FR 3063314 A1 20180831 FR 1751519 A 20170224 6 3 3 1 4 1 Arrière-plan de l'invention L'invention se rapporte à un circuit de commande de vérins, et plus particulièrement aux circuits hydrauliques de commande de vérins pour le retournement d'un dispositif agricole tel une charrue réversible, notamment à largeurs variables. La structure générale de telles charrues est conventionnellement la suivante. Une structure d'attelage, associée à un dispositif d'attelage d'un véhicule moteur tel qu'un engin agricole, est liée par une articulation cylindrique à une structure porteuse. La structure porteuse comprend une partie pivotante, située à l'arrière, sur laquelle sont montés les corps de labour. Des vérins à double effet permettent de déplacer la partie pivotante par rapport au reste de la structure porteuse et par rapport à la structure 15 d'attelage. Un vérin, dit vérin de repliement/déploiement ou vérin de recentrage ou de réalignement, permet de déplacer latéralement au moins en partie la partie pivotante par rapport au reste de la structure porteuse, de manière à diminuer l'effet de porte à faux lors du retournement de la 20 charrue. Un ou plusieurs vérins, dit vérins de retournement, permettent quant à eux le pivotement/retournement de la partie pivotante par rapport au reste de la structure porteuse, sur sensiblement un demi-tour. Pour assurer le retournement de la charrue, il faut 25 conventionnellement respecter un certain ordre de commande du vérin de recentrage et des vérins de retournement. On connaît déjà, dans l'art antérieur, différents circuits hydrauliques permettant l'actionnement des deux vérins selon quatre temps successifs. On peut se référer, par exemple, au document FR-A-2.765.924 qui décrit 30 par ailleurs une structure conventionnelle de charrue réversible telle que présentée sommairement ci-dessus. Le circuit hydraulique décrit dans le document FR-A-2.765.924 comprend trois distributeurs à éléments de rappel, ces distributeurs étant commandés chronologiquement, deux clapets anti-retour permettant d'assurer la position statique des deux 35 vérins lorsqu'aucune de leurs deux chambres n'est alimentée. 306 3 3 14 2 Le document FR-A-2.720.123 décrit un automatisme de commande hydraulique d'une charrue réversible demi-tour à déport commandé, cet automatisme mettant en oeuvre plusieurs distributeurs et clapets antiretour. 5 Cependant, de tels dispositifs de l'art antérieur comportent de nombreux distributeurs et clapets et impliquent de ce fait un câblage complexe. Objet et résumé de l'invention 10 La présente invention vise à résoudre les différents problèmes techniques énoncés précédemment. En particulier, la présente invention vise à fournir un circuit de commande permettant de commander simplement et de manière fiable les différentes étapes de deux vérins de retournement d'un dispositif agricole. Par ailleurs, la présente invention vise aussi à fournir un circuit de commande pouvant commander également un vérin d'une fonction binaire supplémentaire, de façon coordonnée avec la commande des vérins de retournement. Ainsi, selon un aspect, il est proposé un circuit de commande de deux vérins double effet, les vérins double effets comportant chacun deux chambres pourvues chacune d'un orifice d'alimentation. Le circuit de commande comprend un distributeur comportant : - un corps, par exemple tubulaire, avec une paroi externe et une paroi interne, le corps comportant sur sa paroi externe au moins deux ports d'alimentation en liaison avec un générateur de fluide hydraulique sous pression, chacun des ports d'alimentation pouvant être un port d'entrée du fluide hydraulique sous pression fourni par le générateur ou un port de sortie du fluide hydraulique vers le générateur, et quatre ports de commande en liaison avec chacun des orifices d'alimentation des chambres des deux vérins double effet, chacun des ports débouchant sur la paroi interne du corps et - un boisseau, par exemple cylindrique, monté en rotation à l'intérieur du corps, et comportant des gorges annulaires et éventuellement des canaux axiaux reliant entre elles des gorges annulaires, pour mettre en relation fluidique les différents ports de commande avec les ports d'alimentation. Par l'envoi d'une pression hydraulique dans l'un des deux ports d'alimentation, le boisseau du distributeur est configure pour être entraîné 3063314 3 en rotation dans le corps, entre deux positions d'arrêt, par l'action des vérins double effet et est configuré pour faire décrire une course différente aux tiges des deux vérins double effet lorsqu'il est entraîné d'une position d'arrêt à l'autre position d'arrêt. 