FR 3063008 A1 20180824 FR 1751377 A 20170221 1 FAUTEUIL ROULANT D'AIDE À LA MARCHE DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE L'invention se rapporte aux dispositifs d'aide à la marche et aux fauteuils roulants, en particulier pour des personnes à mobilité réduite. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Des fauteuils roulants aidant à se lever et des déambulateurs à assise mobile sont par exemple connus des documents US 2007/0278761 et WO 2016/010863. Plus généralement, il existe des fauteuils roulants qui aident une personne à mobilité réduite à se lever et à marcher. Certains de ces fauteuils comprennent notamment un châssis, une assise mobile, et un système d'élévation de l'embase. L'assise mobile est notamment déplacée par rapport au châssis entre une position haute et une position basse d'assise, sous l'effet d'au moins un vérin. En position haute, l'assise mobile est derrière l'utilisateur. L'assise mobile est soit sans contact avec l'utilisateur, soit elle gêne l'utilisateur dans sa marche. Par ailleurs, ces fauteuils roulants n'empêchent pas une personne à mobilité de réduite de tomber. EXPOSÉ DE L'INVENTION L'invention vise à résoudre au moins partiellement les problèmes rencontrés dans les solutions de l'art antérieur. A cet égard, l'invention a pour objet un fauteuil roulant d'aide à la marche. Le fauteuil roulant d'aide à la marche comprend un châssis, une embase mobile et un dispositif de changement de position de l'embase. L'embase mobile est mobile par rapport au châssis entre une position basse d'assise dans laquelle un utilisateur peut s'asseoir dessus, et une position haute de 3063008 2 marche dans laquelle elle est destinée à être au contact de l'utilisateur et au moins partiellement derrière l'utilisateur. Le dispositif de changement de position est configuré pour déplacer l'embase entre sa position haute de marche et sa position basse d'assise. Le dispositif de 5 changement de position comprend au moins un premier bras s'étendant entre le châssis et l'embase, et un actionneur linéaire qui est raccordé par une liaison mécanique inférieure au châssis et par une liaison mécanique supérieure au premier bras. Le bras forme un levier de type inter-moteur. L'actionneur linéaire est configuré pour solliciter l'embase mobile vers la position haute par l'intermédiaire du 10 bras. La liaison mécanique supérieure est située à l'arrière de la liaison mécanique inférieure, au moins lorsque l'embase mobile est en position haute. Grâce à l'invention, l'utilisateur du fauteuil peut passer de la position basse d'assise à la position haute de marche, avec un risque de chute hors du fauteuil qui est réduit, voire même supprimé. 15 En particulier, le dispositif de changement de position tend à avancer le châssis relativement à l'embase, lorsque l'utilisateur souhaite s'assoir ou lorsque l'utilisateur tend à chuter vers l'arrière. L'actionneur aide l'utilisateur à se lever. Il permet notamment au dispositif de changement de position de supporter au moins partiellement le poids de 20 l'utilisateur lors du passage de la position basse à la position haute, tout en permettant le passage de la position haute à la position basse à l'aide du poids de l'utilisateur. Le fauteuil roulant présente une assise dynamique, la position de l'embase étant variable en fonction du poids exercé par l'utilisateur sur l'embase mobile lors de la marche. 25 Le fauteuil est un fauteuil roulant d'aide à la marche, en ce sens qu'il permet à l'utilisateur, par exemple une personne à mobilité réduite, de marcher le plus normalement possible, notamment avec les pieds au contact du sol. Le fauteuil roulant accompagne l'utilisateur dans son déplacement lorsqu'il marche. En particulier, il est adapté pour rééduquer l'utilisateur à la marche. 3063008 3 L'invention peut comporter de manière facultative une ou plusieurs des caractéristiques suivantes combinées entre elles ou non. Avantageusement, le fauteuil roulant d'aide à la marche comprend au moins deux premiers bras s'étendant chacun entre le châssis et l'embase, et deux 5 actionneurs linéaires qui sont chacun raccordés par une liaison inférieure au châssis et par une liaison supérieure à l'un des bras, les bras formant chacun un levier de type inter-moteur, les actionneurs linéaires étant configurés pour solliciter l'embase mobile vers la position haute par l'intermédiaire des premiers bras, 10 la liaison mécanique supérieure de chaque bras étant située à l'arrière de la liaison mécanique inférieure de ce bras, au moins lorsque l'embase mobile est en position haute. Selon une particularité de réalisation, le fauteuil roulant d'aide à la marche comprend au moins un deuxième bras qui s'étend entre le châssis et l'embase 15 mobile. De préférence, le fauteuil roulant d'aide à la marche comprend deux deuxièmes bras qui s'étendent chacun entre le châssis et l'embase mobile. De préférence, chaque deuxième bras est un bras suiveur qui est entrainé en déplacement relativement au châssis par le ou un des premiers bras. Chaque 20 deuxième bras est préférablement situé en arrière du premier bras correspondant. Selon une forme de réalisation avantageuse, les bras sont parallèles entre eux. De préférence, les bras, l'embase mobile et le châssis forment un parallélogramme deformable entre la position haute et la position basse. 