FR 3064368 A1 20180928 FR 1752501 A 20170324 B15426 - 09373-01 1 DISPOSITIF DE REPERAGE PAR ULTRASONS Domaine La présente demande concerne un dispositif acoustique, en particulier un dispositif de détection de présence et/ou de repérage par ultrasons. Exposé de l'art antérieur On utilise des dispositifs de détection de présence et/ou de repérage par ultrasons, par exemple dans certaines applications de surveillance sous-marine telles que la surveillance de ports ou la détection de bancs de poissons. De tels dispositifs sont également utilisés dans des applications de surveillance d'éléments dérivant dans un fleuve ou une rivière, par exemple près de points de captage d'eau utilisés pour la production hydroélectrique ou le refroidissement de centrales. La figure 1 illustre schématiquement un dispositif 100 de repérage par ultrasons. Le dispositif 100 comprend des capteurs d'ultrasons 102 répétés en ligne à un pas A0. Chaque capteur 102 comprend un élément 104 sensible aux ultrasons. Les capteurs sont reliés à une unité de traitement 106. L'un au moins 108 des capteurs 102 est aussi un générateur permettant de produire des ultrasons. 3064368 2 B15426 - 09373-01 Le dispositif est prévu pour repérer des éléments immergés appelés ici cibles, par exemple une éventuelle cible T, situés dans une région observée 110 qui entoure un axe d'observation 112. L'axe d'observation 112 est orthogonal à la 5 ligne des capteurs 102. Chaque capteur 102 est prévu pour recevoir les ultrasons en provenance de la région observée 110. La longueur de la ligne de capteurs est de l'ordre de quelques cm à quelques dizaines de cm, par exemple de l'ordre de 10 à 20 cm. La région observée peut s'étendre à partir des 10 capteurs sur des dimensions supérieures au mètre, voire très supérieures au mètre, par exemple plus de 10 m. Ainsi, la ligne de capteurs est le plus souvent quasi-ponctuelle à l'échelle de la région observée, et en particulier par rapport à la distance capteurs-cible. 15 En fonctionnement, des ultrasons de longueur d'onde À sont émis par le générateur 108 en direction de la région observée 110. La longueur d'onde À est typiquement de l'ordre de 0,15 à 0,5 cm, correspondant dans l'eau à des fréquences comprises entre 300 kHz et 1 MHz. Les ultrasons sont réfléchis 20 par la cible T éventuelle en direction de la ligne de capteurs 102. Les capteurs 102 reçoivent les ultrasons réfléchis. L'unité de traitement détermine la phase relative des ultrasons reçus par chaque capteur 102. L'unité de traitement détermine, pour une ligne de capteurs quasi-ponctuelle, à partir des différences entre les phases mesurées par les divers capteurs, un angle a entre la ligne de capteurs et la direction capteurs-cible. En d'autres termes, l'unité de traitement détermine que la cible est située sur un cône 114 (représenté en coupe) dont l'axe est la ligne de capteurs et le demi-angle au sommet est l'angle a. Afin de ne pas obtenir pour l'angle a plusieurs valeurs correspondant à des phases d'ultrasons différant de multiples de 27r, le pas A0 des capteurs 102 doit être inférieur à la moitié de la longueur d'onde À. Les capteurs doivent donc avoir des dimensions latérales inférieures à la moitié de la longueur d'onde, c'est à 3064368 3 B15426 - 09373-01 dire des diamètres inférieurs à 2,5 mm pour les longueurs d'ondes les plus grandes mentionnées ci-dessus, voire inférieures à 0,7 mm pour les longueurs d'onde les plus courtes. Un problème est que les capteurs d'ultrasons couramment 5 disponibles et faciles à mettre en oeuvre ont des diamètres supérieurs à 2,5 cm, que la fabrication de capteurs plus petits présente diverses difficultés, et que de tels petits capteurs sont peu sensibles et fournissent un mauvais rapport signal sur bruit. 10 Il existe des dispositifs du type du dispositif 100 comprenant plusieurs lignes de capteurs, juxtaposées de sorte que les capteurs sont en matrice. Le dispositif détermine la direction capteurs-cible, à partir de l'angle a obtenu à partir des capteurs en lignes et d'un angle obtenu de la même manière à 15 partir des capteurs en colonne. Les pas des capteurs selon les lignes et selon les colonnes doivent être inférieurs à la moitié de la longueur d'onde. De tels dispositifs présentent donc des problèmes similaires à ceux décrits ci-dessus. Par ailleurs, les dispositifs connus présentent des 20 problèmes de fiabilité de la détection de présence et de précision du repérage, lorsque : - l'eau est agitée de turbulences ; - les ultrasons émis par le dispositif sont réfléchis par des parois telles que le lit d'une rivière ; 25 - les éléments que l'on cherche à détecter sont animés de mouvements rapides ; - les cibles réfléchissent peu les ultrasons, par exemple des débris de petites dimensions, par exemple inférieures au cm, des amas de tels débris, ou des cibles molles telles que des 30 méduses ou des sacs plastiques ; ou - le niveau de turbidité de l'eau est élevé. Résumé Un mode de réalisation prévoit un dispositif de repérage par ultrasons, permettant de résoudre tout ou partie 35 des inconvénients décrits ci-dessus. 3064368 4 B15426 - 09373-01 Un mode de réalisation prévoit un dispositif de repérage de cibles, particulièrement simple à fabriquer. Un mode de réalisation prévoit un dispositif de repérage de cibles, mettant en oeuvre des gros capteurs, par 5 exemple de diamètre supérieur à 2,5 cm, couramment disponibles et faciles à mettre en oeuvre. Un mode de réalisation prévoit un dispositif permettant repérer la présence d'une cible de manière fiable en présence d'une paroi. 10 Un mode de réalisation prévoit un dispositif de repérage de cibles réfléchissant peu les ultrasons. Un mode de réalisation prévoit un dispositif de repérage de cibles pouvant être en mouvement dans un milieu aquatique pouvant être turbulent et/ou turbide. 15 Ainsi, un mode de réalisation prévoit un dispositif de repérage d'une cible, comprenant : un générateur d'ultrasons susceptibles d'être réfléchis par la cible ; des paires de premier et deuxième capteurs répétées dans une première direction, les premier et deuxième capteurs de chaque paire 20 étant disposés dans une deuxième direction différente de la première direction ; et une unité de traitement adaptée à : a) pour chaque paire de capteurs, mesurer le déphasage entre les ultrasons reçus par le premier capteur et par le deuxième capteur ; et b) établir que la cible se trouve dans une surface 25 correspondant aux différences entre déphasages mesurés. Selon un mode de réalisation, l'étape b) comprend : pour chaque point d'un maillage d'une région observée, calculer un déphasage théorique pour chaque paire de capteurs ; comparer les différences entre déphasages théoriques aux différences 30 entre déphasages mesurés ; et établir que la cible se trouve parmi les points pour lesquels la comparaison est la meilleure. Selon un mode de réalisation, les paires de capteurs sont répétées à un pas supérieur à 4 fois la longueur d'onde des ultrasons, et les premier et deuxième capteurs de chaque paire 35 sont disposés à une distance centre à centre supérieure à 4 fois la longueur d'onde des ultrasons. 3064368 5 B15426 - 09373-01 Selon un mode de réalisation, l'étape a) comprend une mesure de l'amplitude des ultrasons reçus par chaque paire de capteurs, et l'étape b) comprend : bl) pour chaque point du maillage, calculer pour chaque paire de capteurs une valeur 5 complexe dont le module est représentatif de l'amplitude mesurée et l'argument est représentatif des différences entre déphasages mesurés et déphasages théoriques ; b2) calculer pour chaque point du maillage une somme S des valeurs complexes des diverses paires de capteurs ; et b3) sélectionner les points du maillage 10 pour lesquels la somme S a le module maximal. Selon un mode de réalisation, les ultrasons sont émis par impulsions ; à l'étape a), pour chaque paire de capteurs, le déphasage et l'amplitude mesurés sont mesurés en fonction du temps ; et l'étape b) comprend la détermination de la partie de 15 ladite surface pour laquelle les temps de vol des impulsions vers les diverses paires correspondent aux instants de réception des impulsions. Selon un mode de réalisation, l'étape bl) comprend pour chaque point du maillage : b11) calculer pour chaque paire 20 de capteurs un temps de vol théorique des ultrasons jusqu'à la paire de capteurs ; et b12) pour chaque paire de capteurs, sélectionner le déphasage et l'amplitude mesurés des ultrasons reçus à l'instant correspondant au temps de vol théorique. Selon un mode de réalisation, l'étape b12) comprend : 25 calculer des valeurs de corrélation entre les ultrasons reçus par les diverses paires de capteurs pendant des intervalles de temps centrés sur les temps de vol théoriques ; et donner aux dites valeurs complexes des modules représentatifs des valeurs de corrélation. 