FR 3069989 A1 20190208 FR 1757432 A 20170802 DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne un procédé de commande d'un onduleur comprenant une pluralité de commutateurs propres à être commandés en ouverture/fermeture pour la régulation de l'alimentation électrique d'un moteur. Ce procédé est en particulier destiné à être mis en oeuvre pour piloter l'alimentation électrique d'un moteur d'un ventilateur à bord d'un aéronef. ETAT DE LA TECHNIQUE Les aéronefs, et en particulier les avions commerciaux, comprennent un grand nombre d'équipements électriques destinés à l'assistance au pilotage et au confort des passagers. Ces équipements incluent notamment des ventilateurs destinés à des systèmes de refroidissement et de ventilation avioniques. Les aéronefs comprennent un réseau électrique pour l'alimentation en tension de ces différents équipements. La tension électrique est fournie au réseau au moyen de générateurs de tension installés dans les moteurs (à propulsion ou à réaction) de l'aéronef. La tension électrique transportée par le réseau est généralement une tension alternative, des redresseurs permettant de convertir cette tension alternative en une tension continue afin d'alimenter les équipements nécessitant une telle tension d'alimentation continue. Les ventilateurs comprennent ainsi le plus souvent un redresseur en entrée pour obtenir une tension d'entrée continue, le redresseur étant suivi d'un onduleur commandé par un module de commande pour réguler l'alimentation en tension alternative du moteur du ventilateur, de façon à pouvoir piloter la vitesse de rotation des pales du ventilateur. Un tel onduleur comporte une pluralité de commutateurs, dont chaque commutateur est adapté, par exemple, pour être en position fermée lorsqu'un signal de commande qui lui est appliqué prend la valeur logique « 1 », et pour être en position ouverte lorsqu'un signal de commande qui lui est appliqué prend la valeur logique « 0 ». Les états (ouvert ou fermé) de l'ensemble des commutateurs pour un secteur angulaire déterminé du moteur sont commandés selon des lois de commande. L'ensemble des lois de commandes définit une table de commandes de l'onduleur. 2 Dans le cadre d'un onduleur triphasé, des lois de commande ont par exemple été développées spécifiquement afin d'optimiser le rendement (électrique et thermique) et le niveau de perturbation électromagnétique de l'onduleur triphasé utilisé en commande à 120°. De ce fait, il existe une pluralité de lois de commande. 5 Un commutateur possède un temps de mise en conduction et de mise en dé-conduction maximum. Pour la conduction, cette durée correspond au temps maximal avant lequel le commutateur entre en conduction suite à la réception de l'ordre de commutation par un signal de commande. Réciproquement, pour la dé- 10 conduction, cette durée correspond au temps maximal avant lequel le commutateur cesse de conduire suite à l'arrêt de l'ordre de dé-commutation par un signal de commande. Deux aspects distincts sont à considérer : - un ordre de commutation/dé-commutation qui est inférieur au temps maximum de conduction/dé-conduction est interdit, car cela peut endommager le 15 commutateur, et générer de la pollution électromagnétique ; et - les circuits « driver de commutateurs » généralement utilisés ont des fonctions de protection dites de désaturation qui se déclenchent de façon erratique dans le cas d'un ordre de commutation qui est inférieur au temps maximum de conduction/dé-conduction. 20 Pour ces raisons, un système mettant en oeuvre une loi de commande de l'onduleur doit interdire la génération d'ordres de commutation/dé-commutation non conformes, notamment, à la spécification des commutateurs utilisés. Ainsi, plus globalement, la gestion des temps de conduction/dé-conduction est dépendante de : 25 la référence des composants de puissance utilisés (IGBT, MOSFET) ; et - la loi de commande utilisée pour le contrôle de l'onduleur. Ainsi, dans le cas d'une loi de commande à 120°, la mise en oeuvre de la fonction de gestion des temps de conduction/dé-conduction est rendue complexe par : - la variété de référence des composants de puissance utilisés (IGBT, 30 MOSFET adapté pour des réseaux continus 270Vdc, 540Vdc, 28Vdc) ; - la variété des lois de commande, chaque système ayant ses propres spécificités; et 3 le caractère indéterministe des changements de secteur du moteur qui est l'élément d'entrée de la table de commandes qui définit l'ordre des commutations successives des interrupteurs. 5 La mise en oeuvre d'une nouvelle loi de commande de l'onduleur est donc rendue complexe par la multiplicité des paramètres décrits ci-avant. En effet, la réalisation d'une telle loi nécessite des efforts importants de spécification et de test pour éviter les erreurs de conception lors de la mise en oeuvre de fonctions spécifiques de gestion des temps de conduction/dé-conduction des commutateurs 10 de l'onduleur, permettant d'assurer la sécurité des composants de l'onduleur. PRESENTATION DE L'INVENTION L'invention a pour but de proposer un procédé de commande d'un onduleur qui soit adapté quel que soit le type de loi de commande ou de référence de 15 commutateur, et qui soit en mesure de gérer avec fiabilité et robustesse l'aspect non-prédictible des changements de position du moteur. En particulier, un but de l'invention est de proposer un procédé de commande d'un onduleur permettant d'assurer la gestion des temps de 20 conduction/dé-conduction des commutateurs de l'onduleur. Un autre but de l'invention est de permettre d'implémenter une telle solution pour tout type de loi de commandes d'un onduleur. Le but est atteint dans le cadre de la présente invention grâce à un procédé de commande d'un onduleur configuré pour alimenter électriquement un moteur 25 comprenant un stator et un rotor adapté pour être entrainé en rotation relativement au stator lorsque le moteur est alimenté électriquement, l'onduleur comprenant une pluralité de commutateurs propres à être commandés en ouverture/fermeture pour la régulation de l'alimentation électrique du moteur, chaque commutateur présentant un temps de transition Toff prédéterminé d'un état