FR 3061152 A1 20180629 FR 1663192 A 20161222 1 La présente invention se rapporte à une installation de convoyage pour le convoyage d'un objet à l'intérieur d'une chambre d'isolement étanche. L'invention trouve une application privilégiée, mais non limitative, dans le domaine du convoyage de fûts de stockage de matière sensible, et notamment de matière radioactive. Elle se rapporte également à une installation de transfert et de stockage de matière sensible entre une cellule chaude et des fûts de stockage. De nombreuses industries sont confrontées à la problématique de la manipulation de matière sensible dans des espaces confinés, soit à des fins 10 de protection des opérateurs ou de l'environnement contre certains risques présentés par ces matières sensibles (contamination, radiation, toxicité, pollution, explosion, etc.), soit à des fins de protection de la matière sensible elle-même vis-à-vis de contamination extérieure, en travaillant par exemple sous atmosphère aseptique ou exempte de poussière. 15 Dans le domaine du transfert et de stockage de matière sensible entre une cellule chaude (autrement dit une cellule blindée) et un fût de stockage, il est connu d'introduire le fût à l'intérieur d'une chambre d'isolement étanche contigüe à la cellule chaude, de placer ce fût dans un chariot déplaçable sur une ligne de convoyage, puis de convoyer le fût à différents 20 postes, dont un poste de transfert (classiquement un poste de transfert étanche à double portes) où s'effectuera le transfert de matière sensible de la cellule chaude vers l'intérieur du fût sans rupture de l'étanchéité entre la cellule chaude et le fût et un poste de verrouillage étanche d'un couvercle sur le fût (classiquement un poste de sertissage ou de vissage), et enfin d'extraire le fût 25 scellé par le couvercle hors de la chambre d'isolation. L'invention sera par la suite plus particulièrement décrite dans le cadre du transfert de matière solide du type déchet radioactif, entre une cellule de confinement, dite cellule chaude, prévue pour le stockage temporaire des déchets sur le site nucléaire, et une enceinte close, du type fût ou conteneur de 30 stockage, conformée pour un stockage de longue durée des déchets sur un site enfouissement, étant précisé que la présente invention ne se limite pas à ce domaine spécifique mais peut être envisagée : - pour des matériaux d'une autre nature, tels que des matériaux explosifs, toxiques, inflammables, polluants, chimiques, pharmaceutiques, biologiques, 35 médicaux, sous forme liquide, solide (par exemple sous forme poudreuse ou particulaire), visqueuse, etc. ; et/ou 3061152 2 - avec des enceintes closes de forme et de fonction distinctes de celles d'un fût de stockage de déchets radioactifs, et avec des cellules de confinement de forme et de fonction distinctes de celles d'une cellule chaude employée dans l'industrie nucléaire. 5 Il est en outre connu des brevets FR 2 994 561 et FR 2 994 533 de prévoir un système d'actionnement en montée/descente propre à déplacer en translation verticale, à la fois en montée et en descente, le fût placé à l'intérieur du chariot, afin de placer le fût en position basse lors du convoyage le long de la ligne de convoyage, et en position haute pour coopérer avec tout ou partie des postes, et notamment pour coopérer avec le poste de transfert et le poste de verrouillage étanche du couvercle. Par ailleurs, il est classique de placer la motorisation d'un tel système d'actionnement en montée/descente sur le chariot, afin de piloter le déplacement vertical d'un plateau support sur lequel repose le fût. Un tel système d'actionnement en montée/descente est particulièrement problématique en cas de dysfonctionnement de sa motorisation, car elle nécessite une intervention humaine de réparation ou de remplacement de la motorisation à l'intérieur de chambre d'isolation. Outre les risques pour le ou les intervenants, cette intervention nécessite de suivre une procédure méticuleuse et longue durant laquelle l'installation de transfert et de stockage est hors service. De plus, si au moment du dysfonctionnement, le fût est bloqué en position haute sur le poste de transfert, il peut alors se poser un véritable problème en terme de risque de contamination/irradiation. La présente invention a pour but de résoudre l'inconvénient précité, 25 en proposant une solution qui permette de pouvoir assurer la fonction de montée/descente, malgré un dysfonctionnement de la motorisation, sans avoir à intervenir humainement à l'intérieur de la chambre d'isolement étanche. Un autre but de l'invention est de pouvoir piloter manuellement la montée/descente de l'extérieur de la chambre d'isolement étanche. 30 A cet effet, elle propose une installation de convoyage pour le convoyage d'un objet à l'intérieur d'une chambre d'isolement étanche, cette installation de convoyage comprenant : - une ligne de convoyage prévue pour être disposée à l'intérieur de la chambre d'isolement et le long de laquelle sont prévus au moins deux postes 35 de traitement et d'arrêt successifs de l'objet ; 3061152 3 - un chariot pour le transport de l'objet le long de ladite ligne de convoyage entre les postes de traitement et d'arrêt, où ledit chariot comprend un plateau support propre à supporter ledit objet ; - un premier système d'actionnement propre à déplacer ledit chariot en 5 translation longitudinale le long de ladite ligne de convoyage ; et - un deuxième système d'actionnement propre à déplacer en translation verticale, à la fois en montée et en descente, ledit plateau support à l'intérieur du chariot ; où l'installation de convoyage selon l'invention est remarquable en ce que le 10 deuxième système d'actionnement comprend : - un moteur secondaire éloigné longitudinalement de ladite ligne de convoyage de manière à être disposé à l'extérieur de la chambre d'isolement, ledit moteur secondaire entraînant en rotation un arbre secondaire, où ledit moteur secondaire est un moteur débrayable de manière à permettre 15 l'entraînement manuel en rotation de l'arbre secondaire pour pouvoir assurer un déplacement non assisté et manuel en montée et en descente dudit plateau support ; - un arbre longitudinal s'étendant le long de la ligne de convoyage, ledit arbre longitudinal étant couplé au plateau support du chariot de manière à ce que la 20 rotation dudit arbre longitudinal selon un sens de rotation entraîne la montée du plateau support et la rotation dudit arbre longitudinal selon un sens de rotation opposé entraîne la descente dudit plateau support ; - un système de couplage secondaire prévu pour être disposé à l'intérieur de la chambre d'isolement, ledit système de couplage secondaire étant couplé en rotation en entrée à l'arbre secondaire et en sortie à l'arbre longitudinal de manière à convertir une rotation de l'arbre secondaire en une rotation de l'arbre longitudinal. Ainsi, selon l'invention, la motorisation du système d'actionnement en montée/descente (en l'occurrence le moteur secondaire du deuxième système d'actionnement) est déportée à l'extérieur de la chambre d'isolement étanche, et est couplé à l'arbre longitudinal via le système de couplage secondaire (et nécessairement à travers une paroi de blindage de la chambre d'isolement étanche), cet arbre longitudinal étant couplé au plateau support pour l'entraîner en montée/descente. Avec un moteur secondaire débrayable, si ce dernier est en dysfonctionnement, il sera possible de pouvoir assurer 3061152 4 manuellement la fonction de montée/descente sans avoir à intervenir à l'intérieur de la chambre d'isolement. Selon une possibilité, le deuxième système d'actionnement comprend au moins un système de transmission à engrenage intégré au 5 chariot et comprenant : - une tige filetée montée rotative sur le chariot ; - un écrou vissé sur la tige filetée et relié au plateau support, de manière à ce que la rotation de la tige filetée entraîne la montée/descente de l'écrou et concomitamment du plateau support ; 10 - un premier pignon solidaire de la tige filetée ; - un second pignon en engrènement avec ledit premier pignon, où ledit second pignon est monté coulissant et solidaire en rotation sur l'arbre longitudinal, de manière à ce que la rotation de l'arbre longitudinal entraîne la rotation du second pignon, du premier pignon et de la tige filetée. 15 Dans une réalisation particulière, le deuxième système d'actionnement comprend en outre un plateau inférieur sur lequel vient en appui le plateau support, ce plateau inférieur étant traversé par l'écrou du au moins un système de transmission à engrenage, l'écrou étant solidarisé au plateau inférieur. 