FR 3051856 A1 20171201 FR 1654779 A 20160527 1 Domaine technique L'invention se rapporte au domaine des systèmes hydrauliques de commande. Elle se rapporte plus particulièrement à un cylindre hydraulique émetteur, par exemple pour un système de commande d'un embrayage de véhicule 5 automobile. Arrière-plan technologique Dans l'état de la technique, et notamment dans le document FR2924185, il est divulgué un cylindre hydraulique émetteur comportant un corps pourvu d'un alésage interne et un piston apte à coulisser à l'intérieur dudit alésage interne et 10 définissant avec ledit alésage interne une chambre hydraulique à volume variable. Le cylindre hydraulique émetteur comporte une tige de commande qui est, d'une part, montée articulée sur le piston et, d'autre part, montée articulée sur une pédale de telle sorte que le piston coulisse à l'intérieur du corps lors du déplacement de la pédale. 15 La tige de commande est liée au piston par une articulation du type à rotule formée par une extrémité avant de la tige de commande qui est logée dans une partie complémentaire d'un insert, monté dans une cavité arrière du piston. Un telle articulation à rotule autorise ainsi une rotation de la tige de commande par rapport au piston selon trois degrés de liberté, à savoir : 20 - selon un axe Y parallèle à l'axe d'articulation de la tige de commande sur la pédale, ce qui permet à la tige de commande d'assurer sa fonction de transmission du mouvement entre la pédale et le piston ; - selon un axe Z qui est, d'une part, perpendiculaire à l'axe X de coulissement du piston dans le corps du cylindre hydraulique émetteur et, d'autre part, 25 perpendiculaire à l'axe Y, ce qui facilite l'accrochage de l'extrémité arrière de la tige de commande sur la pédale ; et - selon l'axe X de coulissement du piston dans le corps du cylindre. L'inconvénient d'une telle articulation est qu'elle ne bloque pas la rotation relative de la tige de commande par rapport au piston autour de l'axe X ni celle du 30 piston par rapport au corps du cylindre hydraulique émetteur. Or, une telle rotation du piston à l'intérieur du corps du cylindre hydraulique émetteur doit être évitée, notamment lorsque le piston porte un aimant dont la position est détectée par un 3051856 2 capteur magnétique puisqu'une rotation de l'aimant est susceptible d'affecter la précision de la mesure de position. Il est certes prévu dans l'état de la technique et notamment dans le document US2002116924 d'équiper le piston avec un doigt qui coulisse axialement dans une rainure ménagée dans la surface interne du corps du cylindre hydraulique émetteur de sorte à éviter que le piston ne pivote autour de son axe à l'intérieur du corps. Toutefois, un tel agencement n'est pas non plus totalement satisfaisant, notamment en ce qu'il complexifie la fabrication et l'assemblage du piston et du corps du cylindre hydraulique émetteur. Résumé Une idée à la base de l'invention est de proposer un cylindre hydraulique émetteur dans lequel la tige de commande est articulée sur le piston par une articulation qui permette le fonctionnement correct du cylindre hydraulique émetteur et qui facilite l'accrochage de l'extrémité arrière de la tige de commande sur un élément d'actionnement, tel qu'une pédale, et dans lequel la rotation du piston à l'intérieur de l'alésage interne du corps du cylindre hydraulique émetteur est évitée. Selon un mode de réalisation, l'invention fournit un cylindre hydraulique émetteur pour un dispositif de commande hydraulique ; le cylindre hydraulique émetteur comprenant : - un corps pourvu d'un alésage interne ; - un piston apte à coulisser à l'intérieur dudit alésage interne selon un premier axe et définissant avec l'alésage interne une chambre hydraulique à volume variable ; et - une tige de commande qui comporte une première extrémité reliée à une première extrémité du piston par une liaison articulée et une seconde extrémité destinée à être montée articulée sur un élément d'actionnement, tel qu'une pédale, autour d'un deuxième axe, orthogonal au premier axe, de manière à déplacer le piston à l'intérieur de l'alésage interne lors d'un déplacement de l'élément d'actionnement ; la liaison articulée comportant un organe femelle formant un logement et un organe mâle reçu dans le logement de l'organe femelle, l'organe femelle et l'organe mâle