FR 3074327 A1 20190531 FR 1761237 A 20171127 LC tE DE L' INVENTION L'invention s'applique domaine ci.s robots de ma- nipulation, et plus particuln/elLent aux poo di& de commande des robots de COOaL p latior ARRIFIIE PU\N - L'INVENTION de( ...met.tent à un ,Lra- teur ;,.anipuler une pièce dî raent avec l'aide rebot : c'est-,à-dire que l' cpèrr. ur et le robot acjr conjointemen7 sur 7a ièce. 10 Il exis1 L.des rcuoLo de comanipulat ion dont le point de jc.oicoion au rodot est ijuipé de capteur :::et- tant de meurer les efir.' ér_ye,» ] 3. par un opéro.ir à la pièce Tonpuler. bots sont crÉ.néfa ement asservis eu t pour _,A_ pièce 15 Jçu:i à jusqu les annular, sont op 1,7 par l'opérateur la sur _1 n de l' t La ar7;rs t:,--avers de lE pièce à ni-,7Y.13 r dont .la plesse et les caractéristn.uos géoiaétriucrs pertu nt 20 racqui3iti: robot de l'intention rateur. Ainsi, lors d :a Mal ulation d'une gra: _., il est difficile de discriminer un mouvement de translation ap- pliqué par l'opérateur sur la pid.r à ma 'P.] d'un mou- vement de rotation. Ceci est que le robot soit ré- 25 versible, nu équipé moyens de mesure d'effort. rLie etc l'objet un facteur roi l'ac. :Lion par le robot du mouvement DU i- é nécessaire de déplacer un peu la pièce pour que Leur puisse __rer 30 Il existe également elir coboL:cur lesquels la me- sure d'effort est réa par des capteurs d'effort ar- :=ipuler de 2fcrts qui à manipuler. 2 ticulaires. Le s de commande est sensiblement le t les d_if ijeetHques 1. ceux f ci-5es rus. Ces Tme ren=t7 lorsque le robot est mécaniquement réversible et (1 'il n'est alors pas ilr:dispensable, à priori, de disposer J' une resire d'effo Il existe écj ent des robot_ de comanipulation dont la commande comprend une interisur de manip17- située au nivea-.1 de se de ateur sur 1,u 10 à manipuler nourvue eurs ef. e rent. CEtVOE -- de ffre d'in ors( 1' un souhaIcréalis d'asserv: :oment car la transmision du déplacement se fait au travers de la pièce Issiipules. L'ambiguné 15 tion su ste. Enilo, il distance séparant sauf à se limiter La mesure des ai eation et trcnsla- de la manipulation du robot, -Tenl_s très simples. fait le plus souvent par mesure de 1.a déformation d'un corps d'éorcuve, via 20 si c,:)naintes, des capteurs optig des ers ,due7=.fs, des capteurs capacitifs, .-)11 des mat rieur: de co-mar:pulatic.r, éqiàscc ces capteurs -fstent dans cc:rr.aiis labo aLoires dans 25 t les commande évoqu cessus sont ap- pliquées à partir soit Tia une boucle de position et/eu vi_ Jlesures r.f.ort pa ces cap soit vi des Prudes èle, ou en série av la boucle du 11c en effort interne ou 30 terne) . Dans toutes les solutions de commande évoquées ci- des , outre les problere! d'amh:gu Jlation et stabilité, la pciclsion de la 11. sure des efforts, en amplitude et en direction, conditionn di-J=ectement la qualité de la commande du ) (le roDot doit fuir l'effort dans la honte direction et avec la bonne ce qui co:' choix des solutions de mesure, et surtout_ de- d' L'irurention a po 1J:::'1"ENTION proposer un pr :-vat roder de man ulation intuitif _imetent d'In (lis=imination entre différents 71.,:vr: que l'opérateur imprime à a pièce à man±Puler. RESUME DE L'INV=ICY A cet aiLfoL, on pré., selon - Livc on, un pro- ce.7je de con1,7-iuue d'un 'obor, le robot étant relié à une ,r face In commande como preier drIng-t pourvu d'uun deuxième doigt nourvu d'un 1_ un gant comprenant un capteur d- contact et xièmb eapLeur de con- tact, le pronéd.