FR 3060763 A1 20180622 FR 1662887 A 20161220 1 Domaine Technique [0001] De manière générale, l'invention concerne un procédé et un système de localisation d'un émetteur radiofréquence à bord d'une station mobile, p.ex. un engin aérospatial (notamment un drone ou un lanceur). Arrière-plan technologique [0002] Actuellement, la localisation d'engins aérospatiaux depuis le sol passe par un réseau de radars qui demandent une mécanique de grande précision et un émetteur à grande puissance par station radar. En plus du coût élevé de telles stations, la maintenance au cours de la vie d'une station est à la fois très complexe et très chère. [0003] Le brevet US 7,340,259 s'intéresse à la localisation d'un transmetteur et récepteur de signaux radiofréquences par un réseau de stations, les stations ayant chacune une position connue. La localisation est réalisée, entre autre, par l'interprétation géométrique de différences temporelles entre les instants de réception de signaux radiofréquences aux différentes stations du réseau (« Time-Difference Of Arrivai » ou TDOA en anglais). Problème technique [0004] L'objectif de la présente invention est de proposer un procédé et un système de localisation d'un émetteur radiofréquence améliorés. Description générale de l'invention [0005] Un premier aspect de la présente invention se rapporte à un procédé de localisation d'un émetteur radiofréquence, celui-ci se trouvant à bord d'une station mobile. Le procédé comprend : o l'émission, par l'émetteur radiofréquence, d'un signal radiofréquence comprenant une information d'horodatage d'émission par rapport à une horloge locale à bord de la station mobile ; o la réception du signal radiofréquence par des stations de réception synchronisées (et de positions connues) ; 3060763 2 o l'horodatage de la réception du signal radiofréquence par chacune des stations de réception ; o la détermination, par chaque station de réception, d'une pseudo-distance entre l'émetteur radiofréquence et la station de réception sur base de l'information 5 d'horodatage d'émission et de l'information d'horodatage de réception du signal radiofréquence ; o la mise à disposition, par les stations de réception, des pseudo-distances déterminées à un centre de calcul ; et o le suivi, par le centre de calcul, de la position de l'émetteur radiofréquence sur 10 base des pseudo-distances. [0006] La station mobile pourrait être un engin aérospatial, p. ex. un drone ou un lanceur. On entend par lanceur une fusée capable d'envoyer une charge utile (une sonde, un satellite artificiel, etc.) dans l'atmosphère haute et/ou dans l'espace. On note toutefois que l'invention n'est pas limitée au domaine aérospatial : elle peut servir, 15 p.ex. dans l'agriculture, l'aquaculture, etc. La station mobile pourrait être un parc d'aquaculture, p.ex. un parc de conchyliculture (huîtres, moules et coquillages) ou un parc d'élevage de poissons. [0007] Dans le cadre de ce document, par signal radiofréquence, on entend un signal électromagnétique dans la bande de fréquence allant de 9 kHz à 40 GHz, de 20 préférence allant de 1 GHz à 20 GHz, et plus de préférence allant de 1 à 8 GHz. [0008] Par « pseudo-distance » (abréviée PD) on entend la distance apparente correspondant au produit du temps de propagation apparent et de la vitesse de la lumière : PD = cltr-tel. Dans cette formule, c représente la vitesse de la lumière dans le vide, te* le temps d'émission dans la base de temps locale de la station mobile (te* 25 peut être obtenu à l'aide de l'information d'horodatage d'émission) et tr le temps de réception dans la base de temps de la station de réception). La pseudo-distance ne correspond donc en général pas à la distance géométrique entre l'émetteur et la station de réception, car différentes bases de temps sont utilisées dans la différence Itr-tel (temps de propagation apparent) et à cause d'éventuelles répercussions d'autres effets (p.ex. erreur ionosphérique, erreur troposphérique, etc.) On notera que la pseudo-distance est de préférence horodatée, c.-à-d. pourvue de l'information trou te*. 