FR 3055411 A1 20180302 FR 1657926 A 20160825 1 PROCÉDÉ D'ASSISTANCE D'UN CONDUCTEUR D'UN VÉHICULE EN CAS DE DÉTECTION D'UN VÉHICULE DE SERVICE RALENTISSANT LA CIRCULATION, ET DISPOSITIF ASSOCIÉ L'invention concerne les véhicules, éventuellement de type automobile, et plus précisément les assistances à la conduite de tels véhicules. On notera que l'invention concerne non seulement les véhicules à conduite exclusivement manuelle, mais également les véhicules au moins partiellement autonomes (c'est-à-dire propres à être conduits manuellement pendant des phases de conduite manuelle ou de façon automatisée pendant des phases de conduite autonome, ou bien propres à être conduits en permanence de façon automatisée pendant des phases de conduite autonome). Lorsqu'un véhicule circule dans une zone comprenant plusieurs (voire de nombreuses) rues, il arrive fréquemment qu'il se retrouve placé derrière un véhicule de service qui ralentit la circulation. C'est par exemple le cas lorsque le véhicule de service est dédié au ramassage d'ordures ou d'encombrants ou au nettoyage de rues. Lorsqu'une telle situation survient, les passagers du véhicule peuvent être contraints de suivre le véhicule de service pendant de nombreuses minutes, en particulier lorsqu'ils ne connaissent pas bien (ou pas du tout) la zone, ce qui peut provoquer leur énervement et/ou un désagrément (en présence d'odeurs nauséabondes) et/ou leur faire perdre de nombreuses minutes (éventuellement comptées, notamment en cas d'urgence). L'invention a notamment pour but d'améliorer la situation. Elle propose notamment à cet effet un procédé, permettant d'offrir une assistance à un conducteur d'un (premier) véhicule comprenant un dispositif d'aide à la navigation propre à déterminer des itinéraires. Ce procédé d'assistance se caractérise par le fait que dans son étape, en cas de détection d'un véhicule de service ralentissant la circulation 3055411 2 dans une portion d'une rue d'une zone dans laquelle circulent des véhicules, on alerte le conducteur du (premier) véhicule et on détermine avec le dispositif d'aide à la navigation un itinéraire dans cette zone propre à permettre au (premier) véhicule d'éviter au moins cette portion de rue pour se 5 retrouver en aval de ce véhicule de service. Ainsi, un véhicule, circulant dans une zone où circule également un véhicule de service qui vient d'être détecté, peut désormais éviter assez rapidement ou totalement ce véhicule de service grâce au calcul d'un itinéraire prenant en compte la dernière position géographique détectée de ce l a dernier. Le procédé d'assistance selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - dans son étape, le (premier) véhicule peut détecter le véhicule de service 15 au moyen de moyens d'analyse de l'environnement embarqués et propres à acquérir des données représentatives de l'environnement au moins à l'avant et à détecter au moins un véhicule de service à partir des données acquises ; - dans son étape, après avoir détecté le véhicule de service, le (premier) 20 véhicule peut interdire l'entrée d'air extérieur dans un habitacle qu'il comprend ; - dans son étape, on peut transmettre par voie d'ondes au (premier) véhicule un message signalant le véhicule de service détecté dans la portion de rue ; 25 - dans son étape, le message peut être transmis par un autre véhicule situé derrière le véhicule de service dans la portion de rue et comprenant des moyens d'analyse de l'environnement propres à acquérir des données représentatives de l'environnement au moins à l'avant et à détecter au moins un véhicule de service à partir de ces 30 données acquises ; - dans son étape, le message peut être transmis par une station d'informations comprenant des moyens d'analyse de l'environnement propres à acquérir des données représentatives d'au moins la portion de 3055411 3 rue et à détecter au moins un véhicule de service à partir de ces données acquises ; - dans son étape, on peut transmettre également des informations auxiliaires définissant un trajet suivi par le véhicule de service, et on peut déterminer 5 avec le dispositif d'aide à la navigation l'itinéraire dans la zone avec ces informations auxiliaires ; - dans son étape, le véhicule de service peut être choisi parmi (au moins) un véhicule de ramassage d'ordures, un véhicule de ramassage d'encombrants, et un véhicule de nettoyage de rues. 10 L'invention propose également un dispositif d'assistance destiné à équiper un (premier) véhicule comprenant un dispositif d'aide à la navigation propre à déterminer des itinéraires. Ce dispositif se caractérise par le fait qu'il est agencé, en cas de détection d'un véhicule de service ralentissant la circulation dans une portion 15 d'une rue d'une zone dans laquelle circulent des véhicules, pour alerter un conducteur de son (premier) véhicule et pour faire fonctionner le dispositif d'aide à la navigation pour qu'il détermine un itinéraire dans cette zone propre à permettre à son (premier) véhicule d'éviter au moins cette portion de rue pour se retrouver en aval de ce véhicule de service. 