FR 3055037 A1 20180216 FR 1657679 A 20160810 1 Dispositif d'amortissement pendulaire La présente invention concerne un dispositif d'amortissement pendulaire, notamment pour un système de transmission de véhicule automobile. Dans une telle application, le dispositif d'amortissement pendulaire peut être intégré à un système d'amortissement de torsion d'un embrayage apte à relier sélectivement le moteur thermique à la boîte de vitesses, afin de filtrer les vibrations dues aux acyclismes du moteur. Un tel système d'amortissement de torsion est par exemple un double volant amortisseur. En variante, dans une telle application, le dispositif d'amortissement pendulaire peut être intégré à un disque de friction de l'embrayage ou à un convertisseur de couple hydrodynamique 10 ou à un volant solidaire du vilebrequin ou à un double embrayage à sec ou humide ou à un simple embrayage humide ou à un groupe motopropulseur hybride. Un tel dispositif d'amortissement pendulaire met classiquement en oeuvre un support et un ou plusieurs corps pendulaires mobiles par rapport à ce support, le déplacement par rapport au support de chaque corps pendulaire étant guidé par deux organes de roulement coopérant d'une 15 part avec des pistes de roulement solidaires du support, et d'autre part avec des pistes de roulement solidaires des corps pendulaires. Chaque corps pendulaire comprend par exemple deux masses pendulaires rivetées entre elles. Le dispositif d'amortissement pendulaire vise à filtrer, sur une plage de valeurs de vitesse donnée un ordre de vibrations dues aux acyclismes du moteur. Or, notamment en raison de 20 problèmes de non-linéarité affectant le déplacement des corps pendulaires pour des amplitudes importantes, les performances de filtrage ne restent pas constantes sur cette plage de valeurs. Il existe un besoin pour bénéficier d'un dispositif d'amortissement pendulaire remédiant à l'inconvénient précité. L'invention vise à répondre à ce besoin et elle y parvient, selon l'un de ses aspects, à l'aide 25 d'un dispositif d'amortissement pendulaire, comprenant : - un support mobile en rotation autour d'un axe, - au moins un corps pendulaire mobile par rapport au support, et - au moins un organe de roulement guidant le déplacement du corps pendulaire par rapport au support, l'organe de roulement coopérant avec au moins une première piste de roulement solidaire 30 du support et avec au moins une deuxième piste de roulement solidaire du corps pendulaire pour effectuer ledit guidage, la première piste de roulement et la deuxième piste de roulement ayant des formes permettant que le déplacement du corps pendulaire par rapport au support combine : - un déplacement en translation autour d'un axe fictif parallèle à l'axe de rotation du support et, 35 - une rotation autour du centre de gravité du corps pendulaire, 3055037 2 la forme des première et deuxième pistes de roulement étant telle que l'angle de rotation (a) du corps pendulaire autour de son centre de gravité s'exprime en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon un polynôme d'ordre n supérieur ou égal à 1, selon l'équation : a(s) =oc0+1 oc,. s I X(0) i=t \/X(0) étant la distance du centre de gravité du corps pendulaire à l'axe de rotation du support 5 lorsque le corps pendulaire est au repos. Une telle expression de l'angle de rotation (a) permet que la valeur d'ordre filtrée par le corps pendulaire reste sensiblement constante sur tout ou partie de son déplacement de part et d'autre de sa position de repos. La valeur d'ordre filtrée par le corps pendulaire peut alors correspondre, au moins sur une partie du déplacement du corps pendulaire par rapport au support, à la valeur d'ordre que le corps pendulaire doit théoriquement filtrer du fait de son dimensionnement géométrique. Au sens de la présente demande : - « axialement » signifie « parallèlement à l'axe de rotation», - « radialement » signifie « le long d'un axe appartenant à un plan orthogonal à l'axe de rotation et coupant cet axe de rotation», - « angulairement » ou « circonférentiellement » signifie « autour de l'axe de rotation», - « orthoradialement » signifie « perpendiculairement à une direction radiale », - « solidaire » signifie « rigidement couplé », - l'ordre d'excitation d'un moteur thermique est égal au nombre d'explosions de ce moteur par tour de vilebrequin, et - la position de repos d'un corps pendulaire est celle dans laquelle ce corps pendulaire est centrifugé sans être soumis à des oscillations de torsion provenant des acyclismes du moteur thermique. L'angle de rotation (a) du corps pendulaire autour de son centre de gravité peut s'exprimer en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon un polynôme d'ordre 3. Dans ce cas, l'angle de rotation (a) du corps pendulaire autour de son centre de gravité peut s'exprimer en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon l'équation s OC=a1..'/x(o) + c ct..'/X(0) + c(3.(iX(0)) et le carré (X) de la distance entre le centre de gravité du corps pendulaire et l'axe de rotation du 25 support s'exprime en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon un polynôme d'ordre 2. Plus précisément, le carré (X) de la distance entre le centre de gravité du corps pendulaire et l'axe de rotation du support peut alors s'exprimer en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon l'équation 3055037 4 X(0) = 1 X2. (,/xs 2 (o)) X (s) X2 étant de préférence le carré de la valeur d'ordre à laquelle est accordé le corps pendulaire. Cette valeur d'ordre à laquelle est accordé le corps pendulaire peut être égale à l'ordre d'excitation du moteur thermique que l'on cherche à filtrer, c'est-à-dire à 2 dans le cas d'un moteur à quatre cylindres, être un sous-multiple de cet ordre d'excitation, ou encore être autre, par 5 exemple supérieure à cet ordre d'excitation. Selon ce premier exemple de mise en oeuvre, la valeur d'ordre filtrée par le corps pendulaire peut rester constante à 