FR 3060146 A1 20180615 FR 1662434 A 20161214 1 Procédé de commande d'un bras de robot d'une cellule robotisée et cellule robotisée comprenant un bras de robot L'invention concerne un procédé commande d'un bras de robot d'une cellule de travail robotisée. L'invention concerne également une cellule de travail robotisée comportant un bras de robot commandable. On connait des cellules de travail robotisées comprenant un robot à usage industriel pourvu d'un bras de robot articulé à plusieurs degrés de liberté. La cellule de travail peut également comporter une centrale de commande qui est en communication avec plusieurs équipements, dont le robot. Lorsque la cellule robotisée est en ordre de marche, un contrôleur du robot présente des entrées reliées à des équipements de sécurité de la cellule, tel qu'un bouton d'arrêt d'urgence, un détecteur de présence, ou un interrupteur de porte qui détermine l'état ouvert ou fermé d'une porte d'accès à la cellule robotisée. L'état de ces équipements de sécurité est surveillé par le contrôleur de robot. Lorsque ces équipements de sécurité prennent certains états définis, par exemple représentatifs d'un défaut de sécurité, le contrôleur du robot déclenche un arrêt de sécurité qui a pour conséquence d'arrêter le mouvement du bras de robot, de couper l'alimentation des moteurs, de serrer les freins et d'interdire toute remise en marche sans la réalisation d'une procédure d'acquittement par un opérateur. Par exemple, une chaîne d'arrêt d'urgence de la cellule robotisée, comprenant un bouton d'arrêt d'urgence, est connectée à une entrée du contrôleur de robot. En cas d'actionnement du bouton d'arrêt d'urgence, le changement d'état correspondant est détecté par le contrôleur de robot, qui, en réponse, déclenche un arrêt de sécurité du bras de robot. Toutefois, lors d'opérations de maintenance, par exemple lors d'une phase d'installation de la cellule de travail, un opérateur est amené à utiliser le robot alors que les équipements de sécurité ne sont pas dans des états qui autorisent une telle utilisation. Par exemple, le détecteur de présence détecte la présence de l'opérateur à l'intérieur du périmètre de la cellule de travail, et le contacteur de porte détecte que la porte d'accès à la cellule de travail est dans un état ouvert. Pour permettre malgré tout le fonctionnement du robot nécessaire au déroulement des opérations de maintenance, l'opérateur doit isoler les équipements de sécurité, en substituant aux signaux d'état correspondant aux équipements de sécurité, des signaux fictifs représentatifs d'états qui autorisent le fonctionnement du robot. Cela est par exemple effectué au moyen de dérivations installées sur les entrées de sécurité du contrôleur de robot. 3060146 2 Dans une telle situation, la sécurité de l'opérateur peut être compromise par une erreur de manipulation telle que le démarrage d'un programme qui met le bras de robot en mouvement à pleine vitesse. De plus, même si l'opérateur est qualifié et agit en pleine connaissance de cause, il existe un risque qu'à l'issue des opérations de maintenance, la 5 dérivation ne soit pas correctement retirée et que le fonctionnement normal du contrôleur de robot et des équipements de sécurité ne soit pas rétabli. De plus, une telle situation est contraire aux normes de sécurité, qui imposent que chaque suppression d'un dispositif de sécurité soit compensée par la mise en place d'une mesure de niveau de sécurité équivalent. 10 C'est à ces inconvénients qu'entend plus particulièrement remédier l'invention en proposant un procédé de commande d'un bras de robot d'une cellule robotisée qui permette de réaliser les opérations de maintenance de façon sûre, tout en étant conforme aux normes de sécurité. A cet effet, l'invention concerne un procédé de commande d'un bras de robot 15 d'une cellule de travail robotisée, cette cellule robotisée comportant : - des équipements de sécurité, chacun adapté pour transmettre un signal représentatif d'un état de sécurité de la cellule de travail ; - un robot, comprenant : - un bras de robot articulé à au moins deux degrés de liberté, 20 - un contrôleur du bras de robot, comprenant : o une unité centrale, configurée pour exécuter des programmes de commande du bras de robot ; o un contrôleur de sécurité, disposant d'entrées de sécurité, les équipements de sécurité étant connectés aux entrées de sécurité, 25 le contrôleur de sécurité étant configuré pour déclencher un arrêt de sécurité du robot lorsqu'il reçoit, sur les entrées de sécurité, une configuration prédéfinie de signaux d'état en provenance des équipements de sécurité; - un boîtier de commande manuelle pourvu d'un contacteur homme-mort, 30 ce procédé comportant des étapes consistant à : b) recevoir un ordre d'activation d'un mode de maintenance du robot émis par un opérateur et, en réponse, d) forcer l'arrêt du bras de robot, f) inhiber le déclenchement d'un arrêt de sécurité, par le contrôleur de sécurité, 35 quelle que soit la configuration des signaux d'état reçus sur les entrées de sécurité ; 3060146 3 g) autoriser le déplacement du bras de robot seulement tant que le contacteur homme-mort est activé. Le contrôleur de sécurité est configuré pour déclencher un arrêt de sécurité du robot lorsqu'il reçoit, sur les entrées de sécurité, une configuration prédéfinie de signaux 5 d'état en provenance des équipements de sécurité qui est représentative d'un défaut de sécurité ou d'une situation qui requiert l'arrêt de sécurité du robot. Grâce à l'invention, le fonctionnement des équipements de sécurité est inhibé de façon automatique et sécurisée, en basculant le robot dans le mode de maintenance. Cela est plus fiable que lorsque l'opérateur inhibe manuellement au moyen d'une dérivation les signaux 10 correspondant aux équipements de sécurité. De plus, dans le mode de maintenance, l'opérateur peut commander un déplacement du bras de robot de façon sécurisée grâce à la sécurité assurée par le contacteur homme-mort. Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel procédé de commande peut incorporer une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises 15 isolément ou suivant toute combinaison techniquement admissible : - l'étape b) est mise en oeuvre par le contrôleur de sécurité suite à la réception d'un signal d'ordre d'activation sur une entrée de sélection de mode de maintenance du contrôleur de sécurité. - Le procédé comporte en outre une étape préalable a) d'authentification de 20 l'opérateur, comprenant l'acquisition d'un identifiant fourni par l'opérateur, puis la comparaison de l'identifiant acquis avec un ou plusieurs identifiants prédéfinis, l'authentification n'étant réussie que si l'identifiant acquis correspond à un identifiant prédéfini, l'étape b) n'étant pas mise en oeuvre si l'opérateur n'est pas authentifié avec succès à l'issue de cette étape a). 