FR 3072566 A1 20190426 FR 1759856 A 20171019 DISPOSITIF DE STIMULATION DE TISSUS ORGANIQUES DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne un dispositif de stimulation de tissus organiques 5 dans lequel un actionneur vibrotactile génère des vibrations corrélées aux mouvements dudit dispositif. Elle concerne également un système comportant deux dispositifs de stimulation connectés ensemble. L'invention trouve des applications dans le domaine haptique pour reproduire des sensations somatiques humaines. Elle trouve en particulier des applications dans les domaines où le dispositif est en 10 contact avec des tissus organiques vivants comme, par exemple, dans le domaine de l'hédonisme. Un tel dispositif peut aussi trouver de nombreuses applications dans le domaine de la compensation du stress et de l'anxiété. ETAT DE LA TECHNIQUE Il est connu, dans le domaine haptique, de chercher à reproduire, au moyen 15 d'une machine, les sensations du toucher ressenties par une personne. Il est connu, en particulier, de lier des mouvements mécaniques provoqués par des actionneurs à des données obtenues par des capteurs pour réaliser une interface haptique. La publication « Haptic Interfaces and Devices » paru en 2004 dans la revue « Sensor review » (vol.4, no.1, pp. 16-29) explique que les dispositifs 20 haptiques, dont les premières réalisations remontent aux années 1970 et dont un exemple est décrit dans le document US 3,319,691, ont pour effet la création d'un canal de communication selon le modèle de Shannon. Dans une telle interface, l'entropie du canal de communication H(x I y), où x est l'entrée et y est la sortie du canal, est telle que H(x I y) > H(x), c'est-à-dire que la sortie est corrélée à l'entrée. 25 Depuis, l'objectif des recherches et développements sur la conception des interfaces haptiques a été d'approcher la condition H(x I y) = 0 qui est celle d'un canal sans perte. Une première conséquence est donc que la réalisation de dispositifs haptiques efficaces nécessite de tenir compte des distributions des signaux d'entrée afin de générer, en sortie, des stimuli mécaniques. Dans un cas contraire, l'entropie 30 du canal sera toujours élevée. Par exemple, si un dispositif haptique est équipé d'un vibreur dont la fréquence de vibration ne peut être modifiée indépendamment de 2 l'amplitude, alors le signal de sortie, c'est-à-dire les stimuli mécaniques, sera faiblement corrélé avec le signal d'entrée et l'entropie du canal restera élevée. Une deuxième conséquence est que la réalisation d'un dispositif haptique qui corrèle efficacement les stimuli mécaniques de la sortie y aux données d'entrée x dépend étroitement de ces distributions, c'est-à-dire d'un domaine d'application particulier. Par ailleurs, dans le domaine de l'hédonisme, il existe de nombreux dispositifs de stimulation, comme par exemple les dispositifs hédoniques ou godemichets, capables de générer des vibrations dont le but est de stimuler les tissus organiques des organes sexuels d'un utilisateur. Ces dispositifs reproduisent généralement la forme d'un organe sexuel - masculin ou féminin - et sont équipés d'un vibreur mono-fréquentiel connecté à une batterie et d'un commutateur de marche/arrêt. Ces dispositifs vibrent donc à une unique fréquence vibratoire. Or, chaque individu réagit différemment aux stimulations et une fréquence vibratoire agréable pour un individu peut ne pas l'être pour un autre. Pour répondre à ce problème, certains dispositifs hédoniques sont équipés de plusieurs vibreurs, vibrant chacun à une fréquence différente et d'un commutateur multiple permettant de sélectionner la fréquence de fonctionnement préférée de l'utilisateur. Ces dispositifs restent cependant très génériques et ne s'adaptent pas à l'utilisateur et, en particulier, au ressenti de l'utilisateur. zo RESUME DE L'INVENTION Pour répondre au problème évoqué ci-dessus du manque d'adaptation des dispositifs de stimulation au ressenti de l'utilisateur, le demandeur propose un dispositif haptique pour stimuler des tissus organiques, dans lequel un actionneur vibrotactile génère des vibrations corrélées aux mouvements dudit dispositif. 