FR 3056957 A1 20180406 FR 1759206 A 20171003 1 SYSTÈME D'AVERTISSEMENT DE SORTIE INVOLONTAIRE DE VOIE La présente invention concerne un système d'avertissement de sortie involontaire de voie qui avertit un conducteur qu'il dévie de la voie de circulation. D'une manière classique, divers appareils qui avertissent un conducteur d'une sortie involontaire d'une voie de circulation ont été proposés. Dans la littérature brevet 1, dans un appareil dans lequel, par un actuateur fourni dans un mécanisme de direction d'un véhicule, le mécanisme de direction est amené à vibrer, et par la vibration d'une roue motrice ainsi générée, le conducteur est averti, il est proposé d'ajuster la vibration devant être générée comme étant l'avertissement dans le mécanisme de direction, en fonction de la vibration qui est transmise depuis l'extérieur au mécanisme de direction. Littérature brevet Littérature brevet 1 JP 2001-163131 A Problème devant être résolu par l'invention Durant la conduite d'un véhicule, le conducteur tient le volant à tout moment et, par conséquent, un avertissement par vibration du volant a comme avantage que le conducteur qui regarde devant lui avec attention ne peut pas ne pas le remarquer, contrairement au cas d'un voyant d'avertissement ou d'un affichage d'avertissement. Cependant, lorsque l'avertissement par vibration du volant est généré alors que le conducteur circule dans un virage en actionnant le volant, le volant est tiré avec force dans la direction de braquage du volant, autrement dit dans la direction centrale du virage dans lequel le conducteur se déplace, ce qui provoque ce que l'on appelle la sensation d' « être privé du manche ». On pense que la cause de ce phénomène est liée au fait que, lorsque le volant est tourné pour circuler dans le virage, le conducteur exerce une force sur le volant au moyen de la partie supérieure de son corps et de ses membres supérieurs, les articulations sont dans un état où elles n'ont aucune souplesse eu égard à l'état de tension des muscles et, en outre, le mécanisme de direction est dans un état où il n'a aucun jeu, de sorte que l'efficacité de transmission de la vibration augmente. 3056957 2 Ceci est simplement une sensation et, en réalité, le conducteur n'est pas dans un état où il « est privé du manche ». Cependant, lorsque l'avertissement par vibration du volant provoque la sensation ci-dessus durant la circulation dans un virage, dans laquelle le degré de la concentration de l'attention augmente par rapport 5 à une circulation en ligne droite, un problème se pose en ce qu'une tension supérieure à ce qui est nécessaire est exercée de force, la concentration de l'attention est perturbée, et une conduite inutile est induite, et une amélioration est donc souhaitée. La présente invention a été pensée au vu des circonstances ci-dessus, et un 10 objet de celle-ci consiste à fournir un système d'avertissement de sortie involontaire de voie qui permette d'obtenir un avertissement par vibration du volant similaire à celui qui est reçu durant une circulation en ligne droite, même lorsque le conducteur circule dans un virage. 15 Moyens pour résoudre le problème Afin de résoudre le problème ci-dessus, la présente invention se rapporte à un système d'avertissement de sortie involontaire de voie comprenant : des moyens de détection de sortie involontaire de voie pour détecter une sortie involontaire d'un véhicule hors d'une voie de circulation ; et 20 des moyens de vibration pour donner une vibration à un volant du véhicule, en tant qu'un avertissement de sortie involontaire de voie, lorsque la sortie involontaire de voie du véhicule est détectée par les moyens de détection de sortie involontaire, caractérisé en ce que le système comprend en outre des moyens de détection 25 de braquage pour détecter un braquage du véhicule, et est configuré de telle sorte que : lorsque la sortie involontaire de voie est détectée par les moyens de détection de sortie involontaire de voie dans un état où le braquage du véhicule n'est pas détecté par les moyens de détection de braquage, la vibration est donnée à une 30 première intensité de vibration par les moyens de vibration; et lorsque le braquage du véhicule est détecté par les moyens de détection de braquage et que la sortie involontaire de voie est détectée par les moyens de détection de sortie involontaire de voie, la vibration est donnée à une seconde 3056957 3 intensité de vibration par les moyens de vibration, la seconde intensité de vibration étant inférieure à la première intensité de vibration Effet avantageux de l'invention 5 Dans le système d'avertissement de sortie involontaire de voie selon la présente invention, lorsque le braquage du véhicule