FR 3070773 A1 20190308 FR 1700893 A 20170905 I Système de suivi d'un drone, procédé et programme d'ordinateur associés La présente invention se situe dans le domaine des aéronefs pilotés ou contrôlés à distance, encore appelés drones ou UAV (pour « Unmanned Aircraft Vehicle » en anglais) ou RPA (pour « Remotely Piloted Aircraft » en anglais). Le télé-pilote d'un drone doit assurer la sécurité du vol, prendre des décisions d'arrêt ou de modification de trajectoire, se coordonner avec le contrôle aérien (ATC) et les moyens de secours au sol, tant dans le cadre de la prévention que de la récupération du drone. Il a donc besoin d'une représentation de la situation qui se rapproche de celle qu'il aurait eue s'il avait été à bord du drone, en bonnes conditions de visibilité vis-à-vis du relief, des obstacles, des autres objets volants. Le suivi à distance derrière un écran restant difficile sur une longue durée, il a aussi besoin d'aides supplémentaires à la détection des problèmes. Une solution courante pour le pilotage est de disposer une caméra à bord du drone et de transmettre par une liaison radio les images de l'environnement prises par la caméra à la station de pilotage, qui l'affiche au télé-pilote sur un écran. Le principal défaut de cette solution est la difficulté de transmission de l'image par radio : grande bande passante requise, coûteuse et pas toujours possible, image non permanente du fait des masquages ou brouillages temporaires du signal radio. De plus, il peut être nécessaire, pour économiser la bande passante, de limiter la résolution ou le champ de vue. Une autre solution est de s'affranchir au moins partiellement d'une quelconque image envoyée par le drone et de construire une image de synthèse dans la station de pilotage à l'aide de base de données de terrain et/ou d'obstacles. L'invention concerne plus particulièrement un système de suivi d'un drone, comprenant : - une interface de télécommunication sans fil pour établir une liaison de communication avec un drone ; - une base de données de terrain et/ou d'obstacles ;- une interface de visualisation ; - un bloc de traitement adapté pour synthétiser des informations graphiques relatives au pilotage, à la navigation et à l'état des systèmes de bord, incluant zéro, une ou plusieurs vues 2D ou 3D de l'environnement courant du drone en fonction de données de la base de données de terrain et/ou d'obstacles et d'informations en provenance dudit drone reçues par le système de suivi via l'interface de télécommunication sans fil, et pour en commander l'affichage sur l'interface de visualisation ; Un tel système est par exemple décrit dans le document US 7 747 364 B2. 2 Un problème se pose toutefois en cas de panne, de coupure de liaison de données ; dans de tels cas, les informations normalement fournies par le drone, notamment de position du drone, ne sont plus fournies et le télé-pilote ne peut plus disposer d'une visualisation représentative de l'environnement du drone. Or c'est dans 5 ces conditions anormales que la nécessité d'une représentation rapide et intuitive de la situation est la plus nécessaire au télé-pilote, pour lui permettre de prendre les mesures d'urgence adéquates. A cet effet, suivant un premier aspect, l'invention propose un système de suivi de drone du type précité caractérisé en ce qu'il comporte en outre une base de données de 10 modélisation du drone et en ce que ledit bloc de traitement est adapté pour détecter une rupture de la communication avec le drone, puis pour, en cas de détection de rupture de communication avec le drone, extrapoler le comportement du drone en fonction de données de ladite base de données de modélisation et alimenter ainsi la synthèse des informations de pilotage, de navigation ou d'état. 15 L'introduction dans la station de pilotage au sol d'un modèle de comportement du drone peut aussi servir, au-delà des cas de pertes de liaison de données, pour détecter un comportement anormal en comparant les données reçues (par exemple les positions réelles successives, ou le niveau de réserve carburant ou batterie) avec la consigne et avec la réponse attendue, calculée suivant le modèle. 