FR 3073170 A1 20190510 FR 1760408 A 20171106 DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE FABRICATION ADDITIVE D'UNE STRUCTURE ARCHITECTURALE COMPRENANT AU MOINS UNE PIÈCE ENCASTRÉE 1. Domaine technique de l'invention L'invention concerne la fabrication additive de structures architecturales. L'invention concerne plus particulièrement un dispositif et un procédé de fabrication additive d'une structure architecturale par empilement de couches successives de cordons extrudés de matériaux de construction, ladite construction comprenant au moins une pièce rapportée encastrée dans ladite structure. 2. Arrière-plan technologique Dans tout le texte, les termes « matériaux de construction » désignent tous types de matériaux pouvant être utilisés pour produire des structures architecturales par empilement de couches de cordons extrudés de ces matériaux. 11 s'agit par exemple de matériaux cimentaires, de matériaux argileux, de matériaux à base de plâtre, et d'une manière générale de tous matériaux à pâtes visqueuses compatibles avec la fabrication additive de structures architecturales. Dans tout le texte, les termes « structures architecturales » désignent à la fois des éléments de construction individuels (pont, pilier, mur, mobilier urbain, etc.), des structures complètes (bâtiment, maison, immeuble, etc.) et des pièces architecturales diverses (oeuvres artistiques, sculptures, etc.). La fabrication additive de structures architecturales par empilement de couches de cordons extrudés, dont dérive l'impression 3D de matériaux de construction, en particulier de matériau cimentaire, est une nouvelle technologie très prometteuse dans le domaine de l'architecture et de la construction. En effet, l'impression 3D de matériau de construction apporte de nombreux avantages par rapport aux techniques traditionnelles parmi lesquels notamment la possibilité de pouvoir réaliser des formes complexes par ajout de couches successives de matériau de construction, la rapidité des opérations de construction, la réduction des coûts et de la main d'ceuvre, une sécurité améliorée sur les chantiers, etc. 2 La maitrise de l'impression 3D de matériau de construction fait appel à des compétences dans le domaine de la mécanique des fluides, la mécanique, l'électronique et le génie civil. L'extrusion de matériau de construction destinée à 5 la fabrication d'une structure architecturale met en oeuvre une tête d'extrusion (aussi désignée parfois par les termes de tête d'impression) portée par un système de positionnement, tel qu'un bras articulé, et destinée à être déplacée le long d'une trajectoire prédéterminée, de manière à pouvoir former une pièce architecturale par empilement de couches de cordons extrudés. 10 Cette technologie prometteuse souffre néanmoins d'un inconvénient lié à la difficulté d'intégrer des pièces rapportées, telles que des fenêtres, des linteaux, des poutres, des pièces de second oeuvre, et de manière générale de toutes pièces qui ne sont pas directement produites par la tête d'extrusion par un empilement de couches de matériaux de construction. 15 L'une des solutions déjà envisagées pour intégrer des pièces rapportées dans une structure architecturale issue de la fabrication additive de matériaux de constructions consiste à ménager des ouvertures dans la structure postérieurement à la fabrication de la structure. Cette solution rallonge la durée de fabrication d'une structure architecturale 20 en imposant des opérations de découpe des zones de la structure devant recevoir les pièces rapportées postérieurement à l'impression de la structure. En outre, cette solution augmente les coûts de fabrication, de sorte que les avantages de la fabrication additive sont en partie annihilés par les opérations de main d' oeuvre nécessaires postérieurement à la fabrication de la structure pour y intégrer les pièces 25 rapportées. Cette solution présente aussi l'inconvénient de limiter les dimensions des ouvertes qui peuvent être pratiquées, et donc les dimensions des pièces rapportées que l'on peut encastrer, sous peine de fragiliser la structure architecturale. A ce jour, il n'existe aucune solution optimale permettant de résoudre ce 30 problème technique de fabriquer une structure architecturale par empilements de couches de matériaux de construction comprenant au moins une pièce rapportée 3 intégrée dans la structure. Aussi, les inventeurs ont cherché à proposer une nouvelle solution permettant de fabriquer une structure architecturale par empilement de couches de cordons extrudés et comprenant une pièce rapportée intégrée à la structure. 