FR 3052189 A1 20171208 FR 1654948 A 20160601 1 PROCEDE DE RECALAGE DES MODELES DE COMPORTEMENT D'ACTIONNEURS DE LIGNES D'ADMISSION ET D'INJECTION DE MOTEUR A COMBUSTION INTERNE [0001] L'invention porte sur un procédé de recalage des modèles de comportement d'actionneurs de lignes d'admission et d'injection de moteur à combustion interne de véhicule automobile, ce moteur étant avantageusement mais pas limitativement un moteur à essence. [0002] Du fait des dispersions de fabrication, de l'usure et de l'encrassement des actionneurs du moteur, leur comportement physique peut différer des modèles de comportement intégrés dans le contrôle moteur. Ce décalage des modèles d'actionneur peut amener à des dérives de richesse, donc à une surconsommation ou une augmentation des émissions polluantes. [0003] Ce décalage peut aussi avoir des impacts sur l'agrément de conduite ressenti par le conducteur. Un contrôle moteur, en charge de la commande des actionneurs en intégrant des modèles de comportement de ces actionneurs, doit donc, tout au long de la vie du véhicule, exploiter les informations de différents capteurs présents sur le moteur et dans les lignes d'admission d'air, d'échappement et sur le moteur même pour recaler les modèles de comportement et les adapter au mieux au fonctionnement réel des actionneurs. [0004] Il est possible de regrouper les actionneurs en actionneurs relatifs à la ligne admission et à la ligne d'injection. Les actionneurs de ligne d'admission sont les actionneurs d'un boîtier papillon, de levée de soupape variable admission et échappement, de déphaseurs d'arbres à cames d'admission et d'échappement. Les actionneurs de ligne d'injection sont les actionneurs d'injecteur. [0005] L'ensemble moteur pris dans son sens large en comprenant les lignes d'admission, d'échappement et d'injection est équipé d'un débitmètre mesurant un débit d'air au niveau du boîtier papillon, d'un capteur de mesure de la pression dans un plénum admission et d'une sonde à oxygène mesurant la richesse dans la ligne d'échappement pour la commande de ces actionneurs. 3052189 2 [0006] Il existe de multiples dispositifs en fonction des actionneurs à adapter et des mesures disponibles. Dans un premier exemple, un modèle pour un répartiteur d'admission estime une pression d'admission à partir de la différence des débits entrants, à savoir au répartiteur d'admission au niveau du papillon du moteur, et des débits sortants, 5 à savoir au niveau du ou des cylindres. L'écart entre la pression au répartiteur d'admission estimée et la pression mesurée par un capteur de pression au niveau du ou des cylindres donne une image couplée des décalages du modèle papillon et du modèle d'estimation du débit cylindre. De plus, l'analyse d'une mesure de richesse à partir d'une sonde à oxygène donne une image couplée du décalage du modèle d'estimation du débit cylindre et du 10 modèle injecteur. [0007] Ces deux écarts respectifs de pression et de richesse exploités sur chaque point stabilisé permettent de proche en proche de trouver les décalages des modèles par rapport à la physique des actionneurs. On cherche dans ce cas à identifier la source de l'erreur et à la corriger en l'incluant dans le modèle de comportement de l'actionneur. 15 [0008] Pour ce premier exemple, les deux écarts calculés, à savoir écarts de pression et de richesse, font état de décalage sur plusieurs sources possibles. L'écart de pression peut être dû à un décalage sur le modèle papillon et/ou sur le modèle cylindre. L'écart de richesse peut être dû à un décalage sur le modèle cylindre et/ou le modèle injecteur. Il est donc difficile de déterminer précisément la source des décalages et donc de recaler 20 justement les modèles actionneurs. [0009] C'est généralement par itération et sur un grand nombre de points de fonctionnement stabilisés que l'identification a lieu. La fonction peut donc être relativement lente et imprécise. Cette imprécision peut se traduire par le fait que les écarts de richesse et de pression sur les points parcourus sont minimisés mais la correction des modèles 25 actionneurs n'est pas forcément conforme aux modèles physiques de ces actionneurs. Ceci a pour conséquence que sur les autres points de fonctionnement, autres que stabilisés ou en dehors de zones d'apprentissage, les modèles ne sont pas correctement recalés. [0010] Pour le deuxième exemple, le principe de correction s'avère être très lourd en 30 matière de mémorisation des corrections car les corrections sur chaque point ou zone de fonctionnement sont mémorisées. Cela peut poser problème sur la détermination de la bonne correction entre deux points ou zones. De plus, le choix en phase de mise au point des zones, de leur nombre et de leur taille peut être difficile. En dernier lieu, en dehors des points ou zones parcourus, le système n'est pas recalé. 3052189 3 [0011] Le document FR-A-2 970 348 décrit un procédé de commande d'un actionneur d'exécution d'une fonction pour un moteur à combustion interne. Le procédé comprend l'activation de l'actionneur avec une consigne choisie en fonction du point de fonctionnement du moteur, le recalage de la consigne par comparaison entre un signal 5 mesuré résultant de l'activation de l'actionneur et un signal de référence qui est fonction du point de fonctionnement du moteur. [0012] Préalablement au recalage de la consigne, le procédé comprend en outre la réception d'une demande de recalage de la consigne, la demande de recalage étant déclenchée par l'utilisateur du véhicule automobile. Ce document ne décrit cependant pas 10 un recalage simultané des modèles de comportement des actionneurs au plus proche de leur comportement réel. [0013] Par conséquent, le problème à la base de l'invention est de compenser les décalages entre les modèles des actionneurs et leur comportement physique, les décalages pouvant être dus aux dispersions de fabrication, à l'usure, à l'encrassement 15 pour des modèles de comportement des actionneurs présents dans les lignes d'admission et d'injection d'un moteur à combustion interne de véhicule automobile. [0014] Pour atteindre cet objectif, il est prévu selon l'invention un procédé de recalage des modèles de comportement d'actionneurs de lignes d'admission d'air et d'injection de carburant de moteur à combustion interne de véhicule automobile, le moteur étant équipé 20 d'actionneurs pilotés comprenant des actionneurs de déphasage d'un arbre à cames d'admission et d'échappement et des actionneurs de levée de soupape d'admission et d'échappement variable, un actionneur de boîtier papillon et un actionneur d'injecteur pour chaque cylindre du moteur, caractérisé en ce que le recalage des modèles de comportement se fait simultanément pour les actionneurs des lignes d'admission et 25 d'injection en au moins un point de fonctionnement du moteur avec : - pour les actionneurs de déphasage d'un arbre à cames et de levée de soupape variable d'admission ou d'échappement, selon un écart de débit cylindre entre une mesure réelle de débit et un modèle d'estimation d'un débit dans chaque cylindre, - pour l'actionneur de boîtier papillon, selon un écart de débit papillon entre une 30 mesure réelle de débit et un modèle d'estimation du débit papillon, - pour ledit au moins un actionneur d'injecteur, selon un écart de richesse entre une mesure de richesse réelle et une consigne de richesse. [0015] En recalant les modèles de comportement des actionneurs du système au plus proche de leur comportement réel, on compense les dispersions de fabrication, l'usure et 3052189 4 l'encrassement de ces actionneurs. On évite donc le décalage des modèles actionneurs, limitant ainsi les dérives de la richesse, donc une surconsommation ou une augmentation des émissions polluantes et les impacts sur l'agrément de conduite ressenti par le conducteur. 