FR 3060762 A1 20180622 FR 1601814 A 20161220 SYSTEME REPARTI MODULAIRE DE DETECTION ACOUSTIQUE DES MENACES SOUS- MARINES SUR UNE ZONE SENSIBLE Domaine de l'invention L'invention concerne de manière générale les systèmes de détection acoustique, et en particulier un système de détection acoustique pour détecter différentes cibles menaçantes, pénétrant dans une zone sensible définie par rapport à une infrastructure à protéger. Art antérieur Certaines infrastructures accessibles par voie sous-marine peuvent être exposées à différents types de menaces, telles que des menaces sous-marines avec ou sans plongeurs, potentiellement propulsées avec une capacité de rayon d'action et une vitesse importante. De telles menaces peuvent par exemple venir déposer une charge explosive au niveau de l'infrastructure. Des exemples d'infrastructures sensibles comprennent : - les infrastructures s'ouvrant sur une large entrée de port militaire ou civil, d'une raffinerie ou toute autre installation côtière à forte valeur pouvant être menacée par une menace venant de la mer ; - Les plateformes pétrolières au large ; - Les bâtiments de surface restant stationnaires ou mobiles dans une zone, et possédant une capacité d'émission acoustique à basse fréquence. Des dispositifs de surveillance sous-marine ponctuels sont généralement utilisés pour protéger l'accès par voie sous-marine à de telles infrastructures sensibles. Par exemple, les systèmes DDS (acronyme pour « Diver Detection Sonar », signifiant Sonar De Détection de Plongeur) peuvent être utilisés pour détecter acoustiquement des plongeurs menaçants. Les systèmes de surveillance anti-plongeurs actuels sont typiquement basés sur des sonars Haute Fréquence monostatiques. Généralement, de tels systèmes comprennent un émetteur pour chaque récepteur, l'ensemble monostatique émetteur-récepteur colocalisés détectant sur un secteur ou au mieux sur un cercle de rayon R égal à la portée monostatique. En pratique, il est très difficile d'utiliser plusieurs sonars monostatiques anti plongeurs « chainés » car s'il est nécessaire de prévoir des sonars suffisamment proches les uns des autres pour détecter, chaque émetteur gêne le récepteur voisin situé à distance proche, ce qui nécessiterait au contraire d'espacer les émetteurs. Pour résoudre cette contrainte il peut en résulter : - une réduction du rythme maximal d'émissions possibles et donc du flux d'informations sur la menace, et/ou - une réduction de la bande disponible, chaque émetteur devant utiliser une bande différente de ses plus proches voisins, la réduction de bande créant une réduction notable de portée dans une 3060762 2 zone de portée le plus souvent limitée par la réverbération, surtout pour les menaces à très faible index de cible tels que les plongeurs. Les systèmes de détection actuels ne permettent pas de détecter avec un préavis suffisant une cible rapide, à des distances suffisamment lointaines par rapport à l'infrastructure pour pouvoir 5 mettre en oeuvre des actions préventives (alarmes, interception de cibles, etc.) avant que la menace n'atteigne l'infrastructure. Par exemple, il n'est pas possible actuellement, en raison de l'absorption en haute fréquence, de détecter trois fois plus loin des plongeurs menaçants allant trois fois plus vite (3 noeuds versus 1 noeud) munis d' un petit engin de traction, qui ont à la fois un faible bruit en passif, un faible index de cible en actif, et un faible Doppler. 10 Définition générale de l'invention L'invention vient améliorer la situation. A cet effet, elle propose un système de détection acoustique pour détecter des cibles au moins partiellement immergées dans une zone sensible définie par rapport à une infrastructure, le système de détection comprenant au moins un groupe de détection multistatique, chaque groupe de détection multistatique définissant une zone de 15 détection, et comprenant : - Un émetteur immergé émettant en basses fréquences ; - Une pluralité de récepteurs immergés comprenant au moins deux récepteurs, chaque récepteur d'un groupe donné formant avec l'émetteur du groupe un couple bistatique, chaque couple bistatique générant une zone de détection élémentaire entourant une 20 zone d'ombre, la zone de détection du groupe étant constituée par l'ensemble des zones de détection élémentaires des récepteurs du groupe. Avantageusement, la zone d'ombre de chaque récepteur dans un groupe de détection donné est recouverte au moins partiellement par les zones de détection élémentaires des récepteurs voisins du système de détection. 25 Dans un mode de réalisation, les récepteurs d'un groupe donné peuvent comprendre au moins une paire de référence, la paire de référence comprenant des récepteurs adjacents et équidistants de l'émetteur, le segment rectiligne reliant les récepteurs de la paire de référence étant situé à une distance D de l'émetteur, dite distance émetteur-récepteur de référence, la distance d'un récepteur donné du groupe par rapport à l'axe de symétrie de la paire de référence, 30 parmi les récepteurs du groupe autres que les récepteurs de la paire de référence, dépendant de la distance émetteur-récepteur de référence D et de la distance (2x1) entre les récepteurs de la paire de référence. En particulier, la distance 2x1 entre les récepteurs de la paire de référence peut être une fonction de la distance émetteur-récepteur de référence D et du rayon de détection minimal Rmono d'un 35 sonar monostatique équivalent sur l'ensemble des cibles possibles. Les récepteurs de chaque groupe peuvent être agencés selon au moins une couche tandis que, pour au moins un groupe du système de détection, les récepteurs d'au moins une couche du 3060762 3 groupe décrivent une forme linéaire, les récepteurs de la paire de référence étant symétriques par rapport à un axe de symétrie passant par l'émetteur. La distance x, entre un récepteur donné RX,, autre que les récepteurs de la paire de référence, et l'axe de symétrie de la forme peut dépendre de la distance xi_1 entre le récepteur adjacent RX,_1 5 et l'axe de symétrie, le récepteur adjacent étant situé entre le récepteur donné et l'axe de symétrie, tandis que la distance du i - ème récepteur par rapport au récepteur de référence, situé du même côté que le - ème récepteur par rapport à l'axe, dépend de l'indice i du récepteur et de la distance x1 du récepteur de la paire de référence par rapport à l'axe de symétrie. En particulier, la distance x1 entre un récepteur de la paire de référence et l'axe de symétrie du 10 groupe peut être au moins égale à une valeur seuil minimale ximin: Dans un mode de réalisation, pour une couche linéaire d'un groupe donnée telle que la distance x1 est égale à la valeur seuil minimale, la surface cilire(T) d'un triangle 7't formé par un point coïncidant avec l'émetteur du groupe et deux points coïncidant avec deux récepteurs adjacents de la couche, divisée par le cosinus d'un angle et désignant l'angle d'insonification du récepteur 15 RX, par rapport à l'axe de symétrie peut être égale à la moitié de la surface Aire (S) d'un carré S ayant un côté égal à la portée minimale du sonar monostatique équivalent Rmono Aire (7)1 cos (0 = Aire(S)12 = 4,07,012 Dans un mode de réalisation, la distance x1 d'un récepteur de la paire de référence par rapport à l'axe de symétrie peut être au plus égal à une valeur seuil maximale xi.: Xl-max Ron o\ 4 \11 mD 1 20 Dans un mode de réalisation, pour une couche linéaire d'un groupe donnée telle que la distance x1 est égale à la valeur seuil maximale, la surface rAireM d'un triangle de référence Ji formé par un point coïncidant avec l'émetteur du groupe et deux points coïncidant avec deux récepteurs adjacents RX,_i et RX, de la couche, divisée par le cosinus de l'angle emi entre l'axe de symétrie, d'une part, et l'axe passant par l'émetteur TX et par un point M, situé au