FR 3065599 A1 20181026 FR 1753527 A 20170424 1 La présente invention concerne un moteur à transmission. L'invention s'applique plus particulièrement à un moteur à transmission du type comportant : - une pièce rigide présentant une première piste d'engrenage rebouclant sur elle-même, - une pièce flexible présentant une deuxième piste d'engrenage rebouclant sur elle-même, les première et deuxième pistes d'engrenage présentant des longueurs différentes, - un système de génération d'onde comportant : - au moins une pièce d'appui appuyant chacune sur la pièce flexible pour la déformer afin de plaquer la deuxième piste d'engrenage contre la première piste d'engrenage en un point d'engrenage respectif, chaque pièce d'appui étant conçue pour rouler sur la pièce flexible afin de déplacer le point d'engrenage, - une surface d'entraînement en contact avec chaque pièce d'appui. La demande de brevet américain publiée sous le numéro US 2003 121663 Al décrit un moteur à transmission du type précité, comportant un arbre d'entrée présentant une surface extérieure, formant la surface d'entraînement, engrenée avec des roues formant les pièces d'appui. Ainsi, lorsque l'arbre d'entrée est entraîné en rotation par un moteur, il entraîne en rotation les pièces d'appui qui roulent alors sur la pièce flexible pour déplacer les points d'engrenage et ainsi, selon le principe connu en soi d'un engrenage à onde de déformation, faire tourner la pièce flexible par rapport à la pièce rigide. Ce moteur à transmission présente comme inconvénient de présenter un encombrement important. En particulier, l'arbre d'entrée doit être suffisamment long pour, d'une part, présenter la surface d'entraînement engrenée avec les pièces d'appui et, d'autre part, recevoir le moteur. Par ailleurs, la demande de brevet américain publiée sous le numéro US 6 155 220 A décrit un moteur à transmission comportant un cylindre rigide formant stator et présentant, sur une face interne, une première piste d'engrenage, et un cylindre flexible formant rotor et présentant, sur une face externe, une deuxième piste d'engrenage. Le moteur à transmission comporte en outre un système de génération d'onde formé de plusieurs éléments piézoélectriques fixés au stator, s'étendant radialement dans le cylindre flexible et présentant chacun une extrémité au contact d'une surface interne du cylindre flexible. Ainsi, en étirant chaque élément 3065599 2 piézoélectrique, il est possible de déformer le cylindre flexible afin de plaquer la deuxième piste d'engrenage contre la première piste d'engrenage en un point d'engrenage. Il est en outre possible de déplacer ce point d'engrenage en étirant les éléments piézoélectriques les uns après les autres. Ce moteur à transmission 5 présente également comme inconvénient de présenter un encombrement important. En particulier, le cylindre flexible doit présenter un diamètre suffisamment important pour recevoir les éléments piézoélectriques, qui doivent eux-mêmes être longs pour avoir un débattement suffisant pour mettre en contact les deux pistes d'engrenage. En outre, à chaque étirement d'un élément piézoélectrique, une partie de l'énergie 10 électrique est utilisée pour déformer le cylindre flexible, ce qui conduit un à rendement global assez faible. Il peut ainsi être souhaité de prévoir un moteur à transmission qui permette de s'affranchir d'au moins une partie des problèmes et contraintes précités. Il est donc proposé un moteur à transmission comportant : 15 une pièce rigide présentant une première piste d'engrenage rebouclant sur elle-même, une pièce flexible présentant une deuxième piste d'engrenage rebouclant sur elle-même, les première et deuxième pistes d'engrenage présentant des longueurs 20 différentes, un système de génération d'onde comportant : - au moins une pièce d'appui appuyant chacune sur la pièce flexible pour la déformer afin de plaquer la deuxième piste d'engrenage contre la première piste d'engrenage en un point d'engrenage 25 respectif, chaque pièce d'appui étant conçue pour rouler sur la pièce flexible afin de déplacer le point d'engrenage, - une surface d'entraînement en contact avec chaque pièce d'appui, le système de génération d'onde comportant au moins un élément piézoélectrique agencé pour déformer la surface d'entraînement de sorte que la surface 30 d'entraînement exerce sur chaque pièce d'appui une force faisant rouler la pièce d'appui sur la pièce flexible. Ainsi, grâce à l'invention, la partie « moteur » est intégrée à la partie « transmission ». Plus précisément, le ou