25 - Le contrôleur de sécurité comporte une sortie de sécurité représentative de l'état de sécurité du robot et le procédé comporte en outre, postérieurement aux étapes b) et d), une étape e) de configuration de la sortie de sécurité du contrôleur de sécurité dans un état représentatif d'un défaut de sécurité. - Le contrôleur de sécurité est programmé pour déclencher un arrêt de sécurité 30 lorsqu'au moins une position, une vitesse ou une accélération obtenues à partir d'au moins une information de position, fournie par un capteur de position du bras de robot, dépasse une valeur limite préenregistrée, et ce déclenchement d'un arrêt de sécurité est inhibé en réponse à l'étape b). 3060146 4 - Le procédé comporte en outre, postérieurement à l'étape g), une étape h) de déplacement du bras de robot avec une vitesse de déplacement inférieure ou égale à une valeur de vitesse limite prédéfinie. - Le procédé comporte en outre une étape j) d'acquisition d'une demande 5 d'augmentation de la vitesse limite fournie sur un boîtier de commande manuelle par un opérateur, puis d'augmentation de la vitesse limite prédéfinie par la valeur d'incrémentation acquise. - Le procédé comporte en outre des étapes : i) d'enregistrement, pour chaque moteur du bras de robot, des positions extrêmes 10 et des vitesses extrêmes atteintes lors d'un déplacement du bras de robot tant que le contacteur homme-mort est activé, puis o) de déplacement du bras de robot avec une vitesse de déplacement inférieure ou égale à la vitesse extrême enregistrée lors de l'étape i) et avec une position inférieure ou égale à la position extrême enregistrée lors de l'étape i). 15 - Le procédé comporte en outre des étapes : I) d'acquisition d'un ordre d'exécution d'un programme de test ne nécessitant pas le maintien du contacteur homme-mort, puis, en réponse, n) d'exécution du programme de test pour autoriser un déplacement du bras de robot conformément au programme de test, même lorsque le contacteur homme-mort 20 n'est pas maintenu dans un état activé par l'opérateur. Selon un autre aspect, l'invention concerne une cellule de travail robotisée comportant : - des équipements de sécurité, chacun adapté pour transmettre un signal représentatif d'un état de sécurité de la cellule de travail ; 25 - un robot, comprenant : - un bras de robot articulé à au moins deux degrés de liberté, - un contrôleur du bras de robot, comprenant : o une unité centrale, configurée pour exécuter des programmes de commande du bras de robot ; 30 o un contrôleur de sécurité, disposant d'entrées de sécurité, les équipements de sécurité étant connectés aux entrées de sécurité, le contrôleur de sécurité étant configuré pour déclencher un arrêt de sécurité du robot lorsqu'il reçoit, sur les entrées de sécurité, une configuration prédéfinie de signaux d'état en provenance des 35 équipements de sécurité; 3060146 5 - un boîtier de commande manuelle pourvu d'un contacteur homme-mort, cette cellule robotisée étant adaptée pour mettre en oeuvre des étapes consistant à : b) recevoir un ordre d'activation d'un mode de maintenance du robot émis par un 5 opérateur et, en réponse, d) forcer l'arrêt du bras de robot, f) inhiber le déclenchement d'un arrêt de sécurité, par le contrôleur de sécurité, quelle que soit la configuration des signaux d'état reçus sur les entrées de sécurité ; g) autoriser le déplacement du bras de robot seulement tant que le contacteur 10 homme-mort est activé. Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, une telle cellule de travail peut incorporer une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toute combinaison techniquement admissible : - le contrôleur de sécurité est programmé pour, postérieurement à l'étape g), 15 autoriser le déplacement du bras de robot avec une vitesse de déplacement inférieure ou égale à une valeur limite prédéfinie, - le contrôleur de sécurité comporte une entrée de sélection d'un mode de maintenance et est configuré pour mettre en oeuvre les étapes d), f) et g), lorsqu'il reçoit l'ordre d'activation du mode de maintenance lors de l'étape b) sur cette entrée de 20 sélection du mode de maintenance. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaitront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre, d'un mode de réalisation de commande d'un bras de robot, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : 25 - la figure 1 représente, de façon schématique, une cellule de travail robotisée conforme à l'invention comprenant un bras de robot ; - les figures 2 et 3 sont des ordinogrammes d'un procédé de commande d'un bras de robot conforme à l'invention. La figure 1 représente une cellule de travail robotisée T qui comporte un robot 1 à 30 usage industriel. Le robot 1 comprend un bras de robot B articulé, pourvu d'au moins deux degrés de liberté. La cellule T comporte également une centrale de commande 8, un ou plusieurs actionneurs 9 et 9', ici au nombre de deux, un capteur 7, et des équipements de sécurité de la cellule T, dont le rôle est décrit dans ce qui suit. 3060146 6 Dans cet exemple, pour simplifier la figure 1, le robot 1 illustré est un robot à trois axes. Le bras de robot B comprend donc trois degrés de liberté. En variante, le robot 1 peut être différent. Il peut notamment s'agir d'un robot à six axes ou un robot de type SCARA à quatre axes. 5 Par exemple, la cellule de travail T comporte une barrière physique de protection, telle qu'un grillage. Cette barrière de protection entoure notamment le bras de robot B, pour empêcher la présence accidentelle d'un opérateur sur la trajectoire suivie par le bras de robot B pendant son fonctionnement. Avantageusement, la cellule T comporte une porte d'accès pour, alternativement, autoriser ou empêcher un opérateur de pénétrer à 10 l'intérieur du périmètre délimité par la barrière physique de protection de la cellule T. Le bras de robot B comporte plusieurs parties mobiles articulées deux à deux par des liaisons pivot, correspondant chacune à un degré de liberté. Une extrémité du bras de robot B est pourvue d'un outil O commandable, tandis que l'autre extrémité du bras de robot est articulée à une armature fixe. Dans cet exemple, les parties mobiles sont au 15 nombre de trois et sont notées Bl, B2 et B3. On note ici « Al » l'axe géométrique d'articulation entre la partie mobile B1 et l'armature fixe, « A2 » l'axe géométrique d'articulation entre les parties mobiles B1 et B2 et « A3 » l'axe géométrique d'articulation entre les parties mobiles B2 et B3. Le bras de robot B est pourvu de moteurs électriques Ml, M2 et M3, par exemple 20 des moteurs synchrones autopilotés à aimants, chacun adapté pour mettre en mouvement deux parties mobiles du bras de robot B l'une par rapport à l'autre autour d'un axe d'articulation correspondant. Ainsi, chaque moteur permet de déplacer le bras de robot B suivant un des degrés de liberté. Le bras de robot B comporte également des capteurs de position, ou codeurs 25 rotatifs, chacun associé à un degré de liberté et qui sont adaptés pour mesurer la position relative de chacune des parties mobiles Bl, B2 et B3 dans l'espace, ici pour mesurer leur position angulaire autour des axes géométriques d'articulation A1, A2 et A3. Les codeurs sont ici notés respectivement C1, C2 et C3. Chaque codeur C1, C2 et C3 fournit ainsi une information de position de la partie mobile à laquelle il est associé. 