FR 3058227 A1 20180504 FR 1601552 A 20161027 1 RADAR FMCW MULTIFAISCEAUX, NOTAMMENT POUR AUTOMOBILE La présente invention concerne un radar FMCW multifaisceaux. Elle s'applique notamment dans le domaine des radars pour véhicules 5 automobiles. Plus généralement elle peut s'appliquer aux radars à onde continue modulée en fréquence, dit FMCW. Les radars pour automobiles ont été introduits pour des fonctions d'aide à la conduite, plutôt orientées vers le confort, comme par exemple l'adaptation à 10 la vitesse de croisière pour l'utilisation sur autoroute, dite fonction ACC (Adaptative Cruise Control), ou le « Stop and Go » en conduite urbaine. Ils utilisent les ondes millimétriques, en particulier la bande 76-81 GHz. Grâce à l'évolution des technologies, les applications actuelles visent également des fonctions de sécurité de type anticollision, et il est même 15 envisagé à relativement court terme d'aboutir au véhicule entièrement autonome, la perception de l'environnement étant assurée par l'association d'un certain nombre de capteurs, reposant sur différentes technologies radar, vidéo, infrarouge notamment En raison de ses capacités tout-temps, le radar reste dans ce cadre un 20 capteur prépondérant et ses capacités de détection et de discrimination doivent être étendues pour garantir la fiabilité globale du système. En ce qui concerne l'anticollision, le capteur radar doit en particulier être capable de distinguer parmi les objets fixes qu'il détecte, ceux qui correspondent à des éléments d'infrastructure routière, de ceux qui correspondent à des véhicules 25 immobilisés sur la voie qui constituent potentiellement un risque de collision. Dans ce contexte, il est notamment fondamental qu'il ne génère pas de fausses alarmes pouvant entrainer un freinage ou une manoeuvre d'évitement d'urgence, sans cause réelle, en particulier lorsque le véhicule se déplace à grande vitesse. Cela impose une sensibilité et des capacités de 30 discrimination accrues permettant d'appréhender la situation à l'avant du véhicule à grande distance, typiquement supérieure à 200 m. Il peut être également nécessaire de détecter les bords des routes. Dans ce contexte, la sensibilité de détection ainsi que la résolution et la capacité de localisation angulaires dans le plan horizontal et dans le plan 3058227 2 vertical doivent être optimisées simultanément, alors que les dimensions de l'antenne sont particulièrement contraintes. Un problème technique à résoudre est notamment d'obtenir une sensibilité et des capacités de discrimination angulaires suffisantes, tout en conservant une architecture d'antenne simple et en limitant le volume de traitement. A ce jour, ce problème n'est pas résolu. D'un point de vue purement technique, une solution idéale consisterait pour une surface d'antenne contrainte, à disposer des éléments rayonnants ou des sous-réseaux d'éléments rayonnants sur l'ensemble de la surface disponible, ces éléments rayonnants ou sous-réseaux étant alimentés de façon individuelle par des modules actifs d'émission et de réception. Cette solution permettrait d'optimiser les diagrammes de rayonnement par rapport à la résolution angulaire, tout en maitrisant le niveau des lobes secondaires de ces diagrammes en émission et en réception simultanément. Malheureusement, elle n'est pas accessible dans le cadre d'une application en ondes millimétriques destinée notamment à l'automobile, pour des raisons de technologie et de coût. C'est pourquoi des solutions plus simples et moins performantes sont actuellement mises en oeuvre. Les radars utilisent des antennes réseaux comprenant éventuellement plusieurs voies d'émission et plusieurs voies de réception, et réalisent par calcul numérique la formation de plusieurs faisceaux en réception. Dans ce cas, l'émission est effectuée sur un ou plusieurs réseaux antennaires réalisant un faisceau relativement large, typiquement de plus de 20° dans le plan horizontal et de 10° dans le plan vertical, et la réception s'effectue simultanément ou séquentiellement sur plusieurs sous réseaux couvrant ce même domaine angulaire. Cette technique permet de localiser les différentes cibles dans le plan horizontal, voire dans le plan horizontal et dans le plan vertical, en comparant les signaux reçus sur les différents faisceaux. Dans certains cas, différents sous réseaux d'antennes sont commutés dans le temps en mode émission et en mode réception de façon à générer une diversité de diagramme de rayonnement dans l'objectif de mesurer l'azimut 3058227 3 et l'élévation des cibles ou d'accroitre la résolution angulaire. Un tel principe est décrit par exemple figure 3 ou figure 4 de la publication « Automotive Radar - Status and Trends » de Martin Schneider (Proceeding the German Microwave Conference GeMIC 2005). Cette commutation s'effectue au 5 détriment du rendement de la forme d'onde du radar, qui se trouve divisé par le nombre de commutations. Par ailleurs, la présence de commutateurs dans la chaine hyper fréquence entraine des pertes qui dégradent la sensibilité du radar, et nécessite d'augmenter la bande de fréquence de réception du radar, ce qui est également de nature à dégrader la sensibilité par 10 l'augmentation de la puissance de bruit captée par le récepteur. Dans d'autres cas, l'émission s'effectue par un sous réseau antennaire d'émission et la réception s'effectue simultanément sur plusieurs autres sous réseaux antennaires de réception. Cette solution nécessite de distribuer l'oscillateur de référence à 76 GHz sur l'ensemble des voies de réception 15 pour effectuer la démodulation synchrone des signaux reçus, ce qui ne peut être envisagé que sur un faible nombre de voies, compte tenu des difficultés technologiques. Un tel principe est décrit par exemple figure 5 de la publication « Automotive Radar - Status and Trends » de Martin Schneider précitée. La complexité est encore accrue dès lors que la formation de 20 faisceau doit s'effectuer en azimut et en élévation Dans certains cas, les mêmes sous réseaux sont utilisés simultanément en émission et en réception, comme par exemple décrit dans l'article « Millimeter-wave Radar Sensor Based on a Tranceiver Array for Automotive Applications » de Matthias Steinhauer et al, IEEE Transactions on 25 