FR 3061886 A1 20180720 FR 1750396 A 20170118 1 Procédé de détermination d'une fin de zone de travaux, dispositif de gestion de zone de travaux et système embarqué comprenant un tel dispositif DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne les systèmes d'aide à la conduite. Elle concerne plus particulièrement un procédé de détermination d'une fin de zone de travaux, un dispositif de gestion de zone de travaux et un système embarqué comprenant un tel dispositif. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Les fonctionnalités d'aide à la conduite sont de plus en plus répandues dans les véhicules tels que les véhicules automobiles. Ces fonctionnalités doivent pouvoir s'adapter aux conditions extérieures rencontrées par le véhicule, en particulier dans le cas d'un véhicule autonome. Il est ainsi souhaitable de pouvoir identifier les zones de travaux que peut rencontrer le véhicule afin d'adapter le mode de conduite du véhicule à cette situation particulière. OBJET DE L'INVENTION Dans ce contexte, la présente invention propose un procédé de détermination d'une fin de zone de travaux sur une route empruntée par un véhicule et comportant une pluralité de voies de circulation, comprenant les étapes suivantes : - détection d'une zone de travaux ; - surveillance, au moyen d'au moins un capteur du véhicule, d'une voie fermée à la circulation sur la zone de travaux ; - détermination de la fin de zone de travaux à détection d'un autre véhicule ayant une vitesse relative supérieure à un seuil déterminé sur la voie surveillée. On détermine ainsi de manière robuste la fin de la zone de travaux, ce qui permet au véhicule de basculer rapidement vers un mode de conduite adapté. Selon des caractéristiques envisageables à titre optionnel (et donc non limitatif) : - ladite détection utilise une densité de véhicules sur les voies de circulation autres que la voie fermée à la circulation ; - ladite densité est déterminée par analyse des données délivrées par le capteur ; 3061886 2 - le capteur est un capteur d'image ; - ladite vitesse relative est déterminée par analyse d'une séquence d'images. L'invention propose également un dispositif de gestion d'une zone de 5 travaux pour véhicule comprenant une interface de réception de données délivrées par un capteur du véhicule ; un module de détection d'une zone de travaux sur une route empruntée par le véhicule et comportant une pluralité de voies de circulation ; et un module de surveillance conçu pour surveiller, sur la base des données reçues, une voie fermée à la circulation sur la zone de travaux 10 et pour générer un indicateur de fin de la zone de travaux à détection d'un autre véhicule ayant une vitesse relative supérieure à un seuil déterminé sur la voie surveillée. Comme déjà indiqué, le capteur peut être un capteur d'image ; le module de surveillance peut alors éventuellement être conçu pour déterminer ladite 15 vitesse relative par analyse d'une séquence d'images délivrées par le capteur d'image. L'invention propose en outre un système embarqué comprenant un dispositif de gestion tel que défini ci-dessus et ledit capteur. On peut alors également prévoir un module de gestion de conduite 20 conçu pour modifier le mode de conduite du véhicule à réception de l'indicateur de fin de zone de travaux. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et 25 comment elle peut être réalisée. Sur les dessins annexés : - la figure 1 représente schématiquement un véhicule équipé d'un système embarqué selon l'invention ; - la figure 2 représente certains éléments du système embarqué du 30 véhicule de la figure 1; - la figure 3 représente les étapes principales du procédé proposé par l'invention ; - la figure 4 représente schématiquement une première situation rencontrée au cours du procédé de la figure 3 ; et 3061886 3 - la figure 5 représente schématiquement une seconde situation rencontrée au cours du procédé de la figure 3. La figure 1 représente schématiquement un véhicule 1 équipé d'un système embarqué comprenant un capteur 2, une unité de navigation 4, un 5 module de gestion de conduite 6 et un dispositif de gestion de zone de travaux 10. Le capteur 2 est ici un capteur d'image tel qu'une caméra vidéo. Il peut s'agir par exemple d'une caméra frontale apte à acquérir des