FR 3073282 A1 20190510 FR 1760423 A 20171107 DOMAINE TECHNIQUE GENERAL L'invention concerne les systèmes et procédés de guidage d'un lanceur spatial au cours de la phase de montée atmosphérique par rapport à une trajectoire déterminée à l'avance sur laquelle le lanceur doit s'aligner. ETAT DE LA TECHNIQUE En relation avec la figure 1, au cours de la phase de montée atmosphérique, un lanceur 2 spatial suit une trajectoire Tr déterminée à l'avance. Cette trajectoire Tr est déterminée à l'avance afin d'annuler l'incidence a entre l'axe longitudinal du lanceur 2 et la trajectoire Tr et permet de générer une unique table de guidage. La table de guidage est alors embarquée dans une unité de calcul du lanceur 2. Une telle table de guidage tient compte des caractéristiques nominales connues a priori du lanceur et de son environnement (aérologique en particulier) et comprend les paramètres d'attitudes auxquels le lanceur doit s'aligner et qui sont interpolés fonction d'un unique paramètre (temps ou vitesse). En considérant, par exemple, une table de guidage comprenant l'attitude, et la vitesse, au cours du vol, la vitesse est estimée et l'on interpole à chaque instant du vol l'attitude en fonction de la vitesse. Cette valeur d'attitude est envoyée à la fonction pilotage qui réalise l'orientation du lanceur en conséquence. Toutefois, un tel guidage, ne permet pas d'assurer la robustesse de la prise en compte des caractéristiques attendues du vent dans l'élaboration de la table de guidage face aux incertitudes de propulsion du lanceur. En effet, en cas de sur propulsion le lanceur peut par exemple monter en altitude plus rapidement que prévu. A une altitude donnée il va donc rencontrer du vent, et ce vent peut ne pas être cohérent de celui considéré pour calculer la table de guidage à ce même instant. Par ailleurs, même dans le cas de l'absence de prise en compte de vent dans l'établissement de la table de guidage, la robustesse face aux incertitudes de propulsion n'est que partielle. En effet, en cas de sur propulsion le lanceur va par exemple subir une incidence résiduelle, qui générera des efforts dans les structures du lanceur. PRESENTATION DE L'INVENTION L'invention propose de pallier au moins un de ces inconvénients. 2 A cet effet, l'invention propose un procédé de guidage d'un lanceur spatial le long d'une trajectoire, le lanceur spatial comprenant un calculateur embarqué configuré pour déterminer, au cours du vol du lanceur, un premier paramètre de vol et d'un second paramètre de vol ; et à partir de tables de guidage fonction d'une 5 trajectoire de vol atmosphérique du lanceur pour un profil d'incidence donnée pour un profil de vent connu a priori et au moins trois profils de propulsion, les tables de guidage comprenant pour plusieurs valeurs de consigne d'attitude tabulée, au moins un premier paramètre tabulé et un second paramètre tabulé, le première paramètre tabulé représentant la même grandeur physique que le premier paramètre de vol, le 10 second paramètre tabulé représentant la même grandeur physique que le second paramètre de vol : réaliser une double interpolation dans les tables de guidage : la première interpolation consistant à interpoler l'attitude en fonction du premier paramètre tabulé, la seconde interpolation consistant à interpoler les valeurs d'attitude obtenues en fonction du second paramètre tabulé. 15 L'invention est avantageusement complétée par les caractéristiques suivantes, prises seules ou en une quelconque de leur combinaison techniquement possible : - il comprend la détermination d'une consigne d'attitude de manière à ce qu'une manoeuvre, de préférence réalisée par le pilotage du lanceur, 20 fonction de l'attitude cible permette au lanceur de suivre la trajectoire de vol prévue ; - la première interpolation consiste à interpoler des tables d'attitudes et du second paramètre fonction de la mesure (ou l'estimation) du premier paramètre, et obtenir ainsi plusieurs (au moins 3) couples d'attitudes et de 25 valeurs du second paramètre associées ; - la seconde interpolation consiste à partir des valeurs d'attitude obtenues suite à la première interpolation (au moins 3), des valeurs du second paramètre associées, et de la mesure ou l'estimation du second paramètre en vol, à extraire une valeur d'attitude cible ; 30 - le premier paramètre de vol et le premier paramètre tabulé sont l'altitude ou une