FR 3070067 A1 20190215 FR 1757671 A 20170811 DISPOSITIF AUTONOME CONNECTÉ DE DÉTECTION ET DE MESURE D'UN DÉPLACEMENT NON AUTORISÉ D'UN OBJET ET PROCÉDÉ CORRESPONDANT 1. Domaine technique de l'invention L'invention concerne la détection et la mesure d'un déplacement non autorisé d'un objet à surveiller. 2. Arrière-plan technologique Dans tout le texte, on désigne par le terme « objet », une entité définie dans un espace à trois dimensions, soit fabriqué par l'homme (borne cadastrale, machine, bâtiment, trappe, équipement lourd, etc.), soit naturelle (sol, rocher, faille terrestre, etc.) dont la position ou l'orientation dans l'espace doit, pour certaines applications spécifiques, être surveillée. Il existe de nombreux domaines techniques dans lesquels la surveillance d'un éventuel déplacement d'un objet spécifique est requise. Il s'agit par exemple d'une borne cadastrale qui ne doit pas être déplacée une fois ancrée au sol, des fondations d'un bâtiment qui peuvent s'affaisser ou dériver dans le sol, d'une trappe qui doit rester fermée, de cages à huitres qui doivent rester dans un parc dédié, et de manière générale de tout objet dont un changement d'orientation ou de position dans l'espace doit être mesuré pour des besoins spécifiques. Il existe d'ores et déjà des solutions pour mesurer détecter les déplacements d'objets. Ces solutions mettent généralement en oeuvre des références tierces telles que des satellites pour les modules GPS, de repères fixes réflecteurs ou la disposition préétablie des éléments dans l'espace pour des capteurs qui utilisent la réflexion d'ondes (sonar, infra-rouge, etc.) pour calculer en temps quasi-réel la position de tout objet à surveiller. L'un des inconvénients de ces solutions est la consommation excessive en énergie électrique nécessaire pour calculer et relayer les changements de position des objets. En outre, ces solutions ne sont pas compatibles avec toutes les 2 applications souhaitées, en particulier lorsque des déplacements à mesurer et à détecter sont de l'ordre du mètre ou du centimètre. Il existe également des solutions mettant en oeuvre des dispositifs de mesure de distance entre deux capteurs espacés l'un de l'autre. La variation de la 5 distance entre les capteurs est représentative d'un déplacement. Une telle solution n'est pas adaptée à la surveillance d'objets disposés dans un espace ouvert ou l'implantation d'un deuxième capteur de référence n'est pas possible. Il existe un besoin de disposer d'un dispositif compact, autonome et 10 pérenne dans le temps qui permet de détecter et de mesurer les déplacements anormaux, non autorisés et prédéterminés d'un objet. 3. Objectifs de l'invention L'invention vise à fournir un dispositif autonome connecté de détection et de mesure d'un déplacement non autorisé d'un objet qui pallie au moins certains 15 des inconvénients des solutions connues. L'invention vise en particulier à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un dispositif compact compatible avec une grande variété d'applications. L'invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation de 20 l'invention, un dispositif présentant une autonomie de plusieurs années particulièrement adapté à la surveillance des déplacements non autorisés d'objets normalement immobiles. L'invention vise également à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un dispositif adapté pour détecter des déplacements non autorisés de 25 l'ordre du centimètre. L'invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation de l'invention, un dispositif adapté pour détecter les déplacements de l'objet dans toutes les directions. L'invention vise aussi à fournir un procédé de détection d'un déplacement non autorisé d'un objet. 3 4. Exposé de l'invention Pour ce faire, l'invention concerne un dispositif autonome connecté de détection et de mesure d'un déplacement non autorisé d'un objet, caractérisé en ce qu'il comprend : 5 - un boitier rigide, - une source d'énergie électrique, - des moyens de solidarisation dudit boitier rigide à un objet à surveiller, - une mémoire interne configurée pour pouvoir stocker une 10 information représentative d'un seuil de déplacement non autorisé dudit objet à surveiller, - une centrale inertielle solidaire dudit boitier rigide et adaptée pour fournir, une fois alimentée en énergie électrique, des mesures, dites mesures inertielles, représentatives de tout changement de position 15 dans l'espace dudit boitier rigide, - un accéléromètre, dit accéléromètre de réveil, configuré pour pouvoir commander l'alimentation de ladite centrale inertielle par ladite source d'énergie électrique en cas d'excitation mécanique prédéterminée dudit accéléromètre de réveil correspondant à un 20 changement de position dans l'espace dudit boitier rigide, - une unité de traitement desdites mesures inertielles configurée pour calculer, à partir desdites mesures inertielles, un déplacement dudit boitier rigide, - au moins une antenne d'émission de signaux radiofréquences 25 configurée pour pouvoir émettre un signal d'alerte vers un appareil distant en cas de calcul par ladite unité de traitement d'un déplacement dudit boitier rigide supérieur audit seuil de déplacement non autorisé dudit objet à surveiller représenté par l'information stockée dans ladite mémoire interne. 