FR 3067992 A1 20181228 FR 1755736 A 20170623 Repose-pieds intérieur motorisé pour véhicule automobile L'invention a pour objet les repose-pieds pour véhicule automobile, et plus particulièrement les repose-pieds destinés, dans des véhicules aptes à une conduite autonome gérée par le seul véhicule, au conducteur du véhicule. Lorsqu'un tel véhicule passe en mode de conduite automatique, le conducteur n'ayant plus besoin d'interagir avec le volant du véhicule ni avec les pédales du véhicule, un repose-pieds peut être configure pour se déployer pendant la conduite automatique, de manière à permettre au conducteur de poser ses pieds sur le repose- pieds dans une position confortable. Le repose-pieds peut en outre être configure de manière à masquer ou non les zones d'appui des pédales vis-à-vis du conducteur, pour éviter au conducteur d'interagir par erreur avec les pédales, désactivées ou non, ou de peser inutilement sur celles-ci. Des repose-pieds similaires peuvent être également prévus dans l'habitacle pour les autres passagers du véhicule. Les derniers repose-pieds des passagers peuvent être déployés à tout moment, indépendamment du fait que le véhicule est à l'arrêt, ou se déplace en mode de conduite automatique ou non automatique. Devant le conducteur, les cinématiques envisageables pour le déploiement du repose-pieds sont contraintes par le risque d'interférences du repose-pieds avec les pédales de commande du véhicule. On souhaite proposer un système de repose-pieds mécanisé, autorisant des cinématiques de déploiement du repose-pieds compatibles avec la présence de pédales de commandes, et permettant de déployer une plaque de repose-pieds, d'une position horizontale, à une position inclinée proche des pédales du véhicule, et parfois, permettant de masquer ou non les pédales du véhicule vis-à-vis du conducteur. Des repose-pieds intérieurs mobiles sont connus, par exemple le repose-pieds décrit dans le brevet US 6 318 785. Cependant, ces repose-pieds ne peuvent être déployés que selon une cinématique unique : soit sans translation de la plaque d'appui 2 du repose pied, soit avec une translation qui est une fonction figée de l'inclinaison de la plaque, du fait de la configuration mécanique du repose-pieds. Le dimensionnement des éléments du repose-pieds doit donc être redéfini si l'on souhaite implanter le repose-pieds dans un véhicule différent. L'invention a pour but de 5 pallier à ces inconvénients. A cette fin, il est proposé un repose-pieds articulé pour véhicule automobile, comprenant : -un système de glissières fixes, -glissières de préférence sensiblement horizontales-, comprenant au moins une première glissière -et pouvant 10 avantageusement comprendre une deuxième glissière parallèle à la première glissière-, la ou les glissières définissant une direction de coulissement, -une plaque support mobile, articulée en rotation autour d'un axe d'inclinaison de la plaque, l'axe d'inclinaison étant perpendiculaire à la direction de coulissement, la plaque étant apte à être alternativement disposée dans une première position proche de 15 l'horizontale, au niveau du premier système de glissière ou par-dessus le premier système de glissière, et étant apte ensuite à être relevée autour de l' axe d'inclinaison, jusqu'à une deuxième position oblique, -un système de chariot, comprenant au moins un premier chariot mobile le long de la première glissière -et pouvant avantageusement comprendre un deuxième chariot 20 mobile le long d'une deuxième glissière-, -un système de biellettes, comprenant au moins une première biellette portée par le premier système de chariot, articulée par rapport au premier système de chariot et articulée par rapport à la plaque, -avantageusement, le système de biellettes peut comprendre une deuxième biellette portée par le deuxième chariot, articulée par rapport 25 au deuxième chariot et articulée par rapport à la plaque-. L'axe d'inclinaison, le système de glissière, le système de chariot et le système de biellette sont configurés pour permettre de relever la plaque par un mouvement conjoint de déplacement du ou des chariots, et d'inclinaison de la ou des biellettes. 3 L'axe d'inclinaison de la plaque correspond à l'axe d'une articulation physique portée par le système de chariot, de sorte que l'axe d'inclinaison de la plaque est mû en translation suivant la direction de coulissement pendant l'inclinaison de la plaque. Lorsque le système de biellette comprend au moins une première et au moins une 5 deuxième biellette, de manière préférentielle, la première biellette et la deuxième biellette sont de même longueur (entre leurs points d'articulation respectifs) et sont intégrées au repose-pieds de manière à s'incliner parallèlement l'une à l'autre. Avantageusement, la première biellette peut être articulée par rapport au chariot autour d'un premier axe d'articulation parallèle à l'axe d'inclinaison et distinct de celui- 10 ci. La première biellette peut être alors articulée par rapport à la plaque autour d'un deuxième axe d'articulation parallèle à l'axe d'inclinaison. La projection axiale -i.e. parallèlement à l'axe d'inclinaison- de l'axe d'inclinaison, du premier axe d'articulation, du deuxième axe d'articulation forment avantageusement un triangle à angles déformables se déplaçant avec le premier chariot. 