FR 3065548 A1 20181026 FR 1753537 A 20170424 1 INTERFACE DE STIMULATION TACTILE PAR RETOURNEMENT TEMPOREL OFFRANT DES SENSATIONS ENRICHIES DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE ET ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE La présente invention se rapporte à une interface de stimulation tactile par retournement temporel offrant des sensations enrichies et à un procédé de commande d'une telle interface. Une interface de stimulation tactile est destinée à restituer une information tactile, telle qu'une texture, un relief, une rugosité variable dans le temps et/ou l'espace, une illusion d'appuyer sur un matériau souple, de presser une touche. De telles interfaces sont utilisées par exemple dans le domaine des interfaces homme-machines. Elles peuvent également être utilisées dans les domaines de l'optique, de l'acoustique, de la chimie, et de la fabrication automatisée... Certaines interfaces utilisent un réseau d'actionneurs, par exemple piézoélectriques ou électrostatiques, disposés sous la surface dans les zones où les doigts sont destinés à venir en contact. Lorsque l'un des actionneurs est activé, toute la surface est mise en vibration, et l'utilisateur touchant la surface avec plusieurs doigts, ressent la même stimulation sur tous les doigts. Il existe des interfaces tactiles utilisant le procédé de retournement temporel, par exemple décrites dans le document C. Hudin, J. Lozada, et V. Hayward, « Localized Tactile Feedback on a Transparent Surface through Time-Reversal Wave Focusing », IEEE Transactions on Haptics, vol. 8, n° 2, p. 188-198, avr. 2015. L'interface comporte une plaque de verre et des actionneurs disposés en contact avec et en périphérie de la plaque de verre. Les actionneurs piézoélectriques propagent des ondes acoustiques dans la plaque de verre. La mise en oeuvre d'un procédé de retournement temporel présente l'avantage de permettre de générer une vibration de manière localisée sur la surface de la plaque et permet de stimuler séparément les différents doigts, ce retour tactile est également désigné « retour tactile localisé multitouch ». 3065548 2 Ce document propose de répéter le procédé de focalisation par retournement temporel afin de former un train d'impulsions de déplacement de la surface afin d'offrir une stimulation intensifiée. On cherche à enrichir davantage les sensations ressenties par 5 l'utilisateur. EXPOSÉ DE L'INVENTION C'est par conséquent un but de la présente invention d'offrir une interface de stimulation tactile permettant de générer des stimulations différentes en différents endroits de l'interface et offrant des sensations enrichies. 10 Le but énoncé ci-dessus est atteint par une interface de stimulation tactile mettant en oeuvre un procédé de retournement temporel, ladite interface comportant une surface destinée à être explorée tactilement par un utilisateur et au moins un actionneur destiné à appliquer un effort à la surface, des moyens de commande dudit actionneur, lesdits moyens de commande déterminant l'effort par le procédé de 15 retournement temporel. Les moyens de commande envoient des signaux de commande audit actionneur de sorte que, pour générer une même stimulation, le au moins un actionneur génère des impulsions par focalisation d'ondes acoustiques en un point dont l'emplacement à la surface varie au cours du temps. Les différents emplacements des impulsions sont situés dans la zone couverte par exemple par la pulpe du doigt en contact 20 avec la surface. En d'autres termes, les moyens de commande commandent l'actionneur de sorte à moduler au moins spatialement l'emplacement du point de focalisation pour générer le même motif haptique, ce qui permet de restituer une large gamme de sensations tactiles. 25 En effet, les inventeurs ont constaté que la dimension perçue du point de focalisation par l'utilisateur était de l'ordre de 1 mm à 2 mm, inférieure à la taille réelle de la tâche de focalisation qui est de l'ordre de 5 mm. Ils ont alors déterminé qu'en déplaçant au cours du temps le point de focalisation pour générer la même stimulation, la dimension spatiale perçue par l'utilisateur était plus importante, ce qui permettait d'offrir 3065548 3 un retour vibrotactile plus riche que par la focalisation répétée au même point de la surface. La stimulation est par exemple des cliques de formes et d'amplitudes perçues variables, une certaine raideur pour reproduire l'enfoncement d'un bouton, une texture... Cette modulation spatiale du point de focalisation est rendue possible 5 grâce à la bonne résolution spatiale du procédé de retournement temporel. Par exemple, le déplacement du point d'impulsion a lieu sous la zone de contact, par exemple sous la pulpe du doigt qui explore la surface. Par exemple, la distance entre deux points de focalisation est comprise entre 100um et 1mm. En réalisant un déplacement rapide du point, un objet plus grand que la 10 taille d'un point peut être simulé De manière préférée, une étape d'apprentissage permet d'établir une base de données