FR 3071240 A1 20190322 FR 1758745 A 20170921 Optimisation dynamique d'une courbe de charge de grue La présente invention se rapporte au domaine des grues, et plus spécifiquement des grues à tour, et en particulier à la surveillance de la charge 5 maximale déplacée. Selon une configuration usuelle, une grue à tour comprend un mât vertical, une flèche sensiblement horizontale portée par le mât et orientable en azimut autour du mât selon un mouvement dit d'orientation, ainsi qu'un chariot qui 10 est monté mobile en translation radiale le long de ladite flèche réalisant ainsi un mouvement dit de distribution. Le chariot porte une charge, suspendue au chariot par un câble dont la longueur est modifiable au moyen d'un treuil qui commande ainsi le mouvement vertical de ladite charge, dit mouvement de levage. Une caractéristique essentielle de la grue est la masse maximale de la 15 charge suspendue que la grue peut déplacer, en fonction d'un point de fonctionnement défini par la distance de ladite charge à l'axe passant par le mât - appelée position de distribution - et par la masse de la charge. La limite maximale est typiquement décrite au moyen d'une courbe de charge, sur un graphique représentant, sur un premier axe (conventionnellement en 20 abscisses), la position de distribution et, sur un deuxième axe (conventionnellement en ordonnées), la masse de la charge. De façon conventionnelle, une grue à tour dispose d'un système de surveillance et de contrôle configuré de sorte à limiter la vitesse de levage de la charge, lorsque le point de fonctionnement s'approche de la courbe de charge. 25 Lorsque le point de fonctionnement atteint la courbe de charge, le système de surveillance et de contrôle stoppe les mouvements de la grue, afin d'éviter tout dépassement véritablement dangereux pour la stabilité ou la structure de la grue. La courbe de charge est généralement établie, au regard de l'agencement mécanique de la grue, d'une part à partir d'une première limite dite « statique » qui 30 prend pour hypothèse que la grue est dans un état mécanique statique ou dans un régime permanent assimilable à un régime quasi-statique (notamment avec une vitesse de levage sensiblement constante, ou nulle), et d'autre part en prévoyant en outre, par rapport à cette première limite statique, une marge dynamique, qui correspond à un dépassement maximal toléré par rapport à cette limite statique, 35 appelé facteur de charge 1.1.). 2 Ledit facteur de charge 1.1.) permet de prendre en compte les suppléments de contrainte qui s'exercent sur la flèche, et plus globalement sur la grue, lorsque la charge suspendue est soumise à des phénomènes transitoires, par exemple au début d'un mouvement de levage, lorsque l'inertie de la charge suspendue s'ajoute au poids de ladite charge suspendue. Les normes de sécurité, par exemple la norme européenne EN 13001, exigent que le facteur de charge 1.1.) reste inférieur à 30%. En pratique, plus le facteur de charge 1.1.) est important, c'est-à-dire plus la 10 marge de sécurité imposée est grande, plus la limite maximale de la charge que la grue peut déplacer est basse. C'est pourquoi il est souhaitable, pour améliorer les performances de la grue, de réduire le facteur de charge 1.1.), sans toutefois remettre en cause la sécurité de fonctionnement de la grue. 15 Il est ainsi connu, par exemple du document de brevet EP-0 849 213, de mettre en oeuvre des moyens de contrôle, utilisant une première courbe de charge relativement restrictive au vu des capacités potentielles de la grue, et une seconde courbe de charge étendue. Toutefois, la seconde courbe de charge ne peut être utilisée que pour une plage réduite prédéterminée de vitesse/accélération de 20 déplacement, lorsque les conditions pour un tel dépassement sont réunies. Il est en particulier prévu l'usage d'un commutateur pour sélectionner, selon les circonstances, la courbe de charge adaptée. L'opérateur peut ainsi forcer manuellement les moyens de contrôle à opérer la grue en utilisant la deuxième courbe de charge étendue. Cette solution repose donc sur l'utilisation de deux courbes de charge prédéfinies et ne 25 permet que partiellement d'optimiser le compromis entre performances dynamiques d'utilisation de la grue et capacité de charge, en fonction des capacités instantanées réelles de la grue. C'est pourquoi il existe encore un besoin pour des moyens améliorés et 30 automatisés, pour grue à tour, de surveillance et de contrôle de mouvements en fonction d'une courbe de charge, proposant un compromis optimisé entre capacité de levage de charges, et performances dynamiques d'utilisation. Un des objets de l'invention est de permettre la prise en compte, par les 35 moyens améliorés de surveillance et de contrôle, de la capacité à un instant donné 3 d'une grue, notamment d'une grue