FR 3053816 A1 20180112 FR 1601077 A 20160711 1 PROCEDE ET DISPOSITIF DE REALISATION D'UNE FORME DE CHAUSSURE SUR MESURE. La présente invention concerne un procédé de 5 réalisation d'une forme de simulation dans lequel on acquiert une image tridimensionnelle d'une forme constituée d'un premier ensemble de points. Elle concerne également un dispositif pour mettre en oeuvre un tel procédé. 10 Par forme, on entend un objet physique ou numérique correspondant au volume intérieur d'un accessoire, en l'espèce vestimentaire, en particulier d'une chaussure, appelé dans ce cas forme pour chaussure, et permettant à un artisan d'y appliquer 15 un patron (tige) en vue de le conformer en volume de manière à former l'accessoire. Par forme de simulation d'un accessoire on entend une forme matérielle ou virtuelle semblable c'est-à-dire identique ou similaire au volume interne de 20 l'accessoire qui serait réalisée en surmoulage direct sur l'accessoire. L'invention trouve une application particulièrement importante bien que non exclusive dans le domaine de la fabrication sur mesure 25 d'accessoires vestimentaires conformés autour ou obtenus en prenant en compte une forme et notamment dans la fabrication de chaussures sur mesure. Bien que l'invention ne soit pas limitée à cette application, elle est particulièrement performante 30 dans les domaines où les accessoires sont destinés à être en interaction et/ou accueillir au moins une 3053816 2 partie du corps humain, lesdites parties comprenant notamment des articulations et par exemple dans le domaine des chaussures sur mesure orthopédiques. Par chaussure sur mesure, on entend une chaussure dont les caractéristiques physiques (dont les propriétés mécaniques et thermiques), les qualités esthétiques et de confort, sont spécifiquement adaptées pour le pied d'un utilisateur donné et/ou générées à partir de mesures effectuées sur lui. A ce jour, la réalisation de chaussures s'effectue principalement selon deux modes de production. Le premier mode est industriel et permet de grandes cadences mais sa capacité d'adaptation aux besoins et désirs des utilisateurs se limite au choix entre plusieurs pointures pour un modèle de chaussure donné. Le second mode est artisanal et incorpore une production sur mesure qui passe par la création d'une forme. C'est un mode de production destiné au luxe ou semi-luxe, dans lequel la clientèle a de hautes exigences en matière de qualité et dans lequel pour assurer une satisfaction du client final et de son confort, il est nécessaire de procéder à plusieurs cycles test/essai par fabrication de formes puis fabrication de chaussures d'essai correspondantes et essai du client, ce qui accroit de manière très importante les délais de production et les coûts. En effet, pour fabriquer une chaussure, on réalise 30 une forme en bois, correspondant au volume intérieur de l'objet à fabriquer et sur lequel on vient plaquer 3053816 3 un tissu ou un matériau pour le travailler et lui en faire prendre la forme. L'artisan formier, spécialisé dans la réalisation de telles formes, utilise son savoir-faire pour 5 intégrer les contraintes mécaniques du pied, de la chaussure et des matériaux qui la constituent. Il adapte ainsi la forme sur la base de sa connaissance empirique. Les formes de chaussures résultantes dépendent 10 donc grandement du talent du formier d'une part et de son tour de main pour réaliser la forme d'autre part. En outre, les formes peuvent subir des déformations au cours du temps, notamment dues aux matériaux de fabrication de la forme utilisée par 15 exemple par le travail du bois, sa dilatation, ses déformations du fait de l'humidité et/ou de l'usure au fil des façonnages. En cas de détérioration de la forme, cela impose pour un même modèle de chaussure de reconstruire une 20 même forme, sans garantie de conformité à la précédente. Si ce second mode de production sur mesure répond mieux aux besoins et désirs de la clientèle, il pâtit de délais importants de fabrication ainsi que des 25 aléas de conception et/ou de réalisation artisanale. Par exemple, pour deux modèles de chaussures nécessitant une forme différente telle que notamment pour les chaussures à talon ou plate, l'artisan réalise pour chacun une forme en utilisant ses 30 connaissances et son intuition ce qui ne permet pas de garantir un certain niveau de confort égal ou équivalent entre les deux chaussures résultantes. 3053816 4 On connaît (logiciel Crispin LastMaker édité par la société AutoDesk® [marque enregistrée]) un procédé de modification manuelle d'une image tridimensionnelle de forme pour chaussure mettant en 5 oeuvre un logiciel d'aide à la conception de forme informatique remplaçant les ustensiles de dessin technique (crayon, gomme, règle,...) habituel de l'artisan. En effet, dans ce procédé, une forme pour 10 chaussure est affichée sur un écran puis manipulée manuellement par l'artisan qui la modifie en jouant sur un nombre limité de paramètres prédéfinis par le logiciel. Ce procédé ne permet pas cependant d'effectuer de 15 modification rapide et pour un résultat sensiblement constant de la forme. L'utilisateur, par exemple formier, reste en effet ici indispensable et si la mise en oeuvre de son savoir-faire est facilitée, celui-ci est l'unique 20 source de modifications d'une forme pour chaussure et conserve donc les désavantages liés à la conception humaine de la forme. Ce type de logiciel est orienté vers l'assistance numérique des tâches nécessaires à l'utilisateur pour 25 la définition d'une forme virtuelle. Ce procédé ne permet donc pas de se dispenser des cycles de création de forme/essayage et n'en limite donc ni les coûts, ni les délais de production. Il nécessite de plus un écran de contrôle 30 permettant à l'opérateur de définir et contrôler les modifications qu'il applique itérativement. 3053816 5 La présente invention a donc notamment pour objet de pallier les inconvénients de l'art antérieur. Ainsi la présente invention vise à fournir un procédé, et un dispositif pour mettre en oeuvre un tel 5 procédé, répondant mieux que ceux antérieurement connus aux exigences de la pratique, notamment en ce que pour tous les types de pieds et de modèles de chaussure, elle permet de réaliser une forme parfaitement adaptée au pied de l'utilisateur, de 10 manière simple, rapide, automatique, avec des critères de qualité et de confort sensiblement constants. L'invention permet de s'affranchir du savoir-faire des formiers sans être soumis à l'aléa des 15 réalisations humaines et en réduisant de manière significative les coûts et délais de production grâce à la suppression des itérations des cycles de test/essai et le nombre de chaussures d'essai destinées au rebut. 20 Un moyen d'affichage tel qu'un écran n'est plus indispensable avec l'invention. Dans ce but, elle propose notamment un procédé de réalisation d'une forme de simulation pour chaussure adapté au pied d'un utilisateur, dans lequel on 25 acquiert une image tridimensionnelle d'une forme pour chaussure constituée d'un premier ensemble de points, caractérisé en ce que - on acquiert une image tridimensionnelle du pied de l'utilisateur constitué d'un deuxième ensemble de 30 points, - on détermine des premières et deuxièmes données d'orientation pour au moins un sous-ensemble 3053816 6 respectivement du premier et du deuxième ensembles de points, - on réalise au moins un modèle de pied dont un premier modèle de pied utilisateur comprenant ladite 5 image tridimensionnelle de pied de l'utilisateur et lesdites premières données d'orientation, - on réalise au moins un modèle de forme pour chaussure comprenant ladite image tridimensionnelle de forme et lesdites deuxièmes données d'orientation, 10 - on positionne dans l'espace, par des moyens de calcul agencés pour appliquer des premiers opérateurs, chaque modèle de pied par rapport au modèle de forme pour chaussure selon un premier critère d'optimisation déterminé, 15 - on détermine automatiquement par des moyens de calcul des seconds opérateurs, par comparaison entre le modèle de forme pour chaussure et un modèle de pied utilisateur pour déterminer un ensemble de transformation à réaliser, 20 - on applique lesdites transformations à au moins un troisième sous-ensemble inclus dans le premier ou deuxième ensemble de points correspondants du modèle de pied de l'utilisateur ou du modèle de forme pour chaussure, pour obtenir la forme de simulation. 25 On entend ici par image tridimensionnelle, un ensemble ou nuage de points de l'espace définis par trois coordonnées dans un repère, de préférence orthogonal, par exemple orthonormé. Plus précisément et de façon cohérente avec les 30 définitions apparaissant ci-avant, par modèle de pied ou de forme (formant modèles tridimensionnels), on entend une image tridimensionnelle à laquelle sont 3053816 7 jointes des données supplémentaires pour au moins certains points dont au moins un vecteur d'orientation associé à chacun desdits points. Le modèle tridimensionnel peut donc également 5 comprendre des informations globales sur le modèle. Les modèles ont ainsi des paramètres dont certains sont des points définis dans un repère cartésien par trois coordonnées de position, mais également des points orientés définis par six coordonnées, trois de 10 position et trois d'orientation définis par les angles d'Euler ou par les coordonnées du vecteur directeur de leur orientation. On entend aussi par acquisition, formation ou réalisation d'une image tridimensionnelle, le calcul, 15 la manipulation et/ou la mémorisation d'une image tridimensionnelle, mettant par exemple en oeuvre des moyens d'acquisition d'un ensemble de points à partir de l'objet physique concerné, tel que par exemple un scanner tridimensionnel. 20 On entend par opérateur, un ensemble d'opérations élémentaires ordonnées de transformation d'un modèle (primitif) en un autre modèle (intermédiaire), ou entre un modèle (intermédiaire) et un modèle de simulation, les moyens de calcul, manipulation et 25 mémorisation des paramètres du modèle, comprenant ou non des moyens d'acquisition d'un ensemble de points à partir d'un objet physique tel qu'un scanner dans le cas d'un modèle primitif. L'invention permet ainsi notamment une qualité 30 constante et une répétitivité accrue dans la fabrication des formes. 