FR 3062003 A1 20180720 FR 1750312 A 20170116 1 SYSTEME DE COMMANDE POUR UNE MACHINE ELECTRIQUE TOURNANTE DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION L'invention porte sur un système de commande pour une machine électrique 5 tournante et sur son procédé de commande correspondant. Ce système comprend notamment un convertisseur de courant électrique alternatif-continu également appelé onduleur. L'invention s'applique plus particulièrement à des machines électriques tournante du type réversibles polyphasées, dites alterno-démarreurs, qui 10 sont utilisées dans l'industrie automobile. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE Un onduleur permet de générer à partir d'une source de courant continu les courants polyphasés nécessaires au fonctionnement d'une machine électrique tournante polyphasée. 15 Généralement un onduleur comprend des éléments de commutation formant plusieurs bras de puissance, comportant chacun deux éléments de commutation dans une architecture classique de pont à deux niveaux. Le point milieu d'un couple d'éléments de commutation d'un même bras de puissance est relié à un enroulement de phase du stator de la machine 20 électrique tournante. La demande de brevet français FR2745445 de la société VALEO ELECTRONIQUE décrit un pont redresseur en sortie de stator de l'alternateur qui sert également de pont de commande des phases du moteur électrique, des transistors de puissance des bras du pont étant commandés 25 par des séquences de signaux carrés délivrés par une unité de commande. Une telle commande dite pleine onde est bien connue de l'homme de métier. Les éléments de commutation peuvent également être pilotés par des procédés de modulation de largeur d'impulsion dits MLI (ou PWM en anglais, acronyme de "Pulse Width Modulation"). 3062003 2 La figure 1 illustre de manière sommaire le principe d'une commande d'une commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude, la machine électrique 104 étant représentée dans le cas triphasé. Pour cette commande, on régule deux valeurs Id et lq qui sont les composantes d'un vecteur intensité dans un repère de Fresnel à l'aide de deux valeurs de commande Vd et Vq qui sont les composantes d'un vecteur tension dans un repère de Fresnel. On fait une transformation T-1, par exemple de Park inverse sur les deux valeurs Vd et Vq et on en déduit des tensions 100 pour chacune des phases. A partir des tensions 100, on détermine des signaux de commutation 102 pour chacun des éléments de commutation d'un onduleur 29 par un calcul 101. Les signaux de commutation 102 sont calculés afin que les tensions délivrées sur les phases électriques de la machine prennent les valeurs 100. Ces signaux de commutation 102 sont de type MLI. II sort de l'onduleur 29 des courants 103 destinés à chacune des phases de la machine 104. On fait alors une transformation T, par exemple une transformation de Park pour déterminer à partir des courants 103, les deux valeurs Id et lq dans un repère de Fresnel. Les deux valeurs Id et lq sont retranchées à des valeurs de référence, dépendantes par exemple d'un couple C de référence de la machine puis soumises à un correcteur de type Proportionnel Intégral Dérivé pour en déduire Vd et Vq, respectivement. La demande de brevet français FR2895598 par la société VALEO EQUIPEMENTS ELECTRIQUES MOTEUR décrit un procédé spécifique de commande MLI d'un onduleur polyphasé qui permet à la fois une réduction des pertes par commutation et une diminution d'un courant efficace dans le condensateur de découplage de manière à diminuer les ondulations de la tension d'alimentation. 3062003 3 Il est connu de la demande de brevet français FR3004299 par la société VALEO EQUIPEMENTS ELECTRIQUES MOTEUR le fait de changer de stratégie de commande par exemple en fonction de la vitesse de rotation du rotor de la machine électrique tournante. 5 La demande de brevet canadienne CA2027983 décrit une stratégie de transition entre une commande MLI vers une commande pleine avec l'augmentation de la vitesse de rotation. Il est notamment prévu une commutation entre les deux commandes lorsque le nombre de hachures du courant dépasse un certain nombre. Il est décrit également une réalisation 10 analogique de la stratégie de transition. La demande de brevet canadienne CA2631299 décrit la mise en place d'une phase de transition entre le passage d'une commande MLI vers pleine onde. Toutefois, ces deux demandes de brevet ne précisent pas le contrôle des variables électriques de la machine lors de la transition. 