FR 3054989 A1 20180216 FR 1657704 A 20160811 54 9 89 1 PROCEDE D'AMORTISSEMENT DES OSCILLATIONS DE LA VITESSE DE TORSION D'UNE TRANSMISSION La présente invention concerne un procédé d'amortissement des oscillations de la vitesse de torsion d'une transmission entraînée par une motorisation à commande numérique, ainsi qu'un système et un véhicule mettant en oeuvre un tel procédé. Une transmission transmettant un couple entre une motorisation et une charge, en particulier un arbre de transmission, présente une certaine flexibilité qui associée à des inerties formées par la motorisation, la transmission et la charge, présente des modes propres de vibrations en torsion qui peuvent être excitées. En particulier le moteur thermique d'un véhicule automobile entraîne le 15 véhicule par une chaîne cinématique comprenant un système de couplage comme un embrayage, une boîte de vitesses, et des arbres de transmission liés chacun à une roue motrice du véhicule. Les moteurs thermiques sont aujourd'hui contrôlés par une commande numérique qui prend en compte la demande du conducteur ainsi que 20 différents paramètres de fonctionnement du véhicule, pour déterminer le couple de consigne délivré par ce moteur. La chaîne cinématique du véhicule comportant ses flexibilités et ses inerties, peut être excitée suivant des modes propres entrant en résonance. En prenant en compte les caractéristiques du véhicule, en particulier la 25 masse et les raideurs de suspension, on peut obtenir des oscillations longitudinales du véhicule qui peuvent être désagréables. Pour limiter les oscillations longitudinales du véhicule, un type de procédé connu de détermination d'un couple correcteur à appliquer par le moteur thermique, présenté notamment par le document FR-B1-3003221, 30 comprend les étapes successives de détermination de la vitesse longitudinale instantanée du véhicule, de détermination de la vitesse de 3054989 2 rotation instantanée du moteur, de calcul de la valeur de la partie oscillatoire de la vitesse longitudinale en fonction de ces vitesses longitudinale et de rotation, puis de détermination d'un couple correcteur appliqué par le moteur en fonction de cette valeur de la partie oscillatoire. 5 Toutefois ce type de procédé ne donne pas un niveau de performance élevé, il est relativement complexe à mettre au point, et présente un faible niveau de standardisation en nécessitant des développements importants pour les différents types de véhicule. D'une manière générale un procédé connu d'amortissement des 10 oscillations d'une transmission de couple entraînée par un moteur à commande numérique appliquant une vitesse et un couple sur une entrée appelée primaire, comporte une première fonction d'agrément préventif qui a pour objectif d'adapter la consigne de couple appliquée sur le primaire, une deuxième fonction d'agrément curatif qui a pour objectif d'amortir les oscillations de la vitesse de torsion de la transmission, et une troisième fonction qui supervise le niveau d'application des commandes de l'agrément curatif en fonction de situations de vie particulières. Pour un véhicule automobile les situations de vie particulières peuvent être notamment la régulation du système de freinage du véhicule, ou le 20 découplage de la chaîne de traction de la motorisation. La loi de commande de la fonction d'agrément curatif avec ces procédés connus consiste généralement à amortir les oscillations mesurées de la vitesse de rotation du primaire par une mesure de cette vitesse, et par une action sur le couple délivré sur ce primaire. 25 On utilise pour cela un correcteur à action dérivée, permettant d'appliquer un profil de couple primaire en opposition de phase aux oscillations mesurées de la vitesse de rotation de ce primaire. L'action dérivée est appliquée ensuite par un filtrage passe bande dans une plage de fréquence centrée autour de la fréquence de résonance de la transmission. 