FR 3062097 A1 20180727 FR 1700078 A 20170126 1 Le domaine technique de l'invention est celui des coffres de transport et de débarquement pour robots terrestres transportés par des véhicules. Le brevet US7896113 divulgue un tel coffre comportant un dormant solidaire de l'avant d'un véhicule et un battant apte à pivoter jusque dans une position ouverte de manière à servir de rampe de débarquement pour un robot solidarisable à une face interne du battant. Un actionneur comportant un treuil permet l'abaissement 10 et le relèvement du battant. Selon l'endroit où le coffre sera ouvert, la prise de contact du battant avec le sol se fera avec une variation de hauteur due à l'état de surface ou bien aux irrégularités du sol. Ceci implique que l'angle d'ouverture du battant pourra 15 également varier, par exemple si un obstacle tel qu'une pierre se trouve ou non à cet endroit, cela empêchera ou non la pleine ouverture du battant. Un coffre selon l'art antérieur a comme inconvénient majeur qu'il impose à un opérateur commandant l'ouverture du 20 battant de devoir contrôler l'ouverture pour arrêter celle-ci juste au bon moment au risque de voir le treuil se dévider inutilement. L'invention vise à rendre l'ouverture d'un tel coffre plus fiable et plus simple en ne requérant plus l'attention 25 d'un opérateur pour arrêter l'ouverture au moment idoine. L'invention porte sur un coffre destiné au transport et au débarquement d'au moins un robot, coffre comportant un dormant destiné à être solidaire d'un véhicule et articulé par rapport à un battant autour d'une charnière sensiblement 30 horizontale, battant pouvant être mis dans une position dite fermée lorsqu'il obture le dormant et une position dite ouverte afin qu'un panneau qui le constitue serve de rampe de débarquement au robot, coffre caractérisé en ce qu'il comporte au moins un actionneur rigide solidaire du dormant 3062097 2 par une première extrémité et solidaire du battant par une seconde extrémité, au moins une des extrémités comportant un axe de pivot sensiblement horizontal traversant un trou oblong d'une partie du coffre à laquelle est solidarisée 5 l'extrémité concernée de l'actionneur, trou oblong longitudinalement orienté de manière à autoriser un degré de liberté en translation de l'axe selon la longueur du trou lorsque le battant est en position ouverte afin d'autoriser un degré de liberté en rotation du battant lorsque l'actionneur est pleinement déployé. Avantageusement, l'actionneur rigide comporte au moins un vérin linéaire. Avantageusement, le battant porte le trou oblong qui est orienté horizontalement quand le battant est fermé et 15 sensiblement verticalement quand le battant est ouvert. Avantageusement, le dormant porte le trou oblong qui est orienté longitudinalement dans l'alignement de l'actionneur déployé. Avantageusement, le trou oblong a une longueur permettant 20 une variation angulaire du battant d'au moins 10 degrés lorsque le vérin est déployé. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante, description faite à la lumière des 25 dessins annexés, dessins dans lesquels: La figure 1 représente une vue de trois quarts d'un véhicule équipé d'un coffre selon l'invention et débarquant des robots. La figure 2 représente une vue en coupe latérale d'un 30 coffre selon un premier mode de réalisation de l'invention en position fermée. La figure 3 représente une vue en coupe latérale du coffre selon ce premier mode de réalisation de l'invention en position ouverte basse. 3062097 3 La figure 4 représente une vue en coupe latérale du coffre selon ce premier mode de réalisation de l'invention en position ouverte et en contact avec un obstacle. La figure 5 représente une vue en coupe latérale d'un 5 coffre selon un second mode de réalisation de l'invention en position fermée. La figure 6 représente une vue en coupe latérale d'un coffre selon ce second mode de réalisation de l'invention en position ouverte et en contact avec un obstacle. 