FR 3072588 A1 20190426 FR 1759912 A 20171020 DOMAINE DE L'INVENTION [0001] Le présent exposé concerne un robot de curage pour canalisation d'eaux usées, permettant de visiter et de curer un tronçon de canalisation d'eaux usées afin de le nettoyer efficacement et d'éliminer notamment les dépôts de matières graisseuses ou organiques en vue de réduire le colmatage de la canalisation. [0002] Un tel robot de curage peut être utilisé pour visiter et curer tout type de canalisation d'eaux usées, quel que soit le type d'effluents, d'origine domestique ou industrielle. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE [0003] Les eaux usées, qu'elles soient d'origine domestique ou industrielle, sont riches en matières en suspension, telles que graisses, débris organiques, particules, qui se déposent le long des parois des canalisations d'eaux usées et entraînent progressivement le colmatage de ces dernières. [0004] On note ainsi une réduction significative du diamètre de passage de la canalisation à mesure que le dépôt de matières s'épaissit, ce qui réduit le débit de passage de la canalisation et peut ainsi conduire à des ralentissements de l'écoulement voire à des engorgements lorsque le débit des eaux usées entrant dans le réseau d'assainissement est supérieur au débit que ce même réseau est capable d'évacuer. [0005] De manière extrême, il arrive parfois que le dépôt de matières s'épaississe localement de manière importante jusqu'à boucher 25 complètement le tronçon de canalisation, bloquant ainsi totalement la circulation des eaux usées. [0006] Pour se prémunir de tels risques, il est ainsi nécessaire de nettoyer régulièrement les canalisations d'eaux usées. Actuellement, la méthode de nettoyage la plus classique est d'employer des camions 30 hydrocureurs qui injectent de l'eau potable à haute pression, de l'ordre de 50 à 100 bars, dans la canalisation à l'aide d'une tête hydrocureuse afin d'arracher et d'expulser les dépôts de matières dans la canalisation. Une caméra de contrôle peut ensuite être envoyée dans la canalisation afin de vérifier si le nettoyage est suffisant et, si ce n'est pas le cas, de répéter 35 l'opération d'hydrocurage. 2 [0007] Toutefois, une telle méthode présente de nombreux inconvénients. En particulier, une telle méthode est fastidieuse, longue et couteuse. En effet, le remplissage du réservoir d'eau du camion hydrocureur est très long et pénalise le temps de cycle de cette méthode : ainsi, 5 sur un poste de travail de 7 heures avec deux agents, seules 3 heures environ sont consacrées au nettoyage effectif de la canalisation. Une deuxième équipe de deux agents doit ensuite intervenir avec un deuxième véhicule pour mettre en oeuvre la caméra de contrôle. Tout ceci entraine donc des coûts d'investissement, d'exploitation et de maintenance élevés. 10 [0008] Cette méthode est également peu respectueuse de l'environnement, du patrimoine et du voisinage. En effet, d'énormes quantités d'eaux potables doivent être utilisées, ce qui représente un gaspillage important ; les jets à haute pression de la tête hydrocureuse peuvent fragiliser et même endommager certaines canalisations ; enfin 15 l'encombrement des camions et surtout le bruit généré par cette méthode entraînent d'importantes nuisances qui empêchent en particulier le travail de nuit en centre-ville. [0009] Enfin, cette méthode entraîne des risques pour le personnel travaillant autour de la canalisation en raison des fortes pressions mises 20 en jeu d'une part et des aérosols chargés de particules fines et de bactéries générés par les jets d'eau d'autre part. [0010] Il existe donc un réel besoin pour un robot de curage permettant de visiter et de curer un tronçon de canalisation d'eaux usées et qui pallie, au moins en partie, les inconvénients inhérents à la méthode 25 connue précitée. PRESENTATION DE L'INVENTION [0011] Le présent exposé concerne un robot de curage pour canalisation d'eaux usées, comprenant une plateforme mobile munie d'au 30 moins un organe de propulsion prévu pour s'appuyer sur la paroi interne d'un tronçon de canalisation à parcourir afin de propulser le robot de curage le long dudit tronçon de canalisation à parcourir, une tête de curage montée de manière rotative à l'avant de la plateforme mobile, dans lequel l'axe de rotation de la tête de curage est prévu pour correspondre 35 sensiblement à l'axe central du tronçon de canalisation à parcourir, la distance radiale séparant l'axe de rotation de la tête de curage du point de 3 l'organe de propulsion le plus éloigné radialement dudit axe de rotation définissant ainsi un rayon du robot de curage sensiblement égal au rayon du tronçon de canalisation à parcourir, dans lequel la tête de curage comporte au moins un tambour et au moins un organe de curage flexible 5 s'étendant depuis le tambour, dans lequel la somme de la longueur de l'organe de curage et du rayon du tambour est supérieure à 110% du rayon du robot de curage. [0012] Ainsi, grâce à un tel robot de curage, il est possible de curer mécaniquement une canalisation d'eaux usées, sans apport d'eau 10 extérieure. Le robot peut ainsi être inséré dans un tronçon de canalisation à partir d'un regard, puis il avance dans le tronçon de canalisation en nettoyant ce dernier jusqu'à atteindre un autre regard au niveau duquel il peut être récupéré. [0013] Dans le présent exposé, par « flexible », on entend que 15 l'organe de curage peut être fléchi à la main : en particulier, l'organe de curage pourra être fléchi par la paroi de la canalisation lors de la rotation de la tête de curage sans bloquer cette rotation. A cet égard, l'organe de curage peut avoir un