FR 3054513 A1 20180202 FR 1657457 A 20160801 1 VALVE DE FREINAGE A FONCTION D'ASSISTANCE DE DIRECTION DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne le domaine technique des valves de contrôle de fluide utilisées pour le contrôle du débit d'un fluide hydraulique dans des systèmes hydrauliques. Plus particulièrement, la présente invention concerne une valve de contrôle de fluide hydraulique pour un circuit de freinage d'un véhicule. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION De nombreux véhicules comprennent un système de valve adapté pour piloter sélectivement, soit le freinage simultané des roues (par exemple quatre roues) appartenant à un essieu avant et à un essieu arrière lorsque des pédales associées sont activées où le freinage individuel de la roue gauche ou de la roue droite d'un essieu unique, par exemple l'essieu arrière, lorsque des pédales déconnectées sont activées. La figure 1 annexée illustre un mode de réalisation d'un tel système de valve connu de l'état de la technique. Ce système est connu sous la terminologie « dual pedal power braking steering valve » (valve de freinage à fonction d'assistance de direction à double pédales). Sur la figure 1, les sorties respectives correspondent à ce qui suit : . Al correspond à une ligne adaptée pour être reliée à une première 25 source de fluide sous pression, telle qu'une pompe ou un réservoir de fluide sous pression, pour freiner simultanément ou sélectivement les roues gauche et droite d'un essieu arrière, . A2 correspond à une ligne adaptée pour être reliée à une seconde source de fluide sous pression, telle qu'une pompe ou un réservoir de 30 fluide sous pression, pour le freinage des roues d'un essieu avant, . T correspond à une ligne adaptée pour être reliée à un réservoir ou drain sans pression, 3054513 2 . Fl correspond à une ligne adaptée pour être reliée à un système de freinage de la roue droite d'un essieu arrière de véhicule, . F2 correspond à une ligne adaptée pour être reliée à un système de freinage d'une roue gauche d'un essieu arrière de véhicule, 5 . PTAV correspond à une ligne adaptée pour être reliée au système de freinage des roues d'un essieu avant de véhicule et . FR correspond à une ligne adaptée pour être reliée au système de freinage d'une remorque. Le circuit hydraulique illustré sur la figure 1 comprend trois 10 pédales : une pédale de freinage principale 10, une pédale de freinage droite 12 et une pédale de freinage gauche 14, ainsi que quatre valves de contrôle : une valve arrière principale 20, une valve avant principale 21, une valve arrière droite auxiliaire 22 et une valve arrière gauche auxiliaire 24. 15 Lorsqu'aucune des trois pédales 10, 12 et 14 n'est activée, toutes les lignes Fl, F2 et PTAV sont reliées au réservoir connecté à la ligne T. Aucun effet de freinage n'est opéré. Lorsque seulement la pédale droite 12 est activée avec la pédale principale 10, la valve arrière principale 20 et la valve arrière droite 20 auxiliaire 22 sont commutées. La ligne Fl est reliée à la ligne d'alimentation Al. Une pression de freinage est appliquée sur le système de freinage de la roue arrière droite. Symétriquement, lorsque seulement la pédale gauche 14 est activée avec la pédale principale 10, la valve arrière principale 20 et la valve arrière gauche auxiliaire 24 sont commutées. La ligne F2 est reliée à la ligne d'alimentation Al. Une pression de freinage est appliquée sur le système de freinage de la roue arrière gauche. Lorsqu'à la fois la pédale droite 12 et la pédale gauche 14 sont activées avec la pédale principale 10, toutes les valves 20, 21, 22 et 24 sont commutées. Les lignes Fl et F2 sont reliées à la ligne d'alimentation Al et la ligne PTAV est reliée à la ligne d'alimentation A2. Une pression de freinage est appliquée au système de freinage de la roue arrière droite et de la roue arrière gauche à partir de la ligne 3054513 3 d'alimentation Al et simultanément une pression de freinage est appliquée au système de freinage de l'essieu avant à partir de la ligne d'alimentation A2. Bien qu'une telle valve de freinage à fonction d'assistance de 5 direction à double pédales ait été fabriquée et utilisée à une échelle importante dans le passé, de telles valves présentent des inconvénients. En particulier, dans certaines applications, telles que pour les machines agricoles et forestières, il est nécessaire d'autoriser un freinage similaire sur les deux côtés du véhicule lorsque le véhicule se 10 déplace à une vitesse dépassant un seuil spécifique, par exemple 40km/h. En d'autres termes, il apparaît nécessaire de désactiver la fonction d'assistance de direction lorsque la vitesse du véhicule est élevée. RESUME DE L'INVENTION 15 Un objectif principal de la présente invention est de surmonter les inconvénients précités associés aux valves de freinage à fonction d'assistance de direction à double pédales. A cette fin, la présente invention propose un circuit de freinage comprenant au moins une valve droite auxiliaire et une valve gauche 20 auxiliaire adaptées pour permettre le freinage des deux côtés, droit et gauche d'un véhicule, lorsque cela est requis, tout en autorisant l'application d'une pression de freinage seulement sur l'un des deux côtés, droit ou gauche, lorsque cela est requis pour fournir une fonction d'assistance de direction, caractérisé en ce que le circuit comprend en 25 outre une valve maitre possédant deux positions : une première position lorsque le véhicule a une vitesse sous un seuil de sorte qu'un freinage séparé sélectif droit ou gauche est autorisé et une seconde position lorsque le véhicule a une vitesse supérieure au seuil, la valve maître connectant alors à la fois une ligne de freinage droit et une ligne de 30 freinage gauche à une ligne de freinage de sortie de sorte que si un freinage est requis, la ligne de freinage droit et la ligne de freinage gauche soit toutes les deux sous pression et qu'un freinage séparé sélectif droit ou gauche soit alors interdit. 