15 Le repose-pieds peut comprendre au moins un premier moteur ou un premier actionneur configuré pour imposer une translation au premier chariot -et à l'axe d'inclinaison de la plaque-, et comprendre au moins un deuxième moteur ou un deuxième actionneur actionnable indépendamment du premier, et configure pour imposer une déformation des angles du triangle à angles déformables. 20 Grâce au découplage entre le déplacement de l'axe d'inclinaison de la plaque, et la déformation du triangle inclinant la plaque, on peut imposer une multitude de cinématiques différentes pour la mise en position oblique de la plaque. Le deuxième chariot peut être déplacé par un moteur propre au deuxième chariot, synchronisé au premier moteur, ou peut être déplacé par le même premier moteur. 25 Le repose-pieds peut comprendre en outre un système mobile de glissière attaché à la plaque, configure pour permettre de combiner un premier mouvement d'articulation angulaire d'une première extrémité de la première biellette par rapport à la plaque, et un deuxième mouvement de translation de la première extrémité de la première biellette dans un plan parallèle à la plaque. 4 Dans cette configuration, la longueur du côté du triangle qui est défini sensiblement parallèlement au plan de la plaque, est donc de longueur variable. Les deux autres côté du triangle sont alors de préférence de longueur fixe. Selon un autre mode de réalisation, le système de chariot peut comprendre un 5 système de glissière, configure pour permettre de combiner un premier mouvement d'articulation angulaire d'une deuxième extrémité de la première biellette par rapport au système de chariot, et un deuxième mouvement de translation de la deuxième extrémité de la première biellette parallèlement à la direction de coulissement, pour éloigner ou rapprocher cette deuxième extrémité de la biellette par rapport à l'axe d'inclinaison de la 10 plaque. Dans cette configuration, la longueur du côté du triangle qui est défini par des points liés au chariot, est donc de longueur variable. Les deux autres côté du triangle sont alors de préférence de longueur fixe. Selon un mode de réalisation, le deuxième moteur est solidaire du premier chariot, 15 se déplace avec le premier chariot, et exerce un moment d'inclinaison entre le premier chariot et la première biellette au niveau d'une extrémité de la première biellette. Le moteur peut par exemple comporter un axe de rotation parallèle à l'axe d'inclinaison de la biellette, et engrener avec une portion dentée entourant une extrémité de la première biellette. 20 Alternativement, le moteur peut comporter un axe de rotation perpendiculaire à l'axe de la biellette, et induire un déplacement en translation d'une crémaillère parallèlement à la direction commune des glissières. La crémaillère peut engrener avec une portion dentée entourant une extrémité de la première biellette. Selon encore un autre mode de réalisation distinct, le deuxième moteur peut être 25 fixe par rapport au système de glissières, et être configuré pour induire un déplacement de la deuxième extrémité de la biellette (extrémité proche du chariot) parallèlement au chariot, d'amplitude différente du déplacement du chariot. Le repose-pieds peut comprendre un point d'appui qui est fixe par rapport à au moins un chariot du système de chariot, comprendre un point d'actionnement qui est fixe par rapport à au moins une biellette du système de biellette. 5 Le deuxième moteur ou le deuxième actionneur peut être configuré pour exercer un effort variable de traction et/ ou de compression entre le point d'appui et le point d'actionnement, de manière à alternativement allonger puis réduire une distance linéaire entre le point d'appui et le point d'actionnement. 5 Le système de chariot peut par exemple comprendre un premier chariot et un deuxième chariot, comprendre une première entretoise reliant le premier chariot et le deuxième chariot, comprendre une deuxième entretoise parallèle à l'axe d'inclinaison de la plaque, et reliant deux biellettes du système de biellettes. Le point d'appui peut être au centre de la première entretoise. Le point d'actionnement peut être au centre de la 10 deuxième entretoise. De manière préférentielle, la première entretoise et la deuxième entretoise sont parallèles à l'axe d'inclinaison de la plaque. Selon un mode de réalisation avantageux, la deuxième entretoise peut être reliée par un premier ressort, par exemple de traction, avec la première entretoise. La 15 deuxième entretoise peut être reliée par être reliée par un autre ressort, par exemple de traction, avec un point de la plaque, de manière à ce que les actions des ressorts définissent une inclinaison d'équilibre de la plaque, résultant de l'action des ressorts en absence d'action du deuxième moteur. L'inclinaison d'équilibre peut par exemple correspondre à une position souhaitée de déploiement final de la plaque. 