FR 3052434 A1 20171215 FR 1655376 A 20160610 Dispositif d'assistance à la mobilité pour poussette ou chariot DOMAINE ET CONTEXTE DE L'INVENTION La présente invention concerne les dispositifs 5 d'assistance à la mobilité, notamment pour poussette ou chariot léger à au moins trois roues. Les poussettes pour bébés ou enfants sont des articles très utilisés dans la vie de tous les jours, lorsqu'on s'occupe d'enfants, ce qui est le cas notamment des 10 assistantes maternelles. Les personnes qui s'occupent de plusieurs enfants en bas âge, que ce soit des jumeaux, des triplés ou de plusieurs enfants d'âge proche, sont amenés à utiliser des poussettes dites double ou triple ou multiple, avec deux ou 15 trois places ou plus pour asseoir un enfant, disposées soit côte-à-côte soit l'une devant l'autre. Dans ce cas, la poussette peut être assez lourdement chargée et son maniement devient beaucoup moins aisé que celui d'une poussette simple légèrement chargée. Un adulte 20 peut avoir des difficultés à manoeuvrer et/ou déplacer la poussette, d'autant plus si le sol n'est pas horizontal et présente une certaine déclivité (e.g. montée). Par ailleurs, il est connu d'utiliser un marchepied à roulettes pour accueillir un enfant supplémentaire en 25 position debout. Par conséquent, il est utile de prévoir un système d'assistance à la poussée et la manoeuvre des poussettes. Bien entendu, on peut penser à une assistance basée sur une ou plusieurs roues entrainées par un moteur électrique avec 30 une batterie électrique. Une telle solution est divulguée par le document US 7490684. Mais selon la configuration proposée, il est nécessaire de prévoir l'assistance électrique dans la conception de base de la poussette, ce qui augmente le coût 35 des poussettes ; de plus cette solution n'est pas envisageable en solution de retro-fit c'est-à-dire un 3052434 2 module « add-on » que l'on peut accoupler à une poussette standard sans motorisation. Une autre solution est divulguée par le document US6360836. Toutefois, le dispositif d'assistance n'est pas 5 très facile à installer et surtout ce dispositif a tendance à empêcher/gêner rendre les virages difficiles à entreprendre ou négocier car en effet il est fait pour avancer en ligne droite. De plus un tel dispositif ne convient pas bien au vu de la grande diversité des 10 structures de poussette. Les solutions existantes ne s'adaptent pas bien à diverses configurations mécaniques et géométriques des poussettes. Il subsiste donc un besoin d'améliorer les solutions 15 existantes pour proposer une assistance électrique à installer facilement sur des poussettes existantes, et qui conviennent bien aussi pour les manoeuvres en virage. Plus généralement, ce besoin existe aussi concernant une assistance à installer sur des chariots à roues comme par 20 exemple les chariots de supermarché (aussi appelé 'caddien') ou les fauteuils roulants ou d'autres chariots de manutention similaires. BREF EXPOSE DE L'INVENTION À cet effet, il est proposé ici un dispositif 25 d'assistance à la mobilité, destiné à être accouplé à un engin à propulser de type poussette ou caddielm ou fauteuil roulant ou chariot léger à au moins trois roues à conduite manuelle, le dispositif comprenant : - au moins une roue motorisée (1) montée grâce à une 30 liaison articulée sur une platine-support (2), - un premier bras (3) relié, à une première de ses extrémités, à un premier côté de la platine-support, et relié à une deuxième de ses extrémités, via un premier moyen de fixation à un premier montant de l'engin à 35 propulser, - un deuxième bras (4) relié, à une première de ses 3052434 3 extrémités, à un deuxième côté de la platine-support, et relié à une deuxième de ses extrémités, à un deuxième moyen de fixation à un deuxième montant de l'engin à propulser, caractérisé en ce que la liaison articulée est telle que la roue motorisée (1) est montée sur une