FR 3061318 A1 20180629 FR 1663473 A 20161228 1 Procédé itératif de calibration d'une interface neuronale directe Description DOMAINE TECHNIQUE L'invention concerne une interface neuronale directe, usuellement désignée par l'acronyme anglosaxon BCI, signifiant Brain Computer Interface, pour permettre la commande d'un effecteur automatisé, par exemple un robot ou un exosquelette, par des signaux électrophysiologiques corticaux. ART ANTERIEUR Le domaine des interfaces neuronales directes est en plein développement est apparaît comme une solution séduisante pour permettre à des personnes handicapées de commander des effecteurs par la pensée. Il s'agit d'enregistrer, généralement à l'aide d'électrodes corticales, des signaux électrophysiologiques. Ces derniers sont traités par des algorithmes permettant d'extraire un signal de commande, pour commander des effecteurs. Le signal de commande peut permettre le pilotage d'un exosquelette, d'un ordinateur ou d'un robot, pour fournir une assistance à l'utilisateur. Les algorithmes mis en oeuvre permettent une traduction d'une instruction donnée par l'utilisateur, cette instruction étant captée, par les électrodes, sous la forme de signaux dits électrophysiologiques, car représentatifs de l'activité électrique des neurones. Cette activité électrique est généralement mesurée au niveau du cortex, au moyen d'électrodes corticales disposées dans la boîte crânienne. Elle peut également être mesurée par des électrodes d'électroencéphalographie, moins intrusives car disposées sur le scalp, mais également moins performantes, notamment au niveau de la résolution spatiale. Une autre solution est d'enregistrer les signaux électrophysiologiques par magnétoencéphalographie, ce qui nécessite une installation dédiée. Les algorithmes mis en oeuvre sont généralement basés sur un modèle prédictif. Le modèle prédictif utilise des données d'entrée, obtenues par un prétraitement des signaux électrophysiologiques enregistrés. Les données d'entrée sont généralement multidimensionnelles, et comprennent : - une composante spatiale, représentative de l'origine spatiale du signal électrophysiologique ; 3061318 2 une composante fréquentielle, représentative de l'intensité du signal électrophysiologique dans différentes bandes de fréquence ; une composante temporelle, représentative de l'évolution temporelle du signal électrophysiologique, chaque signal électrophysiologique étant acquis selon une 5 fréquence d'échantillonnage élevé, typiquement quelques kHz, durant un intervalle temporel d'acquisition de quelques centaines de millisecondes à quelques secondes. L' intervalle temporel d'acquisition est généralement désigné par le terme anglosaxon "Epoch", signifiant "époque". Ces différentes composantes forment un bloc de données multidimensionnelles, comportant un 10 grand nombre de données, qu'il faut traiter en temps réel ou en quasi temps réel pour obtenir un signal de sortie représentatif d'une action commandée par l'utilisateur. Les données mesurées, à chaque intervalle temporel d'acquisition, peuvent être regroupées sous la forme d'un tenseur de dimension 3, dit tenseur d'entrée, chaque dimension correspondant à une composante évoquée ci-dessus. Compte tenu du nombre important de données à traiter, des 15 modèles prédictifs basés sur des algorithmes de réduction du nombre de données ont été mis en oeuvre. Le brevet US9480583 décrit l'application d'une méthode de régression linéaire des moindres carrés partiels multivariée permettant d'établir un signal de commande à partir de signaux électrophysiologiques enregistrés. Une telle méthode est connue sous l'acronyme anglosaxon "NPLS" ou par le terme "N-way Partial Least Squares". L'application d'une telle 20 méthode a également été décrite dans la publication Eliseyev A, Aksenova T (2013) "Recursive N-way Partial Least Squares for Brain Computer Interface" PIOS ONE july 2013, Volume 8 Issue 7 e69962. Une telle méthode est également décrite dans le document Yelisyeyev A "BrainComputer Interface with cortical electrical activity recording" Human health and pathology. Université de Grenoble, 2011. 