FR 3062080 A1 20180727 FR 1750493 A 20170120 1 Procédé de détermination du trajet d'un outil de fraisage employé pour la préparation d'une pièce avant finition Domaine technique de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de détermination du trajet d'un outil de fraisage, employé pour la préparation d'une pièce avant la finition. Etat de la technique La fabrication d'une pièce par fraisage (fraisage en roulant dans laquelle la surface usinée de la pièce est tangente à la génératrice de l'outil de fraisage) est généralement mise en oeuvre en plusieurs étapes. Une première étape, que l'on pourrait qualifier d'étape de préparation, consiste en la réalisation d'une ébauche, permettant d'enlever une grande quantité de matière, tout en laissant une certaine épaisseur de matière pour une deuxième étape de finition. Cette deuxième étape de finition consiste à enlever la dernière épaisseur de matière pour obtenir le profil final de pièce. Il est à noter que les étapes de préparation de la pièce et de finition peuvent être mises en oeuvre avec des outils différents, présentant notamment un diamètre différent. On aura par exemple un outil de fraisage de préparation et un outil de fraisage de finition. Dans chacune des étapes de réalisation de la pièce par fraisage, il est primordial de tenir compte de certaines contraintes. L'une de ces contraintes réside dans une maitrise de l'angle d'engagement de l'outil sur la pièce pour que celui-ci reste inférieur à une valeur maximale, ceci de manière à: - Assurer un temps de production le plus court possible ; - Obtenir une pièce de la meilleure qualité possible ; - Allonger la durée de vie de l'outil employé ; Or, répondre à cette contrainte liée à la maitrise de l'angle d'engagement de l'outil sur la pièce n'est pas aisé puisque la pièce à usiner présente souvent une forme qui entraîne des efforts de coupe différents lors du trajet de l'outil. On verra ci-dessous que, même en laissant une surépaisseur de matière constante après l'étape de préparation, l'angle d'engagement de l'outil de fraisage de finition, utilisé pour enlever cette dernière couche de matière lors de l'étape de finition, varie lors du trajet de l'outil. II en résulte que l'étape de préparation de la pièce est primordiale et nécessite une 3062080 2 attention particulière pour que l'étape de finition puisse se dérouler au mieux en répondant aux différentes contraintes listées ci-dessus. 5 Exposé de l'invention Ce but est atteint par un procédé de détermination du trajet d'un outil de fraisage de préparation employé pour la préparation d'une pièce avant sa finition par un outil de fraisage de finition, ledit procédé comportant les étapes suivantes : - Détermination d'un premier profil préparé de pièce définissant une zone de 10 matière à enlever par l'outil de fraisage de finition et tenant compte du rayon de l'outil de fraisage de finition employé pour la finition, d'au moins une valeur maximale d'angle d'engagement pour ledit outil de fraisage de finition lors de l'usinage et d'une trajectoire de l'outil de fraisage de finition pour réaliser ledit premier profil préparé ; 15 - Détermination d'une première trajectoire de l'outil de fraisage de préparation pour réaliser ledit premier profil préparé de pièce ; - Détermination d'au moins une première zone non usinable dudit premier profil préparé par l'outil de fraisage de préparation qui suit ladite première trajectoire déterminée en tenant compte du rayon de l'outil de fraisage de 20 préparation ; - Détermination d'une deuxième trajectoire de l'outil de fraisage de préparation pour réaliser un deuxième profil préparé de pièce tenant compte du rayon dudit outil de fraisage de préparation, dudit au moins premier profil préparé de pièce et d'un profil final de pièce obtenu après finition. 25 Selon une particularité, ladite trajectoire de l'outil de fraisage de finition (F) pour réaliser ledit premier profil préparé de pièce est déterminée en divisant en plusieurs portions une zone balayée par le mouvement de l'outil de fraisage de finition avec ladite valeur maximale d'angle d'engagement. Selon une autre particularité, le procédé comporte une étape de détermination 30 d'un cercle ayant pour rayon ledit rayon de l'outil de fraisage de préparation et englobant ladite première zone non usinable. Selon une autre particularité, ledit cercle est déterminé en réalisant un diagramme de Voronoi sur le premier profil préparé de pièce. Avantageusement, le procédé comporte : 35 - Une étape supplémentaire de détermination d'au moins une deuxième zone non usinable dudit deuxième profil préparé par l'outil de fraisage de 3062080 3 préparation à partir dudit premier profil préparé en suivant ladite deuxième trajectoire ; - Une étape de détermination d'un segment de déplacement sur lequel peut se déplacer l'outil de fraisage de préparation pour usiner ladite deuxième 5 zone non usinable ; - Une étape de détermination d'une troisième trajectoire pour l'outil de fraisage de préparation entre un point situé sur la deuxième trajectoire et un point situé sur ledit segment de déplacement pour usiner ladite deuxième zone non usinable. 