é comurenant les écnes on -antes : a) au :::ours d'une étape _-épa,:-atire, associer, dans une bibliothèque de signaux, une pz-ornière et une co:re:iniainon enregistrée de signe.:.u: émis par les premier et de iyie7e capteurs du gant resputivement avec une première consigne et une deuxième consigne du robot; b) acquérir une combinaison de signaux en nance des capteurs du gant ; c) comparer la combinaison de signa= F:cguise avec les combinaisons registrées dur la bibi: othlque d) ---)TTa-er le robot de manière à cc qu'il at- teigne la c:ooiqne associée à la combinaison de signaux 4 acquise. On obtient alors un p o ' 'e' cul- le particuliè- -eie intuitif qui ne reo._ _ '.as de connaître l'urinntation de l'effort ou la distance séparant 5 l' 1 Teur du point de liaisoli do la à mani uler au r000t pour les robots de marpo1.tion. la discrimi - ti Lre une instruction de rot::tiuJ et une instruc-7..ia 1 se sur la buo l'une coTbin , cell ement d'eff=t le coût de o.Jo..ande la qualité de otelnt '211ement sys tout en consnrvant un, bonne manipulabilité du système. La commande des robot ion 15 tée lorsque la première consi signe est un vecteur vitesse, un dp1auement ou un effort. Le no=u e mouvements qu'il mander est n=e lorsque le gant 20 et ./c èfvc et/ou un cinq» men -vu d'un troisième et/ou or quarr de comroisième specti\ et/ou un cinquième capteuy de .notant, la bibliothèque de signaux 3 enregistrées de si eun d'au moins l'un du eur. --:ent le curoc gant com ,J.alement un cap_ Jr de coni:act siLuu ,sur la paume du gant et/ou des mc.' de mesure d'u:n orientation du. gant. Avanta- 30 geusemert, les moyens de esu,7e d'une orientation du gant comprennent une centrale in-tielle. comp_n: portant 25 du quatri 10 5 Selon on mode de réalisation particulierem avan- 7.age, 71- ''un de- uL000 o- ot eeuxème ca.trs de c nd. -E,sion. Le cara Lere in- tif du pronédé non aaieliore lorsque l'étape prépara- 5 re comprend une étape d'acquérir -une prcmibre ri une ixème combinaison de signaux en u -,Fenanc du gant et une étape un premier ou un ::me vecte _,_.;pot de manipu- on. Avant o gese_ _ no ire eprend 10 éualement une de commander le rco-,_ ou manipl:lation qu'il r Odu:o.le premier ou deuxième ve tusse suivie d' étape de validaLi l'association combinaison de signaux or provenanc des copteurs e,U avec le vecteur vesse applique non le ro.oe- de 15 caractère :nt du est encore amélio- ré lorsque la bib. iolieque de si or sur oi-Torenb une plura- lité de combra on._ ce signaux ats..»:.'.m: un même .- teur vi n se. 20 e procmedé de commande cst particulièrement intui- tif lorsque l' ,_9e c) de comarer la comb-inaison de si- gnaux acquise .. les combinaisons enregistrées dons la bibliothèque graux comprend Àps supo e-.-c7 e -' de nooncoor la combtr..s sar enregiscréc, plus 25 nrnche de la combinaison ci.: nigrunx eeduise lorsque la _ :. _i_ :_. :t U, ''.: a ".: (71: ne eo-re.:nond 1m armure des is arécue can:s la graux. L'invene'on concerne écia e ent un g -L de 30 . comprenant un 1- de si- p :u..ir de contact et un deux. '1- doiyL pourvu d'un deu- 6 xlème capteur de contact ainsi que des moyens do liaison otionnelle une unité de c.:c::nmande pour en oeuvr le procédé selon inveni Avantageusci?nt, les moyens e liaison fonction- 5 nelle avec une ité i commando cïprennent des moyens de communici on L'invention c=:o ,Y;alement un if do ma- nipulat 7:0Tprenan: -t, 7.cm7ende comporta: _ gant -t une un7 uom- 10 mande fonctionnellement ee à l'interface tion et au robot, l' com1Tande étant aç r:cc nour mettre en :):re le proc coa:oeidcj _21c Avantageusement, le robot est un rober de manipula- tion. 15 lette dispcsLtif dans Iccuol le est un exosc:Ln re égaiement un progrès notables par rapport exosquelettoT eoistacts, -troo caratéristiqu. et avant 1"nvention resso-tiront à la lecture de la description 20 qut sait domod'.is de réalisation particuliers non limita- t± de l' vent] BREVL'. nt.SCq-r_7TION Dl. S DESSINS Il sofa fait 1( aux figures anneees parmi 25 gure 1 est un vues cématique d'un disposi- tif de mLnic lation sel-:o l'In cnulon - la figure 2 est une cencésentatior d'un gant de manipulation selon un premier mode de réali sation de l'invention ; 7 - la figure 3 est une représentati n schématique d'une bibliothà.7u -.ie signaux selon un p_cemic,r mode de réalisation de l' ,venH_on ; - les figures 4 à 6 sont des représentations sché- matiq bu dispositif de