FR 3051275 A1 20171117 FR 1654322 A 20160513 - 1 - Procédé de traitement d'image pour la reconnaissance de marquage au sol et système pour la détection du marquage au sol Domaine de l'invention La présente invention concerne le domaine de la reconnaissance du marquage au sol, notamment de marquage routier ou de marquage sur des aires de stationnement de véhicules. On entend par « marquage » une ligne au sol de couleur différente de la chaussée (une route ou une aire de circulation ou de stationnement), et qui délimite un côté d'une voie de circulation. La ligne au sol peut être continue ou interrompue. On entend également par « marquage » le bord de la chaussée, c'est-à-dire la frontière entre la surface destinée à la circulation, par exemple en bitume, et le bas-côté. Un procédé de détection de marquages routiers est généralement utilisé pour assister le conducteur d'un véhicule automobile, par exemple en émettant un signal sonore et/ou lumineux quand le véhicule s'écarte d'une voie de circulation. Il est également envisagé d'utiliser ce type de procédé pour le contrôle automatique d'un véhicule automobile, par exemple en contrôlant automatiquement la vitesse et/ou la direction du véhicule en fonction de marquages routiers détectés. Les applications concernent également la fourniture d'informations à des systèmes d'aide à la conduite (Advanced Driver Assistance Systems -ADAS) assistant le conducteur à maintenir son véhicule dans sa voie de circulation à partir d'une estimation temps réel des paramètres des bords de voie, la conception de véhicule sans pilote, analyse du patrimoine routier pour évaluer la qualité et l'éventuelle dégradation des marquages existants, la constitution de bases de données géo-référencées avancées, les limiteurs de vitesse adaptatifs,... Les difficultés techniques pour le suivi et la reconnaissance de lignes de 3 0 marquages routiers résultent des conditions d'acquisition des images embarquées, subissant les ombres projetées, les éblouissements, les occultations par des obstacles, etc. 3051275 - 2 - Le document leng, Tarel et Charbonnier, « Estimation robuste pour la détection et le suivi par caméra », Traitement du signal vol. 21 n. 3, p. 205-226, 2004 décrit un procédé de détection d'un marquage routier dans une image. Dans ce procédé, on estime les paramètres d'une courbe représentative du marquage routier. Cette estimation est basée sur 5 un ensemble de points extraits de l'image comme étant susceptibles de correspondre à une portion de marquage routier, et sur une fonction de bruit qui modélise la correspondance statistique entre les points extraits et le marquage routier. On a constaté cependant que les procédés de détection de marquages 10 routiers connus offraient une fiabilité limitée. En particulier, en raison par exemple de l'état de la route, de l'éclairage, de la visibilité, de la présence d'éléments parasites, de l'absence de marquage routier ou de la présence de deux marquages routiers à proximité l'un de l'autre, les procédés de détection de marquages routiers connus peuvent fournir des résultats peu précis ou faux. De plus, les procédés de détection de marquages routiers ne sont d'aucune utilité 15 dans le cas d'une route non marquée. De façon générale, les procédés de reconnaissance du marquage au sol fonctionnent en deux étapes : En premier lieu, on extrait les primitives de marquages routiers à partir d'informations caméras. 20 En second lieu, on analyse spatialement les primitives via des méthodes mathématiques (régression polynomiale, RANSAC, transformée de Hough) pour en extraire les voies de circulation. Ce modèle fut utilisé pour le développement de l'algorithme de détection multivoies du LIVIC. 25 Etat de la technique On connaît dans l'état de la technique le brevet européen EP 1221643 décrivant un dispositif et procédé pour la reconnaissance des lignes de marquage routières. Ce procédé comprend les étapes suivantes : - acquisition d'images de la route vers l'avant de véhicule; - établissement d'une fenêtre de détection de voie de circulation sur les données d'images ; 3051275 - 3 - - détection d'une marque de voie de circulation qui passe au travers de la fenêtre de détection sur la base d'une information de luminance sur chaque point à l'intérieur de la fenêtre de détection de voie de circulation considérée; - établissement d'une pluralité d'autres fenêtres de détection de voie de 5 circulation; - détection d'une intensité de bord à l'intérieur de chaque fenêtre de détection de bruit; - modification d'une valeur de poids de chacune des fenêtres