FR 3062889 A1 20180817 FR 1751102 A 20170210 1 "Procédé de commande d'un ensemble d'actionnement, notamment d'une boîte de vitesses robotisée de véhicule automobile" DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION L'invention concerne un procédé de commande d'un ensemble d'actionnement qui comporte un actionneur commandé comportant un organe émetteur de mouvement et un câble de transmission de mouvement comportant une gaine de guidage et une âme mobile, en translation linéaire et/ou en rotation dans les deux sens, à l'intérieur de la gaine de guidage, dont une extrémité proximale est reliée à l'organe émetteur de mouvement, et dont une extrémité distale est reliée à un organe récepteur de mouvement. L'invention concerne notamment un procédé de commande d'une boîte de vitesses à commande externe dite robotisée, ou encore un procédé de commande d'une machine industrielle à commande robotisée. ARRIERE PLAN TECHNIQUE DE L'INVENTION De manière connue, un dispositif de commande de boîte de vitesses par câbles comporte deux câbles de commande qui sont utilisés pour transmettre des forces d'actionnement depuis un levier de commande - aussi appelé levier de changement de rapports - à une boîte de vitesses située à distance du levier de commande. Dans le cas d'une commande dite mécanique ou manuelle, le levier est manipulé directement par le conducteur qui lui applique différents efforts et mouvements qui sont convertis en efforts de sélection de rapport et en effort de passage d'un rapport de vitesses de la boîte. 3062889 2 Ces efforts sont transmis à des composants associés à des récepteurs d'efforts qui sont agencés de manière connue à l'intérieur de la boîte de vitesses dite mécanique. Pour une commande dite robotisée, le conducteur agit sur 5 un levier de changement de rapports qui convertit les différents déplacements du levier en signaux de commande de changement de rapports. Ces signaux sont transmis à deux ensembles d'actionnement, de sélection et de passage de rapports respectivement. Chaque ensemble est du type mentionné 10 précédemment comportant notamment un actionneur commandé agissant sur un câble de commande. Le fonctionnement d'un tel ensemble ou système de transmission de mouvement et d'effort par câble est soumis à différentes contraintes. 15 Il s'agit notamment du niveau d'effort résistant produit par les pièces de la chaîne cinématique en aval qui doit être mise en mouvement, c'est-à-dire pour la mise en mouvement de la commande interne de la boîte de vitesses mécanique ; telle que par exemple le déplacement d'un système de translation d'axe et 20 pignon baladeur pour changer de rapport. Il s'agit aussi du rendement mécanique du câble qui est lié aux frottements de l'âme du câble sur la paroi interne de sa gaine de guidage associée. Les frottements varient en fonction de plusieurs critères 25 tels que notamment la lubrification, la surface de contact (un parcours de câble linéaire induisant moins de frottements qu'un parcours cintré selon plusieurs axes), la présence de particules d'usure, la mutation dans le temps de l'agent ou produit de lubrification présent à l'intérieur de la gaine produisant un effet de 30 collage, la présence d'oxydation, le gel ainsi encore que la chaleur et les dilatations associées par exemple lorsque le parcours du câble est proche d'un système d'échappement de gaz de combustion. 3062889 3 Pour sa réalisation en un temps défini et contrôlé, la consigne de mouvement de l'âme du câble d'un point A vers un point B prend en compte la somme des contraintes liées à la définition technique d'origine. 5 Par exemple, la sélection et le passage d'un rapport de vitesse nécessite une précision dans la sélection du chemin cible, et une vitesse d'exécution, c'est-à-dire un temps de passage le plus court possible en respectant les contraintes internes à la boîte (qui sont par exemple liées à la synchronisation), mais aussi 10 le temps de rupture de puissance à la jante. Les contraintes supplémentaires liées par exemple au gel et/ou à l'oxydation ne sont prises en compte que d'une manière radicale. Par exemple, le système de commande détecte une 15 surconsommation d'énergie hydraulique ou électrique ou pneumatique. Au-delà d'un seuil défini, ce même système de commande identifie et déclare un mode de panne dans lequel le véhicule automobile (ou une machine industrielle à commande robotisée) est immobilisé. 