FR 3072516 A1 20190419 FR 1759615 A 20171013 Dispositif de charge d'une batterie d'accumulation électrique La présente invention concerne un dispositif de charge et un procédé de pilotage d'un tel dispositif, en particulier destiné à être utilisé dans un véhicule automobile à propulsion électrique ou hybride électrique. Dans des véhicules a propulsion électrique ou hybride électrique, un groupe motopropulseur comporte une machine électrique alimentée par une batterie d'accumulation électrique. Dans certains de ces véhicules, il est prévu un dispositif de charge pouvant être raccordé au réseau électrique afin de recharger la batterie d'accumulation électrique entre deux utilisations du véhicule. En vue de recharger la batterie d'accumulation électrique de son véhicule, un utilisateur peut souhaiter raccorder le dispositif de charge à un réseau électrique triphasé ou à un réseau électrique monophasé. À cet effet, il a été proposé des dispositifs de charge pouvant être raccordés à la fois au réseau triphasé et au réseau monophasé. Le document WO 2012/140 374 donne un exemple d'un tel dispositif de charge destiné à être utilisé dans un véhicule à propulsion électrique. Sur la figure 1, on a représenté un schéma électrique simplifié d'un dispositif de charge 2 du type du document WO 2012/140 374. Le dispositif 2 est raccordé à un réseau électrique 4 monophasé de tension VR et d'intensité iR. Le dispositif 2 comporte un étage de filtrage 6. L'étage 6 est raccordé au réseau 4. L'étage 6 comprend une première branche 8, une deuxième branche 10, une troisième branche 12 et une quatrième branche 14. Les branches 10 et 14 comportent une inductance L1 et une résistance R1 et sont parcourues par un courant d'intensité il. Les branches 8 et 12 comportent une inductance L2 et sont traversées par un courant d'intensité i2. L'étage 6 comporte une cinquième branche 16 comprenant un condensateur de capacité Chi. La tension de sortie de 2 l'étage 6, c'est-à-dire la tension aux bornes du condensateur de la branche 16, est VF. Le dispositif 2 comporte un étage abaisseur de tension 18. Sur ce schéma simplifié, l'étage 18 comporte quatre diodes 20 et quatre 5 interrupteurs 22 répartis sur deux branches raccordées à l'étage 6. Les interrupteurs 22 sont pilotés par une fonction de pilotage u. L'étage 18 délivre en sortie une tension Vk et un courant redressé d'intensité I. L'étage 18 est raccordé à une inductance en série avec les inductances de la machine électrique du véhicule. Toutes ces 10 inductances 24 sont schématiquement représentées par une inductance équivalente L et une résistance équivalente R. Le dispositif 2 comporte un étage élévateur de tension 26. L'étage 26 est raccordé à l'étage 18 en série avec la machine électrique 24. Dans le schéma simplifié de la figure 1, l'étage 26 15 comporte une diode 28 et un interrupteur 30. L'interrupteur 30 est piloté par une fonction de pilotage z. Sur la figure 1, on a schématiquement représenté une batterie d'accumulation électrique 32. La batterie 32 est raccordée au dispositif de charge 2 en sortie de l'étage 18. La tension aux bornes de la 20 batterie 32 est Vb. Bien qu'un tel dispositif de charge apporte généralement satisfaction, certains inconvénients apparaissent notamment lorsqu'il est raccordé à un réseau électrique monophasé. En particulier, lorsque le dispositif de charge est raccordé à un 25 réseau électrique monophasé, il n'est pas réalisé de contrôle en boucle fermée du courant iR. Il en résulte un manque de robustesse par rapport aux variations de la tension VR. En outre, le déphasage entre le courant iR et la tension VR n'est pas asservi. Il peut en résulter l'allongement du temps de charge. 30 Par ailleurs, la commande du dispositif de charge est fondée sur une estimation de la tension Vk en boucle ouverte. Des erreurs de modélisation et des bruits de mesure peuvent biaiser cette estimation de sorte à accroître l'effet des inconvénients précités. 3 Au vu de ce qui précède, l'invention a pour but de permettre la charge d'une batterie d'accumulation électrique avec de l'énergie d'un réseau triphasé ou monophasé en palliant les inconvénients précités. Plus particulièrement, avec un réseau monophasé, l'invention a 5 pour but de maîtriser simultanément l'intensité du courant du réseau et l'intensité du courant redressé afin d'augmenter la robustesse de l'intensité de courant du réseau par rapport aux variations de la tension du réseau, de rendre plus facile la mise en conformité de l'intensité de courant du réseau aux exigences du distributeur, et 10 d'éviter l'augmentation du temps de charge. À cet effet, il est proposé un dispositif de charge d'une batterie d'accumulation électrique comprenant un étage de filtrage destiné à être raccordé au réseau électrique, un étage abaisseur de tension raccordé à l'étage de filtrage et un étage élévateur de tension couplé à 15 l'étage abaisseur de tension et destiné à être raccordé à une batterie d'accumulation électrique, ledit dispositif de charge comprenant un système de pilotage