FR 3062938 A1 20180817 FR 1700159 A 20170214 3062938 Dispositif et procédé d'analyse du regard en temps-réel Domaine technique L'invention concerne le domaine de l'analyse du regard, et en particulier concerne un dispositif et un procédé permettant la capture, la mesure et l'analyse en temps réel du regard d'une personne. Etat de la technique Il existe de nombreux dispositifs et méthodes permettant la capture et la mesure du regard d'un sujet que ce soit au cours d'une mission opérationnelle ou pendant une formation ou un entrainement. Une application particulièrement intéressante est celle de l'évaluation du comportement d'un sujet opérant dans un environnement de poste de pilotage, que ce soit un poste de conduite terrestre ou aérien, de type cockpit d'avion ou d'hélicoptère. On peut citer les dispositifs « REGT » (Remote Eye Gaze Tracker) utilisés pour regarder des écrans plats et destinés à mesurer précisément où le regard du sujet est posé sur un tel écran. Bien que ces instruments de mesures soient assez précis, la couverture angulaire de rotation et de position de la tête reste très limitée, et ils ne permettent pas de faire des mesures lorsqu'une personne dans un cockpit regarde un piédestal ou un plafonnier ou regarde latéralement, car il faudrait ajouter des marqueurs dans l'environnement opérationnel de travail. Des solutions basées sur des installations avec des caméras fixes par rapport à un cockpit et situées face au sujet à observer, connues comme « Outside-in tracking », permettent d'une part de détecter la position et l'orientation de la tête dans le repère des caméras fixes, et d'autre part de détecter la position et la taille de la pupille et l'orientation du regard relativement à la tête du sujet, puis par construction de remettre ces mesures dans le repère des caméras fixes. Ce type de dispositif est efficace lorsque le sujet reste dans une couverture angulaire déterminée et restreinte, du fait du nombre de caméras fixes à poser dans l'environnement. Il est donc contraint en couverture angulaire de l'orientation de la tête d'une part et en volume de capture de la position de la tête d'autre part, par le nombre de caméras disposées dans 2 3062938 l'environnement de travail, qui dans les dispositifs actuels sont de 4 à 8. Aussi pour augmenter la couverture angulaire, il faudrait intégrer des caméras supplémentaires dans la zone à couvrir, ce qui peut perturber l'environnement opérationnel, que ce soit un cockpit ou un poste de conduite. Par ailleurs, ce type de dispositif est sensible au 5 port de lunettes avec verres correcteurs qu'un sujet aurait à porter. Il existe aussi des solutions basées sur des dispositifs composites. On peut citer les solutions composées d'une part par un dispositif de suivi du regard ou « eyetracking » basé sur des caméras fixées sur une monture portée par un sujet et d'autre part par un dispositif de suivi de posture de la tête ou « head-tracking ». Les caméras 10 fixées sur la monture fournissent une orientation du regard et une position et une taille de la pupille par rapport au repère de la monture. Le dispositif de « head-tracking » est basé sur des caméras fixées dans la scène où le sujet évolue (« outside-in tracking») avec des marqueurs (en général des leds) posés sur la monture de lunettes qui sont détectés par ces caméras fixes et qui déterminent la position de la tête dans le repère 15 de ces caméras fixes. Par combinaison des deux mises en repère monture et scène, la position du regard et de la pupille dans le repère des caméras fixes sont calculés. Bien que ce type de solution permette une bonne couverture avec un nombre relativement réduit de caméras fixes, néanmoins cela nécessite d'intégrer des caméras dans la zone à couvrir, ce qui peut perturber l'environnement, que ce soit un cockpit ou un poste de 20 conduite. Il existe d'autres solutions composites formées d'une part par un dispositif de « eye-tracking » basé sur des caméras fixées sur une monture portée par un sujet et fournissant une orientation du regard et une position de la pupille par rapport au repère de la monture, et d'autre part par un dispositif de « head-tracking » basé sur une 25 caméra fixée sur la tête du sujet (on parle de « inside-out tracking ») avec des marqueurs posés dans la scène où évolue le sujet et qui déterminent la position de la tête dans le repère de ces marqueurs fixes. Par combinaison de ces deux mises en repère monture et marqueurs, la position du regard et de la pupille dans le repère des marqueurs fixes sont calculés. Bien que ce type de dispositif permette une très bonne 30 couverture avec uniquement des marqueurs positionnés dans l'environnement où se situe le sujet, néanmoins l'ajout de ces marqueurs peut perturber l'environnement, que ce soit un cockpit ou un poste de conduite. D'autres solutions composites