de détection de voie de circulation conformément à l'intensité de bord dans celle considérée des fenêtres de 10 détection de bruit; et - calcul d'un profil de route en utilisant l'une quelconque des marques de circulation qui sont détectées et la valeur de poids modifiée. Inconvénients de l'art antérieur 15 Les solutions de l'art antérieur ne sont pas totalement satisfaisantes. En particulier, elles sont mal adaptées à la reconnaissance des topologies de changement de rayon de courbure avec une accélération angulaire progressive que l'on rencontre par exemple pour les marquages de voies de sorties d'une voie principale. Ces zones de 20 raccordement continu entre droite et cercle, avec accélération angulaire progressive, dite clothoïde sont mal reconnues par les solutions de l'art antérieur parce que les traitements sont basés sur des modèles géométriques adaptés à la reconnaissance de lignes droites ou à courbure constante. Si l'on augmente l'ordre polynomiale, le bruit augmente conduit à des pertes de reconnaissance. 25 Solution apportée par l'invention Afin de remédier à ces inconvénients, l'invention concerne un procédé de traitement d'image pour la reconnaissance de marquage au sol comportant une étape de 30 réception d'au moins une image du sol à l'avant et/ou à l'arrière d'un véhicule caractérisé en ce qu'il comporte une étape de calcul d'une image numérique correspondant à une carte de confiance consistant à affecter à chaque pixel de l'image acquise une valeur correspondant au 3051275 - 4 - degré de confiance de l'appartenance de ce pixel à une zone de marquage, puis à procéder à une étape de détection de marquage pour calculer une spline. Avantageusement le procédé comporte en outre une étape de masquage partielle de l'image acquise par les informations provenant d'un module de détection des 5 éléments situés dans le champ des caméras au dessus du niveau du sol. Selon un mode de réalisation préféré le procédé selon l'invention comprend les étapes consistant à : - recevoir au moins une image du sol à l'avant et/ou à l'arrière d'un véhicule - procéder à un prétraitement de l'image consistant à affecter à chaque pixel 10 de ladite image un indicateur numérique représentatif de l'appartenance dudit pixel à un marquage - initialiser un procesus multi-agent consistant à : - propager une pluralité d'agents en partant des pixels de bords de l'image [un pixel] vers le centre optique de ladite image, chacun des agents étant associé à un champ 15 de perception de N pixels voisins, - à commander le déplacement de chacun desdits agents dans ledit champ de perception, dans la direction du barycentre dudit champs de perception pondéré par ledit indicateur numérique d'appartenance des pixels du champs - à itérer pour chacun des agents cette étape jusqu'au bords de la bande de 20 l'image contenant au moins un marquage - à enregistrer pour chacun desdits agents les coordonnées des pixels parcourus ainsi que la valeur de l'indicateur numérique d'appartenance associé - à sélectionner l'agent dont les valeurs numériques enregistrées sont maximales 25 - à enregistrer la séquence d'enregistrements de cet agent puis, après cette étape d'initialisation, pour chaque nouvelle image, - à ré-estimer la position de départ de chacun des agents en fonction de l'intersection entre l'estimation de marquage obtenue lors de l'itération précédente, et le bord de l'image 30 - à ré-initialiser les agents sélectionnés lors de l'étape précédente à ladite position de départ puis : 3051275 - 5 - - à propager l'ensemble desdits agents sélectionnés en partant desdites positions de départ - à commander le déplacement de chacun desdits agents dans ledit champ de perception, dans la direction du barycentre dudit champs de perception pondéré par ledit 5 indicateur numérique d'appartenance des pixels du champs - à itérer pour chacun des agents cette étape jusqu'au bords de la bande de l'image contenant au moins un marquage - à enregistrer pour chacun desdits agents les coordonnées des pixels parcourus ainsi que la valeur de l'indicateur numérique d'appartenance associé 10 - à sélectionner l'agent dont les valeurs numériques enregistrées sont maximales - à enregistrer la séquence d'enregistrements de cet agent pour la nouvelle image. 