FR 3068795 A1 20190111 FR 1757249 A 20170728 PLATEFORME MOBILE DE DOMOTIQUE La présente invention concerne une plateforme mobile de domotique. L'optimisation de l'éclairage à l'intérieur d'un local, notamment dans un local d'habitation ou dans un local d'activité, tel qu'un espace de bureau ou une serre par exemple, est difficile et dépend de nombreux critères. Ces critères comprennent notamment l'efficacité d'illumination, le confort, la consommation énergétique, l'esthétique, la présence de personnes à des endroits variables, l'aménagement du local, des préférences de la part des occupants du local, leurs activités à un instant donné, des tendances en cours, l'éclairage extérieur qui peut pénétrer par les fenêtres du local, etc. Pour satisfaire certains de ces critères dans une mesure améliorée, il est connu de disposer des sources lumineuses multiples le long de parcours d'alimentation électrique en courant continu. De tels systèmes d'éclairage sont souvent modulaires, et comportent un support en forme de rail ou de câbles tendus, qui est installé à proximité du plafond du local, et sur lequel sont installés les sources lumineuses multiples. Toutefois, ces systèmes d'éclairage sont mal adaptés pour être optimisés en fonction de conditions d'utilisation du local qui sont variables, et en fonction d'endroits variables à l'intérieur du local où peuvent se trouver un ou plusieurs occupants. La même difficulté d'optimisation par rapport à des conditions d'occupation du local qui sont variables apparaît pour d'autres équipements intérieurs, tels qu'un système de communication par modulation de lumière visible, un brumisateur, un système de chauffage, une unité de ventilation, etc. Cette difficulté provient du fait que ces équipements sont statiques, c'est-à-dire que leur disposition dans le local ne peut pas être modifiée facilement ou automatiquement. Un but de l'invention est donc de résoudre cette difficulté en proposant une nouvelle installation qui permet de modifier facilement ou automatiquement l'endroit où se trouve au moins un tel équipement à un instant donné à l'intérieur d'un local. Des buts annexes de l'invention sont de proposer une telle installation qui soit aussi discrète, esthétique et facile à installer, notamment parce qu'elle peut intégrer l'alimentation électrique des équipements concernés. Pour cela, il est proposé une plateforme mobile de domotique, qui est destinée à être installée dans un local d'habitation ou d'activité, et qui comprend : -2- - un support, qui possède une étendue longitudinale et qui est destiné à être installé fixement dans le local ; - au moins un chariot automoteur, qui est adapté pour être porté par le support et qui est capable de se déplacer dans l'étendue longitudinale de ce support ; 5 - une charge utile de domotique, qui est embarquée sur le chariot ; et - une unité de contrôle, qui est adaptée pour contrôler un déplacement du chariot sur le support, et éventuellement adaptée en outre pour contrôler un fonctionnement de la charge utile de domotique (par exemple pour le contrôle de service(s) domotique(s) fourni(s) par la charge). 10 Selon un premier aspect, le support peut être adapté pour transmettre au chariot une énergie électrique qui permet le déplacement motorisé du chariot, et optionnellement pour alimenter en outre la charge utile de domotique en énergie électrique. De plus, selon un deuxième aspect, l'unité de contrôle peut être adaptée pour 15 contrôler le déplacement du chariot en fonction d'un signal de commande ou de détection qui est ou a été reçu par cette unité de contrôle. Ainsi, l'emplacement dans le local d'un instrument qui constitue la charge utile de domotique peut avantageusement être modifié facilement ou automatiquement, notamment sans que l'occupant ni qu'un installeur intervienne physiquement pour 20 déplacer l'instrument. Le déplacement de l'instrument est produit grâce à son installation sur le chariot, et au montage mobile du chariot sur le support. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, une phase initiale de calibrage des déplacements peut être prévue après la première installation du chariot sur son support. Eventuellement, le fonctionnement de l'appareil, notamment une intensité de son fonctionnement, peut 25 aussi être modifié par l'intermédiaire de l'unité de contrôle de la plateforme mobile de domotique. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la plateforme mobile de domotique peut être placée en hauteur dans le local, afin de ne pas gêner l'utilisation du local ni des déplacements de ses occupants. Pour cela, le support peut 30 avantageusement être pourvu d'un système d'accrochage qui est adapté pour le suspendre à un plafond du local. La charge utile de domotique qui est embarquée sur le chariot peut varier en fonction du mode de réalisation. Notamment, elle peut comprendre dans un ou plusieurs modes de réalisation l'un au moins des systèmes suivants : un système - 3 - d'éclairage, par exemple à base de diodes électroluminescentes, et/ou dont l'intensité d'éclairage peut être commandée à distance, un système de communication par modulation de lumière visible, par exemple utilisant la technologie de communication LiFi®; un capteur, comme par exemple une caméra, qui peut être fonctionnelle dans 5 les domaines de rayonnement ultraviolet, visible, proche infrarouge ou infrarouge thermique, un détecteur de présence humaine ou animale, un détecteur de fumée, ou un détecteur d'odeurs ou de composés organiques volatiles ; un diffuseur de senteur ; un brumisateur ; un système de chauffage, notamment du type chauffage par rayonnement infrarouge ; un équipement ou appareil de ventilation, un équipement ou 10 appareil de surveillance médicale à distance, etc. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le déplacement du chariot et éventuellement aussi le fonctionnement de la charge utile de domotique qui est embarquée sur celui-ci, est (sont) contrôlé(s) par l'unité de contrôle, celle-ci pouvant alors être fixe et sans que des liaisons filaires dédiées à la fonction de commande du 15 chariot soient utilisées entre l'unité de contrôle et le chariot. Pour cela, l'unité de contrôle peut être adaptée pour produire une modulation d'un signal d'alimentation du chariot (par exemple une tension électrique d'alimentation du chariot). Le signal modulé est par exemple transmis au chariot via le support. La modulation peut contenir des consignes de déplacement du chariot, et peut aussi, en fonction du mode 20 de réalisation, contenir des consignes de fonctionnement de la charge utile de domotique (par exemple comprenant des consignes relatives au(x) service(s) domotique(s) fourni(s) par la charge). Le chariot peut alors être pourvu d'une unité de réception et de décodage, qui est adaptée pour détecter la modulation du signal d'alimentation et décoder les consignes. Ainsi, par l'intermédiaire de la modulation du 25 signal d'alimentation, l'unité de contrôle peut commander le chariot pour produire son déplacement. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, l'unité de contrôle peut aussi commander, par l'intermédiaire du signal d'alimentation modulé, une modification du fonctionnement de la charge utile de domotique (par exemple pour piloter un ou des service(s) domotique(s) fourni(s) par la charge). 30 Dans un ou plusieurs modes de réalisation dans lesquels le signal d'alimentation modulé est une tension électrique d'alimentation, la modulation de la tension électrique d'alimentation pourra être produite par l'unité de contrôle sous la forme de trames de communication transmises à une unité de réception et de décodage du chariot, dans lesquelles sont encodées des consignes, par exemple des consignes de déplacement du chariot, des consignes de fonctionnement de sa charge utile (par exemple des consignes relatives au(x) service(s) domotique(s) fourni(s) par -4 la charge). La modulation du signal d'alimentation peut être du type modulation de trains d'impulsions ou modulation de largeur d'impulsions (MLI) (en anglais « Pulse VVidth Modulation », ou PVVM), ce qui présente l'avantage d'utiliser un signal d'alimentation 5 de tension fixe de manière à optimiser le rendement de l'alimentation. Le signal d'alimentation modulé selon une modulation d'impulsions peut présenter des impulsions de durée et/ou de fréquence variables en fonction du mode de réalisation choisi. La modulation de trains d'impulsions permet en outre avantageusement de multiplexer sur un même signal modulé différentes commandes, éventuellement 10 destinées à différents chariots recevant un même signal, tout en alimentant ce(s) chariot(s) en énergie (par exemple électrique). Un premier mode de fonctionnement possible pour une plateforme mobile de domotique selon un ou plusieurs modes de réalisation peut procéder par pilotage à distance. Pour cela, l'unité de contrôle peut être adaptée pour recevoir pendant une 15 première durée de fonctionnement, un signal de commande qui est transmis à partir d'une télécommande ou d'une unité de communication sans fil, et être en outre adaptée pour contrôler le déplacement du chariot sur le support en fonction du signal de commande reçu. En fonction du mode de réalisation, l'unité de contrôle peut de plus être adaptée pour contrôler le fonctionnement de la charge utile de domotique 20 (par exemple pour piloter un ou des service(s) domotique(s) fourni(s) par la charge) aussi en fonction du signal de commande reçu. Autrement dit, dans un tel premier mode de fonctionnement, l'unité de contrôle effectue un relais de transmission de commande entre la télécommande ou l'unité de communication sans fil et le chariot. Un second mode de fonctionnement qui est aussi possible pour une 25 plateforme mobile de domotique selon un ou plusieurs modes de réalisation, peut être un mode automatique en fonction de déplacements d'un occupant du local. Dans ce cas, l'unité de contrôle peut être adaptée pour recevoir pendant une seconde durée de fonctionnement, un signal de localisation d'une personne ou d'un animal à l'intérieur du local, et pour commander le déplacement du chariot sur le support en fonction de la 30 localisation de la personne ou de l'animal. Dans un ou plusieurs modes de réalisation correspondant à ce second mode de fonctionnement, l'unité de contrôle peut être adaptée pour recevoir, par exemple continuellement ou substantiellement continuellement, pendant la seconde durée de fonctionnement, le signal de localisation de la personne ou de l'animal à l'intérieur local, et pour asservir (par 35 exemple en temps réel) le déplacement du chariot sur le support en fonction de - 5 - changements survenant dans la localisation de la personne ou de l'animal. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le support et le chariot peuvent être pourvus d'un système d'identification et de détection d'une position du chariot sur le support, et l'unité de contrôle peut alors être adaptée pour contrôler le déplacement 5 du chariot en se basant sur sa position telle que détectée. De manière à avantageusement améliorer la fiabilité de fonctionnement de la plateforme dans ces modes de réalisation, la position peut être détectée de manière absolue et non relative, par des graduations uniques le long d'un parcours. Ces graduations peuvent être par exemple : des codes-barres pour une lecture optique, des étiquettes de 10 communication en champ proche (en anglais « Near Field Communication », ou NFC) pour une identification électromagnétique, des motifs de picots pour une lecture mécanique, etc. En fonction du mode de réalisation, le chariot peut être configuré pour être plus ou moins autonome, selon la configuration de la plateforme et le type des 15 commandes transmises par l'unité de contrôle. Ainsi, dans un ou plusieurs modes de réalisation dans lesquels ne sont prévus que quelques arrêts possibles le long du support (par exemple une dizaine d'arrêts), l'unité de contrôle peut être agencée pour directement piloter le chariot en fonction d'une simple réception d'information de passage sur une position prédéfinie du parcours (par exemple passage du chariot sur 20 une graduation prédéfinie). Dans d'autres modes de réalisation prévoyant une configuration plus complexe du système domotique, avec de nombreux arrêts et potentiellement plusieurs chariots sur un même support, l'unité de contrôle pourra être configurée pour envoyer des consignes de haut niveau que le chariot exécutera de manière autonome. Par exemple, le chariot sera configuré pour recevoir et interpréter 25 une version binaire et impulsée d'une consigne de type : (par exemple ). Dans ce cas, l'asservissement de déplacement sera géré directement par le chariot, par exemple grâce à un microcontrôleur embarqué. 30 Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le support peut comprendre plusieurs tronçons avec des systèmes d'aiguillages pilotés depuis l'unité de contrôle, afin de couvrir de vastes surfaces et s'adapter à toute configuration de pièce d'habitation ou local d'activité. On pourra ainsi prévoir différents modes de réalisation correspondant à des 35 degrés variables de complexité du système domotique à mettre en oeuvre (par - 6 - exemple pour prendre en compte le degré de complexité du support du chariot et/ou du parcours du chariot sur ce support (allant par exemple d'un parcours ne comportant que quelques arrêts du chariot sur un support comprenant un unique tronçon à un parcours comportant de multiples points d'arrêt sur un support comprenant un réseau 5 de tronçons comme décrit ci-dessus), dans lesquels le chariot sera configuré pour être plus ou moins autonome, c'est-à-dire être doté d'un module de contrôle capable d'interpréter des consignes plus ou moins complexes en provenance de l'unité de contrôle du système domotique. Dans le cas d'un support et d'un parcours à faible complexité, le système pourra être prévu pour placer l'intelligence de pilotage du 10 chariot dans l'unité de contrôle, ce qui permet avantageusement de simplifier la configuration du chariot et d'en diminuer le poids. A l'inverse, dans le cas d'un support et/ou d'un parcours à forte complexité, sur lesquels plusieurs chariots peuvent éventuellement opérer, le système pourra être prévu pour placer une intelligence d'interprétation de commandes complexes sur chaque chariot, de manière à prévoir 15 des commandes complexes qui puissent être interprétées par chaque chariot, sans pour autant nécessiter de boucle d'asservissement ni même de voie de retour. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le support peut être pourvu d'au moins deux pistes conductrices électriquement et isolées l'une de l'autre, qui s'étendent longitudinalement par rapport au support. Le chariot est alors muni d'un 20 système de collecteur qui est adapté pour collecter du courant électrique d'alimentation à partir des pistes conductrices du support, et pour transmettre une partie au moins du courant d'alimentation collecté à un ensemble de motorisation du chariot (comprenant un moteur électrique), afin de produire son déplacement. Dans ce cas, et lorsque le support est adapté pour être suspendu au plafond du local, une des 25 deux pistes conductrices, appelée piste d'alimentation supérieure, peut être destinée à être plus proche du plafond que l'autre piste, appelée piste d'alimentation inférieure. La piste d'alimentation supérieure peut être destinée à être connectée électriquement à une prise de terre du local, et la plateforme mobile de domotique peut comprendre en outre un bloc d'alimentation électrique. La piste d'alimentation inférieure peut être 30 reliée électriquement à une borne de sortie du bloc d'alimentation de la plateforme, pour recevoir une tension d'alimentation électrique, éventuellement prévue inférieure à un seuil prédéterminé (par exemple 40 volts), de préférence inférieure ou égale à 24 volts, en valeur absolue par rapport à la prise de terre. Ces valeurs maximales de tension électrique permettent avantageusement d'améliorer le niveau de sécurité dans 35 le local, y compris pour ses occupants, par rapport à des objets ou des personnes qui pourraient entrer en contact involontairement avec les pistes conductrices du support. - 7 - Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le support peut comprendre au moins une piste de roulement, et le chariot peut être muni d'un système de roulement qui est adapté pour permettre son déplacement par roulement sur la piste de roulement. 