FR 3071401 A1 20190329 FR 1758842 A 20170925 DOMAIE DE L'IN'Y L'invention concerne le domaine des exosquelettes et plus articu ,lent les membres eurs d'exosquele ambulaL- AREnEE :TAN DE L'IN1EN:110N ambulatcj articulée, auteur d'un segment 10 une de j Le moin actior pou_: de marche pliqus à ' :guelette. 15 l'exosqu 1. ,cuvent charge appi cguée l'exosc.r.' de charge une sups 20 l'exosguelet Le L'actionneur j art: l'ensemble de la cha os q.: legu. mière extr Le u,i.ed articulé au emilté du segm: ;nlérieur nécessite au la flexion du 5L55t rendre les ef.L, an- efforts appligué à plusieurs o. sinue: une .tte (exos lle veic- de ainsi que, propre de reu, .nt à lui seul i...acouo d'énergie, y compris :1s stati u te osi=ju.elette doit donc .umpy de . ie (hydrau- 25 ligue, in-nés en conse- quer le poids rie l'exosquelette ainsi nue sc. nomie sauce inertie. , en cas de défaut s l'alimentati:- énergie, éTble de la mé-Jsse de ru -:J5quelette ainsi que sa chargH _. elle via-L repo- 30 ser sur peut titre ex pour celui-ci. 2 Un oh et de DE L'INV.:N.2'0N tion éner ,_que d'un n est de réduire la consomma- ue ette aime: atoire, et d'acore sécurité en as dc: ..ipure d'alimentation ou autre piblème logiciel ou maté 1 ,;-NTION A 1 'Jen., inférieur d'exosqu :te ambulatoire 2t au ment , un segmen_ jauL 10 pied, ese=e7. de ja.rmhe EtiT extrémité sur le segmel . de bassin et en sa deuximcL trmité sur segment de pied, dans lei, ie1.le segmer: Je laTbe compre un élément ressort et des moyens de va a- ti n de la 7Lance séparant les extrémités du segment de 15 jambe, les noyer- de variation de ladite distance étant po s ',Dar le segment de bassin. L'ànmcnt ressort reprend ts verticaux ap- et de pilce de uetu lame ressort peut être 30 vant la -nbe d'un utilis.7.eur Lette. edre uure le segment de La réalisation est encore rt est .sue lame, la on d'e ement ressprt 25 nt lf _HL:lir :n l am CF . La :ion (" du seg- i-ateur ce marcher avec un ut sHni-- lu est o;-.)7. -us:ance séeeuEsis un câble, pl_ 20 ment de tel exosquc.: Une re,, Icrugue les moi. les ext'r le Avantageusement, les moyens de variation de la dis- tance séparant le, etré és du de - com- prennent un motcredxp-x enrouler et dé - Ta dépen core / Life tanrr senarant pencu un disp situ sort. ra un moyens u.c variatiou tés du FE:C.Fri.- de jambe une e enrouleuse pour ne.nbre inférieur est envariatio de la dis- segment jambe com- , précontrainte de l'élément rus- réalisation particulier, les di tircn séparant les extrémi- par capteur de dgment le pied de it.frx-i do ied situé sur l'exsuelette. Selon une alternaLeavantagexse, le capteur d'intention chu e C sur l'articulation cheville troi segment jar.tpc et le segment pied. .-nt les L segmcnL en jambe t_ directemen sxr la ir:.es;:re 1 suce de eu ,-,'apLur, assurant ainsi le suivi du pied de. le jambe 1 l'utilisateur. D'au _es , :xtiques et au: - de 1' jv.-lei à la lecture de 1 iption qui suit de cuIrs de réalisation pa7_,reliera con limita- tifs de l'invention. BREVE -)17,S DESSINS Il ',ers fait réfe aux an par-rY lcsduene - le figure 1 est une vue su Hque de profil d'un utili 11.1c de réalisation du mem1 :1-i.F:d':ea.:.r[.:Oi_.......crIcri l'invention ; 4 ligure 2 une vue schen de détail en perspective de l'exosquelette selon tion - la figure 3 est une t détail en perspecn'v du premier nu::Ia Lliaatj.on de 5 l'exosquelette selon l'invention - la fig.,e 4 est une d'un utilisati r:ortant un del du membre iïi aaaur d' exnsdrele-_ de ID: mode de réalisa: on l'invention ; - la figure vue c.