25 Selon une autre particularité de réalisation, le dispositif de changement de position est configuré pour déplacer l'embase mobile par rapport au châssis selon un mouvement de translation circonférentielle entre la position haute de marche et la position basse d'assise. 3063008 4 Chaque premier bras et/ou chaque deuxième bras est relié à son extrémité inférieure par une liaison pivot au châssis et à son extrémité supérieure par une liaison pivot à l'embase mobile. De préférence, chaque liaison inférieure et chaque liaison supérieure 5 sont des liaisons pivot. Avantageusement, les actionneurs linéaires comprennent chacun un actionneur linéaire passif. De préférence, chaque actionneur linéaire comprend un vérin. Le vérin est très préférablement un vérin passif. 10 Selon une particularité de réalisation, l'embase mobile comprend deux éléments de support latéraux et un élément de support intermédiaire situé latéralement entre les deux éléments de support latéraux. Chacun des éléments de support latéraux forme avec l'élément de support intermédiaire un logement pour un des membres inférieurs de l'utilisateur en position haute. 15 Selon une forme de réalisation avantageuse, le châssis comprend : au moins deux montants longilignes s'étendant au moins partiellement de l'avant vers l'arrière et auxquels sont raccordés les bras et les vérins, chacun des montants longilignes comprenant de préférence au moins une barre, et une base fixe qui s'étend entre les deux montants longilignes selon une 20 direction transversale du fauteuil roulant, en reliant mécaniquement les deux montants longilignes entre eux, l'embase mobile étant configurée pour prendre appui sur la base fixe en position basse. De préférence, chacun des montants longilignes est un montant 25 rectiligne. De préférence, le fauteuil roulant comprend un dossier qui est rigidement solidaire de la base fixe et qui s'étend vers le haut depuis la base fixe. Avantageusement, le fauteuil roulant d'aide à la marche comprend un organe de rétention avant configuré pour retenir l'utilisateur vers l'avant par rapport au 3 0 châssis, 3063008 5 l'organe de rétention avant comprend un élément d'appui avant configuré pour prendre appui sur le bassin de l'utilisateur en position haute. Préférablement, l'élément d'appui avant est un élément d'appui iliaque configuré pour prendre appui sur l'épine iliaque antéro-supérieure de l'utilisateur, au 5 moins en position haute. Selon une particularité de réalisation, l'organe de rétention avant est configuré pour guider le fauteuil roulant, au moins lorsque l'embase mobile est en position haute de marche. Selon une forme de réalisation avantageuse, l'organe de rétention avant 10 comprend une base et l'élément d'appui avant. L'élément d'appui avant est configuré pour pivoter par rapport à la base entre une position arrière et supérieure lorsque l'embase mobile est en position basse, et une position avant et inférieure lorsque l'embase mobile est en position haute. Selon une autre particularité de réalisation, le fauteuil roulant d'aide à la 15 marche comprend un organe arrière de poussée qui est relié de manière mobile à l'embase mobile, l'organe arrière de poussée comprenant au moins un élément d'appui arrière pour venir en appui contre l'arrière d'un des membres inférieurs de l'utilisateur en position haute, l'organe arrière de poussée comprenant un moyen de rappel configuré 20 pour solliciter l'élément d'appui arrière vers l'avant. De préférence, l'organe arrière de poussée est relié mécaniquement à l'embase mobile sous l'embase mobile. Avantageusement, l'élément d'appui arrière est pivotable par rapport à l'embase mobile, l'élément d'appui arrière étant configuré pour avoir un mouvement 25 oscillant par rapport à l'embase mobile en accompagnant le membre inférieur durant la marche. Selon une particularité de réalisation, l'organe arrière de poussée est configuré pour être en regard d'un des logements de l'embase mobile en position haute de marche, 3063008 6 l'organe arrière de poussée étant configuré pour obturer au moins partiellement le logement en position basse d'assise. