FR 3074921 A1 20190614 FR 1761856 A 20171208 SYSTÈME DE POSITIONNEMENT AVEC MOYENS DE GÉNÉRATION DE SIGNAUX GNSS ET CÂBLE RAYONNANT DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne de manière générale le domaine des systèmes de positionnement en intérieur (indoor positioning) ou des systèmes de positionnement en extérieur lorsque les conditions de réception des signaux de positionnement satellitaires sont dégradées. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE L'absence de signaux de positionnement satellitaires encore dénommés signaux GNSS (Global Navigation Satellite System) dans les environnements en intérieur (indoor) a conduit à développer des systèmes de positionnement spécifiques à ces derniers. Un grand nombre de techniques possibles ont été utilisées à cette fin. Par exemple, il est connu de déployer dans l'environnement en question des réseaux de balises permettant à un récepteur d'estimer sa position par TDOA (Time Difference Of Arrivai) ou bien par triangulation à partir de temps d'arrivée, TOA (Time Of Arrivai). Il est également possible d'utiliser des points d'accès existants, par exemple d'un réseau Wi-Fi pour déterminer la position d'un terminal à partir d'empreintes (fingerprints) de mesures de puissance (RSSI). Dans le cas particulier de l'intérieur d'un tunnel, il a été proposé dans la thèse de F.J. Leite Pereira intitulée « Positioning systems for underground tunnel environments » soutenue à l'Université de Porto, Janvier 2016, un système de positionnement par câble rayonnant (leaky feeder) dans lequel la position d'un terminal est déterminée à partir du niveau de puissance (RSSI) d'un signal GSM préalablement injecté à une extrémité du câble et reçu par le terminal. Ce système de positionnement présente deux inconvénients. Tout d'abord, il est relativement imprécis (car basé sur une mesure de puissance) même si cette précision peut être améliorée par des techniques de cartographie (RSSI fingerprinting) si l'environnement présente une dynamique de niveau RSSI suffisante. Ensuite et plus 2 fondamentalement, il est affecté comme les autres systèmes de positionnement indoor précités d'une limitation majeure dans la mesure où il n'offre pas une solution de positionnement continue entre l'environnement outdoor et l'environnement indoor. Autrement dit, il nécessite le développement d'une application spécifique et le 5 téléchargement par chaque usager de cette application sur son terminal (en général un smartphone). Pour remédier à cette limitation, la société déposante a conçu et commercialisé un système de positionnement connu sous le nom de Subwave. Ce système de positionnement permet à tout utilisateur disposant d'un récepteur GPS de pouvoir se 10 localiser dans un environnement intérieur tel qu'un métro sans avoir à souffrir d'une rupture de service lorsqu'il sort ou entre dans cet environnement. Le système de positionnement Subwave utilise un câble rayonnant et fait appel à un générateur de signaux GNSS, situé dans l'environnement intérieur et adapté à générer un ensemble de signaux GNSS tels qu'ils seraient reçus à l'extrémité du câble rayonnant dans une 15 configuration à ciel ouvert. Ces signaux GNSS sont synchronisés à des signaux GNSS réels reçus dans l'environnement extérieur. Ce système est satisfaisant dans la mesure où il assure, du fait de cette synchronisation, une continuité de fonctionnement du positionnement entre intérieur et extérieur. Toutefois, il ne permet pas à un usager de se localiser le long du câble rayonnant. Autrement dit, un usager recevant les signaux GNSS 20 d'un point quelconque du câble rayonnant voit sa position confondue avec celle de l'extrémité du câble rayonnant. Une première approche pour obtenir une résolution spatiale le long du câble serait d'adopter la solution préconisée dans la thèse précitée, à savoir de déduire la position le long du câble de l'intensité du signal reçu. Cependant, cela nécessiterait l'installation d'une 25 application spécifique sur le terminal de l'utilisateur. En outre, la mesure pourrait être entachée d'erreurs en raison de variations de puissance dues à des interférences, notamment entre signaux issus de différentes sections du câble. Une autre approche consisterait à discrétiser le câble en sections indépendantes, un générateur GNSS au sens précité étant associé à chaque section et injectant les signaux GNSS correspondant à chaque section. Toutefois, cette discrétisation conduirait à 3 multiplier les générateurs GNSS et donc le coût global du système. En outre, un tel système pourrait donner lieu à des interférences lorsque les sections en question sont trop rapprochées. Un objet de la présente invention est par conséquent de proposer un système de 5 positionnement le long d'au moins un câble rayonnant, dans un environnement indoor (ou un environnement outdoor dans lequel les conditions de réception sont dégradées), sans rupture de continuité de service (ou moyennant une discontinuité de service minime) avec un environnement outdoor et qui permette à un usager d'obtenir sa position le long dudit câble rayonnant avec une bonne précision. 