5 Grâce à l'invention, il devient plus facile de commander les vérins entraînant le dispositif agricole en rotation. En particulier, l'alimentation en fluide sous pression de chaque vérin double effet est fonction de l'angle de rotation de la partie pivotante du dispositif agricole, de sorte que la commande de chaque vérin peut varier par le seul fait de la rotation de la 10 partie pivotante du dispositif agricole. On obtient ainsi un dispositif plus simple et donc moins onéreux à fabriquer, tout en étant plus fiable et plus robuste dans le temps. Préférentiellement, lorsque le boisseau est entraîné d'une position d'arrêt à l'autre position d'arrêt, le distributeur est configuré pour 15 successivement : - rentrer les tiges des deux vérins ; puis - rentrer uniquement la tige d'un premier vérin ; puis - rentrer la tige du premier vérin et sortir la tige du deuxième vérin ; puis 20 - sortir uniquement la tige du deuxième vérin ; puis - sortir les tiges des deux vérins. Une telle succession de commande permet d'entraîner en rotation la partie pivotante du dispositif agricole pour la retourner, tout en adaptant la commande de chaque vérin à la position de la partie pivotante 25 du dispositif agricole pendant son retournement. Préférentiellement, le distributeur est configuré pour passer d'une position d'arrêt à l'autre position d'arrêt par rotation du boisseau de 180°. Une telle configuration permet de simplifier la fabrication et la cinématique du distributeur, notamment lorsque celui-ci commande également une 30 fonction annexe binaire. Dans ce cas, le boisseau passe d'un port de commande à l'autre de la fonction annexe par rotation de 180°, et inversement par simple changement des ports d'alimentation du distributeur. A l'inverse, avec une rotation maximale du boisseau de 90° par exemple, il faudrait prévoir des ports de commande supplémentaires 35 dans le boisseau pour commander la fonction annexe. Grâce au 3063314 4 distributeur selon l'invention, on limite donc l'usinage du boisseau, et on rend le circuit de commande moins onéreux, plus fiable et plus robuste. Préférentiellement, le distributeur est également configure pour commander un vérin à double effet supplémentaire comportant deux 5 chambres pourvues chacune d'un orifice d'alimentation, et le corps du distributeur comporte également des ports de commande en liaison avec chacun des orifices d'alimentation des chambres du vérin supplémentaire. Le vérin supplémentaire peut être un vérin de recentrage et/ou d'alignement permettant de rapprocher la partie pivotante de l'axe de 10 retournement autour duquel elle doit se retourner. Un tel recentrage et/ou alignement permet de limiter le déséquilibre du dispositif agricole, mais également de l'engin agricole sur lequel il est monté, pendant la phase de retournement, en rapprochant le centre de gravité de la partie pivotante du dispositif agricole de l'axe de retournement. 15 Préférentiellement, le distributeur est configuré pour alimenter un des ports de commande du vérin supplémentaire lorsqu'il est dans chacune des positions d'arrêt. Le vérin supplémentaire est ainsi actionné au début et en fin de phase de retournement de la partie pivotante, c'est-à-dire avant que la partie pivotante ne se retourne et après qu'elle se soit 20 retournée. Une telle commande du vérin supplémentaire est particulièrement adaptée à une fonction de recentrage et/ou d'alignement de la partie pivotante selon l'axe de retournement. Selon un autre aspect, l'invention concerne également un circuit hydraulique comprenant deux vérins double effet et un circuit de 25 commande tel que décrit précédemment. Préférentiellement, les vérins double effet sont montés de manière à être parallèles au moins une fois lorsque le boisseau est entraîné d'une position d'arrêt à une autre. Une telle configuration des vérins double effet permet d'avoir, pendant toute la phase de retournement de la partie 30 pivotante, au moins un vérin présentant un couple non-nul de retournement. On fiabilise ainsi le processus de retournement, en limitant les risques de blocage pendant la phase de retournement. Selon un autre aspect, l'invention concerne également un dispositif agricole comportant une partie pivotante avec notamment au moins un 35 outil réversible, un circuit hydraulique tel que décrit précédemment, et un 3063314 5 axe autour duquel la partie pivotante peut être retournée par le circuit hydraulique. Préférentiellement, le boisseau est monté sur ledit axe autour duquel peut être retournée la partie pivotante, ou est entraîné par la 5 rotation dudit axe. On simplifie ainsi la conception du dispositif agricole. En effet, si la partie pivotante est destinée à se retourner de 1800, alors on peut directement monter le boisseau sur ledit axe de retournement. On limite alors les pièces intermédiaires, c'est-à-dire les coûts, et on améliore la fiabilité du dispositif agricole. 