FR 3055051 A1 20180216 FR 1657731 A 20160811 1 DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT ET DE CONTROLE DE DRONE A VOILURE TOURNANTE DANS UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR, SYSTEME ET PROCEDE ASSOCIES [0001] L'invention appartient au domaine des dispositifs de positionnement et de contrôle de drones à voilure tournante. La présente invention concerne plus particulièrement un dispositif de positionnement de drones à voilure tournante, au sein d'un environnement extérieur, pouvant être intégré par exemple dans un système de pilotage de drone en environnement marin. L'invention concerne également un procédé de positionnement et de pilotage, plus particulièrement en environnement marin, de drones à voilure tournante tels que des quadricoptères. [Art antérieur] [0002] Avec plus de 600 noyades en France par an en environnement marin et plus particulièrement sur les zones côtières, le risque d'accident mortel est réel. Or, dans ces environnements, les possibilités pour atteindre des personnes en détresse sont réduites et les chances de survie sont fortement dépendantes de la durée séparant le début de l'incident et l'arrivée de sauveteur ou des moyens de sauvetage au niveau de la personne en détresse. Afin de répondre à ces difficultés, ces zones à risques sont soumises à une surveillance étroite. Ainsi, en France, les zones de baignades sont généralement sous la surveillance de plusieurs secouristes capables de porter secours aux baigneurs en détresse à la nage ou grâce à des véhicules de type jet-ski. [0003] Néanmoins, malgré cette surveillance, il y a encore beaucoup de décès par noyade en environnement marin, notamment sur les zones côtières, et il est crucial de développer des produits capables d'apporter une aide extrêmement rapide aux personnes en détresse, par exemple aux baigneurs en détresse. [0004] Une autre difficulté en zone côtière est que certains baigneurs sont capables de nager au large et les secouristes peuvent décider d'engager une action de sauvetage alors que le baigneur n'est pas en détresse. De telles actions inutiles peuvent être menées au détriment d'autres situations de réelle détresse. Ainsi, il existe un besoin pour des solutions permettant d'atteindre rapidement des emplacements cibles, par exemple en mer, pour identifier si ces emplacements comportent des personnes en détresse. [0005] Depuis ces dernières années, des solutions basées sur des drones commencent à émerger. Il est possible par exemple de citer la demande CN101522516 qui décrit un drone capable de livrer une bouée à un baigneur en détresse. Le pilotage de ces drones 3055051 2 se fait généralement à vue. Or, les zones côtières sont des environnements rassemblant souvent une forte densité de personnes et donc des zones interdites de survol. Ainsi, du fait de ces interdictions, la navigation dans ces environnements comporte typiquement une première étape consistant à atteindre la ligne d'eau via des couloirs de vol puis à partir de 5 la ligne d'eau, une seconde étape durant laquelle les drones peuvent survoler les baigneurs et voler en ligne droite vers l'emplacement cible. [0006] Néanmoins, les drones sont des dispositifs difficiles, pour les opérateurs, à positionner dans un environnement et tout particulièrement en environnement marin. Cela d'autant plus dans les environnements extérieurs présentant des vues dégagées et donc 10 ne comportant que de peu d'éléments de repère visuels permettant à l'opérateur d'estimer la position du drone. En effet, la perception et l'estimation de la profondeur est réduite dans les zones dégagées telle que les plaines, les plages ou au-dessus de l'eau et cela rend difficile le positionnement précis du drone dans son environnement. Ainsi, les opérateurs risquent d'une part de ne pas respecter les couloirs de vol et d'autre part de 15 perdre du temps lors de la navigation car ils peuvent avoir des difficultés à estimer la position de l'emplacement cible ou la position du drone par rapport à l'emplacement cible. Or, pour des applications de sauvetage de personnes en détresse chaque seconde compte et il est nécessaire d'arriver au plus vite à la portée de la personne présumée en détresse. 20 [0007] Certaines solutions consistent à proposer un système d'affichage représentant une vue satellite de l'environnement extérieur sur laquelle est superposée une représentation de la position du drone et de la position de la cible. Ces méthodes, généralement basées sur des photographies satellites de zones fortement urbanisées, nécessitent de nombreuses minutes pour leur configuration depuis un ordinateur. En 25 outre, les photographies sur lesquelles elles reposent sont figées dans le temps et sont difficilement exploitables du fait de la multitude d'éléments graphiques présents dans la photographie venant la polluer. Ainsi, de tels dispositifs ne répondent pas au besoin de rapidité d'atteinte d'un emplacement cible tel qu'il peut exister dans un contexte de sauvetage. En outre, les photographies sont utilisées dans des zones fortement 30 urbanisées ou l'opérateur peut assez aisément positionner le drone dans son environnement, elles ne répondent donc pas au besoin d'estimer la position de l'emplacement cible et de sa position du drone par rapport à la cible. [0008] Ainsi, il existe un besoin pour : 3055051 3 - d'une part réduire au minimum le temps nécessaire au drone pour atteindre sa cible en facilitant par exemple la détermination pour l'opérateur de la position du drone par rapport à la cible, et - d'autre part réduire les manipulations de pilotage effectuées par l'opérateur afin de lui 5 permettre d'organiser d'autres aspects du plan de sauvetage. [0009] Afin de répondre aux problèmes associés aux solutions de l'art antérieur et notamment proposer une solution capable de rapidement positionner un drone à voilure tournante dans un environnement extérieur notamment marin, les inventeurs ont développés un dispositif de positionnement et de contrôle de drone à voilure tournante 10 dans un environnement extérieur, comportant un module de cartographie et un module d'affichage configuré pour sélectivement afficher une carte personnalisée de l'environnement extérieur. Ledit dispositif permet ainsi à l'opérateur de rapidement visualiser et positionner le drone par rapport à l'environnement et cela même si l'environnement extérieur est dégagé et/ou non urbanisé. 15 [0010] Les inventeurs ont également développé un système de pilotage de drone ainsi qu'un procédé associé permettant à l'opérateur de se projeter aisément dans son environnement extérieur notamment marin et de gagner de précieuses secondes pour atteindre au plus vite les baigneurs présumés en détresse. [Brève description de l'invention] 20 [0011] Selon un premier aspect, l'invention porte sur un dispositif de positionnement et de contrôle d'un drone à voilure tournante, dans un environnement extérieur, comprenant un module d'affichage et un module de communication configuré pour communiquer avec le drone à voilure tournante, ledit drone à voilure tournante comprenant un module de communication configuré pour communiquer avec le dispositif de positionnement et de 25 contrôle, et un module de géolocalisation, ledit dispositif de positionnement et de contrôle étant caractérisé en ce qu'il comprend un module de cartographie et en ce que : o les modules de communication sont configurés pour établir une connexion entre le drone à voilure tournante et le module de cartographie, 30 o le module de géolocalisation est configuré pour mesurer les coordonnées GNSS du drone à voilure tournante et les envoyer au module cartographie, ledit module de cartographie est configuré pour : ^ charger la composition en pixel d'un fichier image, ledit fichier image comportant une représentation graphique dudit environnement extérieur, 3055051 4 ^ associer à ladite composition en pixel du fichier image au moins deux points d'ancrage, lesdits points d'ancrages comportant des coordonnées pixel associées audit fichier image et des coordonnées GNSS correspondantes associées à l'environnement extérieur, 5 ^ calculer les positions sur la représentation graphique d'au moins deux éléments graphiques personnalisés associés à des coordonnés GNSS, lesdites positions étant fonction des coordonnées GNSS des éléments graphiques personnalisés et des coordonnées pixel et GNSS des points d'ancrage, 10 ^ calculer la position sur la représentation graphique du drone à voilure tournante, ladite position étant fonction des coordonnées GNSS du drone à voilure tournante et des coordonnées pixel et GNSS des points d'ancrage, et ^ transférer au module d'affichage les positions des éléments graphiques personnalisés et du drone à voilure tournante, 15 ledit module d'affichage est configuré pour permettre alors sélectivement d'afficher une carte personnalisée de l'environnement extérieur, à partir des informations reçues du module de cartographie, ladite carte personnalisée comportant une représentation graphique de l'environnement extérieur, au moins deux éléments graphiques personnalisés, une représentation du drone à voilure tournante. 20 [0012] Ce dispositif de positionnement et de contrôle permet notamment à un opérateur de mieux estimer la position du drone dans son environnement. En effet, les éléments graphiques personnalisés pourront lui servir d'éléments de repère pour positionner le drone mais également pour positionner un emplacement cible qu'il souhaite rejoindre avec le drone. De même, le fait que la représentation graphique ne soit pas une photographie 25 (aérienne, terrestre ou satellite) mais une représentation de la réalité, comme par exemple un dessin, une image vectorisée ou encore une modélisation, permet à l'opérateur de profiter d'une représentation simplifiée par rapport à la réalité qui là aussi lui permet de mieux estimer la position du drone dans son environnement. Cette meilleure estimation de la position du drone permettra à l'opérateur, lors de la mise en oeuvre de ce système de 30 gagner des secondes qui seront précieuses pour des applications de sauvetage par exemple. [0013] Selon d'autres caractéristiques optionnelles du dispositif : 3055051 5 les éléments graphiques personnalisés peuvent être sélectionnés parmi : une bouée, une zone dangereuse telle une baïne, un rocher, un arbre, un banc de sable, un couloir de passage temporaire, un drapeau, un bâtiment de préférence en bois tel un mirador, le sommet d'une dune et un chemin d'accès. Les objets à l'origine des 5 éléments graphiques personnalisés mentionnés ci-dessus ne sont pas souvent géo- localisés et ne le sont pas dans les applications classiques de positionnement et de contrôle de drone à voilure tournante. Pourtant, dans le dispositif proposé par les inventeurs, la géolocalisation et la représentation de ces éléments graphiques personnalisés dans une carte personnalisée permet à l'opérateur de s'approprier au 10 mieux l'environnement extérieur qu'il doit faire parcourir au drone à voilure tournante et ainsi, cela lui fait gagner du temps. le dispositif comprend en outre un module de localisation, et le module d'affichage comprend en outre une surface tactile, ledit module de localisation étant configuré