Microwaves Theory and Techniques (vol. 56, Issue 2, Fev. 2008). Dans une telle solution le couplage émission réception est très important, et la sensibilité du radar est fortement dégradée par la fuite du bruit porté par l'émission dans les différents récepteurs. Par ailleurs, si plusieurs sous réseaux d'émission sont activés simultanément, il est nécessaire d'émettre 30 des ondes orthogonales sur ces différents sous réseaux, ce qui est rapidement complexe si le nombre de voies est important. De la même façon en réception, pour que le traitement reste simple et robuste, il est nécessaire de ne traiter pour un sous réseau donné que le signal émis par ce même sous réseau. Le bilan de portée global se trouve ainsi fortement dégradé 3058227 4 Un but de l'invention est notamment de pallier les inconvénients précités et de permettre l'obtention d'une sensibilité et de capacités de discriminations angulaires suffisantes, tout en conservant une architecture d'antenne simple et en limitant le volume de traitements. A cet effet, l'invention a pour objet un 5 radar à onde continue et à modulation de fréquence selon des rampes de fréquence, dite FMCW, comportant au moins une antenne réseau composée de sous-réseaux d'émission et de sous-réseaux de réception, un système d'émission et de réception et des moyens de traitement, dans lequel : - la répartition des sous-réseaux d'émission et des sous-réseaux de 10 réception est symétrique à la fois par rapport à un axe vertical et par rapport à un axe horizontal; au moins deux sous-réseaux d'émission symétriques par rapport audit axe vertical sont éloignés de la plus grande distance possible ; - au moins deux sous-réseaux d'émission symétriques par rapport audit 15 axe horizontal sont éloignés de la plus grande distance possible ; au moins deux sous-réseaux de réception symétriques par rapport audit axe vertical sont éloignés de la plus grande distance possible ; - au moins deux sous-réseaux de réception symétriques par rapport audit axe horizontal sont éloignés de la plus grande distance 20 possible ; un premier codage de l'onde émise par lesdits sous-réseaux d'émission étant réalisé par décalage de fréquence desdites rampes entre les différents sous-réseaux d'émission ; un deuxième codage de l'onde émise par lesdits sous-réseaux 25 d'émission étant réalisé par modulation de phase de rampe de fréquence à rampe de fréquence entre les différents sous-réseaux d'émission. Dans un mode de réalisation possible, dans ledit premier codage, une première moitié des sous-réseaux d'émission est alimentée par une première 30 forme d'onde FMCW et la deuxième moitié est alimentée par la même forme d'onde décalée en fréquence, les deux moitiés étant symétriques par rapport audit axe vertical. Dans un autre mode de réalisation possible, dans ledit premier codage, une première moitié gauche des sous-réseaux d'émission est alimentée par une 3058227 5 première forme d'onde FMCW et la deuxième moitié gauche est alimentée par la même forme d'onde décalée en fréquence, lesdites deux moitiés étant symétriques par rapport à l'intersection dudit axe vertical et dudit axe horizontal. 5 Dans ledit deuxième codage, les ondes alimentant les différents sous- réseaux d'émission appartenant à une même ligne, selon l'axe horizontal, sont par exemple codées par le même code de phase. Dans un autre mode de réalisation possible, dans ledit premier codage, une première moitié des sous-réseaux d'émission est alimentée par une première 10 forme d'onde FMCW et la deuxième moitié est alimentée par la même forme d'onde décalée en fréquence, les deux moitiés étant symétriques par rapport audit axe horizontal. Dans ledit deuxième codage, les ondes alimentant les différents sous-réseaux d'émission appartenant à une même colonne, selon l'axe vertical, 15 sont par exemple codées par le même code de phase. Ledit système d'émission et de réception comporte par exemple un premier générateur de forme d'onde VCOA générant une première forme d'onde FMCW et un second générateur de forme d'onde VCOB, synchrone et cohérent du premier, générant l'autre forme d'onde FMCW décalée en 20 fréquence. Chacun desdits générateurs de forme d'onde VCOA, VCOB est par exemple utilisé à la fois pour l'émission et pour la démodulation synchrone des signaux en réception. L'écart de fréquence entre lesdits générateurs de forme d'onde est par exemple choisi pour que les fréquences de battement des signaux en réception démodulés par un même générateur 25 de forme d'onde VCOA occupent des bandes de fréquence disjointes selon que lesdits signaux en réception proviennent d'une émission issue dudit même générateur VCOA ou de l'autre générateur VCOB. Les signaux en réception résultant des différents sous-réseaux d'émission sont par exemple séparés par filtrage et par corrélation en réception, 30 respectivement selon leur bande de fréquence et selon leur code de modulation de phase. 3058227 6 Une première formation de faisceau monopulse deux plans comprenant une voie somme et deux voies de réception est par exemple effectuée en émission par lesdits moyens de traitement, sur chaque voie de réception associée à un sous-réseau de réception, en utilisant les signaux provenant 5 de tout ou partie des sous-réseaux d'émission. Une seconde formation de faisceau monopulse deux plans comprenant une voie somme et deux voies différence est par exemple effectuée en réception par lesdits moyens de traitement, en associant tout ou partie des signaux reçus sur tout ou partie des voies de réception. La détection et la localisation angulaire de cibles sont 10 par exemple effectuées à partir des signaux résultant du produit des faisceaux monopulse d'émission et des faisceaux monopulse de réception. Le code de modulation de phase appliqué est par exemple un code biphasé ayant la valeur 0 ou Tr. Le code de modulation de phase appliqué est par exemple un code de 15 Hadamard. Dans un mode de réalisation particulier, ladite antenne comporte six sous-réseaux d'émission et huit sous-réseaux de réception, ledit système d'émission et de réception comportant deux circuit intégrés comportant chacun un générateur des forme d'onde, trois voies d'émission et quatre 20 voies de réception, les trois sous-réseaux d'émission disposés d'un côté d'un desdits axes étant alimentés par les voies d'émission d'un même circuit intégrés, les trois autres sous-réseaux étant alimentés par les voies d'émission de l'autre circuit intégré. Ledit radar fonctionne par exemple en ondes millimétriques, il est par 25 exemple apte à équiper un véhicule automobile. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description qui suit, faite en regard de dessins annexés qui représentent : La figure 1, une illustration du principe de réalisation d'une antenne réseau utilisée dans un radar selon l'invention ; 30 La figure 2, un exemple de réalisation de l'antenne où le nombre de lignes est impair et où le nombre de colonnes est pair ; 3058227 7 La figure 3, un exemple de réalisation de l'antenne délimitée par un périmètre rectangulaire ; La figure 4, un autre exemple de réalisation de l'antenne à trois lignes et cinq colonnes ; 5 La figure 5, un exemple de système d'émission et de réception apte à être couplé à ladite antenne réseau ; La figure 6, un exemple de configuration d'antenne adaptée à un type de système d'émission et de réception composé d'un nombre donné de circuits intégrés ; 10 La figure 7, un exemple de configuration d'antenne adaptée à un système d'émission composé de deux circuits intégrés comportant chacun trois voies d'émission, quatre voies de réception et un générateur de forme d'onde ; La figure 8, un exemple d'un premier codage des ondes émises ; 15 La figure 9, l'antenne réseau de la figure 7 séparée en deux moitiés, gauche et droite, symétriques par rapport à l'intersection des axes verticaux et horizontaux de l'antenne ; La figure 10, des exemples de codages par modulation de phase de rampe à rampe, selon des lignes ou des colonnes de l'antenne 20 réseau ; La figure 11, un exemple de système d'émission apte à être réalisé sur un seul circuit intégré ; La figure 12, les bandes spectrales respectivement des signaux reçus démodulés par une première forme d'onde pour les signaux issus de 25 l'émission de ladite première forme d'onde et d'une deuxième forme d'onde ; La figure 13, les bancs de filtres disposés à l'intérieur des deux sous-bandes précédentes ; La figure 14, les allures des voies sommes d'une première formation 30 de faisceau monopulse deux plans et d'une deuxième formation de faisceau monopulse deux plans ; La figure 15, les allures des deux voies différences d'une première formation de faisceau monopulse deux plans et d'une deuxième formation de faisceau monopulse deux plans ; 3058227 8 - La figure 16, des droites d'écartométrie obtenues par l'exploitation des voies sommes et différences précitées. La figure 1 illustre le principe de réalisation d'une antenne réseau utilisée 5 dans un radar selon l'invention. Dans un radar selon l'invention on dispose sur l'ensemble de la surface de l'antenne 1 disponible, des sous réseaux antennaires adjacents fonctionnant exclusivement en émission 11 ou en réception 11, de façon à réaliser une formation de faisceaux monopulse deux plans en émission et en réception en 10 divisant l'antenne en quatre quadrants 1, 2, 3, 4 à l'émission et à la réception, la formation de faisceau monopulse en émission étant obtenue par un double codage, respectivement en fréquence 101, 102 et en phase 103, 104, selon les quatre quadrants de l'antenne. L'invention résout avantageusement le problème posé en améliorant la 15 résolution et la précision de localisation angulaire de l'antenne pour une surface antennaire donnée grâce à la multiplication des diagrammes somme et différence réalisés à la fois en émission et en réception. Les lobes secondaires et les lobes ambigus sont limités du fait de l'adjacence des sous réseaux et de leur distribution uniforme. 20 Le bilan de portée est optimisé par la surface rayonnante de l'antenne qui est maximale, et par le fait que l'émission et la réception sont séparées, ce qui réduit le couplage, donc le bruit en réception La formation de faisceaux réalisée en émission est limitée à quatre faisceaux obtenus par sommation et par différenciation ce qui ne nécessite pas de 25 ressources de calcul importantes Les estimations angulaires obtenues en azimut et en élévation sont obtenues de façons indépendantes et ces estimations sont décorrélées entre elles. Les diagrammes d'antennes composites sont symétriques en azimut et en élévation, ce qui garantit une qualité de détection et de localisation 30 homogène dans le domaine angulaire d'observation. Il est possible de former des diagrammes champ large ou champ étroits simultanément, pour assurer par exemple une détection à courte portée et à longue portée. 305 822 7 9 Il est possible de régler le niveau des lobes secondaires en ajustant l'amplitude des signaux à l'émission ou à la réception sur les différents sous réseaux. Il n'y a pas de dispositif de commutation dans l'antenne, ce qui est favorable 5 au bilan de portée. Le traitement est simple et facile à mettre en oeuvre. La figure 1 illustre le principe de disposition des sous-réseaux 11, 12 à la surface de l'antenne 10. Par la suite, on notera TX les sous-réseaux d'émission et RX les sous-réseaux de réception. Chaque sous-réseau est 10 composé d'un nombre donné d'éléments rayonnants. Une antenne d'un radar selon l'invention comporte P sous-réseaux antennaires d'émission TX et Q sous-réseaux antennaires de réception RX, les sous-réseaux TX et RX étant adjacents entre eux. Ils ont par exemple une ouverture identique et ajustée au domaine de couverture souhaité. De façon préférentielle, tous les 15 sous-réseaux d'émission TX sont identiques et tous les sous-réseaux de réception RX sont identiques. Ils sont disposés de façon à respecter les conditions suivantes : - Distribuer sur la surface de l'antenne l'ensemble des sous-réseaux TX, RX selon plusieurs lignes horizontales et plusieurs 20 colonnes verticales pour obtenir une répartition symétrique de ces sous-réseaux TX, RX selon l'axe vertical 5 et l'axe horizontal 6, ces deux axes passant par le centre géométrique de l'antenne. En d'autres termes, chaque sous-réseau d'émission 11 a un sous-réseau d'émission symétrique 11' par rapport à l'axe vertical et un sous- 25 réseau d'émission 11" symétrique par rapport à l'axe horizontal. De même, chaque sous-réseau de