1% près, notamment à 0,5% près, voire à 0,1% près, sur la majeure partie du déplacement du corps pendulaire autour de sa position de repos, par exemple dès lors que l'amplitude du déplacement du corps pendulaire autour de sa position de repos reste inférieure à 10 75%, notamment 85% de l'amplitude maximale du déplacement de ce corps pendulaire autour de sa position de repos, 100% de l'amplitude maximale correspondant à une venue en butée du corps pendulaire contre le support. Selon un deuxième exemple de mise en oeuvre de l'invention, l'angle de rotation (a) du corps pendulaire autour de son centre de gravité s'exprime en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce 15 centre de gravité selon un polynôme d'ordre 1, et le carré (X) de la distance entre le centre de gravité du corps pendulaire et l'axe de rotation du support s'exprime en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon un polynôme d'ordre 4. Plus précisément, selon ce deuxième exemple de mise en oeuvre, l'angle de rotation (a) du corps pendulaire autour de son centre de gravité s'exprime en fonction de l'abscisse curviligne (s) 20 de ce centre de gravité selon l'équation s = oC1,/x(o) ai étant notamment égal à 1 et, le carré (X) de la distance entre le centre de gravité du corps pendulaire et l'axe de rotation du support s'exprime en fonction de l'abscisse curviligne de ce centre de gravité selon l'équation X ( s )2 ( S zi. = 1 X2. + X4. X(0) ,N/X(0) ,N/X(0)) 25 X2 étant de préférence égal au carré de la valeur d'ordre à laquelle est accordé le corps pendulaire, X4 étant calculé comme suit : n4e- X4 f3 - 4. 62.,u rl étant calculé comme suit : = P M X(0) 3055037 5 Ip, étant le moment d'inertie du corps pendulaire autour de son centre de gravité, m étant la masse de ce corps pendulaire, étant calculé comme suit : = 1 + ai p. étant calculé comme suit : ,u = m.x(o) 5 J étant le moment d'inertie du dispositif d'amortissement pendulaire, correspondant à la somme du moment d'inertie du support autour de son axe de rotation et du moment d'inertie Ip du corps pendulaire autour de son centre de gravité, ne étant un ordre d'excitation de moteur thermique, f3 étant calculé comme suit : f3 = 1 + 10 b étant calculé comme suit : S = 1 + ai ai étant notamment égal à 1. Selon ce deuxième exemple de mise en oeuvre, la valeur d'ordre filtrée par le corps pendulaire peut rester constante à 1% près, notamment à 0,5% près, notamment à 0,1% près, sur la majeure partie du déplacement du corps pendulaire autour de sa position de repos, par exemple dès lors 15 que l'amplitude du déplacement du corps pendulaire autour de sa position de repos reste inférieure à 75%, notamment 85% de l'amplitude maximale du déplacement de ce corps pendulaire autour de sa position de repos, 100% de cette amplitude maximale correspondant à une venue en butée du corps pendulaire contre le support. Dans tout ce qui précède, la valeur d'ordre à laquelle est accordé le corps pendulaire, encore 20 appelée ./T2 ci-dessus, peut être égale à l'ordre d'excitation ne du moteur thermique que l'on cherche à filtrer, ou être sur-tunée, par exemple de 0,05 à 0,2 par rapport à cet ordre d'excitation. Dans le cas d'un moteur thermique à quatre cylindres, le corps pendulaire est par exemple accordé à une valeur d'ordre comprise entre 2,05 et 2,2. Grâce à l'invention, notamment selon l'un des deux exemples de mise en oeuvre ci-dessus, la 25 forme des pistes de roulement permet de réduire autant que possible la dispersion de la valeur d'ordre filtrée par le dispositif d'amortissement pendulaire autour de la valeur d'ordre que ce dispositif d'amortissement pendulaire doit théoriquement filtrer, étant donné son dimensionnement géométrique. Dans tout ce qui précède, le déplacement par rapport au support du corps pendulaire peut être guidé par deux organes de roulement se succédant circonférentiellement, chaque organe de roulement coopérant avec : - une ou plusieurs premières pistes de roulement solidaires du support et dédiées à cet organe de roulement, et 3055037 6 - une ou plusieurs deuxièmes pistes de roulement solidaires du corps pendulaire et dédiées à cet organe de roulement. Chacune de ces pistes de roulement peut alors permettre que le déplacement du corps pendulaire vérifie les conditions polynomiales selon l'un des exemples de mise en oeuvre ci- 5 dessus. Selon l'un quelconque des exemples de mise en oeuvre précités, le dispositif d'amortissement pendulaire peut comprendre un unique support, et le corps pendulaire peut comprendre : une première masse pendulaire disposée axialement d'un premier côté du support et une deuxième masse pendulaire disposée axialement d'un deuxième côté du support, la première masse 10 pendulaire et la deuxième masse pendulaire étant solidarisées entre elles par au moins un organe de liaison. Selon une première réalisation préférée d'un dispositif d'amortissement pendulaire à support unique, la première et la deuxième masses pendulaires sont rigidement reliées entre elles par une ou plusieurs entretoises de liaisons. 15 Selon cette première réalisation préférée, l'organe de roulement peut coopérer avec une seule première piste de roulement et avec une seule deuxième piste de roulement, et cette deuxième piste de roulement est définie par une entretoise de liaison du corps pendulaire. Une portion du contour de cette entretoise de liaison définit par exemple la deuxième piste de roulement. En variante, un revêtement peut être déposé sur cette portion du contour de l'entretoise de liaison 20 pour former la deuxième piste de roulement. Une telle entretoise de liaison est par exemple emmanchée en force via chacune de ses extrémités axiales dans une ouverture ménagée dans une des masses pendulaires. En variante, l'entretoise de liaison peut être soudée ou vissée ou rivetée via ses extrémités axiales sur chacune de la première et de la deuxième masse pendulaire. La première piste de roulement et la deuxième piste de roulement permettent alors que la ou les 25 expressions polynomiales ci-dessus soient vérifiées. Selon cette première réalisation préférée, lorsque le déplacement de chaque corps pendulaire par rapport au support est guidé par au moins deux organes de roulement, notamment exactement deux organes de roulement, deux entretoises de liaison coopérant chacune avec un organe de roulement peuvent être prévues. 