20 Selon un mode de réalisation avantageux, le système de glissière fixe comprend une deuxième glissière parallèle à la première glissière, les deux glissières étant configurées pour être recouvertes par la plaque lorsque celle-ci se trouve dans la première position, en configuration repliée du repose-pieds. Un deuxième chariot et une deuxième entretoise sont alors avantageusement 25 associés à la deuxième glissière. Cette configuration permet de bénéficier d'une bonne stabilité de la plaque lors de son déploiement, à l'encontre des appuis de pieds éventuellement exercés sur la plaque. Avantageusement, le repose-pieds peut comprendre un cadre support rigide soutenant l'intégralité du système de glissière, et soutenant, directement ou 30 indirectement, le premier moteur, de manière à pouvoir installer le repose-pieds comme 6 un module prêt à brancher (prêt à brancher en terme de commande, et prêt à brancher en terme d'alimentation en énergie, électrique ou hydraulique). Avantageusement, le premier moteur/actionneur, le deuxième moteur/actionneur et la plaque sont dimensionnés de manière à ce que la plaque recouvre le premier 5 moteur et le deuxième moteur quand la plaque est dans le première position. L'invention concerne également un système de pédales de commande pour véhicule automobile, comprenant -un groupe de pédales de commandes situées face au conducteur, comportant des surfaces d'actionnement pour être pressée au niveau de ces surfaces d'actionnement, 10 -un plan de base plus bas que les pédales de commande, le plan de base étant situé longitudinalement entre les pédales de commande et un siège du conducteur, le plan de base étant conçu pour poser les pieds du conducteur sur le plan de base en position sensiblement horizontale -un repose-pieds tel que décrit précédemment, la plaque du repose-pieds étant 15 configurée pour s'intégrer au plan de base dans la première position du repose-pied, et la course du système de chariot et l'angle maximal de levée de la plaque, étant configurés pour que, dans la deuxième position du repose-pied, la plaque puisse venir masquer au moins une portion des surfaces d'actionnement des pédales vis-à-vis des yeux et des pieds du conducteur. 20 Selon un mode de réalisation avantageux, la plaque peut masquer intégralement les portion d'appui des pédales destinées à recevoir l'appui des pieds du conducteur. Le repose-pieds peut comprendre un système de commande pour piloter le premier actionneur et pour piloter le deuxième actionneur, le système de commande étant configure pour amener, lors de l'inclinaison de la plaque, un bord supérieur de la 25 plaque au dessus du niveau des surfaces d'actionnement des pédales, et configure pour ensuite (continuer à) éloigner le système de chariot du siège du conducteur. L'invention concerne également un véhicule comprenant un système de pédales de commande tel que décri précédemment. 7 Quelques buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : La figure 1 est une vue schématique de principe d'un repose-pieds selon 5 l'invention ; La figure 2 est une vue schématique d'une portion de mécanisme d'un premier mode de réalisation d'un repose-pieds selon l'invention ; La figure 3 est une vue schématique d'une portion de mécanisme d'actionnement d'un second mode de réalisation d'un repose-pieds selon l'invention ; 10 Des figures 4a à 4c illustrent, de profil, trois positions successives du repose-pieds selon le mode de réalisation illustré en figure 2 ; Les figures 5a à 5c illustrent, de profil, trois positions successives du repose-pieds selon le mode de réalisation illustré en figure 3; Tel qu'illustré sur la figure 1, un système de repose-pieds 10 comprend un cadre 15 inférieur ou une base inférieure rigide 24, destiné à être installé de manière fixe par rapport au véhicule, par exemple dans une cave à pieds du véhicule, entre les pédales de commande destinées à la conduite du véhicule, et le siège du conducteur du véhicule. Le repose-pieds comprend une plaque d'appui 1, destinée à recevoir en appui, sur une face supérieure 11, les pieds du conducteur (non représenté). 