FR 3062844 A1 20180817 FR 1700160 A 20170214 1 Système de mise à l'eau et de récupération d'un engin propulsé depuis le pont d'un navire porteur DOMAINE DE L'INVENTION L'invention se rapporte au domaine général du déploiement et de la récupération, en milieu aquatique ou marin, d'engins de surface ou d'engins submersibles propulsés, depuis un navire porteur. Elle se rapporte plus particulièrement aux systèmes permettant de réaliser la mise à l'eau de tels engins depuis le pont arrière d'un navire porteur, ainsi que leur récupération et leur stockage sur le pont arrière dudit navire. Elle intéresse notamment la mise à l'eau et la récupération d'engins automatiques ou télécommandés, de type USV ("Unmanned Surface Vehicle" selon la terminologie anglo-saxonne) ou de type UUV ("Unmanned Underwater Vehicle" selon la terminologie anglo-saxonne). CONTEXTE DE L'INVENTION - ART ANTERIEUR Concernant les systèmes permettant la mise à l'eau et la récupération d'engins de surface ou d'engins submersibles à bord d'un navire porteur (ou bateau mère) un problème important consiste en la sécurisation des opérations tant du point de vue des opérateurs amenés à intervenir, que du point de vue des matériels. En effet une mauvaise maitrise des déplacements de tels engins alors même que ceux-ci se trouvent à proximité du navire porteur, peut donner lieu à des collisions avec le navire ou avec les opérateurs, collisions pouvant occasionner des dommages matériels ou corporels. Ce risque est d'autant plus important que l'état de la mer est plus fort. Or, la possibilité d'effectuer de telles manoeuvres même par mer forte, à partir de force 4 (échelle de Douglas) typiquement, devient une nécessité, induite par la volonté des exploitants de tels équipements de rentabiliser au mieux les investissements financiers nécessaires pour acquérir et entretenir ces équipements. De même il est nécessaire, pour des raisons de confidentialité, de s'assurer que ces équipements ne puissent pas être perdus à la mer pendant ces opérations. 3062844 2 Par ailleurs, le souhait d'automatiser le plus possible ces opérations de mise à l'eau et de récupération, de façon à les sécuriser au mieux et à limiter le plus possible des interventions humaines d'autant plus délicates que les engins manipulés ont des masses plus importantes, est de plus en 5 plus présent. Ce souhait d'automatisation est, en outre, d'autant plus exprimé que les engins concernés sont eux-mêmes des engins autonomes de surface (USV) ou des engins autonomes submersibles (UUV). En ce qui concerne les engins comportant un point d'accrochage 10 positionné au-dessus de leur centre de gravité, des solutions par grues, portiques ou bossoirs sont généralement utilisés et permettent de réaliser des mises à l'eau et des récupérations à bord d'un bateau mère. Cependant ces opérations peuvent devenir compliquées du fait du nombre d'opérateurs impliqués pour sécuriser la manipulation et la remontée 15 d'un tel engin à bord du bateau mère avec de tels équipements. Ces opérations deviennent même risquées pour le personnel dès que l'engin manipulé est d'un tonnage conséquent et que la mer est formée. En effet, il est difficile, voire impossible, avec les équipements évoqués précédemment, d'empêcher l'embarcation d'être soumise à des mouvements 20 difficiles à contrôler simplement par l'intermédiaire des câbles de suspension permettant de la déplacer. Il existe par ailleurs de nouvelles solutions pour mettre à l'eau et récupérer des engins propulsés de type USV. Ce sont principalement des systèmes de rampes ou de radiers que l'USV vient accoster et sur lequel il 25 vient reposer de façon à pouvoir être halé à l'intérieur du navire porteur, ces équipements étant déployés depuis l'arrière du bateau mère. Selon les solutions retenues, ces systèmes de rampes peuvent être de longueur fixe, être extensibles, totalement flottants ou seulement en partie arrière (zone en contact avec la surface de l'eau). Ils peuvent également être pivotants de façon à positionner l'USV à l'horizontal et faciliter son halage le long de la rampe ou du radier. Néanmoins, la mise en oeuvre de ces nouvelles solutions nécessite soit une ouverture à l'arrière du bateau mère ; comme c'est en particulier le 3062844 3 cas pour les rampes, ou bien un pan incliné, placé également à l'arrière, comme c'est le cas pour les radiers, ledit pan étant destiné à faciliter le franchissement du rebord du pont. Il existe, en outre, des solutions permettant de mettre à l'eau et 5 récupérer des engins propulsés de type USV ou UUV, qui mettent en oeuvre une simple cage reliée par des câbles à des moyens de levage et de manutention placés à l'arrière du bateau mère; ladite cage étant destinée à renfermer l'engin en phase récupération ou de mise à l'eau. La cage et son contenu sont alors hissés à bord du navire transporteur ou mis à l'eau depuis 10 ce navire par l'intermédiaire des moyens de levage et de manutention et placés, en phase de stockage, à l'intérieur du navire porteur en traversant une ouverture situé au niveau du pont arrière, à la manière d'une cargaison quelconque. Une telle solution ne présente cependant pas les garanties voulues en matière de préventions des risques exposés précédemment. 