FR 3060734 A1 20180622 FR 1662614 A 20161216 - 1 - « Dispositif et procédé de détection de l'approche et/ou de contact, et de l'appui d'un objet, relativement à une surface de détection » Domaine technique La présente invention concerne un dispositif de détection d'une part de l'approche et du contact dudit objet avec la surface de détection, et d'autre part de l'appui dudit objet sur ladite surface. Elle concerne également un procédé mettant en oeuvre un tel dispositif. Le domaine de l'invention est, de manière non limitative, celui des interfaces de détection capacitive d'objets pour appareil électronique, permettant audit appareil de détecter les objets environnants, en particulier dans le domaine de la robotique. Etat de la technique Les appareils électroniques interagissent avec leur environnement de manière de plus en plus autonome. Cette interaction autonome nécessite, le plus souvent, la possibilité de détecter les objets/personnes se trouvant à proximité ou au contact de l'appareil, en particulier lorsque ledit appareil est un robot, qu'il soit mobile ou non. Une telle détection d'approche et de contact est réalisée grâce à une surface de détection équipée de capteurs de détection d'approche et/ou de contact, en particulier capacitifs. Pour parfaire cette interaction, il parait nécessaire de détecter, en plus de l'approche et du contact, un appui, une force ou une pression exercée par un objet sur une surface de détection de l'appareil. Il existe actuellement des capteurs de détection d'un appui sur une surface de détection d'un appareil. Cependant, l'ajout d'un tel capteur de détection d'appui dans une 30 surface de détection, déjà équipée de capteurs d'approche et de contact, s'avère coûteux, encombrant et complexe. De plus, la juxtaposition de capteurs dédiés à la détection d'approche et de contact et de capteurs dédiés à la détection d'un appui créé des interférences mutuelles dégradant le fonctionnement et l'efficacité de ces capteurs. 35 3060734 - 2 - Un but de la présente invention est de remédier aux inconvénients précités. Un autre but de la présente invention est de proposer un unique dispositif capteur permettant de détecter d'une part l'approche et/ou le 5 contact, et d'autre part l'appui d'un objet sur une surface de détection, et/ou la force ou la pression exercée par cet objet sur la surface de détection. Encore un autre but de la présente invention est de proposer un unique dispositif capteur permettant de détecter d'une part l'approche et/ou le contact, et d'autre part un appui, une force ou une pression, moins 10 encombrant, moins coûteux et moins complexe comparé à une juxtaposition de deux capteurs existants l'un dédié à la détection d'approche et de contact et l'autre dédié à la détection d'appui, de force ou de pression. Encore un autre but de la présente invention est de proposer un unique dispositif capteur permettant de détecter d'une part l'approche et/ou le 15 contact, et d'autre part un appui, une force ou une pression, avec une grande fiabilité et une bonne sûreté de fonctionnement. Exposé de l'invention 20 Au moins un de ces buts est atteint avec un dispositif de détection d'un objet par rapport à une surface de détection, comprenant : - au moins une électrode, dite de mesure, et - au moins une deuxième électrode, disposée face à ladite électrode de mesure ; 25 caractérisé en ce que lesdites électrodes sont séparées d'une distance élastiquement modifiable, en particulier localement, par une pression exercée par ledit objet sur ladite surface de détection ; et en ce qu'il comprend au moins un module de commande agencé pour : - appliquer auxdites électrodes un potentiel alternatif, dit de garde, identique ou sensiblement identique et différent d'un potentiel de masse, de sorte à mesurer un premier signal électrique relatif à une capacité, dite électrode-objet, entre ladite électrode de mesure et ledit objet : le premier signal, et par conséquent la capacité électrode-objet, sont représentatifs d'une approche et/ou d'un contact dudit objet avec ladite surface de détection ; et 3060734 -3 - appliquer à ladite deuxième électrode un deuxième potentiel proportionnel au potentiel de garde et d'amplitude différente, ou le potentiel de masse, de sorte à mesurer un deuxième signal électrique relatif à la capacité, dite totale, vue par ladite électrode de mesure : le 5 deuxième signal, et par conséquent la capacité totale, sont représentatifs d'un appui, d'une force ou d'une pression, exercé(e) par ledit objet avec ladite surface de détection. Ainsi, le dispositif selon l'invention permet de mesurer, avec une unique électronique de mesure et un unique ensemble d'électrodes, d'une part un 10 premier signal représentatif d'une première information qui est l'approche et le contact d'un objet avec la surface de détection, et d'autre part un deuxième signal représentatif d'une deuxième information qui est l'appui, la force ou la pression, exercé(e) par l'objet sur la surface de détection. Par conséquent, le dispositif selon l'invention est moins coûteux, moins 15 encombrant et moins complexe à mettre en oeuvre comparé à une juxtaposition de deux capteurs dédiés, l'un à la détection d'approche et de contact, et l'autre à la détection d'appui. De plus, le dispositif selon l'invention présente une meilleure performance en détection comparée à une configuration utilisant deux capteurs indépendants pouvant interférer l'un sur 20 l'autre. Suivant des modes de réalisation, le module de commande peut en outre être agencé pour appliquer le deuxième potentiel ou le potentiel de masse à la deuxième électrode de sorte à mesurer le deuxième signal 25 électrique relatif à la capacité totale lorsque la capacité électrode-objet atteint une capacité seuil prédéterminée, ou se trouve dans une gamme de capacités seuil prédéterminée, représentative d'un contact entre ledit objet et ladite surface de détection. Bien entendu, le déclanchement de la mesure du premier et du 30 deuxième signal électrique peuvent être également effectuée en fonction d'autres critères, ou simplement de manière périodique ou alternée. Un potentiel électrique peut être appliqué à des électrodes, de manière non limitative, en reliant électriquement ces électrodes à ce potentiel, ou en 35 soumettant ces électrodes, directement ou par l'intermédiaire de composants 3060734 - 4 - électroniques et/ou de pistes ou de fils de liaison et/ou de tout autre moyen de couplage électrique (champ électrique, induction), à ce potentiel électrique ou à une source générant ce potentiel électrique. De même, dans le cadre de l'invention, polariser électriquement des 5 électrodes à un potentiel électrique peut signifier par exemple soumettre ces électrodes au potentiel électrique, ou appliquer le potentiel électrique aux électrodes. On définit un potentiel de masse comme un potentiel de référence pour l'électronique ou une partie de l'électronique. Un potentiel de masse peut 10 également correspondre à une terre ou un potentiel de terre. Les potentiels électriques peuvent être définis, sans perte de généralité, par rapport à une référence électrique qui peut être le point de référence de la source qui les génèrent, ou un potentiel de référence général tel qu'un potentiel de masse. 