étant respectivement agencés sur l'une et l'autre des premières extrémités du piston et de la tige de commande ; l'organe mâle comportant une première et une deuxième surfaces sphériques qui sont respectivement inscrites dans une première et une deuxième sphères ayant un 3051856 3 centre commun et coopèrent respectivement avec une troisième et une quatrième surfaces sphériques de forme complémentaire ménagées dans l'organe femelle ; les première, deuxième, troisième et quatrième surfaces sphériques étant agencées de manière à autoriser une rotation de la tige de commande par rapport au piston 5 autour d'un troisième et quatrième axe qui sont orthogonaux l'un à l'autre et orthogonaux au premier axe, le troisième axe étant parallèle au deuxième axe ; l'organe male comportant au moins un premier méplat en regard d'un second méplat ménagés dans l'organe femelle ; le premier et le second méplats étant agencés de manière à former une butée anti-rotation apte à limiter la rotation de la 10 tige de commande par rapport au piston autour du premier axe. Ainsi, la liaison articulée autorise une rotation de la tige de commande selon deux degrés de liberté dont l'un autorise le fonctionnement du cylindre hydraulique émetteur et dont l'autre facilite l'accrochage de la seconde extrémité de la tige de commande sur l'élément d'actionnement et cela tout en limitant la rotation 15 relative entre la tige de commande et le piston autour de l'axe X. Ainsi, le corps du cylindre hydraulique émetteur et la tige de commande étant montés fixes en rotation par rapport au châssis du véhicule, le blocage en rotation du piston par rapport à la tige de commande permet d'empêcher la rotation du piston à l'intérieur du corps du cylindre hydraulique émetteur autour de son axe de coulissement X. Ceci est 20 susceptible, d'une part, de faciliter le montage du cylindre hydraulique sur le véhicule et, d'autre part, de limiter les imprécisions de mesure de la position axiale du piston lorsque celui-ci est équipé d'un aimant détecté par un capteur magnétique. Selon d'autres modes de réalisation avantageux, un tel cylindre 25 hydraulique émetteur peut présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes. Selon un mode de réalisation, la première surface sphérique présente un rayon de courbure supérieur à celui de la deuxième surface sphérique et le premier méplat coupe la première surface sphérique. 30 Selon un mode de réalisation, l'organe male comporte un troisième méplat, parallèle au premier méplat, en regard d'un quatrième méplat ménagé dans l'organe femelle ; les premier, deuxième, troisième et quatrième méplats étant agencés de 3051856 4 manière à former des butées anti-rotation aptes à limiter la rotation de la tige de commande par rapport au piston autour du premier axe. Selon un mode de réalisation, le premier méplat s'étend dans un plan orthogonal au quatrième axe. 5 Selon un mode de réalisation, le troisième méplat s'étend dans un plan orthogonal au quatrième axe. Selon un mode de réalisation, le deuxième méplat est incliné par rapport au premier méplat de manière à autoriser une rotation de la tige de commande par rapport au piston autour du troisième axe. De même, le quatrième méplat est incliné 10 par rapport au troisième méplat de manière à autoriser une rotation de la tige de commande par rapport au piston autour du troisième axe. Selon un mode de réalisation, l'organe femelle est formé par un insert qui est fixé dans une cavité ménagée dans le piston et l'organe mâle est disposé à la première extrémité de la tige de commande. 15 Selon un mode de réalisation, l'insert présente une ouverture axiale permettant le passage de la tige de commande. Selon un mode de réalisation, l'insert comporte un pion, par exemple de type sapin, qui est monté à force dans un alésage du piston. Selon un mode de réalisation, l'insert est fixé sur le piston par des moyens 20 de fixation présentant une fonction de détrompeur apte à assurer que l'insert et le piston soient fixés l'un à l'autre dans une position angulaire relative déterminée. Selon un mode de réalisation, l'insert comporte un pion qui est monté à force dans un alésage du piston. De manière avantageuse, le pion et l'alésage s'étendent selon un axe parallèle au premier axe qui est désaxé par rapport à un 25 axe central du piston. Selon un mode de réalisation, l'organe femelle comporte des doigts de retenue qui sont aptes à se déformer élastiquement selon une direction radiale par rapport au premier axe de sorte à permettre l'introduction de l'organe mâle à l'intérieur du logement de l'organe femelle. 