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS 5 La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description d'exemples de réalisation, donnés à titre purement indicatif et nullement limitatif, en faisant référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique partielle en perspective d'un fauteuil roulant d'aide à la marche, selon un premier mode de 10 réalisation de l'invention, dans lequel l'embase mobile est en position basse d'assise ; - la figure 2 une représentation schématique partielle en perspective du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'embase est en position haute de marche ; - la figure 3 est une représentation schématique partielle en 15 perspective de l'embase mobile et du dispositif de changement de position du fauteuil roulant lorsque l'embase est en position basse d'assise ; - la figure 4 une représentation schématique partielle en perspective de l'embase mobile et du dispositif de changement de position du fauteuil roulant lorsque l'embase est en position haute de marche ; 20 - la figure 5 est une représentation schématique partielle en perspective d'un organe arrière de poussée du fauteuil roulant ; - la figure 6 est une représentation schématique partielle en perspective d'un organe de rétention avant du fauteuil roulant, en position basse d'assise 25 - la figure 7 est une représentation schématique partielle en perspective d'un organe de rétention avant du fauteuil roulant, en position haute de marche ; 3063008 7 - la figure 8 est une représentation schématique partielle en perspective du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'embase est en position intermédiaire entre la position basse et la position haute ; - la figure 9 est une représentation schématique partielle en 5 vue arrière du fauteuil roulant d'aide à la marche, dans lequel l'embase est en position intermédiaire. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS Des parties identiques, similaires ou équivalentes des différentes figures 10 portent les mêmes références numériques de façon à faciliter le passage d'une figure à l'autre. La figure 1 représente un fauteuil roulant 1 d'aide à la marche. Le fauteuil roulant 1 d'aide à la marche comprend un siège 2 qui comporte une embase mobile 60. Le fauteuil roulant 1 comporte aussi un châssis 3, deux roues arrière 5RG et 5RD, 15 deux roues avant 5FG et 5FD, et un dispositif de changement de position 4 de l'embase. Le fauteuil 1 s'étend selon une direction longitudinale avant-arrière X-X. L'avant du fauteuil correspondant à l'avant de l'utilisateur à la figure 1. L'arrière du fauteuil correspondant à l'arrière de l'utilisateur U lorsqu'il est assis dans le fauteuil 1. Le fauteuil 1 s'étend également selon une direction transversale gauche- 20 droite Y-Y. Les sens gauche et droite correspondent respectivement à la gauche et à la droite de l'utilisateur U lorsqu'il est assis dans le fauteuil 1. Enfin, le fauteuil 1 s'étend aussi selon une direction de la hauteur Z-Z. Les sens haut et bas correspondent respectivement ceux pour l'utilisateur U lorsqu'il est assis dans le fauteuil 1. 25 Le siège 2 comporte un dossier 20 qui est fixé au châssis 3, et un ensemble d'assise mobile 6 dont fait partie l'embase mobile 60. L'ensemble d'assise mobile 6 est déplaçable par rapport au châssis 3 et sera décrite en détail ci-après. L'embase mobile 60 est déplaçable par rapport au châssis 3 entre une position basse d'assise qui est représentée à la figure 1 et une position haute de marche 3063008 8 qui est représentée à la figure 2. En position basse d'assise, un utilisateur U peut s'asseoir sur l'embase mobile 60. En position haute de marche, l'embase mobile 60 est au contact de l'utilisateur U et majoritairement derrière l'utilisateur U. Les roues arrière gauche 5RG et droite 5RD sont des roues de grande 5 taille, classiques pour un fauteuil roulant 1. Les roues avant gauche 5FG et droite 5FD sont de plus petite taille. Elles servent entre autres à diriger le fauteuil roulant 1. Elles peuvent notamment pivoter par rapport au châssis 3, pour permettre à l'utilisateur U de diriger le fauteuil roulant 1 plus facilement. Le fauteuil roulant 1 est un fauteuil roulant d'aide à la marche dans la 10 mesure où il est destiné à aider une personne à mobilité réduite à se lever et à marcher le plus normalement possible. En référence plus spécifiquement aux figures 2 à 4, le châssis 3 comprend au moins deux montants longilignes 32, 34, des supports de roues avant 38G, 38D, des supports de roues arrière 39G, 39D et une base fixe 36. 15 Les montants longilignes 32, 34 sont rectilignes et ils s'étendent chacun selon la direction longitudinale X-X de l'avant vers l'arrière, en étant espacés l'un de l'autre selon la direction transversale Y-Y et en étant sensiblement parallèles l'un à l'autre. Un des montants 32, 34 est un montant gauche 32. L'autre des 2 0 montants 32, 34 est un montant droit 34. Chacun des montants longilignes 32, 34 comprend une barre inférieure de support 32a, 34a et une barre supérieure de support 32b, 34b. La barre supérieure 32b, 34b est parallèle à la barre inférieure 32a, 34a correspondante et au-dessus de celle-ci. 25 La barre supérieure 32b, 34b est reliée mécaniquement à la barre inférieure 32a, 34a correspondante par deux barres parallèles avant et arrière. Ces barres parallèles avant et arrières s'étendent chacune selon la direction de la hauteur Z-Z et elles sont situées sensiblement chacune à une des extrémités longitudinale de la barre supérieure 32b, 34b. 3063008 9 Les supports de roues avant 38G, 38D sont fixés aux barres avant. Les supports de roues arrière 39G, 39D sont fixés aux barres arrières. En référence plus spécifiquement