20 L'invention permet ainsi de fournir au télé-pilote une représentation de la situation, ce qui va lui permettre de réagir de façon adéquate, même en cas de pannes ou de perte de la liaison de télécommunication. L'invention contribue ainsi à offrir davantage de sécurité et de contrôle dans le pilotage des drones. Dans des modes de réalisation, le système de suivi de drone suivant l'invention 25 comporte en outre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : la base de données de modélisation du drone comporte des logiques de comportement automatiques et/ou des trajectoires prédéterminées du drone mises en oeuvre par ledit drone en situation de rupture de communication avec le système de suivi, et/ou comporte des modèles de comportement aérodynamique, 30 performance et consommation moteurs et/ou batterie ; le bloc de traitement est adapté pour lorsqu'il n'y a pas de rupture de la communication avec le drone, représenter une comparaison des paramètres de consigne, des paramètres supposés par la modélisation et des paramètres réellement mesurés et reçus par transmission ; 35 le bloc de traitement est adapté pour déterminer par prédiction en fonction de la base de données de modélisation du drone, l'un au moins des paramètres parmi : 3 la position, l'altitude, l'attitude, les vitesses et accélérations, une consommation, une réserve d'énergie ou de carburant, un temps de parcours, une distance franchissable, une modification de trajectoire, une commutation de source d'énergie ou de circuit de commande, et pour commander l'affichage dudit 5 paramètre déterminé sur l'interface de visualisation. Suivant un deuxième aspect, la présente invention propose un procédé de suivi d'un drone (2) dans un système de suivi (3) comprenant une interface de télécommunication sans fil (35) pour établir une liaison de communication avec un drone, une base de données de terrain et/ou d'obstacles (33), une interface de visualisation (32) 10 et un bloc de traitement (31), ledit procédé comprenant les étapes de : - synthétiser par le bloc de traitement d'informations graphiques relatives au pilotage, à la navigation et à l'état des systèmes de bord, incluant zéro, une ou plusieurs vues 2D ou 3D de l'environnement courant du drone en fonction de données de la base de données de terrain et/ou d'obstacles et d'informations en provenance dudit drone reçues par le 15 système de suivi via l'interface de télécommunication sans fil et - commander, par le bloc de traitement, l'affichage sur l'interface de visualisation desdites informations graphiques ; ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte en outre les étapes de : - détecter par le bloc de traitement une rupture de la communication avec le 20 drone, - puis, en cas de détection de rupture de communication avec le drone, extrapoler par le bloc de traitement le comportement du drone en fonction de données d'une base de données de modélisation du drone, et alimenter ainsi par le bloc de traitement la synthèse des informations de pilotage, de 25 navigation ou d'état. Suivant un troisième aspect, la présente invention propose un programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé tel que défini ci-dessus. Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la 30 description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 représente une vue d'une plate-forme mettant en oeuvre un système de suivi dans un mode de réalisation de l'invention ; la figure 2 est un organigramme d'étapes mises en oeuvre dans un mode de 35 réalisation de l'invention. 4 La figure 1 représente une plate-forme 1 comprenant un drone 2 et un système 3 de suivi de drone dans un mode de réalisation, par exemple au sein d'une station au sol RPS (en anglais « Remote Pilot Station »). Le drone 2 et le système 3 de suivi de drone sont aptes à communiquer entre eux via une liaison de télécommunication sans fil 4, par 5 exemple dans le cas considéré, une liaison radiofréquence. Le drone 2 comporte un émetteur/récepteur radiofréquence 21, un ensemble de capteur(s) 22 et dans le cas considéré, une caméra 23. Bien entendu, le drone 2 comporte les autres éléments usuels d'un drone, non représentés en figure 1 : des actionneurs, notamment des moteurs, une mémoire, un bloc de pilotage adapté pour 10 commander les actionneurs en fonction d'un plan de vol enregistré dans la mémoire et/ou d'un