30 Selon un mode de réalisation, chaque impulsion est un train d'ultrasons de longueurs d'onde décroissantes en fonction du temps ou croissantes en fonction du temps, et l'étape a) comprend pour chaque paire de capteurs : al) recevoir et échantillonner des premier et deuxième signaux ultrasonores par 35 les premier et deuxième capteurs ; a2) obtenir, par transformation de Hilbert de chacun des premier et deuxième signaux 3064368 6 B15426 - 09373-01 ultrasonores, des premier et deuxième signaux complexes dont chaque échantillon correspond à un instant de réception ; a3) filtrer par filtrage adapté chacun des premier et deuxième signaux complexes ; a4) associer à chaque échantillon du premier 5 signal complexe filtré l'échantillon du deuxième signal complexe filtré présentant la meilleure corrélation, d'où il résulte pour chaque instant de réception un couple de premier et deuxième échantillons des premier et deuxième signaux complexes filtrés ; et a5) pour chaque instant de réception, déterminer le déphasage 10 mesuré en soustrayant l'un à l'autre les arguments des échantillons du couple d'échantillons correspondant, et l'amplitude mesurée à partir des modules des échantillons du couple d'échantillons correspondant. Selon un mode de réalisation, l'unité de traitement 15 est adaptée après l'étape a4), pour une des paires de capteurs, à : définir une droite de référence parallèle à l'axe passant par les premier et deuxième capteurs ; pour chaque instant de réception, obtenir une valeur de déphasage représentative de la différence entre, d'une part, le déphasage mesuré et, d'autre 20 part, le déphasage théorique pour le point de la droite de référence correspondant à l'instant de réception ; et déterminer la distance entre l'axe des capteurs et la cible à partir de la valeur de déphasage. Selon un mode de réalisation, l'étape a5) comprend, 25 pour chaque paire de capteurs et chaque instant de réception : a6) sélectionner les couples d'échantillons situés dans un intervalle de temps autour de l'instant de réception considéré ; a7) obtenir le déphasage en déterminant une différence moyenne entre les arguments des premier et deuxième échantillons des 30 couples sélectionnés à l'étape a6) ; et a8) mesurer l'amplitude des ultrasons en déterminant un module moyen des échantillons des couples sélectionnés à l'étape a6). Selon un mode de réalisation, les capteurs sont adaptés à ne pas détecter significativement les ultrasons 35 provenant de directions faisant un angle supérieur à 80° avec la deuxième direction. 3064368 7 B15426 - 09373-01 Brève description des dessins Ces caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres, seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non limitatif en 5 relation avec les figures jointes parmi lesquelles : La figure 1, décrite ci-dessus, illustre schématiquement un dispositif de repérage d'une cible par ultrasons ; les figures 2A et 2B sont des vues de côté et de face 10 illustrant schématiquement un mode de réalisation d'un dispositif de détection de présence et de repérage d'une cible ; la figure 3 illustre un exemple de procédé mis en oeuvre par le dispositif des figures 2A et 2B ; les figures 4A et 4B illustrent schématiquement un 15 exemple d'un maillage d'une région observée du dispositif 200 des figures 2A et 2B ; la figure SA est un chronogramme illustrant des signaux ultrasonores de manière schématique ; la figure 5B illustre schématiquement un mode de 20 réalisation d'un dispositif de détection de présence et de repérage d'une cible, mettant en oeuvre les signaux de la figure aA ; les figures 6A à 6D sont des chronogrammes illustrant schématiquement des exemples d'étapes mises en oeuvre par un 25 dispositif de détection de présence et de repérage d'une cible ; la figure 7 est une vue de côté d'une paire de capteurs, illustrant schématiquement un exemple d'une autre étape mise en oeuvre par un dispositif de détection de présence et de repérage d'une cible ; 30 la figure 8 est un chronogramme illustrant schématiquement un exemple d'une étape mise en oeuvre par un dispositif de détection de présence et de repérage d'une cible ; la figures 9 est un chronogramme illustrant des exemples d'une étape mise en oeuvre par un dispositif de 35 détection de présence et de repérage d'une cible ; et 3064368 8 B15426 - 09373-01 la figure 10 illustre un autre mode de réalisation d'un dispositif de détection de présence et de repérage d'une cible par ultrasons. Description détaillée 5 De mêmes éléments ont été désignés par de mêmes références dans les différentes figures et, de plus, les diverses figures ne sont pas tracées à l'échelle. En particulier, les dimensions des dispositifs de repérage par ultrasons sont exagérées par rapport à celles des régions 10 observées dans lesquelles les cibles peuvent être situées. Par souci de clarté, seuls les éléments utiles à la compréhension des modes de réalisation décrits ont été représentés et sont détaillés. Dans la description qui suit, sauf précision 15 contraire, les expressions "sensiblement", et "de l'ordre de" signifient à 10 % près, de préférence à 5 % près, ou, s'agissant d'une orientation, à 10 degrés près, de préférence à 5 degrés près. Sauf précision contraire, l'expression "significativement", s'agissant d'une variation d'une valeur ou d'une 20 différence entre des valeurs, signifie de plus de 5 %, de préférence de plus de 10 %. Sauf précision contraire, l'expression "théorique", s'agissant d'une valeur en un point donné, signifie que cette valeur peut être calculée, d'après un modèle théorique de 25 propagation d'ultrasons, en supposant que les ultrasons sont réfléchis par une cible en ce point. Le modèle théorique, par exemple un modèle de propagation à vitesse constante, est à la portée de l'homme du métier et n'est détaillé. On cherche à obtenir un dispositif de repérage d'une 30 cible, permettant de déterminer une surface de repérage près de laquelle une cible est située, le dispositif pouvant mettre en oeuvre des gros capteurs, par exemple de diamètre supérieur à 2,5 cm. Les figures 2A et 2B illustrent schématiquement un 35 mode de réalisation d'un dispositif 200 de détection de présence 3064368 9 B15426 - 09373-01 et de repérage d'une cible T par ultrasons. La figure 2A est une vue de côté et la figure 2B est une vue de face. Le dispositif 200 comprend Np paires 202-k de capteurs 202M-k et 202S-k, k variant de 1 à Np, répétées en ligne à un 5 pas Al dans la direction d'un axe 203. En figure 2A, les capteurs 202M-1 et 202S-1 sont situés devant les autres capteurs qui ne sont donc pas visibles. De même, en figure 2B, seul un capteur de chaque paire 202-k est visible. Les capteurs de chaque paire sont disposés à une distance B de centre à centre, 10 selon la direction d'un axe 204. L'axe 204 passe au milieu de la ligne des paires de capteurs. A titre d'exemple, les axes 203 et 204 sont sensiblement orthogonaux. Chacun des capteurs 202M-k, 202S-k est sensible aux ultrasons provenant d'une région observée 206 qui entoure un axe 15 d'observation 208. L'axe d'observation 208 fait avec l'axe 204 un angle O. Les capteurs sont reliés à une unité de traitement 210. A titre d'exemple, l'unité de traitement comprend un circuit numérique, tel qu'un microprocesseur adapté à mettre en 20 oeuvre un programme enregistré dans une mémoire, et des éléments de conversion analogique-numérique des signaux en provenance des capteurs. L'unité de traitement peut être associée à un ordinateur par une liaison à distance, par exemple par le réseau Internet. 