manipulatiun de la figure 1 se- lon ses configurations de de du procédé de commande selon l'invention ; - la fiure 7 est une représensomatique un gant de nipuluLio. lur un 10 lisation de l'invention ; - la figure 8 une r ur u1iLu lcui schématique d'une bibliothèque de n un p- mier mode de réalisation de l'inven - la figure 9 une représent:Yon schémaLlqur 15 d'une configuration du gant manipulation selon un troisième mode de réalisation de invention. - la fijue 10 euLune représentation F d'une bibli- -que de 1 selon. un Llat- moue réalisation bu"inven CFIP %ILLEE DE L=ENTION En référe::cc à llcure 1, le disp.iLif de mani- pulation selon l'invcutiuu L..;.omprend un bras 1 de manipu lati ou s six axes renant un châss:s 2 repor::L 31.1r. le 1 -1 une base 3 du bras 1 est montée à rota- 25 tion autour d'un _7»-.e vertical Oz. La rotation de la b7.7e 3 est (.2=n un preui ctoréducter 4 p(-,t segmun:: 5 de bras 1 siblement ho-:-Jeur 6 pourvu d'un _ 4.1. Un or est ar-iculé sur la base 3 selon un rizontal à l'aile d'un deuxième. T.Ic 30 d'un deuxième 6.1. Un deuxième 7 de bras 1 est articulé sur l'extrémité 5.1 du premier segment de bras 5 selon un axe sensib. -Tient aide d'un troi r motoré- ducteur r d'un trasième ...c.n_Lr 8.1. U:1 1: sième secfment 9 de bras 1 est ar7 :Lé sur l'extrémit du deu- 5 :cii:tu soomont 7 do bras 1 auLaor de l'axe lc tu.Jinal du OTeor 7 à l'éde 'un cu,E. e motcràducte - 10 pourvu _ième ur 10.1. Un quatrième segment 11 de 1 arLicul Lad rédu troia iLue aeamci selon un ee perr- Ju7.ai-- à l'axe du troisLcne sar- 10 ment 9 à l'aide un cinquième mctoréducteur 12 pourvu èrce Heur 12.1. L'ext,-m_ du ocatrième seg- ment 1 5L pu; ue d'une inter:ace de préhension -ici une ventouse 13- d'une pièce 14 à manipuler. Un repère Ionorme J., ' Y, Z) attaché -u caHot ce 0ixation 15 A la pieca ri à la ::use 13. Les premier, deuxiume, troisème, quatrième et cm- It- Jrs 4, L, 8, 12 ainsi uue les p -- 1 'ié7r.e, trois ène, cjue triène et cinqu 1._, cc- dears 4.1, i.1, 8.1, 10.1 eL 12.1 sont reliés à une unité 20 de commande de fila ,-':é cia rom- mande 20 comorer, un processeur 22 et une ii-moire 23 et peut être également reliée à une interface comme par eyemule un écran tactile 21 courvu cYan micro 24.1. En r:,.:i lice à 1.i': 2, :.--ace 30 c 25 coTTF.nde du e i ::i 1 noupc..ree un gant :L Le manipuluLi ipre_ - ici le ce 41 - p',7, emier sion ,--tif. Le gal': 40 __J:Hprend ègalement un deu Lice doigt - ici l'index 43 - :_,0CfVU d'un deuxidie capteur 44 de presson r ct:f. Le 30 -ier capteu' et le deume caj::Lrur 44 tous deux reliés à une unité d'acquisition 60 elle-même 9 à un rnrdule Bluetooth 61 de communication avec l'unité de 111 à la ficre 3, la mémoire 23 de l'unité du commun comp_ une bibli ethqu 25 de 5 signaux enregistrés (représentée --:matiomenL ici sous la forme d'un tableau à plusie 73 1-àer; thèque 25 comprend ici quatre combi s de sic:: émis par Je. Teciiej: capteur 42 et le dc.iàme 1 respective :o avec quatre vecters 10 bras 1 appli u s eu ceint A : - une çreluire Te a'ucu des premier et L 41 iiet de si- gn et qui est acacciée à un vecteur va nul (pas de :cIe7:ement) ; 15 - une le-7z.tème combinaison 27 dans elle seul le deuxiè cp_FL_ 44 émet un signal et a..1-L associée à Ufl - =2 ::()f:Lo rtai 28 ::ans laquelle seul emier capte.r un signal et qui est associée 20 1 Li vetee.s.sp pueltif selon l'ae AZ ; - LIT. tr. ène :Dmbinaison 29 dans laquelle les premier et xième capteurs 42 et 44 émettent tous deux un signal o oui ot e nc_ée à un vecteur vite de ro- tation posi ai.. -'axe AZ. 25 Au sens de la présente invention, le terme biblio- ft-- .e Jésigne Tout tyre di base de Dnn2 mettant en Jondance di:::, combilsons gna et des con- signés ;ici des vecteurs .