FR 3060545 A1 20180622 FR 1662662 A 20161216 1 DOMAINE DE L'INVENTION [0001] Le présent exposé concerne un dispositif pour le positionnement d'ustensiles dans des récipients, et un procédé pour le positionnement d'ustensiles dans des récipients utilisant un tel dispositif. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE [0002] Dans le domaine de l'alimentation, il existe des emballages alimentaires vendus avec un ustensile, par exemple une cuillère, nécessaire à la consommation du produit contenu dans l'emballage. Le consommateur peut ainsi consommer le produit en utilisant la cuillère intégrée à l'emballage, sans avoir besoin d'utiliser ou de transporter sa propre cuillère. Pour obtenir ce type produit, il est nécessaire de prévoir, au moment de la fabrication de l'emballage, des dispositifs permettant de réaliser des emballages comportant déjà une cuillère. [0003] Des dispositifs de ce type existent, consistant à alimenter par une cuillère un compartiment prévu dans chaque emballage, en véhiculant par exemple des cuillères à l'aide d'un tapis roulant. Il existe notamment des dispositifs de préhension permettant de saisir des cuillères, et de les acheminer successivement jusqu'au compartiment de chaque emballage. [0004] Néanmoins, dans ces types de dispositifs, il est nécessaire d'attendre que le compartiment de l'emballage alimenté par une cuillère se déplace pour laisser place à un compartiment vide, avant d'acheminer une nouvelle cuillère. Ce temps d'attente ne permet pas un rendement optimal de production. Par ailleurs, les dispositifs utilisés, par exemple les outils de préhension, sont souvent coûteux et complexes, et nécessitent un temps de cycle important pendant lequel ces outils de préhension transportent les cuillères jusqu'aux compartiments à remplir. [0005] Il existe donc un besoin pour un dispositif et un procédé de positionnement d'ustensiles dans des récipients simples et peu coûteux, permettant d'optimiser les rendements et les temps de production. PRESENTATION DE L'INVENTION [0006] Le présent exposé concerne un dispositif pour le positionnement d'ustensiles dans des récipients, comportant au moins une 3060545 2 partie de positionnement, la au moins une partie de positionnement comportant : - Une goulotte d'admission ; - Un premier compartiment communiquant avec la goulotte 5 d'admission ; Un deuxième compartiment ; Une première trappe disposée entre les premier et deuxième compartiments, la première trappe étant mobile entre une position fermée, dans laquelle le premier compartiment ne communique pas avec 10 le deuxième compartiment, et une position ouverte dans laquelle le premier compartiment communique avec le deuxième compartiment ; et - Une deuxième trappe, la deuxième trappe étant mobile entre une position fermée, dans laquelle le deuxième compartiment ne communique pas avec une région extérieure à la partie de positionnement, et une 15 position ouverte dans laquelle le deuxième compartiment communique avec ladite région extérieure à la partie de positionnement. [0007] Dans le présent exposé, le premier compartiment et le deuxième compartiment peuvent être superposés l'un sur l'autre de sorte que le premier compartiment soit disposé au-dessus du deuxième 20 compartiment suivant une direction verticale, et suivant le sens normal de chute d'un ustensile. Les premier et deuxième compartiments peuvent par exemple être des canaux coaxiaux. [0008] On comprend que le premier compartiment communique avec le deuxième compartiment, dans une configuration 25 dans laquelle la première trappe est en position ouverte, lorsqu'un ustensile peut passer du premier au deuxième compartiment. A l'inverse, on comprend que le premier compartiment ne communique pas avec le deuxième compartiment, dans une configuration dans laquelle la première trappe est en position fermée, lorsqu'un ustensile ne peut pas passer du 30 premier au deuxième compartiment. De la même façon, on comprend que le deuxième compartiment communique avec ladite région extérieure à la partie de positionnement, dans une configuration dans laquelle la deuxième trappe est en position ouverte, lorsqu'un ustensile peut passer du deuxième compartiment à ladite dite région extérieure, par exemple 35 tomber dans un récipient. A l'inverse, on comprend que le deuxième compartiment ne communique pas avec ladite région extérieure, dans une - 3060545 3 configuration dans laquelle la deuxième trappe est en position