FR 3062762 A1 20180810 FR 1751047 A 20170208 1 PROCEDE D'ESTIMATION DE LA POSITION ANGULAIRE D'UN ROTOR D'UN SYSTEME D'ENTRAINEMENT ELECTRIQUE DOMAINE TECHNIQUE ET OBJET DE L'INVENTION [0001] De façon générale, l'invention concerne le contrôle d'une machine électrique tournante, notamment à aimant permanent, d'un système d'entraînement électrique, comme par exemple un système de motorisation électrique de véhicule électrique ou hybride. [0002] En particulier, la présente invention vise un procédé d'estimation de la position angulaire et de la vitesse du rotor de tels systèmes d'entraînement électrique. [0003] En effet, dans une machine électrique tournante, notamment à aimant permanent, l'information de position angulaire du rotor est indispensable au contrôle de la production du couple d'entraînement demandé. [0004] D'une façon générale, une machine électrique tournante comprend un stator correspondant à la partie fixe de la machine, et un rotor, correspondant à la partie tournante de la machine. Notamment dans le contexte d'un système de motorisation électrique ou hybride de véhicule, le rotor est solidaire de l'arbre moteur. Pour contrôler la production du couple d'entraînement du rotor, et donc la vitesse de rotation de l'arbre moteur entraîné en rotation par la machine électrique tournante, il est primordial de connaître à tout instant, avec précision, la position angulaire de l'arbre moteur. [0005] Dans l'état de la technique, un capteur de position physique est disposé dans la machine électrique. Un tel capteur comporte une partie fixe et une partie disposée sur la partie tournante (rotor ou arbre moteur), permettant de mesurer directement la position angulaire du rotor. De cette mesure dérive la vitesse de rotation de l'arbre, le couple devant être produit par la machine électrique entraînant ledit arbre moteur étant déterminé à partir de ces valeurs. Lorsque les données issues d'un tel capteur sont perdues, par exemple parce que ledit capteur est hors service, il est indispensable d'obtenir par un autre biais la position angulaire du rotor. ETAT DE LA TECHNIQUE [0006] Une solution immédiate consiste à assurer une redondance en intégrant au moins un deuxième capteur physique. Cependant, la redondance de capteur physique 3062762 2 présente un coût élevé, en particulier non compatible des exigences de coût dans le monde de l'automobile. [0007] Alternativement, comme cela est connu, lorsque le capteur de position angulaire du rotor est perdu, la position angulaire du rotor peut être estimée par des 5 méthodes numériques. Il peut même être envisagé de remplacer le(s) capteur(s) physique(s) par un ou plusieurs estimateurs numériques suffisamment précis. [0008] Aujourd'hui, c'est essentiellement l'utilisation de tels estimateurs en mode dégradé, également désigné « limp-home » en anglais, qui est envisagée en particulier dans le cas du véhicule électrique. Le principe d'une telle application limp-home réside 10 dans la mise en place d'un mode d'utilisation dégradée du système de motorisation qui permette, dans le contexte automobile, au véhicule de continuer à rouler, dans des conditions dégradées en termes de performances, de façon à « rentrer à la maison » de façon sûre, malgré la perte du capteur donnant l'information directe de position angulaire de l'arbre moteur. 15 [0009] Ainsi, le document Ehsan Dehgan-Azad et al., « Sensorless Control of IM for limp-home Mode EV Applications », in IEEE Transactions on Power Electronics décrit une application limp-home, relative à un moteur électrique asynchrone, la méthode décrite étant basée sur la modélisation du comportement de la machine électrique du système de motorisation. De ce modèle dérive l'estimation de la position angulaire de l'arbre moteur. 