FR 3065679 A1 20181102 FR 1853496 A 20180420 1 Domaine de l'invention La prÃ©sente invention se rapporte Ã un dispositif de roue entraÃ®nÃ© par un moteur Ã©lectrique, notamment dispositif de roue intelligente comportant au moins un corps de base de roue et au moins une unitÃ© motrice, notamment une unitÃ© Ã moteur Ã©lectrique installÃ©e au moins partiellement dans le corps de base de roue. L'invention se rapporte Ã©galement Ã un procÃ©dÃ© de ges- tion d'un dispositif de roue entraÃ®nÃ© par un moteur Ã©lectrique, notamment un dispositif de roue intelligente, comportant un corps de base de roue et une unitÃ© motrice, notamment une unitÃ© de moteur Ã©lectrique installÃ©e au moins partiellement dans le corps de base de roue. Etat de la technique On connaÃ®t dÃ©jÃ un dispositif de roue Ã entraÃ®nement par un moteur Ã©lectrique, notamment un dispositif de roue intelligente ayant un corps de base de roue et une unitÃ© motrice associÃ©e, installÃ©e partiellement dans le corps de base de roue, notamment une unitÃ© de moteur Ã©lectrique. ExposÃ© et avantages de l'invention L'invention a pour objet un dispositif de roue entraÃ®nÃ© par un moteur Ã©lectrique, notamment dispositif de roue intelligente compor- tant un corps de base de roue et une unitÃ© motrice, notamment Ã moteur Ã©lectrique, installÃ©e au moins partiellement dans le corps de base de roue, ce dispositif Ã©tant caractÃ©risÃ© en ce qu'il comporte une unitÃ© de capteurs pour dÃ©terminer la rugositÃ© de la surface du sol et/ou au moins le coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou dans l'unitÃ© motrice. De faÃ§on prÃ©fÃ©rentielle, "le dispositif de roue intelligente" comporte une partie des composants d'une roue intelligente. Notamment le dispositif de roue intelligente comprend l'ensemble du dispositif de roue intelligente. L'expression "roue intelligente" dÃ©signe une roue Ã©quipÃ©e de composants d'entraÃ®nement Ã©lectrique de prÃ©fÃ©rence des composants de capteurs et des composants d'interface de transmission de donnÃ©es pour l'implÃ©mentation d'une fonctionnalitÃ© du systÃ¨me. 3065679 2 De faÃ§on prÃ©fÃ©rentielle, la commande de la marche avant de la roue intelligente se fait au moins en partie de maniÃ¨re automatique, notamment selon un signal fourni par un composant de capteur. L'expression "corps de base de roue" dÃ©signe une unitÃ© 5 rÃ©alisÃ©e au moins en partie en fonction d'une roue et/ou entourant moins partiellement une roue. Notamment, le corps de base de roue comporte au moins en partie un garde-boue pour Ã©viter la crasse et/ou les corps Ã©trangers qui peuvent provoquer le blocage de certains composants mobiles du dispositif de roue, Ã l'intÃ©rieur du corps de base de 10 roue, notamment des composants sensibles, par exemple ceux sensibles Ã la saletÃ© et/ou Ã l'humiditÃ© du dispositif de roue entraÃ®nÃ© par un moteur Ã©lectrique, notamment du dispositif de roue intelligente. De plus, en particulier, le corps de base de roue peut constituer avantageusement un espace et/ou un logement pour d'autres composants du dispo- 15 sitif de roue Ã entraÃ®ner par un moteur Ã©lectrique, notamment du dispositif de roue intelligente. De faÃ§on prÃ©fÃ©rentielle, l'unitÃ© motrice du dispositif de roue entraÃ®nÃ©e par un moteur Ã©lectrique, notamment du dispositif de roue intelligente, est installÃ©e au moins en partie dans le corps de base 20 de roue. En particulier, l'unitÃ© d'accumulation d'Ã©nergie du dispositif de roue Ã entraÃ®nement par moteur Ã©lectrique, notamment du dispositif de roue intelligente est prÃ©vue pour une alimentation d'au moins une partie de l'unitÃ© motrice avec notamment de l'Ã©nergie Ã©lectrique ve- 25 nant au moins en partie du corps de base de roue. En variante, l'accumulateur d'Ã©nergie peut se situer en partie Ã l'extÃ©rieur du corps de base de roue comme, par exemple, dans une unitÃ© de fixation du dispositif de roue entraÃ®nÃ© par un moteur Ã©lectrique, notamment du