FR 3068682 A1 20190111 FR 1756452 A 20170707 Système d'acheminement de charges entre une pluralité d'unités de stockage et une pluralité de postes de préparation, via un réseau de drainage de charges réparti sur deux plans horizontaux. 1. DOMAINE TECHNIQUE Le domaine de l'invention est celui de la logistique. Plus précisément, l'invention concerne un système d'acheminement de charges sans mise en séquence, entre une pluralité d'unités de stockage et une pluralité de postes de préparation. Les unités de stockage correspondent par exemple aux différentes sorties d'allées d'un magasin automatisé de stockage/déstockage. Par « mise en séquence » (ou « fourniture de charges séquencées »), on entend la fourniture, sous une contrainte de délivrance, d'au moins une séquence comprenant des charges dans un ordre voulu. Dans le contexte de la présente invention, on suppose que, dans le sens aller, les charges sont acheminées depuis les unités de stockage jusqu'aux postes de préparation sans être mises en séquence, et que la mise en séquence (s'il y en a une) est effectuée dans chacun des postes de préparation. En d'autres termes, si une mise en séquence est nécessaire, on suppose que chaque poste de préparation est équipé à cet effet d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges, par exemple d'un des types décrits dans les demandes de brevet FR1563151 du 22 décembre 2015 et FR1654863 du 30 mai 2016. On suppose également que le système d'acheminement doit être tel que : - dans le sens aller, une charge provenant de l'une quelconque des unités de stockage doit pouvoir être acheminée vers l'un quelconque des postes de préparation ou vers l'une quelconque des autres unités de stockage ; et - dans le sens retour, une charge provenant de l'un quelconque des postes de préparation doit pouvoir être acheminée vers l'une quelconque des unités de stockage ou vers l'un quelconque des autres postes de préparation. La présente invention peut s'appliquer à n'importe quel type de poste de préparation, et notamment mais non exclusivement : 2 - aux postes de préparation de commandes (aussi appelés « postes de picking »), par prélèvements de produits dans des contenants de stockage (aussi appelés « charges sources ») : un opérateur (ou un robot) reçoit une liste de prélèvements (sur papier, sur écran d'un terminal, sous forme vocale, sous forme de mission informatique (dans le cas 5 du robot), etc.) lui indiquant, pour chaque colis à expédier (aussi appelé « contenant d'expédition » ou « charge cible »), la quantité de chaque type de produits qu'il doit collecter dans des contenants de stockage et regrouper dans le colis à expédier ; et - aux postes de palettisation de contenants de stockage (aussi appelés « charges sources ») contenant eux-mêmes des produits : un opérateur (ou un robot) reçoit une 10 liste de prélèvements (sur papier, sur écran d'un terminal, sous forme vocale, sous forme de mission informatique (dans le cas du robot), etc.) lui indiquant, pour chaque palette à expédier (aussi appelée « contenant d'expédition » ou « charge cible »), la quantité de chaque type de contenants de stockage (par exemple des cartons) qu'il doit collecter et décharger sur la palette à expédier. 15 2. ARRIÈRE-PLAN TECHNOLOGIQUE On présente maintenant, en relation avec la figure 1, une vue de dessus d'un exemple de configuration connue pour un système automatisé de préparation de commandes comprenant : 20 - un magasin automatisé de stockage/déstockage 7 comprenant plusieurs (deux dans cet exemple) ensembles formés chacun d'une allée 7a, 7a' desservant de part et d'autre une étagère de stockage 7b, 7c, 7b', 7c' à plusieurs niveaux de rangements superposés ; - un ensemble de convoyeurs amenant les charges sources depuis le magasin 25 automatisé 7 jusqu'à des postes de préparation, et réciproquement. Dans l'exemple de la figure 1, on distingue : o pour l'aller (c.-à-d. du magasin automatisé 7 jusqu'aux postes de préparation), des convoyeurs référencés 9a et 9a' (un par allée) ainsi que 6 et 8 ; et 30 o pour le retour (c.-à-d. des postes de préparation jusqu'au magasin automatisé 7), des convoyeurs référencés 8', 6' ainsi que 9b et 9b' (un 3 par allée) ; dans cet exemple, les convoyeurs 6'et 8' sont superposés aux convoyeurs 6 et 8; - plusieurs postes de préparation de commandes 10a à 10f, occupés chacun par un opérateur la à lf et s'étendant perpendiculairement aux convoyeurs référencés 8 5 et 8' ; et - un système de pilotage (aussi appelé « unité de pilotage »), qui est un système informatique de gestion central ayant en charge le pilotage de l'ensemble du système (magasin automatisé de stockage/déstockage 7, ensemble de convoyeurs 6, 6', 8, 8', 9a, 9a', 9b et 9b', et postes de préparation 10a à 10f). 10 Le système de pilotage gère également la liste de commandes associée à chaque contenant d'expédition (charge cible) et donc l'ordre des lignes de commande formant cette liste, en fonction de l'emplacement des contenants de stockage (charges sources) dans le magasin automatisé 7, de la disponibilité des chariots et des élévateurs du magasin automatisé 7, ainsi que des besoins en produits des différents contenants 15 d'expédition à préparer qui se succèdent au poste de préparation. Ceci a pour but d'optimiser tous les déplacements et les temps de préparation des contenants d'expédition et d'assurer la synchronisation entre l'arrivée, au poste de préparation, d'un contenant d'expédition et des contenants de stockage correspondants (c.-à-d. contenant les produits indiqués dans la liste de commande associée à ce contenant de stockage). 20 Dans l'exemple de la figure 1, chaque poste de préparation comprend deux circuits de convoyeurs : un premier circuit de convoyeurs pour les contenants de stockage, formé de deux colonnes horizontales de convoyeurs : l'une (colonne aller 3) pour le déplacement des contenants de stockage depuis le troisième sous-ensemble de convoyeurs 8 jusqu'à l'opérateur la, et l'autre (colonne retour 2) pour le déplacement 25 inverse ; et un deuxième circuit de convoyeurs pour les contenants d'expédition, formé de deux colonnes horizontales de convoyeurs : l'une (colonne aller 4) pour le déplacement des contenants d'expédition depuis le troisième sous-ensemble de convoyeurs 8 jusqu'à l'opérateur la, et l'autre (colonne retour 5) pour le déplacement inverse. 30 Une fonction de stockage tampon (aussi appelée « fonction d'accumulation ») d'une quantité déterminée de contenants en amont de l'opérateur (ou l'automate) est 4 réalisée, dans chacun des premier et deuxième circuits, par la colonne aller 3 et 4 (composée de convoyeurs classiques horizontaux). Un contenant de stockage effectue donc le parcours suivant : il est prélevé par un chariot dans le magasin automatisé 7, puis convoyé successivement par l'un des convoyeurs 9a et 9a' (selon qu'il arrive de l'allée 5 7a ou 7a'), puis par les convoyeurs 6 et 8, et enfin par les convoyeurs de la colonne aller 3, pour être présenté à l'opérateur. Dans l'autre sens (après présentation à l'opérateur), le contenant de stockage effectue le parcours inverse : il est convoyé par les convoyeurs de la colonne retour 2, puis par les convoyeurs 8' et 6', et enfin par l'un des convoyeurs 9b et 9b' (selon qu'il retourne vers l'allée 7a ou 7a'), avant d'être replacé dans le magasin 10 automatisé 7 par un chariot. Comme mentionné plus haut, les contenants (charges sources et charges cibles) doivent être présentés à l'opérateur dans un ordre voulu formant au moins une séquence déterminée. De manière classique, cet ordre d'arrivée est prédéterminé par le système de pilotage (c'est-à-dire déterminé, pour chaque contenant, avant que ce contenant 15 n'atteigne le poste de préparation) et, si nécessaire, recalculé au cours de l'acheminement des contenants de la sortie du magasin automatisé 7 vers le poste de préparation (par exemple pour tenir compte d'une panne d'un élément du système). Dans une première implémentation connue de la mise en séquence (c'est-à-dire de la fonction de séquencement), un premier niveau de séquencement est réalisé en 20 déposant sur chacun des convoyeurs 9a et 9a' des charges pré-séquencées. Il y a donc des contraintes sur le magasin automatisé 7. En d'autres termes, les charges déposées sur le convoyeur 9a sont dans un ordre cohérent avec l'ordre final souhaité, et les charges déposées sur le convoyeur 9a' sont également dans un ordre cohérent avec l'ordre final souhaité. Puis, un deuxième niveau de séquencement est réalisé en déposant dans l'ordre 25 final souhaité, sur le convoyeur 6, les charges venant des convoyeurs 9a et 9a'. Par exemple, pour une séquence de sept charges, si les charges de rangs 1, 2, 4 et 5 sont stockées dans l'allée 7a elles sont déposées dans cet ordre sur le convoyeur 9a et si les charges de rangs 3 et 6 sont stockées dans l'allée 7a' elles sont déposées dans cet ordre sur le convoyeur 9a' ; puis les sept charges sont déposées sur le convoyeur 6 dans 30 l'ordre croissant (de 1 à 7) de leurs rangs. 