20 Le modèle figé décrit dans ce document ne fonctionne cependant pas correctement à basse vitesse. De plus, il n'est pas transposable sans adaptation du modèle et ses performances ont été uniquement prouvées pour le cas d'une machine électrique asynchrone dans le cadre de cette publication. [0010] Dans le document US 20110028975 notamment, il est décrit une autre 25 technique d'estimation de la position angulaire d'un rotor dans une machine électrique tournante. Le procédé d'estimation décrit dans ce document met en oeuvre une technique bien connue fondée sur l'injection de signaux haute-fréquence superposés au fondamental de la tension d'excitation de la machine électrique. Dans ce cas, la tension haute fréquence injectée s'ajoute à la tension issue du contrôleur chargé de 30 l'asservissement des courants électriques alimentant la machine électrique. En sortie de la machine électrique, le courant comporte une composante haute fréquence qui, après traitement, permet d'estimer la position angulaire du rotor. [0011] Cependant, cette technique connue fondée sur l'injection de signaux haute fréquence ne donne pas de résultats satisfaisants, en particulier à haute vitesse, car la 3062762 3 tension injectée engendre des pertes croissantes, soit de la consommation électrique préjudiciable, en particulier dans un véhicule électrique. De plus, cette technique engendre des oscillations de couple susceptibles d'altérer le fonctionnement de l'entraînement électrique. 5 [0012] Il existe donc un besoin pour un procédé d'estimation de la position angulaire d'un arbre moteur d'un système de motorisation électrique ou hybride qui fonctionne de façon fiable, stable et précise, aussi bien à vitesse de rotation du rotor réduite voire nulle qu'a vitesse de rotation du rotor moyenne ou élevée. [0013] A cette fin, la présente invention propose en particulier la combinaison d'une 10 technique d'estimation par injection de signaux haute fréquence, à faible vitesse de rotation de l'arbre, et d'une technique d'estimation au moyen d'un modèle appris, en particulier fondé sur un réseau de neurones, à vitesse de rotation moyenne ou élevée du rotor. PRESENTATION GENERALE DE L'INVENTION 15 [0014] Plus précisément, la présente invention a pour objet un procédé d'estimation de la position angulaire d'un rotor par rapport à un stator dans une machine électrique tournante, telle qu'une machine électrique d'un système de motorisation électrique ou hybride, comprenant : 20 - l'estimation de la position angulaire et/ou de la vitesse de rotation du rotor par une méthode d'injection de signaux haute fréquence tant que la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor, dérivée de ladite position angulaire, est inférieure à un premier seuil prédéfini ; - l'estimation de la position angulaire et/ou de la vitesse de rotation du rotor par un 25 modèle issu d'une méthode d'apprentissage tant que la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor, dérivée de ladite position angulaire, est supérieure à un deuxième seuil prédéfini. [0015] Grâce à la présente invention, en particulier en cas de défaut d'un capteur physique sensé fournir au module de commande du couple généré par une machine 30 électrique tournante, par exemple intégrée à un système de motorisation électrique ou hybride, notamment de véhicule, une estimation fiable de la position angulaire et/ou de la vitesse du rotor est disponible, précise et stable, quelle que soit la vitesse de rotation du rotor. 3062762 4 [0016] En particulier, le modèle est formé par un apprentissage qui établit une correspondance entre les courants et les tensions de phase d'un côté et la position du rotor de l'autre. L'estimation de la position angulaire par le modèle issu de la méthode d'apprentissage est précise à moyenne et haute vitesse. Cependant, à faible vitesse et 5 surtout autour d'une vitesse nulle, l'estimation fonctionnant au moyen d'un modèle appris est imprécise. L'estimation par une méthode d'injection permet de pallier l'imprécision à basse vitesse. [0017] Avantageusement, le modèle comprend un réseau de neurones dont les poids et/ou connexions internes sont issus de la méthode d'apprentissage. 