chape (6) selon un axe de roue horizontal (W), la chape étant montée à rotation libre sur la platine-support selon un axe vertical (V), et en ce que la liaison articulée comporte une connexion électrique tournante (7) pour alimenter le moteur de la roue en énergie électrique sur une plage angulaire d'au moins 360° concernant la chape autour de l'axe vertical. On note qu'il peut y avoir une roue motorisée ou deux roues motorisées selon diverses configurations possibles. Grâce aux dispositions ci-dessus, la (les) roue(s) motorisée(s) est(sont) montée(s) comme une roue folle, et procure(nt) une assistance pour l'avance en ligne droite et en virage, les bras du module d'assistance poussant les montants de l'engin à propulser. Le montage à rotation libre associée à la connexion électrique tournante autorise avantageusement une rotation de plus de 360°, plusieurs tours (même un nombre infini), sans aucune limite ou butée. Grâce aux bras et au moyen de fixation, le module 25 d'assistance peut être accouplé à différents types de poussette ou plus généralement différents types d'engin à propulser, il s'agit d'un montage quasi universel. Dans divers modes de réalisation de l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à 30 l'autre des dispositions suivantes. Selon une option, les premier et deuxième bras sont à réglage télescopique, et sont de préférence inclinés d'un angle (R) d'au moins 15 degrés par rapport à la verticale en position d'accouplement sur l'engin. 35 Bénéfice ainsi obtenu : adaptation à tout type de poussette, et de plus on obtient un effet de coin/pincement 3052434 4 par la disposition pendulaire, ce qui favorise l'accroche et l'adhérence au sol de la roue motorisée. Le dispositif pousse efficacement les montants du guidon ou la structure de la poussette. 5 Selon une option, le dispositif comprend au moins une batterie, une gâchette électrique de commande, et une unité de commande. Moyennant quoi le dispositif est autonome et facile à utiliser. Selon une option, les premier et deuxième moyens de 10 fixation comportent une rotule et une attache rapide, pour faciliter la fixation à divers types de montant. Ainsi, on obtient une fixation aisée à tout type de montant de poussette. La liaison rotule permet notamment le passage de trottoirs, et plus généralement une souplesse concernant 15 l'angle p, pour les franchissements de seuil en descente ou en montée. L'invention vise aussi un engin de type poussette ou caddiem ou fauteuil roulant, ou chariot léger à au moins trois roues, motorisé par un dispositif d'assistance tel 20 que décrit précédemment. Autrement dit, il s'agit d'un système d'assistance quasi universel qui peut s'adapter sur un grand nombre d'engins à propulser. Selon une option, l'invention vise aussi une poussette motorisée par un dispositif d'assistance tel que décrit précédemment, les premier et deuxième bras étant fixés aux montants ou à la structure de la poussette et inclinés par rapport à la verticale d'un angle (p) compris de préférence entre 30 et 80 degrés, plus préférentiellement compris entre 40 et 60 degrés. Selon une option, la platine-support peut former un marche-pied (20) ou plateforme pour accueillir un enfant ou des objets. On offre ainsi la possibilité d'accueillir un enfant debout sur le marchepied, ou bien de poser des objets même 35 lourds et/ou encombrants. Selon une option, la platine-support peut comprendre des 3052434 5 roulettes latérales (8G,8D), qui lorsque la roue motorisée repose au sol, et sans contrainte sur la platine-support, les roulettes latérales sont espacées du sol d'un garde prédéfinie (E) comprise entre 0,5 cm et 2 cm, 5 préférentiellement 1 cm. Bénéfice obtenu: les roulettes permettent de supporter le poids d'un enfant sur le marchepied et d'éviter un déséquilibre si l'enfant debout est en position décentrée, et par ailleurs même si le sol n'est pas plat, le risque 