FR 3063711 A1 20180914 FR 1751914 A 20170309 1 Système de libération d'une bouée à l'aide d'une télécommande émettant un signal ultrasonore porteur d'un code. 1. DOMAINE DE L'INVENTION Le domaine de l'invention est celui de la signalisation d'un objet immergé au fond d'un milieu liquide qui est traditionnellement à la surface et permet la récupération de l'objet immergé, cette bouée étant reliée par un câble audit objet. L'invention concerne plus particulièrement le fait que la bouée est solidarisée à l'objet et n'est donc pas visible de la surface, et que sa remontée est déclenchée de la surface par une télécommande émettant des ultrasons porteurs d'un code. 2. ARRIÈRE-PLAN TECHNOLOGIQUE Il est souvent utile d'immerger un objet en mer pendant une période déterminée, de tels objets sont souvent utilisés pour la pêche aux crustacés, céphalopodes ou poissons, voire des dispositifs scientifiques. Une fois immergés, l'objet et la bouée dite de récupération se sont plus visibles. La loi oblige une signalisation en surface en indiquant l'immatriculation du navire, mais quelques rares utilisateurs ne le font pas, voire inscrivent de fausses immatriculations, et relèvent les objets soit pour voler les animaux qu'ils contiennent, soit pour voler l'objet lui-même. Un moyen d'éviter de se faire voler l'objet consiste à ne plus pouvoir relever l'objet immergé. L'orin peut avoir été coupé par l'hélice d'un bateau à moteur, appartenant par exemple à un concurrent de mauvaise fois. L'orin peut aussi s'être pris sous le safran d'un voilier qui perd le contrôle du navire. Si l'objet est relié à une bouée de signalisation, celle-ci est reliée à l'objet par un filin fin et donc cassable, il peut aussi être relié à l'objet par un dispositif qui provoquera sa rupture sans relever l'objet immergé. Une demande de brevet FR 2 950 318 a déjà été déposée par la demanderesse, en décrivant un fonctionnement où la bouée est remontée automatiquement. Dans cette demande, il est décrit que l'objet au fond de l'eau dispose d'un boitier électronique contenant un dispositif qui libère la bouée immergée et la fait remonter à la surface suite 3063711 2 à la programmation d'une date et d'une heure de remontée. Cette programmation est contraignante pour l'utilisateur. Ce dispositif comporte un électroaimant qui lorsqu'il reçoit un signal électrique, débloque une plaque à laquelle la bouée est attachée. Dans un premier mode de réalisation, la libération de la bouée s'effectue à une 5 heure très précise de la journée et son propriétaire sait qu'il doit se trouver au-dessus de son objet à ce moment et attend sa remontée. Une fois sur le bateau, l'utilisateur raccroche la bouée à l'objet et remet l'ensemble au fond de l'eau. Dans un second mode de réalisation, et comme cela est illustré à la Fig. 1, la libération de la bouée s'effectue à l'aide d'un émetteur et d'un récepteur à la place de 10 l'horloge. Dans ce cas, un émetteur placé pour exemple sous la coque de l'embarcation de l'utilisateur ou dans une télécommande peut envoyer un signal, par exemple ultrasonore, à un récepteur placé dans le support, lequel agira sur le boitier pour désactiver momentanément l'électroaimant et ainsi libérer la bouée. Un inconvénient de cette solution connue est que n'importe qui disposant d'un 15 émetteur à ultrason peut libérer les bouées. Il importe donc d'apporter une sécurité accrue au système actuel de façon à sélectionner plus efficacement la bouée à libérer. 20 3. EXPOSÉ DE L'INVENTION Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, il est proposé un système de libération d'une bouée comportant un boîtier fixé à un objet immergé dans un milieu liquide, ledit boîtier comportant un moyen de libération commandé par un signal 25 électrique de libération afin de désolidariser la bouée de l'objet immergé et de lui faire regagner la surface du milieu liquide. Le système comporte en outre au moins une télécommande dotée d'un émetteur d'ondes ultrasonores, ledit boîtier comportant un récepteur d'ondes ultrasonores émettant le signal de libération à la réception d'un code déterminé transmis par l'onde ultrasonore. 