FR 3053650 A1 20180112 FR 1656492 A 20160706 1 Procédé de conduite autonome pour un véhicule automobile [0001] La présente invention concerne de manière générale un procédé de conduite autonome pour un véhicule automobile. La présente invention concerne également un système de conduite et un véhicule automobile aptes à mettre en oeuvre un procédé de conduite autonome. [0002] II est connu dans l'art antérieur des véhicules présentant un certain degré d'autonomie comme des véhicules pouvant changer de voie pour doubler un véhicule plus lent ou encore un véhicule arrêté. [0003] Le document US9096267 divulgue ainsi un procédé permettant à un véhicule autonome de changer de voie quand le véhicule le juge nécessaire. En contrepartie, un tel procédé ne permet pas au conducteur d'intervenir par exemple quand le changement de voie n'est pas souhaitable. Le conducteur doit ainsi laisser son véhicule réaliser le changement de voie ou bien désactiver complètement le système de conduite autonome, ce qui peut causer des problèmes de sécurité. [0004] Un but de la présente invention est de répondre à cet inconvénient et en particulier de proposer un procédé de conduite autonome permettant une intervention du conducteur en toute sécurité. [0005] Pour cela, un premier aspect de l'invention concerne un procédé de conduite autonome pour un véhicule, comprenant : - une étape initiale de conduite autonome dans une voie de circulation, - une étape de décision de changement de voie, - une étape d'information consistant à informer le conducteur dudit changement de voie, - une étape d'annulation consistant à prendre en compte une commande d'annulation de changement de voie ordonnée par 3053650 2 le conducteur avant ou pendant la réalisation dudit changement de voie, caractérisé en ce que l'étape d'annulation du changement de voie impose au véhicule automobile de rester ou revenir à l'étape initiale de conduite 5 autonome. [0006] Ce procédé permet ainsi au conducteur d'intervenir dans la conduite autonome sans pour autant désactiver le système de conduite autonome. Le procédé de conduite autonome est donc flexible et permet au conducteur d'adapter la conduite à ses envies ou à des circonstances non 10 percevables par le système de conduite autonome. [0007] Avantageusement, la commande d'annulation est prise en compte uniquement si le véhicule est positionné encore au moins partiellement dans ladite voie de circulation. En d'autres termes, une fois que la manoeuvre de changement de voie est effectuée et que le véhicule a 15 entièrement quitté la voie de circulation dans laquelle il circulait avant de changer de voie, la manoeuvre ne peut plus être annulée par le conducteur sans désactiver le système de conduite autonome. Ceci permet d'éviter de surprendre les autres conducteurs par des manoeuvres surprenantes ou dangereuses. 20 [0008] Avantageusement, le procédé de conduite autonome comprend en outre une étape de dialogue afin de proposer au conducteur un nouvel état de conduite comme suite au retour à l'étape initiale de conduite autonome. Cette étape permet donc un degré d'interaction supplémentaire avec le conducteur qui est donc impliqué dans la conduite sans pour autant 25 la réaliser directement. [0009] En outre, le procédé de conduite autonome peut comprendre une étape d'adaptation pour adapter l'état de conduite du véhicule comme suite au retour à l'étape initiale de conduite autonome et/ou comme suite à l'étape de dialogue. Ainsi, le système réagit à la commande d'annulation du 3053650 3 conducteur et peut déterminer un nouvel état de conduite prenant en compte cette annulation. [0010] Par exemple, l'état de conduite du véhicule est adapté durant l'étape d'adaptation en fonction d'une mesure d'une condition de 5 circulation ayant conduit à la décision de changement de voie. Cette mesure peut comprendre la détection d'une voiture plus lente située sur la même voie de circulation, la nécessité de prendre une sortie ou un échangeur pour suivre un itinéraire préprogrammé ou bien la possibilité de se rabattre sur une voie de circulation normale suite à un dépassement. Le système de conduite 10 autonome déduit donc un nouvel état de conduite à partir de la commande d'annulation du changement de voie ainsi que de la cause ayant décidé le changement de voie. [0011] Alternativement ou en combinaison, l'état de conduite du véhicule est adapté durant l'étape d'adaptation en fonction des instructions 15 données par le conducteur durant l'étape de dialogue. Le