20 Le système du repose-pieds est ici représenté dans un système d'axe x, y, z, lié au véhicule, où x désigne une direction longitudinale du véhicule dirigée d'avant en arrière par rapport au véhicule, parallèle à une direction normale d'avancement du véhicule, y désigne une direction transversale au véhicule, et z désigne une direction verticale dirigée vers le haut. 25 La plaque est apte à passer d'une première position sensiblement horizontale 1', à une deuxième position oblique référencée ici 1. Cette inclinaison se fait par un mouvement de rotation de la plaque autour d'un axe d'inclinaison 20. L'axe d'inclinaison 20 de la plaque est mobile, suivant une direction perpendiculaire à l'axe 20, par rapport au cadre 24. Le cadre 24 peut être configure pour être rigide avant même 8 l'assemblage du repose-pieds dans le véhicule, de manière à supporter le repose-pieds en tant que sous ensemble prêt à poser. Selon une autre variante de réalisation, le cadre 24 peut n'acquérir sa rigidité qu'une fois monté dans le véhicule. La direction de translation de l'axe 20 est de préférence sensiblement horizontale une fois le repose- 5 pieds assemblé sur le véhicule. L'axe d'inclinaison 20 de la plaque est de préférence sensiblement horizontal. En position déployée, c'est-à-dire dans la deuxième position 1, la plaque est inclinée d'un angle a a par rapport à un plan horizontal (x, y) du véhicule. Une fois le système de repose- pieds selon l'invention installé dans le véhicule, 10 l'axe d'inclinaison 20 autour duquel s'incline la plaque est mobile par rapport au plancher du véhicule, et s'éloigne du siège du conducteur au cours du déploiement de la plaque du repose-pied. Dans la suite de la description, la plaque du repose-pieds est désormais référencée 1, quelle que soit sa position. 15 La plaque 1 peut être sensiblement rectangulaire. L'axe 20 est de préférence proche d'un bord de la plaque correspondant au bord le plus proche du siège du conducteur. Le bord opposé à l'axe 20, qui est le bord le plus proche des pédales, peut éventuellement présenter des découpes, par exemple pour tenir compte de la forme du plancher de l'habitacle du véhicule au voisinage des 20 pédales. Ce bord opposé se soulève par rapport à l'axe 20 lors du déploiement de la plaque 1. L'axe 20 d'inclinaison de la plaque 1 peut typiquement être porté par une direction "u" qui peut être proche de la direction transversale "y" du véhicule. Un système de glissière, qui sera détaillé plus loin, est prévu pour permettre une 25 translation de l'axe d'inclinaison 20 de la plaque par rapport au cadre 24, suivant une direction sensiblement horizontale "v", qui est perpendiculaire à la direction "u", et qui, une fois le repose-pieds monté dans le véhicule, est prévue pour être orientée suivant une direction sensiblement parallèle à la direction "x" longitudinale du véhicule. 9 Les figures 2 et 3 illustrent deux exemples de modes de réalisation d'un mécanisme permettant d'imposer, simultanément, la translation de l'axe d'inclinaison 20 de la plaque, et l'inclinaison de la plaque 1, d'une première position sensiblement horizontale, jusqu'à une deuxième position inclinée, autour de l'axe 20, par rapport à la 5 première position. Tel qu'illustré sur les figures 2 et 3, un mécanisme de repose-pieds selon l'invention peut comporter une première glissière 3 sensiblement horizontale, une deuxième glissière 5 sensiblement horizontale, les deux glissières étant parallèles à la direction v de translation de l'axe 20 de la plaque. Le long de la première glissière 3 se 10 déplace un premier chariot 8 du repose- pieds. Le long de la deuxième glissière 5 se déplace un deuxième chariot 9 du repose-pieds. Les chariots 8 et 9 supportent chacun au moins une articulation 12, chaque articulation 12 reliant le chariot et la plaque 1, de manière à ce que les articulations 12 permettent d'imposer l'axe d'inclinaison 20 de la plaque 1 (plaque non représentée sur 15 la figure 2, mais visible sur la figure 3). Tel qu'illustré sur les figures 2 et 3, le repose-pieds comporte une première biellette 2 associée au premier chariot 8 et une deuxième biellette 4 associée au deuxième chariot 9. Chaque biellette 2, 4 est articulée en une première articulation 14 de type pivot par rapport à son chariot, et en une deuxième articulation 15, de type 20 pivot-glissant, par rapport à la plaque 1. Un premier système 6 d'actionneur, qui peut être un moteur ou un actionneur hydraulique par exemple, est prévu pour piloter le déplacement des chariots 8, 9 le long des glissière 3, 5. L'élément moteur du système actionneur 6 peut être typiquement fixe par rapport au cadre 24. 25 Le repose-pieds comporte un deuxième système 7 d'actionneur, actionnable indépendamment du système 6. Le système 7 d'actionneur peut être un moteur, un actionneur hydraulique, un câble, ou un autre type d'actionneur connu. Le système 7 d'actionneur est prévu pour soulever les biellettes 2 et 4 parallèlement l'une à l'autre, de manière à placer à une même hauteur, une première extrémité de chacune des biellettes 30 2, 4 participant à la liaison pivot glissant 15 avec la plaque. 