fermée, lorsqu'un ustensile ne peut pas passer du deuxième compartiment à ladite région extérieure. [0009] La présence d'un premier compartiment permet, en 5 disposant la première trappe en position fermée, de placer un ustensile en attente dans ledit premier compartiment, prêt à être libéré en plaçant la première trappe dans la position ouverte, de sorte à faire tomber cet ustensile dans le deuxième compartiment. Ainsi, lorsque le deuxième compartiment a été vidé, ce dernier peut être aussitôt rempli en plaçant la 10 première trappe dans sa position ouverte. Par ailleurs, l'intervalle de temps pendant lequel la deuxième trappe est en position ouverte, pour libérer un ustensile présent dans le deuxième compartiment, peut être utilisé pour le remplissage du premier compartiment par un ustensile, la première trappe étant alors en position fermée. Cela permet de minimiser 15 le temps total nécessaire au positionnement d'un ustensile dans un récipient et donc d'augmenter les cadences de travail du dispositif. [0010] Dans certains modes de réalisation, le dispositif comporte une unité de commande, un premier actionneur pour déplacer la première trappe entre la position fermée et la position ouverte, et un 20 deuxième actionneur pour déplacer la deuxième trappe entre la position fermée et la position ouverte, le premier et le deuxième actionneurs étant commandés par l'unité de commande. [0011] L'unité de commande peut, en fonction d'un signal reçu par ladite unité de commande, commander les premier et deuxième 25 actionneurs, de sorte que ces derniers déplacent respectivement les première et deuxième trappes en position ouverte ou fermée. L'unité de commande peut être une unité de commande électrique, et les premier et deuxième actionneurs peuvent être des actionneurs électriques ou pneumatiques ou tout autre type d'actionneur. Ce système permet de 30 commander de manière autonome l'ouverture ou la fermeture des trappes. [0012] Dans certains modes de réalisation, le dispositif comporte un premier capteur de présence d'ustensile dans le premier compartiment, et un deuxième capteur de présence d'ustensile dans le 35 deuxième compartiment, le premier et le deuxième capteurs de présence étant connectés à l'unité de commande. 3060545 4 [0013] Les premier et deuxième capteurs de présence peuvent être par exemple des cellules lasers ou des capteurs infrarouge. Le signal déterminant la présence ou l'absence d'un ustensile dans les premier et deuxième compartiments est envoyé à l'unité de commande. 5 Cette dernière, en fonction de la nature de ce signal, commande l'ouverture ou la fermeture de la première et de la deuxième trappe. Par exemple, lorsque que le deuxième capteur de présence détecte la présence d'un ustensile dans le deuxième compartiment, l'unité de commande commande le premier actionneur de sorte que celui-ci laisse la 10 première trappe en position fermée. Cela permet de ne pas avoir plusieurs ustensiles simultanément dans un même compartiment. [0014] Dans certains modes de réalisation, le dispositif est configuré pour, tant que l'une des première et deuxième trappes est en position ouverte, laisser l'autre des première et deuxième trappes en 15 position fermée. [0015] Les première et deuxième trappes peuvent être par exemple mécaniquement connectées, de sorte que la position ouverte de l'une des deux trappes bloque l'autre trappe en position fermée. Cela permet d'empêcher un ustensile de tomber directement dans un récipient. 20 [0016] Dans certains modes de réalisation, le dispositif comporte au moins un convoyeur pour déplacer les ustensiles, et des moyens de transfert pour transférer les ustensiles du convoyeur vers la goulotte d'admission, les moyens de transfert étant connectés à l'unité de commande. 25 [0017] Le convoyeur permet d'acheminer les ustensiles à proximité de la partie de positionnement, de sorte que celle-ci puisse être alimentée en ustensiles par l'intermédiaire de la goulotte d'admission, et avec l'aide des moyens de transferts. Les moyens de transfert sont connectés à l'unité de commande, de sorte que celle-ci commande 30 également lesdits moyens de transfert. Ainsi, par exemple, lorsque le premier capteur de présence détecte la présence d'un ustensile dans le premier compartiment, le signal correspondant à la présence d'un ustensile dans ledit premier compartiment est transmis à l'unité de commande, et cette dernière commande aux moyens de transfert de ne 35 pas transférer un ustensile du convoyeur dans la goulotte d'admission. 