FR 3067321 A1 20181214 FR 1755236 A 20170612 MODIFICATION DE LA TRAJECTOIRE D'UNE ROUE DE VEHICULE EN CAS DE DEFAILLANCE DE SYSTÈME DE DIRECTION DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE L'invention se rapporte aux systèmes de freinage pour véhicule et à la détection de la vitesse de rotation d'une roue de véhicule. Elle concerne en particulier une automobile. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Des automobiles connues sont équipées d'un système de freinage et d'un système de direction qui comprend un volant et une colonne de direction qui est reliée mécaniquement aux roues du véhicule. Le système de freinage comprend un système antiblocage des roues et des freins. Le système antiblocage comprend un détecteur de vitesse de rotation d'au moins une des roues du véhicule. Il existe un besoin pour diriger le véhicule et le faire tourner en cas de défaillance du système de direction. EXPOSÉ DE L'INVENTION A cet égard, l'invention a pour objet un véhicule motorisé. Le véhicule comprend une première roue située latéralement d'un premier côté du véhicule, et une deuxième roue située latéralement d'un deuxième côté du véhicule opposé au premier côté. Le véhicule comprend un système de direction configuré pour modifier l'orientation des roues et pour faire tourner le véhicule. Le véhicule comprend un modificateur de trajectoire configuré pour faire varier la vitesse de rotation de la première roue et modifier la trajectoire du véhicule en cas de défaillance du système de direction. Grâce au modificateur de trajectoire, il est possible de diriger le véhicule en cas de défaillance du système de direction, tout en limitant la complexité du véhicule, 2 sa masse et son encombrement. Le modificateur de trajectoire limite les risques d'accidents en cas de défaillance du système de direction. L'invention peut comporter de manière facultative une ou plusieurs des caractéristiques suivantes combinées entre elles ou non. 5 Selon une particularité de réalisation, le modificateur de trajectoire est configuré pour faire varier la vitesse de rotation de la première roue en fonction d'un signal représentatif d'une vitesse de rotation de la première roue qui est transmis par un détecteur de vitesse de rotation de la première roue. Selon une particularité de réalisation, le véhicule comprend un système 10 antiblocage de la première roue qui comprend le détecteur de vitesse de rotation. Selon une particularité de réalisation, le modificateur de trajectoire comprend un comparateur de vitesse de rotation configuré pour comparer la vitesse de rotation de la première roue avec une vitesse de rotation de la deuxième roue. Selon une particularité de réalisation, le modificateur de trajectoire est 15 configuré pour modifier la vitesse de rotation de la roue si la valeur absolue de l'écart entre la vitesse de rotation de la première roue et la vitesse de rotation de la deuxième roue est supérieure à une valeur seuil. Selon une particularité de réalisation, le modificateur de trajectoire est configuré pour modifier la trajectoire de la roue en fonction d'une trajectoire idéale du 20 véhicule qui est élaborée à partir : d'un signal transmis par un système de détection de positionnement du véhicule, et/ou d'un signal transmis par un détecteur d'orientation d'un volant du système de direction et/ou d'une colonne de direction du système de direction. 