FR 3055816 A1 20180316 FR 1658658 A 20160915 1 Domaine de l'invention La présente invention vise le domaine de la préparation et manipulation d'échantillons biologiques. Plus particulièrement, la présente invention s'applique au domaine de la centrifugation et de l'agitation d'échantillons biologiques. Elle concerne un dispositif de centrifugation et d'agitation d'échantillons ainsi que son utilisation pour centrifuger et/ou agiter des échantillons biologiques. État de l'art En pratique, il est courant d'obtenir des échantillons, en particuliers des échantillons biologiques, par exemple prélevés sur un individu, à des fins d'examen par exemple, de tests, ou encore à des fins thérapeutiques. Avant d'être analysés ou utilisés dans un traitement thérapeutique, de tels échantillons font la plupart du temps l'objet d'une préparation minutieuse en laboratoire afin d'être obtenus sous une forme finale adéquat au type d'utilisation auquel ils sont destinés. Une telle préparation comprend souvent le passage des échantillons dans une centrifugeuse pour séparer les fractions les plus lourdes des plus légères au sein des échantillons. Dans certains cas, il est aussi nécessaire d'effectuer une agitation des échantillons avant ou après qu'ils aient subi une centrifugation. Cela peut être utile par exemple lorsqu'un nouveau composant est ajouté à l'échantillon pour réagir avec ce dernier et qu'il est nécessaire que ce composant soir mélangé à l'échantillon pour que la réaction s'opère dans les meilleures conditions. Dans certains environnements, tels qu'un hôpital ou une salle d'opération, on trouve des installations de prélèvement d'échantillons corporels de divers types provenant d'un individu. Les échantillons prélevés peuvent être traités d'une certaine manière, et retournés à l'organisme d'une certaine manière. Tout cela doit bien évidemment être fait assez rapidement et dans un environnement stérile. Par exemple, il a été identifié une population de cellules souches putatives au sein de tissus humains obtenus par liposuccion (Zuk et al., 2001). Cette population peut être isolée à partir de tissu adipeux en quantité importante et présente une cinétique de croissance et de prolifération stable en 3055816 2 culture. En outre, ces cellules ont la capacité de se différencier in vitro vers la lignée ostéogénique, adipogénique, myogénique et chondrogénique, lorsqu'elles sont traitées avec des facteurs propres à la lignée établie. La capacité de différenciation multilignées de ces cellules a conduit à constater 5 qu'une population de cellules souches mésenchymateuses adipeux (AMSC), comparables aux cellules souches mésenchymateuses (MSC) connues, peut être isolée à partir de tissu adipeux humain. Ainsi, le tissu adipeux humain peut être prélevé chez un individu dans l'environnement d'une salle d'opération, et ce tissu adipeux peut être traité afin d'obtenir des cellules AMSC qui peuvent 10 être ensuite réimplantées dans le corps de l'individu. Le traitement des échantillons entre le prélèvement sur un individu et leur réintroduction dans l'individu, peut comprendre des phases de centrifugation et des phases d'agitation dans un ou plusieurs appareils adaptés, et doit, bien entendu, être rapide et effectué dans un environnement 15 stérile. Un environnement stérile pour les échantillons impose au manipulateur, par exemple le chirurgien, de manipuler le moins de fois possible les échantillons afin de ne pas augmenter les risques de contamination (des échantillons ou du manipulateur). Ainsi, le transfert d'un appareil de centrifugation à un appareil d'agitation, ou l'inverse, représente un risque de 20 contamination mais aussi une perte de temps. Il existe aujourd'hui des dispositifs visant à résoudre ce problème de risque de contamination, comme le brevet Coréen KR100864685 131.Ce brevet décrit un dispositif regroupant une centrifugeuse et un agitateur, permettant de prévenir la contamination d'échantillons, par exemple biologiques, lors de 25 l'utilisation de ce dispositif. Le dispositif comprend une centrifugeuse et un agitateur séparés. Ces deux appareils sont contrôlés par des commandes destinées à être utilisées avec les pieds. Ainsi les mains de l'utilisateur, qui manipule les échantillons, ne sont pas contaminées par le contact avec des commandes de type manuel. Ce dispositif présente toujours l'inconvénient 30 d'une manipulation des échantillons par les mains du manipulateur et l'inconvénient de la perte de temps pour le passage de l'appareil de centrifugation à l'appareil d'agitation. 3055816 3 La demande de brevet Coréenne KR20140062830A, décrit un dispositif de centrifugation et de mixage d'échantillon, par exemples biologiques. Le rotor permettant la centrifugation comprend des bras portant des moyens de réception d'échantillons lesdits moyens de réception d'échantillon étant libre de 5 tourner selon une rotation définie sur un plan perpendiculaire par rapport au plan définie par la rotation du rotor. Une plaque permettant le mixage est disposée de façon réversible par-dessus le rotor permettant la centrifugation, ladite plaque comportant des moyens de fixation d'échantillons, lesdits échantillons étant positionnés selon un axe perpendiculaire à l'axe radial de la 10 rotation effectuée par la plaque. Un tel dispositif comporte l'inconvénient de ne pas permettre de réaliser l'agitation et la centrifugation sur un même emplacement d'échantillon, du coup la machine doit être arrêtée pour que le manipulateur puisse changer les échantillons de place afin de changer de traitement (centrifugation ou agitation). Ainsi, on retrouve le risque de 15 contamination par la manipulation manuelle du manipulateur et ladite manipulation représente une perte de temps. Le fait que le manipulateur intervienne manuellement pour le changement de place des échantillons représente également un risque