ensemble de logiques et trajectoires prédéfinies associées à certaines situations comme la rupture de communication avec le système de suivi 3, et/ou de commandes de pilotage transmises sur la liaison radio 4 par le télé-pilote depuis la station au sol ... L'émetteur/récepteur radiofréquence 21 est adapté pour émettre, respectivement 15 recevoir, des données à destination, respectivement en provenance, du système de suivi 3. Dans le mode de réalisation considéré, l'ensemble de capteur(s) 22 comprend un capteur de position, par exemple de type GPS, adapté pour déterminer les coordonnées géographiques du drone, et un ensemble de capteurs inertiels (gyromètres et 20 accéléromètres), magnétiques et de pression, adapté pour déterminer les accélérations linéaires, vitesses angulaires, altitude barométrique, vitesse relative à l'air, angles d'attitude, i.e. les angles de roulis, tangage et cap du drone. Suivant les modes de réalisation, l'ensemble de capteur(s) comprend ces deux ensembles de capteurs, l'un seulement de ces deux ensembles de capteurs, et/ou d'autres types de capteurs, par 25 exemple un capteur radar ou lidar ou ultrason pour la hauteur relative au sol, un système de mesure de déplacement ou position par analyse d'image du terrain, et des capteurs dédiés à mesurer l'état des systèmes de bord : niveau de réserve carburant, niveau de réserve batterie, consommation instantanée, vitesse de rotation moteur, températures internes et externe. 30 Le système 3 de suivi de drone comprend un bloc de traitement 31 et une interface de visualisation 32. On notera que la station RPS dispose en outre de moyens (non représentés) pour recueillir les ordres du pilote (manettes, boutons, claviers). Le bloc de traitement 31 comporte des bases de données 33 du terrain et des 35 obstacles fixes, une base de données 34 des logiques et trajectoires pré-programmées du drone, de modélisation de son aérodynamique, de ses moteurs et systèmes de bord 5 (exemple : un modèle de consommation d'énergie), un émetteur/récepteur radio 35 et un module 36 d'unité centrale et de génération graphique. Les bases de données 33 du terrain et des obstacles fixes définissent un modèle numérique d'élévation 3D de l'ensemble de la zone (relief, obstacles, éléments 5 remarquables : ville, rivière, route, ...) que le drone est susceptible de survoler. La base de données 34 des logiques et trajectoires pré-programmées du drone définit par exemple la logique et la trajectoire que suivra le drone sur détection d'une rupture de liaison. Le drone est en effet adapté pour surveiller l'état de la liaison comme le système de suivi 3 ainsi qu'il est décrit ci-dessous, et pour opérer conformément auxdites 10 logiques et trajectoires prédéterminées lorsqu'il détecte une rupture de liaison : par exemple, circuit d'attente ou continuation temporaire, puis retour au point de départ ou atterrissage au plus tôt si non rétablissement de la liaison dans un laps de temps prédéfini. Dans des modes de réalisations, la base de données 34 comporte des modèles de comportement aérodynamique, performance et consommation moteurs et/ou batterie. 15 L'émetteur/récepteur radiofréquence 35 est adapté pour émettre, respectivement recevoir, des données à destination, respectivement en provenance, du drone 2. Le module 36 d'unité centrale et de génération graphique comprend une unité centrale et un générateur graphique d'images. L'interface de visualisation 32 est adaptée pour permettre au télé-pilote de 20 visualiser une ou des images fournie(s) par le bloc de traitement 31 et comprend par exemple un écran ou un casque de réalité virtuelle, pour un champ de vision augmenté à 360 degrés selon la direction du regard du télé-pilote. Dans le cas considéré, l'interface de visualisation 32 est adaptée pour afficher simultanément les images synchronisées suivantes : 25 une image de pilotage dans un champ de visualisation 37 (typiquement une vue directe de type « droit devant » dans l'axe avion, avec dans le petit cercle pointillé en figure 1, l'image d'une éventuelle caméra embarquée montée dans cet axe et dans le grand cercle de la figure 1, une image synthétique (cf. plus loin), qui peut être plus grande ; l'image synthétique pourrait aussi être 30 artificiellement