sont formées d'une part par un dispositif de « eye- tracking » basé sur des caméras fixées sur une monture portée par un sujet et 3 3062938 fournissant une orientation du regard et de la position de la pupille par rapport au repère de la monture, et d'autre part par une caméra positionnée sur la monture et orientée vers l'avant, caméra dite égocentrique, fournissant une vidéo du champ d'observation par le sujet et sur laquelle un point localisant la position du regard peut être positionné 5 après traitement. La vidéo de la caméra égocentrique peut être exploitée pour faire un traitement vidéo de recalage dans la scène sans marqueurs. Même si un tel dispositif permet de faire un recalage dans le repère de la scène, néanmoins il ne fonctionne pas en temps réel mais en traitement décalé. Ainsi il ressort que les solutions existantes ne permettent pas d'exploiter la vidéo d'une caméra égocentrique pour faire des 10 traitements de recalage temps réel, parce que le champ de la caméra est trop petit, en particulier pour les utilisations de cockpit d'hélicoptères qui comportent de grandes zones vitrées transparentes sans élément de cabine qui soit visible par la caméra frontale. Ainsi, il existe un besoin pour un dispositif et une méthode de capture, de 15 mesure et d'analyse du regard qui fournisse en temps réel, un positionnement d'un point regardé par un sujet, dans le repère d'une scène, sans avoir à réaliser d'intervention ou d'installation particulière qui modifie ou altère l'environnement dans lequel évolue le sujet (un cockpit ou un poste de conduite). Il existe aussi le besoin d'un dispositif facilement acceptable par un sujet, qui ne 20 le gêne pas ni ne l'entrave dans son comportement dans le cadre d'un entrainement par exemple, afin de ne pas créer de biais vis-à-vis d'une situation réelle. Par ailleurs, il existe un besoin pour un dispositif et une méthode de capture, de mesure et d'analyse en temps réel du regard qui permette pendant la formation et l'entrainement de pilotes, une couverture totale d'un cockpit ou d'un poste de conduite, 25 en particulier les cockpits d'hélicoptère. En effet, l'analyse des données des systèmes existants est très souvent destinée à un usage de dépouillement ultérieur, soit pour des recherches sur le comportement humain, en vue de la conception d'objets industriels (automobiles, aéronefs), soit pour des études d'intérêt de personnes pour des objets dans un environnement où elles évoluent (comme par exemple des études visant la 30 disposition de produits dans des surfaces de vente). L'analyse des données n'est en général pas faite en temps réel durant une session opérationnelle pour une exploitation immédiate. Cependant, dans le domaine de la formation et de l'entrainement de pilotes où il existe un besoin pour la réalité augmentée et la réalité virtuelle, il est nécessaire de pouvoir faire du traitement temps réel de la direction du regard, afin de désigner un 4 3062938 objet d'une scène avec le regard, soit pour demander son identification rapide via un service déporté, soit pour effectuer une action immédiate sur l'objet visé (par exemple,- modifier virtuellement l'état d'un interrupteur réel ou virtuel vu dans un « Head Mounted Display » (HMD)), ou encore pour mémoriser sa position pour un service déporté (par 5 exemple, mémoriser la localisation d'une cible pour la détruire ou pour la suivre). Quelques approches de calcul temps réel sont étudiées, mais les solutions soit nécessitent de positionner dans la scène observées des caméras ou des marqueurs qui peuvent modifier l'environnement, avec le risque associé de la perte de certification pour des simulateurs de formation et d'entrainement déjà certifiés. L'ajout de caméras 10 et marqueurs peut influer et perturber le comportement du sujet dans son environnement, amenant une gêne ou des éléments non réalistes de l'environnement réel. Des solutions de laboratoire fonctionnelles ne sont pourtant pas assez précises ou peu fiables et fonctionnent à des fréquences trop faibles, et ne peuvent être utilisables en pratique par un équipage d'aéronef car étant trop encombrantes. 15 La présente invention propose de répondre aux besoins précités. Résumé de l'invention 20 Un objet de la présente invention est de proposer un dispositif et une méthode pour permettre la capture, la mesure et l'analyse en temps réel du regard d'un sujet. Avantageusement, le principe général de l'invention consiste à effectuer un recalage en 3D et en temps réel dans la scène où évolue un sujet sans ajout de marqueurs, et sans modification de l'environnement. 