dispositif de roue intelligente. En particulier, une unitÃ© de calcul du 30 dispositif de roue Ã entraÃ®nement par un moteur Ã©lectrique, notamment du dispositif de roue intelligente commande et/ou rÃ©gule au moins une fonction du dispositif de roue Ã entraÃ®nement par un moteur Ã©lectrique, notamment du dispositif de roue intelligente, qui est au moins partiellement installÃ© dans le corps de base de roue. 3065679 3 En variante, l'unitÃ© de calcul peut se trouver au moins en partie Ã l'extÃ©rieur du corps de base de roue. Une "unitÃ© de calcul" dÃ©signe dans le prÃ©sent contexte, un contrÃ´leur Ã©quipÃ© d'un processeur, d'une unitÃ© de mÃ©moire et/ou 5 d'un programme de gestion de commande et/ou de calcul enregistrÃ© dans l'unitÃ© de mÃ©moire. En particulier, le corps de base de roue a une surface de roulement et/ou un pneumatique avec au moins une surface de roulement de roue. En particulier, le corps de base de roue a une jante. De faÃ§on prÃ©fÃ©rentielle, la jante de la roue a une surface d'appui 10 recevant un pneumatique. L'unitÃ© motrice, notamment l'unitÃ© Ã moteur Ã©lectrique comporte de prÃ©fÃ©rence un moteur Ã©lectrique. Le moteur Ã©lectrique est un moteur Ã courant continu, un moteur Ã courant continu Ã commutation Ã©lectrique ou un moteur Ã courant tournant. De plus, on peut 15 envisager que l'unitÃ© motrice comporte une transmission permettant de faire varier le couple du mouvement de rotation du corps de roue de base. Une "unitÃ© de capteurs" dÃ©signe dans ce contexte, une unitÃ© prÃ©vue pour recevoir une grandeur caractÃ©ristique, un paramÃ¨tre 20 d'environnement et/ou une propriÃ©tÃ© physique et la rÃ©ception se fait de maniÃ¨re active comme, notamment, par la gÃ©nÃ©ration et l'Ã©mission d'un signal de mesure Ã©lectrique et/ou de maniÃ¨re passive comme notamment par la saisie de variations de propriÃ©tÃ©s d'un composant de capteur. 25 L'expression "rugositÃ© de surface" signifie dans le prÃ©sent contexte qu'il s'agit notamment d'un Ã©cart de niveau de la surface limite effective par rapport Ã une surface idÃ©alement lisse. L'expression "sol" signifie dans le prÃ©sent contexte qu'il s'agit notamment d'une surface sur laquelle travaille le dispositif de 30 roue Ã entraÃ®nement par un moteur Ã©lectrique. En particulier, le sol peut Ãªtre muni d'un revÃªtement. L'expression "coefficient de frottement" reprÃ©sente dans le prÃ©sente contexte, notamment un coefficient de frottement par rapport Ã la force d'application entre deux corps. En particulier, l'unitÃ© de cap- teur est prÃ©vue pour saisir la rugositÃ© de la surface qui s'oppose au 3065679 4 mouvement de rotation du corps de base de roue et/ou les coefficients de frottement dans le corps de base de roue et qui s'opposent au mouvement de rotation du corps de base de roue et/ou s'obtiennent Ã partir de valeurs de mesure saisies. En particulier, on peut influencer le coef- 5 ficient de frottements dans le corps de base de roue par des combinai- sons entachÃ©es de frottement de surface et/ou de stockage de composants du corps Ã©metteur de base et/ou influenÃ§ant l'unitÃ© motrice. En particulier, l'unitÃ© de capteurs dÃ©termine la rugositÃ© de surface du sol et/ou au moins un coefficient de frottement dans le corps de 10 base de roue et/ou de l'unitÃ© motrice pour l'unitÃ© de calcul du dispositif de roue entraÃ®nÃ© par un moteur Ã©lectrique, notamment du dispositif de roue intelligente, pour la commande et/ou la rÃ©gulation d'au moins une fonction, notamment pour la commande et/ou la rÃ©gulation de l'entraÃ®nement du corps de base du dispositif de roue Ã entraÃ®nement 15 par moteur Ã©lectrique. En particulier, l'unitÃ© de calcul compense la ru- gositÃ© de surface et/ou le coefficient de frottement pour la commande et/ou la rÃ©gulation de l'entraÃ®nement du corps de base de roue pour compenser dans une large mesure. Un tel dÃ©veloppement d'un dispositif de roue Ã entraÃ®ne- 20 ment par un moteur