FR 3067341 A1 20181214 FR 1755204 A 20170612 NACELLE ELEVATRICE A PLACEMENT AUTOMATIQUE EN POSITION COMPACTE DE TRANSPORT La présente invention concerne le domaine des plates-formes élévatrices mobiles de personnel (désignées aussi par l'acronyme PEMP) encore communément appelées nacelles élévatrices. Elle porte plus particulièrement sur une nacelle élévatrice susceptible d'être transportée sur remorque ou camion-plateau et comprenant un châssis muni d'organes de translation au sol, une plate-forme de travail et une structure élévatrice agencée sur le châssis laquelle structure élévatrice comprend une flèche apte à être levée et abaissée par modification de son inclinaison par rapport au châssis et un bras pendulaire monté par une première extrémité à l'extrémité supérieure de la flèche de manière à pouvoir être levé et abaissé par rapport à la flèche par pivotement, le bras pendulaire supportant la plate-forme de travail à une deuxième extrémité qui est du côté opposé à sa première extrémité. La plate-forme de travail comporte généralement un pupitre de commande permettant à l'opérateur de commander la structure élévatrice, voire aussi la translation de la nacelle élévatrice au sol. La structure élévatrice comporte souvent d'autres possibilités de mouvements. Il est fréquent qu'elle comporte une tourelle montée pivotante sur le châssis, que la flèche soit télescopique et que la plate-forme de travail soit montée pivotante autour d'un axe vertical par rapport au bras pendulaire. Suivant une catégorie de nacelles élévatrices, la flèche est montée sur le châssis par le biais d'un bras articulé de type pantographique supportant à son extrémité supérieure la flèche. Une difficulté posée par ce type de nacelles élévatrices est liée à leur transport sur remorque ou camion-plateau utilisé pour les amener sur un chantier ou pour les ramener à leur lieu d'entreposage. Leur transport nécessite qu'elles soient mises dans une position compacte dans laquelle leur longueur est limitée et leur hauteur compatible avec le transport. Souvent, le bras pendulaire et la plate-forme sont repliés sous la flèche, la plate-forme de travail étant inclinée de manière à ce que son plancher soit orienté vers le sol. L'opération de mise en position compacte de transport est réalisée depuis un poste de commande agencé sur le châssis ou la tourelle. Elle nécessite généralement de réaliser des opérations de commande des différentes parties de la structure élévatrice dans un ordre précis. L'opération est réalisée par le transporteur qui n'est pas l'utilisateur de la nacelle sur chantier alors qu'elle est complexe, varie d'une nacelle élévatrice à l'autre et que le transporteur n'a pas une connaissance des particularités de chaque modèle. De plus, la position compacte de transport doit être adaptée à la configuration de la 10FR-1706011-Demande de brevet.docx 2 remorque telle que la partie de plancher relevé à l'avant d'une semi-remorque à col de cygne ou encore le plateau qui comporte d'autres équipements faisant obstacle au repli de la structure élévatrice de la nacelle élévatrice. De surcroit, pour réaliser la mise en position compacte, l'opérateur se retrouve sur 5 le bord du plateau de la remorque ou du camion et doit appuyer simultanément sur deux boutons du panneau de commande sur le châssis ou la tourelle de la nacelle élévatrice pour provoquer à chaque fois le mouvement souhaité de la structure élévatrice, à savoir un bouton dit d'homme mort et celui correspondant au mouvement souhaité. Cette position a pour inconvénient de fournir une mauvaise visibilité à l'opérateur et il existe 10 aussi un risque de chute de l'opérateur. Ce dernier inconvénient est pallié pour certaines nacelles élévatrices - telles que celles commercialisées par la déposante sous la référence H28TJ - en leur adjoignant une télécommande filaire dédiée à la mise en position transport qui permet de s'écarter de la nacelle élévatrice pour commander les séquences de mouvements. Cette solution laisse cependant subsister les difficultés 15 mentionnées plus haut. Le but de la présente invention est de pallier au moins partiellement les inconvénients précités. Selon un aspect, l'invention vise plus particulièrement à faciliter la mise en position compacte de transport de la nacelle élévatrice. A cette fin, la présente invention propose une nacelle élévatrice susceptible d'être 20 transportée sur remorque ou camion-plateau, comprenant : - un châssis muni d'organes de translation au sol, - une plate-forme de travail comprenant un plancher et un garde-corps, - une structure élévatrice agencée sur le châssis et comprenant : o une flèche apte à être levée et abaissée par modification de son 25 inclinaison par rapport au châssis, o un bras pendulaire monté par une première extrémité à l'extrémité supérieure de la flèche de manière à pouvoir être levé et abaissé par rapport à la flèche par pivotement, le bras pendulaire supportant la plate-forme de travail à une deuxième extrémité qui est du côté opposé à sa 30 première extrémité, - un système de détection d'obstacle pour détecter la proximité de la plate-forme avec un obstacle ; et - une électronique de bord prévue pour mettre automatiquement la nacelle élévatrice en position compacte sur requête d'un opérateur, l'électronique de 35 bord commandant la structure élévatrice en fonction des informations de détection fournies par le système de détection d'obstacle de manière à amener automatiquement la nacelle élévatrice, en tenant compte de l'environnement de 3 la nacelle élévatrice, dans une position compacte dans laquelle la nacelle élévatrice est apte au transport sur remorque ou camion-plateau. Suivant des modes de réalisation préférés, l'invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : 5 - le système de détection d'obstacle comprend au moins un capteur de proximité, de préférence deux, pour détecter la proximité aussi bien d'un obstacle sous le plancher de la plate-forme qu'un obstacle devant le côté frontal de la plate-forme qui est à l'opposé du bras pendulaire ; - l'électronique de bord est prévue pour commander la structure élévatrice de 10 manière à ce que dans la position compacte, le bras pendulaire soit replié sous la flèche et le plancher de la plate-forme soit incliné par rapport à l'horizontale de manière à ce que le bord frontal inférieur de la plate-forme soit dirigé vers le sol et en contact avec celui-ci, l'électronique de bord étant prévu pour amener le bord frontal du plancher en contact avec le sol en maximisant l'abaissement 15 de l'extrémité supérieure de la flèche ; - la flèche est télescopique, l'électronique de bord étant prévue pour commander la structure élévatrice pour que, dans la position compacte, la flèche soit complétement rétractée ; - la plate-forme est apte à être pivotée autour d'un axe vertical par rapport au bras 20 pendulaire, l'électronique de bord étant prévue pour commander la structure élévatrice pour que, dans la position compacte, la plate-forme soit centrée par rapport au bras pendulaire ; - la flèche est montée sur le châssis par le biais d'un bras articulé supportant à son extrémité supérieure la flèche, dans laquelle : 25 o la flèche est apte à être levée et abaissée par modification de son inclinaison par rapport au bras articulé, et o l'extrémité supérieure du bras articulé est apte à être levée et abaissée verticalement par dépliement et repliement respectivement du bras articulé, 30 l'électronique de bord étant prévue pour commander la structure élévatrice pour que, dans la position compacte, le bras articulé soit complètement abaissé ; - lors de la mise en position compacte, l'électronique de bord est prévue pour commander la structure élévatrice de manière à élever l'extrémité supérieure de la flèche en cas de détection d'un obstacle à proximité de la plate-forme par le 35 système de détection d'obstacle ; 4 - lors de la mise en position compacte, l'électronique de bord est prévue pour lever la flèche en cas de détection d'un obstacle