10 La figure 7 représente une vue en coupe latérale d'un coffre selon ce second mode de réalisation de l'invention en position ouverte basse. Selon la figure 1, un véhicule militaire 100 comporte plusieurs essieux 101. Chaque essieu 101 comporte une paire de roues 102. Chaque roue 102 de l'essieu 101 central et de l'essieu 101 arrière est surplombée par une partie d'une cabine 103. Le volume situé sous la cabine 103 et entre l'essieu central 101 et l'essieu arrière 101 est occupé par un coffre 10 selon l'invention. Le coffre 10 est solidaire d'un longeron 104 (longeron visible à la figure 2) du véhicule 100 au niveau d'un dormant 1 du coffre 10, par boulonnage par exemple. Le coffre 10 comporte un battant 2 représenté sur la figure 1 en position ouverte vers le bas et une pluralité de robots 105 sont disposés sur une face 3a interne d'un panneau 3 du battant 2. Le panneau 3 joue le rôle de rampe 3 de débarquement ou d'embarquement pour les robots 105. Selon la figure 2, le battant 2 est relevé et obture le dormant 1 du coffre 10. Dans cette position dite fermée, la rampe 3 est sensiblement verticale et les robots 105 sont solidaires de la face interne 3a de la rampe 3 au moyen de brides 4 formant des logements au fond desquels les robots 3062097 4 105 sont maintenus par gravité. Le battant 2 est maintenu en position fermée par un actionneur 5 rigide reliant le battant 2 au dormant 1. On entend par actionneur rigide un actionneur qui a une longueur ou un débattement fixe lorsqu'il est 5 déployé et lorsqu'il est replié. Ceci est entendu par opposition à un actionneur souple tel qu'un ressort. En l'espèce, l'actionneur rigide 5 est constitué ici par un vérin linéaire 5 dont une première extrémité est solidaire du dormant 1 et une seconde extrémité est solidaire d'une 10 partie 6 (ici une patte 6) du battant 2 par une liaison pivot 7 située dans un trou oblong 8 de la patte 6 du battant 2. Le vérin 5 sera avantageusement un vérin 5 à commande électrique. Le trou oblong 8 est orienté longitudinalement selon une 15 direction sensiblement horizontale. De cette manière, le trou oblong 8 n'offre pas de degré de liberté vertical à la liaison pivot 7 qui maintient le battant 2 en position fermée lorsque le vérin 5 est rétracté. Pour plus de sécurité, un verrou 11 pourra être ajouté 20 afin de bloquer le coffre 10 en position fermée, ce qui permet d'arrêter la sollicitation en rétractation du vérin 5 (donc réduit la consommation d'énergie) et sécurise le coffre 10 contre les effractions. Le verrou 11 pourra être commandable à distance depuis un poste de commande (poste non 25 représenté) situé à bord du véhicule. Selon la figure 3, le battant 2 est en position ouverte suite au déploiement complet du vérin 5. Le battant 2 a pivoté par rapport au dormant 1 autour d'une charnière 9 30 horizontale située vers le bas du dormant 1 du coffre 10 et qui relie le battant 2 et le dormant 1. Le panneau 3 du battant 2 est alors situé au voisinage du sol et son bord orienté vers l'extérieur du véhicule est à une distance D du sol 200 compatible du débarquement des robots 105. 3062097 5 Dans cette position, le mouvement d'ouverture vers le bas du battant 2 est arrêté par l'interférence du pivot 7 avec une extrémité du trou oblong 8 située vers le haut relativement à l'orientation du trou oblong 8 qui se trouve 5 quant à lui orienté sensiblement verticalement consécutivement à l'ouverture du battant 2. Selon la figure 4, le battant 2 est en position ouverte mais le panneau 3 formant rampe de débarquement repose sur le sol 200. Le vérin 5 est pleinement déployé mais la liaison 10 pivot 7 est dans une position intermédiaire entre les extrémités du trou oblong 8. On voit donc que le positionnement sensiblement vertical du trou oblong 8 offre un degré de liberté en translation de la liaison pivot 7 dans le trou oblong 8 et par là même un degré de liberté en 15 pivotement du battant 2 qui est moins ouvert qu'à la situation décrite à la figure précédente dont la position angulaire est représentée en traits pointillés . L'Homme du Métier pourra choisir un débattement libre autorisé du battant 2 de l'ordre de 10 degrés par exemple. 