25 Cette méthode permet de former un modèle prédictif en se basant sur une phase de calibration. La phase de calibration est réalisée sur la base d'un tenseur de calibration d'entrée, comportant des données représentatives de signaux électrophysiologiques mesurées durant différentes époques, dites données d'entrée de calibration. A chaque époque correspond des données de sortie, représentatives du signal de commande de l'effecteur ou d'un état de l'effecteur, les 30 données de sortie sur toutes les époques formant des données de sortie de calibration. Les inventeurs ont constaté que du fait de la variabilité du cerveau, la durée de validité d'un modèle prédictif est limitée et qu'il est nécessaire de procéder à des mises à jour régulières. Cela 3061318 3 implique la mise en oeuvre de phases de calibration espacées dans le temps, de façon à acquérir des données de calibration. Une telle mise à jour peut nécessiter la manipulation d'un nombre de données très important, combinant les données d'une calibration antérieure et les données d'une nouvelle calibration. Ils ont proposé un procédé de calibration, permettant une mise à 5 jour du modèle de prédiction, tout en mettant en oeuvre une quantité raisonnable de données. On réduit alors la puissance de calcul nécessaire à la mise à jour, ainsi que la durée de la mise à jour. EXPOSE DE L'INVENTION Un premier objet de l'invention et un procédé de calibration d'une interface neuronale directe, 10 l'interface étant apte à acquérir des signaux électrophysiologiques et à former un tenseur d'entrée à partir des signaux électrophysiologiques acquis, pour établir, à l'aide d'un modèle prédictif, un tenseur de sortie, destiné à commander un effecteur, le modèle prédictif étant obtenu par une calibration, la calibration comportant les étapes suivantes : a) acquisition de signaux électrophysiologiques de calibration dits d'entrée pour obtenir 15 un tenseur dit de calibration d'entrée, chaque signal électrophysiologique étant représentatif d'une activité neuronale durant la calibration ; b) acquisition de signaux de calibration dits de sortie pour obtenir un tenseur, dit de calibration de sortie, chaque signal de calibration de sortie étant représentatif d'un signal de commande de l'effecteur ou d'un état de l'effecteur durant la calibration, les 20 signaux de calibration de sortie étant acquis, de préférence, simultanément aux signaux électrophysiologiques de calibration d'entrée ; c) calcul d'un tenseur de covariance, représentant une covariance du tenseur de calibration d'entrée; d) calcul d'un tenseur de covariance croisée représentant une covariance du tenseur de 25 calibration d'entrée et du tenseur de calibration de sortie; e) application d'une régression multivariée des moindres carrés partiels à partir du tenseur de covariance obtenu à l'étape c) et du tenseur de covariance croisée obtenu lors de l'étape d) de façon à obtenir un modèle prédictif, ainsi que des paramètres de calibration; 30 les étapes a) à e) étant mises en oeuvre lors d'une période de calibration courante, le procédé étant tel qu'après une première période de calibration, - l'étape c) comporte une prise en compte du tenseur de covariance calculé au cours d'une période de calibration antérieure, et pondéré par un facteur d'oubli ; 3061318 4 l'étape d) comporte une prise en compte du tenseur de covariance croisé calculé au cours de la période de calibration antérieure, et pondéré par le facteur d'oubli; l'étape e) comporte une prise en compte de paramètres de calibration résultant de la période de calibration antérieure. 