à proximité de la plate-forme par le système de détection d'obstacle ; - l'électronique de bord est prévue pour lever la flèche pendant une durée 5 prédéterminée en cas de détection d'un obstacle ; - l'électronique de bord est en outre prévue pour arrêter le ou les mouvement(s) de la structure élévatrice en cours lorsqu'un obstacle est détecté à proximité de la plate-forme, puis continuer le ou les mouvement(s) en cours après avoir levé la flèche si le système de détection d'obstacle a cessé de détecter un obstacle à 10 proximité de la plate-forme ; - dans un mode de réalisation particulièrement préféré, le bras pendulaire est monté à l'extrémité supérieure de la flèche par le biais d'un support, le bras pendulaire étant monté par sa première extrémité sur le support de manière à pouvoir être levé et abaissé par pivotement par rapport au support et le support 15 étant monté pivotant autour d'un axe horizontal à l'extrémité supérieure de la flèche, le support faisant partie d'un système de maintien à niveau de la plate-forme pour maintenir sensiblement horizontal le plancher de la plateforme par pivotement du support en cas de modification de l'inclinaison de la flèche par rapport au châssis lorsque la nacelle élévatrice est en utilisation, et l'électronique 20 de bord est prévue pour pouvoir commander le pivotement du support du système de maintien à niveau de la plate-forme, le système de maintien à niveau de la plate-forme étant prévu pour faire pivoter le support en corrélation avec la modification de l'inclinaison de la flèche de manière autonome par rapport à la commande du pivotement du support par l'électronique de bord, et 25 l'électronique de bord est prévue pour amener automatiquement la nacelle élévatrice dans la position compacte en deux phases successives : o une première phase dans laquelle l'électronique de bord commande la structure élévatrice de manière à aboutir à la fin de la première phase à ce que la structure élévatrice soit dans une configuration correspondant 30 à la position compacte de la nacelle élévatrice, sauf en ce qui concerne l'angle d'inclinaison de la flèche et éventuellement l'angle de pivotement du support du système de maintien à niveau de la plate-forme et en ce que le bord frontal inférieur de la plate-forme est hors contact avec le sol, et 35 o une deuxième phase dans laquelle l'électronique de bord commande l'inclinaison de la flèche, le pivotement du support du système de maintien à niveau de la plate-forme et éventuellement le levage du bras 5 pendulaire par rapport au support de manière à aboutir à la fin de la deuxième phase à la position compacte de la nacelle élévatrice, dans laquelle, à la fin de la première phase, l'angle de pivotement du support du système de maintien à niveau de la plate-forme est tel que le bras pendulaire est 5 replié sous la flèche, et lors de la deuxième phase, l'électronique de bord est prévue pour appliquer une séquence consistant à : o i) abaisser la flèche, et o ii) en cas de détection d'un obstacle à proximité de la plate-forme par le système de détection d'obstacle, arrêter d'abaisser la flèche et faire 10 pivoter le support du système de maintien à niveau de la plate-forme pour replier le bras pendulaire vers la flèche, puis continuer à abaisser la flèche si la détection de la proximité d'obstacle a cessé, et dans le cas où la flèche a été abaissée jusqu'en butée basse lors de ladite séquence, l'électronique de bord applique une séquence supplémentaire pour 15 amener le bord frontal inférieur de la plate-forme en contact avec le sol en faisant pivoter le support du système de maintien à niveau de la plate-forme de manière à éloigner le bras pendulaire de la flèche et/ou en faisant lever le bras pendulaire par rapport au support du système de maintien à niveau de la plate-forme ; - la conception de la structure élévatrice eu égard à ses possibilités de mouvement 20 exclut toute possibilité d'interférence de la plate-forme avec une autre partie de la nacelle élévatrice, et l'électronique de bord est prévue pour que lorsqu'elle fait pivoter le support du système de maintien à niveau de la plate-forme dans l'étape (ii) de ladite séquence de la deuxième phase, elle le fasse pivoter jusqu'en butée, et/ou l'électronique de bord est prévue pour faire pivoter le 25 support du système de maintien à niveau de la plate-forme de manière à être en butée à la fin de la première phase ; - lors de la première phase, l'électronique de bord est prévue pour commander la structure élévatrice de manière à élever l'extrémité supérieure de la flèche en cas de détection d'un obstacle à proximité de la plate-forme par le système de 30 détection d'obstacle ; - lors de la première phase, l'électronique de bord est prévue pour lever la flèche en cas de détection d'un obstacle à proximité de la plate-forme par le système de détection d'obstacle ; de préférence, l'électronique de bord est prévue pour lever la flèche pendant une durée prédéterminée en cas de détection d'un 35 obstacle ; et avantageusement, l'électronique de bord est en outre prévue pour arrêter le ou les mouvement(s) de la structure élévatrice en cours lorsqu'un obstacle est détecté à proximité de la plate-forme, puis continuer le ou les 6 mouvement(s) en cours après avoir levé la flèche si le système de détection d'obstacle a cessé de détecter un obstacle à proximité de la plate-forme ; - l'électronique de bord est prévue pour vérifier l'absence de charge et/ou de personne à bord de la plate-forme avant d'amener automatiquement la nacelle 5 élévatrice dans la position compacte, de préférence en coopérant avec un système de mesure de charge présente sur la plate-forme et/ou un système de détection d'attache d'un harnais pour personne(s) à bord de la plate-forme ; - l'électronique de bord est en outre prévue pour mettre automatiquement la nacelle élévatrice en position d'accès à la plate-forme à partir de la position 10 compacte dans laquelle la nacelle élévatrice a été préalablement mise de manière automatique par l'électronique de bord, dans laquelle position d'accès le plancher de la plate-forme est sensiblement horizontal et à une distance du sol permettant à un opérateur au sol d'accéder sur la plate-forme ; - lors de la mise en position d'accès de la nacelle élévatrice, l'électronique de bord 15 est prévue pour appliquer automatiquement une séquence comprenant les étapes successives suivantes : a) élever l'extrémité supérieure de la flèche, de préférence par levage pendant un temps prédéterminé du bras articulé ou, à défaut, de la flèche ; b) faire pivoter le support du système de maintien horizontal jusqu'à ce que le 20 plancher de la plate-forme soit sensiblement horizontal en coopérant avec un dispositif de détermination de l'horizontalité du plancher ; c) abaisser complètement la flèche et le cas échéant le bras articulé ; d) abaisser le bras pendulaire par rapport à la flèche en position d'abaissement maximale ou à un niveau d'abaissement compatible avec l'environnement 25 pour éviter une interférence de la plate-forme avec l'environnement lequel niveau d'abaissement est déterminé en fonction des informations de détection fournies par le système de détection d'obstacle. D'autres aspects, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation préféré de l'invention, donnée 30 à titre d'exemple et en référence au dessin annexé. Les figures 1 à 3 représentent différentes vues d'une même nacelle élévatrice selon un mode de réalisation de l'invention qui illustrent les différentes possibilités de mouvements de sa structure élévatrice : les figures 1 et 3 sont des vues de côté de la nacelle élévatrice respectivement à l'état replié et à l'état déployé au maximum tandis 35 que la figure 2 est une vue de dessus. La figure 4 est une vue locale de la flèche de la nacelle élévatrice qui illustre le système de maintien à niveau de sa plate-forme. 