15 Par suite, de telles solutions sont inappropriées pour effectuer des opérations de mise à l'eau et récupération d'un engin de type USV ou UUV puis dépose de l'engin sur le pont supérieur d'un bateau mère à franc bord classique. PRESENTATION DE L'INVENTION 20 Un but de l'invention est de proposer une solution permettant de mettre à l'eau des engins propulsés, notamment des USV, de tonnage nettement plus important que des RHIB ("Rigid Hulled Inflatable Boat" selon la terminologie anglo-saxonne) classiques, depuis le pont supérieur arrière d'un navire porteur, puis de récupérer lesdits engins et de les placer sur le 25 pont supérieur du navire porteur et ce, quelle que soit la hauteur du franc bord de ce dernier. Un autre but de l'invention, est de proposer une solution qui permette de réaliser ces opérations dans des conditions de sécurité accrues, même par mer formée, tant pour l'intégrité des engins manipulés et du navire 30 porteur, que pour la préservation des personnels pouvant être impliqués dans l'exécution de ces opérations. A cet effet l'invention a pour objet, Système de mise à l'eau et de récupération d'un engin propulsé, flottant ou submersible, depuis un navire 3062844 4 porteur, caractérisé en ce qu'il comporte une nacelle dans laquelle ledit engin est destiné à être placé, des moyens de levage capables de déplacer verticalement et longitudinalement ladite nacelle, ainsi que des moyens d'arrimage de la nacelle au navire porteur aptes à assurer une liaison 5 mécanique continue entre la nacelle et le navire porteur lorsque ladite nacelle est à l'eau et durant ses déplacements depuis son emplacement de stockage sur le pont arrière dudit navire jusqu'à son entrée dans l'eau ou depuis sa sortie de l'eau jusqu'à sa dépose sur son emplacement de stockage. 10 Selon diverses dispositions pouvant être considérées séparément ou combinées entre elles, le système peut présenter des caractéristiques techniques complémentaires telles que celles listées ci-après. Selon une première disposition, les moyens d'arrimage comportent un premier dispositif d'arrimage configuré pour maintenir la nacelle arrimée au 15 navire porteur, lorsqu'elle est à l'eau et durant ses déplacements verticaux entre la surface de l'eau et une position située au dessus du niveau du pont du navire porteur, ainsi qu'un second dispositif d'arrimage configuré pour maintenir la nacelle solidaire du navire porteur durant son déplacement longitudinal au-dessus du pont dudit navire porteur et sa dépose sur son 20 emplacement de stockage. Les deux dispositifs sont configurés et agencés l'un par rapport à l'autre de telle façon que la nacelle est maintenue solidaire du navire porteur à tout moment, soit par le premier dispositif d'arrimage soit par le second dispositif d'arrimage. Selon une autre disposition, le premier dispositif d'arrimage comporte 25 un premier axe d'attache, orienté perpendiculairement au plan du pont arrière du navire porteur, et fixé à la paroi du tableau arrière de ce dernier ainsi qu'un élément de guidage, relié à la nacelle; l'élément de guidage étant configuré pour pouvoir coulisser librement le long de l'axe d'attache lorsque la nacelle se déplace verticalement. L'axe d'attache est dimensionné de telle 30 façon que lorsque la nacelle se trouve en position haute au dessus du pont du navire porteur l'élément de guidage n'est plus lié au premier axe d'attache. Selon une autre disposition, le second dispositif d'arrimage comporte un second axe d'attache orienté perpendiculairement au plan du pont arrière 3062844 5 du navire porteur et monté sur un élément mobile apte à se déplacer sur le pont du navire porteur le long de l'axe longitudinal dudit navire depuis le bord arrière de ce dernier. Ledit second axe d'attache est agencé sur l'élément mobile de telle façon que lorsque l'élément mobile est situé au niveau du 5 bord arrière du pont du navire porteur il soit positionné sensiblement dans le prolongement de l'axe d'attache du premier dispositif d'amarrage, de telle sorte que, lorsque la nacelle est relevée au dessus de l'eau, l'élément de guidage passe d'une position où il est lié au premier axe d'attache à une position où il est lié au second axe d'attache. 10 Selon une autre disposition, la nacelle comporte des moyens pour limiter les mouvements de lacets auxquels la nacelle peut être soumise lorsqu'elle est dans l'eau. Lesdits moyens sont fixés sur le berceau au niveau de son extrémité avant. 15 Selon une autre disposition, les moyens de levage comportent un portique agencé sur le pont arrière du navire porteur de façon à pouvoir pivoter d'avant en arrière autour d'un axe transversal à l'axe du navire porteur, situé à proximité de l'extrémité arrière dudit pont. Au sommet du 20 portique est articulé un palonnier d'où partent des câbles formant les suspentes de la nacelle. Selon une autre disposition, le palonnier est articulé sur le portique de façon à pouvoir osciller autour d'un axe perpendiculaire à l'axe longitudinal du navire porteur. 