réception 12 a un sous-réseau de réception symétrique 12' par rapport à l'axe vertical et un sous-réseau de réception 12" symétrique par rapport à l'axe horizontal ; Répartir les sous-réseaux d'émission TX sur les différentes lignes et 30 sur les différentes colonnes pour qu'au moins deux sous-réseaux symétriques 11, 11' par rapport à l'axe vertical soient éloignés de la plus grande distance horizontale possible et qu'au moins deux autres sous-réseaux symétriques 11, 11" par rapport à l'axe horizontal soient éloignés de la plus grande distance verticale possible entre sous- 3058227 10 réseaux, compte-tenu des limites imposées par la surface disponible de l'antenne ; Répartir les sous-réseaux de réception RX sur les différentes lignes et sur les différentes colonnes pour qu'au moins deux sous-réseaux 5 symétriques 14, 14' par rapport à l'axe vertical soient éloignés de la plus grande distance horizontale possible et qu'au moins deux autres sous-réseaux symétriques 12, 12" par rapport à l'axe horizontal soient éloignés de la plus grande distance verticale possible entre sous-réseaux, compte-tenu des limites imposées par la surface disponible 10 de l'antenne ; La figure 1 présente un exemple de réalisation dans le cas d'une surface rectangulaire, respectant les conditions ci-dessus, où le nombre de lignes est par, égal à 4, et le nombre de colonnes est pair, égal à 6, et où P = Q = 12. 15 La figure 2 présente un exemple de réalisation où le nombre de lignes est impair, égal à 3, et où le nombre de colonnes est pair, égal à 4, et où P = Q = 6. Dans ce cas, l'axe de symétrie horizontal 6 passe par des sous-réseaux TX, RX eux-mêmes symétriques par rapport à cet axe. 20 D'autres configurations sont bien sûr possibles, par exemple avec un nombre P de sous-réseaux antennaires d'émission différent du nombre Q de sous-réseaux antennes de réception, selon notamment les contraintes technologiques imposées par les architectures internes des composantes intégrés utilisés en émission et en réception. Le contour 9 de l'antenne peut 25 également ne pas être rectangulaire comme le montreront par la suite d'autres exemples de réalisation. En coopération avec un type d'antenne tel qu'illustré par les figures 1 et 2, un radar selon l'invention : 30 Réalise à partir d'une référence d'oscillateur commune un double codage de l'émission radar, par lignes et par colonnes de sous réseaux d'émission selon deux types de codage différents, respectivement par modulation en fréquence (selon les colonnes 101, 102 des quadrants par exemple) et par modulation de phase (selon 35 les lignes 103, 104 des quadrants par exemple), de façon à réaliser 3058227 11 des émissions orthogonales à la fois entre les différentes lignes ou groupement de lignes de sous réseaux et entre les différentes colonnes ou groupement de colonnes de sous réseaux ; Forme une voie somme et une voie différence à l'émission selon 5 l'angle d'azimut en réalisant à l'émission un groupement d'une partie des sous réseaux de la moitié gauche 7 de l'antenne et de façon symétrique un groupement identique de sous réseaux de la partie droite 8 de l'antenne ; Forme une voie somme et une voie différence à l'émission selon 10 l'angle d'élévation en réalisant à l'émission un groupement d'une partie des sous réseaux de la moitié supérieure 17 de l'antenne et de façon symétrique un groupement identique d'une partie des sous réseaux de la moitié inférieure 18 de l'antenne Forme une voie somme et une voie différence en réception selon 15 l'angle d'azimut en utilisant les signaux reçus d'un premier groupement de sous réseaux de réception sur la moitié gauche 7 et d'un deuxième groupement identique et symétrique sur la moitié droite 8 de l'antenne ; Forme une voie somme et une voie différence en réception selon l'axe 20 d'élévation en utilisant les signaux reçus d'un premier groupement de sous réseaux de réception sur la moitié supérieure 17 et d'un deuxième groupement identique et symétrique sur la moitié inférieure 18 de l'antenne ; Forme les faisceaux de rayonnement composites émission réception 25 correspondant aux voies somme et différences, séparément selon les angles d'azimut et d'élévation ; Détecte et estime par écartométrie la position des cibles à partir des voies somme et différences ainsi formées. Ces phases de traitement sont décrites plus en détail par la suite à l'aide 30 d'exemples de réalisation d'antenne d'un radar selon l'invention. Avant de présenter ces exemples de réalisation, on revient sur le principe de construction d'une telle antenne. 3058227 12 Les figures 3 et 4 illustrent le principe de réalisation de l'antenne, celle-ci comportant trois lignes et cinq colonnes de sous-réseaux antennes dans l'exemple présenté. Une première étape de construction consiste à optimiser le nombre et la 5 répartition des sous réseaux antennaires d'émission et de réception sur la surface de l'antenne, surface qui est limitée. Pour cela, on considère une antenne réseau planaire dont le contour est inscrit dans un périmètre de dimensions déterminées. Dans l'exemple de la figure 3, le périmètre est un rectangle de longueur horizontale L et de 10 longueur verticale H, et dont le domaine de couverture angulaire est imposé et correspond à un cône d'ouverture à 3dB Dee, radians en élévation et Aeaz radians en azimut. Cette antenne est constituée d'un certain nombre de sous-réseaux affectés à l'émission, et d'un certain nombre de sous réseaux affectés à la réception. 15 De façon classique, on détermine les dimensions maximum des sous réseaux antennaires d'émission et de réception constituant cette antenne, soit une hauteur maximum verticale h de l'ordre de À/Aeel et une largeur maximum horizontale k =À/Aeaz- On choisit de dimensionner les sous-réseaux antennaires selon leur 20 dimension maximum pour couvrir exactement le domaine angulaire souhaité, afin de restreindre le nombre de voies d'émission et de réception du radar. Ceci conduit à une dimension horizontale £ = À/Aeel et à une dimension verticale h= À/Aeel. On choisit par ailleurs d'utiliser le maximum de surface de rayonnement dans les dimensions permises pour l'antenne, pour optimiser à 25 la fois la résolution angulaire et le bilan de portée du radar. Dans ce cas, une solution avantageuse est de superposer selon l'axe vertical P lignes de sous réseaux et d'aligner selon le plan horizontal Q colonnes de sous réseaux, où P est la valeur entière de (H/h) et Q est la valeur entière de (L/ I). 