FR 3070347 A1 20190301 FR 1757801 A 20170822 CONTRÔLE D'INSTANTS DE DÉCLENCHEMENT D'UNE MARCHE RAMPANTE PAR DES MOTEUR THERMIQUE ET MACHINE MOTRICE NON-THERMIQUE D'UN VÉHICULE HYBRIDE L'invention concerne les véhicules hybrides qui comprennent un moteur thermique et une machine motrice non-thermique consommant respectivement du carburant et de l'énergie (ou puissance) stockée dans au moins un moyen de stockage d'énergie pour fournir du couple, ensemble ou la séparément, pour au moins un train. On notera que l'invention concerne aussi bien les moyens de stockage d'énergie électrique que les moyens de stockage d'énergie hydraulique ou pneumatique. Par ailleurs, l'invention concerne aussi bien le cas dans lequel le moteur thermique et la machine motrice non-thermique 15 fournissent deux couples pour un même train que le cas dans lequel le moteur thermique et la machine motrice non-thermique fournissent deux couples respectivement pour deux trains. Certains véhicules hybrides, du type de ceux définis ci-avant, disposent d'une fonction dite de « marche rampante » (ou « rampage ») leur 20 permettant de continuer à se déplacer sans à coup à faible vitesse (typiquement de 5 à 12 km/h sur le plat ou en pente) grâce à la fourniture d'un couple variable dès que leur vitesse tombe en-dessous d'un seuil et que leur conducteur n'agit plus sur les pédale de frein et pédale d'accélérateur. Ce mode de déplacement (ou roulage) permet au conducteur de manoeuvrer plus 25 facilement son véhicule en n'ayant besoin que de contrôler le volant et d'actionner temporairement la pédale de frein. Un véhicule hybride à fonction de rampage est notamment décrit dans le document brevet EP 2195185. Le rampage était initialement inhérent aux véhicules à boîte de vitesses automatique à convertisseur de couple, puis a été implanté dans de 30 nombreux autres véhicules automatisés. En fait, lorsque la boîte de vitesses est automatique, le rampage est une résultante du fonctionnement du convertisseur de couple qui transforme l'écart de régime entre l'arbre d'entrée 2 de la boîte de vitesses automatique (relié au moteur thermique tournant à un régime non nul) et l'arbre de sortie de cette même boîte de vitesses automatique (couplé aux roues motrices). Pour les autres types de boîte de vitesses à automatisme, le rampage peut être réalisé par un pilotage 5 d'organes destiné à se rapprocher du comportement d'une boîte de vitesses automatique. Comme le sait l'homme de l'art, le rampage est un mode de roulage utile, mais qui induit plusieurs inconvénients dans une chaîne de transmission hybride, et notamment des temps de réponse différents et des prestations différentes selon que la fonction de rampage est réalisée avec du couple fourni par le moteur thermique ou la machine motrice non-thermique. En effet, si l'état de charge, du moyen de stockage d'énergie associé à la machine motrice non-thermique, est inférieur à un seuil prédéfini, on utilise le moteur thermique pour assurer la fonction de rampage, et si cet état de charge est supérieur à ce seuil prédéfini, on utilise la machine motrice non-thermique pour assurer la fonction de rampage. Ces temps de réponse différents et ces prestations différentes, résultant des performances différentes du moteur thermique et de la machine motrice non-thermique, peuvent provoquer un désagrément pour le conducteur et les passagers d'un véhicule hybride. L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation dans les véhicules hybrides. Elle propose notamment un dispositif de contrôle destiné à équiper un véhicule comprenant une pédale de frein couplée à un circuit de freinage dans lequel règne une pression en cours, une pédale d'accélérateur, au moins un moyen de stockage d'énergie ayant un état de charge en cours, et un moteur thermique et une machine motrice non-thermique fournissant respectivement des couples pour au moins un train en consommant respectivement du carburant et de l'énergie stockée dans le moyen de stockage d'énergie. Ce dispositif de contrôle se caractérise par le fait qu'il comprend des moyens de contrôle qui, lorsque le véhicule roule avec ses pédale de frein et pédale d'accélérateur non enfoncées, déclenchent soit un fonctionnement 3 anticipé du moteur thermique pour fournir à un instant prédéfini un couple prédéfini pour assurer