décalée en axe d'observation en suivant l'orientation de la tête ou du regard (comme dans un casque de réalité virtuelle) - une image de navigation horizontale dans un champ de visualisation 38 (i.e. une « vue de dessus ») : carte géographique, plan de vol, objets, - une image de navigation verticale dans un champ de visualisation 39 (i.e. vue 35 en coupe latérale sous la trajectoire) : carte géographique, plan de vol, objets, et en outre, dans un champ 40: 6 - l'état du système (notamment « compteurs » de mesure ou voyants ou synoptiques d'alerte). Dans un mode de réalisation, le bloc de traitement 31 comprend une mémoire dans laquelle des instructions logicielles sont stockées, et qui, quand elles sont exécutées 5 sur l'unité centrale du module 36, mettent en oeuvre les étapes indiquées ci-dessous en référence à la figure 2 et incombant au bloc de traitement 31. Le système 3 de suivi de drone comprend par exemple une station de travail type PC portable assurant les fonctions d'unité centrale, de générateur graphique, de mémoires et d'interface de visualisation. 10 Dans un mode de réalisation améliorant l'intégrité de l'affichage et des commandes pour la sécurité du vol, les logiciels sont développés suivant des méthodologies d'avionique civile type D0178, et le matériel développé suivant des méthodologies d'avionique civile type D0254, matériel qui, si « durci » comme pour être embarqué, peut aussi présenter des caractéristiques utiles en termes de robustesse aux 15 environnements de la station sur le terrain (température, vibration, compatibilité électromagnétique, etc.). En référence à la figure 2, l'ensemble 100 d'étapes suivantes est mis en oeuvre dans un mode de réalisation. Dans une étape 101 de fonctionnement nominal, l'ensemble de capteur(s) 22 20 fournit au fil de l'eau les dernières données capturées de position et d'attitude à l'émetteur/récepteur 21. De même, la caméra 23 délivre régulièrement les dernières données d'images capturées à l'émetteur/récepteur 21. Des paramètres décrivant l'état courant des systèmes de bord du drone, et par exemple de consommation d'énergie, de carburant..., sont également fournis par ces systèmes à l'émetteur/récepteur 21. Ce 25 dernier transmet régulièrement ces données de position, d'attitude et d'image et ces paramètres d'état, via la liaison 4, à destination du système de suivi 3. L'émetteur/récepteur 35 du système de suivi 3 reçoit ces données de position, d'attitude et d'image et ces paramètres régulièrement transmis par le drone 4 et les fournit au bloc de traitement 31. Le module 36 d'unité centrale et de génération graphique génère les 30 données d'images destinées au champ 37 représentant l'environnement du drone comme s'il était observé par un pilote embarqué dans le drone, en fonction des données reçues (position, attitude), du modèle ou base de données 33 du terrain et des obstacles fixes et éventuellement de l'image reçue d'une caméra embarquée (image de pilotage combinant l'image capturée par la caméra et des données d'images synthétiques). Le module 36 35 d'unité centrale et de génération graphique génère également les données d'images de navigation horizontale et verticale destinées aux champs 38 et 39 en fonction des 7 données reçues (position, attitude) et du modèle ou base de données terrain et obstacles. Les images 37, 38, 39 peuvent être enrichies d'informations supplémentaires : trajectoire de consigne, valeur de certains paramètres de vol (cap, vitesses) ; ainsi que d'informations de trafic reçues indépendamment du drone par exemple par connexion de 5 la station au réseau internet : situation de trafic environnant, données météo. Enfin le module 36 d'unité centrale et de génération graphique détermine les paramètres d'état destinés au champ 40 en fonction des paramètres d'état reçus en provenance du drone 2. Puis, l'ensemble de ces données destinées à l'affichage dans les champs 37, 38, 39 et 40 sont délivrées à l'interface de visualisation 32 depuis laquelle elles peuvent alors être 10 visualisées par le télé-pilote. Le module 36 d'unité centrale et de génération graphique, de même que le drone 2, sont adaptés pour détecter une rupture de communication. Une rupture de communication correspond à la perte de la liaison radio, par