- que en p _ :-- iè3--- Lui roisième mode de réalisation du memr-._ inférieur d'exosquelette selon l'invention ; tive d'un utilivL. eur portant un qaat ilèfiin made de rI 10 tive d'un util - la fj au perspec- 6 est une vue schématic 15 1 I ,re auele ligure 7 est une vue s rématigue en perspec- tive de du qua de de l'invention; 20 - la figure 8 est une sr'héa... que de prof4 d'un l'ilisa±eur portant un Dde de réali, _un du me m::)_ infrieur .,_11 l'invention ; - la e 9 est ovo vue F -aatique de profil d'un utilisaL de réalisation 25 du '-redre _ D1S2RI2liO1.1 En réifrence aux 1 or d'cxouuelette ambul est porté utifiarteur 100. La ambre irféra:_emuint déFairai 1, Idembre inférieur 1 30 comprend -- ' 10 sur leTtel est a-7 -dé segment du iambe 21 eurrinije la premi ra mi 5 nant un dcune 22 , culé sur un s de tibia 23 et un segment de pied 32. Le segment de p ûd 30 es, art artiunic sur In segment . ibia une d::2=e7:r extrémité du nt de à7.1-e 20. Le uiinent de -Ln 10 et le segment de pied 30 sont respect vement reliés au bassin 110 et au pied l'utilisa e.ir 100 par des sangles. Optionnelleue cuisse 22 et de tibia 23 peuvent être res reliés à la cuisse 122 et au de la l'utilisateur 100 10 par des m-u:fle iambe 20 comprend ere treTi 25._ une lame ressort 25 nbe 20 et dont une ment ce articulée Se qui remi .'..culée sur le bassin 10 et une deuxième eue eurncmié 25.2 15 sur le segment de pied 30. un motoréci .eur 40 teurs 41 et dont l'ardu enrouleuse 43. Un câble 44 pied 30 et la segment 10 por. e arnen e u. des accumu sortie lu porte une po': e uegmunt s!-ri o, une 20 première extré.r. Lé ! 44 est re la deu- xième extrémité 25.2 de 1 25. Comme visible en fi 2, le segment de pied :30 est confondu ici avec e 131 de la. chaussure 122 l'utllisa:c::ir 100 et d un premier élément 3 de 1_ de p 30 sondair pied de l'noilisateur et qui est c, _joule par une articulaLion 32 .aur un deu- xième él,'Jme 33 de t de 1 xième élé- ment 33 est sers' en forne et s'étend autour alon de l'utili: Jeu:. Le deuxième 30 élément 33 " ul-même erLic :n Ir '.té la _ re',.--- - 25. Un .atif un - 6 tinTât»n rotatif- mesure la position angulaire relative du 'lème élément 33 de sgr-.t ed 30 et de la me ressort 25. lu - anc.i ire p±...II être dégu'ee :Lien de la 5 jambe 122 et don'T. Lance séparant le segment de bas- SiI du pl- 30. Un asservissement de la s,_ance d cette .:Lion angulaire permet de réal ser un suiv'. du pied de l'utidcateur 100 lorsque la aride 122 se de %, 1..J(..=11ée du sol). 10 En réfé7er 3, la poulie 43 comprend une but-de 46 p.cc venir l'ext " 11 d'une vis 12 enca.dec dans u li ags 13 réal ins une équerre re du : 10. Le motoréduc.r. ir relié à une unité 50 de 15 contrôle et de c(i.mrLi, :rort:1.s rar I.e segment de baseiri 10. Comme visible le 44 est compris dans un plan comprenanL l'axe d'articulation du segment an jcmbe 1 n 10 afin de pas coup 'L segment de ni.n 10. 20 '',Inmeins, il L,re intéressant de faire passer le câble à l'arril point de eoLdeon. de la hanche si l'on veut C7 souple de ' du dos tammE=. pour assister la nexion du dos l'utilisateur et donc proU s lombaires). 