7 La figure 5 représente une vue de côté de le même nacelle élévatrice, mais mise en position compact de transport sur une remorque plate. Les figures 6 à 8 illustrent le logigramme de commandes mis en oeuvre par l'électronique de bord de cette nacelle élévatrice pour l'amener automatiquement en 5 position compacte de transport. Les figures 9 à 15 représentent des vues de côté de la nacelle élévatrice illustrant différentes étapes du placement automatique en position compacte de transport par application du logigramme des figures 6 à 8 pour un exemple d'environnement et de configuration de départ de la nacelle élévatrice. 10 La figure 16 est un logigramme de commandes mis en oeuvre par l'électronique de bord de la nacelle élévatrice pour l'amener dans une position prête à l'utilisation depuis la position compacte de transport dans laquelle l'électronique de bord l'avait précédemment placée. 15 Comme cela est visible sur la figure 1, la nacelle élévatrice selon le mode de réalisation détaillé en référence aux figures comprend un châssis 2 équipé de roues 4 pour sa translation au sol, étant précisé qu'au moins deux des roues 4 sont de préférence directrices. Alternativement ou en combinaison, le châssis 2 peut être équipé de chenilles aux mêmes fins. Le châssis 2 est motorisé pour assurer le déplacement 20 autonome de la nacelle élévatrice au sol. La nacelle élévatrice comprend une structure élévatrice 20 supportant une plate-forme de travail 10 prévue pour recevoir à bord du personnel et du matériel en vue de réaliser des travaux en hauteur. La plate-forme 10 comprend un plancher 12 et un garde-corps 14. Un pupitre de commande 16 est agencé sur la plate-forme 10. Il permet à un 25 opérateur à bord de la plate-forme de commander la structure élévatrice pour déplacer la plate-forme en hauteur jusqu'à la position souhaitée, ainsi que de faire déplacer le châssis 2 au sol. La structure élévatrice 20 comprend une tourelle 22 montée sur le châssis 2, un bras articulé 24 monté sur la tourelle 22, une flèche 26 montée à l'extrémité supérieure 30 du bras articulé 24 et un bras pendulaire 30 monté par une extrémité à l'extrémité supérieure de la flèche 26 tandis que l'autre extrémité du bras pendulaire 30 supporte la plate-forme 10. La tourelle 22 est montée pivotante autour d'un axe vertical sur le châssis 2, ce qui permet de modifier l'orientation du reste de la structure élévatrice 20 et de la plate- 35 forme 10 par rapport au châssis 2. Cette possibilité de rotation de la tourelle 22 est illustrée par la flèche Fi sur la figure 2 dans laquelle la tourelle 22 a été tournée comparée à la figure 1 où elle est alignée avec le châssis 2. 8 Comme cela est le mieux visible sur la figure 3, le bras articulé 24 comprend deux parallélogrammes 24a et 24b agencés de manière à former un pantographe. De ce fait, son extrémité supérieure est apte à être levée et abaissée verticalement par dépliement et repliement respectivement du bras articulé 24 par rapport à la tourelle 22 : cf cette 5 possibilité de mouvement illustrée par la flèche F3. Il permet ainsi d'élever et redescendre la flèche 26 sans modification angulaire de la flèche 26 par rapport au châssis 2. La flèche 26 est montée pivotante à l'extrémité supérieure du bras articulé 24 pour pouvoir être levée et abaissée par modification de son inclinaison par rapport au bras 10 articulé 24 : cf la flèche F5 illustrant ce mouvement de pivotement sur la figure 3. Par ailleurs, la flèche 26 est télescopique, ce qui permet de la rallonger ou de la raccourcir : cf la flèche F4. Le bras pendulaire 30 est monté à l'extrémité supérieure de la flèche 26 de manière à pouvoir être levé et abaissé par rapport à la flèche 26 par pivotement : cf la 15 flèche F6 sur la figure 3. Le bras pendulaire 30, plus court que la flèche 26, permet d'adapter localement la hauteur d'élévation de la plate-forme 10 sans agir sur la flèche 26. Le bras pendulaire 30 a une structure de parallélogramme deformable sous l'action d'un vérin, ce qui permet de conserver constant l'angle d'inclinaison de la plate- 20 forme 10 par rapport à l'horizontale - et plus particulièrement de la garder horizontale lorsque la nacelle élévatrice est en utilisation - lorsque le bras pendulaire 30 est levé ou abaissé. La plate-forme 10 est montée pivotante par rapport au bras pendulaire 30 autour d'un axe s'étendant verticalement lorsque la nacelle élévatrice est en cours d'utilisation, 25 c'est-à-dire lorsque le plancher 12 de la plate-forme est horizontal : cf la flèche F2 sur la figure 2 sur laquelle la plate-forme 10 est représentée pivotée d'un certain angle par rapport au bras pendulaire 30 tandis qu'elle est alignée avec lui sur les figures 1 et 3. La nacelle élévatrice comprend des actionneurs affectés à chacun des mouvements précités qui peuvent être commandés depuis le pupitre de commande 16. 30 Plus particulièrement, il peut classiquement s'agir d'actionneurs hydrauliques et notamment de vérins hydrauliques pour ce qui concerne les mouvements de levage et d'abaissement précédemment décrits pour le bras articulé 24, la flèche 26 et le bras pendulaire 30, ainsi que les mouvements d'extension de la flèche 26 et de pivotement de la plate-forme 10 par rapport au bras pendulaire 30. 35 La nacelle élévatrice comprend aussi un système de maintien à niveau de la plate- forme 10 qui est illustré à la figure 4. Comme déjà mentionné, un vérin hydraulique, référencé 40, permet d'abaisser ou lever la flèche 26 par rapport au bras articulé 24. 9 Pour cela, le vérin 40 est interposé entre un support de liaison 24c et la flèche 26, le support de liaison 24c faisant partie du bras articulé 24 et la flèche 26 étant montée pivotante sur le support de liaison 24c. Lorsque la nacelle élévatrice est en utilisation, le système de maintien à niveau de la plate-forme a pour fonction de maintenir le 5 plancher 12 de la plate-forme 10 sensiblement horizontal lorsque l'inclinaison de la flèche 26 est modifiée. En l'occurrence, le système de maintien à niveau de la plate-forme 10 est un système à deux vérins hydrauliques 41, 42 agencés en maître/esclave. Le vérin maître 41 est relié entre le support de liaison 24c et la flèche 26. A l'extrémité supérieure de la 10 flèche 26, le bras pendulaire 30 est monté à la flèche 26 par le biais d'un support de liaison 28 monté pivotant autour d'un axe horizontal à l'extrémité supérieure de la flèche 26. Le vérin esclave 42 est monté entre la flèche 26 et le support de liaison 28. Les vérins 41, 42 sont insérés dans un circuit hydraulique fermé de sorte que, en cas de variation de l'inclinaison de la flèche 26, tout fluide hydraulique chassé ou aspiré dans 15 le vérin maître 41 est respectivement aspiré ou chassé dans le vérin esclave 42. Cela a pour effet de varier en correspondance l'angle du bras pendulaire 30 par rapport à la flèche 26 et de maintenir de ce fait le plancher 12 de la plate-forme 10 sensiblement horizontal. Ce type de système maître/esclave de maintien à niveau de la plate-forme 10 est connu en soi et est exemplifié notamment dans US 4,754,840. 20 En variante, le système de maintien à niveau peut être basé sur un système autre que du type maître/esclave, notamment en omettant le vérin 41 et en commandant la longueur d'extension du seul vérin 42 par une électronique de bord de la nacelle élévatrice en fonction d'un capteur déterminant l'angle d'inclinaison de la flèche 26 par rapport au châssis 2. Ce type de système de maintien à niveau de la plate-forme 10 est 25 également connu en soi, un exemple étant fourni par US 2012/0211301 Al. Dans la suite, nous allons décrire le procédé mis en oeuvre par l'électronique de bord de la nacelle élévatrice pour placer automatiquement la nacelle élévatrice dans une position compacte de transport sur remorque ou camion-plateau. La figure 1 illustre une position repliée de la nacelle élévatrice dans laquelle le 30 plancher 10 de la plate-forme 10 est horizontal et à faible hauteur du sol. La nacelle élévatrice est généralement mise dans cette position pour permettre l'accès des personnes à bord de la plate-forme 10 depuis le sol ou au contraire pour quitter celle-ci. Mais la nacelle élévatrice n'est généralement pas transportée sur remorque ou camion-plateau dans une telle configuration car l'encombrement en longueur reste important. 