pour le manipulateur de se blesser en manipulant l'appareil et les échantillons, par exemple si l'appareil redémarre 20 lors de l'intervention du manipulateur. La présente invention vise à remédier aux différents inconvénients liés à la manipulation d'échantillons nécessitant centrifugation et agitation, notamment les risques de contamination et de perte de temps que présente l'art antérieur mais aussi les risques d'endommager le dispositif réalisant la 25 centrifugation et l'agitation ou les risques de blessure pour le manipulateur utilisant le dispositif. Exposé de l'invention À cet effet, selon un premier aspect, la présente invention vise un dispositif de centrifugation et d'agitation d'échantillons configuré pour adopter 30 une conformation centrifugation et une conformation agitation, comportant : - un même arbre d'entrainement destiné à produire le mouvement de centrifugation ou d'agitation des échantillons selon un axe de rotation Y-Y, 3055816 4 - au moins un ensemble de centrifugation et d'agitation comprenant : o un bras de mise en rotation ou agitation d'échantillons autour de l'axe Y-Y, ledit bras étant fixe en rotation selon l'axe Y-Y par rapport à l'arbre d'entrainement et étant étendu 5 longitudinalement selon un axe radial X-X de la rotation selon l'axe Y-Y, et, o un support d'échantillons qui, en conformation centrifugation, est libre d'effectuer une rotation selon un axe de rotation Z-Z orthogonal à l'axe Y-Y et à l'axe X-X, et qui, 10 en conformation agitation, est positionné selon un axe parallèle à l'axe Z-Z, caractérisé en ce que l'ensemble comporte une pièce de liaison, étant solidaire du bras de mise en rotation ou agitation par une première liaison pivot selon un axe de rotation Y'-Y' parallèle à l'axe Y-Y, et étant solidaire du support 15 d'échantillons par au moins une deuxième liaison pivot selon un axe de rotation R-R orthogonal à l'axe Y-Y, et en ce que le dispositif comporte des moyens de passage d'une conformation à l'autre par rotation dudit arbre d'entrainement selon l'axe Y-Y, lesdits moyens de passage comprenant des moyens de rendre le bras de mise 20 en rotation ou agitation libre en rotation selon l'axe Y-Y par rapport à l'arbre d'entrainement de façon réversible, et des moyens d'articulation du support d'échantillons reliés à l'arbre d'entrainement destinés à transformer la rotation de l'arbre d'entrainement en rotations du support d'échantillons selon l'axe Y'-Y' et selon l'axe R-R. 25 Un tel dispositif a pour avantage de pouvoir effectuer la centrifugation et l'agitation d'échantillons sans transférer les échantillons d'un appareil à un autre et sans transférer les échantillons d'un support à un autre au sein d'un même appareil. Il permet d'éviter au manipulateur de manipuler avec ses mains les échantillons lors du passage d'une position des échantillons pour la 30 centrifugation à une position pour l'agitation et inversement. Ainsi il permet d'éviter une perte de temps par intervention du manipulateur pour changer les échantillons de place, ce qui nécessite souvent l'ouverture et la fermeture d'un cache de sécurité et parfois un déverrouillage des échantillons de leur support 3055816 5 d'échantillons. La manipulateur n'ayant pas à mettre ses mains dans le dispositif, ce dernier présente une diminution des risques de blessure du manipulateur. Il présente également une diminution des risques de contamination des échantillons par le manipulateur et inversement, du 5 manipulateur par les échantillons. Le changement de positions des échantillons peut également être effectué plus rapidement que lorsqu'il est effectué par les mains du manipulateur. Dans un mode de réalisation particulier, le dispositif de centrifugation et d'agitation d'échantillons comporte au moins deux ensembles de 10 centrifugation et d'agitation. Cela permet d'effectuer un traitement par centrifugation et/ou agitation sur plus d'échantillons. Dans un mode de réalisation particulier, les moyens de rendre le bras de mise en rotation ou agitation libre en rotation selon l'axe Y-Y par rapport à l'arbre d'entrainement de façon réversible, comprennent une couronne 15 d'entrainement autour d'au moins une partie de l'arbre d'entrainement, ladite couronne d'entrainement étant fixement solidaire du bras de mise en rotation ou agitation et étant également fixement solidaire de l'arbre d'entrainement en conformation agitation et en conformation centrifugation, mais n'étant pas fixement solidaire de l'arbre d'entrainement lors du passage d'une 20 conformation à l'autre. Ainsi, lorsque le dispositif est en conformation centrifugation ou en conformation agitation, le bras de mise en rotation ou agitation est fixement solidaire de l'arbre d'entrainement par l'intermédiaire de la solidarité fixe de la couronne d'entrainement avec l'arbre d'entrainement. Les moyens 25 d'articulation du support d'échantillons reliés à l'arbre d'entrainement, la pièce de liaison, la couronne d'entrainement et le bras de mise en rotation ou agitation, sont donc bloqués dans une conformation centrifugation ou agitation dans laquelle ils subissent tous l'action de rotation imposée par l'arbre d'entrainement. 