une fonction dite de marche rampante lorsque la pression en cours (dans le circuit de freinage) devient inférieure à un seuil de pression prédéfini, soit un fonctionnement retardé de la machine motrice non- 5 thermique d'un intervalle de temps prédéfini après que la pression en cours (dans le circuit de freinage) soit devenue égale à une valeur prédéfinie, strictement inférieure au seuil de pression prédéfini, pour fournir à cet instant prédéfini ce couple prédéfini pour assurer cette fonction de marche rampante, selon que l'état de charge en cours est inférieur ou supérieur à un seuil d'état 1 o prédéfini. Ainsi, on est désormais certain qu'à l'instant prédéfini le couple prédéfini (de rampage) sera fourni aux roues motrices, quelle que soit sa source (moteur thermique ou machine motrice). Le dispositif de contrôle selon l'invention peut comporter d'autres 15 caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - ses moyens de contrôle peuvent déclencher un fonctionnement du moteur thermique qui est avancé d'une durée prédéfinie par rapport à un instant de référence où la pression en cours devient égale à la valeur prédéfinie. 20 Dans ce cas, cette durée prédéfinie est fonction du temps nécessaire pour que le moteur thermique fournisse le couple prédéfini (de rampage) à partir de la génération d'une première consigne de couple dédiée à la fonction de marche rampante et égale à ce couple prédéfini ; > ses moyens de contrôle peuvent utiliser une durée prédéfinie qui est 25 comprise entre -20 ms et -100 ms ; > ses moyens de contrôle peuvent utiliser une durée prédéfinie qui a été préalablement apprise pour le véhicule ; - ses moyens de contrôle peuvent déclencher un fonctionnement de la machine motrice non-thermique qui est retardé de l'intervalle de temps 30 prédéfini par rapport à un instant de référence où la pression en cours devient égale à la valeur prédéfinie. Dans ce cas, cet intervalle de temps prédéfini est fonction du temps nécessaire pour que la machine motrice non-thermique fournisse le couple prédéfini à partir de la génération d'une 4 seconde consigne de couple dédiée à la fonction de marche rampante et égale au couple prédéfini ; > ses moyens de contrôle peuvent utiliser un intervalle de temps prédéfini compris entre +20 ms et +100 ms ; 5 > ses moyens de contrôle peuvent utiliser un intervalle de temps prédéfini qui a été préalablement appris pour le véhicule. L'invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, et comprenant une pédale de frein couplée à un circuit de freinage dans lequel règne une pression en cours, une pédale d'accélérateur, 1 o au moins un moyen de stockage d'énergie ayant un état de charge en cours, un moteur thermique et une machine motrice non-thermique fournissant respectivement des couples pour au moins un train en consommant respectivement du carburant et de l'énergie stockée dans le moyen de stockage d'énergie, et un dispositif de contrôle du type de celui présenté ci- ls avant. Par exemple, la machine motrice non-thermique de ce véhicule peut être de type électrique. Dans ce cas, le moyen de stockage d'énergie stocke de l'énergie électrique. L'invention propose également un procédé de contrôle destiné à être 20 mis en oeuvre dans un véhicule comprenant une pédale de frein couplée à un circuit de freinage dans lequel règne une pression en cours, une pédale d'accélérateur, au moins un moyen de stockage d'énergie ayant un état de charge en cours, et un moteur thermique et une machine motrice non-thermique fournissant respectivement des couples pour au moins un train en 25 consommant respectivement du carburant et de l'énergie stockée dans le moyen de stockage d'énergie. Ce procédé de contrôle se caractérise par le fait qu'il comprend une étape dans laquelle, lorsque le véhicule roule avec ses pédale de frein et pédale d'accélérateur non enfoncées, on déclenche soit un fonctionnement 30 anticipé du moteur thermique pour fournir à un instant prédéfini un couple prédéfini pour assurer une fonction de marche rampante lorsque la pression en cours (dans le circuit de freinage) devient inférieure à un seuil de pression prédéfini, soit un fonctionnement retardé de la machine motrice non- 5 thermique d'un intervalle de temps prédéfini après que la pression en cours (dans le circuit de freinage) soit devenue égale à une valeur prédéfinie, strictement inférieure au seuil de pression prédéfini, pour fournir à cet instant prédéfini ce couple prédéfini pour assurer cette fonction de marche rampante. 