images de l'environnement situé à l'avant du véhicule 1 ou d'une caméra grand angle apte à acquérir des images de l'environnement proche du véhicule 1 (typiquement sur 10 une grande partie de la périphérie du véhicule 1). On pourrait en utiliser, en variante ou en sus, un autre type de capteur tel qu'un capteur de temps de vol (par exemple de type lidar ou sonar). Le capteur 2 délivre des données D, représentatives ici des images capturées par le capteur 2, et transmet ces données D notamment au dispositif de 15 gestion de zone de travaux 10. L'unité de navigation 4 est quant à elle conçue pour délivrer des informations relatives à l'environnement du véhicule (ensemble d'informations parfois dénommé "horizon électronique"), telles que des caractéristiques relatives à la route empruntée par le véhicule. Ces informations sont par exemple 20 déterminées par géolocalisation du véhicule 1 et extraction desdites informations d'une base de données cartographique d'après la position du véhicule déterminée par géolocalisation. L'unité de navigation 4 délivre ici en particulier le nombre NE de voies de circulation sur la route empruntée par le véhicule 1 (d'après la base de données 25 cartographique susmentionnée). Le module de gestion de conduite 6 est conçu pour faire transiter le véhicule 1 entre différents modes de conduite en fonction des conditions extérieures (notamment des conditions de circulation) détectées par les capteurs 2 équipant le véhicule 1, ici en particulier en fonction de la présence ou non d'une 30 zone de travaux sur la route empruntée par le véhicule 1. Dans le cas d'un véhicule autonome, selon une première possibilité de mise en oeuvre, le module de gestion de conduite 6 est par exemple conçu pour basculer entre un premier mode de conduite autonome (adapté par exemple à la conduite sur route ou sur autoroute) en l'absence de travaux et un seconde mode 3061886 4 de conduite autonome (adapté par exemple à la conduite en cas de circulation dense ou en agglomération) en présence de travaux. Selon une seconde possibilité de mise en oeuvre, le module de gestion de conduite 6 est par exemple conçu pour basculer entre un mode de conduite 5 autonome en l'absence de travaux et un mode de conduite par le conducteur du véhicule 1 en présence de travaux. Le dispositif de gestion de zone de travaux 10 comprend une pluralité de modules et blocs fonctionnels qui sont décrits dans la suite en référence à la figure 2. 10 Chaque module ou bloc fonctionnel correspond à une fonctionnalité particulière mise en oeuvre par le dispositif de gestion de zone de travaux 10. Plusieurs (voire tous les) modules et blocs fonctionnels peuvent toutefois en pratique être mis en oeuvre par une même entité physique, par exemple un processeur sur lequel s'exécute des instructions de programme mémorisées dans 15 une mémoire associé au processeur (chaque module ou bloc fonctionnel étant alors dans ce cas mis en oeuvre par l'exécution d'un jeu particulier d'instructions mémorisées dans ladite mémoire). Le dispositif de gestion de zone de travaux 10 comprend une interface de réception 12 de l'information NE relative au nombre de voies de circulation, une 20 interface de réception 14 des données D délivrées par le capteur 2, un module de traitement 16, un module de fusion 18, un module de détection de zone de travaux 20 et un module de surveillance 22. Le module de traitement 16 reçoit les données D délivrées par le capteur 2 (via l'interface de réception 14) et détermine sur cette base (ici par analyse des 25 images représentées par les données D) : - le nombre ND de voies de circulation sur la route couramment empruntée par le véhicule 1 ; - le nombre Nu de voies de circulation sur lesquelles sont présents des véhicules tiers ; 30 - la densité d de véhicules sur ces Nu voies de circulation ; - lorsqu'au moins une voie de circulation ne contient aucun véhicule tiers (i.e. ND > Nu) sur un laps de temps donné, un identifiant I (ou plusieurs tels identifiants) de la voie de circulation (ou des voies de circulation) sans véhicule tiers. 