FR 3055788 A1 20180316 FR 1658531 A 20160913 5 5 788 B.1741 ROBOT DE NETTOYAGE DES SOLS La présente invention concerne de manière générale un robot de nettoyage des sols, et en particulier un robot de nettoyage des sols équipé de moyens de ramassage mécaniques (tels qu'une brosse rotative) des déchets, et des moyens d'aspiration agencés pour aspirer également des déchets ou poussières. Il est connu dans l'art antérieur des dispositifs automatisés de nettoyage des sols, comme celui divulgué dans le document US7059012B2. En contrepartie, ce système présente notamment l'inconvénient de ne pas pouvoir nettoyer des sols avec de grosses impuretés, car ces dernières se trouvent repoussées par la bavette implantée autour de la brosse rotative du dispositif de ce document. Un but de la présente invention est de répondre aux inconvénients de l'art antérieur mentionnés ci-dessus et en particulier, tout d'abord, de proposer un robot de nettoyage des sols avec des moyens de nettoyage mécaniques et des moyens d'aspiration qui peut nettoyer un sol de manière efficace, même si des impuretés ou déchets de grosse taille s'y trouvent, tels que par exemple des petit pois. Pour cela un premier aspect de l'invention concerne un robot de nettoyage des sols comprenant : - une face inférieure agencée pour être en regard d'un sol à nettoyer ; - une fente d'aspiration agencée dans la face inférieure ; - une brosse rotative agencée dans la fente d'aspiration ; - des moyens d'aspiration agencés pour créer un flux d'aspiration dans la fente d'aspiration ; caractérisé en ce que le robot de nettoyage comprend des moyens d'étanchéité agencés entre la face inférieure et le sol à nettoyer, dans une 3055788 - 2 - zone située entre la fente d'aspiration et une périphérie de la face inférieure, de sorte à obturer au moins partiellement un chemin de fuite du flux d'aspiration, les moyens d'étanchéité comprenant des bavettes définissant une pluralité 5 d'ouvertures de passage vers la fente d'aspiration, les bavettes formant des parois de guidage vers les ouvertures de passage, pour guider des impuretés reposant sur le sol à nettoyer vers les ouvertures de passage, lors d'un déplacement du robot de nettoyage. Les bavettes de la mise en oeuvre ci-dessus définissent des ouvertures vers la fente d'aspiration, de sorte que des 10 déchets de grande taille (d'une taille inférieure à 010 mm par exemple) peuvent passer vers la fente d'aspiration. De plus, les mêmes bavettes sont agencées pour guider ces déchets (qui ne passent pas sous les bavettes en raison de leur taille) vers les ouvertures de passage. Les bavettes forment donc une barrière au flux d'air pour éviter les fuites, tout en définissant les 15 ouvertures de passage pour les gros déchets, et les y guident lors des déplacements du robot de nettoyage. Avantageusement, le déplacement du robot de nettoyage est un déplacement vers l'avant. Avantageusement, les bavettes formant les parois de guidage 20 présentent chacune une portion distale de la fente d'aspiration en forme de pointe, et deux portions proximales de la fente d'aspiration qui s'éloignent l'une de l'autre à mesure que la distance avec la fente d'aspiration diminue. Les parois de guidage ne sont pas forcément rectilignes ou droites. Avantageusement, les bavettes formant les parois de guidage sont agencées 25 pour former des V de guidage, avec la pointe orientée vers une direction de déplacement vers l'avant du robot de nettoyage. Les bavettes qui définissent les ouvertures de passage et assurent le guidage sont en forme de V, (ou de triangle ou de chevron), avec bien entendu la pointe vers l'avant (pointant dans la même direction que le déplacement), si bien que le robot de nettoyage ne pousse pas vers l'avant les gros déchets, mais ces derniers 3055788 - 3 - sont guidés progressivement par les bords des V (inclinés ou orientés par rapport à la direction de déplacement) vers les ouvertures de passage. On peut prévoir des V avec des bords courbes ou incurvés. Avantageusement, les bavettes sont attachées à la face inférieure, et 5 présentent une longueur supérieure ou égale à une garde au sol du robot de nettoyage. En d'autres termes, les bavettes ont une taille qui garantit un contact permanent avec le sol à nettoyer. L'étanchéité est optimale, et meilleure que si la face inférieure (en plastique moulé par injection) était agencée au plus près du sol, mais sans toucher ce dernier. 