3054513 4 Ainsi, la présente invention fournit un circuit comprenant une valve de freinage à fonction d'assistance de direction hydraulique comprenant une fonction pour désactiver automatiquement une fonction d'assistance de direction au-dessus d'une vitesse définie du véhicule. Selon d'autres caractéristiques de la présente invention : . dans une première position la valve maître relie une ligne interne conduisant à la valve droite auxiliaire et la valve gauche auxiliaire, au réservoir, tandis que dans la seconde position la valve maître relie la ligne interne à une ligne sous pression de sorte qu'une pression de 10 freinage est appliquée automatiquement à la fois à une ligne de freinage droit d'alimentation et à une ligne de freinage gauche d'alimentation lorsqu'une valve principale est activée, . la valve maître peut être contrôlée électriquement ou être contrôlée hydrauliquement, 15 . la valve maître peut être sollicitée au repos lorsque la vitesse du véhicule est sous le seuil de vitesse et sollicitée en position active lorsque la vitesse du véhicule est égale ou supérieure au seuil de vitesse, ou inversement la valve maître peut être sollicitée dans une position active lorsque la vitesse du véhicule est sous le seuil de vitesse 20 et sollicitée au repos lorsque la vitesse du véhicule est égale ou supérieure au seuil de vitesse, . le circuit comprend une source de pression unique pour contrôler sélectivement le freinage droit ou gauche ou à la fois le freinage droit et gauche, 25 . le circuit comprend deux sources de pression : une première source de pression pour contrôler sélectivement le freinage droit ou gauche ou le freinage droit et gauche d'un premier essieu, tel qu'un essieu arrière, et une seconde source de pression pour le freinage d'un second essieu, par exemple un essieu avant, 30 . le circuit comprend deux sources de pression associées à deux valves de contrôle pour freiner respectivement des essieux avant et arrière, lesdites deux valves de contrôle étant contrôlées en parallèle ou en série, 3054513 5 . un sélecteur 3/3 est prévu dans le circuit comprenant deux sources de pression pour interdire le freinage d'un essieu lorsqu'un freinage sélectif sur le côté droit ou sur le côté gauche est fourni sur l'autre essieu, . toutes les valves du circuit sont intégrées dans un boîtier commun. 5 L'invention concerne également les véhicules comprenant un circuit de freinage comprenant une valve maître telle que décrite ci-dessus. L'invention concerne également un procédé comprenant les étapes de détection d'un paramètre représentatif de la vitesse d'un 10 véhicule et de contrôle du valve maître possédant deux positions de sorte que lorsque le véhicule a une vitesse inférieure à un seuil, la valve maître est dans une première position de sorte qu'un freinage séparé sélectif droit ou gauche est autorisé et que lorsque le véhicule a une vitesse supérieure au seuil, la valve maître est dans une deuxième 15 position de sorte que la valve maître connecte à la fois une ligne de freinage droit et une ligne de freinage gauche à une ligne de freinage de sortie afin que si un freinage est requis la ligne de freinage droit et la ligne de freinage gauche sont toutes deux sous pression et un freinage séparé sélectif droit ou gauche est interdit. 20 BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les buts mentionnés précédemment ainsi que des buts additionnels, les caractéristiques et les avantages de l'invention et les moyens pour les obtenir apparaîtront plus clairement, ainsi que l'invention elle-même à la lecture de la description qui va suivre 25 considérée en liaison avec les dessins joints sur lesquels : - la figure 1 est une vue générale et schématique d'un système de freinage à fonction d'assistance de direction à double pédales connu de l'art antérieur, - la figure 2 illustre un circuit conforme à la présente invention 30 comprenant une valve maître dans un circuit associé à une source de pression unique, 3054513 6 - la figure 3 illustre un circuit similaire conforme à l'invention comprenant une valve maître dans un circuit associé à deux sources de pression, - la figure 4 représente un mode de réalisation alternatif du circuit de la 5 figure 3 comprenant une valve maître dans un circuit associé à deux sources de pression dans lequel deux valves de contrôle sont contrôlées en parallèle tandis que les valves de contrôle sont contrôlées en série selon la figure 3, - la figure 5 illustre un autre mode de réalisation d'un circuit conforme à 10 la présente invention comprenant un sélecteur 3/3 pour interdire le freinage d'un essieu lorsqu'un freinage sélectif sur le côté droit ou sur le côté gauche est demandé sur l'autre essieu, et - la figure 6 illustre un mode de réalisation préférentiel d'une valve de freinage hydraulique générant une pression proportionnelle au 15 déplacement d'un actionneur tel qu'une pédale, plus précisément la figure 6a illustre la structure de cette valve, tandis que la figure 6b illustre la réponse d'une telle valve sous forme de la pression en fonction du déplacement de l'actionneur. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 20 Dans tous les modes de réalisation du circuit conforme à l'invention illustrés sur les figures 2 à 5, la structure et les connexions des valves peuvent être modifiées dès lors que les fonctions des valves restent inchangées. Le premier mode de réalisation du circuit conforme à la présente 25 invention illustré sur la figure 2 va maintenant être décrit. Le circuit illustré sur la figure 2 comprend : . une ligne P adaptée pour être reliée à une source de fluide sous pression, telle qu'une pompe ou un réservoir de fluide sous pression, . une ligne T adaptée pour être reliée à un réservoir ou drain sans 30 pression, . une ligne F1 adaptée pour être reliée à un système de freinage d'une roue droite d'un essieu arrière de véhicule, 3054513 7 . une ligne F2 adaptée pour être reliée à un système de freinage d'une roue gauche d'un essieu arrière de véhicule, et . une ligne FR adaptée pour être reliée au système de freinage d'une remorque. 5 Le circuit illustré sur la figure 2 comprend également trois pédales : une pédale de freinage principale 10, une pédale de freinage droite 12 et une pédale de freinage gauche 14, ainsi que quatre valves de contrôle : une valve principale 100, une valve droite auxiliaire 200, une valve gauche auxiliaire 300 et une valve maître 400. 10 La valve principale 100 comprend trois ports : deux entrées 102, 104 et une sortie 106 et deux positions. L'entrée 102 est reliée à la ligne d'alimentation P. L'entrée 104 est reliée à la ligne de réservoir T. La sortie 106 est reliée à une ligne 110. 15 Au repos, l'entrée 104 est reliée à la sortie 106. L'entrée 102 est fermée. Lorsque la valve principale 100 est activée par la pédale de freinage principale 10, la sortie 106 reçoit un fluide de la ligne P avec une pression proportionnelle à l'action sur la valve principale 100 à 20 partir de la pédale de freinage principale 10 (ou à partir de l'une de la pédale de freinage droit 12 ou de la pédale de freinage gauche 14, lorsque le système comprend seulement deux pédales, comme cela sera décrit par la suite). Chacune de la valve droite auxiliaire 200 et de la valve gauche 25 auxiliaire 300 comprend trois ports (deux entrées 202, 204, 302, 304 et une sortie 206, 306) et deux positions. Les entrées 202 et 302 sont reliées à la ligne 110. Les entrées 204 et 304 sont reliées à une ligne 112. Les sorties 206 et 306 sont reliées respectivement aux lignes de 30 freinage F1 et F2. Au repos, les sorties 206 et 306 sont reliées respectivement aux entrées 204 et 304. Les entrées 202 et 302 sont fermées. 3054513 8 Lorsque la valve droite auxiliaire 200 est activée par la pédale 12 de freinage droit, la valve 200 est commutée dans une deuxième position et la sortie 206 est reliée à l'entrée 202. L'entrée 204 est fermée. 5 De manière similaire, lorsque la valve gauche auxiliaire 300 est activée par la pédale 14 de freinage gauche, la valve 300 est commutée dans une deuxième position et la sortie 306 est reliée à l'entrée 302. L'entrée 304 est fermée. La valve maître 400 a trois ports (une entrée 402 et deux sorties 10 404, 406) et deux positions. L'entrée 402 est reliée à une ligne 110. La sortie 404 est reliée à la ligne de réservoir T. La sortie 406 est reliée à la ligne 112. Lorsque la vitesse du véhicule est inférieure à un seuil de 15 vitesse, tel que par exemple 40km/h, la sortie 406 et par conséquent la ligne 112 sont connectées à la sortie 404 (reliée à la ligne de réservoir T). Chacune des deux lignes F1 et F2 peut recevoir séparément une pression de freinage à partir de la ligne 110 lorsque la valve auxiliaire correspondante 200 ou 300 est activée. L'entrée 402 est fermée. 20 Lorsque la vitesse du véhicule est égale ou supérieure au seuil de vitesse, l'entrée 402 est reliée à la sortie 406 et par conséquent la ligne 110 est reliée à l'ensemble des entrées 202, 204, 302 et 304 de sorte qu'une pression de freinage est appliquée automatiquement aux deux lignes de freinage F1 et F2 lorsque la valve principale 100 est 25 activée. La sortie 404 est fermée. La ligne de freinage de remorque FR est reliée au point milieu d'une valve navette insérée entre les deux lignes de freinage F1 et F2, afin de sélectionner la plus élevée des deux pressions. Le second mode de réalisation du circuit conforme à la présente 30 invention est illustrée sur la figure 3 va maintenant être décrit. La principale différence entre le premier mode de réalisation illustré sur la figure 2 et le second mode de réalisation illustré sur la figure 3 est que le premier mode de réalisation de la figure 2 comprend 3054513 9 une valve de freinage à assistance de direction simple circuit, alors que le mode de réalisation de la figure 3 comprend une valve de freinage à assistance de direction double circuit. Le circuit illustré sur la figure 3 comprend : 5 . une première ligne Al adaptée pour être reliée à une première source de fluide sous pression, telle qu'une pompe ou un réservoir de fluide sous pression, pour freiner simultanément ou sélectivement les roues droite ou gauche d'un essieu arrière, . une deuxième ligne A2 adaptée pour être reliée à une seconde source 10 de pression, telle qu'une pompe ou un réservoir de fluide sous pression, pour freiner les roues d'un essieu avant, . une ligne T adaptée pour être reliée à un réservoir ou un drain sans pression, . une ligne Fl adaptée pour être reliée au système de freinage d'une 15 roue droite d'un essieu arrière de véhicule, . une ligne F2 adaptée pour être reliée au système de freinage d'une roue gauche d'un essieu arrière de véhicule, . une ligne PTAV adaptée pour être reliée au système de freinage des roues d'un essieu avant de véhicule, et 20 . une ligne FR adaptée pour être reliée au système de freinage d'une remorque. Le circuit illustré sur la figure 3 comprend également trois pédales : une pédale de freinage principale 10, une pédale de freinage droit 12 et une pédale de freinage gauche 14, ainsi que cinq valves de 25 contrôle : une valve arrière principale 100, une valve avant principale 150, une valve droite auxiliaire 1200, une valve gauche auxiliaire 1300 et une valve maître 400. La valve arrière principale 100 a trois ports (deux entrées 102, 104 et une sortie 106) et deux positions, de manière similaire à la valve 30 100 illustrée sur la figure 2. L'entrée 102 est reliée à la ligne d'alimentation Al. L'entrée 104 est reliée à la ligne de réservoir T. La sortie 106 est reliée à une ligne 110. 