30 Typiquement, pour un radar automobile fonctionnant à une fréquence de 76 GHz, la longueur d'onde est de 3,9 mm l'ouverture angulaire recherchée est par exemple de l'ordre de 0,15 rd en élévation et de 0,25 rd en Azimut. Les sous réseaux sont réalisés en technologie circuit imprimé de type « patch », et la hauteur d'un sous-réseau est par exemple dans ce cas 35 de l'ordre de 2,5 cm et sa largeur de l'ordre de 1,5 cm. 3058227 13 Par ailleurs les dimensions maximum de l'antenne sont-elles même imposées, typiquement inférieures à 8 cm en hauteur et en largeur. Ainsi, selon ces valeurs, il est possible théoriquement d'implanter 15 sous réseaux de 2,5 cm de hauteur et de 1,5 cm de largeur selon trois lignes et 5 cinq colonnes conformément à la figure 3. Il faut ensuite choisir le nombre de sous-réseaux TX affectés à l'émission et le nombre de sous-réseaux RX affectés à la réception. Le nombre maximum de sous-réseaux antennaires étant déterminé, on impose en premier lieu que 10 la distribution des sous réseaux d'émission et des sous réseaux de réception soit symétrique à la fois par rapport à un axe horizontal 6 situé à mi-hauteur de l'antenne, et par rapport à un axe vertical 5 situé à mi-largeur de l'antenne. On impose en second lieu de disposer au moins deux sous-réseaux 15 d'émission 41, 41' et deux sous réseaux de réception 43, 43' symétriques par rapport à l'axe de symétrie vertical de façon telle que les centres de phase de chacun de ces deux sous-réseaux soient éloignés de la plus grande distance horizontale possible compte tenu de la largeur d'implantation disponible. 20 On impose en troisième lieu de disposer au moins deux sous-réseaux d'émission 42, 42' et deux sous-réseaux de réception 43, 43' symétriques par rapport à l'axe de symétrie horizontal de façon telle que les centres de phase de chacun de ces deux sous-réseaux soient éloignés de la plus grande distance verticale possible compte tenu de la largeur d'implantation 25 disponible. On impose en quatrième lieu la répartition la plus uniforme possible des sous réseaux d'émission et des sous réseaux de réception sur l'antenne, les sous-réseaux d'émission TX et de réception RX étant adjacents, et finalement alternés. 30 On impose également de minimiser le nombre de voies d'émission pour simplifier l'architecture physique, réduire la consommation et les risques de couplage émission réception. Dans ce cas, selon l'exemple précédent d'une antenne comprenant trois lignes et cinq colonnes de sous-réseaux, on aboutit par exemple à l'exemple 3058227 14 de configuration de la figure 4 ci-dessous, dans lesquelles les sous-réseaux TX et RX sont alternés selon l'axe vertical et selon l'axe horizontal. Dans le cas d'une antenne comportant un nombre impairs de lignes et/ou de colonnes, la symétrie de construction imposent que les axes de symétrie 5, 6 5 passent par les sous-réseaux de la ligne et/ou de la colonne du milieu, ceux- ci étant eux-mêmes symétriques par rapports à l'axe 5, 6. Dans l'exemple de la figure 4, l'antenne comprend sept sous-réseaux TX et huit sous-réseaux RX et correspond à un cas optimum du point de vue du rayonnement de l'antenne, compte tenu de la surface disponible. 10 Cependant, en ce qui concerne les radars automobiles, le choix du nombre de sous-réseaux d'émission TX et du nombre de sous-réseaux de réception RX peut être contraint par l'architecture des circuits intégrés hyperfréquences d'émission et de réception associés à ces sous-réseaux. Les exemples de réalisation présentés par la suite seront adaptés à des 15 architectures de circuits intégrés hyperfréquence imposées. La figure 5 présente un exemple d'un circuit d'émission et de réception susceptible d'être couplé aux sous-réseaux d'une antenne 1 d'un radar selon l'invention. Les fonctions du circuit peuvent être intégrées sur un ou plusieurs 20 composants semi-conducteurs. Pour l'émission, ce circuit comporte : Un oscillateur commandé en tension 50, encore appelé VCO (Voltage Controlled Oscillator) faisant fonction de générateur forme d'onde FMCW, apte à alimenter plusieurs voies d'émission ; 25 Un émetteur 51, composé de plusieurs voies d'émission 511, 512, 51i comportant chacune au moins un amplificateur de puissance et un modulateur de phase à deux états (0, Tr), chacune de ces voies alimentant un sous-réseau antennaire d'émission TX1, TX2, TX. Pour la réception, il comporte : 30 Le même VCO 50 pour effectuer la démodulation des signaux reçus sur les voies de réception ; - Un récepteur 52, composé de plusieurs voies de réception 521, 522, 52i comportant au moins un amplificateur faible bruit, une fonction de démodulation synchrone et un 3058227 15 filtre, chacune de ces voies recevant un signal d'un sous-réseau antennaire de réception RX1, RX2, RXi. Les voies de réception réalisent par exemple la démodulation directe des différents signaux reçus par le signal issu du VCO. La conversion numérique 5 des signaux reçus peut également être intégrée dans le même composant que la fonction de réception. Les fonctions VCO, d'émission TXi et de réception RXj peuvent être intégrées sur des puces différentes ou sur une même puce. Plusieurs niveaux d'intégration de circuits d'émission et de réceptions sont 10 possibles. L'architecture de l'antenne peut alors avantageusement être adaptée à l'un ou l'autre de ces niveaux d'intégration. La figure 6 présente une configuration d'antenne correspondant à un niveau d'intégration où deux voies d'émission sont intégrées sur une même puce, 15 trois voies de réception sont intégrées sur une même puce avec un VCO séparé. En se référant à la figure 5, cela revient à avoir TX1 et TX2 sur une même puce, et RX1, RX2 et RX3 sur une autre puce. En utilisant ces composants intégrés, disponibles notamment sur le marché, la configuration d'antenne comporte un multiple de 2 TX (2 sous-réseaux d'émission) et 20 de 3 RX (3 sous-réseaux de réception). Dans le cas de la figure 6, le multiple est 3, l'antenne comportant 15 sous-réseaux antennaires, dont 6 sous-réseaux d'émission TX et 9 sous-réseaux de réception RX, ceux-ci étant disposés selon les règles définies précédemment. On utilise donc trois puces d'émission TX1, TX2 et trois puces de réception RX1, RX2, RX3. 