fermé vers un état ouvert , et un 30 temps de transition Ton prédéterminé de l'état ouvert vers l'état fermé, le procédé comprenant les étapes suivantes consistant à: - générer un premier signal numérique continu présentant un premier niveau de tension propre à commander la fermeture d'un commutateur, 4 - générer un deuxième signal numérique continu présentant un deuxième niveau de tension propre à commander l'ouverture d'un commutateur, - générer un troisième signal numérique cyclique alternant entre le premier niveau de tension et le deuxième niveau de tension, propre à commander 5 successivement la fermeture et l'ouverture d'un commutateur, - transmettre à chaque commutateur l'un des signaux numériques, conformément à une loi de commande dépendante d'une position du rotor relativement au stator, et - lors d'un changement de position du rotor relativement au stator à un instant 10 tO, retarder l'exécution de la loi de commande, depuis l'instant tO, tant que ladite exécution produit une commande d'ouverture de l'un des commutateurs au cours d'une transition de l'état ouvert à l'état fermé (violation Ton), ou une commande de fermeture de l'un des commutateurs au cours d'une transition de l'état fermé à l'état ouvert (violation Toff) dudit 15 commutateur. Ledit procédé permet ainsi de mettre en oeuvre facilement et rapidement des nouvelles lois de commandes, et assurer la sécurité des composants de l'onduleur en évitant les erreurs de conception lors de l'application de fonctions spécifiques de 20 gestion des temps de conduction/dé-conduction en gérant avec fiabilité et robustesse l'aspect non-prédictible des changements de position du moteur. Avantageusement, mais facultativement, le système selon l'invention peut en outre comprendre au moins l'une des caractéristiques suivantes : - le troisième signal numérique est transmis simultanément à un ou plusieurs 25 commutateurs de la pluralité de commutateurs ; - l'exécution de la loi de commande est retardée si : - l'un des commutateurs étant commandé par le premier signal numérique continu, la loi de commande indique la transmission audit commutateur du troisième signal numérique cyclique, et à l'instant tO, ledit 30 signal est égal au deuxième niveau de tension et dans un temps inférieur au temps de transition Toff entre l'état fermé et ouvert, égal au premier niveau de tension ; ou - l'un des commutateurs étant commandé par le second signal numérique continu, la loi de commande indique la transmission audit 5 commutateur du troisième signal numérique cyclique, et à l'instant tO, ledit signal est égal au premier niveau de tension et dans un temps inférieur au temps de transition Ton entre l'état ouvert et l'état fermé, égal au second niveau de tension ; ou 5 - l'un des commutateurs étant commandé par le troisième signal numérique cyclique , la loi de commande indique la transmission audit commutateur du premier signal numérique continu, et à l'instant tO, ledit commutateur est en transition de l'état fermé vers l'état ouvert depuis un temps inférieur à Toff; ou 10 - l'un des commutateurs étant commandé par le troisième signal numérique cyclique , la loi de commande indique la transmission audit commutateur du second signal numérique continu, et à l'instant tO, ledit commutateur est en transition de l'état ouvert vers l'état fermé depuis un temps inférieur à Ton; 15 - le troisième signal numérique cyclique de commande est un signal à modulation de largeur d'impulsion; - chaque commutateur de l'onduleur est commandé par une loi de commande associée, ladite loi de commande étant une loi de commande à 120°; et - le moteur comprend une pluralité de secteurs angulaires définis de manière 20 fixe par rapport au stator et parcourus par le rotor lorsque le rotor est entrainé en rotation, et en ce que la détection du changement de position du rotor relativement au stator se produit à chaque changement de secteur angulaire. 25 L'invention a également pour objet un module de commande d'un onduleur configuré pour alimenter électriquement un moteur, l'onduleur comprenant une pluralité de commutateurs commandés en ouverture/fermeture pour la régulation de l'alimentation électrique du moteur, chaque commutateur présentant un temps de transition prédéterminé Toff entre un état fermé et un état ouvert, et un temps de 30 transition Ton prédéterminé entre l'état ouvert et l'état fermé, le moteur comprenant un stator et un rotor adapté pour être entraîné en rotation relative par rapport au stator, ledit module de commande étant adapté pour : - générer un premier signal numérique continu présentant un premier niveau de tension propre à commander la fermeture d'un commutateur, 6 - générer un deuxième signal numérique continu présentant un deuxième niveau de tension propre à commander l'ouverture d'un commutateur, - générer un troisième signal numérique cyclique alternant entre le premier niveau de tension et le deuxième niveau de tension, propre à commander 5 successivement la fermeture et l'ouverture d'un commutateur, à une fréquence prédéterminée, - transmettre à chaque commutateur l'un des signaux numériques, conformément à une loi de commande dépendante d'une position du rotor relativement au stator ; 10 ledit module de commande étant en outre adapté pour détecter un changement d'angle du rotor relativement au stator, et ledit module étant configuré pour retarder l'exécution, depuis un instant tO de détection de changement de position du rotor relativement au stator, et ledit module de commande étant configuré pour retarder l'exécution, depuis 15 l'instant tO de détection du changement de position du rotor, de la loi de commande des commutateurs commandant la transmission du troisième signal numérique cyclique à un commutateur, et la transmission du premier ou du deuxième signal à un autre commutateur, tant que ladite exécution produit une commande d'ouverture de l'un des commutateurs au cours d'une transition de l'état ouvert à l'état fermé 20 (violation Ton), ou une commande de fermeture de l'un des commutateurs au cours d'une transition de l'état fermé à l'état ouvert (violation Toff) dudit commutateur. L'invention a