5 [0016] L'invention proposée diffère des inventions existantes par le fait qu'elle découple les erreurs, les écarts calculés faisant état des dérives du système ne peuvent être attribués qu'à une seule source donc un seul modèle de comportement actionneur. L'invention s'avère donc être plus rapide et précise en terme d'identification des corrections à apporter sur les modèles de comportement des actionneurs. 10 [0017] De plus le procédé selon l'invention permet d'identifier la source des écarts entre le modèle et le comportement physique de l'actionneur. Le modèle de comportement de l'actionneur est corrigé avec le minimum de paramètres et la correction est valable partout, même en dehors des zones où l'erreur a été apprise. [0018] L'invention concerne donc un procédé de contrôle moteur visant à compenser les 15 décalages entre les modèles des actionneurs et leur comportement physique. Ces décalages peuvent être dus aux dispersions de fabrication, à l'usure, à l'encrassement, etc... et peuvent avoir des conséquences sur la consommation, les émissions polluantes et l'agrément de conduite. Ces décalages ne peuvent pas être tous mesurés directement au niveau de l'actionneur. Il est alors utilisé des informations indirectes issues des 20 capteurs du moteur. L'intérêt de l'invention est de déterminer un procédé de contrôle moteur qui permet de traduire les informations issues des capteurs du moteur en correction des modèles de comportement des actionneurs. [0019] A la différence du système actuel de l'état de la technique, le procédé proposé par la présente invention permet une adaptation basée sur l'identification de la source de 25 l'écart entre les modèles et la physique des actionneurs. Ce type d'adaptation permet de ne pas à avoir à parcourir toutes les zones de fonctionnement pour recaler correctement le système. Le procédé selon l'invention propose également une identification précise de la source des erreurs basée sur la connaissance des sensibilités du moteur aux différents paramètres, notamment position déphaseur d'arbre à cames d'admission, position 30 déphaseur d'arbre à cames d'échappement, position de levée des soupapes d'admission et d'échappement et ouverture du volet papillon. On assure ainsi une certaine robustesse à l'identification des sources des erreurs y compris dans les zones où l'on ne peut pas apprendre. 3052189 5 [0020] Le procédé selon la présente invention amène donc à un recalage du système plus rapide et plus précis y compris dans les zones hors domaine d'adaptation. Il en résulte un meilleur recentrage de l'erreur de richesse soit une limitation de la consommation et des émissions polluantes et un meilleur comportement du moteur en 5 termes d'agrément perceptible par le conducteur. [0021] Avantageusement, il est défini au moins un adaptatif pour chaque actionneur, ledit au moins un adaptatif étant : - pour l'actionneur de boîtier papillon, un adaptatif sur une section de passage par le papillon, 10 - pour les actionneurs de déphasage d'arbres à cames, un adaptatif sur une valeur de déphasage pour chaque type de déphaseur d'admission ou d'échappement, - pour les actionneurs de levée de soupape variable, un adaptatif sur la hauteur de levée pour chaque type de soupape d'admission ou d'échappement, - pour ledit au moins un actionneur d'injecteur, son modèle de comportement de 15 l'injecteur s'apparentant à une droite avec modulation d'une estimation du gain et d'un décalage, des adaptatifs respectivement sur le gain et le décalage. [0022] Avantageusement, ledit au moins un point de fonctionnement du moteur est sélectionné selon des conditions de fonctionnement et de stabilité du point, - les conditions de fonctionnement concernant unitairement ou en combinaison une 20 température du moteur se trouvant dans une plage de température du moteur prédéterminée, une température d'air extérieur se trouvant dans une plage de température d'air extérieur prédéterminée, une pression atmosphérique se trouvant dans une plage de pression atmosphérique prédéterminée, un mode de fonctionnement de moteur autre qu'un mode dégradé, un mode de phase de démarrage, un mode de chauffe catalyseur ou 25 tout autre mode sortant du cadre habituel de fonctionnement du moteur, - les conditions de stabilité attestant qu'un ou des paramètres de fonctionnement du moteur sont stables depuis une durée prédéterminée, ce ou ces paramètres étant choisis unitairement ou en combinaison entre un débit d'air entrant dans le moteur, un régime moteur, une position des actionneurs de la ligne d'admission à adapter, une 30 mesure d'un ou de capteurs tels que débitmètre, capteur de pression d'admission d'air ou sonde à oxygène. [0023] Avantageusement, sur le point de fonctionnement moteur sélectionné, il est déterminé des sensibilités respectives des modèles de comportement à adapter selon les écarts entre chaque mesure réelle et son modèle associé, une application d'un adaptatif 3052189 6 sur un modèle d'estimation associé étant corrigée selon la sensibilité respective du modèle, avec une détermination de sensibilités respectives du débit cylindre aux positions des déphaseurs d'admission et d'échappement et respectivement à une position maximale de levée de la soupape, d'une sensibilité du débit papillon à une section de passage du 5 papillon, de sensibilités respectives de la richesse au gain d'injecteur et au décalage d'injecteur, les sensibilités étant déterminées par dérivé mathématique des équations d'état du système, par calcul d'une variation locale autour d'un point de fonctionnement ou par identification lors d'une phase initiale de mise au point du moteur. [0024] Avantageusement, il est travaillé par convergence d'un paramètre respectif pour 10 la détermination de chaque adaptatif, chaque paramètre convergé prenant en compte les paramètres précédemment convergés pour des points de fonctionnement, et il est calculé sur le point de fonctionnement sélectionné : - un écart de débit cylindre e Qcylindre corrigé selon l'équation suivante : e Qcylindre corrigé = e Qcylindre - paramètre convergé vvtaxbQcylindre 8VVTA &cylindre - paramètre convergé vvte x paramètre convergé leveexbQcylindre SVVTE 8levee 15 cylindre étant la sensibilité du débit cylindre à la position du déphaseur d'admission 5VVTA pour le point de fonctionnement alors en vigueur, étant la sensibilité du débit cylindre à la position du déphaseur d'échappement pour le point de fonctionnement alors (5Q cylindre en vigueur, la sensibilité du débit cylindre à la position maximale de levée de levée la soupape pour le point de fonctionnement alors en vigueur, e Qcylindre l'écart de débit 20 cylindre non corrigé pour le point de fonctionnement alors en vigueur, paramètre convergé vvta et paramètre convergé vvte étant les paramètres de position respectivement du déphaseur d'admission et du déphaseur d'échappement qui sont convergés sur les points de fonctionnement vus jusqu'à présent , et - un écart de débit papillon corrigé e Qpapillon corrigé selon l'équation suivante 25 : c Qpapillon_ corrigé = Qpapillon bQpapillon la sensibilité du débit papillon - paramètre convergé sec tionxbQpapillon à la section de passage papillon pour le point 66 ection âS ection de fonctionnement alors en vigueur, e Qpapillon, l'écart de débit papillon non corrigé pour 3052189 7 le point de fonctionnement alors en vigueur, paramètre convergé section étant le paramètre de section du passage papillon convergé sur les points de fonctionnement vus jusqu'à présent. [0025] Avantageusement, un écart entre une mesure réelle de richesse et une consigne 5 de richesse est corrigé pour ne tenir compte que d'une dérive du modèle injecteur, l'écart de richesse non corrigé, e Richesse, étant réduit à un écart de richesse injecteur e Richesse injecteur et calculé selon l'équation suivante tenant compte d'un débit estimé dans le cylindre