25 Selon une particularité de réalisation, le modificateur de trajectoire de la roue comprend un frein à disque conçu pour freiner la première roue. Le modificateur de trajectoire est configuré pour que le frein augmente effort de freinage de la première roue pour faire tourner le véhicule vers le côté de la première roue. En plus ou en variante, le modificateur de trajectoire est configuré pour 3 que le frein diminue un effort de freinage de la première roue pour faire tourner le véhicule vers le côté de la deuxième roue. Selon une particularité de réalisation, le frein est un frein électromécanique comprenant une unité de commande configurée pour commander le 5 freinage de la première roue. Selon une particularité de réalisation, l'unité de commande est configurée pour communiquer directement avec un frein de la deuxième roue par une liaison filaire. Selon une particularité de réalisation, le frein comprend un dispositif de 10 freinage hydraulique pour assurer le freinage de service de la première roue, le dispositif de freinage hydraulique étant raccordé à un circuit hydraulique du véhicule. L'invention concerne un procédé de modification de la trajectoire d'un véhicule tel que défini ci-dessus. Le procédé comprend la modification de la vitesse de rotation de la 15 première roue pour modifier la trajectoire du véhicule, par le modificateur de trajectoire, en cas de défaillance du système de direction du véhicule. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés sur lesquels : 20 - la figure lest une représentation schématique partielle d'un véhicule, selon un premier mode de réalisation de l'invention ; - la figure 2 est une représentation schématique illustrant la mise en oeuvre d'un procédé de modification de la trajectoire du véhicule selon le premier mode de réalisation. 25 EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS Des parties identiques, similaires ou équivalentes des différentes figures portent les mêmes références numériques de façon à faciliter le passage d'une figure à l'autre. 4 La figure 1 représente un véhicule motorisé 1. Dans le mode de réalisation représenté, il s'agit d'un véhicule automobile. Le véhicule 1 comprend une roue avant gauche 10FG, une roue avant droite10FR, une roue arrière gauche 1ORG et une roue arrière droite10RR. Il comporte également un système de freinage 2, un système de 5 direction 3 et un système de contrôle 5 du véhicule. Le système de direction 3 comprend un volant 30, une colonne de direction 32 et un boitier de direction 36. Le système de direction 3 est configuré pour modifier l'orientation des roues 10 du véhicule et pour faire tourner le véhicule 1. Le boitier de direction 36 comprend par exemple un pignon, une 10 crémaillère, des biellettes et des portes-fusée. Il sert à transformer un mouvement de rotation du volant 30 et de la colonne de direction 32 en un mouvement de translation pour faire tourner les roues 10. Le système de contrôle 5 comprend par exemple des détecteur de vitesse de rotation 50 de chacune des roues 10 du véhicule, un détecteur de la vitesse 15 globale du véhicule, un détecteur de la vitesse de lacet du véhicule, un système de détection de positionnement du véhicule 52, et un détecteur d'orientation 54 du volant et/ou de la colonne de direction 32. Le système de contrôle 5 comporte des moyens matériels et/ou logiciels de détection de défaillance de tout ou partie du système de direction 3. 20 Chaque détecteur de vitesse de rotation 50 détecte la vitesse de rotation de la roue 10 correspondante. Le système de détection de positionnement du véhicule 52 est par exemple un système connu sous le nom de « GPS ». Le détecteur d'orientation 54 détecte l'intensité du braquage qu'un utilisateur U souhaite appliquer au véhicule 1. 25 Le système de freinage 2 est destiné à freiner les roues 10 du véhicule. Il comprend des freins à disque 6 pour freiner les roues 10, un système d'actionnement 20, un système de commande de freinage 4, un réseau de commande de freinage 8 et un réseau d'alimentation électrique de puissance 9. Le système d'actionnement 20 de freinage comprend des actionneurs de freinage 21, 22 et au moins un détecteur d'actionnement 24. 