25 Selon un premier aspect, l'invention concerne un dispositif de stimulation de tissus organiques, comportant un corps oblong équipé de : au moins un capteur de mouvements apte à détecter un mouvement propre du dispositif dans un repère inertiel lié aux tissus organiques, au moins une première cavité dans laquelle sont logés : 30 - au moins un actionneur vibrotactile apte à générer des oscillations du corps oblong, et 3 - un circuit électronique de commande de l'actionneur vibrotactile comprenant une unité de traitement adaptée pour réceptionner des signaux provenant du capteur de mouvements et pour déterminer, en fonction de ces signaux de capteur, des signaux de commande à 5 appliquer à l'actionneur vibrotactile afin que ledit actionneur vibrotactile génère des vibrations corrélées aux mouvements captés. Le dispositif de stimulation permet de générer des vibrations dans un large spectre de fréquences, dont les propriétés spectrales et d'intensité dépendent des mouvements dudit dispositif et donc adaptées à l'utilisateur. 10 Le dispositif haptique qui va être décrit est prévu pour stimuler des tissus humains sensibles aux stimulations mécaniques, appelés par la suite tissus organiques, et, en particulier les muqueuses et autres tissus des organes sexuels. De façon avantageuse, ce dispositif comporte une pluralité de capteurs de proximité répartis sur une surface du corps oblong et aptes à détecter la présence 15 des tissus organiques, l'unité de traitement étant adaptée pour réceptionner des signaux issus des capteurs de proximité et déterminer, en fonction de ces signaux de capteurs, des signaux de commande à appliquer à l'actionneur vibrotactile afin que ledit actionneur vibrotactile génère des vibrations corrélées à la proximité des tissus organiques et aux mouvements de l'utilisateur ou de ceux d'un partenaire virtuel ou réel mais physiquement séparé ou distant. De cette façon, les vibrations sont dépendantes de l'environnement dans lequel évolue le dispositif et donc adaptées au ressenti de l'utilisateur. Avantageusement, au moins un des capteurs de proximité est fonctionnel dans les milieux humides ou aqueux et comporte des moyens aptes à détecter les propriétés diélectriques des tissus organiques avoisinants. De cette façon, le dispositif peut être utilisé en contact avec des muqueuses. Le dispositif de stimulation selon l'invention peut comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - L'actionneur vibrotactile est un actionneur fonctionnant sur un principe de conservation du moment cinétique de sorte à générer des oscillations dans une large bande de fréquences. - Il comporte plusieurs actionneurs vibrotactiles répartis dans le corps oblong, 4 au voisinage du pourtour en contact avec les tissus organiques. Le circuit électronique de commande comporte des moyens pour commander différemment chaque actionneur vibrotactile de sorte à générer des oscillations distinctes par leurs spectres. 5 Le corps oblong comporte une première chambre remplie d'un gaz compressible et une seconde chambre remplie d'un liquide incompressible, la première et la seconde chambre étant séparées par une membrane flexible, solidaire d'un assemblage électrodynamique ou magnéto-électrique apte à déplacer axialement ladite membrane. 10 Le corps oblong comporte une armature rigide ou articulée recouverte d'une enveloppe en matériau élastique. L'unité de traitement comporte des moyens pour déterminer une oscillation d'amplitude maximale lorsqu'une accélération des mouvements captés est proche de zéro. 15 L'unité de traitement comporte des moyens de reproduction de bruits de frottements entre le corps oblong et les tissus organiques. L'unité de traitement comporte des moyens de détermination d'oscillations en fonction d'un modèle des mouvements humains. L'unité de traitement comporte des moyens de mise en oeuvre d'algorithmes 20 d'apprentissage en fonction des mouvements propres du dispositif. L'unité de traitement comporte des moyens de mise en oeuvre d'algorithmes d'apprentissage en fonction des mesures de proximité des tissus organiques. - Le circuit électronique de commande comporte au moins une unité inertielle 25 de détection de déplacements longitudinaux, latéraux et/ou angulaires du corps oblong par rapport aux tissus organiques. Au moins un des capteurs de proximité comporte des moyens aptes à mesurer la résistivité ohmique entre au moins deux zones du corps oblong. Au moins un des capteurs de proximité comporte des moyens pour mesurer 30 une variation d'un tenseur élasto-optique ou élasto-acoustique du corps oblong. Le corps oblong comporte, sur son contour, une paroi au moins en partie recouverte de capteurs et une unique cavité hermétiquement close. Le corps oblong comporte une première cavité hermétiquement close et une 5 seconde cavité non-close munie d'une paroi au moins en partie recouverte de capteurs. - Il comporte des moyens de recharge électrique par induction, adaptés pour être connectés par induction à une station de recharge. 