15 Un potentiel alternatif peut être défini comme un potentiel variable dans le temps avec au moins une composante fréquentielle à une fréquence non-nulle. Le potentiel de garde peut ainsi être défini (ou référencé), de manière non limitative, par rapport au potentiel de masse. Dans ce cas, le potentiel de 20 garde peut correspondre également à une différence de potentiel par rapport au potentiel de masse considéré comme nul. Suivant des modes de mise en oeuvre, le potentiel de garde peut être de toutes formes, et notamment sinusoïdales, carrées, triangulaires, .... Ce potentiel peut être généré de manière directe, ou en utilisant des techniques 25 de modulation de largeur d'impulsions (PWM). Dans le cadre de la présente invention, des potentiels alternatifs appliqués à des électrodes (telles qu'une électrode de mesure et une deuxième électrode) peuvent être considérés comme sensiblement identiques lorsqu'ils ne génèrent pas (avec l'électronique de mesure mise en oeuvre) de 30 mesures de capacité exploitables entre ces électrodes. On peut notamment citer comme exemples de potentiels électriques alternatifs identiques ou sensiblement identiques : - des potentiels alternatifs ayant une même forme temporelle (sinusoïdale, carrée, triangulaire, ...), une même amplitude de variation 3060734 - 5 - et une même phase (ou en d'autres termes variant de manière synchrone) ; des potentiels alternatifs qui comportent au moins une composante spectrale identique en amplitude et en phase à au moins une fréquence 5 de travail ; Il est à noter que les électrodes peuvent être polarisées, ou soumises à un potentiel global, correspondant à une superposition d'un potentiel électrique alternatif dit « de garde » identique ou sensiblement identique pour chaque électrode et d'autres potentiels avec d'autres composantes 10 éventuellement différentes pour chaque électrode mais qui ne génèrent pas de mesure de capacité exploitable avec l'électronique de mesure mise en oeuvre. Ainsi, suivant les modes de mise en oeuvre de l'électronique de mesure tels qu'ils seront détaillés plus loin, la capacité électrode objet peut être mesurée en appliquant respectivement à une électrode de mesure et à une 15 deuxième électrode des potentiels globaux comprenant un potentiel électrique alternatif de garde identique, et des composantes différentes telles qu'une composante continue, ou une composante fréquentielle qui ne se trouve pas dans la bande passante de détection de l'électronique de mesure, ou encore une composante avec une forme d'onde orthogonale au sens du produit 20 scalaire à celle du potentiel de garde (c'est-à-dire dont la somme des produits terme-à-terme est nulle). Le deuxième potentiel correspond à un potentiel qui, lorsqu'il est appliqué à une deuxième électrode, génère (avec l'électronique de mesure mise en oeuvre) une mesure de capacité entre une électrode de mesure (au 25 potentiel de garde) et cette deuxième électrode. Pour cela il doit être d'amplitude différente du potentiel de garde. Il peut aussi être d'amplitude nulle, auquel cas il correspond au potentiel de masse. Le deuxième potentiel est en outre défini comme proportionnel au potentiel de garde. Cela signifie qu'il comprend une composante identique en 30 termes de forme d'onde et/ou de fréquence et de phase au potentiel de garde, mais, comme expliqué précédemment, d'amplitude différente. Cette amplitude est de préférence inférieure à l'amplitude du potentiel de garde, mais elle peut également être supérieure. Ainsi, on peut notamment citer comme exemples de deuxièmes potentiels: 3060734 - 6 - - un potentiel alternatif ayant une même forme temporelle (sinusoïdale, carrée, triangulaire, ...), une même phase (ou en d'autres termes variant de manière synchrone) que le potentiel de garde, mais une amplitude de variation différente ; 5 - un potentiel alternatif qui comportent au moins une composante spectrale de même phase à au moins une fréquence de travail, mais d'amplitude différente ; Le fait d'appliquer un deuxième potentiel d'amplitude non-nulle au lieu d'un potentiel de masse à une deuxième électrode permet en quelques sorte 10 d'ajuster un gain ou une sensibilité de mesure de la capacité totale qui peut être très supérieure à la capacité électrode-objet : - en appliquant le potentiel de masse à une deuxième électrode, on obtient entre une électrode de mesure et cette deuxième électrode une différence de potentiel correspondant au potentiel de garde ; 15 - en appliquant un deuxième potentiel proportionnel au potentiel de garde et d'amplitude non-nulle à une deuxième électrode, on peut obtenir (pour un choix d'amplitude adapté) entre une électrode de mesure et cette deuxième électrode une différence de potentiel inférieure au potentiel de garde. 20 Bien entendu, comme précédemment, il est à noter que les électrodes de mesure et deuxième électrodes peuvent être polarisées, ou soumises à un potentiel global, correspondant à une superposition, respectivement, d'un potentiel de garde ou d'un deuxième potentiel, et d'autres potentiels avec d'autres composantes éventuellement différentes pour chaque électrode mais 25 qui ne génèrent pas de mesure de capacité exploitable avec l'électronique de mesure mise en oeuvre. Le dispositif selon l'invention peut comprendre une électronique de mesure reliée à l'électrode de mesure et permettant de mesurer le premier 30 signal relatif à la capacité électrode-objet et le deuxième signal relatif à la capacité totale. Avantageusement, ce premier signal relatif à la capacité électrode-objet et ce deuxième signal relatif à la capacité totale, vus par l'électrode de mesure, peuvent être mesurés au niveau d'un même point de mesure. 3060734 - 7 - Ainsi, la mise en oeuvre du dispositif selon l'invention est simplifiée. Suivant des modes de réalisation, le dispositif selon l'invention peut comprendre une électronique de mesure avec un circuit implémentant un 5 amplificateur opérationnel avec une impédance comprenant une composante capacitive en contre réaction, la ou les électrodes de mesure étant reliées à l'entrée négative dudit amplificateur opérationnel. L'électronique de mesure peut ainsi par exemple implémenter un amplificateur de charge avec une capacité en contre-réaction. 10 Le circuit implémentant un amplificateur opérationnel peut être réalisé sous toute forme, notamment analogique ou numérique, permettant de réaliser une fonction d'amplificateur opérationnel. On rappelle qu'un amplificateur opérationnel est un modèle de composant bien connu de l'homme du métier avec une entrée positive et une 15 entrée négative d'impédances idéalement infinies, et qui génère en sortie un signal correspondant à la différence des potentiels appliqués sur les entrées amplifiée avec un gain idéalement infini. Le dispositif selon l'invention peut également comprendre une électronique de mesure avec un circuit implémentant un circuit de conversion 20 de charges en signal électrique ou numérique (capacité commutée...). Suivant des modes de réalisation, le circuit implémentant un amplificateur opérationnel peut être alimenté par une alimentation électrique référencée au potentiel de garde. Suivant d'autres modes de réalisation, le circuit implémentant un 25 amplificateur opérationnel peut être alimenté par une alimentation électrique référencée à la masse. Suivant des modes de réalisation, le dispositif selon l'invention peut comprendre une électronique de mesure avec au moins un moyen de 30 démodulation mettant en oeuvre l'un au moins des éléments suivants : - un démodulateur synchrone ; - un détecteur d'amplitude ; - un démodulateur numérique. 