3060545 5 [0018] Dans certains modes de réalisation, les moyens de transfert comprennent des soufflettes d'air comprimé. [0019] Ces soufflettes d'air comprimé, commandées par l'unité de commande, sont un moyen simple et peu coûteux de transférer 5 un ustensile en propulsant celui-ci du convoyeur jusqu'à la goulotte d'admission. [0020] Dans certains modes de réalisation, les moyens de transfert sont des robots. [0021] De préférence, le dispositif comporte au moins deux 10 robots. Ces robots sont par exemple des bras robotisés comportant un organe de préhension permettant de prendre un ustensile, et se déplaçant en translation entre le convoyeur et la partie de positionnement. Ce dispositif, et notamment la présence de la partie de positionnement, permet un mouvement simple du robot nécessitant un temps faible pour 15 transférer un ustensile du convoyeur à ladite partie de positionnement. Plus précisément, la présence de la partie de positionnement permet de limiter les déplacements verticaux des robots, entre le convoyeur et les récipients dans lesquels les ustensiles doivent être positionnés. [0022] Dans certains modes de réalisation, le convoyeur est 20 un tapis roulant formant une boucle, et est alimenté en ustensiles par un bol vibrant. [0023] Le bol vibrant peut être un récipient dans lequel une pluralité d'ustensiles sont disposés. Le bol peut être configuré de sorte qu'un ustensile à la fois peut être alimenté sur le convoyeur, et de sorte 25 que chaque ustensile soit disposé et orienté de la même façon sur ledit convoyeur. Plus précisément, la forme des ustensiles, présentant une dissymétrie, tend à orienter ces derniers de la même façon en sortant du bol, notamment avec l'aide de la gravité. Par ailleurs, le tapis roulant peut comporter une boucle retour permettant aux ustensiles n'ayant pas été 30 transférés du convoyeur vers la partie de positionnement de retourner dans le bol vibrant. [0024] Dans certains modes de réalisation, le convoyeur est un convoyeur linéaire alimenté en ustensiles par une table vibrante. [0025] Les ustensiles n'ayant pas été transférés du 35 convoyeur vers la partie de positionnement peuvent être réacheminés vers la table vibrante, ou dans un bac alimentant la table vibrante, par 3060545 6 l'intermédiaire dispositif de retour, par exemple un convoyeur élévateur à palettes. [0026] Dans certains modes de réalisation, les ustensiles sont des cuillères. 5 [0027] Le présent exposé concerne également un procédé pour le positionnement d'ustensiles dans des récipients utilisant le dispositif selon l'un quelconque des modes de réalisation précédents, le procédé comportant des étapes de : - Disposition d'au moins un récipient sous la partie de 10 positionnement ; - Actionnement du deuxième actionneur de sorte à placer la deuxième trappe de la partie de positionnement en position ouverte, et faire tomber un ustensile dans le récipient disposé sous la partie de positionnement ; 15 - Actionnement du deuxième actionneur de sorte à placer la deuxième trappe en position fermée ; - Actionnement du premier actionneur de sorte à placer la première trappe en position ouverte, et faire tomber dans le deuxième compartiment un ustensile préalablement présent dans le premier 20 compartiment ; - Actionnement du premier actionneur de sorte à placer la première trappe en position fermée ; - Transfert d'un ustensile du convoyeur vers l'entrée de la goulotte d'admission par les moyens de transferts. 25 [0028] On comprend qu'un récipient est disposé sous la partie de positionnement de sorte que lorsque la deuxième trappe est placée en position ouverte, en étant actionnée par le deuxième actionneur, un ustensile peut tomber dans ledit récipient. Les actionnements successifs des première et deuxième trappes permettent 30 de transférer un ustensile du premier compartiment au deuxième compartiment d'une part, et du deuxième compartiment au récipient disposé sous la partie de positionnement d'autre part. [0029] La mise en oeuvre de ce procédé, et la présence des premier et deuxième compartiments, et des première et deuxième 35 trappes, permettent de pouvoir alimenter le premier compartiment, lors de l'étape de transfert d'un ustensile du convoyeur vers l'entrée de la 3060545 7 goulotte d'admission, simultanément aux étapes de déplacement des récipients et d'actionnement du deuxième actionneur, c'est-à-dire en temps