5 D'autres particularités et avantages de la présente invention apparaîtront dans la description ci-après d'exemples de réalisation non limitatifs, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - les figures 1 et 2 sont des schémas simplifiés, respectivement en vue longitudinale et en coupe, d'une plateforme mobile de domotique selon un ou 10 plusieurs modes de réalisation. Pour raison de clarté, les dimensions des éléments qui sont représentés dans ces figures ne correspondent ni à des dimensions réelles ni à des rapports de dimensions réels. En outre, des références identiques qui sont indiquées dans les deux figures désignent des éléments identiques ou qui ont des fonctions identiques. 15 Enfin, des connexions électriques qui relient entre eux des composants différents à bord du chariot n'ont pas été représentées, étant inutiles à la compréhension des figures par l'Homme du métier. La figure 1 montre une plateforme mobile de domotique comprenant un support 1, un chariot automoteur 2, une charge utile de domotique 3 et une unité de 20 contrôle 4, notée CTRL. En fonction des modes de réalisation, elle peut comprendre en outre un bloc d'alimentation électrique 5, tel qu'un transformateur courant alternatif - courant continu (en anglais, « Alternating Current - Direct Current, ou « AC-DC »), une unité de réception et de décodage 21, un système 22 d'identification et de détection d'une position du chariot 2 sur le support 1, et un système de collecteur de 25 courant électrique 23. Le support 1 est destiné à porter le chariot 2 et guider un déplacement de ce dernier sur un chemin (aussi appelé « parcours ») déterminé. Par exemple, le support 1 peut être un rail rigide, par exemple avec une section transversale qui est similaire à celle d'une poutre en I dite « à profil normal » (poutre en forme de double T), ou 30 poutrelle IPN (pour « I à Profil Normal »). Dans ce cas, le support 1 peut comprendre deux segments parallèles et superposés, dont un segment supérieur la et un segment inférieur 1 b, qui sont séparés par une nervure centrale verticale 1 c. Le segment supérieur la est destiné à être fixé au plafond 100 d'un local d'habitation ou d'activité, par exemple horizontalement mais pas nécessairement. De multiples systèmes 35 d'accrochage 10 sont adaptés pour fixer le segment supérieur la du support 1 au -8 plafond 100 du local. Le rail qui constitue le support 1 peut former sous le plafond 100 un chemin rectiligne, courbe ou sinueux, dans une partie au moins duquel se déplace le chariot 2. Des faces supérieures des extensions latérales du segment inférieur 1 b, de chaque 5 côté de la nervure centrale 1 c, peuvent former deux pistes de roulement R1 et R2 pour le chariot 2 (voir figure 2). Le support 1 est muni en outre de deux pistes d'alimentation électrique Ea et Eb, qui permettent de transférer du courant électrique au chariot 2 quelle que soit la position de celui-ci sur les pistes de roulement R1 et R2. Par exemple, la piste d'alimentation électrique Ea, dite piste d'alimentation supérieure, 10 peut être sur la face inférieure du segment supérieur 1 a, et la piste d'alimentation électrique Eb, dite piste d'alimentation inférieure, peut être sur la face supérieure du segment inférieur lb, à côté de l'une au moins des pistes de roulement R1 et R2. Toutefois, une telle configuration du support 1 n'est donnée qu'a titre d'exemple. Dans des configurations alternatives, le support 1 peut être un rail qui 15 possède une forme de section différente, ou être constitué d'un ou plusieurs câbles porteurs parallèles sur lequel (lesquels) le chariot 2 se déplace. En fonction du mode de réalisation, les pistes d'alimentation électrique peuvent aussi être confondues avec les pistes de déplacement (par exemple par roulement), ou être constituées par des câbles annexes. L'homme du métier peut comprendre que de nombreuses 20 configurations alternatives peuvent être choisies pour le support 1, le chariot 2 étant adapté en conséquence, selon différents modes de réalisation du système domotique proposé. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, des butées de fin de course et/ou des patins glissants d'alignement peuvent aussi être prévus sur le support 1 et le chariot 2. 25 Le chariot 2 peut être muni d'un ensemble de motorisation 24 comprenant un moteur et d'un système de roulement 25, ce dernier étant entraîné par l'ensemble de motorisation 24. En outre, le système de collecteur 23 peut posséder au moins deux patins ou balais conducteurs 23a et 23b qui sont destinés à glisser sur les pistes d'alimentation électrique Ea et Eb en restant en contact avec celles-ci, pour collecter 30 et transmettre du courant électrique d'alimentation à l'ensemble de motorisation 24. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, l'application des patins ou balais 23a et 23b sur les pistes d'alimentation électrique Ea et Eb peut être assurée par des ressorts hélicoïdaux comme représenté sur les figures, mais tout autre moyen d'application peut être utilisé alternativement, y compris des ressorts à lames. De cette 35 façon, le chariot 2 est dit automoteur puisque l'ensemble de motorisation 24 est - 9 - embarqué sur le chariot 2, bien que l'énergie électrique qui est nécessaire au déplacement du chariot 2 le long du support 1 soit fournie à partir de l'extérieur du chariot 2. Pour fournir cette énergie électrique au chariot 2, les deux pistes 5 d'alimentation Ea et Eb peuvent être reliées électriquement à deux bornes de sortie du transformateur 5, celui-ci étant par exemple capable de convertir une tension électrique domestique (par exemple une tension comprise entre 220 V et 240 V (volt) AC ou une tension comprise entre 100 V et 127 V AC) en une basse tension continue, par exemple 24 V DC. Cette liaison électrique peut être