5 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 illustre schématiquement et fonctionnellement un véhicule comprenant une chaîne de transmission hybride et un calculateur de 1 o supervision équipé d'un dispositif de contrôle selon l'invention, et la figure 2 illustre schématiquement, au sein d'un diagramme, un exemple de courbes d'évolutions temporelles de la pression dans le maître-cylindre d'un circuit de freinage d'un véhicule hybride (cl ), d'une première consigne de couple de rampage avancée pour le moteur thermique de ce véhicule 15 hybride (c2), d'un couple de rampage effectivement fourni par le moteur thermique pendant la phase de rampage pour satisfaire à la première consigne de couple de rampage (c3), d'une seconde consigne de couple de rampage retardée pour la machine motrice non-thermique de ce véhicule hybride (c4), et d'un couple de rampage effectivement fourni par la 20 machine motrice non-thermique pendant la phase de rampage pour satisfaire à la seconde consigne de couple de rampage (c5). L'invention a notamment pour but de proposer un dispositif de contrôle DC destiné à équiper un véhicule V, comprenant une chaîne de transmission hybride comportant au moins un moteur thermique MT et une 25 machine motrice non-thermique MM, afin de contrôler les instants de déclenchement d'une fonction de marche rampante (ou de rampage) respectivement par ce moteur thermique MT et cette machine motrice MM. Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule V est de type automobile. Il s'agit par exemple d'une voiture. Mais 30 l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule hybride terrestre et comportant au moins un moteur thermique et une machine motrice non-thermique fournissant respectivement des couples pour au moins un train de roues (ou analogues) en consommant 6 respectivement du carburant et de l'énergie (ou puissance) stockée dans au moins un moyen de stockage d'énergie. On entend ici par « machine motrice non-thermique » une machine agencée de manière à fournir ou récupérer du couple pour déplacer un 5 véhicule, soit seule soit en complément d'un moteur thermique. Il pourra par exemple s'agir d'une machine (ou moteur) électrique, d'une machine hydraulique, ou d'une machine pneumatique (ou à air comprimé). Par ailleurs, on entend ici par « moteur thermique » une machine ou un moteur consommant du carburant pour produire du couple pour déplacer 1 o un véhicule. Sur la figure 1 se trouve schématiquement illustré un véhicule V comprenant une chaîne de transmission hybride, un calculateur de supervision CS propre à superviser (ou gérer) le fonctionnement de la chaîne de transmission, une pédale de frein PF couplée à un circuit (hydraulique) de 15 freinage CF dans lequel règne une pression en cours prix, une pédale d'accélérateur PA, et un dispositif de contrôle DC selon l'invention. La chaîne de transmission hybride comprend ici, notamment, un moteur thermique MT, un arbre moteur AM, un embrayage EM, une machine motrice non-thermique MM, des moyens de changement de rapport BV, un 20 premier moyen de stockage d'énergie MS1 et un arbre de transmission AT. Le moteur thermique comprend un vilebrequin (non représenté) qui est solidarisé fixement à l'arbre moteur AM afin d'entraîner ce dernier (AM) en rotation. Il est destiné à fournir du couple pour au moins un premier train Ti (ici de roues), via l'embrayage EM, la machine motrice (non-thermique) MM, 25 et les moyens de changement de rapport BV. Mais dans une variante de réalisation il pourrait fournir du couple pour au moins un train via l'embrayage EM et les moyens de changement de rapport BV. Par exemple, le premier train Ti est situé à l'avant du véhicule V, et couplé à l'arbre de transmission AT, de préférence, et comme illustré, via un 30 différentiel (ici avant) Dl. Mais dans une variante ce premier train Ti pourrait être situé à l'arrière du véhicule V. L'embrayage EM est chargé de coupler/découpler l'arbre moteur AM (couplé au moteur thermique MT) à/de la machine motrice MM, sur ordre du 7 calculateur de supervision CS, afin de communiquer du couple qu'elle produit. Cet embrayage