FR 3049930 A1 20171013 FR 1653058 A 20160407 1 L'invention concerne le domaine du taxiage ou roulage des aéronefs. ARRIERE PLAN DE L'INVENTION Un système de taxiage installé sur un aéronef permet 5 de déplacer l'aéronef durant les phases de taxiage de manière autonome, c'est-à-dire en évitant l'usage des moteurs principaux de l'aéronef. Dans un système de taxiage électrique, des roues portées par un ou plusieurs atterrisseurs sont entraînées en 10 rotation, durant les phases de taxiage, par des actionneurs comportant des moteurs électriques. Lors des phases de taxiage d'un aéronef utilisant un tel système de taxiage, l'aéronef est donc mu par le ou les atterrisseurs portant les roues entraînées en rotation par 15 le système de taxiage. Les atterrisseurs subissent donc des efforts en sens opposé aux efforts subis normalement lorsque c'est l'aéronef qui, grâce aux moteurs principaux, tracte les atterrisseurs. Les efforts subis par les atterrisseurs lors des 20 phases de taxiage génèrent des contraintes mécaniques (par exemple, des sollicitations en flexion ou en torsion), mais aussi des contraintes thermiques, sur des pièces mécaniques du système de taxiage et, plus généralement, sur des pièces mécaniques des atterrisseurs. Les tiges montées à coulisse- 25 ment dans les caissons des atterrisseurs sont ainsi particulièrement touchées par les effets de ces contraintes mécaniques et thermiques. Du fait de ces contraintes mécaniques et thermiques, les pièces mécaniques du système de taxiage et des atter-30 risseurs subissent une fatigue qui réduit la durée de vie desdites pièces mécaniques. OBJET DE L'INVENTION Un but de l'invention est d'augmenter la durée de vie des pièces mécaniques d'un système de taxiage d'aéronef et 35 des atterrisseurs de l'aéronef. 3049930 2 RESUME DE L'INVENTION A cet effet, on prévoit, selon l'invention, un procédé de commande d'un système de taxiage adapté à déplacer un aéronef au cours du taxiage de l'aéronef, comprenant les 5 étapes de : - générer une commande d'effort nominale ; - générer une consigne d'accélération ; - mettre en oeuvre, parallèlement à la génération de la commande d'effort nominale, une chaîne de traitement desti- 10 née à définir un seuil d'effort maximum et comprenant une boucle de régulation, la boucle de régulation ayant pour consigne la consigne d'accélération et pour commande une commande d'accélération, la commande d'accélération étant convertie en un effort d'accélération permettant d'obtenir 15 une accélération de l'aéronef au cours du taxiage égale à la commande d'accélération, le seuil d'effort maximum étant égal au maximum entre l'effort d'accélération et un seuil d'effort minimum ; - générer une commande d'effort optimisée égale au mini20 mum entre la commande d'effort nominale et le seuil d'effort maximum. La commande d'effort optimisée permet de limiter les contraintes appliquées sur des pièces mécaniques du système de taxiage et d'atterrisseurs de l'aéronef portant des 25 roues utilisées pour le taxiage, et donc d'augmenter la durée de vie de ces pièces mécaniques. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers non limitatifs de 30 l'invention. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : la figure 1 représente un atterrisseur d'un aé35 ronef portant des roues utilisées pour le taxiage de l'aéronef ; 3049930 3 la figure 2 comporte un graphique sur lequel sont représentées des courbes de commandes d'effort effectives ; la figure 3 représente un procédé de taxiage 5 d'un aéronef selon un premier mode de réalisation de l'invention ; la figure 4 comporte un graphique sur lequel sont représentées une courbe d'un effort d'accélération, une courbe d'un seuil d'effort minimum et une courbe d'un 10 seuil d'effort maximum ; la figure 5 comporte un graphique sur lequel sont représentées une courbe d'une commande d'effort nominale, une courbe d'une commande d'effort optimisée et une courbe d'un seuil d'effort maximum ; 15 la figure 6 comporte un premier graphique sur lequel sont représentées une courbe d'une consigne