25 Un générateur d'ultrasons 212 (non représenté en figure 2A), relié à l'unité de traitement et de préférence distinct des capteurs, permet d'émettre des ultrasons en direction de la région observée 206. Le générateur 212 peut être disposé au milieu des capteurs ou à une position déportée. Un 30 avantage d'un générateur d'ultrasons distinct des capteurs est qu'il peut être positionné de manière à optimiser les réflexions des ultrasons par la cible, en fonction de la configuration de la région à observer, par exemple en fonction de la présence de parois telles que le lit d'une rivière ou un fond marin. 35 A titre d'exemple, la longueur de la ligne de paires de capteurs est de l'ordre de quelques cm à quelques dizaines de 3064368 10 B15426 - 09373-01 cm, par exemple de l'ordre de 10 à 50 cm. La distance B peut être de quelques cm, par exemple de l'ordre de 2,5 à 10 cm. Le pas Al peut être de quelques cm, par exemple de l'ordre de 2,5 à 10 cm. La ligne de paires de capteurs est alors en pratique 5 quasi-ponctuelle à l'échelle de la région à observer. L'unité de traitement peut être prévue pour détecter la présence d'une cible lorsque par exemple l'une des amplitudes Ik des ultrasons reçus par les paires 202-k est supérieure à un seuil. 10 L'unité de traitement 210 est adaptée à mesurer, pour chaque paire 202-k de capteurs, le déphasage Acl)k entre les ultrasons reçus par les capteurs 202M-k et 202S-k, et à repérer la cible à partir des différences A(A(1)) entre les déphasages Acl)k mesurés pour les diverses paires de capteurs. On soulignera que 15 l'on considère ici des différences entre déphasages des ultrasons et non des différences entre phases, des déphasages, comme dans le dispositif 100 de la figure 1. L'unité de traitement détermine les positions possibles de la cible pour lesquelles les différences entre les 20 déphasages théoriques Wk que l'on obtiendrait se comparent le mieux aux différences Acl)ki - Acl)k2 entre déphasages mesurés (kl et k2 entre 1 et Np). Les déphasages théoriques Wk pour les diverses paires peuvent être calculés à partir d'un modèle théorique tenant compte des différences entre les chemins 25 parcourus par les ultrasons. Les positions possibles ainsi déterminées sont situées dans une unique surface de repérage 214 (représentée en coupe). En outre, la surface de repérage ainsi déterminée reste unique lorsque le dispositif met en oeuvre des gros capteurs. On a 30 ainsi obtenu un dispositif repérage d'une cible, particulièrement simple à réaliser. La section 1 ci-dessous décrit un exemple de repérage à partir de la comparaison entre différences de déphasages mesurés et différences de déphasages théoriques, dans le cas 35 simple d'une ligne de paires de capteurs quasi-ponctuelle, et illustre que la surface obtenue est unique. 3064368 11 B15426 - 09373-01 La section 2 décrit un exemple préféré de procédé de repérage à partir de la comparaison entre différences de déphasages mesurés et différences de déphasages théoriques, en l'absence d'hypothèse sur les dimensions de la ligne de paires 5 de capteurs. Ce procédé, qui implique une étape de maillage (section 2.1), permet d'obtenir une surface unique de positionnement possible de la cible, et peut en particulier être mis en oeuvre dans les cas où, en outre : on repère une cible en fonction du temps de vol des 10 ultrasons (section 2.2) ; on repère avec une résolution élevée des cibles peu réfléchissantes (section 2.3) ; on détecte et repère une cible en présence d'une paroi et/ou on définit les positions possibles d'une cible par des 15 coordonnées simples à utiliser (section 2.4) ; et/ou l'eau est turbulente et/ou turbide, et/ou la cible se déplace (sections 2.5 et 2.6). 1 Exemple de détermination d'une surface de repérage pour une ligne de paires de capteurs quasi-ponctuelle 20 Pour repérer une cible à partir des différences entre déphasages mesurés dans le cas d'une ligne de paires de capteurs quasi-ponctuelle, on peut déterminer l'angle a entre l'axe 203 et la direction capteurs-cible, qui vérifie l'équation : 271 (B A (A1)) = -cos13) cos a ( 1 ) 25 où A(A(1)) est une valeur représentative des différences entre les déphasages Acl)k mesurés pour les paires voisines, par exemple une valeur moyenne, l'angle 13 est l'angle entre l'axe 204 et la direction capteurs-cible, 30 p est la distance capteurs-cible, et comme mentionné ci-dessus, Al est le pas des paires de capteurs, B est la distance entre capteurs d'une paire, et À est la longueur d'onde. Afin qu'une seule valeur de l'angle a vérifie 35 l'équation (1), la valeur Al (Bcos 13) /p doit être inférieure à la 3064368 12 B15426 - 09373-01 moitié de la longueur d'onde À. La distance B entre les capteurs d'une même paire étant beaucoup plus faible que la distance p entre les capteurs et la cible, cette condition est vérifiée. Ainsi, le pas Al des paires de capteurs peut être supérieur à la 5 moitié de la longueur d'onde À, de préférence, plus de 4 fois la longueur d'onde À. L'angle a ainsi obtenu correspond à une unique surface 214 de repérage de la cible. On notera que l'angle a dépend de l'angle 13 et de la distance p. La surface 214 ainsi définie est 10 donc différente des cônes cités précédemment pour le dispositif 100. Par exemple, pour des différences proches de zéro entre déphasages mesurés, la surface 214 est proche du plan des axes 204 et 208. L'angle e entre l'axe d'observation et l'axe 204 est 15 de préférence prévu de sorte que les capteurs ne sont pas sensibles à des ultrasons provenant de directions correspondant à un angle 13 proche de 90°. Ceci permet d'éviter les valeurs de l'angle 13 pour lesquelles les déphasages sont trop faibles pour déterminer précisément l'angle a. 20 2 Procédé général de détection de présence et de repérage d'une cible La figure 3 illustre un exemple de procédé général de détection de présence d'une cible et de détermination de l'angle a susmentionné, en particulier dans le cas où on ne fait pas 25 d'hypothèse sur les dimensions de la ligne de capteurs. A titre d'exemple, les points de la région observée sont repérés par des angles a et 13 et une distance p tels que définis dans la section 1 ci-dessus, la direction capteurs-cible et la distance capteurs-cible étant définis par rapport à un 30 point central de la ligne de paires de capteurs. A une étape 300 de maillage (MESH), des couples de valeurs de l'angle 13 et de la distance p sont définis. Ces couples peuvent correspondre à des points d'un maillage du plan des axes 204 et 208 (plan de la figure 2A). Pour chacun de ces 35 couples de valeurs 13 et p, on définit des angles ai parmi lesquels on recherche l'angle a. On obtient ainsi un maillage de 3064368 13 B15426 - 09373-01 la région observée. Un exemple d'une telle étape de maillage sera décrit plus en détail ci-après en section 2.1 (figures 4A et 4B). L'étape de maillage peut avoir été prévue à l'avance, par exemple pendant la programmation de l'unité de traitement, 5 et être ainsi commune aux diverses mises en oeuvre du procédé. A une étape 302 (MEASURE), on mesure, comme ceci a été décrit précédemment, les déphasages Acl)k pour les diverses paires de capteurs. On peut en outre mesurer les amplitudes Ik. Les étapes suivantes du procédé sont réalisées pour 10 chaque couple de valeurs 13 et p. A une étape 304 (COMPUTE-Ck), pour chaque paire 202-k de capteurs et pour chaque angle ai, on calcule une valeur complexe Ck définie par exemple par la relation : Ck = Ik exp (j(A(1)k-A(1)'k)) (2) 15 où j représente l'unité imaginaire. A titre d'exemple, dans le cas d'une ligne de capteurs quasi-ponctuelle, les déphasages théoriques Wk sont définis par la relation : 21T (B = k7A1 -cos13)cosai (3). On peut, à titre de variante, choisir pour les déphasages 20 théoriques Wk d'autres valeurs différant de celle de la relation (3) d'une valeur commune à toutes les paires de capteurs. A une étape 306 (SUM), pour chaque angle ai, on calcule la somme des valeurs complexes Ck pour les diverses 25 paires de capteurs. A une étape 308 (MAX), on choisit comme angle a l'angle ai pour lequel la somme des valeurs Ck a le module maximal. La présence de la cible peut être détectée lorsque ce module maximal est supérieur à un seuil. A titre de variante, à 30 l'étape 308, on recherche l'angle a par itérations successives. Pour chacun des couples de valeurs 13 et p, l'angle a obtenu est celui, unique, pour lequel les différences