FR 3071064 A1 20190315 FR 1758531 A 20170914 METHODE D'EVALUATION DE LA FERMETE D'UN SOL Domaine de l'invention [0001] La présente invention concerne une méthode d'évaluation de la fermeté d'un sol sur lequel roule un ensemble monté comprenant une enveloppe pneumatique 5 équipée d'un dispositif de mesure de la déformation de l'enveloppe pneumatique. Arrière-plan technologique [0002] Dans certains cas d'application, il est primordial de s'intéresser à la fermeté du sol sur lequel s'appuie l'enveloppe pneumatique afin d'adapter les conditions d'usage de l'ensemble monté aux paramètres du sol pour ne pas dégrader le sol et/ou l'ensemble 10 monté et en particulier l'enveloppe pneumatique. De plus, la qualification d'un sol et notamment sa fermeté revêt un intérêt certain pour ceux qui exploitent directement ou indirectement cet élément comme par exemple les agriculteurs. Pour des routes asphaltées ou bétonnées dont la structure repose sur des fondations solides afin d'obtenir une certaine rigidité, les conditions normatives d'usage de l'ensemble monté 15 minimisent les interactions entre le sol et l'ensemble monté. De ce fait la fermeté du sol qui correspond à la rigidité du sol sur une certaine épaisseur par rapport à la surface extérieure ne présente que peu d'intérêt dans ces cas spécifiques. En revanche pour les sols dits meubles, les interactions entre le sol et l'ensemble monté sont beaucoup plus fortes comme par exemple les chemins pierreux, les sols sableux, les champs agricoles. 20 Il est important de définir la fermeté de ces sols pour régler les conditions d'usage de l'ensemble monté telles que la pression de gonflage, la charge portée ou la vitesse de roulage pour d'une part optimiser l'efficacité de l'ensemble monté dans sa fonction de mobilité et d'autre part ne pas modifier voire endommager les caractéristiques du sol. C'est principalement à ce type d'application que l'invention s'adresse. 25 [0003] Un sol est un assemblage de trois phases : une phase gazeuse, une phase liquide et une phase solide dont les proportions entre les trois phases définissent les caractéristiques du sol. Si le sol est sensible à la teneur en eau, le sol se présente sous trois types d'états qualifiés de solide, plastique et liquide selon sa teneur en eau. Le -2 passage d'un état à l'autre détermine la facilité de travail du sol ou de mobilité sur ce sol. [0004] Divers tests en laboratoire permettent de déterminer la sensibilité à la teneur en eau d'un sol au travers par exemple des limites d'Atterberg permettant de définir les zones de transition en fonction de la teneur en eau entre les trois états d'un sol selon la norme NFP94057. Enfin d'autres essais normatifs sur sol réel permettent d'identifier l'état hydrique d'un sol donné tel que l'évaluation de l'indice optimum protor selon la norme NFP94093 ou l'évaluation de l'IPI (acronyme de « Indice Portant Immediat ») selon la NFP94078. Cependant ces essais statiques ne sont pas facilement interprétables. Ils dépendent à la fois de la nature du sol et de sa teneur en eau. Le second paramètre évolue forcement entre les saisons de l'année ou entre des périodes plus courtes. De ce fait, le besoin d'une mesure instantanée de la fermeté du sol au moment où le véhicule roule en direct s'est exprimé. Cette information instantanée de la fermeté d'un sol permet d'adapter les conditions d'usage du véhicule telles que par exemple la vitesse de roulage ou la pression de gonflage aux caractéristiques du sol. [0005] D'autre part, les interactions entre le sol et l'enveloppe pneumatique existent et sont directement observables au travers de grandeurs physiques de l'enveloppe pneumatique telle que la dimension de l'aire de contact. Divers moyens de mesure embarqués dans l'enveloppe pneumatique ont été développés ces dernières années afin d'évaluer ces grandeurs physiques. Par exemple, EP3031632A2 emploie un détecteur de mouvement pour identifier indirectement les azimuts circonférentiels du pneumatique correspondant à l'entrée et la sortie de l'aire de contact. De ce fait