effectuée à 10 travers l'unité de contrôle 4 dont la fonction sera expliquée plus loin. La piste d'alimentation supérieure Ea est de préférence connectée à une prise de terre T du local, et la piste d'alimentation inférieure Eb peut avoir une polarité positive par rapport à la piste d'alimentation supérieure Ea. Le chariot 2 comporte un châssis 20 sur lequel sont montés le système de 15 collecteur 23, l'ensemble de motorisation 24 et le système de roulement 25, selon un agencement est compatible avec la configuration du support 1 pour permettre le déplacement motorisé du chariot 2, par exemple par roulement, tel qu'il vient d'être décrit. Le châssis 20 est adapté pour recevoir en outre un ou plusieurs instruments 20 de domotique qui constituent la charge utile de domotique 3, tel(s) que des détecteurs ou des instruments de confort, de sorte que ce (ces) instrument(s) soit (soient) emmené(s) par le chariot 2 lors du déplacement de ce dernier le long du support 1. Dans la suite et sauf indication contraire, un système d'éclairage est pris pour exemple de charge utile de domotique 3 qui est embarquée sur le chariot 2. De préférence, un 25 tel système d'éclairage peut être à base d'une ou plusieurs diodes électroluminescentes (LED). Il peut alors être alimenté électriquement avec une tension continue qui est faible, notamment inférieure à 24 V DC tel qu'évoqué plus haut. Dans ce cas, le système d'éclairage peut être alimenté électriquement à bord du chariot 2 par l'intermédiaire du système de collecteur 23, en plus de l'alimentation de 30 l'ensemble de motorisation 24, avec du courant électrique qui est collecté sur les pistes d'alimentation Ea et Eb. Alternativement, et notamment lorsque la charge utile de domotique 3 est constituée par un détecteur, y compris un capteur d'image tel qu'une caméra, elle peut comporter sa propre source d'énergie, par exemple des piles ou une batterie, qui est alors embarquée sur le chariot 2 et indépendante du courant 35 électrique qui est collecté sur les pistes d'alimentation Ea et Eb. - 10 - L'unité de contrôle 4 et le transformateur 5 peuvent avantageusement être intégrés au support 1, par exemple à une extrémité de celui-ci, afin de réduire le nombre de modules séparés de la plateforme qui doivent être installés dans le local. L'unité de contrôle 4 est agencée pour contrôler le déplacement du chariot 2 5 le long du support 1 en fonction d'un signal de commande ou de détection qu'elle reçoit. En fonction du mode de réalisation, l'unité de contrôle 4 peut mettre en oeuvre divers modes de contrôle pour le déplacement du chariot 2, par exemple des modes de contrôle pas-à-pas, des modes de contrôle en tout-ou-rien, ou des modes de contrôle à variations continues. Pour cela, elle peut transmettre une consigne d'un 10 déplacement à réaliser par le chariot 2, à l'unité de réception et de décodage 21 qui est embarquée à bord du chariot. Celle-ci contrôle à son tour un fonctionnement de l'ensemble de motorisation 24, pour produire le déplacement du chariot 2. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, l'exécution de ce déplacement peut être contrôlée, par exemple en temps réel, par l'intermédiaire du système 22 d'identification et de 15 détection de la position du chariot 2 sur le support 1. Par exemple, le support 1 peut être muni d'un alignement de graduations parallèle aux pistes de roulement R1 et R2, et un détecteur optique ou mécanique qui est dédié à ces graduations, et qui est fixé sur le châssis 20 du chariot 2, permet de décompter les graduations pendant le déplacement du chariot 2. Sur la figure 1, les 20 références 22a et 22b désignent respectivement le détecteur de graduations qui est embarqué sur le chariot 2 et les graduations qui sont portées par le support 1. Dans des modes de réalisation alternatifs, les graduations peuvent être remplacées par une crémaillère sur laquelle est engrenée une roue dentée de lecture de l'avancement du chariot 2, le détecteur 22a étant alors adapté pour mesurer la rotation de la roue 25 dentée. Dans ces modes de réalisation notamment, l'unité de contrôle 4 peut changer le sens du déplacement du chariot 2 sur le support 1, par exemple en inversant la polarité d'alimentation électrique entre les deux pistes Ea et Eb. Dans d'autres modes de réalisation, les graduations 22b peuvent être 30 remplacées par des marquages sur le support 1, tels que des crans, situés seulement à des emplacements sur le support qui correspondent à des arrêts possibles pour le chariot 2. Le détecteur de graduations 22a est alors remplacé par un détecteur de crans, et l'unité de contrôle 4 transmet au chariot 2 la consigne de son endroit d'arrêt par le nombre de crans à dépasser sans s'arrêter, jusqu'à un cran suivant dont la 35 détection déclenche l'arrêt du déplacement du chariot 2. Dans d'autres modes de réalisation encore, les graduations 22b peuvent être remplacées par un marquage électromagnétique formant une série d'étiquettes de communication en champ proche, par exemple de type NFC, distinctes, ou par des codes-barres ou des codes bidimensionnels, par exemple de type QR (de l'anglais 5 « Quick Response »), distincts, qui sont placé(e)s (par exemple inscrit(e)s) à des emplacements prédéterminés du support 1. Le détecteur de graduations 22a est alors remplacé par un lecteur d'étiquettes de communication en champ proche (par exemple un lecteur NFC) ou un lecteur de codes-barres (par exemple un lecteur de codes QR), selon les cas. De tels autres modes de réalisation permettent 10 avantageusement d'utiliser des commandes de haut-niveau pour commander et contrôler les déplacements du chariot 2. Ces commandes peuvent ainsi désigner directement les endroits auxquels le chariot 2 doit s'arrêter, conformément aux codages distinctifs des étiquettes de communication en champ proche, étiquettes NFC, codes-barres ou codes QR qui sont placé(e)s sur le support 1 à ces endroits. 