d'au moins l'un des étages du dispositif de charge. Selon une de ses caractéristiques générales, le système de pilotage comprend un observateur d'état d'au moins deux variables 20 d'état, lesdites variables d'état comprenant une tension de sortie de l'étage de filtrage et une intensité de courant redressé. Le système de pilotage combiné à un observateur d'état permet de mettre en oeuvre un pilotage unique de l'intensité de courant du réseau et de l'intensité de courant redressé. Un tel observateur d'état 25 est également avantageux en ce qu'il permet de piloter le dispositif de charge sans incorporer un nouveau capteur, en particulier pour mesurer la tension en sortie de l'étage abaisseur de tension. Dans un mode de réalisation, l'étage de filtrage comprend une première branche et une deuxième branche, ledit observateur d'état 30 étant apte à déterminer au moins une variable d'état supplémentaire choisie parmi une intensité de courant circulant dans la première branche, une intensité de courant circulant dans la deuxième branche et une intensité du réseau. 4 On peut en outre prévoir un bloc de commande en mode glissant comprenant des moyens pour recevoir une valeur et un signe d'une erreur associée à au moins l'une desdites variables d'état déterminées, une valeur mesurée de la tension du réseau et une valeur 5 mesurée de la tension aux bornes de la batterie. Le bloc de commande en mode glissant permet de mettre en oeuvre un asservissement de ladite variable d'état par rapport à une consigne prédéterminée en limitant le temps de réponse et en permettant le réglage de la précision et de la stabilité par le choix des 10 paramètres du bloc de commande. Dans un mode de réalisation, au moins un étage parmi l'étage abaisseur de tension et l'étage élévateur de tension est contrôlé par une fonction de rapport cyclique, ledit dispositif comprenant un bloc d'asservissement d'au moins l'une desdites variables d'état 15 déterminées, le bloc d'asservissement étant apte à déterminer une fonction de rapport cyclique corrigée. Selon un autre aspect, il est proposé un procédé de pilotage d'un dispositif de charge de batterie d'accumulation électrique doté d'un étage de filtrage destiné à être raccordé au réseau électrique, d'un 20 étage abaisseur de tension raccordé à l'étage de filtrage et d'un étage élévateur de tension couplé à l'étage abaisseur de tension et destiné à être raccordé à une batterie d'accumulation électrique. Selon ce procédé, l'on détermine une valeur de consigne, l'on utilise un observateur d'état pour déterminer des variables d'état, 25 lesdites variables d'état comprenant une tension de sortie de l'étage de filtrage et une intensité de courant redressé, et l'on asservit au moins l'une des variables d'état déterminées. Selon un mode de mise en oeuvre, lorsque l'on détermine une valeur de consigne, l'on détermine une consigne de coefficient réel du 30 premier harmonique d'une tension de sortie de l'étage de filtrage, une consigne de coefficient imaginaire du premier harmonique de la tension de sortie de l'étage de filtrage, une consigne de coefficient réel du premier harmonique d'une intensité du réseau, une consigne de coefficient imaginaire du premier harmonique de l'intensité du réseau, 5 une consigne de coefficient de terme constant d'une intensité de courant redressé, une consigne de coefficient réel du second harmonique de l'intensité de courant redressé et une consigne de coefficient imaginaire du second harmonique de l'intensité de courant 5 redressé. Dans un tel mode de mise en oeuvre, l'observateur d'état est utilisé dans le domaine harmonique des signaux observés. Par rapport à une approche classique de transformation rapide de Fourier, également connue sous l'expression anglo-saxonne « Fast Fourier 10 Transform » ou sous l'acronyme correspondant « FFT », une observation dans le domaine harmonique est avantageuse car elle permet d'estimer le contenu réel des signaux observés dès la première période du signal. On enlève ainsi le temps mort généralement introduit par l'approche « FFT », dans laquelle une période de signal 15 est nécessaire pour obtenir le contenu harmonique. De ce fait, on diminue le temps de réponse de l'asservissement. En outre, l'utilisation de l'observateur d'état dans le domaine harmonique est particulièrement adaptée pour éviter la génération d'harmoniques à basse fréquence de l'intensité de courant du réseau. 