30 Chaque organe de roulement peut alors être uniquement sollicité en compression entre les première et deuxième pistes de roulement mentionnées ci-dessus. Ces première et deuxième pistes de roulement coopérant avec un même organe de roulement peuvent être au moins en partie radialement en regard, c'est-à-dire qu'il existe des plans perpendiculaires à l'axe de rotation dans lesquels ces pistes de roulement s'étendent toutes les deux. 3055037 7 Selon la première réalisation préférée, chaque organe de roulement peut être reçu dans une fenêtre du support recevant déjà une entretoise de liaison et ne recevant aucun autre organe de roulement. Cette fenêtre est par exemple définie par un contour fermé dont une portion définit la première piste de roulement solidaire du support qui coopère avec cet organe de roulement. 5 Selon une deuxième réalisation préférée d'un dispositif d'amortissement pendulaire à unique support, le dispositif d'amortissement pendulaire comprend encore un corps pendulaire avec une première et une deuxième masse pendulaire axialement décalées et rigidement reliées entre elles par une ou plusieurs entretoises de liaison, mais chaque organe de roulement coopère d'une part avec une seule première piste de roulement solidaire du support, et d'autre part avec deux 10 deuxièmes pistes de roulement solidaires du corps pendulaire. Chaque masse pendulaire présente alors une ouverture dont une partie du contour définit une de ces deuxièmes pistes de roulement. La première piste de roulement et chacune des deux deuxièmes pistes de roulement permettent alors que la ou les expressions polynomiales précitées soient satisfaites. Selon cette deuxième réalisation préférée, chaque entretoise de liaison regroupe par exemple 15 plusieurs rivets, et cette entretoise de liaison est reçue dans une fenêtre du support, tandis que l'organe de roulement est reçu dans une ouverture du support, distincte d'une fenêtre recevant une entretoise de liaison. Selon cette deuxième réalisation préférée, lorsque deux organes de roulement guident le déplacement du corps pendulaire par rapport au support, chaque organe de roulement coopère 20 avec une première piste de roulement dédiée à cet organe de roulement et avec deux deuxièmes pistes de roulement dédiées à cet organe de roulement. Selon cette deuxième réalisation préférée, chaque organe de roulement peut alors comprendre successivement axialement: - une portion disposée dans une ouverture de la première masse pendulaire et coopérant avec la 25 deuxième piste de roulement formée par une partie du contour de cette ouverture, - une portion disposée dans une ouverture du support et coopérant avec la première piste de roulement formée par une partie du contour de cette ouverture, et - une portion disposée dans une ouverture de la deuxième masse pendulaire et coopérant avec la deuxième piste de roulement formée par une partie du contour de cette ouverture. 30 Le dispositif d'amortissement pendulaire peut encore être autre qu'un dispositif à support unique, comprenant par exemple deux supports axialement décalés et solidaires entre eux, le corps pendulaire comprenant au moins une masse pendulaire disposée axialement entre les deux supports. Le corps pendulaire comprend par exemple plusieurs masses pendulaires solidarisées entre elles. Toutes ces masses pendulaires d'un même corps pendulaire peuvent être disposées axialement entre les deux supports. En variante seule(s) certaine(s) masse(s) pendulaire(s) du 3055037 8 corps pendulaire s'étend(ent) axialement entre les deux supports, d'autre(s) masse(s) pendulaire(s) de ce corps pendulaire s'étendant axialement au-delà de l'un ou de l'autre des supports. L'organe de roulement peut alors coopérer avec deux premières pistes de roulement, chacune étant solidaire d'un support respectif, et avec une seule deuxième piste de roulement solidaire de la masse 5 pendulaire. Chaque première piste de roulement est par exemple définie par une partie du contour d'une ouverture ménagée dans un support respectif et la deuxième piste de roulement est définie par une partie du contour d'une ouverture ménagée dans la masse pendulaire. Chacune des deux premières pistes de roulement et la deuxième piste de roulement permettent alors que la ou les expressions polynomiales précitées soient vérifiées. 10 Dans tout ce qui précède, chaque organe de roulement peut coopérer avec la ou les pistes de roulement solidaires du support et avec la ou les pistes de roulement solidaires du corps pendulaire uniquement via sa surface extérieure. Chaque organe de roulement est par exemple un rouleau réalisé en acier. Le rouleau peut être creux ou plein. Le dispositif comprend par exemple un nombre de corps pendulaires compris entre deux et 15 huit, notamment trois, quatre, cinq ou six corps pendulaires. Tous ces corps pendulaires peuvent se succéder circonférentiellement. Le dispositif peut ainsi comprendre une pluralité de plans perpendiculaires à l'axe de rotation dans chacun desquels tous les corps pendulaires sont disposés. Dans tout ce qui précède, le support peut être réalisé d'une seule pièce, étant par exemple 20 entièrement métallique. Dans tout ce qui précède, dans le dispositif d'amortissement pendulaire, toutes les premières pistes de roulement solidaires du support peuvent avoir exactement la même forme entre elles et/ou toutes les deuxièmes pistes de roulement solidaires du corps pendulaires peuvent avoir exactement la même forme entre elles. 