20 Dans ces conditions les robots 105 peuvent débarquer. L'invention permet donc une ouverture du battant 10 satisfaisante pour le débarquement ou l'embarquement de robots 105 indépendamment de la position finale de déploiement de l'actionneur 5 évitant ainsi la mise en place 25 d'une surveillance du déploiement de l'actionneur. A titre de variante, il serait possible d'adopter un vérin rotatif positionné au niveau de la charnière 9 entre dormant et battant. Dans ce cas l'extrémité pivotante du vérin rotatif portera une liaison pivot qui coopérera encore 30 avec une lumière 8 solidaire d'une patte portée par le dormant ou par le battant. Selon un second mode de réalisation visible à la figure 5, le trou oblong 8 est porté par une partie 6 (ici une patte 6) du dormant 1 du coffre 10. Comme visible aux figures 6 et 3062097 6 7, le trou oblong 8 a son orientation longitudinale sensiblement alignée avec le vérin en position déployée. Lorsque le vérin 5 est rétracté, tel qu'à la figure 5, la liaison pivot 7 située dans le trou oblong 8 et reliant le 5 vérin 5 à la partie 6 du dormant 1 est située vers l'extrémité inférieure du trou oblong 8 interférant ainsi avec tout mouvement vers le bas du vérin 5 sollicité en traction par la masse de l'ouvrant 2. Lorsque l'ouvrant 2 est ouvert, le vérin 5 est pleinement 10 déployé comme visible aux figures 6 et 7. L'ouvrant 2 peut librement adopter différentes positions angulaires d'ouverture selon les conditions précédemment énoncées de contact avec le sol du panneau 3 en référence aux figures 2 et 3. En fonction de cette position angulaire du panneau 3, 15 la liaison pivot 7 dans le trou oblong 8 pourra adopter librement n'importe quelle position verticale comprise entre les deux extrémités du trou oblong 8. On voit donc que l'invention ne nécessite aucun contrôle d'arrêt en position lors du déploiement de l'actionneur 5 20 pour ouvrir le coffre 10 de manière à permettre le débarquement des robots 105. L'Homme du métier choisira la longueur du trou oblong 8 notamment en fonction du degré de liberté angulaire qu'il souhaite donner au panneau 3 lorsque le battant 2 est en 25 position ouverte, cette liberté nécessaire étant estimée en fonction des irrégularités du terrain sur lequel le coffre 10 sera éventuellement ouvert. REVENDICATIONS1- Coffre(10) destiné au transport et au débarquement d'au moins un robot (105), coffre (10) comportant un dormant (1) destiné à être solidaire d'un véhicule (100) et articulé par rapport à un battant (2) autour d'une charnière (9) sensiblement horizontale, battant (2) pouvant être mis dans une position dite fermée lorsqu'il obture le dormant (1) et une position dite ouverte afin qu'un panneau (3) qui le constitue serve de rampe (3) de débarquement au robot (105), coffre (10) caractérisé en ce qu'il comporte au moins un actionneur (5) rigide solidaire du dormant (1) par une première extrémité et solidaire du battant (2) par une seconde extrémité, au moins une des extrémités comportant un axe de pivot (7) sensiblement horizontal traversant un trou (8) oblong d'une partie du coffre (10) à laquelle est solidarisée l'extrémité concernée de l'actionneur (5), trou oblong (8) longitudinalement orienté de manière à autoriser un degré de liberté en translation de l'axe (7) selon la longueur du trou (8) lorsque le battant (2) est en position ouverte afin d'autoriser un degré de liberté en rotation du battant (2) lorsque l'actionneur (5) est pleinement déployé. 2- Coffre (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'actionneur (5) rigide comporte au moins un vérin 25 (5) linéaire. 3- Coffre (10) selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le battant (2) porte le trou oblong (8) qui est orienté horizontalement quand le battant (2) est fermé et sensiblement verticalement quand le 30 battant (2) est ouvert. 4- Coffre (10) selon une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que le dormant (1) porte le trou oblong (8) qui est orienté longitudinalement dans l'alignement de l'actionneur (5) déployé. 3062097 8 5- Coffre (10) selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le trou oblong (8) a une longueur permettant une variation angulaire du battant (2) d'au moins 10 degrés lorsque le vérin (5) est déployé. 5