à la figure 9, la base fixe 36 s'étend entre les deux montants longilignes 32, 34 selon une direction transversale Y-Y du fauteuil 5 roulant 1, en reliant mécaniquement les deux montants longilignes 32, 34 entre eux. Le dossier 20 n'est pas représenté à la figure 9, pour plus de lisibilité. La base fixe 36 a une forme générale de plaque dont la surface supérieure S3 est en regard de la surface inférieure S2 de l'embase mobile 60. Elle comprend deux rebords de logement gauche et droite 37G, 37D qui sont destinés à loger 10 des organes de poussée avant 8 qui font partie de l'ensemble d'assise mobile 6. La base fixe 36 sert de socle pour l'ensemble d'assise mobile 6, en particulier pour l'embase 60 dans sa position basse d'assise. Le dossier 20 est rigidement solidaire de la base fixe 36 et il s'étend vers le haut depuis la base fixe 36. 15 En référence aux figures 1 à 5, le dispositif de changement de position 4 comprend deux premier bras gauche 41G, et droit 41D, deux actionneurs linéaires gauche 44G et droit 44D, deux deuxièmes bras gauche 42G et droit 42D, et un ensemble d'articulations 9. Les bras 41G, 41D, 42G, 42D, l'embase mobile 60 et le châssis 3 forment 20 ensemble un parallélogramme déformable qui se déforme, du fait de l'ensemble d'articulations 9, entre la position haute de marche et la position basse d'assise. Le dispositif de changement de position 4 est configuré pour déplacer l'embase 60 relativement au châssis 3 entre la position haute de marche et la position basse d'assise. Il déplace l'embase mobile 60 relativement au châssis 3 selon un 25 mouvement de translation circonférentielle entre la position haute de marche et la position basse d'assise. Les premiers bras 41G, 41D s'étendent chacun entre le châssis 3 et l'embase 60. Chaque premier bras 41G, 41D est relié à son extrémité inférieure par une articulation inférieure 92 à une des barres supérieures 32b, 34b. Il est relié à son 3063008 10 extrémité supérieure par une articulation supérieure 94 à l'embase mobile 60, par exemple sous l'embase 60. Les premiers bras 41G, 41D sont parallèles entre eux. Chacun des premiers bras 41G, 41D forme un levier de type inter-moteur qui est actionné par un des actionneurs linéaires 44G, 44D. 5 Les deuxièmes bras 42G, 42D s'étendent chacun entre le châssis 3 et l'embase mobile 60. Chaque deuxième bras 42G, 42D est relié à son extrémité inférieure par une articulation inférieure 96 à une des barres supérieures 32b, 34b. Chaque deuxième bras 42G, 42D est relié à son extrémité supérieure par une articulation supérieure 98 à l'embase mobile 60, par exemple sous l'embase 60. 10 Les deuxième bras 42G, 42D sont situés à l'arrière des premiers bras 41G, 41D, en étant parallèles aux premier bras 41G, 41D. Les deuxième bras 42G, 42D sont parallèles entre eux. Chaque deuxième bras 42G, 42D est un bras suiveur qui est entrainé en déplacement relativement au châssis 3 par un des premiers bras 41G, 41D. 15 Les actionneurs linéaires 44G, 44D sont chacun des actionneurs linéaires 44G, 44D passifs, c'est-à-dire des actionneurs linéaires non motorisés. Chacun des actionneurs linéaires 44G, 44D comprend un vérin. Les actionneurs linéaires 44G, 44D sont raccordés chacun par une liaison mécanique inférieure 91 à une des barres inférieures 32a, 34a et par une liaison 20 mécanique supérieure 93 à un des premiers bras 41G, 41D. La liaison mécanique supérieure 93 est située sensiblement vers le milieu du premier bras 41G, 41D correspondant. Chacun des actionneurs linéaires 44G, 44D est configuré pour solliciter l'embase mobile 60 vers la position haute de marche par l'intermédiaire d'un des 25 premiers bras 41G, 41D. Ils permettent au dispositif de changement de position 4 de supporter au moins partiellement le poids de l'utilisateur U lors du passage de la position basse à la position haute, tout en permettant le passage de la position haute à la position basse à l'aide du poids de l'utilisateur U. L'ensemble d'articulations 9 comprend la liaison mécanique inférieure 91, la liaison mécanique supérieure 93, les articulations inférieures 92 des premiers bras, 3063008 11 les articulations inférieures 96 des deuxièmes bras, les articulations supérieures 94 des premiers bras, les articulations supérieures 98 des deuxièmes bras. La liaison mécanique inférieure 91 et la liaison mécanique supérieure 93 sont des liaisons pivot. La liaison mécanique supérieure 93 est située à l'arrière de la 5 liaison mécanique inférieure 91, à la fois lorsque l'embase mobile 60 est en position haute et lorsque l'embase mobile 60 est en position basse d'assise. De ce fait, chacun des actionneurs 44G, 44D tend à avancer le châssis 3 relativement à l'embase mobile 60 selon la direction longitudinale X-X, lorsque l'utilisateur U tend à s'assoir dans le fauteuil 1. Les articulations inférieures 92 des premiers bras et les articulations 10 supérieures 94 des premiers bras sont des liaisons pivots. Les articulations inférieures 92 des premiers bras sont en avant des articulations supérieures 94 des premiers bras. Les articulations inférieures 96 des deuxièmes bras et les articulations supérieures 98 des deuxièmes bras sont des liaisons pivot. Les articulations inférieures 96 des deuxièmes bras sont en avant des articulations supérieures 98 des deuxièmes bras. 15 Les articulations inférieures 96 des deuxième bras sont en arrière des articulations inférieures 92 correspondantes des premiers bras. Les articulations inférieures 96 des deuxième bras sont en avant des articulations supérieures 94 correspondantes des premiers bras, lorsque l'embase mobile 60 est en position basse d'assise. 