FR 3066459 A1 20181123 FR 1754414 A 20170518 1 DISPOSITIF D'ASSISTANCE A LA CONDUITE La présente invention concerne un dispositif d'assistance à la conduite. Plus particulièrement, l'invention concerne un dispositif d'assistance à la conduite qui effectue une commande de freinage automatique pour délivrer une force de freinage automatiquement, c'est-à-dire sans manipulation d'un conducteur. Il est connu des véhicules qui sont équipés d'un dispositif d'assistance à la conduite commandant automatiquement la conduite et le freinage du véhicule autonome de sorte que le véhicule autonome suive un véhicule en mouvement immédiatement devant lui (véhicule à l'avant). Parmi des dispositifs de commande de fonctionnement pour amener le véhicule autonome à se déplacer à une vitesse constante (régulateur de vitesse automatique) ou à suivre un véhicule à l'avant automatiquement en effectuant une commande de freinage automatique, l'un d'entre eux est divulgué dans .113-A-2008- 123230. Dans le dispositif de commande de fonctionnement de véhicule divulgué dans .113-A-2008-123230, il est affiché un avertissement pour inciter le conducteur à effectuer une manipulation de freinage lorsqu'une décélération par une commande de freinage automatique est insuffisante. Néanmoins, dans la technique de .113-A-2008-123230, il peut se produire un événement dans lequel le conducteur appuie sur la pédale de frein, en tant que manipulation de freinage, au cours d'une commande de freinage automatique d'une commande pour amener le véhicule autonome à suivre automatiquement un véhicule à l'avant. Dans ce cas, puisqu'une pression de freinage agit déjà sur le mécanisme de frein de chaque roue sous l'effet de la commande de freinage automatique, s'il est essayé d'obtenir une pression de freinage supérieure à la pression de freinage de la commande de freinage automatique, il faut exercer, sur la pédale de freinage, une force de manipulation supérieure à celle d'un cas dans lequel aucune commande de freinage automatique n'est effectuée. Plus spécifiquement, en référence aux figures 2 et 5, un véhicule autonome lA s'approche d'un véhicule à l'avant 1B. Lorsqu'une commande de freinage automatique (commande ACC) est déclenchée à un temps tO, une première vanne de coupure 14A et une deuxième vanne de coupure 14B sont fermées et une première vanne d'accumulation de pression 15A et une deuxième vanne d'accumulation de 3066459 2 pression 15B sont ouvertes. La pression de freinage est augmentée par l'activation d'un moteur de pompe 12, de telle manière que la force de freinage commence à augmenter. La force de freinage devient égale à une force de freinage de consigne Fa à un temps tl, à l'expiration d'un certain temps R1 depuis le temps tO, et la force de 5 freinage de consigne Fa est ensuite maintenue. Le véhicule autonome 1A s'approche davantage du véhicule à l'avant 1B. Puisque la force de freinage de consigne Fa de la commande de freinage automatique (commande ACC) est insuffisante, un avertissement « Appuyez sur la pédale de frein » est formulé à un temps t2, à l'expiration d'un certain temps R2 depuis le 10 temps tl. En réponse, le conducteur appuie sur la pédale de frein, en tant que manipulation de freinage. La manipulation de freinage est reconnue par une unité de détection de manipulation de freinage (commutateur de pédale de frein) ou sur la base d'informations de capteur de pression de maître-cylindre de frein et la commande de freinage automatique (commande ACC) est terminée, après quoi la 15 première vanne de coupure 14A et la deuxième vanne de coupure 14B sont ouvertes et la première vanne d'accumulation de pression 15A et la deuxième vanne d'accumulation de pression 15B sont fermées. Ainsi, le moteur de pompe 12 est désactivé. A ce stade, la pression de freinage produite par la commande de freinage automatique agit sur le mécanisme de frein de chaque roue. 20 Néanmoins, dans l'opération susmentionnée, lorsque le conducteur appuie sur la pédale de frein en tant que manipulation de freinage, la pression de freinage de la commande de freinage automatique (commande ACC) agit déjà sur le mécanisme de frein de chaque roue et la première vanne de coupure 14A et la deuxième vanne de coupure 14B sont ouvertes et la première vanne d'accumulation