20 Lors d'une mise en action à froid, lorsque le système est gelé, ou collé, ou usé, la première sollicitation en effort et en déplacement peut entraîner : une rupture des liaisons mécaniques entre le câble et les points amont et aval en provoquant une panne immobilisant le véhicule ; un temps de réponse hors de la 25 préconisation en provoquant des craquements et usures des crabots de verrouillage de la boîte de vitesses mécanique ; un excès de la valeur de l'effort par un effet dit « d'arbalète » provoquant un déplacement du composant cible au-delà de l'espace défini avec des impacts et des matages mécaniques des 30 composants ; ou encore un affaiblissement et un allongement du câble provoquant une perte de précision et de repère géométrique au fil du temps. 3062889 4 L'invention vise principalement à prendre en compte les problèmes et contraintes liés à la mise en action d'un ensemble dans des conditions climatiques de grand froid et d'humidité. Il est notamment souhaitable que la précision et la vitesse 5 de changement de rapport ne divergent pas dans de telles conditions d'utilisation. Dans le cas de systèmes vieillissant, les entrées d'humidité - associées au gel - modifient les données et conditions de fonctionnement de manière telle que les efforts 10 initiaux à produire sont très importants, ce qui impacte la précision et le temps d'exécution. RESUME DE L'INVENTION 15 L'invention propose un procédé de commande d'un ensemble d'actionnement qui comporte : - un actionneur commandé comportant un organe émetteur de mouvement ; - un récepteur comportant un organe récepteur de 20 mouvement ; - un câble de transmission de mouvement comportant une gaine de guidage et une âme qui est montée mobile, en translation linéaire et/ou en rotation dans les deux sens, à l'intérieur de la gaine de guidage, dont une extrémité proximale 25 est reliée à l'organe émetteur de mouvement, et dont une extrémité distale est reliée à l'organe récepteur de mouvement ; - au moins un capteur de mouvement de l'âme du câble par rapport à la gaine ; - au moins un générateur d'un signal représentatif de 30 l'énergie consommée par l'actionneur commandé pour mettre l'âme du câble en mouvement par rapport à la gaine de guidage, procédé caractérisé en ce qu'il comporte : 3062889 5 * une étape A) de détermination d'au moins une condition extrême de fonctionnement du câble ; * une étape B) d'évaluation d'un ordre à venir de mise en oeuvre de l'actionneur commandé ; 5 * lorsque les étapes précédentes d'évaluation et de détermination révèlent un ordre à venir de mise en oeuvre de l'actionneur commandé dans au moins une condition extrême de fonctionnement du câble, une étape C) d'émission d'un ordre de pré-actionnement de l'actionneur commandé selon un mode dit de 10 pré-conditionnement du câble de transmission de mouvement ; et * à l'issue de l'étape de pré-actionnement, une étape D) d'émission d'un ordre d'actionnement de l'actionneur commandé selon un mode normal d'actionnement du câble de transmission de mouvement. 15 Selon d'autres caractéristiques du procédé de commande : - le mode de pré-conditionnement du câble consiste à effectuer au moins un cycle de mouvements alternatifs de l'âme du câble dans les deux sens et selon une course prédéterminée ; - le au moins un cycle de mouvements alternatifs de l'âme 20 du câble est effectué selon une vitesse déterminée ; - le au moins un cycle de mouvements alternatifs de l'âme du câble est répété selon une fréquence cyclique déterminée ; - au moins un cycle de mouvements alternatifs de l'âme du câble est effectué au moins une première fois, et le procédé 25 comporte une étape de comparaison, par rapport à une valeur de seuil, du signal représentatif de l'énergie consommée par l'actionneur commandé pour mettre l'âme du câble en mouvement par rapport à la gaine de guidage lors de la première fois ; - le au moins un cycle de mouvements alternatifs de l'âme 30 du câble est répété jusqu'à ce que le signal représentatif de l'énergie consommée par l'actionneur commandé pour mettre l'âme du câble en mouvement par rapport à la gaine de guidage, soit inférieur à la valeur de seuil. 