10 Avantageusement, les bavettes définissant la pluralité d'ouvertures de passage vers la fente d'aspiration sont des bavettes avant agencées entre une portion avant de la fente d'aspiration et une périphérie avant du robot de nettoyage, et les moyens d'étanchéité comprennent : 15 - des bavettes latérales agencées entre des portions latérales de la fente d'aspiration et la périphérie de la face inférieure pour obturer au moins partiellement un chemin de fuite latéral du flux d'aspiration, et/ou - au moins une bavette arrière agencée entre une portion arrière de la fente d'aspiration et la périphérie de la face inférieure pour obturer au moins 20 partiellement un chemin de fuite arrière du flux d'aspiration. En d'autres termes, les moyens d'étanchéité sont des bavettes qui entourent complétement la fente d'aspiration, pour éviter toute fuite du flux d'aspiration, sauf au niveau des ouvertures de passage (des évidements dans les bavettes avant), où le flux d'aspiration est alors concentré pour 25 aspirer efficacement les déchets reposant sur le sol à nettoyer. Avantageusement, le robot de nettoyage comprend deux bavettes latérales agencées de part et d'autre de la fente d'aspiration, chacune joignant l'une des bavettes avant à ladite au moins une bavette arrière. En d'autres termes, hormis au niveau des ouvertures de passage, les bavettes 30 entourent la fente d'aspiration de manière continue. 3055788 - 4 - Avantageusement, les bavettes sont en matériau flexible. On peut envisager du silicone, du caoutchouc naturel ou caoutchouc EPDM (sigle de éthylène-propylène-diène monomère), ou du plastique flexible. Avantageusement, les moyens d'étanchéité entourent la fente 5 d'aspiration, et les ouvertures de passage ont une longueur cumulée inférieure à 20% d'un périmètre de la fente d'aspiration. La longueur cumulée peut être aisément calculée ou mesurée en projetant sur le plan du sol la section des ouvertures de passage, de la même manière que pour les parois ou arêtes de la fente d'aspiration, ce qui permet de calculer la proportion ci-10 dessus. Avantageusement, les bavettes définissent au moins trois ouvertures de passage, et préférentiellement cinq ouvertures de passage. Les ouvertures de passage ont une section similaire entre elles (à ±10%) et sont espacées à intervalles réguliers (à ±10%), de sorte que tous les déchets sont 15 aspirés de manière similaire le long de la face avant. Avantageusement, le robot de nettoyage comprend un support de bavettes, clipsable à la face inférieure. Le montage est alors aisé. Avantageusement, les bavettes définissant la pluralité d'ouvertures de passage vers la fente d'aspiration sont agencées tout le long d'une face 20 avant de la fente d'aspiration. En conséquence, la face avant de la fente d'aspiration est précédée lors du déplacement par les bavettes, qui guident les déchets de grande taille vers les ouvertures de passage sur toute la longueur de la fente d'aspiration. Une succession de bavettes en V ou en triangle est agencée entre la face avant de la fente d'aspiration et la 25 périphérie de la face inférieure, pour guider tous les déchets vers la fente d'aspiration, tout en assurant une bonne étanchéité autour de la fente d'aspiration. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit 3055788 - 5 - d'un mode de réalisation de l'invention donné à titre d'exemple nullement limitatif et illustré par les dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 représente une vue en perspective du robot selon la présente invention ; 5 - la figure 2 représente une vue de dessous du robot de la figure 1 ; - la figure 3 représente la vue de la figure 2, mais épurée et ne montrant que certains éléments. La figure 1 représente une vue en perspective d'une face inférieure 20 d'un robot de nettoyage 100. Le robot de nettoyage 100 est prévu pour 10 nettoyer de manière autonome des sols d'une maison d'habitation par exemple. A cet effet, il comprend des roues motrices 21 et des roues folles 22 qui permettent au robot de parcourir le sol à nettoyer. Un moteur électrique est prévu dans le boîtier, ainsi qu'une batterie pour pouvoir nettoyer le sol en toute autonomie. 