3051856 5 Selon un mode de réalisation, la troisième surface sphérique est discontinue et est ménagée sur une surface radialement interne des doigts de retenue. Selon un mode de réalisation, la liaison articulée est agencée pour limiter le 5 débattement de la tige de commande par rapport au piston, autour du premier axe à un angle inférieur à 1° selon chacun des deux sens de rotation. Selon un mode de réalisation, la liaison articulée est agencée pour autoriser un débattement de la tige de commande par rapport au piston, autour du troisième axe, à partir d'une position relative médiane, d'un angle supérieur à 3°, par 10 exemple de 5°, selon chacun des deux sens de rotation. Selon un mode de réalisation, la liaison articulée est agencée pour autoriser un débattement de la tige de commande par rapport au piston, autour du quatrième axe, à partir d'une position relative médiane d'un angle supérieur à 8°, par exemple de 10°, selon chacun des deux sens de rotation. 15 Selon un mode de réalisation, le cylindre hydraulique émetteur comporte un aimant fixé au piston et un capteur magnétique fixé au corps et apte à délivrer un signal représentatif de la position axiale de l'aimant. Selon un mode de réalisation, l'invention fournit également un véhicule automobile comportant un cylindre hydraulique émetteur précité. 20 Brève description des figures L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l'invention, donnés uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. 25 - La figure 1 est une illustration schématique d'un système hydraulique de commande d'un embrayage de véhicule automobile. - La figure 2 est une illustration schématique d'une pédale et d'un cylindre hydraulique émetteur comportant une tige de commande articulée sur la pédale ; la pédale et le cylindre hydraulique émetteur étant représentés dans une 30 position débrayée et dans une position embrayée. 3051856 6 - La figure 3 est une illustration en perspective d'un piston d'un cylindre hydraulique émetteur et d'une tige de commande dont l'une des extrémités est montée articulée sur le piston et dont l'autre extrémité est destinée à être montée articulée sur une pédale. 5 - La figure 4 est une vue arrière en perspective d'un insert destiné à être fixée dans une cavité arrière du piston et qui forme l'organe femelle de la liaison articulée entre le piston et la tige de commande. - La figure 5 est une vue en perspective de l'extrémité de la tige de commande formant un organe mâle destiné à être montée articulée dans le 10 logement de l'insert, représenté sur la figure 4. - La figure 6 est une vue en coupe dans un plan X-Y de l'insert, du piston et de l'une des extrémités de la tige de commande des figures 3 à 5 lorsqu'ils sont assemblés les uns aux autres. - La figure 7 est une vue analogue à celle de la figure 6 dans un plan 15 de coupe X-Z, perpendiculaire au plan de coupe X-Y de la figure 6. - La figure 8 est une vue schématique en coupe selon un plan Y-Z de la liaison articulée entre le piston et la tige de commande lorsque l'axe de la tige est aligné avec l'axe de translation du piston. - La figure 9 est une vue schématique en coupe selon un plan X-Z de 20 la liaison articulée entre le piston et la tige de commande lorsque l'axe de la tige est aligné avec l'axe de translation du piston. - La figure 10 est une vue schématique en coupe selon un plan X-Y de la liaison articulée entre le piston et la tige de commande lorsque l'axe de la tige est aligné avec l'axe de translation du piston. 25 - La figure 11 est une vue schématique en coupe selon un plan Y-Z de la liaison articulée entre le piston et la tige de commande lors du fonctionnement du cylindre hydraulique émetteur. - La figure 12 est une vue schématique en coupe selon un plan X-Z de la liaison articulée entre le piston et la tige de commande lors du fonctionnement du 30 cylindre hydraulique émetteur. 