FR 3051918 A1 20171201 FR 1600880 A 20160531 1 Procédé de détection adaptative d'une cible par un dispositif radar en présence d'interférences stationnaires, et radar et autodirecteur de missile mettant en oeuvre un tel procédé La présente invention concerne un procédé de détection adaptative d'une cible par un dispositif radar en présence d'interférences stationnaires. L'invention se situe notamment dans le domaine des radars aéroportés et des autodirecteurs de missiles mettant en oeuvre des traitements adaptatifs spatio-temporels. Les radars aéroportés ont pour mission de détecter des cibles en présence d'échos parasites et/ou de brouillage. Les échos de sol se retrouvent en angle et en distance, et en Doppler en raison du déplacement du porteur. Un traitement adaptatif spatio-temporel est un filtrage qui exploite les échos d'une antenne réseau à commande de phase sur plusieurs impulsions cohérentes. Un tel traitement permet la détection d'une cible se déplaçant à basse vitesse dans un fouillis de sol ou un brouillage électronique. Il analyse les variations spatiales et temporelles des échos. A la différence de méthodes de filtrage utilisant des algorithmes basés sur le premier ordre statistique des caractéristiques des échos, un traitement adaptatif spatio- temporel utilise le second ordre de ces statistiques. En effet, la détection d'une cible dans une porte distance n'est pas confinée à l'analyse des données dans cette porte distance mais utilise les données des portes distances adjacentes (données secondaires). Ces traitements adaptatifs présentent cependant des inconvénients. En particulier, un problème à résoudre est la désensibilisation de ces traitements lorsqu'un signal utile provenant d'une cible est présent dans les données d'estimation de la fonction de corrélation des parasites. En effet, le signal utile est alors lui-même considéré comme un signal parasite. Dans l'état de l'art ce problème est résolu en utilisant les portes distances voisines de la porte distance où est effectuée la détection. Cette solution n'est pas applicable aux formes d'ondes où une seule porte distance est disponible, par exemple avec des facteurs de formes élevés, supérieurs 3051918 2 à 25%, et en absence de modulations. Quand elle est applicable, la solution est mise en défaut principalement dans les deux cas de figure suivants : - Les parasites dans les données d'estimation ne sont pas suffisamment représentatifs de ceux de la porte distance sous test, ce 5 qui arrive notamment avec les formes d'onde présentant beaucoup d'ambiguïtés en distance ou dans certaines zones des cartes de mesures du radar ; - Le rapport signal à bruit est suffisamment élevé pour générer des lobes secondaires en distance qui ne sont pas négligeables dans les 10 données d'estimation. Dans le cas particulier de l'antibrouillage des brouilleurs déportés, le problème peut être résolu en utilisant les données obtenues dans une phase d'écoute où le radar en réception seule ne capte pas d'échos de cibles. Cette solution ne traite pas les échos du sol et est par ailleurs inefficace face au 15 brouillage déclenché par l'arrivée d'impulsions radar. D'autres approches dites « sans données secondaires » ou « à unique jeu de données » proposent des traitements qui résolvent partiellement le problème. Avec ces approches, la désensibilisation du radar reste importante, notamment à moyen ou fort rapport signal à bruit et en présence d'erreurs, 20 même faibles, de pointage angulaire du radar sur la cible, d'hypothèse Doppler ou de calibrage du réseau. Un but de l'invention est notamment de pallier les inconvénients précités. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de détection adaptative d'une 25 cible par un dispositif radar en présence d'interférences stationnaires, ledit radar étant équipé d'une antenne réseau, le procédé comportant : une étape de détermination d'un ensemble de vecteurs de pointage décrivant chacun une hypothèse d'arrivée angulaire et une hypothèse de pointage Doppler d'un signal utile reçu ; 30 pour chaque vecteur de pointage, une étape d'approximation d'un signal utile reçu dans un voisinage en angle et en Doppler autour dudit vecteur produisant un modèle spatio-temporel approximé au voisinage de chacun desdits vecteurs de pointage ; une étape de détection par comparaison, avec un seuil donné, d'une caractéristique statistique d'un signal reçu de ladite cible au voisinage 3051918 3 d'un vecteur de pointage avec le modèle spatio-temporel correspondant audit voisinage. Ladite caractéristique statistique est par exemple basée sur l'estimation du maximum de vraisemblance. L'approximation spatiale au voisinage d'un 5 vecteur de pointage est par exemple effectuée par une interpolation de Lagrange dudit vecteur. L'approximation temporelle au voisinage d'un vecteur de pointage est par exemple obtenue par un développement de Taylor au premier ordre de l'hypothèse de pointage Doppler dudit vecteur. Ledit modèle étant uniquement temporel, ladite caractéristique statistique, 10 notée tTsA_MLED 5 est par exemple définie comme suit : (2-q1-q2)1:- (lail2+Ia212) tTSA-MLED = ,,g+y où les coefficients sont : a1 = -N1,Coqi-lz, a2 = i7,1 C*-i-lz2 -_, q1 = -4/? Z1 1B _ 1 q2 = - en z2 N' - cg = _Ni,coTri *co 1 _, r = -z*R z2 N' 1 A = (1 - qi)(1- q2) - Ir12 Y = (1 - c12)1a112 + (1 - ch)Ia212 + raic-+ ra2c Co étant le vecteur de pointage défini par ses hypothèses angulaires (uo, vo) et son hypothèse de pointage Doppler (fo) ; li étant la matrice de covariance estimée des données spatio-temporelles 25 X du signal reçu ; _ 1 z1 et z2 étant les deux colonnes de la matrice Z fo = X171 r (HT. H r)- i H, étant une matrice d'approximation à deux colonnes, la première colonne étant constituée des composantes dudit développement de Taylor au premier ordre de l'hypothèse de pointage Doppler fo et la deuxième colonne étant 15 20 3051918 4 constituée des composantes de la dérivée par rapport à la fréquence audit pointage Doppler. Ladite caractéristique statistique, notée -eASA-MLEDe est par exemple définie 5 comme suit : 92 -eAsA-mLED = (1-q1)(1_q1-Fq2) OÙ 10 q1 = q2 = étant la matrice de covariance estimée des données spatio-temporelles X du signal reçu ; 15 Xh est la transformée de Fourier en l'hypothèse de pointage Doppler fo ; H est une matrice d'approximation obtenue par approximation comme définie précédemment. L'invention a également pour objet un radar aéroporté et/ou un autodirecteur 20 de missile aptes à mettre en oeuvre un tel procédé. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description qui suit, faite en regard de dessins annexés qui représentent : La figure 1, une structure d'antenne à 8 sous-réseaux ; 25 - La figure 2, des valeurs du rapport signal à fouillis pour 100 tirages d'échos de sol ; La figure 3, la densité empirique de test avec une cible de SNR de 100 dB et une valeur typique de seuil ; La figure 4, la densité empirique de test, pour un SNR de 100 dB, la 30 cible étant décalée en vitesse d'1/4 de filtre (visée et cible dans l'axe) ; - La figure 5, la densité empirique de test avec une cible de SNR de 100 dB, décalée en angle (visée dans l'axe) ; 3051918 5 Les figures 6a et 6b, respectivement une carte des échos de sol en distance/Doppler dans la voie somme et la probabilité de détection en fonction du SNR pour AMF sans données secondaires ; Les figures 7a et 7b, respectivement des erreurs relatives 5 d'interpolation constante et linéaire ; Les figures 8a et 8b, respectivement des erreurs relatives d'interpolation de Lagrange 4 points et 9 points ; Les figures 9a et 9b, respectivement une carte des échos de sol en distance/Doppler dans la voie somme et la probabilité de détection en 10 fonction du SNR ; Les figures 10a et 10b, respectivement les performances AMF et GMLED ; La figure 11, un schéma d'une première mise en oeuvre du TSA-MELD ; 15 La