10 EXPOSÉ DE L'INVENTION La présente invention est définie par un système de positionnement le long d'au moins un câble rayonnant, ledit système comprenant, outre ledit câble rayonnant : - des moyens de génération de premiers et de seconds signaux GNSS, les premiers signaux GNSS étant définis comme ceux qui seraient reçus au même instant en 15 un premier point (A') dans une configuration de ciel ouvert, d'un premier ensemble ( ) de satellites visibles d'une première extrémité du câble dans un premier cône de visibilité (C1) autour d'un axe reliant les première et seconde extrémités du câble et dirigé vers le côté opposé à la seconde extrémité, les seconds signaux GNSS étant définis comme ceux qui seraient reçus au même instant, en un second point (B') dans une configuration de ciel 20 ouvert, d'un second ensemble (S2) de satellites visibles de la seconde extrémité du câble dans un second cône de visibilité (C2) autour dudit axe et dirigé vers le côté opposé à la première extrémité, les premier et second cônes de visibilité ayant une intersection vide, lesdits premier et second ensembles de satellites étant non-vides, le premier point étant situé sur ledit axe, au-delà de la première extrémité et à une distance A de celle-ci, dans la 25 direction opposée à la seconde extrémité, le second point étant situé sur ledit axe, au-delà de la seconde extrémité et à la distance A de celle-ci, dans la direction opposée à la e(c. première extrémité, avec A =- --1 où ,e est la longueur du câble rayonnant, y et c 2 ) 4 sont respectivement la vitesse de propagation des ondes électromagnétiques dans le câble rayonnant et dans le vide ; - des premiers moyens d'injection pour injecter les premiers signaux GNSS à la première extrémité du câble rayonnant ; 5 - des seconds moyens d'injection pour injecter les seconds signaux GNSS à la seconde extrémité du câble rayonnant. Selon un mode de réalisation, le système de positionnement comprend en outre des premiers moyens de translation de fréquence adaptés à translater en fréquence les seconds signaux GNSS d'un premier décalage en fréquence pour fournir des signaux GNSS 10 intermédiaires, les signaux intermédiaires étant injectés avec les premiers signaux GNSS par les premiers moyens d'injection et se propageant de la première à la seconde extrémité du câble, le système de positionnement comprenant en outre des seconds moyens de translation de fréquence adaptés à translater en fréquence les signaux GNSS intermédiaire d'un second décalage en fréquence, inverse du premier, de manière à régénérer les 15 seconds signaux GNSS et les fournir aux seconds moyens d'injection. Avantageusement, le décalage en fréquence est choisi de sorte à ce que les signaux GNNS intermédiaires soient hors bande de rayonnement dudit câble. Avantageusement encore, le décalage en fréquence est choisi de sorte à ce que les signaux GNNS intermédiaires soient hors bande de réception d'un récepteur GNSS. 20 Selon un second mode de réalisation, les premiers signaux GNNS se propagent de la première extrémité à la seconde extrémité du câble sans être réfléchis à ladite seconde extrémité et que les seconds signaux GNSS se propagent de la seconde extrémité à la première extrémité du câble sans être réfléchis à ladite première extrémité. Le câble rayonnant est par exemple rectiligne. 25 Le demi-angle d'ouverture des premier et second cônes de visibilité peut alors être choisi inférieur à 900, voire à 600 ou encore 30°. La présente invention concerne en outre une méthode de positionnement d'un récepteur le long d'au moins un câble rayonnant, ladite méthode comprenant : - une étape de génération de premiers et de seconds signaux GNSS, les 30 premiers signaux GNSS étant définis comme ceux qui seraient reçus au même instant en 5 un premier point, dans une configuration de ciel ouvert, d'un premier ensemble de satellites visibles d'une première extrémité du câble dans un premier cône de visibilité autour dudit axe et dirigé vers le côté opposé à la première extrémité, les