FR 3069851 A1 20190208 FR 1757564 A 20170807 SYSTEME DE SECURITE POUR OBJET VOLANT DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne le domaine technique général des objets volants inhabités pilotés par un utilisateur au sol, tels que des drones. Plus précisément, la présente invention concerne un système de sécurité permettant d'éviter la chute d'un tel objet volant en cas de défaillance. On entend, dans le cadre de la présente invention, par « défaillance », tout type d'évènement susceptible d'avoir un impact sur la sécurité des personnes, tel que : - une panne d'alimentation, - une panne de communication entre l'objet volant et un dispositif de commande distants, - le survol d'une zone non prévue dans le périmètre de vol (objet volant s'approchant trop près d'un groupe de personnes au sol ou d'un autre objet volant inhabité, etc.). ARRIERE PLAN DE L'INVENTION Dans le domaine des objets volants inhabités, la sécurité est un des enjeux majeurs. La réglementation en vigueur limite l'emploi d'objets volants inhabités « libres » 25 notamment en zone peuplée. Pour permettre l'évolution d'un objet volant inhabité en zone peuplée, il est connu d'équiper l'objet volant inhabité d'un système filaire - tel qu'un câble - reliant l'objet volant inhabité au sol. Ce système filaire peut avoir un rôle sécurité mais peut aussi 30 servir à alimenter l'objet volant inhabité en énergie électrique. 2 Il est également connu d'équiper l'objet volant inhabité d'un parachute. Le document US 2016/0318615 un système de sécurité pour un véhicule aérien sans pilote comprenant un porte-parachute monté sur le véhicule aérien, un parachute disposé dans le porte-parachute, un capteur de vol et un actionneur. Le capteur de vol est 5 programmé pour détecter une anomalie des conditions de vol du véhicule aérien et pour transmettre un signal d'urgence actionneur en cas d'anomalie détectée. En réponse au signal d'urgence, l'actionneur déploie le parachute du porte-parachute. Toutefois, ces systèmes ne permettent pas de prévenir la chute de l'objet volant 10 inhabité en cas de défaillance. Ils permettent uniquement de limiter l'impact de la chute de l'objet volant inhabité. Par ailleurs, ces systèmes ne permettent pas de limiter les dommages occasionnés à l'objet volant inhabité et aux équipements - tels qu'une caméra, etc. - qu'il porte en cas 15 de chute. Un but de la présente invention est de proposer un système de sécurité permettant d'éviter la chute d'un objet volant inhabité en cas de défaillance. 20 BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION A cet effet, l'invention propose un système de sécurité d'un objet volant inhabité piloté par un utilisateur au sol, le système de sécurité permettant de réduire les risques de chute de l'objet volant en cas de défaillance, remarquable en ce que le système de sécurité comprend : - un support de voilure monté sur l'objet volant, - une voilure souple, telle qu'un parachute, disposée sur le support de voilure, - un enrouleur fixé dans une zone de rapatriement de l'objet volant, l'enrouleur incluant un tambour d'enroulement et un moteur électrique d'entraînement du tambour, 3 - un câble de retenue relié par l'une de ses extrémités à l'objet volant et relié au tambour d'enroulement par son autre extrémité, - une station de contrôle pour, lorsqu'une défaillance dans les conditions de vol de l'objet volant est détectée : 5 o commander l'activation du support de voilure afin de déployer la voilure souple, o commander l'activation du moteur électrique afin d'entrainer le tambour en rotation de sorte à enrouler le câble de retenue sur le tambour. 10 Des aspects préférés mais non limitatifs du système de sécurité selon l'invention sont les suivants : - la station de contrôle peut être programmée pour : o calculer une vitesse angulaire de rotation en fonction d'une tension de câble mesurée, 15 o commander l'activation du moteur électrique à la vitesse angulaire de rotation calculée, o réitérer les étapes précédentes si la distance entre l'objet volant et la zone de rapatriement est supérieure à une valeur de consigne prédéterminée ; - la station de contrôle peut être programmée pour diminuer la vitesse angulaire 20 de rotation du tambour lorsque la tension du câble de retenue est supérieure à une tension seuil prédéterminée ; - la station de contrôle peut être programmée pour : o calculer une vitesse angulaire de rotation en fonction de la distance entre l'objet volant et la zone de rapatriement, et 25 o commander l'activation du moteur électrique à la vitesse angulaire de rotation calculée, o réitérer les étapes précédentes si la distance entre l'objet volant et la zone de rapatriement est supérieure à une valeur de consigne prédéterminée ; - la station de contrôle peut être programmée pour diminuer la vitesse angulaire 30 de rotation du moteur lorsque la distance entre l'objet volant et la zone de rapatriement est inférieure à une distance seuil prédéterminée ; 4 - la station de contrôle peut comprendre un calculateur pour : o recevoir une information représentative de la position de l'objet volant et une information représentative de la tension du câble, o estimer une distance entre l'objet volant et la zone de rapatriement, 5 o calculer une vitesse