30 Un dispositif selon l'invention permet donc de détecter tout déplacement 4 dans l'espace, c'est-à-dire dans les trois dimensions, d'un objet auquel le dispositif selon l'invention est solidarisé. Le seuil du déplacement non autorisé est stocké dans une mémoire interne au dispositif. En outre, le dispositif comprend une centrale inertielle qui n'est activée que lorsqu'un accéléromètre de réveil est 5 lui-même excité mécaniquement. Aussi, l'énergie consommée par un dispositif selon l'invention est minimisée. Les mesures inertielles ne sont acquises que lorsque l'accéléromètre est excité mécaniquement. Seul l'accéléromètre de réveil est alimenté en permanence par la batterie du dispositif selon l'invention. La centrale inertielle et l'accéléromètre de réveil sont solidaires du boitier 10 rigide. Un boitier rigide comprend au moins une paroi rigide à laquelle la centrale inertielle et l'accéléromètre de réveil peuvent être fixés de sorte que les mouvements du boitier puissent être transmis et perçus par la centrale inertielle et l'accéléromètre de réveil. Le réveil de la centrale inertielle par l'accéléromètre de réveil peut être 15 configuré par le paramétrage, le choix et/ou l'orientation de l'accéléromètre de réveil dans le boitier rigide. Selon une variante, l'accéléromètre de réveil est configuré pour réveiller la centrale inertielle que si l'excitation mécanique du boitier auquel est solidarisé cet accéléromètre de réveil est supérieure à un seuil prédéterminé ou si cette excitation mécanique s'effectue selon une direction 20 prédéterminée. La centrale inertielle fournit à une unité de traitement des mesures inertielles représentatives des déplacements dans l'espace du boitier solidarisé à la centrale inertielle. Une telle centrale inertielle solidarisée au boitier rigide comprend, par exemple, des capteurs d'accélération et de rotation et 25 éventuellement un module de pré-analyse des données, configuré pour déduire de données initiales connues, la position, l'orientation, ainsi que les vitesses linéaire et angulaire du boitier. Selon une variante de l'invention, l'accéléromètre de réveil est formé directement par au moins un capteur d'accélération de la centrale inertielle. Selon 30 une autre variante, l'accéléromètre de réveil est distinct de la centrale inertielle et dédié uniquement au réveil de la centrale. 5 L'unité de traitement comprend au moins un processeur et des moyens de programmation de cette unité de traitement. Ces moyens de programmation permettent de configurer l'unité de traitement pour implémenter des algorithmes de traitement des mesures inertielles fournies par la centrale inertielle pour en 5 déduire une mesure de déplacement. Ces algorithmes sont, par exemple, configurés pour appliquer des filtres de Kàlmàn et assurer une double intégration de mesures d'accélération fournies par la centrale inertielle pour obtenir une mesure de déplacement. Selon une variante avantageuse, l'unité de traitement est configurée pour mettre en oeuvre un traitement des mesures en trois étapes. La 10 première étape est une étape de filtrage des mesures inertielles par des filtres numériques de Kàlmàn, de Mahony et/ou de Madgwick, ce qui permet de réduire la dérive des mesures d'accélérations, de filtrer le biais affectant les mesures gyroscopiques et de filtrer le bruit affectant les mesures magnétométriques. La deuxième étape est une étape de double intégration des mesures d'accélérations 15 pour déduire un déplacement. La troisième étape est une étape de fusion des mesures d'accélération, gyroscopiques et magnétométriques fournies par les capteurs de la centrale inertielle (typiquement un accéléromètre, un gyroscope et un magnétomètre). Une telle unité de traitement peut comprendre des moyens analogiques ou 20 des moyens numériques ou une combinaison de moyens analogiques et de moyens numériques. Le dispositif comprend également une source d'énergie électrique, qui est de préférence une batterie électrique qui permet d'alimenter l'unité de traitement des mesures inertielles fournies par la centrale inertielle. Cette batterie n'est alors 25 mise à contribution pour l'unité de traitement que lorsque la centrale inertielle est activée par l'accéléromètre de réveil. Cette batterie permet également l'alimentation de la centrale inertielle sur commande de l'accéléromètre de réveil. L'accéléromètre de réveil est pour sa part en permanence alimenté par la batterie de manière à pouvoir surveiller les