20 Avantageusement, lorsque l'on détermine lesdites variables d'état, l'on détermine les coefficients d'une décomposition en série de Fourier desdites variables d'état. Dans un mode de mise en oeuvre, on modélise le dispositif de charge par un modèle d'établissement de moyenne des variables d'état 25 généralisée par rapport à la pulsation du fondamental de la tension du réseau. Un tel modèle fournit une base de relations entre les variables d'état, les perturbations et les commandes du système. En outre, ce modèle est adapté pour être combiné à un observateur d'état utilisé 30 dans le domaine harmonique. Dans un mode de mise en oeuvre, lorsque l'on asservit l'une desdites variables d'état déterminées, l'on détermine une commande de coefficient réel du premier harmonique d'un rapport cyclique de l'étage abaisseur de tension, une commande de coefficient imaginaire du 6 premier harmonique du rapport cyclique de l'étage abaisseur de tension, une commande de coefficient de terme constant d'un rapport cyclique de l'étage élévateur de tension, une commande de coefficient réel du second harmonique du rapport cyclique de l'étage élévateur de 5 tension et une commande de coefficient imaginaire du second harmonique du rapport cyclique de l'étage élévateur de tension. Avantageusement, lorsque l'on asservit l'une desdites variables d'état déterminées, l'on calcule une erreur associée à ladite variable d'état, l'on impose un comportement exponentiellement stable de ladite 10 erreur de la forme : Sk = -Mk .Sk - lk .signe(sk ) ou sk désigne ladite erreur, mk désigne un premier paramètre de l'asservissement, et lk désigne un second paramètre de l'asservissement. 15 Dans un mode de mise en oeuvre, on détermine s'il existe un déphasage entre une tension du réseau et une intensité du réseau, puis, s'il existe un déphasage entre la tension du réseau et l'intensité du réseau, on détermine s'il existe un besoin de compenser ledit déphasage. S'il existe un déphasage entre la tension du réseau et 20 l'intensité du réseau et s'il existe un besoin de compenser ledit déphasage, on modifie ladite valeur de consigne pour que le dispositif de charge génère une puissance réactive compensant au moins partiellement ledit déphasage existant. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention 25 apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1, qui a déjà été décrite, représente un dispositif de charge de l'art antérieur, 30 - la figure 2 illustre un dispositif de charge selon un aspect de l' invention, - la figure 3 illustre un système de pilotage incorporé dans le dispositif de charge de la figure 2, 7 - la figure 4 illustre un procédé de pilotage d'un dispositif de charge selon un aspect de l'invention. On a schématiquement représenté sur la figure 2 un dispositif de charge 34 selon un aspect de l'invention. Les éléments du 5 dispositif 34 identiques aux éléments constituant le dispositif 2 de la figure 1 portent les mêmes références. En outre, le dispositif 34 est raccordé à un réseau électrique 4 monophasé de tension VR et d'intensité iR et à une batterie d'accumulation électrique 32 soumise à une tension Vb. 10 Le dispositif 34 comprend un système de pilotage 36. Le système 36 a pour fonction de commander simultanément les intensités iR et in. Le système 36 est représenté en détail sur la figure 3. Le système 36 comprend un module d'élaboration d'une consigne 38. Comme cela sera détaillé par la suite, le module 38 est 15 capable d'élaborer des consignes de coefficient d'harmoniques de la tension VF et des intensités il, i2 et in. Le système 36 comporte un module de mesure 39. Le module 39 est capable de mesurer les tensions VR et Vb. En outre, le module 39 est capable de décomposer les tensions VR et Vb en série de 20 Fourier. Le système 36 comporte un observateur d'état 40 également communément connu sous la dénomination de filtre de Kalman. L'observateur d'état 40 a pour fonction d'estimer des variables d'état correspondant aux grandeurs pour lesquelles des consignes ont été 25 calculées par le module 38. Le système de pilotage 36 comporte en outre un bloc de commande en mode glissant 44, également connu sous l'appellation anglo-saxonne « sliding mode control » ou sous l'acronyme correspondant « SMC ». Le bloc 44 a pour fonction d'asservir les 30 variables d'état dont la valeur est déterminée par l'observateur d'état 40 et la consigne est déterminée par le module 38. Pour ce faire, le bloc 44 établit un premier signal a de correction adressé à l'étage 18 et un deuxième signal p de correction adressé à l'étage 26. Le signal a est une fonction de rapport cyclique permettant de contrôler les 8 interrupteurs 22. Le signal (3 est une fonction de rapport cyclique permettant de contrôler l'interrupteur 30. En référence à la figure 4, on a schématiquement représenté un procédé de pilotage selon un aspect de l'invention. 5 Le procédé de la figure 4 comprend une première phase Pl. Lors de la phase Pl, on modélise le dispositif 34. Le modèle choisi tient compte des commandes a et (3, des tensions VR, VF et Vb et des intensités il, i2 et in. Dans l'exemple de la figure 4, la modélisation du dispositif 34 10 est mise en oeuvre selon le formalisme GSSA d'établissement de moyenne des variables d'état par rapport à la pulsation cor du fondamental de la tension VR. Plus particulièrement, on établit les coefficients de Fourier des variables d'état périodiques de période Tr = -27r. Le formalisme GSSA est également connu sous la 15 dénomination anglo-saxonne correspondante « Generalized State-Space Averaging ». Le formalisme GSSA est détaillé dans le document SANDERS S. R., NOWOROLSKI J. M., LIU X. Z. et