FR 3073161 A1 20190510 FR 1760444 A 20171107 Le présent exposé concerne un dispositif d'entraînement de pièces dans une installation de traitement de pièces, comprenant un support mobile configuré pour supporter une pièce devant être entraînée sur un trajet de déplacement, un moteur ayant une sortie, une transmission configurée pour coupler la sortie du moteur au support mobile pour mettre en mouvement le support mobile portant la pièce, ainsi qu'une unité de commande apte à commander le moteur. Il s'agit en particulier d'un dispositif d'entraînement pour une installation de traitement de pièces devant travailler à cadence élevée. Par exemple, les pièces peuvent être des tôles, l'opération de traitement pouvant consister en un emboutissage, une découpe ou un marquage, en particulier au laser. Les pièces peuvent être plus ou moins grandes et avoir une masse plus ou moins importante. Pour pouvoir être traitées convenablement, elles doivent être disposées avec précision dans la ou les unités de traitement de l'installation. Dans le même temps, une telle installation doit pouvoir travailler à cadence élevée, ce qui impose que les pièces soient déplacées rapidement entre leur position de chargement, dans laquelle elles sont disposées sur le support mobile, et leur position de traitement dans laquelle elles sont dans la position précise souhaitée permettant qu'elles subissent le traitement prévu. Classiquement, la transmission comprend un dispositif d'engagement mécanique tel qu'un dispositif à chaîne, comprenant un pignon, relié à la sortie du moteur et engageant une chaîne par exemple couplée au support mobile par un galet ou analogue. Par exemple, le galet ou analogue peut être porté en saillie par l'un des maillons de la chaîne et être inséré dans une partie réceptrice du support, de sorte que l'entraînement de la chaîne provoque le mouvement du support. Le support mobile est en particulier une table navette pouvant être déplacée en va-et-vient entre la position de chargement et la position de 30 traitement. Dans les tables navettes classiques, les paramètres dynamiques du mouvement (vitesse et accélération de la sortie du moteur) sont déterminés en fonction de la masse maximale admissible pour la ou les pièces devant être entraînées sur le trajet de déplacement. En d'autres 35 termes, ces paramètres dynamiques correspondent au dimensionnement maximal du dispositif d'entraînement. Ceci constitue évidemment une 2 mesure de sécurité mais a un impact négatif sur la cadence du dispositif lorsque celui-ci est utilisé pour des pièces dont la masse est inférieure à la masse maximale admissible. En effet, lorsque la masse de la pièce ou des pièces portées par le support mobile entraîné sur un trajet de 5 déplacement est inférieure à la masse maximale admissible, un surplus de puissance disponible pour le moteur n'est pas exploité, puisqu'il serait possible d'augmenter les paramètres dynamiques du moteur (accélération et/ou vitesse) pour réaliser l'entraînement de la ou des pièces sur le trajet de déplacement tout en respectant les spécifications des divers 10 composants de la chaîne cinématique, en particulier le moteur. Ainsi, lorsque le dispositif entraîne des pièces de masse moins élevée, le cycle d'entraînement pourrait être raccourci et la cadence de l'installation de traitement pourrait être augmentée. Le présent exposé vise à améliorer cette situation en permettant 15 une adaptation des temps de cycle aux pièces devant être traitées. Ainsi, le présent exposé concerne un dispositif d'entraînement de pièces dans une installation de traitement de pièces, comprenant un support mobile configuré pour supporter une pièce devant être entrainée sur un trajet de déplacement, un moteur ayant une sortie, une 20 transmission configurée pour coupler la sortie du moteur au support mobile pour mettre en mouvement le support mobile portant la pièce, ainsi qu'une unité de commande apte à commander le moteur, dans lequel l'unité de commande est configurée pour commander, sur une partie du trajet de déplacement, une phase d'échantillonnage pendant 25 laquelle la sortie du moteur est entrainée selon une consigne de quantité de mouvement cible, pour obtenir un paramètre représentatif du couple moteur mis en oeuvre pendant la phase d'échantillonnage et pour, à l'issue de