10 que la roue motorisée ne touche pas le sol est diminué. Selon une option, la platine-support présente une garde au sol (GS) d'au moins 20 cm de part et d'autre de la roue motorisée. Bénéfice obtenu: les pieds du conducteur de la poussette ne 15 sont pas gênés par la présence du dispositif, ils se glissent aisément dessous. Selon une option, il est prévu un réglage en largeur grâce à deux tubes (9G,9D) reçus dans une glissière ménagée dans la platine-support, les premier et deuxième bras étant 20 fixés aux extrémités extérieures des tubes. On fournit ainsi une fixation aisée à tout type de montant de poussette, quelle que soit la distance entre les deux montants. Selon une option, les roulettes latérales sont montées 25 sur les extrémités extérieures des tubes. Avantageusement, la voie des roulettes suit ainsi le réglage en largeur. Selon une option, on prévoit pour chaque bras, à sa première extrémité, un montage à rotation et verrouillable, 30 sur l'extrémité latérale de la platine-support ou des tubes coulissants. Ceci permet de se fixer à des endroits plus ou moins hauts sur la structure de la poussette. De plus, cela facilite le réglage de l'angle d'inclinaison des bras, de manière à avoir la platine-support bien horizontale avec l'inclinaison nominale des bras pour chaque type de poussette considéré. 3052434 6 EXPOSE DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins 5 joints, sur lesquels : - la figure 1 est une vue générale en perspective représentant une poussette multiple équipée d'un module d'assistance à la mobilité selon l'invention, - la figure 2 représente en perspective une vue plus en 10 détail du module d'assistance à la mobilité selon l'invention ; - la figure 3 est une vue schématique du module d'assistance à la mobilité, - la figure 4 est une représentation éclatée de la 15 platine-support, - - - d'assistance à la mobilité 20 - la figure 8 est une vue schématique de profil avec les différentes positions angulaires du module d'assistance, - la figure 9 est une vue schématique de dessus des roues du module d'assistance à la mobilité et des roues de 25 la poussette, - la figure 10 concerne un autre mode de réalisation et montre, de manière analogue à la figure 5, une vue arrière en élévation, avec deux roues motrices montées folles, - la figure 11 illustre une variante de réalisation 30 concernant la liaison inférieure des bras sur la platine-support, - la figure 12 présente un exemple de schéma bloc électrique. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 35 Sur les différentes figures, les mêmes références la figure 5 montre une vue arrière en élévation, la figure figure 6 montre une vue une coté en élévation, la 7 montre vue de dessus du module 3052434 7 désignent des éléments identiques ou similaires. Sur la figure 1, on a représenté une poussette 5, ici un modèle à trois places en ligne. Il faut noter que l'invention peut être appliquée à 5 divers types de poussettes, monoplace, biplace, triplace ou multiplaces en général. Les poussettes en question peuvent avoir 4 roues, 4 paires de roues (cas de roues jumelles) 3 roues ou 3 paires de roues ; cela n'exclut pas les poussettes ou plus de 4 roues ou plus de 4 paires de roues. 10 Une poussette comprend d'une part une structure ou armature, pliable ou non-pliable, et d'autre part une nacelle ou siège simple ou multiple, voire plusieurs nacelles/sièges. D'autres éléments de détails de la poussette ne sont pas décrits en détails car considérés 15 comme connu en soi. Il faut noter que l'invention peut aussi être appliquée à un caddieTM, à savoir un chariot de supermarché, ou encore un fauteuil roulant pour personnes à mobilité réduite ou encore un chariot de manutention léger. 