Débit estimé cylindre et d'un débit mesuré dans le cylindre Débit mesuré cylindre: 10 Débit_ mesuré cylindre un écart de richesse corrigé e Richesse corrigé étant calculé en fonction de l'écart de richesse injecteur e Richesse injecteur selon l'équation suivante: e Richesse corrigé= e Richesse injecteur - paramètre convergé Gain_ injecteur bRiches se (Richesse x paramètre convergé Offset_ injecteur/ Gain_ injecteur îiffset_ injecteur seiches se 15 étant la sensibilité de la richesse au gain injecteur pour le point de Gain injecteur 50ffset injecteur décalage injecteur pour le point de fonctionnement alors en vigueur, paramètre convergé Gain injecteur étant le paramètre de gain d'injecteur convergé sur les points de fonctionnement vus jusqu'à présent et paramètre convergé Offset injecteur étant le 20 paramètre de décalage d'injecteur convergé pour les points de fonctionnement vus jusqu'à présent. [0026] Avantageusement, il est déterminé un poids respectif pour le point de fonctionnement alors en vigueur qu'a chacun des paramètres sur son écart associé, - avec comme poids de la position du déphaseur d'arbre à cames d'admission 25 Poids vvta Qcylindre sur le débit dans le cylindre : (5VVTA Poids vvta Qcylindre = &cylindre ÔQVVTASVVTE SLevee &cylindre &cylindre &cylindre e Richesse injecteur= c Richessex Débit_ estimé cylindre eiches se fonctionnement alors en vigueur, la sensibilité de la richesse au 3052189 8 - avec comme poids de la position du déphaseur d'arbre à cames d'échappement Poids vvte Qcylindre sur le débit dans le cylindre : Poids vvte Qcylindre = bVVTE &cylindre &VVTA SVVTE SLevee &cylindre &cylindre &cylindre - avec comme poids de la position de levée de soupape Poids Levee Qcylindre 5 sur le débit cylindre : ÔLevee &cylindre Poids levee Qcylindre = &VVTA SVVTE 5Levee &cylindre &cylindre &cylindre (VVTE étant la sensibilité de la position du déphaseur d'échappement au débit cylindre sur le point de fonctionnement sélectionné, êi,evee étant la sensibilité de (5Qcylindre la position maximale de levée de la soupape au débit cylindre sur le point de 10 fonctionnement sélectionné, "TA étant la sensibilité de la position du (5Qcylindre déphaseur d'admission au débit cylindre sur le point de fonctionnement sélectionné, - un poids sur l'écart de débit papillon corrigé e Qpapillon corrigé étant égal à 1 ou Poids Section Qpapillon =1 15 - et l'écart de richesse corrigé e Richesse corrigé étant distribué sur le gain d'injecteur Gain injecteur et le décalage d'injecteur Décalage injecteur avec comme poids du gain d'injecteur sur la richesse Poids gain injection Richesse: ÔGain injecteur Poids gain injection Richesse = 5Richesse . injecteur njecteur 50ffset injecteur Michesse gRichesse et comme poids du décalage d'injecteur sur la richesse : Offset injecteur 20 Poids offset injection Richesse = . injecteur + bain njecteur 50ffset injecteur Miche sse gRichesse bQcylindre 3052189 9 8Gain injecteur étant la sensibilité du gain injecteur à la richesse sur le point de SRichesse fonctionnement sélectionne', ô0ffsetinjecteurla sensibilité du décalage injecteur à SRichesse la richesse sur le point de fonctionnement sélectionné. [0027] Avantageusement, il est déduit à partir des poids sur le point de fonctionnement 5 en vigueur une valeur des paramètres à adapter pour absorber les écarts pour les paramètres respectifs de position du déphaseur d'admission Paramètre vvta, du déphaseur d'échappement Paramètre vvte, de la levée de soupape Paramètre levee, du paramètre section du papillon Paramètre section, du paramètre de gain d'injecteur Paramètre gain injecteur et du paramètre de décalage d'injecteur 10 Paramètre décalage injecteur les formules suivantes : a7VTA x e &cylindre 5VVTE &cylindre x e SLevee &cylindre x e- section Paramètre section = x e Qpapillon corrigé ÔQpapillon 15 Paramètre_ gain injecteur = 5Gain injecteur x e Richesse corrigé x Poids gain injection Richesse gRiches se Paramètre offset_ injecteur= îiffset_ injecteur E Richesse corrigéx Poids Offset injection Richesse (Wichesse [0028] Avantageusement, pour tout paramètre convergé pour une n+1 nième boucle 20 Paramètre convergé x n+1, ce paramètre convergé est calculé par rapport à un paramètre convergé de la boucle n précédente Paramètre convergé x n sur un autre point de fonctionnement en fonction du paramètre brut du point de fonctionnement en vigueur Paramètre x n+1 selon l'équation suivante : Paramètre vvta Paramètre vvte = Paramètre levee = Qcylindre corrigé x Poids vvta Qcylindre Qcylindre corrigé x Poids vvte Qcylindre Qcylindre corrigé x Poids Levee Qcylindre 25 Paramètre convergé x n+1=Paramètre convergé x n+Paramètre x n+1.f 3052189 10 f étant un facteur de filtrage excluant une erreur de mesure sur le paramètre associé multiplicatif, le paramètre x étant le paramètre de paramètres de position du déphaseur d'admission, du déphaseur d'échappement, de levée de soupape, de section de papillon, 5 de gain et de décalage d'injecteur, et en fonction de la convergence du paramètre mesurée quand un critère de stabilité du paramètre fonction d'un nombre de paramètres convergés successifs ne différant pas d'un pourcentage prédéterminé est rempli, il est estimé que le paramètre convergé a terminé sa convergence et le paramètre ainsi convergé est pris comme adaptatif pour l'actionneur 10 associé. [0029] L'invention concerne aussi un ensemble d'un groupe motopropulseur et de son unité de contrôle moteur, le groupe motopropulseur comprenant un moteur, une ligne d'échappement, une ligne d'admission d'air avec un boîtier papillon et son actionneur, une ligne d'injection avec un injecteur de carburant avec son actionneur dans chaque cylindre 15 du moteur, le moteur étant pourvu d'actionneurs de déphasage d'un arbre à cames et d'actionneurs de levée de soupape variable, caractérisé en ce qu'il met en oeuvre un tel procédé pour un recalage dans le contrôle moteur des modèles de comportement d'actionneurs, la ligne d'admission comportant un débitmètre disposé au niveau du boîtier papillon et un capteur de pression d'air et la ligne d'échappement comportant une sonde à 20 oxygène, le contrôle moteur comportant des modèles de comportement et des moyens de recalage des modèles de comportement. [0030] La présente invention propose donc aussi un système d'apprentissage simultané des modèles actionneurs c'est-à-dire déphaseur d'arbre à cames admission, déphaseur d'arbre à cames échappement, levée de soupape variable admission et échappement, 25 boîtier papillon, injecteur, par l'exploitation d'un capteur débitmètre mesurant le débit d'air au niveau du boîtier papillon, d'un capteur de pression mesurant la pression dans le plénum admission et d'un capteur sonde à oxygène mesurant la richesse à l'échappement. La présente invention permet ainsi d'assurer l'apprentissage d'un système complexe d'actionneurs avec des capteurs déjà présents dans le groupe motopropulseur, 30 ce qui représente une économie de moyens. [0031] D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre et au regard du dessin annexé donné à titre d'exemple non limitatif et sur lequel : 3052189 11 - la figure 1 est un logigramme du procédé de recalage selon la présente invention. [0032] D'une manière générale la présente invention concerne un procédé de recalage des modèles de comportement d'actionneurs de lignes d'admission et d'injection de 5 moteur à combustion interne de véhicule automobile. [0033] Les actionneurs peuvent être regroupés en deux catégories. La première catégorie comprend les actionneurs de la ligne admission d'air, à savoir un actionneur de boîtier papillon, des actionneurs de déphaseurs d'arbres à cames, aussi bien d'arbres à cames d'admission que d'échappement et des actionneurs de levée de soupape variable, 10 aussi bien d'admission que d'échappement. La deuxième catégorie comprend