3053816 8 Elle permet de plus de réduire drastiquement les coûts ainsi que les délais de conception/production des formes et les besoins de stockage de celles-ci, la conception pouvant par exemple être réalisée en 5 fonction de la puissance de calcul des moyens mis en oeuvre dans un temps par exemple inférieur à la minute. Par exemple il est possible avec l'invention de réaliser une forme sur mesure pour les deux pieds 10 d'un utilisateur et ce, dans un temps bien inférieur au temps nécessaire aux procédés de l'art antérieur pour n'en réaliser qu'un seul. Elle permet en particulier d'incorporer le savoir-faire spécifique de l'artisan formier pour en 15 construire un modèle de connaissance industrialisable et ré-exploitable indéfiniment sans fluctuation de qualité. De plus, tout gain de précision, notamment en termes de justesse et fidélité, même minime est une 20 avancée significative en termes de confort. Or, l'invention permet encore une amélioration en la matière. L'invention permet aussi de réaliser une forme pour chaussure non plus nécessairement en partant 25 d'une forme de chaussure à adapter mais également à partir d'une chaussure existante. Avantageusement on réalise la forme pour chaussure par exemple en bois ou en matière plastique (impression 3D par exemple) à partir de ladite forme 30 de simulation. 3053816 9 Dans des modes de réalisation avantageux, on a par ailleurs et/ou de plus recours à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes : - le premier critère d'optimisation déterminé est 5 un critère d'alignement; - on détermine au moins une direction caractéristique pour chaque modèle et le premier critère d'alignement s'effectue sur lesdites directions 10 - on positionne dans l'espace par des moyens de calcul en mettant en oeuvre une première étape de recalage global dans laquelle, pour chaque modèle de pied ou de forme pour chaussure : - on sélectionne un point de référence, 15 ledit point étant calculé à partir de points correspondant de chaque modèle, - on détermine une première direction de la longueur ou sensiblement de la longueur du modèle en identifiant un point qui vérifie un 20 deuxième critère de position déterminé par rapport au point de référence, - on détermine une deuxième direction en identifiant un point vérifiant un troisième critère de position déterminée par rapport à 25 une droite passant par le point de référence dudit modèle et dirigée par la direction de la longueur ou sensiblement la longueur dudit modèle, - on détermine une troisième direction formant une base avec les première et deuxième directions, associées à un point pour former un repère, 3053816 10 puis, pour chaque modèle de pied, - on construit un troisième opérateur qui envoie le repère du modèle de pied sur le repère d'un modèle de pied ou de forme pour 5 chaussure en minimisant un quatrième critère déterminé, et on l'applique à chaque modèle de pied ; - on positionne dans l'espace par des moyens de calcul en mettant en oeuvre une deuxième étape de 10 recalage fin dans laquelle : - une première sous-étape dans laquelle on applique un quatrième opérateur d'association de points aux points d'un modèle de pied pour leur associer des points dans le modèle de 15 forme pour chaussure, - une deuxième sous-étape dans laquelle on détermine une transformation déterminée qui minimise un cinquième critère déterminé entre un nombre déterminé de points d'un modèle de 20 pied et les points correspondants associés du modèle de forme pour chaussure, et on applique la transformation déterminée au modèle de pied, - on réitère les première et deuxième 25 sous-étapes jusqu'à ce que la différence entre l'écart moyen de distance entre les points du modèle de pied et ceux associés du modèle de forme pour chaussure de l'itération précédente et de l'itération actuelle soit 30 inférieure à un seuil déterminé ; - on positionne dans l'espace et/ou on détermine au moins une partie du troisième sous-ensemble en 3053816 11 mettant en oeuvre au moins l'une des étapes suivantes : - une étape de détermination d'un premier plan sensiblement correspondant au plan 5 d'appui d'un modèle de pied ou de forme pour chaussure, - une étape de détermination d'une sphère sensiblement correspondant à un talon de pied ou à une zone d'emboîtage d'un modèle de pied 10 ou de forme de chaussure, dans laquelle on détermine dans un modèle de pied, ou respectivement de forme, un ensemble de points sensiblement formant une portion sphérique du modèle correspondant au talon du 15 modèle de pied, respectivement à la zone d'emboîtage du modèle de forme de chaussure, - une étape de détection d'un axe métatarsien dans laquelle on détecte dans un modèle de pied ou de forme pour chaussure 20 deux points extrémaux sensiblement correspondant à un axe métatarsien ; - au moins un des seconds opérateurs comprend une étape dans laquelle au moins une seconde image de pied ayant été construite par ailleurs, on réalise 25 une étape de formation ou morphing (en langue anglo-saxonne), dans laquelle on réalise ledit morphing entre au moins un second modèle de pied et le premier modèle de pied utilisateur ; - on détermine automatiquement au moins une partie 30 du troisième sous ensemble (auquel on applique les transformations) en mettant en oeuvre, pour un modèle de pied utilisateur et pour un modèle de forme pour 3053816 12 chaussure, au moins l'une des étapes de détermination suivantes : - le plan d'appui et les point extrémaux ayant été déterminés, on détermine pour 5 chaque modèle deux quatrièmes et deux cinquièmes sous-ensembles de points respectivement de partie de bout et de corps, correspondant aux ensembles de points de part et d'autre d'un deuxième plan contenant une 10 ligne passant par les deux points extrémaux et orthogonal au plan d'appui et/ou, - le plan d'appui ayant été déterminé, on détermine un sixième sous-ensemble de points correspondant respectivement à un ensemble de 15 points du modèle de forme et à l'ensemble de points du premier modèle de pied utilisateur, correspondant à une voûte plantaire, en dessous d'un troisième plan formant avec le premier plan un angle inférieur à un seuil 20 déterminé, les points du troisième plan étant déterminés par leur distance inferieure à un seuil déterminé au plan d'appui et on détermine un septième sous-ensemble correspondant pour chacun desdits modèles aux 25 points au-dessus dudit troisième plan et/ou, - on détermine un huitième et un neuvième sous-ensembles correspondants respectivement à un ensemble de points d'une zone d'emboitage et à un ensemble de points d'un 30 talon. Par zone d'emboitage, on entend un élément en volume formant sensiblement une cavité ou un 3053816 13 renfoncement, par exemple sensiblement sphérique ou semi-sphérique, destiné à être accueilli ou accueillir un élément correspondant par emboîtage tel que par exemple la zone d'une chaussure recevant un 5 talon d'un pied ou la zone d'une forme pour chaussure correspondante ; - les transformations comprennent une étape dans laquelle, les sixième et septième sous-ensembles ayant été déterminés, on adapte ledit sixième sous- 10 ensemble pour faire coïncider des points contenus ou contiguës du premier plan dudit sixième sous-ensemble avec les points correspondant dudit septième ensemble (partie centrale) ; - les transformations comprennent une étape dans 15 laquelle, les quatrième, sixième et septième sous- ensemble ayant été déterminés, on applique une transformation affine au quatrième sous-ensemble de bout du modèle de forme pour faire coïncider ou sensiblement coïncider les points dudit quatrième 20 sous-ensemble contenu ou contiguë du deuxième plan avec les points correspondant de sixième et septième sous-ensembles (la partie corps) de la forme tout en préservant les proportions géométriques du quatrième sous-ensemble du modèle de forme. 25 Dans un mode de réalisation avantageux on réalise une opération de changement de cambrure du modèle de pied par un opérateur permettant ainsi d'améliorer encore le confort. Avantageusement, une forme pour chaussure de 30 cambrure quelconque peut subir ainsi une étape de prétraitement et/ou de post traitement où la forme 3053816 14 subit une opération d'aplatissement et/ou de courbage. Cela permet notamment d'optimiser encore le confort et de transformer une chaussure par exemple 5 plate ou peu cambrée en chaussure à talon ou haut talon. Ce traitement comprend par ailleurs et/ou en outre au moins l'une et/ou l'autre des étapes suivantes : on détermine au moins un profil d'un 10 modèle de forme sont déterminés, ledit profil étant sensiblement parallèle ou parallèle à une direction correspondant sensiblement avec l'axe de la longueur du modèle de forme ; on découpe en tranches le modèle de 15 forme dont les limites par un critère angulaire et/ou de distance déterminés par rapport à ces profils, on détermine, tranche par tranche, la rotation qui aligne la tranche avec un profil de cambrure cible, plat pour l'opération d'aplatissement 20 et courbe pour l'opération de courbage ; on centre la rotation d'une tranche sur un point remarquable, par exemple un point sur un profil déterminé du modèle de forme coïncidant sensiblement avec la zone osseuse la plus rigide du 25 pied ; - Le modèle obtenu présente des zones d'étirement et de compression contrôlables par le profil de cible. L'invention concerne également un dispositif de 30 réalisation d'une forme de simulation comprenant : une image tridimensionnelle d'une forme pour chaussure constituée d'un premier ensemble de points, 3053816 15 des moyens d'acquisition d'une image tridimensionnelle de pied, au moins une image tridimensionnelle de pied utilisateur acquise par lesdits moyens d'acquisition, 5 et constituée d'un deuxième ensemble de points, des moyens de calcul connectés auxdits moyens d'acquisition et agencés pour déterminer des premières et deuxièmes données d'orientation pour au moins un sous-ensemble respectivement du premier et 10 du deuxième ensemble de points et, agencés pour former au moins un modèle de pied dont un premier modèle de pied utilisateur comprenant ladite image tridimensionnelle de pied de l'utilisateur et lesdites premières données d'orientation, 15 lesdits moyens de calculs étant également agencés pour former au moins un modèle de forme pour chaussure comprenant ladite image tridimensionnelle de forme et lesdites deuxièmes données d'orientation, et agencés pour positionner dans l'espace, par des 20 premiers opérateurs, chaque modèle de pied par rapport au modèle de forme pour chaussure selon un premier critère d'optimisation déterminé, lesdits moyens de calcul étant de plus agencés pour déterminer automatiquement des seconds 25 opérateurs par comparaison entre le modèle de forme pour chaussure et un modèle de pied utilisateur pour déterminer un ensemble de transformations à réaliser et agencés pour appliquer à au moins un troisième sous-ensemble de points inclus dans le premier ou 30 deuxième ensemble de point correspondant du modèle de pied de l'utilisateur ou du modèle de forme pour 3053816 16 chaussure, lesdites transformations pour obtenir la forme de simulation. Avantageusement le dispositif comprend des moyens de confection de la forme pour chaussure à partir de 5 forme de simulation en bois et/ou en matière plastique. Avantageusement et pour ce faire le dispositif comprend une imprimante tridimensionnelle ou un moyen d'enlèvement de matière. 