FR 3069663 A1 20190201 FR 1757320 A 20170731 Pilotage d'un parc éolien L'invention relève du domaine du pilotage de parcs éoliens, en particulier de parcs éoliens pour lesquels les effets de sillage sont significatifs. L'effet de sillage apparaît lorsque plusieurs éoliennes se trouvent sensiblement alignées les unes avec les autres selon la direction du vent. Lorsqu'il est tenu compte des effets de sillage pour leur pilotage, on dit que les éoliennes coopèrent. Les solutions de pilotage proposées ici visent à augmenter la puissance extraite du vent en tenant compte des effets de sillage. Par conséquent, les solutions proposées trouvent des applications particulièrement avantageuses pour les parcs éoliens comprenant un grand nombre d'éoliennes, notamment au large (« off-shore »), et dont les éoliennes sont de type à calage de pales commandable (« variable-pitch ») et à vitesse de rotation commandable (« variable-speed »). Le parc Horn Rev, situé au large du Danemark, constitue un exemple d'un tel parc éolien. Une problématique classique des parcs éoliens est de maximiser la puissance extraite du vent. Pour ce faire, Il est connu de régler l'angle de lacet y d'une éolienne (ou angle de « yaw »), généralement pour orienter la nacelle sensiblement face au vent. Il est en outre connu de jouer sur la valeur du facteur d'induction axiale a, ce dernier étant lui-même réglé en pilotant de manière combinée le calage des pales â, (ou angle de pitch â,) et la vitesse de rotation des pales (o. Chaque parc éolien présente un point de production maximum théorique (ou MPP pour « Maximum Power Point ») qui dépend notamment de la vitesse du vent. Habituellement, les 25 éoliennes sont pilotées en mode MPPT, pour « maximum power point tracking ». La convergence vers le MPP est, par exemple, obtenue par une première catégorie de méthodes comprenant l'application d'algorithmes basés sur le principe du gradient. Dans des situations pour lesquelles les effets de sillage sont conséquents (non négligeables), une telle méthode 30 permet d'atteindre des MPP locaux et non nécessairement le MPP global du parc. Appliquer une telle méthode pour piloter des éoliennes soumis aux effets de sillage conduit à un fonctionnement sous-optimal, parfois qualifié de « greedy » dans la littérature. Il existe une deuxième catégorie de méthodes dites « d'optimisation globale » ou 35 « heuristiques ». De telles méthodes sont souvent assimilées à un problème d'optimisation non- 2 convexe. Elles sont basées sur des modèles analytiques, notamment le modèle de la puissance d'un parc et un modèle d'effet de sillage. De telles méthodes ne permettent pas de garantir une convergence stricte vers le MPP global mais donnent des solutions qui s'en approchent. Un exemple d'une telle méthode est appelée « Particle Swarm Optimization (PSO) ». Cet exemple 5 est décrit dans «J. Tian, C. Su, M. Soltani, and Z. Chen, "Active power dispatch method for a wind farm central controller considering wake effect", in Industrial Electronics Society, IECON 2014-40th Annual Conference of the IEEE, IEEE, 2014, pp. 5450-5456 ». Une troisième catégorie de méthodes existe, dites d'apprentissage sans modèle. Dans ces cas, 10 les différentes combinaisons de paramètres sont testées (par simulation ou sur site) en faisant varier chaque paramètre par pas successif d'un algorithme. Des exemples de telles méthodes sont donnés dans «J. Park and K. H. Law, "A data-driven, cooperative wind farm control to maximize the total power production", Applied Energy, vol. 165, pp. 151-165, 2016 ». Certaines combinaisons de paramètres sont en pratique aberrantes ou dangereuses pour la 15 sécurité des installations. Tester de telles valeurs par simulation consomme inutilement du temps et des ressources. Interdire certaines combinaisons lors d'essais sur site (par exemple pour des raisons de sécurité) limite l'exploration des combinaisons. De telles méthodes présentent en outre des temps de convergence particulièrement longs. 20 Les méthodes théoriques connues, notamment des deuxièmes et troisièmes catégories, ignorent certaines contraintes (physiques ou pratiques), ce qui en limite l'efficacité et/ou l'applicabilité. Dans les méthodes connues, il est par exemple considéré, parfois de manière implicite, que les résolutions de problèmes d'optimisation sont immédiates et que les commandes peuvent être transmises sans latence et de manière concomitante à chacune des éoliennes d'un parc. Cela ne correspond pas à la réalité. Par exemple, la complexité des problèmes d'optimisation augmente rapidement avec le nombre d'éoliennes qui coopèrent. Ainsi, les ressources et temps de calcul nécessaires augmentent aussi avec le nombre d'éoliennes qui coopèrent. Les ressources et temps de calcul nécessaires pour mettre en oeuvre les méthodes connus sont parfois incompatibles avec un pilotage en temps réel de vastes parcs éoliens. Autrement dit, les temps de calcul pour faire converger les algorithmes et obtenir une solution sont parfois trop importants au regard de la dynamique des phénomènes physiques en jeu (variation de l'orientation et de la vitesse du vent, inertie des organes mécanique des éoliennes, etc.). En outre, la plupart des méthodes de pilotage sont conçues pour être mises en oeuvre de manière 35 centralisée : un unique module de calcul central pilote l'ensemble des éoliennes du parc. Un 3 réseau de communication centralisé est donc nécessaire, ce qui est coûteux. La charge du réseau de communication est importante. Une telle architecture est peu modulable : ajouter, retirer ou déplacer une éolienne d'un parc existant est complexe. Un tel parc présente un point de défaillance unique. L'architecture est non-résiliente et la fiabilité du parc s'en trouve dégradée. 