l'actionneur, ou les actionneurs de la ligne injection de carburant vers un ou des injecteurs respectifs, avec un injecteur pour chaque cylindre du moteur. [0034] Des capteurs ou appareils de mesure déjà présents dans l'ensemble moteur pris dans son sens large en comprenant les lignes d'admission et d'échappement du moteur 15 sont pour la ligne d'admission un capteur de pression au répartiteur d'admission, un débitmètre au niveau du boîtier papillon et pour la ligne d'injection une sonde à oxygène se trouvant dans la ligne d'échappement et donnant la richesse. [0035] Selon l'invention, le recalage des modèles de comportement se fait simultanément pour les actionneurs des lignes d'admission et d'injection en au moins un 20 point de fonctionnement du moteur avec : - pour les actionneurs de déphasage d'arbres à cames et de levée de soupape variable, selon un écart entre une mesure réelle de débit et un modèle d'estimation d'un débit dans au moins un cylindre du moteur, - pour l'actionneur de boîtier papillon, selon un écart entre une mesure réelle de 25 débit et un modèle d'estimation du débit papillon, - pour chaque actionneur d'injecteur, selon un écart entre une mesure de richesse réelle et une consigne de richesse. [0036] Le principe général du procédé selon l'invention va être de prendre des mesures via les capteurs dans une zone ou un point d'apprentissage donné avec des conditions de 30 fonctionnement données et zones ou points spécifiques du champ de fonctionnement moteur pour en déduire des valeurs temporaires d'adaptatifs de recalage des modèles. 3052189 12 [0037] Ces valeurs temporaires vont être mises à jour à partir des informations de chaque nouvelle mesure, par convergence, et ne seront appliquées sur les modèles de comportement des actionneurs que lorsqu'un critère spécifique de convergence sur les adaptatifs sera établi, de manière à ne modifier la réponse des modèles des actionneurs 5 que lorsque la correction sera jugée robuste. Une fois les adaptatifs appliqués sur le système, les modèles de comportement des actionneurs seront alors recalés au plus proche de la physique réelle de ces actionneurs. [0038] En se référant à la figure 1, le procédé selon la présente invention peut se dérouler en plusieurs étapes. La première étape référencée 1 concerne la sélection du 10 point de fonctionnement et la prise de mesure. Selon une caractéristique avantageuse de la présente invention, il peut être observé chaque point de fonctionnement du moteur. Dès qu'un point de fonctionnement remplit tous les critères, on le considère comme éligible et à utiliser dans le procédé. Il peut alors être mémorisé différents paramètres et mesures pour ensuite les traiter. Il sera fait attention aux conditions de fonctionnement et à la stabilité du 15 point. Il est en effet important, pour le procédé selon l'invention, de sélectionner correctement les points pour éviter de traiter des informations qui ne reflètent pas les décalages réels entre l'actionneur et son modèle de comportement. [0039] Le critère sur les conditions de fonctionnement permet de déterminer si le moteur est dans les conditions nominales pour lancer une adaptation. Les conditions de 20 fonctionnement peuvent concerner unitairement ou en combinaison une température du moteur se trouvant dans une plage de température du moteur prédéterminée, par exemple une température de 90°C, une température d'air extérieur se trouvant dans une plage de température d'air extérieur prédéterminée, par exemple une température tempérée ni trop chaude au-dessus de 30°C et ni trop froide en dessous de 0°C, une pression 25 atmosphérique se trouvant dans une plage de pression atmosphérique prédéterminée, c'est-à-dire proche de la pression atmosphérique au niveau de la mer, un mode de fonctionnement de moteur autre qu'un mode dégradé. Un mode dégradé peut être un mode de phase de démarrage, un mode de chauffe catalyseur ou tout autre mode sortant du cadre habituel de fonctionnement du moteur. 30 [0040] Les conditions de stabilité sont révélatrices qu'un ou des paramètres de fonctionnement du moteur sont stables depuis une durée prédéterminée, par exemple de l'ordre de la seconde. Ce ou ces paramètres peuvent être choisis unitairement ou en combinaison entre un débit d'air entrant dans le moteur, un régime moteur, une position 3052189 13 des actionneurs de la ligne d'admission d'air à adapter, une mesure d'un ou de capteurs tels que débitmètre, capteur de pression d'admission d'air ou sonde à oxygène. [0041] La deuxième étape référencée 2 à la figure 1 concerne une préparation du traitement du point. Pour chaque point sélectionné lors de première étape, le procédé va le 5 préparer avant de l'analyser et faire évoluer une estimation de la correction des modèles de comportement des actionneurs en fonction de l'information apportée par ce point. [0042] En se basant sur les retours d'expérience de l'analyse des sources de dispersions, d'usure et d'encrassement des actionneurs, il est déterminé les paramètres des modèles d'actionneur qui sont à moduler via un ou plusieurs éléments adaptatifs. 10 Ainsi, par expérience, on considère que le modèle de comportement du boîtier papillon peut être recalé par rapport à la physique en modulant l'estimation de la section de passage pour une ouverture d'un volet de papillon donné. On définit donc un adaptatif sur la section de passage papillon pour le recalage du modèle de comportement du boîtier papillon. 15 [0043] Pour les déphaseurs d'arbres à cames d'admission et d'échappement, il est considéré que c'est la valeur de déphasage qu'il faut pouvoir moduler. On définit donc un adaptatif sur la valeur de déphasage pour chaque type de déphaseur, donc aussi bien d'admission que d'échappement. [0044] Pour le système de variation de la hauteur maximale des soupapes, il est 20 considéré que c'est la valeur de levée maximale qu'il faut moduler. Il est défini donc un adaptatif sur la hauteur de levée pour chaque type de soupape en admission comme en échappement, la hauteur de levée pouvant être différente pour ces deux types de soupape. [0045] Le modèle de comportement de l'injecteur qui s'apparente à une droite peut être 25 recalé en modulant l'estimation de son gain et de son décalage. On définit donc un adaptatif sur le gain et un autre sur le décalage. [0046] On définit également les écarts que le procédé prend en compte et cherche à amoindrir, à savoir un écart entre la mesure de débit, issue du débitmètre et une estimation de débit cylindre fournie par le modèle d'estimation du débit cylindre, un écart 30 entre la mesure de débit, issue du débitmètre, et l'estimation de débit papillon fournie et le modèle d'estimation du débit papillon, un écart entre la mesure de richesse, issue de la sonde à oxygène, et la consigne de richesse. 