3060734 - 8 - De manière générale, un démodulateur synchrone peut se modéliser par (ou comprendre) un multiplicateur qui effectue une multiplication du signal de mesure avec le signal de porteuse et un filtre passe-bas. Le signal de porteuse peut être, ou comprendre, ou être dérivé du 5 potentiel de garde (ou du moins de la différence de potentiel entre la masse et le potentiel de garde). Un détecteur d'amplitude (ou démodulateur asynchrone) peut se modéliser par (ou comprendre) un élément de redressement tel qu'un redresseur à diodes, des commutateurs à switchs ou un détecteur 10 quadratique, et un filtre passe-bas. Il permet d'obtenir l'amplitude du signal de mesure modulé issu du détecteur de courant. Les moyens de démodulation peuvent également comprendre des filtres passe-bande ou passe-bas anti-repliement placés avant la démodulation. Bien entendu, les moyens de démodulation peuvent être réalisés sous 15 forme numérique et/ou analogique. Ils peuvent notamment comprendre un convertisseur analogique-numérique et un microprocesseur et/ou un FPGA qui effectue numériquement une démodulation synchrone, une détection d'amplitude ou toute autre opération de démodulation. 20 Le dispositif selon l'invention peut comprendre au moins un commutateur commandable, tel qu'un interrupteur, commandé par le module de commande, et qui : - dans une première position : relie l'au moins une deuxième électrode au potentiel de garde ; et 25 - dans une deuxième position : relie l'au moins une deuxième électrode au potentiel de masse ou au deuxième potentiel. Dans des modes de réalisation mettant en oeuvre plusieurs deuxièmes électrodes, le commutateur commandable peut être agencé : - de sorte à relier toutes les deuxièmes électrodes simultanément soit au 30 potentiel de garde, soit au potentiel de masse ou au deuxième potentiel; ou - de sorte à relier sélectivement une ou une pluralité de deuxièmes électrodes au potentiel de masse ou au deuxième potentiel, et les autres deuxièmes électrodes au potentiel de garde ; 3060734 -9 Suivant un exemple de réalisation, le dispositif selon l'invention peut avantageusement comprendre une unique source fournissant le potentiel de garde à toutes les électrodes. 5 Alternativement, le dispositif selon l'invention peut comprendre : - une première source fournissant le potentiel de garde à l'au moins une électrode de mesure, et - une deuxième source fournissant le potentiel de garde à l'au moins une deuxième électrode, lors de la mesure du premier signal, et, le cas 10 échéant, fournissant le deuxième potentiel à l'au moins une deuxième électrode lors de la mesure du deuxième signal. Suivant des modes de réalisation, la deuxième source peut être indépendante de la première source, ou dépendante ou asservie à la première source, ou partager des éléments communs (tel qu'un oscillateur ou un 15 générateur d'ondes) avec la première source. Dans un premier exemple de réalisation, la deuxième source est allumée lors de la mesure du premier signal de sorte à fournir le potentiel de garde, et lors de la mesure du deuxième signal de sorte à fourni le deuxième potentiel. En particulier, l'amplitude de la deuxième source peut être contrôlée 20 par le moyen de commande. Dans un second exemple de réalisation, la deuxième source est allumée lors de la mesure du premier signal et éteinte lors de la mesure du deuxième signal. En particulier, la deuxième source peut être allumée et éteinte par le moyen de commande. 25 Dans un autre exemple de réalisation, la deuxième source peut être maintenue allumée à tout moment. Dans ce cas, le dispositif selon l'invention peut comprendre un commutateur commandable reliant l'au moins une deuxième électrode : - à la deuxième source lors de la mesure du premier signal ; et 30 - à la masse lors de la mesure du deuxième signal. Ce commutateur commandable peut en particulier être commandé par le moyen de commande. 3060734 - 10 - Le module de commande peut être un processeur ou une puce électronique configurée pour réaliser les opérations de commandes décrites. Un tel processeur, ou une telle puce électronique, peut être dédié(e) ou non à la réalisation desdites opérations de commandes. 5 Avantageusement, le dispositif selon l'invention peut en outre comprendre au moins un module de calcul configuré pour calculer une capacité, dite inter-électrodes, entre ladite électrode de mesure et ladite deuxième électrode, en fonction de ladite capacité totale et de ladite capacité 10 électrode-objet. Un tel module de calcul peut être configuré pour calculer la capacité inter-électrodes C,, par soustraction, dans la capacité totale CT, de ladite capacité électrode-objet Ceo selon la relation suivante : ci, = CT - Ceo 15 Suivant des modes de réalisation, la capacité électrode-objet peut être obtenue à partir d'une mesure préalable. Il peut également s'agir d'une mesure mémorisée. Lorsque la mesure de capacité totale est réalisée en fonction de la comparaison de la capacité électrode-objet avec une capacité seuil Cs ou une 20 gamme de capacités seuil prédéterminée, on peut utiliser cette capacité seuil Cs comme valeur de capacité électrode-objet pour calculer la capacité inter électrodes. Cette capacité seuil peut être fixe, par exemple prédéterminée en usine. Cette capacité seuil peut également être adaptative. Dans ce cas, elle 25 peut être déterminée ou mise à jour par exemple en fonction de mesures précédentes, d'un historique de mesures et/ou d'un environnement de mesure tel que cela sera détaillé plus loin. Le dispositif selon l'invention peut en outre comprendre au moins un 30 module de calcul configuré pour : - déterminer une distance ou un contact (ou un quasi-contact) entre l'objet et la surface de détection en fonction du premier signal (et/ou une vitesse, une trajectoire, un mouvement, un geste,...); et/ou 3060734 - déterminer une pression, une force ou un appui appliqué par ledit objet sur la surface de détection en fonction du deuxième signal. L'au moins un module de calcul peut déterminer ladite distance (ou contact), respectivement ladite pression (ou force ou appui), par calcul ou par 5 comparaison avec une table de référence préalablement établie. L'au moins un module de calcul peut déterminer ladite distance ou contact : - directement en fonction du premier signal mesuré ou d'une version numérisée dudit signal ; ou 10 - d'une valeur de capacité électrode-objet déduite dudit premier signal, mesuré ou numérisé. L'au moins un module de calcul peut déterminer ladite pression ou force ou appui) : - directement en fonction du deuxième signal mesuré ou d'une 15 version numérisée dudit signal ; ou - d'une valeur de capacité totale déduite dudit deuxième signal, mesuré ou numérisé ; ou - d'une valeur de capacité inter-électrodes, calculée en fonction de ladite capacité totale et de la capacité seuil. 