FR 3065935 A1 20181109 FR 1753957 A 20170504 1 PROCEDE DE PILOTAGE A TRANSITION SECURISEE D'UN SYSTEME D'ASSISTANCE A LA CONDUITE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE. Domaine de l'invention La prÃ©sente invention concerne le domaine des systÃ¨mes d'assistance Ã la conduite pour vÃ©hicules automobiles. ArriÃ¨re-plan de l'invention Les systÃ¨mes d'assistance Ã la conduite sont dÃ©sormais 10 largement rÃ©pandus dans les vÃ©hicules automobiles rÃ©cents et connaissent un dÃ©veloppement rapide. On connait ainsi depuis un certain nombre d'annÃ©es les rÃ©gulateurs de vitesse adaptatifs, mieux connus sous l'acronyme anglais ACC (pour Â« Adaptive Cruise Control Â» ou Â« Autonomous Cruise 15 Control Â»). Un tel mode d'assistance ajuste de maniÃ¨re automatique la vitesse afin de maintenir un intervalle de sÃ©curitÃ© constant avec le vÃ©hicule prÃ©cÃ©dant l'utilisateur Ã partir des informations recueillis sur ce vÃ©hicule (notamment la distance et la vitesse d'approche) Ã l'aide d'un ou plusieurs capteurs de type radar, lidar ou infrarouge. 20 Plus rÃ©cemment, on a Ã©galement vu apparaÃ®tre des systÃ¨mes dynamiques anti-franchissement involontaire de ligne. Ces derniers, dÃ©signÃ©s gÃ©nÃ©ralement sous les acronymes ALKA (pour Â« Active Lane Keep Assist Â»), LKAS (pour Â« Lane Keep Assistance System), ALA (pour Â« Active Lane Assist) ou encore ALC (pour Â« Active Lane Control Â») 25 dÃ©tectent les lignes de marquages au sol Ã l'aide de capteurs et/ou de camÃ©ras optiques, et interviennent dynamiquement sur le vÃ©hicule lorsque ce dernier s'Ã©carte de sa voir de circulation. Dans un tel cas de figure, le systÃ¨me d'assistance Ã la conduite va alors corriger automatiquement de la direction du vÃ©hicule et/ou activer le freinage. 30 DerniÃ¨rement sont apparus des dispositifs d'assistance Ã la conduite aptes Ã gÃ©rer de maniÃ¨re entiÃ¨rement autonome le dÃ©placement longitudinal et transversal du vÃ©hicule. Tel est notamment le cas des assistants de conduite en embouteillage (plus connus sous l'acronyme anglais TJC pour Â« Traffic 3065935 2 Jam Chauffeur Â») destinÃ©s Ã soulager le conducteur dans des situations de trafic dense ou de bouchon (vitesse infÃ©rieure Ã 50/70 km/h) sur des routes Ã chaussÃ©es sÃ©parÃ©es (autoroutes et voies rapides). On peut Ã©galement citer les assistants Ã la conduite sur 5 autoroute communÃ©ment dÃ©signÃ©s sous les acronymes HC (pour Â« Highway Chauffeur Â») et aptes Ã dÃ©lester entiÃ¨rement le conducteur dans des situations de trafic fluide (vitesse proche de la limite rÃ©glementaire) sur des routes Ã chaussÃ©es sÃ©parÃ©es. Lorsqu'un tel mode de conduite autonome est activÃ©, le dispositif 10 d'assistance Ã la conduite du vÃ©hicule doit pouvoir permettre au conducteur de reprendre Ã tout moment le contrÃ´le manuel du vÃ©hicule s'il le souhaite. Pour ce faire, le dispositif d'assistance Ã la conduite est configurÃ© pour dÃ©tecter la rÃ©alisation par le conducteur d'une action 15 prÃ©dÃ©terminÃ©e (par exemple, appuyer sur la pÃ©dale d'accÃ©lÃ©ration ou de freinage, prendre en mains le volant ou bien encore actionner un ou plusieurs boutons) interprÃ©tÃ©e comme une demande de passage en mode de conduite manuel. Cependant, il peut arriver que le conducteur