masqué par rapport à ces étapes. Par conséquent, le temps de cycle de positionnement d'ustensiles, comportant les étapes du procédé ci- 5 dessus, peut être minimisé, améliorant ainsi le rendement de production. [0030] Dans certains modes de réalisation, lorsque le premier capteur de présence ne détecte pas la présence d'un ustensile dans le premier compartiment, et que la première trappe est en position fermée, la goulotte d'admission est alimentée par un ustensile et, lorsque 10 le premier capteur de présence détecte la présence d'un ustensile dans le premier compartiment, la goulotte d'admission n'est pas alimentée en ustensile. [0031] La détection de la présence ou non d'un ustensile dans le premier compartiment, et la détection d'un état dans lequel la 15 première trappe est en position fermée sont effectuées par l'unité de commande. Cela permet de ne pas alimenter le premier compartiment en ustensile lorsque ledit premier compartiment comporte déjà un ustensile, ou lorsque la première trappe est en position ouverte et communique donc avec le deuxième compartiment. Une situation dans laquelle un 20 compartiment comprendrait plus d'un ustensile est ainsi évitée. [0032] Dans certains modes de réalisation, lorsque le deuxième capteur de présence ne détecte pas la présence d'un ustensile dans le deuxième compartiment, et que la deuxième trappe est en position fermée, la première trappe est placée en position ouverte et, 25 lorsque le deuxième capteur de présence détecte la présence d'un ustensile dans le deuxième compartiment, la première trappe reste en position fermée. [0033] Une situation dans laquelle le deuxième compartiment comprendrait plus d'un ustensile est ainsi évitée. 30 [0034] Dans certains modes de réalisation, tant que l'une des première ou deuxième trappes est en position ouverte, l'autre des première ou deuxième trappes reste en position fermée. [0035] Les première et deuxième trappes passent alternativement en position ouverte. Une situation dans laquelle la 35 première trappe et la deuxième trappe sont en position ouverte simultanément est ainsi évitée. 3060545 8 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS [0036] L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée faite ci-après d'un exemple de réalisation de l'invention donné à titre non limitatif. Cette description fait 5 référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 représente schématiquement un dispositif pour le positionnement d'ustensiles dans des récipients selon le présent exposé ; - la figure 2 représente schématiquement une partie de positionnement du dispositif selon le présent exposé ; 10 - la figure 3 est un ordinogramme décrivant les étapes d'un procédé de positionnement d'ustensiles dans des récipients utilisant le dispositif du présent exposé ; - les figures 4A à 4D représentent schématiquement différentes étapes d'un procédé pour le positionnement d'ustensiles dans des 15 récipients utilisant le dispositif du présent exposé. DESCRIPTION DETAILLEE D'EXEMPLES DE REALISATION [0037] Dans cet exemple de mode de réalisation, le dispositif est placé dans un repère dans lequel z correspond à la direction 20 verticale suivant laquelle un ustensile tombe, y correspond à la direction principale de déplacement des ustensiles sur le tapis roulant 30, et x correspond à la direction de déplacement des rangées de récipients 1. [0038] La figure 1 représente un schéma du dispositif de positionnement 100 selon le présent exposé, dans une vue du dessus 25 suivant l'axe z. Le dispositif 100 comporte un bol vibrant 40, à l'intérieur duquel une pluralité d'ustensiles sont disposés. Dans cet exemple, les ustensiles sont des cuillères 60. Le bol vibrant 40 permet d'alimenter le tapis roulant 30 en cuillères 60, de sorte que lesdites cuillères 60 sont disposées les unes après les autres sur le tapis 30, en étant orientées 30 chacune de façon identique, la tête des cuillères 60, plus lourde que le manche, tombant en première sur le tapis roulant 30 par gravité. [0039] Le dispositif 100 permet de remplir des récipients 1 par des cuillères 60. Les récipients 1 sont par exemple des pots de yaourt, de compote ou analogue, comportant chacun un compartiment prévu pour 35 recevoir une cuillère. Dans cet exemple, les récipients 1 sont disposés par rangées successives de quatre, les rangées se déplaçant progressivement 3060545 9 suivant le sens de la flèche sur la figure 1, correspondant à l'axe x. Les