3051856 7 - La figure 13 est une vue schématique en coupe selon un plan X-Y de la liaison articulée entre le piston et la tige de commande lors du fonctionnement du cylindre hydraulique émetteur. - La figure 14 est une vue schématique en coupe selon un plan Y-Z de 5 la liaison articulée entre le piston et la tige de commande lors de l'accrochage de la tige de commande sur la pédale. - La figure 15 est une vue schématique en coupe selon un plan X-Z de la liaison articulée entre le piston et la tige de commande lors de l'accrochage de la tige de commande sur la pédale. 10 - La figure 16 est une vue schématique en coupe selon un plan X-Y de la liaison articulée entre le piston et la tige de commande lors de l'accrochage de la tige de commande sur la pédale. Description détaillée de modes de réalisation Par convention, dans la description et les revendications, un repère 15 orthonormé tridimensionnel défini par trois axes X, Y, Z est utilisé pour décrire les éléments du cylindre hydraulique émetteur de commande et les positionner par rapport au véhicule dans lequel ledit cylindre est disposé. L'axe X est orienté selon la direction longitudinale du véhicule et correspond également dans les modes de réalisation représentés à l'axe de coulissement du piston du cylindre hydraulique 20 émetteur, l'axe Y est orientée transversalement à la direction longitudinale du véhicule et l'axe Z est orienté verticalement. Par ailleurs, on utilisera, les termes "externe" et "interne" ainsi que les orientations "axiale" et "radiale" pour désigner, selon les définitions données dans la description, des éléments du cylindre hydraulique émetteur. Par convention, l'orientation "radiale" est dirigée 25 orthogonalement à l'axe X de coulissement du piston du cylindre hydraulique émetteur déterminant l'orientation "axiale" et, de l'intérieur vers l'extérieur en s'éloignant dudit axe. Les termes "externe" et "interne" sont utilisés pour définir la position relative d'un élément par rapport à un autre, par référence à l'axe X, un élément proche de l'axe est ainsi qualifié d'interne par opposition à un élément 30 externe situé radialement en périphérie. Par ailleurs, les termes "arrière" AR et "avant" AV sont utilisés pour définir la position relative d'un élément par rapport à un autre selon la direction axiale, un élément proche de l'avant du véhicule étant désigné par avant. 3051856 8 La figure 1 illustre schématiquement un système hydraulique de commande 1 d'un embrayage 2. Le système hydraulique de commande 1 comporte un cylindre hydraulique émetteur 3 qui est associé à un élément d'actionnement, tel qu'une pédale 4, et un cylindre hydraulique récepteur 5 qui est associé à un 5 embrayage 2, par exemple via une fourchette d'actionnement 6. Le cylindre hydraulique émetteur 3 et le cylindre hydraulique récepteur 6 sont reliés l'un à l'autre par un circuit hydraulique 7 rempli d'un fluide. Le fluide est par exemple un liquide de frein ou une huile, telle qu'une huile de boîte de vitesses. Les cylindres hydrauliques, émetteur 3 et récepteur 5, comportent chacun 10 un corps 8, 9 présentant un alésage interne et un piston 10, 11 apte à coulisser à l'intérieur dudit alésage et définissant avec l'alésage interne une chambre hydraulique à volume variable. Le piston 10 du cylindre hydraulique émetteur 3 est relié à une tige de commande 12 qui est articulée sur la pédale d'embrayage 4. Le piston 11 du cylindre hydraulique récepteur 5 est relié à une tige 13 qui est en appui 15 sur la fourchette de commande 6 de l'embrayage 2. La fourchette de commande 6 est montée pivotante sur le châssis du véhicule et coopère avec une butée de débrayage 14 de telle sorte qu'un pivotement de la fourchette de commande 6 entraîne un déplacement axial de la butée de débrayage 14 et, par conséquent, un déplacement de l'embrayage 2 entre 20 une position embrayée et une position débrayée. Lorsqu'un utilisateur appuie sur la pédale 4, le piston 10 du cylindre hydraulique émetteur 3 coulisse de l'arrière vers l'avant dans le corps 8 du cylindre hydraulique émetteur 3 de manière à chasser du fluide en direction du cylindre hydraulique récepteur 5. Le piston 11 du cylindre hydraulique récepteur 5 coulisse 25 alors dans le corps 9 du cylindre hydraulique récepteur 5, ce qui permet de déplacer l'embrayage 2 de sa position embrayée vers sa position débrayée. La figure 2 illustre un cylindre hydraulique émetteur 3 associé à une pédale 4 dans deux positions correspondant respectivement à une position embrayée et à une position débrayée de l'embrayage 2. 