30 Toutefois ce type de procédé se limite à amortir les oscillations mesurées de la vitesse du primaire. De plus les systèmes de contrôle 3054989 3 existants sont réalisés avec un correcteur à action dérivée seule, qui présente des contraintes élevées de stabilité. Les fonctions d'agrément curatif obtenues de cette manière ont des performances d'amortissement limitées. De plus les dispositifs mettant en 5 oeuvre ces fonctions nécessitent des plages de commande en couple primaire importantes, et limitent la bande passante globale de la fonction de transfert en couple de la transmission. La présente invention a notamment pour but d'éviter ces inconvénients de la technique antérieure. 10 Elle propose à cet effet un procédé d'amortissement des oscillations de la vitesse de torsion d'une transmission comportant en entrée un primaire recevant un couple primaire d'une motorisation à commande numérique, pour le transmettre en sortie à une charge qui est soumise à un couple de charge externe, la commande de la motorisation mettant en oeuvre une 15 fonction d'agrément curatif qui a pour objectif d'amortir les oscillations de la vitesse de torsion de la transmission, ce procédé étant remarquable en ce qu'il mesure la vitesse de torsion de la transmission par une mesure des vitesses du primaire et de sa charge, et en ce qu'il contrôle cette vitesse de torsion et sa dérivée dans le temps à partir d'une consigne de vitesse de torsion et de sa dérivée dans le temps, et à partir de la mesure de la vitesse de torsion et de sa dérivée dans le temps. Un avantage de ce procédé d'amortissement est qu'il permet d'améliorer le compromis performance et robustesse grâce au remplacement du contrôle de la dérivée de la vitesse du primaire par une boucle de contrôle de la dérivée de la vitesse de torsion de la transmission, et grâce à la création d'une boucle de contrôle de la vitesse de torsion. L'invention a aussi pour objet un système mettant en oeuvre un procédé d'amortissement comprenant les caractéristiques précédentes, qui comporte des boucles de contrôle coordonnées et filtrées dans une fonction de filtrage passe bande de la fonction d'agrément curatif, qui est centrée autour de la fréquence de résonance de la transmission. 3054989 4 Le système selon l'invention peut de plus comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, qui peuvent être combinées entre elles. En particulier, la fonction de filtrage passe bande peut interfacer et filtrer un premier correcteur à action dérivée recevant la dérivée de la vitesse de 5 consigne de torsion, à laquelle est soustraite la dérivée de la vitesse mesurée de torsion pour donner un couple secondaire dérivé, un deuxième correcteur à action proportionnelle recevant la vitesse de consigne de torsion, à laquelle est soustraite la vitesse mesurée de torsion pour donner un couple secondaire proportionnel, la fonction de filtrage passe bande 10 recevant le signal du premier et du deuxième correcteurs, pour établir un couple secondaire de consigne délivré à un troisième correcteur comportant un gain qui donne une deuxième valeur de couple primaire de consigne s'ajoutant à une première valeur de couple primaire de consigne délivrée par la fonction d'agrément préventif. 15 Avantageusement, la fonction de filtrage passe bande comporte un premier filtre passe haut recevant le couple secondaire proportionnel, qui délivre un premier signal à un filtre passe bas qui délivre à son tour un deuxième signal, comporte un deuxième filtre passe haut recevant le couple secondaire dérivé, pour délivrer un troisième signal qui est ajouté au premier 20 signal pour donner un quatrième signal, le deuxième signal étant retranché du quatrième signal pour obtenir un cinquième signal qui est délivré à un premier filtre passe bande donnant un sixième signal qui s'ajoute au deuxième signal pour obtenir un septième signal, le septième signal étant appliqué à un deuxième filtre passe bande pour obtenir un huitième signal 25 qui est retranché du septième signal pour obtenir le couple secondaire de consigne. L'invention a aussi pour objet un dispositif physique comprenant une transmission reliant une motorisation à une charge, qui comporte un système mettant en oeuvre un procédé d'amortissement des oscillations de la vitesse 30 de torsion de la transmission comprenant les caractéristiques précédentes. 