35 La figure 5 illustre la position compacte dans laquelle la nacelle élévatrice est généralement placée pour la transporter. Comme cela est visible, le bras pendulaire 30 est abaissé sous la flèche 26 et le plancher 12 est orienté vers le sol, le bord frontal 10 inférieur 12a de la plate-forme 10 étant en contact avec celui-ci. Cependant, la position compacte de transport n'est pas prédéfinie dans la mesure où elle peut être adaptée à l'environnement sur la remorque ou le camion plateau, notamment en cas de différence de niveau du plateau par exemple au niveau d'un col de cygne d'une remorque. 5 Pour permettre le placement automatique de la nacelle élévatrice en position compacte de transport, la nacelle élévatrice est pourvue d'un système de détection d'obstacle pour détecter la proximité de la plate-forme 10 avec un obstacle. Dans ce mode de réalisation, il s'agit de deux capteurs de proximité 51, 52 agencés sur le dessous d'une pièce de liaison du plancher 12 de la plate-forme 10 au 10 bras pendulaire 30 : cf figure 1. Les capteurs de proximité 51 et 52 sont de préférence des capteurs ultrasons ou photoélectriques et peuvent être de tout type approprié existant sur le marché. Les faisceaux de détection - symbolisés par les flèches fi et f2 - des capteurs 51, 52 sont orientés transversalement l'un par rapport à l'autre pour détecter aussi bien un obstacle sous le plancher 12 qu'en avant du bord frontal inférieur 12a de 15 la plate-forme 10. Par commodité, les capteurs 51, 52 et les flèches fi, f2 n'ont été représentés que sur les figures 1 et 5. En l'occurrence, le faisceau de détection fi du capteur 51 est orienté perpendiculairement au plancher 12 vers le bas, c'est-à-dire vers le sol lorsque le plancher 12 est horizontal. Le faisceau de détection f2 du capteur 52 s'étend obliquement sous le plancher 12 en direction du bord frontal inférieur 12a en 20 passant sous celui-ci de manière à détecter un obstacle devant le bord frontal inférieur 12. La position et le nombre de capteurs de proximité peuvent être modifiés notamment en fonction de la configuration de la plate-forme 10 et de la structure-élévatrice 20. En particulier, pour réduire les coûts dans le cas d'une nacelle élévatrice 25 équipée d'une petite plateforme 10, le capteur 51 peut être omis, le capteur 52 étant alors utilisé seul pour détecter à la fois un obstacle sous le plancher 12 et en avant du bord frontal inférieur 12a. Si au contraire, la nacelle élévatrice est équipée d'une plateforme de grande taille, il est possible d'ajouter plusieurs capteurs pour augmenter la zone de détection des obstacles. Plus généralement, il est possible de prévoir un ou 30 plusieurs capteurs de proximité additionnels pour détecter des obstacles devant la face frontale 15 de la plate-forme 10 à un niveau supérieur que le bord frontal inférieur 12a, autrement dit pour détecter un obstacle devant le garde-corps 14, par exemple en avant du bord frontal supérieur 15a du garde-corps 14 et/ou à un niveau intermédiaire entre le bord frontal inférieur 12a et le bord frontal supérieur 15a. Dans ce cas, le ou les capteurs 35 additionnels peuvent être montés sur la face frontale 15 du garde-corps 14. L'électronique de bord de la nacelle élévatrice est prévue pour mettre automatiquement la nacelle élévatrice en position compacte de transport sur requête 11 d'un opérateur en commandant la structure élévatrice en fonction des informations de détection fournies par le système de détection d'obstacle. Les figures 6 à 8 illustrent le logigramme de commande mis en oeuvre par l'électronique de bord suivant un mode de réalisation tandis que les figures 9 à 15 5 illustrent différentes configurations adoptées par la nacelle élévatrice lors de sa mise en oeuvre pour un exemple de configuration de départ et un plateau P de remorque à col de cygne. Le plateau P de la remorque n'est représenté que schématiquement de manière très simplifiée. Plus particulièrement, le logigramme 100 de la figure 6 est le logigramme général 10 mis en oeuvre tandis que les logigrammes 200 et 300 explicitent plus en détail les étapes mises en oeuvre pour certaines étapes du logigramme 100. Au départ - cf case 102 -, la nacelle élévatrice, plus particulièrement sa structure élévatrice 20, peut être dans une configuration quelconque. Il est préférable que préalablement à l'exécution du logigramme 100, 15 l'électronique de bord vérifie l'absence de charge et/ou de personnes à bord de la plate- forme 10. L'électronique de bord peut effectuer cette vérification sur la base des informations fournies par un système de mesure de charge présente sur la plate-forme 10 et/ou un système de détection d'attache d'un harnais pour personne(s) à bord de la plate-forme 10. 20 En l'absence de charge ou de personne détectée à bord de la plate-forme 10, l'électronique de bord exécute successivement l'étape 104 consistant à abaisser le bras articulé 24 jusqu'en butée, puis l'étape 106 consistant à rétracter la partie télescopique de la flèche 26 jusqu'en butée, puis l'étape 108 consistant à pivoter la plate-forme 10 pour la centrer par rapport au bras pendulaire 30, puis l'étape 110 consistant à abaisser 25 le bras pendulaire 30 par rapport au support 28 jusqu'en butée. Chacune de ces étapes est réalisée en exécutant la séquence du logigramme 200 dans lequel le mouvement X correspond à celui de l'étape concerné du logigramme 100. Ainsi, pour réaliser l'une quelconque des étape 102 à 110, l'électronique de bord vérifie en temps réel si le système de détection d'obstacle détecte la proximité de la 30 plate-forme 10 avec un obstacle : cf étape 204. Si le système de détection d'obstacle ne détecte aucun obstacle à proximité de la plate-forme 10, l'électronique de bord actionne le mouvement concerné tant qu'il n'est pas en butée : cf. étapes 208 et 210. Lorsque le mouvement concerné arrive en butée, l'électronique de bord arrête l'actionneur correspondant au mouvement : cf étape 212. 35 Si à l'étape 204, le système de détection d'obstacle détecte la proximité de la plate-forme 10 avec un obstacle, l'électronique de bord arrête de préférence le mouvement concerné et procède au levage de la flèche 26 de préférence pendant un 12 temps prédéterminé t2 : cf étape 206. Le levage de la flèche 26 a pour but d'éloigner la plate-forme 10 de l'obstacle. Le temps prédéterminé t2 est choisi de préférence de 2 à 3 secondes afin de limiter le levage de la flèche 26, étant précisé qu'une telle durée correspond à un angle de levage d'environ 2 à 3°. Puis l'électronique de bord vérifie à 5 nouveau si la plate-forme 10 est suffisamment éloignée de l'obstacle par application de l'étape 204. Si tel est le cas, l'électronique de bord poursuit le mouvement concerné comme précédemment : cf étapes 208, 210 et 212. Dans le cas contraire, l'électronique de bord lève encore le flèche 26 et repasse à nouveau à l'étape 204. Une mise en oeuvre des étapes 102 à 110 est illustrée par les figures 9 à 12. 