10 Préférentiellement, le dispositif agricole comporte un circuit de commande tel que décrit précédemment et un vérin double effet supplémentaire, et le vérin double effet supplémentaire est configuré pour recentrer ou réaligner la partie pivotante par rapport audit axe. Selon un autre aspect, l'invention concerne également un engin 15 agricole comprenant un dispositif agricole tel que décrit précédemment. Brève description des dessins L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée d'un mode de réalisation particulier, pris à titre 20 d'exemple nullement limitatif et illustré par les dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est une coupe longitudinale d'un circuit de commande selon l'invention, - les figures 2A et 2B sont deux coupes axiales du circuit de 25 commande illustré à la figure 1, pour la commande de deux vérins, - les figures 3A à 3F sont différentes représentations desdites deux coupes axiales du circuit de commande illustré à la figure 1, à différents moments du processus de retournement, - les figures 4A à 4C sont différentes représentations des deux 30 vérins commandés par le circuit de commande illustré à la figure 1, aux différents moments du processus de retournement illustrés aux figures 3A à 3F, - la figure 5 est une coupe axiale du circuit de commande illustré à la figure 1 pour la commande d'un vérin supplémentaire, et 35 - la figure 6 est une représentation schématique d'un dispositif agricole comportant un circuit de commande illustré à la figure 1. 3063314 6 Description détaillée de l'invention La figure 1 illustre, en coupe longitudinale, un circuit de commande 1 selon l'invention. Le circuit de commande 1 est notamment destiné à 5 être utilisé dans un dispositif agricole 2 tel que représenté à la figure 6. Le dispositif agricole 2 comporte une structure d'attelage 4, destinée à permettre la fixation et la commande du dispositif agricole 2 sur un engin agricole (non représenté), et une structure porteuse 5 montée sur la structure d'attelage 4 et comportant une partie pivotante 6 sur laquelle 10 peuvent être montés les différents outils réversibles (non représentés) du dispositif agricole 2. Le dispositif agricole 2 permet de retourner la partie pivotante 6 par rapport au reste de la structure porteuse 5 et par rapport à la structure d'attelage 4, notamment autour d'un axe de retournement 8. 15 A cette fin, le dispositif agricole 2 comprend deux vérins double effet 10, 12 montés, par exemple en rotation, d'une part sur la partie pivotante 6, et d'autre part sur le reste de la structure porteuse 5. Le montage des vérins 10, 12 sur le dispositif agricole 2 est prévu de manière à permettre, par variation de la longueur des deux vérins 10, 12, 20 de faire tourner la partie pivotante 6 autour de l'axe de retournement 8, par exemple de 180°. Comme illustrés sur les figures 4A à 4C, les vérins 10, 12 comprennent chacun deux chambres pourvues chacune d'un orifice d'alimentation. Ainsi, le premier vérin 10 comporte un premier orifice 25 d'alimentation 10a permettant d'alimenter la chambre faisant sortir la tige du vérin, et un deuxième orifice d'alimentation 10b permettant d'alimenter la chambre faisant rentrer la tige dans le vérin. De même, le deuxième vérin 12 comporte un premier orifice d'alimentation 12a permettant d'alimenter la chambre faisant sortir la tige du vérin, et un 30 deuxième orifice d'alimentation 12b permettant d'alimenter la chambre faisant rentrer la tige dans le vérin. L'alimentation en fluide sous pression de l'une ou l'autre des deux chambres des vérins 10, 12 permet donc de faire sortir ou rentrer la tige du vérin correspondant. Les vérins 10, 12 sont commandés par le circuit de commande 1 qui adapte la commande 35 de chaque vérin 10, 12 à la position de la partie pivotante 6 pendant le retournement de celle-ci, comme cela est décrit plus bas. La partie 306 3 3 1 4 7 pivotante 6 est ainsi entraînée en rotation autour de l'axe de retournement 8 par un circuit hydraulique 14 comportant notamment le circuit de commande 1 et les deux vérins 10, 12, et monté entre la partie pivotante 6 et le reste de la structure porteuse 5. Le circuit hydraulique 5 14 peut notamment être relié à un générateur de fluide sous pression (non représenté), par exemple une pompe montée sur l'engin agricole et comprenant une sortie alimentant le circuit hydraulique 14 avec un fluide sous pression et une entrée récupérant le fluide sortant du circuit hydraulique 14. 