FR 3067325 A1 20181214 FR 1770621 A 20170613 Système de régulation pour contrôler le comportement vibratoire et/ou la stabilité en torsion d'une chaîne cinématique, giravion équipé d'un tel système de régulation et procédé de régulation associé La présente invention concerne le domaine des aéronefs et plus particulièrement celui des giravions et de leurs chaînes cinématiques comportant notamment une boite de transmission de puissance, des arbres de transmission de puissance associés, au moins un rotor principal permettant au moins la sustentation, voire la propulsion du giravion. Une telle chaîne cinématique est ainsi entraînée en rotation par au moins un moteur tel un turbomoteur comportant d'une part un générateur de gaz tournant à un régime de rotation NG et d'autre part une turbine libre tournant à un régime de rotation NTL destinée à entraîner en rotation une chaine cinématique de giravion. L'ensemble composé du (ou des) turbomoteur(s) et de la chaîne cinématique constitue alors la chaîne cinématique de transmission de puissance du giravion. L'invention vise plus précisément les systèmes de régulation garantissant un comportement vibratoire en torsion satisfaisant et/ou une stabilité en torsion d'une telle chaîne cinématique et les procédés de régulation correspondants. De tels systèmes comportent alors au moins un organe doseur de carburant pour alimenter en carburant le (ou les) turbomoteur(s), le régime de rotation NG et le régime NTL étant fonction de la quantité de carburant injectée dans le (ou le)s turbomoteur(s). Par suite, de tels systèmes de régulation comportent également des moyens de mesure de manière à mesurer le régime de rotation NG du 2 générateur de gaz et le régime NTL de la turbine libre du (ou des) turbomoteur(s). De façon générale, il est connu que, dans certaines conditions de vol d'un giravion, les modes propres en torsion de sa 5 chaîne cinématique peuvent se coupler à ceux d'un fuselage du giravion et peuvent alors engendrer des phénomènes de nature différente tels que les comportements vibratoires de type phénomènes de résonnance vibratoire forcée de la chaine cinématique soumise à une excitation imposée ou encore les 10 phénomènes d'instabilité qui caractérisent la réponse libre de cette chaine cinématique écartée de sa position d'équilibre à la suite d'une perturbation vibratoire. Ces phénomènes peuvent alors endommager en fatigue cette chaine cinématique et les structures associées en raison de la création de déformations importantes, 15 les instabilités pouvant quant à elles entraîner la destruction soudaine de ces éléments en raison de la divergence des oscillations. Le demandeur a notamment décrit ce problème dans le document FR 2 843 812 et apporté une solution pour contrôler la 20 stabilité en torsion de la chaîne cinématique d'un giravion sans atténuer le gain de la régulation. Une telle régulation est alors réalisée en ajustant la phase de la fonction de transfert d'un filtre NTL placé sur une boucle de régulation, ce filtre NTL permettant de filtrer la mesure d'un régime de rotation NTL issue des moyens de 25 mesure. Cette régulation permet alors d'assurer le comportement vibratoire en torsion et/ou la stabilité en torsion d'une chaîne cinématique à une vitesse de rotation prédéterminée NR du rotor principal du giravion. Cependant, un tel système de régulation ne permet pas de contrôler le comportement vibratoire en torsion et la stabilité en torsion de la chaîne cinématique pour les giravions dont la vitesse 3 de rotation NR de leur rotor principal est fortement variable notamment par exemple pour répondre à des contraintes au niveau de leur empreinte acoustique ou pour limiter la vitesse en bout de pale à des vitesses d'avancements élevées d'un giravion. Une telle 5 variation de la vitesse de rotation NR génère en effet une variation importante de la fréquence de résonance du premier mode en torsion de la chaîne cinématique qui ne peut être filtrée en agissant uniquement sur la phase de la fonction de transfert du filtre NTL. 10 Le système de régulation et le procédé de régulation tels que décrits dans le document FR 2 843 812 ne sont donc pas adaptés pour les giravions de dernière génération dont la loi de commande de la vitesse de rotation NR peut par exemple varier entre 5% et 10% d'une vitesse de rotation nominale NR1, voire potentiellement 15 davantage selon l'évolution des techniques, et plus particulièrement selon une plage de valeurs potentiellement comprise entre 90% et 115% de la vitesse de rotation nominale NR1. La présente invention a alors pour objet de proposer un 20 système de régulation et un procédé de régulation permettant de s'affranchir des limitations mentionnées ci-dessus. Ce système de régulation permet en effet de contrôler le comportement vibratoire en torsion et/ou la stabilité en torsion d'une chaîne cinématique de giravion sur toute la plage de variation de la vitesse rotation NR 25 d'un rotor principal de giravion. L'invention se rapporte donc à un système de régulation pour contrôler le comportement vibratoire en torsion et/ou la stabilité en torsion d'une chaîne cinématique d'un giravion, le système de régulation comportant deux boucles de régulation imbriquées l'une 30 dans l'autre, les deux boucles de régulation étant agencées "en cascade" l'une par rapport à l'autre, pour réguler d'une part un 4 premier régime de rotation NG d'un générateur de gaz d'au moins un