de pression 15A et la 25 deuxième vanne d'accumulation de pression 15B sont fermées. Ainsi, le conducteur ne peut pas ressentir une course de pédale de frein à un stade initial de freinage comme il la ressentirait dans un cas dans lequel aucune commande de freinage automatique n'est effectuée ; le conducteur ressentirait que la pédale de frein est dure. La distance de pression de pédale de frein atteint une valeur S à un temps t3, à 30 l'expiration d'un certain temps R3 depuis le temps t2, et la distance de pression S est ensuite maintenue. Lorsqu'une distance suffisante pour empêcher une collision entre le véhicule autonome lA et le véhicule à l'avant 1B est produite à un temps t4, à l'expiration 3066459 3 d'un certain temps R4 depuis le temps t3, la manipulation de freinage est annulée par le conducteur, après quoi la force de freinage commence à diminuer à partir de la valeur de consigne Fa et la distance de pression commence également à diminuer. A un temps t5, à l'expiration d'un certain temps R5 depuis le temps t4, la 5 force de freinage et la distance de pression deviennent nulles. Comme cela a été décrit ci-dessus, lorsque le conducteur appuie sur la pédale de frein en tant que manipulation de freinage au cours d'une commande de freinage automatique (commande ACC), le conducteur peut ressentir que la pédale de frein est dure, ce qui constitue un désagrément. Il est donc souhaitable de résoudre ce 10 problème. Un objet de l'invention consiste à prévoir un dispositif d'assistance à la conduite capable d'empêcher qu'un conducteur ne ressente qu'une pédale de frein est dure et d'empêcher une insuffisance de force de freinage. L'invention concerne un dispositif d'assistance à la conduite qui commande 15 automatiquement la conduite et le freinage d'un véhicule autonome de sorte que le véhicule autonome suive un véhicule à l'avant, et qui comprend une unité de commande de force de freinage effectuant une commande de freinage automatique sur le véhicule autonome en fonction d'une relation entre des états de fonctionnement du véhicule autonome et du véhicule à l'avant et une unité de 20 détection de manipulation de freinage détectant si une manipulation de freinage a été effectuée par un conducteur, dans lequel : lorsqu'une manipulation de freinage est détectée par l'unité de détection de manipulation de freinage au cours de la commande de freinage automatique, l'unité de commande de force de freinage provoque une continuation d'une sortie d'une force de freinage produite par la 25 commande de freinage automatique. Lorsqu'une manipulation de freinage est effectuée par le conducteur au cours d'une commande de freinage automatique provoquant une sortie automatique d'une force de freinage sans manipulation par le conducteur, la sortie d'une force de freinage par la commande de freinage automatique est continuée de manière à 30 produire une force de freinage supérieure à une force de freinage correspondant à la manipulation de freinage. Cela permet d'empêcher que le conducteur ne ressente qu'une pédale de frein est dure et d'empêcher une insuffisance de force de freinage. 3066459 4 La figure 1 représente la configuration de système d'un véhicule qui est équipé d'un dispositif d'assistance à la conduite selon un mode de réalisation de la présente invention. La figure 2 est un schéma de circuit de pression d'huile du véhicule qui est 5 équipé du dispositif d'assistance à la conduite selon le mode de réalisation. La figure 3 est un organigramme d'une commande d'assistance à la conduite selon le mode de réalisation. La figure 4 est un chronogramme de la commande d'assistance à la conduite selon le mode de réalisation. 