5 Les actionneurs comprennent une pédale de frein 21 pour le freinage de service, et un bouton de commande 22 pour le freinage de stationnement et le freinage d'urgence. La pédale de frein 21 est destinée à être enfoncée par un pied d'un utilisateur U pour freiner le véhicule 1. Le bouton de commande 22 est un bouton de freinage de 5 stationnement. Le détecteur d'actionnement 24 est relié au système de commande 4 et il sert à détecter l'enfoncement de la pédale 21 et/ou du bouton de commande 22. Le système de commande de freinage 4 comprend un amplificateur de freinage 40, un correcteur électronique de trajectoire 44, une unité de commande auxiliaire 42, un système antiblocage de roue et un boitier 41. 10 L'amplificateur de freinage 40 est configuré pour augmenter l'effort de freinage qui est transmis par la pédale de frein 21 au réseau de commande 8, lorsque le détecteur 24 détecte l'enfoncement de la pédale de frein 21. Le correcteur électronique de trajectoire 44 comprend un actionneur hydraulique 47 et une unité de commande centrale 46. Il est configuré pour ordonner à 15 chacun des freins 6 de freiner la roue 10 correspondante via le réseau de commande 8. L'actionneur hydraulique 47 comprend un accumulateur hydraulique et une pompe de pressurisation du circuit hydraulique 82 qui est commune à l'amplificateur de freinage 40 et au correcteur électronique de trajectoire 44. L'unité de commande centrale 46 est configuré pour commander 20 l'actionneur hydraulique 47. De manière générale, elle commande le freinage hydraulique et/ou électromécanique de chacun des freins avant gauche 6n, avant droit 6FR, arrière gauche 6RL, et arrière droit 6RR indépendamment des autres via le réseau de commande 8. Le correcteur électronique de trajectoire 44 et l'amplificateur de freinage 40 sont logés au sein d'un même boitier 41, ce qui permet de limiter les 25 redondances dans le système de freinage 2, de limiter la masse du système de freinage 2 et son encombrement. L'unité de commande auxiliaire 42 commande le freinage de stationnement du véhicule 1, lorsque le bouton de commande 32 est enfoncé. Elle commande éventuellement le freinage d'urgence du véhicule, lorsque le bouton 32 de 30 commande est enfoncé. 6 Le système antiblocage des roues est également connu sous l'acronyme en anglais d' « ABS ». Il comprend une unité de commande, par exemple l'unité de commande centrale 46. Cette unité de commande est configurée pour optimiser le freinage de chacune des roues 10, en empêchant notamment leur glissement, en fonction 5 des vitesses de rotation de roues détectées. Les freins 6 sont des freins à disque de véhicule. Le véhicule 1 comprend un frein avant gauche 6FL pour freiner la roue avant gauche 10FL, un frein avant droit 6FR pour freiner la roue avant droite 10FR, un frein arrière gauche 6RL pour freiner la roue arrière gauche 10FL, un frein arrière droit 6RR pour freiner la roue arrière droite 1ORR. 10 Chacun des freins à disque 6 comporte un étrier 7 de type flottant, un piston 71 logé dans un corps de l'étrier 7, un disque, et des patins de freins destinés à enserrer le disque et déplaçables par le piston 71. Chaque étrier 7 des freins avant 6FL, 6FR comprend un dispositif de freinage hydraulique 70 et un dispositif de freinage électromécanique 72. L'étrier 7 15 comporte également un moyen de connexion hydraulique, un moyen de raccordement d'alimentation et un moyen de connexion et d'échange de données. Le dispositif de freinage hydraulique 70 est de structure connue. Il permet d'assurer le freinage hydraulique de la roue 6 correspondante. Il assure notamment le freinage de service de la roue 6. Le moyen de connexion hydraulique sert à 20 raccorder le dispositif de freinage hydraulique 70 au circuit hydraulique 82 qui fait partie du réseau de commande 8. Le dispositif de freinage électromécanique 72 comprend un actionneur électromécanique 74 et une unité de commande locale de freinage 73. Le dispositif de freinage électromécanique 72 est relié à un réseau de type CAN 80 du réseau