20 Avantageusement, l'électrode de mesure et la deuxième électrode peuvent être séparées par une couche élastiquement compressible, en particulier localement, comprenant, ou formée par, un matériau diélectrique. Le matériau diélectrique peut par exemple comprendre : 25 - un fluide diélectrique, tel que de l'huile ; - un polymère diélectrique, tel qu'un polymère à base de silicone ; ou - une mousse diélectrique, telle qu'une mousse en polyester ou en silicone. 30 Suivant des modes de réalisation, le dispositif selon l'invention peut comprendre une ou des électrodes de mesure et/ou deuxième électrodes réalisées par exemple : 3060734 - 12 - - à partir d'un dépôt d'encre conductrice, déposée par exemple avec un procédé de sérigraphie ou de jet d'encre, sur une surface de matériau diélectrique ; - à partir de couches de matériaux métalliques comme du cuivre, argent, 5 ou d'autres matériaux conducteurs tels que du carbone ou des oxydes métalliques (Oxyde d'Indium Etain ou ITO, oxyde de zinc ou ZnO) déposées par un procédé de dépôt sous vide ou gravées par un procédé de gravure ; - à partir de circuit imprimé ou similaire, rigide, semi rigide ou souple 10 (diélectrique epoxy, polyimide, PET....), avec une seule ou plusieurs couches de métal... ; - avec des polymères conducteurs ; - sous la forme de tissu ou de couches de tissu, avec des fils en matériau conducteur (métal, ...) tissés ou tricotés.... 15 Suivant des modes de réalisation, le dispositif selon l'invention peut comprendre une ou des électrodes de mesure et/ou deuxièmes électrodes transparentes. De telles électrodes peuvent être réalisées par exemple avec un dépôt d'oxyde conducteur transparent, tel que par exemple un Oxyde d'Indium Etain (ou ITO), sur une couche de polymère diélectrique transparent 20 tel que du Polytéréphtalate d'éthylène (PET). Les pistes de liaison de l'une au moins des électrodes de mesure et deuxièmes électrodes peuvent être également être transparente. La couche élastiquement compressible de séparation peut également être réalisée en matériau diélectrique transparent. A cet effet, elle peut être 25 réalisée, par exemple, en plastique souple transparent ou en PolyDiMethylSiloxane (ou PDMS). Alternativement ou en plus, l'électrode de mesure peut être disposée sur, ou dans, ou sous, un support, réalisé en un matériau souple, tel qu'un 30 tissu (par exemple une structure tissée ou tricotée), placé au-dessus et à distance de la deuxième électrode, et se déformant au moins localement lorsqu'une pression est exercée sur ledit support. 3060734 - 13 - Dans ce cas, la ou les électrodes de mesure peuvent être réalisées par exemple dans un tissu, ou sous forme de tissu ou de couches de tissu, avec des fils en matériau conducteur (métal, ...) tissés ou tricotés.... 5 Le dispositif selon l'invention peut comprendre plusieurs électrodes de mesures. Le dispositif selon l'invention peut comprendre en particulier une pluralité d'électrodes de mesure distribuées dans le plan de la surface de détection. 10 Suivant des modes de réalisation, le dispositif selon l'invention peut comprendre une ou des deuxièmes électrodes agencées selon l'une au moins des configurations suivantes : - au moins une deuxième électrode disposée en regard de plusieurs, en 15 particulier de toutes les, électrodes de mesure ; - pour au moins une, en particulier chaque, électrode de mesure, une deuxième électrode disposée en regard de ladite électrode de mesure ; - pour au moins une, en particulier chaque, électrode de mesure, plusieurs deuxièmes électrodes disposées en regard de ladite électrode 20 de mesure. Suivant des modes de réalisation, le dispositif selon l'invention peut comprendre en outre au moins une électrode de garde additionnelle polarisée au potentiel de garde. 25 Dans ce cas, les deuxièmes électrodes peuvent être disposées dans, ou sur, un plan, dit de garde, ledit plan de garde comprenant la ou les électrodes de garde additionnelles. Suivant un mode de réalisation, le dispositif selon l'invention peut 30 comprendre : - une matrice d'électrodes de mesure, organisée en lignes-colonnes ; et - en regard de chaque ligne, respectivement chaque colonne, d'électrodes de mesure, au moins une ligne, respectivement une colonne, constituée d'une ou plusieurs deuxième(s) électrode(s). 3060734 - 14 - Dans ce cas les deuxièmes électrodes d'une même ligne, respectivement d'une même colonne, peuvent être au même potentiel. Autrement dit, le potentiel des deuxièmes électrodes d'une même ligne, respectivement d'une même colonne, est ajustée/modifiée de manière 5 commune. Lorsque les deuxièmes électrodes sont disposées dans, ou sur, un plan de garde, ce dernier peut être mis au potentiel de l'électrode de mesure. Suivant des modes de réalisation, le dispositif selon l'invention peut 10 comprendre plusieurs électrodes de mesure, et un commutateur d'électrodes permettant de relier sélectivement une électrode de mesure, dite « électrode active », à l'électronique de mesure, ledit commutateur d'électrodes étant en outre agencé pour polariser les autres électrodes de mesures au même potentiel électrique que l'électrode active. 15 Le commutateur d'électrodes peut permettre en particulier de sélectionner séquentiellement une pluralité de, ou toutes les, électrodes de mesure comme électrode active. Il permet ainsi d'utiliser une électronique de mesure (ou une voie de mesure) pour effectuer une mesure séquentiellement avec plusieurs 20 électrodes de mesures. Ainsi, un dispositif selon l'invention avec une pluralité d'électrodes de mesure peut comprendre : - une électronique de mesure avec une seule voie de mesure et un commutateur d'électrodes permettant d'interroger séquentiellement 25 toutes les électrodes de mesure (mesures séquentielles) ; - une ou plusieurs électroniques de mesure implémentant plusieurs voies de mesure avec chacune un commutateur d'électrodes permettant d'interroger une partie des électrodes de mesure (mesures séquentielles et parallèles ; 30 - autant d'électroniques de mesure ou de voies de mesure que d'électrodes de mesures, sans commutateur d'électrodes, pour interroger simultanément toutes les électrodes de mesure (mesures parallèles). 35 3060734 - 15 - Suivant un autre aspect de la même invention, il est proposé un procédé de détection d'un objet par rapport à une surface de détection, mettant en oeuvre un dispositif de détection selon l'invention. En particulier, selon une définition générale, le procédé selon l'invention 5 comprend : - au moins une itération d'une première étape de détection, réalisée en appliquant aux électrodes un potentiel alternatif, dite de garde, identique ou sensiblement identique et différent d'un potentiel de masse, pour déterminer une capacité, dite électrode-objet, vue par l'au 10 moins une électrode de mesure, en fonction d'un premier signal mesuré ; et - au moins une itération d'une deuxième étape de détection comprenant les opérations suivantes : - appliquer à l'au moins une deuxième électrode un deuxième 15 potentiel proportionnel au potentiel de garde et d'amplitude différente, ou le potentiel de masse, et déterminer une capacité, dite totale, vue par l'au moins une électrode de mesure en fonction d'un deuxième signal mesuré. 