VERGHESE G. C., « Generalized averaging method for power conversion circuits », IEEE 21st Annual Conference on Power 20 Electronics Specialists, San Antonio, 1990. Le modèle GSSA est appliqué au modèle moyen du dispositif de charge 34 à la période Tc de commutation des interrupteurs 22 et 30 Dans l'exemple illustré, la période Tc est 100 las. Les valeurs a et (3 correspondent aux moyennes des signaux de commandes de 25 commutation u et z sur la période T. Pour déduire un signal u, z, a partir d'une valeur moyenne respective a, (3, on peut utiliser un procédé de modulation bien connu de l'homme du métier. Pour modéliser le dispositif 34 selon le formalisme GSSA décomposé en série de Fourier, on établit le système suivant : 30 9 c dVF(t) cli R (t) _ n (t) . a (t) 2L1. = VR (t) - VF (t) - 2.RI.i1 2L 2 . = VR (t) VF (t)di die = VF (-0. a (t) - p (t) Vb -Rm.in (t) iR (t) = ± 12 (t) Le formalisme GSSA est fondé sur la décomposition en série de Fourier des signaux périodiques. Pour un signal s périodique de 5 période T, cette décomposition est donnée par l'expression suivante : (2) s(t) = (s)k(t)e2ik't -K Dans les expressions (2) et (3), tu est la pulsation fondamentale du signal et k est l'ordre harmonique considéré. Dans ce cadre, les parties réelles et imaginaires des coefficients complexes de Fourier deviennent la nouvelle base de 10 description pour le modèle. Avec ce formalisme, les modèles d'évolution d'amplitude d'harmoniques se déduisent du modèle d'évolution considérée par les opérations suivantes : (4) Fit (s)k(t) = (-s)ic (t) - jkw(s)k(t) dt (5) (si X S(t) (si)(t) X (s(t) i=-k 15 La reconstruction temporelle des signaux à partir de leur coefficient de la décomposition de Fourier est faite en utilisant la relation : (6) s(t) (s)0 +2 (Re((s)k) cos(kwt) - /m((s)k) sin(kwt)) 20 Pour écrire le formalisme GSSA à la pulsation (or, on définit neuf variables d'état xi, j E [[1,91 cinq variables de commande al, a2, b0, b 1, b2 et cinq variables de perturbation vl, v2, vb0, vb 1 et vb2. 1 (3) (s)k(t) = T t - sec)e-2-ik'd-c ft _T 10 Les variables d'état représentent des coefficients de Fourier associés à des harmoniques des signaux VF, ii, i2 et in. Les variables de commande représentent des coefficients de Fourier associés à des harmoniques des signaux a et (3. Les variables de perturbation 5 représentent des coefficients de Fourier associés à des harmoniques des signaux VR et Vb Les variables sont résumées dans le tableau suivant : Signal s VF(t) il (t) i2 (t) a(t) VR(t) in (t) Vb (t) /3(t) Ordre k de 1 1 1 1 1 0 2 0 2 0 2 l'harmonique Re((s)k ) x1 X3 X5 al 191 X7 X8 Vbo Vbi bo b1 Im((s)k) x2 .9C4 X6 a2 122 X9 Vb2 b2 Avec ces notations, le système d'équations (1) adapté au 10 formalisme GSSA à la pulsation cor s'écrit de la manière suivante : - X3 + X5 X7 + X8 X9 .1 = wr- x2 + . al - .a2 '-'in'-'inCin - X4 + X6 X9 X7 - X8 .2 = -wr- xl +. al - a2 Cin Cin '-'in 1 R1 .3 = -091 - X1) - - . X3 + Wr. X4 2Li. L1 1 R1 .4 = -. (192 - X2) - - . X4 - Wr. X3 2Li L1 (7) 1 - = - (vi - X1) 1 - = - (192 - X2) + cor. x6 - Wr . X5 1 X7 = - .(2X1. a1 + 2X2. a2 - Vb0. bb - 2Vbi. b1 - 2Vb2. b2 - Rrn..x7) Lin 1 .X8 = 2(0r. X9 + - (Xi. - X2. a2 - V1. b0 - Vin). bi - Rrn. X8) Lin 1 X9 = -2(0r. X8 + - (X2. al + X1. a2 - Vb2. bb - Vb0. b2 - Rrn. X9) Lin Le système (7) est bilinéaire de la forme : 11 \ (8) X (t) = A. x(t) + (sel. x(t))T . c(t) + (selp't.pert(t)) . c(t) Dans la relation (8), c(t) est le vecteur des commandes : c(t) = [ai(t), a2(t), bc, (t), bi(t), b2(t)r 5 Les matrices se/x(t) et selp'tpert(t) contiennent les variables d'état xi, j E [[1,9]1 multipliant les commandes et les composantes harmoniques des perturbations. Ainsi, le comportement à basse fréquence du dispositif 34 est 10 bien décrit par un modèle prenant en compte le premier harmonique pour les variables (VF, il, i2, iR) de la partie du dispositif 34 en courant alternatif (partie AC), les composantes continues et deuxième harmonique pour les variables (Vb, in) de la partie en courant continu (partie DC). 15 A l'issue de la phase Pl, on a choisi et établi un modèle du dispositif 34. Toutefois, on ne sort bien entendu pas du cadre de l'invention en envisageant un procédé dans lequel la phase Pl est remplacée par une phase de récupération d'un modèle préétabli et stocké dans une mémoire. 20 Au cours d'une deuxième phase P2, on définit des consignes dans le domaine harmonique. Pour fonctionner de manière satisfaisante, le dispositif 34 doit consommer un courant iR d'une certaine amplitude, par exemple de l'ordre de 32 A en monophasé. Le courant iR doit être en phase avec la tension VR. Le courant iR doit 25 présenter un contenu harmonique dominé par son fondamental conforme avec le standard IEC 61 000. Ce standard est bien connu de l'homme du métier. Pour plus d'informations, on pourra se rapporter au document « Standard IEC, 61000-3-2, Limits for harmonic current emissions », International Electromechanical Commission, 30 Geneva, 2004. 