rÃ©alise une telle 20 action de maniÃ¨re fortuite sans Ãªtre prÃ©parÃ© Ã reprendre les commandes du vÃ©hicule, ce qui s'avÃ¨re particuliÃ¨rement dangereux. Afin d'Ã©viter des retours intempestifs en mode en mode de conduite manuel, le dispositif d'assistance Ã la conduite dÃ©crit dans la demande de brevet US 2014/0303827 est configurÃ© pour basculer en 25 mode de conduite manuel seulement si le conducteur applique une pression sur la pÃ©dale de frein ou un couple sur le volant qui soit supÃ©rieur Ã un seuil prÃ©dÃ©terminÃ©. Toutefois, bien que le passage en mode manuel traduise une requÃªte effective du conducteur, la transition n'est pour autant pas 30 entiÃ¨rement sÃ©curisÃ©e car il n'est pas certain que ce conducteur ait alors la pleine maÃ®trise du vÃ©hicule. 3065935 3 Objet et rÃ©sumÃ© de l'invention La prÃ©sente invention vise donc Ã amÃ©liorer le niveau de sÃ©curitÃ© lors de la transition d'un mode de conduite automatisÃ©e vers un mode de conduite manuel. 5 Elle propose Ã cet effet un procÃ©dÃ© de pilotage Ã transition sÃ©curisÃ©e d'un systÃ¨me d'assistance Ã la conduite d'un vÃ©hicule automobile comportant : - une Ã©tape initiale de conduite dans un mode entiÃ¨rement autonome oÃ¹ le dÃ©placement longitudinal et le dÃ©placement latÃ©ral du vÃ©hicule sont entiÃ¨rement gÃ©rÃ©s par le systÃ¨me automatisÃ© ; et - une Ã©tape de conduite dans un mode manuel ; caractÃ©risÃ© en ce que la dÃ©tection simultanÃ©e depuis ledit mode de conduite entiÃ¨rement autonome de la prÃ©sence d'au moins une main du conducteur sur le volant ainsi que de l'appui sur l'une des pÃ©dales d'accÃ©lÃ©ration ou de freinage du vÃ©hicule entraine le passage automatique et immÃ©diat dans ledit mode de conduite manuel. Le procÃ©dÃ© de pilotage selon l'invention assure une transition s'avÃ¨re donc particuliÃ¨rement intuitive pour le conducteur puisqu'il lui suffit simplement de reprendre une position naturelle de conduite pour revenir au mode manuel. Ce dernier n'a donc pas besoin d'activer une commande spÃ©cifique (par exemple un bouton) qu'il devrait impÃ©rativement avoir mÃ©morisÃ© au prÃ©alable. En outre, cette transition s'effectue de maniÃ¨re parfaitement sÃ©curisÃ©e car le systÃ¨me d'assistance Ã la conduite est assurÃ© que le conducteur possÃ¨de la pleine maÃ®trise du vÃ©hicule au moment du passage en mode manuel (au moins une main sur le volant et un pied sur l'une des pÃ©dales d'accÃ©lÃ©ration ou de freinage). Selon des caractÃ©ristiques prÃ©fÃ©rÃ©es du procÃ©dÃ© selon l'invention, prises seules ou en combinaison : - la seule dÃ©tection depuis ledit mode de conduite entiÃ¨rement autonome d'un appui sur la pÃ©dale d'accÃ©lÃ©ration ou de freinage entraine le passage dans un Ã©tat temporaire de conduite oÃ¹ ledit systÃ¨me d'assistance Ã la conduite rÃ©pond Ã l'ordre dudit 3065935 4 conducteur tout en continuant Ã gÃ©rer de maniÃ¨re autonome le dÃ©placement transversal dudit vÃ©hicule ; - la seule dÃ©tection depuis ledit mode de conduite entiÃ¨rement autonome de l'exercice d'un couple sur le volant entraine 5 le passage dans un Ã©tat temporaire de conduite oÃ¹ ledit systÃ¨me d'assistance Ã la conduite rÃ©pond Ã l'ordre dudit conducteur tout en continuant Ã gÃ©rer de maniÃ¨re autonome le dÃ©placement