d'accélération et une courbe d'une accélération estimée, et un deuxième graphique sur lequel sont représentées une courbe d'une commande d'effort nominale et une courbe d'une 20 commande d'effort effective ; la figure 7 représente un procédé de taxiage d'un aéronef selon un deuxième mode de réalisation de l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 25 En référence à la figure 1, le procédé de commande d'un système de taxiage selon un premier mode de réalisation de l'invention est ici mis en oeuvre sur un aéronef comportant un atterrisseur 1. L'atterrisseur 1 comporte une tige 2 montée à coulis-30 serrent dans un caisson 3 de l'atterrisseur 1 et portant deux roues 4. Le système de taxiage agit sur les roues 4 de l'atterrisseur 1 pour déplacer l'aéronef de manière autonome au cours du taxiage de l'aéronef. 35 Le système de taxiage comporte ici un actionneur com- prenant un moteur électrique, un module électrique de puis- 3049930 4 sance (aussi appelé calculateur, contrôleur, électronique de puissance, etc.) et un module électrique de commande (aussi appelé calculateur, contrôleur, électronique de commande, etc.). Le module électrique de puissance et le mo5 dule électrique de commande peuvent bien sûr être intégrés au sein d'une même unité électrique. Le pilote de l'aéronef génère un ordre de taxiage pour déplacer l'aéronef (dans une certaine direction, un certain sens, avec une certaine vitesse, une certaine accélération, 10 etc.). Le module électrique de commande génère à partir de l'ordre de taxiage une commande d'effort (par exemple, une commande de couple ou de vitesse ou de force) à destination du module électrique de puissance. Le module électrique de puissance génère à partir de la commande d'effort un cou- 15 rant électrique de commande et le transmet au moteur électrique. Le procédé de commande d'un système de taxiage selon le premier mode de réalisation est ici mis en oeuvre dans le module électrique de commande et vise à générer une com- 20 mande d'effort effective réduite permettant de réduire les efforts appliqués sur les pièces mécaniques de l'atterrisseur 1 et du système de taxiage au cours du taxiage de l'aéronef. En référence à la figure 2, le procédé de commande 25 d'un système de taxiage selon le premier mode de réalisa- tion vise donc à obtenir une commande d'effort effective typiquement proche des courbes Cl et C2 (selon le compromis choisi entre contraintes mécaniques et contraintes thermiques), alors qu'un procédé de commande de l'art antérieur 30 produit une commande d'effort effective typiquement proche de la courbe C3. La commande d'effort effective est générée par le procédé de commande à partir de signaux d'entrée produits à partir de l'ordre de taxiage généré par le pilote de 35 l'aéronef et à partir d'une consigne d'accélération produite dans le module électrique de commande. 3049930 En référence à la figure 3, le procédé de commande comporte tout d'abord la mise en oeuvre d'un bloc de commande d'effort nominale 6. Le bloc de commande d'effort nominale 6 reçoit les signaux d'entrée Se. Le bloc de com- 5 mande d'effort nominale 6 génère une commande d'effort nominale Comm nom en fonction des signaux d'entrée Se. La commande d'effort nominale Comm nom est destinée à piloter le moteur électrique de l'actionneur du système de taxiage. La commande d'effort nominale Comm nom générée par le 10 bloc de commande d'effort nominale 6 est une commande d'effort classique, telle que générée par un procédé de commande d'un système de taxiage de l'art antérieur. Le bloc de commande d'effort nominale 6 n'est donc pas décrit ici plus en détail. 15 Le procédé de commande comporte de plus la mise en oeuvre d'une chaîne de traitement 7 parallèlement à la mise en oeuvre du bloc de commande d'effort nominale 6. La chaîne de traitement 7 comporte une boucle de régu- lation Br destinée à réguler l'accélération de l'aéronef. 