25 Selon une autre disposition, le palonnier comporte des moyens de stabilisation permettant de limiter les mouvements d'oscillation de ce dernier. Selon une autre disposition, le palonnier comporte des moyens pour faire varier la longueur des câbles formant les suspentes de la nacelle. Selon une autre disposition, les moyens pour faire varier la longueur 30 des câbles et formant les suspentes de la nacelle comportent au moins un treuil. Selon une autre disposition, le système selon l'invention comporte des moyens de commande permettant d'actionner le basculement du portique et le déplacement de l'élément mobile du second dispositif d'arrimage, de 3062844 6 manière synchronisée, de façon assurer le déplacement longitudinal de la nacelle au dessus du pont du navire porteur. Selon une autre disposition, la nacelle comporte un berceau, présentant une face dorsale et une face ventrale, la face ventrale présentant 5 un relief configuré de façon à épouser la forme de la carène de l'engin, et une enveloppe souple placée sur la paroi interne du berceau, configurée pour former une structure ceinturant l'embarcation. Ladite enceinte présentant une ouverture par laquelle l'embarcation peut pénétrer dans la nacelle. Le berceau est par ailleurs configuré pour pouvoir être relié aux 10 câbles formant les suspentes. Selon une autre disposition, la nacelle est reliée aux moyens de levage par l'intermédiaire de quatre suspentes, formées par quatre câbles de levage, fixées chacune sur un côté du berceau, au voisinage d'une extrémité de dudit berceau. 15 Selon une autre disposition, la nacelle est reliée aux moyens de levage par l'intermédiaire de quatre suspentes formées par deux câbles venant ceinturer la face dorsale du berceau au niveau de chacune des extrémités dudit berceau. Selon une autre disposition, la face dorsale du berceau comporte à 20 chacune des ses extrémités une rainure transversale dans laquelle vient se placer un des câbles formant les suspentes. Selon une autre disposition, chacune des rainures transversales de la face dorsale du berceau de la nacelle est munie de moyens permettant de faciliter le glissement du câble le long de la rainure. 25 Le système selon l'invention fait avantageusement coopérer divers éléments de façon de réaliser ces opérations en utilisant des moyens classiques de hissage, de type grue ou portique, tout en assurant la sécurité même par mer formée sans pour autant requérir l'aide d'un nombre 30 conséquent d'opérateurs 3062844 7 DESCRIPTION DES FIGURES Les caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux appréciés grâce à la description qui suit, description qui s'appuie sur les figures annexées qui présentent: 5 - la figure1, une représentation schématique de principe du système selon l'invention ; - la figure 2, une représentation schématique en vue de dessus de la nacelle et du palonnier du système de mise à l'eau et de récupération selon l'invention ; 10 - les figures 3 et 4, des représentations schématiques illustrant le principe de compensation du tangage réalisée par le palonnier; - la figure 5, une représentation schématique en vue de face de la nacelle de mise à l'eau et de récupération du système selon l'invention, dans une forme de réalisation particulière ; 15 - les figures 6 et 7, des représentations schématiques illustrant la première étape de mise en oeuvre du système de mise à l'eau et de récupération selon l'invention pour réaliser le déplacement de la nacelle depuis la surface de l'eau jusqu'à son emplacement de stockage sur le pont du navire porteur; 20 - les figures 8 et 9, des représentations schématiques illustrant la seconde étape de mise en oeuvre du système de mise à l'eau et de récupération selon l'invention pour réaliser le déplacement de la nacelle depuis la surface de l'eau jusqu'à son emplacement de stockage sur le pont du navire porteur; 25 - la figure 10, les représentations schématiques de diverses formes de réalisation du premier dispositif d'arrimage de la nacelle au navire porteur selon l'invention ; - la figure 11, l'illustration schématique de moyens permettant de maintenir l'élément de guidage de la nacelle dans une position donné, 30 permettant son couplage avec l'axe d'attache du premier ou du second moyen d'arrimage. 3062844 8 Il est à noter que sur les figures, un même élément structurel ou fonctionnel est repéré par le même numéro repère. DESCRIPTION DETAILLEE Le dispositif selon l'invention trouve son application pour la mise à 5 l'eau et la récupération d'une nacelle destinée à loger un engin propulsé quelle que soit la plateforme à partir de laquelle la nacelle et l'engin qu'elle héberge sont mis à l'eau et récupérés. Cette plateforme peut être une structure fixe ou consister en un navire porteur destiné à transporter l'engin considéré vers son lieu d'opération. 