est détecté, une vibration ayant une intensité de vibration inférieure à celle donnée lorsque le braquage n'est pas détecté est donnée. Par conséquent, l'avertissement par vibration durant la circulation dans un virage ne provoque que peu la sensation selon laquelle le volant est tiré dans 10 la direction centrale du virage, et un avertissement par vibration ayant sensiblement le même niveau que durant une circulation en ligne droite est obtenu, ce qui contribue à une conduite sûre et confortable. La figure 1 est une vue en perspective montrant une configuration schématique d'un mécanisme de direction dans lequel la présente invention est 15 exécutée. La figure 2 est un schéma de principe montrant un système d'avertissement de sortie involontaire de voie selon un mode de réalisation de la présente invention. La figure 3 est un organigramme montrant un fonctionnement de base du système d'avertissement de sortie involontaire de voie. 20 La figure 4 est un schéma de principe de commande montrant une unité de commande d'avertissement par vibration selon un mode de réalisation de la présente invention. La figure 5 est un organigramme montrant un fonctionnement du système d'avertissement de sortie involontaire de voie selon un premier mode de réalisation 25 de la présente invention. La figure 6 est un schéma montrant un exemple d'une forme d'onde de vibration (a) durant une circulation en ligne droite, et une forme d'onde de vibration (b) durant la circulation dans un virage dans un avertissement de sortie involontaire de voie selon le premier mode de réalisation de la présente invention. 30 La figure 7 est un organigramme montrant un fonctionnement d'un système d'avertissement de sortie involontaire de voie selon un second mode de réalisation de la présente invention. 3056957 4 La figure 8 est un schéma montrant un exemple d'une forme d'onde de vibration durant la circulation dans un virage dans un avertissement de sortie involontaire de voie selon le second mode de réalisation de la présente invention. La figure 9 est un graphique montrant un tableau vitesse de 5 circulation/intensité de vibration. Ci-après, des modes de réalisation de la présente invention vont être décrits de façon détaillée en référence aux dessins. La figure 1 montre un mécanisme de direction dans lequel un système d'avertissement de sortie involontaire de voie selon la présente invention est exécuté. 10 Dans le mode de réalisation suivant, un cas dans lequel un moteur d'EPS 9 (moteur de direction assistée électrique) monté sur une colonne de direction 2 est utilisé comme étant des moyens de vibration pour donner un avertissement par vibration à un volant 1. Le volant 1 est fixé à une extrémité supérieure d'un arbre de direction qui est 15 supporté dans la colonne de direction 2 de sorte à être apte à tourner, et une extrémité inférieure de l'arbre de direction est reliée à un arbre intermédiaire 3 et à un arbre de pignon 4 par l'intermédiaire d'un joint de cardan. La rotation de l'arbre de direction est convertie en le mouvement latéral de biellettes de direction 6, par l'intermédiaire d'un engrenage à crémaillère dans un boîtier de direction 5, de sorte que des roues 8 20 sont entraînées par l'intermédiaire de bras de direction 7. Le moteur d'EPS 9, qui est relié à l'arbre de direction par l'intermédiaire d'un réducteur de vitesse, peut transmettre une force d'entraînement à l'arbre de direction. Dans le même temps, un capteur d'angle de direction et un capteur de couple de direction sont prévus sur l'arbre de direction. Des signaux détectés par ceux-ci sont 25 envoyés à une unité de commande 10 et, en réponse à cela, le moteur d'EPS 9 est entraîné. De la sorte, une force d'assistance à la direction est donnée à l'arbre de direction. La figure 2 est un schéma de principe montrant un système d'avertissement de sortie involontaire de voie qui utilise le moteur d'EPS 9 pour un avertissement par 30 vibration. Sur la figure 2, le système d'avertissement de sortie involontaire de voie est constitué par un système de détection de sortie involontaire de voie (sous-système) qui détecte la sortie involontaire du véhicule hors d'une voie, et un système 3056957 5 d'avertissement par vibration qui exécute une sortie d'avertissement appropriée au résultat de la détection et à l'état de circulation du véhicule. Système de détection de sortie involontaire de voie 5 Tout d'abord, le système de détection de sortie involontaire de voie est constitué principalement par une caméra 20 pour imager la surface d'une route, autour du véhicule, contenant une ligne de marquage de route (une ligne de bord de route ou une ligne de voie, principalement une ligne blanche), une unité de