3054513 10 Au repos, l'entrée 104 est reliée à la sortie 106. L'entrée 102 est fermée. Lorsque la valve arrière principale 100 est activée par la pédale 10 de freinage principale, la sortie 106 reçoit un fluide à partir de la 5 ligne Al avec une pression proportionnelle à l'action sur la valve principale 100 provenant de la pédale 10 de freinage principale (ou à partir de l'une de la pédale de freinage droit 12 ou de la pédale de freinage gauche 14, lorsque le système comprend seulement deux pédales comme cela sera décrit par la suite). 10 La valve avant principale 150 a trois ports (deux entrées 152, 154 et une sortie 156) et deux positions. L'entrée 152 est reliée à la ligne d'alimentation A2. L'entrée 154 est reliée à la ligne de réservoir T. La sortie 156 est reliée à une ligne 114. 15 Au repos, l'entrée 154 est reliée à la sortie 156. L'entrée 152 est fermée. Lorsque la valve avant principale 150 est activée par la pédale 10 de freinage principale, la sortie 156 reçoit un fluide à partir de la ligne A2 avec une pression proportionnelle à l'action sur la valve 20 principale 150 à partir de la pédale 10 de freinage principale (ou à partir de l'une de la pédale de freinage droit 12 ou de la pédale de freinage gauche 14, lorsque le système comprend seulement deux pédales comme cela décrit par la suite). Chacune de la valve droite auxiliaire 1200 et de la valve gauche 25 auxiliaire 1300 possède cinq ports (trois entrées 1202, 1204, 1205 ; 1302, 1304, 1305 et deux sorties 1206, 1208 ; 1306, 1308) et deux positions. Les entrées 1202 et 1302 sont reliées à la ligne 110. L'entrée 1204 est reliée à la sortie 156 de la valve avant 30 principale 150. L'entrée 1304 est reliée à la sortie 1208 de la valve droite auxiliaire 1200. Les entrées 1205 et 1305 sont reliées à une ligne 1112. 3054513 11 Les sorties 1206 et 1306 sont reliées respectivement aux lignes de freinage F1 et F2. La sortie 1208 est reliée à l'entrée 1304 comme décrit précédemment. 5 La sortie 1308 est reliée à la ligne PTAV pour freiner les roues de l'essieu avant de véhicule. Au repos, les sorties 1206 et 1306 (ainsi que les sorties 1208 et 1308 sont reliées respectivement aux entrées 1205 et 1305 connectées à la ligne 1112). Les entrées 1202, 1204, 1302, 1304 sont fermées. 10 Lorsque la valve droite auxiliaire 1200 est activée par la pédale 12 de freinage droit, la valve 1200 est commutée dans une deuxième position et la sortie 1206 est reliée à l'entrée 1202, tandis que la sortie 1208 est reliée à l'entrée 1204. L'entrée 1205 est fermée. De manière similaire, lorsque la valve gauche auxiliaire 1300 est 15 activée par la pédale 14 de freinage gauche, la valve 1300 est commutée dans une deuxième position et la sortie 1306 est reliée à l'entrée 1302, tandis que la sortie 1308 est reliée à l'entrée 1304. L'entrée 1305 est fermée. La valve maître 400 est, de manière similaire à la figure 3, une 20 valve à trois ports (une entrée 402 et deux sorties 404, 406) et deux positions. L'entrée 402 est reliée à la ligne 110. La sortie 404 est reliée à la ligne de réservoir T. La sortie 406 est reliée à la ligne 1112. 25 Lorsque la vitesse du véhicule est inférieure à un seuil de vitesse, par exemple de 40km/h, la sortie 406, et par conséquent la ligne 1112, est reliée à la sortie 404 (reliée à la ligne de réservoir T). Chacune des lignes Fl et F2 peut recevoir séparément une pression de freinage à partir de la ligne 110 lorsque la valve auxiliaire 30 correspondante 1200 ou 1300 est activée. La sortie 402 est fermée. Lorsque la vitesse du véhicule est égale ou supérieure au seuil de vitesse, l'entrée 402 est reliée à la sortie 406 et par conséquent la ligne 110 est reliée à l'ensemble des entrées 1202, 1205, 1302 et 1305 3054513 12 de sorte qu'une pression de freinage est appliquée automatiquement à la fois aux lignes de freinage F1 et F2 lorsque la valve principale 100 est activée. La sortie 404 est fermée. La ligne de freinage de remorque FR est reliée au port milieu 5 d'une valve navette insérée entre les deux lignes de freinage F1 et F2. Le troisième mode de réalisation du circuit conforme à l'invention illustré sur la figure 4 va maintenant être décrit. La différence principale entre le troisième mode de réalisation de la figure 4 et le second mode de réalisation de la figure 3 est que selon 10 le troisième mode de réalisation de la figure 4, une valve arrière principale 100 et une valve avant principale 150 sont actionnées en parallèle comme illustré schématiquement sur la figure 4, alors que dans le second mode de réalisation de la figure 3, la valve arrière principale 100 et la valve avant principale 150 sont actionnées en série. 15 Le circuit illustré sur la figure 4 comprend, de manière similaire à la figure 3 : . une première ligne Al adaptée pour être reliée à une première source de fluide sous pression, telle qu'une pompe ou un réservoir de fluide sous pression, pour freiner simultanément ou sélectivement les roues 20 gauche et droite d'un essieu arrière, . une seconde ligne A2 adaptée pour être reliée à une seconde source de fluide sous pression, telle qu'une pompe ou un réservoir de fluide sous pression, pour freiner les roues d'une essieu avant, . une ligne T adaptée pour être reliée à un réservoir ou drain sans 25 pression, . une ligne Fi adaptée pour être reliée au système de freinage de la roue droite d'un essieu arrière de véhicule, . une ligne F2 adaptée pour être reliée au système de freinage de la roue gauche de l'essieu arrière de véhicule, et 30 . une ligne PTAV adaptée pour être reliée au système de freinage des roues de l'essieu avant du véhicule. Le circuit illustré sur la figure 4 comprend également trois pédales. Une pédale de freinage principale 10, une pédale de freinage 3054513 13 droit 12 et une pédale de freinage gauche 14, ainsi que cinq valves de contrôle : une valve arrière principale 100, une valve avant principale 150, une valve droite auxiliaire 200, une valve gauche auxiliaire 300 et une valve maître 400. 