cuillères 60 se déplaçant sur le tapis roulant 30 permettent d'alimenter en cuillère chaque rangée de quatre récipients 1. [0040] Pour ce faire, le dispositif 100 comporte dans cet 5 exemple quatre parties de positionnement 10, c'est-à-dire une partie de positionnement 10 pour chaque récipient 1 d'une rangée, et quatre moyens de transfert, c'est-à-dire un moyen de transfert en face de chaque partie de positionnement 10 suivant l'axe x. Les moyens de transfert sont ici des soufflettes 20 d'air comprimé. Chaque soufflette 20 permet, 10 lorsqu'elle est actionnée, de propulser une cuillère 60 dans la partie de positionnement 10 correspondante, cette dernière permettant de positionner la cuillère 60 dans le récipient 1 disposé alors sous ladite partie de positionnement 10. Lorsque les quatre récipients 1 de la rangée contiennent ainsi chacun une cuillère, les récipients 1 sont alors déplacés 15 par translation suivant le sens de la flèche F pour laisser place à une nouvelle rangée de récipients 1 vides. [0041] Bien que cet exemple illustre une rangée de quatre récipients 1, davantage sont possibles. Le dispositif peut par exemple être prévu pour remplir des rangées successives de huit récipients, en 20 comportant huit parties de positionnement 10 et huit soufflettes 20 qui leur sont respectivement associées. [0042] Les cuillères 60 n'ayant pas été transférées dans une partie de positionnement 10 au cours de leur déplacement par le tapis 30, sont réacheminées par ce dernier, par une boucle retour (non 25 représentée), jusqu'au bol vibrant 40. [0043] En outre, chaque partie de positionnement 10, chaque soufflette 20, ainsi que le système permettant de déplacer les récipients 1 (non représenté) sont connectés à une unité de commande 50, commandant notamment l'actionnement des soufflettes 20, le 30 déplacement pas-à-pas des récipients 1, ainsi que les parties de positionnement 10, suivant le processus décrit ci-dessous. [0044] La figure 2 représente schématiquement une vue en coupe d'une partie de positionnement 10 dans un plan x-z, ainsi qu'une soufflette 20 correspondant à ladite partie de positionnement 10, et le 35 convoyeur 30. La partie de positionnement 10 comporte une goulotte d'admission 18, adjacente au convoyeur 30, un premier compartiment 10a 3060545 10 communiquant avec la goulotte d'admission 18, et un deuxième compartiment 10b. La partie inférieure, suivant la direction z, de la partie de positionnement 10 débouche sur un récipient 1. Les premier et deuxième compartiments 10a et 10b, ainsi que la goulotte d'admission 18 5 peuvent être des conduites de section cylindrique, rectangulaire, ou de toutes autres formes. La goulotte d'admission 18 peut avoir une forme évasée en direction du convoyeur, par rapport au reste de la partie de positionnement 10 (figure 1). Cette forme évasée permet de faciliter l'insertion des cuillères 60 depuis le convoyeur 30, et de les guider vers le 10 premier compartiment 10a. [0045] La partie de positionnement 10 comporte également une première trappe 12a, disposée entre les premier et deuxième compartiments 10a et 10b suivant la direction z, et une deuxième trappe 12b disposée entre le deuxième compartiment et le récipient 1 disposé 15 sous la partie de positionnement 10, suivant la direction z. Chacune des première et deuxième trappes 12a et 12b est connectée respectivement à un premier actionneur 14a et un deuxième actionneur 14b. Ces actionneurs permettent de déplacer les trappes suivant la direction x, de manière à les faire passer d'une position ouverte, dans laquelle les 20 différents compartiments communiquent entre eux, à une position fermée, dans laquelle les différents compartiments ne communiquent pas les uns avec autres, et vice-versa. Ainsi, par exemple, lorsqu'une cuillère 60 se trouve dans le deuxième compartiment 10b, et que la trappe 12b passe de la position fermée à la position ouverte, en étant déplacée par l'actionneur 25 14b, ladite cuillère 60 est libéré du deuxième compartiment 10b et tombe dans le récipient 1 alors disposé sous ledit deuxième compartiment 10b. [0046] La partie de positionnement 10 comporte en outre un premier capteur de présence 16a, permettant de détecter la présence ou l'absence d'une cuillère dans le premier compartiment 10a, et un 30 deuxième capteur de présence 16b, permettant de détecter la présence ou l'absence d'une cuillère 60 dans le deuxième compartiment 10b. Elle comporte également un troisième capteur