seconds signaux GNSS étant définis comme ceux qui seraient reçus au même instant, en un second point 5 dans une configuration de ciel ouvert, d'un second ensemble de satellites visibles de la seconde extrémité du câble dans un second cône de autour dudit axe et dirigé du côté opposé à la première extrémité, les premier et second cônes de visibilité ayant une intersection vide, les premier et second ensembles de satellites étant non-vides ; - une étape d'injection des premiers signaux GNSS à la première extrémité du 10 câble rayonnant; - une étape d'injection des seconds signaux GNSS à la seconde extrémité du câble rayonnant. Selon un premier mode de réalisation, la méthode de positionnement comprend en outre : 15 - une première étape de translation de fréquence des seconds signaux GNSS au moyen d'un premier décalage en fréquence pour fournir des signaux GNSS intermédiaires, les signaux intermédiaires étant injectés avec les premiers signaux à la première extrémité et se propageant de la première à la seconde extrémité du câble rayonnant ; - une seconde étape de translation en fréquence au moyen d'un second décalage 20 en fréquence, inverse du premier, de manière à régénérer les seconds signaux GNSS avant de les injecter à la seconde extrémité du câble rayonnant. De préférence, la génération des premiers et seconds signaux GNSS comprend : - la configuration du système de positionnement au moyen d'un fichier de configuration, ledit fichier de configuration comprenant les coordonnées des premier et 25 second points, les masques de visibilité définissant les premier et second cônes de visibilité, ainsi que la constellation de satellites utilisée; - le calcul des paramètres des orbites des satellites de la constellation identifiée dans le fichier de configuration et la sélection des premier et second ensembles de satellites au sein de la constellation identifiée, à partir des premier et second cônes de 30 visibilité ; 6 - le calcul des paramètres des premiers signaux GNSS reçus au premier point des satellites appartenant au premier ensemble et des seconds signaux GNSS reçus au second point des satellites appartenant au second ensemble ; - la génération des séquences pseudo-aléatoires des satellites appartenant aux 5 premier et second ensembles à partir d'une horloge de synchronisation externe ainsi que la génération des messages de navigation de ces satellites à partir de données de navigation ; - la génération des premiers et seconds signaux GNSS en combinant les séquences pseudo-aléatoires aux bits des messages de navigation, et en modulant au moins une 10 porteuse au moyen des séquences ainsi combinées. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture d'un mode de réalisation préférentiel de l'invention, fait en référence aux figures jointes parmi lesquelles : 15 La Fig. 1 représente, de manière schématique, un système de positionnement le long d'un câble rayonnant selon un mode général de réalisation de l'invention ; La Fig. 2 représente de manière schématique le principe de fonctionnement de l'invention ; La Fig. 3 représente un exemple de sélection de satellites pour la génération des 20 signaux GNSS dans le système de la Fig. 1; La Fig. 4 représente de manière schématique la méthode de génération des premiers et seconds signaux GNSS dans les moyens de génération de la Fig. 1; La Fig. 5A représente, de manière schématique, un système de positionnement le long d'un câble rayonnant, selon un premier mode particulier de réalisation de l'invention ; 25 La Fig. 5B représente, de manière schématique, un système de positionnement le long d'un câble rayonnant selon un second mode particulier de réalisation de l'invention ; La Fig. 6 représente de manière schématique l'application de la présente invention à un câble rayonnant non rectiligne. 7 EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS Nous considérerons dans la suite un environnement dans lequel la réception de signaux GNSS est dégradée ou absente, en particulier un environnement en milieu intérieur. Par signaux GNSS (Global Navigation Satellite System), nous entendons ici tout 5 type de signaux satellitaires permettant un positionnement, quel que soit le système considéré (GPS, Galileo, GLONASS, Beidou, etc.) Les cas d'usage typiques mais non limitatifs de la présente invention sont entre autres les infrastructures ou bâtiments comportant des zones linéaires, tels que métros, tunnels ou mines par exemple. On supposera qu'un câble rayonnant est disposé dans l'environnement en 10 question. Par câble rayonnant (leaky feeder), on entend