les éléments piézoélectriques sont intégrés au système de génération d'onde. En outre, le ou les éléments piézoélectriques sont 35 utilisés pour déplacer le ou les points d'engrenage et non pour les créer, puisque 3065599 3 chaque pièce d'appui appuie par défaut contre la pièce flexible. Ainsi, le ou les éléments piézoélectriques n'ont pas besoin de présenter une grande longueur. Du fait de l'intégration du ou des éléments piézoélectriques et de leur faible longueur, il est possible d'obtenir un moteur à transmission de grande compacité. En outre, du fait 5 que le ou les éléments piézoélectriques ne créent pas les points d'engrenage, mais ont pour fonction de les déplacer, il est possible d'obtenir un bon rendement global. De façon optionnelle, la pièce flexible est conçue pour, lorsque le ou les points d'engrenage se déplacent, tourner par rapport à la pièce rigide autour d'un axe principal. 10 De façon optionnelle également, le système de génération d'onde comporte une pièce de support sur laquelle la ou les pièces d'appui sont montées mobiles en rotation respectivement autour d'un ou plusieurs axes auxiliaires. De façon optionnelle également, chaque axe auxiliaire est parallèle, à 20° près, à l'axe principal. 15 De façon optionnelle également, la première piste d'engrenage est de forme cylindrique. De façon optionnelle également, la deuxième piste d'engrenage est de forme cylindrique. De façon optionnelle également, la surface d'entraînement est de forme 20 cylindrique. De façon optionnelle également, la première piste d'engrenage est plus longue que la deuxième piste d'engrenage. De façon optionnelle également, chaque axe auxiliaire est perpendiculaire, à 20° près, à l'axe principal. 25 De façon optionnelle également, la première piste d'engrenage est en forme de couronne. De façon optionnelle également, la deuxième piste d'engrenage est en forme de couronne. De façon optionnelle également, la surface d'entraînement est en forme de 30 couronne. De façon optionnelle également, lequel la deuxième piste d'engrenage est plus longue que la première piste d'engrenage. De façon optionnelle également, l'élément piézoélectrique présente la surface d'entraînement. 3065599 4 De façon optionnelle également, le système de génération d'onde comporte au moins deux pièces d'appui, de préférence exactement deux. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés 5 dans lesquels : - la figure 1 est une vue en coupe transversale d'un premier moteur à transmission mettant en oeuvre l'invention, - la figure 2 est une vue de face du premier moteur à transmission, - la figure 3 est un agrandissement illustrant le contact entre un élément 10 piézoélectrique et une pièce du premier moteur à transmission, - la figure 4 est une vue en coupe transversale d'un deuxième moteur à transmission mettant en oeuvre l'invention, - les figures 5 et 6 sont des vues de face du deuxième moteur à transmission, 15 - la figure 7 est un agrandissement illustrant le contact entre un élément piézoélectrique et une pièce du deuxième moteur à transmission, et - les figures 8 à 11 sont des vues de côté illustrant différents modes d'entrainement pouvant être utilisés dans le premier ou le deuxième moteur à transmission. 20 En référence aux figures 1 et 2, un premier moteur électrique 100 à transmission mettant en oeuvre l'invention va à présent être décrit. Le premier moteur électrique 100 comporte tout d'abord un stator 102. Le stator 102 comporte une pièce rigide 104 présentant une première piste d'engrenage 106 rebouclant sur elle-même. Dans l'exemple décrit, la pièce rigide 104 25 est un cylindre s'étendant autour d'un axe principal )0(' définissant une direction avant/arrière (sur les figures, la lettre X représente l'avant et la lettre X' représente l'arrière) et la première piste d'engrenage 106 s'étend sur une face interne de ce cylindre. Ainsi, la première piste d'engrenage 106 est de forme cylindrique. Le stator 102 comporte en outre un fond avant 108 et un fond arrière 110 30 fermant respectivement deux extrémités du cylindre formé par la pièce rigide 104. Le premier moteur électrique 100 comporte en outre un rotor 112. Le rotor 112 comporte tout d'abord une pièce flexible 114 présentant une deuxième piste d'engrenage 116 rebouclant sur elle-même. Dans l'exemple décrit, la pièce flexible 114 est un cylindre s'étendant autour de la direction )0(', à l'intérieur du 35 cylindre formé par la pièce rigide 104, et la deuxième piste d'engrenage 116 s'étend 3065599 5 sur une face externe du cylindre formé par