FR 3072319 A1 20190419 FR 1759695 A 20171016 Procédé et dispositif de pilotage optimisé d'un robot multiaxe pour presse d'injection. 1. Domaine de l'invention L'invention concerne les robots à plusieurs axes, notamment les robots cartésiens, adaptés à l'industrie de la plasturgie, et en particulier à la manipulation de produits délivrés par des presses d'injection plastique. Plus particulièrement, l'invention concerne le contrôle et la programmation de tels robots. 2. Art antérieur Les presses d'injection plastique produisent très rapidement un nombre important de pièces. A la fin de chaque cycle d'injection, il est nécessaire de retirer, ou décharger, sans les détériorer, les pièces qui viennent d'être injectées. C'est le rôle de robots, présentant à l'extrémité d'un bras des moyens de préhension, déchargeant via des moyens adaptés, comprenant par exemple des moyens d'aspiration, les pièces rendues accessibles après l'ouverture du moule. La production devant être globalement la plus rapide possible, cette opération de déchargement doit être effectuée de la façon la plus efficace possible. Tout gain de temps, même de l'ordre du dixième ou centième de seconde, s'avère important. L'opération de déchargement comprend essentiellement les pas (étapes successives) suivants : - ouverture de la presse ; - le cas échéant, actionnement d'actuateurs permettant d'éloigner une pièce moulée de son moule ; - approche des moyens de préhension, à l'aide du ou des bras du robot ; - préhension de la ou des pièces moulées ; - retrait des moyens de préhension ; - fermeture du moule en vu d'un nouveau cycle. 2 Ces pas sont généralement effectués successivement, selon un mode dit contrôlé, c'est-à-dire que l'on attend la fin d'un pas pour débuter le suivant. La programmation du robot se présente donc sous la forme d'une série de pas, devant chacun faire l'objet d'un paramétrage précis. 5 Le déplacement du robot selon ses différents axes, classiquement 3, 5, 6 axes voire plus est contrôlé par un programme de pilotage, défini par un expert tentant de déterminer, en fonction de son expertise et de son expérience, le déplacement le plus efficace, dans le temps et dans l'espace. 10 3. Inconvénients de l'art antérieur Un inconvénient de cette approche est que, malgré tout, le déplacement peut ne pas être parfaitement optimisé, induisant une perte de quelques dixièmes ou centièmes de seconde, par exemple, à chaque cycle, ce qui représente au final une perte importante d'efficacité, en termes de quantité produite, et donc de coût de production. 15 Un autre inconvénient est qu'elle exige une programmation effectuée par un expert, ou à tout le moins un intervenant ayant bénéficié d'une formation spécifique importante. Encore un autre inconvénient est que ce mode de programmation n'est pas directement reproductible, et que l'expert doit systématiquement intervenir, pour un 20 nouveau produit, ou dès qu'une modification est effectuée sur le moule ou sur la machine d'injection, ou pour mettre en oeuvre un process similaire sur une autre machine. Il existe donc un besoin d'optimisation et de simplification de la programmation et du fonctionnement des robots de déchargement associés aux presses d'injection. 25 L'invention a notamment pour objectif de pallier au moins certains de ces inconvénients, et de répondre à ce besoin. 4. Caractéristiques principales et optionnelles de l'invention Pour ceci, l'invention propose notamment un procédé de pilotage d'un robot multiaxe comprenant des moyens de préhension d'au moins une pièce moulée dans un 3 moule d'une presse à injection, lesdits moyens de préhension étant montés à l'extrémité d'un bras mobile, selon une séquence de pas programmée. Selon l'invention, ce procédé comprend les étapes suivantes : - création de ladite séquence programmée, comprenant : 5 o introduction de caractéristiques relatives audit moule et/ou auxdites pièces ; o optimisation de la prise de la ou des pièces dans le moule en fonction desdites caractéristiques ; o apprentissage d'un ensemble de points principaux du déplacement 10 desdits moyens de préhension ; o détermination de commandes de déplacement, en fonction desdits points principaux, telles que pour au moins un desdits pas, dit pas en cours, d'un instant de départ anticipé d'un pas suivant, avant la fin dudit pas en cours ; 15 - mise en oeuvre de cycles de moulage, comprenant chacun une étape d'extraction de la ou desdites pièces moulées, ledit robot multiaxe étant piloté selon ladite séquence programmée, de façon qu'au moins deux pas soient effectués au moins en partie sur une même période de temps. 