FR 3066066 A1 20181116 FR 1754268 A 20170515 1 Châssis porte outils de travail du sol à ripage limité 1. Domaine de l'invention Le domaine de l'invention est celui de la conception et de la fabrication des dispositifs de travail du sol destinés à être tractés par un véhicule tracteur à la surface d'un champ afin de travailler le sol, par exemple d'y semer des graines, d'y déposer du fertilisant, de biner le sol ou autre. L'invention concerne notamment le châssis d'un tel dispositif. 2. Art antérieur Les semoirs comprennent classiquement un châssis portant des éléments semeurs disposés à intervalle régulier pour déposer des graines généralement à l'unité dans des sillons formés dans le sol. Afin de permettre d'ensemencer une surface importante à chaque passage, et ainsi d'augmenter la productivité, les semoirs présentent généralement une largeur importante, par exemple de l'ordre de 13 mètres. Ils peuvent, par exemple, permettre de semer à chaque passage 16 rangs à un intervalle compris entre 60 et 80 cm ou bien 24 rangs à intervalle compris entre 45 cm et 20" (50,8 cm). Ils peuvent également permettre d'apporter pendant le semis de l'engrais sous forme solide ou liquide par l'intermédiaire d'une trémie, montée sur le châssis. Les semoirs doivent pouvoir être déplacés sur route pour être déplacés depuis leur zone de stockage vers différentes surfaces cultivables. La législation routière n'autorise le déplacement des semoirs sur la voie publique que dans la mesure où leur largeur est limitée à une certaine valeur. Par exemple, la législation française autorise la circulation sur la voie publique des semoirs dont la largeur est comprise entre 3 et 3,50 mètres selon le nombre de rangs pouvant être ensemencés à chaque passage par ceux-ci. Pour satisfaire la législation, les semoirs de grande largeur sont donc pliables. On connaît ainsi des semoirs dont le châssis comprend une flèche comprenant une première extrémité solidaire d'une tête d'attelage prévue pour permettre d'atteler le semoir à un véhicule tractant, et une deuxième extrémité solidaire d'un corps de châssis auquel sont liées au moins deux ailes latérales (ou tronçons arrière latéraux), portant des éléments semeurs, et mobiles entre au moins : une position de travail dans laquelle les ailes sont déployées et s'étendent dans le 3066066 2 prolongement l'une de l'autre de part et d'autre de la flèche sensiblement perpendiculairement à celle-ci et sensiblement parallèlement au sol sur lequel le semoir est déplacé, et une position de transport dans laquelle les ailes sont repliées horizontalement 5 pour s'étendre le long de la flèche. Certains semoirs peuvent également comprendre une aile centrale (ou tronçon arrière central) fixe qui s'étend entre les ailes latérales et dans le prolongement de celles-ci en position de travail pour optimiser l'implantation des graines et éviter le décalage des rangs. 10 Compte tenu de leur poids, les semoirs reposent sur des roues au rang desquelles figurent : des roues porteuses principales, solidarisées au corps de châssis, sur lesquelles reposent le châssis en région centrale dans les positions de travail et de transport, et 15 des roues porteuses secondaires, solidarisées aux ailes, sur lesquelles reposent les ailes du châssis en position de travail. Les roues porteuses secondaires permettent de limiter le balancement latéral, de maintenir la hauteur de travail et d'augmenter la portance du châssis. Lorsque les tronçons latéraux sont dans la position de travail, le châssis peut 20 prendre une configuration de manoeuvre dans laquelle les tronçons latéraux sont éloignés du sol de sorte que les outils qu'ils portent ne sont pas en prise avec le sol. Il est alors possible de manoeuvrer facilement le châssis à la surface du sol, par exemple pour lui faire prendre un virage en bout de champs. Notamment afin d'éviter une charge négative sur l'attelage, tendant à décoller 25 l'avant du châssis du sol, l'axe de rotation des roues porteuses principales se trouve décalés de celui des roues porteuses secondaires selon l'axe longitudinal de la flèche. Les masses sont alors mieux réparties. Toutefois, compte tenu de ce décalage, un fort ripage des roues porteuses secondaires est observé lorsque le châssis, en état de manoeuvre, est déplacé sur le sol, en 30 particulier lorsqu'il prend des virages, par exemple en bout de champ. Ce ripage tend à endommager la surface du sol et à engendrer des contraintes mécaniques importantes sur le châssis. Il existe donc un besoin de limiter le ripage des roues porteuses d'un châssis porte 3066066 3 outils de travail du sol au cours de son déplacement sur le sol. 3. Objectifs de l'invention L'invention a notamment pour objectif d'apporter une solution efficace à au moins certains de ces différents problèmes. 5 En particulier, selon au moins un mode de réalisation, un objectif de l'invention est de fournir un châssis de dispositif de travail du sol dont le déplacement à la surface du sol en état de manoeuvre n'endommage pas la surface du sol. Notamment, l'invention a pour objectif, selon au moins un mode de réalisation, de fournir un tel châssis dont le ripage des roues porteuses soit nul ou à tout le moins plus 10 faible que selon l'art antérieur. Un autre objectif de l'invention est, selon au moins un mode de réalisation, de fournir un tel châssis qui soit simple et/ou robuste et/ou économique. 