FR 3070805 A1 20190308 FR 1770913 A 20170901 Domaine technique de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé d'identification des paramètres de saturation magnétique d'un moteur électrique de type asynchrone. L'invention concerne également un système d'identification des paramètres de saturation magnétique d'un moteur électrique de type asynchrone. Etat de la technique Pour optimiser les performances statiques et dynamiques d'un moteur électrique, il est important de connaître la caractéristique de saturation magnétique du flux de magnétisation du moteur. En effet, la connaissance d'une telle caractéristique permet de : - Améliorer la stabilité et les performances du moteur électrique en fonctionnement à très grande vitesse ; - Améliorer le couple maximal fourni par le moteur électrique ; - Réduire la consommation en courant par le moteur électrique ; - Augmenter l'efficacité énergétique du moteur électrique. Cette caractéristique de saturation magnétique s'exprime par une courbe de saturation magnétique du moteur électrique, représentée par la relation entre le flux de magnétisation (appelé également flux magnétisant) et le courant de magnétisation. Pour connaître la caractéristique de saturation magnétique, il est donc nécessaire de déterminer cette courbe, de la modéliser et d'identifier les paramètres de saturation magnétique qui permettent de l'approximer au mieux. Il existe des solutions pour identifier les paramètres de saturation magnétique d'un moteur électrique de type synchrone à aimants permanents. Une telle solution est décrite dans la demande de brevet W02012/123255A2. Cependant, celle-ci n'est pas adaptée pour déterminer les paramètres de saturation magnétique d'un moteur électrique de type asynchrone. Le but de l'invention est donc de proposer un procédé d'identification des paramètres de saturation magnétique qui soit adapté à un moteur électrique de type asynchrone (à induction). Le procédé de l'invention pourra être mis en oeuvre alors que le moteur électrique est en fonctionnement, à vide ou en charge. 2 Exposé de l'invention Ce but est atteint par un procédé d'identification des paramètres de saturation magnétique d'un moteur électrique asynchrone, ledit procédé consistant à mettre en 5 oeuvre une séquence comprenant une ou plusieurs itérations, chaque itération étant définie avec un rang i, avec i allant de 1 à n, chaque itération de rang i lorsque i est supérieur ou égal à 2 comprenant les étapes suivantes : a) Application d'une trajectoire à une tension de référence ou à un flux de référence, sur une plage de référence présentant une amplitude de 10 tension ou de flux entre une valeur minimale et une valeur maximale, b) Acquisition des valeurs des courants dans les phases du moteur électrique et détermination du courant de magnétisation correspondant, c) Estimation du flux de magnétisation, d) Construction d'un profil réel pour l'itération de rang i comprenant ledit 15 flux de magnétisation estimé en fonction du courant de magnétisation mesuré, e) Détermination des paramètres de saturation magnétique correspondant au profil réel de l'itération de rang i, f) Détermination d'un écart entre ledit profil réel pour l'itération de rang i et 20 un profil théorique construit à partir des paramètres de saturation magnétique obtenus lors de l'itération de rang i-1, g) Validation des paramètres de saturation magnétique obtenus lors de l'itération de rang i lorsque ledit écart est inférieur à un seuil et lorsque la plage de référence appliquée en entrée présente une amplitude 25 suffisante. Selon un aspect particulier de l'invention, lorsque ledit écart est supérieur audit seuil, il consiste à mettre en oeuvre l'étape suivante : Comparaison dudit écart de l'itération de rang i par rapport à l'écart obtenu lors de l'itération de rang i-1, 30 i. Si ledit écart de l'itération de rang i est inférieur à l'écart obtenu pour l'itération de rang i-1, mémorisation des paramètres de saturation magnétique obtenus pour l'itération de rang i et mise en oeuvre de l'itération de rang i+1 avec une nouvelle plage de référence, 35 ii. Si ledit écart de l'itération de rang i est supérieur à l'écart obtenu pour l'itération de rang i-1, mémorisation des paramètres de 3 saturation magnétique obtenus lors de l'itération de rang i-2 et mise en oeuvre de l'itération de rang i+1 avec une nouvelle plage de référence. 5 Selon un aspect particulier de l'invention, le procédé comporte, après l'étape f), une étape de vérification de la plage de référence utilisée par rapport à une plage seuil. Selon un aspect particulier de l'invention, le procédé comporte, après ladite étape de vérification, une étape de mise à jour des paramètres de saturation magnétique avec les paramètres de saturation magnétique calculés lors de l'itération de rang i 10 lorsque la plage de référence appliquée est inférieure à ladite plage seuil. Selon un aspect particulier de l'invention, le procédé comporte une étape de modification de ladite plage de référence après ladite étape de mise à jour des paramètres de saturation magnétique et une mise en oeuvre de l'itération de rang i+1 avec une nouvelle plage de référence. 