traitement d'image 11 qui détecte la ligne de marquage à partir de l'image capturée, et une unité 10 de détermination de sortie involontaire de voie 12 qui détermine la sortie involontaire hors de la voie. La caméra 20, dans laquelle un dispositif de détection d'image à semi- conducteur tel qu'un CMOS, un CMD, et un CCD est utilisé, est fixée à une partie arrière ou une partie avant du véhicule, ou une partie latérale d'une carrosserie de 15 véhicule. Il est préférable d'utiliser une caméra numérique comprenant un objectif grand-angle dans lequel un champ angulaire contient une portée d'une vue proche à une vue distante tout en contenant la surface du sol à partir de la carrosserie du véhicule. L'unité de traitement d'image 11 et l'unité de détermination de sortie 20 involontaire de voie 12 sont implémentées comme étant l'unité de commande 10 (ECU) qui est un ordinateur comprenant une ROM (mémoire flash) qui stocke un programme pouvant être employé pour exécuter chaque fonction, une CPU qui exécute un traitement de calcul, une RAM dans laquelle le programme est lu, qui est une zone de travail pour la CPU et qui est une zone de mémoire temporaire pour le 25 résultat du calcul, une interface d'entrée/sortie, et similaires. L'unité de traitement d'image 11 et l'unité de détermination de sortie involontaire de voie 12 exécutent un traitement montré sur la figure 3. Tout d'abord, l'unité de traitement d'image 11 exécute des prétraitements tels qu'un traitement d'image approprié et une conversion de coordonnées, sur l'image 30 d'entrée sélectionnée à un débit de trames prédéterminé par la caméra 20, et détecte la ligne de marquage par une détection de bord, une binarisation, et similaires (étape 110). 3056957 6 Ensuite, l'unité de détermination de sortie involontaire de voie 12 estime la relation de position entre la ligne de marquage détectée et son propre véhicule (étape 111), et détermine si son propre véhicule roule ou non sur la ligne de marquage et si la quantité de sortie involontaire de voie dépasse ou non une quantité de sortie 5 involontaire de voie définie au préalable (étape 112). Dans le cas d'un dépassement de la quantité de sortie involontaire de voie, un avertissement de sortie involontaire de voie (LDW) est généré (étape 113). Dans le cas d'un non-dépassement de la quantité de sortie involontaire de voie, le traitement est poursuivi après la transition à la trame suivante. 10 Dans le cas où l'avertissement de sortie involontaire de voie (LDW) est généré, une instruction de début de vibration est délivrée en sortie à l'intention d'une unité de commande d'avertissement par vibration 14, qui sera décrite ultérieurement (étape 114), et un avertissement par vibration du volant approprié à l'état du véhicule est délivré en sortie (étape 116). Dans le même temps, une instruction d'allumage de 15 voyant d'avertissement est délivrée en sortie (étape 115), et un voyant d'avertissement 15 s'allume (étape 117). Système d'avertissement par vibration Ensuite, comme montré sur la figure 2, le système d'avertissement par 20 vibration est constitué par l'unité de commande d'avertissement par vibration 14 qui génère un avertissement par vibration du volant approprié à l'état du véhicule (direction de braquage et vitesse du véhicule), une unité de détermination de braquage 13 qui détermine la direction de braquage du véhicule, un capteur d'angle de direction 21, un capteur de couple de direction 22 et un capteur d'amplitude du 25 mouvement de lacet 23 qui fournissent des informations sur le véhicule comme étant la norme de détermination de la direction de braquage, un capteur de vitesse de véhicule 24 qui fournit des informations de vitesse du véhicule, et le moteur d'EPS 9 comme étant les moyens de vibration pour le volant 1. La figure 4 est un schéma de principe de commande montrant la 30 configuration de l'unité de commande d'avertissement par vibration 14, et l'unité de commande d'avertissement par vibration 14 est constituée par une unité de génération d'onde rectangulaire 41, une unité de génération de signal d'activation/de désactivation 42, une unité de calcul de gain de détection de braquage 43, une unité 3056957 7 de calcul de gain de détection de vitesse de véhicule 44, un circuit de multiplication qui superpose un gain sur chaque signal, et similaires. L'unité de génération d'onde rectangulaire 41 est un générateur d'impulsions qui génère une onde rectangulaire dans une bande de fréquences de base pour 5 l'avertissement par vibration. Dans le cas où le moteur d'EPS 9 est utilisé comme étant les moyens de vibration qui donnent l'avertissement par vibration au volant 1, il est nécessaire de faire vibrer le volant 1 dans une bande