4. Présentation de l'invention L'invention concerne un châssis porte outils de travail du sol comprenant une 15 flèche centrale, un corps de châssis solidaire d'une extrémité de ladite flèche, et au moins un tronçon arrière latéral solidaire dudit corps de châssis, ledit corps de châssis reposant sur des roues porteuses principales et ledit au moins un tronçon arrière latéral reposant sur au moins une roue porteuse secondaire, ledit châssis pouvant prendre un état de manoeuvre dans lequel ledit au moins un tronçon arrière latéral est 20 déployé par rapport à ladite flèche et éloigné du sol de sorte que les outils qu'il porte ne sont pas en prise avec le sol. Selon l'invention, dans ledit état de manoeuvre, ladite au moins une roue porteuse secondaire peut prendre au moins : une position de déplacement sensiblement en ligne droite dudit châssis, et 25 une position de giration dans laquelle la valeur absolue de la distance entre celle-ci et un plan essentiellement orthogonal au sol et passant par l'axe de rotation desdites roues porteuses principales est plus faible que dans ladite position de déplacement sensiblement en ligne droite du châssis. L'invention consiste donc à ramener l'au moins une roue porteuse secondaire 30 portée par un tronçon arrière latéral dans l'axe des roues porteuses principale de sorte qu'elle soit située plus prêt d'un axe passant par le centre du virage. Ceci permet de 3066066 4 limiter le ripage de cette roue, et ainsi de limiter la dégradation du sol en cours de virage et de réduire les contraintes mécanique transmises au châssis en cours de virage. Selon une caractéristique possible, la valeur absolue de l'angle a entre : 5 la projetée, dans un plan essentiellement horizontal, de l'axe de rotation desdites roues principales, et la projetée, dans ledit plan essentiellement horizontal, d'un axe passant par le point d'intersection entre le plan médian de ladite roue porteuse secondaire et son axe de rotation et par le point d'intersection entre l'axe de rotation 10 desdites roues principales et l'axe longitudinal de ladite flèche, est plus faible dans ladite position de giration que dans ladite position de déplacement sensiblement en ligne droite du châssis. Selon une caractéristique possible, un châssis selon l'invention comprend des moyens de commande d'un déplacement de ladite au moins une roue porteuse 15 secondaire dans ladite position de giration lorsque ledit châssis effectue un virage. Selon une caractéristique possible, un châssis selon l'invention comprend des moyens de commande d'un déplacement dudit au moins un tronçon arrière latéral pour placer ladite au moins une roue porteuse secondaire dans sa position de giration, lorsque ledit châssis effectue un virage. 20 Selon une caractéristique possible, un châssis selon l'invention comprend des moyens d'attelage à un véhicule tracteur, ledit châssis comprenant des moyens de détection d'un décalage angulaire entre l'axe longitudinal de ladite flèche et l'axe longitudinal dudit véhicule tracteur, délivrant au moins une information de décalage angulaire auxdits moyens de commande. 25 Selon une caractéristique possible, lesdits moyens de commande sont configurés pour commander un déplacement dans ladite position de giration de ladite au moins une roue porteuse secondaire situé(e) du côté vers lequel ledit véhicule tracteur se décale angulairement par rapport à ladite flèche. Selon une caractéristique possible, ledit au moins un tronçon arrière porte au 30 moins un outil appartenant au groupe comprenant : 3066066 5 les éléments semeurs ; les éléments bineurs ; les éléments d'enfouissement de fertilisant. L'invention concerne également un procédé de manoeuvre d'un châssis porte 5 outils de travail du sol comprenant une flèche centrale, un corps de châssis solidaire d'une extrémité de ladite flèche, et au moins un tronçon arrière latéral solidaire dudit corps de châssis, ledit corps de châssis reposant sur des roues porteuses principales et ledit au moins un tronçon arrière latéral reposant sur au moins une roue porteuse secondaire, ledit châssis pouvant prendre un état de manoeuvre dans lequel ledit au 10 moins un tronçon arrière latéral est déployé par rapport à ladite flèche et éloigné du sol de sorte que les outils qu'ils portent ne sont pas en prise avec le sol, ladite au moins une roue porteuse secondaire pouvant prendre, dans ledit état de manoeuvre, au moins : une position de déplacement sensiblement en ligne droite du châssis, et 15 une position de giration dans laquelle la valeur absolue de la distance entre celle-ci et un plan essentiellement orthogonal au sol et passant par l'axe de rotation desdites roues porteuses principales est plus faible que dans ladite position de déplacement sensiblement en ligne droite du châssis, ledit procédé comprenant : 20 une étape de configuration dudit châssis dans ledit état de manoeuvre; une étape de déplacement ladite au moins une roue porteuse secondaire de l'une à l'autre de ses positions de déplacement sensiblement en ligne droite du châssis et de giration. Selon une caractéristique possible, un procédé selon l'invention comprend : 25 une étape de détection d'un décalage angulaire entre l'axe longitudinal de ladite flèche et l'axe longitudinal d'un véhicule tracteur tractant ledit châssis ; une étape de commande du déplacement de ladite au moins une roue porteuse secondaire dans sa position de giration en fonction dudit décalage angulaire. 30 Selon une caractéristique possible, un procédé selon l'invention comprend : 3066066 6 une étape de détermination du côté vers lequel ledit véhicule tracteur (30) se décale angulairement par rapport à ladite flèche, et une étape de déplacement dans ladite position de giration de ladite au moins une roue porteuse secondaire située du côté vers lequel ledit véhicule tracteur 5 se décale angulairement par rapport à ladite flèche. 