30 Par contre, lorsque le dispositif passe d'une conformation à l'autre, le bras de mise en rotation ou agitation est libre en rotation selon l'axe Y-Y par rapport à l'arbre d'entrainement du fait que la couronne d'entrainement n'est pas fixement solidaire de l'arbre d'entrainement. Ainsi les moyens d'articulation 3055816 6 du support d'échantillons reliés à l'arbre d'entrainement, la pièce de liaison et le support d'échantillons sont les seuls à subir l'action de rotation imposée par l'arbre d'entrainement et permettant le passage d'une conformation à l'autre. Dans un mode de réalisation particulier, les moyens de rendre le bras 5 de mise en rotation ou agitation libre en rotation selon l'axe Y-Y par rapport à l'arbre d'entrainement de façon réversible comprennent un actionneur pilotable adapté à solidariser et désolidariser la couronne d'entrainement par rapport à l'arbre d'entrainement. Un tel actionneur pilotable a pour avantage de permettre à un manipulateur du dispositif de contrôler manuellement ou 10 automatiquement la solidarisation et désolidarisation de la couronne d'entrainement par rapport à l'arbre d'entrainement et ainsi de manière générale de contrôler le passage d'une conformation centrifugation à une conformation agitation et inversement. Le contrôle automatique de l'actionneur pilotable peut par exemple être réalisé au moyen d'un automate 15 programmable. Dans un mode de réalisation particulier, le dispositif selon l'invention comporte un module de commande dudit dispositif. Un module de commande comporte par exemple un système électronique programmable préprogrammé tel qu'un microcontrôleur, configuré pour mesurer et réguler la vitesse de 20 centrifugation, la vitesse d'agitation, les temps de centrifugation et d'agitation, le passage d'une conformation à une autre (comme vu précédemment) et d'autres paramètres comme la température des échantillons lorsque le dispositif comporte des moyens de réguler cette température. Le module de commande peut comprendre une interface d'interaction 25 Homme/Machine telle qu'un écran tactile. Ainsi, via cet interface d'interaction, l'utilisateur ou un automate programmable peut mesurer et réguler les différents paramètres cités ci-dessus (vitesse de centrifugation, la vitesse d'agitation, les temps de centrifugation et d'agitation, le passage d'une conformation à une autre, température) ainsi que d'autres paramètres comme 30 le contrôle de capteurs et/ou actionneurs intégrés au dispositif et liés à son utilisation comme, par exemple, le contrôle d'un module d'identification d'élément externes au dispositif. Ledit module de commande peut également comporter des moyens d'affichage de données tel qu'un écran qui peut être, le 3055816 7 cas échéant, l'écran tactile de l'interface d'interaction du module de commande. Les données affichées par l'écran peuvent être, par exemple, une procédure d'utilisation particulière du dispositif de centrifugation et d'agitation d'échantillons, à suivre par l'utilisateur dudit dispositif (un guide d'utilisation du 5 dispositif de centrifugation), des valeurs concernant la centrifugation et l'agitation (conformation, température, vitesse,...), ou encore concernant des capteurs intégrés au dispositif (éléments identifiés par un module d'identification d'élément externes au dispositif,...). Dans un mode de réalisation particulier, le dispositif de centrifugation 10 et d'agitation d'échantillons comporte un module d'identification d'au moins un élément externe audit dispositif. L'élément externe à identifier est par exemple un échantillon à mettre en place dans ledit dispositif et/ou tout objet relatif aux opérations de centrifugation et d'agitation d'un tel échantillon. De préférence, le module d'identification comporte un lecteur adapté à acquérir des données 15 d'identification portées par un élément d'identification associé à l'élément externe. L'élément d'identification, à partir duquel le lecteur obtient des données d'identification, est par exemple du type code barre, QR code, tag RFID, etc., et le lecteur est de préférence compatible avec plusieurs types d'éléments d'identification. L'identification de l'élément externe se fait par 20 comparaison des données d'identification acquises avec au moins une base de données d'identification. Une telle base de données d'identification peut être intégrée dans ledit dispositif de centrifugation et d'agitation d'échantillons ou bien être externe audit dispositif, ce dernier y ayant alors accès par des moyens de connexion (filaires ou non). Dans tous les cas, le module 25 d'identification peut accéder aux données d'identification mémorisées dans ladite base de données d'identification. Selon un mode de réalisation, le module d'identification est connecté au module de commande de sorte que l'identification d'un élément externe par le module d'identification entraine l'affichage de certaines données par les 30 moyens d'affichage du module de commande. Ces données affichées peuvent par exemple être des instructions pour une étape d'une procédure d'utilisation particulière du dispositif de centrifugation et d'agitation d'échantillons. Selon cet exemple de réalisation, un tel dispositif a pour avantage de faciliter et sécuriser 3055816 8 l'utilisation du dispositif pour un utilisateur. L'utilisateur peut suivre un procédé d'utilisation particulier du dispositif de centrifugation et d'agitation d'échantillons en étant guidé par les données affichées en fonction des éléments externes qu'il fait identifier par le module d'identification. 5 Dans un mode de réalisation particulier, les moyens d'articulation comprennent pour chaque ensemble de centrifugation et d'agitation, une première biellette fixement solidaire de l'arbre d'entrainement et solidaire d'une deuxième biellette par une troisième liaison pivot selon un premier axe de rotation parallèle à l'axe Y-Y, la deuxième biellette étant également solidaire de 10 la pièce de liaison par une quatrième liaison pivot selon un deuxième axe de rotation parallèle à l'axe Y-Y, de sorte que lors du passage d'une conformation à l'autre, la rotation de l'arbre d'entrainement selon l'axe Y-Y entraine une rotation de la pièce de liaison et du support d'échantillon, selon l'axe Y'-Y'. Un tel mode de réalisation permet, lors du passage d'une conformation 15 centrifugation à une conformation agitation ou inversement, que la première biellette subisse la rotation autour de l'axe Y-Y imposée par l'arbre d'entrainement dont elle est fixement solidaire, la première biellette entrainant dans sa rotation un