FR 3055790 A1 20180316 FR 1658528 A 20160913 5 5 7 90 - 1 - B.1744 ROBOT DE NETTOYAGE DES SOLS La présente invention concerne de manière générale un robot de nettoyage des sols, et en particulier un robot autonome de nettoyage des sols pourvu de moyens d'aspiration des déchets. Il est connu dans l'art antérieur des dispositifs de nettoyage 5 autonomes des sols, comme celui divulgué dans le document W02012104596 (A1). Cependant, ce système présente notamment l'inconvénient d'être volumineux et donc peu compact, ce qui est un inconvénient pour un tel robot qui doit passer dans la mesure du possible sous les meubles ou entre ces derniers. De plus, l'efficacité d'aspiration d'un 10 tel appareil est soumise à question, avec un circuit d'air qui comprend de nombreux coudes. Un but de la présente invention est de répondre aux inconvénients de l'art antérieur mentionnés ci-dessus et en particulier, tout d'abord, de proposer un robot de nettoyage des sols compact et qui présente une bonne 15 efficacité d'aspiration. Pour cela un premier aspect de l'invention concerne un robot de nettoyage des sols, comprenant : - une unité de séparation cyclonique des poussières, comprenant au moins un conduit en forme de spirale ou d'hélice autour d'un axe de spirale, pour 20 créer un mouvement en spirale d'un flux d'air d'aspiration, - un moto-ventilateur agencé pour créer le flux d'air d'aspiration, - au moins une roue motrice agencée pour pivoter autour d'un axe de roue, pour provoquer un déplacement du robot de nettoyage des sols, caractérisé en ce que l'axe de spirale est parallèle à l'axe de roue, et en ce 25 que le moto-ventilateur présente un axe de rotation de moteur, et dans lequel l'axe de rotation de moteur est parallèle à l'axe de spirale et distinct 3055790 - 2 - de l'axe de spirale. Le robot de nettoyage des sols présente une unité de séparation cyclonique dont l'axe est parallèle avec l'axe de roue, ce qui offre une bonne compacité, on agence les roues et le séparateur cyclonique dans le sens de la largeur du robot. Cela permet de dégager de l'espace dans la 5 direction axiale ou longitudinale (direction avant-arrière) du robot pour loger un pare-chocs mobile par exemple. De plus, l'axe de rotation de moteur est parallèle à l'axe de spirale, mais décalé de ce dernier, ce qui limite les pertes de charge aérauliques, mais permet de décaler le moto-ventilateur pour loger par exemple d'autres organes du robot de nettoyage à proximité du 10 moto-ventilateur. On notera que deux axes parallèles sont forcément contenus dans un même plan, et que dans ce plan, toute droite perpendiculaire à l'un de ces axes est parallèle à l'autre axe. En d'autres termes, il est possible de définir un plan qui contient l'axe de roue et l'axe de spirale, et dans ce plan, il est 15 possible de construire une droite perpendiculaire à l'axe de roue, qui sera alors perpendiculaire à l'axe de spirale. De la même manière, il est possible de définir un plan qui contient l'axe de rotation de moteur et l'axe de spirale, et dans ce plan, il est possible de construire une droite perpendiculaire à l'axe de rotation de moteur, qui sera alors perpendiculaire à l'axe de spirale. 20 Cependant, il n'est pas forcément possible de construire un plan qui contient l'axe de spirale et l'axe de roue et l'axe de rotation de moteur. L'invention précise simplement que les axes de roue, de rotation de moteur et de spirale sont parallèles deux à deux. Avantageusement, le robot de nettoyage comprend : 25 - deux roues motrices, - au moins une roue libre à l'arrière du robot, et, dans un plan de projection parallèle au sol à nettoyer, une projection de l'axe de rotation de moteur est agencée entre une droite reliant une projection des points de contact des roues motrices avec le sol et une 30 projection du point de contact de ladite au moins une roue libre avec le sol. Placer l'axe de rotation de moteur entre les roues du robot de nettoyage 3055790 - 3 - permet de proposer un robot de nettoyage stable, car le moto-ventilateur présente un poids relativement important par rapport au poids total du robot. Avantageusement, le robot de nettoyage comprend : - deux roues motrices, - deux roues libres à l'arrière du robot, dans lequel, dans un plan de projection parallèle au sol à nettoyer, une projection de l'axe de rotation de moteur est agencée entre une droite reliant une projection des points