11-.1e l'élimi- r tata- 25 lement 'es couples pars.:,'- s _-,LicL. faisar pas- ser le câble 44 car le roLL11 de l'articulatig 1- de :gm--,L de bassin 10. lira L,- alis :t' ur la figure 3. scande.: _17i-II 22.1 de a lame ress 30 25 ....es cari une press :rtant deux __ miè- les 26.1 '--..-ent à rotat 7 vement avec deux oreilles 15.1 et 15.2 d'uic deuxième ch , 15 su ,:e 1. stEieTent de bassin 10. Les prem-,7-es ulls 5,1 et :75.2 :ununt en appui contre des 1 11:17,--i_el deuxlmes -reillps 15.1 5 et 15.2 et le câble 44 s'éleuid entre les deux premières :apes 26.2. Le nuht cL i une interface pour le nort d'une utile. lu )1,ctiorLe-,ert et la[ hant à l'installation 10 de l'EX .sc7ue]ette 1. sur 1'..itli ..e-,17.: 100, on règle la. butée 46 e7_../ou la lengneur du cible 44 dc Tanière à ce LJu, la distance d It le s( .1ment bassin 10 du 2.gru:nit de pied 30 sCiL sens égale à la disse séparant le bassin 110 du ed lii de l'utilisateur 15 La larve T est préc 7aint y compris en l'absence 43. Lue f 20 l'emos, le orédu.:. LeJ.tr 40 su- la pi eçuelette lié à tilis--,,eur 100, un l'in.. lame 25 est di- a ne -Hais fiéeh r ses le poids de u 1 a:i ceené du poids de la charge 61. Se- ion les uarà1-_-:: de la lame 25 (matériau, sec- 1), la ch - l'utilisateur 100- et re- ci par ra j and peut varier de 0 % (assis- erse: reLaie) à 100 (pas '1' ace) de la charge to- 25 té er. d le poils 1 pre PE de l'exesnuelette 1 et le poids -u la rge En station 9.fend des efforts verticaux auxque.. :te 1. Une qua-- Lité minime d'én 1E. CES.1 ...,tin par l' squelette 1 30 sI. se .:ette co uration car, la 17,oulie - .tant sur le FfIC-'7 -:.,ucteur 40 ne uurult pas de ,uole. 8 consomme peu d'en-l'utilisateur 100 tie du la c je pied eu.)TnJr.0 Le colenr 34 mesure relative anulaire du - à la lauir_ 25 et -.7./-F.1-, commande 50. L'Jnl rotatic.1 10 pl co,iu.on':. du mande l'Rttil diL 15 en , (déc- d'environ trois cents tour 40 sur le .câble de 7a lame ru cc 25 20 l' exosquelette et une o - la jambe pas du tout). Lorsque marcher, il transfère -- parcur vers son autre talon. un changera d,ans la position l'ex';-; 1 ntte par rapport Lion à l'unité de --, mesure et commande qui agit sur Je câble déployé 30. Ainsi, l'unité de dom-sur la nesu _ de et a.ss_Lre une vav..Ei1cn de la jambe 1.20 de l'util la consigne de na effort de trac_ien e motoréduc- squelette 1 est à. une - le de de vingt kilo- obtient ainsi un membre inférieur 1 d'exostcelcl: C.,DI une quailbité inflme voire 25 ni:_ ,e-ie cc. sta debot_dru: la c=olmalion énec, en situation de marche uL uédute le mo- C consomme de l'énel 1_:: :,:.m7. lors- aT-,e: 120 ri' est pas tendue ..re sur seu- leme- u. 30 laquelle 1 Les -tie de la phase de Lc marche cours de en l'air). ou ceux pre c- 9 demment décrits p0:. t une Joe numérique ide tique dans la descr,; - ion qui su.t des deuxième, troi- sième, L a ère et cinquième modes de ,lisa- on de 1' L1:vuoLicn. 5 ha référence è la figure 4 et senn un d mième :.de de réali l'inventic --1- comprend 11.1 our Li:siétrL I su:Isibilité es -r:a r"-n se à l'un L Et pilote alors le moterqd- t uL: 10. 20 Ce capteur jauges de contrai à le pied 3G et la (la Olstance d est alors asservie sur l'effort me2, avec une consigne nulle ou é -Ition de l'utili.7eu debou_ -ur marcher s' effectue cire mouvement. Cette nusure et , l'unité 50. 10 , capteur 62 distar- mier élément 31 du , elémenL=. 77 de 30. Du , être dédui, 1 tion an': 1 et Tueur) de la jan-±.:e distance séparant 15 pied 30. 