30 Le bras de robot B comporte également des freins électromagnétiques F1, F2 et F3 commandables pour inhiber ou, en alternance, autoriser un déplacement des parties mobiles Bl, B2 et B3 l'une par rapport à l'autre. Dans cet exemple, seuls trois moteurs M1, M2 et M3 sont décrits. Toutefois, le nombre de moteurs peut être différent, en fonction du nombre d'axes et donc de degrés 35 de liberté du robot 1. Il en va de même pour les codeurs C1, C2 et C3 ainsi que pour les 3060146 7 freins F1, F2 et F3. Dans un tel cas, la description qui suit est donc adaptée en conséquence. Le robot 1 comprend également un contrôleur de robot C qui pilote le bras de robot B. Le contrôleur de robot C est ici logé dans une armoire A et comporte une unité 5 centrale 2, des variateurs V1, V2, V3, un contrôleur de sécurité 5 et un module d'entrée/sortie 6 qui communiquent entre eux par l'intermédiaire d'un bus de données commun 100, ici interne à l'armoire A. Le bus de données 100 est ici un bus de terrain temps réel, par exemple conforme au protocole de communication EtherCAT. L'unité centrale 2 a pour fonction d'exécuter des séquences de commande du bras 10 de robot sous le contrôle de la centrale de commande 8, notamment lorsque celle-ci exécute un programme de commande. Par exemple, l'unité centrale 2 est programmée pour déterminer, au moyen d'un modèle cinématique prédéfini associé au bras de robot B, les positions relatives que doivent prendre les parties mobiles du bras de robot B dans le but de déplacer l'outil O 15 dans l'espace, au cours du temps, en suivant une trajectoire prédéfinie conforme à des séquences de commande. Ainsi, l'unité centrale 2 est programmée pour calculer des consignes de position à atteindre pour chacun des moteurs Ml, M2 et M3. Les variateurs V1, V2 et V3 assurent l'alimentation électrique des phases des moteurs Ml, M2 et M3 en fonction des consignes de position calculées. 20 L'unité centrale 2 comporte ici une unité de calcul logique programmable et une mémoire informatique contenant des instructions exécutables par l'unité de calcul logique, notamment pour mettre en oeuvre le fonctionnement décrit ci-dessus. Des informations de position fournies par les codeurs C1, C2, C3 sont traitées par une carte de conditionnement 4, ici située au niveau du bras de robot B et qui assure 25 l'interface pour l'échange d'informations entre le contrôleur de robot C et le bras de robot B. En particulier, les informations de position sont transmises à l'unité centrale 2 et aux variateurs V1, V2 et V3 par l'intermédiaire du bus de données 100. Le robot 1 comporte en outre un boîtier de commande manuelle 10 pourvu d'une interface de communication 101. L'interface de communication 101 permet à un opérateur 30 de transmettre des ordres de commande au robot 1. L'interface de communication 101 incorpore par exemple un clavier et un écran d'affichage et/ou un écran tactile. Le boîtier de commande manuelle 10 est relié à l'unité centrale 2 au moyen d'une liaison de données 144, par exemple de type filaire. Le boîtier de commande manuelle 10 comporte également un bouton d'arrêt 35 d'urgence 10A et un contacteur d'homme-mort 10B, décrits plus en détail dans ce qui suit. 3060146 8 Avantageusement, le robot 1 est adapté pour fonctionner dans un mode de fonctionnement manuel ou dans un mode de fonctionnement automatique. Dans le mode de fonctionnement automatique, l'unité centrale 2 du robot 1 exécute automatiquement les instructions d'un programme. 5 Dans le mode de fonctionnement manuel, le robot 1 est commandé par l'intermédiaire du boîtier de commande manuelle 10. Par exemple, un opérateur indique manuellement sur l'interface de communication 101 les positions devant être prises par le bras de robot B, pour en commander le déplacement pas à pas. Le module d'entrée/sortie 6 joue un rôle d'interface entre l'actionneur 9, le capteur 10 7 et le contrôleur de robot C. Dans cet exemple, le module d'entrée/sortie 6 comporte une sortie 61 raccordée à l'actionneur 9 et une entrée 62 raccordée au capteur 7. La centrale de commande 8 contient une unité de calcul logique programmable, telle qu'un microprocesseur, et des mémoires informatiques. La centrale de commande 8 est destinée à contrôler l'exécution d'un procédé mettant en oeuvre le bras de robot B 15 ainsi que les actionneurs 9 et 9'. Les mémoires informatiques de la centrale de commande 8 contiennent des instructions exécutables correspondant aux séquences d'action requises pour la réalisation d'un procédé automatisé par la cellule T. Ces instructions sont stockées sous forme de programmes, appelés également applications. 20 La centrale de commande 8 est à cet effet en communication, via un bus de terrain 145, à des contrôleurs pilotant les actionneurs 9 et 9' ainsi qu'au contrôleur de robot C du robot 1. Les actionneurs 9 et 9' sont des équipements commandables destinés à fonctionner de façon conjointe au bras de robot B. Par exemple, l'actionneur 9 est un tapis 25 roulant motorisé dont le déplacement est commandé par la centrale de commande 8. Le fonctionnement de ce tapis roulant est synchronisé avec le fonctionnement du bras de robot, par exemple dans le but de convoyer les objets devant être manipulés par l'outil O du bras de robot B. A cet effet, les actionneurs 9 et 9' sont raccordés à la centrale de commande 8 par l'intermédiaire du bus de données 145. 