de fréquences différente de la vibration qui entre dans le mécanisme de direction depuis la surface de la route en association avec la circulation du véhicule. Il existe un problème selon lequel une 10 basse fréquence peut affecter la conduite. D'un autre côté, à une haute fréquence excessive, l'inertie de l'EPS est relativement importante et, par conséquent, la réponse au volant n'est pas appropriée. Par conséquent, il est nécessaire de déterminer la bande de fréquences et l'amplitude en tenant compte de ces éléments. L'unité de génération de signal d'activation/de désactivation 42 exécute 15 l'activation/la désactivation de l'onde rectangulaire continue générée par l'unité de génération d'onde rectangulaire 41, et exécute ainsi la mise en forme en une onde intermittente. Il est donc possible de distinguer clairement le motif d'autres vibrations associées à la circulation du véhicule et, en outre, via l'avertissement par vibration intermittente, il est possible de s'attendre à ce qu'un effet de prudence 20 important soit donné au conducteur. L'unité de calcul de gain de détection de vitesse de véhicule 44 ajuste l'intensité de vibration de l'onde rectangulaire intermittente après la mise en forme par l'unité de génération de signal d'activation/de désactivation 42, à une intensité de vibration correspondant à la vitesse de véhicule acquise par le capteur de vitesse de 25 véhicule 24. La vibration qui entre dans le mécanisme de direction depuis la surface de la route et la vibration provenant de la surface du plancher (vibration externe) changent en association avec la circulation du véhicule et, d'une façon générale, la vibration externe augmente à mesure que la vitesse de circulation augmente. Par conséquent, même dans le cas où l'avertissement par vibration du volant a la même 30 intensité, le conducteur a tendance à ressentir un avertissement par vibration relativement faible lorsque la vitesse de circulation est élevée. Dans ces conditions, en référence à un tableau vitesse de circulation/intensité de vibration montré sur la figure 9, le gain est ajusté de telle sorte que l'intensité de vibration augmente à 3056957 8 mesure que la vitesse de circulation augmente. Par conséquent, l'influence de la vibration externe est éliminée, et le conducteur peut percevoir l'avertissement par vibration comme étant le même degré indépendamment de la vitesse de circulation du véhicule. 5 L'unité de calcul de gain de détection de braquage 43, lorsque le véhicule circule tout en exécutant un braquage, ajuste en outre l'intensité de vibration de l'onde rectangulaire intermittente après l'ajustement de gain ci-dessus par l'unité de calcul de gain de détection de vitesse de véhicule 44, de telle sorte que l'intensité de vibration est inférieure à celle lorsque le véhicule circule en ligne droite, et délivre en 10 sortie l'intensité de vibration ajustée au moteur d'EPS 9. Dans ce cas, en ce qui concerne l'ajustement de gain dans l'unité de calcul de gain de détection de braquage 43, il y a (i) un premier mode de réalisation consistant à exécuter l'ajustement de gain uniformément indépendamment de la direction de braquage et (ii) un second mode de réalisation consistant à exécuter l'ajustement de gain de manière 15 asymétrique en fonction de la direction de braquage. Ci-après, chaque mode de réalisation sera décrit. Ajustement de gain de détection de braquage dans le premier mode de réalisation Comme montré sur la figure 2 et la figure 5, l'angle de direction, le couple de 20 direction et l'amplitude du mouvement de lacet, qui sont les normes de détermination de la direction de braquage du véhicule, sont acquis par le capteur d'angle de direction 21, le capteur de couple de direction 22 et le capteur d'amplitude du mouvement de lacet 23 (étapes 121, 122, 123). L'unité de détermination de braquage 13 détermine que le véhicule circule 25 tout en exécutant un braquage (étape 134), dans le cas où les valeurs de détection du capteur d'angle de direction 21, du capteur de couple de direction 22 et du capteur d'amplitude du mouvement de lacet 23 dépassent des valeurs prédéterminées, autrement dit, dans le cas du dépassement d'un angle de direction défini au préalable (étape 131), dans le cas du dépassement d'un couple de direction défini au préalable 30 (étape 132), ou dans le cas du dépassement d'une amplitude du mouvement de lacet définie au préalable (étape 133). Dans le cas où l'unité de détermination de braquage 13 détermine que le véhicule circule tout en exécutant un braquage, un signal de détermination de 3056957 9 braquage est envoyé à l'unité de calcul de gain de détection de braquage 43 de l'unité de commande d'avertissement par vibration 14 (étape 141). Dans l'unité de calcul de gain de détection de braquage 43, concernant l'onde rectangulaire intermittente (avertissement par vibration) ayant une intensité de vibration Al durant la circulation 5 en ligne droite montrée sur la figure 6(a), sur laquelle l'ajustement de gain a été exécuté par l'unité de calcul de gain de détection de vitesse de véhicule 44, un ajustement de gain visant à diminuer uniformément l'intensité de vibration, comme montré sur la figure 6(b), est exécuté (étapes 143, 144), et un avertissement par vibration configuré par une onde rectangulaire intermittente ayant une intensité de 10 vibration A2 (amplitude, accélération) est superposé sur un signal de commande du moteur d'EPS 9 (étape 146). De cette manière, dans le cas où le braquage du véhicule est détecté, la vibration ayant l'intensité de vibration A2 inférieure à l'intensité de vibration Al dans le cas de la circulation en ligne droite est donnée au volant. Par conséquent, 15 l'avertissement par vibration durant la circulation dans un virage ne provoque que peu la sensation selon laquelle le volant est tiré dans la direction centrale du virage, et un avertissement par vibration ayant sensiblement le même niveau que durant une circulation en ligne droite est obtenu. Dans ce qui précède, l'unité de détermination de braquage 13 peut envoyer un 20 signal de détermination de braquage correspondant aux valeurs de détection du capteur d'angle de direction 21, du capteur de couple de direction 22 et du capteur d'amplitude du mouvement de lacet 23, à l'unité de calcul de gain de détection de braquage 43, et l'unité de calcul de gain de détection de braquage 43 peut exécuter l'ajustement de gain à différents niveaux (0 à 1) (à deux étages ou une pluralité 25 d'étages) en fonction de l'intensité du signal de détermination de braquage. Ajustement de gain de détection de braquage asymétrique dans un second mode de réalisation Comme montré sur la figure 2 et la figure 7, l'angle de direction, le couple de 30 direction et l'amplitude du mouvement de lacet, qui sont les normes de détermination de la direction de braquage du véhicule, sont acquis par le capteur d'angle de direction 21, le capteur de couple de direction 22 et le capteur d'amplitude du mouvement de lacet 23 (étapes 121, 122, 123). L'unité de détermination de braquage 3056957 10 13 détermine que le véhicule circule tout en exécutant un braquage (étape 134), dans le cas où les valeurs de détection du capteur d'angle de direction 21, du capteur de couple de direction 22 et du capteur d'amplitude du mouvement de lacet 23 dépassent des valeurs prédéterminées (étapes 131, 132, 133). 5 Par conséquent, dans le cas où l'unité de détermination de braquage 13 détermine que le véhicule circule tout en exécutant un braquage, le signal de détermination de braquage est envoyé à l'unité de calcul de gain de détection de braquage 43 de l'unité de commande d'avertissement par vibration 14 (étape 141). Dans l'unité de calcul de gain de détection de braquage 43, concernant l'onde 10 rectangulaire intermittente (avertissement par vibration) ayant l'intensité de vibration Al, sur laquelle l'ajustement de gain a été exécuté par l'unité de calcul de gain de détection de vitesse de véhicule 44, l'ajustement de gain est exécuté. Ici, l'unité de calcul de gain de détection de braquage 43, comme montré sur la figure 8, exécute un ajustement de gain visant à diminuer uniquement l'intensité 15 de vibration (amplitude) dans la même direction que la direction de conduite (direction de braquage, direction de virage), en fonction de la direction de conduite détectée par le capteur d'angle de direction 21 (étapes 143, 145), et un avertissement par vibration configuré par une onde rectangulaire intermittente asymétrique dans laquelle l'amplitude (intensité de vibration A2) dans la direction du virage est 20 inférieure à l'amplitude (intensité de vibration Al) dans la direction opposée au virage est superposé sur le signal de commande du moteur d'EPS 9 (étape 146). De cette manière, dans le cas où le braquage du véhicule est détecté, la vibration asymétrique dans laquelle l'amplitude A2 dans la direction de braquage est inférieure à l'amplitude Al dans la direction de braquage opposée est donnée au 25 volant. Par conséquent, l'avertissement par vibration envoyé à la roue motrice ne provoque que peu la sensation selon laquelle le volant est tiré dans la direction centrale du virage, et un avertissement par vibration ayant sensiblement le même niveau que durant une circulation en ligne droite est obtenu. Dans ce qui précède également, l'unité de détermination de braquage 13 peut 30 envoyer un signal de détermination de braquage