10 L'invention part notamment de l'idée qu'une chaussure finale incorpore en soi, au moins de manière implicite, un ensemble conséquent de réponses aux contraintes de qualité et de confort pour un pied donné. 15 Ledit pied donné est cependant soit à disposition soit théorique et a priori inaccessible. L'invention permet éventuellement donc une reconstruction a posteriori dudit pied adapté à la chaussure donnée et de récupérer les critères 20 techniques implicites assurant le confort et la qualité pour répercuter l'enseignement et en faire bénéficier un modèle de pied ou de forme pour chaussure quelconque. Pour simuler ce pied il est donc nécessaire de 25 faire appel à un nombre fini de paramètres agencés pour réaliser une modélisation adaptée. Par modèle primitif on entend un modèle imaginé par le concepteur dudit modèle et qui est supposé par le concepteur être proche, voir le plus proche 30 possible, de la réalité. Par modèle intermédiaire on entend un modèle résultant d'une étape du processus de modélisation 3053816 17 conduisant du modèle primitif au modèle de simulation. Par modèle de simulation on entend un modèle adapté défini par le concepteur afin de simuler le 5 comportement de ce qui est simulé. Le modèle de simulation peut être matériel et/ou numérique. Dans un autre mode de formulation, l'invention concerne également un procédé de réalisation d'une 10 forme définitive (modèle de simulation de la forme finale d'une chaussure) pour la réalisation d'une telle chaussure, adaptée au pied d'un utilisateur, comprenant une série d'étapes dans lesquelles : - on définit des modèles intermédiaires d'une 15 forme pour chaussure par des opérateurs sur les paramètres des différents modèles, - on construit par des moyens (de calcul, d'extraction, ou toute autre opération) : o au moins un modèle primitif du pied client 20 dont les paramètres sont caractérisés par un nombre fini de points où chaque point est un objet (un mode dégradé de représentation de ce modèle est un nuage de points), o Un modèle de simulation de la forme de la 25 chaussure (Ici par exemple, les paramètres sont caractérisés par les paramètres topologiques des surfaces ou des points de ces surfaces définissant un volume intérieur dudit modèle de simulation de chaussure, volume pouvant inclure le volume pour 30 une semelle de confort, à partir du modèle de simulation de la forme, pouvant aussi inclure le 3053816 18 volume pour une semelle de confort, à adapter au modèle de simulation du pied), - on positionne dans l'espace par des opérateurs chaque modèle primitif de pied par rapport au modèle 5 de simulation de la forme, de sorte que chaque modèle intermédiaire de pied soit associé au modèle de simulation de la forme selon un critère d'optimisation (par exemple aligner les paramètres de directions principales des modèles), 10 on détermine automatiquement, par des opérateurs, un ensemble de transformations à réaliser à partir de comparaisons entre un modèle de simulation de forme et un modèle intermédiaire de pied, et 15 - on applique à au moins un sous-ensemble de paramètres du modèle intermédiaire de pied ou du modèle intermédiaire de forme, l'ensemble des opérations déterminées par les opérateurs pour obtenir le modèle de simulation de la forme finale, 20 dite forme client. L'invention concerne également dans des modes de réalisation avantageux, par ailleurs et/ou de plus un procédé mettant en oeuvre les caractéristiques suivantes, prise seules ou en combinaison : 25 - on construit un modèle de simulation de pied, on positionne chaque modèle primitif de pied de manière sensiblement identique par rapport au modèle de simulation de forme, on détermine l'ensemble d'opérateurs par comparaison de chaque modèle 30 primitif de pied et du modèle de simulation de forme et, on applique les transformations sur chaque modèle primitif de pied : 3053816 19 - on construit un modèle de simulation de forme, on positionne chaque modèle primitif de forme de manière sensiblement identique par rapport à un modèle intermédiaire ou de simulation de pied, on 5 détermine l'ensemble d'opérateurs par comparaison de chaque modèle primitif de forme et du modèle intermédiaire ou de simulation du pied et, on applique les transformations sur chaque modèle primitif de forme ; 10 - l'étape de positionnement dans l'espace comprend une première étape de recalage global dans laquelle, on choisit un point de référence dans un modèle intermédiaire de pied ou de forme, ou calculé à partir de points correspondants de chaque modèle 15 (par exemple le barycentre des modèles, ou le centre du talon et de la zone d'emboitage, respectivement des modèles intermédiaires de pied et du modèle intermédiaire de forme) dans chaque modèle intermédiaire de pied ou de forme, on détermine la 20 direction de la longueur du modèle en identifiant un point qui vérifie un critère de position par rapport au point de référence (par exemple, le point le plus éloigné du point de référence, ou le point dont la droite passant par ce point et le point de référence 25 est une direction colinéaire avec un vecteur propre de la matrice de corrélation de position des points du modèle), on détermine dans chaque modèle intermédiaire de pied ou de forme un point vérifiant un critère de position par rapport à la droite 30 passant par le point de référence du modèle et dirigée par la direction de la longueur du modèle qui donne la direction de la hauteur du modèle (par 3053816 20 exemple, le point dans le modèle le plus éloigné de la droite, ou le point dont la droite passant par ce point et le point de référence est une direction colinéaire avec un vecteur propre de la matrice de 5 corrélation de position des points du modèle), on complète la famille formée par les deux directions trouvées par le produit vectoriel des deux directions pour obtenir une base, on construit pour chaque modèle intermédiaire de pied l'opérateur qui envoie 10 le repère du modèle de pied sur le repère d'un modèle de référence, intermédiaire ou de simulation, de pied ou de forme en minimisant l'écart angulaire moyen entre leurs directions et on l'applique à chaque modèle intermédiaire de pied ; 15 - l'étape de positionnement comprend une deuxième étape de recalage fin comprenant, une première étape dans laquelle on applique un opérateur d'association de points aux points d'un modèle intermédiaire de pied pour leur associer des points 20 dans le modèle intermédiaire ou de simulation de forme (par exemple, on associe à un point d'un premier modèle le point d'un deuxième modèle le plus proche de la droite passant par le point du premier modèle et dirigé par la direction d'orientation du 25 point du premier modèle), une deuxième étape dans laquelle on détermine une transformation affine qui minimise un écart moyen entre un nombre déterminé de points d'un modèle intermédiaire de pied et les points correspondants associés du modèle de 30 simulation de forme, et on applique la transformation déterminée au modèle intermédiaire de pied, et on mémorise le gain en écart moyen obtenu, on réitère 3053816 21 les première et deuxième étapes jusqu'à ce que la différence entre l'écart moyen de l'itération précédente et l'écart moyen de l'itération actuelle soit inférieur à un seuil déterminé ; 5 - l'étape de positionnement comprend au moins l'une des étapes suivantes : - une étape de détermination d'un plan sensiblement correspondant au plan d'appui d'un modèle intermédiaire de pied ou de forme, une étape 10 de détermination d'une sphère sensiblement correspondant au talon ou à la zone d'emboitage d'un modèle primitif de pied ou de forme, dans laquelle on détermine dans un modèle primitif de pied, ou respectivement de forme, un ensemble de points 15 sensiblement formant une portion sphérique du modèle correspondant au talon du modèle primitif de pied, respectivement à la zone d'emboitage du modèle primitif de forme une étape de détection métatarsienne dans laquelle on détecte dans un modèle 20 intermédiaire de pied ou de forme deux points extrémaux sensiblement correspondant à un axe métatarsien, au moins une seconde image de pied ayant été construite par ailleurs, une étape de morphing dans laquelle on réalise un morphing entre au moins 25 un second modèle de pied et le premier modèle de pied. - l'étape de détermination automatique comprend, pour un modèle intermédiaire de pied et un modèle intermédiaire de forme, des étapes de détermination 30 de : deux sous-ensembles de points respectivement de partie de corps et de bout, 3053816 22 correspondant aux ensembles de points de part et d'autre d'un deuxième plan contenant la ligne passant par deux points extrémaux et orthogonal au plan d'appui, 5 deux sous-ensembles correspondant