de 25 commande 8 par un moyen de connexion et d'échange de données. Il est alimenté électriquement, au moins partiellement indépendamment du système de commande 4, par le réseau d'alimentation 9. Le dispositif de freinage électromécanique 72 est configuré pour assurer le freinage électromécanique de la roue 10 correspondante. Il assure notamment le 30 freinage de stationnement et le freinage d'urgence de la roue. 7 L'actionneur électromécanique 74 comprend un moteur électrique et un dispositif de transmission qui provoque le déplacement du piston 71 lorsqu'il est entrainé par le moteur électrique. L'unité de commande locale 73 comprend une interface CAN par 5 laquelle elle est reliée par le réseau de commande 8 à l'unité de commande centrale 46, à l'unité de commande auxiliaire 42 et à l'unité de commande 73 des autres freins 6. Cette interface CAN fait partie du moyen de connexion. Chaque unité de commande locale 73 est configurée pour commander le moteur électrique de l'actionneur électromécanique 74 du frein correspondant. Elle 10 commande ainsi localement le freinage de la roue 6. En cas de défaillance du système de direction 3, chacune des unités de commande 73 est configurée pour modifier la trajectoire du véhicule 1 par freinage, au moins partiellement indépendamment du système de commande 4 et du système de direction 3. 15 L'unité de commande 73 de chaque frein avant 6FR, 6FL est configurée pour faire varier la vitesse de rotation VEL, VER de la roue correspondante 10FR, 10FL par freinage, pour modifier la trajectoire du véhicule 1. L'unité de commande 73 de chaque frein avant 6FR, 6FL est configurée pour faire varier la vitesse de rotation VEL, VER de la roue correspondante, en fonction de 20 sa vitesse de rotation VEL, VER qui est détectée par son détecteur de vitesse de rotation 50. Elle est configurée pour faire varier la vitesse de rotation VEL, VER de la roue correspondante 10FR, 10FL également en fonction de la vitesse de rotation VEL, VER de la roue avant du côté opposé 10FR, 10n. Elle fait varier la vitesse de rotation de rotation VEL, VER de la roue 25 correspondante 10FR, 10FL, en fonction d'une trajectoire automatique du véhicule 1 qui est élaborée à partir des informations transmises par le système de contrôle 5. Elle fait aussi varier la vitesse de rotation de rotation VEL, VER de la roue correspondante 10FR, 10FL, aussi en fonction d'une demande de braquage de la part de l'utilisateur U. 8 L'unité de commande 73 de chaque frein 6 est configurée pour commander la réduction temporaire de l'effort de freinage exercé sur la roue correspondante 10 lorsque cette roue 10 commence à glisser. Elle forme ainsi un système antiblocage local de la roue 10. Ce système antiblocage local peut agir en complément du 5 système antiblocage des roues décrit ci-dessus. Chacun des freins avant 6FL, 6FR joue ainsi le rôle de modificateur de la trajectoire du véhicule 1, en cas de défaillance du système de direction 3. Le fonctionnement de chaque frein avant 6FR, 6FL et de son unité de commande 73 est expliqué ci-dessous, en référence au frein avant gauche 6FL pour plus 10 de clarté. Le frein avant droit 6FR a une structure et un fonctionnement analogue à celui du frein avant gauche 6FL. En cas de défaillance du système de direction 3, l'unité de commande 73 du frein avant gauche 6FL est configurée pour ordonner à l'actionneur 74 de ce frein une variation de l'effort de freinage exercé sur la roue avant gauche 10FL pour modifier la 15 trajectoire du véhicule 1. L'unité de commande 73 du frein avant gauche 6FL est configurée pour ordonner à l'actionneur 74 une augmentation de l'effort de freinage exercé sur la roue avant gauche 10FL relativement à la roue avant droite 10FR, pour faire tourner le véhicule 1 vers la gauche. 