des réponses impulsionnelles retournées en un certain nombre de points de la surface par exemple répartis sous forme de grille, et les réponses impulsionnelles entre les points de la base de données sont déterminées par 15 interpolation spatiale. De manière très avantageuse, la focalisation peut être répétée dans le temps et modulée dans le temps et/ou en amplitude En outre, l'effort appliqué par exemple par le ou les doigts et/ou leur position peut ou peuvent être pris en compte pour moduler spatialement et 20 avantageusement temporellement la focalisation. La surface est par exemple portée par une plaque en verre De manière préférentielle les actionneurs, par exemple piézoélectriques, sont en contact avec le bord extérieur de la plaque en verre. La surface peut alors être transparente et peut être celle d'un écran tactile. 25 La présente invention a alors pour objet une interface de stimulation tactile comportant une surface destinée à être explorée tactilement par au moins un organe d'un utilisateur, au moins un actionneur destiné à appliquer un effort sur ladite surface, et des moyens de commande dudit au moins un actionneur, lesdits moyens de commande étant destinés à envoyer à l'actionneur des signaux correspondant aux efforts à appliquer à ladite surface en fonction de la stimulation tactile à générer sur la surface, 3065548 4 lesdits efforts étant déterminés par un procédé de retournement temporel. Les moyens de commande sont tels que, pour au moins un motif tactile donné, ledit au moins un actionneur est commandé de sorte qu'il génère en au moins une zone de ladite surface, des impulsions par focalisation d'au moins une onde acoustique en un point dont 5 l'emplacement à la surface varie au cours du temps, de sorte à stimuler tactilement ledit organe selon le motif tactile donné. De manière avantageuse, les moyens de commande sont aptes à commander ledit au moins un actionneur de sorte à ce qu'il génère en plusieurs zones distinctes des impulsions par focalisation d'ondes acoustiques en un point dont 10 l'emplacement à la surface varie au cours du temps, de sorte à stimuler tactilement plusieurs organes selon des motifs tactiles donnés. L'interface de stimulation tactile peut avantageusement comporter des moyens de détection de la présence dudit au moins un organe destiné à être stimulé tactilement, les moyens de détection étant par exemple de type capacitif, et/ou des 15 moyens de détection de la force de contact entre le au moins un organe destiné à être stimulé tactilement et la surface. L'interface de stimulation tactile peut comporter plusieurs actionneurs. Dans un exemple de réalisation, la surface est portée par une plaque, le ou les actionneurs étant situés en contact avec la plaque au niveau d'au moins un bord de 20 celle-ci. Avantageusement la plaque est transparente. La présente invention a également pour objet un procédé de commande d'une interface de stimulation tactile selon l'invention, de sorte à stimuler tactilement au moins un organe selon un motif tactile donné dans au moins une première zone de la surface, comportant une modulation spatiale d'au moins un point de focalisation d'au 25 moins une onde acoustique générée par ledit au moins un actionneur. Le procédé peut comporter les étapes : a) détermination d'une réponse impulsionnelle retournée pour un premier point de ladite zone, b) convolution de ladite réponse impulsionnelle retournée audit 30 motif tactile donné, 3065548 5 c) génération d'un signal sur la base du résultat de ladite convolution et envoi dudit signal audit au moins un actionneur et génération d'impulsions audit premier point, d) répétition des étapes a), b) et c) pour n autres points de ladite 5 zone, n étant un entier supérieur ou égal à 1, au moins un point des n points étant distinct du premier point. Les étapes a), b), c) et d) peuvent être réalisées simultanément pour la première zone et pour une deuxième zone distincte de la première zone, et lors de l'étape c) le signal envoyé audit actionneur et la somme du signal généré pour la première 10 zone et le signal généré pour la deuxième zone. De manière avantageuse, la force exercée par l'organe sur la surface est mesurée et est prise en compte dans la génération du signal. Selon une caractéristique de l'invention, le motif peut présenter une amplitude variable et/ou une fréquence de génération des impulsions variable. 15 Dans un exemple de réalisation, lors de l'étape a), la réponse impulsionnelle inversée est choisie dans une base de données. Dans un autre exemple de réalisation, lors de l'étape a), la réponse impulsionnelle inversée est déterminée par interpolation entre au moins deux réponses impulsionnelles inversées choisies dans une base de données. 