20 Les poussettes et ces petits véhicules sont appelés ici génériquement 'engin à propulser' car en effet, il s'agit d'un appareil à conduite manuelle, c'est-à-dire qu'un utilisateur U dirige et pousse/tire l'engin à propulser. Les actions et efforts exercés par l'utilisateur seront 25 avantageusement renforcés voire suppléés en partie par des efforts ajoutés par un module d'assistance à la mobilité 10 prévu par la présente invention. L'engin à propulser 5 comprend comme connu en soi une structure avec d'une part des roues 15,16, et d'autres part 30 des poignées et/ou un guidon et/ou une barre de préhension 54 qui sert d'interface pour les mains de l'utilisateur. L'engin 5 comprend également des montants 51,52 ou traverses sur lesquels peut être fixé le module d'assistance à la mobilité 10. 35 On note X la direction d'avancement, Z la direction verticale et Y la direction transversale perpendiculaire 3052434 8 aux deux autres, ce qui forme le repère cartésien local. Le sol S sur lequel évolue la poussette n'est pas toujours plat. Il peut y avoir des irrégularités locales, par exemple un sol brut ou un revêtement irrégulier. Il 5 peut y avoir une pente générale, chemin ou rue en pente, rampe de garage ou équivalent. Le cas du franchissement de seuil ou de trottoir, en descente ou en montée sera vu en détail plus loin. Dans l'exemple illustré aux figures 1-4, le dispositif 10 d'assistance 10 comprend une platine-support 2. Dans l'exemple illustré, la platine-support 2 se présente comme une planche rectangulaire assez épaisse, s'étendant sur sa grande longueur LY (typiquement de l'ordre de 40cm) entre un premier coté 21 et un deuxième côté 22 selon la 15 direction transversale Y. La petite longueur LX (typiquement de 22 à 25cm) selon la direction d'avancement X. Selon une configuration, on pourra choisir comme épaisseur pour la platine support une valeur voisine 5 cm. 20 Toutefois, la platine support 2 pourrait être plus épaisse en fonction des différentes technologies de batteries possibles. Le dispositif d'assistance 10 comprend deux bras, à savoir un premier bras 3 avec une première de ses 25 extrémités 31 reliée au premier côté 21 de la platine- support, et une deuxième de ses extrémités 32, destinée à être accouplée à un premier montant 51 de l'engin à propulser, via un premier moyen de fixation 35, et un deuxième bras 4 avec une première de ses extrémités 41 30 reliée au deuxième côté 22 de la platine-support, et une deuxième de ses extrémités 42, destinée à être accouplée à un deuxième montant 52 de l'engin à propulser, via un deuxième moyen de fixation 36. Le dispositif d'assistance 10 comprend une roue 35 motorisée 1 montée sur la platine-support 2, grâce à une liaison articulée discutée plus loin. La roue motorisée 1 3052434 9 comprend un moyeu fixe qui porte le stator, et le rotor est externe et solidaire de la jante de roue. Ce type de roue motorisée 1 est connu en soi et donc non décrit plus avant ici. 5 Dans l'exemple illustré aux figures 1-7, on dispose une roue motorisée unique montée en partie médiane de la platine-support 2 c'est-à-dire à mi-chemin entre les premier et deuxième cotés 21,22. Selon une autre configuration, décrite plus loin en 10 figure 10, on peut aussi avoir deux roues motorisées, une roue 6 disposée au niveau du premier coté 21 et une autre 6' disposée au niveau du deuxième coté 22. Le montage de la roue motorisée sur la platine-support 2 est de type « roue folle ». Plus précisément, la roue 15 motorisée 1 est montée sur une chape 6 (qu'on peut aussi appelée 'fourche') elle-même montée à rotation libre sur la platine-support selon un axe substantiellement vertical noté V. L'axe de roue noté W est horizontal et est en position 20 décalée de l'axe vertical noté V, ce qui caractérise le montage en roue folle (le décalage des axes V,W est repéré par la distance D figure 6, la distance D est analogue à ce qu'on appelle « angle de chasse » sur une fourche de vélo). Selon ce montage, un déplacement horizontal tend à 25 faire passer l'axe de roue W derrière l'axe vertical V, et cette position favorise la stabilité, la roue folle tend à s'aligner sur la direction de déplacement X et l'axe de roue W tend à s'aligner sur la direction transversale Y au déplacement. 