pour i) identifier un point de contact sur la surface tactile, ledit point de contact étant 15 caractérisé par des coordonnées pixel, et ii) calculer les coordonnées GNSS associées au point de contact à partir de ses coordonnées pixel ainsi que des coordonnées pixel et GNSS associées aux points d'ancrage et/ou aux éléments graphiques personnalisés. Cette méthode de localisation par contact avec l'écran permet de rapidement positionner un élément supplémentaire sur la carte 20 personnalisée. Le calcul des coordonnées GNSS se faisant à partir de la relation coordonnées pixel / coordonnées GNSS des points d'ancrage et/ou des éléments graphique personnalisés, cela permet de rapidement attribuer une géolocalisation estimée correspondant au point de contact. Par exemple, connaissant les coordonnées GNSS du point de contact, l'opérateur, dans le cas d'une opération de 25 sauvetage, peut directement les transmettre à d'autres sauveteurs et ainsi gagner de précieuses secondes pour l'opération. le dispositif comprend en outre un module de marée configuré pour calculer les coordonnées GNSS et les coordonnées pixel d'au moins une position du front d'eau dans ledit environnement extérieur à un instant t,, à partir de données relatives aux 30 hauteurs d'eau et/ou aux coefficients de marée dans ledit environnement extérieur à un instant t,. Les coordonnées pixel calculées de cette ou ces positions du front d'eau peuvent être transférées au module d'affichage puis utilisées par le module d'affichage pour représenter le front d'eau dans la carte personnalisée de l'environnement extérieur. Les coordonnées GNSS calculées de cette ou ces 3055051 6 positions du front d'eau peuvent être transférées à un module d'itinéraire puis utilisées par le d'itinéraire pour calculer l'itinéraire le plus court vers un emplacement cible. Ce module de calcul de marée a l'avantage de permettre le calcul à chaque instant de la position d'un front d'eau. Dans les environnements côtiers, un tel module couplé à la 5 carte personnalisé permet à l'opérateur de disposer d'une représentation conforme à la réalité via le module d'affichage du dispositif de positionnement et de contrôle du drone. Il peut ainsi, mieux estimer la position du drone et/ou d'un emplacement cible au sein de l'environnement extérieur. [0014] L'invention porte en outre sur système de pilotage de drone à voilure tournante 10 comportant i) un dispositif de positionnement et de contrôle selon l'invention, et ii) un drone à voilure tournante comprenant un module de communication configuré pour communiquer avec le dispositif de positionnement et de contrôle, et un module de géolocalisation, et permettre le pilotage par ledit dispositif de positionnement et de contrôle. 15 [0015] De façon avantageuse, le drone à voilure tournante comprend un module d'attache et un ordinateur de bord connecté au module de communication, ledit ordinateur de bord étant configuré pour sélectivement actionner un module d'attache, ledit module d'attache retenant une bouée. Le système de pilotage de drone à voilure tournante selon l'invention est particulièrement avantageux dans un contexte de sauvetage de personnes 20 en zone côtière. En effet, un tel système va bénéficier largement de type de module d'attache capable de larguer une bouée à destination de personnes présumées en détresse. [0016] L'invention porte également sur un procédé de positionnement d'un drone à 25 voilure tournante, en environnement extérieur, comprenant : l'établissement d'une connexion entre un dispositif de positionnement et de contrôle et un drone à voilure tournante, via deux modules de communication, l'établissement d'une connexion entre le drone à voilure tournante et un module de cartographie du dispositif de positionnement et de contrôle, 30 la mesure et la transmission des coordonnées GNSS du drone à voilure tournante par un module de géolocalisation au module de cartographie, 3055051 7 le chargement, dans le module de cartographie, de la composition en pixel d'un fichier image, ledit fichier image comportant une représentation graphique dudit environnement extérieur, l'association d'au moins deux points d'ancrage à ladite composition en pixel du 5 fichier image, lesdits points d'ancrage comportant des coordonnées pixel associées audit fichier image et des coordonnées GNSS correspondantes associées à l'environnement extérieur, le calcul des positions sur la représentation graphique d'au moins deux éléments graphiques personnalisés associés à des coordonnés GNSS, lesdites positions 10 étant fonction des coordonnées GNSS des éléments graphiques personnalisés et des coordonnées pixel et GNSS des points d'ancrage, le calcul de la position sur la représentation graphique du drone à voilure tournante, ladite position étant fonction des coordonnées GNSS du drone à voilure tournante et des coordonnées pixel et GNSS des points d'ancrage, et 15 la transmission des positions des éléments graphiques personnalisés et du drone à voilure tournante depuis le module de cartographie au module d'affichage, l'affichage d'une carte personnalisée de l'environnement extérieur par le module d'affichage ledit affichage d'une carte personnalisée de l'environnement extérieur comportant : 20 o l'affichage d'une représentation graphique de l'environnement extérieur, o l'affichage des éléments graphiques personnalisés associés à des coordonnés GNSS et positionnées sur la représentation graphique de l'environnement extérieur en fonction de leurs coordonnées GNSS, et o l'affichage d'une représentation du drone à voilure tournante, positionnée sur 25 la représentation graphique de l'environnement extérieur en fonction des coordonnées GNSS du drone à voilure tournante. Un tel procédé permet à un opérateur de mieux estimer la position du drone à voilure tournante dans son environnement et de gagner des secondes qui seront précieuses pour des applications de sauvetage par exemple. De préférence l'environnement extérieur est 30 un environnement marin ou lacustre. [0017] Selon d'autres caractéristiques optionnelles du procédé : - Il comprend en outre une étape de positionnement d'un front d'eau à un instant t, comprenant : 3055051 8 -le chargement, dans un module de marée du dispositif de positionnement et de contrôle, de données relatives aux hauteurs d'eaux et/ou aux coefficients de marée relatifs à l'environnement extérieur, le pilotage pour le survol par le drone à voilure tournante de la ligne d'eau à un 5 instant fi, la transmission au module de marée d'au moins une coordonnée GNSS associée à la ligne d'eau à un instant ti, Le pilotage pour le survol par le drone à voilure tournante de la ligne d'eau à un instant t2, 10 la transmission au module de marée d'au moins une coordonnée GNSS associée à la ligne d'eau à un instant t2, le calcul par le module de marée des coordonnées GNSS et des coordonnées pixel d'au moins une position du front d'eau dans ledit environnement extérieur à un instant t,, ledit calcul prenant en compte les données relatives aux hauteurs 15 d'eau ou aux coefficients de marée dans ledit environnement extérieur aux instants t,, t1 et t2 ainsi que les coordonnées GNSS associées aux lignes d'eau aux instants t1 et t2. l'affichage par le module d'affichage d'une représentation du front d'eau à un instant t,, positionné sur la représentation graphique de l'environnement 20 extérieur en fonction des coordonnées GNSS d'au moins une position du front d'eau. Dans les environnements extérieurs, de préférence marins et plus particulièrement dans les zones côtières, une telle étape couplée à l'affichage de la carte personnalisé permet à l'opérateur de disposer d'une représentation conforme à la réalité. Il peut ainsi, mieux 25 estimer la position du drone et/ou d'un emplacement cible au sein de l'environnement marin. Il comprend en outre le positionnement d'un emplacement cible sur la carte personnalisée de l'environnement extérieur, ledit positionnement comprenant les 30 étapes de : o identifier un point de contact sur une surface tactile du module d'affichage, ledit point de contact étant caractérisé par des coordonnées pixel, o calculer les coordonnées GNSS associées au point de contact à partir de ses coordonnées pixel ainsi que des coordonnées pixel et GNSS associées aux points d'ancrage et/ou aux éléments graphiques personnalisés, lesdites 3055051 9 coordonnées GNSS associées au point de contact correspondant aux coordonnées GNSS estimées de l'emplacement cible, et o l'affichage d'un élément graphique représentant l'emplacement cible sur la carte personnalisée de l'environnement extérieur au niveau dudit point de 5 contact sur la surface tactile. Lors de cette étape, l'opérateur a seulement à réaliser un contact avec une surface tactile de l'écran d'affichage (e.g. avec son doigt ou un stylet) afin de positionner rapidement un élément supplémentaire sur la carte personnalisée. Ici également, le calcul des coordonnées GNSS se fait rapidement et, dans le cas d'une opération de sauvetage, 10 l'opérateur peut directement les transmettre à d'autres sauveteurs et ainsi gagner de précieuses secondes pour l'opération. Il comprend en outre une étape d'établissement d'un itinéraire de navigation depuis un emplacement de départ jusqu'à l'emplacement de cible comprenant : 15 o la réception, par un module d'itinéraire du dispositif de positionnement et de contrôle, des coordonnées GNSS estimées de l'emplacement cible, o le chargement par le module d'itinéraire des coordonnées GNSS d'au moins une zone de vol interdit, o le calcul d'un plan de navigation comprenant : 20 ^ le calcul d'une première étape du plan de navigation ne comprenant aucun survol de zone de vol interdit, et ^ le calcul d'une dernière étape du plan de navigation, ladite dernière étape comprenant seulement un vol en ligne droite, survolant exclusivement une zone d'eau, jusqu'à l'emplacement cible. 25 Cette étape du procédé selon l'invention permet de réduire les manipulations effectuées par l'opérateur et optimiser le déplacement du drone vers un emplacement cible. Ainsi, dans le cas d'une opération urgente, telle une opération de sauvetage, elle augmente la rapidité d'intervention. 30 [0018] D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaitront à la lecture de la description suivante donnée à titre d'exemple illustratif et non limitatif, en référence aux Figures annexées : - la Figure 1 présente la photographie d'un drone à voilure tournante pouvant être utilisé dans le cadre de l'invention. 3055051 10 - les Figure 2A et 2B, représentent les schémas de composition d'un drone à voilure tournante (A) et d'un dispositif de positionnement et de contrôle (B) selon l'invention. - La Figure 3 représente le schéma d'un procédé de positionnement et de contrôle 5 selon l'invention. - La Figure 4 représente le schéma d'une étape de positionnement du front d'eau selon l'invention. - La Figure 5 représente le schéma d'une étape de positionnement d'un emplacement cible sur la carte personnalisée via une surface tactile. 