10 La position de la plaque 1 est donc définie à la fois par la position de translation de l'axe d'inclinaison 20, et par la hauteur des extrémités des biellettes associées aux liaisons 15 liant les biellettes et la plaque. Dans l'exemple illustré en figure 2, le système actionneur 6 comprend un moteur 5 rotatif, dont l'axe de rotation est disposé parallèlement à l'axe 20. Le moteur correspondant est placé, en ce qui concerne sa position suivant l'axe y, entre les deux glissières 3 et 5, et actionne par un système 18 de renvoi d'angle -qui peut être par exemple de type cardan ou de type engrenage, ou d'un autre type connu-, deux premières vis sans fin 27 qui font progresser les chariots 8 et 9 suivant la direction de 10 translation y. Dans le mode de réalisation illustré en figure 2, le deuxième système d'actionneur 7 comprend deux moteurs, situés sensiblement dans le prolongement des glissières 3 et 5, et actionnant chacun une deuxième vis sans fin 19. Les deuxièmes vis sans fin permettent d'imprimer un couple d'inclinaison à une deuxième extrémité de 15 chaque biellette 2, 4 . la deuxième extrémité des biellettes est l'extrémité reliant la biellette et son chariot associé. Le couple est ici appliqué aux biellettes 2, 4 au niveau de leur articulation pivot 14. Dans le mode de réalisation illustré en figure 3, le système d'actionneur 6 comprend également un moteur disposé transversalement au véhicule, parallèlement à 20 la direction u. Dans l'exemple illustré en figure 3, le moteur 6 fait tourner un axe souple 28 (par exemple souple en flexion, mais relativement rigide en torsion). L'axe souple 28 s'étend par exemple au travers du moteur, entre deux systèmes de renvoi d'angle actionnant des vis sans fin configurées pour faire avancer ou reculer les chariots 8, 9 sur leurs 25 glissières respectives. On peut ainsi de déporter le moteur de l'actionneur 6 par rapport à l'axe transversal reliant les systèmes de renvoi d'angle. Une telle variante à axe souple d'entraînement permet de tenir compte des contraintes d'encombrement sous la plaque 1 du repose-pieds, imposées par la géométrie des autres organes du véhicule. Dans l'exemple illustré en figure 3, l'inclinaison des biellettes 2, 4 est cette fois 30 imposée au moyen d'un moteur 7, configure pour imposer un déplacement entre deux points, de manière à faire varier la distance entre un axe 23, matérialisé par une 11 entretoise 13 reliant transversalement -i.e. suivant la direction u- les biellettes 2 et 4, et un axe 21, matérialisé par une entretoise reliant transversalement les chariots 8 et 9. Le moteur 7 peut par exemple comprendre un réducteur et une vis sans fin. Pour pouvoir faire varier la distance entre les axes 21 et 23, le moteur 7 est monté 5 entre un premier gousset 25 fixe sur l'entretoise 13, et un second gousset 26 pivotant autour de l'axe 23. Le moteur 7 peut pivoter autour de l'axe de rotation 23 et peut imposer une variation de distance entre les axes 21 et 23, par exemple par le déplacement d'une vis sans fin ou d'une crémaillère. D'autres moyens pour imposer une distance variable sont envisageables, par exemple un actionneur 7 à câble reliant les 10 axes 21 et 23. Pour améliorer la fluidité du mouvement, un ou plusieurs ressorts, respectivement 16 sur la figure 3 et 16, 17 sur les figures 5a à Sc, peuvent être montés par exemple respectivement entre l'axe 23 et un point de la plaque 1, et entre un point de l'axe 23 et un point d'un des chariots-ou entre un point de l'axe 23 et un point de l'axe 21-. Ces 15 ressorts 16, 17 permettent d'imposer, en absence de force exercée par l'actionneur 7, une position d'équilibre par défaut de la plaque 1. Cette position d'équilibre par défaut peut être différente de la position horizontale. Les efforts du moteur 7 sont alors appliqués pour déplacer, dans un sens ou dans l'autre, la position de la plaque 1 par rapport à cette position d'équilibre définie par les ressorts 20 16, 17. On peut ainsi éviter des phénomènes de bruyance, qui pourraient survenir notamment si la position d'équilibre en absence d'action du moteur 7, était la position horizontale de fin de course de la plaque lors du repliement de la plaque. On peut également, grâce à de tels ressorts, recourir à un actionneur 7 agissant 25 uniquement en allongement, ou uniquement en traction - par exemple un câble, en choisissant alors comme position d'équilibre par défaut la position déployée de la plaque-. Dans la variante de réalisation illustrée en figure 3, par rapport à la variante illustré en figure 2, le système d'actionneur 7 bénéficie d'un meilleur bras de levier 30 pour agir sur l'inclinaison des biellettes 2, 4. En outre, la position du moteur de 12 l'actionneur 7, en position plus centrale de la surface recouverte par la plaque 1, permet de mieux optimiser l'intégration de l'actionneur 7 dans l'espace disponible pour le système de repose-pieds. Les figure 4a à 4c illustrent trois positions successives d'un repose-pieds selon 5 l'invention, correspondant au mode de réalisation illustré en figure 2. On retrouve sur les figures 4a à 4c des éléments communs aux figures précédentes, les mêmes éléments étant désignés par les mêmes références. Sur les figures 4a à 4c, le repose-pieds est monté dans un véhicule. Le