30 Selon la présente invention, la motorisation fournit un couple d'assistance qui tend à faire avancer la roue vers l'axe vertical V. En outre, le dispositif d'assistance 10 comprend une (ou plusieurs) batterie(s) 12, une gâchette électrique 14 35 de commande, et une unité de commande 11. La gâchette électrique 14 est disposée à proximité des poignées et/ou 3052434 10 du guidon et/ou de la barre de préhension qui sert d'interface pour les mains de l'utilisateur. La gâchette électrique peut être de type tout-ou-rien ou proportionnelle. La gâchette électrique peut être activée 5 sélectivement par l'utilisateur, c'est-à-dire en fonction du besoin d'assistance. L'unité de commande 11 prend en compte les signaux de la gâchette électrique 14 pour commander un couple sur la roue motorisée. Le maniement de la gâchette électrique peut 10 être sécurisé par une disposition mécanique confinée et/ou un effort suffisant de manoeuvre. On peut avoir recours à un capteur additionnel pour sécuriser la prise en compte des signaux de la gâchette électrique. 15 La liaison pivot de la chape 6 comporte une connexion électrique tournante 7 ('connecteur tournant') pour alimenter le moteur de la roue en énergie électrique de façon continue. La rotation possible n'est pas limitée, on obtient plus 20 de 360 degrés, plusieurs tours, un nombre infini de tours, sans aucune limite ou butée. Le connecteur tournant comprend des pistes circulaires ou annulaires centrées sur l'axe V, sur lesquelles frottent sur des contacts de la partie complémentaire. 25 Les signaux de commande peuvent passer par le connecteur tournant 7 ou être transmis en mode sans fil par exemple par BluetoothTM. Entre le connecteur tournant 7 et le moyeu stator de la roue motorisée, on prévoit une connexion filaire externe 17 30 (Fig 5). Le pilotage de la puissance électrique injectée dans le stator peut être fait en local au niveau du stator ou bien dans l'unité de commande 11. Ainsi la connexion filaire externe 17 peut transporter soit une alimentation 35 électrique positive et négative, et des commandes en signaux logiques, ou bien directement les courants de 3052434 11 commande de puissance. Les premier et deuxième bras 3,4 sont de préférence à réglage télescopique, la longueur pouvant être ainsi adaptée. Ce mouvement de réglage est repéré R3 à la figure 5 3. Pour la fonction télescopique des bras 3,4, on peut prévoir un tube coulissant à l'intérieur d'un autre tube de section juste supérieure, et une fonction verrou ou frein qui conserve la position relative courante. La fonction verrou peut être formée par un pion à rappel monté sur le 10 gros tube qui peut s'engager dans des trous agencés dans le petit tube (cf Fig 3). L'adaptation de longueur R3 permet d'obtenir un angle p adéquat, à savoir généralement compris entre 30 et 80 degrés, de préférence compris entre 40 et 60 degrés. Ceci 15 permet de se fixer les bras du module sur un endroit quelconque de la structure de la poussette. De façon plus générale, on prévoit d'avoir un angle p d'au moins 15 degrés par rapport à la verticale en position d'accouplement sur l'engin à propulser. 20 La deuxième extrémité 32 du premier bras 3 comporte un moyen de fixation 35 avec une rotule et une attache rapide. Un exemple d'une telle attache rapide peut être formé par une pince à vis. Mais d'une façon générale, on peut utiliser tout type d'attache rapide connu et donc non 25 décrite ici en détail. La rotule inclut au moins une liaison pivot d'axe Y1. De manière analogue, la deuxième extrémité 42 du deuxième bras 3 comporte un moyen de fixation 36 avec une rotule et une attache rapide. 