angulaire de rotation en fonction de la distance estimée et/ou de l'information représentative de la tension du câble, o réitérer les étapes précédentes si la distance estimée est supérieure à une valeur de consigne prédéterminée ; - le calculateur peut tenir en outre compte d'au moins un paramètre choisi parmi : 10 o la vitesse du vent, o le poids de l'objet volant, o l'altitude de l'objet volant, pour calculer une vitesse angulaire de rotation du moteur ; - l'information représentative de la position de l'objet volant peut comprendre : 15 o une longueur mesurée du câble déroulé, o un premier angle mesuré entre le câble de retenue et un plan de référence horizontal, o un deuxième angle mesuré entre le câble de retenue et un plan de référence vertical, 20 le calculateur étant apte à estimer la position de l'objet volant à partir de la longueur mesurée et des premier et deuxième angles mesurés. - Le système de sécurité peut également comprendre un mât, par exemple télescopique, l'objet volant étant fixé à l'extrémité libre du mât par le câble de retenue. 25 L'invention concerne également un procédé de commande d'un système de sécurité d'un objet volant inhabité piloté par un utilisateur au sol, le système de sécurité permettant de réduire les risques de chute de l'objet volant en cas de défaillance, le système de sécurité comprenant : 30 - un support de voilure souple monté sur l'objet volant, - une voilure souple, telle qu'un parachute, disposée sur le support de voilure, 5 - un enrouleur fixé dans une zone de rapatriement de l'objet volant, l'enrouleur incluant un tambour d'enroulement et un moteur électrique d'entraînement du tambour, - un câble de retenue relié par l'une de ses extrémités à l'objet volant et relié au 5 tambour d'enroulement par son autre extrémité, le procédé comprenant, lorsqu'une défaillance dans les conditions de vol de l'objet volant est détectée, les étapes consistant à: o commander à partir d'une station de contrôle, l'activation du support de voilure afin de déployer la voilure souple, 10 o commander à partir de la station de contrôle, l'activation du moteur électrique afin d'entrainer le tambour en rotation de sorte à enrouler le câble de retenue sur le tambour. Des aspects préférés mais non limitatifs du procédé de commande sont les suivants : 15 - l'étape consistant à commander l'activation du moteur électrique peut comporter les sous-étapes suivantes : o calcul d'une vitesse angulaire de rotation en fonction d'une tension de câble mesurée, o activation du moteur électrique à la vitesse angulaire de rotation calculée, 20 o réitération des deux sous-étapes précédentes si la distance entre l'objet volant et la zone de rapatriement est supérieure à une valeur de consigne prédéterminée ; - la sous-étape de calcul peut consister à assigner une première valeur de vitesse angulaire de rotation du moteur lorsque la tension du câble de retenue est 25 supérieure à une tension seuil prédéterminée et assigner une deuxième valeur de vitesse angulaire de rotation supérieure à la première valeur lorsque la tension du câble de retenue est inférieure à la tension seuil prédéterminée; - l'étape consistant à commander l'activation du moteur électrique peut comporter les sous-étapes suivantes : 30 o calcul d'une vitesse angulaire de rotation en fonction de la distance entre l'objet volant et la zone de rapatriement, et 6 o activation du moteur électrique à la vitesse angulaire de rotation calculée, o réitérer les étapes précédentes si la distance entre l'objet volant et la zone de rapatriement est supérieure à une valeur de consigne prédéterminée ; - la sous-étape de calcul peut consister à assigner une première valeur de vitesse 5 angulaire de rotation du moteur lorsque la distance entre l'objet volant et la zone de rapatriement est inférieure à une distance seuil prédéterminée et assigner une deuxième valeur de vitesse angulaire de rotation supérieure à la première valeur lorsque la distance entre l'objet volant et la zone de rapatriement est supérieure à la distance seuil prédéterminée ; 10 - l'étape consistant à commander l'activation du moteur électrique peut comporter les sous-étapes suivantes : o recevoir une information représentative de la position de l'objet volant et (éventuellement) une information représentative de la tension du câble de retenue, 15 o estimer une distance entre l'objet volant et la zone de rapatriement, o calculer une vitesse angulaire de rotation en fonction de la distance estimée et/ou de l'information représentative de la tension du câble de retenue, o réitérer les étapes précédentes si la distance estimée est supérieure à une 20 valeur de consigne prédéterminée ; - la sous étape de calcul d'une vitesse angulaire peut en outre tenir compte d'au moins un paramètre choisi parmi : o la vitesse du vent, o le poids de l'objet volant, 25 o l'altitude de l'objet volant, pour calculer une vitesse angulaire de rotation du moteur ; - l'information représentative de la position de l'objet volant peut comprendre : o une longueur mesurée du câble déroulé, o un premier angle mesuré entre le câble de retenue et un plan de référence 30 horizontal, 7 o un deuxième angle mesuré entre le câble de retenue et un plan de référence vertical, le procédé comprenant, préalablement à la sous-étape consistant à estimer une distance entre l'objet volant et la zone de rapatriement, une sous-étape 5 consistant à déterminer la position de l'objet volant à partir de la longueur mesurée et des premier et deuxième angles mesurés. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS 10 D'autres avantages et caractéristiques du système selon l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre de plusieurs variantes d'exécution, données à titre d'exemples non limitatifs, à partir des dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique d'un système de sécurité (représenté ici activé suite à la détection d'une défaillance dans les conditions de 15 vol de l'objet volant), - la figure 2 est une représentation schématique d'un objet volant inhabité piloté par un utilisateur au sol (représenté avec une voilure déployée suite à la détection d'une défaillance dans les conditions de vol de l'objet volant), - la figure 3 est une représentation schématique d'une tête d'un mât du système 20 de sécurité, - la figure 4 est une représentation schématique d'un enrouleur du système de sécurité, - la figure 5 est une représentation schématique d'étapes d'un procédé de commande du système de sécurité. 25 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION On va maintenant décrire différents exemples du système de sécurité selon l'invention en référence aux figures. Dans ces différentes figures, les éléments équivalents sont 30 désignés par la même référence numérique. 8 1. Généralités sur le système de sécurité Le système de sécurité permet de ramener l'objet volant inhabité 1 dans une zone de rapatriement Z distante (par exemple de quelques mètres) du public en cas de 5 défaillance de l'objet volant 1. La zone de rapatriement est par exemple située en hauteur, à une distance du sol supérieure ou égale à 3 mètres. Ceci permet d'assurer la sécurité du public en évitant la chute de l'objet volant 1 sur le public. En référence aux figures 1 à 4, le système de sécurité comprend un support de voilure 10 et une voilure 2, un mât 3, un enrouleur 4, un câble de retenue 5 et une station de contrôle 6. Dans la suite, on décrira individuellement les différents éléments constituant le système de sécurité puis on présentera leur principe de fonctionnement une fois le système de sécurité assemblé. Dans le mode de réalisation illustré à la figure 1, la zone de rapatriement Z consiste en un espace autour du sommet du mât, et dont les 15 frontières s'étendent à la moitié de la hauteur du mât. Le système de sécurité peut par exemple être embarqué sur une remorque de véhicule tel qu'un camion. 20 L'objet volant 1 peut comprendre un ou plusieurs rotor(s) 11 pour sa sustentation. Avantageusement, l'objet volant 1 peut également comprendre une tige articulée 12 destinée à raccordée au câble de retenue 5. Cette tige articulée 12 permet d'éloigner le câble de retenue 5 du (ou des) rotor(s) 11 afin d'éviter que le câble de retenue 5 s'emmêle dans le (ou dans un des) rotor(s) 11. L'objet volant 1 peut également 25 comprendre un système de localisation tel qu'un système GPS (sigle de l'expression anglo-saxonne « Global Positioning System ») et des moyens de communication sans fil pour échanger des données avec le système de sécurité. Il peut de plus comprendre différents capteurs - capteurs d'assiette, capteur de vitesse, etc. - pour la mesure de données de vol permettant au système de sécurité la détection d'une défaillance de son 30 mode de fonctionnement. 9 L'objet volant inhabité 1 peut par exemple être un drone piloté automatiquement (par une unité de commande) ou à partir du sol par un utilisateur muni d'une télécommande. Un tel objet volant 1 est bien connu de l'homme du métier et ne sera pas décrit plus en détails dans la suite. 5 L'objet volant 1 peut transporter différents équipements tels qu'une (ou plusieurs) caméra(s) embarquée(s). Il peut par exemple être utilisé pour réaliser des prises de vue dans le cadre d'évènement télévisuels, tels que des évènements sportifs. 10 A cet effet, l'objet volant 1 est susceptible d'être utilisé dans des zones peuplées (stade, etc.). C'est pourquoi les inventeurs ont développé le système de sécurité décrit ci-après afin d'assurer la sécurité du public et limiter les risques de dégradation des équipements embarqués par l'objet volant 1 en cas de défaillance. 15 2. Elements du système de sécurité 2.1. Support de voilure Le système de sécurité comprend un support de voilure 21 destiné à être monté sur l'objet volant 1. 20 Le support de voilure 21 peut comprendre : - une embase incluant : o un premier logement destiné à contenir la voilure 2, et éventuellement o un (ou plusieurs) deuxième(s) logement(s) pour la réception d'un (ou 25 plusieurs) parachute(s) de secours, tel qu'un parachute hémisphérique, - des éléments de liaison pour permettre la fixation du support de voilure 21 sur l'objet volant I. Le premier (respectivement le deuxième) logement peut comprendre une enveloppe 30 cylindrique incluant un fond et une paroi latérale. 10 Avantageusement, le support de voilure 21 peut comprendre des moyens d'éjection de la voilure 2 en cas de défaillance. Ces moyens d'éjection peuvent par exemple être de type pyrotechnique. Ceci permet de disposer de moyens d'éjection puissants et réactifs. 