mouvements du boitier rigide auquel il est 30 relié. Selon un mode de réalisation, l'accéléromètre de réveil est un transducteur 6 piézoélectrique de telle sorte que l'accéléromètre peut fournir directement à la centrale inertielle l'énergie électrique nécessaire à son réveil et/ou peut s'autoalimenter pour surveiller les mouvements du boitier rigide. Un dispositif selon l'invention peut par exemple être solidarisé à une borne 5 de délimitation d'une parcelle cadastrale. Par défaut, une telle borne n'est jamais déplacée. En cas de tentative de déplacement d'une telle borne, le dispositif selon l'invention peut émettre une alerte vers un appareil distant. La grande autonomie d'un dispositif selon l'invention permet de surveiller les bornes sans nécessiter la moindre action sur la borne, si ce n'est un éventuel changement de batterie tous 10 les 5 à 10 ans par exemple, selon la capacité de la batterie. En outre, un dispositif selon l'invention peut surveiller des déplacements de l'ordre du centimètre. En particulier, une centrale inertielle peut fournir des mesures de déplacements, de vitesse ou d'attitude qui, une fois traitée par l'unité de traitement, peut fournir une information de déplacement bien plus précise que 15 l'information de déplacement qui est fournie par les solutions GPS ou les solutions de positionnement par triangulation à partir de l'émission d'ondes radio d'antennes fixes de l'art antérieur. Un dispositif selon l'invention pourrait remplacer un ruban-mètre pour mesurer, par son déplacement le long du bord d'une table par exemple, la 20 longueur de la table. Un dispositif selon l'invention peut également être solidarisé à des trappes d'évacuation de fumée, à des portes, des fenêtres de manière à pouvoir détecter toute ouverture/fermeture de ces éléments. Un dispositif selon l'invention peut également être solidarisé à tous types 25 d'équipements lourds, tels que des bennes, des générateurs, des compacteurs. Un dispositif selon l'invention peut également être solidarisé à tous types d'objets de valeur (objets d'art, cages à huitres, bagages, etc.) de manière à pouvoir détecter un déplacement non autorisé d'un tel objet de valeur. Un dispositif selon l'invention comprend en outre au moins une antenne 30 d'émission de signaux radiofréquences configurée pour pouvoir émettre un signal d'alerte vers un appareil distant dès que l'unité de traitement détecte que le 7 déplacement mesuré est supérieur au seuil enregistré dans la mémoire interne du dispositif. De préférence, les signaux radiofréquences utilisés sont des signaux de fréquence compatibles avec un réseau de télécommunications bas débit et à faible consommation d'énergie du type LPWAN (Low Power Wide Arca Network) tel 5 que le réseau Sigfox®, LoRa®, NB-IoT, LTE-M ou exploitant une technologie de télécommunication locale à faible énergie telle que Bluetooth® Low Energy. Un tel appareil est par exemple un téléphone portable, une tablette tactile, un ordinateur, un serveur et de manière générale tout appareil configuré pour pouvoir recevoir et interpréter des signaux radiofréquences d'alerte envoyés par 10 l'antenne du dispositif selon l'invention. Avantageusement, un dispositif selon l'invention comprend en outre au moins une antenne de réception de signaux radiofréquences, dits signaux de paramétrage, configurée pour pouvoir recevoir un signal de paramétrage de ladite information représentative dudit seuil de déplacement non autorisé dudit objet à 15 surveiller stockée dans ladite mémoire interne. Selon cette variante avantageuse, le paramétrage du dispositif met en oeuvre des signaux radiofréquences, tel que par exemple des signaux véhiculés par un réseau WiFi® ou un réseau Bluetooth®. Avantageusement et selon l'invention, l'antenne de réception de signaux 20 de paramétrage est reliée à un module d'appariement du dispositif avec un appareil externe de paramétrage adapté pour autoriser la réception de signaux radiofréquences uniquement en cas d'appariement validé avec ledit module. Un dispositif selon cette variante permet de sécuriser les opérations de paramétrage du seuil de déplacement en autorisant la réception de signaux de 25 paramétrage uniquement lorsqu'un appariement entre le dispositif connecté et l'appareil externe de paramétrage est réalisé. Cela permet d'éviter qu'un tiers non autorisé modifie le seuil de déplacement non autorisé. Avantageusement et selon l'invention, le module d'appariement est un module de communication en champs proche, plus connu sous la dénomination 30 anglaise NFC pour Near Field Communication. Avantageusement et selon l'invention, au moins une antenne d'émission de signaux radiofréquences est 8 configurée pour pouvoir émettre à intervalles prédéterminés et à destination d'un appareil distant, des signaux, dits signaux d'activité, représentatifs d'un fonctionnement nominal dudit dispositif. Selon cette