FR 3063044 A1 20180824 FR 1851410 A 20180219 1 La présente invention concerne de façon générale une pédale d'accélérateur, en particulier pour des véhicules automobiles. De façon plus spécifique, la présente invention concerne une pédale d'accélérateur du type comprenant : un support, un levier de pédale monté de façon à pouvoir tourner sur le support autour d'un premier axe de rotation, le levier de pédale, en conséquence d'un actionnement, étant mobile à partir d'une position de repos dans une direction d'actionnement, un rotor monté de façon à pouvoir tourner sur le support autour d'un deuxième axe de rotation, le rotor étant relié au levier de pédale, des premiers moyens de rappel élastiques interposés entre le rotor et le support sollicitant le levier de pédale dans la position de repos, et un groupe d'introduction de force additionnelle, comprenant des moyens de butée élastiquement sollicités et mobiles en conséquence de l'actionnement du levier de pédale, et des moyens d'arrêt pouvant être déplacés entre une position d'introduction de force additionnelle, dans laquelle les moyens d'arrêt interfèrent avec la trajectoire de déplacement des moyens de butée et génèrent une force additionnelle sur le levier de pédale en conséquence d'un contact avec les moyens de butée, et une position d'élimination de force additionnelle, dans laquelle les moyens d'arrêt sont positionnés en dehors de la trajectoire de déplacement des moyens de butée. Une telle solution de réalisation permet de réaliser une pédale d'accélérateur électronique ayant une force d'actionnement variable. La caractéristique de la force d'actionnement peut être changée par une entrée de la centrale de commande du véhicule. Cette solution peut être appliquée à une pédale d'accélérateur au plancher pour véhicules routiers hybrides dans le but d'indiquer au conducteur le seuil de passage entre l'utilisation du véhicule en mode électrique et la mise en marche du moteur thermique ; elle peut également être appliquée à des pédales avec une architecture suspendue, et à de quelconques véhicules/pédales pour lesquels il est nécessaire de fournir une force d'actionnement variable. Une pédale d'accélérateur du type mentionné ci-dessus est décrite dans la demande de brevet WO 2016/202593 A1. Dans cette pédale 2 3063044 d'accélérateur, le groupe d'introduction de force additionnelle comprend des moyens de butée supportés par le levier de pédale, et comprenant un élément de butée élastiquement sollicité, et susceptible de se rétracter en conséquence d'un contact avec un élément d'arrêt correspondant, 5 produisant ainsi une force additionnelle sur le levier de pédale. Un but de la présente invention est de réaliser une autre configuration pour une pédale d'accélérateur du type spécifié ci-dessus. Ce but, ainsi que d'autres, sont atteints, selon l'invention, par une pédale d'accélérateur du type défini initialement, caractérisée en ce que 10 les moyens de butée comprennent un bras d'application de force monté de façon à pouvoir tourner autour du deuxième axe de rotation, des deuxièmes moyens de rappel élastiques étant interposés entre le bras d'application de force et le rotor de telle sorte que, dans la position d'élimination de force additionnelle, le rotor tourne de façon solidaire avec 15 le bras d'application de force durant toute la course du levier de pédale, et que, dans la position d'introduction de force additionnelle, le rotor tourne par rapport au bras d'application de force durant au moins une partie de la course du levier de pédale, à l'encontre de l'action des deuxièmes moyens de rappel élastiques. 20 Selon cette idée de solution, le groupe de force supplémentaire requiert l'utilisation d'un actionneur uniquement pour l'introduction/retrait du système, et ne nécessite pas d'être alimenté, d'absorber une puissance ou de supporter une quelconque charge lors de la réalisation de la fonction d'accroissement de la force d'actionnement du levier de pédale 25 une fois qu'il a été mis dans la position de travail. Dans le cas dans lequel le groupe est engagé avant le point désigné d'augmentation de la force (contact entre les moyens de butée et les moyens d'arrêt), la force délivrée par l'actionneur a seulement besoin de vaincre les frottements de glissement des moyens d'arrêt mobiles, 30 nécessitant une force d'actionnement très limitée, et réduisant au minimum l'encombrement et le coût de l'actionneur lui-même. L'introduction de la force additionnelle