FR 3074078 A1 20190531 FR 1761268 A 20171128 L'invention concerne le domair de. e7.Dps, L et p. part.L_IlièreTen les :n e-rieurs d'exosquelette a:Le 7.7.17 PLAN DE 'INV=MIION un membre , lette ambUlatoire comprend un secmeno dc bassin sur lequel est -tHcule une première ex. un segment de jambe et nt de pied -jrtici ocuen d'une c.neville à une dc. eme extre;,:.±- du jambe L'exosquelette .psono. égalen -, de se liaison à -1-1. ut 1-cc teur. Gén,-2:f: d' eJ.otion/abc.icion ou seguLert de jambe Lotation au 7=1.- d'un s dans lu rar:$prt au segment ce bassin est lai, _un saibttal) par 1-e.La marche d'appuis humaine est essentiellement une sli- basculement qui en ulte se traduit par un mouvement ace (s appelé le inversé. Le mouvement de la 7 rfne série de bascul=en- - s' effectuant à LO fois dar:s es plans sagittal et fre - épaes 25 pa des transitions entre un appui bipode et appui 1 outre, lorsque l'utiliaLeur de ' :,-,cp:elette passe uni:p.:ides instables eTtrecou-dés d' une ccui bip- L leu Lubie foic que le centre situé à la vertical le .-vité de ar n'est pas on pied d'appui. Le n-ome: ce caran.tàr ae l'arrêt (posture bipode stable) à la roic basc ment ect cu.cca plus intense j a sont plu.J établieTe e moment cr:c ses de la 2 marche régulière (l'homme tend généralement à rapprocher ses j urbes daT- an fxc:idv la mer:: [;u ph-a asculement et uss tran,iltion }bqcde vers un de, l'utili .L.L t,.(-T'Aifie f ure Lene 11(rs à bàsc:, autour de sa :rie: 11e _._m_LU:LnL le bord de son pied (ou de sa semelle). .r un ::-.k=t l'ae ,.'ab.:1-ution-adductio le momelu. de bas'.2.u_emnt sur c:et a. va 10 prc.vuire Eour de cet axe une a...,:ué: ton audulaire du (Pe s) /se.r:urt do sL.,1_ et de 1 y est fixé ccmmc. c=p_e la CTi. rqe utile. C mouv=ent va être arrêtiur des réactions de l'utilisateur transmises par les de liaison de l'tilisateur à 15 l'eps.,lueletL_ «L qui sont synonymes de brutal. Une telle situation inconfortable pour l'Atilisateur et crée une sensation _nsecu- ce - freine le L eau exsquel Erres COEJ7 'ITAV:NTION 20 L'invention a. pure d' co d'un ut_ 7_eur d'ex,e)sr: lette «e:ivlccicv lors des passages d'une situaticn biLpode à unipode. R17,MH A cet effet, un. membre inférieur d'exosquelette ambulatoire comprenant au de bassin sur iequE _ est articulé au segmert e jambe autour d'un preT'er axe eraiièle à un sa ' 4-_al. Le membre infér_Leur d' -uelette n premier bloqueur articulaire aq:.:2:1, _ pour seT lIt emerr bloquer une rotation du premier segmel - de jambe autour du premier axe. Le premier blo- queur articulaire comprend un premier moyens - sa liaisc f-nnct'onnelle au un lien souple relié d'une - . de l'exosquelet- miers mcves de mise en tenf.ton, le nr pourvu de :Je à un 1 i' r le et d'autre oert à des p-n- s'ére:lcn:ri: au moins part. liement preu bour. Les premiers moyens de mise en tension peuv4- lective adopter un premier état détendu la rotatio. -u preuier tambour dans un mens nt 10 libre et un deurlllLe etat lu dans lequel la roation du premier t=b.: In obtie- léger qui permet un ajout catif cd ...1 !ne c: 0171.1-) a 11; est freiné sys:ème Je bloca et e rapide de l'articulation sans . segment de ''tif eec nbtenue lors- 15 20 crue m mise en tension comprennent un ur 7 ur le blocage est pa.rticulj rapIde lorsque .mier actionneur linéaire cn- picet..0 électroaimant. premiers moyens de tensien usenen un levier. La dite du freinage est améliorée lor= premier lien souple réalise ET1 moins une d'enroulement autour du premier 25 Les frottements p,=,. e tme Jeca l'articulation membre inférieur sont grand rédL.1 dité en f on du premier ' es so7;ple est 1cc'.:1=nee de manière: ce que, lorsque les Premiers