30 Le capteur 7 mesure un état de fonctionnement des actionneurs 9 et 9'. Par exemple, le capteur 7 mesure la position courante du tapis roulant associé à l'actionneur 9 et transmet ces mesures de position au contrôleur de robot C par l'intermédiaire du module 6. En variante, le nombre et la nature du capteur 7 peuvent être différents. Le contrôleur de sécurité 5 est destiné à assurer un fonctionnement sécurisé du 35 robot 1 sur la base des informations qu'il reçoit par le bus commun 100. Par exemple, le 3060146 9 contrôleur de sécurité 5 est configuré pour exécuter des programmes de surveillance du déplacement du bras du robot et pour commander l'arrêt du robot lors de la détection d'un risque pour l'opérateur, d'une défaillance ou d'une anomalie. Le contrôleur de sécurité 5 comporte à cet effet une unité de calcul logique 5 programmable, distincte de l'unité centrale 2, ainsi qu'une mémoire informatique. La mémoire informatique contient des instructions exécutables par l'unité de calcul logique du contrôleur de sécurité 5, pour assurer le fonctionnement du contrôleur de sécurité 5 et, notamment, pour la mise en oeuvre du procédé illustré par les ordinogrammes des figures 2 et 3 et décrit dans ce qui suit. 10 Avantageusement, le contrôleur de sécurité 5 est également programmé pour déclencher un arrêt de sécurité lorsqu'une position, une vitesse ou une accélération obtenues à partir d'au moins une information de position fournie par un des codeurs C1, C2, C3 dépasse une valeur limite préenregistrée. De plus, le contrôleur de sécurité 5 est programmé pour calculer la position et la vitesse de l'outil O à partir de l'ensemble des 15 informations fournies par les codeurs C1, C2 et C3 et pour déclencher un arrêt de sécurité lorsque la position ou la vitesse de l'outil O dépasse une valeur limite préenregistrée. En outre, le contrôleur de sécurité 5 est configuré pour déclencher un arrêt de sécurité du robot 1 lorsque les états des équipements de sécurité connectés au contrôleur de sécurité 5 sont dans une certaine configuration ou combinaison prédéfinie 20 représentative d'un défaut de sécurité. L'arrêt de sécurité comporte notamment l'arrêt du mouvement du bras de robot, l'interruption de l'alimentation électrique des moteurs Ml, M2 et M3 par les variateurs V1, V2 et V3 et le serrage des freins F1, F2 et F3. A cet effet, le contrôleur de sécurité 5 collecte en temps réel l'état de chacun des 25 équipements de sécurité. Par exemple, le contrôleur de sécurité 5 comporte une interface d'entrée de sécurité ES1 qui regroupe des entrées de sécurité. Les équipements de sécurité sont connectés aux entrées de sécurité par l'intermédiaire de liaisons câblées. L'interface ES1 permet au contrôleur de sécurité 5 de collecter des signaux représentatifs de l'état de chacun des équipements de sécurité. Le contrôleur de sécurité 5 est donc 30 programmé pour déclencher un arrêt de sécurité du robot 1 lorsque les signaux d'états reçus sur l'interface ES1 sont dans la configuration prédéfinie. Avantageusement, l'interface ES1 comprend des sorties de sécurité dont l'état est déterminé par le contrôleur de sécurité 5 et qui sont représentatives de l'état de sécurité du robot 1. L'interface ES1 joue donc ici le rôle d'interface d'entrée/sortie de sécurité du 35 contrôleur de sécurité 5. Dans cet exemple, la centrale de commande 8 est connectée à 3060146 10 une sortie de sécurité de l'interface ES1. Les équipements de sécurité ont pour rôle de détecter un défaut de sécurité dans la cellule de travail T. Les équipements de sécurité comportent par exemple un ou plusieurs capteurs adaptés pour mesurer un ou plusieurs états physiques de la cellule de travail T, ou comportent un ou plusieurs actionneurs 5 destinés à être activés par un opérateur qui doit interagir avec la cellule de travail T. Ainsi, chaque équipement de sécurité est dans un état correspondant à un défaut de sécurité ou, alternativement, une absence de défaut de sécurité de la cellule de travail T. Chaque équipement de sécurité est adapté pour transmettre un signal d'état représentatif de l'état dans lequel il se trouve, et donc représentatif d'un état de la cellule T. 10 Dans cet exemple illustratif, les équipements de sécurité comportent un bouton d'arrêt d'urgence 11 connecté à une entrée de sécurité de l'interface ES1. Le bouton d'arrêt d'urgence 12 est également un équipement de sécurité de la cellule T et est connecté à une entrée de sécurité de l'interface d'entrée ES1. Le bouton d'arrêt d'urgence 12 est par exemple analogue au bouton d'arrêt d'urgence 11. 15 Les boutons d'arrêt d'urgence 11 et 12 sont des interrupteurs commutables entre une position ouverte et une position fermée correspondant aux positions d'un poussoir. Lorsque ce poussoir est dans l'une ou l'autre de ces positions, le bouton d'arrêt d'urgence est apte à transmettre un signal correspondant, qui est représentatif d'un état de sécurité. Dans cet exemple, chacun des boutons d'arrêt d'urgence 11 et 12 est connecté à 20 une entrée de sécurité du contrôleur de sécurité 5 par deux câbles conducteurs de manière à former un circuit électrique. Une borne de l'entrée de sécurité est une source de courant et est reliée à une borne d'un interrupteur. L'autre borne de l'interrupteur est reliée à une seconde borne de l'entrée de sécurité du contrôleur de sécurité 5. Lorsque l'interrupteur est fermé, ce qui est représentatif d'une absence de défaut de sécurité, le 25 contrôleur de sécurité 5 détecte un courant sur la seconde borne de l'entrée de sécurité. Lorsque l'interrupteur est ouvert, ce qui est représentatif d'un défaut de sécurité, le contrôleur de sécurité 5 ne détecte aucun courant sur la seconde borne de l'entrée de sécurité. Dans cet exemple, le contacteur homme-mort 10B est connecté à une entrée du 30 contrôleur de sécurité 5. Bien que physiquement situés sur le boîtier de commande manuelle 10, les sorties du bouton d'arrêt d'urgence 10A et du contacteur homme-mort 10B ne sont pas ici raccordés au bus de données 100 en sortie du boîtier de commande manuelle 10. Le contacteur homme-mort 10B est commutable entre un état activé, dans lequel il 35 est physiquement maintenu par un opérateur, par exemple par une pression raisonnable 3060146 11 d'une partie mobile du contacteur, et un état inactif, dans lequel aucun opérateur n'exerce d'action sur le contacteur ou l'opérateur exerce une pression excessive sur la partie mobile du contacteur. Le contacteur homme-mort 10B transmet ainsi un signal d'état correspondant selon qu'il est dans un état actif ou inactif. 5 Lorsque le robot 1 fonctionne et qu'aucun opérateur n'est supposé se trouver à l'intérieur de la cellule de travail T, le contacteur homme-mort 10B n'est pas destiné à être activé et son état n'est pas pris en compte pour le déclenchement de l'arrêt de sécurité. Dans cet exemple, la configuration prédéfinie d'états de sécurité qui conduit le contrôleur de sécurité 5 à déclencher un arrêt de sécurité correspond au cas où le 10 contrôleur de sécurité ne détecte pas de courant dans le circuit correspondant à au moins une des entrées de sécurité associées aux boutons poussoirs d'arrêt d'urgence 11 et 12. En variante, les équipements de sécurité peuvent être différents. La cellule de travail T peut également comporter d'autres équipements de sécurité, connectés à des entrées de sécurité de l'interface ES1. 