FR 3066651 A1 20181123 FR 1754308 A 20170516 1 Robot domestique comprenant un dispositif de connexion L'invention concerne un robot domestique et un ensemble de composants configurés pour être solidarisés entre eux dans une configuration assemblée afin de former un tel robot. La domotique et l'électronique domestique ont connus un développement récent. Elles permettent d'améliorer par exemple le confort et la sécurité d'un logement, l'aide aux personnes, la perte d'autonomie et la communication. Elles peuvent également être utilisées dans le domaine des jouets. Le terme « jouet » doit être compris comme désignant un objet spécifiquement conçu pour divertir un utilisateur, en particulier un enfant ou un animal domestique. Un jouet peut par exemple interagir avec l'utilisateur afin de faciliter l'apprentissage de connaissances grâces à des applications spécifiques et personnalisée. On connaît ainsi des robots domestiques comprenant plusieurs composants ou modules, qui peuvent être solidarisés entre eux pour former un robot complet. L'utilisateur connecte lui-même les composants pour former un robot ayant les caractéristiques spécifiques souhaitées selon ses besoins. En particulier, chaque composant peut comprendre un ou plusieurs éléments d'interaction, de sorte que le robot, une fois assemblé à partir de plusieurs composants, peut avoir un grand nombre de fonctionnalités ou d'applications variées pour interagir avec l'utilisateur. Toutefois, l'assemblage des composants d'un robot domestique peut s'avérer difficile à réaliser. Aussi, les robots domestiques existants ne permettent pas une solidarisation et une désolidarisation aisée des composants entre eux, et il peut être difficile pour un utilisateur, et plus particulièrement pour un enfant, de désolidariser les composants du robot domestique afin de pouvoir les agencer de nouveau selon une autre configuration afin de former un robot offrant de nouvelles fonctionnalités. En outre, les robots domestiques existants réalisés à partir de plusieurs composants sont souvent difficilement maniable du fait du grand nombre de composants solidarisés entre eux, ce qui limite les capacités de mouvement du robot domestique dans son ensemble ainsi assemblé, et donc réduit ses possibilités d'utilisation. Le problème à la base de l'invention est ainsi de proposer un robot domestique ayant un grand nombre de fonctionnalités tout en permettant une utilisation simple pour l'utilisateur. A cet effet, l'invention a pour objet un robot domestique comprenant au moins deux composants présentant : une configuration désassemblée dans laquelle les deux composants sont désolidarisés l'un de l'autre, et une configuration assemblée dans laquelle les deux composants sont solidarisés l'un à l'autre, dans la configuration assemblée, les composants sont mobiles relativement l'un par rapport à l'autre selon au moins un degré de liberté et sont connectés électriquement l'un à l'autre. Dans des modes de réalisation préférés de l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes : les deux composants comprennent un ou plusieurs éléments magnétiques configurés pour maintenir les composants solidarisés l'un à l'autre dans la configuration assemblée ; les deux composants sont mobiles relativement l'un par rapport à l'autre selon une rotation d'au moins 360 degrés ; 3066651 2 les composants comprennent respectivement une partie mâle et une partie femelle, les parties mâle et femelle étant configurées pour s'emboiter l'une dans l'autre dans la configuration assemblée ; la partie mâle comprend un premier élément de connexion électrique et la partie femelle comprend un 5 second élément de connexion électrique, le premier élément de connexion électrique et le second élément de connexion électrique étant configurés pour être en contact l'un avec l'autre dans la configuration assemblée ; chaque composant comprend une unité de commande, chaque composant comprenant également au moins un capteur et/ou au moins un élément d'action, l'unité de commande de chaque composant étant configurée pour commander le capteur et/ou l'élément d'action du composant ; 10 l'unité de commande d'un des composants est configurée pour transmettre au moins une instruction à l'unité de commande de l'autre composant par l'intermédiaire d'un dispositif de connexion électrique ; l'un des composants est solidarisé à au moins deux composants lorsque le robot domestique présente la configuration assemblée ; et le robot domestique comprend un élément de déplacement configuré