à tour, à réduire l'influence des facteurs dynamiques et incertitudes à un niveau déterminé. Un autre objet de l'invention est de fournir des moyens aptes à prendre en compte, pour déterminer le facteur de charge, les capacités et les performances 5 d'une grue à appliquer et contrôler des consignes de vitesse et d'accélération du moteur de levage. Un autre objet de l'invention est de fournir des moyens améliorés de surveillance et de contrôle pour grue aptes à limiter les mouvements de levage de la charge utile, en vitesse et en accélération, au moyen de règles de calculs dynamiques fonction de la charge mécanique courante, de la portée, de la vitesse de levage et optionnellement d'autres grandeurs caractéristiques de ladite grue. Un des objets de l'invention est d'augmenter la capacité de levage d'une grue, tout en garantissant un niveau de sécurité élevé. Un des objets de l'invention est d'augmenter les performances 15 dynamiques d'utilisation d'une grue, tout en garantissant un niveau de sécurité élevé. Un des objets de l'invention est de fournir des moyens améliorés de surveillance et de contrôle pour grue, lesquels ne requièrent lors de leur utilisation aucune action du grutier visant à sélectionner parmi plusieurs courbes de charge celle adaptée au contexte pour contrôler les mouvements de levage de la charge. 20 Un des objets de l'invention est de fournir des moyens améliorés de surveillance et de contrôle pour grue, utilisant une unique courbe de charge pour adapter de manière continue la vitesse et l'accélération demandée par le grutier pour respecter les contraintes dynamiques que la grue peut supporter. Un des objets de l'invention est de fournir des moyens améliorés de 25 surveillance et de contrôle pour grue adaptés à être utilisés conjointement avec les dispositifs de sécurité et de coupure habituellement déployés dans une grue. Un ou plusieurs de ces objets sont remplis par le dispositif selon la revendication indépendante. Les revendications dépendantes fournissent en outre 30 des solutions à ces objets et/ou d'autres avantages. Plus particulièrement, selon un premier aspect, l'invention se rapporte à un procédé de contrôle de commande de levage d'une charge suspendue à une flèche, portée par un mât d'une grue, notamment d'une grue à tour. L'invention peut 35 aussi s'appliquer à d'autres familles de grues - grue à flèche relevable, etc - en 4 transposant les calculs réalisés selon le modèle de l'invention à la géométrie desdites grues. Le procédé comporte les étapes suivantes : 5 - une première étape de détermination, en fonction de la masse de la charge suspendue, d'un facteur de charge spécifié quantifiant un dépassement acceptable par rapport à une charge maximale admissible prédéterminée pour ladite grue ; - une deuxième étape de détermination d'une accélération de levage 10 maximale autorisée, en fonction de la masse de la charge suspendue, du facteur de charge spécifié et de la position en distribution de la charge suspendue sur la flèche par rapport au mât; - une troisième étape de détermination, à partir de consignes de vitesse de levage, de consignes de vitesse de levage optimisées destinées à être exécutées par un dispositif moteur pour déplacer selon un mouvement de levage la charge suspendue de telle sorte que l'accélération relative au mouvement de levage reste, en valeur absolue, inférieure ou égale à l'accélération maximale autorisée. Le procédé de commande selon l'invention permet notamment d'adapter 20 le contrôle de la grue en fonction de la dynamique réelle de la charge. Le procédé permet donc de contrôler la grue en prenant en compte des effets de la charge lorsque cette dernière est dans un état mécanique statique ou quasi statique, mais également dans un état transitoire au cours duquel les effets inertiels liés aux accélérations/décélérations de la charge sont observés. 25 En effet lors des régimes transitoires, notamment en début de levage lorsque le treuil fait accélérer la charge, une contrainte supérieure à la stricte masse de la charge suspendue est exercée sur la flèche de la grue : cette dernière subit en conséquence l'équivalent d'une charge plus lourde que celle effectivement suspendue au treuil, et réagit donc par une déformation en tangage supérieure à la déformation 30 observée en régime quasi statique. L'invention permet ainsi d'optimiser dynamiquement le contrôle de la grue vis-à-vis de la charge maximale admissible prédéterminée pour ladite grue, en limitant l'accélération de levage, en fonction de paramètres courants mesurables, 5 telle que la masse de la charge suspendue, et la position en distribution de la charge suspendue. L'optimisation ne nécessite en outre aucune intervention de l'opérateur. Tout en maintenant le même niveau de sécurité, il résulte de l'invention 5 une amélioration du compromis capacité de levage / performances dynamiques d'utilisation, comparativement aux approches conventionnelles dans lesquelles seule la charge maximale admissible prédéterminée pour ladite grue aurait été prise en compte, ou encore aux approches reposant sur l'utilisation de deux courbes statiques de charge maximale admissible. 