5 3. Objectifs de l'invention L'invention vise à fournir un dispositif et un procédé de fabrication additive d'une structure architecturale par empilement de couches successives de cordons extrudés de matériaux de construction, ladite construction comprenant au moins une pièce rapportée encastrée dans ladite structure. 10 L'invention vise en particulier à fournir un dispositif et un procédé permettant d'encastrer simplement une pièce rapportée choisie dans le groupe comprenant une fenêtre, un linteau, une poutre, un élément de structure, et un élément de second oeuvre. L'invention vise aussi à fournir un dispositif et un procédé permettant 15 d'intégrer une pièce rapportée au sein de la structure au cours de l'impression de la structure architecturale. 4. Exposé de l'invention Pour ce faire, l'invention concerne un dispositif de fabrication additive d'une structure architecturale formée d'un empilement de couches de cordons de 20 matériau de construction et comprenant au moins une pièce rapportée encastrée dans ladite structure. Un dispositif selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend : - un robot de fabrication additive comprenant une tête d'extrusion de cordons de matériau de construction reliée à un circuit 25 d'alimentation de ladite tête en matériau de construction et adaptée pour pouvoir être déplacée sur commande d'une unité de commande suivant une trajectoire prédéterminée pour former ladite structure architecturale par empilement de couches desdits cordons extrudés par ladite tête d'extrusion, 30 - un robot de positionnement d'une pièce rapportée comprenant un 4 organe de préhension adapté pour pouvoir saisir ladite pièce rapportée à intégrer dans ladite structure et un bras mobile portant ledit organe de préhension et piloté par une unité de pilotage coordonnée à ladite unité de de commande de manière à pouvoir 5 déplacer ladite pièce rapportée d'une position de stockage au voisinage de la structure architecturale en cours de fabrication à une position de placement et de maintien de ladite pièce sur ladite trajectoire prédéterminée de déplacement dudit robot de fabrication additive de sorte que ledit robot de fabrication additive puisse 10 empiler des couches de cordons de matériau autour de ladite pièce rapportée pour assurer son encastrement dans ladite structure architecturale. Un dispositif selon l'invention comprend donc deux robots distincts, l'un dédié à l'extrusion de cordons de matériaux de construction suivant une trajectoire 15 prédéterminée, et l'autre dédié à l'intégration d'une pièce rapportée au sein de la structure en cours de fabrication. Ainsi, un dispositif selon l'invention permet l'intégration d'éléments non issus de la tête d'extrusion simultanément à la fabrication de la structure architecturale. Il n'est donc plus nécessaire d'attendre la fin de la fabrication de la structure architecturale pour ménager des ouvertures 20 destinées à recevoir des fenêtres par exemple. L'invention permet de poser tout type de pièces rapportée, comme des fenêtres par exemple, simultanément à la fabrication de la structure architecturale. Le robot de positionnement et le robot de fabrication additive sont synchronisés par le biais de l'unité de pilotage qui est coordonnée à l'unité de 25 commande. Cette coordination est de préférence automatisée, mais peut être manuellement organisée par un opérateur selon une variante de l'invention. Le robot de positionnement étant configuré pour pouvoir maintenir la pièce rapportée en position sur la trajectoire de fabrication de la structure architecturale, cette pièce rapportée n'exerce aucune force sur les cordons extrudés au cours de la 30 fabrication. Il n'est donc pas nécessaire d'attendre que les cordons de matériau de construction durcissent pour y placer les pièces rapportées. 5 Un dispositif selon l'invention permet donc d'accélérer les opérations de fabrication de structures architecturales comprenant des pièces rapportées encastrées dans la structure. En outre, la précision de pose des éléments rapportés est améliorée par rapport aux solutions de découpe ultérieure des emplacements de 5 ces pièces. En outre, un dispositif selon l'invention permet d'améliorer l'étanchéité (phonique et thermique) des zones de jonction avec la pièce rapportée dans la mesure où la pièce rapportée est intégrée dans la structure à un moment où les cordons extrudés par la tête d'extrusion sont dans un état rhéologique permettant 10 d'adhérer à la pièce rapportée. Cette qualité d'adhérence dépend du matériau de construction utilisé et du matériau de la pièce rapportée à encastrer dans la structure. Avantageusement et selon l'invention, ledit organe de préhension est adapté pour pouvoir saisir ladite pièce rapportée en laissant libre le pourtour