FR 3068960 A1 20190118 FR 1756551 A 20170711 DISPOSITIF DE CONTRÔLE DE LA TENSION D'UN LIEN D'ALIMENTATION D'UN BOÎTIER MOBILE AUTONOME, POUR UN ENROULEUR AUTOMATIQUE L'invention concerne les enrouleurs automatiques qui comprennent un axe entraîné en rotation par un moteur électrique et auquel est couplé en rotation un tambour sur lequel s'enroule un lien d'alimentation, et plus précisément les dispositifs de contrôle qui équipent de tels enrouleurs io automatiques. Certains systèmes autonomes comprennent un boîtier mobile pouvant se déplacer de façon autonome sur une surface de roulage, et un enrouleur automatique comportant un lien d'alimentation ayant une extrémité connectée à ce boîtier mobile. On entend ici par « déplacement autonome » 15 un déplacement qui est contrôlé en interne par le boîtier mobile afin que ce dernier puisse se rendre d'un point de départ à un point d'arrivée, en sachant éviter des obstacles. Par exemple, le boîtier mobile peut être un boîtier de recharge par induction (ou sans contact) d'une batterie d'un véhicule, et le lien 20 d'alimentation peut être un câble d'alimentation électrique. Dans ce cas, le point de départ peut être un lieu de stockage du boîtier mobile et le point d'arrivée peut être un lieu où est installé le circuit secondaire embarqué dans le véhicule, généralement sous la partie de la caisse qui définit le plancher, et chargé de transformer de l'énergie électrique, transférée par le circuit primaire 25 installé dans le boîtier mobile, en courant de recharge destiné à alimenter la batterie du véhicule. Dans ce type de système autonome l'enrouleur automatique peut soit être embarqué dans le boîtier mobile, soit être installé à proximité de la source d'alimentation. Lorsque les distances parcourues sont relativement 30 importantes et/ou que le lien d'alimentation présente une section relativement importante (comme par exemple dans le cas d'un câble d'alimentation électrique devant fournir une forte puissance), l'enrouleur automatique est 2 installé à proximité de la source d'alimentation. Il arrive fréquemment que le boîtier mobile doive se déplacer de façon autonome sur une surface de roulage relativement encombrée et/ou sur laquelle se déplacent également des personnes. De ce fait, il est souhaitable 5 que son lien d'alimentation ne constitue pas un obstacle à son propre déplacement, et qu'il ne constitue pas un obstacle aux déplacements des personnes lorsqu'il est à l'arrêt. Or, la première situation (mobilité) requiert que le lien d'alimentation soit tendu entre le boîtier mobile et sa source d'alimentation afin de ne pas reposer sur le sol (ou de façon minimale), tandis 1 o que la seconde situation (immobilité) requiert que le lien d'alimentation soit détendu et repose sur le sol. Aucun enrouleur automatique connu ne dispose aujourd'hui d'un dispositif de contrôle capable, au moins, d'imposer une tension du lien d'alimentation entre le boîtier mobile associé et la source d'alimentation, ce qui constitue un obstacle à l'utilisation de certains boîtiers 15 mobiles autonomes. L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation. Elle propose à cet effet un dispositif de contrôle destiné à équiper un enrouleur automatique comprenant un axe entraîné en rotation par un moteur électrique et auquel est couplé en rotation un tambour sur lequel s'enroule un 20 lien d'alimentation comprenant une extrémité connectée à un boîtier mobile se déplaçant de façon autonome sur une surface de roulage. Ce dispositif de contrôle se caractérise par le fait qu'il comprend : - des moyens de détection générant un signal représentatif d'une tension du lien d'alimentation entre le boîtier mobile et le tambour, et 25 - des moyens de contrôle qui contrôlent une vitesse de rotation de l'axe en fonction au moins du signal généré de sorte que la tension du lien d'alimentation demeure constante pendant une phase de désenroulement ou d'enroulement du lien d'alimentation. Ainsi, on contrôle de façon permanente la vitesse de rotation de l'axe 30 et donc du tambour, ce qui permet de maintenir sensiblement tendu le lien d'alimentation lors d'un désenroulement comme lors d'un enroulement afin qu'il ne repose pas sur le sol (ou de façon minimale). 