25 La figure 7 présente une configuration d'antenne correspondant à un niveau d'intégration où trois voies d'émission, quatre voies de réception et le VCO sont sur une même puce. En référence à la figure 5, un circuit intégré comporte donc 3 TX, 4 RX et un VCO, soit TX1, TX2 et TX3 et RX1, RX2, RX3 30 et RX4 et le VCO sur une même puce. En utilisant ce circuit intégré, la configuration d'antenne comporte un multiple de 3 TX et 4 RX. Dans le cas de la figure 7 on utilise deux circuits intégrés, le multiple étant égal à 2. L'antenne comporte donc 14 sous-réseaux antennaires, répartis en 6 sous-réseaux TX et 8 sous-réseaux RX. 3058227 16 Pour établir la configuration, on supprime un sous-réseau de réception RX par rapport à celle de la figure 6. Celui-ci est supprimé sur la colonne du milieu, les deux sous-réseaux restant étant décalés de façon à être symétriques par rapport à l'axe de symétrie horizontal 6. 5 La configuration de la figure 7 est une solution avantageuse adaptée à l'utilisation des circuits intégrés 3 TX, 4 RX. Par la suite on considèrera, à titre d'exemple, cette solution comme solution de référence. 10 La figure 8 présente un premier type de codage utilisé par l'invention, plus précisément le codage en fréquence appliqué selon une dimension de l'antenne, le codage appliqué selon l'autre dimension étant le codage en phase qui sera présenté par la suite. Selon l'invention, on réalise ce premier codage de l'onde émise en générant 15 des suites de rampes de fréquences 81, 82 identiques mais décalée en fréquence. Chacune de ces rampes est générée par un VCO. Le codage peut être réalisé de façon préférentielle en générant une première forme d'onde d'émission 81 réalisant de façon périodique une première rampe de fréquence à l'aide d'un premier VCO, noté VCOA, et une seconde 20 forme d'onde 82 identique et synchrone de la première mais décalée en fréquence d'un écart 6f, à l'aide d'un deuxième VCO, noté VCOB, les deux VCO étant pilotés par une même horloge de référence. Ces rampes de fréquence sont cohérentes et orthogonales entre elles. Un tel codage est connu. Il est notamment décrit par exemple dans l'article 25 de Matthias Steinhauer « Millimeter-Wave-Radar Sensor Based on a Tranceiver Array for Automotive Applications », IEEE Transactions on Microwave Theory and Techniques (Volume 56, pages 262-269, février 2008). 30 On se réfère à la figure 9 qui reprend l'antenne présentée en figure 7. Celle- ci est séparée en deux parties, deux moitiés. Une première moitié 91 comporte les sous-réseaux antennaires situés dans la partie gauche de l'antenne ainsi que le sous-réseau de réception RX7 supérieur de la colonne du milieu. La deuxième moitié 92 comporte les sous-réseaux antennaires 35 situés dans la partie droite de l'antenne ainsi que le sous-réseau de 3058227 17 réception RX8 inférieur de la colonne du milieu. Le codage illustré par la figure 8 permet de distinguer ces deux moitiés. Ainsi, selon l'invention, la forme d'onde issue du VCOA alimente les voies d'émission TX d'une première moitié 91 et est également utilisée comme 5 référence de démodulation pour les voies de réception RX de cette première moitié 91. De même la forme d'onde issue du VCOB alimente les voies d'émission TX de l'autre moitié 92 et est également utilisée comme référence de démodulation pour les voies de réception RX de cette autre moitié 92. 10 Par exemple, le VCOA alimente la partie gauche de l'antenne et le VCOB la partie droite de façon symétrique. En numérotant les différente réseaux antennaires TX et RX selon la figure 9, le VCOA est par exemple associé aux sous-réseaux TX1, TX2, TX3 pour l'émission et aux sous-réseaux RX1, RX2, RX3, RX7 pour la démodulation en 15 réception. De façon symétrique, le VCOB est associé aux TX4, TX5, TX6 pour l'émission et RX4, RX5, RX6, RX8 pour la démodulation en réception. La figure 10 illustre le second codage, effectué selon l'autre dimension, c'est-à-dire selon les lignes. Ce second codage effectué cette fois ci en phase, est 20 réalisé au niveau des différentes voies d'émission 511, 512, 51i du circuit d'émission et de réception. Ce codage s'effectue de rampe à rampe, à l'aide d'une modulation biphasée, comprenant deux états de phase possibles, 0 et rr. Les différents codes sont orthogonaux entre eux. De façon préférentielle, les différentes voies 25 d'émission d'une même ligne sont modulées par le même code. De façon préférentielle les codes choisis sont des codes d'Hadamard. Ces codes comprennent M=2P moments et sont parfaitement orthogonaux entre eux sur une rafale de M rampes successives. D'autres codes orthogonaux sont bien sûr possibles. 30 La figure 10 présente trois codes de phases 1001, 1002, 1003 effectué de rampe à rampe, c'est-à-dire que le code de phase est susceptible de varier d'une rampe à la suivante. Le premier code 1001 affecte la valeur de phase 0 sur toutes les rampes. Le deuxième code 1002 affecte la valeur 0 une rampe sur deux alternativement avec la valeur Tr. Le troisième code 3058227 18 affecte le code 0 sur deux rampes successives puis les code Tr sur les deux rampes suivantes et ainsi de suite. En se référant à la figure 9, le premier code de phase 1001 est affecté à la première ligne, soit aux voies d'émission alimentant les sous-réseaux TX1 5 et TX4. Le deuxième code de phase 1002 est affecté à la première ligne, soit aux voies d'émission alimentant les sous-réseaux TX2 et TX5. Le troisième code de phase 1003 est affecté à la première ligne, soit aux voies d'émission alimentant les sous-réseaux TX3 et TX6. 10 La figure 11 présente le schéma du circuit d'émission et de réception affecté à une demi-antenne, plus particulièrement à la partie gauche 91, tous les éléments du circuit pouvant avantageusement être intégrés dans un même composant. Par rapport au schéma de la figure 5, celui-ci présente les trois voies d'émission 511, 512, 513 et les quatre voies de réception 521, 522, 15 523, 524. Le VCO délivre le signal d'émission bas niveau selon la première rampe de fréquences 81 réalisant ainsi le premier code, en fréquence. Le signal est amplifié par un amplificateur de puissance 111 dans chaque voie d'émission, ce dernier est suivi d'un déphaseur 112. Ce dernier applique le code associé à la voie d'émission comme décrit précédemment. 