3060763 3 On notera notamment qu'une pseudo-distance horodatée peut être mise à disposition sous la forme des couples (PD, tr), (PD, te*) ou (tr, te*), dont la valeur numérique de PD peut être dérivée sans difficulté de la formule ci-dessus. [0009] On notera que l'invention se distingue de la technique décrite dans le brevet 5 US 7,340,259 entre autres par le fait de recourir à des pseudo-distances (notion de « Time Of Arrivai » ou TOA en anglais). En effet, comme déjà mentionné ci-dessus, le brevet US 7,340,259 utilise la méthode des différences des temps de réception(TDOA). [0010] Selon un mode de réalisation, le signal radiofréquence est émis continûment 10 (dans le temps) par l'émetteur radiofréquence à bord de la station mobile. Le signal radiofréquence comprend une porteuse sinusoïdale modulée par une forme d'onde d'étalement contenant un code binaire (pseudo-aléatoire mais connu), de préférence un code périodique. La durée de la période du code binaire peut être choisie en fonction des besoins du système. À titre d'exemple, les codes employés par les GNSS 15 ont le plus souvent des durées de l'ordre de quelques millisecondes (p.ex. le code C/A du GPS dure 1 ms). Dans le cadre de ce document, on parle de bloc de code pour définir l'ensemble des bribes de code (« code chips » en anglais) d'une même période du code binaire. Une modulation supplémentaire de la porteuse permet d'inclure des données utiles, p.ex. un message de navigation. Cette modulation se fait à un rythme 20 bien plus bas que la modulation du code binaire. Les données utiles comprennent notamment l'information d'horodatage d'émission. Celle-ci indique le temps local (par rapport à horloge à bord de la station mobile) à l'émission d'une caractéristique déterminée du code (p.ex. le début ou la fin d'une bribe convenue d'avance). Par exemple, l'information d'horodatage d'émission pourrait indiquer l'instant, dans la base 25 de temps fournie par l'horloge locale de la station mobile, auquel la première bribe d'un bloc du code binaire commence à être modulée sur le signal émis. [0011] Selon un autre mode de réalisation, le signal radiofréquence est émis de façon pulsée (une émission discontinue dans le temps). Un pulse comprendrait un message modulant la porteuse et encodant binairement l'information d'horodatage d'émission. 30 À l'instar de l'émission continue, l'émission pulsée pourrait également comprendre une forme d'onde d'étalement contenant un code binaire. 3060763 4 [0012] La forme de l'information d'horodatage d'émission peut en principe être librement choisie selon les besoins du système et définie dans un protocole. Par exemple, les instants d'émission pourraient être convenus d'avance, inscrites dans un calendrier des émissions et identifiés chacun par un numéro d'identification unique. 5 Dans ce cas, l'information d'horodatage d'émission comprendrait le numéro d'identification et pourrait se limiter à ce dernier. Le calendrier préétabli permettrait aux stations de réception de déterminer l'instant d'émission correspondant à un numéro d'identification. De manière plus générale, le protocole définit les règles d'encodage de l'information d'horodatage à partir de l'horloge embarquée et donc comment 10 l'information d'horodatage doit être interprétée. [0013] Après émission, le signal radiofréquence se propage dans l'air et/ou le (quasi-) vide et, selon l'altitude de la station mobile, dans les différentes couches atmosphériques (ionosphère, troposphère, etc.). Le signal arrive finalement aux stations de réception synchronisées, qui réceptionnent le signal radiofréquence grâce 15 à leurs antennes radiofréquences respectives et horodatent les réceptions respectives. [0014] Dans ce document, on parle d'entités (p.ex. horloges ou stations de réception) « synchronisées » pour dire que les horloges des entités sont calées sur une variation uniforme, p.ex. asservies à une horloge maître (et indiquent donc le même temps avec une certaine marge de tolérance), ou bien que les relations qui permettent de convertir 20 l'un dans l'autre les temps indiqués par les horloges des entités sont connues (avec une marge de tolérance) à tout moment. En pratique, ces relations entre les horloges internes des stations de réception sont connues par le centre de calcul, ce qui lui permet de placer les instants de réception dans un référentiel temporel commun grâce aux informations d'horodatage de réception communiquées par les stations. 25 [0015] Selon un mode de réalisation, les stations de réception sont synchronisées, au moins initialement, grâce à un GNSS (pour « Global Navigation Satellite System » en anglais). Le temps GNSS pourrait être distribué à partir d'un récepteur GNSS vers les différentes stations. Alternativement, les stations de réception comprennent chacune un récepteur GNSS. Le récepteur GNSS pourrait être connecté à l'antenne 30 radiofréquence ou avoir une antenne dédiée, à part. La réception et le traitement des signaux GNSS permettent de déterminer le temps GNSS qui servira base de temps commune. Une relation entre l'horloge interne de chaque station et le temps GNSS 3060763 5 peut ensuite être déterminée ou bien les horloges peuvent être asservies au temps GNSS. Il est possible que l'on veuille éviter toute dépendance d'un GNSS pendant une mission. Dans ce cas, on pourrait synchroniser et