5 Par exemple, les moyens d'éjection peuvent inclure un piston comprimé par un ressort maintenu comprimé par un élément de blocage destiné à être dégagé du ressort (par exemple par destruction de celui-ci) par un élément pyrotechnique (tel qu'une cisaille pyrotechnique) alimenté par un signal électrique de faible puissance. Le support de voilure 21 comprend en outre des moyens de communication sans fil 10 pour l'échange d'informations entre la station de contrôle 6 et le support de voilure 21, notamment pour permettre la réception d'un signal d'activation des moyens d'éjection de la voilure 2 en cas de détection d'une défaillance. Les moyens de communication sans fil peuvent comprendre une antenne de type radiofréquence (WIFI, Bluetooth, etc.) pour l'émission et/ou la réception d'ondes radio. 15 Le support de voilure 21 peut également comprendre des moyens de déclenchement mécaniques pour expulser le parachute de secours en cas d'avarie des moyens d'éjection de la voilure 2. 20 2.2. Voilure La voilure 2 comprend au moins une aile 22 et des suspentes 23. Les suspentes 23 sont de fines cordes dont le coeur peut être composé de 25 polyéthylène. Elles permettent de relier l'aile 22 au support de voilure 21. L'aile 22 est de préférence fabriquée dans un matériau léger et résistant. Elle peut être de type parachute ascensionnel ou parapente. L'aile peut être bi-surface et inclure des caissons s'étendant entre une voile supérieure formant extrados et une voile inférieure 30 formant intrados. L'air est destiné à s'engouffrer dans les caissons de l'aile au niveau de son bord d'attaque pour lui donner sa forme et permettre de générer la portance 11 suffisante pour maintenir l'objet volant en altitude. En variante, l'aile peut être mono-surface, c'est-à-dire être dépourvue de voile inférieure formant intrados. 2.3. Mât 5 Le mât 3 peut être de type télescopique pour faciliter son transport. Le mât 3 peut comprendre des moyens de liaisons articulés à sa base pour permettre le pivotement du mât 3 autour d'un axe de rotation entre une position horizontale et une position verticale. Le mât 3 peut également comprendre des sections adjacentes 10 télescopiques pouvant coulisser l'une par rapport à l'autre entre des positions rétractées et déployées. Avantageusement, le mât 3 peut de plus comprendre un moteur et/ou un vérin pour permettre le déplacement des sections de mât entre lesdites positions rétractées et 15 déployées. De même, un moteur et/ou un vérin peut être associé aux moyens de liaison articulés pour faciliter le pivotement du mât 3 autour de son axe de rotation entre les positions horizontales et verticales. La tête de mât (opposée à sa base) comporte un guide de câble 31 permettant un 20 déplacement du câble de retenue 5 du système de sécurité dans toutes les directions (i.e. déplacement à 3600). Le guide de câble 31 comprend : - deux cylindres inférieurs 311 dont les axes de rotation s'étendent parallèlement l'un à l'autre, et - deux cylindres supérieurs 312 dont les axes de rotation s'étendent parallèlement 25 l'un à l'autre. Les cylindres supérieurs 312 sont disposés sur les cylindres inférieurs 311 de sorte que les axes de rotation des cylindres supérieurs 312 s'étendent perpendiculairement aux axes de rotation des cylindres inférieurs 311. 30 12 Le mât peut également comprendre un (ou plusieurs) coussin(s) gonflable(s) dans lequel (lesquels) de l'air (ou un autre gaz) peut être injecté très rapidement pour le(s) gonfler et ainsi amortir un éventuel choc entre l'objet volant et le mât. Ceci permet de réduire les risques de détérioration de l'objet volant et/ou de l'équipement qu'il 5 transporte lors du le rapatriement de l'objet volant 1. Le (ou les) coussin(s) gonflable(s) peut (peuvent) par exemple être monté(s) au niveau de la tête de mât. Optionnellement, des moyens d'éclairage peuvent être intégrés au mât 3, notamment à l'une desdites sections adjacentes télescopiques, et des moyens d'alimentation en 10 énergie électrique peuvent également être prévus pour fournir une énergie électrique : - aux moteurs et/ou aux vérins du mât 3 permettant de faire pivoter le mât 3 et de déplacer les sections de mât, - aux moyens d'éclairage (22) du mât 3, et à des capteurs associés au câble de retenue 5 du système de sécurité et qui seront décrits plus en détails dans la 15 suite. 2.4. Enrouleur L'enrouleur 4 permet d'envider ou de dévider le câble de retenue 5 du système de 20 sécurité. L'enrouleur 4 comprend un tambour 41 monté rotatif sur une embase support 42. L'enrouleur 4 comprend également un moteur 43 connecté à un arbre du tambour 41 pour entrainer le tambour 41 en rotation. 25 Dans certaines variantes de réalisation, le moteur 43 (commandé par la station de contrôle 6) est apte à mettre en rotation le tambour 41 dans un seul sens de rotation pour permettre l'enroulement du câble de retenue 5, le moteur 43 étant découplé du tambour 41 lors du déroulement du câble de retenue 5. 