5. Liste des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante de modes de réalisation particuliers, donnée à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : 10 la figure 1 illustre un châssis selon l'invention en perspective en état de travail ; la figure 2 illustre un châssis selon l'invention en perspective en état de manoeuvre la figure 3 illustre un châssis selon l'invention en perspective en état de transport ; la figure 4 illustre un châssis selon l'invention en vue de dessus en état de travail ; 15 la figure 5 illustre une vue partielle de dessus d'un châssis selon l'invention en état de manoeuvre; la figure 6 illustre une vue partielle de dessus d'un châssis selon l'invention dont l'un des tronçons arrière latéraux passe de l'une à l'autre de ses positions ; la figure 7 illustre une vue de dessus partielle d'un châssis selon l'invention dont un 20 des tronçons latéraux se trouve en position de transport, l'autre se trouvant en position de travail ; la figure 8 illustre une vue partielle de côté d'un châssis selon l'invention en état de travail ; la figure 9 illustre une vue partielle de côté d'un châssis selon l'invention passant 25 de l'un à l'autre de ses états de travail et de manoeuvre; la figure 10 illustre une vue partielle de côté d'un châssis selon l'invention en état de manoeuvre; la figure 11 illustre un procédé de manoeuvre d'un châssis selon l'invention ; la figure 12 illustre une vue de dessus d'un châssis selon l'invention avec les roues 30 porteuses secondaires d'un tronçon arrière latéral en position de déplacement essentiellement en ligne droite du châssis ; la figure 13 illustre une vue de dessus d'un châssis selon l'invention avec les roues porteuses secondaires d'un tronçon arrière latéral en position de giration ; 3066066 7 la figure 14 illustre un procédé de manoeuvre d'un châssis selon l'invention en matière de gestion du ripage en giration. 6. Description de modes de réalisation particuliers 6.1. Architecture 5 On présente en relation avec les figures 1 à 13 un exemple de châssis porte outils de travail du sol selon l'invention. L'avant du châssis désigne le côté destiné à être connecté à un véhicule tracteur alors que l'arrière désigne le côté opposé. Ainsi que cela est représenté sur ces figures, un tel châssis 1 comprend une 10 flèche 10. La flèche 10 comprend une extrémité avant 100 et une extrémité arrière 101. L'extrémité avant 100 comprend une tête d'attelage 102 destinée à coopérer avec l'attelage d'un véhicule tractant. Le châssis 1 comprend un corps de châssis 10' solidarisé à l'extrémité arrière 101 de la flèche 10. 15 Le châssis 1 comprend deux tronçons arrière latéraux 11 solidarisés de part et d'autre du corps de châssis 10'. Dans ce mode de réalisation, chaque tronçon arrière latéral 11 comprend deux poutres 110 solidarisées l'une à l'autre sensiblement parallèlement pour former un ensemble mono bloque. Une seule poutre pourrait toutefois être mise en oeuvre. Un seul tronçon latéral pourrait également être mis en 20 oeuvre. Chaque tronçon arrière latéral 11 présente une extrémité solidarisée par une liaison pivot 17 d'axe sensiblement horizontal à une première extrémité d'une biellette 18. La deuxième extrémité de chaque biellette 18, opposée à la première, est 25 solidarisée au moyen d'une liaison pivot 19, d'axe sensiblement horizontal, à une première extrémité d'un bras 20. Une deuxième extrémité du bras 20, opposée à la première, est solidarisée à l'extrémité arrière du corps de châssis 10' au moyen d'une liaison pivot 21 d'axe essentiellement vertical. 30 Lorsque deux tronçons arrière latéraux sont mis en oeuvre, l'axe de rotation d'un premier tronçon arrière latéral et l'axe de rotation du deuxième tronçon arrière 3066066 8 latéral, c'est-à-dire les axes des liaisons pivot 21, sont préférentiellement décalés selon l'axe longitudinal de la flèche 10. Un vérin 25 relit chaque bras 20 au corps de châssis 10' pour permettre de faire tourner chaque tronçon arrière latéral 11, par rapport au corps de châssis 10', autour 5 de l'axe de la liaison pivot 21 correspondant. Chaque tronçon latéral 11 est relié à la flèche 10 au moyen d'un tirant à double triangulation 23 comprenant une première et une deuxième biellettes 230, 231 articulées à la flèche 10 à une première extrémité et articulées entre-elles à leur extrémité opposée, et une troisième bielle 232 articulée à une première extrémité au 10 tronçon latéral arrière 11, ou en l'occurrence à la bielle 18 correspondante, et articulée à l'extrémité de la deuxième bielle 231 opposée à celle reliée à la flèche 10. Le châssis 1 comprend un tronçon arrière central 13 qui s'étend essentiellement perpendiculairement à l'axe longitudinal de la flèche. Il comprend une poutre 130. Il pourrait toutefois en comprendre plusieurs comme les tronçons arrière 15 latéraux. Le tronçon arrière central 13 est porté par un berceau 131 auquel la poutre 130 est reliée de manière flottante. Pour cela, la poutre 130 est reliée de chaque côté du berceau 131, essentiellement en forme de U, au moyen d'un couple de biellettes 132 formant un parallélogramme déformable. Chaque biellette 132 est reliée à une extrémité à la poutre 130 au moyen d'une liaison pivot d'axe essentiellement 20 horizontal et essentiellement orthogonal à l'axe longitudinal de la flèche 10, et est reliée à une