15 De manière générale, lors du passage entre la commande MLI et la commande pleine onde, la valeur maximale du module du vecteur tension également appelé également tension ondulable maximale varie. Cet écart de module du vecteur tension entre les deux modes interdit une transition parfaite et va engendrer un courant transitoire gênant. 20 OBJET DE L'INVENTION L'invention a pour objet de répondre à ce souhait tout en remédiant à au moins un de ces inconvénients précités. Suivant l'invention il est proposé un système de commande pour une machine électrique tournante multiphasée et synchrone comprenant un 25 stator et un rotor, ledit système de commande comprenant: -une carte électronique pour générer des signaux de commutation stator en fonction d'un vecteur intensité dans un repère de Fresnel; -un onduleur apte à commuter une source de tension en fonction des signaux de commutation stator pour délivrer à chacun des enroulements du 3062003 4 stator une tension et une intensité ayant une pulsation électrique, de sorte que le stator génère un flux magnétique stator, le flux magnétique stator ayant des composantes PHId et PHIq après une transformation de Park; -un capteur des courants des enroulements de phase du stator; et 5 -un détecteur de la vitesse de rotation du rotor et de sa position; dans lequel l'onduleur et la carte électronique sont configurés pour fonctionner selon un mode de commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude avec une tension maximale ondulable et un indice de modulation ayant une valeur maximale et selon un mode de commande pleine onde 10 avec un indice de modulation ayant une valeur fixe, Selon une caractéristique générale de l'invention, lors du passage entre le mode de commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude et le mode de commande pleine onde, l'onduleur et la carte électronique sont configurés pour fonctionner selon un mode de commande à tension fixée, 15 selon lequel l'onduleur et la carte électronique fonctionnent selon un mode de commande à modulation de largeur d'amplitude dans lequel une composante lq du vecteur intensité est régulée, le module d'un vecteur tension correspondant ayant une valeur déterminée par la carte électronique. Le mode de commande à tension fixée permet en choisissant judicieusement 20 la valeur du module de la tension et en régulant la valeur du de l'intensité en fonction d'une part d'éviter un écart du module de tension lors du passage entre le mode de commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude et le mode de commande pleine onde et d'autre part une commande stable. Par exemple, on choisit un mode de commande à tension fixée selon lequel 25 au moment de son activation à partir du mode de commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude, le module de la tension délivrée au stator est égal au module de la tension délivrée au stator lors du mode de commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude. De même, on peut choisir un mode de commande à tension fixée selon lequel au moment de l'activation du mode de commande pleine onde, le 3062003 5 module de la tension délivrée au stator est égal au module de la tension délivrée au stator lors du mode de commande pleine onde. On permet ainsi une continuité de la valeur du module de tension et de l'indice de modulation. 5 Toutefois, en régulant la composante lq, on peut avec cette commande réguler la valeur du couple exercé par la machine électrique. Selon d'autres caractéristiques prises isolément ou en combinaison : -la carte électronique est configurée de sorte que le mode de commande à tension fixée est activé lorsque la vitesse de rotation du rotor dépasse une 10 vitesse de déclenchement, le mode de commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude étant alors désactivé. Il est opportun de passer du mode de commande MLI à un autre mode de commande avec une augmentation de la vitesse de rotation de la machine électrique. En effet, dans les machines électriques synchrones, 15 l'augmentation de la vitesse de rotation correspond à une augmentation de la pulsation électrique rendant la commande MLI moins efficace. Ainsi, en prévoyant l'activation du mode de commande à tension fixée lorsqu'une vitesse de rotation de déclenchement est dépassée, on insère le mode de commande à tension fixée lorsque la commande MLI devient moins 20 efficace. -la carte électronique est configurée de sorte que le mode de commande pleine onde est activé lorsque la vitesse de rotation du rotor dépasse une vitesse d'arrêt, le mode de commande à tension fixée étant alors désactivé. De même lorsque selon la commande à tension fixée la valeur de l'indice de 25 modulation