Ã©lectrique du type dÃ©fini ci-dessus, notamment d'un dispositif de roue intelligente, peut Ãªtre rÃ©alisÃ© avec les propriÃ©tÃ©s avantageuses pour l'assistance de l'utilisateur. En particulier, en dÃ©terminant la rugositÃ© de la surface du sol et/ou au moins le coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou de l'unitÃ© motrice, on 25 aura avantageusement une compensation simple des grandeurs para- sites Ã l'entraÃ®nement du corps de base de roue. Cela permet avantageusement Ã l'utilisateur, indÃ©pendamment de la rugositÃ© de la surface du sol et/ou du coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou de l'unitÃ© d'entraÃ®nement, d'appliquer toujours la mÃªme force 30 pour bouger le vÃ©hicule entraÃ®nÃ© par le dispositif de roue Ã entraÃ®ne- ment par un moteur Ã©lectrique. * Suivant une autre caractÃ©ristique, l'unitÃ© de capteurs comporte au moins un capteur de vibrations pour dÃ©terminer la rugositÃ© de la surface du sol Ã l'aide du motif des vibrations saisi par le cap- 35 teur de vibrations. En particulier, le capteur de vibrations se 3065679 5 trouve au moins en partie dans le corps de base de roue. Le capteur de vibrations saisit notamment la rugositÃ© de surface du sol par les vibrations gÃ©nÃ©rÃ©es dans le corps de base de roue. En particulier, l'unitÃ© de capteurs comporte au moins une unitÃ© de cal- 5 cul pour dÃ©terminer par le motif de vibrations dÃ©tectÃ© par le capteur de vibrations, la rugositÃ© de surface du sol en appliquant, par exemple, une analyse des frÃ©quences, selon la technique de la transformÃ©e de Fourier rapide FFT, et qui seraient spÃ©cifiques Ã des propriÃ©tÃ©s diffÃ©rentes du sol. En variante ou en plus, il est 10 proposÃ© que l'unitÃ© de capteurs comporte au moins un capteur optique et permet de dÃ©terminer la rugositÃ© de la surface du sol Ã l'aide des valeurs de mesures optiques saisies par le capteur optique. En particulier, le capteur optique est installÃ© directement sur le 15 corps de base de roue. Par exemple, le capteur optique peut Ãªtre une camÃ©ra 3D, un capteur laser ou un moyen analogue. En particulier, le capteur optique saisit la rugositÃ© de la surface du sol de maniÃ¨re optique. L'unitÃ© de capteurs a au moins une unitÃ© de calcul pour dÃ©termi- 20 ner la rugositÃ© de surface du sol Ã partir des valeurs de mesures optiques fournies par le capteur optique. En variante ou en plus, l'unitÃ© de capteurs comporte au moins un capteur de glissement pour dÃ©terminer la rugositÃ© de surface du sol Ã l'aide des valeurs de mesure saisies par le capteur de glis- 25 sement. En particulier, le capteur de glissement ou de patinage, lorsque le corps de base est sollicitÃ© par un couple de l'unitÃ© motrice, dÃ©tecte un Ã©ventuel patinage du corps de base de roue sur le sol. En particulier, l'unitÃ© de capteurs a au moins une unitÃ© de calcul 30 pour dÃ©terminer la rugositÃ© du sol Ã partir des valeurs de mesure fournies par le capteur de glissement en combinaison avec le couple appliquÃ©. Cela permet de dÃ©terminer la rugositÃ© de surface du sol d'une maniÃ¨re avantageusement simple et/ou fiable. L'invention a Ã©galement pour objet un procÃ©dÃ© de gestion 35 d'un dispositif de roue entraÃ®nÃ© par un moteur Ã©lectrique, notamment 3065679 6 un dispositif de roue intelligente, comportant un corps de base de roue et une unitÃ© motrice, notamment une unitÃ© de moteur Ã©lectrique installÃ©e au moins partiellement dans le corps de base de roue, ce procÃ©dÃ© Ã©tant caractÃ©risÃ© en ce que dans au moins une Ã©tape du procÃ©dÃ©, on 5 sollicite le corps de base de roue automatiquement Ã partir de l'arrÃªt, avec un couple appliquÃ© par l'unitÃ© motrice jusqu'Ã ce que le corps de base de roue effectue un mouvement de rotation, et on enregistre en mÃ©moire la valeur du couple au dÃ©but du mouvement de rotation et Ã l'aide du couple, on dÃ©termine la rugositÃ© de surface du sol et/ou le 10 coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou de l'unitÃ© motrice. En d'autres termes, selon l'invention, dans au moins une Ã©tape du procÃ©dÃ©, notamment dans l'Ã©tape d'apprentissage, on sollicite le corps de base de roue automatiquement Ã partir de l'arrÃªt avec le 15 couple fourni par l'unitÃ© motrice jusqu'Ã ce que le corps de base de roue commence Ã tourner et on enregistre en mÃ©moire la valeur du couple au dÃ©but de ce mouvement de rotation de sorte qu'Ã l'aide du couple on pourra dÃ©terminer la rugositÃ© de surface du sol et/ou le coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou dans l'unitÃ© motrice. En 20 particulier, on sollicite le corps de base de roue avec le couple fourni par l'unitÃ© motrice en partant de l'arrÃªt ou Ã©tat immobile jusqu'Ã ce que le vÃ©hicule Ã©quipÃ© du dispositif de roue entraÃ®nÃ© par le moteur Ã©lectrique, par exemple, un vÃ©hicule de logistique, commence Ã se dÃ©placer. DÃ¨s que le vÃ©hicule entraÃ®nÃ© par le dispositif de roue lui-mÃªme entraÃ®nÃ© 25 par le moteur Ã©lectrique se dÃ©place, on coupe l'unitÃ© motrice et on enre- gistre en mÃ©moire la valeur du couple appliquÃ© Ã cet instant. La valeur du couple enregistrÃ©e en mÃ©moire est utilisÃ©e pendant le fonctionnement normal du dispositif de roue entraÃ®nÃ© par un moteur Ã©lectrique pour compenser dans une trÃ¨s large mesure la rugositÃ© de la surface du 30 sol et/ou le coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou dans l'unitÃ© motrice. En variante ou en plus, pour chaque mouvement de rota- tion du corps de base de roue produit par une action de l'utilisateur, on dÃ©termine la rugositÃ© de la surface du sol et/ou au moins le coefficient 35 de frottement dans le corps de base de roue et/ou dans l'unitÃ© motrice. 3065679 7 Il en rÃ©sulte l'avantage qu'indÃ©pendamment de la rugositÃ© de la surface du sol et/ou du coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou de l'unitÃ© motrice, pendant le fonctionnement normal, l'utilisateur pourra toujours appliquer la mÃªme force pour dÃ©placer le vÃ©hicule en- 5 traÃ®nÃ© par le dispositif d'entraÃ®nement de roue lui-mÃªme entraÃ®nÃ© par le moteur Ã©lectrique. Suivant une autre caractÃ©ristique, dans au moins une Ã©tape du procÃ©dÃ©, notamment dans une Ã©tape d'apprentissage, on dÃ©cale le corps de base de roue automatiquement dans son mouvement 10 avant et/ou arriÃ¨re et pendant le mouvement du corps de base de roue on dÃ©termine la rugositÃ© de la surface du sol et/ou le coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou dans l'unitÃ© motrice. En particulier, le dispositif de roue Ã entraÃ®nement par un moteur Ã©lectrique est un dispositif entraÃ®nÃ© par un dispositif de roue 15 lui-mÃªme entraÃ®nÃ© par un moteur Ã©lectrique en parallÃ¨le au mouvement principal du vÃ©hicule. En particulier, le mouvement d'avance et/ou de recul pendant l'Ã©tape du procÃ©dÃ© se fait exclusivement dans le cadre de l'enfoncement des rails. Ainsi, lors de la dÃ©termination de la rugositÃ© de surface du sol et/ou d'au moins un coefficient de frottement dans le 20 corps de base de roue et/ou de l'unitÃ© d'entraÃ®nement, on Ã©vite avanta- geusement tout mouvement du vÃ©hicule entraÃ®nÃ© par le dispositif de roue lui-mÃªme entraÃ®nÃ© par le moteur Ã©lectrique. Suivant une autre caractÃ©ristique dans au moins une Ã©tape de procÃ©dÃ© on met le corps de base de roue automatiquement en 25 mouvement de marche avant et/ou de marche arriÃ¨re et pendant ce mouvement du corps de base de roue, on dÃ©termine la rugositÃ© de surface du sol et/ ou au moins le coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou dans l'unitÃ© motrice. En particulier, on peut dÃ©terminer la rugositÃ© de la surface du sol et/ou le coefficient de frottement 30 dans le corps de base de roue et/ou dans l'unitÃ© motrice en se fondant sur des conditions dÃ©finies et en calculant Ã l'aide de formules et/ou Ã l'aide de tableaux de mise Ã jour. Cela permet une dÃ©termination