10 - La Figure 6 représente le schéma d'une étape de calcul d'un plan de navigation selon l'invention. - La Figure 7 représente la carte personnalisée d'un environnement extérieur selon l'invention. - La Figure 8 représente le schéma d'un procédé de création d'une carte 15 personnalisée d'un environnement extérieur selon l'invention. [Description de l'invention] [0019] Dans la suite de la description, on entend par « drone à voilure tournante », un dispositif volant, sans pilote à bord, dont la sustentation est assurée par au moins un rotor 20 entrainé par un moteur. Par exemple un hélicoptère, est équipé d'un rotor principal assurant sa sustentation et sa propulsion et d'un second rotor en queue. Un quadricoptère est quant à lui équipé de quatre rotors entrainés par leurs moteurs respectifs. [0020] On entend par « environnement extérieur », un lieu extérieur en opposition à l'intérieur d'un bâtiment. De préférence, l'invention trouve une application dans les 25 environnements extérieurs comportant peu de points de repère référencés tels que des lieux peu urbanisés comme les environnements de montagne, les plaines ou les forêts ou les environnements marins et plus particulièrement les zones côtières. [0021] On entend par « représentation graphique de l'environnement extérieur », un dessin ou un schéma de l'environnement extérieur dans lequel le drone est amené à 30 évoluer. Le terme représentation graphique est utilisé en opposition aux photographies aériennes ou photographies satellites. Ainsi, la représentation graphique n'est pas une image réelle mais une représentation de la réalité. Cette représentation graphique peut par exemple être un dessin, un schéma ou une image représentant l'environnement extérieur 3055051 11 où le drone doit être opérer. Les représentations graphiques selon l'invention peuvent être réalisées par différents logiciels de dessins tels que Photoshop, lnkscape, Gimp, Paintshop Pro. La représentation graphique peut également être une modélisation en trois dimensions de l'environnement extérieur ou une photo transformée de façon à par 5 exemple la simplifier. La représentation graphique peut être enregistrée dans tous les formats correspondants aux images comme par exemple : jpeg, png, tiff, bmp. [0022] L'expression « sélectivement afficher une carte » au sens de l'invention signifie que le module d'affichage est configuré pour afficher une carte mais que l'opérateur peut choisir d'afficher cette carte ou une autre information sur module d'affichage tel qu'un flux 10 vidéo. L'opérateur peut choisir d'afficher la carte personnalisée ou la représentation graphique et de l'associer à d'autres informations par exemple en superposition (e.g. pour des éléments graphiques ou des données relatives au drone) ou en parallèle via un partage de la surface d'affichage (par exemple pour le flux vidéo). [0023] Par « emplacement cible », on entend au sens de l'invention, un emplacement 15 d'intérêt, par exemple la position dans l'environnement extérieur que l'opérateur souhaite voir atteinte par le drone à voilure tournante. [0024] Par « zone dangereuse », on entend au sens de l'invention un emplacement, au sein de l'environnement extérieur, considéré par des sauveteurs comme étant associé à un plus grand risque d'accident ou une plus grande mortalité que les autres emplacements 20 de l'environnement extérieur. Par « associé à un plus grand risque », il faut comprendre lié à une majorité des cas d'accident ou bien associé à la zone rassemblant le plus grand nombre de cas d'accident ou de mortalité. [0025] Par « baïne », aussi appelé bâche, sillon de plage et sillon pré littoral, on entend au sens de l'invention une cuvette formée en zone côtière, visible à marée basse et 25 pouvant atteindre 100 mètres de large et 4 à 5 mètres de profondeur. Une baïne entraine la présence sur la zone côtière de forts courants pouvant entrainer les baigneurs au large. [0026] Par « coordonnées pixel », on entend la position d'un pixel dans une image telle que définie par un fichier image. Cette position est généralement liée à la composition en pixel du fichier image, c'est-à-dire à la résolution de l'image, et à la position dudit pixel par 30 rapport aux autres pixels en hauteur et en largeur de l'image. Les coordonnées pixel définissent une position dans une image et donc par exemple la position d'un élément graphique dans une représentation graphique. [0027] Par « coordonnées GNSS », on entend les coordonnées de géolocalisation, exprimée en latitude et longitude. Les coordonnées GNSS (Global Navigation Satellite 35 System) peuvent également comprendre les valeurs de hauteur qui ne sont pas utilisées 3055051 12 dans le cadre de les conversions coordonnées Pixel <> coordonnées GNSS selon l'invention. [0028] Par « environnement marin », on entend au sens de l'invention un environnement extérieur comprenant une mer ou un océan. Par exemple, les environnements marins 5 selon l'invention comprennent les zones côtières et les zones en plein mer qu'elles soient proches ou non d'installations humaines (e.g. plateformes pétrolières, bateaux de croisière). [0029] Par « front d'eau », on entend au sens de l'invention la démarcation entre la terre (le rivage) et une zone d'eau, la zone d'eau pouvant être par exemple une mer, un océan 10 ou un grand lac. Dans le cas de l'océan ou de certaines mers, la démarcation entre la terre et la zone d'eau peut évoluer dans le temps, par exemple soit fréquemment en présence de vagues soit à plus longue échelle en présence de marée. Dans le cas d'une évolution fréquente par exemple due aux vagues, le front d'eau correspond à la démarcation moyenne par exemple sur 5 minutes entre la terre et la zone d'eau. 15 [0030] Dans la suite de la description, les mêmes références sont utilisées pour désigner les mêmes éléments. [0031] Selon un premier aspect, l'invention porte sur un dispositif de positionnement et de contrôle 2 d'un drone à voilure tournante 1, dans un environnement extérieur. 20 [0032] La Figure 1 présente un drone à voilure tournante 1 pouvant être utilisé dans le cadre de l'invention. Comme cela est montré dans la figure 1, le drone à voilure tournante 1 comprend un module de communication 10, un module de géolocalisation 15 et au moins un rotor 13 entraîné par un moteur 12. [0033] Le module de communication 10 est configuré pour communiquer avec le 25 dispositif de positionnement 2. La communication peut se faire via les ondes radios et un émetteur/récepteur à deux voies. De préférence, les deux modules de communications 10 et 20 communiquent selon au moins deux fréquences radios différentes choisies sur une plage de fréquences allant de 2 à 6 GHz. [0034] Le module de géolocalisation 15 est apte à mesurer des coordonnées GNSS et 30 configuré pour envoyer les coordonnées GNSS du drone à voilure tournante 1 au dispositif de positionnement 2 via le module de communication 10. Le drone à voilure tournante utilisé dans le cadre de l'invention comporte un dispositif de type système de positionnement par satellites aussi appelé radio GNSS (Global Navigation Satellite System). Cette radio GNSS peut par exemple se baser sur des systèmes GPS, 35 GLONASS, Galilelo, Compass, IRNSS, et/ou QZSS. De préférence, le module de 3055051 13 géolocalisation selon l'innovation est basé sur au moins un système de radio GNSS sélectionné parmi : GPS, GLONASS, Galilelo et Compass. De façon plus préférée, le module de géolocalisation selon l'innovation est basé sur au moins deux systèmes de radio GNSS sélectionné parmi : GPS, GLONASS, Galilelo et Compass. 5 [0035] Ce drone comporte au moins un rotor 13 entraîné par un moteur 12 contrôlable pour piloter le drone à voilure tournante 1 en attitude et en vitesse. Le ou les moteurs 12 sont contrôlés par un contrôleur de vol 11 permettant ainsi un pilotage du drone à voilure tournante 1. Le contrôleur de vol 11 peut être configuré pour communiquer avec un module de navigation 21 via les modules de communications 10 et 20. Le contrôleur de vol 10 11 est par exemple composé d'un circuit intégré comportant un microprocesseur et des entrées/sorties le liant à des capteurs externes (e.g. accéléromètre, gyroscope, centrale à inertie, baromètre) et à une ou plusieurs batteries 14. De préférence, le drone comporte au moins deux rotors 13 et de façon encore plus préférée au moins quatre rotors 13. Ainsi, de préférence le drone à voilure tournante 1 utilisé dans le cadre de l'invention est de 15 préférence un quadricoptère. [0036] Le drone à voilure tournante 1 comporte également une ou plusieurs batterie(s) 14. [0037] La Figure 2 schématise la composition d'un drone à voilure tournante 1 utilisable 20 dans le cadre de l'invention (Figure 2A) ainsi que le dispositif de positionnement et de contrôle 2 (Figure 2B) selon l'invention. [0038] Le dispositif de positionnement et de contrôle 2 comprend un module de communication 20, un module de navigation 21, et un module d'affichage 22. [0039] Le module de communication 20 est configuré pour communiquer avec le drone à 25 voilure tournante 1 par l'intermédiaire du module de communication 10 du drone 1. Comme vu précédemment, le module de communication 20 échange avec le drone par l'intermédiaire d'une liaison de type radio. [0040] Le module de navigation 21 est configuré pour transmettre au contrôleur de vol 11 les informations relatives au tangage, à l'élévation, au lacet et au roulis de façon à 30 contrôler les déplacements du drone à voilure tournante 1. [0041] Le module d'affichage 22 peut par exemple comprendre un écran d'une surface d'au moins 40 cm2 et d'une résolution de préférence supérieure à 1024 * 768. [0042] Le module de cartographie 25 étant configuré pour : ^ charger la composition en pixel d'un fichier image, ledit fichier image 35 comportant une représentation graphique 31 dudit environnement extérieur, 3055051 14 Différents formats de fichier image peuvent être utilisés. De préférence le format du fichier image est sélectionné parmi : jpeg, png, tiff, bmp. Le fichier image doit être composé de pixel. En effet, ceux sont les pixels qui permettront de positionner des éléments graphiques personnalisés 32 et le drone à voilure tournante 1 sur la représentation 5 graphique de l'environnement 31. Le module de cartographie 25 est apte à identifier la composition en pixel, c'est-à-dire la résolution du fichier image utilisé pour représenter l'environnement extérieur. ^ associer à ladite composition en pixel du fichier image au moins deux points d'ancrage 33, lesdits points d'ancrages 33 comportant des coordonnées pixel 10 associées audit fichier image et des coordonnées GNSS correspondantes associées à l'environnement extérieur, Le module de cartographie est configuré pour lier au moins deux points d'ancrage 33 au fichier image représentant l'environnement extérieur et plus particulièrement à la composition en pixel du fichier image. Cette capacité permet à ce qu'au moins deux points 15 de la représentation graphique 31 soient associés à des coordonnées GNSS. ^ calculer les positions sur la représentation graphique d'au moins deux éléments graphiques personnalisés 32 associés à des coordonnés GNSS, lesdites positions étant fonction des coordonnées GNSS des éléments graphiques personnalisés 32 et des coordonnées pixel et GNSS des points 20 d'ancrage 33, Le module de cartographie est configuré pour calculer les coordonnées pixel des éléments graphiques personnalisés 32 en fonction d'une part de leurs coordonnées GNSS et d'autre part coordonnées pixel et GNSS des points d'ancrage 33. ^ calculer la position sur la représentation graphique du drone à voilure 25 tournante 1, ladite position étant fonction des coordonnées GNSS du drone à voilure tournante 1 et des coordonnées pixel et GNSS des points d'ancrage 33 et/ou des éléments graphiques personnalisés 32, et Le module de cartographie est configuré pour calculer les coordonnées pixel du drone à voilure tournante 1 en fonction d'une part de ses coordonnées GNSS et d'autre part 30 coordonnées pixel et GNSS des points d'ancrage 33 et/ou des coordonnées pixel et GNSS des éléments graphiques personnalisés 32. ^ transférer au module d'affichage 22 les positions des éléments graphiques personnalisés 32 et du drone à voilure tournante 1, 3055051 15 Le module de cartographie est configuré pour transférer les données calculées au module d'affichage 22 afin qu'il affiche les représentations des éléments graphiques personnalisés 32 et du drone à voilure tournante 1 en superposition de la représentation graphique 31 de l'environnement extérieur. 