une évaluation de la dimension de l'aire de contact est effectuée construite sur des mesures localisées. Ainsi l'utilisation d'une enveloppe pneumatique comme détecteur de grandeurs physiques relatives à l'interaction entre l'ensemble monté et le sol est démontrée. Néanmoins, aucun lien entre la fermeté d'un sol et les grandeurs de déformation d'une enveloppe pneumatique n'a été établi. [0006] L'invention vise à proposer une méthode de mesure instantanée de la fermeté d'un sol au travers d'une mesure sur l'enveloppe pneumatique d'un ensemble monté -3 d'un véhicule en condition d'usage à destination du conducteur du véhicule sans nuire à l'efficacité de son travail. Définitions techniques [0007] Dans ce qui suit, on entend par : 5 - « direction axiale », la direction suivant la longueur du véhicule de transport depuis l'avant du véhicule vers l'arrière de celui-ci, - « direction verticale », la direction suivant la normale au sol, - « direction transversale », la direction formant un trièdre direct avec les directions verticale et axiale, 10 - « ensemble monté », dispositif comprenant au moins une enveloppe pneumatique et une roue constituée d'un disque et d'une jante dans un état monté et gonflé. Description de l'invention [0008] L'invention porte sur méthode d'évaluation de la fermeté d'un sol sur lequel 15 roule un véhicule équipé d'au moins un ensemble monté présentant une rigidité radiale kradial. Cet ensemble monté comprend une enveloppe pneumatique ayant un sommet, deux flancs et deux bourrelets. L'enveloppe pneumatique est équipée d'un capteur sensible à la courbure circonférentielle positionné au droit du sommet. La méthode d'évaluation de la fermeté d'un sol comprend les étapes suivantes : 20 - Estimer une valeur de courbure pA de l'enveloppe pneumatique correspondant à un premier régime permanent de l'enveloppe pneumatique en contact avec le sol ; - Evaluer la fermeté relative du sol par rapport à la rigidité radiale kradial de l'ensemble monté comme une fonction de la valeur de courbure PA de 25 l'enveloppe pneumatique dans le premier régime permanent. [0009] On entend ici par le terme « capteur sensible à la courbure circonférentielle » que le capteur délivre une grandeur physique directement ou indirectement liée à la courbure de l'enveloppe pneumatique située au droit du capteur dans la direction -4 circonférentielle de l'enveloppe pneumatique. Le capteur est équipé de tous les composants nécessaires pour générer un signal exploitable par un système externe de façon analogique ou digitale avec une discrétisation spatiale ou temporelle suffisante pour générer un signal de sortie s'apparentant à un signal de type créneau. C'est un 5 signal dont l'abscisse est un descripteur direct ou indirect du tour de roue et l'ordonnée est un descripteur direct ou indirect de la courbure circonférentielle observée par le capteur. Ce capteur peut être un capteur de flexion de type résistif, un capteur piézoélectrique sensible à la flexion, un accéléromètre dont la composante continue est proportionnelle à l'accélération radiale de l'enveloppe pneumatique ou tout autre 10 capteur fondé sur une mesure mécanique, électrique, magnétique ou optique délivrant une composante continue proportionnelle à la courbure circonférentielle de l'enveloppe pneumatique. [0010] On entend ici par le terme « rigidité radiale de l'ensemble monté », la rigidité dynamique de l'ensemble monté générée par un déplacement radial imposé au niveau de 15 la surface externe du sommet dans le domaine élastique des déplacements observés par une enveloppe pneumatique en condition nominale d'usage. Ces conditions fixent en particulier la charge imposée et la pression de gonflage. Cette rigidité dynamique est le rapport entre la force verticale observée au centre roue de l'ensemble monté et le déplacement vertical imposé du sommet de l'enveloppe pneumatique au niveau de l'aire 20 de contact dans la gamme de fréquence entre 5 et 50 Hz pour laquelle l'ensemble monté se comporte comme un ressort unidirectionnel ce qui correspond à