25 Avantageusement, le dispositif de l'invention n'utilise pas de marqueurs ajoutés à l'environnement et permet d'exploiter des points caractéristiques existant naturellement dans les environnements de cockpit, cabines d'aéronef ou postes de pilotage, tels que des contrastes de matériaux, la boutonnique, les équipements, .... Avantageusement, le recalage dans le repère de la scène est effectué à partir de 30 l'exploitation d'un flux vidéo issu de caméras égocentriques intégrées au dispositif de l'invention. L'invention a ainsi pour objet un dispositif allégé de type monture qui peut être porté par un sujet, équipé de caméras qui suivent le regard du sujet portant la monture, d'une ou plusieurs caméras égocentriques orientées vers l'environnement extérieur, 5 3062938 couplé à un module de traitement de données ou calculateur qui est apte à analyser et combiner en temps réel les informations issues des captures des caméras et à effectuer un recalage en 3D dans le repère de la scène observée par le sujet. L'invention trouvera des applications avantageuses dans les domaines du 5 contrôle d'équipage, dit « Crew Monitoring », comme nouveau service pour le contrôle, l'analyse et l'évaluation du comportement d'un équipage. Le dispositif de l'invention peut être utilisé dans des simulateurs de pilotage existants sans avoir à dégrader ou à altérer les capacités et la certification du simulateur. 10 Ainsi, l'invention a ainsi pour objet un dispositif pour analyser en temps réel le regard d'un sujet observant une scène, le dispositif comprenant : - un système de suivi des yeux apte à fournir des informations sur la direction d'au moins un oeil du sujet dans un repère de mesures lié au dispositif ; - un système de mesure de posture de tête apte à fournir des informations sur la 15 position et l'orientation de la tête du sujet dans un repère de mesures lié à la scène observée par le sujet; - un système de capture vidéo apte à fournir un flux vidéo instantané de la scène observée par le sujet; et - un système de traitement de données en communication avec les systèmes de 20 suivi des yeux, de mesure de posture de tête et de capture vidéo, configuré pour combiner les informations produites par les systèmes de suivi des yeux, de mesure de posture de tête et de capture vidéo, et pour calculer en temps réel la direction du regard du sujet dans le repère de mesures lié à la scène observée par le sujet. Selon des modes de réalisation, le dispositif de l'invention peut comprendre : 25 - un système de suivi des yeux qui comprend au moins une caméra dirigée vers la pupille d'au moins un oeil permettant la capture de la position de l'oeil ; - un système de mesure de posture de tête qui comprend au moins une caméra égocentrique dirigée vers une zone prédéfinie de repérage dans la scène observée par le sujet ; 30 - un système de capture vidéo qui comprend une caméra égocentrique dirigée vers l'avant pour faire une capture vidéo du point de vue du sujet ; 6 3062938 - un système de suivi des yeux, un système de mesure de posture de tête et un système de capture vidéo, intégrés sur une monture de type lunettes ou sur une monture de type serre-tête ; - un système de traitement de données couplé de manière filaire ou non-filaire 5 aux systèmes de suivi des yeux, de mesure de posture de tête et de capture vidéo ; - un système de traitement de données qui comprend un processeur configuré pour synchroniser les informations fournies par les systèmes de suivi des yeux, de mesure de posture de tête et de capture vidéo, pour les fusionner et déterminer en temps réel un point de la scène regardé par le sujet ; 10 - un système de traitement de données en communication avec un poste de visualisation distant ; Selon des modes de réalisation, le poste de visualisation distant comprend une interface homme-machine apte à afficher la scène sous la forme d'un modèle tridimensionnel. Dans une variante, le point regardé qui est calculé par le processeur 15 est affiché sur le modèle tridimensionnel. Dans une implémentation particulière, le dispositif est utilisé dans un cockpit d'aéronef. L'invention couvre aussi un procédé pour analyser en temps réel le regard d'un sujet observant une scène, le procédé comprenant les étapes suivantes: 20 - générer par un système de suivi des yeux agencé sur un support porté par le sujet, des informations sur la direction d'au moins un oeil du sujet dans un repère de mesures lié au support; - générer par un système de mesure de posture de tête, des informations sur la position et l'orientation de la tête du sujet dans un repère de mesures lié à la scène 25 observée par le sujet; - générer par un système de capture vidéo, un flux vidéo instantané de la scène observée par le sujet; et - combiner les informations produites par les systèmes de suivi des yeux, de mesure de posture de tête et de capture vidéo, pour calculer en temps réel la direction 30 du regard du sujet dans le repère de mesures lié à la scène observée par le sujet. 7 3062938 Selon des variantes d'implémentation du procédé: - l'étape de générer des informations sur la direction d'au moins un oeil comprend l'utilisation d'algorithme de « mapping ». 