moyens de mise en ter?. on 1c dans le premier ten, le premier 30 lien soupl end à une .an rier tambour. en le 4 Les premie --2.ment dimc de mise en tension sort avanta- r.D lés lorsque le se =, t' enroule du - Tuer lien s..7; pie autour du prertlir 'ambour est tel que lors du passage des premiers moyens de mise en tension de 5 leur premier état détendu à leur de.j.ime état tendu, la _nsion exerco par le p-,, raTbr:e sur le premier lien souple est oriçmtée Jans le mémé sens que li teicn cxc rce per les 1:iemlérs moyens de L ,e en tens. en sur le prerir r lien sou:2-e. 10 La fiabi1deé du dlsoositif est améliorée lorsque le pr ..u.ier tambour nier tamb- murl jambe le -re 15 sens bour. ,prerd 7cye e désaccouplement tu désolidarisantpremier tambour du scq- que le segment d ambc applique dans Ir 1 sens On obtient __age irecti lo- 1 le :leur c r(2nu d-1 deuxième souple relié d'une parI à un deux nt fixe de l'exosquelette et 20 d'autre part à des ..imes moyens de mise en tension, lc - lien souple ré7.endant au moins partiellement aulera lu, premier tambour, les denième moyens dc ebse en tens:or. n(r)uva.,, sélect-veicnt adouLer un premi cF état dé- le oui la roc du neauler tambour dans un 25 deuxième sens urposé au premier sens est libro e.t un deu- xième étec tendu dans lequel la ro :ion du p_rnier tam7.e dau::.:e:ro sens est frei .e. ie bonne compacité du dispositif est obtenue lors- deuxièmes r.cens de mise en ° comprennent 30 un deuxième actionneur linéaire, rapidité du freinage est a.meliorée lorsque le deuxième actonneur linéaire comprend un électroaimant. -7-[ntage -JumcnL, les aicxièmes moyens de mise en tensi= ccv=ennent avantageusument un levier. Tia rapidité du freinage est améliorée 1 lue le di7é en 10 de manière à en tensi. lien. tambour. 5 ,,2[,2Ln,'lèTe lien srunle réalise ai moins une c.pire d'er=ulement autour du preniec cmbcur, Les frottements parnites dans l'articulation du ,que la - - deuxiéTe lorsquc les dcuc émes moyens dc n se eme 'éterd à une uist (jans le preTier non nulle du ':.±:tendu, le °rince Les de ccH.1-I moyens de cL_J tansi 15 tageusemo_tsuris enrou l.eIuLit du deuxième lien sauple atour ou p7emier tambour est tel gut_ lors cu passage 1-s deu '.emes de mise en ten- 4-- de JE= prunier éts '"-flndu à leur deux_:= état tendu, la tension exercée pa I.e premier tambour sur le 20 duLuième lien scuple est , dans le même sens que la tension exercàe par les e-xièmes moyens de mise en tension sur le deuxième lien souple, Il est IC C al,:ment sur l'exosquelcL Lu u ainsi éq:.:ilibre:r ce :Jojiniei: 25 les moyens de la l.nsan fonct en saaion du -renier Trambour au surinent de f.ambe s cr:acaiu:u:::Lune premii±re bielle Au sens de la présente demande un lion est Cons. ré souple s'Ll caLa:ose de ' n 30 s'enrouler [ _.rem tambour, se er plastiquement 6 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS Il sera fait re érence aux figur .=1 parmi lesquelles : - la figure 1 est une représentation schén.aticu en persp d'un u:ilisaIeur p 2-tra_nL un exosquelette selc: mier mode de rea sa7 n de l'invent .)11 - la figure 2 est une représentation schématique de fane de l'evquelette de la figure 1; - la 3 est une vue de détail partielle de 10 l'exosquelette de la fig're 1 dans un premier état dét:.:L. - la ,gure 4 e.,:n une .vLdv idLeil partielle de l'exosquelette de la ligure 1 dans un deuxième état tendu ; 15 - la ne 5 est une vue dv d L il partielle de l'exonnuelete selon un deuxième mode de réalisation l'inv on ; - la fivivc 6 est , vue de détail partielle de l'exosquelette selon un troisième mode de réalisation 20 l'invention - la figure 7 est une vue de détail partielle de l'ex° 'T 1 1-1-^ selon un quatrième mode de réalisation gure 8 est vue de détail part_elle de 25 l'exosquelette selon un cinquième mode de réalisation 1 venLion - la figure 9 est une vue de détail partielle de l'ex .11ette selon un sxème mode de réalisation l'invention ; 7 - la figure 10 est une vue de détail partielle de l'Ex° elette selon un rIpLième mode de _isation l'iiun tion ; a. fi T7-r. 11 est une vue schématique de 5 1' exasquclaLte _1 un huit'eme mode de -'lisation l'ihvent7on. DESCRIPTION ILLEE DE L'INVENTION En -ence aux fcnrec 1 à 4, le membre infé- rieur, géné7 _Tnent dési 1, exosquelette 2 ambula- 10 -boire enL norté par un utilisateur i00. Le membre inn- riér I cc ierrJ un segmen_ ,:iassn. 10 su- lequel .7,!st articulé autour un ncuinnnr axa ..: 7t 1 ld'..:tion parallell I un plan s ia ttal Pa, la -en.7 .'', --: 21 d'' :Il e::::uint de jaTi:-:é 20 15 ce à 1' :12e F3-rticu1ation 11, ici une rotu_Le. Le premjJ7 segment jambe 20 est égaement r- ticulé sur le segment de 10 aut.T.,u- axe pris dans un van frontal Pf par une -ticula- 12 ac. t n nc par un Fremier moto7écuteur 13. Le 20 se 20 segment de unisse 22 ar- tleulé sur na gment de tIlla 23 par uné arti- culation 24 actj un deuxièm .-uptoréducteur 25. Ur segmen_ L /10 ,reme. r,-"iculé en une deu- CMEr en7-rem ju 1-[): 20 sur le s oUatent 25 de tibia 23. Le sec ana de bassin 10 et le segment de pied 40 sont respectiTich,:At re au bassin 110 et au pied 140 de l'utilisateur 100 par des sangles. Ophionnel- lement les ségm de 21 et de tibia 22 peuvent êtna respecti1ïeTeh7 la cuisse 121 et au tibia 30 ateur 100 par des sangles. en figure 2, le -,--rjer segment. de jambe 20 comprend uno portion supérieure 27 qui vient en prolongem,,:n._ du -3e-gent de :,isse 22. La portion rieure 27 est située d'un c,[)- de. la o nière ar-, tion 11 opposé au segment de cuisse 22. La portion supé- 5 rieur 27 ::jm.:rd une extrémité distale 2. sur laquelle est une première bielle 29 à l'aide d'une ro- tule 30. Le premier réducteur 13 et la deu7'èlne moto- .--Hu"fur 25 sont . une unité L ra cc tfnu et de comfft2.nde portée par 1 segment de L.rrin 10 porte 10 éqa ment une batterie 71. L'exosquelette 2 comprend -'- 1 :tent 72 un capteur 72 de pressie-, situ car; de pied 40 et 'le à minima dét=et,.. appu- au sol. Avantageusement, la première bielle 29 est en maté- afin d'ei la :7").--):CiF 15 rdrre inférieur oque]ette 2 ambul ce comprend un uein s ti col..airc 50 mon Lé sur le segment de bas,,r -21:11 articulai 50 cend tambour :;nte s roS Si Lion , dur d'un axe con=s dans le plan sagittal Ps. Le premier 20 tambdur 51 ESt relié .car une articulation 52 à la pre- mièfc bielle 29. Ici, =a lière 51dbe 29 est articulée sur une des flasques 51.1 du premier LamL:-Jur 51. A des fins - la flasqu 1.1 iL. premier tambour 51 n'a pas été représentée sur lus liqurss I à 5. 25 Le premier bloqueur articulaire 50 compre.rci également un em_ cble qui réalise une roife et demi d'en c-i-ement 54 &acur du premier 51. Le premier câble sI est relié d'une part ' un premier point fixe 55 de l'exdsquer 2 -ici le de bassin 10- et 30 d'autre part â éle:7tr" L preTier électroaimant 56 comprend un ferr 9 coulissant au scir 'une bobi 1crsc..r'eJ..e est ail- ment , La bcb est 21i té 7C dc uontrôlL de commande l'absence de n:sion de Crn'T..7 aux bornes de la bobine 56.2, e pre- 5 1A. 56 ,st. dans brerr etat cG dars lequel tensi n n'es .,ppliquée au ru câble 53 (figur . Lorsque l'unité 70 impose une ten- sion de commande ::ornes de la yau 56.1 dc premier _ectro-aimant 5G cc UGpH.ace vers le 10 deuxieme état du premier éli ectro-airnant 56 dF,ns ramier câble 53 est et viecu ,umbo-J,r 51 figure 4). Le 'er cIh1e 53 est, ici, un câble métallique .4 -L2L- iiri:r.etra L.i décrit une et de- 15 mi 54 cc cc prci::lcs inGocc H. de cinquante milli- mètres dé diamètre. La rigidité en flexion. 