turbomoteur entraînant en rotation la chaîne cinématique et d'autre part un second régime de rotation NTL d'une turbine libre de ce (ou ces) turbomoteur(s), le système de régulation comportant 5 au moins : - un organe doseur de carburant piloté par un dispositif de commande, le dispositif de commande générant, à partir d'une consigne de débit de carburant, une commande de dosage de carburant destiné à être injecté dans le (ou les) 10 turbomoteur(s), - un premier moyen de mesure pour mesurer un premier régime de rotation du générateur de gaz du (ou des) turbomoteur(s), - un premier comparateur pour générer un premier écart d'une première boucle de régulation, le premier écart étant généré 15 en comparant une première consigne de premier régime de rotation avec le premier régime de rotation mesuré, - un premier correcteur pour corriger le premier écart et générer la consigne de débit de carburant, - un second moyen de mesure pour mesurer le second régime 20 de rotation NTL de la turbine libre du (ou des) turbomoteur(s), - un filtre pour filtrer le second régime de rotation mesuré et générer un signal filtré, - un second comparateur pour générer un second écart d'une 25 seconde boucle de régulation, le second écart étant généré en comparant une seconde consigne de second régime de rotation avec le signal filtré, - un second correcteur pour corriger le second écart et générer la première consigne de premier régime de rotation. 30 Selon l'invention, un tel système de régulation est remarquable en ce que le filtre est de type adaptatif, le système de 5 régulation comportant au moins un calculateur pour déterminer des coefficients de filtrage du filtre, les coefficients de filtrage étant variables et associés au filtre de manière récursive par le (ou les) calculateur(s) pour contrôler le comportement vibratoire en torsion 5 et/ou la stabilité en torsion de la chaîne cinématique du giravion. En outre, comparé à un filtrage classique, le filtrage de type adaptatif comporte une mise à jour récursive des coefficients du filtre. Ainsi, un algorithme peut par exemple partir de conditions initiales prédéterminées et modifier de façon récursive les 10 coefficients du filtre pour s'adapter au processus Comme la vitesse de rotation NR du rotor n'est pas stationnaire, l'algorithme a alors une capacité à suivre des variations des grandeurs statistiques du processus si celles-ci sont suffisamment lentes. Avantageusement, le filtre peut être du type coupe-bande 15 pour couper une bande de fréquences incluant une fréquence d'un premier mode propre en torsion de la chaîne cinématique. Autrement dit, le filtre permet de supprimer des données bruitées dans la bande de fréquences correspondant à la fréquence du premier mode propre en torsion de la chaîne 20 cinématique. Un tel filtre coupe-bande est composé d'un filtre passe-haut et d'un filtre passe-bas dont les fréquences de coupure sont distinctes l'une de l'autre, la fréquence de coupure du filtre passe-bas étant inférieure à la fréquence de coupure du filtre passe-haut. En pratique, le filtre peut être du second ordre, le filtre étant 25 défini par une fonction de transfert de la forme : NTLfiltré (1+2XZ1pxp+ __1_xp2) wip wip NTLmesuré 2xz2p 1+-xp+xp2). 1 W2p W2p OÙ NTLmesuré est le second régime de rotation mesuré par le second moyen de mesure, NTLfiltré est le signal filtré généré à partir du 6 second régime de rotation NTLmesuré, et W1 p, W2p, Z1 p, Z2p correspondent aux coefficients de filtrage. Un tel filtre du second ordre est en effet adapté pour garantir la stabilité en torsion de la chaîne cinématique en conservant une 5 marge de gain de -6dB (-6 décibels) pour les différents cas de vol d'un giravion avec au moins un turbomoteur en fonctionnement et une marge de phase comprise entre 300 et 60°. Un tel filtre est en outre un bon compromis permettant d'optimiser la réactivité du système de régulation sur l'ensemble de la plage de variation de la 10 vitesse de rotation NR du rotor principal. Par ailleurs, pour effectuer le changement des coefficients de filtrage via le (ou les) calculateur(s) plusieurs solutions distinctes sont envisagées. Selon un premier exemple de réalisation de l'invention, le 15 système de régulation peut comporter une première mémoire pour stocker au moins deux ensembles distincts de valeurs prédéterminées des coefficients de filtrage Wlp, W2p, Z1 p, Z2p, le (ou les) calculateur(s) déterminant un premier ensemble à appliquer au filtre lorsque le second régime de rotation mesuré 20 NTLmesuré est compris dans un premier intervalle [a,b[, un second ensemble à appliquer au filtre lorsque le second régime de rotation mesuré NTLmesuré est compris dans un second intervalle [b,c[ et un nième ensemble à appliquer au filtre lorsque le second régime de rotation mesuré NTLmesuré est compris dans un nième intervalle 25 [xi ,x]. Dans ce cas, le calculateur est alors relié à la première mémoire et peut effectuer de manière récursive des opérations de comparaison entre la mesure du second régime de rotation mesuré NTLmesuré effectuée par le second moyen de mesure et les bornes 30 a, b, c, ...xl, x des différents intervalles [a,b[, [b,c[, ..., [xi ,x]. 