25 Tous les corps pendulaires peuvent être accordés à une même valeur d'ordre, ou encore à des valeurs d'ordre différentes, d'un corps pendulaire à l'autre. L'invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, un composant pour système de transmission d'un véhicule automobile, le composant étant notamment un double volant amortisseur, un convertisseur de couple hydrodynamique, un volant solidaire du vilebrequin, un 30 double embrayage à sec ou humide, un simple embrayage humide, un composant de groupe motopropulseur, ou un disque de friction, comprenant un dispositif d'amortissement pendulaire défini ci-dessus. Le support du dispositif d'amortissement pendulaire peut alors être l'un parmi : - un voile du composant, 35 - une rondelle de guidage du composant, 3055037 9 - une rondelle de phasage du composant, ou - un support distinct dudit voile, de ladite rondelle de guidage et de ladite rondelle de phasage. Dans le cas où le dispositif est intégré à un volant solidaire du vilebrequin, le support peut être solidaire de ce volant. 5 L'invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de mise en oeuvre de celle-ci et à l'examen du dessin annexé sur lequel : - la figure 1 représente de façon partielle un dispositif d'amortissement pendulaire à support unique, - la figure 2 représente un détail du dispositif de la figure 1, 10 - la figure 3 représente en coupe axiale un dispositif d'amortissement pendulaire à deux supports, - la figure 4 représentent l'évolution de la valeur d'ordre filtrée par le dispositif d'amortissement pendulaire en fonction du déplacement des corps pendulaires selon différents exemples de mise en oeuvre de l'invention et selon d'autres cas non couverts par les revendications, et - la figure 5 représente les formes du parcours du centre de gravité d'un corps pendulaire lorsque 15 la valeur d'ordre que ce corps pendulaire filtre est l'une des courbes de la figure 4. On a représenté sur la figure 1 un exemple de dispositif d'amortissement pendulaire 1. Le dispositif 1 est notamment apte à équiper un système de transmission de véhicule automobile, étant par exemple intégré à un composant non représenté d'un tel système de transmission, ce composant étant par exemple un double volant amortisseur, un 20 convertisseur de couple hydrodynamique, un volant solidaire du vilebrequin, un double embrayage à sec ou humide, un simple embrayage humide, un composant de groupe motopropulseur hybride, ou un disque de friction d'embrayage. Ce composant peut faire partie d'un groupe motopropulseur d'un véhicule automobile, cette dernière comprenant un moteur thermique notamment à trois ou quatre cylindres. 25 Sur les figures 1 et 2, le dispositif 1 est au repos, c'est-à-dire qu'il ne filtre pas les oscillations de torsion transmises par la chaîne de propulsion du fait des acyclismes du moteur thermique. De manière connue, un tel composant peut comprendre un amortisseur de torsion présentant au moins un élément d'entrée, au moins un élément de sortie, et des organes de 30 rappel élastique à action circonférentielle qui sont interposés entre lesdits éléments d'entrée et de sortie. Au sens de la présente demande, les termes « entrée » et « sortie » sont définis par rapport au sens de transmission du couple depuis le moteur thermique du véhicule vers les roues de ce dernier. Le dispositif 1 comprend dans l'exemple considéré: 35 - un support 2 apte à se déplacer en rotation autour d'un axe Y, et 3055037 10 - une pluralité de corps pendulaires 3 mobiles par rapport au support 2. Dans l'exemple de la figure 1, six corps pendulaires 3 sont prévus, étant répartis de façon uniforme sur le pourtour de l'axe Y. Le support 2 du dispositif d'amortissement 1 peut être constitué par : 5 - un élément d'entrée de l'amortisseur de torsion, - un élément de sortie ou un élément de phasage intermédiaire disposé entre deux séries de ressort de l'amortisseur, ou - un élément lié en rotation à un des éléments précités et distinct de ces derniers, étant alors par exemple un support propre au dispositif 1. 10 Le support 2 est notamment une rondelle de guidage ou une rondelle de phasage. Le support 2 peut encore être autre, tel qu'un flasque. Dans l'exemple considéré, le support 2 présente globalement une forme d'anneau comportant deux côtés opposés 4 qui sont ici des faces planes. Comme on peut le deviner sur la figure 1, chaque corps pendulaire 3 comprend dans l'exemple 15 considéré : - deux masses pendulaires 5, chaque masse pendulaire 5 s'étendant axialement en regard d'un côté 4 du support 2, et - deux organes de liaison 6 solidarisant les deux masses pendulaires 5. Les organes de liaison 6, encore appelés « entretoises », sont dans l'exemple considéré décalés 20 angulairement. Dans l'exemple des figures 1 et 2, chaque extrémité d'un organe de liaison 6 est emmanchée en force dans une ouverture 17 ménagée dans une des masses pendulaires 5 du corps pendulaire 3, de manière à solidariser entre elles ces deux masses pendulaires 5. Chaque organe de liaison 6 s'étend en partie dans une fenêtre 9 ménagée dans le support. Dans 25 l'exemple considéré, la fenêtre 9 définit un espace vide à l'intérieur du support, cette fenêtre étant délimitée par un contour fermé 10. Le dispositif 1 comprend encore dans l'exemple considéré des organes de roulement 11 guidant le déplacement des corps pendulaires 3 par rapport au support 2. Les organes de roulement 11 sont ici des rouleaux, comme on le verra par la suite. Dans l'exemple des figures 1 30 et 2, chaque rouleau conserve un diamètre sensiblement constant sur toute sa longueur. Comme on peut le voir sur la figure 2, le dispositif 1 peut également comprendre des organes d'amortissement de butée 25 aptes à venir simultanément en contact avec un organe de liaison 6 et avec le support 2 dans certaines positions relatives du support 2 et des masses pendulaires 3, telles que les positions de venue en butée à l'issue d'un déplacement depuis la position de repos pour 35 filtrer une