20 Avantageusement, le plateau inférieur est guidé en coulissement sur au moins une colonne de guidage verticale. Encore avantageusement, le chariot comprend en outre un système de pesée comprenant un capteur de pesage monté sur un corps central fixé sur le chariot, ledit capteur de pesage étant disposé en-dessous du 25 plateau support qui repose sur le plateau inférieur. Selon une caractéristique, le capteur de pesage est placé en regard d'une cavité de mesure ménagée sous le plateau support, et le corps central présente au moins un pion de centrage propre à s'engager dans un orifice de centrage ménagé sous le plateau support en bordure de la cavité de 30 mesure. Selon une caractéristique, le chariot comprend un troisième système d'actionnement propre à déplacer en rotation le plateau support à l'intérieur du chariot, ce troisième système d'actionnement comprenant: - un plateau de base sur lequel est fixé le plateau inférieur, ledit plateau de 35 base présentant une paroi cylindrique externe et un palier cylindrique interne ; 3061152 5 - un moteur tertiaire monté sur le plateau inférieur et entraînant en rotation un arbre tertiaire vertical, le moteur tertiaire suivant le plateau inférieur en montée/descente; - un premier pignon denté solidaire en rotation de l'arbre tertiaire ; 5 - un second pignon denté engrenant avec le premier pignon, où le second pignon traverse la paroi cylindrique externe du plateau de base et est monté à pivot sur un axe fixé dans la paroi cylindrique externe ; - une roue dentée engrenant avec le second pignon, entourée par la paroi cylindrique externe et montée à pivot sur le palier cylindrique interne du plateau 10 de base ; - un plateau tampon fixé sur la roue dentée et couplé en rotation au plateau support. Avantageusement, le plateau tampon est couplé en rotation au plateau support au moyen de goupilles passant à travers des trous traversant 15 ménagés dans le plateau support, où lesdites goupilles présentent chacune une tête élargie et une tige munie d'une extrémité opposée fixée sur le plateau tampon. Encore avantageusement, pour chaque goupille, la tête élargie présente un jeu vertical vis-à-vis du plateau support et la tige présente un jeu 20 horizontal vis-à-vis du trou traversant correspondant. Selon une autre caractéristique, le troisième système d'actionnement comprend en outre des éléments amortisseurs élastiques intercalés entre le plateau tampon et le plateau support, lesdits éléments amortisseurs élastiques étant fixés sur le plateau tampon. 25 Selon une autre possibilité, le système de couplage secondaire comprend : - une première roue dentée couplée en rotation à l'arbre secondaire, la première roue dentée étant dans l'alignement de l'arbre secondaire ; - une seconde roue dentée couplée en rotation à l'arbre longitudinal, ladite 30 seconde roue dentée étant dans l'alignement de l'arbre longitudinal ; - un organe de transmission à chaîne ou à courroie en engrènement sur la première roue dentée et sur la seconde roue dentée. Dans un mode de réalisation particulier, l'installation de convoyage comprend, à chaque poste de traitement et d'arrêt, un système de verrouillage 35 du chariot au niveau du poste de traitement et d'arrêt concerné, où ce système de verrouillage comprend : 3061152 6 - un bâti fixe situé au niveau dudit poste de traitement et d'arrêt concerné ; - un doigt de verrouillage monté mobile sur ledit bâti entre une position de verrouillage dans laquelle ledit doigt de verrouillage coopère avec le chariot pour le bloquer en translation longitudinale, et une position de déverrouillage 5 dans laquelle ledit doigt de verrouillage ne coopère pas avec le chariot pour le laisser libre en translation longitudinale ; - un mécanisme de transmission monté sur ledit bâti, où ledit mécanisme de transmission est couplé audit doigt de verrouillage ; et cette installation de convoyage comprend en outre : 10 - un actionneur de verrouillage éloigné longitudinalement de ladite ligne de convoyage de manière à être disposé à l'extérieur de la chambre d'isolement ; - un arbre de verrouillage principal couplé audit actionneur de verrouillage et s'étendant le long de la ligne de convoyage, où ledit arbre de verrouillage principal est couplé au mécanisme de transmission du système de verrouillage 15 de manière à ce que l'actionneur de verrouillage assure, à distance, un déplacement du doigt de verrouillage entre sa position de verrouillage et sa position de déverrouillage. Selon une caractéristique, l'actionneur de verrouillage est un actionneur linéaire apte à entraîner l'arbre de verrouillage principal en 20 translation longitudinale dans deux sens opposés, et le mécanisme de transmission du système de verrouillage comprend : - une tige de verrouillage montée coulissante sur le bâti et couplée en translation longitudinale audit arbre de verrouillage principal ; et - un système de transmission à biellettes couplé à la tige de verrouillage et 25 assurant la conversion d'une translation de la tige de verrouillage en une translation du doigt de verrouillage, ledit doigt de verrouillage étant monté coulissant sur le bâti. Selon une caractéristique, le système de transmission à biellettes comprend : 30 - un guide solidaire de la tige de verrouillage et présentant une fente transversale ; - une première biellette ayant une première extrémité articulée sur un premier axe monté sur le bâti, et une seconde extrémité articulée sur un second axe monté coulissant à l'intérieur de la fente transversale du guide ; 35 - une seconde biellette ayant une première extrémité articulée sur ledit second axe, et une seconde extrémité articulée sur le doigt de verrouillage. 3061152 7 Avantageusement, l'arbre de verrouillage principal est couplé au mécanisme de transmission d'un premier système de verrouillage associé à un premier poste de traitement et d'arrêt, et un arbre de verrouillage secondaire assure le couplage entre le mécanisme de transmission du premier système de 5 verrouillage et le mécanisme de transmission d'un second système de verrouillage associé à un second poste de traitement et d'arrêt, de manière à ce que l'actionneur de verrouillage assure, à distance, un déplacement concomitant des doigts de verrouillage du premier système de verrouillage et du second système de verrouillage. 10 Encore avantageusement, en position de verrouillage, le doigt de verrouillage coopère avec le chariot en s'engageant à l'intérieur d'une cavité de verrouillage prévue sur le chariot. Selon une caractéristique, la cavité de verrouillage présente une entrée évasée dans le sens d'un rétrécissement vers l'intérieur de la cavité de 15 verrouillage, de manière à ce que le doigt de verrouillage, passant de la position de déverrouillage vers la position de verrouillage, applique un effort sur la cavité de verrouillage pour positionner et verrouiller le chariot à une position prédéfinie au niveau du poste de traitement et d'arrêt concerné. Selon une autre caractéristique, l'un du système de verrouillage et 20 du chariot comprend au moins un capteur de positionnement et l'autre du système de verrouillage et du chariot comprend au moins une cible pour ledit capteur de positionnement, de manière à ce que ledit capteur de positionnement détecte ladite cible pour un positionnement désiré du chariot au niveau du poste de traitement et d'arrêt concerné. 25 Selon une autre possibilité, le premier système d'actionnement comprend : - un moteur principal éloigné longitudinalement de ladite ligne de convoyage de manière à être disposé à l'extérieur de la chambre d'isolement, ledit moteur principal entraînant en rotation un arbre principal ; 30 - un arbre transversal s'étendant transversalement à la ligne de convoyage, ledit arbre transversal étant couplé en rotation audit arbre principal via un système de renvoi d'angle ; - au moins un système d'entraînement principal s'étendant le long de la ligne de convoyage, ledit système d'entraînement principal étant couplé en rotation à 35 l'arbre transversal et couplé au chariot de manière à convertir une rotation de l'arbre transversal en une translation longitudinale du chariot. 3061152 8 Selon une caractéristique, le au moins un système d'entrainement principal comprend: - une roue proximale dentée couplée en rotation à l'arbre transversal qui est disposée à une extrémité proximale de la ligne de convoyage ; 5 - une roue distale dentée montée rotative à une extrémité distale de la ligne de convoyage ; - un organe de transmission à chaîne ou à courroie en engrènement sur la roue proximale dentée et sur la roue distale dentée, ledit organe de transmission ayant deux extrémités fixées de part et d'autre du chariot. 10 Selon une autre caractéristique, l'installation de convoyage comprend deux systèmes d'entrainement principal couplés en rotation à l'arbre transversal sur ses deux extrémités opposées respectives, et couplés au chariot respectivement à la droite et à la gauche du chariot. Avantageusement, le moteur principal est un moteur débrayable de 15 manière à permettre l'entraînement manuel en rotation de l'arbre principal pour pouvoir assurer un déplacement non assisté et manuel en translation longitudinale du chariot. Dans une réalisation particulière, le chariot est conformé pour le transport d'un objet de type fût de stockage de matière sensible, et notamment 20 de matière radioactive. La ligne de convoyage peut ainsi comprendre au moins deux postes de traitement et d'arrêt successifs du fût dont au moins : - un poste de chargement/déchargement prévu pour, d'une part, le chargement du fût dans le chariot et à l'intérieur de la chambre d'isolement 25 étanche et, d'autre part, le déchargement du fût hors du chariot et hors de la chambre d'isolement étanche; - un poste de verrouillage étanche d'un couvercle sur le fût ; - un poste de transfert, et notamment un poste de transfert étanche à double portes, prévu pour un accouplement étanche entre le fût et une cellule chaude 30 pour permettre un transfert de matière sensible entre ladite cellule chaude et le fût. Selon autre possibilité, l'installation de