5 L'invention vient améliorer la situation. Il est proposé un procédé de commande d'un parc d'éoliennes mis en oeuvre par une pluralité d'ensembles de moyens informatiques, chaque ensemble étant associé à une éolienne respective 10 et étant distinct des autres ensembles. Le procédé comprend : a) recevoir en entrée de chaque ensemble associé à une éolienne, des données relatives à une vitesse du vent, une orientation du vent et une puissance électrique maximale à fournir en sortie du parc, b) déterminer pour chaque éolienne en fonction de l'orientation du vent et en considérant la 15 nacelle de l'éolienne orientée face au vent, - un groupe aval comprenant les éoliennes voisines de ladite éolienne dont le comportement est influencé par ladite éolienne par effet de sillage, - un groupe amont comprenant les éoliennes voisines de ladite éolienne influençant le comportement de ladite éolienne par effet de sillage, et 20 - une éolienne de tête parmi le groupe amont, l'éolienne de tête étant définie comme dépourvue d'éolienne influençant son comportement par effet de sillage, c) mettre en oeuvre un algorithme d'optimisation par essaim de particules pour chacune des éoliennes de manière distribuée sur chacun des ensembles de moyens informatiques, afin de converger vers une valeur de variable de commande destinée à ladite éolienne, 25 d) transmettre des résultats intermédiaires de l'algorithme à certains au moins des ensembles de moyens informatiques associés à des éoliennes voisines sélectionnées en fonction des groupes déterminés, e) recevoir des résultats intermédiaires depuis certains au moins des ensembles de moyens informatiques associés à des éoliennes voisines en fonction des groupes déterminés, de sorte 30 que les résultats intermédiaires alimentent l'algorithme, f) générer des signaux de commande, chacun des signaux de commande étant destiné à une éolienne respective du parc et fonction de la valeur de variable de commande obtenue par l'ensemble de moyens informatiques correspondant. 4 Les opérations de calcul mises en oeuvre dans le procédé sont simples. Le procédé peut donc être décomposé en plusieurs opérations décentralisées. Des moyens de calculs de faible puissance peuvent être suffisants pour mettre en oeuvre différentes parties des calculs d'optimisation. Par exemple, des équipements usuels du commerce peuvent être suffisants. Les 5 opérations à mettre en oeuvre peuvent être implémentées sur les cartes de microprocesseurs des automates usuellement présents dans les éoliennes. Ainsi, le procédé peut être mis en oeuvre en parallèle par chaque éolienne du parc. Des paramètres externes tels que des contraintes imposées par le gestionnaire du réseau en aval peuvent être prises en compte. Les charges de calcul et de communication sont réduites par rapport à des méthodes pour lesquelles les calculs 10 sont centralisés. Des éoliennes peuvent être ajoutées, retirées et/ou déplacées sans adaptation particulière du système en place. En cas de défaillance locale, le parc peut rester fonctionnel. Selon un autre aspect, il est proposé un système d'au moins deux éoliennes, chacune équipée d'un ensemble de moyens informatiques agencés pour coopérer les uns avec les autres et mettre 15 en oeuvre le procédé proposé. Selon un autre aspect, il est proposé un programme d'ordinateur apte à être mis en oeuvre en un procédé de commande d'un ensemble d'éoliennes tel que défini dans les présentes. Selon encore un autre aspect, il est proposé un support d'enregistrement non transitoire lisible par un 20 ordinateur sur lequel est enregistré un programme comprenant des instructions pour la mise en oeuvre d'un procédé proposé dans les présentes. Les caractéristiques suivantes peuvent, optionnellement, être mises en oeuvre. Elles peuvent être mises en oeuvre indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les 25 autres : - La détermination des groupes est réalisée en fonction d'un paramètre d'interaction réglable commun à l'ensemble du parc. Le choix de la valeur dudit paramètre permet à un opérateur de régler un compromis entre un niveau de qualité d'optimisation et une vitesse de convergence de 30 l'algorithme. Cela permet d'adapter le procédé à la plupart des parcs éoliens, y compris un parc éolien existant dans lequel des éoliennes sont ajoutées supprimées ou déplacées. - Le procédé comprend en outre la génération d'un signal de commande de l'orientation de lacet de chaque éolienne. Le signal est généré en fonction de l'orientation du vent, de sorte que 35 chaque éolienne s'oriente sensiblement face au vent et indépendamment des résultats de 5 l'algorithme d'optimisation. Commander l'orientation de lacet des éoliennes indépendamment des résultats de l'optimisation permet de simplifier les opérations de calcul, et donc d'accélérer la convergence des algorithmes. Les mouvements de lacet des éoliennes pour s'aligner face au vent sont généralement plus longs que les adaptations de calage de pales. Adapter l'orientation 5 en fonction de la direction du vent sans attendre la convergence des algorithmes permet donc d'améliorer la dynamique du pilotage et donc l'efficience du parc éolien. - La mise en oeuvre de l'algorithme inclut la mise en oeuvre d'un modèle de puissance du parc et d'un modèle de l'effet de sillage. Le procédé proposé n'est pas limité à un modèle de puissance 10 particulier ou à un modèle d'effet de sillage particulier. Au contraire, le procédé est compatible avec la plupart des modèles existants. Ainsi, d'autres modèles que ceux décrits en détails peuvent être implémentés sans difficulté particulière. Des modèles de puissance et/ou d'effet de sillage adaptés à des parcs éoliens particuliers peuvent être implémentés dans le procédé. Le procédé présente une grande adaptabilité. 