figure 12, un schéma d'une deuxième mise en oeuvre du TSA-GMLED ; Les figures 13a et 13b, la relation empirique du seuil par rapport à la probabilité de fausse alarme Pfa estimée sur 5.105 tirages pour un détecteur GLRT temporel et pour un détecteur TSA- MELD ; 20 Les figures 14a et 14b, la probabilité de détection Pd en fonction du SNR pour un détecteur GLRT temporel et pour un détecteur TSA- MELD ; Les figures 15a et 15b, Pd en fonction du SNR pour un détecteur du type « Stop-Band APES », et pour des détecteurs GLRT, TSA-MLED 25 et hybride. Avant de décrire plus en détail l'invention, on commence par exposer de façon plus précise le problème de la détection adaptative sans données secondaires. Dans un premier temps on définit les notations employées par 30 la suite, puis on montre les limites d'un traitement standard de détection adaptative sans données secondaires quand le pointage sur la cible est imparfait. On considère un radar à antenne active avec P voies spatiales de réception. Pour fixer les idées, on peut considérer l'exemple de la découpe spatiale 35 amsar issue de [1] où P voies sont réparties sur une surface rayonnante 3051918 6 approximativement circulaire de diamètre 60cm, comme illustré sur la figure 1. Dans l'exemple de la figure 1, P = 8, l'antenne est alors divisée en 8 sous-réseaux 1. Après filtrage et échantillonnage à la bande passante du radar, le signal Yn à 5 la récurrence n dans une porte distance s'écrit : Y' = aGei2"vT, +Hin , n = 0...N-1 , (1) où : 10 - N est le nombre d'impulsions ; - a est l'amplitude complexe (inconnue) de la cible ; - G est le vecteur des gains complexes des sous-réseaux dans la direction de la cible ; - y est la fréquence Doppler associée à la cible ; 15 - Tr est la période de récurrence des impulsions et ; - Wn est le signal des échos de sol classiquement supposé Gaussien, centré, et stationnaire, sa matrice d'autocorrélation étant notée Qo. La modélisation habituelle des échos de sol comprend la corrélation temporelle d'impulsion à impulsion des retours de sol, supposés 20 stationnaires. La matrice de corrélation entre Wn et W'+5 est notée Q et ne dépend pas de l'indice temporel n. Si on désigne par P le nombre de sous réseaux (par exemple P=8), les vecteurs Yn, G et Wn sont de taille P et les matrices Qo, Q5 sont de taille PxP. Dans le cas d'un brouillage à bruit, le signal d'interférence est habituellement supposé dé-corrélé temporellement 25 ce qui signifie que dans ce cas Q = 0 pour b >0. Pour prendre en compte les corrélations temporelles des échos parasites tels que les échos de sol, on se donne classiquement un horizon temporel glissant de L récurrences au-delà duquel on néglige la corrélation des retours de sol. Généralement L est très inférieur à N (L«N), L étant généralement 30 de l'ordre de la dizaine voire moins alors que N est de l'ordre de la centaine voire plus. Les données spatio-temporelles Xn dans cet horizon sont constituées des vecteurs (Yn, Yn+ui) concaténés en un seul vecteur de taille PL : 3051918 7 Xn = [n, ... , Y;i+L_11* , n = 0... N-L , (2) le signe * désignant la transposition et conjugaison d'un vecteur ou une matrice complexe. 5 On définit de même le vecteur de pointage (« steering vector ») spatio-temporel, C, et la matrice d'autocorrélation spatio-temporelle associée au fouillis, Q, avec une notation par blocs : 10 et C = [G, (Ge i2irvTry, ..., (Ge i2n-(L-i)vTr Q= Q0 Q1 QI QL-1 (4) Q ... QI 'Q1 ... ... Qo Q1-1 De même les échantillons spatio-temporels de fouillis sont (Vo, ..., VN_L) tels 15 que : Vn = [W;t, ..., Hry'l+L-i] , n = 0...N-L , (5) et les données spatio-temporelles sont modélisées par : 20 Xn = aCei2nnvT, + Vn , n = 0...N-L . (6) Avec une fenêtre glissante de taille L, les vecteurs spatio-temporels Xn sont au nombre de (N-L+1). Dans toute la suite on notera N' = N-L+1. Le vecteur 25 de pointage C dépend de la direction (u,v) de la cible et de son Doppler y. Cette dépendance peut être explicitée en écrivant C = C(u,v,f) où par commodité on note f la fréquence Doppler ramenée au pas de quantification (NT,)-1 en fréquence, soit 30 f = vNTr e [0,N[ (7) 3051918 8 possiblement non entier. Pour des hypothèses angulaires (uo, vo) et une hypothèse Doppler fo/(NTr), avec fo = 0,...,N-1, le traitement classique consiste à comparer le nombre T 5 suivant à un seuil : où Ic(uo,rojo)*li-1xfol2 10 et T = c(uo,vo,fo)*li-lc(uo,vo,f0) N-L 1 in.nfo X f = -1 Xne-,- N , 0 N' n=0 È = 1+1,E;vizi; xnx;,, A un facteur constant près, le test de référence correspond au test obtenu en supposant connaître la matrice d'autocorrélation Q (cf.(4)) puis en lui 15 substituant une estimation ii au sens du maximum de vraisemblance. C'est un traitement du type rapport de vraisemblance généralisé en deux étapes connu dans les publications sous le nom de « Adaptive Matched Filter » (AMF) [2] dans le cas où des données secondaires d'estimation de Q sont disponibles en nombre suffisant. 20 Ici, on se place dans une application du traitement AMF « sans données secondaires » puisqu'on utilise les mêmes données pour estimer Q et tester la présence d'une cible. Cette approche est pertinente en particulier dans les modes air/air très ambigus en distance pour lesquels la matrice Q n'est pas homogène d'une porte distance à l'autre (les données d'une porte distance 25 ne pouvant alors pas être utilisées pour estimer Q dans une autre porte distance), ou encore dans certains autodirecteurs de missiles où les formes d'onde sont telles qu'une seule porte distance est disponible pour assurer les boucles de poursuite. La cible doit avoir une puissance faible par rapport à la puissance des 30 parasites pour permettre en première approximation de négliger sa contribution dans l'estimation de Q. Cette hypothèse est généralement vérifiée pour des cibles usuelles à moyenne ou grande distance. Cependant, 3051918 9 l'approche ci-dessus atteint ses limites quand la puissance de la cible devient grande et que les paramètres de la cible (u,v,f) ne sont pas exactement égaux aux hypothèses Doppler et angulaire (uo,vo,fo), ce qui est toujours le cas en pratique. 5 A titre d'illustration, on suppose dans un premier temps que les hypothèses Doppler et angulaires du traitement coïncident exactement avec les paramètres de la cible, et que le vecteur de pointage C est parfaitement connu (calibré). Dans ce cas particulier, on peut calculer le rapport entre la puissance du signal cible et la puissance du signal de parasite (rapport signal 10 à fouillis). On montre que celui-ci est une fonction F de l'amplitude complexe a de la cible, du vecteur de pointage C = C(u,v,f) = C(uo,vo,fo), de la transformée de Fourier Vf. des échantillons de fouillis à l'hypothèse Doppler fo : 1 N-L Vf = N , 0 N' n=0 et de la matrice d'autocorrélation estimée -0 des échantillons de fouillis, i.e. = 7^17EL-C,' vnn (12) Si on s'intéresse au cas où la puissance de la cible devient très grande, c'est à dire quand laie -> °°, on montre que le rapport signal à fouillis F tend vers la valeur suivante qui est non nulle : 15 20 25 F 1 (13) 2 2 IC*Q-1-Vf0 1, ri}.` 0 .."0-1V, C*-0-1C Par exemple la figure 2 représente 100 valeurs calculées selon (13) à partir de tirages aléatoires d'échos de sol, marquées par des cercles. Le nombre d'impulsions est N = 128, le nombre de retards est L = 6, et l'altitude, la 30 vitesse et les angles de visée du radar sont respectivement 10.000 ft (pieds), 240 m/s, et (00; 0°). Sur la même figure on représente, pour les 3051918 10 mêmes tirages d'échos de sol, les valeurs du rapport signal à fouillis obtenues directement, c'est-à-dire via la formule : ~C*R-lofa I2 5 où le rapport signal sur bruit (SNR) de la cible est 100 dB et où ît et Vfo sont donnés par (10), (6) et (11). L'estimée î? est calculée avec les tirages aléatoires d'échos de sol et l'écho de cible, elle dépend donc de a. Les valeurs empiriques sont représentées sur la figure 2 avec des croix. 