10 Le procédé est en outre aisément paramétrable pour s'adapter à divers besoins, notamment quant au choix de la charge maximale admissible prédéterminée. L'accélération de levage maximale autorisée peut être déterminée au moyen de l'expression mathématique suivante : gI, 1P x,2m +I0, 15 dans laquelle : x, correspond à la position en distribution de la charge suspendue ; M correspond à la masse de la charge suspendue; J, correspond à un modèle de raideur et d'inertie du premier ordre relative à la structure de la grue ; 11)0* est le facteur de charge spécifié. Ainsi, le procédé selon l'invention permet en particulier d'optimiser le contrôle de la grue, en limitant de façon dynamique l'accélération, ainsi que la vitesse, de la charge suspendue, au moyen d'une formule mathématique préétablie. Le facteur de charge spécifié est par exemple déterminé au moyen d'une courbe de charge maximale admissible, correspondant à un facteur de charge limite et à une charge statique maximale. Ainsi, une unique courbe de charge maximale admissible peut être 30 utilisée, adaptée dynamiquement aux conditions réelles courant au moyen d'une formule mathématique permettant de prendre en compte les conditions réelles 6 actuelles, telles que la masse de la charge suspendue ou encore la position en distribution de la charge suspendue. Il est ainsi possible d'éviter tout dépassement de la charge maximale admissible prédéterminée pour la grue, tout en s'approchant, en toute sécurité, au 5 plus près de ladite charge maximale admissible. Le facteur de charge limite peut être déterminé à partir d'un premier seuil théorique fonction des capacités théoriques de charge supportée par la grue et d'un deuxième seuil fonction d'incertitudes de mesures relatives à la masse de la charge suspendue et/ou au mouvement de levage de la charge suspendue. 10 Le facteur de charge spécifié peut être obtenu en multipliant le facteur de charge limite par le ratio entre la charge statique maximale correspondant à la courbe de charge maximale admissible et la masse de la charge suspendue. Ainsi, grâce à une meilleure maitrise des aspects dynamiques permise par l'invention, il est possible d'utiliser un facteur de charge limite se rapprochant des 15 limites édictées par les normes. Avantageusement, les consignes de vitesse de levage optimisées sont déterminées de sorte que leur exécution par le dispositif moteur pour déplacer selon le mouvement de levage la charge suspendue respecte la condition suivante: o l'accélération de levage de la charge suspendue, en valeur absolue, 20 reste inférieure ou égale à l'accélération maximale autorisée (L"MAX) ; en l'espèce, ladite accélération maximale autorisée L"MAX correspond à une accélération théorique qui est calculée de manière à ne pas provoquer un dépassement du facteur dynamique considéré ; ainsi qu'une ou plusieurs des conditions supplémentaires suivantes: 25 o la vitesse de levage de la charge suspendue, en valeur absolue, reste inférieure à une vitesse de levage maximale autorisée, la vitesse de levage maximale autorisée étant déterminée en fonction des capacités de la grue à freiner les mouvements de la charge suspendue; et/ou, o la vitesse de levage de la charge suspendue, en valeur absolue, reste inférieure à une vitesse de levage maximale de sécurité, déterminée en fonction des capacités de la grue à supporter une pose au sol de la charge suspendue brutale et/ou un arrêt d'urgence; et/ou, 7 o l'accélération de levage de la charge suspendue, en valeur absolue, reste inférieure à une accélération de levage maximale atteignable par le dispositif moteur; et/ou, o l'accélération de levage de la charge suspendue, en valeur absolue, 5 reste supérieure à une accélération de levage minimale de confort. Il est donc possible d'optimiser à la fois la sécurité de la grue, tout en optimisant les performances d'utilisation ressenties par l'opérateur de la grue. Les consignes de vitesse de levage optimisées peuvent être déterminées de sorte que la valeur absolue de la vitesse de levage de la charge suspendue croît, sur 10 une période de temps prédéfinie, suivant une rampe dont la pente correspond à l'accélération de levage maximale autorisée. Il est alors possible de limiter les effets inertiels. Selon un deuxième aspect, l'invention se rapporte à un programme d'ordinateur comportant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé 15 selon le premier aspect, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. Chacun de ces programmes peut utiliser n'importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable. En particulier, il est 20 possible d'utiliser le langage C/C++, le langageTM des langages de script, tels que notamment tcl, javascript, python, perl qui permettent une génération de code « à la demande » et ne nécessitent pas de surcharge significative pour leur génération ou leur modification. Selon un troisième aspect, l'invention se rapporte à un support 25 d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé selon le premier aspect. Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou n'importe quel dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut 30 comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD-ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une disquette ou un disque dur. D'autre part, le support d'informations peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé par un câble électrique ou optique, par radio ou par 8 d'autres moyens. Le programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau Internet ou Intranet. Alternativement, le support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. 5 Selon un quatrième aspect, l'invention se rapporte également à une grue, notamment une grue à tour, adaptée à mettre en oeuvre le procédé selon le premier aspect. La grue comporte un mât supportant une flèche sur laquelle est monté un chariot destiné à porter une charge suspendue. La grue comporte en outre des 10 moyens de contrôle de commande de levage de la charge suspendue, pourvus: - de moyens de détermination, en fonction de la masse de la charge suspendue, d'un facteur de charge spécifié quantifiant un dépassement acceptable par rapport à une charge maximale admissible prédéterminée pour ladite grue ; 15 - de moyens de détermination d'une accélération de levage maximale autorisée, en fonction de la masse de la charge suspendue, du facteur de charge spécifié et de la position en distribution de la charge suspendue sur la flèche par rapport au mât; - de moyens de détermination, à partir de consignes de vitesse de levage, de 20 consignes de vitesse de levage optimisées destinées à être exécutées par un dispositif moteur pour déplacer selon un mouvement de levage la charge suspendue de telle sorte que l'accélération relative au mouvement de levage reste, en valeur absolue, inférieure ou égale à l'accélération maximale autorisée . 25 L'invention peut aussi s'appliquer à d'autres familles de grues - grue à flèche relevable, etc - en transposant les calculs réalisés selon le modèle de l'invention à la géométrie desdites grues. D'autres particularités et avantages de la présente invention 30 apparaîtront, dans la description ci-après de modes de réalisation, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 est un schéma d'architecture d'un système de contrôle de levage d'une charge, selon un mode de réalisation; 9 - la figure 2 est un synoptique des étapes d'un procédé de contrôle de commande de levage d'une charge suspendue, selon un mode de réalisation; - la figure 3 représente un schéma de principe du dispositif de 5 surveillance et de contrôle, selon un mode de réalisation de l'invention ; - la figure 4 représente, un schéma de principe utilisé pour décrire un modèle mécanique de type oscillateur, utilisé, selon un mode de réalisation du procédé selon l'invention pour déterminer 10 l'accélération de levage maximale autorisée ; - la figure 5 représente un diagramme comportant un ensemble de courbes surfaciques décrivant l'accélération de levage maximale autorisée, en fonction de la masse M de la charge et de la position en distribution de la charge, chaque courbe surfacique correspondant à 15 un facteur de charge spécifié. On se réfère à la figure 1, sur laquelle est représenté un système 1 de contrôle de levage d'une charge suspendue 2. Ce système est applicable à une grue 3, et notamment à une grue 3 à 20 tour. En référence à la figure 4, il est envisageable d'appliquer le système 1 à tout type de grue 3 comprenant une flèche 4 qui est orientable en lacet autour d'un axe vertical (ZZ'), selon un mouvement d'orientation, et qui est agencée de sorte que la charge suspendue 2 soit suspendue à ladite flèche 4 par un câble 5, et ce de telle 25 manière que ladite grue 3 puisse modifier la distance radiale de ladite charge suspendue 2 par rapport à l'axe vertical, selon un mouvement de distribution, ainsi que la longueur du câble 5 qui relie la flèche 4 à la charge suspendue 2, selon un mouvement dit de levage, afin de pouvoir modifier l'altitude de la charge suspendue 2. 