comportement élastique ou complètement détendu. [0014] Grâce à ce comportement flexible, et au fait que l'extrémité 20 de l'organe de curage peut atteindre des distances supérieures au rayon de la canalisation, l'organe de curage frotte de manière sensiblement tangentielle le long du dépôt de matières ou de la paroi de canalisation, raclant ainsi le dépôt de matières en vue de son élimination sans endommager la canalisation. Grâce à ces caractéristiques et à la rotation rapide de la tête de curage, on obtient également un effet de fouet sur l'organe de curage qui renforce son action sur le dépôt de matières. De plus, au moins un filet d'eau restant toujours dans la canalisation au cours du nettoyage, on obtient également un effet de brassage des matières détachées avec cette eau résiduelle qui forme une émulsion plus facile à évacuer en aval de la canalisation qu'un agglomérat graisseux de débris. [0015] Ainsi, se passant d'eau extérieure, cette méthode est plus écologique et plus efficace. Elle est également plus silencieuse et moins dangereuse pour le personnel et le patrimoine qu'une méthode mettant en oeuvre des jets d'eaux sous pression. [0016] Elle est également moins couteuse en raison de son temps de cycle court et de son emploi de matériel réduit. En particulier, la 4 plateforme mobile peut être équipée de différents outils ou capteurs de manière à rendre inutile le passage d'une caméra de contrôle par la suite. En outre, les nuisances étant réduites, le travail de nuit devient possible. [001.7] Dans le présent exposé, les termes « axial », « radial », 5 « tangentiel », « intérieur », « extérieur » et leurs dérivés sont définis par rapport à l'axe de rotation de la tête de curage, qui correspond à l'axe principal du tronçon de canalisation à parcourir ; on entend par « plan axial » un plan passant par l'axe de rotation de la tête de curage et par « plan radial » un plan perpendiculaire à cet axe de rotation ; enfin, les 10 termes « amont » et « aval » sont définis par rapport à la circulation de l'eau dans la canalisation. [0018] Dans certains modes de réalisation, la somme de la longueur de l'organe de curage et du rayon du tambour est supérieure à 120%, de préférence 130%, du rayon du robot de curage. Plus cette 15 somme est importante par rapport au rayon de la canalisation, plus l'organe de curage pourra se positionner de manière tangentielle par rapport au dépôt de matières et pourra racler ce dernier sur une longueur importante. [0019] Dans certains modes de réalisation, le rayon du tambour 20 est inférieur à 75% du rayon du robot de curage. En laissant un espace significatif entre le tambour et la paroi de la canalisation, on permet de renforcer l'effet de fouet de l'organe de curage et d'améliorer le brassage des matières détachées avec l'eau résiduelle de la canalisation. [0020] Dans certains modes de réalisation, le rayon du tambour 25 est inférieur à 60%, de préférence 50%, du rayon du robot de curage. Plus le rayon du tambour est réduit, plus les effets mentionnés ci-dessus sont significatifs. [0021] Dans certains modes de réalisation, au moins un organe de curage prend la forme d'un fil. Un tel mode de réalisation est facile à 30 mettre en place, peu couteux, et très efficace, le fil se plaquant facilement contre le dépôt de matières sous l'effet de la force centrifuge. Il est également facile de régler son action en fonction de la situation en modifiant, très facilement, sa longueur, son diamètre et/ou son matériau. [0022] Dans certains modes de réalisation, ledit fil possède un 35 diamètre compris entre 0,1 et 1 cm. 5 [0023] Dans certains modes de réalisation, ledit fil possède une longueur comprise entre 11 et 15 cm. Une telle configuration est particulièrement adaptée pour une canalisation circulaire de diamètre 20 cm, par exemple. 5 [0024] Dans certains modes de réalisation, ledit fil possède une raideur en flexion comprise entre 0,1 et 500 GPa. [0025] Dans certains modes de réalisation, ledit fil est métallique ou en polymère. Il peut notamment être réalisée en nylon, éventuellement cranté ou denté, en titane, ou en tout autre matériau adapté. 10 [0026] Dans certains modes de réalisation, au moins un organe de curage prend la forme d'une chaîne. Un tel mode de réalisation est également facile à mettre en place, peu couteux, et également très efficace. Grâce à sa très grande flexibilité offerte par ses différents maillons, la chaîne se plaque facilement contre le dépôt de matières sous 15 l'effet de la force centrifuge. Sa surface de contact avec le dépôt de matières peut également facilement être réglée en ajustant la taille et la forme des maillons. [0027] Dans certains modes de réalisation, ladite chaîne possède une longueur comprise entre 11 et 15 cm. Une telle configuration est 20 particulièrement adaptée pour une canalisation circulaire de 20 cm, par exemple. [0028] Dans certains modes de réalisation, ladite chaîne possède une largeur comprise entre 0,1 et 2 cm. [0029] Dans certains modes de réalisation, ladite chaîne possède 25 entre 3 et 30 maillons. [0030] Dans certains modes de réalisation, ladite chaîne est métallique ou en polymère. Elle peut notamment être réalisée en polyéthylène ou en polyester. [0031] Dans certains modes de réalisation, ladite chaine est du 30 type chaine porte-câbles. [0032] Dans certains modes de réalisation, les maillons de ladite chaîne sont articulés à l'aide de liaisons pivot parallèles à l'axe de rotation de la tête de curage. On contrôle ainsi la déformation possible de la chaîne et on l'astreint à rester tangentielle au dépôt de matières, dans le 35 plan radial de la tête de curage. 