20 La boucle de régulation Br a pour consigne la consigne d'accélération Cons a évoquée plus tôt. La consigne d'accélération Cons a est ici une constante prédéterminée égale à 0,4m/s2. La valeur de la consigne d'accélération Cons a est une valeur qui permet de limiter les contraintes 25 exercées sur les différentes pièces mécaniques de l'atterrisseur 1 et du système de taxiage. On note qu'il serait parfaitement possible d'utiliser une constante d'accélération Cons a dont la valeur serait définie en temps réel en fonction de diverses mesures ou estimations 30 pour optimiser la limitation des contraintes. La chaîne de traitement 7 reçoit par ailleurs des mesures de vitesse Mes _v de l'aéronef au cours du taxiage de l'aéronef et réalisées par un ou des capteurs de vitesse de l'aéronef. 35 Les mesures de vitesse Mes v de l'aéronef sont utili- sées par la boucle de régulation Br pour réguler 3049930 6 l'accélération de l'aéronef. La boucle de régulation Br comporte un bloc de dérivation 9 qui reçoit les mesures de vitesse Mes v et transforme les mesures de vitesse Mes v en une accélération estimée Acc es de l'aéronef au cours du 5 taxiage de l'aéronef. Le bloc de dérivation 9 met en oeuvre un algorithme de différentiation des mesures de vitesse Mes v. Cet algorithme de différentiation vise à minimiser les bruits de calcul résultant d'imprécisions dans les modèles utilisés dans la chaîne de traitement 7, et améliore ainsi les performances de la chaîne de traitement 7. La boucle de régulation Br comporte de plus un bloc de traitement et de filtrage 10, en sortie du bloc de dérivation 9, qui permet de filtrer l'accélération estimée Acc_es en sortie du bloc de dérivation 9 pour réduire le bruit présent dans l'accélération estimée Acc_es (ou, plus exac- tement, dans le signal représentatif de l'accélération estimée Acc es). Ce bruit résulte de l'influence, lors de la mise en oeuvre de l'algorithme de différentiation, de l'échantillonnage et de la résolution des mesures de vi- tesse Mes v, de perturbations mécaniques ou électriques, d'imprécisions de mesure, etc. Le bloc de traitement et de filtrage 10 produit une accélération estimée filtrée Acc esf. La boucle de régulation Br comporte de plus un sous-25 tracteur 12, qui retranche à la consigne d'accélération Cons a l'accélération estimée filtrée Acc esf. Le soustracteur 12 produit ainsi une erreur d'accélération Erra de la boucle de régulation Br, qui est égale à la différence entre la consigne d'accélération Cons _a et l'accélération 30 estimée filtrée Acc esf. La boucle de régulation Br comporte de plus un régulateur de type proportionnel, intégral, dérivé 13 (communément appelé régulateur PID). Le régulateur PID 13 génère une commande d'accélération Comma à partir de l'erreur 35 d'accélération Err a. 3049930 7 Le régulateur PID 13 a ici pour fonction de transfert : PID (p) = Kp*(1+1/(Ti*p)+Td*p/(1+(td/N)*p)). Le régulateur PID 13 met en oeuvre une fonction d'anti5 emballement (fonction communément désignée par le terme anglais « anti wind-up »). La commande d'accélération Comm a en sortie de la boucle de régulation Br est convertie par un bloc de conversion 16 en un effort d'accélération Eff_a permettant 10 d'obtenir une accélération de l'aéronef au cours du taxiage égale à la commande d'accélération (Comm a). On note que la valeur de dépassement (valeur communément désignée par le terme anglais « overshoot ») de la commande d'accélération Comma par rapport à la consigne 15 d'accélération Cons a est ici un paramètre critique pour concevoir la boucle de régulation Br (et donc le régulateur PID 13). En assurant que l'overshoot ne dépasse pas un certain seuil, on évite d'appliquer un pic d'effort d'accélération Eff_a sur l'atterrisseur 1, alors qu'un tel 20 pic d'effort d'accélération Eff_a n'est pas nécessaire aux bonnes performances du taxiage (cf. figure 2 courbe C2). L'erreur statique de la boucle de régulation Br, quant à elle, peut être compensée par une modification de la consigne d'accélération Cons a, et ne constitue donc pas un paramètre critique pour concevoir la boucle de régulation Br (et donc le régulateur PID 13). La commande d'accélération Comma doit être la plus basse possible pour réduire autant que possible l'effort d'accélération Eff a. Plus la commande d'accélération Comma est basse, plus l'effort d'accélération Eff_a est réduit, et plus l'augmentation de la durée de vie de l'atterrisseur 1 est importante. Il convient cependant bien sûr de ne pas réduire de manière significative les performances du taxiage. La chaîne de traitement 7 comporte de plus un bloc de calcul d'effort minimum 14. 