oscillation de torsion. Chaque organe d'amortissement de butée 25 est ici solidaire d'un 3055037 11 corps pendulaire 3, étant monté sur chaque corps pendulaire 3 et disposé de manière à s'interposer radialement entre un organe de liaison 6 de ce corps pendulaire 3 et le contour 10 de l'ouverture 9. Dans l'exemple décrit, le mouvement par rapport au support 2 de chaque corps pendulaire 3 est guidé par deux organes de roulement 11, chacun d'entre eux coopérant dans l'exemple des figures 5 1 et 2 avec l'un des organes de liaison 6 du corps pendulaire 3. Comme on peut le voir sur la figure 2, sur laquelle chaque corps pendulaire 3 est au repos, chaque organe de roulement 11 coopère avec une seule première piste de roulement 12 solidaire du support 2, et avec une seule deuxième piste de roulement 13 solidaire du corps pendulaire 3 pour guider le déplacement du corps pendulaire en translation autour d'un axe fictif parallèle à 10 l'axe de rotation Y du support 2 et en rotation autour du centre de gravité dudit corps pendulaire 3. Dans l'exemple considéré, chaque deuxième piste de roulement 13 est formée par une portion du bord radialement extérieur d'un organe de liaison 6. Chaque première piste de roulement 12 est définie par une partie du contour d'une fenêtre 9 15 ménagée dans le support 2 et recevant l'un des organes de liaison 6. Chaque première piste de roulement 12 est ainsi disposée radialement en regard d'une deuxième piste de roulement 13, de sorte qu'une même surface de roulement d'un organe de roulement 11 roule alternativement sur la première piste de roulement 12 et sur la deuxième piste de roulement 13. La surface de roulement de l'organe de roulement est ici un cylindre de rayon 20 constant. Chaque organe de roulement 11 peut ou non définir deux extrémités axiales étant des pions coopérant chacun avec une rainure ménagée dans une masse pendulaire 5 respective et conférant à cet organe de roulement 11 un caractère imperdable. On observe encore, sur la figure 2, que des pièces d'interposition 30, encore appelées « patin » 25 sont prévues. Un ou plusieurs patins 30 sont par exemple portés de manière fixe par chaque masse pendulaire 5. Le déplacement de chaque corps pendulaire 5 s'effectue depuis la position de repos des figures 1 et 2 vers des positions de butée qui encadrent circonférentiellement la position de repos. La distance curviligne mesurée le long d'une première 12 ou deuxième 13 piste de roulement entre 30 les deux positions occupées par l'organe de roulement 11 dans ces positions de butées respectives définit la longueur de ladite piste de roulement. Dans les exemples de mise en oeuvre qui vont être décrits ci-après, chaque première piste de roulement 12 et chaque deuxième piste de roulement 13 coopérant avec un organe de roulement 11 présente une forme choisie pour que : 3055037 12 - l'angle de rotation (a) du corps pendulaire 3 autour de son centre de gravité s'exprime en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon un polynôme d'ordre n supérieur ou égal à 1, et - le carré (X) de la distance entre le centre de gravité du corps pendulaire 3 et l'axe de rotation (Y) 5 du support 2 s'exprime en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon un polynome d'ordre n supérieur ou égal à 1. Selon le premier exemple de mise en oeuvre qui va être décrit à présent, on choisit la forme de chaque première piste de roulement 12 et de chaque deuxième piste de roulement 13 associées à un organe de roulement 11 de manière à ce que : 10 - l'équation exprimant l'angle de rotation du corps pendulaire 3 autour de son centre de gravité en fonction de l'abscisse curviligne de ce centre de gravité 3 lors du déplacement de ce corps pendulaire 3 soit l'équation : 15 3 )(la) a= a1. .,/x(o) c(3.(,/x(o) - l'équation exprimant le carré (X) de la distance entre le centre de gravité du corps pendulaire 3 et l'axe Y en fonction de cette même abscisse curviligne soit l'équation : x(s) = 1 - X s ) (lb) , x(o) ,/x(o) 20 Dans ces équations, ai est par exemple égal à 1, X2 est par exemple égal au carré de la valeur d'ordre à laquelle est accordé le corps pendulaire 3 tandis que les autres coefficients sont calculés comme suit : 1 ,u. né a3 = 2. al. Ti - 3. il. f3 - 4. 62.,u /2, 7/ = m X(0) lp, étant le moment d'inertie du corps pendulaire autour de son centre de gravité, m étant la masse de ce corps pendulaire (3), = 1 + cq m. X(0) = 25 J étant le moment d'inertie du dispositif d'amortissement pendulaire, correspondant à la somme du moment d'inertie du support autour de son axe de rotation et du moment d'inertie lp du corps pendulaire autour de son centre de gravité, ne étant un ordre d'excitation de moteur thermique, 3055037 13 f3 = 1 + ,u = 1 + ai L'évolution, en fonction du déplacement du corps pendulaire 3, de la valeur d'ordre filtrée par ce corps pendulaire 3 lorsque les organes de roulement 11 guidant le déplacement de ce dernier par rapport au support 2 coopèrent avec des pistes de roulement 12 et 13 dont la forme permet de 5 satisfaire les équations (la) et (lb) ci-dessus correspond à la courbe 100 sur la figure 4. Sur cette figure, Ta en ordonnée traduisant l'amplitude des oscillations de torsion et s'exprimant comme suit : Ta = j .71,2. (02 To étant l'amplitude de l'oscillant du couple associé aux oscillations de torsion, J et ne étant tels que définis précédemment, et (0 étant la vitesse de rotation moyenne du moteur thermique. 10 Le parcours du centre de gravité du corps pendulaire 3 correspond alors à la courbe 200 sur la figure 5. Selon un deuxième exemple de mise en oeuvre, on choisit la forme de chaque première piste de roulement 12 et de chaque deuxième piste de roulement 13 associées à un organe de roulement 11 de manière à ce que : 15 - l'équation exprimant l'angle de rotation du corps pendulaire 3 autour de son centre de gravité en fonction de l'abscisse curviligne de ce centre de gravité lors du déplacement du corps pendulaire 3 soit l'équation : oc= oc,. jx(0) (2a) 20 - l'équation exprimant le carré de la distance entre le centre de gravité du corps pendulaire 3 et l'axe X en fonction de cette même abscisse curviligne soit l'équation : s ) XA 2 ) (2b)4 X(0) = 1 - X2. jx(0) -r. jx(0) 25 X2 est ici égal au carré de la valeur d'ordre ne à laquelle est accordé le corps pendulaire, al est choisi dans cet exemple égal à 1, le coefficient X4 étant calculé comme suit : ,u. n4e- XA - f3 - 4. 