles temporels de communication ; - la figure 3 illustre schématiquement une collision d'intervalles temporels de communication ; 15 - la figure 4 est un synoptique des principales étapes d'un procédé de communication mis en oeuvre par un module communicant selon un mode de réalisation ; - la figure 5 illustre schématiquement un module communicant selon un mode de réalisation ; - la figure 6 illustre schématiquement les principales étapes de la synchronisation 20 de modules communicants selon un mode de réalisation ; - la figure 7 illustre schématiquement l'évolution dans le temps de variables en fonction d'une tension alternative. La figure 1 illustre schématiquement un système de communications mettant en 25 oeuvre un procédé de communication selon l'invention. Dans ce système 1, une pluralité de modules communicants, M1 à Mn sont aptes à communiquer par un protocole de communication sans fil avec un dispositif concentrateur C. Par exemple, chacun des modules communicants est un module de mesure 30 adapté à mesurer des grandeurs électriques d'une installation électrique, par exemple le courant, la tension, et à transmettre des trames de communication, formatées selon un protocole de communication donné, et encapsulant des valeurs mesurées. En variante, d'autres types de modules communicants sont présents dans le système 1, par exemple capteurs de courant, d'énergie, de température, d'humidité. Bien 35 entendu, la liste ci-dessus est non exhaustive. 6 Dans un mode de réalisation, le protocole de communication est le protocole ZigBee Green Power. Chacun des modules communicants M1 à M, est alimenté électriquement, soit par un câble d'alimentation électrique véhiculant de l'énergie électrique fournie par un réseau 5 de fourniture d'énergie électrique, monophasé ou triphasé, soit par une source d'énergie électrique autonome, par exemple un pile par module communicant. La source d'alimentation électrique respective de chaque module communicant n'est pas illustrée à la figure 1. Le nombre total n de modules communicants du système 1 est quelconque, par 10 exemple égal à 20. Le dispositif concentrateur C est de préférence branché pour être alimenté par le réseau de fourniture d'énergie électrique (non illustré sur la figure 1). Chacun des modules M1 à M, comporte une unité d'émission/réception radio 101 à 10,, adaptée à émettre des messages Ix à destination du dispositif concentrateur C, et à 15 recevoir des messages Rx en provenance du dispositif concentrateur C. Les messages transmis et reçus sont formatés selon le protocole de communication choisi. Le dispositif concentrateur C comporte une unité d'émission/réception 12, adaptée à communiquer selon le protocole de communication choisi avec chacune des unités 20 d'émission/réception de chacun des modules M1 à Mn. D'un point de vue des communications, le système 1 fonctionne selon une architecture de réseau en étoile, ayant pour noeud de communication central le dispositif concentrateur C, chacun des modules communicants formant un noeud de communication du réseau de communications en étoile. 25 Chacun des modules M1 à M, comporte également une unité de calcul 141 à 14,, par exemple un processeur, et une unité de stockage de données 161 à 16,. Les unités de calcul 14, et de stockage 16 sont aptes à coopérer pour mettre en oeuvre un programme d'ordinateur comportant des instructions de code de programme permettant d'exécuter des étapes du procédé de communication selon l'invention. Ainsi, chaque module 30 communicant est un dispositif programmable adapté à mettre en oeuvre des instructions de code de programme. Le dispositif concentrateur C comporte aussi une unité de calcul 18, par exemple un processeur, et une unité de stockage de données 20. Les unités de calcul 18 et de stockage 20 sont aptes à coopérer pour mettre en oeuvre des instructions de code de 7 programme permettant d'exécuter des étapes selon un mode de réalisation du procédé de communication selon l'invention. La figure 2 illustre schématiquement le principe de réservation d'intervalles temporels de communication par module communicant, sur un axe temporel, tel qu'il est 5 connu. Pendant chaque période de durée AI, on alloue à chaque module communicant M1 à Mn un intervalle de communication de durée dt comprenant une phase d'émission, suivie, avec optionnellement une période d'attente, d'une phase de réception, également appelée phase d'écoute. 