la pièce flexible 114, en face de la première piste d'engrenage 106. Ainsi, la deuxième piste d'engrenage 116 est de forme cylindrique. Les pistes d'engrenage 106, 116 présentent des longueurs différentes. Dans 5 l'exemple décrit, la première piste d'engrenage 106 est plus longue que la deuxième piste d'engrenage 116. Par ailleurs, les pistes d'engrenage 106, 116 peuvent être munies de dentitions respectives complémentaires, ou bien en être dépourvue. Dans ce dernier cas, elles sont conçues pour avancer l'une par rapport à l'autre par friction. Le rotor 112 comporte en outre un fond arrière 118 fermant une extrémité 10 arrière du cylindre formé par la pièce flexible 114. Le rotor 112 comporte en outre un arbre de sortie 120 s'étendant sur l'axe principal XX', vers l'avant depuis le fond arrière 118 du rotor 112. Le premier moteur électrique 100 comporte en outre un système de génération d'onde 122. 15 Le système de génération d'onde 122 comporte tout d'abord deux pièces d'appui 124 en contact chacune sur la pièce flexible 114 pour la déformer afin de plaquer la deuxième piste d'engrenage 116 contre la première piste d'engrenage 106 en deux points d'engrenage Pi, P2 respectifs. Les pièces d'appui 124 sont conçues pour rouler sur la pièce flexible 114 afin de déplacer les points d'engrenage Pl, P2. 20 Dans l'exemple décrit, le système de génération d'onde 122 comporte en outre une pièce de support 126 portant les pièces d'appui 124. Cette pièce de support 126 est montée mobile en rotation autour de l'axe principal XX'. Dans l'exemple décrit, la pièce de support 126 est montée pivotante sur l'arbre de sortie 120. La pièce de support 126 comporte deux extrémités à l'opposée l'une de l'autre 25 par rapport à l'axe principal XX' et, sur chaque extrémité, un arbre périphérique 128 s'étendant selon un axe auxiliaire YY' respectif, parallèle à l'axe principal XX'. Les pièces d'appui 124 sont montées mobiles en rotation respectivement sur les arbres périphérique 128, respectivement autour des axes auxiliaires YY'. Dans l'exemple décrit, chaque pièce d'appui 124 est une roue présentant une bande de roulement 30 130 périphérique appuyant sur une face interne du cylindre formé par la pièce flexible 114, à l'opposé de la deuxième piste d'engrenage 116. De manière générale, l'axe auxiliaire YY' est parallèle à 20° près à l'axe principal XX'. Ceci s'explique par le fait que, dans certains modes de réalisation, la zone déformée de la pièce flexible 114 peut ne pas s'étendre parallèlement à l'axe 35 XX'. Ainsi, il est prévu que l'axe auxiliaire YY', autour duquel les pièces d'appui 124 3065599 6 roulent, fasse un angle compris entre -20° et 20° avec l'axe principal XX' de sorte que la bande de roulement 130 des pièces d'appui 124 vienne appuyer tangentiellement sur la zone déformée de la pièce flexible 114. Le système de génération d'onde 122 comporte en outre un élément 5 piézoélectrique 136 présentant une surface d'entraînement 134 en contact avec chaque pièce d'appui 124. Dans l'exemple décrit, la surface d'entraînement 134 est en contact avec la bande de roulement 130 de chaque pièce d'appui 124. L'élément piézoélectrique 136 est conçu, lorsque sollicité électriquement, pour déformer la surface d'entraînement 134 de sorte que cette dernière exerce sur chaque pièce 10 d'appui 124 une force faisant rouler la pièce d'appui 124 sur la pièce flexible 114. Dans l'exemple décrit, l'élément piézoélectrique 136 est fixé au fond avant 108 du stator 102. En outre, l'élément piézoélectrique 136 est en forme d'anneau à section carrée centré sur l'axe principal XX' et présente une bande de roulement périphérique formant la surface d'entraînement 134. Ainsi, cette dernière est de forme 15 cylindrique. Le moteur électrique 100 comporte en outre un dispositif d'excitation électrique 138 de l'élément piézoélectrique 136. Comme l'élément piézoélectrique 136 est fixe par rapport au stator, sa connexion électrique au dispositif d'excitation électrique 138 est simplifiée. 20 En référence à la figure 3, l'élément piézoélectrique 136 est excité électriquement par le dispositif d'excitation électrique 138 de manière à ce que des ondes progressives (« traveling waves » en anglais) formant des vaguelettes 302 se forment sur la surface d'entraînement 134 et se propagent le long de la surface d'entraînement 134 dans un sens de propagation P prédéfini autour de l'axe principal 25 XX'. Comme les vaguelettes 302 sont au contact des bandes de roulement 130 des pièces d'appui 124, la propagation de ces vaguelettes 302 met en rotation par friction les pièces d'appui 124 qui roulent par l'intermédiaire de leur bande de roulement 130 sur la pièce flexible 114 de manière à déplacer les points d'engrenages Pl, P2. La rotation des pièces d'appui 124 est illustrée par la flèche R sur la figure 3. 