convoyage comprend en outre la chambre d'isolement étanche délimitée par des parois étanches, et notamment des parois de blindage pour les émissions radioactives, où la ligne 35 de convoyage est disposée à l'intérieur de la chambre d'isolement, et où le moteur secondaire est disposé à l'extérieur de la chambre d'isolement et l'arbre 3061152 9 secondaire est couplé au système de couplage secondaire au moyen d'un arbre de couplage traversant de manière étanche l'une des parois de blindage de laide chambre d'isolement. L'invention se rapporte également à une installation de transfert et 5 de stockage de matière sensible entre une cellule chaude et des fûts de stockage, cette installation de transfert et de stockage comprenant la cellule chaude et comprenant en outre une installation de convoyage telle que décrite ci-dessus avec la chambre d'isolement et avec les au moins deux postes de traitement et d'arrêt successifs du fût. 10 D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, d'un exemple de mise en oeuvre non limitatif, faite en référence aux figures annexées dans lesquelles : - la figure 1 est une vue schématique en perspective d'une installation de 15 convoyage conforme à l'invention ; - la figure 2 est une vue schématique de côté de l'installation de convoyage de la figure 1, avec le chariot disposé au niveau d'un poste de chargement/déchargement ; - la figure 3 est une vue schématique de côté de l'installation de 20 convoyage de la figure 1, avec le chariot disposé au niveau d'un poste de verrouillage étanche d'un couvercle ; - la figure 4 est une vue schématique de côté de l'installation de convoyage de la figure 1, avec le chariot disposé au niveau d'un poste de transfert ; 25 - la figure 5 est une vue schématique de dessus de l'installation de convoyage de la figure 1, avec le chariot disposé au niveau du poste de chargement/déchargement ; - la figure 6 est une vue schématique de l'installation de convoyage de la figure 1 selon le plan de coupe A-A de la figure 5; 30 - la figure 7 est une vue schématique zoomé sur la zone B de la figure 6; - la figure 8 est une vue schématique de l'installation de convoyage de la figure 1 selon le plan de coupe C-C de la figure 4, illustrant le système de couplage secondaire ; - la figure 9 une vue schématique zoomée sur la zone D de la figure 1 ; 35 - la figure 10 une vue schématique zoomée sur la zone E de la figure 5, illustrant le système de verrouillage du chariot au niveau du poste de 3061152 10 chargement/déchargement, où ce système de verrouillage est en configuration de verrouillage ; - la figure 11 est une vue équivalente à celle de la figure 10, où le système de verrouillage est en configuration de déverrouillage ; 5 - la figure 12 est une vue schématique en perspective du système de verrouillage seul, en configuration de verrouillage ; - la figure 13 est une vue schématique du système de verrouillage seul selon le plan de coupe F-F visible sur la figure 10; - la figure 14 est une vue schématique du système de verrouillage seul 10 selon le plan de coupe G-G visible sur la figure 10; - la figure 15 est une vue schématique zoomée sur la zone H de la figure 5 - la figure 16 est une vue schématique zoomée sur la zone I de la figure 5 15 - la figure 17 est une vue schématique en perspective du chariot seul ; - la figure 18 est une vue schématique de dessus du chariot de la figure 17 - la figure 19 est une vue schématique du chariot seul selon le plan de coupe J-J visible sur la figure 18 ; 20 - la figure 20 est une vue schématique zoomée sur la zone K de la figure 19 - la figure 21 est une vue schématique zoomée sur la zone L de la figure 7, - la figure 22 est une vue schématique du chariot seul selon le plan de 25 coupe M-M visible sur la figure 18; - la figure 23 est une vue schématique du chariot seul selon le plan de coupe N-N visible sur la figure 18, où sur cette figure 23 le plateau support n'est pas illustrée pour des raisons de clarté ; - la figure 24 est une vue schématique du chariot seul selon le plan de 30 coupe 0-0 visible sur la figure 23 - la figure 25 est une vue schématique de l'installation de convoyage de la figure 1 selon le plan de coupe P-P de la figure 5, illustrant en partie le premier système d'actionnement dont le moteur principal ; et - la figure 26 est une vue schématique zoomée sur la zone Q de la figure 35 7, illustrant en partie le deuxième système d'actionnement dont le moteur secondaire. 306 1 1 5 2 11 En référence à la figure 1, une installation de transfert et de stockage 1 de matière sensible entre une cellule chaude (non illustrée) et des fûts 10 de stockage servant au stockage de déchets radioactifs à des fins d'enfouissement de longue durée sur un site d'enfouissement dédié. Il est 5 cependant bien entendu que la présente installation de transfert et de stockage 1 peut trouver une application avec des fûts 10 et des matières à transférer d'une autre nature ou d'une autre forme. La cellule chaude est délimitée par des parois de confinement conçues pour éviter la contamination et la transmission du rayonnement des 10 déchets vers l'extérieur. Des systèmes automatisés de manutention de barils de transport des déchets sont disposés à l'intérieur de la cellule chaude pour le transport des déchets entre une zone de stockage temporaire et une zone de transfert dans laquelle est prévue une ouverture dite « ouverture de cellule » dans une paroi de confinement - du type plancher - de la cellule chaude pour le 15 transfert des déchets. Ces systèmes automatisés de manutention intègre par exemple des moyens de retournement des barils lors de l'opération de transfert vers les fûts 10. L'installation de transfert et de stockage 1 comprend également une chambre d'isolement 11 étanche (illustrée schématiquement et 20 partiellement par des lignes sur la figure 1) contigüe à la cellule chaude et délimitée par des parois de blindage pour les émissions radioactives, autrement dit pour éviter la contamination et la transmission du rayonnement des déchets vers l'extérieur. L'installation de transfert et de stockage 1 comprend également 25 une installation de convoyage 2 conforme à l'invention, où cette installation de convoyage 2 est disposée quasiment entièrement à l'intérieur de la chambre d'isolement 11, à l'exception de certains moteurs comme expliqué ultérieurement. Cette installation de convoyage 2 est prévue pour le convoyage 30 d'un fût 10 à l'intérieur de la chambre d'isolement 11 entre différents postes de traitement et d'arrêts successifs du fût 10. Cette installation de convoyage 2 comprend principalement : - une ligne de convoyage 3 disposée à l'intérieur de la chambre d'isolement 11 et le long de laquelle sont prévus trois postes de traitement et d'arrêt 35 successifs du fût 10; 3061152 12 - un chariot 4 pour le transport du fût 10 le long de la ligne de convoyage 3 entre les diférents postes de traitement et d'arrêt, ce chariot 4 reçevant le fût 10 et étant guidé et déplacé le long de la ligne de convoyage 3. La ligne de convoyage 3 comprend successivement les trois postes 5 suivants de traitement et d'arrêt successifs du fût 10; - au début de la ligne de convoyage 3, un poste de chargement/déchargement 31 prévu pour, d'une part, le chargement du fût 10 dans le chariot 4 et à l'intérieur de la chambre d'isolement 11 et, d'autre part, le déchargement du fût 10 hors du chariot 4 et hors de la chambre d'isolement 10 10 (le chariot 4 étant illustré sur les figures 2, 5 et 6 à ce poste de chargement/déchargement 31) ; - au milieu de la ligne de convoyage 3, un poste de verrouillage 32 pour le verrouillage étanche d'un couvercle sur le fût 10 (le chariot 4 étant illustré sur les figures 1 et 3 à ce poste de verrouillage 32) ; et 15 - à la fin de la ligne de convoyage 3, un poste de transfert 33 étanche à double portes, prévu pour un accouplement étanche entre le fût 10 et la cellule chaude au niveau de l'ouverture de cellule, pour permettre un transfert de matière sensible entre la cellule chaude et le fût 10 (le chariot 4 étant illustré sur la figure 4 à ce poste de transfert 33). 20 Le poste de chargement/déchargement 31 correspond à une position du chariot 4 en-dessous d'une une porte de sortie (non illustrée) prévue dans une paroi de plafond de la chambre d'isolement 11. L'introduction du fût 10 vide et l'évacuation du fût 10 rempli en déchets et fermé de manière étanche par le couvercle s'effectue au moyen d'une coupole étanche (non 25 illustrée) qui vient se positionner au-dessus de la porte de sortie et qui est munie d'un sas de transfert pour garantir le confinement et la protection vis-à-vis des rayonnements pendant toute l'opération d'introduction et de sortie du fût 10. Le poste de verrouillage 32 comprend par exemple une sertisseuse 30 montée sur la paroi de plafond de la chambre d'isolement 11, afin d'assurer un verrouillage par sertissage du couvercle sur le fût 10. Bien entendu l'invention n'est pas limitée au verrouillage par sertissage, et peut être envisagée avec d'autres techniques de verrouillage étanche d'un couvercle, comme par exemple par vissage. 