20 Les articulations supérieures 98 des deuxième bras sont en arrière des articulations supérieures 94 des premiers bras. L'ensemble d'assise mobile 6 comprend l'embase mobile 60, deux organes de rétention avant gauche 7G et droit 7D, et deux organes arrières de poussée gauche 8G et droit 8D. 25 Les organes de rétention avant 7G, 7D et les organes arrière de poussée 8G, 8D sont chacun reliés mécaniquement de manière mobile par rapport à l'embase mobile 60 qu'ils accompagnent dans son déplacement relativement au châssis 3 entre sa position basse d'assise et sa position haute de marche. L'embase mobile 60 comprend une surface supérieure S1 et une surface 30 inférieure S2 qui est opposée à la surface supérieure S1. La surface inférieure S2 vient en 3063008 12 appui sur la surface supérieure S3 de la base fixe, en position basse d'assise. Elle est en regard de la surface supérieure S3 de la base fixe, en position haute de marche. L'embase mobile 60 comprend deux éléments de support latéraux gauche 61 et droit 63, un élément de support intermédiaire 62 et un élément de support 5 arrière 64. L'embase mobile 60 est mobile en translation circonférentielle par rapport au châssis 3 entre la position basse d'assise et la position haute de marche. L'élément de support latéral gauche 61 forme avec l'élément de support intermédiaire 62 un logement 65G pour le membre inférieur gauche UIG de l'utilisateur en position haute. Ce logement 65G est au moins partiellement obturé en position basse 10 d'assise. L'élément de support latéral droit 63 forme avec l'élément de support intermédiaire 62 un logement 65D pour le membre inférieur droit UID de l'utilisateur en position haute. Ce logement 65D est au moins partiellement obturé en position basse d'assise. 15 L'élément de support intermédiaire 62 est situé latéralement entre les deux éléments de support latéraux 61, 63. Il est sensiblement au centre de l'embase mobile 60 selon la direction transversale Y-Y et a notamment une fonction de selle. L'élément de support arrière 64 sert de support au fessier de l'utilisateur U en position basse d'assise. Il est situé en arrière de l'utilisateur U en 20 position haute de marche, en délimitant l'arrière de chacun des logements 65G, 65D. En référence aux figures 6 et 7, chaque organe de rétention avant 7G, 7D comprend une base 70, une monture mobile 71, un élément d'appui avant 72, une articulation 73, un organe de réglage 74 et une butée 75. Les organes de rétention avant 7G, 7D sont chacun configurés pour 25 retenir l'utilisateur U vers l'avant par rapport au châssis 3. Ils permettent également à l'utilisateur U d'entrainer le fauteuil roulant 1. La base 70 est destinée à être assemblée fixement à l'embase mobile 60, notamment au niveau d'un des éléments de support latéraux 61, 63 sur lequel elle prend appui. Elle est préférablement reliée mécaniquement de manière détachable à 3063008 13 l'embase mobile 60, ce qui rend l'organe de rétention 7G, 7D amovible. Elle sert de support à l'élément d'appui avant 72. La monture mobile 71 raccorde l'élément d'appui avant 72 à l'articulation 73. 5 L'élément d'appui avant 72 est un appui iliaque. Il est configuré pour prendre appui sur l'épine iliaque antéro supérieure de l'utilisateur U, en position haute de marche. Il permet à l'utilisateur U d'entrainer le fauteuil roulant 1, sans qu'il ait besoin de ses mains. Il est également configuré pour être à proximité de l'épine iliaque antéro supérieure de l'utilisateur U, en position basse d'assise pour le retenir dans le fauteuil 1. 10 Chaque élément d'appui avant 72 est configuré pour se déplacer par rapport à la base 70 entre une position arrière lorsque l'embase est en position basse d'assise, et une position avant lorsque l'embase mobile 60 est en position haute de marche. L'articulation 73 comprend une tige et un ressort de torsion qui sollicite 15 l'élément d'appui avant 72 vers sa position arrière. Elle forme une liaison pivot. Elle est configurée pour faire pivoter l'élément d'appui avant 72 par rapport à la base 70 entre la position arrière et supérieure, qui est représentée à la figure 6 et la position avant et inférieure qui est représentée à la figure 7. L'organe de réglage 74 est réglable en hauteur, en profondeur et 20 latéralement. Il est configuré pour régler la position de l'élément d'appui avant 72 par rapport à la base 70, de manière à ce que l'élément d'appui avant 72 soit en appui sur l'épine iliaque antéro supérieure de l'utilisateur U en position haute de marche. La butée 75 est une butée arrière. Elle limite l'amplitude de pivotement de l'élément d'appui avant 72, lorsqu'il est déplacé vers l'arrière par rapport à la base 70. 