ladite phase d'échantillonnage et sur une partie restante du trajet de déplacement, commander le moteur en tenant compte dudit paramètre représentatif obtenu. La phase d'échantillonnage permet, grâce à l'obtention du paramètre représentatif du couple moteur mis en oeuvre et sa comparaison avec le couple moteur maximal de spécification, de vérifier si un surplus de puissance pour le moteur est disponible pour réaliser l'entraînement sur le reste du trajet de déplacement. Si c'est le cas, le moteur peut être commandé sur la partie restante du trajet de 3 déplacement en utilisant ce surplus de puissance. Ainsi, les valeurs des paramètres dynamiques (accélération et/ou vitesse de sortie du moteur) peuvent être augmentées sur cette partie restante pour diminuer les temps de cycle et permettre ainsi l'augmentation de la cadence de 5 l'installation de traitement. Optionnellement, l'unité de commande est configurée pour définir une valeur maximale de commande pour la vitesse et/ou l'accélération de la sortie du moteur de telle sorte que, plus le couple moteur dont le paramètre représentatif obtenu est représentatif est élevé, moins ladite 10 valeur maximale de commande est élevée. Plus la masse de la pièce est élevée, plus le couple moteur mis en oeuvre pour le déplacement du support mobile portant la pièce pendant la phase d'échantillonnage est lui-même élevé. Ainsi, lorsque la masse de la pièce est élevée, la valeur maximale de commande est fixée à une valeur 15 plus basse que lorsque la masse de la pièce est faible. Ceci permet d'adapter la difficulté d'entraînement à la masse des pièces entraînées par ce dispositif. Optionnellement, la quantité de mouvement cible comprend une vitesse cible. 20 Par exemple, la consigne peut être d'obtenir une vitesse cible au bout d'un temps donné, en suivant une loi de variation particulière ou non, linéaire ou non, c'est-à-dire une accélération constante ou évolutive. Optionnellement, l'unité de commande est configurée pour déclencher la phase d'échantillonnage à l'issue d'une phase initiale de 25 mise en mouvement. Ceci permet, dans la prise en compte du paramètre représentatif, de faire abstraction de valeurs initiales de ce paramètre qui sont liées à la phase initiale de mise en mouvement, dépendant notamment de l'inertie intrinsèque au support. 30 Optionnellement, l'unité de commande est configurée pour terminer la phase d'échantillonnage avant l'obtention de la quantité de mouvement cible. Ceci permet d'éviter que l'obtention du paramètre représentatif du couple mis en oeuvre pendant la phase d'échantillonnage ne soit perturbée 35 par des changements d'accélération qui pourraient se produire au moment où la quantité de mouvement cible est atteinte. Indépendamment des 4 mesures ou acquisitions de données opérées pendant la phase d'échantillonnage, le fait de terminer la phase d'échantillonnage avant l'obtention de la quantité de mouvement cible permet d'éviter les à-coups qui se produiraient si, une fois cette quantité de mouvement atteinte, la 5 consigne changeait. Optionnellement, l'unité de commande est configurée pour mémoriser la commande du moteur tenant compte du paramètre représentatif obtenu. Optionnellement, l'unité de commande est configurée pour 10 permettre de désactiver la commande de la phase d'échantillonnage et la commande du moteur selon la commande mémorisée. Cette possibilité de se dispenser de la phase d'échantillonnage est en particulier intéressante, si l'on traite l'une après l'autre des pièces similaires. 15 Optionnellement, le moteur est un moteur électrique associé à un contrôleur de vitesse, en particulier de type moteur asynchrone ou linéaire ou servomoteur, et le paramètre représentatif du couple moteur mis en oeuvre pendant la phase d'échantillonnage peut comprendre l'intensité du courant utilisé pour ralimentation du moteur pendant cette phase. 