FR 3071396 A1 20190329 FR 1758795 A 20170922 L'invention concerne disr- -Lif de ge d'instrumer. . L'invention con,:erne également un procédé pondant. TECENCLOGIQUE DE L' NVENTION Un d'uérations est basé sur l'insertion d'un 1 du lent à travdrs un orifice, 7.urel ou artif_ le cas p r exemple d'une biopsie avec n d'une aiguille sur le prélèvemenb c2;.'cnantillons), d'une cu:iethérapie u 1 iner d'un cathéter (pour le onnement de Jins radioa tifs), 0,2 encore d'autres thérapies ciblées los que la ci ou la therapi,_ Usuellement, uu-ucie ainsi un sysTme d'imagerie laec2Licale instruret afin de contrCder sa position dans lecutis Dans. e cas u de la nncs.nete, il est ainsi un dispositif L, porte-aiguille associe une sonde u':a::unlo 11101112. Dans le cas F,pnrc- t.ransrectal, le porte- aiguille est solidaire de la soude---. introduit avec elle dans le rectum du. patient. Le ne présente ainsi qu'un sool orifice à travers 1 21 guider l'aiguille à bi.,7)osie lorsque le porte-aiguille est en place contre la =e. Il s'avere Jonc relat-.I Lent siuu-Le cour un opérateur de diriger l'aiguiJ1e corectemenf notamment du due 'e od-te-ai-uille cu 1 _=,n_m.:.té immédiate de En revanche lors d'un abord néal, le g:: dage de l'aiguill-: 27e bien difficile. En ceL' apf seule la unie est encore iindulte dans le rectum : le porte-aiguille demeure hors du patient et posé contre la peau du pér :t lu patient. L'aiguille e donc un plus grin..T: cnn à parcourir ce qui en. ccs1exifie le pilotage. 5 JB,J1-q DE L'IWT-1\TION ;:cLt_ de l'in. ition est de urnuoser un itif facilitant le pilotage d'un instrumdnt dans un. Un but de l':nvohtior également dc prcncser un 10 procédé corresuond.ant. BREVE DESCRUTION DE ' =ION En vue de la _sation de ce but, n. puupûse un dispositif de g_.id d'un instrun_en..: médical compre 15 médical, do-oa-eil de contrôle uumpcstant un et une sonde d'i fa médicale pu- et qui - d'un r isi d'un volume an ...cmique 20 du patient, un ées, et une unité de - (.1_1 dispositif qui reliée à l'éc an et à la sonde ucur cd11ére cc nu image _A nsics 25 d' parte du. 1' de commande étant uonf- l'écran à partir d'au moins _ni. générer à te en trois cc le. atomiqi dimensions, au suc.ins e image en deux =nsion rafrnincie automaticlemc incluant 30 d'a' "instrument sur le volume Ainsi en a ^(;rant la on d'application de l'instrument sur le volume anatomigu, on facilite le guidage da,. -'instrument, en particul si -ument s'est dépl relativement à la pciLion d 5 prévue de l'instrument. L'invention ntre donc à '-ur la posseb ité d'afficher L. une -nage en trois dimensions du vo_uma ar omil quel intervenir mais également des e s e r deux dirre e e no s associ,5es sa noie n en 10 fine de r:tnstrument - Issa _ le volume atomique vis . En outre, les diff :es images sont rafraIhies de manière auLomatique roer à l'oçêi-st.eae de pouvoir piloter l'instruru.mt manière plus sûr Ceci permet à un 01-:erateur visualiser plus 15 aisément la relation er InstruTert et le rrolume =at..7)mique et donc 'in7ervenir plus efficacement sur le volume anatomique. En n nn, la génération de l'imge en oc mensions se fat par travail sur l'image en tro' dii. s:ions ce qui permet de ne pan avoir 20 à bouger )e support. De maniere p Llière, on veut ainsi utiliser l'invention pour une blennie par aoocuvés ,rinéale en assurant un bon qudacje pour l'ir:stneTeo Par lume 701n 1: on ici, aussi bien un 25 orgale le sc l'utérus, la thynnide, le foie ou e prostate qu'une cavité comme par e. 2 1:7 le 1 de Douglas, qu'L..L ee-ne et son en,J.: Dnnemen7. ou de manière plus iénéL toute zone i niterne un patien Par ailleurs l' Ince peut. tout aussi bien 30 être natunal qu'artif:oial. De i particulière, l'in tr est porté par l'appareil ue contrôle. De façon T.suLiculière, l'instrument comporte une à bic guidée par un. porte-aiguille de ontrôl r- part iulière, le dispos comporte au. moins stur[rui.., le d spositif __garé de sorte té Tnr arl e promie7p Lage en des: dli:ict T T, rafraichie 10 automa_ tement, incluant un point d'application du premie- insL -ent sur le voltne anatomiquo et une detr en deux imouisions, _omatiquemen, incluant un point d'applicatTn du ..a,xième instrument sur le volume rique ; e 15 une image en deux d7r ra automatiquement, incluant un point cation du premier instrument sur le vc*ame _i_natorrig'_ie et un point d' anplii.:nnion du c,euxième ins- r-Jment sur le ::Te anato7-que. 20 De uspor narticulière, le point d'application peint d'inso -_ion de l'instrument tons, le anatomique. De façon particulière, lu p une partie utile dc l'instrr 25 anatomique. De façon ps -'_culière, l'unité de cor pour erer à l'écran à partir do a -J.e _moge en trois dimensL=s,au moins une image en doux dime rafraicnie autnyn-- -sntant à la aiguille 5 l'anpa-ei cation est le volume 30 le point d'insertion et 1 strur:LJL utile de De configurée ft- c.