30 Un aimant annulaire 18 est fixé sur une extrémité avant du piston 10. Par ailleurs, un capteur magnétique à effet hall 19 est fixé au corps 8 du cylindre hydraulique émetteur 3 et est ainsi apte à délivrer un signal représentatif de la position axiale du piston 10 dans le corps 8 du cylindre hydraulique émetteur 3. 3051856 9 La pédale 4 est montée articulée sur le châssis du véhicule autour d'un axe de rotation 15 parallèle à l'axe Y. La tige de commande 12 comporte une extrémité arrière qui est montée articulée sur la pédale 4 autour d'un axe de rotation 16, parallèle à l'axe Y. Par ailleurs, l'extrémité avant de la tige de commande 12 est 5 reliée au piston 10 par l'intermédiaire d'une liaison articulée 17. Les figures 3 à 7 illustrent une tige de commande 12 et un piston 10 du cylindre hydraulique récepteur 3 selon un mode de réalisation. En relation avec la figure 3, l'on observe que la tige de commande 12 présente, au niveau de son extrémité arrière, un orifice 20 destiné à être monté sur 10 une tige, non représentée, fixée à la pédale 4 de manière à assurer une rotation de la tige de commande 12 par rapport à la pédale 4 selon un axe d'articulation parallèle à l'axe Y. En relation avec les figures 4 à 7, la liaison articulée 17 entre la tige de commande 12 et le piston 10 sera désormais décrite. 15 La liaison articulée 17 est constituée, d'une part, par un organe femelle 21 formant un logement, tel que représenté sur les figures 4, 6 et 7, et, d'autre part, par un organe mâle 22, tel que représenté sur les figures 5, 6 et 7, destiné à être reçu dans le logement de l'organe femelle 21. L'organe femelle 21 est ici formé par un insert 23 fixé au piston 10 alors que l'organe mâle 22 est agencé à l'extrémité avant 20 de la tige de commande 12. En variante non représentée, les éléments de la liaison articulée 17 sont inversés de sorte que l'organe mâle soit porté par un insert fixé au piston 10 et que l'organe femelle soit solidaire de la tige de commande 12. Sur les figures 6 et 7, l'on observe que l'insert 23 est monté dans une cavité 37 ménagée à l'extrémité arrière du piston 10. L'insert 23 est fixé 25 solidairement au piston 10. Pour ce faire, l'insert 23 comporte, à son extrémité avant, un pion 24 qui est monté en force dans un alésage 25, non traversant du piston 10. Le pion 24 de l'insert 23 est par exemple de type sapin. De manière avantageuse, le pion 24 et l'alésage 25 s'étendent selon un axe parallèle à l'axe X qui n'est pas coaxial à l'axe central de la cavité 37. En 30 d'autres termes, le pion 24 et l'alésage 25 sont désaxés par rapport à l'axe central de la cavité 37. Un tel agencement fait office de détrompeur permettant d'assurer que l'insert 23 et le piston 10 soient fixés l'un à l'autre dans une position angulaire relative déterminée. 3051856 10 L'insert 23 présente vers l'arrière une ouverture axiale permettant le passage de la tige de commande 12. Par ailleurs, comme représenté sur les figures 4 et 6, l'insert 23 comporte des doigts de retenue 26, d'orientation sensiblement axiale qui sont disposés autour de l'ouverture axiale. Les doigts de retenue 26 sont 5 aptes à se déformer élastiquement selon une direction globalement radiale pour permettre l'introduction de l'organe mâle 22 à l'intérieur du logement de l'insert 23. Lorsque l'organe mâle 22 est monté dans le logement de l'insert, 23 les doigts de retenue 26 permettent de lier axialement la tige de commande 12 avec l'insert 23 et le piston 10. 10 En relation avec les figures 5, 6 et 7, l'on observe que l'organe mâle 22 comporte une première et une deuxième surface sphérique 27, 28 convexes, qui présentent respectivement une convexité dirigée vers l'arrière et vers l'avant. La première et la deuxième surfaces sphériques 27, 28 sont respectivement inscrites dans une première sphère et dans une deuxième sphère ayant un centre commun. 