avantageusement simple et/ou rapide de la rugositÃ© de la surface du sol et/ou d'au moins un coefficient de frottement dans le corps de base de 3065679 8 roue et/ou de l'unitÃ© motrice pour des conditions dÃ©finies. En particulier, on Ã©vite avantageusement des mesures supplÃ©mentaires. L'invention a Ã©galement pour objet un vÃ©hicule Ã©quipÃ© d'un dispositif de roue entraÃ®nÃ© par un moteur Ã©lectrique, notamment 5 un dispositif de roue intelligente. Le dispositif de roue entraÃ®nÃ©e par un moteur Ã©lectrique selon l'invention, notamment le dispositif de roue intelligente, le procÃ©dÃ© selon l'invention et/ou le vÃ©hicule selon l'invention ne sont pas limitÃ©s Ã la forme de rÃ©alisation dÃ©crite ci-dessus. En particulier, le dispositif de 10 roue entraÃ®nÃ©e par un moteur Ã©lectrique selon l'invention, notamment le dispositif de roue intelligente, le procÃ©dÃ© selon l'invention et/ou le vÃ©hicule selon l'invention peuvent avoir pour le fonctionnement dÃ©crit un certain nombre de moyens sÃ©parÃ©s, de composants ou d'unitÃ©s et/ou d'Ã©tapes de procÃ©dÃ© diffÃ©rents de ceux dÃ©crit et rÃ©ponde au problÃ¨me 15 posÃ©. Dessins La prÃ©sente invention sera dÃ©crite ci-aprÃ¨s, de maniÃ¨re plus dÃ©taillÃ©e Ã l'aide d'un dispositif de roue Ã entraÃ®nement par un moteur Ã©lectrique et de son procÃ©dÃ© de gestion reprÃ©sentÃ©s dans les des- 20 sins annexÃ©s dans lesquels : la figure 1 est une vue schÃ©matique isomÃ©trique d'un dispositif de roue entraÃ®nÃ©e par un moteur Ã©lectrique, et la figure 2 est une vue en coupe schÃ©matique du dispositif de roue entraÃ®nÃ© par un moteur Ã©lectrique, comportant une unitÃ© de 25 capteurs. Description d'un mode de rÃ©alisation de l'invention La figure 1 est une vue en perspective ou vue isomÃ©trique d'un vÃ©hicule 26 Ã©quipÃ© de quatre dispositifs de roue 10 Ã entraÃ®nement par un moteur Ã©lectrique et d'un plateau de transport 28. Les dispositifs 30 de roue Ã entraÃ®nement par moteur Ã©lectrique 10 Ã©quipent la face infÃ©- rieure du plateau de transport 28. Les dispositifs de roue 10 Ã moteur Ã©lectrique sont rÃ©alisÃ©s chacun sous la forme d'une roue intelligente. Chaque dispositif de roue 10 Ã moteur Ã©lectrique comporte respectivement un corps de base de roue 12. 3065679 9 Le corps de base de roue 12 a une jante 30. La jante 30 forme la surface de contact pour le revÃªtement de roulement 32. Le revÃªtement de roulement 32 est rÃ©alisÃ© ici en une matiÃ¨re pleine. Mais, on peut Ã©galement envisager dans ce contexte, un revÃªtement de roulement 5 32 pneumatique. Le revÃªtement de roulement 32 est rÃ©alisÃ© au moins en partie en une matiÃ¨re caoutchouteuse. Le revÃªtement de roulement 32 est notamment interchangeable. Le revÃªtement de roulement 32 est reliÃ© solidairement en rotation avec la jante de roue 30 au moins dans un Ã©tat de fonctionnement permanent. Le revÃªtement de roulement 32 a 10 une surface de roulement de roue 34. La jante 30 forme au moins en partie une limitation cylindrique radiale du corps de base de roue 12. En variante, la jante 30 et le revÃªtement de roulement 32 peuvent Ãªtre en une seule piÃ¨ce et/ou la jante 30 peut recevoir directement une surface de roulement de roue 34. 15 Le corps de base 12 a une premiÃ¨re couverture de roue 36 et une seconde couverture de roue 38 (voir figure 2). Les parois de revÃªtement de roue 36, 38 forment au moins partiellement, une limitation axiale latÃ©rale du corps de base de roue 12. La jante 30 est reliÃ©e par une liaison par la matiÃ¨re aux deux joues 36, 38 ; la jante est no- 20 tamment soudÃ©e Ã ces piÃ¨ces. La jante 30 peut notamment Ãªtre soudÃ©e aux deux parois de couverture latÃ©rale 36, 38, soit par laser, soit par soudage par frottement. La jante de roue 30 est rÃ©alisable en variante ou en plus avec les deux cÃ´tÃ©s ou couvertures de roue 36, 38, par soudage, brasage et/ou collage. Dans ce contexte, on peut toutefois Ã©gale- 25 ment envisager la jante 30 reliÃ©e