également pour objet un système d'alimentation électrique d'un moteur, le moteur comprenant un stator et un rotor monté rotatif par rapport au 25 stator, le système d'alimentation comprenant: - un onduleur, comprenant une pluralité de commutateurs commandés pour la régulation de l'alimentation électrique du moteur ; - un module de commande de l'onduleur selon les caractéristiques précédemment décrites ; 30 - un capteur propre à mesurer une position du rotor relativement au stator, ledit module de commande étant un module de commande tel que défini précédemment ; - dans lequel l'onduleur est un onduleur triphasé; et 7 - dans lequel le module de commande est adapté pour identifier un secteur angulaire du moteur dans lequel est localisé le rotor en fonction de la position mesurée par le capteur, et en ce que le module de commande est adapté pour détecter un changement de position lorsque le rotor change de 5 secteur angulaire. Le procédé et le système proposés permettent donc d'implémenter facilement et rapidement des nouvelles lois de commandes, tout en gérant avec fiabilité et robustesse l'aspect non-prédictible des changements de position du 10 moteur. DESCRIPTION DES FIGURES D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, au regard des 15 figures annexées, données à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquelles : - la figure 1 représente de manière schématique un système d'alimentation électrique d'un moteur selon un mode de réalisation de l'invention ; - la figure 2A représente un signal numérique cyclique ; - la figure 2B représente un signal numérique cyclique filtré selon l'invention ; 20 - les figure 3A et 3C représentent une table de lois de commande d'un onduleur ; - les figure 3B et 3D représentent une table de transitions des commandes d'un onduleur selon un mode de réalisation de l'invention ; - les figures 4A et 4B illustrent de manière schématique la commande de 25 commutateurs selon des signaux de commande ; - la figure 5 représente un module de commande des commutateurs d'un onduleur selon un mode de réalisation de l'invention ; - la figure 6 représente des signaux relatifs à un signal de commande cyclique selon un mode de réalisation de l'invention ; et 30 - la figure 7 représente schématiquement les principales étapes d'un procédé de commande mis en oeuvre par le module de commande selon un mode de réalisation de l'invention. 8 DESCRIPTION DETAILLEE D'AU MOINS UN MODE DE REALISATION DE L'INVENTION En référence à la figure 1, un ventilateur 10 comprend un moteur 12 électrique et un système 14 d'alimentation électrique du moteur 12. De façon 5 connue, le moteur 12 comprend un stator (non représenté) et un rotor (non représenté) monté rotatif par rapport au stator. Le rotor porte des aimants permanents, ou un bobinage. Des bobinages (non représentés), portés par le stator, sont adaptés pour générer un champ magnétique sous l'effet duquel le rotor est entraîné en rotation relativement au stator. Le rotor est sensiblement cylindrique et 10 le stator s'étend sensiblement coaxialement autour ou à l'intérieur du rotor. Le rotor est adapté pour tourner autour de son axe. Un angle est défini entre le stator et le rotor par rapport à une position de référence du rotor relativement au stator. Le système d'alimentation 14 comprend un redresseur 16, un onduleur 18 propre à alimenter électriquement le moteur 12, un filtre (non représenté) du redresseur 16 15 entre ledit redresseur 16 et l'onduleur 18, un module 20 de commande de l'onduleur 18, et un capteur 22 pour mesurer l'angle G du rotor du moteur 12 relativement au stator. Le capteur 22 est typiquement un capteur à effet Hall adapté pour déterminer l'angle du rotor en fonction de l'orientation du champ magnétique vue 20 par le capteur 22. En particulier, le moteur 12 est découpé en secteurs angulaires (non représentés), et le capteur 22 est adapté pour identifier dans quel secteur angulaire se trouve l'angle formé entre le rotor et le stator. Le nombre de secteurs angulaires est par exemple égal à six. Le redresseur 16 est intercalé entre un réseau électrique 24, typiquement un réseau électrique d'aéronef, et l'onduleur 18. 25 Ce dernier est adapté à convertir la tension alternative convoyée par le réseau électrique 24 en une tension sensiblement continue d'alimentation de l'onduleur 18. Le redresseur 16 est raccordé électriquement à l'onduleur 18 via une ligne positive 26, à un potentiel positif sensiblement constant, et via une ligne négative 28, à un potentiel négatif sensiblement constant. L'onduleur 18 comprend comporte trois 30 branches de commutation 30, 32, 34 montées en parallèle entre les lignes positives 26 et négatives 28. Chaque branche, respectivement 30, 32, 34, comporte deux commutateurs commandés, respectivement 30A, 30B, 32A, 32B, 34A, 34B, montés en série et entre lesquels est raccordée une ligne de sortie, respectivement 36, 37, 38, pour l'alimentation du moteur 12. En particulier, les lignes de sortie 36, 37, 38 9 sont adaptées pour alimenter les bobinages du stator en courant électrique. Dans l'exemple de réalisation de la figure 1, chaque ligne de sortie 36, 37, 38 correspond à une phase de l'alimentation triphasée du moteur 12. Pour chaque branche, respectivement 30, 32, 34, un premier commutateur, 5 respectivement 30A, 32A, 34A, est disposé entre la ligne positive 26 et la ligne de sortie, respectivement 36, 37, 38, associée, et un deuxième commutateur, respectivement 30B, 32B, 34B, est disposé entre la ligne négative 28 et la ligne de sortie, respectivement 36, 37, 38, associée. Chaque commutateur 30A, 30B, 32A, 32B, 34A, 34B est apte à basculer entre une position fermée, dans laquelle il relie 10 électriquement la ligne positive 26 ou négative 28 à la ligne de sortie 36, 37, 38 associée, et une position ouverte, dans laquelle il isole électriquement lesdites lignes. Chaque commutateur 30A, 30B, 32A, 32B, 34A, 34B est de préférence un transistor, par exemple un transistor bipolaire à grille isolée (en anglais IGBT « lnsulated Gate Bipolar Transistor »). Optionnellement, une diode est associée à 15 chaque commutateur 30A, 30B, 32A, 32B, 34A, 34B, en