variante, le dispositif peut envoyer à intervalles réguliers un 5 signal d'activité permettant de confirmer que le dispositif fonctionne normalement. Un dispositif selon cette variante présente donc au moins deux états distincts, un état de veille au cours duquel le dispositif émet uniquement des signaux d'activité à intervalles réguliers, par exemple une fois par jour ou une fois par semaine selon le type d'objet à surveiller, et un état de réveil au cours duquel 10 le dispositif mesure le déplacement de l'objet et détermine si ce déplacement mesuré dépasse le seuil prédéterminé. Si le déplacement est non autorisé, un signal d'alerte est émis à destination d'un appareil distant. Si le déplacement ne dépasse par le seuil mémorisé dans la mémoire interne, le dispositif retourne dans son état de veille. Le basculement de l'état de veille à l'état de réveil est réalisé 15 par l'excitation mécanique de l'accéléromètre de réveil. Avantageusement et selon l'invention les moyens de solidarisation dudit boitier à un objet à surveiller sont des moyens de solidarisation irréversible. Cette variante avantageuse permet de renforcer la sécurité du dispositif en garantissant qu'un tiers non autorisé ne puisse pas séparer le dispositif de l'objet à 20 surveiller. Ces moyens de solidarisation irréversible peuvent être de tous types. Par exemple, ils peuvent comprendre une cheville à expansion, formée d'un seul tenant avec le boitier rigide du dispositif, dont les dimensions sont conjuguées à celles d'un taraudage aménagé dans l'objet à surveiller. Cette cheville à expansion 25 comprend des lamelles qui s'écartent l'une de l'autre et viennent se plaquer sur la paroi intérieure du taraudage, par exemple par vissage d'une cale d'expansion entre les lamelles ou par une cale à frapper. Selon une variante de l'invention, le boitier rigide est formé en une résine polyester renforcée de fibres de verres. Un dispositif selon cette variante permet 30 une utilisation en pleine nature, ce qui est particulièrement adaptée à la surveillance des bornes cadastrales notamment. Selon une autre variante, le boitier 9 est en PVC. Avantageusement, un dispositif selon l'invention comprend en outre un module, dit module GNSS, configuré pour recevoir et traiter des signaux de positionnement par satellites, dès qu'un signal d'alerte est émis par ladite antenne 5 d'émission. Un module GNSS (pour l'acronyme anglais Global Navigation Satellite System) peut être configuré pour recevoir et traiter les signaux GPS (Global Positioning System), des signaux BeiDou, des signaux GLONASS et/ou des signaux Galileo. D'une manière générale, le module GNSS peut être configuré 10 pour fonctionner avec tous types de systèmes de positionnement par satellites sans modifier l'effet produit par cette variante avantageuse. Cette variante avantageuse permet, en cas d'émission d'un signal d'alerte qui caractérise un déplacement non autorisé du dispositif, de suivre le dispositif par GPS ou tout système équivalent. En particulier, un tel déplacement non 15 autorisé peut indiquer un vol du dispositif, auquel cas, il est utile de pouvoir suivre par un module GNSS les déplacements de l'objet auquel le dispositif est solidarisé. Un dispositif selon cette variante permet par exemple de l'utiliser en association avec des bagages de voyageurs, par exemple dans les trains. Au cours d'un trajet, les bagages sont en général immobiles dans les portes bagages prévus 20 à cet effet à l'une des extrémités du wagon, et ne peuvent donc pas être facilement surveillés. Un dispositif selon l'invention permet d'alerter le voyageur en cas de déplacement du bagage au delà d'un seuil paramétré, par exemple 1 ou 2 mètres. Le déclenchement du signal d'alerte active alors, selon cette variante de réalisation, le module GNSS, ce qui permet de suivre le bagage et potentiellement 25 de le retrouver. Selon une variante avantageuse de l'invention, au moins une antenne de réception et/ou d'émission de signaux radiofréquences est également configuré pour pouvoir recevoir/émettre des signaux en provenance/vers un autre dispositif autonome connecté de détection d'un déplacement non autorisé d'un autre objet 30 et/ou vers un portail multi-réseaux et/ou multi-protocoles. Cette variante permet de créer un réseau maillé de dispositifs selon l'invention comprenant un portail de 10 communication des données de chacun des dispositifs via un réseau de télécommunication, par exemple cellulaire, de manière à améliorer la couverture du réseau. L'invention concerne également un procédé de détection et de mesure d'un 5 déplacement non autorisé d'un objet à surveiller, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - solidarisation d'un dispositif autonome connecté de détection d'un déplacement non autorisé d'un objet selon l'invention audit objet à surveiller, 10 - paramétrage d'un seuil de déplacement non autorisé