extrémité opposée au berceau 131 par une liaison pivot d'axe essentiellement horizontal et essentiellement orthogonal à l'axe longitudinal de la flèche 10. Le montage flottant du tronçon arrière central permet d'ajuster sa position 25 relative par rapport aux tronçons arrière latéraux de sorte qu'ils soient convenablement alignés dans l'état de travail, comme cela ressortira pus clairement par la suite. Ceci permet en effet de régler sa hauteur relative par rapport aux tronçons arrière latéraux. Le berceau 131 est solidaire d'une poutre 133 qui est montée mobile en 30 translation d'avant en arrière par rapport au corps de châssis 10'. Le déplacement 3066066 9 d'avant en arrière pourrait toutefois suivre une autre trajectoire que celle d'une translation (par exemple une rotation ou un mouvement combiné). Le châssis 1 repose sur le sol par l'intermédiaire de roues porteuses principales 12 et de roues porteuses secondaires 16. 5 Les roues porteuses principales 16 forment un essieu 14. Cet essieu 14 est relié au corps de châssis 10' au moyen d'une fourche 15 comprenant deux jambes 151 ayant une première extrémité reliée à l'essieu et une deuxième extrémité reliée au corps de châssis 10' au moyen d'une liaison pivot 152 d'axe essentiellement horizontal et essentiellement orthogonal à l'axe longitudinal de la flèche 10. 10 Un vérin 24, ou une paire de vérins, relit l'essieu 14 au corps de châssis 10' pour permettre de faire pivoter l'essieu selon l'axe des liaisons pivot 152. L'essieu 14 est relié au berceau 131 au moyen de deux barres 26. Chaque barre 26 est reliée à une extrémité à l'essieu 14 au moyen d'une liaison pivot d'axe essentiellement horizontal et essentiellement orthogonal à l'axe longitudinal de la 15 flèche 10, et est reliée à une extrémité opposée au berceau 131 par une liaison pivot d'axe essentiellement horizontal et essentiellement orthogonal à l'axe longitudinal de la flèche 10. Les tronçons arrière latéraux 11 et le tronçon arrière central 13 sont supportés préférentiellement par deux roues porteuses secondaires 16. Ils pourraient toutefois 20 être supportés par un nombre de roues porteuses secondaires inférieur ou supérieur à deux. Le nombre de roues porteuses secondaires pourrait être différent d'un tronçon à un autre. Chaque roue porteuse secondaire 16 est reliée au tronçon qu'elle supporte par une liaison pivot d'axe essentiellement horizontal et essentiellement orthogonal à l'axe 25 longitudinal de la flèche 10. Des vérins, non représentés, permettent d'agir sur les roues porteuses secondaires 16 pour les déplacer en rotation autour de l'axe de la liaison pivot correspondante. Plus précisément, chaque roue porteuse 16 secondaire est solidaire d'une fourche 160 mobile par rapport au tronçon arrière dont elle est solidaire. 3066066 10 Le châssis comprend classiquement des moyens de commande pour actionner les différents vérins. Ces moyens de commande pourront par exemple être du type : manuel (operateur) en utilisant les commandes hydrauliques du tracteur ; par séquençage hydraulique (bloc hydraulique) installé sur le semoir ; 5 par ECU (commande électronique de type automate programmable s'appuyant notamment sur l'information donnée par un ou plusieurs capteurs d'angle installés sur l'attelage et/ou sur le châssis). Les tronçons arrière latéraux et le tronçon arrière central peuvent porter des outils du travail du sol appartenant par exemple au groupe comprenant : 10 les éléments semeurs ; les éléments bineurs ; les éléments d'enfouissement de fertilisant ; ou autre. 6.2. Positions 15 6.2.1. Tronçons arrière latéraux Chaque tronçon arrière latéral 11 est monté mobile en rotation à l'extrémité arrière du corps de châssis 10' selon l'axe de la liaison pivot 21 correspondante entre au moins : une position de transport dans laquelle il est replié contre ou a proximité de la 20 flèche (il s'étend alors de préférence essentiellement parallèlement celle-ci), et une position de travail dans laquelle il est déployé de sorte qu'il s'écarte de la flèche 10 (il s'étend alors de préférence essentiellement perpendiculairement à la flèche 10). Dans la position de travail, les tronçons arrière latéraux 11 s'étendant de part 25 et d'autre du tronçon arrière central 13 et dans l'axe de celui-ci dans un plan essentiellement parallèle au sol. 6.2.2. Roues porteuses principales Les roues porteuses principales 12 sont mobiles par rapport au corps de châssis 10' entre au moins : 3066066 11 une position abaissée dans laquelle la distance entre le corps de châssis 10' et le sol est réduite, et une position relevée dans laquelle la distance entre le corps de châssis 10' et le sol est augmentée. 5 6.2.3. Roues porteuses secondaires Chaque roue porteuse secondaire 16 est mobile par rapport au tronçon qu'elle supporte (notamment au(x) poutre(s) qu'il comprend) autour de l'axe de la liaison pivot qui la relit avec celui-ci entre au moins : une position basse dans laquelle la distance verticale entre l'axe de rotation de 10 la roue porteuse secondaire et le tronçon correspondant est réduite, et une position haute dans laquelle la distance verticale entre l'axe de rotation de la roue porteuse secondaire et le tronçon correspondant est augmentée. Certaines ou la totalité des roues porteuses secondaires pourraient être fixes. Ceci est en particulier le cas si, dans leur position relevée, les roues porteuses 15 principales permettent de décoller suffisamment du sol les tronçons arrière. 