longitudinal dudit vÃ©hicule ; - durant un dit Ã©tat temporaire de conduite un message 10 visuel est affichÃ© sur l'un ou plusieurs Ã©crans dudit vÃ©hicule afin d'informer ledit conducteur qu'il contrÃ´le partiellement ledit vÃ©hicule ; - lorsque le temps passÃ© dans un dit Ã©tat temporaire de conduite dÃ©passe une premiÃ¨re durÃ©e prÃ©dÃ©terminÃ©e, un processus de dÃ©sengagement entrainant le passage automatique en mode de 15 conduite manuel au terme d'un dÃ©lai de transition prÃ©dÃ©terminÃ© est dÃ©clenchÃ© automatiquement - ladite premiÃ¨re durÃ©e prÃ©dÃ©terminÃ©e est comprise entre 5 et 8 secondes ; - la seule dÃ©tection depuis ledit mode de conduite 20 entiÃ¨rement autonome de la prÃ©sence en continu d'une main sur le volant au-delÃ d'une deuxiÃ¨me durÃ©e prÃ©dÃ©terminÃ©e et sans qu'aucun couple ne soit exercÃ© sur ce volant entraine l'Ã©mission d'un message d'alerte demandant audit conducteur de relÃ¢cher le volant ; - ladite deuxiÃ¨me durÃ©e prÃ©dÃ©terminÃ©e est comprise entre 2 25 et 4 secondes ; - lorsque la prÃ©sence d'une main sur le volant continue Ã Ãªtre dÃ©tectÃ©e au terme d'une troisiÃ¨me durÃ©e prÃ©dÃ©terminÃ©e depuis l'Ã©mission dudit message d'alerte, un processus de dÃ©sengagement entrainant le passage automatique en mode de conduite manuel au 30 terme d'un dÃ©lai de transition prÃ©dÃ©terminÃ© est dÃ©clenchÃ© automatiquement ; et/ou - ladite troisiÃ¨me durÃ©e prÃ©dÃ©terminÃ©e est comprise entre 5 et 8 secondes. 3065935 5 BrÃ¨ve description des dessins L'exposÃ© de l'invention sera maintenant poursuivi par la description dÃ©taillÃ©e d'un exemple de rÃ©alisation, donnÃ©e ci-aprÃ¨s Ã titre illustratif mais non limitatif, en rÃ©fÃ©rence aux dessins annexÃ©s, sur 5 lesquels : - la figure 1 reprÃ©sente un diagramme fonctionnel d'un systÃ¨me d'assistance Ã la reprise en mains par le conducteur d'un vÃ©hicule automobile ; et - la figure 2 est un organigramme du procÃ©dÃ© selon 10 l'invention de pilotage Ã transition sÃ©curisÃ©e d'un systÃ¨me d'assistance Ã la conduite d'un vÃ©hicule automobile. Description dÃ©taillÃ©e d'un mode prÃ©fÃ©rÃ© de rÃ©alisation En rÃ©fÃ©rence Ã la figure 1, le systÃ¨me d'assistance automatisÃ©e Ã 15 la conduite 1 comporte un module d'Ã©valuation du contexte de conduite 10, un module de conduite automatisÃ©e 20, un module d'information et d'alerte 30, un module de surveillance du conducteur 40, ainsi qu'une unitÃ© de pilotage 50. Le module d'Ã©valuation du contexte de conduite 10 comprend des 20 moyens d'acquisition vidÃ©o (par exemple, une camÃ©ra de type CCD orientÃ©e vers l'avant du vÃ©hicule) dÃ©livrant des images permettant de dÃ©terminer le type de route empruntÃ©e (autoroute, voie rapide ou bien route secondaire) Ã partir de certains paramÃ¨tres caractÃ©ristiques tels que la largeur de la voie, le marquage au sol (couleur, largeur et 25 espacement des lignes) et la prÃ©sence Ã©ventuelle d'une barriÃ¨re ou d'un terre-plein central de sÃ©paration entre les deux sens de circulation. L'analyse des images fournies par ces moyens d'acquisition vidÃ©o permet en outre d'Ã©tablir le niveau de fluiditÃ© du trafic routier. Le module 10 comporte Ã©galement une pluralitÃ© de capteurs 30 mesurant certains paramÃ¨tres internes de conduite tels que la vitesse instantanÃ©e du vÃ©hicule et l'angle de braquage du volant. 