milieu du segment 25 délimité par les récepteurs adjacents, peut être égale à la surface dclire(S) d'un carré S ayant un côté égal au rayon de détection minimal d'un sonar monostatique équivalent Rmono Aire(T) I co s(0,141) = Aire(S) = mono La valeur de la distance x1 d'un récepteur de la paire de référence par rapport à l'axe de symétrie peut être avantageusement comprise entre la valeur de seuil minimale ximin et la valeur de seuil maximale 3060762 4 En particulier, la position de chaque récepteur RX, peut être telle que l'aire de la surface Aire(T) d'un triangle Ji est inférieure ou égale à RI710110. cos( °Mi) et supérieure ou égale à nionocos(ei )/2, le triangle gi étant formé par un point coïncidant avec l'émetteur du groupe et deux points coïncidant avec deux récepteurs adjacents de la couche, l'angle ei désignant l'angle 5 d'insonification du récepteur RX, par rapport à l'axe de symétrie et l'angle Om, désignant l'angle entre, d'une part, l'axe de symétrie et, d'autre part, l'axe passant par l'émetteur et par le point Mi correspondant au milieu du segment délimité le récepteur RXi et le récepteur adjacent précédent Dans un mode de réalisation, les récepteurs de chaque groupe peuvent être agencés selon au 10 moins une couche tandis que, pour au moins un groupe du système, les récepteurs d'au moins une couche du groupe décrivent une forme courbe, la position de chaque récepteur RX; étant telle que l'aire de la surface Aire(7i) d'un triangle T est inférieure ou égale à niono. cos(OMi) et supérieure ou égale à nionoco s(0i) /2, le triangle gi étant formé par un point coïncidant avec l'émetteur du groupe et deux points coïncidant avec deux récepteurs adjacents RX, et RXi_i de la 15 couche, l'angle ei désignant l'angle d'insonification du récepteur RX, par rapport à l'axe passant par l'émetteur et perpendiculaire à la droite passant par les récepteurs RX; et RX;_i, l'angle Omi désignant l'angle entre, d'une part, le axe et, d'autre part, l'axe passant par l'émetteur, et par le point Mi correspondant au milieu du segment délimité le récepteur RXi et le récepteur adjacent précédent 20 Dans certains modes de réalisation, le système de détection peut comprendre au moins un groupe ayant au moins deux couches de récepteurs, chaque couche de récepteurs étant associée à des distances émetteur-récepteur de référence différentes. En particulier, chaque couche peut être configurée pour détecter une cible d'index minimal donné, le produit de la distance 2.x1 entre les deux récepteurs de référence de la paire de référence 25 d'une couche par la distance DTRx entre l'émetteur et un récepteur de référence de la paire augmentant avec le carré R2mono du rayon de détection d'un sonar monostatique équivalent pour une cible d'index minimal donné à détecter au moins par la couche. Dans un mode de réalisation, le système de détection peut comprendre des couches de récepteurs linéaires et/ou des couches de récepteurs circulaires, une couche linéaire comprenant 30 des récepteurs sensiblement alignés selon une ligne, une couche circulaire comprenant des récepteurs décrivant une forme au moins partiellement circulaire, certains récepteurs pouvant être partagés entre deux groupes quelconques. Le groupe peut comprendre au moins une première couche linéaire agencée entre l'émetteur et l'infrastructure et au moins une deuxième couche linéaire, l'émetteur étant agencé entre la 35 deuxième couche linéaire de récepteurs et la première couche linéaire de récepteurs. Chaque couche peut être configurée pour détecter une cible d'index minimal donné et, certains au moins des récepteurs de l'ensemble des groupes peuvent être agencés selon au moins deux lignes de récepteurs principales, les récepteurs adjacents de la première ligne étant distants entre eux d'une distance d,,,teri et la distance émetteur-récepteur de référence de la première ligne 3060762 5 étant désignée par DTRxi, les récepteurs adjacents d'au moins une autre ligne de récepteurs étant distants entre eux d'une distance dinter, et la distance émetteur-récepteur de référence de cette autre ligne étant désignée par DTRx2, la première ligne étant agencée entre l'infrastructure et les autres lignes ; pour des pertes de propagation égales à K fois le logarithme de la distance des 5 trajets de propagation TL, le rapport entre le produit dm,'1.DTRx1 correspondant à la première ligne et le produit dinter2-DTRx2 de cette autre ligne peut être déterminé en fonction de l'écart maximal d'index de détection A(TS) des cibles possibles : 2Klog ((dinter2- DTRx2)/(dinteri- DTRx1)) - A(TS) 10 Dans un mode de réalisation, chaque récepteur peut être configuré pour recevoir des signaux dans une bande de fréquences inférieure à 30 KHz. Les zones de détection élémentaires de certains au moins des récepteurs d'extrémité d'un groupe de détection donné peuvent se recouper au moins partiellement avec les récepteurs d'extrémité d'un groupe de détection adjacent. 15 La distance entre le récepteur d'extrémité d'un groupe donné et le point d'intersection de deux groupes situé au milieu du segment reliant les deux récepteurs d'extrémité adjacents entre les deux groupes, peut être une fonction du carré du rayon de détection du sonar monostatique équivalent Rzm'o, et de la distance DTRxL entre le point d'intersection et l'émetteur du groupe donné (DTRxL). 20 Le système de détection peut comprendre au moins un capteur choisi parmi le groupe consistant en un capteur magnétique, un capteur acoustique, un capteur non acoustique, ainsi qu'une unité de classification configurée pour utiliser des informations dérivées des signaux du ou des capteurs pour classifier la cible. En particulier, dans un mode de réalisation avec pistage actif, les signaux de certains au moins 25 des récepteurs peuvent être utilisés la unité de classification pour classifier les cibles détectées, chaque récepteur étant configuré pour fonctionner au moins acoustiquement en mode passif et actif simultanément, chaque récepteur en mode passif traitant des fréquences inférieures aux fréquences traitées en mode actif, une classification acoustique passive étant faite par asservissement du pistage actif, la portée de classification acoustique ou non acoustique étant au 30 moins égale à la moitié de la distance maximale entre deux récepteurs voisins, afin de classifier au moins lors du passage de la cible entre eux. Dans un mode de réalisation, le système de détection peut comprendre une unité de traitement mettant en oeuvre un traitement cohérent et adaptatif des récepteurs pour recevoir des échos pendant l'émission (« Rx pendant Tx »). 35 Dans un autre mode de réalisation, le système de détection peut comprendre un groupe dont l'émetteur est non omnidirectionnel, le rayon de détection du sonar monostatique équivalent utilisé pour déterminer le positionnement de chaque récepteur RXi du groupe étant une fonction 3060762 6 de l'angle O. désignant l'angle d'insonification de l'émetteur vers le récepteur RX, par rapport à la direction d'émission maximale de l'émetteur . Dans certains modes de réalisation, certains au moins des groupes adjacents peuvent avoir des récepteurs communs partagés, les récepteurs partagés utilisant les échos multistatiques des 5 cibles provenant à la fois des émetteurs des groupes adjacents. Les modes de réalisation de l'invention fournissent ainsi un système réparti modulaire de détection acoustique sous-marine de menaces sur une infrastructure sensible: - ils permettent de répartir géographiquement différents groupes de détection multistatiques coopérant entre eux (système réparti) ; 10 - ils permettent d'optimiser le nombre et/ou la forme des groupes de détection multistatiques (modularité). Le système de détection forme une large barrière de protection adaptée à l'ensemble des menaces potentielles, en fonction de la plage de conditions prévisibles de l'environnement donné, quelles que soient la vitesse et la taille des menaces. 