3 Le dispositif de contrôle selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - ses moyens de contrôle peuvent contrôler la vitesse de rotation de l'axe en 5 fonction également d'une vitesse de déplacement du boîtier mobile et d'une longueur désenroulée du lien d'alimentation ; - ses moyens de contrôle peuvent déclencher une rotation sur un secteur angulaire choisi de l'axe, induisant une tension minimale du lien d'alimentation, lorsqu'ils sont informés d'un arrêt du boîtier mobile ; - ses moyens de contrôle peuvent déclencher a) une augmentation temporaire de la vitesse de rotation en cours lorsque le signal est représentatif d'une tension du lien d'alimentation qui est supérieure à un seuil pendant une phase de désenroulement du lien d'alimentation afin de maintenir constante la tension du lien d'alimentation, et b) un arrêt temporaire de la rotation lorsque le signal est représentatif d'une tension du lien d'alimentation qui est supérieure au seuil pendant une phase d'enroulement du lien d'alimentation afin de maintenir constante la tension du lien d'alimentation ; > ses moyens de détection peuvent comprendre, d'une première part, un bras comprenant une première extrémité, montée à rotation libre sur un support afin de se déplacer entre une première position correspondant à une tension minimale et une deuxième position correspondant à une tension supérieure au seuil, et une seconde extrémité, sur laquelle est montée à rotation libre une roue comprenant une gorge logeant partiellement le lien d'alimentation, d'une deuxième part, un moyen de rappel rappelant le bras vers sa première position lorsque la tension est inférieure au seuil, et, d'une troisième part, un capteur déterminant un angle de placement du bras par rapport à une position angulaire de référence de ce dernier lorsqu'il est dans sa première position, et générant un signal qui est fonction de l'angle de placement déterminé ; - le capteur peut générer un signal d'alerte lorsque l'angle de placement déterminé est égal à un angle extrême strictement supérieur à un angle de placement correspondant à la deuxième 4 position. Dans ce cas, les moyens de contrôle peuvent déclencher un arrêt de la rotation de l'axe et du boîtier mobile en cas de réception du signal d'alerte. L'invention propose également un enrouleur automatique 5 comprenant, d'une part, un axe entraîné en rotation par un moteur électrique et auquel est couplé en rotation un tambour sur lequel s'enroule un lien d'alimentation comprenant une extrémité propre à être connectée à un boîtier mobile se déplaçant de façon autonome sur une surface de roulage, et, d'autre part, un dispositif de contrôle du type de celui présenté ci-avant. 1 o L'invention propose également un système autonome comprenant un boîtier mobile se déplaçant de façon autonome sur une surface de roulage, et un enrouleur automatique du type de celui présenté ci-avant et dont une extrémité du lien d'alimentation est connectée au boîtier mobile. Par exemple, le boîtier mobile peut être un boîtier de recharge par 15 induction d'une batterie d'un véhicule placé sur une surface de roulage, et le lien d'alimentation peut être un câble d'alimentation électrique. En variante, le boîtier mobile peut être choisi parmi un boîtier de transport d'outil pneumatique et/ou électrique, et un boîtier de transport d'une lance d'aspersion. 20 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 illustre schématiquement, dans une vue de côté, un parking comprenant une surface de roulage comportant cinq zones de 25 stationnement, sur l'une desquelles est en train de se garer un véhicule dont la batterie doit être rechargée par induction par un système autonome selon l'invention couplé à une source d'alimentation électrique, la figure 2 illustre schématiquement, dans une vue de côté, le véhicule de la figure 1 une fois garé et en cours de recharge par induction de sa 30 batterie par le système autonome couplé à la source d'alimentation électrique, et la figure 3 illustre schématiquement, dans une vue en coupe dans un plan vertical, une partie d'un exemple d'enrouleur automatique comportant un 5 exemple de réalisation d'un dispositif de contrôle selon l'invention et faisant partie du système autonome des figures 1 et 2. L'invention a notamment pour but de proposer un dispositif de contrôle DC destiné à équiper un enrouleur automatique EA d'un système 5 autonome SA comprenant également un boîtier mobile BM, couplé à cet enrouleur automatique EA via un lien d'alimentation LA et se déplaçant de façon autonome sur une surface de roulage SR. Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le boîtier mobile BM est un boîtier destiné à recharger par induction (ou sans 1 o contact) une batterie BR d'un véhicule V, et que le lien d'alimentation LA est un câble d'alimentation électrique qui est connecté à un enrouleur automatique EA installé au voisinage d'une source d'alimentation électrique. Le système autonome SA est donc un système de recharge de batteries de véhicules. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de système autonome. 15 Elle concerne en effet tout type de système autonome comprenant un boîtier mobile couplé à un enrouleur automatique via un lien d'alimentation LA et se déplaçant de façon autonome sur une surface de roulage. Ainsi, le boîtier mobile BM pourra, par exemple, être un boîtier de transport d'outil pneumatique et/ou électrique (et dans ce cas le lien d'alimentation LA est un 20 tuyau d'alimentation en air comprimé et/ou un câble d'alimentation électrique), ou un boîtier de transport d'une lance d'aspersion (et dans ce cas le lien d'alimentation LA est un tuyau d'alimentation en eau). Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule V est de type automobile. Il s'agit par exemple, et 25 comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, d'une voiture. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule comprenant au moins une batterie rechargeable par induction. Par conséquent, elle concerne également les véhicules utilitaires, les cars (ou bus), les camions, les tramways, les engins de chantier, les 30 véhicules agricoles, les engins de voirie, les ULMs (« Ultra Léger Motorisé ») et les hélicoptères. De plus, on considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule V comprend un groupe motopropulseur de type tout 6 électrique. Mais le véhicule pourrait comprendre un groupe motopropulseur de type hybride rechargeable, c'est-à-dire comprenant au moins un moteur thermique et au moins une machine motrice électrique couplée à au moins une batterie rechargeable. 5 On a schématiquement illustré sur la figure 1 un parking PK comprenant une surface de roulage SR comportant cinq zones de stationnement Zk (k = 1 à 5). On notera que l'invention concerne toute surface de roulage SR sur laquelle peut se déplacer un boîtier mobile BM, qu'elle comporte, ou non, une ou plusieurs zones de stationnement Zk. On notera la également que la surface de roulage SR peut être intérieure ou extérieure, publique ou privée, plane ou non. Il peut donc s'agir d'un espace couvert ou découvert, comme par exemple un parking, un garage, un plancher d'un bâtiment ou d'une usine, un espace vert (jardin, parc, hippodrome), ou un bois. 15 Le parking PK est ici équipé d'un seul système autonome SA comprenant un enrouleur automatique EA couplé à un boîtier mobile BM via un lien d'alimentation LA. Mais il pourrait en comporter plusieurs. Le boîtier mobile BM comprend (ici) un dispositif de recharge DR chargé de recharger la batterie rechargeable BR d'un véhicule V une fois qu'il 20 s'est positionné précisément dessous ce dernier (V), et plus précisément sous un circuit secondaire CS de recharge par induction qui est couplé à cette batterie (rechargeable) BR, comme illustré sur la figure 2. Ce circuit secondaire CS comprend notamment une bobine secondaire, associée à un condensateur, et propre à transformer de l'énergie 25 électrique transférée par le dispositif de recharge DR en courant de recharge pour la batterie BR. Le dispositif de recharge DR comprend au moins un circuit primaire CF comportant une bobine primaire, associée à un condensateur, et propre à être alimentée en courant par le lien d'alimentation LA, afin de transférer par 30 induction de l'énergie électrique à la bobine secondaire du circuit secondaire CS du véhicule V, une fois qu'elle a été positionnée précisément sous cette bobine secondaire (voir figure 2). Le lien d'alimentation LA est couplé au circuit primaire CF 7 (éventuellement via au moins un circuit électronique et/ou au moins un composant électronique (éventuellement de puissance)). La mobilité du boîtier mobile BM peut être obtenue au moyen