5 Selon un second aspect, l'invention concerne un système de stimulation de tissus organiques comportant au moins un premier et un second dispositif tels que définis précédemment, le premier et le second dispositif étant connectés l'un à l'autre de sorte que les vibrations générées dans le premier dispositif soient transmises au second dispositif. 113 BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture de la description, illustrée par les figures dans lesquelles : - Les figures 1A et 1B représentent des vues obliques d'un premier et d'un second exemple de dispositif de stimulation de l'invention ; 15 - Les figures 2A et 2B représentent des vues de dessous, respectivement en perspective et en coupe, du premier et du second exemples du dispositif de stimulation de l'invention ; - Les figures 3A et 3B représentent des vues schématiques de la partie interne du dispositif de stimulation de l'invention, dans le premier et le second 20 exemple ; - Les figures 4A et 4B représentent des vues schématiques de variantes, respectivement, du premier et du second exemples du dispositif de stimulation de l'invention ; - Les figures 5A et 5B représentent des vues obliques d'un chargeur de batterie 25 pour, respectivement, le premier et le second exemple du dispositif de stimulation de l'invention ; - La figure 6 représente schématiquement un système de deux dispositifs de stimulation connectés l'un avec l'autre ; - La figure 7 représente schématiquement un exemple des étapes permettant la 30 détermination automatique des préférences d'un utilisateur par la 6 détermination d'une fonction de prédiction ; - La figure 8 représente schématiquement un exemple des étapes que l'on peut mettre en oeuvre pour déterminer un sous-ensemble de paramètres dont l'utilisation provoque un plaisir maximal ou minimal ; 5 - La figure 9 représente schématiquement un exemple de procédé par lequel le dispositif peut gratifier l'utilisateur par des plaisirs progressivement plus intenses ; et - La figure 10 représente schématiquement un exemple de procédé par lequel le dispositif peut encourager à effectuer les mouvements qui provoqueront les 10 plaisirs les plus intenses. DESCRIPTION DETAILLEE D'AU MOINS UN MODE DE REALISATION Un exemple de réalisation d'un dispositif de stimulation de tissus organiques, dans lequel un actionneur vibrotactile génère des vibrations corrélées aux mouvements dudit dispositif, est décrit en détail ci-après, en référence aux dessins 15 annexés. Cet exemple illustre les caractéristiques et avantages de l'invention. Il est toutefois rappelé que l'invention ne se limite pas à cet exemple. Sur les figures, les éléments identiques sont repérés par des références identiques. Pour des questions de lisibilité des figures, les échelles de taille entre éléments représentés ne sont pas respectées. 20 Les figures représentent deux exemples de dispositifs de stimulation selon l'invention. Les figures référencées « A» représentent un exemple de dispositif hédonique féminin, prévu pour simuler un organe sexuel masculin et générer des vibrations, sur les muqueuses de l'organe sexuel féminin. Les figures référencées « B » représentent un exemple de dispositif hédonique masculin, prévu pour simuler 25 un organe sexuel féminin et générer des vibrations autour de l'organe sexuel masculin. L'homme du métier comprendra que d'autres dispositifs de stimulation, pas nécessairement de type hédonique, font partie de la portée de l'invention dès lors que ces dispositifs sont aptes à stimuler des tissus organiques. Les figures 1A-3A et 1B-3B représentent, respectivement, un exemple d'un 30 dispositif de stimulation de type « féminin », référencé 100, et un dispositif de stimulation de type « masculin », référencé 200. Quel que soit l'exemple, le dispositif de stimulation comporte un corps oblong, respectivement 110 et 210. Le corps 7 oblong peut être réalisé dans un matériau solide et élastique tel qu'un élastomère artificiel, par exemple à base de silicone ou de caoutchouc, ou une matière naturelle telle que le cuir. Alternativement, le corps oblong 110, 210 peut comporter une armature rigide formée d'une unique pièce, rectiligne ou incurvée, ou formée de deux 5 ou plusieurs pièces articulées les unes par rapport aux autres, l'armature rigide étant recouverte d'une enveloppe en matériau déformable et élastique, comme un élastomère artificiel (par exemple à base de silicone) ou une matière naturelle telle que le cuir. Selon certains modes de réalisation, le corps oblong 110, 210 est lisse et sans 10 aspérité de sorte, d'une part, à faciliter son nettoyage et, d'autre part, à offrir une utilisation sure et hygiénique. Le corps oblong 110, 210 peut être cylindrique et rectiligne, comme représenté sur les figures 1 et 2. Il peut, alternativement, présenter des formes