62.,u /2, 7/ = m X(0) To 3055037 14 Ip, étant le moment d'inertie du corps pendulaire autour de son centre de gravité, m étant la masse de ce corps pendulaire (3), =1+ij.ai m. X(0) = J étant le moment d'inertie du dispositif d'amortissement pendulaire, correspondant à la somme du moment d'inertie du support autour de son axe de rotation et du moment d'inertie Ip du corps 5 pendulaire autour de son centre de gravité, ne étant un ordre d'excitation de moteur thermique, f3 = 1 + ,u = 1 + ai L'évolution, en fonction du déplacement du corps pendulaire 3, de la valeur d'ordre filtrée par ce corps pendulaire 3 lorsque les organes de roulement 11 guidant le déplacement de ce dernier 10 par rapport au support 2 coopèrent avec des pistes de roulement 12 et 13 dont la forme permet de satisfaire les équations (2a) et (2b) ci-dessus correspond à la courbe 102 sur la figure 4. Le parcours du centre de gravité du corps pendulaire 3 a alors une forme telle que celle représentée sur la figure 5 selon la courbe 202. On va maintenant décrire un autre cas, non couvert par les revendications. Selon cet autre cas, 15 on choisit la forme de chaque première piste de roulement 12 et de chaque deuxième piste de roulement 13 associées à un organe de roulement 11 de manière à ce que : - l'équation exprimant l'angle de rotation du corps pendulaire 3 autour de son centre de gravité en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité lors du déplacement du corps pendulaire 3 soit l'équation : 20 a = 0 (3a) - l'équation exprimant le carré de la distance entre le centre de gravité du corps pendulaire 3 et l'axe Y en fonction de cette même abscisse curviligne soit l'équation : 2 4 s X(X 0) = 1 - X2' jx(o) ) + X4'(jx(o)) (3b) Les équations (3b) et (2b) sont en réalité identiques. 25 L'évolution, en fonction du déplacement du corps pendulaire 3, de la valeur d'ordre filtrée par ce corps pendulaire 3 lorsque les organes de roulement 11 guidant le déplacement de ce dernier par rapport au support 2 coopèrent avec des pistes de roulement 12 et 13 dont la forme permet de satisfaire les équations (3a) et (3b) ci-dessus correspond à la courbe 104 sur la figure 4. Le parcours du centre de gravité du corps pendulaire 3 a alors une forme telle que celle représentée 30 sur la figure 5 selon la courbe 204. 3055037 15 On constate que, selon cet autre cas, chaque corps pendulaire 3 est seulement animé d'un mouvement de translation autour d'un axe fictif parallèle à l'axe Y. La figure 4 représente encore selon une courbe 106 l'évolution en fonction du déplacement d'un corps pendulaire 3 de la valeur d'ordre filtrée par ce corps pendulaire 3 lorsqu'il coopère 5 avec des pistes de roulement 12 et 13 qui ne sont pas non plus couvertes par les revendications. La courbe 106 correspond ainsi au cas où la forme des pistes de roulement 12 et 13 est telle que : - l'équation exprimant l'angle de rotation du corps pendulaire 3 autour de son centre de gravité en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité lors du déplacement du corps 10 pendulaire 3 soit l'équation : x=0 - l'équation exprimant le carré (X) de la distance entre le centre de gravité du corps pendulaire 3 et l'axe Y en fonction de cette même abscisse curviligne soit identique à l'équation (lb), étant alors l' équation : X (s) s X(o) ) 2 15 = 1 - X2. jx (0) Le parcours du centre de gravité du corps pendulaire 3 a alors une forme selon la courbe 206 de la figure 5. La courbe 108 correspond à un autre exemple de mise en oeuvre de l'invention selon lequel la forme des pistes de roulement 12 et 13 est telle que : 20 - l'équation exprimant l'angle de rotation du corps pendulaire 3 autour de son centre de gravité en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité lors du déplacement du corps pendulaire 3 soit une équation identique à l'équation (2a), soit l'équation: oc= .'/X(0) - l'équation exprimant le carré de la distance entre le centre de gravité du corps pendulaire 3 et l'axe Y en fonction de cette même abscisse curviligne soit identique à l'équation (lb), étant alors 25 l' équation : 2 X (s) = 1 - X s X (0) 2 . (0) Le parcours du centre de gravité du corps pendulaire 3 a alors une forme selon la courbe 208 de la figure 5. 30 Sur la figure 5, la courbe 210 correspond au cas où le centre de gravité du corps pendulaire 3 aurait une forme circulaire. 3055037 16 On constate, en comparant sur la figure 4 les courbes 100, 102, 104, 106 et 108 que l'action sur la forme des pistes de roulement 12 et 13 permet que la valeur d'ordre filtrée par un corps pendulaire 3 reste sensiblement constante lors du déplacement du corps pendulaire 3 de part et d'autre de sa position de repos sur une proportion de son amplitude maximale de déplacement que 5 l'on peut faire varier, cette proportion étant bien plus élevée dans le cas de pistes de roulement correspondant aux courbes 100, 102 et 104. La valeur d'ordre filtrée par le corps pendulaire 3 peut ainsi dans certains cas rester constante à ne à 1% près, notamment à 0,5% près, notamment à 0,1% près. La valeur d'ordre ne est par exemple : 10 - l'ordre d'excitation du moteur thermique du groupe motopropulseur, étant égal à deux dans le cas d'un moteur à quatre cylindres, - un sous-multiple de cet ordre d'excitation, correspondant par exemple à un mode de fonctionnement du moteur thermique dans lequel certains de ses cylindres sont désactivés, - un valeur légèrement supérieure à cet ordre d'excitation ou à ce sous-multiple de l'ordre 15 d'excitation, une telle valeur correspondant à un « sur-tuning » et permettant de remédier à certains phénomènes affectant la modélisation du déplacement du corps pendulaire tels que des problèmes de non-linéarité. L'invention n'est pas limitée à un dispositif d'amortissement pendulaire 1 tel que représenté sur la figure 1. 