35 Le poste de transfert 33 comprend un système de transfert étanche à double portes qui comporte classiquement : 3061152 13 - un système d'accostage sur la cellule chaude présentant une bride d'accostage montée sur le pourtour de l'ouverture de cellule, et une porte de cellule pour l'obturation étanche de cette ouverture ; et - un système de fermeture du fût 10, comportant une bride de fût montée sur 5 le fût 10 et délimitant une ouverture dans le fût 10, et une porte de fût pour l'obturation de cette ouverture. Lors de l'opération de transfert, les deux brides sont accouplées de manière étanche, puis les deux portes sont également accouplées de manière étanche tout en les déconnectant des brides correspondantes. Il est essentiel 10 lors de cette étape de s'assurer que le couplage étanche entre les deux brides est établi avant de déconnecter les portes de leurs brides respectives. Il est également avantageux de s'assurer que la porte de cellule ne peut pas être ouverte si le fût 10 n'est pas présent et accouplé sur la bride d'accostage. Ensuite, les deux portes, formant la double portes, sont ouvertes, assurant 15 ainsi la mise en communication étanche entre la cellule et l'intérieur du fût 10 pour pouvoir réaliser le transfert de matière. Suite au transfert proprement dit, les deux portes sont refermées, puis reconnecter à leurs brides respectives de manière étanche, et enfin les deux brides sont désaccouplées. Il est essentiel lors de cette étape de s'assurer que les deux portes sont reconnectées à leurs 20 brides respectives avant de désaccoupler les brides. La ligne de convoyage 3 s'étend selon une direction longitudinale X pour un guidage du chariot 4 et du fût 10 dans un mouvement de translation longitudinale. Pour la suite de la description, la direction longitudinale X 25 correspond à une direction horizontale, la direction transversale Y correspond à une direction horizontale et orthogonale à la direction longitudinale X, et la direction verticale Z correspond à une direction verticale orthogonale au plan (X, Y). La ligne de convoyage 3 comprend une structure fixée au sol et 30 comprenant des poutres et des traverses, ainsi que des pieds. Cette structure présente une extrémité proximale 34 au niveau de laquelle se situe le poste de chargement/déchargement 31, et une extrémité distale 35 au niveau de laquelle se situe le poste de transfert 33. La ligne de convoyage 3 comprend deux rails longitudinaux 30 35 servant au guidage du chariot 4 en translation longitudinale. Ces deux rails 3061152 14 longitudinaux 30 sont formées de tiges cylindriques suspendues et fixées aux deux extrémités 34, 35 opposées de cette structure. Le chariot 4 présente un châssis inférieur 40 comprenant une plaque rigide présentant une face supérieure (face à la paroi de plafond) et une 5 face inférieure (face au sol) opposées. Le chariot 4 comprend, fixés sur la face inférieure du châssis inférieur 40, deux coulisseaux 41 à droite et deux coulisseaux 41 à gauche qui sont montés à coulissement sur les rails longitudinaux 30 respectifs. Ces coulisseaux 41 sont formés de bagues fendues montées coulissantes sur les rails longitudinaux 30 respectifs. 10 L'installation de convoyage 2 comprend en outre un premier système d'actionnement 5 propre à déplacer le chariot 4 en translation longitudinale le long de la ligne de convoyage 3, autrement dit le long des rails longitudinaux 30. Ce premier système d'actionnement 5 comprend : 15 - un moteur principal 50 éloigné longitudinalement de la ligne de convoyage 3, et plus spécifiquement éloigné de l'extrémité proximale 34 de sa structure, de manière à ce que ce moteur principal 50 soit disposé à l'extérieur de la chambre d'isolement 11 ; - un arbre principal 51 entraîné en rotation par ce moteur principal 50; 20 - un arbre transversal 52 s'étendant transversalement à la ligne de convoyage 3 (autrement dit s'étendant selon la direction transversale Y), cet arbre transversal 52 étant couplé en rotation à l'arbre principal 51 via un système de renvoi d'angle 53; - deux systèmes d'entraînement principal 54 s'étendant le long de la ligne de 25 convoyage 3, chaque système d'entraînement principal 54 étant couplé en rotation à l'arbre transversal 52 et couplé au chariot 4 de manière à convertir une rotation de l'arbre transversal 52 en une translation longitudinale du chariot 4. Le moteur principal 50 est placé dans un carter 55 et est un moteur 30 débrayable de manière à permettre l'entraînement manuel en rotation de l'arbre principal 51 (notamment au moyen d'une manivelle 56) pour pouvoir assurer un déplacement non assisté et manuel en translation longitudinale du chariot 4. L'arbre principal 51 est couplé à un arbre de couplage 510 via un 35 premier joint homocinétique 511, et l'arbre de couplage 510 est couplé au système de renvoi d'angle 53 bia un second joint homocinétique 512. L'arbre 3061152 15 de couplage 510 est formé de deux tronçons couplés par un manchon 513 vissé pour permettre d'ajuster la longueur de l'arbre de couplage 510. Le système de renvoi d'angle 53 peut comprendre classiquement deux pignons dentés en engrènement et d'axes de rotation orthogonales. 5 L'arbre transversal 52 est monté rotatif selon l'axe transversal Y dans des paliers 520 fixés sur l'extrémité proximale 34 de la structure de la ligne de convoyage 3. Les deux systèmes d'entrainement principal 54 sont couplés en rotation à l'arbre transversal 52 sur ses deux extrémités (droite et gauche) 10 opposées respectives, et ces deux systèmes d'entrainement principal 54 sont couplés au chariot 4 respectivement à la droite et à la gauche du chariot 4. Chaque système d'entrainement principal 54 comprend: - une roue proximale dentée 541 couplée en rotation à l'arbre transversal 52 (sur l'une de ses extrémités) et qui est donc disposée à l'extrémité proximale 15 34 de la structure de la ligne de convoyage 3; - une roue distale dentée 542 montée rotative à l'extrémité distale 35 de la structure de la ligne de convoyage 3; - un organe de transmission 543 à chaîne ou à courroie en engrènement sur la roue proximale dentée 541 et sur la roue distale dentée 542. 20 L'organe de transmission 543 présente deux extrémités fixées de part et d'autre du chariot 4, et plus précisément fixées sur l'avant et sur l'arrière du châssis inférieur 40 du chariot 4. Le chariot 4 comprend comprend : - une pièce de fixation 42 à droite et une pièce de fixation 42 à gauche fixés 25 sur un bord avant du châssis inférieur 40; et - une pièce de fixation 42 à droite et une pièce de fixation 42 à gauche fixés sur un bord arrière du châssis inférieur 40. Chaque pièce de fixation 42 comprend : - un étrier 420 sur lequel est fixée l'extrémité correspondante de l'organe de 30 transmission 543 concerné ; - une tige filetée 421 fixée sur le châssis ; et - un écrou de serrage 422 vissé sur la tige filetée et qui permet de mouvoir l'extrémité de l'organe de transmission 543 et ainsi assurer une mise en tension de l'organe de transmission 543. 35 L'installation de convoyage 2 comprend en outre un deuxième système d'actionnement 6 propre à déplacer en translation verticale, c'est-dire 3061152 16 selon l'axe vertial Z, à la fois en montée et en descente, un plateau support 43 à l'intérieur du chariot 4, où ce plateau support 43 est prévu pour supporter le fût 10 à l'intérieur du chariot 4. Ce deuxième système d'actionnement 6 comprend : 5 - un moteur secondaire 60 éloigné longitudinalement de la ligne de convoyage 3, et plus spécifiquement éloigné de l'extrémité proximale 34 de sa structure, de manière à ce que ce moteur principal 50 soit disposé à l'extérieur de la chambre d'isolement 11 ; - un arbre secondaire 61 entraîné en rotation par ce moteur secondaire 60; 10 - un arbre longitudinal 62 s'étendant le long de la ligne de convoyage 3 selon la direction longitudinale X, où cet arbre longitudinal 62 est couplé au plateau support 43 du chariot 4 de manière à ce que la rotation de l'arbre longitudinal 62 selon un sens de rotation entraîne la montée du plateau support 43 et la rotation de l'arbre longitudinal 62 selon un sens de rotation opposé entraîne la 15 descente du plateau support 43; - un système de couplage secondaire 63 disposé à l'intérieur de la chambre d'isolement 11 et monté sur l'extrémité proximale 34 de la structure de la ligne de convoyage 3, où ce système de couplage secondaire 63 est couplé en rotation en entrée à l'arbre secondaire 61 et en sortie à l'arbre longitudinal 62 20 de manière à convertir une rotation de l'arbre secondaire 61 en une rotation de l'arbre longitudinal 62. Le moteur secondaire 60 est un moteur débrayable de manière à permettre l'entraînement manuel en rotation de l'arbre secondaire 61 pour pouvoir assurer un déplacement non assisté et manuel en montée et en 25 descente du plateau support 43. L'arbre secondaire 61 est couplé à un arbre de couplage 610 via un premier joint homocinétique 611, et l'arbre de couplage 610 est couplé à un arbre 630 du système de couplage secondaire 63 via un second joint homocinétique 612. L'arbre de couplage 610 est formé de deux tronçons 30 couplés par un manchon 613 vissé pour permettre d'ajuster la longueur de l'arbre de couplage 610. Le système de couplage secondaire 63 comprend : - un carter 630 fixé sur l'extrémité proximale 34 de la structure de la ligne de convoyage 3; 35 - une première roue dentée 631 couplée en rotation à l'arbre 63, lui-même couplé en rotation à l'arbre secondaire 61, où cette première roue dentée 631 3061152 17 est dans l'alignement de l'arbre secondaire 61 et où l'arbre 63 est monté rotatif dans des paliers 634 portés par