20 En réception, chaque voie comporte en entrée un mélangeur 114 recevant sur une première entrée le signal reçu issu du sous-réseau associé, éventuellement amplifié par un premier amplificateur 113. La deuxième entrée du mélangeur reçoit le signal de rampe 81 fourni par le VCO. Le signal reçu est ainsi démodulé et amplifié en sortie du mélangeur par un 25 amplificateur faible bruit 115. Un filtrage 116 et une conversion analogique- numérique suivent cet amplificateur, la voie de réception délivrant en sortie un signal numérisé apte à être traité par les moyens de traitement du radar. De façon symétrique, un même circuit est couplé à la partie droite 92 de l'antenne, avec un VCO délivrant la rampe de fréquence décalée 82. 30 Dans le traitement en sortie de la chaîne de réception, à partir de ces signaux reçus et numérisés, on réalise la séparation fréquentielle et la compression distance des signaux issus de l'émission produite par les deux VCO. 3058227 19 Dans un radar FMCW, il est connu de l'homme de l'art de limiter la bande passante de sortie du récepteur à l'aide d'un filtre passe bas dont la fréquence de coupure est ajustée à la portée instrumentée maximum, de façon à ne traiter que les signaux utiles. 5 Ainsi pour une bande de modulation AF et une durée de rampe T, un écho correspondant à une cible située à la distance instrumentée maximum Dmax du radar, la fréquence de battement maximum fbmax est (hors doppler qui introduit un écart négligeable) : 10 fbmax = T C où C est la célérité de la lumière. Dans le cas habituel où le signal d'émission est utilisé pour démoduler le signal de réception, le spectre de fréquence résultant de la démodulation synchrone s'étend ainsi de 0f +fbmax 15 La fréquence de coupure du filtre passe bas est ainsi choisie égale à fbmax - Selon l'architecture particulière illustrée par la figure 9, les différents récepteurs reçoivent d'une même cible des échos provenant de l'émission issue du VCOA dans une bande comprise entre F et F+AF et d'autres échos 20 provenant de l'émission issue du VCOB dans une bande F-$5f et F-Elf+AF. Pour les récepteurs dont le signal de démodulation est généré par le VCOA, la bande de fréquence en réception après démodulation s'étend ainsi de 0 à fbmax pour les signaux émis à partir du VCOA et s'étend de --6f à -&-fribmax pour les signaux émis à partir du VCOB. 25 Ainsi, en choisissant un écart de fréquence 6f entre les deux VCO supérieur à la fréquence de battement fbmax , les spectres en fréquence des signaux de réception démodulés par l'un des VCO et provenant des émissions à partir des deux VCO occupent des bandes disjointes et peuvent être séparés par filtrage, ceci est illustré par la figure 12. 30 AF 2 Dmax (1) La figure 12 illustre les bandes spectrales 121, 122 correspondant aux signaux reçus démodulés par le VCOA, VCO du premier circuit d'émission et 3058227 20 de réception, dans un système d'axes où les abscisses représentent les fréquences f et les ordonnées l'amplitude du spectre. Le premier domaine 121 compris entre 0 et f bmax est le domaine spectral des échos résultant de l'émission issue de VCOA après démodulation par VCOA. Le 5 deuxième domaine 122 compris entre $5f et f 5f - +,bmax est le domaine spectral des échos résultant de l'émission issue de VCOB après démodulation par VCOA. Symétriquement par rapport à l'axe f = 0, les domaines 121' et 122' représentent respectivement le domaine spectral des échos résultant de 10 l'émission issue de VCOA après démodulation par VCOB et le domaine spectral des échos résultant de l'émission issue de VCOB après démodulation par VCOB. Ainsi en réalisant un filtrage passe-bande en réception comprenant deux 15 sous-bandes distinctes comme illustré par la figure 12, il est possible de séparer sur chaque voie de réception les signaux résultant des émissions des deux VCO. En d'autres termes, le codage en fréquence permet de séparer les signaux selon qu'ils sont émis par la partie gauche 91 ou la partie droite 92 de l'antenne. 20 En supposant la phase à l'origine des rampes de fréquence du VCOA égale à zéro, le signal sij(t) reçu à l'instant t sur le récepteur d'indice j associé au sous-réseau RXi, après démodulation par le VCOA et relativement à une émission réalisée à partir du VCOA alimentant l'émetteur d'indice i associé à TXi, s'écrit : 25 (pOi(mTr) (2) (Di(o+D j(0) pico+Dicoldp_, rc 2', jue-2j sij(t) = Ae c F e-2in CT où l'exposant du premier terme du produit est le terme de phase qui est fonction de la distance et de l'angle de la cible par rapport au TXi et au RXj, 30 et l'exposant du deuxième terme est la fréquence fb, fréquence distance ambiguë distance/Doppler. 3058227 21 avec A : amplitude du signal reçu AF : bande de modulation de la rampe FMCW F : fréquence de début de rampe du VCOA De): distance entre le centre de phase du sous réseau d'émission TX; et la cible à l'instant t Di(t): distance entre le centre de phase du sous réseau de réception RXi et la cible à l'instant t vr : vitesse de déplacement de la cible t: temps, avec t = mTr + (Di(t)+Dj(t)) 5 C: célérité À : longueur d'onde du signal d'émission considérée comme constante relativement à l'effet doppler cp01(mTr) : phase à l'origine de la rampe de fréquence émise par l'émetteur TX; à la récurrence Tr de rang m, selon le code de phase appliqué au TX; où t = mTr + 2 (Di(t)+Di(t)) Le deuxième terme de l'équation (2) peut se simplifier en tenant compte du fait que Di(t) est sensiblement égal Di (t) et en posant : (D im-f-D ;(0) (3) D (t) = (4) 2 2Vr Fd = 2D(t)AF et fb = CT + Fd A l'échelle d'une rampe de fréquence 81, 82, la distance de la cible peut être considérée comme constante, et D(t) =D. Dans ce cas : 21:PdF fb = CT et (Dim-FDi(t)) s (t) = - e-2jrcf b t REVENDICATIONS1. Radar à onde continue et à modulation de fréquence selon des rampes de fréquence, dite FMCW, comportant au moins une antenne réseau (10) composée de sous-réseaux d'émission et de sous-réseaux de réception, un système d'émission et de réception et des moyens de traitement, caractérisé