15 Par exemple, la cellule T comporte un détecteur de présence agencé pour transmettre un signal d'état de défaut de sécurité lorsqu'il détecte une présence humaine dans un espace prédéfini, tel que l'intérieur du périmètre de la cellule de travail T, et pour transmettre un signal d'état d'absence de défaut de sécurité lorsqu'aucune présence humaine n'est détectée dans ce périmètre. Par exemple, le détecteur de présence 20 comporte un capteur optique et un circuit de traitement connecté à une entrée de sécurité de l'interface ES1. Selon une autre variante, l'un des équipements de sécurité est un interrupteur détectant l'état ouvert ou fermé d'une porte d'accès à la cellule de travail T. Un défaut de sécurité correspond alors au cas où le contacteur détecte que la porte est ouverte alors 25 que le robot 1 est en cours de fonctionnement. Le contrôleur de sécurité 5 comporte en outre des entrées de sélection du mode de fonctionnement du robot. Une de ces entrées correspond au mode de fonctionnement automatique. Une de ces entrées correspond au mode de fonctionnement manuel. Une de ces entrées, portant la référence ES2, correspond au mode de maintenance et permet 30 la commutation dans un mode de maintenance ou, en alternance, la désactivation du mode de maintenance. Le contrôleur de sécurité 5 est avantageusement configuré pour permettre l'exécution d'un procédé de commande dans un mode de maintenance, comme expliqué dans ce qui suit, par exemple au moyen des instructions exécutables qui résident dans la 35 mémoire informatique du contrôleur de sécurité 5. 3060146 12 Un exemple de fonctionnement de la cellule T est maintenant décrit en référence à l'ordinogramme des figures 2 et 3. Initialement, le robot 1 et la cellule T sont dans un état de fonctionnement normal. Par exemple, le robot 1 est sous tension et se trouve dans un mode de fonctionnement 5 automatique. La centrale de commande 8 exécute un programme de commande. Un opérateur souhaite alors commuter le robot dans un mode de maintenance, afin de réaliser des opérations de maintenance. Le procédé comporte avantageusement une étape 1000 initiale d'authentification de l'opérateur. 10 Cette étape 1000 comporte ici l'acquisition d'un identifiant fourni par l'opérateur, par exemple saisi par l'opérateur au moyen du boîtier de commande manuelle 10. L'identifiant est ici un code d'accès alphanumérique, tel qu'un mot de passe, saisi sur l'interface homme-machine 101. Cette étape comporte ensuite la vérification de l'identifiant acquis, au travers d'une 15 comparaison avec un ou plusieurs identifiants prédéfinis préalablement autorisés, par exemple stockés dans la mémoire de l'unité centrale 2. Cette comparaison est par exemple réalisée automatiquement par l'unité centrale 2, grâce à l'exécution des instructions exécutables enregistrées dans sa mémoire informatique. Si l'identifiant acquis correspond à un identifiant prédéfini préalablement autorisé, 20 alors l'authentification est dite avoir réussi et l'opérateur est authentifié. Dans le cas contraire, l'authentification est dite avoir échoué et l'opérateur n'est pas authentifié. Il n'a alors pas le droit de déclencher le passage dans le mode de maintenance. Même s'il demande ensuite l'activation du mode de maintenance, cette demande ne sera pas prise en compte par le robot 1. 25 Par exemple, le résultat de l'authentification est transmis au contrôleur de sécurité 5 par l'unité centrale 2 au moyen du bus de données 100. Cette étape d'authentification permet de sécuriser l'emploi du mode de maintenance en limitant sa mise en oeuvre aux seules personnes en possession de l'identifiant préalablement autorisé. On évite ainsi que des tiers non autorisés puissent 30 activer le mode de maintenance. Ensuite, lors d'une étape 1002, l'opérateur envoie un ordre d'activation d'un mode de maintenance du robot. Cette étape 1002 comporte l'envoi d'un signal représentatif d'un ordre d'activation sur l'entrée ES2 de sélection de mode de maintenance du contrôleur de sécurité 5. 3060146 13 Par exemple, l'opérateur installe une clé de maintenance 51 sur une serrure électromécanique correspondante montée sur le contrôleur de robot C et connectée à l'entrée ES2 de sélection du mode de maintenance du contrôleur de sécurité 5. Ainsi, lorsque la clé de maintenance 51 est insérée dans la serrure puis commutée 5 dans une position spécifique, la serrure électromécanique envoie un signal prédéfini à destination de l'entrée ES2 du contrôleur de sécurité 5. En variante, la clé de maintenance 51 est un bouchon de maintenance adaptable sur l'entrée ES2 de sélection du mode de maintenance du contrôleur de sécurité 5 et apte à transmettre un signal prédéfini correspondant à l'ordre d'activation du mode de 10 maintenance. Selon une autre variante, la clé de maintenance 51 est une clé électronique contenant un microprocesseur de sécurité adapté pour réaliser des opérations de chiffrement numérique. La clé électronique est par exemple une carte à puce ou un connecteur sécurisé, tel qu'un connecteur connu sous le nom de « dongle » en langue 15 anglaise, destiné à être connecté sur un port de connexion, par exemple USB, du boîtier de commande manuelle 10. Un message chiffré est ensuite généré par cette clé électronique, à destination d'un calculateur électronique du robot 1, par exemple celui contenu dans l'unité centrale 2. Un signal d'ordre d'activation n'est généré par l'unité centrale 2 vers l'entrée ES2 de sélection du mode de maintenance du contrôleur de 20 sécurité 5 que si le message chiffré correspond à des critères prédéfinis programmés dans l'unité centrale 2. L'ordre d'activation peut être émis différemment, par exemple au moyen d'un sélecteur dédié ménagé sur le boîtier de commande manuelle 10 ou d'un menu dans l'interface homme-machine 101. 25 Ainsi, lors d'une étape 1002, le contrôleur de sécurité 5 reçoit un ordre d'activation du mode de maintenance du robot 1. En réponse, le contrôleur de sécurité 5 déclenche le passage du robot 1 dans le mode de maintenance. Dans cet exemple, cet ordre d'activation n'est toutefois pris en compte par le contrôleur de sécurité 5 que si l'opérateur a été authentifié à l'issue de l'étape 1000. 30 En réponse à l'ordre d'activation, le contrôleur de sécurité 5 force l'arrêt du bras de robot B lors d'une étape 1006. En d'autres termes, si l'unité de calcul 2 est en cours d'exécution d'un programme de commande, le contrôleur de sécurité 5 demande à l'unité de calcul 2 d'interrompre l'exécution du programme de commande et donc d'immobiliser le bras de robot B. 3060146 14 Puis, lors d'une étape 1010, le contrôleur de sécurité 5 inhibe le traitement des entrées de sécurité sur l'interface ES1. En particulier, le contrôleur de sécurité 5 inhibe le déclenchement d'un arrêt de sécurité quelle que soit la configuration des signaux d'état reçus sur l'interface ES1 depuis les équipements de sécurité. En d'autres termes, lors de 5 cette étape 1010, le contrôleur de sécurité 5 entre dans un mode de fonctionnement spécifique dans lequel l'état ou le passage d'une ou plusieurs des entrées de sécurité dans une configuration prédéfinie représentative d'un défaut de sécurité ne conduit plus au déclenchement d'un arrêt de sécurité. Ainsi, l'utilisation du robot 1 n'est plus conditionnée à certaines configurations des entrées de sécurité de l'interface ES1. 