de roues RM montées à rotation sur ce dernier (BM), comme dans l'exemple 5 illustré sur les figures 1 et 2. De nombreux agencements de roues peuvent être envisagés. Ainsi, le boîtier mobile BM peut comprendre au moins deux roues non orientables et une roue orientable (éventuellement folle). Dans une première variante, le boîtier mobile BM peut comprendre au moins trois roues la orientables (éventuellement folles). Dans une seconde variante, le boîtier mobile BM peut comprendre au moins trois roues holonomes (éventuellement à galets). On notera que cette mobilité pourrait également être obtenue au moyen de chenillettes couplées à des roues solidarisées à rotation au boîtier 15 mobile BM. Le boîtier mobile BM étant autonome, ses déplacements se font de façon motorisée grâce à la présence d'au moins un moteur électrique MT propre à entraîner en rotation au moins l'une des roues RM (qui est alors motrice), comme illustré sur la figure 2. Lorsque le boîtier mobile BM 20 comprend plusieurs roues motrices RM, il comprend également, a priori, autant de moteurs électriques MT que de roues motrices RM. Toutes les combinaisons de roue(s) motrice(s), orientables ou non orientables, et de roue(s) non motrice(s), orientables ou non orientables, peuvent être ici envisagées. 25 Chaque moteur électrique MT peut, par exemple, être alimenté en courant par une batterie, de préférence rechargeable, que comprend le boîtier mobile BM (et qui n'est pas représentée). On notera que l'on peut envisager de profiter des phases de recharge des véhicules pour recharger cette batterie via le lien d'alimentation LA qui est alors alimenté en courant. 30 Le boîtier mobile BM comprend également des (seconds) moyens de contrôle MC' agencés de manière à contrôler ses déplacements vers un véhicule V garé sur l'une des zones Zk (la troisième (Z3) sur les figures 1 et 2), jusqu'à ce que sa bobine primaire soit précisément placée sous la bobine 8 secondaire du circuit secondaire CS de ce véhicule V. Afin de permettre ce contrôle, le boîtier mobile BM peut également comprendre des moyens d'analyse de l'environnement MA et des moyens de navigation MN, par exemple et comme illustré sur la figure 2. 5 Comme cela apparait mieux sur la figure 3, l'enrouleur automatique EA comprend un axe AT, un moteur électrique ME, un tambour TC, et un dispositif de contrôle DC selon l'invention. Lorsque le système autonome SA est dédié au parking PK et à sa surface de roulement SR, son enrouleur automatique EA est la préférentiellement solidarisé fixement au sol et/ou à une paroi murale. L'axe AT est destiné à être entraîné en rotation par le moteur électrique ME. Il est par exemple guidé en rotation par deux roulements à billes distants, et couplé au moteur électrique ME, par exemple par adhérence grâce à la présence d'une frette de serrage. 15 Le tambour TC est couplé en rotation à l'axe AT, avec lequel il définit ce que l'on appelle fréquemment un touret. Le lien d'alimentation LA (ici un câble d'alimentation électrique) est destiné à s'enrouler sur le tambour TC sous le contrôle du dispositif de contrôle DC. Ce lien d'alimentation LA comprend une première extrémité 20 connectée au boîtier mobile BM et une seconde extrémité connectée à une source d'alimentation (ici électrique). Par exemple et comme illustré, le lien d'alimentation LA traverse le tambour TC et l'axe AT, est logé à l'intérieur de ce dernier (AT), et ressort de l'axe AT par une extrémité (éventuellement via un joint tournant JT) afin d'être connecté à la source d'alimentation. 25 La source d'alimentation électrique peut être un boîtier mural (ou « wall box »), par exemple, connecté à un réseau d'alimentation électrique (ou secteur) et chargé de la distribution de l'énergie électrique et de la protection (disjoncteurs, fusibles, protection différentielle), ou bien un réseau d'alimentation électrique (ou secteur). 