entre déphasages mesurés se comparent le mieux aux différences entre déphasages théoriques. Le procédé de la figure 3 permet ainsi de 3064368 14 B15426 - 09373-01 déterminer une unique surface de repérage, en particulier sans faire d'hypothèse sur la longueur de la ligne de paires de capteurs. Les sections suivantes 2.1 à 2.6 présentent plus en détail divers exemples 5 général décrit ici. 2.1 Exemple d'étape de maillage. On cherche ici à définir procédé un maillage permettant de et variantes des étapes du mettre en oeuvre le procédé de la figure 3 de manière simple et rapide, sans limiter la résolution avec laquelle la cible est 10 repérée. Les figures 4A et 4B illustrent schématiquement un exemple de l'étape de maillage de la région observée 206 du dispositif 200 des figures 2A et 2B. La figure 4A est une vue en coupe dans le plan A-A des axes 204 et 208. La figure 4B est une 15 vue de face. A titre d'exemple, le point de rencontre 402 des centre du capteur 202M-k0, où axes 203 et 204 est situé au l'indice k0 est égal à Np/2. Comme mentionné ci-dessus, on réalise un maillage du plan des axes 204 et 208. Pour cela, on définit d'abord un 20 ensemble de distances p des points du maillage au point 402, par exemple à un pas régulier Ar. Le maillage comprend, pour chaque distance p, un point 404A situé sur l'axe d'observation à la distance p du point 402. Pour chacun des points 404A, le maillage comprend des points 404A' situés dans le plan de la 25 figure 4A, à la même distance de l'axe 204 que le point 404A, chaque point 404A' correspondant à une des distances p. Pour chaque point 404A ou 404A', le maillage de la région observée comprend des points 404B, visibles en figure 4B, pour lesquels la distance p (du point 402 au point considéré) et 30 l'angle 13 (entre l'axe 204 et la direction du point 402 au point considéré) sont les mêmes. Chaque point 404B du maillage est associé à un des angles ai susmentionnés (entre l'axe 203 et la direction du point 402 au point 404B). Les points 404B peuvent être régulièrement espacés, par exemple au pas Ar. 35 On a ainsi obtenu un maillage régulier de la région observée qui permet d'exécuter le procédé de la figure 3 de 3064368 15 B15426 - 09373-01 manière simple et rapide. En outre, le maillage obtenu est particulièrement adapté pour mettre en oeuvre les étapes de la section 2.3 ci-dessous (figures 6A à 6D) de repérage de la cible avec une résolution élevée, par exemple proche de la moitié de 5 la longueur d'onde. On choisira alors pour le pas Ar une valeur de l'ordre de la moitié de la longueur d'onde. 2.2 Repérage d'une cible à partir du temps de vol des ultrasons. On cherche ici à limiter la surface de repérage 214 dans laquelle une cible peut se trouver. Pour cela on détermine 10 une partie de la surface 214, pour laquelle le temps de vol théorique des ultrasons correspond au temps de vol mesuré. Le générateur 212 est prévu pour émettre les ultrasons par impulsions. A titre d'exemple, l'unité de traitement 210 met en oeuvre un procédé similaire à celui de la figure 3, dans 15 lequel on commence par mesurer des signaux d'amplitude Ik(t) et de déphasage Acl)k(t) en fonction du temps, à partir desquels on détermine ensuite l'amplitude mesurée Ik et le déphasage mesuré Acl)k. En particulier, le procédé comprend des exemples des étapes 302 et 304 de la figure 3, décrits ici en relation avec les 20 figures 5A et 5B. La figure 5A est un chronogramme illustrant schématiquement des signaux ultrasonores émis, puis mesurés à l'étape 302 du procédé. La figure 5B reprend une vue de face schématique du dispositif. 25 Une impulsion d'ultrasons 500 de largeur AtO est d'abord émise par le générateur 212. L'instant central de l'émission de l'impulsion sert de référence de temps t=0, et le temps de vol correspond ainsi à l'instant central de réception. On a représenté en figure 5A l'enveloppe des ondes ultrasonores 30 émises, le détail de ces ondes n'étant pas représenté. A l'étape 302, dans chaque paire 202-k, les capteurs 202M-k et 202S-k reçoivent chacun un signal ultrasonore en fonction du temps. L'unité de traitement mesure, pour chaque paire de capteurs, en fonction de l'instant de réception : 3064368 16 B15426 - 09373-01 -un signal d'amplitude Ik(t) des ultrasons reçus par la paire de capteurs, par exemple l'amplitude des ultrasons reçus par le capteur 202M-k ; et -un signal de déphasage Acl)k(t) entre les ondes 5 ultrasonores reçues par le capteur 202M-k et celles reçues par le capteur 202S-k. Les signaux d'amplitude et de déphasage de deux (202-k1 et 202-k2) des paires de capteurs sont représentés. Le signal d'amplitude de chaque paire de capteurs présente 10 éventuellement une impulsion 502 correspondant à une cible T. Le signal de déphasage peut n'être défini que pour les valeurs 504 utiles pour la suite, qui correspondent aux instants où l'amplitude est suffisante pour que l'on puisse mesurer le déphasage. 15 De préférence, les signaux d'amplitude et de déphasage sont des signaux échantillonnés de valeurs Ik(tn) et Acl)k(tn), les instants de réception tn (non représentés en figure 5) étant par exemple à intervalles réguliers. Des exemples d'étapes de mesure des signaux 20 d'amplitude et de déphasage de chaque paire de capteurs seront décrits plus en détail ci-après, en section 2.3 (figures 6A à 6D) pour obtenir une résolution et un rapport signal sur bruit élevés, en section 2.4 (figure 7) pour distinguer la cible d'une paroi, et en section 2.5 (figure 8) dans le cas d'une eau 25 turbulente et/ou turbide. A l'étape 304, pour chaque point 404 du maillage, et pour chaque paire de capteurs, on calcule le temps de vol théorique tk des ultrasons pour parvenir à la paire de capteurs, par exemple au capteur 202M-k. 30 On note que, dans le cas où le générateur 212 est situé parmi les capteurs, les distances p des points du maillage aux capteurs sont associées à des temps de vol théoriques tk, ce qui permet des calculs des temps de vol faciles. Dans le cas où le générateur 212 n'est pas situé parmi les capteurs, on pourra 35 de préférence définir un maillage tel que celui de la section précédente 2.1, dans lequel les diverses distances p des points 3064368 17 B15426 - 09373-01 du maillage sont remplacées par diverses distances générateurcible-capteurs parcourues par les ultrasons. Ceci permet de réaliser facilement les calculs des temps de vol. Pour obtenir ensuite l'amplitude et le déphasage 5 mesurés, on peut donner la valeur Ik(tk) à l'amplitude Ik mesurée et la valeur Acl)k(tk) au déphasage Acl)k mesuré. Dans le cas de signaux échantillonnés, on peut prendre pour l'amplitude Ik et le déphasage Acl)k mesurés les valeurs respectives Ik(tn) et Acl)k(tn), pour l'instant de réception tn le plus proche du temps 10 de vol théorique tk. La valeur complexe Ck peut ensuite être calculée de la manière décrite en relation avec la figure 3 (relation (2)) en utilisant les valeurs m esurées d'amplitude Ik et de déphasage Acl)k ainsi déterminées. La valeur complexe Ck peut aussi être 15 déterminée, à partir des signaux d'amplitude Ik(t) et de déphasage Acl)k(t), d'une manière décrite ci-dessous en section 2.6 (figure 9). On met ensuite en oeuvre les étapes 306 et 308 de la figure 3. 20 Le procédé de la présente section 2.2 permet d'établir que la cible se trouve dans une partie limitée 504 de la surface 214 déterminée précédemment. 2.3 Repérage à résolution élevée. On cherche à repérer avec une résolution élevée une 25 cible pouvant être peu réfléchissante. Pour cela, on met en oeuvre le procédé de la section précédente 2.2, dans lequel on utilise une variante de l'étape de mesure des signaux d'amplitude Ik(t) et de déphasage Acl)k(t) des diverses paires de capteurs, permettant d'obtenir ces signaux avec une résolution 30 et un rapport signal sur bruit élevés. Les figures 6A à 6D sont des chronogrammes illustrant des exemples d'étapes mises en oeuvre par un dispositif de détection et de repérage d'une cible du type de celui des figures 2A et 2B. Ces étapes permettent de déterminer des 35 signaux échantillonnés d'amplitude Ik(t) et de déphasage Acl)k(t) mesurés pour une, 202-k, des paires de capteurs. 