6 [0033] Dans certains modes de réalisation, chaque maillon possède au moins une surface latérale plane. La surface de contact avec le dépôt de matières est ainsi essentiellement tangentielle. [0034] Dans certains modes de réalisation, la tête de curage 5 comporte une pluralité d'organes de curage s'étendant depuis le tambour. On obtient ainsi un curage plus efficace. Ces différents organes de curage sont de préférence tous identiques. [0035] Dans certains modes de réalisation, la tête du curage comporte entre trois et douze organes de curage. Ils peuvent être répartis 10 en différents points du tambour, régulièrement ou non, sur un rang unique ou plusieurs rangs disposés dans des plans radiaux différents. Le cas échéant, plusieurs organes de curage différents peuvent aussi s'étendre depuis un même point du tambour. [0036] Dans certains modes de réalisation, la tête de curage 15 comprend un premier tambour portant un premier ensemble d'organes de curage et un deuxième tambour portant un deuxième ensemble d'organes de curage. En particulier, les premier et deuxième tambours peuvent être corotatifs ou contrarotatifs.. [0037] Dans certains modes de réalisation, la tête de curage 20 comporte un organe de perforation faisant saillie à l'avant du tambour. Un tel organe de perforation permet de perforer un bouchon présent dans le tronçon de canalisation et d'ouvrir suffisamment ce dernier pour permettre l'insertion de la tête de curage puis le passage du robot de curage tout entier. 25 [0038] Dans certains modes de réalisation, l'organe de perforation comporte au moins une pointe dirigée vers l'avant. [0039] Dans certains modes de réalisation, l'organe de perforation prend la forme d'un cône. Il peut notamment être muni de pointes, de dents, de lames ou de filetages pour aider la perforation et l'ouverture du 30 bouchon. [0040] Dans certains modes de réalisation, l'organe de perforation est ajouré. Ceci facilite l'évacuation des débris au cours de la perforation d'un bouchon. [0041] Dans certains modes de réalisation, l'organe de perforation 35 comporte une pluralité de lames convergentes. Une telle configuration est très efficace tout en laissant un espace important pour l'évacuation des 7 débris. Ces lames peuvent notamment être assemblées à leur extrémité afin de former une pointe et faciliter l'ouverture du bouchon. [0042] Dans certains modes de réalisation, les lames de l'organe de performation forment des chevrons. Elles sont de préférence 5 organisées de manière à former deux chevrons perpendiculaires et solidaires par leur sommet. [0043] Dans certains modes de réalisation, les lames de l'organe de perforation forment des arceaux. Elles sont de préférence organisées de manière à former deux arceaux perpendiculaires et solidaires par leur 10 sommet. [0044] Dans certains modes de réalisation, les lames de l'organe de perforation sont munies de dents. [0045] Dans certains modes de réalisation, l'organe de perforation est monté de manière amovible sur le tambour de la tête de curage. On 15 entend par « amovible » le fait qu'il est possible de séparer l'organe de perforation du tambour de la tête de curage très facilement et très rapidement, sans devoir démonter d'autres éléments, avec un simple outil voire sans aucun outil. Ainsi, par exemple, l'organe de perforation peut être monté par vissage ou clipsage. Ceci permet d'installer un organe de 20 perforation adapté au tronçon de canalisation à parcourir, tout particulièrement lorsqu'un bouchon d'une nature ou d'une taille particulière a déjà été identifié. [0046] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage comprend un moteur de curage configuré pour entraîner en rotation la 25 tête de curage à une vitesse au moins égale à 1000 t/min, de préférence comprise entre 1500 et 7000 t/min. Les inventeurs ont constaté que cette gamme de vitesses permettait un nettoyage efficace de la canalisation. Le moteur de curage est de préférence un moteur électrique. [0047] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage 30 comprend un moteur de propulsion configuré pour entraîner l'organe de propulsion. Il s'agit de préférence d'un moteur distinct du moteur de curage. Il peut notamment s'agir d'un moteur électrique. [0048] Dans certains modes de réalisation, l'organe de propulsion est une roue motrice. La plateforme mobile comporte de préférence 4 ou 35 6 roues. Toutes les roues sont de préférence entraînées, par un moteur 8 unique ou par des moteurs dédiés à chaque roue. Toutefois, certaines roues pourraient également être non motrices. [0049] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage comprend au moins une caméra d'exploration. Cette caméra, fonctionnant 5 de préférence en lumière visible, permet d'observer l'intérieur de la canalisation lors du déplacement du robot. Elle permet ainsi l'exploration de la canalisation et l'évaluation de l'état de colmatage de cette dernière. [0050] Dans certains modes de réalisation, la caméra d'exploration est montée sur une portion avant de la plateforme mobile. Elle peut 10 notamment être montée sur sa face supérieure, à proximité de son extrémité avant, derrière la tête de curage. [0051] Dans certains modes de réalisation, la caméra d'exploration est mobile : elle peut notamment être montée sur un pivot ou une rotule pour pouvoir tourner à 360° autour de l'axe vertical. Elle peut également 15 être équipée d'un système d'éclairage, à LEDs par exemple. [0052] Dans certains modes de réalisation, la caméra d'exploration est munie d'un dispositif de protection configuré pour escamoter ou couvrir la caméra d'exploration durant le fonctionnement de la tête de