7 En fonction des résultats de ces opérations de comparaison, le calculateur affecte alors au filtre l'un des ensembles de valeurs prédéterminées des coefficients de filtrage W1 p, W2p, Z1 p, Z2p. Les différents ensembles peuvent être déterminés en amont de 5 l'utilisation du giravion par des simulations au sol, des essais en vol sur un giravion de test ou encore sur une flotte de giravions équipés d'un tel système de régulation. Selon un second exemple de réalisation de l'invention, le système peut comporter un accéléromètre pour mesurer des 10 vibrations auxquelles est soumis le giravion, un organe de mesure pour mesurer une fréquence de rotation d'un rotor principal du giravion et une seconde mémoire pour stocker au moins une valeur de seuil d'une amplitude des vibrations, le (ou les) calculateur(s) modifiant, lorsque l'amplitude mesurée des vibrations est 15 supérieure à la (ou aux) valeur(s) de seuil pendant une durée prédéterminée, les coefficients de filtrage pour que la bande de fréquences coupée par le filtre inclut la fréquence de rotation du rotor principal. Selon ce second exemple de réalisation, les coefficients de 20 filtrage du filtre sont variables et ajustés en temps réel par le (ou les) calculateur(s) de façon à contenir constamment l'amplitude des vibrations en dessous de la (ou des) valeur(s) de seuil. De tels coefficients de filtrage peuvent ainsi être déterminés par un algorithme adaptatif tel que par exemple un algorithme des 25 moindres carrés récursifs. En outre, une telle amplitude des vibrations auxquelles est soumis le giravion, peut se rapporter à par exemple une vitesse exprimée en mm/s (millimètre par seconde) et/ou à une accélération exprimée en mm.s-2 (millimètre par seconde carré). De 30 plus l'accéléromètre peut par exemple être de type unidirectionnel 8 ou multidirectionnel pour mesurer l'amplitude des vibrations dans une ou plusieurs directions prédéterminées. La (ou aux) valeur(s) de seuil peu(ven)t notamment être prédéterminé(es) par des calculs, des simulations effectuées au sol 5 ou encore à partir de données issues d'une flotte de giravions. Avantageusement, le second correcteur peut mettre en oeuvre une fonction de transfert comportant des gains fixes quelle que soit la valeur du second régime de rotation mesuré NTLmesuré- De cette manière, la réactivité du système de régulation n'est 10 pas modifiée lors que le second régime de rotation mesuré NTLmesuré varie. Par suite, il possible de régler le second correcteur de manière optimale pour toute la plage de variation second régime de rotation NTL. L'invention concerne également un giravion équipé d'un 15 système de régulation pour contrôler le comportement vibratoire en torsion et/ou la stabilité en torsion d'une chaîne cinématique d'un tel giravion, le système de régulation comportant deux boucles de régulation imbriquées l'une dans l'autre, les deux boucles de régulation étant agencées "en cascade" l'une par rapport à l'autre, 20 pour réguler d'une part un premier régime de rotation NG d'un générateur de gaz d'au moins un turbomoteur entraînant en rotation la chaîne cinématique et d'autre part un second régime de rotation NTL d'une turbine libre de ce (ou ces) turbomoteur(s). Selon l'invention, le système de régulation est tel que décrit 25 ci-dessus. La présente invention a aussi pour objet un procédé de régulation pour contrôler le comportement vibratoire en torsion et/ou la stabilité en torsion d'une chaîne cinématique d'un giravion, le procédé de régulation mettant en oeuvre deux boucles de 9 régulation imbriquées l'une dans l'autre, les deux boucles de régulation étant agencées "en cascade" l'une par rapport à l'autre, pour réguler d'une part un premier régime de rotation NG d'un générateur de gaz d'au moins un turbomoteur entraînant en 5 rotation la chaîne cinématique et d'autre part un second régime de rotation NTL d'une turbine libre de ce (ou ces) turbomoteur(s), le procédé comportant : - une étape de dosage de carburant pilotée par un dispositif de commande, le dispositif de commande générant, à partir 10 d'une consigne de débit de carburant, une commande de dosage de carburant destiné à être injecté dans le (ou les) turbomoteur(s), - une première étape de mesure pour mesurer un premier régime de rotation NGmesuré du générateur de gaz du (ou des) 15 turbomoteur(s), - une première étape de comparaison pour générer un premier écart d'une première boucle de régulation, le premier écart étant généré en comparant une première consigne de premier régime de rotation avec le premier régime de rotation mesuré 20 NGmesuré, - une première étape de correction pour corriger le premier écart et générer la consigne de débit de carburant, - une seconde étape de mesure pour mesurer un second régime de rotation NTLmesuré de la turbine libre du (ou des) 25 turbomoteur(s), - une étape de filtrage pour filtrer le second régime de rotation mesuré NTLmesuré et générer un signal filtré, - une seconde étape de comparaison pour générer un second écart d'une seconde boucle de régulation, le second écart 30 étant généré en comparant une seconde consigne de second régime de rotation avec le signal filtré, 10 - une seconde étape de correction pour corriger le second écart et générer la première consigne de premier régime de rotation. Selon l'invention, un tel procédé de régulation est 5 remarquable en ce que l'étape de filtrage est réalisée par un filtre de type adaptatif, le procédé de régulation comportant au moins une étape de calcul pour déterminer des coefficients de filtrage du filtre, les coefficients de filtrage étant variables et associés au filtre de manière récursive lors de l'(ou les) étape(s) de calcul pour 