FR 3052322 A1 20171208 FR 1655026 A 20160602 1 MÉTHODE DE SYNCHRONISATION DE NOEUDS DANS UN RÉSEAU DE CAPTEURS SANS FIL DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE L'objet de la présente invention concerne le domaine des réseaux de capteurs sans fil ou WSNs (Wireless Sensor Networks) et plus particulièrement ceux utilisant une transmission UWB (Ultra Wide Band). La présente invention trouve application dans la synchronisation de noeuds dans un réseau sans fil et, subsidiairement, dans le domaine de la localisation d'un noeud mobile au moyen d'un tel réseau. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Les réseaux de capteurs sans fils ou WSNs (Wireless Sensor Networks) sont bien connus de l'état de la technique. On rappelle qu'un réseau WSN est un réseau sans fil comportant un grand nombre de noeuds qui sont en général des capteurs capables de récolter et de transmettre des mesures de manière autonome. La position des noeuds dans un tel réseau n'est pas nécessairement déterminée. Lorsqu'un noeud du réseau connaît sa position ou peut la déterminer, il est dénommé « noeud-ancre » (anchor node) ou simplement ancre (anchor). Un tel réseau WSN permet de déterminer la position d'une étiquette (ou tag) à partir des instants d'arrivée ou ToAs (Time of Arrivai) respectifs d'un signal émis par cette étiquette et reçu par une pluralité d'ancres du réseau. Toutefois, cette méthode de localisation nécessite que les noeuds du réseau, à tout le moins les noeuds-ancres à portée de l'étiquette, soient synchronisés. Par synchronisation, on entend que les noeuds en question partagent une même référence temporelle. 3052322 2 De manière générale, la synchronisation des noeuds est essentielle pour permettre la communication, la localisation, la détection de mouvement au sein d'un réseau. La plupart des systèmes de synchronisation font appel à la référence temporelle diffusée par le système GPS. Ce mode de synchronisation n'est toutefois pas envisageable lorsque le 5 réseau est déployé, en tout ou partie, à l'intérieur d'un bâtiment (environnement indoor). En outre, les noeuds doivent pouvoir disposer de sources d'énergie suffisante pour pouvoir alimenter un récepteur GPS, ce qui n'est pas le cas dans un réseau WSN où l'autonomie en énergie est un problème critique,a fortiori si ces noeuds sont mobiles. Plusieurs méthodes de synchronisation ont été proposées pour prendre en 10 compte les spécificités des réseaux WSNs. Le protocole de synchronisation RBS (Reference Broadcast Synchronization) fait appel à la diffusion d'un message jouant un rôle de balise temporelle (beacon) qui permet aux différents récepteurs de se synchroniser entre eux. Plus précisément, la balise ne contient pas elle-même d'information temporelle mais sert de référence temporelle aux 15 différents récepteurs pour déterminer leurs décalages d'horloge respectifs. Cette méthode de synchronisation fait cependant l'hypothèse que les délais de propagation sont négligeables par rapport à la période d'horloge, ce qui n'est généralement pas le cas dans les réseaux WSN. En outre, le protocole de synchronisation RBS requiert un grand nombre d'échanges de messages entre noeuds, ce qui nécessite des ressources de calcul 20 importantes pour des réseaux de grande taille et ralentit d'autant la convergence de la synchronisation. Plus précisément, pour un réseau de N noeuds reliés deux à deux par un seul saut (single-hop network), le protocole de synchronisation RBS requiert l'échange de 0(N2) messages entre les noeuds. On trouvera une description du protocole de synchronisation RBS dans l'article de J. Elson et al. intitulé « Fine-grained network time 25 synchronization using reference broadcasts » publié dans Proc. of the 5th Symposium on Operating System Design and Implementation, OSDI'02, pages 147-143. Une deuxième méthode de synchronisation connue sous l'acronyme TPSN (Timing-sync Protocol for Sensor Networks) est basée sur une synchronisation de type émetteur-récepteur, organisée selon un mode arborescent. Ce protocole comprend une première étape (level discovery phase), lancée lors du déploiement du réseau, qui 3052322 3 attribue à chaque noeud un niveau dans une arborescence de synchronisation, et une seconde étape (synchronization phase) pendant laquelle les noeuds d'un niveau i sont synchronisés avec les noeuds du niveau i -1, cette synchronisation se propageant du niveau 0 (noeud à la racine de l'arborescence) au dernier niveau. Le protocole TPSN 5 permet une convergence de synchronisation plus rapide que le protocole RBS en raison du moindre nombre de messages à transmettre. Toutefois, ce protocole ne convient pas aux réseaux dont les noeuds sont très mobiles (l'arborescence devant alors être mise à jour très fréquemment) ou dont la topologie est dynamique (comme c'est le cas dans certains réseaux WSN) et conduit à une consommation d'énergie encore trop importante. 