10 La figure 9 illustre un exemple de configuration de départ de la nacelle élévatrice sur un plateau à col de cygne P représenté de manière schématique. La flèche E104 symbolise le premier mouvement à exécuter, à avoir celui de l'étape 104, autrement dit l'abaissement du bras articulé 24 en butée. La figure 10 illustre la configuration de la nacelle élévatrice après exécution de 15 l'étape 104. L'on remarquera que la flèche 26 a été un peu levée par rapport à la figure 9, ce qui est la conséquence de l'étape 206 du fait que le capteur 51 détectait la proximité de la partie relevée PR du plateau P lors de l'abaissement du bras articulé 24. La flèche E106 symbolise le mouvement suivant à exécuter, à avoir celui de l'étape 106, autrement dit la rétractation de la partie télescopique de la flèche 26 en 20 butée. La figure 11 illustre la configuration de la nacelle élévatrice après exécution de l'étape 106. L'on remarquera à nouveau que la flèche 26 a été un peu levée par rapport à la figure 10, ce qui est à nouveau la conséquence de l'étape 206 du fait que le capteur 51 détectait la proximité de la partie relevée PR du plateau P lors de la rétractation de 25 la partie télescopique de la flèche 26. Ensuite, l'électronique de bord applique en principe l'étape 108 consistant à centrer la plate-forme 10 par rapport au bras pendulaire 30. En l'occurrence, la plate-forme 10 était déjà centrée et donc l'électronique de bord poursuit avec l'étape 110. La flèche E110 sur la figure 11 symbolise ce prochain mouvement à effectuer, à savoir 30 l'abaissement du bras pendulaire 30 en butée. La figure 12 illustre la configuration de la nacelle élévatrice après exécution de l'étape 110. L'on remarquera que la flèche 26 a encore été un peu levée par rapport à la figure 11, ce qui est à nouveau la conséquence de l'étape 206 du fait que le capteur 51 détectait la proximité de la partie relevée PR du plateau P lors de l'abaissement du bras 35 pendulaire 30 en butée. Après l'étape 110, le processus de mise en position compacte se poursuit en basculant la plate-forme 10 sous la flèche 26 et en abaissant le plus possible la flèche 13 26 en tenant compte des obstacles éventuels, ce qui est l'objet des étapes 112 à 116. Pour cela, l'électronique de bord fait pivoter le support 28 du système de maintien à niveau de la plate-forme 10 de manière à replier le bras pendulaire 30 vers la flèche 26, ce qui a pour effet de sortir le plancher 12 de la plate-forme 10 de l'horizontale et 5 l'incliner fortement vers le plateau P. L'électronique de bord contrôle le pivotement du support 2 en modifiant la répartition du fluide hydraulique entre les deux branches du circuit hydraulique reliant chacune des chambres respectives des vérins 41 et 42, ce qui modifie la longueur de sortie de la tige du vérin esclave 42 tandis que la longueur de sortie de la tige du vérin maître 41 reste inchangée du fait du vérin 40 qui maintient 10 l'inclinaison de la flèche 26 par rapport au support de liaison 24c. Ces étapes sont définies pour prendre en compte le fait que le système de maintien à niveau maître/esclave de la plate-forme 10 a pour effet de faire systématiquement pivoter le support 28 lorsqu'un mouvement d'inclinaison de la flèche 26 est opéré. De manière plus précise, l'électronique de bord exécute d'abord l'étape 112 15 consistant à lever la flèche 26, de préférence pendant un temps prédéterminé tl . Le temps tl est de préférence choisi entre 2 et 4 secondes, plus préférentiellement d'environ 3 secondes. Cela vise à fournir une hauteur libre sous la plate-forme 10 pour exécuter l'étape suivante sans percuter un obstacle à proximité ou du moins à en limiter la probabilité. Dans l'exemple illustré, la flèche E112 sur la figure 12 illustre le levage 20 de la flèche 26 à réaliser en application de l'étape 112. La figure 13 illustre la configuration de la nacelle élévatrice après exécution de l'étape 112. L'électronique de bord exécute ensuite l'étape 114 consistant à faire pivoter le support 28 en butée de manière à ce que le bras pendulaire 30 soit placé vers la flèche 26, sous celle-ci. Cela a pour effet de forcer le système de maintien à niveau de la plate- 25 forme 10, le plancher 12 de la plate-forme 10 s'inclinant fortement par rapport à l'horizontale. La flèche E114 sur la figure 13 illustre le mouvement à réaliser en application de l'étape 114 tandis que la figure 14 illustre la configuration de la nacelle élévatrice après son exécution. Lors de l'exécution de l'étape 114, l'électronique de bord met en oeuvre le 30 logigramme 200 de la figure 7, ce qui permet de gérer la présence d'un obstacle éventuel à proximité de la plate-forme 10 lors du pivotement du support 28. De ce fait, l'on comprendra que l'étape préalable 112 de levage de la flèche 26 peut être omise. Après l'étape 114, l'électronique de bord exécute l'étape 116 qui vise en premier lieu à abaisser au maximum la flèche 26 en exploitant la possibilité maximale de 35 relèvement de la plate-forme 10 sous la flèche 26 par pivotement du support 28 en butée dans la direction de repliement du bras pendulaire 30 vers la flèche 26, sous celle-ci. C'est en effet dans cette position de butée du support 28 que le niveau de la plate-forme 14 10 est le plus haut sous la flèche 26, ce qui permet de maximiser l'abaissement de la flèche 26. L'étape 116 vise aussi à mettre en contact le bord frontal inférieur 12a de la plate-forme 10 en contact avec le sol. L'étape 116 est mise en oeuvre en tenant compte à la fois de la présence éventuelle d'un obstacle à proximité de la plate-forme 10 et du 5 fait que le système de maintien à niveau maître/esclave de la plate-forme 10 fait pivoter le support 28 en même temps que l'inclinaison de la flèche 26 est modifié sans que le vérin esclave 42 soit commandé par l'électronique de bord. Le détail de l'exécution de l'étape 116 par l'électronique de bord est illustré par le logigramme 300 de la figure 8. 10 Il débute par la boîte 302 et l'électronique de bord commence par exécuter l'étape 304 de vérification si la flèche 26 est en butée basse. Si tel est le cas, l'électronique de bord passe à l'étape 316 de vérification consistant à déterminer si le bord frontal inférieur 12a de la plate-forme 10 est en contact avec le sol ou un objet quelconque posé sous la plate-forme 10 sur la base du système 15 de détection d'obstacle, en l'occurrence le signal du capteur 52. Si tel est le cas, cela signifie que la nacelle élévatrice est déjà en position compacte de transport : l'électronique de bord est alors arrivé à la fin du logigramme 300 - cf boîte 320 - et à la fin du logigramme 100 : cf boîte 118. Dans le cas contraire, l'électronique de bord exécute l'étape 318 consistant à faire pivoter le support 28 de manière à abaisser le bras 20 pendulaire 30, et donc la plate-forme 10, vers le sol et boucle sur l'étape 316 tant que le système de détection d'obstacle n'a pas déterminé que le bord frontal inférieur 12a de la plate-forme 10 est arrivé en contact avec le sol ou un objet posé sur celui-ci. Si à l'étape 304, l'électronique de bord détermine que la flèche 26 n'est pas en butée, elle passe à l'exécution de l'étape 306 de vérification de la présence d'un obstacle 25 à proximité de la plate-forme 10 grâce au système de détection d'obstacle. En l'absence de détection d'obstacle à proximité à l'étape 304, l'électronique de bord abaisse la flèche 26 par application de l'étape 308 et repasse à l'étape de vérification 304. Dans le cas contraire, l'électronique de bord stoppe l'abaissement de la flèche 26 (non représenté dans le logigramme 300) et vérifie si le support 28 est en butée dans la 30 direction de repliement du bras pendulaire 30 sous la flèche 26. Si ce n'est pas le cas, elle fait pivoter le support 28 pour replier le bras pendulaire 30 vers la flèche 26 - cf étape 312 - en repassant à l'étape de vérification 310 de sorte à amener le support 28 en butée dans la direction de repliement du bras pendulaire 30 sous la flèche 26. La boucle des étapes 310 et 312 a pour effet de relever la partie la plus basse de la plate- 35 forme 10, étant rappelé que l'abaissement de la flèche 26 fait sortir le support 28 de sa butée et abaisse donc le niveau de la plate-forme 10 en raison du système de maintien à niveau maître/esclave de la plate-forme 10. 15 Si à l'étape de vérification 310, il apparait que le support 28 est en butée dans la direction de repliement du bras pendulaire 30 sous la flèche 26, l'électronique de bord vérifie à l'étape 314 si le bord frontal inférieur 12a de la plate-forme 10 est en contact avec le sol ou un objet quelconque sous la plate-forme 10 sur la base des informations 5 fournies par le système de détection d'obstacle, en l'occurrence le capteur 52. Si ce n'est pas le cas, l'électronique de bord repasse à l'étape 308 pour poursuivre l'abaissement de la flèche. Dans le cas contraire, cela signifie que la nacelle élévatrice est maintenant en position compacte de transport : l'électronique de bord a fini d'exécuter le logigramme 300 - cf boîte 320 - et le logigramme 100 : cf. boîte 118. 