10 [0018] Selon un mode de réalisation, la méthode d'injection de signaux haute fréquence est une méthode pulsative. [0019] Selon un mode de réalisation, la méthode d'injection de signaux haute fréquence est une méthode rotative. [0020] En outre, l'invention vise un procédé de commande d'une machine électrique, 15 en particulier du couple qu'elle produit, de sa vitesse ou de ses courants. [0021] Selon un mode de réalisation, un tel procédé concerne un procédé de commande du couple produit par une machine électrique tournante, notamment à aimants permanents, ladite machine électrique comprenant un rotor et un stator, un capteur physique mesurant la positon angulaire et/ou la vitesse de rotation du rotor, ledit procédé 20 comprenant le contrôle du couple à produire par la machine électrique en fonction de la positon angulaire et/ou de la vitesse de rotation du rotor mesuré par le capteur physique tant que ledit capteur physique est disponible et, si le dit capteur physique est en défaut, le contrôle du couple à produire par la machine électrique en fonction de la positon angulaire et/ou de la vitesse de rotation estimées du rotor, selon le procédé tel que 25 brièvement décrit ci-dessus. [0022] En pratique, un procédé spécifique peut alors fournir l'information relative au fait que le capteur physique est en défaut. [0023] Avantageusement, selon un mode de réalisation, le couple généré par la machine électrique présente une valeur maximale correspondant à un courant maximal 30 atteignable ou à une tension maximale disponible, et, en cas de défaut du capteur physique, la valeur maximale du couple généré par la machine électrique est réduite de façon à correspondre à un couple maximal dégradé. 3062762 5 [0024] Par ailleurs, la présente invention vise un dispositif de commande d'un onduleur alimentant les phases d'un stator d'une machine électrique tournante comprenant par ailleurs un rotor, ledit dispositif de commande comprenant un module d'estimation de la position angulaire estimée et/ou ladite vitesse de rotation dérivée de 5 ladite position angulaire du rotor configuré pour mettre en oeuvre le procédé brièvement présenté ci-dessus, ladite position angulaire estimée et/ou ladite vitesse de rotation dérivée de ladite position angulaire du rotor étant prises en compte pour la commande dudit onduleur. [0025] Selon un mode de réalisation, un tel dispositif de commande d'un onduleur 10 comporte un premier estimateur pour réaliser l'estimation de la position angulaire et/ou de la vitesse de rotation du rotor par une méthode d'injection de signaux haute fréquence, un deuxième estimateur pour réaliser l'estimation de la position angulaire et/ou de la vitesse de rotation du rotor par un modèle issu d'une méthode d'apprentissage et un module de décision pour effectuer la sélection, en fonction de la vitesse dérivée de la position 15 angulaire du rotor issue du premier estimateur ou du second estimateur, du premier ou du deuxième estimateur comme source de la positon angulaire et/ou de la vitesse de rotation estimées prise en compte pour la commande dudit onduleur. [0026] La présente invention vise également un système de motorisation électrique ou hybride pour véhicule, comprenant un arbre moteur entraîné par un rotor d'une 20 machine électrique tournante comprenant par ailleurs un stator alimenté par un onduleur, ainsi qu'un dispositif de commande de l'onduleur tel que brièvement présenté ci-dessus. [0027] La présente invention vise aussi un véhicule automobile comprenant un système de motorisation électrique ou hybride tel que brièvement décrit ci-dessus. DESCRIPTION DES FIGURES 25 [0028] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et se référant aux dessins annexés sui représentent : - la figure 1, le schéma de principe d'un système de motorisation électrique mettant 30 en oeuvre le procédé selon l'invention ; - la figure 2, le schéma bloc représentant les étapes du procédé selon invention ; - La figure 3, le schéma logique représentant le fonctionnement du module de décision. 3062762 6 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION [0029] Il est rappelé que la présente invention est décrite ci-après à l'aide de différents modes de réalisation non limitatifs et est susceptible d'être mise en oeuvre dans 5 des variantes à la portée de l'homme du métier, également visées par la présente invention. [0030] En particulier, si la présente invention vise préférentiellement une application à un mode de fonctionnement de type « limp-home » dans un véhicule automobile, toute mise en oeuvre de l'invention pour l'estimation de la position angulaire d'un rotor d'une 10 machine électrique tournante, dans tout système d'entraînement électrique, est également visée. Plus généralement, la présente invention propose ainsi un procédé d'estimation de la position angulaire d'un rotor par rapport à un stator, notamment dans un moteur électrique à aimants permanents. Outre la machine électrique d'un système de motorisation électrique ou hybride de véhicule, il peut par exemple s'agir de la 15 détermination de la position angulaire et de la vitesse du rotor d'une machine électrique d'un système de refroidissement par exemple. [0031] La figure 1 montre le schéma d'un système d'entraînement électrique exploitant l'invention, en particulier en vue de permettre la mise en oeuvre d'une application limp-home dans un véhicule. 