10 Selon une autre particularité, le procédé comporte une étape de réunion de la deuxième trajectoire et de la troisième trajectoire. Selon une autre particularité, le segment de déplacement est obtenu en réalisant une intersection entre une zone obtenue par un décalage de la deuxième zone non usinable d'une valeur de rayon de l'outil de fraisage de préparation et d'une zone 15 obtenue par un décalage du profil final de pièce d'une valeur du rayon de l'outil de fraisage de préparation. L'invention concerne également un système de détermination du trajet d'un outil de fraisage de préparation employé pour la préparation d'une pièce avant sa finition par 20 un outil de fraisage de finition, ledit système comportant : - Un module de détermination d'un premier profil préparé de pièce définissant une zone de matière à enlever par l'outil de fraisage de finition et tenant compte du rayon de l'outil de fraisage de finition employé pour la finition, d'au moins une valeur maximale d'angle d'engagement pour ledit outil de 25 fraisage de finition lors de l'usinage et d'une trajectoire de l'outil de fraisage de finition pour réaliser ledit premier profil préparé ; - Un module de détermination d'une première trajectoire de l'outil de fraisage de préparation pour réaliser ledit premier profil préparé de pièce ; - Un module de détermination d'au moins une première zone non usinable 30 dudit premier profil préparé par l'outil de fraisage de préparation qui suit ladite première trajectoire déterminée en tenant compte du rayon de l'outil de fraisage de préparation ; - Un module de détermination d'une deuxième trajectoire de l'outil de fraisage de préparation pour réaliser un deuxième profil préparé de pièce tenant 35 compte du rayon dudit outil de fraisage de préparation, dudit au moins 3062080 4 premier profil préparé de pièce et d'un profil final de pièce obtenu après finition. Selon une particularité, ladite trajectoire de l'outil de fraisage de finition pour réaliser ledit premier profil préparé de pièce est déterminée en divisant en plusieurs 5 portions une zone balayée par le mouvement de l'outil de fraisage de finition avec ladite valeur maximale d'angle d'engagement. Selon une autre particularité, le système comporte un module de détermination d'un cercle ayant pour rayon ledit rayon de l'outil de fraisage de préparation et englobant ladite première zone non usinable. 10 Selon une autre particularité, ledit cercle est déterminé en réalisant un diagramme de Voronoi sur le premier profil préparé de pièce. Avantageusement, le système comporte : - Un module de détermination d'au moins une deuxième zone non usinable 15 dudit deuxième profil préparé par l'outil de fraisage de préparation à partir dudit premier profil préparé en suivant ladite deuxième trajectoire ; - Un module de détermination d'un segment de déplacement sur lequel peut se déplacer l'outil de fraisage de préparation pour usiner la dite deuxième zone non usinable ; 20 - Un module de détermination d'une troisième trajectoire pour l'outil de fraisage de préparation entre un point situé sur la deuxième trajectoire et un point situé sur ledit segment de déplacement pour usiner ladite deuxième zone non usinable. Selon une particularité, le système comporte un module agencé pour réaliser 25 une réunion de la deuxième trajectoire et de la troisième trajectoire. Selon une autre particularité, ledit segment de déplacement est obtenu en réalisant l'intersection entre une zone obtenue par un décalage de la deuxième zone non usinable d'une valeur de rayon de l'outil de fraisage de préparation et d'une zone obtenue par un décalage du profil final de pièce d'une valeur du rayon de l'outil de fraisage de 30 préparation. L'invention concerne également un programme d'ordinateur comprenant des modules ou instructions logiciels destinés à être exécutés sur un ordinateur de manière à mettre en oeuvre le procédé tel que défini ci-dessus. 35 Support de stockage lisible par un ordinateur comportant le programme d'ordinateur défini ci-dessus. 3062080 5 Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages vont apparaître dans la description détaillée qui suit faite en regard des dessins annexés dans lesquels : - La figure 1 permet d'illustrer la variation de l'effort de coupe fournie par un 5 outil de fraisage de finition lors d'une étape de finition d'une pièce ; - La figure 2 représente un profil final de pièce à obtenir par fraisage par un outil de fraisage de finition et illustre le principe de division du profil de la pièce en plusieurs portions ; - Les figures 3A à 30 représentent les différentes portions de la pièce et 10 illustrent le principe du maintien d'un angle d'engagement constant sur chacune des portions ; - Les figures 4A et 4B représentent un premier profil de pièce obtenu permettant de respecter une contrainte maximale sur l'angle d'engagement de l'outil de fraisage de finition et un trajet suivi par l'outil de fraisage de 15 finition pour garder cet angle d'engagement à une valeur fixe maximale ; - La figure 5 représente notamment un premier trajet suivi par l'outil de