3064368 18 B15426 - 09373-01 A une étape initiale non représentée, une impulsion d'ultrasons est générée. L'impulsion est un train d'ultrasons de fréquence croissante en fonction du temps. A titre d'exemple, la fréquence balaye la plage des fréquences comprises entre 300 kHz 5 et 1,2 MHz. A titre d'exemple, la durée totale de l'impulsion est comprise entre 0,5 ms et 2 ms, par exemple 1 ms. A l'étape de la figure 6A, chaque capteur de la paire 202-k reçoit un signal ultrasonore. Le capteur 202M-k reçoit un signal RMO et le capteur 202S-k reçoit un signal RSO, en 10 fonction du temps t. Un train d'ultrasons réfléchi par une cible éventuelle parvient aux deux capteurs à des instants tM et tS (au centre des impulsions reçues). Les instants tM et tS présentent un décalage en fonction de la position de la cible. En pratique, la durée de l'impulsion est très supérieure au 15 décalage entre les instants tM et tS. Les signaux RMO et RSO sont ensuite échantillonnés. Chaque échantillon RMO(tn) ou RSO(tn) correspond à un instant de réception tn des ultrasons par le capteur correspondant. A titre d'exemple, la fréquence d'échantillonnage 1/At du signal RMO est 20 sensiblement égale à 4 fois la fréquence centrale de l'impulsion. A titre d'exemple, les fréquences d'échantillonnage sont identiques pour les signaux échantillonnés RMO et RSO. A titre de variante, la fréquence d'échantillonnage du signal RSO est supérieure à celle du signal RMO, par exemple 8 fois 25 supérieure. Pour chacun des signaux RMO et RSO, on détermine ensuite par transformation de Hilbert, un signal complexe échantillonné, respectivement RM1 et RS1. Pour chaque échantillon RM1(tn) ou RS1(tn), le module et l'argument 30 correspondent respectivement à l'amplitude et à la phase relative des ultrasons reçus. A l'étape de la figure 6B, on obtient des signaux complexes échantillonnés RM2 et RS2, par filtrage adapté de chacun des signaux RM1 et RS1. 3064368 19 B15426 - 09373-01 A titre d'exemple, le filtrage adapté de RM1 ou RS1 consiste, pour chaque temps de vol tn, à mettre en oeuvre la relation : N1 R2 (tn) = R1(tn+nT)fl(tnT)At (4) n=-N1 5 où R1 est le signal RM1 ou RS1, R2 est le signal RM2 ou RS2, et fl est un signal complexe échantillonné représentatif des ultrasons émis par le générateur entre des instants t_Ni et tN1, échantillonné à la fréquence 1/At et obtenu par 10 transformée de Hilbert. Le signal fl peut correspondre directement au signal émis, ou à un signal reçu par l'un des capteurs après propagation dans l'eau, par exemple mesuré au cours d'une phase de préréglage du dispositif. A titre de variante, le signal fl 15 peut être un signal de référence de filtre adapté obtenu de la manière décrite en relation avec la section II et la figure 2 du document "Reference Selection for an Active Ultrasound Wild Salmon Monitoring System", de Vasile G. et al., MTS/IEEE North American OCEANS conference, Washington DC, USA, publié en 2015. 20 Le filtrage adapté a pour effet de concentrer autour d'un même instant, tM pour le signal RM2, et tS pour le signal RS2, les ultrasons réfléchis par une cible. On obtient alors des impulsions 502 dans chacun des signaux. A titre d'exemple, la largeur des impulsions est de l'ordre de la durée At, par 25 exemple de sorte que dans chaque signal l'impulsion 502 ne concerne significativement qu'un ou deux échantillons. Pour chaque échantillon RM2(4/1) ou RS2(t5), le module et l'argument sont représentatifs respectivement de l'amplitude et de la phase relative des ultrasons réfléchis par la cible. 30 A l'étape de la figure 6C, à chaque échantillon RM2(tn) du signal RM2, on associe l'échantillon RS2(tn') pour lequel le signal RS2 présente la meilleure corrélation avec le signal RM2. On obtient un signal complexe échantillonné défini par la relation RS3(tn) = R52(tnT). On a ainsi formé un couple 35 d'échantillons RM2(tn), RS3(tn) pour chaque instant de réception 3064368 20 B15426 - 09373-01 tn. A titre d'exemple, la corrélation est sur une période de durée At2, centrée sur l'échantillon RM2(tn) pour le signal RM2 et sur l'échantillon RS2(tn') pour le signal RS2. A titre de variante, le signal RS2 peut être 5 suréchantillonné, par exemple d'un facteur 8, avant l'étape de la figure 6C, ou le signal RS2 peut avoir conservé la fréquence d'échantillonnage du signal RSO dans le cas où cette fréquence est plus élevée que celle du signal RMO. A titre d'exemple, le signal RS3 peut être déterminé, 10 dans le cas présent d'impulsions ultrasonores, d'une manière similaire à celle décrite pour des impulsions radar en section 1.3 page 17 du document "Imagerie Radar à Synthèse d'Ouverture interférométrique et polarimétrique", Thèse de doctorat de Vasile G., Université de Savoie, France, 2007. 15 A l'étape de la figure 6D, on détermine les signaux d'amplitude Ik(t) et de déphasage Acl)k(t) mesurés. A titre d'exemple, chaque valeur Ik(tn) est représentative des modules des échantillons RM2(tn) et RS3(tn), par exemple la moyenne des modules. A titre d'exemple, chaque valeur Acl)k(tn) est la 20 différence entre arguments des échantillons RS3(tn) et RM2(tn). Un autre exemple de détermination des signaux Ik(t) et Acl)k(t) à partir des signaux RM2 et RS3 sera décrit ci-dessous en section 2.5 (figure 8). Un avantage des étapes 6A à 6D est qu'elles permettent 25 la mise en oeuvre du filtrage adapté. Du fait du filtrage adapté, les signaux d'amplitude et de déphasage ainsi mesurés ont un rapport signal sur bruit amélioré, permettant le repérage d'une cible réfléchissant peu les ultrasons. En outre, le filtrage adapté permet une résolution élevée. 30 La mise en oeuvre des étapes de la présente section 2.3 (figures 6A. à 6D) dans le procédé de la section 2.2 (figures aA et 5B) permet donc de repérer avec une résolution élevée des cibles réfléchissant peu les ultrasons. Par ailleurs, un avantage de l'utilisation de gros 35 capteurs est qu'ils permettent un rapport signal sur bruit et une résolution particulièrement élevés, du fait que de tels 3064368 21 B15426 - 09373-01 capteurs ont des plages de fréquence particulièrement larges. En effet, le filtrage adapté permet un rapport signal sur bruit et une résolution d'autant plus élevés que la plage de fréquences balayée par le train d'ultrasons est large. On peut ainsi 5 obtenir une résolution de l'ordre de la moitié de la longueur d'onde centrale des ultrasons. Ainsi, un dispositif de repérage du type de celui des figures 2A et 2B dont les capteurs sont gros, et mettant en oeuvre le procédé de la section 2.2 (figures 5A et 5B) 10 comprenant les étapes de la présente section 2.3 (figures 6A à 6D), permet de repérer des cibles réfléchissant peu les ultrasons avec une résolution particulièrement élevée. 2.4 Détection et repérage d'une cible en présence d'une paroi On cherche ici à détecter de manière fiable la 15 présence d'une cible, et à limiter encore la surface sur laquelle la cible est susceptible de se trouver, et cela même en présence d'une paroi délimitant la région observée. On cherche en outre à exprimer les positions possibles de la cible d'une manière simple. 20 Pour cela, on met en oeuvre une étape optionnelle qui utilise par exemple les signaux RS2 et RS3 déterminés à la section précédente 2.3. La figure 7 est une vue de côté d'une paire 202-k de capteurs, illustrant un exemple d'une étape optionnelle mise en 25 oeuvre par un dispositif de repérage d'une cible. A titre d'exemple, on a positionné le dispositif pour que le plan des capteurs (des axes 203 et 204) soit parallèle à une paroi 600 telle que le fond d'une rivière. La paroi 600 correspond à une droite 601 dans le plan de la figure (c'est-à-dire dans le plan 30 d'un axe 204-k passant par les deux capteurs et d'un axe 208-k parallèle à l'axe d'observation passant par le capteur 208M-k). Pour chaque échantillon RS3(tn) du signal RS3 déterminé à l'étape de la section précédente 2.3, figure 6C, on détermine sur la droite 601 le point 602 pour lequel le temps de 35 vol correspond au temps de réception tn. On calcule alors une 3064368 22 B15426 - 09373-01 valeur Allik(tn) représentative du déphasage théorique A(1)'k(tn) pour le point 602. A titre d'exemple, pour une paire de capteurs quasi-ponctuelle et une distance paire-générateur quasi-ponctuelle à 5 l'échelle de la distance capteurs-cible, et pour repérer une cible proche du point 604 de rencontre entre l'axe d'observation 208-k et la paroi 600 (c'est-à-dire une distance cible-point 604 beaucoup plus petite que la distance capteurs-cible, par exemple plus de 20 fois plus petite), on peut calculer les valeurs 10 Allik(tn) à partir de la relation suivante : Dirk tan e) tn(5) (tn) = 271 PO où po est la distance entre le capteur 202M-k et le point 604, f est la fréquence centrale des impulsions ultrasonores, et comme décrit précédemment, e est l'angle entre les axes 208 15 et 204 et B est la distance entre les capteurs 202M-k et 202S-k. On note que les valeurs Allik(tn) calculées d'après la relation (5) correspondent au déphasage théorique pour le point 602 auquel on a ajouté une valeur constante *0, égale à 20 Al4k(t604)-Bcose, où t604 est le temps de vol théorique pour le point 604. A titre de variante, pour obtenir la valeur Allik(tn), on peut ajouter toute valeur constante, c'est-à-dire ne dépendant pas de tn, au déphasage théorique A(1)'k(tn) pour le point 602. 