FR 3070884 A1 20190315 FR 1758326 A 20170911 REGLAGE DE PREHENSEUR D'EMBOUTI AVEC MODULE SIMULATEUR L'invention a trait au domaine de la mise en forme par emboutissage, notamment dans le domaine des éléments de carrosserie automobile. Plus particulièrement l'invention a trait au domaine de la préhension d'embouti lors du déplacement dudit embouti, en l'occurrence lors du chargement ou déchargement sur une presse d'emboutissage. Lors de la mise en forme de pièces par emboutissage, notamment dans le domaine automobile, il est nécessaire de mettre en place un flan de tôle sur la presse et de le retirer après mise en forme. Pour des raisons de cadence de production, cette action est couramment réalisée au moyen d'un robot couplé à un préhenseur consistant essentiellement en un cadre métallique et des ventouses fixées audit cadre. Le préhenseur peut ainsi être mis en contact avec le flan de tôle en vue de la préhension dudit flan. Une fois le flan de tôle embouti, celui-ci présente une forme complexe si bien que le préhenseur, pour sa préhension, doit s'y conformer. Il est par ailleurs courant de procéder à plusieurs étapes de mise en forme pour un embouti, celui-ci doit alors être transféré d'une presse à une autre après chaque étape de mise en forme, les préhenseurs nécessaires sont alors potentiellement tous différents compte tenu que la forme de l'embouti évolue au fur et à mesure de sa mise en forme. Par conséquent, chaque préhenseur doit être ajusté à la forme de l'embouti à manipuler ainsi qu'aux contraintes géométriques de la presse d'emboutissage. Cette opération peut s'avérer longue et nécessite un arrêt de la presse d'emboutissage et, partant, de la ligne dans laquelle elle est intégrée, conduisant à des coûts importants. L'invention a pour objectif de pallier au moins un des inconvénients de l'état de la technique susmentionné. Plus particulièrement, l'invention a pour objectif de faciliter le réglage et la mise au point de préhenseurs d'embouti utilisés sur une presse 25 d'emboutissage. L'invention a pour objet un procédé de réglage d'un préhenseur d'embouti sur une presse d'emboutissage, ledit préhenseur étant destiné à être manipulé par un robot, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : ajustement du préhenseur ; validation de l'ajustement par une mise en position et/ou un déplacement du préhenseur par 30 rapport à une zone de réception de l'embouti sur la presse d'emboutissage ; remarquable en ce que les étapes d'ajustement et de validation sont réalisées sur un 2 module simulateur, distinct de la presse d'emboutissage, et reproduisant la zone de réception de l'embouti. Selon un mode avantageux de l'invention, le module simulateur comprend une table pourvue de moyens de positionnement de la zone de réception de l'embouti. 5 Selon un mode avantageux de l'invention, la table est disposée au niveau du sol. Selon un mode avantageux de l'invention, le module simulateur comprend une partie inférieure d'outillage ou un poste à vide identique à celle ou celui de la presse d'emboutissage et reproduisant la zone de réception de l'embouti. Selon un mode avantageux de l'invention, la partie inférieure d'outillage ou le poste à 10 vide est positionné sur la table via les moyens de positionnement. Selon un mode avantageux de l'invention, le module simulateur comprend un chariot supportant le préhenseur et se déplaçant sur la table, le déplacement du préhenseur étant réalisé avec ledit chariot. Selon un mode avantageux de l'invention, la table comprend des moyens de guidage 15 linéaire du chariot. Selon un mode avantageux de l'invention, le chariot comprend une poutre transversale supportant le préhenseur, le chariot permettant un déplacement vertical de ladite poutre. Selon un mode avantageux de l'invention, le procédé comprend l'utilisation de 20 butée(s) limitant le déplacement horizontal et/ou vertical du chariot de manière à simuler les contraintes géométriques de la presse d'emboutissage. L'invention a également pour objet un module simulateur, remarquable en ce qu'il comprend : une table pourvue de moyens de positionnement d'une partie inférieure d'outillage de presse d'emboutissage ou un poste à vide de presse d'emboutissage ; et un chariot avec une poutre transversale apte à supporter un préhenseur d'embouti et configuré pour se déplacer horizontalement sur la table et à déplacer verticalement ladite poutre, de manière à pouvoir déplacer le préhenseur dans des limites géométriques correspondant à celles de la presse d'emboutissage. 3 Les mesures de l'invention sont intéressantes en ce qu'elles permettent de réaliser le réglage de préhenseurs d'embouti en dehors de la ligne de presse d'emboutissage. De plus le module simulateur présente un coût limité en ce qu'il ne comprend que des éléments standards et sensiblement moins coûteux qu'un robot et/ou une presse 5 d'emboutissage. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention seront mieux compris à l'aide de la description et des dessins parmi lesquels : - La figure 1 illustre une ligne de mise en forme d'emboutis, avec cinq presses d'emboutissage ; 10 - La figure 2 illustre un robot muni de deux préhenseurs supportant deux emboutis ; - La figure 3 est une représentation schématique d'un préhenseur et d'un embouti correspondant ; - La figure 4 illustre un module simulateur d'une presse d'emboutissage, 15 destinée au réglage d'un préhenseur. La figure 1 illustre une ligne 2 de mise en forme par emboutissage, comprenant en l'occurrence cinq presses d'emboutissage 4. Ces presses sont avantageusement alignées suivant une direction principale, étant toutefois entendu que d'autres dispositions sont possibles, comme notamment une configuration en L. Les presses 20 d'emboutissage peuvent être identiques. Des robots 6 sont prévus de part et d'autre des presses d'emboutissage 4 de manière à pouvoir, d'une part, charger chacune des presses d'emboutissage avec le flan de tôle ou l'embouti et, d'autre part, décharger chacune desdites presses de l'embouti mis en forme par ladite presse ou simplement transitant par ladite presse. Comme cela est visible à la figure 1, chacune de presses 25 d'emboutissage 4 comprend un outillage de mise en forme 8, à l'exception de la 3ème presse d'emboutissage qui elle comprend un poste à vide 10, c'est-à-dire une surface de réception de l'embouti chargé par le robot 6 entre cette presse d'emboutissage et la presse précédente (à savoir la 2ème) et de déchargement du même embouti par le robot situé entre ladite presse d'emboutissage et la presse suivante (à savoir la 4ème). En effet, en fonction de la complexité de la pièce à former, un nombre plus ou moins 4 grand de frappes est nécessaire pour sa mise en forme. En l'occurrence, 4 frappes sont suffisantes et nécessaires pour former l'embouti. Il est entendu que chacune des cinq presses peut comprendre un outillage, c'est-à-dire être active au niveau de la mise en forme, et inversement, plusieurs presses d'emboutissage peuvent être 5 inactives. Le nombre de presse formant une telle ligne peut être supérieur ou égal à quatre et/ou inférieur ou égal à cinq. La figure 2 illustre de manière plus détaillée un robot en prise avec deux emboutis, comme entre deux presses d'emboutissage de la figure 1. Le robot 6 comprend à l'extrémité de son bras articulé une poutre transversale 12 supportant deux 10 préhenseurs 14 en prise avec deux emboutis 16. En l'occurrence les deux préhenseurs 14 et les deux emboutis 16 sont symétriques par rapport à un plan vertical médian coupant perpendiculairement la poutre transversale 12. La figure 3 illustre de manière schématique un préhenseur 14 et un embouti 16, tels que ceux illustrés à la figure 2 et à la figure 1. On peut observer que le préhenseur 15 forme un cadre ou une structure avec des profilés généralement rectilignes 14.2 assemblés les uns aux autres par des moyens de liaison, notamment des moyens de liaison 14.1 permettant d'ajuster l'angle d'inclinaison desdits profilés. Ces profilés et moyens de liaison sont connus en soi de l'homme de métier et par ailleurs couramment disponibles dans le commerce. Le préhenseur 14 comprend également 20 plusieurs systèmes de ventouse 14.3 fixés aux profilés 14.2. Les profilés 14.2 et les systèmes de ventouse 14.3 sont disposés et ajustés géométriquement les uns par rapport aux autres de manière à ce que chacune des ventouses puisse entrer en contact avec l'embouti 16 en vue de sa préhension. Par ailleurs, une presse d'emboutissage présente une course limitée, ce qui signifie que l'espace disponible 25 verticalement pour le préhenseur et l'embouti est limité. Or dans le cas d'un embouti présentant un relief important tel qu'illustré à la figure 3, le préhenseur 14 doit être soulevé suffisamment pour pouvoir être déplacé au-dessus de l'embouti, en vue de sa préhension, et aussi pour pouvoir soulever l'embouti de l'outillage et l'extraire de la presse. Dans certaines configurations d'embouti, de presse d'emboutissage et 30 d'outillage, l'espace suivant la direction verticale peut s'avérer manquant et des ajustements au niveau des profilés 14.2 et des systèmes de ventouse 14.3 peuvent 5 s'avérer nécessaires pour pouvoir charger ou décharger l'embouti sur la presse d'emboutissage. La figure 4 illustre de manière quelque peu schématique un module simulateur des contraintes rencontrées lors du chargement et/ou déchargement d'un embouti sur une 5 presse d'emboutissage, telles que décrites précédemment. Le module simulateur 18 comprend, essentiellement, une table 20 avantageusement disposée au niveau du sol, des pions de positionnement 22 d'une zone de réception de l'embouti 16 et un chariot 26 simulant le robot. Plus précisément, la table 20 comprend des orifices de positionnement 20.1, en l'occurrence disposés de manière 10 régulière le long de deux directions longitudinales parallèles, ces orifices étant configurés pour recevoir les pions de positionnement 22. Le chariot 26 comprend une poutre transversale 26.1 correspondant à la poutre transversale 12 sur le robot 6 à la figure 2. Le chariot 26 comprend une partie supérieure 26.2 mobile verticalement par rapport à une partie inférieure 26.3, par exemple via un mécanisme à ciseau. La partie 15 inférieure 26.3 du chariot comprend des roues 26.4 aptes à rouler dans des rainures 20.2 formées ou attachées à la table 20. Il est à