exemple du fait de brouillage, masquage, panne d'un composant sol ou bord participant à l'émission ou la réception des 15 données.. Lorsqu'une rupture de communication est détectée par le drone 2, (il ne reçoit plus de messages de commandes ou de continuation) dans une étape 102: le drone 2 est adapté pour se comporter conformément à des logiques et trajectoires prédéterminées, enregistrées dans une mémoire du drone ; Il peut 20 continuer à émettre ses données au cas où la liaison fonctionne encore dans l'autre sens, mais il ne peut plus recevoir de commandes. Il signalera dans ses messages émis qu'il passe en mode « autonome » pour que la station de suivi qui recevrait toujours les données prenne bien en compte ce changement de mode. En parallèle, la station surveille aussi la continuité de réception des 25 messages venant du drone ; si elle ne les reçoit plus, elle envoie une commande de passage en mode autonome au cas où le drone reçoive toujours. Dans le cas le plus fréquent, la communication sera interrompue dans les deux sens en même temps et le passage en mode autonome se fera simultanément et séparément des deux côtés. Le passage en mode 30 « autonome » signifie typiquement : durant un premier temps court pré-défini, continuation sur la trajectoire en cours, puis circuit d'attente sur un deuxième temps pré-défini, puis si non retour de la communication avant la fin des ces temps, diversion : trajet et atterrissage à un point proche prédéterminé. le module 36 d'unité centrale et de génération graphique émet une alarme 35 destinée à informer le télé-pilote de la rupture de communication (complète ou unidirectionnelle) et de l'engagement du mode « autonome » du drone, puis il 8 génère une ou des images synthétiques, en fonction des bases de données 33 du terrain et des obstacles fixes et en fonction de la base de données 34 des logiques et trajectoires du drone pour les données qu'il ne reçoit plus: par exemple, il détermine une logique et/ou une trajectoire du drone dans cette 5 base 34 en fonction d'informations qui peuvent être diverses (dernière position, dernière attitude, dernier état du drone avec ou sans autres pannes, ...), il estime, en fonction des dernières données de position et attitude reçues et de la logique et/ou trajectoire déterminée, une position actualisée et/ou une attitude actualisée et/ou son altitude, ses vitesses, ses accélérations 10 actualisées, et il synthétise une image actualisée destinée au champ 37 à l'aide de données des bases de données 33 du terrain et des obstacles fixes sélectionnées en fonction des données de position et d'attitude ainsi estimées Similairement, le module 36 d'unité centrale et de génération graphique génère également les données estimées d'images de navigation horizontale et 15 verticale destinées aux champs 38 et 39. Dans un mode de réalisation, en vue de l'affichage dans le champ 40, le module 36 d'unité centrale et de génération graphique estime également les paramètres d'état en fonction de ladite logique et/ou une trajectoire déterminée du drone et détermine également des prédictions de consommation et/ou 20 réserve d'énergie ou carburant ou de temps de parcours ou de distance franchissable, une commutation de source d'énergie ou de circuit de commande. En utilisant un modèle dynamique du comportement du drone, le module 36 d'unité centrale et de génération graphique peut extrapoler par exemple la trajectoire 25 autonome exécutée par le drone, montrer où il est en train d'aller se poser et ceci en tenant compte des types de pannes ou situations aérologiques connues, par exemple : trajectoire de diversion effectuée en vol plané en cas de panne moteur, influence du vent sur la trajectoire de diversion. D'autre part, une image de haute définition, grand champ, de centre d'intérêt 30 variable ou de point de vue variable, par exemple une vision exo-centrée ou vue « d'oiseau » du dessus et de derrière le drone) peut être synthétisée par le module 36. Il peut insérer sur cette image des objets volants ou obstacles détectés par d'autres moyens, éventuellement les grossir ou les faire clignoter ou les colorier pour attirer l'attention, les symboliser ou les annoter. Il peut présenter en superposition, en chiffres 35 ou en graphique, des