de présence 16c, permettant de détecter la présence ou l'absence d'une cuillère dans un récipient 1. Chacun des capteurs 16a, 16b et 16c, de même que les actionneurs 14a, 35 14b, et la soufflette 20, sont connectés à l'unité de commande 50. L'unité de commande 50 est notamment configurée pour : 3060545 11 - Commander le non-actionnement de la soufflette 20, lorsque le premier capteur de présence 16a détecte la présence d'une cuillère 60 dans le premier compartiment 10a, ou lorsque la première trappe 12a est en position ouverte ; 5 - Commander l'actionnement de la soufflette 20, lorsque le premier capteur de présence 16a ne détecte pas la présence d'une cuillère 60 dans le premier compartiment 10a, et lorsque la première trappe 12a est en position fermée ; - Commander le non-actionnement de l'actionneur 14a de sorte à 10 laisser la première trappe 12a en position fermée, lorsque le deuxième capteur de présence 16b détecte la présence d'une cuillère 60 dans le deuxième compartiment 10b, ou lorsque la deuxième trappe 12b est en position ouverte ; - Commander l'actionnement de l'actionneur 14a de sorte à 15 placer la première trappe 12a en position ouverte, lorsque le deuxième capteur de présence 16b ne détecte pas la présence d'une cuillère 60 dans le deuxième compartiment 10b, et lorsque la deuxième trappe 12b est en position fermée. - Avertir l'opérateur lorsqu'elle détecte une anomalie, comme par 20 exemple la présence de plus d'une cuillère 60 dans l'un ou l'autre des compartiments 10a ou 10b, ou un actionneur défectueux. [0047] L'actionnement de la soufflette 20 provoque un soufflage d'air comprimé propulsant la cuillère 60 alors disposée sur le convoyeur 30 à l'amont de la goulotte d'admission 18, suivant la direction 25 x, dans ladite goulotte d'admission 18. Le trajet d'une cuillère 60, du convoyeur 30 jusqu'à un récipient 1 est représenté en pointillés sur la figure 2. [0048] Un procédé de positionnement de cuillères dans des récipients, utilisant le dispositif 100, est illustré sur l'ordinogramme de la 30 figure 3. Ce procédé comporte les étapes suivantes : SO : positionnement d'une rangée de récipients 1 vides sous les parties de positionnement 10. S1 : détection de la présence d'une cuillère dans le premier compartiment 10a. 35 S2 : détection de la position fermée de la première trappe 12a. 3060545 12 S3 : transfert d'une cuillère 60 dans le premier compartiment 10a. S4 : fermeture de la première trappe 12a. S5 : détection de la présence d'une cuillère dans le deuxième 5 compartiment 10b. S6 : détection de la position fermée de la deuxième trappe 12b. S7 : ouverture de la première trappe 12a. S8 : fermeture de la deuxième trappe 12b. S9 : détection de la présence d'une cuillère dans les récipients 10 1 S10 : ouverture de la deuxième trappe 12b. [0049] En l'absence de cuillère 60 dans le premier compartiment 10a (« non » à l'étape S1), la première trappe 12a étant en position fermée (« oui » à l'étape S2), une cuillère est transférée dans le 15 premier compartiment 10a (étape S3) depuis le convoyeur. En revanche, si la première trappe 12a est en position ouverte (« non » à l'étape S2), celle-ci est alors fermée (étape S4), avant d'effectuer à nouveau l'étape S2. Après l'étape S3, la présence d'une cuillère dans le premier compartiment 10a est détectée (« oui » à l'étape S1). L'étape S5 est 20 ensuite effectuée. [0050] En l'absence de cuillère 60 dans le deuxième compartiment 10b (« non » à l'étape S5), la deuxième trappe 12b étant en position fermée (« oui » à l'étape S6), la première trappe 12a est placée en position ouverte de sorte à laisser tomber la cuillère alors 25 présente dans le premier compartiment 10a, dans le deuxième compartiment 10b (étape S7). En revanche, si la deuxième trappe 12b est en position ouverte (« non » à l'étape S6), celle-ci est alors fermée (étape S8), avant d'effectuer à nouveau l'étape S6. Après l'étape S7, l'étape S1 est réalisée à nouveau afin de transférer une nouvelle cuillère dans le 30 premier compartiment 10a. [0051] En présence d'une cuillère dans le deuxième compartiment (« oui » à l'étape S5), le récipient 1 positionné sous la partie de positionnement 10 étant vide (« non » à l'étape S9), la deuxième trappe 12b est placée en position ouverte (étape S10). Les récipients 1 35 sont alors décalés de sorte à positionner une rangée de récipients 1 vides sous les parties de positionnement 10. Si la présence d'une cuillère est 3060545 13 