antiparallèle. L'onduleur 18 comprend également des capteurs de courant 40 pour mesurer un courant I circulant dans chaque ligne de sortie 36, 37, 38. En variante, l'onduleur 18 comprend un unique capteur de courant 40 entre la ligne négative 28 20 et le filtre du redresseur 16. Le module de commande 20 est adapté pour générer un signal numérique cyclique S de commande des commutateurs 30A, 30B, 32A, 32B, 34A, 34B, fonction de l'angle mesuré G du rotor relativement au stator et du courant mesuré I circulant dans chaque ligne de sortie 36, 37, 38 (régulation de courant), mais également en fonction de la vitesse calculée par le module de 25 commande 20 via le capteur 22 (régulation de vitesse). Par « signal numérique cyclique » on comprend un signal adapté pour prendre exclusivement deux valeurs en tension Vo, V+, la première valeur de tension V+ correspondant à un « 1 » logique et la seconde valeur de tension VO correspondant à un « 0 » logique, la première valeur étant supérieure à la deuxième valeur. 30 Le signal numérique cyclique S alternant entre le premier niveau de tension V+ et le deuxième niveau de tension VO, est donc propre à commander successivement la fermeture et l'ouverture d'un commutateur. Le signal est ainsi codé sur un seul bit. Le signal est de plus découpé en cycles réguliers, et change de valeur au maximum deux fois au cours de chaque cycle. En 10 particulier, le signal est un signal en créneaux, chaque créneau étant centré sur le milieu d'un cycle du signal. Le signal numérique cyclique de commande S a un rapport cyclique variable, permettant d'adapter la vitesse de rotation du moteur, c'est- à-dire que le rapport entre la durée pendant laquelle le signal S prend la 5 valeur logique « 1 » et la durée pendant laquelle le signal S prend la valeur logique « 0 » au cours de chaque cycle T du signal S varie d'un cycle T à l'autre, comme représenté sur la figure 2A. Le signal numérique cyclique de commande S peut être également saturé comme illustré sur la figure 2B pour ne pas générer d'ordre d'ouverture et de fermeture des commutateurs en violation des temps de mise 10 conduction/dé-conduction d'un des commutateurs. Le signal numérique cyclique de commande S est de préférence de type modulation à largeur d'impulsion (MU). Le module de commande 20 est également adapté pour transmettre ledit signal numérique cyclique de commande S sélectivement à chacun des commutateurs 30A, 30B, 32A, 32B, 34A, 34B. En d'autres termes, le module de 15 commande 20 est adapté pour transmettre le signal numérique cyclique de commande S à tous les commutateurs 30A, 30B, 32A, 32B, 34A, 34B. Le module de commande 20 est adapté pour générer et transmettre des signaux numériques continus de commande aux commutateurs 30A, 30B, 32A, 32B, 34A, 34B. Le module de commande 20 est également adapté pour transmettre un 20 premier signal numérique SO continu, présentant un premier niveau de tension Vo propre à commander l'ouverture d'un commutateur, et prenant par exemple la valeur logique « 0 » représentative d'un état inactif du signal. Pareillement, le module de commande 20 est adapté pour transmettre un second signal numérique continu Si, présentant un deuxième niveau de tension V+ 25 propre à commander la fermeture d'un commutateur, et par exemple prenant la valeur logique «1» représentative d'un état actif du signal. La figure 3A, considérant la table de commandes TC, illustre le passage de la position du moteur n° 2 vers la position du moteur numéro 3. Ainsi, le signal 30 cyclique S est appliqué successivement sur le commutateur 32A puis, dès le changement de secteur angulaire du moteur, sur le commutateur 34A. Dans la loi de commande définie par la position du moteur n°2, le commutateur 34 A reçoit un signal inactif SO, il est donc à l'état ouvert. Comme illustré, en figure 4A, le changement de secteur moteur à un instant tO peut générer 11 une violation du temps de transition entre l'état ouvert et l'état fermé (Ton) sur le commutateur 34A, si ce changement intervient dans une fenêtre, entre un instant tO où le signal cyclique S est à l'état actif et un instant tl où le signal cyclique S est à l'état inactif, inférieure à Ton. En effet, le changement de section moteur n'est pas 5 temporellement prédictible, car le fonctionnement du moteur peut être asynchrone. Ainsi, dans ce cas, on observe que le commutateur 34A est commandé à la fermeture à l'instant tO, puis en ouverture à l'instant tl, avant que le temps de transition Ton ne soit écoulé. Par analogie, le changement de secteur moteur peut générer une violation 10 du temps de transition Ton sur le commutateur 32A, si à un instant tO, un signal continu inactif SO est appliqué au commutateur alors que le signal S est à l'état actif depuis un temps inférieur à Ton. La table de commandes TC représente également le cas de transitions du signal cyclique S vers un signal continu actif Si ou inversement. De telles 15 transitions sont aussi à risque, car susceptibles de générer des violations du temps de transition entre l'état fermé et l'état ouvert des commutateurs (Toff). Ainsi, dans le cas d'une transition signal cyclique S vers un signal continu actif Si, si la transition intervient à un instant tl, instant du passage d'un état actif à un état inactif, un commutateur est dans une période de dé-conduction. L'envoi 20 d'une commande de passage à un état actif via un signal continu actif Si entraine donc une violation du temps de transition Toff. De même, comme illustré en figure 4B, la transition d'un signal constant actif Si vers un signal cyclique S, à un instant tO où le signal S est inactif, entraine une violation du temps de dé-conduction Toff d'un commutateur si le délai entre 25 l'instant tO et un instant tl de passage à état actif du signal cyclique S est inférieur au temps de transition Toff. En effet, dans ce cas, le commutateur reçoit via le signal cyclique S, une commande de passage de l'état actif vers l'état inactif, puis de l'état inactif vers l'état actif dans un délai inférieur au temps de transition Toff. 30 La figure 3C représente une table de commandes TC' dans laquelle le signal cyclique S est appliqué