10 Par ailleurs, le dispositif agricole peut également comprendre un vérin double effet supplémentaire 16 commandé par le circuit de commande 1. Tel qu'illustré sur la figure 6, le vérin supplémentaire 16 est monté sur la partie pivotante 6, entre une portion proximale 18 montée en rotation sur l'axe de retournement 8, et un support 20 pour le ou les 15 outils réversibles. Le vérin supplémentaire 16 permet d'orienter le support 20 par rapport à la portion proximale 18, c'est-à-dire d'orienter le ou les outils réversibles par rapport à l'axe de retournement 8. Ainsi, le vérin supplémentaire 16 peut permettre de déployer ou replier le ou les outils réversibles par rapport à l'axe de retournement 8 : le ou les outils 20 réversibles peuvent être déployés lorsqu'ils sont utilisés, en les éloignant de l'axe de retournement 8, ou bien peuvent être repliés à proximité de l'axe de retournement 8 lorsque la partie pivotante 6 est en train d'être retournée. Sur la figure 1, le circuit de commande 1 comporte un distributeur 25 22 avec un corps 24, dans le cas présent tubulaire, et un boisseau 26, dans le cas présent cylindrique, monté en rotation à l'intérieur du corps 24. Le boisseau 26 peut notamment être entraîné en rotation par une partie entraînée en rotation par les vérins 10, 12, par exemple l'axe de retournement 8. Ainsi, le boisseau 26 peut être monté sur l'axe de 30 retournement 8 ou bien peut être entraîné en rotation par l'axe de retournement 8 via des pignons par exemple. On considère dans la suite de la description que le boisseau 26 est entraîné par l'axe de retournement 8 avec la même amplitude angulaire, c'est-à-dire que le boisseau 26 peut tourner de 180°, et par l'intermédiaire 35 de deux pignons de sorte que le sens de rotation du boisseau est opposé à celui de l'axe de retournement 8. 3063314 8 Le corps 24 comprend une paroi externe 28 et une paroi interne 30, dans le cas présent concentriques, entre lesquelles sont disposés des ports débouchant à la fois sur la paroi externe 28 et sur la paroi interne 30. 5 Le distributeur 22 comprend ainsi un premier port d'alimentation 32 et un deuxième port d'alimentation 34. Les premier et deuxième ports d'alimentation 32, 34 sont destinés à être reliés à l'entrée et à la sortie du générateur de fluide sous pression : le premier port 32 peut ainsi être relié à la sortie du générateur et le deuxième port 34 à l'entrée du 10 générateur pour provoquer le retournement de la partie pivotante 6 dans un sens, et le premier port 32 peut être relié à l'entrée du générateur et le deuxième port 34 à la sortie du générateur pour provoquer le retournement de la partie pivotante 6 dans l'autre sens. Chaque port d'alimentation 32, 34 peut donc être, selon la commande, soit un port 15 d'entrée du fluide sous pression soit un port de sortie. Les ports d'alimentation 32, 34 sont disposés sur la paroi externe 28 du corps 24, et débouchent dans la paroi interne 30. Ils permettent ainsi d'acheminer le fluide du générateur à travers le corps 24, jusqu'au boisseau 26. 20 Comme illustré sur les figures 2 et 3, le distributeur 22 comporte également des ports de commande destinés à être reliés à un orifice d'alimentation d'une chambre de vérin. Ainsi, le distributeur 22 comprend quatre ports de commande 36, 38, 40 et 42 destinés à être reliés aux orifices d'alimentation des chambres des vérins 10 et 12. Par ailleurs, le 25 distributeur 22 comporte également deux ports de commande supplémentaires 44, 46 (voir figure 5) destinés à être reliés aux orifices d'alimentation des chambres du vérin supplémentaire 16. Les ports de commande 36, 38, 40, 42, 44, 46 sont disposés sur la paroi externe 28 du corps 24, et débouchent dans la paroi interne 30. 30 Ils permettent ainsi d'acheminer le fluide du générateur à travers le corps 24, jusqu'au boisseau 26. Le boisseau 26 comporte des gorges annulaires et des canaux axiaux reliant les gorges annulaires entre elles. Plus précisément, comme illustré sur les figures 2A et 2B qui correspondent à deux coupes axiales 35 du distributeur 22, le boisseau 26 comporte une première section 26a avec le premier port d'alimentation 32, une première gorge annulaire 48 3063314 9 et une deuxième gorge annulaire 50, et une deuxième section 26b avec le deuxième port d'alimentation 34, une troisième gorge annulaire 52 et une quatrième gorge annulaire 54. Par ailleurs, un premier canal axial 56 relie la première gorge annulaire 48 à la quatrième gorge annulaire 54, et 5 un deuxième canal 58 relie la deuxième gorge annulaire 50 à la troisième gorge annulaire 52. De plus, chaque section 26a, 26b comprend un port de commande pour chacun des vérins 10, 12. Ainsi, la première section 26a comporte le premier port de commande 36 destiné à alimenter le premier orifice 10 d'alimentation 10a du premier vérin 10, et le deuxième port de commande 38 destiné à alimenter le deuxième orifice d'alimentation 12b du