15 Selon un aspect particulier de l'invention, pour l'itération de rang i=1, les paramètres de saturation magnétique sont déterminés de sorte que le flux de magnétisation estimé soit sensiblement égal au flux nominal. L'invention concerne également un système d'identification des paramètres de 20 saturation magnétique d'un moteur électrique asynchrone, ledit système étant configuré pour mettre en oeuvre une séquence comprenant une ou plusieurs itérations, chaque itération étant définie avec un rang i, avec i allant de 1 à n, chaque itération de rang i lorsque i est supérieur ou égal à 2 étant mise en oeuvre par : a) Un module d'application d'une trajectoire à une tension de référence ou 25 à un flux de référence, sur une plage de référence, b) Un module d'acquisition des courants dans les phases du moteur électrique et de détermination du courant de magnétisation correspondant, c) Un module d'estimation du flux de magnétisation, 30 d) Un module de construction d'un profil réel pour l'itération de rang i comprenant ledit flux de magnétisation estimé en fonction du courant de magnétisation mesuré, e) Un module de détermination des paramètres de saturation magnétique correspondant au profil réel de l'itération de rang i, 4 f) Un module de détermination d'un écart entre ledit profil réel pour l'itération de rang i et un profil théorique construit à partir des paramètres de saturation magnétique obtenus lors de l'itération de rang i-1, g) Un module de validation des paramètres de saturation magnétique 5 obtenus lors de l'itération de rang i lorsque ledit écart est inférieur à un seuil et lorsque la plage de référence appliquée en entrée présente une amplitude suffisante. Selon un aspect particulier du système, lorsque ledit écart est supérieur audit 10 seuil, ledit système est configuré pour exécuter un module de comparaison dudit écart de l'itération de rang i par rapport à l'écart obtenu lors de l'itération de rang i-1, et : i. Si ledit écart de l'itération de rang i est inférieur à l'écart obtenu pour l'itération de rang i-1, ledit système est configuré pour exécuter un module de mémorisation des paramètres de 15 saturation magnétique obtenus pour l'itération de rang i et de mise en oeuvre de l'itération de rang i+1 avec une nouvelle plage de référence, ii. Si ledit écart de l'itération de rang i est supérieur à l'écart obtenu pour l'itération de rang i-1, ledit système est configuré pour 20 exécuter un module de mémorisation des paramètres de saturation magnétique obtenus lors de l'itération de rang i-2 et de mise en oeuvre de la phase de rang i+1 avec une nouvelle plage de référence. Selon un autre aspect de l'invention, le système comporte un module de 25 vérification de la plage de référence utilisée par rapport à une plage seuil, exécuté lorsque ledit écart est inférieur à un seuil. Selon un autre aspect de l'invention, le système comporte un module de mise à jour des paramètres de saturation magnétique avec les paramètres de saturation magnétique calculés lors de l'itération de rang i lorsque la plage de référence appliquée 30 est inférieure à ladite plage seuil. Selon un autre aspect de l'invention, le système comporte un module de modification de ladite plage de référence après ladite étape de mise à jour des paramètres de saturation magnétique et une mise en oeuvre de l'itération de rang i+1 avec une nouvelle plage de référence. 5 Selon un autre aspect de l'invention, pour l'itération de rang i=1, les paramètres de saturation magnétique sont déterminés de sorte que le flux de magnétisation estimé soit sensiblement égal au flux nominal. 5 L'invention concerne également un variateur de vitesse comprenant une unité de commande, ladite unité de commande étant configurée pour mettre en oeuvre le procédé d'identification tel que défini ci-dessus. Brève description des figures 10 D'autres caractéristiques et avantages vont apparaître dans la description détaillée qui suit, faite en liaison avec les figures annexées listées ci-dessous : La figure 1 illustre, sous la forme d'un diagramme, le principe du système d'identification de l'invention, mis en oeuvre dans le cadre d'un contrôle vectoriel de flux, sans capteur, du moteur électrique ; 15 La figure 2 illustre, sous la forme d'un diagramme, le principe du système d'identification de l'invention, mis en oeuvre dans le cadre d'un contrôle scalaire en tension du moteur électrique ; La figure 3 représente un diagramme illustrant la séquence du procédé d'identification des paramètres de saturation magnétique ; 20 Les figures 4A et 4B représentent, respectivement, un exemple de trajectoire de flux et de trajectoire de tension, appliqué dans la mise en oeuvre du procédé de l'invention ; La figure 5 représente la courbe réelle et la courbe théorique de saturation magnétique (courant/flux) obtenues lors de la mise en oeuvre de l'invention ; 25 Les figures 6 et 7 illustrent l'intérêt de l'invention dans le cas d'un mode de fonctionnement particulier du moteur électrique asynchrone ; Les figures 8 et 9 illustrent l'intérêt de l'invention dans le cas d'un autre mode de fonctionnement particulier du moteur électrique asynchrone. 