3061886 5 Le module de fusion 18 reçoit en entrée l'information NE relative au nombre de voies produite par l'unité de navigation 4 (via l'interface de réception 12) et le nombre ND de voies produit par le module de traitement 16, et délivre en sortie un nombre de voies fusionné NF. La stratégie de fusion dépend de la mise 5 en oeuvre choisie. Par exemple, le nombre de voies fusionné NF est égal au nombre de voies indiqué par l'information NE si le nombre de voies ND n'est pas disponible, et égal au nombre de voies ND si ce dernier est disponible. Le module de détection de zone de travaux 20 reçoit en entrée le nombre de voies fusionné NF, le nombre Nu de voies sur lesquels sont présents 10 des véhicules tiers et la densité d de véhicules sur ces Nu voies. Le module de détection de zone de travaux 20 pourrait recevoir d'autres informations en entrée (par exemple en provenance du module de traitement 16), telles que par exemple un indicateur de détection de marquages au sol de couleur jaune et/ou un indicateur de détection de signalisation de travaux (panneaux, 15 plots). Le module de détection de zone de travaux 20 produit, sur la base des informations NF, Nu, d qu'il reçoit en entrée, un indicateur de zone de travaux W. Pour ce faire, le module de détection de zone de travaux 20 peut conserver un historique (sur une durée prédéterminée) des informations reçues. 20 Le module de détection de zone de travaux 20 produit par exemple un indicateur W indiquant une zone de travaux lorsque le nombre Nu de voies avec des véhicules tiers varie du nombre NF à une valeur inférieure et lorsqu'au même moment la densité de véhicules d augmente sensiblement. Le module de surveillance 22 reçoit en entrée l'identifiant I déjà 25 mentionné, les données D reçues du capteur 2 via l'interface de réception 14 et l'indicateur de zone de travaux W. Dès que l'indicateur W est indicatif d'une zone de travaux, le module de surveillance 22 surveille, par analyse des données D (ici par analyse d'images), la voie de circulation identifiée par l'identifiant I. 30 Au cours de cette surveillance, le module de surveillance 22 détecte des véhicules tiers présents sur la voie de circulation identifiée par l'identifiant I et détermine leur vitesse relative par rapport au véhicule 1 (ici par analyse d'une séquence d'images capturées par le capteur 2). Si la vitesse relative (par rapport au véhicule 1) du véhicule tiers ainsi 3061886 6 détecté est inférieure à un seuil prédéterminé (qui correspond à un véhicule à l'arrêt ou roulant à faible allure sur la voie de circulation identifiée par l'identifiant I), ce véhicule tiers est en général un véhicule de chantier et la surveillance se poursuit. 5 Si la vitesse relative (par rapport au véhicule 1) du véhicule tiers ainsi détecté est supérieure au seuil prédéterminé (un tel seuil valant par exemple - 40 km/h), on considère que cette voie est à nouveau ouverte à la circulation et le module de surveillance 22 génère alors un indicateur de fin de zone de travaux F. Comme visible en figure 2, l'indicateur de zone de travaux W et 10 l'indicateur de fin de zone de travaux F sont transmis au module de gestion de conduite 6 qui peut ainsi faire transiter le véhicule 1 entre différents modes de conduite en fonction de ces indicateurs W, F. La figure 3 représente les étapes principales du procédé proposé par l'invention. 15 Ce procédé comprend une étape E2 de détection d'une zone de travaux. Cette étape intervient par exemple dans une situation telle que celle représentée à la figure 4. Dans cet exemple, une route R empruntée par le véhicule 1 comprend trois voies de circulation, la voie de gauche étant toutefois fermée pour travaux, d'où la présence de plots P dans cette voie. Quatre 20 véhicules tiers Ti, T2, T3, T4 circulent également sur la route R (la flèche représentée à l'avant de certains de ces véhicules représente une vitesse relative positive par rapport au véhicule 1 ; le véhicule T3 roule à la même vitesse que le véhicule 1). Le dispositif de gestion de zone de travaux 10 génère alors un indicateur 25 W indicatif d'une zone de travaux (par exemple du fait de la détection des plots P par le capteur 2 et/ou de la densité d plus importante de véhicules tiers Ti, T2, T3, T4 sur cette portion de route). Le module de gestion de conduite 6 fait alors par exemple basculer la conduite autonome du véhicule 1 dans un mode adapté à cette zone de travaux 30 (typiquement un mode de conduite en circulation dense). Le