10 Par application du logigramme 300, la nacelle élévatrice dans notre exemple illustratif aboutit à la position compacte de transport telle que représentée à la figure 15. Pour la mise en oeuvre des logigrammes 100, 200, 300, la nacelle élévatrice est pourvue de capteurs de fin de course respectifs pour détecter l'arrivée en butée de chaque mouvement concerné ou alternativement par détection du dépassement d'un 15 seuil de pression dans le circuit hydraulique qui est indicatif de l'arrivée en butée du mouvement concerné. Similairement, l'électronique de bord peut déterminer si la plate-forme 10 est décentrée par rapport au bras pendulaire 30 grâce à un capteur d'angle ou de deux capteurs indicatifs du décentrage vers un côté respectif Dans l'exécution des logigrammes 100, 200 et 300, l'électronique de bord est 20 préférentiellement prévue pour considérer que la plate-forme 10 est à proximité d'un obstacle si le système de détection d'obstacle détermine qu'il se trouve à une distance inférieure ou égale à un seuil de distance prédéterminé qui est choisi suffisant pour stopper le mouvement en cours de la structure élévatrice 20 sans risque de heurter l'obstacle sous l'effet inertiel. En général, un seuil de 10 cm est approprié de ce point 25 de vue. Comme mentionné, la détection du contact du bord avant inférieur 12a de la plate-forme avec le sol est faite sur la base des signaux du capteur de proximité 52. En variante, elle peut être opérée au moyen d'un dispositif distinct, par exemple par un dispositif de détection de pression exercée sur un tube souple agencé le long du bord 30 frontal inférieur 12a de la plate-forme 10 ou alternativement par détection du dépassement d'un seuil de pression dans le circuit hydraulique. L'on remarquera que les logigrammes 100, 200, 300 n'assurent pas une orientation particulière de la tourelle 22 par rapport au châssis 2. En effet, il est préférable de ne pas imposer automatiquement une orientation particulière de celle-ci 35 et permettre à l'opérateur de l'orienter lui-même en fonction des objets déjà présents sur la remorque ou le camion-plateau. L'on remarquera aussi que l'ordre des étapes 104 à 110 peut être modifié. 16 Bien entendu, si le système de maintien à niveau de la plate-forme 10 n'est pas du type maître/esclave fonctionnant de façon indépendante de l'électronique de bord, le logigramme 300 peut être adapté et simplifié. Par ailleurs, pour amener le bord frontal inférieur 12a de la plate-forme 10 au 5 contact du sol dans le cas où la flèche 26 est déjà abaissée en butée basse, il est possible d'agir alternativement ou complémentairement au pivotement du support 28, sur l'inclinaison du bras pendulaire 30 par rapport au support 28 dans le sens de son relèvement. Dans le mode de réalisation exemplifié, la conception de la structure élévatrice 20 10 eu égard à ses possibilités de mouvements exclut toute possibilité d'interférence de la plate-forme 10 avec une autre partie de la nacelle élévatrice. De ce fait, les logigrammes 100, 200, 300 n'ont pas à gérer un tel risque d'interférence. Si tel n'était pas le cas, les logigrammes 100, 200, 300 sont adaptés pour éviter une telle interférence sur la base du système de détection d'obstacle. Le système de détection d'obstacle est le cas échéant 15 adapté pour pouvoir détecter la proximité de la plate-forme 10 avec les autres parties concernées de la nacelle élévatrice au besoin en le complétant avec un ou plusieurs capteurs de proximité supplémentaires. Par ailleurs, les logigrammes 100, 200, 300 peuvent bien entendu être adaptés à des nacelles élévatrices différentes dès lors qu'elles ont une flèche inclinable sur un 20 châssis et un bras pendulaire pivotant au bout de la flèche qui maintient une plate-forme de travail. On peut les adapter notamment à des nacelles élévatrices sans bras articulé 24, ou ayant une flèche 26 non télescopique, ou encore ne permettant pas à la plate-forme 10 de pivoter par rapport au bras pendulaire 30. Bien entendu, les logigrammes 100, 200, 300 peuvent être appliqués aussi au cas de nacelles élévatrices sans tourelle 25 puisque celle-ci n'intervient pas dans les logigrammes. L'on remarquera que dans ce mode de réalisation de la mise en position compacte de transport, l'inclinaison de la flèche 26 sert de variable d'ajustement pour éviter les obstacles à proximité de la plate-forme 10 lors des différents mouvements. Une raison pour ce choix est qu'il est préférable que le bras articulé 24 soit entièrement replié pour 30 augmenter la rigidité et la résistance de la structure élévatrice 20 face aux secousses du transport. L'électronique de bord peut aussi être prévu pour amener automatiquement la nacelle élévatrice, sur requête d'un opérateur, dans une position repliée prête à l'utilisation depuis la position compacte de transport dans laquelle l'électronique de 35 bord l'a automatiquement amené précédemment. 17 Pour la nacelle élévatrice du mode de réalisation décrit jusqu'à présent, cette possibilité peut être mise en oeuvre par l'électronique de bord en exécutant le logigramme 400 de la figure 16. A partir de la position compacte de transport - cf boîte 402 -, l'électronique de 5 bord exécute l'étape 404 consistant à lever le bras articulé 24 de préférence pendant un temps prédéterminé t3. Ce temps prédéterminé t3 est choisi pour assurer une garde au sol sous la plate-forme 10 qui permette ensuite de pivoter le support 28 pour amener le plancher 12 de la plate-forme 10 à l'horizontale, ce qui est l'objet de l'étape suivante 406. A cette fin, le temps t3 est de préférence de l'ordre de 3 secondes. Lors de 10 l'exécution de l'étape 406, l'électronique de bord peut déterminer que le plancher 12 est parvenu en position horizontal sur la base des informations fournies par un dispositif de détermination de l'inclinaison du plancher 12 qui peut être de tout type approprié connu en soi. [GGliAprès l'étape 406, l'électronique de bord exécute l'étape 408 consistant à 15 abaisser le bras articulé 24 jusqu'en butée basse. Puis, l'électronique de bord exécute l'étape 410 consistant à abaisser la flèche 26 jusqu'en butée basse. Lors de l'exécution des mouvements des étapes 408 et 410, l'électronique de bord vérifie en temps réel si le système de détection d'obstacle détecte la proximité de la plate-forme 10 avec un obstacle. Si tel n'est pas le cas, l'électronique de bord poursuit 20 le mouvement concerné jusqu'en butée. Au contraire, si le système de détection d'obstacle détecte la proximité de la plate-forme 10 avec un obstacle, l'électronique de bord arrête de préférence le mouvement concerné, lève le bras pendulaire 30 pour éviter l'obstacle et reprend ensuite le mouvement. Autrement dit, l'électronique de bord applique un algorithme similaire à celui du logigramme 200 de la figure 7, mais en 25 levant le bras pendulaire 30 au lieu de la flèche 26 à l'étape 206. Enfin, l'électronique de bord exécute l'étape 412 consistant à abaisser le bras pendulaire 30 jusqu'à détection de la proximité d'un obstacle - à savoir en principe le sol - sur la base des informations fournies par le système de détection d'obstacle, en particulier le capteur 51, ou à défaut jusqu'en butée basse. 30 Le processus de placement automatique de la nacelle élévatrice en position repliée prête à l'utilisation est alors fini : cf boîte 414. La nacelle élévatrice est alors dans une configuration repliée prête à l'utilisation, la plate-forme 10 étant horizontale et proche du sol pour permettre l'accès à bord de personnes, tel que par exemple illustré à la figure 1. 