'lu pre-rier câble 53 esL alors telle que, lorsque le lit c- Luant , est dans son premier état détr,- , le pre- mier câbe 53 s'étend I. unc d±cLcnoe d non nulle du pre- 20 mier tamoour 51 ,, ttant une rotation du premier tarrbc,- 51 sar: friction L - le )-ier. tam- bour 51 et hai 25 lent son rener câble 53. unncmnt, 1:7)r. l'utilisateur 100 seu- il -e d pied droit en décol- pied 130 gauche ce qui active le qui transmet la mesure à Lé 70L'unité 70 alors intention de l'utilrssteur 100 de quitter la phase btccde pour march tension du , 30 pusse sDn premier état dét xième tondu (figure 4). Le nahde l'application d'une Hroaimant pour qu'il igure 3) à son deucble 53 serre le pre- 10 mie .7- tambour 51 et blo7ue la rotation du premier tambour 51 , _ sen rotati..:Yr R1. L'immobilis--' n du 7.ambour 5: est transmise par la nen bielle 29 à la portion sup renre 27 du segTent de jambe 22 ce qui effet de birauca la rotaLir: mière arti 11 du mue. de jambe l'axe d'adducLion/abductin Oans un sers h'abcx.ucsion tation du segment de bassin ln la L au siF:r1":7.)7- férieur 20 vers le bas). 10 flemme visible en figure 4, le s=s d'enroulement du 53 autour du iusesri nbour 51 es: tel -1 bas:: du pe..Euge de le pr la pref autour de état exerc 15 n (r-ar détendu à son le prer_ sur le p , la tensa ro-:7Jrien- =tics câbla: tée dans que la tension 1.2 exercée par le premier élect 17. -- 56 sur le. premier 53. On c)bt ent ainsi un mErn.::re inférieur 1 d'eyouclette 2 dont la rotation un segment de jambe 20 20 - Je sor axe d'add 211/abi* peut lure ulo- usrllim.IenE2nt pi de soit la posiLlon du so,,:7-nt u.nt - 5in 10 de 'Itte 2 cd_ la segment te jan rou: Ligidi r17 le pies C ntal Pf. Le mo- 25 vert induit par le poids de l'exosquelc.tte 20 lors de son passage d'une situation bipode à unir se traduit par un basculeras: de l'ensemble de l'exosquelette ,5utour de l'articulation du pied 40 à l'instar du mouvn sui- vi - l'utilin- réJit usera con cr.able- 30 le chocutilisateur sar les liaiscns squelette 2. Enfin, l'élasticité du premier 11 câble 53 permet également d'obtenir un effet d'amorti5:se- du blocage du premier ta - 51 qui ajoute encore a-u con:0ft dc l'ut-,isateur Les .1-its identiques ou analogues â ceux précé- 5 :Jrient décrits porteront une ,L...renne L.uen- tique dans la description qui -..3uit des CaUXniTrE, troisième quatrième, cinquième et sixième modes de réalisa- tion de 1 és.nton, Selon krxième mode le réali en réfé- 10 renne à la fi m:re spires râble 53 est rel de l'exosquelette, 2 -ici le segment de d'autre part à une première extr.*,. d'un prolder le- 15 vier 61 articulé en un point ce Fur le c.ent de bassin 10. Le. noyau 56.1 de l'élec: ()aimant est rcli la detu.:léme -réuiftà 63 du premier levie Selon un troaslIaLa mode de réa ation et réfé- rence à la figure 6, la première bienie 29 est solidaire 20 de ni périphér: 'une roue 57 renia .-),ar un arbre 58 au pre7.1 r tamboua I. Une roue à :s 59 est interposée entre l'arbre 58 et le premier tambour 51 de manière à désolidariser le premier tambour 51 du seqment de jambe 20 lorsque le segmc _lande 20 applique le remier 25 tambour 51 un couple orienté dans un deuxnirrr sens le ___ c:Lier câble réalise deux r tamboer ni. e premier à un premier ceint fixe 55 in '0- et POSE CL.. pre_ sens de rotation du prem. - tel agencemon_ ecemat d'éviter au premier tamboer 51 pr le segmenL e caler Li dana e deuxième sens 7. jambe 20 d'un alors que le par- 30 mi r électrd-aimat 56 est dans son deuxième état provoque une