EM peut être de tout type dès lors qu'il peut prendre au moins un premier état (couplé) dans lequel il assure le couplage entre le moteur thermique MT et la machine motrice MM, et un deuxième état (découplé) 5 dans lequel il découple le moteur thermique MT de la machine motrice MM. La machine motrice MM est couplée au premier moyen de stockage d'énergie MS1 afin d'être alimentée en énergie ou d'alimenter ce dernier (MS1) en énergie. Elle est également couplée à la sortie de l'embrayage EM et à l'arbre primaire AP des moyens de changement de rapport BV. 10 On considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif, que la machine motrice MM est de type électrique. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de machine motrice non-thermique. Ainsi, elle concerne également et notamment les machines (ou moteurs) hydrauliques, et les machines (ou moteurs) pneumatiques (ou à air comprimé). 15 Etant donné que l'on considère ici que la machine motrice MM est de type électrique, le premier moyen de stockage d'énergie MS1 qui l'alimente en énergie est agencé pour stocker de l'énergie électrique, par exemple en basse tension (typiquement 220 V à titre illustratif). L'état de charge (ou SOC (« State Of Charge »)) en cours ec de ce premier moyen de stockage 20 d'énergie MS1 est connu du calculateur de supervision CS. Les moyens de changement de rapport BV peuvent, par exemple, être agencés sous la forme d'une boîte de vitesses, éventuellement automatisée. Ils comprennent l'arbre primaire AP qui est destiné à recevoir du couple de la machine motrice MM, et un arbre secondaire destiné à recevoir 25 ce couple via l'arbre primaire AP afin de le communiquer à l'arbre de transmission AT auquel il est couplé et qui est couplé indirectement aux roues motrices (ici avant) du véhicule V via le différentiel Dl. Mais dans une variante de réalisation les moyens de changement de rapport BV pourraient, par exemple, comprendre au moins un train épicycloïdal comprenant un, deux ou 30 trois synchronisateurs. On notera, comme illustré non limitativement sur la figure 1, que la chaîne de transmission peut également comprendre un démarreur ou un alterno-démarreur AD couplé au moteur thermique MT et chargé de lancer ce 8 dernier (MT) afin de lui permettre de démarrer. Ce lancement se fait grâce à de l'énergie électrique qui est, par exemple et comme illustré non limitativement, stockée dans un second moyen de stockage MS2. Ce second moyen de stockage MS2 peut être agencé sous la forme d'une batterie très 5 basse tension (par exemple 12 V, 24 V ou 48V). Cette dernière (MS2) peut, par exemple, alimenter un réseau de bord auquel sont connectés des équipements électriques du véhicule V. Par ailleurs, ce second moyen de stockage MS2 peut, comme illustré non limitativement, être couplé au premier moyen de stockage d'énergie MS1 et à la machine motrice MM via un 1 o convertisseur CV de type DC/DC, afin de pouvoir être rechargé. Les fonctionnements d'au moins le moteur thermique MT, la machine motrice MM et l'embrayage EM, ainsi qu'éventuellement des moyens de changement de rapport BV, peuvent être contrôlés par le calculateur de supervision CS. Par ailleurs, le calculateur de supervision CS est informé à 15 chaque instant du pourcentage d'enfoncement de la pédale de frein PF, de la pression en cours prix, régnant dans le circuit de freinage CF (et plus précisément dans le maître-cylindre de ce dernier (CF)), et du pourcentage d'enfoncement de la pédale d'accélérateur PA. On notera que la chaîne de transmission pourrait également 20 comprendre une autre machine motrice non-thermique en complément de sa machine motrice MM. Dans ce cas, cette autre machine motrice non-thermique est chargée de fournir du couple pour un second train T2 du véhicule V, par exemple situé à l'arrière, à partir de l'énergie stockée dans le premier moyen de stockage d'énergie MS1. Elle fonctionne alors soit seule 25 soit en complément du moteur thermique MT et/ou de la machine motrice MM, en fonction des commandes fournies par le calculateur de supervision CS. Comme indiqué précédemment, l'invention propose un dispositif de contrôle DC destiné à équiper le véhicule V afin de contrôler les instants de 30 déclenchement d'une fonction de marche rampante (ou de rampage) respectivement par le moteur thermique