10 II convient également de noter que le protocole TPSN ne peut pas s'appliquer aux communications multi-sauts. Enfin, le protocole de synchronisation FTSP (Flooding Time Synchronization Protocol) permet de synchroniser l'ensemble des noeuds du réseau à un noeud racine sans faire appel à une arborescence. Dans le protocole FTSP, le noeud racine transmet un 15 message de synchronisation unique à une pluralité de noeuds du réseau. Ce message est horodaté à l'émission par le noeud source ainsi qu'à la réception par les autres noeuds de ladite pluralité. A partir de la valeur d'horodatage à l'émission (par le noeud racine) et de la valeur d'horodatage à sa réception, un noeud peut déterminer son décalage d'horloge par rapport au noeud racine. Les noeuds propagent les messages de synchronisation de 20 proche en proche selon un schéma de routage ad hoc. L'avantage du protocole FSTP est de pouvoir être utilisé dans un réseau de topologie quelconque sans nécessiter de phase préalable d'organisation arborescente du réseau (level discovery phase du protocole TPSN). Toutefois, le noeud racine étant choisi périodiquement dans le réseau et le processus de synchronisation étant par conséquent à chaque fois répété, ce protocole 25 entraine une consommation importante de ressources en énergie et en bande passante. Enfin, pas plus que le protocole TPSN, le protocole FSTP ne prend pas en compte les temps de propagation entre les noeuds du réseau. Enfin, on connait de la demande internationale WO-A-2012/059903, un réseau UWB possédant un dispositif centralisé CLE (Central Location Engine) chargé de 30 synchroniser des points d'accès ou APs (access points) par rapport à un point d'accès de 3052322 4 référence. Toutefois, cette méthode de synchronisation suppose, d'une part, que le dispositif centralisé connaisse les temps de propagation entre les noeuds (points d'accès), ce qui est très contraignant lorsque les noeuds sont mobiles et, d'autre part, nécessite l'envoi régulier de messages de synchronisation, ce qui est pénalisant en termes de 5 consommation d'énergie. Le but de la présente invention est par conséquent de proposer une méthode de synchronisation dans un réseau WSN qui ne requière pas l'échange d'un grand nombre de messages, ne conduise pas à une consommation d'énergie importante par les noeuds du réseau et prenne en compte les temps de propagation entre noeuds sans en nécessiter la 10 mesure préalable. EXPOSÉ DE L'INVENTION La présente invention est définie par une méthode de synchronisation de noeuds au sein d'un réseau de capteurs, le réseau comprenant un premier noeud dit noeud de 15 référence ( ), pourvu d'une horloge de référence, et un ensemble de seconds noeuds ( A. ) distincts du noeud de référence, chaque second noeud étant pourvu d'une horloge locale, ladite synchronisation étant effectuée lors de l'occurrence d'un évènement donné, observé à la fois par le noeud de référence et les seconds noeuds, dans laquelle : (a) sur observation dudit évènement, le noeud de référence diffuse un 20 message de synchronisation après l'avoir horodaté au moment de son émission au moyen de l'horloge de référence pour fournir une première valeur d'horodatage ( trc ); et pour chaque second noeud : (b) le message de synchronisation est reçu par ledit second noeud et horodaté par l'horloge locale de ce dernier au moment de sa réception pour fournir une deuxième 25 valeur d'horodatage ( tnc ); (c) ledit second noeud répond au message de synchronisation reçu en transmettant au noeud de référence un message de réponse horodaté par son horloge locale au moment de son émission, pour fournir une troisième valeur d'horodatage (t, ); 3052322 5 (d) le message de réponse du second noeud est reçu par le noeud de référence et horodaté par l'horloge de référence au moment de sa réception pour fournir une quatrième valeur d'horodatage (C); (e) on estime le temps (l) auquel le second noeud a observé ledit 5 évènement, mesuré au moyen de l'horloge de référence, à partir de la première valeur d'horodatage, des deuxième troisième et quatrième valeurs d'horodatage associées au second noeud, et du