calibrer les horloges des stations à l'aide d'un GNSS avant le début de la mission (p.ex. un lancement de satellite) et 5 interrompre la synchronisation pendant sa phase active. Pendant la phase active, le système serait dès lors entièrement indépendant du GNSS. Une telle réalisation nécessiterait au niveau des stations de réception des horloges suffisamment stables pendant la durée maximale projetée de la mission. On notera que l'on pourrait recourir à une solution similaire avec toute autre source de temps de référence (horloge 10 maître). On notera qu'avec des horloges suffisamment stables dans les stations de réception, il est également possible de prévoir une synchronisation à l'aide d'un GNSS qui serait interrompue si une qualité de service du GNSS se détériorait. La qualité pourrait être surveillée à l'aide d'indicateurs d'intégrité. [0016] La synchronisation des stations de réception pourrait être réalisée via une 15 connexion filaire entre chaque station et le centre de calcul au travers du protocole PTP (pour « Precision Time Protocol » en anglais) ou d'un autre protocole de synchronisation capable d'assurer la précision requise. Les horloges internes des stations de réception seraient alors asservies à une horloge maître localisée, p. ex., au centre de calcul. La synchronisation des horloges utilisant la distribution d'un temps 20 de référence par radiodiffusion est également envisageable. [0017] Il est également possible que les stations de réception soient connectées entre elles par fils et au centre de calcul au travers d'une connexion sans fils. La synchronisation entre les stations pourrait alors être réalisée au travers du protocole PTP ou autre et s'appuyer sur une horloge interne d'une station en tant qu'horloge 25 maître. [0018] Si le cahier des charges de la mission le permet, l'horloge maître peut être asservie au temps GNSS. Pour cela, le centre de calcul, ou une station de réception, le cas échéant, peut être doté d'un récepteur GNSS configuré pour contrôler et synchroniser l'horloge maître. 30 [0019] Pour déterminer la pseudo-distance et le temps de réception, une station de réception corrèle le signal radiofréquence entrant avec une réplique locale référencée au temps local de la station. L'acquisition et la poursuite du signal radiofréquence 3060763 6 entrant peuvent être réalisées essentiellement de la même manière que dans un récepteur GNSS et n'ont donc pas besoin d'être expliquées plus en détail. [0020] La mise à disposition des pseudo-distances (horodatées) au centre de calcul peut être réalisée au travers d'une connexion sans fil, p. ex. des liaisons satellitaires 5 ou le réseau d'un opérateur local (GSM ou autre). Alternativement ou additionnellement, la mise à disposition des pseudo-distances pourrait être réalisée au travers d'une connexion filaire, éventuellement sur la même connexion filaire que celle utilisée dans certains modes de réalisation pour la synchronisation des stations de réception. 10 [0021] La position de la station mobileest déterminée et suivie par le centre de calcul sur base des pseudo-distances observées. La position actuelle de la station mobileest déterminée par injection des pseudo-distances dans un modèle comprenant, p. ex., une modélisation des différentes couches atmosphériques, des différents délais instrumentaux (p. ex. électroniques), un délai dû aux effets relativistes, etc. La 15 détermination est préférablement réalisée par un filtre de Kalman étendu ou un estimateur utilisant la méthode des moindres carrés (pondérés ou non). [0022] Le suivi de la position de la station mobile, peut comprendre la mise à jour de la position de la station mobileà des intervalles réguliers ou à des instants préétablis, p. ex, fixés en fonction des besoins de la mission au cours du temps. 20 [0023] Préférablement, le suivi de localisation est réalisé en temps réel. En d'autres termes, le procédé est réalisé de telle façon à respecter strictement des contraintes de temps prédéfinies, en particulier le retard maximal que les résultats peuvent accumuler avant de parvenir à l'utilisateur. [0024] Selon un mode de réalisation, l'horloge locale à bord de la station mobile n'est 25 pas activement synchronisée avec les stations de réception. En d'autres termes, aucune relation liant l'horloge locale de la station mobile et les horloges internes des stations de réception n'est connue a priori (avant résolution des équations de positionnement). [0025] Préférablement, le procédé comprend en plus le suivi, par le centre de calcul, 30 d'un biais temporel entre l'horloge locale à bord de la station mobileet les stations de réception synchronisées. 