20 [0032] Le système d'entraînement électrique schématisé à la figure 1 comporte : une batterie DC assurant l'alimentation en tension continue ; un onduleur INV ; - une machine électrique M ; - un module de contrôle C, présentant dans le cas présent un mode de 25 fonctionnement limp-home. [0033] L'étage de puissance, comprenant la batterie DC et l'onduleur INV, alimentant la machine électrique M, est ici triphasé, mais il pourrait aussi bien présenter un nombre de phases différent. [0034] Le module de contrôle C comprend un module de commande TCV du couple 30 demandé à l'étage de puissance. Les données d'entrée fournies audit module de commande du couple TCV sont la position angulaire 0 du rotor et la vitesse de rotation cl du rotor qui en dérive, ainsi que les courants de phase de la machine électrique M. Ces données de position angulaire et de vitesse sont issues, selon le cas, du capteur physique 3062762 7 S, du premier estimateur HF basé sur l'injection de signaux haute fréquence ou du deuxième estimateur ML basé sur une méthode d'apprentissage. [0035] Selon un mode de réalisation, en vue d'une utilisation en mode limp-home pour le contrôle d'un mode de fonctionnement dégradé d'un système de motorisation 5 électrique ou hybride de véhicule, le module de contrôle C présente en outre un module limp-home LH apte à acquérir une information FD de défaut du capteur physique S ou à détecter un tel défaut, par des moyens adaptés, à commander, le cas échéant, une limitation de puissance du système d'entraînement électrique par des moyens adaptés PL, et à effectuer le choix, au moyen du module de décision D, entre les informations 10 issues du premier estimateur HF basé sur l'injection de signaux haute fréquence et celles issues du deuxième estimateur ML basé sur une méthode d'apprentissage, en vue de fournir les meilleures estimations etr, ntr de position angulaire et de vitesse du rotor au module de commande du couple TCV en cas de défaut du capteur physique S. [0036] En pratique, en cas de défaut du capteur physique, un procédé spécifique 15 détermine si le capteur physique est en défaut et communique le cas échéant l'information FD relative au fait que ledit capteur physique est en défaut au module de décision D. Le module D sélectionne la position et la vitesse estimées etr, ntr destinées à être utilisées dans le module TCV. Selon le mode de réalisation préféré, le premier estimateur HF et le deuxième estimateur ML fonctionnent en permanence, au sens où ils estiment la position 20 angulaire et la vitesse du rotor à tout instant, que le capteur physique S fonctionne correctement ou soit en défaut, et quelle que soit la vitesse de rotation du rotor. [0037] En pratique, si aucun défaut du capteur physique S n'est détecté, les informations de position angulaire et de vitesse de l'arbre OS, Os sont fournies au module de contrôle du couple TCV par ledit capteur physique S. 25 [0038] En référence à la figure 2, en cas de détection d'un défaut du capteur physique S (étape El ), les informations etr, ntr de position angulaire et de vitesse du rotor estimées sont transmises au module de contrôle du couple TCV. Les positions angulaires et vitesses de rotation du rotor estimées par le premier estimateur HF, OHF, QHF, et par le deuxième estimateur ML, OML, omL, sont départagées en fonction de la 30 vitesse de rotation estimée du rotor (étape E2). [0039] Les informations eV, ntr transmises au module de contrôle du couple TCV sont donc soit les position angulaire et vitesse de rotation du rotor OHF, QHF estimées par le premier estimateur HF, soit celles OML, omL estimées par le deuxième estimateur ML, en fonction de l'estimateur sélectionné par le module de