15 - Le procédé comprend en outre l'attribution à chaque éolienne d'une valeur cible de puissance électrique à fournir en sortie équivalente à la plus faible des valeurs parmi la puissance électrique nominale en sortie de ladite éolienne et le quotient de la puissance électrique maximale à fournir en sortie du parc par le nombre d'éoliennes de l'ensemble. Ceci permet 20 d'identifier un signal de commande optimisé, tenant compte de contraintes externes telles que la puissance électrique maximum à fournir sur le réseau en sortie du parc, dès la mise en oeuvre des algorithmes. Il n'est pas nécessaire de filtrer a posteriori les solutions possibles en fonction des contraintes externes. 25 D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l'analyse des dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 montre un graphique illustrant des limites de méthodes connues, - la figure 2 montre une cartographie illustrant des limites de méthodes connues, - la figure 3 montre un schéma de deux éoliennes coopérant par effet de sillage, 30 - la figure 4 montre un schéma d'implantation d'un parc éolien, - la figure 5 montre une comparaison entre un graphe de communication complet (à gauche) et un graphe de communication simplifié (à droite) rendu suffisant par l'invention, - la figure 6 montre un schéma illustrant la notion de voisin au sens de l'effet de sillage, - la figure 7 montre une représentation visuelle des particules au sens de l'invention, 35 - la figure 8 montre une représentation d'échanges de données entre des éoliennes d'un parc, et 6 - la figure 9 montre un diagramme fonctionnel d'un mode de réalisation de l'invention. Les dessins et la description ci-après contiennent, pour l'essentiel, des éléments de caractère certain. Ils pourront donc non seulement servir à mieux faire comprendre la présente invention, 5 mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. Dans la suite, une partie algorithmique du procédé est mis en oeuvre de manière distribuée par des ensembles de moyens informatiques distincts les uns des autres. Un ensemble de moyens informatiques vise par exemple un assemblage opérationnel d'au moins un processeur et d'une 10 mémoire. Par exemple, un tel ensemble forme un module de calcul. Il est en outre fait mention de « communication entre éoliennes ». Cela sera interprété au sens de « communications entre des modules de communication, chacun associé à une éolienne respective ». Le terme « éolienne » est employé au sens général d'une installation apte à convertir l'énergie cinétique du vent en une énergie électrique. Le terme « éolienne » ne saurait être interprété de manière 15 limitative comme désignant uniquement les organes mécaniques de l'installation. Par exemple, chaque éolienne du parc forme une entité parmi plusieurs, l'ensemble des éoliennes constituant le parc. Chaque éolienne peut être équipé notamment d'une structure mécanique, d'un module de calcul, d'un module de communication et d'un module de commande apte piloter la structure mécanique. 20 Les figures 1 et 2 sont des représentations génériques d'un problème d'optimisation. En figure 1, la courbe représentant une valeur f(x) dépendant d'un unique paramètre x (fonction de dimension 1) est a priori inconnue. Seules les valeurs de x1 et de f(xi) représentées par le point 1 initial sont connues. On cherche ici à déterminer la valeur de x pour laquelle f(x) est 25 minimum. La technique des gradients permet de déterminer qu'en augmentant la valeur de x à partir de xl, il est possible de réduire la valeur de f(x) jusqu'à un minimum correspondant au point 2. Les algorithmes fonctionnant par gradient permettent d'identifier le point 2. Or, comme cela apparaît sur la figure 1, le point 2 représente seulement un minimum local pour f(x). Le paramètre x2 permettant d'atteindre f(x2) n'est pas la meilleure solution. En réalité, il existe une 30 valeur x3 pour laquelle f(x3) représente le minimum global de la fonction f(x) tel que cela est représenté par le point 3 sur la figure 1. Le minimum global peut ne pas être identifié par les algorithmes fonctionnant par gradient. La figure 2 illustre une limite analogue des algorithmes par gradient pour une fonction de 35 dimension 2. L'abscisse et l'ordonnée représentent chacune un des deux paramètres d'une 7 fonction tandis que la valeur de la fonction est représentée par des variations de contraste. Le rond noir délimite une zone acceptable, c'est-à-dire une contrainte indépendante de la fonction qui limite les combinaisons de paramètres possibles à celles situées dans le cercle. En partie gauche, le point 4 représente un optimum ne respectant pas les contraintes. Le point 5 représente 5 une valeur respectant les contraintes et déduite par application d'algorithmes de type gradient à partir du point 4 initial. Comme le montre la partie droite de la figure 2, il existe une meilleure solution, c'est-à-dire un optimum global différent du point 5 et représenté par le point 6. L'optimum global n'est, dans ce cas, pas identifié par les algorithmes de type gradient. Le couple de paramètres obtenu par la méthode des gradients (le point 5) est sous-optimal. 