10 Cependant pour des raisons de clarté de la description la suite du texte considère un système de mise à l'eau et de récupération monté sur un navire porteur. Le Système de mise à l'eau et de récupération d'engins selon 15 l'invention comporte principalement, comme l'illustre la figure 1: - une nacelle - des moyens 12 et 13 de translation et de levage permettant de déplacer ladite nacelle 11; - des moyens d'arrimage 14, 15 et 16 permettant d'assurer en 20 permanence une liaison mécanique entre la nacelle 11 et le navire porteur 17 qui l'héberge. Les moyens 12 et 13 de translation et de levage permettent de déplacer la nacelle 11 dans laquelle est logé l'engin 18 (USV ou UUV par 25 exemple) pour mettre ce dernier à l'eau ou le récupérer. Ils sont configurés pour assurer à la fois le mouvement en translation verticale (montée/descente) et un mouvement de translation longitudinal de ladite nacelle 11 ; de sorte que, partant d'une position de repos pour laquelle elle est posée sur son emplacement de stockage, sur le pont arrière du 30 navire porteur 17 par exemple, cette dernière puisse être levée de façon à se trouver au dessus du pont, puis translatée longitudinalement vers l'extérieur du pont, ce qui l'amène au dessus de l'eau, pour pouvoir suivre un mouvement de descente qui l'amène au contact de l'eau. 3062 844 9 Ici, par déplacement longitudinal, on en entend un déplacement selon un axe permettant d'acheminer la nacelle depuis son emplacement de stockage jusqu'à l'eau. Dans le cas considéré ici, l'axe longitudinal est l'axe longitudinal du navire (axe de déplacement) matérialisé par la flèche 171 sur 5 la figure 1. De même, les moyens de translation et de levage 12 et 13 sont configurés de façon à ce qu'inversement, partant d'une position immergée, la nacelle puisse être levée de façon à se trouver au dessus du plan de la plateforme puis translatée longitudinalement vers cette dernière pour pouvoir 10 suivre un mouvement de descente qui l'amène au contact du pont arrière du navire 17. Dans une forme de réalisation préférée, illustrée notamment par les figures 1 et 2, les moyens de translation et de levage comportent un portique 12 apte à pivoter autour d'un axe 121 perpendiculaire à l'axe longitudinal, 15 représenté par la flèche 171, sur lequel est articulé un palonnier 13 assurant le positionnement de câbles de levage 131 (suspentes) reliés à la nacelle 11. Selon l'invention, le palonnier 13 est monté sur le montant supérieur du portique 12 de façon à pouvoir basculer librement autour d'un axe transversal 132, parallèle au montant supérieur 122 du portique 12, de sorte 20 que malgré les mouvements de tangage pouvant affecter le navire porteur, le palonnier peut rester horizontal comme l'illustrent les figures 3 et 4. Dans une forme de réalisation particulière illustrée par la figure 1, le palonnier 13 comporte des moyens de stabilisation 134 permettant de limiter les mouvements d'oscillation de ce dernier. 25 Le palonnier 13 est une structure motorisée équipée de câbles de levage 131 (suspentes) reliés à la nacelle 11 et de systèmes d'enroulement 133, de type treuil, permettant de contrôler la longueur libre de chaque câble 131 et par voie de conséquence la position de la nacelle 11 suivant la verticale. 30 Les systèmes d'enroulement 133 permettent par ailleurs d'assurer le maintien en tension des suspentes 131, dans le cas où la nacelle 11 est une nacelle flottante adaptée au déploiement et la récupération d'un USV ou bien, dans le cas où la nacelle 11 est une nacelle submersible adaptée au 3062 844 10 déploiement et la récupération d'un UUV immergé, d'assurer le maintien de la nacelle 11 dans l'eau à une profondeur donnée sous la surface . Le fait que les suspentes 131 soient tendues, que ce soit de manière passive, dans le cas d'une nacelle 11 submersible, ou bien de manière active 5 au moyen des systèmes d'enroulement 13 dans le cas d'une nacelle flottante, évite tout mou préjudiciable des suspentes lors de l'entrée de l'engin 18 dans la nacelle ou de sa sortie hors de la nacelle ou encore alors que l'engin est installé dans cette dernière. En outre, en cas de lâchage ou de récupération d'un UUV immergé, 10 les systèmes d'enroulement 133 permettent également en jouant sur une différence de longueur entre les suspentes avant et arrière, de maintenir la nacelle 11 dans l'eau en position inclinée, de manière à faciliter l'introduction ou la sortie de l'UUV dans la nacelle 11 Dans une forme de réalisation particulière, les moyens de translation 15 et de levage comportent des moyens de contrôle actifs (vérins), non représentés sur les figures, permettant de limiter l'inclinaison du portique par rapport à l'horizontale lors de la rotation du portique ou bien de compenser les variations d'inclinaison du portique générées par le tangage du navire porteur 17. 