décision D. 3062762 8 [0040] Ainsi, si la vitesse estimée de l'arbre à l'instant d'échantillonnage précédent est inférieure à un seuil prédéterminé, le premier estimateur HF est sélectionné et les estimations el-IF, QHF, qui en sont issues sont fournies au module de commande du couple TCV (étape E3) ; dans le cas contraire, si la vitesse estimée du rotor à l'instant 5 d'échantillonnage précédent est supérieure au seuil prédéterminé, les estimations OML, omL issues du deuxième estimateur ML sont fournies au module de commande du couple TCV (étape E4). [0041] L'étape E4 comprend par ailleurs, selon un mode de réalisation, une sous- étape d'envoi d'un signal FHF au module de commande du couple TCV configuré pour que 10 ce dernier commande l'activation ou la désactivation de l'injection de tension haute fréquence. Ledit signal consiste par exemple en un booléen permettant l'activation par le module de commande du couple TCV de l'injection de tension haute fréquence si la vitesse estimée du rotor implique que les estimations issues du premier estimateur HF sont celles qui seront traitées par ledit module de commande du couple TCV et, 15 réciproquement, la désactivation par le module de commande du couple TCV de l'injection de tension haute fréquence lorsque la vitesse estimée du rotor implique que les estimations issues du deuxième estimateur ML sont celles qui seront traitées par ledit module de commande du couple TCV. [0042] En parallèle, selon le mode de réalisation relatif à la mise en oeuvre d'un 20 fonctionnement de type limp-home d'un véhicule électrique ou hybride, le module de commande du couple TCV est informé d'une limitation de la puissance maximale autorisée, de manière à déterminer un couple demandé à la chaîne de puissance qui soit compatible de cette limitation de puissance (étape El 0). [0043] Il est à noter que le premier estimateur HF comme le deuxième estimateur ML 25 réalisent leurs estimations el-IF, QHF, OML, omL relatives à la position angulaire et à la vitesse du rotor à partir de mesures de courant .abc et des références de tension vab, de chaque phase de la machine électrique. [0044] La détermination du seuil de vitesse dépend des caractéristiques de la machine électrique et des performances effectives des premier et deuxième estimateurs 30 HF, ML. [0045] En référence à la figure 3, selon un mode de réalisation préféré, il est prévu un hystérésis H autour de la vitesse seuil prédéterminée pour éviter toute oscillation entre un estimateur et un autre dans le cas où la vitesse du rotor est proche de la valeur du seuil prédéterminé choisi. Ainsi, le premier estimateur HF est sélectionné par le module 3062762 9 de décision D tant que la vitesse de rotation estimée du rotor est inférieure à un premier seuil prédéterminé V1 au-delà duquel le deuxième estimateur ML est sélectionné. Le basculement du deuxième estimateur ML au premier estimateur HF est effectué par le module de décision D lorsque la vitesse de rotation estimée du rotor devient inférieure à 5 un deuxième seuil prédéterminé V2, inférieur au premier seuil. [0046] En pratique, ledit seuil prédéterminé et notamment l'hystérésis sont de préférence choisis à une valeur où les premier et deuxième estimateurs HF, ML sont stables. En outre, il existe un intérêt, dès lors que le deuxième estimateur ML donne des résultats précis et stables, à stopper l'injection de signaux haute fréquence, afin d'éviter 10 toute surconsommation électrique et toute oscillation du couple. A l'hystérésis précité près, le seuil peut donc être déterminé comme étant la vitesse minimale du rotor à compter de laquelle le deuxième estimateur ML est apte à estimer de façon stable et précise la positon angulaire du rotor. [0047] Par exemple, dans le contexte d'un système de motorisation électrique ou 15 hybride de véhicule automobile, le seuil prédéterminé de vitesse de rotation du rotor est fixé à 1500 tour/min pour une vitesse maximale de la machine autour de 15000 tours/min (soit environ 10(3/0 de la vitesse maximale). Dans ce cas, dans l'hypothèse d'un défaut du capteur physique S, le premier estimateur HF est choisi pour fournir position angulaire et vitesse du rotor etr, ntr au module de commande du couple TCV tant que la vitesse de 20 rotation du