-le en -ions particulière, l'unité de commande est à l'écran à - r de ladite ci lm ge en :Ia:x raichie b:u.a e montrant une Jur déformation de l'instrument. De la sorte, on peut visualiser 1'1_7 ment par travail sur l'image bouger le support. En à l''--ar 10 S7". d e cc=le projootron dc l'' :r Par « c;é-orm : or trois dimens'ons, saur avoir à '7iler, on peut ainsi afficher tement par la )ns comprenant une 7,"insLr Tert » on entend ici aussi bien =at on involoilre de l'instrument du P: de rsri insertion dans le patient, qu'une 15 -)lontaire de l''.nstrument lors dc son le patient (c'- [-à-dire voulue pour des quutions de techniques r=-'res) déformation -rnanen_e de l'instrumentya.:: èxemple dans le cas où L nes'étend pas on une direct on 20 sensibles rectiligne (par c.:= l'instrumen7. risc) :bs]or un mode de ion particulier, l'unité de commande est confi=reo pour gén,31 - à é...un au 7rbins une image en (du ,imensions rrns iohie automaticp:e t, 25 lac e image en deux dimenE ; étant issue d'une rdwsrion de 1' mage vol:]rntLo ri, un plan par caL:u-. d'une mcyernr ou une sonne d'am Liludes. autour d'un axe 1' imuge vol W:Lrdue De façon .particu7' l'unité de commade est 30 agencée de sorte à piloter la sonde afin d'alicner une position de référence de la sonde avec celle de l'instrument. ton concuuue égaler. un prdé de guidage d'un _Istrurrent médirai à partir d'un tel di Dsitif, le 5 dispositif comportant lei,. étape la sonne à p=11-Jité du volute: anatomique, cher l'ins 1 volume an igue, - afficher à. l'cran a l' i7 en deux dimenns rafruichie au-...omàt acmc.ut le 10 d'aplication de l'it -.urieut sur le volume anatomique. autres ristiques et avant ,.:7es de j! uvetit_on r unt à la _:ecture de la d on qui unit de , ,:5. de réalisation particuliero non limitatifs de l'invention. 15 :tHvi DECRIPTION DES DESI_N:'7 Dans la desc qui suit, il sera fait référence aux figures ci-joinies, parmi lesquel7 la Ligure 1 cu. une vue schémtique d'un c s!-2,) de guidera selon pr=ir mode de réalisation 20 la 2 illustre en partie l'a :: i:st.n.:é à la figure les figures 3a à 3d illust/ différents plans en deux niriensions pouvant êt_u: à un opérateur par 25 l'in7.e-médiaire de la sonde 'appareil illustré à la figure 2, la tionire 4 et la figuro 5a illustrent en partie illutré à la figure 1, jeu r: 5d 5d illustre différ plans en 30 deux dimensi: s Onuuutt être pr. -22ateu7 l'iF:to.Lrdiaire de la sonde de l'appareil illustré à la figure 4, la ill.nrre en partie l'àppaeil illustré à la figure 5 de gu selon un deuxiei :r.ode l'inven la .re 8a est une vue schématique p partie un disposl_ 10 de réalis on de gures P S I (y-ls pu un dispositif alisation de selon un truis 8d illuutrent t'eren en à un opéretuisr _r dialre de la scr.de du ddspositif illustré à la figure 8d, 15 figure 9 est vue sdhdiatique d'une p d'un .siij de gu_dage selon un quatrième mode de réalisation He l'invention. 'SCY.IPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 1, le dipcsitif de guidage 20 s1n.n un premier mode de réalisation de renton, ement dé cpé en 1, est ici mis r une p-ostate d'un patient et ce par une aprrrc.oirc tran zoo n'es: blun en-n,uu pas lirai 25 et on pu..lrre i1: le guidage 1 pour d' autres actus d. dicaus omme une ablu.. on et/ou d'au:fi ss comme un redis, un foie, un ut 5115 Le Lf de 1 corlp appare'.1 30 c s' 1000 t rit le. alement un axe X afin de faciliter son insertion dans le rectum du patient. De préférence, l'appar-eil 2 con) un suoport 3, s'étendant parallèle l'axe X, qui esL Ciné à 5 être ini au niveau de son extrémité pro:Hnsic pa-r un _ oui est prolonge n ext-emel ale par dec': kiemn. 13 de l' ap; 2. Losot dé, chement est lui-même prolongé na _-- :me sonde EJe nndicale de l'appareil pou- perme e la ner-i7idn d''nages en 10 trois c nsions la posLoLe et dd son environnement, sonde s'étendant selon l'axe X. De la l'appareil 2 esL -'us aisément mani -e ieur du fait d.: 1,cnic ement 13. La le 4 est ici une sonde eehogruoi:_igee est 15 donc destene à être rions le rooLum du Ainsi, dans le cas présent, le dis tif de gui.' 1 selon le mode de réolisation :articulier de l'invention est mis en oeuvre pc.ur la. lzi..ozsie de la prostate du 20 patient, nen uno anrocho transpérinéale, et sous imugerie -i000 c:durectale. Cette .., on nr zoo bien enten.fsl pasive et on courir utiliser le dispositif gi:d.oq. 1 avec d' au'ires tvr:es d'imageries 1. àur-esO ynoz cHz sondes. 25 On cor orat utiliser une OL.nde gérlrar directement des images ou bien une sonde , .dmettant de générer des images à partir des tsrmaticns qu'elle trasTet. La sonde pourra ainsi être ee -,-,-.-- rie tvoe échogr&-phique _ De la même fanon, 1=' r ri C,f i 1 30 :Jions if de coi Isdinczsloss à partir r rentes images dimensions fournies par la s ou la sonde peut er directement des iTec.jes trois dimensions. LF, sonde p être motri:'sée ou non motorisée. Un ba E:.yage effec par la pourra être assuré _ une rotation 5 de la sonde ou via une incitation différe: D capteurs agencés sur sonde. Paf 1:l la sc.iJu pourra comporter des rE capteurs 17110ôlectricis Lendant toutes paraln1=i:L les unes aux autres, les étant uLivées 1as uns ap.::às les autres pour 10 obtenir des deux dimensions selon des orientations différentes. Ainsi ici la sonde 4 es: une sonde fournissant ciHre.J:L:oment des images en trois dimensions ou une sonde 4 f ,ssant des imagrs en deux sions Junt le 15 traliement permet de une image tr-is La sonde 4 sondes su± , sonde fournisF.ant des images en deux dméns et metsée afin pouvoir ç des 20 inc en deux dimensions selon des i»snf:ations une sono: fur issant images en deux dimensions et ,,p7=enant des capteurs agencés à des endroits différe:fs ce J e sonde afin r7cir 25 des images en deux dir ons selon entations différentes, mais sans qie le sonde ne coca, par finement de cap di 'ere ts de la s oncle, une sone rni-Jant des images en trois dimensions par d'images en deux dime ic s (=-neurs (soit par motorjsa,lion 30 acquises par son de la sonde soit par sollicitation de capte.:rs agencés à 10 des endroits différents de la sonde comme proposé ci-dessus), - une sonde issant don images en trois dimensions directement p oquinton de flux de données 5 trois dimensions. -)a--, tous 1_.ei cas, la noode 4 lciiit à intelles régi.rs ces nouvelles images fil.:_ reçon automatique ce qui permet u rafrai(7 emnt automatique des informa s 1' rn n. 10 _ tu= sont oirs ( -, _.e. la sonde 4 e effectué '..avcau ba ?age complet soit .0 fur et à Inure d'un nouveau balayage de la ,on 4 (nei:[oLcant par exeTple un rafraichissement en « tranches » de 1" volumique). 