3063711 3 De cette façon, un utilisateur peut commander de la surface la libération de la bouée à l'aide d'une télécommande émettant un code qui est reconnu par l'objet immergé. On peut noter que ce déclenchement utilisant des ondes ultrasonores permet une 5 utilisation originale de protection des mouillages forins. En effet, il arrive fréquemment que des navires soit de passage, soit partis en promenade, soit réservés à la pêche, retrouvent à leurs retours des mouillages occupés, ce qui est illustré par la partie gauche de la Fig.l. Ces mouillages sont généralement reliés à la bouée d'accrochage reliée soit par un fort orin, soit par une chaîne fixée sur un gros pavé de quelques centaines de 10 kilogrammes. Il est prévu de relier l'extrémité supérieure de cet orin ou chaîne à la bouée et son extrémité inférieure à un dispositif de réception ultrasonore. De cette façon, et comme la montre la partie droite de la Fig. 1 illustrant l'art antérieur, le propriétaire dès son retour déclenche la remontée et récupère l'objet par l'orin ou la chaîne selon les cas. 15 Une bouée de signalisation est éventuellement prévue et reliée à un faible orin au gros pavé de quelques centaines de kilogrammes, ce qui empêche les personnes opportunistes de s'y fixer. Selon un premier mode de réalisation, la télécommande comporte un moyen de géolocalisation (GPS) et une mémoire enregistrant sa position à la suite de l'introduction 20 d'une commande utilisateur, chaque position enregistrée est associé à un identifiant de l'objet immergé à cette position. De cette manière, l'utilisateur peut facilement retrouver l'emplacement de l'endroit où est immergé l'objet à remonter. Selon un autre mode de réalisation, la télécommande comporte un module logiciel comparant sa position actuelle et une position mémorisée d'un objet sélectionné 25 par une commande utilisateur, la télécommande comportant un écran affichant la direction à prendre à partir de la position actuelle pour atteindre la position de cet objet. De cette manière, la télécommande peut facilement guider l'utilisateur pour atteindre l'endroit où est immergé l'objet à remonter. Selon un autre mode de réalisation, le système comporte un ordinateur, de 30 préférence au sol, communiquant avec l'au moins une télécommande afin de recevoir une liste d'au moins un identifiant d'objet immergé associé à au moins une position, 3063711 4 l'ordinateur disposant d'un moyen de duplication de ladite liste dans une autre télécommande. De cette manière, si une télécommande est perdue, il est aisé de dupliquer les données dans une autre. Selon un autre mode de réalisation, le boîtier comporte un moyen de 5 communication bidirectionnel et à courte portée, de nature inductive par exemple, avec l'au moins une télécommande, et communique par ce moyen un identifiant de l'objet immergé à la télécommande qui l'inscrit dans une mémoire. De cette manière, l'appairage informatique entre une télécommande et un objet immergé s'effectue facilement. 10 Selon un autre mode de réalisation, la transmission de l'identifiant de l'objet immergé à la télécommande déclenche la mémorisation de cet identifiant en association avec la position actuelle de la télécommande. De cette manière, les manipulations effectuées par l'utilisateur sont simplifiées. Selon un autre mode de réalisation, l'objet immergé communique à la 15 télécommande le niveau électrique de sa batterie, la télécommande affichant ce niveau sur un écran. De cette manière, l'utilisateur est informé de l'état de la batterie de l'objet immergé et peut décider de la remplacer ou de la recharger. Selon un autre mode de réalisation, la télécommande comporte une horloge et un moyen de mémorisation d'une information horaire en l'associant avec au moins un 20 identifiant d'objet immergé, l'association est mémorisée lors de l'introduction d'une commande utilisateur, la télécommande ou un appareil en communication avec elle affichant l'historique des données mémorisées. De cette manière, l'utilisateur peut savoir combien de temps s'est écoulé depuis la dernière remontée de l'objet et connaître un historique des remontées pour chaque objet. 