20 Selon l'invention également, les dimensions du portique 12 sont déterminées de telle façon que lorsque la nacelle 11 transportant un engin 18 est complètement relevée, elle puisse être translatée vers le pont du navire porteur, sans risquer de heurter ce dernier ni de heurter le montant supérieur du portique 12. 25 La nacelle 11 est configurée de façon à coopérer avec les autres éléments du système de levage et de manutention 10 selon l'invention pour permettre le lâché et la récupération d'un engin de surface 18 ou un engin submersible, dans les meilleures conditions de sécurité, même par mer 30 formée. Comme cela a été exposé précédemment la nacelle 11 peut prendre différentes formes, notamment en fonction du type d'engin 18, engin de surface ou engin submersible, qu'elle est normalement destinée à transporter. 3062 844 11 Dans une forme de réalisation particulière prise comme exemple, et illustré par les figures 1 à 3, la nacelle 11 est une nacelle submersible qui comporte un berceau 111 destiné à supporter l'engin 18 comportant une face interne 116 formant la zone d'accueil de l'engin et une face externe 113. 5 Dans un mode de réalisation préféré, le berceau 111 est revêtu, sur les parois latérales de sa face interne 116, d'une enveloppe souple 112, destinée notamment à amortir les chocs éventuels pouvant se produire entre la nacelle 11 et l'engin 18, lorsque ce dernier s'introduit dans le berceau 111. Comme indiqué précédemment, le berceau 111 est relié au palonnier 10 13 par les câbles suspentes 131 descendant du palonnier, de telle façon qu'en agissant sur la longueur de ces dernières au moyen des systèmes d'enroulement 133, on relève ou on abaisse la nacelle 11. Selon l'invention, l'enveloppe souple 112 est, quant à elle, configurée de façon à réaliser une emprise périphérique autour de l'engin 18 lorsque 15 celui-ci vient se loger dans la nacelle 11 en phase de récupération. Elle a par exemple la forme d'un boyau tubulaire souple, formant un contour définissant une ouverture 115 par laquelle l'engin 18 y pénètre et une extrémité 114 au niveau de laquelle peut être mis en place un moyen de fixation destiné à coopérer avec un moyen correspondant placé sur le nez de 20 l'engin 18, pour maintenir l'engin en place dans l'enveloppe souple 112 lorsqu'il est entièrement entré dans cette dernière. Le berceau 111, quant à lui, est configuré pour former un logement destiné à abriter l'engin 18 lors de la mise à l'eau ou de la remontée. A cet effet sa forme générale est celle d'une coque ouverte plus ou moins 25 largement à l'arrière, permettant à l'engin 18 d'y pénétrer. Sa face interne présente en outre avantageusement un relief épousant sensiblement le relief de la carène de l'embarcation, de sorte que lorsque l'engin 18 est posé sur le berceau 111 de la nacelle 11, il est maintenue à la fois longitudinalement et transversalement. 30 Selon une première forme de réalisation, le berceau 111 de la nacelle 11 comporte, sur sa périphérie, des points de fixation sur lesquels les extrémités de quatre suspentes 131 sont fixées. 3062844 12 Selon une autre forme de réalisation, illustrée par les figures 1, 2 et 5, les suspentes 131 sont formées de deux câbles 131a et 131b qui entourent la face externe 113 du berceau 111 de la nacelle 11, au niveau de ses extrémités. La face externe du berceau peut dans ce cas comporter des 5 rigoles périphériques 117 dans lesquelles les suspentes 131a et 131b viennent se placer. Le berceau 111 repose alors sur les suspentes 131a et 131b. Selon un mode de réalisation particulier, ces rigoles 117 peuvent être équipées de rouleaux transversaux, comme illustré par les figures 1 et 5, sur 10 lesquels les suspentes 131a et 131b peuvent coulisser. De la sorte, le berceau peut avantageusement rouler sur les suspentes de façon à maintenir la nacelle 11 toujours horizontale. Selon l'invention, comme indiqué précédemment, la nacelle 11 est 15 avantageusement liée de manière permanente au navire porteur par des moyens d'arrimage qui comportent: - Un premier dispositif 14-15 d'arrimage et de guidage en translation verticale de la nacelle 11; - un second dispositif 14-16 d'arrimage et de guidage en translation 20 horizontale et longitudinale de la nacelle 11; Selon l'invention ces deux dispositifs coopèrent pour maintenir une liaison constante entre la nacelle 11 et le navire porteur 17 lorsque la nacelle est déplacée. Ce maintien est destiné à limiter les mouvements de la nacelle 11 relativement au navire porteur 17 pour éviter que celle-ci n'entre en 25 collision avec le navire porteur ou qu'elle ne vienne heurter un opérateur présent dans la zone d'évolution de cette dernière. Cependant ces deux dispositifs sont configurés de façon à laisser à la nacelle 11 une certaine liberté de mouvement en tangage et roulis notamment. Le premier dispositif d'arrimage 14-15, permet de relier la nacelle au 30 navire pendant les phases de fonctionnement pour lesquelles la nacelle est, soit immergée dans l'eau (lâché ou récupération d'un engin) comme l'illustre la figure 1, soit en déplacement vertical (descente vers la surface ou 3062844 13 remontée) sous l'action des moyens de levage, comme l'illustrent les figures 6 et 7. Il comporte un axe d'attache 15, vertical, ou plus exactement perpendiculaire au plan du pont arrière du navire porteur 17, et fixé audit 5 navire porteur, sur la paroi du tableau arrière 172 de ce dernier par exemple. Il comporte également un élément de guidage 14, commun aux premier et second dispositifs d'arrimage, qui coopère avec l'axe d'attache 15 pour relier la nacelle 11 au navire porteur 17 tout en permettant à cette dernière de se déplacer verticalement par rapport audit navire. 