5 Dans une deuxième implémentation connue de la mise en séquence, afin de relâcher les contraintes sur le magasin automatisé 7, on admet que les contenants ne sortent pas du magasin automatisé 7 dans l'ordre voulu (c'est-à-dire l'ordre dans lequel ils doivent être présentés à l'opérateur). Il est donc nécessaire d'effectuer deux 5 fonctions, l'une d'acheminement et l'autre de séquencement des contenants, entre le magasin automatisé 7 et le poste de préparation où se trouve l'opérateur. La suppression des contraintes de séquencement pesant habituellement sur le magasin automatisé 7 permet une augmentation significative des performances de celui-ci (et plus généralement des différents équipements amont), et donc une réduction de sa taille et sa 10 complexité, et donc de son coût. Dans l'exemple de la figure 1, ces fonctions d'acheminement et de séquencement sont effectuées comme suit, pour un poste de préparation donné : les contenants de stockage circulent sur une boucle (aussi appelée « carrousel ») formée par les convoyeurs 6, 8, 8' et 6', et lorsque le prochain contenant de stockage de la séquence attendue par le poste de préparation donné se présente devant 15 la colonne aller 3 de ce poste de préparation donné, ce contenant de stockage est transféré sur les convoyeurs de la colonne aller 3. Un contenant de stockage doit faire un tour de la boucle s'il se présente devant la colonne aller 3 du poste de préparation donné alors qu'au moins un des contenants de stockage qui le précèdent dans la séquence n'a pas encore été transféré sur la colonne aller 3 du poste de préparation donné. Ce procédé 20 est effectué pour chacun des contenants de stockage de la séquence attendue par le poste de préparation donné. On notera que, de manière connue, le principe précité de la boucle (carrousel) est aussi utilisé pour réaliser la seule fonction d'acheminement de charges (sur la figure 1, entre d'une part les convoyeurs d'entrée 9b, 9b' /sortie 9a, 9a' des allées 7a, 7a' du 25 magasin automatisé 7 et d'autre part les convoyeurs d'entrée 3, 4 /sortie 2, 5 des postes de préparation 10a à 10f). En d'autres termes, s'il n'y a pas de mise en séquence ou si la mise en séquence est effectuée dans chacun des postes de préparation, la boucle (carrousel) est utilisée uniquement pour l'acheminement des charges. Dans ce cas, et en reprenant l'exemple de la figure 1, les contenants de stockage circulent sur la boucle 30 (carrousel) formée par les convoyeurs 6, 8, 8' et 6', et dès qu'un contenant de stockage 6 destiné au poste de préparation donné se présente devant la colonne aller 3 de ce poste de préparation, il est transféré sur cette colonne aller 3. L'utilisation d'une boucle (carrousel) pour réaliser la fonction d'acheminement de charges, mais pas la fonction de séquencement (mise en séquence), n'est pas une 5 solution optimale en termes de distance parcourue par les charges, ni a fortiori en termes de quantité de charges pouvant être acheminées simultanément. Ainsi, dans l'exemple de la figure 1, pour effectuer un aller/retour entre une des allées 7a, 7a' du magasin automatisé 7 et un des postes de préparation 10a à 10f, une charge doit parcourir la totalité de la boucle. 10 En outre, certaines sections de la boucle sont empruntées par toutes les charges : à l'aller, la section située entre le point de connexion (sur le convoyeur 6 de la boucle) du convoyeur de sortie 9a de l'allée 7a et le point de connexion (sur le convoyeur 8 de la boucle) du convoyeur d'entrée 3 ou 4 du poste de préparation 10a ; au retour, la section située entre le point de connexion (sur le convoyeur 8' de la boucle) du convoyeur de 15 sortie 2 ou 5 du poste de préparation 10a et le point de connexion (sur le convoyeur 6' de la boucle) du convoyeur d'entrée 9b de l'allée 7a. Dans le cas le moins favorable, c'est-à-dire pour parcourir le chemin (aller ou retour) le plus long entre une des allées 7a, 7a' du magasin automatisé 7 et un des postes de préparation 10a à 10f, une charge doit passer devant la ou les autres allées du 20 magasin automatisé 7 et le ou les autres postes de préparation. Dans l'exemple de la figure 1, pour parcourir le chemin aller le plus long, entre l'allée 7a' et le poste de préparation 10f, une charge doit passer devant l'autre allée 7a et les autres postes de préparation 10a à 10e. De même, pour parcourir le chemin retour le plus long, entre le poste de préparation 10f et l'allée 7a, une charge doit passer devant les autres postes de 25 préparation 10a à 10e et devant l'autre allée 7a. 3. OBJECTIFS L'invention, dans au moins un mode de réalisation, a notamment pour objectif de pallier ces différents inconvénients de l'état de la technique. 30 Plus précisément, dans au moins un mode de réalisation de l'invention, un objectif est de fournir un système d'acheminement de charges sans mise en séquence, 7 entre une pluralité d'unités de stockage et une pluralité de postes de préparation, ce système ne présentant pas les inconvénients liés à l'utilisation d'une boucle (carrousel). Au moins un mode de réalisation de l'invention a également pour objectif de fournir un tel système permettant de minimiser les distances parcourues par les charges, 5 et d'augmenter la quantité de charges pouvant être acheminées simultanément. Un autre objectif d'au moins un mode de réalisation de l'invention est de fournir un tel système permettant de démultiplier l'usage des équipements qui le constituent (collecteurs et convoyeurs notamment). Un objectif complémentaire d'au moins un mode de réalisation de l'invention est 10 de fournir un tel système qui soit simple à mettre en oeuvre et peu coûteux. 4. RÉSUMÉ Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, il est proposé un système d'acheminement de charges sans mise en séquence, entre une pluralité d'unités de 15 stockage et une pluralité de postes de préparation. Ce procédé comprend : - un collecteur supérieur et un collecteur inférieur, rectilignes, parallèles, positionnés respectivement sur un plan horizontal supérieur et un plan horizontal inférieur, et ayant des sens, respectivement supérieur et inférieur, opposés ; et - pour au moins un premier couple comprenant une unité de stockage et un poste de 20 préparation se faisant face de part et d'autre des collecteurs supérieur et inférieur, un premier jeu de convoyeurs composé de : * un convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage et un convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage, positionnés dans le plan horizontal supérieur pour connecter ladite unité de stockage au collecteur supérieur ; 25 * un convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage et un convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage, positionnés dans le plan horizontal inférieur pour connecter ladite unité de stockage au collecteur inférieur ; * un convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation et un convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation, positionnés dans le plan horizontal 30 supérieur pour connecter ledit poste de préparation au collecteur supérieur ; et 8 * un convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation et un convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation, positionnés dans le plan horizontal inférieur pour connecter ledit poste de préparation au collecteur inférieur. Le principe général de l'invention consiste donc à réaliser, entre les unités de 5 stockage et les postes de préparation, un réseau de drainage de charges réparti sur deux plans horizontaux (plan horizontal supérieur et plan horizontal inférieur) et ayant une structure comprenant les éléments suivants : - sur le plan horizontal supérieur : collecteur supérieur, convoyeurs supérieur de sortie d'unité de stockage, convoyeurs supérieur d'entrée d'unité de stockage, 10 convoyeurs supérieur de sortie de poste de préparation et convoyeurs supérieur d'entrée de poste de préparation ; - sur le plan horizontal inférieur : collecteur inférieur, convoyeurs inférieur de sortie d'unité de stockage, convoyeurs inférieur d'entrée d'unité de stockage, convoyeurs inférieur de sortie de poste de préparation et convoyeurs inférieur 15 d'entrée de poste de préparation. Du fait de sa répartition sur deux plans horizontaux superposés, ce réseau de drainage de charges ne nécessite pas d'éléments assurant une jonction directe entre les collecteurs supérieur et inférieur. En outre, il, permet de s'affranchir de l'utilisation d'une boucle sans fin 20 (carrousel) pour réaliser la fonction d'acheminement de charges. Ceci permet de minimiser la distance parcourue par chaque charge, et d'augmenter la quantité de charges pouvant être acheminées (« drainées ») simultanément. Selon une caractéristique particulière, pour un acheminement de charges entre N unités de stockage et N postes de préparation, avec N-3, le système comprend N couples 25 comprenant chacun une unité de stockage et un poste de préparation se faisant face de part et d'autre des collecteurs supérieur et inférieur, et lesdits N couples incluent : - N-2 dit(s) premier(s) couple(s), pour lequel ou chacun desquels le système comprend ledit premier jeu de convoyeurs ; - un deuxième couple, le plus en amont selon le sens supérieur, et pour lequel le 30 système comprend un deuxième jeu de convoyeurs identique audit premier jeu de 9 convoyeurs ou s'en distinguant en ce qu'il ne comprend pas ledit convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage ; et un troisième couple, le plus en aval selon le sens supérieur, et pour lequel le système comprend un troisième jeu de convoyeurs identique audit premier jeu de convoyeurs 5 ou s'en distinguant en ce qu'il ne comprend pas ledit convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation. De cette façon, en maximisant le nombre de couples comprenant chacun une unité de stockage et un poste de préparation se faisant face, on réduit encore les distances parcourues par les charges, et on augmente donc encore la quantité de charges 10 pouvant être acheminées simultanément. 