fraisage de préparation pour réaliser le premier profil de pièce des figures 4A et 4B; - Les figures 6A à 6E illustrent les différentes étapes d'obtention d'un 20 deuxième profil de pièce avant finition et l'obtention d'un deuxième trajet suivi par l'outil de fraisage de préparation pour obtenir ce deuxième profil de pièce ; - Les figures 7A à 7E illustrent les différentes étapes d'obtention d'un troisième profil de pièce avant finition et l'obtention d'un troisième trajet suivi 25 par l'outil de fraisage de préparation pour obtenir ce troisième profil de pièce ; - La figure 8 représente un quatrième profil de pièce avant finition ; 30 Description détaillée d'au moins un mode de réalisation Dans l'ensemble du texte, il faut comprendre que l'invention concerne l'usinage d'une pièce par fraisage "en roulant", c'est-à-dire dans lequel la surface usinée de la pièce est tangente à la génératrice de la fraise. L'invention pourra s'appliquer à un fraisage dit "en avalant" ou "en opposition". 35 Dans la suite de la description, on distinguera l'étape de préparation ou semi- finition de la pièce de l'étape de finition. L'étape de préparation consiste à préparer la 3062080 6 pièce jusqu'à laisser une dernière épaisseur de matière qui sera enlevée lors de l'étape de finition. La première étape est mise en oeuvre à l'aide d'un outil de fraisage de préparation S ou autrement dit de semi-finition et l'étape de finition est mise en oeuvre à l'aide d'un outil de fraisage de finition F. Les deux outils sont préférentiellement de 5 section circulaire et présentent chacun un diamètre ou rayon connu. Dans la suite de la description et de manière non limitative, l'outil de fraisage de finition F est choisi avec un rayon Rf supérieur au rayon Rs de l'outil de fraisage de préparation S. Dans la suite de la description, on considère l'angle d'engagement d'un outil de fraisage (de finition ou de préparation) comme l'angle de contact entre l'outil et la matière 10 à usiner. A l'issue de l'étape de préparation de la pièce, une surépaisseur de matière est volontairement laissée pour que celle-ci soit enlevée par l'outil de fraisage de finition F lors de l'étape de finition. On comprend de la figure 1 que laisser une surépaisseur constante sur la pièce pourra entraîner, selon la forme de la pièce à réaliser, des efforts 15 de coupe différents pour l'outil de fraisage de finition. Sur cette figure 1, l'angle d'engagement de l'outil de fraisage est par exemple à une première valeur m1 lorsque l'outil de fraisage de finition F est sur une portion rectiligne (portion P1) mais prend une valeur m2 plus élevée lorsque l'outil de fraisage de finition F usine une partie coudée ou un angle droit (portion P2) ou encore une autre valeur m3 lorsqu'il usine une portion en 20 arc de cercle (portion P3). Or, comme déjà décrit ci-dessus, il est préférable que cet angle d'engagement de l'outil de fraisage de finition reste toujours inférieur ou égal à une valeur maximale. La surépaisseur de matière laissée à l'issue de l'étape de préparation de la pièce devra permettre d'assurer que, lors de l'étape de finition, l'angle d'engagement de l'outil de fraisage de finition sur la matière reste toujours inférieur ou 25 égal à une valeur maximale m déterminée. Il en ressort donc que le profil de pièce définissant la zone à usiner par l'outil de fraisage de finition F doit être adaptée pour que l'outil de fraisage de finition F puisse l'usiner avec un angle d'engagement toujours inférieur ou égal à une valeur maximale m déterminée. 30 Dans la suite de la description, on définit au moins : - Un profil préparé ou semi-fini Pb de pièce, obtenu à l'issue de l'étape de préparation et avant l'étape de finition ; - Un profil final Pp de pièce, obtenu à l'issue de l'étape de finition et correspondant au profil de pièce souhaité ; 35 3062080 7 Dans la suite de la description, la valeur maximale d'angle d'engagement à respecter pour l'outil de fraisage de finition est référencé "m". Dans la suite de la description, les termes "trajet" et "trajectoire" sont utilisés de manière indifférente et ont la même signification. 5 L'invention vise notamment à déterminer la surépaisseur de matière à laisser à l'issue de l'étape de préparation de la pièce pour que l'étape de finition se déroule en respectant les contraintes fixées ci-dessus. De manière plus précise, l'invention vise à déterminer le profil préparé ou semi-fini optimal de pièce et donc le trajet de l'outil de 10 fraisage de préparation S pour obtenir cette surépaisseur. Les figures 1 et 2 représentent le profil Pp de pièce que l'on souhaite obtenir à l'issue de l'étape de finition. La description ci-dessous explique les différentes étapes d'un procédé de détermination du trajet de l'outil de fraisage de préparation S lors d'une étape de préparation de la pièce, pour qu'a l'issue de cette étape de préparation, 15 l'épaisseur de matière restant à enlever lors de l'étape de finition soit optimale pour que l'outil de fraisage de finition F travaille avec un angle d'engagement inférieur ou égal à ladite valeur maximale m. Le procédé de détermination du trajet