10 contrôler le comportement vibratoire en torsion et/ou la stabilité en torsion de la chaîne cinématique du giravion. En d'autres termes, l'étape de calcul du procédé de régulation permet de modifier en temps réel les coefficients du filtre lors d'une mission d'un giravion. De cette manière, le procédé 15 de régulation permet d'assurer la stabilité en torsion de la chaîne cinématique du giravion quelle que soit la vitesse de rotation du rotor principal. Avantageusement, l'étape de filtrage peut couper une bande de fréquences incluant une fréquence d'un premier mode propre en 20 torsion de la chaîne cinématique. Une telle étape de filtrage permet ainsi de supprimer des interférences dans une bande de fréquences qui peut varier avec la fréquence du premier mode propre de torsion de la chaîne cinématique en fonction de la vitesse de rotation du rotor principal 25 du giravion. En pratique, l'étape de filtrage peut être réalisée par un filtre du second ordre, le filtre étant défini par une fonction de transfert de la forme : 11 (1+2xZlpx,+ VI/ 1 2x,2) 1p P VI/1p P 1+2XZ2p x,+ 1 2x,2)" W2p P W2p P OÙ NTLmesuré est le second régime de rotation mesuré par le second moyen de mesure, NTLfotré est le signal filtré généré par le filtre à partir du second régime de rotation NTLmesuré, et Wlp, W2p, Zlp, 5 Z2p correspondent aux coefficients de filtrage. Il a en effet été identifié qu'un filtre du second ordre est avantageux pour garantir une bonne réactivité du système de régulation tout en permettant une atténuation de -6dB (-6 décibels) sur les pics de résonnance en torsion correspondants aux modes 10 propres en torsion. Selon une première variante de l'invention, le procédé de régulation peut comporter une première étape de stockage pour stocker au moins deux ensembles distincts de valeurs prédéterminées des coefficients de filtrage W1 p, W2p, Z1 p, Z2p, 15 l'(ou les) étape(s) de calcul déterminant un premier ensemble à appliquer au filtre lorsque le second régime de rotation mesuré NTLmesuré est compris dans un premier intervalle [a,b[, un second ensemble à appliquer au filtre lorsque le second régime de rotation mesuré NTLmesuré est compris dans un second intervalle [b,c[ et un 20 nième ensemble appliquer au filtre lorsque le second régime de rotation mesuré NTLmesuré est compris dans un nième intervalle [xi ,x]. Autrement dit, selon la première variante du procédé de régulation l'(ou les) étape(s) de calcul permet(tent) de comparer le 25 second régime de rotation mesuré NTLmesuré avec les bornes a, b, c, x des différents intervalles. En fonction du résultat de cette comparaison, l'étape de calcul affecte un ensemble choisi parmi les ensembles de valeurs prédéterminées des coefficients de filtrage Wlp, W2p, Zlp, Z2p au filtre. NTLfiltré NTLmesuré 12 Selon une seconde variante de l'invention, le procédé de régulation peut comporter une troisième étape de mesure pour mesurer des vibrations auxquelles est soumis le giravion, une quatrième étape de mesure pour mesurer une fréquence de 5 rotation d'un rotor principal du giravion et une seconde étape de stockage pour stocker au moins une valeur de seuil d'une amplitude des vibrations, la (ou les) étape(s) de calcul modifiant, lorsque l'amplitude mesurée des vibrations est supérieure à la valeur de seuil pendant une durée prédéterminée, les coefficients 10 de filtrage pour que la bande de fréquences coupée par le filtre inclut la fréquence de rotation du rotor principal. Selon cette seconde variante du procédé de régulation, l'étape de calcul permet de calculer les coefficients de filtrage du filtre et de les modifier en temps réel de façon à maintenir 15 constamment l'amplitude des vibrations en dessous de la (ou des) valeur(s) de seuil. De tels coefficients de filtrage peuvent ainsi être déterminés par un algorithme adaptatif tel que par exemple un algorithme des moindres carrés récursifs. L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de 20 détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent : - la figure 1, un schéma de principe illustrant un système de régulation conforme à l'invention, 25 - la figure 2, un schéma de principe illustrant un premier exemple de système de régulation conforme à l'invention, - la figure 3, un schéma de principe illustrant un second exemple de système de régulation conforme à l'invention 13 - la figure 4, une vue de côté d'un giravion équipé d'un système de régulation conforme à l'invention, - la figure 5, un logigramme illustrant un procédé de régulation conforme à l'invention, 5 - la figure 6, un logigramme illustrant une première variante d'un procédé de régulation conforme à l'invention, et - la figure 7, un logigramme illustrant une seconde variante du procédé de régulation conforme à l'invention. Les éléments présents dans plusieurs figures distinctes 10 peuvent être affectés d'une seule et même référence. Comme déjà évoqué, l'invention concerne donc un système de régulation permettant de contrôler la stabilité en torsion d'une chaîne cinématique d'un giravion. Tel que représenté à la figure 1, un tel système de régulation 15 1, 11 comporte deux boucles de régulation 4 et 5 imbriquées l'une dans l'autre, ces deux boucles de régulation 4 et 5 étant agencées "en cascade" l'une par rapport à l'autre, en utilisant un premier moyen de mesure 9 et un second moyen de mesure 19 permettant de mesurer respectivement un premier régime de rotation NGmesuré 20 d'un