le carter 630; - une seconde roue dentée 632 couplée en rotation à une extrémité proximale de l'arbre longitudinal 62, cette seconde roue dentée 632 étant dans 5 l'alignement de l'arbre longitudinal 62 dont l'extrémité proximale est montée rotative dans un palier 635 porté par le carter 630; - un organe de transmission 633 à chaîne ou à courroie en engrènement sur la première roue dentée 631 et sur la seconde roue dentée 632. Le système de couplage secondaire 63 comprend également une 10 troisième roue dentée 636 montée rotative sur un axe 638 coulissant dans une pièce rainurée 637 porté par le carter 630. Cette troisième roue dentée 636 est en engrènement avec l'organe de transmission 63, entre la première roue dentée 631 et la seconde roue dentée 632, et la position de son axe 638 est réglable sur la pièce rainurée 637 afin de permettre un réglage de la tension de 15 l'organe de transmission 633. L'arbre longitudinal 62 présente une extrémité distale opposée à l'extrémité proximale, et cette extrémité distale est montée rotative dans un palier prévu sur l'extrémité distale 35 de la structure de la ligne de convoyage 3. L'arbre longitudinal 62 présente une section non cylindrique, et notamment 20 une section polygonale telle qu'une section carrée. Le deuxième système d'actionnement 6 comprend deux systèmes de transmission à engrenage 64 qui sont intégrés au chariot 4, avec un système de transmission à engrenage 64 situé à l'avant du chariot 4 et un système de transmission à engrenage 64 situé à l'arrière du chariot 4. 25 Autrement dit, ces systèmes de transmission à engrenage 64 font partie intégrante du chariot 4. Chaque système de transmission à engrenage 64 comprend : - une tige filetée 640 montée rotative sur le châssis inférieur 40 du chariot 4 et s'étendant selon l'axe vertical Z; 30 - un écrou 641 vissé sur la tige filetée 640 et relié au plateau support 43 du chariot 4, de manière à ce que la rotation de la tige filetée 640 entraîne la montée/descente de l'écrou 641 et concomitamment du plateau support 43; - un premier pignon 642 solidaire de la tige filetée 641 ; et - un second pignon 643 en engrènement avec le premier pignon 642, où ce 35 second pignon 643 est monté coulissant et solidaire en rotation sur l'arbre longitudinal 62, de manière à ce que la rotation de l'arbre longitudinal 62 3061152 18 entraîne la rotation du second pignon 642, qui entraîne alors en rotation le premier pignon 642 et la tige filetée 640. Chaque système de transmission à engrenage 64 comprend également : 5 - un palier 644 fixé sur un bord (avant ou arrière) du châssis inférieur 40 du chariot 4; - un roulement 645 fixé dans le palier 640; - un manchon 646 monté rotatif dans le roulement 640, où le manchon 646 est traversé par l'arbre longitudinal 62 à traverse un orifice de forme 10 complémentaire à l'arbre longitudinal 62, de sorte que le manchon 646 puisse coulisser le long de l'arbre longitudinal 62 et que la rotation de l'arbre longitudinal 62 entraîne la rotation du manchon 646. Le second pignon 643 est fixé sur le manchon 646, notamment par vissage. 15 La tige filetée 640 présente une extrémité inférieure 6401 solidaire en rotation du premier pignon 642, et est montée rotative dans un roulement inférieur 647 monté sur le châssis inférieur 40. Le chariot 4 comprend un châssis supérieur 44 se présentant sous la forme d'une couronne rigide solidaire du châssis inférieur 40. Des rampes 20 440 sont fixées sur le dessus du châssis supérieur 44 pour guider le fût 10 à l'intérieur du chariot 4, et plus précisément à travers le châssis supérieur 44 piur atteindre le plateau support 43. La tige filetée 640 présente une extrémité supérieure 6402 montée rotative dans un roulement supérieur 648 monté sur le châssis supérieur 44, et 25 recouverte par une coque 649. La tige filetée 640 est placée à l'intérieur d'un tube 650 disposée entre le châssis inférieur 40 et le châssis supérieur 44. Le deuxième système d'actionnement 6 comprend également un plateau inférieur 65 sur lequel vient en appui le plateau support 43 par l'intermédiaire d'un joint annulaire 651. Le plateau support 43 présente une 30 face inférieure dans laquelle est ménagée une saignée périphérique qui réceptionne le joint joint annulaire 651, et ce joint annulaire 651 vient en appui sur une face supérieure du plateau inférieur 65. Le plateau inférieur 65 se présente sous la forme d'une couronne. Le plateau inférieur 65 est traversé par les deux écrous 641, qui 35 sont diamétralement opposés, des systèmes de transmission à engrenage 64 respectifs. Les deux écrous 641 sont solidarisés au plateau inférieur 65, 3061152 19 notamment par vissage. Ainsi, sous l'effet de la rotation des deux tiges filetées 640, les écrous 641 sont entraînés en translation verticale, ce qui entraîne en translation verticale le plateau inférieur 65 et par conséquent le plateau support 43 qui repose sur le plateau inférieur 65. 5 Ce plateau inférieur 65 est guidé en coulissement sur quatre colonnes de guidage verticale 66. Ces colonnes de guidage verticale 66 comprennent deux colonnes de guidage verticale 66 à l'avant du chariot 4 et qui sont disposées à droite et à gauche de la tige filetée 640 du système de transmission à engrenage 64 situé à l'avant du chariot 4, et deux colonnes de 10 guidage verticale 66 à l'arrière du chariot 4 et qui sont disposées à droite et à gauche de la tige filetée 640 du système de transmission à engrenage 64 situé à l'arrière du chariot 4. Ainsi, les quatre colonnes de guidage verticale 66 sont réparties sur un cercle en étant angulairement espacées deux à deux d'un angle de 90 degrés. 15 Chaque colonne de de guidage verticale 66 présente une extrémité inférieure fixée sur le châssis inférieur 40 et une extrémité supérieure montée sur le châssis supérieur 44. Chaque colonne de guidage verticale 66 est placée à l'intérieur d'un tube 660 disposée entre le châssis inférieur 40 et le châssis supérieur 44. 20 Le chariot 4 comprend un troisième système d'actionnement 7 propre à déplacer en rotation le plateau support 43 à l'intérieur du chariot 4. Une telle rotation peut être employée par exemple pour faire tourner le fût 10 en face ou au contact d'un capteur de mesure, tel qu'un capteur spectroscopique, un capteur optique, un capteur mécanique et un capteur par 25 frottis. Ce troisième système d'actionnement 7 est embarqué sur le chariot 4 et il comprend : - un plateau de base 70 sur lequel est fixé le plateau inférieur 65, où ce plateau de base 70 présente une paroi cylindrique externe 701 et une paroi de 30 fond 702 présentant un trou central 703 bordé par un palier cylindrique interne 704 fixé sur la paroi de fond 702, le plateau inférieur 65 étant fixé, notamment par vissage, sur le dessus de la paroi cylindrique externe 701 ; - un moteur tertiaire 71 monté sur le dessus du plateau inférieur 65, en périphérie extérieur, de sorte que ce moteur tertiaire 71 suit le plateau inférieur 35 65 en montée et en descente, concomittament aux montée et descente du plateau support 43; 3061152 20 - un arbre tertiaire 72 vertical entraîné en rotation par le moteur tertiaire 71 ; - un premier pignon 73 denté solidaire en rotation de l'arbre tertiaire 72, ce premier pignon 73 étant monté sur l'extrémité inférieure de l'arbre tertiaire 72 ; - un second pignon 74 denté engrenant avec le premier pignon 72, où : 5 - le second pignon 74 traverse la paroi cylindrique externe 701 du plateau de base 70, à travers une fenêtre 705 traversante ménagée dans cette paroi cylindrique externe 701 ; et - le second pignon 74 est monté à pivot sur un axe 75 fixé dans cette paroi cylindrique externe 701, cet axe 75 étant disposé dans cette 10 fenêtre 705; - une roue dentée 76 engrenant avec le second pignon 74, où cette roue dentée 76 est entourée par la paroi cylindrique externe 701 et est montée à pivot sur le palier cylindrique interne 704 monté sur le plateau de base 70; - un plateau tampon 77 fixé sur le dessus de la roue dentée 76, notamment 15 par vissage, où ce plateau tampon 77 présente une forme de couronne et est couplé en rotation au plateau support 43. Le moteur tertiaire 71, qui est un moteur rotatif électrique, est alimenté électriquement par des câbles 710 qui sont raccordés à une nappe souple 711 qui se déploie et se replie dans une goulotte 712 lors des 20 déplacements du chariot 4. Cette goulotte 712 est fixée sur la structure de la ligne de convoyage 3, et cette goulotte 712 s'étend longitudinalement et passe en-dessous du châssis inférieur 40 du chariot 4. Le plateau tampon 77 est plus particulièrement fixé sur la roue dentée 76 au moyen de vis 770 accessibles via un trou 400 prévu à cet effet 25 dans le châssis inférieur 40. Le plateau tampon 77 est couplé en rotation au plateau support 43 au moyen de goupilles 78 passant à travers des trous traversant ménagés dans le plateau support 43. Chaque goupille 78 présente une tête élargie qui fait saillie sur le 30 dessus du plateau support 43, et une tige munie d'une extrémité opposée fixée sur le plateau tampon 77, notamment par vissage. La tête élargie de chaque goupille 78 présente un jeu vertical vis-à-vis de la surface supérieure du plateau support 43 et et la tige de chaque goupille 78 présente un jeu horizontal vis-à-vis du trou traversant qu'elle traverse dans le plateau support 35 43. Ces jeux autorisent des degrés de liberté pour le plateau support 43. 