25 Selon un autre mode de réalisation, la communication de l'identifiant de l'objet immergé à la télécommande déclenche la mémorisation de l'information horaire. De cette manière, les manipulations effectuées par l'utilisateur sont simplifiées, car le système se charge d'introduire des données horaires. Selon un autre mode de réalisation, la télécommande ou un appareil connecté à 30 elle enregistre dans une mémoire une pluralité de niveaux de batterie mesurés au cours d'une certaine période et, en calculant l'évolution du niveau de cette batterie, émet un 3063711 5 signal d'alarme lorsque le niveau évalué à un instant donné se situe en-dessous d'un seuil déterminé. De cette manière, l'utilisateur peut prévoir qu'à la prochaine remontée d'un objet déterminé, il est nécessaire de changer la batterie. Selon un autre mode de réalisation, le système comporte une pluralité de boîtiers 5 fixés à autant d'objets immergés, chaque boîtier possédant un code différent des autres boîtiers pour libérer leur bouée, le système comporte en outre une télécommande spéciale émettant par onde ultrasonore un code spécial déclenchant la libération des bouées de tous les objets de la pluralité. De cette manière, des autorités maritimes peuvent remonter tous les objets du fond de l'eau à des fins d'inspection. 10 Selon un premier mode de réalisation, la libération des bouées s'effectue après une temporisation démarrant à la réception du code spécial par l'objet, ladite durée étant différente pour chaque objet de la pluralité. De cette manière, à la réception du signal provenant d'un appareil d'une autorité, tous les objets ne déclenchent pas la remontée de la bouée au même moment, évitant aux orins de s'emmêler. 15 4. LISTE DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée à titre d'exemple indicatif et non limitatif, et des dessins annexés, dans lesquels : 20 - la figure 1 présente un schéma illustrant un scénario de déclenchement de la remontée d'une bouée selon l'art antérieur ; - la figure 2 présente un schéma illustrant la libération d'une bouée fixée à un objet immergé lors de la réception d'un code émis par une télécommande à la surface, selon un exemple préféré de réalisation ; 25 - la figure 3 présente un exemple de schéma des différents composants électroniques du boîtier fixé à l'objet immergé ; - la figure 4 présente un exemple de schéma des différents composants électroniques de la télécommande utilisable en surface ; - la figure 5 présente un schéma d'une apparence d'écran présente sur l'afficheur 30 de la télécommande selon un exemple particulier de réalisation ; 3063711 6 - la figure 6 représente une courbe illustrant l'évolution au fil du temps de la capacité de la batterie ; - la figure 7 représente un schéma d'une télécommande utilisée comme prototype pour les tests. 5 5. DESCRIPTION DÉTAILLÉE Sur toutes les figures du présent document, les éléments identiques sont désignés par une même référence numérique. 10 5.1 Principe général L'invention concerne un système de libération d'une bouée comportant un boîtier fixé à un objet immergé dans un milieu liquide et au moins une télécommande dotée d'un émetteur d'ondes ultrasonores. Le boîtier comporte un moyen de libération 15 commandé par un signal électrique de libération afin de désolidariser la bouée de l'objet immergé et de lui faire regagner la surface du milieu liquide. Le boîtier comporte un récepteur d'ondes ultrasonores émettant le signal de libération à la réception d'un code déterminé transmis par ladite onde ultrasonore. De cette façon, un utilisateur peut commander de la surface la libération de la bouée à l'aide d'une télécommande émettant 20 un code qui est reconnu par l'objet immergé. 5.2 Mode de réalisation préféré On présente maintenant, en relation avec la Fig. 2, un système de libération d'un objet flottant tel qu'une bouée, normalement fixé à un objet immergé au fond d'un 25 milieu liquide, typiquement une rivière, une mer ou un océan. On prendra soin à dimensionner à bouée pour que la flottabilité de l'ensemble formé par elle et l'objet reste nettement négatif, de façon à rester au fond de l'eau. L'objet immergé 1 est par exemple, un casier pour capturer des animaux, ou fixé sur des outils de recherche au fond de l'eau. Des scientifiques peuvent également utiliser ce système pour étudier 30 l'état de certaines ressources de la mer, telles que les céphalopodes, les poissons, les crustacés, l'effet de la pollution, etc. Une bouée 2 est normalement fixée sur un support 3063711 7 solidarisé à cet objet à l'aide d'une plaque dite polaire attaché à un lien 3 très court et n'est donc pas visible de la surface, cette bouée est également attachée à l'objet par un câble 4, son orin ou bout en langage de marin, suffisamment long pour lui permettre de remonter à la surface tout en laissant l'objet au fond. Un des buts de l'invention consiste 5 à désolidariser la bouée de l'objet immergé pour lui