100 de qu lorseue le se le p nt de pied pcsila le segment de bassin 10 du segment de aeTei 62 l'exosque 1 lament être constitué de l'effort entre avec un 25 En mode de réaliE figure 5 et selon un troisième l'invention, le segment de bassin 10 on -erl une 0T L è 70 à billes -.!Tienl_ Jument l'exosquele un sol horizontal. Un. 71 est monté libre, un 30 ressort de oinna' E: =4:ion de pIEds, en coulissemen la glissière 7G, ariot 71. l'inte 10 quelle o L iliée la chasqe 61 ainsi o_tu le motoréducteur 40, la '..:::(..u_._ sa but 6, la vis 12 et l'équerre 14. 0r autre:-,. ellrientJ._, segme;:L de '. n. 10 p,..=_, être pc, le eTiTriot 71 comme par exemple 5 1' de cc:: -31e et c commande et/ou les accumu- lateurs ;-:.. e:triquus 41. Le 1:_-:".: ement de 1. ' - ,;2:1 tte 1 est ideni.-__H à ce qui dum:r.snt décrit . L'isnluntation de mo -- ::s5deLcer 40 et: de l-iterface 60 du po.-. de la char _ de Lllchi.s enn de embes (permettent par exemple Suaccrup' lacue il n' es ar '_uir le oteur 40, ;u1:(:o.,-Te la con- nuceuiL d' :_ytte 1. Ceci peut 15 le cas ..:.m.dsdue: lette tâches qui en I; de -..71:;1_7,;,-_:ts et fréquents des jambes comme n :x=p la collecte d'éléments au sol (ordures, réco. atissage. 20 Une butée supULi .irc 72 peut égaleTent être prévue afin de limiter le course de fléchisse t, ceti:e course peut égalemer gérée à. l'aide ,1 codeur et de l'unité de ;::;or:nalle 50. En référence auxlgcrcu O (--'- 7 et selon qua- 25 i_riàme mode de 1 --t.j , le urniert de ;--; a s .E.. in 10 7-: ii lies cuientée _olsmr.us T.crucnt luruque r 7-.:, ele Le repose sel riot 74 esL ulis- samanL 73. Un vérin 75 é .'(77 relié 30 é]e iguemee à l'unité 50, s' ±-.:U,n entre le nt du bai:: 10 et le rhuniot 74 de manière à ce qu' 11 traction du vérin 75 provoque une tra. on du chariot 74 qui éloigne celui-ci de la extrémité 2' du ef.:;ment de jambe 70 qui es _ egnel bassin 10. Comme visibl. il 5 mité 45 du nlha 11 est 25.2 ,7:.e la _1(t.li,_ 46 lt câble n 10 -ici à an point de siHot 74 pore une poulie folle 76 a r de laque 10 e le 121e 44. un ,1- du charic 74 perLi d'agir sir la ' t:.leiùu de câble 44 et donc a ,nce je segment de bassii 10 du LU LCu:iF;ie vHHe. sur la figure 7, une butee lucre 16 fixée le bas o 10 permet de limiter 15 la course IL.. chariot 74 vers le bas, et limiter airsi la longueur n :laie de la tout en le de :1 ré-extrémité figure 7, telle au glissière 73. Le 7e)ative pied de l' vérin 75 e: II.tion vérin 75 e aucune Lourera 1'uti1 20 transfère 7:ne partie eut e e lied lame 25 et :.r:nroet cette 25 .-7T1ande 50. L'u sic une rétracLion lu ehuriut 74, t:re SU: de câble 44 je:ployé Ainsi, l'unité de comman1,- un effort repris par le etiq: , il exercée sur soli pied ver alon, position te par rapport uwl,ti ' le â mesure et c..D-rmande 75 qui, en déplaç,..nt le _er la longueur seTment de ',Di ,1 30. :.vit la dis -e (d) 30 sur Lesu,-e de oe 122 et assure une st:. le eec en vol 12 lée du sol). La figure 8 représente un cinquième mode de réali- sation jambi. 5 est, ici orentée la lame 25 est: c itiLnrxe devant la 1 ette 1. La n nbure cl.