peut être effectuée en n'importe quel point de la course du levier de pédale à l'aide d'un actionneur susceptible de délivrer la force nécessaire au déplacement des 35 moyens d'arrêt mobiles. Par conséquent, la force d'actionnement supplémentaire du levier de 3063044 3 pédale n'est pas produite par l'actionneur, mais par la pré-charge des deuxièmes moyens élastiques, grâce à quoi il est possible de calibrer facilement l'augmentation de force désirée. Selon une forme de réalisation dans laquelle les moyens d'arrêt sont 5 réalisés sous la forme d'un élément en coin, la géométrie du bras d'application de force et du coin accouplés est telle que, dans le cas d'un l'insertion incomplète de l'élément en coin, la force résultante tend à retirer automatiquement le système de force supplémentaire durant l'actionnement du levier de pédale. 10 Le mécanisme d'introduction de la force supplémentaire est tel que, dans le cas d'un fonctionnement défectueux, le retour du levier de pédale dans la position de repos n'est jamais compromis, aucun frein au mouvement du levier de pédale dans la direction de relâchement n'étant présent. 15 Dans une forme de réalisation, le système fonctionne dans un nombre discret de positions stables prédéfinies par la géométrie des moyens d'arrêt. Dans une autre forme de réalisation, le système peut déplacer le point d'application de la rampe de force additionnelle de façon continue 20 durant toute la course utile du levier de pédale, ou au moins dans une partie de celle-ci. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à partir de la description détaillée qui suit, effectuée à simple titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins joints, dans lesquels 25 la figure 1 est une vue en perspective d'une pédale d'accélérateur selon la présente invention ; la figure 2 est une vue éclatée de la pédale de la figure 1 ; la figure 3 est une vue en élévation latérale de la pédale de la figure 1, dans une première position de fonctionnement ; 30 la figure 4 est un graphique qui représente la caractéristique force- déplacement perçue par l'utilisateur durant l'actionnement du levier de pédale avec la pédale dans la position de fonctionnement de la figure 1 ; les figures 5 et 6 sont des vues en élévation latérale de la pédale de la figure 1 dans une deuxième position de fonctionnement, représentée 35 dans deux phases d'actionnement différentes ; la figure 7 est une vue en perspective correspondant à la position de 4 3063044 la figure 6 ; la figure 8 est un graphique qui représente la caractéristique force-déplacement perçue par l'utilisateur durant l'actionnement du levier de pédale avec la pédale dans la position de fonctionnement des figures 5 à 5 7; la figure 9 est une vue en perspective d'une autre forme de réalisation d'une pédale d'accélérateur selon la présente invention ; la figure 10 est une vue éclatée de la pédale de la figure 9 ; les figures 11 et 12 sont des vues en coupe de la pédale de la figure 10 9, représentée dans deux positions de fonctionnement différentes ; et la figure 13 est un graphique qui représente la caractéristique force-déplacement perçue par l'utilisateur durant l'actionnement du levier de pédale avec la pédale dans la position de fonctionnement de la figure 12. Si l'on se réfère aux figures 1 et 2, le support 2 comprend une paire 15 de parois latérales 2b se faisant mutuellement face, sur lesquelles sont réalisés des sièges ultérieurs respectifs 2c, dans lesquels est monté un arbre de rotation 4. L'arbre 4 définit un deuxième axe de rotation B, parallèle et décalé par rapport au premier axe A, sur lequel sont montés de façon à pouvoir tourner une série de composants, décrits dans ce qui 20 suit. La présence d'un arbre physique commun n'est en aucun cas obligatoire ; les composants décrits ci-dessus peuvent être couplés entre eux, par exemple à l'aide d'une série de goujons distincts, pourvu qu'il y ait un axe géométrique de rotation commun pour ces composants. Avant tout, sur l'arbre 4 est monté de façon à pouvoir tourner un rotor 25 5, comprenant un corps central tubulaire 5a disposé autour de l'arbre 4, à partir duquel s'étendent radialement une extension antérieure 5b et une extension postérieure 5c dans des directions sensiblement opposées. L'extension antérieure 5b du rotor 5 est reliée au levier de pédale 3 par l'intermédiaire d'une tige d'articulation rigide 6, comportant des extrémités 30 opposées reliées de façon articulée, respectivement, au