30 Le déplacement des points d'engrenages Pi, P2 entraînent la rotation autour de l'axe principal XX' du rotor 112 par rapport au stator 102, selon le principe connu en soi d'un engrenage à onde de déformation. Il sera apprécié que l'élément piézoélectrique 136 n'est utilisé que pour déplacer les pièces d'appui 124, et non pour les appuyer contre la pièce flexible 114, 3065599 7 puisque les pièce d'appui 124 sont maintenues appuyées contre la pièce flexible 114 par la pièce de support 126. En référence à la figure 4, un deuxième moteur électrique 400 à transmission mettant en oeuvre l'invention va à présent être décrit. 5 Les éléments similaires fonctionnellement à ceux du premier moteur électrique 100 seront nommés de la même manière et porteront la même référence. Seules les différences avec le premier moteur électrique 100 seront décrites par la suite. Dans le deuxième moteur électrique 400, la pièce rigide 104 est un disque 10 centré sur l'axe principal )0(' et la première piste d'engrenage 106 s'étend sur une face avant de ce disque. Ainsi, la première piste d'engrenage 106 est en forme de couronne (surface délimitée par deux cercles concentriques). En outre, le stator 102 comporte un cylindre 402 et un fond avant 404, le fond avant 404 et le disque formé par la pièce rigide 104 fermant respectivement deux extrémités du cylindre 402. 15 En outre, dans le deuxième moteur électrique 400, la pièce flexible 114 est un disque centré sur l'axe principal )0(' et s'étendant en face du disque formé par la pièce rigide 104. En outre, la deuxième piste d'engrenage 116 s'étend sur une face arrière du disque formé par la pièce flexible 114, en face de la première piste d'engrenage 106. Ainsi, la deuxième piste d'engrenage 116 est en forme de 20 couronne. Les pistes d'engrenage 106, 116 présentent des longueurs différentes. Dans l'exemple décrit, la deuxième piste d'engrenage 116 est plus longue que la première piste d'engrenage 106. Par ailleurs, les pistes d'engrenage 106, 116 peuvent être munies de dentitions respectives complémentaires, ou bien en être dépourvue. Dans 25 ce dernier cas, elles sont conçues pour avancer l'une par rapport à l'autre par friction. En outre, dans le deuxième moteur électrique 400, l'arbre de sortie 120 s'étend depuis le disque formé par la pièce flexible 114. En outre, dans le deuxième moteur électrique 400, les pièces d'appui 124 sont respectivement montées pivotantes sur les extrémités de la pièce de support 126, 30 selon un axe auxiliaire YY' perpendiculaire à l'axe principal )0('. En outre, la bande de roulement 130 de chaque pièce d'appui 124 appuie sur une face avant du disque formé par la pièce flexible 114, à l'opposé de la deuxième piste d'engrenage 116, pour déformer la pièce flexible 114. De manière générale, l'axe auxiliaire YY' est perpendiculaire à 20° près avec 35 l'axe principal )0('. Ceci s'explique par le fait que, dans certains modes de réalisation, 3065599 8 la zone déformée de la pièce flexible 114 peut ne pas s'étendre perpendiculairement à l'axe )0('. Ainsi, il est prévu que l'axe auxiliaire YY' fasse un angle compris entre - 20° et 20° avec la perpendiculaire à l'axe principal )0(' de sorte que la bande de roulement 130 des pièces d'appui 124 vienne appuyer tangentiellement sur la zone 5 déformée de la pièce flexible 114. En outre, dans le deuxième moteur électrique 400, l'élément piézoélectrique 136 est fixé au fond avant 404 du stator 102 et présente une bande de roulement transverse orientée vers arrière formant la surface d'entraînement 134. Ainsi, cette dernière est en forme de couronne. 10 Sur la figure 5, seuls la pièce flexible 114, l'arbre de sortie 120, la pièce de support 126 et les pièces d'appui 124 sont représentés. Les zones de la pièce flexible 114 déformées par les pièces d'appui 124 sont indiquées par des pointillés. Sur la figure 6, seuls la pièce flexible 114, la pièce de support 126, les pièces d'appui 124 et l'élément piézoélectrique 136 sont représentés. 