10 Les valeurs calculées des deux manières coïncident ce qui permet de valider (13). On s'aperçoit que les plus petites valeurs sont de l'ordre de 4 dB ce qui doit permettre de conserver une bonne probabilité de détection aux Pfa (probabilité de fausses alarmes) usuelles. La figure 3 représente la densité empirique des valeurs du test (8), 15 pour 105tirages d'échantillons de fouillis, avec une cible de SNR = 100 dB. Sur l'histogramme on indique de plus en traits pointillés 31 une valeur typique de seuil de détection sur bruit thermique, correspondant à une probabilité de fausse alarme de 10-4 (soit un seuil de 0.23 calculé par ailleurs). On constate que dans la majorité des cas la cible est détectée. Un 20 calcul plus précis montre que sur cet exemple la probabilité de détection est de 0.998, ce qui est une désensibilisation négligeable due à la présence de la cible. Les résultats précédents sont valables quand le vecteur de pointage C est parfaitement connu. En pratique ce n'est pas le cas, d'une part en raison de 25 la quantification des paramètres angulaires et Doppler (la position de la cible n'est jamais exactement une des valeurs quantifiées pour faire le test de détection), et d'autre part en raison d'un calibrage plus ou moins bon du réseau qui implique une incertitude sur les gains complexes des sous-réseaux. Quand le vecteur de pointage associé à la cible diffère légèrement 30 du vecteur de pointage utilisé pour détecter, la perte de performance n'est plus négligeable comme le montre l'exemple illustré par la figure 4. Si on suppose que la cible, de SNR 100 dB, est décalée en vitesse d'un quart de filtre Doppler par rapport à l'hypothèse Doppler du radar 3051918 11 (f = fo + 1/4), on obtient la densité empirique du test (8) représentée par cette figure 4 (104 tirages). La même valeur de seuil 31 que sur la figure 3 est reportée sur la figure 4. Dans ce cas la probabilité de détection tombe à 0 ce qui montre que le 5 détecteur (8) n'est pas robuste aux erreurs de Doppler. Il n'est pas non plus robuste aux erreurs angulaires car si on suppose que la cible est décalée par exemple de 8.7 mrad (0.5°) et 5.2 mrad (0.3°) par rapport à l'axe de visée du radar, la densité empirique du test (8) est concentrée autour de valeurs très faibles (de l'ordre de 10-7) comme le montre la figure 5. 10 La valeur du seuil n'est pas indiquée sur la figure 5 car elle est trop éloignée des valeurs prises par le test. De même que pour les erreurs en Doppler, la probabilité de détection en présence d'erreurs angulaires tombe à 0 ce qui montre la non-robustesse du test aux erreurs angulaires. Enfin, la figure 6a représente la probabilité de détection en fonction du 15 rapport signal à bruit, pour une probabilité de fausse alarme de 10-4 dans un cas typique aéroporté en présence de fouillis de sol. La forme d'onde émise est un train de N = 100 impulsions périodiques, chacune de durée 2.5 lis et espacée de Tr = 25 ils. La bande radar est 2 MHz ce qui apporte 5 résolutions distance par durée d'impulsion et 50 résolutions 20 distance par récurrence. La figure 6a représente la carte des échos de sol en distance et fréquence Doppler dans la voie somme de l'antenne. Dans cet exemple, une cible est supposée se trouver dans la porte distance n°32 et le filtre Doppler n°33 comme indiqué en pointillés, ce qui est une localisation où le fouillis de sol 25 est relativement important. Les quatre courbes représentées sur la figure 6b correspondent aux cas sans erreurs de pointage (courbe 61), avec une erreur de pointage en Doppler de 12.5% de largeur de filtre (courbe 62), avec des erreurs de pointage angulaire en site et gisement de 34% et 17% d'ouverture 30 respectivement (courbe 63), et avec des erreurs de pointage Doppler et angulaires (courbe 64). Sans erreurs de pointage, la probabilité de détection tend sur cet exemple vers la valeur 0.8 en raison de (13). Avec des erreurs en Doppler et/ou en angle, outre les pertes de désadaptation, la probabilité de détection rechute rapidement à 0 sans dépasser 0.1 dans le pire des cas 35 ci-dessus. 3051918 12 Pour conserver les avantages de l'approche sans données secondaires, il faut tenir compte des erreurs de pointage dans la modélisation du signal, de manière à limiter le plus possible les pertes associées. Dans les lignes qui suivent, on explique un moyen général d'y parvenir, avec les traitements 5 existants et leurs limitations. Comme cela sera décrit par la suite, pour tenir compte des erreurs de pointage, la solution selon l'invention consiste à remplacer, dans le modèle classique (1) ou (6), le vecteur de pointage C, vu comme une fonction 10 vectorielle inconnue, par une approximation locale bien choisie. En fonction des conditions d'utilisation de l'invention et des moyens de calibrage, entre autres, différents choix sont possibles. D'une manière générale, l'approximation de C s'écrit sous la forme suivante, dans un voisinage V(uo,vo,fo) des hypothèses (uo,vo,fo) 15 C(u,v, ek,' H (¢(u,v, f) (u,v,f) E V(14 vo, fo) (14) où H et 4)(.) dépendent de la structure de réseau antennaire et du type d'approximation choisi pour C. L'avantage d'une telle approche est de 20 remplacer la fonction inconnue C par ; une matrice H connue et fixée à l'avance, soit par modélisation ou calcul, soit par calibrage du réseau antennaire (à coût significativement moindre que la calibration de la totalité de la fonction C), et ; 25 une fonction vectorielle (I) dont le nombre de composantes est généralement beaucoup plus petit que celui de C et dont la forme (i.e. l'expression analytique) est connue. Par exemple, une approximation simple, pour la détection, consiste à remplacer les paramètres de la cible (u,v,f) par les hypothèses Doppler et 30 angulaires (uo,vo,fo), comme dans le traitement de référence (8) par exemple. Dans ce cas, H est la matrice à une seule colonne égale à C(uo,vo,fo), calibrée à un certain niveau de quantification des hypothèses angulaires pour une longueur d'onde donnée, et 4 est la fonction à une seule composante, 3051918 13 constante et égale à 1. Il s'agit d'une approximation « constante par morceaux ». Une autre approximation qui peut être faite, pour les mesures d'écartométries angulaires, consiste à substituer à C(u,v,f) son 5 développement de Taylor au voisinage des hypothèses (uo,vo,fo), comme dans [3] par exemple. Si on néglige l'erreur de Doppler (fezfo), H est une matrice à 3 colonnes : au ac H = [C(uo, vo, fo) -au(uo, vo, fo) -av(uo, vo, fol (15) 10 et 4 est une fonction linéaire : 1 (16) 4t)(u, y) = (u - uo) y - vo 15 Si on veut prendre en compte les erreurs Doppler, il suffit de rajouter les éléments correspondants dans une quatrième colonne de H et une quatrième composante de +. Avec P=8 voies et L=6 retards, le vecteur de pointage C a 48 composantes alors que 4 n'en a qu'au plus 4. L'avantage de l'approximation de Taylor est son caractère linéaire : la linéarité de la 20 fonction cl) la rend simple à inverser pour retrouver les mesures d'écartométries à partir d'une estimation de 4. Son inconvénient est que l'approximation devient trop grossière sur les bords de l'ouverture d'antenne. C'est pourquoi d'autres approximations peuvent être envisagées. Par exemple, si on veut une erreur d'approximation nulle pour k+1 hypothèses 25 prédéfinies (uo,vo,fo), - - -, (uk,vk,fk) dans le voisinage V(uo,vo,fo), une approximation intéressante est l'interpolation de Lagrange [4]. Dans ce cas la matrice H possède k+1 colonnes qui sont les vecteurs de pointage calibrés aux k+1 hypothèses de référence : 30 H = [C(u0, vo, fo) ... C(uk,vk, fk)] (17) 3051918 14 et les composantes de la fonction - sont les polynômes interpolateur de Lagrange aux points (uo,vo,fo), (uk,vk,fk) dont l'expression est connue (voir notamment [5]) : 5 £0(14v, n) 41(u,v, f) = (18) Lk(U, n avec l'extension