15 La sonde 4 est ainsi une sonde dite « cp:atze din ou « 4D » du fait qu'elle permette d'acquérir un flux de données volunieuc rafraichi dans le temps (le tnmps c,rmant Mc;rs la ou:r dimension). Dans tous les cas, si un balage est n2,riseire 20 pour pouvoir générer ions, le ja sonde, .tati final une image en -=.féet,L_ par la sonde 4 te un moteur), soit électr e capteurs différents) mais 'est en , c.-Je c'est à l' ,dr de la sonie pour oc avoir des qes en deux dimensics cernentant lrLace en trou limeneic en,',, la sonde 4 es.: ici une sonde motor. adi - 4 comporte ainsi écho p cr::::ant L gén des dr.,e: .,DJ-1n et un. motu acencé dans la aue cas rien 25 nou De f échogren 30 11 sonde 4 de sorte qu'une rotation du moteur entraine une rotation de la barrette échographcue autour d'ra axe longiLic.-ral Y de la sonde 4 La cicir est . cee dans le support de qu: l'axe de rots n de la barrette échographique soit confondu avec serr leu, le moteur entraîne 7.n rotation la barratt échographique sur une elcoc de rotation centrée autour une pcs:tion de référer: de la barrette (q,.j. 10 est eirr celle d la sonde sorte nue la barrette puisse erir des irrauce dimo.:sions sur cette plage d' :le donnée, liels on recons une image :_un.tcue niante. Ta sonde 4 est en outre conformée de sorte que e rlotenr puisse 15 am=er la barrette dans une posi ion de réféence et/ou de sorte que la otaLier autour d'une position de référence donnée puisse âtre modifiée. La srrde 4 est ici confor-: du sorteque la b--,-ette puisse effectuer un ba_ayage ou - X dcures 20 autour de sa. position de référence, X étant .0ipris entre 0 et 90, et de préférence tre . 25, c._ choisi en service selon l'application vi.7,:ee -hercac d'un point particulier, coupe particullére Le me5ei.r e.5t. tja OLLement commandé ce telle sorte 25 que les rois dimensions généree,E, A parti- des données transmises par la scre 4 soi _ rafr à comprise ent 1 et 5.5 Herr, et de nuà: encre 0.2 et e lors balaya la Cec.' d'afficher en tc1=: réel des _mages el;-- facilitant ainsi son une f-pré sont: 30 vciu ques 12 Le dispositif de guidage 1 comporte par ailleurs un instrument médical. L'ins rumert DTporte par exemple :ne aiguille 9 à b_ - _... :nénnée dans un p aiguille 5 solidaie nnareil contrôle 2 et ici coulante dans ledt carte-aiguille 5. Di le sorte, l'a. _lé 9 et po[ r l'appareil de tréle 2 via le illi dudit _Lnc.,ireil de cc-:le 2. Le porte-aigu: 5 est ici r sur l'appareil de contrôle 2 en aval du (::,,::rochement 13 (selon un sens 10 allant du support 3 De ..T. --ière particulière, le porte-a iquille 5 pl teau 6 s'étendant selon axe Z criT, per endiculairement à l'axe X et comprenant une plurall 15 autres Le porte rainures seule le 5 - :Hé-les les unes aux ci) à 1 al::it un cccii 7 être déplacé d'une rainure 8 à une autre tarmer =77e.-c la r Lure 8 en icre à r f-3 1 4 1 l'uiiuille 9 peut insérée. 20 Le clou 7 facilite la iaipulation de l'a quille 9 notamment en limitant mouvements paras -es de l'aiduille 9. L'a'quille 9 peut ainsi être insér e à une:auteur dans le porte-ai2-uille 5 su gui per=r-_ de 25 n'- la hauteur à lacj,r,lle l'aiguille 9 vient s'enfoncer dans le Le clou 7 est une lonoueu7 in e à celle d'une rainure et es: au niveau de l'extrémité proximale 30 clou 7 es la race: ra associée. Alternativement, le e longueur que la rainure. 13 De "tsu-ence le clou 7 est dans une couleur différentede celle du plateau 6 afin de faciliL un repéra l'orifice à travers lequel insérer 9. 5 entiellemc.nt le plateau 6 lui-m,3me -,or te alphanumerigues rainures 8 du p pla'icau 6. g ques (graduations, :::-ères identifier les différentes i.e. les différenL niveaux 10 avec un In:::2we outil (appareil 2 associé à --rnent 9 et .iaos un même mcav.. 1 ticnner lr 5"_poe 4 à pro'n2 os l'extrémi 4 dans le rectum du patient, touL 15 aiguille 5 et l'aiguille t, 7,eur a 1 de le rende ionnant le re le en p.éa:inée en prévisIon de la. biou:: Ceci simplifie donc le du 1 ...ge 1. Par ailleurs, le d' de guidage 1 comprenant 20 écelement un cran 10 et une unité de commande 11 du a_ .itif de 1. Le dispositif de guidage 1 également une ir homme-mac.nir (non vis' ici, nomme par mple une sou st/ou un et/- une dalle 25 taqtile (éventuellement confo:d...lé e7 l'écran 10 sur loque es images permeLtant à l'opéroLr r.teragir djspqsifif de .