ou du module du vecteur tension atteignent leur valeur qu'ils auraient selon le mode de commande pleine onde, on peut passer en mode de commande pleine onde. -selon le mode de commande à tension fixée, la carte électronique et l'onduleur sont configurés pour fonctionner selon un mode de commande à 3062003 6 modulation de largeur d'amplitude dans lequel une composante Vd du vecteur tension est commandée pour réguler la composante lq, et on détermine une composante Vq du vecteur tension à l'aide de l'équation: Vq = V(mod(V)^2 - Vd^2 ), 5 dans laquelle mod (V) = () x m , dans laquelle vdc (mPO-mMLI max) (N PO MIN -N MLI MAX) de rotation du rotor de la machine. x (N - N_MLI_MAX), N étant la vitesse m = mMLI _max + On permet ainsi d'avoir un indice de modulation qui varie entre la vitesse de rotation N _ MLI _ MAX et N _ PO _MIN et qui prend au niveau de ces deux 10 vitesses respectivement la valeur mMLl_max et mPO. On assure ainsi une continuité dans la valeur de l'indice de modulation. -la carte électronique est configurée de sorte que le mode de commande pleine onde est activé après une durée d'activation du mode de commande à tension fixée, le mode de commande à tension fixée étant alors désactivé. 15 On utilise un mode de commande qui est actif une certaine durée DT. -selon le mode de commande à tension fixée, la carte électronique et l'onduleur sont configurés pour fonctionner selon un mode de commande à modulation de largeur d'amplitude dans lequel une composante Vd du vecteur tension est commandée pour réguler la composante lq du vecteur 20 intensité, et on détermine une composante Vq du vecteur tension à l'aide de l'équation: Vq = V(mod(V)^2 - Vd^2 ), Vdc dans laquelle mod(V) = x m , dans laquelle (mPO-mMLI max) 111 = mMLI _max + X t, t E [0, DT] . DT On permet ainsi d'avoir un indice de modulation qui varie entre le temps t=0 25 et le temps t=DT et qui prend au niveau de ces deux instants respectivement la valeur mMLl_max et mPO. On assure ainsi une continuité dans la valeur de l'indice de modulation. 3062003 7 -la carte électronique est configurée de sorte que le mode de commande à tension fixée est activé lorsque la vitesse de rotation du rotor N dépasse une vitesse d'arrêt, le mode de commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude étant alors désactivé et en ce que le mode de commande à 5 tension fixée est alors désactivé après un certain délai, le mode de commande pleine onde étant alors activé. On utilise un mode de commande qui est actif une certaine durée DT et ce alors que la vitesse de rotation est N_PO_MIN, c'est à dire en principe une vitesse supérieure à N_MLI_MAX. 10 -selon le mode de commande à tension fixée, le module du vecteur tension augmente linéairement en fonction de la vitesse de rotation du rotor. On a ainsi une augmentation linéaire de la valeur du module de la tension délivré, c'est avantageux car cela permet d'éviter tout effet transitoire. -selon le mode de commande pleine onde, la carte électronique et l'onduleur 15 sont configurés pour qu'une composante Vd du vecteur tension est commandée pour réguler la composante lq du vecteur intensité, et on détermine une composante Vq du vecteur tension à l'aide de l'équation: Vq = V(mod(V)^2 - Vd^2 ), Vdc dans laquelle mod(V) = x mPO. 20 -le rotor comprenant une bobine, selon le mode de commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude, l'onduleur et la carte électronique sont configurés pour fonctionner selon un mode de commande transitoire, selon lequel l'onduleur et la carte électronique fonctionnent selon un mode de commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude qui régule la 25 composante lq du vecteur intensité et dans lequel une composante Id du vecteur intensité ou un courant de bobine est régulé de sorte que le module du vecteur tension prend une valeur déterminée par la carte électronique. Le mode de commande transitoire permet de faire tendre la valeur du module du vecteur tension vers une valeur supérieure à ce qu'il aurait été si 30 on conservait le point de fonctionnement du mode de commande MLI 3062003 8 vectorielle classique. Cela permet une transition moins marquée vers le mode de commande pleine onde étant donné que l'écart du module de tension est moins important. Toutefois, la valeur du module du vecteur tension est inférieure à la tension maximale ondulable de sorte que la 5 commande selon un mode MLI vectorielle est possible. -la carte électronique est configurée de sorte que le mode de commande transitoire est activé lorsque la vitesse de rotation du rotor dépasse une vitesse d'activation. -la carte électronique est configurée de sorte que le mode de commande 10 transitoire est désactivé après un certain délai, le mode de commande à tension fixée étant alors activé. -la carte électronique est configurée de sorte que le mode de commande transitoire est désactivé lorsque la vitesse de rotation du rotor dépasse une vitesse de déclenchement, le mode de commande à tension fixée étant alors 15 activé. -selon le mode de commande transitoire, le module du vecteur tension augmente linéairement en fonction de la vitesse de rotation du rotor. On a ainsi une augmentation linéaire de la valeur du module de la tension délivré, c'est avantageux car cela permet d'éviter tout effet transitoire. 