10 Par exemple, la durée dt est de l'ordre de 10 à 40 millisecondes, et la période AI est de l'ordre de 5 secondes. Par exemple, à la figure 2 on a représenté quelques intervalles de communication : L1,1 pour le module communicant M1 pendant la première période d'émission, L1,2 pour le module communicant M1 pendant la deuxième période d'émission, 15 L2,1 pour le module communicant M2 pendant la première période d'émission, L2,2 pour le module communicant M2 pendant la première période d'émission et ainsi de suite. Chaque intervalle de communication a un instant de début et un instant de fin, notés par exemple tn,, et tif pour le module communicant Mn. Les intervalles de communication sont régulièrement répartis sur la période 20 d'émission, et espacés temporellement pour diminuer le risque de collision. Les instants respectifs de début et de fin sont régulièrement répartis dans cet exemple. La figure 3 illustre un chevauchement des intervalles de communication associés aux modules communicants respectifs M1 et M2. Un tel chevauchement est par exemple dû à une dérive des horloges internes des modules communicants et induit un risque 25 important de collision ou interférence entre messages émis respectivement par le premier module communicant M1 et par le deuxième module communicant M2. Dans ce cas, au moins un des messages émis risque d'être corrompu et donc inutilisable. Il est clair que plus le nombre total n de modules communicants augmente, plus le risque d'interférence est élevé. 30 Classiquement, le dispositif concentrateur C envoie, via l'unité d'émission/réception 12, un message d'acquittement (ACK) au module communicant émetteur en cas de réception de réception d'un message émis non corrompu. Comme expliqué en introduction, de préférence, les périodes d'écoute des modules communicants sont limitées, pour éviter une consommation d'énergie trop 35 importante. 8 En cas de non-réception d'un message d'acquittement relatif à un message émis, une méthode connue consiste à attendre un temps aléatoire et de renvoyer ce message. Les instants de début et de fin d'émission définissant les intervalles de communication des divers modules communicants ne sont plus périodiques dans le temps. Une telle 5 méthode peut induire de nouvelles collisions, et ne permet pas de garantir le temps maximal d'attente avant un envoi de message réussi. La figure 4 est un synoptique d'un mode de réalisation d'un procédé de communication radio dans un système comportant une pluralité de modules communicants dans un mode de réalisation de l'invention. 10 Le procédé est mis en oeuvre par chacun des modules communicants M1 à Mn du système considéré. Ce procédé permet de gérer la sélection des intervalles de communication pour diminuer le risque de collision, tout en garantissant qu'un module communicant envoie un message en un temps maximal donné. 15 Une première étape 30 consiste en l'alimentation en puissance électrique du module communicant Mk courant mettant en oeuvre le procédé. L'étape 30 est suivie d'une étape 32 d'initialisation d'un compteur, mis en oeuvre par une variable Compteur, à une valeur maximale prédéterminée MaxCnt, par exemple égale à 10. La valeur MaxCnt est ajustable à toute valeur entière positive, choisie pour 20 que le système soit stable, par exemple en fonction d'un taux d'occupation par rapport au temps maximal de communication pour chaque module communicant. La valeur MaxCnt est par exemple choisie en fonction du nombre n de modules communicants et de la durée AI d'une période de communication. Lors d'une étape 34 de comparaison, la valeur de la variable Compteur est 25 comparée à la valeur prédéterminée MaxCnt, et il est déterminé si la variable Compteur est différente de la valeur maximale prédéterminée MaxCnt. En cas de différence, l'étape 34 de comparaison est suivie d'une étape 36 de mise à zéro d'une variable Jitter représentative du temps d'attente supplémentaire avant l'instant de début d'un prochain intervalle de communication associé au module 30 