FR 3071472 A1 20190329 FR 1758950 A 20170927 La présente invention concerne le domaine technique des véhicules automoteurs agricoles au sens général et elle vise plus précisément un véhicule automoteur adapté pour assurer une progression sur un sol en particulier irrégulier tout en assurant différents travaux concernant l'aménagement du sol et l'entretien des cultures. L'objet de l'invention concerne notamment les véhicules de transport et de travail utilisés en relation avec les cultures en lignes de tailles basses ou moyennes. L'objet de l'invention trouve une application particulièrement 10 avantageuse mais non exclusivement pour un véhicule enjambeur automoteur. De manière générale, un véhicule agricole automoteur comporte un châssis supportant un groupe moteur et un poste de conduite. Ce châssis est équipé d'un train de roulement avant directeur, d'un demi-train de roulement 15 arrière gauche et d'un demi-train de roulement arrière droit. Les irrégularités du terrain de roulement et/ou la nature du terrain peuvent conduire à un dérapage ou un glissement latéral des demi-trains de roulement arrière du véhicule. Pour remédier à ce problème, l'état de la technique a proposé d'équiper 20 ces véhicules, d'un système de correction du glissement latéral piloté par un dispositif de commande et de détection du glissement latéral du véhicule. Classiquement, un tel système de correction du glissement latéral repose sur un contrôle de la rotation de chacune des roues arrière du véhicule. Un tel système s'avère en pratique relativement couteux et complexe à mettre en 25 oeuvre. L'objet de l'invention vise à remédier aux inconvénients de l'état de la technique en proposant un véhicule agricole automoteur conçu pour permettre de corriger le glissement latéral du véhicule à l'aide d'un système simple et facile de mise en oeuvre. 30 Pour atteindre un tel objectif, le véhicule agricole automoteur selon l'invention comporte un châssis supportant un groupe moteur et un poste de conduite et équipé d'un train de roulement avant directeur, d'un demi-train 2 de roulement arrière gauche et d'un demi-train de roulement arrière droit, les demi-trains de roulement arrière étant équipés d'un système de correction du glissement latéral piloté par un dispositif de commande et de détection du glissement latéral du véhicule. 5 Selon l'invention, chaque demi-train de roulement arrière comporte un support pour un organe de roulement, monté sur le châssis par une liaison pivot et chaque demi-train de roulement arrière comporte en tant que système de correction du glissement latéral, une bielle de renvoi montée d'un côté, par une première liaison pivot sur le support d'un demi-train de roulement arrière, et de l'autre côté, par une deuxième liaison pivot sur un basculeur monté pivotant autour d'un axe de rotation porté par le châssis et situé en dehors d'une ligne passant par la première liaison pivot et la deuxième liaison pivot, le basculeur étant déplacé en rotation par un vérin porté par le châssis et s'étendant selon une direction sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation de l'organe de roulement arrière, le dispositif de commande pilotant en cas de détection du glissement latéral du véhicule selon un côté, le vérin du système de correction dudit côté, pour assurer le pivotement, vers l'extérieur du véhicule, du support de l'organe de roulement selon un angle limité allant de 2° à 4°. Le véhicule agricole selon l'invention comporte également en combinaison l'une et/ou l'autre des caractéristiques additionnelles suivantes : - la première liaison pivot et la deuxième liaison pivot sont situées sur une ligne sensiblement parallèle à l'axe de rotation de l'organe de roulement arrière ; l'axe de rotation du basculeur est situé, lorsque le système de correction du glissement latéral n'est pas activé, selon un côté de la ligne passant par la première liaison pivot et la deuxième liaison pivot, situé entre ladite ligne et l'avant du véhicule ; - chaque vérin comporte d'une part, un corps monté sur le châssis par une liaison pivot et d'autre part, une tige coulissante dans le corps dont l'extrémité coopère avec le basculeur par une liaison pivot ; 3 - la bielle de renvoi présente à partir de la première liaison pivot une branche de forme courbe se prolongeant par une branche droite jusqu'à la deuxième liaison pivot ; - le basculeur se présente sous la forme d'une chape comportant deux 5 plaquettes entre lesquelles est montée la bielle de renvoi ; - le système de commande et de détection du glissement latéral du véhicule est un système manuel ou un système automatique. Diverses autres caractéristiques ressortent de la description faite ci-dessous en référence aux dessins annexés qui montrent, à titre 10 d'exemples non limitatifs, des formes de réalisation