pour permettre au robot domestique 15 de se déplacer. L'invention a également pour objet un ensemble comprenant un premier composant et une pluralité de deuxièmes composants configurés pour être solidarisés de manière interchangeable au premier composant pour former un robot domestique selon l'invention. On décrit maintenant brièvement les figures des dessins. La figure 1 est une vue de côté d'un robot domestique comprenant des composants solidarisés entre eux selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 2 est une vue du robot domestique de la figure 1, dans laquelle les composants sont désolidarisés les uns des autres. La figure 3 est une vue de face d'un robot domestique comprenant des composants solidarisés entre eux selon 30 un autre mode de réalisation de l'invention. La figure 4 est une vue éclatée des parties de liaison mâle et femelle d'un dispositif de connexion du robot domestique. 35 Les figures 5A et 5B sont des vues de dessus respectivement de la partie mâle et de la partie femelle de la figure 4. En particulier, les figures 5A et 5B montrent les faces respectives des parties mâles et femelles qui sont en regard l'une de l'autre lorsque les deux composants sont solidarisés l'un à l'autre. Les figures 6A et 6B sont respectivement une vue de côté et une vue en coupe selon le plan VI-VI de la partie 40 mâle et de la partie femelle de la figure 4 agencées entre elles. Les figures 7A et 7B sont respectivement une autre vue de côté et une vue en coupe selon le plan VII-VII de de la partie mâle et de la partie femelle de la figure 4 agencées entre elles. 20 25 45 La figure 8 est une vue schématique simplifiée du fonctionnement électrique du robot domestique 1. 3066651 3 Il est à noter que sur les figures, les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différents modes de réalisation peuvent présenter les mêmes références. Par souci de clarté, seuls les éléments utiles à la compréhension des modes de réalisation décrits seront détaillés. Le terme « robot » doit être compris comme désignant un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et informatique) conçu pour accomplir des tâches prédéterminées souhaitées par un utilisateur. En particulier, un robot est configuré pour manipuler des objets ou exécuter des opérations selon un programme modifiable ou adaptable. Le terme « domestique » doit être compris comme désignant une utilisation dans une habitation et, par extension, comme concernant la vie privée et les loisirs d'une personne. Ce terme ne désigne pas une utilisation dans l'industrie ou dans une activité à des fins commerciales. 15 Le terme « autonome » doit être compris comme désignant un dispositif qui ne nécessite pas d'être relié mécaniquement à un autre dispositif auxiliaire afin d'être commandé et/ou utilisé. Le terme « composant » doit être compris comme désignant un élément qui est configuré et destiné, moyennant sa solidarisation avec un ou plusieurs autres composants, à former un robot domestique. 20 Ci-après un exposé détaillé de plusieurs modes de réalisation de l'invention assortis d'exemples et de référence aux dessins. La figure 1 est une vue de côté d'un robot domestique 1 selon un mode de réalisation de l'invention. Le robot 25 domestique 1 peut en particulier être un jouet. Le robot domestique 1 est en particulier un robot autonome. Le robot domestique 1 comprend au moins deux composants distincts l'un de l'autre. Selon la réalisation des figures 1 à 3, le robot domestique 1 comprend trois composants 2a, 2b, 2c. Toutefois, cette réalisation n'est pas limitative et le robot domestique 1 peut comprendre plus de deux ou trois composants. 30 Le robot domestique 1 peut présenter alternativement : une configuration assemblée dans laquelle les composants 2a, 2b, 2c sont solidarisés les uns aux autres, telle qu'illustrée sur les figures 1 et 3 ; et une configuration désassemblée dans laquelle les composants 2a, 2b, 2c sont désolidarisés les uns des 35 autres, telle qu'illustrée sur la figure 2. En outre, comme illustré sur les figures 1 et 2, un composant 2a peut être solidarisé dans la configuration assemblée à plus d'un composant 2b, 2c. Le terme « solidarisé » doit être compris comme désignant une association de deux composants 2a, 2b de sorte que l'application d'une force par l'utilisateur est nécessaire afin 40 de les désolidariser l'un de l'autre. En particulier, la désolidarisation des deux composants ne nécessite pas d'outil particulier et peut être réalisée par un utilisateur de façon manuelle, par exemple par un enfant. Comme illustré sur les figures 1 et 3, le robot domestique 1 a sensiblement la forme d'une sphère dans la configuration assemblée. Aussi, chaque composant 2a, 2b, 2c a une forme de préférence sensiblement égale à 45 une portion de sphère pleine. Selon cette réalisation, le robot domestique 1 dans la configuration assemblée a une hauteur H comprise entre 10 et 30 centimètres, de préférence égale à environ 15 centimètres. 