notamment un câble coaxial dont le conducteur extérieur présente des fentes ou des ouvertures à intervalles réguliers de manière à permettre une émission radiale sur toute sa longueur. Les pertes éventuelles le long du câble pourront être compensées en prévoyant des amplificateurs autant que nécessaire. De manière équivalente, on pourra utiliser tout guide d'ondes, à fentes ou à 15 ouvertures, présentant une grande extension selon son axe longitudinal et permettant une émission radiale tout le long de cet axe. Le câble rayonnant n'est pas nécessairement linéaire, il peut présenter des portions courbes comme nous le verrons plus loin. Toutefois, dans un premier temps, dans un but de simplification de la présentation, nous supposerons que le câble rayonnant est rectiligne. 20 La Fig. 1 représente schématiquement un système de positionnement le long d'un câble rayonnant selon un mode général de réalisation de l'invention. Le système, 100, comprend ledit câble rayonnant 110, des moyens de génération 120 de premiers signaux GNSS et de seconds signaux GNSS, des moyens d'injection des 25 premiers signaux GNSS à une première extrémité du câble, 131, et des moyens d'injection des seconds signaux GNSS à une seconde extrémité du câble, 132. Les moyens de génération reçoivent en entrée un fichier de configuration, Config _ file, des données de navigation, Nav _data , des données d'une horloge à très faible gigue de phase (jitter), GPS _sync . 8 Le fichier de configuration peut être téléchargé à partir d'un serveur ou saisi via une interface HMI. Le fichier de configuration Config _ file peut notamment comprendre : - un masque de visibilité pour chacune des extrémités du câble, défini par une plage angulaire en élévation [a mm, 11.] et, le cas échéant en azimut LB.' flmax ces plage 5 angulaires pouvant être différentes pour les deux extrémités ; - les positions respectives des extrémités du câble ; - les caractéristiques matérielles du câble à savoir notamment sa longueur, la vitesse de propagation des ondes électromagnétiques dans celui-ci (ou de manière équivalente la constante diélectrique de l'isolant présent entre le conducteur intérieur et 10 le conducteur extérieur) ; - le cas échéant, l'identification de la (ou des) constellation(s) satellitaire(s) utilisée(s). En lieu et place des positions des extrémités du câble et des caractéristiques matérielles précitées, on pourra fournir directement la position des extrémités virtuelles 15 du câble, comme définies plus loin. Enfin, lorsque le générateur est distant des extrémités du câble, le fichier de configuration pourra contenir les offsets d'horloge correspondant aux temps de propagation des premiers et seconds signaux, respectivement à la première extrémité et la seconde extrémité du câble, de manière à les compenser lors de l'étape de génération. 20 Les données de navigation Nav _data comprennent notamment les paramètres d'éphémérides, les données d'almanachs, les conditions de propagation dans la ionosphère et les données de correction d'horloge des différents satellites. Ces données de navigation peuvent être fournies soit par un récepteur GNSS distant, qui les aura lui-même extrait des messages de navigation qu'il aura reçus, soient téléchargées via Internet. 25 Enfin, le signal de synchronisation externe GPS _sync peut être fourni via le réseau local au moyen d'un protocole de distribution d'horloges PTP (Precision Time Protocol) défini dans la norme IEEE 1588. Alternativement, le signal GPS _sync peut être un signal d'horloge calé sur le temps GNSS et fourni par un récepteur GNSS distant. 9 Les moyens de génération 120 fournissent des premiers signaux GNSS et des seconds signaux GNSS. Il est important de comprendre que les premiers et seconds signaux GNSS sont ici générés localement par simulation de propagation et non des signaux réels reçus de satellites. 5 Les premiers signaux GNSS sont générés de manière à ce que, à l'instant où ils sont injectés à la première extrémité du câble, ils soient identiques à ceux qui auraient été reçus en une première extrémité virtuelle (définie ci-après), dans des conditions de ciel ouvert, de la part d'un premier ensemble de satellites. Le premier ensemble de satellites est choisi parmi ceux de la ou des constellation(s) identifiée(s) dans le fichier de configuration 10 appartenant à un premier cône de visibilité défini par un intervalle angulaire en élévation [oe''.,a11.] et un intervalle angulaire en azimut [fl..,,611.], les angles étant définis ici à partir d'un axe dirigé de la seconde extrémité vers la