éjection du noyau 56.1 hors de 1 -ref, 12 la bobine 56.2. Selon un quatrième de ---éa isation r resenté en figure 7, le premier mb,Jur 51 lie en rot.tion le prend toréducteur 13 et e extrémité 21 du segment , jambe 20. Sion un cinauene T de réalisation :senté en fie , 9, le 'oe- t.r7lbour 51 lie en rotation le prern mo---)reducte 13 extrémité 21 du eu jambe 20. e ererd e- uleur t iL_la::fe 50 10 ciprend un deuxième cIble ,relié o' une part à un xi,=e point fixe 75 de l'exosquelette 2 autre par-_ à un deuxième électr mant 76. Le deu ci2..b'e 73 réa- lise demie u1tcur tn-minv- 51, Le deux un cu.ème noyau 15 76.1 , de -l..ème bobine 76 2 1n'c1lu e alimentée. La deu 76.2 est é1ecn1iT 7f.ée à l'nité 70 dc et de commande. En l'absence de tenu: un de commande sée aux bornes de la 'lune- :ne bobine 76.2, le .nieuxeme 20 é.1ctroairant 7-6 es - deuu un pr=1 lccel auuun- tensi appl' 73. Lorsque l'unitu 76 --nr:.se une n1e, conLm,_u aux rues dc la deuxiee bobine 76.2, noy.5u 76.1 euro-a Tuer t. 76 se. lepl e deuxième euxiàme 25 état tsrdu du deux:Là deux_L .:a;)_.e 72 tamn- 51. Cf=re d'enrc erneF 30 bour 52 56 de son preurier état dé_ tro-aimanL 16 dans I enuel le u et. vient serrer le premier -e sur la figure 8, le tul ce: lors du un rue de emier câble 53 autour à s premier tan-autre a_LIflant uxodme état tendu, 13 la tension T1 exercée par le premier tambour 51 lors de sa ) R1 sur le premier ci:e,le 53 est orient même sens que la tension T2 oecicée par l'premier -aiman_ .L0 sur le premier câble 53. 5 Le sens 1. ] emen- du deuxième câble 73 autour du premier tarloou tel que lors du na sen du deu- xiàmn lectro-a.imant 76 de son premier état u à son c1nnx'e'7-e état t la tension T.- rc par remier -L:f.buur 51 lors (::e sa j_on dans le sens sur le 10 est orientée dans le mâmc scin que la A _),ar le deuxième électres .sie 76 sur On obtient ainsi un membre inf 1 qr lette l'un premier o c.Tucir ire 15 cuvant blogu une roton du ançiienet de jambe 20 dans deux seLs dc rote-ion R.l et F'.. La figure 9 rel-ese--17.e xiel . 1-ode de -'-' - on de l'invent.ion q.Li ,:st unc .;ienLo du cinqu me moue dr réalisation. Dans ce mode de réalisa c,n, le pro- 20 mier câbl_e 53 et le deuxième 73 rçellsenL cha= trois spires autour ou premicr Lambour 51. ALisi, le etc mier électroaimant 56 r.alement oppac..3 par fixe 75 et 25 le deuxième élecrlaut 56 ra trouvent également à .4,=' 1 ions diamétralement opposées par rapport au premi tambour 51. Selon un septième mode de réalisation et en référence à la figure lfl, le lEa ;ième Pc e 73 est relié 30 d'une part à un prcm oint 75 de ?xoscl :tte 2 -ici le F -eTt de bassin 10- et d'autre à une pre- mier oint fluo 55 tonuve port remie 14 mière extrémité 80 d'un deuxième. levier 81 articulé en un t de pivot 82 sur la egment de bassin 15. ic :Dyau 7 5, 1 cq, deuxième. eleci- '-flant 76 est relié deuximc extrémité SJ du dcxiine levier 81. 5 Tout COMTE le premier câble 53, itii n fle .idn du ::71.ole 73 est sélectionnée 1 Tanière à ce que, lc . ième éi_mant 76 est dans son mier état detenc , le di-- me aadle 73 étend _...le distance non nulle du deuxiem.. prener tambour 51. 