communicant Mk courant. En cas d'égalité entre la valeur de la variable Compteur et de la valeur prédéterminée MaxCnt, l'étape 34 de comparaison est suivie d'une étape 38 à laquelle la variable Jitter représentative du temps d'attente supplémentaire avant l'instant de début d'un prochain intervalle de communication associé au module communicant Mk courant 9 est mise à une valeur aléatoire comprise entre 0 et AI. Une loi de distribution aléatoire, par exemple une loi uniforme sur l'intervalle [0, AI] est appliquée. Ensuite à l'étape 40 de détermination du temps d'attente Attk, pour le module communicant courant, avant l'instant de début d'un prochain intervalle de communication, 5 la formule de calcul suivante est appliquée : Attk=AT+Jitter L'étape 40 de détermination du temps d'attente Attk est suivie d'une étape 42 d'attente effective, de durée égale au temps d'attente Attk déterminé. Ensuite, le module communicant Mk entre dans une phase 44 de communication 10 en émission et en réception, pendant un intervalle temporel de communication de durée dt prédéterminée. Par exemple, dans un mode de réalisation, le module communicant courant Mk émet un message contenant des informations de mesures de courant et/ou de tension à destination du dispositif concentrateur, en communication point-à-point, en utilisant le 15 protocole ZigBee Green Power, puis attend un message d'acquittement ACK en provenance du dispositif concentrateur. Dans un fonctionnement nominal, pendant l'intervalle de temps de durée dt, le module communicant courant émet un message, attend et reçoit un message d'acquittement relatif au message émis. 20 Bien évidemment, il est possible d'envoyer plusieurs messages pendant l'intervalle temporel de communication prévu. A l'étape suivante 46 de vérification d'acquittement il est vérifié si le message ou chaque message d'acquittement prévu a été reçu. En cas de vérification positive, donc si la communication radio a fonctionné, 25 l'étape 46 est suivie d'une étape 48 de comparaison permettant de vérifier si la valeur de la variable Compteur est supérieure à zéro. Si la valeur de la variable Compteur est strictement supérieure à zéro, l'étape 48 est suivie d'une étape 50 de décrémentation de la variable Compteur d'une valeur de décrémentation entière Dec prédéterminée. Par exemple, la valeur Dec est égale à 1. 30 Après l'étape 50, le procédé retourne à l'étape 34 précédemment décrite. Si la valeur de la variable Compteur est égale à 0, elle est laissée inchangée et l'étape 48 est suivie de l'étape 34 précédemment décrite. En cas de vérification négative à l'étape 46 de vérification d'acquittement de réception, donc dans le cas de collision ou interférence, l'étape 46 est suivie d'une étape 35 52 de comparaison de la valeur de la variable Compteur à la valeur maximale MaxCnt 10 prédéterminée, afin de déterminer si la valeur de la variable Compteur est strictement inférieure à MaxCnt. Si la valeur de la variable Compteur est strictement inférieure à la valeur MaxCnt prédéterminée, alors l'étape de comparaison 52 est suivie d'une étape 54 5 d'incrémentation de la valeur de la variable Compteur d'une valeur d'incrémentation Inc prédéterminée. Par exemple, In2. De préférence, la valeur d'incrémentation Inc est différente de la valeur de décrémentation Dec, de manière à faire évoluer la valeur de la variable Compteur de manière dissymétrique en fonction de la réception ou non d'un message d'acquittement. 10 Avantageusement, cela permet d'éviter de rester dans des situations de collisions cycliques non continues, par exemple en cas de collision toutes les deux périodes. Dans un mode de réalisation avantageux, la valeur d'incrémentation est supérieure à la valeur de décrémentation. L'étape 54 est suivie de l'étape 34 précédemment décrite. 