conducteur peut donc donner des instructions au système de conduite autonome, qui réagit alors comme un chauffeur et adapte l'état de conduite du véhicule. [0012] Par exemple, l'état de conduite adapté dans la phase d'adaptation comprend le suivi d'un nouvel itinéraire, le suivi d'un véhicule 20 plus lent ou le maintien du véhicule sur une voie de dépassement. [0013] Un second aspect de l'invention est un système de conduite autonome pour véhicule automobile mettant en oeuvre un procédé de conduite autonome selon le premier aspect de l'invention et comprenant pour cela une unité logique, une unité d'information agencée pour transmettre une 25 information au conducteur et une unité de commande agencée pour recevoir une commande d'annulation. [0014] Un dernier aspect de l'invention concerne un véhicule automobile comportant au moins un système de conduite autonome selon le deuxième aspect de l'invention et/ou mettant en oeuvre le procédé de 30 conduite autonome selon le premier aspect de l'invention. 3053650 4 [0015] D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit d'un mode de réalisation de l'invention donné à titre d'exemple nullement limitatif et illustré par les dessins annexés, dans lesquels : 5 - la figure 1 représente un diagramme d'une première partie d'un procédé de conduite autonome selon la présente invention, - la figure 2 représente un diagramme d'une deuxième partie d'un procédé de conduite autonome selon la présente invention, - la figure 3 représente un schéma de conduite d'un véhicule autonome 10 mettant en oeuvre le procédé de conduite autonome selon la présente invention. [0016] La figure 3 représente un véhicule 10 automobile équipé d'un système de conduite mettant en ouvre un procédé de conduite autonome 100 selon la présente invention. Le véhicule 10 circule sur une voie de circulation 15 de façon autonome, c'est-à-dire que le véhicule 10 est capable de conduire dans le flot de la circulation sans intervention du conducteur, qui a préalablement indiqué une destination souhaitée. [0017] Dans le cadre de cette description, le terme conducteur s'applique à la personne située dans le véhicule automobile et pouvant en 20 prendre les commandes en cas d'envie ou de nécessité. Il s'agit donc d'un conducteur globalement inactif quand le véhicule est en mode de conduite autonome. [0018] Un véhicule 10 autonome comprend les composants techniques le rendant apte à mettre en oeuvre le procédé de conduite 25 autonome selon la présente invention. Il est ainsi muni d'une unité logique à microprocesseur, d'un dispositif de positionnement par satellite GPS et/ou Glonass, de données de cartographie, de capteurs radar, de capteurs de proximité et/ou de caméras, d'une ou plusieurs unités d'information pour fournir des informations au conducteur et d'une ou plusieurs unités de 3053650 5 commande permettant au conducteur d'entrer des commandes, comme cela est connu de l'état de la technique. [0019] Un dépassement habituel par un véhicule autonome est expliqué en référence à la figure 1 (diagramme de fonctionnement normal du 5 changement de voie) et la figure 3 (schéma de principe). Initialement, le véhicule 10 autonome circule sur une voie de circulation 10, analyse l'environnement (figure 1, étape 1) en mesurant les conditions de circulation et détecte un véhicule 20 circulant à vitesse réduite (figure 3). Le véhicule autonome décide alors de changer de voie afin de doubler le véhicule 20 et 10 indique au conducteur son intention (figure 1, étape 2) par une unité d'information par exemple un affichage sur écran ou un message sonore ou vocal. [0020] Après quelques secondes d'attente (X s), par exemple entre 2 et 5 secondes (période 3), le véhicule amorce la manoeuvre de 15 changement de voie selon la trajectoire A (figure 3 et étape 6, figure 1). Le véhicule 10 nécessite un certain temps (figure 1, période 4) avant de franchir la ligne discontinue 200 séparant la voie de circulation 100 et la voie de dépassement 300 (figure 3 et figure 1, étape 7). Dans une étape 9, le véhicule finit la manoeuvre de dépassement durant la période 5 (figure 1) 20 selon la trajectoire A (figure 3) et accélère dans la voie de dépassement 300 afin de dépasser le véhicule 20 plus lent qui circule dans la voie de circulation 100 (figure 3 et figure 1, étape 9). [0021] Le procédé de conduite autonome selon la présente invention permet au conducteur d'interrompre la manoeuvre de dépassement 25 durant les périodes 3 et 4 (figure 1, étape 