dispositif de gestion de zone de travaux 10 procède alors à l'étape E4 à la surveillance de la voie fermée à la circulation. Cette surveillance est réalisée en pratique au sein du module de surveillance 22 sur la base de données fournies par le capteur 2 et 3061886 7 représentatives d'images de cette voie fermé à la circulation (identifiée par l'identifiant I généré par le module de traitement 16). Par analyse de la séquence d'images fournies par le capteur 2, le module de surveillance 22 détecte des véhicules présents sur la voie fermée à la 5 circulation et détermine leur vitesse relative par rapport au véhicule 1. Ainsi, dans la situation représentée à titre d'exemple en figure 4, un véhicule V (tel qu'un véhicule de chantier) est présent sur la voie fermée à la circulation et y circule à faible vitesse (ou est à l'arrêt). La vitesse relative du véhicule V est donc négative et très faible (par exemple de - 70 km/h). 10 Le module de surveillance 22 détecte ce véhicule V et sa vitesse relative inférieure au seuil prédéterminé ; le module de surveillance ne déclenche pas dans ces conditions l'indicateur de fin de zone de travaux F. Par contre, dans la situation représentée en figure 5, le module de surveillance 22 détecte le véhicule tiers Ti sur la voie précédemment identifiée 15 comme fermée à la circulation (par l'identifiant I reçu du module de traitement 16) et détermine sa vitesse relative (ici positive) supérieure au seuil prédéterminé (ici - 40 km/h) : on aboutit ainsi à l'étape E6 à la détermination de la fin de zone de travaux et le module de surveillance 22 émet de ce fait l'indicateur de fin de zone de travaux F. 20 Le module de gestion de conduite 6 fait alors par exemple basculer la conduite autonome du véhicule 1 dans un mode de conduite sur route. REVENDICATIONS1. Procédé de détermination d'une fin de zone de travaux sur une route (R) empruntée par un véhicule (1) et comportant une pluralité de voies de circulation, comprenant les étapes suivantes : - détection (E2) d'une zone de travaux ; - surveillance (E4), au moyen d'au moins un capteur (2) du véhicule (1), d'une voie fermée à la circulation sur la zone de travaux ; - détermination (E6) de la fin de zone de travaux à détection d'un autre véhicule (Ti) ayant une vitesse relative supérieure à un seuil déterminé sur la voie surveillée. 2. Procédé de détermination selon la revendication 1, dans lequel ladite détection utilise une densité (d) de véhicules sur les voies de circulation autres que la voie fermée à la circulation. 3. Procédé de détermination selon la revendication 2, dans lequel ladite densité (d) est déterminée par analyse des données délivrées par le capteur (2). 4. Procédé de détermination selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel le capteur (2) est un capteur d'image. 5. Procédé de détermination selon la revendication 4, dans lequel ladite vitesse relative est déterminée par analyse d'une séquence d'images. 25 6. Dispositif (10) de gestion d'une zone de travaux pour véhicule comprenant : - une interface de réception (14) de données (D) délivrées par un capteur (2) du véhicule (1) ; 30 - un module de détection (20) d'une zone de travaux sur une route (R) empruntée par le véhicule (1) et comportant une pluralité de voies de circulation ; - un module de surveillance (22) conçu pour surveiller, sur la base des données reçues (D), une voie fermée à la circulation sur la zone de travaux et pour générer un indicateur (F) de fin de la zone de travaux à détection d'un autre 3061886 9 véhicule (Ti) ayant une vitesse relative supérieure à un seuil déterminé sur la voie surveillée. 7. Dispositif de gestion selon la revendication 6, dans lequel le capteur 5 (2) est un capteur d'image. 8. Dispositif de gestion selon la revendication 7, dans lequel le module de surveillance (22) est conçu pour déterminer ladite vitesse relative par analyse d'une séquence d'images délivrées par le capteur d'image (2). 10 9. Système embarqué comprenant un dispositif de gestion (10) selon l'une des revendications 6 à 8 et ledit capteur (2). 10. Système embarqué selon la revendication 9, comprenant un module 15 de gestion de conduite (6) conçu pour modifier le mode de conduite du véhicule (1) à réception de l'indicateur (F) de fin de zone de travaux.