20 -selon le mode de commande transitoire la composante Id ou le courant de bobine est régulé de sorte que le module du vecteur tension prend la valeur de la tension maximale ondulable. Le mode de commande transitoire permet alors de faire tendre la valeur du module du vecteur tension vers la valeur maximale qu'il peut attendre selon 25 un mode de commande MLI vectorielle. On rapproche d'autant l'indice de modulation de la valeur d'indice de modulation d'une commande pleine onde. -la carte électronique détermine la valeur de la composante Id du vecteur intensité à l'aide d'une fonction appliquée sur la composante PHId, la composante PHId étant déterminée à partir d'un flux magnétique stator 30 maximal et de la composante PHIq. 3062003 9 Ainsi en prenant comme hypothèse que le flux magnétique du stator prend une valeur maximale et en contrôlant la composante PHId en fonction, on continue de réguler PHIq qui est directement relié au couple de la machine tout en permettant que le module du vecteur tension augmente. On permet 5 ainsi une commande selon laquelle le couple développé par la machine reste autour de la valeur requise par un contrôle moteur. -la carte électronique lors du mode de commande transitoire détermine la valeur du courant de bobine à l'aide d'une fonction appliquée sur la composante PHId, la composante PHId étant déterminée à partir d'un flux 10 magnétique stator maximal et de la composante PHIq. De même, on continue de réguler PHIq qui est directement relié au couple de la machine tout en permettant que le module du vecteur tension augmente puisque l'on suppose que le flux du stator prend sa valeur maximale. On permet ainsi une commande selon laquelle le couple développé par la 15 machine reste autour de la valeur requise par un contrôle moteur. -la composante PHIq est déterminée à l'aide des courants dans les enroulements de phase. Pour cela, on peut par exemple utiliser une cartographie de la machine électrique tournante. 20 -le flux du stator maximal est déterminé par la carte électronique à l'aide de la tension maximale ondulable et de la pulsation électrique. Selon un autre aspect, l'invention a également pour objet un procédé de commande pour une machine électrique tournante multiphasée et synchrone comprenant un stator et un rotor, ledit procédé de commande comprenant: 25 -une génération de signaux de commutation stator en fonction d'un vecteur intensité I dans un repère de Fresnel; -une commutation par un onduleur d'une source de tension en fonction des signaux de commutation stator pour délivrer à chacun des enroulements du stator une tension et une intensité de pulsation électrique we, de sorte que le 3062003 10 stator génère un flux magnétique stator PHI, le flux magnétique stator PHI ayant des composantes PHId et PHIq après une transformation de Park; -une mesure des courants des enroulements de phase du stator; -une détection de la vitesse de rotation du rotor et de sa position; 5 -une commande de l'onduleur du type commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude avec une tension maximale ondulable et un indice de modulation ayant une valeur maximale; et -une commande de l'onduleur du type commande pleine onde avec un indice de modulation ayant une valeur fixe, 10 Selon une caractéristique générale, le procédé de commande comprend lors du passage entre la commande du type commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude et la commande du type commande pleine onde, une commande à tension fixée de l'onduleur du type commande à modulation de largeur d'amplitude dans lequel une composante lq du vecteur intensité est 15 régulée, le module d'un vecteur tension correspondant ayant une valeur déterminée. Selon d'autres caractéristiques prises isolément ou en combinaison : -la commande à tension fixée est activée lorsque la vitesse de rotation du rotor N dépasse une vitesse de déclenchement, la commande de type à 20 commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude étant alors désactivée. -la commande du type commande pleine onde est activée lorsque la vitesse de rotation du rotor N dépasse une vitesse d'arrêt, la commande à tension fixée étant alors désactivée. 