^;itessc Les chenrr. de la biblio.,ib_ ...L t peuvent 30 être rense saisie ou par La sai- sie peut se faire via l'écran tactile 24. L'appeutissoqe 10 peut se faire en déclarant un mode apprentissage via l'écran tactile 24 et en réalisant une combinaison de signaux émis par les premier et ucixième capteurs 42 et 44 à i'aide du gant 40 (par ex le en serrant la. pièce 14) 5 puis en appliquant un la pièce 14. Le vecteur vitee appliqué --teur est mesuré par les ier, deuxième, troisième, quatrième et cinquième codL 4.1 6.1, 8.1 10.1 et 12.1 du bas 1 et t:r=nslais à .é de c:crriEe 20. iois l'étage 10 d'enregistrement termiuee, l'unité de commande 20 =- mande TeF, premier, deuxième, tra ième et ctn- quième...2.urs 4, 6, 8, et 12 ;71A Tanière à ce qu'ils r p,..)Lcuisent le 77-nrteur vitorse mesuré par es prem.:. troisic.fir ième ru- 10.1 11.1 du bras 1. Si le vecteur esse exécuté par le bras 1 corres- pe7A à l'inten 1' opérateur, valide 1' cc d'apprentissage à l'aide d'une actéirmaLira ver- bale OK ») capturée par le micro 21.1 de l'écran tac- 20 tue reccnnue par l' asé cc de (.)1.r., .nde de c TTal cuistre al la ccmbiraison dé s.7icnix émis -emie-2 et deuxième ,_..a:_. ui s 42 et dans ul ;;hamp Je .-..dth 25 et y accc..cie le va rteurvitesse _ ,.:,n d'as _a n de 25 la combinaison de aux et du vee st éga- lement désignée « clic vecteur vitesse exeou au vecteur vit=se DmbLnaison 30 l'opérateur confirmation verbale Ion » du ;ue le le bras 1 ne correspond pas soun71-L- associer la idec 1' a.Lic PAS OK ») cap par le micro 11 24.1 de l'écran 24 et reconnue pr l'unité de commande 20. L' 20 se [ e mode appren-d.sqe et sa place eaLs 11 e d'enregist ement. Avantageusement la validation (instruc- 5 verbale« OH ») pourra être i=licite, et seule lulaLi _ruction verbale «PASOïl Y :',.tie pro=nce si l'opérateur souhaite annuler l'étape F7=ent a ic résenrtio: ' frT,Itiquee.. des .r :es 4, 10 5, 6 9 40, un cercle signifie que le capteul' esp .:Itecte un cenr.ac [ cercle vide associé ne ,:nu_[:un contact. En j_oncti m.ent, v. cot IdeY 15 deuxi' un opér7 - -evêt le geet 40 et Le 1. La Co's_is.c non de sic iLLux .-:[orre 'excitation -[1- seul deuxième cap44 aL tsrTic.e à l'unité de (_[_[[[de 20 via le modulo uin.Loth i L' de co. an 20 acquiert cette combinaison de signaux et corn [r-e la combinaison 20 ainsi acquise au., pccciiàru, deuxiinc, troisième en. qua- trième combinais:- , enrecJ strées dans la bihlio- thèo':ir25. L'unité de comene 2fl ilentifie 2a combinaison de signaux ac,,uise =c.= c[rresu dant à lu d.jeTe - binalson eri strée e. :-.Dnmande alors union, 25 deuxième, troisième, quatri cinquième motoreduc- teurs 4, 6., 8, 1» et 12 de manière à ce que la pice 14 Lue dépLuumi2:it selon un vecteur vitesse nté.catif selon l'axe AZ. Ce cas de figure est représenté en f Ifl, 7-e 1:e.1.-1.-Ent dure Li ifIbinaison de si,- P in ne.is-Ymb-naison enre 27. Il est à caLer que le lait que l'opérateur a Je 12 son index 43 sur le dessus ou le dessous de la pièce 14 (ou sur ut tus côtés de cel-d l'orientat'-m de l'ef cet -esultant en lu ucese_ per le -.2.,àp- teur 44 uut indifférente del'orientation du .ecteur tesse du déplacement commandé qur l'unité de commande 20. Ainsi, bien que le li-H7icnnement gam. par- ticulièrement intuitif (un en rt dirigé vers le bas ap- p7A._ cr l'index 43 sul. éss de la pÀeue 14 -:iène acement de .ce vers le bas), le ucecédé de 10 co=anck; selon 1' inventiuc ne requiert na s '. déterminer l'oriel - de l' e'" ni la dieLanf_: séparant l'c::ratuur du point de liaison de la pièce à manipuler 11 au bras 1 pour dencfier l'intention de l'opérnt,-.-r. Lcm,-- l'opérateur applique le ,:_ouce 41 d-.1 caL 40 15 sur la pièce 14, le premier .: ur 41 détecte une pres- sion de contact. La cnmh icLc de aigreix correspondant à -t7tion au seul Lansc.ise à l'unité de =Tman via le ricu. la .1uc Looth 61. L'unité de C',1:177Jr1 -de 20 ac _ si- 20 gnaux et _Lmoa= 1 u cornbnaison ird ère, deuT 2eme, quatrième combinaisons D à 29 enregistrées dans la bibliothèque de signaux 25. L'unité de comman,- 20 idén:7= gnaux acquise :--cTe correspc 25 naison 28 o_ commande alors quatri.eme et cinquer. :=ière à ce que la combinaison. . à la troisième cornier, deuxième, troiclucurs 4, 6, 8, 10 14 effe..7. dépla- cernent selon un vecteur vitesse positif selon l'axe AZ. Ce cas de est représenté en figure 5. 