une mesure éloignée des modes propres de l'ensemble monté. [0011] Le type de capteur employé permet d'observer la courbure de l'enveloppe pneumatique qui se développera au moment où le capteur est situé entièrement dans 25 l'aire de contact. Ce capteur ne désire pas détecter les variations de courbure au niveau des zones de transition de l'enveloppe passant d'un état de type contact avec le sol à un état de type hors contact avec le sol. Il cherche juste à identifier la courbure résultante de l'enveloppe pneumatique lorsque la zone de l'enveloppe pneumatique au droit du capteur se trouve dans l'aire de contact. -5 [0012] Les signaux du capteur s'apparentent à un signal de type créneau dans lequel on extrait par des moyens mathématiques adaptés la valeur représentative du plateau du créneau. Cette valeur représentative du plateau est l'image de la courbure moyenne de l'enveloppe pneumatique dans l'aire de contact. Les fronts isolés du créneau 5 correspondent à la mesure par le capteur de la courbure de l'enveloppe pneumatique dans la zone de transition entre les deux états de régime permanent en matière de conditions aux limites appliquées à la zone de l'ensemble monté situé au droit du capteur. [0013] Il est possible d'évaluer relativement à la rigidité radiale de l'ensemble monté, 10 la fermeté du sol à l'aide de la valeur de courbure pA de l'enveloppe pneumatique. En effet cette grandeur de courbure est fonction à la fois de la rigidité radiale de l'enveloppe pneumatique en particulier la pression de gonflage et la charge appliquée mais aussi de la rigidité du sol. Cette fermeté du sol relative est décisive pour évaluer l'impact de l'ensemble monté sur le sol sur lequel l'ensemble monté se déplace. La 15 détermination de cette grandeur permet d'optimiser au besoin les conditions d'usage de l'ensemble monté pour améliorer les fonctions de mobilité de l'ensemble monté et minimiser l'influence de l'ensemble monté sur le sol. [0014] Selon un mode de réalisation préférentielle, la méthode d'évaluation de la fermeté d'un sol comprend aussi les étapes suivantes : 20 - Estimer une valeur de courbure pB de l'enveloppe pneumatique correspondant à un second régime permanent de l'enveloppe pneumatique hors du contact avec le sol ; - Evaluer la fermeté relative du sol par rapport à la rigidité radiale kradial de l'ensemble monté comme une fonction de la valeur de courbure PA dans le 25 premier régime permanent et de la valeur de courbure pB de l'enveloppe pneumatique dans le second régime permanent. [0015] Selon que la mesure est prise lorsque le capteur sensible à la courbure se trouve soit au niveau du contact avec le sol ou soit en dehors de ce contact, on obtient deux valeurs distinctes que l'on nomme courbure de l'enveloppe pneumatique en contact 30 avec le sol PA ou courbure de l'enveloppe pneumatique en dehors du contact avec le sol -6 pB. Ces valeurs de courbure en régime permanent correspondent aux zones de plateau du signal créneau généré par le capteur sensible à la courbure circonférentielle. [0016] Bien entendu, les valeurs de courbure dépendent des conditions d'usage de l'enveloppe pneumatique. En particulier, ces valeurs sont fonction de la pression de 5 gonflage, de la charge portée et de la vitesse de rotation de l'enveloppe pneumatique. De plus, la valeur de courbure en régime permanent de type contact avec le sol est aussi sensible à la rigidité du sol. Ainsi le différentiel entre les deux valeurs de courbure permet de remonter à l'information souhaitée concernant la fermeté du sol. [0017] Selon un mode de réalisation préférentielle, la méthode d'évaluation de la 10 fermeté d'un sol comprend les étapes suivantes : - Etablir la courbure relative C comme le rapport pA/ph ; - Evaluer la fermeté relative du sol par rapport à la rigidité radiale kradial de l'ensemble monté comme une fonction de la courbure relative C. En particulier, le lien entre la fermeté relative du sol par rapport à la rigidité radiale 15 kradial de l'ensemble monté peut être donné par la formule suivante : ksol kradial 1.