FR 3056874 A1 20180330 FR 1601400 A 20160926 1 L'invention concerne un système de communication compris dans un système de dispositifs mobiles sans pilote comprenant une station de commande et au moins un dispositif mobile sans pilote. La préservation des êtres humains est devenue une préoccupation majeure dans 5 bien des domaines. C'est ainsi que dans beaucoup de missions périlleuses, les êtres humains sont remplacés par des dispositifs mobiles sans pilote. On peut citer par exemple certaines missions d'observation sur des zones dangereuses telles que des zones de conflit, des chantiers en hauteur, ou des sites nucléaires assurées par des dispositifs aéroportés sans pilote appelés drones, des dispositifs roulants, flottants ou 10 submersibles. Bien que certains dispositifs mobiles sans pilote soient entièrement automatiques, beaucoup de ces dispositifs sont commandés à distance par un ou plusieurs êtres humains à partir d'une station de commande. Ces dispositifs mobiles sans pilote doivent généralement transmettre des résultats d'observation soit à une personne qui les 15 commande, soit à une personne chargée d'analyser des données issues de ces observations. Ces données comprennent fréquemment des images et parfois des vidéos. Il est alors nécessaire d'établir des communications sans fils entre les dispositifs mobiles sans pilote et la station de commande pour assurer un contrôle à distance desdits dispositifs et une transmission des données d'observation. De telles communications 20 doivent être le plus fiable possible afin, d'une part, qu'une perte de contrôle n'entraîne pas la perte d'un dispositif mobile sans pilote pouvant avoir un coût très élevé, et d'autre part, pour que les données d'observation soient le plus exploitables possible. Un système composé d'au moins une station de base et d'au moins un dispositif mobile sans pilote, dit système de dispositifs mobiles sans pilote, possède un certain 25 nombre de contraintes propres à ce type de système. On peut ainsi citer, par exemple, les contraintes suivantes : - assurer des communications fiables jusqu'à une distance prédéfinie. Une distance maximale typique est par exemple « 200 km » entre la station de commande et un dispositif mobile sans pilote ; 30 - utiliser une bande de fréquence appropriée, par exemple la bande de fréquence militaire [4.4 GHz ; 4.9 GHz] ou la bande civile [5.031 GHz ; 5.091 GHz] ; 3056874 2 - assurer un lien de contrôle et de commande fiable de chaque dispositif mobile sans pilote jusqu'à un nombre de dispositifs mobiles sans pilote prédéfini (par exemple quatre dispositifs mobiles sans pilote) ; - assurer un lien ATC (contrôle de trafic aérien (« Air Traffic Control » en terminologie anglo-saxonne) entre un utilisateur contrôlant le dispositif mobile sans pilote depuis la station de commande et un contrôleur aérien via le dispositif mobile sans pilote avec un temps de latence prédéfini (par exemple inférieur à « 200 ms » pour être compatible avec un signal de conversation audio) ; - assurer un transport de flux de données utiles (i.e. traces radar, images, flux vidéo) ; Pour chaque type d'échange de données, un débit peut être fixé, par exemple : - le lien de contrôle doit autoriser un débit de « 11 Kbits/s » ; - le lien de commande doit autoriser un débit de « 11 Kbits/s » ; - le lien ATC doit autoriser un débit de « 3.6 Kbits/s » ; - le lien de transport de flux de données utiles doit autoriser un débit de « 9 » à « 256 Kbits/s » suivant les données échangées, et le sens d'échange des données. Le système de dispositifs mobiles sans pilote doit donc utiliser un système de 20 communication adapté à ce type de contrainte. Ce système de communication est composé d'un module de communication côté station de commande et d'un module de communication dans chaque dispositif mobile sans pilote. Il est donc nécessaire de définir un système de communication adapté au contexte particulier des systèmes de dispositifs mobiles sans pilote, prenant en compte les 25 différentes contraintes liées à ce contexte. Selon un aspect de la présente invention, la présente invention concerne un système de communication compris dans un système de dispositifs mobiles sans pilote comprenant une station de commande et au moins un dispositif mobile sans pilote, permettant à chaque dispositif mobile sans pilote de communiquer avec la station de 30 commande en utilisant une technique d'accès au médium de type accès multiple à répartition dans le temps dans laquelle chaque communication se fait dans des trames. Le système de communication est tel que : une durée de trame est définie pour chaque trame utilisée dans le système de communication de sorte à obtenir des temps de latence dans chaque communication entre chaque dispositif mobile sans pilote et la station de 3056874 3 base compatibles avec une transmission de données audio de conversation ; chaque trame étant divisée en une pluralité d'intervalles temporels comprenant un premier intervalle permettant à la station de commande d'émettre un premier signal désignant un dispositif mobile sans pilote et permettant à chaque dispositif mobile sans pilote de 5 se synchroniser sur une référence temporelle donnée par la station de commande, un deuxième intervalle permettant au dispositif mobile sans pilote désigné par le premier signal d'émettre un deuxième signal lui permettant ainsi d'acquitter sa présence dans le système de dispositifs mobiles sans pilote, et une succession d'intervalles comprenant un nombre d'intervalles dépendant d'un nombre maximum de dispositifs mobiles sans 10 pilote pouvant être contrôlés par la station de commande dans le système de dispositif mobile sans pilotes, les intervalles de la succession d'intervalles étant utilisés pour échanger des données utiles entre chaque dispositif mobile sans pilote et la station de commande ; et, chaque intervalle est divisé en une pluralité de sous-intervalles d'une durée permettant d'obtenir un canal stationnaire pendant ladite durée. 