10 D'un point de vue dimensionnel, l'axe d'attache 15 permet de guider la nacelle jusqu'à ce que cette dernière se trouve dans une position suffisamment élevée pour qu'il soit possible de la translater longitudinalement au dessus du pont du navire porteur comme illustré par les figures 8 et 9. 15 L'élément de guidage 14 est quant à lui configuré de façon à coulisser dans ou autour de l'axe d'attache 15. Comme l'illustre les vues schématiques 10-a à 10-c de la figure 10, différentes configurations sont bien entendu possibles. Selon l'invention, l'élément de guidage 14 peut être relié au berceau 20 111 de la nacelle 11 par l'intermédiaire de moyens de liaison permettant au dispositif d'arrimage d'assurer la liberté de mouvement de la nacelle 11 en tangage, roulis, lacet et pilonnement, notamment lorsque cette dernière est immergée. Ces moyens de liaison peuvent, quant à eux, comporter, comme l'illustre schématiquement la vue de dessus de la figure 11, des éléments de 25 transition 141 de type cardan ou rotule. Dans un mode de réalisation particulier, l'élément de guidage peut comporter des moyens de maintien 142, de type sandow, ressort ou vérin par exemple, configurés pour maintenir, au repos, l'élément de guidage 14 dans une position permettant son accouplement automatique avec l'axe 30 d'attache15 lorsque la nacelle 11 est descendue le long de la paroi du tableau arrière du navire porteur 17 depuis une position en hauteur pour laquelle l'élément de guidage 14 n'est pas encore couplé à l'axe d'attache 15. 3062844 14 Dans un mode de réalisation également particulier, illustré par les figures 1 et 2 notamment, le premier dispositif d'arrimage peut comporter des éléments de butée 19, du type rouleau ou tampon par exemple, permettant de brider les éventuels mouvements de lacet de la nacelle 11 par appui de 5 ces butées 19 sur le tableau arrière du navire porteur 17. Le second dispositif d'arrimage permet de maintenir un lien rigide (articulé) entre la nacelle 11 et le navire porteur 17 pendant la phase de fonctionnement où elle se déplace au dessus du pont du navire porteur 10 depuis son emplacement de stockage sur le pont et une position en surplomb à l'extrémité du pont, permettant de la déplacer verticalement depuis, ou jusqu'à la, surface de l'eau; et inversement. Dans cette phase de déplacement, l'élément de guidage 14 n'est pas couplé à l'axe d'attache 15 de sorte que le premier dispositif d'arrimage 15 n'assure pas sa fonction et l'arrimage de la nacelle 11 au navire porteur 17 doit être assuré par le second dispositif. A cet effet, le second dispositif d'arrimage comporte un chariot de halage 16 apte à se déplacer longitudinalement sur le pont arrière du navire porteur 17 selon un mouvement de va et vient depuis - et vers - le bord 20 surplombant le panneau arrière de ce dernier. Le chariot de halage supporte une structure 162, en forme de panneau, visible sur la figure 6, placée sur l'extrémité dudit chariot 16 et destinée à venir en surplomb du panneau arrière du navire porteur 17 lorsque le chariot se déplace vers le bord arrière du navire porteur. 25 Le chariot de halage supporte également un axe d'attache 161 de même nature que l'axe d'attache 15 fixé au panneau arrière du navire porteur, agencé de telle façon que, lorsque l'extrémité du chariot de halage est positionné à l'aplomb du panneau arrière du navire porteur, l'axe d'attache 161 du chariot de halage 16 et l'axe d'attache 15 du panneau 30 arrière sont sensiblement colinéaires. Par ailleurs l'axe d'attache 161 et la structure 162 sont agencés l'un vis-à-vis de l'autre de telle façon que si le moyen de guidage 14 est associé au niveau de la nacelle à des éléments de butée 19, ces derniers peuvent venir prendre appui sur la structure 162, lorsque le moyen de guidage 14 est 3062844 15 engagé sur l'axe d'attache 161 du chariot de halage 16, de la même façon qu'ils viennent prendre appui sur le panneau arrière du navire 17 lorsque le moyen de guidage 14 est engagé sur l'axe d'attache 15 du premier dispositif d'arrimage. 5 Le fonctionnement coopératif des deux dispositifs d'arrimage peut être décrit en considérant ensemble les figure 6 à 9, qui illustrent les différentes étapes de la remontée à bord de la nacelle 11, après récupération d'un engin 18. 