3054989 5 En particulier, la motorisation peut comporter un moteur thermique entraînant la charge comprenant les roues motrices d'un véhicule automobile. L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques et 5 avantages apparaîtront plus clairement à la lecture de la description ci-après donnée à titre d'exemple et de manière non limitative, en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est un schéma présentant en fonction du temps différents amortissements des oscillations générées dans une transmission d'un 10 véhicule automobile ; - la figure 2 présente un schéma général d'un système de contrôle d'amortissement des oscillations de ce véhicule ; - la figure 3 présente une fonction d'agrément curatif de ce système de contrôle mettant en oeuvre un procédé suivant l'art antérieur ; 15 - la figure 4 détaille la fonction d'agrément curatif d'un système de contrôle mettant en oeuvre un procédé suivant l'invention ; - la figure 5 présente un filtrage passe bande de cette fonction d'agrément curatif ; et - la figure 6 présente le principe de modélisation et d'estimation pour 20 élaborer les consignes et les mesures des boucles de contrôle de ce procédé. La figure 1 présente en fonction du temps exprimé en seconde, un couple sur une charge de sortie, entraînée par une transmission comportant en entrée un primaire recevant un couple primaire venant d'une motorisation 25 à commande numérique. Le couple s'applique brutalement après le temps 10 secondes. Ce cas se produit notamment pour un véhicule automobile équipé d'une boîte de vitesses manuelle, quand on referme rapidement l'embrayage d'entrée de cette boîte après un changement de vitesse. Ce cas se produit également 30 pour un véhicule automobile en chaîne de traction fermée, quand le 3054989 6 conducteur demande une variation rapide du couple à la pédale d'accélérateur. Pour la courbe 2 présentant une commande de la motorisation sans procédé d'amortissement, on a d'abord une forte oscillation du couple qui 5 s'amortit lentement. On cherche avec le procédé de commande suivant l'invention, à obtenir un amortissement élevé présenté par la courbe 4. La figure 2 présente une fonction d'agrément préventif F1 recevant une consigne de couple demandée C TRA CONS à appliquer sur la transmission, 10 établie d'après la demande du conducteur, pour calculer une consigne de couple secondaire C SEC CONS qui est transmise à un premier correcteur 10 comportant un gain K RED -1, donnant une première partie 14 du couple primaire de consigne C PRIM CONS. Une fonction d'agrément curatif F2 reçoit la mesure des vitesses du 15 primaire N PRIM et de la charge N CHARGE mesurées par des capteurs, pour établir un signal qui est transmis à un deuxième correcteur 12 comportant un gain K AOS du système anti-oscillation. Une fonction de supervision F3 supervise le niveau d'application des commandes d'agrément curatif en fonction de situations de vie particulières 20 entraînant un risque d'oscillations de la vitesse de torsion, et délivre un signal au deuxième correcteur 12 pour qu'il adapte son gain. La figure 3 présente une fonction d'agrément curatif comportant un opérateur dérivé dans le domaine de Laplace 20, recevant en entrée la vitesse du primaire N PRIM mesurée par un capteur, pour délivrer un signal 25 à un correcteur 22 comportant un gain -K D, qui permet d'appliquer un profil de couple primaire en opposition de phase par rapport aux oscillations mesurées de la vitesse de rotation de ce primaire. Le signal est transmis ensuite à une fonction de filtrage passe bande F4 qui filtre dans une plage de fréquence centrée autour de la fréquence de 30 résonance de la transmission. La fonction de filtrage passe bande F4 3054989 7 applique son résultat à un correcteur 24, qui donne une deuxième partie 26 du couple primaire de consigne C PRIM CONS. En revenant sur la figure 2, la deuxième partie 26 du couple primaire de consigne est ajoutée à la première partie 14 du couple primaire de consigne 5 pour donner le couple primaire de consigne C PRIM CONS. Le résultat est appliqué au système physique E, formant une la chaîne de traction dans le cas d'un véhicule automobile, qui est physiquement soumis à un couple de charge externe C CHARGE. Le couple final C TRA correspond au couple physiquement réalisé par la chaîne de traction. 