5 10 3066651 4 Dans la configuration assemblée, le robot domestique a une masse comprise entre 1 et 5 kilogrammes, de préférence égal à 2 kilogrammes. 5 Les composants 2a, 2b sont solidarisés entre eux par un dispositif de connexion 3. Le dispositif de connexion 3 est configuré pour permettre un mouvement relatif entre les deux composants 2a, 2b solidarisés l'un à l'autre dans la configuration assemblée. 10 Bien que solidarisés l'un à l'autre, deux composants 2a, 2b dans la configuration assemblée autorisent un mouvement relatif entre eux selon au moins un degré de liberté. De préférence, le mouvement relatif autorisé entre les composants 2a, 2b est un mouvement de rotation autour d'un axe de rotation X. La rotation peut être égale ou supérieure à 180 degrés, voir égale ou supérieure à 360 degrés. 15 Selon une autre réalisation, les composants 2a, 2b peuvent permettre un mouvement relatif entre eux selon plus d'un degré de liberté. Un tel mouvement relatif peut par exemple être un mouvement de rotation et/ou de translation entre les deux composants 2a, 2b, ou encore une combinaison de ces deux types de mouvements. Pour permettre un mouvement relatif entre deux composants 2a, 2b, le dispositif de connexion 3 comprend une 20 partie mâle 4, solidaire d'un composant 2a, et une partie femelle 5, solidaire d'un autre composant 2b, telles qu'illustrées sur la figure 4. Les parties mâle et femelle 4, 5 sont configurées pour coopérer fonctionnellement entre elles dans la configuration assemblée en étant disposées en regard l'une de l'autre. Plus particulièrement, la partie mâle 4 est configurée pour mener en rotation la partie femelle 5 dans la configuration assemblée. 25 La partie mâle 4 comprend un premier flasque 6. Le premier flasque 6 comprend un rebord 7 faisant saillie, en particulier agencé circonférentiellement autour de l'axe de rotation X. Le premier flasque 6 est configuré pour être mobile en rotation autour de l'axe de rotation X. A cet effet, le premier flasque 6 peut comprendre un organe denté 8. Un moteur 9 permet de faire pivoter le premier flasque 6, 30 notamment au moyen d'un organe denté complémentaire 10 pouvant s'engrener dans l'organe denté 8 du premier flasque 6. La partie femelle 5 comprend un second flasque 11. Le second flasque 11 comprend une cavité 12. 35 La partie mâle 4 et la partie femelle 5 du dispositif de connexion 3 sont configurés pour s'emboiter l'une dans l'autre. Le premier flasque 6 et le second flasque 11 sont alors solidaires en rotation autour de l'axe de rotation X. A cet effet, la partie mâle 4 et la partie femelle 5, notamment le rebord 7 et la cavité 12, ont des formes complémentaires. Plus particulièrement, selon la réalisation illustrée sur les figures 4, 6B ou 7B, le rebord 7 du 40 premier flasque 6 a une section selon l'axe de rotation X de forme hexagonale. La cavité 12 du second flasque 11 a également une forme de section selon l'axe de rotation X de forme hexagonale, dans laquelle peut venir s'emboiter le rebord 7 du premier flasque 6. Cette réalisation n'est pas limitative et d'autres formes de rebord 7 ou de cavité 12 sont possibles. 45 Comme expliqué précédemment, le robot domestique 1 dans la configuration assemblée a une forme de sphère, de sorte que le robot domestique 1 ne présente pas d'aspérités ou de parties saillantes susceptibles d'être dangereuses pour une manipulation par un enfant par exemple. 3066651 5 Le dispositif de connexion 3 est également configuré pour permettre une connexion électrique, notamment continue, entre les deux composants 2a, 2b dans la configuration assemblée. 