30 13 Dans d'autres variantes de réalisation, le moteur 43 (commandé par la station de contrôle 6) est apte à mettre en rotation le tambour 41 dans les deux sens de rotation (sens trigonométrique et sens rétrograde). Ceci permet de maintenir la tension du câble de retenue 5 dans une plage de tension spécifique lors du dévidage du câble de 5 retenue 5. Avantageusement, l'enrouleur 4 peut comprendre un capteur de mesure de la longueur de câble déroulé et/ou un capteur de mesure de la tension du câble déroulé. 10 L'enrouleur peut également comprendre un bouton d'arrêt d'urgence permettant à un utilisateur de désactiver le moteur 43 en cas de problème. 2.5. Câble de retenue 15 Le câble de retenue 5 peut être constitué de fibres réalisées dans un matériau résistant, non extensible et léger, tel que du Kevlare ou du Dyneema®. L'utilisation de Dyneema® présente l'avantage de permettre l'obtention d'un câble aussi résistant qu'un câble acier mais dix fois plus léger. Par ailleurs, les câbles en Kevlare ou en Dyneema® présentent l'avantage d'être peu extensibles. A titre purement indicatif, le 20 poids du câble de retenue peut être compris entre 0.5 et 3 grammes par mètres, préférentiellement entre 1 et 1.5 gramme par mètre. Ceci permet de disposer d'un câble de retenue dont le poids n'a pas d'incidence sur les conditions de vol de l'objet volant. Le câble de retenue 5 est destiné à être fixé au tambour 41 de l'enrouleur 4 par l'une de 25 ses extrémités, et à l'objet volant 1 par son autre extrémité. L'enrouleur 4 étant positionné à la base du mât 3, le câble de retenue 5 s'étend entre la base et la tête du mât le long de moyens d'attache prévus le long du mât. Avantageusement, une gaine peut être prévue autour du câble de retenue 5 entre 30 l'enrouleur et la tête de mât pour limiter l'usure du câble de retenue 5 contre le guide de câble 31 et les moyens d'attache prévus le long du mât 3. 14 Avantageusement, le guide de câble 31 peut comprendre des capteurs - tel qu'un (ou plusieurs) accéléromètre(s) et un (ou plusieurs) magnétomètre(s) - pour estimer l'orientation du câble de retenue 5 par rapport à un repère de référence, et ainsi en 5 déduire la position de l'objet volant 1 (en tenant compte de la longueur de câble déroulé). 2.6. Station de contrôle 10 La station de contrôle 6 permet de commander les différents éléments du système de sécurité et notamment : - le mât 3, et plus précisément les moteurs/vérins du mât 3 pour permettre son déplacement d'une position horizontale à une position verticale et pour permettre le déplacement des sections du mât d'une position rétractée à une position 15 déployée, - l'enrouleur 4 pour l'en roulage et/ou le déroulage du câble de retenue 5, et - le support de voilure 21 pour l'éjection de la voilure 2 et éventuellement l'expulsion du parachute de secours en cas de défaillance. 20 La station de contrôle 6 peut comprendre un calculateur (par exemple un processeur), des moyens de saisie (par exemple un clavier, un écran tactile, etc.), des moyens d'affichage (par exemple un écran), et des moyens d'émission/réception (incluant par exemple une antenne) pour échanger des données avec l'objet volant 1, l'enrouleur 4, le support de voilure 21, le mât 3, etc. 25 La station de contrôle 6 est par exemple composée d'une (ou plusieurs) station(s) de travail, et/ou d'un (ou plusieurs) ordinateur(s) et/ou d'un téléphone portable, et/ou d'une tablette électronique (tel qu'un IPADO), un assistant personnel (ou « PDA », sigle de l'expression anglo-saxonne « Personal Digital Assistant »), et/ou de tout autre type de 30 terminal connu de l'homme du métier. 15 La station de contrôle 6 comprend de préférence des moyens de communication avec et/ou sans fil pour échanger des données de mesure et des signaux de commande avec les différents éléments du système de sécurité ainsi qu'avec l'objet volant 1. 5 A partir de données de mesure acquises par des capteurs : - de l'objet volant 1, et/ou - de l'enrouleur 4, et/ou - du mât 3, et/ou - du guide de câble 31, 10 la station de contrôle 6 est apte à détecter une éventuelle défaillance dans le mode de fonctionnement de l'objet volant 1. En variante, la détection d'une défaillance dans le mode de fonctionnement de l'objet volant peut être obtenue par un opérateur distant. 15 Lorsqu'une défaillance dans les conditions de vol de l'objet volant inhabité est détectée, une procédure de sécurité peut être initiée soit par la station de contrôle 6, soit par l'opérateur distant - par exemple par actionnement d'un bouton d'urgence. 20 L'initiation de la procédure de sécurité induit le rapatriement de l'objet volant 1 par la station de contrôle 6. Plus précisément, la station de contrôle 6 est programmée pour émettre des signaux de commande aux différents éléments du système de sécurité afin de ramener l'objet volant 1 dans une zone de rapatriement Z (par exemple située en haut du mât 3). 25 En particulier, lorsqu'une défaillance dans les conditions de vol de l'objet volant 1 est détectée, la station de contrôle 6 émet (simultanément ou séquentiellement / dans cet ordre ou dans un autre) : - un signal de commande à l'objet volant 1 afin de désactiver le (ou les) rotor(s) 11 30 - un signal de commande aux moyens d'éjection du support de voilure 21 afin de déployer la voilure souple 2, 16 - un signal de commande au moteur électrique 43 couplé au tambour 41 de l'enrouleur 4 afin d'enrouler le câble de retenue 5 sur le tambour 41, 5 L'émission de ces signaux de contrôle induit le retour de l'objet volant 1 dans la zone de rapatriement Z. Avantageusement, la vitesse angulaire de rotation du moteur 43 peut varier au cours du rapatriement de l'objet volant 1 dans la zone de rapatriement Z. Notamment, la vitesse 10 de rotation du moteur 43 (et donc du tambour 41 de l'enrouleur 4) peut varier en fonction : - de la distance entre l'objet volant 1 et la zone de rapatriement Z (ou de la longueur de câble déroulée), et/ou - de la tension du câble de retenue. 