15 En référence à la figure 7, l'élément piézoélectrique 136 est excité électriquement de manière à ce que des ondes progressives formant des vaguelettes 702 se forment sur la surface d'entraînement 134 et se propagent le long de la surface d'entraînement 134 dans un sens de propagation P prédéfini autour de l'axe principal )0('. Comme les vaguelettes 302 sont au contact des bandes de roulement 20 130 des pièces d'appui 124, la propagation de ces vaguelettes 302 met en rotation par friction les pièces d'appui 124 qui roulent par l'intermédiaire de leur bande de roulement 130 sur la pièce flexible 114 de manière à déplacer les points d'engrenages Pi, P2. La rotation des pièces d'appui 124 est illustrée par la flèche R sur la figure 3. 25 Le déplacement des points d'engrenages Pi, P2 entraînent la rotation autour de l'axe principal )0(' du rotor 112 par rapport au stator 102, selon le principe connu en soi d'un engrenage à onde de déformation. Dans les exemples précédents, la surface d'entraînement 134 appartient à l'élément piézoélectrique 136. Cependant, la surface d'entraînement pourrait 30 appartenir à une pièce intermédiaire présentant la surface d'entraînement qui est au contact des pièces d'appui, cette pièce intermédiaire étant sollicitée par le ou les éléments piézoélectriques. Ainsi, de manière générale, le système de génération d'onde comporte une pièce d'entraînement présentant la surface d'entraînement, cette pièce d'entraînement pouvant comporter le ou les éléments piézoélectriques 3065599 9 et/ou une ou plusieurs pièces intermédiaires sollicitées par au moins une partie du ou des éléments piézoélectriques. Pour la formation des ondes progressives, la pièce d'entraînement peut être excitée en résonance mécanique ou non. En cas de résonance mécanique, la pièce 5 d'entraînement peut par exemple être excitée selon deux modes dégénérés ayant une même forme modale et un déphasage spatial de 90°, ces deux modes étant excités avec un déphasage temporel de 90°. En outre, la pièce d'entraînement pourrait être excitée de sorte que des ondes stationnaires, à la place des ondes progressives, se forment sur la surface 10 d'entraînement. Dans ce cas, la surface d'entraînement présenterait des noeuds restant fixes et des ventres ayant un mouvement périodique, les mouvements de ces ventres venant pousser la ou les pièces d'appui. En référence à la figure 8, pour obtenir les ondes stationnaires, la pièce d'entraînement peut par exemple être excitée selon deux modes produisant des 15 mouvements non-colinéaires des ventres, de sorte que ces ventres présentent des mouvements elliptiques 804. En référence à la figure 9, pour obtenir les ondes stationnaires, la pièce d'entraînement peut en outre par exemple être excitée selon un seul mode, de sorte que les ventres présentent des mouvements obliques 904 par rapport à la surface 20 d'entraînement 134 au repos. Ce mouvement oblique 904 peut être obtenu en excitant sinusoïdalement le mode utilisé. Alternativement, en référence à la figure 10, ce mouvement oblique 904 peut être obtenu en appliquant un décalage constant à l'excitation sinusoïdale, de sorte que cette excitation soit plus prononcée d'un côté que de l'autre. 25 Alternativement, en référence à la figure 11, la pièce d'entraînement pourrait en outre être excitée de manière à entraîner le ou les pièces d'appui par inertie. Dans ce cas, au moins une partie des points de la surface d'entraînement avancent alternativement lentement dans le sens de propagation P souhaité, de manière à entraîner la ou les pièces d'appui, et très rapidement dans le sens de propagation 30 inverse P*, de sorte que la ou les pièces d'appui glissent sur la surface d'entraînement et ne sont donc pas - ou très peu - entraînées. Sur les figures 8 à 11, la surface d'entraînement 134 est représentée avec des ergots en contact avec la pièce d'appui 124. Cependant, la surface d'entraînement 134 pourrait en être dépourvue. 3065599 10 Les différents types d'entraînement par friction présentés précédemment sont par exemple décrits dans la thèse « Miniature Ultrasonic Piezoelectric Actuators For Compact Spherical Motors » de Édouard Leroy, disponible à l'adresse Internet : https://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00927417 5 Il apparaît clairement qu'un moteur électrique tel que ceux décrits précédemment permet d'obtenir un moteur à transmission très compact. On notera par ailleurs que l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits précédemment. Il apparaîtra en effet à l'homme de l'art que diverses modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits ci- 10 dessus, à la lumière de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Par exemple, les fonctions de rotor et de stator pourraient être inversées, c'est-à-dire que la pièce flexible