10 La figure 6 montre l'ensemble navire porteur - nacelle dans une configuration où la nacelle 11 étant à l'eau, un engin 18 est venu se loger à l'intérieur. La nacelle 11 est alors tractée par le navire porteur 17 par l'intermédiaire du premier dispositif d'amarrage constitué par l'axe d'attache 15 et l'élément de guidage 14. 15 Dans une première phase de cette opération la nacelle 11 et son chargement sont remontés par l'intermédiaire de l'ensemble de levage au moyen des treuils 133. Durant cette remontée la navette reste guidée par le premier dispositif d'amarrage jusqu'à arriver à une position haute, illustrée par la figure 7, pour laquelle l'élément de guidage 14 est sur le point de se 20 désaccoupler de l'axe d'attache 15. A ce stade, le chariot de halage 16 vient se positionner de telle façon que son axe d'attache 161 soit placé dans le prolongement de l'axe d'attache 15. Ensuite dans une seconde phase, comme l'illustrent les figures 8 et 9, 25 la nacelle 11 est arrimée au second dispositif d'arrimage. Elle est alors d'abord levée jusqu'à se situer à une hauteur pour laquelle elle surplombe le pont arrière du navire porteur, puis elle est déplacée longitudinalement au dessus du pont jusqu'à l'aplomb de sa position de stockage, sous l'action du basculement du portique 12. La nacelle est alors abaissée jusqu'à prendre 30 appui sur le pont. Pendant cette opération, le dispositif de halage 16 se déplace, quant à lui, de manière synchrone du portique 12 depuis l'extrémité du pont, jusqu'à une position qui amène la nacelle au niveau de son emplacement de stockage. L'amarrage de la nacelle au navire porteur est ainsi assuré de bout en bout. 3062844 16 Il est à noter que de manière analogue à ce qui a été décrit concernant la récupération de la nacelle 11, la mise à l'eau de cette même nacelle peut être décrite en deux étapes symétriques des étapes décrites précédemment, à savoir une première étape consistant à déplacer 5 longitudinalement la nacelle 11 depuis son emplacement de stockage jusqu'à une position suspendue pour laquelle elle peut être descendue, étape durant laquelle elle est arrimée au navire porteur 17 par l'intermédiaire du chariot de halage 16 et de l'élément de guidage 14; et une seconde étape consistant en la descente de la nacelle à la verticale jusqu'à son immersion, étape durant 10 laquelle elle est arrimée au navire porteur 17 par l'intermédiaire de l'axe d'attache 15 fixé sur la coque de ce dernier et de l'élément de guidage 14. Ainsi, grâce à ces deux dispositifs d'arrimages, quelle que soit la phase de déplacement dans laquelle la nacelle 11 se trouve à un instant donné, déplacement longitudinal au-dessus du pont arrière du navire porteur 15 17 et de sa dépose sur ledit pont, ou bien déplacement vertical pour sa mise à l'eau où sa récupération, ou bien encore position de remorquage dans l'eau, la nacelle 11 reste mécaniquement liée au navire porteur 17 et sa liberté de mouvement vis-à-vis de ce dernier reste limitée. Par suite, la nacelle 11 étant conduite à suivre les mouvements du 20 navire porteur 17, on limite ainsi avantageusement les mouvements de balancement avant-arrière et les mouvements bâbord-tribord de la nacelle 11 et les risques de collision consécutifs, même par mer formée. REVENDICATIONS1. Système de mise à l'eau et de récupération d'un engin propulsé (18), flottant ou submersible, depuis un navire porteur (17), caractérisé en ce qu'il comporte une nacelle (11) dans laquelle ledit engin est destiné à être placé, des moyens de levage (12, 13) capables de déplacer verticalement et longitudinalement ladite nacelle (11), ainsi que des moyens d'arrimage (14, 15, 16) de la nacelle (11) au navire porteur (17) aptes à assurer une liaison mécanique continue entre la nacelle (11) et le navire porteur (17) lorsque ladite nacelle (11) est à l'eau et durant ses déplacements depuis son emplacement de stockage sur le pont arrière dudit navire (17) jusqu'à son entrée dans l'eau ou depuis sa sortie de l'eau jusqu'à sa dépose sur son emplacement de stockage. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de levage comportent un portique (12) agencé sur le pont arrière du navire porteur (17) de façon à pouvoir pivoter d'avant en arrière autour d'un axe transversal à l'axe (171) du navire porteur (17), situé à proximité de l'extrémité arrière dudit pont, au sommet duquel est articulé un palonnier (13) d'où partent des câbles (131) formant les suspentes de la nacelle. 3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que le palonnier (13) est articulé (132) sur le portique (12) de façon à pouvoir osciller autour d'un axe perpendiculaire à l'axe longitudinal (171) du navire porteur. 4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que le palonnier (13) comporte des moyens de stabilisation (134) permettant de limiter les mouvements d'oscillation de ce dernier. 5. Système selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le palonnier (13) comporte des moyens (133) pour faire varier la longueur des câbles (131) formant les suspentes de la nacelle (11). 