30 Description détaillée d'au moins un mode de réalisation L'invention s'applique à la commande d'un moteur électrique de type asynchrone. Elle concerne la détermination de la caractéristique de saturation magnétique du moteur. Cette caractéristique se définit à partir de plusieurs paramètres de saturation magnétique. 6 Dans la suite de la description, l'expression "profil de saturation magnétique" se matérialise par une courbe reliant le courant de magnétisation et le flux de magnétisation (appelé aussi flux magnétisant). 5 Dans la suite de la description, les notations suivantes seront employées : - co : vitesse de référence. - 6) : vitesse estimée. - Os : angle électrique. - id : courant de référence sur l'axe d (courant de magnétisation ou courant à 10 vide). - 4/ : courant de référence sur l'axe q. - id : courant mesuré sur l'axe d (courant de magnétisation ou courant à vide). - iq : courant mesuré sur l'axe q. - (p : flux de référence. 15 - ép : flux estimé. - On : flux nominal. - Lo,a et fi : paramètres de la courbe de saturation magnétique (ce modèle est décrit ci-après). - ud : tension moteur sur l'axe d. 20 - uq : tension moteur sur l'axe q. - ud, ub et uc : tensions moteur. - ict5 ib et ic : courants moteur. 25 Le moteur électrique est avantageusement de type triphasé. Le procédé d'identification de ces paramètres de saturation magnétique est applicable pour un moteur électrique de type asynchrone commandé par une électronique de commande faisant appel à un contrôle vectoriel de flux (sans capteur de vitesse) ou à un contrôle de type scalaire (en U/F). 30 Le procédé d'identification de l'invention fonctionne lorsque le moteur électrique est en fonctionnement normal, qu'il soit en charge ou à vide. La durée de la procédure d'identification est très courte, par exemple de l'ordre de 60 sec environ, ce qui est totalement transparent dans certaines applications (application de pompage par exemple). 7 Le procédé peut également être mis en oeuvre lors d'une étape de paramétrage ("commissionning") avant le fonctionnement normal du moteur dans le cadre de son application. Le procédé peut être mis en oeuvre une seule fois pour identifier les paramètres 5 de saturation magnétique du moteur électrique. Il pourra être remis en oeuvre ultérieurement, par exemple en cas d'usure du moteur. Un variateur de vitesse comporte classiquement, mais de manière non limitative : 10 Un étage redresseur connecté à une source d'alimentation électrique pour recevoir une tension alternative ; Le redresseur pourra être de type passif tel qu'un pont de diodes ou actif à base de transistors commandés ; Un bus continu d'alimentation sur lequel est appliqué la tension redressée par l'étage redresseur et comprenant notamment deux lignes de bus et au 15 moins un condensateur de bus connecté entre les deux lignes pour stabiliser la tension du bus ; Un étage onduleur (INV) connecté en sortie du bus continu et destiné à découper la tension continue fournie par le bus en une tension variable à destination du moteur électrique ; L'étage onduleur comporte plusieurs bras 20 de commutation comportant chacun des transistors de puissance commandés pour appliquer la tension variable au moteur électrique. Le variateur de vitesse intègre avantageusement une unité de commande destinée à assurer la commande des transistors de l'étage onduleur. L'unité de 25 commande s'appuie sur une loi de commande pour déterminer les tensions à appliquer au moteur électrique ; La loi de commande peut être notamment de type vectoriel ou scalaire. Le procédé d'identification est mis en oeuvre par ladite unité de commande. Le système d'identification de l'invention comporte avantageusement ladite 30 unité de commande ainsi que les blocs ou modules logiciels exécutés par ladite unité de commande pour mettre en oeuvre le procédé d'identification de l'invention. Des modules logiciels adaptés seront exécutés pour effectuer une ou plusieurs des étapes du procédé d'identification. 8 Le système d'identification comporte avantageusement des moyens de mesure, notamment des capteurs de courant destinés à mesurer les courantsa, -b, présents - i c dans les trois phases du moteur M. Un module d'acquisition présent dans l'unité de commande est adapté pour recueillir toutes les mesures effectuées. 