25 -selon la commande à tension fixée une composante Vd du vecteur tension est commandée pour réguler la composante lq, et on détermine une composante Vq du vecteur tension à l'aide de l'équation: Vq = V(mod(V)^2 - Vc1^2 ), 3062003 11 dans laquelle mod(V) = ( -)Vdc. x m, dans laquelle 2 (mPO-mMLI max) (N PO MIN -N MLI MAX) de rotation du rotor de la machine. -la commande du type commande pleine onde est activée après une durée 5 d'activation du mode de commande à tension fixée, la commande à tension fixée étant alors désactivée. -la commande à tension fixée une composante Vd du vecteur tension est commandée pour réguler la composante lq du vecteur intensité, et on détermine une composante Vq du vecteur tension à l'aide de l'équation: 10 Vq = V(mod(V)^2 - Vd^2 ), Vdc dans laquelle mod(V) = x m , dans laquelle m = mMLI _max + x (N - N_MLI_MAX), N étant la vitesse (mPO-mMLI max) 111 = mMLI _max + X t, t E [0, DT] . DT -la commande à tension fixée est activée lorsque la vitesse de rotation du rotor N dépasse une vitesse d'arrêt, la commande du type commande 15 vectorielle à modulation de largeur d'amplitude étant alors désactivée et en ce que la commande à tension fixée est alors désactivée après un certain délai, la commande du type commande pleine onde étant alors activée. -selon la commande à tension fixée, le module du vecteur tension V augmente linéairement en fonction de la vitesse de rotation du rotor N. 20 -selon la commande pleine onde, une composante Vd est commandée pour réguler la composante lq, et on détermine une composante Vq à l'aide de l'équation: Vq = V(mod(V)^2 - Vd^2 ), Vdc dans laquelle mod(V) = x mPO. -le rotor comprenant une bobine, la commande du type commande 25 vectorielle à modulation de largeur d'amplitude comprend une commande transitoire du type commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude qui régule la composante lq du vecteur intensité et dans laquelle une 3062003 12 composante Id du vecteur intensité ou un courant de bobine est régulé de sorte que le module du vecteur tension prend une valeur déterminée. -la commande transitoire est activée lorsque la vitesse de rotation du rotor N dépasse une vitesse d'activation. 5 -la commande transitoire est désactivée après un certain délai, la commande à tension fixée étant alors activée. -la commande transitoire est désactivée lorsque la vitesse de rotation du rotor N dépasse une vitesse de déclenchement, la commande à tension fixée étant alors activée. 10 -selon la commande transitoire, le module du vecteur tension augmente linéairement en fonction de la vitesse de rotation du rotor N. -selon la commande transitoire la composante Id ou le courant de bobine est régulé de sorte que le module du vecteur tension prend la valeur de la tension maximale ondulable. 15 -dans la commande transitoire, la valeur de la composante Id du vecteur intensité est déterminée à l'aide d'une fonction appliquée sur la composante PHId, la composante PHId étant déterminée à partir d'un flux magnétique stator maximal PHIm et de la composante PHIq. -lors de la commande transitoire la valeur du courant de bobine est 20 déterminée à l'aide d'une fonction appliquée sur la composante PHId, la composante PHId étant déterminée à partir d'un flux magnétique stator maximal PHIm et de la composante PHIq. -la composante PHIq est déterminée à l'aide des courants dans les enroulements de phase. 25 -le flux du stator maximal PHIm est déterminé à l'aide de la tension maximale ondulable et de la pulsation électrique. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES 3062003 13 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée de modes de mise en oeuvre et de réalisation, nullement limitatifs, et des dessins annexés sur lesquels : -la figure 1 représente de manière sommaire, le principe d'une commande à 5 modulation de largeur d'impulsion vectorielle selon l'état de la technique; -la figure 2 représente un système de commande pour une machine électrique tournante selon l'invention; -la figure 3 représente une évolution de l'indice de modulation selon un mode de réalisation de l'invention ; 10 -la figure 4 représente un procédé de commande pour une machine électrique selon un mode de réalisation de l'invention; -la figure 5 représente un procédé de commande pour une machine électrique selon un autre mode de réalisation de l'invention; -la figure 6 représente un procédé de commande pour une machine 15 électrique selon un mode de réalisation de l'invention; et -la figure 7 représente un procédé de commande pour une machine électrique selon un mode de réalisation de l'invention. Les éléments identiques, similaires, ou analogues conservent la même référence d'une figure à l'autre. 