15 Le fait que la vitesse angulaire de rotation soit variable permet de limiter les dommages occasionnés à l'objet volant 1 et aux équipements qu'il porte lors de son rapatriement. Par exemple, la vitesse angulaire de rotation du moteur 43 peut être : 20 - égale à une première valeur si la tension du câble de retenue (respectivement la distance entre l'objet volant et la zone de rapatriement) est inférieure (respectivement supérieure) à une valeur seuil, et - égale à une deuxième valeur plus faible que la première valeur si la tension du câble de retenue (respectivement la distance entre l'objet volant et la zone de 25 rapatriement) est supérieure (respectivement inférieure) à la valeur seuil. En variante, la vitesse angulaire de rotation peut être inversement proportionnelle à la tension du câble de retenue (respectivement proportionnelle à la distance entre l'objet volant et la zone de rapatriement). Le fait de diminuer la vitesse de rotation du tambour 30 41 lorsque la tension du câble de retenue augmente permet de rapatrier l'objet volant en maintenant son altitude sensiblement constante, cette tension dépendant 17 notamment des vents contraires à la direction de rapatriement qui peuvent être exercées sur l'objet volant, etc. 3. Principe de fonctionnement du système de sécurité 5 Le principe de fonctionnement du système de sécurité décrit précédemment va maintenant être présenté en référence à la figure 5. Lors d'un vol de l'objet volant 1, les capteurs du système de sécurité (capteurs 10 embarqués sur l'objet volant 1, et/ou montés sur le mât 3, et/ou associés à l'enrouleur 4 et/ou disposés au sol) mesurent différents paramètres relatifs au vol de l'objet volant 1 tels que : - l'assiette de l'objet volant, - la vitesse du vent, 15 - la position de l'objet volant, - l'altitude de l'objet volant, - la longueur de câble déroulé, - la tension de la portion de câble déroulé, - la quantité d'énergie contenue dans des moyens de stockage d'énergie de l'objet 20 volant, etc. Les valeurs mesurées sont transmises à la station de contrôle 6 (étape 100) via des moyens de communication (avec ou sans fil). Ces valeurs mesurées peuvent ensuite : - être affichées sur des moyens d'affichage à l'attention d'un opérateur, 25 - être utilisées par la station de contrôle 6, pour détecter une éventuelle défaillance dans le mode de fonctionnement de l'objet volant I. Lorsqu'une défaillance est détectée (étape 200), la station de contrôle 6 commande 30 l'activation du support de voilure 21 afin de déployer la voilure 2 (étape 300). Avantageusement, un signalement de la défaillance pour information peut être affiché 18 sur les moyens d'affichage de la station de contrôle 6 (étape 250). Ceci permet d'informer l'utilisateur (pilote ou tiers) qu'une défaillance a été détectée. Dans une étape du procédé, la station de contrôle 6 commande l'arrêt du (ou des) 5 moteur(s) de l'objet volant 1 (étape 400). La station de contrôle 6 commande également l'activation du moteur électrique de l'enrouleur couplé au tambour de sorte à enrouler le câble de retenue sur le tambour (étape 500). L'étape d'activation comprend une sous-étape (501) consistant à calculer 10 une vitesse angulaire de rotation du tambour 41. Cette vitesse angulaire de rotation peut être calculée en utilisant des paramètres mesurés par les capteurs tels que : - la longueur de câble déroulé, et/ou - la tension du câble, et/ou - la distance entre l'objet volant et la zone de rapatriement. 15 Bien entendu, d'autres paramètres mesurés peuvent être utilisés pour calculer la vitesse angulaire de rotation. Par exemple, la station de contrôle 6 peut prendre en compte la vitesse du vent ou l'altitude de l'objet volant dans le calcul de la vitesse angulaire de rotation. La station de contrôle 6 peut également prendre en compte le 20 poids de l'objet volant 1 dans son calcul, etc. La vitesse angulaire de rotation calculée est utilisée pour commander le moteur 43 de l'enrouleur de sorte à déplacer le tambour 41 à la vitesse angulaire de rotation calculée (sous-étape 502). 25 Du fait de la résultante entre la portance de la voilure 2 et la tension du câble de retenue 5, l'objet volant 1 est ramené vers la zone de rapatriement Z à une altitude sensiblement stable par rapport à l'altitude de déclenchement de la voilure. 30 Au fur et à mesure du rapatriement de l'objet volant 1, les paramètres mesurés par les capteurs tels que : 19 - la longueur de câble déroulé, et/ou - la tension du câble, et/ou - la distance entre l'objet volant et la zone de rapatriement sont envoyés vers la station de contrôle (sous-étape 503) pour mettre à jour la vitesse 5 angulaire de rotation calculée pour le tambour 41. Ainsi, la station de contrôle 6 adapte la vitesse angulaire de rotation du tambour 41 tout au long de la procédure de rapatriement. 