sur une pluralité de commutateurs pour une position du moteur donnée. Un signal cyclique peut être sous la forme d'un signal /S, complémentaire du signal cyclique S. 12 La figure 3B illustre une table de transitions TT, associée à une table de commandes TC correspondant à un ensemble de loi de commandes des commutateurs en fonction de la position du moteur. Les lois de commandes se succèdent dans un ordre prédéterminé correspondant à l'enchainement des 5 positions du moteur. De même, la figure 3B illustre une table de transitions TT', associée à une table de commandes TC'. En fonction d'une table de lois de commande TC/TC', on configure, par exemple de façon automatique, la table de transitions TT/TT', de dimension identique à la table 10 de commandes TC/TC'. Ladite table de transitions TT/TT' indique, pour chaque commutateur, à chaque position moteur, la transition à venir entre une première loi de commande et une seconde loi de commande successive. Ainsi, la table de transitions TT/TT' comprend les constantes suivantes : - NF : Cas des transitions d'un signal continu vers un autre signal continu, ce cas 15 ne pose pas de problèmes de violation des temps de transition ; - HP : Cas des transitions d'un signal cyclique S vers un signal continu inactif SO, ces transitions peuvent induire des violations des temps de transition Ton ; - LP : Cas des transitions d'un signal cyclique S vers un signal continu actif Si, ces transitions peuvent induire des violations des temps de transition Toff ; 20 - DF : Cas des transitions d'un signal continu inactif vers un signal cyclique S, ces transitions peuvent induire des violations des temps de transition Ton ; - DN : Cas des transitions d'un signal continu actif vers un signal cyclique S. Ces transitions peuvent induire des violations des temps de transition Toff. 25 En référence à la figure 5, le module de commande 20 comprend une unité de génération de signaux U10. La figure 6 illustre également les principales étapes d'un procédé de commande d'un onduleur, permettant la gestion des temps de transition, et mis en oeuvre par le module de commande 20. 30 Ladite unité U10 génère dans une étape Eu 1 un signal cyclique S par une comparaison entre une porteuse triangulaire P décroissante ou croissante de période T et une valeur de consigne C issue d'un régulateur de type proportionnel intégral (régulateur qui peut être de vitesse ou de courant), comme illustré en figure 7 dans le cas d'une porteuse décroissante P. Dans le cas d'une porteuse 13 décroissante P, le signal cyclique S est mis à l'état actif si la porteuse triangulaire est inférieure à la consigne sinon inactif. Réciproquement, dans le cas d'une porteuse croissante, le signal cyclique S est mis à l'état actif si la porteuse triangulaire est supérieure à la consigne sinon à l'état inactif. 5 Les valeurs des temps de transition Toff et Ton sont stockées dans une mémoire M sous la forme de constantes CT. Ces valeurs sont définies par les caractéristiques des composants des commutateurs. Ladite unité U10 génère également dans une étape E12 une pluralité de 10 signaux caractéristiques de différents instants du signal cyclique S, pouvant être déterminés en fonction des valeurs des temps de transition Toff et Ton. La figure 6 illustre la génération de ladite pluralité de signaux (seul le cas d'une porteuse décroissante est décrit, le cas d'une porteuse croissante est obtenu par analogie) : 15 - Soff1 : Ce signal est positionné à l'état actif lorsque la porteuse triangulaire P est dans l'intervalle suivant, sinon inactif : valeur de consigne C + Toff porteuse triangulaire P valeur de consigne C. Le signal Soff1 informe que le signal cyclique S passera à l'état actif dans un délai inférieur au temps de transition Toff. Ce signal permet donc la gestion des cas des transitions DN (transition 20 d'un signal continu actif Si vers un signal cyclique S) d'une table de commandes. - Son1 : Ce signal est positionné à l'état actif lorsque la porteuse triangulaire P est dans l'intervalle suivant, sinon inactif : valeur de consigne C - Ton porteuse triangulaire P valeur de consigne C. Le signal Son1 informe que le signal 25 cyclique S passera à l'état inactif dans un délai inférieur au temps de transition Ton. Ce signal permet donc d'indiquer le cas des transitions DF (transition d'un signal continu inactif SO vers un signal cyclique S) d'une table de commandes. - Soff2 : Ce signal est positionné à l'état actif lorsque la porteuse triangulaire est dans sa phase descendante égale à la valeur de consigne C, sinon inactif. Cet 30 instant correspond à la mise à l'état actif du signal cyclique S. Le signal Soff2 informe que le signal cyclique S vient de passer à l'état actif. Ce signal permet donc d'indiquer le cas des transitions HP (transition d'un signal cyclique S vers un signal continu inactif SO) d'une table de commandes. 14 - Son2 : Ce signal est positionné à l'état actif lorsque la porteuse triangulaire est dans sa phase montante égale à la valeur de consigne C, sinon inactif. Cet instant correspond à la mise à l'état inactif du signal cyclique S. Le signal Son2 informe que le signal cyclique S vient de passer à l'état inactif. 5 Ce signal permet donc d'indiquer le cas des transitions LP (transition d'un signal cyclique S vers un signal continu actif Si) d'une table de commandes. Les signaux Soff2 et Son2 sont ensuite transmis à une unité compteur U20. Ladite unité compteur U20 comprend une pluralité de compteurs associés à chaque 10 commutateur. Ainsi, un commutateur est associé à deux compteurs, un compteur de temps de transition Ton et un compteur de temps de transition Toff. Les compteurs sont déclenchés uniquement pour le(s) commutateur(s) sur lequel(s) le signal cyclique S est appliqué (commutateur(s) dit(s) en cours de découpage Ca) selon la table de commandes pour une position du moteur donné. L'unité U20 est adaptée à 15 déterminer le(s) commutateur(s) en cours de découpage par la réception d'un signal Sca fonction de la position du moteur, dont l'origine est détaillée ci-après dans la description. Un compteur de temps de transition Ton est déclenché par le signal Soff2 