10 Une partie d'un parc éolien 10 comprenant une pluralité d'éoliennes 11 est représentée en figure 3. Les éoliennes 11, et 11, coopèrent. Les positions des éoliennes sont assimilées à un point de référence, par exemple un point de l'axe de rotation du rotor. En extrayant l'énergie cinétique du vent, l'éolienne 11, cause une réduction de la vitesse du vent dans le sillage en aval de 15 l'éolienne 11,. Par conséquent, l'éolienne 11, placée dans le sillage est assujettie à une réduction de la puissance disponible du vent. Dans un référentiel planaire tel que représenté en figure 3, la position de chaque éolienne 11a peut être représenté par un couple de coordonnées xa, ya. Sur la figure 3 sont représentées : - u', le vecteur représentatif de la vitesse du vent, 20 - e, l'angle orienté entre l'orientation du vent et une direction de référence, correspondant ici à la direction verticale y sur la figure 3, - d, , la distance séparant les points de référence respectifs des deux éoliennes 11, et 11, -8, l'angle orienté entre l'axe reliant les points de référence respectifs des deux éoliennes 11, et 11, et la direction de référence, et 25 - rie la distance séparant les axes de rotation respectifs des deux éoliennes 11, et 11, lorsqu'elles sont orientées faces au vent. Ici, les propriétés du vent, notamment la vitesse du vent u' et son orientation définie par l'angle e, sont obtenus par le calcul d'une moyenne à partir de données de mesures, ou bien sont 30 filtrées par un filtre à moyenne mobile. Ainsi, les valeurs évoluent lentement par rapport aux dynamiques du système. Cela permet de considérer les contraintes et d'assimiler le problème d'optimisation du pilotage à résoudre à un problème statique. Les données de mesure de la vitesse et de l'orientation du vent peuvent être obtenues au moyen d'anémomètres répartis dans le parc 10 et de manière connue en soit. 8 Il va maintenant être décrit un modèle de l'effet de sillage mis en oeuvre dans certains au moins des modes de réalisation du procédé. Selon le modèle proposé ici, deux variables de contrôle de chaque éolienne 11 sont réglables : - l'angle de lacet (ou « yaw ») yi, c'est-à-dire l'angle entre l'axe de rotation du rotor 5 (perpendiculaire au plan de rotation des pales de l'éolienne 11) et la direction du vent définie par l'angle (9w, et - le facteur d'induction axial a1, avec ai = ui ' où ui est la vitesse du vent devant l'éolienne 11 , et 10 uR,i est la vitesse du vent dans le plan de rotation du rotor de l'éolienne 1 La limite théorique du facteur d'induction axial a est -1' et correspond à l'extraction maximale 3 de puissance du vent, c'est-à-dire le MPP. Le facteur d'induction axiale a est lié à la quantité d'énergie cinétique extraite du vent. La puissance extraite du vent par l'éolienne 11, est fonction 15 des variables mentionnées, selon l'équation (I) suivante : 1 Pi = -2FrIVea,y)Cp(ai,yi) (I) Où p est la densité de l'air, R est le rayon du rotor, Cp est le coefficient de puissance, fonction des variables de contrôle de l'éolienne 1 20 La vitesse ui du vent devant l'éolienne 11, est, a priori du fait de l'effet de sillage, fonction de toutes les variables de contrôle du parc éolien 10, soit a = (a1, aN), et y = (yi, yN), où N est le nombre d'éoliennes 11 du parc 10. Les fonctions ui (a, y), avec i = 1, , N, décrivent comment chaque vitesse de vent ui depend des points de fonctionnement des éoliennes 11 du parc 10, et représentent un modèle de l'effet de sillage. Un tel modèle est tiré de celui décrit 25 dans « Park and K. H. Law, "Cooperative wind turbine control for maximizing wind farm power using sequential convex programming", Energy Conversion and Management, vol. 101, pp. 295-316, 2015 » que le lecteur est invité à consulter. En variante, le modèle décrit ici peut être remplacé par un autre modèle représentatif de l'effet 30 de sillage. 9 Dans le présent contexte, on souhaite maîtriser la puissance extraite du vent sous forme d'énergie cinétique et injectée dans un réseau électrique en sortie du parc 10. Il convient à la fois de maximiser la puissance extraite en respectant des contraintes de puissance nominale P,-, de chaque éolienne (contraintes physiques) et de respecter la contrainte de puissance maximale 5 pgatx à injecter dans le réseau électrique. Ici, la puissance nominale est référencée de manière générique Pi, pour toutes les éoliennes 11 du parc 10 car toutes les éoliennes 11 sont analogues et présentent des caractéristiques intrinsèques identiques aux défauts près. Il est donc considéré que la puissance nominale est identique pour chacune des éoliennes 11 du parc 10. En variante, des puissances nominales propres à chaque éolienne d'un parc peuvent être prévues. La 10 contrainte de puissance maximale pex est généralement imposée par le gestionnaire du réseau électrique en aval du parc. La valeur d'une telle contrainte varie avec le temps. Elle est généralement constante pendant des durées longues par rapport à la dynamique du pilotage des éoliennes. Le problème peut prendre la forme de la recherche de : max Pi(a, y) (a,v) i=1 tout en respectant les deux inéquations suivantes : 15 Pi (cc, y) P,i = 1, , N (II) Er1-1 Pi (a, Y) Pgatx Dans les procédés proposés ici, la résolution des problèmes combinés ci-dessus peut être mise en oeuvre de façon distribuée par plusieurs ensembles de moyens informatiques, par exemple 20 des unités de commande distinctes les unes des autres, et chacun équipé d'un processeur. Par exemple, chacune des unités de commande est associée à une éolienne 11 respective. Dans ce cas, le parc 10 peut être dispensé de contrôleur central. Contrairement aux problèmes d'optimisation traités dans la plupart des méthodes de la littérature, il est tenu compte des contraintes de puissance nominale Pi, et de puissance maximale pex dès les opérations de 25 calcul, et non par filtrage ultérieur parmi une pluralité de solutions. Dans les exemples décrits ici, la gestion du parc éolien est distribuée. Chaque éolienne 11 est équipée d'un module de commande et d'un module de communication apte à communiquer avec les modules de communication d'autres éoliennes. 