curage. Il est ainsi possible de protéger la caméra des projections de 20 débris et de salissures au cours de l'opération de curage afin de conserver une qualité d'image satisfaisante au cours de l'exploration. [0053] Dans certains modes de réalisation, le dispositif de protection est un dôme recouvrant la caméra d'exploration. Ce dôme peut être transparent, auquel cas il est possible de continuer de filmer durant 25 l'opération de curage. Il peut également être rétractable afin de pouvoir filmer directement et sans obstacle lorsque la tête de curage est à l'arrêt. [0054] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage comprend au moins une caméra de contrôle. Cette caméra, fonctionnant de préférence en lumière visible, permet d'observer l'intérieur de la 30 canalisation après le passage du robot, afin de vérifier l'efficacité du nettoyage réalisé ainsi que de contrôler visuellement l'état structurel de la canalisation. [0055] Dans certains modes de réalisation, la caméra de contrôle est montée sur une portion arrière de la plateforme mobile, de préférence 35 sur sa face arrière. Elle peut être mobile et/ou équipée d'un système d'éclairage, à LEDs par exemple. 9 [0056] Dans certains modes de réalisation, la caméra de contrôle comprend deux unités de prise de vue distinctes configurées pour permettre un enregistrement 3D. Grâce à une telle configuration, il est possible d'obtenir un enregistrement de tout le tronçon sous la forme d'un 5 film 3D de sorte que chaque intervenant puisse s'arrêter à tout moment à n'importe quel endroit, pivoter à 360°, zoomer et prendre des photos fixes. [0057] Dans certains modes de réalisation, la caméra de contrôle est munie d'une unité logique configurée pour détecter automatiquement 10 un défaut. Ceci permet de faciliter la détection et le classement des défauts présents dans le tronçon de canalisation. [0058] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage comprend au moins une caméra thermique. Une telle caméra thermique, du type infrarouge, permet de détecter les variations de température de la 15 paroi et donc les défauts de la canalisation, et notamment les fissures et les joints défectueux. [0059] Dans certains modes de réalisation, la caméra thermique est montée sur une portion arrière de la plateforme mobile, de préférence sur sa face arrière. Elle peut être mobile et/ou équipée d'un système 20 d'éclairage, à LEDs par exemple. [0060] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage comprend au moins un dispositif d'inspection de la canalisation. Selon sa nature, ce dispositif d'inspection peut vérifier certains paramètres de la canalisation et/ou de son environnement, et notamment la régularité de 25 son épaisseur, la présence de fissures, son état de surface, l'état de ses joints, la qualité et la structure du sol environnant etc. [0061] Dans certains modes de réalisation, le dispositif d'inspection de la canalisation est un échographe ou un radar. Il peut s'agir par exemple d'un radar du type Pipe Penetrating Radar (PPR),d'un 30 Lidar scanner 3D, ou encore d'un sonar. Ces derniers permettent de fournir des informations complémentaires sur l'état structurel des canalisations que le robot de curage intègre. [0062] Dans certains modes de réalisation, le dispositif d'inspection de la canalisation est monté sur la face supérieure de la 35 plateforme mobile. 10 [0063] Dans certains modes de réalisation, le dispositif d'inspection de la canalisation possède un organe de mesure monté à l'extrémité d'un bras extensible et configuré pour s'appuyer contre la paroi interne du tronçon de canalisation à parcourir. Ceci permet de rétracter 5 l'organe de mesure afin de faciliter l'insertion et la récupération du robot de curage dans la canalisation. [0064] Dans certains modes de réalisation, le dispositif d'inspection de la canalisation possède deux organes de mesure montés chacun à l'extrémité d'un bras extensible distinct. 10 [0065] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage est configuré pour être commandé à distance. En particulier, il peut être filoguidé depuis la surface par un opérateur qui reçoit en temps réel sur un poste de supervision tous les éléments pour mener le robot jusqu'à la fin du curage et du diagnostic. 15 [0066] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage comprend une batterie. Cette dernière permet d'assurer au moins 4h d'autonomie, de préférence 6h d'autonomie, au robot de curage. [0067] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage comprend une unité centrale de traitement configurée pour contrôler le 20 fonctionnement du robot de curage. [0068] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage est configuré pour fonctionner de manière autonome. Ainsi, une fois installé dans un tronçon de canalisation, il peut travailler en toute autonomie, sans qu'il soit nécessaire de le commander ou de surveiller son 25 fonctionnement. Il alors possible de le mettre en place le soir et de venir le récupérer le matin. [0069] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage est dépourvu de tout câble ou servitude le reliant à la surface. Une communication peut avoir lieu de manière sans-fil, en continu ou de 30 manière discontinue lors de son passage au niveau de balises ou d'antennes. Il est également envisageable que le robot de curage ne transmette aucun signal mais enregistre toutes les données de son fonctionnement sur une mémoire extractible ou téléchargeable. [0070] Dans certains modes de réalisation, l'unité centrale de 35 traitement est configurée pour coopérer avec des balises installées dans le tronçon de conduite à parcourir, de préférence