5 Le facteur d'oubli peut être un réel positif strictement compris entre 0 et 1. Lors de l'étape e), les paramètres de calibration peuvent comporter un jeu de vecteurs de projection, de telle sorte qu'après la première période de calibration, l'étape e) comporte une prise en compte d'un jeu de vecteurs de projection résultant de la calibration antérieure. Lors de l'étape e) la régression multivariée des moindres carrés partiels peut être effectuée selon 10 plusieurs itérations, à chaque itération correspondant un rang d'itération, chaque itération générant un modèle, dite modèle prédictif, permettant d'estimer un tenseur, dit tenseur de sortie, à partir d'un tenseur d'entrée, le tenseur d'entrée étant formé à partir de signaux électrophysiologiques acquis à différents instants ; 15 le tenseur de sortie étant formé de données de sorties destinées à former des signaux de commande pour commander l'effecteur. Le modèle prédictif peut comporter une matrice dite de prédiction. Le procédé peut comporter une détermination d'un rang d'itération dit optimal, la détermination étant réalisée selon les étapes suivantes : 20 prise en compte d'un tenseur de calibration d'entrée et d'un tenseur de calibration de sortie correspondant à la période de calibration courante ; prise en compte de modèles prédictifs respectivement associés à différents rangs d'itération de la régression multivariée effectuée durant la période de calibration antérieure ; 25 application de chaque modèle prédictif au tenseur de calibration d'entrée de la période de calibration courante, de façon à obtenir une estimation du tenseur de calibration de sortie de la période de calibration courante, chaque estimation étant associée au rang de l'itération correspondant au modèle prédictif à partir de laquelle l'estimation est effectuée ; 30 comparaison, pour chaque rang d'itération, de chaque estimation obtenue lors de l'étape précédente, au tenseur de calibration de sortie de la période de calibration courante; 3061318 5 détermination d'un rang d'itération, dit optimal, en fonction de chaque comparaison. Le rang d'itération optimal est notamment celui pour lequel l'estimation est la plus proche du tenseur de calibration de sortie. Un autre objet de l'invention est un procédé de commande d'un effecteur par une interface 5 neuronale directe, comportant les étapes suivantes : ) acquisition de signaux électrophysiologiques produits dans le cortex d'un individu ; ii) traitement des signaux électrophysiologiques, pour former des données d'entrée, rassemblées selon un tenseur d'entrée; iii) application d'un modèle prédictif au tenseur d'entrée de façon à estimer un tenseur de 10 sortie; iv) formation d'un signal de commande de l'effecteur à partir du tenseur de sortie ; le procédé étant caractérisé en ce que lors de l'étape iii) le modèle prédictif est déterminé par une calibration réalisée selon un procédé de calibration tel que décrit dans la demande. Le tenseur de sortie peut correspondre à un état de l'effecteur souhaité par l'utilisateur générant 15 les signaux électrophysiologiques. Dans ce cas, les signaux de commande permettent de configurer l'effecteur selon l'état ainsi estimé. Lors de l'étape iii), on peut appliquer le modèle prédictif correspondant au rang d'itération optimal (F*) préalablement déterminé. Un troisième objet de l'invention est une interface neuronale directe, comportant : 20 des capteurs, aptes à acquérir des signaux électrophysiologiques représentatifs d'une activité corticale ; un processeur, pour traiter lesdits signaux électrophysiologiques ; un effecteur, configuré pour être actionné par un signal de commande généré par le processeur ; 25 le processeur étant configuré pour mettre en oeuvre les étapes ii) à iv) d'un procédé selon le deuxième objet de l'invention, à partir des signaux électrophysiologiques acquis par les capteurs. Les capteurs peuvent être des électrodes corticales, des électrodes d'électroencéphalographie ou des capteurs de magnétoencéphalographie. D'autres avantages et caractéristiques ressortiront plus clairement de la description qui va suivre 30 de modes particuliers de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemples non limitatifs, et représentés sur les figures listées ci-dessous. FIGURES La figure 1 montre une représentation de l'interface neuronale. 