3060763 7 [0026] Préférablement, le procédé comprend en plus o la détermination, par chaque station de réception, de mesures de la phase (de la porteuse) du signal radiofréquence ; et o la mise à disposition au centre de calcul, par les stations de réception, des 5 mesures de phase et/ou des mesures de phase différentiées dans le temps (décalages Doppler apparents). Le suivi, par le centre de calcul, de la position de l'émetteur radiofréquence peut dès lors également être basé sur les mesures de phase et/ou les mesures de phase différentiées dans le temps. Les mesures de phase de porteuse donnent, par 10 différentiation dans le temps, accès à des mesures assez précises de l'effet Doppler apparent (apparent parce que les horloges de l'émetteur et de la station de réception ne sont pas synchronisées et peuvent donc présenter une dérive l'une par rapport à l'autre qui n'est pas la traduction d'un déplacement relatif physique entre émetteur et récepteur), qui peut être interprété comme une « pseudo-vitesse » entre l'émetteur et 15 la station de référence. [0027] Préférablement, les mesures de phases (différentiées ou non) sont injectées conjointement avec les pseudo-distances dans le filtre de Kalman étendu ou l'estimateur moindres carrés en vue du suivi de la position et éventuellement de la vitesse de la station mobile. 20 [0028] Optionnellement, le procédé peut aussi comprendre la mise à disposition au centre de calcul, par les stations de réception, des informations d'horodatage d'émission et/ou de réception. Le suivi de la position, par le centre de calcul, se fait alors également sur base desdites informations d'horodatage d'émission et/ou de réception. 25 [0029] Un second aspect de la présente invention se rapporte à un système de localisation d'un émetteur radiofréquence, l'émetteur radiofréquence étant à bord d'une station mobile. Le système comprend des stations de réception synchronisées et un centre de calcul. Les stations de réception comprennent chacune une antenne radiofréquence configurée pour réceptionner un signal radiofréquence, émis par la 30 station mobileet comprenant une information d'horodatage d'émission. Les stations comprennent chacune, en plus, un étage de traitement de signaux configuré pour 3060763 8 horodater la réception du signal radiofréquence et déterminer une pseudo-distance entre l'émetteur radiofréquence et la station de réception. La détermination de la pseudo-distance par l'étage de traitement se fait sur base de l'information d'horodatage d'émission et de l'information d'horodatage de réception du signal 5 radiofréquence. Le centre de calcul est configuré pour suivre la position de l'émetteur radiofréquence sur base de desdites pseudo-distances mises à disposition par les stations de réception. L'étage de traitement de signaux de chaque station de réception comprend, de préférence, un étage de tête RF (« RF front end » en anglais) ainsi qu'un processeur de signaux numériques. Le processeur de signaux numériques (en anglais 10 « digital signal processor », abrévié DSP) pourrait être réalisé en tant que circuit intégré dédié à l'application spécifique (abrévié ASIC, de l'anglais « applicationspecific integrated circuit »), en tant que système sur une puce (abrévié SoC, de l'anglais « system on a chip ») et/ou en tant que circuit logique programmable. Parmi les circuits logiques programmables, l'implémentation du processeur pourrait être de 15 type FPGA (de l'anglais « field-programmable gate array », réseau de portes programmables in situ), PLD (de l'anglais « programmable logic device », circuit logique programmable), EPLD (de l'anglais « erasable programmable logic device », circuit logique programmable et effaçable), CPLD (de l'anglais « complex programmable logic device », circuit logique programmable complexe), PLA (de zo l'anglais « programmable logic array », réseau logique programmable), ou autre. Au lieu d'un processeur dédié au traitement de signaux numériques, l'étage de traitement pourrait comprendre un processeur à usage général (en anglais « general purpose processor » ou « GPP »). L'étage de traitement peut notamment être réalisée en tant que radio logicielle (an anglais : « software-defined radio », « SDF »), permettant une 25 maintenance très facile. [0030] Préférablement, les stations de réception sont en plus configurées pour déterminer une mesure de phase du signal radiofréquence et mettre à disposition du centre de calcul les mesures de phase déterminées et/ou des mesures de phase différentiées dans le temps. Le centre de calcul est alors configuré pour suivre la 30 position de l'émetteur radiofréquence également sur base des mesures de phase et/ou des mesures de phase différentiées dans le temps. 