20 En particulier, le contrôleur de vitesse peut être un contrôleur de type variateur de vitesse ou de type amplificateur de signaux. Un moteur électrique associé à un contrôleur de vitesse présente l'avantage d'avoir une commande très souple, une augmentation ou une diminution des paramètres de commande du moteur (tension d'alimentation, intensité 25 et/ou fréquence électrique d'alimentation) provoquant quasi-instantanément une augmentation ou une diminution de la vitesse ou de l'accélération de la sortie du moteur. Optionnellement, le support mobile est une table navette. Optionnellement, le traitement est une découpe, en particulier une 30 découpe laser. Le présent exposé sera bien compris et ses avantages apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée qui suit, d'un mode de réalisation représenté à titre d'exemple non limitatif. La description se réfère aux dessins annexés sur lesquels : 35 - la figure 1 est une vue générale d'une installation de traitement de pièce comprenant un dispositif selon le présent exposé ; et 5 - les figures 2 et 3 montrent des graphes de l'évolution en fonction du temps de l'amplitude de déplacement d'un support mobile, de la vitesse de déplacement et du couple de sortie du moteur motorisant ce déplacement. 5 La figure 1 montre une installation de traitement de pièces comprenant une unité de traitement 10 équipée d'un outil de traitement tel qu'une tête de découpe laser 12 pouvant être commandée, en ce qui concerne son déplacement et en ce qui concerne l'émission de son faisceau de découpe, par une unité de commande ECU, afin de découper 10 une pièce portée par un plan de traitement 14 situé dans l'unité de traitement. L'installation comprend en outre un dispositif d'entraînement de pièces permettant d'entraîner des pièces dans l'unité de traitement. En l'espèce, ce dispositif d'entraînement 20 comprend deux supports mobiles, 15 respectivement 22A et 22B supportant chacun une pièce, respectivement WA et WB, en vue du traitement de ces pièces dans l'unité 10. En l'espèce, chaque support mobile est porté par un rail ou analogue, respectivement 24A et 24B. Chacun des supports mobiles 22A et 22B peut ainsi être déplacé en translation longitudinale selon les flèches TG et TD, 20 le long du rail qui le supporte, entre une position de traitement, dans laquelle le support mobile est porté par le plan de traitement dans l'unité de traitement afin que la pièce puisse subir le traitement, et une position de dégagement, dans laquelle le support mobile est en dehors de l'unité de traitement pour permettre le chargement ou le déchargement de la 25 pièce. De plus, dans la position de dégagement, les supports mobiles peuvent être déplacés verticalement entre un niveau de traitement (qui est le niveau horizontal défini par le plan de traitement) et un niveau de chargement/déchargement. Le dispositif d'entraînement 20 comprend un moteur 30 d'entraînement 26 dont la sortie 26' peut, via une transmission, être couplée à l'un ou l'autre des supports mobiles pour mettre ce support en mouvement et permettre sa translation longitudinale. Dans l'exemple représenté, la transmission est une transmission à chaîne et entraîneur. Ainsi, chaque support mobile présente une prise mécanique 23 avec 35 laquelle peut venir en prise un entraîneur 25 porté par une chaîne 27 qui engrène sur une roue dentée 26' formant la sortie du moteur 6 d'entraînement 26. Par exemple, la prise mécanique 23 est formée par une fente verticale ménagée entre deux fers plats, la chaîne 27 est statique verticalement et disposée de telle sorte que lorsqu'un support mobile parvient au niveau de traitement alors que l'entraîneur 25 est en 5 bout de course horizontale de la chaîne, cet entraîneur vient s'insérer dans la prise mécanique 23 formée par la fente. Ensuite, l'entraîneur reste engagé avec la prise mécanique pendant toute la course d'entraînement de la chaîne, tant que le support mobile reste au niveau de traitement. Sur la figure 1, les deux supports mobiles sont en position de 10 dégagement. Le support mobile 22A est au niveau de traitement puisqu'il est disposé au même niveau horizontal que le plan de traitement 14, de sorte que la commande du moteur 26 entraînant le support mobile 22A dans le sens TG amène dans l'unité de traitement le support mobile 22A et la pièce WA qu'il porte. Comme indiqué, le dispositif d'entraînement 15 comprend un deuxième support mobile 22B. En fait, les supports mobiles 22A et 22B, ou plus précisément les rails de glissière 24A et 24B, sont portées par des colonnes verticales 30 le long desquelles, à l'aide par exemple d'actionneurs 31, les rails 24A et 24B et les supports mobiles qu'ils portent peuvent être déplacés verticalement, selon les flèches VB et 20 VH. Sur