20 De manière avantageuse, la présence de l'organe destiné à être stimulé tactilement est détectée préalablement à l'étape a). BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS La présente invention sera mieux comprise sur la base de la description qui va suivre et des dessins en annexe sur lesquels: 25 - la figure 1A est une vue de dessus d'un exemple de réalisation d'une interface de stimulation tactile, - la figure 1B est une vue en coupe de la figure 1A selon le plan A-A, - la figure 1C est une vue de détail de la figure 1B au niveau d'un actionneur, 3065548 6 - la figure 2 est une représentation schématique des points de focalisation successifs pouvant être excités par une interface tactile selon l'invention, - les figures 3A à 3F sont des représentations schématiques d'exemples de modulation temporelle de l'amplitude du déplacement en um au point de focalisation 5 en fonction du temps en ms à différentes fréquences, - la figure 4 est une représentation schématique d'un exemple de procédé de commande d'une interface de stimulation tactile selon l'invention, - la figure 5 est une représentation schématique d'un exemple de modulation spatiale du point de focalisation, 10 - la figure 6 est une représentation schématique d'un autre exemple de modulation spatiale du point de focalisation, - la figure 7 est une représentation schématique d'un autre exemple de modulation spatiale du point de focalisation. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS 15 Dans la présente demande, on considère, à des fins de simplicité, que la surface tactile est destinée à être touchée par la pulpe d'un doigt D ou de plusieurs doigts Mais la surface de l'interface selon l'invention est apte à appliquer une stimulation à toute partie du corps de l'utilisateur sensible au sens du toucher. En outre, dans la présente demande on entend par « motif tactile » ou 20 « retour tactile » un ensemble de déplacements générés dans une zone de stimulation de la surface de l'interface résultant de l'activation des actionneurs, ressenti par la ou les parties du corps en contact avec la surface, afin de reproduire une sensation telle qu'un bouton qui s'enfonce, une texture, un clique... On entend par « point de focalisation », le point où les ondes 25 acoustiques sont focalisées et qui est le siège d'un déplacement de grande amplitude de la surfacen et par « zone de stimulation » la zone où l'on souhaite générer le motif tactile en générant successivement plusieurs points de focalisation pour reproduire un même motif haptique. 3065548 7 Sur les figures 1A à 1C, on peut voir un premier exemple de réalisation d'une interface tactile selon l'invention. L'interface tactile 11 comporte un cadre 2, un élément 3 muni d'une surface 4 maintenue sur le cadre 2, et sur laquelle par exemple un ou des doigts peuvent 5 venir en contact, et des actionneurs 6 fixés sur l'élément 3 et aptes à appliquer une contrainte mécanique à la surface 4, la contrainte étant orientée transversalement par rapport à la surface. La partie suspendue de la surface 4 forme une surface destinée à être explorée tactilement. L'élément 3 est, dans l'exemple représenté, sous forme d'une plaque. 10 Le cadre forme un support rigide pour la plaque 3. De manière avantageuse, un matériau amortissant 9, est interposé entre la plaque 3 et le cadre. Avantageusement le matériau amortissant 9 est une mousse adhésive, qui en plus d'atténuer les vibrations dans la plaque 3, maintient la plaque 3 sur le cadre. Les actionneurs 6 sont fixés, par exemple par collage sur la face 11 de la 15 plaque 3 opposée à la surface 4. Dans l'exemple représenté, les actionneurs sont montés le long des bords de la plaque. Dans un autre exemple, les actionneurs pourraient être disposés en tout point de l'élément 3. En outre les actionneurs pourraient être sur la surface tactile 4. La surface 4 est destinée à être le siège d'ondes de flexion ou d'ondes 20 transversales générées par les contraintes appliquées par les actionneurs. Selon l'invention, les ondes de flexion sont focalisées de sorte à produire une stimulation tactile au point de focalisation. L'élément 3 portant la surface 4 est par exemple un substrat rigide transparent ou non. Le substrat peut être plan ou incurvé. Le substrat peut comporter un 25 ou plusieurs matériaux. En outre il peut avoir une épaisseur comprise entre 0,1 mm et 5 mm. Par exemple, l'élément 3 portant la surface 4 est par exemple une plaque transparente en verre, en polycarbonate, en PMMA, ou non-transparente en métal, en céramique, plastique ou autre. 3065548 8 La mise en oeuvre d'un substrat transparent permet par exemple d'adapter l'interface à un écran, par exemple à un écran d'une tablette tactile. Dans l'exemple représenté, les actionneurs sont des actionneurs piézoélectriques. Ils comportent un matériau piézoélectrique et deux électrodes de part 5 et d'autre du matériau piézoélectrique permettant de lui appliquer une différence de potentiel. L'application d'une différence de potentiel aux bornes de l'actionneur piézoélectrique produit à la surface de la plaque des efforts tangentiels à la plaque. Cet effort courbe la surface de la plaque. Il en résulte un déplacement dans la direction perpendiculaire au plan de la surface. 