5. LISTE DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée à titre d'exemple indicatif et non limitatif, et des dessins 15 annexés, dans lesquels : la figure 1, déjà décrite en relation avec l'art antérieur, est une vue de dessus d'un système automatisé de préparation de commandes ; la figure 2 illustre un système d'acheminement de charges selon un premier mode de réalisation de l'invention (avec quatre unités de stockage et quatre 20 postes de préparation) ; la figure 3 illustre un système d'acheminement de charges selon un deuxième mode de réalisation de l'invention (avec quatre unités de stockage et quatre postes de préparation) ; la figure 4 illustre, dans le contexte du système de la figure 2, un premier 25 exemple de chemins aller et retour pour une charge ; la figure 5 illustre, dans le contexte du système de la figure 2, un deuxième exemple de chemins aller et retour pour une charge ; la figure 6 illustre, dans le contexte du système de la figure 2, un troisième exemple de chemins aller et retour pour une charge ; 10 la figure 7 illustre un système d'acheminement de charges selon un troisième mode de réalisation de l'invention (avec deux unités de stockage et quatre postes de préparation) ; la figure 8 illustre un système d'acheminement de charges selon un quatrième 5 mode de réalisation de l'invention (avec cinq unités de stockage et quatre postes de préparation) ; les figures 9A et 9B sont des vues, de dessus et en perspective respectivement, détaillant les éléments du système de la figure 2 pour un couple générique (A(x), P(x)) comprenant une unité de stockage A(x) et un poste de préparation P(x) se 10 faisant face ; la figure 10A détaille le système d'élévateurs compris dans le système d'acheminement dans les modes de réalisation des figures 2 à 8 ; la figure 10B illustre une variante du système d'élévateurs de la figure 10A ; et la figure 11 présente un exemple de structure d'une unité de pilotage selon un 15 mode de réalisation particulier de l'invention. 6. DESCRIPTION DÉTAILLÉE Sur toutes les figures du présent document, les éléments et étapes identiques sont désignés par une même référence numérique. 20 La figure 2 illustre un système d'acheminement de charges selon un premier mode de réalisation de l'invention. Il est configuré pour acheminer des charges, sans mise en séquence, entre N unités de stockage Al à A4 (qui correspondent par exemple aux différentes sorties d'allées d'un magasin automatisé de stockage/déstockage) et M postes de préparation Pl à P4, avec N=M=4. Dans des variantes de ce premier mode de 25 réalisation, on a également N=M, mais avec une valeur de N différente de quatre. Comme déjà mentionné plus haut, si une mise en séquence est nécessaire, on suppose que chaque poste de préparation est équipé à cet effet d'un système de stockage tampon et de séquencement de charges (par exemple d'un des types décrits dans les demandes de brevet FR1563151 du 22 décembre 2015 et FR1654863 du 30 mai 2016). 11 Le système comprend deux collecteurs (c.-à-d. des convoyeurs de collecte), une pluralité de convoyeurs et une unité de pilotage. Tous ces éléments sont détaillés ci-après. D'une manière générale, le sens de déplacement de chaque collecteur ou 5 convoyeur (c.-à-d. le sens de déplacement des charges sur celui-ci) est illustré sur les figures par le sens de la flèche représentant schématiquement ce collecteur ou convoyeur. L'un des collecteurs, dit « collecteur supérieur », est référencé Cs (ou 3 sur les figures 9A et 9B). L'autre, dit « collecteur inférieur », est référencé Ci (ou 4 sur les 10 figures 9A et 9B). Ils sont rectilignes, parallèles et positionnés respectivement sur un plan horizontal supérieur Ps et un plan horizontal inférieur Pi. Ils ont des sens de déplacement opposés (appelés « sens supérieur » et « sens inférieur » dans la suite de la description). Sur la figure 2, le sens de déplacement du collecteur supérieur Cs est de la droite vers la gauche, et celui du collecteur inférieur Ci est de la gauche vers la droite. 15 Dans le mode de réalisation particulier de la figure 2, les collecteurs supérieur et inférieur Cs, Ci sont superposés pour réduire l'encombrement du système. Les quatre unités de stockage Al à A4 et les quatre postes de préparation Pl à P4 forment quatre couples (Ai, Pl), (A2, P2), (A3, P3), (A4, P4) comprenant chacun une unité de stockage et un poste de préparation se faisant face de part et d'autre des 20 collecteurs supérieur et inférieur Cs, Ci. De cette façon, en maximisant le nombre de couples comprenant chacun une unité de stockage et un poste de préparation se faisant face, on réduit encore les distances parcourues par les charges, et on augmente donc encore la quantité de charges pouvant être acheminées simultanément. Pour chacun des couples (A2, P2) et (A3, P3) (c'est-à-dire chacun des couples 25 situés entre le couple le plus en amont et le couple le plus en aval selon le sens supérieur), le système comprend un premier jeu de convoyeurs composé de : - un convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage Psoa2, Psoa3 (aussi référencé 1 sur les figures 9A et 9B) et un convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage Psia2, Psia3 (aussi référencé 18 sur les figures 9A et 9B), 12 positionnés dans le plan horizontal supérieur pour connecter ladite unité de stockage au collecteur supérieur ; - un convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage Pioa2, Pioa3 (aussi référencé 2 sur les figures 9A et 9B) et un convoyeur inférieur d'entrée d'unité 5 de stockage Piia2, Piia3 (aussi référencé 17 sur les figures 9A et 9B), positionnés dans le plan horizontal inférieur pour connecter ladite unité de stockage au collecteur inférieur ; - un convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation Psop2, Psop3 (aussi référencé 16 sur les figures 9A et 9B) et un convoyeur supérieur d'entrée de 10 poste de préparation Psip2, Psip3 (aussi référencé 5 sur les figures 9A et 9B), positionnés dans le plan horizontal supérieur pour connecter ledit poste de préparation au collecteur supérieur ; et - un convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation Piop2, Piop3 (aussi référencé 15 sur les figures 9A et 9B) et un convoyeur inférieur d'entrée de poste 15 de préparation Piip2, Piip3 (aussi référencé 6 sur les figures 9A et 9B), positionnés dans le plan horizontal inférieur pour connecter ledit poste de préparation au collecteur inférieur. Pour le couple (A4, P4), qui est le plus en amont selon le sens supérieur, le système comprend un deuxième jeu de convoyeurs qui se distingue du premier jeu de 20 convoyeurs en ce qu'il ne comprend pas de convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage (Psia4). Dans une variante, le deuxième jeu de convoyeurs est identique au premier jeu de convoyeurs. Pour le couple (Ai, Pl), qui est le plus en aval selon le sens supérieur, le système comprend un troisième jeu de convoyeurs qui se distingue du premier jeu de 25 convoyeurs en ce qu'il ne comprend pas de convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (Psop 1). Dans une variante, le troisième jeu de convoyeurs est identique au premier jeu de convoyeurs. Dans le mode de réalisation particulier de la figure 2, les convoyeurs précités (Psoa(x), Psia(x), Pioa(x), Piia(x), Psop(x), Psip(x), Piop(x), Piip(x), avec (x) E 30 (1, 2, 3, 4)) sont perpendiculaires aux collecteurs supérieur et inférieur Cs, Ci. Ceci facilite l'acheminement des charges entre les unités de stockage et les postes de 13 préparation. Dans une variante, il n'y a pas une telle orthogonalité entre les collecteurs et les convoyeurs. Dans le mode de réalisation particulier de la figure 2, pour chacun des couples (A(x), P(x)), avec (x) E (1, 2, 3, 4), les contraintes suivantes sont respectées afin de 5 réduire les distances parcourues par les charges : - le convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage Psoa(x) est aligné avec le convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation Psip(x) ; - le convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage Pioa(x) est aligné avec le convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation Piip(x) ; et 10 - le convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation Piop(x) est aligné avec le convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage Piia(x). La figure 3 illustre un système d'acheminement de charges selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, qui se distingue du premier en ce que les trois contraintes précitées ne sont pas respectées. Plus précisément : 15 - le convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage Psoa(x) est en amont, selon le sens supérieur, par rapport au convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation Psip(x) ; - le convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage Pioa(x) est en aval, selon le sens inférieur, par rapport au convoyeur inférieur d'entrée de poste de 20 préparation Piip(x) ; et - le convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation Piop(x) est en amont, selon le sens inférieur, par rapport au convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage Piia(x). Dans le mode de réalisation particulier de la figure 2, pour chacun des couples 25 (A(x), P(x)), avec (x) E (1, 2, 3, 4), les contraintes suivantes sont respectées afin de garantir un croisement des flux d'entrée et de sortie du poste de préparation (tant sur le plan supérieur Ps que sur le plan inférieur Pi) - le convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation Piop(x) est en aval, selon le sens inférieur, du convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation 30 Piip(x) ; et 14 - le convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation Psop(x) est en aval, selon le sens supérieur, du convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation Psip(x). Un tel positionnement du convoyeur (inférieur ou supérieur) de sortie de poste 5 de préparation en aval (selon le sens du collecteur concerné) du convoyeur (inférieur ou supérieur) d'entrée de poste de préparation permet de transférer sur le collecteur concerné une charge sortant du poste de préparation, même si sur le collecteur concerné il y a une accumulation de charges en amont (selon le sens du collecteur concerné) de ce poste. 10 Dans le mode de réalisation particulier de la figure 2, pour chacun des couples (A(x), P(x)), avec (x) E (1, 2, 3, 4), les contraintes suivantes sont respectées afin de réduire l'encombrement du système : - le convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage Psoa(x) et le convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage Pioa(x) sont superposés ; et 15 - le convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation Psip(x) et le convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation Piip(x) sont superposés. Dans le mode de réalisation particulier de la figure 2, pour chaque poste de préparation P(x), avec (x) E (1, 2, 3, 4), le système comprend en outre : - un convoyeur final d'entrée de poste de préparation ip(x) (aussi référencé 9 sur 20 les figures 9A et 9B) ; - un convoyeur initial de sortie de poste de préparation op(x) (aussi référencé 10 sur les figures 9A et 9B) ; - un premier dispositif d'interface entre d'une part le convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation Psip(x) et le convoyeur inférieur d'entrée de 25 poste de préparation Piip(x), et d'autre part le convoyeur final d'entrée de poste de préparation ip(x) ; et - un deuxième dispositif d'interface entre d'une part le convoyeur initial de sortie de poste de préparation op(x) et d'autre part le convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation Psop(x) et le convoyeur inférieur de sortie de poste de 30 préparation Piop(x). 15 Ainsi, le système est compatible avec un poste de préparation qui lui est connecté uniquement via un convoyeur final d'entrée de poste de préparation ip(x) et un convoyeur initial de sortie de poste de préparation op(x). On présente maintenant une implémentation particulière du premier dispositif 5 d'interface, qui permet de réduire l'encombrement du système. Le convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation Psip(x) et le convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation Piip(x) sont superposés. Le premier dispositif d'interface comprend un premier élévateur possédant au moins un niveau Lmi(x) (aussi référencé 8 sur les figures 9A et 9B), mobile verticalement. Ce niveau est par exemple équipé d'un 10 convoyeur d'élévateur et est configuré pour : - un premier transfert de charges depuis le convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation Psip(x) vers le convoyeur final d'entrée de poste de préparation ip(x) (sans déplacement vertical si le convoyeur final d'entrée de poste de préparation ip(x) est positionné dans le plan supérieur Ps) ; et 15 - un deuxième transfert de charges depuis le convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation Piip(x) vers le convoyeur final d'entrée de poste de préparation ip(x) (avec déplacement vertical du plan inférieur Pi vers le plan supérieur Ps si le convoyeur final d'entrée de poste de préparation ip(x) est positionné dans le plan supérieur Ps). 20 Dans une variante, afin d'optimiser l'utilisation du premier élévateur, celui-ci possède deux niveaux superposés : un niveau inférieur Lmi(x) (aussi référencé 8 sur les figures 9A et 9B), qui correspond à celui déjà décrit plus haut, et un niveau supérieur Lms(x) (aussi référencé 7 sur les figures 9A et 9B). Ces niveaux inférieur et supérieur sont configurés pour permettre simultanément : 25 - de charger sur le niveau supérieur Lms(x) une charge provenant du convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation Psip(x), pour le premier transfert de charges ; et - de charger sur le niveau inférieur Lmi(x) une charge provenant du convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation Piip(x), pour le deuxième transfert de 30 charges. 16 On présente maintenant une implémentation particulière du deuxième dispositif d'interface, qui permet de réduire l'encombrement du système. Le convoyeur initial de sortie de poste de préparation op(x) est positionné dans le plan horizontal inférieur Pi. Le deuxième dispositif d'interface comprend : 5 - un premier convoyeur inférieur intermédiaire opi'(x) (aussi référencé 11 sur les figures 9A et 9B) positionné dans le plan horizontal inférieur, selon un premier axe inférieur parallèle à un premier axe supérieur du convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation Psop(x) ; - un deuxième convoyeur inférieur intermédiaire opi(x) (aussi référencé 12 sur les 10 figures 9A et 9B) positionné dans le plan horizontal inférieur, selon un même deuxième axe inférieur que le convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation Piop(x) ; - un deuxième élévateur possédant au moins un niveau Lli(x) (aussi référencé 13 sur les figures 9A et 9B) mobile verticalement, par exemple équipé d'un 15 convoyeur d'élévateur, et configuré pour un troisième transfert de charges depuis le premier convoyeur inférieur intermédiaire opi'(x) vers le convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation Psop(x) ; - un convoyeur de jonction (sans déplacement vertical) ou un troisième élévateur possédant au moins un niveau Lri(x) (aussi référencé 14 sur les figures 9A et 20 9B) mobile verticalement, par exemple équipé d'un convoyeur d'élévateur, et configuré pour un quatrième transfert de charges depuis le deuxième convoyeur inférieur intermédiaire opi(x) vers le convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation Piop(x). Ainsi, et comme illustré sur les figures 10A et 10B, chaque poste P(x) comprend 25 un système d'élévateurs (référencé 1(x) sur la figure 2) comprenant le premier élévateur (qui possède le niveau inférieur Lmi(x) (cas des figures 2, 9A, 9B et 10A) et éventuellement le niveau supérieur Lms(x) (cas de la figure 10B)), le deuxième élévateur (qui possède le niveau Lli(x)) et le troisième élévateur (qui possède le niveau Lri(x)). Dans une variante, le troisième élévateur est remplacé par un convoyeur de 30 jonction (sans déplacement vertical). 17 Dans une implémentation particulière du système d'élévateurs 1(x), les premier et deuxième élévateurs, et le troisième élévateur s'il est présent, sont réalisés sous la forme d'un unique élévateur comprenant, sur un même niveau inférieur (équivalent à une juxtaposition des niveaux Lli(x), Lmi(x) et Lri(x) décrits plus haut), des premier, 5 deuxième et troisième convoyeurs d'élévateur, configurés pour effectuer respectivement les deuxième et troisième transferts de charges, et éventuellement le quatrième transfert de charges. Ainsi, on facilite la mise en oeuvre des premier et deuxième élévateurs (voire le troisième). Les figures 9A et 9B sont des vues, de dessus et en perspective respectivement, 10 détaillant les éléments du système de la figure 2 pour un couple générique (A(x), P(x)) comprenant une unité de stockage A(x) et un poste de préparation P(x) se faisant face. La table ci-dessous rappelle les correspondances entre les références utilisées sur la figure 2 et ces figures 9A et 9B. 1 Psoa(x) convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage 2 Pioa(x) convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage 3 Cs collecteur supérieur 4 Ci collecteur inférieur 5 Psip(x) convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation 6 Piip(x) convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation 7 Lms(x) niveau supérieur du premier élévateur 8 Lmi(x) niveau inférieur du premier élévateur 9 iP(x) convoyeur final d'entrée de poste de préparation 10 op(x) convoyeur initial de sortie de poste de préparation 11 opi'(x) premier convoyeur inférieur intermédiaire 12 opi(x) deuxième convoyeur inférieur