FR 3075084 A1 20190621 FR 1762263 A 20171215 DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne un prehenseur par depression, apte a permettre la manutention de charges. Elle concerne plus particulierement un prehenseur par depression comprenant une structure et une jupe annulaire raccordoe par son bord poriphorique interne a la structure, ladite structure otant raccordable a un generateur de vide pour faire rogner une depression cote dit face interne de la jupe destine a etre tourne vers la zone de prehension. ART ANTERIEUR to De tels prehenseurs a effet ventouse sont connus. Toutefois, jusqu'a present, la jupe est au mieux formoe d'un film mince pour permettre l'obtention d'une otancheito a l'etat appliqué sur une surface complexe, munie notamment de rainures ou de bosses. Cette solution ne donne pas satisfaction. II est constato la creation de zones de fuite resultant de la formation de plis dOs 15 a un exces de matiere. BUT ET RESUME Un but de l'invention est donc de fournir un prehenseur dont la conception permet de surmonter les inconvonients de l'etat de la technique, y compris en presence d'une surface complexe. 20 A cet effet, l'invention a pour objet un prehenseur par depression comprenant une structure et une jupe dite annulaire entourant la structure et raccordoe par son bord poriphorique interne a la structure , ladite structure otant raccordable a un generateur de vide pour faire rogner une depression cote dit face interne de la jupe destine a etre tourne vers la zone de prehension, caracterise en ce 25 que la jupe est une jupe multicouche et en ce que les ou au moins deux des 2 couches comprennent chacune une pluralito d'elements discrets, les elements discrets otant configures pour former une surface pleine dite otanche a l'air au moins a l'etat positionne de la jupe en appui sur une surface support plane. La realisation de la jupe a partir d'elements discrets permet d'eviter la 5 formation de plis, tout en autorisant la jupe a opouser parfaitement la forme des charges, y compris dans le cas de charges de forme complexe. Selon un mode de realisation, au moins l'une des couches a elements discrets forme Ia face interne de Ia jupe. Selon un mode de realisation, chaque element discret se prosente sous forme io d'un element allonge se raccordant a l'une de ses extromites a la structure et se developpant depuis ladite structure a disposition rayonnante autour de ladite structure. Chaque element discret se prosente sous forme d'un element souple deformable. 15 Selon un mode de realisation, chaque element discret est choisi dans le groupe forme par les lamelles ou les filaments. Selon un mode de realisation, la zone separant au moins partiellement deux elements discrets disposes cote a cote d'une couche et appeloe zone de transition entre deux elements discrets est docalee d'une couche d'elements 20 discrets a une couche contigUe d'elements discrets. Cette disposition permet une disposition en quinconce des zones de transition d'une couche a une autre. Les couches superposees sont ainsi agencees, de sorte que les zones de transition ne tombent jamais l'une en face de l'autre, 25 d'une couche a une autre. Selon un mode de realisation, la distance entre bords circonforentiel interne et 3 circonforentiel externe de la jupe au niveau de la couche constitutive de la face externe de la jupe est ogale ou superieure a celle des autres couches. A nouveau, cette disposition permet d'augmenter l'efficacito du prehenseur, et de limiter les fuites. 5 Selon un mode de realisation, les elements discrets d'au moins l'une des couches sont relies ponctuellement entre eux par des moyens de liaison configures pour limiter le deplacement relatif dans le sens d'un ocartement des elements discrets qu'ils relient. Selon un mode de realisation, les moyens de liaison comprennent au moins un 10 organe de liaison choisi dans le groupe comprenant les fils elastiques ou non, et les cottes de maille. Selon un premier mode de realisation, les moyens de liaison s'etendent cote face interne, c'est-a-dire cote face de la couche tournoe vers la zone de prehension, de la couche d'elements discrets associee. 15 En variante, les moyens de liaison s'etendent cote face externe, c'est-a-dire cote face de la couche opposee a celle tournoe vers la zone de prehension, de la couche d'elements discrets associee. Selon un mode de realisation, les elements discrets d'au moins l'une des couches de la jupe se chevauchent au moins a l'etat positionne a plat de la 20 jupe, les zones de chevauchement otant configurees pour limiter le deplacement relatif des elements discrets qu'elles relient dans le sens d'un ocartement desdits elements discrets. De preference, les elements discrets d'au moins l'une des couches de la jupe qui se chevauchent au moins a l'etat positionne a plat de la jupe affectent 25 chacun la forme d'un U, les U de deux elements discrets adjacents de la couche otant ouverts l'un, cote face interne, c'est-a-dire cote face de la couche 4 tournoe vers la zone de prehension, I'autre, cote face externe, c'est-a-dire cote face de Ia couche opposee a celle tournoe vers Ia zone de prehension. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera bien comprise a la lecture de la description suivante 5 d'exemples de realisation, en reference aux dessins annexes dans lesquels : - La figure 1 reprosente une vue en perspective d'un prehenseur conforme a l'invention. - La figure 2 reprosente une vue prise de dessous d'un prehenseur, associee a une vue de detail de l'agencement des couches. - La figure 3 reprosente une vue prise de dessous d'un prehenseur, les elements discrets otant formes de filaments. - La figure 4 reprosente une vue en perspective d'un prehenseur, les moyens de liaison entre elements discrets otant reprosentes. - La figure 5 reprosente une vue partielle en perspective d'un prehenseur, au 15 cours de son application sur une surface a saisir. - La figure 6 reprosente une vue en perspective d'un prehenseur conforme a ('invention en configuration d'utilisation. - La figure 7 reprosente une vue partielle en perspective d'un prehenseur, au cours de son application sur une surface a saisir formoe par un cylindre. 20 - La figure 8 reprosente une vue partielle en perspective d'un prehenseur avec des elements discrets en forme de U. - La figure 9 reprosente une vue de dessous du prehenseur de la figure 8 avec une vue de detail des elements discrets et de leur mode de chevauchement. 5 DESCRIPTION DETAILLEE Comme mentionne ci-dessus, le prehenseur 1, objet de ('invention, comprend une structure 2 et une jupe 3 annulaire raccordoe par son bord 31 poriphorique interne a la structure 2. 5 La structure 2 est ici une structure rigide qui se prosente sous forme d'un corps creux cylindrique muni d'un ovidement central traversant. Ce corps creux est raccordable, a l'une de ses extromites, a un generateur 20 de vide. La structure 2 aurait pu de maniere oquivalente etre realisee sous forme d'une structure souple ou semi-rigide. 10 L'extromito opposoe du corps creux de la structure 2 debouche, cote face 4 interne de la jupe 3 destine a etre tourne vers la zone 21 de prehension. Cette jupe 3 est une jupe multicouche comprenant au moins deux couches d'elements 7 discrets. La figure 5 illustre une jupe 3 a trois couches d'elements discrets, tandis que la figure 3 illustre une jupe 3 a quatre couches d'elements discrets. Ces elements 7 discrets sont configures pour former une surface pleine dite otanche a l'air, au moins a l'etat positionne de la jupe 3 en appui sur une surface support plane. Par surface pleine dite otanche a l'air, on entend une surface suffisamment impermeable a l'air, pour permettre la mise sous vide du volume, situe d'un cote de ladite surface. Chaque element 7 discret se prosente sous forme d'un element allonge souple deformable se raccordant a l'une de ses extromites a la structure 2, et se developpant depuis la structure 2, a disposition rayonnante autour de la structure 2. Dans l'exemple represents a la figure 5, ces elements 7 discrets se prosentent sous forme de lamelles. Dans l'exemple represents a la figure 3, ils se prosentent sous forme d'elements tubulaires ou de filaments. 6 Indopendamment du nombre de couches, au moins l'une des couches 6 a elements 7 discrets forme la face 4 interne de la jupe. Les elements discrets de cette couche peuvent etre equipos de butoes ou rainures sur leur face d'application sur la zone de prehension, pour faciliter 5 cette prehension. Dans l'exemple represents a la figure 5, la distance entre bord circonforentiel interne 31 et bord circonforentiel externe 32 de la jupe 3 croft depuis la face 4 interne de la jupe destinoe a etre tournoe vers la zone 21 de prehension, en direction de la face 5 externe de la jupe. 10 Ainsi, on garantit un recouvrement des elements discrets de la couche formant la face interne de la jupe par les elements discrets des autres couches. Pour parfaire l'etancheite, la zone 8 dans laquelle deux elements 7 discrets disposes cote a cote d'une couche 6 se superposent et appeloe zone 8 de transition entre deux elements 7 discrets est docalee d'une couche 6 15 d'elements 7 discrets a une couche 6 contigOe d'elements 7 discrets. Ce decalage des zones de transition d'une couche a une autre est plus particulierement visible a la figure 5. Enfin, comme illustre a la figure 4, les elements 7 discrets d'au moins l'une des couches 6 peuvent etre relies ponctuellement entre eux par des moyens 9 de 20 liaison configures pour limiter le deplacement relatif dans le sens d'un ocartement des elements 7 discrets qu'ils relient. Ces moyens 9 de liaison sont ici formes par des fils elastiques disposes suivant un motif en guirlande, chaque feston de la guirlande formant un element de liaison entre deux elements discrets. 