5 [0043] En outre, le module d'affichage 22 est configuré pour sélectivement afficher une carte personnalisée 3 de l'environnement extérieur. Pour cela, le module d'affichage 22 comporte des moyens de sélection par un opérateur d'une carte personnalisée 3, ledit module d'affichage 22 étant configuré pour permettre alors sélectivement d'afficher ladite carte personnalisée 3 de l'environnement extérieur. 10 [0044] La carte personnalisée 3 de l'environnement extérieur selon l'invention comporte une représentation graphique 31 de l'environnement extérieur. Les inventeurs ont déterminé que l'utilisation d'une carte personnalisée 3 se basant sur une photographie satellite donne de moins bons résultats en termes de performance et de rapidité d'exécution de la procédure de sauvetage que des représentations graphiques. En effet, la 15 représentation graphique 31 permet à l'opérateur de prendre en main plus facilement le dispositif de positionnement et de contrôle 2 et d'obtenir des performances améliorées en termes de pilotage du drone 1 dans son environnement extérieur. Les photos satellites peuvent être de résolution insuffisante et d'autre part les photos aériennes ou les photos satellites comportent de nombreux objets venant polluer la vision de l'opérateur. Ainsi, 20 l'utilisation d'une carte personnalisée 3 selon l'invention incluant une représentation graphique 31 est très avantageuse lors d'actions de sauvetage mais également lors pour les autres applications où il est nécessaire de rapidement positionner un drone dans son environnement (sauvetage en mer ou sur terre, dépôt d'objets par exemple des médicaments en urgence, diagnostic de site sinistré...). De façon avantageuse, la 25 représentation graphique 31 selon l'invention est une image pixélisée. [0045] La représentation graphique 31 de l'environnement extérieur selon l'invention représente généralement des surfaces comprises entre 100 m2 et 15 km2, de préférence des surfaces comprises entre 500 m2 et 4 km2 En effet, l'utilisation d'une cartographie de taille contrôlée permet une rapidité d'exécution plus importante. La représentation 30 graphique de l'environnement extérieur peut être sauvegardée via n'importe quel type de fichier image. [0046] La représentation graphique 31 peut par exemple représenter une vue selon un axe formant un angle de 90° par rapport au sol ou ben, une vue selon un axe formant un angle inférieur à 90° par rapport au sol, de préférence inférieur à 75°. 3055051 16 [0047] Le module d'affichage 22 peut également superposer à la carte personnalisée 3 une grille réglable d'échelle aux dimensions normalisées permettant de visualiser rapidement les distances réelles séparant les différents éléments graphiques personnalisés. Cette grille réglable d'échelle peut par exemple être paramétrée pour 5 afficher des pas de 1 m à 100 m. [0048] En outre, la représentation graphique 31 de l'environnement extérieur inclut au moins deux points d'ancrages 33 associés à des coordonnées pixel et des coordonnées GNSS. Ces points d'ancrages 33 sont de préférence situés aux extrémités de la carte. Par exemple elles peuvent correspondre au premier pixel (e.g. en haut à gauche) et au dernier 10 pixel (en bas à droite). De préférence, la représentation graphique 31 n'est pas entièrement géo-localisée. En effet, une géolocalisation de l'ensemble des points de la représentation graphique pourrait entrainer une lourdeur dans la gestion de cette image par le dispositif. Par ailleurs, de préférence seules les coordonnées GNSS de latitude et de longitude sont prises en compte. 15 [0049] La représentation graphique 31 peut subir des transformations de façon à améliorer encore la prise en main par l'opérateur. Par exemple l'orientation de la carte représentative de l'environnement extérieur peut être modifiée. Une fois l'orientation modifié, une donnée de cap sera associée à la carte de façon ce que le dispositif de contrôle soit en mesure de recalculer les coordonnées GNSS de façon exacte. 20 [0050] De même, l'opérateur peut avoir besoin de zoomer sur la carte ou le dispositif d'affichage peut représenter cette carte sous différents format / résolution. Ces informations pourront être stockées sur le dispositif de positionnement et de contrôle 3. [0051] La carte personnalisée 3 de l'environnement extérieur selon l'invention comporte des éléments graphiques personnalisés 32 associés à des coordonnés GNSS. Ces 25 éléments graphiques personnalisés 32 sont positionnés sur la représentation graphique 31 de l'environnement extérieur en fonction de leurs coordonnées GNSS. [0052] Dans des lieux comprenant peu de points de repère référencés cela permet d'ajouter des éléments graphiques de référence afin de faciliter pour l'opérateur la correspondance entre une visualisation sur l'écran et une visualisation dans 30 l'environnement. En effet, dans les environnements dégagés, la perception de la profondeur peut être faussée et l'opérateur peut avoir des difficultés à diriger rapidement le drone 1 vers un emplacement cible. Un des objectifs de l'invention est de proposer à l'opérateur, par exemple un sauveteur, de visualiser au mieux la position d'une cible, par exemple une potentielle victime notamment par rapport au drone à voilure tournante 1. 3055051 17 [0053] Pour cela, le module d'affichage 22 est configuré pour afficher une carte personnalisée 3 comportant des éléments graphiques personnalisés 32. Ces éléments graphiques personnalisés 32 ont de préférence été configurés par l'opérateur et ont été associés à des coordonnées GNSS correspondant à des objets présents dans 5 l'environnement extérieur. De préférence, les éléments graphiques personnalisés 32 que comporte cette carte personnalisée 3 sont liés à des objets de l'environnement extérieur qui ne sont généralement pas référencés lors d'établissement de cartes de géolocalisation. Par exemple, en opposition à des bâtiments fabriqués en pierre, ces objets ont une position qui peut assez rapidement évoluer. Néanmoins leur présence dans 10 la carte personnalisée 3 permet à l'opérateur d'établir plus facilement une correspondance entre ce qu'il voit via le dispositif d'affichage et son environnement extérieur. Ainsi, de préférence, les éléments graphiques personnalisés 32 comprennent des éléments graphiques personnalisés correspondant à des objets sélectionnés parmi : une bouée 32a, une zone dangereuse 32b telle une baïne, un rocher 32c, un arbre 32d, un couloir de 15 passage temporaire 32e, un banc de sable 32j, un drapeau 32f, un bâtiment de préférence en bois tel un mirador 32g, le sommet d'une dune 32h et un chemin d'accès 32i. De façon plus préférée, les éléments graphiques personnalisés 32 comprennent des éléments graphiques personnalisés correspondant à des objets sélectionnés parmi : une bouée 32a, une zone dangereuse 32b telle une baïne, un banc de sable 32j, un rocher 32c, un arbre 20 32d, un drapeau 32f et un chemin d'accès 32i. [0054] De préférence, la carte personnalisée 3 comprend au moins quatre éléments graphiques personnalisés 32. De façon plus préférée, la carte personnalisée 3 comprend au moins huit éléments graphiques personnalisés 32. De façon encore plus préférée, la carte personnalisée 3 comprend au moins dix éléments graphiques personnalisés 32. 25 [0055] L'accumulation de ces éléments sur une carte peut permettre à l'opérateur de mieux s'immerger dans la carte, d'améliorer sa perception de profondeur et de faciliter la création d'une correspondance entre ce qu'il voit via le dispositif d'affichage et son environnement extérieur. Dans des applications de sauvetage, cela va lui permettre d'arriver plus rapidement à sa cible pour vérifier sa condition et agir si nécessaire. 30 [0056] Enfin, la carte personnalisée 3 de l'environnement extérieur selon l'invention comporte une représentation 35 du drone à voilure tournante 1, positionnée sur la représentation graphique 31 de l'environnement extérieur en fonction des coordonnées GNSS du drone à voilure tournante 1 envoyées au dispositif de positionnement 2 via le module de communication 10. En outre, le module d'affichage peut être configuré de telle 35 façon à ce que l'altitude du drone à voilure tournante 1 soit corrélée aux dimensions de 3055051 18 représentation 35 du drone à voilure tournante 1 sur la représentation graphique 31. De préférence, plus le drone 1 évolue à une altitude élevée, plus la représentation 35 du drone à voilure tournante 1 est de taille importante. [0057] Outre la transmission par le drone à voilure tournante de ses coordonnées GNSS, 5 la transmission des données depuis le drone au dispositif de contrôle du drone à voilure tournante peut inclure des métadonnées telles que la date et heure des prises de vue, la position GNSS, et l'orientation de la nacelle pour permettre une modélisation en 3D. [0058] De façon particulière, le dispositif de positionnement et de contrôle 2 selon l'invention peut comprendre d'autres modules ou moyen permettant de renforcer ses 10 avantages par rapport aux problèmes de l'état de la technique. [0059] Ainsi, le dispositif de positionnement et de contrôle 2 selon l'invention peut comprendre en outre un module de localisation 24. Ce module de localisation 24 est configuré pour identifier un point de contact 23a sur une surface tactile 23 du module d'affichage 22. Lorsque l'opérateur utilisant un doigt, un stylet ou tout autre moyen de 15 contact sur la surface tactile 23 du module d'affichage 22, le module de localisation est configuré pour identifier les coordonnées pixel de ce point de contact 23a sur la surface tactile 23. [0060] Ensuite, le module de localisation 24 est en mesure de calculer les coordonnées GNSS associées au point de contact 23a à partir de ses coordonnées pixel ainsi que des 20 coordonnées pixel et GNSS associées aux points d'ancrage 33. Il peut également utiliser les coordonnées pixel et GNSS associées aux éléments graphiques personnalisés 32. [0061] De préférence, le calcul est fait au moment du contact et le module de localisation ne comporte pas en mémoire les coordonnées GNSS de tous les points de contacts possibles sur la surface tactile 23. Cela lui permet d'économiser des ressources. Le calcul 25 peut par exemple être réalisé en considérant que l'environnement extérieur représenté par la représentation graphique 31 est plan, négligeant ainsi l'hémisphéricité de la planète. Cela réduit largement la complexité et donc le temps de calcul sans avoir de conséquences trop fortes sur la précision. [0062] En outre, lors de la conversion des coordonnées pixel vers des coordonnées 30 GNSS, il est nécessaire de prendre en compte l'orientation de la représentation graphique. Ainsi, si cette dernière n'est pas orientée vers le nord, il est nécessaire d'appliquer une transformation prenant en compte le cap de la représentation graphique 31. [0063] Enfin, le module de localisation 24 peut, de façon avantageuse, afficher un élément graphique de position 34 au niveau dudit point de contact sur la surface tactile. 