deuxième vérin 12. De même, la deuxième section 26b comporte le troisième port de commande 40 destiné à alimenter le deuxième orifice d'alimentation 10b du premier vérin 10, et le quatrième port de 15 commande 42 destiné à alimenter le premier orifice d'alimentation 12a du deuxième vérin 12. Le boisseau 26 permet ainsi, via ses gorges annulaires 48, 50, 52, 54 et ses canaux axiaux 56, 58 de mettre en relation fluidique les différents ports de commande 36, 38, 40, 42 avec les ports 20 d'alimentation 32, 34. On va maintenant décrire les différentes étapes de commandes des deux vérins 10, 12 par le circuit de commande 1 lors d'un processus de retournement de la partie pivotante 6. En particulier, on considère que le dispositif agricole 2 est dans la configuration représentée à la figure 6, 25 c'est-à-dire dans laquelle la partie pivotante 6 est disposée à droite de l'axe de retournement 8 lorsqu'on regarde le dispositif agricole 2 par l'arrière. Dans une telle configuration, les deux vérins 10, 12, vus par l'arrière du dispositif agricole 2, sont positionnés comme illustré sur la figure 4A, et les première et deuxième sections 26b, 26a du boisseau 26 30 sont positionnées respectivement comme sur les figures 3A et 3B. On considère cette configuration comme une première position d'arrêt. Sur les figures 3A et 3B, on relie le deuxième port d'alimentation 34 à la sortie du générateur de fluide sous pression, et le premier port d'alimentation 32 à l'entrée du générateur. Le fluide sous pression va ainsi 35 alimenter le deuxième orifice 10b du premier vérin 10, via la troisième gorge annulaire 52 et le troisième port de commande 40, et le deuxième 3063314 10 orifice 12b du deuxième vérin 12, via la troisième gorge annulaire 52, le deuxième canal axial 58, la deuxième gorge annulaire 50 et le deuxième port de commande 38. A l'inverse, le premier orifice 10a du premier vérin 10 est relié à l'entrée du générateur de fluide via le premier port de 5 commande 36, la première gorge annulaire 48 et le premier port d'alimentation 32, tandis que le premier orifice 12a du deuxième vérin 12 est relié à l'entrée du générateur de fluide via le quatrième port de commande 42, la quatrième gorge annulaire 54, le premier canal axial 56, la première gorge annulaire 48 et la premier port d'alimentation 32. 10 Les vérins 10, 12 sont donc commandés pour rentrer leur tige respective, et ainsi faire tourner l'axe de retournement 8 dans le sens inverse des aiguilles d'une montre lorsque le dispositif agricole 2 est vu par l'arrière. Le boisseau 6 va alors être entraîné en rotation dans le sens des aiguilles d'une montre, avec la même amplitude que la rotation de 15 l'axe de retournement 8. Dans une position intermédiaire entre les figures 3A, 3B et les figures 3C, 3D, les deuxième et quatrième ports de commande 38, 42 ne débouchent plus sur les deuxième et quatrième gorges annulaires 50, 54 du boisseau 26, mais sont fermés par la paroi du boisseau 26. Les 20 premier et deuxième orifices d'alimentation 12a, 12b du deuxième vérin 12 sont donc fermés et la tige du deuxième vérin ne rentre ni ne sort. Dans le même temps, le premier vérin 10 continue de rentrer sa tige et donc de faire tourner la partie pivotante 6 du dispositif agricole 2 et le boisseau 26. 25 Sur les figures 3C, 3D et 4B est représentée une configuration du distributeur 22 et des vérins 10, 12 dans une position médiane correspondant au milieu des deux positions d'arrêt, c'est-à-dire, dans le cas présent, à une rotation de 900 de la partie pivotante 6 et du boisseau 26. 30 Dans cette position médiane, le fluide sous pression va ainsi alimenter le deuxième orifice 10b du premier vérin 10, via la troisième gorge annulaire 52 et le troisième port de commande 40, et le premier orifice 12a du deuxième vérin 12, via la troisième gorge annulaire 52 et le quatrième port de commande 42. A l'inverse, le premier orifice 10a du 35 premier vérin 10 est relié à l'entrée du générateur de fluide via le premier port de commande 36, la première gorge annulaire 48 et le premier port 3 0 6 3 3 1 4 11 d'alimentation 32, tandis que le deuxième orifice 12b du deuxième vérin 12 est relié à l'entrée du générateur de fluide via le deuxième port de commande 38, la première gorge annulaire 48 et le premier port d'alimentation 32. 