géométriques différentes telles qu'une forme tubulaire, torique, ovoïde, bombée ou courbée. Le 15 corps oblong 110, 210 peut également comporter des protubérances telles que des protrusions 730 et/ou des embossages 720, comme représenté sur les figures 4A-4B. Il peut, en outre, comporter une ou plusieurs portions de flexibilité supérieure, telles que des corrugations 710. Ces formes géométriques et protubérances diverses assurent une adaptation du dispositif de stimulation à l'anatomie de l'utilisateur et 20 permettent une stimulation adaptée des muqueuses et autres tissus organiques ou dudit utilisateur. Dans la suite de la description, le corps oblong sera considéré comme étant rectiligne et cylindrique. L'homme du métier comprendra que la description qui suit peut aisément être adaptée à un corps oblong d'une géométrie différente. 25 Le dispositif de stimulation 100, 200 comporte un ou plusieurs capteurs de mouvements 400 et, préférentiellement, des capteurs de proximité, de contact ou de déformation 300. Comme expliqué ultérieurement, les capteurs de mouvements 400 sont montés à l'intérieur du corps oblong 110, 210 et captent les mouvements intrinsèques dudit corps oblong dans un repère inertiel, ou référentiel galiléen, lié aux 30 tissus organiques. Les capteurs de proximité, de contact ou de déformation 300 sont fixés sur ou insérés dans une paroi 130, 230 du corps oblong. Les capteurs de proximité, de contact ou de déformation 300 captent les réactions des tissus organiques au contact du corps oblong. Que ce soient des capteurs de proximité, de contact ou de déformation, les capteurs 300 - appelés par la suite simplement 8 capteurs de proximité - sont des capteurs positionnés sur le pourtour du corps oblong de sorte à être en contact physique avec les muqueuses ou autres tissus organiques de l'utilisateur. Dans l'exemple A du dispositif de stimulation féminin, le corps oblong 110 5 comporte une cavité 140 qui s'étend au moins en partie sur la longueur du corps oblong afin d'y loger des composants électroniques et, notamment, les capteurs de mouvements 400, un ou plusieurs actionneurs vibrotactiles 600 et un circuit électronique de commande 500. Cette cavité 140, prévue pour être fermée hermétiquement afin de protéger les composants électroniques, peut être remplie 10 d'un gaz ou d'un liquide non-oxydant et non conducteur. Cette fermeture peut être assurée par la pose de l'enveloppe de protection au-dessus de l'armature rigide ou par un capuchon 150 ou une trappe fermant la cavité 140. Le capuchon 150 ou la trappe peut être fixé sur le corps oblong par vissage, montage en force ou tout autre moyen d'assemblage hermétique. 15 Dans l'exemple A du dispositif de stimulation féminin, le corps oblong 110 comporte, sur sa face externe destinée à être en contact avec les muqueuses, une paroi tubulaire 130 reliant les deux extrémités 160a, 160b dudit corps oblong. Cette paroi tubulaire 130 est prévue pour recevoir les capteurs de proximité 300. Dans l'exemple B du dispositif de stimulation masculin, le corps oblong 210 20 comporte une première cavité 240 positionnée à une extrémité 260a dudit corps oblong et destinée à loger des composants électroniques et, notamment, les capteurs de mouvements 400, un ou plusieurs actionneurs vibrotactiles 600 et un circuit électronique de commande 500. Cette première cavité 240 est prévue pour être fermée hermétiquement afin de protéger les composants électroniques. Cette 25 fermeture peut être assurée par la pose de l'enveloppe de protection au-dessus de l'armature rigide ou par un capuchon 250 ou une trappe fermant l'extrémité 260a de ladite cavité 240. Ce capuchon 250 ou cette trappe peut être fixé sur le corps oblong par vissage, montage en force ou tout autre moyen d'assemblage hermétique. Dans l'exemple B du dispositif de stimulation masculin, le corps oblong 210 30 comporte en outre une seconde cavité 220 qui s'étend au moins en partie sur la longueur du corps oblong afin de recevoir un organe sexuel masculin. Cette seconde cavité 220 est ouverte à l'extrémité 260b dudit corps oblong afin de permettre l'insertion de l'organe sexuel masculin. 9 Dans l'exemple B du dispositif de stimulation masculin, la seconde cavité 220 comporte une paroi tubulaire 230 s'étendant longitudinalement à l'intérieur dudit corps oblong. Cette paroi tubulaire 230 est prévue pour recevoir les capteurs de proximité 300. 