3049930 8 Le bloc de calcul d'effort minimum 14 est utilisé pour calculer un seuil d'effort minimum Seuil min, qui correspond à un effort nécessaire pour mettre en mouvement l'aéronef (si celui-ci est à l'arrêt) ou pour maintenir la 5 vitesse de l'aéronef (si celui-ci est en roulage). Le seuil d'effort minimum Seuil min correspond donc à l'effort minimum qu'il convient de maintenir sur l'atterrisseur de l'aéronef pour ne pas pénaliser de manière significative les performances du taxiage si cela 10 n'est pas nécessaire au vu des contraintes et des niveaux de fatigue subis par l'atterrisseur 1. Le seuil d'effort minimum Seuil min est calculé en temps réel (c'est-à-dire grâce à des mesures ou à des estimations réalisées en temps réel) à partir de la somme de 15 premiers efforts résistants Effl, de deuxièmes efforts ré- sistants Eff2, de troisièmes efforts résistants Eff3 et de quatrièmes efforts résistants Eff4 qui s'appliquent à l'aéronef. On note ici que seuls certains efforts parmi les premiers efforts résistants Effl, les deuxièmes efforts ré- 20 sistants Eff2, les troisièmes efforts résistants Eff3 et les quatrièmes efforts résistants Eff4 pourraient être pris en compte pour mettre en oeuvre le procédé de commande de l'invention. Les paragraphes suivants donnent un exemple de calcul de chacun de ces efforts. 25 Les premiers efforts résistants Effl sont dus à la gravité. Les premiers efforts résistants Effl sont déterminés en fonction d'au moins un des paramètres suivants : masse de l'aéronef, pente locale ou globale d'une piste sur laquelle roule l'aéronef, au moins une caractéristique géo- 30 métrique de l'aéronef. Les premiers efforts résistants Effl peuvent être cal- culés grâce à la formule suivante : Effl = Fgravité globale = M*g*sin(Opg), où M est la masse de l'aéronef, g est l'accélération de la 35 pesanteur, epg est la pente globale. Ainsi, en utilisant les valeurs numériques suivantes : 3049930 9 M = 80000kg ; g = 9.81m/s2 ; epg = 1° ; on obtient : 5 Effl = Fgravité globale 80000*9.81*sin(1) 13697N. Les premiers efforts résistants Effl peuvent alternativement être calculés grâce à la formule suivante : Effl = Fgravité locale = Ch*sin(Op1), où epl est la pente locale et où Ch est une charge calculée 10 en fonction de la masse de l'aéronef et de caractéristiques géométriques de l'aéronef, parmi lesquelles le nombre d'atterrisseurs de l'aéronef ainsi que la distance et l'orientation de chaque atterrisseur par rapport au centre de gravité de l'aéronef. 15 Les deuxièmes efforts résistants Eff2 sont dus à des effets aérodynamiques. Les deuxièmes efforts résistants Eff2 sont déterminés en fonction d'au moins un des paramètres suivants : vitesse de l'aéronef, surface active de trainée, coefficient de 20 trainée, coefficient de portance de l'aéronef (dans toutes les directions), vitesse de l'air environnant, densité de l'air environnant. Les deuxièmes efforts résistants Eff2 peuvent être calculés grâce à la formule suivante : 25 Eff2 = Faéro = 0.5*p*S*Ct*(Vaéronef + Vair)2, où p est la densité de l'air environnant, S est la surface active de trainée, Ct est le coefficient de trainée, Vaéronef est la vitesse de l'aéronef et Vair est la vitesse de l'air environnant. 