12 Le contenu harmonique à basse fréquence du courant iR est influencé par le contenu harmonique du courant in et par le contenu harmonique du rapport cyclique a car : (9) iR(t) = in(t). a (t) 5 Par exemple, lorsque a contient uniquement le premier harmonique à la fréquence fondamentale du réseau, et quand le courant in est parfaitement continu, le courant iR est parfaitement sinusoïdal. En réalité, le courant in contient aussi des harmoniques pairs multiples 10 de la fréquence du réseau. Il en résulte la présence d'harmoniques impairs d'ordre supérieur dans le courant iR. Pour répondre aux exigences harmoniques sur le courant p., on détermine une consigne ajoutant des composantes harmoniques dans le contenu harmonique de a correspondant aux fréquences d'harmoniques de iR à rejeter. La 15 réduction du contenu harmonique du courant in et l'asservissement de sa valeur continue sont réalisés à travers le rapport cyclique (3. Au vu de ce qui précède, pour atteindre les objectifs précités, les consignes xi*, j E [[1,9]1 sont définies relativement par rapport aux variables d'état xi, j E [[1,9]1 respectives. 20 Les variables x4 et x6 correspondent aux amplitudes des sinus des fondamentaux pour les courants il et i2 au facteur 0,5 près. La somme x4+x6 donne l'amplitude de la composante en sinus du fondamental de iR car iR=ii+i2. Pour obtenir l'amplitude choisie de iR, on définit : 25 iR crête X4* (t) + X6* (t) = 2 OÙ iRcrête correspond à la valeur de crête souhaitée pour iR. Les variables x3 et x5 correspondent aux amplitudes des cosinus des fondamentaux pour les courants il et i2 au facteur 2 près. La 30 somme x3+x5 donne l'amplitude de la composante en cosinus du 13 fondamental pour iR car iR=ii+i2. Pour obtenir un déphasage nul entre VR et iR, on définit : - 4(t) x(t) = ipréactif = 0 2 OÙ iRréactif correspond à la valeur de crête souhaitée pour la 5 composante de l'intensité iR en quadrature avec VR. Dans le cas d'espèce, on définit les consignes x3* et x5* de telle sorte que Rréactif = 0 pour éviter le déphasage de iR par rapport à vr. Par ailleurs, on cherche à éviter la pollution harmonique du courant iR pour être en conformité avec le standard IEC 61000. On 10 évite la pollution harmonique du courant iR en imposant nulles les composantes harmoniques du courant in car iR= in.a. Ainsi, on définit : 4(t) = 0 4(t) = 0 On souhaite que l'intensité in présente une certaine valeur 15 moyenne minimale pour permettre une recharge efficace de la batterie. On définit alors une valeur de référence 1 -reference de l'intensité in. La valeur i -reference est définie pour être supérieure à l'amplitude de l'intensité iR. Pour que l'intensité in présente une valeur moyenne égale à la valeur 1 -reference, on définit : 20 .7C; (t) = -reference Les variables x1 et x2 anticipent la dynamique du courant iR à travers l'étage de filtrage 6. Afin d'obtenir un courant iR conforme aux objectifs et en prenant en compte les relations du système 25 d'équations (7) définissant les variables x3 à x6, les consignes des variables x1 et x2 sont établies de la manière suivante : 14 (10) xi(t) = Mt) (11) x(t) = v2(t) Wr. Li. L2. P crête 2.R1. L2 . X3 (t) + L2 L1 + L2 Li. L2 Wr - iR réactif 2.R1. L2 . X4 (t) L1 + L2 L1 + L2 Le procédé comprend une troisième phase P3 d'utilisation d'un observateur d'état dans le domaine harmonique. L'observateur d'état a pour fonction de permettre l'estimation des variables d'état xi, j E [[1,91 5 L'observateur d'état est construit à partir du modèle établi lors de la phase Pl. Le modèle est simplifié en considérant identiquement nulles les variables Vbl et Vb2 correspondant aux harmoniques supérieurs de la tension Vb. Le modèle étant non linéaire avec des relations d'observation 10 non stationnaires correspondant aux transformations de Fourier inverse donnant les courants in et iR, les équations d'observations s'écrivent : (12) G(t) = ri(t)+ = 2 ((f3-(t) + .X-5-(t)) * cos(cort) - (fi(t) + .-fi(t)) * sin(cort)) (13) 1(t) = .-e-7(t) + 2(f8-(t) * cos(2cort) - f9-(t) * sin(2cort)) 15 Dans les relations (12) et (13), les grandeurs surmontées d'un symbole chapeau symbolisent la valeur estimée de la grandeur considérée par l'observateur d'état. Le modèle est discrétisé à la cadence Ts en utilisant la méthode d'Euler explicite. Dans l'exemple de mise en oeuvre illustré, la cadence Ts est 50 ns. 20 La phase P3 comprend une première étape E01 de prédiction de l'état. Au cours de l'étape E01, on calcule, quel que soit une variable x et un pas k, une prédiction îckik_i de sa valeur au pas k. On calcule également une prédiction Pkik_i de la matrice de covariance d'erreur de prédiction au pas k. Pour ce faire, on met en oeuvre les équations 25 suivantes : 15 (14) xkIk1 = + Ts-g(2k-iik-i) (15) Pkik-1 = Fk-1 - Pk-1Ik-1 - Fic.-1 Qk-1 Dans l'équation (15), on définit les matrices Fk-1 et Qk-1 comme suit : Fk-1 = 19 + T. a.