30 La rotule inclut au moins une liaison pivot d'axe Y2. La liaison pivot formée par les rotules est repérée généralement par R4. Par exemple, pour la solution de la pince à vis, on peut utiliser deux doigts courbes qui peuvent se resserrer 35 sur un montant de type tube de section ronde. 3052434 12 La platine-support 2 forme de préférence un marchepied. De préférence on prévoit une surface supérieure plane 20, pour recevoir un enfant debout (voir les empreintes de pieds figure 7). On peut prévoir une ou plusieurs bandes 5 antidérapantes 27 sur la surface supérieure. La platine-support 2 comprend également un carter 25 qui forme un logement pour une ou plusieurs batteries électriques 12 déjà mentionnées. La platine-support 2 peut également héberger l'unité de commande 11. 10 Le carter peut contenir des logements de réception, aussi appelée glissière, pour les tubes de réglage transversal qui seront décrits plus loin. La platine-support présente une garde au sol notée GS 15 d'au moins 20 cm de part et d'autre de la roue motorisée. Au cours de la marche, les pieds de l'utilisateur U peuvent ainsi avancer sous la platine support 2. La platine-support comprend des roulettes latérales 20 8G,8D. La roulette gauche 8G a un axe de roue W1, la roulette droite 8D a un axe de roue W2. De préférence, les roulettes latérales 8G,8D ont également un montage de type folle suiveuse. Les axes de la roue motrice 1 et des deux roulettes 25 latérales, à savoir les axes W,W1,W2 sont alignés depuis une vue de dessus (cf figure 7). Lorsque la roue motorisée repose au sol, et sans contrainte sur la platine-support 2, les roulettes latérales sont espacées du sol d'un garde prédéfinie E 30 comprise entre 0,5 cm et 2 cm, préférentiellement 1 cm. Il est prévu un réglage en largeur grâce à deux tubes 9G,9D reçus dans une glissière ménagée dans la platine-support, les premier et deuxième bras étant fixés aux 35 extrémités extérieures des tubes. Comme visible sur la figure 4, chacun des deux tubes peut coulisser 3052434 13 parallèlement à l'axe transversal Y et peut être immobilisé grâce à des molettes à vis 91,92 faciles à manoeuvrer par l'utilisateur. Ainsi, le réglage de l'écartement latéral repéré R1 (fig 3) est très aisé. 5 Le réglage de la position angulaire des bras par rapport à la platine, repéré R2, peut être effectué selon une première solution illustrée à la figure 2 par un système de secteur à trous 64. Plus précisément, un flan métallique 63 solidaire de l'extrémité du tube gauche 10 présente une forme d'arc et une pluralité de trous dans lesquels peut s'engager une goupille 65 solidaire de l'extrémité du bras. La goupille est rappelée par un ressort en direction du trou et peut être écartée par une manoeuvre de l'utilisateur. Dans ce montage, le bras 3 15 pivote autour de l'axe Y centré sur le tube et l'extrémité du bras se prolonge en biais vers le sol en porte-à-faux, et porte le logement pour la goupille 65. Selon une seconde solution illustrée à la figure 11, on 20 utilise un système d'anneaux crantés complémentaires, à savoir un premier anneau cranté 97 solidaire de l'extrémité du tube 9G, et un deuxième anneau cranté 96 solidaire de l'extrémité 31 du bras 3. Les dentures radiales des deux anneaux se font face et sont adaptées pour interférer entre 25 elles afin d'immobiliser tout mouvement de rotation relatif. En outre, une vis de serrage 98 associée à une molette de manoeuvre 95 permet de serrer / desserrer le montage des anneaux crantés. En pratique, on desserre puis on règle puis on resserre. 30 Il faut remarquer que les mouvements notés R1, R2 et R3 sont des mouvements de réglage possible, mais que dès que le réglage est obtenu, ces mouvements sont immobilisés. Seul le mouvement de rotule R4 à proximité des montants de 35 la poussette reste libre. Moyennant quoi on obtient une 3052434 14 certaine rigidité du montage du module d'assistance 10 ; en pratique une rigidité suffisante de la liaison des bras à la platine est requise. 