15 Par exemple, les commandes peuvent désigner un emplacement de bureau, d'un canapé, d'une table de salon, d'une plante végétale, etc. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la transmission des consignes de déplacement du chariot 2, par l'unité de contrôle 4 à l'unité de réception et de décodage 21 qui est embarquée sur le chariot 2, peut être réalisée par modulation de 20 la tension électrique d'alimentation qui est appliquée entre les pistes d'alimentation supérieure Ea et inférieure Eb. Une telle modulation est produite par l'unité de contrôle 4. Ainsi, la tension électrique qui existe entre les deux pistes d'alimentation Ea et Eb fournit les fonctions d'alimentation électrique, notamment de l'ensemble de motorisation 24, et de grandeur support pour la transmission des consignes. De 25 préférence, pour fournir une sûreté de transmission suffisante, la tension électrique d'alimentation qui est appliquée entre les pistes Ea et Eb peut être modulée pour former des trames de communication, dans lesquelles sont encodées les consignes qui sont transmises par l'unité de contrôle 4. En particulier, la tension électrique qui est appliquée entre les pistes d'alimentation Ea et Eb peut être modulée selon une 30 modulation de type PVVM, et présenter des impulsions de durée et/ou de fréquence variables en fonction du mode de réalisation choisi.. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, l'unité de réception et de décodage 21 est en outre configurée pour transmettre des données en retour, par exemple sous forme de signaux électriques qu'elle applique aussi entre les pistes Ea 35 et Eb. Ce retour d'informations peut s'effectuer de différentes manières en fonction du mode de réalisation, par exemple par transmission sans fil, en ajoutant une piste - 12 - conductrice de retour sur le support (par exemple positionnée dans la partie médiane du « I » d'un rail IPN support). L'unité de contrôle 4 peut alors être agencée pour recevoir, détecter et décoder des signaux des données de retour transmis par l'unité de réception et de décodage 21. De telles données de retour peuvent concerner la 5 progression du déplacement du chariot 2, telle que détectée par le détecteur 22a, ou être des messages de confirmation de réception des consignes qui ont été produites par l'unité de contrôle 4, des messages de confirmation d'exécution des consignes, des messages de transmission de valeurs de variables d'état, des messages d'erreurs, etc. 10 Possiblement, les consignes et données qui sont transmises entre l'unité de contrôle 4 et l'unité de réception et de décodage 21 peuvent aussi concerner le fonctionnement de l'appareil qui constitue la charge utile de domotique 3. Ces consignes peuvent concerner par exemple un démarrage, une modification d'intensité, ou une interruption de l'éclairage qui est produit à partir du chariot 2, ou encore une 15 modification d'une direction de cet éclairage si le système d'éclairage est équipé d'un support dont l'orientation peut être variée par rapport au châssis 20. Selon un mode de fonctionnement possible, l'unité de contrôle 4 peut recevoir les consignes à transmettre à l'unité de réception et de décodage 21, de la part d'une source externe. Une telle source, qui est désignée par la référence 30 dans la figure 1, 20 peut être une télécommande dédiée, un boîtier de communication sans fil qui est présent dans le local, ou un téléphone intelligent, couramment appelé «smartphone», celui-ci pouvant héberger une application logicielle configurée pour permettre un contrôle à distance de la plateforme mobile de domotique. La transmission entre la source 30 et l'unité de contrôle 4 peut être conforme à l'une des technologies de 25 communication sans fil suivantes, données à titre d'exemples non-limitatifs : Bluetooth®, Bluetooth Low Energy (BLE)®, Wi-Fi®, Z-Wave®, ZigBee®, LTE, GSM, UMTS, etc. Il est ainsi possible de commander à distance, sans qu'une personne soit présente dans le local, des modifications de l'éclairage qui y est produit, par exemple pour simuler une présence humaine. Alternativement, il est aussi possible d'amener 30 l'éclairage dans une zone voulue du local, par exemple pour lever un doute en complément d'une caméra de télésurveillance, celle-ci pouvant être indépendante de la plateforme mobile de domotique ou bien embarquée en outre sur le chariot 2. La fonction de télésurveillance peut ainsi être améliorée en utilisant une plateforme mobile de domotique telle que proposée. 