15 Selon un mode de réalisation, la station de commande comprend une pluralité d'antennes sectorielles couvrant chacune un secteur prédéfini au voisinage de ladite pluralité et les trames utilisées dans ledit système sont organisées en une succession de groupes de trames consécutives, chaque groupe de trames étant organisé suivant une structure de groupe associant chaque trame à un couple formée d'une antenne de la station de commande et d'un dispositif mobile sans pilote compris dans le système de dispositif mobile sans pilote, chaque couple possible étant associé à une trame différente du groupe de trames en fonction d'une position de ladite trame dans ledit groupe, une information représentative de la structure de groupe étant partagée entre la station de commande et chaque dispositif mobile sans pilote. Selon un mode de réalisation, pour chaque trame, une information représentative de caractéristiques des intervalles compris dans ladite trame est partagée par la station de commande et chaque dispositif mobile sans pilote, cette information comprenant pour chaque intervalle, une information représentative de numéros de sous-intervalle compris dans l'intervalle, un identifiant d'un dispositif parmi la station de commande ou chaque dispositif mobile sans pilote pouvant émettre des données utiles pendant ledit intervalle et un identifiant d'un dispositif parmi la station de commande ou chaque dispositif mobile sans pilote pouvant recevoir des données utiles pendant ledit intervalle. 3056874 4 Selon un mode de réalisation, l'information représentative de caractéristiques des intervalles compris dans ladite trame comprend en outre pour chaque intervalle, un identifiant d'un taux de codage d'un code correcteur d'erreur appliqué aux données utiles transmises durant ledit intervalle. 5 Selon un mode de réalisation, chaque sous-intervalle est divisé en une pluralité de périodes comprenant une période utilisée pour transmettre une séquence de symboles permettant à la station de commande ou au dispositif mobile sans pilote recevant ladite séquence de symboles de faire une estimation de canal afin de réaliser des synchronisations fréquentielles, de phase, de rythme et des égalisations de signaux de 10 réception et/ou une période permettant de transmettre des données représentatives d'un numéro de sous-intervalle. Selon un mode de réalisation, la station de commande et chaque dispositif mobile sans pilote comprennent un module d'émission comprenant : un module de codage de canal comprenant un module de codage LDPC utilisé pour coder les données utiles 15 transmises durant un intervalle et un module de codage BCH utilisé pour coder les données représentatives d'un numéro de sous-intervalle ; un module de filtrage en bande de base de type filtre gaussien ; et, un module de modulation à phase continue à déplacement minimum ; et, un module de réception comprenant : un module de filtrage en bande de base adapté pour assurer une sélectivité en bande de base ; un module de 20 démodulation d'une modulation de phase continue à déplacement minimum; un module de décodage BCH; et, un module de décodage LDPC. Selon un mode de réalisation, le module d'émission comprend en outre un module de sécurité de transmission utilisant une technique de sauts en fréquence et le module de réception comprend en outre un module de sécurité de transmission réciproque 25 correspondant au module de sécurité de transmission ; et, l'information représentative de caractéristiques des intervalles compris dans ladite trame comprend en outre pour chaque intervalle, un identifiant d'un numéro de canal en fréquence utilisé par le module de sécurité de transmission. Selon un mode de réalisation, le module de codage LDPC est suivi d'un module 30 d'entrelacement temporel de type ligne/colonne et le module de décodage LDPC est précédé d'un module de désentrelacement temporel de type ligne/colonne. Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de 3056874 5 réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels : - la Fig. 1 illustre schématiquement un système de dispositifs mobiles sans pilote selon l'invention ; 5 - la Fig. 2 illustre schématiquement une zone de portée autour d'un système antennaire d'une station de commande ; - la Fig. 3 illustre schématiquement une zone de portée autour d'un système antennaire d'un drone ; - la Fig. 4A illustre schématiquement un module de traitement compris dans une 10 station de commande; - la Fig. 4B illustre schématiquement un module de traitement compris dans un drone; - la Fig. 5 illustre schématiquement une technique d'accès au médium selon l'invention, de type accès multiple à répartition dans le temps divisant le temps en 15 plusieurs niveaux hiérarchiques de divisions temporelles; - la Fig. 6 illustre schématiquement un module d'émission selon l'invention; et, - la Fig. 7 illustre schématiquement un module de réception selon l'invention. L'invention est décrite par la suite dans un contexte de système de dispositifs mobiles sans pilote comprenant une station de commande et de un à quatre drones. Nous 20 appelons donc par la suite le système de dispositifs mobiles sans pilote système de drones. L'invention s'applique toutefois dans d'autres contextes. Par exemple l'invention pourrait tout aussi bien s'appliquer à d'autres dispositifs mobiles sans pilote tels que des dispositifs roulants, flottants ou submersibles. Par ailleurs l'invention pourrait s'appliquer avec un nombre différent de drones. 25 Cinq contraintes principales sont définies pour le développement du système de drones selon l'invention : - le système de drones doit coexister avec d'autres systèmes de drones dans un réseau de systèmes de drones. Chaque station de commande d'un système de drones possède une zone de portée qui peut être vue comme 30 une cellule de communication. Le système de communication du système de drones doit permettre à un drone de transiter d'une cellule de communication à une autre de manière synchrone ; - le système de communication du système de drones doit avoir des latences compatibles avec des communications de signaux audio de conversation ; 3056874 6 - une transmission de données utiles dans le système de communication se faisant par blocs de données, le système de communication doit permettre de transmettre chaque bloc de données sur un canal stationnaire ; - le système de communication du système de drone doit permettre de 5 contrôler un drone jusqu'à une distance prédéfinie (par exemple «200 km »). - Le système de communication du système de drone doit supporter jusqu'à quatre drones simultanément. Le système de communication du système de drone de l'invention doit permettre 10 de respecter conjointement au moins ces cinq contraintes. La Fig. 1 illustre schématiquement un exemple de système de drones selon l'invention. Dans l'exemple de la Fig. 1, un système de drones 1 comprend une station de commande 10 permettant de contrôler simultanément des drones 3A et 3B. Ce système 15 de