5 La figure 8 illustre divers cas de franchissement de seuil(s) en montée ou en descente. Deux cas de figure se présentent, un cas ou l'angle p se referme (cas (31,a1), dans le cas où la platine support repose sur une zone plus basse que le plan de la poussette 10 ou bien lorsque l'utilisateur soulève les roues arrière de la poussette, un autre cas ou l'angle p s'ouvre (cas 132,a2), dans le cas où la platine support repose sur une zone plus haute que le plan de la poussette ou bien lorsque l'utilisateur soulève les roues avant de la poussette 15 (passage d'un seuil/trottoir). On remarque aussi que la direction V, normale à la surface de la planche 20 s'écarte de la verticale locale Z dès lors que l'ensemble [poussette+module] n'est pas sur un sol plan, ou dès lors que l'on franchit une marche, comme 20 illustré aux repères V1,V2. On note aussi que l'angle a peut être fixé une fois pour toute par exemple 45°, ou bien plus avantageusement l'angle a peut être réglable entre 30° et 80° selon la configuration de la poussette, préférentiellement entre 40° 25 et 60° ; mais une fois que l'adaptation initiale est effectuée, et que l'angle a ajusté, les bras ne doivent plus pouvoir tourner autour de leur extrémités basse par rapport à la platine support 2. L'inclinaison des bras favorise une bonne adhérence de 30 la roue motrice sur le sol dans la direction de marche avant en effet, le couple à la roue produit une force dirigée vers l'avant qui a tendance à refermer l'angle p (autrement dit ouvrir l'angle a) ce qui a pour effet induit d'écraser la roue au sol et d'augmenter l'adhérence. Des 35 essais ont montré que la gamme de valeurs mentionnées ci- 3052434 15 dessus concernant l'angle a est particulièrement avantageuse du point de vue de la bonne adhérence au sol. On illustre à la figure 9 un parcours en courbe. Les 5 roues arrière 15 de la poussette ne sont pas directrices, elles sont montées fixes. Les roues avant 16 de la poussette sont montées sur un axe vertical tournant (montage de type roue folle suiveuse). Pour entamer un virage, l'utilisateur imprime un couple 10 transversal sur la barre de manoeuvre 54 ce qui a pour effet d'orienter d'une part les roues avant 16 dans la direction où la poussette doit aller, et la roue motorisée 1 à l'opposé. Un arc de trajectoire TR est ainsi défini. Le taux d'assistance sera modéré pour ne pas provoquer 15 un excès de virage. Alternativement, le taux d'assistance pourrait dépendre de la position angulaire de la chape 6. Dans tous les cas, comme indiqué plus haut, la gâchette de commande peut avoir deux positions correspondant à deux 20 taux d'assistance progressif, ou plus de deux positions, ou même une commande proportionnelle. Pour revenir à une trajectoire en ligne droite, l'utilisateur U doit exercer un effort qui tend à annuler la courbure, et l'angle de la chape ainsi de celui des 25 roues avant 16 est ramené vers 0. Selon une variante de réalisation représentée à la figure 10, on peut prévoir deux roues motrices 6,6' de part et d'autre de la platine-support, auquel cas l'espace médian la platine-support est complètement libre pour 30 l'évolution des pieds de l'utilisateur U qui conduit la poussette. Sur la Figure 12, le schéma bloc du système illustre la ou les batteries électriques 12 déjà mentionnées, l'unité de commande 11, la gâchette électrique et la roue 35 motorisée. 3052434 16 En outre, il peut y avoir un capteur de rotation 81 sur le moteur qui délivre une information 82 vers l'unité de commande 11, pour le pilotage en couple. 