3062844 18 6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens pour faire varier la longueur des câbles (131) formant les suspentes de la nacelle comportent au moins un treuil (133). 5 7. Système selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de commande permettant d'actionner le basculement du portique (12) et le déplacement d'un élément mobile (16) des moyens d'arrimage (14, 15 10 et 16), de manière synchronisée, de façon assurer le déplacement longitudinal de la nacelle (11) au dessus du pont du navire porteur (17). 8. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, 15 caractérisé en ce que les moyens d'arrimage comportent un premier dispositif d'arrimage (14, 15) configuré pour maintenir la nacelle (11) arrimée au navire porteur (17), lorsqu'elle est à l'eau et durant ses déplacements verticaux entre la surface de l'eau et une position située au dessus du niveau du pont du navire porteur (17), ainsi qu'un 20 second dispositif d'arrimage (14, 16) configuré pour maintenir la nacelle (11) solidaire du navire porteur (17) durant son déplacement longitudinal au-dessus du pont dudit navire porteur et sa dépose sur son emplacement de stockage; les deux dispositifs étant configurés et agencés l'un par rapport à l'autre de telle façon que la nacelle (11) est 25 maintenue solidaire du navire porteur (17) à tout moment, soit par le premier dispositif d'arrimage (14, 15) soit par le second dispositif d'arrimage (14, 16). 9. Système selon la revendication 8 caractérisé en ce que le premier 30 dispositif d'arrimage comporte un premier axe d'attache (15), orienté perpendiculairement au plan du pont arrière du navire porteur (17), et fixé à la paroi du tableau arrière de ce dernier ainsi qu'un élément de guidage (14), relié à la nacelle (11); l'élément de guidage (14) étant configuré pour pouvoir coulisser librement le long de l'axe d'attache (15) lorsque la nacelle (11) se déplace verticalement, l'axe d'attache 3062844 19 (15) étant dimensionné de telle façon que lorsque la nacelle se trouve en position haute au dessus du pont du navire porteur l'élément de guidage (14) n'est plus lié au premier axe d'attache (15). 5 10. Système selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que le second dispositif d'arrimage comporte un second axe d'attache (161) orienté perpendiculairement au plan du pont arrière du navire porteur (17) et monté sur un élément mobile (16) apte à se déplacer sur le pont du navire porteur (17) le long de l'axe longitudinal (171) 10 dudit navire depuis le bord arrière de ce dernier, ledit second axe d'attache (161) étant agencé sur l'élément mobile (16) de telle façon que lorsque l'élément mobile (16) est situé au niveau du bord arrière du pont du navire porteur (17) il soit positionné sensiblement dans le prolongement de l'axe d'attache (15) du premier dispositif d'amarrage, 15 de telle sorte que, lorsque la nacelle (11) est relevée au dessus de l'eau, l'élément de guidage (14) passe d'une position où il est lié au premier axe d'attache (15) à une position où il est lié au second axe d'attache (161). 20 11. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la nacelle (11) comporte des moyens (19) pour limiter les mouvements de lacets auxquels la nacelle (11) peut être soumise lorsqu'elle est dans l'eau, lesdits moyens étant fixés sur le berceau (111) de la nacelle (11) au niveau de son extrémité avant. 25 12. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que la nacelle (11) comporte : - un berceau (111), présentant une face dorsale (113) et une face ventrale (116), la face ventrale présentant un relief configuré de façon 30 à épouser la forme de la carène de l'engin (18); - une enveloppe souple (112) placée sur la paroi interne du berceau (111), configurée pour former une structure ceinturant l'embarcation, ladite enceinte présentant une ouverture (115) par laquelle l'embarcation peut pénétrer dans la nacelle (11); 3062844 20 le berceau (111) étant configuré pour pouvoir être reliée aux câbles (131) formant les suspentes. 13. Système selon la revendication 12, caractérisé en ce que la 5 nacelle (11) est reliée aux moyens de levage (12, 13) par l'intermédiaire de quatre suspentes formées par quatre câbles de levage, fixées chacune sur un côté du berceau (111), au voisinage d'une extrémité de dudit berceau. 10 14. Système selon la revendication 12, caractérisé en ce que la nacelle (11) est reliée aux moyens de levage par l'intermédiaire de quatre suspentes formées par deux câbles venant ceinturer la face dorsale (113) du berceau (111) au niveau de chacune des extrémités dudit berceau. 15 15. Système selon la revendication 14, caractérisé en ce que la face dorsale (113) du berceau (111) comporte à chacune des ses extrémités une rainure transversale (117) dans laquelle vient se placer un des câbles formant les suspentes. 20 16. Système selon la revendication 15, caractérisé en ce que chacune des rainures transversales (117) de la face dorsale (113) du berceau (111) de la nacelle (11) est munie de moyens permettant de faciliter le glissement du câble le long de la rainure. 25