de contact des roues motrices avec le sol et une droite reliant une projection des points de contact des roues libres avec le sol. La stabilité du robot de nettoyage comprenant quatre roues / points d'appui est optimale avec cette mise en oeuvre. Avantageusement, le robot de nettoyage comprend des moyens de stockage d'énergie électrique, et les moyens de stockage d'énergie électrique sont agencés entre le moto-ventilateur et une face inférieure du robot de nettoyage des sols. Les moyens de stockage d'énergie électrique sont typiquement une batterie, et la placer sous le moto-ventilateur permet de localiser au même endroit les composants les plus lourds du moteur, ce qui facilite la conception d'un robot stable. En particulier, il est aisé de placer ainsi le centre de gravité du robot entre les roues du robot, pour éviter tout basculement en utilisation. En effet, la part du poids de la batterie et du moto-ventilateur est importante, par rapport au poids total du robot de nettoyage. Avantageusement, le robot de nettoyage comprend : - une face avant, - une fente d'aspiration agencée en regard d'un sol à nettoyer, et la fente d'aspiration est agencée entre la face avant, ou un plan vertical tangent à la face avant, et un plan vertical comprenant l'axe de roue. En particulier, les roues motrices du robot sont agencées entre la fente d'aspiration et les roues libres du robot. En conséquence, il n'y a aucune roue entre la fente d'aspiration et la face avant du robot, ce qui procure un 3055790 - 4 - nettoyage aisé, en limitant les contacts avec des obstacles lors d'une marche vers l'avant (s'il s'agit de déchets, ils seront aspirés avant que les roues motrices ne les touchent). En d'autres termes, la fente d'aspiration et la face avant sont en porte à faux au dessus du sol à nettoyer. 5 Avantageusement, le robot de nettoyage comprend une conduite intermédiaire, agencée entre l'unité de séparation cyclonique et la fente d'aspiration, et la conduite intermédiaire présente une portion aval en forme de spirale et connectée à l'unité de séparation cyclonique. Cette mise en oeuvre améliore la séparation cyclonique, en imposant au plus tôt un 10 mouvement de spirale au flux d'air. Avantageusement, le robot de nettoyage comprend : - un châssis, - un support de suspension sur lequel est embarquée ladite au moins une roue motrice, le support de suspension étant monté en liaison pivot par 15 rapport au châssis, et, dans un plan de projection parallèle au sol à nettoyer, une projection de l'axe de pivotement du support de suspension par rapport au châssis est agencée entre : - une projection d'une face avant du robot ou d'une fente d'aspiration du 20 robot, et - une projection du point de contact de ladite au moins une roue motrice avec le sol à nettoyer. En d'autres termes, le support de suspension est un bras tiré. L'axe de pivotement est situé devant, ou en amont de, la roue motrice (lors d'un déplacement vers l'avant), ce qui améliore le 25 franchissement d'obstacle et évite de buter et bloquer sur un éventuel obstacle. Avantageusement, l'unité de séparation cyclonique comprend un cornet central d'aspiration, qui présente une symétrie de révolution selon l'axe de spirale. En d'autres termes, le cornet présente un axe de symétrie 30 qui est parallèle à l'axe de roue. 3055790 - 5 - Avantageusement, l'axe de roue est horizontal (c'est-à-dire parallèle au sol à nettoyer). Avantageusement, l'unité de séparation cyclonique comprend en aval dudit conduit en forme de spirale ou d'hélice un cornet central d'aspiration 5 autour duquel ledit conduit en forme de spirale s'enroule au moins partiellement, et le moto-ventilateur est accouplé à l'unité de séparation cyclonique via le cornet central d'aspiration. Le passage du flux d'air se fait directement du cornet central d'aspiration au moto-ventilateur, et comme leurs axes sont parallèles, il n'y a quasiment pas de perturbation ou perte de 10 charge, ce qui augmente l'efficacité d'aspiration. Avantageusement, le robot de nettoyage des sols comprend deux roues motrices, chacune comprenant une face intérieure, et l'unité de séparation cyclonique et/ou le moto-ventilateur, sont agencés entre deux plans verticaux comprenant chacun une face intérieure verticale de l'une des 15 deux roues motrices. Cette construction est particulièrement compacte. Avantageusement, le robot de nettoyage des sols comprend : - une fente d'aspiration agencée en regard d'un sol à nettoyer, - une conduite intermédiaire, agencée entre l'unité de séparation cyclonique et la fente d'aspiration, 20 et la conduite intermédiaire présente une portion aval en forme de spirale et connectée à l'unité de séparation cyclonique. La portion aval de la conduite intermédiaire permet de commencer à imposer une forme en spirale au flux d'aspiration, afin de séparer efficacement les impuretés entraînées avec le flux d'air. 25 En d'autres termes, le flux d'aspiration passe successivement de la fente d'aspiration à la conduite intermédiaire, puis à l'unité de séparation cyclonique (d'abord le conduit en spirale, puis le cornet central d'aspiration), puis par le moto-ventilateur pour être ensuite rejeté vers l'extérieur. Les déchets sont séparés du flux d'air lors de son passage dans l'unité de 30 séparation cyclonique. 3055790 - 6 - Avantageusement, le robot de nettoyage des sols comprend une face avant, la fente d'aspiration est agencée entre la face avant, ou un plan vertical tangent à la face avant, et un plan vertical comprenant l'axe de spirale. En d'autres termes, l'unité de séparation cyclonique est agencée 5 plutôt à l'arrière du robot de nettoyage, en tout cas en arrière de la fente d'aspiration par rapport au sens d'avancement du robot, ce qui permet de dégager de la place pour le pare-chocs. Avantageusement, le robot de nettoyage des sols comprend une face arrière, l'unité de séparation cyclonique et/ou le moto-ventilateur et/ou l'axe 10 de roue sont agencés entre un plan vertical passant par un bord de la fente d'aspiration et la face arrière. Avantageusement, le robot de nettoyage des sols comprend un bac de récupération de déchets comprenant une entrée agencée dans une paroi du conduit en forme de spirale de l'unité de séparation cyclonique. 15 Avantageusement, l'unité de séparation cyclonique est agencée entre la conduite intermédiaire et le bac de récupération de déchets. Avantageusement, le robot de nettoyage des sols comprend deux roues motrices, chacune comprenant une face intérieure, et le bac de récupération de déchets est agencé entre deux plans verticaux comprenant 20 chacun une face intérieure verticale de l'une des deux roues motrices. Avantageusement, le bac de récupération de déchets est agencé entre l'unité de séparation cyclonique et la face arrière. En conséquence, le long de la direction axiale du robot (sa direction de mouvement vers l'avant), on passe de la face avant à la face arrière en 25 passant successivement par la fente d'aspiration, l'axe de roues, l'unité de séparation cyclonique parallèle à l'axe de roues, le moto-ventilateur et le bac de récupération de déchets. Un tel robot est compact, et son circuit d'air est court, avec peu de coudes ou changements de direction. 3055790 - 7 - Avantageusement, dans un plan de projection parallèle à un sol à nettoyer, une projection de l'axe de roue est à moins de 50mm d'une projection de l'axe de spirale. Avantageusement, dans un plan de projection vertical, une projection 5 de l'axe de rotation du moteur est à moins de 30mm d'une projection de l'axe de spirale. Un autre aspect de l'invention concerne un robot de nettoyage de sols comprenant : - au moins une roue motrice présentant une projection de forme circulaire 10 dans un plan de roue, - un moteur de roue relié à ladite au moins une roue motrice pour l'entraîner en rotation, comprenant un rotor et présentant un axe de moteur autour duquel le rotor peut tourner en rotation, - un train d'engrenage agencé entre le moteur et ladite au moins une roue 15 motrice pour transmettre un mouvement du rotor à ladite au moins une roue motrice, caractérisé en ce que le train d'engrenage comprend au moins un renvoi d'angle pour pouvoir positionner l'axe de moteur dans un plan parallèle au plan de roue. Le moteur est donc orienté vers le haut, selon une direction 20 verticale, ce qui libère de la place dans un plan parallèle au sol. Il est alors possible de positionner des organes dans l'espace libre. En d'autres termes, l'axe du moteur n'est pas parallèle à l'axe de rotation de la roue motrice qu'il entraine, ce qui permet de libérer de la place entre les roues motrices du robot de nettoyage. 25 Avantageusement, le renvoi d'angle est du type à engrenage conique. Ce type de renvoi d'angle est simple et bon marché. Avantageusement, le renvoi d'angle est du type à engrenage à roue dentée et vis sans fin. Le rapport de réduction peut être très important avec ce type de renvoi d'angle. 