première extrémité du câble. Le premier ensemble de satellites comprend au moins un tel satellite. De même, les seconds signaux GNSS générés sont tels que, à l'instant où ils sont 15 injectés à la seconde extrémité du câble, ils soient identiques à ceux qui auraient été reçus à la position d'une seconde extrémité (telle que définie ci-après), dans des conditions de ciel ouvert, de la part d'un second ensemble de satellites. Le second ensemble de satellites est choisi parmi ceux de la constellation identifiée dans le fichier de configuration appartenant à un second cône de visibilité défini par un intervalle angulaire en élévation 20 [amin,a.] et un intervalle angulaire en azimut [flmin,i3.1, les angles étant ici définis à partir d'un axe orienté de la première vers la seconde extrémité du câble. Le second ensemble de satellites comprend au moins un tel satellite. En outre, l'union des premier et second ensembles de satellites doit comprendre au moins quatre satellites. 25 Enfin, avantageusement, la borne inférieure du premier/second cône de visibilité est choisie de manière à ce que ces cônes ne contiennent pas de satellite situé sous l'horizon du fait de la rejection de tels satellites par un récepteur classique. Les premier et second cônes de visibilité doivent être également choisis de manière à ce que leur intersection soit vide (c'est-à-dire de manière à ce que cette intersection ne contienne pas 30 un satellite de la constellation identifiée dans le fichier de configuration). 10 Ainsi, pour un câble rayonnant horizontal, la borne inférieure du premier/ second cône de visibilité est telle que all,. 00, en pratique ami. 5° voire amin 10°. De même, la borne supérieure du premier/ second cône de visibilité est telle que amax REVENDICATIONS1. Système de positionnement le long d'au moins un câble rayonnant, ledit système (100) étant caractérisé en ce qu'il comprend, outre ledit câble rayonnant (110,510) : - des moyens de génération (120,520) de premiers et de seconds signaux GNSS, les premiers signaux GNSS étant définis comme ceux qui seraient reçus au même instant en un premier point (A') dans une configuration de ciel ouvert, d'un premier ensemble ( S1) de satellites visibles d'une première extrémité du câble dans un premier cône de visibilité ( C1) autour d'un axe reliant les première et seconde extrémités du câble et dirigé vers le côté opposé à la seconde extrémité, les seconds signaux GNSS étant définis comme ceux qui seraient reçus au même instant, en un second point (B') dans une configuration de ciel ouvert, d'un second ensemble ( S2 ) de satellites visibles de la seconde extrémité du câble dans un second cône de visibilité ( C2) autour dudit axe et dirigé vers le côté opposé à la première extrémité, les premier et second cônes de visibilité ayant une intersection vide, lesdits premier et second ensembles de satellites étant non-vides, le premier point étant situé sur ledit axe, au-delà de la première extrémité et à une distance A de celle-ci, dans la direction opposée à la seconde extrémité, le second point étant situé sur ledit axe, au-delà de la seconde extrémité et à la distance A de celle-ci, dans la direction e( opposée à la première extrémité, avec A --1 où ,e est la longueur du câble 2 rayonnant, y et c sont respectivement la vitesse de propagation des ondes électromagnétiques dans le câble rayonnant et dans le vide ; - des premiers moyens d'injection (531) pour injecter les premiers signaux GNSS à la première extrémité du câble rayonnant ; - des seconds moyens d'injection (532) pour injecter les seconds signaux GNSS à la seconde extrémité du câble rayonnant. 21 2. Système de positionnement le long d'au moins un câble rayonnant selon la revendication 1, caractérisé en qu'il comprend en outre des premiers moyens de translation de fréquence (541) adaptés à translater en fréquence les seconds signaux GNSS d'un premier décalage en fréquence pour fournir des signaux GNSS intermédiaires, les 5 signaux intermédiaires étant injectés avec les premiers signaux GNSS par les premiers moyens d'injection et se propageant de la première à la seconde extrémité du câble, le système de positionnement comprenant en outre des seconds moyens de translation (542) de fréquence adaptés à translater en fréquence les signaux GNSS intermédiaire d'un second décalage en fréquence, inverse du premier, de manière à régénérer les seconds 10 signaux GNSS et les fournir aux seconds moyens d'injection. 