-Ecnec-(1-Ecr)*c21 dans laquelle p est une fonction polynomiale de la pression de gonflage P de l'ensemble monté du type suivant : = * (P)12. Les coefficients a, Pl et (32 sont des coefficients dépendants de l'ensemble monté. 20 [0018] On évalue la courbure relative d'un sol comme le rapport des images des courbures entre les deux créneaux en mettant au dénominateur celle qui correspond au régime permanent de type en dehors du contact avec le sol suivant la formule suivante : P C =A PB [0019] Cette courbure relative est comprise entre 0 et 1. La valeur nulle de C 25 correspond à une valeur de courbure nulle dans l'aire de contact ce qui s'apparente à un sol plan équivalant à une fermeté élevée du sol. Et la valeur unitaire de C correspond à -7 une courbure identique dans et en dehors de l'aire de contact. Ceci se traduit par une absence d'aire de contact au tour de roue au sens d'une mise à plat de l'enveloppe pneumatique. Ainsi, le pneumatique a la même courbure en toute position angulaire du tour de roue et cela correspond à la valeur maximale de courbure dans les zones de 5 régime permanent correspondant à l'enveloppe en contact avec le sol. Les valeurs intermédiaires correspondent à des courbures intermédiaires de l'enveloppe pneumatique dans les zones de régime permanent de type contact avec le sol. [0020] On notera que les conditions d'usage de l'ensemble monté telle que, par exemple, la charge portée, la pression de gonflage ou la vitesse de rotation n'influencent 10 que faiblement la courbure relative C de l'enveloppe pneumatique qui est principalement pilotée par la fermeté du sol. [0021] On entend par l'expression « dépendants de l'ensemble monté » que la nature même des composants de l'ensemble monté telles qu'au moins l'enveloppe pneumatique ou la roue influence fortement par leurs caractéristiques dimensionnelles 15 et matérielles. A contrario les conditions d'usage de l'ensemble monté telle que la pression de gonflage, la charge appliquée ou la vitesse de rotation sont des paramètres faiblement dépendants. [0022] La fermeté relative du sol par rapport à la rigidité radiale de l'ensemble monté est alors directement définie par la formule suivante où a, pl et (32 sont des coefficients 20 dépendants de l'ensemble monté et P est la pression de gonflage de l'ensemble monté : k'1 il + a * C - (1 + a) *C21 = kradial [0023] De plus, la connaissance de la rigidité radiale de l'ensemble monté permet de déterminer une valeur absolue de la fermeté du sol. Cette seconde grandeur est une donnée agronome importante pour qualifier le sol et optimiser son exploitation. [0024] Lorsque le sol s'apparente à une route asphaltée de fermeté élevée, la valeur de 25 courbure relative C tend vers O. De ce fait la fermeté du sol devient importante par rapport à la rigidité radiale de l'ensemble monté. De même lorsque le sol est de faible fermeté, la valeur de courbure relative tend vers 1. La fermeté relative du sol par rapport à la rigidité radiale de l'ensemble monté tend vers O. Pi* P/32 * C -8 [0025] De plus, si on mesure la fermeté relative d'un même sol par deux ensembles montés différents, ceci va se traduire par deux grandeurs de courbure relative associées chacune à l'un des ensembles montés. Si on emploie comme variation d'ensemble monté, une simple variation de pression de gonflage du même ensemble monté, alors le 5 rapport des rigidités dynamiques entre les ensembles montés référencés 1 et 2 est donnée par l'équation suivante d'une part par le modèle et d'autre part par l'évolution standard de la rigidité d'un ensemble monté avec la pression de gonflage : kradial = I[(1+ a * C2 - (1 + a) * * (pi * Pie2 (pz k 2 radial 4(1 + * - (1 + a) * Ci) * (Pi * P2P2 [0026] Ainsi, l'identification du comportement de la rigidité d'un ensemble monté 10 avec la pression de gonflage sur un sol plan couplée à des mesures sur des sols meubles différents permet d'évaluer le coefficient (32 du modèle. [0027] De plus, si on mesure la fermeté relative de deux sols différents référencés 1 et 2 par le même ensemble monté ce qui suppose la même pression de gonflage, ceci va se traduire par deux grandeurs de courbure relative associée chacune à l'une des pressions. 