20 Le procédé selon l'invention peut en outre comprendre, en termes d'étapes ou d'opération, les fonctions mises en oeuvre par le dispositif selon l'invention, suivant les caractéristiques décrites plus haut, dans chacun(e) des versions/modes/exemples de réalisation. 25 En particulier, la deuxième étape de détection peut en outre comprendre un calcul d'une capacité, dite inter-électrodes, entre ladite électrode de mesure et ladite deuxième électrode en fonction de la capacité totale et de la capacité électrode-objet. 30 Suivant des modes de mise en oeuvre, la deuxième étape de détection peut être déclenchée lorsque la capacité électrode-objet atteint une capacité seuil prédéterminée, ou est dans une gamme de capacités seuil prédéterminées, représentative d'un contact entre un objet et la surface de détection. 3060734 - 16 - Lorsque le dispositif de détection comprend une pluralité d'électrodes de mesures équipant la surface de détection, la deuxième étape de détection peut avantageusement être réalisée uniquement dans une zone de la surface de 5 détection dans laquelle l'objet a été détecté lors de la première étape de détection. Ainsi, il n'est pas nécessaire de scruter toute la surface de détection lors de la deuxième étape de détection. 10 Lorsque le dispositif de détection comprend une pluralité d'électrodes de mesure, la capacité seuil peut être identique pour au moins deux, en particulier toutes les, électrodes de mesures. Alternativement, ou en plus, lorsque le dispositif de détection comprend une pluralité d'électrodes de mesure, les capacités seuil utilisées pour au 15 moins deux électrodes peuvent être différentes. Le procédé selon l'invention peut en outre comprendre une étape, dite de calibration, comprenant une mesure et une mémorisation d'une capacité seuil. 20 Une telle étape de calibration peut être réalisée par exemple : - lors de la fabrication du dispositif de détection, en usine ; - lors de l'utilisation du dispositif, au cours d'une procédure de calibration spécifique ; - lors de l'utilisation du dispositif, périodiquement lors de l'exécution de 25 mesures. Le procédé selon l'invention peut notamment comprendre une étape de calibration avec une détermination d'une capacité seuil prenant en compte au moins l'un des éléments suivants : un historique de mesures, un 30 environnement de mesure. Ainsi, la capacité seuil peut notamment être mise à jour en utilisant des mesures ou un historique de mesures de capacité électrode-objet obtenues en présence d'un objet en contact ou en appui sur la surface de détection. La présence de l'objet peut être requise, par exemple au cours d'une procédure 3060734 - 17 - spécifique de calibrage, ou déterminée automatiquement à partir des mesures de capacité totales. En présence de plusieurs électrodes de mesure, la capacité seuil peut également être déterminée (et adaptée) en fonction de l'environnement de 5 mesure détecté. Il est possible par exemple de détecter avec plusieurs électrodes la taille d'un objet en approche et d'adapter la valeur de la capacité de seuil en fonction de cette taille, par exemple pour prendre en compte le fait qu'un objet en contact recouvre totalement ou non une électrode de mesure. 10 Suivant des modes de mise en oeuvre, le procédé selon l'invention peut en outre comprendre une étape, dite de test, réalisée en l'absence de l'objet, pour vérifier le fonctionnement du dispositif et comprenant les opérations suivantes : - appliquer à l'au moins une électrode de mesure le potentiel de garde ; 15 - appliquer à l'au moins une seconde électrode un deuxième potentiel proportionnel au potentiel de garde et d'amplitude différente, ou le potentiel de masse ; et - déterminer une capacité, dite capacité électrode-test, entre lesdites électrode de mesure et seconde électrode par mesure d'un troisième 20 signal ; - comparer ladite capacité électrode-test à une deuxième capacité seuil prédéterminée. Cette étape de test a pour but de vérifier le fonctionnement du dispositif. 25 L'objet détecté, également appelé objet de commande dans la présente demande, peut être par exemple une main, portant ou non un gant, toute autre partie de corps humain, un stylet, par exemple réalisé en plastique ou en métal. 30 L'objet détecté peut être également tout objet de l'environnement du dispositif de détection, tel qu'un outil, une paroi .... 3060734 - 18 - Suivant encore un autre aspect de l'invention, il est proposé une couche de détection, pour un équipement, comprenant un dispositif de détection selon l'invention. Le dispositif selon l'invention, en particulier les électrodes, peu(ven)t 5 être intégré(es) dans la couche de détection. L'équipement peut notamment comprendre un appareil ou un appareil électronique, tel que par exemple une pièce de robot ou un robot. La couche de détection peut être disposée sur, ou intégrée dans, une surface ou une coque de l'appareil. 10 La couche de détection peut alternativement se présenter sous la forme d'un élément d'habillage, tel qu'un textile d'habillage, indépendant dudit appareil. La couche de détection peut aussi se présenter sous la forme d'une peau (ou « peau sensitive ») permettant de recouvrir tout ou partie d'un robot 15 par exemple de forme humanoide. Cette peau peut être conçue de sorte à avoir un aspect (couleur, surface, touché...) proche de celle d'une peau humaine. La couche de détection peut aussi se présenter sous la forme d'une pièce ou d'un élément d'habillage de forme tubulaire, apte à être disposée par 20 exemple autour d'un membre ou d'une portion de membre d'un robot. L'équipement peut également comprendre un équipement médical ou médicalisé, tel qu'un lit, un matelas, un siège ou un coussin de siège. Dans ce cas, la couche de détection peut notamment être réalisée sous la forme d'un élément d'habillage tel qu'un drap ou une housse, ou faire partie 25 intégrante de l'équipement. Dans ce cas, le dispositif selon l'invention peut être utilisé, de manière non limitative, pour détecter la présence d'un corps ou une personne, sa position, la pression exercée (par exemple pour prévenir des escarres), ses mouvements, des paramètres physiologiques (respiration, battements 30 cardiaques), la présence d'humidité (urine), ... Suivant encore un autre aspect de l'invention, il est proposé un équipement équipé d'un dispositif de détection selon l'invention. 3060734 - 19 - Le dispositif de détection peut être notamment agencé de sorte que la ou les électrodes de mesure et la ou les deuxièmes électrodes soient disposées sur au moins une partie de la périphérie de l'équipement. Suivant des modes de réalisation dudit équipement : 5 - la ou les électrodes de mesure et la ou les deuxièmes électrodes peuvent être disposées sur, ou dans, ou sous, une surface ou une coque dudit appareil ; - la ou les électrodes de mesure et la ou les secondes électrodes peuvent être disposées dans un élément d'habillage indépendant dudit 10 équipement, et rapporté sur ledit équipement ; - la ou les deuxièmes électrodes peuvent être disposées sur, ou dans, ou sous, une surface ou une coque dudit appareil ; et la ou les électrodes de mesure peuvent être disposées dans un élément d'habillage indépendant dudit équipement, et rapporté sur ledit équipement. 