multi-variée des polynômes interpolateurs de Lagrange suivante : (u-ur) (v-vs)' (n (f-ft)) 1 10 Li (u, v, f) = (rinur#ui (ui_ur) is:vs#vi (vi-vs)) Vit:ft* f ( 9) L'interpolation de Lagrange est une manière simple et directe d'approcher localement la réponse angulaire du réseau, nécessitant le calibrage de l'antenne en quelques angles de référence autour de l'angle de visée. En 15 absence de contrainte ou de préconisation particulière sur le choix des points de référence, un choix judicieux par défaut est de prendre les racines des polynômes de Tchebychev [4,6] sur chacun des voisinages des paramètres pris individuellement, car ce choix garantit une bonne approximation en bornant l'erreur maximale d'approximation par une valeur tendant rapidement 20 vers 0 avec le nombre de points d'interpolation pour une large classe de fonctions. C'est un choix qui évite d'être confronté au phénomène de Runge [6] caractérisé par de fortes oscillations des polynômes interpolateurs entre deux points de référence. Les racines des polynômes de Tchebychev sont explicites - on montre que pour k+1 points d'interpolation sur [-1 ; 1] 25 elles sont égales à cos2172i++127r , i=0...k - et peuvent par ailleurs initialiser des algorithmes de calcul des points d'interpolation optimaux, tels que l'algorithme de Rémez [7]. Un autre choix possible provient du fait que la réponse d'une cible en fréquence Doppler est plus particulière et mieux connue que la réponse 30 angulaire du réseau car elle correspond à un déphasage d'impulsion à impulsion crée par la cinématique entre le radar et la cible [8]. On peut ainsi séparer le paramètre f des paramètres angulaires u et y en notant : 3051918 15 C(u, v, Î) = Ct(f )®Cs(u, v) (20) où le symbole ® désigne le produit de Kronecker et où les indices « t» et « s » font référence aux composantes temporelle et spatiale du vecteur de 5 pointage C. La composante spatiale Cs correspond à la réponse angulaire du réseau. Sa taille est égale au nombre P de voies de réception. La composante temporelle Ct a une forme connue localement pour f autour de l'entier fo qui indexe le Doppler de la cible : 10 Ca) = Cao + 8) .[eiziii(foN+8)] , - 0 ...L - 1, SE[ -;1-1 (21) Sa taille est le nombre L de retards. En approchant les approximations temporelles et spatiales de manière similaire à (14) : 15 Ca) Httibt(f) (22) Cs (u, v) H sOs(u, v) (23) et en utilisant une propriété classique des produits de Kronecker et matriciels, une particularisation possible de (14) est : 20 H = Ht®Hs (24) 4)(11, v, f) = Ot(f)00s(u, v) (25) L'avantage de séparer les paramètres de fréquence et d'angles permet 25 d'utiliser des méthodes d'approximation adaptées à chacune des composantes Ct et Cs. Ainsi, l'interpolation de Lagrange se prête bien à une calibration de la réponse mal connue Cs du réseau en quelques points de visée, alors que la forme connue de Ct (au paramètre f près) permet une approximation par des méthodes optimales, comme par exemple le 30 développement de Karhunen-Loève [9] si on cherche une approximation optimale en moindre carrés. L'inconvénient est de perdre en souplesse dans l'échantillonnage du domaine angle/Doppler puisque la dimension de l'approximation (i.e. les colonnes de H dans (14)) est le produit des 3051918 16 dimensions des approximations spatiale et temporelle (i.e. les colonnes de Hs et Ht dans (24)). Pour illustrer l'approximation du la partie spatiale Cs du vecteur de pointage, les figures 7a, 7b, 8a et 8b représentent les erreurs relatives : 5 liCs - 144411/11Csli (en %) des interpolations constantes, linéaires et de Lagrange, quand les hypothèses angulaires varient dans l'ouverture de la voie somme de l'antenne AMSAR (figure 1). La dynamique de l'affichage a été limitée à l'erreur relative de 10%. Sur la figure 7a on observe l'apport de l'interpolation linéaire sur le domaine 10 de validité de l'approximation par rapport à l'interpolation constante. La figure 8a montre que l'interpolation de Lagrange à 4 points (repérés par des croix blanche et situés aux racines des polynômes de Tchebychev sur les deux axes) permet d'étendre le domaine de validité de l'approximation le long des axes de gisement et site en comparaison de la figure 7b. Sur la 15 figure 8b l'utilisation de 9 points d'interpolation permet d'avoir une erreur relative inférieure à 4% sur toute l'ouverture de l'antenne. Si on reporte l'approximation locale (14) du vecteur de pointage C dans le modèle du signal reçu (6), on obtient : 20 Xr, ,--: aileu,v, nei2'le + V7, , n = 0...N-L (26) où la matrice H et la forme paramétrique de la fonction 4 en fonction des paramètres (u,v,f) de la cible sont supposées connues pour l'antenne utilisée 25 par le radar. La matrice H dépend du pointage (uo,vo,fo) mais cette dépendance est implicite dans (26) pour alléger les notations. Dans (26) la fréquence Doppler f de la cible (donnée par (7)), inconnue, reste explicite dans le déphasage d'impulsion à impulsion le long de la rafale des (N-L) impulsions. L'expérience montre que l'erreur de pointage en Doppler 30 s'accumule pendant le train d'impulsions reçues et a un impact sur les performances du radar. Pour prendre en compte entièrement les erreurs de pointage Doppler, on procède exactement comme avec le vecteur de pointage C : on considère le vecteur de pointage temporel à l'échelle de la rafale, de taille (N-L+1), noté : 3051918 17 Ci.(f) = [1, ei2 ...,ei2n N _(N -L) f T (27) que l'on approche par Cr(f) 117-07-(f) (28) 5 dans un voisinage de fo, de manière similaire à (14), (22) et (23). De même que Ht dans (22), la matrice Hr dépend du pointage Doppler fo. La collection des vecteurs Xn donnés par (26) s'écrit alors : [X0, ...,XN_L] aHBHT + [V0, ..- N-L] (29) 10 avec B = 95(u,y, ne: (f) qui est une fonction matricielle, en général non linéaire, du triplet de 15 paramètres inconnus (u,v,f) associés à la cible, et valable dans un voisinage du pointage (uo,vo,fo). Le problème de détection qu'on veut résoudre consiste alors à tester la nullité du paramètre complexe inconnu a dans (29), pour des paramètres (u,v,f) dans un voisinage d'une hypothèse (uo,vo,fo), et avec un 20 signal parasite (Vn)n=0...N-L Gaussien complexe centré de matrice d'autocorrélation Q inconnue. Formulé par l'intermédiaire de (29), le problème technique rentre dans le cadre très général de la détection de signaux multidimensionnels, traité en 25 profondeur dans un travail de Kelly en 1989 [10] basé sur le principe du rapport de vraisemblance généralisé (GLRT, Generalized Likelihood Ratio Test) [11]. Sous l'hypothèse (fausse mais nécessaire pour surmonter les difficultés d'établissement d'un traitement de détection) que les vecteurs de fouillis de sol Vo, VN-L sont indépendants, la solution générale consiste à 30 comparer le quotient de déterminants ci-dessous à un seuil : 1+zfosfozfo = i+rfop-izfo (30) 3051918 18 Dans l'expression ci-dessus la matrice identité au numérateur et au dénominateur est de taille égale au nombre de colonnes de Hr dans (28), i.e. la dimension d'approximation du vecteur de pointage temporel le long de la rafale Cr (27). La matrice Zfi est une sorte de généralisation de la 5 transformée de Fourier des données au voisinage de l'hypothèse Doppler fo : Zfo = Xfir (31) où X = [X0, ..