3055790 - 8 - Avantageusement, le renvoi d'angle est du type à engrenage hypoïde. Ce type de renvoi d'angle est silencieux. Avantageusement, le robot de nettoyage comprend : - un châssis, 5 - un support de suspension sur lequel sont embarqués ladite au moins une roue, le train d'engrenage et le moteur de roue, le support de suspension étant articulé par rapport au châssis, - des moyens de butée entre le support de suspension et le châssis, agencés pour limiter un débattement de ladite au moins une roue. Cette mise 10 en oeuvre procure une suspension et/ou un mouvement du robot de nettoyage par rapport au sol. Avantageusement, les moyens de butée sont formés par : - un téton solidaire de l'un du châssis et du support de suspension, et - une ouverture solidaire de l'autre du châssis et du support de suspension. 15 L'ouverture comprend une première portion qui forme une première butée au téton et la roue motrice est à une première hauteur par rapport au châssis, et une deuxième portion qui forme une deuxième butée au téton et la roue motrice est à une deuxième hauteur par rapport au châssis. Avantageusement, le robot de nettoyage comprend : 20 - deux roues motrices, - deux moteurs de roue chacun agencé pour entraîner une des roues motrices en rotation, chacun comprenant un rotor et présentant un axe de moteur autour duquel le rotor peut tourner en rotation, - deux trains d'engrenages, chacun agencé entre une des roues motrices et 25 le moteur de roue correspondant, dans lequel chaque train d'engrenages comprend un renvoi d'angle pour pouvoir positionner chaque axe de moteur dans un plan parallèle au plan de roue. Avantageusement, le robot de nettoyage comprend : 30 - au moins une unité de séparation cyclonique, 3055790 - 9 - - un moto-ventilateur accouplé à ladite au moins une unité de séparation cyclonique, - un bac de récupération de déchets, accouplé à ladite au moins une unité de séparation cyclonique, 5 dans lequel une portion de ladite au moins une unité de séparation cyclonique, et/ou une portion du moto-ventilateur, et/ou une portion du bac de récupération de déchets est agencée entre les moteurs de roue. Avantageusement, le plan de roue est perpendiculaire à un sol à nettoyer. 10 Avantageusement, le renvoi d'angle présente un rapport de réduction de 1:1. Avantageusement, le renvoi d'angle est monté de manière amovible sur un arbre primaire, en entrée du train d'engrenage. Avantageusement, le moteur est un moteur électrique à balais. 15 Alternativement, le moteur est un moteur électrique sans balais, de type à commutation électronique. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit d'un mode de réalisation de l'invention donné à titre d'exemple nullement 20 limitatif et illustré par les dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 représente une vue en perspective d'un robot de nettoyage des sols selon l'invention, sans son boîtier externe, pour rendre visibles une fente d'aspiration, une conduite intermédiaire, une unité de séparation cyclonique, un bac de récupération des déchets et un moto- 25 ventilateur ; - la figure 2 représente le robot de la figure 1 sous un autre angle, avec la fente d'aspiration, la conduite intermédiaire, le bac de récupération des déchets et l'unité de séparation cyclonique en parois transparentes ; 3055790 -10- - la figure 3 représente une coupe du robot de la figure 1 selon un plan vertical ; - la figure 4 représente le robot de la figure 2 avec des flèches montrant le cheminement d'un flux d'aspiration ; 5 - la figure 5 représente une vue de côté du robot de nettoyage de la figure 1 ; - la figure 6 représente un détail d'un support de suspension du robot de nettoyage de la figure 1. La figure 1 représente une vue en perspective de la structure interne 10 d'un robot de nettoyage des sols, qui comprend notamment des roues motrices 10, une fente d'aspiration 40, reliée à une unité de séparation cyclonique 20 par une conduite intermédiaire 45 et en aval à un moto-ventilateur 30. Un bac de récupération de déchets 60 est prévu à l'arrière du robot de nettoyage. 15 Le robot de nettoyage des sols comprend au moins une batterie 60, qui alimente au moins un moteur 13 lié à chaque roue motrice 10 pour les faire pivoter autour de l'axe de roue 100 (matérialisé par les arbres de roue par exemple) visible figure 2. Ainsi, le robot de nettoyage peut se déplacer sur le sol à nettoyer de manière autonome. 