15 Avantageusement, le procédé comporte en outre une étape de traitement consistant, pour chacun desdites enregistrements, à appliquer un lissage par une méthode de spline cubique pondéré par la valeur dudit indicateur numérique d'appartenance. Selon une variante, le procédé comporte des moyens d'échange 20 d'information entre moyens de détection de marquage. L'invention concerne aussi un système pour la détection du marquage au sol comportant au moins une caméra et un calculateur, caractérisé en ce que ledit calculateur exécute un programme commandant traitement d'image pour la reconnaissance de marquage 25 au sol comportant une étape de réception d'au moins une image du sol à l'avant et/ou à l'arrière d'un véhicule caractérisé en ce qu'il comporte une étape de calcul d'une image numérique correspondant à une carte de confiance consistant à affecter à chaque pixel de l'image acquise une valeur correspondant au degré de confiance de l'appartenance de ce pixel à une zone de marquage, puis à procéder à une étape de détection de marquage pour calculer 30 une spline. 3051275 - 6 - De préférence, ledit calculateur reçoit également des signaux de services fournit par un capteur de position angulaire de la colonne de direction, et sur la vitesse de rotation des roues arrières. 5 Selon une variante, le système comporte en outre un lidar constitué par un laser mobile assurant un balayage en direction de l'avant du véhicule pour détecter tout élément au dessus du plan de la route, et filtrer l'espace image pour éviter le traitement des zones au sol occultées par un obstacle ou un véhicule. 10 Description détaillée d'un exemple non limitatif de l'invention La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée d'un exemple non limitatif de l'invention qui suit, se référant aux dessins annexés où 15 - la figure 1 représente une vue schématique de l'architecture matérielle de l'invention - la figure 2 représente une vue schématique de l'architecture fonctionnelle de l'invention - la figure 3 représente un exemple de logigramme d'un module de détection 20 de marquage Architecture matérielle 25 La figure 1 représente une vue schématique de l'architecture matérielle d'un système de reconnaissance de marquage au sol selon un exemple de réalisation, installé dans un véhicule automobile. Le système comprend dans l'exemple décrit trois caméras (1 à 3), dont deux 30 sont disposées à l'avant du véhicule, à droite et à gauche, et l'une est en position central à l'arrière du véhicule. L'angle de vue de chacune des caméras (1 à 3) est plat, c'est-à-dire présente un champ plus large que haut. 3051275 - 7 - Un commutateur réseau éthernet (« switch » en anglais) (4) reçoit les signaux des caméras (1 à 3) et les transmet à un calculateur (5). Ce calculateur (5) assure le traitement et la détection des marquages. Un deuxième calculateur (6) reçoit les informations relatives au marquage 5 sous forme de splines et applique un algorithme de planification afin de guider le véhicule. Les caméras (1 à 3) sont alimentées par une source d'alimentation (7). Alternativement, les caméras (1 à 3) peuvent être alimentées directement par le câble réseau, par une technologie « Power Ethernet ». La position et l'orientation de chacune des caméras (1 à 3) par rapport au 10 référentiel lié à l'essieu arrière du véhicule sont connues par un processus de calibration des caméras au moment du montage des caméras sur le véhicule. Pour chacune des caméras (1 à 3), on détermine des paramètres intrinsèques correspondant directement au couple de modèle de caméra et d'objectif, et des paramètres extrinsèques correspondant à la position et l'orientation par rapport à l'essieu 15 arrière. Le calculateur (5) reçoit également des signaux de services fournit par un capteur de position angulaire de la colonne de direction, et par un capteur détectant la vitesse de rotation des roues arrières. Ces informations sont transmises par le réseau CAN du véhicule via un circuit d'interfaçage (8). 20 Ces informations permettent de recalculer périodiquement la position des marquages détectés aux itérations précédentes, pour les mettre en correspondance avec la détection faite à l'itération courante. Un lidar (9) constitué par un laser mobile assurant un balayage en direction de l'avant du véhicule pour détecter tout élément au dessus du plan de la route, et filtrer 25 l'espace image pour éviter le traitement des zones au sol occultées par un obstacle ou un véhicule. Architecture fonctionnelle 30 Les images acquises par les caméras (1 à 3) font l'objet d'un traitement d'images par un module (11) recevant également les informations provenant d'un module de masquage (12) traitant les informations transmises par le lidar (9). 3051275 - 8 - Le module (11) calcule une carte de confiance sous la forme d'une image en niveau de gris, augmentant la luminosité des zones susceptibles de correspondre à un masquage ou réduisant la luminosité du pixels pour les zones dont la probabilité de correspondre à un marquage routier est faible. 