-12k-lik-1 c=ck_l = f1Ts a'g (2k-1Ik -1) Avec : 7 o wr 1 o 1 0 ai [k - 1] ai [k - 1] a2 [k -1]\ Cm Cin Cm Cm Cin 1 1 1 a2 [k -1] a2 [k -1] ai [k - 1] -wr 0 0 0 Cm Cm Cm Cin Cin 1 R1 0 wr 0 0 0 0 0 - Li 2L1 1 R1 0 -wr 0 0 0 0 0 - - 2L1 Li 1 0 0 0 0 wr 0 0 0 -7; 1 0 0 0 -wr 0 0 0 0 2L2 2a1 [k - 1] 2 a2 [k - 1] Rm 0 0 Lm Lm ai [k - 1] a2 [k - 1] Lin Rm 0 0 0 0 0 2 wr Lm Lm a2 [k -1] ai [k -1] --Lm Rm 0 0 0 0 0 -2 wr \ Lm Lm - Lin i Qk-1 = 19 .100 La fonction g est définie comme suit : g (2k-1Ik -1) \ = A-2k-iik-i + (sel,. 2k-iik-i)T - ck-i(t) (S elp't. pertk_i (t)) . C_ (t) avec : 16 / 0 wr 1 o 1 0 0 0 0 \ r, Cin Lin -Wr 0 o r1 O 1 0 0 0 r, Lin Lin 1 Ri _ 0 wr 0 0 0 0 0 21,1 Li 1 Ri 0 -wr 0 0 0 0 0 - 21,1 Li 1 A= 0 0 0 0 wr 0 0 0 2L2 1 0 0 0 -wr 0 0 0 0 2L2 Rin 0 0 0 0 0 0 0 0 Lin kin 0 0 0 0 0 0 0 2 wr Lin O 0 0 0 0 0 0 Rin \ -2 wr L7ni La phase P3 comprend une deuxième étape E02 de mise à jour de la valeur prédite. Au cours de l'étape E02, on détermine, quelle que soit une variable x et un pas k, un écart de sortie 37i' un gain optimal 5 de Kalman Kk, une valeur mise à jour îckik de l'état au pas k et une valeur mise à jour Pkik de la matrice de covariance du bruit de mesure. (16) Yk = Y k Hk - 2k1k-1 (17) Sk = Hk- Pkik-1 - + Rk (18) Kk = Pkik-1 - HI: - Sk* -1 (19) 2kik = Kk- Y k (20) Pkik = (19 - Kk. 11k)- 13kik-1 Dans l'équation (15), la matrice Qk est la matrice de covariance 10 de bruit d'état. Dans l'équation (17), la matrice Rk est la matrice de covariance des bruits de mesure. La matrice Fk est la jacobienne du modèle établi à la phase P1 calculée au pas k. L'adaptation de l'estimation de l'état du système est réalisée à travers le gain Kk optimal de Kalman. Les matrices Qk et Rk sont utilisées comme 17 paramètres pour assurer la convergence du filtre de Kalman. La matrice HK contient les composantes sinus et cosinus présentes dans les relations d'observation (12) et (13) : H = [0 0 2 C(cort) -2 S(cort) 2 C(cort) -2 S(cort) 0 0 O 0 0 0 0 0 0 1 2 C(2cort) -2 S( k 2cort)1 5 Dans l'expression de la matrice Hk, les fonctions C et S sont des notations abrégées des fonctions Cosinus et Sinus respectives. Le procédé comprend une quatrième phase P4 de synthèse de la loi de commande. La phase P4 a pour but d'asservir les variables d'état 10 xi, x2, x7 à x9 par rapport aux consignes respectives xi*, x2*, x7* à x9* par commande linéaire fondée sur l'approche par mode glissant. La phase P4 comprend une première étape E03 de calcul des variables de glissement si, j E {1,2,7,8,9}. Au cours de l'étape E03, quel que soit j E {1,2,7,8,9}, on calcule la variable de glissement si 15 correspondant à l'erreur d'asservissement : (21) si = xi -.)c; La phase P4 comprend une deuxième étape E04 d'asservissement des variables de glissement. Au cours de l'étape E04, 20 on impose un comportement exponentiellement stable des variables de glissement de la forme : (22) "t) = -mi.si - /i.sign(si) On assure ainsi la convergence vers zéro de l'erreur 25 d'asservissement. Les paramètres mi et li sont utilisés pour régler la vitesse de convergence des variables de glissement et la vitesse de convergence des variables d'état vers leur référence. Les paramètres mi et li sont préparamétrés dans le bloc de commande 44 du système de pilotage 36. Dans l'exemple illustré, les paramètres sont préparamétrés 30 avec les valeurs suivantes : 18 = 1500 m2 = 1500 m3 = 3200 m4 = 4000 m5 = 4000 li = 5 /2 = 5 /3 = 3000 /4 = 5 /5 = 5 Comme cela sera expliqué par la suite, ces valeurs sont particulièrement adaptées pour un dispositif de charge de batterie de véhicule automobile car elles permettent une grande précision, un 5 temps de réponse faible et une bonne stabilité. On peut alors déterminer les variables de commande ai, az, bo, b1 et b2. Chaque variable de commande est une fonction des variables de glissement et des variables d'état du système. L'expression analytique des variables de commande en fonction des variables de 10 glissement et des variables d'état du système est obtenue après résolution du système d'équations (22) dans lequel les expressions des dérivées des variables de glissement sont explicitées par le modèle représenté par le système d'équations (7). Par un logiciel de calcul symbolique, on établit l'expression des variables de commande en 15 fonction des variables de glissement et des variables d'état : al = Cin (-w,..x2x7 + wrx2x8 + m1s1(-x7 + x8) + 11sign(s1)(-x7 + x8) -x72 + x82 + x 2 9 -X72 + X82 + X92 -X72 + X82 + X92 wrx1x7 + wrx1x8 - m2s2(x7 + x8) -12sign(s2)(x7 + x8) a2 = Cin 2 2 2 -X7 + X8 + X9 M1S1X9 + 11sign(s1)x9+ wrx2x9 x9x' - (x7 + x8)x' -x72 + x82 +x92 -X72 + X82 + X92 M2 S2X9 -12sign(s2)x9 -Wr xi x9) x7x' + x8x' + x9x' 19 1 b0 = V R. V-4 + + 4) ,Vbed + R,Vbox74 + RnYboX7X9 2 I ^ Lm(-M7S7Vbc, -17sign(s7)Vbo)(-x.1 +4 +4) ^ 2Cin(M2S2VboX2X7 12Sign(S2)Vb0X2X7 M2S2VboX2X8 +12sign(s2)Vbox2x8 - 2Vbowrx1x2x8 - m2s2Vboxix9 -12sign(s2)Vboxix9 +Vbowrxîx9 -Vbowodx9 + misi(-xi(-Vbox7 +Vbox8) -Vbox2x9) + lisign(si) (-xi(-Vbox7 +Vbox8) - Vbox2x9)) + 2Vbox1x7xri - 2VboX1X8Xri 2Vb0X2X9Xri 2Vb0X2X7Xrr 2Vb0X2X8Xrr - 2Vbox1x9x,') b1 = 1 + 4 + 4) ( R, Vb02x72x8 + R,V1" + R, Vb02x8 x9 2 + Lm (-m8s8W,c, -18sign(s8) Vbc, 2 - 2W0WrX9)(-4 + x + + chi (-M2S2W0X2X7 - 12sign(s2)Vê,0x2x7 + 2Vê,owrxix2x7 - m2s2Vi0x2x8 -12sign(s2)ViLx2xs