- XN-L] (32) 10 Sa dépendance au pointage Doppler fo est due à la matrice Hr elle-même dépendante de fo. De même, la matrice Sfi est une sorte d'estimation de l'autocorrélation des données : 15 SA = XX* - ZA Z fo* (33) Enfin, la matrice P au dénominateur de (30) apparaît dans les calculs reportés dans [10] et son expression réalise une sorte de couplage entre l'approximation du vecteur de pointage C (via H) et l'approximation du 20 vecteur de pointage temporel Cr le long de la rafale (via Hr dans Sfi) : P= Sic"- - Sio1H(H*Sio1H)-1H*Sicl Son expression est implicitement dépendante de la visée (uo,vo,fo) par 25 l'intermédiaire de H. La solution (30) a essentiellement deux limitations. La première est qu'elle ne fournit pas les performances optimales en termes de probabilité de détection, uniformément pour toutes les valeurs de signal à bruit (test non 30 uniformément plus puissant [12]). L'autre limitation de (30) est liée aux degrés de liberté que consomment les approximations effectuées via H et Hr. En contrepartie de la robustesse aux erreurs angulaires et Doppler, les performances de détection se dégradent d'autant plus que les 3051918 19 approximations sont précises et les colonnes de H et H,- nombreuses. La figure 9a illustre le compromis entre performance et robustesse en défaveur de (30) sur un cas où la cible est présente avec le même Doppler que les échos de sol à la verticale du porteur, cas de la « raie d'altitude », dans la 5 porte distance n°16 et le filtre Doppler n°4 repéré en pointillés blancs sur la figure 9a. Le vecteur de pointage est approché par interpolation de Lagrange sur 9 points et le vecteur de pointage temporel C,- à l'échelle de la rafale (27) est approché par développement de Taylor au 1' ordre. Sur la figure 9a on constate que même sans erreurs de pointage 10 (courbe 91), les performances du détecteur (30) restent inférieures à celles de la voie somme E. Les erreurs angulaires (courbe 92) ont une influence beaucoup plus limitée que les erreurs Doppler (courbe 93), qui dimensionnent les performances réalistes (courbe 94). On constate également que les erreurs ont d'autant plus d'impact que le SNR est élevé, 15 mais que le détecteur (30) est assez robuste pour converger vers une probabilité de détection de 1, y compris avec des erreurs de pointage en angle et Doppler. Un lien intéressant peut être établi entre (30) et une grande part des travaux 20 sur la détection sans données secondaires réalisés par Aboutanious et Mulgrew à la fin des années 2000, reportés dans les références [13] à [18]. On y trouve l'étude détaillée de deux détecteurs, basée sur l'estimation du maximum de vraisemblance pour l'un, noté MLED (Maximum Likelihood Estimation Detector) et basé sur l'estimation du maximum de vraisemblance 25 généralisé pour l'autre, noté GMLED (Generalized Maximum Likelihood Estimation Detector). Tous deux sont présentés comme des détecteurs du GLRT dans le cas simplifié où l'on ne tient pas compte des erreurs de pointage. Le MLED est vu comme une sorte de GLRT en deux temps correspondant à une simplification du GMLED, ce dernier étant considéré 30 (sans justification) comme le GLRT du problème de détection sans données secondaire et sans erreurs de pointage formulées par l'intermédiaire de (6). Si l'on replace la modélisation (29) dans le cas où il n'y a pas d'erreurs de pointage, on a avec les notations précédentes H = C, B = 1, H,- = Cr, et après quelques calculs élémentaires on montre que la solution (30) se simplifie en : 35 3051918 20 2 (c,;sf-oico)(i+rfosfoizfo) (34) où on a noté Co le vecteur de pointage dans la direction visée C(uo,vo,fo) et où Zfo dans (31) n'a ici qu'une seule colonne (c'est un vecteur). Avec la 5 transformée de Fourier Xfo et la covariance R empirique des données définies en (9) et (10) respectivement, on a ici : Z fo =1711 X fo et S fo = N (T? X foX;0) et en utilisant la formule d'inversion de Sherman-Morrison [19], l'expression (34) peut également s'écrire : 10 ICog-1Xfo I2 (cpi-1co)(1--rfoli-1Xf0) (35) L'expression (34) coïncide avec le détecteur GMLED reporté dans [15] par exemple. L'expression équivalente (35) permet une mise en oeuvre plus efficace car la matrice rt n'est calculée et inversée qu'une seule fois alors 15 que Sfo dans (34) est calculée et inversée pour chaque hypothèse Doppler fo. Ainsi, le GMLED est bien le GLRT du problème de détection sans données secondaire restreint au cas sans erreurs de pointage. Par rapport au traitement AMF (8), la présence d'une forme quadratique au dénominateur dans (35) permet d'améliorer la robustesse du détecteur même avec de 20 petites erreurs de pointage. L'inconvénient, par rapport à (8), est la charge de calcul supplémentaire que représente la forme quadratique devant être évaluée pour chaque fréquence Doppler fo traitée. Les figures 10a et 10b montrent une comparaison des performances entre les détecteurs AMF (8) et GMLED (35) sur le même scénario que les figures 6a et 6b. Les courbes 25 de la figure 10a sont reprises de la figure 6b pour la facilité de lecture. Sur la figure 10b le détecteur GMLED sans erreurs de pointage a une probabilité de détection 101 qui converge vers 1 contrairement à I'AMF où cette dernière 61 converge vers 0.8. La robustesse du GMLED est bien visible en présence d'erreurs Doppler qui génèrent une perte de l'ordre 30 du dB, ou angulaires 104 qui génèrent une perte de quelques dB (selon le SNR). Pour les erreurs Doppler la probabilité de détection 102 retombe à 0 à partir d'un SNR de 60 dB. Pour les erreurs dans les deux domaines 3051918 21 Doppler et angulaires, le GMLED est plus robuste que l'AMF puisque la probabilité de détection 103 atteint 0.8 autour de 25 dB de SNR (alors qu'elle ne dépasse pas 0.1 avec l'AMF) mais retombe rapidement à 0 pour des SNR plus importants. La robustesse du GMLED est donc meilleure sans toutefois 5 être suffisante à moyen/fort rapport signal à bruit. Une variante simplifiée du détecteur GMLED, le MLED (Maximum Likelihood Estimator Detector) a également été proposée et étudiée dans [13-18]. Son expression est établie dans [13] à partir de travaux antérieurs sur l'algorithme 10 APES (Amplitude and Phase EStimation) pour l'estimation spectrale en imagerie radar [20], basés sur le critère des moindres carrés. Elle est similaire à (34) où la forme quadratique du dénominateur est supprimée : , 12 (36) ICiiSio""Zfo I (CàSf-01C0) 15 Les performances des détecteurs sans données secondaires MLED et GMLED, leur sensibilité plus forte par rapport aux détecteurs avec données secondaires, ainsi que leurs propriétés hyper-résolvantes, sont étudiées théoriquement et par simulations dans [14] avec des compléments 20 dans [16], ainsi que sur données réelles dans [17]. Il ressort notamment de ces travaux que, d'une manière générale, les détecteurs sans données secondaires sont moins robustes aux erreurs de pointage en Doppler qu'aux erreurs angulaires. L'erreur de pointage sur la partie angulaire a plus d'impact sur les performances du GMLED que sur celles du MLED, mais 25 inversement le GMLED est plus robuste aux erreurs de pointage en Doppler par rapport au MLED. Avec des erreurs de pointage dans les deux domaines angulaires et Doppler, le GMLED est plus performant à faible SNR alors que le MLED l'emporte sur le GMLED à fort SNR. Quand des données secondaires sont disponibles mais ne sont pas 30 rigoureusement homogènes aux données testées, une approche combinant la détection avec et sans données secondaires a été proposée dans [15] et [18]. L'approche est basée sur l'utilisation du critère GIP (Generalized Inner Product) comme mesure d'hétérogénéité [21] entre données testées et 3051918 22 données secondaires, et constitue une alternative à d'autres détecteurs comme ACE (Adaptive Coherence Estimator) [22] ou son extension multidimensionnelle [23] qui possèdent des propriétés d'invariance et d'optimalité dans des cas d'hétérogénéité particuliers [24- 26]. 