par la forme aux deux cloisons de roue 36, 38 ; en particulier, au moins une vis ou un rivet ou un goujon ou une denture assurent cette liaison. On peut en outre envisager que la jante de roue 30 avec les deux parois de couverture de roue 36, 38 sont reliÃ©es par une liaison par la forme, en particulier, par compression. Le 30 corps de base de roue 12 a un premier goujon d'axe 40 et un second goujon d'axe 42 (voir figure 2). Les parois de couverture de roue 36, 38 ont chacune une ouverture 44 (voir Ã©galement la figure 2). L'ouverture 44 forme un logement pour recevoir au moins l'un des goujons d'axe de roue 40, 42. 3065679 10 Le dispositif de roue 10 Ã entraÃ®nement par moteur Ã©lectrique comporte une unitÃ© de fixation 48 pour rÃ©aliser une liaison amovible du corps de base de roue 12 Ã l'unitÃ© externe. L'unitÃ© de fixation 48 comporte deux Ã©lÃ©ments de fixation 50. L'Ã©lÃ©ment de liaison 50 5 forme une sorte de couverture chapeau qui entoure partiellement le corps de base de roue 12. L'unitÃ© de fixation 48 relie le corps de base de roue 12 au cÃ´tÃ© infÃ©rieur de la plaque de transport 28. Les goujons d'axe de roue 40, 42 relient l'unitÃ© de fixation 48 au corps de base 12. Les goujons d'axe de roue 40, 42 sont reliÃ©s solidairement en rotation Ã 10 l'Ã©lÃ©ment d'entraÃ®nement 50. En variante, on peut envisager qu'au moins l'un des goujons de roue 40, 42 soit reliÃ© solidairement en rotation avec l'une des parois de couverture de roue 36, 38. La figure 2 montre schÃ©matiquement une coupe frontale du dispositif de roue 10 entraÃ®nÃ© par un moteur Ã©lectrique suivant un 15 axe de rotation 52. Le mouvement du vÃ©hicule 26 fait tourner le corps de base de roue 12 autour de l'axe de rotation 52. L'axe de rotation 52 traverse le centre de gravitÃ© des goujons 40, 42. Le corps de base de roue 12 a deux paliers 54, 56. Les paliers 54, 56 sont logÃ©s dans des cavitÃ©s 58 Ã l'intÃ©rieur de l'ouverture 20 44. Les cavitÃ©s 58 sont orientÃ©es radialement par rapport Ã l'axe de ro- tation 52 et s'Ã©tendent sur toute la pÃ©riphÃ©rie circulaire. Les paliers 54, 56 sont rendus Ã©tanches contre la pÃ©nÃ©tration de saletÃ©s et/ou d'humiditÃ©. Les paliers 54, 56 servent Ã recevoir en rotation le corps de base de roue 12 sur l'Ã©lÃ©ment de fixation 50. 25 Le dispositif de roue 10 Ã entraÃ®nement par moteur Ã©lec- trique a une unitÃ© motrice 14. L'unitÃ© motrice 14 comporte un moteur Ã©lectrique 60. Le moteur Ã©lectrique 60 a un arbre de moteur 62. L'unitÃ© d'entraÃ®nement 14 comporte une transmission 64. L'arbre moteur 62 forme l'entrÃ©e de la transmission 64. L'unitÃ© motrice 14 est installÃ©e 30 dans le corps de base de roue 12. Le dispositif de roue 10 Ã entraÃ®nement par moteur Ã©lectrique a une unitÃ© de calcul 66. Le dispositif de roue Ã entraÃ®nement par moteur Ã©lectrique 10 comporte une unitÃ© d'accumulation d'Ã©nergie 68. L'unitÃ© d'accumulation d'Ã©nergie 68 permet de stocker de l'Ã©nergie Ã©lec- 35 trique. L'unitÃ© d'accumulation d'Ã©nergie 68 assure l'alimentation de 3065679 11 l'unitÃ© d'entraÃ®nement 14 en Ã©nergie Ã©lectrique. L'unitÃ© d'accumulation d'Ã©nergie 68 comporte un accumulateur Ã base de lithium. L'unitÃ© d'entraÃ®nement 14 a une fixation non dÃ©taillÃ©e sur au moins l'un des goujons de roue 40, 42. Au moins ce goujon d'axe de roue 40, 42 est 5 formÃ© pour pouvoir tourner toutes les piÃ¨ces adjacentes parties de l'unitÃ© motrice 14. Le dispositif de roue 10 Ã entraÃ®nement par moteur Ã©lec- trique comporte une unitÃ© de capteurs 16 pour dÃ©terminer la rugositÃ© de la surface du sol 18 et/ou le coefficient de frottement dans le corps 10 de base de roue 12 et/ou dans l'unitÃ© motrice 14. L'unitÃ© de capteurs 16 a au moins un capteur de vibrations 20 pour dÃ©terminer la rugositÃ© de la surface du sol 18 Ã l'aide des motifs de vibrations saisis par le capteur de vibrations 20. En variante ou en plus, l'unitÃ© de capteurs 16 a au moins un capteur optique 