15 Si la valeur de la variable Compteur est égale à la valeur MaxCnt prédéterminée, alors l'étape 52 est suivie de l'étape 34 précédemment décrite. Ainsi, si le module communicant courant n'a pas reçu d'acquittement en réponse à l'envoi du premier message, la valeur de la variable Compteur reste inchangée. En appliquant le procédé décrit ci-dessus, dès que la valeur de la variable 20 Compteur est différente de la valeur maximale prédéterminée MaxCnt, le temps d'attente du module communicant courant est choisi égal à la période AI, sans ajout d'un temps d'attente aléatoire supplémentaire Jitter. Avantageusement, le procédé décrit ci-dessus dans un de ses modes de réalisation permet d'initialiser un système comportant une pluralité de modules 25 communicants dès leur installation, sans phase préalable de détermination des intervalles de communication associés à chacun des noeuds lors de la mise en service. En effet, le procédé de communication proposé permet une convergence automatique, chaque module communicant étant adapté à trouver un intervalle temporel de communication sans collision. 30 Avantageusement, en cas de réception réussie, les intervalles temporels sont répétés périodiquement, le temps d'attente entre deux intervalles temporels étant égal à Afin d'améliorer encore la communication entre modules communicants, tout en limitant la durée d'écoute des messages d'acquittement sur chaque module communicant, 35 il est proposé, dans un mode de réalisation de l'invention, pour chaque module 11 communicant alimenté électriquement par un réseau de fourniture d'énergie électrique, de cadencer l'émission des messages en fonction de la fréquence du courant alternatif fourni par ce réseau, afin de diminuer le risque de dérive temporelle. La figure 5 illustre schématiquement une partie d'un module communicant Mk 5 connecté via un bus de transmission 60 à un réseau d'alimentation en énergie électrique R, fournissant une tension alternative, sur un ou plusieurs conducteurs de phase. Le réseau d'alimentation est donc soit monophasé, soit triphasé. Le module Mk comporte une unité 62k d'entrée de tension alternative fournie par le réseau, par exemple une tension à 50 Hz, et une unité 64k de conversion 10 analogique/numérique d'une seule phase du réseau d'alimentation. Par exemple, lorsque le réseau d'alimentation est monophasé, la phase unique de tension est sélectionnée comme tension de référence. Lorsque le réseau d'alimentation est triphasé comportant trois conducteurs de phase et un conducteur de neutre, la tension de la première phase, notée V1, est 15 sélectionnée comme tension de référence. Alternativement, la tension de la deuxième ou de la troisième phase sont utilisées. L'unité de conversion analogique/numérique 64k fournit des échantillons numériques de tension V1 à une unité 66k de détection de période de cadencement adaptée à réaliser des calculs et à envoyer une impulsion de cadencement 68 à l'unité 20 d'émission/réception radio 10k. Par exemple, une impulsion de cadencement 68 est émise toutes les 10 ms pour une fréquence de réseau d'alimentation de 50 Hz. Une première valeur de seuil de tension supérieure V'x et une deuxième valeur de seuil de tension inférieure V,,, sont fournies préalablement et mémorisées. 25 La première valeur de seuil de tension V'x est une valeur positive, et la deuxième valeur de seuil de tension Vm,,, est une valeur négative. Par exemple ces valeurs sont comprises entre -80V et +80V. Dans un mode de réalisation, Vmin-Vmax. Avantageusement, les mêmes valeurs de seuil de tension Vmax et Vm,,, sont mémorisées dans chacun des modules communicant M1 à Mn du système 1, afin 30 d'assurer une synchronisation entre ces modules. La figure 6 est un synoptique des principales étapes de calcul mises en oeuvre par l'unité de détection de période de cadencement dans un mode de réalisation. Lors d'une première étape d'initialisation 70, un compteur de synchronisation CounterSync est initialisé à zéro, et deux variables booléennes d'état, appelées 35 WasPositive et WasNegative sont initialisées à FAUX. 12 A l'étape 72 de réception d'échantillon de tension, une valeur de tension V est reçue. La valeur de tension V est comparée à l'étape de comparaison 74 à la première valeur de seuil de tension supérieure Vm'. Si V est supérieure à Vm', l'étape 74 est suivie 5 d'une étape 76 à laquelle la variable booléenne WasPositive est mise à VRAI. L'étape 76 est suivie d'une étape 78 à laquelle il est vérifié si la variable booléenne WasNegative est égale à VRAI. En cas de comparaison positive à l'étape 78, cette étape est suivie d'une étape 80 à laquelle la variable booléenne WasNegative est mise à FAUX et le compteur de synchronisation CounterSync est augmenté de 1. 