35 L'on remarquera que dans ce mode de réalisation de la mise en position repliée prête à l'utilisation, l'inclinaison du bras pendulaire 30 sert de variable d'ajustement pour éviter les obstacles à proximité de la plate-forme 10. La raison en est que pour 18 déplacer la nacelle élévatrice au sol à sa vitesse maximale, il est préférable que le bras articulé 24 et la flèche 26 soient tous les deux en butée basse pour limiter les oscillations appliquées à la plate-forme 10. Aussi, pour rejoindre une zone de travail, les opérateurs lèvent généralement uniquement le bras pendulaire 30, ce qui permet d'améliorer la 5 visibilité depuis la plate-forme 10 vers l'avant de la nacelle élévatrice, c'est-à-dire dans la direction de déplacement avant de celle-ci, qui va en l'occurrence de la droite vers la gauche sur la figure 1. Une interface homme/machine est prévue pour permettre à l'opérateur de requérir le placement automatique de la nacelle élévatrice en position compacte de transport ou 10 le placement automatique en position repliée prête à l'utilisation à partir de cette dernière. L'interface est prévue pour recevoir une commande correspondante de l'opérateur pour requérir chacun. Ces commandes peuvent être rendues accessibles de différentes manières : sur un poste de commande auxiliaire agencé sur le châssis 2 ou la tourelle 22 pour être accessible depuis le sol et équipé par ailleurs d'autres organes 15 de commandes dédiés à la commande manuelle des différents mouvements de la structure élévatrice 20, ou bien sur un poste distinct agencé sur le châssis 2 ou la tourelle pour être accessible depuis le sol. Il peut aussi s'agir d'une télécommande. Le poste de commande peut comprendre un écran graphique soit tactile, soit muni de boutons de fonctions génériques telles que le déplacement sur l'écran, la validation et l'annulation. 20 Le poste de commande peut notamment consister en un terminal mobile doté d'un écran et exécutant une application dédiée, notamment un téléphone intelligent, autrement dit smarhone. Dans le cas d'un écran graphique, les commandes pour la fonction de mise en position compacte de transport s'affichent de préférence sur une page dédiée qui est 25 sélectionnée par l'utilisateur, étant donné qu'il ne s'agit pas de la fonction principale de la nacelle élévatrice. L'affichage par défaut peut comporter des informations génériques telles que horamètre, heure, niveau de carburant, alertes de sécurité... Si l'utilisateur coupe l'alimentation de la nacelle élévatrice après placement automatique en position compacte de transport, il est avantageux que le menu de mise 30 en position repliée prête à l'utilisation s'affiche en premier lorsque la nacelle élévatrice est à nouveau mise sous tension pour permettre à l'utilisateur de l'ordonner sans attendre. L'écran peut avantageusement afficher un bargraphe qui représente en temps réel l'avancement de la manoeuvre automatique aussi bien du placement automatique en 35 position compacte de transport que du placement automatique en position repliée prête à l'utilisation. A la fin de la séquence de mise en position compacte de transport, il est avantageux de faire afficher sur l'écran graphique des consignes pour sécuriser la 19 nacelle élévatrice pendant le transport : engager un dispositif de blocage de la couronne de la tourelle 22 pour éviter qu'elle ne casse ou qu'elle ne tourne pendant le transport, chaîner la nacelle élévatrice sur la remorque, etc. Avantageusement, la structure élévatrice 20 de la nacelle élévatrice peut être 5 équipée d'une caméra dont le signal vidéo est affiché sur une partie de l'écran graphique. Ainsi, l'utilisateur peut contrôler le bon déroulement de la manoeuvre automatique de mise en position compacte de transport et l'interrompre si nécessaire. Pour des raisons de sécurité, il est préférable que la commande pour ordonner le placement automatique dans la position compacte de transport ou dans la position 10 repliée prête à l'utilisation - ou éventuellement un autre organe dédié - doive être maintenue actionnée par l'opérateur pendant toute la durée d'exécution du processus automatique correspondant et qu'en cas de relâchement de la commande ou de l'organe dédié, l'électronique de bord suspende immédiatement le processus automatique tant que la commande ou l'organe dédié n'est pas à nouveau actionné. Cette caractéristique 15 a en outre l'avantage de permettre à l'opérateur d'intervenir sur les opérations en cours en actionnant manuellement des mouvements de la structure élévatrice 20. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. REVENDICATIONS1. Nacelle élévatrice susceptible d'être transportée sur remorque ou camion-plateau, comprenant : - un châssis (2) muni d'organes de translation au sol (4), - une plate-forme de travail (10) comprenant un plancher (12) et un garde-corps (14), - une structure élévatrice (20) agencée sur le châssis (2) et comprenant : o une flèche (26) apte à être levée et abaissée par modification de son inclinaison par rapport au châssis (2), o un bras pendulaire (30) monté par une première extrémité à l'extrémité supérieure de la flèche (26) de manière à pouvoir être levé et abaissé par rapport à la flèche (26) par pivotement, le bras pendulaire (30) supportant la plate-forme (10) à une deuxième extrémité qui est du côté opposé à sa première extrémité, - un système de détection d'obstacle (51, 52) pour détecter la proximité de la plate-forme (10) avec un obstacle ; et - une électronique de bord prévue pour mettre automatiquement la nacelle élévatrice en position compacte sur requête d'un opérateur, l'électronique de bord commandant la structure élévatrice (20) en fonction des informations de détection fournies par le système de détection d'obstacle (51, 52) de manière à amener automatiquement la nacelle élévatrice, en tenant compte de l'environnement de la nacelle élévatrice, dans une position compacte dans laquelle la nacelle élévatrice est apte au transport sur remorque ou camion- plateau. 2. Nacelle élévatrice selon la revendication 1, dans laquelle le système de détection d'obstacle comprend au moins un capteur de proximité (51, 52), de préférence deux, pour détecter la proximité aussi bien d'un obstacle sous le plancher (12) de la plate- forme (10) qu'un obstacle devant le côté frontal (15) de la plate-forme (10) qui est à l'opposé du bras pendulaire (30). 3. Nacelle élévatrice selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle l'électronique de bord est prévue pour commander la structure élévatrice (20) de manière à ce que dans la position compacte, le bras pendulaire (30) soit replié sous la flèche (26) et le plancher (12) de la plate-forme (10) soit incliné par rapport à l'horizontale de 21 manière à ce que le bord frontal inférieur (12a) de la plate-forme (10) soit dirigé vers le sol et en contact avec celui-ci, l'électronique de bord étant prévu pour amener le bord frontal du plancher en contact avec le sol en maximisant l'abaissement de l'extrémité supérieure de la flèche (26). 5 4. Nacelle élévatrice selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans laquelle : - la flèche (26) est télescopique, l'électronique de bord étant prévue pour commander la structure élévatrice pour que, dans la position compacte, la flèche (26) soit complétement rétractée, et/ou 10 - la plate-forme (10) est apte à être pivotée autour d'un axe vertical par rapport au bras pendulaire (30), l'électronique de bord étant prévue pour commander la structure élévatrice pour que, dans la position compacte, la plate-forme (10) soit centrée par rapport au bras pendulaire (30), et/ou - la flèche (26) est montée sur le châssis (2) par le biais d'un bras articulé (24) 15 supportant à son extrémité supérieure la flèche, dans laquelle : o la flèche (26) est apte à être levée et abaissée par modification de son inclinaison par rapport au bras articulé (24), et o l'extrémité supérieure du bras articulé (24) est apte à être levée et abaissée verticalement par dépliement et repliement respectivement du 20 bras articulé, l'électronique de bord étant prévue pour commander la structure élévatrice pour que, dans la position compacte, le bras articulé (24) soit complètement abaissé. 