en ce que : la répartition des sous-réseaux d'émission et des sous-réseaux de réception est symétrique à la fois par rapport à un axe vertical (5) et par rapport à un axe horizontal (6) ; au moins deux sous-réseaux d'émission (11, 11', 41, 41') symétriques par rapport audit axe vertical (5) sont éloignés de la plus grande distance possible ; au moins deux sous-réseaux d'émission (11, 11", 42, 42") symétriques par rapport audit axe horizontal (6) sont éloignés de la plus grande distance possible ; au moins deux sous-réseaux de réception (12, 12',43, 43') symétriques par rapport audit axe vertical (5) sont éloignés de la plus grande distance possible ; au moins deux sous-réseaux de réception (12, 12", 43, 43") symétriques par rapport audit axe horizontal (6) sont éloignés de la plus grande distance possible ; un premier codage (101, 102) de l'onde émise par lesdits sous-réseaux d'émission étant réalisé par décalage de fréquence desdites rampes (81, 82) entre les différents sous-réseaux d'émission ; un deuxième codage (103, 104) de l'onde émise par lesdits sous-réseaux d'émission étant réalisé par modulation de phase de rampe de fréquence à rampe de fréquence entre les différents sous-réseaux d'émission. 2. Radar selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ledit premier codage, une première moitié des sous-réseaux d'émission (7) est alimentée par une première forme d'onde FMCW et la deuxième moitié (8) est 3058227 32 alimentée par la même forme d'onde décalée en fréquence, les deux moitiés étant symétriques par rapport audit axe vertical (5). 3. Radar selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ledit premier 5 codage, une première moitié gauche des sous-réseaux d'émission (91) est alimentée par une première forme d'onde FMCW et la deuxième moitié gauche (92) est alimentée par la même forme d'onde décalée en fréquence, lesdites deux moitiés étant symétriques par rapport à l'intersection dudit axe vertical (5) et dudit axe horizontal (6). 10 4. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, dans ledit deuxième codage, les ondes alimentant les différents sous-réseaux d'émission appartenant à une même ligne (1001, 1002, 1003), selon l'axe horizontal, sont codées par le même code de phase. 15 5. Radar selon la revendication 1, caractérisé en ce que, dans ledit premier codage, une première moitié des sous-réseaux d'émission est alimentée par une première forme d'onde FMCW et la deuxième moitié est alimentée par la même forme d'onde décalée en fréquence, les deux moitiés étant 20 symétriques par rapport audit axe horizontal (6). 6. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, dans ledit deuxième codage, les ondes alimentant les différents sous-réseaux d'émission appartenant à une même colonne, selon l'axe 25 vertical, sont codées par le même code de phase. 7. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit système d'émission et de réception comporte un premier générateur de forme d'onde (VCOA) générant une première forme 30 d'onde FMCW (81) et un second générateur de forme d'onde (VCOB), 3058227 33 synchrone et cohérent du premier, générant l'autre forme d'onde FMCW (82) décalée en fréquence. 8. Radar selon la revendication 7, caractérisé en ce que chacun desdits 5 générateurs de forme d'onde (VCOA, VCOB) est utilisé à la fois pour l'émission (51) et pour la démodulation synchrone (114) des signaux en réception (52). 9. Radar selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'écart de fréquence 10 entre lesdits générateurs de forme d'onde (81, 82) est choisi pour que les fréquences de battement des signaux en réception démodulés par un même générateur de forme d'onde (VCOA) occupent des bandes de fréquence disjointes (121, 122) selon que lesdits signaux en réception proviennent d'une émission issue dudit même générateur (VCOA) ou de l'autre 15 générateur (VCOB). 10. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les signaux en réception résultant des différents sous-réseaux d'émission sont séparés par filtrage (131, 132) et par corrélation en 20 réception, respectivement selon leur bande de fréquence (121, 122) et selon leur code de modulation de phase. 11. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une première formation de faisceau monopulse deux 25 plans comprenant une voie somme et deux voies de réception est effectuée en émission par lesdits moyens de traitement, sur chaque voie de réception associée à un sous-réseau de réception, en utilisant les signaux provenant de tout ou partie des sous-réseaux d'émission. 3058227 34 12. Radar selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'une seconde formation de faisceau monopulse deux plans comprenant une voie somme et deux voies différence est effectuée en réception par lesdits moyens de traitement, en associant tout ou partie des signaux reçus sur tout ou partie 5 des voies de réception. 13. Radar selon les revendications 11 et 12, caractérisé en ce que la détection et la localisation angulaire de cibles sont effectuées à partir des signaux résultant du produit des faisceaux monopulse d'émission et des 10 faisceaux monopulse de réception. 14. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le code de modulation de phase appliqué est un code biphasé ayant la valeur 0 ou TE 15 15. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le code de modulation de phase appliqué est un code de Hadamard. 20 16. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite antenne comporte six sous-réseaux d'émission et huit sous-réseaux de réception, ledit système d'émission et de réception comportant deux circuit intégrés comportant chacun un générateur des forme d'onde (50, VCOA, VCOB), trois voies d'émission (511, 512, 513) et quatre 25 voies de réception (521, 522, 523, 524), les trois sous-réseaux d'émission disposés d'un côté d'un desdits axes (5, 6) étant alimentés par les voies d'émission d'un même circuit intégrés, les trois autres sous-réseaux étant alimentés par les voies d'émission de l'autre circuit intégré. 3058227 17. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il fonctionne en ondes millimétriques. 18. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, 5 caractérisé en ce qu'il est apte à équiper un véhicule automobile.