10 La figure 4 présente une fonction d'agrément curatif d'un procédé de contrôle selon l'invention, utilisant des mesures de la vitesse de torsion de la transmission N TRA établies par comparaison entre la vitesse du primaire N PRIM et la vitesse de la charge N CHARGE, pour agir sur le couple primaire. Un premier correcteur à action dérivée 30 comportant un gain KD, reçoit 15 la dérivée par rapport au temps de la vitesse de consigne de torsion dN TRA CONS / dt, à laquelle est soustraite la dérivée par rapport au temps de la vitesse mesurée de torsion dN TRA / dt. La fonction de filtrage passe bande F4 reçoit du premier correcteur à action dérivée 30 le signal de la boucle de contrôle de la dérivée de la 20 vitesse de torsion, donnant une valeur du couple secondaire dérivé C SEC D. Un deuxième correcteur à action proportionnelle 32 comportant un gain KP, reçoit la vitesse de consigne de torsion N TRA CONS, à laquelle est soustraite la vitesse mesurée de torsion N TRA. 25 La fonction de filtrage passe bande F4 reçoit du deuxième correcteur à action proportionnelle 32 le signal de la boucle de contrôle de la vitesse de torsion, donnant une valeur du couple secondaire primitif C SEC P. La fonction de filtrage passe bande F4 établit la valeur du couple secondaire de consigne C SEC CONS, qui est transmise à un troisième 30 correcteur 34 comportant un gain KG pour donner la deuxième partie 26 du couple primaire de consigne C PRIM CONS. 3054989 8 Comme présenté figure 2, la deuxième partie 26 du couple primaire de consigne C PRIM CONS établie par la fonction d'agrément curatif F2, s'ajoute à la première partie 14 établie par la première fonction d'agrément préventif F1, pour obtenir le couple final à appliquer C PRIM CONS. 5 La figure 5 présente les boucles de contrôle coordonnées et filtrées dans la fonction de filtrage passe bande F4 qui est centrée autour de la fréquence de résonance de la transmission. Un premier filtre passe haut F6 HP reçoit le couple secondaire proportionnel C SEC P, pour délivrer un premier signal 40 à un filtre passe 10 bas F7 LP qui délivre un deuxième signal 42. Un deuxième filtre passe haut F5 HP reçoit le couple secondaire dérivé C SEC D, pour délivrer un troisième signal 44 qui est ajouté au premier signal 40 pour donner un quatrième signal 46. Le deuxième signal 42 est retranché du quatrième signal 46 pour 15 obtenir un cinquième signal 48, qui est délivré à un premier filtre passe bande F8 BP donnant un sixième signal 50 qui s'ajoute au deuxième signal 42 pour obtenir un septième signal 52. Le septième signal 52 est appliqué à un deuxième filtre passe bande F9 BP pour obtenir un huitième signal 54, qui est retranché du septième signal 20 52 pour obtenir le couple secondaire de consigne C SEC CONS. Les filtres passe haut F5 HP, F6 HP ont pour objectif d'annuler les actions d'agrément curatif en basse fréquence de manière à tendre vers une action nulle pour les fonctionnements stabilisés. Le filtre passe bas F7 LP a pour objectif de limiter l'action proportionnelle à une fréquence inférieure à la 25 fréquence de résonance de la transmission. Le premier filtre passe bande F8 BP a pour objectif de restreindre l'action dérivée dans une plage de fréquence centrée autour de la fréquence de résonance de la transmission. Le deuxième filtre passe bande F9 BP a pour objectif de rejeter dans la commande finale les fréquences liées à des 30 phénomènes d'acyclisme et de bruit numérique. 3054989 9 La figure 6 présente le principe de modélisation et d'estimation mis en oeuvre pour élaborer les consignes et les mesures des boucles de contrôle. Des modèles internes 60 recevant le couple secondaire C SEC, établissent la vitesse de consigne de torsion N TRA CONS ainsi que la 5 dérivée de cette vitesse de consigne de torsion dN TRA CONS / dt. Des estimateurs 62 recevant la vitesse du primaire N PRIM, la vitesse de la charge N CHARGE et le couple de la charge externe C CHARGE, recevant des modèles internes 60 le couple de torsion modélisé C TORSION, et délivrant à ces modèles internes le couple de charge externe 10 estimé C CHARGE, établissent la vitesse mesurée de torsion N TRA ainsi que la dérivée de cette vitesse mesurée de torsion dN TRA / dt. D'une manière générale on peut utiliser tout type de technologie pour les capteurs de vitesse du primaire ou du secondaire, et de la charge. Le procédé d'amortissement suivant l'invention permet de