mouvement de la deuxième biellette qui elle-même transfère ce mouvement à la pièce de liaison qui effectue alors un mouvement 20 de rotation selon l'axe Y'-Y', la pièce de liaison entrainant avec elle le support d'échantillons qui effectue donc le même mouvement de rotation selon l'axe Y'-Y' participant au changement de conformation. Dans un mode de réalisation, plutôt que de comporter une première biellette par ensemble de centrifugation et d'agitation, le dispositif peut 25 comprendre une seule et même première biellette pour chaque ensemble. Cela permet de réduire le nombre de pièces pour la fabrication du dispositif. A cet effet, dans un mode de réalisation particulier, les moyens d'articulation comprennent une seule et même première biellette fixement solidaire de l'arbre d'entrainement, et comportent pour chaque ensemble de 30 centrifugation et d'agitation, une deuxième biellette solidaire de la première biellette par une troisième liaison pivot selon un premier axe de rotation parallèle à l'axe Y-Y, la deuxième biellette étant également solidaire de la pièce de liaison par une quatrième liaison pivot selon un deuxième axe de rotation 3055816 9 parallèle à l'axe Y-Y, de sorte que lors du passage d'une conformation à l'autre, la rotation de l'arbre d'entrainement selon l'axe Y-Y entraine une rotation de la pièce de liaison et du support d'échantillon, selon l'axe Y'-Y'. Dans un mode de réalisation particulier, les moyens d'articulation 5 comprennent un premier profil sur le bras de mise en rotation ou agitation et un second profil sur le support d'échantillons, les deux profils étant destinés à coopérer ensemble par glissement ou roulement l'un contre l'autre pour générer une rotation du support d'échantillons selon l'axe R-R, lors de la rotation du support d'échantillon selon l'axe Y'-Y'. Dans des modes de 10 réalisation particuliers ces deux profils ont au moins une partie de leur surface arrondie. Chaque échantillon est généralement compris dans un compartiment fermé solide et plus ou moins souple. A cet effet le support d'échantillons de la présente invention est configuré pour recevoir au moins un compartiment 15 d'échantillons. La position des échantillons durant la centrifugation n'est pas la même que celle durant l'agitation. Si une centrifugation est opérée sur un échantillon, la sédimentation qui s'effectue due à la force centrifuge dans l'échantillon, se fait selon un axe parallèle à l'axe X-X. Les fractions au sein de l'échantillon 20 sont donc réparties selon cet axe parallèle à l'axe X-X. Dans le dispositif de la présente invention, l'agitation des échantillons est réalisée par mise en rotations alternées progrades et rétrogrades de l'arbre d'entrainement autour de l'axe Y-Y. Le mélange de différentes fractions au sein de l'échantillon sera donc plus efficace si les différentes fractions sont positionnées superposées 25 selon un axe orthogonal à l'axe X-X et à l'axe Y-Y. Ainsi, dans un mode de réalisation particulier de la présente invention, les rotations du support d'échantillons selon l'axe R-R et selon l'axe Y'-Y', sont d'un angle de 90 degrés. Dans un mode de réalisation particulier, le dispositif de centrifugation 30 et d'agitation d'échantillons comporte un élément de butée fixement solidaire du bras de mise en rotation ou agitation et étant destinée à empêcher la rotation du support d'échantillons selon l'axe R-R, lorsque le dispositif est en conformation agitation. L'élément de butée permet de bloquer le support 3055816 10 d'échantillon dans sa position de conformation agitation afin d'éviter tout mouvement de rotation selon l'axe R-R durant la phase d'agitation. Selon un deuxième aspect, la présente invention vise l'utilisation du dispositif de centrifugation et d'agitation d'échantillons objet de la présente 5 invention, pour centrifuger et/ou agiter des échantillons biologiques. Les avantages, buts et caractéristiques particuliers du système objet de la présente invention étant similaires à ceux du dispositif objet de la présente invention, ils ne sont pas rappelés ici. Selon un autre aspect, la présente invention vise l'utilisation du 10 dispositif de centrifugation et d'agitation d'échantillons objet de la présente invention, pour la culture de micro-organismes sous agitation. Présentation des figures L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante, 15 donnée à titre d'exemple nullement limitatif, et faite en se référant aux figures qui représentent : - Figure 1 : illustre une vue schématique du dispositif de centrifugation et d'agitation en conformation centrifugation selon des modes de réalisation de l'invention. 20 - Figure 2: illustre une vue schématique du dispositif de centrifugation et d'agitation dans sa conformation agitation selon des modes de réalisation de l'invention. - Figure 3 : illustre une vue schématique d'une partie du dispositif de centrifugation et d'agitation illustré en figure 1. 25 - Figure 4: illustre une coupe longitudinale du dispositif de centrifugation et d'agitation dans sa conformation centrifugation selon des modes de réalisation de l'invention. - Figure 5 : illustre une vue schématique de trois étapes 5A, 5B et 5C du mouvement effectué par le support d'échantillons du 30 dispositif de centrifugation et d'agitation lors d'une centrifugation effectuée par ledit dispositif selon des modes de réalisation de l'invention. 305 5 8 16 11 - Figure 6 : illustre une vue schématique de trois étapes 6A, 6B et 6C du mouvement effectué par le dispositif lors du passage d'une conformation centrifugation à une conformation agitation ou inversement. 