m2s2Vi0x1x9 -12sign(s2)Vê,oxix9 +Vê,owrxîx9 +Vê,owr,dx9 + m1s1(x1(Vê,0x7 -Vê,0x8) +Vê,0x2x9) +lisign(si)(xi(Vox7 - Vê,0x8)+Vê,ox2x9)) +Vê,oxix7xri -Vê,oxix8xri +Vê,0x2x9xri - Vê,0x2x7x, -Vê,0x2x8x, -Vê,oxix9x,) 1 R,Vb02x72x9 + R,Vê,04x9 + R,Vê,04 b2 = +4 +4) - L,(m9s9Vê,0 +19sign(s9)Vê,0 - 2Vê,owrx8)(-x.1 +4 +4) + Cjn (-Vê,owrxîx7 + m1s1Vê,0x2x7 + lisign(si) Vê,0x2x7 +Vê,owr,dx7 -Vê,owrxixs m1s1Vi0x2x8 11sign(s1)Vi0x2x8 - Vê,owr,dx8 - m1s1Vê,0x1x9 - 11sign(s1)Vê,0x1x9 - m2s2(x1(-Vê,0x7 -Vê,0x8) +Vê,0x2x9) -12sign(s2)(xi(-Vê,ox7 - Vê,0x8)+Vê,ox2x9)) +Vê,0x2x7xri - Vê,0x2x8xri -Vê,oxix9xri +Vê,oxix7x, +Vê,oxix8xrr - Vê,0x2x9x,) Dans les formules ci-dessus, les variables xi-, et xr, correspondent respectivement à l'amplitude souhaitée pour la composante en sinus du courant iR et l'amplitude souhaitée pour la composante en cosinus du courant iR. Ainsi, la forme souhaitée pour le 20 courant iR apparaît dans les expressions des commandes en fonction des variables de glissement et des variables d'état. De ce fait, le facteur de déphasage du dispositif de charge 32 et en conséquence les puissances active et réactive peuvent être réglées 5 par rapport aux demandes du réseau électrique 4. Il est possible de vérifier que la loi de commande déterminée est stable grâce à la théorie de Lyapunov pour le cas où l'intensité in est strictement positive. Pour ce faire, il suffit de démontrer que le système défini par les erreurs d'asservissement est asymptotiquement 10 stable, ce dont il résulte que l'ensemble {commande, système en commutation} est asymptotiquement stable. Une fonction candidate de Lyapunov appropriée est la fonction : V(si(x)) = si (x)2 avec : 15 lim Insi(x))1 -> oo Si(X)->co Sa dérivée est rendue définie négative par le choix des paramètres mi et li. Le choix des paramètres mi et li indiqué précédemment convient et impose des temps de réponse comparables 20 pour les deux courants à asservir. Dans le cas de non-commandabilité du courant iR, c'est-à-dire dans le cas d'une valeur nulle du courant in, on met en oeuvre une saturation des rapports cycliques a et (3. Dans ce cas, l'interrupteur 30 de l'étage 26 est fermé et l'étage 18 redresse la tension VF pour faire 25 monter le courant in. Le comportement du système en saturation dans ce cas est stable. Au vu de ce qui précède, il est proposé un procédé de pilotage du dispositif de charge 34. Ce procédé utilise un observateur d'état dans le domaine harmonique pour déterminer les variables d'état du 30 dispositif 34 sans ajouter un capteur supplémentaire. En fonctionnement dans le domaine harmonique, on parvient à asservir le 21 courant iR et le courant in de manière à augmenter la robustesse du courant iR par rapport aux variations de la tension VR, à supprimer le déphasage entre la tension VR et l'intensité iR et à répondre aux exigences harmoniques sur le courant iR. En outre, on évite 5 l'apparition d'erreurs sur la régulation de l'intensité de courant redressé in. Dans une variante de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, on détermine au début du procédé s'il existe un déphasage (pur entre la tension vR et l'intensité iR. S'il n'existe pas un tel 10 déphasage (pur, les valeurs de consigne xi* sont paramétrées comme dans le mode de mise en oeuvre précédemment décrit. S'il existe un déphasage (pur, on détermine s'il existe un besoin de compenser ce déphasage (pur. Cela peut en particulier être le cas si le distributeur d'énergie électrique propose de rémunérer la compensation du 15 déphasage (pur, en offrant une réduction sur le prix de l'énergie électrique par exemple. S'il n'existe pas un tel besoin, les valeurs de consigne xi* sont paramétrées comme dans le mode de mise en oeuvre précédemment décrit. S'il existe un tel besoin, les valeurs de consignes xi* sont paramétrées pour que le dispositif de charge 34 20 génère une puissance réactive tendant à compenser au moins partiellement le déphasage (pur. Avec une telle variante, on peut compenser un défaut initial du réseau d'électricité si besoin et si l'utilisateur REVENDICATIONS1. Dispositif de charge (34) d'une batterie d'accumulation électrique (32) comprenant un étage de filtrage (6) destiné à être raccordé au réseau électrique (4), un étage abaisseur de tension (18) raccordé à l'étage de filtrage (6) et un étage élévateur de tension (26) couplé à l'étage abaisseur de tension (18) et destiné à être raccordé à une batterie d'accumulation électrique (32), ledit dispositif de charge (34) comprenant un système de pilotage (36) d'au moins l'un des étages (6, 18, 26) du dispositif de charge (34), caractérisé en ce que le système de pilotage (36) comprend un observateur d'état (40) d'au moins deux variables d'état (x,), lesdites variables d'état comprenant une tension de sortie (VF) de l'étage de filtrage (6) et une intensité (in) de courant redressé. 