5 Compte tenu des limitations des détecteurs sans données secondaires en présence d'erreurs de pointage, une manière de prendre ces dernière en compte dans le MLED est décrite dans [27,28] avec le détecteur SB-APES (Stop-Band APES). Partant d'une interprétation du MLED comme une 10 minimisation d'énergie dans un sous-espace, l'approche consiste à compenser les propriétés d'hyper-résolution en interpolant le vecteur de pointage temporel (27) à l'échelle de la rafale Cr par interpolation de Lagrange en 3 points que sont le Doppler testé et ses demi-résolutions supérieures et inférieures. En reprenant la démarche de minimisation 15 d'énergie avec l'interpolation de Cr, les auteurs parviennent à un détecteur similaire au MLED (36) avec une matrice SA modifiée. L'approche a montré des résultats prometteurs sur données synthétiques bien qu'elle ne parvienne pas à éliminer entièrement les échos de sol. Elle a été étendue récemment dans [29] pour prendre en compte les aspects déterministes de 20 la relation angle-Doppler vérifiée par les échos de sol, afin notamment de garantir une bonne maîtrise de la fausse alarme. Toutes ces solutions ne sont pas satisfaisantes et résolvent de façon insatisfaisante le problème posé, à savoir la désensibilisation du traitement 25 adaptatif en présence de cible utile dans les données de test. Plus particulièrement, la déposante a mis en évidence que ce sont des erreurs de mesures, même infimes, en distance, en angle ou en Doppler (vitesse) qui produisent la désensibilisation. Ce problème surgit dès que les signaux reçus différent du modèle de signal que l'on cherche à détecter, et 30 cela même si la différence est très faible, infime. En effet, dès qu'un signal reçu diffère de son modèle, il est considéré comme parasite par le traitement. Partant de constat, l'invention prend en compte la possibilité de présence d'un signal utile dans les données d'estimation avec une incertitude sur sa position angulaire et dans le spectre Doppler. Cette approche se traduit par 3051918 23 une approximation paramétrique locale de la réponse du réseau au voisinage des directions angulaires visées et/ou de l'hypothèse Doppler testée (plusieurs variantes étant possibles), et à la mise en oeuvre d'un traitement spécifique qui est une généralisation originale des traitements « sans 5 données secondaires ». L'invention utilise ainsi avantageusement les réponses calibrées de l'antenne radar et de l'évolution de phase due au Doppler des cibles pour les détecter quand leur position spatiale diffère de la direction de visée d'une fraction du pas de quantification des hypothèses angulaire du modèle du signal attendu, 10 et leur Doppler diffère de l'hypothèse Doppler d'une fraction du pas de quantification fréquentielle, sans subir les désensibilisation classiquement liées aux erreurs de pointage. En d'autres termes, au lieu de chercher un signal utile avec des paramètres figés et précis par rapport à un modèle, rigide comme dans (1) ou (6) notamment, le traitement selon l'invention 15 cherche à détecter un signal dont les paramètres sont dans un voisinage autour d'un modèle cible en vitesse et en angle. Pour faire cette approximation le mieux possible, le procédé décrit collectivement l'ensemble des vecteurs de pointage qui sont susceptibles d'arriver, dépendant notamment de l'antenne réseau et des moyens de calibration. Ce voisinage 20 comporte une partie temporelle et une partie spatiale. La partie temporelle du voisinage est obtenue par la matrice d'approximation Hr (par développement de Taylor par exemple) et la partie spatiale est obtenue par une interpolation de Lagrange. Pour chaque hypothèse de pointage on obtient une valeur du détecteur, à 25 comparer à un seuil. On peut donc caractériser le procédé selon l'invention par les étapes suivantes : une étape de détermination d'un ensemble de vecteurs de pointage décrivant chacun une hypothèse d'arrivée angulaire et une hypothèse 30 de pointage Doppler d'un signal utile reçu ; pour chaque vecteur de pointage, une étape d'approximation d'un signal utile reçu dans un voisinage en angle et en Doppler autour dudit vecteur produisant un modèle spatio-temporel approximé au voisinage de chacun desdits vecteurs de pointage ; 3051918 24 une étape de détection par comparaison, avec un seuil donné, d'une caractéristique statistique de vraisemblance d'un signal reçu au voisinage d'un vecteur de pointage avec le modèle spatio-temporel correspondant audit voisinage. 5 Comme précisé ci-dessus, la partie temporelle de l'approximation est par exemple effectuée au moyen de la matrice Hr. La partie spatiale de l'approximation est par exemple effectuée par l'interpolation de Lagrange. On décrit par la suite deux exemples de détecteurs. Pour la détermination de 10 ces deux détecteurs, l'invention fait judicieusement la synthèse des avantages constatés de l'approche du GLRT tenant compte des erreurs de pointage selon la relation (30) et de l'approche par moindres carrés du MLED selon la relation (36) et SB-APES. Ces deux détecteurs sont deux extensions du MLED, dénommés TSA-MLED (Temporal Steering-vector 15 Approximation - MLED) et ASA-MLED (Augmented Steering-vector Approximation -MLED). Ces extensions : 1) restreignent la relation (30) respectivement aux erreurs de pointage en Doppler et aux erreurs sur la réplique spatio-temporelle, permettant de minimiser les degrés de liberté consommés ; 20 2) suppriment un terme analogue à la forme quadratique du GMLED pour augmenter la robustesse et les performances à fort SNR. Pour le détecteur TSA-MLED, on interpole le vecteur de pointage temporel 'Cr à l'échelle de la rafale (27) par son développement de Taylor qui montre de meilleures performances que l'interpolation de Lagrange. Dans une variante 25 préférée de mise en oeuvre on décrit de plus une implémentation efficace du procédé. De même que dans la relation (30) les nouveaux détecteurs ainsi définis ne sont pas uniformément plus puissants. Ils améliorent significativement les performances de détection à moyen / fort SNR mais peuvent être utilisés en 30 conjonction avec d'autres détecteurs. Par exemple, le détecteur selon la relation (30) étant parfois meilleur à faible SNR, on peut être amené à implémenter un dispositif mixte entre un détecteur selon (30) et TSA-MLED ou ASA- MLED. 3051918 25 Détecteur TSA-MLED Dans ce cas, pour faire une approximation économique, l'approximation n'est réalisée que sur la partie temporelle. Il n'y a pas d'approximation spatiale et 5 on prend le vecteur de pointage, noté Co, sans approximation. En restreignant les approximations faites à celles du vecteur de pointage temporel Cr à l'échelle de la rafale (27), l'expression générale du rapport de vraisemblance généralisé GLRT (30) se particularise de la manière suivante : 10 ÎT = CSfo C 0 \-1 c,;s f- 01 z f o(i+zf os f- 01 zf 0 ) Z fo Siol Co (37) Co étant le vecteur de pointage dans la direction visée C(uo,vo,fo), uo,vo étant les hypothèses angulaires de pointage. Quand on approche le vecteur de pointage temporel Cr à l'échelle de la 15 rafale (27) avec un développement de Taylor au 1' ordre au voisinage de l'hypothèse Doppler fo, la matrice H. de (28) possède deux colonnes qui sont la composante Doppler du vecteur de pointage Cr(fo) et sa dérivée en fo : 20 H ,,,,(N-LV 0 T (38) 1 ti2e1 = e N e"n N r o i2n- e N ' i2TA i2n(N -L) e i',--(N N1")f ° N N Le vecteur er(f) dans (28) quant à lui a deux composantes qui sont [1, (f-fo)]T et la matrice Zfo dans (31) ou ci-dessus dans (37) possède également deux colonnes. La matrice Sfo est toujours donnée par (33). Si on approchait le vecteur de pointage temporel Cr à l'échelle de la 25 rafale (27) avec une interpolation de Lagrange en 3 points à l'instar de [27, 28], la matrice Zro aurait alors trois colonnes. Etant donnés la robustesse apportée par le détecteur MLED en supprimant la forme quadratique 1 + Z;oSiolZfo dans (34), on propose de supprimer le terme analogue I + tioSiolZfb dans (37), dans l'idée d'obtenir un compromis 30 similaire entre performances et robustesse. L'expression résultante est celle du détecteur TSA-MLED : 3051918 26 tTSA-MLED = C;;SiolCo C;;SiZfoZ*foSiolCo (39) Implémentation du TSA-MLED 5 De même que pour le GMLED (35) on cherche à éviter de devoir calculer et inverser la matrice SA pour chaque hypothèse Doppler fo. Dans le cas d'une approximation par développement de Taylor les deux colonnes