respectivement à un ensemble de points de la première forme et à l'ensemble des points de la voûte plantaire, où les points du plan déterminé sont déterminés par leur écart faible en position 10 et en orientation au plan d'appui de chaque modèle (en utilisant un seuil angulaire d'orientation de l'ordre de 20 degrés et un seuil en distance de l'ordre de 10 pour-cent de la distance maximale entre deux points du modèle 15 intermédiaire de forme par exemple), deux sous-ensembles correspondant respectivement à un ensemble de points de la zone d'emboîtage et à l'ensemble des points du talon, où les points du plan déterminé sont déterminés 20 par leur écart faible en position et en orientation au plan d'appui de chaque modèle (en utilisant un seuil angulaire d'orientation de l'ordre de 20 degrés et un seuil en distance de l'ordre de 10 pour-cent de la distance maximale 25 entre deux points du modèle intermédiaire de forme par exemple) ; - on adapte le sous-ensemble de la première portion de forme d'un modèle intermédiaire de forme pour faire coïncider ou sensiblement coïncider les 30 points de sa frontière avec ceux de la frontière du sous-ensemble de la voute d'un modèle intermédiaire de pied, on adapte le sous-ensemble de la tige d'un 3053816 23 modèle intermédiaire de forme au sous-ensemble du corps d'un modèle intermédiaire de pied en faisant coïncider ou sensiblement coïncider la zone d'emboitage et la largeur au niveau de l'articulation 5 métatarsienne avec le talon et la largeur de l'articulation du corps du modèle intermédiaire de pied, et on applique une transformation affine au sous-ensemble de bout du modèle intermédiaire de forme pour faire coïncider ou sensiblement coïncider 10 les points dudit sous-ensemble contenu ou contiguë du deuxième plan avec les points correspondants de la partie centrale du modèle intermédiaire de forme. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation donnés 15 ci-après à titre d'exemple non limitatif. Elle se réfère aux dessins qui l'accompagnent dans lesquels : La figure 1 est une représentation schématique d'un dispositif et des données échangées par ledit dispositif selon un mode de réalisation de 20 l'invention. La figure 2A montre un diagramme d'étapes d'un procédé selon un mode de réalisation de l'invention. Les figures 2B et 2C montrent chacune et respectivement un diagramme logique du procédé selon 25 deux modes de réalisation de l'invention. La figure 3 illustre les opérations de recalage global, selon un autre mode de réalisation de l'invention. Les figures 4A à 4C montrent les opérations de 30 recalage fin selon un mode de réalisation de l'invention. 3053816 24 La figure 5 présente schématiquement le résultat d'un opérateur d'associations par projection normale selon un mode de réalisation de l'invention. Les figures 6A et 6B représentent d'une part un 5 modèle de forme de chaussure correspondant d'autre part au résultat obtenu par les opérations de détection de plan selon un mode de réalisation de l'invention. Les figures 7A à 7D illustrent les opérations de 10 détection de sphère selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 8 montre les opérations DPL de détection de points latéraux selon un mode de réalisation de l'invention. 15 La figure 9 illustre les opérations de formage (morphing en langue anglaise) selon un mode de réalisation de l'invention. Les figures 10A, 10B, 10C présentent les opérations de génération de forme selon un mode de 20 réalisation de l'invention. La figure 11 illustre schématiquement trois modes de réalisation d'un opérateur d'étirement selon respectivement la longueur, la largeur et la hauteur selon trois modes de réalisation de l'invention. 25 La figure 12 montre les opérations d'un opérateur de changement de cambrure de forme selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 1 montre schématiquement un dispositif 1 mettant en oeuvre un procédé selon un mode de 30 réalisation de l'invention. Un utilisateur 2, désireux d'obtenir un modèle 3 de simulation de forme pour chaussure adaptée et/ou 3053816 25 sur-mesure de son pied physique, utilise alors le dispositif 1 qui comprend des moyens 4 d'acquisition d'une image 5 tridimensionnelle de la géométrie physique du pied dudit utilisateur 2. 5 Ces moyens 4 d'acquisition sont par exemple des scanners tridimensionnels, connus en soi tels qu'un scanner à projection de franges (tels que ceux commercialisés par la société ARTEC sous la dénomination EVA) ou un dispositif par laser (comme 10 ceux commercialisés par la société VORUM sous la dénomination YETI 3D foot). Les moyens 4 d'acquisition comprennent par exemple une enceinte 6 dans laquelle l'utilisateur 2 positionne au moins un pied 7. 15 Les images tridimensionnelles acquises sont dans ce mode de réalisation des nuages ou ensembles de points comprenant au moins des coordonnées en trois dimensions de chaque point. On acquière ou construit également (étape El 20 figure 2A) une image 9 tridimensionnelle d'une forme pour chaussure. L'image 9 tridimensionnelle de forme est donc constituée d'un premier ensemble 10 de points et, une image 5 tridimensionnelle du pied 7 de l'utilisateur 2 (étape E2 figure 2A) constituée d'un 25 deuxième ensemble 8 de points. Les ensembles de points sont enregistrés, mémorisés et/ou transmis sous forme de fichier numérique. Les données correspondantes à un ensemble de points sont organisées par exemple de manière à 30 former un objet au sens de la programmation par conception orientée objet, et regroupe les données parmi les paramètres. Par exemple les points sont 3053816 26 eux-mêmes constitués sous forme d'objet point comprenant comme paramètre les coordonnées, et l'ensemble de points comprend comme paramètre l'ensemble des objets points. 5 Les moyens 4 d'acquisition d'une image tridimensionnelle sont connectés (flèche 11), par exemple via un bus de données, à des moyens de communication (non représenté) eux-mêmes connectés à des moyens 12 de calcul, des moyens 13 d'interface 10 homme/machine comprenant des moyens 14 d'introduction de données et des moyens 15 d'affichage. Le procédé mis en oeuvre par le dispositif 1 comprend alors une étape de détermination de l'orientation d'au moins un sous-ensemble de points 15 de l'image 5 tridimensionnelle du pied 7 utilisateur 2 (étape E3 figure 2A) et d'un sous ensemble de points de l'image 9 de forme pour chaussure (étape E4 figure 2A). Pour cela, on choisit alors un nombre déterminé de 20 points de l'image 5 ;9 tridimensionnelle du pied 7 de l'utilisateur 2 ou de forme pour chaussure pour former lesdits sous-ensembles. Le nombre déterminé de points peut par exemple être supérieur à 25% du nombre total de points de l'image 5,9 25 tridimensionnelle du pied 7 utilisateur 2 ou de forme pour chaussure, par exemple supérieur à 60% par exemple supérieur à 80%, par exemple 100%. On effectue la détermination de l'orientation d'un point à partir d'une image tridimensionnelle d'un 30 objet (pied ou forme), par exemple en formant une représentation de cet objet sous forme de facettes polygonales orientées de manière connue en soi (comme 3053816 27 dans les formats de fichiers d'extension .STL, .PLY ou .Obj). Puis, en considérant les facettes dont le point à orienter est un sommet, on fixe la normale au point 5 considéré comme étant la somme des normales des facettes dont le point est un sommet, pondérée par la surface de chacune de ces facettes. On détermine des premières 16 et deuxièmes 17 données d'orientation pour au moins un sous-ensemble 10 respectivement du premier 10 et du deuxième 8 ensemble de points. Les données ainsi déterminées sont des données supplémentaires d'orientation 16, 17 associées au premier 10 et deuxième 8 sous-ensemble de points et 15 font correspondre, par exemple pour un objet point géométrique d'un ensemble (par exemple le barycentre de cet ensemble), un paramètre supplémentaire d'orientation. Le paramètre supplémentaire d'orientation 16, 17 20 est constitué par exemple de trois coordonnées par exemple cartésiennes ou sous forme d'angle d'Euler. Les moyens 12 de calcul forment ainsi des modèles à partir de ces données d'images 5, 9 tridimensionnelles. 25 On réalise alors au moins un premier modèle 18 de pied de l'utilisateur 2 (étape E5 figure 2A). Le modèle 18 comprend, par exemple organisé en objet, l'image 5 tridimensionnelle du pied 7 utilisateur 2 comprenant le deuxième ensemble 8 de points et les 30 deuxièmes données 16 d'orientation. Plus précisément, les modèles comprennent au moins un ensemble de points regroupés sous forme de nuage 3053816 28 de points indépendants les uns des autres. L'ensemble comprend les coordonnées des points dans un repère R donné, ces coordonnées étant associées par exemple dans un objet comportant les données supplémentaires 5 relatives audit point considéré, par exemple les données d'orientation 16, 17 tel que trois coordonnées dans l'espace supplémentaires formant un vecteur d'orientation. Par indépendant on entend plus particulièrement 10 ici, qu'à ce stade, mise à part l'appartenance à un modèle donné, il n'existe pas de lien et/ou de donnée de lien, notamment d'association, entre les points. On réalise également au moins un modèle 19 de forme pour chaussure 20 (étape E6 figure 2A). 15 Le modèle 19 de forme pour chaussure 20 comprend de manière similaire ou identique au modèle 18 de pied 7 de l'utilisateur 2, l'image 9 tridimensionnelle de forme pour chaussure 20 correspondant au premier ensemble 9 de points et les 20 premières données 17 d'orientation associées pour au moins un sous-ensemble de points de ladite image 9, déterminé comme précédemment. L'image 9 tridimensionnelle est obtenue par exemple par introduction de données (flèche 21) dans 25 les moyens 12 de calcul du dispositif 1, par exemple à partir des moyens 14 d'introduction de données, ou à partir d'une base de données 22 (flèche 23), ou acquit (flèche 23'). Lorsqu'elle est acquise, l'image 9 30 tridimensionnelle peut se faire par exemple par moulage d'une chaussure 20 (par exemple par remplissage de mousse expansée de ladite chaussure), 3053816 29 et acquisition (flèche 24) de l'image 25 tridimensionnelle dudit moulage 26 par les moyens d'acquisition 4 d'image tridimensionnelle du dispositif 1. 