3061318 6 La figure 2A représente les principales étapes d'un procédé de calibration. La figure 2B représente les principales étapes d'un procédé d'estimation utilisant la calibration. La figure 2C représente les principales étapes d'un procédé de détermination d'un nombre optimal d'itérations. 5 La figure 3 représente un exemple de détermination d'un rang optimal d'itérations. La figure 4 représente les principales sous-étapes d'une régression linéaire multivariée des moindres carrés partiels. EXPOSE DE MODES DE REALISATION PARTICULIERS La figure 1 représente les principaux éléments d'une interface neuronale 1 selon l'invention. Il 10 s'agit d'un dispositif comportant des capteurs 2, permettant l'acquisition de signaux électrophysiologiques représentatifs d'une activité neuronale. Les capteurs 2 sont par exemple des électrodes corticales. Les capteurs 2 sont reliés à un processeur 3, par une liaison filaire ou sans fil. Le processeur 3 est apte à exécuter des instructions codées dans une mémoire 4. Ces instructions comprennent notamment les algorithmes décrits ci-après. En mettant en oeuvre ces 15 instructions, le processeur génère un signal de commande destiné à piloter un effecteur 5. L'effecteur 5 est un actionneur apte à effectuer une action sous l'effet du signal de commande qui lui est adressé. Il peut s'agir d'un exosquelette, d'un robot, ou d'un ordinateur. L'effecteur est alors commandé par les signaux électrophysiologiques acquis par les électrodes corticales 2, via un algorithme codé dans la mémoire 4 et mis en oeuvre par le processeur 3. Le dispositif 1 20 est une interface neuronale directe, dans le sens où il permet le contrôle de l'effecteur 5 par le les signaux électrophysiologiques mesurés par les capteurs 2. Les signaux électrophysiologiques peuvent être acquis par des électrodes corticales placées au contact du cortex, des capteurs de magnétoencéphalographie ou des électrodes d'éléctroencéphalographie. Comme indiqué en lien avec l'art antérieur, le signal de commande est formé par le processeur 25 3 à partir des signaux électrophysiologiques, regroupés, après prétraitement, selon un tenseur, dit tenseur d'entrée, en mettant en oeuvre un modèle prédictif. Le modèle prédictif génère un tenseur de sortie, regroupant des données, dites données de sortie, permettant le contrôle de l'effecteur 5. Le modèle prédictif fait l'objet d'un apprentissage, ou calibration, durant lequel le signal de commande, dit signal de sortie, est maîtrisé. 30 Dans cet exemple, les signaux électrophysiologiques S1...S/3 ,générés par un individu, sont acquis par un nombre /3 d'électrodes Ei...E'i, corticales réparties à la surface du cortex dudit individu. /3 est par exemple égal à 64. Chaque signal électrophysiologique est représentatif d'une activité 3061318 7 corticale. Les signaux électrophysiologiques sont acquis selon une fréquence d'échantillonnage de 1 KHz et sont rassemblés par blocs de données d'entrée x (n) d'une durée glissante égale à 1 seconde, chaque bloc correspondant à une fenêtre d'observation, ou époque (traduction du terme anglais "epoch"). Chaque bloc de données est décalé du bloc suivant et du bloc précédent 5 de 100 ms. Les signaux électrophysiologiques acquis font l'objet d'un prétraitement avant d'être regroupés selon un tenseur d'entrée. Chaque signal électrophysiologique acquis par une électrode fait par exemple l'objet d'une analyse fréquentielle selon /2 bandes de fréquence. Par exemple, /2=15. Les bandes de fréquence sont par exemple comprises entre 10 kHz et 150 kHz. L'analyse fréquentielle peut 10 être par exemple une transformée en ondelettes. Chaque signal électrophysiologique peut également faire l'objet d'une décimation, de façon à s'étendre sur /1 incréments temporels. Par exemple, /1 = 10. Les signaux électrophysiologiques, après