5 Description détaillée de l'invention On note dès à présent que les figures ne sont pas à l'échelle. De manière plus générale, la portée de la présente invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-dessus à titre d'exemples non 10 limitatifs, mais s'étend au contraire à toutes les modifications à la portée de l'homme de l'art. Chaque caractéristique d'un mode de réalisation peut être mise en oeuvre isolément ou combinée à toute autre caractéristique de tout autre mode de réalisation de manière avantageuse. La figure 1 représente une vue schématique du dispositif 20 de 15 centrifugation et d'agitation d'échantillons dans une conformation centrifugation selon un mode de réalisation de l'invention. Le dispositif 20est également destiné à adopter une conformation agitation telle qu'il est illustré en figure 2. Le dispositif 20 comporte un même arbre d'entrainement 21 destiné à produire le mouvement de centrifugation ou d'agitation des échantillons selon un axe de 20 rotation Y-Y. Ce dispositif 20 comprend également des moyens de passage d'une conformation à l'autre par rotation dudit arbre d'entrainement selon l'axe Y-Y. Le dispositif 20 peut comprendre un moteur électrique réversible (non représenté) relié à l'arbre d'entrainement 21, pour générer un couple moteur 25 sur l'arbre d'entrainement 21 et ainsi la rotation de ce dernier selon l'axe Y-Y. Le dispositif 20 comporte un mât 22 étendu selon l'axe Y-Y autour d'au moins une partie de l'arbre d'entrainement 21. Le dispositif 20 comporte au moins un ensemble de centrifugation et agitation. La figure 1 illustre un dispositif 20 comportant deux ensembles de 30 centrifugation et agitation. Un ensemble de centrifugation et agitation du dispositif 20 comporte un bras 23 de mise en rotation ou agitation d'échantillons autour de l'axe Y-Y. Le bras 23 est fixe en rotation selon l'axe Y-Y par rapport à l'arbre 3055816 12 d'entrainement 21.Le bras 23 est étendu longitudinalement selon un axe radial X-X de la rotation selon l'axe Y-Y. L'ensemble de centrifugation et d'agitation comporte un support 24 d'échantillons qui, en conformation centrifugation tel qu'il est illustré en figure 1, 5 est libre d'effectuer une rotation selon un axe de rotation Z-Z orthogonal à l'axe Y-Y et à l'axe X-X. Le support 24 d'échantillons, tel qu'illustré en figure 2, est positionné selon un axe parallèle à l'axe Z-Z, lorsque le dispositif est en conformation agitation. Ce support 24 d'échantillons peut par exemple être un plateau de forme rectangulaire comme illustré en figure 1 ou bien toute autre 10 forme cinématiquement compatible. Dans un mode de réalisation, lorsque le dispositif 20 est arrêté et en conformation centrifugation, le support 24 d'échantillons est en position verticale ou proche de la verticale, sa longueur étant parallèle ou proche d'être parallèle avec l'axe Y-Y et la surface du plateau destinée à recevoir les échantillons étant la surface la plus éloignée de l'axe Y- 15 Y. En conformation agitation, comme illustré en figure 2, le support 24 d'échantillon se retrouve alors en position horizontale, sa longueur étant orthogonale à l'axe Y-Y et à l'axe X-X, et la surface du plateau destinée à recevoir les échantillons étant la surface supérieure du support 24 d'échantillons. Dans un mode de réalisation particulier, la surface du support 20 24 d'échantillons comporte un premier logement 25 destiné à recevoir un compartiment d'échantillons (souple ou rigide). L'ensemble de centrifugation et agitation comporte une pièce de liaison 26, étant solidaire du bras 23 de mise en rotation ou agitation par une première liaison pivot 27 selon un axe de rotation Y'-Y' parallèle à l'axe Y-Y. 25 Cette pièce de liaison 26 est solidaire du support 24 d'échantillons par au moins une deuxième liaison pivot 28 selon un axe de rotation R-R (non représenté) orthogonal à l'axe Y-Y. En conformation centrifugation, l'axe R-R correspond à l'axe Z-Z. En conformation agitation, l'axe R-R peut être perpendiculaire à l'axe Z-Z. 30 Le dispositif 20 peut comprendre un élément de butée 29 étant destiné à empêcher la rotation du support 24 d'échantillons selon l'axe R-R, lorsque le dispositif 20 est en conformation agitation. Dans un mode de réalisation particulier non illustré sur les figures, cet élément de butée 29 est fixement 3055816 13 solidaire du bras 23. Il peut être fixement solidaire du bras 23 par une liaison de type encastrement par exemple. Une surface latérale représentant la longueur du plateau qu'est le support 24 d'échantillons vient en butée contre une surface latérale de l'élément de butée 29 quand la longueur du support 24 5 d'échantillons est orthogonale à l'axe Y-Y et à l'axe X-X. L'élément de butée 29 comprend un ergot 30 qui vient en butée avec la surface supérieure du support 24 d'échantillons quand la longueur du support 24 d'échantillons est orthogonale à l'axe Y-Y et à l'axe X-X. Dans un mode de réalisation particulier, le support 24 d'échantillons comporte un deuxième logement 31, par exemple 10 sur la surface destinée à recevoir les échantillons (surface supérieure) du support 24 d'échantillons. Dans un tel mode de réalisation, l'ergot 30 coopère avec le deuxième logement 31 en venant en butée dans ce dernier, en conformation agitation, lorsque la longueur du support 24 d'échantillons est orthogonale à l'axe Y-Y et à l'axe X-X. 15 Les moyens de passage d'une conformation à l'autre du dispositif 20 comportent des moyens d'articulation du support 24 d'échantillons. Ces moyens d'articulation sont reliés à l'arbre d'entrainement 21. Les moyens d'articulation sont destinés à transformer une rotation de l'arbre d'entrainement 21 en double rotation du support 24 d'échantillons lors du passage d'une 20 conformation centrifugation à une conformation agitation et inversement. La double rotation comprend une rotation selon l'axe Y'-Y' et une rotation selon l'axe R-R. Les moyens d'articulations sont bien illustrés en figure 3 qui représente une vue schématique agrandie d'une partie du dispositif 20 illustré 25 en figure 1. Ces moyens d'articulation comprennent pour chaque ensemble de centrifugation et