temps (t:vt) auquel le second noeud a observé ledit évènement, mesuré au moyen de son horloge locale. Avantageusement, à l'étape (e) : 10 (el) on détermine un temps de propagation (i) entre le noeud de référence et ledit second noeud à partir de la première valeur d'horodatage et des deuxième, troisième et quatrième valeurs d'horodatage associées au second noeud ; (e2) on estime le temps (l) auquel le second noeud a observé ledit évènement, mesuré au moyen de l'horloge de référence, à partir de la première valeur 15 d'horodatage, de la seconde valeur d'horodatage associée au second noeud, du temps de propagation ( i) entre le noeud de référence et ledit second noeud, déterminé à l'étape (el), et du temps (tut) auquel le second noeud a observé ledit évènement, mesuré au moyen de son horloge locale. Le temps de propagationze/ entre le noeud de référence et ledit second noeud est 20 avantageusement déterminé à l'étape (el) par : of ( P. 1( tdP 2 - trsYnc ) J où t et t ,tireP ,t,77 sont respectivement la première valeur d'horodatage et les 25 deuxième, troisième et quatrième valeurs d'horodatage associées au second noeud ( ) 3052322 6 et où 4r est le rapport entre la fréquence de l'horloge locale du second noeud et la fréquence de l'horloge de référence. De même, le temps C auquel le second noeud a observé ledit évènement, peut être mesuré au moyen de l'horloge de référence est estimé à l'étape (e2) par : 5 C VI (Y; ^ = (trc +i-°fr) où trc est la première valeur d'horodatage, trc est la seconde valeur d'horodatage associée au second noeud (A ), i;ef, est le temps de propagation entre le 10 noeud de référence et le second noeud, 4r est le rapport entre la fréquence de l'horloge locale du second noeud et la fréquence de l'horloge de référence, et est le temps auquel le second noeud a observé ledit évènement, mesuré au moyen de son horloge locale. Le rapport 4r entre la fréquence de l'horloge locale du second noeud et la 15 fréquence de l'horloge de référence est avantageusement estimé par le noeud de référence à partir de la réception d'un préambule du message de réponse ( mes _rep du second noeud, ledit préambule contenant un séquence pilote prédéterminée. De préférence, le message de réponse du second noeud (mes _ rep ) comprend comme arguments, le temps t:vt auquel le second noeud a observé ledit évènement, 20 mesuré au moyen de son horloge locale, et les seconde et troisième valeurs d'horodatage (t ,5Ync ,t7) associées au second noeud. L'invention concerne en outre une méthode de localisation d'une étiquette au moyen d'un réseau de capteurs le réseau comprenant un premier noeud-ancre de position connue, dit ancre de référence (Ar ), pourvu d'une horloge de référence, et un 3052322 7 ensemble de seconds noeuds-ancres (A ), de positions connues et distincts de l'ancre de référence, chaque second noeud-ancre étant pourvu d'une horloge locale, dans laquelle : (a0) l'étiquette transmet un message de demande de synchronisation ( mes _ clap ) ayant pour argument un identifiant (Id,) de l'ancre de référence ( A, ); 5 (al) le message de demande de synchronisation est reçu par l'ancre de référence et par les seconds noeuds- ancres, l'ancre de référence mesurant le temps de réception ( trevt ) dudit message au moyen de l'horloge de référence et les seconds noeuds-ancres mesurant le temps de réception (tom`) au moyen de leurs horloges locales respectives ; 10 (a2) sur réception du message de demande de synchronisation, l'ancre de référence diffuse un message de synchronisation après l'avoir horodaté au moment de son émission au moyen de l'horloge de référence pour fournir une première valeur d'horodatage (trc ); et que pour chaque second noeud-ancre : (b) le message de synchronisation est reçu par ledit second noeud-ancre et 15 horodaté par l'horloge locale de ce dernier au moment de sa réception pour fournir une deuxième valeur d'horodatage (t;sYne ); (c) ledit second noeud-ancre répond au message de synchronisation reçu en transmettant à l'ancre de référence un message de réponse horodaté par son horloge locale au moment de son émission, pour fournir une troisième valeur d'horodatage (i7); 20 (d) le message de réponse du second noeud-ancre est reçu par l'ancre de référence et horodaté par l'horloge de référence au moment de sa réception, pour fournir une quatrième valeur d'horodatage (ti7); (e) on estime le temps, t'i'vrt, auquel le second noeud-ancre a reçu le message de demande de synchronisation, mesuré au moyen de l'horloge de référence, à partir de la 