MT et la machine motrice MM. Il est rappelé que la fonction de marche rampante est destinée, lorsqu'elle est activée par le superviseur CS, à déplacer le véhicule V à faible 9 vitesse (typiquement entre 5 km/h et 12 km/h) par fourniture d'un couple variable produit par son moteur thermique MT ou sa machine motrice MM sans que son conducteur n'agisse sur ses pédales de frein PF et d'accélérateur PA. 5 Dans l'exemple non limitatif illustré sur la figure 1, le dispositif de contrôle DC fait partie du calculateur de supervision CS. Mais cela n'est pas obligatoire. Ce dispositif de contrôle DC pourrait en effet être un équipement couplé au calculateur de supervision CS, directement ou indirectement. Par conséquent, le dispositif de contrôle DC peut être réalisé sous la forme de 1 o modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »), ou bien d'une combinaison de circuits électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels. Un dispositif de contrôle DC, selon l'invention, comprend des moyens de contrôle MC qui sont chargés d'intervenir chaque fois que le véhicule V 15 roule, en marche avant ou marche arrière et à une vitesse inférieure à un seuil de vitesse, avec ses pédale de frein PF et pédale d'accélérateur PA non enfoncées. Ce seuil de vitesse est par exemple égal à 10 km/h. Chaque fois que la situation de vie précité survient, les moyens de contrôle MC déclenchent soit un fonctionnement anticipé du moteur 20 thermique MT, soit un fonctionnement retardé de la machine motrice (non- thermique) MM, selon que l'état de charge en cours ec du premier moyen de stockage d'énergie MS1 est inférieur ou supérieur à un seuil d'état s2 prédéfini. Le fonctionnement anticipé du moteur thermique MT est déclenché 25 pour fournir à un instant prédéfini ip (ou t5) un couple prédéfini cp pour assurer la fonction de marche rampante lorsque la pression en cours prix dans le maître-cylindre du circuit de freinage CF devient inférieure à un seuil de pression s1 prédéfini. Le fonctionnement retardé de la machine motrice MM est déclenché 30 un intervalle de temps prédéfini it après que la pression en cours prix dans le maître-cylindre du circuit de freinage CF soit devenue égale à une valeur prédéfinie vp, strictement inférieure au seuil de pression prédéfini st pour fournir à cet instant prédéfini ip (ou t5) ce couple prédéfini cp pour assurer la 10 fonction de marche rampante. En d'autres termes, si le véhicule V roule à une vitesse inférieure au seuil de vitesse avec ses pédale de frein PF et pédale d'accélérateur PA non enfoncées, et si ec est inférieur à s2, alors les moyens de contrôle MC 5 déclenchent un fonctionnement anticipé du moteur thermique MT lorsque prix devient inférieure à st Maintenant, si le véhicule V roule à une vitesse inférieure au seuil de vitesse avec ses pédale de frein PF et pédale d'accélérateur PA non enfoncées, et si ec est supérieur à s2, alors les moyens de contrôle MC déclenchent un fonctionnement retardé de la 1 o machine motrice MM d'un intervalle de temps prédéfini it après que prix soit devenue égale à vp. Cette valeur prédéfinie vp peut, par exemple, être nulle. Grâce à cette stratégie de contrôle des instants de déclenchement de la fonction de marche rampante respectivement par le moteur thermique MT 15 et la machine motrice MM, on est désormais certain qu'à l'instant prédéfini ip le couple prédéfini cp (de rampage) sera fourni aux roues motrices, quelle que soit sa source (MT ou MM). Ainsi, les temps de réponse et prestations du moteur thermique MT et de la machine motrice MM apparaissent sensiblement identiques, ce qui évite tout désagrément pour le conducteur et 20 les passagers du véhicule V lors d'une phase de rampage. Par exemple, les moyens de contrôle MC peuvent déclencher le fonctionnement du moteur thermique MT avancé d'une durée dp prédéfinie par rapport à un instant de référence ir (ou t3) où la pression en cours devient égale à la valeur prédéfinie vp (voir figure 2). Dans ce cas, cette durée 25 prédéfinie dp est fonction du temps tn1 nécessaire pour que le moteur thermique MT fournisse le couple prédéfini cp à partir de la génération d'une première consigne de couple dédiée à la fonction de marche rampante et égale au couple prédéfini cp (voir figure 2). La durée prédéfinie dp, qui est utilisée par les