3060763 9 [0031] Selon un mode de réalisation, le système peut comprendre une horloge maître connectée par fils aux stations de réception et configurée pour synchroniser les stations par asservissement (p. ex. par le protocole PTP). [0032] Préférablement, le centre de calcul comprend, ou implémente, un filtre de 5 Kalman étendu configuré pour suivre la position de l'émetteur radiofréquence à bord de la station mobile. [0033] On note qu'un avantage intéressant de l'invention réside dans le fait que le procédé et le système de localisation d'un émetteur radiofréquence sont très peu demandeurs en bande passante pour la communication entre les stations de réception 10 et le centre de calcul. [0034] Un autre avantage très intéressant de l'invention est que les contraintes concernant la stabilité de l'horloge embarquée sont relativement faibles, ce qui permet l'utilisation d'une horloge à coût très modéré. Brève description des dessins 15 [0035] D'autres particularités et caractéristiques de l'invention ressortiront de la description détaillée de certains modes de réalisation avantageux présentés ci-dessous, à titre d'illustration, avec référence aux dessins annexés qui montrent : Fig. 1: un schéma simplifié d'un système de localisation selon un mode de réalisation de l'invention ; 20 Fig. 2: un chronogramme illustrant les différents décalages temporels entre un signal émis par l'émetteur radiofréquence et le signal réceptionné aux stations de réception. Description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention [0036] La Fig. 1 est un schéma simplifié montrant un système de localisation 10 d'un 25 émetteur radiofréquence 12 embarqué sur un lanceur 14. Le système 10 comprend des stations de réception 161, 162, ..., 16i, ..., 16N (i=1, 2, ..., N où N est un entier positif) ainsi qu'un centre de calcul 18. Les stations 161, 162, ..., 16i, ..., 16N se trouvent à des positions géographiques fixes connues. Elles sont configurées pour réceptionner un signal radiofréquence 20, provenant de l'émetteur radiofréquence 12, grâce à leurs 30 antennes radiofréquences 221, 222, ..., 22i, ..., 22N. Les stations 161, 162, ..., 16i, ..., 3060763 10 16N sont en plus configurées pour horodater la réception du signal radiofréquence 20. Chacune des stations 16; est configurée pour déterminer la pseudo-distance à l'émetteur radiofréquence 12 ainsi qu'une mesure de la phase de la porteuse du signal radiofréquence 20 à la réception. Le centre de calcul 18 est configuré pour centraliser 5 les pseudo-distances, les phases et l'information d'horodatage de réception. Le centre de calcul 18 est aussi configuré pour réaliser le suivi du lanceur 14 sur base de ces données. [0037] Le suivi du lanceur 14 comprend la détermination de la position et de la vitesse du lanceur ainsi que la mise à jour régulière de la position, en temps réel, de telle façon 10 à ce que l'incertitude sur la position et la vitesse (la différence maximale entre la position/vitesse réelle et la position/vitesse donnée par le centre de calcul 18) soit inférieure à des seuils prédéfinis respectifs. La précision requise peut être dépendante de la distance parcourue par le lanceur 14 (p.ex. 10 m pour la position et 5 m/s pour la vitesse tant que le lanceur 14 se trouve à une distance inférieure à 100 km et 100 m 15 pour la position et 10 m/s pour la vitesse tant que le lanceur 14 se trouve à une distance entre 100 km et 1200 km.) [0038] Le lanceur 14 comprend une horloge locale 26 cadençant au moins une partie du matériel informatique à bord, notamment l'émetteur radiofréquence 12. On note que le dispositif de localisation à bord pourrait être un module simple contenant une 20 batterie, l'horloge 26 et l'émetteur 12 mais étant indépendant des autres équipements à bord. Un tel dispositif autonome est avantageux pour garantir la fonctionnalité en cas de défaillance du lanceur. De manière alternative, l'horloge pourrait servir de référence de temps pour d'autres équipements (p.ex. de télémesure ou de télémétrie), ce qui permettrait d'horodater les données de ces équipements. Dans tous les cas, l'horloge 25 locale 26 fournit la base de temps par rapport à laquelle l'émetteur radiofréquence 12 horodate ses émissions. L'information d'horodatage d'émission est incorporée dans un message encodé dans le signal radiofréquence 20. L'information d'horodatage d'émission indique le temps local (par rapport à horloge 26) à l'émission d'une caractéristique déterminée du code (p.ex. le début de la première bribe du bloc de 30 code d'étalement ou d'une autre caractéristique définie dans le protocole sur l'horodatage). L'information d'horodatage d'émission du signal 20 est décodable par les stations de réception 161, 162, ..., 16i, ..., 16N. 3060763 11 [0039] Les stations de réception 161, 162, ..., 16i, ..., 16N comprennent chacune une horloge locale 28; cadençant le traitement du signal radiofréquence 20 reçu. Les horloges 281, 282, ..., 28i, ..., 28N des stations de réception 161, 162, ..., 16i, ..., 16N sont synchronisées entre elles, de sorte à ce qu'il y ait une base de temps commune pour 5 l'horodatage à la réception du signal radiofréquence 20. La synchronisation peut être réalisée de différentes manières, p.ex. à l'aide d'un GNSS, d'une horloge maître, etc., comme décrit plus haut. [0040] Chaque station de réception 16; comprend un étage de traitement 34; pour acquérir et poursuivre le signal radiofréquence 20 reçu par l'antenne radiofréquence 10 22i. L'étage de traitement 34; horodate la réception du signal radiofréquence 20 et fournit des observables dérivées du signal radiofréquence 20 réceptionné. Ces observables comprennent une pseudo-distance entre la station 16; et l'émetteur 12 ainsi qu'une mesure de la phase de porteuse. [0041] Les observables sont transmises au centre de calcul 18 via un réseau de 15 communication. Celui-ci peut être filaire ou sans fil. Il peut s'agir d'un réseau déployé spécifiquement pour la mission ou d'une infrastructure existante (p.ex. un réseau téléphonique local). [0042] Les pseudo-distances, les mesures de phase et les informations d'horodatage de réception sont ensuite injectées, par le centre de calcul 18, dans un filtre de Kalman 20 étendu ou un estimateur moindres carrés afin de déduire la position et la vitesse actuelles du lanceur 14. On note que les biais temporels et fréquentiels entre la base de temps commune aux stations de réception 161, 162, ..., 16i, ..., 16N et la base de temps fournie par l'horloge 26 à bord du lanceur 14 font partie des inconnues que l'estimateur ou le filtre de Kalman étendu estime. Le modèle employé par le filtre de 25 Kalman peut être plus ou moins sophistiqué. P. ex., il peut tenir compte des effets troposphérique et ionosphérique. [0043] Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, les horloges 281, 282, ..., 28i, ..., 28N des stations de réception 161, 162, ..., 16i, ..., 16N sont suffisamment stables pendant la durée de la mission (p.ex. entre 10 minutes et une heure) pour 30 qu'une synchronisation active ne soit pas nécessaire. En d'autres mots, la dérive des horloges est suffisamment faible pour que erreur temporelle puisse être négligée pendant toute la durée de la mission. Dans ce cas, on peut prévoir de synchroniser 3060 763 12 activement les horloges 281, 282, ..., 28i, ..., 28N peu avant le lancement mais les laisser évoluer librement pendant la mission proprement dite. La synchronisation initiale peut, p. ex. se faire à l'aide d'un GNSS (via des récepteurs GNSS 291, 292, ..., 29i, ..., 29N localisés dans les stations de réception 161, 162, ..., 16i, ..., 16N ou via un récepteur 5 GNSS central auquel les horloges des stations de réception sont connectées). Il sera apprécié que, du fait d'interrompre la synchronisation par GNSS, la localisation du lanceur 14 ne dépend à aucun moment de la mission d'un GNSS. [0044] Les contraintes concernant l'horloge locale 26 à bord du lanceur 14 sont moins strictes, étant donné que le biais temporel entre l'horloge 26 de l'émetteur 12 et la base 10 de temps commune fait partie des paramètres estimés par le centre de calcul. [0045] L'émetteur radiofréquence 12 à bord du lanceur 14 émet un signal radiofréquence 20 comprenant une porteuse sinusoïdale radiofréquence modulée par une forme d'onde d'étalement contenant un code binaire et un message. Le code a, p.ex. une période de l'ordre de la milliseconde. Dès lors, le même bloc de code 30 15 (voir Fig. 2), modulant la porteuse est répété périodiquement dans le temps durant toute la mission. Le message encode de façon binaire l'information d'horodatage d'émission déterminée grâce à l'horloge locale 26. Dans le cas illustré à la Fig. 2, l'information d'horodatage indique le temps local to* (par rapport à horloge 26 à bord de l'engin aérospatial) à l'émission de la première bribe d'un bloc du code binaire 20 (marquée par la flèche pointillée 32). [0046] Le signal radiofréquence 20 se propage dans l'air, éventuellement dans les différentes couches atmosphériques, et atteint les stations de réception 161, 162, ..., 16i, ..., 16N qui le réceptionnent. [0047] Chaque station 161, 162, ..., 16i, ..., 16N reçoit le signal radiofréquence 20 de 25 manière très similaire à la manière dont un récepteur GNSS reçoit un signal GNSS. [0048] Le signal radiofréquence 20 est tout d'abord filtré, amplifié, éventuellement transposé en fréquence, et numérisé dans un étage de tête 36; (« front end » en anglais) compris dans l'étage de traitement 34i. Le signal numérisé est ensuite traité dans un processeur de signaux numériques 38; ou dans un processeur à usage 30 général. 