10 En cas de comparaison négative à l'étape 78, cette étape est suivie de l'étape 72 préalablement décrite. Si la valeur de tension V est inférieure à V'x, l'étape 74 est suivie d'une étape 82 de comparaison de la tension V à la deuxième valeur de seuil de tension inférieure Vmin. Si V est supérieure à Vmin, l'étape 82 est suivie de l'étape 72 précédemment 15 décrite. Si V est inférieure à Vmin, l'étape 82 est suivie d'une étape 84 à laquelle la variable booléenne WasNegative est mise à VRAI. L'étape 84 est suivie d'une étape 86 à laquelle il est vérifié si la variable booléenne WasPositive est égale à VRAI. En cas de comparaison positive à l'étape 86, cette étape 20 est suivie d'une étape 88 à laquelle la variable booléenne WasPositive est mise à FAUX et le compteur de synchronisation CounterSync est augmenté de 1. En cas de comparaison négative à l'étape 86, cette étape est suivie de l'étape 72 préalablement décrite. Les étapes respectives 80 et 88 sont suivies d'une comparaison 90 du compteur 25 de synchronisation à une valeur de compteur de période de cadencement CP représentative d'un nombre de changements de valeurs d'états par rapport aux valeurs de seuil de tension supérieure et inférieure définissant une période d'émission. La valeur de compteur de période de cadencement est prédéterminée, par exemple supérieure à 10 de préférence égale à 500. 30 Si à l'étape de comparaison 90, le compteur de synchronisation est supérieur ou égal à la valeur de compteur de période de cadencement CP, une impulsion de cadencement est émise à l'étape 92, et le compteur de synchronisation est remis à zéro à l'étape 94. Sinon, l'étape 90 est suivie de l'étape 72 précédemment décrite. L'étape 94 est suivie de l'étape 72 précédemment décrite. 13 Bien évidemment, diverses variantes d'implémentation d'une unité de détection de période de cadencement sont envisageables. Il est à noter que le procédé de synchronisation décrit en référence à la figure 6 s'applique pour limiter la dérive d'horloge temporelle, et permet d'améliorer le réseau de 5 communication formé le dispositif concentrateur et les modules communicants. L'amélioration est effective quelle que soit la méthode de sélection d'intervalles temporels de communication associés à chaque module communicant. La figure 7 illustre schématiquement l'évolution de la tension sélectionnée en fonction du temps dans un premier graphe G1, ainsi que la première valeur de seuil de 10 tension V,' et la deuxième valeur de seuil de tension Vmin- En dessous du graphe G1 sont représentées deux graphes G2 et G3 représentatifs des valeurs des variables booléennes WasPositive et WasNegative en fonction du temps, sur plusieurs sous-périodes temporelles. Enfin un dernier graphe G4 représente la valeur du compteur de synchronisation 15 CounterSync correspondant à chaque sous-période. Les graphes G1 à G4 sont alignés par rapport à l'axe des abscisses (axe temporel) qui comporte, dans l'exemple de la figure 7, cinq sous-périodes SP, à SP5, le compteur de synchronisation étant augmenté à chacune des sous-périodes, chaque sous-période correspondant à un changement d'état du signal de tension par rapport aux 20 valeurs de seuil de tension Vmax et \Imm. Avantageusement, chaque module communicant met en oeuvre une telle unité de détection de période de cadencement basée sur une même valeur de tension obtenue du réseau d'alimentation, ce qui permet de synchroniser les modules communicants et de limiter la dérive d'horloge. 25 De plus, avantageusement, la mise en oeuvre d'une telle unité, pour chaque module communicant alimenté en électricité par le réseau de distribution, permet de conserver la synchronisation des modules communicants même en cas d'arrêt du dispositif concentrateur. Cependant, dans certaines installations, tous ou partie des modules 30 communicants ne sont pas alimentés par le réseau d'alimentation électrique, mais ces modules comprennent une alimentation autonome. Dans ce cas, en alternative, il est envisagé d'envoyer des informations de synchronisation ou de re-synchronisation aux modules communicants connectés à partir du dispositif concentrateur. 