25 première valeur d'horodatage, des deuxième troisième et quatrième valeurs d'horodatage associées au second noeud-ancre, et du temps ((1) auquel le second noeud- 3052322 8 ancre a reçu le message de demande de synchronisation, mesuré au moyen de son horloge locale ; et que (f1) on calcule les différences de temps d'arrivée tir trevt pour l'ensemble des seconds noeuds-ancres, où tie.vt est le temps de réception du message de demande de 5 synchronisation, mesuré au moyen de l'horloge de référence ; et (f2) on déduit desdites différences de temps d'arrivée la position de l'étiquette. Selon une première variante, les étapes (e), (f1) et (f2) sont réalisées par l'ancre de référence. Selon une seconde variante, les étapes (e) et (f1) sont réalisées par l'ancre de 10 référence et que celle-ci transmet à un serveur distant les différences de temps d'arrivée tievrt -r r pour l'ensemble des seconds noeuds-ancres, ledit serveur effectuant alors l'étape (f2) à partir de ces dernières. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS 15 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture d'un mode de réalisation préférentiel de l'invention, en faisant référence aux figures jointes parmi lesquelles : La Fig. 1 illustre schématiquement un exemple de réseau WSN dans lequel la méthode de synchronisation de noeuds selon l'invention peut être mise en oeuvre ; 20 La Fig. 2 représente schématiquement un ordinogramme de la méthode de synchronisation de noeuds dans un réseau WSN selon un mode de réalisation de l'invention ; La Fig. 3 représente schématiquement un chronogramme de la méthode de synchronisation de la Fig. 2 pour la localisation d'une étiquette dans le réseau WSN de la 25 Fig. 1. 3052322 9 EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS Nous considérerons dans la suite un réseau WSN, par exemple un réseau obéissant au protocole de communication IEEE 802.15.4, tel qu'un réseau ZigBeeTM ou 6LoWPANTM. La couche physique du réseau est de préférence un système de 5 communication UWB (Ultra Wide Band) de type impulsionnel. Dans le cas d'une application de type indoor, on choisira avantageusement une résolution temporelle des impulsions UWB de l'ordre de la picoseconde. Un contexte d'application de la présente invention est celui de la localisation d'une étiquette (tag) dans un réseau de capteurs sans fil, comme illustré 10 schématiquement en Fig. 1. Le réseau de capteurs présente une topologie quelconque et comporte une pluralité de noeuds-ancres (ou ancres) au sens défini plus haut, notés A1,..., AN . Ces noeuds-ancres constituent un sous-ensemble de l'ensemble des noeuds du réseau et permettent de localiser des noeuds mobiles tels que des étiquettes (tags) dont les 15 positions sont a priori inconnues. Une étiquette (tag), 7-, est reliée à l'infrastructure par des liaisons radio, voire optiques. Les ancres à la portée de l'étiquette / ont été représentées en grisé sur la Fig. 1. De préférence, les liaisons entre l'étiquette et l'infrastructure utilisent une communication de type UWB impulsionnel (celles entre noeuds de l'infrastructure). Alternativement, on pourra prévoir des liaisons optiques, la 20 communication sur ces liaisons se faisant au moyen d'impulsions lumineuses de très courte durée. Dans ce cas, on comprendra que les noeuds-ancre seront équipés à la fois d'une interface de commuication UWB et d'une interface de communication optique. Quel que soit le type de communication envisagé, nous supposerons dans la suite que l'étiquette 7- est associée à une ancre de référence du réseau, notée A, . Cette ancre 25 de référence est une ancre du réseau à la portée de l'étiquette / (autrement dit à un saut de cette étiquette), et capable d'échanger avec elle des messages sur une liaison radio. Cette ancre de référence est par exemple choisie au terme d'un processus d'association comme celui défini dans la norme IEEE 802.15.4. 