10 Cette inhibition est par exemple maintenue jusqu'à ce que le robot 1 quitte le mode de maintenance. Optionnellement, lors d'une étape 1004, le contrôleur de sécurité 5 inhibe également la fonction de sécurité consistant à déclencher un arrêt de sécurité lorsqu'une position, une vitesse ou une accélération obtenues à partir d'au moins une information de 15 position fournie par un des codeurs C1, C2, C3 dépasse une valeur limite préenregistrée. L'opérateur est alors en mesure de tester les valeurs limites préenregistrées sans provoquer d'arrêt de sécurité. Avantageusement, lors d'une étape 1008 postérieure à l'étape 1002, le contrôleur de sécurité 5 configure les sorties de sécurité du robot dans un état représentatif d'un 20 défaut de sécurité. Par exemple, la sortie de sécurité reliée à la centrale de commande dispose d'une alimentation qui fournit un courant lorsque le robot est en absence de défaut de sécurité et qui ne fournit aucun courant lorsque le robot 1 est en défaut de sécurité. Lors de l'étape 1008, le contrôleur de sécurité 5 coupe l'alimentation de la sortie de sécurité reliée à la centrale de commande 8. 25 Lors d'une étape 1012, postérieure à l'étape 1002, le contrôleur de sécurité 5 n'autorise un déplacement du bras de robot B que si le contacteur homme-mort 10B du boîtier de commande manuelle 10 est activé. En d'autres termes, lors de cette étape 1012, le contrôleur de sécurité 5 entre dans un mode de fonctionnement restrictif dans lequel le déplacement du bras de robot B dépend de l'état du contacteur homme-mort 30 10B. Ainsi, le bras de robot B peut être déplacé sur demande l'opérateur, par exemple en fournissant à l'unité centrale 2 l'ordre d'exécution d'un programme de commande, ou en spécifiant des consignes de déplacement pas à pas du bras de robot B directement sur le boîtier de commande manuelle 10. Ce déplacement n'est cependant réalisé que 35 tant que l'opérateur maintient le contacteur homme-mort 10B dans l'état activé. Dès que 3060146 15 l'opérateur relâche le contacteur 10B, le contrôleur de sécurité 5 commande immédiatement l'arrêt du bras de robot B, par exemple en commandant l'arrêt du mouvement des moteurs Ml, M2 et M3 et/ou en activant les freins F1, F2 et F3. A ce stade, le robot 1 se trouve alors dans un mode de maintenance. Le robot 1 5 est alors entièrement contrôlable depuis le boîtier de commande manuelle 10. A cet effet si l'exécution d'un programme de commande du robot 1 requiert des entrées en provenance d'un équipement de la cellule, ces entrées sont proposées sur l'interface de communication 101 du boîtier de commande manuelle 10. Par exemple, si le signal d'acquittement d'un arrêt de sécurité est issu de la centrale de commande 8, l'interface de 10 communication 101 proposera l'activation de ce signal d'acquittement. Si l'opérateur active le signal d'acquittement, l'unité de calcul 2 considérera que l'acquittement consécutif à l'arrêt de sécurité est effectif. Avantageusement, lors d'une étape 1014, le contrôleur de sécurité 5 limite la vitesse de déplacement du bras de robot B à une valeur inférieure ou égale à une valeur 15 de vitesse limite prédéfinie. Le contrôleur de sécurité 5 transmet alors la demande de limitation de vitesse à l'unité de calcul 2 qui applique la limitation de vitesse au cours de la génération de trajectoire. Par exemple, après cette étape 1014, si l'opérateur commande l'exécution d'un mouvement du bras de robot au moyen des moteurs Ml, M2 et M3, alors l'unité de calcul 2 génère des consignes de positions pour le pilotage des moteurs Ml, M2 20 et M3, par exemple par l'intermédiaire des variateurs V1, V2 et V3, de manière à ce que la vitesse de déplacement du bras de robot B reste inférieure à cette valeur limite prédéfinie. Ainsi, suite à la mise en place du mode de maintenance, le mouvement du bras de robot B se fait à vitesse réduite. L'opérateur qui est présent à l'intérieur de la cellule T 25 n'est donc pas surpris par le déplacement du bras de robot B. En cas de déplacement du bras de robot B susceptible de mettre en danger l'opérateur, par exemple parce que l'opérateur se trouve sur la trajectoire du bras de robot, alors l'opérateur dispose d'un temps raisonnable pour interrompre le mouvement du bras de robot, par exemple en relâchant le contacteur homme-mort 10B ou en actionnant le bouton d'arrêt d'urgence 30 10A. A titre d'exemple, la vitesse limite est choisie égale à 250 mm/s. Cette vitesse limite peut être modifiée par l'opérateur, soit directement, soit indirectement, comme expliqué dans ce qui suit. De façon avantageuse, la vitesse limite prédéfinie est modifiable directement par 35 l'opérateur qui a besoin d'effectuer des tests à grande vitesse. 3060146 16 Par exemple, une fois que le robot 1 est dans le mode de maintenance, l'opérateur lance l'exécution d'un programme de test lors d'une étape portant ici la référence 1022. Ce programme de test est destiné à commander un déplacement du bras de robot B. Alors, le procédé comporte une étape 1026 de demande d'augmentation de la 5 vitesse limite mise en oeuvre sur le boîtier de commande manuelle 10 par l'opérateur pendant que le bras de robot B se déplace automatiquement en réponse à l'exécution du programme de test ou à l'arrêt avant de spécifier des consignes de déplacement pas à pas du bras de robot B directement sur le boîtier de commande manuelle 10. Cette demande est réalisée par l'opérateur au moyen de l'interface de communication 101 en 10 incrémentant la valeur de vitesse limite par palier de valeurs fixes et prédéfinies ou en saisissant une nouvelle valeur de vitesse limite. En réponse à chaque demande d'incrémentation reçue sur le boîtier de commande 10, le contrôleur de sécurité 5 augmente, lors d'une étape 1028, la vitesse limite prédéfinie précédente, en ajoutant la valeur fixe à cette vitesse limite précédente, 15 pour obtenir une nouvelle valeur de vitesse limite. Le contrôleur de sécurité 5 transmet alors la nouvelle valeur de vitesse limite à l'unité de calcul 2 qui applique la nouvelle limitation de vitesse au cours de la génération de trajectoire. De cette manière, l'opérateur peut lever les restrictions de vitesse de déplacement du bras de robot B, afin d'effectuer des opérations de test ou de maintenance. Cette 20 augmentation est réalisée de façon sécurisée, puisqu'elle n'est réalisée que sur demande de l'opérateur et évite donc que ce dernier ne soit surpris par un mouvement rapide du bras de robot B résultant d'une modification accidentelle de la vitesse limite prédéfinie. Avantageusement, postérieurement à l'étape 1012, le contrôleur de sécurité 5 enregistre, pour chaque