15 Description des figures et modes de réalisation D'autres avantages et caractéristiques apparaîtront à l'examen de la description détaillée d'exemples nullement limitatifs, et des dessins annexés 20 sur lesquels : - les FIGURES la-1c sont des représentations schématiques du principe électrique d'un premier exemple de réalisation non limitatif d'un dispositif selon l'invention ; - la FIGURE 2 est une représentation schématique du principe 25 électrique d'un deuxième exemple de réalisation non limitatif d'un dispositif selon l'invention ; - la FIGURE 3 est une représentation schématique du principe électrique d'un troisième exemple de réalisation non limitatif d'un dispositif selon l'invention ; 30 - la FIGURE 4 est une représentation schématique du principe électrique d'un quatrième exemple de réalisation non limitatif d'un dispositif selon l'invention ; 3060734 - 20 - - les FIGURES 5-8 sont des représentations schématiques de différentes configurations d'électrodes pouvant être mises en oeuvre dans un dispositif selon l'invention ; et - la FIGURE 9 est une représentation schématique, sous la forme 5 d'un diagramme, d'un exemple de réalisation non limitatif d'un procédé selon l'invention. Il est bien entendu que les modes de réalisation qui seront décrits dans la suite ne sont nullement limitatifs. On pourra notamment imaginer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques 10 décrites par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieur. Cette sélection comprend au moins une caractéristique de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie 15 des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieur. En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s'oppose à cette combinaison sur 20 le plan technique. Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence. 25 Les FIGURES la-lc sont des représentations schématiques du principe électrique d'un premier exemple de réalisation non limitatif d'un dispositif de détection selon l'invention. Le dispositif 100, représenté de manière schématique sur les FIGURES la-lc, est prévu pour détecter l'approche, le contact et l'appui exercé par un 30 objet de commande 102 sur une surface de détection 104. L'objet 102 est en approche et à distance de la surface de détection 104 sur la FIGURE la, en contact avec la surface de détection 104 sur la FIGURE lb, et en appui sur la surface de détection sur la FIGURE lc. 3060734 - 21 - Le dispositif 100 représenté sur les FIGURES la-1c comprend au moins une électrode 106, dite de mesure, disposée selon une surface de détection 104, et une électrode 108, dite deuxième électrode, disposée face à l'électrode de mesure 106, en dessous et à distance de l'électrode de mesure 106. 5 Dans les modes de réalisation présentés, la surface de détection 104 est matérialisée par une face de la ou des électrodes de mesure 106, de préférence recouverte d'une couche mince de matériau isolant à l'électricité (polyimide, vernis isolant, ...) pour éviter les court-circuit avec l'objet de commande 102. 10 Le dispositif 100 comprend en outre un circuit électronique qui peut être représenté sous la forme d'un amplificateur opérationnel (AO) 110, dont la sortie est bouclée sur son entrée négative par une impédance 112, qui peut être par exemple : un condensateur, un condensateur associé à une résistance, ou un condensateur associé à un commutateur de remise à zéro ou 15 de décharge. Dans l'exemple représenté, l'impédance 112 est formée par une capacité C. Un module de mesure 114, numérique ou analogique, relié à la sortie de l'AO 110, permet de mesurer et démoduler la tension électrique ou le signal noté V' sur la sortie de l'AO 110. 20 Le dispositif 100 comprend en outre une source électrique E, dite de garde, fournissant un potentiel alternatif, dit de garde, noté Vg, différent d'une masse électrique, notée M. Dans l'exemple représenté sur les FIGURES la-1c : - l'électrode de mesure 106 est reliée à l'entrée négative de l'AO 25 110, et - la source électrique E est reliée à l'entrée positive de l'AO 110. Du fait de l'impédance et du gain en boucle ouverte très élevés de l'AO 110, on peut considérer que l'électrode de mesure 106 reliée à l'entrée négative de l'AO 110 est polarisée au même potentiel que celui présent sur 30 l'entrée positive de l'AO 110. Dans les modes de réalisation présentés, l'amplificateur opérationnel (AO) 110 est référencé au potentiel de garde Vg. Pour cela, il est alimenté par une source d'alimentation électrique (non représentée) également référencée au potentiel de garde Vg. 3060734 - 22 - Alternativement, l'amplificateur opérationnel (AO) 110 peut être référencé au potentiel de masse, en étant alimenté par une source d'alimentation électrique (non représentée) référencée au potentiel de masse électrique M. 5 Il est à noter que l'objet de commande 102, par principe, est normalement polarisé au potentiel de masse M, directement ou indirectement par couplage résistif ou capacitif. Bien entendu rien n'oblige à ce que l'objet soit parfaitement polarisé à ce potentiel de masse M. Pour qu'il puisse être détecté, il faut simplement qu'il soit polarisé à un potentiel différent du 10 potentiel de garde Vg. La tension électrique Vs présente sur la sortie de l'AO 110 est référencée au potentiel de garde Vg. Pour obtenir une tension Vs référencée au potentiel de masse général M, le module de traitement 114 peut comprendre notamment un amplificateur 15 différentiel électriquement référencé au potentiel de masse général M. Cet amplificateur différentiel est relié en entrée respectivement à la sortie de l'AO 110 et au potentiel de garde et produit en sortie un signal image de Vs référencé au potentiel de masse général M. Le dispositif 100 comprend en outre un module de commande 116 20 contrôlant le fonctionnement d'un commutateur commandable 118, disposé entre la deuxième électrode 108 et la source électrique E. Le commutateur commandable 118 est disposé de sorte que : - dans une première position, représentée sur les FIGURES la et lb, il relie la deuxième électrode 108 au potentiel de garde Vg ; et 25 - dans une deuxième position, représentée sur la FIGURE lc, il relie la deuxième électrode 108 au potentiel de masse M. Le commutateur commandable 118 est commandé pour passer de la première position à la deuxième position, notamment lorsque la capacité capacité C', dite capacité électrode-objet, formée entre l'électrode de mesure 30 106 et l'objet de commande 102 atteint une capacité seuil, notée C' prédéterminée et mémorisée dans un moyen de mémorisation (non représenté), par exemple dans le module de commande 116. Cette capacité seuil Cs est prédéterminée et est représentative d'un contact entre l'objet