10 La figure 5 est un chronogramme d'une commande d'assistance à la conduite conventionnelle. Sur les dessins annexés, les numéros de référence ont les significations suivantes : lA : véhicule autonome 15 1B : véhicule à l'avant 2 : dispositif d'assistance à la conduite 3 : unité de commande automatique de distance entre véhicules (ACCECU) 4 : unité de commande automatique de vitesse constante (ECM) 5 : unité de commande de force de freinage (ESP) 20 6 : unité de sortie d'avertissement (IPC) 7 : unité de détection de véhicule à l'avant 8 : commutateur de régulateur de vitesse 9 : pédale de frein 10 : unité de détection de manipulation de freinage (commutateur de pédale 25 de frein) 11 : unité de détection d'accélération (capteur de gravitation/lacet) 12 : capteur de pompe 13 : unité d'avertissement 14A : première vanne de coupure 30 14B : deuxième vanne de coupure 15A : première vanne d'accumulation de pression 15B : deuxième vanne d'accumulation de pression 3066459 5 La présente invention atteint l'objectif d'empêcher qu'un conducteur ne ressente qu'une pédale de frein est dure et d'empêcher une insuffisance de force de freinage par le maintien d'une sortie d'une force de freinage par une commande de freinage automatique même après que le conducteur a effectué une manipulation de 5 freinage au cours de la commande de freinage automatique. Les figures 1 à 4 illustrent un mode de réalisation de l'invention. Comme cela est représenté sur les figures 1 et 4, un véhicule autonome lA est équipé d'un dispositif d'assistance à la conduite (système ACC) 2. Le dispositif d'assistance à la conduite 2 commande automatiquement la conduite et le freinage du véhicule 10 autonome lA de sorte que le véhicule autonome lA suive un véhicule 1B en déplacement immédiatement devant lui (véhicule à l'avant). Comme cela est représenté sur la figure 1, le dispositif d'assistance à la conduite 2 est équipé d'une unité de commande automatique de distance entre véhicules (ACCECU) 3, d'une unité de commande automatique de vitesse constante 15 (ECM) 4, d'une unité de commande de force de freinage (ESP) 5, et d'une unité de sortie d'avertissement (IPC) 6. Une unité de détection de véhicule à l'avant (radar) 7 pour détecter des informations relatives au véhicule à l'avant 1B est reliée à l'unité de commande automatique de distance entre véhicules 3. Un commutateur de régulateur de vitesse 20 8 qui est activé/désactivé par une manipulation du conducteur est relié à l'unité de commande automatique de vitesse constante 4. Une unité de détection de manipulation de freinage (commutateur de pédale de frein) 10 pour détecter une manipulation de freinage, c'est-à-dire une manipulation de pression sur une pédale de frein 9, du conducteur, une unité de détection d'accélération (capteur de 25 gravitation/lacet) 11 pour détecter un état d'accélération du véhicule autonome 1A, et un moteur de pompe 12 pour exercer une pression de freinage sur le mécanisme de frein de chaque roue sont reliés à l'unité de commande de force de freinage 5. Une unité d'avertissement 13 pour avertir le conducteur est reliée à l'unité de sortie d'avertissement 6. 30 L'unité de commande automatique de distance entre véhicules 3, qui est un ordinateur, acquiert des informations relatives au véhicule à l'avant 1B à partir de l'unité de détection de véhicule à l'avant 7. 3066459 6 L'unité de commande automatique de vitesse constante 4, qui est un ordinateur, commande le couple du véhicule autonome lA en fonction de l'activation/la désactivation du commutateur de régulateur de vitesse 8 (commande d' accélération/décélération). 5 L'unité de commande de force de freinage 5, qui est un ordinateur, effectue une commande de freinage automatique (commande ACC) sur le véhicule autonome lA en fonction de la relation entre des états de fonctionnement du véhicule autonome lA et du véhicule à l'avant 1B, effectue une commande de freinage (commande de décélération) sur le véhicule autonome lA en fonction d'un état de détection de 10 l'unité de détection de manipulation de freinage 10, et fait fonctionner le moteur de pompe 12. L'unité de commande de force de freinage 5 peut acquérir des informations comme une vitesse de véhicule du véhicule autonome lA ainsi qu'une distance entre véhicules et une vitesse relative entre le véhicule autonome lA et le véhicule à l'avant 1B. 15 L'unité de sortie d'avertissement 6, qui est un ordinateur, délivre un signal d'avertissement à l'unité d'avertissement 13. L'unité de commande automatique de distance entre véhicules 3 est reliée à l'unité de commande automatique de vitesse constante 4, à l'unité de commande de force de freinage 5, et à l'unité de sortie d'avertissement 6 et elle peut communiquer 20 mutuellement avec chacune d'entre elles. Comme pour le fonctionnement entre l'unité de commande automatique de distance entre véhicules 3 et l'unité