5 Comme illustrée sur les figures 4 et 5A, la partie mâle 4 comprend un premier élément de connexion électrique 13. Selon une réalisation, le premier élément de connexion électrique 13 est un circuit imprimé. Le circuit imprimé 13 est disposé à l'intérieur de l'espace délimité par le rebord 7 du premier flasque 6. Comme illustré plus particulièrement sur la figure 4, le circuit imprimé 13 peut avoir une forme circulaire aplatie, centrée au niveau de 10 l'axe de rotation X. Le circuit imprimé 13 comprend une ou plusieurs pistes électriques 14. Selon la réalisation illustrée sur la figure 5A, le circuit imprimé 13 comprend six pistes 14 isolées électriquement les unes des autres. Les pistes 14 sont disposées de façon circulaire concentrique autour de l'axe de rotation X. 15 Le circuit imprimé 13 est mobile en rotation par rapport au premier flasque 6 de la partie mâle 4. Selon une réalisation, le circuit imprimé 13 est ainsi disposé de façon fixe sur un support 14. Le support 14 est séparé du premier flasque 6 par un jeu de battement e. Le jeu de battement e permet un mouvement en rotation du premier flasque 6 relativement au circuit imprimé 13 et au support 14. 20 Comme illustrée sur les figures 4 et 5B, la partie femelle 5 comprend un second élément de connexion électrique 15. Le second élément de connexion électrique 15 est relié de façon fixe au second flasque 11 de la partie femelle 5. Selon une réalisation, le second élément de connexion électrique 15 comprend des ergots 16 ou des lamelles faisant saillie, plus particulièrement visible sur la vue en coupe de la figure 7B. Comme illustré sur la 25 figure 5A, le second élément de connexion électrique 15 comprend trois rangées de six ergots 16 s'étendant de façon rectiligne radiale depuis l'axe de rotation X. Les ergots 16 sont configurés pour venir en contact avec le premier élément de connexion électrique 13 de la partie mâle 4. Plus particulièrement, chaque ergot 16 d'une rangée est configuré pour venir en contact avec une 30 piste du circuit imprimé 13. Les ergots 16 peuvent avoir une hauteur différente les uns des autres. En particulier, un ergot peut avoir une hauteur supérieure à celles des autres ergots afin de venir en contact en premier avec le premier élément de connexion électrique 13 lorsque les deux composants 2a, 2b sont solidarisés entre eux. Selon la réalisation illustrée sur les figures 4 et 7B, une pièce intercalaire 17 de la partie femelle 5 est disposée 35 entre le premier élément de connexion électrique 13 et le second élément de connexion électrique 15. La pièce intercalaire 17 comprend des rainures traversantes 17a, 17b, 17c. Les ergots 16 s'étendent dans les rainures traversantes 17a, 17b, 17c de la pièce intercalaire 17 afin de venir en contact avec le premier élément de connexion électrique 13. Plus particulièrement, les ergots 16 restent en contact avec le premier élément de connexion électrique 13 tant que le robot domestique 1 est dans la configuration assemblée. 40 Comme illustrés notamment sur la figure 4, la partie mâle 4 et la partie femelle 5 peuvent également comprendre d'autres pièces mécaniques supplémentaires 18, 19, 20, 21. Toutefois, ces pièces supplémentaires ne seront pas décrites plus en détails. 45 Le dispositif de connexion 3 est configuré pour maintenir les deux composants 2a, 2b solidarisés dans la configuration assemblée. Selon la réalisation illustrée sur les figures 4, 6B et 7B, les parties mâle 4 et femelle 5 peuvent comprendre des éléments magnétiques et/ou des éléments ferromagnétiques complémentaires. Plus 3066651 6 particulièrement, selon cette réalisation, la partie mâle 4 comprend un aimant sphérique 22 et la partie femelle 5 comprend une portion de tige métallique 23. L'aimant sphérique 22 est configuré pour venir proche, ou en contact, de la portion de tige métallique 23 dans la configuration assemblée, afin qu'une force magnétique 5 maintienne les deux composants 2a, 2b solidarisés l'un à l'autre. On décrit ci-après le fonctionnement électrique du robot domestique 1. Chaque composant 2a, 2b, 2c peut comprendre au moins un capteur 24. Un capteur 24 est configuré pour 10 réaliser une mesure d'une valeur physique concernant le robot domestique 1 ou son environnement extérieur. Le capteur 24 peut être choisi, de façon non limitative, parmi : un capteur de proximité entre le robot domestique 1 et un autre objet ; un capteur d'une mesure de localisation, par exemple de géolocalisation ; un inclinomètre pour l'acquisition d'une mesure d'inclinaison, 15 un capteur d'accélération ; un gyroscope ; un manomètre pour l'acquisition d'une mesure de pression ou des boutons tactiles pour détecter une pression exercée par l'utilisateur sur une partie du composant ; un thermomètre pour l'acquisition d'une mesure de température ; 20 un capteur de suivi de mouvement, par exemple un dispositif un « eye tracker » (pour dispositif de suivi du mouvement de l'oeil en français) apte à acquérir une mesure de suivi d'un