15 La première surface sphérique 27 présente un rayon de courbure supérieur à celui de la deuxième surface sphérique 28. Comme représenté sur la figure 6, la première surface sphérique 27 coopère avec une troisième surface sphérique 29, concave, qui présente une forme complémentaire à celle de la première surface sphérique 27. Comme représenté 20 notamment sur les figures 4 et 6, la troisième surface sphérique 29 est discontinue et est ménagée sur la surface radialement interne des doigts de retenue 26, au niveau de leur extrémité arrière. Par ailleurs, la deuxième surface sphérique 28 coopère avec une quatrième surface sphérique 30, concave, qui présente une forme complémentaire 25 à celle de la deuxième surface sphérique 28 et qui délimite l'extrémité avant du logement de l'insert 23. Comme représenté sur la figure 6, la quatrième surface sphérique 30 présente une étendue inférieure à la demi-sphère correspondante, par exemple de l'ordre de 80 % de l'étendue de la demi-sphère correspondante de manière à autoriser un débattement suffisant de la tige de commande 12 par rapport 30 au piston 10 autour de l'axe parallèle à l'axe Y. Un tel débattement relatif est en effet limité par la venue en butée des bords avant 31 de la première surface sphérique 27 contre les bords avant 32 de la quatrième surface sphérique 30 de sorte qu'en diminuant l'étendue de la quatrième surface sphérique 30 l'on augmente le débattement autour de l'axe parallèle à l'axe Y. 3051856 11 Comme représenté sur les figures 5 et 7, l'organe mâle 22 comporte deux méplats 33, 34 qui sont disposés de part et d'autre de l'axe de la tige de commande 12 et qui s'étendent sensiblement parallèlement l'un à l'autre. Les deux méplats 33, 34 s'étendent sensiblement selon un plan orthogonal à l'axe Z. Par ailleurs, chacun 5 des méplats 33, 34 est disposé radialement en regard d'un méplat 35, 36 de l'insert 23. Les méplats 35, 36 sont ménagés sur la surface interne de deux parois 38, 39 d'orientation axiale bordant le logement de l'insert 23. Les méplats 33, 34, 35, 36 sont ainsi agencés pour coopérer deux à deux de manière à former des butées antirotation aptes à limiter la rotation relative entre la tige de commande 12 et le piston 10 10 autour de l'axe X. Comme représenté sur la figure 7 et de manière plus visible sur la figure 9, les méplats 35, 36 de l'insert 23 ne sont pas parallèles aux méplats 33, 34 de l'organe mâle 22. Les méplats 35, 36 sont inclinés de telle sorte qu'ils s'éloignent radialement du méplat 33, 34 qui est en vis-à-vis en se rapprochant de l'ouverture 15 de l'insert 23. En d'autres termes, les méplats 35, 36 s'évasent vers l'arrière. Un tel agencement autorise une rotation relative entre la tige de commande 12 et le piston 10 selon un axe parallèle à 'l'axe Y. De manière avantageuse, l'angle d'inclinaison des méplats 35, 36 de l'insert 23 par rapport à l'axe Z est choisi de telle sorte que, le débattement relatif entre le piston 10 et la tige de commande 12 autour de l'axe 20 parallèle à l'axe Y présente un angle compris entre 2 et 5 °, par exemple de l'ordre de 3° selon chacun des deux sens de rotation. Les figures 8, 9 et 10 illustrent schématiquement la liaison articulée 17 selon un plan Y-Z, un plan X-Z et un plan X-Y lorsque la tige 12 est aligné avec l'axe de translation du piston 10. Les figures 11, 12 et 13 illustrent schématiquement la 25 liaison articulée selon un plan Y-Z, un plan X-Z et un plan X-Y lorsque, en fonctionnement, la tige de commande 12 pivote autour d'un axe parallèle à l'axe Y. Enfin, les figures 14, 15 et 16 illustrent schématiquement la liaison articulée selon un plan Y-Z, un plan X-Z et un plan X-Y lorsque, lors de l'accrochage de la tige de commande 12 sur la pédale 4, la tige de commande 12 pivote autour d'un axe 30 parallèle à l'axe Z La liaison articulée 17 permet d'autoriser une rotation de la tige de commande selon deux degrés de liberté, c'est-à-dire autour d'un axe parallèle à l'axe Z et selon un axe parallèle à l'axe Y et cela tout en limitant la rotation relative entre la tige de commande 12 et le piston 10 autour de l'axe X. 3051856 12 D'une part, comme représenté sur les figures 9 et 12, la liaison articulée 17 autorise une rotation de la tige de commande 12 par rapport au piston 10 autour d'un axe qui est parallèle à l'axe de rotation 16 et par conséquent parallèle à l'axe Y. Ce degré de liberté est nécessaire pour permettre à la tige de commande 12 de 5 pivoter par rapport au piston lorsqu'en raison d'un déplacement de la pédale 4, la tige de commande 12 pivote autour de l'axe de rotation 16. Ce degré de liberté autorise ainsi le coulissement du piston 10 à l'intérieur du corps 8 du cylindre hydraulique émetteur 3 lors du déplacement de la pédale 4. Lorsque la tige de commande 12 et le piston