FR 3057757 A1 20180427 FR 1660264 A 20161021 Dispositif et cédé de reca aga a cri des images inta La présente invention entre dans le domaine de la chirurgie à assistance robotisée, et concerne plus précisément la chirurgie à assistance robotisée nni.se en oeuvre dans des zones anatomiques complexes. telfte que là cl- cer. rospinale, en d'autres termes la neurochirurgie, etied la chirurgie du rachis. Dans ce contexte inventon concerne un di coté et n procédé de recaiage entre un référentiel dun modèle numérique tridimensionnel issu ttiichéts médicaux et un éférentiel d ors zone anatomique don patient lors tne procédure de chirurcie assistance rob !siée. Dans la suite de ce document, un référentiel correspond à un 10 système de coordonnées spécifique d'un élément prenant part à une procédure recala atlou de chirurgie Dans ce contexte. le dispositif de recalage et le procédé de recalage de l'invention permettent de mettre en correspondance une position réale de la zone anatomique du patient avec un modèle numérique tridimensionnel issu oc clichés médicaux de la zone 15 anatomique du petrent. s chirurgies cérébro-spinales partent sur les structures anatomiques principales du système nerveux central. à savoir le cerveau et le recors Au cours d'interventions dans ces parties particulièrement sensibles du corps humain, la moindre erreur opératoire peut avoir des consequ-ences extrêmement graves sur l'autonomie physique et neurologique 20 future du patient. Dans l'exécution d'actes chirurgicaux cérébro-spinaux, il est primordial que les gestes du chirurgien soient d'une extrême precision. La chirurgie à assistance robotisée est précisément chargée dassoter le chirurgien au moyen d outils de précision remarquables tel qu un bras robotisé u assistance chirurgicale cumblnant la rigueur siticnnelle des machines au savoir-faire de l'opérateur. 25 mise en .oeuvre d'une chirurgie à assistance robotisée nécessite en général le fonctionnement simultané de piuseurs outils ou appareils distincts comportant chacun un référentiel d ,généralement efique, L'opération Lience préopératoire ir are proprement dite est , pe(operiatoire ("fi agaric de la tonnées e dune zone de l'intervention cru sert au chirur ion à planifier rs cotions liées à la chirurgie. 30 Autant pour des raisons spatiales que sequentielies il importe de faire travailler ias outils nécessaires à opération dans un sstéms de coordonnées commun, incluan.t par conséquent une étape de recalage ires différents ret, rentiele de ci e élément rnNcrué ors cc Lu -,:surc,),e, dont la zone anate patient, un 5vstern d'imagerie média 3057757 2 etori un ,syst crierettore eànt un dispositif de navigation et des cibles d. et/ou encore un rebut dassistance .chlrurri Ces eta.ss us recalage sont essentieles pour Io, réalisatift, intervention -Hrarcale n assistance robotisée. Au dirs-lon plus genéralement la réussite de rervenucrn chirurgicale dépendeel fortement de ie précision ries étapes de reca!age entre a zone anatomique vat el: les déférents élérreenle rnuquds dansu chirur,gie, Les étapes de recalage doivent due es pki rapides el. 'es plus rudes possible de maniàre à intégrer parfaitemeni dans e protoco e opératoire a rnettrP, en p,.:rur opération requise. De -1us, ces étapes us rCcsrisrir précises et 10 automatisées permettent au chirurgien de se concentrer sur eeehee: opératoires qui sont au coeur de son saiveir-faire, En cadre, du point de vue du patient et pour ce qu concerne es éventueHes suites postopératoires. H est mportant que l'intervention soit la moins traumatisante ,00ssible, du façon à ce que le patient récupère au plus vite de opération. La chirurgie micro invasive 15 se développe dans ce contexte, ayant pour abc pi eserver au maximum les tissus et structures anatomiques crues e reogirnite de a zone operee Afin de parvenir à et objectif, il est cruci igue chaque étape du processus operatoii-e y compris les étapes de recalage, soient les moins invasives possibles. Pour l'heure, il existe un grand nombre de techniques de recalage entre le référentel 20 d'une zone anatomique d'intérêt du patient et cel!,J des images médicales de dette zone anatomique d'intérée. Chacune de ces techniques: de recalage utilise un dispositif de specifigue comrne référentiel p lors de l'acquison a images d'une zone anatorffique dir-érêt dudit patient. De rnanére qenérale, un tel dispositif de lage comporte un corps radio transparent Jes et d'une cible optique. Les, marqueurs Ht.oér-r Une position et une or entation du 25 équipé de marqueurs fiduciaires radies fiduciaires radies opaques permettent 0 dispositif de recala:ce dais le référentiel des i-nages i--éclicales de la zone anatomique d interèt. Parmi les systèmes connus, un premier type ru dispositif de escalaro unI demi per le 30 document US 5,799,055 Ce prernier tlpe de eeecsitif de reSSarre c.orripc, te un corps radio ounsparent adaot à etre porté per un bras orass;stance ohirtrqcrsie. Afin de rE'-,;--5 ,us iii-iiiiprédjsiensi de ie aiage cours de s snsure operatisirE,. De plus, rtavijatif on actlis rtecessitent une source oén.erénergie embarquée qui pos notarrinit des problèmen Je nsrIlisation. 