permettre de regagner la surface du milieu liquide, tout en restant attachée à cet objet par le câble et ainsi signaler en surface la position de l'objet. La libération de la bouée s'effectue à l'aide d'une télécommande 5 détenue en surface par un utilisateur, par exemple un pêcheur dans son bateau, la télécommande émet une onde ultrasonore porteuse d'un code déterminé. L'onde 10 ultrasonore est reçue par un boîtier 6 fixé à l'objet immergé, et si le code porté par cette onde correspond à une valeur mémorisée par le boîtier, alors le boîtier libère une plaque 7 servant d'attache au lien court 3. En suivant le principe d'Archimède, la bouée 2 remonte alors à la surface avec la plaque 7 tout en restant attachée à l'objet 1 par le câble 4. De cette manière, l'objet immergé est signalé en surface à la demande d'un 15 utilisateur et le pêcheur peut en tirant sur la bouée 2 et sur le câble 4, remonter l'objet de la surface. Après être intervenu sur l'objet, l'utilisateur raccroche la plaque 7 au boîtier 6 et remettre à l'eau l'ensemble qui redescend au fond. De cette manière, le système de libération est réversible et entre deux remontées, l'objet et sa bouée restent parfaitement invisibles en surface. 20 Ce système peut également être utilisé pour signaler des fouilles archéologiques sous-marines, les plongeurs arrivent en bateau sur la zone présumée où un objet, typiquement une gueuze, est immergé et active la télécommande. La bouée apparaît en surface et sert de repère. Le câble 4 peut avantageusement servir pour aider les plongeurs à descendre à l'endroit où se trouve l'objet. Avant leurs remontées, les 25 plongeurs tirent sur le câble 4 pour immerger la bouée et raccrochent la plaque 7 au boîtier 6. Selon un perfectionnement, l'objet est signalé en surface par une autre bouée 8, dite de signalisation, qui est attachée à l'aide d'un autre bout 9. La fixation de ce bout 9 à l'objet 1 est conçue pour se rompre si une personne en surface tire sur le bout pour 30 remonter l'objet. De cette manière, une personne mal intentionnée ne peut récupérer 3063711 8 l'objet si elle n'a pas la télécommande permettant de libérer la première bouée 2. Avantageusement, un lest 10 est fixé sur le bout 9 à quelques mètres de l'attache sur l'objet, le test venant se poser au fond de l'eau à une certaine distance de l'objet. De cette manière, la bouée de signalisation n'est pas en surface exactement au-dessus de 5 l'objet mais se trouve décalée, et ainsi une personne mal intentionnée descendant un crochet à la verticale de la bouée de signalisation, ne pourrait remonter l'objet immergé 1. La Fig. 3 présente un exemple de schéma des différents composants électroniques du boîtier fixé à l'objet immergé. 10 Le boîtier 6 comporte notamment les éléments suivants : - une Unité de Contrôle 20 (UC), typiquement un microprocesseur et sa mémoire programme 21 associée, - une mémoire de données non volatile, par exemple de la mémoire Flash ou EEPROM, 15 - un récepteur d'ondes ultrasonores 23 relié à un écouteur ultrasonore 24 dont la membrane est en contact avec le milieu extérieur au boîtier, - une batterie 25, associée à un moyen de mesure de sa tension, - un moyen de communication 26 à courte portée, par exemple une liaison inductive (cet élément étant optionnel), 20 - un moyen de libération 27 libérant la plaque 7 en alimentant un électroaimant 28. Un tel moyen est déjà décrit dans la demande FR10 53689 déposée par la demanderesse et n'a donc pas besoin d'être d'avantage expliqué. Selon une utilisation préférée du système, le boîtier 6 est destiné à être immergé dans l'eau, et notamment dans de l'eau salée. Il doit donc à la fois résister à la pression 25 et à la corrosion en milieu marin. Afin de garantir une plus grande longévité de la batterie 25, l'unité de contrôle 20 est réveillée à intervalles réguliers, typiquement toutes les deux secondes et active le récepteur à ultrasons 23 afin de détecter l'éventuelle présence d'ondes ultrasonores dans le milieu liquide. En l'absence de telles ondes, l'unité de contrôle se met aussitôt en mode veille. Dans le cas contraire, l'unité de 30 contrôle démodule le signal porté par l'onde ultrasonore reçue pour en extraire le code 3063711 9 informatique. Ce code informatique est alors comparé avec une donnée enregistrée dans la mémoire 22, et en cas d'égalité, l'unité de contrôle 20 émet un signal électrique au moyen de libération 27, ce qui a pour effet d'alimenter l'électroaimant 28 un court moment et de libérer la plaque 7. De cette manière, la libération de la bouée 2 s'effectue 5 avec un certain niveau de sécurité. Selon un perfectionnement, le code transmis par la télécommande est encapsulée dans une donnée informatique modulée au sein du signal ultrasonore, et la donnée est chiffrée. De cette manière, le système comporte une sécurité accrue. 