25 On obtient ensuite un signal complexe échantillonné RS3' à partir du signal RS3 en ajoutant la valeur Allfk(tn) à l'argument de chaque échantillon RS3(tn). Après cela, on détermine un signal de déphasage Aek(t) à partir des signaux RS3' et RM2, par exemple d'une manière similaire à celle 30 permettant de déterminer le signal de déphasage Acl)k(t) à partir des signaux RM2 et RS3, décrite en section précédente 2.3, figure 6D. A titre de variante, le signal de déphasage Aek(t) peut aussi être déterminé d'une manière similaire à celle décrite ci-dessous en section 2.5. 3064368 23 B15426 - 09373-01 La présence de la cible T devant la paroi peut alors être détectée lorsque l'une, Aek (tn0), des valeurs Aek(tn) du signal Aek(t) s'écarte significativement des autres valeurs de ce signal, par exemple de plus de 10%. En effet, la valeur 5 Aek(tn0) obtenue pour une paire de capteurs ne dépend que de la distance r de la cible à la paroi 600, et la valeur Aek (tn0) correspond à la cible tandis que les autres valeurs Aek(tn) correspondent à la paroi. La présence d'une cible est détectée de manière fiable, même en présence d'une paroi réfléchissant 10 les ultrasons. De plus, on peut déterminer la distance r à la paroi d'une cible proche du point 604. Pour cela, on peut utiliser la valeur Aek (tn0)- En effet, cette valeur ne dépend significativement que de la distance r. 15 En outre, bien qu'une paroi soit présente ici à titre d'exemple, on peut à titre de variante repérer la cible par sa distance à d'autres surfaces, telles que, dans le cas d'une distance générateur-capteur quasi-ponctuelle, un cylindre de rayon r0 et d'axe l'axe 204-k. La droite 601 est alors située à 20 la distance r0 de l'axe 204-k. En effet, la valeur Aek (tn0) ne dépend significativement que de la distance entre la cible et l'axe 204-k. En particulier, la valeur constante i0 mentionnée ci-dessus permet que la valeur Aek (tn0) soit nulle lorsque la cible est sur le cylindre, et la distance entre la cible est le 25 cylindre est alors particulièrement simple à obtenir. Par ailleurs, après avoir déterminé le signal de déphasage Aek(t) pour les diverses paires de capteurs, on peut repérer la cible en mettant ensuite en oeuvre des étapes similaires aux étapes 304, 306 et 308 de la figure 3, de 30 préférence les exemples de ces étapes décrits en section 2.2, en utilisant les valeurs Aek(tn) à la place des déphasages Acl)k(tn), et en utilisant des valeurs théoriques Ae'k(tn) à la place des déphasages théoriques Acl)k'(tn). Les valeurs théoriques Ae'k(tn) sont obtenues à partir des déphasages théoriques 35 Acl)k'(tn) de la même manière que pour obtenir les valeurs Aek(tn) à partir des déphasages Acl)k(tn) mesurés. On obtient la 3064368 24 B15426 - 09373-01 même surface 214 que précédemment, dans laquelle les positions possibles de la cible sont exprimées en fonction de la distance à l'axe 204, à la place de l'angle 13 plus difficile à utiliser. Le maillage décrit à la section 2.1 est particulièrement adapté 5 pour exprimer ainsi les positions possibles de la cible. L'étape optionnelle de la présente section 2.4 permet ainsi de détecter de manière fiable la présence d'une cible, et/ou de limiter la surface sur laquelle la cible est susceptible de se trouver, et cela même en présence d'une région 10 observée délimitée par une paroi. Cette étape permet en outre d'exprimer les positions possibles de la cible d'une manière simple. 2.5 Mesure de l'amplitude et du déphasage des ultrasons en milieu turbulent ou turbide 15 On cherche ici à repérer une cible de manière fiable et précise lorsque l'eau est turbulente et/ou turbide, et/ou lorsque la cible se déplace. Pour cela, dans un procédé mettant en oeuvre pour chaque paire de capteurs les étapes de la section 2.3 (figures 6A à 6D), et éventuellement de la section 2.4 20 (figure 7), on utilise pour obtenir les signaux d'amplitude Ik(t) et de déphasage Acl)k(t) une variante de l'étape de la figure 6D. La figure 8 est un chronogramme illustrant de manière schématique un exemple d'obtention, pour une paire de capteurs 25 202-k, de signaux d'amplitude Ik(t) et de déphasage Acl)k(t) à partir du signal RM2 et par exemple du signal RS3 de l'étape de la section 2.3, figure 6C. A titre de variante, on peut utiliser à la place du signal RS3 le signal RS3' de l'étape de la section 2.4 (figure 7). 30 Pour chaque instant de réception tn', on forme un vecteur V(tn') des échantillons RM2(tnT) et RS3(tn'), c'est-à-dire : (RM2 (tri!) V(trii) RS3 (tn') (6) Pour chaque instant de réception tn on sélectionne N2 35 instants de réception tn' consécutifs les plus proches de 3064368 25 B15426 - 09373-01 l'instant tn, situés entre des instants t n-N2/2 et tn+N2/2- A titre d'exemple, l'entier N2 est commun à tous les instants de réception. On détermine ensuite une matrice Cov(tn) de covariance (de dimension 2x2) des vecteurs V(tn') sélectionnés. 5 A titre d'exemple, on recherche la matrice Cov(tn), pour des signaux correspondant à des ultrasons, de la manière décrite pour des ondes radar en section IIC, paragraphe 2 et équation [13] du document "Stable scatterers detection and tracking in heterogeneous clutter by repeat pass SAR 10 interferometry" de G. Vasile et al., Asilomar Conference on Signals, Systems, and Computers, Pacific Grove, California, USA, p 1343-1347, publiée en 2010. Ainsi, la matrice Cov(tn) peut être trouvée comme solution de l'équation : n+N2/2 1 V(tnT).VH(tnT) Cov(tn)= - (7) N2 VH(tnT).Cov-1(tn).V(tnT) n'=n-N2/2 15 où VH(tn) est le vecteur transposé complexe conjugué du vecteur VH(tn), et Cov-1(tn) est la matrice inverse de la matrice Cov(tn). Pour trouver cette solution, on peut procéder par itérations successives. La matrice de covariance peut aussi être déterminée par d'autres méthodes connues. 20 Ensuite, pour chaque instant de réception, on détermine la valeur d'amplitude mesurée Ik(tn) par la relation : Ik(tn) = VH(tnT).Cov-1(tn).V(tnT) (8) et on détermine, comme déphasage mesuré Acl)k(tn), l'argument de l'élément Cov12(tn) (lere ligne, 2eme colonne) de la matrice 25 Cov(tn). Les signaux d'amplitude Ik(t) et de déphasage Acl)k(t) mesurés, ainsi déterminés pour chaque paire de capteurs d'un dispositif du type de celui des figures 2A et 2B, permettent, lorsqu'on utilise ces signaux par exemple dans un procédé du 30 type de celui de la section 2.2, de repérer une cible de manière particulièrement fiable dans une eau pouvant être turbulente et/ou turbide, même pour une cible en mouvement. 