20 Avantageusement, le robot de nettoyage comprend une brosse rotative 41 visible figure 2, agencée dans la fente d'aspiration 40, pour améliorer la collecte des déchets et le nettoyage du sol. Le moto-ventilateur 30 est également alimenté par la batterie pour créer un flux d'aspiration. On peut envisager une turbine centrifuge, 25 accouplée à un moteur électrique, tous deux tournant autour d'un axe de rotation de moteur 300 (matérialisé par un arbre de moteur), et visible figure 2. Le moto-ventilateur 30 se situe en aval du circuit d'aspiration. En effet, comme visible figure 4, le flux d'aspiration chemine successivement dans les éléments suivants du robot de nettoyage : une 3055790 composante A du flux d'aspiration est présente dans la fente d'aspiration 40, ensuite, on trouve une composante B du flux d'aspiration dans la conduite intermédiaire 45, et une composante C se trouve dans l'unité de séparation cyclonique 20, en particulier dans un conduit en forme de spirale (enroulée 5 autour d'un axe de spirale 200 de la figure 2), ce qui a pour effet de projeter les particules et déchets solides vers l'extérieur et en particulier vers le bac de récupération de déchets 50, qui présente une entrée connectée à une paroi extérieure du conduit en forme de spirale (flèche D de la figure 4). Ensuite, le flux d'aspiration a un mouvement centripète, pour passer 10 dans un cornet central d'aspiration 21 (visible figures 2 et 3) situé au centre de l'unité de séparation cyclonique 20, c'est la composante E du flux d'aspiration, qui passe enfin dans le moto-ventilateur 30, pour être expulsé vers l'extérieur par le haut, avec les deux composantes F, qui sortent par deux ouvertures 31 du moto-ventilateur 30. 15 Comme on le voit figures 2 et 3, l'axe de spirale 200 est parallèle à l'axe de roue 100, et à l'axe de rotation de moteur 300. Cette mise en oeuvre permet d'agencer l'unité de séparation cyclonique 20 et le moto-ventilateur 30 entre les roues motrices 10, et on obtient ainsi un système compact et de faible volume. En particulier, le bac de récupération de déchets 50, l'unité de 20 séparation cyclonique 20 et le moto-ventilateur 30 sont agencés entre la fente d'aspiration 40 et l'arrière du robot de nettoyage, ce qui libère l'avant du robot pour mettre en place un pare-chocs ou d'autres éléments. De plus, au niveau du circuit d'air d'aspiration, celui-ci présente une faible longueur totale et peu de changements de direction. En effet, le flux 25 d'air passe de la fente d'aspiration 40 à l'unité de séparation cyclonique 20 par la conduite intermédiaire 45, qui présente une portion en spirale juste avant l'unité de séparation cyclonique 20, pour commencer à imposer une trajectoire en spirale au flux d'air. De plus, au niveau du cornet central d'aspiration 21, comme l'axe 30 (confondu avec l'axe de spirale 200 de la portion de conduit en spirale de 3055790 -12- l'unité de séparation cyclonique 20) de ce dernier est parallèle à l'axe de rotation de moteur 300, alors le flux d'air entre ces composants est peu dévié, ce qui limite les pertes de charge. Par ailleurs, le robot de nettoyage est pourvu de roues libres 11 5 visibles figure 3 et figure 5, et placées à l'arrière du robot de nettoyage. Le poids total du robot de nettoyage est donc repris par les roues motrices 10 et les roues libres 11. En conséquence, la fente d'aspiration et l'extrémité avant du robot de nettoyage sont en porte à faux, au dessus du sol à nettoyer. En l'absence de points de contacts avec le sol au niveau de 10 l'extrémité avant et de la fente d'aspiration (en d'autres termes, il n'y a pas de roues à cet endroit), l'avancement et le travail du robot de nettoyage sont facilités, car les roues motrices ne rencontrent les obstacles qu'une fois que la fente d'aspiration les a déjà dépassés. Si cet obstacle est un déchet, il sera aspiré, et le robot de nettoyage pourra continuer son trajet. 15 De plus, chaque roue motrice 10 est embarquée sur un support de suspension 12 schématisé par un trait pointillé sur la figure 5 et monté en liaison pivot par rapport au châssis du robot de nettoyage. En conséquence, les roues motrices 10 ont un mouvement de suspension comme représenté par la double flèche figure 5. 