périphérique de ladite pièce de sorte que le robot de fabrication additive puisse empiler les 15 couches de cordons de matériau de construction autour de la pièce sans être devoir déplacer ledit organe de préhension dudit robot de positionnement. Selon cette variante avantageuse, ledit organe de préhension du robot de position d'une pièce rapportée est configuré pour pouvoir saisir la pièce tout en laissant le pourtour de la pièce, destiné à être mis en contact avec les cordons 20 extrudés, libre de tout élément pouvant entraver le déplacement du robot de fabrication additive. Par exemple, dans le cas d'une fenêtre à encastrer, l'organe de préhension peut être configuré pour pouvoir saisir cette fenêtre au niveau du chambranle de la fenêtre par des moyens du type pince, ou directement par la vitre par des moyens du type ventouses. 25 Avantageusement et selon l'invention, ledit organe de préhension est porté par ledit bras mobile par l'intermédiaire de moyens d'assemblage amovible de sorte qu'il puisse être changé en fonction du type de pièce rapportée à encastrer dans ladite structure architecturale. Cette variante avantageuse permet de changer l'organe de préhension pour 30 l'adapter à chaque type de pièce rapportée à encastrer dans la structure. Avantageusement et selon l'invention, ladite pièce rapportée est choisie 6 dans le groupe comprenant une poutre, un linteau, une fenêtre, une porte, une applique murale, un élément de structure, et un élément de second oeuvre. Un dispositif selon cette variante permet d'encastrer tout type de pièce au sein de la structure architecturale, ce qui permet, suivant le type de pièce encastrée, 5 de renforcer la structure architecturale (insertion de poutres), de permettre des franchissements (insertion de linteaux), d'apporter de la lumière à la structure (insertion de fenêtres), de réduire les opérations de second oeuvre ultérieures (insertion d'éléments de second oeuvre). Avantageusement et selon l'invention, ladite unité de commande dudit robot 10 de fabrication additive et ladite unité de pilotage dudit robot de positionnement sont formées par une seule et même unité. Un dispositif selon cette variante permet de faciliter les opérations de synchronisation entre les deux robots. Une telle unité de commande est par exemple formée d'un ordinateur relié aux actionneurs des différents robots. La 15 synchronisation des déplacements des deux robots peut résulter de simulations préalables à la fabrication de la pièce architecturale. L'invention concerne également un procédé de fabrication d'une structure architecturale formée d'un empilement de couches de cordons de matériau de construction et comprenant au moins une pièce rapportée encastrée dans ladite 20 structure, caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape de déplacement d'une tête d'extrusion d'un robot de fabrication additive reliée à un circuit d'alimentation de ladite tête en matériau de construction suivant une trajectoire prédéterminée, - une étape d'extrusion de cordons de matériau de construction au 25 cours du déplacement de ladite tête d'extrusion suivant ladite trajectoire prédéterminée pour former ladite structure architecturale par empilement de couches de matériau de construction, - une étape de saisie d'une pièce rapportée à encastrer par un robot de positionnement comprenant un organe de préhension adapté pour 30 pouvoir saisir ladite pièce rapportée, - une étape de déplacement d'un bras mobile dudit robot de 7 positionnement portant ledit organe de préhension d'une position de stockage de ladite pièce rapportée au voisinage de la structure architecturale en cours de fabrication à une position de placement de ladite pièce rapportée sur ladite trajectoire prédéterminée de 5 déplacement dudit robot de fabrication additive, - une étape d'empilement de couches de matériau de construction autour de ladite pièce rapportée pour assurer l'encastrement de ladite pièce dans ladite structure architecturale au cours de la fabrication de la structure architecturale. 10 Un procédé de fabrication d'une structure architecturale formée d'un empilement de couches de cordons de matériau de construction selon l'invention est avantageusement mis en oeuvre par un dispositif de fabrication d'une structure architecturale selon l'invention. En outre, un dispositif de fabrication d'une structure architecturale selon l'invention met avantageusement en oeuvre un 15 procédé de fabrication d'une structure architecturale formée d'un empilement de couches de cordons de matériau de construction selon l'invention. Aussi les avantages et effets du dispositif selon l'invention décrits précédemment s'appliquent au procédé de fabrication d'une structure architecturale selon l'invention. 