15 Le système selon les modes de réalisation de l'invention permet de détecter tout type de menaces, comme par exemple des plongeurs motorisés ou non à des distances supérieures aux systèmes existants mais aussi des PSMs (acronyme pour « Propulseurs Sous-Marins », encore désignés par l'acronyme SDV, acronyme pour l'expression anglo-saxone correspondante « Swimmer Delivery Vehicle »), des drones sous-marins AUVs (acronyme pour Autonomous 20 Underwater Vehicles signifiant Véhicules Sous-Marins Autonomes) et même des torpilles ou mini Sous-Marins/midgets à des distances inaccessibles aux systèmes Hautes Fréquences (notamment supérieures à 2 km). Bien que non limitée à de telles applications, l'invention permet de détecter en continu des menaces rapides tout en offrant un temps de réaction suffisant pour la mise en place d'interventions (par exemple de l'ordre de 10 minutes pour une réaction avec 25 intervention humaine sur place ou un temps beaucoup plus court pour une intervention contrôlée à distance, face à certaines menaces telles que des torpilles ou des menaces très rapides). Brève description des dessins - La Figure 1 représente schématiquement un système de détection acoustique selon certains modes de réalisation ; 30 - La Figure 2 représente différentes zones de détection d'un groupe de détection multistatique à 4 récepteurs, selon certains modes de réalisation ; - La Figure 3 est une vue simplifiée du groupe multistatique à 4 récepteurs de la Figure 2, selon certains modes de réalisation; - La Figure 4 est un diagramme illustrant la directivité horizontale en gisement d'un émetteur 35 constitué d'une colonne posée verticalement, selon un exemple de réalisation ; - La Figure 5 est un diagramme illustrant la directivité en site du même émetteur constitué d'une colonne positionnée verticalement, selon un exemple de réalisation ; 3060762 7 - La Figure 6 représente le système de détection multistatique selon une configuration partiellement circulaire de 6 récepteurs, selon un exemple de réalisation ; - La Figure 7A représente un mode de réalisation particulier du système de détection avec configuration entièrement circulaire selon un exemple de réalisation à 6 récepteurs ; 5 - La figure 7B est une vue géométrique simplifiée d'une couche linéaire de récepteurs d'un groupe multistatique avec 2i récepteurs ; - La Figure 8A montre un groupe de détection multi-couches ayant une configuration multilinéaire, selon un exemple de réalisation à 2 couches de récepteurs permettant une zone de détection étanche avec trous de détection uniquement internes, sans redondance de panne ; 10 - La Figure 8B montre un groupe de détection multi-couches ayant une configuration multilinéaire, selon un exemple de réalisation à 2 couches de récepteurs; - La Figure 9A représente un groupe de détection multi-couches ayant une configuration totalement circulaire, selon un exemple de réalisation ; - La figure 9B montre un autre mode de réalisation du système de détection comprenant un 15 groupe de détection à une seule couche à configuration totalement circulaire montrant la zone de détection pour deux types de menaces; - La figure 9C montre un autre mode de réalisation du système de détection comprenant un groupe à configuration totalement circulaire centré au niveau de l'émetteur et utilisant deux couches de récepteurs optimisés chacun pour deux types de menaces à portées différentes ; 20 - La Figure 10 montre la surface couverte dans un groupe multistatique, selon un exemple de réalisation; - La Figure 11A est un schéma représentant un système de détection de 2 groupes multistatiques accolés, constitués chacun de 2 couches linéaires de récepteurs, adaptés pour des menaces à faible vitesse et à faibles index de cible, selon un exemple de réalisation ; 25 - La Figure 11B est un schéma représentant un système de détection à une couche linéaire, selon un exemple de réalisation ; - La Figure 12 représente un exemple de groupe de détection partiellement circulaire, selon un mode de réalisation ; - La Figure 13 montre un exemple de groupe de détection, selon un mode de réalisation dans 30 lequel les récepteurs sont agencés selon une configuration circulaire ; - La Figure 14 montre un système de détection comprenant deux groupes de détection accolés, selon un mode de réalisation à configuration linéaire ; - La Figure 15 représente le procédé de détection, selon certains modes de réalisation. - La Figure 16 montre un exemple de réalisation du système de détection pour un groupe de 4 35 récepteurs ; 3060762 8 - La Figure 17 illustre les avantages du système de détection dans un mode de fonctionnement avec Doppler ; - La Figure 18 est un schéma représentant un système de détection à 4 groupes multistatique à configuration linéaire, selon un exemple de réalisation ; 5 - La figure 19A est un schéma simplifié représentant un système de détection à 3 groupes multistatiques à configuration circulaire, selon un exemple de réalisation; - La Figure 19B est un schéma simplifié représentant deux groupes de détection adjacents, selon un mode de réalisation ; - La Figure 19C est un schéma représentant deux groupes de détection adjacents formant une 10 barrière simplifiée, selon un autre exemple de réalisation ; - La Figure 19D est un schéma représentant un groupe multistatique comprenant deux couches agencées pour détecter des menaces d'index différents, selon un mode de réalisation ; - La Figure 20 est un schéma représentant un système de détection à 4 groupes à configuration circulaires, le système étant agencé pour former deux barrières, une des barrières étant formée à 15 partir des groupes circulaires et l'autre barrière étant formée en utilisant des récepteurs partagés par les groupes. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description qui suit et des Figures des dessins annexés dans lesquels : Description détaillée 20 Selon certains modes de réalisation selon l'invention, il est proposé un système de détection acoustique (encore appelé ci-après « système de surveillance ») configuré pour détecter des cibles au moins partiellement immergée dans une zone sensible définie par rapport à une infrastructure, le système de détection comprenant au moins un groupe de détection multistatique, chaque groupe de détection multistatique définissant une zone de détection, et 25 comprenant : - Un émetteur immergé ; - Une pluralité de récepteurs immergés comprenant au moins deux récepteurs (RX), chaque récepteur d'un groupe donné formant avec l'émetteur (TX) du groupe un couple bistatique {TX, RX). 30 Chaque couple bistatique {TX, RX) génère une zone de détection élémentaire (320) entourant une zone d'ombre, la zone de détection du groupe étant constituée par l'ensemble des zones de détection élémentaires des récepteurs du groupe. Dans certains mode de réalisation, la zone d'ombre (encore appelée « zone aveugle » ou « zone de non détection ») de chaque récepteur dans un groupe de détection donné est recouverte au 35 moins partiellement par les zones de détection élémentaires des récepteurs voisins du système 3060762 9 de détection, les récepteurs voisins pouvant être des récepteurs du même groupe ou d'un groupe voisin. La « zone d'ombre » d'un couple bistatique donné correspond à une zone de non-détection, mais est entourée par la zone de détection du couple bistatique émetteur/récepteur considéré. 