20 Ainsi, les commandes sont déterminées automatiquement, à partir de données simples à fournir, ne nécessitant pas de connaissance spécifique de programmation ni une forte expertise. Et elles le sont de façon optimisée, les durées de chaque pas étant optimisées au plus juste, dans le respect des contraintes imposés, et des débuts anticipés de pas sont prévus lorsque ceci est possible. 25 Selon un aspect particulier de l'invention, ladite étape d'apprentissage d'un ensemble de points principaux comprend une étape de définition d'au moins une position de sécurité virtuelle, dite came virtuelle, décalée par rapport à la position d'une came physique prévue pour empêcher l'introduction desdits moyens de préhension entre les mâchoires dudit moule tant qu'il n'est complètement ouvert, ladite came 30 virtuelle étant définie de façon adaptée à un moule et/ou une pièce de façon à autoriser 4 une introduction contrôlée desdits moyens de préhension entre les mâchoires dudit moule avant ouverture complète de ce dernier. La mise en oeuvre d'une telle came virtuelle permet d'obtenir des gains d'efficacité importants. A nouveau, elle ne nécessite en revanche ni connaissance de la 5 programmation, ni expertise, puisque c'est le procédé qui exploite la position de cette came virtuelle pour optimiser les commandes. Selon un aspect de l'invention, ledit pas en cours et ledit pas suivant correspondent à des déplacements desdits moyens de préhension selon des directions sensiblement perpendiculaires, et en ce que le déplacement du pas suivant débute 10 avant la fin du déplacement du pas en cours. Ainsi, lorsque ceci est possible, le procédé combine automatiquement, sur une portion du temps, deux déplacements selon deux axes distincts, pour optimiser le déplacement global. Dans ce cas, l'instant de départ anticipé peut être programmable sous la forme 15 d'un ratio du déplacement du pas en cours. Généralement, ledit ratio peut représenter sensiblement 70% du déplacement du pas en cours. Selon un autre aspect de l'invention, ledit pas en cours est l'ouverture dudit moule et ledit pas suivant est un déplacement desdits moyens de préhension, et/ou ledit pas en cours est un déplacement desdits moyens de préhension et ledit pas suivant 20 est la fermeture dudit moule, l'étape de détermination de commandes de déplacement tenant compte de la ou desdites cames virtuelles. En effet, une autre optimisation efficace et la combinaison des déplacements des moyens de préhension et de l'ouverture et/ou de la fermeture du moule. Selon encore un autre aspect de l'invention, ledit pas en cours est un 25 déplacement desdits moyens de préhension et ledit pas suivant est un actionnement de moyens d'éjection, et/ou ledit pas en cours est un retrait desdits moyens d'éjection, et ledit pas suivant est un déplacement desdits moyens de préhension. La combinaison du déplacement des moyens de préhension et des moyens d'éjection, notamment éjecteurs ou noyaux, permet à nouveau un gain de temps. 5 Selon une caractéristique particulière, ladite étape de détermination peut tenir compte de la vitesse de déplacement desdits moyens de préhension et/ou agit sur ladite vitesse de déplacement. Selon une autre caractéristique particulière, le procédé de l'invention peut 5 mettre en oeuvre une interface graphique, simulant le rendu de chacun desdits pas. Ceci concourt à rendre possible et efficace une utilisation par un utilisateur non spécialiste. L'invention concerne également un dispositif de pilotage d'un robot multiaxe mettant en oeuvre le procédé présenté ci-dessus. Un tel dispositif comprend notamment 10 des moyens de création de ladite séquence programmée, comprenant : o des moyens d'introduction de caractéristiques relatives audit moule et/ou auxdites pièces ; o des moyens d'optimisation de la prise de la ou des pièces dans le moule en fonction desdites caractéristiques ; 15 o des moyens d'apprentissage d'un ensemble de points principaux du déplacement desdits moyens de préhension ; o des moyens de détermination de commandes de déplacement, en fonction desdits points principaux, telles que pour au moins un desdits pas, dit pas en cours, d'un instant de départ anticipé d'un pas suivant, avant la fin dudit 20 pas en cours ; et des moyens de mise en oeuvre de cycles de moulage, comprenant chacun une extraction de la ou desdites pièces moulées, ledit robot multiaxe étant piloté selon ladite séquence programmée, de façon qu'au moins deux pas soient effectués au moins en partie sur une même période de temps. 