5 En d'autre terme, chaque pixel de cette image présente un niveau représentatif de la probabilité d'appartenance à un marquage routier. Opérateur de détecteur de marquage Le calcul de cette carte de confiance est réalisé par des opérateurs de 10 détection de marquages routiers Les opérateurs de détection de marquages routiers ont pour objectif de créer une carte de confiance, utilisée ensuite par les agents traqueurs de marquages. Opérateur de convolution Le premier opérateur est basé sur une convolution entre le voisinage 15 horizontale d'un pixel donné et d'un modèle parfait de marquage. La fonction fcaractérisée par l'ensemble des pixels d'une ligne est convoluée avec la courbe g correspondant à une fonction porte. Cet opérateur est fonction de 1, la largeur estimée du marquage routier qui correspondra à la largeur de la fonction porte. Cette convolution est définie comme suit : 20 avec Y correspondant à l'absices du pixel traité dans une ligne de l'image m correspondant à une variable de l'intégrale 1(y) correspondant au niveau de gris représentatif du degré de confiance du pixel 2 5 alpha correspondant au ratio haut/bas de g S correspondant à un paramètre prédeterminé correspondant à une largeur nominale de marquage routier projeté dans l'espace image et centré autour de y avec g(m) définit comme suit : 3051275 - 9 - Ce traitement réalisé par le module (11) permet donc de calculer la valeur de 5 chaque pixel d'une image correspondant à une carte de confiance distinguant les zones présentant une forte probabilité d'appartenance à un marquage routier. Ce traitement réalisé par le module (11) est inhibé dans les zones de l'image correspondant à une information de masquage fournit par le module de masquage (12). 10 Détection de marquage A partir de cette image calculée par le module (11), un module de détection (13) applique un traitement par une méthode multi-agents détectant les splines correspondant aux marquages routiers. 15 Détermination du champ de perception d'un agent Le modèle de perception d'un agent est basé sur un champ de perception triangulaire. Le champ de perception est défini par un sommet (point correspondant à la 20 position de l'agent) et une base présentant une largeur 2.S (où S précédemment défini correspond à la largeur nominal d'un marquage projeté dans l'espace image), une profondeur L fonction de la distance à l'égo-véhicule (distance de la zone traitée par l'agent par rapport à un point de référence du véhicule). Ce triangle définit un vecteur Vagent correspondant à la direction de l'agent, correspondant à l'axe perpendiculaire à la base passant par le sommet. 25 Ce champ triangulaire est ensuite projeté dans l'espace image pour définir l'ensemble des pixels de l'image de confiance qui seront traités par l'agent. Détermination du modèle de déplacement d'un agent 30 Le modèle de déplacement est déterminé par le calcul du barycentre du champ triangulaire précédemment défini, pondéré par la valeur des pixels de ce champ (éventuellement un seuillage bas est appliqué, pour éliminer des pixels de valeur trop faible). 3051275 - 10 - Ce barycentre pondéré détermine un point cible visé par l'agent. On calcule l'angle entre le vecteur Vagent et le vecteur Vdépiac','t définit par le sommet du triangle et les coordonnées du barycentre. Si l'ensemble des points contenus dans le champ de perception de l'agent 5 est inférieur à la valeur seuil, le calcul du barycentre n'est pas possible. Dans ce cas, la cible peut être déterminée à partir des informations provenant d'un ou plusieurs agents voisins. Cette situation se produit par exemple lorsque l'agent se propage entre deux tirets, et qu'un agent voisin se propage dans un marquage continu. Dans ce cas, l'évolution de la direction d'évolution du premier agent est identique à 10 celle du second agent. Dans le cas où un agent ne peut pas calculer un barycentre, et ne dispose d'aucun agent voisin pouvant calculer un barycentre, l'angle de déplacement est inchangé, l'agent continuant à se déplacer dans la direction précédemment fixée. 15 L'agent est ensuite déplacé dans la direction correspond à cet angle, limité à une valeur prédéterminée. Cette valeur prédéterminée est fonction du type de route et du maximum de courbure envisagé pour la détection. Cette valeur peut être variable, en fonction d'une hypothèse sur la nature de la voie sur laquelle circule le véhicule (valeur réduite si la voie est une autoroute, valeur plus importante si la voie est une route départementale). 