30 Chaque éolienne 11 communique avec toutes les éoliennes 11 qu'elle influence de manière non négligeable par effet de sillage. Pour chaque direction de vent (9w, et pour chaque éolienne 11, un groupe de plusieurs éoliennes voisines 11 avec lesquelles il est nécessaire de communiquer 10 peut être identifié. Si une première éolienne est absente du groupe d'une seconde éolienne et vice versa, alors il est inutile que les deux éoliennes puissent communiquer l'une avec l'autre. Ainsi, pour une direction de vent 19w donnée, le réseau de communications inter-éoliennes du parc 10 peut prendre la forme de plusieurs sous-réseaux. 5 La figure 5 illustre un graphe de communication complet, c'est-à-dire que chaque éolienne communique avec chaque autre éolienne (à gauche de la figure 5), comparé à un graphe de communication strictement nécessaire pour une orientation du vent fixée (à droite de la figure 5). La partie droite de la figure 5 constitue un cas particulier en ce que les sous-réseaux sont 10 distincts les uns des autres. En variante, les sous-réseaux sont en partie superposés les uns aux autres. Chaque éolienne 11 est capable d'identifier le groupe d'éoliennes avec lesquelles elle est aérodynamiquement couplée, c'est-à-dire son voisinage. Chaque éolienne établit une 15 communication avec les éoliennes voisines. Ainsi, les éoliennes 11 du parc 10 coopèrent les unes avec les autres pour maximiser la puissance extraite du vent tout en considérant les contraintes précitées. Dans les exemples décrits ici, le modèle théorique de l'effet de sillage correspond à celui décrit 20 dans « Park and K. H. Law, "Cooperative wind turbine control for maximizing wind farm power using sequential convex programming", Energy Conversion and Management, vol. 101, pp. 295-316, 2015 ». Un tel modèle a montré une bonne corrélation avec les observations des phénomènes physiques sur le parc Horn Rev au large du Danemark. Le modèle théorique de l'effet de sillage peut être différent, par exemple adapté au parc éolien, par exemple en fonction 25 de propriétés mécaniques des modèles d'éoliennes mis en oeuvre, de l'implantation mutuelle des éoliennes, ou encore en fonction des conditions météorologiques usuelles observées. Le modèle choisi peut être continu et basé sur des équations différentiables tel que le modèle du gradient. Néanmoins, le procédé proposé ici est aussi compatible avec des modèles non continus et/ou basés sur des équations non différentiables tels que le modèle cité ci-avant. 30 Le modèle choisi étant utilisé dans le contexte d'un procédé de type heuristique, le modèle peut être dépourvu de forme analytique. En combinant l'utilisation d'un modèle, analytique ou non, et d'une méthode heuristique mise en oeuvre de façon distribuée, la convergence vers une solution est particulièrement rapide. Le procédé est donc particulièrement adapté à un pilotage 35 en temps réel. 11 Il est maintenant fait référence à la figure 9 illustrant le déroulement d'un mode de réalisation du procédé. Le procédé qui suit est décrit comme mis en oeuvre par une éolienne 11. Le procédé peut être mis en oeuvre concomitamment par chaque module de commande de chaque éolienne 5 11 du parc 10. Dans une opération 101, l'éolienne 11 reçoit en entrée les données suivantes : - les positions de chacune des éoliennes 11 du parc 10, par exemple sous la forme d'un jeu de coordonnées (xi, yi), avec i = 1 N, 10 - la vitesse u, du vent en amont de l'éolienne 11' - la direction du vent sur le parc 10, par exemple sous la forme d'un angle orienté e , - le modèle de sillage à mettre en oeuvre, par exemple celui précitée. - la puissance nominale de l'éolienne 11, par exemple sous la forme d'une valeur commune Pi, à toutes les éoliennes 11, et 15 - la puissance maximale Pt'atx du parc 10, par exemple sous la forme d'une consigne transmise par un gérant du réseau électrique en aval du parc 10. Parmi lesdites données, certaines peuvent être mémorisées de manière durable tandis que les autres sont mises à jour régulièrement. Par exemple l'éolienne 11, peut recevoir seulement des 20 données actualisées relatives à la vitesse et à l'orientation du vent, et à la puissance maximale en sortie du parc. Il peut être attribué à chaque éolienne 11, une valeur cible de puissance électrique à fournir en sortie. Cette valeur est par exemple équivalente à la plus faible des valeurs parmi la puissance électrique nominale en sortie Pi, de ladite éolienne 11, et le quotient de la puissance électrique maximale Pgat, à fournir en sortie du parc 10 par le nombre N d'éoliennes de 25 l'ensemble du parc 10. Lorsque la puissance électrique maximale Pgat, à fournir en sortie du parc 10 est inférieure à N fois la puissance électrique nominale moyenne de chaque éolienne 11, alors la limite maximale de puissance en sortie de chaque éolienne peut être fixée non plus à la puissance nominale Pi, mais à &°x/N. 30 Dans une opération 103, optionnelle, un signal de commande est généré de sorte que le rotor de l'éolienne 11 soit orienté face au vent (en fonction de l'angle orienté e). Dans le cas où l'orientation courante de l'éolienne 11 correspond déjà à une orientation face au vent, aucun signal de commande n'est généré : l'éolienne 11 reste face au vent sans qu'il soit nécessaire d'effectuer un mouvement de rotation de la nacelle (lacet ou « yaw »). Dans des variantes, les 35 opérations suivantes sont effectuées indépendamment de l'orientation de l'éolienne. Dans le 12 modèle de l'effet de sillage utilisé dans les exemples, il est considéré qu'un alignement à ±300 près est suffisant à garantir la validité du modèle. Ainsi, l'orientation de chaque éolienne est fixée indépendamment des résultats des calculs d'optimisation décrits ci-après. Ainsi, les mouvements de lacet sont générés seulement en cas de variation importante de l'orientation du 5 vent. La dynamique de l'adaptation de l'orientation des éoliennes est rendues plus lente que celle des autres paramètres. La fatigue et l'usure mécanique de la structure s'en trouve limitée. Dans une opération 105, dite de calcul du voisinage, les groupes d'éoliennes coopérantes sont identifiés. 