30 Lorsque 'opérateur se-: la pièce :4 entre l'in,jey. 43 et le pouce 41 du gant 40, les premier et deuxième 13 eurs 42 et 44 déte une pression de contact. La ccmbi adant à l'excitation des premier 44 au transmise à l'unité de _rlande module Bluetooth 61. L' ri 20 cette uombinaison de si- .:omp.ce la 7orir-,in ainsi acquise aux pre- dcuxieme, trol quatrième combinai. ns 26 à 29 enregistrées 25. L'unité de commande identifie la combina si- 10 gnauy acquise à la quatrième mbi- n,,'fln 29 et CDPV.F7- eme, troi- -41e, quatrième i.ùme motoréducteurs 4, 6, 8, 10 et 12 de manière à ce die la pièce. 14 effectue une rota- le sens [tour de l'axe AZ. Ce 15 -7-recar eprésenté cc iiuuc 6. an ient ainsi un p- -es( commande particuliè- -T ita1tif qtui quieLpaf3 de connaître la dis- le n des efforts sur la pidra i à manipu Le erardoc de commande de 20 per:t.cL de rettement Jicriminer l'intention de ,Ï..ater de réaliser une taion ou une transla- tion de la piè(Te 14 à manipuler, et dc différencier le centre de ro LLuLc= ci'.10-1el la à manipuler li, est uhai (inLa 25 bacra du broc 1 ou autre) lorsque des combinaisons da si- ,es cotations aLtour de diffé- de rcu,E éléments idartiqu HeTTe7, décrits poc t e à ux-ci dans là eoe à ipuler. anal,-ques à ceux référence nuTer ription qui et troisième modes de réalisation de l'invention. 14 .Lon 1:M deuxième mode de réalisation de Lion résnté sur les figures 7 5, lc 40 compren ième, quatrième et un _nguiè ( 7jt 45, 47, 49 ::éctivcment pourvus d'un troisième 5 46 de contact, d'un quatrnoceur 48 de d'un uin:_iuième capteur 55 .5+ .:cirtact tcr l'unité d'acquiition 60. Le gant_ 40 comprend AcjalnTent un silèl - 52 de con-,_ situé sur le h la iuccc .51 du go= 40. Le po- rnet 53 do gant 40 =prend 10 éda nent une centrale ineiéc±le 54 à gyrosoPr) et ac- erol res. Le :,j4Te - eor 52 et la cenr_ iner- tie7 lemc Liés à l'unité d'acduisition 0. La centr rtielle 54 délivre des triplets de si- 'aux dont le premier terme 54.1 (..rr d à ,Eingle de 15 rotation effectué autour de 1 - terme 54.2 correspond à un angle l'axe OY, 1er. -oisieme de rotation effecl_ ilon efrectue autour de Jpond à un angle le l'à ")Z. Dans ce i5roa mode dc réalisation de 20 1'1.n,,!ènt la bibiiott:èuue gnài 55comprend des sc)ns registrées crtant au moins un signal moins un des troisième, quatrième, cin- quième et ,2apLr.rs de con..:.àct 56, 45, 57 cc 52, dont seule. -,;rtie est représ, - 8. Les 25 signaux en rovn, de la centr e 54 sont ''..rateur - [0, 0,0] de-- (pau'è 1 vers 30 - [+90, 0,01 degrés (ponce de main do vers le haut) ; 15 - [1-180, 0,01 degrés (paume de main vers le b s [ 90, uegrés (pouce de n gaiche Les c-'linaisous :Je signaux enregis °e'9 26 à 36 .tégrer égaleu.ent u signal en p e de la inertielle 54. La f cure 8 représ P une partie des ccibinaisons d signaux 26 à 36 pos- pei don 10 sibles. Un « D » des au Leur de oant que Un « dans la une cricuu r .rrespond=t à l'un gnifie qr. lu capteur 1, un « - une co- r de:F. :7:ant 42 à onne correspondant à la ceninale inert 74 in-,' que la cenrale in( elle 54 me- 15 sure que main -7a1::01T.e est nosltionnée aLu:lrr vers le haut. Un « » dans lu colonrur no', Tonc:ant à la cen- tl ertielle 54 indicu ci.ur lu ce: ::..ale iurtlei1e 54 mesuL,_ qsc la main gauche !_usizionnée p::,.: e vers le haut. Un « -90 » dans là - rune correspondanL à la cen- 20 traie inertielle 54 que la cen=ale - 'elle 54 mesure que la main ,Jche est positionnée pouce vers le 1.)as. Un « [+180, 0,0_ » dans la colonne correspondant à la centrale ineiric.11u 54 indique que la centr-le inertielle 54 mesure que la main ciauhe est ry.ps n_onn _ pal:me 25 vers 'e bas. Comme visible en ligure 8, s hibliothe .7r au-:- 2 comr,:-.