siège conducteur, non représenté, se trouve à droite par rapport à la zone représentée sur la figure. Les directions x du véhicule et V de 10 translation de l'axe de plaque, sont ici parallèles (et de sens opposé). Sur la figure 4a, la plaque 1 est en position sensiblement horizontale. Cette position correspond à la première position de la plaque 1, en configuration "repliée" du repose-pied. Les biellettes, dont la biellette 2, sont en position proche de l'horizontale, au besoin légèrement inclinées pour tenir compte de l'épaisseur de la plaque, et/ou pour 15 tenir compte de la position des articulations 14 et 15. A partir de cette première position "repliée", le second système d'actionneur 7 provoque une première levée partielle de la plaque 1, en exerçant un couple au niveau des liaisons pivots 14 des biellettes. La plaque 1 se soulève au niveau de son bord opposé à l'axe 20. 20 Le bord qui se soulève est située en avant de l'axe 20, au sens de la direction v de translation de l'axe lors du déploiement du repose-pieds. C'est le bord de la plaque le plus proche des pédales 30. C'est aussi le bord le plus éloigné du siège du conducteur - dans le cas d'un repose-pieds destiné au conducteur du véhicule-. En même temps, le premier système d'actionneur 6 déplace le système de chariot, 25 dont le chariot 8, en direction des pédales 30 du véhicule. Ici, dans un premier temps, le bord libre de la plaque 1 (le bord opposé à l'axe 20) reste en avant des pédales 30 (reste en avant, i.e. reste entre les pédales et le siège conducteur). Le repose-pieds évolue ainsi vers la configuration de la figure 4b, dans laquelle la plaque 1 s'est inclinée partiellement, l'axe 20 s'est éloigné du siège conducteur suivant la 13 direction v, et l'étendue de la plaque 1, suivant l'axe v, reste disjointe de l'encombrement, suivant l'axe v, des pédales 30. Les actionneurs 6 et 7 peuvent ensuite continuer de déplacer les éléments du repose-pieds, pour arriver à la deuxième position de la plaque 1 illustrée en figure 4c, 5 en configuration "déployée" du repose-pieds. Dans la deuxième position illustrée en figure 4c, la plaque 1 a été levée de manière à ce que son extrémité libre se retrouve plus haut que les zones d'actionnement des pédales 30, et de manière à ce que la plaque 1 recouvre au moins partiellement, suivant la direction x du véhicule (et suivant la direction v de translation), au moins une 10 portion d'au moins une des pédales 30. Ainsi, la position finale de la plaque 1 du repose-pieds permet d'optimiser l'espace disponible dans l'habitacle pour les pieds du conducteur, entre la plaque 1 de repose-pieds et le siège du conducteur. Le découplage du mouvement de translation de l'axe 20 d'inclinaison de la plaque, et du mouvement d'inclinaison de la plaque 1, permet d'optimiser la 15 cinématique de déploiement du repose-pieds, pour que la plaque 1 puisse venir se superposer aux pédales sans percuter celles-ci. Les figures 5a à 5c illustrent trois positions similaires d'un repose-pieds correspondant au mode de réalisation illustré en figure 3. On retrouve sur les figures 5a à 5c des éléments communs aux figures précédentes, les mêmes éléments étant désignés 20 par les mêmes références. La cinématique de déploiement de la plaque 1, la cinématique d'inclinaison des biellettes, et la cinématique de déplacement des chariots, sont similaires aux cinématiques illustrées en figures 4a à 4c. Les positions des actionneurs 6 et 7 diffèrent, l'actionneur 7 étant notamment ici amené à se soulever et à s'incliner lors de son action 25 sur les biellettes 2, 4. Comme on le remarque sur les figures 5a à 5c, le second système d'actionneur 7 forme un ensemble compact. L'actionneur 7 est ici placé vers le centre -latéralement parlant, c'est-à-dire suivant l'axe u- de la plaque et entre les deux entretoises. En projection dans un plan vertical (x, z), l'actionneur 7 se trouve à l'intérieur d'un triangle 30 défini par la base des chariots, par une face inférieure de la plaque, et par les biellettes. 14 Dans ce mode de réalisation, le système d'actionneur 7 peut être dimensionné pour rester, vis-à-vis du conducteur du véhicule, masqué sous la plaque quelle que soit la position du repose-pieds. L'invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits, et peut se 5 décliner en de nombreuses variantes. Le cadre ou boitier inférieur rigide 24 peut être accompagné d'un système de capot, permettant de masquer par rapport aux occupants du véhicules, suivant les modes de réalisation, au moins le système d'actionneur 6, voire de masquer les deux systèmes d'actionneur 6 et 7 -notamment lorsque le système d'actionneur 7 n'est pas masqué par la plaque 1-. 