20 Le support de suspension 12 est donc un bras tiré qui procure un passage aisé sur les obstacles, sans buter. De plus, l'axe de rotation de moteur 300 est décalé par rapport à l'axe de spirale 200, comme on le voit sur la figure 3, ce qui permet de loger sous le moto-ventilateur 30 une batterie 60, ce qui a pour effet de concentrer le 25 poids du moto-ventilateur et de la batterie 60 au même endroit. Cette mise en oeuvre n'augmente pas la hauteur du robot de nettoyage, car le diamètre de l'unité de séparation cyclonique 20 est supérieur au diamètre du moto-ventilateur 30. 3055790 -13- En conséquence, l'axe de rotation de moteur 300 est situé entre un premier plan vertical passant par un point de contact entre la roue motrice 10 et le sol, et un deuxième plan vertical passant par un point de contact entre la roue libre 11 et le sol. 5 En d'autres termes, si on effectue une projection dans un plan de projection parallèle au sol, un projection de l'axe de rotation de moteur 300 est situé entre une droite passant par une projection des points de contact des roues motrices 10 avec le sol, et une autre droite passant par les projections des points de contacts des roues libres 11 avec le sol. La 10 stabilité est améliorée. La figure 6 représente un détail du support de suspension 12, qui embarque la roue motrice 10, une cascade de pignons, un moteur 13 de roue, et un renvoi d'angle 14. Cette mise en oeuvre permet de positionner le moteur 13 de roue dans 15 une position sensiblement verticale, dans la limite du débattement représenté figure 5. En d'autres termes, le moteur de roue présente un axe de rotation qui est contenu dans un plan parallèle aux flancs de la roue motrice 10. Autrement dit, l'axe du moteur de roue est contenu dans un plan où une 20 projection d'une arête extérieure de la roue motrice 10 est circulaire. Cette mise en oeuvre offre la possibilité de loger plus de composants entre les roues motrices 10, car les moteurs de roue sont orientés vers le haut. On comprendra que diverses modifications et/ou améliorations 25 évidentes pour l'homme du métier peuvent être apportées aux différents modes de réalisation de l'invention décrits dans la présente description sans sortir du cadre de l'invention défini par les revendications annexées. En particulier, il est fait référence à des axes parallèles entre eux. En fonction du domaine de l'invention et du mode de réalisation des pièces (moulage 3055790 -14- plastique, assemblages avec du jeu), on peut considérer qu'un défaut de parallélisme entre les axes peut aller jusqu'à 10% inclus et rester dans le champ de la présente invention. Par exemple, si l'axe de rotation de moteur 300 et l'axe de spirale sont tous les deux définis sur dix centimètres, et qu'il 5 existe un défaut de parallélisme de un centimètre entre ces deux axes, on pourra toujours considérer ces axes parallèles dans le contexte de l'invention, car les effets techniques de compacité et de faible perturbation du flux d'aspiration seront toujours obtenus. REVENDICATIONS1. Robot de nettoyage des sols, comprenant : - une unité de séparation cyclonique (20) des poussières, comprenant au 5 moins un conduit en forme de spirale ou d'hélice autour d'un axe de spirale (200), pour créer un mouvement en spirale d'un flux d'air d'aspiration, - un moto-ventilateur (30) agencé pour créer le flux d'air d'aspiration, - au moins une roue motrice (10) agencée pour pivoter autour d'un axe de roue (100), pour provoquer un déplacement du robot de nettoyage des sols, 10 caractérisé en ce que l'axe de spirale (200) est parallèle à l'axe de roue (100), en ce que le moto-ventilateur (30) présente un axe de rotation de moteur (300), et en ce que l'axe de rotation de moteur (300) est parallèle à l'axe de spirale (200) et distinct de l'axe de spirale (200). 