-:age 1. L l'unité de commande 11 est reliée à la sonde 4 et à i'.cren 10 V-it 30 er: image partir de durées par ter iai à 10 1H:1- os à Cars le cas 14 11-Inite présent, c'es- images deux diensions corr nt 1' uni mmande 11 qui traite les ises p. r (-réer l'image oroiuU2e sur C'est ici la cs.mur:[Jsca 11 qui 5 sonde 4 et notamnert la rotation de la barre ité de l'écran qé ri d -nei e c's-;7-Tande 11 est en outre oour 10 également au moins une image deux à partir des données transmises par la surine 4 sans bouger le . nno.:t 3 (par exemple en 10 .vailiant à partir de .r[ade en trois Orrisions ir des données doux dimc:ns cire directement à ncrtir des ce la 'le 4 ou usiorre en VO tairement la _;onde 4 via le moteui) . Comme in cfure 15 dessus, cette l:. _ 7t lorsque la sonde 4 a t- é un :io'Jveau .2a dy=7;ge total soit lorsque la soucie 4 a effects. .1 un noavurrrl balayage partiel. L'unité mmando 11 est ainsi aDte à générer à 20 partir d. . donné:i l'72-rniesuns: la sonie 4, sans le uppc;r_ 3, et avec oi ra T ihissement autorr_ à la 1cr s une image n.rcis. 71en-:;:on:::: mais égalemen_ - une :ale 2D, iriage définis de cc_ dans l' r en trc 25 scirunt l'axe X et corcvapondant sensiblement à l'image 2D acu& , par la sonde 4 dans sa rausition de référonne, et/ou - uir iige 2D diinie par un plan parallèle à celui de =nt.r-Al 30 2P nie car un plan i ré ou -dic ;;ire à oeIl de 1' lcLuq centrale, par exemple 15 une image 2D dite « orthogona e » et normale à l'axe X, et/ou - une image 20 -deib.io pu uue surface courbe De p ..7:7CI" lce, l'uni_: bcmrande 11 est conigurée 5 de sorte à symboliser sur ,e n- Lucr. s dim ns-cou, le ou lus plans, surf-..us courbes Jé f Jusant le_ 17.res images 2D également p'::esentes à '::_cran 10. Par exemple l'unité de commando 11 affiche sur 1cran 10 le plan de centrale 9-u. mu _enément l'image en trois 10 brlTs.icns us te image centrale avec une repres.entation u emcmole par ure couleur diiierei du. pLa I partir ieel l'image : le e été Ceci facilite l'inter de l'image rale par l'opérateur. réalisation er, , de 15 coismai TF_ C_ différentes données et images affichées à emo're pour enregistrement de ticulier des différauLes 10. enregistrer-n-s peuvu:nt être automa_ et /ou c andés par l'opérateur 20 via l'interf he=le ehine. eu reg_3tréedur: s la culs s ire son-- ' exemple explo_ e 1sau e dispe -mme ou os s un ornera externe. Par exemple, bien. g_.:e rosi ex usvemer les ''nées enregistrées sont uciliseas. cour nobliau une 25 ca ie des biopsies n un mode de réalisati n préfé-é, l'unité Je :esri:::O11 est conformée pe opLimiser e rSSOJ000I:v:nt la. gual- lé dus imaqus en ucu dirrer-ie ées à l'écran 10. .._Limisation peut se baser ce axcrnrl sur l'ielstr I cible rina rcs cluonsions saisie teur. 30 visée de ornent _ 16 ,ent, l'unité de commande 11 adapte au moins l'un des s de la sonde 4 Iu l'un paramètres (focus, fréq ,..nce des ulrraaoris plac dyn , luminosité, contraste 5 e) pour optimiser la qualité l' cran 10. L'unité de comma ut être agencée pour optimiser indvirollement la qualité de chaque _ a,.-fn et/ou pour , Lml_ do :r lare '::icbale, différentes images. 10 ï.ii de ter le guidage de l'instrument, l'unité de c=mande 11 est par aille ailiisrs crriig..rie de sorte à ps.T.cer sur l'écran 10 au ricr, CO en ,1 ns ._ uorenant ici au :_.,ans un nt d' ;1 ic-...:Lion .-1,e l'inst- la 15 e:1 -HT_Ilell -rdiat, imrg.e t et -=7. rafraichie. rance aux figuras 3a à ,T:1-1 une preri oeuvra, là point d'au, c.,[ic- us L le poin -.1'ir--rt 7'aiguille 9 durs le volume 20 anatomique éélini sr l'image en trois ctmor . Ledit point 1-sertion sa trouve ainsi dans ,In urHivr. interne au , ienu situé entre le périnée et la orostate, volume interne qui est donc dans 1' env r::nnaa.art imm2d1;..?.t de la prostate. 25 Avant l'insertion de l'a ille, l'unité de commande 11 contrôle la .-rde sa position de référenou soit centrée relL,tivemeni_ porte-aiguille 5. 1D.2 la le point d'inser:: supposé de 1 qui le 9 dans le vcuriu cria.uuique él1ni en trois 30 di sera sur l'ima centralo 'fl projetée ru? par à un plan de coupe passant alors 17 par les axes X et Z). L'unité de commande 11 ordonne alors le balayage de la sonde 4 de la position de référence et de l'axe X. ;ace nilib ± parciT: :u par la sonde 4 ici sumbol. irets sur la 2 et 5 référencé 12.L'opératour ±rsee ensuite l'aiguille 9 dans le 3e. L' , 9 pparait alors dans volum: ue en. trois dimensior Si l'aiguille 9 s'étend bien dans le p. n du pla- eau 6 do o te-aiguille 5, l'unité de comma:: :1 affiche 10 alors sur l'écran 10 l'ira e centrale 2D qui va ainsi comprendre le point, d'insertion de l'aiguille 9. A cet effet, l'u do :.=:unde 11 récupère direc emeLL ladite image sale 2C de la sonde 4. On ainsi à 10 une nouvelle image: 2D f uiitfssant rue 15 importa.. l'aiguille 9 ','est finale= t vis-à-vis dudit plan du plate (=.,, l'imor 7entrale ne r=tr donc ni le pc d'in de Lille 9 môme l'aiguille 9 (voir la figure 3a repr _litant l'ira 20 centrale). -tnière auT_omatique on suite à une r via l'iTterface h=e-machine, ce demanda de l' l'unité de commande 11 génère à partir de 'Yrla e volumiol une image 25 cpthconale, 2D définie par un plan de coupe de 1 i volumile qui a pour normal l'ae X et qui pas une frontJere.t, volume anatcmiioun eéfini par 1 en trois une proximale 2D est optionnellement 30 affichée r rateur. Comme illustrée à la finira 3b image - roximale) , cette 18 image proximale 2D comporte effectivement le point d'insertion refé de man_T.iaà-- romati de e r, cci 11 génère sur l'écran 5 10 au moins une nouvelle inca; 20 con-T mant le point d'inser17.j réel. Cette nvali image 2D est ocir exemple : une image 2D carollèle à 1' imeca craie 2D et mci o coca Je ocaat d'insertion 7 7 , eommande 10 11 image l'image volumio une image 2D obliqua à 1 ' le 2D et roc ït l'axe X et le p-i _nF:ertion l'unité de CU.M.U.E1 ,A 11 extrait ladite in "image volumid.] r Uf: ouy :le centrale 2D inclaont le r_t 15 d r' la figure 3d sence lad elle -ccv. j'unité de commande 11 aiit alors 1::tati de la sonde 4 clin d'ail la de la sarde 4 avec l'aiguille 9 Lnrra illustré é la figure 3c; l'unité de commande 11 20 identifiant l'aiguille 9 par traitement d'images et riaac{..:a 1-1: ai déplacdment de la sonde 4 à l'aide de la dé -7nnation ne la position de l'aiguille 9 vis-à-vis la cocue 4, Icauc. qui donc être d-nectemenn générée par là so:u.,2 sans pc.s....cr par 1' imore valoïlgue . On 25 retienL an variante que si la sonde 4 n'est pas moLorinée mais ba lcc.jcqe oiactroniqLo, on peut ascuror -à_ de ce :11,7,g_ ce 1:craie par tvati:2. d'autres copteurs de la sonde (balayage électron: J et non plis moti is 30 Or chiada ainsi r "écréi 10 au moins image comp .n nt le point réel d'insertion de l'aiguille 9 ce 19 qui permet uc raciliter le guidage de l'aiauille 9. Bien entendu r -ieurs imad,7s 'tees peuvent'ra affichees simu- anèmc- C. cL vi-11 - une autre partie du corps 5 du patient el_ de l'instrumenL sans avoir à bc-cler.2 le support 3. De façon avantageuse, ces différentes sont rafraichi s de manière automati -e. lors 1- bal: vagc de la soucie 4 lors de 10 la reche 2rtion, la Ifete effectue un balayaqa co _nu de + ou - A dg-r4- autour de sa postt , A étau: '7,ompri entre J au 15, et cc nsibleunt de 10. La viLLsse de rotaccion rs définie autour de se11::3ibleTent 60 15 degrés par Les iia. affichées sont alors ichies au tiquement à une fréc 6 Hertz note alors ,alimique sont une fois le poh-t d'inseLiion réel '.denL11-.' 'image volumique étant Ge rotatLan du motu nàamment des images se- CU qui tra que les 20 rafr_ mémo rctcci :a Jans ...7éférence, COMIlé."TiCi- 11 amnc2 la sarde _: 4 25 posiL de Térence de la , d'insertion de l'aiguiF.a 9 et la Ide 4 avec le point L.r:litude du. balayaae de la sonde 4 uLci de rece-,Lrer le Hdlcyage de la cde 4 au niveau de la zone de travail sur la prostaue, assurant ainsi un rafraîchissement plus 30 lier férentes images. 20 Selon un mode de réalisation particulier, si. l'opérateur n'a plus borain d'un rafraichissument .mage - D le layage de la s..c: 4 Toir à paser par l'image en troir d7ensiens) mais à une fréquence plus importante assurant un rafraîchissement plus régulier de l'image. Ladite .upér..iure à :5 Eert. cette 10 in.aca. est rafraicLl.à une _LOduence de lament 20 He.ct7, Un Lravaille alors là e--.core en canas réel mais seu enr au ru.vea, de l'image centrale 2D. De façon particulière, ce. ?nregistre dans la mémoire, un ou des Jaramet un eu une inac afin 15 que le point clY r réelle de l'a ille 9 pu enregistrées. Ces cannées ert uita expie exemple en vue d'afficher In .ant ces différentes donnée dans la .._ogràphie les ou du traitement. 20 En référence ures 4 et 5a à 5d, et selon une (1:-.:2xième mise er OUVCC, le point d'uppsation est la partie utile de l'instrument. (soit la partie de l'instrument à agir rr- la prostate). Dans le cas présent, la -tie utile ese l'extrémité libre de 25 1 9 (c-',..-à-dire celle destinée à effectuer la biopsie). L'unité de commande 11 conte- a sonde 4 afin que se posi on de référence soit couerée relativement. au porte-aiguille 5 (ou comme En opL le 30 premier de réalisation suc sa e.ceiticn de référence rit centrée relati point d'insertion ner Dans ce cas, la sonda 4 ... accrui,r, Image centrale 2D (et a.7:tomu ique 21 réel de l'aiguille 9 dans le volume _Iemique défini par l'image en trois dimensions). De la sorte, rérnit :ee uille I dans Ja prostate sera présee c=7.rale 2D projet sur l'écran 10. 5 L'unité de commande 11 ordonne alors le bal age de la sonde 4 L,;..= de la si7. référence et de l'axe X. L'csuce 12 ainsi I.eauru par la sonde 4 est ici symbolisé en tirets sur la figre 4. Si 1 Hile 9 -'enenri bien j (.2'élPF la prostate 10 dans le plan ge centrale 2D, de commande 11 affici ale qui va 1' écran 10 ladia imqe centrale 2D remité lib-re de l'aigui Te de commande 11 récupère 9. A directement. lad _te image centrale 2D de la son-. 4. On 20 figure 5b. En particulier l'aiguille 9 uent able de nar sa. forme. de lle 9 n être indésira-- cuir alement souhaitées et con-7. nouvelles tcefniques permett def''- tion des 25 aiouilles pour e des cibles aivacessibles autrement, en contor .ant des obstacles. Néanmoins fans tous las cas, 1 -)rmaLion de l'aiguille 9 ent-- une non-vis Uisatic: de l'extrémité libre de l'aiguille 9 sur :trale. 30 La cc cas,'J manière J igue ou sil. s à 15 affiche ainsi à l'écran 10 une fe.urnisF.at une information importante à l'u Toutef& si 1'2 uille 9 s'e final vis-à-vis nLra:e ne mon l'extrémité H_bre :L1 - 9 comme visible _,,_..1;_.:teur via l' me-machine, 22 l'unité de commande 11 génère sur l'écran 20 au. moins une -velle image 2D comer=t 1' EX !-émità libre de 9. eeee nouvelle lituire par exemple : une 1 age 2D oblique, telle qu'illustrée à la 5 figure d, définie par un plan de !2.- oblique ou orthogouH ru plan déflinsant l'image :_rale, ledit plan c l'extretr.i!te libre de l'aiguille 9 (l'un =mande ex.taiL ladite image 2D de l'' .ntt de pr ::ere c:e parallèle à l'axe X, 10 - une imege 2D oblique, définie par la projection de l'aiguille sur un plan dc en.:pe nuit. que ou or-':7,,onal au plan l'imaje centrale,ledit plan -.rp7enant l'extrémité libre de l' iguille 9 (l'unité de commande -F,it ladite iTage 2D c.e l'imaue !