5 Au moins le premier modèle 18 de pied de l'utilisateur 2 et le modèle 19 de forme pour chaussure 20 sont transmis au moyen 12 de calcul. Chaque modèle 18, 19 possède, au moins implicitement, son propre repère R, R' dans l'espace. 10 Les moyens 12 de calcul génèrent alors un espace global en trois dimensions avec son propre référentiel R" et y importent lesdits modèles 18, 19 ou importent un desdits modèle dans le référentiel R, R' de l'autre. 15 On positionne alors dans l'espace (étape E7 figure 2A), par les moyens 12 de calcul, lesdits modèles 18 de pied 2 par rapport audit modèle 19 de forme pour chaussure (ou inversement). On applique pour ce faire, par les moyens 12 de 20 calcul, un premier ensemble de premiers opérateurs auxdits modèles (étape E8 figure 2A). Dans un mode de réalisation les étapes E7 et E8 sont réalisées simultanément et/ou en une seule étape. 25 Le premier ensemble de premiers opérateurs comprend notamment un opérateur de balançage/recalage global, opérateur de balançage/recalage fin, un opérateur d'association qui seront détaillés en référence aux figures 3 à 5. 30 L'application successive desdits premiers opérateurs permet d'obtenir un positionnement relatif par un recalage précis et ajusté des modèles 3053816 30 permettant d'opérer de manière optimale des comparaisons notamment de distance entre points. Ce positionnement s'effectue selon un premier critère d'optimisation déterminé. 5 Le premier critère d'optimisation déterminé est par exemple un critère d'alignement ou sensiblement alignement, par exemple suivant un plan longitudinal (plan sagittale). Par exemple un tel alignement peut s'effectuer par 10 alignement d'au moins une droite ou segment déterminé ou calculé à partir de chaque modèle à aligner et/ou mis en correspondance et/ou superposé. On détermine alors, par exemple automatiquement par les moyens 12 de calcul, un second ensemble de 15 seconds opérateurs par comparaison entre le modèle 19 de forme pour chaussure et le modèle 18 de pied utilisateur (étape E9 figure 2A). Le second ensemble de seconds opérateurs comprend notamment un opérateur de détection de plan, un 20 opérateur de détection de sphère, un opérateur de détection de points latéraux de forme pour chaussure, un opérateur de morphing, un opérateur de détection de points extrémaux d'un pied et un opérateur de génération de la forme de simulation, qui seront 25 détaillés en référence aux figures 6 à 10. L'application successive desdits seconds opérateurs permet d'obtenir la forme 3 de simulation. Les seconds opérateurs sont agencés pour déterminer un ensemble de transformations à réaliser 30 sur le modèle 18 de pied de l'utilisateur et/ou le modèle 19 de forme pour chaussure 20. 3053816 31 On applique à au moins un troisième sous-ensemble de points correspondant du modèle 18 de pied 7 de l'utilisateur 2 ou du modèle 19 de forme pour chaussure, lesdites transformations pour obtenir la 5 forme 3 de simulation (étape El0 figure 2A). Le troisième sous-ensemble de point est donc un sous-ensemble de point de l'un des modèles de pied ou de forme. Par la suite les mêmes numéros de référence seront 10 utilisés pour désigner des éléments identiques ou similaires. Dans un mode de réalisation et en référence à la figure 2A, le procédé comprend une étape (étape Ell) préliminaire de détermination et/ou de choix du mode 15 de fonctionnement par l'utilisateur 2. Il comporte au moins un mode ou niveau de fonctionnement et plus précisément dans le mode de réalisation décrit ici il comprend deux niveaux de fonctionnement, respectivement un premier et un 20 second mode. Le premier mode, qui sera plus précisément décrit en référence à la figure 2B, permet de réaliser une forme 3 définitive ou de simulation pour la réalisation d'une chaussure 26 sur mesure en fonction 25 du modèle 18 (intermédiaire) de pied 7 de l'utilisateur 2 , du modèle 19 (intermédiaire) de forme pour chaussure, dit de référence et d'un modèle 27 (intermédiaire) de pied, dit de référence, associé audit, et/ou issu dudit, modèle 19 de forme. 30 Le second mode, qui sera plus précisément décrit en référence à la figure 2C, permet de réaliser une forme 3 définitive ou de simulation pour la 3053816 32 réalisation d'une chaussure 26 sur mesure en fonction du modèle 18 (intermédiaire) de pied 7 de l'utilisateur 2, et du modèle 19 (intermédiaire) de forme pour chaussure, dit quelconque. 5 Les moyens 13 d'interface du dispositif 1 comprennent des moyens 14 d'introduction de données qui comprennent des moyens de sélection tel que par exemple un commutateur ou bouton, physique ou virtuel, par exemple tactile sur les moyens 15 10 d'affichage. Le choix s'effectue par exemple par activation desdits moyens de sélection (test Ti). La détermination peut également se faire automatiquement en fonction des données entrées dans 15 lesdits moyens 12 de calculs. Par exemple, en l'absence d'entrée de données ou de données disponibles de modèle 27 de pied de référence, les moyens 12 de calcul déterminent automatiquement que le mode de fonctionnement est le second mode ou le 20 premier mode sinon (étape E12 pour le premier mode et E13 pour le deuxième mode). Dans un mode de réalisation correspondant à une mise en oeuvre du deuxième niveau de fonctionnement, et également en référence à la figure 2B, on réalise 25 deux modèles de pied respectivement le premier modèle 18 de pied 7 utilisateur 2 et le second modèle 27 de pied de référence. Le second modèle 27 de pied de référence est construit de manière à être, et/ou considéré comme 30 étant, un pied théorique optimal pour le modèle 19 de chaussure et donc de forme pour chaussure considérée. 3053816 33 On construit également le modèle 19 de forme pour chaussure 20. Le modèle 19 de forme pour chaussure 20 et le second modèle 27 de pied intègrent les contraintes et 5 spécificités géométriques et les notions de confort. Le modèle 19 de forme pour chaussure 20 est par exemple un modèle formé à partir d'une modélisation par conception assistée par ordinateur issu du concepteur/artisant initial de la chaussure ou de 10 l'acquisition d'une image tridimensionnelle de la forme utilisée pour la réalisation de la chaussure. On positionne alors chaque modèle 18, 27 de pied, à savoir les premier et second modèles lorsque ce dernier a été réalisé, par rapport au modèle 19 de 15 forme pour chaussure. Le positionnement s'effectue comme préalablement indiqué et comprend successivement, pour chaque paire de modèle pied/forme, des étapes comprenant l'utilisation d'opérateurs de balançage/recalage 20 global 28 et fin 29. On obtient donc successivement par un balançage global pour chaque paire/couple de modèle une orientation commune de chaque modèle dans la paire, les volumes correspondants étant alors sensiblement 25 superposés (résultat 30) puis par un recalage fin un positionnement optimal correspondant à une opération de chaussage d'une chaussure par un pied (résultat 31). On réalise alors une association d'au moins un 30 ensemble de points du premier modèle (modèle 18 de pied 7 utilisateur 2) à au moins un ensemble de points du modèle de forme 19 pour chaussure par 3053816 34 exemple par un opérateur 32 d'associations par projection normale. Le second modèle 27 de pied comprend un sous-ensemble de points pour lesquels une deuxième 5 information supplémentaire d'association avec un sous-ensemble de points du modèle 19 de forme pour chaussure est générée 34. L'information d'association est une donnée de formation de couple de points de modèles différents. 10 Par exemple, l'association comprend la génération d'une donnée supplémentaire indiquant pour chaque point le ou les points qui lui sont associés. On effectue une association d'au moins un ensemble de points du premier modèle 18 (pied utilisateur) à 15 au moins un ensemble de points du second modèle 27 de pied (référence) par exemple par un opérateur de morphing. Le morphing associe également deux sous-ensembles de points du modèle 19 de forme et de celui 18 de 20 pied 7 utilisateur 2 avec un algorithme différent 35. On applique alors un opérateur 36 de génération de forme pour chaussure aux paires de modèles associées (premier modèle 18 de pied 7 utilisateur 2 /modèle de forme 19 pour chaussure et premier modèle 18 de pied 25 7 utilisateur 2 /second modèle 27 de pied référence). Un mode de réalisation d'un opérateur 36 de génération de forme pour chaussure sera décrit plus précisément en référence à la figure 10. Par exemple, il part de l'idée que pour chaque 30 point, l'espace et la position entre le modèle 19 de forme pour chaussure et le second modèle 27 théorique de référence qui a été virtuellement chaussé par des 3053816 opérations de positionnement 28, 29 dans ledit modèle 19 de forme, représente un espace et une position considérée comme optimale. Un point du second modèle 27 étant associé d'une 5 part à un point du modèle 19 de forme pour chaussure et d'autre part à un point du premier modèle 18 de pied 7 utilisateur 2, on détermine par exemple un vecteur de différence entre le second modèle 27 de pied et du modèle 19 de forme pour chaussure que l'on 10 répercute par exemple par translation la différence, au premier modèle 18 de pied 7 utilisateur 2 pour déterminer un point de la forme pour chaussure définitive de simulation 3. Dans un mode de réalisation, on détermine par 15 calcul, une transformation, par exemple affine, minimisant itérativement la distance entre les points translatés par l'opérateur 36 de génération de forme et le modèle de forme pour chaussure. On réalise cette réduction de distance par un 20 algorithme d'ICP (acronyme anglais de Iterated Closest Point, ou Iterative Corresponding Point) connu en soi. Dans un mode de réalisation correspondant à une mise en oeuvre du premier niveau/mode de 25 fonctionnement, et également en référence à la figure 2C, on ne construit que le seul premier modèle 18 de pied utilisateur. On construit également le modèle 19 de forme pour chaussure. 30 Le modèle 19 de forme pour chaussure est alors un modèle quelconque. 