drones est défini de manière à être compatible avec les cinq contraintes principales. La station de commande 10 comprend un système antennaire 11 comprenant une pluralité d'antennes. La station de commande 10 comprend un module de traitement 100. La pluralité d'antennes comprend six antennes sectorielles 11A, 11B, 11C, 11D, 11E et 11F et une antenne omnidirectionnelle 12. Chaque antenne sectorielle permet de 20 couvrir à «- 3dB » un azimut de « 60° » et une élévation de « +8° ». Les antennes sectorielles disposent chacune d'un gain à « +14dBi ». L'antenne omnidirectionnelle 12 permet de couvrir à « -3dB » un azimut de « 360° » et de « +8° » à « +90° » en élévation avec un gain allant de « +2.5 dBi » à « +6 dBi ». L'antenne omnidirectionnelle 12 sert à faible distance pour des passages de drones au-dessus du système antennaire 11 de la 25 station de commande 10. On note que, outre l'amélioration en termes de gain obtenue grâce à la combinaison d'une antenne omnidirectionnelle avec des antennes sectorielles par rapport à une solution basée uniquement sur des antennes omnidirectionnelles, une utilisation d'antennes sectorielles permet d'être moins sensible à des multi-trajets du fait de la directivité des antennes sectorielles. Les caractéristiques de ce système 30 antennaire 11 contribuent à permettre au système de communication du système de drones 1 d'atteindre la distance prédéfinie fixée dans les contraintes principales. Chaque drone (3A ou 3B) comprend un système antennaire (non représenté) comprenant deux antennes omnidirectionnelles (non représentées), une antenne omnidirectionnelle permettant de couvrir à « -3dB » un azimut de « 360° » et de « 0° » 3056874 7 à « +90° » en élévation et une antenne omnidirectionnelle permettant de couvrir à « - 3dB » un azimut de « 360° » et de « 0° » à « -90° » en élévation. Le système de drones 1 décrit en relation avec la Fig. 1 forme un réseau de communication dans lequel la station de commande 10 communique avec les drones 5 3A et 3B. La station de commande 10 et les drones 3A et 3B échangent notamment des données de contrôle et de commande dans le sens station de commande 10 vers drone (3A ou 3B) et des données utiles (par exemple des données d'observation) dans le sens drone (3A ou 3B) vers station de commande 10. Dans le système de drones 1, la station de commande 10 et les drones 3A et 3B utilisent une technique d'accès au médium de 10 type accès multiple à répartition dans le temps (TDMA : « Time Division Multiple Access » en terminologie anglo-saxonne), que nous appelons par la suite TDMA pour simplifier. Le TDMA divise le temps en plusieurs niveaux hiérarchiques de divisions temporelles que nous décrivons pas la suite en relation avec la Fig. 5. Cette technique d'accès au medium nécessite une synchronisation temporelle au niveau de chaque noeud 15 du réseau de communication (i.e. au niveau de la station de commande 10 et des drones 3A et 3B) pour éviter tout chevauchement temporel. Le réseau de communication de la Fig. 1 utilise une topologie centralisée dans laquelle la station de commande 10 agit comme un noeud maître, c'est-à-dire que la station de commande 10 cadence temporellement l'ensemble du réseau. Les autres noeuds (i.e. les drones 3A et 3B) sont 20 esclaves du noeud maître et se calent temporellement sur une référence temporelle donnée par le noeud maître. La Fig. 2 illustre schématiquement un exemple de zone de portée autour du système antennaire 11 de la station de commande 10. La zone de portée autour du système antennaire 11 peut être vue schématiquement 25 comme une coupole posée sur un cylindre horizontal ayant pour centre le système antennaire. Cette zone de portée comprend 7 secteurs. Les six antennes sectorielles 11A, 11B, 11C, 11D, 11E et 11F définissent respectivement six secteurs 21A, 21B, 21C, 21D, 21E et 21F. Chacun des 6 secteurs 21A, 21B, 21C, 21D, 21E et 21F possède une forme semi-pyramidale d'azimut « 60° » et de « +8° » d'élévation. Toutes les formes 30 pyramidales partagent un même sommet situé au niveau du système antennaire 11. Les secteurs 21A, 21B, 21C, 21D, 21E et 21F forment un secteur combiné de « 360° » d'azimut et de « +8° » d'élévation inscrit dans le cylindre horizontal. La partie restante de l'ensemble formé par la coupole et le cylindre est le secteur 20 couvert par l'antenne omnidirectionnelle 12. 3056874 8 Dans l'exemple de la Fig. 2, le drone 3A est situé dans le secteur 21D couvert par l'antenne 11D et le drone 3B est situé dans le secteur 20 couvert par l'antenne 12. On se rend alors compte que, en fonction de la position d'un drone dans la zone de portée du système antennaire 11, chaque antenne n'offre pas la même capacité de 5 communication avec ledit drone. On note que la Fig. 2 représente une vision théorique d'un découpage en secteur d'une zone de portée et qu'en réalité la zone de portée d'une antenne est un lobe d'émission ayant une intersection non nulle avec des lobes d'émission d'autres antennes de son voisinage. 10 La Fig. 3 illustre schématiquement une zone de portée autour d'un système antennaire d'un drone. La zone de portée autour du système antennaire d'un drone peut être représentée par une sphère. Les antennes omnidirectionnelles du système antennaire de chaque drone découpent ladite sphère en deux secteurs semi-hémisphériques (i.e. deux demi- 15 sphères) 30A et 30B séparées par un plan horizontal. Dans l'exemple de la Fig. 3, le système antennaire 11 de la station de commande 10 se situe dans le secteur 30B. Dans le système de drones 1, une seule antenne du système antennaire 11 et une seule antenne d'un drone émettent ou reçoivent à la fois. Une procédure de sélection de l'antenne du système antennaire 11 est mise en oeuvre périodiquement par le module de 20 traitement 100 pour déterminer quelle antenne offre la meilleure qualité de communication entre la station de commande 10 et le drone 3A (respectivement le drone 3B) à un instant donné. De même, une procédure de sélection d'une antenne de drone est mise en oeuvre périodiquement par un module de traitement 300 compris dans chaque drone (3A ou 3B) pour déterminer quelle antenne offre la meilleure qualité de 25 communication entre la station de commande 10 et ledit drone à un instant donné. La Fig. 4A illustre schématiquement un exemple d'architecture matérielle du module de traitement 100 compris dans la station de commande 10. Selon l'exemple d'architecture matérielle représenté à la Fig. 4A, le module de traitement 100 