20 L'unité de commande 73 du frein avant gauche 6[L est configurée pour ordonner à l'actionneur 74 une réduction de l'effort de freinage exercé sur la roue avant gauche 10FL relativement à la roue avant droite 10FR , pour faire tourner le véhicule 1 vers la droite. L'unité de commande 73 du frein avant gauche 6FL est configurée pour 25 modifier la vitesse de rotation VFL de la roue avant gauche 10FL, en fonction de : - la trajectoire automatique du véhicule 1 qui est élaborée à partir des informations transmises par le système de contrôle 5, en cas de défaillance du système de direction 3, et - de la demande de braquage de l'utilisateur U, 30 - de la vitesse de lacet du véhicule, de la vitesse globale du véhicule, 9 - de la vitesse de rotation de la roue avant gauche VEL, et - de l'écart de vitesse entre la vitesse de rotation de la roue avant gauche VEL et la vitesse de rotation de la roue avant droite VER. L'unité de commande 73 du frein avant gauche 6FL est notamment 5 configurée pour comparer la vitesse de rotation VEL de la roue avant gauche 10FL avec la vitesse de rotation VER de la roue avant droite 10FR. L'unité de commande 73 joue ainsi le rôle de comparateur de vitesse de rotation des roues avant 10FL, 10FR. Le frein avant gauche 6FL est configuré pour faire varier la vitesse de rotation VEL de la roue avant gauche 10FL en cas d'écart de vitesse de rotation trop 10 important entre les deux roues avant 10FL, 10FR. Autrement dit, le frein avant gauche 6FL est configuré pour faire varier la vitesse de rotation VEL de la roue avant gauche 10FL si la valeur absolue de l'écart « d » entre la vitesse de rotation VEL de la roue avant gauche 10FL et la vitesse de rotation VER de la roue avant droite 10FR est supérieure à une valeur seuil S0. 15 Le frein avant gauche 6FL est configuré pour freiner davantage la roue avant gauche 10FL si sa vitesse est trop supérieure à celle de la roue avant droite 10FR. Le frein avant gauche 6FL est configuré pour freiner moins la roue avant gauche 10FL si sa vitesse est trop inférieure à celle de la roue avant droite 10FR. Les freins arrière 6RL et 6RR sont de structure identique à celles des freins 20 avant, sauf qu'ils ne comprennent pas de dispositif électromécanique 72 de freinage. Le réseau de commande 8 comprend un réseau transmission de données 80 et un circuit hydraulique 82. Le réseau transmission de données 80 est un réseau de type CAN, de l'anglais « control area network ». Ce réseau de type CAN 80 respecte notamment les 25 conditions de la norme ISO 11898. Il s'agit d'un réseau filaire. Le réseau de type CAN 80 comprend des lignes de commande de freinage 80FL, 80FR, 81, 84 qui relient entre elles les unités de commande du véhicule, dont l'unité de commande centrale 46, l'unité de commande auxiliaire 42 et les unités de commande 73 des freins avant 6. 10 Le réseau de type CAN 80 comprend une ligne de commande de freinage de la roue avant gauche 80FL et une ligne de commande de freinage de la roue avant droite 80FR. La ligne de commande de freinage de la roue avant gauche 80FL relie 5 l'amplificateur 40 et le correcteur électronique de trajectoire 44 à l'unité de commande 73 du frein avant gauche 6FL. La ligne de commande de freinage de la roue avant droite 80FR relie l'amplificateur 40 et le correcteur électronique de trajectoire 44 à l'unité de commande 73 du frein avant droit 6FR. La ligne de commande de freinage de stationnement 84 relie les freins 10 6 à l'unité de commande auxiliaire 42. La ligne d'échange de données 81 entre les deux freins 6FR, 6FL relie directement entre elles les unités de commandes 73 des freins avant gauche 6FL et droit 6FR par leurs interfaces CAN. Le circuit hydraulique 82 est un circuit de pressurisation des freins 6. Il 15 comprend une ligne hydraulique de freinage avant gauche 82FL, une ligne hydraulique de freinage avant droite 82FR, une ligne hydraulique de freinage arrière gauche 82RL, une ligne hydraulique de freinage