la figure 1, l'ensemble est disposé en position haute, et c'est le support mobile inférieur 22A qui est au niveau de traitement 14. Les actionneurs peuvent être commandés par l'unité de commande ECU pour déplacer l'ensemble précité vers le bas selon la flèche VB de manière à placer, cette fois, le support mobile supérieur 22B au niveau de traitement 25 14. Bien que, sur la figure, les deux pièces à traiter WA et WB soient représentées, on comprend que le fait de prévoir ainsi de deux supports mobiles déplaçables verticalement, permet de travailler en temps masqué, l'un des supports mobiles portant une pièce à traiter pouvant être dans l'unité de traitement, tandis que l'autre support mobile peut en même 30 temps être déchargé de la pièce qui vient d'être traitée et chargé avec une nouvelle pièce devant être traitée. Lorsque l'un des supports mobiles est en position de traitement dans l'unité de traitement 10, l'autre support mobile, qui est en position de dégagement, peut être déplacé verticalement pour être amené au niveau de chargement/déchargement. 35 Lorsque le support mobile au niveau de traitement a été ressorti de l'unité 10 et ramené en position de dégagement, un déplacement vertical 7 des supports fait échapper la prise mécanique 23 de ce support à l'entraîneur 25 et, en plaçant l'autre support mobile au niveau de traitement, engage l'entraineur 25 avec la prise mécanique de l'autre support mobile de manière à permettre le déplacement de celui-ci vers 5 l'unité de traitement 10 par l'entrainement de la chaine 27 par le moteur 26. Il convient de relever que le présent exposé s'applique également aux dispositifs d'entraînement comprenant un seul support mobile. On voit sur la figure 1 que les deux pièces à traiter, respectivement 10 WA et WB sont de dimensions différentes. De manière générale, les pièces devant être traitées peuvent être très différentes même lorsque, comme dans l'exemple représenté, il s'agit par exemple de tôles planes devant être traitées par découpe laser. En particulier, les variations de leur épaisseur ou de leurs dimensions générales en longueur ou en largeur, de 15 même que les variations de leur composition chimique, peuvent conduire à des variations très significatives de leur masse. En l'occurrence, la pièce WB est nettement plus légère que la pièce WA. Selon le présent exposé, la commande du moteur 26 par l'unité de commande ECU tient compte de la masse des pièces, portées par les 20 supports mobiles respectifs 22A et 22B, et devant subir un traitement dans l'unité de traitement 10. Les figures 2 et 3 illustrent cette adaptation, la figure 2 montrant le fonctionnement alors que la masse déplacée correspond à la charge maximale admissible, tandis que la figure 3 montre le fonctionnement 25 pour une masse plus faible. Les graphes des figures 2 et 3 représentent, en fonction du temps : - la course de déplacement D d'un support mobile au niveau de traitement lors d'un trajet de translation longitudinale dans le sens TG ou TD entre sa position de dégagement et sa position de traitement ou vice-30 versa ; - la vitesse de déplacement V correspondante lors de ce trajet ; - le couple C délivré par le moteur qui motorise ce déplacement. La vitesse de déplacement V peut être celle du support ou celle de la sortie du moteur. 35 La figure 2 montre un temps total de trajet (temps de cycle) TC allant de TO à T3. Au temps TO, la commande d'activation du déplacement 8 est émise. Ainsi, la sortie du moteur est mise en mouvement, l'unité de commande ECU émettant cette commande de mouvement pour que la sortie du moteur soit entraînée selon une consigne de quantité de mouvement qui peut par exemple être l'obtention d'une vitesse donnée V1 5 au bout d'une durée correspondant à Tl-TO. Cette consigne correspond au dimensionnement maximal du dispositif d'entrainement. Ainsi, et dans la mesure où la masse déplacée correspond à la charge maximale admissible, le couple moteur maximal prévu Cmax est atteint. Au temps Ti, la vitesse V1 prévue est atteinte et la vitesse se stabilise. En vue de 10 faire parvenir le support dans la position d'arrêt souhaitée au temps T3, le moteur commence à décélérer au temps T2. La figure 3 montre un temps de cycle TC'. Au temps TO, la commande d'activation du déplacement est émise et la sortie du moteur est