10 Enfin, ce type de dispositif de Ccaage es à usage unique ce qu epreseT-ite un coût )13nt tors de ,ha que sur un plan économique, constitue clement un ctonvénient supplémentaire. La présente ,nvenlicu-1 remédie aux on.ffi.s:ances de l'état de à technique mentionnées ci-dessus eini :proposent Lifl diso ,itit de recale; e stérilisable de hante précision permettant 15 un recalage cies différents référentiels de chaque élément i.nt iors de la chirurgie, à savoir par exemple la zone anatomique du petient. un systéme d'imagerie médicate, un système de suivi o ératcire un robot d'assistance chirurgicale etc. A[appui de ces on ectifs. un preuier aspect de l'invention concerne un disp,...,sitif de régalage utilisé pendant l'acquisition d'images o une zone a ue d'un patient lors 20 dune chirurgie avec assistance robotisée, comportant claseKluemetrit un corps en materiau radio ,rensperent comprend des marque.rs neurones réalisés rions un matériau radio opeQue, iedit corps présentant une surface appui destinée à être posée manuellement - une surface n zone anatomique nu p s, ventdn cue lesdits marqueurs ucticiaires sont disooses selon au moi s Ufl 25 gèométrk cihaue permettant je repracie certain de le position et de l'orientation du dispositif de i7ecalag dans un rrodée rurnerique tridimersionnel construit partir des issues 0:W sition de a zone anatomique. En pratiqué motif geontietrique spécifique Lu necper 1en rlarqueur fiduciaires ra opaques s ilietrique dans nH lesdits fiducHaircs 30 opaques sont ormises de ulaniére asymetriqu du ces motifs .rlétricluCs ridirflerssj e, une spéorfiques permettent, au sein d Lidit itnoite;e c_tentificat o r certar _ 'jeun ombre roi Cri marqueu;5 iduciaires radios opaques anc rt,-, vue du rned.'ttip tridimeris,;:innel. Cette identificatidn rtGule (J'unminimum roc rn.sirqueurs fiduc rac rj,os opaques perinet d cesser 35 en de la poition rée!re tr9t.ifi-ii du i tif de rocs E. spe 3057757 6 entraînant un sapa de rmca ré cm antre le modê!e tridimensionnel référentiel de codroorinees rose riciné du patient d.?.»Ts espace Opé.i-atoire. Selon !Ji-é dessibir té additionnel , marqueurs fiduciaires d'un même mati -éorétdoue souvent etre disposés de rnanière coplanaire. Par aiirsra es maroueurs fis scases US, sein dUS éme moif aéornéirc:ue se. md dOc organisés maniere atii7iiiii--étrique Si le norps rad:d transparenl: comocEc une pluraiite de motifs géométriques speciffiques distincts ceux-ci peuvent ensuite: ëtre arcrnisés selon une pluralité de plans parallèles !es uns aux autres. Lutilisaicn Je metfs pe cÏiesues soecifiques organisés mdc OOSflS O eter ser met Ci5 fourni' un EdLs prend nombre de marqueurs fialticH s, dans un espace réduit. Ce phénomène de Pompa tion assure que rensemble fies queurs fiduciaires se trouve dans le char-- vison U ur système d'irnagene médicale. Selon sine ton ,dssible, les marqueurs fsiuciares radios opaques peuvent par ailleurs avoir une forme sphériuus. par exemple de damétre au moins égal à 4 mm, Scion une autre eprecteristique avantageuse. le disoositf de peut camp" moins une cible de ne./igation equipee daurrions trois rriarq eurs de navigation, cont la relation géométrique aies es fil a rq UeUrS fiduciaires est prédéterminée La cible de navqaticn permet en or repérer s position réelle du dit-,posit:f de recalage dons un référentiel .de .soordor rées d un dispositif de navigation. A set effet, es marque s s de navigation peuvent étre ocalises precisément par un drodedé classique de ege tel que le triangulation. Un racalage spe e entre le référentiel de coordonné du üspositif de navigation et un référentiel de coordonnées bot d'assistance chirurgical assure éperage Ce la position réelle du dispositif de recalage dans le référentiel de coordonna coordonn s robot d'assistance enirurgical, Selon i.me première variante, ies marqueurs f.1> r. Eue 0e tvm passif. Dans iune dc ariante, lesdits rnPrqueurs le navigation peuvent être de type actif. Dans es deux rites, il peut S'55ii de marqueurs se navigation °otiques, ou de marqueurs de ni .. ion eiecsromaanét;cues. Se!on une caractéustiq e -additionnelle, les marqueur, de nOviSS fis euvent: être -ilacés sur un support comportant dei:., moyens de fixat!cin amovLIes pa.- tsepsr corps du dsi!.ii. Sitit '-..1 caiage. De prèfêrence e support est un bras télescopique pouvant sieurs pussions. iJeris craque positon, deorré!in, entre les maiqueuis Lie ri 2',,,t,71 a 110 et les marqu ft,iucloires erS HP rrcdemrce ,.-.7q-É:détCrrri!HÉ-::(.7.. 3057757 7 S&nn rine caracié.',1s4 adr`rînnnefie t etre muni don ....vstenpre ne 5starilisation rec o-rs de l'invention, ce J nier .obort en corps du patient. par (axa 'é dans, un matériau malléable adaptable à la surface de e zcnie. F,nPtomique et apte à nyarrntenh. pos.ton le dis 5 une poss,lailpEttde rétif de itte atiagré mm Je uisiticn des données, Seitsri 'ziysteraei de strabrhsabonpeut -.>t.re tanné bar deus ca!es ue caie peut alors être fixée au voisinarg in bord latéral on aspositf de 'a dspositf une teUe r appur nmie stabilisation du Cette C aorte stique s'inscrit dans la démarrai,- globale de simplification Or Oce SS 10 opératoire Le fait d nes le caractère invasif du positionnement cL iisoositif recaiaae est en effet clairement Lin facteur de fluidification et d'accélère:foot: ou processus opératoire. Il est en outre à roter que le positionnement non i if et rapide du dispositif ce recel- e permet par conséquent de diminuer le temps d'immobilisation d'une, saile chers ale ce 15 qui reoréserne une diminution importante des coûts opératoires. Cea Teprése'te par ailleurs un avantage certain ru point de vue du patient, car le caractère non invasif ne ,.. ut que faciliter :es suites opératoires, puisqu'il représente en réalité une ou plusieurs incisions de moins sers son corps, lui éoargnant les traurnaPismas correspondants. 20 Un deuxième asp, ention n orreme un système Irurgie à assistance nues se CL rage mettant en oeuvre in dispositif de reca selon l'invention. e' que défini er exp qué ci-Oesst. Selon ce depixierpe aspect de l'inverVon le systatro Je chirurgie à assistance robotisé comprend u bras robotisé d assistance chirurgicale et un système de navigation. 