20 DESCRIPTION D'EXEMPLES DE REALISATION DE L'INVENTION Dans la suite de la description l'acronyme MLI bien connu de l'homme du métier, est utilisé pour désigner modulation à largeur d'impulsion. La figure 2 illustre un système de commande pour une machine électrique tournante multiphasée et synchrone comprenant un stator 31 muni de trois 25 enroulements de phase 8, 9, et 10 par exemple reliés à un point neutre et un rotor 30. Dans la suite de la description, on définit un vecteur tension V, un vecteur intensité I dans un repère de Fresnel. Le vecteur tension V a des composantes Vd et Vq et peut être relié à l'aide d'une transformée inverse de 3062003 14 Park aux tensions de chacun des enroulements de phase 8, 9 et 10 et du point neutre le cas échéant. De même, le vecteur intensité I a des composantes Id et lq et est obtenu à l'aide d'une transformée de Park sur les intensités de chacun des enroulements de phase. 5 Le système de commande comprend: -un capteur 15 des courants des enroulements de phase du stator. -une carte électronique 16 pour générer des signaux de commutation stator. Ces signaux de commutation stator sont générés en fonction du vecteur intensité I dans un repère de Fresnel. Par exemple, on calcule d'abord le 10 vecteur tension V de commande à partir du vecteur intensité I et la génération de signaux de commutation stator est faite à partir de ce vecteur tension V de commande. La carte électronique est par exemple équipée d'un microprocesseur 17. -un onduleur 29 apte à commuter une source de tension 1 délivrant une 15 tension continue Vdc en fonction des signaux de commutation stator pour délivrer à chacun des enroulements de phase du stator 8, 9, et 10 une tension et une intensité de pulsation électrique we, de sorte que le stator génère un flux magnétique stator PHI, le flux magnétique stator PHI ayant des composantes PHId et PHIq après une transformation de Park. Selon cet 20 exemple de réalisation, l'onduleur 29 comprend trois bras qui sont reliés aux trois enroulements de phase respectivement. Chaque bras comprend deux transistors 2A, 2B, 4A, 4B, 6A, 6B et deux diodes 3A, 3B, 5A, 5B, 7A, 7B. Les diodes 3A, 3B, 5A, 5B, 7A, 7B sont branchées en parallèle des transistors 2A, 2B, 4A, 4B, 6A, 6B, respectivement. La carte électronique 16 25 est configurée pour émettre un signal de commutation stator vers chacun de ces transistors. -un détecteur 14 de la position et de la vitesse de rotation du rotor également appelée vitesse de rotation de la machine, par exemple le détecteur 14 comprend un module avec des capteurs à effet Hall. 30 Le rotor 30 comprend par exemple une bobine 13 pour générer un flux magnétique rotor PHIr destiné à interagir avec le flux magnétique stator PHI, 3062003 15 ladite bobine 13 étant alimentée par un courant de bobine Ir, le courant de bobine étant généré par un système de commutation rotor 12 qui module la tension de la source de tension 1. Le système de commutation rotor 12 est réalisé par exemple par un transistor. La carte électronique 16 est configurée 5 pour émettre un signal de commutation rotor au système de commutation rotor 12 afin de réguler le courant de bobine, une diode 11 pouvant être branchée en parallèle de la bobine. La carte électronique et l'onduleur sont configurés pour fonctionner selon un mode de commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude 22 avec 10 une tension maximale ondulable V_maxMLI et un indice de modulation m avec une valeur maximale mMLl_max et selon un mode de commande pleine onde 24 avec un indice de modulation m ayant une valeur fixe mPO. Selon le mode de commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude 22, on peut prévoir par exemple que les deux valeurs régulées sont les 15 composantes Id et lq d'un vecteur intensité et que les deux valeurs de commande sont les deux composantes Vd et Vq d'un vecteur tension, le vecteur tension et le vecteur intensité étant exprimés dans un repère de Fresnel. Dans ce cas, de manière similaire au principe illustré en figure 1, la carte 20 électronique va calculer à partir des courants des enroulements de phase du stator à l'aide d'une transformée de Park, les composantes Id et lq. Puis, en fonction de ces valeurs Id, lq et de fonctions relatives au fonctionnement