d'agitation, une première biellette 32 fixement solidaire de l'arbre d'entrainement 21. La première biellette peut par exemple être fixement solidaire de l'arbre d'entrainement 21 par une liaison de type encastrement. La 30 première biellette 32 est solidaire d'une deuxième biellette 33 par au moins une troisième liaison pivot 34 selon un premier axe de rotation parallèle à l'axe Y-Y. La deuxième biellette 33 est également solidaire de la pièce de liaison 25 par une quatrième liaison pivot 35 selon un deuxième axe de rotation parallèle à 3055816 14 l'axe Y-Y. Dans les modes de réalisations illustrés en figures 1 et 2, le dispositif 20 comporte au moins deux ensembles de centrifugation et d'agitation. Dans un tel mode de réalisation, plutôt que de comporter une première biellette 32 par ensemble de centrifugation et d'agitation, le dispositif 20 peut comprendre 5 une seule et même première biellette 32 solidaire de chaque deuxième biellette 33 par ensemble de centrifugation et d'agitation, au moyen d'une troisième liaison pivot 34 par ensemble de centrifugation et d'agitation. Comme vu précédemment, un moyen d'empêcher la rotation du support 24 d'échantillons selon l'axe R-R, lorsque le dispositif 20 est en 10 conformation agitation consiste en la butée 29 et un ergot 30. Selon un autre mode de réalisation, l'empêchement de la rotation du support 24 d'échantillons selon l'axe R-R, lorsque le dispositif 20 est en conformation agitation, est réalisée par limitation mécanique de la rotation du support 24 par contact dudit support 24 avec la pièce de liaison 26 et/ou avec un élément de la première 15 liaison pivot 27 et/ou avec un élément de la quatrième liaison pivot. Les moyens d'articulation comprennent un premier profil 36 sur le bras 23 et un second profil 37 sur le support 24 d'échantillons. Les deux profils 36, 37, sont destinés à coopérer ensemble par glissement ou roulement l'un contre l'autre pour générer une rotation du support 24 d'échantillons selon l'axe R-R, 20 lors de la rotation du support 24 d'échantillons selon l'axe Y'-Y'. Chaque profil peut avoir au moins une surface arrondie coopérant avec une surface arrondie de l'autre profil. Dans un mode de réalisation particulier tel que celui illustré en figure 3, l'élément de butée 29 peut être fixement solidaire du profil 36 sur le bras 23 plutôt que fixement solidaire du bras 23 lui-même. 25 La figure 4 illustre une vue schématique d'une coupe longitudinale du dispositif 20 en conformation centrifugation, selon un mode de réalisation de l'invention. Comme illustré en figures 2 et 4, le dispositif 20 peut comporter un pied 38 de mât 22. Le dispositif 20 peut également comporter un socle 39 sur lequel peut être posé ou fixé le pied 38 comme illustré en figure 4. 30 Le dispositif 20 comprend des moyens de rendre le bras 23 libre en rotation selon l'axe Y-Y par rapport à l'arbre d'entrainement 21 de façon réversible. Ces moyens comprennent une couronne d'entrainement 40 disposée autour d'au moins une partie de l'arbre d'entrainement 21. La 3055816 15 couronne d'entrainement 40 est fixement solidaire du bras 23. Cette couronne d'entrainement 40 est adaptée pour être fixement solidaire de l'arbre d'entrainement 21 en conformation agitation et en conformation centrifugation. La couronne d'entrainement 40 est également adaptée pour ne pas être 5 fixement solidaire de l'arbre d'entrainement 21 lors du passage d'une conformation à l'autre. Le dispositif 20 peut comporter un actionneur pilotable 41 tel qu'illustré en figure 2. L'actionneur pilotable 41 permet de contrôler la solidarisation et la désolidarisation de la couronne d'entrainement 40 par rapport à l'arbre 10 d'entrainement 21. Le dispositif 20 peut être piloté selon un mode automatique, par un automate programmable (non représenté). L'actionneur pilotable 41 peut par exemple être piloté manuellement par un manipulateur ou automatiquement par l'automate programmable. Le dispositif 20 selon l'invention comporte un module de commande 15 (non représenté sur les figures) dudit dispositif 20.Un tel module de commande comporte un système électronique programmable préprogrammé tel qu'un microcontrôleur, configuré pour réguler la vitesse de rotation de l'arbre d'entrainement 21 et ainsi réguler les vitesses d'agitation et de centrifugation. Le système électronique programmable préprogrammé est également 20 configuré pour réguler la durée de la centrifugation et la durée de l'agitation. Ainsi, via le module de commande, l'utilisateur ou l'automate programmable peut réguler la vitesse de rotation de l'arbre d'entrainement 21 ainsi que la durée de la centrifugation et la durée de l'agitation. Dans un mode de réalisation particulier, le système électronique 25 programmable préprogrammé est configuré pour réguler la température des échantillons. Selon un exemple de réalisation, le dispositif 20 peut être installé dans un compartiment dont la température peut être régulée au moyen du module de commande, la régulation de la température dudit compartiment entrainant une régulation de la température des échantillons. Selon un autre 30 exemple, le dispositif 20 comprend des moyens de réguler la température du support 24 d'échantillons, par exemple des moyens de chauffage et/ou des moyens de réfrigération dudit support 24 d'échantillons. Ce support 24 d'échantillons étant en contact avec les échantillons ou au moins très proche, 3055816 16 la régulation de sa température entraine une régulation de la température des échantillons. Selon ce dernier exemple, le système électronique programmable préprogrammé est alors configuré pour piloter ces moyens de réguler la température du support 24 d'échantillons. 