générateur de gaz d'un turbomoteur 6 et un second régime de rotation NTLmesuré d'une turbine libre du turbomoteur 6. Le système de régulation 1, 11 comporte également un organe doseur de carburant 7 pour injecter le carburant dans le turbomoteur 6. Un tel organe doseur de carburant 7 est ainsi piloté 25 par un dispositif de commande 8 apte à générer une commande de dosage Dos en fonction d'une consigne de débit de carburant Deb. Un premier comparateur Comp1 permet de comparer une première consigne NGcons de premier régime de rotation avec le 14 premier régime de rotation NGmesuré iSSU du premier moyen de mesure 9. Le premier comparateur Comp1 génère alors un premier écart ENG propre à la première boucle de régulation 4 et un premier correcteur Corr1 génère, à partir de ce premier écart ENG, la 5 consigne de débit de carburant Deb. Sur la seconde boucle de régulation 5, un filtre F1, F2 permet de filtrer le second régime de rotation NTLmesuré transmis par le second moyen de mesure 19 et génère ainsi un signal filtré NTLf,Itré. Un tel filtre F1, F2 peut par exemple être un filtre de type 10 coupe-bande et permet ainsi de supprimer la bande de fréquence incluant un premier mode propre en torsion de la chaine cinématique du giravion. Un second comparateur Comp2 permet alors de comparer une seconde consigne NTLcons de second régime de rotation avec 15 le signal filtré NTLfotré. A partir de cette comparaison, le second comparateur Comp2 génère ainsi un second écart ENTL pour la seconde boucle de régulation 5. Enfin, ce second écart ENTL est corrigé par un second correcteur Corr2 pour générer la première consigne 20 Le filtre F1, F2 est remarquable en ce qu'il est de type adaptatif, les coefficients de filtrage du filtre F1, F2 étant variables dans le temps pour au moins garantir la stabilité en torsion de la chaîne cinématique du giravion dont la vitesse de rotation NR du rotor principal est variable notamment pour répondre à des 25 contraintes de niveau acoustique sur l'environnement et/ou pour limiter la vitesse en bout de pale à des vitesses d'avancements élevées d'un giravion. En outre, le système de régulation 1, 11 comporte au moins un calculateur 2, 12 permettant de déterminer de manière récursive 15 les coefficients de filtrage à appliquer au filtre Fi, F2. Un tel calculateur 2, 12 est donc apte à modifier en temps réel, et par exemple lors d'un vol du giravion, les coefficients de filtrage du filtre Fi, F2. 5 En pratique, le filtre Fi, F2 peut être un filtre du second ordre et permet ainsi d'obtenir des performances optimales en présentant une fonction de transfert de la forme : 1+2XZlp x,+ 1 2x,2) W P W P (1+2xZ2px,+ 2xp2)- W2p P W2p OÙ NTLmesuré est le second régime de rotation mesuré par le second 10 moyen de mesure, NTLfiltré est le signal filtré généré à partir du second régime de rotation NTLmesuré, et W1 p, W2p, Z1 p, Z2p correspondent aux coefficients de filtrage. Par ailleurs, il existe différentes manières de paramétrer le calculateur 2, 12 pour déterminer les coefficients du filtre Fi, F2. 15 Ainsi selon un premier exemple de réalisation du système de régulation 1 tel que représenté à la figure 2, le système de régulation 1 peut comporter une première mémoire 21. Dans ce cas, le calculateur 2 peut être relié à cette première mémoire 21 permettant de stocker différents ensembles El, E2,..., En de 20 valeurs prédéterminées de coefficients de filtrage Wlp, W2p, Z1 p, Z2 p. Le calculateur 2 peut alors affecter au filtre Fi un ensemble de valeurs prédéterminées de coefficients de filtrage en fonction de la valeur du second régime de rotation mesuré NTLmesuré. Par 25 exemple, le calculateur 2 peut surveiller la valeur courante du second régime de rotation mesuré NTLmesuré et choisir un premier ensemble El lorsque le second régime de rotation mesuré NTLmesuré est compris dans un premier intervalle [a,b[, un second NTLfiltré NTLmesuré 16 ensemble E2 lorsque le second régime de rotation mesuré NTLmesuré est compris dans un second intervalle [b,c[ et un nième ensemble En lorsque le second régime de rotation mesuré NTLmesuré est compris dans un nième intervalle [x1 ,x]. 5 Selon un second exemple de réalisation du système de régulation 11 tel que représenté à la figure 3, le système de régulation 11 peut comporter un accéléromètre 22 permettant de mesurer des vibrations auxquelles est soumis le giravion. Le système de régulation 11 comporte alors également un organe de 10 mesure 23 pour mesurer une fréquence de rotation trot d'un rotor principal 24 du giravion 13 tel que représenté à la figure 4. En outre, le système de régulation 11 comporte aussi une seconde mémoire 25 pour stocker au moins une valeur de seuil d'une amplitude des vibrations auxquelles est soumis le 15 giravion 13. L'accéléromètre 22, l'organe de mesure 23 et la seconde mémoire 25 sont alors reliés au calculateur 12 permettant de modifier, lorsque l'amplitude mesurée des vibrations est supérieure à la valeur de seuil pendant une durée prédéterminée, les 20 coefficients de filtrage pour que la bande de fréquences coupée par le filtre F2 inclut la fréquence de rotation trot du rotor principal 24 du giravion 13. Telle que représentée à la figure 4, l'invention se rapporte également à un giravion 3, 13 comportant un système de 25 régulation 1, 11 tel que décrit précédemment aux figures 1 à 3. Un tel système de régulation 1, 11 permet ainsi de contrôler le comportement vibratoire