de la machine électrique comme notamment un couple à exercer par la machine et la vitesse de rotation indiquée par le détecteur 14, la carte électronique va 25 déduire les deux valeurs de commandes Vd et Vq. La carte électronique applique alors une transformée de Park inverse pour déterminer les tensions polyphasées correspondantes et le potentiel du point neutre le cas échéant et en déduire les signaux de commutation stator qui sont des signaux MLI. L'indice de modulation m respecte alors l'équation ci dessous: 30 m = V(Vq2 +Vd2 ) REVENDICATIONS1. Système de commande pour une machine électrique tournante multiphasée et synchrone comprenant un stator (31) et un rotor (30), ledit système de commande comprenant: -une carte électronique (16) pour générer des signaux de commutation stator en fonction d'un vecteur intensité (I) dans un repère de Fresnel; -un onduleur (29) apte à commuter une source de tension (1) en fonction des signaux de commutation stator pour délivrer à chacun des enroulements du stator (8, 9 10) une tension et une intensité ayant une pulsation électrique (we), de sorte que le stator génère un flux magnétique stator (PHI), le flux magnétique stator (PHI) ayant des composantes PHId et PHIq après une transformation de Park; -un capteur (15) des courants des enroulements de phase du stator (8, 9, 10); et -un détecteur (14) de la vitesse de rotation du rotor (N) et de sa position; dans lequel l'onduleur (29) et la carte électronique (16) sont configurés pour fonctionner selon un mode de commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude (22) avec une tension maximale ondulable (V_maxMLI) et un indice de modulation (m) ayant une valeur maximale (mMLl_max) et selon un mode de commande pleine onde (24) avec un indice de modulation (m) ayant une valeur fixe (m PO), caractérisé en ce que lors du passage entre le mode de commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude (22) et le mode de commande pleine onde (24), l'onduleur (29) et la carte électronique (16) sont configurés pour fonctionner selon un mode de commande à tension fixée (23), selon lequel l'onduleur (29) et la carte électronique (16) fonctionnent selon un mode de commande à modulation de largeur d'amplitude dans lequel une composante lq du vecteur intensité (I) est régulée, le module d'un vecteur tension (V) correspondant ayant une valeur déterminée par la carte électronique (16). 3062003 32 2. Système de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la carte électronique (16) est configurée de sorte que le mode de commande à tension fixée (23) est activé lorsque la vitesse de rotation du rotor (N) dépasse une vitesse de déclenchement (N_MLI_MAX), le mode de 5 commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude (22) étant alors désactivé. 3. Système de commande selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la carte électronique (16) est configurée de sorte que le mode de commande pleine onde (24) est activé lorsque la vitesse de rotation du rotor 10 (N) dépasse une vitesse d'arrêt (N_PO_MIN), le mode de commande à tension fixée (23) étant alors désactivé. 4. Système de commande selon la revendication précédente quand dépendante de la revendication 2, caractérisé en ce que selon le mode de commande à tension fixée (23), la carte électronique (16) et l'onduleur (29) 15 sont configurés pour fonctionner selon un mode de commande à modulation de largeur d'amplitude dans lequel une composante Vd du vecteur tension est commandée pour réguler la composante lq, et on détermine une composante Vq du vecteur tension à l'aide de l'équation: Vq = V(mod(V)^2 - Vd^2 ), 20 dans laquelle mod (V) = () x m , dans laquelle vdc (mPO-mMLI max) (N PO MIN -N MLI MAX) de rotation du rotor de la machine. x (N - N_MLI_MAX), N étant la vitesse m = mMLI _max + 5. Système de commande selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la carte électronique (16) est configurée de sorte que le mode de 25 commande pleine onde (24) est activé après une durée d'activation (DT) du mode de commande à tension fixée (23), le mode de commande à tension fixée (23) étant alors désactivé. 