levier de pédale 3 et au rotor 5. En 7 est indiqué un ressort hélicoïdal disposé entre l'extension antérieure 5b du rotor 5 et une paroi de fond 2d du support 2 (en condition de pré-charge). Ce ressort agit sur le rotor 5, tendant à en provoquer une 35 rotation autour de l'axe B, dans le sens antérieur pour qui observe, par exemple, la figure 3, et, par conséquent, à provoquer une rotation autour 5 3063044 de l'axe A du levier de pédale 3, du fait de la liaison assurée par la tige d'articulation 6. Le ressort 7 tend en particulier à maintenir le levier de pédale 3 dans la position de repos illustrée en figure 1. A partir de cette position, le levier 5 de pédale 3 peut être tourné vers une position de travail, à l'encontre de l'action du ressort 7, qui devient comprimé, au maximum jusqu'à une position d'actionnement finale, qui sera décrite par la suite. Selon d'autres formes de réalisation non illustrées, il peut être utilisé à la place d'un ressort de compression plusieurs ressorts, ou, de façon plus générale, 10 d'autres formes de moyens élastiques interposés entre le rotor 5 et le support 2. Une extrémité du ressort 7 est couplée à un siège 5d réalisé dans le bras antérieur 5b, tandis que l'extrémité opposée est couplée à un dispositif d'hystérésis 8 disposé sur le support 2, prévu pour faire en sorte 15 que la caractéristique force-déplacement de la pédale soit différente entre la course d'actionnement et la course de retour dans la position de repos du levier de pédale. Ce dispositif d'hystérésis peut être, par exemple, du type décrit dans la publication EP 2 803 520 Al du même demandeur, et comprenant essentiellement une plaque montée de façon à pouvoir 20 tourner sur le support 2, autour d'un axe de rotation C parallèle aux axes A et B, et ayant une extrémité antérieure 8a couplée à l'extrémité inférieure du ressort 7 et une extrémité postérieure 8b susceptible d'appliquer une force de frottement à l'extension postérieure 5c du rotor 5. Selon une autre forme de réalisation non illustrée, l'extrémité inférieure du ressort 7 peut 25 être couplée directement au support 2. Quand le levier de pédale 5 atteint une position d'actionnement finale, le bras antérieur 5b du rotor 5 vient en prise avec un arrêt de fin de course 2e disposé sur le support 2. Comme on peut le voir en particulier en figure 2, une bague de fin de 30 course 9 est fixée au rotor 5. Cette bague 9 comprend un corps de douille 9a monté sur et autour du corps central tubulaire 5a du rotor 5, et à partir duquel s'étend de façon radiale une saillie de fin de course 9b. Sur l'extrémité axiale de la bague 9 dirigée vers le rotor 5 sont disposées une pluralité de broches de fixation 9c s'étendant axialement à partir de la 35 bague 9. De façon correspondante, sur le rotor 5 est réalisé au moins un trou 5e susceptible de recevoir une broche correspondante 9c de la bague 3063044 6 de fin de course 9 afin de déterminer l'orientation angulaire désirée de la saillie 9b de la bague de fin de course 9 par rapport au rotor 5. Entre deux surfaces d'épaulement en vis-à-vis 5f et 9d du rotor 5 et de la bague 9, respectivement, est maintenu un ressort hélicoïdal de 5 torsion 10 qui est disposé de façon à encercler la bague 9. Une tête 10a du ressort de torsion 10 est fixée au rotor 5, tandis que la tête opposée 10b de ce ressort est fixée à un bras d'application de force 11. Le ressort 10 force le bras d'application de force 11 à venir en contact avec la bague de fin de course 9. Selon d'autres formes de réalisation non illustrées, il 10 peut être utilisé à la place d'un ressort de torsion d'autre formes de moyens élastiques interposés entre le rotor 5 et le bras d'application de force 11. Le bras d'application de force est lui-même également monté de façon à pouvoir tourner sur l'arbre de rotation 4, et comprend un corps 15 central en anneau 11 a, disposé sur et autour du corps central tubulaire 5a du rotor 5. A partir du corps central de l'anneau 11 a du bras 11 s'étendent de façon radiale une extension antérieure 11 b et une extension postérieure 11c, dans des directions sensiblement opposées. A l'extension postérieure 11c du bras d'application de force 11 est fixée la tête 10b du 20 ressort de torsion 10. Le ressort de torsion 10 est maintenu en condition de pré-charge à l'aide de la saillie de fin de course 9b de la bague 9, qui, dans la position de repos, vient en butée contre l'extension antérieure 11 b du bras d'application de force 11. Sur la