de commande automatique de vitesse constante 4, l'unité de commande automatique de distance entre véhicules 3 envoie un signal de demande de couple (demande d'accélération/demande de décélération) à l'unité de 25 commande automatique de vitesse constante 4 et l'unité de commande automatique de vitesse constante envoie un signal d'état d'activation/désactivation du commutateur de régulateur de vitesse 8 et un signal d'information de couple à l'unité de commande automatique de distance entre véhicules 3. Comme pour le fonctionnement entre l'unité de commande automatique de 30 distance entre véhicules 3 et l'unité de commande de force de freinage 5, l'unité de commande automatique de distance entre véhicules 3 envoie un signal de demande de freinage (demande de décélération) à l'unité de commande de force de freinage 5 et l'unité de commande de force de freinage 5 envoie un signal de vitesse de roue, un 3066459 7 signal de taux de lacet, et un signal de drapeau de fonctionnement ABS/ESP à l'unité de commande automatique de distance entre véhicules 3. Comme pour le fonctionnement entre l'unité de commande automatique de distance entre véhicules 3 et l'unité de sortie d'avertissement 6, l'unité de commande 5 automatique de distance entre véhicules 3 envoie un signal de demande d'activation d'unité d'avertissement, un signal de mode ACC, un signal de distance entre véhicules, et un signal de vitesse de véhicule de consigne à l'unité de sortie d'avertissement 6 et l'unité de sortie d'avertissement 6 envoie un signal d'affichage de vitesse de véhicule IPC à l'unité de commande automatique de distance entre 10 véhicules 3. Dans le mode de réalisation, lorsqu'une manipulation de freinage est détectée par l'unité de détection de manipulation de freinage 10 au cours d'une commande de freinage automatique, l'unité de commande de force de freinage 5 provoque la continuation de la sortie d'une force de freinage Fa produite par la commande de 15 freinage automatique. Lorsqu'une manipulation de freinage est détectée par l'unité de détection de manipulation de freinage 10 au cours d'une commande de freinage automatique, l'unité de commande de force de freinage 5 provoque une sortie d'une force de freinage qui est supérieure à une force de freinage correspondant à la manipulation 20 de freinage. En outre, lorsqu'une manipulation de freinage est détectée par l'unité de détection de manipulation de freinage 10 au cours d'une commande de freinage automatique, l'unité de commande de force de freinage 5 provoque une continuation de la sortie d'une force de freinage Fa produite par la commande de freinage 25 automatique à condition que la force de freinage Fa soit inférieure à une force de freinage Fb qui est nécessaire pour empêcher une collision entre le véhicule autonome lA et le véhicule à l'avant 1B. De plus, lorsqu'une manipulation de freinage est détectée par l'unité de détection de manipulation de freinage 10 au cours d'une commande de freinage 30 automatique, l'unité de commande de force de freinage 5 provoque une sortie d'une force de freinage qui est supérieure à une force de freinage correspondant à la manipulation de freinage à condition qu'une force de freinage Fa produite par la commande de freinage automatique soit inférieure à une force de freinage Fb qui est 3066459 8 nécessaire pour empêcher une collision entre le véhicule autonome lA et le véhicule à l'avant 1B. L'unité de sortie d'avertissement 6 envoie un signal d'avertissement à l'unité d'avertissement 13 si une force de freinage Fa produite par une commande de 5 freinage automatique est inférieure à une force de freinage Fb qui est nécessaire pour empêcher une collision entre le véhicule autonome lA et le véhicule à l'avant 1B. Dans le mode de réalisation, si une décélération d'une commande de freinage automatique qui est effectué sur le véhicule autonome lA est insuffisante, le conducteur est incité à effectuer une manipulation de freinage et, même si le 10 conducteur effectue une manipulation de freinage, une sortie d'une force de freinage Fa par la commande de freinage automatique est continuée, de telle manière qu'une force de freinage supérieure à une force de freinage correspondant à la manipulation de freinage du conducteur soit produite. Une