comprend alors, reliés par un bus de communication 1000: un 30 processeur ou CPU (« Central Processing Unit » en anglais) 1001 ; une mémoire vive RAM (« Random Access Memory » en anglais) 1002 ; une mémoire morte ROM (« Read Only Memory » en anglais) 1003 ; une unité de stockage telle qu'un disque dur ou un lecteur de support de stockage, tel qu'un lecteur de cartes SD (« Secure Digital » en anglais) 1004 ; au moins une interface de communication 1005 permettant au module 3056874 9 de traitement 100 de communiquer avec d'autres modules ou dispositifs. Par exemple l'interface de communication 1005 permet au module de traitement 100 de communiquer avec d'autres modules de la station de commande 10 tels qu'un module de commutation d'antennes permettant de sélectionner une antenne à utiliser à un 5 instant donné ou avec d'autres dispositifs tels que les drones 3A et 3B. Le processeur 1001 est capable d'exécuter des instructions chargées dans la RAM 1002 à partir de la ROM 1003, d'une mémoire externe (non représentée), d'un support de stockage (tel qu'une carte SD), ou d'un réseau de communication. Lorsque le module de commande 10 est mis sous tension, le processeur 1001 est capable de lire de la RAM 10 1002 des instructions et de les exécuter. Dans un mode de réalisation, ces instructions forment un programme d'ordinateur causant la mise en oeuvre de communications entre la station de base 10 et chaque drone du système de drones 1 et une procédure de sélection d'une antenne du système antennaire 11 pour communiquer avec chaque drone du système de drone 1 à un instant donné. 15 La Fig. 4B illustre schématiquement un exemple d'architecture matérielle d'un module de traitement 300 compris dans un drone tel que le drone 3A ou le drone 3B. Selon l'exemple d'architecture matérielle représenté à la Fig. 4B, le module de traitement 300 comprend alors, reliés par un bus de communication 3000: un processeur ou CPU (« Central Processing Unit » en anglais) 3001 ; une mémoire vive 20 RAM (« Random Access Memory » en anglais) 3002 ; une mémoire morte ROM (« Read Only Memory » en anglais) 3003 ; une unité de stockage telle qu'un disque dur ou un lecteur de support de stockage, tel qu'un lecteur de cartes SD (« Secure Digital » en anglais) 3004 ; au moins une interface de communication 3005 permettant au module de traitement 300 de communiquer avec d'autres modules ou dispositifs. Par exemple 25 l'interface de communication 3005 permet au module de traitement 300 de communiquer avec d'autres modules tels qu'un module de commutation d'antennes permettant de sélectionner une antenne à utiliser à un instant donné ou avec la station de commande 10. Le processeur 3001 est capable d'exécuter des instructions chargées dans la RAM 30 3002 à partir de la ROM 3003, d'une mémoire externe (non représentée), d'un support de stockage (tel qu'une carte SD), ou d'un réseau de communication. Lorsqu'un drone (3A ou 3B) est mis sous tension, le processeur 3001 est capable de lire de la RAM 3002 des instructions et de les exécuter. Dans un mode de réalisation, ces instructions forment 3056874 10 un programme d'ordinateur causant la mise en oeuvre de communications entre le drone comprenant le module de traitement 300 et la station de commande 10. Les procédés mis en oeuvre par le module de traitement 100 et le module de traitement 300 peuvent être implémentés sous forme logicielle par exécution d'un 5 ensemble d'instructions par une machine programmable, par exemple un DSP (« Digital Signal Processor » en anglais) ou un microcontrôleur, ou être implémentés sous forme matérielle par une machine ou un composant dédié, par exemple un FPGA (« Field-Programmable Gate Array » en anglais) ou un ASIC (« Application-Specific Integrated Circuit » en anglais). 10 La Fig. 6 illustre schématiquement un module d'émission selon l'invention. L'interface de communication 1005 de la station de commande 10 et l'interface de communication 3005 de chaque drone 3A et 3B comprennent chacune un module d'émission identique au module d'émission décrit en relation avec la Fig. 6. Le module d'émission comprend : 15 - un module de multiplexage 601 ; - un module de formation de blocs de données (appelés « burst » en terminologie anglo-saxonne) 602 ; - un module de codage canal 603 comprenant un module 6031 de codage LDPC (contrôle de parité de faible densité : « Low Density Parity Check » 20 en terminologie anglo-saxonne) et un module 6032 de codage BCH (Bose, Ray-Chaudhuri et Hocquenghem, selon les noms des inventeurs) ; - un module 604 de filtrage en bande de base tel qu'un filtre gaussien ; - un module 605 de modulation MSK (modulation à phase continue à déplacement minimum : « Minimum Shift Keying » en terminologie 25 anglo-saxonne). La combinaison du module de filtrage utilisant un filtre gaussien et du module de modulation MSK crée un module de modulation GMSK (modulation à déplacement minimum Gaussien : « Gaussian Minimum Shift Keying » en terminologie anglo-saxonne); - un module radio-fréquence 606 comprenant un module de transposition 30 de la bande de base vers la bande de fréquence militaire [4.4 GHz ; 4.9 GHz] ou la bande civile [5.031 GHz ; 5.091 GHz], un module/ d'amplification à forte puissance (« High Power amplifier (HPA) » terminologie anglo-saxonne), un filtre d'émission et un commutateur 3056874 11 (« switch » en terminologie anglo-saxonne) permettant une sélection entre le module d'émission et un module de réception. - Un système antennaire 607 correspondant au système antennaire 11 pour la station de commande 10 ou au système antennaire du drone pour le 5 drone 3A et le drone 3B. La modulation choisie (i.e. la modulation GMSK) permet de réaliser un codage canal de type convolutionnel du fait d'un effet mémoire introduit par le filtre gaussien. La modulation GMSK est particulièrement adaptée pour atteindre les débits souhaités sur chaque canal prévu dans la bande de fréquence utilisée (i.e. la bande de fréquence 10 militaire [4.4 GHz ; 4.9 GHz] ou la bande civile [5.031 GHz ; 5.091 GHz]). Comme décrit plus haut, le module de codage canal 603 comprend deux sous-modules : un module de codage LDPC 6031 et un module de codage BCH 6032. Dans un mode de réalisation, le module de codage LDPC 6031 peut être suivi par un module d'entrelacement temporel de type ligne/colonne. L'entrelacement se fait sur 15 les données utiles comprises dans chaque sous-intervalle temporel d'un intervalle temporel (timeslot). Dans un mode de réalisation, le module