de l'objet de l'invention. La Figure 1 est une vue en perspective de trois-quart arrière d'un exemple de réalisation d'un véhicule agricole équipé d'un système de correction de glissement latéral conforme à l'invention. La Figure 2 est une vue de dessus du véhicule illustré à la Fig. 1 15 montrant la mise en oeuvre du système de correction de glissement latéral sur la roue arrière gauche. La Figure 3 est une vue en perspective de l'extérieur du demi-train de roulement arrière gauche avec l'organe de roulement enlevé. La Figure 4 est une vue en perspective de l'intérieur du demi-train de 20 roulement arrière gauche. La Figure 5 est une vue du détail V illustré à la Fig. 4. La Figure 6 est une vue de dessous du système de correction de glissement latéral conforme à l'invention, en position non activée. La Figure 7 est une vue de dessous du système de correction de 25 glissement latéral conforme à l'invention, en position activée. Tel que cela ressort des Fig. 1 et 2, l'objet de l'invention concerne un véhicule agricole automoteur 1 adapté pour assurer différents types de travaux concernant l'aménagement du sol et l'entretien des cultures. Selon l'exemple de réalisation illustré sur les dessins, le véhicule agricole 1 est un 30 véhicule enjambeur adapté pour enjamber au moins un et dans l'exemple deux rangs de cultures en ligne de tout type dont l'axe du rang est indiqué par la référence R. Le véhicule agricole 1 selon l'invention comporte un 4 châssis 2 supportant un groupe moteur non représenté et un poste de conduite 3. Le châssis 2 est équipé d'un train de roulement avant composé dans l'exemple illustré par un demi-train de roulement avant gauche 5 et par un 5 demi-train de roulement avant droit 6. Le train de roulement avant 5, 6 est directeur et se trouve associé à des commandes de tous types connus en soi. Le châssis 2 est équipé également d'un demi-train de roulement arrière gauche 8 et par un demi-train de roulement arrière droit 9. Chaque demi-train de roulement avant 5, 6 et arrière 8, 9 comporte un organe de 10 roulement 11. qui dans l'exemple illustré est une roue. Bien entendu, chaque demi-train de roulement avant 5, 6 et arrière 8, 9 peut comporter un organe de roulement 11 qui est différent d'une unique roue. Tel que cela ressort plus précisément des Fig. 3 à 5, chaque demi-train de roulement arrière 8, 9 comporte un support 13 pour un organe de 15 roulement 11. Ce support 13 est équipé d'un moteur 14 d'entrainement en rotation de l'organe de roulement 11. Ce support 13 est monté sur le châssis 2 par une liaison pivot 15 dite principale. En particulier, la liaison pivot 15 est aménagée sur la face externe d'un jambage 21 présenté par le châssis 2. Ce jambage 21 comporte une découpe 16 permettant le 20 positionnement d'une partie du support 13. La liaison pivot 15 s'établit selon un axe vertical permettant, comme cela sera expliqué dans la suite de la description, le pivotement de l'organe de roulement 11 dans un plan horizontal et vers l'extérieur du véhicule. Conformément à l'invention, chaque demi-train de roulement 25 arrière 8, 9 comporte un système de correction 18 du glissement latéral de l'organe de roulement associé 11. Comme illustré plus particulièrement aux Fig. 5 à 7, chaque système de correction 18 comporte une bielle de renvoi 20 montée d'un côté, par une première liaison pivot 21 sur le support 13 d'un demi-train de roulement arrière, et de l'autre côté, par une 30 deuxième liaison pivot 22, sur un basculeur 23. La première liaison pivot 21 et la deuxième liaison pivot 22 s'établissent selon des axes parallèles entre eux et parallèle à la liaison pivot 15 principale. 5 La première liaison pivot 21 comporte un tourillon 24 sur lequel est montée la première extrémité 20a de la bielle de renvoi 20. Le tourillon 24 est supporté par deux oreilles superposées 25 aménagées sur le côté extérieur du support 13 situé du côté de la face externe du jambage 21. A 5 partir de sa première extrémité 20a, la bielle de renvoi 20 présente une branche de forme courbe 201 dirigée vers l'intérieur et l'avant du véhicule. La branche de forme courbe 201 se prolonge par une branche droite 202 jusqu'à sa deuxième extrémité 20b, au niveau de laquelle est monté un axe 26 réalisant la deuxième liaison pivot 22. 10 L'axe 26 est porté par le basculeur 23. Dans l'exemple de réalisation illustré sur les dessins, le basculeur 23 se présente sous la forme d'une chape comportant deux plaquettes entre lesquelles l'axe 26 est monté, avec la biellette de renvoi 20 engagée entre ces deux plaquettes. Le basculeur 23 est monté pivotant autour d'un axe de rotation 28 15 porté par le châssis 2 et plus précisément, le jambage 21. Le basculeur 23 est déplacé en rotation autour de l'axe de rotation 28 par un vérin 30 porté par le châssis 2 et plus précisément, le jambage 21. Le vérin 30 comporte un corps 31 monté sur le châssis 2 par une liaison pivot 32 dont l'axe de rotation est parallèle à l'axe de rotation de la liaison pivot 15 dite principale. 