6. Système de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce que selon le mode de commande à tension fixée (23), la carte 30 électronique (16) et l'onduleur (29) sont configurés pour fonctionner selon un mode de commande à modulation de largeur d'amplitude dans lequel une 3062003 33 composante Vd du vecteur tension est commandée pour réguler la composante lq du vecteur intensité, et on détermine une composante Vq du vecteur tension à l'aide de l'équation: Vq = V(mod(V)^2 - Vd^2 ), Vdc dans laquelle mod(V) = x m , dans laquelle 5 m = mMLI _max + (mPO-mMLI max) X t, t E [0, DT] . DT 7. Système de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que la carte électronique (16) est configurée de sorte que le mode de commande à tension fixée est activé lorsque la vitesse de rotation du rotor (N) dépasse une vitesse d'arrêt (N_PO_MIN), le mode de commande vectorielle à 10 modulation de largeur d'amplitude (22) étant alors désactivé et en ce que le mode de commande à tension fixée (23) est alors désactivé après un certain délai, le mode de commande pleine onde (24) étant alors activé. 8. Système de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que selon le mode de commande à tension fixée (23), le 15 module du vecteur tension (V) augmente linéairement en fonction de la vitesse de rotation du rotor (N). 9. Système de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que selon le mode de commande pleine onde (24), la carte électronique (16) et l'onduleur (29) sont configurés pour qu'une composante 20 Vd du vecteur tension (V) est commandée pour réguler la composante lq du vecteur intensité (I), et on détermine une composante Vq du vecteur tension (V) à l'aide de l'équation: Vq = V(mod(V)^2 - Vd^2 ), Vdc dans laquelle mod(V) = x mPO. 10. Système de commande selon l'une quelconque des revendications 25 précédentes, caractérisé en ce que le rotor comprenant une bobine (13), selon le mode de commande vectorielle à modulation de largeur d'amplitude (22), l'onduleur et la carte électronique sont configurés pour fonctionner selon un mode de commande transitoire (26), selon lequel l'onduleur (29) et la carte électronique (16) fonctionnent selon un mode de commande 30 vectorielle à modulation de largeur d'amplitude qui régule la composante lq 3062003 34 du vecteur intensité (I) et dans lequel une composante Id du vecteur intensité (I) ou un courant de bobine (Ir) est régulé de sorte que le module du vecteur tension (V) prend une valeur déterminée par la carte électronique. 11. Système de commande selon la revendication 10, caractérisé en ce que 5 la carte électronique (16) est configurée de sorte que le mode de commande transitoire (26) est activé lorsque la vitesse de rotation du rotor (N) dépasse une vitesse d'activation (N _ MLI _OPTI MAX). 12. Système de commande selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que la carte électronique (16) est configurée de sorte que le mode de 10 commande transitoire (26) est désactivé après un certain délai, le mode de commande à tension fixée étant alors activé. 13. Système de commande selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que la carte électronique (16) est configurée de sorte que le mode de commande transitoire (26) est désactivé lorsque la vitesse de rotation du 15 rotor (N) dépasse une vitesse de déclenchement (N_MLI_MAX), le mode de commande à tension fixée (23) étant alors activé. 14. Système de commande selon l'une des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que selon le mode de commande transitoire (26), le module du vecteur tension (V) augmente linéairement en fonction de la 20 vitesse de rotation du rotor (N). 15. Système de commande l'une des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que selon le mode de commande transitoire (26) la composante Id ou le courant de bobine (Ir) est régulé de sorte que le module du vecteur tension (V) prend la valeur de la tension maximale ondulable (V_maxMLI). 25 16. Système de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la carte électronique (16) détermine la valeur de la composante Id du vecteur intensité à l'aide d'une fonction (F-1) appliquée sur la composante PHId, la composante PHId étant déterminée à partir d'un flux magnétique stator maximal (PHIm) et de la composante PHIq. 30 17. Système de commande selon la revendication 15, caractérisé en ce que la carte électronique (16) lors du mode de commande transitoire (26) 3062003 détermine la valeur du courant de bobine (Ir) à l'aide d'une fonction (F-1) appliquée sur la composante PHId, la composante PHId étant déterminée à partir d'un flux magnétique stator maximal (PH1m) et de la composante PHIq. 18. Système de commande selon la revendication 16 ou 17, caractérisé en 5 ce que la composante PHIq est déterminée à l'aide des courants dans les enroulements de phase (8, 9, 10). 19. Système de commande selon l'une des revendications 16 à 18, caractérisé en ce que le flux du stator maximal (PHIm) est déterminé par la carte électronique (16) à l'aide de la tension maximale ondulable 10 (V_maxMLI) et de la pulsation électrique (we).