25 5. Liste des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation particulier, donné à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi 30 lesquels : 6 - la figure 1 est un organigramme simplifié illustrant un mode de mise en oeuvre de l'invention ; - la figure 2 illustre un aspect d'optimisation selon l'invention, combinant deux déplacements perpendiculaires ; 5 - la figure 3 illustre la prise en compte de l'ouverture et de l'ouverture d'un moule, dans l'optimisation du traitement ; - les figures 4A et 4B sont des exemples de vue d'une interface homme-machine permettant la mise en oeuvre de l'invention par un opérateur non spécialiste, respectivement pour l'introduction de caractéristiques 10 et l'apprentissage de points. 6. Description d'un mode de réalisation particulier Comme indiqué précédemment, l'invention concerne donc l'optimisation de la mise en oeuvre de robots, pour la manipulation de produits délivrés par des presses 15 d'injection plastique. Il peut notamment s'agir de robots tels que ceux fabriqués et commercialisés par la Déposante. Ces robots doivent être programmés de façon précise, pour piloter leur déplacement, et la manipulation des pièces moulées. En effet, la durée d'un cycle de moulage est courte, de l'ordre de quelques secondes ou dixièmes de seconde, et il 20 convient de perdre le moins de temps possible pendant les opérations de déchargement du moule, pour passer le plus rapidement au cycle suivant. Il existe des langages de programmation adaptés pour ces opérations, mais ils nécessitent une connaissance spécifique. En outre, même un expert dans ces langages peut ne pas produire le programme le plus efficace, en termes de temps de traitement. 25 Notamment, un programmeur définit généralement les étapes de déplacement et de préhension les unes après les autres, sous la forme de pas, comme prévu par le langage de programmation. Il peut en outre prendre, par précaution, des marges conduisant à des allongements du temps. Enfin, les robots, et donc la programmation associée, sont contraints par des sécurités, appelés cames, visant à empêcher certains déplacements, 7 notamment la pénétration des moyens de préhension entre les mâchoires du moule, tant que celui-ci n'est pas complètement ouvert. La Déposante a développé une approche tout à fait nouvelle de la programmation de ces robots, visant à déterminer automatiquement les pas les plus 5 efficaces, à partir de données simples, pouvant être fournies par un utilisateur n'ayant pas les connaissances particulières d'un programmeur ou d'un expert. En fonction de ces données, les déplacements, leurs combinaisons et leurs anticipations possibles sont calculés de façon optimisée, limitant le temps de traitement autant que faire se peut, sans introduire de risque de programmation erronée, susceptible de nuire au bon 10 fonctionnement. De la même façon, les opérations de préhension sont optimisées, par exemple en anticipant sur le déploiement complet d'éjecteurs ou de noyaux. Le procédé de l'invention est schématisé, de façon générale, sur la figure 1. Il comprend une étape de programmation 11 et une étape d'extraction 12 des 15 pièces moulées, mettant en oeuvre à chaque cycle de moulage le programme créé automatiquement à l'étape 11. Celle-ci peut se décomposer en quatre sous-étapes 111 à 114, comme détaillé ci-après. sous-étape 111: 20 Cette sous-étape 111 consiste en l'introduction de caractéristiques relatives notamment au moule et/ou aux pièces moulées, par exemple à l'aide d'une interface homme-machine simplifiée, telle qu'illustrée par la figure 4A : une série de questions est posée à l'utilisateur, via la partie gauche 41 d'une page affichée sur un écran. La partie droite 42 de l'écran peut représenter le moule, les pièces et les moyens de préhension. 25 Différentes icônes peuvent en outre être proposées pour faciliter la saisie des données et la gestion de la programmation. L'utilisateur est ainsi invité à préciser : - les rotations requises au-dessus du moule ; - si l'on utilise des éjecteurs ou des noyaux ; 30 - si les éjecteurs ou les noyaux peuvent pousser les pièces ; 8 - si des rotations sont possibles à l'intérieur du moule ; - sous-étape 112: En fonction de l'ensemble de ces caractéristiques fournies par l'utilisateur, le 5 procédé optimise (112) de lui-même la prise de la ou des pièces dans le moule. Comme on le voit sur la figure 3, cette optimisation tient notamment compte de différentes distances : - A : course des éjecteurs 31; - B: épaisseur de la pièce moulée 32; 10 - C: largeur de l'ensemble