6.2.4. Tronçon arrière central Le tronçon arrière central 13 est monté mobile par rapport à l'extrémité arrière du corps de châssis 10' par coulissement de la poutre 133 entre au moins : une position avancée dans laquelle il se trouve rapproché de l'extrémité arrière 20 du corps de châssis 10', et une position reculée dans laquelle il se trouve éloigné de l'extrémité arrière au corps de châssis 10'. 6.3. Fonctionnement Le châssis peut prendre trois états, à savoir : 25 un état de transport dans lequel les tronçons arrière latéraux 11 sont dans la position de transport, les roues porteuses principales 12 sont dans la position relevée, les roues porteuses secondaires 16 sont dans la position basse, le tronçon arrière central est dans sa position reculée ; un état de travail dans lequel les tronçons arrière latéraux 11 sont dans la 30 position de travail, les roues porteuses principales 12 sont dans la position 3066066 12 abaissée, les roues porteuses secondaires 16 sont dans la position basse, le tronçon arrière central est dans sa position avancée ; un état de manoeuvre dans lequel les tronçons arrière latéraux 11 sont dans la position de travail, les roues porteuses principales 12 sont dans la position 5 relevée, le tronçon arrière central est dans sa position reculée, au moins certaines des roues porteuses secondaires 16 sont en position haute, les autres étant en position basse (par exemple les roues porteuses secondaires situées aux extrémités externes des tronçons arrière latéraux 11 sont dans la position haute, les autres étant dans la position basse). 10 Le fonctionnement du châssis, en particulier sa manoeuvre 200, va à présent être décrit en partant de l'état de transport. L'état de transport, dans lequel le châssis repose seulement sur les roues porteuses principales 12, est pris pour permettre de déplacer le châssis sur la voie publique dans une version compacte de faible largeur. 15 Le passage de l'état de transport à l'état de travail est obtenu en agissant sur les moyens de commande configurés pour : agir sur les vérins 25 de sorte à faire pivoter les tronçons arrière latéraux 11 vers l'arrière autour des axes des liaisons pivot 21 de sorte à les déplacer de leur position de transport à leur position de travail dans laquelle ils sont au 20 moins en partie déployés, se trouvent écartés de la flèche et s'étendent par exemple essentiellement perpendiculairement à l'axe longitudinal de la flèche 10 (cette perpendicularité peut ne pas être parfaite par exemple à +/- 10'; agir sur les vérins commandant le passage des roues porteuses secondaires de l'une à l'autre leurs positions haute et basse pour les maintenir en position 25 basse ; agir sur les vérins 24 de sorte à faire pivoter l'essieu 14 des roues porteuses principales 12 autour des axes des liaisons pivot 152 vers l'avant du châssis 1 pour les placer dans leur position abaissée, et à faire passer le tronçon arrière central 13 depuis sa position reculée à sa position avancée (étape 201), dans 30 lequel il s'étend dans l'axe des tronçons arrière latéraux 11, les mouvements 3066066 13 de l'essieu 14 et du tronçon arrière central 13 étant liés, du fait de la mise en oeuvre des barres 26, pour passer de leurs positions relevée et reculée à leurs positions abaissée et avancée, et inversement. Dans l'état de travail, le châssis repose sur les roues porteuses principales 12 et 5 sur les roues porteuses secondaires 16. Les roues porteuses principales 12 sont placées en avant des roues porteuses secondaires 16. Lorsque les tronçons arrière latéraux 11 et le tronçon arrière central 13 portent des outils de travail du sol, par exemple des éléments semeurs 27, ceux-ci -se trouvent en prise avec le sol. L'état de travail est pris lorsque l'on souhaite procéder au travail 10 du sol, par exemple à l'ensemencement d'une surface cultivable. Lorsqu'il est souhaité de manoeuvrer le châssis sur une surface cultivable, par exemple pour lui faire prendre un virage en bout de champs, le châssis est placé dans son état de manoeuvre. Ce passage est obtenu en agissant sur les moyens de commande configurés 15 pour : agir sur le vérin 24 de sorte à faire pivoter l'essieu des roues porteuses principales 12 autour des axes des liaisons pivot 152 vers l'arrière du châssis 1 pour les placer en position relevée, et à faire passer le tronçon arrière central 13 depuis sa position avancée à sa position reculée (étape 201), et 20 agir sur les vérins commandant le passage des roues porteuses secondaires de l'une à l'autre de leurs positions haute et basse pour placer au moins certaines d'entre elles en position haute, par exemple celles situées aux extrémités extérieures. Le châssis repose alors sur les roues porteuses principales 12 et au moins sur 25 certaines roues porteuses secondaires 16, les outils de travail du sol, par exemple les éléments semeurs 27, n'étant pas en prise avec le sol. Il est alors possible de déplacer aisément le châssis à la surface du sol. Le fait que le passage des roues porteuses principales 12 de leur position abaissée à leur position relevée, dans laquelle est sont déplacées vers l'arrière du 30 châssis, s'accompagne du recul du tronçon arrière central 13 dans sa position reculée, 3066066 14 permet d'éviter que les roues porteuses principales 12 n'entrent en collision avec le tronçon arrière central 13 et les éléments qu'il porte, notamment les outils de travail du sol, par exemple les éléments semeurs 27. Le passage dans l'état de transport, depuis l'état de travail ou l'état de 5 manoeuvre, est obtenu en agissant sur les moyens de commande configurés pour : si les roues