grandeur dépendant de l'altitude ; - le second paramètre de vol et le second paramètre tabulé sont la vitesse ou une grandeur dépendant de la propulsion du lanceur ; 3 - la détermination du premier paramètre de vol et/ou du second paramètre de vol est obtenue par une mesure dudit paramètre ou par une estimation à partir de la mesure dudit paramètre. L'invention concerne également une unité de calcul d'un lanceur configurée 5 pour mettre en oeuvre un procédé selon l'invention. L'invention concerne aussi un lanceur comprend une unité de calcul selon l'invention. Et l'invention concerne enfin un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé 10 selon l'invention, lorsque ce procédé est exécuté par au moins un processeur. L'invention propose un procédé de guidage explicite pour le vol atmosphérique des lanceurs en générant la consigne d'attitude (orientation du lanceur) à tout moment à partir d'au moins trois (ou plus) tables de consignes prédéterminées au sol, embarquées, puis interpolées en vol selon successivement 15 deux paramètres (estimés ou mesurés par la fonction navigation). Les avantages de l'invention résident dans la génération des tables embarquées et dans la méthode d'interpolation : on choisit deux paramètres d'interpolation (au moins) qui permettront d'assurer la robustesse aux incertitudes de propulsion en vol, ainsi que la prise en compte du vent dans la consigne pour 20 assurer l'incidence nulle (ou un profil prédéfini). Ces deux paramètres sont de préférence l'altitude (ou un paramètre dépendant fortement de l'altitude) et la vitesse du lanceur (ou un paramètre dépendant fortement de la sur ou sous-propulsion du lanceur). Les trois (ou plus) tables de consignes d'attitude (angles de cardan ou 25 équivalent) définissant l'orientation du lanceur au cours du vol atmosphérique sont calculées au sol, en tenant compte : - D'un profil de vent connu a priori (ou d'un profil de vent nul en l'absence d'information a priori) ; - De caractéristiques de propulsion nominale et sur propulsive 30 (respectivement sous-propulsive), englobant le domaine de vol qualifié du lanceur. Ces tables sont ensuite embarquées (ainsi que les tables des paramètres d'interpolation associées). 4 En vol, à chaque instant la navigation fournit les mesures ou estimées des deux paramètres d'interpolation (par exemple altitude / vitesse). Le calculateur de bord du lanceur interpole les tables de consignes d'abord en fonction du premier paramètre (le paramètre dépendant de l'altitude ou l'altitude elle-même). Il obtient 5 alors trois (ou plus) valeurs d'attitudes de consignes fonction de trois (ou plus) valeurs du second paramètre d'interpolation. Puis il utilise la mesure ou l'estimée du second paramètre (la vitesse ou le paramètre dépendant de la vitesse) pour interpoler la consigne d'attitude parmi ces trois valeurs. 10 Pour éviter des problèmes d'interpolation, il est nécessaire d'attendre que le lanceur ait atteint une certaine altitude pour réaliser une telle double interpolation. En début de vol, pour les quelques premières secondes, on choisit une interpolation différente (non dépendante de l'altitude, par exemple : temps/vitesse). La transition des deux modes d'interpolation est assurée par l'atteinte d'un seuil (par exemple un 15 seuil en altitude). PRESENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue 20 en regard des dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre schématiquement le contexte du procédé de l'invention ; - la figure 2 illustre schématiquement des étapes d'un procédé de guidage selon l'invention ; - la figure 3 illustre en détail des étapes d'un procédé de guidage selon 25 l'invention. Sur l'ensemble des figures les éléments similaires portent des références identiques. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 30 En relation avec la figure 1, un système de guidage est constitué d'une unité sol 1 comprenant une première unité 10 de calcul et d'une seconde unité 20 de calcul embarquée dans un lanceur 2 spatial. La première unité 10 de calcul de l'unité 1 sol est configurée pour déterminer des tables de guidage qui sont destinées à être embarquées dans l'unité 20 de 5 calcul embarquée dans le lanceur configurée pour mettre en oeuvre un procédé de guidage qui sera décrit ci-après en relation avec la figure 2. Les tables de guidage sont déterminées au sol avant le lancement du lanceur et envoyées à l'unité 20 de calcul du lanceur soit par une liaison physique 5 (USB ou équivalent) ou soit par une liaison sans fil (type Bluetooth, wifi ou équivalent). Un procédé de guidage comprend donc une partie mise en oeuvre par l'unité 10 de calcul de l'unité 1 sol et une partie mise en oeuvre par l'unité 20 de calcul du lanceur. 