sont dans une position relative médiane, représentée sur 10 la figure 9, la liaison articulée 17 doit être en mesure d'autoriser un débattement de de la tige de commande 12 par rapport au piston 10, autour d'un axe parallèle à l'axe Y, d'un angle supérieur à 3°, par exemple de 5° selon chacun des deux sens de rotation. D'autre part, comme représenté sur les figures 10 et 16, la liaison articulée 15 17 autorise une rotation de la tige de commande 12 par rapport au piston 10 autour d'un axe qui est parallèle à l'axe Z. Ce degré de liberté est nécessaire pour faciliter l'accrochage de l'extrémité arrière de la tige de commande 12 sur la pédale 4 lors de l'assemblage du cylindre hydraulique émetteur 3 sur le châssis du véhicule. En effet, pour procéder à l'accrochage de la tige de commande 12, il est souvent 20 nécessaire de la décaler angulairement par rapport à l'axe X de coulissement du piston 10 du cylindre hydraulique émetteur 3. Lorsque la tige de commande 12 et le piston 10 sont dans une position relative médiane, représentée sur la figure 10, la liaison articulée 17 autorise un débattement de la tige de commande 12 par rapport au piston 10, autour de l'axe Z, d'un angle supérieur à 8°, par exemple de 10° selon 25 chacun des deux sens de rotation. Enfin, comme représenté sur les figures 8, 11 et 14, la liaison articulée 17 est pourvue de butées anti-rotation aptes à limiter la rotation de la tige de commande 12 par rapport au piston 10 autour de l'axe X. Ainsi, la liaison articulée 17 permet de limiter la rotation du piston 10 à l'intérieur de l'alésage interne du 30 corps 8 du cylindre hydraulique émetteur 3. Ceci permet notamment de limiter les imprécisions de mesure de la position axiale du piston 10 puisqu'une rotation de l'aimant autour de l'axe X est susceptible d'affecter la précision de la mesure de position. 3051856 13 Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. 5 L'usage du verbe « comporter », « comprendre » ou « inclure » et de ses formes conjuguées n'exclut pas la présence d'autres éléments ou d'autres étapes que ceux énoncés dans une revendication. Dans les revendications, tout signe de référence entre parenthèses ne saurait être interprété comme une limitation de la revendication. 10 REVENDICATIONS1. Cylindre hydraulique émetteur (3) pour un dispositif de commande hydraulique ; le cylindre hydraulique émetteur (3) comprenant : - un corps (8) pourvu d'un alésage interne ; - un piston (10) apte à coulisser à l'intérieur dudit alésage interne selon un premier axe (X) et définissant avec l'alésage interne une chambre hydraulique à volume variable ; et - une tige de commande (12) qui comporte une première extrémité reliée à une première extrémité du piston (10) par une liaison articulée (17) et une seconde extrémité destinée à être montée articulée sur un élément d'actionnement (4) autour d'un deuxième axe orthogonal au premier axe de manière à déplacer le piston (10) à l'intérieur de l'alésage interne lors d'un déplacement de l'élément d'actionnement (4) ; la liaison articulée (17) comportant un organe femelle (21) formant un logement et 15 un organe mâle (22) reçu dans le logement de l'organe femelle (21), l'organe femelle (21) et l'organe mâle (22) étant respectivement agencés sur l'une et l'autre des premières extrémités du piston (10) et de la tige de commande (12) ; l'organe mâle (22) comportant une première et une deuxième surfaces sphériques (27, 28) qui sont respectivement inscrites dans une première et une deuxième 20 sphères ayant un centre commun et coopèrent respectivement avec une troisième et une quatrième surfaces sphériques (29, 30) de forme complémentaire ménagées dans l'organe femelle (21) ; les première, deuxième, troisième et quatrième surfaces sphériques (27, 28, 29, 30) étant agencées de manière à autoriser une rotation de la tige de commande (12) par rapport au piston (10) autour d'un troisième et quatrième 25 axe qui sont orthogonaux l'un à l'autre et orthogonaux au premier axe (X), le troisième axe étant parallèle au deuxième axe ; l'organe male (22) comportant au moins un premier méplat (33, 34) en regard d'un second méplat (35, 36) ménagés dans l'organe femelle (21) ; le premier et le second méplats (33, 34 ; 35 ; 36) étant agencés de manière à former une butée 30 anti-rotation apte à limiter la rotation de la tige de commande (12) par rapport au piston (10) autour du premier axe (X). 