10 En référence à la figure 11, i'exosguelette 2 com- nrend un dcux± qment de jambe 220 i-:(-' similaire au emier s ,,,m_nt be 20 et articure s.ir le segment de bassin 10 autour d'un deuxièu:e iuce compris dans un plan sagiLtal P:: l'aide dr' car.: ci t 'Lon 111. Un 15 deus, d._....eur aiessi.c.0 le seg- ment ceci 240 di_. :._L_MU seuTe: de rnida 220. (les raisons de clarté, le premir bloqueur ar- t.c_ 1 73 n'a été que octctiellement représenté. Le. meTlie inférieur 1 d'exos ambulatoire coTpre--1 20 un mième bloqueur art- :11=t := 1 de 1ccssin Dc au p,erÉ-=- t-r articulaire 5G, le ucuxième bloquer articulaire 150 prend un deuxième ut 151 r:cic5 à rota-Lon auL d'un axe =Dr_ le plan Féq ittal Fa. lii deuxième 25 tambour 151 est re é arr une ari_dlation 152 à une deu- xième bielle r deux.ilre b..elle 129 est articu- lée sur une des flasques 151.1 J duxième tambour 151. Le deuxième bloqueur articulaire 150 compl--1 un '.53 qui itrllsc au au et 30 t.;,,.mbnur 271. Le troisième ccirje 153 art relié d'une part à un troisième 15 point fixe 155 de l'exosquelette 2 -L'H_ le segment de 10- et d' u re part à un t usième électroaTot Le troisiene électroaimaLL A:prend un 156.1 forromagnLique coulHssant au sein d'une 17.7-)ine 5 156.2 elle e alimentée. La bobine 156.2 est électriu.jcori_ 1' Tite 70 de contrôle et de rom- mande. Ln 1 s,ence de tensior de commando im ée aux bornes de Ta bebe 156.2, le :sis e élentr::Dei7i 156 est dans un p umier état détendu lequel arr 10 sior n'est. -sm0.4uée au troisième câble 153. Lors ue 70 se une tension de c:Dmmande aux bornes ce la bobine 156.2, le nc:vo.0 156.1 u_ aimant 156 s déplace vers le u air état tueS'; tr isieme . 155 le rrcY,slemu 15 ::âble T 3 e - tendu et vient ses...:e lu 151. , l'snven 1 -'est pas lir: modes lts muir englobe toute varianLe entrant dans 12 champ de l'177.Te n telle que définie 20 par les re7Te7:dications. En pariulier, bien qu'ici le membre eur d'exos lette =prenne un ou deu bloqa _ culaire, -venLion que égalumin'J_ à un membre inférieur prenant 25 plus de bloqueurs articulaires, comme par exemple trois ou p_ us - bien qu'ici le segmen.._ no pied soit 15b-emer.t ar- tioulé sur un de tibia actionné, l'Invent1 n pli d'autres configu-ticns 30 emeA.- =rein :::gments de 1'exo..E,q1_ comme par exemple un de pied L)-r--1" sur le seg- 16 t de tibia ou un segment de tibia librement articulé segment de ; - bien qu'ici s taTbour soit fonctionnel1eT re- lié à une portion sup egTent 5 l'invention s'applique à d' la son fonc- tionnelle du tambour au seqrnent. e jambe _tme par exemple une liaison directe en tu kiatiou, une bielle à une 7),,r1e inférieur, seg:trrmJr de cuisse, une OU ic courroie ccope-=t avec une poulie soli- 10 dai e en rotat4 dc segment de juorbe - bien cr l'e rrrom1elet,:e comprenne d:?s _ ries, l'inventi- ega cmenl_ à d' si.rrtes moyens d'alimentation energ de 1' 1 -I tte uciuci 1 exemple une alimentation élect iinire, pra.roET3 15 ou hydraulique ; - bien qu'ici l'exosquelette comprenne un capteur do presrion situé sous le segment de pied de xosquelett , l'invention s'applique également à d'autres ns de détection d'attitde de 1 _:xosciuélette 20 ou de pssssoe d'une ut jciioi:iuoc::,.e à unipodi de l'exo ,t ette comme par e-te= e une cen:.rale inetielle situé ilcirs le segment de bass- cteur placé socs lu curent de pied de l' Ltc sous le pied de gyroscopes, des:..:ours myoélec- ci le bloqu articulaire soit monté l'Llvention s'applique dodo- ment à d'uuLmrc inp:antatc7:7, tu olocucur articulaire dans L.squeici ra ,:::::::77,.,e pst (4._i_or articu- 30 laire relié à une pi cl- l' f tte ; - bien qu'ici le premier tambour unit mor::é à rota- l'utilisateur, 25 triques ; bl sur le serre 17 tion autour d'un axe nnTpris dans le plan seHttal ou dansm plan fre.otal, l'invun ion s' applique. em.:nt à d'aere s orienations H de rotation du 1amb7.,, - bien qu'ici 10e première, deuxiéTe sière 5 bielles ^ L relièes an tambour icn s'applique lement à de de lialson oc la bielle au tambour comme par un pi- vot ce une liaiL= à un levier solidali rc't:at.. ion du 10 - bien qu'ici le b ii:;eur- articulaire .1-^.ne -un cîrt.' e ne..allique ré,il uanL entre une spi ces Ir:: Hument autour