5 Ainsi, via le module de commande, l'utilisateur ou l'automate programmable, peut réguler la température des échantillons. Voici un exemple de mise en oeuvre du dispositif 20 selon l'invention : Avant tout, il faut prendre en compte le fait que la centrifugation des échantillons avec le dispositif 20 est réalisée par une rotation continue de 10 l'arbre d'entrainement 21 selon l'axe Y-Y, dans un sens prograde ou rétrograde. L'agitation des échantillons est réalisée par une rotation de l'arbre d'entrainement 21 selon l'axe Y-Y, rapidement alternée entre un sens prograde et un sens rétrograde. Lorsque le dispositif 20 est en conformation centrifugation telle 15 qu'illustré en figure 1, la couronne d'entrainement 40, fixement solidaire du bras 23 de mise en rotation ou agitation, est également fixement solidaire de l'arbre d'entrainement 21. Ainsi, le bras 23 est fixe en rotation selon l'axe Y-Y par rapport à l'arbre d'entrainement 21. Donc, lorsque le moteur du dispositif 20 entraine l'arbre d'entrainement 21 en rotation selon l'axe Y-Y, le bras 23 subit 20 l'action de rotation de l'arbre d'entrainement 21 et les autres éléments faisant partie du ou des ensemble(s) de centrifugation et agitation subissent également ladite rotation. Les moyens d'articulation subissent aussi la rotation selon l'axe Y-Y de l'arbre d'entrainement 21. Dans cette conformation centrifugation, le support 24 d'échantillons est 25 libre d'effectuer une rotation selon l'axe Z-Z. Comme cela est illustré en figures 5, du fait que le support 24 d'échantillons est libre en rotation selon l'axe Z-Z, sa position évolue avec la grandeur de la force centrifuge engendrée par la rotation de l'arbre d'entrainement 21 selon l'axe Y-Y. La figure 5A illustre le dispositif 20 en conformation centrifugation, dans lequel l'arbre d'entrainement 30 21 est en rotation selon l'axe Y-Y, la force centrifuge engendrée par ladite rotation entrainant une légère rotation du support 24 d'échantillons qui n'est donc plus en position verticale telle que celle qu'il adopte lorsque le dispositif 3055816 17 20 est arrêté (aucune rotation de l'arbre d'entrainement 21 selon l'axe Y-Y) et en conformation centrifugation. La figure 5B illustre le dispositif 20 en conformation centrifugation, dans lequel l'arbre d'entrainement 21 est en rotation selon l'axe Y-Y, la force 5 centrifuge engendrée par ladite rotation étant plus grande que celle engendrée en figure 5A. La figure 5C illustre le dispositif 20 en conformation centrifugation, dans lequel l'arbre d'entrainement 21 est en rotation selon l'axe Y-Y, la force centrifuge engendrée par ladite rotation étant plus grande que celle engendrée 10 en figure 5B. Lorsque le passage d'une conformation à l'autre est nécessaire, le dispositif étant à l'arrêt (l'arbre d'entrainement 21 n'effectuant aucune rotation selon l'axe Y-Y) dans une conformation centrifugation ou agitation, le manipulateur ou l'automate programmable, via le module de commande, pilote 15 l'actionneur pilotable 41 de sorte à désolidariser la couronne d'entrainement 40 de l'arbre d'entrainement 21. Ainsi, une rotation de l'arbre d'entrainement 21 ne peut plus entrainer en rotation la couronne d'entrainement 40 et donc ne peut plus entrainer en rotation le bras 23. Une rotation selon l'axe Y-Y de l'arbre d'entrainement 21 est effectuée. Dans un mode de réalisation cette rotation est 20 de 90 degrés. Dans sa rotation selon l'axe Y-Y, l'arbre d'entrainement 21 entraine en rotation selon l'axe Y-Y, la première biellette 32 dont il est fixement solidaire. Dans sa rotation, la première biellette 32, entraine en mouvement la deuxième biellette 33 dont elle est solidaire par la troisième liaison pivot 34. Dans son mouvement, la deuxième biellette 33, entraine en rotation selon l'axe 25 Y'Y' définit par la première liaison pivot 26, la pièce de liaison 26 dont elle est solidaire par la quatrième liaison pivot 35. La pièce de liaison 26 étant solidaire du support 24 d'échantillons, elle l'entraine dans sa rotation selon l'axe Y'-Y'. Le support 24 d'échantillons effectue donc une rotation autour de l'axe Y'-Y'. Cette rotation peut être de 90 degrés par exemple. Lors de cette rotation du 30 support 24 d'échantillons autour de l'axe Y'-Y', le profil 37 sur le support 24 d'échantillons et le profil 36 sur le bras 23, vont coopérer ensemble par glissement l'un contre l'autre provoquant la rotation du support 24 3055816 18 d'échantillons selon l'axe R-R définit par la deuxième liaison pivot 28. Cette rotation selon l'axe R-R peut également être de 90 degrés par exemple. A la fin des rotations selon les axes Y'-Y' et R-R, le support 24 d'échantillons est en position correspondant à une conformation centrifugation 5 ou agitation. Alors, le manipulateur ou l'automate programmable, via le module de commande, pilote l'actionneur pilotable 41 de sorte à solidariser fixement la couronne d'entrainement 40 avec l'arbre d'entrainement 21. Ainsi, une rotation de l'arbre d'entrainement 21 peut à nouveau entrainer en rotation la couronne d'entrainement 40 et donc peut entrainer en rotation le bras 23. Le dispositif 20 10 est donc à nouveau dans une conformation centrifugation ou agitation. Les figures 6 illustrent les positions du dispositif 20 durant le passage d'une conformation centrifugation à une conformation agitation dans l'ordre temporel figure 6A, 6B et 6C, et les positions du dispositif 20 durant le passage d'une conformation agitation à une conformation centrifugation dans l'ordre 15 temporel figure 6C, 6B et 6A. REVENDICATIONS1 - Dispositif (20) de centrifugation et d'agitation d'échantillons configuré pour adopter une conformation centrifugation et une conformation agitation, comportant : - un même arbre d'entrainement (21) destiné à produire le mouvement de centrifugation ou d'agitation des échantillons selon un axe de rotation Y-Y, - au moins un ensemble de centrifugation et d'agitation comprenant : o un bras (23) de mise en rotation ou agitation d'échantillons autour de l'axe Y-Y, ledit bras étant fixe en rotation