3052322 10 L'étiquette I émet périodiquement ou ponctuellement (en mode broadcast) des messages de demande de localisation (encore dénommés ci-après messages claps). Après l'émission de chaque message clap, mes _elap , l'étiquette passe en mode veille (sleep mode) pour réduire sa consommation d'énergie. En d'autres termes, l'étiquette est par 5 défaut en mode veille et se réveille périodiquement pour émettre une demande de localisation. Les messages claps contiennent chacun un identifiant, Id,, de l'ancre de référence, A, . Le cas échéant, les messages claps peuvent également contenir un identifiant de l'étiquette, afin de permettre la localisation simultanée de différentes étiquettes associées à une même ancre de référence. Les identifiants peuvent être par 10 exemple les adresses MAC ou des valeurs de hachage de ces adresses. Les messages claps sont reçus par l'ancre de référence (par exemple, ancre A, en Fig. 1) ainsi que par une pluralité d'autres ancres à portée de l'étiquette I ( par exemple, ancres A,, Ai en Fig. 1). Sur réception d'un message clap, l'ancre de référence diffuse un message de synchronisation permettant d'effectuer une synchronisation des ancres 15 voisines avec l'ancre de référence, comme expliqué ci-après. La Fig. 2 représente de manière schématique un ordinogramme d'une méthode de synchronisation de noeuds dans un réseau WSN selon un mode de réalisation de l'invention. 20 Selon un principe à la base de l'invention, on réalise une synchronisation post facto au sens où la synchronisation des noeuds est effectuée ponctuellement, lorsqu'un évènement survient. La majeure partie du temps, les noeuds ne sont généralement pas synchronisés en raison de la dérive de leurs horloges locales par rapport à une horloge de référence. Ce type de synchronisation « à la demande » est particulièrement économe en 25 énergie et en nombre de messages échangés entre les noeuds, et donc particulièrement bien adapté aux réseaux WSN. L'évènement déclenchant la synchronisation des noeuds peut être l'envoi d'un message, par exemple d'un message de clap dans le contexte de la Fig. 1, ou plus généralement la détection d'un phénomène physique comme le franchissement d'un 3052322 11 seuil par une grandeur physique, voire encore la satisfaction d'une condition logique. De nombreux types d'évènements pourront être envisagés par l'homme du métier en fonction du domaine d'application souhaité, sans pour autant sortir du cadre de la présente invention. 5 L'évènement en question est observé en 210 par un noeud de référence, A,, dont l'horloge locale est prise conventionnellement comme horloge de référence, et une pluralité de noeuds de réseau, chacun disposant de sa propre horloge locale. On suppose que le noeud de référence A, observe cet évènement à l'instant tom` et que les autres noeuds du réseau, A, i =1,...,N observent cet évènement aux instants tom`, i =1,...,N . 10 On comprendra que chaque temps trevt , i est mesuré au moyen de l'horloge locale du noeud qui observe l'évènement. Ces valeurs sont stockées localement par les noeuds qui ont respectivement effectué lesdites observations. Suite à l'observation de l'évènement à l'instant trevt , le noeud de référence chargé de la synchronisation diffuse un message de synchronisation, mes _sync à l'étape 220. 15 Ce message est horodaté au moment de son émission par le noeud de référence A,. Par horodatage, on entend ici l'acquisition d'un temps au moyen de l'horloge locale. La valeur d'horodatage ou estampille temporelle, notée trc est stockée localement dans le noeud de référence. On pourra prévoir que, lors de la réception de mes _sync , le noeud de référence fixe un instant d'émission t >tiejt compatible avec le temps de traitement du 20 noeud de référence et que l'émission est déclenchée à l'instant trsYne ainsi fixé. A l'étape 230, chacun des noeuds A, i=1,...,N , reçoit le message de synchronisation et effectue un horodatage de ce message à l'instant où il le reçoit. On note t'es la valeur d'horodatage ainsi obtenue pour le noeud A. Cette valeur est stockée localement dans le noeud Az. 25 A l'étape 240, chacun des noeuds A répond au noeud de référence en lui retournant un message de réponse, mes _rep . Ce message incorpore le temps (11 3052322 12 ainsi que les valeurs d'horodatage trc et t7 où t" est une valeur d'horodatage correspondant à l'instant d'émission du message de réponse mes _rep . Comme pour le noeud de référence, le noeud A pourra fixer préalablement un instant d'émission tireP > t 'sYne pour tenir compte du temps de traitement, le message de réponse étant alors 5 envoyé à l'instant t, ainsi fixé. A l'étape 250, le noeud de référence A, reçoit les messages mes _ rep _i au fur et à mesure et en effectue un horodatage aux instants où il les reçoit. Les valeurs d'horodatage ainsi obtenues sont notées t"eii. A l'étape 260, le noeud de référence A, détermine à partir des valeurs 10 d'horodatage trc, rne reP obtenues précédemment, le temps de propagation (ou temps de vol) tf entre le noeud de référence et le noeud A,, ce pour chacun des noeuds Az, i . Pour déterminer le temps de propagation i, le noeud de