prétraitement (analyse fréquentielle et décimation) sont regroupés en des blocs de données d'entrée. Chaque bloc de données d'entrée x (n) , 15 correspondant à un instant n, est tridimensionnel, et de dimension /1 x /2 x /3. Les blocs de données d'entrée x (n) peuvent être regroupés en un tenseur X, dit tenseur d'entrée, regroupant un nombre N blocs de données x (n) d'entrée consécutifs. Le tenseur d'entrée est de dimension N x 11 x 12 x 13. A chaque bloc de donnée d'entrée x (n) correspond un signal de commande y(n), représentant _ 20 la commande à adresser à des effecteurs à l'instant n. Comme précédemment indiqué, un modèle prédictif permet, à partir du tenseur d'entrée X, d'obtenir un tenseur de dit de sortie Y. Le tenseur de sortie regroupe N blocs de données y(n) de sortie consécutifs, de telle sorte que _ chaque bloc de données d'entrée x (n) est associé à un bloc de données sortie y(n), le bloc de _ données de sortie permet la formation du signal de commande d'un ou plusieurs effecteurs. Le 25 tenseur de sortie peut correspondre à un état de l'effecteur, par exemple une position de l'effecteur, tel que souhaité par l'individu générant les signaux électrophysiologiques. Les signaux de commandes sont alors adaptés pour configurer l'effecteur selon cet état. La dimension de chaque bloc de données de sortie peut varier selon les cas de figure. Dans l'exemple considéré, chaque bloc de sortie pilote trois articulations d'un bras, en l'occurrence le 30 poignet, le coude et l'épaule, avec trois degrés de liberté par articulations. Chaque bloc de sortie y(n) est donc une matrice 3 x 3, correspondant à l'état des trois articulations. _ 3061318 8 On décrit à présent l'établissement d'un modèle prédictif selon l'invention, en lien avec la figure 2A. Le modèle prédictif est réalisé au cours d'une phase de calibration, au cours de laquelle le signal de sortie, c'est-à-dire le signal de commande de l'effecteur 5, ou l'état de l'effecteur 5, est maîtrisé. Par exemple, on demande à l'individu d'effectuer un mouvement particulier, durant 5 lequel on acquiert des signaux électrophysiologiques. Ainsi, les blocs de données de calibration d'entrée x (n) sont mesurés alors que chaque bloc de données de calibration de sortie y(n), c'est-à-dire l'état de l'effecteur 5, est également mesuré ou connu. Les signaux de calibration de sortie sont soit mesurés, soit imposés, mais ils sont connus, contrairement à la phase d'utilisation de l'interface neuronale directe, au cours de laquelle les 10 signaux de sortie sont estimés à partir des signaux électrophysiologiques d'entrée. Les signaux de calibration de sortie sont représentatifs d'un signal de commande de l'effecteur, ou d'un état de l'effecteur, durant la calibration. Par exemple, on impose ou on mesure une trajectoire à l'effecteur, auquel cas les données de calibration de sortie représentent les différentes positions de l'effecteur durant la trajectoire, chaque position correspondant à un état de l'effecteur. On 15 peut également observer le comportement de l'individu et l'actionnement volontaire, par ce dernier, de l'effecteur, auquel cas les données de calibration de sortie correspondent au signal de commande de l'effecteur ou à l'état de l'effecteur (actionné ou non actionné). Par exemple, comme décrit dans le brevet US9480583, l'effecteur est une pédale et le signal de calibration de sortie représente l'actionnement de la pédale par l'individu. 20 Les données de calibration d'entrée constituent un tenseur d'entrée dit de calibration X(t) tandis que les données de calibration de sortie forment un tenseur de calibration de sortie Y(t). t désigne une période temporelle, dite période de calibration, à laquelle les données d'entrée et de sortie de calibration sont acquises, les données de calibration d'entrée et de sortie étant de préférence acquises simultanément. 