mise en mouvement, l'unité de commande ECU émettant cette 15 commande de mouvement pour que la sortie du moteur soit entraînée selon une consigne de quantité de mouvement cible. Cette consigne peut être la même que pour la figure 2, c'est-à-dire une consigne établie en fonction du dimensionnement maximal du dispositif. Cette consigne est par exemple l'obtention d'une vitesse donnée au bout d'une durée 20 donnée. Pour la facilité de la comparaison entre les figures 2 et 3, on considère que cette consigne est la même que sur la figure 2, à savoir l'obtention de la vitesse V1 en une durée T1-T0. Pendant ce laps de temps Tl-TO, se déroule une phase d'échantillonnage. Plus précisément, la phase d'échantillonnage se déroule 25 du temps te0 au temps tel. Le dispositif selon l'exposé comprend des moyens pour obtenir un paramètre représentatif du couple moteur mis en oeuvre pendant la phase d'échantillonnage. L'unité de commande ECU peut comparer la valeur du paramètre représentatif ainsi obtenue à une valeur prédéfinie pour un tel 30 paramètre, correspondant par exemple à une valeur maximale du couple moteur admissible. Comme indiqué, la figure 2 illustre le fonctionnement avec la charge maximale admissible et le couple moteur mis en oeuvre est le couple Cmax pendant tout le laps de temps Tl-TO, en particulier pendant 35 la phase d'échantillonnage. 9 En revanche, sur la figure 3, la charge est moindre et le couple Ceff effectivement mis en oeuvre pendant la phase d'échantillonnage est inférieur au couple maximal de spécification du moteur Cmax. Dans ce cas, grâce à la comparaison mentionnée précédemment, l'unité de 5 commande ECU est apte à modifier la commande du moteur pour optimiser la durée du trajet de déplacement de la pièce portée par le support mobile en mouvement. Ainsi, comme on le voit sur la figure 3, au temps tel qui marque la fin de la phase d'échantillonnage, l'unité de commande ECU émet une 10 nouvelle consigne pour la quantité de mouvement, qui se traduit en l'espèce par une augmentation de l'accélération. On voit en effet, que la pente de la courbe illustrant la vitesse V augmente à partir du temps tel, jusqu'à l'obtention, au temps Ti', d'une vitesse V1' supérieure à la vitesse V1 du graphe de la figure 2. A partir du moment (tel) où cette nouvelle 15 consigne est donnée, le couple mis en oeuvre atteint le couple maximal prévu Cmax. La nouvelle consigne peut en particulier être l'obtention de la vitesse V1' au temps Ti', à partir duquel la vitesse reste stabilisée à la valeur V1'. Le temps T1' peut être égal ou non au temps Ti du graphe de la figure 2. Ce qui importe, c'est que, du fait de cette nouvelle consigne, le 20 support mobile peut être déplacé plus rapidement que sur la figure 2, le temps T3' qui marque la fin de cycle étant inférieur au temps T3. On relève également que la durée de décélération T3'-T2' peut être courte, la décélération illustrée par la pente négative de la courbe de vitesse entre les temps T2' et T3' sur la figure 3 étant plus forte que celle de la figure 2, 25 entre les temps T2 et T3. On relève que, dans l'exemple représenté, le temps te0 est différent du temps TO, ce qui signifie que la phase d'échantillonnage commence après le début du déplacement. Le laps de temps qui s'écoule entre le temps TO et le temps te0 correspond à une phase initiale de mise 30 en mouvement, pendant laquelle les paramètres dynamiques de déplacement ne sont pas encore stabilisés. Ainsi, la phase d'échantillonnage est déclenchée à l'issue de cette phase initiale de mise en mouvement, au temps te0, à partir duquel l'accélération et le couple restent sensiblement constants pendant la phase d'échantillonnage. De 35 même, la phase d'échantillonnage se termine avant le temps Ti qui correspond au temps initialement prévu pour l'obtention de la vitesse 10 cible. Ceci permet d'éviter que les mesures faites pendant la phase d'échantillonnage ne soient perturbées par d'éventuels changements d'accélération. En l'espèce, la quantité de mouvement cible comprend une vitesse 5 cible. Il s'agit plus précisément d'atteindre une vitesse cible dans une durée donnée. La consigne peut également prendre en compte une loi de variation de l'accélération ou, de manière générale, une loi de variation de la quantité de mouvement cible. De manière générale, la