3065935 6 Les donnÃ©es recueillies par le module d'Ã©valuation du contexte de conduite 10 sont acheminÃ©s en temps rÃ©el vers le module de conduite automatisÃ©e 20. Ce dernier comporte une pluralitÃ© d'actionneurs aptes Ã contrÃ´ler 5 la direction, l'accÃ©lÃ©ration, le freinage et la boÃ®te de vitesse pour assurer une conduite entiÃ¨rement automatisÃ©e du vÃ©hicule lorsque le contexte Ã©valuÃ© par le module 10 s'y prÃªte (par exemple, en cas de trafic dense ou d'embouteillage lorsque le vÃ©hicule circule sur une route Ã chaussÃ©es sÃ©parÃ©es). 10 Le module d'information et d'alerte 30 est apte Ã configurer l'affichage des Ã©crans du vÃ©hicule (notamment celui du combinÃ© d'instruments numÃ©rique, celui du systÃ¨me d'info-divertissement, et Ã©ventuellement celui du dispositif d'affichage tÃªte haute lorsque le vÃ©hicule en est Ã©quipÃ©). 15 Ce module 30 est Ã©galement apte Ã Ã©mettre Ã l'attention du conducteur des messages visuels sur les Ã©crans du vÃ©hicule ainsi que des signaux sonores via les hauts parleurs du systÃ¨me d'infodivertissement et/ou par l'intermÃ©diaire d'une alarme systÃ¨me indÃ©pendante. 20 Le module de surveillance du conducteur 40 comprend un sous- module 41 de dÃ©tection de la prÃ©sence d'au moins une main du conducteur sur le volant, un sous-module 42 de dÃ©tection du couple exercÃ© par le conducteur sur le volant, ainsi qu'un sous-module 43 de dÃ©tection de l'appui d'un pied sur la pÃ©dale d'accÃ©lÃ©ration ou de 25 freinage. Le sous-module 41 comporte par exemple un capteur de type capacitif intÃ©grÃ© au volant et dont la capacitÃ© varie en fonction de la prÃ©sence ou non d'au moins une main sur le volant. Cette dÃ©tection peut Ã©galement Ãªtre rÃ©alisÃ©e par d'autres moyens 30 et notamment par l'intermÃ©diaire d'un ou plusieurs capteurs intÃ©grÃ©s Ã l'intÃ©rieur du volant et aptes Ã mesurer la variation locale de pression survenant lorsque le conducteur positionne ses mains sur ce volant ou les retire. 3065935 7 Le sous-module 42 comprend un capteur de couple placÃ© sur la colonne de direction et mesurant le couple exercÃ© par le conducteur sur le volant. Le sous-module 43 comporte au moins deux capteurs associÃ©s 5 respectivement aux pÃ©dales d'accÃ©lÃ©ration et de freinage, et mesurant le niveau de pression appliquÃ© par l'un des pieds du conducteur sur chacune d'entre elles. L'unitÃ© de pilotage 50 comporte un calculateur 51, un module de stockage 52 qui comprend de la mÃ©moire non volatile de type EEPROM 10 ou FLASH et de la mÃ©moire vive. La mÃ©moire non volatile stocke un processus d'assistance Ã la reprise en main d'un vÃ©hicule automobile par son conducteur au terme d'une phase de conduite automatisÃ©e, qui est mis en oeuvre dans cette unitÃ© de pilotage 50 et dont l'organigramme est reprÃ©sentÃ© sur la 15 figure 2. Selon un mode prÃ©fÃ©rÃ© de rÃ©alisation, l'ensemble des informations contenues dans cette mÃ©moire non volatile peut Ãªtre mis Ã jour par des moyens de communication ou des moyens de lecture d'un support de donnÃ©es. 20 On va maintenant dÃ©crire en dÃ©tails et Ã l'appui de l'organigramme de la figure 2, les diffÃ©rentes Ã©tapes de ce processus. Celui-ci est initiÃ© lorsque le