30 Le dispositif de contrôle DC comprend des moyens de détection MD et des (premiers) moyens de contrôle MC. Les moyens de détection MD sont agencés de manière à générer un signal qui est représentatif de la tension (mécanique) du lien d'alimentation LA 9 entre le boîtier mobile BM et le tambour TC. Ce signal peut être analogique ou numérique. Les premiers moyens de contrôle MC sont agencés de manière à contrôler la vitesse de rotation de l'axe AT en fonction au moins du signal 5 généré par les moyens de détection MD de sorte que la tension du lien d'alimentation LA demeure constante pendant une phase de désenroulement ou une phase d'enroulement du lien d'alimentation LA. On entend ici par « phase de désenroulement » une phase dans laquelle le boîtier mobile BM se déplace, ici vers un véhicule V (pour 10 recharger sa batterie BR), et donc s'éloigne de l'enrouleur automatique EA, et par « phase d'enroulement » une phase dans laquelle le boîtier mobile BM se déplace vers l'enrouleur automatique EA, ici après avoir rechargé la batterie BR du véhicule V. Par ailleurs, on comprendra que le contrôle de la vitesse de rotation de l'axe AT est réalisée par les premiers moyens de contrôle MC au 15 moyen de commandes (numériques ou analogiques) transmises au moteur électrique ME. Grâce au contrôle permanent de la vitesse de rotation de l'axe AT et donc du tambour TC, dans deux sens de rotation opposés, il est désormais possible de maintenir sensiblement tendu le lien d'alimentation LA lors d'un 20 désenroulement comme lors d'un enroulement afin qu'il ne repose pas sur le sol (ou de façon minimale). Par conséquent, en mobilité le lien d'alimentation LA ne constitue pas un obstacle pour le boîtier mobile BM. De préférence, les premiers moyens de contrôle MC peuvent être aussi agencés pour contrôler la vitesse de rotation de l'axe AT en fonction 25 également de la vitesse de déplacement du boîtier mobile BM et de la longueur désenroulée (ou déroulée) du lien d'alimentation LA. La vitesse de déplacement du boîtier mobile BM peut, par exemple, être transmise aux premiers moyens de contrôle MC par les seconds moyens de contrôle MC' via le lien d'alimentation LA, ou bien par voie d'ondes lorsque le boîtier mobile BM 30 et l'enrouleur automatique EA sont équipés à cet effet. La longueur désenroulée (ou déroulée) du lien d'alimentation LA peut, par exemple, être déduite du nombre de tours effectués par l'axe AT par rapport à une position de référence connue. Connaissant cette longueur désenroulée, les premiers 10 moyens de contrôle MC peuvent en déduire le poids de la portion du lien d'alimentation située à chaque instant entre le boîtier mobile BM et l'enrouleur automatique EA, et donc la tension nécessaire à la suspension (au moins de façon minimale) de cette portion. 5 Plus la vitesse de déplacement du boîtier mobile BM est importante, plus la vitesse de rotation de l'axe AT doit être importante. Par ailleurs, plus la longueur désenroulée du lien d'alimentation LA est importante (et donc plus le poids de ce dernier (LA) est important), plus le couple exercé sur l'axe ET doit être important pour obtenir une tension sensiblement constante. 10 On notera qu'il est particulièrement avantageux que les premiers moyens de contrôle MC soient également agencés de manière à déclencher une rotation sur un secteur angulaire choisi de l'axe AT, qui induit une tension minimale du lien d'alimentation LA, lorsqu'ils sont informés d'un arrêt du boîtier mobile BM. 15 Cette tension minimale peut, par exemple, être nulle afin que la partie du lien d'alimentation LA située entre le boîtier mobile BM et l'enrouleur automatique EA repose sur la surface de roulement SR et ainsi ne constitue pas un obstacle aux déplacements des personnes lorsque le boîtier mobile BM est à l'arrêt. 20 L'information d'arrêt peut, par exemple, être transmise aux premiers moyens de contrôle MC par les seconds moyens de contrôle MC' via le lien d'alimentation LA, ou bien par voie d'ondes lorsque le boîtier mobile BM et l'enrouleur automatique EA sont équipés à cet effet. Par exemple, les premiers moyens de contrôle MC peuvent être 25 agencés de manière à déclencher : - soit une augmentation temporaire de la vitesse de rotation en cours de l'axe AT lorsque le signal généré par les moyens de détection MD est représentatif d'une tension du lien d'alimentation LA supérieure à un seuil pendant une phase de désenroulement du lien d'alimentation LA, afin de 30 maintenir constante la tension de ce dernier (LA), - soit un arrêt temporaire de la rotation de l'axe AT lorsque le signal généré par les moyens de détection MD est représentatif d'une tension du lien d'alimentation LA supérieure à ce seuil pendant une phase d'enroulement 11 