20 Le vérin 30 comporte également une tige 33 qui coulisse dans le corps 31 et dont l'extrémité coopère avec le basculeur 23 par une liaison pivot 35 dite de commande. Dans l'exemple illustré, la liaison pivot 35 de commande comporte un axe 36 monté entre les plaquettes du basculeur 23 et sur lequel agit l'extrémité de la tige 33 du vérin. 25 Le vérin 30 présente d'une part, une position dite de repos pour laquelle il n'agit pas sur le basculeur 23 et d'autre part, une position dite de correction pour laquelle il assure le pivotement du basculeur 23 entrainant le pivotement de l'organe de roulement 11 supporté par le support 13. Tel que cela ressort plus précisément de la Fig. 6, l'axe de rotation 28 30 du basculeur, la deuxième liaison pivot 22 et la liaison pivot de commande 35 forment sensiblement un triangle isocèle dans la mesure où la distance entre l'axe de rotation 28 et la deuxième liaison pivot 22 est 6 sensiblement égale à la distance entre l'axe de rotation 28 et la liaison pivot de commande 35. Le basculeur 23 possède ainsi une forme générale triangulaire dont le sommet est défini par l'axe de rotation 28. Il est à noter qu'en position de repos du vérin 30, la première liaison 5 pivot 21 et la deuxième liaison pivot 22 sont situées sur une ligne sensiblement parallèle à l'axe de rotation de l'organe de roulement arrière 11. Selon une caractéristique de l'invention, l'axe de rotation 28 du basculeur est situé en dehors de la ligne passant par la première liaison 10 pivot 21 et la deuxième liaison pivot 22 lorsque le vérin 30 est dans sa position de repos. Plus précisément, l'axe de rotation 28 du basculeur 23 est situé, lorsque le vérin 30 occupe sa position de repos, selon un côté de la ligne passant par la première liaison pivot 21 et la deuxième liaison pivot 22, situé entre ladite ligne et l'avant du véhicule. Le mécanisme du type à 15 genouillère formé par la bielle de renvoi 20 et le basculeur 23 est verrouillé en position de repos du vérin 30. Une telle disposition permet que les efforts latéraux que subissent les organes de roulement 11 lors du déplacement du véhicule, ne soient pas transmis au vérin 30. Le vérin 30 est commandé par un dispositif de commande et de 20 détection du glissement latéral du véhicule, non représenté mais de tous types connus en soi. Par exemple, ce dispositif de commande et de détection du glissement latéral du véhicule peut être réalisé par un système manuel piloté par l'opérateur ou par un système automatique détectant, à l'aide d'un capteur, le glissement latéral du véhicule par rapport à sa voie de 25 progression. Dans sa position dite de repos, le vérin 30 n'agit pas sur le basculeur 23 de sorte que le système de correction 18 du glissement latéral de l'organe de roulement n'est pas actif. Dans cette position de repos, le vérin 30 est en en position rentrée et les organes de roulement 11 des 30 demi-trains de roulement arrière 8, 9 sont parallèles entre eux c'est à dire parallèle à la direction rectiligne R. 7 Dans sa position dite de correction, le vérin 30 est commandé dans sa position de sortie de manière à assurer le pivotement du basculeur 23, entrainant ainsi le pivotement de l'organe de roulement 11 supporté par le support 13 déplacé par le vérin. Dans cette position de correction, l'organe 5 de roulement 11 du demi-train de roulement arrière 8, 9 pour lequel un glissement a été détecté, se retrouve incliné vers l'extérieur du véhicule. Typiquement, l'organe de roulement est pivoté vers l'extérieur du véhicule, selon un angle limité B allant de 2 à 4° et par exemple fixé à 3°, par rapport à la direction rectiligne R. Cette position pivotée correspond à une position 10 de fin de course ou de butée mécanique définie par le vérin 30, Selon une caractéristique de l'invention, chaque vérin 30 est monté pour s'étendre selon une direction sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation de l'organe de roulement arrière 11 lorsque le vérin occupe sa position de repos (Fig. 6). En d'autres termes, lorsqu'un vérin 30 occupe sa 15 position de repos, ce vérin est situé dans un plan sensiblement parallèle à l'organe de roulement 11. Il est à noter que dans l'exemple illustré sur les dessins, chaque vérin 30 est placé selon une direction horizontale mais il peut être prévu que chaque vérin se trouve monté selon une direction verticale. 