au niveau de regards de 11 visite. La communication avec ces balises peut notamment être réalisée par Bluetooth. De telles balises peuvent permettre au robot de curage de se localiser au sein de la canalisation. Elles peuvent également transmettre des instructions au robot de curage lors de son passage ou 5 récupérer des données issues du robot de curage. [0071] Dans certains modes de réalisation, l'unité centrale de traitement est configurée pour faire avancer le robot de curage et faire fonctionner la tête de curage jusqu'à ce que le robot de curage atteigne une balise d'arrêt introduite dans le tronçon de canalisation à parcourir. Le 10 robot de curage peut ainsi fonctionner de manière autonome, nettoyant un tronçon de canalisation prédéterminé, et s'arrêter automatiquement au niveau du regard souhaité pour être récupéré. [0072] Dans certains modes de réalisation, l'unité centrale de traitement est configurée pour évaluer si le passage est possible et, si le 15 passage n'est pas possible, pour faire reculer le robot de curage jusqu'à une balise d'attente introduite dans le tronçon de canalisation à parcourir. Cette évaluation peut être effectuée sur la base des données acquises par une caméra et/ou un capteur du robot de curage, une sonde ultrason par exemple ; l'unité centrale de traitement peut également déterminer que le 20 passage n'est pas possible si le robot de curage n'est pas parvenu à dépasser un obstacle après une durée prédéterminée. Une balise d'attente peut être installée dans le regard de départ mais également dans tout autre regard intermédiaire du tronçon de canalisation à parcourir. Ainsi, si le robot ne peut atteindre le regard de destination, il pourra reculer 25 jusqu'à un regard précédent au niveau duquel il pourra être récupéré facilement. [0073] Dans certains modes de réalisation, la plateforme mobile est munie d'au moins un crochet de tractage. Ce crochet est prévu de préférence à l'arrière de la plateforme mobile. Un deuxième crochet peut 30 également être prévu à l'avant. [0074] Dans certains modes de réalisation, le rayon du robot de curage est compris entre 5 et 50 cm, de préférence entre 7 et 15 cm. Tout particulièrement, le rayon du robot de curage peut mesurer 10 cm environ : en effet, ce type de robot de curage est tout particulièrement 35 utile pour les canalisations d'eaux usées de 200 mm de diamètre. Toutefois, il est possible de prévoir des robots de curage de plus grande 12 taille pour des canalisations de plus grand diamètre, par exemple de 400, 600, 800 ou 1000 mm de diamètre. [0075] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage est étanche avec un indice de protection au moins égal à IP68. 5 [0076] Les caractéristiques et avantages précités, ainsi que d'autres, apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit, d'exemples de réalisation du robot de curage proposé. Cette description détaillée fait référence aux dessins annexés. 10 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS [0077] Les dessins annexés sont schématiques et visent avant tout à illustrer les principes de l'invention. [0078] Sur ces dessins, d'une figure (FIG) à l'autre, des éléments (ou parties d'élément) identiques sont repérés par les mêmes signes de 15 référence. En outre, des éléments (ou parties d'élément) appartenant à des exemples de réalisation différents mais ayant une fonction analogue sont repérés sur les figures par des références numériques incrémentées de 100, 200, etc. La FIG 1 est une vue en perspective avant d'un premier exemple de 20 robot de curage. La FIG 2 est une vue en perspective arrière du premier exemple de robot de curage. La FIG 3 est un plan en coupe d'un sol traversé par une canalisation d'eaux usées. 25 La FIG 4 est une vue en perspective du premier exemple de robot de curage progressant dans un tronçon de canalisation. La FIG 5 est une vue de profil du premier exemple de robot de curage progressant dans un tronçon de canalisation. La FIG 6 est une vue de face du premier exemple de robot de 30 curage progressant dans un tronçon de canalisation. La FIG 7 est une vue en perspective avant d'un deuxième exemple de robot de curage. La FIG 8 est une vue de face du deuxième exemple de robot de curage progressant dans un tronçon de canalisation. 35 La FIG 9 illustre une première variante d'organe de perforation. La FIG 10 illustre une deuxième variante d'organe de perforation. 13 DESCRIPTION DETAILLEE D'EXEMPLE(S) DE REALISA'TION [0079] Afin de rendre plus concrète l'invention, des exemples de robot de curage sont décrits en détail ci-après, en référence aux dessins 5 annexés. Il est rappelé que l'invention ne se limite pas à ces exemples. [0080] Les FIGS 1 et 2 représentent en perspective un premier exemple de robot de curage 1 prévu pour parcourir des canalisations de 200 mm de diamètre. Ce robot de curage 1 comprend une plateforme mobile 10 et une tête de curage 20. 