5 Les récepteurs de chaque groupe peuvent être agencés selon au moins une couche. Dans un mode de réalisation, pour au moins un groupe du système de détection, les récepteurs d'au moins une couche du groupe décrivent une forme linéaire, les récepteurs de la paire de référence étant symétriques par rapport à un axe de symétrie passant par l'émetteur. La position des récepteurs peut être déterminée itérativement, la position d'un récepteur donné dépendant de 10 la position du récepteur précédent située entre le récepteur donné et l'axe de symétrie. Dans un autre mode de réalisation, pour au moins un groupe du système, la forme décrite par les récepteurs d'au moins une couche du groupe est une forme au moins partiellement circulaire de rayon donné R, la distance inter-récepteur entre deux récepteurs adjacents de la couche dépendant de la distance D entre l'émetteur du groupe et le segment rectiligne reliant les 15 récepteurs adjacents de la couche, dite « distance émetteur-récepteur de référence ». La forme au moins partiellement circulaire peut être centrée sensiblement au niveau de l'émetteur 31 du groupe ou en un autre point. Il convient de noter que bien que décrites ensemble ci-dessous, certaines caractéristiques de l'invention peuvent présenter des avantages lorsqu'elles sont considérées séparément. 20 La Figure 1 représente schématiquement un système de détection acoustique 100 pour détecter une cible immergée 10 (encore appelé « menace » ci-après) dans une zone sensible définie par rapport à une infrastructure 2 (encore appelée « infrastructure sensible » ci-après). L'infrastructure 2 peut être tout type d'infrastructure civile ou militaire, industrielle ou touristiques accessible par voie d'eau, c'est-à-dire toute infrastructure 2 située au voisinage d'une zone 25 immergée pouvant être utilisée par une menace pour accéder à l'infrastructure ou être dirigée contre l'infrastructure ou contre les personnes situées au niveau de l'infrastructure. La zone sensible associée à l'infrastructure peut comprendre ainsi une partie de la zone située en amont ou autour de l'infrastructure. Tel qu'utilisé ici, le terme « infrastructure » n'est pas limité à un bâtiment mais englobe toute zone terrestre sensible (par exemple, plateforme pétrolière, port 30 militaire ou civile, bâtiment à haute valeur, etc.). L'infrastructure sensible 2 peut être : - délimitée par une bordure maritime 21, en partie ou en totalité (par exemple en partie ou en totalité pour une ile ou en totalité pour une plateforme), ou - par une zone côtière et une limite terrestre 22, qui peut être contrôlée par divers moyens terrestres tels que des barrières physiques formant clôture. 35 Le système de détection 100 peut être utilisé comme système de surveillance dans certaines applications de l'invention. 3060762 10 La cible 10 peut avoir toute taille et toute vitesse. La cible 10 peut être par exemple une menace sous-marine propulsée telle qu'un plongeur propulsé, un drone, etc. La cible 10 peut être de taille et/ou de vitesse importante et disposer d'une capacité d'emport significative. Le système de détection acoustique 100 selon l'invention permet de détecter de telles menaces bien en amont 5 de l'infrastructure 2, offrant ainsi un temps de réaction suffisant pour neutraliser la menace avant qu'elle n'atteigne l'infrastructure et/ou déclencher des alertes. Selon un aspect de l'invention, le système 100 (encore appelé « système multistatique » ci-après) comprend au moins un groupe de détection multistatique 3, chaque groupe de détection multistatique 3 définissant une zone de détection 30. La longueur de barrière de la zone de 10 détection 30 du groupe de détection multistatique 3 le long des récepteurs 32 peut dépendre du nombre et/ou de l'espacement entre les récepteurs 32. La zone de détection 30 du groupe de détection multistatique 3 peut également avoir une portée par rapport à la côte 21 à protéger (limite terre/eau) qui dépend de la menace à détecter. Il convient de noter que la représentation des zones de détection 30 et 300 sur la Figure 1 est schématique. 15 L'ensemble des groupes de détection 3 forment conjointement une zone de détection 300 dont l'étendue dépend du type de menace. Par exemple, comme montré sur la Figure 1 : - zone de détection 300-P pour une petite menace de type plongeur, typiquement lente ; - zone de détection 300-M pour une menace de type plongeur muni d'une aide de traction ou d'un engin de propulsion de taille moyenne ou encore une menace de type drone ; 20 - zone de détection 300-G pour une menace de type gros engin sous-marin (pouvant avoir une vitesse plus importante que la vitesse des menaces précédentes). Le système multistatique 100 selon certains modes de réalisation peut permettre d'obtenir: - Une portée, définie par la limitation de la zone de détection 300-P par rapport à l'émetteur 31, qui est supérieure à la portée de référence d'un sonar DDS classique de puissance 25 comparable pour un plongeur ayant une vitesse typique de 1 noeud, - Une portée, définie par la limitation de la zone de détection 300-M par rapport à l'émetteur 31, qui est au moins 2 à 3 fois plus importante que la portée de référence d'un sonar DDS classique pour un engin allant à une vitesse typique jusqu'à 3 noeuds, - Une portée, définie par la limitation de la zone de détection 300-G par rapport à 30 l'émetteur 31, qui est au moins 5 à 10 fois plus importante que la portée de référence d'un sonar DDS classique, pour un gros engin pouvant aller jusqu'à 5 noeuds ou plus. L'augmentation de portée peut être ainsi quasi proportionnelle à la vitesse des menaces typiques, ce qui permet un temps de réaction quasi constant avant que la menace n'atteigne l'infrastructure à protéger. 35 Bien que non limitée à de tels modes de réalisation, la suite de la description sera faite principalement en référence à une menace de type plongeur (la zone de détection 300 3060762 11 correspondant alors à la zone 300-P), cette menace correspondant à la pire des menaces et déterminant le dimensionnement du système de détection. Le système de détection peut comprendre un ou plusieurs groupes multistatiques 3. Dans l'exemple de la Figure 1, le système 100 comprend 4 groupes multistatiques : 5 -deux groupes 3-B et 3C au centre du système ; et - deux groupes de détection d'extrémité 3-A et 3-D adjacents aux deux groupes centraux (i.e. situés de part et d'autre du groupe central). La ligne formée par les récepteurs 32 des groupes centraux 3-B et 3C peut ne pas être parallèle à la côte, en particulier au niveau des extrémités de la ligne de récepteurs 32. Les lignes formées 10 par les deux groupes d'extrémité 3-A et 3-D peuvent être inclinés vers l'infrastructure 2, au niveau de leurs extrémités libres. Ainsi les groupes multistatiques 3 peuvent entourer la partie située en amont de l'infrastructure à protéger (bande côtière par exemple) en formant une barrière étanche à une distance suffisante pour permettre un temps de réaction contre la menace. La Figure 2 représente un groupe de détection multistatique, selon certains modes de réalisation. 15 Comme montré sur la Figure 2, chaque groupe de détection multistatique 3 peut comprendre : - Un émetteur immergé 31 émettant en basses fréquences ; - Une pluralité de récepteurs immergés 32 comprenant au moins deux récepteurs. Dans certains modes de réalisation, l'émetteur 31 peut être agencé entre l'infrastructure sensible 2 et les récepteurs 32. Dans d'autres modes de réalisation, le système de détection peut 20 comprendre au moins un groupe ayant au moins deux couches de récepteurs 32, l'une au moins des couches de récepteurs étant agencée entre la côte 21 et l'émetteur 31. Chaque récepteur 32 (RX) d'un groupe donné 3 forme avec l'émetteur 31 (TX) du groupe un couple bistatique {TX, RX}. Chaque couple bistatique {TX, RX} génère une zone de détection élémentaire 320 entourant une zone d'ombre 321. 25 La zone de détection 30 de chaque groupe multistatique 3 est ainsi constituée par l'ensemble des zones de détection élémentaires 320 des récepteurs 32 compris dans le groupe 3. Tel qu'utilisé ici le terme « immergé » désigne un élément (émetteur, récepteur, cible, etc.) immergé dans l'eau au moins partiellement, comment par exemple en environnement maritime (l'élément considéré pouvant être sous-marin ou en surface). 