20 En particulier, un procédé selon l'invention permet l'intégration d'éléments non issus de la tête d'extrusion simultanément à la fabrication de la structure architecturale. Un procédé selon l'invention permet également d'accélérer les opérations de fabrication de structures architecturales comprenant des pièces rapportées à encastrer dans la structure. Il permet également d'agencer des pièces 25 rapportées de manière plus précise sur la structure que les procédés de l'art antérieur. Avantageusement et selon l'invention, le procédé comprend en outre une étape de relâchement de la pièce rapportée par ledit organe de préhension du robot de positionnement une fois que la partie supérieure de la pièce rapportée est 30 recouverte d'au moins une couche de matériau de construction. Selon cette variante avantageuse, le procédé prévoit que la pièce rapportée 8 est maintenue en position, sans peser sur la structure architecturale, jusqu'à ce que la pièce rapportée soit entièrement recouverte de cordons de matériau de construction, c'est-à-dire jusqu'à ce que la pièce rapportée soit emprisonnée par des couches de cordons extrudés. 5 Avantageusement et selon l'invention, l'ensemble des étapes sont pilotées par une unité de commande adaptée pour commander ledit robot de fabrication additive et ledit robot de positionnement de la pièce rapportée. Un procédé selon cette variante permet de faciliter les opérations de synchronisation entre les deux robots. Une telle unité de commande est par exemple 10 formée d'un ordinateur relié aux actionneurs des différents robots. La synchronisation des déplacements des deux robots peut résulter de simulations préalables à la fabrication de la pièce architecturale. Un dispositif et un procédé selon l'invention permet donc de fabriquer de manière plus rapide, plus précise et plus économique, des structures architecturales 15 comprenant au moins une pièce rapportée encastée dans la structure. Une telle structure architecturale peut être de tout type, et notamment un élément de construction individuel (pont, pilier, mur, mobilier urbain, etc.), une structure complète (bâtiment, maison, immeuble, etc.) ou tout type de pièce architecturale (oeuvre artistique, sculpture, etc.). Le matériau de construction peut 20 être de tous types. Il s'agit par exemple d'un matériau cimentaire, d'un matériau du type argile, d'un matériau à base de plâtre, et d'une manière générale de tout matériau à pâte visqueuse compatible avec la fabrication additive de structures architecturales. L'invention concerne également un dispositif fabrication d'une structure 25 architecturale et un procédé de fabrication d'une structure architecturale caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. 5. Liste des figures D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la 30 lecture de la description suivante donnée à titre uniquement non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : 9 - la figure 1 est une vue schématique d'un dispositif selon un mode de réalisation de l'invention mettant en oeuvre une étape d'extrusion de cordons de matériau de construction et une étape de saisie d'une pièce rapportée d'un procédé selon un mode de réalisation de 5 l'invention, - la figure 2 est une vue schématique d'un dispositif selon un mode de réalisation de l'invention mettant en oeuvre une étape d'extrusion de cordons de matériau de construction et une étape de positionnement d'une pièce rapportée sur la trajectoire d'extrusion 10 d'un procédé selon un mode de réalisation de l'invention, - la figure 3 est une vue schématique d'un dispositif selon un mode de réalisation de l'invention mettant en oeuvre une étape d'extrusion de cordons de matériau de construction autour de la pièce rapportée maintenue en position d'un procédé selon un mode de réalisation de 15 l'invention, - la figure 4 est une vue schématique d'un dispositif selon un mode de réalisation de l'invention mettant en oeuvre une étape d'extrusion de cordons de matériau de construction au-dessus de la pièce rapportée d'un procédé selon un mode de réalisation de l'invention. 20 6. Description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention Sur les figures, les échelles et les proportions ne sont pas strictement respectées et ce, à des fins d'illustration et de clarté. En outre, les éléments identiques, similaires ou analogues sont désignés par les mêmes références dans toutes les figures. 