détectée dans les récipients 1 (« oui » à l'étape S9), les récipients 1 sont alors directement décalés de sorte à positionner une rangée de récipients 1 vides sous les parties de positionnement 10. [0052] Le procédé de positionnement de cuillères dans des 5 récipients, utilisant le dispositif 100, va maintenant être illustré en s'appuyant sur les figures 4A à 4D. [0053] Une configuration initiale est considérée, dans laquelle une cuillère 60 se trouve dans le premier compartiment 10a, et les première et deuxième trappes 12a et 12b sont en position fermée 10 (figure 4A). Les récipients 1 sont ensuite déplacés suivant la direction x (flèche G sur le schéma) pour disposer une rangée vide de récipients 1 sous les parties de positionnement 10 (figure 4B). Simultanément à cette étape, la première trappe 12a est placée en position ouverte de sorte à laisser tomber la cuillère 60 dans le deuxième compartiment 10b. La 15 première trappe 12a est aussitôt refermée, de sorte à obtenir la configuration de la figure 4C. La deuxième trappe 12b est ensuite placée en position ouverte de sorte à libérer la cuillère 60 et la laisser tomber dans le récipient 1 disposé sous le deuxième compartiment 10b (figure 4D). Simultanément à cette étape une nouvelle cuillère 60 est propulsée 20 dans la goulotte d'alimentation 18 par une soufflette 20. La deuxième trappe 12b est aussitôt refermée, de sorte à revenir à la configuration de la figure 4A. [0054] Compte tenu du fait que certaines étapes peuvent être réalisées simultanément (voir par exemple les figures 4B et 4D), le 25 temps de cycle total, décrit ci-dessus, peut-être minimisé, ce dernier pouvant être de 2 secondes. Cette configuration est donnée à titre d'exemple. D'autres configurations sont possibles. Plus spécifiquement, l'étape consistant à propulser une nouvelle cuillère 60 dans le premier compartiment 10a peut être réalisée à n'importe quel moment du cycle, 30 hormis l'intervalle de temps pendant lequel la première trappe 12a est en position ouverte, ce dernier étant très court, de l'ordre de 0,4 seconde. [0055] Bien que la présente invention ait été décrite en se référant à des exemples de réalisation spécifiques, il est évident que des modifications et des changements peuvent être effectués sur ces 35 exemples sans sortir de la portée générale de l'invention telle que définie par les revendications. En particulier, des caractéristiques individuelles des 3060545 14 différents modes de réalisation illustrés/mentionnés peuvent être combinées dans des modes de réalisation additionnels. Par exemple, la fréquence de vibration du bol vibrant pourrait également être commandée en fonction de la vitesse d'avancement du tapis roulant, de manière à faire 5 en sorte que l'espacement entre les cuillères sur le tapis roulant corresponde à celui des soufflettes, ou au contraire, de sorte qu'il y ait suffisamment de cuillères sur le tapis roulant pour qu'il y ait toujours une cuillère en face d'une soufflette. Il peut être également prévu que ces cuillères ne soient pas trop proches l'une de l'autre sur le tapis roulant de 10 sorte que les soufflettes ne soufflent pas plusieurs cuillères en même temps. Par conséquent, la description et les dessins doivent être considérés dans un sens illustratif plutôt que restrictif. [0056] Il est également évident que toutes les caractéristiques décrites en référence à un procédé sont transposables, 15 seules ou en combinaison, à un dispositif, et inversement, toutes les caractéristiques décrites en référence à un dispositif sont transposables, seules ou en combinaison, à un procédé. REVENDICATIONS1. Dispositif (100) pour le positionnement d'ustensiles (60) dans des récipients (1), comportant au moins une partie de positionnement (10), le dispositif (100) étant caractérisé en ce que la au moins une partie de positionnement (10) comporte : - Une goulotte d'admission (18) ; - Un premier compartiment (10a) communiquant avec la goulotte d'admission (18) ; Un deuxième compartiment (10b) ; Une première trappe (12a) disposée entre les premier et deuxième compartiments (10a, 10b), la première trappe (12a) étant mobile entre une position fermée, dans laquelle le premier compartiment (10a) ne communique pas avec le deuxième compartiment (10b), et une position ouverte dans laquelle le premier compartiment (10a) communique avec le deuxième compartiment (10b) ; et - Une deuxième trappe (12b), la deuxième trappe (12b) étant mobile entre une position fermée, dans laquelle le deuxième compartiment (10b) ne communique pas avec une région extérieure à la partie de positionnement (10), et une position ouverte dans laquelle le deuxième compartiment (10b) communique avec ladite région extérieure à la partie de positionnement (10). 