14 Dans ce mode de réalisation alternatif, le dispositif concentrateur utilise la communication bidirectionnelle avec chacun des modules communicants. Le dispositif concentrateur utilise sa propre horloge interne, ou une horloge externe pour calculer, à la réception d'un message en provenance d'un module 5 communicant Mk donné, un décalage temporel At, positif ou négatif, à appliquer par le module communicant Mk lors d'une émission suivante. Le décalage temporel, avec un signe associé pour indiquer s'il s'agit d'une avance ou d'un retard, est envoyé par le dispositif concentrateur au module communicant, de préférence dans le message contenant l'acquittement ACK de réception. 10 Le module communicant Mk destinataire est alors en mesure d'extraire cette information de décalage temporel du message reçu et de la mémoriser pour appliquer le décalage temporel indiqué lors d'une émission suivante. Il s'agit d'un procédé de synchronisation maître-esclave dans un réseau à topologie en étoile, le dispositif maître étant le dispositif concentrateur. 15 En outre, le dispositif concentrateur peut, par ce même procédé d'envoi de décalage temporel At à appliquer, envoyer des instructions pour ré-agencer l'ordre des intervalles temporels de communication associés aux modules communicants, de manière à regrouper temporellement des émissions d'informations de mesure corrélées. Par exemple, dans une application, il est intéressant de regrouper une information de 20 courant transmise par un premier module et une information de température transmise par un deuxième module, les mesures correspondantes étant effectuées sensiblement en même temps, de manière à obtenir à quelques millisecondes d'intervalle ces informations qui sont corrélées. Dans un autre mode de réalisation, certains des modules communicants d'un 25 système de communication sont alimentés par des sources autonomes d'énergie, et d'autres modules sont alimentés par un réseau d'alimentation en énergie électrique. Dans ce mode de réalisation, les divers modes de réalisation de l'invention décrits ci-dessus sont combinés, REVENDICATIONS1.- Procédé de communication radio dans un système comportant une pluralité de modules communicants (M1,.. .,M), chaque module communicant (M1,.. .,M) étant apte à obtenir au moins une valeur physique mesurée et à transmettre un message encapsulant ladite au moins une valeur physique mesurée à un dispositif concentrateur (C) selon un protocole de communication radio donné, l'émission du message étant effectuée pendant un intervalle temporel de communication, défini par un instant de début et un instant de fin, un temps d'attente séparant deux intervalles temporels de communication successifs d'un même module communicant (1V11,...,M,) : caractérisé en ce que pour chaque module communicant (M1,..., Mn) de la pluralité de modules communicants, le temps d'attente est calculé (40) en fonction d'un compteur mis à jour ledit module communicant (M1,..., Mn) en fonction d'une réception d'un message d'acquittement en provenance du dispositif concentrateur (C). 2.- Procédé de communication selon la revendication 1, dans lequel ledit compteur prend une valeur initiale égale à une valeur maximale prédéterminée. 3.- Procédé de communication selon la revendication 2, dans lequel, suite à une émission de message et à une réception d'un message d'acquittement correspondant en provenance du dispositif concentrateur (C), la valeur du compteur est décrémentée (50) d'une valeur de décrémentation prédéterminée. 4.- Procédé de communication selon la revendication 3, dans lequel, suite à une émission de message et en l'absence de réception d'un message d'acquittement en provenance du dispositif concentrateur (C) pendant un intervalle de communication, si la valeur du compteur est strictement inférieure à la valeur maximale prédéterminée, la valeur du compteur est incrémentée (54) d'une valeur d'incrémentation prédéterminée. 5.- Procédé de communication selon la revendication 4, dans lequel la valeur de décrémentation est différente de la valeur d'incrémentation. 6.