20 L'invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, et comprenant un dispositif d'aide à la navigation propre à déterminer des itinéraires et un dispositif d'assistance du type de celui présenté ci-avant. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à 25 l'examen de la description détaillée ci-après, et du dessin annexé, sur lequel l'unique figure illustre schématiquement et fonctionnellement une zone de rues comprenant une rue dans laquelle circulent un véhicule de service et trois véhicules équipés chacun d'un dispositif d'assistance selon l'invention. L'invention a notamment pour but de proposer un procédé 30 d'assistance destiné à offrir une assistance à un conducteur d'un véhicule Vj lorsqu'un véhicule de service VS circule, en ralentissant la circulation, sur une portion de rue PR qu'il emprunte ou qu'il s'apprête à emprunter. Il est rappelé que le véhicule Vj peut être à conduite exclusivement 3055411 4 manuelle ou au moins partiellement autonome (c'est-à-dire propre à être conduit manuellement pendant des phases de conduite manuelle ou de façon automatisée pendant des phases de conduite autonome, ou bien propre à être conduit en permanence de façon automatisée pendant des phases de 5 conduite autonome). Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que les véhicules Vj sont de type automobile. Il s'agit par exemple de voitures. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule pouvant circuler sur des voies de circulation terrestres. 10 On a schématiquement et fonctionnellement représenté sur l'unique figure une zone de rues ZR comprenant une première rue R1 (k = 1) qui communique avec des deuxième R2 (k = 2) et troisième R3 (k = 3) rues. Dans cette première rue R1 circulent, à titre d'exemple purement illustratif, un véhicule de service VS et trois véhicules Vj (j = 1 à 3) équipés chacun d'un 15 dispositif d'assistance DA selon l'invention. Ici, un premier véhicule V1 est placé juste avant l'intersection entre les première R1 et deuxième R2 rues, et est éloigné du véhicule de service VS, tandis qu'un deuxième véhicule V2 est placé juste derrière le véhicule de service VS et qu'un troisième véhicule V3 est placé juste derrière le deuxième véhicule V2. A l'instant considéré, le 20 véhicule de service VS et les deuxième V2 et troisième V3 véhicules sont situés dans une portion PR de la première rue R1 qui débute à l'intersection entre les première R1 et deuxième R2 rues et s'étend un peu après l'intersection entre les première R1 et troisième R3 rues. Comme évoqué précédemment, l'invention propose un procédé 25 d'assistance destiné, notamment, à offrir une assistance au conducteur d'un véhicule Vj lorsque ce dernier (Vj) circule ou s'apprête à circuler sur une portion de rue PR sur laquelle circule également un véhicule de service VS qui ralentit la circulation. Dans ce qui suit, on considère que le véhicule Vj qui fait l'objet d'une 30 assistance est le premier V1 (j = 1). Mais l'invention concerne n'importe quel véhicule Vj. Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif que le véhicule de service VS est un véhicule de ramassage d'ordures 3055411 5 (ou « camion poubelles »). Mais il pourrait également s'agir d'un véhicule de ramassage d'encombrants ou d'un véhicule de nettoyage de rues, par exemple. D'une manière générale, l'invention concerne tout véhicule de service qui est de nature à ralentir notablement la circulation des autres 5 véhicules placés derrière lui lorsque ceux qui l'utilisent exercent leur métier. Un procédé d'assistance, selon l'invention, peut être mis en oeuvre au moins partiellement par un dispositif d'assistance DA équipant un premier véhicule Vj comprenant par ailleurs un dispositif d'aide à la navigation DN propre à déterminer des itinéraires pour ce premier véhicule Vj. 10 Dans l'exemple non limitatif illustré sur l'unique figure, le dispositif d'assistance DA fait partie d'un calculateur CA de chaque véhicule Vj, qui assure éventuellement au moins une autre fonction. Ainsi, lorsque le véhicule Vj est au moins partiellement autonome, le calculateur CA peut éventuellement comprendre un dispositif de contrôle chargé de contrôler le 15 positionnement de son véhicule Vj par rapport à la direction transversale à la route et par rapport aux autres véhicules Vj' (j' # j) situés dans