20 La longueur de déplacement est constante, et correspond à la distance entre deux pixels. Comportement de l'agent 25 L'agent alterne les étapes de perception et les étapes de déplacement, de manière itérative, jusqu'à ce qu'à la ligne correspondant à l'horizon dans l'espace image. A chaque point de passage de l'agent, on enregistre la valeur du pixel correspondant, et la position de l'agent sous forme d'un couple [Vx, Px] avec x variant entre le 30 point de départ et le point d'arrivé de l'agent. Sélection des agents 3051275 L'étape suivante consiste à sélectionner les agents dont le déplacement correspond à un marquage. Pour cela, un ratio Rroute est enregistré, pour chacun des types de marquage que l'on souhaite détecter. Par exemple, pour un marquage continu, le ratio est de 1. 5 Pour un marquage discontinu, le ratio est compris entre 0 et 1, en fonction de la modulation du marquage. L'agent est conservé si : Si le ratio Ragent entre o Les valeurs Vx de pixels supérieures à un seuil prédéterminé et 10 o Les valeurs Vx de pixels inférieures à un seuil prédéterminé Est inférieur au ratio Rroute, avec une marge de tolérance prédéfinie Ou - L'intensité moyenne Vx des pixels enregistrés par l'agent est supérieure à un seuil prédéterminé. 15 Création d'un agent Les agents sont créés sur le bord bas, droite ou gauche de l'image, et se déplacent en direction du centre optique de l'image. On distingue trois phases : 20 la phase d'initialisation, où on envoie une pluralité de N agents séparés chacun d'une distance prédéterminée sur l'image de confiance une phase de réinitialisation, où on utilise les traces précédentes des agents sélectionnés, pour réinitialiser l'agent correspondant, à sa position de début de sa trace 25 à chaque itération, création o d'un agent à droite de l'agent le plus à droite sélectionné, ou o d'un agent à gauche de l'agent le plus à gauche sélectionné. A chaque itération, on change de choix de coté. 30 Estimation de la forme du marquage routier 3051275 - 12 - L'estimation de la forme du marquage routier, ou de la spline cubique du marquage est réalisée par un traitement consistant à calculer, à partir de tous les pixels traversés par l'agent, une spline cubique caractérisant le marquage. La formule du spline cubique est calculée par minimisation de la fonction f 5 suivante : Où: - F est la fonction de régression - x, correspondant à la coordonnée selon x du ième pixel traversé par l'agent 10 - y, correspondant à la coordonnée selon y du ième pixel traversé par l'agent - w, correspondant à la valeur de gris V, du ième pixel traversé par l'agent - B désigne un espace fonctionnel. Le résultat de ce traitement fournit la spline correspondant au marquage 15 routier. Présentation d'une variante de réalisation La figure 3 représente un autre exemple de logigramme d'une solution de 20 reconnaissance de marquages au sol selon l'invention, et plus précisément du module (13) de détection du marquage. Le traitement s'applique sur les images de confiance calculées par le module (11). La première étape (20) consiste à déterminer pour chaque tiret de marquage 25 un ensemble de paramètres décrivant l'évolution maximale de leur position. Cette évolution prend en compte l'erreur résultant du tangage du véhicule et des erreurs résultant de défauts de planéité du sol. 3051275 - 13 - L'étape suivante (21) détermine s'il existait, lors de l'itération précédente, au moins un agent sélectionné, décrivant le marquage sur l'image de confiance précédente. - S'il existait au moins un agent, l'étape suivante (22) consiste à étudier la cohérence spatiale des estimations de marquage afin de supprimer les agents non cohérents. 5 On ajoute ensuite à l'étape (23) un agent à droite ou à gauche de l'agent respectivement le plus à droite ou le plus à gauche de l'agent sélectionné lors de l'itération précédente. - S'il n'existait aucun agent sélectionné, on initialise (24) une pluralité d'agents se propageant dans la direction du centre optique. 10 L'étape (25) consiste, pour chacun des agents, à estimer les agents voisins, avant la propagation des agents. L'étape (26) consiste à lancer le processus de détection par agent des marquages décrit ci-après en référence à la figure 4. 15 L'étape (27) consiste à estimer les seuils de perception et de stabilité pour chacun des agents. Les seuils de perception sont calculés en estimant les tirets identifiés à l'aide de la trace de l'agent, et extrapolant la position et la longueur des tirets suivants. En fonction de ces éléments, on ajuste le seuil de perception de l'agent pour la prochaine itération. 