15 Le rapport des fermetés des sols référencés 1 et 2 est donné par l'équation suivante : Ic101 (R1 + a * - + a) * * (Pi * Pe2 * c2)] 0_ + a * - + a) * * C2 qoz + a* C2 - (1+ a)*CZ)*(Pi*Pfl,P Ci)] ) ( (1-+ a* C2 - (1+ a)* Ci)*Ci) [0028] Ainsi la simple calibration de l'ensemble monté à iso pression de gonflage sur des sols de fermeté connue permet d'identifier le paramètre a du modèle. [0029] Selon un mode avantageux de réalisation, l'enveloppe pneumatique définissant une aire de contact, par application des conditions nominales d'usage de l'ensemble 20 monté, cette aire de contact présentant une dimension Ladc selon la direction axiale de l'ensemble monté, le capteur mesure la courbure circonférentielle moyenne sur une longueur comprise entre 10% et 80% de la dimension Ladc. [0030] On entend ici par l'expression « conditions nominales d'usage d'une enveloppe pneumatique », les conditions normatives de l'enveloppe pneumatique selon la norme 25 ETRTO afin de définir la boite géométrique de l'enveloppe pneumatique. Les -9 conditions nominales concernent la charge portée, la pression de gonflage ainsi que les dimensions et les caractéristiques de la roue sur laquelle l'enveloppe pneumatique est montée. Pour une enveloppe pneumatique donnée, ces conditions spécifient une aire de contact sur sol plan rigide dont une longueur maximale Ladc d'aire de contact. 5 [0031] Si le capteur est au moins linéique et non ponctuel, la mesure effectuée par le capteur correspond à la courbure moyenne de l'enveloppe pneumatique sur la longueur du capteur. Ce type de capteur est beaucoup moins sensible aux irrégularités de rigidité provenant du sol ou de l'enveloppe pneumatique ou de l'ensemble monté. Il fournit donc une information statistiquement plus fiable de la fermeté d'un sol sous une forme 10 homogénéisée et directe. De plus, ce type de capteur génère une plus grande dynamique dans la mesure de courbure entre les régimes permanents correspondant à la rotation libre ou au contact avec le sol. Cette dynamique de mesure permet d'évaluer avec plus de finesse la fermeté d'un sol. En général, plus le capteur est de grande dimension, meilleure sera la dynamique de mesure et la précision de la valeur homogénéisée de la 15 fermeté d'un sol. Nécessairement, afin d'obtenir un signal émis par le capteur qui soit exploitable par la méthode, il est nécessaire que la longueur du capteur soit inférieure à la longueur de l'aire de contact dans les conditions de mesure du sol. [0032] Selon un autre mode avantageux de réalisation, l'enveloppe pneumatique définissant une aire de contact, cette aire de contact présentant une dimension ladc selon 20 la direction transversale de l'ensemble monté, le capteur mesure la courbure circonférentielle moyenne sur une largeur comprise entre 10% et 80% de la dimension ladc. [0033] Si le capteur est au moins surfacique et non linéique, que le capteur soit unique ou une combinaison de capteurs disposés transversalement, la mesure effectuée par le 25 capteur correspond à la courbure moyenne de l'enveloppe pneumatique sur la longueur et la largeur du capteur. Ce type de capteur est beaucoup moins sensible aux irrégularités de rigidité provenant du sol ou de l'enveloppe pneumatique ou de l'ensemble monté. Il fournit donc une information statistiquement plus fiable de la fermeté d'un sol sous une forme homogénéisée et directe. Nécessairement, afin d'obtenir un signal émis par le capteur qui soit exploitable par la méthode, il est - 10 - nécessaire que la largeur du capteur soit inférieure à la largeur de l'aire de contact dans les conditions de mesure du sol. [0034] Préférentiellement, le capteur mesure la courbure moyenne d'une zone du sommet de l'enveloppe pneumatique en contact avec le sol homogène en matière de 5 rigidité radiale. [0035] Dans une logique de qualité de l'information de mesure, il est utile que le capteur soit positionné au