3061152 21 Le troisième système d'actionnement 7 comprend en outre des éléments amortisseurs élastiques 79 (autrement appelés « silent blocTM ») intercalés entre le plateau tampon 77 et le plateau support 43. Ces éléments amortisseurs élastiques 79 sont fixés sur le dessus du plateau tampon 77, 5 notamment par vissage, et sont écrasés par le plateau support 43 qui présente, sur sa surface inférieure, une gorge en périphérique externe pour recevoir les éléments amortisseurs élastiques 79. Ces éléments amortisseurs élastiques 79 participent également, en complément des goupilles 78, au couplage en rotation entre le plateau tampon 77 et le plateau support 43. 10 Le chariot 4 comprend en outre un système de pesée 8 comprenant un capteur de pesage 80 alimenté électriquement et monté sur un corps central 81 fixé sur le châssis inférieur 40 du chariot 4. Ce capteur de pesage 80 est disposé en-dessous du plateau support 43 qui, pour rappel, repose sur le plateau inférieur 65, et plus 15 précisément ce capteur de pesage 80 est placé en regard d'une cavité de mesure 430 ménagée sur la face inférieure du plateau support 43, au centre du plateau support 43. Le corps central 81 passe à travers le trou central 703 prévu dans le plateau de base 70. Le corps central 81 présente des pions de centrage 82 20 saillant vers le haut, ces pions de centrage 82 étant prévus, lors d'une pesée, pour s'engager dans des orifices de centrage 431 corespondants ménagés sur la face inférieure du plateau support 43 en bordure de la cavité de mesure 430. Ainsi, lorsque le fût 10 est posé sur le plateau support 43, avec le plateau support 43 complètement descendu (ou en position basse), alors ce 25 plateau support 43 s'abaisse sous le poids du fût 10, comprimant ainsi le joint annulaire 651 et les éléments amortisseurs élastiques 79, de sorte que le fond de la cavité de mesure 430 vient en appui sur le capteur de pesage 80 pour assurer une mesure du poids du fût 10. L'installation de convoyage 2 comprend également, à chaque poste 30 de traitement et d'arrêt 31, 32, 33, un système de verrouillage 9 configuré pour verrouiller le chariot 4 au niveau du poste de traitement et d'arrêt 31, 32, 33 concerné. Chaque système de verrouillage 9 comprend : - un bâti 90 fixe, fixé sur la structure de la ligne de convoyage 3, où ce bâti 90 35 est situé au niveau (ou en face) du poste de traitement et d'arrêt 31, 32, 33 concerné ; 3061152 22 - un doigt de verrouillage 91 monté mobile sur le bâti 90 entre : - une position de verrouillage (visible sur les figures 10 et 12) dans laquelle le doigt de verrouillage 91 coopère avec le chariot 4 pour le bloquer en translation longitudinale, et 5 - une position de déverrouillage (visible sur la figures 11) dans laquelle le doigt de verrouillage ne coopère pas avec le chariot 4 pour le laisser libre en translation longitudinale ; - un mécanisme de transmission 92 monté sur le bâti 90, où le mécanisme de transmission 92 est couplé au doigt de verrouillage 91 pour le déplacer dans 10 ses deux positions. L'installation de convoyage 2 comprend en outre un actionneur de verrouillage 93 éloigné longitudinalement de la ligne de convoyage 3, et plus spécifiquement éloigné de l'extrémité proximale 34 de sa structure, de manière à ce que cet actionneur de verrouillage 93 soit disposé à l'extérieur de la 15 chambre d'isolement 11. Cet actionneur de verrouillage 93 est commun à l'ensemble des systèmes de verrouillage 9, de sorte que les doigts de verrouillage 91 sont tous déplacés simultanément entre leurs positions de verrouillage et de déverrouillage. 20 L'actionneur de verrouillage 93 est un actionneur linéaire apte à entraîner en translation longitudinale un arbre de verrouillage principal 94 s'étendant le long de la ligne de convoyage 3. Cet arbre de verrouillage principal 94 forme une tringle qui présente : - une première extrémitée couplée à l'actionneur de verrouillage 93; et 25 - une seconde extrémitée couplée au mécanisme de transmission 92 du système de verrouillage 9 placé au niveau du poste de chargement/déchargement 31. Un premier arbre de verrouillage secondaire 95 forme une tringle qui présente : 30 - une première extrémitée couplée au mécanisme de transmission 92 du système de verrouillage 9 placé au niveau du poste de chargement/déchargement 31; et - une seconde extrémitée couplée au mécanisme de transmission 92 du système de verrouillage 9 placé au niveau du poste de verrouillage 32. 35 Un second arbre de verrouillage secondaire 95 forme une tringle qui présente : 3061152 23 - une première extrémitée couplée au mécanisme de transmission 92 du système de verrouillage 9 placé au niveau du poste de verrouillage 32; et - une seconde extrémitée couplée au mécanisme de transmission 92 du système de verrouillage 9 placé au niveau du poste de transfert 33. 5 Ainsi, l'actionneur de verrouillage 93 assure, à distance, un déplacement de tous les doigts de verrouillage 91 entre leurs positions de verrouillage et leurs positions de déverrouillage respectives. Plus précisément, l'actionneur de verrouillage 93 entraîne l'arbre de verrouillage principal 94 en translation longitudinale dans deux sens opposés 10 (un sens correspondant au verrouillage et un sens opposé correspondant au déverrouillage), et le mécanisme de transmission 92 de chaque système de verrouillage 9 comprend : - une tige de verrouillage 920 montée coulissante sur le bâti 90 et couplée en translation longitudinale à l'arbre de verrouillage principal 94 ou à un arbre de 15 verrouillage secondaire 95; et - un système de transmission à biellettes qui comprend - un guide 921 fixé sur la tige de verrouillage 920, notamment par vissage, et présentant une fente transversale 922 (s'étendant selon la direction transversale Y) ; 20 - une première biellette 923 ayant une première extrémité articulée sur un premier axe 924 monté sur le bâti 90, et une seconde extrémité articulée sur un second axe 925 monté coulissant à l'intérieur de la fente transversale 922 du guide 921 ; - une seconde biellette 926 ayant une première extrémité articulée sur 25 ledit second axe 925, et une seconde extrémité articulée sur le doigt de verrouillage 91; de sorte que ce système de transmission à biellettes assure la conversion d'une translation de la tige de verrouillage 920 selon une direction longitudinale X en une translation du doigt de verrouillage 91 selon une direction 30 transversale Y. Le bâti 90 comprend une embase 900 fixée sur la structure de la ligne de convoyage 3, et comprend également, fixés sur le dessus de l'embase 900 - deux piliers 901 traversés par la tige de verrouillage 920 et supportant des 35 paliers guidant le coulissement de la tige de verrouillage 920; - une arche 902 sur laquelle le premier axe 924 est monté rotatif ; 3061152 24 - une pièce de guidage 903 à l'intérieur de laquelle est monté coulissant le doigt de verrouillage 91. Le doigt de verrouillage 91 comprend : - une tête de verrouillage 910 prévue pour s'engager à l'intérieur d'une cavité 5 de verrouillage 401 prévue sur un côté du châssis inférieur 40 du chariot 4; - un corps de guidage 911 monté coulissant dans la pièce de guidage 903 du bâti 90, où ce corps de guidage 911 présente : - une première extrémité sur laquelle est fixée la tête de verrouillage 910; et 10 - une seconde extrémité opposée qui supporte un troisième axe autour duquel est articulée la seconde extrémité de la seconde biellette 926. La tête de verrouillage 910 présente une forme polygonale et la cavité de verrouillage 401 présente une entrée évasée dans le sens d'un 15 rétrécissement vers l'intérieur de la cavité de verrouillage 401, cette entrée évasée étant délimitée par des parois formant des rampes de guidage pour la tête de verrouillage 910. Lorsque le doigt de verrouillage 91 passe de la position de déverrouillage vers la position de verrouillage, la tête de verrouillage 910 vient en appui sur l'une et/ou l'autre de ces parois formant des 20 rampes de guidage, et ainsi la tête de verrouillage 910 applique un effort sur la cavité de verrouillage 401 pour positionner précisément et verrouiller le chariot 4 à une position prédéfinie au niveau du poste de traitement et d'arrêt 31, 32, 33 concerné. En position de déverrouillage, le doigt de verrouillage 91 est 25 rétracté vers l'intérieur de la pièce de guidage 903. A partir de la position de déverrouillage (visible sur la figure 11), un déplacement de la tige de verrouillage 920 dans un sens (vers la gauche sur la figure 11), conduit au déplacement du guide 921, ce qui fait déplacer le doigt de verrouillage 91 via les biellettes 923, 926 dans le sens d'une sortie ou d'un déploiement de la tête 30 de verrouillage 910 l'éloignant de la pièce de guidage 903. La tige de verrouillage 920 du système de verrouillage 9 placé au niveau du poste de chargement/déchargement 31 présente : - une première extrémité couplée à la seconde extrémité de l'arbre de verrouillage principal 94; et 35 - une seconde extrémité couplée à la première extrémité du premier arbre de verrouillage secondaire 95. 