3052189 14 [0047] Il va d'abord être déterminé sur le point sélectionné les sensibilités des paramètres des modèles à adapter aux écarts entre la mesure et les modèles d'estimation. C'est à dire de combien évolue l'écart pour une variation donnée du paramètre. Cette sensibilité permet de faire le lien avec ce que l'on mesure sur le système 5 via les capteurs et ce qu'il faut modifier sur le modèle de comportement de chaque actionneur par l'adaptatif. [0048] Les sensibilités peuvent être déterminées en fonction de leur complexité par plusieurs procédés. On peut citer par exemple un procédé par dérivé mathématique des équations d'état du système, un procédé par calcul d'une variation locale autour du point 10 courant et un procédé par identification des diverses sensibilités relatives aux actionneurs de l'ensemble moteur lors de la phase de mise au point du moteur. [0049] Par exemple, par le premier procédé, on peut déterminer la sensibilité de l'écart de débit, soit le débit mesuré par le débitmètre moins le débit estimé par le modèle papillon à la variation de la section du papillon Sectionpapillon. La base de ce procédé 15 est une équation connue qui modélise le comportement du boîtier papillon, c'est-à-dire l'estimation du débit passant au niveau du papillon Qpapillon, selon l'équation suivante : Qpapillon = Section papillonx PO x f (-P ) VTO PO 20 P et PO étant respectivement les pressions à un point de fonctionnement donné en aval et f(P)r en amont du volet papillon, TO la température en amont du volet papillon et o est une modélisation connue de la perte de charge au niveau du papillon. En dérivant cette équation par rapport à la section papillon, on obtient la sensibilité suivante : MpapillonPO P - xCfe(-) 8S -N/TO PO 25 [0050] Cette équation permet pour chaque point de fonctionnement de déterminer le lien entre une variation de section papillon et la variation de débit. [0051] Pour le deuxième procédé, il peut être appliqué, par exemple dans le cas du calcul de la sensibilité du débit cylindre à la position du déphaseur d'arbre à cames 30 d'admission. Dans ce cas, l'application du premier procédé est possible mais s'avère relativement lourde car l'écriture de la dérivée mathématique de l'équation du débit cylindre par rapport à la position du déphaseur d'arbre à cames d'admission est complexe, 3052189 15 cette position intervenant à de multiples endroits dans la modélisation du débit cylindre et peut poser problème sur la dérivée de certains éléments modélisés. [0052] Pour cette sensibilité spécifique, il est donc préférable d'appliquer le deuxième procédé qui consiste à comparer sur le point courant la valeur de débit cylindre issu de la 5 modélisation, noté Qcylindre dans l'équation ci-dessous et celle de ce même modèle calculé sur le même point courant mais en rajoutant un biais sur l'entrée pour laquelle on souhaite connaître la sensibilité, noté Qcylindre biais VVTA pour un actionneur d'arbre à cames d'admission dans l'équation qui va être donnée ci-dessous. Dans le cas de l'exemple, on introduit un biais sur la position du déphaseur d'arbre à cames d'admission 10 qui va être noté biais VVTA dans l'équation ci-dessous. [0053] Par la formule suivante, on obtient la sensibilité de l'écart de débit cylindre, noté c9Qcylindre dans l'équation ci-dessous, à la variation de la position du déphaseur d'arbre à cames d'admission, noté 8VVTA: ÔQcylindre Qcylindre - Qcylindre biais VVTA SVVTA -biais VVTA 15 [0054] A noter que le procédé peut proposer d'imposer la valeur de biais de manière fixe ou bien variable dynamiquement en fonction de la cible que l'on cherche à atteindre, par exemple, on se basant sur la valeur de l'adaptatif en cours de calcul. [0055] Le troisième procédé est plus précis mais plus difficile de mise en oeuvre. Le 20 troisième procédé consiste au moment de la mise au point du moteur de réaliser des essais spécifiques sur un moteur d'essai placé au banc d'essai. Les essais consistent à réaliser des variations des différents paramètres sur chacun des points de mise au point et d'en déduire la sensibilité réelle du moteur aux différents paramètres sur le point. Ces sensibilités doivent ensuite être mémorisées par point de fonctionnement ou zone de 25 fonctionnement dans le contrôle moteur. Ainsi lorsque à l'étapel il est sélectionné un point, le procédé rappelle cette sensibilité mémorisée pour le point courant. [0056] Ce troisième procédé est avantageux puisqu'on utilise les vraies sensibilités relatives aux actionneurs du moteur, alors que dans les autres procédés on obtient les sensibilités du modèle qui peuvent être moins justes. Cependant, l'effort supplémentaire 30 nécessaire en phase de mise au point et la complexité du système de mémorisation de 3052189 16 ces sensibilités dans le contrôle moteur font que ce troisième procédé n'est pas forcément à privilégier. [0057] A partir de ces procédés, il est déterminé les différentes sensibilités utiles des paramètres des modèles à adapter aux écarts entre la mesure et les modèles 5 d'estimation. On détermine donc la sensibilité du débit cylindre à la position du déphaseur bQcylindre admission la sensibilité du débit cylindre à la position du déphaseur de la soupape (5Qcylindre , la sensibilité du débit papillon à la section de passage papillon levée 8J papillon bkiches se , la sensibilité de la richesse au gain injecteur , la sensibilité 66ection Gain injecteur 10 de la richesse au décalage injecteur (52iches se [0058] La troisième étape du procédé selon l'invention est référencée 3 à la figure et concerne le traitement du point de fonctionnement. Il est procédé à un calcul des erreurs. Le but de cette troisième étape est de déduire du point courant l'information de recalage des modèles disponible. Le traitement du point va être réalisé à partir des sensibilités 15 calculées sur le point courant et de la mesure des écarts. [0059] Ces écarts sont les suivants : e Qcylindre ou écart de débit cylindre non corrigé entre la mesure de débit issue du débitmètre et le débit issu du modèle d'estimation du débit cylindre, e _Qpapillonou écart de débit papillon non corrigé entre la mesure de débit, issue du débitmètre et le débit issu du modèle d'estimation du débit papillon, 20 e Richesse ou écart de richesse non corrigé entre la mesure de richesse, issue de la sonde à oxygène et la consigne de richesse. [0060] De manière plus précise, la mesure de l'écart richesse E_Richesse peut être due à un écart sur le modèle injecteur mais aussi à un écart sur le modèle de débit cylindre. En effet, l'estimation du débit d'air au niveau cylindre par le modèle de débit cylindre est 25 transformée en débit de carburant lequel est ensuite transformé en temps de commande des injecteurs par le modèle injecteur. Dans le cadre de la présente invention, il peut être 5VVTA échappement (5Qcylindre 8VVTE , la sensibilité du débit cylindre à la position maximale de levée 50ffset injecteur 3052189 17 nécessaire que l'écart E_Richesse ne fasse état que de la dérive du modèle injecteur, la dérive du modèle de débit cylindre étant corrigée par une autre partie de l'invention. [0061] Il peut donc être procédé au traitement de la mesure de l'écart richesse e Richesse en une mesure de l'écart richesse injecteur e Richesse injecteur à partir 5 des informations d'estimation de débit cylindre Débit estimé cylindre et la mesure de débit issue du débitmètre Débit mesuré cylindre . Un tel traitement peut être, par exemple : Débit_ estimé cylindre e Richesse injecteur= c Riches sex 10 [0062] Ces écarts ne sont pas utilisés directement : on va venir déduire de cet écart vu sur le point courant, le niveau de correction que le procédé a déjà calculé à partir des points précédemment traités. Le but de ce calcul est de ne faire travailler le procédé que sur le reste à corriger en tenant compte de la correction qui a déjà été identifiée, mais pas encore appliquée sur le système. 