25 Un tro!sierne aspect de ïinventian concerne un procédé CfaCquiSikiOn et de repérage zone anatomque dur patient en vue de la préparation d'une intervention chirurgicale utilisant un dsposef nIe ge selon u premier a s.ue ci: ne l'invention r ans un sy été ine de relie a assistance roder se défini ner le neuxeme aspect de nvention. 30 Ce rrn. riacquisirort em ne repérage d'une zone anatat d'un padert se çaractérise en CO qu'il cPu para', H!, patient a zone 3057757 10 tridirnens o n n , d'un système d'imagerie Lt. et d'un bras ce a c:hirt une sises d'une zone - Une Étee de ccce rnBnuelle du rsi-Diost.'t de i-ecaHape anaiaa ,Ïque medic.5!e, ent et dans un champ Je vision sterne aeneisrns ayigatio uisdcri d'u, position du c 3; tf de cessée -lme de Une e..apeac.-;c:;Jisi n par le svsïéme de nav n d'une position d'une cible de suivi opèralofre de zone attiatomio e du icaa,ient, Une étape de mise en sécurité du personnel s..)ioi.ant, 15 - Une ateoe isition de zone anatomique ou Patient et du als-, de recala a positionne e le surface des a zone anar , du patient, Une étape de c.:onstructiol d'un modèle nieHoue tridimensionnel à partis des médicaaas obtenues lors de l'étape d acquisition de la zone anatomique du patient. e Une étape dkieritificati. r de marqueurs fiduciaires radio opaques intégrés au dispositif de roda ade.. e Une étape de calcul recala - Une étape cf affichage du modelé numérique tridimensionnel recalé, et 20 - Une étape de planification de Lrtervention en utilisant le modèle numérique tridimensionnel recalé. L'utilisation du r-Dsitif sis >esaiane SCiOfl u presssise aspect det>vention s'ais,c: a dans une démarche visant à tu sue et à accélérer ie procéde cluisition et de repérage dune zone anatomique Clin patient. 25 D CL.Sres partio,ilerités et avantages apparaîtront Cane e des-se paon détaillée et non limitative de trois exemples de réalisation de l'invention lllustres par les figures 1 à 9 placées en annexe. et dans ,esquelles - la figure 1 est une representataNi es erspeotive d'un dispositif de recalage conforme à un Karrer ey.ernp:e (Je reahsanon de invention, cette - aaaseutation 30 appaiaare su marqueurs fiduciaires rance opes use iasaoses s ritérieur cotps rai:ho 55' usent nie recala2e rie le figure Use rr«arqueun-,.., B d .;1:;upernues la ..- raser' tînn 1, rrpctive ,,ation sont scnaaantises 3057757 9 - la figure 3 est une représentation schématique conpe tmcsversaie du di de a frqure 41 dans aciueHe hns mare[.Jeurs fL'.-jiieLaires sont organisés sec.i,n plans ci OrqerSa:t!Ofl ; e-, une rat réunntati.cn en parer ive de recaiage de a figure titipite dura ce de la figure 5 est une repre-senliafion en DE T dv d cmïtdT --;alage de 1 eOUpe d'un a Lee type de eibie de navigat on la figure 6 est une représentation en perspecdve du disp d' de e.cahm n figure 'Ft la 1 equLpe u encore un type de cible de 10 la figure 7 est une renrésentation n perspective cit.; dstioeiLf tri reC;'3 a g de la figure spo 'Hf de recalage compone un eLippc- - au vrciac.e du corps radio transparent ; set une rein 4.esentation en perspective dun dispositif de re,.:::aa9e conforme à un second exemple réalisation de nvention, dans lequel le corps radio 15 transparent est équipe dun système de stabHsation ; e est une représentation en perspeteàve du dispositif de recale -,..-1.e a figure dans ladue[le le corps racib transparent est eq. , e 7.:-., autre cite de navigation; la fic:ure est une représentation en erspective u dispositif de recalage de la fiqure 8 osé au niveau d'une zone anatomique d'intérêt d'un -_-,tent, en 20 loccwrence sa colonne la ,:.' Est une représentation ovni, coupe latérale du disposrtif HP recun disps-pse au niveau auue zone anatorrnedintérêt ; 12 est une représentation 1n système de eh raie à assistance robotisé ns lequel est utilisé .tri !-::osdif de eca,Jage confor me à [invention 25 la figure t3 est une repr.résentaten crune technique d reperaqe samuaTtematique des marqueurs fiduciaires radios opaques d'un dispositif de :ecr-as conforme à l'invention a fqure , est une représentation dune techniuu ne repaieramanuelle des mercpeurs '.iduciaires radios opaQues d"un epese' ce recaiuqcconforme à 30 Hnverrtron ; et est une représentation en perspective d'u, vention rhirurcicele réalisable après mcri en oeuvre d'un pro de racaiacre utesart Tn dispositif de rent' onforme s. l'invention. repriser talions ct.r; tris fgures montrent différents 7;):5:::' n,usieurs uu lis n'ont va!eur crie Jrieenoie,et aUe:hguraur,..),,s sont tee t.cc'HrRfe:-.We TOU concernent un nrsoosirr Lire 3057757 10 de recalé..,..,s 1 utilisé lors de Le:nbuisition d'imn7)e- r-nédizeles d'une zone anatr atient Laz.one n -atortene H'Hiteret cérrespold en fait à la ---Dne anatomique 2 sur laquelle e ChiWH5eH reuhsu rie r1iEvEntOfl chirurgica H es ter Due dans la suite ce document le TflD éfére Hi est utilisé pour d x.presori «. référentiel de coordonnées ». Lus de l'acouisition d'images n i,(J:cries... l'ut cation d'un -it'f. recelage 1 positionné i'..-7.'i nnieau de !- zone anntomoue J JHJt rrrret de rii,:cii,:(iserri-.e référenzpi::+7,.. des eu-7-..nreniS Dren ' n' rt ïi la T Li H Le a ',/i-Dr- r le référent rnogele noms opus tncfimensionnel obtenu -, parte des Cohes no-Hi ce.u:,:: d autres termes, 10 l'adite Lits?tir,r 7.