de l'outil de fraisage de préparation est mis en oeuvre par une unité de traitement (par exemple un ordinateur ou un automate 20 programmable) qui comporte au moins un microprocesseur et une mémoire. Ce procédé comporte plusieurs étapes mises en oeuvre sous la forme de plusieurs modules logiciels de détermination stockés sur un support lisible et exécutés par l'unité de traitement. Le procédé pourra comporter avantageusement une première étape de modélisation du profil final Pp de pièce à obtenir et une étape de détermination de la forme du bloc de 25 matière brut à usiner pour obtenir ce profil final Pp. Cette étape de détermination pourra être mise en oeuvre par saisie de paramètres dimensionnels du bloc de matière brut ou à l'aide de capteurs pour acquérir lesdits paramètres. L'invention concerne également le système de détermination du trajet de l'outil de fraisage de préparation pour réaliser la préparation de la pièce. Ce système comporte notamment ladite unité de traitement et 30 les modules logiciels exécutés pour mettre en oeuvre le procédé de l'invention. Etape 1 Cette première étape vise à déterminer un premier profil préparé Pb de pièce en tenant compte de premiers paramètres d'entrée. Ces paramètres d'entrée sont les 35 suivants : 3062080 8 - Le diamètre Df de l'outil de fraisage de finition F, ou le rayon Rf de l'outil de fraisage de finition F ; - La valeur maximale m souhaitée pour l'angle d'engagement de l'outil de fraisage de finition F ; 5 - La trajectoire If suivie par l'outil de fraisage de finition lors de l'étape de finition, cette trajectoire If étant composée de segments de droite et d'arcs de cercle ; Cette étape vise notamment à diviser le profil final Pp de pièce en plusieurs 10 portions composés de segments de droite et d'arcs de cercle. La figure 2 représente le découpage du profil final Pp de pièce en plusieurs portions et illustrent le découpage du trajet If de l'outil de fraisage de finition F en plusieurs trajets successifs (référencés Tf1 à Tf9). Les figures 3A à 3C représentent trois configurations rencontrées par l'outil de fraisage de finition lors de son trajet. 15 Sur la figure 3A, l'outil de fraisage de finition parcourt un trajet Tf4 rectiligne. L'angle d'engagement de l'outil de finition avec la matière sera constant et égal à m sur cette portion. Les figures 3B et 3C représentent le trajet de l'outil de finition suivant deux arcs de cercle, respectivement suivant une forme concave et suivant une forme convexe. 20 Sur la figure 3B, on comprend que pour garder un angle d'engagement égal à la valeur maximale m, l'épaisseur de la zone Zb devra être adaptée pour répondre à la contrainte maximale sur l'angle d'engagement. Le trajet Tf2 suivi par l'outil de fraisage de finition F sur cette portion est alors décalé de la valeur de son rayon Rf pour usiner le profil de pièce en respectant la contrainte maximale sur l'angle d'engagement. 25 Il en est de même pour le profil convexe représenté sur la figure 3C où l'épaisseur de la zone Zb doit être adaptée pour maintenir l'angle d'engagement de l'outil égal à la valeur maximale m. Le trajet Tf6 suivi par l'outil de fraisage de finition sur cette portion est alors décalé de la valeur de son rayon Rf pour usiner le profil de pièce en respectant la contrainte maximale sur l'angle d'engagement. 30 En divisant le profil de la pièce en plusieurs portions telles que celles définies ci-dessus (voir figure 4A) et en concaténant les différents trajets suivis par l'outil pour former chacune des portions, on obtient un premier profil préparé Pb qui respecte la valeur maximale m d'angle d'engagement de l'outil de fraisage de finition sur la matière 3062080 9 et le trajet If correspondant de l'outil de fraisage de finition pour usiner la zone Zb et obtenir ce profil final de pièce Pp. Ce premier profil Pb est représenté sur la figure 4B. Il définit une zone Zb formant la surépaisseur à retirer par l'outil de fraisage de finition F lors de l'étape de finition. Cette zone Zb est définie par plusieurs profils Pb qui permettent 5 de respecter l'angle d'engagement maximal m de l'outil de fraisage de finition F lors de l'étape de finition. Sur la figure 4B, le profil référencé Pb correspond au profil maximal préparé, c'est-à-dire au profil qui respecte la contrainte maximale m sur l'angle d'engagement de l'outil de fraisage de finition avec la matière. Dans la suite de la description, on s'intéressera à ce profil Pb. 10 Etape 2 Même si le profil Pb est adapté pour répondre à la contrainte maximale sur l'angle d'engagement de l'outil de fraisage de finition avec la matière, le procédé de détermination de l'invention doit également tenir compte de l'outil de fraisage de 15 préparation qui permet de réaliser ce profil Pb. En effet, le procédé de l'invention doit tenir compte du fait que le diamètre Ds de l'outil de fraisage de préparation S (ou son rayon Rs) est non nul, ce qui rend le profil Pb pas forcément réalisable en suivant un trajet Ts0 tel que représenté sur la figure 5. Ce trajet Ts0 est déterminé en décalant le profil Pb de la valeur du rayon Rs de l'outil de fraisage de