5 Quel que soit l'exemple - dispositif de stimulation féminin ou masculin - les capteurs de proximité 300 sont des capteurs minces et flexibles pouvant être fixés sur ou insérés dans les parois 130, 230 du dispositif qui, compte tenu de la forme du corps oblong, sont des parois de forme courbée. Selon un ou plusieurs modes de réalisation, les capteurs de proximité peuvent 10 être des capteurs capacitifs, tels que les capteurs ProxSense® fabriqués par la société AZOTEQ et décrits par exemple dans « Capacitive Sensors : Design and Applications » écrit par Larry K. Baxter paru en 1997. Ces capteurs peuvent être fabriqués par déposition d'électrodes sur un substrat souple et déformable. Ils peuvent aussi être fabriqués sous la forme de fils ou de 15 couches minces faits d'une matière élastomère dopée de particules conductrices lui conférant des propriétés de piézorésistivité. Les capteurs de proximité peuvent, par conséquent, être intégrés dans le matériau constituant le corps oblong ou enveloppant l'armature rigide dudit corps oblong et s'adapter à tous les mouvements et déformations dudit corps oblong sans 20 être endommagés. Ces capteurs peuvent avoir la forme de dalles rectangulaires ou de rubans, ce qui permet de positionner des capteurs sur une large surface du corps oblong. Dans une forme particulièrement avantageuse de ce mode de réalisation, des capteurs de proximité recouvrent la totalité de la paroi tubulaire du corps oblong. Ces capteurs ont l'avantage de fonctionner en milieu aqueux ou humide et donc de 25 pouvoir détecter la présence de muqueuses. Selon un premier mode de réalisation, les capteurs de proximité sont basés sur une technologie de détection des propriétés diélectriques des objets environnants - à savoir les tissus organiques - apte à fonctionner grâce à de faibles voltages. Selon un deuxième mode de réalisation, combinable aux autres modes de 30 réalisation, les capteurs de proximité sont basés sur le phénomène de piézorésistance par lequel la résistivité ohmique d'un matériau déformable varie en fonction de son état mécanique selon une combinaison non limitative de déformations par cisaillement, de déformations normales, ou de déformations volumiques. Le dispositif de stimulation peut être fabriqué en provoquant une 10 distribution non homogène de résistivité dans un même corps ou les contraintes externes peuvent être détectées par la mesure de la résistance entre deux ou plusieurs régions dudit corps. Selon d'autres modes de réalisation, les capteurs de proximité sont basés sur 5 d'autres phénomènes physiques, tels que, par exemple, la propagation d'ondes optiques dans un milieu transparent ou translucide, perturbées par la déformation du corps ou par la proximité d'objets environnants - à savoir les tissus organiques. Ces capteurs peuvent être basés en particulier sur la variation du tenseur élasto-optique du matériau dans lequel est formé le corps oblong. Les déformations du corps 10 oblong ou la proximité des tissus organiques peuvent aussi être détectées grâce à la perturbation d'ondes acoustiques sonores ou ultrasonores dans le milieu élastique. Ces capteurs sont alors basés sur la variation du tenseur élasto-acoustique du matériau. Selon encore d'autres modes de réalisations, les capteurs de proximité peuvent 15 aussi être basés sur les variations dimensionnelles de la cavité 140 ou 240 du corps oblong, lorsque celle-ci est remplie d'un fluide. Les variations dimensionnelles de la cavité peuvent être détectées grâces aux variations des propriétés physiques du fluide remplissant la cavité telles que la résistance électrique point-à-point du domaine interne, si ce fluide est un liquide, ou grâce aux perturbations apportées à la 20 propagation d'ondes acoustiques, optiques, ou hertziennes dans la cavité, si ce fluide est un gaz ou un liquide. Quel que soit l'exemple - dispositif de stimulation féminin ou masculin - les capteurs mouvements 400 sont des capteurs aptes à détecter un mouvement propre du dispositif de stimulation dans un repère inertiel lié aux tissus organiques tels que 25 des accéléromètres ou des gyromètres. Ces capteurs de mouvements 400 peuvent, par exemple, être montés au sein d'un circuit électronique de commande 500. Le circuit électronique de commande 500 comporte, par exemple, un circuit imprimé 550 sur lequel sont montés les capteurs de mouvements 400 ainsi qu'une unité de traitement 560 adaptée pour réceptionner les signaux provenant des 30 capteurs de mouvements 400 et des capteurs de proximité 300 et pour générer des signaux de commande. Le circuit électronique de commande 500 peut comporter en outre une ou plusieurs unités inertielles de détection des déplacements longitudinaux, latéraux et/ou angulaires du corps oblong par rapport aux tissus organiques. Ces unités inertielles, par exemple des accéléromètres et/ou des n gyromètres, permettent de déterminer la position et les