-.ie.irrnet de recnie e référentiel du modee numériauc tridimensionnel avec nt et le référentiel d system navigation de manière calisei !a posdion réelle de la zone anatorn:qu: 2 d'intérêt dans e référentiel du systems, ae navigat n. Ensuite. un res foosuweis du système de navigation et du bras robotise permet de dé-terminer ia positon de la zone an'at- - dans 15 le référentiel du bras robotise-. Les conditions sont a:ors en place pour que Fintervention chrurgcaie puisse. commencer. Dans o- somme illustré aux figures 1 à e dispositif de recaiaae 1 est constitué d'un corps 3 d'allure parailéi d en r ,--,peciii '''' corps rectanoulnire en forme de pinJLe. un o1aque compoi.e une race HL.POHEUHO 4 opposée è nue face 20 inférieure 5. , faces inférieure 5 et suréhe,,Tp 4 ronstitueirt le grands sôtes- de la plaque i-eliées nar des bord-s ,-.._terF,,,:), f3. La face inféreure 5 ce a plaque construt une sué-nue ., du pas de recelage 'I destinée à.H -osée rnanuc-?llement sur la 2:Prie anatomique 2 drinérêt du patient dispositif ce re ,3lege, est un corps 3 rade transnarert réalisé dans un 25 i.iaLt radio transparent stérisable comme par cxempe seireitheroétone, généraernent désr cr3 sous le vocable FEEK Comme Rie aux figui 11, Pu corps 3 du dispositif de rerralage 1 comporte marquours fiduciaires 9 radios opaques in. rado--(,)pac.té résulter des propr;-etés du matériau dans !eqUe 30 cmmrr, doivent ri-eH sont (par exerri-)!e en métal) En I esoece. es marqueurs .raout_ sont srT1olerient formés pa des hères ce diametre a 4 mm. Afin etre icientlf,ables es merite.:',irS fiduciaires 9 ersions épondent narg:ieurs fid user contrantes. ecisément, rru::ortantes pOur et :stIffiserni eTreid-r-ru' HL:lr.rs, nu os -00 2cc-r-H-4 c sanscwiel-oLç_:,', imensions du 3057757 11 1. Ce dernier dod er Utre rEEtR7 tompac- Lir COnise-VC-7 sa nite O UtlikaU0n rnarHabHit.?.-- D3 s ce contexte. chauttei madtt,ddi...fi fiduciaire e peut aices ereseHrr - diamètre nne t 5 rem_ e de préférence uS diamètre de outre, e partir Cr r Dntt-egerableg sur des irins 5 médicales. crianue marqueur fiduciaire 9 pot Présenter des formes et des dimersiunis qui peuvent être identique,s ou dist:notes. En lespece, ces marquedis fiduciakesè radios oryacr :es sort disposés à l'intérieur du corps 3 du dispositif de recalage Dans E.:.:xentiples de reiailsatten iiiustres tires -l.è 2, es marqueurs fiduciaires Sort disposés dans un récrie pan à des emrracemrcrts prèdêterncinés selon un motif 10 néon-le:trique spécifique. Ce préférence au sein d'an niCtf ueométriaue spécifique, !es marqueurs fiduciaires 9 sont organisés seion un motif jéometriouu asymétrique. caractère asymétrique de la disposition dé- marqueurs fidticiames 5 dans un motif geornétrique spécifique présente l'avantage d'assurer, duel que soit l'angle de vue, une identification .:t,3r4d:.tine tti.un nombre minimum de marqueurs fiduciaires 9 au sein d'un 15 modèle nurnétione tridimensionnel construit à pertr des images issues ce 'acquisition de la zone anatomique. Cette identification certaine ces marqueurs fiduciaires 9. assure un ;_oraide rte rti ee ta position-.-'Itatft)n du dispositif de recaiaqe dans un mode e numérique tridimensionnel construi .artir des: 555issues de tiacquisition de la zone anatomique. 20 Afin d'auamenter encore les possibilités de repérage des marqueurs fiduciaires 9 dans des clichés opératoires, le dispipsitif de recalage 1comporUs plusieurs rnOtifS )métriques scan, ques. Avantageusementi ces motifs géométriques spécifiques sont distincts les t ces autres et organisés seticu des plans parallèles, chaque motif géométrique correspondent à in- plan donne et contenant un certain nombre 25 dreeetermine de marqueurs fiduciaires è. Cette orddrifs,---3tion en différents motifs ?c:rflètrioUe.S nosilicucés selon des pi-ns :.arei!,,des confère plusieurs avantages à l'invention ci crie .dart, elle assure une meilleure identification des marqueurs fiduciaires 9 dans des cliches opératoires. et d'autre part elle permet de ccnuserver un caractère compact au chepositri d c a aa 30 Plus oartvdLii;erernent, dans la coafig,iratio epresentee aux fig,ures 2 et 3, les marqueurs fiduciaires di posés selon deux rnotifs oeoinétrorres respectvemc 1 sur deux plans parallèles. L,nmme it.,.stré ques disposés 3. chaque motif idOr -e les marqueurs fidudia;res 9 de maHere distincte : un premier motif -eornerf dsf, epréserité par ses marqueurs tidUdaires L'Iustrés par des cercles 35 s,--=iiors qu'un second motif géométrique comporte CuS -r1 rieurs fiduciaires 9 qui 3057757 12 sont ressésentés par ri es dere es iiscontinur Les marqueurs fidiiciares ? du second iihétrioue Te recouvrent dans, aucune nuringuration 1e marque-g fiauciaires du rem étrique, minimisant e es erreur S d'identification irieseits marqueurs TSL a ries 9 dans ie modèle rtiurtiericiLte Uidirttrnsiorirt& a pentu r des imager mérdor De nière un système cfacqueition tedireensionnellesi reaPse une multitude de ciches afin de ronstruire un voiume tricirnereonrie1 zone ariatorr tiepee.s (1-sus ce volume tridenense:-,nne sont ensuite traitées de maniée rncideP,. numérique 10 bd; ensionnel de a zone anatomique d'intérêt. En occurrence. reeonstruction tridimensionnelle utilise un même type rie rennes bidimensionnelles issues eu volume tridmensionne.l généré par e système ci acquisition d'images eedeaies. Ces coupes sont ensu#J assembiees sek7in un certain nombre de critères tels. cue d.rreissesr et la distance entre chaque coupe. qui doivent être homogènes Caris une série efin de 15 construire un modèle tridimensionnel le plus fid&e possible. Serin une caractéristique supplémentaire de Invention, chaque marqueur fiquoi ifC 9 peut présenter des dimensions spécifiques prédeterminées Cette propriété réduit encore plus le risque de confuslon ors cru repérage des marqueurs fiduaiaire,,,,, P dans ;es diche opératoires tant une donnée de recennaissance sLippièrnentaire desdits 20 inereueurs -FS-e ieieires 9 radios opaques, donnée pu est fonction des dimensions. Dans exer Mus' e aux figures 4 à 10, le dispositif de recalage 1 comporte des marqueurs 10 de nenoration coalises au suisse a face s.eérerure 4 du corps 3 radio transparent Dans ie rias pèsent. les marqueurs 10 de eiviqation sont des marqueurs de navigation de type optique, o