5 Le premier vérin 10 est donc commandé pour rentrer sa tige et le deuxième vérin 12 est commandé pour sortir sa tige : la partie pivotante 6 continue donc d'être entraînée en rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre et le boisseau 6 est entraîné en rotation dans le sens des aiguilles d'une montre, avec la même amplitude que la rotation 10 de la partie pivotante 6. Dans une position intermédiaire entre les figures 3C, 3D et les figures 3E, 3F, les premier et troisième ports de commande 36, 40 ne débouchent plus sur les première et deuxième gorges annulaires 48, 52 du boisseau 26, mais sont fermés par la paroi du boisseau 26. Les 15 premier et deuxième orifices d'alimentation 10a, 10b du premier vérin 10 sont donc fermés et la tige du premier vérin ne rentre ni ne sort. Dans le même temps, le deuxième vérin 12 continue de sortir sa tige et donc de faire tourner le dispositif agricole 2 et le boisseau 26. Sur les figures 3E, 3F et 4C est représentée la deuxième position 20 d'arrêt du distributeur 22 et des vérins 10, 12, c'est-à-dire dans le cas présent, à une rotation de 180° de la partie pivotante 6 et du boisseau 26. Dans cette autre position d'arrêt, la partie pivotante 6 du dispositif agricole 2 est complètement retournée et le ou les outils qu'elle porte peuvent être utilisés. 25 Pour arriver à cette deuxième position d'arrêt, le fluide sous pression va ainsi alimenter le premier orifice 10a du premier vérin 10, via la troisième gorge annulaire 52, le deuxième canal axial 58, la deuxième gorge annulaire 50 et le premier port de commande 36, et le premier orifice 12a du deuxième vérin 12, via la troisième gorge annulaire 52 et 30 le quatrième port de commande 42. A l'inverse, le deuxième orifice 10b du premier vérin 10 est relié à l'entrée du générateur de fluide via le troisième port de commande 40, la quatrième gorge annulaire 54, le premier canal axial 56, la première gorge annulaire 48 et le premier port d'alimentation 32, tandis que le deuxième orifice 12b du deuxième vérin 35 12 est relié à l'entrée du générateur de fluide via le deuxième port de 3063314 12 commande 38, la première gorge annulaire 48 et la premier port d'alimentation 32. Le premier vérin 10 est donc commandé pour sortir sa tige et le deuxième vérin 12 est commandé pour sortir sa tige : la partie pivotante 5 6 continue donc d'être entraînée en rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre et le boisseau 6 est entraîné en rotation dans le sens des aiguilles d'une montre, jusqu'à atteindre l'amplitude de rotation 1800 correspondant à la deuxième position d'arrêt. Ainsi, grâce au distributeur 22, il est possible de commander les 10 deux vérins 10, 12 tout au long du processus de retournement, de manière à obtenir le retournement de la partie pivotante 6 du dispositif agricole 2. Les changements de commande sont créés directement par l'entraînement en rotation du boisseau 26 par l'axe de retournement 8. Par ailleurs, et comme on peut le constater sur la figure 4B, les vérins 10, 15 12 sont montés de manière à présenter au moins une configuration dans laquelle ils sont parallèles entre eux : une telle configuration permet notamment, pendant toute la durée du processus de retournement, d'avoir toujours au moins un vérin exerçant un couple de rotation non nul sur la partie pivotante 6. On limite ainsi les risques de blocage ou 20 d'interruption du retournement entre deux positions d'arrêt. Une fois le circuit hydraulique 14 dans l'autre position d'arrêt, il suffit, pour retourner à nouveau la partie pivotante 6 du dispositif agricole 2, de relier le premier port d'alimentation 32 à la sortie du générateur de fluide sous pression, et le deuxième port d'alimentation 34 à l'entrée du 25 générateur de fluide sous pression. Par ailleurs, comme indiqué précédemment, le boisseau 26 de commande des vérins 10, 12 de retournement peut également être utilisé pour commander des fonctions supplémentaires telles que le recentrage et/ou alignement du ou des outils par rapport à l'axe de retournement 8. 30 Plus précisément, et comme illustré sur les figures 1 et 5, le boisseau 26 peut comprendre une troisième section 26c avec le premier port de commande supplémentaire 44 et le deuxième port de commande supplémentaire 46. Les premier et deuxième ports de commande supplémentaires 44, 46 sont destinés à être reliés à des orifices 35 d'alimentation du vérin supplémentaire 16. On considèrera dans la suite que le premier port de commande supplémentaire 44 est relié à l'orifice 3063314 13 d'alimentation permettant de sortir la tige du vérin supplémentaire 16 et que le deuxième port de commande supplémentaire 46 est relié à l'orifice d'alimentation permettant de rentrer la tige du vérin supplémentaire 16. La troisième section 26c comporte également les premier et 5 deuxième canaux axiaux 56, 58 pouvant être reliés aux premier et deuxième ports de commande supplémentaires 44, 46. La figure 5 illustre la troisième section 26c du boisseau 26 lorsque celui-ci est en position médiane, c'est-à-dire lorsque les première et deuxième sections 26a, 26b sont telles qu'illustrées sur les figures 2A et 10 2B. Lorsque le