35 Lorsque la charge utile de domotique 3 produit des données, par exemple - 13 - des résultats de mesure lorsqu'elle comprend un capteur, ou des données d'image lorsqu'elle comprend une caméra, ces données peuvent être transmises à partir du chariot 2, directement par le capteur ou la caméra, au boîtier de communication sans fil ou au téléphone intelligent en utilisant encore l'un des protocoles de communication 5 qui viennent d'être cités. Un autre mode de fonctionnement possible consiste à déplacer le chariot 2 de façon automatisée ou asservie en fonction de l'endroit où se trouve un occupant humain ou un animal à l'intérieur du local. Pour cela, un détecteur de présence peut être disposé dans le local, afin de transmettre à l'unité de contrôle 4 un signal de 10 localisation de l'occupant ou de l'animal. Un tel détecteur de présence peut être séparé de la plateforme mobile de domotique proposée, ou monté sur le chariot 2. Le signal de localisation qu'il transmet à l'unité de contrôle 4 constitue alors le signal de détection qui a été évoqué dans la partie générale de la présente description. L'unité de contrôle 4 commande alors un rapprochement du chariot 2 vers l'endroit de 15 l'occupant ou de l'animal, par déplacement du chariot 2 le long du support 1. Selon un perfectionnement d'un tel autre mode de fonctionnement, le détecteur de présence peut transmettre, par exemple continuellement et/ou en temps réel, des signaux actualisés de localisation de l'occupant ou de l'animal, et la position du chariot 2 sur le support 1 est modifiée en temps réel en fonction de ces signaux. De cette façon, le 20 chariot 2 et la charge utile de domotique 3 peuvent suivre, selon un procédé d'asservissement, les déplacements de l'occupant ou de l'animal à l'intérieur du local, par exemple pour fournir un éclairage qui est optimisé en fonction de l'endroit ou de la zone d'activité où se trouve l'occupant. Ce dernier mode de fonctionnement peut aussi être utilisé pour amener une 25 source d'émission de signaux de communication sans fil par modulation d'un signal lumineux, par exemple de type Li-Fi® (pour « Light Fidelity »), à un endroit qui est optimisé par rapport à un récepteur de signaux lumineux modulés. En effet, lorsque la charge utile de domotique 3 comprend au moins une source de lumière à diode électroluminescente, l'unité de contrôle 4 peut commander une modulation de son 30 intensité d'éclairage pour produire l'émission LiFi®, et simultanément commander le chariot 2 pour que cette émission Li-Fi® soit produite à proximité de l'occupant qui utilise un appareil à réception Li-Fi®. Ainsi, des perturbations de la transmission Li-Fi® qui peuvent être causées par des obstacles, des réflexions lumineuses parasites ou des fluorescences de matériaux présents dans le local, peuvent être réduites. 35 Il est entendu que l'invention peut être reproduite en modifiant certains - 14 - aspects secondaires de celle-ci par rapport à la description qui vient d'être donnée, tout en conservant certains des avantages cités. En particulier, les détails de réalisation du support 1 et du chariot 2 peuvent être modifiés, et l'invention peut être appliquée à un instrument quelconque de domotique ou une pluralité d'instruments 5 quelconques de domotique qui forme la charge utile embarquée sur le chariot. Il est aussi rappelé que l'invention est compatible avec des formes quelconques pour le chemin de circulation du chariot 2, ce chemin étant déterminé par le support 1. Notamment, ce chemin peut être rectiligne, rectiligne par segments, courbe ou sinueux, y compris avec des variations possibles de hauteur, pour s'adapter 10 à la distribution du local et ses utilisations. Des configurations du support 1 qui comportent des bifurcations ou des divisions avec un nombre quelconque de branches ou de tronçons peuvent aussi être appliquées. Pour de telles configurations, le chariot 2 peut être muni de moyens adéquats, qui sont commandables par l'unité de contrôle 4, pour appliquer une sélection de trajet à chaque bifurcation ou division. De cette 15 façon, il est possible que le support forme un réseau de chemins dans le local, qui permet d'augmenter le nombre des endroits accessibles par le chariot 2. Un tel réseau peut notamment être adapté à un local qui est aménagé en espace ouvert, ou «openspace» en anglais. Enfin, deux chariots ou plus peuvent être montés sur un même support, pour 20 déplacer simultanément et indépendamment des charges utiles de domotique qui sont séparées, à des endroits différents du support. Dans ce cas, des identifiants distincts peuvent être affectés respectivement à chaque chariot, qui permettent à l'unité de contrôle d'adresser des commandes séparées individuellement à tous les chariots. En fonction du mode de réalisation choisi, certains actes, actions, 25 évènements ou fonctions de chacune des méthodes décrites dans le présent document peuvent être effectués ou se produire selon un ordre différent de celui dans lequel ils ont été décrits, ou peuvent être ajoutés, fusionnés ou bien ne pas être effectués ou ne pas se produire, selon le cas. En outre, dans certains modes de réalisation, certains actes, actions ou évènements sont effectués ou se produisent 30 concurremment et non pas successivement. Bien que décrits à travers un certain nombre d'exemples de réalisation détaillés, les procédés proposés et équipements pour la mise en oeuvre des procédés comprennent différentes variantes, modifications et perfectionnements qui apparaîtront de façon évidente à l'homme de l'art, étant entendu que ces différentes 35 variantes, modifications et perfectionnements font partie de la portée de l'invention, - 15 - telle que définie par les revendications qui suivent. De plus, différents aspects et caractéristiques décrits ci-dessus peuvent être mis en oeuvre ensemble, ou séparément, ou bien substitués les uns aux autres, et l'ensemble des différentes combinaisons et sous-combinaisons des aspects et caractéristiques font partie de la 5 portée de l'invention. En outre, il se peut que certains systèmes et équipements décrits ci-dessus n'incorporent REVENDICATIONS1. Plateforme mobile de domotique, destinée à être installée dans un local d'habitation ou d'activité, et comprenant : - un support (1), qui possède une étendue longitudinale et qui est destiné à être installé fixement dans le local ; - au moins un chariot automoteur (2), qui est adapté pour être porté par le support (1) et qui est capable de se déplacer dans l'étendue longitudinale dudit support ; - une charge utile de domotique (3), qui est embarquée sur le chariot (2) ; et - une unité de contrôle (4), qui est adaptée pour contrôler un déplacement du chariot (2) sur le support (1), dans laquelle le support (1) est adapté pour transmettre au chariot (2) une énergie électrique qui permet le déplacement motorisé du chariot, et optionnellement pour alimenter en outre la charge utile de domotique (3) en énergie électrique, et l'unité de contrôle (4) est adaptée pour contrôler le déplacement du chariot (2) en fonction d'un signal de commande ou de détection reçu par ladite unité de contrôle. 