5 La valve arrière principale 100 comporte trois ports (deux entrées 102, 104 et une sortie 106) et deux positions de manière similaire à la valve 100 illustrée sur la figure 2. L'entrée 102 est reliée à la ligne d'alimentation Al. L'entrée 104 est reliée à la ligne de réservoir T. 10 La sortie 106 est reliée à une ligne 110. Au repos, l'entrée 104 est reliée à la sortie 106. L'entrée 102 est fermée. Lorsque la valve arrière principale 100 est activée par la pédale 10 de freinage principale, la sortie 106 reçoit un fluide à partir de la 15 ligne Al avec une pression proportionnelle à l'action sur la valve principale 100 provenant de la pédale 10 de freinage principale (ou à partir de l'une de la pédale de freinage droit 12 ou de la pédale de freinage gauche 14 lorsque le système comprend seulement deux pédales, comme cela sera décrit par la suite). 20 La valve avant principale 150 possède trois ports (deux entrées 152, 154 et une sortie 156) et deux positions. L'entrée 152 est reliée à la ligne d'alimentation A2. L'entrée 154 est reliée à la ligne de réservoir T. La sortie 156 est reliée à la ligne PTAV pour le système de 25 freinage des roues de l'essieu avant du véhicule. Au repos, l'entrée 154 est reliée à la sortie 156. L'entrée 152 est fermée. Lorsque la valve avant principale 150 est activée par la pédale 10 de freinage principale, la sortie 156 reçoit un fluide à partir de la 30 ligne A2 avec une pression proportionnelle à l'action sur la valve principale 150 provenant de la pédale 10 de freinage principale (ou à partir de la pédale 12 de freinage droit ou de la pédale 14 de freinage 3054513 14 gauche, lorsque le système comprend seulement deux pédales comme cela sera décrit par la suite). Chacune de la valve droite auxiliaire 200 et de la valve gauche auxiliaire 300 possède trois ports (deux entrées 202, 204, 302, 304 et 5 une sortie 206, 306) et deux positions. Les entrées 202 et 302 sont reliées à la ligne 110. Les entrées 204 et 304 sont reliées à la ligne 112. Les sorties 206 et 306 sont reliées respectivement aux lignes de freinage F1 et F2. 10 Au repos, les sorties 206 et 306 sont reliées respectivement aux entrées 204 et 304. Les entrées 202 et 302 sont fermées. Lorsque la valve droite auxiliaire 200 est activée par la pédale 12 de freinage droit, la valve 200 est commutée dans une deuxième position et la sortie 206 est reliée à l'entrée 202. L'entrée 204 est 15 fermée. De manière similaire, lorsque la valve gauche auxiliaire 300 est actionnée par la pédale 14 de freinage gauche, la valve 300 est commutée dans une deuxième position et la sortie 306 est reliée à l'entrée 302. L'entrée 304 est fermée. 20 La valve principale 400 est, de manière similaire à la figure 2 et à la figure 3, une valve à trois ports (une entrée 402 et deux sorties 404, 406) et deux positions. L'entrée 402 est reliée à la ligne 110. La sortie 404 est reliée à la ligne de réservoir T. 25 La sortie 406 est reliée à la ligne 112. Lorsque la vitesse du véhicule est sous un seuil de vitesse, par exemple sous 40km/h, la sortie 406, et par conséquent la ligne 112, est reliée à la sortie 404 (reliée à la ligne de réservoir T) . Chacune des lignes F1 et F2 peut recevoir séparément une pression de freinage à 30 partir de la ligne 110 lorsque la valve auxiliaire correspondante 200 ou 300 est activée. L'entrée 402 est fermée. Lorsque la vitesse du véhicule est égale ou supérieur au seuil de vitesse, l'entrée 402 est reliée à la sortie 406 et par conséquent la ligne 3054513 15 110 est reliée à l'ensemble des entrées 202, 204, 302 et 304 de sorte qu'une pression de freinage est appliquée automatiquement à la fois aux lignes de freinage Fl et F2 lorsque la valve principale 100 est activée. La sortie 404 est fermée. 5 Le quatrième mode de réalisation du circuit conforme à l'invention représenté sur la figure 5 va maintenant.être décrit. La principale différence entre le troisième mode de réalisation représenté sur la figure 4 et la quatrième mode de réalisation représenté sur la figure 5 est que dans le quatrième mode de réalisation 10 de la figure 5, un sélecteur 3/3 500 est fourni dans le circuit pour interdire le freinage de l'essieu avant lorsqu'un freinage sélectif du côté droit ou du côté gauche est opéré sur l'essieu arrière. Le circuit illustré sur la figure 5 comprend de manière similaire à la figure 4 : 15 . une première ligne Al adaptée pour être reliée à une première source de fluide sous pression, telle qu'une pompe ou un réservoir de fluide sous pression, pour le freinage simultané ou sélectif des roues gauche et droite de l'essieu arrière, . une seconde ligne A2 adaptée pour être reliée à une seconde source de 20 fluide sous pression, telle qu'une pompe ou un réservoir de fluide sous pression, pour le freinage des roues d'un essieu avant, . une ligne T adaptée pour être reliée à un réservoir ou un drain sans pression, . une ligne Fl adaptée pour être reliée au système de freinage de la 25 roue droite d'un essieu arrière de véhicule, . une ligne F2 adaptée pour être reliée au système de freinage de la roue gauche de l'essieu arrière du véhicule, . une ligne PTAV adaptée pour être reliée au système de freinage des roues de l'essieu avant du véhicule, et 30 . une ligne FR adaptée pour être reliée au système de freinage d'une remorque, ainsi que : . trois pédales : une pédale 10 de freinage principale, une pédale 12 de freinage droit et une pédale 14 de freinage gauche, et 3054513 16 . cinq valves de contrôle : une valve arrière principale 100, une valve avant principale 150, une valve droite auxiliaire 200, une valve gauche auxiliaire 300 et une valve maître 400. Avec la seule exception que la sortie 156 de la valve avant 5 principale 150 n'est pas reliée directement à la ligne avant de freinage PTAV et la sortie 404 de la valve maître 400 n'est pas reliée à la ligne de réservoir T, la liaison des cinq valves de contrôle 100, 150, 200, 300 et 400 de la figure 5 est similaire à la figure 4 et par conséquent ne sera pas décrite dans le détail. 