3053816 36 On réalise alors l'étape de positionnement et on applique des opérateurs de balançage/recalage global 28 et fin 29 entre le modèle 18 de pied utilisateur et le modèle de forme 19 pour chaussure. 5 On détecte (étape 37) alors des portions caractéristiques (étape 37') déterminées des modèles. On identifie ensuite au moins un des éléments suivants, chaque élément étant défini par un ensemble de points de modèle et/ou par une équation dont les 10 solutions correspondent à au moins un point du modèle considéré : - une portion inférieure de forme plane, dit premier plan d'appui correspondant ou sensiblement correspondant au plan d'appui, et une portion de 15 voûte plantaire respectivement du modèle 19 de forme pour chaussure et du modèle 18 de pied utilisateur, et/ou - des éléments d'emboitage d'un modèle dans l'autre tel que par exemple une portion sphérique et 20 une portion de talon respectivement du modèle 19 de forme pour chaussure et du modèle 18 de pied utilisateur, et/ou - des points extrémaux correspondant ou sensiblement correspondant aux extrémités d'un axe 25 d'articulation métatarsienne sur le modèle 18 de pied 7 de l'utilisateur 2 et deux points associés ou correspondants sur le modèle 19 de forme. On réalise alors une étape 35' de morphing entre le modèle 18 du pied 7 utilisateur 2 et un troisième 30 modèle 38 (figure 1) de pied nominal construit préalablement. 3053816 37 Le troisième modèle 38 de pied nominal est un modèle de pied représentant un pied physique quelconque ou considéré comme quelconque. Le pied quelconque est déterminé de manière à 5 représenter une forme de pied statistiquement quelconque ou un pied particulier choisi pour sa faible distinctivité. Par exemple ce modèle de pied comprend des longueurs et distributions relatives d'orteils, des positions et des dimensions de 10 malléoles, les plus couramment représentés dans un échantillon d'une population humaine donnée. On identifie alors pour chaque modèle un repère et on réalise une opération 39 de recalage. Plus précisément, l'identification de portions 15 inférieures, des éléments d'emboitage et des points extrémaux ayant été réalisés, on choisit une origine au repère, par exemple les centres des sphères détectées dans une étape précédente (éléments d'emboitage par exemple). 20 On associe à l'origine : - un vecteur normal au premier plan d'appui, - un vecteur générant une droite passant par les projections orthogonales plan d'appui de l'origine et le milieu du segment reliant les 25 point extrémaux de l'axe de l'articulation métatarsienne et dans le sens origine vers point milieux, - le produit vectoriel des deux vecteurs précédents déterminant le troisième vecteur 30 du repère. On détermine (étape 40) la transformation rigide qui envoie le repère ainsi formé pour le modèle 18 de 3053816 38 pied 7 utilisateur 2 sur le repère du modèle 19 de forme pour chaussure et on applique ladite transformation au modèle 18 de pied 7 utilisateur 2. On applique alors un opérateur 41 de formation par 5 adaptation dans lequel : On isole par exemple par extraction d'abord une portion de modèle correspondant à des quatrième et cinquième sous-ensembles de points desdits modèles. Ces sous-ensembles correspondent respectivement à la 10 portion d'extrémité du pied (bout) et de la forme (bout) pour chaussure et à leur complémentaire (corps) dans l'ensemble de points du modèle considéré. Les points de bout sont définis comme ceux situés de l'autre côté du plan qui contient la droite 15 qui relie les deux points extrémaux du pied et orthogonal au plan de la voute ou du plan d'appui. On isole ensuite un sixième et septième sous-ensembles de points respectivement des modèles de pied et de forme dans l'ensemble des points du corps 20 (cinquième sous-ensembles). Le sixième sous-ensemble comprend les points de la portion de voute plantaire et d'une portion inférieure correspondante du modèle de forme 19 pour chaussure et on extrait dans le modèle 18 de pied 7 25 utilisateur 2 les points associés aux points du modèle 19 de forme pour chaussure. On calcule la transformation qui adapte les portions caractéristiques (un des cinquième sous-ensembles et le septième sous-ensemble) du premier 30 modèle 19 de forme pour chaussure aux points des portions caractéristiques (un des quatrième sous- 3053816 39 ensembles et le sixième sous-ensemble) du modèle 18 pied. Comme représenté sur la figure 11, on réalise cette transformation par exemple par composition de 5 trois transformations dans trois directions indépendantes correspondant exactement ou sensiblement aux axes de longueur, largeur et hauteur des modèles de pied et de forme. La première de ces trois transformations est une 10 transformation d'étirement le long de la direction de longueur (Flèche Et1) du modèle de forme F. Le facteur d'étirement (rapport entre les longueurs suivant l'axe d'étirement donnée avant et après étirement) est calculé de sorte à ce que la 15 transformation une fois appliquée au septième sous-ensemble du modèle de forme F fait coïncider la longueur entre deux points Pfl, Pf2 sur la direction de la longueur du modèle de forme avec la longueur entre deux points Ppl, Pp2 sur la direction de la 20 longueur lp du modèle de pied Pi, la distance pouvant être choisie comme euclidienne, ou comme la longueur d'une géodésique sur une surface implicitement décrite par les points des sixièmes sous-ensembles des modèles de forme et de pied. 25 Ces deux points peuvent être par exemple la projection du centre d'une sphère par association normale sur le sixième ou septième sous-ensemble de point du modèle de pied ou de forme, et l'association par projection normale du milieu des deux points 30 extrêmaux de l'axe métatarsien du modèle de pied ou de forme sur ces mêmes sous-ensembles. 3053816 La deuxième transformation est une transformation similaire à la première mais dans la direction de la largeur (flèche Et2) du modèle de forme. Les deux points P' n, P' f2, P' pi, P' p2utilisés pour calculer 5 les distances qui doivent être égales après transformation peuvent être par exemple la projection par association par projection normale des points extrêmaux de l'axe métatarsien du modèle Pi de pied ou de forme F sur un sous-ensemble de point du modèle 10 de pied ou de forme correspondant respectivement à la voute ou à la première de forme. La troisième transformation est une transformation d'étirement dans le sens de la hauteur (flèche Et3) du modèle F de forme, qui après appliquée au modèle 15 de forme fait coïncider la longueur de la circonférence Cir.i d'une portion du nuage de points du modèle F de la forme comprise entre deux plans parallèles avec la longueur de la circonférence Cire d'une portion du nuage de points du modèle Pi de pied 20 comprise entre deux plans parallèles. Par exemple, des deux plans peuvent être pris de part et d'autre de la frontière entre le bout et le corps du modèle de forme F et entre le bout et le corps du modèle Pi de pied, ou de part et d'autre 25 d'un plan contenant la direction de largeur du modèle Pi de pied ou de forme F et faisant un angle d'une valeur déterminée avec la direction de longueur du modèle de pied ou de forme. Une valeur de cet angle peut être comprise par 30 exemple en 0,5 rad et 1,5 rad par exemple entre 0,7 rad et 1 rad par exemple 0,79 rad, correspondant sensiblement avec une circonférence (section 3053816 41 transverse) au niveau du cou de pied (cheville) dans un modèle de pied ou de forme. La partie centrale complémentaire (le corps, ou cinquième sous ensemble, moins les sixième et 5 septième ensembles de points) restante du nuage initiale (avant isolement des sous-ensembles) du modèle de forme est transformée par une transformation identique ou similaire aux transformations d'étirement précédemment décrites. 10 On ajuste la portion de partie centrale complémentaire de la première de forme extraite pour la faire coïncider sur sa frontière avec la partie centrale complémentaire du nuage traitée. On trouve la transformation affine du quatrième 15 ensemble de point du bout de la forme qui fait coïncider au mieux sa frontière avec la frontière du cinquième ensemble de points de la partie centrale de corps avec laquelle il doit être en contact tout en préservant les proportions géométriques du quatrième 20 ensemble de point du bout de la forme. Par exemple, les facteurs de cette transformation affine dans la direction de hauteur et de largeur du modèle 19 de forme peuvent être déterminés de manière à faire coïncider au mieux la frontière du bout avec 25 la frontière du corps du modèle de forme. Le facteur d'étirement dans la direction de longueur de forme peut être fixé comme égal au produit des deux facteurs d'étirements précédemment calculés. La frontière est par exemple, l'ensemble de points 30 de la périphérie d'un modèle ou d'une partie d'un modèle selon une section, à une extrémité du modèle ou de la partie dudit modèle, par exemple la section 3053816 42 frontale des circonférences Cire et Cire sur la figure 11. La figure 3 présente schématiquement différents états d'un opérateur 28 de balançage global ou 5 recalage global. Par balançage global on entend plus particulièrement ici, une opération de positionnement relatif dans l'espace et/ou dans un repère, de deux modèles 42, 43 l'un par rapport à l'autre de sorte qu'au moins une direction caractéristique 44, 45, 46 10 et 47, 48, 49 relative à chaque modèle soit sensiblement alignée l'une avec l'autre. Dans le mode de réalisation plus particulièrement décrit ici, les nuages de points correspondent respectivement aux nuages de modèle 18 de pied et de 15 modèle 19 de forme pour chaussure ou respectivement aux nuages de modèles 18 et 27. Par direction caractéristique 44, 45, 46 et 47, 48, 49 on entend plus particulièrement ici, une courbe, par exemple orientée et sensiblement 20 rectiligne, générée à partir des données d'un modèle et associées à celui-ci. Pour chaque modèle 42, 43 les moyens 12 de calcul définissent et/ou calculent un point 50, 51 de centrage ou de référence appartenant de chaque modèle 25 42, 43 et appartenant ou non au nuage de point dudit modèle. Dans le mode de réalisation plus particulièrement décrit ici, les points de centrages sont calculés pour former un point supplémentaire du modèle. Le 30 calcul peut par exemple être celui de la détermination d'un isobarycentre de chaque nuage. 