15 Le robot de nettoyage est prévu pour ramasser les déchets qui reposent sur le sol à nettoyer, et il comprend une brosse rotative 30 qui est placée dans une fente d'aspiration 31 (notamment visible figure 3) de la face inférieure 20. De plus, afin d'améliorer les performances de nettoyage, le robot de nettoyage 100 est prévu avec des moyens d'aspiration (par exemple 20 cyclonique, ou avec un moto-ventilateur) dans son boîtier, qui sont chargés de créer un flux d'air dans la fente d'aspiration 31 où est logée le brosse rotative 30. En conséquence, les déchets soulevés et ramassés par la brosse rotative 30 sont également aspirés par les moyens d'aspiration pour être guidés dans un espace de stockage, un bac amovible par exemple. 25 Afin de garantir une bonne aspiration des déchets, il est important d'éviter les fuites d'air entre le sol à nettoyer et la face inférieure 20, pour garantir une dépression correcte dans la fente d'aspiration 31. A cet effet, il est prévu des moyens d'étanchéité tout autour de la fente d'aspiration 31, sous la forme de bavettes. On trouve ainsi du côté d'une face avant 100a du 3055788 - 6 - robot de nettoyage 100 des bavettes avant 10 et 13, une bavette arrière 12 de l'autre côté de la fente d'aspiration 31, et éventuellement des bavettes latérales 11 (seulement visibles sur la figure 3). Toutes ces bavettes sont agencées pour être constamment en contact 5 avec le sol à nettoyer, pour éviter les fuites. En conséquence, la longueur (ou hauteur) des bavettes est légèrement supérieure à la garde au sol du robot de nettoyage 100, et sont réalisées en matière flexible. On peut envisager du caoutchouc, un polymère souple tel que du silicone, du polyuréthane, ou tout plastique flexible. Selon une variante de réalisation, les bavettes sont 10 directement fixées par vis sur la face inférieure 20. En raison de la présence des bavettes avant 10 et 13 qui frottent sur le sol, des déchets de grosse taille (environ 10 mm, tels que des petits pois ou des graines de haricot ou de maïs) seraient simplement poussés par ces bavettes avant 10 et 13. Cependant, l'invention propose d'agencer ces 15 bavettes avant 10 et 13 en forme de V ou de triangle comme on le voit sur les figures 2 et 3, et de ménager des ouvertures de passage 15 entre ces bavettes avant 10 et 13. En conséquence, les déchets de grosse taille peuvent passer vers la fente d'aspiration 31 et sont même guidés (lors du déplacement vers l'avant du robot de nettoyage 100) vers les ouvertures de 20 passage 15 par les bavettes avant 10 et 13, qui forment des parois de guidage, comme le montrent les flèches F de la figure 3. En conséquence, les moyens d'étanchéité évitent les fuites d'air autour de la fente d'aspiration 31, mais permettent de définir des ouvertures de passage 15 pour que les déchets de grosse taille soient également retirés du 25 sol à nettoyer. Chaque ouverture de passage présente une longueur d qui peut être comprise entre 13 et 17 mm, et la somme de ces longueurs (dans le cas représenté sur les figures, il y a 5 ouvertures de passage donc une longueur cumulée égale à cinq fois d) est idéalement inférieure à 15% du périmètre de 30 la fente d'aspiration 31. 3055788 - 7 - Pour revenir à la figure 3, des bavettes latérales 11 sont prévues pour joindre les bavettes avant 13 et la bavette arrière 12. On obtient une bonne étanchéité, mais on peut également prévoir que le corps du robot de nettoyage 100, et en particulier des bossages latéraux prévus pour recevoir 5 les liaisons pivot de la brosse rotative, comme sur les figures 1 et 2, forme localement une ou plusieurs protubérances vers le sol à nettoyer pour limiter les fuites d'air. On comprendra que diverses modifications et/ou améliorations évidentes pour l'homme du métier peuvent être apportées aux différents 10 modes de réalisation de l'invention décrits dans la présente description sans sortir du cadre de l'invention défini par les revendications annexées. En particulier, il est fait référence à des bavettes, mais