commande d'assistance à la conduite selon le mode de réalisation va être 15 décrite ci-après en référence à un organigramme de la figure 3. Comme cela est représenté sur la figure 3, dans l'unité de commande de force de freinage 5, dès qu'un programme est démarré à l'étape A01, une vitesse de véhicule du véhicule autonome lA ainsi qu'une distance entre véhicules et une vitesse relative entre le véhicule autonome lA et le véhicule à l'avant 1B sont 20 acquises à l'étape A02. A l'étape A03, il est jugé si le véhicule autonome lA nécessite ou non un freinage. Si le véhicule autonome lA nécessite un freinage (A03 : oui), à l'étape A04 une première vanne de coupure 14A et une deuxième vanne de coupure 14B sont 25 fermées, une première vanne d'accumulation de pression 15A et une deuxième vanne d'accumulation de pression 15B sont ouvertes, et une commande de freinage automatique (commande ACC) est déclenchée. A l'étape A05, il est jugé si la force de freinage Fa de la commande de freinage automatique est inférieure ou non à une force de freinage Fb qui est 30 nécessaire pour empêcher une collision entre le véhicule autonome lA et le véhicule à l'avant 1B (c'est-à-dire Fa Fb est effectué (A05 : non), ou aucune manipulation de freinage n'est détectée (A07 : non), l'exécution du programme est 15 terminée à l'étape A10. La commande d'assistance à la conduite selon le mode de réalisation va être décrite ci-après en référence à un chronogramme de la figure 4. Comme cela est représenté sur la figure 4, le véhicule autonome lA s'approche du véhicule à l'avant 1B. Lorsqu'une commande de freinage automatique 20 (commande ACC) est déclenchée à un temps tO, la première vanne de coupure 14A et la deuxième vanne de coupure 14B sont fermées et la première vanne d'accumulation de pression 15A et la deuxième vanne d'accumulation de pression 15B sont ouvertes. La pression de freinage est augmentée sous l'effet de l'activation du moteur de pompe 12 par l'unité de commande de force de freinage 5, de telle 25 manière que la force de freinage commence à augmenter. La force de freinage devient égale à une valeur de consigne Fa à un temps tl, à l'expiration d'un certain temps R1 depuis le temps tO, et la force de freinage de consigne Fa est ensuite maintenue. Le véhicule autonome lA s'approche davantage du véhicule à l'avant 1B. 30 Puisque la force de freinage de consigne Fa de la commande de freinage automatique (commande ACC) est insuffisante, un avertissement « Appuyez sur la pédale de frein » est formulé à un temps t2, à l'expiration d'un certain temps R2 depuis le 3066459 10 temps tl. En réponse, le conducteur appuie sur la pédale de frein 9, en tant que manipulation de freinage. Néanmoins, dans le mode de réalisation, même si le conducteur appuie sur la pédale de frein 9 en tant que manipulation de freinage et la manipulation de freinage 5 est reconnue par l'unité de détection de manipulation de freinage (commutateur de pédale de frein) 10 ou sur la base d'informations de capteur de pression de maître-cylindre de frein, la commande de freinage automatique (commande ACC) est continuée. La première vanne de coupure 14A et la deuxième vanne de coupure 14B sont maintenues fermées et la première vanne d'accumulation de pression 15A et la 10 deuxième vanne d'accumulation de pression 15B sont maintenues ouvertes. L'unité de commande de force de freinage 5 amène le moteur de pompe 12 à continuer de fonctionner. Par conséquent, le conducteur effectue la manipulation de freinage sans ressentir que la pédale de frein est dure et donc sans ressentir de désagrément. La pression de freinage commence à augmenter à nouveau. Ainsi, l'unité de commande 15 de force de freinage 5 produit une force de freinage qui est supérieure à une force de freinage correspondant à la manipulation de freinage (assistance au freinage). A un temps t3, à l'expiration d'un certain temps R3 depuis le temps t2, une force de freinage Fb qui est nécessaire pour empêcher une collision entre le véhicule autonome lA et le véhicule à l'avant 1B est obtenue et ensuite maintenue. La 20 distance de pression de la pédale de frein 9 est maintenue à une valeur Si qui est supérieure à la valeur conventionnelle S. Dès qu'une distance suffisante pour empêcher une collision entre le