consigne de quantité de mouvement cible peut prendre en compte toute combinaison 10 de paramètres de mouvement tels que vitesse, accélération, amplitude de déplacement et durée. On constate que la durée de la phase d'échantillonnage tel-te° est courte par rapport à la durée totale du déplacement. En particulier, cette durée peut être inférieure à 10%, voire à 5%, voire même à 3%, de la 15 durée totale de ce déplacement ; elle est par exemple de l'ordre de 300 millisecondes, pour un déplacement d'une durée totale de l'ordre de 10 secondes. On voit sur la figure 2 que, la charge étant maximale, la consigne de déplacement n'est pas modifiée à l'issue de la phase d'échantillonnage, 20 tandis qu'elle l'est sur la figure 3, ce qui conduit à un temps de cycle T3'- TO raccourci. Par exemple, la pièce WA peut avoir la masse maximale permise et l'entraînement de son support 22A sur le trajet de déplacement peut être réalisé dans le temps de cycle T3-T0 de la figure 2, tandis que l'entraînement du support portant la pièce WB, plus légère, peut être 25 réalisé dans le temps de cycle T"-TO. Selon le présent exposé, l'unité de commande est configurée pour obtenir un paramètre représentatif du couple moteur mis en oeuvre pendant la phase d'échantillonnage. En l'espèce, lorsque le moteur est un moteur électrique, en particulier du type moteur asynchrone ou linéaire ou 30 servomoteur ou, de manière générale, un moteur électrique associé à un variateur de vitesse ou à un amplificateur de signaux, le paramètre représentatif du couple moteur peut être la consommation d'électricité nécessaire à son alimentation, en particulier traduite par l'intensité d'alimentation de ce moteur. Par exemple, si l'on part du principe que la 35 quantité de mouvement cible est une accélération constante, le couple délivré par le moteur peut être dérivé de la valeur d'intensité du courant 11 consommé par le moteur électrique lors de la phase d'échantillonnage à accélération constante sur la base du raisonnement suivant. Ainsi, sur les figures 2 et 3, le graphe du bas peut directement donner l'intensité du courant consommé en fonction du temps. 5 Pour un moteur électrique du type précité, le couple moteur est une fonction de l'intensité électrique parcourant le stator du moteur. Or, lors d'une phase d'accélération, le couple d'accélération est proportionnel à l'inertie selon la formule 1 suivante : 10 Formule 1 C = J. 0" Où C est le couple accélérateur, J l'inertie polaire du système d'entrainement ramené au rotor du moteur et G" l'accélération angulaire : d20/dt2. L'inertie d'un système mettant une masse en mouvement linéaire 15 est calculée avec la formule 2 suivante : Formule 2 J = m. (V/01)2 Où m est la masse en mouvement, V la vitesse linéaire de la masse en mouvement et 0' la vitesse angulaire du rotor : 0'= dO/dt. 20 Le rapport V/0' étant généralement constant, on peut en déduire que l'inertie de la pièce que l'on cherche à déplacer est proportionnelle à sa masse. Lorsque l'accélération commandée 0" est constante, le couple délivré par le moteur est donc proportionnel à la masse en mouvement. Il 25 est par conséquent possible de déduire la valeur de la masse en mouvement en fonction du courant électrique parcourant le stator du moteur asynchrone par la formule 3 suivante : Formule 3 C = k. I. $$$ 30 Où k est une constante, I l'intensité du courant électrique parcourant le stator, et (I) le flux électromagnétique. Si l'on prend l'exemple d'un moteur asynchrone, ce flux électromagnétique dépend du rapport U/f, où U est la tension appliquée 35 aux enroulements du stator et f la fréquence de cette tension. L'expression du couple peut alors s'écrire par la formule 4 suivante : 12 Formule 4 C = K.I.Ulf Où K est une constante, I l'intensité du courant électrique parcourant le stator, U la tension appliquée aux enroulements du stator et f la fréquence de 5 cette tension. Les variateurs de fréquence servant à l'alimentation des moteurs électriques utilisent justement la relation selon la formule 4 pour fournir au moteur un couple constant et maximum en délivrant un rapport U/f 10 constant sur toute la plage de fonctionnement du moteur. Par conséquent, le courant délivré par le variateur du moteur pendant la phase d'accélération de la charge est proportionnel à celle-ci. Il est possible de