selon l'axe Y-Y par rapport à l'arbre d'entrainement (21) et étant étendu longitudinalement selon un axe radial X-X de la rotation selon l'axe Y-Y, et, o un support (24) d'échantillons qui, en conformation centrifugation, est libre d'effectuer une rotation selon un axe de rotation Z-Z orthogonal à l'axe Y-Y et à l'axe X-X, et qui, en conformation agitation, est positionné selon un axe parallèle à l'axe Z-Z, caractérisé en ce que l'ensemble comporte une pièce de liaison (26), étant solidaire du bras (23) de mise en rotation ou agitation par une première liaison pivot (27) selon un axe de rotation Y'-Y' parallèle àl'axe Y-Y, et étant solidaire du support (24) d'échantillons par au moins une deuxième liaison pivot (28) selon un axe de rotation R-R orthogonal à l'axe Y-Y, et en ce que le dispositif (20) comporte des moyens de passage d'une conformation à l'autre par rotation dudit arbre d'entrainement (21) selon l'axe Y-Y, lesdits moyens de passage comprenant des moyens de rendre le bras (23) de mise en rotation ou agitation libre en rotation selon l'axe Y-Y par rapport à l'arbre d'entrainement (21) de façon réversible, et des moyens d'articulation du support (24) d'échantillons reliés à l'arbre d'entrainement (21) destinés à transformer la rotation de l'arbre d'entrainement (21) en rotations du support (24) d'échantillons selon l'axe Y'-Y' et selon l'axe R-R. 3055816 20 2 - Dispositif (20) selon la revendication 1, comportant au moins deux ensembles de centrifugation et d'agitation. 5 3 - Dispositif (20) selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, dans lequel les moyens de rendre le bras (23) de mise en rotation ou agitation libre en rotation selon l'axe Y-Y par rapport à l'arbre d'entrainement (21) de façon réversible, comprennent un couronne d'entrainement (40) autour d'au moins une partie de l'arbre d'entrainement (21), ladite couronne 10 d'entrainement (40) étant fixement solidaire du bras (23) de mise en rotation ou agitation et étant également fixement solidaire de l'arbre d'entrainement (21) en conformation agitation et en conformation centrifugation, mais n'étant pas fixement solidaire de l'arbre d'entrainement (21) lors du passage d'une conformation à l'autre. 15 4 - Dispositif (20) selon la revendication3, dans lequel les moyens de rendre le bras de mise en rotation ou agitation libre en rotation selon l'axe Y-Y par rapport à l'arbre d'entrainement (21) de façon réversible comprennent un actionneur pilotable (41) adapté à solidariser et désolidariser la 20 couronne d'entrainement (40) par rapport à l'arbre d'entrainement (21). 5 - Dispositif (20) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel les moyens d'articulation comprennent pour chaque ensemble de centrifugation et d'agitation, une première biellette (32) fixement solidaire 25 de l'arbre d'entrainement (21) et solidaire d'une deuxième biellette (33) par une troisième liaison pivot (34) selon un premier axe de rotation parallèle à l'axe Y-Y, la deuxième biellette (33) étant également solidaire de la pièce de liaison (26) par une quatrième liaison pivot(35) selon un deuxième axe de rotation parallèle à l'axe Y-Y, de sorte que lors du 30 passage d'une conformation à l'autre, la rotation de l'arbre d'entrainement (21) selon l'axe Y-Y entraine une rotation de la pièce de liaison (26) et du support (24) d'échantillons, selon l'axe Y'-Y'. 3055816 21 6 - Dispositif (20) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel les moyens d'articulation comprennent une seule et même première biellette (32) fixement solidaire de l'arbre d'entrainement (21), et comportent pour chaque ensemble de centrifugation et d'agitation, une 5 deuxième biellette (33) solidaire de la première biellette (32) par une troisième liaison pivot (34)selon un premier axe de rotation parallèle à l'axe Y-Y, la deuxième biellette (33) étant également solidaire de la pièce de liaison (26) par une quatrième liaison pivot(35) selon un deuxième axe de rotation parallèle à l'axe Y-Y, de sorte que lors du passage d'une 10 conformation à l'autre, la rotation de l'arbre d'entrainement (21) selon l'axe Y-Y entraine une rotation de la pièce de liaison (26) et du support (24) d'échantillons, selon l'axe Y'-Y'. 7 - Dispositif (20) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans 15 lequel les moyens d'articulation comprennent pour chaque ensemble de centrifugation et d'agitation, un premier profil (36) sur le bras (23) de mise en rotation ou agitation et un second profil (37) sur le support (24) d'échantillons, les deux profils (36, 37) étant destinés à coopérer ensemble par glissement ou roulement l'un contre l'autre pour générer 20 une rotation du support (24) d'échantillons selon l'axe R-R, lors de la rotation du support (24) d'échantillons selon l'axe Y'-Y'. 8 - Dispositif (20) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel les rotations du support (24) d'échantillons selon l'axe R-R et selon 25 l'axe Y'-Y', sont d'un angle de 90 degrés. 9 - Dispositif (20) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, comportant un élément de butée (29) fixement solidaire du bras (23) de mise en rotation ou agitation et étant destiné à empêcher la rotation du 30 support (24) d'échantillons selon l'axe R-R, lorsque le dispositif (20) est en conformation agitation. 10 - Dispositif (20) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, 3055816 22 comportant un module de commande dudit dispositif. 11 - Dispositif (20) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, comportant un module d'identification d'au moins un élément externe audit 5 dispositif. 12 - Utilisation du dispositif (20) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, pour centrifuger et/ou agiter des échantillons biologiques. 10 13 - Utilisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, pour la culture de micro-organismes sous agitation.