véhicule autonome lA et le véhicule à l'avant 1B est produite à un temps t4, à l'expiration d'un certain temps R4 depuis le temps t3, l'unité de commande de force de freinage 25 5 commence à réduire le niveau de fonctionnement du moteur de pompe 12 et le conducteur commence à diminuer la distance de pression de la pédale de frein 9. A un temps t5, à l'expiration d'un certain temps R5 depuis le temps t4, l'unité de commande de force de freinage 5 arrête le fonctionnement du moteur de pompe 12 et le conducteur termine la manipulation de pression sur la pédale de frein 9, 30 c'est-à-dire que la distance de pression devient nulle. Avec l'opération susmentionnée, dans le mode de réalisation, lorsqu'une manipulation de freinage est détectée par l'unité de détection de manipulation de freinage 10 au cours d'une commande de freinage automatique, l'unité de commande 3066459 11 de force de freinage 5 provoque la continuation de la sortie d'une force de freinage Fa produite par la commande de freinage automatique. Par conséquent, même si une manipulation de freinage est effectuée au cours de la commande de freinage automatique, puisque la force de freinage Fa continue d'être délivrée, le conducteur 5 ne ressent pas que la pédale de frein 9 est dure ou une insuffisance de force de freinage ne se produit pas. Lorsqu'une manipulation de freinage est détectée par l'unité de détection de manipulation de freinage 10 au cours d'une commande de freinage automatique, l'unité de commande de force de freinage 5 provoque la sortie d'une force de 10 freinage qui est supérieure à une force de freinage correspondant à la manipulation de freinage. Puisque la force de freinage qui est supérieure à la force de freinage correspondant à la manipulation de freinage est délivrée lorsque la manipulation de freinage est effectuée au cours de la commande de freinage automatique, le conducteur ressent moins d'insuffisance de course de la pédale de frein, c'est-à-dire 15 que le conducteur ne ressent pas que la pédale de frein 9 est dure et une insuffisance de force de freinage ne se produit pas. Lorsqu'une manipulation de freinage est détectée par l'unité de détection de manipulation de freinage 10 au cours d'une commande de freinage automatique, l'unité de commande de force de freinage 5 provoque une continuation de la sortie 20 d'une force de freinage Fa produite par la commande de freinage automatique à condition que la force de freinage Fa soit inférieure à une force de freinage Fb qui est nécessaire pour empêcher une collision entre le véhicule autonome lA et le véhicule à l'avant 1B. Par conséquent, si la force de freinage Fa produite par la commande de freinage automatique est inférieure à la force de freinage Fb qui est nécessaire pour 25 empêcher une collision entre le véhicule autonome lA et le véhicule à l'avant 1B, la sortie de la force de freinage Fa est continuée même si la manipulation de freinage est effectuée. Cela permet d'empêcher que le conducteur ne ressente que la pédale de frein 9 est dure et d'empêcher une insuffisance de force de freinage tout en produisant une force de freinage appropriée. 30 Lorsqu'une manipulation de freinage est détectée par l'unité de détection de manipulation de freinage 10 au cours d'une commande de freinage automatique, l'unité de commande de force de freinage 5 provoque une sortie d'une force de freinage qui est supérieure à une force de freinage correspondant à la manipulation 3066459 12 de freinage à condition qu'une force de freinage Fa produite par la commande de freinage automatique soit inférieure à une force de freinage Fb qui est nécessaire pour empêcher une collision entre le véhicule autonome lA et le véhicule à l'avant 1B. Par conséquent, si la force de freinage Fa produite par la commande de freinage 5 automatique est inférieure à la force de freinage Fb qui est nécessaire pour empêcher une collision entre le véhicule autonome lA et le véhicule à l'avant 1B, la force de freinage qui est supérieure à la force de freinage correspondant à la manipulation de freinage est produite. Cela permet d'empêcher que le conducteur ne ressente que la pédale de frein 9 est dure et d'empêcher une insuffisance de force de freinage tout en 10 produisant une force de freinage appropriée. L'unité de