30 Ainsi, en utilisant les valeurs numériques suivantes : p = 1.204kg/m3 ; S = 100m2 ; C = 0.007 ; Vaéronef = l0kts (soit 5.144m/s) ; 35 Vair air = Om/s (air stable) ; on obtient : 3049930 10 Eff2 = Faéro = 112N. Les troisièmes efforts résistants Eff3 sont dus à des pneumatiques de l'aéronef et à une liaison au sol entre les pneumatiques de l'aéronef et la piste sur laquelle roule 5 l'aéronef au cours du taxiage de l'aéronef. Les troisièmes efforts résistants Eff3 sont déterminés en fonction d'au moins un des paramètres suivants : au moins une caractéristique des pneumatiques de l'aéronef, charge vue par chaque pneumatique, durée de stationnement 10 de l'aéronef (si l'aéronef est à l'arrêt), au moins une ca- ractéristique du sol de la piste. Les caractéristiques des pneumatiques comportent ici le nombre de pneumatiques, le type des pneumatiques, la pression de gonflage des pneumatiques, la température des 15 pneumatiques, l'orientation des pneumatiques par rapport aux atterrisseurs qui portent les roues munies desdits pneumatiques. Les caractéristiques du sol de la piste comportent ici des caractéristiques mécaniques, des caractéristiques 20 d'indentation, la température du sol, le type de sol (béton, bitumeux, etc.). Les troisièmes efforts résistants Eff3 peuvent être calculés, lorsque l'aéronef se déplace, en utilisant la formule suivante : 25 Eff3 = Fpneu = Froulement = M*g*Cr, où Cr est le coefficient de résistance au roulement qui est calculé en fonction des paramètres listés ci-dessus. Ainsi, avec : M = 80000kg ; 30 g = 9.81m/s2 ; Cr = 0.001 ; on obtient : Eff3 = Froulement = Fpneu = 7848N. Les troisièmes efforts résistants Eff3 peuvent être 35 calculés, lorsque l'aéronef est à l'arrêt, en utilisant la formule suivante : 3049930 11 Eff3 = Fpneu = M*g*(A-B*expD/c), où A, B, C sont des coefficients calculés en fonction des paramètres listés ci-dessus et où D est la durée de stationnement de l'aéronef. 5 Ainsi, avec : M = 80000kg ; g = 9.81m/s2 ; D = 120 minutes ; A = 0.05 ; 10 B= 0.0025, C = 60 ; on obtient : Eff3 = Fpneu = 24743 N. Les quatrièmes efforts résistants Eff4 sont dus à des 15 pièces tournantes de l'aéronef autres que les roues. Les quatrièmes efforts résistants Eff4 sont déterminés en fonction d'au moins un des paramètres suivants : au moins une caractéristique des roulements ou des paliers des pièces tournantes, vitesse vue par les roulements ou les 20 paliers, charge appliquée par les roulements ou les paliers, friction entre les pièces tournantes. Les quatrièmes efforts résistants Eff4 peuvent être calculés en utilisant la formule suivante : Eff4 = Fpièces tournantes = Cf*Vr, 25 où Cf est un coefficient de friction dépendant des para- mètres listés ci-dessus et Vr une vitesse de rotation des pièces tournantes. Ainsi, avec : Cf = 50 ; 30 Vr = 20 rad/s ; on obtient : Eff4 = Fpièces tournantes = 1000N. Le bloc de calcul d'effort minimum 14 calcule le seuil d'effort minimum Seuil min en additionnant les premiers ef35 forts résistants Effl, les deuxièmes efforts résistants Eff2, les troisièmes efforts résistants Eff3 et les qua- 3049930 12 trièmes efforts résistants Eff4, et en ajoutant une marge d'effort. La marge d'effort est soit une marge fixe, soit un pourcentage de la somme des efforts résistants. Ainsi, avec une marge fixe de 150N, on obtient, pour 5 un aéronef en déplacement, un seuil d'effort minimum Seuil min : Seuil min = 13697 + 112 + 7848 + 1000 + 150 = 22807N. Avec une marge égale à 10% de la somme des efforts résistants, on obtient, pour un aéronef en déplacement, un 10 seuil d'effort minimum Seuil min : Seuil min = (13697 + 112 + 7848 + 1000)*(1+10%) = 24923N. La chaîne de traitement 7 comporte de plus un bloc de choix d'effort maximum 15 qui détermine un seuil d'effort maximum Seuil max égal au maximum entre l'effort 15 d'accélération Eff a et le seuil d'effort minimum Seuil min. Selon la norme utilisée pour le signe des valeurs d'efforts et selon le sens de déplacement de l'aéronef au cours du taxiage, l'effort d'accélération Eff_a et le seuil 20 d'effort minimum Seuil min peuvent être tous deux positifs ou négatifs. Le bloc de choix d'effort maximum 15 choisit le maximum en valeur absolue entre l'effort d'accélération Eff a et le seuil d'effort minimum Seuil min et conserve le signe de l'effort d'accélération Eff_a si celui-ci est 25 choisi ou du seuil d'effort minimum Seuil min si celui-ci est choisi. Ainsi, si l'effort d'accélération