25 En référence aux figures 5 et 9, chaque organe arrière de poussée 8 comprend un élément d'appui arrière 80, un moyen de rappel 82, un support 84 et un organe de liaison 85. Chaque organe arrière de poussée 8 est configuré pour être en regard d'un des logements 65G, 65D de l'embase mobile 60 en position haute de marche. Chaque 3063008 14 organe arrière de poussée 8 est configuré pour obturer au moins partiellement le logement 65G, 65D en position basse d'assise. Les organes arrière de poussée 8G, 8D sont chacun configurés pour solliciter un des membres inférieur UID, UIG de l'utilisateur U vers l'avant durant la marche. 5 De ce fait, la marche de l'utilisateur U est facilitée, ce qui est d'autant plus intéressant au regard de l'encombrement et de la masse du fauteuil roulant 1. L'élément d'appui arrière 80 a une forme concave qui est destinée à épouser la forme du membre inférieur UID, UIG de l'utilisateur, notamment de la cuisse de l'utilisateur U contre laquelle l'élément d'appui arrière 80 est en appui en position haute 10 et en position basse. L'élément d'appui arrière 80 remonte dans le logement 65G, 65D en position basse d'assise, pour l'obturer au moins partiellement et en étant dans son logement 37 de la base fixe 36. L'assise formée par les éléments d'appui arrière 80 et l'embase mobile 60 est alors plus confortable en position basse d'assise. 15 L'élément d'appui arrière 80 est pivotable par rapport à l'embase mobile 60, en étant configuré pour avoir un mouvement oscillant selon la direction longitudinale X-X par rapport à l'embase mobile 60, en accompagnant le membre inférieur UID, UIG durant la marche. Le moyen de rappel 82 prend la forme d'un ressort, par exemple un 20 ressort hélicoïdal. Il est configuré pour solliciter l'élément d'appui arrière 80 vers l'avant, ce qui facilite la marche de l'utilisateur U. L'utilisateur U contre la force de rappel de chaque moyen de rappel 82, notamment grâce à son poids, lorsque le membre inférieur qui est posé au sol recule lors de la marche relativement à l'autre des membres inférieurs. Le support 84 est fixé à la surface inférieure S3 de l'embase mobile 60. 25 L'organe de liaison 85 comprend une tige. Il s'agit d'une liaison pivot configurée pour faire pivoter l'élément d'appui arrière 80 vers l'avant par rapport à l'embase mobile 60. Le passage de la position basse d'assise à la position haute de marche est décrit ci-dessous en référence successivement aux figures 1, 8 et 2. A la figure 1, l'utilisateur U est assis dans le fauteuil roulant 1, l'embase 30 mobile 60 est en position basse d'assise. Le dispositif de changement de position 4 est 3063008 15 dans sa position repliée qui est représentée à la figure 3. Le dossier 20 empêche l'utilisateur U de tomber vers l'arrière. Les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant. A la figure 8, l'utilisateur U est en train de se lever du fauteuil roulant 1, 5 l'embase mobile 60 se lève entre la position basse d'assise et la position haute de marche, en accompagnant le déplacement de l'utilisateur U. Le dispositif de changement de position 4 est dans une position intermédiaire entre sa position repliée qui est représentée à la figure 3 et sa position déployée qui est représentée à la figure 4. Les actionneurs linéaires 44D, 44G sollicitent l'embase mobile 60 vers sa position haute de 10 marche, ce qui aide l'utilisateur U à se lever. Les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant. A la figure 2, l'utilisateur U est debout et ses membres inférieurs droit UNI et gauche UIG sont situés dans les logements 65D, 65G correspondants. L'embase mobile 60 est en position haute de marche. Le dispositif de changement de position 4 est 15 dans sa position déployée qui est représentée à la figure 4. Les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant. En référence à la figure 2, les éléments de rétention avant 7 empêchent l'utilisateur U de tomber vers l'avant. Ils lui permettent également de marcher en entrainant le fauteuil roulant 1 avec lui, en ayant les mains libres. 20 En cas de chute volontaire ou non de l'utilisateur U vers l'arrière relativement au châssis 3, le dispositif de changement de position 4 tend à limiter la vitesse de son déplacement vers le bas et à amener l'embase mobile 60 vers sa position basse d'assise pour qu'il se retrouve assis dessus, dans la position représentée à la figure 1. 25 Le dispositif de changement de position 4 peut déplacer l'embase mobile 60 relativement au châssis 3 de la position basse assise à la position haute de marche, avec un risque de chute hors du fauteuil roulant 1 qui est réduit. Le dispositif de changement de position 4 tend à avancer le châssis 3 relativement à l'embase mobile 60, lorsque l'utilisateur U souhaite s'assoir ou lorsque 30 l'utilisateur U tend à chuter vers l'arrière. 