10 En variante, les actionneurs peuvent être électromagnétiques. Dans ce cas, un effort perpendiculaire au plan de la surface est produit par l'action d'un champ électromagnétique sur un aimant. L'aimant ou la bobine est solidaire de la surface. Dans l'exemple représenté, l'interface comporte trente-deux actionneurs, cependant ce nombre n'est pas limitatif. On peut par exemple prévoir 1, 10 15 ou plusieurs dizaines d'actionneurs, par exemple 40, répartis sur le support le long des bords de la plaque. L'interface comporte également une unité de commande UC destinée à générer des signaux aux actionneurs afin qu'ils appliquent des efforts à la surface, de sorte à générer des ondes de flexion en un point de focalisation donné. 20 Les efforts appliqués par les actionneurs 6 sur la surface 4 sont calculés par un procédé de retournement temporel, ce qui permet aux actionneurs de générer des ondes interférant de façon constructives en un ou plusieurs point(s) donnés de la surface et à un instant souhaité. L'utilisateur ressent, non pas les ondes se propageant dans la plaque mais l'impulsion produite au(x) point(s) et à l'instant souhaité due à l'interférence 25 constructive. Le gain des actionneurs est réglé de sorte que l'amplitude partout ailleurs, en dehors du point de focalisation, soit telle qu'on ne perçoive pas la vibration. Le contraste, qui désigne le rapport de l'amplitude au point de focalisation par l'amplitude quadratique moyenne en tout autre point, est donc une grandeur critique qu'il convient de maximiser pour produire une stimulation clairement perçue au point de focalisation 3065548 9 sans créer de stimulus en un autre point. Dans l'exemple présenté, le contraste pour une focalisation unique vaut C=43 et l'amplitude au point de focalisation atteint a=14 um. La mousse adhésive, présente dans l'exemple, sert d'une part à maintenir la plaque sur son support et d'autre part à atténuer les vibrations de celle-ci. 5 Cette atténuation permet de réduire la constante d'atténuation t et donc de diminuer la période de répétition de focalisation Tr sans altérer le contraste de focalisation répétée-C, conformément à l'expression donnée plus bas. Cette atténuation peut être également ajustée par un choix approprié de matériau pour la plaque ou par l'ajout d'un film à sa surface. 10 De manière avantageuse, des capteurs détectant la présence des doigts de l'utilisateur sur l'interface peuvent également être mis en oeuvre, ce qui permet de ne générer une stimulation tactile que dans les zones en cours d'exploration par les doigts. La consommation électrique de l'interface peut alors être réduite, ce qui est particulièrement intéressant dans le cas d'interfaces de stimulation tactile appliquées à 15 des appareils portables. Il peut s'agir par exemple de capteurs optiques ou capacitifs. La détection de la position du doigt est par exemple obtenue par des moyens capacitifs, la plaque portant la surface formant une des plaques d'un condensateur à capacité variable et la pulpe du doigt forme l'autre plaque. En outre il est possible de suivre le déplacement des doigts. 20 Un dispositif capable de mesurer la valeur de la force d'interaction exercée localement ou sur la globalité de l'interface peut également être ajouté, afin de lier les impulsions produites par focalisation aux efforts exercés par le ou les doigts en contact avec la plaque. Nous allons décrire brièvement le principe de la focalisation par 25 retournement temporel. Le principe du retournement temporel des ondes repose sur l'invariance de l'équation de propagation d'ondes par renversement du temps et sur le principe de réciprocité. Soit h(x,,Ixq,yalyq, t) le déplacement hors plan de la surface enregistré 30 au cours du temps t en un point de coordonnées (x,'ya) après qu'un signal impulsionnel 3065548 10 a été émis par un actionneur en (xq,yq). On appelle h(xalxq,yalyq,t) la réponse impulsionnelle entre les points a et q. En considérant que la réponse du système plaque et actionneur est linéaire, si l'actionneur situé en q émet non plus une impulsion mais un signal sq(t), le 5 déplacement au point a en est alors donné par : u(x,'y,' t) = h(xalxq,yalyq,t) 0 sq(t) avec 0 l'opérateur de convolution. Ainsi, si l'actionneur situé en q émet, non plus une impulsion mais la réponse impulsionnelle retournée temporellement depuis l'instant T jusqu'à l'instant initial t = 0, soit 10 sq(t) = li(xa Ixq, ya lyq, T - t) avec OG t GT, le déplacement produit en un point b quelconque sera : u(xb, yb, t) = li(xb I xq, yb lyq, t) 0 sq (t) = li(xb I xq, yb lyq, t) 0 li(x,, Ixq, ya lyq,T - t) t = Ih(XbIX,51, YblYcpt - 0 h(X,21Xcp YalY cp 7' - Og o Le déplacement est ainsi le résultat de l'intégrale du produit de deux fonctions qui ne sont a priori pas corrélées, dont le résultat est donc de moyenne nulle. On a en un point b et un instant t quelconques un déplacement de moyenne nulle qui 15 constitue une vibration de fond présente sur l'ensemble de la plaque. En revanche, à l'instant t = T correspondant à la fin de la phase d'émission par l'actionneur, on obtient au point a un déplacement : T U(Xa,ya,T) = f 11(x alxq, yalyq,T - 02g 0h On intègre cette fois une quantité strictement positive. Le résultat est un déplacement non nul de grande amplitude. Ce déplacement est obtenu uniquement 20 au point a et à l'instant T, d'où la focalisation des ondes dans l'espace et dans le temps. Dans le cas où Q actionneurs sont utilisés, leurs contributions s'additionnent pour donner : Q u(x, y, t) = ug (x, y, t) ci=i 3065548 11 Le contraste est défini comme le rapport entre le déplacement au point de focalisation au temps T et l'écart type de ce déplacement en un point quelconque b. Il est obtenu par la relation : Q-c(1- e-2T IT) (Q + 1)-c (1 - e4.) +T C = \IB Avec Q le nombre d'actionneurs, T la durée de la fenêtre de 5 retournement, T la constant de temps d'atténuation des vibrations dans la plaque et Tc. le temps caractéristique de la plaque ou densité modale de la plaque en secondes, ou mode propre par Hz et B = , f max - fmin la bande passante, en hertz des signaux émis par les actionneurs. Dès lors que la focalisation est répétée dans le temps avec une période 10 Ti., le contraste est affecté selon la relation : e = C1 - e-2Trir Pour préserver le contraste, les focalisations successives sont répétées avec une période Ti. > T. La fréquence moyenne des signaux définie la résolution maximale atteignable par la relation : R= s 1\ ps 27r fin 15 Avec Rs la résolution spatiale, ou largeur à mi-hauteur du point de focalisation, fin = fin'+finin la fréquence moyenne des signaux émis, D la rigidité en 2 flexion et ps la masse par unité de surface de la plaque. Les réponses impulsionnelles h(t) peuvent être obtenues soit de façon expérimentale en enregistrant effectivement les réponses impulsionnelles, soit par simulation, soit de manière analytique lorsque la 20 géométrie reste simple. On réalise ensuite une base de données des réponses impulsionnelles retournées en différents points de la surface, cette base de données est utilisée pour générer les signaux envoyés aux actionneurs. Il peut s'agir de tous points de la surface ou :iD 8 i 3065548 12 selon un maillage très serré, afin d'offrir une grande résolution dans la stimulation. En variante et de manière particulièrement avantageuse, on réalise une base de données des réponses impulsionnelles en un nombre de points donnés de la surface, par exemple réparti sous la forme d'une grille ou un contour de la surface et on détermine les 5 réponses impulsionnelles entre les points de la grille, par exemple par interpolation, ce qui permet ainsi de déterminer une réponse impulsionnelle en tout point de la surface, et de réduire le temps de réalisation de la base de données et sa taille. L'interpolation peut se faire suivant différentes méthodes, par exemple il peut s'agir d'une interpolation de Fourier, de la méthode « Compressed Sensing », les méthodes des solutions 10 fondamentales, ou une méthode s'appuyant sur une forme variationnelle de l'équation de propagation. La durée des déplacements de la surface est variable, par exemple de l'ordre de 10 ms à 100 ms, selon le motif à reproduire et le contraste souhaité, et les efforts peuvent être répétés à fréquence et amplitude voulues. Le contraste et 15 l'amplitude obtenus au point de focalisation dépendent de la dimension de l'interface, de l'amortissement des vibrations et du nombre d'actionneurs. Le nombre d'actionneurs peut être choisi en fonction de l'interface. Selon l'invention, pour un même motif tactile, également désigné « événement de stimulation », on prévoit de moduler spatialement le point de 20 focalisation, i.e. de déplacer le point de focalisation dans le zone de stimulation. Dans l'état de la technique pour obtenir un motif haptique, le ou les actionneurs sont commandés pour provoquer un déplacement de la surface en un point unique de la surface ce déplacement pouvant être répété dans le temps. Selon l'invention, le déplacement de la surface a lieu successivement en des points différents de la surface 25 situés dans la zone de stimulation en contact avec la pulpe du doigt. Par exemple, sur la figure 2, on peut voir un doigt sur une surface et en transparence les différents emplacements du point de focalisation PF,, l'indice i correspondant à l'ordre de survenance du déplacement de l'emplacement au cours de l'événement de stimulation. Par exemple, la pulpe du doigt est en contact avec la surface ayant une 30 aire de 1 cm2, cette zone correspondant à la zone de stimulation, et le point de 3065548 13 focalisation est déplacé successivement dans la zone de stimulation de 1 cm2. Par exemple la distance entre les deux emplacements successifs du point de focalisation est de l'ordre du 0,1 mm à 1 mm. Les inventeurs ont déterminé que la taille de chaque point de focalisation ressentie réellement par l'utilisateur était entre 0,1 mm et 2 mm, qui est 5 sensiblement inférieure à la taille de la tâche de focalisation qui est la zone mise en mouvement par la focalisation des ondes constructives. Ceci est par exemple confirmé par le document G. Von Bekesy, "Similarities between hearing and skin sensations," Psychological review, vol. 66, no. 1, pp. 1-22, Jan. 1959 qui montre un déplacement étendu spatialement mais de courte durée est perçu comme ponctuel. Ainsi en déplaçant 10 le point où les ondes sont focalisées, la zone stimulée de la pulpe du doigt est plus grande que celle d'un seul point de focalisation fixe, ce qui améliore le ressentie et permet de générer des motifs complexes et donc d'enrichir la communication. Le déplacement du point de focalisation a pour effet d'exciter plus de mécanorécepteurs et de produire un stimulus plus intense. 