25 Chaque bloc de calibration d'entrée x (n) a pour dimension /1 x ... X : chacune de ses coordonnées est notée xnjix...xtk- Dans cet exemple, k = 3. Chaque bloc de de calibration sortie y(n) a pour dimension A x x : chacune de ses coordonnées est notée v n, x xlm - Dans cet exemple, m = 2. [tape 100 : constitution des tenseurs de calibration X(t) et 30 Les tenseur d'entrée peut comporter un nombre N de blocs de données de calibration d'entrée et de sortie de calibration x (n) et y(n). La dimension du tenseur de calibration d'entrée X(t) est N x I x x 3061318 9 La dimension du tenseur de calibration de sortie 17(t) est xJ1 x x . Une des particularités de la calibration est qu'après une première période de calibration, t > 1, elle prend en compte les tenseurs de calibration antérieurs X(t-1) et y(t-1) sous la forme de tenseurs de covariance et de covariance croisée. Autrement dit, lors d'une première calibration, 5 correspondant à t = 1, l'algorithme de calibration est mis en oeuvre sur la base des premiers tenseurs de calibration X(t=1) et Y(t=1). Lors des calibrations suivantes, on prend en compte des tenseurs de calibration, dits courants, acquis à une période t, dite période courante, durant laquelle chaque calibration est effectuée. Ces calibrations prennent en compte des tenseurs de covariance établis à partir des tenseurs de calibration antérieurs X(t-1), 1,(t-i)obtenus à une 10 période de calibration antérieure à la période courante. La contribution des tenseurs de calibration antérieurs est toutefois pondérée par un facteur d'oubli À, comme décrit en lien avec l'étape 140. [tape 110 : normalisation : les tenseurs de calibration X(t) et Y(t) sont préférentiellement normalisés, de telle sorte que chacun de leurs termes soit centré et réduit par rapport à une 15 valeur moyenne et à une déviation standard. Pour cela, on détermine un nombre d'observations dit effectif : N(t) v (t-14 N(t) et on calcule une somme pondérée sxt et une somme quadratique pondérée S2xt. . respectivement selon les expressions : dit St-À VN(t) -1 t-1 V N (t) ,t - Z,12=1 ; (1) = À znel_1(xnt7iii,...,i32 zeti) ; (2) c2t 20 où x11,11,...,ikdésigne chaque terme du tenseur de calibration d'entrée X(t) Lors de la première calibration (t = 1), le premier terme de chaque expression est nul. On peut alors établir une valeur moyenne 1.4. . et une déviation standard o-xt' c des termes -q xt composant le tenseur d (t) 'entrée X, selon les expressions : s. (Sxt (4) t = 1 "."ik (3) et o-xt N(t) X il lit N(t) N(t) -1 25 De façon identique, on peut établir une moyenne et une déviation standard des termes ynt31,...,hn du tenseur de sortie Y(t)selon les expressions : st st lit = ( Y ^ Yii , dm (5) et a jni N(t) (6) jm t N(t) -1 N(t) Y Ji, dm 3061318 10 La normalisation consiste à centrer et réduire chaque terme xt et yt de telle sorte que : 't 't t _ 'n'il-i:k 1-xil,...,ik (7) - o-e xil ik jrn nt di im jaYt ii,...dm (8) t = Y crt Y il,...im 5 [tape 120: calcul du tenseur de covariance et du tenseur de covariance croisée. Le tenseur de covariance est : c(t) = _ x(t) x1 x(t) (10) c(t) = x(t) x1 y(t) (11) X1 désigne le produit de tenseur selon le mode 1, décrit dans la littérature, notamment dans la 10 thèse mentionnée dans l'art antérieur. [tape 130: prise en compte d'une calibration précédente. Les tenseurs de covariance et de covariance croisée sont modifiés, par une prise en compte de tenseurs de covariance et de covariance croisée relatifs à une période antérieure de calibration, cette période antérieure étant notée t - 1. 15 Cxx(t) = ÀCxx(t + X(t) ) 1 (m est l'ordre du tenseur de sortie), on détermine le vecteur propre j correspondant à la valeur propre la plus élevée d'une matrice constituée par le produit des matrices Cxx(t) x Cxy(t). T désigne l'opérateur transposée. Si m = 1, le vecteur considéré est j = C xy(t) Sous-étape 143 : Formation d'un tenseur C à partir d'une matrice C formée par un produit 25 matriciel C xy(t)11. : C = C xy(t) c E Sous-étape 144 : Décomposition par analyse factorielle parallèle du tenseur C formé lors de l'étape 143 en considérant les vecteurs de projection twfi, wnjt-1 d'une calibration antérieure, ou les vecteurs de projection initialisés à 1 lors de la première calibration. 