par stockage d'une information représentative dudit seuil de déplacement non autorisé dans une mémoire interne dudit dispositif, - alimentation en énergie électrique d'une centrale inertielle logée dans le boitier rigide et adaptée pour fournir des mesures inertielles 15 représentatives de tout changement de position dans l'espace dudit boitier, en cas d'excitation mécanique prédéterminée correspondant à un changement de position dans l'espace du boitier d'un accéléromètre de réveil solidaire dudit boitier - calcul d'un déplacement dudit boitier à partir desdites mesures 20 inertielles, - émission d'un signal d'alerte par une antenne d'émission de signaux radiofréquences en cas de déplacement calculé supérieur audit seuil de déplacement. Avantageusement et selon l'invention, le paramétrage d'un seuil de 25 déplacement non autorisé est réalisé par la transmission d'un signal de paramétrage à partir d'un appareil externe vers une antenne du dispositif autonome connecté de détection. L'invention concerne également un dispositif autonome connecté de détection et de mesure d'un déplacement non autorisé d'un objet et un procédé de 30 détection et de mesure d'un déplacement non autorisé d'un objet à surveiller, caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci- 11 dessus ou ci-après. 5. Liste des figures D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre uniquement non limitatif et qui se 5 réfère aux figures annexées dans lesquelles : - la figure 1 est une vue schématique des principales étapes d'un procédé selon un mode de réalisation de l'invention, - la figure 2 est une vue schématique fonctionnelle d'un dispositif selon un mode de réalisation de l'invention, 10 - la figure 3 est une vue schématique en perspective d'un dispositif selon un mode de réalisation de l'invention. 6. Description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention Sur les figures, les échelles et les proportions ne sont pas strictement respectées et ce, à des fins d'illustration et de clarté. 15 La figure 2 illustre schématiquement un dispositif 8 autonome connecté de détection d'un déplacement non autorisé d'un objet selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 3 illustre une vue en perspective d'un tel dispositif selon un mode de réalisation de l'invention. Un tel objet à surveiller est, par exemple, une borne cadastrale destinée à 20 délimiter une parcelle cadastrale. Une telle borne cadastrale est normalement immobile et il est donc nécessaire de pouvoir détecter tout mouvement d'une telle borne, résultant soit d'un acte malveillant, soit d'un glissement de terrain ou tout autre phénomène naturel. La description détaillée prend l'exemple d'une borne cadastrale. Cela 25 étant, le mode de réalisation décrit en lien avec la borne cadastrale peut bien évidemment s'appliquer à d'autres types d'objets à surveiller, tel qu'une trappe, une cages à huitres, un objet de valeur, et de manière générale tout objet dont un changement d'orientation ou de position dans l'espace doit être mesuré pour des besoins spécifiques. 30 Le dispositif 8 selon l'invention comprend un boitier rigide 10 et des 12 moyens de solidarisation 11, 12 du boitier rigide 10 à la borne cadastrale, non représentée sur les figures. De préférence, il est formé en une résine polyester renforcée de fibres de verre et présente une forme de dôme représentée sur la figure 3. Bien entendu, 5 toute autre forme et tout autre matériau peuvent être utilisés pour réaliser le boitier d'un dispositif selon l'invention. Le dispositif est de préférence compact. Selon un mode de réalisation, il s'étend sur une hauteur de 25 mm et la base du dôme présente un diamètre de 35 mm. Bien entendu, d'autres dimensions peuvent être utilisées pour réaliser un dispositif selon l'invention. Le dôme peut comprendre en 10 son sommet une marque permettant de positionner précisément le dispositif sur un objet à surveiller. Cette marque est par exemple formée d'une légère dépression dans le boitier. De préférence, le boitier rigide est formé dans un matériau qui absorbe les vibrations de sorte que seuls les mouvements réels du boitier sont transmis à la centrale inertielle et à l'accéléromètre. 