Eff_a est égal à 15000N et le seuil d'effort minimum Seuil min à 20000N (ou inversement), le seuil d'effort maximum Seuil max est égal 30 à 20000N. Si l'effort d'accélération Eff_a est égal à -15000N et le seuil d'effort minimum Seuil min à -20000N, le seuil d'effort maximum Seuil max est égal à -20000N. Le principe de la détermination du seuil d'effort maximum Seuil max par le bloc de choix d'effort maximum 15 35 est illustré sur la figure 4. La surface hachurée 16 correspond à un effort qui permet d'améliorer la performance 3049930 13 du taxiage en augmentant l'accélération, tout en maintenant un niveau d'effort acceptable pour ne pas contraindre de manière trop importante les pièces mécaniques du système de taxiage et de l'atterrisseur 1. 5 Le bloc de choix d'effort maximum 15 produit donc un seuil d'effort maximum Seuil max qui permet d'optimiser la durée de vie des pièces mécaniques du système de taxiage et de l'atterrisseur 1 en réduisant les contraintes et les niveaux de fatigue subis par les pièces mécaniques du système 10 de taxiage d'aéronef et de l'atterrisseur 1. En choisissant le maximum entre l'effort d'accélération Eff a et le seuil d'effort minimum Seuil min, on évite cependant de pénaliser les performances du taxiage si cela n'est pas nécessaire au vu des contraintes et des niveaux de fatigue subis par 15 l'atterrisseur 1. Le procédé de commande du système de taxiage comporte de plus la mise en oeuvre d'un bloc de choix d'effort minimum 17 qui génère une commande d'effort optimisée Comm opt en choisissant le minimum entre la commande d'effort nomi- 20 nate Comm nom et le seuil d'effort maximum Seuil max. Le choix réalisé par le bloc de choix d'effort minimum 17 est réalisé de manière semblable au choix réalisé par le bloc de choix d'effort maximum 15 - si ce n'est que c'est le minimum en valeur absolue qui est choisi. 25 Ainsi, si la commande d'effort nominale Comm nom est égale à 15000N et le seuil d'effort maximum Seuil max à 20000N (ou inversement), la commande d'effort optimisée Comm opt est égale à 15000N. Si la commande d'effort nominale Comm nom est égale à -15000N et le seuil d'effort 30 maximum Seuil max à -20000N (ou inversement), la commande d'effort optimisée Comm opt est égale à -15000N. Le principe de la détermination de la commande d'effort optimisée Comm opt par le bloc de choix d'effort minimum 17 est illustré sur la figure 5. 35 La mise en oeuvre du bloc de choix d'effort minimum 17 constitue un dispositif de protection qui permet d'intégrer 3049930 14 la chaîne de traitement 7 dans un procédé de commande d'un système de taxiage de l'art antérieur en conservant les conditions de mise en oeuvre et les temps d'échantillonnage de ce procédé de commande d'un système de taxiage de l'art 5 antérieur. Ainsi, la commande d'effort optimisée Comm opt ne correspond pas systématiquement au seuil d'effort maximum Seuil max produit par le bloc de choix d'effort maximum 15 pour optimiser la durée de vie de l'atterrisseur en rédui- 10 sant les contraintes et les niveaux de fatigue subis. En particulier, lorsque la puissance développée par le moteur électrique est faible (car limitée, ou bien du fait de la commande), l'accélération de l'aéronef est faible et l'optimisation de la durée de vie n'est pas utilisée. 15 Le procédé de commande du système de taxiage comporte de plus la mise en oeuvre d'un bloc de de gestion d'effort 18 qui transforme la commande d'effort optimisée Comm opt en une commande d'effort effective Comm eff qui est utilisée pour piloter le moteur électrique. 