3053816 43 Dans un mode de réalisation les moyens 12 de calcule déterminent au moins une direction caractéristique 44, 45, 46 et 47, 48, 49, par exemple en effectuant, de manière connue en soi de l'homme du 5 métier, une étape de calcul par SVD (acronyme anglais de singular value décomposition connu en français sous la dénomination décomposition en valeur singulière). Pour chaque modèle 42, 43 de pied ou de forme pour 10 chaussure, on détermine une première direction 46, 47 de la longueur ou sensiblement de la longueur du modèle en identifiant un point qui vérifie un deuxième critère de position déterminée par rapport au point de référence/centrage. 15 Le deuxième critère de position valide ici, par exemple le point ayant la plus grande distance entre lui et le point de référence/centrage ou celui dont la droite passant par ce point et le point de référence/centrage a une direction colinéaire ou 20 sensiblement colinéaire avec un vecteur propre de la matrice issue du calcul de SVD pour le modèle 19 de forme pour chaussure. On détermine alors pour chaque modèle 18, 42 de pied ou de forme 19, 43 pour chaussure, une deuxième 25 direction 44, 49 en identifiant un point vérifiant un troisième critère de position déterminée par rapport à une droite 52, 53 passant par le point de référence dudit modèle et dirigée par la direction de la longueur ou sensiblement la longueur dudit modèle. 30 Le troisième critère déterminé de position valide par exemple le point dont la distance à la droite 52, 53 est la plus grande, ou le point dont la droite 3053816 44 passant par ce point et le point de référence a une direction colinéaire ou sensiblement colinéaire avec un vecteur propre de la matrice issue du calcul de SVD pour le modèle de forme pour chaussure. 5 On détermine alors une troisième direction 45, 48 formant une base avec les premières 46, 47 et deuxièmes 44, 49 directions. Les moyens 12 de calcul génèrent alors pour chaque modèle 42, 43 un ensemble de trois directions 44, 45, 10 46 et 47, 48, 49 caractéristiques formant une base de l'espace. Pour chaque modèle on associe le point de centrage et les directions caractéristiques 44, 45, 46 et 47, 48, 49 de manière à former un repère Ri, R2 du 15 modèle. Le procédé comprend alors une étape 54 de superposition des au moins deux modèles 42, 43 ou d'envoi d'un modèle sur l'autre. Les points 50, 51 de centrages de chaque modèle 42, 43 sont mis en 20 coïncidence et/ou superposition, l'ensemble des nuages de points de chaque modèle étant déplacés de manière identique (même vecteur de déplacement) au déplacement du point de centrage considéré. Par exemple on construit pour chaque modèle 18, 42 25 de pied, un troisième opérateur 55 qui envoie le repère R1 du modèle 18, 42 de pied 7 utilisateur 2 sur le repère R2 d'un modèle 38 de pied ou de forme 19 pour chaussure en minimisant un quatrième critère déterminé et on l'applique à chaque modèle 30 intermédiaire de pied. Le quatrième critère déterminé est par exemple l'écart quadratique moyen en distance et/ou angle, 3053816 entre les directions caractéristiques de chaque modèle. Pour un modèle donné on détermine et/ou choisit un ensemble de points dudit modèle. On associe par un 5 opérateur 32 de projection normale les points choisis à leurs points correspondant d'un autre modèle, comme il sera plus précisément décrit en référence à la figure 5. On simule alors les combinaisons possibles 10 d'association des trois vecteurs de repère R1, R2 des modèles de pied à ceux du modèle de forme. Plus précisément, les combinaisons comprennent, les six transformations par permutation associant les directions des vecteurs de base des modèles de pied à 15 ceux du modèle de forme pour chaussure et pour chacune desdites six permutations, on simule également les huit associations par sens desdits vecteurs. Par exemple, pour les permutations, étant donné un 20 premier repère (À;11;e) et un second repère (i5;É;É), une permutation correspond à une association du type ([Â ,b]; [r3 , É]; [C3 , ) ou ([Â ,15]; [11 , É]; [Êe , É]) ou ( [i; , É] ; [11 , ; , ) ou ([Â,É]; , É1; , ) ou ( [24* , ; , ; ,h) ou (0> ,Él;[B, É"]; [É" , D]) . 25 Une association par sens correspond à une transformation qui, a un couple de vecteurs, associe entre eux lesdits vecteurs en étant soit dans le même sens soit dans un sens inverse, par exemple une association par sens associe pour la permutation 30 ( [À> ,r)] ; [r3 , É]; [t> , it] ) donnée, les vecteurs Âài5 dans le 3053816 46 même sens, riàÉdans le même sens et t'àe en sens inverse l'un de l'autre. Les combinaisons sont donc au nombre de quarante-huit. 5 A chacune de ces simulations 54, 56, 57, 58, on minimise itérativement la distance entre les deux nuages de points. Cette minimisation est effectuée par un recalage d'image. Dans le mode de réalisation plus particulièrement 10 décrit ici, on recale/rapproche les images tridimensionnelles ou modèles par un algorithme d'ICP. On effectue au moins une itération, par exemple au moins deux itérations, par exemple cinq itération 15 d'ICP pour chaque simulation. On sélectionne la transformation rigide finale qui minimise un critère donné, par exemple, le carré moyen de la distance entre les paires de points associés entre le nuage de points 20 transformé/rapproché et le nuage référence. Les figures 4A à 4C présentent de manière schématique des étapes résultant d'un opérateur 29 de balançage fin ou recalage fin. Par balançage fin on entend plus particulièrement ici, une opération de 25 positionnement relatif dans l'espace de deux modèles préalablement balancés/recalés globalement l'un par rapport à l'autre de sorte que les deux modèles ont au moins une de leur direction caractéristique sensiblement alignée. 30 A ce stade les deux modèles sont orientés ou sensiblement orientés dans le même sens dans un repère commun. 3053816 47 On détermine une transformation déterminée qui minimise un cinquième critère déterminé entre un nombre déterminé de points 59 d'un modèle de pied et les points 60 correspondants associés du modèle de 5 forme pour chaussure, et on applique la transformation déterminée au modèle de pied. L'opérateur de balançage fin comprend donc une étape d'association par le quatrième opérateur 32 d'association par exemple par projection normale, 10 entre lesdits points. On sélectionne pour ce faire un nombre déterminé de points 62 de contrôle, par exemple supérieur à 1% du nombre total de points du modèle, par exemple supérieur à 5%, par exemple 10%. 15 On utilise alors l'opérateur 32 de projection normale avec le cinquième critère déterminé par exemple une valeur de seuil de distance déterminée par exemple proportionnelle à une distance donnée d'un modèle. 20 La distance peut être prise entre des points des modèles déterminés ou calculés à partir de ceux-ci. Par exemple la distance déterminée est calculée par les moyens 12 de calcul pour être la plus grande distance entre un point 62 appartenant au modèle et 25 un point calculé, par exemple un isobarycentre, ou le centroïde du modèle considéré. La valeur proportionnelle de seuil est alors comprise entre 5% et 50% de la distance déterminée, par exemple comprise entre 10% et 40%, par exemple 30 25%. On recale/balance finement les images tridimensionnelles ou modèles par un algorithme 3053816 48 d' ICP. On effectue autant d'itération de l'opérateur que nécessaire pour que la différence entre écart moyen de distance entre les points du modèle de pied et ceux associés du modèle de forme pour chaussure de 5 l'itération précédente et de l'itération actuelle soit inférieure à un seuil déterminé. La différence d'écart moyen de distance dl,;.; d2, i ; (i entier naturel représentant l'itération) entre les points de contrôle et leurs points correspondants 10 associés entre deux itérations est donc inférieure à un seuil S déterminé. Le seuil déterminé est par exemple inférieur à 1%, par exemple inférieur à 0,25%, par exemple 0.1% de la distance avant le dernier ICP. 15 La figure 5 présente de manière schématique le résultat d'un opérateur 32 d'association. Dans ce mode de réalisation l'association est réalisée par projection normale. Par association par projection normale on entend plus particulièrement ici, une 20 opération d'association d'un point source 63 orienté et d'un point 64 de référence appartenant chacun à un nuage de points différents. On détermine une ligne 65 passant par le point source 63 porté par son vecteur 66 d'orientation. On 25 pré-qualifie dans le nuage de points 67 référence, les points 68 étant à une distance D du point source inférieure à un seuil de distance déterminé (d REVENDICATIONS1. Procédé de réalisation d'une forme de simulation (3) pour chaussure (20) adapté au pied (7) d'un utilisateur (2), dans lequel on acquière une image tridimensionnelle (9) d'une forme pour chaussure (20) constitués d'un premier ensemble (10) de points, caractérisé en ce que on acquiert une image tridimensionnelle (5) du pied (7) de l'utilisateur (2) constituée d'un deuxième ensemble (8) de points, on détermine des premières et deuxièmes données 15 d'orientation (16, 17) pour au moins un sous-ensemble respectivement du premier (10) et du deuxième (8) ensembles de points, on réalise au moins un modèle de pied (18, 27, 38, 42, 73, 74, Pi) dont un premier modèle de pied 20 utilisateur (18, 42, 73, 74, Pi) comprenant ladite image tridimensionnelle (5) de pied (7) de l'utilisateur (2) et lesdites premières données d'orientation (16), on réalise au moins un modèle de forme (19, 43, 71, 25 72, F) pour chaussure comprenant ladite image tridimensionnelle (9) de forme et lesdites deuxièmes données d'orientation (17), on positionne dans l'espace, par des moyens (12) de calcul agencés pour appliquer des premiers opérateurs 30 (28, 29, 32, 55), chaque modèle de pied (18, 27, 42, 73, 74, Pi) par rapport au modèle de forme (19, 43, 3053816 65 71, 72, F) pour chaussure selon un premier critère d'optimisation déterminé, on détermine automatiquement par des moyens (12) de calcul des seconds opérateurs (35, 36, 37, 39, 40, 5 DP, DS, DPL) par comparaison entre le modèle de forme (19, 43, 71, 72, F) pour chaussure et le modèle de pied utilisateur (18, 27, 42, 73, 74, Pi) pour déterminer un ensemble de transformations à réaliser, on applique lesdites transformations à au moins un 10 troisième sous-ensemble inclus dans le premier ou deuxième ensemble de points correspondants du modèle de pied (18, 27, 42, 73, 74, Pi) de l'utilisateur ou du modèle de forme (19) pour chaussure, pour obtenir la forme de simulation (3). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier critère d'optimisation déterminé est un critère d'alignement. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on détermine au moins une direction caractéristique (44, 45, 46, 47, 48, 49) pour chaque modèle et le critère d'alignement s'effectue sur lesdites directions. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que on positionne dans l'espace par des moyens de calcul (12) en mettant en oeuvre une première étape (39) de recalage global dans laquelle, pour chaque modèle de pied ou de forme pour chaussure : - on sélectionne un point de référence, ledit point étant calculé à partir de points correspondant de chaque modèle, 3053816 66 - on détermine une première direction (46, 47) de la longueur ou sensiblement de la longueur du modèle en identifiant un point qui vérifie un deuxième critère de position 5 déterminé par rapport au point de référence, - on détermine une deuxième direction (44, 49) en identifiant un point vérifiant un troisième critère de position déterminée par rapport à une droite passant par le point de 10 référence dudit modèle et dirigée par la direction de la longueur ou sensiblement la longueur dudit modèle, - on détermine une troisième direction (45, 48) formant une base avec les première 15 et deuxième directions, associées à un point pour former un repère, puis, pour chaque modèle de pied, - on construit un troisième opérateur (55) qui envoie le repère du modèle de pied sur le 20 repère d'un modèle de pied ou de forme pour chaussure en minimisant un quatrième critère déterminé, et on l'applique à chaque modèle de pied. 25 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'on positionne dans l'espace par des moyens (12) de calcul en mettant en oeuvre une deuxième étape (29) de recalage fin dans laquelle : - une première sous-étape dans laquelle on 30 applique un quatrième opérateur d'association de points aux points d'un modèle de pied pour 3053816 67 leur associer des points dans le modèle de forme pour chaussure, - une deuxième sous-étape dans laquelle on détermine une transformation déterminée qui 5 minimise un cinquième critère déterminé entre un nombre déterminé de points d'un modèle de pied et les points correspondants associés du modèle de forme pour chaussure, et on applique la transformation déterminée au 10 modèle de pied, - on réitère les première et deuxième sous-étapes jusqu'à ce que la différence entre l'écart moyen de distance entre les points du modèle de pied et ceux associés du modèle de 15 forme pour chaussure de l'itération précédente et de l'itération actuelle soit inférieure à un seuil déterminé. 6. Procédé selon l'une quelconque des 20 revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on positionne dans l'espace et/ou on détermine au moins une partie du troisième sous ensemble en mettant en oeuvre au moins l'une des étapes suivantes : - une étape de détermination d'un premier plan 25 (69) sensiblement correspondant au plan d'appui d'un modèle de pied ou de forme pour chaussure, - une étape de détermination d'une sphère sensiblement correspondant à un talon de pied ou à une zone d'emboîtage d'un modèle de pied ou de forme 30 de chaussure, dans laquelle on détermine dans un modèle de pied, ou respectivement de forme, un ensemble de points sensiblement formant une portion 3053816 68 sphérique du modèle correspondant au talon du modèle de pied, respectivement à la zone d'emboîtage du modèle de forme de chaussure, - une étape de détection d'un axe métatarsien dans 5 laquelle on détecte dans un modèle de pied ou de forme pour chaussure deux points extrémaux sensiblement correspondant à un axe métatarsien. 7. Procédé selon l'une quelconque des 10 revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un des seconds opérateurs comprend une étape dans laquelle au moins une seconde image de pied ayant été construite par ailleurs, on réalise une étape de formation ou morphing, dans laquelle on 15 réalise ledit morphing entre au moins un second modèle (27, 38) de pied et le premier modèle de pied utilisateur 8. Procédé selon l'une quelconque des 20 revendications dépendantes de la 6, caractérisé en ce qu'on détermine automatiquement au moins une partie du troisième sous ensemble en mettant en oeuvre, pour un modèle de pied utilisateur et pour un modèle de forme pour chaussure, au moins l'une des étapes de 25 détermination suivantes : - le plan d'appui (69) et les point extrémaux ayant été déterminés, on détermine pour chaque modèle deux quatrièmes et deux cinquièmes sous-ensembles de points 30 respectivement de partie de bout et de corps, correspondant aux ensembles de points de part et d'autre d'un deuxième plan contenant une 3053816 69 ligne passant par les deux points extrémaux et orthogonal au plan d'appui et/ou, - le plan d'appui ayant été déterminé, on détermine un sixième sous-ensemble de points 5 correspondant respectivement à un ensemble de points du modèle de forme et à l'ensemble de points du premier modèle de pied utilisateur, correspondant à une voûte plantaire, en dessous d'un troisième plan formant avec le 10 premier plan un angle inférieur à un seuil déterminé, les points du troisième plan étant déterminés par leur distance inferieure à un seuil déterminé au plan d'appui et on détermine un septième sous-ensemble 15 correspondant pour chacun desdits modèles aux points au-dessus dudit troisième plan et/ou, - on détermine un huitième et un neuvième sous-ensembles correspondants respectivement à un ensemble de points d'une zone 20 d'emboitage et à un ensemble de points d'un talon. 9. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que les transformations comprennent 25 une étape dans laquelle : les sixième et septième sous-ensembles ayant été déterminés, on adapte ledit sixième sous-ensemble pour faire coïncider des points contenus ou contiguës du premier plan dudit 30 sixième sous-ensemble avec les points correspondant dudit septième ensemble, et/ou 3053816 70 les quatrième, sixième et septième sous-ensemble ayant été déterminé, on applique une transformation affine au quatrième sous-ensemble de bout du modèle de forme pour 5 faire coïncider ou sensiblement coïncider les points dudit quatrième sous-ensemble contenu ou contiguë du deuxième plan avec les points correspondant de sixième et septième sous-ensembles de la forme tout en préservant les 10 proportions géométriques du quatrième sous- ensemble du modèle de forme. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que 15 On détermine au moins un profil d'un modèle de forme, ledit profil étant sensiblement parallèle ou parallèle à une direction correspondant sensiblement avec l'axe de la longueur du modèle de 20 forme, On découpe en tranches le modèle de forme dont les limites sont déterminées par un critère angulaire et/ou de distance déterminé par rapport à ces profils, 25 on détermine, tranche par tranche, la rotation qui aligne la tranche avec un profil de cambrure cible, plat pour l'opération d'aplatissement et courbe pour l'opération de courbage, on centre la rotation d'une tranche 30 sur un point remarquable, par exemple un point sur un profil déterminé du modèle de forme coïncidant 3053816 71 sensiblement avec la zone osseuse la plus rigide du pied, - Le modèle obtenu présente des zones d'étirement et de compression contrôlables par le profil de 5 cible. 11. Dispositif de réalisation d'une forme de simulation (3) comprenant : une image (9) tridimensionnelle d'une forme pour 10 chaussure constituée d'un premier ensemble (10) de points, des moyens (4) d'acquisition d'une image (5) tridimensionnelle de pied, au moins une image (5) tridimensionnelle de pied 15 (7) utilisateur (2) acquise par lesdits moyens (4) d'acquisition, et constituée d'un deuxième (8) ensemble de points, des moyens (12) de calcul connectés auxdits moyens d'acquisition (4) et agencés pour déterminer des 20 premières (16) et deuxièmes (17) données d'orientation pour au moins un sous-ensemble respectivement du premier (10) et du deuxième (8) ensemble de points et, agencés pour former au moins un modèle (18, 27, 38, 42, 73, 74, Pi) de pied dont 25 un premier modèle (18, 42, 73, 74, Pi) de pied utilisateur comprenant ladite image (5) tridimensionnelle de pied (7) de l'utilisateur (2) et lesdites premières (16) données d'orientation, lesdits moyens (12) de calculs étant également 30 agencés pour former au moins un modèle (19, 43, 71, 72, F) de forme pour chaussure comprenant ladite image (9) tridimensionnelle de forme et lesdites deuxièmes (17) données d'orientation, et agencés pour 3053816 72 positionner dans l'espace, par des premiers opérateurs (28, 29, 32, 55), chaque modèle de pied par rapport au modèle de forme pour chaussure selon un premier critère d'optimisation déterminé, 5 lesdits moyens de calcul étant de plus agencés pour déterminer automatiquement des seconds opérateurs (35, 36, 37, 39, 40, DP, DS, DPL) par comparaison entre le modèle de forme pour chaussure et un modèle de pied utilisateur pour déterminer un 10 ensemble de transformations à réaliser et agencés pour appliquer à au moins un troisième sous-ensemble de points inclus dans le premier ou deuxième ensemble de point correspondant du modèle de pied de l'utilisateur ou du modèle de forme pour chaussure, 15 lesdites transformations pour obtenir la forme de simulation. 12. Dispositif selon la revendication 11 caractérisé en ce qu'il comprend une imprimante 20 tridimensionnelle.