moteur du bras de robot, les positions extrêmes et/ou les vitesses 25 extrêmes atteintes lors d'un déplacement du bras de robot B tant que le contacteur homme-mort 10B est activé. Dans cet exemple, cet enregistrement est déclenché lors d'une l'étape 1020, systématiquement, postérieurement à l'étape 1012. L'opérateur lance ensuite l'exécution d'un programme de test, lors d'une étape 1022, destiné à commander le déplacement du 30 bras de robot B. L'enregistrement se poursuit pendant toute une durée, dite plage d'enregistrement, pendant laquelle le bras de robot B se déplace automatiquement en réponse à l'exécution du programme de test et que l'opérateur maintient le contacteur homme-mort 10B activé. L'enregistrement est interrompu postérieurement, lors d'une étape 1030. Les valeurs de 35 positions extrêmes et de vitesses extrêmes atteintes pendant cette plage 3060146 17 d'enregistrement sont enregistrées, par exemple dans une mémoire du contrôleur de sécurité 5. Lors d'une étape postérieure 1034, le contrôleur de sécurité 5 autorise un déplacement du bras de robot B avec des vitesses de déplacement inférieures ou égales aux vitesses extrêmes enregistrées pendant la plage d'enregistrement et/ou avec des 5 positions qui restent comprises dans les limites définies par les positions extrêmes enregistrées lors de cette même plage d'enregistrement. Si une vitesse de déplacement ou une position dépassent une vitesse extrême ou une position extrême enregistrées, le contrôleur de sécurité 5 déclenche un arrêt de sécurité. De cette manière, l'opérateur peut réaliser un test de déplacement du bras de 10 robot B et bénéficier ultérieurement d'une sécurité en cas de dépassement des limites ainsi définies. Ces valeurs extrêmes correspondent à des valeurs limites et sont implicitement validées par l'opérateur puisqu'elles sont issues de séquences de déplacement du bras de robot qui ont été commandées par l'opérateur lui-même. En variante, le contrôleur de sécurité 5 calcule et enregistre la vitesse extrême de 15 l'extrémité du bras de robot B atteinte lors d'un déplacement du bras de robot B. Lors de l'étape 1034, le contrôleur de sécurité 5 autorise un déplacement du bras de robot B avec une vitesse de l'extrémité du bras de robot B inférieure ou égale à la vitesse extrême de l'extrémité du bras de robot B enregistrée. De façon analogue, l'opérateur peut également demander la diminution de la 20 vitesse limite prédéfinie lors d'étapes similaires aux étapes 1026 et 1028. Les étapes 1026 et 1028 peuvent être mises en oeuvre indépendamment des étapes 1020, 1030 et 1034. Avantageusement, l'opérateur peut demander que l'exécution d'un programme de test ne nécessite pas le maintien du contacteur homme-mort 10B dans l'état activé. Il peut 25 ainsi mettre en place une procédure de rodage qui nécessite la réalisation d'un nombre significatif de cycles. Par exemple, lors de l'étape 1022, l'opérateur demande l'exécution d'un programme de test à exécuter à l'unité centrale 2. Puis, lors d'une étape 1024, l'opérateur demande que cette exécution ne nécessite pas le maintien du contacteur homme-mort 30 10B, par exemple en spécifiant un ordre sur l'interface de communication 101. Le boîtier de commande manuelle 10 acquiert la demande de l'opérateur à cet effet. En réponse, lors d'une étape 1032, l'unité centrale 2 exécute le programme et commande en conséquence le bras de robot B. Pendant cette exécution, le contrôleur de sécurité 5 n'engendre pas un arrêt de sécurité du bras de robot B s'il détecte que le contacteur 35 homme-mort 10B est relâché et passe dans l'état inactif. Par exemple, lors de cette étape 3060146 18 1032, le contrôleur de sécurité 5 quitte le mode de fonctionnement restrictif dans lequel il était entré suite à l'étape 1012. Avantageusement, le contrôleur de sécurité 5 rentre à nouveau dans le mode de fonctionnement restrictif dès que l'exécution du programme de test se termine ou qu'il active de nouveau le contacteur homme-mort 10B. 5 Le robot 1 reste ainsi dans le mode de maintenance, mais le déplacement du bras de robot B n'est plus conditionné au maintien du contacteur homme-mort 10B dans l'état actif. L'opérateur est ainsi libéré et peut réaliser d'autres tâches pendant l'exécution du programme de test, par exemple pour en vérifier la bonne exécution. Ce fonctionnement est sécurisé, car il nécessite que l'opérateur fasse explicitement la demande de 10 relâchement de l'obligation de maintien du contrôleur homme-mort 10B. Les étapes 1024 et 1032 peuvent être mises en oeuvre indépendamment des étapes 1020, 1030 et 1034.Enfin, lorsque l'opérateur a terminé les opérations de maintenance, il peut avantageusement envoyer un ordre de désactivation du mode de maintenance. Par exemple, l'opérateur tourne la clé de maintenance 51 pour la 15 repositionner dans sa position initiale. Alors, le contrôleur de sécurité 5 reçoit un ordre de quitter le mode de maintenance, ici sur son entrée ES2 de sélection de mode de maintenance et, en réponse, quitte le mode de maintenance. Le mode de réalisation décrit en exemple de mise en oeuvre de l'invention concerne une cellule de travail robotisée qui comporte une centrale de commande 8 apte 20 à commander le fonctionnement de la cellule robotisée à l'aide de programme de commande. L'invention peut être mise en oeuvre dans une cellule de travail ne comportant pas de centrale de commande et dans laquelle le contrôleur du bras de robot commande le fonctionnement de la cellule de travail robotisée. L'invention a été décrite dans un mode de réalisation dans lequel l'unité de calcul 25 2 et le contrôleur de sécurité 5 sont distincts pour garantir un haut niveau de sécurité. Elle peut être mise en oeuvre par une seule unité de calcul qui effectue également les fonctions du contrôleur de sécurité 5. L'invention a été décrite dans un mode de réalisation dans lequel l'unité centrale 2 est programmée pour calculer des consignes de position à atteindre pour chacun des 30 moteurs M1, M2 et M3. Elle peut également être mise en oeuvre dans une cellule de travail dans laquelle les consignes de position sont élaborées par la centrale de commande et transmises à l'unité centrale. De façon tout à fait compatible avec l'invention décrite, le niveau de sécurité de l'opérateur durant les opérations de maintenance peut être encore augmenté en incorporant des étapes d'authentification supplémentaires 35 spécifiques avant les étapes 1024 ou 1026. Ces étapes d'authentification 3060146 19 supplémentaires permettent de distinguer des profils différents d'opérateurs chacun associé à un niveau d'habilitation correspondant à ses qualifications. Les modes de réalisation et les variantes envisagés ci-dessus peuvent être combinés entre eux pour générer de nouveaux modes de réalisation. 5 REVENDICATIONS1.