est-a--dire. qu'ils sont repéraons par un 25 sqstema de naCgauror optique. De préférence. ces marqueurs 10 de ne\egettLon optiques recrus sont formes par des sphères réfléchissantes. Les sphères réifier:hissantes sont recouvertes uun revêtement eyantegeusement sterilisable et refleeniesenti ie lumière et plus parties cernent les rayeriS infrarouges. Afin d c,,irresiorer encore leur reconnaissance; chau1ne sphère refièc issente peut présenter des crî-ïiens-on, qui lui sont 30 propres._ selon une variante de l'invention, un marqueur peut é:galemerit être choisi. Dans c cas, - En '). rse optique r crotif, LLU :est re - --able :Der un ,----stënnei de - Ut être formé marqueur n - 'ri acrhf une, drode Ivigation 3057757 13 de sen revéterne annr, uni marqueur ',(7 if nt L7, n erg e. Selon une 2Lt.rE l'invention un nriarn.ieur C 04na,_ilqaùor ueut être choisi de électron-nad.: -'Igue, apte à tique. .S.non tn exemp par un système de navigation e, peut bobines à induction 10 pedenl pa:' de na vigation,. Pour des raisons tenant à la pualde ne la locahsaton de a position et de I orienta:bon réelles du de recala:ne ne dernier doit comporter au moins trois de e don disposés selon une confiursdoni spatiale pi& Av-rntageusernent. comme adFà mentionné, chaque marqueur 10 de navigatio. it i.iar 15 ailleurs présenter des dimE..risions différentes permettant de l'identifier pus rapi,. ,ant et de façon certaine. Les marqueurs 10 de navigation sont fixés au voisinage u un des bords S du corps 3 radio transparent du d:spos.itif de recalage 1. ilsoeuvent etre tributaires dun support 11 distinct du coros 3 du dispostif 1 de Ivefan. De preférence. dans ce cas, e support 20 11 de ces ni urs 1C) de navigation est real:sé dans un nntenau radio transparert. COMrle usré aux figures 4 et 9, :e CI:SpOEitif de recairme comporte cinq maroueLls 10 de navigation disposés sparnement selon en motif en Croix à branches diagrnales. Lin marqueur 10 do navigation est clisoosé au centre, et les -quatre autres sont éS à L:nace ana ru c.rrrps :3. Dans la configuration représentée dans ces igurre ahaque 25 marqueur de nevi rationn no:e -iu est fxé InEfividuelernent au corps 3 renia transparent du dispositif de alage 1 vis un support I an terme de tige. Dans la variante illustrée aiLly gure -) a 8 et 10, les marqueui navigation. comportent -in support 11 à quatre branches. A chacun,: de chaque branchu fl'SPCSé 7 marqueur t) de urrigation formant Liu?. navigation 30 orientable, dans une direction predeterminée. Selon urt exernr,Dle de configuration, la cible lu de vite peut e en forme ra crue: à quntre branches (tele qu Ilust ha aux mes 5. 6. 8 et t. Line ustré',E, 'igure (5. P la suppri. )rmé par ter hras ns par longitudinale dans un rnan-lp magné du fait de .,rd:.teurs 1C. na et rnation géométrique connue entre les m-arcitt....us fiduciaires 9 et les igation d Lin dispositif de recalage I r est posst,!E,..: de t,tondu )sitif de recalage den de !a none e ne.i noïi.ne 2.. du 3057757 14 chique ra st'or - éométri de navi ation et les .Leurs fft.luciaft,:m.; 9 est connue. Lasce ces particulier de la figure e support 11 est conrectr5 un des bords via une fxation pi,' t 13 permeiti,adt-à ia cii-.-ile 12 de navigation de peccdiie T:dusieurs positions connues. en espèce trois postons. Cette caractérist quO cermet de faire varier l'orientation de la. cible 12 et (vite ,.ael problém de maisq.lage etlou ce confusion avec des rnarque.urs de navigation dure cible de su,- epecectoce 14 ancrée dans un os à proxirite de Fa zone anatomique r.-.érftl.t (leI que cE-2o est iilustre aux toceert 10 H 2) Le s upporccm porte par aiFFeurs des: n cyens '-'-- :'>-:atin nrrceibec 5. manipulables 10 de préférence sa ce ou'-i!s car --pport au corps du dIspos1J 5e recaraqe I Dans le résent exenlp rnoyét H:afion arnovibles 5 ce int terircie,i, Par iH.., oiiusire et utefois, les moyens de Scanna amoviple 15 peuvent également dors formés per tout moyen (pdr exemple une vis) permettant. d'une part, de maintenir le support 11 en positions posino ce manlére certaine, e d'autre part, Ce le retirer à loisir et 15 manueilement. Dans les exemples illustrés aux figures 8 à 10, le cf de reca acre I est muni d'un sustEnte cl.e. stabilisation 17 apte à s'adapter à la morphologie de la zone anatomique 2 du patient. Le système de stabilisation 1 est en l'occurrence terme par deux ,es latéi-aes forme incurvée formant cales 18. C hart L ES P' _8 est fi>.ei auvoisinag,,.. d'un 7)ord 20 latéral du F 5f de recalage 1. De préférence chaque cale 18 est relir=e au dispositif cer,--..-11ge via un, maccnn mécanique articulée permettant aux cales 18 de pivoter et de s'a morp, pat e Les cie;. 1,8 placées de part et S entre du corps 3 coocréent a la stabilisation du dispositif c rPcsHo 1 en prenait sur rn.natornie du perlent. Leur configuration 25 eu,eranent ncrcerhe a etrie de ieu r dispnsition par ra.;:.:)port au corps 3 du dispositif de recalage 1 de nveriti permettent cl axercer sur la zone anatomiqueforces résultantes comprenant des composantes verticales, donc parallèles, orientées vers le bas. favorisant la ;,-,taibiliation psi gravite, et des composante horizontales opposées, qui travaille m.aintren au dis.positit ra ecalage 1 par rapport at: (;orps lu 30 patent Selon une autre possibilité dc. l'invention, n--iaténau roholccre cru ent moins souple. et st(Ir!sab(s: apte s s eclanter h la de j acaisce I dans e de stie..,iiiication 17 est reai.s.