mode d'assistance Ã la conduite entiÃ¨rement autonome est activÃ© (Ã©tape initiale 100). Le dÃ©placement longitudinal et transversal du vÃ©hicule sont donc 25 alors gÃ©rÃ©s de maniÃ¨re entiÃ¨rement autonome par le systÃ¨me et l'affichage sur les Ã©crans du vÃ©hicule est configurÃ© en consÃ©quence (celui du combinÃ© d'instruments numÃ©rique intÃ©grÃ© Ã la planche de bord du vÃ©hicule derriÃ¨re le volant montrant par exemple la position du vÃ©hicule sur la route empruntÃ©e et les Ã©lÃ©ments environnants). 30 Depuis ce mode entiÃ¨rement autonome, la dÃ©tection simultanÃ©e, de la prÃ©sence d'au moins une main du conducteur sur le volant ainsi que de l'appui sur l'une des pÃ©dales d'accÃ©lÃ©ration ou de freinage (Ã©vÃ©nement 110) va Ãªtre interprÃ©tÃ©e comme une volontÃ© de ce 3065935 8 conducteur de reprendre en mains le vÃ©hicule et entrainer le passage automatique et immÃ©diat en mode de conduite manuel (Ã©tape 600). Ce passage en mode de conduite manuel s'accompagne Ã©galement d'un changement de configuration de l'affichage de l'un ou 5 de plusieurs Ã©crans du vÃ©hicule. De prÃ©fÃ©rence, ce changement de configuration affectera principalement l'Ã©cran du combinÃ© d'instruments numÃ©rique dont l'affichage en mode de conduite manuel comportera par exemple une pluralitÃ© de cadrans Ã aiguilles similaires aux cadrans analogiques. 10 Le fait que cette transition vers le mode manuel nÃ©cessite la rÃ©alisation par le conducteur de deux actions simultanÃ©es sur le volant et sur l'une des pÃ©dales, permet par ailleurs de prÃ©voir des Ã©tats temporaires de conduite dans lesquels le conducteur assure un contrÃ´le partiel du vÃ©hicule. 15 Ainsi, la seule dÃ©tection d'un appui sur la pÃ©dale d'accÃ©lÃ©ration ou de freinage (Ã©vÃ©nement 120) alors que le mode de conduite entiÃ¨rement autonome est activÃ©, va Ãªtre interprÃ©tÃ©e comme une volontÃ© de ce conducteur d'opÃ©rer manuellement une accÃ©lÃ©ration ou un freinage ponctuel et entrainer le passage dans un Ã©tat temporaire 20 de conduite oÃ¹ le systÃ¨me d'assistance Ã la conduite rÃ©pond Ã l'ordre du conducteur tout en continuant Ã gÃ©rer de maniÃ¨re autonome le dÃ©placement transversal du vÃ©hicule (c'est-Ã -dire la direction) (Ã©tape 200). Avantageusement et pour des raisons de sÃ©curitÃ©, le niveau 25 d'accÃ©lÃ©ration ou de freinage appliquÃ© pourra nÃ©anmoins Ãªtre limitÃ© par le systÃ¨me (c'est-Ã -dire infÃ©rieur Ã celui demandÃ© par le conducteur via la pression exercÃ©e sur la pÃ©dale correspondante) de sorte Ã prÃ©server une distance minimale de sÃ©curitÃ© avec les obstacles environnants tels que les vÃ©hicules prÃ©cÃ©dant et suiveur. 30 De la mÃªme maniÃ¨re, la seule dÃ©tection de l'exercice d'un couple sur le volant (Ã©vÃ©nement 130) alors que le mode de conduite entiÃ¨rement autonome est activÃ©, va Ãªtre interprÃ©tÃ©e comme une volontÃ© de ce conducteur d'opÃ©rer manuellement un changement de direction et entrainer le passage dans un Ã©tat temporaire de conduite 3065935 9 oÃ¹ le systÃ¨me d'assistance Ã la conduite rÃ©pond Ã l'ordre du conducteur tout en continuant Ã gÃ©rer de maniÃ¨re autonome le dÃ©placement longitudinal du vÃ©hicule (c'est-Ã -dire l'accÃ©lÃ©ration et le freinage) (Ã©tape 300). 