mouvement du regard d'un utilisateur ; un télémètre pour l'acquisition d'une mesure de distance ; un microphone pour l'acquisition d'un signal sonore ; 25 une caméra pour l'acquisition d'un signal vidéo ; un capteur d'une mesure d'intensité lumineuse, dans au moins une bande de fréquence du spectre électromagnétique ; un capteur de télédétection par laser (ou « Light Detection And Ranging » en anglais) ; un dispositif de collecte apte à collecter une énergie électrique, par exemple acquise via un capteur 30 solaire (cellule photovoltaïque) ou un capteur d'une énergie mécanique (capteur de vibrations), une énergie thermique, etc. Chaque composant 2a, 2b, 2c peut en outre comprendre une pluralité de capteurs 24, notamment deux capteurs 24, mesurant une même valeur ou des valeurs différentes. 35 Chaque composant 2a, 2b, 2c peut en outre comprendre un élément d'action 25. Un élément d'action 25 est configuré pour réaliser un phénomène physique, de préférence perceptible par l'utilisateur et permettant une interaction de l'utilisateur avec le robot domestique 1. L'élément d'action 25 peut être choisi, de façon non limitative, parmi : 40 une source lumineuse, dans au moins une bande de fréquence du spectre électromagnétique, telle qu'une diode électroluminescente ; un haut-parleur ; un élément vibratoire permettant de faire vibrer le composant, voir le robot domestique 1 dans sa totalité ; 45 un élément de projection d'images ; et un élément permettant un mouvement de rotation et/ou de translation permettant par exemple de déplacer une partie ou l'intégralité d'un composant. 3066651 7 Chaque composant 2a, 2b, 2c peut en outre comprendre une pluralité d'éléments d'action 25, notamment deux éléments d'action 25, exerçant la même action ou des actions différentes. 5 De façon plus générale, un composant 2a, 2b, 2c peut comprendre toute combinaison de capteurs 24 ou d'éléments d'action 25, notamment tels que ceux illustrés ci-dessus. Un ou plusieurs composants 2a, 2b, 2c du robot domestique 1 peuvent comprendre d'autres éléments, tels 10 qu'une batterie 26 ou une alimentation électrique permettant d'alimenter en énergie les éléments électroniques du robot domestique 1. Selon une réalisation, chaque composant 2a, 2b, 2c comprend une batterie 26 pour alimenter électriquement les capteurs 24 et les éléments d'action 25 qu'il comprend. Un ou plusieurs composants 2a, 2b, 2c du robot domestique 1 peuvent également comprendre une mémoire 27 15 configurée pour stocker des paramètres ou des données liées à la fonctionnalité du robot domestique 1. Un ou plusieurs composants 2a, 2b, 2c du robot domestique 1 peuvent également comprendre une interface de communication 28. L'interface de communication 28 est configurée pour transmettre/recevoir des données entre le robot domestique 1 et un dispositif électronique externe (non illustré sur les figures). Le terme externe doit être 20 compris comme désignant un dispositif électronique distinct du, ou encore extérieure au, robot domestique 1. Le dispositif électronique peut être un téléphone portable, une tablette numérique, une montre connectée, un ordinateur de bureau ou un ordinateur portable, un serveur distant accessible par exemple via internet ou une radio-étiquette (encore appelée puce RFID, pour « Radio Frequency Identification » en anglais). De façon 25 générale, le dispositif électronique peut être tout dispositif électronique apte à être connecté au robot domestique 1. La liaison entre le dispositif électronique externe et le robot domestique 1 peut être filaire, sans-fil, optique, à induction, etc. Plus particulièrement, le robot domestique 1 peut être connecté au dispositif électronique externe 30 via un réseau de communication de type Bluetooth (marque déposée), de type wifi, de type ZigFox (marque déposée), LORA (marque déposée), GSM (pour « Global system for mobile communication » en anglais), 3G ou 4G, par radiofréquence RFID ou NFC (pour « Near Field Communication » en anglais, encore appelé « communication en champ proche » en français). 