arrière droite 82RR. La ligne hydraulique de freinage avant gauche 82FL relie fluidiquement l'actionneur hydraulique 47 au dispositif hydraulique de freinage 70 du frein avant gauche 20 6FL. La ligne hydraulique de freinage avant droite 82FR relie fluidiquement l'actionneur hydraulique 47 au dispositif hydraulique de freinage 70 du frein avant droit 6FR. La ligne hydraulique de freinage arrière gauche 82RL relie fluidiquement l'actionneur hydraulique 47 au dispositif hydraulique de freinage 70 du frein arrière gauche 6RL. La ligne hydraulique de freinage arrière droite 82RR relie fluidiquement 25 l'actionneur hydraulique 47 au dispositif hydraulique de freinage 70 du frein arrière droit 6RR- Le réseau d'alimentation 9 comprend une ligne d'alimentation électrique de puissance 91 pour alimenter électriquement le système de commande 4 dans le boitier 41, une ligne d'alimentation électrique de puissance 97 pour alimenter 11 électriquement l'unité de commande auxiliaire 42, et une ligne d'alimentation électrique de puissance 90 pour alimenter chacun des freins avant 6FL, 6FR. Plus précisément, le réseau d'alimentation 9 comprend une ligne d'alimentation électrique de puissance 90FL du frein avant gauche 6FL, et une ligne 5 d'alimentation électrique de puissance 90FR du frein avant droit 6FR. Le réseau d'alimentation 9 est configuré pour apporter l'énergie à chacun des dispositifs de freinage électromécanique 72 qui leur est nécessaire pour fonctionner indépendamment l'un de l'autre, y compris en cas de défaillance du système de direction 3. 10 Le procédé de modification de la trajectoire du véhicule 1 par freinage, en cas de défaillance du système de direction 3 est décrit ci-après en référence à la figure 2. Cette défaillance du système de direction 3 a par exemple pour cause la rupture de la colonne de direction 32. Elle est représentée par la croix A à la figure 2. 15 Le système de contrôle 5 détecte l'intensité du braquage éventuel qu'un utilisateur U souhaite appliquer aux roues avant 10FR, 10FL, malgré la défaillance du système de direction 3, à l'étape 102. La trajectoire que l'utilisateur U souhaite imposer au véhicule 1 est par la suite appelée trajectoire utilisateur. Par ailleurs, le système de contrôle 5 et le système de commande 4 20 élaborent une trajectoire automatique du véhicule 1, à l'étape 104. Cette trajectoire automatique du véhicule est élaborée à partir : de la vitesse globale du véhicule, de sa vitesse de lacet, des informations transmises par le système de détection de positionnement 52, et des informations transmises par le détecteur d'orientation 54. Le système de contrôle 5 et le système de commande 4 élaborent 25 ensuite une trajectoire idéale du véhicule 1, à partir de la trajectoire utilisateur et de la trajectoire automatique, à l'étape 106. Le système de commande 4 et/ou chacune des unités de commande locale 73 élaborent ensuite une prévision automatique de variation de freinage des chacune des roues avant 10FR, 10FL pour que le véhicule 1 suive sa trajectoire idéale et 30 pour le faire tourner le cas échéant, à l'étape 108. 12 Les prévisions automatiques de freinage donnent lieu à une demande de freinage spécifique pour chaque roue avant 10FL, 10FR, à l'étape 110. L'unité de commande 73 du frein associé à la roue correspondante 10FL, 10FR ordonne ensuite à l'actionneur correspondant 74 de freiner ou non la roue 10FL, 10FR, à l'étape 120. 5 La trajectoire automatique du véhicule est à nouveau déterminée à l'étape 104 par le système de contrôle 5 et le système de commande 4, en prenant en compte le freinage effectuée pour chacune des roues avant 10FL, 10FR. Le processus décrit ci-dessus est ensuite réitéré tant que le système de direction 3 est défaillant et jusqu'à l'arrêt du véhicule 1. 