paramètres de vol : par exemple : vitesse, altitude, direction, vent, 9 température ; ou bien des informations d'état du drone. Il peut faire figurer des représentations des zones interdites de vol, en latéral ou en hauteur. Un système de suivi selon l'invention permet de fournir au télé-pilote une représentation de la situation et de l'environnement du drone en vol éloigné en conditions 5 normales et anormales (pannes ou pertes de liaison), qui lui permette de prendre à temps les bonnes décisions, tout en étant compatible d'une très faible bande passante et des intermittences de la liaison radio, grâce à la connaissance qu'on a insérée dans la station sol du comportement automatique du drone : trajectoires ou logiques prédéfinies, modèle aérodynamique. Même lorsque la liaison fonctionne correctement dans les deux sens, il 10 peut par exemple être représenté une comparaison entre la consigne envoyée, la modélisation du comportement nominal attendu et la réalité telle que constatée à travers les données reçues en retour (par exemple : la trajectoire que le pilote a envoyée en commande, celle que le drone devrait normalement exécuter en réponse (rejointe de la consigne après un transitoire dans le cas général), et celle qu'il suit réellement au vu des 15 positions retransmises (non identiques par exemple si le vent est trop fort ou si une autre panne non modélisée intervient). Ceci permet au télé-pilote de diagnostiquer plus facilement un comportement anormal, que ce soit sur la trajectoire horizontale ou verticale, la consommation ou autres. On peut aussi facilement représenter au télépilote la trajectoire ou l'évolution des autres paramètres qui se produirait en cas d'activation 20 immédiate du mode autonome, ceci afin de lui permettre d'anticiper et de mieux réagir à l'événement. Dans des modes de réalisation, il n'y a par exemple pas de caméra sur le drone pour le pilotage. Le poids de ce dernier est donc réduit, et l'image fournie par le système de suivi est basée uniquement sur les images de synthèse. 25 Dans le cas décrit, des bases de données du terrain et des obstacles fixes étaient utilisées. Dans d'autres modes de réalisation, seule une base de données terrain est utilisée. Divers types de combinaison entre les données d'image issues de la caméra embarquée 23 et des données d'image de synthèse sont réalisables : par exemple, un 30 petit champ central de l'image du champ 37 principalement basé sur les données issues de la caméra et le champ périphérique de l'image du champ 37 principalement basé sur les données d'image synthétique. La caméra ou un autre détecteur embarqué apportent alors par exemple l'information d'obstacles ou objets non prévus en bases de données. Ou encore une alternance temporelle est réalisée : l'image de la caméra est visualisée 35 prioritairement lorsque disponible, l'image synthétique du même champ de vision est visualisée dans le champ 37 lorsque l'image REVENDICATIONS1.- Système de suivi (3) d'un drone, comprenant : - une interface de télécommunication sans fil (35) pour établir une liaison de communication avec un drone ; - une base de données de terrain et/ou d'obstacles (33) ; - une interface de visualisation (32) ; - un bloc de traitement (31) adapté pour synthétiser des informations graphiques relatives au pilotage, à la navigation et à l'état des systèmes de bord, incluant zéro, une ou plusieurs vues 2D ou 3D de l'environnement courant du drone en fonction de données de la base de données de terrain et/ou d'obstacles et d'informations en provenance dudit drone reçues par le système de suivi via l'interface de télécommunication sans fil et pour en commander l'affichage sur l'interface de visualisation ; ledit système de suivi étant caractérisé en ce qu'il comporte en outre une base de données de modélisation du drone (34) et en ce que ledit bloc de traitement est adapté pour détecter une rupture de la communication avec le drone, puis pour, en cas de détection de rupture de communication avec le drone, extrapoler le comportement du drone en fonction de données de ladite base de données de modélisation et alimenter ainsi la synthèse des informations de pilotage, de navigation ou d'état. 2.