10 [0081] La plateforme mobile 10 est munie de trois paires de roues 11: chaque roue 11, formant organe de propulsion, est motrice et entrainée par un moteur de propulsion dédié. La plateforme mobile 10 est également munie à son extrémité arrière d'un crochet de tractage 12 permettant de tracter le robot de curage 10 hors du tronçon de 15 canalisation 90 en cas de nécessité. [0082] La tête de curage 20 est montée en rotation à l'avant de la plateforme mobile 10 autour d'un axe de rotation A. La plateforme mobile 10 comporte un moteur de curage entraînant en rotation la tête de curage 20: ce moteur de curage est électrique, du type sans balai, et possède 20 une vitesse de rotation variable entre 1500 et 7000 t/min. [0083] La taille du robot de curage 1 est adaptée au diamètre du tronçon de canalisation à parcourir 90 de telle sorte que l'axe de rotation A de la tête de curage 20 corresponde à l'axe central du tronçon de canalisation à parcourir 90. Ainsi, le rayon R du robot de curage 1, mesuré 25 entre l'axe de rotation A et un point de contact C d'une roue 11 avec la paroi 90a du tronçon de canalisation 90, correspond sensiblement au rayon du tronçon de canalisation à parcourir 90 (voir notamment la FIG 6). [0084] La tête de curage 20 possède un tambour 21 de 10 cm de 30 diamètre sur lequel est fixée une pluralité d'organes de curage 22, à intervalle régulier autour du tambour 21. Dans cet exemple, les organes de curage sont des fils 22 de plastique, possédant un diamètre de 3 mm, et une longueur de 12 cm. [0085] Le tambour 21 ayant un rayon de 5 cm et chaque fil 22 35 ayant une longueur de 12 cm, l'extrémité de chaque fil 22 peut atteindre une distance de 17 cm depuis l'axe de rotation A lorsqu'il est étendu au 14 maximum, orthogonalement au tambour 21, soit une distance supérieure au rayon du tronçon de canalisation 90. [0086] La tête de curage 20 possède en outre un organe de perforation 23, prenant ici la forme d'un cône plein, rapporté de manière 5 amovible par vissage sur le tambour 21 de la tête de curage 20. [0087] Par ailleurs, le robot de curage 1 comprend une caméra d'exploitation 30, visuelle, montée sur la surface supérieure de la plateforme mobile 10, à l'avant de cette dernière. La caméra d'exploration 30 est portée par un support 31 monté sur un pivot vertical motorisé de 10 manière à pouvoir orienter la caméra d'exploration 30 à 360° autour de cet axe vertical. Le support 31 comporte en outre une pluralité de LEDs 32 arrangées autour de la caméra d'exploration 30. Un dôme 33, transparent et rétractable, recouvre la caméra d'exploration 30. [0088] Le robot de curage 1 comprend également une caméra de 15 contrôle 41, visuelle, montée sur la surface arrière de la plateforme mobile 10. Une caméra thermique infrarouge 42 est également prévue sur cette surface arrière de la plateforme mobile, à côté de la caméra de contrôle 41. Un système d'éclairage formé d'une pluralité de LEDs 43 est en outre arrangé sur la surface arrière de la plateforme mobile 10, autour des 20 caméras de contrôle 41 et thermique 42. [0089] De plus, le robot de curage 1 comprend un dispositif d'inspection de la canalisation 50 monté sur la surface supérieure de la plateforme mobile 10. Le dispositif d'inspection 50 possède un bras extensible 51 permettant de plaquer son organe de mesure 52 contre la 25 paroi 90a du tronçon de canalisation 90; plus précisément, l'organe de mesure 52 est monté à l'extrémité distale de ce bras extensible 51 par l'intermédiaire de ressorts 53 permettant de compenser les variations locales d'épaisseurs du tronçon de canalisation 90. Le bras 51 peut également se rétracter en cas de nécessité, par exemple lors du recul du 30 robot ou lorsqu'un obstacle est détecté afin d'éviter un blocage du robot. [0090] Dans le présent exemple, ce dispositif d'inspection 50 est un dispositif d'échographie permettant de mesurer l'épaisseur du tronçon de canalisation 90 afin de prévenir les fissures. [0091] Toutefois, dans d'autres exemples, il pourrait également 35 s'agir d'un radar à pénétration de sol ou d'un dispositif d'auscultation par 15 voie vibratoire, du type vibromètre, mesurant la réponse vibratoire du tronçon de canalisation suite à un impact provoqué. [0092] Par ailleurs, pour assurer son fonctionnement, et notamment son fonctionnement autonome, le robot de curage 1 5 comprend une unité centrale de traitement 60 ainsi qu'une batterie lui offrant au moins 4h d'autonomie. [0093] Le fonctionnement du robot de curage 1 va maintenant être décrit en référence aux FIGS 3 à 6. Comme cela est visible sur la FIG 3, le tronçon de canalisation 90 s'étend entre un regard de départ 91d 10 et un regard d'arrivée 91a, en passant éventuellement par un ou plusieurs regards intermédiaires 911 ; une couche de dépôts 93, formée essentiellement de matières graisseuses, tapisse de manière pratiquement continue la paroi intérieure 90a du tronçon de canalisation 90 ; de plus, en certains endroits, des bouchons 94 obstruant complètement le tronçon de 15 canalisation 90 peuvent être présents. Une circulation résiduelle d'eau 95 est toujours présente au fond du tronçon de canalisation 90. Par ailleurs, le tronçon de canalisation 90 peut présenter des défauts tels que des fissures 96. [0094] Lors d'une utilisation typique de ce robot de curage 1, on 20 prévoit que le robot de curage 1 pourra parcourir une distance d'environ 400 à 1000 m avec une vitesse de progression de 5 à 100 m/h selon le niveau d'encrassement du tronçon de canalisation 90. On prévoit de préférence que le robot de curage 1 parcourt le tronçon de canalisation 90 de l'aval vers l'amont de telle sorte que les débris décrochés par le robot 25 de curage 1 puissent facilement être évacués en aval sans s'accumuler dans une zone non encore nettoyée. Chaque regard 91d, 91i, 91a est alors équipé d'une balise 92 permettant d'identifier le regard en question et de communiquer avec le robot de curage 1 par Bluetooth. [0095] Le robot de curage 1 est ainsi descendu dans le tronçon de 30 canalisation 90 par le regard de départ 91d puis démarré. Le robot de curage 1 va alors déclencher la rotation de sa tête de curage 20, étendre les bras 51 du dispositif d'inspection 50 afin de plaquer son organe de mesure 52 contre la paroi 90a du tronçon de canalisation 90, et entamer son déplacement le long du tronçon de canalisation 90. 