10 Dans une étape on génère El au sol, des tables de guidage, au moins trois. Une table de guidage peut correspondre à un cas de propulsion nominale du lanceur, une table de guidage peut correspondre à un cas de sur propulsion du lanceur, une table de guidage peut correspondre à un cas de sous propulsion du lanceur. D'autres cas intermédiaires peuvent aussi être envisagés. L'augmentation 15 du nombre de tables de guidage améliorera la performance et la robustesse du guidage. Pour ce faire, dans une sous-étape E10, on détermine au moins trois trajectoires de vol atmosphérique respectant un profil d'incidence donné, éventuellement nul à partir d'un profil Pv de vent connu a priori et à partir d'au moins 20 trois lois Lps de propulsion nominale, sur propulsive, et sous-propulsive. Le profil de vent peut être obtenu par l'intermédiaire d'un sondage de vent réalisé avant le lancement, ou d'un profil moyen statistique (par exemple saisonnier) associé à la connaissance de l'environnement de la base de lancement du lanceur. Les lois de propulsions peuvent être obtenues par la prédiction calculée par 25 le responsable du système de propulsion de l'engin spatial. Puis dans une autre sous-étape El 1 on détermine au moins trois tables Tabl , Tab2, Tab3 de guidage. Chaque table de guidage comprend au moins trois colonnes : une colonne correspondant à une consigne d'attitude, une colonne correspondant à un premier paramètre P1 (celui dépendant de l'altitude) et une 30 autre colonne correspondant à un second paramètre P2 de vol (celui dépendant de la vitesse). Le premier paramètre est de préférence l'altitude (ou équivalent), le second paramètre est de préférence la vitesse (ou équivalent). Par exemple, un capteur centrale inertielle donne une mesure de l'accélération non gravitationnelle du 6 lanceur (l'accélération liée à toutes les forces subies par le lanceur sauf celle liée à la gravité). En intégrant cette mesure dans le temps, on obtient ce qu'on appelle la vitesse non gravitationnelle qui peut être un second paramètre P2 de vol. 5 Dans une étape E2, les tables de guidage sont chargées dans l'unité 20 de calcul du lanceur 2, cette dernière étant configurée pour recevoir ces tables. Au cours du vol, dans une étape E3, on détermine un premier paramètre de vol Alt et un second paramètre de vol Vit. Le premier paramètre de vol est par exemple l'altitude à laquelle se trouve 10 lanceur et le second paramètre de vol est par exemple la vitesse du lanceur. Le premier et second paramètres sont soit directement mesurés E31 soit estimés E32 à partir de mesures. Dans une étape E4, on procède à une double interpolation dans les tables de guidage. 15 La première interpolation E41 consiste à interpoler l'attitude en fonction du premier paramètre tabulé (celui dépendant de l'altitude ou l'altitude elle-même) à partir des trois tables (ou plus) embarquées. On illustre en figure 3 cette interpolation dans les tables par un réseau de courbes Cl, 02, 03 (au moins trois courbes) de l'attitude en fonction du premier paramètre tabulé. 20 A partir de ces tables, (illustrées par le réseau de courbes Cl, 02, 03), on extrait des valeurs d'attitudes Attl , Att2, Att3 qui correspondent au premier paramètre de vol (par exemple l'altitude Alt' mesurée ou estimée par la fonction navigation). En particulier, dans une sous étape E411, cette interpolation consiste à 25 extraire des tables de guidage les valeurs d'attitude et du second paramètre (vitesse ou paramètre dépendant de la propulsion) en fonction de l'altitude (ou du paramètre dépendant de l'altitude) et à procéder à l'interpolation. Comme illustré sur la figure 3, trois courbes Cl, 02, 03 par exemple sont obtenues (qui représentent les tables extraites). En effet, au cours de la sous-étape 30 E411 cela revient à déterminer un réseau de courbes Cl, C2, C3 de l'attitude en fonction du premier paramètre tabulé. Ces courbes sont obtenues en interpolant des valeurs de l'attitude en fonction du premier paramètre tabulé, l'altitude par exemple. Dans une sous étape E412, à partir du premier paramètre de vol, l'altitude Alt', on obtient plusieurs valeurs d'attitude Attl , Att2, Att3. 