3061318 16 Sous-étape 145 : formation d'un tenseur w = wfi ...o wf, et formation d'un vecteur w E R(4.../k) à partir du tenseur w. Le vecteur w est ensuite normalisé par rapport à sa norme. Sous-étape 146 : formation du vecteur de régression. On pose r = w et on met à jour le vecteur de régression r par r = r - [P(: ,u)TwR(: , u)] en 5 faisant varier u entre 1 et f-1. Sous-étape 147 : détermination de vecteurs internes p et q, et mise à jour de matrices internes P et Q et R. (rT cxx(t))T (rT xy(o)T P - T (t) et q - r r r C XX(t)r P(: ; n = ; Q(: ; n = ; R(:, f) = r 10 Sous-étape 148: Déflation. XY(t) = XY(t) (rT cxx(t)r)P cIT Sous-étape 149 : Mise à jour des matrices formation de la matrice de prédiction Bf : Bf = R(: ,1: f) Q(: ,1: f)T Lamatricedeprédictionpad faire l'objet d'une normalisation, chaque terme deJCJJ 15 la matrice Bf peut être normalisé de telle sorte que : o- . . bf . . . = . . . . ---,Lk,Ji .-./m ikJiJm t IJ o-t et o-t étant respectivement définis dans les équations (6) et (4). Ji i171 IJ Chaque coefficient bf forme la matrice de prédiction f du modèle prédictif mis en .-eltd1.4m oeuvre dans l'expression de prédiction (14) ou (15). 20 Par ailleurs, l'algorithme génère le tenseur de biais Yo, dont chaque terme yof jm est défini par l'expression : yo = - V grandeurs 1.4,ji, dm et ik les 1171 171 ik étant définies dans les expressions (4) et (3). Les données de sortie de l'algorithme sont celles décrites en lien avec l'étape 140. REVENDICATIONS1. Procédé de calibration d'une interface neuronale directe (1), l'interface étant apte à acquérir des signaux électrophysiologiques (S1...S/3) et à former un tenseur d'entrée (X), à partir des signaux électrophysiologiques acquis, pour établir, à l'aide d'un modèle prédictif, un tenseur de sortie (Y), destiné à commander un effecteur (5), le modèle prédictif étant obtenu par une calibration, la calibration comportant les étapes suivantes : a) acquisition de signaux électrophysiologiques de calibration dits d'entrée pour obtenir un tenseur (X(t)) dit de calibration d'entrée, les signaux électrophysiologiques de calibration étant représentatifs d'une activité neuronale durant la calibration ; b) acquisition de signaux de calibration dits de sortie pour obtenir un tenseur, dit de calibration de sortie (Y(t)), chaque signal de calibration de sortie étant représentatif d'un signal de commande de l'effecteur (5) ou d'un état de l'effecteur (5) durant la calibration; c) calcul d'un tenseur de covariance (Cxx(t)), représentant une covariance du tenseur de calibration d'entrée (X(t)); d) calcul d'un tenseur de covariance croisée (Cxy(t)) représentant une covariance du tenseur de calibration d'entrée (X(t)) et du tenseur de calibration de sortie (Y(t)); e) application d'une régression multivariée des moindres carrés partiels à partir du tenseur de covariance obtenu à l'étape c) et du tenseur de covariance croisée obtenu lors de l'étape d) de façon à obtenir un modèle prédictif d f IF t f Yf.1 ), ainsi f=1 ' (-0j f=1 f F t que des paramètres de calibration ({wf w' } ); v ". k f=1 les étapes a) à e) étant mises en oeuvre lors d'une période de calibration courante (t), le procédé étant tel qu'après une première période de calibration (t = 1), l'étape c) comporte une prise en compte du tenseur de covariance (Cxx(t-1)) calculé au cours d'une période de calibration antérieure (t - 1), et pondéré par le facteur d'oubli (À); l'étape d) comporte une prise en compte du tenseur de covariance croisée (Cxy(t-1)) calculé au cours de la période de calibration antérieure (t - 1), et pondéré par le facteur d'oubli (À); F t 3061318 18 l'étape e) comporte une prise en compte de paramètres de calibration ( F t-1 { f wv f ". w k} ) f=1 résultant de la période de calibration antérieure. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le facteur d'oubli (À) est un réel positif strictement compris entre 0 et 1. 5 3. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel lors de l'étape e), les ( F t) f f paramètres de calibration comportent un jeu de vecteurs de projection twi, ... wk} , de f=1 telle sorte qu'après la première période de calibration, l'étape e) comporte une prise en compte F d'un jeu de vecteurs de projection( twfi, ... wfk} ) résultant de la calibration antérieure. f=1 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel lors de l'étape 10 e) la régression multivariée des moindres carrés partiels est effectuée selon plusieurs itérations, à chaque itération correspondant un rang d'itération (f), chaque itération générant un modèle prédictif (f ), le modèle prédictif permettant d'estimer un tenseur (W), dit tenseur de sortie, à partir d'un tenseur d'entrée (X), le tenseur d'entrée (X) étant formé à partir de signaux électrophysiologiques acquis à _ 15 différents instants ; le tenseur de sortie (W) comportant des données de sorties destinées à former des signaux de commande pour commander l'effecteur (5). 5. Procédé selon la revendication 4, comportant une détermination d'un rang d'itération dit optimal (F*), la détermination étant réalisée selon les étapes suivantes : 20 prise en compte d'un tenseur de calibration d'entrée (X(0) et d'un tenseur de calibration de sortie (Y(t)) correspondant à la période de calibration courante (t); F t-1 prise en compte des modèles prédictifs (Ire jf=1 ) respectivement associés à différents rangs d'itération (f) de la régression multivariée des moindres carrés partiels effectuée durant la période de calibration (t - 1) antérieure ; 25 application de chaque modèle prédictif (f (t_1)) au tenseur de calibration d'entrée de la période de calibration courante (X(0), de façon à obtenir une estimation (1-4(0) du tenseur de calibration de sortie de la période de calibration courante, chaque estimation étant associée au rang de l'itération (f) correspondant au modèle prédictif à partir duquel l'estimation est effectuée ; 3061318 19 - comparaison, pour chaque rang d'itération (f), de chaque estimation (-1.4(0) obtenue lors de l'étape précédente, au tenseur de calibration de sortie de la période de calibration courante (Y(t)); - détermination d'un rang d'itération (F*), dit optimal, en fonction de chaque 5 comparaison. 6. Procédé de commande d'un effecteur par une interface neuronale directe, comportant les étapes suivantes : i) acquisition de signaux électrophysiologiques (S1...S/3) produits dans le cortex d'un individu ; 10 ) traitement des signaux électrophysiologiques, pour former des données d'entrée, rassemblées selon un tenseur d'entrée (X); iii) application d'un modèle prédictif (rif f =F* ) au tenseur d'entrée (X) de façon à estimer un tenseur de sortie (WV!*); iv) formation d'un signal de commande de l'effecteur (5) à partir du tenseur de sortie ; 15 le procédé étant caractérisé en ce que lors de l'étape iii) le modèle prédictif est déterminé par une calibration réalisée selon un procédé de calibration objet de l'une quelconque des revendications 1 à 5. 7. Procédé de commande selon la revendication 6, dans lequel lors de l'étape iii), on applique le 20 modèle prédictif (ie. =F* ) correspondant au rang d'itération optimal (F*) déterminé selon le procédé de calibration selon la revendication 5. 8 .1nterface neuronale directe (1), comportant : - des capteurs (2), aptes à acquérir des signaux électrophysiologiques (S1...S/3) 25 représentatifs d'une activité corticale ; - un processeur (3), pour traiter lesdits signaux électrophysiologiques ; - un effecteur (5), configuré pour être actionné par un signal de commande généré par le processeur ; - le processeur (3) étant configuré pour mettre en oeuvre les étapes ii) à iv) du procédé 30 objet de la revendication 6 ou de la revendication 7, à partir des signaux électrophysiologiques (S1...S/3) acquis par les capteurs.