de commande 102 et la surface de détection 104, tel que représenté sur la 35 FIGURE lb. 3060734 - 23 - L'électrode de mesure 106 est agencée de sorte que la distance D entre l'électrode de mesure 106 et la deuxième électrode 108 peut être modifiée, de manière élastique, localement, par une pression exercée par l'objet de 5 commande 102 sur la surface de détection 104. En particulier, lorsqu'une pression est appliquée sur la surface de détection 104, l'électrode de mesure 106 se rapproche de la deuxième électrode 108, tel que représenté sur la FIGURE ic. A cet effet, l'électrode de mesure 106 et la deuxième électrode 108 sont disposées de part et d'autre d'une couche 120, formée par un 10 matériau diélectrique élastiquement compressible, tel que par exemple une mousse ou du silicone. Dans ces conditions, l'approche et le contact de l'objet de commande 102 avec la surface de détection 104 sont détectés en fonction de la valeur de la capacité Ceo formée entre l'électrode de mesure 106 et l'objet de commande 15 102. Lorsque la capacité Ceo atteint la capacité seuil C' cela indique que l'objet 102 est en contact avec la surface de détection 104. Dans ce cas, la pression exercée par l'objet de commande 102 est détectée en fonction de la capacité Cie, dite capacité inter-électrode, formée entre l'électrode de mesure 106 et l'électrode de garde 108. 20 Pour déterminer la capacité Ceo, représentative de l'approche et du contact de l'objet de commande 102 avec la surface de détection 104, un premier signal est mesuré périodiquement en mettant l'électrode de mesure 106 et la seconde électrode 108 au même potentiel alternatif, c'est-à-dire au 25 potentiel de garde Vg fourni par la source E (FIGURE la). Dans cette configuration, on a : VS = vg Cceo (1) Cette relation (1) permet de déduire la valeur de la capacité électrode-objet Ceo à partir du premier signal Vs mesuré. 30 Il est à noter que dans cette configuration, la seconde électrode 108 se comporte comme une électrode de garde qui empêche l'apparition de capacités de couplage parasites ou de fuite avec l'électrode de mesure 106. 3060734 - 24 - Tant que l'objet de commande 102 est à distance de la surface de détection 104, on peut se limiter à la mesure de la capacité électrode-objet Ceo 5 Lorsque l'objet de commande 102 arrive en contact avec la surface de détection 104, ou à proximité immédiate de cette surface (quasi-contact), il est nécessaire de mesurer également la capacité inter-électrode C,' représentative de l'appui de l'objet de commande 102 sur la surface de détection 104. Cette capacité inter-électrode C,, est déterminée de la manière 10 suivante. Le contact entre l'objet de commande 102 et la surface de détection 104 est déterminé lorsque la capacité Ceo atteint une valeur seuil prédéterminée Cs (ou une gamme de capacités de seuil) (FIGURE lb). A ce moment-là, le commutateur commandable 118 est basculé de sorte à relier l'électrode de 15 garde 108 au potentiel de masse M, tel que montré à la FIGURE lc. Dans cette configuration, un deuxième signal Vs est mesuré en sortie de l'AO 110. Ce deuxième signal Vs est représentatif d'une capacité CT, dite totale, vue par l'électrode de mesure 106, de sorte que : VS = 17g cT(2) 20 Cette relation (2) permet de déduire la valeur de la capacité totale CT à partir du deuxième signal Vs mesuré. Or, la capacité totale CT correspond à la somme : - de la capacité électrode-objet Ce°, et - de la capacité inter-électrodes C,, qui apparaît entre l'électrode de 25 mesure 106 et la seconde électrode 108 du fait de leur différence de potentiel. L'objet 102 étant au contact de la surface de commande 104, la capacité électrode-objet Ceo ne varie plus et est toujours égale à (ou proche de) la capacité Cs. Par conséquent, la valeur de la capacité inter-électrodes C,' 30 représentative de l'appui de l'objet 102 sur la surface de détection 104 est obtenue par soustraction, suivant la relation suivante : ci, = CT - Cs (3) OU Cie = CT - CeoT (4), 3060734 - 25 - Avec Ceo-r étant la capacité électrode objet mesurée avec l'objet en contact. Dans cette configuration, il faut vérifier périodiquement si l'objet de commande 102 est toujours en contact avec la surface de détection 104. Pour 5 cela, le commutateur commandable 118 est basculé périodiquement de sorte à relier l'électrode de garde 108 au potentiel de garde Vg pour mesurer la capacité électrode-objet Ce°, puis à la masse M pour mesurer la capacité totale CT, et donc la capacité inter-électrodes C,,. Ces mesures séquentielles de Ce° et CT sont réalisées tant que la capacité électrode-objet est supérieure à la 10 capacité de seuil (Ceo Ce). En utilisant par exemple la loi du condensateur plan, on peut relier la capacité électrode-objet Ceo et la capacité inter-électrodes C,, respectivement à une distance entre l'électrode de mesure et l'objet, et à une distance D entre 15 l'électrode de mesure et la seconde électrode. La pression peut alors être calculée à partie de la variation d'épaisseur D mesurée du matériau diélectrique 120, et de son module d'élasticité. La détermination de chacune de ces capacités à partir des signaux 20 mesurés peut être réalisée par le module de mesure 114, ou par le module de commande, ou encore par un ou plusieurs module(s) de calcul additionnels(s) (non représentés). Pour cela, on peut mettre en oeuvre un démodulateur synchrone qui réalisent des fonctions de multiplication du signal Vs issu de l'AO 110 avec un 25 signal de porteuse correspondant au potentiel de garde Vg, puis de filtrage passe-bas. On peut également utiliser un démodulateur asynchrone comprenant un redressement suivi d'un filtre passe-bas. 30 La FIGURE 2 est une représentation schématique allégée du principe électrique d'un deuxième exemple de réalisation d'un dispositif selon l'invention. Le dispositif 200, représenté sur la FIGURE 2, comprend tous les 35 éléments du dispositif 100 des FIGURES la-1c. 3060734 - 26 - A la différence du dispositif 100, le dispositif 200 ne comprend pas le commutateur commandable et comprend une deuxième source E' disposée entre la deuxième électrode 108 et le potentiel de masse M. La deuxième source E' est commandée par le module de commande 116 5 de sorte que : la deuxième source E' fournit un potentiel V1 identique ou sensiblement identique au potentiel de garde Vg lors de la mesure du premier signal : dans ce cas la seconde électrode 108 est polarisée (comme l'électrode de mesure 106) au potentiel de garde 10 Vg ; et la deuxième source E' fournit un deuxième potentiel V1 proportionnel et d'amplitude inférieure au potentiel de garde Vg (V1 = kVg avec k REVENDICATIONS1. Dispositif (100;200;300;400) de détection d'un objet (102) par rapport à une surface de détection (104), comprenant : - au moins une électrode (106), dite de mesure, et - au moins une deuxième électrode (108), disposée face à ladite électrode de mesure (106) ; caractérisé en ce que lesdites électrodes (106,108) sont séparées d'une distance (D) élastiquement modifiable localement, par une pression exercée par ledit objet (102) sur ladite surface de détection (104) ; et en ce qu'il comprend au moins un moyen de commande (116) agencé pour : - appliquer auxdites électrodes (106,108) un potentiel alternatif (Vg), dit de garde, identique ou sensiblement identique et différent d'un potentiel de masse (M), de sorte à mesurer un premier signal électrique relatif à une capacité (C'), dite électrode-objet, entre ladite électrode de mesure (106) et ledit objet (102) ; et - appliquer à ladite deuxième électrode (108) un deuxième potentiel proportionnel au potentiel de garde (Vg) et d'amplitude différente, ou le potentiel de masse (M), de sorte à mesurer un deuxième signal électrique relatif à la capacité, dite totale, vue par ladite électrode de mesure (106). 