-1 également une ,(DI:Lrrncr sen 37 1, lu si:.iime capteur de contact 52 émet un sign; et la centrale inertielle 54 1.n. Cu(' paume de la vers le bas. ison 37 est as- eur vitesse à un 30 cernent de la pièce 14 vers le Une autre combin,.. 16 39, dans laquelle le troiièa capteur cia contact 46 émet un sicieai et la e iLeele in-t elle 11 ndique L. la paune aa la Tain est orientée s égaluent au vecteur vitesse -Vz. La bibliatacue de 5 ei. 25 .:-:orprerd également une combinaison dans quelle le sixicaLa cepLeur de contact 52 émet un cia la centrale inertielle 54 ndique que la paume de la main t orientée ves si, la biblieLng.e de si- ona .% 25 compreira L=-1s c:onn iscs de ci 'iuy 27, 37 et 10 cv- mme ur vl esse Vz. Cette plura- commande naisens assocea à un même ve r vitesse r le caractère intuitif du procédé de en permettant qu'l pression vers le base mer- cée sur la pièce 14 à l'aide du l'i-dex 15 de la paume de la main ceibin n 37) ou cu:. J.r (combinaison 39) commande le bra.,,, de manier que selon -te -Vz. 1 acq une combinaison de si provenance des premieL, 20 deuxiàm , troi lem, c*n uième et si terne cap- teurs contas 48, 50, et 52 ainsi qu'en provenance de rtrale inertielle 54. A des fins d'illustration, l'uraLLl de =mande 20 acquiert une com- binaison de signaux dans laquelle les 7:il-L1-der et 25 xième senteurs 42 et 41 émettent un signal -t aucun des aut- captp émet de siceal, la centjialc aimrte lie « [0, p. '.7r.e de main vers le heur) L'unit' de commande 20 comrare alors la combinaison de signaux ac,...se avec les 2mbinai---s 26 à 39 en-eciis- 30 trées h bibliothèque et ident: que la comb- naison de -,-Iaux acquise ic correspond à la combinaison 17 de signaux enregistrée 29. de commande r deux:_em_ troisième, ne et L 4, 8, 10 et 12 de Tan ere à ce que le pièce 14 effectue une rotation autour 5 l'axe AZ dans le sens pesitif, qui espond au vecteur vitesse assocé à la ccmbinaison 29. i m. un représenté en f te 10 un module - 'intellige blir des ,ocres de signaux se et Les trées 26 à 39 da la IDL:, naisrn ris sig::issls:accu : 15 naisc:i ? si := acqui s sda del_7xieme, troisième et quatrième _x en.e-js-crée réa1is-.Rt r nerticelier coran:L:1(2,c 1 pour éta- Ida de Tombi- elle prem_ rs 42, 44, 46 et 20 son si ,7 72 a.J7uise aux combin,',isons de signaux à 39 la bibl ,1_1±c 25. L'unité de commande 20 ne troue,n cas de correspondance entre la c=bl_naison de sig:: e 72 et les combin CP signaux enregistre 39 de la biblic,-'neg 25 l'unité de réalise alors unn.tape uupplemen- d'été_u_ concordnce entre la coi :- de si 72 ac, et les cn laisons de si- graux 26 à enregistrées dans la bibi' 'lègue 25. L'unité riT' sélectionne abus aceci-maison en- 30 registrée nt le score ,e (dis- tance, pr etc...) avec, la combinaisen de siqni= ttent des sigrux et eue la centrale i-ertielle 54 0 [ >>, C -dise .'DaJne de main bi l'unité de commande 2C eènpare la combi- 18 72 acquise est supérieur à un premier seuil préréglé - ici aTr _naison - r 36 - et aacpaso alora via 1' écasa. .e 24 à l' ap1ateur c ,:ilucter le vece_ vitesse associé à la combinaison de signaux enregistrée 5 36. Si le vcc:Lonr itesse proposé -ici une ration au- tour de l'axe .=11 s le sens positif- ci aa:pnd à l'intention de po ateur, celui-ci valide la proposi- tion à if- d'une instruc 1an voca, « par le rr 2.4.1 de l'écran tact: 24 et _.:0nne par 10 l'unité o commande 20. L'unité de commande 20 i..ommande alors les pr-7der, deuxième, tir.isième, quatrii:rnf- et cinquième motc:1.auateurs 4, 6, 8, 10 et 12 de Tanière à ce que la pièce 14 effectue une rotation de l'axe AX dans le sens 15 Si le r vlicssa prcp -ici une atation au- tour de l'axe »i'; dans e sens positif- ne coirespard nas à l'intention de l'opélu._ celui-ci invalide la 12 sit à l'aide d'u ruction PAS OK » cap- turée par le micro 24.1 de l'écran taaLile 24 et reconnue 20 par l'unité de =mande 2 première variante dc ,me mode ' réali , l'unité de commande 20 excut la combinaison de signaux 36 en lance une nnuvelle de sélecticn c une 26 à et 37 à 39 dont le 2.orece rre..pcJnen "stance, 25 probabilité, etc...) avn la aison te signaux 72 est supérieur à un deuxi seuil prIa IqJI cITJf-: faible que le en seuil pré . Cette nvea2e combinaison est perccsée à l'p eLcar. qui peut la refuser ou l'accepter suiL lea nanan3 ci-dessus. 