15 La disposition relative des points de focalisation peut être variable. Par exemple cette disposition peut correspondre à un cercle, une spirale, un triangle, un carré, un hexagone, une ligne droite ou courbe.... Il est à noter que, selon l'invention, l'utilisateur ne distingue pas cette forme, mais celle-ci est choisie pour rendre plus riche la stimulation. 20 Cette modulation de l'emplacement du point de focalisation permet d'enrichir sensiblement la gamme des sensations tactiles ressenties par l'utilisateur. Sur la figure 4, on peut voir une représentation schématique du procédé de génération de signaux à des actionneurs d'une interface tactile selon l'invention. Dans l'exemple représenté, l'unité de commande génère simultanément 25 de zones de stimulation a et b pour deux doigts D1 et D2. On souhaite générer un premier motif tactile dans la zone a et un deuxième motif tactile dans la zone b. Selon l'invention, pour au moins un motif on associe plusieurs points de focalisation dans chaque zone de stimulation. Il sera compris que l'interface peut comporter des motifs comportant plusieurs points de focalisation. 3065548 14 Chaque zone comporte une carte de génération Pa, Pb des points de focalisation. Pour la zone a, les point de focalisation sont désignés PFai, et pour la zone b, les points de focalisation sont désignés PFbi, i désignant l'ordre de génération du point. Pour la zone a, les points de focalisation seront répartis sur une droite et pour la zone b, 5 les points de focalisation seront répartis sur une spirale. Toute autre répartition est envisageable. Comme cela a été expliqué ci-dessus, l'utilisateur n'est pas apte à ressentir le type de répartition des points, il ressent uniquement une stimulation tactile. Dans un exemple de réalisation, la répartition des points de focalisation peut être variable dans une même zone au cours du temps. 10 L'emplacement de chaque point de focalisation est déterminé par ses coordonnées dans le repère (x, y) désignées (xai, yai) et (xbi, ybi). Chaque motif est défini par une amplitude de déplacement de la surface à chaque point de focalisation et par une fréquence de répétition des points de focalisation, la fréquence et l'amplitude pouvant être constante ou variable. 15 Dans l'exemple représenté, le motif dans la zone a est défini par la fonction Ua(xai, yai, t) et le motif dans la zone b est défini par la fonction Ub(xbi, ybi, t). Dans l'exemple représenté sur la figure 4, le motif dans la zone a présente une variation d'amplitude à fréquence constante et le motif dans la zone b présente une amplitude constante à fréquence variable. 20 Il sera compris que les motifs peuvent être de tout type et par exemple présenter une amplitude variable à fréquence variable. En outre, les caractéristiques du motif peuvent être modifiées en fonction d'autres paramètres tels que la force exercée par le doigt sur la surface comme cela sera décrit ci-dessous. Dans une première étape, on peut détecter le contact du ou des doigts 25 avec la surface, de sorte à ne générer une stimulation qu'en présence de doigts. Dans une étape suivante, le signal à envoyer à chaque actionneur est déterminé. Pour la zone a et le motif Ua, on souhaite exciter le point PFa1 en premier. 3065548 15 Tout d'abord on recherche dans la base de données BD des réponses impulsionnelles retournées, la réponse impulsionnelle retournée au point Pfa1. Soit la réponse existe, car elle a été déterminée préalablement, soit elle est déterminée par interpolation spatiale comme cela a été expliqué ci-dessus (étape 100). Cette réponse est 5 désignée hq(xai, yai, T-t). Chaque réponse impulsionnelle est ensuite convoluée au motif temporel Ua (étape 102). Les mêmes étapes sont réalisées pour la zone b au point PFb1 (étapes 104 et 106), la réponse impulsionnelle retournée est convoluée au motif Ub. 10 Un signal correspondant à la somme des signaux calculés pour chaque point (étape 108) est envoyé à un actionneur. Dans le cas où il y aurait plusieurs actionneurs dans la surface cet ensemble d'opérations est réalisé simultanément pour chaque actionneur de la surface. Chaque actionneur émet une réponse impulsionnelle qui lui est propre, dépendant notamment de sa position dans la surface et du type 15 d'actionneur. De manière très avantageuse, une étape d'amplification 110 du signal a lieu. Les étapes ci-dessus sont répétées pour tous les points de focalisation PFa2 à PFan