paroi de fond 2d du support 2 est également disposé, 25 coulissant à l'intérieur d'un guide 2f, un élément d'arrêt en coin 12. L'élément d'arrêt 12 est positionné à l'avant du bras d'application de force 11. Dans l'exemple illustré, l'élément d'arrêt 12 comporte une surface supérieure en rampe 12a reliée à une surface supérieure d'arrêt 12b. L'élément d'arrêt 12 est couplé à un actionneur 13, pouvant être 30 commandé de façon à faire avancer, ou, d'une autre façon, à éloigner, l'élément d'arrêt 12 vers ou à partir du bras d'application de force 11. L'actionneur 13, comprenant une partie stationnaire 13a fixée au support 2 et une partie mobile 13b couplée à l'élément d'arrêt 12, peut être, par exemple, d'un type susceptible de faire prendre en alternance deux 35 positions stables à l'élément d'arrêt 12, en particulier une position d'introduction de force additionnelle (représentée dans les figures 5 à 7), 3063044 7 dans laquelle l'élément d'arrêt 12 interfère avec la trajectoire de déplacement du bras d'application de force 11, et une position d'élimination de force additionnelle (représentée en figure 3), dans laquelle l'élément d'arrêt 12 est disposé en dehors de la trajectoire de déplacement 5 du bras d'application de force 11. Au système décrit ci-dessus sont associés, de façon classique, un ou plusieurs capteurs (non illustrés) pour détecter la position du levier de pédale, et, éventuellement, d'autres paramètres, et rendre disponible un signal électrique associé. 10 Quand la pédale 1 est actionnée par l'utilisateur par l'intermédiaire du levier de pédale 3, le mouvement est transmis par l'intermédiaire de la tige d'articulation 6 au rotor 5 qui comprime le ressort de rappel 7 ; le rotor 5 entraîne lui-même avec lui le ressort de torsion 10, la bague de fin de course 9 et le bras d'application de force 11. 15 Avec l'actionneur 13 dans la position de la figure 3, le système est libre de tourner (jusqu'à la position de fin de course déterminée par la saillie 9b de la bague 9), et la force de rappel du levier de pédale 3 est produite par le seul ressort de rappel 7. Dans cette situation, la caractéristique force-déplacement perçue par 20 l'utilisateur durant l'actionnement de la pédale sera du type représenté dans le graphique de la figure 4, dans lequel la courbe en trait plein représente la caractéristique force-déplacement durant la phase d'actionnement de la pédale (de la position de repos à la position de fin de course), la courbe en tirets représente la caractéristique force- 25 déplacement durant le relâchement de la pédale (de la position de fin de course à la position de repos), et la courbe de traits et de points représente l'hystérésis entre les deux caractéristiques. En abscisse est indiquée la course angulaire en minutes d'arc. Au moment où est requise une force d'actionnement plus élevée, 30 l'actionneur 13 est commuté dans la position des figures 5 à 7, entraînant avec lui l'élément d'arrêt 12. Lorsque l'utilisateur met en oeuvre la pédale de façon analogue à ce qui est effectué précédemment, il met le système en rotation ; dans la première partie de la course, la résistance rencontrée sera produite par le 35 seul ressort de rappel 7 (figure 5), jusqu'au moment où l'extension antérieure 11 b du bras 11 viendra en contact avec la surface d'arrêt 12b 3063044 8 de l'élément d'arrêt 12 (figures 6 et 7). Pour poursuivre la course du levier de pédale, l'utilisateur devra vaincre la force supplémentaire produite par la pré-charge du ressort de torsion 10 en appliquant un déplacement relatif entre le bras d'application 5 de force 11 et la bague 9 solidaire du rotor 5. Avec l'actionneur dans la position des figures 5 à 7, la caractéristique force-déplacement perçue par l'utilisateur durant l'actionnement de la pédale sera du type représenté en figure 8. Dans cette figure, les courbes correspondent à celles de la figure 4. En figure 8, il est observé, en 10 particulier, que chaque courbe comporte une partie plus à droite, dans laquelle agit le mécanisme d'introduction de la force supplémentaire, et qui est séparée d'une partie plus à gauche (dans laquelle le mécanisme d'introduction de la force est inactif) par un échelon, qui représente le point où l'extension antérieure 11 b du bras 11 arrive en contact avec la surface 15 d'arrêt 12b de l'élément d'arrêt 12. Dans le cas dans lequel, du fait d'un fonctionnement défectueux, l'insertion de l'élément d'arrêt 12 est incomplète, c'est la surface en rampe 12a au lieu de la surface d'arrêt 12b qui vient en contact avec le bras 11. Par conséquent, la charge appliquée par le bras 11 sous l'effet de la 20 rampe 12a génère une composante, dans la direction de déplacement de l'élément d'arrêt 12, qui provoque le recul de ce dernier. Il est évident que, pour obtenir un tel effet, il est nécessaire que l'actionneur ne soit pas du type susceptible de soutenir des charges axiales lorsqu'il n'est pas alimenté. 