sortie d'avertissement 6 provoque une sortie d'un avertissement si une force de freinage Fa produite par une commande de freinage automatique est inférieure à une force de freinage Fb qui est nécessaire pour empêcher une collision entre le véhicule autonome lA et le véhicule à l'avant 1B. Cela signifie que le 15 conducteur est prévenu si la force de freinage est insuffisante et la commande de freinage automatique est continuée même si le conducteur effectue ensuite une manipulation de freinage. Cela permet d'empêcher que le conducteur ne ressente que la pédale de frein 9 est dure et d'empêcher une insuffisance de force de freinage tout en incitant le conducteur à effectuer une manipulation de freinage appropriée. 20 Le dispositif d'assistance à la conduite selon l'invention peut être appliqué à divers types de véhicules. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation ci- dessus décrits et représentés, à partir desquels on pourra prévoir d'autres modes et d'autres formes de réalisation, sans pour autant sortir du cadre de l'invention. 25 REVENDICATIONS1. Dispositif d'assistance à la conduite (2) qui commande automatiquement la conduite et le freinage d'un véhicule autonome (1A) de sorte que le véhicule autonome (1A) suive un véhicule à l'avant (1B), et qui comprend une unité de commande de force de freinage (5) effectuant une commande de freinage automatique (ACC) sur le véhicule autonome (1A) en fonction d'une relation entre des états de fonctionnement du véhicule autonome (1A) et du véhicule à l'avant (1B) et une unité de détection de manipulation de freinage (10) détectant si une manipulation de freinage a été effectuée par un conducteur, caractérisé en ce que : lorsqu'une manipulation de freinage est détectée par l'unité de détection de manipulation de freinage (10) au cours de la commande de freinage automatique (ACC), l'unité de commande de force de freinage (5) provoque une continuation d'une sortie d'une force de freinage (Fa) produite par la commande de freinage automatique (ACC). 2. Dispositif d'assistance à la conduite (2) selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lorsqu'une manipulation de freinage est détectée par l'unité de détection de manipulation de freinage (10) au cours de la commande de freinage automatique (ACC), l'unité de commande de force de freinage (5) provoque une sortie d'une force de freinage (Fa) qui est supérieure à une force de freinage (Fb) correspondant à la manipulation de freinage. 3. Dispositif d'assistance à la conduite (2) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que, lorsqu'une manipulation de freinage est détectée par l'unité de détection de manipulation de freinage (10) au cours de la commande de freinage automatique (ACC), l'unité de commande de force de freinage (5) provoque la continuation d'une sortie d'une force de freinage (Fa) produite par la commande de freinage automatique (ACC) à condition que la force de freinage (Fa) produite par la commande de freinage automatique (ACC) soit inférieure à une force de freinage (Fb) qui est nécessaire pour empêcher une collision entre le véhicule autonome (1A) et le véhicule à l'avant (1B). 3066459 14 4. Dispositif d'assistance à la conduite (2) selon la revendication 2, caractérisé en ce que, lorsqu'une manipulation de freinage est détectée par l'unité de détection de manipulation de freinage (10) au cours de la commande de freinage automatique (ACC), l'unité de commande de force de freinage (5) provoque une sortie d'une 5 force de freinage (Fa) qui est supérieure à une force de freinage (Fa) correspondant à la manipulation de freinage à condition que la force de freinage (Fa) produite par la commande de freinage automatique (ACC) soit inférieure à une force de freinage (Fb) qui est nécessaire pour empêcher une collision entre le véhicule autonome (1A) et le véhicule à l'avant (1B). 10 5. Dispositif d'assistance à la conduite (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une unité de sortie d'avertissement (6) qui délivre un avertissement si la force de freinage (Fa) produite par la commande de freinage automatique (ACC) est inférieure à une force de freinage (Fb) qui est 15 nécessaire pour empêcher une collision entre le véhicule autonome (1A) et le véhicule à l'avant (1B).