35 Cet élément graphique pourra être modifié par l'opérateur. 3055051 19 [0064] De façon avantageuse, le dispositif de positionnement et de contrôle 2 selon l'invention peut comprendre en outre un module de marée 27. Le module de marée 27 est configuré pour calculer les coordonnées GNSS et les coordonnées pixel d'au moins une position 37 du front d'eau dans ledit environnement extérieur à un instant t. Ce calcul est 5 réalisé à partir de données relatives aux hauteurs d'eau et/ou aux coefficients de marée dans ledit environnement extérieur à un instant t. [0065] Les données relatives aux hauteurs d'eau et/ou aux coefficients de marée dans ledit environnement extérieur peuvent être téléchargées puis stockées sur le dispositif de positionnement et de contrôle 2 du drone à voilure tournante 1 ou bien, elles peuvent être 10 stockées sur un appareil distant (e.g. un serveur) et être consultées ponctuellement via une connexion wifi ou 3G/4G par exemple. [0066] Le calcul peut être réalisé de plusieurs façons différentes qui seront décrites lors de la description de l'étape de positionnement 200 du front d'eau. [0067] Une fois calculées, les coordonnées pixel de l'au moins une position 37 du front 15 d'eau peuvent être transmises au module d'affichage 22 puis être utilisées pour représenter le front d'eau dans la carte personnalisée 3 de l'environnement extérieur selon l'invention. [0068] Ces coordonnées pixel d'au moins une position 37 peuvent également être utilisées par un module d'itinéraire de façon à prendre en compte à un instant t la position 20 du front d'eau lors de l'établissement de l'itinéraire. Cette possibilité peut s'avérer très avantageuse dans les environnements où la législation impose des contraintes différentes en fonction du positionnement du drone relativement au front d'eau (au-dessus de la terre ou au-dessus de l'eau). Ainsi, si le drone présente sur la terre des zones de survol interdit ou des limites de vitesse qui ne sont plus applicables lorsque le drone est au-dessus de 25 l'eau, alors la détermination du front d'eau permettra au module d'itinéraire de proposer un itinéraire optimisé et gagner ainsi du temps. Avec de tels avantages, le module de marée 27 peut également être utilisé dans des dispositifs de positionnement et de contrôle de drone différents de celui de l'invention. Ainsi, selon un aspect, l'invention porte sur un dispositif de positionnement et de contrôle d'un drone à voiture tournante 1 caractérisé en 30 ce qu'il comprend un module de marée 27 selon l'invention. [0069] Le dispositif de contrôle selon l'invention peut également comporter : un module d'itinéraire 26 configuré pour établir un plan de navigation tel que décrit dans la suite de la description de l'invention, un moyen de stockage 23 pouvant stocker notamment les cartes personnalisées 3, 3055051 20 un module de commandes manuelles 29 configuré pour commander le déplacement du drone et pouvant comporter au moins deux joysticks, un module vidéo 28 configuré pour traiter le signal vidéo provenant d'une ou plusieurs camera(s) 14 portées par le drone 1. Le module vidéo 28 peut par exemple 5 transmettre des commandes de déplacement de l'angle de la caméra, ajouter des informations en superposition au flux vidéo ou stabiliser le flux vidéo grâce à un retraitement. Selon un autre aspect, l'invention porte sur un système de pilotage de drone à voilure 10 tournante comportant un dispositif de positionnement et de contrôle (2) selon l'invention et un drone à voilure tournante 1 apte à être contrôlé par ledit dispositif de positionnement et de contrôle 2. [0070] Le drone à voilure tournante 1 selon l'invention peut présenter un poids comprit 15 entre 0,5 kg et 6 kg, de préférence entre 2 kg et 4 kg. [0071] En outre, le drone à voilure tournante 1 selon l'invention peut de façon avantageuse comprendre un module d'attache 17 et un ordinateur de bord 16 connecté au module de communication 10 et configuré pour actionner le module d'attache 17. [0072] L'ordinateur de bord 16 peut permettre de contrôler les différents équipements 20 installés sur le drone et cela de façon indépendante du contrôleur de vol 11. [0073] Le module d'attache 17 est apte à emporter des charges de plusieurs kilos, par exemple des charges comprises entre 0,1 et 8 kg, de préférence des charges comprises entre 0,5 et 3 kg. [0074] Le module d'attache comprend un système d'ouverture/fermeture pouvant être 25 commandé à distance, notamment depuis le dispositif de positionnement et de contrôle 2 du drone 1. Ce système d'ouverture/fermeture peut reposer sur une répulsion d'aimants et inclut un verrouillage mécanique évitant ainsi au servomoteur de supporter la charge. En outre, la consommation du servomoteur reste nulle et n'affecte donc pas l'autonomie de la ou des batterie(s) 14. Le module d'attache 17 peut par exemple retenir une bouée 18. 30 [0075] En outre, le drone utilisable dans le cadre de l'invention peut également comporter une ou plusieurs caméra(s) gérée par le module vidéo 28. Une caméra peut générer un flux vidéo qui sera transmis en temps réel, par l'intermédiaire des modules de communication 10 et 20, au dispositif de positionnement et de contrôle 2. Une caméra est montée de préférence sur un système mobile lui permettant de pivoter selon un axe 35 vertical de façon à fournir une vision à 360°C autour du drone et cela sans que ce dernier 3055051 21 ait à pivoter. De même le système mobile permet une rotation de la caméra selon un axe horizontal, lui permettant de filmer à l'aplomb du drone. De préférence, le champ de vision d'une caméra est tel qu'il permet de filmer un cercle d'au moins 50 mètres de diamètre à 100m d'altitude. En outre, la caméra montée sur le drone selon l'invention possède de 5 préférence un zoom de 4 fois ou plus. En outre, le module vidéo 28 peut procéder au stockage des données d'image ou de vidéo dans les formats adéquates (Tiff, Jpeg, MP4, ...). De préférence, au moins deux caméras sont installées sur le drone à voilure tournante. Par exemple, le drone peut être équipé d'une caméra classique pour filmer dans le visible, ou d'une caméra thermique. En effet, dans le contexte de sauvetage, il est 10 avantageux de disposer d'une caméra thermique, munie d'un capteur infrarouge, par exemple d'une résolution de préférence d'au moins 640 x 512 pixels pour une portée de 1km de jour et d'une caméra dans le visible pouvant présenter une haute résolution de type 4Kx30 ou 1080px60 pour une portée de 2 kilomètres de jour. Alternativement, une seule caméra apte à filmer dans le visible et à capter des données thermique peut être 15 utilisée. [0076] De façon avantageuse, le module vidéo 28 est configuré de façon à ajouter en superposition au flux vidéo une représentation graphique de ciblage lorsque les deux conditions suivantes sont remplies : - le drone est situé à une altitude d'au plus 15 mètres, de préférence d'au plus 10 20 mètres et - la caméra générant le flux vidéo filme une zone située en dessous du drone selon un axe d'environ 90° (e.g. 90° plus ou moins 15°) pr rapport au sol ou à la zone d'eau, c'est-à-dire lorsque le flux vidéo acquis par la caméra correspond à environ l'aplomb du drone à voilure tournante. 25 [0077] Dans un contexte de largage de charge sur un emplacement cible (par exemple le largage d'une bouée dans un contexte de sauvetage), une telle configuration du module vidéo 28 est particulièrement avantageuse. En effet, l'opérateur n'aura pas à vérifier l'altitude du drone lorsqu'il le positionnera au-dessus de l'emplacement cible, de même la représentation graphique de ciblage assurera à l'opérateur que la charge sera bien 30 larguée à proximité de l'emplacement cible. [0078] En outre, le drone à voilure tournante selon l'invention peut inclure : un parachute, de préférence un parachute à déclenchement non pyrotechnique apte à se déclencher par une commande (de préférence un système de double 35 commande indépendante) ou en cas de défaut du drone ; 3055051 22 des capteurs à ultrasons et/ou des caméras stéréoscopiques intégrés à un module anticollision ; un module de coupe circuit indépendant pouvant être déclenché à distance, un télémètre et des moyens pour acquérir l'altitude du drone par rapport au sol au 5 moyen du télémètre, des moyens pour acquérir la vitesse horizontale du drone. La vitesse peut être calculée au regard des données GNSS mais d'autres systèmes peuvent être embarqués sur le drone de façon à calculer la vitesse du drone, une coque étanche avec des moyens de flottaison, étant donné qu'une des 10 applications de ce système et l'utilisation de drone en environnement marin, ce dernier peut comporter des moyens de flottaison ainsi qu'une coque étanche permettant de protéger au moins temporairement le drone en cas d'amerrissage ; un module de stabilisation automatique en vol stationnaire, afin de libérer le sauveteur de la contrainte de piloter le drone lorsque qu'il est à proximité d'une 15 victime potentielle, le drone peut comprendre un module de stabilisation de vol. Ce module peut notamment identifier la cible et commander les moteurs de façon à ce que le drone conserve une distance et une altitude donnée par rapport à la personne secourue. Un module de voix, comportant un hautparleur et un microphone permettant de 20 communiquer avec les personnes se trouvant à proximité du drone. [0079] La figure 3 présente un procédé de positionnement et de contrôle d'un drone à voilure tournante 1 pouvant être mis en oeuvre avec le dispositif de positionnement et de contrôle 2 selon l'invention. 25 [0080] En effet, selon un autre aspect, l'invention porte sur un procédé de positionnement et de contrôle de drone à voilure tournante 1, en environnement extérieur, de préférence en environnement non urbain tel que par exemple en environnement marin, lacustre ou en plaine, montagne, forêts. De façon plus préférée, l'invention porte sur un procédé de positionnement et de contrôle de drone à voilure tournante 1, en 30 environnement marin. [0081] Le procédé 100 de positionnement et de contrôle d'un drone à voilure tournante 1 selon l'invention comprend l'établissement 110 d'une connexion entre un dispositif de positionnement et de contrôle 2 et un drone à voilure tournante 1, tels que décrits précédemment. 