et PFb2 à PFbn. 20 Dans l'exemple représenté, les fréquences de génération des points de focalisation PFai et PFbi varient au cours du temps et sont différentes l'une de l'autre. Chaque zone a et b comporte alors un nuage de points de focalisation, les points de focalisation étant excités successivement. La durée d'excitation de chaque point de focalisation peut varier d'un 25 point de focalisation à l'autre. Sur la figure 5, on peut voir un exemple de modulation spatiale et temporelle du point de focalisation le long de l'axe X. On peut voir l'emplacement successif des points de focalisation PFai par exemple. Dans cet exemple, les points de focalisation réapparaissent périodiquement aux mêmes endroits. En outre le motif Ua est 3065548 16 représenté, il présente une amplitude constante et une fréquence de génération des points de focalisation constante. Sur la figure 6, on peut voir un autre exemple de modulation spatiale et temporelle du point de focalisation le long de l'axe X. 5 Dans cet exemple, on considère trois points de focalisation al, a2, a3 glissants, qui se déplacent au cours du temps. Le déplacement de chaque point au cours du temps est linéaire et seul un des points est activé. La focalisation au point al alterne avec celle aux points a2 et a3. Les amplitudes sont les mêmes aux points al, a2, a3. Les motifs pour chaque point sont désignés Ual, Ua2, Ua3. L'amplitude ressentie est 10 maximale. Il en résulte que les points traversent la zone a. Dans les exemples des figures 5 et 6, les points de focalisation sont disposés sur une ligne, mais ils pourraient être disposés selon un motif en deux dimensions, par exemple sur un cercle. 15 Sur la figure 7, les points de focalisation sont générés sur une ligne avec une amplitude qui évolue. Les points de focalisation pourraient être disposés selon un motif en deux dimensions, par exemple sur un cercle. Sur les figures 3A à 3F, on peut voir différents exemples de modulation temporelle de l'amplitude Amp de déplacement en um au point de focalisation en 20 fonction du temps t en ms. Pour les modulations des figures 3A, 3C, et 3F, la fréquence est par exemple de 200 Hz et pour les modulations des figures 3B, 3D et 3F, la fréquence est par exemple de 500 Hz. Sur les figure 3A et 3B, les modulations temporelles sont des répétitions du déplacement à une même amplitude et à fréquence constante, qui correspond à un 25 motif agressif. Parmi tous les déplacements PF,, au moins deux ont lieu en des emplacements différents. Sur les figure 3C et 3D, les modulations temporelles sont des répétitions du déplacement à une amplitude croissante, puis décroissante et à fréquence constante, qui correspond à un motif progressif. Parmi tous les déplacements PF,, au moins deux ont 30 lieu en des emplacements différents. 3065548 17 Sur les figures 3E et 3F, les modulations temporelles sont des répétitions du déplacement à une amplitude décroissante et à une même fréquence, qui correspond à un motif agressif au début, qui se radoucit progressivement. Parmi tous les déplacements PFi, au moins deux ont lieu en des emplacements différents. 5 Il sera compris que pour chaque événement de stimulation, la focalisation a lieu en au moins deux points de focalisation différents. On peut donc envisager que, pour un évènement de stimulation, 10 points de focalisation soient excités mais seuls deux soient en des emplacements différents. De manière également très avantageuse, on peut prévoir de moduler les 10 caractéristiques du déplacement en fonction de la valeur de la force appliquée par le doigt de l'utilisateur et la position du doigt (étape 112). Par exemple, si on produit une focalisation à chaque fois que l'effort exercé franchi un seuil, on produit l'illusion d'appuyer sur une surface ayant une certaine raideur. C'est cette méthode qui permet la restitution d'une sensation de raideur. Une force d'appui élevée permet de focaliser sur 15 une surface plus importante. L'interface comporte avantageusement des moyens pour déterminer la force appliquée par l'utilisateur sur la surface. Par exemple, on peut utiliser un capteur d'effort intégré au support de la plaque ce qui permet de mesurer l'effort total appliqué sur la surface. Pour une mesure de l'effort exercé localement, une matrice de capteurs 20 piézorésistifs par exemple pourrait être utilisée. De manière avantageuse, l'interface peut en outre comporter un ou plusieurs capteurs. Par exemple, il peut s'agir d'un capteur de température de l'environnement dans lequel se trouve l'interface. En effet la température peut modifier la vitesse de propagation des ondes dans la surface. Cette information de température 25 peut donc servir à corriger les signaux envoyés aux actionneurs pour tenir compte de cette modification de vitesse de propagation. L'invention peut également être utilisée, de manière très avantageuse, pour guider les mouvements de l'utilisateur ou de l'utilisatrice. Par exemple, une diminution de l'amplitude de focalisation discrétisée sur une ligne permet de guider un 30 doigt vers cette direction. Une amplitude faible donne l'impression de faciliter un 3065548 18 mouvement du doigt vers la direction à amplitude diminuante, ce qui incite l'utilisateur ou l'utilisatrice à déplacer son doigt dans cette direction. 