moyens de contrôle 30 MC, peut, par exemple, être comprise entre -20 ms et -100 ms. A titre d'exemple, les moyens de contrôle MC peuvent utiliser une durée prédéfinie dp égale à -50 ms. On notera que les moyens de contrôle MC peuvent utiliser une durée 11 prédéfinie dp qui a été préalablement apprise pour le véhicule V lors de tests en usine ou sur route. Egalement par exemple, les moyens de contrôle MC peuvent déclencher le fonctionnement de la machine motrice MM retardé de l'intervalle 5 de temps prédéfini it par rapport à l'instant de référence ir (ou t3) où la pression en cours prix dans le maître-cylindre du circuit de freinage CF devient égale à la valeur prédéfinie vp (voir figure 2). Dans ce cas, cet intervalle de temps prédéfini it est fonction du temps tn2 nécessaire pour que la machine motrice MM fournisse le couple prédéfini cp à partir de la génération d'une 10 seconde consigne de couple dédiée à la fonction de marche rampante et égale au couple prédéfini cp (voir figure 2). L'intervalle de temps prédéfini it, qui est utilisé par les moyens de contrôle MC, peut, par exemple, être compris entre +20 ms et +100 ms. A titre d'exemple, les moyens de contrôle MC peuvent utiliser un intervalle de temps 15 prédéfini it égal à +50 ms. On notera que les moyens de contrôle MC peuvent utiliser un intervalle de temps prédéfini it qui a été préalablement appris pour le véhicule V lors de tests en usine ou sur route. On notera également que si l'on anticipe trop l'instant (t2) où l'on 20 génère la première consigne de couple du moteur thermique MT (et donc si l'on utilise une durée prédéfinie dp trop grande), on risque de déclencher la phase de rampage avec un seuil de pression s1 trop important, et donc à tort. Inversement, si l'on retarde trop l'instant (t4) où l'on génère la seconde consigne de couple de la machine motrice MM (et donc si l'on utilise un 25 intervalle de temps prédéfini it trop grand), on risque de dégrader l'agrément du conducteur car ce dernier va penser que la fonction de rampage ne s'est pas déclenchée. On a schématiquement illustré au sein des diagrammes de la figure 2 un exemple de situation de vie du véhicule V dans lequel survient une phase 30 de rampage aboutissant à la fourniture du couple prédéfini cp à l'instant prédéfini ip (ou t5) soit par le moteur thermique MT (diagramme central), soit par la machine motrice MM (diagramme du bas). 12 Dans ces diagrammes : - une première courbe cl représente un exemple d'évolution temporelle (t) de la pression prix dans le maître-cylindre du circuit de freinage CF, - une deuxième courbe c2 représente un exemple d'évolution temporelle (t) 5 de la première consigne de couple de rampage générée pour le moteur thermique MT avant et pendant une phase de rampage lorsque l'état de charge en cours ec du premier moyen de stockage d'énergie MS1 est inférieur au seuil d'état prédéfini s2, - une troisième courbe c3 représente un exemple d'évolution temporelle (t) 1 o du couple de rampage effectivement fourni par le moteur thermique MT pendant la phase de rampage pour satisfaire à la première consigne de couple de rampage, - une quatrième courbe c4 représente un exemple d'évolution temporelle (t) de la seconde consigne de couple de rampage générée pour la machine 15 motrice MM avant et pendant une phase de rampage lorsque l'état de charge en cours ec du premier moyen de stockage d'énergie MS1 est supérieur au seuil d'état prédéfini s2, et - une cinquième courbe c5 représente un exemple d'évolution temporelle (t) du couple de rampage effectivement fourni par la machine motrice MM 20 pendant la phase de rampage pour satisfaire à la seconde consigne de couple de rampage. Dans cet exemple, on peut observer sur la courbe cl qu'à partir d'un instant tl la pression en cours prix (dans le maître-cylindre du circuit de freinage CF) commence à décroître fortement, ce qui est caractéristique du 25 fait que le conducteur vient de cesser d'enfoncer la pédale de frein PF. On considère ici que le véhicule V roule, en marche avant ou marche arrière et à une vitesse qui est inférieure au seuil de vitesse, avec sa pédale d'accélérateur PA également non enfoncée. A partir d'un instant t2, la pression en cours prix (cl) devient inférieure 30 au seuil de pression si. Si les moyens de contrôle MC constatent que l'état