10 La Fig. 4 présente un exemple de schéma des différents composants électroniques de la télécommande utilisable en surface. Selon cet exemple de réalisation, la télécommande comporte les éléments suivants : - une Unité de Contrôle 30, typiquement un microprocesseur et sa mémoire programme associée 31, 15 - une mémoire de données non volatile 32, - une interface utilisateur éventuellement déportée 33, comportant un moyen d'introduction de commandes 34 (clavier spécialisé, touches dédiées à certaines fonctions, microphone associé à un système de reconnaissance vocale, ...) et des moyens d'affichage de données 35 (écran, afficheur électroluminescent, ...). Selon 20 une variante, la télécommande est dotée d'un écran tactile, - un émetteur d'ondes ultrasonores, cet émetteur est constitué d'un amplificateur électrique 36 placé dans la télécommande 5 et d'un transducteur d'onde 37 à l'extrémité d'un câble électrique. De cette manière, il est possible de placer le transducteur d'ondes ultrasonores dans le milieu liquide, sous la coque d'un bateau 25 par exemple, comme le montre la Fig. 2, - une batterie 38, associé à un moyen de mesure de sa tension, - un moyen de communication 39 à courte portée permettant au moins de communiquer avec le moyen de communication 26 du boîtier 6, cet élément étant optionnel. La communication peut être déclenchée en approchant la télécommande à 30 proximité immédiate du boîtier 6, ou en appuyant sur un bouton. Avantageusement, 3063711 10 ce moyen de communication 26 peut également communiquer avec le système de navigation d'un bateau, et/ou avec un ordinateur au sol, - un moyen de géolocalisation 40, par exemple un module de réception du système GPS (de l'Anglais « Global Positioning System »), cet élément étant optionnel, 5 - un moyen de détermination de l'heure et de la date 41, une horloge ou un récepteur radio recevant ce type d'information, cet élément étant optionnel. Selon une utilisation préférée du système décrit par la Fig. 2, la télécommande 5 peut être utilisée dans un petit bateau. Selon une variante, la télécommande utilise l'écran du bateau comme moyen d'affichage 35, ce qui permet notamment d'afficher 10 des informations sur une plus grande surface d'écran. L'utilisateur met en marche la télécommande 5 et sélectionne un code correspondant à celui mémorisé dans la mémoire 22 de l'objet immergé 1. Puis, l'utilisateur appuie sur un bouton d'émission d'une onde ultrasonore porteuse de ce code. L'onde émise par la télécommande est alors reçue par le boîtier 6, et si le code 15 transmis correspond à une donnée enregistrée dans la mémoire 22, alors la plaque 7 est libérée et la bouée 3 regagne la surface. 5.3 Perfectionnements au mode de réalisation_préféré Selon un perfectionnement, la télécommande et le boitier communiquent 20 ensemble par une liaison bidirectionnelle à courte portée. Dans ce cas, juste avant d'immerger pour la première fois l'objet 1, l'utilisateur établit la communication entre la télécommande et le boîtier, le code est alors lu de la mémoire 22 et est dupliqué dans la mémoire 32 de la télécommande. De cette manière, l'utilisateur n'a pas besoin de le rentrer sur le clavier de sa télécommande, la première fois qu'il met l'objet à l'eau. 25 Selon un autre perfectionnement, la télécommande dispose d'un module de géolocalisation 40. Dans ce cas, chaque fois que l'utilisateur indique au clavier qu'il est à proximité d'un objet, la télécommande interroge son module de géolocalisation 40 pour déterminer la position de cet objet et l'enregistre en mémoire. De cette manière, la télécommande connaît les emplacements de tous les objets dont elle possède les codes, 30 et peut aider l'utilisateur à les retrouver. Avantageusement, chaque fois que l'utilisateur 3063711 11 remonte un objet, il établit d'abord la communication entre la télécommande et le boîtier. La communication commence par la lecture du code en mémoire 22 du boitier de façon que la télécommande détermine de quel objet il s'agit. De cette manière, l'utilisateur n'a pas besoin d'une autre introduction de commande pour identifier 5 l'objet, la simple communication avec celui-ci suffit. Selon un autre perfectionnement, la télécommande dispose d'un moyen de détermination de l'heure et de la date 41. Dans ce cas, chaque fois que l'utilisateur indique à la télécommande qu'il se trouve à proximité d'un objet, du fait par exemple qu'il vient de le remonter, alors le moment de cet événement est enregistré en mémoire. 