20 La stabilité est estimée en fonction du ratio entre le nombre de pixels dont la valeur est supérieure à une valeur seuil, et le nombre de pixels dont la valeur est inférieure à cette valeur seuil. L'étape (28) consiste à supprimer les agents inappropriés, si la valeur de stabilité est inférieure à une valeur seuil, ou si la moyenne des valeurs des pixels de la trace 25 est inférieure à une valeur seuil. L'étape (29) concerne l'estimation de la vitesse moyenne du véhicule par rapport à l'axe de la route. Cette estimation est issue du recalage temporel des traces des agents par une méthode de régression. L'étape (30) de typage des marquages consiste à enregistrer dans une 30 mémoire tampon les valeurs successives des premiers pixels de la trace des agents, et d'en déduire le type de marquage en les comparant à une bibliothèque de signature des différents types de marquage. 3051275 - 14 - L'étape (31) consiste à réinitialiser les agents à l'intersection entre le champ de perception de la caméra (frustum de la caméra) et la spline cubique caractérisant le marquage. L'étape (32) concerne le tri de gauche à droite des agents afin de calculer les 5 voisins pour l'étape (25) de l'itération suivante. L'étape (33) consiste à calculer la voie courante sur laquelle se situe le véhicule. L'étape (34) consiste à supprimer les marquages au-delà des lignes infranchissables caractérisées lors de l'étape (30). Cette étape permet de réduire la puissance 10 de calcul nécessaire et d'éviter un changement de voie inopiné en cas d'utilisation d'un pilote automatique. Logigramme de la simulation multi-agent 15 La première étape (40) correspond à l'estimation de l'orientation de la route ; Elle est obtenue par une méthode de consensus sur la direction des agents. L'étape (41) consiste à déterminer l'agent le plus en arrière, et à le déplacer (étape (42)) avec le modèle d'évolution précédemment défini. L'étape (43) consiste à vérifier si l'agent a atteint la ligne d'horizon. 20 s'il n'a pas atteint la ligne d'horizon, on reitère le processus à partir de l'étape (40) sinon, s'il a atteint la ligne d'horizon, on vérifie s'il respecte des seuils de stabilité comme décrit précédemment et si la moyenne de pixels sur la trace est conforme à la comparaison précédemment décrite. 25 On procède ensuite à une étape (44) de vérification. Si le résultat est négatif, on réinitialise l'agent au démarrage et on procède à une étape (45) de réitération du processus à partir de l'étape (40) en supprimant les moyens de coopération avec les agents voisins. L'agent est alors marqué avec un drapeau de réinitialisation. Un agent déjà réinitialisé ne peut pas être réinitialisé une seconde fois. 30 On procède ensuite (étape 46) à l'enregistrement des pixels de la trace de l'agent et on procède (étape 47) à l'estimation du déplacement du marquage entre l'itération 3051275 - 15 - courante et l'itération précédente, afin de permettre le traitement de l'étape (29) d'estimation de la vitesse moyenne par consensus. L'étape (48) réalise une estimation, par comparaison de la trace de l'agent de l'itération précédente et de l'itération courante, d'une éventuelle situation de décrochage 5 de l'agent. Le décrochage est défini comme une perte d'information (tiret de marquage) entre l'itération précédente et l'itération courante. En cas de décrochage détecté lors de l'étape (on procède à une étape (49) de réitération du processus à partir de l'étape (40) en supprimant les moyens de coopération avec les agents voisins. L'agent est réinitialisé au début de la zone de décrochage détectée, et 10 de réitération du processus à partir de l'étape (40) Si tous les agents ont atteint la ligne d'horizon, le processus prend fin (étape (50)). 15 20 REVENDICATIONS1 - Procédé de traitement d'image pour la reconnaissance de marquage au sol comportant une étape de 5 réception d'au moins une image du sol à l'avant et/ou à l'arrière d'un véhicule caractérisé en ce qu'il comporte une étape de calcul d'une image numérique correspondant à une carte de confiance consistant à affecter à chaque pixel de l'image acquise une valeur correspondant au degré de confiance 10 de l'appartenance de ce pixel à une zone de marquage, puis à procéder à une étape de détection de marquage pour calculer une spline. 