2. Cylindre hydraulique émetteur (3) selon la revendication 1, dans lequel la première surface sphérique (27) présente un rayon de courbure supérieur 3051856 à celui de la deuxième surface sphérique (28) et dans lequel le premier méplat (33, 34) coupe la première surface sphérique (28). 3. Cylindre hydraulique émetteur (3) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l'organe male (22) comporte un troisième méplat (33, 34), parallèle au 5 premier méplat (33, 34), en regard d'un quatrième méplat (35, 36) ménagé dans l'organe femelle (21) ; les premier, deuxième, troisième et quatrième méplats (33, 34 ; 35 ; 36) étant agencés de manière à former des butées anti-rotation aptes à limiter la rotation de la tige de commande (12) par rapport au piston (10) autour du premier axe (X). 10 4. Cylindre hydraulique émetteur (3) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel le premier méplat (33, 34) s'étend dans un plan orthogonal au quatrième axe. 5. Cylindre hydraulique émetteur (3) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel le deuxième méplat (35, 36) est incliné par rapport 15 au premier méplat (33, 34) de manière à autoriser une rotation de la tige de commande (12) par rapport au piston (10) autour du troisième axe. 6. Cylindre hydraulique émetteur (3) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l'organe femelle (21) est formé par un insert (23) qui est fixé dans une cavité (37) ménagée dans le piston (10) et dans lequel 20 l'organe mâle (22) est disposé à la première extrémité de la tige de commande (12). 7. Cylindre hydraulique émetteur (3) selon la revendication 6, dans lequel l'insert (23) présente une ouverture axiale permettant le passage de la tige de commande (12). 8. Cylindre hydraulique émetteur (3) selon la revendication 6 ou 7, 25 dans lequel l'insert (23) est fixé sur le piston (10) par des moyens de fixation (24, 25) présentant une fonction de détrompeur apte à assurer que l'insert (23) et le piston (10) soient fixés l'un à l'autre dans une position angulaire relative déterminée. 9. Cylindre hydraulique émetteur (3) selon la revendication 8, dans lequel l'insert (23) comporte un pion (24) qui est monté à force dans un alésage (25) 30 du piston (10) ; le pion (24) et l'alésage (25) s'étendent selon un axe parallèle au premier axe (X) qui est désaxé par rapport à un axe central de la cavité (37). 3051856 16 10. Cylindre hydraulique émetteur (3) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel l'organe femelle (21) comporte des doigts de retenue (26) qui sont aptes à se déformer élastiquement selon une direction radiale par rapport au premier axe de sorte à permettre l'introduction de l'organe mâle (22) 5 à l'intérieur du logement de l'organe femelle (22). 11. Cylindre hydraulique émetteur (3) selon la revendication 10, dans lequel la troisième surface sphérique (29) est discontinue et est ménagée sur une surface radialement interne des doigts de retenue (26). 12. Cylindre hydraulique émetteur (3) selon l'une quelconque des 10 revendications 1 à 11, dans lequel la liaison articulée (17) est agencée pour limiter le débattement de la tige de commande (12) par rapport au piston (10), autour du première axe (X), à un angle inférieur à 1° selon chacun des deux sens de rotation. 13. Cylindre hydraulique émetteur (3) selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, dans lequel la liaison articulée (17) est agencée pour 15 autoriser un débattement de la tige de commande (12) par rapport au piston (10), autour du troisième axe, à partir d'une position relative médiane, d'un angle supérieur à 3° selon chacun des deux sens de rotation. 14. Cylindre hydraulique émetteur (3) selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, dans lequel la liaison articulée (17) est agencée pour autoriser un débattement de la tige de commande (12) par rapport au piston (10), autour du quatrième axe, à partir d'une position relative médiane d'un angle supérieur à 8°selon chacun des deux sens de rotation. 15. Cylindre hydraulique émetteur (3) selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, comportant un aimant (18) fixé au piston (10) et un capteur 25 magnétique (19) fixé au corps (8) et apte à délivrer un signal représentatif de la position axiale de l'aimant (18).