5 Avantageusement et pour des raisons de sÃ©curitÃ©, la variation de direction pourra nÃ©anmoins Ãªtre limitÃ©e par le systÃ¨me (c'est-Ã -dire infÃ©rieure Ã celle demandÃ© par le conducteur via le couple exercÃ© sur le volant) de sorte Ã prÃ©server une distance minimale de sÃ©curitÃ© avec les obstacles environnants tels que les vÃ©hicules situÃ©s sur les voies 10 adjacentes ou les barriÃ¨res de sÃ©curitÃ©. Durant ces Ã©tats temporaires de conduite, l'affichage demeure dans sa configuration de conduite autonome mais un message visuel est affichÃ© sur l'un ou plusieurs Ã©crans du vÃ©hicule afin d'informer le conducteur qu'il contrÃ´le partiellement le vÃ©hicule. 15 Ce message visuel comprend avantageusement l'affichage en continu d'un message textuel appropriÃ© (par exemple Â« Vous Ãªtes en contrÃ´le Â») sur l'Ã©cran du combinÃ© d'instruments numÃ©rique). Avantageusement, ce message visuel est redondant afin d'amÃ©liorer sa perception par le conducteur. Il comprend alors 20 Ã©galement l'affichage de pictogrammes lumineux sur diffÃ©rents dispositifs de la planche de bord du vÃ©hicule (par exemple, sur l'Ã©cran du systÃ¨me d'info-divertissement, sur le combinÃ© d'instruments, ou bien encore sur le dispositif d'affichage tÃªte haute lorsque le vÃ©hicule en est Ã©quipÃ©). 25 DÃ¨s lors que le conducteur cesse d'appuyer sur une pÃ©dale (Ã©vÃ©nement 210) ou d'appliquer un couple sur le volant (Ã©vÃ©nement 310), le vÃ©hicule revient instantanÃ©ment dans le mode de conduite entiÃ¨rement autonome (Ã©tape 100). A l'inverse, si le conducteur, tout en continuant d'appuyer sur la 30 pÃ©dale, vient apposer au moins une main sur le volant (Ã©vÃ©nement 220), le vÃ©hicule va passer immÃ©diatement en mode de conduite manuel (Ã©tape 600). Il en est de mÃªme si ce conducteur, tout en continuant d'exercer un couple sur le volant (donc en ayant forcÃ©ment une de ses mains 3065935 10 apposÃ©es sur ce dernier) vient appuyer sur l'une des pÃ©dales d'accÃ©lÃ©ration ou de freinage (Ã©vÃ©nement 320), Lorsque le temps passÃ© dans l'un de ces Ã©tats temporaires dÃ©passe une premiÃ¨re durÃ©e prÃ©dÃ©terminÃ©e comprise par exemple entre 5 5 et 6 secondes (Ã©vÃ©nement 230 ou 330), le systÃ¨me va dÃ©clencher automatiquement un processus de dÃ©sengagement (Ã©tape 500) entrainant le passage automatique en mode de conduite manuel (Ã©tape 600) au terme d'un dÃ©lai de transition prÃ©dÃ©terminÃ© compris par exemple entre 8 et 10 secondes (Ã©vÃ©nement 510). 10 Le fait de limiter le temps passÃ© dans ces Ã©tats temporaires permet de rÃ©duire les risques d'un retour intempestif en mode de conduite manuel dans l'Ã©ventualitÃ© d'une dÃ©faillance du capteur de couple ou de l'un des capteurs mesurant la pression appliquÃ©e sur les pÃ©dales. 15 Durant ce processus de dÃ©sengagement, le systÃ¨me Ã©met un message d'alerte Ã l'attention du conducteur pour lui signifier le retour prochain en mode de conduite manuel et lui demander de reprendre les commandes. Ce message d'alerte comprendra avantageusement une 20 composante visuelle se traduisant par exemple par l'affichage d'un message visuel s'affichant sur l'un des Ã©crans et associÃ© Ã un code couleur Ã©volutif au fur et Ã mesure que l'on se rapproche du terme de la phase de transition (par exemple vert, puis orange, puis enfin rouge). 