FR 3059618 A1 20180608 FR 1661867 A 20161202 - 1 - PROCEDE DE COMPENSATION DE RUPTURE DE COUPLE A LA ROUE EN CAS DE SITUATION DE CHANGEMENT DE RAPPORT EN FREINAGE La présente invention se rapporte à la commande du 5 couple d'une machine électrique de traction en phase de changement de rapport en freinage, dans une architecture électrique ou hybride ne permettant pas d'assurer, pendant des changements changement de rapport en mode électrique pur, le couplage à la roue d'une source électrique de couple 10 régénérative. Plus précisément, elle a pour objet un procédé de compensation de rupture de couple à la roue en cas de changement de rapport en freinage, sur un véhicule disposant d'une machine électrique de traction reliée aux roues du 15 véhicule par une boîte de vitesses pouvant transmettre aux roues le couple de freinage de la machine électrique en phase de décélération sur au moins deux rapports de transmission, et d'un système de freinage mécanique agissant sur les roues indépendamment de la machine électrique. 20 Par la publication FR 2 973 299, on connaît une architecture hybride disposant de deux rapports électriques purs, entre lesquels les changements d'effectuent en déplaçant un baladeur. Après être dé-craboté, le baladeur passe par une position neutre intermédiaire, où aucun couple 25 de la machine électrique de traction n'est transmis à la roue, avant d'être craboté du côté opposé. Ce type de transmission implique que pendant une phase de freinage assurée par un moteur électrique, on observe sur un changement de rapport électrique en mode ZEV (pour Zéro 30 Emission Vehicle), une rupture de couple à la roue. Le couple de freinage du moteur électrique n'est alors plus transmis aux roues. De plus, afin de permettre le dé-crabotage dans la phase initiale du changement de rapport, il est nécessaire d'annuler le couple fourni par le moteur électrique dans le 35 but de réduire le couple exercé au niveau du crabot. Cette annulation de couple impacte directement le couple de 3059618 - 2 - freinage à la roue, ce qui est très mal perçu par l'utilisateur. La présente invention vise à compenser le manque de couple de freinage à la roue, à la fois pendant la phase d'annulation de couple lors de la préparation au dé-crabotage, mais aussi pendant le changement de rapport à l'aide du système de freinage du véhicule. Dans ce but, elle propose de définir une consigne de couple de freinage mécanique aux roues, qui est fonction du 10 type de pilotage de la machine électrique, et de la date de demande d'un changement de rapport descendant à la boîte. Cette invention trouve une application privilégiée, mais non limitative, sur tout véhicule dont la boîte de vitesses ne permet pas d'assurer le couplage à la roue d'une 15 source électrique de couple régénérative, pendant les changements de rapports en mode électrique. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation non limitatif de celle-ci, en se reportant aux dessins annexés, 20 sur lesquels : - la figure 1 est un schéma simplifié de boîte de vitesses concernée, et - la figure 2, illustre l'application de l'invention. Sur la figure 1, on a représenté de façon sommaire 25 l'architecture d'une transmission 1 hybride à quatre rapports comportant deux arbres primaires concentriques 2, 3, reliés respectivement à un moteur thermique 4 et à une machine électrique de traction 5. L'arbre secondaire 6 porte deux pignons fous 7, 8, permettant d'établir deux premiers 30 rapports électriques selon la position du baladeur 9, lorsque le moteur thermique n'est pas connecté à la transmission. Pendant des changements changement de rapport en mode électrique « pur » entre les rapports 1 et 2, la transmission du couple aux roues est interrompue. C'est le cas en phase de 35 traction, mais également en phase de freinage « récupératif », où la machine électrique transmet un couple 3059618 - 3 - de freinage à la roue. Lors d'un changement entre ces deux rapports en phase mode de freinage « récupératif », il y a rupture du couple de freinage, lorsque le baladeur 8 passe par sa position neutre intermédiaire. Le dé-crabotage n'est 5 pas effectif à l'instant même de la demande de changement de rapport, mais sa préparation commence instantanément. Si l'on considère un système de pilotage de la machine électrique pendant ces phases de transition, ses principales entrées sont les suivantes : - ME Tq sp : consigne de couple de la machine électrique principale en Nm, - ME Tq esti : estimation du couple produit par la machine électrique principale en Nm, DLS tgt : rapport de boîte demandé ; à l'instant d'une demande de changement de rapport montant (ou descendant) TO, le signal de rapport de boîte demandé DLS tgt passe par exemple, de la valeur 2 à la valeur 1, ou de 1 à 2. L'instant où le changement de rapport est terminé est Tf, - SCM Ctrl typ : type de pilotage de la boîte de 20 vitesse : par exemple pas de pilotage, pilotage en couple, OU pilotage en vitesse. Pour compenser la défaillance du couple de freinage de la machine électrique 5, l'invention vise à imposer au système de freinage principal du véhicule une consigne de 25 couple de freinage mécanique, notée BRK Tq sp. Cette consigne s'exprime en Nm. Sa valeur, imposée au système de freinage principal, par la méthode proposée, en est la donnée de sortie. La consigne de couple de la machine électrique 5 (dite 30 principale dans l'hypothèse où la transmission peut recevoir en plus l'apport énergétique de machines électriques secondaires) se note ME Tq sp(t). La consigne de couple ramenée à la roue, ME Tq sp whl, est liée à la consigne de couple de la machine électrique ME Tq sp(t) par le rapport de 35 transmission ME ratio whl (t) entre la machine et la roue, 3059618 - 4 selon la relation : ME Tq sp whl (t) = ME Tq sp (t) ME ratio whl (t). L'estimation du couple produit par la machine électrique principale