35 Comme illustré sur la figure 8, chaque composant 2a, 2b comprend en outre une unité de commande 29. L'unité de commande 29 est, par exemple, un dispositif de contrôle électronique. Selon le mode de réalisation de la figure 8, l'unité de commande 29 est un microcontrôleur. Au sein de chaque composant 2a, 2b, l'unité de commande 29 est reliée électriquement aux capteurs 24 et aux 40 éléments d'action 25. L'unité de commande 29 est ainsi configurée pour commander les capteurs 24 et les éléments d'action 25 du composant 2a, 2b. En outre, un composant 2a du robot domestique 1, appelé par la suite « composant maitre », peut commander le fonctionnement du ou des autres composants 2b, appelés « composants esclaves », auxquels il est solidarisé 45 directement ou de façon interposée. La liaison électrique entre les composants 2a, 2b est assurée par le contact des premier et second éléments de connexion 13, 15 du ou des dispositifs de connexion 3 dans la configuration assemblée, telle que décrite ci-dessus. 3066651 8 Selon cette réalisation, l'unité de commande 29 du composant maitre 2a est reliée aux unités de commande 29 du ou des composants esclaves 2b. L'unité de commande 29 du composant maitre 2a peut ainsi communiquer, 5 et en particulier transmettre des instructions, aux unités de commande 29 des composants esclaves 2b. A titre d'exemple, lorsqu'une valeur est mesurée par un capteur 24 d'un composant esclave 2b, cette valeur peut être transmise, par l'intermédiaire de l'unité de commande 29 du composant esclave 2b, à l'unité de commande 29 du composant maitre 2a. L'unité de commande 29 du composant maitre 2a peut ainsi recevoir les valeurs 10 mesurées par les capteurs 24 agencés dans l'ensemble du robot domestique 1, c'est-à-dire dans le composant maitre 2a et/ou le(s) composant(s) esclave(s) 2b. Par la suite, l'unité de commande 29 du composant maitre 2a peut commander les éléments d'actions 25 du/des composant(s) esclave(s) 2b en fonction des valeurs reçues via les unités de commande 29 du/des composant(s) 15 esclave(s) 2b. La figure 8 est une vue schématique simplifiée du fonctionnement électrique du robot domestique 1, à titre purement illustratif, représentant deux composants 2a, 2b. 20 Comme illustré sur la figure 8, le robot électrique 1 comprend six pistes électriques, correspondant avantageusement aux six pistes électriques 14 et aux six ergots 16 décrits précédemment en relation avec les premier et second éléments de connexion 13, 15. Selon cette réalisation, une piste 14a correspond à la masse. Une piste 14b permet l'allumage simultané des composants 2a, 2b du robot domestique 1. Une ou plusieurs pistes 14c, notamment trois pistes selon la réalisation de la figure 8, permettent le transport d'informations ou de 25 données, de préférence selon un protocole 12C (pour « Inter-Integrated Circuit » en anglais). Une piste 14d permet de connaitre la position et/ou la vitesse des composants 2a, 2b l'un par rapport à l'autre. Comme illustrés sur la figure 8, les éléments électroniques des composants 2a, 2b sont reliés aux différentes pistes électriques 14. Selon cette réalisation, le composant 2a comprend à titre d'exemple une batterie 26a, une 30 interface de communication 28, une unité de commande 29a, un haut-parleur 25a, un microphone 24a, une caméra 24b, un élément de traitement des informations reçues par le haut-parleur 25a et le microphone 24a, avec en particulier une mémoire 27, des diodes électroluminescentes 25b, 25c, un moteur 25d, un accéléromètre 24c et un capteur tactile 24d. L'autre composant 2b comprend un capteur tactile 24e, une batterie 26b, une unité de commande 29b, un élément vibratoire 25e et le moteur 9 permettant la rotation du premier flasque 6 de la 35 partie mâle 4 dans le dispositif de connexion 3. Selon l'invention, il est possible d'utiliser une gamme de composants 2a, 2b, 2c pouvant être solidarisés les uns aux autres de façon interchangeable, en particulier grâce au dispositif de connexion 3 tel que décrit précédemment. L'utilisateur peut ainsi choisir les composants qu'il souhaite utiliser et la façon dont il souhaite les 40 solidariser entre eux, en particulier en fonction des capteurs 24 et des éléments d'action 25 disposés sur chaque composant. Il en résulte une grande diversité de possibilités d'agencement et de choix de composants, permettant des fonctionnalités et des applications personnalisées du robot domestique 1. A titre d'exemple, et comme illustré sur les figures 1 et 2, un composant maitre 2a, tel que décrit ci-dessus, peut 45 faire office de composant principal sur lequel une pluralité de composants esclaves 2b, 2c peuvent être solidarisés pour former le robot domestique 1. 