droit d'une zone homogène du sommet de l'enveloppe pneumatique. Or, le sommet d'une enveloppe pneumatique est une zone complexe en raison des diverses fonctions qu'il doit assurer. En particulier, pour améliorer le contact 10 entre la gomme et le sol, le sommet comprend notamment une bande de roulement qui est l'élément en contact direct avec le sol. Cette bande de roulement est souvent constituée par des enchainements longitudinaux et/ou transversaux de creux et de sculptures en saillie modifiant localement la rigidité radiale de l'enveloppe pneumatique. Il convient donc de positionner le capteur au droit d'une zone homogène 15 en matière de rigidité et notamment de rigidité radiale. [0036] Préférentiellement le capteur mesure la courbure moyenne d'une zone du sommet au droit d'un élément de sculpture de la bande de roulement de l'enveloppe pneumatique. [0037] Dans une même logique de qualité de l'information de mesure, il est préférable 20 que le capteur soit positionné au droit d'un élément de sculpture de la bande de roulement. Ainsi, on s'assure d'une homogénéité de la rigidité radiale de l'enveloppe pneumatique et donc de l'ensemble monté. De plus, la sculpture est un élément de la bande de roulement en saillie qui est directement en contact avec le sol. Les autres éléments de la bande de roulement, comme les creux par exemple, bien qu'interagissant 25 aussi avec le sol, sont aussi influencés par les autres parties de la bande de roulement comme les éléments en saillie. Par conséquent, la mesure obtenue lorsque le capteur est au droit d'un élément de sculpture de la bande de roulement a donc plus de dynamique rendant plus précise la qualification intrinsèque du sol. [0038] Selon un mode de réalisation préférentielle, l'estimation des valeurs de courbure correspondant aux premier et second régimes permanents en matière de conditions aux limites de l'enveloppe pneumatique comprend les étapes suivantes : - Obtenir un signal enregistré du capteur sensible à la courbure correspondant à N 5 tours de roue de l'ensemble monté, étant un entier supérieure à 1 ; - Identifier sur le signal enregistré les 2N maximums locaux Y2N, et leur abscisses correspondantes X2N - Pour tout j, j étant un entier strictement supérieur à 1 et strictement inférieur 2N: - Si (Xj - Xj_i) REVENDICATIONS1. Méthode d'évaluation de la fermeté d'un sol sur lequel roule un véhicule ayant au moins un ensemble monté présentant une rigidité radiale kradial comprenant une enveloppe pneumatique ayant un sommet, deux flancs et deux bourrelets, équipée d'au moins un capteur sensible à la courbure circonférentielle positionné au droit du sommet, comprenant les étapes suivantes : - Estimer une valeur de courbure pA de l'enveloppe pneumatique correspondant à un premier régime permanent de l'enveloppe pneumatique en contact avec le sol ; 10 - Evaluer la fermeté relative du sol par rapport à la rigidité radiale kradial de l'ensemble monté comme une fonction de la valeur de courbure pA de l'enveloppe pneumatique. 2. Méthode d'évaluation de la fermeté d'un sol selon la revendication précédente, comprenant les étapes suivantes : 15 - Estimer une valeur de courbure pB de l'enveloppe pneumatique correspondant à un second régime permanent de l'enveloppe pneumatique hors contact avec le sol ; - Evaluer la fermeté relative du sol par rapport à la rigidité radiale kradial de l'ensemble monté comme une fonction des valeurs de courbure n r A et PB de l'enveloppe pneumatique. 