référence estime d'abord la dérive en fréquence (frequency drift) entre l'horloge du noeud A. et l'horloge 15 de référence, soit = f où f est la fréquence de l'horloge du noeud A. et f est la fréquence de référence. La dérive en fréquence peut être estimée en insérant dans un préambule des messages mes _rep _i une séquence pilote prédéterminée. La boucle de poursuite en fréquence du récepteur équipant le noeud de référence permet alors de déterminer le 20 décalage en fréquence f _ f, ou le décalage relatif en fréquence f-fr de l'horloge r ayant servi à moduler la séquence par rapport à l'horloge de référence servant à la démoduler. La dérive en fréquence 4r se déduit du décalage / décalage relatif en fréquence. Par exemple lorsque la modulation est de type UWB, la dérive en fréquence pourra être obtenue au moyen d'un récepteur UWB du type décrit dans la demande WO25 A-2014/060277. 3052322 13 Le noeud de référence Ar détermine ensuite le temps de propagation e": à partir de : of rep _ 2 -t rner (5;r (1) A l'étape 270, le noeud de référence A, estime les temps, l auxquels l'évènement a été observé par les noeuds Az , mesurés au moyen de l'horloge de référence, soit : 5 (2) Le premier terme de l'expression (2) correspond à l'instant de réception du message de synchronisation mes _sync par le noeud A , mesuré avec l'horloge de référence et le second terme correspond à la différence de temps entre l'observation de 15 l'évènement par le noeud A.z et la réception du message de synchronisation, également mesurée au moyen de l'horloge de référence. Ainsi, les instants d'observation de l'évènement, correspondant à des temps Ç, mesurés au moyen des horloges locales des noeuds, peuvent être tous mesurés au moyen d'une horloge de référence commune au prix de l'échange de 0(N) messages dans le 20 réseau. La Fig. 3 illustre de manière schématique un chronogramme de la méthode de synchronisation de la Fig. 2 dans le cas de la localisation d'une étiquette au moyen du réseau WSN de la Fig. 1. 3052322 14 On rappelle que l'on souhaite localiser une étiquette 7 au moyen d'un réseau WSN comportant une pluralité de noeuds ancres A,, A, i N , l'ancre A, jouant le rôle d'ancre de référence. On a représenté sur la Fig. 3, l'étiquette 7, l'ancre de référence A, ainsi que deux 5 ancres A. et Ai voisines de l'étiquette 7 et distinctes de l'ancre de référence. La description des échanges de messages est donnée ci-après pour l'ancre A. mais il est clair qu'elle s'applique de manière similaire à l'ancre Ai . En 310, l'étiquette 7 émet un message clap, mes _clap(Idr) où id, est l'identifiant de l'ancre de référence. Le cas échéant, le message clap pourra contenir un 10 identifiant de l'étiquette, comme décrit plus haut, de manière à permettre la localisation simultanée de différentes étiquettes associées à la même ancre de référence. L'ancre de référence, A,, reçoit ce message de clap à un instant de réception correspondant à un temps trevt , mesuré au moyen de l'horloge de référence. De même, le message de clap est reçu à un instant de réception correspondant à un temps 1 mesuré 15 au moyen de l'horloge locale de l'ancre A. . L'ancre A, déduit de l'identifiant id, qu'elle est ancre de référence pour l'étiquette 7 et diffuse (broadcast mode) en 320 un message mes _sync . Ce message est horodaté au moment de son émission. La valeur d'horodatage (dite également estampille temporelle), trsYne , est stockée localement par le noeud de référence. Comme 20 précédemment, on pourra préalablement fixer l'instant d'émission à t >tie.vt et déclencher l'émission à l'instant t rsYne ainsi fixé. Ce message de synchronisation est reçu par l'ancre A. et est horodaté à l'instant de sa réception. La valeur d'horodatage ainsi obtenue est notée t,sYnc . L'ancre A. renvoie en 330i une réponse, mes _rep , à l'ancre de référence (identifiée grâce à son 25 identifiant id,). Cette réponse contient comme arguments t:vt , t,sYnc et fi ' où fi ' est la 3052322 15 valeur d'horodatage de l'ancre A. correspondant à l'instant d'émission du message mes _rep . L'ancre de référence, A,, reçoit cette réponse et effectue un horodatage de l'instant où elle la reçoit. Soit ti7 cette valeur d'horodatage. 