10 Dans un exemple de mise en oeuvre de l'opération 105, une première sous-opération 1051 est mise en oeuvre : un paramètre d'interaction Eilit est fixé. Théoriquement, toute première éolienne placée en amont d'une deuxième éolienne selon 15 l'orientation du vent influence la deuxième éolienne disposée en aval. En pratique, l'influence diminue lorsque la distance entre la première éolienne et la deuxième éolienne augmente. Ainsi, deux éoliennes dont le couplage aérodynamique est faible ne doivent pas nécessairement communiquer l'une avec l'autre. Le graphe de communication peut encore être réduit : chaque éolienne 11 peut communiquer seulement avec les éoliennes appartenant au même groupe et 20 physiquement proches. Le paramètre d'interaction Eint est équivalent à une distance. Plus sa valeur est élevée, plus les effets de sillage entre éoliennes distantes seront considérés comme importants et plus les calculs menés ci-après sont précis (conformes à la réalité physique). Néanmoins, plus la valeur du 25 paramètre d'interaction E111t est élevée, plus les calculs sont complexes et donc plus les temps de calcul pour obtenir une convergence sont longs. Ainsi, en jouant sur la valeur du paramètre d'interaction cm' il est possible de régler un compromis entre précision théorique et temps de calcul. Le paramètre d'interaction cint constitue un hyper-paramètre du procédé. Par exemple, le procédé peut être adapté en fonction des ressources en moyen de calcul disponibles et en 30 fonction de la dynamique du pilotage souhaitée. Par exemple, le paramètre d'interaction E111t peut être défini comme une distance selon la direction du vent, comme une distance selon la direction transversale à la direction du vent ou encore comme une combinaison des deux. Dans l'exemple proposé ici et représenté en figure 6, 35 on souhaite proposer un procédé de pilotage dans lequel l'optimisation inclut la prise en compte 13 de contraintes (les puissances à ne pas dépasser). Le paramètre d'interaction cint est, ici, défini comme une distance selon la direction transversale à la direction du vent. Cela facilite la convergence des algorithmes. Ainsi, pour une direction de vent donnée, Eint définit pour chaque éolienne 11 un couloir d'interaction s'étendant selon la direction du vent et de largeur égale au 5 double de la valeur de E111t. Toute éolienne 11 située dans le couloir relatif à l'éolienne 111 est considéré comme étant une éolienne voisine de l'éolienne 111. Une communication doit pouvoir être établie entre chaque éolienne 11 et ses éoliennes voisines. Dans des variantes, notamment lorsqu'il n'est pas tenu compte de contraintes externes telles que les puissances à fournir, alors le paramètre d'interaction Emt peut être défini comme une combinaison d'une distance 10 longitudinale et d'une distance transversale par rapport à la direction du vent. Étant fonction de la direction du vent, le paramètre d'interaction c11( 8) peut être défini par une table (« lookup table »), par exemple stockée dans une mémoire accessible au module de commande de l'éolienne 11. À chaque éolienne 11 peut correspondre une table distincte de celle 15 des autres éoliennes. Dans l'exemple décrit ici, et en particulier lorsque les parcs 10 présentent une implantation régulière des éoliennes 11 les unes par rapport aux autres, une table identique pour chaque éolienne 11 peut être mise en oeuvre. Dans un mode de réalisation, E111t est réglé après des essais par simulation, c'est-à-dire en 20 simulant son influence sur le résultat de l'optimisation. Dans des situations complexes, un réglage fin de E111t permet de satisfaire des contraintes de puissance. Par exemple, un premier réglage du paramètre E111t est obtenu en simulant la mise en oeuvre du procédé pour une valeur élevée de la vitesse du vent u', par exemple 17 m.s 1. Ainsi, les contraintes du système sont actives (les risques que les puissances en sortie dépassent les limites nominales sont élevés). 25 Pour diverses orientations du vent e dans la plage des valeurs possibles, l'algorithme est simulé en partant d'une valeur de E111t faible (par exemple R), puis la valeur est augmentée jusqu'obtenir des résultats pour lesquels les contraintes de puissance nominale sont respectées. 30 Un deuxième réglage plus fin peut être mis en oeuvre en fixant une valeur assez faible de la vitesse du vent u' (par exemple 7 m.s 1). Ainsi, les contraintes du système sont, au contraire du premier réglage, inactives (les risques que les puissances en sortie dépassent les limites nominales sont faibles, voir nulles). Pour diverses orientations du vent e, par exemple les mêmes que la simulation précédente, l'algorithme est simulé en partant de la dernière valeur 35 retenue de E111t dans la série de simulations précédentes (à vent fort). Puis, la valeur est 14 augmentée tant que les résultats de la simulation s'améliorent. La dernière valeur de Eu, est retenue pour la mise en oeuvre du procédé. Par des résultats qui s'améliorent, on entend, par exemple, une augmentation de la rapidité de convergence de l'algorithme ou une augmentation de la puissance totale en sortie du parc sans toutefois dépasser les puissances nominales. 