intermédiaire 13 Lli(x) niveau (inférieur) du deuxième élévateur 14 Lri(x) niveau (inférieur) du troisième élévateur 15 Piop(x) convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation 16 Psop(x) convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation 17 Piia(x) convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage 18 18 Psia(x) convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage Dans une mise en oeuvre particulière, on souhaite éviter que le système comprenne des convoyeurs inutiles. Pour cela, diverses contraintes de construction du système sont respectées. Elles sont détaillées ci-dessous. Dans le contexte de la figure 2, elles s'appliquent notamment aux unités de stockage Al et A4 et aux postes de 5 préparation Pl et P4. Plus généralement, elles s'appliquent par exemple à toute unité de stockage ou tout poste de préparation non compris dans un couple (A(x), P(x)), ou bien compris dans le couple le plus en amont ou le couple le plus en aval selon le sens supérieur. Contrainte n° 1. Pour connecter au collecteur supérieur Cs, en un premier point 10 de connexion, une unité de stockage donnée, le système comprend un convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage (Psoa(x), 1) positionné dans le plan horizontal supérieur : - si au moins un convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (Psip(x), 5) est connecté au collecteur supérieur en aval, selon le sens supérieur, ou dans 15 l'alignement du premier point de connexion ; ou - si au moins un convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage (Psia(x), 18) est connecté au collecteur supérieur en aval, selon le sens supérieur, du premier point de connexion. Contrainte n° 2. Pour connecter au collecteur supérieur Cs, en un deuxième point 20 de connexion, l'unité de stockage donnée, le système comprend un convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage (Psia(x), 18) positionné dans le plan horizontal supérieur : - si au moins un convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (Psop(x), 16) est connecté au collecteur supérieur en amont, selon le sens supérieur, ou dans l'alignement du deuxième point de connexion ; ou 25 - si au moins un convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage (Psoa(x), 1) est connecté au collecteur supérieur en amont, selon le sens supérieur, du deuxième point de connexion. Contrainte n° 3. Pour connecter au collecteur inférieur Ci, en un troisième point de connexion, une unité de stockage donnée, le système comprend un convoyeur 19 inférieur de sortie d'unité de stockage (Pioa(x), 2) positionné dans le plan horizontal inférieur : - si au moins un convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (Piip(x), 6) est connecté au collecteur inférieur en aval, selon le sens inférieur, ou dans 5 l'alignement du troisième point de connexion ; ou - si au moins un convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage (Piia(x), 17) est connecté au collecteur inférieur en aval, selon le sens inférieur, du troisième point de connexion. Contrainte n° 4. Pour connecter au collecteur inférieur Ci, en un quatrième point 10 de connexion, l'unité de stockage donnée, le système comprend un convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage (Piia(x), 17) positionné dans le plan horizontal inférieur : - si au moins un convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (Piop(x), 15) est connecté au collecteur inférieur en amont, selon le sens inférieur, ou dans l'alignement du quatrième point de connexion ; ou 15 - si au moins un convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage (Pioa(x), 2) est connecté au collecteur inférieur en amont, selon le sens inférieur, du quatrième point de connexion. Contrainte n° 5. Pour connecter au collecteur supérieur Cs, en un cinquième point de connexion, un poste de préparation donné, le système comprend un convoyeur 20 supérieur de sortie de poste de préparation (Psop(x), 16) positionné dans le plan horizontal supérieur : - si au moins un convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage (Psia(x), 18) est connecté au collecteur supérieur an aval, selon le sens supérieur, ou dans l'alignement du cinquième point de connexion ; ou 25 - si au moins un convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (Psip(x), 5) est connecté au collecteur supérieur en aval, selon le sens supérieur, du cinquième point de connexion. Contrainte n° 6. Pour connecter au collecteur supérieur Cs, en un sixième point de connexion, un poste de préparation donné, le système comprend un convoyeur 20 supérieur d'entrée de poste de préparation (Psip(x), 5) positionné dans le plan horizontal supérieur : - si au moins un convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage (Psoa(x), 1) est connecté au collecteur supérieur en amont, selon le sens supérieur, ou dans 5 l'alignement du sixième point de connexion ; ou - si au moins un convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (Psia(x), 16) est connecté au collecteur supérieur en amont, selon le sens supérieur, du sixième point de connexion. Contrainte n° 7. Pour connecter au collecteur inférieur Ci, en un septième point 10 de connexion, un poste de préparation donné, le système comprend un convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (Piop(x), 15) positionné dans le plan horizontal inférieur : - si au moins un convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage (Piia(x), 17) est connecté au collecteur inférieur en aval, selon le sens inférieur, ou dans 15 l'alignement du septième point de connexion ; ou - si au moins un convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6) est connecté au collecteur inférieur en aval, selon le sens inférieur, du septième point de connexion. Contrainte n° 8. Pour connecter au collecteur inférieur, en un huitième point de 20 connexion, le poste de préparation donné, le système comprend un convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (Piip(x), 6) positionné dans le plan horizontal inférieur: - si au moins un convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage (Pioa(x), 2) est connecté au collecteur inférieur en amont, selon le sens inférieur, ou dans l'alignement du huitième point de connexion ; ou 25 - si au moins un convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (Piop(x), 15) est connecté au collecteur inférieur en amont, selon le sens inférieur, du huitième point de connexion. L'unité de pilotage UP pilote les collecteurs et convoyeurs décrits ci-dessus, pour permettre différents types de transfert de charges qui sont détaillés ci-après : 30 - depuis une unité de stockage vers un poste de préparation ; 21 - entre deux unités de stockage ; - depuis un poste de préparation vers une unité de stockage ; - entre deux postes de préparation. Transfert d'une charge depuis une unité de stockage vers un poste de préparation 5 Considérons le cas d'une charge donnée devant être acheminée depuis une unité de stockage donnée vers un poste de préparation donné. L'unité de pilotage UP est configurée pour que la charge soit véhiculée en parcourant une distance minimale : - via le convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage (1) associé à l'unité de stockage donnée et le convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (5) 10 associé au poste de préparation donné, si le convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (5) associé au poste de préparation donné est aligné avec, ou en aval sur le collecteur supérieur de, le convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage (1) associé à l'unité de stockage donnée. C'est le cas des chemins 40A et 50a (entre A3 et P2) sur les figures 4 et 5 et des chemins 60A (entre Al et Pl) et 61A (entre A2 et 15 P2) sur la figure 6; - via le convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage (2) associé à l'unité de stockage donnée et le convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6) associé au poste de préparation donné, si le convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6) associé au poste de préparation donné est aligné avec, ou en aval sur 20 le collecteur inférieur de, le convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage (2) associé à l'unité de stockage donnée. Transfert d'une charge entre deux unités de stockage Considérons le cas d'une charge donnée devant être acheminée depuis une première unité de stockage donnée vers une deuxième unité de stockage donnée. L'unité 25 de pilotage UP est configurée pour que la charge soit véhiculée en parcourant une distance minimale : - via le convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage (1) associé à la première unité de stockage donnée et le convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage (18) associé à la deuxième unité de stockage donnée, si le convoyeur supérieur d'entrée 30 d'unité de stockage (18) associé à la deuxième unité de stockage donnée est en aval, 22 sur le collecteur supérieur, du convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage (1) associé à l'unité de stockage donnée ; - via le convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage (2) associé à la première unité de stockage donnée et le convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage (17) 5 associé à la deuxième unité de stockage donnée, si le convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage (17) associé à la deuxième unité de stockage donnée est en aval, sur le collecteur inférieur, du convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage (2) associé à la première unité de stockage donnée. Transfert d'une charge depuis un poste de préparation vers une unité de stockage 10 Considérons le cas d'une charge donnée devant être acheminée depuis un poste de préparation donné vers une unité de stockage donnée. L'unité de pilotage UP est configurée pour que la charge soit véhiculée en parcourant une distance minimale : - via le convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (16) associé au poste de préparation donné et le convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage (18) associé 15 à l'unité de stockage donnée, si le convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage (18) associé à l'unité de stockage donnée est aligné avec, ou en aval sur le collecteur supérieur de, le convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (16) associé au poste de préparation donné. C'est le cas du chemin 50R (entre P2 et Ai) sur la figure 5 ; 20 - via le convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (15) associé au poste de préparation donné et le convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage (17) associé à l'unité de stockage donnée, si le convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage (17) associé à l'unité de stockage donnée est aligné avec, ou en aval sur le collecteur inférieur de, le convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (15) 25 associé au poste de préparation donné. C'est le cas du chemin 40R (entre P2 et A4) sur la figure 4 et des chemins 60R (entre Pl et Ai) et 61R (entre P2 et A2) sur la figure 6. Transfert d'une charge entre deux postes de préparation Considérons le cas d'une charge donnée devant être acheminée depuis un 30 premier poste de préparation donné vers un deuxième poste de préparation donné. 23 L'unité de pilotage UP est configurée pour que la charge soit véhiculée en parcourant une distance minimale : - via le convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (16) associé au premier poste de préparation donné et le convoyeur supérieur d'entrée de poste de 5 préparation (5) associé au deuxième poste de préparation donné, si le convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (5) associé au deuxième poste de préparation donné est en aval, sur le collecteur supérieur, du convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (16) associé au premier poste de préparation donné ; - via le convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (15) associé au premier 10 poste de préparation donné et le convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6) associé au deuxième poste de préparation donné, si le convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6) associé au deuxième poste de préparation donné est en aval, sur le collecteur inférieur, du convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (15) associé au premier poste de préparation donné. 15 La figure 7 illustre un système d'acheminement de charges selon un troisième mode de réalisation de l'invention qui se distingue du premier (celui de la figure 2) en ce qu'il y a moins d'unités de stockage (N=2) que de postes de préparation (M=4). Les unités de stockage A2 et A3 et les postes de préparation P2 et P3 forment deux couples (A2, P2) et (A3, P3) comprenant chacun une unité de stockage et un poste 20 de préparation se faisant face de part et d'autre des collecteurs supérieur et inférieur Cs, Ci. Les postes de préparation P1 et P4 ne font face à aucune unité de stockage. Par application des contraintes 1 à 8 précitées : - le système ne comprend pas de convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (Piip(x), 6), ni de convoyeur supérieur de sortie de poste de 25 préparation (Psop(x), 16), pour le poste de préparation Pi; et - le système ne comprend pas de convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (Piop(x), 15), ni de convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (Psip(x), 5), pour le poste de préparation P4. La figure 8 illustre un système d'acheminement de charges selon un quatrième 30 mode de réalisation de l'invention qui se distingue du premier (celui de la figure 2) en ce qu'il y a plus d'unités de stockage (N=5) que de postes de préparation (M=4). 24 Les unités de stockage Ai, A2, A3 et A4 et les postes de préparation Pl, P2, P3 et P4 forment quatre couples (Ai, Pl), (A2, P2), (A3, P3) et (A4, P4) comprenant chacun une unité de stockage et un poste de préparation se faisant face de part et d'autre des collecteurs supérieur et inférieur Cs, Ci. L'unité de stockage A5 ne fait face à aucun 5 poste de préparation. Par application des contraintes 1 à 8 précitées, le système ne comprend pas de convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage (Psia(x), 18), ni de convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage (Pioa(x), 2), pour l'unité de stockage A5. La figure 11 présente un exemple de structure de l'unité de pilotage UP précitée, 10 selon un mode de réalisation particulier de l'invention. L'unité de pilotage UP comprend une mémoire vive 112 (par exemple une mémoire RAM), une unité de traitement 111, équipée par exemple d'un processeur, et pilotée par un programme d'ordinateur 1130 stocké dans une mémoire morte 113 (par exemple une mémoire ROM ou un disque dur). A l'initialisation, les instructions de code du programme d'ordinateur sont par exemple 15 chargées dans la mémoire vive 112 avant d'être exécutées par le processeur de l'unité de traitement 111. L'unité de traitement 111 reçoit des signaux d'entrée 114, les traite et génère des signaux de sortie 115. Les signaux d'entrée 114 comprennent diverses informations relatives au fonctionnement du système global (comprenant notamment les unités de stockage, les 20 postes de préparation, les collecteurs, les convoyeurs, les élévateurs, etc.), notamment les identifiants de charge lus (par des dispositifs de lecture de type lecteur code à barre, lecteur d'étiquette RFID, etc.) sur les charges quand elles passent à différents endroits du système global (par exemple aux extrémités des différents convoyeurs). Les signaux de sortie 115 comprennent diverses informations de contrôle pour le 25 pilotage (contrôle) des équipements du système global, afin de gérer les mouvements des charges dans le système global. Cette figure 11 illustre seulement une implémentation particulière parmi plusieurs possibles. En effet, l'unité de pilotage UP se réalise indifféremment sur une machine de calcul reprogrammable (un ordinateur PC, un processeur DSP ou un 30 microcontrôleur) exécutant un programme comprenant une séquence d'instructions, et/ou sur une machine de calcul dédiée (par exemple un ensemble de portes logiques 25 comme un FPGA ou un ASIC, ou tout autre module matériel). Dans le cas où l'unité de pilotage est implantée au moins en partie sur une machine de calcul reprogrammable, le programme correspondant (c'est-à-dire la séquence d'instructions) pourra être stocké dans un médium de stockage amovible (tel que par exemple une disquette, un CD-ROM 5 ou un DVD-ROM) ou non, ce médium de stockage étant lisible partiellement ou totalement par un ordinateur ou un processeur. Il est clair que de nombreux autres modes de réalisation de l'invention peuvent être envisagés sans sortir du cadre de la présente invention, notamment en fonction des valeurs prises par le nombre N d'unités de stockage et le nombre M de postes de 10 préparation (comme décrit plus haut, à travers plusieurs exemples, trois cas sont possibles : N=M, N M). REVENDICATIONS1. Système d'acheminement de charges sans mise en séquence, entre une pluralité d'unités de stockage (AO à A5) et une pluralité de postes de préparation (P1 à P5), caractérisé en ce qu'il comprend : - un collecteur supérieur (3) et un collecteur inférieur (4), rectilignes, parallèles, positionnés respectivement sur un plan horizontal supérieur (Ps) et un plan horizontal inférieur (Pi), et ayant des sens, respectivement supérieur et inférieur, opposés ; et - pour au moins un premier couple comprenant une unité de stockage et un poste de préparation se faisant face de part et d'autre des collecteurs supérieur et inférieur, un premier jeu de convoyeurs composé de : * un convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage (1) et un convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage (18), positionnés dans le plan horizontal supérieur pour connecter ladite unité de stockage au collecteur supérieur ; * un convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage (2) et un convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage (17), positionnés dans le plan horizontal inférieur pour connecter ladite unité de stockage au collecteur inférieur ; * un convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (16) et un convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (5), positionnés dans le plan horizontal supérieur pour connecter ledit poste de préparation au collecteur supérieur ; et * un convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (15) et un convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6), positionnés dans le plan horizontal inférieur pour connecter ledit poste de préparation au collecteur inférieur. 