35 [0096] Sous l'effet de la force centrifuge, les fils 22 de la tête de curage 20 se plaquent contre la couche de dépôts 93 et raclent cette 16 dernière par frottement tangentiel. En outre, les fils 22 traversent à chaque tour la circulation d'eau résiduelle 95, ce qui permet d'humidifier la couche de dépôts 93 et de faciliter son élimination. En particulier, les débris arrachés à la couche de dépôt 93 sont brassés avec l'eau résiduelle 5 95 de sorte à former une émulsion facilement évacuée en aval par la circulation d'eau résiduelle 95. [0097] Au cours de la progression du robot de curage 1, la caméra d'exploration 30 filme et enregistre la vue à l'avant du robot de curage 1 afin de déterminer le niveau d'encrassement du tronçon de canalisation 90 10 avant le passage du robot de curage 1. Ces images peuvent également être transmises en direct à un opérateur situé à la surface. [0098] La caméra de contrôle 41 filme et enregistre pour sa part la vue à l'arrière du robot de curage 1 afin de contrôler l'efficacité du nettoyage réalisé par le robot de curage 1. Ces images peuvent également 15 être transmises en direct à un opérateur situé à la surface. [0099] Par ailleurs, la caméra thermique 42 filme et enregistre des images thermiques de la paroi 90a du tronçon de canalisation 90 à l'arrière du robot de curage 1 afin de détecter certaines irrégularités dans la paroi 90a comme la présence d'une fissure 96. Ces images peuvent 20 également être transmises en direct à un opérateur situé à la surface. [0100] De même, pendant l'opération de nettoyage, le dispositif d'inspection 50 enregistre des données de mesure qui permettront à un opérateur de détecter d'éventuels défauts du tronçon de canalisation 90. [0101] La progression du robot de curage 1 continue de cette 25 manière jusqu'à ce qu'il atteigne la balise 92 du regard d'arrivée 91a, agissant comme balise d'arrêt, ou jusqu'à ce qu'il rencontre un obstacle tel un bouchon 94. [0102] Lors de la rencontre d'un obstacle, détecté à l'aide de la caméra d'exploration 30, le robot de curage 1 avance au plus près de 30 l'obstacle et évalue, à l'aide de sa caméra d'exploitation 30 et/ou d'autres capteurs tel un capteur ultrasons mesurant l'épaisseur du bouchon 94, sa capacité ou non de passage. Si l'unité centrale de traitement 60 détermine que le passage n'est pas possible, elle commande le robot de curage 1 de reculer jusqu'à atteindre la balise 92 d'un regard intermédiaire 91i ou du 35 regard de départ 91d, agissant comme balise d'attente, et d'attendre à cet endroit l'intervention d'un opérateur. 17 [0103] Si l'unité centrale de traitement détermine que le passage est possible, par exemple si l'épaisseur du bouchon 94 est suffisamment faible pour être perforé et ouvert à l'aide de l'organe de perforation 23, le robot de curage 1 reprend sa progression, l'organe de perforation 23 de la 5 tête de curage 20 permettant d'attaquer le bouchon 94 en vue d'ouvrir la voie pour le robot de curage 1. [0104] Une fois le robot de curage 1 parvenu au regard d'arrivée 91a, le robot de curage 1 s'arrête et attend qu'un opérateur le récupère par le regard d'arrivée 91a. 10 [0105] Les FIGS 7 et 8 illustrent un deuxième exemple de robot de curage 101. Ce deuxième exemple est tout à fait analogue au premier exemple sauf en ce qui concerne la tête de curage 120 qui est munie d'organes de curage 122 de nature différente. Ainsi, seule la tête de curage 120 de ce deuxième exemple de robot de curage 101 sera décrite. 15 [0106] De manière analogue au premier exemple, et dans le cas d'un tronçon de canalisation de diamètre 20 cm, la tête de curage 120 comprend un tambour 121 de 10 cm de diamètre entraîné par le moteur de curage de la plateforme mobile 110. Un organe de perforation 123, analogue à celui du premier exemple, est également rapporté de manière 20 amovible par vissage sur le tambour 121. [0107] Dans ce deuxième exemple, les organes de curage sont des chaînes 122, réalisées en plastique et possédant une longueur de 12 cm. Ainsi, ici encore, l'extrémité distale de chaque chaine 122 peut atteindre une distance de 17 cm depuis l'axe de rotation A lorsqu'elle est étendue 25 au maximum, orthogonalement au tambour 121, soit une distance supérieure au rayon du tronçon de canalisation 190. [0108] Chaque maillon 124 possède deux faces latérales planes et parallèles, dont tout vecteur normal s'inscrit dans un plan radial du robot de curage 101. Chaque maillon est articulé selon une liaison pivot, d'axe 30 parallèle à l'axe de rotation A, une patte d'un maillon donné 124 étant articulée dans la chape d'un maillon voisin 124. [0109] Lors de la rotation de la tête de curage 120, l'une ou l'autre des faces latérales planes du ou des maillons d'extrémité des chaines 122 frotte tangentiellement sur la couche de dépôts du tronçon de canalisation 35 190. 