10 Avantageusement, le simple fait d'établir une communication bidirectionnelle entre la télécommande et le boîtier déclenche l'acquisition de la date et de l'heure et son association avec l'objet que l'on vient de remonter du fond de l'eau. De cette manière, l'utilisateur peut connaître la fréquence des visites qu'il effectue à chaque objet. Selon un perfectionnement, la télécommande gère dans la mémoire 32, un 15 tableau des paramètres associés à chaque objet immergé, voici un exemple d'un tel tableau : Numéro, Type Coordonnées Heure et date de Tension (Code) d'objet GPS de l'objet dernière immersion évaluée 1 (aaa) C (xx1L, yyll) H/D 50% 2 (bbb) C (xx2L, yy21) H/D 20% 3 (ccc) B (xx3L, yy31) H/D ---8 % --- Le type de l'objet est défini par l'utilisateur, comme par exemple : un casier à 20 homard, ou un filet immergé, ou tout autre point particulier que l'utilisateur a besoin de repérer. En appuyant sur une touche de la télécommande, l'utilisateur affiche le contenu du tableau et peut ainsi connaître à tout moment les paramètres associés à chaque objet. En constatant visuellement que la date de la dernière immersion est ancienne, il peut ainsi décider de relever cet objet du fond de l'eau. Il se dirige alors vers l'endroit 25 déterminé par les coordonnées de géolocalisation, en utilisant par exemple le système de 3063711 12 navigation du bateau, et en arrivant sur la zone spécifiée, déclenche avec la télécommande la libération de la bouée. En tirant ensuite sur le câble 4, l'utilisateur remonte l'objet et déclenche une nouvelle fois la communication entre le boîtier et la télécommande, ce qui a pour effet de mettre à jour le tableau. 5 Selon un autre perfectionnement, la télécommande est dotée du moyen de communication avec ou sans fil avec un ordinateur, de préférence au sol. A l'aide de ce moyen, l'ordinateur reçoit d'une télécommande une liste d'au moins un identifiant d'objet immergé associé à au moins une position de géolocalisation. Une fois ces données en mémoire, l'ordinateur peut les dupliquer dans une autre télécommande. De 10 cette manière, si l'utilisateur perd une première télécommande avec toutes ses données à l'intérieur, il peut transférer ces données dans une autre télécommande. Des exemples particuliers de menu d'affichage seront présentés ci-après. La Fig. 5 présente un schéma d'une apparence d'écran présente sur l'afficheur de la télécommande selon un exemple particulier de réalisation. Selon cet exemple, la 15 télécommande dispose d'un module de géolocalisation 40 activé. Au cours d'une précédente sortie en mer, l'utilisateur a immergé plusieurs objets référencés « 1, « 2» et « 3» à des endroits repérés par leurs coordonnées de géolocalisation. Ces coordonnées ont par exemple été introduites par la lecture du module de géolocalisation 40 lors de l'immersion et enregistrées dans la mémoire 32. Le menu illustré par la Fig. 5 montre 20 une carte de l'endroit où se trouve actuellement la télécommande représentée par le dessin d'un bateau et les positions enregistrées dans la mémoire 32. Dans ce menu, on peut voir que trois objets référencés 1, 2 et 3 ont été immergés, et que la télécommande se trouve approximativement au milieu de ces trois objets. En prenant un cap, l'utilisateur peut facilement atteindre ces coordonnées et déclencher la libération de la 25 bouée. Le menu montre avantageusement certains paramètres associés à chaque objet immergé, comme par exemple la date et l'heure de la dernière immersion. De cette manière, l'utilisateur possède des éléments pertinents pour sélectionner l'objet qu'il veut remonter. De plus, en utilisant une telle télécommande, l'utilisateur n'a plus besoin d'un autre appareil de navigation, il peut se laisser guider par celui-ci. 3063711 13 Selon un autre perfectionnement illustré par le Fig. 6, la télécommande enregistre au fil du temps toutes les tensions des