3066651 9 Selon la réalisation de la figure 3, le composant esclave 2b forme un composant de tête, comprenant notamment des oreilles, et le composant esclave 2c forme un composant de pied, qui correspond à la base du robot domestique 1. Toutefois, d'autres composants de tête ou de pied interchangeables peuvent être utilisés. Selon 5 une réalisation, le composant de pied peut comprendre des roues afin de permettre un déplacement du robot domestique 1. Ainsi, le robot domestique 1 comprend un ou plusieurs éléments de déplacement, de sorte qu'il peut se déplacer, en particulier de façon autonome. Selon une autre réalisation, le composant de pied peut être une base de recharge électrique sur laquelle peut 10 être solidarisé le composant principal afin de recharger les batteries 26 de l'ensemble du robot domestique 1. En outre, comme illustré sur la figure 2, les composants peuvent notamment avoir des formes spécifiques pour donner au robot domestique 1 une apparence esthétique différente en fonction des composants utilisés. En particulier, le robot domestique 1 peut être biomimétique. Plus particulièrement, le robot domestique 1 peut 15 comprendre des composants ou des éléments lui permettant d'avoir une forme d'animal, avec une tête et des pattes par exemple comme illustré sur la figure 3, ou encore des yeux réalisés à partir de diodes électroluminescentes. Bien évidemment, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits précédemment et fournis 20 uniquement à titre d'exemple. Elle englobe diverses modifications, formes alternatives et autres variantes que pourra envisager l'homme du métier dans le cadre de la présente invention et notamment toutes combinaisons des différents modes de fonctionnement décrits précédemment, pouvant être pris séparément ou en association. 25 REVENDICATIONS1. Robot domestique (1) comprenant au moins deux composants (2a, 2b) présentant : une configuration désassemblée dans laquelle les deux composants (2a, 2b) sont désolidarisés l'un de l'autre, et une configuration assemblée dans laquelle les deux composants (2a, 2b) sont solidarisés l'un à l'autre, caractérisé en ce que, dans la configuration assemblée, les composants (2a, 2b) sont mobiles relativement l'un par rapport à l'autre selon au moins un degré de liberté et sont connectés électriquement l'un à l'autre. 2. Robot domestique (1) selon la revendication 1, dans lequel les deux composants (2a, 2b) comprennent un ou plusieurs éléments magnétiques (22) configurés pour maintenir les composants (2a, 2b) solidarisés l'un à l'autre dans la configuration assemblée. 3. Robot domestique (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les deux composants (2a, 2b) sont mobiles relativement l'un par rapport à l'autre selon une rotation d'au moins 360 degrés. 4. Robot domestique (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les composants (2a, 2b) comprennent respectivement une partie mâle (4) et une partie femelle (5), les parties mâle et femelle (4, 5) étant configurées pour s'emboiter l'une dans l'autre dans la configuration assemblée. 5. Robot domestique (1) selon la revendication 4, dans lequel la partie mâle (4) comprend un premier élément de connexion électrique (13) et la partie femelle (5) comprend un second élément de connexion électrique (15), le premier élément de connexion électrique (13) et le second élément de connexion électrique (15) étant configurés pour être en contact l'un avec l'autre dans la configuration assemblée. 6. Robot domestique (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque composant (2a, 2b) comprend une unité de commande (29), chaque composant (2a, 2b) comprenant également au moins un capteur (24) et/ou au moins un élément d'action (25), l'unité de commande (29) de chaque composant (2a, 2b) étant configurée pour commander le capteur (24) et/ou l'élément d'action (25) du composant (2a, 2b). 7. Robot domestique (1) selon la revendication 6, dans lequel l'unité de commande (29a) d'un des composants (2a) est configurée pour transmettre au moins une instruction à l'unité de commande (29b) de l'autre composant (2b) par l'intermédiaire d'un dispositif de connexion électrique (3). 8. Robot domestique (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'un des composants (2a) est solidarisé à au moins deux composants (2b, 2c) lorsque le robot domestique (1) présente la configuration assemblée. 9. Robot domestique (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un élément de déplacement configuré pour permettre au robot domestique (1) de se déplacer. 10. Ensemble comprenant un premier composant (2a) et une pluralité de deuxièmes composants (2b, 2c) configurés pour être solidarisés de manière interchangeable au premier composant (2a) pour former un robot domestique (1) selon l'une quelconques des revendications 1 à 9.