5 REVENDICATIONS1. Interface de stimulation tactile comportant une surface (4) destinée à être explorée tactilement par au moins un organe d'un utilisateur, au moins un actionneur (6) destiné à appliquer un effort sur ladite surface (4), et des moyens de commande dudit au moins un actionneur, lesdits moyens de commande étant destinés à envoyer à l'actionneur (6) des signaux correspondant aux efforts à appliquer à ladite surface en fonction de la stimulation tactile à générer sur la surface, lesdits efforts étant déterminés par un procédé de retournement temporel, dans lequel les moyens de commande sont tels que, pour au moins un motif tactile donné, ledit au moins un actionneur (4) est commandé de sorte qu'il génère en au moins une zone (a, b) de ladite surface, des impulsions par focalisation d'au moins une onde acoustique en un point dont l'emplacement à la surface varie au cours du temps, de sorte à stimuler tactilement ledit organe selon le motif tactile donné. 2. Interface de stimulation tactile selon la revendication 1, dans laquelle les moyens de commande sont aptes à commander ledit au moins un actionneur de sorte à ce qu'il génère en plusieurs zones distinctes des impulsions par focalisation d'ondes acoustiques en un point dont l'emplacement à la surface varie au cours du temps, de sorte à stimuler tactilement plusieurs organes selon des motifs tactiles donnés. 3. Interface de stimulation tactile selon la revendication 1 ou 2, comportant des moyens de détection de la présence dudit au moins un organe destiné à être stimulé tactilement, les moyens de détection étant par exemple de type capacitif. 4. Interface de stimulation tactile selon l'une des revendications 1 à 3, comportant des moyens de détection de la force de contact entre le au moins un organe destiné à être stimulé tactilement et la surface. 3065548 20 5. Interface de stimulation tactile selon l'une des revendications 1 à 4, comportant plusieurs actionneurs (6). 6. Interface de stimulation tactile selon l'une des revendications 1 à 5 5, dans laquelle la surface est portée par une plaque, le ou les actionneurs (6) étant situés en contact avec la plaque au niveau d'au moins un bord de celle-ci. 7. Interface de stimulation tactile selon la revendication 6, dans laquelle la plaque est transparente. 10 8. Procédé de commande d'une interface de stimulation tactile selon l'une des revendications 1 à 7, de sorte à stimuler tactilement au moins un organe selon un motif tactile donné dans au moins une première zone de la surface, comportant une modulation spatiale d'au moins un point de focalisation d'au moins une onde acoustique 15 générée par ledit au moins un actionneur. 9. Procédé de commande d'une interface de stimulation tactile selon la revendication 8, de sorte à stimuler tactilement au moins un organe selon un motif tactile donné dans au moins une première zone de la surface, comportant les étapes : 20 a) détermination d'une réponse impulsionnelle retournée pour un premier point de ladite zone, b) convolution de ladite réponse impulsionnelle retournée audit motif tactile donné, c) génération d'un signal sur la base du résultat de ladite convolution 25 et envoi dudit signal audit au moins un actionneur et génération d'impulsions audit premier point, d) répétition des étapes a), b) et c) pour n autres points de ladite zone, n étant un entier supérieur ou égal à 1, au moins un point des n points étant distinct du premier point. 3065548 21 10. Procédé de commande selon la revendication 9, dans lequel les étapes a), b), c) et d) sont réalisées simultanément pour la première zone et pour une deuxième zone distincte de la première zone, et lors de l'étape c) le signal envoyé audit actionneur et la somme du signal généré pour la première zone et le signal généré pour la 5 deuxième zone. 11. Procédé de commande selon l'une des revendications 8 à 10, dans lequel la force exercée par l'organe sur la surface est mesurée et est prise en compte dans la génération du signal. 10 12. Procédé de commande selon l'une des revendications 8 à 11, dans lequel le motif présente une amplitude variable et/ou une fréquence de génération des impulsions variable. 15 13. Procédé de commande selon l'une des revendications 8 à 12, dans lequel, lors de l'étape a), la réponse impulsionnelle inversée est choisie dans une base de données. 14. Procédé de commande selon l'une des revendications 8 à 13, dans 20 lequel, lors de l'étape a), la réponse impulsionnelle inversée est déterminée par interpolation entre au moins deux réponses impulsionnelles inversées choisies dans une base de données. 15. Procédé de commande selon l'une des revendications 8 à 14, dans 25 lequel la présence de l'organe destiné à être stimulé tactilement est détectée préalablement à l'étape a).