5 L'ancre de référence estime ensuite au moyen de l'expression (1) le temps de propagation tf à partir des valeurs d'horodatage tre , tre ' ?I , et en déduit au moyen de l'expression (2), le temps te v auquel l'ancre A a reçu le message clap, mesuré au moyen de l'horloge de référence. On comprendra que les échanges 320 et 330 ont lieu avec toutes les ancres du 10 réseau ayant reçu le message clap et le message de synchronisation. Ainsi, l'ancre de référence dispose des temps test relatifs aux ancres A. , i = N . En d'autres termes, les ancres A. , i = N sont synchronisées a posteriori (ou post facto) avec l'ancre de référence A, L'ancre de référence peut ensuite calculer les différences de temps d'arrivée 15 tievrt - trevt et en déduire la position de l'étiquette 7 à partir d'une méthode de localisation TDOA (Time Difference Of Arrivai) connue en soi. Alternativement, l'ancre de référence peut transmettre les temps d'arrivée trell; ter` , i 1,..,N , voire les différences de temps d'arrivée ter; - tervt (comme illustré sur la Fig. 3) à un serveur distant S qui effectue alors le calcul de position selon la méthode TDOA et 20 pourra envoyer le résultat, le cas échéant, aux noeuds intéressés. On comprendra que N=2 ancres en sus de l'ancre de référence permettent de localiser une étiquette dans le plan et que N=3 ancres permettent de la localiser dans l'espace. En pratique, on pourra bien entendu utiliser un nombre N supérieur à ces minima pour améliorer la précision de localisation de l'étiquette. 25 REVENDICATIONS1. Méthode de synchronisation de noeuds au sein d'un réseau de capteurs, le réseau comprenant un premier noeud dit noeud de référence ( A, ), pourvu d'une horloge de référence, et un ensemble de seconds noeuds (A ) distincts du noeud de référence, chaque second noeud étant pourvu d'une horloge locale, ladite synchronisation étant effectuée lors de l'occurrence d'un évènement donné, observé à la fois par le noeud de référence et les seconds noeuds, caractérisée en ce que : (a) sur observation dudit évènement (210), le noeud de référence diffuse (220) un message de synchronisation après l'avoir horodaté au moment de son émission au moyen de l'horloge de référence pour fournir une première valeur d'horodatage (tir' ); et pour chaque second noeud : (b) le message de synchronisation est reçu par ledit second noeud et horodaté par l'horloge locale de ce dernier au moment de sa réception (230) pour fournir une deuxième valeur d'horodatage (t;Yne ); (c) ledit second noeud répond au message de synchronisation reçu en transmettant au noeud de référence un message de réponse horodaté par son horloge locale au moment de son émission (240), pour fournir une troisième valeur d'horodatage (P), (d) le message de réponse du second noeud est reçu par le noeud de référence et horodaté par l'horloge de référence au moment de sa réception (250) pour fournir une quatrième valeur d'horodatage (ti7); (e) on estime (260, 270) le temps ((vrt) auquel le second noeud a observé ledit évènement, mesuré au moyen de l'horloge de référence, à partir de la première valeur d'horodatage, des deuxième troisième et quatrième valeurs d'horodatage associées au 3052322 17 second noeud, et du temps (t:vt) auquel le second noeud a observé ledit évènement, mesuré au moyen de son horloge locale. 2. Méthode de synchronisation de noeuds selon la revendication 1, caractérisée en 5 ce qu'à l'étape (e) : (el) on détermine (260) un temps de propagation (i) entre le noeud de référence et ledit second noeud à partir de la première valeur d'horodatage et des deuxième, troisième et quatrième valeurs d'horodatage associées au second noeud ; (e2) on estime (270) le temps (l) auquel le second noeud a observé ledit 10 évènement, mesuré au moyen de l'horloge de référence, à partir de la première valeur d'horodatage, de la seconde valeur d'horodatage associée au second noeud, du temps de propagation (i) entre le noeud de référence et ledit second noeud, déterminé à l'étape (el), et du temps (t:vt) auquel le second noeud a observé ledit évènement, mesuré au moyen de son horloge locale. 15 3. Méthode de synchronisation de noeuds selon la revendication 2, caractérisée en ce que le temps de propagation e": entre le noeud de référence et ledit second noeud est déterminé à l'étape (el) par : (tP )` ((el; -t,sY") - r où t et tisY 'ti7 sont respectivement la première valeur d'horodatage et les deuxième, troisième et quatrième valeurs d'horodatage associées au second noeud (A ) et où 4r est le rapport entre la fréquence de l'horloge locale du second noeud et la 25 fréquence de l'horloge de référence. ( 20 1 2 3052322 18 4. Méthode de synchronisation de noeuds selon la revendication 2 ou 3, caractérisée en ce que le temps t lev; auquel le second noeud a observé ledit évènement, mesuré au moyen de l'horloge de référence est estimé à l'étape (e2) par : 5 (tsync tevt ev,rt = (t7 tir + ) I I où trc est la première valeur d'horodatage, trc est la seconde valeur d'horodatage associée au second noeud (A ), eif, est le temps de propagation entre le noeud de référence et le second noeud, â,r est le rapport entre la fréquence de l'horloge 10 locale du second noeud et la fréquence de l'horloge de référence, et tevt est le temps auquel le second noeud a observé ledit évènement, mesuré au moyen de son horloge locale. 