5 En référence à la figure 1, une loi de contrôle de type vectoriel peut comporter les caractéristiques principales suivantes : Un bloc B1 de contrôle de vitesse recevant une référence de vitesse co en entrée, un flux de magnétisation estimé ip' et une vitesse estimée 63, et destiné à déterminer une référence de courant de couple iq ; 10 Un bloc B2 de contrôle du courant et observateur du flux recevant en entrée une référence de flux 0 , une référence de courant de flux id et la référence de courant de couple iq et destiné à déterminer une tension moteur ud sur l'axe d et une tension moteur Lig sur l'axe q ; Un bloc B3 observateur de vitesse recevant en entrée le courant de couple 15 i q mesuré, le flux de magnétisation estimé ép' et la référence de courant de couple iq et destiné à déterminer la vitesse estimée 6) et l'angle d'orientation électrique Os ; Un premier bloc de transformation B4 pour appliquer un changement de repère, du repère d,q vers le repère a,b,c. Ce bloc reçoit en entrée la tension 20 moteur ud sur l'axe d et la tension moteur Lig sur l'axe q et détermine, à partir de l'angle Os, les tensions ua, ub, uc à appliquer sur les trois phases du moteur électrique ; Un deuxième bloc de transformation B5 pour appliquer un changement de repère, du repère a,b,c vers le repère d,q. Ce bloc reçoit en entrée les 25 courants ia, ib, ic mesurés sur les trois phases du moteur électrique et détermine à partir de l'angle Os, le courant id sur l'axe d et le courant i q sur l'axe q. En référence à la figure 2, dans une loi de contrôle de type scalaire, la référence 30 de vitesse co impose une fréquence à l'étage onduleur du variateur et par voie de conséquence au moteur, ce qui détermine sa vitesse de rotation. La tension d'alimentation du moteur est en relation directe avec la fréquence. Une telle loi de contrôle peut comporter les caractéristiques suivantes : 9 Un bloc B10 de commande scalaire en tension recevant en entrée une tension de référence u (sous la forme d'un vecteur) et une référence de vitesse co et détermine la tension moteur ud sur l'axe d et la tension moteur uq sur l'axe q, ainsi que l'angle Os ; 5 Un premier bloc B11 de transformation pour appliquer un changement de repère, du repère d,q vers le repère a,b,c. Ce bloc reçoit en entrée la tension moteur ud sur l'axe d et la tension moteur uq sur l'axe q et détermine à partir de l'angle Os les tensions ua, ub, uc à appliquer sur les trois phases du moteur électrique ; 10 Un deuxième bloc de transformation B12 pour appliquer un changement de repère, du repère a,b,c vers le repère d,q. Ce bloc reçoit entrée les courants ib, ic mesurés sur les trois phases du moteur électrique et détermine à partir de l'angle Os, le courant id sur l'axe d et le courant iq sur l'axe q. 15 Le procédé d'identification de l'invention s'appuie notamment sur l'obtention d'une variation du flux de magnétisation dans le moteur électrique. Pour un contrôle de type vectoriel de flux, cette variation de flux de magnétisation est obtenue en faisant suivre au flux de référence appliqué en entrée de la loi de commande, une trajectoire déterminée. A titre d'exemple et de manière non 20 limitative, la figure 4B représente une trajectoire suivie par le flux de référence dans le cadre de l'invention. Pour ce contrôle, un bloc B6 de trajectoire de flux est ajouté en entrée pour déterminer la référence de flux à appliquer. L'estimation du flux de magnétisation est ensuite réalisée dans le bloc B2 de contrôle du courant et d'observation du flux. 25 Pour un contrôle de type scalaire, cette variation de flux de magnétisation est obtenue en faisant suivre une trajectoire déterminée à la tension de référence appliquée en entrée de la loi de commande. La fréquence appliquée en entrée est maintenue constante. A titre d'exemple et de manière non limitative, la figure 4A représente une trajectoire suivie par la tension de référence dans le cadre de l'invention. Pour ce 30 contrôle, un bloc B13 de trajectoire de tension est ajouté en entrée pour déterminer la référence de tension à appliquer. L'estimation du flux de magnétisation est réalisée dans un bloc B14 d'observation du courant de magnétisation et du flux de magnétisation. 10 Pour les deux types de loi de commande possibles, le système d'identification comporte également un bloc B7, B15 d'identification des paramètres de saturation magnétique. Dans le cas de la loi de commande de type vectoriel, le bloc B7 d'identification 5 reçoit en entrée le courant de magnétisation id (correspondant au courant mesuré sur l'axe d), le flux estimé ép, la référence de courant id sur l'axe d et la référence de flux (p . Dans le cas de la loi de commande de type scalaire, le bloc d'identification reçoit en entrée le courant de magnétisation, le flux estimé et les tensions moteurs sur l'axe d et sur l'axe q. 10 Pour les deux modes de contrôle (scalaire ou vectoriel), l'identification des paramètres de saturation magnétique est réalisée de la manière décrite ci-dessous. Elle consiste à mettre en oeuvre une séquence d'observation et d'identification comprenant une ou plusieurs itérations, chaque itération étant définie par un rang i, avec 15 i allant de 1 à n. Une séquence d'observation et d'identification de rang i, lorsque 1 est supérieur ou égal à 2, peut comporter les étapes suivantes : Une étape d'application d'une référence de tension ou d'une référence de flux en entrée de la loi de commande suivant une plage de référence, selon 20 la trajectoire prédéfinie, de manière à obtenir une variation du flux de magnétisation. Le bloc B6 ou B13 de création de trajectoire est alors exécuté. Une étape de mesure des courants dans les trois phases du moteur et de détermination du courant sur l'axe d (courant de magnétisation). 