porteuses principales ne sont pas déjà en position relevée, agir sur les vérins 24 de sorte à faire pivoter l'essieu des roues porteuses principales 12 autour des axes des liaisons pivot 152 vers l'arrière du châssis 1 pour placer les roues porteuses principales 12 en position relevée, et à faire passer le tronçon 10 arrière central 13 depuis sa position avancée à sa position reculée, les mouvements de l'essieu 14 et du tronçon arrière central 13 étant liés, du fait de la mise en oeuvre des barres 26, pour passer de leurs positions abaissée et avancée à leurs positions relevée et reculée ; agir sur les vérins commandant le passage des roues porteuses secondaires 16 15 de l'une à l'autre leurs positions haute et basse pour faire passer celles qui ne seraient pas déjà en position basse dans cette position ; agir sur les vérin 25 de sorte à faire pivoter les tronçons arrière latéraux 11 vers l'avant autour des axes des liaisons pivot 21 de sorte à les déplacer de leur position de travail à leur position de transport dans laquelle ils s'étendent 20 essentiellement le long de la flèche 10. Lorsque les roues porteuses principales 12 se trouvent dans la position relevée, les tronçons arrière latéraux 11 s'étendent au-dessus roues porteuses principales 12. Les tronçons arrière latéraux 11 peuvent ainsi être déplacés de l'une à l'autre de leurs positions de transport et de travail sans interférer avec les roues porteuses principales 25 12 et être repliés au plus près de la flèche 10 pour augmenter la compacité du châssis en position de transport. Ainsi que cela est visible sur la figure 6, du fait que les roues porteuses principales sont reculées vers l'arrière du châssis en position relevée associé au fait que les tronçons arrière latéraux s'étendent essentiellement au-dessus des roues porteuses 30 principales lorsqu'elle sont en position relevée, permet aux tronçons arrière latéraux 3066066 15 de contourner, sans interférence, les roues porteuses principales pour passer de l'une à l'autre de leurs positions de travail et de transport. Dans la position de transport, les axes des liaisons 17 et 19 sont essentiellement horizontaux et essentiellement orthogonaux à l'axe longitudinal de la 5 flèche. Dans la position de travail, les axes des liaisons 17 et 19 sont essentiellement horizontaux et essentiellement parallèles à l'axe longitudinal de la flèche. Les axes des liaisons 21 sont essentiellement verticaux. Bien entendu, l'orientation de ces axes varie selon la position des roues 10 porteuses principales. Les axes de rotation des roues porteuses principale et des roues porteuses secondaires sont décalés le long de l'axe longitudinal de la flèche. Selon leur position, la position du centre de gravité du châssis bouge. La position relative de ces axes est déterminée pour éviter le phénomène de charge négative sur l'attelage (on évite que 15 la tête d'attelage tende à être déplacée vers le haut sous l'effet du poids de l'arrière du châssis). 6.4. Gestion du ripage 6.4.1. Architecture La manière de limiter le ripage des roues porteuses en cours de déplacement, 20 notamment en virage, la manoeuvre du châssis en état de manoeuvre va à présent être abordée. De manière plus générale, dans l'état de manoeuvre, les tronçons arrière latéraux 11 sont déployés par rapport à la flèche 10, et les tronçons arrière latéraux 11 et central 13 sont éloignés du sol de sorte que les outils qu'ils portent ne sont pas en 25 prise avec le sol. Le châssis peut alors être aisément déplacé sur une surface cultivable par exemple pour prendre un virage en bout de champ. Dans l'état de manoeuvre, les roues porteuses secondaires 12 supportant les tronçons arrière latéraux, peuvent prendre au moins : une position de déplacement sensiblement en ligne droite du châssis 1, lorsque 30 le châssis 1 est déplacé selon une trajectoire essentiellement droite, et 3066066 16 une position de giration, lorsque le châssis 1 est déplacé selon une direction courbe en virage, dans laquelle la valeur absolue de la distance D entre celles-ci (en particulier celles solidaires du tronçon latéral situé du côté vers lequel tourne le tracteur) et un plan (P) essentiellement orthogonal au sol et passant 5 par l'axe de rotation (A) des roues porteuses principales 12 est plus faible que dans la position de déplacement sensiblement en ligne droite du châssis. En particulier, dans la position de giration, on cherche à réduire la distance D entre l'axe de rotation (A) des roues principales (12) et le point d'intersection A entre le plan médian PM de la roue secondaire concernée et son axe de rotation (p). 10 On cherche ainsi à ramener idéalement la roue porteuse secondaire sur le point de centre du virage. Selon une autre approche, la valeur absolue de l'angle a entre : la projetée, dans un plan essentiellement horizontal, de l'axe de rotation (A) des roues principales 12, et 15 la projetée, dans ce plan essentiellement horizontal, d'un axe (y) passant par le point d'intersection A entre le plan médian (PM) d'une roue porteuse secondaire 16 et son axe de rotation (p) et par le point d'intersection B entre l'axe de rotation (A) des roues principales 12 et l'axe longitudinal (cp) de la flèche 10, 20 est plus faible dans la position de giration que dans la position de déplacement sensiblement en ligne droite du châssis. Idéalement, dans la position de giration, on cherche à réduire à zéro l'angle a pour la roue porteuse secondaire 16 située la plus à l'extrémité du tronçon arrière latéral du côté duquel le tracteur tourne. Ceci permet de limiter le ripage au niveau de 25 cette roue. Lorsqu'un tronçon arrière latéral est supporté par plus d'une, par exemple deux, roues porteuses secondaires, un compromis peut-être obtenu en choisissant la valeur de l'angle a pour la roue porteuse secondaire 16 située la plus à l'extrémité du tronçon arrière latéral du côté duquel le tracteur tourne, de manière telle que la roue 30 porteuse secondaire la plus à l'extérieur se situe en avant de l'axe de rotation des 3066066 17 roues porteuses principales. Ainsi, la roue porteuse secondaire la plus à l'extérieur se trouve devant l'axe de rotation des roues porteuses principales alors que la roue la plus au centre se trouve derrière cet axe mais plus proche de lui. On réduit ainsi le ripage sur les deux roues porteuses secondaires. 