10 Selon le quatrième mode de réalisation représenté sur la figure 5, un sélecteur 3/3 500 est placé entre la sortie 156 de la valve avant principale 150 et la ligne avant de freinage PTAV. Le sélecteur 3/3 500 possède trois ports (deux entrées 502, 504 et une sortie 506) et trois positions. 15 L'entrée 502 est reliée à la sortie 156 de la valve avant principale 150. L'entrée 504 est reliée au réservoir T et également à la sortie 404 de la valve maître 400. La sortie 506 est reliée à la ligne freinage PTAV. 20 Lorsqu'aucune pression de freinage n'est appliquée sur les lignes de freinage F1 et F2 ou lorsqu'une pression de freinage identique est appliquée simultanément sur les lignes de freinage F1 et F2, le sélecteur 3/3 500 est en position médiane et la sortie 506 reliée à la ligne de freinage PTAV est connectée à l'entrée 502 et par conséquent à la sortie 25 156 de la valve avant principale 150 de sorte qu'un freinage est autorisé sur la ligne avant. L'entrée 504 est fermée. Cependant, si une pression de freinage est appliquée seulement sur l'une des lignes de freinage F1 et F2, ce qui signifie qu'une fonction d'assistance de direction est sélectionnée, le sélecteur 3/3 500 est 30 commuté en position latérale de sorte que la sortie 506 est connectée à l'entrée 504, reliant la ligne de freinage PTAV au réservoir T. Aucune pression de freinage n'est ainsi appliquée à la ligne de freinage PTAV dans ce cas. L'entrée 502 est fermée. 3054513 17 La ligne de freinage de remorque FR peut être connectée au port milieu d'une valve navette insérée entre la ligne de freinage 110 et la ligne de freinage PTAV comme illustré sur la figure 5. Selon les modes de réalisation précédents de l'invention, lorsque 5 la vitesse du véhicule est inférieure à une vitesse prédéterminée, la ligne 112 est reliée au réservoir, par l'intermédiaire de la valve maître 400. Dans cette position, la ligne de freinage Fl, respectivement F2, est reliée au réservoir lorsque la valve droite auxiliaire 200, respectivement la valve gauche auxiliaire 300, est au repos. 10 Lorsque la vitesse du véhicule est au-dessus d'une vitesse prédéterminée, la ligne 112 est reliée à la ligne de freinage de sortie 110, par l'intermédiaire de la valve maître 400. Dans cette position, la ligne de freinage Fl, respectivement F2, est reliée à la ligne de freinage de sortie 110 quelle que soit la position de la valve droite auxiliaire 200, 15 respectivement valve gauche auxiliaire 300. La pression de freinage venant de la valve principale 100 est appliquée des deux côtés. Selon une autre caractéristique de l'invention, la valve arrière principale 100 et la valve avant principale 150 sont des valves adaptées pour prélever du fluide à partir d'une source sous pression et fournir sur 20 leur sortie une pression de fluide qui est proportionnelle au déplacement d'un actuateur de commande, tel qu'une pédale. Un mode de réalisation préférentiel d'une telle valve proportionnelle est illustré, uniquement à titre d'exemple, sur les figures 6a et 6b annexées. 25 Comme cela est visible sur la figure 6a, chaque valve 100, 150 comprend un plongeur ou tiroir 141 monté à translation dans un cylindre 142 afin de mettre sélectivement en communication le port de sortie 106, 156, adapté pour être relié à la ligne de freinage d'alimentation Fl ou F2, avec le port d'entrée 102, 152 connecté à une ligne 30 d'alimentation de pression P, Al ou A2 ou avec le port d'entrée 104, 154 du trajet T à pression atmosphérique, selon le degré d'actionnement de la pédale de frein 10. 3054513 18 A cette fin, la valve 100, 150 comprend un ressort de charge 143 mis en compression par l'actionnement de la pédale de frein 10 (au plus généralement la commande mécanique progressive), tendant à déplacer le plongeur 141 pour mettre en communication le trajet T, Al 5 ou A2 avec le trajet Fl ou F2. La valve 100, 150 comprend également une chambre de contre-réaction 144 comprenant un ressort 145, le ressort et la chambre étant positionnés sur le côté opposé du ressort de charge 143 par rapport au plongeur, pour exercer une pression opposée à celle du ressort de 10 charge. Ainsi, en absence de la pédale 10, le ressort 145 exerce une pression sur le plongeur qui met en communication le trajet T avec les trajets Fl ou F2 et ainsi vide la chambre de freinage et relâche les freins. 