30 Selon une ilante du troisilie mode de réali ion, l'unité de commande 22 propose d'enregistrer 19 la combinaison 72 dans la biblioth' t 25 vcc:s-:i.ir vitesse 16 opes 5.5 ter 7 egistisr:vzzi scion les lités décriLes ci Lccus. Le sidé de commande peut encore, élici r l'ét d'apprentissage a), ou r- r O reconnaissance c), il est possible supprimer un cccple combinn de signaux/vecL . Le procéde commande peut être également améloi en ajoutant 10 lois aciaptatives sur les critères r,robabistes ou de seuils, gerrr, 713iisi semi surJ,_:rvisé dc ren:JLe pl de détect on. Se-dn un quatrième mode de réalisation, 7es mesures effe ruées par le premr cisteur de presslcs deu- 15 mièrre capteur de pressicu 46, le troisieme ,7:ar$teur de pr. 48, le quatrième capteur de 11) sont en non en tout ou r *en ce re lisation pr dents). Ainsi, lors de 20 raroire a) et e de comparaison c), .1' unité de -Iule 20 r nombre réels (valeurs analogiques) quantifiés, ici avec une résolution de 12 b- . L' unité de comlLande 20 met elszs en msvre des algc- mes a.C.a-e -1:I=JIm lesquels Réscatl 25 dol Markuv Cessé, les Sépars-e.ns à Vaste Marge, K- me5 -7:lut no ammc _ jj.. lsersc de fil- re=? C C.71 que des CtdLeo d'identification ps L.èl5i5.55 ou basés sur de simples seuils. Ces out :uL de discriTiner 30 une intention effective de 'un bruit ou s.ure dérive du capteur. Selon e mode de réa de , et le 20 tion, les champs de la bibliothèque de signaux preL-Id alors des leurs as son-. piages de to Selon un cinquième mode de réalisation, le niveau 5 de pr. ue t être utilisé pour faire varier l'intc:id cc.eur vitesse à apr.iiquer à la pic à manipuler 14. Il est également faire varier l'intensité du vecteur vitesse ou quer à la cièce à manipïHr -e],an la du Ition 10 de la cc son de siinniwx. nas aux '-satfan Jecl: cuglobe toute variante enLr nt dans l champ de l'invention telle que définie par les revendications. 15 En particulier, - bien qu'ici le procédé soit décrit en application à la ,::onlrIF: d'un 1saa. de manipliation à sL REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un robot (1), le robot (1) étant relié à une interface de commande comportant un gant (40) comprenant un premier doigt (41) pourvu d'un premier capteur de contact (42) et un deuxième doigt (43) pourvu d'un deuxième capteur de contact (44), le procédé comprenant les étapes suivantes : a) au cours d'une étape préparatoire, associer, dans une bibliothèque de signaux (25)i une première et une deuxième combinaison enregistrée de signaux 26, 27) émis par les premier et deuxième Capteurs (42, 44) du gant (40) respectivement avec une première cOnsighe (27), -et une deuxième consigne (28) du robot (1); b) acquérir une combinaison de signaux en prove". n.anCe des capteurs (26, 27) du gant (40); c) comparer la combinaison de signaux acquise avec les combinaisons enregistrées (27, 28,, 29) dans la bibliothèque (25); d) commander le robot (1) de manière A ce qu'il at- teigne la consigne associée à la combinaison de signaux acquise. 2. Procédé de commande selon la revendication 1, dans lequel la première consigne et/ou la deuxième consigne est un vecteur vitesse. 3. Procédé dé Commande selon l'une des revendica- tions précédentes, dans lequel la première consigne et/ou la deuxième consigne est un déplacement. 4. Procédé de commande selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la première consigne et/ou la deuxième Consigne est un effort. 