é dans :in des irnairs, le matériau nraikcble utihsé- comporte 3057757 15 e -.)ystemot de rnmedet du positif de recétdage î au aac de gctient Par une sin tee '..oplication manuelle de la psi-, .ame stabiiiatiorti 5 me-ho:logis du ratent. Au cours de l'acquisition des maceecTiedicales, ledit nen-net un pintdaltioriniam Feitorn:ciue 2 d'int..erel. . s'ad eter stabi''sartion 17 est peut être 7acencee » de me nere suffisamment abouti pour maintenir de re cal çÀy en position eedcucto c.,.st cc de manière non invasi\te Ce cvmterne de aidNr 7 offre donc une grande: simplicité, dinstallation. contdimant lui aussi à augin ititet La vitesse et la udite de 10 la ni-océdure 4 sta'idtion tout er maintenant tin caractère . e utabie au parient. sente des dittnensions Comme illustré à la figure I î, e espositif calibrées de manière à ce qu soit enderernenr. ntaqce dace un champ de ',,'S[OP 19 d'un système dmapeue medeale. L'o,jeetif de cette callbraii,on est de faciliter identification 15 d'un mayi, -ri de marqueurs 'fiduciaires 9 en adaptant le disp.t.sîtif d recalage 1 au charnu de vision ad. du sysame d magerie avec Dans ce cas urece e dispositif de recel dot r cipe fonc-±onner. .).)se sur une surface 20 de e zone anatomicije d ntert roccurrence sur le peerj d patient. !.Le champ de vision 19 du système ci muqene médicale encjcee ntégrahté du (jispositif de recaia4e. I et également 20 de la zone anatom u, d'intérél 2. soi1 dans ce ces le rachis du patient. Dans l'exemple iilustre cure 12, utilisation du dis recUf tic recalage 1 s'i scrlt dans le cd us gênerai d'un système chi-tu 21 à assistance robotisée giud. par inc a ge Dans ce cas. ledit systeme 21 miporte un bras robotisé 22 d'assistance chirurgicale, de 25 P e orence se bras ,i,bet.se precentant six degrés A: mobilité, un sdstème de navigation 23 ce creterence ene ce navigationnavigat:on optique, ee éciaJerent un système ji-SIUùn d Imagerie médicale 24 tricrtensionneie classique. de type « C-arrn » dans exe tioie . enrésenté cm système de chiturgie permet d'accoînpagnet la procédure chHi ale nar affici ri temps reel d'une image d'un modèle numérique 30 tridimensionriP surte,ces anatomiques et des i coronales - outils cicrurccaux navigation 23. ( es couoes des (ErXial' e. dans esqueNes on :eut observer , poston et:ou 'action des 4 r coupièc au bras robt-JtLise- 22 et au système. de 3057757 16 Dans contexte d'une opération chirurgicale menée avec c 21 llîi_isti figure 12, en l'occurrence peur une chiru natert est inst:elé en position de décubilus ventra, cest-à-dire sur le ventre de sorte bue sa colonne vertébral- nible pour posibcnne e dsp sitif d reu La proel,dune chiru Icaie comporte un suivi ,eratalre en temps reel base sur un système ce nevIgauen 23 et une cible 14 de StiiVi opératoire Dans eencde tustré à la figure 10, ise c,Ne de suivi eperataire est une cible 1 irnpiarnee dans une partie osseuse de la colonne vertébraia du patient lors de la prèrcrateu du patient. Cette cible 14 de 5Lyi opératoire permet de suivre ies mouvemenîc. du patient au cours de 10 l'ensemble du Jistocole opératoire. L.e dispositif de naviqatcr es°, adapté à localiser des marqueurs de navigation optiques dans un repère tridimensionnel dont le système de navigation 23 est oria,ne, Il on résulte que dispositif de navigation 23 permet notamment de détecter et du suryrie es n-ouvements de la cible 14 de suivl ancrée dans ruionne verteb ce qui permet ce ,naintenii sous contrôle la trajensmre du bras 15 rubupsé asservie aux mo',piements détectés Les mous rr détectés peuvent etie des dé iaceme.ints de la colonre vertébrale résultant de la sation du Lient eu des efforts exercés par le chirurgiei La cible 14 de suivi opératoire permet égoement du repe'rer '3 position du patient par rt à la position du dispositif de recalege 1, et ainsi de localiser la position réelle du 20 patient iriar rapport au dispositif de recalage 1. systeme de navigation 23 , être utilisé pendant 'acquisition des icuries afin de ,enter si le disposlif - boude pas. Eu cas de uetection cl un mouvement, un u rtssernert est cois Vadressn de l'utilisateur, lui demandant de redémarrer une nouvelle nrocedure c3crctuisition des im:Dc;es urr la zone anatomique 2 25 d intérêt. La pronédure chimurgoac utilisant iC système d e 21 3 assistance robotise cor aussi une étape recalege rIn robot et cc .: sterne de neviçatlurt 23 par un repérage optique. A cette fin, une cible .,e-vhf--- I - postionnée à l'extrémité du bras robulisé 22. Lues robotisé 22 équipe la rftqe ontique prend s trois 35 me de locallse ie bras robotisé 22 dans suri référentiel Dans le f -rtrra temps. le sesterce de naviga.on 23 contrôle aunne cible de navidation fixée au robot reste ee du red.:(st ne bouge pas. Dans -otilèse inverse, es a- dire en cas de rut e la base fobbt, un Rlage robot/systérn e nneH definies autour du champ aperatolte. Au saurs de se rendort. 3057757 17 autre état- ' protocole eeéretoire-cceeée1deeinnee Ure le patis2r4 sous et également sous aenee res5r3t.d:re ur u eteee dracrr lion des irriages ii.cee Cette étaospein'et cle irnter les rnouven-enits iteett3ii-atees patient, netteté, ;dee .mages issues de acauisitiorl cie ld. one anatomique d'intérêt du Liatient. Afin eelle ci atient sur la tab1e le systeme de navigation 23 réalise un reperage Dans sen referentiei de cible 14 de suivi oeératcere. Leu Ceu'doi-IéeS de la cible 14 Jek suivi ripe:ci:noire du bras robotise 22, via le re tr,ttqlspasees clans bus ohoese ',?.2 e: le ,s7,',,,,s-tème de ation 23, A ce stade débute 1'acqusition et le repérage de le zone anatomique 2 d'intérêt est lors de cette phau. que le disnosi.tif de recalage 1 de trouve sor utilté. Cette peu e permet en pi'etic-4ue ue ocaliser précisément la positiee de la zone anatomique I d intéret dans le référentiel du dispositif de navigation 23 et indirectement du bras robotisé 15 La phase d eciquisition comporte une étape de positonnement du dispositif de reca.ade 1 au ni\feau de zone anatomique 2 d'intérêt. A CE:t ehlrurdien ou Lin eperateur dépose et pustionre manuellement le disponitt de recer[age 1 de nrivention sur le dos du patient. Plus précisément, le dispositif de dans le champ de vision du système d'in 3gerie médicale 24. au niveau de la zone at-iatomique 2 d'intérêt. celle 20 cc a fa)'e l'o une epération chirurgicale; par exemple au niveau d'une vertebre, eerson!