- Procédé de commande d'un bras de robot (B) d'une cellule de travail (T) robotisée, cette cellule robotisée comportant : - des équipements de sécurité (11, 12), chacun adapté pour transmettre un signal représentatif d'un état de sécurité de la cellule de travail (T) ; - un robot (1), comprenant : - un bras de robot (B) articulé à au moins deux degrés de liberté, - un contrôleur (C) du bras de robot, comprenant : o une unité centrale (2), configurée pour exécuter des programmes de commande du bras de robot ; o un contrôleur de sécurité (5), disposant d'entrées de sécurité (ES1), les équipements de sécurité étant connectés aux entrées de sécurité (ES1), le contrôleur de sécurité (5) étant configuré pour déclencher un arrêt de sécurité du robot (1) lorsqu'il reçoit, sur les entrées de sécurité (ES1), une configuration prédéfinie de signaux d'état en provenance des équipements de sécurité; - un boîtier de commande manuelle (10) pourvu d'un contacteur homme-mort (10B), ce procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte des étapes consistant à : b) recevoir un ordre d'activation (1002) d'un mode de maintenance du robot émis par un opérateur et, en réponse, d) forcer l'arrêt du bras de robot (1006); f) inhiber le déclenchement d'un arrêt de sécurité (1010), par le contrôleur de sécurité (5), quelle que soit la configuration des signaux d'état reçus sur les entrées de sécurité (ES1) ; g) autoriser (1012) le déplacement du bras de robot (B) seulement tant que le contacteur homme-mort (10B) est activé. 2.- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape b) est mise en oeuvre par le contrôleur de sécurité (5) suite à la réception d'un signal d'ordre d'activation sur une entrée (ES2) de sélection de mode de fonctionnement du contrôleur de sécurité (5). 3060146 21 3.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape préalable : a) d'authentification (1000) de l'opérateur, comprenant l'acquisition d'un identifiant fourni par l'opérateur, puis de comparaison de l'identifiant acquis avec un ou 5 plusieurs identifiants prédéfinis, l'authentification n'étant réussie que si l'identifiant acquis correspond à un identifiant prédéfini, l'étape b) n'étant pas mise en oeuvre si l'opérateur n'est pas authentifié avec succès à l'issue de cette étape a). 4.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé 10 en ce que le contrôleur de sécurité (5) comporte une sortie de sécurité représentative de l'état de sécurité du robot et en ce que le procédé comporte en outre, postérieurement aux étapes b) et d), une étape : e) de configuration (1008) de la sortie de sécurité du contrôleur de sécurité (5) dans un état représentatif d'un défaut de sécurité. 15 5.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le contrôleur de sécurité (5) est programmé pour déclencher un arrêt de sécurité lorsqu'au moins une position, une vitesse ou une accélération obtenues à partir d'au moins une information de position, fournie par un capteur de position (C1, C2, C3) du 20 bras de robot (B), dépasse une valeur limite préenregistrée, et en ce que, ce déclenchement d'un arrêt de sécurité est inhibé (1004) en réponse à l'étape b). 6.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre, postérieurement à l'étape g), une étape h) de déplacement 25 du bras de robot (1014) avec une vitesse de déplacement inférieure ou égale à une valeur de vitesse limite prédéfinie. 7.- Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape j) d'acquisition d'une demande d'augmentation de la vitesse limite (1026) fournie 30 sur un boîtier de commande manuelle (10) par un opérateur, puis d'augmentation (1028) de la vitesse limite prédéfinie par la valeur d'incrémentation acquise. 8.- Procédé selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des étapes : 3060146 22 i) d'enregistrement (1020), pour chaque moteur du bras de robot, des positions extrêmes et des vitesses extrêmes atteintes lors d'un déplacement du bras de robot (B) tant que le contacteur homme-mort (10B) est activé, puis o) de déplacement (1034) du bras de robot avec des vitesses inférieure ou égale 5 aux vitesses extrêmes enregistrées lors de l'étape i) et avec des positions inférieures ou égales aux positions extrêmes enregistrées lors de l'étape i). 9.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des étapes : 10 I) d'acquisition (1024) d'un ordre d'exécution d'un programme de test ne nécessitant pas le maintien du contacteur homme-mort (10B), puis, en réponse, n) d'exécution (1032) du programme de test pour autoriser un déplacement du bras de robot conformément au programme de test, même lorsque le contacteur homme-mort (10B) n'est pas maintenu dans un état activé par l'opérateur. 15 10.- Cellule de travail robotisée (T) comportant : - des équipements de sécurité (11, 12), chacun adapté pour transmettre un signal représentatif d'un état de sécurité de la cellule de travail (T) ; - un robot (1), comprenant : 20 - un bras de robot (B) articulé à au moins deux degrés de liberté, - un contrôleur (C) du bras de robot, comprenant : o une unité centrale (2), configurée pour exécuter des programmes de commande du bras de robot ; o un contrôleur de sécurité (5), disposant d'entrées de sécurité (ES1), 25 les équipements de sécurité étant connectés aux entrées de sécurité (ES1), le contrôleur de sécurité (5) étant configuré pour déclencher un arrêt de sécurité du robot (1) lorsqu'il reçoit, sur les entrées de sécurité (ES1), une configuration prédéfinie de signaux d'état en provenance des équipements de sécurité; 30 - un boîtier de commande manuelle (10) pourvu d'un contacteur homme- mort (10B), cette cellule robotisée étant caractérisée en ce qu'elle est adaptée pour mettre en oeuvre des étapes consistant à : b) recevoir un ordre d'activation (1002) d'un mode de maintenance du robot émis par un opérateur et, en réponse, 3060146 23 d) forcer l'arrêt du bras de robot (1006) ; f) inhiber le déclenchement d'un arrêt de sécurité (1010), par le contrôleur de sécurité (5), quelle que soit la configuration des signaux d'état reçus sur les entrées de sécurité (ES1) ; 5 g) autoriser (1012) le déplacement du bras de robot (B) seulement tant que le contacteur homme-mort (10B) est activé. 11.- Cellule selon la revendication 10, caractérisée en ce que le contrôleur de sécurité (5) est programmé pour, postérieurement à l'étape g), autoriser (1014) le 10 déplacement du bras de robot (B) avec une vitesse de déplacement inférieure ou égale à une valeur limite prédéfinie. 12.- Cellule selon la revendication 10 ou 11, caractérisée en ce que le contrôleur de sécurité (5) comporte une entrée (ES2) de sélection d'un mode de maintenance et est 15 configurée pour mettre en oeuvre les étapes d), f) et g), lorsqu'il reçoit l'ordre d'activation du mode de maintenance lors de l'étape b) sur cette entrée (ES2) de sélection du mode de maintenance.