fournir au calculateur de l'unité de commande, la valeur de l'intensité de courant consommée pour entraîner le support 15 mobile de la pièce sans charge et à vitesse constante, afin qu'il déduise cette valeur de courant obtenue. Ceci permet de ne prendre en compte que la masse de la pièce entrainée, indépendamment de la masse du support mobile et des frottements. La valeur d'intensité de courant retenue peut être donnée par une 20 moyenne ou une intégration de l'intensité du courant sur la durée de la phase d'échantillonnage. Les variateurs de fréquence modernes permettent de connaître en continu la valeur de l'intensité du courant électrique parcourant le moteur. Sur la base de la valeur d'intensité du courant électrique 25 consommée par le moteur pendant la phase d'échantillonnage à accélération donnée, le calculateur de l'unité de commande est capable d'évaluer en temps réel la masse de la pièce entrainée. Pour éviter de prendre en compte les courants de démarrage, qui peuvent ne pas être représentatifs, on peut ne déclencher la phase 30 d'échantillonnage qu'à l'issue d'une phase initiale de mise en mouvement. Grâce au dispositif selon le présent exposé, le temps de parcours de la pièce sur son trajet de déplacement peut être raccourci en modifiant la consigne de vitesse maximale ainsi que les valeurs des pentes d'accélération dès l'issue de la phase d'échantillonnage qui, en pratique, REVENDICATIONS1. Dispositif (20) d'entraînement de pièces dans une installation de traitement de pièces, comprenant un support mobile (22A, 22B) configuré pour supporter une pièce (WA, WB) devant être entraînée sur un trajet de déplacement, un moteur (26) ayant une sortie, une transmission (25,27) configurée pour coupler la sortie du moteur au support mobile pour mettre en mouvement le support mobile portant la pièce, ainsi qu'une unité de commande (ECU) apte à commander le moteur, caractérisé en ce que l'unité de commande (ECU) est configurée pour commander, sur une partie du trajet de déplacement, une phase d'échantillonnage (te0-te1) pendant laquelle la sortie du moteur (26) est entraînée selon une consigne de quantité de mouvement cible, pour obtenir un paramètre représentatif du couple moteur mis en oeuvre pendant la phase d'échantillonnage et pour, à l'issue de ladite phase d'échantillonnage et sur une partie restante du trajet de déplacement (tel-T3; tel-T3'), commander le moteur en tenant compte dudit paramètre représentatif obtenu. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l'unité de commande (ECU) est configurée pour définir une valeur maximale de commande pour la vitesse et/ou l'accélération de la sortie du moteur (26) de telle sorte que, plus le couple moteur dont le paramètre représentatif obtenu est représentatif est élevé, moins ladite valeur maximale de commande est élevée. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la quantité de mouvement cible comprend une vitesse cible (V1). 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'unité de commande (ECU) est configurée pour déclencher la phase d'échantillonnage (te0-tel) à l'issue d'une phase initiale de mise en 30 mouvement (T0-te0). 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l'unité de commande (ECU) est configurée pour terminer la phase d'échantillonnage (te0-te1) avant l'obtention de la quantité de mouvement cible. 35 14 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l'unité de commande (ECU) est configurée pour mémoriser la commande du moteur (26) tenant compte du paramètre représentatif obtenu. 5 7. Dispositif selon la revendication 6, dans lequel l'unité de commande (ECU) est configurée pour permettre de désactiver la commande de la phase d'échantillonnage et la commande du moteur selon la commande mémorisée. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans 10 lequel le moteur (26) est un moteur électrique, en particulier de type moteur asynchrone ou linéaire ou servomoteur, et le paramètre représentatif du couple moteur mis en oeuvre pendant la phase d'échantillonnage comprend l'intensité du courant d'alimentation du moteur. 15 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel le support mobile (22A, 22B) est une table navette. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel le traitement est une découpe, en particulier une découpe laser.