pourrait faire partie du stator, tandis que la pièce rigide pourrait faire partie du rotor. En outre, dans un mode de réalisation similaire à celui des figures 1 et 2, la 15 pièce flexible pourrait s'étendre à l'extérieur de la pièce rigide. Par ailleurs, dans les revendications qui suivent, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant les revendications aux modes de réalisation exposés dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents que les revendications visent à couvrir du fait de leur formulation 20 et dont la prévision est à la portée de l'homme de l'art en appliquant ses connaissances générales à la mise en oeuvre de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. REVENDICATIONS1. Moteur (100; 400) à transmission comportant : - une pièce rigide (104) présentant une première piste d'engrenage (106) rebouclant sur elle-même, - une pièce flexible (114) présentant une deuxième piste d'engrenage (116) rebouclant sur elle-même, les première et deuxième pistes d'engrenage présentant des longueurs différentes, - un système de génération d'onde (122) comportant : - au moins une pièce d'appui (124) appuyant chacune sur la pièce flexible (114) pour la déformer afin de plaquer la deuxième piste d'engrenage (116) contre la première piste d'engrenage (106) en un point d'engrenage (P1, P2) respectif, chaque pièce d'appui (124) étant conçue pour rouler sur la pièce flexible (114) afin de déplacer le point d'engrenage (P1, P2), - une surface d'entraînement (134) en contact avec chaque pièce d'appui (124), caractérisé en ce que le système de génération d'onde (122) comporte au moins un élément piézoélectrique (136) agencé pour déformer la surface d'entraînement (134) de sorte que la surface d'entraînement (134) exerce sur chaque pièce d'appui (124) une force faisant rouler la pièce d'appui (124) sur la pièce flexible (114). 2. Moteur (100; 400) à transmission selon la revendication 1, dans lequel la pièce flexible (104) est conçue pour, lorsque le ou les points d'engrenage (P1, P2) se déplacent, tourner par rapport à la pièce rigide (104) autour d'un axe principal (XX'). 3. Moteur (100; 400) à transmission selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le système de génération d'onde (122) comporte une pièce de support (126) sur laquelle la ou les pièces d'appui (124) sont montées mobiles en rotation respectivement autour d'un ou plusieurs axes auxiliaires (YY'). 4. Moteur (100) à transmission selon les revendications 2 et 3 prises ensembles, dans lequel chaque axe auxiliaire (YY') est parallèle, à 20° près, à l'axe principal (XX'). 5. Moteur (100) à transmission selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel la première piste d'engrenage (106) est de forme cylindrique. 3065599 12 6. Moteur (100) à transmission selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel la deuxième piste d'engrenage (116) est de forme cylindrique. 7. Moteur (100) à transmission selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel la surface d'entraînement (134) est de forme cylindrique. 5 8. Moteur (100) à transmission selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel la première piste d'engrenage (106) est plus longue que la deuxième piste d'engrenage (116). 9. Moteur (400) à transmission selon les revendications 2 et 3 prises ensembles, dans lequel chaque axe auxiliaire (YY') est perpendiculaire, à 20° près, à 10 l'axe principal ()0('). 10. Moteur (400) à transmission selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 et 9, dans lequel la première piste d'engrenage (106) est en forme de couronne. 11. Moteur (400) à transmission selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, 9 et 10, dans lequel la deuxième piste d'engrenage (116) est en forme de 15 couronne. 12. Moteur (400) à transmission selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 et 9 à 11, dans lequel la surface d'entraînement (134) est en forme de couronne. 13. Moteur (400) à transmission selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 et 9 à 12, dans lequel la deuxième piste d'engrenage (116) est plus longue que la 20 première piste d'engrenage (106). 14. Moteur (100; 400) à transmission selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, dans lequel l'élément piézoélectrique (136) présente la surface d'entraînement (134). 15. Moteur (100; 400) à transmission selon l'une quelconque des 25 revendications 1 à 14, dans lequel le système de génération d'onde (122) comporte au moins deux pièces d'appui (124), de préférence exactement deux.