2. Robot de nettoyage des sols selon la revendication précédente, 15 comprenant - deux roues motrices (10), - au moins une roue libre (11) à l'arrière du robot, dans lequel, dans un plan de projection parallèle au sol à nettoyer, une projection de l'axe de rotation de moteur est agencée entre une droite reliant 20 une projection des points de contact des roues motrices avec le sol et une projection du point de contact de ladite au moins une roue libre avec le sol. 3. Robot de nettoyage des sols selon la revendication 1, comprenant : - deux roues motrices (10), 25 - deux roues libres (11) à l'arrière du robot, dans lequel, dans un plan de projection parallèle au sol à nettoyer, une projection de l'axe de rotation de moteur est agencée entre une droite reliant une projection des points de contact des roues motrices avec le sol et une 3055790 -16- droite reliant une projection des points de contact des roues libres avec le sol. 4. Robot de nettoyage des sols selon l'une des revendications précédentes, comprenant des moyens de stockage d'énergie électrique, 5 dans lequel les moyens de stockage d'énergie électrique sont agencés entre le moto-ventilateur et une face inférieure du robot de nettoyage des sols. 5. Robot de nettoyage des sols selon l'une des revendications précédentes, comprenant : - une face avant, 10 - une fente d'aspiration (40) agencée en regard d'un sol à nettoyer, dans lequel la fente d'aspiration (40) est agencée entre la face avant, ou un plan vertical tangent à la face avant, et un plan vertical comprenant l'axe de roue (100). 6. Robot de nettoyage des sols selon la revendication précédente, 15 comprenant une conduite intermédiaire (45), agencée entre l'unité de séparation cyclonique (20) et la fente d'aspiration (40), dans lequel la conduite intermédiaire (45) présente une portion aval en forme de spirale et connectée à l'unité de séparation cyclonique (20). 7. Robot de nettoyage des sols selon l'une des revendications 5 20 ou 6, comprenant une face arrière, dans lequel l'unité de séparation cyclonique (20) et/ou le moto-ventilateur (30) et/ou l'axe de roue (100) sont agencés entre un plan vertical passant par un bord de la fente d'aspiration (40) et la face arrière. 8. Robot de nettoyage des sols selon l'une des revendications 25 précédentes, comprenant : - un châssis, - un support de suspension (12) sur lequel est embarquée ladite au moins une roue motrice, le support de suspension étant monté en liaison pivot par rapport au châssis, 30 dans lequel, dans un plan de projection parallèle au sol à nettoyer, une 3055790 -17- projection de l'axe de pivotement du support de suspension par rapport au châssis est agencée entre : - une projection d'une face avant du robot ou d'une fente d'aspiration du robot, et - une projection du point de contact de ladite au moins une roue motrice avec le sol à nettoyer. 9. Robot de nettoyage des sols selon l'une des revendications précédentes, comprenant un bac de récupération de déchets (50) comprenant une entrée agencée dans une paroi du conduit en forme de 10 spirale de l'unité de séparation cyclonique (20). 10. Robot de nettoyage des sols selon la revendication précédente dans sa dépendance à la revendication 6, dans lequel l'unité de séparation cyclonique (20) est agencée entre la conduite intermédiaire (45) et le bac de récupération de déchets (50). 15 11. Robot de nettoyage des sols selon la revendication précédente, comprenant deux roues motrices (10), chacune comprenant une face intérieure, et dans lequel le bac de récupération de déchets (50) est agencé entre deux plans verticaux comprenant chacun une face intérieure verticale de l'une des deux roues motrices (10). 20 12. Robot de nettoyage des sols selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'unité de séparation cyclonique (20) comprend en aval dudit conduit en forme de spirale ou d'hélice un cornet central d'aspiration (21) autour duquel ledit conduit en forme de spirale s'enroule au moins partiellement, et dans lequel le moto-ventilateur (30) est accouplé à 25 l'unité de séparation cyclonique (20) via le cornet central d'aspiration (21). 13. Robot de nettoyage des sols selon l'une des revendications précédentes, comprenant deux roues motrices (10), chacune comprenant une face intérieure, et dans lequel l'unité de séparation cyclonique (20) et/ou le moto-ventilateur (30), sont agencés entre deux plans verticaux 3055790 -18- comprenant chacun une face intérieure verticale de l'une des deux roues motrices (10). 14. Robot de nettoyage des sols selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, dans un plan de projection parallèle à un sol à 5 nettoyer, une projection de l'axe de roue (100) est à moins de 50mm d'une projection de l'axe de spirale (200). 15. Robot de nettoyage des sols selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, dans un plan de projection vertical, une projection de l'axe de rotation du moteur (300) est à moins de 30mm d'une projection 10 de l'axe de spirale (200).