3060 763 13 [0049] Celui-ci réalise une acquisition du signal, ce qui correspond à la recherche d'un retard de code et d'une fréquence Doppler (ou phase de porteuse) qui maximisent la corrélation entre le signal entrant et une réplique locale. Si la corrélation dépasse un certain seuil, le signal 20 est considéré acquis et le processeur passe dans un mode 5 dit de poursuite. Dans ce mode de fonctionnement, le processeur de signaux numériques suit la phase de la porteuse et le biais du code par des boucles de suivi de la phase (« Phase-Locked Loop » ou « PLL » en anglais) et de biais (« DelayLocked Loop » ou « DLL » en anglais). Le retard de code se traduit directement dans une information d'horodatage de réception tri (voir p. ex. tri et tr,2 à la Fig. 2) par 10 rapport à la base de temps commune à toutes les stations de réception 161, 162, ..., 16i, ..., 16N. Le processeur de signaux extrait également le message du signal 20 reçu et accède ainsi à l'information te*. [0050] La pseudo-distance PD; entre le lanceur 14 et la station de réception 16; est ensuite déterminée à l'aide de la formule: PD; = cito-tel, où c est la vitesse de la 15 lumière, te* le temps d'émission du signal radiofréquence 20 dans la base de temps locale du lanceur 14 et tri est le temps de réception du signal radiofréquence 20 à la station i dans la base de temps commune à toutes les stations. Si on néglige d'autres effets, chaque pseudo-distance correspond à la somme de la distance géométrique et d'un terme qui correspond au biais temporel b (voir Fig. 2) entre les bases de temps, 20 multiplié par la vitesse de la lumière : PDi = I (Xi - x)2 + (Yi - y)2 + (Zi - z)2 + c - b, où (Xi, Yi, Zi) sont les coordonnées de la station i et (x, y, z) sont les coordonnées de l'émetteur radiofréquence 12. On note que b peut varier au cours du temps. [0051] Les pseudo-distances, les mesures de phase ainsi que les informations 25 d'horodatage de réception sont ensuite transférées au centre de calcul 18, qui détermine, à partir des données transmises, la position du lanceur 14, la vitesse et le biais temporel b. Pour réaliser le suivi de la position et de la vitesse de l'émetteur radiofréquence 12, le centre de calcul 18 utilise de préférence un filtre de Kalman étendu. 30 [0052] Les résultats fournis par le centre de calcul 18 sont de préférence transmis au centre de contrôle de la mission du lanceur 14. En cas de déviation du lanceur 14 de 3060763 14 sa trajectoire planifiée, le centre de contrôle 18 pourra tenter de corriger cette déviation ou, si une correction ne s'avère pas possible, abandonner la mission (p. ex. en déclenchant la destruction du lanceur 14). Il est également possible de prévoir un lien retour du sol vers le lanceur 14. De cette manière, le lanceur aurait accès à sa propre 5 position, sa vitesse et/ou temps (par rapport à la base de temps commune), ce qui lui permettrait de réaliser des opérations de guidage et de navigation à bord. [0053] Alors que des modes de réalisation particuliers viennent d'être décrits en détail, l'homme du métier appréciera que diverses modifications et alternatives à ceux-là puissent être développées à la lumière de l'enseignement global apporté par la 10 présente divulgation de l'invention. Par exemple, l'invention sera utile pour suivre tout type d'engin aérospatial (avion, drone, etc.) ou toute autre station mobile et n'est pas limité au cas d'un lanceur décrit en détail ci-dessus. Par conséquent, les agencements et/ou procédés spécifiques décrits ci-dedans sont censés être donnés uniquement à titre d'illustration, sans intention de limiter la portée de l'invention. 15 REVENDICATIONS1. Un procédé de localisation d'un émetteur radiofréquence (12) à bord d'une station mobile (14), caractérisé en ce que le procédé comprend : l'émission, par l'émetteur radiofréquence (12), d'un signal radiofréquence (20) comprenant une information d'horodatage d'émission par rapport à une horloge locale à bord de la station mobile (14) ; la réception du signal radiofréquence (20) par des stations de réception (161, 162, ..., 16i, ..., 16N) synchronisées ; l'horodatage de la réception du signal radiofréquence (20) par chacune des stations de réception (161, 162, ..., 16i, ..., 16N) ; la détermination, par chaque station de réception (16;), d'une pseudo-distance entre l'émetteur radiofréquence (12) et la station de réception (16;) sur base de l'information d'horodatage d'émission et de l'information d'horodatage de réception du signal radiofréquence (20) ; 15 la mise à disposition, par les stations de réception (161, 162, ..., 16i, ..., 16N), des pseudo-distances déterminées à un centre de calcul (18) ; et le suivi, par le centre de calcul (18), de la position de l'émetteur radiofréquence (12) sur base des pseudo-distances. 