25 Les figures 1 à 4 illustrent les principales étapes d'un procédé selon un mode de réalisation de l'invention mises en oeuvre par un dispositif selon un mode de réalisation de l'invention. Un dispositif selon le mode de réalisation des figures comprend un robot de fabrication additive 10 d'une structure architecturale 6 et un robot 20 de 30 positionnement et de maintien d'une pièce rapportée 30 à encastrer dans la structure architecturale 6. 10 La structure architecturale 6 est formée par un empilement de couches 7 de cordons 8 de matériau de construction. Ce matériau de construction peut être de tous types. Il peut s'agir d'un matériau cimentaire, d'un matériau du type argile, d'un matériau à base de plâtre, et d'une manière générale de tout matériau à pâte 5 visqueuse compatible avec la fabrication additive d'une structure architecturale. Sur les figures, le cordon 8 en cours d'extrusion est schématiquement représenté par un trait gras. Le robot de fabrication additive 10 comprend une tête d'extrusion 11 reliée à un circuit d'alimentation de la tête d'extrusion 11, non représenté sur les figures. 10 La tête d'extrusion 11 n'est pas détaillée sur les figures et comprend par exemple un carter, une bouche d'entrée de matériau de construction, une buse de sortie des cordons extrudés, une pompe de dosage configurée pour pouvoir véhiculer le matériau de construction de ladite bouche d'entrée vers ladite buse de sortie. Des détails techniques de différents modes de réalisation d'une telle tête d'extrusion 15 peuvent être trouvés dans les autres demandes de brevet déposées par le demandeur. Le robot de fabrication additive 10 est piloté par une unité de commande, non représentée sur les figures pour pouvoir déplacer la tête d'extrusion 11 le long d'une trajectoire d'extrusion prédéterminée permettant de former la structure architecturale 6 par un empilement de couches 7 de cordons 8. 20 L'invention comprend également un robot de positionnement 20 d'une pièce rapportée 30, qui est schématiquement représentée par une fenêtre sur les figures. Ce robot de positionnement 20 comprend un organe 32 de préhension adapté pour pouvoir saisir la pièce rapportée 30 à encastrer dans la structure architecturale 6. Cet organe de préhension 32 peut être de tous types et est adapté à la pièce rapportée 25 à encastrer dans la structure architecturale 6. Le robot de positionnement 30 comprend également un bras mobile 34 portant l'organe de préhension 32 et piloté par une unité de pilotage, non représentée sur les figures, de manière à pouvoir déplacer la pièce rapportée 30 d'une position de stockage au voisinage de la structure architecturale, représentée 30 par la figure 1, à une position de placement et de maintien de la pièce 30 sur la trajectoire prédéterminée de déplacement du robot de fabrication additive 10, 11 représentée sur les figures 2 et 3 de sorte que le robot de fabrication additive 10 puisse empiler des couches de cordons de matériau autour de la pièce rapportée 30 pour assurer son encastrement au sein de la structure architecturale 6. La figure 1 représente le dispositif selon l'invention au cours de la saisie de 5 la pièce 30 par le robot de positionnement 20. La figure 2 représente le dispositif selon l'invention au cours du positionnement de la pièce 30 sur la trajectoire d' extrusion du robot de fabrication additive 10. La figure 3 représente le dispositif selon l'invention au cours de 10 l'empilement de couches de cordons de matériau de construction autour de la pièce 30 maintenue en position par le robot de positionnement 20. La figure 4 représente le dispositif selon l'invention au cours de la finalisation de la structure architecturale 6. Dans cette position, le robot de positionnement 20 a relâché la pièce 30 qui est encastrée dans la structure 15 architecturale 6. Le robot de fabrication additive finalise la structure architecturale 6 en extrudant des cordons de matériau de construction sur la partie supérieure de la structure. Bien entendu, il est possible d'intégrer plusieurs pièces rapportées sur la structure architecturale, soit par l'utilisation simultanée de plusieurs robots de 20 positionnement de pièces rapportées, soit par l'encastrement successif des pièces par le même robot de positionnement. Un dispositif selon l'invention mettant en oeuvre un procédé selon l'invention permet d'encastrer tous types de pièces simultanément à la fabrication de la structure architecturale, ce qui permet un gain de temps, de coût, et de 25 précision, ce qui va permettre à la fabrication additive de structures architecturales d'entrer REVENDICATIONS1. Dispositif de fabrication additive d'une structure architecturale (6) formée d'un empilement de couches (7) de cordons (8) de matériau de construction et comprenant au moins une pièce (30) rapportée encastrée dans ladite structure, caractérisé en ce qu'il comprend : - un robot de fabrication