--ie ScHpeart est ensulte nes en sécurité afin d être prote des Repens k:nrsants guicri cris lors de l'acauisitidn cie données sur la zone anatomique u din-te:fée rs gee dispositif de 1 est en position Cette acquisition est réalisée par un systeree ;stiori dimagerie médicale tridimensionnelle C$5E'TC par exemple de type « O- 25 arm » ou « C-arrn 24 Cette phase el'afteusi.:ion est suivie d'une étape de construction d'un modèle numérique tridirnens.,onee peroperatoire dru la zone anatomique 2 d'intérêt à partir d'iuupas bidftrensionnelles seau un rU type de coupe, par exemple axial Cette étape médieales bidimensionnelles par 30 exemple dans e cadre d-une « rer,7Yricztri.iction rnuiti-p!anaire ». Une étape L - repérage des mereueure fiduciaires 9 radios opaques au n du ,1 )dèle arc caquetridimensionti,. PeOe.,,Fity...ire est ensuite rerteimientée. Elle EI-S't réOliSà--un nj'i de d ':1;-ôle. Les t.n ru fict.22aires sent tCOrS dans les muecu ru cmales 'u C:t,'IraCtére radio Opacpie et 3057757 18 du motif néométrique Sp-é.i hq HO 'unàtorri-, nés . lots de l'acquisition :00 :0 E rnFrHE iàrqueur tiducee. ..nétée, sous .forme dune à.r.itige blanche d'une ntensité lumineuse 7-1 ue d'identifrer chaque marqueur fiduciaire fplimensionnel, este tOiS procédés. onédé a - modeile numériq procédé Dens autornatiq e tel qu. Lrtre à. la figure 13 et un prncédé nrine ineie à, la figure 14. Dans es t'ois cas. uti logiciel de traiterrent spécifique de données affiche dans une ;Drei ,'ete fenetre 25 le modeie tJ1,:=WnensKpnr.ei ssr no lac Won de la zone ..àttes, une ---(-rtle fenâtre une inoce cottpe axiale du 10 ' nurriiénquis indimersionne ucn. Lu-ie do orne fenêtre :2..7 une image d'une coupe ittale du rrociekt,..:, numérique tridimensronnel., atrié me fenêtre 28 une nage dune coupe coronale dudit n:edele numérique tridimensionnel. L'utiIsateur peut ains n dans E modèle numérique tridimensionnel tout en visualisant les différF,ntes coupes affichées per le lnr.7riei cotonner les coupes dans 15 sont visibes in a X marqueurs fiduciaires 9. et de preterence Lensemble des marque, -rs fiduciaire' 9 du ffispositif de realage La :ech ue d'identification manuelle illustrée à I4 consiste à sélectionner menue gement a:cle d'un curseur. ertre de chaque marqueur ficluciai-P marqueurs fiduciaires non identifiables da- modèle numérique i.ni.itnisiorinel au 20 moyen de letzi Jrt: rémanente d'une intensité certaine. Une fois, un marqueur fiduciaire itifie dans une aga du modèle trioime.risionnel, l'opérateur le sélectionne à l'aide du curseur, ce qui engendre un zoom sur ensuite !minier, à l'a!oe,. du:-turseul _ centre enregistre alors ies coord nri:ees des positions des centreQ, 25 9 danz, le référentiel du modela r.a.,iménque tridimeri5rJionnel. Afin d'aider r aérateur e sélectionner au mieux ;e centre oc chaque marqueur fiduciaire 9, eeection du centre s'effectuant de manie:ie visue.We, une option du logiciel permet. no un alporitnnie spacifique. une fois e rriardt..;our -(duciar-e' 9 setlectionne maruellemen par lentifier le centre :!.ihague marqueurs fiduciaires 9 en calculant le 30 nue: p :fere de chaque ima e rémanente des rna-queurs ficJttoraret3 9. Oene e cris ne :a technique d'identific.ati,tr semi-automatià. Wustrée à la figure 13, roperateur définit manuellement une boite e ntorQueurs fiduciaires 9 de rimai e Lopérateur peut argi.tett r fiductuttiret é Le logiciel chape Haroueur visibes irasciblessoc cheeHe utupe. Cette t:t,etit,.ttenrlobante permet de detinir un volume 3057757 19 contenant les marc:sets- :tua s -4 d séler.ÀK:i-risie des iiisiesrotti-siurs iducielsos iolurisie défini.. hrin dcqu ne, ri:et ensuite e reconnaissance automatique des ce volume dènn utilisii,.wcin d'un effet de se'ti: diintssi v.e cies fl rs ficiuciair s Cens le mode C calcula.nt ponisienA ciessi irnage.,,s rernssentes apparentes des marqueur fiirtuciaires 9_ este -n, le caractère fl e chasine imago tsteaserite de narqueurs fiduciaires 9 resPendesits airs marquuo-n duc ires 9 cies pixels n pratique. un seuil del...rrilnarice est calcu--, sistiis:sitar di irriage nriedicaie 10 chadde Ylédie cent (i d çn JCE pixe saitenant à LHaUC marqueu- luciaire 9 - ci: :ce de calculer un barycentre p hdere s partir de ces Le seuil de uminance corre_,osind a valeur pour laquelle le nombre de pixels de nage correspond au nombre cc pixels composant un e de 2 mm de a,,,fors Ce disque correspond à lintersesti d'un ny. -ur fiduciaire 9 du dispositif de reua-Je. 1 avec un 15 plan passant par son , entre. Dans e cas de ;a technique d dentification automatique. u .12e inspécifique permet d'identifier de maniere automabque les margueufs fiduciaires 9 présents dans le modèle numérique tridimensionnel en parcourant la totalité du volume du modèle numérique chaque émanente de marqueur ficilucsii-e éteint identifiée l'aide 20 dur seuil de lii_iirr,:nance repié entatif de lntensité d'un marqueur fiduciaire des clichés médicaux. Afin d'assurer un redera eilain dispositif de renalaqe 1. un minimum Oe imariqueurs fiduciaires 9 dr. t.. i n oirdre, marqueurs fiduciaires 9, par ensei. nie inférieur sr erait plusieurs. solutions reperage de son orlentdtion et 25 engendrerait une , cision du recalage Ce ca exteerne peut se produire den ,,'.icadre de chaque techniciue edentification cedemmentoecrite. - :ciel informe alors utilisateur qu'il n'y a. pas suffisamment marqueurs fiduciaires