3055051 23 [0082] Le procédé 100 comprend en outre un ensemble d'étapes, pouvant être mises en oeuvre par un module 25 de cartographie et permettant une cartographie rapide de l'environnement extérieur. Cet ensemble comprend : - l'établissement 121 d'une connexion entre le drone à voilure tournante 1 et un 5 module de cartographie 25 du dispositif de positionnement et de contrôle 2, la mesure et la transmission 122 des coordonnées GNSS du drone à voilure tournante 1 par un module de géolocalisation 15 au module de cartographie 25, - le chargement 123, dans le module de cartographie 25, de la composition en pixel d'un fichier image, ledit fichier image comportant une représentation graphique 31 10 dudit environnement extérieur, - l'association 124 d'au moins deux points d'ancrage 33 à ladite composition en pixel du fichier image, lesdits points d'ancrages 33 comportant des coordonnées pixel associées audit fichier image et des coordonnées GNSS correspondantes associées à l'environnement extérieur, 15 - le calcul des positions 125 sur la représentation graphique d'au moins deux éléments graphiques personnalisés 32 associés à des coordonnés GNSS, lesdites positions étant fonction des coordonnées GNSS des éléments graphiques personnalisés 32 et des coordonnées pixel et GNSS des points d'ancrage 33, - le calcul de la position 126 sur la représentation graphique du drone à voilure 20 tournante 1, ladite position étant fonction des coordonnées GNSS du drone à voilure tournante 1 et des coordonnées pixel et GNSS des points d'ancrage 33, et - la transmission 127 des positions des éléments graphiques personnalisés 32 et du drone à voilure tournante 1 depuis le module de cartographie 25 au module d'affichage 22. 25 [0083] Le procédé 100 comprend l'affichage 130 d'une carte personnalisée 3 de l'environnement extérieur par le module d'affichage 22. Cet affichage 130 d'une carte personnalisée 3 de l'environnement extérieur peut être décomposé en plusieurs sous-étapes : - l'affichage 131 d'une représentation graphique 31 de l'environnement extérieur, 30 ladite représentation graphique 31 de l'environnement extérieur incluant au moins deux points d'ancrages 33 associés à des coordonnées pixel et des coordonnées GNSS, - l'affichage 132 des éléments graphiques personnalisés 32 associés à des coordonnés GNSS et positionnés sur la représentation graphique 31 de l'environnement extérieur en de leurs coordonnées GNSS, et 3055051 24 - l'affichage 135 d'une représentation 35 du drone à voilure tournante, positionnée sur la représentation graphique 31 de l'environnement extérieur en fonction des coordonnées GNSS du drone à voilure tournante 1 envoyées au dispositif de positionnement 2 via le module de communication 10. 5 [0084] L'ordre de ces sous-étapes n'a pas d'importance et de façon préférée, ces dernières s'exécutant très rapidement (par exemple en moins de 1 seconde, de préférence en moins de 0,5 secondes), l'opérateur ne sera probablement pas en mesure de distinguer l'ordre d'exécution de ces sous-étapes. [0085] Le procédé 100 peut également comprendre une étape d'affichage 133, en 10 superposition de la représentation graphique 31, d'une grille réglable d'échelle aux dimensions normalisées permettant de visualiser rapidement les distances réelles séparant les différents éléments graphiques personnalisés. Par exemple, cette grille réglable d'échelle peut être configurée pour des pas de 1 m à 100 m. [0086] Le procédé 100 peut également comprendre une étape de modification 134 de 15 l'orientation de la représentation graphique 31 et donc de la carte personnalisée 3. En effet, un opérateur peut souhaiter représenter la carte personnaliser selon un angle de faisant pas face au nord. Le procédé 100 peut également comprendre une étape de rotation de la représentation graphique 31. [0087] Après l'étape 110 de connexion, le procédé 100 peut également comprendre une 20 étape de vérification 111 de l'état du drone à voilure tournante. Par exemple, suite à l'établissement d'une connexion entre le drone 1 et le dispositif 2, ce dernier transmet une requête de vérification des modules. Il comporte par exemple une vérification de l'état de la ou des batterie(s) 14 ainsi que de l'état de fonctionnement de la radio GNSS et de la boussole. Si les paramètres sont validés, le dispositif de contrôle va afficher via le module 25 d'affichage une représentation graphique 31 de l'environnement extérieur et va ajouter en superposition de ladite carte des éléments graphiques personnalisés 32, sinon un message d'erreur sera affiché par le module d'affichage 22. [0088] De façon avantageuse, le procédé 100 selon l'invention comprend en outre une étape de positionnement 200 d'un front d'eau à un instant ti. La localisation précise du 30 front d'eau permet d'une part d'adapter la vitesse du drone et sa trajectoire en fonction du fait qu'il soit ou non au-dessus de l'eau et d'autre part cela permet via un dispositif d'affichage de représenter la zone côtière de façon à faciliter la localisation par l'opérateur du drone à voilure tournante et/ou d'un emplacement cible. 3055051 25 [0089] La figure 4 présente l'exemple d'une étape de positionnement du front de mer basé sur un relevé préalable de la ligne d'eau. Ainsi, de façon particulière, l'étape positionnement 200 d'un front d'eau comprend les sous-étapes suivantes : - le chargement 210, dans un module de marée 27 du dispositif de positionnement et de 5 contrôle 2, de données relatives aux hauteurs d'eaux et/ou aux coefficients de marée relatifs à l'environnement marin, Les coefficients de marée et/ou les hauteurs d'eau peut être transférées au module de marée 27 via une connexion sans fil telle qu'une connexion Bluetooth, wifi, 4G ou tout autre protocole de transmission de données très haut débit mobile. Ces coefficients de 10 marée et/ou ces hauteurs d'eau peuvent également être stockée sur le dispositif 2. - le pilotage pour le survol 221 par le drone à voilure tournante 1 de la ligne d'eau à un instant t1, et la transmission 231 au module marée 27 d'au moins une coordonnée GNSS associée à la ligne d'eau à un instant t1. Ces deux étapes peuvent être répétées comme cela est montré dans la figure 4 de façon 15 à générer de nouvelles données relatives à t2. Ces étapes peuvent être encore répétées, par exemple tous les jours pendant une semaine de façon à accumuler un nombre important de données représentatives de la zone d'eau et ainsi améliorer la modélisation du front d'eau. De préférence, les étapes de pilotage pour le survol sont réalisées au moment des marées hautes ou des marées basses. 20 - le calcul 240 par le module marée 27 des coordonnées GNSS et des coordonnées pixel d'au moins une position 37 du front d'eau dans ledit environnement marin à un instant ti, ledit calcul prenant en compte les données relatives aux hauteurs d'eau ou aux coefficients de marée dans ledit environnement extérieur à aux instants ti, t1 et t2 ainsi que les coordonnées GNSS associées aux lignes d'eau aux instants t1 et t2. 25 Le module de marée établi ensuite à partir de ces points une modélisation de la ligne d'eau par exemple en fonction du coefficient de marée, des heures de marées haute et de marée basse, et de la position sur la plage. Cette modélisation permet de connaitre à chaque instant une position estimée de la ligne d'eau sur l'environnement extérieur considéré. 30 [0090] L'étape 200 du procédé 100 peut également comprendre une sous-étape d'affichage 250 par le module d'affichage 22 d'une représentation du front d'eau à un instant t,, positionnée sur la représentation graphique 31 de l'environnement extérieur en fonction des coordonnées GNSS d'au moins une position 37 du front d'eau. Cet affichage 3055051 26 peut être réalisé en superposition de la carte personnalisée 3 venant par exemple dessiner une zone bleue représentant la masse d'eau et séparée de la terre par le front d'eau. [0091] En environnement extérieur, l'opérateur et les dispositifs de contrôle de drone en général font face à la difficulté du positionnement du front d'eau. En effet, dans certains 5 environnements la position du front d'eau peut présenter une différence de plusieurs dizaines de mètres en fonction de la marée basse ou de la marée haute. [0092] Or, le front de mer est un repère extrêmement important pour l'opérateur dans un procédé de positionnement d'une cible. De même, de façon plus générale, la position du front de mer peut influer sur le pilotage du drone. En effet, la réglementation peut imposer 10 des contraintes au-dessus du sol qui ne sont pas les même qu'au-dessus de l'eau. [0093] Dans ces conditions, le positionnement du front d'eau dans un environnement extérieur et plus particulièrement en zone côtière apparait comme une caractéristique particulièrement avantageuse dans le cadre du procédé de positionnement et de contrôle drone à voilure tournante mais également dans le cadre de procédé de positionnement et 15 de contrôle autres que celui de l'invention. Ainsi, selon un autre aspect, l'invention porte sur procédé de positionnement et de contrôle d'un drone à voilure tournante 1 caractérisé en ce qu'il comprend une étape de positionnement 200 d'un front d'eau à un instant t, selon l'invention. [0094] Dans le cadre de l'affichage 132 des éléments graphiques personnalisés 32 20 associés à des coordonnés GNSS, il existe de nombreuses méthodes de positionnement des éléments graphiques personnalisés 32 sur la représentation graphique 31 de l'environnement extérieur. [0095] Il est possible par exemple de rentrer directement les coordonnées GNSS si elles sont connues de l'opérateur. Néanmoins, dans le cadre d'éléments graphiques 25 personnalisés dit éphémères, il est assez rare que l'opérateur connaisse la position GNSS de ces éléments. [0096] Ainsi, de façon préférée, il est possible d'utiliser un drone comme moyen d'obtention de ces coordonnées. Il suffit ainsi de positionner le drone en vol, au-dessus de l'objet à positionner comme élément graphique personnalisé 31 dans la carte personnalisé 30 3 puis de charger les coordonnées GNSS du drone via le dispositif de positionnement et contrôle 2. Par exemple, dans le cadre d'une application en environnement marin, par exemple autour d'une plateforme pétrolière, l'opérateur pourra positionner le drone au-dessus de bouées de positionnement puis enclencher l'acquisition de la position GNSS du drone. De même, dans un environnement côtier, l'opérateur pourra positionner le drone 3055051 27 au-dessus des drapeaux encadrant la zone de baignade, ou bien encore se positionner au-dessus d'une baïne puis d'enclencher l'acquisition de la position GNSS du drone. [0097] Ainsi, en référence à la Figure 5 et de façon préférée, l'invention porte sur un procédé 100 comprenant en outre une étape de positionnement 300 d'un emplacement 5 cible 39 sur la carte personnalisée 3 de l'environnement extérieur. [0098] Le positionnement 300 comprend les étapes de : - Identifier 340 un point de contact 23a sur une surface tactile 23 du module d'affichage 22 ; ledit point de contact 23a étant caractérisé par des coordonnées pixel, 10 calculer 350 les coordonnées GNSS associées au point de contact 23a à partir de ses coordonnées pixels ainsi que des coordonnées pixel et GNSS associées aux points d'ancrage 33 ou aux éléments graphiques personnalisés 32, lesdites coordonnées GNSS associées au point de contact 23a correspondant aux coordonnées GNSS estimées de l'emplacement cible 39, 15 [0099] Le positionnement 300 peut également comprendre les sous-étapes : de chargement 310 d'une représentation graphique 31 ou d'une carte personnalisée 3 par le dispositif de positionnement et de contrôle 2, de vérification 320 de la présence de coordonnées GNSS au sein de la représentation graphique 31 ou de la carte personnalisée 3, 20 - de vérification 330 de la présence d'éléments graphiques personnalisés 32 dans la carte personnalisée 3, - d'affichage 360 d'un élément graphique de position 34 au niveau dudit point de contact sur la surface tactile. 