additive (10) comprenant une tête d'extrusion (11) de cordons de matériau de construction reliée à un circuit d'alimentation de ladite tête (11) en matériau de construction et adaptée pour pouvoir être déplacée sur commande d'une unité de commande suivant une trajectoire prédéterminée pour former ladite structure architecturale (6) par empilement de couches (7) desdits cordons (8) extrudés par ladite tête d'extrusion (11), - un robot de positionnement (20) d'une pièce rapportée (30) comprenant un organe de préhension (32) adapté pour pouvoir saisir ladite pièce rapportée (30) à encastrer dans ladite structure et un bras mobile (34) portant ledit organe de préhension (32) et piloté par une unité de pilotage coordonnée à ladite unité de commande de manière à pouvoir déplacer ladite pièce rapportée (30) d'une position de stockage au voisinage de la structure architecturale en cours de fabrication à une position de placement et de maintien de ladite pièce (30) sur ladite trajectoire prédéterminée de déplacement dudit robot de fabrication additive (10) de sorte que ledit robot de fabrication additive (10) puisse empiler des couches de cordons de matériau autour de ladite pièce rapportée (30) pour assurer son encastrement dans ladite structure architecturale (6). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit organe de préhension (32) est adapté pour pouvoir saisir ladite pièce rapportée (30) en laissant libre le pourtour périphérique de ladite pièce (30) de sorte que le robot de fabrication additive (10) puisse empiler les couches de cordons de matériau 13 de construction autour de la pièce (10) sans être devoir déplacer ledit organe de préhension (32) dudit robot de positionnement (20). 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit organe de préhension (32) est porté par ledit bras mobile (34) par l'intermédiaire 5 de moyens d'assemblage amovible de sorte qu'il puisse être changé en fonction du type de pièce rapportée (30) à encastrer dans ladite structure architecturale (6). 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 3, caractérisé en ce que ladite pièce rapportée (30) est choisie dans le groupe comprenant une poutre, un 10 linteau, une fenêtre, une porte, une applique murale, un élément de structure, et un élément de second oeuvre. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite unité de commande dudit robot de fabrication additive et ladite unité de pilotage dudit robot de positionnement sont formées par une seule et même unité. 15 6. Procédé de fabrication d'une structure architecturale (6) formée d'un empilement de couches (7) de cordons (8) de matériau de construction et comprenant au moins une pièce rapportée (30) encastrée dans ladite structure (6), caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape de déplacement d'une tête d'extrusion (11) d'un robot de 20 fabrication additive (10) reliée à un circuit d'alimentation de ladite tête en matériau de construction suivant une trajectoire prédéterminée, - une étape d'extrusion de cordons (8) de matériau de construction au cours du déplacement de ladite tête d'extrusion (11) suivant ladite 25 trajectoire prédéterminée pour former ladite structure architecturale (6) par empilement de couches (7) de matériau de construction, - une étape de saisie d'une pièce rapportée (30) à encastrer par un robot de positionnement (20) comprenant un organe de préhension (32) adapté pour pouvoir saisir ladite pièce rapportée (30), 30 - une étape de déplacement d'un bras mobile (34) dudit robot de positionnement (20) portant ledit organe de préhension (32) d'une 14 position de stockage de ladite pièce rapportée (30) au voisinage de la structure architecturale (6) en cours de fabrication à une position de placement et de maintien de ladite pièce rapportée (30) sur ladite trajectoire prédéterminée de déplacement dudit robot de fabrication 5 additive (10), - une étape d'empilement de couches (7) de matériau de construction autour de ladite pièce rapportée (30) pour assurer l'encastrement de ladite pièce (30) dans ladite structure architecturale (6) au cours de la fabrication de la structure architecturale (6). 10 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape de relâchement de la pièce rapportée (30) par ledit organe de préhension (32) une fois que la partie supérieure de la pièce rapportée (30) est recouverte d'au moins une couche de matériau de construction. 8. Procédé selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que l'ensemble 15 des étapes sont pilotées par une unité de commande adaptée pour commander ledit robot de fabrication additive (10) et ledit robot de positionnement (20) de la pièce rapportée (30). 20 25 30