30 Comme montré sur la Figure 2, chaque groupe 3 comprend au moins une couche de récepteurs 32 (RX1, RX2, RX.i, RX_2) agencée selon une forme particulière. La forme décrite par les récepteurs de l'ensemble des groupes de détection multistatique peut être une forme multilinéaire (linéaire par morceaux). En particulier, la forme décrite par les récepteurs 32 d'un même groupe multistatique peut être une forme linéaire comprenant des 35 portions linéaires ou peut inclure au moins courbe, le groupe comprenant au moins deux récepteurs RX-1 et RX1, dits « récepteurs de référence » (et formant une paire de récepteurs dite 3060762 12 « paire de référence »), symétriques entre eux par rapport à un axe de symétrie 33 (coïncidant avec l'axe Y sur la Figure 2) passant par l'émetteur 31. Dans l'exemple de la figure 2, la couche de récepteurs est de forme linéaire et tous les récepteurs 32 de la couche linéaire de récepteurs sont symétriques par rapport à l'axe de symétrie 33 5 (autrement dit la couche présente un axe de symétrie par rapport à cet axe 33). Dans la suite de la description relative à des configurations linéaires de couches, il sera fait principalement référence à des couches linéaires présentant une symétrie par rapport à cet axe 33 (i.e. tous les récepteurs des couches linéaires étant symétriques par rapport à l'axe 33) à titre d'exemple non limitatif. 10 Les distances relatives entre les récepteurs 32 peuvent être choisies de sorte que la zone de détection 30 de chaque groupe multistatique 3 assure la détection de la menace la plus difficile à détecter. Chaque récepteur 32 peut comprendre une antenne multi capteurs configurée pour rejeter par un traitement adaptatif l'émission venant localement de l'émetteur 31, ainsi que la réverbération 15 proche qui l'entoure afin de recevoir la réception de l'écho. Dans certains modes de réalisation, l'antenne peut comprendre une capacité additionnelle de traitement dite « RX pendant TX » (correspondant à l'expression anglo-saxonne « Rx as TX » indiquant que la réception RX de l'écho peut avoir lieu simultanément à la réception sur RX de l'émission TX). Pour les menaces très lentes, comme des plongeurs classiquement difficiles à détecter par 20 Doppler, et en cas de limitation par réverbération, dans certains modes de réalisation, les récepteurs 32 peuvent être avantageusement éloignés de l'émetteur 31. En effet, pour une menace 10 à distance constante d'un récepteur 32, le niveau de l'écho baisse avec l'éloignement émetteur/récepteur. Cependant, la gêne constituée par la réverbération diminue aussi, ce qui tend à compenser la capacité de détection (signal sur bruit) tant que le bruit ambiant n'est pas limitant. 25 Dans la suite de la description et notamment pour les formules relatives au positionnement des récepteurs 32, il sera donc considéré que le positionnement des récepteurs 32 par rapport à l'émetteur 31 du groupe est suffisant pour que la réverbération soit devenue suffisamment faible par rapport au bruit ambiant à l'endroit considéré et en sortie de traitement. Une telle propriété peut être obtenue par exemple en choisissant un émetteur 31 ajusté en secteur horizontal selon 30 la géométrie du site à protéger, en site étroit et en large bande d'émission pour permettre une réverbération inférieure au bruit en sortie du traitement des codes d'émission reçus par les antennes de réception. En optimisant la conception (forme géométrique, nombre de transducteurs ou capteurs, etc.) de l'émetteur et/ou du récepteur, le positionnement des récepteurs 32 qui garantit la portée bistatique maximale sur la menace la plus critique est en limitation bruit. 35 Pour les menaces qui sont facilement détectables en Doppler, dans certains modes de réalisation, les récepteurs 32 peuvent être avantageusement éloignés tant que l'écho de la cible la plus difficile à détecter en Doppler ressort suffisamment du bruit. 3060762 13 Pour constituer un système de surveillance, chaque groupe peut comprendre un émetteur 31 et des récepteurs 32 dont les performances sont optimisées en fonction de certains paramètres d'optimisation, tels qu'un nombre de capteurs important de l'antenne de réception de chaque récepteur 32 permettant une antenne plus directive pour rejeter le bruit et la réverbération. 5 En complément, pour les menaces détectables en Doppler, ces paramètres d'optimisation peuvent comprendre : un émetteur 31 plus puissant ; et/ou une durée de l'impulsion d'émission plus importante, y compris sur une durée d'impulsion 10 créant une zone d'ombre (« blanking » en langue anglo-saxonne) à la distance de la cible, ce qui est possible en atteignant une capacité de réjection du trajet direct de l'émetteur 31 par des récepteurs 32 qui permettent d'opérer en mode « RX pendant TX » (« RX as TX » en langue anglo-saxonne). En effet, dans le mode de réalisation où la durée de l'impulsion d'émission est augmentée, la 15 durée de l'impulsion d'émission T empêche habituellement la détection sur une distance Dmenace = cT 12 (Dmenace désignant la distance de la menace au récepteur 32 et c la vitesse du son en mètres par seconde). Il convient de noter que dans les réalisations monostatiques classiques, il est impossible d'avoir une très longue impulsion car l'émetteur est confondu ou trop près du récepteur dans les détecteurs monostatiques pour pouvoir recevoir pendant l'émission. 20 De telles longues durées d'émission T même supérieures à 2R/c où R est la portée selon ce mode de réalisation multistatique de l'invention permettent de détecter non seulement des cibles rapides à des distances éloignées de l'infrastructure mais aussi de petites cibles proches en mode « RX pendant TX ». Les récepteurs 32 peuvent comprendre différents types d'antenne en fonction de certains critères 25 d'application : par exemple selon qu'il est préférable de doubler la puissance de l'émetteur 31, et/ou le nombre d'hydrophones des N récepteurs du groupe, et/ou d'augmenter la durée de l'impulsion, et/ou la capacité de traitement, etc. Dans un mode de réalisation préféré, les récepteurs 32 d'un groupe sont identiques. Chaque récepteur 32 dans l'exemple de la Figure 2 crée une zone de détection élémentaire 320 30 et une zone d'ombre 321 de forme sensiblement elliptique, la zone d'ombre d'un récepteur 32 donné correspondant à la zone dans laquelle le récepteur 32 ne peut pas détecter de cible, qui est entourée par la zone de détection du récepteur. Avantageusement, la zone d'ombre 321 de chaque récepteur 32 dans un groupe de détection donné 3 est recouverte en grande partie par les zones de détection élémentaires 320 des 35 récepteurs voisins. Dans l'exemple de la Figure 2, la zone d'ombre 321-RX2 du récepteur RX2 est recouverte presque totalement par : 3060762 14 - la zone de détection élémentaire 320- RX1 du récepteur voisin RXi, bien que limitée par sa propre zone d'ombre 321- RX1, recouvre la zone d'ombre 321-RX2 sur une grande partie 321-RX2- RX1 ; - la zone de détection 320-RX_1 du récepteur RX_i, bien que limitée par sa propre zone 5 d'ombre 321-RX_i, ajoute du recouvrement de la zone d'ombre 321-RX2 par la zone 321- RX2-RX-1. - la zone de détection 320-RX_2 du récepteur le plus éloigné RX_2 de RX2, bien que limitée par sa propre zone d'ombre 321-RX_2, ajoute encore du recouvrement en plus des deux précédentes par la zone 321-RX2-RX_2. 