2. Plateforme mobile de domotique selon la revendication 1, dans laquelle le support (1) est pourvu d'au moins système d'accrochage (10) adapté pour suspendre ledit support à un plafond du local. 3. Plateforme mobile de domotique selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle la charge utile de domotique (3) comprend l'un au moins des systèmes suivants : un système d'éclairage, un système de communication par modulation de lumière visible, une caméra, un détecteur de présence humaine ou animale, un détecteur de fumée, un détecteur d'odeurs ou de composés organiques volatiles, un diffuseur de senteur, un brumisateur, un système de chauffage, une unité de ventilation, et une unité de surveillance médicale à distance. 4. Plateforme mobile de domotique selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l'unité de contrôle (4) est adaptée pour produire une modulation d'un signal d'alimentation du chariot automoteur (2), le signal d'alimentation modulé étant transmis au chariot via le support (1), et la modulation - 17 - contenant des consignes de déplacement du chariot et optionnellement aussi des consignes de fonctionnement de la charge utile de domotique (3), et dans laquelle le chariot (2) est pourvu d'une unité de réception et de décodage (21), qui est adaptée pour détecter la modulation du signal d'alimentation et décoder les 5 consignes. 5. Plateforme mobile de domotique selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l'unité de contrôle (4) est adaptée pour recevoir pendant une première durée de fonctionnement, un signal de commande transmis à partir d'une télécommande ou d'une unité de communication sans fil (30), 10 et est adaptée pour contrôler le déplacement du chariot (2) sur le support (1) en fonction du signal de commande reçu, et optionnellement aussi pour contrôler le fonctionnement de la charge utile de domotique (3) en fonction dudit signal de commande reçu. 6. Plateforme mobile de domotique selon l'une quelconque des 15 revendications précédentes, dans laquelle l'unité de contrôle (4) est adaptée pour recevoir pendant une seconde durée de fonctionnement, un signal de localisation d'une personne ou d'un animal à l'intérieur du local, et est adaptée pour commander le déplacement du chariot (2) sur le support (1) en fonction de la localisation de la personne ou de l'animal. 20 7. Plateforme mobile de domotique selon la revendication 6, dans laquelle l'unité de contrôle (4) est adaptée pour recevoir pendant la seconde durée de fonctionnement, le signal de localisation de la personne ou de l'animal à l'intérieur du local, et pour asservir le déplacement du chariot (2) sur le support (1) en fonction de changements survenant dans la localisation de la personne ou de l'animal. 25 8. Plateforme mobile de domotique selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le support (1) et le chariot (2) sont pourvus d'un système (22) d'identification et de détection d'une position du chariot sur le support, et l'unité de contrôle (4) est adaptée pour contrôler le déplacement du chariot en se basant sur la position qui est détectée pour ledit chariot. 30 9. Plateforme mobile de domotique selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le support (1) est pourvu d'au moins deux pistes (Ea, Eb) conductrices électriquement et isolées l'une de l'autre, qui s'étendent longitudinalement par rapport audit support, et le chariot (2) est muni d'un système de - 18 - collecteur (23) qui est adapté pour collecter un courant électrique d'alimentation à partir des pistes conductrices du support, et pour transmettre une partie au moins du courant d'alimentation collecté à un ensemble de motorisation (24) dudit chariot pour produire le déplacement. 5 10. Plateforme mobile de domotique selon les revendications 2 et 9, comprenant en outre un bloc d'alimentation électrique (5), et dans laquelle une des deux pistes conductrices, appelée piste d'alimentation supérieure (Ea), est destinée à être plus proche du plafond que l'autre piste, appelée piste d'alimentation inférieure (Eb), la piste d'alimentation supérieure étant destinée à être connectée électriquement 10 à une prise de terre du local, et la piste d'alimentation inférieure étant reliée électriquement à une borne de sortie du bloc d'alimentation pour recevoir une tension d'alimentation, de préférence inférieure ou égale à 24 volts, en valeur absolue par rapport à la prise de terre. 11. Plateforme mobile de domotique selon l'une quelconque des 15 revendications précédentes, dans lequel le support (1) comprend au moins une piste de roulement (R1, R2), et le chariot (2) est muni d'un système de roulement (25) qui est adapté pour permettre le déplacement dudit chariot par roulement sur la piste de roulement.