10 Lorsque la distance entre l'objet volant 1 et la zone de rapatriement Z (ou la longueur de déroulé) est inférieure à une valeur seuil (par exemple la moitié de la hauteur du mât), la station de contrôle 6 commande la désactivation du moteur 43 couplé au tambour 41 de sorte que l'enroulement du câble de retenue 5 est interrompu (étape 600). Un opérateur peut alors récupérer l'objet volant. Pour cela, le câble de retenue est 15 dévidé du tambour à vitesse réduite de sorte que l'objet volant suspendu au mât soit ramené au pied du mât. Conclusions 20 Le système de sécurité décrit précédemment permet de limiter les risques de chute au sol d'un objet volant en cas de défaillance. L'adaptation de la vitesse d'enroulage du câble de retenue sur l'enrouleur (en fonction de la tension du câble de retenue et/ou de la distance entre l'objet volant et la zone de rapatriement) permet : - d'une part de rapatrier l'objet volant tout en maintenant son altitude sensiblement 25 stable, - d'autre part de limiter les dommages occasionnés à l'objet volant et aux équipements qu'il porte. La station de contrôle surveille et maintient en sécurité l'objet volant dans une zone de 30 vol prédéfinie autour du mât. D'un côté, la station de contrôle collecte des données 20 mesurées par des capteurs situés sur l'objet volant et au sol, d'un autre la station de contrôle commande l'enrouleur et le support de voilure. La station de contrôle est indépendante de l'objet volant. Elle permet la mise en 5 sécurité automatique de l'objet volant afin d'éviter qu'il ne tombe au sol causant des dégâts humains ou matériels. L'une des originalités du système de sécurité selon l'invention vient du fait que la station de contrôle se base à la fois sur des données mesurées transmises par l'objet 10 volant, et sur des données mesurées au sol (i.e. par des capteurs intégrés dans le mât, l'enrouleur, etc.). Un aspect avantageux de la station de contrôle vient de sa capacité à recevoir une multitude d'informations (issues des différents capteurs, etc.), à les analyser et à 15 déclencher des actions correctives nécessaires sans intervention humaine. Les calculs mis en oeuvre dans la station de contrôle (notamment pour l'estimation de la vitesse angulaire de rotation de l'enrouleur) s'effectuent en temps réel pour garantir un temps de réaction adapté à la situation. 20 Les fonctions principales de la station de contrôle sont les suivantes : - Le rapatriement automatique de l'objet volant - La gestion de la tension du câble de retenue - Le retour d'informations liées à la sécurité. 25 Les données suivantes peuvent être collectées par les différents capteurs du système de sécurité : - Par les capteurs intégrés à l'objet volant : o Position GPS, Altitude barométrique, 30 o Températures moteurs, o Tension batterie, 21 o Consommation batterie, o Magnétomètres, o Accéléromètres, o Niveau de signal commande de l'objet volant, 5 - Par les capteurs intégrés à l'enrouleur : o Vitesse de rotation, o Longueur de câble enroulée/déroulée, o Tension du câble, o Angle horizontal du câble, 10 o Angle vertical du câble, - Par d'autres capteurs au sol : o Vitesse instantanée du vent, o Vitesse moyenne du vent, o Orientation instantanée du vent, 15 o Orientation moyenne du vent, o Humidité relative du vent. D'autres données utilisées dans les calculs réalisés par la station de contrôle peuvent être préconfigurés et stockées dans une mémoire de la station de contrôle : 20 o Masse de l'objet volant, o Masse du câble par mètre, o Temps d'éjection de la voilure, o Vitesse angulaire de rotation minimum de l'enrouleur, o Vitesse angulaire de rotation maximum de l'enrouleur, 25 o Hauteur du mât. Les actions effectuées par la station de contrôle en cas de détection d'une défaillance peuvent être les suivantes : - Enroulement du câble de retenue sur l'enrouleur à vitesse angulaire de rotation 30 réglable et variable, - Déclenchement d'éjection de la voilure, 22 - Déclenchement de l'arrêt des moteurs de l'objet volant Les éléments induisant la détection d'une défaillance peuvent être les suivants : - Tension batterie de l'objet volant inférieure à une première tension seuil critique, 5 - Tension d'alimentation de l'enrouleur inférieure à une deuxième tension seuil critique, - L'objet volant sort de sa zone de vol autorisée - Altitude de l'objet volant inférieure (respectivement supérieure) à une altitude seuil minimale (respectivement maximale), 10 - Inclinaison de l'objet volant anormale (magnétomètre) - L'objet volant ne garde pas son cap (magnétomètre), - Coupure de liaison radio détectée, etc. Le lecteur aura compris que de nombreuses modifications peuvent être apportées au 15 système de sécurité décrit précédemment sans sortir matériellement des nouveaux enseignements et des avantages décrits ici. Par conséquent, toutes les modifications de ce type sont destinées à être incorporées à l'intérieur REVENDICATIONS1. Système de sécurité d'un objet volant (1) inhabité piloté par un utilisateur au sol, le système de sécurité permettant de réduire les risques de chute de l'objet volant (1) en cas de défaillance, caractérisé en ce que le système de sécurité comprend : - un support de voilure (21) monté sur l'objet volant (1), - une voilure (2) souple, telle qu'un parachute, disposée sur le support de voilure (21), - un enrouleur (4) incluant un tambour d'enroulement (41) et un moteur électrique (43) d'entraînement du tambour (41), - un câble de retenue (5) relié par l'une de ses extrémités à l'objet volant (1) et relié au tambour d'enroulement (41) par son autre extrémité, - une station de contrôle (6) pour, lorsqu'une défaillance dans les conditions de vol de l'objet volant (1) est détectée : o commander l'activation du support de voilure (21) afin de déployer la voilure souple (2), o commander l'activation du moteur électrique (43) afin d'entrainer le tambour (41) en rotation de sorte à enrouler le câble de retenue (5) sur le tambour (41). 