8) en agissant sur une unité de commande. Cette unité de commande peut être une manette de commande comme un clignotant ou une commande dédiée, un écran tactile ou encore une commande vocale. Si cette commande d'annulation (étape 8) c'est-à-dire la demande d'interruption de la manoeuvre de dépassement intervient dans la période 3 dans laquelle le véhicule n'a pas encore commencé la manoeuvre, 3053650 6 le véhicule n'effectue pas de dépassement et reste donc dans la position initiale, en conduite autonome sur la voie de circulation 100 derrière le véhicule 20 plus lent (figure 3). [0022] Si la commande d'annulation (étape 8) intervient dans la 5 période 4 (figure 1), dans laquelle le véhicule a déjà commencé la manoeuvre de dépassement, mais n'a pas encore entièrement franchi la ligne discontinue 200 (étape 7), le véhicule annule la manoeuvre dans la position X de la figure 3 et vient reprendre sa position initiale dans la voie de circulation 100 derrière le véhicule 20 plus lent en suivant une trajectoire B et 10 en adaptant sa vitesse et sa distance par rapport à ce véhicule de façon autonome. [0023] Ainsi, le procédé de conduite autonome selon la présente invention permet au conducteur d'intervenir dans la conduite autonome sans pour autant débrancher le système de conduite autonome, c'est-à-dire sans 15 repasser dans un mode de conduite entièrement manuel. [0024] Enfin, si la commande d'annulation (étape 8) intervient dans la période 5 (figure 1) dans laquelle le véhicule a entièrement franchi la ligne discontinue 200 (étape 7) et est positionné dans la voie de dépassement 300, la commande d'annulation n'est pas prise en compte et le véhicule poursuit la 20 manoeuvre de dépassement afin de ne pas surprendre les autres conducteurs. Le conducteur peut cependant reprendre les commandes du véhicule en mode manuel, désactivant ainsi le système de conduite autonome. [0025] En référence à la figure 2, le système de conduite autonome 25 va entamer un dialogue avec le conducteur du fait de la commande d'annulation. Ce dialogue est réalisé par une interface adéquate, par exemple par synthèse vocale ou par des messages sur un écran de commande, et en fonction de la cause initiale de la décision de changement de voie lors de l'étape 1. Le but de cette étape de dialogue est ainsi de 30 proposer un nouvel état de conduite au conducteur. 3053650 7 [0026] Par exemple, à la figure 2, si la cause de la décision du changement de voie était de suivre un itinéraire impliquant de prendre une voie de sortie ou un échangeur autoroutier, le système de conduite autonome propose au conducteur un nouvel itinéraire et/ou de modifier son itinéraire 5 pour introduire une étape. Si le conducteur ne donne aucune nouvelle indication, le système de conduite autonome retente une manoeuvre de changement de voie dès que possible. [0027] Si la cause de la décision du changement de voie était de dépasser un véhicule plus lent comme représenté à la figure 3, le système de 10 conduite autonome propose de suivre le véhicule en adaptant la vitesse. Si le conducteur ne valide pas le suivi du véhicule plus lent, le système de conduite autonome retente une manoeuvre de dépassement dès que possible. [0028] Enfin, si la cause de la décision du changement de voie était 15 de revenir sur une voie de circulation normale alors que le véhicule circulait sur une voie de dépassement, par exemple la voie de gauche pour les pays où la circulation normale se fait sur la voie de droite, le système propose de rester sur la voie de gauche et/ou demande dans combien de temps ou de kilomètres il pourra effectuer la manoeuvre de rabattement. Si le conducteur 20 ne donne pas d'instruction, le système de conduite autonome retente une manoeuvre de rabattement dès que possible. [0029] Le conducteur peut instruire le système de conduite autonome par tout type d'unité de commande comprenant notamment un écran tactile, une commande vocale, une manette de commande dédiée ou 25 leur combinaison. Par exemple, plusieurs scénarios prédéterminés peuvent être proposés au conducteur afin que celui-ci puisse instruire facilement le système de conduite autonome. [0030] À la suite de cette étape de dialogue, le système de conduite autonome adapte son état de conduite aux instructions données par le 30 conducteur. Le conducteur peut ainsi adapter la conduite autonome du 3053650 8 véhicule à une situation non envisagée ou non percevable par le procédé de conduite autonome par exemple afin d'éviter des