3064368 26 B15426 - 09373-01 Chaque valeur Ik(tn) ainsi obtenue est représentative des modules des échantillons RM2(tnT) et RS3(tn') sélectionnés autour de l'instant tn. A titre de variante, on peut choisir pour la valeur Ik(tn) toute valeur représentative des modules 5 des échantillons sélectionnés, par exemple une valeur moyenne de ces modules. En outre, chaque valeur Acl)k(tn) obtenue ici est représentative des différences entre les arguments de chaque couple RM2(tnT), RS3(tn') d'échantillons sélectionnés. A titre de variante, on peut choisir pour la valeur Acl)k(tn) toute valeur 10 représentative de ces différences, par exemple la valeur moyenne des différences entre arguments des couples sélectionnés. A titre de variante, l'unité de traitement est en outre adaptée à mettre en oeuvre un signal E(t) de corrélation de phase dont chaque valeur E(tn) est définie par la relation : 15 E(tn)- Cov12(tn) (9) où 11 représente le peut alors détecter la présence de la cible E (tn0) des valeurs du VCov11(tn).Cov22(tn) module. Le dispositif T lorsque l'une signal de corrélation de phase est supérieure à un seuil, par exemple 0,3. La présence de la cible peut aussi être détectée 20 lorsque l'une des valeurs du signal de corrélation s'écarte significativement des autres des valeurs de ce signal, par exemple, s'écarte de plus de 0,1. L'utilisation d'un signal de corrélation statistique entre signaux reçus par les deux capteurs, tel que le signal E(t), permet de détecter la présence 25 d'une cible de manière particulièrement fiable. En particulier, on peut détecter de manière particulièrement fiable la présence d'une cible pouvant être peu réfléchissante et/ou en mouvement en milieu turbulent et/ou turbide. Dans la présente section 2.5, l'étape de détermination 30 des signaux d'amplitude Ik(t) et de déphasage Acl)k(t) pour chaque paire de capteurs permet ainsi de repérer en milieu turbulent et/ou turbide une cible pouvant être en mouvement. 2.6 Repérage en milieu turbulent et/ou turbide 3064368 27 B15426 - 09373-01 On cherche ici à obtenir un dispositif du type de celui des figures 2A et 2B, permettant un repérage fiable et précis lorsque l'eau est turbulente et/ou turbide, et/ou lorsque la cible éventuelle est en mouvement. Pour cela, dans un procédé 5 de repérage à partir du temps de vol du type de celui de la section 2.2, on utilise une variante de l'étape 304, dans laquelle la relation (2) fournissant la valeur complexe Ck est remplacée par une étape de calcul décrite ci-après. La figure 9 est un chronogramme illustrant un exemple 10 d'un calcul de la valeur complexe Ck de l'étape 304 pour chaque point d'un maillage, à partir des déphasages théoriques Wk et des signaux d'amplitude Ik(t) et de déphasage Acl)k(t). Les signaux d'amplitude et de déphasage ont été représentés pour deux paires 202-k1 et 202-k2 de capteurs. De préférence, les 15 signaux Ik(t) et Acl)k(t) ont été obtenus à une étape du type de celle de la section précédente 2.5 (figure 8). Le calcul décrit ici est du type de celui décrit dans le document "Highresolution frequency-wavenumber spectrum analysis" de J. Capon, paru en 1969 dans Proceedings of the IEEE, vol 57(8), 1408-1418. 20 Comme mentionné en relation avec la figure 3, pour chaque paire de capteurs 202-k, on calcule le temps de vol tk des ultrasons jusqu'à la paire de capteurs. On sélectionne ensuite N3 instants de réception tk+n' consécutifs les plus proches de l'instant tk, situés entre des instants tk-N3/2 et 25 tk+N3/2, l'indice n' variant entre -N3/2 et N3/2. N3 est par exemple supérieur à k au carré. Pour chacune des N3 valeurs de l'indice n', on forme un vecteur V1(n') de Np valeurs complexes Clk ayant Ik (tk+n') pour module et Acl)k( ,tk+n' ) pour argument, c'est-à-dire : 30 V1(n') = -k T (t,-k+11T )exp(j -84k(tk+n')) où j est l'unité imaginaire. On calcule ensuite la matrice Covl de covariance des N3 vecteurs V1(n'). La matrice Covl peut être calculée d'une manière similaire à celle décrite en relation avec la figure 8. (10) 3064368 28 B15426 - 09373-01 On forme en outre un vecteur V-(1)' des Np valeurs complexes unitaires ayant pour arguments les déphasages théoriques Wk, c'est-à-dire : VV= (exp(j.AVk) (11) 5 On calcule alors le vecteur transposé V2, de dimension Np, défini par la relation : VVH.Cov1-1 où le V-(1)'H est le vecteur transposé complexe conjugué du vecteur V(1)', et Covl-1 est l'inverse de la matrice Covl. 10 Pour chaque paire k, la valeur complexe Ck est alors calculée à partir de la relation : Ck = V2k exp (j.A1)k(tk)) (13) où V2k est la kième composante du vecteur V2. Après la mise en oeuvre des étapes 306 et 308 avec les 15 valeurs complexes Ck ainsi obtenues, la cible éventuelle est repérée de manière particulièrement fiable et précise lorsque l'eau est turbulente et/ou turbide, et/ou lorsque la cible est en mouvement. La valeur complexe Ck obtenue ici pour chaque paire de 20 capteurs a son module représentatif de l'intensité des ultrasons reçus et son argument représentatif de la différence entre déphasage mesuré et déphasage théorique. A titre de variante, on peut calculer des valeurs complexes Ck par tout autre type de corrélation statistique adaptée entre signaux reçus par les 25 divers capteurs aux instants proches des temps de vol théoriques, par exemple en combinant les valeurs de V2k obtenues pour plusieurs valeurs de N3. En outre, on peut ici utiliser des corrélations statistiques permettant de mesurer la vitesse de la cible, en mettant par exemple en oeuvre les étapes suivantes : 30 - choisir un ensemble de vitesses u parmi lesquelles on recherche celle de la cible ; V2 - VVH.Cov1-1.VV (12) 3064368 29 B15426 - 09373-01 - pour chaque vitesse u, calculer les corrélations statistiques V2 et les valeurs complexes Ck de la manière décrite ci-dessus en remplaçant la relation (11) par la relation : V(1)= exp (j . AV À k) + -u 7 \ : , t \ k / (14) - 5 où À est la longueur d'onde centrale des ultrasons ; - à l'étape 306, pour chaque vitesse u, calculer la somme des valeurs complexes Ck pour les divers capteurs ; et - à l'étape 308, pour chaque point où la cible est repérée, choisir comme vitesse mesurée de la cible la vitesse u pour 10 laquelle la somme est maximale. On a décrit ici des étapes permettant de repérer en milieu turbulent et/ou turbide une cible pouvant être en mouvement. Un procédé du type de celui de la figure 3 peut mettre en oeuvre les étapes des sections 2.2, 2.3, 2.5 15 (éventuellement après celle de la section 2.4) pour déterminer les signaux d'amplitude et de déphasage mesurés pour chaque paire de capteurs, et l'étape de la section 2.6 pour repérer la cible à partir des signaux d'amplitude et de déphasage des diverses paires de capteurs. On obtient une détection et/ou un 20 repérage particulièrement fiable en milieu turbulent et/ou turbide, et on peut en outre mesurer la vitesse d'une cible éventuelle. 3 Autres modes de réalisation Des modes de réalisation particuliers ont été décrits. 25 Diverses variantes et modifications apparaîtront à l'homme de l'art. En particulier, bien que des dispositifs décrits ci-dessus comprennent une seule ligne de paires de capteurs, on peut prévoir des dispositifs comprenant plusieurs lignes de paires de capteurs. 30 La figure 10 est une vue de face d'un exemple de dispositif 700 de repérage d'une cible comprenant deux lignes 702A et 702B de paires 202 de capteurs. Les lignes de paires de capteurs sont parallèles l'une à l'autre de part et d'autre d'une région observée 704. A titre 3064368 30 B15426 - 09373-01 d'exemple, les capteurs de chaque paire sont dans une direction commune orthogonale aux axes 203 des lignes (c'est-à-dire orthogonale au plan de la figure 10). Ainsi, un seul capteur de chaque paire est visible en figure 10. 5 Un générateur 212A d'ultrasons est disposé à proximité de la ligne 702B, par exemple à une distance comprise par exemple entre 5 cm et 20 cm. Un générateur 212B d'ultrasons est situé à proximité de la ligne 702A. A titre d'exemple, la distance entre les deux lignes 10 est supérieure à 1 m, par exemple comprise entre 1 et 50 m. En fonctionnement, des ultrasons sont d'abord émis par le générateur 212A, et ces ultrasons réfléchis par des cibles éventuelles sont reçus par les capteurs de la ligne 702A. Une unité de traitement 210' met alors en oeuvre un procédé par 15 exemple du type de celui de la figure 3, pour repérer ces cibles éventuelles à partir des différences entre déphasages pour les diverses paires de capteurs de la ligne 702A. Des ultrasons sont émis ensuite par le générateur 212B, et ces ultrasons réfléchis par des cibles éventuelles sont 20 reçus par les paires de capteurs de la ligne 702B. L'unité de traitement 210' met alors à nouveau en oeuvre un procédé, par exemple du type de celui de la figure 3, utilisant les différences entre déphasages pour les diverses paires de capteurs de la ligne 702B. 25 Un avantage d'utiliser deux lignes de capteurs est qu'on évite d'éventuels effets de masquage d'une cible par une autre ou par d'éventuels obstacles présents dans la région