en torsion et/ou la stabilité en torsion de la chaîne cinématique 10 du giravion 3, 13 à la sortie du turbomoteur 6. Une telle chaîne cinématique 10 comporte 30 généralement une boîte de transmission de puissance principale et 17 des arbres de transmission de puissance permettant au moins de transmettre un mouvement de rotation du turbomoteur 6 à un rotor principal 24. Telle que représentée aux figures 5 à 7, l'invention concerne 5 également un procédé de régulation 30, 40 permettant de contrôler le comportement vibratoire en torsion et/ou la stabilité en torsion de la chaîne cinématique 10 du giravion 3, 13. Tel que représenté à la figure 5, un tel procédé de régulation 30, 40 comporte ainsi une étape de dosage de 10 carburant 37 pilotée par le dispositif de commande 8. Un tel dispositif de commande 8 permet en effet de générer, à partir d'une consigne de débit de carburant Deb, une commande de dosage Dos de carburant destiné à être injecté dans le (ou les) turbomoteur(s) 6. 15 Le procédé de régulation 30, 40 comporte en outre une première étape de mesure 39 pour mesurer un premier régime de rotation NGmesuré d'un générateur de gaz du (ou des) turbomoteur(s) 6 du giravion 3, 13. Le procédé de régulation 30, 40 réalise ensuite une première 20 étape de comparaison 31 pour générer un premier écart ENG de la première boucle de régulation 4. Comme déjà évoqué, ce premier écart ENG est alors généré en comparant une première consigne NGcons de premier régime de rotation avec le premier régime de rotation mesuré NGmesuré 25 Le procédé de régulation 30, 40 comporte alors une première étape de correction 32 pour corriger le premier écart ENG et générer la consigne de débit de carburant Deb. Une seconde étape de mesure 49 permet de mesurer un second régime de rotation NTLmesuré d'une turbine libre du (ou des) 18 turbomoteur(s) 6. Puis, une étape de filtrage 33 filtre le second régime de rotation mesuré NTLmesuré et génère alors un signal filtré NTLfotré. Une telle étape de filtrage 33 est réalisée par un filtre Fi, F2 de type adaptatif qui peut être par exemple du second 5 ordre et de type coupe-bande. Le procédé de régulation 30, 40 comporte également une seconde étape de comparaison 34 pour générer un second écart ENTL de la seconde boucle de régulation 5. Ce second écart ENTL est obtenu en comparant une seconde consigne NITI - . -cons 10 de second régime de rotation avec le signal filtré NTLf,Itré Par ailleurs, une seconde étape de correction 35 permet de corriger le second écart ENTL et de générer la première consigne NGcons- Un tel procédé de régulation 30, 40 comporte enfin au moins 15 une étape de calcul 36, 46 pour déterminer des coefficients de filtrage du filtre Fi, F2. En effet, ces coefficients de filtrage sont variables et sont affectés au filtre Fi, F2 de manière récursive lors de l'étape de calcul 36, 46. Ces coefficients de filtrage sont alors choisis pour contrôler constamment le comportement vibratoire en 20 torsion et/ou la stabilité en torsion de la chaîne cinématique 10 du giravion 3,13. Bien entendu, une telle étape de calcul 36, 46 peut être réalisée de diverses manières. Ainsi tel que représenté à la figure 6 selon une première 25 variante de l'invention, le procédé de régulation 30 peut également comporter une première étape de stockage 38 pour stocker au moins deux ensembles distincts El, E2,...En de valeurs prédéterminées des coefficients de filtrage Wlp, W2p, Zlp, Z2p. 19 Dans ce cas, l'étape de calcul 36 permet alors d'appliquer un premier ensemble El au filtre Fi lorsque le second régime de rotation mesuré NTLmesuré est compris dans un premier intervalle [a,b[, un second ensemble E2 au filtre Fi lorsque le 5 second régime de rotation mesuré NTLmesuré est compris dans un second intervalle [b,c[ et un nième ensemble En au filtre Fi lorsque le second régime de rotation mesuré NTLmesuré est compris dans un nième intervalle [x1 ,x]. Selon une seconde variante de l'invention et tel que 10 représenté à la figure 7, le procédé de régulation 40 peut alternativement comporter une troisième étape de mesure 41 de manière à mesurer les vibrations auxquelles est soumis le giravion 13, une quatrième étape de mesure 42 permettant de mesurer une fréquence de rotation trot du rotor principal 24 du 15 giravion 13 et une seconde étape de stockage 43 pour stocker au moins une valeur de seuil d'une amplitude des vibrations. Selon cette seconde variante de l'invention, l'étape de calcul 46 permet de modifier, lorsque l'amplitude mesurée des vibrations est supérieure à la valeur de seuil pendant une durée 20 prédéterminée, les coefficients de filtrage pour que la bande de fréquences coupée par le filtre F2 comprenne la fréquence de rotation trot du rotor principal 24. Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en oeuvre. Bien que 25 plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier REVENDICATIONS1. Système de régulation (1, 11) pour contrôler le comportement vibratoire en torsion et/ou la stabilité en torsion d'une chaîne cinématique (10) d'un giravion (3, 13), ledit système de régulation (1, 11) comportant deux boucles de régulation (4) et (5) imbriquées l'une dans l'autre, lesdites boucles de régulation (4) et (5) étant agencées "en cascade" l'une par rapport à l'autre, pour réguler d'une part un premier régime de rotation NG d'un générateur de gaz d'au moins un turbomoteur (6) entraînant en rotation ladite chaîne cinématique (10) et d'autre part un second régime de rotation NTL d'une turbine libre de ce (ou ces) turbomoteur(s) (6), ledit système (1, 11) de régulation comportant au moins : - un organe doseur de carburant (7) piloté par un dispositif de commande (8), ledit dispositif de commande (8) générant, à partir d'une consigne de débit de carburant (Deb), une commande de dosage (Dos) du carburant destiné à être injecté dans ledit au moins un turbomoteur (6), - un premier moyen de mesure (9) pour mesurer un premier régime de rotation (NGmesuré) dudit générateur de gaz dudit au moins un turbomoteur (6), - un premier comparateur (Comp1) pour générer un premier écart (ENG) d'une première boucle de régulation (4), ledit premier écart (ENG) étant généré en comparant une première consigne (NGcons) de premier régime de rotation avec ledit premier régime de rotation mesuré (NGmesuré), - un premier correcteur (Corr1) pour corriger ledit premier écart (ENG) et générer ladite consigne de débit de carburant (Deb), 21 - un second moyen de mesure (19) pour mesurer un second régime de rotation (NTLmesuré) de ladite turbine libre dudit au moins un turbomoteur (6), - un filtre (F1, F2) pour filtrer ledit second régime de rotation 5 mesuré (NTLmesuré) et générer un signal filtré (NTLfiitré), - un second comparateur (Comp2) pour générer un second écart (ENTL) d'une seconde boucle de régulation (5), ledit second écart (ENTL) étant généré en comparant une seconde consigne (NTI-cons) de second régime de rotation avec ledit 10 signal filtré (NTLfiltré), - un second correcteur (Corr2) pour corriger ledit second écart (ENTL) et générer ladite première consigne (NGcons) de premier régime de rotation, caractérisé en ce que ledit filtre (F1, F2) est de type adaptatif, ledit 15 système de régulation (1, 11) comportant au moins un calculateur (2, 12) pour déterminer des coefficients de filtrage dudit filtre (F1, F2), lesdits coefficients de filtrage étant variables et associés audit filtre (F1, F2) de manière récursive par ledit au moins un calculateur (2, 12) pour contrôler le comportement 20 vibratoire en torsion et/ou la stabilité en torsion de ladite chaîne cinématique (10) dudit giravion (3, 13). 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit filtre (F1, F2) est du type coupe-bande pour couper une bande de fréquences incluant une fréquence d'un 25 premier mode propre en torsion de ladite chaîne cinématique (10). 3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit filtre (F1, F2) est du second ordre, ledit filtre (F1, F2) étant défini par une fonction de transfert de la forme : 22 NTLfiltré (1+2XZlpxp+xp2) wip wip NTLmesuré 2xz2p 1+-xp+xp2). 1 W2p W2p OÙ NTLmesuré est ledit second régime de rotation mesuré par ledit second moyen de mesure (19), NTLfotré est ledit signal filtré généré par ledit filtre (F1, F2) à partir dudit second régime de 5 rotation NTLmesuré, et W1 p, W2p, Z1 p, Z2p correspondent auxdits coefficients de filtrage. 4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit système de régulation (1) comporte une première mémoire (21) pour stocker au moins deux ensembles 10 distincts (El), (E2),... (En) de valeurs prédéterminées desdits coefficients de filtrage (W1 p, W2p, Z1 p, Z2p), ledit au moins un calculateur (2) déterminant un premier ensemble (El) à appliquer audit filtre (F1) lorsque ledit second régime de rotation mesuré (NTLmesuré) est compris dans un premier intervalle [a,b[, un 15 second ensemble (E2) à appliquer audit filtre (F1) lorsque ledit second régime de rotation mesuré (NTLmesuré) est compris dans un second intervalle [b,c[ et un nième ensemble (En) à appliquer audit filtre (F1) lorsque ledit second régime de rotation mesuré (NTLmesuré) est compris dans un nième intervalle [xi ,x]. 20 5. Système selon l'une quelconque des revendications 2 à 3, caractérisé en ce que ledit système (11) comporte un accéléromètre (22) pour mesurer des vibrations auxquelles est soumis ledit giravion (13), un organe de mesure (23) pour mesurer une fréquence de rotation (trot) d'un rotor principal (24) dudit 25 giravion (13) et une seconde mémoire (25) pour stocker au moins une valeur de seuil d'une amplitude des vibrations, ledit au moins un calculateur (12) modifiant, lorsque l'amplitude mesurée des vibrations est supérieure à ladite au moins une valeur de seuil 23 pendant une durée prédéterminée, lesdits coefficients de filtrage pour que la bande de fréquences coupée par ledit filtre (F2) inclut ladite fréquence de rotation (trot) dudit rotor principal (24). 6. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, 5 caractérisé en ce que ledit second correcteur (Corr2) met en oeuvre une fonction de transfert comportant des gains fixes quelle que soit la valeur dudit second régime de rotation mesuré (NTLmesuré)- 7. Giravion (3,13) équipé d'un système de régulation (1, 11) pour contrôler le comportement vibratoire en torsion et/ou la 10 stabilité en torsion d'une chaîne cinématique (10) dudit giravion (3, 13), ledit système de régulation (1, 11) comportant deux boucles de régulation (4) et (5) imbriquées l'une dans l'autre, lesdites deux boucles de régulation (4) et (5) étant agencées "en cascade" l'une par rapport à l'autre, pour réguler d'une part un premier régime de 15 rotation NG d'un générateur de gaz d'au moins un turbomoteur (6) entraînant en rotation ladite chaîne cinématique (10) et d'autre part un second régime de rotation NTL d'une turbine libre dudit au moins un turbomoteur (6), caractérisé en ce que ledit système de régulation (1, 11) est selon 20 l'une quelconque des revendications 1 à 6. 