30 La grue 3 peut ainsi former par exemple une grue à flèche relevable (flèche basculante), une grue télescopique, ou, de façon particulièrement préférentielle, une grue à tour. Dans l'exemple non limitatif suivant, la grue à tour comprend un mât 6 vertical, qui matérialise l'axe vertical (ZZ'), une flèche 4 sensiblement horizontale 35 portée par le mât 6 et orientable en azimut (lacet) autour du mât 6, ainsi qu'un chariot 7 qui est monté mobile en translation radiale le long de ladite flèche. 10 Le chariot 7 porte la charge 2, suspendue au chariot par un câble 5 dont la longueur est modifiable au moyen d'un treuil. Dans ce qui suit, on assimilera, par simple commodité de description, la grue 3 à une grue à tour, et l'axe vertical (ZZ') à un mât 6. 5 Le système 1 de contrôle de commande comporte en particulier un dispositif de pilotage 10, un dispositif de surveillance et de contrôle 20, un contrôleur 30, et un système d'exécution de commandes 40. Le système d'exécution de commandes 40 comporte typiquement : - un dispositif moteur 41 de levage couplé au treuil, apte à déplacer la charge 2 10 selon un mouvement de levage, en fonction de consignes reçues; - un dispositif moteur 42 de distribution couplé au chariot 7, apte à déplacer ledit chariot 7 selon un mouvement de distribution, en fonction de consignes reçues; - un dispositif moteur 43 d'orientation couplé à la flèche 4, apte à déplacer ladite flèche, et donc le chariot 7 et la charge suspendue 2 selon un mouvement 15 d'orientation, en fonction des consignes reçues. Le système d'exécution de commandes 40 comporte également un système de mesure 45 configuré pour délivrer un ensemble MES de mesures physiques et mécaniques, relatives aux dispositifs moteurs 41-42-43, à la charge, ainsi qu'a l'environnement de la grue 3. 20 Plus particulièrement, le système de mesure 45 comporte un ensemble de capteurs pour mesurer la masse de la charge. Le système de mesure 45 comporte également un ensemble de capteurs pour déterminer, à chaque instant, la position, la vitesse et l'accélération des organes principaux du système d'exécution de commandes 40, notamment le chariot 7, la 25 flèche 4, et les dispositifs couplés mécaniquement à la charge 2. Le dispositif de pilotage 10 est configuré pour produire des consignes de vitesse de levage CMD en fonction d'interactions avec un opérateur de grue et pour transmettre lesdites consignes de vitesse de levage CMD au dispositif de surveillance et de contrôle 20. Les consignes de vitesse de levage CMD peuvent comporter 30 notamment des consignes de positionnement, et/ou de vitesse, et/ou d'accélération, destinées en particulier à être transmises au dispositif moteur 41 de levage. Le dispositif de pilotage 10 comprend généralement une interface utilisateur, par exemple du genre joystick, qui est destinée à être manipulée par un opérateur de grue pour produire les consignes de vitesse de levage CMD. Toutefois, les consignes de vitesse de levage CMD peuvent également être produites par d'autres moyens, tel un dispositif automatisé de pilotage. 11 Le dispositif de surveillance et de contrôle 20 est couplé au dispositif de pilotage 10 pour recevoir les consignes de vitesse de levage CMD et au système de mesure du système d'exécution de commandes 40 pour recevoir l'ensemble MES de mesures. 5 Le dispositif de surveillance et de contrôle 20 est configuré pour produire, en fonction des consignes de vitesse de levage CMD et de l'ensemble MES de mesures, des consignes de vitesse de levage optimisées CMD' destinées à être exécutées par le dispositif moteur 41 de levage pour déplacer selon un mouvement de levage la charge suspendue 2 de telle sorte que l'accélération relative au mouvement 10 de levage reste, en valeur absolue, inférieure ou égale à une accélération maximale de levage autorisée L"MAX- Le contrôleur 30 est couplé au système d'exécution de commandes 40 et au dispositif de surveillance et de contrôle 20 pour recevoir les consignes optimisées de vitesse de levage optimisées CMD'. 15 Le contrôleur 30 est configuré pour contrôler le dispositif moteur 41 de levage appartenant au système d'exécution de commandes 40, en fonction des consignes optimisées de vitesse de levage optimisées CMD'. Typiquement, le contrôleur 30 comporte des moyens automatisés de contrôle, par exemple en boucle fermée, afin de contrôler, en fonction des 20 informations transmises par les capteurs du système de mesure et des informations comprises dans les consignes de vitesse de levage optimisées CMD', le positionnement, la vitesse et/ou l'accélération des organes mécaniques du système d'exécution de commandes 40. 