2. Le procédé tel que revendiqué à la revendication 1, dans lequel les stations de 20 réception (161, 162, ..., 16i, ..., 16N) sont synchronisées grâce à un GNSS. 3. Le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, comprenant, en plus, la détermination, par chaque station de réception (16;), de mesures de la phase du signal radiofréquence (20) ; et 25 la mise à disposition au centre de calcul (18), par les stations de réception (161, 162, ..., 16i, ..., 16N), des mesures de phase et/ou des mesures de phase différentiées dans le temps ; et dans lequel le suivi, par le centre de calcul (18), de la position de l'émetteur radiofréquence (12) est également basé sur lesdites mesures de phase et/ou les 30 mesures de phase différentiées dans le temps. 3060763 16 4. Le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel ladite l'horloge locale à (26) bord de la station mobile (14) n'est pas activement synchronisée avec les stations de réception (161, 162, ..., 16i, ..., 16N). 5. Le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant le suivi, 5 par le centre de calcul (18), d'un biais temporel entre l'horloge locale à bord de la station mobile (14) et les stations de réception (161, 162, ..., 16i, ..., 16N) synchronisées. 6. Le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, comprenant la mise à disposition, par les stations de réception (161, 162, ..., 16i, ..., 16N), des informations d'horodatage de réception au centre de calcul (18) et dans lequel le suivi de la position, par le centre de calcul (18), se fait également sur base desdites informations d'horodatage de réception. 7. Le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le suivi de localisation est réalisé en temps réel. 8. Le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel la station mobile (14) est un engin aérospatial. 9. Le procédé selon la revendication 8, dans lequel l'engin aérospatial est un drone. 10. Le procédé selon la revendication 8, dans lequel l'engin aérospatial est un lanceur. 11. Le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel la station mobile (14) est un parc d'aquaculture. 12. Un système de localisation d'un émetteur radiofréquence (12) à bord d'une station mobile (14), caractérisé en ce que le système comprend : des stations de réception (161, 162, ..., 16i, ..., 16N) synchronisées comprenant chacune o une antenne radiofréquence (22;) configurée pour réceptionner un signal radiofréquence (20), émis par la station mobile (14) et comprenant une information d'horodatage d'émission ; o un étage de traitement de signaux (34;) configuré pour o horodater la réception du signal radiofréquence (20) ; et 3060763 17 o déterminer une pseudo-distance entre l'émetteur radiofréquence (12) et la station de réception (16;) sur base de l'information d'horodatage d'émission et de l'information d'horodatage de réception du signal radiofréquence (20) ; et 5 un centre de calcul (18) configuré pour suivre la position de l'émetteur radiofréquence (12) sur base de desdites pseudo-distances mises à disposition par les stations de réception (161, 162, ..., 16i, ..., 16N). 13. Le système de localisation tel que revendiqué à la revendication 12, dans lequel les stations de réception (161, 162, ..., 16i, ..., 16N) sont en plus configurées pour 10 déterminer une mesure de phase du signal radiofréquence (20) et mettre à disposition du centre de calcul (18) les mesures de phase déterminées et/ou des mesures de phase différentiées dans le temps, et dans lequel le centre de calcul (18) est configuré en plus pour suivre la position de l'émetteur radiofréquence (12) sur base des mesures de phase et/ou des mesures de phase différentiées 15 dans le temps. 14. Le système de localisation tel que revendiqué aux revendications 10 ou 11, dans lequel chaque station de réception (16;) comprend un récepteur GNSS (29;) configuré pour synchroniser la station de réception (16;) au temps GNSS. 15. Le système de localisation selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, 20 comprenant une horloge maître connectée par fils aux stations de réception (161, 162, ..., 16i, ..., 16N) et configurée pour synchroniser les stations (161, 162, ..., 16i, ..., 16N) par asservissement. 16. Le système de localisation selon l'une quelconque des revendications 10 à 13, dans lequel le centre de calcul (18) comprend ou implémente un filtre de Kalman 25 étendu configuré pour suivre la position de l'émetteur radiofréquence (12) à bord de la station mobile (14).