7 La seconde interpolation E42 consiste à interpoler parmi les valeurs d'attitude Att1, Att2, Att3. Cela peut être illustré par une nouvelle courbe C, puis en extraire pour le second paramètre mesuré ou estimé en vol, une valeur d'attitude Att' cible. 5 En particulier, dans une sous-étape E421 à partir des valeurs d'attitude Att1, Att2, Att3, les valeurs du second paramètre tabulé, la vitesse (ou un paramètre dépendant fortement de la vitesse), par exemple, sont interpolées des tables de guidage (selon les mêmes étapes que E411 et E412). On obtient trois valeurs Viti, Vit2, Vit3 associées à Att1, Att2, Att3. 10 Une interpolation des valeurs d'attitude en fonction de ce second paramètre tabulé est effectuée. A partir de la valeur du seconde paramètre de vol, la vitesse Vit', la valeur d'attitude Att' est extraite. Cette valeur d'attitude Att' obtenue, est la consigne envoyée (E5) par la 15 fonction guidage vers la fonction pilotage qui réalise (E6) l'orientation du lanceur en conséquence pour suivre la trajectoire du lanceur. Les interpolations mises en oeuvre sont du type linéaire. D'autres types d'interpolation REVENDICATIONS1. Procédé de guidage d'un lanceur spatial le long d'une trajectoire, le lanceur spatial comprenant un calculateur embarqué configuré pour - déterminer, au cours du vol du lanceur, un premier paramètre de vol (Ait') et d'un second paramètre de vol (Vit') ; et à partir de tables de guidage fonction d'une trajectoire de vol atmosphérique du lanceur pour un profil d'incidence donnée pour un profil de vent connu a priori et au moins trois profils de propulsion, les tables de guidage comprenant pour plusieurs valeurs de consigne d'attitude tabulée, au moins un premier paramètre tabulé et un second paramètre tabulé, le première paramètre tabulé représentant la même grandeur physique que le premier paramètre de vol, le second paramètre tabulé représentant la même grandeur physique que le second paramètre de vol : réaliser (E4) une double interpolation dans les tables de guidage : o la première (E41) interpolation consistant à interpoler l'attitude en fonction du premier paramètre tabulé, o la seconde (E42) interpolation consistant à interpoler les valeurs d'attitude obtenues en fonction du second paramètre tabulé. 2. Procédé de guidage selon la revendication 1, comprenant la détermination d'une consigne d'attitude de manière à ce qu'une manoeuvre, de préférence réalisée par le pilotage du lanceur, fonction de l'attitude cible permette au lanceur de suivre la trajectoire de vol prévue. 3. Procédé de guidage selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la première interpolation consiste à interpoler des tables d'attitudes et du second paramètre fonction de la mesure ou l'estimation du premier paramètre, et obtenir ainsi plusieurs, de préférence au moins trois, couples d'attitudes (Att1, Att2, Att3) et de valeurs du second paramètre associées. 8 4. Procédé de guidage selon la revendication 3, dans lequel la seconde interpolation consiste à partir des valeurs d'attitude obtenues suite à la première interpolation, de 9 préférence au moins trois, des valeurs du second paramètre associées, et de la mesure ou l'estimation du second paramètre en vol, à extraire une valeur d'attitude cible (Att'). 5 5. Procédé de guidage selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le premier paramètre de vol et le premier paramètre tabulé sont l'altitude ou une grandeur dépendant de l'altitude. 6. Procédé de guidage selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le 10 second paramètre de vol et le second paramètre tabulé sont la vitesse ou une grandeur dépendant de la propulsion du lanceur. 7. Procédé de guidage selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la détermination du premier paramètre de vol et/ou du second paramètre de vol est 15 obtenue par une mesure dudit paramètre ou par une estimation à partir de la mesure dudit paramètre. 8. Unité de calcul d'un lanceur configurée pour mettre en oeuvre un procédé selon l'une des revendications précédentes. 20 9. Lanceur comprenant une unité de calcul selon la revendication 8. 10. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé selon l'une des revendications 1 25 à 7, lorsque ce procédé est exécuté par au moins un processeur.