10 En résultat, il ne reste comme zone de non-détection du groupe 3 que la zone d'ombre en forme de goutte d'eau 321-ZO. La zone de détection du groupe 3 est donc quasiment sans trou à l'intérieur des limites de portée de la pire menace. Il convient de noter qu'un résultat similaire serait obtenu même en utilisant : - uniquement les deux récepteurs RX1 et RX.i, avec une zone de non-détection 321-ZO 15 correspondant à la zone 321-ZO' plus importante ; - 6 ou plus de 6 récepteurs 32, avec une zone de non-détection 321-ZO plus petite. La zone de non-détection 321-ZO est ainsi d'autant plus petite qu'il y a plus de récepteurs. La distance inter-récepteurs (i.e. entre deux récepteurs adjacents) d'un même groupe 3 peut avantageusement être irrégulière pour former un recoupement entre les zones de détection 20 bistatique des différents récepteurs, de sorte que la portée définie par la zone de détection 300 du groupe 3 permette de détecter toujours à distance la plus éloignée possible. En notant 320-RX1-RX4 le point de recoupement le plus lointain de l'émetteur 31 entre la zone de détection 320-RXi et 320-RX_1 des récepteurs RX1 et et de manière similaire 320-RX1-RX2 le point de recoupement le plus lointain de l'émetteur 31 entre 320-RXi et 320-RX2, la ligne 320-B 25 passant par ces deux points de recoupement 320-RXi-RX..1 et 320-RX1-RX2 définit la ligne de primo-détection minimale du groupe multistatique 3. La ligne de primo-détection 320-B détermine le temps maximal Treac de réaction contre la menace. Le temps maximal Trect, dépend de la distance Dmin entre la ligne 320-B et la ligne M délimitant l'infrastructure, ainsi que de la vitesse Vmenace de la menace 10. En particulier, la 30 menace 10 n'a pas le temps d'atteindre l'infrastructure 2 si : Dmin > (Vnienacerreac)- Cette caractéristique importante selon les modes de réalisation de l'invention, permet de former une barrière de détection d'épaisseur la plus constante possible au-delà de la ligne ou de la courbe formée en reliant les récepteurs 32 du groupe de détection 3. Le système de détection peut comprendre une juxtaposition de un ou plusieurs groupes 35 multistatiques 3 dont les zones de détection se recouvrent au moins partiellement, ce qui permet de former une barrière autour ou le long de la zone sensible à protéger contre les menaces immergées. 3060762 15 L'émetteur 31 (« TX ») de chaque groupe multistatique 3 peut avoir des coordonnées latitude/longitude fixes, et avoir une hauteur verticale suffisante pour atteindre une directivité en site de finesse souhaitée, à une immersion permettant l'insonification la plus lointaine, pour la bathycélérimétrie considérée. L'émetteur peut par défaut être posé sur le fond ou positionné à 5 une profondeur optimisable en fonction des gradients de célérité qui impacte la propagation. Par exemple, il peut être posé sur le fond marin au large de la zone sensible à protéger lorsque l'infrastructure sensible est agencée à proximité ou dans la mer. Lorsque l'infrastructure sensible 2 est une plateforme en pleine mer, l'émetteur 31 peut être agencé à proximité de la plateforme, et à immersion réglable le long d'un pylone ou par un treuil. La bande de fréquences en émission 10 est choisie en fonction de l'application. Dans certains modes de réalisation, la plage de fréquences en émission peut être avantageusement inférieure à 30 KHz. Avantageusement, l'émetteur 31 peut être configuré pour insonifier au moins la surface globale de tout le groupe 3. Les récepteurs 32 (« RX ») peuvent être fixés de différentes manières en fonction de 15 l'environnement. Par exemple, ils peuvent être agencés à une position horizontale fixe, et posés sur le fond marin, au large de la zone sensible à protéger, généralement situés vers le large par rapport à l'émetteur 31. La distance entre l'émetteur 31 de chaque groupe et la zone sensible à protéger 2 peut être choisie de manière à permettre une alimentation en énergie depuis une source d'énergie 6 et une 20 transmission de données entre les éléments d'un groupe (31, 32) et un dispositif de traitement et exploitation 7 du système de détection 100. Le système peut comprendre une ou plusieurs sources d'énergie 6 placées dans des locaux techniques 80 (« shelter » en langue anglo-saxonne) d'alimentation de puissance. L'alimentation en énergie peut se faire par exemple au moyen d'un câble 4 connectant l'émetteur 31 à la source 25 d'énergie 6 pour l'alimentation. Il peut être prévu un local technique 80 pour assurer l'alimentation d'un groupe d'émetteur 31. Par exemple, dans le mode de réalisation de la Figure 1, un local technique 80 comprend une source d'alimentation 6 pour alimenter deux émetteurs 31 reliés chacun par un câble 4 au local technique commun 80. Chaque récepteurs 32 d'un groupe donné 3 peut être relié par au moins un câble électro-optique 30 passant par l'émetteur 31 du groupe, le câble pouvant être séparé ou commun à tous les récepteurs 32 du groupe. Il est ainsi possible d'avoir un unique faisceau regroupant tous les câbles d'un même groupe à protéger ou ensouillé dans le fond de la mer. Les locaux techniques 80 peuvent être agencés dans la zone sensible. Le nombre de locaux techniques 80 et leur agencement peuvent être choisis pour optimiser la distance de câblage (4) 35 par rapport aux émetteurs 31 des différents groupes. Dans un mode de réalisation, une partie du traitement des signaux peut être réalisée dans ces locaux 80, le dispositif de traitement 7 fusionnant alors les données issues des différents locaux pour finaliser le traitement. 3060762 16 Les locaux techniques 80 peuvent transmettre les données pré-traitées au dispositif de traitement 7 par tous moyens de communication, par exemple en mode radio-électrique sécurisé ou réseau câblé sécurisé (câblage dans la zone sensible). La transmission des données entre les éléments (31, 32) des groupes 3 et le dispositif de 5 traitement 7 peut être réalisée en utilisant un réseau de transmission. Dans un exemple de réalisation, l'émetteur 31 peut être situé à quelques kilomètres de l'infrastructure 2 (par exemple 2 Km. Dans certains modes de réalisation, le dispositif de traitement 7 peut être placé dans un centre de surveillance de la zone sensible. Bien que l'exemple de la Figure 1 montre deux locaux techniques 80, l'homme métier comprendra 10 que l'invention n'est pas limitée à deux locaux techniques et peut inclure un nombre différent de locaux en fonction de l'application de l'invention. La partie de la source d'énergie électrique 6 pour l'alimentation des récepteurs 32 peut être disposée uniquement au niveau de l'émetteur 31 et distribuée. En variante, la source d'énergie électrique 6 peut être déportée au niveau de chaque récepteur (en particulier pour une basse 15 consommation). La partie déportée de la source d'énergie dans un récepteur donné peut alimenter un préamplificateur avec numérisation, mise en trame et transmission optique. Il convient de noter que dans les modes de réalisation où la technologie des capteurs est acousto-optique, une fibre optique peut être utilisée en remplacement de l'alimentation électrique. La transmission des données entre le dispositif de traitement et d'exploitation 7 et les éléments 20 des groupes multistatiques (émetteurs 31, récepteurs 32) peut être par exemple effectuée: - par fibre optique, la fibre optique ayant par exemple un faible diamètre et étant agencée sur le fond de mer, ce qui offre l'avantage d'une télétransmission discrète tout en offrant une capacité de déport en distance très importante (typiquement supérieur à 10km) ; - par radio en surface, ce qui permet une autonomie des récepteurs 32 sur une durée 25 dépendant de la batterie, qui peut être rechargeable par connexion électrique à la bouée contenant le bloc radio en surface : les récepteurs 32 peuvent alors être largués ou remplacés rapidement en utilisant par exemple un porteur surface ou un hélicoptère, sans contrainte de câbles. Le système de détection 100 selon les modes de réalisation offre plusieurs avantages par rapport 30 à des systèmes monostatiques conventionnels (à la fois TX et RX). En particulier, il ne requiert que peu de câbles de puissance (câbles d'alimentation des émetteurs 31). En outre, du fait de la distance avantageuse des émetteurs 31 par rapport à la côte par rapport à la solution monostatique à portée maximum donnée, et la longueur totale des câbles d'alimentation plus nombreux devant alimenter chacun des systèmes monostatiques conventionnels, la longueur 35 totale des câbles d'alimentation de forte puissance (liée à l'émission) en solution monostatique, pour une même surface de détection, est bien supérieure à la longueur nécessaire des câbles pour alimenter les émetteurs 31 par rapport à la côte, selon des modes de réalisation de l'invention. 