5 Ainsi, pour chaque orientation du vent e, le paramètre d'interaction Eint est fixé. Dans l'exemple décrit ici, une fois fixé, le paramètre d'interaction Eint n'est plus modifié dans la suite du procédé. 10 Une fois le paramètre d'interaction cint(e) fixé, une deuxième sous-opération 1052 de l'opération 105 est mise en oeuvre : définir les voisinages de chaque éolienne 11 du parc 10. À partir des implantations relatives des éoliennes 11 du parc 10 ((x, ; Yi),, [1, /,1]) et du paramètre d'interaction cint(e), le voisinage de chaque éolienne peut être déterminé La figure 4 montre 15 un exemple d'implantation du parc « Horn Rev », sur laquelle la référence D correspond au diamètre du rotor, soit le double du rayon R. La définition du voisinage pour chaque éolienne 11 en fonction de l'orientation du vent e comprend ici : 20 - un groupe aval Eid'wn comprenant les éoliennes voisines de l'éolienne 11, dont le comportement est influencé par l'éolienne 11 par effet de sillage. Dans l'exemple décrit ici, le groupe aval Eid'wn comprend les éoliennes présentes dans un couloir orienté selon la direction du vent e, centré sur l'éolienne 11' de largeur égale au double de cint(e) et situées en aval de l'éolienne 11 selon l'orientation du vent ; 25 - un groupe amont EiuP comprenant les éoliennes voisines de l'éolienne 11, dont le comportement influence celui de l'éolienne 11, par effet de sillage. Dans l'exemple décrit ici, le groupe amont EiuP comprend les éoliennes présentes dans un couloir orienté selon la direction du vent e, centré sur l'éolienne 11' de largeur au double de cint(e) et situées en amont de l'éolienne 11, selon l'orientation du vent ; 30 - l'éolienne de tête Eit°P, soit celle située la plus en en amont selon l'orientation du vent parmi les éoliennes du groupe amont EiuP. L'éolienne de tête Et0P est considérée comme dépourvue d'éolienne influençant son comportement par effet de sillage. 15 La définition des voisinages comprend par exemple le calcul de coordonnées pivotées pour chaque éolienne 11 en fonction de l'orientation du vent e . En reprenant les notations de la figure 6, cela donne par exemple : = xicosâï - yisie, et yi' = xisie + yicosâ,i, et celles des autres éolienne 1 : 5 xi' = xicosâl - yisinâ,i, et yi'=xisinâ,i + yicosâ,i, avec j = 1,...,N, et j 4 i. Ci-après est reproduit une partie d'une routine informatique permettant l'identification des voisinages par des moyens informatiques : 10 Initialisation dist_long = y; ; Eit°P = i; = fl; Eewn = [1; for (j = I :N) && (j=i) if lx; -xJ 0 f itnessig = el se f itness = 20 End Dans une opération 109, on génère des signaux de commande Chaque signal de commande est destiné à une éolienne 11 respective du parc 10. Le signal de commande est par exemple généré par un module de commande de chaque éolienne 11. Le signal de commande est fonction de la 25 valeur de variable de commande a, obtenue à l'issue de l'opération 107 par un ensemble de moyens informatiques, ici sous la forme d'un module de calcul. La demanderesse a mené des essais en simulation du procédé proposé : il a été constaté des gains de puissance sur l'ensemble du parc pouvant atteindre 20% par rapport au fonctionnement 30 « greedy ». En outre, l'architecture du système est aisément adaptable à de nombreux parcs d'éoliennes. La complexité des calculs et donc la dynamique du pilotage est sensiblement 22 indépendante de la taille du système (du nombre d'éoliennes). De tels parcs forment une installation résiliente au sens qu'un défaut d'une unité de calcul ne compromet pas le fonctionnement de l'ensemble du parc. 5 Les essais précédents ont été menés en référence au parc éolien Horn Rev. Le procédé peut être transposé à d'autres parcs. Dans le tableau ci-dessous sont donnés quelques exemples de situations testées par la demanderesse. Les valeurs sont données selon le formalisme suivant : ( Eint, minidEt" + lewn , max1(E71+ lewn 1)). Le paramètre d'interaction Eint est indiqué en multiple de la valeur du rayon du rotor des éoliennes (R). Dans les situations données 10 ici, les éoliennes sont implantées régulièrement selon un quadrillage de forme losange. Les parcs comprennent N éoliennes (V7.1 éoliennes par côté). Trois directions du vent 19w ont été considérées. mini + IE`1"11) et maxi (1E71 + lEil"inl) représentent respectivement le nombre minimum et maximum d'éoliennes qui appartiennent au voisinage d'une éolienne quelconque du parc considéré. Ces nombres sont liés à la géométrie du parc et à la valeur du 15 paramètre d'interaction cint sélectionnée. Ces deux extremums forment des indicateurs du niveau de communication nécessaire à la convergence de l'algorithme. Pour toutes les configurations de parcs testées, la distance entre les éoliennes est considérée égale à celle du parc Horn Rev, c'est à-dire 7D selon chacune des deux directions principales d'alignement des éoliennes (figure 4). 20 19w/ N 25 49 81 169 0° (5,4,4) (9,6,9) (11,7,13) (18,15,34) 45° (5,0,4) (6,0,7) (7,0,11) (10,1,24) 90° (1,4,4) (1,6,6) (1,8,8) (1,12,12) Pour les essais, une valeur 5 est attribuée à Np, et un nombre d'itérations de 50 est fixé (maxiter = 50). Les résultats ont montré que le nombre de particules choisi influence peu la convergence de l'algorithme, et que l'algorithme a de bonnes performances en rapidité de 25 convergence. Le procédé peut être mis en oeuvre au moyen d'équipements informatique usuellement disponibles dans le commerce, notamment de cartes de processeurs classiques. Le procédé peut ainsi être mis en oeuvre dans le cadre d'un pilotage en temps réel des éoliennes d'un parc. Des 30 mesures en temps réel du vent par des moyens connus en tant que tels (par exemple des anémomètres répartis sur le parc) peuvent alimenter le procédé en données d'entrée actualisées. 