3061152 25 La tige de verrouillage 920 du système de verrouillage 9 placé au niveau du poste de verrouillage 32 présente : - une première extrémité couplée à la seconde extrémité du premier arbre de verrouillage secondaire 95; et 5 - une seconde extrémité couplée à la première extrémité du second arbre de verrouillage secondaire 95. La tige de verrouillage 920 du système de verrouillage 9 placé au niveau du poste de transfert 33 présente : - une première extrémité couplée à la seconde extrémité du second arbre de 10 verrouillage secondaire 95; et - une seconde extrémité libre. Ainsi, l'actionneur de verrouillage 93 assure le déplacement simultané de toutes les tige de verrouillage 920, via l'arbre de verrouillage principal 94 et les arbres de verrouillage secondaire 95, et donc le déplacement 15 simultané de tous les doigts de verrouillage 91. Chaque extrémité d'une tige de verrouillage 920 est munie d'un anneau 96 vissé dans un taraudage adéquat, avec un écrou de serrage 97 qui permet de régler la tension. L'arbre de verrouillage principal 94 et les arbres de verrouillage secondaire 95 sont couplés sur ces anneaux 96 via des étriers 98 20 portant des axes 980 traversant ces anneaux 96. Par ailleurs, chaque système de verrouillage 9 comprend deux capteurs de positionnement 99, qui sont des capteurs optiques et qui sont disposés de part et d'autre de la pièce de guidage 903. Chaque capteur de positionnement 99 est fixé sur le bâti 90 via des supports 904 fixés sur 25 l'embase 900. Le chariot 4 comprend quant à lui deux cibles 402 prévues sur le côté du châssis inférieur 40 du chariot 4 où est prévue la cavité de verrouillage 401, ces deux cibles 402 étant disposées de part et d'autre de la cavité de verrouillage 401. 30 Chaque capteur de positionnement 99 est ainsi utilisé pour détecter la cible 402 correspondante pour un positionnement désiré du chariot 4 au niveau du poste de traitement et d'arrêt 31, 32, 33 concerné. REVENDICATIONS1. Installation de convoyage (2) pour le convoyage d'un objet (10) à l'intérieur d'une chambre d'isolement (11) étanche, ladite installation de convoyage (2) comprenant : - une ligne de convoyage (3) prévue pour être disposée à l'intérieur de la chambre d'isolement (11) et le long de laquelle sont prévus au moins deux postes de traitement et d'arrêt (31, 32, 33) successifs de l'objet (10) ; - un chariot (4) pour le transport de l'objet (10) le long de ladite ligne de convoyage (3) entre les postes de traitement et d'arrêt (31, 32, 33), où ledit chariot (4) comprend un plateau support (43) propre à supporter ledit objet (10) - un premier système d'actionnement (5) propre à déplacer ledit chariot (4) en translation longitudinale le long de ladite ligne de convoyage (3) ; et - un deuxième système d'actionnement (6) propre à déplacer en translation verticale, à la fois en montée et en descente, ledit plateau support (43) à l'intérieur du chariot (4) ; ladite installation de convoyage (2) étant caractérisée en ce que le deuxième système d'actionnement (6) comprend : - un moteur secondaire (60) éloigné longitudinalement de ladite ligne de convoyage (3) de manière à être disposé à l'extérieur de la chambre d'isolement (11), ledit moteur secondaire (60) entraînant en rotation un arbre secondaire (61), où ledit moteur secondaire (60) est un moteur débrayable de manière à permettre l'entraînement manuel en rotation de l'arbre secondaire (61) pour pouvoir assurer un déplacement non assisté et manuel en montée et en descente dudit plateau support (43) ; - un arbre longitudinal (62) s'étendant le long de la ligne de convoyage (3), ledit arbre longitudinal (62) étant couplé au plateau support (43) du chariot (4) de manière à ce que la rotation dudit arbre longitudinal (62) selon un sens de rotation entraîne la montée du plateau support (43) et la rotation dudit arbre longitudinal (62) selon un sens de rotation opposé entraîne la descente dudit plateau support (43) ; - un système de couplage secondaire (63) prévu pour être disposé à l'intérieur de la chambre d'isolement (11), ledit système de couplage secondaire (63) étant couplé en rotation en entrée à l'arbre secondaire (61) 3061152 27 et en sortie à l'arbre longitudinal (62) de manière à convertir une rotation de l'arbre secondaire (61) en une rotation de l'arbre longitudinal (62). 2. Installation de convoyage (2) selon la revendication 1, dans laquelle 5 le deuxième système d'actionnement (6) comprend au moins un système de transmission à engrenage (64) intégré au chariot (4) et comprenant : - une tige filetée (640) montée rotative sur le chariot (4) ; - un écrou (641) vissé sur la tige filetée (640) et relié au plateau support (43), de manière à ce que la rotation de la tige filetée (640) entraîne la 10 montée/descente de l'écrou (641) et concomitamment du plateau support (43) ; - un premier pignon (642) solidaire de la tige filetée (640) ; - un second pignon (643) en engrènement avec ledit premier pignon (642), où ledit second pignon (643) est monté coulissant et solidaire en 15 rotation sur l'arbre longitudinal (62), de manière à ce que la rotation de l'arbre longitudinal (62) entraîne la rotation du second pignon (643), du premier pignon (642) et de la tige filetée (640). 3. Installation de convoyage (2) selon la revendication 2, dans laquelle 20 le deuxième système d'actionnement (6) comprend en outre un plateau inférieur (65) sur lequel vient en appui le plateau support (43), ledit plateau inférieur (65) étant traversé par l'écrou (641) du au moins un système de transmission à engrenage (64), ledit écrou (641) étant solidarisé au plateau inférieur (65). 25 4. Installation de convoyage (2) selon la revendication 3, dans laquelle le plateau inférieur (65) est guidé en coulissement sur au moins une colonne de guidage verticale (66). 30 5. Installation de convoyage (2) selon les revendications 3 ou 4, dans laquelle le chariot (4) comprend en outre un système de pesée (8) comprenant un capteur de pesage (80) monté sur un corps central (81) fixé sur le chariot (4), ledit capteur de pesage (80) étant disposé en-dessous du plateau support (43) qui repose sur le plateau inférieur (65). 35 3061152 28 6. Installation de convoyage (2) selon la revendication 5, dans laquelle le capteur de pesage (80) est placé en regard d'une cavité de mesure (430) ménagée sous le plateau support (43), et le corps central (81) présente au moins un pion de centrage (82) propre à s'engager dans un 5 orifice de centrage (431) ménagé sous le plateau support (43) en bordure de la cavité de mesure (430). 7. Installation de convoyage (2) selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, dans laquelle le chariot (4) comprend un troisième 10 système d'actionnement (7) propre à déplacer en rotation le plateau support (43) à l'intérieur du chariot (4), ledit troisième système d'actionnement comprenant: - un plateau de base (70) sur lequel est fixé le plateau inférieur (65), ledit plateau de base (70) présentant une paroi cylindrique externe (701) et un 15 palier cylindrique interne (704) ; - un moteur tertiaire (71) monté sur le plateau inférieur (65) et entraînant en rotation un arbre tertiaire (72) vertical, le moteur tertiaire (71) suivant le plateau inférieur (65) en montée/descente; - un premier pignon (73) denté solidaire en rotation de l'arbre tertiaire 20 (72) ; - un second pignon (74) denté engrenant avec le premier pignon (73), où le second pignon (74) traverse la paroi cylindrique externe (701) du plateau de base (70) et est monté à pivot sur un axe (75) fixé dans ladite paroi cylindrique externe (701) ; 25 - une roue dentée (76) engrenant avec le second pignon (74), entourée par la paroi cylindrique externe (701) et montée à pivot sur le palier cylindrique interne (704) du plateau de base (70) ; - un plateau tampon (77) fixé sur la roue dentée (76) et couplé en rotation au plateau support (43). 30 8. Installation de convoyage (2) selon la revendication 7, dans laquelle le plateau tampon (77) est couplé en rotation au plateau support (43) au moyen de goupilles (78) passant à travers des trous traversant ménagés dans le plateau support (43), où lesdites goupilles (78) présentent chacune 35 une tête élargie et une tige munie d'une extrémité opposée fixée sur le plateau tampon (77). 3061152 29 9. Installation de convoyage (2) selon la revendication 8, dans laquelle, pour chaque goupille (78), la tête élargie présente un jeu vertical vis-à-vis du plateau support (43) et la tige présente un jeu horizontal vis-à-vis du 5 trou traversant correspondant. 10. Installation de convoyage (2) selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, dans lequel le troisième système d'actionnement (7) comprend en outre des éléments amortisseurs élastiques (79) intercalés 10 entre le plateau tampon (77) et le plateau support (43), lesdits éléments amortisseurs élastiques (79) étant fixés sur le plateau tampon (77). 11. Installation de convoyage (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le système de couplage 15 secondaire (63) comprend : - une première roue dentée (631) couplée en rotation à l'arbre secondaire (61), ladite première roue dentée (631) étant dans l'alignement de l'arbre secondaire (61) ; - une seconde roue dentée (632) couplée en rotation à l'arbre longitudinal 20 (62), ladite seconde roue dentée (632) étant dans l'alignement de l'arbre longitudinal (62) ; - un organe de transmission (633) à chaîne ou à courroie en engrènement sur la première roue dentée (631) et sur la seconde roue dentée (632). 