25 Si l'on se réfère aux figures 9 à 12, il est à présent décrit une deuxième forme de réalisation de l'invention. Il est attribué à des éléments correspondant à ceux de la forme de réalisation des figures 1 à 8 des numéros de référence identiques. Ces éléments ne seront pas plus amplement décrits. 30 La forme de réalisation des figures 9 à 12 est sensiblement identique à celle précédemment décrite ; la différence est constituée par le système d'insertion du ressort 10 pour la force additionnelle. Dans ce cas, un élément d'arrêt à griffe, indiqué en 12', comprend une formation en griffe 12b' s'étendant verticalement à partir de l'élément 35 d'arrêt 12'. L'actionneur, indiqué en 13', est un actionneur du type vis sans fin, ou équivalent, susceptible de réussir à supporter une charge axiale 3063044 9 sans permettre de déplacements, même dans le cas où il n'est pas alimenté. D'autre part, le bras d'application de force 11 comporte une extension d'accrochage 11 d dont l'orientation est telle que l'extension d'accrochage 11d forme avec l'extension postérieure 11c du bras 11 un 5 angle (par exemple, d'environ 90°) inférieur à celui formé par l'extension antérieure 11 b avec l'extension postérieure 11c du bras 11 dans la forme de réalisation précédente (par exemple, d'environ 180°). Lorsque l'actionneur 13' amène la griffe 12b' dans une position qui ne permet pas le contact avec l'extension d'accrochage 11 d du bras 11, la 10 rotation du système est libre, et la caractéristique force-déplacement perçue par l'utilisateur sera du type représenté dans la figure 4. Au moment où est requise une force d'actionnement plus élevée, l'actionneur 13' est actionné, entraînant avec lui la griffe 12b'. Lorsque l'utilisateur met en oeuvre la pédale de façon analogue à ce 15 qui est effectué précédemment, il met le système en rotation ; dans la première partie de la course, la résistance rencontrée sera produite par le seul ressort de rappel 7, jusqu'au moment où l'extension d'accrochage lld du bras 11 viendra en contact avec la griffe 12b'. A la différence de la forme de réalisation précédente, la position de 20 contact entre le bras 11 et la griffe 12b' peut être ajustée de façon continue, de façon à mettre ainsi en oeuvre l'augmentation de force dans n'importe quelle position de la course angulaire parcourue par la pédale. La caractéristique de force réalisée sera analogue à celle représentée en figure 8, avec en plus la possibilité (représentée par la 25 double flèche en figure 13) d'ajuster de façon continue le point d'application de la force supplémentaire en fonction des entrées d'une unité de commande du véhicule, par exemple de l'état de charge de la batterie. Naturellement, pourvu que le principe de l'invention soit respecté, les 30 modes de mise en oeuvre et les détails de réalisation pourront être largement modifiés par rapport à ce qui a été décrit et illustré à simple titre d'exemple non limitatif, sans pour autant s'écarter de l'étendue de l'applicabilité de l'invention telle qu'elle est définie dans les revendications jointes. 35 REVENDICATIONS1. Pédale d'accélérateur (1), en particulier pour un véhicule automobile, comprenant : un support (2), un levier de pédale (3) monté de façon à pouvoir tourner sur le support (2) autour d'un premier axe de rotation (A), le levier de pédale (3), en conséquence d'un actionnement, étant mobile à partir d'une position de repos dans une direction d'actionnement, un rotor (5) monté de façon à pouvoir tourner sur le support (2) autour d'un deuxième axe de rotation (B), le rotor (5) étant relié au levier de pédale (3), des premiers moyens de rappel élastiques (7) interposés entre le rotor (5) et le support (2) sollicitant le levier de pédale (3) dans la position de repos, et un groupe d'introduction de force additionnelle (10, 11, 12 ; 12'), comprenant des moyens de butée (11) élastiquement sollicités et mobiles en conséquence de l'actionnement de la pédale (3), et des moyens d'arrêt (12 ; 12') pouvant être déplacés entre une position