2. Dispositif (100;200;300;400) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un module de calcul (114) configuré pour calculer une capacité (C,,), dite inter-électrodes, entre ladite électrode de mesure (106) et ladite deuxième électrode (108), en fonction de ladite capacité totale et de ladite capacité électrode-objet (C'). 3. Dispositif (100;200;300;400) selon l'une quelconque des revendications 30 précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un module de calcul configuré pour : - déterminer une distance ou un contact entre l'objet (102) et la surface de détection (104) en fonction du premier signal ; et/ou 3060734 - 35 - - déterminer une pression, une force ou un appui appliqué par ledit objet (102) sur la surface de détection (104) en fonction du deuxième signal. 4. Dispositif (100;200;300;400) selon l'une quelconque des revendications 5 précédentes, caractérisé en ce que l'électrode de mesure (106) et la deuxième électrode (108) sont séparées par une couche (120) élastiquement compressible comprenant, ou formée par, un matériau diélectrique. 5. Dispositif (100;200;300;400) selon l'une quelconque des revendications 10 précédentes, caractérisé en ce que l'électrode de mesure (106) est disposée sur, ou dans, ou sous, un support, réalisé en un matériau souple, tel qu'un tissu, placé au-dessus et à distance de la deuxième électrode (108), et se déformant au moins localement lorsqu'une pression est exercée sur ledit support. 15 6. Dispositif (100;200;300;400) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend plusieurs électrodes de mesure (1061-106N). 20 7. Dispositif (100;200;300;400) selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend une ou des deuxièmes électrodes (108) agencées selon l'une au moins des configurations suivantes : - au moins une deuxième électrode (108) disposée en regard de plusieurs, en particulier de toutes les, électrodes de mesure (1061- 25 106N) ; - pour au moins une, en particulier chaque, électrode de mesure (1061106N), une deuxième électrode (1081-108N) disposée en regard de ladite électrode de mesure (1061-106N) ; - pour au moins une, en particulier chaque, électrode de mesure (1061- 106N), plusieurs deuxièmes électrodes (1081-108N) disposées en regard de ladite électrode de mesure (1061-106N). 8. Dispositif (100;200;300;400) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend : 3060734 - 36 - - une matrice d'électrodes de mesure (1061-106N), organisée en lignes-colonnes ; et - en regard de chaque ligne, respectivement chaque colonne, d'électrodes de mesure (1061-106N), au moins une ligne, respectivement une 5 colonne, constituée d'une ou plusieurs deuxième(s) électrode(s) (1081- 108N); la ou les deuxième(s) électrode(s) d'une même ligne, respectivement d'une même colonne, étant au même potentiel. 10 9. Procédé (900) de détection d'un objet (102) par rapport à une surface de détection (104), avec un dispositif de détection (100;200;300;400) selon l'une quelconque des revendications précédentes, ledit procédé (900) comprenant au moins une itération d'une première étape de détection (902), réalisée en appliquant aux électrodes (106;108) un potentiel alternatif (Vg), dite de garde, 15 identique ou sensiblement identique et différent d'un potentiel de masse (M), pour déterminer une capacité (C'), dite électrode-objet, vue par l'au moins une électrode de mesure (106), en fonction d'un premier signal mesuré ; caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins une itération d'une deuxième étape de détection (912), comprenant les opérations suivantes : 20 - appliquer à l'au moins une deuxième électrode (108) un deuxième potentiel proportionnel au potentiel de garde (Vg) et d'amplitude différente, ou le potentiel de masse (M), et - déterminer une capacité, dite totale, vue par l'au moins une électrode de mesure (106), en fonction d'un deuxième signal mesuré. 25 10. Procédé (900) selon la revendication 9, caractérisé en ce que la deuxième étape de détection (912) comprend en outre une étape de calcul (921) d'une capacité (Cie), dite inter-électrodes, entre ladite électrode de mesure (106) et ladite deuxième électrode (108) en fonction de la capacité totale et de la 30 capacité électrode-objet (C'). 11. Procédé (900) selon l'une quelconque des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que la deuxième étape de détection (912) est déclenchée lorsque la capacité électrode-objet (C') atteint une capacité seuil 3060734 - 37 - prédéterminée, ou est dans une gamme de capacités seuil prédéterminée, représentative d'un contact entre un objet (102) et la surface de détection (104). 5 12. Procédé (900) selon la revendication 11, caractérisé en ce que, le dispositif de détection (100;200;300;400) comprend une pluralité d'électrodes de mesure (1061-106N) équipant la surface de détection (104), la deuxième étape de détection (912) étant réalisée uniquement dans une zone de la surface de détection (104) dans laquelle l'objet (102) a été détecté lors de la première 10 étape de détection (902). 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 11 ou 12, caractérisé en ce qu'il comprend une étape, dite de calibration, comprenant une mesure et une mémorisation d'une capacité seuil. 15 14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'étape de calibration comprend une détermination d'une capacité seuil prenant en compte au moins l'un des éléments suivants : un historique de mesures, un environnement de mesures. 20 15. Procédé (900) selon l'une quelconque des revendications 9 à 14, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape, dite de test, réalisée en l'absence de l'objet pour vérifier le fonctionnement du dispositif, et comprenant les opérations suivantes : 25 - appliquer à l'au moins une électrode de mesure le potentiel de garde (Vg) - appliquer à l'au moins une seconde électrode un deuxième potentiel entre le potentiel de garde (Vg) et le potentiel de masse (M), ou le potentiel de masse (M); et 30 déterminer une capacité, dite capacité électrode-test, entre lesdites électrode de mesure et seconde électrodes par mesure d'un troisième signal ; - comparer ladite capacité électrode-test à une deuxième capacité seuil prédéterminée. 3060734 - 38 - 16. Couche de détection, pour un équipement, comprenant un dispositif de détection (100;200;300;400) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8. 5 17. Equipement équipé d'un dispositif de détection (100;200;300;400) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8.