3. Système de positionnement le long d'au moins un câble selon la revendication 2, caractérisé en ce que le décalage en fréquence est choisi de sorte à ce que les signaux GNNS intermédiaires soient hors bande de rayonnement dudit câble. 15 4. Système de positionnement le long d'au moins un câble selon la revendication 2, caractérisé en ce que le décalage en fréquence est choisi de sorte à ce que les signaux GNNS intermédiaires soient hors bande de réception d'un récepteur GNSS. 20 5. Système de positionnement le long d'au moins un câble rayonnant selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les premiers signaux GNNS se propagent de la première extrémité à la seconde extrémité du câble sans être réfléchis à ladite seconde extrémité et que les seconds signaux GNSS se propagent de la seconde extrémité à la première extrémité du câble sans être réfléchis à ladite première extrémité. 25 6. Système de positionnement le long d'au moins un câble rayonnant selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le câble rayonnant est rectiligne. 22 7. Système de positionnement le long d'au moins un câble rayonnant selon la revendication 6, caractérisé en ce que le demi-angle d'ouverture des premier et second cônes de visibilité est inférieur à 900, voire à 600 ou encore 30°. 5 8. Méthode de positionnement d'un récepteur le long d'au moins un câble rayonnant, ladite méthode étant caractérisée en ce qu'elle comprend : - une étape de génération de premiers et de seconds signaux GNSS, les premiers signaux GNSS étant définis comme ceux qui seraient reçus au même instant en un premier point, dans une configuration de ciel ouvert, d'un premier ensemble de 10 satellites visibles d'une première extrémité du câble dans un premier cône de visibilité autour dudit axe et dirigé vers le côté opposé à la première extrémité, les seconds signaux GNSS étant définis comme ceux qui seraient reçus au même instant, en un second point dans une configuration de ciel ouvert, d'un second ensemble de satellites visibles de la seconde extrémité du câble dans un second cône de visibilité autour dudit axe et dirigé du 15 côté opposé à la première extrémité, les premier et second cônes de visibilité ayant une intersection vide, les premier et second ensembles de satellites étant non-vides ; - une étape d'injection des premiers signaux GNSS à la première extrémité du câble rayonnant; - une étape d'injection des seconds signaux GNSS à la seconde extrémité du 20 câble rayonnant. 9. Méthode de positionnement le long d'au moins un câble rayonnant selon la revendication 8, caractérisée en qu'elle comprend en outre : - une première étape de translation de fréquence des seconds signaux GNSS au 25 moyen d'un premier décalage en fréquence pour fournir des signaux GNSS intermédiaires, les signaux intermédiaires étant injectés avec les premiers signaux à la première extrémité et se propageant de la première à la seconde extrémité du câble rayonnant ; - une seconde étape de translation en fréquence au moyen d'un second décalage en fréquence, inverse du premier, de manière à régénérer les seconds signaux GNSS avant de les injecter à la seconde extrémité du câble rayonnant. 23 10. Méthode de positionnement le long d'au moins un câble rayonnant selon la revendication 8 ou 9, caractérisée en ce que la génération des premiers et seconds signaux GNSS comprend : 5 - la configuration (410) du système de positionnement au moyen d'un fichier de configuration, ledit fichier de configuration comprenant les coordonnées des premier et second points, les masques de visibilité définissant les premier et second cônes de visibilité, ainsi que la constellation de satellites utilisée; - le calcul (420) des paramètres des orbites des satellites de la constellation 10 identifiée dans le fichier de configuration et la sélection des premier et second ensembles de satellites au sein de la constellation identifiée, à partir des premier et second cônes de visibilité ; - le calcul (430) des paramètres des premiers signaux GNSS reçus au premier point des satellites appartenant au premier ensemble et des seconds signaux GNSS reçus au 15 second point des satellites appartenant au second ensemble ; - la génération (443) des séquences pseudo-aléatoires des satellites appartenant aux premier et second ensembles à partir d'une horloge de synchronisation externe ainsi que la génération (445) des messages de navigation de ces satellites à partir de données de navigation ; 20 - la génération (447) des premiers et seconds signaux GNSS en combinant les séquences pseudo-aléatoires aux bits des messages de navigation, et en modulant au moins une porteuse au moyen des séquences ainsi combinées.