- Système de suivi (3) d'un drone selon la revendication 1, dans lequel la base de données de modélisation du drone (34) comporte des logiques de comportement automatiques et/ou des trajectoires prédéterminées du drone mises en oeuvre par ledit drone en situation de rupture de communication avec le système de suivi, et/ou comporte des modèles de comportement aérodynamique, performance et consommation moteurs et/ou batterie. 3.- Système de suivi d'un drone (3) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le bloc de traitement (31) est adapté pour lorsqu'il n'y a pas de rupture de la communication avec le drone, représenter une comparaison des paramètres de consigne, des paramètres supposés par la modélisation et des paramètres réellement mesurés et reçus par transmission. 4.- Système de suivi (3) d'un drone selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le bloc de traitement (31) est adapté pour déterminer, par prédiction en fonction de la base de données de modélisation du drone (34), l'un au moins des paramètres parmi 11 la position, l'altitude, l'attitude, les vitesses et accélérations, une consommation ou réserve d'énergie ou de carburant, un temps de parcours, une distance franchissable, une modification de trajectoire, une commutation de source d'énergie ou de circuit de commande, et pour commander l'affichage dudit paramètre déterminé sur l'interface de 5 visualisation (32). 5.- Procédé de suivi d'un drone (2) dans un système de suivi (3) comprenant une interface de télécommunication sans fil (35) pour établir une liaison de communication avec un drone, une base de données de terrain et/ou d'obstacles (33), une interface de 10 visualisation (32) et un bloc de traitement (31), ledit procédé comprenant les étapes de : - synthétiser par le bloc de traitement d'informations graphiques relatives au pilotage, à la navigation et à l'état des systèmes de bord, incluant zéro, une ou plusieurs vues 2D ou 3D de l'environnement courant du drone en fonction de données de la base de données de terrain et/ou d'obstacles et d'informations en provenance dudit drone reçues par le 15 système de suivi via l'interface de télécommunication sans fil et - commander, par le bloc de traitement, l'affichage sur l'interface de visualisation desdites informations graphiques ; ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte en outre les étapes de : détecter par le bloc de traitement une rupture de la communication avec le 20 drone, puis, en cas de détection de rupture de communication avec le drone, extrapoler par le bloc de traitement le comportement du drone en fonction de données d'une base de données de modélisation du drone, et alimenter ainsi par le bloc de traitement la synthèse des informations de 25 pilotage, de navigation ou d'état. 6.- Procédé de suivi d'un drone (2) selon la revendication 5, selon lequel la base de données de modélisation du drone (34) comporte des logiques de comportement automatiques et/ou des trajectoires prédéterminées du drone mises en oeuvre par ledit 30 drone en situation de rupture de communication avec le système de suivi, et/ou comporte des modèles de comportement aérodynamique, performance et consommation moteurs et/ou batterie. 7.- Procédé de suivi d'un drone (2) selon l'une des revendications 5 ou 6, comprenant 35 l'étape de, lorsqu'il n'y a pas de rupture de la communication avec le drone, représenter, par le bloc de traitement (31), une comparaison des paramètres de consigne, des 12 paramètres supposés par la modélisation et des paramètres réellement mesurés et reçus par transmission. 8.- Procédé de suivi d'un drone (2) selon l'une des revendications 5 à 7, comprenant les 5 étapes mises en oeuvre par le bloc de traitement (31), de : - détermination par prédiction en fonction de la base de données de modélisation du drone, d'un au moins des paramètres parmi la position, l'altitude, l'attitude, les vitesses et accélérations, une consommation ou réserve d'énergie ou de carburant, un temps de parcours, une distance franchissable, une modification de trajectoire, une commutation de 10 source d'énergie ou de circuit de commande, et - commande de l'affichage dudit paramètre déterminé sur l'interface de visualisation (32). 9.- Programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des 15 revendications 5 à 8.