de charge en cours ec est inférieur au seuil d'état s2, alors ils déclenchent immédiatement à l'instant t2 un fonctionnement anticipé du moteur thermique MT. Pour ce faire, et comme illustré sur le diagramme central par la courbe 13 c2, ils génèrent pour le moteur thermique MT, à l'instant t2 décalé de l'instant de référence t3 (ou ir) de la durée prédéfinie dp, une première consigne de couple de rampage égale au couple prédéfini cp. On peut observer sur la courbe c3 que légèrement après l'instant t2 le couple de rampage 5 effectivement fourni par le moteur thermique MT croît pendant la phase de rampage jusqu'à ce qu'il atteigne la valeur du couple prédéfini cp à l'instant t5 (égal à l'instant prédéfini ip). En revanche, si à l'instant t2 les moyens de contrôle MC constatent que l'état de charge en cours ec est supérieur au seuil d'état s2, alors ils la déclenchent un fonctionnement retardé du moteur thermique MT. Pour ce faire, et comme illustré sur le diagramme du bas par la courbe c4, ils génèrent pour la machine motrice MM, à un instant t4 décalé de l'instant de référence t3 (ou ir) d'une durée égale à l'intervalle de temps prédéfini it, une seconde consigne de couple de rampage égale au couple prédéfini cp. On peut 15 observer sur la courbe c5 que légèrement après l'instant t4 le couple de rampage effectivement fourni par la machine motrice MM croît pendant la phase de rampage jusqu'à ce qu'il atteigne la valeur du couple prédéfini cp à l'instant t5 (égal à l'instant prédéfini ip), comme dans le cas de la courbe c3. Il est également important de noter que l'invention peut être 20 également considérée sous l'angle d'un procédé de contrôle, pouvant être notamment mis en oeuvre au moyen d'un dispositif de contrôle DC du type de celui présenté ci-avant. Les fonctionnalités offertes par la mise en oeuvre du procédé selon l'invention étant identiques à celles offertes par le dispositif de contrôle DC présenté ci-avant, seule la combinaison de fonctionnalités 25 principales offerte par le procédé est présentée ci-après. Ce procédé de contrôle comprend une étape dans laquelle, lorsque le véhicule V roule avec ses pédale de frein PF et pédale d'accélérateur PA non enfoncées, on (le dispositif de contrôle DC du véhicule V) déclenche soit un fonctionnement anticipé du moteur thermique MT pour fournir à un instant 30 prédéfini ip un couple prédéfini cp pour assurer une fonction de marche rampante lorsque la pression en cours prix devient inférieure à un seuil de pression si prédéfini, soit un fonctionnement retardé de la machine motrice MM d'un intervalle de temps prédéfini it après que la pression en cours prix 14 soit devenue égale à une valeur prédéfinie vp, strictement inférieure au seuil de pression prédéfini st pour fournir à cet instant prédéfini ip ce couple prédéfini cp pour assurer la fonction de marche rampante, selon que l'état de charge en cours ec du moyen de stockage d'énergie MS1 est inférieur ou 5 supérieur à un seuil d'état s2 prédéfini. L'invention permet de garantir une prestation de la phase de rampage homogène quelle que soit la source de couple (thermique REVENDICATIONS1. Dispositif de contrôle (DC) pour un véhicule (V) comprenant i) une pédale de frein (PF) couplée à un circuit de freinage (CF) dans lequel règne une pression en cours, ii) une pédale d'accélérateur (PA), iii) au moins un moyen de stockage d'énergie (MS1) ayant un état de charge en cours, et iv) un moteur thermique (MT) et une machine motrice non-thermique (MM) fournissant respectivement des couples pour au moins un train (Ti) en la consommant respectivement du carburant et de l'énergie stockée dans ledit moyen de stockage d'énergie (MS1), caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de contrôle (MC) déclenchant, lorsque ledit véhicule (V) roule avec lesdites pédale de frein (PF) et pédale d'accélérateur (PA) non enfoncées, soit un fonctionnement anticipé dudit moteur thermique (MT) pour fournir à un 15 instant prédéfini un couple prédéfini pour assurer une fonction dite de marche rampante lorsque ladite pression en cours devient inférieure à un seuil de pression prédéfini, soit un fonctionnement retardé de ladite machine motrice non-thermique (MM) d'un intervalle de temps prédéfini après que ladite pression en cours soit devenue égale à une valeur prédéfinie, strictement 20 inférieure audit seuil de pression prédéfini, pour fournir audit instant prédéfini ledit couple prédéfini pour assurer ladite fonction de marche rampante, selon que ledit état de charge en cours est inférieur ou supérieur à un seuil d'état prédéfini. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits 25 moyens de contrôle (MC) déclenchent ledit fonctionnement du moteur thermique (MT) avancé d'une durée prédéfinie par rapport à un instant de référence où ladite pression en cours devient égale à ladite valeur prédéfinie, cette durée prédéfinie étant fonction du temps nécessaire pour que ledit moteur thermique (MT) fournisse ledit couple prédéfini à partir de la 30 génération d'une première consigne de couple dédiée à ladite fonction de marche rampante et égale audit couple prédéfini. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de contrôle (MC) utilisent une durée prédéfinie comprise entre -20 ms 16 et -100 ms. 4. Dispositif selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de contrôle (MC) utilisent une durée prédéfinie préalablement apprise pour ledit véhicule (V). 5 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que lesdits moyens de contrôle (MC) déclenchent ledit fonctionnement de la machine motrice non-thermique (MM) retardé dudit intervalle de temps prédéfini par rapport à un instant de référence où ladite pression en cours devient égale à ladite valeur prédéfinie, cet intervalle de temps prédéfini étant fonction du temps nécessaire pour que ladite machine motrice non-thermique (MM) fournisse ledit couple prédéfini à partir de la génération d'une seconde consigne de couple dédiée à ladite fonction de marche rampante et égale audit couple prédéfini. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits moyens de contrôle (MC) utilisent un intervalle de temps prédéfini compris entre +20 ms et +100 ms. 7. Dispositif selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de contrôle (MC) utilisent un intervalle de temps prédéfini préalablement appris pour ledit véhicule (V). 8. Véhicule (V) comprenant i) une pédale de frein (PF) couplée à un circuit de freinage (CF) dans lequel règne une pression en cours, ii) une pédale d'accélérateur (PA), iii) au moins un moyen de stockage d'énergie (MS1) ayant un état de charge en cours, et iv) un moteur thermique (MT) et une machine motrice non-thermique (MM) fournissant respectivement des couples pour au moins un train (Ti) en consommant respectivement du carburant et de l'énergie stockée dans ledit moyen de stockage d'énergie (MS1), caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif de contrôle (DC) selon l'une des revendications précédentes. 9. Véhicule selon la revendication 8, caractérisé en ce que ladite machine motrice non-thermique (MM) est de type électrique, et ledit moyen de stockage d'énergie (MS1) stocke de l'énergie électrique. 10. Procédé de contrôle (DC) pour un véhicule (V) comprenant i) une pédale de frein (PF) couplée à un circuit de freinage (CF) dans lequel règne 17 une pression en cours, ii) une pédale d'accélérateur (PA), iii) au moins un moyen de stockage d'énergie (MS1) ayant un état de charge en cours, et iv) un moteur thermique (MT) et une machine motrice non-thermique (MM) fournissant respectivement des couples pour au moins un train (Ti) en 5 consommant respectivement du carburant et de l'énergie stockée dans ledit moyen de stockage d'énergie (MS1), caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle, lorsque ledit véhicule (V) roule avec lesdites pédale de frein (PF) et pédale d'accélérateur (PA) non enfoncées, on déclenche soit un fonctionnement anticipé dudit moteur thermique (MT) pour fournir à un instant 10 prédéfini un couple prédéfini pour assurer une fonction dite de marche rampante lorsque ladite pression en cours devient inférieure à un seuil de pression prédéfini, soit un fonctionnement retardé de ladite machine motrice non-thermique (MM) d'un intervalle de temps prédéfini après que ladite pression en cours soit devenue égale à une valeur prédéfinie, strictement 15 inférieure audit seuil de pression prédéfini, pour fournir audit instant prédéfini ledit couple prédéfini pour assurer ladite fonction de marche rampante, selon que ledit état de charge en cours est inférieur ou supérieur à un seuil d'état prédéfini.