15 Le dispositif comprend également une mémoire 21 interne configurée pour pouvoir stocker une information représentative d'un seuil de déplacement non autorisé de la borne cadastrale. Le dispositif comprend également une antenne 26 de réception de signaux de paramétrage configurée pour recevoir un signal de paramétrage 32 du seuil de 20 déplacement non autorisé de la borne cadastrale. Le signal de paramétrage 32 permet donc de déterminer et/ou de modifier le seuil de déplacement stocké dans la mémoire interne 21. Cette antenne 26 de réception de signaux de paramétrage est reliée à un module d'appariement 27 du dispositif avec un appareil externe 33 de 25 paramétrage adapté pour autoriser la réception de signaux radiofréquences uniquement en cas d'appariement validé par le module 27. Selon un mode de réalisation, la mémoire interne 21 et le module d'appariement 27 sont formés par un composant électronique commercialisé sous la référence Nordic® NRF 52832. Bien entendu, d'autres composants peuvent 30 être utilisés pour réaliser un dispositif selon l'invention. Un tel composant forme également avantageusement l'unité de traitement 24 des mesures inertielles 13 fournies par une centrale inertielle 22 solidaire du boitier. Cette centrale inertielle 22 est par exemple formée par un capteur neuf axes commercialisé sous la référence Bosch® BMI 160. Bien entendu, d'autres capteurs peuvent être utilisés pour former la centrale inertielle 22. 5 Selon un mode de réalisation, l'accéléromètre de réveil 23 est intégré à la centrale inertielle. Dans ce cas, l'accéléromètre de réveil 23 présente une double fonction. Il permet d'une part de surveiller les déplacements du boitier dans la phase de veille et d'autre part de participer à la fourniture des mesures inertielles dans la phase de réveil du dispositif. 10 La centrale inertielle 22 est reliée à un accéléromètre de réveil 23 solidaire du boitier et adapté pour commander l'alimentation de la centrale inertielle 22 en énergie électrique en cas d'excitation mécanique de l'accéléromètre 23. Un tel accéléromètre est par exemple le capteur commercialisé sous les références NXP® MMA8451Q. 15 La centrale inertielle 22 et l'accéléromètre de réveil 23 sont fixés au boitier rigide 10. La fixation de la centrale inertielle 22 et de l'accéléromètre de réveil au boitier rigide 10 peut être réalisée par des moyens adhésifs, par des moyens de fixation du type vis/écrou, rivet, ou tout autre moyen adapté pour maintenir deux dispositifs rigides solidaires l'un à l'autre. Ces moyens de fixation permettent 20 d'assurer que toute excitation du boitier est transmise et capté par l'accéléromètre 23 et par la centrale inertielle 22. Selon un mode préférentiel de réalisation, la source d'énergie électrique permettant d'alimenter l'accéléromètre de réveil 23 et la centrale inertielle 22, une fois cette dernière réveillée par l'accéléromètre de réveil, est une batterie. Cette 25 batterie 28 doit présenter une durée de vie de plusieurs années pour rendre le dispositif selon l'invention autonome sans maintenance pendant plusieurs années. Cette batterie est également utilisée pour l'alimentation des antennes de réception/émission de signaux radiofréquences et les différents modules du dispositif. Sur la figure 2, les liaisons entre la batterie 28 et les différents modules 30 ne sont pas représentées pour ne pas encombrer la figure. D'une manière générale, la batterie 28 permet l'alimentation de tous les composants du dispositif 14 nécessitant une énergie électrique pour fonctionner. Différents types de batteries disponibles sur le marché peuvent répondre aux objectifs d'alimentation électrique, de compacité et de durée de vie. L'homme du métier déterminera sans difficultés une telle batterie compatible avec ces différents objectifs. 5 En particulier, le dispositif comprend une antenne d'émission 25 de signaux radiofréquences configurée pour pouvoir émettre un signal d'alerte 31 vers un appareil distant 32 en cas de calcul par l'unité de traitement 24 d'un déplacement du boitier supérieur au seuil de déplacement non autorisé de la borne cadastrale stockée dans la mémoire 21 interne. 10 Cette antenne 25 permet également d'envoyer à intervalles réguliers des signaux d'activité permettant de confirmer que le dispositif fonctionne normalement. Cette antenne d'émission 25 est par exemple une antenne hélicoïdale D'autres types d'antennes peuvent bien sur être utilisées pour réaliser un dispositif 15 conforme àl'invention. Cette antenne d'émission 25 de signaux radiofréquence est reliée à un module 29 compatible avec un réseau bas débit, plus connu sous l'acronyme anglais LPWAN pour Low-Power Wide-Area Network, tel que le réseau Sigfox®. Un tel module est par exemple le module commercialisé sous les 20 références WSSFM10R1 par la société Wisol®. La figure 1 illustre schématiquement les principales étapes d'un procédé selon un mode préférentiel de réalisation de l'invention. Préalablement aux étapes illustrées sur la figure 1, un procédé selon l'invention comprend une étape de solidarisation d'un dispositif autonome 25 connecté selon l'invention à un objet à surveiller. Par exemple, dans le cas d'un dispositif destiné à surveiller une borne cadastrale, le dispositif peut comprendre, tel que représenté sur la figure 3, un boitier rigide 10 solidaire d'une extension 11 formant des moyens de solidarisation du dispositif à une borne cadastrale. Cette extension comprend par 30 exemple et tel que représenté sur la figure 3 des filets 12 destinés à venir en prise avec une portion complémentaire