3063008 16 Le dispositif de changement de position 4 supporte au moins partiellement le poids de l'utilisateur U lors du passage de la position basse à la position haute, tout en permettant le passage de la position haute à la position basse à l'aide du poids de l'utilisateur U. 5 Le fauteuil roulant 1 présente une assise dynamique, en ce sens que la position de l'embase mobile 60 relativement au châssis 3 est variable en fonction du poids exercé par l'utilisateur U sur l'embase mobile 60 lors de la marche. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme du métier à l'invention qui vient d'être décrite sans sortir du cadre de l'exposé 10 de l'invention. De manière générale, le nombre de roues 5RG, 5RD, 5FG et 5FD est variable. En particulier, le fauteuil roulant 1 peut comporter une seule roue avant ou une seule roue arrière. La structure et la forme du châssis 3 peut varier. 15 Selon une variante de réalisation (non représentée) par exemple, au moins un des montants longilignes 32, 34 prend la forme d'une plaque à la place des barres inférieures 32a, 34a et des barres supérieures 32b, 34b. En variante, les barres inférieures 32a, 34a et les barres supérieures 32b, 34b peuvent être reliées mécaniquement entre elles à l'avant et/ou à l'arrière 20 uniquement par les supports de roues 38G, 38D, 39G, 39D. En variante ou en plus, les montants longilignes 32, 34 sont non rectilignes, en s'étendent par exemple selon la direction longitudinale X-X en étant incurvés. Le nombre de bras 41G, 41D, 42G, 42D et d'actionneurs linéaires 44G, 44D 25 est variable. De manière générale, le fauteuil roulant 1 comprend au moins un premier bras 41G, 41D et au moins un actionneur linéaire 44G, 44D relié mécaniquement au premier bras 41G, 41D. En variante, les actionneurs linéaires 44G, 44D comprennent un ressort ou un autre type de moyen de rappel élastique configuré pour solliciter l'embase vers sa 30 position haute de marche. 3063008 17 En variante ou en plus, les actionneurs linéaires 44G, 44D sont motorisés. Dans ce cas, les actionneurs linéaires 44G, 44D sont commandés par l'utilisateur pour faciliter la levée de l'embase mobile 60 et/ou la descente de l'embase mobile 60. 5 En variante ou en plus, les actionneurs linéaires 44G, 44D peuvent être reliés mécaniquement par d'autres types de liaison que par des liaisons pivots aux premiers bras 41G, 41D et au châssis 3, par exemple par des liaisons rotules. La forme et la structure des organes de rétention 7 et des organes de poussée 8 sont variables. En variante ou en plus, chaque organe de rétention avant 7G, 7D 10 comprend par exemple une ceinture de sécurité. REVENDICATIONS1. Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche, comprenant : un châssis (3), une embase mobile (60) qui est mobile par rapport au châssis (3) entre une position basse d'assise dans laquelle un utilisateur (U) peut s'asseoir dessus, et une position haute de marche dans laquelle elle est destinée à être au contact de l'utilisateur (U) et au moins partiellement derrière l'utilisateur (U), un dispositif de changement de position (4) de l'embase, configuré pour déplacer l'embase (60) entre sa position haute et sa position basse, le dispositif de changement de position (4) comprenant au moins un premier bras (41G, 41D) s'étendant entre le châssis (3) et l'embase (60), et un actionneur linéaire (44G, 44D) qui est raccordé par une liaison mécanique inférieure (91) au châssis (3) et par une liaison mécanique supérieure (93) au premier bras (41G, 41D), le bras (41G, 41D) formant un levier de type inter-moteur, l'actionneur linéaire (44G, 44D) étant configuré pour solliciter l'embase mobile (60) vers la position haute par l'intermédiaire du bras (41G, 41D), la liaison mécanique supérieure (93) étant située à l'arrière de la liaison mécanique inférieure (91), au moins lorsque l'embase mobile (60) est en position haute. 2. Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon la revendication précédente, comprenant au moins deux premiers bras (41G, 41D) s'étendant chacun entre le châssis (3) et l'embase (60), et deux actionneurs linéaires (44G, 44D) qui sont chacun raccordés par une liaison inférieure au châssis (3) et par une liaison supérieure à l'un des bras (41G, 41D), les bras (41G, 41D) formant chacun un levier de type inter-moteur, les actionneurs linéaires (44G, 44D) étant configurés pour solliciter l'embase mobile (60) vers la position haute par l'intermédiaire des premiers bras (41G, 41D), 3063008 19 la liaison mécanique supérieure (93) de chaque bras (41G, 41D) étant située à l'arrière de la liaison mécanique inférieure (91) de ce bras (41G, 41D), au moins lorsque l'embase mobile (60) est en position haute. 5 3. Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins un deuxième bras (42G, 42D) qui s'étend entre le châssis (3) et l'embase mobile (60), de préférence deux deuxièmes bras (42G, 42D) qui s'étendent chacun entre le châssis (3) et l'embase mobile (60), chaque deuxième bras (42G, 42D) étant de préférence un bras suiveur qui est 10 entrainé en déplacement relativement au châssis (3) par le ou un des premiers bras (41G, 41D). 4. Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications 2 à 3, dans lequel les bras (41G, 41D, 42G, 42D) sont parallèles entre eux, 15 les bras (41G, 41D, 42G, 42D), l'embase mobile (60) et le châssis (3) formant de préférence un parallélogramme déformable entre la position haute et la position basse. 5. Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de changement de position (4) est 20 configuré pour déplacer l'embase mobile (60) par rapport au châssis (3) selon un mouvement de translation circonférentielle entre la position haute de marche et la position basse d'assise, chaque premier bras (41G, 41D) et/ou chaque deuxième bras (42G, 42D) étant relié à son extrémité inférieure par une liaison pivot (92, 96) au châssis (3) et à son 25 extrémité supérieure par une liaison pivot (94, 98) à l'embase mobile (60), la liaison mécanique inférieure (91) et la liaison mécanique supérieure (93) étant de préférence des liaisons pivot. 3063008 20 6. Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les actionneurs linéaires (44G, 44D) comprennent chacun un actionneur linéaire (44G, 44D) passif, de préférence un vérin passif. 5 7. Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'embase mobile (60) comprend deux éléments de support latéraux (61, 63) et un élément de support intermédiaire (62) situé latéralement entre les deux éléments de support latéraux (61, 63), chacun des éléments de support latéraux (61, 63) formant avec l'élément de 10 support intermédiaire (64) un logement (65G, 65D) pour un des membres inférieurs (UID, U1G) de l'utilisateur en position haute. 8. Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le châssis (3) comprend : 15 au moins deux montants longilignes (32, 34), de préférence rectilignes, s'étendant au moins partiellement de l'avant vers l'arrière et auxquels sont raccordés les bras (41G, 41D, 42G, 42D) et les vérins (44G, 44D), chacun des montants longilignes (32, 34) comprenant de préférence au moins une barre (32a, 32b, 34a, 34b), et une base fixe (36) qui s'étend entre les deux montants longilignes (32, 34) selon 20 une direction transversale (Y-Y) du fauteuil roulant (1), en reliant mécaniquement les deux montants longilignes (32, 34) entre eux, l'embase mobile (60) étant configurée pour prendre appui sur la base fixe (36) en position basse, le châssis (3) comprenant de préférence un dossier (20) qui est rigidement 25 solidaire de la base fixe (36) et qui s'étend vers le haut depuis la base fixe (36). 9. Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un organe de rétention avant (7G, 7D) configuré pour retenir l'utilisateur (U) d'aller vers l'avant par rapport au châssis (3), l'organe de rétention avant (7G, 7D) comprenant un élément d'appui avant (72) configuré pour prendre appui sur le bassin de l'utilisateur (U) en position haute, l'élément 3063008 21 d'appui avant (72) étant préférablement un appui iliaque configuré pour prendre appui sur l'épine iliaque antéro-supérieure de l'utilisateur. 10. Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon la revendication 5 précédente, dans lequel l'organe de rétention avant (7G, 7D) est configuré pour guider le fauteuil roulant (1), au moins lorsque l'embase mobile (60) est en position haute de marche. 11. Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une 10 quelconque des revendications 9 et 10, dans lequel l'organe de rétention avant (7G, 7D) comprend une base (70) et l'élément d'appui avant (72), l'élément d'appui avant (72) étant configuré pour pivoter par rapport à la base (70) entre une position arrière et supérieure lorsque l'embase mobile (60) est en position basse, et une position avant et inférieure lorsque l'embase mobile (60) est en position 15 haute. 12. Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un organe arrière de poussée (8) qui est relié de manière mobile à l'embase mobile (60), 20 l'organe arrière de poussée (8) comprenant au moins un élément d'appui arrière (80) pour venir en appui contre l'arrière d'un des membres inférieurs (UID, U1G) de l'utilisateur en position haute, l'organe arrière de poussée (8) comprenant un moyen de rappel (82) configuré pour solliciter l'élément d'appui arrière (80) vers l'avant. 25 13. Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon la revendication précédente, dans lequel l'élément d'appui arrière (80) est pivotable par rapport à l'embase mobile (60), l'élément d'appui arrière (80) étant configuré pour avoir un mouvement oscillant par rapport à l'embase mobile (60) en accompagnant le membre inférieur (UID, U1G) durant la marche. 30 3063008 22 14. Fauteuil roulant (1) d'aide à la marche selon l'une quelconque des revendications 12 et 13 combinée à la revendication 7, dans lequel l'organe arrière de poussée (8) est configuré pour être en regard d'un des logements (65G, 65D) de l'embase mobile (60) en position haute de marche, 5 l'organe arrière de poussée (8) étant configuré pour obturer au moins partiellement le logement (65G, 65D) en position basse d'assise.