préparation S. Sur la figure 5, 20 on peut ainsi voir que le suivi de ce trajet Ts0 par l'outil de fraisage de préparation S ne permet pas d'obtenir exactement le profil Pb déterminé lors de la première étape ci-dessus. De la figure 5, on comprend que sur son trajet Ts0, l'outil de fraisage de préparation S laisserait par exemple plusieurs zones Z1 de surplus de matière, dont le maintien ne permettrait pas de répondre à la contrainte maximale sur l'angle 25 d'engagement de l'outil de fraisage de finition F avec la matière, ou autrement dit d'obtenir exactement le profil de pièce Pb déterminé lors de la première étape. Selon un aspect de l'invention, le procédé vise donc également à déterminer quelles sont ces zones Z1 non usinables de la zone Zb par l'outil de fraisage de préparation en suivant le trajet Ts0 et à corriger ce trajet Ts0 de l'outil de fraisage de 30 préparation S de manière à lui permettre d'usiner ces zones. Le procédé vise également à déterminer un profil préparé Ps de pièce, éventuellement différent du profil Pb, qui puisse à la fois être réalisable par l'outil de fraisage de préparation S et qui respecte la contrainte maximale de l'angle d'engagement de l'outil de fraisage de finition F lors de l'étape de finition. 3062080 10 Selon un aspect de l'invention, pour déterminer ces zones Z1 non usinables de la zone Zb par l'outil de fraisage de préparation S, le procédé de l'invention reçoit alors en entrée : - Le diamètre Ds de l'outil de fraisage de préparation, ou son rayon Rs ; 5 - Le profil final Pp de la pièce ; - Au moins un profil Pb obtenu lors de la première étape ; Il est à noter que si Rf>F1s, l'outil de fraisage de préparation S peut usiner une zone plus grande que l'outil de fraisage de finition F (comme dans l'exemple de la 10 présente description). Si l'utilisateur préfère restreindre la zone d'usinage à l'intérieur de la zone usinable par l'outil de fraisage de finition F, alors le profil final Pp de pièce est défini par un simple décalage de la trajectoire de l'outil de finition If d'une valeur Rf. 15 Le procédé crée ainsi une trajectoire de préparation dite "primaire", notée Ts1, qui permet de réaliser la majeure partie de la zone Zb définie ci-dessus. Pour créer cette trajectoire Ts1, le procédé pourra par exemple comporter les étapes 1) à 7) définies ci-dessous. Cependant, il faut comprendre que ces étapes sont des modélisations mathématiques du principe mis en oeuvre. Elles sont donc simplement décrites pour 20 mieux comprendre le principe de l'invention. D'autres solutions pourraient bien entendu être imaginées avec un résultat similaire. 1). Création d'un diagramme de Voronoi sur Pb, noté Vr ; Le diagramme de Voronoi consiste en un ensemble d'arêtes, chaque arête étant 25 formée de plusieurs points depuis lesquels la distance (suivant une trajectoire rectiligne) par rapport au profil Pb est connue. Ainsi, dans l'application de l'invention, le diagramme de Voronoi permet de localiser les zones Z1 non usinables de Zb avec un outil de fraisage de préparation de rayon Rs. Il permet également de définir un ensemble de points sur lesquels il est possible de placer l'outil de fraisage de préparation pour réaliser 30 la zone Zb avec le minimum de déformation sur la pièce, c'est-à-dire en usinant le moins possible la zone Zb. Pour chaque zone non usinable de Zb, il s'agit ainsi de créer virtuellement une zone qui englobe la zone non-usinable de Zb et qui présente le minimum d'impact sur le profil de pièce Pb. Pour des soucis de simplification, le digramme de Voronoi complet 35 n'a pas été représenté sur les figures annexées et seules quelques arêtes d'intérêt sont montrées sur la figure 6A. 3062080 11 2). Sur l'ensemble des arêtes du diagramme de Voronoi Vr, choisir celles qui ont seulement une extrémité située à une distance inférieure au rayon Rs de l'outil de fraisage de préparation S ; cet ensemble est noté Ev ; 5 Il s'agit alors de restreindre le domaine d'application du diagramme de Voronoi aux zones de déplacement potentielles de l'outil de fraisage de préparation S. 3). Pour chaque arête Ei de Voronoi dans l'ensemble Ev, choisir l'extrémité la plus proche du profil préparé Pb et construire un arbre regroupant toutes les arêtes liées 10 à l'extrémité choisie de Ei en respectant un principe de décroissance de distance de chaque arête vers le profil Pb ; noter Ai, A2, ... An, les n arbres construits, chaque arbre ayant une racine formée d'une arête Ei ; A titre d'exemple, la figure 6A représente un arbre Ai avec sa racine Ei prolongée par deux "feuilles" référencées Fai. 15 4). Pour chaque arbre Ai, (i=1, ...n) construit dans 3), définir deux points Cl et 02. Le point Cl est le point situé sur la racine Ei dont la distance (suivant une trajectoire rectiligne) au profil Pb est égale au rayon Rs. Comme représenté sur la figure 20 6A, on comprend que ce point définit le centre d'un cercle de rayon Rs qui permet d'usiner exactement un profil préparé Ps de pièce qui est réalisable. Le point 02 est défini par : X = Xm - Vx*Rs; 25 Y = Ym - Vy*Rs; Avec : - Rs qui est le rayon de l'outil de préparation/semi finition ; - sont les coordonnées du point Pm, le plus éloigné de Cl parmi les points de Ai ; 30 - est le vecteur unitaire de Cl au point ; Le point C2 est le centre d'un cercle de rayon Rs situé sur la racine Ei et qui englobe la zone non usinable de Zb, tout en entraînant le minimum de déformation sur la zone Zb. 3062080 12 Les deux cercles de centre Cl et 02 représentent ainsi deux positions extrêmes pouvant être prises virtuellement par l'outil de fraisage de préparation en se déplaçant sur la racine Ei. 5 A partir des deux cercles de centres Cl et 02, le procédé consiste ensuite à créer un oblong Oi dont les deux cercles extrêmes ont pour rayon Rs et à soustraire de cet oblong Oi la zone Z1 de Zb qui était non usinable. La figure 6A illustre ce principe. Cette figure montre notamment les deux zones référencées Zb- qui seraient retirées de la zone Zb par l'outil de fraisage de préparation 10 lorsque celui-ci est dans sa position extrême définie par le point 02. La figure 6B montre également le profil préparé Ps de pièce réalisable qui serait obtenu par le passage de l'outil de fraisage de préparation S. 5). Le procédé consiste ensuite à décaler les profils obtenus par 4) de la valeur 15 du rayon Rs, pour obtenir une trajectoire Ts0'. Il s'agit alors de réaliser un décalage pour définir un trajet d'outil qui permet d'usiner le profil Ps, mais sans tenir compte d'une possible collision avec la pièce (définie par le profil Pp). La figure 60 illustre ce principe. On comprend de cette figure 60 que le seul décalage du profil obtenu par 4) de la valeur du rayon Rs n'est pas forcément 20 suffisant car il ne tient pas compte du fait que l'outil de fraisage de préparation S de rayon Rs puisse entrer en collision avec le profil final Pp de pièce s'il suivait ce trajet Ts0'. 6). Le procédé consiste donc à décaler les profils de la pièce finale Pp de la 25 valeur du rayon Rs, pour obtenir une trajectoire Ts0". Il s'agit alors de réaliser un décalage pour s'assurer que l'outil de fraisage de préparation S ne vienne pas en collision avec la pièce et le profil Pp. La figure 6D représente la trajectoire Ts0". Elle montre également le trajet Ts0' dont le suivi entraîne une collision avec le profil final Pp de pièce. 30 7). Le procédé consiste ensuite à réaliser l'opération booléenne de l'intersection de Ts0' et Ts0", pour obtenir Ts1 qui représente le trajet que doit suivre l'outil de fraisage de préparation pour réaliser un profil préparé Ps, c'est-à-dire semi-fini. La figure 6E représente ladite trajectoire Ts1 à suivre pour l'outil de fraisage de 35 préparation S. En suivant ce trajet Ts1 , l'outil de fraisage de préparation S sera en 3062080 13 mesure de générer un profil Ps tout en évitant toute collision avec le profil final Pp de la pièce. 5 Selon un aspect avantageux de l'invention, le procédé peut également créer un trajet secondaire, désigné 1s2, permettant de compléter la préparation de la pièce. Il faut noter que le suivi du trajet Ts1 par l'outil de fraisage de préparation S ne permet pas d'obtenir un profil de pièce qui répond entièrement à la contrainte maximale sur l'angle d'engagement de l'outil de fraisage de finition F. La figure 7A montre en effet que certains 10 surplus de matière pourraient subsister dans la zone Zb après le passage de l'outil de fraisage de préparation suivant le trajet Ts1 défini ci-dessus. Optionnellement, le procédé peut ainsi corriger le trajet Ts1 en créant le trajet 1s2 pour enlever ces surplus de matière. Pour déterminer ce trajet 1s2, le procédé met en oeuvre les étapes 1) à 5) 15 décrites ci-dessous. 1). Le procédé consiste à définir la zone de matière non usinée par le trajet de préparation/semi finition Ts1, et en dehors de la zone Zb ; cette zone est notée Zr et correspond au surplus de matière qui devrait être à retirer lors de l'étape de préparation de la pièce pour répondre entièrement à la contrainte maximale sur l'angle d'engagement 20 de l'outil de fraisage de finition F lors de l'étape de finition de la pièce ; La figure 7A permet de définir la zone Zr non usinable par l'outil de fraisage de préparation lors du suivi du trajet Ts1. 2). Le procédé consiste ensuite à décaler les profils de Zr vers l'extérieur de la 25 valeur du rayon Rs ; noter cette zone Ze ; La figure 7B permet d'illustrer cette étape. Elle représente la zone Zr non usinable par le trajet Ts1 et la génération de la zone Ze par décalage du rayon Rs de l'outil de fraisage de préparation S. 30 3). Le procédé consiste ensuite à décaler les profils de la pièce finale Pp d'une valeur Rs pour obtenir la zone d'usinage maximale pour l'outil de fraisage de préparation ; noter cette zone Zh ; Comme décrit précédemment, cette zone Zh est délimitée par le trajet Ts0" déjà évoqué ci-dessus. Elle correspond la zone dans laquelle l'outil de fraisage de préparation 35 S peut se déplacer sans risque de collision avec la pièce, le trajet Ts0" correspondant à la limite à ne pas dépasser. 