25 Une étape d'estimation du flux de magnétisation. Le bloc B2 ou B14 est alors exécuté. Une étape de construction du profil réel exprimant au cours du temps la variation du flux de magnétisation estimé en fonction du courant de magnétisation déterminé. Le bloc B7 ou B15 est alors exécuté. 30 Une étape d'identification des paramètres de saturation magnétique pour l'itération en cours en se basant sur ledit profil réel construit. Le bloc B7 ou B15 est exécuté. 11 Une étape de détermination d'un écart entre le profil réel construit et un profil théorique obtenu en tenant compte des paramètres de saturation magnétique déterminés lors de l'itération précédente i-1. Pour l'itération en cours, les paramètres de saturation magnétique ne sont pas encore 5 déterminés. Le bloc B7 ou B15 est exécuté. Si cet écart est inférieur à un seuil prédéfini alors une étape de décision sera ensuite exécutée. Si cet écart est supérieur audit seuil prédéfini, deux cas sont possibles : Si l'écart déterminé lors de cette itération i est inférieur à l'écart obtenu 10 lors de l'itération précédente i-1, les paramètres de saturation magnétique sont mis à jour avec les paramètres obtenus pour l'itération en cours. Une nouvelle itération i+1 est ensuite lancée. Si l'écart déterminé lors de cette itération i est supérieur à l'écart obtenu lors de l'itération précédente i-1, les paramètres de saturation 15 magnétique sont réinitialisés avec ceux obtenus lors de l'itération i-2. Une nouvelle itération i+1 est ensuite lancée. Une première étape peut consister à initialiser les paramètres de saturation magnétique avec les paramètres d'un modèle linéaire de saturation magnétique. Ces 20 paramètres sont en général appliqués par défaut en l'absence d'un procédé d'identification de paramètres plus précis. Pour simplifier le principe du procédé d'identification, pour l'itération de rang 1, une première séquence d'observation et d'identification peut d'abord être mise en oeuvre pour obtenir un premier jeu de paramètres (différents des paramètres linéaires définis 25 ci-dessus). La plage de référence employée dans la trajectoire de flux ou de tension lors de cette première séquence permet d'obtenir une courbe de saturation magnétique située autour du flux nominal. L'étape de décision consiste à s'assurer que la plage de référence appliquée 30 en entrée est suffisante. Un même jeu de paramètres de saturation magnétique déterminé doit pouvoir s'appliquer sur une partie relativement étendue de la courbe de saturation magnétique. 12 Les itérations successives permettent d'élargir la plage de référence tant qu'un jeu de paramètres de saturation magnétique reste valable pour caractériser la courbe de saturation magnétique. Ainsi, lors de l'étape de décision, deux cas peuvent se présenter : 5 Si la plage de référence n'est pas suffisante, une nouvelle itération est lancée avec une nouvelle plage de référence plus large que celle de l'itération qui vient de se terminer. Il s'agira donc d'élargir la plage de référence de tension ou de flux appliquée en entrée pour balayer une zone plus large de la courbe de saturation magnétique. 10 Si la plage de référence est suffisante, une séquence optionnelle de validation peut être exécutée. Cette séquence optionnelle de validation consiste à s'assurer que les paramètres de saturation magnétique présents en mémoire à la fin de la dernière itération effectuée permettent bien d'obtenir un profil théorique de saturation magnétique 15 qui présente un écart inférieur audit seuil prédéfini par rapport au profil réel de saturation magnétique. La figure 3 représente de manière schématique un algorithme qui peut être suivi pour mettre en oeuvre l'identification des paramètres de saturation magnétique. Sur le 20 diagramme, on a ainsi : Un bloc de début 1 marquant le début du processus d'identification. Un bloc d'initialisation 2 des paramètres de saturation magnétique, désignés P. Les paramètres sont par exemple initialisés à la valeur P_0 correspondant aux paramètres de saturation magnétique linéaires. 25 Un bloc d'attribution 3 du rang 1 au rang d'itération i. Un bloc de démarrage 4 d'une première séquence d'observation et d'identification. Cette première séquence a pour but de mettre à jour les paramètres de saturation magnétique en appliquant une première plage de référence permettant d'obtenir un flux de magnétisation proche du flux 30 nominal. Un bloc de mise à jour 5 des paramètres de saturation magnétique avec les paramètres obtenus à l'issue de la première séquence d'observation et d'identification. Les paramètres sont par exemple mis à jour à la valeur P 1. 