5 - l'étape de générer des informations sur la position et l'orientation de la tête du sujet comprend l'utilisation d'algorithme basé sur la localisation et la cartographie simultanée ; - l'étape de générer des informations sur la position et l'orientation de la tête du sujet comprend l'utilisation d'un algorithme de fusion de capteurs à filtre de Kalman ; 10 - l'étape de calculer la direction du regard du sujet dans le repère de mesures lié à la scène observée consiste à déterminer un point de la scène regardé par le sujet ; - une étape permet de représenter symboliquement le point regardé dans le flux vidéo ; - une étape initiale incluant une étape de modélisation et une étape de calibration 15 est réalisée. L'étape de modélisation permet de générer un modèle tridimensionnel de la scène, et l'étape de calibration permet de calibrer les systèmes de suivi des yeux, de mesure de posture de tête et de capture vidéo ; - une étape permet de représenter le point regardé sur le modèle tridimensionnel. L'invention couvre aussi un produit programme d'ordinateur, ledit programme 20 d'ordinateur comprenant des instructions de code permettant d'effectuer les étapes du procédé d'analyse en temps réel du regard d'un sujet observant une scène, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Description des figures 25 Différents aspects et avantages de l'invention vont apparaitre en appui de la description d'un mode préféré d'implémentation de l'invention mais non limitatif, avec référence aux figures ci-dessous : 8 3062938 La figure 1 illustre schématiquement le dispositif de l'invention selon un mode de réalisation lunette; 5 La figure 2 illustre schématiquement le dispositif de l'invention selon un mode de réalisation serre-tête; La figure 3 montre des enchainements d'étapes du procédé de capture d'une scène selon un mode de réalisation; 10 La figure 4 montre des enchainements d'étapes du procédé de l'invention selon un mode de réalisation ; La figure 5 illustre schématiquement l'utilisation du dispositif de l'invention selon la 15 figure 1 dans un environnement de cockpit. Description détaillée de l'invention 20 D'une manière générale, la problématique résolue par l'invention est celle de fournir un dispositif léger permettant la capture, la mesure et l'analyse en temps réel du regard d'un sujet, sans recourir à des ajouts de matériel ou de marqueurs dans l'environnement d'évolution. La légèreté du dispositif et sa non-intrusivité dans la scène le rendent facilement intégrable dans tout environnement d'instruction et de formation, 25 même dans des aéronefs en vol. Le dispositif permet de plus, dans le cadre d'une session d'entrainement ou de formation, l'affichage de l'impact de la direction du regard sur la scène, vue d'un observateur, qui peut être situé à une position et une orientation quelconques dans ou en dehors de la scène. La restitution temps réel de l'analyse du regard du sujet lui apporte une compréhension dans la répartition des zones observées, 30 dans l'enchaînement de ses actions et de sa maitrise des procédures et de la situation. La restitution temps réel de l'analyse du regard fournie à l'instructeur lui permet de réagir au cours de l'exercice. Dans le cadre de la description, on définit la restitution temps réel comme étant la capacité à restituer dans un temps permettant à un instructeur de réagir à chaud au cours d'un exercice de formation ou d'entraînement en 9 3062938 exécution, et de réagir sur le scénario en cours. L'ordre de grandeur de cette capacité temps-réel peut varier de quelques dizaines de millisecondes à quelques secondes (voire minutes) en fonction du dispositif de restitution envisagé et des grandeurs et indicateurs utilisés pour remonter l'information pertinente à l'instructeur. La restitution 5 peut comporter à la fois des paramètres bruts, et des paramètres composés à partir des paramètres bruts et calculés sur des fenêtres temporelles. Elle permet ainsi à l'instructeur de disposer des informations qui lui permettent de réagir directement au cours de l'exercice/session et d'apporter des évolutions dans le déroulé de l'exercice, des recommandations, des alertes, etc. permettant ainsi plus facilement d'adapter la 10 session de formation au comportement de l'élève et de lui prodiguer des conseils. D'une manière générale, le dispositif de l'invention peut être implémenté comme un système portable par un sujet, qui peut prendre diverses formes. Deux exemples sont décrits, pour expliquer les principes de l'invention, mais ne sont pas limitatifs, et 15 d'autre formes de réalisation peuvent être déclinées. Ainsi, la figure 1 illustre schématiquement un dispositif (100) de mesure temps réel du regard selon un mode de réalisation de l'invention de type lunette. La forme, le design de la lunette représentée en figure 1 sont simplifiés pour permettre une description claire des caractéristiques du dispositif de l'invention. 