déplacements du corps oblong par rapport aux tissus organiques. Le circuit électronique de commande 500 est logé dans une cavité du corps oblong, par exemple la cavité 140 dans le cas d'un dispositif de stimulation féminin et 5 la cavité 240 dans le cas d'un dispositif de stimulation masculin. Cette cavité, respectivement 140 ou 240, abrite également un dispositif de stockage d'énergie électrique 520 connecté au circuit électronique de commande 500 et destiné à générer l'énergie électrique nécessaire au fonctionnement du dispositif de stimulation. Ce dispositif de stockage d'énergie électrique 520 peut comporter une ou 10 plusieurs batteries, par exemple de type lithium-ion, ou un accumulateur, par exemple de type nickel-hydrure métallique. Le corps oblong 110, 210 comporte en outre un ou plusieurs actionneurs vibrotactiles 600 aptes à générer des oscillations dudit corps oblong de sorte à communiquer des sensations tactiles à un utilisateur. Ce ou ces actionneurs 15 vibrotactiles 600 transforment le signal électrique généré par le dispositif de stockage d'énergie électrique 520 en un signal oscillatoire faisant osciller le corps oblong. Selon un ou plusieurs modes de réalisation de l'invention, les actionneurs vibrotactiles 600 fonctionnent sur le principe de la conservation du moment cinétique. Pour cela, chaque actionneur vibrotactile comporte au moins un élément mobile 20 interne, accéléré sous l'effet d'un moteur électrodynamique, magnéto-électrique, piézoélectrique ou tout autre moyen moteur adapté. L'accélération de l'élément mobile provoque des oscillations dont la fréquence peut varier dans une large bande de fréquences. Des procédés permettant de faire varier la fréquence d'oscillation des actionneurs vibrotactiles, en fonction des données captées par les capteurs de 25 mouvements et de proximité, seront décrits ultérieurement. Ces actionneurs vibrotactiles 600 sont des composants de dimensions relativement petites. Ainsi, plusieurs actionneurs vibrotactiles 600 peuvent être insérés à l'intérieur du corps oblong 110, 210. Dans l'exemple de la figure 3A, deux actionneurs vibrotactiles 600 sont positionnés de part et d'autre du circuit 30 électronique de commande 500. L'homme du métier comprendra que plus de deux actionneurs vibrotactiles peuvent être répartis à l'intérieur du corps oblong 110, le long du pourtour dudit corps oblong. Dans l'exemple de la figure 3B, quatre actionneurs vibrotactiles 600 sont positionnés à l'intérieur du corps oblong 210, le long du pourtour de la seconde cavité 220. L'homme du métier comprendra que 12 moins de quatre ou plus de quatre actionneurs vibrotactiles peuvent être répartis à l'intérieur du corps oblong 110, autour de la seconde cavité 220. En effet, le nombre et la répartition des actionneurs vibrotactiles dans le corps oblong 110, 210 sont choisis en fonction des sensations à apporter à l'utilisateur. Les actionneurs 5 vibrotactiles peuvent, par exemple, être répartis de façon irrégulière dans le corps oblong pour favoriser les oscillations de certaines portions dudit corps oblong. Ils peuvent, en particulier, être positionnés dans une même section du corps oblong afin que des zones de tissus organiques soient plus stimulés que d'autres. Selon un ou plusieurs modes de réalisation du dispositif de l'invention, les 10 actionneurs vibrotactiles 600 comportent un moteur linéaire à réseau de Halbach dans lequel les mouvements translatifs engendrés par le moteur linéaire sont transformés en vibrations haptiques par des moyens de guidage glissants ou élastiques. Chacun de ces actionneurs vibrotactiles peut comporter, par exemple : - un réseau de bobines électromagnétiques plates positionnées de façon 15 contigüe dans un plan, ledit réseau de bobines étant apte à générer une force de Laplace, sous l'effet du courant électrique généré par le dispositif de stockage et traversant le réseau de bobines, - un réseau d'aimants permanents assemblés linéairement dans un plan parallèle au plan du réseau de bobines et formant un réseau de Halbach générant 20 des lignes de champs magnétiques orientées vers le réseau de bobines, une interaction électromagnétique entre des lignes de courant traversant le réseau de bobines et les lignes de champs magnétiques entrainant, par la force de Laplace, des mouvements translatifs relatifs entre le réseau de bobines et le réseau d'aimants, et 25 - des moyens de guidage élastiques pour générer des vibrations haptiques à partir des mouvements translatifs relatifs entre le réseau de bobines et le réseau d'aimants. Un tel actionneur vibrotactile a l'avantage, d'une part, de posséder une large bande passante permettant la