rotor est inférieure à 1500 tour/min. Au-delà de 1500 tours/min, c'est le deuxième estimateur ML qui fournit les estimations etr, ntr de position angulaire et de vitesse du rotor au module de commande du couple TCV en cas de défaut du capteur physique S. De préférence, la permutation entre le premier estimateur HF et le deuxième estimateur ML, et réciproquement, se produit selon un hystérésis basée sur la valeur du 25 seuil prédéterminé de 1500 tours/min. Dans ce cas, par exemple, le premier estimateur HF est sélectionné par le module de décision D tant que la vitesse de rotation estimée du rotor est inférieure à 1500 tours/min ; au-delà de cette vitesse, le deuxième estimateur ML est sélectionné par le module de décision D. Dès lors, le basculement sur le premier estimateur est réalisé quand la vitesse de rotation estimée du rotor devient inférieure à 30 500 tours/min. [0048] Comme déjà évoqué, une application principale de la présente invention réside dans la mise en oeuvre d'un mode dégradé de contrôle du couple généré par la machine électrique en cas de défaut du capteur physique S. [0049] Dans ce cas, les données de position angulaire et de vitesse du rotor mesurées directement OS, Os par le capteur physique S sont exploitées par le module de 3062762 10 commande du couple TCV tant que ledit capteur physique S est disponible. Dès lors qu'un défaut du capteur physique S est détecté, le module de commande du couple TCV reçoit les estimations relatives à la position angulaire et à la vitesse du rotor issues soit du premier estimateur HF, soit du deuxième estimateur ML, conformément au procédé décrit 5 précédemment. [0050] Dans ce mode dégradé, de préférence, la puissance de la machine est limitée, ce qui limite par conséquent le couple maximal autorisé pouvant être généré par la machine électrique M, le but étant de permettre un « retour à la maison » du véhicule dans de bonnes conditions de sécurité, c'est-à-dire notamment en évitant toute mesure 10 exceptionnelle du type « arrêt d'urgence », étant entendu que les estimations de la position angulaire et de la vitesse du rotor, ces données étant nécessaires à la commande précise du couple demandé à la machine électrique M, sont considérées comme a priori moins fiables que celles issues du capteur physique S. [0051] Cependant, d'autres applications de l'invention, indépendantes du mode limp- 15 home, sont également envisagées. Notamment, les valeurs estimées par le premier estimateur HF et/ou le deuxième estimateur ML, selon le cas, peuvent être comparées aux données issues du capteur physique S pour un contrôle de cohérence, voire pour détecter un éventuel défaut dudit capteur physique S dans le cadre d'une application de sûreté (« safety » en anglais). 20 [0052] Par exemple, la position angulaire obtenue par la présente méthode peut permettre de calculer une estimation du couple. En comparant le couple estimé avec la référence du couple, on peut alors vérifier la présence d'un défaut. [0053] En outre, une utilisation de la double estimation de la position angulaire et de la vitesse du rotor est envisagée pour une application « sans capteur » permettant le 25 contrôle d'une machine électrique, en particulier du couple généré par une telle machine électrique d'un système de motorisation électrique ou hybride. [0054] Dans la suite de la description, plusieurs repères sont associés respectivement au stator et au rotor de la machine électrique tournante M. 30 [0055] D'abord, un repère fixe trois axes est lié au stator. Ce repère triphasé est souvent noté, dans l'état de l'art, (u,v,w) ou encore (a,b,c). 3062762 11 [0056] Le repère (a,0) est obtenu via une transformation de « Clarke » (conservation d'amplitude) ou de « Concordia » (conservation de puissance) du repère triphasé fixe présenté ci-dessus, lié au stator de la machine électrique. [0057] Le repère (d,q) correspond à un système de coordonnées commun permettant 5 de représenter les enroulements statoriques ainsi que l'enroulement rotorique de la machine électrique sur un seul référentiel à deux axes (d,q). Il est obtenu en appliquant une rotation d'un angle 0, 0 étant la position angulaire actuelle du rotor, au repère biphasé (a,0), ou encore en appliquant la transformée de « Park » au repère statorique triphasé (u,v,w). 