noter que tout autre moyen de guidage linéaire est bien sûr envisageable. Toujours en référence à la figure 4, un poste à vide 10, identique ou du moins équivalent à celui de la Sème presse d'emboutissage de la figure 1, est disposé sur la 20 table 20 et positionné de manière exacte via les deux pions de positionnement 22. A cet effet, le poste à vide 10 comprend un châssis métallique 10.1 pourvu à une partie basse de zones de positionnement 10.2 coopérant de manière précise, avantageusement sans jeu, avec les pions 22. Cela permet de positionner le poste à vide, plus précisément la zone de réception 10.3 de l'embouti 16 de manière exacte 25 suivant les directions x, y et z représentées à la figure. Il est entendu que pour simuler les autres presses d'emboutissage de la figure 1, à savoir celles pourvues d'un outillage de mise en forme, le poste à vide est alors remplacé par la partie inférieure de l'outillage équipant la presse d'emboutissage concernée. Alternativement, une zone de réception de l'embouti présentant une 30 géométrie identique à celle de ladite partie inférieure peut être disposée et positionnée sur la table 20. 6 Au niveau du chariot 26, des butées supérieure et inférieure (non représentées) suivant la direction verticale z peuvent être prévues, de manière à simuler les contraintes d'espace suivant cette direction dans la presse d'emboutissage correspondante, en l'occurrence la Sème presse de la figure 1. Similairement, des 5 butées avant et arrière suivant la direction longitudinale x peuvent être prévues au niveau de la table 20, afin de limiter les déplacements du chariot suivant cette direction, ces limites correspondant alors aux limites de déplacement, suivant cette direction, du robot correspondant. Ces limites peuvent être liées à la géométrie du robot et/ou surtout à la distance entre le robot et la presse d'emboutissage. 10 Le module simulateur 18 qui vient d'être décrit permet ainsi de procéder à des opérations de réglage de préhenseurs, à distance de la ligne de presses d'emboutissage, évitant ainsi un arrêt de ladite ligne. De plus, le module simulateur présente l'avantage que le préhenseur est davantage accessible aux opérateurs en raison de l'absence de la presse d'emboutissage. REVENDICATIONS1. Procédé de réglage d'un préhenseur (14) d'embouti (16) sur une presse d'emboutissage (4), ledit préhenseur étant destiné à être manipulé par un robot (6), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - ajustement du préhenseur (14) ; - validation de l'ajustement par une mise en position et/ou un déplacement du préhenseur (14) par rapport à une zone de réception (10, 10.3) de l'embouti (16) sur la presse d'emboutissage (4) ; caractérisé en ce que les étapes d'ajustement et de validation sont réalisées sur un module simulateur (18), distinct de la presse d'emboutissage (4), et reproduisant la zone de réception (10.3) de l'embouti (16). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le module simulateur (18) comprend une table (20) pourvue de moyens de positionnement (20.1, 22) de la zone de réception (10, 10.3) de l'embouti (16). 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la table (20) est disposée au niveau du sol. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le module simulateur (18) comprend une partie inférieure d'outillage ou un poste à vide (10) identique à celle ou celui de la presse d'emboutissage (4) et reproduisant la zone de réception (10.3) de l'embouti (16). 5. Procédé selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que la partie inférieure d'outillage ou le poste à vide (10) est positionnée sur la table (20) via les moyens de positionnement (20.1). 6. Procédé selon l'une des revendications 3 et 5, caractérisé en ce que le module simulateur (18) comprend un chariot (26) supportant le préhenseur (14) et se déplaçant sur la table (20), le déplacement du préhenseur (14) étant réalisé avec ledit chariot (26). 8 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la table (20) comprend des moyens de guidage linéaire (20.2) du chariot (26). 8. Procédé selon l'une des revendications 6 et 7, caractérisé en ce que le chariot (26) comprend une poutre transversale (26.1) supportant le préhenseur (14), le 5 chariot permettant un déplacement vertical de ladite poutre (26.1). 9. Procédé selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que ledit procédé comprend l'utilisation de butée(s) limitant le déplacement horizontal et/ou vertical du chariot (26) de manière à simuler les contraintes géométriques de la presse d'emboutissage (4) et du robot (6). 10 10. Module simulateur (18), caractérisé en ce qu'il comprend : une table (20) pourvue de moyens de positionnement (20.1) d'une partie inférieure d'outillage de presse d'emboutissage ou un poste à vide (10) de presse d'emboutissage (4) ; et un chariot (26) avec une poutre transversale (26.1) apte à supporter un 15 préhenseur (14) d'embouti (16) et configuré pour se déplacer horizontalement sur la table (20) et à déplacer verticalement ladite poutre (26.1), de manière à pouvoir déplacer le préhenseur (14) dans des limites géométriques correspondant à celles de la presse d'emboutissage (4).