22 pour dÃ©terminer la rugositÃ© de sur- 15 face du sol 18 Ã l'aide de valeurs de mesures optiques saisies par le capteur optique 22. En variante ou en plus, l'unitÃ© de capteurs 16 a au moins un capteur de glissement (ou de patinage) 24 pour dÃ©terminer la rugositÃ© de la surface du sol 18 Ã l'aide des valeurs de mesure saisies par le capteur de glissement 24. En particulier, l'unitÃ© de capteurs 16 a 20 au moins une unitÃ© de calcul non reprÃ©sentÃ©e, pour dÃ©terminer la rugo- sitÃ© de la surface du sol 18 et/ou le coefficient de frottement dans le corps de base de roue 12 et/ou dans l'unitÃ© motrice 14 Ã l'aide des valeurs de mesure saisies par les capteurs 20, 22, 24. L'unitÃ© de capteurs 16 transmet la rugositÃ© de surface, dÃ©terminÃ©e, du sol 18 et/ou au 25 moins un coefficient de frottement dÃ©terminÃ© dans le corps de base de roue 12 et/ou dans l'unitÃ© motrice 14, Ã l'unitÃ© de calcul 66 du dispositif de roue 10 Ã entraÃ®nement par un moteur Ã©lectrique. L'unitÃ© de calcul 66 compense trÃ¨s largement la rugositÃ© de surface et/ou le coefficient de frottement de la commande et/ou de la rÃ©gulation de 30 l'entraÃ®nement du corps de base de roue 12. Selon un procÃ©dÃ© de gestion d'un dispositif de roue 10 Ã entraÃ®nement par un moteur Ã©lectrique, notamment dans une phase d'apprentissage, on effectue au moins une Ã©tape du procÃ©dÃ© du corps de base de roue 12 de maniÃ¨re automatique Ã partir de l'arrÃªt, en appli- 35 quant un couple par l'unitÃ© motrice 14 jusqu'Ã ce que le corps de base 3065679 12 de roue 12 commence Ã tourner et on enregistre en mÃ©moire le couple au dÃ©but de ce mouvement de rotation et on conclut Ã l'aide du couple, Ã la rugositÃ© de surface du sol 18 et/ou d'au moins un coefficient de frottement dans le corps de base de roue 12 et/ou de l'unitÃ© motrice 14. 5 De faÃ§on prÃ©fÃ©rentielle, dans au moins une Ã©tape du pro- cÃ©dÃ©, on fait tourner le corps de base de roue 12 automatiquement suivant un mouvement en marche avant et/ou en marche arriÃ¨re et pendant le mouvement du corps de base de roue 12, on dÃ©termine la rugositÃ© de surface du sol 18 et/ou au moins le coefficient de frottement 10 du corps de base de roue 12 et/ou celui de l'unitÃ© motrice 14. En va- riante ou en plus, pour chaque mouvement de rotation produit par une action de l'utilisateur, on dÃ©termine la rugositÃ© de la surface du sol 18 et/ou le coefficient de frottement du corps de base de roue 12 et/ou de l'unitÃ© motrice 14. En variante, on peut dÃ©terminer une seule fois la ru- 15 gositÃ© de la surface du sol 18 et une fraction ou au moins un coefficient de frottement du corps de base de roue 12 et/ou de l'unitÃ© motrice 14 et l'enregistrer comme valeur fixe. En variante ou en plus, dans au moins une Ã©tape du procÃ©dÃ© on dÃ©termine la rugositÃ© de la surface du sol 18 et/ou le coefficient de frottement du corps de base de roue 12 et/ou de 20 l'unitÃ© motrice 14 en se fondant sur des conditions dÃ©finies, calculÃ©es et/ou dÃ©terminÃ©es. En particulier, on peut dÃ©terminer la rugositÃ© de la surface du sol 18 et/ou le coefficient de frottement dans le corps de roue de base et/ou de l'unitÃ© motrice en se fondant sur des conditions dÃ©finies, par exemple, sur des revÃªtements de sol dÃ©finis et/ou des 25 composants d'entraÃ®nement dÃ©finis en calculant Ã l'aide de formules et/ou en dÃ©terminant des tableaux de mise Ã jour. 30 3065679 13 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 10 Dispositif de roue Ã entraÃ®nement par un moteur Ã©lectrique 12 Corps de base de roue 5 26 VÃ©hicule 28 Plaque de transport 30 Jante 32 RevÃªtement 36 PremiÃ¨re paroi de couverture de roue 10 38 Seconde paroi de couverture de roue Goujon d'axe 42 Goujon d'axe 44 Ouverture 48 UnitÃ© de liaison 15 50 ElÃ©ment de liaison / Ã©lÃ©ment de fixation 52 Axe de rotation 54, 56 Palier 58 CavitÃ© 60 Moteur Ã©lectrique 20 62 Arbre moteur 64 Transmission 68 Accumulateur d'Ã©nergie 25 REVENDICATIONS1Â°) Dispositif de roue entraÃ®nÃ© par un moteur Ã©lectrique, notamment dispositif de roue intelligente, comportant au moins un corps de base de roue (12) et au moins une unitÃ© motrice (14), en particulier une unitÃ© Ã moteur Ã©lectrique installÃ©e au moins partiellement dans le corps de base de roue (12), dispositif caractÃ©risÃ© en ce qu'il comporte une unitÃ© de capteurs (16) pour dÃ©terminer la rugositÃ© de la sur- face du sol (18) et/ou au moins le coefficient de frottement dans le corps de base de roue (12) et/ou dans l'unitÃ© motrice (14). 