du taTUDu_ pligJe à d'autres ces ^ sonp par 0(0 ircec event crac ou nn -âble 15 en mal e peut s'étenC-e au moins -tiellement autour du tambour pour réaliser moins d'une ou plus de tros autour du tamour - bien qu'ici le ' eur articulai-F, comprenne un câb]e métallique de 2..1 millimètres de diamètre 20 s'ét ndant au moins pT 'e ment auLr Tambc cinuenr.e millimee.ree^ dc d_L_^^ 'etre, l'inventicc s'ap à d'autres types de câble nitallique -dccc le diamètre est rentielleme= entre 1. cinq milli- metre5- et s'enroulant a te. cl -ntres "J^pes de Lambour, 25 dont le diamètre est entichement cnoisi entre v=ngt et préférentiellem=t, le dlumetre du tambour - -es1 J du câble ;- bien qu'Ici le c77:.,h! troc. 30 ...rns de mise en actionneurs linéaire ducype vérin le soit relié à ue ele également ut-e^ comme pneu7at q , crémail- sei.2.(2 18 lère ou un actionneur rotatif tel qu'un moteur ; _1 ioi le tambour c-p.prenne une roue à - rocnet , l'invention s'appli acmcnt à d'autres je désaccouplement ...sant le prem t a mbc- . ._ de jamilw com: ?,xemple une roue à i _ar oios ou une _:,:)ue b ntction, de tiYo. actl- r segment de cuisse, -.:ion ligue :_emenT: o d'autres somas 10 d'a:utionnement nomme par exemple un ugmc_.nt de jambe - bien qu' le premier et le deuxième câble o'étordnr.t àutour d'un l' 1-17T ion configurations 15 d'enroulor:,L ut Cou u or cucsnoic deux tambours distincts solidaire en rotation ; bien le nemb:e infécouco comprenne un segment de bassin relié au bassin de l'utilisateur ut sur el sont articul s les seciinionts de - 20 l'tcooic.n à d' outres type de scg=_:.nt de pouvant par exemple être relié au d:r.s de 1'utilisat la premier segment jambe gauche soit arti 25 bàss-n uàr une rotule, YiTventior d'-utres types d'arti» tel' trois a ence.., de manière cinéma ----r.ent equiv le - bien qu'ici :r:Te comprenn un LP7,-.-[-:ent de du premier sur lr= REVENDICATIONS1. Membre inférieur (1) d'exosquelette (2) ambulatoire comprenant au moins un segment de bassin (10) sur lequel est articulé au moins un premier segment de jambe (20) autour d'un axe parallèle à un plan sagittal, le membre inférieur (1) d'exosquelette (2) comprenant un premier bIpqneur articulaire (50) agencé pour sélectivement bloquer une rotation du premier segment de: jambe autour du premier axe, le premier bloqueur articulaire (50) comprenant: un premier tambour (51). pourvu de moyens de sa liaison fonctiOnnelle au segment de jambe (20) - un premier lien souple (53) relié d'une part à un premier point fixe (55) de l'exosquelette (2) et d'autre part à des premiers moyens de mise en tension: (56), le premier lien souple (53) s'étendant au moins partiellement autour du premier tambour (51), les premiers moyens de mise en tension (56) pouvant sélectivement adopter un premier état détendu dans lequel la rotation du premier tambour (51) dans un premier sens (R1) est libre et un deuxième état tendu dans lequel la rotation du premier tambour (51) dans le premier sens (Ri) est freinée. 2.. Membre inférieur (1) selon la revendication 1, dans lequel les premiers moyens de mise en tension com- prennent un premier actionneur linéaire (56). 3, Membre inférieur (1) selon la revendication 2, dans lequel le premier actionneur linéaire comprend un électroaimant (56). 