25 On se réfère à la figure 2, sur laquelle est représenté un synoptique des étapes d'un procédé, selon l'invention, de contrôle de commande de levage d'une charge 2 suspendue à une flèche 4, portée par un mât 6 d'une grue 3 (ici d'une grue à tour). Le procédé est notamment apte à être mis en oeuvre par le système 1 de 30 contrôle de commande, précédemment décrit, et plus particulièrement par le dispositif de surveillance et de contrôle 20. Au cours d'une première étape 110, un facteur de charge spécifié 11)0* est déterminé, en fonction de la masse M de la charge suspendue. Le facteur de charge spécifié 11)0* quantifie un dépassement acceptable 35 par rapport à une charge maximale admissible prédéterminée pour ladite grue. Le facteur de charge spécifié 11)0* peut être déterminé au moyen d'une courbe de charge 12 maximale admissible, correspondant à un facteur de charge 4)0 limite prédéterminé et à une charge statique maximale. Dans un mode de réalisation, le facteur de charge ilio limite est déterminé à partir d'un premier seuil théorique fonction des capacités théoriques de charge 5 supportée par la grue et d'un deuxième seuil fonction d'incertitudes de mesures relatives à la masse de la charge suspendue et/ou au mouvement de levage de la charge suspendue. Le premier seuil théorique est typiquement défini d'après un modèle mécanique théorique d'une grue idéale. Le facteur de charge ilio limite est par exemple obtenue en additionnant 10 le premier seuil théorique et le deuxième seuil. À titre d'exemple, si on considère un premier seuil théorique autorisant un dépassement de 10% de la charge maximale, et un deuxième seuil, un dépassement supplémentaire de 7,5% lié aux incertitudes de mesure, le facteur de charge 11) limite est alors égal à 10 % + 7,5 % = 17,5%. Le facteur de charge spécifié 1P0* peut notamment être obtenu en 15 multipliant le facteur de charge ilio limite, prédéterminé, par le ratio entre d'une part la charge statique maximale qui correspond à la courbe de charge maximale admissible établie pour le facteur de charge limite 11)0, et d'autre part la masse M effective de la charge suspendue 2 manipulée par la grue 3 à l'instant considéré. Ainsi, pour un facteur de charge limite ilio donné, et donc pour une 20 courbe de charge maximale de base donnée, plus la masse M de la charge suspendue 2 est faible, plus le facteur de charge spécifié 1P0* sera élevé. Le facteur de charge 11) limite prédéterminé peut notamment être choisi en fonction de règles métier, et/ou varier selon le domaine d'utilisation de la grue. Au cours d'une deuxième étape 120, une accélération de levage 25 maximale autorisée L"mAx est déterminée, en fonction de la masse M de la charge suspendue, du facteur de charge spécifié 1P0*, de la position en distribution X, de la charge suspendue 2 par rapport au mât 6. De préférence, l'accélération de levage maximale autorisée L"mAx est déterminée également en fonction en fonction de composantes d'inertie J, propres à 30 la structure de la grue 3. À titre d'exemple, la figure 5 représente un diagramme comportant un ensemble de courbes surfaciques décrivant l'accélération de levage maximale autorisée L"mAx, exprimée en g (1g correspondant à l'accélération de pesanteur), en fonction de la masse M de la charge suspendue 2, exprimée en kilogrammes, et de la 35 position en distribution X, de ladite charge suspendue, exprimée en mètres. 13 Chaque courbe surfacique correspond à un facteur de charge 4)0 spécifié distinct. Pour rappel, le facteur de charge 11)0 limite utilisé pour déterminer le facteur de charge 4)0* spécifié peut être librement choisi par la personne chargée de 5 configurer la grue. Dans l'exemple de la figure 5, l'ensemble comporte trois courbes surfaciques correspondant à un facteur de charge 4)0* spécifié égal, respectivement, à 0.15, 0.175, 0.2. Il est bien sûr possible d'employer un ensemble comportant un nombre 10 plus élevé de courbes surfaciques, de sorte à couvrir plus finement et/ou sur une plage plus importante différentes valeurs pour le facteur de charge 11)o spécifié. Ainsi, au cours de la deuxième étape 120, l'accélération de levage maximale autorisée L"mAx peut être déterminée, à tout moment, en fonction de la masse M et de la position en distribution Xc, en déterminant au moyen de la courbe 15 surfacique correspondant au facteur de charge 11)o spécifié. Au cours d'une troisième étape 130, des consignes CMD' de vitesse de levage optimisées sont déterminées, à partir de consignes de vitesse de levage CMD. Les consignes CMD' de vitesse de levage optimisées sont destinées à être 20 exécutées par le dispositif moteur 41 de levage pour déplacer selon un mouvement de levage la charge suspendue 2 de telle sorte que l'accélération propre au mouvement de levage reste, en valeur absolue, inférieure ou égale à l'accélération de levage maximale autorisée L"MAX. Il est à noter que l'accélération de levage maximale autorisée L"mAx est 25 variable, en fonction du facteur de charge 14)o* spécifié. L'accélération de levage maximale autorisée L"mAx est ainsi utilisée comme valeur limitant les variations de vitesse de la charge suspendues, imparties par le dispositif moteur 41 à l'origine du mouvement