5 Les moyens de commande MC sont configurés pour commander un déplacement de la ou des roues porteuses secondaires concernées dans la position de giration lorsque le châssis 1 effectue un virage. Les moyens de commande sont configurés pour commander un déplacement des tronçons arrière latéraux pour placer les roues porteuses secondaires concernées 10 dans leur position de giration, lorsque le châssis effectue un virage. Ils agissent alors sur le vérin 25 correspondant. Le passage dans la position de giration correspondant alors à un repli partiel du tronçon arrière latéral correspondant vers sa position de transport. Le châssis comprend des moyens de détection 31 d'un décalage angulaire 15 entre l'axe longitudinal (cp) de la flèche 10 et l'axe longitudinal (0) du véhicule tracteur 30, délivrant au moins une information de décalage angulaire aux moyens de commande MC. Il pourra par exemple s'agir d'un capteur d'angle et/ou de position de type mécanique, électrique, optique ou autre, comme par exemple un potentiomètre, un codeur... 20 Les moyens de commande MC sont alors configurés pour commander un déplacement dans la position de giration des roues porteuses secondaires situées du côté vers lequel le véhicule tracteur 30 se décale angulairement par rapport à la flèche 10. 6.4.2. Procédé 25 En ce qui concerne la manoeuvre du châssis pour gérer le ripage 300 en cours de giration du châssis, la manoeuvre de celui-ci comprend : une étape 301 de configuration du châssis dans l'état de manoeuvre au cours de laquelle il est placé dans cet état ; 3066066 18 une étape 302 de déplacement de la ou des roues porteuses secondaires concernées de l'une à l'autre de leurs positions de déplacement sensiblement en ligne droite du châssis et de giration. Le procédé comprend également : 5 une étape 3021 de détection d'un décalage angulaire entre l'axe longitudinal de la flèche et l'axe longitudinal du véhicule tracteur tractant le châssis ; une étape 3022 de commande du déplacement de la ou des roues porteuses secondaires concernées dans leur position de giration en fonction du décalage angulaire. 10 Le procédé comprend également : une étape 30211 de détermination du côté vers lequel le véhicule tracteur se décale angulairement par rapport à la flèche, et une étape 30221 de déplacement dans la position de giration des roues porteuses secondaires concernées situées du côté vers lequel le véhicule 15 tracteur se décale angulairement par rapport à la flèche. 6.5. Variantes Dans une variante, un seul tronçon latéral pourra être mis en oeuvre. Dans une autre variante, les roues porteuses principales et le tronçon arrière pourront ne pas être liés mécaniquement en mouvement. Des actionneurs différents 20 pourront être mis en oeuvre pour assurer d'une part le déplacement des roues porteuse principales de l'une à l'autre de leurs positions et d'autre part le déplacement du tronçon arrière de l'une à l'autre de ses positions. Les moyens de commande seront alors configurés pour synchroniser les mouvements des roues porteuses principales et du tronçon arrière central de sorte que le déplacement des roues porteuses principales 25 de leur position abaissée à leur position relevée s'accompagne d'un déplacement du tronçon arrière de sa position avancée à sa position reculée, et inversement. Le déplacement de la ou des roues porteuses secondaires de l'une à l'autre de leur positions de giration et de déplacement sensiblement en ligne droite du châssis est obtenu dans le mode de réalisation décrit plus haut en déplaçant le tronçon arrière latéral 30 correspondant. Dans une variante, ce tronçon latéral pourra rester fixe et seule la ou les roues porteuses secondaires concernées être déplacées directement de l'une à l'autre de 3066066 19 ces positions. Lorsqu'un tronçon arrière latéral repose sur plusieurs roues porteuses secondaires, seules l'une d'entre elles, notamment celle située la plus à l'extérieur, peut être déplacée en position de giration en phase de virage. Alternativement, plusieurs roues secondaires 5 pourront être déplacée en position de giration soit individuellement soit collectivement lorsque le tronçon arrière latéral dont elles sont solidaires est déplacé à cet effet. Dans le mode de réalisation décrit, la flèche est fixe. Dans une variante, elle pourrait être télescopique et comprendre au moins un élément avant et un élément arrière coulissant l'un par rapport à l'autre. 