-.;lumique) et étant de 15 érence prr 7 èie à l' e - une 20, te_ l'illustrée à la figure 5c, d'une surfa e courbe qui suit la défr.,-,Tmat. on de :ille 9 (1' 1 commande 11 extra nt ladite in:: de l'irrnqu rcumique par exemple par détermination 20 de la surface courbe suivent ter de l'a-gullle 9 et prc de 7 ccy]rbe sur u- plan définissr alrsl'image), image 2D issue de la rédu ' de T'tm volumique générale à un plan (par emple l'un 25 commard 11 calcule une moyenne, une somme ou un d'a elitude autour d'un axe suyent la posi l'aieirille 9). On afficc ainsi à l'écran 10 au n ,_ns une image compren,rint - l'aigu_lle 9 ce qui 30 peret de facilitr le gui 1' ! '.1le 9. Bien 23 enten,ei plusieurs images précitées pe:vent être affichées simulta, à l'écran 10. De açci avantageuse, ces différentes images sont idliles de sunière automatique ce qui permet de bien suivre l'avancée (le l' j_lle 9 dans le patient et s'mplifie en con CÇi]j le pilotage de l'aiguille 9. En p. rticulier, l'opérai- eHt ainsi suivre l'enfoncement de l'aiguille 9 dans la pro', Par e T. eues ceci perme de visualiser une 10 r je du .rc. cftt patient et de l'instrument sans avoir à busque le support 3. Avanta, asement, lesdites images pueriere:, ici de visualiser cJralite de l'aiguille 9 insérée dans le paient éni facilite encore En particu_ , 15 point d 2rtion de gu"-e 9 est éca1 eme visualisab e ici. On peut ainsi P Da_ iser toute la courbere de férenc , l'unité de commande 11 enregistre 20 dans la mdire bure de l'aTuiIic 9 (soit r-lage, so't des no ff_ - ordennées ideneifiant la ,--, type p , inse on et extrémité libre de l'aigulle 9 --e: luellement des points intermé-di- sert être utilisé par la 'suite. 25 pour être ie _ è graphie des biopsies. En erre , lé- ndamment des images aff chées, une fois 1' :r:ité libre dectifiée, l' té de connende 11 4 de serte à aligne_ la position référence de la sonde 4 -, libre 30 30 l'eHquille 9 et réduit b viayage de la 4 afin de receiJ_I- le balayage de la sonde 4 au de manière très fine. davantage pilotage de l'nstr, 24 niveau de la de travail sur la prostate, assurant ainsi un rafraîchissement plus régulier des différentes images. Selon un rurale de realiuLlon pa- si 5 l'opérRteur n'a plus besoin d'un rafraichissement de. 117: le balayage de la sonde 4 est strement uruéer Dans ce cas, la sarde 4 n'acquiert plus que l'image centrale 2D (et sans avoir à pa.sser par l'image 10 à une fréquel plus rafraîchissement plus régu façon automatique dimensions) mais _an e asurnt un de PTriFge. Ladite est SL ei::::.re à 15 Pert.z. quement ( :ce iri ge rafEai chi e è une 11E s sensiblemeut 20 Hertz. travaille alors à encore en temps réel mais 15 seulemert au niveau cia l'in,Ige central De lcjtCfl pa te,on c.Eirc qistre dans la mémoire, un ou des paramèt-r- un ou image afin que le point d'insert.: or.. rée de l'aiguille 9 e7./ c-nt ;à:2:e 20 eoreaet rare. Ces données , ensu_ Le axpiritées par vue d'afficher _ i:ionnemena urenant en ceaurar cs differ ,:tes c,onnécs dans la cartographie des biopsies au du traitement ou encore en rua cL .,_auvegarder et es valeurs réc_ par reppe-t eusvaleurs 25 (i.e. sans défGri l'aiguille 9;. Ceci également permettre 'ant à l'ailir les oeforrons à prévoir fut,. -tes de Cette ueuxième en oeuvre -_que r'2galemert 30 le uille 9 'est pas déLurn marlire mais cl marioblIque comme visible à la figure 6. 25 Dans ce cas de figure, en c m..1._ ou en sur 1' écrco 10 au mo::ns une nno.re ll: iman. L avec 1, rayant 5 ladi peut vers une cible dan .:5tato transpérinéale. 10 cominanlE., 11 iuttre (ou s) dans le Par e la nlc est jo graph on cercl air ' - une couleur différente du 15 de lYro. Ce,7' .j_lite le tvail de l'opérateur en lui pert no7emment de cDntrôler la distance aiguille 9 - cible. Ceci permet de lloter l'aiguille 9 et le dispositif médical 1 de liérale. En particulier, 20 ceci peru-et --teur x 3 position et la c,iorlet.r avec 13 1]:e il rose 9 dans la ros-tate. Les informations transmises car la sonde 4 permet r donc d'explorer la - -;state et son 25 environnement im-mécL_, selon différents points de vue sans bouger 2, , sans bouger la position de référence de a scooe 4, on vue d'identifier le peint d'insertion, la partie utile, l'angle d'insertion, que la c de 9. 30 On c.:-.ne l'a- ne serait ble sans le dis;t pas guiroge 1 qui permet rem ,acement, l'unité de commnde 11 peut de 9 (1' image de l'imaqc nai c'ecto: ç.] R de C'0=7:71 si , on 1 l'a 9 même en cht l'untc de de ladite cible ro g -ch9s. Tent une étoi e, un élément 26 ainsi d'afficher des images de orthogonales ... En outre, les images rafra de manière automatique permettant un bon suivi du l'a le 9. 5 Avantageusement, le dispositif de guidera 1 ne neeei te. aucun cpteur uuet.. '-lier pour la Aration des 11.aues en doux d nie:isiois comprenant 1 e PcI1t d' plicatior de l'instrument. Une mise en oeuvre du dispositif va être à 10 isième mise er 7:u7re, en cor-inlément ou en. remplacerarin dc ce qui e été indiq ci-dessus, l'unité de ,_..