25 Le message d'alerte pourra Ã©galement comprendre une composante sonore consiste par exemple en l'Ã©mission d'une sÃ©rie de signaux sonores ponctuels espacÃ©s les uns des autres et dont l'intensitÃ© et/ou la frÃ©quence d'Ã©mission augmentent progressivement au fur et Ã mesure que l'on se rapproche du terme du dÃ©lai de 30 transition. Toujours pour une question de sÃ©curitÃ© (plus prÃ©cisÃ©ment, afin de rÃ©duire les risques d'un retour intempestif en mode de conduite manuel dans l'Ã©ventualitÃ© d'une dÃ©faillance du capteur de prÃ©sence d'au moins une main sur le volant), la seule dÃ©tection depuis le mode de conduite entiÃ¨rement autonome de la prÃ©sence en continu d'une 3065935 11 telle main sur le volant au-delÃ d'une deuxiÃ¨me durÃ©e prÃ©dÃ©terminÃ©e (par exemple, comprise entre 2 et 4 secondes) et sans qu'aucun couple ne soit exercÃ© sur ce volant (Ã©vÃ©nement 140), va entrainer l'Ã©mission d'un message d'alerte affichÃ© sur l'un ou de plusieurs Ã©crans du 5 vÃ©hicule et demandant au conducteur de relÃ¢cher le volant (Ã©tape 400). Ce message comprend avantageusement l'affichage en continu d'un pictogramme adaptÃ© accompagnÃ© d'un texte appropriÃ© (par exemple Â« Merci de retirer vos mains du volant Â») sur l'Ã©cran du combinÃ© d'instruments numÃ©rique). 10 DÃ¨s lors que le conducteur retire sa ou ses mains du volant (Ã©vÃ©nement 410), le vÃ©hicule revient instantanÃ©ment dans le mode de conduite entiÃ¨rement autonome (Ã©tape 100) et le message d'alerte cesse d'Ãªtre Ã©mis. A l'inverse, si le conducteur tout en continuant d'avoir au moins 15 une main sur le volant vient appuyer sur l'une des pÃ©dales d'accÃ©lÃ©ration ou de freinage (Ã©vÃ©nement 420), le vÃ©hicule va passer immÃ©diatement en mode de conduite manuel (Ã©tape 600). Lorsque la prÃ©sence d'une main sur le volant continue Ã Ãªtre dÃ©tectÃ©e au terme d'une troisiÃ¨me durÃ©e prÃ©dÃ©terminÃ©e (comprise par 20 exemple entre 5 et 8 secondes) depuis l'Ã©mission de ce message visuel d'alerte (Ã©vÃ©nement 430), le systÃ¨me va dÃ©clencher automatiquement le processus de dÃ©sengagement (Ã©tape 500). D'une maniÃ¨re gÃ©nÃ©rale, on rappelle que la prÃ©sente invention ne se limite pas aux formes de rÃ©alisation dÃ©crites et reprÃ©sentÃ©es, mais 25 qu'elle englobe toute variante d'exÃ©cution Ã la portÃ©e de l'homme du mÃ©tier. REVENDICATIONS1. ProcÃ©dÃ© de pilotage Ã transition sÃ©curisÃ©e d'un systÃ¨me d'assistance Ã la conduite d'un vÃ©hicule automobile comportant : - une Ã©tape initiale de conduite dans un mode entiÃ¨rement autonome oÃ¹ le dÃ©placement longitudinal et le dÃ©placement latÃ©ral du vÃ©hicule sont entiÃ¨rement gÃ©rÃ©s par le systÃ¨me automatisÃ© (100) ; et - une Ã©tape de conduite dans un mode manuel (600) ; caractÃ©risÃ© en ce que la dÃ©tection simultanÃ©e depuis ledit mode de conduite entiÃ¨rement autonome de la prÃ©sence d'au moins une main du conducteur sur le volant ainsi que de l'appui sur l'une des pÃ©dales d'accÃ©lÃ©ration ou de freinage du vÃ©hicule (110) entraine le passage automatique et immÃ©diat dans ledit mode de conduite manuel. 