3060762 17 Par ailleurs, dans un système monostatique conventionnel, deux récepteurs utilisés en barrière monostatique forment des voies l'un vers l'autre pour détecter le franchissement de la barrière par une menace. Un récepteur donné du système monostatique conventionnel est par conséquent aveuglé par l'émission de l'émetteur du récepteur qui lui fait face, qui est relativement proche. Les 5 récepteurs 32 des groupes multistatiques 3 selon les modes de réalisation de l'invention ne nécessitent pas de prévoir une stratégie d'émission. Ils peuvent recevoir les émissions sans gêner les récepteurs voisins, quelle que soit la menace 10. Ils ne requièrent pas non plus de séparer la bande de fréquences disponible au niveau de l'émetteur en sous bandes. En effet, dans un mode de réalisation de l'invention, chaque récepteur 32 peut être 10 géométriquement à une distance de l'émetteur 31 suffisante pour être capable d'opérer selon un mode « RX as TX », c'est-à-dire pour garder la capacité de recevoir une détection de l'écho même pendant la réception de l'émission de l'émetteur 31 de son propre groupe 3. Ainsi, il est encore moins gêné par un émetteur 31 d'un groupe voisin, à distance généralement supérieure. La stratégie temporelle d'émission entre eux des divers émetteurs 31 n'est donc pas contrainte, et 15 les émetteurs 31 peuvent tous utiliser de façon optimale la bande maximale et commune pour un design commun, ce qui est un avantage supplémentaire par rapport à la solution multi monostatique classique. Il convient de noter que, si les émissions voisines n'empêchent pas les détections à l'intérieur d'un groupe donné 3, elles peuvent introduire des ambigüités si les codes émis sont exactement 20 les mêmes. Pour remédier à de telles ambigüités, des codes d'émission orthogonaux peuvent être utilisés par le système de détection 100. Le système de détection 100 selon l'invention permet notamment un découplage entre la distance choisie entre les émetteurs 31 de groupes multistatiques 3 voisins, par rapport aux distances choisies entre les récepteurs 32 d'un groupe donné, le nombre de récepteurs 32 pouvant varier. Il 25 est ainsi possible de régler les distances émetteur/récepteurs de sorte que les portées sur les cibles les plus difficiles à détecter ne soient pas limitées par la réverbération, et donc également que les distances entre deux émetteurs soient relativement importantes. Les réalisations monostatiques classiques ne permettent pas d'effectuer un tel réglage de ces distances. Dans certains modes de réalisation, le système 100 peut comprendre au moins un groupe multistatique 30 3 dont la configuration géométrique est configurée pour détecter les menaces les plus critiques passant entre : - un récepteur 32, situé à une extrémité du groupe (chaque groupe comprend deux récepteurs d'extrémités situés de part et d'autre du groupe), et un récepteur d'un groupe multistatique voisin (adjacent au groupe considéré) ; 35 - entre deux récepteurs 32 voisins quelconques du groupe considéré 3, pendant une durée suffisante pour déclencher une alerte fiable, quelles que soient les conditions de bruit envisageables de la zone à protéger (même dans les conditions les plus critiques). 3060762 18 La directivité des antennes des récepteurs 32 peut être plus ou moins efficace contre le bruit et/ou du niveau de réverbération sur la menace la plus critique, en fonction de la performance de détection nécessaire pour un espacement donné entre deux récepteurs. La distance inter-récepteur entre les récepteurs d'un même groupe 3 peut être choisie pour optimiser le coût global 5 du système de détection, et/ou la complexité du traitement et/ou le câblage, en augmentant la taille de l'antenne et/ou le nombre d'antennes Les récepteurs 32 peuvent être des antennes de réception acoustique à faible consommation, permettant une bonne directivité dans la plage de réception de l'actif et/ou de la basse fréquence utile à une détection/classification acoustique passive. 10 Les récepteurs 32 peuvent être agencés selon différentes géométries. Dans un mode de réalisation, le système de détection peut comprendre au moins un groupe multistatique 3, les récepteurs 32 de ce groupe multistatique étant agencés selon au moins une couche, les couches comprenant au moins une couche linéaire. La forme décrite par les récepteurs d'une telle couche linaire du groupe est une forme définissant sensiblement une ligne, 15 la distance inter-récepteur entre deux récepteurs adjacents de la couche dépendant de la distance D entre l'émetteur du groupe (31) et la ligne reliant les récepteurs de la couche, dite distance émetteur-récepteur de référence. En particulier, dans certains modes de réalisation où les couches des groupes multistatiques du système de détection sont linéaires, les récepteurs de l'ensemble des groupes 3 du système de 20 détection peuvent être agencés selon une configuration sensiblement linéaire, certains au moins des groupes adjacents comprenant des portions linéaires sensiblement alignées (par exemple les groupes 3-B et 3-C) et/ou selon une configuration sensiblement « multilinéaire » (encore appelée configuration « linéaire par morceaux »), certains au moins des groupes comprenant des portions linéaires non alignées (par exemple les groupes 3-A et 3-B ou les groupes 3-C et 3-D), comme 25 illustré sur la Figure 1. Dans une configuration multilinéaire, les groupes du système de détection 100 comprennent au moins une couche linéaire, les récepteurs 32 de la couche linéaire étant agencé sensiblement selon une ligne A distante de l'émetteur 31 du groupe d'une distance donnée, dite « distance émetteur/récepteur de référence » (distance entre l'émetteur 31 du groupe et le point d'intersection entre la ligne A et le segment passant par l'émetteur 31 et 30 perpendiculaire à la ligne A). Dans les modes de réalisation où un ou plusieurs groupes comprennent au moins une couche linéaire, de tels groupes peuvent comprendre en outre d'autres récepteurs agencés selon une autre forme, comme par exemple récepteurs agencés selon une forme au moins partiellement circulaire. 35 Sur la Figure 2, les récepteurs d'un même groupe sont agencés selon au moins un segment de droite sur une ligne continue A (i.e. la ligne A passe par les récepteurs 32). Dans une configuration de barrière multilinéaire (i.e. formée de lignes de récepteurs alignées ou non alignées), le nombre et l'agencement des récepteurs 32 par groupe, le nombre de groupes multistatiques, l'agencement des groupes multistatiques peut être choisi de sorte que la ou les 3060762 19 lignes de récepteurs A s'étendent en amont de l'infrastructure (et des émetteurs 31) et de part et d'autre de celle-ci (i.e. la ou les lignes de récepteurs forment des barrières linéaires de part et d'autre de l'infrastructure 2). La Figure 3 représente un groupe de détection multistatique à 4 récepteurs, selon certains modes 5 de réalisation, positionné par rapport à un repère (X, Y). La Figure 3 montre les coordonnées utilisées pour caractériser la position des récepteurs 32 du groupe multistatique 3 agencé selon une configuration multilinéaire par rapport à l'émetteur 31. L'axe Y coïncide avec l'axe de symétrie 33 du groupe multistatique 3 qui passe par l'émetteur 31, l'axe X étant perpendiculaire à l'axe Y. Le référentiel (X, Y) est centré au niveau d'un point O coïncidant avec l'emplacement de 10 l'émetteur. La notation X_i et Xi (ou x_i et xi) sera utilisée pour désigner les abscisses X_i et Xi (respectivement x_i et xi) de deux récepteurs RX_i et RXi symétriques par rapport à l'axe de symétrie 33 (la valeur absolue de l'abscisse X_i étant égal à Xi par symétrie). Par convention, l'indice i associé à un récepteur augmente en fonction de l'éloignement du récepteur 32 par rapport à l'axe de symétrie 33. La notation xi (abscisse positive) désignera ainsi également la 15 distance entre chacun des deux récepteurs symétriques RX_i ou RXi et l'axe de symétrie 33. La notation Ri (respectivement R_i) pourra être également utilisée pour désigner la position géométrique d'un récepteur RXi (respectivement RX_i). Dans une configuration multilinéaire, la distance entre l'émetteur 31 et la ligne formée par les récepteurs 32 du groupe de détection multistatique 3 est notée DTR comme illustré sur la Figure 3. 