2. Système selon la revendication 1, pour un acheminement de charges entre N unités de stockage et N postes de préparation, avec I\13, caractérisé en ce qu'il comprend N couples comprenant chacun une unité de stockage et un poste de préparation se faisant face de part et d'autre des collecteurs supérieur et inférieur, et en ce que lesdits N couples incluent : - N-2 dit(s) premier(s) couple(s), pour lequel ou chacun desquels le système comprend ledit premier jeu de convoyeurs ; 27 - un deuxième couple, le plus en amont selon le sens supérieur, et pour lequel le système comprend un deuxième jeu de convoyeurs identique audit premier jeu de convoyeurs ou s'en distinguant en ce qu'il ne comprend pas ledit convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage (18) ; et 5 - un troisième couple, le plus en aval selon le sens supérieur, et pour lequel le système comprend un troisième jeu de convoyeurs identique audit premier jeu de convoyeurs ou s'en distinguant en ce qu'il ne comprend pas ledit convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (16). 10 3. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que pour connecter au collecteur supérieur, en un premier point de connexion, une unité de stockage donnée non comprise dans ledit au moins un premier couple, le système comprend un convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage (1) positionné dans le plan horizontal supérieur : 15 - si au moins un convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (5) est connecté au collecteur supérieur en aval, selon le sens supérieur, ou dans l'alignement du premier point de connexion ; ou - si au moins un convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage (18) est connecté au collecteur supérieur en aval, selon le sens supérieur, du premier point de connexion ; 20 et en ce que pour connecter au collecteur supérieur, en un deuxième point de connexion, l'unité de stockage donnée, le système comprend un convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage (18) positionné dans le plan horizontal supérieur : - si au moins un convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (16) est connecté au collecteur supérieur en amont, selon le sens supérieur, ou dans 25 l'alignement du deuxième point de connexion ; ou - si au moins un convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage (1) est connecté au collecteur supérieur en amont, selon le sens supérieur, du deuxième point de connexion. 30 4. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que pour connecter au collecteur inférieur, en un troisième point de connexion, une unité de 28 stockage non comprise dans ledit au moins un premier couple, le système comprend un convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage (2) positionné dans le plan horizontal inférieur: - si au moins un convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6) est connecté 5 au collecteur inférieur en aval, selon le sens inférieur, ou dans l'alignement du troisième point de connexion ; ou - si au moins un convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage (17) est connecté au collecteur inférieur en aval, selon le sens inférieur, du troisième point de connexion ; et en ce que pour connecter au collecteur inférieur, en un quatrième point de connexion, 10 l'unité de stockage donnée, le système comprend un convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage (17) positionné dans le plan horizontal inférieur : - si au moins un convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (15) est connecté au collecteur inférieur en amont, selon le sens inférieur, ou dans l'alignement du quatrième point de connexion ; ou 15 - si au moins un convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage (2) est connecté au collecteur inférieur en amont, selon le sens inférieur, du quatrième point de connexion. 5. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que 20 pour connecter au collecteur supérieur, en un cinquième point de connexion, un poste de préparation donné non compris dans ledit au moins un premier couple, le système comprend un convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (16) positionné dans le plan horizontal supérieur : - si au moins un convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage (18) est connecté au 25 collecteur supérieur an aval, selon le sens supérieur, ou dans l'alignement du cinquième point de connexion ; ou - si au moins un convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (5) est connecté au collecteur supérieur en aval, selon le sens supérieur, du cinquième point de connexion ; 29 et en ce que pour connecter au collecteur supérieur, en un sixième point de connexion, le poste de préparation donné, le système comprend un convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (5) positionné dans le plan horizontal supérieur : - si au moins un convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage (1) est connecté au 5 collecteur supérieur en amont, selon le sens supérieur, ou dans l'alignement du sixième point de connexion ; ou - si au moins un convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (16) est connecté au collecteur supérieur en amont, selon le sens supérieur, du sixième point de connexion. 10 6. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que pour connecter au collecteur inférieur, en un septième point de connexion, un poste de préparation donné non compris dans ledit au moins un premier couple, le système comprend un convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (15) positionné dans 15 le plan horizontal inférieur: - si au moins un convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage (17) est connecté au collecteur inférieur en aval, selon le sens inférieur, ou dans l'alignement dudit septième point de connexion ; ou - si au moins un convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6) est connecté 20 au collecteur inférieur en aval, selon le sens inférieur, du septième point de connexion ; et en ce que pour connecter au collecteur inférieur, en un huitième point de connexion, le poste de préparation donné, le système comprend un convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6) positionné dans le plan horizontal inférieur : 25 - si au moins un convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage (2) est connecté au collecteur inférieur en amont, selon le sens inférieur, ou dans l'alignement du huitième point de connexion ; ou - si au moins un convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (15) est connecté au collecteur inférieur en amont, selon le sens inférieur, du huitième point de 30 connexion. 30 7. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que lesdits convoyeurs (1, 18, 2, 17, 16, 5, 15, 6) sont perpendiculaires auxdits collecteurs (3, 4). 5 8. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, une charge donnée devant être acheminée depuis une unité de stockage donnée vers un poste de préparation donné, caractérisé en ce qu'il comprend une unité de pilotage des unités de stockage, des postes de préparation, des convoyeurs et des collecteurs, ladite unité de pilotage étant configurée pour que la charge soit véhiculée en parcourant une distance minimale : 10 - via le convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage (1) associé à l'unité de stockage donnée et le convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (5) associé au poste de préparation donné, si le convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (5) associé au poste de préparation donné est aligné avec, ou en aval sur le collecteur supérieur de, le convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage (1) 15 associé à l'unité de stockage donnée ; - via le convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage (2) associé à l'unité de stockage donnée et le convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6) associé au poste de préparation donné, si le convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6) associé au poste de préparation donné est aligné avec, ou en aval sur 20 le collecteur inférieur de, le convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage (2) associé à l'unité de stockage donnée. 9. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, une charge donnée devant être acheminée depuis une première unité de stockage donnée vers une deuxième 25 unité de stockage donnée, caractérisé en ce qu'il comprend une unité de pilotage des unités de stockage, des postes de préparation, des convoyeurs et des collecteurs, ladite unité de pilotage étant configurée pour que la charge soit véhiculée en parcourant une distance minimale : - via le convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage (1) associé à la première 30 unité de stockage donnée et le convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage (18) associé à la deuxième unité de stockage donnée, si le convoyeur supérieur d'entrée 31 d'unité de stockage (18) associé à la deuxième unité de stockage donnée est en aval, sur le collecteur supérieur, du convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage (1) associé à l'unité de stockage donnée ; - via le convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage (2) associé à la première unité 5 de stockage donnée et le convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage (17) associé à la deuxième unité de stockage donnée, si le convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage (17) associé à la deuxième unité de stockage donnée est en aval, sur le collecteur inférieur, du convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage (2) associé à la première unité de stockage donnée. 