25 [00100] Il est également possible par cette méthode de déplacer un élément graphique personnalisé 32. [00101] Une autre méthode pour positionner de façon précise un objet de l'environnement extérieur est d'utiliser les données de cap et de distance de cet objet tel que mesurées par exemple par un compas, des jumelles avec compas ou des jumelles télémètres. 30 [00102] Les données de cap et de distance sont ensuite utilisées par le dispositif de contrôle de drone, en parallèle des données de localisation de l'opérateur pour déterminer la position GNSS de l'objet à intégrer à la carte de l'environnement extérieur. [00103] Ainsi, de façon avantageuse, le procédé 100 peut comprendre en outre une étape de positionnement 400 d'un emplacement cible 39 sur la carte personnalisée 3 de 35 l'environnement extérieur à partir de données de cap et de distance. 3055051 28 [00104] Le positionnement 400 comprend les étapes de : Chargement 410 des coordonnées GNSS de référence, Chargement 420 des données de cap et de distance d'un objet cible, lesdites données de cap et de distance étant acquise à partir d'une position correspondant 5 aux coordonnées GNSS de référence, Calcul 430 les coordonnées GNSS associées à l'objet cible à partir de ses données de cap et de distance ainsi que des coordonnées GNSS de référence. [00105] Ainsi, selon l'invention, il est possible de positionnement des éléments graphiques personnalisés 32 sur la représentation graphique 31 de l'environnement extérieur. Lors 10 d'une première utilisation de la carte personnalisée 3 de l'environnement extérieur ou si l'opérateur souhaite ajouter ou modifier des éléments graphiques personnalisés 32, le dispositif de positionnement et de contrôle 2 lui donne la possibilité d'ajouter ou le cas échéant de modifier des éléments graphiques personnalisés 32. Par exemple, une fois la carte affichée sur le dispositif de contrôle, l'opérateur peut lancer une fonction d'ajout 15 d'éléments graphiques personnalisés. [00106] Les étapes et sous-étapes de positionnement décrite ci-dessus sont également utilisables dans le cadre d'une étape de positionnement d'une cible sur la carte personnalisée 3. Ainsi, à partir d'une carte personnalisée selon l'invention, l'opérateur est en mesure de rapidement positionner sa cible sur la carte personnalisée de façon à 20 rapidement atteindre cette cible avec le drone. [00107] De façon avantageuse, l'invention porte également sur un procédé 100 comprenant une étape d'établissement 500 d'un itinéraire de navigation permettant de raccourcir le temps nécessaire au positionnement d'un drone à proximité d'une cible. [00108] Un mode de réalisation de cette étape d'établissement 500 d'un itinéraire de 25 navigation est présentée en figure 6. [00109] Ainsi, l'invention porte sur un procédé 100 comprenant en outre une étape d'établissement 500 d'un itinéraire de navigation depuis un emplacement de départ jusqu'à l'emplacement de cible 39, ladite étape 500 comprenant : la réception 510, par un module d'itinéraire 26 du dispositif de positionnement et de 30 contrôle 2, des coordonnées GNSS estimées de l'emplacement cible 39, le chargement 520 par le module d'itinéraire 26 des coordonnées GNSS d'au moins une zone de vol interdit, l'établissement 540 d'un plan de navigation comprenant : o le calcul 541 d'une première étape du plan de navigation ne comprenant 35 aucun survol de zone de vol interdit, et 3055051 29 o le calcul 543 une dernière étape du plan de navigation, ladite dernière étape comprenant seulement un vol en ligne droite, survolant exclusivement une zone d'eau, vers l'emplacement cible 39. [00110] Une fois la cible localisée, ses coordonnées GNSS et pixel sont transmises, par le 5 module d'itinéraire 26, au module de navigation 21 en charge du suivi du drone lors de sa navigation. De préférence, la totalité de l'itinéraire depuis le point de départ jusqu'à l'emplacement cible est envoyé au drone 1. [00111] Le trajet calculé par un module d'itinéraire permet de raccourcir au maximum la durée du trajet tout en respectant les consignes de sécurités établies sur la zone 10 considérée. En outre, l'établissement 540 peut comprendre plus de deux étapes et ainsi, plusieurs étapes intermédiaires ne comprenant aucun survol de zone de vol interdit. [00112] Cette étape 500 comprend le chargement 520 par le module d'itinéraire 26 des coordonnées GNSS d'au moins une zone de vol interdit. Néanmoins, cette étape peut être remplacée par le chargement d'au moins une zone de vol autorisé, ce qui correspond à 15 une solution équivalente à condition que la zone autorisée ne recouvre pas toute la zone liée à la représentation graphique 31. [00113] Lorsque l'environnement extérieur est positionné dans une zone côtière, il est avantageux que les étapes de calcul de l'itinéraire prenne en compte la position du front d'eau à l'instant t de création de l'itinéraire. Ainsi, l'étape 500 peut comprendre une sous 20 étape de chargement 530 des coordonnées GNSS d'au moins une position du front de mer. En effet, la réglementation stipule des zones interdite de survol qui évoluent en fonction de la ligne d'eau. Par exemple, en France, partant d'un emplacement au-dessus du sol, jusqu'à qu'il ait atteint la ligne d'eau, un drone à voilure tournante devra évoluer dans une zone spécifique éloignée des vacanciers. 25 [00114] Ainsi, si l'information sur la position de la ligne d'eau à un instant t n'est pas inclue dans le calcul de l'itinéraire le plus rapide, le drone pourra d'une par traverser des zones interdite ou alors allonger la distance parcourue pour atteindre sa cible. [00115] La figure 7 présente un exemple de carte personnalisée 3 selon l'invention dédiée à un environnement côtier. Elle repose sur la représentation graphique 31, par une 30 image initialement vectorielle ayant été transformée en image pixélisée, de deux plages comportant deux zones de baignades encadrées par des drapeaux 32f. Les points d'ancrage 33 ne sont pas visibles pour l'opérateur. Outre les différents éléments graphiques personnalisés (e.g. bouée 32a, baïne 32b, rocher 32c...) la carte comprend 3055051 30 des informations 38 relatives au drone en superposition ainsi qu'au moins une position du front d'eau 37. [00116] La figure 8 représente un exemple de procédé de création d'une carte personnalisée selon l'invention. En effet, selon un autre aspect, l'invention porte sur un 5 procédé de création de carte personnalisée 3, le dit procédé comprenant les étapes de : Chargement 710 sur le dispositif de positionnement et de contrôle 2 d'un fichier image codant pour une représentation graphique de l'environnement extérieur, ledit fichier peut être stocké sur le dispositif 2 ou sur un dispositif distant (e.g. serveur) accessible par le dispositif 2 ; 10 Affichage 720 par le module d'affichage 22 de la représentation graphique 31 de l'environnement extérieur ; Association 730 de la représentation graphique 31 de l'environnement extérieur à au moins deux points d'ancrage 33 caractérisés notamment par des coordonnées pixel et des coordonnées GNSS ; 15 Ajout 740 en superposition à la représentation graphique 31 d'éléments graphiques personnalisés 32, ledit ajout comprenant : o La sélection 741 d'une forme graphique (e.g. un symbole) pour un élément graphique personnalisé 32, o Le positionnement 742 de la forme graphique de l'élément graphique 20 personnalisé 32 sur la représentation graphique 31 comportant les points d'ancrages 33, ce positionnement peut se faire par exemple par contact avec la surface tactile 23, o L'association 743 des coordonnées pixel découlant du positionnement 742, à l'élément graphique personnalisé 32, 25 o Le chargement et l'association 744 des coordonnées GNSS à l'élément graphique personnalisé 32, Ajout 750 en superposition à la représentation graphique 31 d'une représentation du drone 2 ; Enregistrement 750 de la carte personnalisée 3. 30 [00117] L'invention permet de disposer d'une carte personnalisée 3 représentative de l'environnement extérieur dans lequel évolue le drone. Ainsi, un des avantages de l'invention est de permettre à un opérateur de suivre sur la carte personnalisée 3 la navigation du drone à voilure tournante. La position du drone 1 sur la carte personnalisée 3 étant actualisée par exemple avec un intervalle de temps inférieur à 5 secondes, de 35 préférence inférieur à 1 seconde. 3055051 31 [00118] De façon avantageuse, le procédé selon l'invention peut comprendre une étape de navigation par autopilote. Le fait pour l'opérateur de pouvoir reposer sur une navigation automatisée entre le point de départ et la cible lui permet de dégager du temps pour réaliser les autres actions nécessaire au sauvetage (e.g. contacter un hôpital). 