20 Il n'est pas détaillé la structure d'une lunette (ou paire de lunettes) qui comprend généralement deux zones dans une partie frontale (102) de la monture (pour insérer des verres dans le cadre d'un paire de lunette correctrice ou solaire), et des branches (104) qui sont reliées à la partie frontale. La partie frontale (102) comprend généralement un pontet central (106) qui prend appuie sur le nez. Dans l'exemple du 25 dispositif de l'invention, la configuration de la lunette permet qu'elle soit portée de manière stable par un sujet. Les éléments peuvent être réalisés dans des matériaux plastiques ou métalliques ou autres permettant l'insertion de capteurs et autres composants du dispositif. Le dispositif (100) comprend un système de suivi des yeux apte à effectuer une 30 mesure de la direction de chaque oeil, composé d'une caméra (108, 110) pour suivre chaque oeil. Chaque caméra est positionnée sur la lunette de manière à être dirigée vers la pupille et permettre la capture de la position respective d'un oeil. Dans une réalisation préférentielle, les caméras sont disposées sur la partie inférieure de la monture. 10 3062938 Selon les modes de réalisation, les caméras de suivi des yeux sont des caméras configurées pour utiliser le spectre visible dans le cas d'un procédé de mesure basé sur l'analyse d'image sans source de lumière spécifique. Alternativement, elles peuvent être configurées pour utiliser le spectre infrarouge proche du visible dans le cas de 5 l'utilisation d'une source de lumière externe (source fournie par exemple par des « led » (Light Emitting Diode) Infrarouge générant des éclairs ou « glints » en anglais permettant d'obtenir des mesures plus précises. Le dispositif (100) comprend aussi un système de mesure de la posture de la tête, qui est composé d'au moins une caméra égocentrique (114, 116) positionnée sur 10 la lunette de manière à être dirigée vers une zone prédéfinie de repérage dans la scène observée par le sujet. La zone de repérage peut être définie comme étant une zone dans le haut de la scène ou au-dessus de la tête du sujet. Le système de mesure de la posture de la tête permet de faire la mesure de la position et de l'orientation de la tête du sujet dans le repère de la scène relativement à une zone de repérage prédéfinie. 15 Le dispositif (100) comprend aussi une caméra égocentrique (112) disposée en partie centrale avant (106) de la monture, sur le plan médian entre les deux yeux du sujet. La caméra (112) est dirigée vers l'avant pour faire une capture vidéo du point de vue de l'observateur. Dans un mode de réalisation, la caméra centrale (112) peut servir aussi à faire la mesure de la position et de l'orientation de la tête, en particulier pour les 20 cas où la focale est suffisamment courte, ou pour certaines configurations de scène où les éléments opaques occupent un volume important. Selon les modes de réalisation, les caméras égocentriques peuvent être des caméras courtes focales dans le domaine spectral visible ou proche infrarouge, ou des Z caméras courtes focales donnant une information de distance de la scène sur chaque 25 pixel (LIDAR), ou des caméras « Light Field Area » donnant une information de la direction d'arrivée du rayon optique sur chaque pixel de la caméra. Dans un mode de réalisation particulier où la vitesse des caméras de mesure de la posture de la tête est insuffisante pour obtenir des temps de réponse souhaités (par exemple REVENDICATIONS1. Un dispositif pour analyser en temps réel le regard d'un sujet observant une scène, le dispositif comprenant : un système de suivi des yeux (108, 110) apte à fournir des informations sur la direction d'au moins un oeil du sujet dans un repère de mesures lié au dispositif ; un système de mesure de posture de tête (114, 116) apte à fournir des informations sur la position et l'orientation de la tête du sujet dans un repère de mesures lié à la scène observée par le sujet; un système de capture vidéo (112) apte à fournir un flux vidéo instantané de la scène observée par le sujet; et un système de traitement de données en communication avec les systèmes de suivi des yeux, de mesure de posture de tête et de capture vidéo, configuré pour combiner les informations produites par les systèmes de suivi des yeux, de mesure de posture de tête et de capture vidéo, et pour calculer en temps réel la direction du regard du sujet dans le repère de mesures lié à la scène observée par le sujet. 2. Le dispositif selon la revendication 1 dans lequel le système de suivi des yeux comprend au moins une caméra dirigée vers la pupille d'au moins un oeil permettant la capture de la position de l'ceil. 3. Le dispositif selon la revendication 1 ou 2 dans lequel système de mesure de posture de tête comprend au moins une caméra égocentrique dirigée vers une zone prédéfinie de repérage dans la scène observée par le sujet. 