ramenée à la roue ME Tq esti whl peut 5 se définir de manière analogue à partir de l'estimation du couple produit par la machine électrique, comme le produit d'une estimation du couple produit par la machine électrique ME Tq esti(t) par le même rapport de réduction jusqu'aux roues ME ratio whl : ME Tq esti whl (t) = ME Tq esti (t) 10 ME ratio whl (t). Pour tenir compte d'un retard 0 = Tf], la consigne est nulle (BRK Tq sp raw(t) 20 = 0). Si la machine électrique est pilotée en vitesse [SOM Ctrl typ(t) = pilotage en vitesse], et tant que la date t antérieure à la date de fin de passage montant ou descendant [t = Tf], la consigne de freinage mécanique non saturée est nulle : BRK Tq sp raw(t) = O. En d'autres termes, la consigne de freinage mécanique BRK Tq sp raw(t) est nulle lorsque la machine électrique 35 n'est pas pilotée, avant la demande de passage montant ou 3059618 - 6 descendant TO et après la fin de passage de rapport montant ou descendant TE. Avant la fin de passage montant ou descendant, elle est égale : - à la différence entre la demande de couple à la 5 machine électrique anticipée et l'estimation du couple anticipée à la roue BRK Tq sp raw(t) = ME Tq sp whl ant(t) ME Tq esti whl(t), si la machine électrique est pilotée en couple, et - à la consigne de couple anticipée ramenée à la 10 roue ME Tq sp whl ant(t), si la machine électrique est pilotée en vitesse. On passe de la consigne de couple de freinage mécanique non saturée BRK Tq sp raw(t)à la consigne de couple de freinage mécanique BRK Tq sp(t), par les relations 15 suivantes : - si BRK Tq sp raw(t) > 0, BRK Tq sp(t) = 0 - si BRK Tq sp raw(t) L'accélération du véhicule quitte simultanément sa valeur 3059618 - 7 initiale pour remonter jusqu'à zéro, avant de redescendre sur une pente plus douce jusqu'à celle-ci. Avec l'invention (courbe en trait plein), l'accélération véhicule se maintient à sa valeur de -1,2m/s2, pendant le changement de rapport. 5 REVENDICATIONS1. Procédé de compensation de rupture de couple à la roue en cas de changement de rapport en freinage sur un 5 véhicule disposant d'une machine électrique de traction (5) reliée aux roues du véhicule par une boîte de vitesses (1) pouvant transmettre aux roues le couple de freinage de la machine électrique (5) en phase de décélération sur au moins deux rapports de transmission, et d'un système de freinage 10 mécanique agissant sur les roues indépendamment de la machine électrique, caractérisé en ce qu'on définit une consigne de couple de freinage mécanique aux roues (BRK Tq sp raw(t)), fonction du type de pilotage de la machine électrique, et de la date de demande de changement de rapport descendant (Tf) à 15 la boîte. 2. Procédé de compensation de rupture de couple selon la revendication 1, caractérisé en ce que la consigne de freinage mécanique (BRK Tq sp raw(t)) est nulle lorsque la machine électrique n'est pas pilotée. 20 3. Procédé de compensation de rupture de couple selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la consigne de couple de freinage mécanique (BRK Tq sp raw(t)) est nulle après la date de fin de changement de rapport descendant ou montant. 25 4. Procédé de compensation de rupture de couple selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que la consigne de couple de freinage mécanique BRK Tq sp raw(t) à l'instant (t), est égale à la différence entre une demande de couple à la machine électrique anticipée et l'estimation du couple à 30 la roue BRK Tq sp raw(t) = ME Tq sp whl ant(t) - ME Tq esti whl(t), avant la date de fin de passage descendant ou montant à la boîte (Tf), si la machine électrique est pilotée en couple. 5. Procédé de compensation de rupture de couple selon 35 l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que 3059618 - 9 la consigne de freinage mécanique à l'instant ( t) BRK Tq sp raw(t) est égale à une consigne de couple anticipée ramenée la roue (ME Tq sp whl ant(t)), avant la date de fin de passage descendant ou montant à la boîte(Tf), si la 5 machine électrique est pilotée en vitesse. 6. Procédé de compensation de rupture de couple, selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'estimation du couple de la machine électrique ramenée à la roue (ME Tq esti whl(t)) est le produit d'une estimation 10 du couple produit par la machine électrique (ME Tq esti(t)) par le rapport de réduction jusqu'aux roues (ME ratio whl). 7. Procédé de compensation de rupture de couple selon la revendication 6, caractérisé en ce que si une estimation du couple de la machine électrique (ME Tq esti) n'est pas 15 disponible à l'instant (t), l'estimation du couple à la roue (ME Tq esti whl) se base sur une consigne de couple ramené à la roue retardée (ME Tq sp whl delay(t)). 8. Procédé de compensation de rupture de couple selon la revendication 7, caractérisé en ce que le retard (t delay) 20 est inférieur à 0,05s. 9. Procédé de compensation de rupture de couple selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la consigne de couple de freinage mécanique (BRK Tq sp raw(t)) est une consigne brute non saturée. 25 10. Procédé de compensation de rupture de couple selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce la consigne de couple (BRK Tq sp(t)) est liée à la consigne de couple de freinage mécanique non saturée BRK Tq sp raw(t) par les relations suivantes : 30 - si (BRK Tq sp raw(t)) > 0, (BRK Tq sp(t)) = 0, et - si (BRK Tq sp raw(t)) 11. Procédé de compensation de rupture de couple selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que la 35 consigne de couple de la machine électrique ramenée à la roue 3059618 - 10 - anticipée (ME Tq sp whl ant) est définie à partir de la consigne de couple ramenée à la roue (ME Tq sp whl) sur la base d'un coefficient de de retard (a) représentatif de l'écart entre l'envoi d'une consigne de couple de la machine électrique ramenée à la roue et son application effective.