15 [0063] Pour cela, on va utiliser des paramètres convergés qui vont être définis lors de la quatrième étape du procédé. Cette convergence se fera en boucle avec correction d'un paramètre convergé par un paramètre convergé précédent obtenu par un point de fonctionnement précédemment relevé. [0064] On évalue l'impact de ces paramètres convergés sur les écarts via les fonctions 20 de sensibilité. Ainsi l'écart de débit cylindre à utiliser (e Qcylindre corrigé ) est le suivant bQcylindre e Qcylindre corrigé = e Qcylindre - paramètre convergé vvta x SVVTA &cylindre - paramètre convergé vvte x paramètre convergé levee xbQcylindre SVVTE 8levee 25 [0065] L'écart de débit papillon à utiliser (e Qpapillon corrigé ) est le suivant : E Qpapillon corrigé = E Qpapillon- paramètre_ convergé sec tionxbQpapillon [0066] L'écart de richesse à utiliser (e Richesse corrigé ) est le suivant : Débit_ mesuré cylindre âS ection 3052189 18 c Richesse_ corrigé = c Richesse_ injecteur - paramètre_ convergé Gain injecteur bRichesse (Richesse x paramètre convergé Offset_ injecteurx Gain injecteur Offset injecteur [0067] Il va également être procédé à la détermination sur un point courant des poids 5 qu'ont chacun des paramètres sur chacun des écarts observés. Ceci donne une image de la répartition de l'écart pour chacun des paramètres impactants. Ainsi, l'écart de débit cylindre corrigé e Qcylindre corrigé est distribué sur les trois paramètres que sont les paramètres de position respectivement du déphaseur d'admission et du déphaseur d'échappement et de levée de soupape d'admission et d'échappement qui sont convergés 10 pour le point de fonctionnement alors en vigueur. [0068] On calcule donc sur le point courant un poids du paramètre relatif à la position du déphaseur d'arbre à cames d'admission Poids vvta Qcylindre sur le débit dans le cylindre bVVTA Poids vvta Qcylindre = c5Qcylindre &VVTA bVVTE SLevee c5Qcylindre+ c5Qcylindre+ &cylindre 15 aussi, un poids de la position du déphaseur d'arbre à cames d'échappement Poids vvte Qcylindre sur le débit dans le cylindre: 5VVTE Poids vvte Qcylindre = &cylindre ÔQVVTA+ + SVVTE SLevee &cylindre &cylindre &cylindre également, un poids de la position de levée de soupape Poids Levee Qcylindre sur le débit cylindre: ÔLevee 20 Poids levee Qcylindre = &cylindre &VVTA SVVTE SLevee + + &cylindre &cylindre &cylindre eVTE étant la sensibilité de la position du déphaseur d'échappement au débit bQcylindre cylindre sur le point de fonctionnement sélectionne, êLevee étant la sensibilité de bQcylindre la position maximale de levée de la soupape au débit cylindre sur le point de 3052189 19 ÔVVTA fonctionnement sélectionné, étant la sensibilité de la position du (5Qcylindre déphaseur d'admission au débit cylindre sur le point de fonctionnement sélectionné, [0069] L'écart de débit papillon corrigé e Qpapillon corrigé étant uniquement attribué au paramètre de section papillon, le poids associé à imposer est égal à 1 et n'est pas 5 partagé entre plusieurs paramètres. On a donc comme poids du paramètre section sur le débit papillon : Poids Section Qpapillon =1 10 [0070] L'écart de richesse corrigé e Richesse corrigé est distribué sur le gain d'injecteur Gain injecteur et le décalage d'injecteur Offset injecteur avec comme poids du gain d'injecteur sur la richesse Poids gain injection Richesse: (5Gain injecteur Poids gain injection Richesse = 5Richesse . injecteur njecteur 50ffset injecteur gRiches se Miche sse 15 et comme poids du décalage d'injecteur sur la richesse : Offset injecteur Poids offset injection Richesse = 5Richesse bain injecteur 50ffset injecteur Miche sse gRiches se 8Gain injecteur étant la sensibilité du gain injecteur à la richesse sur le point de SRichesse fonctionnement sélectionne', ô0ffsetinjecteurla sensibilité du décalage injecteur à SRichesse la richesse sur le point de fonctionnement sélectionné, 20 [0071] A partir de ces poids, il peut être déduit sur le point courant la valeur des paramètres à adapter pour absorber les écarts. Le principe consiste à déterminer pour chaque erreur, c'est-à-dire erreur débit cylindre, erreur débit papillon, erreur richesse, la part due à chaque paramètre de position d'actionneur d'arbre à cames d'admission et d'échappement, de levée de soupape d'admission et d'échappement, de section papillon, 25 de gain et de décalage d'injecteur et de transformer cette part, à l'aide de la fonction de sensibilité associée, en correction qu'il faut apporter sur le paramètre. 3052189 20 [0072] On obtient sur un point de fonctionnement une valeur des paramètres à adapter pour absorber les écarts pour les paramètres respectifs de position du déphaseur d'admission Paramètre vvta, du déphaseur d'échappement Paramètre vvte, de la levée de soupape Paramètre levee, du paramètre section du papillon Paramètre section, du 5 paramètre de gain d'injecteur Paramètre gain injecteur et du paramètre de décalage d'injecteur Paramètre offset injecteur selon les formules suivantes : Paramètre vvta = Paramètre vvte = Paramètre levee = a7VTA Qcylindre corrigé x Poids vvta Qcylindre Qcylindre corrigé x Poids vvte Qcylindre Qcylindre corrigé x Poids Levee Qcylindre xE &cylindre bVVTE xE &cylindre SLevee &cylindre x e- 10 section Paramètre section = Qpapillon corrigé ÔQpapillon Michesse Paramètre offset injecteur = 50ffset injecteur x e Richesse corrigé x Poids Offset injection Richesse [0073] La quatrième étape référencée 4 à la figure 1 concerne l'évolution des paramètres. Le but de cette étape va être de prendre en compte les résultats de l'étape 15 précédente, c'est-à-dire les valeurs de paramètres calculés sur le point courant pour mettre à jour la valeur convergée de chacun des paramètres, c'est-à-dire la valeur du paramètre consolidé à partir de tous les points vus jusqu'à présent. La flèche en pointillés en retour à l'étape référencée 3 à partir de la quatrième étape illustre la boucle possible pour effectuer une convergence des paramètres. 20 [0074] Par exemple, pour tout paramètre convergé pour une n+1 nième boucle Paramètre convergé x n+1, ce paramètre convergé peut être calculé par rapport à un paramètre convergé de la boucle n précédente Paramètre convergé x n sur un autre point de fonctionnement en fonction du paramètre brut Paramètre x n+1 selon l'équation suivante : 25 Paramètre convergé x n+1= Paramètre convergé x n+ Paramètre x n+1 f f étant un facteur de filtrage excluant une erreur de mesurer sur le paramètre associé multiplicatif, le paramètre x étant le paramètre de paramètres de position du déphaseur Paramètre gain injecteur = 5Gain injecteur x e Richesse corrigé x Poids gain injection Richesse 5Richesse 3052189 21 d'admission, du déphaseur d'échappement, de levée de soupape, de section de papillon, de gain et de décalage d'injecteur. [0075] Le facteur de filtrage permet de ne pas prendre la totalité de l'information 5 paramètre x n+1 fourni par la troisième étape. En effet, du fait des erreurs de mesures, des imprécisions de calcul, l'information paramètre x n+1 peut être entachée d'une certaine erreur. Avec cet élément de filtrage, en fonction des conditions de fonctionnement, on peut régler la part d'information paramètre x n+1 que l'on utilise pour mettre à jour le Paramètre convergé x n+1. 10 [0076] On pourra ainsi faire en sorte qu'en début de vie du véhicule, quand les dispersions de fabrication font qu'il y a de forts écarts à rattraper, l'élément de filtrage laisse passer une forte proportion du paramètre x n+1 ce qui permet de rattraper rapidement ces forts écarts. [0077] Par contre, au fur et à mesure du temps, on peut considérer que le gros des 15 écarts aura été rattrapé et que les écarts restants seront essentiellement dus à de l'encrassement et à de l'usure des actionneurs. Ces phénomènes physiques étant généralement assez lents en termes d'évolution, on pourra faire en sorte que le terme « facteur » filtre fortement l'évolution de paramètre convergé x n+1 pour suivre la dynamique d'évolution de ces phénomènes. 