13 Un bloc d'attribution 3' du rang 2 au rang d'itération i, mis en oeuvre avant de débuter une séquence d'observation et d'identification. Un bloc de démarrage 6 d'une séquence d'observation et d'identification. Cette séquence démarre par l'application d'une trajectoire de flux ou de 5 tension sur une plage de référence PLref i. A l'issue de cette séquence, le bloc d'identification (B7 ou B15) dispose : d'un profil réel de saturation magnétique à partir des données recueillies (courant de magnétisation et flux estimé) ; du profil théorique basé sur les paramètres de saturation magnétique 10 déterminés lors de l'itération précédente (P=P 1 au départ) ; de l'écart (désigné En i pour l'itération i) entre le profil réel et le profil théorique. Un bloc de comparaison 7 entre l'écart déterminé et le seuil prédéfini (désigné Erm'). 15 Un bloc de comparaison 9 entre l'écart En i obtenu pour l'itération i et l'écart Eri_l obtenu lors de l'itération précédente si En i > Erm' (branche N) Un bloc de mise à jour 10 des paramètres de saturation magnétique P avec les paramètres de saturation magnétique P i identifiés lors de l'itération i si En i (branche N). Deux blocs d'incrémentation 12 de l'itération i, i=i+1, avant de recommencer une nouvelle séquence d'observation et d'identification (bloc 6). 25 Un bloc de vérification 13 de la plage de référence employée lors de la séquence d'observation et d'identification. Ce bloc permet de s'assurer que la plage de référence employée est suffisamment large et qu'elle permettra de couvrir une portion suffisamment large de la courbe de saturation magnétique. 30 Un bloc de mise à jour 8 des paramètres de saturation magnétique P avec les paramètres de saturation magnétique P i déterminés lors de cette itération i, ce bloc étant exécuté si En i Erm' (branche N). Il s'agira alors de conserver par exemple les paramètres de saturation magnétique linéaires. 15 De manière plus détaillée, dans le cadre d'une loi de contrôle vectoriel de flux, le procédé présente les particularités décrites ci-dessous. En référence à la figure 1, l'identification des paramètres de saturation magnétique est mise en oeuvre dans le bloc d'identification B7 spécifique intégré dans 20 la loi de commande. Il s'appuie notamment sur une estimation du flux de magnétisation réalisée par le bloc B2 observateur de flux. La vitesse du moteur est estimée à partir des courants mesurés (bloc observateur de vitesse B3). Le courant (bloc contrôle du courant et observateur du flux 25 B2) et la vitesse (bloc contrôle de vitesse B1) sont commandés en utilisant des contrôleurs à action PI (proportionnel - intégral). Pendant l'identification des paramètres de saturation magnétique, le moteur (à vide ou en charge) est contrôlé à une vitesse constante par la loi de contrôle vectorielle. On peut notamment considérer que le moteur tourne à la moitié de sa vitesse nominale 30 (pour éviter la limitation de tension). Au cours de chaque itération, le bloc B6 fait suivre au flux de référence une trajectoire entre P0 et P1 (voir figure 4B). Un exemple de la trajectoire du flux pendant la première étape d'application de la trajectoire est illustré par la figure 4B. 35 Cette trajectoire est par exemple la suivante : - Première phase phi de préparation à flux constant ; 15 Deuxième phase ph2 de diminution du flux selon une rampe pour le ramener à une valeur minimale /30. Troisième phase ph3 de stabilisation à la valeur minimale /30. Quatrième phase ph4 d'augmentation du flux de la valeur minimale P0 à 5 l'instant T0 jusqu'à atteindre la valeur maximale P1 à l'instant T1. L'étape d'identification des paramètres de saturation magnétique débute à l'instant T0 et se termine à l'instant T1. Le but est alors de balayer toute la zone de la courbe de saturation magnétique située entre P0 et P1. Le bloc B7 d'identification des paramètres de saturation magnétique met alors en 10 oeuvre, entre T0 et T1, un algorithme de résolution de type moindre carré non-linéaire récursif qui permet d'estimer les paramètres de saturation. Une cinquième phase ph5 de réduction du flux. Il faut noter que, dans le cas d'une commande de type scalaire, les mêmes 15 phases phi à ph5 s'appliquent dans le cas de l'application d'une trajectoire de tension, entre une valeur minimale U0 et une valeur maximale U1, telle que représentée sur la figure 4A. Dans ce cas, le but est également de balayer toute la courbe de saturation magnétique. Une modification de la plage de référence PLref i consistera donc à modifier la 20 valeur minimale et/ou la valeur maximale de flux ou de tension, notamment pour élargir cette plage de référence. Une étape de comparaison de la plage de référence PLref i appliquée avec un seuil minimal PL th sera par exemple mise en oeuvre pour décider que la plage de référence appliquée est suffisante ou non au cours de chaque itération. 25 La loi de contrôle permet d'estimer le flux dans le bloc observateur du flux B2. L'estimation du flux est un prérequis pour l'algorithme d'identification de la saturation magnétique. Il existe plusieurs méthodes pour estimer le flux. A titre d'exemple et sans perte de généralité, à moyenne et grande vitesse (dans notre cas), le flux peut être 30 approximé en utilisant la relation suivante : Avec : = us I- 2 - us = (//â + u + /1) qui est l'amplitude de la tension moteur où u', ub et u, sont les tensions appliquées par le variateur de vitesse au moteur. 