du lien d'alimentation LA, afin de maintenir constante la tension de ce dernier (LA). Dans la première situation (phase de désenroulement), on augmente temporairement la vitesse de rotation afin que la vitesse du lien d'alimentation 5 LA en sortie de l'enrouleur automatique EA devienne légèrement supérieure à la vitesse de déplacement du boîtier mobile BM, de manière à induire une diminution de la tension. Dans la seconde situation (phase d'enroulement), on arrête temporairement la rotation afin que la vitesse du lien d'alimentation LA en 10 sortie de l'enrouleur automatique EA devienne inférieure à la vitesse de déplacement du boîtier mobile BM, de manière à induire une diminution de la tension. Afin de mettre en oeuvre la dernière option, les moyens de détection MD peuvent, comme illustré non limitativement sur la figure 3, comprendre un 15 bras BD, un moyen de rappel MR et un capteur CD. Le bras BD comprend des première et seconde extrémités opposées entre elles. La première extrémité est montée à rotation libre sur un support SB afin de se déplacer entre une première position, illustrée en traits pleins et correspondant à la tension minimale du lien d'alimentation MA, et une 20 deuxième position illustrée en tirets et correspondant à une tension supérieure au seuil. Une roue RC est montée à rotation libre sur la seconde extrémité, et comprend une gorge logeant partiellement le lien d'alimentation LA afin de le caler tout en le guidant en translation. Le moyen de rappel MR est agencé de manière à rappeler le bras BD 25 vers sa première position lorsque la tension est inférieure au seuil. Par exemple, et comme illustré non limitativement sur la figure 3, ce moyen de rappel MR peut être agencé sous la forme d'un ressort hélicoïdal. Cela permet également de limiter les oscillations ou battements intensifs. Lorsque la tension augmente, le lien d'alimentation LA exerce une 30 pression sur la roue RC, et donc entraîne en rotation le bras BD, ici vers la gauche, en l'écartant de sa première position (de préférence en butée à droite). Plus la tension va augmenter, plus le bras BD va tendre vers sa seconde position, ici vers la gauche. Inversement, lorsque la tension diminue, 12 la pression exercée par le lien d'alimentation LA sur la roue RC diminue, et donc le bras BD revient vers sa première position, aidé par le moyen de rappel MR. Plus la tension diminue, plus le bras BD tend vers sa première position. 5 Le capteur CD est agencé de manière à déterminer un angle de placement du bras BD par rapport à une position angulaire de référence dans laquelle ce dernier (BD) est placé lorsqu'il est dans sa première position, et à générer un signal qui est fonction (ou représentatif) de cet angle de placement déterminé. la On notera que ce capteur CD peut aussi, éventuellement, être agencé de manière à générer un signal d'alerte lorsque l'angle de placement qu'il a déterminé est égal à un angle extrême strictement supérieur à un angle de placement correspondant à la deuxième position (et ici située plus à gauche que cette dernière). Dans ce cas, les premiers moyens de contrôle 15 MC déclenchent un arrêt de la rotation de l'axe AT et un arrêt du boîtier mobile BM lorsqu'ils reçoivent ce signal d'alerte du capteur CD. Par exemple, ce signal d'alerte peut être transmis aux seconds moyens de contrôle MC' par les premiers moyens de contrôle MC via le lien d'alimentation LA, ou bien par voie d'ondes lorsque le boîtier mobile BM et 20 l'enrouleur automatique EA sont équipés à cet effet. Une telle option est destinée à éviter une éventuelle détérioration des moyens de détection MD et/ou du boîtier mobile BM en présence d'une trop forte tension, caractéristique d'un blocage du lien d'alimentation LA ou du boîtier mobile BM. 25 Comme illustré non limitativement sur la figure 3, le capteur CD peut, par exemple, comprendre un boîtier BC et une tige TG pouvant se déplacer par rapport au boîtier BC. Le boîtier BC est installé fixement au voisinage de la zone où une partie du bras BD passe lorsque ce dernier (BD) est entraîné en rotation. Dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 3, la tige 30 TG comprend une première extrémité montée à rotation par rapport au boîtier BC et une seconde extrémité (ici munie d'une masselotte d'inertie) libre et destinée à