10 On peut envisager des modes de réalisation dans lesquels le premier et le deuxième chariot ne font qu'un. Un même chariot peut se déplacer le long de deux glissières parallèles espacées. Un chariot unique peut se déplacer le long d'une glissière centrale. On peut envisager des modes de réalisation dans lesquels la première et la 15 deuxième biellette ne font qu'une. On peut envisager une biellette centrale en "X" s'appuyant sur deux chariots espacés. On peut envisager une biellette s'articulant par rapport à la plaque, en deux points distants l'un de l'autre définissant un axe de levage de la plaque parallèle à l'axe d'inclinaison de la plaque. D'autres configuration d'actionneurs et de ressorts d'équilibrage que celles 20 décrites sont envisageables pour imposer la translation des chariots 8, 9. D'autres configuration d'actionneurs et de ressorts d'équilibrage que celles décrites sont envisageables pour incliner des biellettes 2, 4. On peut, sans s'éloigner de l'invention, configurer autrement les liaisons entre biellettes et plaques, et entre biellettes et chariots. On peut dans certains cas envisager 25 une liaison pivot entre biellettes et plaque, et une liaison pivot glissant entre biellettes et chariot. On peut envisager un système de doubles glissières, l'avancement de l'articulation basse des biellettes se faisant indépendamment de l'avancement de l'axe 20 d'inclinaison. Le système de repose-pieds peut être associé à un système de pilotage des 30 actionneurs 6 et 7, qui est programmé pour imposer alternativement plusieurs 15 cinématiques de déploiement distinctes, éventuellement avec des positions finales différentes. La position finale déployée de la plaque peut être choisie telle que la plaque 1 ne recouvre pas toutes les pédales 30. La cinématique de déploiement du repose-pieds peut 5 se faire selon un chemin différent de celui de la cinématique de repli du repose-pied. Selon un mode de réalisation (non représenté), le repose-pieds pourrait comporter des biellettes reliées par une liaison pivot avec la plaque, au niveau d'une extrémité supérieure des biellettes, et reliées avec le chariot par une liaison pivot glissant au niveau d'une extrémité inférieure des biellettes. (On parle ici d'extrémité inférieure ou 10 supérieure des biellettes par rapport à la position des biellettes en configuration déployée du repose-pieds). Selon une variante de ce mode de réalisation (non représentée) l'inclinaison des biellettes pourrait par exemple être imposée par un moteur ou par un vérin faisant varier une distance entre l'axe 20 d'inclinaison de la plaque, et entre l'extrémité inférieure 14 15 de biellettes. Selon encore un autre mode de réalisation (non représenté), le long de la première glissière pourraient coulisser à la fois un premier chariot supportant l'axe 20, et un chariot secondaire supportant l'extrémité inférieure de la biellette, le chariot secondaire étant apte à se déplacer indépendamment du premier chariot. 20 Le premier chariot pourrait être actionnée par un premier vérin, et le chariot secondaire par un deuxième vérin, actionné indépendamment du premier. Une configuration symétrique peut être envisagée au niveau de la deuxième glissière et de la deuxième biellette. Le principe du repose-pieds selon l'invention est ainsi adaptable à l'utilisation 25 d'actionneurs uniquement linéaires. Ces actionneurs linéaires peuvent être fixes par rapport au cadre inférieur 24. Le système de repose-pieds selon l'invention, en découplant inclinaison de la plaque de repose-pieds et translation de la plaque de repose-pieds, permet d'offrir, avec un même système mécanique, une multitude de cinématiques de déploiement d'une 30 plaque de repose-pieds. Les repose-pieds selon l'invention permettent d'optimiser 16 l'espace disponible dans l'habitacle REVENDICATIONS1. Repose-pieds (10) articulé pour véhicule automobile, comprenant : -un système de glissière fixe (3,5) comprenant au moins une première glissière (3) et définissant une direction de coulissement (y), -une plaque support mobile (1), articulée en rotation autour d'un axe d'inclinaison (20) de la plaque perpendiculaire (u) à la direction de coulissement (y), la plaque étant apte à être alternativement disposée dans une première position (1') proche de l'horizontale, au niveau du premier système de glissière (3, 5) ou par-dessus le premier système de glissière (3,5), et étant apte ensuite à être relevée autour de l'axe d'inclinaison (20), jusqu'à une deuxième position oblique (1) de la plaque, -un système de chariot (8,9), comprenant au moins un premier chariot (8) mobile le long de la première glissière (3), -un système de biellette (2,4), comprenant au moins une première biellette (2) portée par le premier chariot (8), articulée par rapport au premier chariot (8) et articulée par rapport à la plaque (1), l'axe d'inclinaison (20), le système de glissière (3,5), le système de chariot (8,9) et le système de biellette (2,4) étant configurés pour permettre de relever la plaque (1) par un mouvement conjoint de déplacement du ou des chariots (8,9), et d'inclinaison de la ou des biellettes (2,4), caractérisé en ce que l'axe d'inclinaison (20) de la plaque correspond à l'axe d'une articulation physique portée par le système de chariot (8,9), de sorte que l'axe d'inclinaison (20) de la plaque (1) est mû en translation suivant la direction de coulissement (y) pendant l'inclinaison (a) de la plaque (1). 