10 10. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, une charge donnée devant être acheminée depuis un poste de préparation donné vers une unité de stockage donnée, caractérisé en ce qu'il comprend une unité de pilotage des unités de stockage, des postes de préparation, des convoyeurs et des collecteurs, ladite unité de pilotage 15 étant configurée pour que la charge soit véhiculée en parcourant une distance minimale : - via le convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (16) associé au poste de préparation donné et le convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage (18) associé à l'unité de stockage donnée, si le convoyeur supérieur d'entrée d'unité de stockage (18) associé à l'unité de stockage donnée est aligné avec, ou en aval sur le 20 collecteur supérieur de, le convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (16) associé au poste de préparation donné ; - via le convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (15) associé au poste de préparation donné et le convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage (17) associé à l'unité de stockage donnée, si le convoyeur inférieur d'entrée d'unité de 25 stockage (17) associé à l'unité de stockage donnée est aligné avec, ou en aval sur le collecteur inférieur de, le convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (15) associé au poste de préparation donné. 11. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, une charge donnée 30 devant être acheminée depuis un premier poste de préparation donné vers un deuxième poste de préparation donné, caractérisé en ce qu'il comprend une unité de pilotage des 32 unités de stockage, des postes de préparation, des convoyeurs et des collecteurs, ladite unité de pilotage étant configurée pour que la charge soit véhiculée en parcourant une distance minimale : - via le convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (16) associé au premier 5 poste de préparation donné et le convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (5) associé au deuxième poste de préparation donné, si le convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (5) associé au deuxième poste de préparation donné est en aval, sur le collecteur supérieur, du convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (16) associé au premier poste de préparation donné ; 10 - via le convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (15) associé au premier poste de préparation donné et le convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6) associé au deuxième poste de préparation donné, si le convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6) associé au deuxième poste de préparation donné est en aval, sur le collecteur inférieur, du convoyeur inférieur de 15 sortie de poste de préparation (15) associé au premier poste de préparation donné. 12. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que pour ledit au moins un premier couple comprenant une unité de stockage et un poste de préparation se faisant face, le convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage (1) est 20 aligné avec le convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (5). 13. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que pour ledit au moins un premier couple comprenant une unité de stockage et un poste de préparation se faisant face, le convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage (2) est 25 aligné avec le convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6). 14. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que pour ledit au moins un premier couple comprenant une unité de stockage et un poste de préparation se faisant face, le convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (15) 30 est aligné avec le convoyeur inférieur d'entrée d'unité de stockage (17). 33 15. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que pour ledit au moins un premier couple comprenant une unité de stockage et un poste de préparation se faisant face : - le convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (15) est en aval, selon le sens 5 inférieur, du convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6) ; et - le convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (16) est en aval, selon le sens supérieur, du convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (5). 16. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que 10 pour ledit au moins un premier couple comprenant une unité de stockage et un poste de préparation se faisant face : - le convoyeur supérieur de sortie d'unité de stockage (1) et le convoyeur inférieur de sortie d'unité de stockage (2) sont superposés ; et - le convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (5) et le convoyeur inférieur 15 d'entrée de poste de préparation (6) sont superposés. 17. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que le collecteur supérieur (3) et le collecteur inférieur (4) sont superposés. 20 18. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que, pour au moins un des postes de préparation, le système comprend : - un convoyeur final d'entrée de poste de préparation (9) ; - un convoyeur initial de sortie de poste de préparation (10) ; - un premier dispositif d'interface (7, 8) entre d'une part le convoyeur supérieur 25 d'entrée de poste de préparation (5) et le convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6), et d'autre part le convoyeur final d'entrée de poste de préparation (9) ; et - un deuxième dispositif d'interface (11, 12, 13, 14) entre d'une part le convoyeur initial de sortie de poste de préparation (10) et d'autre part le convoyeur supérieur de 30 sortie de poste de préparation (16) et le convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (15). 34 19. Système selon la revendication 18, caractérisé en ce que le convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (5) et le convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6) sont superposés, et en ce que ledit premier dispositif d'interface (7, 8) 5 comprend un premier élévateur (7, 8) configuré pour : - un premier transfert de charges depuis le convoyeur supérieur d'entrée de poste de préparation (5) vers le convoyeur final d'entrée de poste de préparation (9) ; et - un deuxième transfert de charges depuis le convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6) vers le convoyeur final d'entrée de poste de préparation (9). 10 20. Système selon la revendication 19, caractérisé en ce que le premier élévateur (7, 8) comprend des niveaux inférieur (8) et supérieur (7) superposés et configurés pour permettre simultanément : - de charger sur ledit niveau supérieur (7) une charge provenant du convoyeur 15 supérieur d'entrée de poste de préparation (5), pour ledit premier transfert de charges ; et - de charger sur ledit niveau inférieur (8) une charge provenant du convoyeur inférieur d'entrée de poste de préparation (6), pour ledit deuxième transfert de charges. 20 21. Système selon la revendication 19 ou 20, caractérisé en ce que le convoyeur initial de sortie de poste de préparation (10) est positionné dans le plan horizontal inférieur, et en ce que ledit deuxième dispositif d'interface (11, 12, 13, 14) comprend : - un premier convoyeur inférieur intermédiaire (11) positionné dans le plan horizontal inférieur, selon un premier axe inférieur parallèle à un premier axe supérieur du 25 convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (16) ; - un deuxième convoyeur inférieur intermédiaire (12) positionné dans le plan horizontal inférieur, selon un même deuxième axe inférieur que le convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (15) ; - un deuxième élévateur (13) configuré pour un troisième transfert de charges depuis le 30 premier convoyeur inférieur intermédiaire (11) vers le convoyeur supérieur de sortie de poste de préparation (16) ; un convoyeur de jonction ou un troisième élévateur (14) configuré pour un quatrième transfert de charges depuis le deuxième convoyeur inférieur intermédiaire (12) vers le convoyeur inférieur de sortie de poste de préparation (15). 5 22. Système selon la revendication 21, caractérisé en ce que les premier et deuxième élévateurs, et le troisième élévateur s'il est présent, sont réalisés sous la forme d'un unique élévateur comprenant, sur un même niveau inférieur, des premier, deuxième et troisième convoyeurs d'élévateur, configurés pour effectuer respectivement les deuxième et troisième transferts de charges, et éventuellement le quatrième transfert de 10 charges.