3062889 6 L'invention propose aussi un procédé de commande de changement de rapports d'une boîte de vitesses de véhicule automobile, la boîte de vitesses comportant au moins un ensemble d'actionnement qui comporte : 5 - un actionneur commandé de sélection, ou de passage, comportant : - un organe émetteur de mouvement de sélection, ou de passage ; - un organe récepteur de mouvement de sélection, ou de 10 passage, d'un rapport de la boîte de vitesses ; - un câble de transmission de mouvement comportant une gaine de guidage et une âme qui est montée mobile en translation linéaire dans les deux sens, à l'intérieur de la gaine de guidage, dont une extrémité proximale est reliée à l'organe émetteur de 15 mouvement de sélection, ou de passage, et dont une extrémité distale est reliée à l'organe récepteur de mouvement de sélection, ou de passage ; - au moins un capteur de mouvement de l'âme du câble par rapport à la gaine ; 20 - au moins un générateur d'un signal représentatif de l'énergie consommée par l'actionneur commandé de sélection, ou de passage, pour mettre l'âme du câble en mouvement par rapport à la gaine de guidage, procédé caractérisé en ce que l'ensemble d'actionnement est 25 commandé selon le procédé objet de l'invention. L'invention propose encore un procédé de commande de changement de rapports d'une boîte de vitesses de véhicule automobile, la boîte de vitesses comportant : * un ensemble d'actionnement de sélection qui 30 comporte : - un actionneur commandé de sélection comportant : - un organe émetteur de mouvement de sélection ; 3062889 7 - un organe récepteur de mouvement de sélection d'un rapport de la boîte de vitesses ; - un câble de transmission de mouvement comportant une gaine de guidage et une âme qui est montée mobile en translation 5 linéaire dans les deux sens, à l'intérieur de la gaine de guidage, dont une extrémité proximale est reliée à l'organe émetteur de mouvement, et dont une extrémité distale est reliée à l'organe récepteur de mouvement de sélection ; - au moins un capteur de mouvement de l'âme du câble par lo rapport à la gaine ; - au moins un générateur d'un signal représentatif de l'énergie consommée par l'actionneur commandé de sélection pour mettre l'âme du câble en mouvement par rapport à la gaine de guidage, 15 un ensemble d'actionnement de passage qui comporte : - un actionneur commandé de passage comportant : - un organe émetteur de mouvement de passage ; - un organe récepteur de mouvement de passage d'un 20 rapport de la boîte de vitesses ; - un câble de transmission de mouvement comportant une gaine de guidage et une âme qui est montée mobile en translation linéaire dans les deux sens, à l'intérieur de la gaine de guidage, dont une extrémité proximale est reliée à l'organe émetteur de 25 mouvement de passage, et dont une extrémité distale est reliée à l'organe récepteur de mouvement de passage ; - au moins un capteur de mouvement de l'âme du câble par rapport à la gaine ; - au moins un générateur d'un signal représentatif de 30 l'énergie consommée par l'actionneur commandé de passage pour mettre l'âme du câble en mouvement par rapport à la gaine de guidage, 3062889 8 procédé caractérisé en ce l'ensemble d'actionnement de sélection est commandé selon le procédé objet de l'invention, et l'ensemble d'actionnement de passage est commandé selon le procédé objet de l'invention. 