son environnement, et de le conduire sans que son conducteur n'agisse sur le volant ou sur une pédale. Par exemple, ce dispositif de contrôle peut constituer ce que l'homme de l'art appelle un dispositif ADAS (« Advanced 20 Driver Assistance System »). Mais le dispositif d'assistance DA pourrait être un équipement comprenant son propre calculateur ou faisant partie d'un autre calculateur que celui référencé CA. Ainsi, un dispositif d'assistance DA pourrait, par exemple, faire partie du dispositif d'aide à la navigation DN, ou bien constituer un tel 25 dispositif d'aide à la navigation DN. Par conséquent, le dispositif d'assistance DA peut être réalisé sous la forme de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »), ou bien d'une combinaison de circuits électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels. 30 Un procédé d'assistance, selon l'invention, comprend une étape qui est mise en oeuvre en cas de détection d'un véhicule de service VS ralentissant la circulation dans une portion PR d'une rue Rk d'une zone ZR dans laquelle circulent des véhicules. Cette mise en oeuvre est contrôlée au 3055411 6 moins en partie par le dispositif d'assistance DA du premier véhicule Vj faisant l'objet de l'assistance. Dans cette étape, on alerte le conducteur du premier véhicule V1, et on détermine avec le dispositif d'aide à la navigation DN de ce dernier (V1) un 5 itinéraire dans la zone ZR propre à permettre au premier véhicule V1 d'éviter au moins la portion de rue PR dans laquelle circule le véhicule de service VS pour se retrouver en aval de ce dernier (VS). Ainsi, plus la détection se fait en amont du véhicule de service VS, plus la probabilité de perdre du temps derrière ce dernier (VS) sera faible, 10 puisque l'on augmente, a priori, la probabilité de trouver un itinéraire optimal, c'est-à-dire induisant le détour le plus petit. La détection du véhicule de service VS et la signalisation de ce dernier (VS), et en particulier sa dernière position géographique détectée, peuvent se faire d'au moins trois façons. 15 Ainsi, dans l'étape du procédé, on peut transmettre par voie d'ondes au moins au premier véhicule V1 (et de préférence de façon généralisée, c'est-à-dire à destination de tous les véhicules Vj présents au moins dans la zone ZR) un message signalant le véhicule de service VS détecté dans la portion de rue PR (ici dans la première rue R1). 20 Dans ce cas, dans l'étape du procédé, le message peut être transmis par un autre véhicule Vj' (j' # j, ici égal à 1) situé derrière le véhicule de service VS dans la portion de rue PR et comprenant des moyens d'analyse de l'environnement MA propres à acquérir des données représentatives de l'environnement au moins à l'avant de cet autre véhicule Vj' et à détecter au 25 moins un véhicule de service VS à partir de ces données acquises. C'est notamment le cas dans l'exemple illustré non limitativement sur l'unique figure. En effet, dans cet exemple, c'est le deuxième véhicule V2 (qui est situé juste derrière le véhicule de service VS) qui détecte le véhicule de service VS avec ses propres moyens d'analyse de l'environnement MA, et donc qui va 30 générer le message et le transmettre par voie d'ondes à destination des autres véhicules Vj' (avec j' # 2) au moyen de son module de communication MC. On notera que la transmission du message peut, par exemple, être déclenchée par le dispositif d'assistance DA du deuxième véhicule V2, une 3055411 7 fois que les moyens d'analyse de l'environnement MA de ce dernier l'ont alerté de la détection du véhicule de service VS. On entend ici par « module de communication MC » des moyens de communication propres à échanger des messages par voie d'ondes avec 5 d'autres modules de communication MC équipant d'autres véhicules Vj' ainsi qu'éventuellement avec un réseau de communication ou un réseau radiophonique ou au moins une station d'informations située à proximité de l'une des rues Rk de la zone ZR. On notera que dans le cas d'échanges avec les autres véhicules Vj' ou avec une station d'informations, les 10 communications se font de préférence par voie d'ondes à courte portée, par exemple en utilisant le standard de communication sans fil Car2X (G5) ou Bluetooth ou WiFi ou encore 5G ou encore la transmission en champ proche (ou NFT (« Near Field Transmission »)). Les moyens d'analyse de l'environnement MA de chaque véhicule Vj 15 peuvent, par exemple, comprendre des capteurs à ultrasons et/ou au moins une caméra et/ou au moins un laser de balayage et/ou au moins un radar ou lidar. Par exemple, de tels moyens d'analyse de l'environnement MA peuvent être agencés pour détecter parmi des images successives de courts déplacements du