boisseau 26 est dans la première position d'arrêt, le deuxième canal axial 58 est en communication fluidique avec le premier port de commande supplémentaire 44 et le premier canal axial 56 est en communication fluidique avec le deuxième port de commande 15 supplémentaire 46. Comme indiqué dans la description des figures 3A et 3B, au début du processus de retournement, le deuxième canal axial 58 est relié, via la troisième gorge annulaire 52 et le deuxième port d'alimentation 34, à la sortie du générateur de fluide sous pression : le fluide sous pression va donc alimenter le premier port de commande 20 supplémentaire 44 pour faire sortir la tige du vérin supplémentaire 16, tandis que le deuxième port de commande supplémentaire 46 va être relié, via le premier canal axial 56 et à la première gorge annulaire 48, au premier port d'alimentation 32 et donc à l'entrée du générateur de fluide sous pression. Le vérin supplémentaire 16 va donc s'allonger et, par 25 conséquent, replier ou aligner le ou les outils portés par la partie pivotante 6 par rapport à l'axe de retournement 8. Une telle étape de repliement et/ou réalignement est réalisée en début de processus de retournement afin que la partie pivotante 6 du dispositif agricole 2, en cours de retournement, ne vienne déséquilibrer l'engin agricole. 30 Dans le même temps, la partie pivotante 6 du dispositif agricole 2 commence à tourner autour de l'axe de retournement 8, et le boisseau 26 commence de tourner dans le corps 24 du distributeur 22. Les ports de commande supplémentaires 44 et 46 se retrouvent ainsi rapidement bouchés par la paroi du boisseau 26, mais après que l'étape de repliement 35 et/ou de réalignement a été effectuée. Pendant le processus de retournement, les ports de commande supplémentaires 44, 46 restent 3063314 14 bouchés jusqu'à ce que le boisseau 26 atteigne la deuxième position d'arrêt. Lorsque le boisseau 26 est dans la deuxième position d'arrêt, le deuxième canal axial 58 est en communication fluidique avec le deuxième 5 port de commande supplémentaire 46 et le premier canal axial 56 est en communication fluidique avec le premier port de commande supplémentaire 44. Comme indiqué dans la description des figures 3E et 3F, en fin de processus de retournement, le deuxième canal axial 58 est relié, via la troisième gorge annulaire 52 et le deuxième port 10 d'alimentation 34, à la sortie du générateur de fluide sous pression : le fluide sous pression va donc alimenter le deuxième port de commande supplémentaire 46 pour faire entrer la tige du vérin supplémentaire 16, tandis que le premier port de commande supplémentaire 44 va être relié, via le premier canal axial 56 et à la première gorge annulaire 48, au 15 premier port d'alimentation 32 et donc à l'entrée du générateur de fluide sous pression. Le vérin supplémentaire 16 va donc se replier et, par conséquent, déployer le ou les outils portés par la partie pivotante 6 par rapport à l'axe de retournement 8. Une telle étape de déploiement est réalisée en fin de processus de retournement, afin de réutiliser le ou les 20 outils. Ainsi, grâce au distributeur 22, il est également possible de commander le vérin supplémentaire 16 en début et fin de processus de retournement, de manière à replier et déployer avant et après le retournement de la partie pivotante 6 du dispositif agricole 2. Les 25 changements de commande sont créés directement par l'entraînement en rotation du boisseau 26 par l'axe de retournement 8. Par ailleurs, et comme on peut le constater sur la figure 5, l'amplitude de rotation de 180° du boisseau 26 permet d'utiliser uniquement deux ports de commande supplémentaires 44, 46, disposés de manière opposée sur le 30 corps 24 du distributeur 22, pour commander le vérin supplémentaire 16. Une fois le circuit hydraulique 14 dans la deuxième position d'arrêt, il suffit, pour replier, retourner et déployer à nouveau la partie pivotante 6 du dispositif agricole 2, de relier le premier port d'alimentation 32 à la sortie du générateur de fluide sous pression, et le deuxième port 35 d'alimentation 34 à l'entrée du générateur de fluide sous pression. 