d'émission comprend un module de sécurité de transmission (« TRANsmission SECurity (TRANSEC) » en terminologie anglo-saxonne) utilisant par exemple une technique de sauts en fréquence (étalement de 20 spectre par évasion de fréquence, « Frequency Hopping Spread Spectrum (FHSS) » en terminologie anglo-saxonne). La Fig. 7 illustre schématiquement un module de réception. L'interface de communication 1005 de la station de commande 10 et l'interface de communication 3005 de chaque drone 3A et 3B comprennent chacune un module de réception identique 25 au module de réception décrit en relation avec la Fig. 7. Le module de réception comprend : - un système antennaire 701 correspondant au système antennaire 11 pour la station de commande 10 ou au système antennaire du drone pour le drone 3A et le drone 3B. On note que, pour la station de commande 10 et 30 chaque drone, les systèmes antennaires 607 et 701 sont en réalité un seul et même système antennaire d'émission et de réception ; - un filtre de réception 702 permettant une sélection d'une bande de fréquence. Ce filtre de réception permet par exemple de sélectionner la 3056874 12 bande de fréquence militaire [4.4 GHz ; 4.9 GHz] ou la bande civile [5.031 GHz ; 5.091 GHz] ; - un amplificateur faible bruit 703 (« Low Noise Amplifier : LNA » en terminologie anglo-saxonne) ; 5 - un module de transposition en fréquence 704 de la bande de fréquence militaire [4.4 GHz ; 4.9 GHz] ou la bande civile [5.031 GHz ; 5.091 GHz] vers la bande de base ; - un module de filtrage en bande de base 705 permettant d'assurer une sélectivité en bande de base ; 10 - un module d'égalisation de signal en bande de base 706 permettant de s'affranchir en partie de phénomènes de multi-trajets ; - un module de synchronisation en fréquence et en phase 707 ; - un module de démodulation GMSK 708 ; - un module de décodage BCH 7091 ; 15 - un module de décodage LDPC 7092 ; - un module de démultiplexage des flux de données 710 ; On note que lorsque, dans le module d'émission, le module de codage LDPC 6031 est suivi d'un module d'entrelacement temporel de type ligne/colonne, le module de décodage LDPC 7092 est précédé d'un module de désentrelacement temporel de type 20 ligne/colonne. Par ailleurs, lorsque le module d'émission comprend un module de sécurité de transmission (TRANSEC), le module de réception comprend un module de sécurité de transmission réciproque. La Fig. 5 illustre schématiquement une technique d'accès au médium selon 25 l'invention, de type accès multiple à répartition dans le temps divisant le temps en plusieurs niveaux hiérarchiques de divisions temporelles. Le TDMA divise le temps en un premier niveau de hiérarchie appelé époque (EPOCH en terminologie anglo-saxonne) (non représenté dans la Fig. 5) par exemple d'une durée de « ls ». Un intérêt d'utiliser une époque d'une durée de « ls » est, dans 30 le cas d'une utilisation d'une référence temporelle universelle délivrée par exemple par un signal GPS (« Global Positioning System » en terminologie anglo-saxonne), de permettre un passage d'une cellule de communication à une autre de manière synchrone. Le système de communication du système de drones 1 permet donc de respecter une deuxième contrainte principale. 3056874 13 Dans l'exemple du système de drones 1, une époque est divisée en « 5 » trames par exemple d'une durée de « 200 ms ». Une durée de trame de « 200 ms » permet de disposer d'un temps de latence dans une communication entre un drone et la station de commande compatible avec une transmission de données audio de conversation. Ainsi 5 le système de communication du système de drones 1 respecte une troisième contrainte principale. En plus d'être organisées en époques, les trames utilisées dans le système de drones 1 sont organisées en une succession de groupes de trames consécutives. Un groupe de trames 50 est représenté en Fig. 5. Le groupe de trames 50 comprend un 10 nombre de trames égal au nombre d'antennes du système antennaire 11 de la station de commande (i.e. sept) multiplié par le nombre de drones en activité dans le système de drones 1 (i.e. deux drones). Il y a donc autant de trames dans un groupe de trames que de couples possibles formés d'une antenne du système antennaire 11 et d'un drone. Le groupe de trames 50 comprend donc quatorze trames 501 à 514. Une trame 414 15 appartient à un groupe de quatorze trames précédant le groupe de trames 50 et une trame 601 appartient à un groupe de quatorze trames suivant le groupe de trames 50. Nous verrons par la suite que l'organisation en groupes de trames permet de définir dans le système de drones 1 quelle antenne du système antennaire 11 doit émettre un signal en direction d'un drone donné et ainsi de mettre en oeuvre une procédure de sélection de 20 l'antenne offrant la meilleure qualité de transmission entre la station de commande 10 et ledit drone. La Fig. 5 donne un détail de la trame 502 comprise dans le groupe de trames 50, toutes les trames utilisées dans le système de drones 1 ayant une structure de trame identique. La trame 502 est divisée en une pluralité d'intervalles temporels (« timeslot » 25 en terminologie anglo-saxonne). La pluralité d'intervalles temporels comprend un premier intervalle 500A permettant à la station de commande 10 d'émettre un premier signal appelé balise (« beacon » en terminologie anglo-saxonne) permettant à chaque drone de se synchroniser sur une référence temporelle donnée par la station de commande 10. C'est grâce à cette balise que les drones du système de drones 1 peuvent 30 se synchroniser avec la station de commande 10. Par ailleurs, comme nous le verrons par la suite, la position de la trame dans le groupe de trames indique à quel drone la balise est destinée. On considère donc que le premier signal désigne un drone parmi les drones du système de drones 1. 