5 BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la lecture de la description détaillée qui 10 va suivre pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 illustre de manière schématique une architecture d'un ensemble de commande robotisée d'une boîte de vitesses de véhicule automobile ; 15 - la figure 2 est une vue de détail à plus grande échelle du boîtier d'actionneurs et des câbles de commande de sélection et de passage ; - la figure 3 est une vue de détail à plus grande échelle de l'extrémité distale du câble de commande de sélection en 20 association avec son capteur de déplacement. DESCRIPTION DETAILLEE DES FIGURES Dans la suite de la description, des éléments présentant 25 une structure identique ou des fonctions analogues seront désignés par des mêmes références. L'architecture illustrée à la figure 1, pour la commande des changements de rapports d'une boîte de vitesses 10, comporte un levier 12 de commande de changement de rapports avec son 30 boîtier inférieur 14 par rapport auquel il est monté mobile. Le levier 12 peut par exemple être positionné en position (ou état) N (Neutre), R de commande de la marche arrière (ou Reverse), D de marche avant automatique (ou Drive 3062889 9 Automatique), ou encore en position M de commande manuelle ou impulsionnelle de marche avant. De telles positions du levier 12 par rapport au boîtier 14 sont détectées et codées sous forme de signaux de commande, par exemple selon un protocole SW (Shift by Wire) défini. En réponse à ces signaux, les changements de rapports de la boîte de vitesses 10 sont exécutés par la mise en mouvement sous effort d'un câble 16S de sélection de rapport et d'un câble 16P de passage de rapport. Les câbles 16S et 16P sont reliés à un boitier 18 comportant deux actionneurs intégrés (non représentés en détail) dont un actionneur 20S de commande de sélection de rapport et un actionneur 20P de commande de passage de rapport. Le boîtier inférieur 14 du levier de changement de rapports est apte à être fixé sur la face supérieure du boîtier 18 d'actionneurs. Chaque actionneur peut par exemple être un actionneur électromécanique, mais aussi faire appel à tout autre type d'énergie motrice telle qu'hydraulique, pneumatique, magnétique, etc. De manière connue, pour la commande à distance de la boîte de vitesses 10 par le levier de commande 12, chaque câble 16S, 16P est un câble du type dit « Câble Bowden » comportant une gaine externe 22S, 22P et une âme interne de câble 24S, 24P qui est ici montée coulissante en translation linéaire, à l'intérieur de sa gaine associée 22S, 22P. L'extrémité proximale 26S, 26P de la gaine 22S, 22P est conformée en un embout de gaine en appui fixe contre une portion du boîtier 18. L'extrémité proximale (non représentée en détail) 28S, 28P de l'âme de câble 24S, 24P est reliée à un organe émetteur de mouvement (non représenté en détail) de l'actionneur associé 20S, 20P, cet organe émetteur de mouvement étant apte à provoquer des déplacements linéaires ou axiaux dans les deux 3062889 10 sens de l'âme de câble 24S, 24P par rapport à la gaine de câble 22S, 22P. Comme on peut le voir à la figure 2, l'extrémité distale 32S, 32P de la gaine 22S, 22P est conformée en un embout de gaine en appui fixe contre un bloc de fixation 34S, 34P permettant son montage sur une portion du carter 11 de la boîte de vitesses 10. L'extrémité distale 36S, 36P de l'âme de câble 24S, 24P est conformée pour être reliée et fixée à un organe récepteur de mouvement qui est par exemple un levier monté articulé sur le carter 11 de la boîte de vitesses 10. Pour chaque fonction commandée par un câble (sélection ou passage, la chaîne cinématique associée comporte notamment le système de sélection interne à la boîte de vitesses (ou le système de passage), la liaison de la commande interne vers la commande externe (par exemple un levier de commande à débattement angulaire ou axial), l'accrochage de l'âme de câble au levier de commande de la boîte de vitesses ( par exemple un système de rotules ou de goupilles), la fixation des extrémités proximales et distales, l'accrochage des âmes de câble aux actionneurs. C'est ici au niveau de son extrémité distale que chaque câble 16S, 16P est équipé d'un capteur 40S, 40P permettant de produire des signaux représentatifs des déplacements de l'âme de câble 24S, 24P par rapport à sa gaine associée 22S, 22P, c'est-à-dire de la position linéaire de l'âme de câble 24S, 24P par rapport à sa gaine associée 22S, 22P. Tout type de capteur peut être utilisé tel qu'un capteur à effet « Hall ou par exemple un capteur PLCD (Permanent- magnetic Linear Contact-less Displacement). 