correspondant aux valeurs de détection du capteur d'angle de direction 21, du capteur de couple de direction 22 et du capteur d'amplitude du mouvement de lacet 23, à l'unité de calcul de gain de détection de braquage 43, et l'unité de calcul de gain de détection de braquage 43 3056957 11 peut exécuter l'ajustement de gain à différents niveaux (à deux étages ou une pluralité d'étages) en fonction de l'intensité du signal de détermination de braquage. Dans ce cas, l'ajustement de gain peut être exécuté, de telle sorte que l'amplitude Al dans la direction de braquage opposée est également inférieure à l'amplitude (Al) 5 durant la circulation en ligne droite dans une plage dans laquelle l'amplitude A2 dans la direction de braquage est inférieure à l'amplitude Al dans la direction de braquage opposée. Dans les modes de réalisation ci-dessus, le cas où le moteur d'EPS 9 est utilisé comme étant les moyens de vibration pour l'avertissement par vibration a été 10 décrit. Cependant, également dans le cas où des moyens de vibration (vibreur) sont séparés du moteur d'EPS 9 et sont embarqués dans le volant 1, et qu'un avertissement par vibration de niveau correspondant ou un avertissement par vibration asymétrique est généré selon que la circulation est une circulation en ligne droite ou durant un braquage, ou en fonction de la direction de braquage, il est 15 possible d'obtenir un effet similaire aux modes de réalisation ci-dessus. Ainsi, certains modes de réalisation de la présente invention ont été décrits, mais la présente invention ne se limite pas aux modes de réalisation ci-dessus. De plus, diverses modifications et altérations peuvent en outre être faites sur la base de l'idée technique de la présente invention. 20 Liste des références 1 volant 2 colonne de direction 9 moteur d'EPS (moyens de vibration) 25 10 unité de commande (ECU) 11 unité de traitement d'image 12 unité de détermination de sortie involontaire de voie (moyens de détection de sortie involontaire de voie) 13 unité de détermination de braquage (moyens de détection de braquage) 30 14 unité de commande d'avertissement par vibration 20 caméra (moyens d'imagerie) 21 capteur d'angle de direction 22 capteur de couple de direction 3056957 12 23 capteur d'amplitude du mouvement de lacet 24 capteur de vitesse de véhicule REVENDICATIONS1. Système d'avertissement de sortie involontaire de voie comprenant : des moyens de détection de sortie involontaire de voie (12) pour détecter une sortie involontaire d'un véhicule hors d'une voie de circulation ; et des moyens de vibration (9) pour donner une vibration à un volant (1) du véhicule, en tant qu'un système d'avertissement de sortie involontaire de voie, lorsque la sortie involontaire de voie du véhicule est détectée par les moyens de détection de sortie involontaire de voie (12), caractérisé en ce que le système comprend en outre des moyens de détection de braquage (13) pour détecter un braquage du véhicule, et est configuré de telle sorte que : lorsque la sortie involontaire de voie est détectée par les moyens de détection de sortie involontaire de voie (12) dans un état où le braquage du véhicule n'est pas détecté par les moyens de détection de braquage (13), la vibration est donnée à une première intensité de vibration par les moyens de vibration (9) ; et lorsque le braquage du véhicule est détecté par les moyens de détection de braquage (13) et que la sortie involontaire de voie est détectée par les moyens de détection de sortie involontaire de voie (12), la vibration est donnée à une seconde intensité de vibration par les moyens de vibration (9), la seconde intensité de vibration étant inférieure à la première intensité de vibration. 2. Système d'avertissement de sortie involontaire de voie selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système est configuré de telle sorte que : les moyens de vibration (9) donnent la vibration dans une direction d'orientation du volant (1) ; et lorsque le braquage du véhicule est détecté par les moyens de détection de braquage (13) et que la sortie involontaire de voie est détectée par les moyens de détection de sortie involontaire de voie (12), dans lequel une vibration asymétrique est donnée par les moyens de vibration (9), la vibration asymétrique étant une vibration dans laquelle une intensité de vibration dans la même direction qu'une direction de 3056957 14 braquage du véhicule est inférieure à une intensité de vibration dans la direction opposée. 3. Système d'avertissement de sortie involontaire de voie selon les revendications 1 5 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de vibration (9) comprennent un moteur qui constitue un système de direction assistée électrique.