batteries 25 mesurées par l'Unité de Contrôle 20 et transmises par le moyen de communication 26. En prenant en compte les caractéristiques de la batterie, il est possible de déterminer l'évolution de la capacité 5 restante en fonction du temps. Sur la Fig. 6,4 tensions ont été relevées aux instants tl, t2, t3 et t4, et les capacités correspondantes ont été calculées. A l'instant actuel ta, la télécommande peut donc évaluer la capacité à ce moment de la batterie, et peut également déterminer à quel moment « t10% » cette capacité descendra en-dessous d'un certain seuil, 10 % par exemple. Si la télécommande détecte qu'un des objets immergés 10 dont les paramètres sont enregistrés dans sa mémoire, voit la capacité de sa batterie descendre en-dessous de ce seuil, alors elle émet un signal sonore et/ou visuel informant l'utilisateur de ce fait. A la vue d'un tel signal, l'utilisateur peut aller à l'endroit où l'objet est immergé, le remonter et changer sa batterie. De cette manière, la télécommande avertit son utilisateur lorsque la batterie est en fin de vie, et que bientôt, 15 elle n'aura plus assez d'énergie pour capter les ondes ultrasonores et déclencher la libération de la bouée. Selon un autre perfectionnement, lorsque le boîtier 6 détecte que la tension de la batterie est très faible, correspondant à un niveau minimum e capacité (5 % par exemple), il déclenche automatiquement la libération de la bouée 2. De cette manière, 20 quoi qu'il arrive, l'objet pourra toujours être remonté. La Fig. 7 représente un schéma d'une télécommande utilisée comme prototype pour les tests. Cette télécommande dispose d'un écran rectangulaire faisant apparaître les paramètres associés à chaque objet immergé, où un menu similaire à celui de la Fig. 5, ou encore un menu de configuration pour par exemple, tester le module de 25 géolocalisation ou régler la date et l'heure. Le niveau des piles de la télécommande est affiché par un bargraph lumineux en bas à droite. Le clavier de cette télécommande dispose des touches : - un bouton marche et arrêt, 3063711 14 - un bouton de sélection d'un code, ce code est porté par l'onde ultrasonore et identifie l'objet immergé, le code est de préférence référencé par un numéro qui s'affiche constamment à l'écran une fois sélectionné, - un bouton d'émission de l'onde ultrasonore porteuse du code préalablement 5 sélectionné et dont le numéro est affiché, - un bouton de sélection de mode de fonctionnement, - un bouton d'activation du moyen de géolocalisation (s'il est implémenté), et - un bouton permettant la détermination de la position actuelle. 10 5.4 Utilisation d'un code universel Dans certain cas, une autorité administrative plus communément appelée « les Affaires Maritimes » ou le service des douanes peut contrôler la légalité des objets immergés. Cette disposition est notamment réglementée en France par le décret 19900 et l'article 21 du 25 Janvier 1990, ainsi que l'ordonnance n°2010-462 du 6 Mai 2010. Ils 15 devraient donc disposer d'autant de télécommandes dotées des mêmes codes que celles utilisées par l'ensemble des utilisateurs, ce qui est quasi impossible. La solution a donc consisté à prévoir un code spécial, géré par des appareils utilisant un canal supplémentaire (dit « cinquième » canal dans le prototype réalisé) accessible sur une télécommande spéciale, ayant un haut niveau de sécurité, et qui déclenche la libération 20 de la bouée dans tous les cas. Supposons par exemple le cas illustré à la Fig. 5 où trois objets 1, 2 et 3 sont immergés. Chaque boîtier 6 possède son propre code et le libère la bouée qu'à la réception de ce code par une onde ultrasonore. Dans ce cadre de ce perfectionnement, chacun de ces trois boitiers possède aussi un quatrième code, qui déclenche aussi la libération de la bouée. De cette manière, certaines autorités dument 25 habilitées peuvent faire remonter les bouées et ainsi inspecter les objets. Le fait de faire remonter tous les objets immergés présents dans une même zone et qui peuvent éventuellement appartenir à des utilisateurs différents, peut emmêler les câbles 4. Pour éviter ce phénomène, et selon un perfectionnement, la libération des bouées s'effectue après une temporisation démarrant à la réception du code spécial par 30 l'objet, la durée étant différente pour chaque objet immergé. La durée est par exemple 3063711 15 définie par le résultat d'une fonction mathématique dont la variable est le code de l'objet. Selon une variante, la durée est calculée à partir d'un générateur de nombre aléatoire. 