18 [0110] Les FIGS 9 et 10 illustrent des variantes de réalisation d'organes de perforation susceptibles de remplacer l'organe de performation de l'un quelconque des exemples précédents. [0111] La FIG 9 illustre ainsi une première variante dans laquelle 5 l'organe de perforation 223 comprend une platine 225, prévue pour être montée de manière amovible par vissage par exemple sur le tambour de la tête de curage, et quatre lames rectilignes 226 s'étendant depuis la platine 225 et se rejoignant à leur extrémité distale de manière à former une pointe de perforation 227. Les quatre lames 226 sont installées dans 10 deux plans orthogonaux de manière à former deux chevrons perpendiculaires. Chaque lame 226 est en outre munie d'une pluralité de dents triangulaires 228. [0112] La FIG 10 illustre pour sa part une deuxième variante dans laquelle l'organe de perforation 323 comprend une platine 325, prévue 15 pour être montée de manière amovible par vissage par exemple sur le tambour de la tête de curage, et quatre lames courbes 326 s'étendant depuis la platine 325 et se rejoignant à leur extrémité distale de manière à former une pointe de perforation 327 plus évasée que dans la variante précédente. Les quatre lames 326 sont installées dans deux plans 20 orthogonaux de manière à former deux arceaux perpendiculaires. Chaque lame 326 est en outre munie d'une pluralité de dents triangulaires 328. [0113] Bien que la présente invention ait été décrite en se référant à des exemples de réalisation spécifiques, il est évident que des modifications et des changements peuvent être effectués sur ces 25 exemples sans sortir de la portée générale de l'invention telle que définie par les revendications. En particulier, des caractéristiques individuelles des différents modes de réalisation illustrés/mentionnés peuvent être combinées dans des modes de réalisation additionnels. Par conséquent, la description et les dessins doivent être considérés dans un sens illustratif 30 plutôt que restrictif. [0114] Il est également évident que toutes les caractéristiques décrites en référence à un procédé sont transposables, seules ou en combinaison, à un dispositif, et inversement, toutes les caractéristiques décrites en référence à un dispositif sont transposables, seules ou en 35 combinaison, REVENDICATIONS1. Robot de curage pour canalisation d'eaux usées, comprenant une plateforme mobile (10) munie d'au moins un organe de propulsion (11) prévu pour s'appuyer sur la paroi interne (90a) d'un tronçon de canalisation à parcourir (90) afin de propulser le robot de curage (1) le long dudit tronçon de canalisation à parcourir (90), une tête de curage (20) montée de manière rotative à l'avant de la plateforme mobile (10), dans lequel l'axe de rotation (A) de la tête de curage (20) est prévu pour correspondre sensiblement à l'axe central du tronçon de canalisation à parcourir (90), la distance radiale séparant l'axe de rotation de la tête de curage (20) du point (C) de l'organe de propulsion (11) le plus éloigné radialement dudit axe de rotation (A) définissant ainsi un rayon (R) du robot de curage (1) sensiblement égal au rayon du tronçon de canalisation à parcourir (90), dans lequel la tête de curage (20) comporte au moins un tambour 20 (21) et au moins un organe de curage (22) flexible s'étendant depuis le tambour (21), dans lequel la somme de la longueur de l'organe de curage (22) et du rayon du tambour (21) est supérieure à 110% du rayon (R) du robot de curage (1). 25 2. Robot de curage selon la revendication 1, dans lequel le rayon du tambour (21) est inférieur à 75% du rayon (R) du robot de curage (1). 3. Robot de curage selon la revendication 1 ou 2, dans lequel au 30 moins un organe de curage prend la forme d'un fil (22). 4. Robot de curage selon la revendication 3, dans lequel ledit fil (22) possède un diamètre compris entre 0,1 et 1 cm. 5. Robot de curage selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel au moins un organe de curage prend la forme d'une chaine (122). 5 6. Robot de curage selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel la tête de curage (20) comporte un organe de perforation (23) faisant saillie à l'avant du tambour (21). 7. Robot de curage selon la revendication 6, dans lequel l'organe 10 de perforation (223) est ajouré, et dans lequel l'organe de perforation (233) comporte une pluralité de lames (226) convergentes. 8. Robot de curage selon l'une quelconque des revendications 1 à 15 7, comprenant un moteur de curage configuré pour entraîner en rotation la tête de curage (20) à une vitesse au moins égale à 1000 t/min, de préférence comprise entre 1500 et 7000 t/min. 9. Robot de curage selon l'une quelconque des revendications 1 à 20 8, comprenant au moins une caméra d'exploration (30), et dans lequel la caméra d'exploration (30) est montée sur une portion avant de la plateforme mobile (10). 10. Robot de curage selon la revendication 9, dans lequel la caméra d'exploration (30) est munie d'un dispositif de protection (33) configuré pour escamoter ou couvrir la caméra d'exploration (30) durant le fonctionnement de la tête de curage (20). 11. Robot de curage selon l'une quelconque des revendications 1 à 30 10, comprenant au moins une caméra thermique (42). 12. Robot de curage selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, comprenant au moins un dispositif d'inspection (50) de la canalisation, et 35 dans lequel le dispositif d'inspection (50) de la canalisation est un échographe ou un radar. 21 13. Robot de curage selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, comprenant une unité centrale de traitement (60) configurée pour contrôler le fonctionnement du robot de curage (1), et dans lequel le robot de curage (1) est configuré pour fonctionner de 5 manière autonome. 14. Robot de curage selon la revendication 13, dans lequel l'unité centrale de traitement (60) est configurée pour coopérer avec des balises (92) installées dans le tronçon de conduite à parcourir (90), et 10 dans lequel l'unité centrale de traitement (60) est configurée pour faire avancer le robot de curage (1) et faire fonctionner la tête de curage (20) jusqu'à ce que le robot de curage (1) atteigne une balise d'arrêt (92) introduite dans le tronçon de canalisation à parcourir (90). 15 15. Robot de curage selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, dans lequel le rayon (R) du robot de curage (1) est compris entre 5 et 50 cm, de préférence entre 7 et 15 cm.