véhicule de service VS séparés par des pauses 20 sensiblement statiques pendant lesquelles au moins une personne descend d'un marchepieds arrière pour aller chercher dans le voisinage des poubelles PB ou des sacs d'ordures avant de ramener ces poubelles PB une fois vidées dans la benne du véhicule de service VS. Cette détection peut également et éventuellement prendre en compte une estimée des dimensions arrière du 25 véhicule de service VS, qui sont a priori caractéristiques du type de ce dernier (VS). Dans l'exemple illustré non limitativement sur l'unique figure, à réception du message issu du deuxième véhicule V2, le dispositif d'assistance DA du premier véhicule V1 va donc alerter le conducteur de ce dernier (V1), 30 par exemple en déclenchant la diffusion d'un message d'alerte sonore par au moins un haut-parleur (éventuellement spatialisé) du premier véhicule V1 et/ou l'affichage d'un message d'alerte textuel par au moins un écran du premier véhicule V1 (par exemple faisant partie du combiné central ou du 3055411 8 combiné du tableau de bord). Puis, le dispositif d'assistance DA du premier véhicule V1 fait fonctionner le dispositif d'aide à la navigation DN de ce dernier (V1) pour qu'il détermine, à partir de la dernière position géographique du véhicule de service VS, détectée et fournie par le deuxième véhicule V2, 5 un itinéraire dans la zone ZR propre à permettre au premier véhicule V1 d'éviter au moins la portion de rue PR dans laquelle circule le véhicule de service VS. Par exemple, cet itinéraire peut proposer de tourner immédiatement à droite dans la deuxième rue R2, ou bien de poursuivre dans le première rue R1 jusqu'à l'intersection entre les première R1 et troisième R3 10 rues, puis de tourner à gauche dans la troisième rue R3. Dans une variante, dans l'étape du procédé, le message peut être transmis par une station d'informations qui comprend des moyens d'analyse de l'environnement propres à acquérir des données représentatives d'au moins la portion de rue PR et à détecter au moins un véhicule de service VS à 15 partir de ces données acquises. Ces moyens d'analyse de l'environnement peuvent être similaires à ceux décrits ci-avant. On notera que les messages transmis par un véhicule Vj peuvent être reçus par une station d'informations et retransmis par cette dernière à destination des autres véhicules présents dans la zone ZR. De même, les 20 messages transmis par une station d'informations peuvent être reçus par un véhicule Vj et retransmis par ce dernier (Vj) à destination des autres véhicules présents dans la zone ZR. Mais dans l'étape du procédé, le premier véhicule V1 peut également détecter le véhicule de service VS au moyen de moyens d'analyse de 25 l'environnement MA embarqués et propres à acquérir des données représentatives de l'environnement au moins à l'avant du premier véhicule V1 et à détecter au moins un véhicule de service VS à partir de ces données acquises. Ces moyens d'analyse de l'environnement sont similaires à ceux décrits ci-avant en référence au deuxième véhicule V2. Cette situation est 30 bien adaptée au cas où le premier véhicule V1 est placé juste derrière le véhicule de service VS, sans interposition d'un autre véhicule, et où il n'y a pas de station d'informations capable d'analyser la portion de rue PR où est situé le véhicule de service VS. 3055411 9 On notera que dans l'étape du procédé, après que le premier véhicule V1 ait détecté le véhicule de service VS, il est avantageux qu'il interdise l'entrée d'air extérieur dans l'habitacle qu'il comprend, afin d'éviter aux passagers présents dans cet habitacle un désagrément en présence d'odeurs 5 nauséabondes provenant du véhicule de service VS. Une telle option d'interdiction d'entrée d'air extérieur peut également être mise en oeuvre dans un véhicule qui est placé derrière un autre véhicule situé juste derrière le véhicule de service VS. Ainsi, dans l'exemple illustré sur l'unique figure le troisième véhicule V3 pourrait interdire l'entrée d'air extérieur dans son 10 habitacle à réception du message provenant, par exemple, du deuxième véhicule V2. On notera qu'ici les trois véhicules Vj (j = 1 à 3) sont équipés d'un dispositif d'assistance DA, mais cela n'est pas obligatoire. En effet, seul le premier véhicule V1 doit être équipé d'un dispositif d'assistance DA, ainsi 15 qu'éventuellement le deuxième véhicule V2. On notera également que lorsque le véhicule Vj est autonome (au moins partiellement), et donc comprend un dispositif de contrôle (éventuellement de type ADAS), l'itinéraire, qui est déterminé par le dispositif d'aide à la navigation DN (à la requête du dispositif d'assistance DA), est 20 immédiatement pris en compte