20 L'invention peut aussi s'appliquer à d'autres dispositifs d'amortissement pendulaire 1, déjà connus de l'homme du métier. Dans un autre exemple de dispositif d'amortissement pendulaire à support unique, chaque corps pendulaire 3 comprend : - deux masses pendulaires 5, chaque masse pendulaire 5 s'étendant axialement en regard d'un 25 côté du support 2, et - des organes de liaison 6 solidarisant les deux masses pendulaires 5. Les organes de liaison 6 sont alors des rivets. Chaque organe de liaison 6 s'étend en partie dans une fenêtre 9 ménagée dans le support. Dans l'exemple considéré, la fenêtre 9 définit un espace vide à l'intérieur du support, cette fenêtre étant 30 délimitée par un contour fermé. Chaque organe de roulement 11 est alors un rouleau présentant plusieurs portions cylindriques distinctes, à savoir: - une première portion cylindrique de premier rayon Ri, occupant axialement une zone centrale du rouleau, et 3055037 17 - deux deuxièmes portions cylindriques de deuxième rayon R2, encadrant axialement la première portion cylindrique R2, le deuxième rayon R2 étant notamment plus petit que le premier rayon Rl. Chaque organe de roulement 11 coopère alors d'une part via sa première portion cylindrique 5 de premier rayon R1 avec une première piste de roulement 12 définie par le support 2, et qui est ici formée par une partie du contour d'une cavité ménagée dans le support 2 et distincte de la fenêtre 9, et d'autre part via chacune de ses deux deuxièmes portions cylindriques de deuxième rayon R2 avec une deuxième piste de roulement 13 définie par le corps pendulaire 3. Chaque masse pendulaire 5 du corps pendulaire présente ici pour chaque organe de roulement 11 une 10 cavité dont une portion du contour définit une deuxième piste de roulement 13. Plus précisément, chaque organe de roulement 11 interagit au niveau radialement intérieur via ses deuxièmes portions cylindriques avec les deuxièmes pistes de roulement 13 et au niveau radialement extérieur via sa première portion cylindrique avec la première piste de roulement 12 lors de son déplacement par rapport au support 2 et au corps pendulaire 3. 15 Ainsi : - chaque deuxième portion cylindrique de l'organe de roulement 11 est disposée dans une cavité de la première masse pendulaire 5 et coopère avec la deuxième piste de roulement 13 formée par une partie du bord de cette cavité, - chaque première portion cylindrique de l'organe de roulement 11 est disposée dans une cavité du 20 support 2 et coopère avec la première piste de roulement 12 formée par une partie du bord de cette cavité. Dans ce cas, pour un corps pendulaire 3 donné, la piste de roulement 12 et les deux pistes de roulement 13 présentent des formes permettant de vérifier les expressions polynomiales précitées. L'invention s'applique aussi au cas d'un dispositif d'amortissement pendulaire 3 à deux 25 supports, comme représenté sur la figure 3. Sur la figure 3, le dispositif d'amortissement pendulaire 1 est intégré à un composant de système de transmission étant un double volant amortisseur. On constate que le dispositif d'amortissement pendulaire 1 comprend ici deux supports 2 axialement décalés et solidaires via une liaison commune par rivet à un voile 30 du volant 30 secondaire 31 de ce double volant amortisseur. On constate sur la figure 3 que chaque corps pendulaire 3 est ici formé par plusieurs masses pendulaires 5 solidarisées entre elles et disposées axialement entre les deux supports 2. Le déplacement de chaque corps pendulaire 3 par rapport aux supports 2 est guidé par deux organes de roulement 11, chacun de ces derniers coopérant avec : 3055037 18 - deux premières pistes de roulement 12, chacune de ces pistes de roulement 12 étant ménagée dans un support 2 respectif, et - une deuxième piste de roulement 13, cette dernière étant ménagée dans une des masses pendulaires 5 de ce corps pendulaire 3. 5 Dans ce cas, pour un corps pendulaire 3 donné, les deux pistes de roulement 12 et la piste de roulement 13 présentent des formes permettant de vérifier les expressions polynomiales précitées. Dans tout ce qui précède, la forme des première et deuxième pistes de roulement peut être telle que : - l'angle de rotation (a) du corps pendulaire autour de son centre de gravité s'exprime en fonction 10 de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon un polynôme d'ordre n supérieur ou égal à 1, notamment supérieur ou égal à 3, et/ou - le carré (X) de la distance entre le centre de gravité du corps pendulaire et l'axe de rotation (Y) du support s'exprime en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon un 15 polynome d'ordre n supérieur ou égal à 2, notamment supérieur ou égal à 4 L'angle de rotation (a) du corps pendulaire autour de son centre de gravité s'exprime notamment en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon un polynôme d'ordre n supérieur ou égal à 3 et le carré (X) de la distance entre le centre de gravité du corps pendulaire et l'axe de rotation (Y) du support s'exprime en fonction de l'abscisse curviligne (s) de 20 ce centre de gravité selon un polynome d'ordre n supérieur ou égal à 2. En variante, l'angle de rotation (a) du corps pendulaire autour de son centre de gravité s'exprime notamment en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon un polynôme d'ordre n supérieur ou égal à 1 et le carré (X) de la distance entre le centre de gravité du corps pendulaire et l'axe de rotation (Y) du support s'exprime en fonction de l'abscisse curviligne 25 (s) de ce centre de gravité selon un polynome d'ordre n supérieur ou égal à 4. REVENDICATIONS1. Dispositif d'amortissement