2. Dispositif (34) selon la revendication 1, dans lequel l'étage de filtrage (6) comprend une première branche (8) et une deuxième branche (10), ledit observateur d'état (40) étant apte à déterminer au moins une variable d'état supplémentaire (x,) choisie parmi une intensité (i2) de courant circulant dans la première branche (8), une intensité (il) de courant circulant dans la deuxième branche (10) et une intensité (iR) du réseau (4). 3. Dispositif (34) selon la revendication 1 ou 2, comprenant un bloc de commande en mode glissant (44) comprenant des moyens pour recevoir une valeur et un signe d'une erreur (si) associée à au moins l'une desdites variables d'état déterminées (x,), une valeur mesurée de la tension (VR) du réseau (4) et une valeur mesurée de la tension (Vb) aux bornes de la batterie (32). 4. Dispositif (34) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel au moins un étage parmi l'étage abaisseur de tension (18) et l'étage élévateur de tension (26) est contrôlé par une fonction de rapport cyclique (u, z), ledit dispositif (34) comprenant un bloc d'asservissement d'au moins l'une desdites variables d'état (x,) 23 déterminées, le bloc d'asservissement étant apte à déterminer une fonction de rapport cyclique corrigée. 5. Procédé de pilotage d'un dispositif de charge (34) de batterie d'accumulation électrique (32) doté d'un étage de filtrage (6) 5 destiné à être raccordé au réseau électrique (4), d'un étage abaisseur de tension (18) raccordé à l'étage de filtrage (6) et d'un étage élévateur de tension (26) couplé à l'étage abaisseur de tension (18) et destiné à être raccordé à une batterie d'accumulation électrique (32), dans lequel on détermine une valeur de consigne (x *), on utilise un 10 observateur d'état pour déterminer des variables d'état, lesdites variables d'état comprenant une tension de sortie (VF) de l'étage de filtrage (6) et une intensité (in) de courant redressé, on asservit au moins l'une desdites variables d'état déterminées. 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel, lorsque l'on 15 détermine une valeur de consigne (x,*), l'on détermine une consigne (x,*) de coefficient réel du premier harmonique d'une tension de sortie (VF) de l'étage de filtrage (6), une consigne (x2*) de coefficient imaginaire du premier harmonique de la tension de sortie (VF) de l'étage de filtrage (6), une consigne (x3*, x5*) de coefficient réel du 20 premier harmonique d'une intensité (il, i2) du réseau (4), une consigne (x4*, x6*) de coefficient imaginaire du premier harmonique de l'intensité (il, i2) du réseau (4), une consigne (x7*) de coefficient de terme constant d'une intensité de courant redressé (in), une consigne (x8*) de coefficient réel du second harmonique de l'intensité de 25 courant redressé (in) et une consigne (x9*) de coefficient imaginaire du second harmonique de l'intensité de courant redressé (in). 7. Procédé selon la revendication 5 ou 6 dans lequel, lorsque l'on détermine lesdites variables d'état, l'on détermine des coefficients (x,) d'une décomposition en série de Fourier desdites 30 variables d'état. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, dans lequel on modélise le dispositif de charge (34) par un modèle d'établissement de moyenne des variables d'état par rapport à la pulsation (w,-) du fondamental de la tension (VR) du réseau (4). 24 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, dans lequel, lorsque l'on asservit au moins l'une desdites variables d'état déterminées, l'on détermine une commande (al) de coefficient réel du premier harmonique d'un rapport cyclique (a) de l'étage 5 abaisseur de tension (18), une commande (a2) de coefficient imaginaire du premier harmonique du rapport cyclique (a) de l'étage abaisseur de tension (18), une commande (bo) de coefficient de terme constant d'un rapport cyclique (13) de l'étage élévateur de tension (26), une commande (b,) de coefficient réel du second harmonique du rapport 10 cyclique (f3) de l'étage élévateur de tension (26) et une commande (b2) de coefficient imaginaire du second harmonique du rapport cyclique (f3) de l'étage élévateur de tension (26). 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 9, dans lequel, lorsque l'on asservit au moins l'une desdites variables 15 d'état déterminées, l'on calcule une erreur (sk) associée à ladite variable d'état, l'on impose un comportement exponentiellement stable de ladite erreur de la forme : Sk = -Mk .Sk - lk .signe(sk ) OÙ sk désigne ladite erreur, 20 mk désigne un premier paramètre de l'asservissement, et lk désigne un second paramètre de l'asservissement. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 10, dans lequel on détermine s'il existe un déphasage entre une tension (vR) du réseau (4) et une intensité (iR)du réseau (4), puis, s'il existe un 25 déphasage entre la tension du réseau et l'intensité du réseau, on détermine s'il existe un besoin de compenser ledit déphasage, et dans lequel, s'il existe un déphasage entre la tension du réseau et l'intensité du réseau et s'il existe un besoin de compenser ledit déphasage, on modifie ladite valeur de consigne (x,*) pour que le dispositif de charge 30 (34) génère une puissance réactive compensant au moins partiellement ledit déphasage.