8. Procédé de régulation (30, 40) pour contrôler le comportement vibratoire en torsion et/ou la stabilité en torsion d'une chaîne cinématique (10) d'un giravion (3, 13), ledit procédé de régulation (30, 40) mettant en oeuvre deux boucles de 25 régulation (4) et (5) imbriquées l'une dans l'autre, lesdites boucles de régulation (4) et (5) étant agencées "en cascade" l'une par rapport à l'autre, pour réguler d'une part un premier régime de rotation NG d'un générateur de gaz d'au moins un turbomoteur (6) entraînant en rotation ladite chaîne cinématique (10) et d'autre part 24 un second régime de rotation NTL d'une turbine libre dudit au moins un turbomoteur (6), ledit procédé de régulation (30, 40) comportant : - une étape de dosage de carburant (37) pilotée par un 5 dispositif de commande (8), ledit dispositif de commande (8) générant, à partir d'une consigne de débit de carburant (Deb), une commande de dosage (Dos) de carburant destiné à être injecté dans ledit au moins un turbomoteur (6), 10 - une première étape de mesure (39) pour mesurer un premier régime de rotation (NGmesuré) dudit générateur de gaz dudit au moins un turbomoteur (6), - une première étape de comparaison (31) pour générer un premier écart (ENG) d'une première boucle de régulation (4), 15 ledit premier écart (ENG) étant généré en comparant une première consigne (NGcons) de premier régime de rotation avec ledit premier régime de rotation mesuré (NGmesuré), - une première étape de correction (32) pour corriger ledit premier écart (ENG) et générer ladite consigne de débit de 20 carburant (Deb), - une seconde étape de mesure (49) pour mesurer un second régime de rotation (NTLmesuré) de ladite turbine libre dudit au moins un turbomoteur (6), - une étape de filtrage (33) pour filtrer ledit second régime de 25 rotation mesuré (NTLmesuré) et générer un signal filtré (NTLfiltré), - une seconde étape de comparaison (34) pour générer un second écart (ENTL) d'une seconde boucle de régulation, ledit second écart (ENTL) étant généré en comparant une seconde consigne (NTI-cons) de second régime de rotation avec ledit signal filtré (NTLfiltré), 25 - une seconde étape de correction (35) pour corriger ledit second écart (ENTL) et générer ladite première consigne (NGcons) de premier régime de rotation, caractérisé en ce que ladite étape de filtrage (33) est réalisée par 5 un filtre (F1, F2) de type adaptatif, ledit procédé de régulation (30, 40) comportant au moins une étape de calcul (36, 46) pour déterminer des coefficients de filtrage dudit filtre (F1, F2), lesdits coefficients de filtrage étant variables et associés audit filtre (F1, F2) de manière récursive lors de ladite au moins une étape de 10 calcul (36, 46) pour contrôler le comportement vibratoire en torsion et/ou la stabilité en torsion de ladite chaîne cinématique (10) dudit giravion (3,13). 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que ladite étape de filtrage (33) coupe une bande 15 de fréquences incluant une fréquence d'un premier mode propre en torsion de ladite chaîne cinématique (10). 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que ladite étape de filtrage (33) est réalisée par un filtre (F1, F2) du second ordre, ledit filtre (F1, F2) étant défini 20 par une fonction de transfert de la forme : ( 2 XZ1p 1 NTLfiltré 1+-wipxp+wipxp2) NTLmesuré ( 2 XZ2p 1+ Xp+- W2p W2p1 Xp2) OÙ NTLmesuré est ledit second régime de rotation mesuré par ledit second moyen de mesure (19), NTLfotré est ledit signal filtré généré par ledit filtre (F1, F2) à partir dudit second régime de 25 rotation NTLmesuré et W1p, W2p, Z1p, Z2p correspondent auxdits coefficients de filtrage. 11. Procédé selon la revendication 10, 26 caractérisé en ce que ledit procédé de régulation (30) comporte une première étape de stockage (38) pour stocker au moins deux ensembles distincts (El), (E2),...(En) de valeurs prédéterminées desdits coefficients de filtrage (W1 p, W2p, Z1 p, Z2p), ladite au 5 moins une étape de calcul (36) déterminant un premier ensemble (El) à appliquer audit filtre (F1) lorsque ledit second régime de rotation mesuré (NTLmesuré) est compris dans un premier intervalle [a,b[, un second ensemble (E2) à appliquer audit filtre (F1) lorsque ledit second régime de rotation 10 mesuré (NTLmesuré) est compris dans un second intervalle [b,c[ et un nième ensemble (En) à appliquer audit filtre (F1) lorsque ledit second régime de rotation mesuré (NTLmesuré) est compris dans un nième intervalle [xl,x]. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 9 à caractérisé en ce que ledit procédé de régulation (40) comporte une troisième étape de mesure (4 1) pour mesurer les vibrations auxquelles est soumis ledit giravion (13), une quatrième étape de mesure (42) pour mesurer une fréquence de rotation (trot) d'un 20 rotor principal (24) dudit giravion (13) et une seconde étape de stockage (43) pour stocker au moins une valeur de seuil d'une amplitude des vibrations, ladite au moins une étape de calcul (46) modifiant, lorsque l'amplitude mesurée des vibrations est supérieure à ladite au moins une valeur de seuil pendant une durée 25 prédéterminée, lesdits coefficients de filtrage pour que la bande de fréquences coupée par ledit filtre (F2) inclut ladite fréquence de rotation (frot) dudit rotor principal (24).