pour un commutateur Ca qui est en phase de découpage selon la table de commandes utilisée. Réciproquement, le compteur de temps de transition Toff est 20 déclenché par le signal Son2 pour le(s) commutateur(s) Ca selon la table de commandes utilisée. Dans une étape E21, l'unité compteur U20 génère deux signaux de sortie 521 et S22. Ces signaux sont par exemple encodés par un nombre de bits 25 correspondant au nombre de commutateurs. Un bit donné étant associé à un commutateur donné. Les bits correspondant aux commutateurs qui ne sont pas en cours de découpage sont à l'état actif (égales à 1). Dans le signal 521, le bit associé à un commutateur Ca est à l'état actif si et seulement si un temps de temps de transition Ton s'est 30 écoulé depuis la dernière activation du signal Soff2 sinon inactif. Réciproquement, dans le signal S22, le bit associé à un commutateur Ca est à l'état actif si et seulement si un temps de temps de transition Toff s'est écoulé depuis la dernière activation du signal Son2, sinon inactif. 15 Ainsi, les signaux de sortie S21 et S22 informent si un commutateur Ca est commandé à l'état actif depuis un temps supérieur à Ton ou piloté à l'état inactif depuis un temps supérieur à Toff. Cette information permet de gérer le cas des transitions d'un signal cyclique 5 S vers un signal continu inactif SO ou actif Si (transition HP ou LP) de la table de commandes. Ces signaux sont donc émis vers une unité de transition du signal cyclique U30 prenant également en compte l'état des transitions à venir des commutateurs. Ainsi, l'unité de transition du signal cyclique U30 est configurée pour : 10 - recevoir les couples de signaux 521 et S22 issus de l'unité compteur U20; - recevoir un signal indiquant la position du moteur 551 dont l'origine est détaillée ci-après dans la description ; et - accéder à la table des transitions TT. 15 L'unité de transition du signal cyclique U30 est composée par exemple d'un démultiplexeur qui alloue à son signal de sortie 531, en fonction de la position du moteur 551 et du contenu de la table des transitions TT, l'état du signal 521 ou S22 ou la valeur de l'état actif (par exemple 1). Par la connaissance de la position du moteur, l'unité de transition du signal 20 cyclique U30 se positionne dans la table des transitions TT et détermine donc les transitions à venir pour chaque commutateur. Ainsi pour chaque commutateur, l'unité U30 détermine en fonction de la position du moteur, la nature de la transition à venir. Puis dans le cas de transition HP ou LP, l'unité de filtrage transmet respectivement la valeur du signal 521 ou 25 S22. Dans le cas où une autre transition est appliquée, la valeur 1 est transmise. Ainsi, en sortie de cette unité, par exemple dans le cas où le signal 531 est codé sur une pluralité de bits égale au nombre de commutateurs, il est défini comme suit : - Tous ses bits (un pour chaque commutateur) sont à l'état actif - si pour une transition HP (signal cyclique S vers un signal 30 continu inactif SO), le temps de transition Ton est dépassé sur le(s) commutateur(s) Ca en court de découpage ou réciproquement, - si pour une transition LP (signal cyclique S vers un signal continu actif Si), le temps de transition Toff est dépassé sur le(s) commutateur(s) en court de découpage. 16 - Dans le cas contraire, si une violation de temps de transition Ton ou Toff est possible, le bit associé à un commutateur Ca en court de découpage est à l'état inactif. 5 Ainsi, les unités U20 et U30 permettent de déterminer pour le(s) commutateur(s) Ca recevant un signal cyclique S, si celui-ci est hors d'un temps d'ouverture ou de fermeture et donc susceptible d'être commandé en fermeture ou ouverture sans provoquer de violation des temps de transition. 10 Une unité de transition des signaux continus U40, permet quant à elle de gérer les temps de transition lors du changement de position moteur pour un commutateur devant recevoir le signal cyclique S. Ainsi, une unité de filtrage de délai U40 est configurée pour: - recevoir les 2 signaux Soff1 et Son1 transmis par l'unité U10; 15 - recevoir un signal indiquant la position du moteur S51 ; et - accéder à la table des transitions TT. L'unité des signaux continus U40 est un démultiplexeur qui alloue à son signal de sortie S41, en fonction de la position du moteur S51 et du contenu de la 20 table des transitions TT l'état de Soff1 et Son1 ou la valeur de l'état inactif (par exemple 0). Ainsi, par la connaissance de la position du moteur, l'unité des signaux continus U40 se positionne dans la table de filtrage et détermine donc les transitions à venir pour chaque commutateur. L'unité des signaux continus U40 détermine donc 25 en fonction de la position du moteur, la nature de la transition à venir. Puis si ce filtre correspond à une transition DN (signal continu actif vers le signal cyclique S) ou DF (signal continu inactif vers le signal cyclique S), l'unité U40 transmet respectivement la valeur du signal Son1 ou Soff1. Dans le cas où une autre transition est appliquée, la valeur 0 est transmise. 30 Subséquemment, dans une étape E41 parallèle aux étapes E21 et E31, en sortie de cette unité, par exemple dans le cas où le signal S41 est codé sur une pluralité de bits égale au nombre de commutateurs, il est défini comme suit : - Tous ses bits (un pour chaque commutateur) sont à l'état inactif 17 - si pour une transition DN (signal continu actif Si vers le signal cyclique S), le signal cyclique S n'est pas à un temps Toff de passer à l'état actif ou réciproquement, - si pour une transition DF (signal continu inactif SO vers le signal 5 cyclique S), le signal cyclique S n'est pas à un temps Ton de passer à l'état inactif. - Dans le cas contraire, si une violation du temps de transition Ton ou Toff est possible, le bit associé à un commutateur qui va entrer en découpage est à l'état actif. 10 Ensuite, une unité position moteur U50 est configuré pour recevoir les différents signaux des unités U30 et U40. Ladite unité U50 est également configurée pour recevoir un signal représentant la position du moteur Smp. Le positionnement du moteur est par exemple transmis par les capteurs de secteur angulaire 22. 