-_r_man calcule une ligne en trois dimensions représentant l'aiguille 9 déformée selon les 15 étapes cernes - séertiorde différents points ui l'aiquille 9 sur l'image v lumique et/ou des imag,_ neus ions f'.Y. dites de l'image volumiqi q faite mi.ellement par l'of_ [..:_om ,u,munt par 20 l'-nité de co :-u-je par e urlo per traiT,:, d'mages ; de préférence la sélecti.cc se fece5' aces deux dimensions), et ion de différents points via une 25 spli _ourbe de Bézier, une fonction le terme français de fonction our calculer la ligne en trois dl- -ions :Lact l'aiguille 9 dl 00 ;C Dans les points sélecti :-r:eTiere étape, on sélectionne de préférence au moins 'nt d'insertion 30 de l'aiguille 9 e L le point de rémité libre de l'aiguille 9. On suicetionne ici également e:1 o 3 et 8 27 points supplémentaires sur la longueur de l'aiguille entre ces deux points. que la ligne en trois dimensions usent nt l'aiguille 9 déformée comporte au moins an 5 poin: d' 1D1=ation de l'icsLr.iment sur urvul anatomidue et dan:, le cas puése. au moi, Ls pL 1_ d'insert1:1,n et le poinl de l'extrénité 1 -e). Une fois cotte ligné en trois dansions roprésenT.ent culée, 1' or: de 10 commal image en s dimensions cc7prena ladite lira ,..n trois ç.u:v.. s, et/ou une image jeux dimensions définie par un t.lan coronal(soit un plan or ' à celui définissent 15 l'image Lrale 2D et comnen,::: l'axe X) dans l'imàge en trois dimensions, l'i:rs en ueux dimensions compen la projecti-.:i: de la i,,, en trois dimensions c.' sant l'al une ligne courbe en deux 20 dimensions, Ufinie par un plan , sant par en troHs ensiuns, image de préférence affichée avéc la houe courbe cieux dimensiors à c(:).. pour l, i pemettre de fa:2.111 la curl....Dreensiun de lad .,,ge ooiquement 25 on corrn:u.:1(2 r dénnir une surface en L dimensions passant par lt ligue en trois dimer,- crns, suofuec qui us: définie par des L_ 1_ s noutes pare-él. s à l'axe X, Y os Z et de pr .:Alc paie: hèles à 1' ixu Z, puis or.. aplatit cette sur obtenir une Ji:tee.sj0n). 30 n l'unité de -cuu.an Il en.r.zi céruz. la I.A=0:_re la courbure de l'aiguille 9 (soit sur ledit plan coronal, 28 soit des points de coordonnées identifiant la courbure de tyc.o point d'insertion et ex. rémit,..5, libre de l'aigu_lle avec tuellement Jar peints intr-éci:.aires, soit la en trois dimensions, soit 5 la lignee en deux dimens ions Ceci par cour un u11.ichage dans la hioo Cette troisiènic mise en Tu.vre_s'avéra ve ent avantaeusement 1' ai .-.- pas déformée 10 de manière simple fis de manière co=e par exemple de sorte à former une sinusoïde. On nn en eu':..re que cela se fait sans avoir à bocc:2r Dort 3. Une qu17.rième mise en oeuvre du c.scusitif va être à 15 oes décrite. DaE.. cette quatrième mise en oeuvre, le 1 comporte au niveau de son interface homm/machine au moins un bouU 1 contrôle dc la sonde 4 par l'opérateur. 20 Ledit bouton contrôle est un bouton de l'angle de rotat-c)n du _ de la sor.cd .1 ce qui permet à leur de pou7oir comm déplacer à une nouvelle p de cont....: est par exe à la sonde 4 de se on. de référence. Lu douton un curseur de d'i7:_crIc:it 25 (physique ou virtuel salon la forme de l'in erface homme/machine). L'i e.face homme/machJ. JruDorLe en outre ici au moins un bouton de contrne 1:t0B images extraites de 1Y- volumique. 'interface nomm 30 un p.caTier Jutc-n,2ontrôle pcsr co relatif i:ca.ge particulière en de' _ ions 29 affichées à l'écran et l'image centrale en deux dimensions correspondant à 17, -nne 4 façon par-' comuorte ici un bouton de contrôle pour 5 contrôler la courbas e l'image particulière (ledit bouton de contrôle d' ,--1.1-_er et de diminuer un '-ayoh de urbure 'mage qui est plane lorsque le rayon de courbure esn éaal à zéro et 1-b.s de courbure constante lors yon courbure 10 n'est CuLS égal . Les deux 17 _ cia contrôle sont par exemple des curs:_:.urs de défileTn-nt (physique ou virtuc_ la forme le l'interface homme/machine). A l'aide ca ces deux de contrôle, l'opérateur peut ainsi affiher à ran les ges l'intéresse .fL,..11s 15 avpH T ' :uuLreH. 1 2, las iran:dus. nu via les Itons commander traiteTe rizi.gs 7- lUM Jar -a sonda 4 T\1 ent recarir l'image uni ue par succesio.. mcns:ons afin de 20 pouvoir trouver une im,u.le deux ulluensions n.n lui convient. L' ooar.staus ccei:t égaL errent provoc'uer la rotation de ici s:oc:de afin l'obtenir Je nouvelles images en trois dimensions plus iaLérssetes. De fac:: pnrcnoulière, i Ir peut éqcuuLrent 25 (en cliq sur l'écran 10 ou en an.uyant sur l'é-I si celui-ci est tactile sélectionner des poincommande sélectionne particuliers de l'ima in que l'unit.é enregistre les ( Ls points. on de référence de la -:rterface homme/machine cuement, si une dimens-H permet 30 de de 1 opéra L, nrs aiues de 30 l'instrument permettant à l'unité de commande 11 d' enr istrer lesd*tr-,, pci:- reoré entatifs de la -'on de r une :glie en tro imeisions ult _' aigui T e O dTJormée. 5 k'ar EcLL1ple, à l'aide des bou ons de con= e roderateur ue à l'écran de différen .ies en de,J,x dimensions jusqu'à identifier l'aiguille 9 et sa déformation. Peut air:: choisir une rnacc n deux ri Te. 2omprenar,'-.. l'em-remité libre dc 10 l'ai guille 9. Puis l' r.-teur c,.nionu- a_guille 9 à. la profondeur voulue en s' 1 9. L' rémité I loire de ille ont de ladite pour guider our rctt. alorssélectionner iguille O et le d'insertion les diffCrc- es images en.de liement cl'auL es points). L'un: -.mm.L:.ndc 11 enegistre alors les differen...._ p.'; 20 rnt.00ion guc é rec. l'à cour une éventuelle utilisation dans la bi(4):7, es. autre p con'Tande la la sonde r sélecti= les images -r 2 section, l'extréml ue1L-iTent plusieurs autres points interméd s de l'aiguille. L'unité de c= nde 11 génère a7crs une l..7 en ::ois diTe -ions 25 renrésentant l' .:.11e _ riélormée et qo»èe à l'écràn 10 une ou des il---... es à nFirt- de ladite ligne en Leéden=.