27 5 Procédé de commande selon la revendication 1, dans lequel le gant (40) comprend un troisième (45) et/ou un quatrième, (47) et/ou un cinquième doigt (49.) respectivement pourvu d'un troisième (46) et/ou un quatrième (48) 5 et/ou un cinquième capteur de contact (50), la biblio- thèque de signaux (25) comprenant des combinaisons enregistrées de signaux 26-39) comportant au moins un signai d'au Moins un du troisième (46) et/ou du quatrième (48) et/ou du cinquième capteur (50) 10 6- Procédé de commande Selon l'une des revendica- tions précédentes, dans lequel le gant (40) Comprend également un capteur de contact (52) situé sur la paume du gant (40). 7. Procédé de commande selon l'une des revendida- 15 tiona précédentes, dans lequel le, gant (40) comprend éga- lement des moyens de mesuré (54) d'une orientation du gant (40)- 8. Procédé de commande selon la revendication 7, dans lequel les moyens de mesure d'une orientation (54) 20 du gant (40) comprennent Une centrale inertielle, (54). 9. Procédé de commande selon l'une des revendications précédentes, dans lequel au moins l'un des capteurs de contact (42, 44:) Comprend un capteur de pression. 10. Procédé de commande selon l'une des revendica- 25 tions précédentes, dans lequel la bibliothèque de signaux (25) comprend une pluralité de combinaisons de signaux (27, 37, 28, 38) associés à la même consigne. 11. Procédé de commande Selon l'une quelconque des revendications précédentes, data lequel l'étape c) de 30 comparer la combinaison de signaux acquise (72) avec les combinaisons enregistrées (26-39) dans la bibliothèque de 28 signaux (25) comprend une étape supplémentaire c') de proposer la combinaison enregistrée la plus proche de la combinaison de signaux acquise (72) lorsque la combinaison de signaux acquise (72) ne correspond à aucune des 5 combinaisons enregistrées (26-39) dans la bibliothèque de signaux (25). 12. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape préparatoire comprend une étape d'acquérir une première ou une 10 deuxième combinaison de signaux .(26, 27) en provenance des capteurs (42, 44) du gant (40) et une étape d'acquérir une première ou un deuxième consigne (27, 28) appliquée sur le rObot de manipulation (1), 13. Procédé de commande Selon la revendication 12, 15 dans lequel l'étape préparatoire comprend une étape de commander le robot de manipulation (1) pour qu'il reproduise la première ou deuxième consigne (27, 28) suivie d'Une étape de validation de l'association de la combinaison de signaux (26, 27) en provenance des capteurs 20 (42, 44) du gant (40) avec la consigne (27, 22) appliquée sur le robot de manipulation (1), 14. Gant de manipulation (40) comprenant un premier doigt (41) pourvu d'un premier capteur dé contact (42) et un deuxième doigt (43) pourvu d'un deuxième capteur de 25 contact (44) ainsi que des moyens dé liaison fonction- nelle (61) avec une unité de commande (20) agencée pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 15. Gant de manipulation (40) selon la revendiCa- 30 tion 14, comprenant un troisième (45) et/ou Un quatrième (47) et/ou un cinquième doigt (49) respectivement pourvu 29 d'un troisième (46) et/ou un quatrième (48) et/ou nh cinquième (50) capteur de contact et/ou un capteur de contact (52) situé sur la paume du gant (40) et/ou une cep_. traie inertielle (54). 5 16. Gant de manipulation (40) selon les revendica- tions 14 ou 15, dans lequel les moyens de liaison fonctionnelle (61) avec une unité de commande (20) comprennent des moyens de Communication sans fil (61). 17. Dispositif comprenant un robot (1), une inter- 10 face de commande comportant un gant de manipulation (40) selon l'une des revendications 14 à 16 et une unité de commande (20) fonctionnellement reliée à l'interface de manipulation et ail robot de manipulation (1), l'unité: de commande (20) étant agencée pour mettre: en oeuvre le pro- 15 cédé de commande selon l'une des revendications 1 à 10, 18. Dispositif selon la revendication 17, dans lequel le robot est un robot de manipulation (1). 19. Dispositif selon la revendication 17, dans lequel le robot est un exosquelette,