= la iccu 25 l'â ant, mais elle peut également :ion re- présen - en figurc d' ennemi poulie fc..7__ de renvoi 17 10 Do:Jr ensuite xnrnjen c une portion ir ':2.rieure ' 18. Le câble 44 vient en- tour de (-use 43. Les nemre et poulies de 17 et 18 permettent de placer le point do tractiun du câble 44 15 sur le sedm,.rn:_ de bassin 10 à ocuicruler le provoque par la traction Si 44 sur le s ment de bassin 10 et sur i'utilisoteuc 100. Les premnre cL deuxième poulies folles de 17 et 18 pourront lement être mont. ees éla de manière à créer 20 un rattrapage au.to.mcSijnc in du câble 44 à la d'un galet tendeur particulièe:r.e l'utilisateur lamé p tYP: ce dispositif oeL il les tuat:ols ci iliLC j=c)uni r ev ncn4J.nime la .::.unt une dtt.erte du câble /A qu'il 25 nece2saiI mou de câble peut éga emen._ être le réalise de var:. ère électroW, d'un 47 de CL sur la cortex du motoré -" à l' aide (non représe positionné 40. Le captur 47 est re- 30 lié à l'unit', de commande 50 teur 40 de manière à ce que ce1H.. toréduc- couple 13 minimum Cmin à la poulie enrouleuse 43 et ainsi assure une tension minimale Tmin an ..,1e 44. Ainsi, lorsque l' .:;aLeur J souhaite Ç:rourpil-, II orce, à son pni nnc:r;i:e, ossion , aine ras 5 sort 25, c qui donc 1.n rn de commande 50 pour enroul 10 que sur 1:7 po réduire la c rtnoa d une eceaciuji du iilotoréducteur 40 44 jusqu'à ce que 7e nle â sortie 43 par le r.crJecLee 40 atteigne la valeur de couple minimal Cmin, établissant -nsion du câble 44 à la alors la un mou du Dans le tro e mode 15 l'invention, le - de ra :cmprer::.I un capl tentrique) - 71 50 gui commande alors une ro_ Pc Tmin, éviec réalisation de de mou dc câble 77 0.ci un captnl: po-l'unit e de cd=ande mo-7. néductear 40 de. la recuci. on du enrouler lie câble 44, 1 20 mccoréducteur 40 étant fonction du d placement du -iot 77 mesuré par le cap. .17 de dépliant 77. La mesuLe du. nt du cha 71 permet de discrimina l'intention de l'utilisateur 100 de s'accroupir. Bien L ,d- , l'invention n'est pas limitée é x 25 modes de rea:___ Fun décrits mais englobe toute van seice entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendicalions. En parti(:u: - bien qu'ici l'exosquelette comporte qu'un seul 30 membre inférieur,-tion s ligue aldment à un exosc_ membru 14 - bien qu'ici le segment de bassin, de. cuisse, de tibia et de pied scient reliés à "utilisateur par des sangles, 1' investi os lises.. moyens de solid 5 l'utilisateur, cor[ce par e.ieie :.nts cylin- driques es ou ( cr.tt.:1, 3 se::li_ss solidaires des aep 1 de ::1:-Le; gment 'e cuisse et de tbia Scd ert liés à 1' r 1 LOn s'ap{:-lics.le 10 LL s de L s de tssu e......3e tibia _ e. dunrs utilise i le me articulé su,- de tibie, l'invente C. que également in cuir:tent de jwrbe 15 dépourvu de seornes de cuis qui cemo_:-.cn- drit seulement le ame res5cr: le , .a laie ver- ::e alors de pièce structurelle) ; bien qu'ici le seqrien ube ceiiurenne une me ressort, l'invent: 1. ie egalemenL è d'autres 20 type., ressort:; u=e xemple un empilement de re' I Bellevii un éleu.:1 en élastolr un Hl à S'5:li exemple sur le ructure à paralléloun sciflage de ubles élas- len qviYci le membre inférieur comprenne un mo- torédu eur et -une poulie -ffoutuant la tra Lion un T:ve ±Cs s'applique LLieri de la tLsLance sep:, T à ,_rcs. moyens = les rémir_és du ressort_ à tiaz, un genou), un r.essort gramme deformable 25 tiques ; 30 SE:eT.eSL de jambe comme emple un seul une vis à billes ou une ; -4 15 qu'ici, un _in électrique provoque la translatian du ch chariot relaLiement au segment de bassin, t' invent lin r_ique ér.rliment à d'a tres