2 - Procédé de traitement d'image pour la 15 reconnaissance de marquage au sol comportant une étape de réception d'au moins une image du sol à l'avant et/ou à l'arrière d'un véhicule caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape de masquage partiel de l'image acquise par les informations provenant d'un module de détection des éléments 20 situés dans le champ de caméras au-dessus du niveau du sol. 3 - Procédé de traitement d'image pour la reconnaissance de marquage au sol selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : 25 - recevoir au moins une image du sol à l'avant et/ou à l'arrière d'un véhicule - procéder à un prétraitement de l'image consistant à affecter à chaque pixel de ladite image un indicateur numérique représentatif de l'appartenance dudit pixel à un 30 marquage - initialiser un processus multi-agent consistant à : - propager une pluralité d'agents en partant des pixels de bords de l'image vers le centre optique de ladite 35 image, chacun des agents étant associé à un champ de perception de N pixels voisins, - à commander le déplacement de chacun desdits agents dans ledit champ de perception, dans la direction du barycentre dudit champs de perception pondéré par ledit 40 indicateur numérique d'appartenance des pixels du champ 3051275 17 - à itérer pour chacun des agents cette étape jusqu'aux bords de la bande de l'image contenant au moins un marquage - à enregistrer pour chacun desdits agents les 5 coordonnées des pixels parcourus ainsi que la valeur de l'indicateur numérique d'appartenance associé - à sélectionner l'agent dont les valeurs numériques enregistrées sont maximales - à enregistrer la séquence d'enregistrements de 10 cet agent puis, après cette étape d'initialisation, pour chaque nouvelle image, - à ré-estimer la position de départ de chacun des agents en fonction de l'intersection entre l'estimation de 15 marquage obtenue lors de l'itération précédente, et le bord de l'image - à ré-initialiser les agents sélectionnés lors de l'étape précédente à ladite position de départ puis : 20 - à propager l'ensemble desdits agents sélectionnés en partant desdites positions de départ - à commander le déplacement de chacun desdits agents dans ledit champ de perception, dans la direction du barycentre dudit champ de perception pondéré par ledit 25 indicateur numérique d'appartenance des pixels du champ - à itérer pour chacun des agents cette étape jusqu'aux bords de la bande de l'image contenant au moins un marquage - à enregistrer pour chacun desdits agents les 30 coordonnées des pixels parcourus ainsi que la valeur de l'indicateur numérique d'appartenance associé - à sélectionner l'agent dont les valeurs numériques enregistrées sont maximales - à enregistrer la séquence d'enregistrements de 35 cet agent pour la nouvelle image. 4 - Procédé de traitement d'image pour la reconnaissance de marquage au sol selon la revendication 3 caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape de 40 traitement consistant, pour chacun desdites enregistrements, à 3051275 18 appliquer un lissage par une méthode de spline cubique pondéré par la valeur dudit indicateur numérique d'appartenance. - Procédé de traitement d'image pour la 5 reconnaissance de marquage au sol selon la revendication 3 caractérisé en ce qu'il comporte des étapes d'échange d'informations entre moyens de détection de marquage. 6 - Système pour la détection du marquage au sol comportant au moins une caméra (1 à 3) et un calculateur (5), caractérisé en ce que ledit calculateur (5) exécute un programme commandant un traitement d'image pour la reconnaissance de marquage au sol comportant une étape de réception d'au moins une image du sol à l'avant et/ou à l'arrière d'un véhicule caractérisé en ce qu'il comporte une étape de calcul d'une image numérique correspondant à une carte de confiance consistant à affecter à chaque pixel de l'image acquise une valeur correspondant au degré de confiance de l'appartenance de ce pixel à une zone de marquage, puis à procéder à une étape de détection de marquage pour calculer une spline. 7 - Système pour la détection du marquage au sol selon la revendication précédente caractérisé en ce que ledit calculateur (5) reçoit également des signaux de services fournit par un capteur de position angulaire de la colonne de direction, et un capteur détectant la vitesse de rotation des roues arrières. 8 - Système pour la détection du marquage au sol selon la revendication 6 caractérisé en ce qu'il comporte en outre un lidar (7) constitué par un laser mobile assurant un balayage en direction de l'avant du véhicule pour détecter tout élément au-dessus du plan de la route, et filtrer l'espace image pour éviter le traitement des zones au sol occultées par un obstacle ou un véhicule.