préhenseur (ou moyens de préhension) 33 et bras 34; - D : distance nécessaire pour dégager la pièce du moule. Elle tient compte également des déplacements nécessaires, notamment rotations, du préhenseur, et de celui des éjecteurs. Selon l'invention, une optimisation 15 du temps de traitement peut notamment être obtenue en déplaçant le préhenseur simultanément au déplacement des éjecteurs. sous-étape 113: Ensuite, l'utilisateur indique, par exemple via une interface homme-machine telle qu'illustrée en figure 4B, les déplacements requis, sous la forme d'une série de 20 points principaux. A nouveau, l'introduction de données est simple, et ne nécessite pas de connaissance de programmation particulière (c'est le procédé qui produira lui-même les commandes spécifiques au langage de programmation). Ainsi, l'utilisateur précise les différents déplacements requis sous la forme de points, listés sur la partie gauche 41 de l'écran. La vue de la partie droite 42 permet de 25 visualiser directement le déplacement requis. L'utilisateur peut également introduire la position d'une came virtuelle, distincte de la came physique classiquement présente. La came physique est une came de sécurité, destinée à arrêter le robot en cas de problème, détecté par exemple après un contrôle de cohérence (par exemple si, suite à une anomalie, le bras du robot est resté 9 en position haute). Cette came de sécurité empêche également une pénétration du préhenseur entre les mâchoires du moule, tant qu'il n'est pas intégralement ouvert. L'invention prévoit la mise en oeuvre complémentaire d'une came virtuelle, autorisant le préhenseur à pénétrer au moins partiellement entre les mâchoires avant 5 l'ouverture complète du moule. Ceci permet bien sûr un gain de temps substantiel. La position de cette came virtuelle varie, et est optimisée, en fonction du moule et des pièces moulées. sous-étape 114: Enfin, le procédé détermine automatique (114) les commandes de déplacement, 10 en fonction des points principaux et de la came virtuelle. Ces commandes sont optimisées, selon l'invention, de façon que pendant au moins certains des pas, dit pas en cours un instant de départ anticipé d'un pas suivant est prévu, avant la fin du pas en cours. Un exemple de cette approche est illustré par la figure 2. Dans cet exemple, 15 l'utilisateur a enregistré (sous-étape 113) un premier déplacement selon l'axe Z, de la position 549,9 à la position 1877,0, puis un second déplacement selon l'axe X, de la position 1780,0 à la position 1690,0. Selon l'art antérieur, ces deux déplacements seraient effectués l'un après l'autre. Selon l'invention en revanche, le procédé détermine un démarrage anticipé du 20 second déplacement selon l'axe X, alors que le premier déplacement selon l'axe Z n'est pas achevé. Ainsi, dès que l'on atteint la position en Z 1650,0, le déplacement en X est activé, générant un déplacement simultané selon les deux directions sur la portion 21. Ceci permet un gain de temps sur l'ensemble des deux déplacements, mais ne nécessite pas de programmation complexe de la part d'un expert. C'est le procédé qui 25 détermine de lui-même la courbe de déplacement et les commandes requises. Le lancement anticipé du second déplacement peut avantageusement intervenir sensiblement à 70% du premier déplacement. Ce pourcentage, ou ratio, peut être programmable, et le cas échéant introduit lors de l'étape 113. Les vitesses des différents déplacements peuvent également être optimisées. 10 En complément, il est possible d'adapter les vitesses d'ouverture et de fermeture du moule, ainsi que sur la course d'ouverture de ce moule : en référence à la figure 3, on note qu'il n'est utile qu'il s'ouvre au-delà de la somme des distances A+B+C+D. 5 L'invention concerne également un dispositif mettant en oeuvre ce procédé. Il comprend des moyens de traitement, par exemple sous la forme d'un microprocesseur ou d'un microcontrôleur, associés à des mémoires contenant d'une part les instructions logicielles de mise en oeuvre du procédé, et d'autre part les données relatives au séquences programmées de pilotage du robot. 