5. Méthode de synchronisation de noeuds selon l'une des revendications 3 ou 4, 15 caractérisée en ce que le rapport 4r entre la fréquence de l'horloge locale du second noeud et la fréquence de l'horloge de référence est estimé par le noeud de référence à partir de la réception d'un préambule du message de réponse (mes _rep ) du second noeud, ledit préambule contenant une séquence pilote prédéterminée. 20 6. Méthode de synchronisation de noeud selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le message de réponse du second noeud ( mes _rep ) comprend comme arguments, le temps tut auquel le second noeud a observé ledit évènement, mesuré au moyen de son horloge locale, et les seconde et troisième valeurs d'horodatage (t;sYne ,t)) associées au second noeud. 25 3052322 19 7. Méthode de localisation d'une étiquette au moyen d'un réseau de capteurs, le réseau comprenant un premier noeud-ancre de position connue, dit ancre de référence ( A, ), pourvu d'une horloge de référence, et un ensemble de seconds noeuds-ancres ( A ), de positions connues et distincts de l'ancre de référence, chaque second noeud-ancre 5 étant pourvu d'une horloge locale, caractérisée en ce que : (a0) l'étiquette transmet un message de demande de synchronisation ( mes _ clap ) ayant pour argument un identifiant (id, ) de l'ancre de référence ( A, ); (al) le message de demande de synchronisation est reçu par l'ancre de référence et par les seconds noeuds- ancres, l'ancre de référence mesurant le temps de 10 réception ( trevt) dudit message au moyen de l'horloge de référence et les seconds noeuds- ancres mesurant le temps de réception ((1) au moyen de leurs horloges locales respectives ; (a2) sur réception du message de demande de synchronisation (210), l'ancre de référence diffuse (220) un message de synchronisation après l'avoir horodaté au moment 15 de son émission au moyen de l'horloge de référence pour fournir une première valeur d'horodatage (trc ); et que pour chaque second noeud-ancre : (b) le message de synchronisation est reçu par ledit second noeud-ancre et horodaté par l'horloge locale de ce dernier au moment de sa réception (230) pour fournir une deuxième valeur d'horodatage (t;sYnc ); 20 (c) ledit second noeud-ancre répond au message de synchronisation reçu en transmettant à l'ancre de référence un message de réponse horodaté par son horloge locale au moment de son émission (240), pour fournir une troisième valeur d'horodatage t7), (d) le message de réponse du second noeud-ancre est reçu par l'ancre de 25 référence et horodaté par l'horloge de référence au moment de sa réception (250) pour fournir une quatrième valeur d'horodatage (C); (e) on estime (260, 270) le temps, t'i'vrt, auquel le second noeud-ancre a reçu le message de demande de synchronisation, mesuré au moyen de l'horloge de référence, à 3052322 20 partir de la première valeur d'horodatage, des deuxième troisième et quatrième valeurs d'horodatage associées au second noeud-ancre, et du temps (tevt) auquel le second noeud- ancre a reçu le message de demande de synchronisation, mesuré au moyen de son horloge locale ; et que 5 (f1) on calcule les différences de temps d'arrivée tevrt, pour l'ensemble des seconds noeuds-ancres, où tie.vt est le temps de réception du message de demande de synchronisation, mesuré au moyen de l'horloge de référence ; et (f2) on déduit desdites différences de temps d'arrivée la position de l'étiquette. 10 8. Méthode de localisation d'une étiquette au moyen d'un réseau de capteurs selon la revendication 7, caractérisée en ce que les étapes (e), (f1) et (f2) sont réalisées par l'ancre de référence. 9. Méthode de localisation d'une étiquette au moyen d'un réseau de capteurs 15 selon la revendication 7, caractérisée en ce que les étapes (e) et (f1) sont réalisées par l'ancre de référence et que celle-ci transmet à un serveur distant les différences de temps d'arrivée (vit -- "rrvt pour l'ensemble des seconds noeuds-ancres, ledit serveur effectuant alors l'étape (f2) à partir de ces dernières. 20