4 Membre inférieur (1) selon l'une quelconque: des revendications précédentes, dans lequel les premiers 20 moyens de Mise en tension (56) comprennent un levier (61, 81)_ 5. Membre inférieur (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier lien 5 souple (53) réalise au moins une spire d'enroulement (54) autour du premier tambour (51), 6. Membre inférieur (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la rigidité en flexion du premier lien souple (53) est sélectionnée de 10 Manière à ce que, lorsque les premiers moyens de mise en tension (5-6) sont dans le premier état: détendu, le premier lien souple (53) s'étend à une distante (d) non nulle du premier tambour (51). Membre inférieur (1) selon 'une quelconque des 15 revendications précédentes,dans lequel le sens d'enroulement du premier lien souple (53) autour du premier tambour (51) est tel que lors du passage: des premiers moyens de mise en tension (56) de leur premier état détendu à leur deuxième état tendu, la tension (T1) 20 exercée par le premier tambour my sur le premier lien souple (53) est orientée dans: le te:Me sens que le tension (T2) exercée par les premiers moyens de mise en: tension (56) sur le premier lien souple (53). B. Membre inférieur (1) selon l'une quelconque dés: 25: revendications précédentes, dans: lequel le premier tam- bour (51) comprend des moyens de désaccouplement (59) du premier tambour (51) désolidarisant le premier tambour (51) du segment de jambe (20) lorsque le segment de jambe (20) applique sur le premier tambour (51) un couple 30 orienté dans un deuxième sens (R2) opposé au premier sens (R1)de rotation du premier tambour (51). 21 9. Membre inférieur (I) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un deuxième lien souple (73) relié d'une part à un deuxième point fixe 5 (75) de l'exosquelette (2) et d'autre part à des deu- xièmes moyens de Mise en tension (76), le deuxième lien souple (73) s'étendant au moins partiellement autour du premier tambour (51), Les deuxièmes moyens de mise en tension (76) pou- -10 vent sélectivement adopter un premier état détendu dans lequel la rotation du premier tambour (51). dans un deuxièMe sens (R2) opposé au premier sens (R1) est libre et un deuxième état tendu dans lequel la rotation du premier tambour (51) dans le deuxième sens (Rà) est freinée. 15 10. Membre inférieur (I) selon la revendication 9, dans lequel les deuxièmes moyens de mise: en tension comprennent un deuxième actionneur linéaire (7-6). 11. Membre inférieur (1) selon la revendication 10, dans lequel le deuxième actionneur linéaire comprend un 20 électroaimant (76). 12. Membre inférieur (l) selon l'une quelconque des revendications 9 a 11, dans lequel les deuxièmes moyens de mise en tension comprennent un levier (8.1). 13. Membre inférieur (1) selon l'une des revendica- 25 tions 9 à 12, dans lequel le deuxième lien souple (73) réalise au Moins une spire d'enroulement autour du premier tambour (51). 14. Membre inférieur (1) selon l'une quelconque des revendications -.9 à 13, dans lequel la rigidité en flexion 30 du deuxième lien souple (73) est sélectionnée de manière à ce que, lorsque les deuxièmes moyens: de mise en tension 22 (76) sont dans le premier état détendu, le deüxième lien souple (73) s'étend à une distance (d) non nulle du premier tambour (51). 15. Membre inférieur: (1) selon l'une des revendica- tions 9 à 14, dans lequel le sens d'enroulement du deu- xième lien souple (73) autour du premier tambour (51.) est tel que lofs dg passage des deuxièmes moyens de mise en tension (76) de leur premier état détendu à leur deuxième état tendu, la tension (Ta) exercée par le premier 10 tambour (51) sur le deuxième lien Souple (73) est orien- tée dans le même sens que la tension (T4) exercée par lés deuxièmes moyens dé misé en tension (76) sur le deuxième lien souple (73). 16_ Membre inférieur (1) selon l'une quelconque des 15 revendications précédentes, dans lequel les moyens de la liaison fonctionnelle: en rotation du premier tambour (51) au segment de jambe (20) comprennent une bielle 29).