20 Le bloc de gestion d'effort 18 réalise si nécessaire des limitations (saturation, limitation de pente, etc.), des ajustements pour rendre la commande d'effort effective Comm eff conforme à des normes utilisées (signe, unité, etc.), ou bien la mise en oeuvre d'une commutation entre 25 plusieurs procédé de commande. Bien sûr, il est possible que le bloc de gestion d'effort 18 ne réalise aucune opération, et donc que la commande d'effort optimisée Comm opt soit égale à la commande d'effort effective Comm eff. On illustre maintenant la mise en oeuvre du procédé de 30 commande d'un système de taxiage selon le premier mode de réalisation de l'invention en référence à la figure 6. Lorsque le taxiage de l'aéronef débute au moment tO, la consigne d'accélération Cons _a possède une valeur constante. L'accélération estimée Acc es présente un overshoot 35 d'accélération 20 et une erreur statique d'accélération 21. La commande d'effort nominale Comm nom est relative- 3049930 15 ment importante. Le procédé de commande permet de produire une commande d'effort effective Comme ff nettement inférieure à la commande d'effort nominale Comm nom. La surface hachurée 22 représente le gain en terme d'effort qui permet 5 de réduire les contraintes sur les pièces mécaniques du système de taxiage et de l'atterrisseur 1. On note que l'overshoot d'accélération 20 génère un overshoot d'effort 23 limité et acceptable. L'erreur statique d'effort 24 est elle aussi acceptable. Elle pourrait 10 encore être réduite en jouant sur la consigne d'accélération Cons a. Les exigences principales à respecter pour dimensionner le procédé de commande selon le premier mode de réalisation de l'invention sont d'assurer la stabilité de la 15 chaîne de traitement 7 et du procédé dans son ensemble, de limiter autant que possible l'overshoot (et de l'annuler si possible), d'adapter la consigne d'accélération Cons a et le temps de réponse aux plus faibles performances de taxiage acceptables, et de définir une consigne 20 d'accélération Cons a qui permette de compenser l'erreur statique. On note ici que si la consigne d'accélération Cons a ne peut être atteinte (par exemple parce que la puissance électrique disponible pour le système de taxiage ne permet 25 pas de compenser la masse de l'aéronef ou la pente de la piste), la chaîne de traitement 7 ne modifie pas le comportement du procédé de commande selon le premier mode de réalisation de l'invention. En effet, le procédé de commande autorise dans ce cas la génération d'efforts de plus en 30 plus élevés, jusqu'à ce que la consigne d'accélération Cons a soit atteinte. On note de plus que la chaîne de traitement 7 du procédé de commande d'un système de taxiage selon le premier mode de réalisation de l'invention peut être intégrée dans 35 un procédé de commande de l'art antérieur quel que soit l'effort utilisé pour la commande d'effort (couple, vi- 3049930 16 tesse, force, etc.), et ce, sans qu'il ne soit nécessaire de changer les interfaces utilisées par le procédé de commande de l'art antérieur. L'ordre de taxiage produit par le pilote de l'aéronef et les signaux d'entrée restent les 5 mêmes. En référence à la figure 7, le procédé de commande d'un système de taxiage selon un deuxième mode de réalisation de l'invention est semblable au procédé de commande d'un système de taxiage selon le premier mode de réalisa- 10 tion de l'invention, si ce n'est que le bloc de calcul d'effort minimum 25 du procédé de commande d'un système de taxiage selon le deuxième mode de réalisation de l'invention est différent du bloc de calcul d'effort minimum 14. 15 Le seuil d'effort minimum Seuil min produit par le bloc de calcul d'effort minimum 25 est un seuil constant prédéterminé. Le seuil constant prédéterminé est ici défini par des études et analyses concernant uniquement les pièces méca- 20 niques de l'atterrisseur 1 lui-même (et non les pièces mécanique du système de taxiage). La mise en oeuvre du procédé de commande d'un système de taxiage selon le deuxième mode de réalisation de l'invention nécessite moins de ressources, car le seuil d'effort minimum Seuil min n'est plus 25 calculé en temps réel, et est optimisé en relation uniquement avec les pièces mécanique de l'atterrisseur et non avec les pièces mécaniques du système de taxiage. Le seuil d'effort minimum Seuil min est ici égal à 25000N (ce seuil correspond en l'occurrence à l'ensemble 30 des atterrisseurs principaux). Lorsque l'effort subi par les atterrisseurs 1 est inférieur à 25000N pendant 80% des phases de taxiage (ce qui correspond au pourcentage de l'ensemble des phases de taxiage au cours desquelles le seuil d'effort minimum Seuil min est utilisé pour définir 35 la commande d'effort effective), la durée de vie de l'atterrisseur est augmentée de 70%. 