2. Repose-pieds selon la revendication 1, dans lequel la première biellette (2) est articulée par rapport au premier chariot (8) autour d'un premier axe (14) d'articulation parallèle à l'axe d'inclinaison (20) et distinct de celui-ci, dans lequel la première biellette (2) est articulée par rapport à la plaque (1) autour d'un deuxième axe d'articulation (15) parallèle à l'axe d'inclinaison (20) et distinct de celui-ci, la projection axiale de l'axe d'inclinaison (20), du premier axe d'articulation (14), du deuxième axe d'articulation (15) formant les sommets d'un triangle à angles déformables se déplaçant avec le premier chariot (8). 18 3. Repose-pieds selon la revendication 2, comprenant au moins un premier moteur ou un premier actionneur (6) configure pour imposer une translation au premier chariot (8), et comprenant au moins un deuxième moteur ou un deuxième actionneur (7) actionnable indépendamment du premier, et configure pour imposer une 5 déformation des angles du triangle à angles déformables. 4. Repose-pieds selon l'une des revendications précédentes, comprenant en outre un système mobile de glissière attaché à la plaque (1), configure pour permettre de combiner un mouvement d'articulation angulaire (15) d'une première extrémité de la première biellette (2) par rapport à la plaque (1), et une translation de la première 10 extrémité de la première biellette (2) dans un plan parallèle à la plaque (1). 5. Repose-pieds selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le système de chariot (8,9) comprend en outre un système de glissière, configure pour permettre de combiner un mouvement d'articulation angulaire (14) d'une deuxième extrémité de la première biellette (2) par rapport au système de chariot (8,9), et une 15 translation de la deuxième extrémité de la première biellette (2) parallèlement à la direction de coulissement (v), pour éloigner ou rapprocher cette deuxième extrémité de la biellette (2) par rapport à l'axe d'inclinaison (20) de la plaque (1). 6. Repose-pieds selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le deuxième moteur ou actionneur (7) est solidaire du premier chariot (8), se 20 déplace avec le premier chariot (8), et exerce un moment d'inclinaison entre le premier chariot (8) et la première biellette (2) au niveau d'une extrémité de la première biellette (2). 7. Repose-pieds selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, comprenant un point ou un axe d'appui (32) qui est fixe par rapport à au moins un chariot (8) du 25 système de chariot, comprenant un point ou un axe d'actionnement (23) qui est fixe par rapport à au moins une biellette (2) du système de biellette, et dans lequel le deuxième moteur ou le deuxième actionneur (7) est configure pour exercer un effort variable de traction et/ ou de compression entre le point ou l'axe d'appui (32) et le point ou l'axe d'actionnement (23), de manière à alternativement allonger puis réduire une distance 30 linéaire entre le point ou l'axe d'appui (32) et le point ou l'axe (23) d'actionnement. 8. Système de pédales de commande pour véhicule automobile, comprenant 19 -un groupe de pédales de commandes (30) situées face au conducteur, comportant des surfaces d'actionnement pour être pressée au niveau de ces surfaces d'actionnement, -un plan de base plus bas que les pédales de commande (30), le plan de base étant 5 situé longitudinalement entre les pédales de commande et un siège du conducteur, pour poser les pieds du conducteur sur le plan de base en position sensiblement horizontale, -un repose-pieds (10) selon l'une quelconque des revendications 3 à 7, la plaque (1) du repose-pieds étant configurée pour s'intégrer au plan de base dans la première 10 position (1') de la plaque du repose-pied, et la course du système de chariot (8,9) et l'angle maximal de levée (a) de la plaque (1), étant configurés pour que, dans la deuxième position de la plaque (1) du repose-pieds, la plaque (1) puisse venir masquer au moins une portion des surfaces d'actionnement des pédales (30) vis-à-vis des yeux et des pieds du conducteur. 15 9. Système de pédales de commande selon la revendication précédente, dans lequel le repose-pieds (10) comprend un système de commande pour piloter le premier moteur ou actionneur (6) et pour piloter le deuxième moteur ou actionneur (7), le système de commande étant configure pour amener, lors de l'inclinaison de la plaque (1), un bord supérieur de la plaque (1) au dessus du niveau des surfaces 20 d'actionnement des pédales (30), et configure pour ensuite éloigner ou continuer à éloigner le système de chariot (8,9) du siège du conducteur. 10. Véhicule comprenant un système de pédales de commande selon l'une des revendications 8 ou 9.