20 [0078] On calcule donc pour chaque paramètre pour les paramètres respectifs de position du déphaseur d'admission Paramètre vvta, du déphaseur d'échappement Paramètre vvte, de la levée de soupape Paramètre levee qui peut se différencier en admission et échappement, du paramètre section du papillon Paramètre section, du paramètre de gain d'injecteur Paramètre gain injecteur et du paramètre de décalage 25 d'injecteur Paramètre offset injecteur, une valeur de paramètre convergé. Cette valeur de paramètre convergé fait état de la correction nécessaire aux modèles de comportement d'un actionneur respectif pour modéliser au mieux la physique de chaque actionneur réel présent sur le système. [0079] La cinquième étape de la présente invention, référencée 5 à la figure 1, concerne 30 l'application des adaptatifs. Lors de cette étape, il va être analysé l'évolution de chacun des paramètres convergés calculés lors de la quatrième étape 4 et être déterminé à partir d'un critère d'évolution si le paramètre a atteint une valeur stable ou non. Tant que la valeur n'est pas stable, on considère que la correction que va apporter le paramètre 3052189 22 convergé n'est pas suffisamment robuste. On attend que les conditions soient réalisées pour repasser à la première étape 1 et continuer à mettre à jour, à partir des informations de mesure, le paramètre convergé. [0080] Par contre, si le paramètre convergé réalise le critère, on considère le paramètre 5 convergé suffisamment robuste. On peut donc corriger le modèle de comportement actionneur à partir de ce paramètre convergé. On stoppe donc l'évolution de ce paramètre convergé et on mémorise sa valeur. On le définit alors comme un adaptatif. Cet adaptatif est appliqué sur le modèle de comportement actionneur. Ceci est montré par la référence 6 avec adapt pour la sélection d'un adaptatif. 10 [0081] Ce modèle estime alors au plus juste le comportement physique de l'actionneur. Le paramètre convergé peut ensuite être remis à 0 et l'on attend que les conditions soient réalisées pour repasser à la première étape 1 et relancer une séquence de calcul du paramètre convergé. Ceci permet d'analyser en permanence les écarts du système et de calculer en continu des corrections à appliquer sur les modèles de comportement des 15 actionneurs. [0082] Un exemple de critère d'évolution peut être que l'on ne constate pas d'évolution supérieure à A% du paramètre convergé lors des trois derniers points de mesure prise, A pouvant être de 1 à 10% sans que cela soit limitatif. [0083] L'invention concerne aussi un ensemble d'un groupe motopropulseur et de son 20 unité de contrôle moteur, le groupe motopropulseur comprenant un moteur une ligne d'échappement, une ligne d'admission d'air avec un boîtier papillon et son actionneur, une ligne d'injection avec un injecteur de carburant avec son actionneur dans chaque cylindre du moteur, le moteur étant pourvu d'actionneurs de déphasage d'un arbre à cames et d'actionneurs de levée de soupape variable, aussi bien en admission qu'en échappement. 25 [0084] Selon l'invention, cet ensemble met en oeuvre un tel procédé pour un recalage dans le contrôle moteur des modèles de comportement d'actionneurs. Dans cet ensemble, la ligne d'admission comporte un débitmètre disposé au niveau du boîtier papillon et un capteur de pression d'air et la ligne d'échappement comporte une sonde à oxygène, le contrôle moteur comportant des modèles de comportement et des moyens de recalage 30 des modèles de comportement. [0085] L'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et illustrés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemples. REVENDICATIONS1. Procédé de recalage des modèles de comportement d'actionneurs de lignes d'admission d'air et d'injection de carburant de moteur à combustion interne de véhicule automobile, le moteur étant équipé d'actionneurs pilotés comprenant des actionneurs de déphasage d'un arbre à cames d'admission et d'échappement et des actionneurs de levée de soupape d'admission et d'échappement variable, un actionneur de boîtier papillon et un actionneur d'injecteur pour chaque cylindre du moteur, caractérisé en ce que le recalage des modèles de comportement se fait simultanément pour les actionneurs des lignes d'admission et d'injection en au moins un point de fonctionnement du moteur avec : - pour les actionneurs de déphasage d'un arbre à cames et de levée de soupape variable d'admission ou d'échappement, selon un écart de débit cylindre entre une mesure réelle de débit et un modèle d'estimation d'un débit dans chaque cylindre, - pour l'actionneur de boîtier papillon, selon un écart de débit papillon entre une mesure réelle de débit et un modèle d'estimation du débit papillon, - pour ledit au moins un actionneur d'injecteur, selon un écart de richesse entre une mesure de richesse réelle et une consigne de richesse. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel il est défini au moins un adaptatif pour chaque actionneur, ledit au moins un adaptatif étant : - pour l'actionneur de boîtier papillon, un adaptatif sur une section de passage par le papillon, - pour les actionneurs de déphasage d'arbres à cames, un adaptatif sur une valeur de déphasage pour chaque type de déphaseur d'admission ou d'échappement, - pour les actionneurs de levée de soupape variable, un adaptatif sur la hauteur de levée pour chaque type de soupape d'admission ou d'échappement, - pour l'actionneur d'injecteur, son modèle de comportement s'apparentant à une droite avec modulation d'une estimation du gain et d'un décalage, des adaptatifs respectivement sur le gain et le décalage. 3. Procédé selon la revendication 2, lequel ledit au moins un point de fonctionnement du moteur est sélectionné selon des conditions de fonctionnement et de stabilité du point, 3052189 24 - les conditions de fonctionnement concernant unitairement ou en combinaison une température du moteur se trouvant dans une plage de température du moteur prédéterminée, une température d'air extérieur se trouvant dans une plage de température d'air extérieur prédéterminée, une pression atmosphérique se trouvant 5 dans une plage de pression atmosphérique prédéterminée, un mode de fonctionnement de moteur autre qu'un mode dégradé, un mode de phase de démarrage, un mode de chauffe catalyseur ou tout autre mode sortant du cadre habituel de fonctionnement du moteur, - les conditions de stabilité attestant qu'un ou des paramètres de 10 fonctionnement du moteur sont stables depuis une durée prédéterminée, ce ou ces paramètres étant choisis unitairement ou en combinaison entre un débit d'air entrant dans le moteur, un régime moteur, une position des actionneurs de la ligne d'admission à adapter, une mesure d'un ou de capteurs tels que débitmètre, capteur de pression d'admission d'air ou sonde à oxygène. 15 4. Procédé selon la revendication 2 ou 3, dans lequel, sur le point de fonctionnement moteur sélectionné, il est déterminé des sensibilités respectives des modèles de comportement à adapter selon les écarts entre chaque mesure réelle et son modèle associé, une application d'un adaptatif sur un modèle d'estimation associé étant corrigée selon la sensibilité respective du modèle, avec une détermination de 20 sensibilités respectives du débit cylindre aux positions des déphaseurs d'admission et d'échappement et respectivement à une position maximale de levée de la soupape, d'une sensibilité du débit papillon à une section de passage du papillon, de sensibilités respectives de la richesse au gain d'injecteur et au décalage d'injecteur, les sensibilités étant déterminées par dérivé mathématique des équations d'état du 25 système, par calcul d'une variation locale autour d'un point de fonctionnement ou par identification lors d'une phase initiale de mise au point du moteur. 