10 REVENDICATIONS1. Châssis (1) porte outils de travail du sol (27) comprenant une flèche centrale (10), un corps de châssis (10') solidaire d'une extrémité de ladite flèche (10), et au moins un tronçon arrière latéral (11) solidaire dudit corps de châssis (10'), ledit corps de châssis (10') reposant sur des roues porteuses principales (12) et ledit au moins un tronçon arrière latéral (11) reposant sur au moins une roue porteuse secondaire (16), ledit châssis (1) pouvant prendre un état de manoeuvre dans lequel ledit au moins un tronçon arrière latéral (11) est déployé par rapport à ladite flèche (10) et éloigné du sol de sorte que les outils (27) qu'ils portent ne sont pas en prise avec le sol, caractérisé en ce que, dans ledit état de manoeuvre, ladite au moins une roue porteuse secondaire (16) peut prendre au moins : une position de déplacement sensiblement en ligne droite dudit châssis (1), et une position de giration dans laquelle la valeur absolue de la distance (D) entre celle-ci et un plan (P) essentiellement orthogonal au sol (S) et passant par l'axe de rotation (A) desdites roues porteuses principales (12) est plus faible que dans ladite position de déplacement sensiblement en ligne droite du châssis (1). 2. Châssis selon la revendication 1 dans lequel la valeur absolue de l'angle a entre : la projetée, dans un plan essentiellement horizontal, de l'axe de rotation (A) desdites roues principales (12), et la projetée, dans ledit plan essentiellement horizontal, d'un axe (y) passant par le point d'intersection (A) entre le plan médian (PM) de ladite roue porteuse secondaire (16) et son axe de rotation (p) et par le point d'intersection (B) entre l'axe de rotation (A) desdites roues principales (12) et l'axe longitudinal (cp) de ladite flèche (10), est plus faible dans ladite position de giration que dans ladite position de déplacement sensiblement en ligne droite du châssis (1). 3066066 21 3. Châssis selon l'une quelconque des revendications 1 à 2 comprenant des moyens de commande (MC) d'un déplacement de ladite au moins une roue porteuse secondaire (16) dans ladite position de giration lorsque ledit châssis (1) effectue un virage. 5 4. Châssis selon l'une quelconque des revendications 1 à 2 comprenant des moyens de commande (MC) d'un déplacement dudit au moins un tronçon arrière latéral (11) pour placer ladite au moins une roue porteuse secondaire (16) dans sa position de giration, lorsque ledit châssis (1) effectue un virage. 10 5. Châssis selon la revendication 3 ou 4 comprenant des moyens d'attelage (102) à un véhicule tracteur (30), ledit châssis (1) comprenant des moyens de détection (31) d'un décalage angulaire entre l'axe longitudinal (cp) de ladite flèche (10) et l'axe longitudinal (0) dudit véhicule tracteur (30), délivrant au moins une information de 15 décalage angulaire auxdits moyens de commande (MC). 6. Châssis selon la revendication 5 dans lequel lesdits moyens de commande (MC) sont configurés pour commander un déplacement dans ladite position de giration de ladite au moins une roue porteuse secondaire (16) situé(e) du côté vers lequel ledit 20 véhicule tracteur (30) se décale angulairement par rapport à ladite flèche (10). 7. Châssis selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 dans lequel ledit au moins un tronçon arrière (11, 13) porte au moins un outil (27) appartenant au groupe comprenant : 25 les éléments semeurs ; les éléments bineurs ; les éléments d'enfouissement de fertilisant. 8. Procédé de manoeuvre d'un châssis (1) porte outils de travail du sol (27) 30 comprenant une flèche centrale (10), un corps de châssis (10') solidaire d'une 3066066 22 extrémité de ladite flèche (10), et au moins un tronçon arrière latéral (11) solidaire dudit corps de châssis (10'), ledit corps de châssis (10') reposant sur des roues porteuses principales (12) et ledit au moins un tronçon arrière latéral (11) reposant sur au moins une roue porteuse secondaire (16), ledit châssis (1) pouvant prendre un état 5 de manoeuvre dans lequel ledit au moins un tronçon arrière latéral (11) est déployé par rapport à ladite flèche (10) et éloigné du sol de sorte que les outils (27) qu'ils portent ne sont pas en prise avec le sol, ladite au moins une roue porteuse secondaire (12) pouvant prendre, dans ledit état de manoeuvre, au moins : 10 une position de déplacement sensiblement en ligne droite du châssis (1), et une position de giration dans laquelle la valeur absolue de la distance (D) entre celle-ci et un plan (P) essentiellement orthogonal au sol (S) et passant par l'axe de rotation (A) desdites roues porteuses principales (12) est plus faible que dans ladite position de déplacement sensiblement en ligne droite du châssis 15 (1), ledit procédé comprenant : une étape (301) de configuration dudit châssis (1) dans ledit état de manoeuvre; une étape (302) de déplacement ladite au moins une roue porteuse secondaire 20 (16) de l'une à l'autre de ses positions de déplacement sensiblement en ligne droite du châssis et de giration. 9. Procédé selon la revendication 8 comprenant : une étape (3021) de détection d'un décalage angulaire entre l'axe longitudinal 25 (cp) de ladite flèche (10) et l'axe longitudinal (0) d'un véhicule tracteur tractant (30) ledit châssis (1); une étape (3022) de commande du déplacement de ladite au moins une roue porteuse secondaire (16) dans sa position de giration en fonction dudit décalage angulaire. 30 3066066 23 10. Procédé selon la revendication 9 comprenant : une étape (30211) de détermination du côté vers lequel ledit véhicule tracteur (30) se décale angulairement par rapport à ladite flèche (10), et une étape (30221) de déplacement dans ladite position de giration de ladite au 5 moins une roue porteuse secondaire (16) située du côté vers lequel ledit véhicule tracteur (30) se décale angulairement par rapport à ladite flèche (10).