5 [00119] Dans ce mode de réalisation, le module de pilotage automatique est configuré de façon à ce que les trajectoires soient fonction du plan de navigation établit par le module d'itinéraire 26 et que la vitesse soit directement configurée en fonction de préférences enregistrées préalablement dans le module d'itinéraire 26. Néanmoins, l'opérateur est en mesure de contrôler cette vitesse à partir d'instructions adressées, par exemple par le 10 module de commande manuelles 29, au dispositif de positionnement et de contrôle de drone. A partir de telles instructions, la vitesse du drone peut être augmentée, réduite ou le drone peut même recevoir l'instruction de revenir sur une position précédente et cela sans rompre le plan de navigation établit par le module d'itinéraire 26. Cela à l'avantage d'une part de pouvoir tout en conservant les bénéfices d'une navigation automatique et d'une 15 trajectoire optimisée, soit d'accélérer, de décélérer ou même de revenir en arrière si l'opérateur a identité un objet d'intérêt à proximité du drone (par exemple grâce au flux vidéo de la caméra). [00120] L'invention trouve son application dans le positionnement et le contrôle de drone en environnement extérieur. Les dispositifs, les systèmes et les procédés associés selon 20 l'invention sont particulièrement avantageux lorsque l'opérateur doit faire parvenir le drone au plus vite sur un emplacement cible. L'invention est particulièrement adaptée à une mise en oeuvre en environnement marin (navires, plateformes pétrolières) ou en zone côtière (plages). Néanmoins l'invention peut s'avérer essentielle dans certains systèmes lacustres de grande taille ou sur des environnements terrestres ne disposant pas d'un grand nombre 25 de repères visuels de structure (e.g. plaine, foret, montagne). REVENDICATIONS1. Dispositif de positionnement et de contrôle (2) d'un drone à voilure tournante (1) dans un environnement extérieur, comprenant un module d'affichage (22) et un module de communication (20) configuré pour communiquer avec le drone à voilure tournante (1), ledit drone à voilure tournante (1) comprenant un module de communication (10) configuré pour communiquer avec le dispositif de positionnement et de contrôle (2), et un module de géolocalisation (15), ledit dispositif de positionnement et de contrôle (2) étant caractérisé en ce qu'il comprend un module de cartographie (25) et en ce que : o les modules de communication (10, 20) sont configurés pour établir une connexion entre le drone à voilure tournante (1) et le module de cartographie (25), o le module de géolocalisation (15) est configuré pour mesurer les coordonnées GNSS du drone à voilure tournante (1) et les envoyer au module de cartographie (25), ledit module de cartographie (25) est configuré pour : ^ charger la composition en pixel d'un fichier image, ledit fichier image comportant une représentation graphique (31) dudit environnement extérieur, ^ associer à ladite composition en pixel du fichier image au moins deux points d'ancrage (33), lesdits points d'ancrages (33) comportant des coordonnées pixel associées audit fichier image et des coordonnées GNSS correspondantes associées à l'environnement extérieur, ^ calculer les positions sur la représentation graphique d'au moins deux éléments graphiques personnalisés (32) associés à des coordonnés GNSS, lesdites positions étant fonction des coordonnées GNSS des éléments graphiques personnalisés (32) et des coordonnées pixel et GNSS des points d'ancrage (33), ^ calculer la position sur la représentation graphique du drone à voilure tournante (1), ladite position étant fonction des coordonnées GNSS du drone à voilure tournante (1) et des coordonnées pixel et GNSS des points d'ancrage (33), et ^ transférer au module d'affichage (22) les positions des éléments graphiques personnalisés (32) et du drone à voilure tournante (1), ledit module d'affichage (22) est configuré pour permettre alors sélectivement d'afficher une carte personnalisée (3) de l'environnement extérieur à partir des informations reçues du module de cartographie, ladite carte personnalisée (3) comportant une représentation graphique (31) de l'environnement extérieur, au moins 3055051 33 deux éléments graphiques personnalisés (32), une représentation du drone (35) à voilure tournante. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les éléments graphiques 5 personnalisés (32) peuvent être sélectionnés parmi : une bouée (32a), une zone dangereuse (32b) telle une baïne, un rocher (32c), un banc de sable (32j), un arbre (32d), un couloir de passage temporaire (32e), un drapeau (32f), un bâtiment en bois tel un mirador (32g), le sommet d'une dune (32h) et un chemin d'accès (32i). 10 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un module de localisation (24) et que le module d'affichage (22) comprend en outre une surface tactile (23), ledit module de localisation (24) étant configuré pour : identifier un point de contact (23a) sur la surface tactile (23) ; ledit point de contact (23a) étant caractérisé par des coordonnées pixel, et 15 calculer les coordonnées GNSS associées au point de contact (23a) à partir de ses coordonnées pixel ainsi que des coordonnées pixel et GNSS associées aux points d'ancrage (33) et/ou aux éléments graphiques personnalisés (32). 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend en 20 outre un module de marée (27) configuré pour calculer les coordonnées GNSS et les coordonnées pixel d'au moins une position (37) du front d'eau dans ledit environnement extérieur à un instant t,, à partir de données relatives aux hauteurs d'eau et/ou aux coefficients de marée dans ledit environnement extérieur à un instant t,, lesdites coordonnées pixel de au moins une position (37) du front d'eau étant 25 utilisées par le module d'affichage pour représenter le front d'eau dans la carte personnalisée (3) de l'environnement extérieur. 5. Système de pilotage de drone à voilure tournante, caractérisé en ce qu'il comporte : un dispositif de positionnement et de contrôle (2) selon l'une des revendications 1 à 30 4, et un drone à voilure tournante (1) comprenant un module de communication (10) configuré pour communiquer avec le dispositif de positionnement et de contrôle (2), et un module de géolocalisation (15), et permettre le pilotage par ledit dispositif de positionnement et de contrôle (2). 35 3055051 34 6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que le drone à voilure tournante (1) comprend un module d'attache (17) et un ordinateur de bord (16) connecté au module de communication (10), ledit ordinateur de bord (16) étant configuré pour sélectivement actionner le module d'attache (17), ledit module d'attache (17) retenant 5 une bouée (18). 7. Procédé de positionnement (100) d'un drone à voilure tournante (1), en environnement extérieur, ledit procédé comprenant : l'établissement (110) d'une connexion entre un dispositif de positionnement et de 10 contrôle (2) et un drone à voilure tournante (1), via deux modules de communication (10, 20), l'établissement (121) d'une connexion entre le drone à voilure tournante (1) et un module de cartographie (25) du dispositif de positionnement et de contrôle (2), la mesure et la transmission (122) des coordonnées GNSS du drone à voilure 15 tournante (1) par un module de géolocalisation (15) au module de cartographie (25), le chargement (123), dans le module de cartographie (25), de la composition en pixel d'un fichier image, ledit fichier image comportant une représentation graphique (31) dudit environnement extérieur, 20 l'association (124) d'au moins deux points d'ancrage (33) à ladite composition en pixel du fichier image, lesdits points d'ancrages (33) comportant des coordonnées pixel associées audit fichier image et des coordonnées GNSS correspondantes associées à l'environnement extérieur, le calcul des positions (125) sur la représentation graphique d'au moins deux 25 éléments graphiques personnalisés (32) associés à des coordonnés GNSS, lesdites positions étant fonction des coordonnées GNSS des éléments graphiques personnalisés (32) et des coordonnées pixel et GNSS des points d'ancrage (33), le calcul de la position (126) sur la représentation graphique du drone à voilure tournante (1), ladite position étant fonction des coordonnées GNSS du drone à 30 voilure tournante (1) et des coordonnées pixel et GNSS des points d'ancrage (33), la transmission (127) des positions des éléments graphiques personnalisés (32) et du drone à voilure tournante (1) depuis le module de cartographie (25) au module d'affichage (22), et l'affichage (130) d'une carte personnalisée (3) de l'environnement extérieur par le 35 module d'affichage (22) ledit l'affichage (130) d'une carte personnalisée (3) de l'environnement extérieur comprenant : 3055051 35 o l'affichage (131) d'une représentation graphique (31) de l'environnement extérieur, ladite représentation graphique (31) de l'environnement extérieur incluant au moins deux points d'ancrages (33) associés à des coordonnées pixel et des coordonnées GNSS, 5 o l'affichage (132) des éléments graphiques personnalisés (32) associés à des coordonnés GNSS et positionnés sur la représentation graphique (31) de l'environnement extérieur en de leurs coordonnées GNSS, et o l'affichage (135) d'une représentation du drone (35) à voilure tournante, positionnée sur la représentation graphique (31) de l'environnement extérieur 10 en fonction des coordonnées GNSS du drone à voilure tournante (1) envoyées au dispositif de positionnement (2) via le module de communication (10). 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape de positionnement (200) d'un front d'eau à un instant t, comprenant : 15 le chargement (210), dans un module de marée (27) du dispositif de positionnement et de contrôle (2), de données relatives aux hauteurs d'eaux et/ou aux coefficients de marée relatifs à l'environnement extérieur, le pilotage pour le survol (221) par le drone à voilure tournante (1) de la ligne d'eau à un instant t1, 20 la transmission (231) au module de marée (27) d'au moins une coordonnée GNSS associée à la ligne d'eau à un instant t1, le pilotage pour le survol (222) par le drone à voilure tournante (1) de la ligne d'eau à un instant t2, la transmission (232) au module de marée (27) d'au moins une coordonnée GNSS 25 associée à la ligne d'eau à un instant t2, le calcul (240) par le module de marée (27) des coordonnées GNSS et des coordonnées pixel d'au moins une position (37) du front d'eau dans ledit environnement extérieur à un instant ti, ledit calcul prenant en compte les données relatives aux hauteurs d'eau ou aux coefficients de marée dans ledit 30 environnement extérieur aux instants ti, t1 et t2 ainsi que les coordonnées GNSS associées aux lignes d'eau aux instants t1 et t2. l'affichage (250) par le module d'affichage (22) d'une représentation du front d'eau à un instant ti, positionné sur la représentation graphique (31) de l'environnement extérieur en fonction des coordonnées GNSS d'au moins une position (37) du front 35 d'eau. 3055051 36 9. Procédé selon l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape de positionnement (300) d'un emplacement cible (39) sur la carte personnalisée (3) de l'environnement extérieur, ladite étape de positionnement (300) 5 comprenant : l'identification (340) d'un point de contact (23a) sur une surface tactile (23) du module d'affichage (22) ; ledit point de contact (23a) étant caractérisé par des coordonnées pixel, le calcul (350) des coordonnées GNSS associées au point de contact (23a) à partir 10 de ses coordonnées pixels ainsi que des coordonnées pixel et GNSS associées aux points d'ancrage (33) et/ou aux éléments graphiques personnalisés (32), lesdites coordonnées GNSS associées au point de contact (23a) correspondant aux coordonnées GNSS estimées de l'emplacement cible (39), l'affichage (360) d'un élément graphique représentant l'emplacement cible (39) sur 15 la carte personnalisée (3) de l'environnement extérieur au niveau dudit point de contact sur la surface tactile (23). 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape d'établissement (500) d'un itinéraire de navigation depuis un emplacement de départ 20 jusqu'à l'emplacement cible (39) comprenant : la réception (510), par un module d'itinéraire (26) du dispositif de positionnement et de contrôle (2), des coordonnées GNSS estimées de l'emplacement cible (39), le chargement (520) par le module d'itinéraire (26) des coordonnées GNSS d'au moins une zone de vol interdit, 25 le calcul (540) d'un plan de navigation comprenant : o le calcul (541) d'une première étape du plan de navigation ne comprenant aucun survol de zone de vol interdit, et o le calcul (543) une dernière étape du plan de navigation, ladite dernière étape comprenant seulement un vol en ligne droite, survolant exclusivement une zone 30 d'eau, vers l'emplacement cible (39).