génération d'une grande gamme d'amplitudes et de 30 fréquences des oscillations et, d'autre part, de présenter une faible épaisseur lui permettant d'être introduit dans le corps oblong. Chaque actionneur vibrotactile 600 est commandé par le circuit électronique de commande 500 à partir notamment des données captées par les capteurs de mouvements 400 et/ou les capteurs de proximité 300 et traitées par une unité de 13 traitement 560, ou plusieurs unités de traitement connectées les unes aux autres. Cette unité de traitements 560 est connectée, par exemple via le circuit imprimé 550, à une ou plusieurs unités de mémoire 571, à des circuits d'entrée/sortie et de conditionnement des signaux 572, à une ou plusieurs unités inertielles de détection 5 des déplacements 573, à une ou plusieurs unités d'amplification des signaux 574 et/ou à un ou plusieurs modules de transmission hertzienne 575 permettant de réceptionner les données captées par les capteurs de mouvement 400 et/ou de proximité 300. L'unité de traitement 560 assure le traitement des données captées par les 10 différents capteurs 400 et/ou 600 et calcule les commandes d'entrée des actionneurs vibrotactiles de sorte que les oscillations qu'ils génèrent soient corrélées aux données captées. Ainsi, le dispositif de l'invention est apte, via les capteurs 400 et/ou 600, à capter les réactions de l'utilisateur et, via le circuit électronique de commande 500, à générer en temps réel des oscillations dans des directions axiales et radiales 15 avec une fréquence adaptée aux réactions captées. Le dispositif de l'invention réagit donc à la nature des contacts avec les tissus organiques et aux mouvements intrinsèques du corps oblong de sorte qu'il procure, à son utilisateur, des stimuli adaptés à son état physiologique et psychologique, ce qui permet d'engendrer chez l'utilisateur des sensations de plaisir optimales. 20 Selon certains modes de réalisation, l'unité de traitement 560 comporte des moyens pour déterminer une oscillation d'amplitude maximale lorsqu'une accélération des mouvements captés est proche de zéro. Les oscillations des actionneurs vibrotactiles 600 sont alors corrélées avec les passages par zéro de l'accélération. En effet, les gestes associés aux plaisirs hédoniques ont le plus 25 souvent un caractère périodique selon une trajectoire proche d'une sinusoïde. L'accélération associée à de tels mouvements est donc proche d'une sinusoïde où la vitesse est maximale lorsque l'accélération est proche de zéro. Aussi, dans ces modes de réalisation, le procédé consiste à maximiser l'amplitude de la stimulation lors des maximas de vitesse et donc aux instants où 30 l'accélération est faible. Un tel effet est obtenu en calculant la norme du signal d'accélération dans une fenêtre glissante de faible durée en regard de la période du mouvement. Différentes normes peuvent être utilisées dans lesquelles ap = Ilallp avec 1 REVENDICATIONS1. Dispositif de stimulation de tissus organiques (100, 200), comportant un corps oblong (110, 210) équipé de : - au moins un capteur de mouvements (400) apte à détecter un mouvement propre du dispositif dans un repère inertiel, - au moins une première cavité (140, 240) dans laquelle sont logés : - au moins un actionneur vibrotactile (600) apte à générer des oscillations du corps oblong, et - un circuit électronique de commande (500) de l'actionneur vibrotactile comprenant une unité de traitement (560) adaptée pour réceptionner des signaux provenant du capteur de mouvements (400) et pour déterminer, en fonction de ces signaux de capteur, des signaux de commande à appliquer à l'actionneur vibrotactile (600) afin que ledit actionneur vibrotactile génère des vibrations corrélées aux mouvements captés. 2. Dispositif de stimulation selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte en outre : - une pluralité de capteurs de proximité (300) aptes à détecter la présence de 20 tissus organiques, lesdits capteurs de proximité étant répartis sur une surface du corps oblong (110, 210) de sorte à capter la présence de tissus organiques, et en ce que l'unité de traitement (560) est adaptée pour réceptionner des signaux provenant des capteurs de proximité et déterminer, en fonction de ces signaux de capteurs, des signaux de commande à appliquer à l'actionneur 25 vibrotactile (600) afin que ledit actionneur vibrotactile génère des vibrations corrélées à la proximité des tissus organiques. 3. Dispositif de stimulation selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le corps oblong (110) comporte, sur son pourtour, une paroi au moins en partie recouverte de capteurs et en ce qu'il comporte une unique cavité (140) 30 hermétiquement close. 