de levage. Les consignes de vitesse de levage optimisées CMD' peuvent en outre 30 être déterminées, en fonction des consignes de vitesse de levage CMD reçues du dispositif de pilotage 10, de sorte que leur mise en oeuvre par le système d'exécution de commandes 40 respecte également une ou plusieurs des contraintes de la liste non exhaustive suivante : - une vitesse de levage VMAX BRK maximale autorisée, déterminée en fonction des 35 capacités de la grue à freiner les mouvements de la charge 2 suspendue notamment pour garantir la sécurité du freinage de la charge à tout moment; 14 - une vitesse de levage VMAX SEC maximale de sécurité, déterminée en fonction des capacités de la grue 3 à supporter une pose au sol de la charge 2 suspendue brutale ou un arrêt d'urgence, de manière à s'assurer que la dynamique résultante reste dans une enveloppe acceptable pour la structure 5 - ladite enveloppe étant différente de la courbe de charge nominale ; - une accélération de levage maximale L"sEc atteignable aux moyens du dispositif moteur 41 de levage; - une accélération de levage minimale L"miN, dite « accélération minimale de confort », qui est prédéterminée de sorte à fixer une valeur d'accélération de 10 levage qui est suffisamment élevée pour assurer un certain confort du levage, mais dont la valeur est suffisamment basse (en valeur absolue) pour ne jamais mettre en danger la grue ; en pratique, cette accélération minimale de confort peut être utilisée en lieu et place de l'accélération maximale L"mAx pour ne pas immobiliser inutilement la grue. 15 On se réfère à présent à la figure 4, sur laquelle est représenté un schéma de principe utilisé pour décrire un modèle mécanique de type oscillateur, utilisé, selon un mode de réalisation de l'invention, au cours de la deuxième étape 120, pour déterminer l'accélération de levage maximale autorisée I-"mAx. 20 Le modèle mécanique présenté ci-après permet d'établir une inégalité entre l'accélération de levage maximale autorisée L"mAx et le facteur de charge 11)0* spécifié. Tant que cette inégalité est respectée, le facteur de charge 11) instantané effectif - correspondant aux conditions de transport de la charge à l'instant considéré - reste inférieur au facteur de charge 11)0* spécifié. Ainsi, la charge statique 25 et dynamique subie à l'instant considérée par la grue n'excède jamais le dépassement maximal admissible fixé par la courbe de charge maximale admissible. Le modèle mécanique peut ainsi être décrit au moyen des expressions mathématiques suivantes: Iztj = -KO + xcFz iz60 = -Kt90 xcFzo M = (Fz - Mg) ME0 = (Fz0- Mg) 30 dans lesquelles 15 - 0 représente l'angle de fléchissement en tangage de la flèche 4 (c'est-à-dire l'angle formé en tangage par la déformée de la flèche 4 par rapport à la position de ladite flèche à vide, du fait de la déformation par flexion en basculement de ladite flèche 4 sous l'effet de la charge) ; 5 - AFz = Fz - Mg corresponds à la variation d'effort vertical lié à la charge, F, étant la charge verticale à l'instant considéré ; - Jz , K corresponds à un modèle de raideur et d'inertie du premier ordre relative à la structure de la grue ; plus particulièrement, K correspond à la raideur de la flèche 4 en flexion de tangage, et Jz l'inertie de la flèche 4 par 10 rapport à son point d'intersection avec le mât 6; - M correspond à la masse de la charge; - è = 0 - 00 corresponds à la variation de l'angle horizontal de la flèche ; - L = L - Lo corresponds à la variation de hauteur de charge directement proportionnelle à la longueur de câble enroulée / déroulée au niveau du treuil 15 de levage, ou grandeur directement liée ; on en déduit : izb = -Kè + xcAFz MÏ, = AFz On notera que l'on néglige l'effet de raideur d'amortissement, du fait que 20 celui-ci n'amplifie pas les effets dynamiques de la flèche lorsque le facteur dynamique est important - (comme cela est le cas en phase de levée charge ou variation importante). On peut poser : -Kè + xcAFz REVENDICATIONS1. Procédé de contrôle de commande de levage d'une charge suspendue à une flèche, portée par un mât d'une grue, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : - une première étape (110) de détermination, en fonction de la masse (M) de la charge suspendue, d'un facteur de charge spécifié (4)01 quantifiant un dépassement acceptable par rapport à une charge maximale admissible prédéterminée pour ladite grue ; - une deuxième étape (120) de détermination d'une accélération de levage maximale autorisée (L"mAx), en fonction de la masse (M) de la charge suspendue, du facteur de charge spécifié (4)01 et de la position en distribution (X,) de la charge suspendue sur la flèche par rapport au mât; - une troisième étape (130) de détermination, à partir de consignes de vitesse de levage (CMD), de consignes de vitesse de levage optimisées (CMD') destinées à être exécutées par un dispositif moteur (41) pour déplacer selon un mouvement de levage la charge suspendue de telle sorte que l'accélération relative au mouvement de levage reste, en valeur absolue, inférieure ou égale à l'accélération maximale autorisée (L"mAx)- 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'accélération de levage maximale autorisée (L"mAx) mathématique suivante : est déterminée au moyen de l'expression gI, 1P x,2m +I0, dans laquelle : x, correspond à la position en distribution de la charge suspendue ; M correspond à la masse de la charge suspendue; J, correspond à un modèle de raideur et d'inertie du premier ordre relative à la structure de la grue. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le facteur de charge spécifié (4)01 est déterminé au moyen d'une courbe de charge maximale admissible, correspondant à un facteur de charge limite (11)0) et à une charge statique maximale. 21 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel le facteur de charge limite (11)0) est déterminé à partir d'un premier seuil théorique fonction des capacités théoriques de charge supportée par la grue et d'un deuxième seuil fonction d'incertitudes de mesures relatives à la masse de la charge suspendue et/ou au 5 mouvement de levage de la charge suspendue. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 4, dans lequel le facteur de charge (11)0*) spécifié est obtenu en multipliant le facteur de charge limite (11)0) par le ratio entre la charge statique maximale correspondant à la courbe de charge maximale admissible et la masse (M) de la charge 10 suspendue. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel les consignes de vitesse de levage optimisées (CMD') sont déterminées de sorte que leur exécution par le dispositif moteur (41) pour déplacer selon le mouvement de levage de la charge suspendue vérifie la condition suivante: 15 o l'accélération de levage de la charge suspendue, en valeur absolue, reste inférieure ou égale à l'accélération maximale autorisée (L"mAx); ainsi qu'une ou plusieurs des conditions supplémentaires suivantes: o la vitesse de levage de la charge suspendue, en valeur absolue, reste inférieure à une vitesse de levage (VMAX BRK) maximale autorisée, la 20 vitesse de levage (VMAX BRK) maximale autorisée étant déterminée en fonction des capacités de la grue à freiner les mouvements de la charge suspendue; et/ou, o la vitesse de levage de la charge suspendue, en valeur absolue, reste inférieure à une vitesse de levage (VMAX SEC) maximale de sécurité, 25 déterminée en fonction des capacités de la grue à supporter une pose au sol de la charge suspendue brutale et/ou un arrêt d'urgence; et/ou, o l'accélération de levage de la charge suspendue, en valeur absolue, reste inférieure à une accélération de levage maximale (L"sEc) atteignable par le dispositif moteur (41); et/ou, 30 o l'accélération de levage de la charge suspendue, en valeur absolue, reste supérieure à une accélération de levage minimale (L"miN). 22 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel les consignes de vitesse de levage optimisées sont déterminées de sorte que la valeur absolue de la vitesse de levage de la charge suspendue croît, sur une période de temps prédéfinie, suivant une rampe dont la pente correspond à 5 l'accélération de levage maximale autorisée (L"mAx). 8. Programme d'ordinateur comportant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. 10 9. Support d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour l'exécution des étapes des procédés selon l'une quelconque des revendications 1 à 7. 15 10. Grue, de préférence grue à tour, comportant un mât supportant une flèche sur laquelle est monté un chariot destiné à porter une charge suspendue, caractérisé en ce qu'elle comporte en outre des moyens (20) de contrôle de commande de levage de la charge suspendue, pourvus: - de moyens de détermination, en fonction de la masse (M) de la charge 20 suspendue, d'un facteur de charge spécifié (4)01 quantifiant un dépassement acceptable par rapport à une charge maximale admissible prédéterminée pour ladite grue ; - de moyens de détermination d'une accélération de levage maximale autorisée (L"mAx), en fonction de la masse (M) de la charge suspendue, du 25 facteur de charge spécifié (4)01 et de la position en distribution (X,) de la charge suspendue sur la flèche par rapport au mât; - de moyens de détermination, à partir de consignes de vitesse de levage (CMD), de consignes de vitesse de levage optimisées (CMD') destinées à être exécutées par un dispositif moteur (41) pour déplacer selon un 30 mouvement de levage la charge suspendue de telle sorte que l'accélération relative au mouvement de levage reste, en valeur absolue, inférieure ou égale à l'accélération maximale autorisée (L"mAx).