de ZA dans (39) et (31) sont notées z1 et z2 : on montre que TSA-MLED peut être formulé de la manière suivante où n'interviennent que z1, z2, le vecteur de 10 pointage Co au point de visé, et la matrice de covariance -È empirique des données définies en (10) : tTSA-MLED = Ag+y 15 OÙ : al = (41) (48) a2 = (42) q1 = -z;'1? (43) N' 1 q2 = -z* 2R - z2 (44) N' 20 9 =N CoR Co(45) r = -z,* - z2 (46) N' - A = (1 - q1)(1- q2) - H2 (47) Y = (1 - (12)142 + (1 - qi.)1a212 + raic + ra2(_ 25 La figure 11 schématise une variante préférée d'implémentation de TSA-MLED. Les hypothèses angulaires de pointage (uo,vo) du vecteur Co permettent de réaliser les mesures 111 et d'obtenir le cube de données X, selon les 3 dimensions caractéristiques du radar, agencé selon (32). Ce cube de données permet d'estimer la covariance 112 en calculant 30 selon (10), ainsi que de calculer les deux colonnes (vecteurs) z1 et z2 de la matrice Zfo par l'intermédiaire d'une transformation de Fourier modifiée 113 (2-q1-q2)1- (iai12-Fict212) (40) 3051918 27 décrite dans (31) avec l'hypothèse Doppler fo et la matrice d'approximation Hr dont (38) est une variante préférée. L'hypothèse Doppler fo et les angles de pointage (uo,vo) permettent par ailleurs de calculer 116 le vecteur de pointage Co, pour le pointage en vitesse (calcul de la réplique du vecteur de 5 pointage Co). Le calcul 114 des coefficients du TSA-MLED est ensuite effectué à partir des éléments -ft, z1, z2, et Co. Plus précisément ces coefficients sont les paramètres al, a2, ch, q2, y, A et g obtenus par les équations (41) à (48), conduisant au calcul de tTSA-MLED. 10 Le traitement adaptatif est appliqué par le filtrage TSA-MLED 115 défini par tTSA-MLED. Plus particulièrement, le détecteur tTSA-MLED est comparé à un seuil donné. Détecteur ASA-MLED 15 En restreignant les approximations faites à celles du vecteur de pointage C pour le pointage du radar comme dans (14) avec une matrice d'approximation H, l'expression générale du GLRT selon (30) se particularise de la manière suivante : 20 ef0.570H(H*SioH) H*SioCo .eS = 11-Z* S-1Z fo fo fo Contrairement au cas du détecteur TSA-MLED, on n'a pas fait ici d'approximation sur le vecteur de pointage temporel Cr à l'échelle de la 25 rafale (27). La quantité Zio coïncide alors avec ZA = , i.e.la transformée de Fourier habituelle (9) en l'hypothèse Doppler fo à un facteur N/-/^7 près. La matrice SA est toujours donnée par (33). En suivant la même démarche que pour le détecteur TSA-MLED, on 30 supprime la forme quadratique au dénominateur de (49) ce qui donne l'expression du nouveau détecteur ASA-MLED : (49) 3051918 28 -eASA-MLED = rioSio1H(H*Sio1H) 1H*Sio1Co (50) Implémentation du ASA-MLED 5 De même que pour le GMLED (35) et le TSA-MLED (40) on veut éviter de devoir calculer et inverser la matrice Sfa pour chaque hypothèse Doppler fo. Quelques calculs élémentaires basés encore une fois sur la formule de Sherman-Morrison [19] permettent de formuler le ASA-MLED en fonction de deux formes quadratiques dépendant seulement de la transformée de 10 Fourier FCfo, la covariance ît empirique des données, et la matrice d'approximation H - respectivement (9), (10) et (14) : q2 (51) -eASA-MLED = (1-q1)(1-qi+q2) 15 OÙ q1 = (52) q2 = Kiji-1H(H*Ii-1H)-1H*Tr1jifo (53) La figure 12 schématise une variante préférée et avantageuse 20 d'implémentation de ASA-MLED. Dans cet exemple, on utilise plusieurs vecteurs de pointage, c'est-à-dire plusieurs références angulaires. Les hypothèses angulaires de pointage (uo,vo) permettent de réaliser les mesures et obtenir le cube de données X agencé selon (32). Ce dernier permet d'estimer 112 la covariance en calculant R selon (10), ainsi que de 25 calculer 122 la transformée de Fourier du signal dans chacune des voies spatio-temporelle par l'intermédiaire de (9) avec l'hypothèse Doppler fo, donnant le vecteur X fo. Ici la transformée de Fourier n'est pas étendue, car on ne fait pas l'approximation sur la rafale. L'hypothèse Doppler fo et les angles de pointage (uo,vo) permettent par 30 ailleurs de calculer 121 la matrice d'approximation H du vecteur de pointage tel que décrit dans un paragraphe précédent sur la prise en compte des erreurs de pointage. Les éléments Xi., R, et H permettent ensuite le calcul 123 des coefficients du q1, q2 du détecteur ASA-MLED par les 3051918 29 équations (52) et (53). Le traitement adaptatif est obtenu par ce filtrage 124 (comparaison du détecteur i'ASA-MLED à un seuil donné). On illustre ci-après l'apport du détecteur TSA-MLED en comparaison de l'état 5 de l'art pour une cible en concurrence avec les échos d'altitude du porteur (cf. figure 9a). On considère les cas d'erreurs de pointage sur la cible rassemblés dans le tableau suivant : circulaire élévation Doppler Erreur 17.5 mrad 8.7 mrad 2/5 résolution 10 L'ouverture de l'antenne étant par exemple 51 mrad dans les deux directions, les erreurs de pointage angulaire relatives sont de 34% et 17% et l'erreur de pointage en Doppler est de 40% (erreurs fortes). L'erreur relative entre le vecteur de pointage associé à la cible et le vecteur de pointage associé aux hypothèses angulaires entachées d'erreurs est 36%. 15 Les figures 13a et 13b montrent les valeurs de seuils empiriques estimées par tirages de Monte-Carlo en fonction de la Pfa souhaitée, avec 5.105 tirages des détecteurs GLRT « temporel » (37) et TSA-MLED (39) tous deux mis en oeuvre avec interpolation de Taylor. 20 Avec une Pfa de 104 le seuil retenu 131 pour le GLRT (figure 13a) et le seuil retenu 132 pour la TSA-MLED (figure 13b) sont 0.66 et 7.27 respectivement. Les figures 14a et 14b montrent les probabilités de détection en fonction du SNR des deux détecteurs, GLRT et TSA-MLED. Plusieurs courbes sont 25 représentées sur une même figure : elles correspondent au cas sans erreurs (courbe 141), avec erreur Doppler seule (courbe 142), avec erreur angulaire seule (courbe 143) et erreurs en angle et en Doppler (courbe 144). Pour comparaison, les performances obtenues dans la voie somme sont représentées par une courbe E. 30 D'après les figures 14a et 14b, les deux détecteurs améliorent nettement les performances du GLRT (30) avec approximations dans les domaines spatial 3051918 30 et temporel (à comparer avec la figure 9b). Le GLRT avec approximation dans le domaine temporel (figure 14a) apporte un gain maximal de plus de 5 dB par rapport à la voie somme quand il n'y a pas d'erreurs sur le vecteur de pointage, pour tous les SNR. Par conception il est très robuste à 5 l'erreur de pointage en Doppler, puisque la désensibilisation est négligeable sauf à fort SNR où elle peut atteindre autour de 2 dB. Il est en revanche peu robuste aux erreurs angulaires car la désensibilisation est d'environ 2 dB dès les faibles SNR, pour atteindre environ 10 dB à fort SNR ce qui donne des performances à la limite un peu moins bonnes que la voie somme. Quand 10 des erreurs angulaires et Doppler sont présentes dans le vecteur de pointage, les performances à faibles SNR restent très proches de celles avec erreurs angulaires seules et procurent un gain important par rapport à la voie somme. Mais à partir de SNR moyens (Pd>_0.4) le détecteur présente des pertes qui augmentent beaucoup avec le SNR, une Pd qui atteint un 15 maximum à 0.8 avant de retomber à 0 à fort SNR, et des performances très inférieures à la voie somme pour Pce.7. Sur la figure 14 b le détecteur proposé TSA-MLED montre un gain maximal par rapport à la voie somme un peu moins important (-4 dB) que le GLRT mais une robustesse aux erreurs sur le vecteur de pointage bien supérieure. Ainsi, en présence d'erreurs 20 angulaires et Doppler, le TSA-MLED permet de conserver un gain de 2 à 3 dB dès les faibles SNR par rapport à la voie somme, jusqu'aux forts SNR. Ces résultats peuvent encore être comparés au Stop-Band APES [27,28] dont les courbes de Pd sont représentées sur la figure 