23 Jusqu'ici, le procédé a été décrit dans le contexte d'une application sur un parc existant dont les paramètres physiques sont fixés. Le procédé peut aussi être mis en oeuvre par simulation. Par exemple, lors de la conception d'un parc éolien, le procédé peut être mis en oeuvre avec, en 5 données d'entrée, des données météorologiques observées et diverses implantations d'éoliennes possibles. En comparant les résultats, notamment la capacité des modules de calcul à converger et les puissances de sortie obtenues, de telles simulations peuvent aider à sélectionner des plans d'implantations parmi plusieurs possibles, par exemple pour réduire les effets de sillage. 10 Selon un autre aspect, l'invention vise aussi un ensemble de moyens informatiques agencés de manière à mettre en oeuvre le procédé, par exemple sous la forme d'un équipement à associer à une structure mécanique d'éolienne pour piloter l'éolienne. L'invention vise aussi un système de plusieurs éoliennes, ou parc, aptes à coopérer les unes avec les autres selon le procédé. 15 L'invention ne se limite pas aux exemples de procédés, de systèmes et de programmes informatiques décrits ci-avant, seulement à titre d'exemple, mais elle englobe toutes les variantes que pourra envisager l'homme de l'art REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un parc (10) d'éoliennes (11) mis en oeuvre par une pluralité d'ensembles de moyens informatiques, chaque ensemble étant associé à une éolienne (11,) 5 respective et étant distinct des autres ensembles, le procédé comprenant : a) recevoir (101) en entrée de chaque ensemble associé à une éolienne (11,), des données relatives à une vitesse du vent (14), une orientation du vent (â) et une puissance électrique maximale (leatx) à fournir en sortie du parc (10), b) déterminer (105) pour chaque éolienne (11,) en fonction de l'orientation du vent (â) et en 10 considérant la nacelle de l'éolienne (l ii) orientée face au vent, - un groupe aval (Eid'n) comprenant les éoliennes voisines (11,) de ladite éolienne (l ii) dont le comportement est influencé par ladite éolienne (11 i) par effet de sillage, - un groupe amont (E7) comprenant les éoliennes voisines (11,) de ladite éolienne (11,) influençant le comportement de ladite éolienne (11 i) par effet de sillage, et 15 - une éolienne de tête (E")) parmi le groupe amont (E7), l'éolienne de tête étant définie comme dépourvue d'éolienne influençant son comportement par effet de sillage, c) mettre en oeuvre un algorithme (107) d'optimisation par essaim de particules (PSO) pour chacune des éoliennes (11,) de manière distribuée sur chacun des ensembles de moyens informatiques, afin de converger vers une valeur de variable de commande (ai) destinée à ladite 20 éolienne (11,), d) transmettre (1075, 1079) des résultats intermédiaires de l'algorithme à certains au moins des ensembles de moyens informatiques associés à des éoliennes voisines (11,) sélectionnées en fonction des groupes déterminés, e) recevoir (1075, 1079) des résultats intermédiaires depuis certains au moins des ensembles de 25 moyens informatiques associés à des éoliennes voisines (11,) en fonction des groupes déterminés, de sorte que les résultats intermédiaires alimentent l'algorithme, f) générer (109) des signaux de commande, chacun des signaux de commande étant destiné à une éolienne (11) respective du parc (10) et fonction de la valeur de variable de commande (ai) obtenue par l'ensemble de moyens informatiques correspondant. 30 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détermination des groupes est réalisée en fonction d'un paramètre d'interaction réglable (cint) commun à l'ensemble du parc (10), le choix de la valeur dudit paramètre permettant à un opérateur de régler un compromis entre un niveau de qualité d'optimisation et une vitesse de convergence de l'algorithme. 35 25 3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, comprenant en outre la génération d'un signal de commande de l'orientation de lacet (y) de chaque éolienne (11), ledit signal étant généré en fonction de l'orientation du vent (â), de sorte que chaque éolienne s'oriente sensiblement face au vent et indépendamment des résultats de l'algorithme d'optimisation. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la mise en oeuvre de l'algorithme inclut la mise en oeuvre d'un modèle de puissance du parc et un modèle de l'effet de sillage. 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, comprenant en outre : - attribuer à chaque éolienne (11 i) une valeur cible de puissance électrique à fournir en sortie équivalente à la plus faible des valeurs parmi la puissance électrique nominale en sortie (Pn) de ladite éolienne (11,) et le quotient de la puissance électrique maximale Pmaxtot) à fournir en sortie du parc (10) par le nombre d'éoliennes (N) de l'ensemble. 6. Système d'au moins deux éoliennes, chacune équipée d'un ensemble de moyens informatiques agencés pour coopérer les uns avec les autres et mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications précédentes. 7. Support d'enregistrement non transitoire lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme comprenant des instructions pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 5. 8. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 5, lorsque ce programme est exécuté par un processeur.