5 Dans certains exemples d'application de la présente invention (non représentés aux figures), la platine support pourrait avoir des dimensions réduites notamment en largeur ; dans ce cas, les premier et second bras pourraient s'étendre en oblique à partir d'une platine support 10 centrale médiane (c'est-à-dire autrement la disposition des bras forme un V avec la pointe sur la platine support). S'agissant des matières employées, notamment pour la réalisation de la platine support 2, et des bras 3,4, on 15 pourra employer de préférence un alliage d'aluminium qui combine légèreté et robustesse ; toutefois il n'est pas exclu d'utiliser d'autres matériaux, métalliques du plastique, pour la platine support, les bras, et les différentes autres pièces comprises dans le module 20 d'assistance 10. REVENDICATIONSI. Dispositif d'assistance (10) à la mobilité, destiné à être accouplé à un engin à propulser (5) de type poussette 5 ou fauteuil roulant ou caddienw ou chariot léger à au moins trois roues à conduite manuelle, le dispositif comprenant : - au moins une roue motorisée (1) montée grâce à une liaison articulée sur une platine-support (2), - un premier bras (3) relié, à une première de ses 10 extrémités (31), à un premier côté de la platine-support, et relié à une deuxième de ses extrémités (32), via un premier moyen de fixation (35) à un premier montant (51) de l'engin à propulser, - un deuxième bras (4) relié, à une première de ses 15 extrémités (41), à un deuxième côté de la platine-support, et relié à une deuxième de ses extrémités (42), à un deuxième moyen de fixation (36) à un deuxième montant (52) de l'engin à propulser, caractérisé en ce que la liaison articulée est telle que la 20 roue motorisée (1) est montée sur une chape (6) selon un axe de roue horizontal (W), la chape étant montée à rotation libre sur la platine-support selon un axe vertical (V), et en ce que la liaison articulée comporte une connexion électrique tournante (7) pour alimenter le moteur 25 de la roue en énergie électrique, sur une plage angulaire d'au moins 360° concernant la chape autour de l'axe vertical. 2. Dispositif d'assistance selon la revendication 1, dans 30 lequel les premier et deuxième bras sont à réglage télescopique, et sont de préférence inclinés d'un angle ((3) d'au moins 15 degrés par rapport à la verticale en position d'accouplement sur l'engin. 35 3. Dispositif d'assistance selon l'une des revendications 1 à 2, comprenant au moins une batterie (12), une gâchette 3052434 18 électrique de commande (14), et une unité de commande (11). 4. Dispositif d'assistance selon la revendication 1, dans lequel les premier et deuxième moyens de fixation 5 comportent une rotule (Y1) et une attache rapide, pour faciliter la fixation à divers types de montant. 5. Engin de type poussette ou fauteuil roulant ou caddien4 ou chariot léger à au moins trois roues, motorisé par un 10 dispositif d'assistance selon l'une des revendications 1 à 4. 6. Poussette (5) motorisée par un dispositif d'assistance (10) selon l'une des revendications 1 à 4, les premier et 15 deuxième bras étant fixés aux montants ou à la structure de la poussette et inclinés par rapport à la verticale d'un angle (p) compris entre 30 et 80 degrés, et plus préférentiellement compris entre 40 et 60 degrés. 20 7. Poussette selon la revendication 6, dans lequel la platine-support forme marche-pied (20) ou plateforme pour accueillir un enfant ou des objets. 8. Poussette selon l'une des revendications 6 à 7, dans 25 lequel la platine-support comprend des roulettes latérales (8G,8D), qui lorsque la roue motorisée repose au sol, et sans contrainte sur la platine-support, les roulettes latérales sont espacées du sol d'un garde prédéfinie (E) comprise entre 0,5 cm et 2 cm, préférentiellement 1 cm. 30 9. Poussette selon l'une des revendications 6 à 8, dans lequel la platine-support présente une garde au sol (GS) d'au moins 20 cm de part et d'autre de la roue motorisée. 35 10. Poussette selon l'une des revendications 6 à 9, dans lequel il est prévu un réglage en largeur grâce à deux 3052434 19 tubes (9G,9D) reçus dans une glissière ménagée dans la platine-support, les premier et deuxième bras étant fixés aux extrémités extérieures des tubes.5