aller-retour entre deux voies de circulation quand la voie de circulation 100 normale est encombrée par un grand nombre de véhicules lents, ou encore quand le conducteur ne souhaite 5 pas suivre entièrement le chemin prévu. [0031] On comprendra que diverses modifications et/ou améliorations évidentes pour l'homme du métier peuvent être apportées aux différents modes de réalisation de l'invention décrits dans la présente description sans sortir du cadre de l'invention défini par les revendications 10 annexées. En particulier, il est fait référence au véhicule qui peut comprendre un cockpit de conduite manuelle ou non, ou bien être équipé d'autres systèmes complémentaires, gérant par exemple l'accélération du véhicule, le freinage ou la conduite en route de montagne ou en ville. En outre, un dispositif permettant de prendre en compte l'état de vigilance du conducteur 15 peut aussi être prévu, par exemple grâce à une caméra ou sur la base de la fréquence des interactions du conducteur avec le véhicule. Par exemple, le temps d'attente 3 entre la décision du changement de voie et la réalisation du changement de voie, durant lequel le véhicule n'a pas encore effectué de manoeuvre, peut être adapté à la vigilance estimée du conducteur. 20 [0032] De plus, le procédé de conduite autonome selon la présente invention peut être adapté à tout type de véhicule, tel qu'une automobile, un bus ou un véhicule utilitaire. Enfin, le procédé de conduite autonome peut être doté d'une intelligence artificielle permettant de rechercher les causes de l'annulation de changement de voie directement par analyse de 25 l'environnement, sans passer par une étape de dialogue avec le conducteur. REVENDICATIONS1. Procédé de conduite autonome pour un véhicule (10), comprenant : - une étape initiale de conduite autonome (1) dans une voie de circulation (100), - une étape de décision de changement de voie (2), - une étape d'information (2) consistant à informer le conducteur dudit changement de voie, - une étape d'annulation (8) consistant à prendre en compte une commande d'annulation de changement de voie ordonnée par le conducteur avant ou pendant la réalisation dudit changement de voie, caractérisé en ce que l'étape d'annulation (8) du changement de voie impose au véhicule automobile de rester ou revenir à l'étape initiale de conduite autonome (1). 2. Procédé de conduite autonome selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la commande d'annulation (8) est prise en compte uniquement si le véhicule (10) est positionné encore au moins partiellement dans ladite voie de circulation (100). 3. Procédé de conduite autonome selon l'une quelconque des 20 revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape de dialogue afin de proposer au conducteur un nouvel état de conduite comme suite au retour à l'étape initiale de conduite autonome (1). 4. Procédé de conduite autonome selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape d'adaptation pour 25 adapter l'état de conduite du véhicule comme suite au retour à l'étape initiale de conduite autonome (1) et/ou comme suite à l'étape de dialogue. 3053650 -10- 5. Procédé de conduite autonome selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'état de conduite du véhicule est adapté durant l'étape d'adaptation en fonction d'une mesure d'une condition de circulation ayant conduit à la décision de changement de voie. 5 6. Procédé de conduite autonome selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que l'état de conduite du véhicule est adapté durant l'étape d'adaptation en fonction des instructions données par le conducteur durant l'étape de dialogue. 7. Procédé de conduite autonome selon l'une quelconque des 10 revendications 4 à 6, dans lequel l'état de conduite adapté dans la phase d'adaptation comprend le suivi d'un nouvel itinéraire, le suivi d'un véhicule plus lent ou le maintien du véhicule sur une voie de dépassement. 8. Système de conduite autonome pour véhicule automobile mettant en oeuvre un procédé de conduite autonome selon l'une quelconque des 15 revendications précédentes et comprenant pour cela une unité logique, une unité d'information agencée pour transmettre une information au conducteur et une unité de commande agencée pour recevoir une commande d'annulation. 9. Véhicule automobile (10) comportant au moins système de conduite 20 autonome selon la revendication précédente et/ou dans la conduite autonome est réalisé par le procédé de conduite autonome des revendications 1 à 7.