15 Dans une étape E51, le signal de sortie 551 de l'unité position moteur U50 est égal au signal Smp si et seulement si : - l'intégralité des bits du signal 531 sont actifs. C'est-à-dire qu'il n'y a pas de risque de violation des temps de transition Ton et Toff sur les transitions HP (signal cyclique S vers un signal continu inactif SO) et transition LP (signal 20 cyclique S vers un signal continu actif Si) de la table de commandes et cela en fonction de la position courante du moteur et de la transition à venir. - l'intégralité des bits du signal 541 sont inactifs. C'est-à-dire qu'il n'y a pas de risque de violation des temps de transition Ton et Toff sur les transitions DN (signal continu actif Si vers le signal cyclique S) et DF (signal continu inactif SO 25 vers le signal cyclique S) de la table de commandes et cela en fonction de la position courante du moteur et de la transition à venir. Sinon: - le signal de sortie 551 n'est pas actualisé tant que les deux conditions précédentes ne sont pas remplies. Le changement de position moteur n'est 30 donc pas pris en compte. Ce signal de sortie est également envoyé vers une unité de commande U60. Cette unité applique la table de commandes TC, en fonction de la position du moteur donnée par le signal 551. L'utilisation du signal 551 garantit l'intégrité des 18 commandes appliquées aux commutateurs, c'est-à-dire filtrées de tout risque de violation des temps de transition Ton ou Toff. Cette unité U60 implémente un démultiplexeur et génère également le signal Sca. Ce signal contient 6 bits, un pour chacun des commutateurs. En fonction de la 5 position du moteur donnée par le signal S51, le bit correspondant à un commutateur Ca qui est en cours de découpage (celui qui reçoit le signal cyclique S) est positionné à l'état actif, tous les autres bits à l'état inactif. Ainsi, le signal S51 permet de se positionner dans la table de commandes et dans une étape E61, l'envoi par l'unité U60 d'un ensemble de signaux commandes (SO, Si, ou S), correspondant au 10 positionnement du moteur selon le signal S51, aux commutateurs. En conséquence, la transmission du signal S51 permet de filtrer et/ou retarder les commandes des commutateurs correspondant à un changement de position de moteur, tant que ledit changement est susceptible d'induire une violation du temps d'ouverture ou de fermeture d'un des commutateurs. 15 Le procédé et le module de commande tels que décrits précédemment peuvent être avantageusement implémentés sur des micro-ordinateurs, microcontrôleurs, systèmes embarqués, des circuits logiques FPGA ou ASIC. Ledit procédé propose une solution d'implémentation basée uniquement sur des fonctions 20 logiques simples, i.e. comparateurs, multiplexeurs/démultiplexeurs, compteurs/décompteurs, portes logiques et bascules. Le procédé propose donc une solution d'implémentation hardware universelle qui utilise des ressources logiques élémentaires présentes dans toutes les familles de circuit logique. Cette solution technique est donc transposable à tous type de FPGA ou ASIC quel que soit le 25 fabricant du composant. Le procédé permet donc une solution d'implémentation universelle dans sa compatibilité, par une simple reconfiguration, à toutes les tables de commande TC 120° imaginables. Le procédé peut donc être appliqué simplement, rapidement, tout en 30 assurant une fiabilité d'implémentation REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un onduleur (18) configuré pour alimenter électriquement un moteur (12) comprenant un stator et un rotor adapté pour être entrainé en rotation relativement au stator lorsque le moteur (12) est alimenté électriquement, l'onduleur (18) comprenant une pluralité de commutateurs (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B) propres à être commandés en ouverture/fermeture pour la régulation de l'alimentation électrique du moteur (12), chaque commutateur (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B) présentant un temps de transition prédéterminé d'un état fermé vers un état ouvert (Toff), et un temps de transition prédéterminé de l'état ouvert vers l'état fermé prédéterminés (Ton), le procédé comprenant les étapes suivantes consistant à: - générer un premier signal numérique continu (51) présentant un premier niveau de tension propre à commander la fermeture d'un commutateur, - générer un deuxième signal numérique continu (SO) présentant un deuxième niveau de tension propre à commander l'ouverture d'un commutateur, - générer un troisième signal numérique cyclique (S) alternant entre le premier niveau de tension et le deuxième niveau de tension, propre à commander successivement l'ouverture et la fermeture d'un commutateur (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B), - transmettre à chaque commutateur (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B) l'un des signaux numériques (S, SO, 51), conformément à une loi de commande dépendante d'une position du rotor relativement au stator ; et - lors d'un changement de position du rotor relativement au stator à un instant tO, retarder l'exécution de la loi de commande, depuis l'instant tO, tant que ladite exécution produit une commande d'ouverture de l'un des commutateurs (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B) au cours d'une transition de l'état ouvert à l'état fermé (violation Ton) du commutateur (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B), ou une commande de fermeture de l'un des commutateurs (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B) au cours d'une transition de l'état fermé à l'état ouvert (violation Toff) du commutateur (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B). 20 2. Procédé de commande selon la revendication précédente, dans lequel conformément à la loi de commande, le troisième signal numérique cyclique (S) est transmis à au moins un commutateur de la pluralité de commutateurs. 