de la borne cadastrale. Selon une autre variante, 15 ces moyens de solidarisation peuvent comprendre une tige filetée, des moyens de boulonnage, une cheville à expansion, ou tout moyen équivalent. A l'étape 41, un utilisateur se prépare à configurer le dispositif selon l'invention en ajustant un seuil de déplacement non autorisé. Pour ce faire, il 5 utilise un téléphone portable ou tout appareil équivalent équipé d'un module NFC et configuré pour mettre en oeuvre un protocole de communication du type Bluetooth® pour pouvoir interagir avec l'antenne 26 du dispositif selon l'invention. A l'étape 42, le seuil de déplacement non autorisé est transmis au dispositif 10 selon l'invention. Ce seuil est transmis par un signal de paramétrage. A l'étape 43, le signal de paramétrage est reçu par le dispositif selon l'invention et l'information représentative de ce seuil de déplacement non autorisé reçu est stockée dans la mémoire interne 21 du dispositif selon l'invention. A l'étape 44, le dispositif entre dans un état de veille. Au cours de cet état 15 de veille, seul l'accéléromètre 23 et éventuellement l'antenne 25 d'émission de signaux d'activité sont potentiellement sollicités. A l'étape 45, l'accéléromètre 23 est excité mécaniquement et réveille les autres composants du dispositif. Cette excitation mécanique résulte d'un déplacement dans l'espace du boitier auquel l'accéléromètre 23 est relié. Au cours 20 de cette étape, l'accéléromètre commande l'alimentation en énergie électrique de la centrale inertielle 22 par la batterie du dispositif. A l'étape 46, la centrale inertielle 22 mesure les déplacements du boitier rigide dans l'espace et fournie des mesures inertielles. Ces mesures inertielles dépendent du type de centrale inertielle utilisée. 25 A l'étape 47, l'unité de traitement 24 fait tourner les algorithmes de détermination du déplacement du boitier à partir des mesures inertielles fournies par la centrale inertielle 22. Ces algorithmes sont, par exemple, configurés pour effectuer une double intégration des mesures fournies par les trois capteurs de la centrale inertielle auxquelles sont appliquées des filtres numériques. Selon un 30 mode préféré de réalisation, l'algorithme de détermination du déplacement comprend les trois étapes suivantes. 16 Dans une première étape, les données acquises par la centrale inertielle sont filtrées par des filtres numériques de Kàlmàn, de Mahony et/ou de Madgwick, ce qui permet de réduire la dérive des mesures d'accélérations, de filtrer le biais affectant les mesures gyroscopiques et de filtrer le bruit affectant les 5 mesures magnétométriques. Dans une deuxième étape, les mesures d'accélération subissent une double intégration pour en déduire un déplacement. Enfin, dans une troisième étape, les mesures d'accélération, gyroscopiques et magnétométriques sont fusionnées pour fournir une mesure du déplacement du boitier. Cette étape de fusion peut être réalisée par différents moyens que l'homme du métier est de 10 nature à pouvoir déterminer en fonction des applications visées par le dispositif. A l'étape 48a, le déplacement du boitier s'est arrêté et l'unité de traitement 24 détermine que le déplacement mesuré est inférieur au seuil stocké dans la mémoire interne 21. Le procédé retourne donc à l'étape 44 de mise en veille du dispositif selon l'invention. 15 A l'étape 48b, le déplacement du boitier s'est arrêté et l'unité de traitement 24 détermine que le déplacement mesuré est supérieur au seuil stocké dans la mémoire interne 21. Aussi, à l'étape 49, un signal d'alerte est transmis par le dispositif selon l'invention à un appareil externe 32. Cette transmission d'un signal d'alerte met 20 en oeuvre une antenne d'émission de signaux radiofréquences du dispositif selon l'invention. A l'étape 50, un utilisateur reçoit le signal d'alerte. Selon un mode de réalisation, le dispositif de paramétrage 33 peut être le même que le dispositif distant 32 de réception d'un signal d'alerte. Cela étant, 25 selon d'autres modes de réalisation, le dispositif distant 32 de réception d'un signal d'alerte est distinct du dispositif de paramétrage 33. Selon un mode de réalisation avantageux, le dispositif selon l'invention est préalablement configuré avec un seuil de déplacement infini de manière à minimiser le recours à la batterie du dispositif avant la solidarisation du dispositif 30 à l'objet à surveiller. Une fois le dispositif solidarisé à l'objet à surveiller, l'utilisateur peut alors modifier ce seuil par les moyens préalablement décrits. 