types d'actioinib-r déplaceme, du. chariot liltivement 5 segment de bassin, comme par exemoiF un assembl v_7/écu: dont =un du nairiL jaire nt --jrène avec une 10 - nréma 11In lire de 2a pied, l'invention s'appl- d_Lemen .on du cuT-1e à la distance yrnhe comme par 15 son _ sqrTent de au segmeL de d' autres nts à 71-11 sépricru les ex- une e segment .7) de ciH :s - -Len qu'ici le système d'actioni=ent soit fixé au de bassin, Lion s' éga-emenL d' autTes points de ri du sy t n qui 20 sont à même de :arme sé- parant une 'a-7,:_ le:.2 Ltrs :E;egmei.L de nomme par exemple une xa:ir le L,..,-;o,LL:ni - bien qu' 25 rarct aven un éc.-7- n, d'autres dispos Llis Lii pré nar de la jamp i.sse 11. -t buU:_ ..=.2LL à de l'élélrEL res- et à d'autres e- s sur la chaîne d'ctionnement; - bien au'ici le de pied comprenne un cap- 30 teur poten.ionérique YL:qt.if, sur le la enevillL l'invention à d' retres 16 types ur d'inLuLiLion de marche comme par exemple ur pression, un capteur de fore ou un capteur rotoide Tic T rrticulation ni .egI[u:u:'Vil e, voire éqe elle des syste- -.esu7.-e sans conLaut. 5 (ex. : c eur optique, magnétique, ...); - qu'ici 1 lame ressort sisionnée à l'arrière de la ja:::!,lis de l'utillsat: l'invention s'applique également d'autres imnla ions de la lame ressort co 1 posL'_ionnée à 10 1' .snt de la jami our=.re vers l'aval , nu sur le côté rieur jambes de l'uti une poulie Ivention s'applique égale- de fer sarier la ui- du segme j arnb =Te eut avec u d'enroulrrent 15 ment à ' tance par exemr trans- 's or u - iuple comme par o'2:,omple une courroie ou eue 20 bier 'ici l'articulation du :r:n-,7, de jambe sur le segmen_ bassin oreilles l'une ciere solidaire de qui erert à. rotaL (7)n avec deux deuxièmes ureiilaa d'une solidaire du .-egmen.. de oessin, n lemens s moyens érticulati imbe d-he de bassin permettant le câble pais centre de l'articulation, un axe 25 s' uplique 30 et le con l'invention s'a-j:-n ,in, flL dans le au cas où moteurs, les batteries - l'utilisateur, '-tte serait 1:1 In 17 porté à l' .vc?rs, avec le bassin devant l'utilisateur ; en qu'ici le mer=ei __ comprenne un mo- tcrd.l Luar et une poulie E.: traction sur un 5 câble, "_:_nvention s'applique é'àa ement à d'autres moyens de vaTi -cm :1 l -1 séparant las t:x ités du segment de :_be bo= :s. î- .i.mple cet ,' SPC (« Suner Coiled cdLymer », actionneur à no 1.yiuèra nunor en _ dans 1( variation de la ,-eur du câble 10 es.: cd: cnirn niJr. dernier ne .yppliquant une tenseur: élect ique san; chart.t, 1" 15 types de c d'- capteur in.dnnL chari,_ ou, dans renne un cap cénlacement du ] -gaiement à d'autres comme par ext,mple en Lf on fl-Dtic.; Je dénL.acerric. le cas niait in infé7Ln'Lc d'exosquele._ dépourvu de ribt, un cen7.rale iner- tielle ; 20 qu'ici le segment de pied la semelle ' l'utili s'a blique éga de p: _d du té par s 25 -hausstre) - bien ci L' prenne un can7eun tes conL du nccmtcnt r ,t1::emple un: j leLc latrie rappsur le pe.J (ou la àttrapage de mou du câble com- ttionné la sortie du motoréduc:teu l'i .L_ igue égaltment à un rat- racage mou de TbL..n ,2=runtnt un capteur de mou de 30 câble , 7.uant une mesure de mou de câble direcLe=nt sur le cJie, 18 La ressort peut être articulée sur le segment de pied le scgment de bassin en des _nts iden- tiques uts d'articulaticui du segment de jamp et/ou de hanche. 