3056874 14 La pluralité d'intervalles temporels comprend de plus un deuxième intervalle 500B permettant au drone désigné par le premier signal d'émettre un deuxième signal lui permettant ainsi d'acquitter sa présence dans le système de drones 1. Les intervalles 500A et 500B sont suivis d'une succession d'intervalles 500C. La 5 succession d'intervalles 500C comprend un nombre d'intervalles dépendant du nombre maximum de drones pouvant être contrôlés dans le système de drones 1 (i.e. quatre drones). Dans le TDMA utilisé dans le système de drones 1, chaque drone pouvant potentiellement être contrôlé est associé à 2 intervalles consécutifs dans la succession d'intervalles : un intervalle durant lequel le drone peut recevoir des données en 10 provenance de la station de commande 10 et un intervalle durant lequel le drone peut émettre des données en direction de la station de commande 10. Chaque drone et la station de commande 10 partagent une information décrivant une allocation des intervalles 500A, 500B et de la succession d'intervalles 500C dans une trame. Dans l'exemple décrit en relation avec la Fig. 5, la succession d'intervalles comprend huit 15 intervalles. Le système de communication du système de drones 1 peut donc gérer jusqu'à quatre drones simultanément. Ainsi le système de communication du système de drones 1 respecte une quatrième contrainte principale. L'information décrivant l'allocation prend la forme d'une table d'allocation partagée par tous les noeuds du réseau. Cette table d'allocation peut être fixe ou être 20 mise à jour de manière synchrone dans tous les noeuds du réseau pour, par exemple, prendre en compte des arrêts de drones ou des arrivées de nouveaux drones dans le système de drones 1. Au moins une table d'allocation est transmise durant chaque trame dans l'intervalle 500A. Ainsi, chaque noeud recevant une table d'allocation pendant une 25 trame connaît l'allocation des intervalles dans ladite trame. En utilisant cette table d'allocation, chaque drone sait dans quel intervalle de la trame il doit émettre en direction de la station de commande 10 et dans quel intervalle de la trame il peut recevoir des données en provenance de la station de commande 10. De même, la station de commande 10 sait dans quel intervalle elle peut émettre des données en direction 30 d'un drone donné et dans quel intervalle d'une trame elle peut recevoir des données en provenance d'un drone donné. Par exemple, dans la Fig. 5, la succession d'intervalles 500C comprend un premier intervalle utilisé pour communiquer de la station de commande 10 vers le drone 3A, un deuxième intervalle utilisé pour communiquer du drone 3A vers la station de commande 10, un troisième intervalle utilisé pour 3056874 15 communiquer de la station de commande 10 vers le drone 3B et un quatrième intervalle utilisé pour communiquer du drone 3B vers la station de commande 10. Les quatre derniers intervalles sont laissés libres par exemple pour deux autres drones éventuels. Chaque intervalle possède par exemple une durée de « 20 ms » correspondant à 5 une division d'une trame en « 10 » intervalles (timeslot). Un intervalle de « 20 ms » permet de contenir un bloc LDPC complet, ce qui permet de limiter des latences de transmission de chacun des noeuds. La Fig. 5 donne de plus un détail d'un intervalle (timeslot) de la trame 502, chaque intervalle d'une trame ayant une structure identique. Un intervalle d'une trame 10 comprend un sous-intervalle 5000A permettant de prendre en compte des temps de propagation dans le système de drones 1, et un ensemble de sous-intervalles 5000B (appelés « burst interval » en terminologie anglo-saxonne). Le temps de propagation pour atteindre un des drones 3A ou 3B depuis la station de commande 10 à une distance maximale typique de « 200 km » pour des signaux radioélectriques utilisés dans la 15 bande de fréquence militaire [4.4 GHz ; 4.9 GHz] ou la bande civile [5.031 GHz ; 5.091 GHz] est de l'ordre de « 0.8 ms ». Dans le système de drones 1, chaque intervalle comprend un ensemble de « 5 » sous-intervalles 5000B. Par conséquent, chaque sous-intervalle possède une durée de « 3.84 ms ». Une durée de sous-intervalle de « 3.84 ms » permet d'obtenir un canal considéré comme stationnaire pendant la durée d'un 20 sous-intervalle. De cette manière, le système de communication du système de drones 1 respecte une cinquième contrainte principale. Dans un mode de réalisation, la table d'allocation décrit la structure en sous-intervalles des intervalles (timeslot). N° d'intervalle 1 2 3 4 5 N° de sous-intervalle 1 12 1 3 1 41 5 6 17 1 81 9110 11112113114115 16117118119120 21122123124125 Noeud émetteur R 000 e 000 e 000 e 001 e 000 Noeud récepteur e 001 e 001 e 001 e 000 e 010 Ratio de codage r r r 11 10 00 01 10 N" de canal en fréquence e 00000001 e 00000010 00000011 F 00000100 f 00000101 N'' d'intervalle 6 7 8 9 10 re de sous-intervalle 26127128129130 31132133134135 36137138139140 41142143144145 46147148149150 e 000 e 000 Noeud émetteur 010 e 000 e 000 Noeud récepteur 000 e 000 e 000 e 000 000 Ratio de codage . . . R 00 00 11 00 00 N° de canal en fréquence 00000110 . 00000000 00000000 00000000 00000000 TAB 1 Le tableau TAB 1 représente une table d'allocation des intervalles d'une trame. Cette table d'allocation décrit pour chaque intervalle d'une trame, identifié par un 25 3056874 16 numéro d'intervalle, les numéros des sous-intervalles compris dans cet intervalle, un identifiant d'un noeud émetteur pouvant émettre pendant cet intervalle, un identifiant d'un noeud récepteur pouvant recevoir pendant cet intervalle, un identifiant d'un ratio de codage canal. Les identifiants « 000 », « 001 » et « 010 » sont par exemple 5 respectivement les identifiants de la station de commande 10, du drone 3A et du drone 3B. Les identifiants « 00 », « 01 », « 10 » et « 11 » sont par exemple respectivement des identifiants de taux de codage « 0 », « 1/3 », « 1/2 » et « 2/3 » pour le codeur LDPC 6031. Lorsque tous les identifiants associés à un sous-intervalle sont à « 0 », chaque noeud du réseau peut déduire que ce sous-intervalle n'est pas attribué. 10 Dans le mode de réalisation dans lequel le module d'émission et le module de réception comprennent un module de sécurité de transmission (TRANSEC) utilisant une technique de saut en fréquence, chaque intervalle est associé à un identifiant de numéro de canal en fréquence pouvant être utilisé par le module de sécurité de transmission. Chaque identifiant de canal en fréquence permet d'identifier un des 15 canaux disponibles dans la bande de fréquence militaire [4.4 GHz ; 4.9 GHz] ou la bande civile [5.031 GHz ; 5.091 GHz]. Chaque bloc de données (burst) transmis pendant un sous-intervalle peut ainsi être transmis en utilisant une fréquence différente. Un découpage d'un intervalle en « 5 » sous-intervalles permet d'obtenir « 250 » sauts en fréquence par secondes. 