observée. On obtient ainsi une détection améliorée des cibles. A titre de variante, après chaque émission d'ultrasons 30 par le générateur 212A ou le générateur 212B, l'unité de traitement peut utiliser les signaux ultrasonores reçus par les deux lignes 702A et 702B, et établir que la cible se trouve parmi les positions possibles communes déterminées pour la ligne 702A et pour la ligne 702B. 35 De plus, on peut prévoir des modes de réalisation comprenant deux lignes de paires de capteurs, ou plus, par 3064368 31 B15426 - 09373-01 exemple orientées dans des directions différentes, permettant de repérer la cible précisément, en particulier en présence d'obstacles. En outre, des modes de réalisation comprenant 5 plusieurs générateurs pour une seule ligne de capteurs peuvent être utilisés. A titre d'exemple, un dispositif du type de celui des figures 2A et 2B peut comprendre deux générateurs disposés de part et d'autre de la ligne, par exemple sur l'axe 204, ou à proximité des extrémités de la ligne de paires de capteurs, par 10 exemple sur l'axe 203. Bien qu'un maillage ait été décrit en section 2.1 (figures 4A et 4B), tout autre maillage de la région observée est possible. Bien que des impulsions ultrasonores de fréquences 15 croissantes aient été décrites, on peut utiliser des impulsions de fréquences décroissantes, ou tout autre type d'impulsion adapté à la mise en oeuvre d'un filtrage adapté. Divers procédés de repérage d'une cible éventuelle ont été décrits ici à titre d'exemple. On notera que ces procédés 20 peuvent être utilisés pour repérer plusieurs cibles. En outre, les procédés décrits peuvent être adaptés pour inclure tout procédé de détection de la présence d'une ou plusieurs cibles à partir des signaux reçus par les capteurs. REVENDICATIONS1. Dispositif de repérage d'une cible (T), comprenant : un générateur d'ultrasons (212) susceptibles d'être réfléchis par la cible ; des paires (202-k) de premier (202M-k) et deuxième capteurs répétées dans une première direction (203), les premier et deuxième capteurs de chaque paire étant disposés dans une deuxième direction (204) différente de la première direction ; et une unité de traitement (210) adaptée à : a) pour chaque paire de capteurs, mesurer le déphasage (A(1)k) entre les ultrasons reçus par le premier capteur et par le deuxième capteur ; et b) établir que la cible se trouve dans une surface (214) correspondant aux différences (A(A(1)k)) entre déphasages mesurés. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l'étape b) comprend : pour chaque point (404) d'un maillage d'une région 20 observée (206), calculer un déphasage théorique (Wk) pour chaque paire de capteurs ; comparer les différences entre déphasages théoriques (Wk) aux différences entre déphasages mesurés (A(1)k) ; et établir que la cible (T) se trouve parmi les points 25 (404) pour lesquels la comparaison est la meilleure. 3. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel les paires (202-k) de capteurs sont répétées à un pas (A1) supérieur à 4 fois la longueur d'onde (À) des ultrasons, et les premier (202M-k) et (202S-k) deuxième capteurs de chaque paire 30 sont disposés à une distance centre à centre (B) supérieure à 4 fois la longueur d'onde des ultrasons. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'étape a) comprend une mesure 3064368 33 B15426 - 09373-01 de l'amplitude (Ik) des ultrasons reçus par chaque paire de capteurs, et l'étape b) comprend : bl) pour chaque point (404) du maillage, calculer pour chaque paire (202-k) de capteurs une valeur complexe (Ck) dont 5 le module est représentatif de l'amplitude mesurée (Ik) et l'argument est représentatif des différences entre déphasages mesurés (A(1)k) et déphasages théoriques (Wk) ; b2) calculer pour chaque point (404) du maillage une somme S des valeurs complexes (Ck) des diverses paires de 10 capteurs (202-k) ; et b3) sélectionner les points du maillage pour lesquels la somme S a le module maximal. 5. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel : les ultrasons sont émis par impulsions (500) ; 15 à l'étape a), pour chaque paire de capteurs (202-k), le déphasage (A(1)k(t)) et l'amplitude (Ik(t)) mesurés sont mesurés en fonction du temps ; et l'étape b) comprend la détermination de la partie (504) de ladite surface (214) pour laquelle les temps de vol (tk) des impulsions vers les diverses paires correspondent aux instants de réception des impulsions. 6. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel l'étape bl) comprend pour chaque point (404) du maillage : b11) calculer pour chaque paire (202-k) de capteurs 25 un temps de vol théorique (tk) des ultrasons jusqu'à la paire de capteurs ; et b12) pour chaque paire de capteurs, sélectionner le déphasage (A(1)k(tk)) et l'amplitude (Ik(tk)) mesurés des ultrasons reçus à l'instant correspondant au temps de vol 30 théorique. 7. Dispositif selon la revendication 6, dans lequel l'étape b12) comprend : calculer des valeurs de corrélation (V2k) entre les ultrasons reçus par les diverses paires de capteurs pendant des 35 intervalles de temps (t ,-k-N3/2, tk+N3/2) centrés sur les temps de vol théoriques (tk) ; et 3064368 34 B15426 - 09373-01 donner aux dites valeurs complexes (Ck) des modules représentatifs des valeurs de corrélation (V2k). 8. Dispositif selon la revendication 6 ou 7, dans lequel chaque impulsion (500) est un train d'ultrasons de 5 longueurs d'onde (À) décroissantes en fonction du temps ou croissantes en fonction du temps, et l'étape a) comprend pour chaque paire de capteurs (202-k) : al) recevoir et échantillonner des premier (RMO) et deuxième (RSO) signaux ultrasonores par les premier (202M-k) et 10 deuxième (202S-k) capteurs ; a2) obtenir, par transformation de Hilbert de chacun des premier et deuxième signaux ultrasonores, des premier (RM1) et deuxième (RS1) signaux complexes dont chaque échantillon (RM1(tn), RS1(tn)) correspond à un instant de réception (tn) ; 15 a3) filtrer par filtrage adapté chacun des premier et deuxième signaux complexes ; a4) associer à chaque échantillon (RM2(tn)) du premier signal complexe filtré (RM2) l'échantillon (RS2(tn)) du deuxième signal complexe filtré (RS2) présentant la meilleure 20 corrélation, d'où il résulte pour chaque instant de réception (tn) un couple (RM2(tn), RS3(tn)) de premier et deuxième échantillons des premier et deuxième signaux complexes filtrés ; et a5) pour chaque instant de réception (tn), déterminer le déphasage mesuré (A(1)k(tn)) en soustrayant l'un à l'autre les arguments des échantillons du couple d'échantillons correspondant, et l'amplitude mesurée (Ik(tn)) à partir des modules des échantillons du couple d'échantillons correspondant. 9. Dispositif selon la revendication 8, dans lequel 30 l'unité de traitement est adaptée après l'étape a4), pour une des paires de capteurs (202-k), à : définir une droite de référence (601) parallèle à l'axe (204-k) passant par les premier et deuxième capteurs ; pour chaque instant de réception (tn), obtenir une 35 valeur de déphasage (Aek(tn)) représentative de la différence entre, d'une part, le déphasage mesuré (A(1)k(tn)) et, d'autre 3064368 35 B15426 - 09373-01 part, le déphasage théorique (Allik(tn)) pour le point (602) de la droite de référence correspondant à l'instant de réception ; et déterminer la distance entre l'axe des capteurs et la cible à partir de la valeur de déphasage. 5 10. Dispositif selon la revendication 8 ou 9, dans lequel l'étape a5) comprend, pour chaque paire de capteurs et chaque instant de réception (tn) : a6) sélectionner les couples (RM2(tn'), RS3(tn')) d'échantillons situés dans un intervalle de temps (tn -N2/2, 10 tn+N2/2) autour de l'instant de réception considéré ; a7) obtenir le déphasage (A(1)k(tn)) en déterminant une différence moyenne entre les arguments des premier (RM2(tn')) et deuxième (RS3(tn')) échantillons des couples sélectionnés à l'étape a6) ; et 15 a8) mesurer l'amplitude des ultrasons (Ik(tn)) en déterminant un module moyen des échantillons des couples sélectionnés à l'étape a6). 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel les capteurs (202M-k, 202S-k) 20 sont adaptés à ne pas détecter significativement les ultrasons provenant de directions faisant un angle supérieur à 80° avec la deuxième direction (204).