2. Dispositif (100) selon la revendication 1 comportant une unité 25 de commande (50), un premier actionneur (14a) pour déplacer la première trappe (12a) entre la position fermée et la position ouverte, et un deuxième actionneur (14b) pour déplacer la deuxième trappe (12b) entre la position fermée et la position ouverte, le premier et le deuxième actionneurs (14a, 14b) étant commandés par l'unité de commande (50). 30 3. Dispositif (100) selon la revendication 2 comportant un premier capteur de présence (16a) d'ustensile dans le premier compartiment (10a), et un deuxième capteur de présence (16b) d'ustensile dans le deuxième compartiment (10b), le premier et le deuxième capteurs de 35 présence (16a, 16b) étant connectés à l'unité de commande (50). 3 06054 5 16 4. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, le dispositif (100) étant configuré pour, tant que l'une des première et deuxième trappes (12a, 12b) est en position ouverte, laisser l'autre des première et deuxième trappes (12a, 12b) en position fermée. 5 5. Dispositif (100) selon la revendication 2 et l'une quelconque des revendications 2 à 4 comportant : - Au moins un convoyeur (30) pour déplacer les ustensiles (60) ; - Des moyens de transfert (20) pour transférer les ustensiles (60) 10 du convoyeur (30) vers la goulotte d'admission (18), les moyens de transfert (20) étant connectés à l'unité de commande (50). 6. Dispositif (100) selon la revendication 5, dans lequel les moyens de transfert (20) comprennent des soufflettes d'air comprimé. 15 7. Dispositif (100) selon la revendication 5 ou 6, dans lequel le convoyeur (30) est un tapis roulant formant une boucle, et est alimenté en ustensiles (60) par un bol vibrant (40). 20 8. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel les ustensiles (60) sont des cuillères. 9. Procédé pour le positionnement d'ustensiles (60) dans des récipients (1) utilisant le dispositif (100) selon la revendication 5 et l'une 25 quelconque des revendications 5 à 8, le procédé comportant des étapes de : - Disposition d'au moins un récipient (1) sous la partie de positionnement (10); - Actionnement du deuxième actionneur (14b) de sorte à placer 30 la deuxième trappe (12b) de la partie de positionnement (10) en position ouverte, et faire tomber un ustensile (60) dans le récipient (1) disposé sous la partie de positionnement (10) ; - Actionnement du deuxième actionneur (14b) de sorte à placer la deuxième trappe (12b) en position fermée ; 35 - Actionnement du premier actionneur (14a) de sorte à placer la première trappe (12a) en position ouverte, et faire tomber dans le 3060545 17 deuxième compartiment (10b) un ustensile (60) préalablement présent dans le premier compartiment (10a) ; - Actionnement du premier actionneur (14a) de sorte à placer la première trappe (12a) en position fermée ; 5 - Transfert d'un ustensile (60) du convoyeur (30) vers l'entrée de la goulotte d'admission (18) par les moyens de transferts (20). 10. Procédé selon la revendication 9, dans lequel : lorsque le premier capteur de présence (16a) ne détecte pas la 10 présence d'un ustensile (60) dans le premier compartiment (10a), et que la première trappe (12a) est en position fermée, la goulotte d'admission (18) est alimentée par un ustensile (60) ; et lorsque le premier capteur de présence (16a) détecte la présence d'un ustensile (60) dans le premier compartiment (10a), la goulotte 15 d'admission (18) n'est pas alimentée en ustensile (60). 11. Procédé selon la revendication 9 ou 10, dans lequel : lorsque le deuxième capteur de présence (16b) ne détecte pas la présence d'un ustensile (60) dans le deuxième compartiment (10b), et 20 que la deuxième trappe (12b) est en position fermée, la première trappe (12a) est placée en position ouverte ; et lorsque le deuxième capteur de présence (16b) détecte la présence d'un ustensile (60) dans le deuxième compartiment (10b), la première trappe (12a) reste en position fermée. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, dans lequel, tant que l'une des première ou deuxième trappes (12a, 12b) est en position ouverte, l'autre des première ou deuxième trappes (12a, 12b) reste en position fermée.