15 Lors de l'actionnement de la pédale 10, le ressort 143 augmente sa pression sur le plongeur pour mettre en communication le trajet T ou Al ou A2 avec le trajet Fl ou F2 et ainsi renforce le freinage et met sous pression la chambre de freinage. En parallèle, la pression augmente également dans la chambre de contre-réaction 144 puisque celle-ci est 20 reliée à la chambre de freinage via la ligne Fl ou F2. La pression dans la chambre de contre-réaction 144 est égale à la pression dans la chambre de freinage excluant une perte de pression. La pression dans la chambre de contre-réaction 144 exerce une pression sur le plongeur 141 opposé à la pression du ressort de charge 25 143 résultant de l'actionnement du frein et tendant à réduire le flux s'écoulant du trajet T ou Al ou A2 vers le trajet Fl ou F2. Lorsqu'il existe un équilibre entre la pression du ressort de charge 143, d'une part et la pression exercée par la pression du fluide dans la chambre de contre-réaction 144 d'autre part, le plongeur reste 30 en équilibre et maintient la pression dans le trajet Fl ou F2 - et dans la chambre de freinage - à une valeur constante. L'équilibre dépend des caractéristiques géométriques de la valve (plongeur, cylindre) et du calibrage du ressort de charge 143. Ainsi, la 3054513 19 valve 100, 150 délivre une pression dans la chambre de freinage et dans le trajet F1 ou F2 qui est proportionnelle au degré d'actionnement de la pédale 10, le coefficient de proportionnalité dépendant des caractéristiques de la valve et du calibrage du ressort. 5 La figure 6b illustre la relation qui existe entre la pression obtenue dans la chambre de freinage reliée à la ligne F1 ou F2 et le degré d'actionnement de la pédale 10. L'augmentation proportionnelle de pression en fonction de la course de la pédale débute uniquement lorsque le trajet excède une « course morte » pour laquelle la pression 10 exercée par la pédale sur le ressort de charge 143 n'est pas suffisante pour transmettre une force au plongeur 141. Lorsque la pression dans la chambre de contre-réaction 144 du frein excède la pression prescrite correspondant au degré d'actionnement de la pédale, la pression additionnelle dans la chambre 15 de contre-réaction 144 pousse le plongeur pour mettre le trajet T à nouveau en communication avec le trajet F1 ou F2 et réduire la pression dans le frein. La pression dans la ligne F1 ou F2 est ainsi régulée quel que soit le niveau de débit circulant à travers F1 ou F2, tant que la capacité de 20 délivrance de la pompe n'est pas dépassée, c'est-à-dire tant que la pompe peut fournir le débit consommé par le circuit connecté à la ligne F1 ou F2. Ainsi la pression dans le trajet F1 ou F2 et dans la chambre de freinage associée est contrôlée à tout moment selon le degré 25 d'actionnement de la commande de frein. Cette commande est comprise lorsque la garniture du frein est physiquement en pression ou non en pression contre le disque ou le tambour, lorsqu'il y a une pression sur la pédale ou lorsque celle-ci est relâchée, que le frein soit en déplacement, c'est-à-dire en mouvement dynamique ou statique, c'est-à-dire sans 30 mouvement. Bien que l'invention ait été représentée et décrite en référence à des modes de réalisation préférés, il doit être compris que l'invention n'est pas limitée à la forme particulière de ces réalisations et que de 3054513 20 nombreux amendements ou modifications peuvent être opérés sans sortir du cadre de l'invention. De plus, la présente invention peut trouver de nombreuses applications, telles que par exemple pour des machines agricoles ou 5 forestières, en particulier des tracteurs agricoles, des moissonneuses batteuses et des chargeuses pelleteuses. Comme indiqué précédemment, selon l'invention, la valve maître 400 peut être contrôlée électriquement par une unité de contrôle associée à un capteur de vitesse de véhicule ou contrôler 10 hydrauliquement par tout moyen sensible à la vitesse du véhicule ou un paramètre, tel qu'une pression ou un débit de fluide dans un circuit, qui est représentatif de la vitesse du véhicule. De plus, comme indiqué précédemment, la valve maître 400 peut être sollicitée au repos lorsque la vitesse du véhicule est inférieure 15 à un seuil de vitesse et sollicitée en position active lorsquè la vitesse du véhicule est égale ou supérieure au seuil de vitesse, ou inversement la valve maître peut être sollicitée en position active lorsque la vitesse du véhicule est sous le seuil de vitesse ou sollicitée au repos lorsque la vitesse du véhicule est égale ou supérieure au seuil de vitesse. 20 Dans les modes de réalisation illustrés sur les figures 2 à 5, lorsque la vitesse est égale à ou supérieure au seuil, la valve maître 400 est au repos et le freinage différentiel entre le côté droit et le côté gauche n'est pas possible, tandis qu'un tel freinage différentiel entre le côté droit et le côté gauche est possible, lorsque la vitesse est inférieure 25 au seuil et la valve maître 400 est active. Naturellement, le fonctionnement opposé est également possible. Dans la description qui précède, les essieux ou roues sont parfois désignés comme « avant » ou « arrière ». Cependant, en pratique cette désignation n'est pas limitative. Dans tous les cas, 30 l'essieu ou les roues pour lesquels un freinage sélectif entre le côté droit et le côté gauche est possible, peuvent être l'avant ou l'arrière ou tout autre essieu dans le cas d'un véhicule comprenant plus de deux essieux. 3054513 21 Dans la description qui précède, les systèmes sont décrits comme comprenant trois pédales : une pédale de freinage principale 10, une pédale de freinage droit 12 et une pédale de freinage gauche 14. Cependant, en variante, les systèmes peuvent comprendre seulement 5 deux pédales : une pédale de freinage droit 12 et une pédale de freinage gauche 14 dans la mesure où chacune des pédales de freinage droit 12 et pédale de freinage gauche 14 est adaptée pour actionner les valves principales 100, 150 (ainsi que les valves 20, 21 selon l'art antérieur) telles que divulguées dans le document EP 2428417. 