5 REVENDICATIONS1. Système de libération d'une bouée comportant un boîtier fixé à un objet immergé dans un milieu liquide, ledit boîtier comportant un moyen de libération commandé par un signal électrique de libération afin de désolidariser la bouée de l'objet immergé et de lui faire regagner la surface du milieu liquide, caractérisé en ce que ledit système comporte en outre au moins une télécommande dotée d'un émetteur d'ondes ultrasonores, ledit boîtier comportant un récepteur d'ondes ultrasonores émettant le signal de libération à la réception d'un code déterminé transmis par l'onde ultrasonore. 2. Système de libération selon la revendication 1, caractérisé en ce que la télécommande comporte un moyen de géolocalisation (GPS) et une mémoire enregistrant sa position à la suite de l'introduction d'une commande utilisateur, chaque position enregistrée étant associé à un identifiant de l'objet immergé à cette position. 3. Système de libération selon la revendication 2, caractérisé en ce que la télécommande comporte un module logiciel comparant sa position actuelle et une position mémorisée d'un objet sélectionné par une commande utilisateur, la télécommande comportant un écran affichant la direction à prendre à partir de la position actuelle pour atteindre la position de cet objet. 4. Système de libération selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comporte un ordinateur, de préférence au sol, communiquant avec l'au moins une télécommande afin de recevoir une liste d'au moins un identifiant d'objet immergé associé à au moins une position, l'ordinateur disposant d'un moyen de duplication de ladite liste dans une autre télécommande. 5. Système de libération selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le boîtier comporte un moyen de communication bidirectionnel et à courte portée, de nature inductive par exemple, avec l'au moins une télécommande, le 3063711 17 boîtier communiquant par ce moyen un identifiant de l'objet immergé à la télécommande qui l'inscrit dans une mémoire. 6. Système de libération selon la revendication 5 sous la dépendance de la 5 revendication 2, caractérisé en ce que la transmission de l'identifiant de l'objet immergé à la télécommande déclenche la mémorisation de cet identifiant en association avec la position actuelle de la télécommande. 7. Système de libération selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que l'objet 10 immergé communique à la télécommande le niveau électrique de sa batterie, la télécommande affichant ce niveau sur un écran. 8. Système de libération selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la télécommande comporte une horloge et un moyen de 15 mémorisation d'une information horaire en l'associant avec au moins un identifiant d'objet immergé, l'association étant mémorisée lors de l'introduction d'une commande utilisateur, la télécommande ou un appareil en communication avec elle affichant l'historique des données mémorisées. 20 9. Système de libération selon la revendication 8, caractérisé en ce que la communication de l'identifiant de l'objet immergé à la télécommande déclenche la mémorisation de l'information horaire. 10. Système de libération selon la revendication 8 ou 9 sous la dépendance de la 25 revendication 7, caractérisé en ce que la télécommande ou un appareil connecté à elle enregistre dans une mémoire une pluralité de niveaux de batterie mesurés au cours d'une certaine période et, en calculant l'évolution du niveau de cette batterie, émet un signal d'alarme lorsque le niveau évalué à un instant donné se situe en-dessous d'un seuil déterminé. 30 3063711 18 11. Système de libération selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une pluralité de boîtiers fixés à autant d'objets immergés, chaque boîtier possédant un code différent des autres boîtiers pour libérer leur bouée, le système comportant en outre une télécommande spéciale émettant par 5 onde ultrasonore un code spécial déclenchant la libération des bouées de tous les objets de la pluralité. 12. Système de libération selon la revendication 11, caractérisé en ce que la libération des bouées s'effectue après une temporisation démarrant à la réception du 10 code spécial par l'objet, ladite durée étant différente pour chaque objet de la pluralité.