3062889 11 On a aussi représenté un actionneur électromécanique 42 qui est porté par le carter 11 de la boîte de vitesses 10 pour l'actionnement de l'embrayage. A titre d'exemple, la vitesse de l'actionneur 20P de 5 passage est égale à 150 mm/s, sa puissance moyenne en passage est égale à 150 W. La charge moyenne sur l'âme 24P du câble de passage 16P est égale à 25 daN, la charge maximale est égale à 70 daN. Pour la sélection, la puissance moyenne est égale à 50 W, 10 la charge moyenne sur l'âme 24S du câble de sélection est égale à 5 daN, tandis que la charge maximale est égale à 20 daN. Pour chaque câble 16S, 16P, la course disponible est égale à 70 mm avec une température de fonctionnement comprise entre -30°C et 125°C. 15 L'ensemble de la gestion du fonctionnement pour l'activation des câbles de commande est assuré au moyen d'une unité de commande électronique (UCE). L'unité de commande électronique contrôle la gestion de ces câbles de commande ainsi que la robotisation de la 20 commande d'embrayage. La gestion des algorithmes fait notamment appel à différentes données fournies sous formes de signaux par différents capteurs parmi lesquelles des données, obtenues par post-traitement, représentatives de l'intensité du courant 25 électrique de l'alimentation de l'actionneur de sélection 20S, de l'intensité du courant électrique de l'alimentation de l'actionneur de passage 20P, de la valeur moyenne de l'intensité sélection, de la valeur moyenne de l'intensité passage. On peut ainsi générer pour chaque actionneur un signal 30 représentatif de l'énergie consommée par l'actionneur commandé lors de la mise en mouvement de l'âme de câble 24S, 24P. La gestion des algorithmes fait aussi appel à des variables de calibrage telles que celles fournies par un compteur 3062889 12 d'activation de la stratégie de décollage ou décollement, et/ou un compteur de confirmation de décollage ou décollement. La gestion des algorithmes fait encore appel à des données brutes, fournies par des capteurs, représentatives de la 5 température extérieure, de la position d'une portière, de la présence du conducteur, etc. Afin d'éviter tout risque de collage, le principe mis en oeuvre dans le procédé de commande selon l'invention repose sur la réalisation d'un dégrippage ou décoincement ou décollement de 10 l'âme 24S, 24P du câble 16S, 16P par rapport à la gaine associée 22S, 22P. Ceci est obtenu par une étape d'activation anticipée appelée «pré-actionnement» des câbles 16S et 16P de commande de la boîte de vitesses, avant la mise en route du groupe 15 motopropulseur du véhicule. Cette étape de traitement par anticipation d'un état présumé de fonctionnement insatisfaisant du câble permet de mettre l'ensemble de l'architecture de commande en condition optimale. 20 L'étape d'évaluation d'un ordre à venir de mise en oeuvre de l'architecture de commande par le conducteur, et donc de mise en oeuvre des actionneurs 20S, 20P, est par exemple réalisée par détection de l'ouverture de la portière par le conducteur et/ou par détection du conducteur en position assise sur son siège. 25 L'étape de prétraitement vise par exemple à atteindre un déplacement « cible » de l'âme 24S, 24P par exemple de +/-2mm par rapport à la position nominale. Dans ce but, l'étape de prétraitement consiste à commander l'actionneur 20S, 20P pour qu'il sollicite l'âme de 30 câble 24S, 24P en cycle de déplacements ou mouvements alternatifs dans les deux sens et de faible amplitude. La fréquence de cycle peut être variable et par exemple comprise entre 10Hz et 50Hz. 3062889 13 Le cycle peut commencer à 10Hz en vue d'atteindre progressivement 50Hz, puis revenir à 10Hz. Un tel cycle peut être répété « en boucle » avec une vitesse d'exécution réglable, et par exemple égale à 200ms à 5 10Hz. La valeur de la course de déplacement linéaire est définie en fonction des jeux de la chaîne cinématique/mécanique concernée. La valeur de la fréquence peut être réglée en fonction de lo l'inertie des pièces mobiles dans la chaîne. A l'issue d'au moins un premier cycle de mouvements alternatifs, on effectue une étape de comparaison, par rapport à une valeur de seuil, d'un signal