5. Nacelle élévatrice selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans laquelle 25 lors de la mise en position compacte, l'électronique de bord est prévue pour commander la structure élévatrice (20) de manière à élever l'extrémité supérieure de la flèche (26) en cas de détection d'un obstacle à proximité de la plate-forme (10) par le système de détection d'obstacle (51, 52). 30 6. Nacelle élévatrice selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans laquelle lors de la mise en position compacte, l'électronique de bord est prévue pour lever la flèche (26) en cas de détection d'un obstacle à proximité de la plate-forme (10) par le système de détection d'obstacle (51, 52). 35 7. Nacelle élévatrice selon la revendication 6, dans laquelle l'électronique de bord est prévue pour lever la flèche (26) pendant une durée prédéterminée (t2) en cas de détection d'un obstacle. 22 8. Nacelle élévatrice selon la revendication 6 ou 7, dans laquelle l'électronique de bord est en outre prévue pour arrêter le ou les mouvement(s) de la structure élévatrice (20) en cours lorsqu'un obstacle est détecté à proximité de la plate-forme (10), puis continuer le ou les mouvement(s) en cours après avoir levé la flèche (26) si le 5 système de détection d'obstacle (51, 52) a cessé de détecter un obstacle à proximité de la plate-forme (10). 9. Nacelle élévatrice selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans laquelle : - le bras pendulaire (30) est monté à l'extrémité supérieure de la flèche (26) par 10 le biais d'un support (28), le bras pendulaire (30) étant monté par sa première extrémité sur le support (28) de manière à pouvoir être levé et abaissé par pivotement par rapport au support (28) et le support (28) étant monté pivotant autour d'un axe horizontal à l'extrémité supérieure de la flèche (26), le support (28) faisant partie d'un système de maintien à niveau de la plate-forme (41, 42) 15 pour maintenir sensiblement horizontal le plancher (12) de la plateforme (10) par pivotement du support (28) en cas de modification de l'inclinaison de la flèche (26) par rapport au châssis (2) lorsque la nacelle élévatrice est en utilisation, - l'électronique de bord est prévue pour pouvoir commander le pivotement du 20 support (28) du système de maintien à niveau de la plate-forme ; - le système de maintien à niveau de la plate-forme (41, 42) est prévu pour faire pivoter le support (28) en corrélation avec la modification de l'inclinaison de la flèche (26) de manière autonome par rapport à la commande du pivotement du support (28) par l'électronique de bord, et 25 - l'électronique de bord est prévue pour amener automatiquement la nacelle élévatrice dans la position compacte en deux phases successives : o une première phase dans laquelle l'électronique de bord commande la structure élévatrice (20) de manière à aboutir à la fin de la première phase à ce que la structure élévatrice (20) soit dans une configuration 30 correspondant à la position compacte de la nacelle élévatrice, sauf en ce qui concerne l'angle d'inclinaison de la flèche (26) et éventuellement l'angle de pivotement du support (28) du système de maintien à niveau de la plate-forme (10) et en ce que le bord frontal inférieur (12a) de la plate-forme (10) est hors contact avec le sol, et 35 o une deuxième phase dans laquelle l'électronique de bord commande l'inclinaison de la flèche (26), le pivotement du support (28) du système de maintien à niveau de la plate-forme et éventuellement le levage du 23 bras pendulaire (30) par rapport au support de manière à aboutir à la fin de la deuxième phase à la position compacte de la nacelle élévatrice, dans laquelle : - à la fin de la première phase, l'angle de pivotement du support (28) du système 5 de maintien à niveau de la plate-forme est tel que le bras pendulaire (30) est replié sous la flèche (26), et - lors de la deuxième phase, l'électronique de bord est prévue pour appliquer une séquence consistant à : o i) abaisser la flèche (26), et 10 o ii) en cas de détection d'un obstacle à proximité de la plate-forme (10) par le système de détection d'obstacle (51, 52), arrêter d'abaisser la flèche (26) et faire pivoter le support (28) du système de maintien à niveau de la plate-forme pour replier le bras pendulaire (30) vers la flèche (26), puis continuer à abaisser la flèche (26) si la détection de la 15 proximité d'obstacle a cessé, et dans le cas où la flèche (26) a été abaissée jusqu'en butée basse lors de ladite séquence, l'électronique de bord applique une séquence supplémentaire pour amener le bord frontal inférieur (12a) de la plate-forme (10) en contact avec le sol en faisant pivoter le support (28) du système de maintien à niveau de la plate- 20 forme de manière à éloigner le bras pendulaire (30) de la flèche (26) et/ou en faisant lever le bras pendulaire (30) par rapport au support (28) du système de maintien à niveau de la plate-forme. 10. Nacelle élévatrice selon la revendication 9, dans laquelle : 25 - la conception de la structure élévatrice eu égard à ses possibilités de mouvement exclut toute possibilité d'interférence de la plate-forme (10) avec une autre partie de la nacelle élévatrice, et - l'électronique de bord est prévue pour que lorsqu'elle fait pivoter le support (28) du système de maintien à niveau de la plate-forme dans l'étape (ii) de ladite 30 séquence de la deuxième phase, elle le fasse pivoter jusqu'en butée, et/ou l'électronique de bord est prévue pour faire pivoter le support (28) du système de maintien à niveau de la plate-forme de manière à être en butée à la fin de la première phase. 35 11. Nacelle élévatrice selon la revendication 9 ou 10, dans laquelle les caractéristiques de l'une quelconque des revendications 5 à 8 sont mises en oeuvre durant l'exécution de la première phase par l'électronique de bord. 24 12. Nacelle élévatrice selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, dans laquelle l'électronique de bord est prévue pour vérifier l'absence de charge et/ou de personne à bord de la plate-forme (10) avant d'amener automatiquement la nacelle élévatrice 5 dans la position compacte, de préférence en coopérant avec un système de mesure de charge présente sur la plate-forme et/ou un système de détection d'attache d'un harnais pour personne(s) à bord de la plate-forme. 13. Nacelle élévatrice selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, dans laquelle 10 l'électronique de bord est en outre prévue pour mettre automatiquement la nacelle élévatrice en position d'accès à la plate-forme (10) à partir de la position compacte dans laquelle la nacelle élévatrice a été préalablement mise de manière automatique par l'électronique de bord, dans laquelle position d'accès le plancher (12) de la plate-forme (10) est sensiblement horizontal et à une distance du sol permettant à 15 un opérateur au sol d'accéder sur la plate-forme (10). 14. Nacelle élévatrice selon la revendication 13, dans laquelle lors de la mise en position d'accès de la nacelle élévatrice, l'électronique de bord est prévue pour appliquer automatiquement une séquence comprenant les étapes successives suivantes : 20 a) élever l'extrémité supérieure de la flèche (26), de préférence par levage pendant un temps prédéterminé du bras articulé (24) ou, à défaut, de la flèche (26) , b) faire pivoter le support (28) du système de maintien à niveau fr la plate-forme (41, 42) jusqu'à ce que le plancher (12) de la plate-forme (10) soit 25 sensiblement horizontal en coopérant avec un dispositif de détermination de l'horizontalité du plancher (12) ; c) abaisser complètement la flèche (26) et le cas échéant le bras articulé (24) ; d) abaisser le bras pendulaire (30) par rapport à la flèche (26) en position d'abaissement maximale ou à un niveau d'abaissement compatible avec 30 l'environnement pour éviter une interférence de la plate-forme (10) avec l'environnement lequel niveau d'abaissement est déterminé en fonction des informations de détection fournies par le système de détection d'obstacle (51, 52). 35