20 La mise en oeuvre du système de correction 18 découle directement de la description qui précède. Lorsque le dispositif de commande et de détection du glissement latéral du véhicule ne détecte pas un glissement du véhicule, le système de correction 18 du glissement latéral de l'organe de roulement 11 n'est pas 25 actif. Dans ce cas, les vérins 30 sont en position de repos et les axes de rotation des organes de roulement 11 des demi-trains de roulement arrière 8, 9 sont parallèles entre eux. Comme expliqué, les vérins 30 ne subissent pratiquement pas d'efforts latéraux provenant des organes de roulement lors de la phase de roulement du véhicule. 30 Lorsque le dispositif de commande et de détection du glissement latéral du véhicule détecte un glissement du véhicule, alors ce dispositif pilote le système de correction 18 du glissement latéral, associé au demi-train de 8 roulement arrière 8, 9 qui glisse ou dérape. Dans l'exemple illustré à la Fig. 2, il est considéré que le demi-train de roulement arrière gauche 8 glisse de sorte que le système de correction 18 du glissement latéral associé à ce demi-train de roulement arrière gauche 8 est activé. 5 A cet effet, le vérin 30 est commandé pour assurer la sortie de sa tige entrainant le pivotement du basculeur 23 autour de son axe de rotation 28 et par suite, le pivotement, autour de la liaison pivot principale 15, du support 13 de l'organe de roulement 11 via la bielle de renvoi 20. Le vérin 30 est commandé de manière que l'organe de roulement présente par 10 rapport à la direction rectiligne R, un angle B compris entre 2 et 40 provoquant un effet de rippage de l'organe de roulement venant contrebalancer le phénomène de glissement. Le véhicule reprend alors sa progression rectiligne. L'invention n'est REVENDICATIONS1. - Véhicule agricole automoteur comportant un châssis (2) supportant un groupe moteur et un poste de conduite (3) et équipé d'un train de roulement avant directeur (5, 6), d'un demi-train de roulement arrière gauche (8) et d'un demi-train de roulement arrière droit (9), les demi-trains de roulement arrière (8, 9) étant équipés d'un système de correction du glissement latéral (18) piloté par un dispositif de commande et de détection du glissement latéral du véhicule, caractérisé en ce que chaque demi-train de roulement arrière (8, 9) comporte un support (13) pour un organe de roulement (11), monté sur le châssis (2) par une liaison pivot (15) et en ce que chaque demi-train de roulement arrière (8, 9) comporte en tant que système de correction du glissement latéral (18), une bielle de renvoi (20) montée d'un côté, par une première liaison pivot (21) sur le support (13) d'un demi-train de roulement arrière, et de l'autre côté, par une deuxième liaison pivot (22) sur un basculeur (23) monté pivotant autour d'un axe de rotation (28) porté par le châssis (2) et situé en dehors d'une ligne passant par la première liaison pivot (21) et la deuxième liaison pivot (22), le basculeur (23) étant déplacé en rotation par un vérin (30) porté par le châssis (2) et s'étendant selon une direction sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation de l'organe de roulement arrière (11), le dispositif de commande pilotant en cas de détection du glissement latéral du véhicule selon un côté, le vérin (30) du système de correction (18) dudit côté, pour assurer le pivotement, vers l'extérieur du véhicule, du support (13) de l'organe de roulement selon un angle limité (B) allant de 2° à 4°. 2 - Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première liaison pivot (21) et la deuxième liaison pivot (22) sont situées sur une ligne sensiblement parallèle à l'axe de rotation de l'organe de roulement arrière (11). 3 - Véhicule selon les revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'axe 30 de rotation (28) du basculeur (23) est situé, lorsque le système de correction (18) du glissement latéral n'est pas activé, selon un côté de la 10 ligne passant par la première liaison pivot (21) et la deuxième liaison pivot (22), situé entre ladite ligne et l'avant du véhicule. 4 - Véhicule selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chaque vérin (30) comporte d'une part, un corps (31) monté sur le 5 châssis (2) par une liaison pivot (32) et d'autre part, une tige (33) coulissante dans le corps dont l'extrémité coopère avec le basculeur (23) par une liaison pivot (35). 5 - Véhicule selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la bielle de renvoi (20) présente à partir de la première liaison pivot (21) une 10 branche (201) de forme courbe se prolongeant par une branche droite jusqu'à la deuxième liaison pivot (22). 6 - Véhicule selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le basculeur (23) se présente sous la forme d'une chape comportant deux plaquettes (25) entre lesquelles est montée la bielle de renvoi (20). 15 7 - Véhicule selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le système de commande et de détection du glissement latéral du véhicule est un système manuel ou un système automatique.