20 La Fig. 5 donne par ailleurs un détail d'un sous-intervalle d'un intervalle (timeslot) d'une trame, chaque sous-intervalle ayant une structure identique. Chaque sous-intervalle comprend une période 50000A dite temps de garde du sous-intervalle (« burst guard time » en terminologie anglo-saxonne), une période 50000B dite temps de montée des amplificateurs haute puissance (« High Power Amplifier (HPA) 25 ramping » en terminologie anglo-saxonne) et une période 50000F dite temps de descente des amplificateurs haute puissance (« High Power Amplifier (HPA) ramping off» en terminologie anglo-saxonne) destinées à prendre en compte des temps de réaction de composants électroniques d'un drone 3A ou 3B ou de la station de commande 10. Une période 50000C (appelée préambule séquence) est utilisée pour 30 transmettre une séquence de symboles permettant au noeud récepteur de faire une estimation du canal afin de réaliser des synchronisations fréquentielles, de phase, de rythme et des égalisations de signaux de réception. Ces synchronisations permettent de synchroniser des lectures d'échantillons suivant la période 50000C dans le sous-intervalle. Une période 50000D (appelée mode sélection) permet de transmettre une 3056874 17 information représentative d'un numéro de sous-intervalle pour assurer une synchronisation temporelle de chacun des drones sur la station de commande. Par ailleurs, ce numéro de sous-intervalle permet à chacun des noeuds de déterminer s'il est concerné par ledit sous-intervalle pour émettre ou recevoir des données. Les données 5 représentatives du numéro de sous-intervalle transmises au cours de la période 50000D sont codées par le module de codage BCH 6032 indépendamment de toutes autres données du sous-intervalle. Une période 50000E (appelée bloc de données) permet de transmettre des données utiles. Les données utiles transmises au cours de la période 50000E sont codées par le module de codage LDPC 6031. L'encodage indépendant des 10 données correspondant au numéro de sous-intervalle permet de décoder ces données sans avoir à décoder les données utiles. De cette manière, lors d'une réception, un module de traitement (100 ou 300) est capable de déterminer si des données utiles transmises dans un bloc de données lui sont destinées ou pas, sans avoir à décoder lesdites données utiles. 15 La période 50000A est d'une durée permettant notamment à un détecteur de sous- intervalles de distinguer les sous-intervalles entre eux. Les périodes 50000B et 50000F dépendent des amplificateurs haute puissance utilisés. La période 50000D dépend d'un nombre de symboles nécessaire pour coder le numéro de sous-période. La période 50000E dépend d'une durée durant laquelle le canal de transmission reste quasi- 20 stationnaire. Comme nous l'avons vu plus haut, chaque groupe de trames utilisé dans le système de drones 1 est organisé suivant une structure de groupe associant chaque trame à un couple formée d'une antenne de la station de commande 10 et d'un drone, chaque couple possible étant associé à une trame différente en fonction de la position de ladite 25 trame dans le groupe. Par exemple, dans la Fig. 5, les trames 501 à 507 sont associées au drone 3A et les trames 508 à 514 sont associées au drone 3B. La trame 501 est associée à l'antenne 11A, la trame 502 est associée à l'antenne 11B, la trame 503 est associée à l'antenne 11C, la trame 504 est associée à l'antenne 11D, la trame 505 est associée à l'antenne 11E, la trame 506 est associée à l'antenne 11F, et la trame 507 est 30 associée à l'antenne 12. La trame 508 est associée à l'antenne 11A, la trame 509 est associée à l'antenne 11B, la trame 510 est associée à l'antenne 11C, la trame 511 est associée à l'antenne 11D, la trame 512 est associée à l'antenne 11E, la trame 513 est associée à l'antenne 11F, et la trame 514 est associée à l'antenne 12. 3056874 18 Chaque noeud, connaissant la durée de chaque trame et étant synchronisé avec la station de commande 10, est capable de déterminer quand débute une trame, même lorsqu'il ne reçoit pas de données pour certaines trames. Par ailleurs, à partir des informations contenues dans chaque table d'allocation, chaque noeud est capable de 5 déterminer la structure de groupe. En effet, à partir du nombre d'intervalles attribués dans une trame, chaque noeud est capable de déterminer le nombre de drones actifs dans le système de drones 1. Chaque drone connaissant le nombre d'antennes du système antennaire 11, il est capable de déterminer le nombre de trames dans un groupe de trames. Dans un mode de réalisation, chaque noeud connaît une structure de groupe pour 10 chaque nombre de drones actifs possible dans le système de drones 1 (i.e. de « 1 » à « 4 » drones actifs). Par ailleurs, dans un mode de réalisation, une information représentative d'une position d'une trame dans un groupe de trames est transmise dans l'intervalle 500A de chaque trame. Ainsi à partir de la position d'une trame en cours dans un groupe de trames, chaque noeud est capable de déterminer quelle est l'antenne 15 de la station de commande 10 émettrice d'une balise et à quel drone ladite balise est destinée. Ces informations sur la structure de groupe permettent, entre autres, au module de traitement 100 de la station de commande 10 de mettre en oeuvre un procédé de sélection d'antenne, lui permettant de sélectionner parmi les antennes du système antennaire 11, l'antenne offrant la meilleure qualité de communication avec un drone 20 donné. En effet, en reprenant l'exemple de la Fig. 5, pour chaque balise transmise dans les trames 501 à 507, le module de traitement 100 reçoit un signal d'acquittement de la part du drone 3A contenant une information représentative d'une qualité de réception de la balise mesurée par le drone. Une information représentative d'une qualité de réception est par exemple une mesure de RSSI (« Received Signal Strength Indication » 25 en terminologie anglo-saxonne) mesurée lors d'une réception d'une balise. A partir des informations représentatives d'une qualité de réception obtenues, le module de traitement 100 détermine quelle antenne offre la meilleure qualité de communication et sélectionne cette antenne pour un nombre de trames prédéterminé suivant la trame 507. Par exemple, le module de traitement 100 sélectionne une antenne pour le drone 3A 30 jusqu'à l'émission de la prochaine trame contenant une balise désignant le drone 3A. Dans l'exemple de la Fig. 1 avec deux drones dans le système de drones 1, cela revient à sélectionner une antenne pendant « 7 » trames. Le module de traitement 100 fait de même pour le drone 3B à partir des trames 508 à 514 pour sélectionner la meilleure antenne pour communiquer avec le drone 3B. REVENDICATIONS1) Système de communication compris dans un