10 Ces moyens de traitement sont associés à un écran, le cas échéant tactile, REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage d'un robot multiaxe comprenant des moyens de préhension d'au moins une pièce moulée dans un moule d'une presse à injection, lesdits moyens de préhension étant montés à l'extrémité d'un bras mobile, selon une séquence de pas programmée, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - création de ladite séquence programmée, comprenant : o introduction de caractéristiques relatives audit moule et/ou auxdites pièces ; o optimisation de la prise de la ou des pièces dans le moule en fonction desdites caractéristiques ; o apprentissage d'un ensemble de points principaux du déplacement desdits moyens de préhension ; o détermination de commandes de déplacement, en fonction desdits points principaux, telles que pour au moins un desdits pas, dit pas en cours, d'un instant de départ anticipé d'un pas suivant, avant la fin dudit pas en cours ; - mise en oeuvre de cycles de moulage, comprenant chacun une étape d'extraction de la ou desdites pièces moulées, ledit robot multiaxe étant piloté selon ladite séquence programmée, de façon qu'au moins deux pas soient effectués au moins en partie sur une même période de temps. 2. Procédé de pilotage d'un robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite étape d'apprentissage d'un ensemble de points principaux comprend une étape de définition d'au moins une position de sécurité virtuelle, dite came virtuelle, décalée par rapport à la position d'une came physique prévue pour empêcher l'introduction desdits moyens de préhension entre les mâchoires dudit moule tant qu'il n'est complètement ouvert, ladite came virtuelle étant définie de façon adaptée à un moule et/ou une pièce de façon à autoriser une introduction contrôlée desdits moyens de préhension entre les mâchoires dudit moule avant ouverture complète de ce dernier. 12 3. Procédé de pilotage d'un robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit pas en cours et ledit pas suivant correspondent à des déplacements desdits moyens de préhension selon des directions sensiblement perpendiculaires, et en ce que le déplacement du pas suivant débute avant la fin du déplacement du pas en cours. 5 4. Procédé de pilotage d'un robot selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'instant de départ anticipé est programmable sous la forme d'un ratio du déplacement du pas en cours. 10 5. Procédé de pilotage d'un robot selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit ratio représente sensiblement 70% du déplacement du pas en cours. 6. Procédé de pilotage d'un robot selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que ledit pas en cours est l'ouverture dudit moule et ledit pas suivant 15 est un déplacement desdits moyens de préhension, et/ou ledit pas en cours est un déplacement desdits moyens de préhension et ledit pas suivant est la fermeture dudit moule, l'étape de détermination de commandes de déplacement tenant compte de la ou desdites cames virtuelles. 20 7. Procédé de pilotage d'un robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit pas en cours est un déplacement desdits moyens de préhension et ledit pas suivant est un actionnement de moyens d'éjection et/ou ledit pas en cours est un retrait desdits moyens d'éjection, et ledit pas suivant est un déplacement desdits moyens de préhension. 25 8. Procédé de pilotage d'un robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ladite étape de détermination tient compte de la vitesse de déplacement desdits moyens de préhension et/ou agit sur ladite vitesse de déplacement. 30 13 9. Procédé de pilotage d'un robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il met en oeuvre une interface graphique, simulant le rendu de chacun desdits pas. 5 10. Dispositif de pilotage d'un robot multiaxe comprenant des moyens de préhension d'au moins une pièce moulée dans un moule d'une presse à injection, lesdits moyens de préhension étant montés à l'extrémité d'un bras mobile, selon une séquence de pas programmée, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de création de ladite séquence 10 programmée, comprenant : o des moyens d'introduction de caractéristiques relatives audit moule et/ou auxdites pièces ; o des moyens d'optimisation de la prise de la ou des pièces dans le moule en fonction desdites caractéristiques ; 15 o des moyens d'apprentissage d'un ensemble de points principaux du déplacement desdits moyens de préhension ; o des moyens de détermination de commandes de déplacement, en fonction desdits points principaux, telles que pour au moins un desdits pas, dit pas en cours, d'un instant de départ anticipé d'un pas suivant, avant la fin dudit 20 pas en cours ; et des moyens de mise en oeuvre de cycles de moulage, comprenant chacun une extraction de la ou desdites pièces moulées, ledit robot multiaxe étant piloté selon ladite séquence programmée, de façon qu'au moins deux pas soient effectués au moins en partie sur une même période de temps. 25