16 - cd, (rd/s) est la pulsation électrique des tensions appliquées par le variateur de vitesse au moteur. Le modèle de saturation magnétique utilisé est représenté par une relation 5 mathématique entre le courant de magnétisation id et le flux de magnétisation 0 : 0 1 - al) où 1,0, a et fi sont les paramètres de saturation magnétique et f est la fonction de saturation magnétique. A chaque itération, c'est à partir d'un tel modèle de saturation magnétique que 10 sont déterminés les paramètres de saturation magnétique. Le jeu de paramètres de saturation magnétique permettra d'obtenir le profil théorique qui approxime au mieux le profil réel. La mesure de courant id et le flux estimé 0' sont utilisés en temps réel par le 15 bloc B7 d'identification des paramètres de saturation magnétique pour estimer les paramètres de saturation en utilisant l'algorithme de résolution de type moindre carré non-linéaire récursif. Le but est alors de trouver les paramètres de la fonction de saturation f (décrite dans le modèle) qui approximent le mieux la relation "flux de magnétisation estimé-courant de magnétisation" qui est obtenue expérimentalement : 20 id = f(4-5) A la fin de chaque étape d'identification, l'algorithme détermine les valeurs des paramètres de saturation 1,0,a et fi qui sont basées sur les données (flux et courant) obtenues pendant l'itération en cours. Ces paramètres seront utilisés lors de l'itération suivante. 25 Dans cette réalisation, l'écart d'acceptation entre le profil réel déterminé pour l'itération en cours et le profil théorique obtenu à partir des paramètres de saturation magnétique obtenues lors de l'itération précédente, est basé sur la grandeur Er suivante : 100[ QOM 'Ai d (t)1 dt E= Er f - To [ A0(t) = 10(0 - 0(01, Ai(t) = Ii(t) -id(01, On est le flux nominal du moteur, In est le courant nominal du moteur, 30 où : 17 - To est le temps du début de l'identification et T1 est le temps de la fin de l'identification (voir figure 5A). Autrement dit, la grandeur Er représente la "distance" ou l'écart entre le profil 5 réel de saturation obtenu lors de l'itération en cours et le profil théorique obtenu avec les paramètres de saturation déterminés lors de l'itération précédente. La détermination de la grandeur Er se fait en ligne en temps réel en intégrant 3,0(t) et Ai(t). Lors de chaque itération, on obtient une valeur de Er qui correspond aux paramètres de saturation magnétique obtenus à l'étape précédente. Il faut attendre la 10 fin de chaque itération pour obtenir une nouvelle valeur de Er. A chaque itération, le critère d'acceptation des paramètres de saturation magnétique est : Er REVENDICATIONS1. Procédé d'identification des paramètres de saturation magnétique d'un moteur électrique (M) asynchrone, caractérisé en ce qu'il consiste à mettre en oeuvre une séquence comprenant une ou plusieurs itérations, chaque itération étant définie avec un rang i, avec i allant de 1 à n, chaque itération de rang i lorsque i est supérieur ou égal à 2 comprenant les étapes suivantes : a) Application d'une trajectoire à une tension de référence ou à un flux de référence, sur une plage de référence (PLref i) présentant une amplitude de tension ou de flux entre une valeur minimale et une valeur maximale, b) Acquisition des valeurs des courants (ia, ib et ic) dans les phases du moteur électrique et détermination du courant de magnétisation correspondant, c) Estimation du flux de magnétisation ((ii), d) Construction d'un profil réel pour l'itération de rang i comprenant ledit flux de magnétisation estimé en fonction du courant de magnétisation mesuré, e) Détermination des paramètres de saturation magnétique correspondant au profil réel de l'itération de rang i, f) Détermination d'un écart (Erj) entre ledit profil réel pour l'itération de rang i et un profil théorique construit à partir des paramètres de saturation magnétique obtenus lors de l'itération de rang i-1, g) Validation des paramètres de saturation magnétique obtenus lors de l'itération de rang i lorsque ledit écart est inférieur à un seuil (E') et lorsque la plage de référence (PLref i) appliquée en entrée présente une amplitude suffisante. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que lorsque ledit écart (E') est supérieur audit seuil (Erm'), il consiste à mettre en oeuvre l'étape suivante : Comparaison dudit écart (En) de l'itération de rang i par rapport à l'écart (Eri_i) obtenu lors de l'itération de rang i-1, i. Si ledit écart de l'itération de rang i est inférieur à l'écart obtenu pour l'itération de rang i-1, mémorisation des paramètres de 21 saturation magnétique obtenus pour l'itération de rang i et mise en oeuvre de l'itération de rang i+1 avec une nouvelle plage de référence, ii. Si ledit écart de l'itération de rang i est supérieur à l'écart obtenu 5 pour l'itération de rang i-1, mémorisation des paramètres de saturation magnétique obtenus lors de l'itération de rang i-2 et mise en oeuvre de l'itération de rang i+1 avec une nouvelle plage de référence. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte, 10 après l'étape-f-, une étape de vérification de la plage de référence utilisée par rapport à une plage seuil (PL_th). 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte, après ladite étape de vérification, une étape de mise à jour des paramètres_cie saturation magnétique avec les paramètres de saturation magnétique calculés lors de 15 l'itération de rang i lorsque la plage de référence appliquée est inférieure à ladite plage seuil (PL_th). 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de modification de ladite plage de référence après ladite étape de mise à jour des paramètres de saturation magnétique et une mise en oeuvre de l'itération de rang 20 1+1 avec une nouvelle plage de référence. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que pour l'itération de rang i=1, les paramètres de saturation magnétique sont déterminés de sorte que le flux de magnétisation estimé (41i) soit sensiblement égal au flux nominal. 7. Système d'identification des paramètres de saturation magnétique d'un 25 moteur électrique (M) asynchrone, caractérisé en ce qu'il est configuré pour mettre en oeuvre une séquence comprenant une ou plusieurs itérations, chaque itération étant définie avec un rang i, avec i allant de 1 à n, chaque itération de rang i lorsque i est supérieur ou égal à 2 étant mise en oeuvre par : a) Un module d'application d'une trajectoire à une tension de référence ou 30 à un flux de référence, sur une plage de référence, b) Un module d'acquisition des courants (ia, ib et ic) dans les phases du moteur électrique et de détermination du courant de magnétisation correspondant, c) Un module d'estimation du flux de magnétisation (.), 22 d) Un module de construction d'un profil réel pour l'itération de rang i comprenant ledit flux de magnétisation estimé en fonction du courant de magnétisation mesuré, e) Un module de détermination des paramètres de saturation magnétique 5 correspondant au profil réel de l'itération de rang f) Un module de détermination d'un écart (En) entre ledit profil réel pour l'itération de rang i et un profil théorique construit à partir des paramètres de saturation magnétique obtenus lors de l'itération de rang i-1, g) Un module de validation des paramètres de saturation magnétique 10 obtenus lors de l'itération de rang i lorsque ledit écart est inférieur à un seuil (Erm') et lorsque la plage de référence (PLref i) appliquée en entrée présente une amplitude suffisante. 8. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que lorsque ledit écart 15 (En) est supérieur audit seuil (Erm'), ledit système est configuré pour exécuter un module de comparaison dudit écart (En) de l'itération de rang i par rapport à l'écart (-Eri.«.1) obtenu lors de l'itération de rang i-1, et en ce que : i. Si ledit écart de l'itération de rang i est inférieur à l'écart obtenu pour l'itération de rang i-1, ledit système est configuré pour 20 exécuter un module de mémorisation des paramètres de saturation magnétique obtenus pour l'itération de rang i et de mise en oeuvre de l'itération de rang i+1 avec une nouvelle plage de référence, ii. Si ledit écart de l'itération de rang i est supérieur à l'écart obtenu 25 pour l'itération de rang i-1, ledit système est configuré pour exécuter un module de mémorisation des paramètres de saturation magnétique obtenus lors de l'itération de rang i-2 et de mise en oeuvre de la phase de rang i+1 avec une nouvelle plage de référence. 30 9. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte un module de vérification de la plage de référence utilisée par rapport à une plage seuil (PL_th), exécuté lorsque ledit écart est inférieur à un seuil (Ern,'). 10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte un module de mise à jour des paramètres de saturation magnétique avec les paramètres de saturation magnétique calculés lors de l'itération de rang i lorsque la plage de référence appliquée est inférieure à ladite plage seuil (PL_th). 23 11. Système selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comporte un module de modification de ladite plage de référence après ladite étape de mise à jour des paramètres de saturation magnétique et une mise en oeuvre de l'itération de rang i+1 avec une nouvelle plage de référence. 5 12. Système selon l'une des revendications 7 à 11, caractérisé en ce que pour l'itération de rang i=1, les paramètres de saturation magnétique sont déterminés de sorte que le flux de magnétisation estimé () soit sensiblement égal au flux nominal. 13. Variateur de vitesse comprenant une unité de commande, caractérisé en ce que ladite unité de commande est configurée pour mettre en oeuvre le procédé 10 d'identification tel que défini dans l'une des revendications 1 à 6.