système de dispositifs mobiles sans pilote (1) comprenant une station de commande (10) et au moins un dispositif mobile sans pilote (3A, 3B), permettant à chaque dispositif mobile sans pilote (3A, 3B) de communiquer avec la station de commande (10) en utilisant une technique d'accès au médium de type accès multiple à répartition dans le temps dans laquelle chaque communication se fait dans des trames, le système étant caractérisé en ce que : une durée de trame est définie pour chaque trame utilisée dans le système de 10 communication de sorte à obtenir des temps de latence dans chaque communication entre chaque dispositif mobile sans pilote (3A, 3B) et la station de base (10) compatibles avec une transmission de données audio de conversation ; chaque trame étant divisée en une pluralité d'intervalles temporels comprenant un premier intervalle (500A) permettant à la station de commande (10) d'émettre un 15 premier signal désignant un dispositif mobile sans pilote (3A, 3B) et permettant à chaque dispositif mobile sans pilote (3A, 3B) de se synchroniser sur une référence temporelle donnée par la station de commande (10), un deuxième intervalle (500B) permettant au dispositif mobile sans pilote (3A, 3B) désigné par le premier signal d'émettre un deuxième signal lui permettant ainsi d'acquitter sa présence dans le 20 système de dispositifs mobiles sans pilote (1), et une succession d'intervalles (500C) comprenant un nombre d'intervalles dépendant d'un nombre maximum de dispositifs mobiles sans pilote pouvant être contrôlés par la station de commande (10) dans le système de dispositif mobile sans pilote (1), les intervalles de la succession d'intervalles (500C) étant utilisés pour échanger des données utiles entre chaque dispositif mobile 25 sans pilote (3A, 3B) et la station de commande (10) ; et, chaque intervalle est divisé en une pluralité de sous-intervalles (5000A, 5000B) d'une durée permettant d'obtenir un canal stationnaire pendant ladite durée. 2) Système de communication selon la revendication 1, caractérisé en ce que la 30 station de commande (10) comprend une pluralité d'antennes sectorielles (11) couvrant chacune un secteur prédéfini au voisinage de ladite pluralité et en ce que les trames utilisées dans ledit système sont organisées en une succession de groupes de trames consécutives (50), chaque groupe de trames étant organisé suivant une structure de groupe associant chaque trame à un couple formée d'une antenne de la station de 3056874 21 commande (10) et d'un dispositif mobile sans pilote (3A, 3B) compris dans le système de dispositif mobile sans pilote (1), chaque couple possible étant associé à une trame différente du groupe de trames (50) en fonction d'une position de ladite trame dans ledit groupe, une information représentative de la structure de groupe étant partagée entre la 5 station de commande (10) et chaque dispositif mobile sans pilote (3A, 3B). 3) Système de communication selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que, pour chaque trame, une information représentative de caractéristiques des intervalles compris dans ladite trame est partagée par la station de commande (10) et chaque dispositif mobile sans pilote (3A, 3B), cette information comprenant pour chaque intervalle, une information représentative de numéros de sous-intervalle compris dans l'intervalle, un identifiant d'un dispositif parmi la station de commande (10) ou chaque dispositif mobile sans pilote (3A, 3B) pouvant émettre des données utiles pendant ledit intervalle et un identifiant d'un dispositif parmi la station de commande (10) ou chaque dispositif mobile sans pilote (3A, 3B) pouvant recevoir des données utiles pendant ledit intervalle. 4) Système de communication selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que l'information représentative de caractéristiques des intervalles compris dans ladite trame comprend en outre pour chaque intervalle, un identifiant d'un taux de codage d'un code correcteur d'erreur appliqué aux données utiles transmises durant ledit intervalle. 5) Système de communication selon l'une quelconque des revendications 25 précédentes, caractérisé en ce que chaque sous-intervalle est divisé en une pluralité de périodes comprenant une période (50000C) utilisée pour transmettre une séquence de symboles permettant à la station de commande (10) ou au dispositif mobile sans pilote (3A, 3B) recevant ladite séquence de symboles de faire une estimation de canal afin de réaliser des synchronisations fréquentielles, de phase, de rythme et des égalisations de 30 signaux de réception et/ou une période (50000D) permettant de transmettre des données représentatives d'un numéro de sous-intervalle. 3056874 22 6) Système de communication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la station de commande (10) et chaque dispositif mobile sans pilote (3A, 3B) comprennent un module d'émission comprenant : un module de codage canal (603) comprenant un module (6031) de codage LDPC 5 utilisé pour coder les données utiles transmises durant un intervalle et un module (6032) de codage BCH utilisé pour coder les données représentatives d'un numéro de sous-intervalle ; un module (604) de filtrage en bande de base de type filtre gaussien ; et, un module (605) de modulation de phase à déplacement minimum ; et, 10 un module de réception comprenant : un module de filtrage en bande de base (705) adapté pour assurer une sélectivité en bande de base ; un module de démodulation d'une modulation de phase à déplacement minimum (708); 15 un module de décodage BCH (7091); et, un module de décodage LDPC (7092). 7) Système de communication selon la revendication 2, 3 ou 4, caractérisé en ce que le module d'émission comprend en outre un module de sécurité de transmission 20 utilisant une technique de sauts en fréquence et le module de réception comprend en outre un module de sécurité de transmission réciproque correspondant au module de sécurité de transmission ; et, l'information représentative de caractéristiques des intervalles compris dans ladite trame comprend en outre pour chaque intervalle, un identifiant d'un numéro de 25 canal en fréquence utilisé par le module de sécurité de transmission. 8) Système de communication selon la revendication 6 ou 7 caractérisé en ce que le module (6031) de codage LDPC est suivi d'un module d'entrelacement temporel de type ligne/colonne et le module (7092) de décodage LDPC est précédé d'un module de 30 désentrelacement temporel de type ligne/colonne.