21 4. Dispositif de stimulation selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le corps oblong (210) comporte une première cavité (240) hermétiquement close et une seconde cavité (220) non-close munie d'une paroi au moins en partie recouverte de capteurs. 5 5. Dispositif de stimulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'actionneur vibrotactile (600) est un actionneur fonctionnant sur un principe de conservation du moment cinétique de sorte à générer des oscillations dans une large bande de fréquences. 6. Dispositif de stimulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, 10 caractérisé en ce qu'il comporte plusieurs actionneurs vibrotactiles (600) répartis dans le corps oblong (110, 210), au voisinage du pourtour en contact avec les tissus organiques. 7. Dispositif de stimulation selon la revendication 6, caractérisé en ce que le circuit électronique de commande (500) comporte des moyens pour commander 15 différemment chaque actionneur vibrotactile de sorte à générer des oscillations distinctes par leurs spectres. 8. Dispositif de stimulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'unité de traitement (560) comporte des moyens pour déterminer une oscillation d'amplitude maximale lorsqu'une accélération des 20 mouvements captés est proche de zéro. 9. Dispositif de stimulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que l'unité de traitement (560) comporte des moyens de reproduction de bruits de frottements entre le corps oblong et les tissus organiques. 10. Dispositif de stimulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, 25 caractérisé en ce que l'unité de traitement (560) comporte des moyens de détermination d'oscillations en fonction d'un modèle des mouvements humains et/ou d'un enregistrement de signaux vibratoires résultant des mouvements d'une autre personne. 11. Dispositif de stimulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, 30 caractérisé en ce que l'unité de traitement (560) comporte des moyens de mise en oeuvre d'algorithmes d'apprentissage en fonction des mouvements propres du dispositif. 22 12. Dispositif de stimulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que l'unité de traitement (560) comporte des moyens de mise en oeuvre d'algorithmes d'apprentissage en fonction des mesures de proximité des tissus organiques. 5 13. Dispositif de stimulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que le circuit électronique de commande (500) comporte au moins une unité inertielle (573) de détection de déplacements longitudinaux, latéraux et/ou angulaires du corps oblong par rapport aux tissus organiques. 14. Dispositif de stimulation selon l'une quelconque des revendications 2 à 13, 10 caractérisé en ce que au moins un des capteurs de proximité comporte des moyens aptes à détecter les propriétés diélectriques de surfaces de contact avoisinantes et fonctionnant dans un milieu aqueux. 15. Dispositif de stimulation selon l'une quelconque des revendications 2 à 14, caractérisé en ce que au moins un des capteurs de proximité (300) comporte des 15 moyens aptes à mesurer la résistivité ohmique entre au moins deux zones du corps oblong. 16. Dispositif de stimulation selon l'une quelconque des revendications 2 à 15, caractérisé en ce que au moins un des capteurs de proximité (300) comporte des moyens pour mesurer une variation d'un tenseur élasto-optique ou élasto-acoustique 20 du corps oblong. 17. Dispositif de stimulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que le corps oblong (110, 210) comporte une armature rigide ou articulée recouverte d'une enveloppe en matériau élastique. 18. Dispositif de stimulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, 25 caractérisé en ce que le corps oblong (110, 210) comporte une première chambre (810) remplie d'un fluide compressible et une seconde chambre (820) remplie d'un fluide incompressible, la première et la seconde chambres étant séparées par une membrane flexible (830), solidaire d'un assemblage magnétique (850) apte à déplacer axialement ladite membrane. 30 19. Dispositif de stimulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 18, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de recharge électrique par induction, adaptés pour être connectés par induction à une station de recharge. 23 20. Système de stimulation de tissus organiques comportant au moins un premier et un second dispositifs selon l'une quelconque des revendications 1 à 19, le premier et le second dispositifs (100, 200) étant connectés l'un à l'autre de sorte que les vibrations générées dans le premier dispositif soient transmises au second dispositif. 5