d'introduction de force additionnelle, dans laquelle les moyens d'arrêt (12 ; 12') interfèrent avec la trajectoire de déplacement des moyens de butée (11) et génèrent une force additionnelle sur le levier de pédale (3) en conséquence d'un contact avec les moyens de butée (11), et une position d'élimination de force additionnelle, dans laquelle les moyens d'arrêt (12 ; 12') sont positionnés en dehors de la trajectoire de déplacement des moyens de butée (11), caractérisée en ce que les moyens de butée comprennent un bras d'application de force (11) monté de façon à pouvoir tourner autour du deuxième axe de rotation (B), des deuxièmes moyens de rappel élastiques (10) étant interposés entre le bras d'application de force (11) et le rotor (5) de telle sorte que, dans la position d'élimination de force additionnelle, le rotor (5) tourne de façon solidaire avec le bras d'application de force (11) durant toute la course du levier de pédale (3), et que, dans la position d'introduction de force additionnelle, le rotor (5) tourne par rapport au bras d'application de force (11) durant au moins une partie de la course du levier de pédale (3), à l'encontre de l'action des deuxièmes moyens de rappel élastiques (10). 2. Pédale selon la revendication 1, caractérisée en ce que les deuxièmes moyens de rappel élastiques (10) comprennent un ressort 3063044 11 hélicoïdal de torsion (10) disposé de façon coaxiale avec le rotor (5) et le bras d'application de force (11), et ayant une première extrémité (10a) fixée au rotor (5) et une deuxième extrémité (10b) fixée au bras d'application de force (11). 5 3. Pédale selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que lesdits deuxièmes moyens de rappel élastiques (10) sont disposés de façon à solliciter de façon angulaire le rotor (5) et le bras d'application de force (11) en butée l'un contre l'autre. 4. Pédale selon la revendication 3, caractérisée en ce qu'elle 10 comprend de plus une bague de fin de course (9) fixée au rotor (5), ladite bague (9) comportant une saillie (9b) s'étendant radialement à partir de celle-ci, et susceptible de venir en prise avec le bras d'application de force (11) sous l'effet des deuxièmes moyens de rappel élastiques (10). 5. Pédale selon la revendication 4, caractérisée en ce que la bague 15 de fin de course (9) comporte une pluralité de broches (9c) s'étendant axialement à partir d'une extrémité de celle-ci, le rotor (5) comportant au moins un trou (5e) susceptible de recevoir une broche correspondante (9c) de la bague de fin de course (9) afin de déterminer une orientation angulaire de la saillie (9b) de la bague de fin de course (9) par rapport au 20 rotor (5). 6. Pédale selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que les moyens d'arrêt comprennent un élément en coin (12) susceptible de venir en prise avec le bras d'application de force (11) lors de l'application d'une charge sensiblement transversale à la direction de 25 déplacement de l'élément en coin (12). 7. Pédale selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que les moyens d'arrêt comprennent un élément à griffe (12') susceptible de venir en prise avec le bras d'application de force (11) lors de l'application d'une charge sensiblement parallèle à la direction de 30 déplacement de l'élément à griffe (12'). 8. Pédale selon la revendication 7, caractérisée en ce que le groupe d'introduction de force additionnelle (10, 11, 12 ; 12') comprend un actionneur (13') pouvant être commandé de façon à déplacer l'élément à griffe (12'), ledit actionneur étant susceptible de supporter, sans 35 alimentation, une charge parallèle à la direction de déplacement de l'élément à griffe (12') sans permettre son déplacement. 3063044 12 9. Pédale selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le groupe d'introduction de force additionnelle (10, 11, 12 ; 12') comprend un actionneur (13 ; 13') pouvant être commandé de façon à déplacer les moyens d'arrêt (12 ; 12') entre au moins deux positions 5 stables distinctes. 10. Pédale selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que le groupe d'introduction de force additionnelle (10, 11, 12 ; 12') comprend un actionneur (13 ; 13') pouvant être commandé de façon à déplacer les moyens d'arrêt (12 ; 12') le long d'un intervalle continu de 10 positions stables distinctes. 11. Pédale selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le rotor (5) est relié au levier de pédale (3) par l'intermédiaire d'une articulation (6).