5 t:US a le 44 peut être doublé par un deuyie....le actif ' t-à-dire reprenant ou non de la c..ble 44) qui contrIbua à la sureté de fonctionnement et vi nt des consé- quences d'une accide uào 44. 10 Toutes 1 articulati:2ns des segments 1' spTpelette T. 1. na: icrites et peuvent être adptees à l'uti 'igue de 1' exnnqL. ilette. Par exemple, les pourront soit actionnées, soit luicules libre u, ou encore =uoies, se- 15 ion les De mêm , les articu bduction de hanche pourront ê re, selon les actionnées, laissées ilatérale ou contra7 de mê:re REVENDICATIONS1. Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire comprenant au moins un segment de bassin (10) , un segment de jambe (20) et un segment de pied (30), le segment de jambe (20) étant articulé en sa première extrémité (21) sur le segment de bassin (10) et en sa deuxième extrémité (24) sur le segment de pied (30), dans lequel le segment de jambe (20) comprend un élément ressort (25) et des moyens (40, 44) de variation de la distance (d) séPa- rant les extrémités (21,24) du segment de jambe (20), les moyens (40, 44) de variation de la distance (d) étant portés par le segment de bassin (10). 2. Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon la revendication 1, dans lequel les moyens (40, 44) de variation de la distance (d) comprennent un câble (44). 3. Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon la revendication 2, dans lequel le câble (44) est attelé à un point d'articulation du segment de jambe (20) sur le segment de pied (30), ou sur un point du segment de jambe (20). 4. Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon la revendication 2, dans lequel le câble (44) s'étend entre le segment de bassin (10) et le segment de pied (30) 5. Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon l'une des revendications 2 à 4, dans lequel les moyens (40, 44) de variation de la distance (d) comprennent un motoréducteur (40) et une poulie enrouleuse (43) pour enrouler et, dérouler le câble (44). 20 6. Membré inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les Moyens de variation de la distance (d) comprennent un chariot (71, 74) coulissant relativement au segment de 5 bassin (10). 7. Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon la revendication 6, comprenant un actionneur (75) de déplacement du chariot (74) relativement au segment de bassin (10). 10 8. Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les moyens (40, 44) de variation de la distance (d) comprennent un dispositif de précontrainte (11, 12, 46) de l'élément ressort (25). 15 9, Membré inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les moyens (40, 44) de variation de la distance (d) sont pilotés par un capteur de position de pied (34, 62) situé sur lé segment de pied (30). 20 10. Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'élément ressort (25) est une lame (25), 11. Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon la revendication 2, comprenant des moyens de rat- 25 trapage de mou du câble (44). 12. Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon la revendication 1, comprenant un capteur d'accroupissement (77)- 13. Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire 30 selon l'une des revendications précédentes dans lequel le segment de pied comprend une semelle de chaussure desti- 21 née à recevoir le pied (130) d'un utilisateur (100).