10 Dans la description qui précède, les termes « entrée » et « sortie » sont utilisés pour distinguer entre les côtés des valves, cependant ces termes ne doivent pas être considérés comme limitatifs, chaque « entrée » ou « sortie » peut recevoir un fluide entrant ou sortant et par conséquent les termes « entrée » et « sortie » doivent 15 être compris comme « port de fluide ». REVENDICATIONS1. Circuit de freinage comprenant au moins une valve droite auxiliaire (200) et une valve gauche auxiliaire (300) adaptées pour permettre un freinage des deux côtés, droit et gauche d'un véhicule, lorsque cela est requis, tout en autorisant l'application d'une pression de freinage seulement sur l'un des deux côtés, droit ou gauche, lorsque ceci est demandé pour fournir une fonction de direction assistée, caractérisé en ce que le circuit comprend en outre une valve maître (400) ayant deux positions : une première position lorsque le véhicule a une vitesse inférieure à un seuil dans laquelle un freinage droit ou gauche séparé sélectif est autorisé et une seconde position lorsque le véhicule a une vitesse supérieure au seuil dans laquelle la valve maître (400) relie à la fois une ligne de freinage droit (204, 1205) et une ligne de freinage gauche (304, 1305) à une ligne de freinage de sortie (110) de sorte que si un freinage est requis à la fois la ligne de freinage droit (204, 1205) et la ligne de freinage gauche (304, 1305) sont sous pression et un freinage sélectif droit ou gauche est interdit. 2. Circuit de freinage selon la revendication 1, dans lequel la 20 valve maître (400) est une valve à trois ports (402, 404, 406) et deux positions. 3. Circuit de freinage selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel dans une première position la valve maître (400) relie une ligne interne (112) conduisant à la valve droite auxiliaire (200) et à la valve 25 gauche auxiliaire (300) à un réservoir, tandis que dans la deuxième position la valve maître (400) relie la ligne interne (112) à une ligne sous pression de sorte qu'une pression de freinage est appliquée automatiquement à la fois à une ligne de freinage droite d'alimentation (F1) et une ligne de freinage gauche d'alimentation (F2) lorsqu'une 30 valve principale (100) est actionnée. 4. Circuit de freinage selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel la valve maître (400) est commandée électriquement. 3054513 23 5. Circuit de freinage selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel la valve maître (400) est commandée hydrauliquement. 6. Circuit de freinage selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel le circuit comprend une source de pression unique pour contrôler 5 sélectivement un freinage droit ou gauche ou à la fois un freinage droit et gauche. 7. Circuit de freinage selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel le circuit comprend deux sources de pression (A1, A2) : une première source de pression (A1) pour contrôler sélectivement un 10 freinage droit ou gauche ou à la fois un freinage droit et gauche d'un premier essieu, tel qu'un essieu arrière, et une seconde source de pression (A2) pour freiner un second essieu, tel qu'un essieu avant. 8. Circuit de freinage selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel un sélecteur (500) est placé dans le circuit comprenant deux 15 sources de pression (A1, A2) pour interdire le freinage sur un essieu lorsqu'un freinage sélectif de côté droit ou du côté gauche est demandé sur l'autre essieu. 9. Circuit de freinage selon la revendication 8, dans lequel le sélecteur (500) est une valve à trois ports et trois positions adaptés de sorte que lorsqu'aucune pression de freinage n'est appliquée aux lignes de freinage (F1, F2) ou lorsqu'une pression de freinage est appliquée sur les deux lignes de freinage (F1, F2), le sélecteur (500) est en position médiane et a une sortie (506) reliée à une ligne de freinage (PTAV) pour permettre le freinage d'un essieu, mais si une pression de freinage est appliquée sur l'une seulement des deux lignes de freinage (F1, F2) ce qui signifie qu'une fonction d'assistance de direction est demandée, le sélecteur (500) est commuté dans une position latérale par laquelle aucune pression de freinage n'est appliquée à la ligne de freinage (PTAV). 10. Circuit de freinage selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel une valve principale (100, 150) est adaptée pour être reliée à une source de pression et à un réservoir (T) pour délivrer à une sortie une pression de freinage de fluide qui est proportionnelle au déplacement 3054513 24 d'un actionneur de commande, tel qu'une pédale (10), cette pression de freinage de sortie étant fournie aux valves gauche et droite auxiliaires. 11. Circuit de freinage selon l'une des revendications 1 à 10, dans lequel toutes les valves (100, 200, 300, 400 ; 1200, 1300 ; 150 ; 5 500) de circuit sont intégrées dans un boîtier commun. 12. Véhicule comprenant un circuit de freinage comprenant une valve maître (400) conforme à l'une des revendications 1 à 11. 13. Procédé de commande du freinage d'un véhicule comportant une fonction d'assistance de direction, comprenant les étapes de 10 détection d'un paramètre représentatif de la vitesse d'un véhicule et de commande d'une valve maître (400) possédant deux positions de sorte que lorsque le véhicule a une vitesse inférieure à un seuil la valve maître (400) est dans une première position dans laquelle un freinage droit ou gauche séparé sélectif est autorisé tandis que lorsque le véhicule a une 15 vitesse égale ou supérieure au seuil, la valve maître (400) est dans une deuxième position dans laquelle la valve maître (400) relie à la fois une ligne de freinage droit (204, 1205) et une ligne de freinage gauche (304, 1305) 'à une ligne de freinage de sortie (110) de sorte que si un freinage est demandé les lignes de freinage droit (204, 1205) et lignes 20 de freinage gauche (304, 1305) sont à la fois sous pression et un freinage séparé sélectif droit ou gauche est interdit.