5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel il est travaillé par convergence d'un paramètre respectif pour la détermination de chaque adaptatif, chaque paramètre convergé prenant en compte les paramètres précédemment convergés pour des 30 points de fonctionnement, et il est calculé: - un écart de débit cylindre e Qcylindre corrigé selon l'équation suivante : 3052189 25 e Qcylindre corrigé = e Qcylindre - paramètre convergé vvtaxbQcylindre SVVTA &cylindre - paramètre convergé vvte x paramètre convergé leveexbQcylindre SVVTE 8levee (5Qcylindre 8VVTA étant la sensibilité du débit cylindre à la position du déphaseur bQcylindre d'admission sur le point de fonctionnement alors en vigueur, étant la 5VVTE sensibilité du débit cylindre à la position du déphaseur d'échappement sur le point de (5Q cylindre 5 fonctionnement alors en vigueur, la sensibilité du débit cylindre à la levée position maximale de levée de la soupape sur le point de fonctionnement alors en vigueur, e Qcylindre l'écart de débit cylindre non corrigé sur le point de fonctionnement alors en vigueur, paramètre convergé vvta et paramètre convergé vvte étant les paramètres de position respectivement du déphaseur d'admission et du déphaseur 10 d'échappement qui sont convergés pour les points de fonctionnement vus jusqu'à présent , et - un écart de débit papillon corrigé e Qpapillon corrigé selon l'équation suivante : e Qpapillon corrigé = e Qpapillon- paramètre convergé sectionxbQpapillon (5Qpap ilion la sensibilité du débit papillon à la section de passage papillon sur le point 15 de fonctionnement sélectionné alors en vigueur, e Qpapillon l'écart de débit papillon non corrigé sur le point de fonctionnement sélectionné alors en vigueur, paramètre convergé section étant le paramètre de section du passage papillon convergé pour les points de fonctionnement vus jusqu'à présent . 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel : 20 - un écart entre une mesure réelle de richesse et une consigne de richesse est corrigé pour ne tenir compte que d'une dérive du modèle injecteur, l'écart de richesse non corrigé, e Richesse , étant réduit à un écart de richesse injecteur e Richesse injecteur et calculé selon l'équation suivante tenant compte d'un débit estimé dans le cylindre Débit estimé cylindre et d'un débit mesuré dans le cylindre 25 Débit mesuré cylindre: e Richesse injecteur= c Richessex Débit estimé cylindre âS ection c`.6 ection Débit mesuré cylindre 3052189 26 - un écart de richesse corrigé e Richesse _corrigé étant calculé en fonction de l'écart de richesse injecteur e Richesse injecteur selon l'équation suivante : e Richesse corrigé= e Richesse injecteur- paramètre convergé Gain_ injecteurx bRichesse bRichesse paramètre convergé Offset_ injecteurx Gain_ injecteur 80ffset injecteur bkichesse 5 étant la sensibilité de la richesse au gain injecteur sur le point de Gain injecteur (5Richesse fonctionnement sélectionné alors en vigueur, la sensibilité de la SOffset injecteur richesse au décalage injecteur sur le point de fonctionnement sélectionné alors en vigueur, paramètre convergé Gain injecteur étant le paramètre de gain d'injecteur convergé 10 pour les points de fonctionnement vus jusqu'à présent et paramètre convergé Offset injecteur étant le paramètre de décalage d'injecteur convergé pour les points de fonctionnement vus jusqu'à présent. 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel il est déterminé un poids respectif sur le point de fonctionnement alors en vigueur qu'a chacun des paramètres sur son écart 15 associé, - avec comme poids de la position du déphaseur d'arbre à cames d'admission Poids vvta Qcylindre sur le débit dans le cylindre: 5VVTA Poids vvta Qcylindre = c5Qcylindre biQVVTAbVVTE SLevee &cylindre &cylindre &cylindre - avec comme poids de la position du déphaseur d'arbre à cames d'échappement 20 Poids vvte Qcylindre sur le débit dans le cylindre: bVVTE Poids vvte Qcylindre = c5Qcylindre &VVTA bVVTE SLevee &cylindre &cylindre &cylindre - avec comme poids de la position de levée de soupape Poids Levee Qcylindre sur le débit cylindre : 3052189 27 5Levee &cylindre Poids levee Qcylindre= &VVTA ÔVVTE SLevee &cylindre &cylindre &cylindre (5\717TE étant la sensibilité de la position du déphaseur d'échappement au débit &cylindre cylindre sur le point de fonctionnement sélectionné, bLevee étant la sensibilité de &cylindre la position maximale de levée de la soupape au débit cylindre sur le point de 5 fonctionnement sélectionné, (5VVTA e"tant la sensibilité de la position du &cylindre déphaseur d'admission au débit cylindre sur le point de fonctionnement sélectionné, - avec comme poids sur l'écart de débit papillon corrigé e Qpapillon corrigé un 10 poids égal à 1 ou Poids Section Qpapillon =1 - et l'écart de richesse corrigé e Richesse _corrigé étant distribué sur le gain d'injecteur Gain injecteur et le décalage d'injecteur Offset injecteur avec comme poids du gain d'injecteur sur la richesse Poids gain injection Richesse: (5Gain injecteur Poids gain injection Richesse = 5Richesse Bain injecteur 50ffset injecteur gRichesse Michesse 15 et comme poids du décalage d'injecteur sur la richesse : Offset injecteur Poids offset injection Richesse = 5Richesse bain injecteur 50ffset injecteur Michesse gRichesse 8Gain injecteur étant la sensibilité du gain injecteur à la richesse sur le point de SRichesse fonctionnement sélectionne', ô0ffsetinjecteurla sensibilité du décalage injecteur à SRichesse la richesse sur le point de fonctionnement sélectionné, 20 8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel il est déduit, à partir des poids sur le point de fonctionnement en vigueur, une valeur des paramètres à adapter pour absorber les écarts pour les paramètres respectifs de position du déphaseur 3052189 28 d'admission Paramètre vvta, du déphaseur d'échappement Paramètre vvte, de la levée de soupape Paramètre levee, du paramètre section du papillon Paramètre section, du paramètre de gain d'injecteur Paramètre gain injecteur et du paramètre de décalage d'injecteur Paramètre offset injecteur les formules suivantes : b-VVTA x e &cylindre 5VVTE &cylindre x e SLevee &cylindre x e- section Paramètre section = x e Qpapillon corrigé ÔQpapillon Paramètre gain injecteur = main injecteur x e Richesse corrigé x Poids gain injection Richesse Michesse Paramètre offset injecteur = 10 50ffset injecteur x E Richesse corrigé x Poids Offset injection Richesse Michesse 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, dans lequel pour tout paramètre convergé pour une n+1 ième boucle Paramètre convergé x n+1, ce paramètre convergé est calculé par rapport à un paramètre convergé de la boucle n précédente Paramètre convergé x n sur un autre point de fonctionnement en fonction 15 du paramètre brut du point de fonctionnement en vigueur Paramètre x n+1 selon l'équation suivante : Paramètre convergé x n+1=Paramètre convergé x n+Paramètre x n+1.f 20 f étant un facteur de filtrage excluant une erreur de mesure sur le paramètre associé multiplicatif, le paramètre x étant le paramètre respectif de position du déphaseur d'admission, du déphaseur d'échappement, de levée de soupape, de section de papillon, de gain et de décalage d'injecteur, et en fonction de la convergence du paramètre, quand un critère de stabilité du 25 paramètre fonction d'un nombre de paramètres convergés successifs ne différant pas d'un pourcentage prédéterminé est rempli, il est estimé que le paramètre convergé a terminé sa convergence et le paramètre ainsi convergé est pris comme adaptatif pour l'actionneur associé. 5 Paramètre vvta Paramètre vvte = Paramètre levee = Qcylindre corrigé x Poids vvta Qcylindre Qcylindre corrigé x Poids vvte Qcylindre Qcylindre corrigé x Poids Levee Qcylindre 3052189 29 10. Ensemble d'un groupe motopropulseur et de son unité de contrôle moteur, le groupe motopropulseur comprenant un moteur, une ligne d'échappement, une ligne d'admission d'air avec un boîtier papillon et son actionneur, une ligne d'injection de carburant avec un injecteur de carburant pour chaque cylindre du moteur avec son 5 actionneur, le moteur étant pourvu d'actionneurs de déphasage d'un arbre à cames et d'actionneurs de levée de soupape variable, caractérisé en ce qu'il met en oeuvre un procédé pour un recalage dans le contrôle moteur des modèles de comportement d'actionneurs selon l'une quelconque des revendications précédentes, la ligne d'admission comportant un débitmètre disposé au niveau du boîtier papillon et un 10 capteur de pression d'air et la ligne d'échappement comportant une sonde à oxygène, le contrôle moteur comportant des modèles de comportement et des moyens de recalage des modèles de comportement.