25 12. Installation de convoyage (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant, à chaque poste de traitement et d'arrêt (31 ; 32 ; 33), un système de verrouillage (9) du chariot (4) au niveau du poste de traitement et d'arrêt concerné, où ledit système de verrouillage comprend : 30 - un bâti (90) fixe situé au niveau dudit poste de traitement et d'arrêt (31 ; 32; 33) concerné ; - un doigt de verrouillage (91) monté mobile sur ledit bâti (90) entre une position de verrouillage dans laquelle ledit doigt de verrouillage (91) coopère avec le chariot (4) pour le bloquer en translation longitudinale, et 35 une position de déverrouillage dans laquelle ledit doigt de verrouillage (91) 3061152 30 ne coopère pas avec le chariot (4) pour le laisser libre en translation longitudinale ; - un mécanisme de transmission (92) monté sur ledit bâti (90), où ledit mécanisme de transmission (92) est couplé audit doigt de verrouillage 5 (91) ; ladite installation de convoyage (2) comprenant en outre : - un actionneur de verrouillage (93) éloigné longitudinalement de ladite ligne de convoyage (3) de manière à être disposé à l'extérieur de la chambre d'isolement (11) ; 10 - un arbre de verrouillage principal (94) couplé audit actionneur de verrouillage (93) et s'étendant le long de la ligne de convoyage (3), où ledit arbre de verrouillage principal (94) est couplé au mécanisme de transmission (92) du système de verrouillage (9) de manière à ce que l'actionneur de verrouillage (93) assure, à distance, un déplacement du 15 doigt de verrouillage (91) entre sa position de verrouillage et sa position de déverrouillage. 13. Installation de convoyage (2) selon la revendication 12, dans laquelle l'actionneur de verrouillage (93) est un actionneur linéaire apte à entraîner 20 l'arbre de verrouillage principal (94) en translation longitudinale dans deux sens opposés, et le mécanisme de transmission (92) du système de verrouillage (9) comprend : - une tige de verrouillage (920) montée coulissante sur le bâti (90) et couplée en translation longitudinale audit arbre de verrouillage principal 25 (94) ; et - un système de transmission à biellettes (921, 922, 923, 924, 925, 926) couplé à la tige de verrouillage (920) et assurant la conversion d'une translation de la tige de verrouillage (920) en une translation du doigt de verrouillage (91), ledit doigt de verrouillage (91) étant monté coulissant sur 30 le bâti (90). 14. Installation de convoyage (2) selon la revendication 13, dans laquelle le système de transmission à biellettes comprend : - un guide (921) solidaire de la tige de verrouillage (920) et présentant 35 une fente transversale (922) ; 3061152 31 - une première biellette (923) ayant une première extrémité articulée sur un premier axe (924) monté sur le bâti (90), et une seconde extrémité articulée sur un second axe (925) monté coulissant à l'intérieur de la fente transversale (922) du guide (921) ; 5 - une seconde biellette (926) ayant une première extrémité articulée sur ledit second axe (925), et une seconde extrémité articulée sur le doigt de verrouillage (91). 15. Installation de convoyage (2) selon l'une quelconque des 10 revendications 12 à 14, dans laquelle l'arbre de verrouillage principal (94) est couplé au mécanisme de transmission (92) d'un premier système de verrouillage (9) associé à un premier poste de traitement et d'arrêt (31), et un arbre de verrouillage secondaire (95) assure le couplage entre le mécanisme de transmission (92) du premier système de verrouillage (9) et 15 le mécanisme de transmission (92) d'un second système de verrouillage (9) associé à un second poste de traitement et d'arrêt (32), de manière à ce que l'actionneur de verrouillage (93) assure, à distance, un déplacement concomitant des doigts de verrouillage (91) du premier système de verrouillage (9) et du second système de verrouillage (9). 20 16. Installation de convoyage (2) selon l'une quelconque des revendications 12 à 15, dans laquelle, en position de verrouillage, le doigt de verrouillage (91) coopère avec le chariot (4) en s'engageant à l'intérieur d'une cavité de verrouillage (401) prévue sur ledit chariot (4). 25 17. Installation de convoyage (2) selon la revendication 16, dans laquelle la cavité de verrouillage (401) présente une entrée évasée dans le sens d'un rétrécissement vers l'intérieur de la cavité de verrouillage (401), de manière à ce que le doigt de verrouillage (91), passant de la position de 30 déverrouillage vers la position de verrouillage, applique un effort sur la cavité de verrouillage (401) pour positionner et verrouiller le chariot (4) à une position prédéfinie au niveau du poste de traitement et d'arrêt (31 ; 32 ; 33) concerné. 35 18. Installation de convoyage (2) selon l'une quelconque des revendications 12 à 17 dans laquelle l'un du système de verrouillage (9) et 3061152 32 du chariot (4) comprend au moins un capteur de positionnement (99) et l'autre du système de verrouillage (9) et du chariot (4) comprend au moins une cible (402) pour ledit capteur de positionnement (99), de manière à ce que ledit capteur de positionnement (99) détecte ladite cible (402) pour un 5 positionnement désiré du chariot (4) au niveau du poste de traitement et d'arrêt (31 ; 32 ; 33) concerné. 19. Installation de convoyage (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le premier système 10 d'actionnement (5) comprend : - un moteur principal (50) éloigné longitudinalement de ladite ligne de convoyage (3) de manière à être disposé à l'extérieur de la chambre d'isolement (11), ledit moteur principal (50) entraînant en rotation un arbre principal (51) ; 15 - un arbre transversal (52) s'étendant transversalement à la ligne de convoyage (3), ledit arbre transversal (52) étant couplé en rotation audit arbre principal (51) via un système de renvoi d'angle (53) ; - au moins un système d'entraînement principal (54) s'étendant le long de la ligne de convoyage (3), ledit système d'entraînement principal (54) étant 20 couplé en rotation à l'arbre transversal (52) et couplé au chariot (4) de manière à convertir une rotation de l'arbre transversal (52) en une translation longitudinale du chariot (4). 20. Installation de convoyage (2) selon la revendication 19, dans laquelle 25 le au moins un système d'entrainement principal (54) comprend: - une roue proximale dentée (541) couplée en rotation à l'arbre transversal (52) qui est disposée à une extrémité proximale (34) de la ligne de convoyage (3) ; - une roue distale dentée (542) montée rotative à une extrémité distale 30 (35) de la ligne de convoyage (3) ; - un organe de transmission (543) à chaîne ou à courroie en engrènement sur la roue proximale dentée (541) et sur la roue distale dentée (542), ledit organe de transmission (543) ayant deux extrémités fixées de part et d'autre du chariot (4). 35 3061152 33 21. Installation de convoyage (2) selon les revendications 19 ou 20, comprend deux systèmes d'entrainement principal (54) couplés en rotation à l'arbre transversal (52) sur ses deux extrémités opposées respectives, et couplés au chariot (4) respectivement à la droite et à la gauche dudit 5 chariot (4). 22. Installation de convoyage (2) selon l'une quelconque des revendications 19 à 21, dans laquelle le moteur principal (50) est un moteur débrayable de manière à permettre l'entraînement manuel en rotation de 10 l'arbre principal (51) pour pouvoir assurer un déplacement non assisté et manuel en translation longitudinale du chariot (4). 23. Installation de convoyage (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le chariot (4) est conformé pour 15 le transport d'un objet de type fût (10) de stockage de matière sensible, et notamment de matière radioactive. 24. Installation de convoyage (2) selon la revendication 23, dans laquelle la ligne de convoyage (3) comprend au moins deux postes de traitement et 20 d'arrêt successifs du fût dont au moins : - un poste de chargement/déchargement (31) prévu pour, d'une part, le chargement du fût (10) dans le chariot (4) et à l'intérieur de la chambre d'isolement (11) étanche et, d'autre part, le déchargement du fût (10) hors du chariot (4) et hors de la chambre d'isolement (11) étanche; 25 - un poste de verrouillage (32) étanche d'un couvercle sur le fût (10) ; - un poste de transfert (33), et notamment un poste de transfert étanche à double portes, prévu pour un accouplement étanche entre le fût (10) et une cellule chaude pour permettre un transfert de matière sensible entre ladite cellule chaude et le fût (10). 30 25. Installation de convoyage (2) selon l'une quelconque de revendications précédentes, comprenant en outre une chambre d'isolement (11) étanche délimitée par des parois étanches, et notamment des parois de blindage pour les émissions radioactives, où la ligne de 35 convoyage (3) est disposée à l'intérieur de ladite chambre d'isolement (11), et où le moteur secondaire (60) est disposé à l'extérieur de la chambre 3061152 34 d'isolement (11) et l'arbre secondaire (61) est couplé au système de couplage secondaire (63) au moyen d'un arbre de couplage (610) traversant de manière étanche l'une des parois de blindage de laide chambre d'isolement (11). 26. Installation de transfert et de stockage (1) de matière sensible entre une cellule chaude et des fûts de stockage, ladite installation de transfert et de stockage (1) comprenant la cellule chaude et comprenant en outre une installation de convoyage (2) conforme aux revendications 24 et 25. 5 10