3062080 14 La figure 70 montre l'espace occupé par cette zone Zh. 4). Le procédé consiste ensuite à réaliser l'opération booléenne d'intersection des zones Ze et Zh déterminées préalablement ; noter cette zone Zu. 5 Le contour de la zone Zu qui est commun à Zh correspond ainsi à un segment Su sur lequel peut se déplacer l'outil de fraisage de préparation S pour usiner la zone Zr sans risquer d'attaquer le profil final de la pièce Pp. La figure 7D illustre cette opération, montre la zone Zu obtenue et le segment Su. 10 5). Pour des raisons de simplicités de présentation et d'explications, nous prenons le cas particulier où le trajet Ts1 déterminé préalablement coupe le segment Su. Dans ce cas, le procédé consiste à noter D un point commun de Ts1 et Su. Le procédé consiste ensuite à créer un trajet 1s2, de longueur minimale sur le segment Su 15 (c'est-à-dire entre D et un point de Su), de manière qu'un outil de fraisage de préparation S de rayon Rs, en suivant ce trajet 1s2, usine complètement la zone Zr. En usinant la zone Zr, l'outil de fraisage de préparation sera amené à attaquer la zone Zb comme on peut le voir sur la figure 7E, mais il ne viendra pas en collision avec la pièce, c'est-à-dire avec le profil final Pp de pièce. 20 La figure 7E représente le trajet 1s2 ainsi obtenu. Dans le cas plus général où le trajet Ts1 ne couperait pas le segment Su, le procédé consiste d'abord à créer un premier trajet entre un premier point du trajet de Ts1 qui est le plus proche de la zone Zu et un deuxième point situé dans la zone Zu qui 25 est le plus proche du premier point susmentionné. Sur la figure 7E, les deux points sont en fait confondus. Ensuite, le procédé consiste à déterminer un deuxième trajet minimal entre ce deuxième point et un point situé sur le segment Su de sorte qu'un outil de rayon Rs usine complètement la zone Zr. Le trajet 1s2 sera alors la réunion de ces deux trajets. 30 La figure 8 représente la réunion du trajet Ts1 et du trajet 1s2 obtenu afin de déterminer les profils préparés Ps de pièce, définissant une zone d'usinage réalisable avec tous les outils de fraisage dont le rayon est inférieur ou égal à Rs et en respectant la contrainte sur une valeur maximale m pour l'angle d'engagement de l'outil de fraisage 35 de finition F. 3062080 15 Une fois le trajet déterminé (Ts1, éventuellement 1s2 et la réunion de Ts1 et 1s2), celui-ci est exécuté par un dispositif de commande d'une machine d'usinage. Celle-ci sera amenée à réaliser l'usinage de préparation à l'aide de l'outil de fraisage de préparation S puis éventuellement l'usinage de finition à l'aide de l'outil de fraisage de 5 finition F. L'étape de fraisage de préparation est avantageusement incluse dans un procédé de commande d'un outil de fraisage de préparation S qui inclut le procédé de détermination du trajet de l'outil de fraisage de préparation de l'invention, décrit ci-dessus. 10 REVENDICATIONS1. Procédé de détermination du trajet d'un outil de fraisage de préparation (S) employé pour la préparation d'une pièce avant sa finition par un outil de fraisage de finition, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : - Détermination d'un premier profil préparé (Pb) de pièce définissant une zone (Zb) de matière à enlever par l'outil de fraisage de finition (F) et tenant compte du rayon (Rf) de l'outil de fraisage de finition (F) employé pour la finition, d'au moins une valeur maximale (m) d'angle d'engagement pour ledit outil de fraisage de finition (F) lors de l'usinage et d'une trajectoire (If) de l'outil de fraisage de finition pour réaliser ledit premier profil préparé (Pb) ; - Détermination d'une première trajectoire (Ts0) de l'outil de fraisage de préparation (S) pour réaliser ledit premier profil préparé (Pb) de pièce ; - Détermination d'au moins une première zone (Z1) non usinable dudit premier profil préparé (Pb) par l'outil de fraisage de préparation (S) qui suit ladite première trajectoire (Ts0) déterminée en tenant compte du rayon (Rs) de l'outil de fraisage de préparation (S) ; - Détermination d'une deuxième trajectoire (Ts1) de l'outil de fraisage de préparation (S) pour réaliser un deuxième profil préparé (Ps) de pièce tenant compte du rayon (Rs) dudit outil de fraisage de préparation (S), dudit au moins premier profil préparé (Pb) de pièce et d'un profil final (Pp) de pièce obtenu après finition. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite trajectoire (If) de l'outil de fraisage de finition (F) pour réaliser ledit premier profil préparé (Pb) de pièce est déterminée en divisant en plusieurs portions une zone balayée par le mouvement de l'outil de fraisage de finition (F) avec ladite valeur maximale (m) d'angle d'engagement. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de détermination d'un cercle ayant pour rayon ledit rayon (Rs) de l'outil de fraisage de préparation (S) et englobant ladite première zone (Z1) non usinable. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit cercle est déterminé en réalisant un diagramme de Voronoi sur le premier profil préparé (Pb) de pièce. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte : 3062080 17 - Une étape supplémentaire de détermination d'au moins une deuxième zone (Zr) non usinable dudit deuxième profil préparé (Ps) par l'outil de fraisage de préparation (S) à partir dudit premier profil préparé (Pb) en suivant ladite deuxième trajectoire (Ts1) ; 5 - Une étape de détermination d'un segment de déplacement (Su) sur lequel peut se déplacer l'outil de fraisage de préparation (S) pour usiner ladite deuxième zone (Zr) non usinable ; - Une étape de détermination d'une troisième trajectoire (1s2) pour l'outil de fraisage de préparation entre un point situé sur la deuxième trajectoire (Ts1) 10 et un point situé sur ledit segment de déplacement (Su) pour usiner ladite deuxième zone (Zr) non usinable. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de réunion de la deuxième trajectoire (Ts1) et de la troisième trajectoire (1s2). 7. Procédé selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que le segment de 15 déplacement (Su) est obtenu en réalisant une intersection entre une zone (Ze) obtenue par un décalage de la deuxième zone non usinable d'une valeur (Rs) de rayon de l'outil de fraisage de préparation (S) et d'une zone obtenue par un décalage du profil final (Pp) de pièce d'une valeur (Rs) du rayon de l'outil de fraisage de préparation (S). 20 8. Système de détermination du trajet d'un outil de fraisage de préparation (S) employé pour la préparation d'une pièce avant sa finition par un outil de fraisage de finition, caractérisé en ce qu'il comporte : - Un module de détermination d'un premier profil préparé (Pb) de pièce 25 définissant une zone (Zb) de matière à enlever par l'outil de fraisage de finition (F) et tenant compte du rayon (Rf) de l'outil de fraisage de finition (F) employé pour la finition, d'au moins une valeur maximale (m) d'angle d'engagement pour ledit outil de fraisage de finition (F) lors de l'usinage et d'une trajectoire (If) de l'outil de fraisage de finition pour réaliser ledit 30 premier profil préparé (Pb) ; - Un module de détermination d'une première trajectoire (Ts0) de l'outil de fraisage de préparation (S) pour réaliser ledit premier profil préparé (Pb) de pièce ; - Un module de détermination d'au moins une première zone (Z1) non usinable dudit premier profil préparé (Pb) par l'outil de fraisage de 3062080 18 préparation (S) qui suit ladite première trajectoire (Ts0) déterminée en tenant compte du rayon (Rs) de l'outil de fraisage de préparation (S) ; - Un module de détermination d'une deuxième trajectoire (Ts1) de l'outil de fraisage de préparation (S) pour réaliser un deuxième profil préparé (Ps) de 5 pièce tenant compte du rayon (Rs) dudit outil de fraisage de préparation (S), dudit au moins premier profil préparé (Pb) de pièce et d'un profil final (Pp) de pièce obtenu après finition. 9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que ladite trajectoire (If) de l'outil de fraisage de finition (F) pour réaliser ledit premier profil préparé (Pb) 10 de pièce est déterminée en divisant en plusieurs portions une zone balayée par le mouvement de l'outil de fraisage de finition (F) avec ladite valeur maximale (m) d'angle d'engagement. 10. Système selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce qu'il comporte un module de détermination d'un cercle ayant pour rayon ledit rayon (Rs) de l'outil de 15 fraisage de préparation (S) et englobant ladite première zone (Z1) non usinable. 11. Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que ledit cercle est déterminé en réalisant un diagramme de Voronoi sur le premier profil préparé (Pb) de pièce. 12. Système selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisé en ce qu'il 20 comporte : - Un module de détermination d'au moins une deuxième zone (Zr) non usinable dudit deuxième profil préparé (Ps) par l'outil de fraisage de préparation (S) à partir dudit premier profil préparé (Pb) en suivant ladite deuxième trajectoire (Ts1) ; 25 - Un module de détermination d'un segment de déplacement (Su) sur lequel peut se déplacer l'outil de fraisage de préparation (S) pour usiner la dite deuxième zone (Zr) non usinable ; - Un module de détermination d'une troisième trajectoire (Ts2) pour l'outil de fraisage de préparation entre un point situé sur la deuxième trajectoire (Ts1) 30 et un point situé sur ledit segment de déplacement (Su) pour usiner ladite deuxième zone (Zr) non usinable. 13. Système selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comporte un module agencé pour réaliser une réunion de la deuxième trajectoire (Ts1) et de la troisième trajectoire (Ts2). 35 14. Système selon la revendication 12 ou 13, caractérisé en ce que le segment de déplacement (Su) est obtenu en réalisant l'intersection entre une zone (Ze) 3062080 19 obtenue par un décalage de la deuxième zone non usinable d'une valeur (Rs) de rayon de l'outil de fraisage de préparation (S) et d'une zone obtenue par un décalage du profil final (Pp) de pièce d'une valeur (Rs) du rayon de l'outil de fraisage de préparation (S). 5 15. Programme d'ordinateur comprenant des modules logiciels destinés à être exécutés sur un ordinateur pour mettre en oeuvre le procédé tel que défini dans l'une des revendications 1 à 7. 16. Support de stockage lisible par un ordinateur comportant le programme 10 d'ordinateur défini dans la revendication 15. 15