simplifier la 15 mise au point sur les véhicules, en limitant les temps de mise au point. Il permet aussi d'obtenir une solution performante et robuste, qui est standardisée pour un grand nombre de variantes de véhicule. Il peut s'appliquer dans différents domaines autres que la traction des véhicules automobiles. Il peut s'appliquer à tout type de technologies de 20 motorisations qui peuvent être hydrauliques ou électriques. REVENDICATIONS1 - Procédé d'amortissement des oscillations de la vitesse de torsion d'une transmission (N TRA) comportant en entrée un primaire recevant un couple primaire (C PRIM) d'une motorisation à commande numérique, pour le transmettre en sortie à une charge (C TRA) qui est soumise à un couple de charge externe (C CHARGE), la commande de la motorisation mettant en oeuvre une fonction d'agrément curatif (F2) qui a pour objectif d'amortir les oscillations de la vitesse de torsion de la transmission (N TRA), caractérisé en ce qu'il mesure la vitesse de torsion de la transmission (N TRA) par une mesure des vitesses du primaire (N PRIM) et de sa charge (N CHARGE), et en ce qu'il contrôle cette vitesse de torsion (N TRA) et sa dérivée dans le temps (dN TRA / dt) à partir d'une consigne de vitesse de torsion (N TRA CONS) et de sa dérivée dans le temps (dN TRA CONS / dt), et à partir de la mesure de la vitesse de torsion (N TRA) et de sa dérivée dans le temps (dN TRA / dt). 2 - Système mettant en oeuvre un procédé d'amortissement selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des boucles de contrôle coordonnées et filtrées dans une fonction de filtrage passe bande de la fonction d'agrément curatif (F4), qui est centrée autour de la fréquence de résonance de la transmission. 3 - Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que la fonction de filtrage passe bande (F4) interface et filtre un premier correcteur à action dérivée (30) recevant la dérivée de la vitesse de consigne de torsion (dN TRA CONS / dt), à laquelle est soustraite la dérivée de la vitesse mesurée de torsion (dN TRA / dt) pour donner un couple secondaire dérivé (C SEC D), un deuxième correcteur à action proportionnelle (32) recevant la vitesse de consigne de torsion (N TRA CONS), à laquelle est soustraite la vitesse mesurée de torsion (N TRA) pour donner un couple secondaire proportionnel (C SEC P), la fonction de filtrage passe bande (F4) recevant le signal du premier (30) et du deuxième (32) correcteurs, pour établir un couple 3054 9 89 11 secondaire de consigne (C SEC CONS) délivré à un troisième correcteur comportant un gain (34) qui donne une deuxième partie (26) de couple primaire de consigne (C PRIM CONS) s'ajoutant à une première partie (14) de couple primaire de consigne délivrée par la fonction d'agrément préventif 5 (F1). 4 - Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que la fonction de filtrage passe bande (F4) comporte un premier filtre passe haut (F6 HP) recevant le couple secondaire proportionnel (C SEC P), qui délivre un premier signal (40) à un filtre passe bas (F7 LP) qui délivre à son tour un 10 deuxième signal (42), comporte un deuxième filtre passe haut (F5 HP) recevant le couple secondaire dérivé (C SEC D), pour délivrer un troisième signal (44) qui est ajouté au premier signal (40) pour donner un quatrième signal (46), le deuxième signal (42) étant retranché du quatrième signal (46) pour obtenir un cinquième signal (48) qui est délivré à un premier filtre passe 15 bande (F8 BP) donnant un sixième signal (50) qui s'ajoute au deuxième signal (42) pour obtenir un septième signal (52), le septième signal (52) étant appliqué à un deuxième filtre passe bande (F9 BP) pour obtenir un huitième signal (54) qui est retranché du septième signal (52) pour obtenir le couple secondaire de consigne (C SEC CONS). 20 5 - Dispositif physique comprenant une transmission reliant une motorisation à une charge, caractérisé en ce qu'il comporte un système mettant en oeuvre un procédé d'amortissement des oscillations de la vitesse de torsion de la transmission selon la revendication 1. 6 - Dispositif physique selon la revendication 5, caractérisé en ce que 25 la motorisation comporte un moteur thermique entraînant la charge comprenant les roues motrices d'un véhicule automobile.