4. Le dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 dans lequel le système de capture vidéo comprend une caméra égocentrique dirigée vers l'avant pour faire une capture vidéo du point de vue du sujet. 5. Le dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 dans lequel le système de traitement de données est couplé de manière filaire ou non-filaire 19 3062938 aux systèmes de suivi des yeux, de mesure de posture de tête et de capture vidéo. 6. Le dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 dans lequel le 5 système de traitement de données comprend un processeur configuré pour synchroniser les informations fournies par les systèmes de suivi des yeux, de mesure de posture de tête et de capture vidéo, pour les fusionner et déterminer en temps réel un point de la scène regardé par le sujet. 10 7. Le dispositif selon la revendication 6 dans lequel le système de traitement de données est apte à communiquer des données relatives au point de la scène regardé par le sujet à un poste distant, ledit poste distant comprenant une interface homme-machine apte à afficher la scène observée par le sujet sous la forme d'un modèle tridimensionnel et à afficher le point de la scène regardé par 15 le sujet sur ledit modèle tridimensionnel. 8. Le dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 dans lequel les systèmes de suivi des yeux, de mesure de posture de tête et de capture vidéo sont intégrés sur une monture de type lunettes. 20 9. Le dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 dans lequel les systèmes de suivi des yeux, de mesure de posture de tête et de capture vidéo sont intégrés sur une monture de type serre-tête. 25 10. Le dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9 dans lequel la scène est observée dans un cockpit d'aéronef. 11. Un procédé pour analyser en temps réel le regard d'un sujet observant une scène, le procédé comprenant les étapes suivantes: 30 - générer par un système de suivi des yeux agencé sur un support porté par le sujet, des informations sur la direction d'au moins un oeil du sujet dans un repère de mesures lié au support; 20 3062938 - générer par un système de mesure de posture de tête, des informations sur la position et l'orientation de la tête du sujet dans un repère de mesures lié à la scène observée par le sujet; - générer par un système de capture vidéo, un flux vidéo instantané de la scène 5 observée par le sujet; et - combiner les informations produites par les systèmes de suivi des yeux, de mesure de posture de tête et de capture vidéo, pour calculer en temps réel la direction du regard du sujet dans le repère de mesures lié à la scène observée par le sujet. 10 12. Le procédé selon la revendication 11 dans lequel l'étape de générer des informations sur la direction d'au moins un oeil comprend l'utilisation d'algorithme de mapping. 15 13. Le procédé selon la revendication 11 ou 12 dans lequel l'étape de générer des informations sur la position et l'orientation de la tête du sujet comprend l'utilisation d'algorithme basé sur la localisation et la cartographie simultanée. 14. Le procédé selon l'une quelconque des revendications 11 à 13 dans lequel 20 l'étape de générer des informations sur la position et l'orientation de la tête du sujet comprend l'utilisation d'un algorithme de fusion de capteurs à filtre de Kalman. 15. Le procédé selon l'une quelconque des revendications 11 à 14 dans lequel 25 l'étape de calculer la direction du regard du sujet dans le repère de mesures lié à la scène observée consiste à déterminer un point de la scène regardé par le sujet. 16. Le procédé selon l'une quelconque des revendications 11 à 15 comprenant de 30 plus une étape pour représenter symboliquement le point regardé dans le flux vidéo. 17. Le procédé selon l'une quelconque des revendications 11 à 16 comprenant une étape initiale incluant une étape de modélisation et une étape de calibration. 21 3062938 18. Le procédé selon la revendication 17 dans lequel l'étape de modélisation permet de générer un modèle tridimensionnel de la scène, et l'étape de calibration permet de calibrer les systèmes de suivi des yeux, de mesure de posture de tête 5 et de capture vidéo. 19. Le procédé selon les revendications 17 ou 18 comprenant de plus une étape pour représenter le point regardé sur le modèle tridimensionnel. 10 20. Un produit programme d'ordinateur, ledit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code permettant d'effectuer les étapes du procédé d'analyse en temps réel du regard d'un sujet observant une scène, selon l'une quelconque des revendications 11 à 19, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 15