10 [0058] Exemple de méthode d'estimation par le premier estimateur HF [0059] Le premier estimateur HF est fondé sur l'injection de signaux haute fréquence venant se superposer aux tensions de commande du couple de la machine électrique M. De façon préférée, le premier estimateur HF met en oeuvre une méthode pulsative, 15 considérée comme plus simple et donc plus légère en vue de son implémentation sur un microcontrôleur embarqué, car ce dernier est limité en termes de capacités de calcul. Cependant, il peut être prévu la mise en oeuvre d'une méthode rotative. [0060] Selon la méthode pulsative, la tension Vh de fréquence fh est injectée sur l'axe d estimé du rotor et superposée à la tension de référence issue du module de 20 commande en vue de commander l'onduleur INV alimentant à son tour la machine électrique M. [0061] Dans le repère estimé (d,q), l'expression de la composante haute fréquence du courant est telle que : qh hn- = rip I e(-2i61 )1 sin(coht) 25 [0062] Où 1hp (1.c1+1.q).Vh et ihn (Ld-Lq).vh 2 2whLdLq 2 2whLdLq Ld et Lq sont les inductances de la machine électrique exprimées dans le repère (d, q). Leurs valeurs sont sensibles au niveau du courant. Ldet Lq sont ici considérées en valeurs moyennes sur toute la plage de la variation du courant, wh = 27-1-fh 3062762 12 °err est l'erreur entre la valeur estimée de la position angulaire du rotor et sa position réelle, [0063] Il en ressort, après traitement, l'erreur Oerr sur la position angulaire estimée 5 par le premier estimateur HF. De cette erreur, grâce à un observateur proportionnel intégral, la vitesse du rotor est calculée, ainsi que la position angulaire du rotor par intégration de ladite vitesse. [0064] Exemple de méthode d'estimation par le deuxième estimateur ML 10 [0065] Le deuxième estimateur détermine la position angulaire et la vitesse du rotor par un modèle issu d'un apprentissage. Selon le mode de réalisation préféré, le modèle comprend un réseau de neurones dont les poids et/ou connexions sont issus dudit apprentissage. [0066] Un tel deuxième estimateur ML, basé sur un réseau de neurones, est 15 typiquement construit à l'aide du logiciel Matlab Neuronal Network Toolbox, à l'aide de données statistiques et techniques issues notamment de M. B. Howard Demuth et al., Neural Network Toolbox : For Use with MATLAB, Math Works, 2009. [0067] Le comportement du réseau de neurones est défini par la connexion d'éléments individuels et le poids donné à chacun. Les poids des éléments individuels 20 sont ajustés en fonction d'un entrainement spécifique, appelé apprentissage. [0068] Il est par conséquent nécessaire d'acquérir de façon méticuleuse des données précises dédiées à l'apprentissage, c'est-à-dire les courants /a,/,g, et les tensions 17,,17,g décrits ci-après, et la position angulaire correspondante. Le processus d'apprentissage du deuxième estimateur ML permet ensuite de générer une fonction 25 d'estimation de la position angulaire du rotor, dans l'application considérée. Ladite fonction d'estimation s'écrit : = [0069] où /a, /,g, Va, Vig sont respectivement les courants et tensions dans le repère fixe (a,[3). Lesdits courants exprimés dans le repère (a,[3) sont obtenus, après une transformée 30 de « Concordia », à partir des mesures de courants triphasés. Les tensions exprimées 3062762 13 dans le repère (a,[3) sont quant à elles des mesures numériques issues du module de commande TCV ; plus précisément, il s'agit, selon un mode de réalisation, des composantes de la tension de référence issue du module de commande TCV, exprimées dans le repère (a,[3). 5 [0070] Un maillage homogène est réalisé, dans une fourchette de régimes moteur couvrant toute la plage de mise en oeuvre du deuxième estimateur ML, permettant d'établir une correspondance entre lesdits courants et lesdites tensions /a,/ig, Va, Vjg.et la position angulaire du rotor, grâce à un panel de données vérifiées. [0071] Dès lors, la fonction d'apprentissage permet d'obtenir un réseau de neurones 10 configuré pour estimer de façon autonome la position angulaire et la vitesse du rotor à partir des courants et tensions /,,/ig, Va, Vjg, notamment à partir des courants /a,/jg obtenus à partir de mesures de courant et de tensions Va, Vjg