10 Les freins avant 6FL et 6FR permettent de diriger le véhicule en cas de défaillance du système de direction 3, ce qui limite le risque d'accident. Le véhicule 1 selon l'invention peut être dirigé en cas de défaillance du système de direction 3, tout en limitant sa complexité, sa masse et son encombrement. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par 15 l'homme du métier à l'invention qui vient d'être décrite sans sortir du cadre de l'exposé de l'invention. De manière générale, le véhicule motorisé 1 comprend au moins trois roues dont une roue droite et une roue gauche. Le véhicule motorisé 1 peut être de différente nature. En variante, le véhicule 1 est un véhicule de type à selle à trois roues, 20 une camionnette, un camion etc. Les freins arrières gauche 6RL et droite 6RR peuvent être des freins électromécaniques en plus ou au lieu d'être des freins hydrauliques. En plus ou en variante, les freins arrières 6RL et 6RR sont électromécaniques et comprennent chacune une unité de commande 73, pour mettre en 25 oeuvre le procédé de modification de trajectoire décrit ci-dessus. De manière générale, il est très préférable que les freins 6 des roues motrices soient équipés chacun d'une unité de commande locale 73 telle que décrite ci-dessus. Lorsque les freins avant 6FL, 6FR et arrières 6RL, 6RR sont purement 30 électromécaniques, le circuit hydraulique 82 peut disparaître et être remplacé par des 13 moyens matériels et/ou logiciels de commande de frein électrique selon l'invention, ce qui limite la complexité du système de freinage 2, la masse du véhicule 1 et son encombrement. 5 NOMENCLATURE EN REFERENCE AUX FIGURES 1 : véhicule 2 : système de freinage 3 : système de direction 4 : système de commande 10 5 : système de contrôle 6 : freins 6FL : frein avant gauche 6 FR : frein avant droit 6RL : frein arrière gauche 15 6 RR : frein arrière droit 8: réseau de commande de freinage 9: réseau d'alimentation électrique de puissance 10: roues 10FL : roue avant gauche 20 10FR : roue avant droite 1ORL : roue arrière gauche 1ORR : roue arrière droite 21: pédale de frein 22: bouton de commande 25 24 : détecteur d'actionnement 30 : volant 32 : colonne de direction 36: boitier de direction 40 : amplificateur 14 41: boitier 42: unité de commande auxiliaire 44 : correcteur électronique de trajectoire 46: unité de commande centrale 5 47 : actionneur hydraulique 50 : détecteur de vitesse de rotation de roue 52 : système de détection de positionnement du véhicule 54 : détecteur d'orientation du volant et/ou de la colonne de direction 70 : dispositif hydraulique de freinage 10 71: piston 72 : dispositif électromécanique de freinage 73 : unité de commande 74 : actionneur électromécanique 80: réseau de type CAN 15 80[L: ligne de commande de freinage de la roue avant gauche 80[R: ligne de commande de freinage de la roue avant droite 8ORL : ligne de commande de freinage de la roue arrière gauche 8ORR : ligne de commande de freinage de la roue arrière droite 81: La ligne d'échange de données entre les deux freins avant 20 82: circuit hydraulique 82[L: ligne hydraulique de freinage avant gauche 82[R: ligne hydraulique de freinage avant droite 82RL : ligne hydraulique de freinage arrière gauche 82RR : ligne hydraulique de freinage arrière droite 25 90FL ligne d'alimentation électrique de puissance du frein avant gauche 90FR : ligne d'alimentation électrique de puissance du frein avant droit 90FL : ligne d'alimentation électrique de puissance du frein arrière gauche 9ORR : ligne d'alimentation REVENDICATIONS1. Véhicule motorisé (1) comprenant : une première roue (10FR, 10FL) située latéralement d'un premier côté du véhicule (1), une deuxième roue (10FR, 10FL) située latéralement d'un deuxième côté du véhicule (1) opposé au premier côté, et un système de direction (3) configuré pour modifier l'orientation des roues (10) et pour faire tourner le véhicule (1), caractérisé en ce que le véhicule (1) comprend un modificateur de trajectoire (6FR, 6FL) configuré pour faire varier la vitesse de rotation (vFL, vER) de la première roue (10FR, 10FL) et modifier la trajectoire du véhicule (1) en cas de défaillance du système de direction (3). 