ït. ijue 7, un de guidage ueuxiôno:rioJe de réalisation va être à -11- itif de guidage est ici 31 que à celui du nier mode de réalisation mis à parL au niveau du porte-aigule. Ainsi, à la diffélence du premier Todo de le pc c-guil1a 105 comporte une grille 5 ' qui s'étend ici dans un plan sensiblement de prmale X. La grille 120 ccinccre ainsi des orli 7, tous parallèles les uns au:: autres, et à l'axe X. Les d fférents orifices 107 s=t par ailleurs en unes et en li s sur la grille 120 selon axe Y, 10 -r gonal à l'axe X, et un axe Z, orthogonal à l'axe X à une rieur cL. f:-:e (selon l'xe c.,ans le porcaiguille 105 ce qui permet ae définir la hauteur à ' ua le l'aiguille 15 109 - s'enfoncer dans li errée mais J.ement à une di différente (sel :,..'a Y) dans le o rte- aL ille 105 ce qui 774T7.m de di-ir la dis_c,uue à T.a lle l' cille .7--. 'e foncer dans le périnée. On ainsi l'aiguille lOD tout en ayant 20 une liberLe selcc. deux degrés de 1__;)2:t sur la zone d'insertion ce l' aciJj11e 1.7 dans le périnée. Préférentiell =t la grille 120 elle-même comporte des repères grachnccs rduations, c:aotèras nànumériques ...) r:our idonsifier les diffés::tcs 25 colonnes d'orifices de la gr li e 12C des copères grapniq,_ cour locsL fier les différentes in troilar:La ode de réalisation va être à décrit en ré Ligures 8a Ce ..if do Truidage est ic identique à. celui preri....or cccii de. fiallsatjon mis au niveau de 32 l'instrument wedical. En effet, alors que dans le premier mode de réalisation, le dispositif duocrtait un seul rument, dans le présent mode de réalisation le positif ::01,Jpc deux instruments. presn or =rent est aircl. UL emire hi in.7' r-__Lm est deuxième aiguille dans porte- Les deux aiguilles son: ici mort' al4u:1" identique à c :ui du deuxième mode de 10 réalisation de sorte à pouvoir coulisser dans le p rte- , urne. Alternativmor_t, les 'Joux ilies monLuor le porte-aiguille di: promier modo de réé:retion. On ueut ainsi guider :Les (2u7 REVENDICATIONS1. Dispositif de guidage d'un instrument médical comprenant I' instrument médical, un appareil (2) de contrôle comportant un support (3) et une sonde (4) d'imagerie médicale qui est agencée sur le support et qui est destinée à être insérée dans un orifice d'un patient à proximité d'un volume anatomique du patient, un écran (10), et une unité de commande (11) du dispositif qui est reliée à l'écran et à la sonde pour générer au moins une image en trois dimensions rafraichie automatiquement d'au moins une partie du volume anatomique, l'unité de commande étant configurée pour générer à l'écran à partir d'au moins ladite image en trois dimensions, au moins une image en deux dimensions rafraichie automatiquement incluant un point d'application de l'instrument sur le volume anatomique. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l'instrument est pôrté par l'appareil de contrôle (2). 3. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'instrument comporte une aiguille (9) à biopsie guidée par un porte-aiguille (5) de l'appareil de contrôle (2). 4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, comportant au moins deux instruments, le 40 dispositif étant configure de sorte que rUnité de commande (11) génère à l'écran (10): - une première image en deux dimensions rafraichie automatiquement incluant un point d'application du 5 premier instrument sur le volume anatomique et une deuxième image en deux dimensions rafraichie automatiquement incluant un point d'application du deuxième instrument sur le Volume anatomique ; et/ou une image en, deux dimensions rafraichie 10 automatiquement incluant un point d'application du premier instrument sur le volume anatomique: et un point d'application du deuxième instrument sur le volume anatomique. 5. Dispositif selon l'une des revendications 15 précédentes, dans lequel le point d'application est le point d'insertion de l'instrument dans le Volume anatomique. 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le point d'application est une 20 partie utile de l'instrument sur le volume anatomique. 7. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'unité de commande (11) est configurée pour générer à l'écran (10) à partir de ladite image en trois dimenaiOns, au moins une image en deux 25 dimensions rafraichie automatiquement présentant la fois le point d'insertion et la partie utile de l'instrument 8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'unité de commande (11) est 30 configurée pour générer à l'écran (10) à partir de ladite image en trois dimensions, au moins une image en deux 41 dimensions rafraichie automatiquement montrant une déformation de l'instrument. 9. Dispositif selon l'une dés revendications précédentes, dans lequel l'unité de commande (11) est 5 configurée pour générer à l'écran au moins une image en deux dimensions rafraichie automatiquement, ladite image en deux dimensions étant issue d'une réduction de l'image volumique à un plan par calcul d'une moyenne ou d'une somme d'amplitudes autour d'un axe de l'image volumique. 10 10. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'unité de commande (11) est agencée de sorte à piloter la sonde (4) afin d'ialigner une position de référence de la sonde avec celle de l'instrument. 15