15a, avec les mêmes références que sur les figures 14a et 14b. 25 Sans erreur de pointage, les performances du Stop-Band APES seraient un peu meilleures que celles du TSA-MLED : par exemple pour un SNR de 15 dB la Pd serait de presque 0.6 contre 0.4 sur la figure 14b. En présence d'erreurs, en revanche, les résultats sont en faveur du TSA -MLED puisque ce dernier permet de gagner environ 1.5 à 2 dB de plus que le Stop-Band 30 APES par rapport à la voie somme pour l'ensemble des SNR. Enfin, on peut remarquer que les détecteurs TSA-MLED et GLRT sont naturellement complémentaires : aucun des deux n'est uniformément meilleur que l'autre pour tous les SNR. A faible/moyen SNR c'est le GLRT qui l'emporte alors qu'à SNR moyen/fort c'est le TSA-MLED. Ce dernier peut 35 ainsi être utilisé en combinaison avec le GLRT pour former un détecteur 3051918 31 hybride TSA-MLED / GLRT, à peu de frais en terme de charge de calcul car le GLRT peut être mis en oeuvre de manière optimisée avec les mêmes quantités que celles intervenant dans la mise en oeuvre optimisée du TSA-MLED, décrite précédemment dans le paragraphe relative à 5 l'implémentation du TSA- MLED : (54) où y, g et A sont donnés respectivement par (48), (45), et (47). Comme 10 justifié dans le chapitre 4 de [30], une très bonne manière de combiner deux détecteurs est d'en former une somme en prenant quelques précautions pour que leurs densités de probabilité correspondent à un certain point. Ici, par exemple, on somme les deux détecteurs rapportés à leurs seuils respectifs. La courbe de probabilité de détection ainsi obtenue est représentée sur la 15 figure 15b, où sont de plus reportées les courbes associées au TSA-MLED (courbe 151) et au GLRT (courbe 152), ainsi qu'à la voie somme E. Comme on peut le constater sur la figure, le détecteur hybride (courbe 153) permet de gagner encore environ 1 à 2 dB supplémentaires à faible/moyen SNR par rapport au TSA-MLED sans toutefois atteindre les performances du GLRT, et 20 est équivalent au TSA-MLED à fort SNR. Le détecteur hybride permet ainsi d'atteindre des performances quasiment uniformément optimales pour tous les SNR. Enfin, il est à noter que l'invention permet avantageusement l'estimation des erreurs de pointage en angle pour les prendre en compte dans des pointages 25 futurs, notamment pour l'auto-calibration du système radar. 3051918 32 Références citées [1] J.-L. Milin et ai, "AmsAR : A European Success Story in AESA Radar", Proc. International Radar Conference, Bordeaux, France, 12-16 5 Oct. 2009. [2] F.C. Robey et al., "A CFAR Adaptive Matched Filter Detector", IEEE Trans. Aerosp. Eelectron. Systems, vol.28, pp.208-216, Jan. 1992. [3] C. Enderli, J.-Y. Delabbaye, M. Montecot, « Méthode pour estimer avec un radar les paramètres angulaires et/ou Doppler d'une cible située 10 à une distance donnée », demande de brevet FR 09/03428. [4] G. Leborgne, « Interpolation polynomiale, intégration numérique, résolution numérique d'équations différentielles », notes de cours de ere année, http://www.isima.fri-leborme, 5 juin 2012. [5] C. Vancea et al., "On Double Interpolation in Polar Coordinates", 15 Journal of Computer Science & Control Systems, vol.2, no.2, pp.70-73, Oct. 2009. [6] J.F. Epperson, "On the Runge Example", J. American Mathematical Monthly, vol.94, no.4, pp.329-341, April 1987. [7] W. Fraser, "A Survey of Methods of Computing Minimax and Near- 20 Minimax Polynomial Approximations for Functions of a Single Independent Variable", Journal of the ACM, vol.12, no.3, pp.295-314, July 1965. 181 F. Le Chevalier, « Principe de Traitement des Signaux Radar et Sonar », Masson, Paris, 1989. 25 L. Wang, "Karhunen-Loève Expansions and Their Applications", Ph.D. Thesis, London School of Economics and Political Science, UK, 2008. [10] E.J. Kelly, K.M. Forsythe, "Adaptive Detection and Parameter Estimation for Multidimensional Signal Models", Technical Report 848, Massachusetts Institute of Technology, Lincoln Laboratory, 19 April 30 1989. [11] A. Stuart et al., "Kendall's Advanced Theory of Statistics", 6th edition, Arnold Publishers, London, 1999. [12] E.L. Lehman, "Testing Statistical Hypotheses", Springer, New York, USA, 2005. 35 [13] E. Aboutanious, B. Mulgrew, "A STAP Algorithm for Radar Target Detection in Heterogeneous Environments", Proc. 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Degurse et al., "Single Dataset Methods and Deterministic-Aided STAP for Heterogeneous Environments", Proc. International Radar 10 Conference, Lille, France, Oct. 2014. [30] T.H. Joo, Detection Statistics for Multichannel Data, RLE Technical Report No. 550, Research Laboratory of Electronics, Massachusetts Institute of Technology, Cambride (MA), USA, Dec. 1989. 15 REVENDICATIONS1. Procédé de détection adaptative d'une cible par un dispositif radar en présence d'interférences stationnaires, ledit radar étant équipé d'une 5 antenne réseau, caractérisé en ce qu'il comporte : une étape de détermination d'un ensemble de vecteurs de pointage décrivant chacun une hypothèse d'arrivée angulaire et une hypothèse de pointage Doppler d'un signal utile reçu ; pour chaque vecteur de pointage, une étape d'approximation d'un 10 signal utile reçu dans un voisinage en angle et en Doppler autour dudit vecteur produisant un modèle spatio-temporel approximé au voisinage de chacun desdits vecteurs de pointage ; une étape de détection par comparaison, avec un seuil donné, d'une caractéristique statistique (114, 123) d'un signal reçu de ladite cible au 15 voisinage d'un vecteur de pointage avec le modèle spatio-temporel correspondant audit voisinage. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite caractéristique statistique est basée sur l'estimation du maximum de 20 vraisemblance. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'approximation spatiale au voisinage d'un vecteur de pointage est effectuée par une interpolation de Lagrange dudit vecteur. 25 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'approximation temporelle au voisinage d'un vecteur de pointage est obtenue par un développement de Taylor au premier ordre de l'hypothèse de pointage Doppler dudit vecteur. 3051918 36 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit modèle étant uniquement temporel, ladite caractéristique statistique, notée î TSA-MLED est définie comme suit (2-q1-(72)e-(iailz-f1a212) eTSA-MLED = Ag+y où les coefficients sont : 10. al = ra2a1 a2 = -Ni, Colsrlz2 gi = z1 N' 1 q2 = -N1Z2R zz g = r = -z*1R z2 N' A = (1- q1)(1 - q2) -1712 Y = (1- q2)1a112 + (1- q1)1a212 + raifT2- + 15 Co étant le vecteur de pointage défini par ses hypothèses angulaires (uo, vo) et son hypothèse de pointage Doppler (fo) ; étant la matrice de covariance estimée des données spatio-temporelles X du signal reçu ; z1 et z2 étant les deux colonnes de la matrice ZA = Xiir(ignr)-1 20 H. étant une matrice d'approximation à deux colonnes, la première colonne étant constituée des composantes dudit développement de Taylor au premier ordre de l'hypothèse de pointage Doppler fo et la deuxième colonne étant constituée des composantes de la dérivée par rapport à la fréquence audit pointage Doppler. 25 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ladite caractéristique statistique, notée -eAsA-mLED, est définie comme suit : 30 q2 BASA-MLED (1-q1)(1-ch+q2) 3051918 37 où q1 = Tr 1 q2 = 5 n étant fa matrice de covariance estimée des données spatio-temporelles X du signal reçu ; ifo est la transformée de Fourier en l'hypothèse de pointage Doppler fo ; H est une matrice d'approximation obtenue par approximation selon les revendications 3 et 4. 7. Radar aéroporté, caractérisé en ce qu'il est apte à mettre en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 8. Autodirecteur de missile, caractérisé en ce qu'il est apte à mettre en 15 oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications '1 à 6. 20