20 3. Méthode d'évaluation de la fermeté d'un sol selon la revendication précédente, comprenant les étapes suivantes : - Etablir la courbure relative C comme le rapport des courbures ()A/ pB de l'enveloppe pneumatique en contact ou hors contact avec le sol ; 25 - Evaluer la fermeté relative du sol par rapport à la rigidité radiale kradial de l'ensemble monté comme une fonction de la courbure relative C. 4. Méthode d'évaluation de la fermeté d'un sol selon la revendication précédente, comprenant les étapes suivantes : 30 - Evaluer la fermeté relative du sol par rapport à la rigidité radiale kradial de l'ensemble monté en appliquant la formule suivante où les paramètres a, Pl et (32 sont des - 25 - coefficients dépendants de l'ensemble monté et P la pression de gonflage de l'ensemble monté: ksol 11 + a * C - (1 + a) * C21 Pi * Pfl2 * C kradial 5. Méthode d'évaluation de la fermeté du sol selon l'une quelconque des 5 revendications précédentes dans laquelle l'enveloppe pneumatique définissant une aire de contact, par application des conditions nominales d'usage de l'ensemble monté, présentant une dimension Ladc selon la direction axiale de l'ensemble monté, le au moins un capteur évalue à chaque mesure la courbure circonférentielle moyenne sur une longueur comprise entre 10% et 80% de la dimension Ladc. 6. Méthode d'évaluation de la fermeté du sol selon la revendication 5 dans laquelle l'enveloppe pneumatique définissant une aire de contact, présentant une dimension ladc selon la direction transversale de l'ensemble monté, le au moins un capteur évalue à chaque mesure la courbure circonférentielle moyenne sur une largeur comprise entre 10% et 80% de la largeur ladc. 7. Méthode d'évaluation de la fermeté du sol selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle le capteur mesure la courbure moyenne d'une zone du sommet de l'enveloppe pneumatique en contact avec le sol homogène en terme de rigidité radiale. 8. Méthode d'évaluation de la fermeté du sol selon la revendication précédente dans laquelle le capteur mesure la courbure moyenne d'une zone du sommet au droit d'un élément de sculpture de la bande de roulement de l'enveloppe pneumatique. 9. Méthode d'évaluation de la fermeté d'un sol selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle l'estimation des valeurs de courbure correspondant aux premier et second régimes permanents en matière de conditions aux limites de l'enveloppe pneumatique comprend les étapes suivantes : - 26 - - Obtenir un signal enregistré du capteur sensible à la courbure correspondant à N tours de roue de l'ensemble monté, N étant un entier strictement supérieur à 1 ; - Identifier sur le signal enregistré les 2N maximums locaux Y2N, et leur abscisses correspondantes X2N ; 5 - Pour tout j étant un entier strictement supérieur à 1 et strictement inférieur 2N: Si (Xj - Xj_i) 10. Méthode d'évaluation de la fermeté d'un sol selon la revendication 9, dans laquelle 30 l'obtention du signal enregistré du capteur sensible à la courbure correspondant à N tours de roue de l'ensemble monté comprend les étapes suivantes : - 27 - - Enregistrer un signal émis par le capteur sensible à la courbure correspondant à un tour de roue de l'ensemble monté ; - Périodiser le signal émis sur N périodes, N étant un entier supérieur à 1. 5 11. Méthode d'évaluation de la fermeté d'un sol selon l'une des revendications précédentes 9 et 10, dans laquelle le capteur sortant une grandeur indirecte de la courbure circonférentielle de l'enveloppe pneumatique faisant intervenir au moins un paramètre variable la méthode comprend une étape supplémentaire : - Corriger la grandeur indirecte sur le signal enregistré à l'aide du au moins un 10 paramètre variable. 12. Méthode d'évaluation de la fermeté du sol selon l'une des revendications 9 à 11, dans laquelle la courbure de l'enveloppe pneumatique en condition de contact avec le sol pi est évaluée sur un signal réduit du premier signal. 15 13. Méthode d'évaluation de la fermeté du sol selon la revendication 12, dans laquelle le signal réduit du premier signal correspond à la première moitié du premier signal. 14. Méthode d'évaluation de la fermeté du sol selon la revendication 12, dans laquelle le 20 signal réduit du premier signal correspond à la seconde moitié du premier signal. 15. Méthode d'évaluation de la fermeté du sol .selon l'une des revendications 13 et 14 dans laquelle l'identification des valeurs de courbure en condition de contact avec le sol pi comprend l'étape suivante : 25 - Symétriser le signal réduit sur un intervalle correspondant au signal réduit pour obtenir un nouveau signal en forme de créneau.