ident repérer ie dispositif de rcalage 1 de façon certaine ce ts.n peut çiénérer cies errei.irs de reeerage engendrant à leur tour un reralage 30 trame inciiisititaéleirnesd uri suii,s et un audace operatsire imprécis. Lorsq., nombre suffisent -de marqueurs fiduciaires 9 sel identifié au sein du rrociè!e vidirnsinsionnt connaissant la relation géométrique marqueurs 10 de Hf de roc rccnHge 1 et les marqueurs fiduciaires H, est 3057757 20 capat:k. de tr.,-..k...':arser cle?, 2 d'intérêt dans Ainsi rir.cestiec cnn l'intensieiroJeir e lors de de Leke-ci kr,;e ":-nociele n .Hdk-rierisionnEd S Le (1;e n out ii ou dirnnnt erripe des vis pédictilaires dont ie diamètre: et nqueitu peuvent être paran-iétres par le on parametrer erst. CtOre - pour- les ont le prut:, Pour e. , le peut tiielec:fioln., un point un point d entrec r...3nS MOdE.F.: tridimensionnel recalé. - 'mages des -e eticvo des impts ru 10 visualisées, par superposti-- sur le ..ages u tjd:nlenSiOrne; rec.HL atir simuler en tempi:- ,.'itr. Comme le protocole opératoire conror préparation Lu bras robotise 22 3 interventkon chru chiru Hee Mr:nt,' (in porte inslrr nient 29 e une Ee REVENDICATIONS1. d'une zone uufteatinns tif ne alag -,Hse pelent ces d une u egie dvec ass:stance robotisée ce ne ccrnirit ni eerps maUeuiau comprend des marcu' F-s-, fiduciaires réalisés - ésentant surface suri,s.ice eCike zone lesdits ,Frqueun-,,. LiccEnres un rr-rate:a, radio eceeue. lecljt eu p5 3) destinée à eue eue (2) du: batiE sont disposes selon uspuellement sur une --Hne en ce que un motif ometrique secifique permett?nt un repérage certain de ,s positk 10 i'oientation du dispositif de recalage (I) dans un rrcide!e numéric e tridirnensuDnu,e1 construit a partir des images iseies de causjtic de one aratomique (2). 2 Dispositif de recalage ( ) selon la revendication 1 caractérisé en ce que les marque ucineres (9) d'un ntéme c:,rrétrqi...:e sont dis:posés de maniere 15 encans 3. Dositif de recalage ( ) selon l'une des r_E:_uvendicatiocus 1 et 2, caractérise en ce que les marqueurs fiduciaires (9) au sein d'un mène rn:s) décmrietrique sont organisés de rr,dnière asymétrique. 4, E's-;-7.,-ositif de rep.:alage (1) selon lune des revendications I à 3, carscterise es ce 20 en Cu ct une puralitÉ de motifs (.iéométueu spécifiques distincts anisés on une pi ralite de plans pareès 5, Dispositif de recadeçieselon une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que es marqueurs 'rd ) ont une forme sphé 'que. 6. Disporctf u eceage une des re',/endicatUpus I s caractérisé 25 quii. compertemoins une cible (12) de moine - marqueurs -,avipation, dont la relation écemétrique ec:es marqueu:a fiduciaires (t2;) est tnréretermnée, 7, Dispestif rie cecceiece selon la renendiccUon 6, caractérisé en ce que les marqueurs (10) de u vigation sont de type pass!'. 30 8. Dispositif ee reca,dà (1) selon la revendication 6, caractérisé en s navigation sont de tre 2ptif, 9 [E 5pr5ii d Hacie (1') selon les revendications 7 et 8. carecter en rire que CS nue ceneurs (1 0) de sont (les n-iarciueurs Jas. ation n,spositifde ecalnee (1) sens les revendioatlqns 7 et 3, ',:a.acterise en ce que les 35 0) de navigation sont bas marqueursde navigation 3057757 22 selon !ie qEes revenecat....-ns 6 a -.3.ractéd.se e ce que marqueurs OU) d,"' ,Ei-vlea-l:Tsr: r: r 3,:.:.e5 sur -.n Si....T.ip ,dyens de fixaten arnovible (1 12. espnrnrif c recalage scion ia revendication 11. canDoteri- i ce que le suop,. (Ill est an bras téesco-ede pouvant prendre u5r»L,,b i,) 0 Elf .7; n s . la ar.ion obornetndue entre les neïrftoLieurs a.--,Fioa:ion et les n-,arqueurs L.iciaires (9) dans claque position étant oredete-reiee. Te de reosiarre eeon rune des revendcak:)ies 1 à 12, caractérise en ce qrH est muri d un système de slàbilisation ( par rapport corps pu patient. 10 14 Disposlirt de recrriaqe. selon la revendicaten 13, caraht,ar:se en ce que le une oc ma uihsato est réalisé dans un ,!-atériau rqa;lable adaotad;e à la surface .)ne anatomique (2) et apte à maintenir en position [e de trrs de l'acquisition d'images. -% sterne de ct" 21) à assstance robotisée guidé imacjc nuil'..ant en 15 oeuvre dispositif de recalago (1) selon s revendications 1 à 14, carectense en ce quil comprend un bras robotisé (22) d'ass:stance chirurgicale et un système de navigation 16. Procédé é scrmnition et de repérage d'une zone anatomique d'an raient en vue de la. prêpararor dune intervenùon chirurgicale utilisant un Cspoa tri aie recalape 20 (1) selon l'une les revendications 1 à 14 dans un système de c inirgie (21) selon la revendication 1: acterisa en se - Une étape de eré::::ération de 'acquisition d'images de la zone anatomique du patient comportant une installation d'un pat ont. d'un systeme de naviga système d'imagerie rreclicele et d'un bras 25 (22) d assistance à la chirurgie, - Une étapede pose nia-rue du dCpsitif de recalage (1) sur une surface cri un(.. zone amener du patient et dans un champ de vision (19) systérne dimaderie médicale 9étape Uned'aedue,Hon à dne positrin n du disrpcmriif 30 système c.,- - datid - Une ,--tepe eee.7o..sition der le systerric dune cible 14 de suivi doeratore rIe st zone stator - Une étape de mise en sécurité du dee:sonne; se.- - - 9;! zone aria,lomique (2) du ;le et Une étape 35 (1) positionné à surboe (20) de zone aqalornici 1) par le 3057757 23 éLpe de construction d'un modèle l''climensionnel à partir images médicales Obtenues lors d quisiticn de la zone mique - Luur;étaie ddentificn de marqueurscpacices intégrésa dinnos'tlf de r O Une etape de 'calcul du recau, - Une éapo daictage du audèle numaique triCinnens'ic- nelrecak - Une étape de niinification de l'iriter0ention en utilisant u .-uodèle numérique tridirrens'onnel recalé. 10