2. Véhicule (1) selon la revendication précédente, dans lequel le modificateur de trajectoire (6FR, 6FL) est configuré pour faire varier la vitesse de rotation (vFL, vER) de la première roue (10FR, 10FL) en fonction d'un signal représentatif d'une vitesse de rotation (vFL, vER) de la première roue (10FR, 10FL) qui est transmis par un détecteur (50) de vitesse de rotation (vFL, vER) de la première roue (10FR, 10FL)- 3. Véhicule (1) selon la revendication précédente, comprenant un système antiblocage de roue qui comprend le détecteur (50) de vitesse de rotation (vFL, vER) de la première roue (10FR, 10FL). 4. Véhicule (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le modificateur de trajectoire (6FR, 6FL) comprend un comparateur de vitesse de rotation configuré pour comparer la vitesse de rotation (vFL, vER) de la première roue (10FR, 10FL) avec une vitesse de rotation (vFL, vER) de la deuxième roue (10FR, 10FL). 16 5. Véhicule (1) selon la revendication précédente, dans lequel le modificateur de trajectoire (6FR, 6FL) est configuré pour modifier la vitesse de rotation (vFL, vER) de la roue si la valeur absolue de l'écart (d) entre la vitesse de rotation (vFL, vER) de la première roue (10FR, 10FL) et la vitesse de rotation (vFL, vER) de la deuxième roue (10FR, 10FL) 5 est supérieure à une valeur seuil (S0). 6. Véhicule (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le modificateur de trajectoire (6FR, 6FL) est configuré pour modifier la trajectoire de la première roue (10FR, 10FL) en fonction d'une trajectoire idale 10 du véhicule (1) qui est élaborée à partir : - d'un signal transmis par un système de détection de positionnement (52) du véhicule, et/ou - d'un signal transmis par un détecteur d'orientation (54) d'un volant du système de direction (3) et/ou d'une colonne de direction du système de direction (3). 15 7. Véhicule (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le modificateur de trajectoire (6FR, 6FL) de la roue comprend un frein à disque (6FR, 6FL) conçu pour freiner la première roue (10FR, lOrD, le modificateur de trajectoire (6FR, 6FL) étant configuré pour que le frein (6FR, 6FL) 20 augmente effort de freinage de la première roue (10FR, 10FL) pour faire tourner le véhicule (1) vers le côté de la première roue (10FR, 10FL), et/ou le modificateur de trajectoire (6FR, 6FL) étant configuré pour que le frein (6FR, 6FL) diminue un effort de freinage de la première roue (10FR, 10FL) pour faire tourner le véhicule (1) vers le côté de la deuxième roue (10FR, 'DEL). 25 8. Véhicule (1) selon la revendication précédente, dans lequel le frein est un frein électromécanique (6FR, 6FL) comprenant une unité de commande (73) configurée pour commander le freinage de la première roue (10FR, 10FL). 17 9. Véhicule (1) selon la revendication précédente, dans lequel l'unité de commande (73) est configurée pour communiquer directement avec un frein (6FR, 6FL) de la deuxième roue (10FR, 10FL) par une liaison filaire (81). 5 10. Véhicule (1) selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, dans lequel le frein comprend un dispositif hydraulique de freinage (70) pour assurer le freinage de service de la première roue (10FR, 10FL), le dispositif hydraulique de freinage (70) étant raccordé à un circuit hydraulique (82) du véhicule. 10 11. Procédé de modification de la trajectoire d'un véhicule (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant : la modification de la vitesse de rotation (vFL, vER) de la première roue (10FR, 10FL) pour modifier la trajectoire du véhicule (1), par le modificateur de trajectoire (6FR, 6FL), en cas de défaillance du système de direction (3) du véhicule. 15