2Â°) Dispositif de roue Ã entraÃ®nement par un moteur Ã©lectrique selon la revendication 1, caractÃ©risÃ© en ce que l'unitÃ© de capteurs (16) comporte au moins un capteur de vibrations (20) et dÃ©termine la rugositÃ© de la surface du sol (18) Ã l'aide du motif de vibrations saisi par ce capteur de vibrations (20). 3Â°) Dispositif de roue Ã entraÃ®nement par moteur Ã©lectrique selon la re- vendication 1 ou 2, caractÃ©risÃ© en ce que l'unitÃ© de capteurs (16) comporte au moins un capteur optique (22) et on dÃ©termine la rugositÃ© de surface du sol (18) Ã l'aide des valeurs de mesures optiques saisies par le capteur optique (22). 4Â°) Dispositif de roue Ã entraÃ®nement par un moteur Ã©lectrique selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, caractÃ©risÃ© en ce que l'unitÃ© de capteurs (16) comporte au moins un capteur de glissement (24) et on dÃ©termine la rugositÃ© de surface du sol (18) Ã l'aide des va- leurs de mesure saisies par le capteur de glissement (24). 5Â°) ProcÃ©dÃ© de gestion d'un dispositif de roue (10) entraÃ®nÃ© par un mo- teur Ã©lectrique, notamment un dispositif de roue intelligente, selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, comportant au moins un corps de base 3065679 15 de roue (12) et au moins une unitÃ© motrice (14), en particulier une unitÃ© de moteur Ã©lectrique installÃ©e au moins partiellement dans le corps de base de roue (12), procÃ©dÃ© caractÃ©risÃ© en ce que 5 dans au moins une Ã©tape du procÃ©dÃ©, on sollicite le corps de base de roue (12) automatiquement Ã partir de l'arrÃªt avec un couple appliquÃ© par l'unitÃ© motrice (14) jusqu'Ã ce que le corps de base de roue (12) commence Ã tourner, selon lequel on enregistre en mÃ©moire la valeur du couple au dÃ©but 10 du mouvement de rotation et Ã l'aide du couple et on dÃ©termine la rugositÃ© de surface du sol (18) et/ou au moins le coefficient de frot- tement dans le corps de base de roue (12) et/ou dans l'unitÃ© motrice (14). 15 6Â°) ProcÃ©dÃ© selon la revendication 5, caractÃ©risÃ© en ce que dans au moins une Ã©tape de procÃ©dÃ©, on met le corps de base de roue (12) automatiquement en marche avant et/ou en marche arriÃ¨re et pendant le mouvement du corps de base de roue (12) on dÃ©termine la rugo- 20 sitÃ© de surface du sol (18) et/ou au moins un coefficient de frottement dans le corps de base de roue (12) et/ou de l'unitÃ© motrice (14). 7Â°) ProcÃ©dÃ© selon le prÃ©ambule de la revendication 5, notamment selon la revendication 5 ou 6, 25 caractÃ©risÃ© en ce que dans au moins une Ã©tape du procÃ©dÃ© on dÃ©termine la rugositÃ© de surface du sol (18) et/ou au moins un coefficient de frottement dans le corps de base de roue (12) et/ou l'unitÃ© motrice (14) en calculant et/ou en se fondant sur des conditions dÃ©finies. 30 8Â°) ProcÃ©dÃ© selon le prÃ©ambule de la revendication 5, notamment selon l'une des revendications 5 Ã 7, caractÃ©risÃ© en ce que pour chaque mouvement de rotation du corps de base de roue (12) pro- 35 duit par une rÃ©action d'utilisateur, on dÃ©termine la rugositÃ© de la sur- 3065679 16 face du sol (18) et/ou au moins le coefficient de frottement dans le corps de base de roue (12) et/ou de l'unitÃ© motrice (14). 9Â°) VÃ©hicule Ã©quipÃ© d'un dispositif de roue (10) Ã entraÃ®nement par un 5 moteur Ã©lectrique, notamment dispositif de roue intelligente, selon l'une des revendications 1 Ã 4. 10