par ce dispositif de contrôle. On notera également que le véhicule de service VS ou une station d'informations peut également et éventuellement transmettre à destination des véhicules présents dans la zone ZR des informations auxiliaires définissant le trajet suivi par le véhicule de service VS. Dans ce cas, ces 25 informations auxiliaires sont avantageusement utilisées par le dispositif d'aide à la navigation DN pour déterminer l'itinéraire de son véhicule Vj. On comprendra en effet que l'objectif de cette option est d'éviter que le véhicule Vj se retrouve de nouveau derrière le véhicule de service VS suite à l'engagement de ce dernier (VS) dans au moins une autre rue que celle dans 30 laquelle il a été détecté. Grâce à l'invention, un véhicule, circulant dans une zone où circule également un véhicule de service venant d'être détecté, peut désormais éviter assez rapidement ou totalement ce véhicule de service grâce au calcul d'un REVENDICATIONS1. Procédé d'assistance pour un conducteur d'un véhicule (Vj) comprenant un dispositif d'aide à la navigation (DN) propre à déterminer des itinéraires, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle, en cas de détection d'un véhicule de service (VS) ralentissant la circulation dans une portion (PR) d'une rue (Rk) d'une zone (ZR) dans laquelle circulent des véhicules, on alerte ledit conducteur du véhicule (Vj) et on détermine avec ledit dispositif d'aide à la navigation (DN) un itinéraire dans ladite zone (ZR) propre à permettre audit véhicule (Vj) d'éviter au moins ladite portion de rue (PR) pour se retrouver en aval dudit véhicule de service (VS). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape ledit véhicule (Vj) détecte ledit véhicule de service (VS) au moyen de moyens d'analyse de l'environnement (MA) embarqués et propres à acquérir des données représentatives de l'environnement au moins à l'avant et à détecter au moins un véhicule de service (VS) à partir desdites données acquises. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que dans ladite étape, après avoir détecté ledit véhicule de service (VS), ledit véhicule (Vj) interdit l'entrée d'air extérieur dans un habitacle qu'il comprend. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans ladite étape on transmet par voie d'ondes audit véhicule (Vj) un message signalant ledit véhicule de service (VS) détecté dans ladite portion de rue (PR). 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que dans ladite étape ledit message est transmis par un autre véhicule (Vj') situé derrière ledit véhicule de service (VS) dans ladite portion de rue (PR) et comprenant des moyens d'analyse de l'environnement (MA) propres à acquérir des données représentatives de l'environnement au moins à l'avant et à détecter au moins un véhicule de service (VS) à partir desdites données acquises. 6. Procédé selon l'une des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que dans ladite étape ledit message est transmis par une station d'informations comprenant des moyens d'analyse de l'environnement propres à acquérir des 3055411 12 données représentatives d'au moins ladite portion de rue (PR) et à détecter au moins un véhicule de service (VS) à partir desdites données acquises. 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que dans ladite étape on transmet également des informations auxiliaires 5 définissant un trajet suivi par ledit véhicule de service (VS), et on détermine avec ledit dispositif d'aide à la navigation (DN) ledit itinéraire dans la zone (ZR) avec ces informations auxiliaires. 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que dans ladite étape ledit véhicule de service (VS) est choisi dans un groupe la comprenant un véhicule de ramassage d'ordures, un véhicule de ramassage d'encombrants, et un véhicule de nettoyage de rues. 9. Dispositif d'assistance (DA) pour un véhicule (Vj) comprenant un dispositif d'aide à la navigation (DN) propre à déterminer des itinéraires, caractérisé en ce qu'il est agencé, en cas de détection d'un véhicule de 15 service (VS) ralentissant la circulation dans une portion (PR) d'une rue (Rk) d'une zone (ZR) dans laquelle circulent des véhicules, pour alerter un conducteur dudit véhicule (Vj) et pour faire fonctionner ledit dispositif d'aide à la navigation (DN) pour qu'il détermine un itinéraire dans ladite zone (ZR) propre à permettre audit véhicule (Vj) d'éviter au moins ladite portion de rue 20 (PR) pour se retrouver en aval dudit véhicule de service (VS). 10. Véhicule (Vj) comprenant un dispositif d'aide à la navigation (DN) propre à déterminer des itinéraires, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif d'assistance (DA) selon la revendication 9.