être contactée par la partie précitée du bras BD. La première extrémité de la tige TG est par exemple solidarisée fixement à un axe dont la 13 position angulaire par rapport à une position de référence est représentative de l'angle de placement du bras BD par rapport à la position angulaire de référence. Le boîtier BC loge des moyens de conversion chargés de convertir une consigne d'angle en position angulaire de l'axe (solidarisé à la première 5 extrémité de la tige TG) en un signal qui est représentatif de cet angle de placement du bras BD. Par exemple ces moyens de conversion peuvent être agencés sous la forme d'un capteur d'angle, tel qu'un potentiomètre rotatif ou linéaire. Plus le bras BD entraîne la tige TG en rotation, ici vers la gauche, plus l'angle de placement du bras BD par rapport à la position angulaire de 10 référence est important. Dans une variante de réalisation, la tige TG pourrait être montée en translation perpendiculairement au boîtier BC. Dans ce cas, plus la tige TG est translatée, ici vers la gauche, plus l'angle de placement du bras BD par rapport à la position angulaire de référence est important. 15 Bien entendu, d'autres types de capteur CD connus de l'homme de l'art peuvent être utilisés. Ainsi, on pourrait, par exemple, utiliser un capteur optique de position angulaire. On notera également, comme illustré non limitativement sur la figure 3, que l'enrouleur automatique EA peut comprendre, entre le tambour TC et 20 les moyens de détection MD, des moyens de guidage MG destinés à éviter le blocage du lien d'alimentation LA lors d'un désenroulement ou d'un enroulement du fait d'un chevauchement en biais de portions appartenant à différentes « spires ». Par exemple, ces moyens de guidage MG peuvent comprendre une 25 vis sans fin VS, un coulisseau CO, et une glissière GL. La vis sans fin VS est installée parallèlement à l'axe AT et couplée en rotation à ce dernier (AT), par exemple via une courroie CR, éventuellement crantée, qui est couplée à deux roues (ou poulies) solidarisées fixement aux extrémités inférieures de l'axe AT et de la vis sans fin VS. De préférence, 30 cette dernière (VS) est guidée en rotation par deux roulements à billes installés sur ses extrémités inférieure et supérieure. Le coulisseau CO est monté en translation sur la glissière GL et à rotation sur la vis sans fin VS. Un élément d'ancrage EL, comme par exemple 14 un anneau, est solidarisé fixement à ce coulisseau CO et permet le couplage du lien d'alimentation LA au coulisseau CO avec une possibilité de translation par rapport à lui (EL). Grâce à cet agencement, lorsque l'axe AT est entraîné en rotation 5 dans un sens, il entraîne en rotation la vis sans fin VS, ce qui provoque la translation du coulisseau CO vers le haut ou vers le bas selon ce sens, et donc un décalage vers le haut ou vers le bas de la portion du lien d'alimentation LA afin de constituer sur le (ou retirer du) tambour TC une spire placée sous la spire précédente. la On notera que le tambour TC peut comprendre une rainure en hélice de manière à imposer un enroulement en hélice du lien d'alimentation LA, sans recouvrement entre spires. Bien entendu, d'autres moyens de guidage MG connus de l'homme de l'art peuvent être utilisés. 15 On notera également que l'enrouleur automatique EA peut comprendre, comme illustré sur la figure 3, un boîtier BO comportant une partie supérieure, logeant le moteur électrique ME, les moyens de contrôle MC, l'axe AT, le tambour TC, et les éventuels moyens de guidage MG, et une partie inférieure, logeant les moyens de détection MD ainsi qu'éventuellement 20 le boîtier mobile BM lorsqu'il n'est pas utilisé. On notera également que les premiers moyens de contrôle MC sont de préférence réalisés sous la forme d'une combinaison de circuits électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »). Par exemple, ils peuvent se présenter sous la forme 25 d'une carte électronique à microprocesseur ou d'un REVENDICATIONS1. Dispositif de contrôle (DC) pour un enrouleur automatique (EA) comprenant un axe (AT) entraîné en rotation par un moteur électrique (ME) et auquel est couplé en rotation un tambour (TC) sur lequel s'enroule un lien d'alimentation (LA) comprenant une extrémité connectée à un boîtier mobile (BM) se déplaçant de façon autonome sur une surface de roulage (SR), caractérisé en ce qu'il comprend i) des moyens de détection (MD) générant un signal représentatif d'une tension dudit lien d'alimentation (LA) entre lesdits boîtier mobile (BM) et tambour (TC), et ii) des moyens de contrôle (MC) qui contrôlent une vitesse de rotation dudit axe (AT) en fonction au moins dudit signal généré de sorte que ladite tension du lien d'alimentation (LA) demeure constante pendant une phase de désenroulement ou d'enroulement dudit lien d'alimentation (LA). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de contrôle (MC) contrôlent ladite vitesse de rotation de l'axe (AT) en fonction également d'une vitesse de déplacement dudit boîtier mobile (BM) et d'une longueur désenroulée dudit lien d'alimentation (LA). 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de contrôle (MC) déclenchent une rotation sur un secteur angulaire choisi dudit axe (AT), induisant une tension minimale dudit lien d'alimentation (LA), lorsqu'ils sont informés d'un arrêt dudit boîtier mobile (BM). 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de contrôle (MC) déclenchent a) une augmentation temporaire de la vitesse de rotation en cours lorsque ledit signal est représentatif d'une tension dudit lien d'alimentation (LA) supérieure à un seuil pendant une phase de désenroulement dudit lien d'alimentation (LA) afin de maintenir constante ladite tension du lien d'alimentation (LA), et b) un arrêt temporaire de ladite rotation lorsque ledit signal est représentatif d'une tension dudit lien d'alimentation (LA) supérieure audit seuil pendant une phase d'enroulement dudit lien d'alimentation (LA) afin de maintenir constante ladite tension du lien d'alimentation (LA). 16 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits moyens de détection (MD) comprennent i) un bras (BD) comprenant une première extrémité, montée à rotation libre sur un support (SB) afin de se déplacer entre une première position correspondant à une tension minimale 5 et une deuxième position correspondant à une tension supérieure audit seuil, et une seconde extrémité, sur laquelle est montée à rotation libre une roue (RC) comprenant une gorge logeant partiellement ledit lien d'alimentation (LA), ii) un moyen de rappel (MR) rappelant ledit bras (BD) vers sa première position lorsque ladite tension est inférieure audit seuil, et iii) un capteur (CD) la déterminant un angle de placement dudit bras (BD) par rapport à une position angulaire de référence de ce dernier (BD) lorsqu'il est dans sa première position, et générant un signal fonction dudit angle de placement déterminé. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit capteur (CD) génère un signal d'alerte lorsque ledit angle de placement 15 déterminé est égal à un angle extrême strictement supérieur à un angle de placement correspondant à ladite deuxième position, et en ce que lesdits moyens de contrôle (MC) déclenchent un arrêt de ladite rotation et dudit boîtier mobile (BM) en cas de réception dudit signal d'alerte. 7. Enrouleur automatique (EA) comprenant un axe (AT) entraîné en 20 rotation par un moteur électrique (ME) et auquel est couplé en rotation un tambour (TC) sur lequel s'enroule un lien d'alimentation (LA) comprenant une extrémité propre à être connectée à un boîtier mobile (BM) se déplaçant de façon autonome sur une surface de roulage (SR), caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de contrôle (DC) selon l'une des revendications 25 précédentes. 8. Système autonome (SA) comprenant un boîtier mobile (BM) se déplaçant de façon autonome sur une surface de roulage (SR), caractérisé en ce qu'il comprend en outre un enrouleur automatique (EA) selon la revendication 7 et dont une extrémité du lien d'alimentation (LA) est 30 connectée audit boîtier mobile (BM). 9. Système autonome selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit boîtier mobile (BM) est un boîtier de recharge par induction d'une batterie d'un véhicule (V) placé sur une surface de roulage (SR), et ledit lien 17 d'alimentation (LA) est un câble d'alimentation électrique. 10. Système autonome selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit boîtier mobile (BM) est choisi parmi un boîtier de transport d'outil pneumatique et/ou électrique, et un boîtier de transport d'une lance 5 d'aspersion.