correspondant à des tensions de référence. REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation de la position angulaire d'un rotor par rapport à un stator d'une machine électrique tournante, telle qu'une machine électrique d'un système de motorisation électrique ou hybride, comprenant : - l'estimation (E3) de la position angulaire et/ou de la vitesse de rotation du rotor (OHF, QHF) par une méthode d'injection de signaux haute fréquence tant que la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor, dérivée de ladite position angulaire, est inférieure à un premier seuil prédéfini (V1) ; - l'estimation (E4) de la position angulaire et/ou de la vitesse de rotation du rotor (OML, omp par un modèle issu d'une méthode d'apprentissage tant que la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor, dérivée de ladite position angulaire, est supérieure à un deuxième seuil prédéfini (V2). 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le modèle comprend un réseau de neurones dont les poids et/ou connexions internes sont issus de la méthode d'apprentissage. 3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la méthode d'injection de signaux haute fréquence est une méthode pulsative. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel la méthode d'injection de signaux haute fréquence est une méthode rotative. 5. Procédé de commande du couple produit par une machine électrique tournante (M), notamment à aimants permanents, ladite machine électrique (M) comprenant un rotor et un stator, un capteur physique mesurant la positon angulaire et/ou la vitesse de rotation du rotor, ledit procédé comprenant le contrôle du couple à produire par la machine électrique en fonction de la positon angulaire et/ou de la vitesse de rotation du rotor mesurés (OS, Os) par le capteur physique (S) tant que ledit capteur physique est disponible et, si le dit capteur physique (S) est en défaut, le contrôle du couple à produire par la machine électrique en fonction de la positon angulaire et/ou de la vitesse de rotation estimées du rotor, selon le procédé selon l'une des revendication précédentes. 6. Procédé selon la revendication précédente, le couple généré par la machine 35 électrique (M) présentant une valeur maximale correspondant à un courant maximal atteignable ou à une tension maximale disponible, dans lequel, en cas de défaut du 3062762 15 capteur physique (S), la valeur maximale du couple généré par la machine électrique est réduite de façon à correspondre à un couple maximal dégradé. 7. Dispositif de commande d'un onduleur (INV) alimentant les phases d'un stator 5 d'une machine électrique tournante (M) comprenant par ailleurs un rotor, ledit dispositif de commande comprenant un module d'estimation de la position angulaire et/ou de la vitesse de rotation du rotor configuré pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications 1 à 4, ladite position angulaire estimée et/ou ladite vitesse de rotation dérivée de ladite position angulaire du rotor étant prises en compte pour la commande 10 dudit onduleur (INV). 8. Dispositif selon la revendication précédente, comprenant un premier estimateur (HF) pour réaliser l'estimation de la position angulaire et/ou de la vitesse de rotation du rotor par une méthode d'injection de signaux haute fréquence, un deuxième estimateur 15 (ML) pour réaliser l'estimation de la position angulaire et/ou de la vitesse de rotation du rotor par le modèle issu d'une méthode d'apprentissage et un module de décision (D) pour effectuer la sélection, en fonction de la vitesse du rotor dérivée de la position angulaire issue du premier estimateur ou du second estimateur, du premier (HF) ou du deuxième (ML) estimateur comme source de la positon angulaire et/ou de la vitesse de 20 rotation estimées du rotor prise en compte pour la commande dudit onduleur (INV). 9. Système de motorisation électrique ou hybride pour véhicule, comprenant un arbre moteur entraîné par un rotor d'une machine électrique tournante (M) comprenant par ailleurs un stator alimenté par un onduleur (INV), ainsi qu'un dispositif de commande de 25 l'onduleur selon la revendication 7 ou 8. 10. Véhicule automobile comprenant un système de motorisation électrique ou hybride selon la revendication précédente.