pendulaire (1), comprenant : - un support (2) mobile en rotation autour d'un axe (Y), - au moins un corps pendulaire (3) mobile par rapport au support (2), et - au moins un organe de roulement (11) guidant le déplacement du corps pendulaire (3) par rapport au support (2), l'organe de roulement (11) coopérant avec au moins une première piste de roulement (12) solidaire du support (2) et avec au moins une deuxième piste de roulement (13) solidaire du corps pendulaire (3) pour effectuer ledit guidage, la première piste de roulement (12) et la deuxième piste de roulement (13) ayant des formes permettant que le déplacement du corps pendulaire (3) par rapport au support (2) combine : - un déplacement en translation autour d'un axe fictif parallèle à l'axe de rotation (Y) du support et, - une rotation autour du centre de gravité du corps pendulaire (3), la forme des première (12) et deuxième (13) pistes de roulement étant telle que l'angle de rotation (a) du corps pendulaire autour de son centre de gravité s'exprime en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon un polynôme d'ordre n supérieur ou égal à 1, selon l' équation : a(s) =oco+1 al( s i=t .,/x(o)) \/X(0) étant la distance du centre de gravité du corps pendulaire (3) à l'axe de rotation (Y) du support (2) lorsque le corps pendulaire (3) est au repos. 2. Dispositif d'amortissement pendulaire selon la revendication 1, l'angle de rotation (a) du corps pendulaire autour de son centre de gravité s'exprimant en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon un polynôme d'ordre 3. 3. Dispositif selon la revendication 2, l'angle de rotation (a) du corps pendulaire autour de son centre de gravité s'exprimant en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon l' équation s c'c= ,/x(o) + c 4.62.y rl étant calculé comme suit : = P M X(0) Ip, étant le moment d'inertie du corps pendulaire autour de son centre de gravité, m étant la masse de ce corps pendulaire (3), 3055037 20 étant calculé comme suit : = 1 + ai p. étant calculé comme suit : ,u = J étant le moment d'inertie du dispositif d'amortissement pendulaire (1), correspondant à la somme du moment d'inertie du support (2) autour de son axe de rotation (Y) et du moment 5 d'inertie du corps pendulaire (3) autour de son centre de gravité, ne étant un ordre d'excitation de moteur thermique, f3 étant calculé comme suit : f3 = 1 + étant calculé comme suit : ô = 1 + 17. ai 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, la forme des première (12) et 10 deuxième (13) pistes de roulement étant telle que le carré (X) de la distance entre le centre de gravité du corps pendulaire (3) et l'axe de rotation (Y) du support s'exprime en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon un polynome d'ordre n supérieur ou égal à 1, selon l'équation : n X(S)S = X0 + Xi. X(0) .N/X(0)) 1=1 5. Dispositif selon les revendications 3 et 4, le carré (X) de la distance entre le centre de gravité du 15 corps pendulaire (3) et l'axe de rotation (Y) du support s'exprimant en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon un polynôme d'ordre 2. 6. Dispositif selon la revendication 5, le carré (X) de la distance entre le centre de gravité du corps pendulaire (3) et l'axe de rotation (Y) du support (2) s'exprimant en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon l'équation X(S) s 2 X(0) = 1 X2. ( ) N/X(0) 20 X2 étant de préférence le carré de la valeur d'ordre à laquelle est accordé le corps pendulaire (3) 7. Dispositif selon les revendications 1 et 4, l'angle de rotation (a) du corps pendulaire autour de son centre de gravité s'exprimant en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon un polynôme d'ordre 1, et le carré (X) de la distance entre le centre de gravité du corps pendulaire (3) et l'axe de rotation (Y) du support s'exprimant en fonction de l'abscisse curviligne 25 (s) de ce centre de gravité selon un polynôme d'ordre 4. 8. Dispositif selon la revendication 7, l'angle de rotation (a) du corps pendulaire autour de son centre de gravité s'exprimant en fonction de l'abscisse curviligne (s) de ce centre de gravité selon l' équation s m.X(0) = a1,/x(o) 3055037 21 al étant notamment égal à 1 et, le carré (X) de la distance entre le centre de gravité du corps pendulaire (3) et l'axe de rotation (Y) du support (2) s'exprimant en fonction de l'abscisse de ce centre de gravité selon l'équation 2 X s = 1 X2. ( + X4. ( X(0) ,N/X(0)) .'/X(0)) 5 X2 étant de préférence égal au carré de la valeur d'ordre à laquelle est accordé le corps pendulaire (3), X4 étant calculé comme suit : 2.3 . ,u. n4e- X4 f3 - 4. 62.,u ri étant calculé comme suit : 17 = P m X(0) 10 Ip, étant le moment d'inertie du corps pendulaire autour de son centre de gravité, m étant la masse de ce corps pendulaire (3), étant calculé comme suit : = 1 + 17. ai p. étant calculé comme suit : ,u = J étant le moment d'inertie du dispositif d'amortissement pendulaire (1), correspondant à la 15 somme du moment d'inertie du support (2) autour de son axe de rotation (Y) et du moment d'inertie du corps pendulaire (3) autour de son centre de gravité, ne étant un ordre d'excitation de moteur thermique, f3 étant calculé comme suit : f3 = 1 + étant calculé comme suit : ô = 1 + 17. al 20 ai étant notamment égal à 1. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un unique support (2), et le corps pendulaire (3) comprenant : une première masse pendulaire (5) disposée axialement d'un premier côté du support (2) et une deuxième masse pendulaire (5) disposée axialement d'un deuxième côté du support, la première masse pendulaire et la deuxième masse 25 pendulaire étant solidarisées entre elles par au moins un organe de liaison (6). 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, comprenant deux supports (2) axialement décalés et solidaires entre eux, le corps pendulaire (3) comprenant au moins une masse pendulaire (5) disposée axialement entre les deux supports. m.X(0)