3049930 17 Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. 5 En particulier, les valeurs numériques utilisées dans la description sont fournies uniquement pour illustrer l'invention et peuvent bien sûr être différentes lors de la mise en oeuvre de l'invention. 10 REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un système de taxiage adapté à déplacer un aéronef au cours du taxiage de 5 l'aéronef, comprenant les étapes de : - générer une commande d'effort nominale (Comm nom) ; - générer une consigne d'accélération (Cons a) ; - mettre en oeuvre, parallèlement à la génération de la commande d'effort nominale, une chaîne de traitement (7) 10 destinée à définir un seuil d'effort maximum (Seuil max) et comprenant une boucle de régulation (Br), la boucle de ré-gulation (Br) ayant pour consigne la consigne d'accélération (Cons a) et pour commande une commande d'accélération (Comm a), la commande d'accélération étant 15 convertie en un effort d'accélération (Eff_a) permettant d'obtenir une accélération de l'aéronef au cours du taxiage égale à la commande d'accélération (Comm a), le seuil d'effort maximum étant égal au maximum entre l'effort d'accélération (Eff_a) et un seuil d'effort minimum 20 (Seuil min) ; - générer une commande d'effort optimisée (Comm opt) égale au minimum entre la commande d'effort nominale et le seuil d'effort maximum. 2. Procédé de commande selon la revendication 1, 25 dans lequel le seuil d'effort minimum est un seuil constant prédéterminé. 3. Procédé de commande selon la revendication 1, dans lequel le seuil d'effort minimum est calculé en temps réel en fonction d'efforts résistants appliqués à l'aéronef 30 au cours du taxiage de l'aéronef. 4. Procédé de commande selon la revendication 3, dans lequel les efforts résistants comportent des efforts parmi des premiers efforts résistants (Effl) dus à la gravite, des deuxièmes efforts résistants (Eff2) dus à des ef- 35 fets aérodynamiques, des troisièmes efforts résistants (Eff3) dus à des pneumatiques de l'aéronef et à une liaison 3049930 19 au sol entre les pneumatiques et une piste sur laquelle roule l'aéronef au cours du taxiage de l'aéronef, des quatrièmes efforts résistants (Eff4) dus à des pièces tournantes de l'aéronef. 5. Procédé de commande selon la revendication 4, dans lequel les premiers efforts résistants (Effl) sont déterminés en fonction d'au moins un des paramètres suivants : masse de l'aéronef, pente locale ou globale d'une piste sur laquelle roule l'aéronef, au moins une caracté- ristique géométrique de l'aéronef. 6. Procédé de commande selon la revendication 4, dans lequel les deuxièmes efforts résistants (Eff2) sont déterminés en fonction d'au moins un des paramètres suivants : vitesse de l'aéronef, surface active de traînée, coefficient de traînée, coefficient de portance de l'aéronef, vitesse de l'air environnant, densité de l'air environnant. 7. Procédé de commande selon la revendication 4, dans lequel les troisièmes efforts résistants (Eff3) sont déterminés en fonction d'au moins un des paramètres suivants : au moins une caractéristique des pneumatiques de l'aéronef, charge vue par chaque pneumatique, durée de stationnement de l'aéronef, au moins une caractéristique du sol de la piste. 8. Procédé de commande selon la revendication 4, dans lequel les quatrièmes efforts résistants (Eff4) sont déterminés en fonction d'au moins un des paramètres suivants : au moins une caractéristique de roulements ou de paliers de pièces tournantes de l'aéronef, vitesse vue par les roulements ou les paliers, charge appliquée par les roulements ou les paliers, friction entre les pièces tournantes. 9. Procédé de commande selon l'une des revendica- tions précédentes, dans lequel la boucle de régulation (Br) 35 comporte un régulateur de type proportionnel, intégral, dérivé (13).