- Procédé de communication selon la revendication 2, comprenant, suite à une émission de message et à une réception, par un module communicant (M1,.. .,M), d'un message d'acquittement correspondant en provenance du dispositif concentrateur (C), 16 une étape, mise en oeuvre par ledit module communicant (M1,.. .,M) récepteur, d'extraction du message d'acquittement d'une valeur de décalage temporel At, positif ou négatif, à appliquer lors d'une émission suivante. 5 7.- Procédé de communication selon l'une des revendications 2 à 6, dans lequel le temps d'attente calculé (36, 38, 40) est égal soit à une durée de période de communication prédéterminée si la valeur du compteur est différente de la valeur maximale prédéterminée, soit à ladite durée de période de communication augmentée d'une durée supplémentaire aléatoire si la valeur du compteur est égale de la valeur 10 maximale prédéterminée. 8.- Procédé de communication selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, mis en oeuvre par chaque module communicant (Mk) alimenté par un réseau (R) de distribution de tension électrique alternative de fréquence donnée, comportant en outre 15 une étape de détection de période de cadencement en fonction de ladite fréquence. 9.- Procédé de communication selon la revendication 8, comportant la réception (72) de valeurs de tension d'alimentation, et pour chaque valeur de tension, lorsque ladite valeur est supérieure à une première valeur (V'x) de seuil de tension prédéterminée ou 20 inférieure à une deuxième valeur (V,,,) de seuil de tension prédéterminée, augmentation (80, 82) d'un compteur de synchronisation. 10.- Procédé de communication selon la revendication 9, dans lequel lorsque le compteur de synchronisation atteint une valeur de compteur de période de cadencement 25 prédéterminée, une impulsion de cadencement est émise (92), ladite impulsion de cadencement servant à déterminer l'instant de début d'intervalle temporel de communication du module communicant (M1,..., Mn). 11.- Programme d'ordinateur comportant des instructions pour mettre en oeuvre 30 les étapes d'un procédé de communication conforme aux revendications 1 à 10 lors de l'exécution du programme par un processeur d'un dispositif programmable. 12.- Système de communication radio comportant une pluralité de modules communicants (M1,.. .,M) et un dispositif concentrateur (C), chaque module communicant 35 (M1,.. .,M) étant apte à obtenir au moins une valeur physique mesurée et à transmettre un 17 message encapsulant ladite au moins une valeur physique mesurée au dispositif concentrateur (C) selon un protocole de communication radio donné, l'émission du message étant effectuée pendant un intervalle temporel de communication, défini par un instant de début et un instant de fin, un temps d'attente séparant deux intervalles 5 temporels de communication successifs d'un même module communicant (M1,..., Mn), caractérisé en ce que chaque module communicant (M1,..., Mn) de la pluralité de modules communicants comporte une unité adaptée à calculer le temps d'attente en fonction d'un compteur, mis à jour ledit module communicant (M1,..., Mn) en fonction d'une réception d'un message d'acquittement en provenance du dispositif concentrateur 10 (C). 13.- Système de communication selon la revendication 12, dans lequel chaque module communicant (M1,..., Mn) est un module de mesure de valeurs électriques d'une installation électrique. 15 14.- Système de communication selon l'une des revendications 12 ou 13, dans lequel au moins un module communicant (Mk) alimenté par un réseau de distribution de tension électrique alternative de fréquence donnée, et dans lequel chaque module communicant (Mk) alimenté par le réseau de distribution met en oeuvre une détection de 20 période de cadencement en fonction de ladite fréquence et une détermination d'un instant de début d'intervalle temporel de communication en fonction de ladite période de cadencement. 15.- Système de communication selon l'une des revendications 12 ou 13, dans 25 lequel au moins un module communicant (M1,..., Mn) est adapté à recevoir un message d'acquittement en provenance du dispositif concentrateur (C) et à extraire du message d'acquittement une valeur de décalage temporel At, positif ou négatif, à appliquer lors d'une émission suivante par ledit module communicant (M1,..., Mn). 30