3063314 15 Ainsi, grâce à l'invention, il est possible de commander facilement, et de manière fiable, plusieurs vérins pour le retournement de la partie pivotante 6 d'un dispositif agricole 2. En particulier, le circuit de commande est auto-entraîné par les vérins qu'il commande, et offre une 5 configuration simple facilitant le retournement dans un sens ou dans l'autre du dispositif agricole. Enfin, le circuit de commande permet également de commander une ou plusieurs fonctions supplémentaires binaires, en particulier de manière simple grâce à une amplitude de rotation du boisseau de 1800, le déclenchement de ses fonctions binaires 10 pouvant être choisi librement par la géométrie du boisseau 26. Le circuit de commande ainsi obtenu présente alors un coût de fabrication réduit et une fiabilité améliorée par rapport aux circuits existants. REVENDICATIONS1. Circuit de commande (1) de deux vérins double effet (10, 12), les vérins double effets (10, 12) comportant chacun deux chambres pourvues chacune d'un orifice d'alimentation (10a, 10b, 12a, 12b), et le circuit de commande (1) comprenant un distributeur (22) comportant : - un corps (24), par exemple tubulaire, avec une paroi externe (28) et une paroi interne (30), le corps (24) comportant sur sa paroi externe (28) au moins deux ports d'alimentation (32, 34) en liaison avec un générateur de fluide hydraulique sous pression, chacun des ports d'alimentation (32, 34) pouvant être un port d'entrée du fluide hydraulique sous pression fourni par le générateur ou un port de sortie du fluide hydraulique vers le générateur, et quatre ports de commande (36, 38, 40, 42) en liaison avec chacun des orifices d'alimentation (10a, 10b, 12a, 12b) des chambres des deux vérins double effet (10, 12), chacun des ports (32, 34, 36, 38, 40, 42) débouchant sur la paroi interne (30) du corps (24) et - un boisseau (26), par exemple cylindrique, monté en rotation à l'intérieur du corps (24), et comportant des gorges annulaires (48, 50, 52, 54) et éventuellement des canaux axiaux (56, 58) reliant entre elles des gorges annulaires, pour mettre en relation fluidique les différents ports de commande (36, 38, 40, 42) avec les ports d'alimentation (10, 12), caractérisé en ce que, par l'envoi d'une pression hydraulique dans l'un des deux ports d'alimentation (10, 12), le boisseau (26) du distributeur est configuré pour être entraîné en rotation dans le corps (24), entre deux positions d'arrêt, par l'action des vérins double effet (10, 12) et en ce qu'il est configuré pour faire décrire une course différente aux tiges des deux vérins double effet (10, 12) lorsqu'il est entraîné d'une position d'arrêt à l'autre position d'arrêt. 2. Circuit de commande (1) selon la revendication 1, dans lequel, lorsque le boisseau (26) est entraîné d'une position d'arrêt à 306 3 3 1 4 17 l'autre position d'arrêt, le distributeur (22) est configuré pour successivement : rentrer les tiges des deux vérins (10, 12) ; puis rentrer uniquement la tige d'un premier vérin (10) ; puis 5 rentrer la tige du premier vérin (10) et sortir la tige du deuxième vérin (12) ; puis sortir uniquement la tige du deuxième vérin (12) ; puis sortir les tiges des deux vérins (10, 12). 10 3. Circuit de commande (1) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le distributeur (22) est configuré pour passer d'une position d'arrêt à l'autre position d'arrêt par rotation du boisseau de 180°. 4. Circuit de commande (1) selon l'une quelconque des 15 revendications précédentes, dans lequel le distributeur (22) est également configuré pour commander un vérin à double effet supplémentaire (16) comportant deux chambres pourvues chacune d'un orifice d'alimentation, et dans lequel le corps (24) du distributeur comporte également des ports de commande (44, 46) 20 en liaison avec chacun des orifices d'alimentation des chambres du vérin supplémentaire (16). 5. Circuit de commande (1) selon la revendication 4, dans lequel le distributeur (22) est configuré pour alimenter un des ports 25 de commande (44, 46) du vérin supplémentaire (16) lorsqu'il est dans chacune des positions d'arrêt. 6. Circuit hydraulique (14) comprenant deux vérins double effet (10, 12) et un circuit de commande (1) selon l'une quelconque des 30 revendications précédentes. 7. Circuit hydraulique (14) selon la revendication précédente, dans lequel les vérins double effet (10, 12) sont montés de manière à être parallèles au moins une fois lorsque le boisseau (26) est 35 entraîné d'une position d'arrêt à une autre. 306 3 3 1 4 18 8. Dispositif agricole (2) comportant une partie pivotante avec notamment au moins un outil réversible, un circuit hydraulique (14) selon la revendication 6 ou 7, et un axe (8) autour duquel la partie pivotante peut être retournée par le circuit hydraulique (14). 5 9. Dispositif agricole (2) selon la revendication précédente, dans lequel le boisseau (26) est monté sur ledit axe (8) autour duquel peut être retournée la partie pivotante, ou est entraîné par la rotation dudit axe (8). 10 10. Dispositif agricole (2) selon la revendication 8 ou 9, comportant un circuit de commande (1) selon la revendication 4 ou 5 et un vérin double effet supplémentaire (16), dans lequel le vérin double effet supplémentaire (16) est configuré pour recentrer ou 15 réaligner la partie pivotante par rapport audit axe (8).