2. Système de sécurité selon la revendication 1, dans lequel la station de contrôle (6) est programmée pour : o calculer (501) une vitesse angulaire de rotation en fonction d'une tension de câble de retenue (5) mesurée, o commander (502) l'activation du moteur électrique (43) afin d'entrainer le tambour (41) en rotation à la vitesse angulaire de rotation calculée, o réitérer les étapes précédentes si la distance entre l'objet volant (1) et la zone de rapatriement (Z) est supérieure à une valeur de consigne prédéterminée. 24 3. Système de sécurité selon la revendication 2, dans lequel la station de contrôle (6) est programmée pour diminuer la vitesse angulaire de rotation du moteur (43) lorsque la tension du câble de retenue (5) est supérieure à une tension seuil. 5 4. Système de sécurité selon la revendication 1, dans lequel la station de contrôle (6) est programmée pour : o calculer (501) une vitesse angulaire de rotation en fonction de la distance entre l'objet volant (1) et la zone de rapatriement (Z), et o commander (502) l'activation du moteur électrique (43) afin d'entrainer le 10 tambour (41) en rotation à la vitesse angulaire de rotation calculée, o réitérer les étapes précédentes si la distance entre l'objet volant (1) et la zone de rapatriement (Z) est supérieure à une valeur de consigne prédéterminée. 15 5. Système de sécurité selon la revendication 4, dans lequel la station de contrôle (6) est programmée pour diminuer la vitesse angulaire de rotation du tambour (41) lorsque la distance entre l'objet volant (1) et la zone de rapatriement (Z) est inférieure à une distance seuil. 20 6. Système de sécurité selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, dans lequel la station de contrôle (6) comprend un calculateur pour : o recevoir (100, 503) une information représentative de la position de l'objet volant (1) et une information représentative de la tension du câble de retenue, 25 o estimer une distance entre l'objet volant (1) et la zone de rapatriement (Z), o calculer (501) une vitesse angulaire de rotation en fonction de la distance estimée et/ou de l'information représentative de la tension du câble de retenue, o réitérer les étapes précédentes si la distance estimée est supérieure à une 30 valeur de consigne. 25 7. Système de sécurité selon la revendication 6, dans lequel le calculateur tient en outre compte d'au moins un paramètre choisi parmi : o la vitesse du vent, o le poids de l'objet volant, 5 o l'altitude de l'objet volant, pour calculer une vitesse angulaire de rotation du moteur (43). 8. Système de sécurité selon l'une quelconque des revendications 6 ou 7, dans lequel l'information représentative de la position de l'objet volant comprend : 10 o une longueur mesurée du câble déroulé, o un premier angle mesuré entre le câble de retenue et un plan de référence horizontal, o un deuxième angle mesuré entre le câble de retenue et un plan de référence vertical, 15 le calculateur étant apte à estimer la position de l'objet volant à partir de la longueur mesurée et des premier et deuxième angles mesurés. 9. Système de sécurité selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, lequel comprend en outre un mât (3), par exemple télescopique, l'objet volant (1) étant 20 fixé à l'extrémité libre du mât (3) par le câble de retenue (5). 10.Procédé de commande d'un système de sécurité d'un objet volant (1) inhabité piloté par un utilisateur au sol, le système de sécurité permettant de réduire les risques de chute de l'objet volant (1) en cas de défaillance, le système de 25 sécurité comprenant : - un support de voilure (21) monté sur l'objet volant (1), - une voilure souple (2), telle qu'un parachute, disposée sur le support de voilure (21), - un enrouleur (4) fixé dans une zone de rapatriement (Z) de l'objet volant (1), 30 l'enrouleur (4) incluant un tambour d'enroulement (41) et un moteur électrique (43) d'entraînement du tambour (41), 26 un câble de retenue (5) relié par l'une de ses extrémités à l'objet volant (1) et relié au tambour d'enroulement (41) par son autre extrémité, le procédé comprenant, lorsqu'une défaillance dans les conditions de vol de l'objet volant est détectée, les étapes consistant à : 5 o commander (300) à partir d'une station de contrôle (6), l'activation du support de voilure (21) afin de déployer la voilure souple, o commander (500) à partir de la station de contrôle, l'activation du moteur électrique afin d'entrainer le tambour en rotation de sorte à enrouler le câble de retenue sur le tambour. 10