25 Dans l'exemple represents, les moyens 9 de liaison s'etendent cote face externe, c'est-a-dire cote face de la couche 6 opposee a celle tournoe vers la 7 zone de prehension de la couche d'elements discrets associee. En variante, et de maniere oquivalente, ces moyens 9 de liaison auraient pu s'etendre cote face interne, c'est-a-dire cote face de la couche tournoe vers la zone de prehension de la couche 6 d'elements 7 discrets associes. 5 En ('absence de tels moyens 9 de liaison et comme illustre a la figure 8, la limitation du deplacement relatif des elements 7 discrets d'une couche dans le sens d'un ocartement desdits elements 7 discrets s'opere a l'aide des elements 7 discrets eux-memes. Ainsi, par exemple, les elements 7 discrets d'au moins l'une des couches 6 de la jupe 3 qui se chevauchent au moins a l'etat 10 positionne a plat de la jupe 3 affectent chacun la forme d'un U, les U de deux elements 7 discrets adjacents de la couche 6 otant ouverts l'un, cote face interne, c'est-a-dire cote face de la couche tournoe vers la zone de prehension, l'autre, cote face externe, c'est-a-dire cote face de la couche 6 opposee a celle tournoe vers la zone de prehension. Ainsi, les U s'interponetrent et limitent le 15 deplacement des elements 7 discrets dans le sens d'un ocartement. Un tel prehenseur s'utilise de maniere similaire a un prehenseur de type ventouse classique. Le prehenseur est appliqué par sa jupe sur la zone de prehension et est maintenu appliqué sur ladite zone par l'intermediaire du vide 20 cree, entre jupe et zone de prehension, a l'aide REVENDICATIONS1. Prehenseur (1) par depression comprenant une structure (2) et une jupe (3) dite annulaire entourant la structure (2) et raccordoe par son bord (31) 5 poriphorique interne a la structure (2), ladite structure (2) otant raccordable a un generateur (20) de vide pour faire rogner une depression cote dit face (4) interne de la jupe (3) destine a etre tourne vers la zone (21) de prehension, caracterise en ce que la jupe (3) est une jupe multicouche et en ce que les ou au moins deux des couches (6) comprennent chacune une pluralito d'elements 10 (7) discrets, les elements (7) discrets otant configures pour former une surface pleine dite otanche a I'air au moins a l'etat positionne de la jupe (3) en appui sur une surface support plane. 2. Prehenseur (1) selon la revendication 1, 15 caracterise en ce qu'au moins I'une des couches (6) a elements (7) discrets forme la face (4) interne de la jupe. 3. Prehenseur (1) selon I'une des revendications procedentes, caracterise en ce que chaque element (7) discret se prosente sous forme d'un 20 element allonge se raccordant a I'une de ses extromites a la structure (2) se developpant depuis ladite structure (2) a disposition rayonnante autour de ladite structure (2). 4. Prehenseur (1) selon I'une des revendications procedentes, 25 caracterise en chaque element (7) discret est choisi dans le groupe forme par les lamelles ou les filaments. 5. Prehenseur (1) selon I'une des revendications procedentes, caracterise en ce que la zone (8) separant au moins partiellement deux 30 elements (7) discrets disposes cote a cote d'une couche (6) et appeloe zone (8) de transition entre deux elements (7) discrets est docalee d'une couche (6) d'elements (7) discrets a une couche (6) contigUe d'elements (7) discrets. 9 6. Prehenseur (1) selon l'une des revendications procedentes, caracterise en ce que la distance entre bords circonforentiel interne (31) et circonforentiel externe (32) de la jupe (3) au niveau de la couche (6) 5 constitutive de la face (5) externe de la jupe (3) est ogale ou superieure a celle des autres couches (6). 7. Prehenseur (1) selon l'une des revendications procedentes, caracterise en ce que les elements (7) discrets d'au moins l'une des couches 10 (6) sont relies ponctuellement entre eux par des moyens (9) de liaison configures pour limiter le deplacement relatif dans le sens d'un ocartement des elements (7) discrets qu'ils relient. 8. Prehenseur (1) selon la revendication 7, 15 caracterise en ce que les moyens (9) de liaison comprennent au moins un organe de liaison choisi dans le groupe comprenant les fils elastiques ou non, et les cottes de maille. 9. Prehenseur (1) selon l'une des revendications procedentes, caracterise en 20 ce que les elements (7) discrets d'au moins l'une des couches (6) de la jupe (3) se chevauchent au moins a l'etat positionne a plat de la jupe (3), les zones de chevauchement otant configurees pour limiter le deplacement relatif des elements (7) discrets qu'elles relient dans le sens d'un ocartement desdits elements (7) discrets. 25 10. Prehenseur (1) selon la revendication procedente, caracterise en ce que les elements (7) discrets d'au moins l'une des couches (6) de la jupe (3) qui se chevauchent au moins a l'etat positionne a plat de la jupe (3) affectent chacun la forme d'un U, les U de deux elements (7) discrets adjacents de la couche (6) 30 otant ouverts l'un, cote face interne, c'est-a-dire cote face de la couche tournoe vers la zone de prehension, l'autre, cote face externe, c'est-a-dire cote face de la couche (6) opposee a celle tournoe vers la zone de prehension.