17 L'invention ne se limite pas aux seuls modes de réalisation décrits en lien avec les figures. En particulier, l'invention a été décrite pour surveiller le déplacement d'une borne cadastrale de quelques centimètres. Cela étant, un dispositif selon l'invention peut être utilisé pour surveiller tout type d'objet REVENDICATIONS1. Dispositif autonome connecté de détection et de mesure d'un déplacement non autorisé d'un objet, caractérisé en ce qu'il comprend : un boitier rigide (10), une source d'énergie électrique (28), des moyens de solidarisation (12) dudit boitier rigide (10) à un objet à surveiller, une mémoire interne (21) configurée pour pouvoir stocker une information représentative d'un seuil de déplacement non autorisé dudit objet à surveiller, une centrale inertielle (22) solidaire dudit boitier rigide (10) et adaptée pour fournir, une fois alimentée en énergie électrique, des mesures, dites mesures inertielles, représentatives de tout changement de position dans l'espace dudit boitier rigide (10), un accéléromètre, dit accéléromètre de réveil (23), solidaire dudit boitier rigide (10) et configuré pour pouvoir commander l'alimentation en énergie électrique de ladite centrale inertielle par ladite source d'énergie électrique (28) en cas d'excitation mécanique prédéterminée dudit accéléromètre de réveil correspondant à un changement de position dans l'espace dudit boitier rigide (10), une unité de traitement (24) desdites mesures inertielles configurée pour calculer, à partir desdites mesures inertielles, un déplacement dudit boitier rigide (10), au moins une antenne d'émission (25) de signaux radiofréquences configurée pour pouvoir émettre un signal d'alerte (31) vers un appareil distant (32) en cas de calcul par ladite unité de traitement (24) d'un déplacement dudit boitier rigide (10) supérieur audit seuil de déplacement non autorisé dudit objet à surveiller représenté par 19 l'information stockée dans ladite mémoire interne (21). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins une antenne de réception (26) de signaux radiofréquences, dits signaux de paramétrage, configurée pour pouvoir recevoir un signal de 5 paramétrage (32) de ladite information représentative dudit seuil de déplacement non autorisé dudit objet à surveiller stockée dans ladite mémoire interne (21). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite antenne de réception (26) de signaux de paramétrage est reliée à un module d'appariement (27) du dispositif avec un appareil externe (33) de paramétrage adapté pour 10 autoriser la réception de signaux radiofréquences uniquement en cas d'appariement validé ledit module d'appariement (27). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit module d'appariement (27) est un module de communication en champs proche. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'au 15 moins une antenne d'émission (25) de signaux radiofréquences est configurée pour pouvoir émettre à intervalles prédéterminés et à destination d'un appareil distant, des signaux, dits signaux d'activité, représentatifs d'un fonctionnement nominal dudit dispositif. 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que lesdits 20 moyens de solidarisation (12) dudit boitier à un objet à surveiller sont des moyens de solidarisation irréversible. 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit appareil distant (32) à destination duquel au moins une antenne d'émission (25) de signaux radiofréquences est configurée pour pouvoir émettre un signal d'alerte, 25 est un dispositif mobile du type téléphone portable ou tablette tactile. 8. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un module, dit module GNSS, configuré pour recevoir et traiter des signaux de positionnement par satellites dès qu'un signal d'alerte est émis par ladite antenne d'émission. 30 9. Procédé de détection et de mesure d'un déplacement non autorisé d'un objet à surveiller, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : 20 solidarisation d'un dispositif autonome (8) connecté de détection d'un déplacement non autorisé d'un objet selon l'une des revendications 1 à 8 audit objet à surveiller, paramétrage d'un seuil de déplacement non autorisé par stockage 5 d'une information représentative dudit seuil de déplacement non autorisé dans une mémoire interne (21) dudit dispositif, alimentation en énergie électrique d'une centrale inertielle (23) logée dans le boitier rigide et adaptée pour fournir des mesures inertielles représentatives de tout changement de position dans 10 l'espace dudit boitier, en cas d'excitation mécanique prédéterminée correspondant à un changement de position dans l'espace du boitier d'un accéléromètre de réveil (23) solidaire dudit boitier calcul d'un déplacement dudit boitier à partir desdites mesures inertielles, 15 émission d'un signal d'alerte par une antenne (25) d'émission de signaux radiofréquences en cas de déplacement calculer supérieur au seuil de déplacement configuré. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que la configuration d'un seuil de déplacement non autorisé est réalisée par la transmission d'un signal 20 de paramétrage à partir d'un appareil externe (33) vers une antenne du dispositif autonome connecté de détection. 25 30