représentatif de l'énergie consommée par l'actionneur pour mettre l'âme de câble 24S, 24P 15 en mouvements. La ou les valeurs de seuil appartiennent par exemple à une cartographie réalisée en laboratoire. Dans le cas d'un actionneur 20S, 20P à moteur électrique, l'énergie est caractérisée par le courant consommé lors des 20 courses alternées. Le but est de pouvoir confirmer dans quel état se trouve la cinématique de câble, c'est-à-dire dans un état gelé ou encore collé, ou bien dans un état acceptable permettant ensuite de mettre l'actionneur en oeuvre selon son mode normal d'utilisation 25 pour l'actionnement de l'âme de câble associée pour exécuter une première commande de changement de rapport et/ou de changement d'état de la boîte de vitesses. On peut par exemple ici comparer la valeur de l'intensité absolue maximale atteinte avec une valeur de seuil correspondant 30 à une valeur absolue d'intensité. Il peut être souhaitable de calculer une moyenne des intensités « consommées », puis après détection d'une valeur de 3062889 14 seuil acceptable, d'incrémenter un compteur temporel de confirmation calibré. REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un ensemble d'actionnement qui comporte : - un actionneur commandé (20S, 20P) comportant un 5 organe émetteur de mouvement ; - un récepteur comportant un organe récepteur de mouvement ; - un câble (16S, 16P) de transmission de mouvement comportant une gaine (22S, 22P) de guidage et une âme (24S, 10 24P) de câble qui est montée mobile, en translation linéaire et/ou en rotation dans les deux sens, à l'intérieur de la gaine (22S, 22P) de guidage, dont une extrémité proximale (28S, 28P) est reliée à l'organe émetteur de mouvement, et dont une extrémité distale (36S, 36P) est reliée à l'organe récepteur de mouvement ; 15 - au moins un capteur (40S, 40P) de mouvement de l'âme (24S, 24P) du câble par rapport à la gaine (22S, 22P) ; - au moins un générateur d'un signal représentatif de l'énergie consommée par l'actionneur commandé (20S, 20P) pour mettre l'âme (24S, 24P) du câble en mouvement par rapport à la 20 gaine (22S, 22P) de guidage, procédé caractérisé en ce qu'il comporte : * une étape A) de détermination d'au moins une condition extrême de fonctionnement du câble (16S, 16P) de transmission de mouvement 25 * une étape B) d'évaluation d'un ordre à venir de mise en oeuvre de l'actionneur commandé (20S, 20P) ; * lorsque les étapes précédentes d'évaluation et de détermination révèlent un ordre à venir de mise en oeuvre de l'actionneur commandé (20S, 20P) dans au moins une condition 30 extrême de fonctionnement du câble (16S, 16P) de transmission de mouvement, une étape C) d'émission d'un ordre de pré-actionnement de l'actionneur commandé (20S, 20P) selon un 3062889 16 mode dit de pré-conditionnement du câble (16S, 16P) de transmission de mouvement ; et * à l'issue de l'étape de pré-actionnement, une étape D) d'émission d'un ordre d'actionnement de l'actionneur commandé 5 (20S, 20P) selon un mode normal d'actionnement du câble (16S, 16P) de transmission de mouvement. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mode de pré-conditionnement du câble (16S, 16P) de transmission de mouvement consiste à effectuer au moins un 10 cycle de mouvements alternatifs de l'âme (24S, 24P) du câble dans les deux sens et selon une course prédéterminée. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le au moins un cycle de mouvements alternatifs de l'âme (24S, 24P) du câble est effectué selon une vitesse déterminée. 15 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le au moins un cycle de mouvements alternatifs de l'âme (24S, 24P) du câble est répété selon une fréquence cyclique déterminée. 5. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que 20 le au moins un cycle de mouvements alternatifs de l'âme (24S, 24P) du câble est effectué au moins une première fois, et en ce qu'il comporte une étape de comparaison, par rapport à une valeur de seuil, du signal représentatif de l'énergie consommée par l'actionneur commandé (20S, 20P) pour mettre l'âme (24S, 25 24P) du câble en mouvement par rapport à la gaine (22S, 22P) de guidage lors de la première fois. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que le au moins un cycle de mouvements alternatifs de l'âme (24S, 24P) du câble est répété jusqu'à ce que le signal représentatif de 30 l'énergie consommée par l'actionneur commandé (20S, 20P) pour mettre l'âme (24S, 24P) du câble en mouvement par rapport à la gaine (22S, 22P) de guidage, soit inférieur à la valeur de seuil. 3062889 17 7. Procédé de commande de changement de rapports d'une boîte de vitesses de véhicule automobile, la boîte de vitesses comportant au moins un ensemble d'actionnement qui comporte : - un actionneur commandé (20S) de sélection, ou de passage (20P), comportant : - un organe émetteur de mouvement de sélection, ou de passage ; - un organe récepteur de mouvement de sélection, ou de passage, d'un rapport de la boîte de vitesses (10) ; - un câble (16S, 16P) de transmission de mouvement comportant une gaine (22S, 22P) de guidage et une âme (24S, 24P) qui est montée mobile en translation linéaire dans les deux sens, à l'intérieur de la gaine (22S, 22P) de guidage, dont une extrémité proximale (28S, 28P) est reliée à l'organe émetteur de mouvement de sélection, ou de passage, et dont une extrémité distale (36S, 36P) est reliée à l'organe récepteur de mouvement de sélection, ou de passage ; - au moins un capteur (40S, 40P) de mouvement de l'âme 20 (24S, 24P) du câble par rapport à la gaine (22S, 22P) ; - au moins un générateur d'un signal représentatif de l'énergie consommée par l'actionneur commandé (20S) de sélection, ou (20P) de passage, pour mettre l'âme (24S, 24P) du câble en mouvement par rapport à la gaine (22S, 22P) de 25 guidage, procédé caractérisé en ce que l'ensemble d'actionnement est commandé selon le procédé objet de l'une quelconque des revendications 1 à 6. 8. Procédé de commande de changement de rapports 30 d'une boîte de vitesses (10) de véhicule automobile, la boîte de vitesses comportant : un ensemble d'actionnement de sélection qui comporte : 3062889 18 - un actionneur commandé (20S) de sélection comportant : - un organe émetteur de mouvement de sélection (; - un organe récepteur de mouvement de sélection d'un rapport de la boîte de vitesses ; 5 - un câble (16S) de transmission de mouvement comportant une gaine (22S) de guidage et une âme (24S) qui est montée mobile en translation linéaire dans les deux sens, à l'intérieur de la gaine (22S) de guidage, dont une extrémité proximale (28S) est reliée à l'organe émetteur de mouvement, et 10 dont une extrémité distale (36S) est reliée à l'organe récepteur de mouvement de sélection ; - au moins un capteur (40S) de mouvement de l'âme (24S) du câble par rapport à la gaine (22S) de guidage ; - au moins un générateur d'un signal représentatif de 15 l'énergie consommée par l'actionneur commandé de sélection (20S) pour mettre l'âme (24S) du câble en mouvement par rapport à la gaine (22S) de guidage, un ensemble d'actionnement de passage qui comporte : - un actionneur commandé de passage (20P) comportant : - un organe émetteur de mouvement de passage ; - un organe récepteur de mouvement de passage d'un rapport de la boîte de vitesses (10) ; - un câble (16P) de transmission de mouvement 25 comportant une gaine (22P) de guidage et une âme (24P) qui est montée mobile en translation linéaire dans les deux sens, à l'intérieur de la gaine (22P) de guidage, dont une extrémité proximale (28P) est reliée à l'organe émetteur de mouvement de passage, et dont une extrémité distale est reliée à l'organe 30 récepteur de mouvement de passage ; - au moins un capteur (40P) de mouvement de l'âme (24P) du câble par rapport à la gaine (22P) de guidage ; 3062889 19 - au moins un générateur d'un signal représentatif de l'énergie consommée par l'actionneur commandé de passage (20P) pour mettre l'âme (24P) du câble en mouvement par rapport à la gaine 22P) de guidage, 5 procédé caractérisé en ce l'ensemble d'actionnement de sélection est commandé selon le procédé objet de l'une quelconque des revendications 1 à 6, et en ce que l'ensemble d'actionnement de passage est commandé selon le procédé objet de l'une quelconque des revendications 1 à 6.