2. ProcÃ©dÃ© de pilotage sÃ©curisÃ© d'un systÃ¨me d'assistance Ã la conduite selon la revendication 1, caractÃ©risÃ© en ce que la seule dÃ©tection depuis ledit mode de conduite entiÃ¨rement autonome d'un appui sur la pÃ©dale d'accÃ©lÃ©ration ou de freinage (120) entraine le passage dans un Ã©tat temporaire de conduite (200) oÃ¹ ledit systÃ¨me d'assistance Ã la conduite rÃ©pond Ã l'ordre dudit conducteur tout en continuant Ã gÃ©rer de maniÃ¨re autonome le dÃ©placement transversal dudit vÃ©hicule. 3. ProcÃ©dÃ© de pilotage sÃ©curisÃ© d'un systÃ¨me d'assistance Ã la conduite selon l'une des revendications 1 ou 2, caractÃ©risÃ© en ce que la seule dÃ©tection depuis ledit mode de conduite entiÃ¨rement autonome de l'exercice d'un couple sur le volant (130) entraine le passage dans un Ã©tat temporaire de conduite (300) oÃ¹ ledit systÃ¨me d'assistance Ã la conduite rÃ©pond Ã l'ordre dudit conducteur tout en continuant Ã gÃ©rer de maniÃ¨re autonome le dÃ©placement longitudinal dudit vÃ©hicule. 4. ProcÃ©dÃ© de pilotage sÃ©curisÃ© d'un systÃ¨me d'assistance Ã la conduite selon l'une des revendications 2 ou 3, caractÃ©risÃ© en ce que, durant un dit Ã©tat temporaire de conduite (200, 300) un message visuel est affichÃ© sur l'un ou plusieurs Ã©crans dudit vÃ©hicule afin d'informer ledit conducteur qu'il contrÃ´le partiellement ledit vÃ©hicule. 3065935 13 5. ProcÃ©dÃ© de pilotage sÃ©curisÃ© d'un systÃ¨me d'assistance Ã la conduite selon l'une des revendications 2 Ã 4, caractÃ©risÃ© en ce que, lorsque le temps passÃ© dans un dit Ã©tat temporaire de conduite dÃ©passe une premiÃ¨re durÃ©e prÃ©dÃ©terminÃ©e (230, 330), un processus 5 de dÃ©sengagement entrainant le passage automatique en mode de conduite manuel au terme d'un dÃ©lai de transition prÃ©dÃ©terminÃ© est dÃ©clenchÃ© automatiquement (500). 6. ProcÃ©dÃ© de pilotage sÃ©curisÃ© d'un systÃ¨me d'assistance Ã la conduite selon la revendication 5, caractÃ©risÃ© en ce que ladite premiÃ¨re 10 durÃ©e prÃ©dÃ©terminÃ©e est comprise entre 5 et 8 secondes. 7. ProcÃ©dÃ© de pilotage sÃ©curisÃ© d'un systÃ¨me d'assistance Ã la conduite selon l'une des revendications 1 Ã 6, caractÃ©risÃ© en ce que la seule dÃ©tection depuis ledit mode de conduite entiÃ¨rement autonome de la prÃ©sence en continu d'une main sur le volant au-delÃ d'une 15 deuxiÃ¨me durÃ©e prÃ©dÃ©terminÃ©e et sans qu'aucun couple ne soit exercÃ© sur ce volant (140) entraine l'Ã©mission d'un message d'alerte demandant audit conducteur de relÃ¢cher le volant (400). 8. ProcÃ©dÃ© de pilotage sÃ©curisÃ© d'un systÃ¨me d'assistance Ã la conduite selon la revendication 7, caractÃ©risÃ© en ce que ladite 20 deuxiÃ¨me durÃ©e prÃ©dÃ©terminÃ©e est comprise entre 2 et 4 secondes. 9. ProcÃ©dÃ© de pilotage sÃ©curisÃ© d'un systÃ¨me d'assistance Ã la conduite selon l'une des revendications 7 ou 8, caractÃ©risÃ© en ce que, lorsque la prÃ©sence d'une main sur le volant continue Ã Ãªtre dÃ©tectÃ©e au terme d'une troisiÃ¨me durÃ©e prÃ©dÃ©terminÃ©e depuis l'Ã©mission dudit 25 message d'alerte (430), un processus de dÃ©sengagement entrainant le passage automatique en mode de conduite manuel au terme d'un dÃ©lai de transition prÃ©dÃ©terminÃ© est dÃ©clenchÃ© automatiquement (500). 10.ProcÃ©dÃ© de pilotage sÃ©curisÃ© d'un systÃ¨me d'assistance Ã la conduite selon la revendication 9, caractÃ©risÃ© en ce que ladite 30 troisiÃ¨me durÃ©e prÃ©dÃ©terminÃ©e est comprise entre 5 et 8 secondes.