5 3. Procédé de commande selon la revendication précédente, dans lequel l'exécution de la loi de commande est retardée si : - l'un des commutateurs étant commandé par le premier signal numérique continu (Si), la loi de commande indique la transmission audit commutateur du troisième signal numérique cyclique (S), et à l'instant tO, ledit signal est égal au 10 deuxième niveau de tension et dans un temps inférieur au temps de transition prédéterminé de l'état ouvert vers l'état fermé, égal au premier niveau de tension ; ou - l'un des commutateurs étant commandé par le second signal numérique continu (SO), la loi de commande indique la transmission audit commutateur du 15 troisième signal numérique cyclique (S), et à l'instant tO, ledit signal est égal au premier niveau de tension et dans un temps inférieur au temps de transition prédéterminé de l'état fermé vers l'état ouvert, égal au second niveau de tension ; ou - l'un des commutateurs étant commandé par le troisième signal numérique 20 cyclique (S), la loi de commande indique la transmission audit commutateur du premier signal numérique continu (Si), et à l'instant tO, ledit commutateur est en transition de l'état fermé vers l'état ouvert depuis un temps inférieur au temps de transition prédéterminé d'un état fermé vers un état ouvert (Toff); ou - l'un des commutateurs étant commandé par le troisième signal numérique 25 cyclique (S), la loi de commande indique la transmission audit commutateur du second signal numérique continu (SO), et à l'instant tO, ledit commutateur est en transition de l'état ouvert vers l'état fermé depuis un temps inférieur au temps de transition prédéterminé d'un état ouvert vers un état fermé (Ton). 30 4. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, le troisième signal numérique cyclique (S) de commande est un signal à modulation de largeur d'impulsion. 21 5. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque commutateur (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B) de l'onduleur est commandé par une loi de commande associée, ladite loi de commande étant une loi de commande à 120°. 5 6. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le moteur comprend une pluralité de secteurs angulaires définis de manière fixe par rapport au stator et parcourus par le rotor lorsque le rotor est entrainé en rotation, et en ce que la détection du changement de position du 10 rotor relativement au stator se produit à chaque changement de secteur angulaire. 7. Module de commande (20) d'un onduleur (18) configuré pour alimenter électriquement un moteur (12), l'onduleur (18) comprenant une pluralité de commutateurs (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B) commandés en ouverture/fermeture 15 pour la régulation de l'alimentation électrique du moteur (12), chaque commutateur (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B) présentant un temps de transition prédéterminé d'un état fermé vers un état ouvert (Toff), et un temps de transition prédéterminé de l'état ouvert vers l'état fermé (Ton), le moteur (12) comprenant un stator et un rotor adapté pour être entraîné en rotation 20 relative par rapport au stator, ledit module de commande (20) étant adapté pour : - générer un premier signal numérique continu (Si) présentant un premier niveau de tension propre à commander la fermeture d'un commutateur (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B), 25 - générer un deuxième signal numérique continu (SO) présentant un deuxième niveau de tension propre à commander l'ouverture d'un commutateur (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B), - générer un troisième signal numérique cyclique (S) alternant entre le premier niveau de tension et le deuxième niveau de tension, propre à commander 30 successivement la fermeture et l'ouverture d'un commutateur (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B), à une fréquence prédéterminée, 22 - transmettre à chaque commutateur (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B) l'un des signaux numériques (S, SO, Si), conformément à une loi de commande dépendante d'une position du rotor relativement au stator ; ledit module de commande (20) étant en outre adapté pour détecter un changement 5 de position du rotor relativement au stator, et ledit module de commande (20) étant configuré pour retarder l'exécution, depuis un instant tO de détection du changement de position du rotor, de la loi de commande des commutateurs (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B) commandant la transmission du troisième signal numérique cyclique (S) à un commutateur (30A, 10 32A, 34A, 30B, 32B, 34B), et la transmission du premier ou deuxième signal à un autre commutateur (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B), tant que ladite exécution produit une commande d'ouverture de l'un des commutateurs (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B) au cours d'une transition de l'état ouvert à l'état fermé (violation Ton) du commutateur (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B), ou une commande de fermeture de 15 l'un des commutateurs (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B) au cours d'une transition de l'état fermé à l'état ouvert (violation Toff) du commutateur (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B). 8. Système d'alimentation électrique (10) d'un moteur (12), ledit moteur (12) 20 comprenant un stator et un rotor monté rotatif par rapport au stator, le système d'alimentation (10) comprenant : - un onduleur (18), comprenant une pluralité de commutateurs (30A, 32A, 34A, 30B, 32B, 34B) commandés pour la régulation de l'alimentation électrique du moteur (12), 25 - un module de commande de l'onduleur (20), et - un capteur (22) propre à mesurer une position du rotor relativement au stator, ledit module de commande (20) étant un module de commande (20) selon la revendication 7. 30 9. Système d'alimentation (10) selon la revendication précédente, dans lequel l'onduleur (18) est un onduleur triphasé. 23 10. Système d'alimentation (10) selon la revendication précédente, dans lequel le module de commande est adapté pour identifier un secteur angulaire du moteur (12) dans lequel est localisé le rotor en fonction de la position mesurée par le capteur, et en ce que le module de commande (20) est adapté pour détecter un 5 changement de position lorsque le rotor change de secteur angulaire.