des volets ou parois flexibles auraient exactement la même fonction. REVENDICATIONS1. Robot de nettoyage (100) des sols comprenant : - une face inférieure (20) agencée pour être en regard d'un sol à nettoyer ; 5 - une fente d'aspiration (31) agencée dans la face inférieure (20) ; - une brosse rotative (30) agencée dans la fente d'aspiration (31) ; - des moyens d'aspiration agencés pour créer un flux d'aspiration dans la fente d'aspiration (31) ; caractérisé en ce que le robot de nettoyage (100) comprend des moyens 10 d'étanchéité agencés entre la face inférieure (20) et le sol à nettoyer, dans une zone située entre la fente d'aspiration (31) et une périphérie de la face inférieure (20), de sorte à obturer au moins partiellement un chemin de fuite du flux d'aspiration, les moyens d'étanchéité comprenant des bavettes (10, 11, 12, 13) définissant 15 une pluralité d'ouvertures de passage (15) vers la fente d'aspiration (31), les bavettes (10, 11, 12, 13) formant des parois de guidage vers les ouvertures de passage (15), pour guider des impuretés reposant sur le sol à nettoyer vers les ouvertures de passage (15), lors d'un déplacement du robot de nettoyage (100). 20 2. Robot de nettoyage (100) selon la revendication précédente, dans lequel les bavettes (10, 13) formant les parois de guidage présentent chacune une portion distale de la fente d'aspiration (31) en forme de pointe, et deux portions proximales de la fente d'aspiration (31) qui s'éloignent l'une de l'autre à mesure que la distance avec la fente d'aspiration (31) diminue. 25 3. Robot de nettoyage (100) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les bavettes (10, 13) formant les parois de guidage sont agencées pour former des V de guidage, avec la pointe orientée vers une direction de déplacement vers l'avant du robot de nettoyage (100). 3055788 - 9 - 4. Robot de nettoyage (100) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les bavettes (10, 11, 12, 13) sont attachées à la face inférieure (20), et présentent une longueur supérieure ou égale à une garde au sol du robot de nettoyage (100). 5. Robot de nettoyage (100) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les bavettes (10, 13) définissant la pluralité d'ouvertures de passage (15) vers la fente d'aspiration (31) sont des bavettes avant (10, 13) agencées entre une portion avant de la fente d'aspiration (31) et une périphérie avant du robot de nettoyage (100), et dans lequel les moyens d'étanchéité comprennent : - des bavettes latérales (11) agencées entre des portions latérales de la fente d'aspiration (31) et la périphérie de la face inférieure (20) pour obturer au moins partiellement un chemin de fuite latéral du flux d'aspiration, et/ou - au moins une bavette arrière (12) agencée entre une portion arrière de la 15 fente d'aspiration (31) et la périphérie de la face inférieure (20) pour obturer au moins partiellement un chemin de fuite arrière du flux d'aspiration. 6. Robot de nettoyage (100) selon la revendication précédente, comprenant deux bavettes latérales (11) agencées de part et d'autre de la fente d'aspiration (31), chacune joignant l'une des bavettes avant (10, 13) à 20 ladite au moins une bavette arrière (12). 7. Robot de nettoyage (100) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les bavettes (10, 11, 12, 13) sont en matériau flexible. 8. Robot de nettoyage (100) selon l'une des revendications 25 précédentes, dans lequel les moyens d'étanchéité entourent la fente d'aspiration (31), et dans lequel les ouvertures de passage (15) ont une longueur cumulée inférieure à 20% d'un périmètre de la fente d'aspiration (31). 3055788 -10- 9. Robot de nettoyage (100) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les bavettes (10, 13) définissent au moins trois ouvertures de passage (15). 10. Robot de nettoyage (100) selon l'une des revendications 5 précédentes, comprenant un support de bavettes, clipsable à la face inférieure (20). 11. Robot de nettoyage (100) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les bavettes (10, 13) définissant la pluralité d'ouvertures de passage (15) vers la fente d'aspiration (31) sont agencées 10 tout le long d'une face avant de la fente d'aspiration (31).