20 Dans un mode de réalisation, la distance intra-récepteur peut diminuer avec l'éloignement des récepteurs 32 par rapport à l'axe de symétrie 33 augmente, la distance 2X1= 2a entre les deux récepteurs RX_let RX1 les plus proches de l'axe de symétrie (dits « récepteurs de référence ») étant alors la plus grande. La distanceDTRxi représente la distance entre l'émetteur TX et le récepteur RXile cercle de rayon 25 Rmono représente la performance qu'aurait un système monostatique qui serait constitué d'un récepteur colocalisé avec l'émetteur TX. Dans une configuration multilinéaire des récepteurs, l'émetteur 31 est configuré pour insonifier le plus loin possible une colonne d'eau autour et le plus loin possible au-delà du segment de barrière constitué au large du groupe formé par les N récepteurs 32. 30 La Figure 4 est un diagramme illustrant la directivité horizontale en gisement émetteur d'une colonne posée verticalement, selon un exemple de réalisation pour un système de détection 100 à configuration multilinéaire et non totalement circulaire. Un tel type d'émetteur est à ouverture en gisement sectorielle limitée, mais potentiellement plus adapté qu'un émetteur omnidirectionnel. Comme illustré sur la Figure 4, l'émetteur 31 peut avoir une large ouverture sectorielle en 35 gisement vers le large, par exemple au moins à +/- 45° et de préférence au moins à +/-60° de largeur, même à 6 dB du maximum dans l'axe, comme montré sur les diagrammes de la Figure 4. La Figure 4 montre notamment que l'émetteur 31 insonifie tout son groupe 3 sur environ : - plus ou moins 80 degrés à 3 Khz et à plus ou moins 2 dB, et 3060762 20 - plus ou moins 45 degrés à 8 dB et à 8 KHz. La Figure 5 est un diagramme illustrant la directivité en site émetteur d'une colonne positionnée verticalement, selon un exemple de réalisation du système de détection. Comme montré sur la Figure 5, l'émetteur peut avoir une directivité très étroite en site. La Figure 5 montre notamment 5 un émetteur 31 avec colonne verticale de transducteurs pour un site fin. A 3KHZ et à -3dB, l'émetteur 31 insonifie à plus ou moins 20 degrés. A 8kHZ, et à - 8 dB l'émetteur 31 insonifie à plus ou moins 10 degrés. De telles caractéristiques permettent de limiter le nombre de trajets multiples se réverbérant sur les interfaces tout en focalisant l'énergie pour des propagations autour de l'horizontale à faible 10 rasance (typiquement moins de +/-10°de largeur à 3 dB). L'émetteur 31 peut avantageusement être constitué d'une colonne verticale de transducteurs, par exemple posée verticalement sur le fond sur un support permettant la correction en site éventuelle de pente du fond, ce qui peut être avantageux pour favoriser l'insonification la plus lointaine possible quand le pinceau d'émission en site est fin, et pour limiter la réverbération du 15 fond. La Figure 6 représente le système de détection multistatique 100 selon une configuration circulaire des récepteurs 32. Dans un tel mode de réalisation, le système comprend au moins un groupe multistatique 3 ayant une ou plusieurs couches de récepteurs 32, les couches comprenant au moins une couche à configuration dite « circulaire ». Les récepteurs de la couche à 20 configuration circulaire sont agencés selon une forme au moins partiellement circulaire (les récepteurs peuvent décrire un cercle entier ou une portion de cercle). Les récepteurs 32 d'une telle couche peuvent être agencés selon au moins un arc de cercle C. Dans certains modes de réalisation, le centre de l'arc de cercle C peut coïncider sensiblement avec l'emplacement de l'émetteur 31. Dans un tel mode de réalisation, un seul groupe multistatique 3 peut être utilisé, 25 l'émetteur 31 pouvant insonifier sur un large secteur, avantageusement unique et omnidirectionnel si la zone à protéger est entièrement circulaire, comme le cas d'une plateforme pétrolière par exemple. Dans une configuration circulaire, l'émetteur 31 peut être configuré pour insonifier jusqu'à 360° et le plus loin possible, dans une bande de fréquences aussi large que possible. Pour un émetteur 30 omnidirectionnel, dans la gamme de fréquences dite basse ou moyenne (typiquement en dessous de 20 ou 30 KHz), les anneaux FFR (acronyme pour « Free Flooded Ring » signifiant littéralement Anneaux de Céramique Immergés) peuvent être utilisés pour former des antennes verticales, à pinceau fin en site, des anneaux FFR de tailles différentes pouvant être intercalés. Dans les modes de réalisation dans lesquels un ou plusieurs groupes comprennent au moins une 35 couche circulaire, de tels groupes peuvent comprendre en outre d'autres récepteurs agencés selon une autre forme, à l'intérieur ou non de la forme circulaire, comme par exemple des lignes de récepteurs (récepteurs agencés en lignes), les lignes de récepteurs pouvant être alignées entre elles ou non. 3060762 21 Dans les configurations circulaires de couche du groupe multistatique, la notation dint' = 2xi = 2a pourra être utilisée pour désigner la distance inter-récepteur entre deux récepteurs adjacents RXi et RXi+1 d'une couche à configuration circulaire. Par convention, dans les configurations de couche circulaire, l'indice i associé à un récepteur 32 augmente le long de la forme circulaire ou 5 partiellement circulaire. La notation Ri pourra être également utilisé pour désigner la position géométrique d'un récepteur RXi tandis que la position géométrique de l'émetteur 31 pourra être désignée par O. L'émetteur 31 d'un groupe à configuration circulaire peut être agencé à proximité de l'infrastructure 2 ou au niveau de celle-ci de sorte que la forme circulaire décrite par les 10 récepteurs 32 entoure l'infrastructure 2 au moins partiellement pour couvrir la zone sensible, ce qui minimise également la longueur de câble de puissance. La zone sensible à l'infrastructure 2 inclut la zone d'accès à l'infrastructure par voie maritime. En petit fond, une bonbonne de mise en pression peut être associée à l'émetteur 31, si la hauteur d'eau est insuffisante, ce qui permet d'éviter une cavitation au niveau d'émission souhaitée. Dans 15 le cas d'une infrastructure 2 de type plateforme ou barge d'exploitation pétrolière située en moyen ou grand fond, les éléments du système de détection (émetteurs 31, récepteur 32) peuvent être fixé à une profondeur intermédiaire selon la bathycélérimétrie ou par défaut sur le fond, ce qui permet d'insonifier les menaces relativement proches de la surface. La Figure 7A représente un mode de réalisation particulier du système de détection avec 20 configuration entièrement circulaire. Comme montré sur la Figure 7A, un pavage de la zone sensible peut être effectué en utilisant un nombre plus ou moins important de récepteurs 32 choisi en fonction de la menace la plus critique à détecter afin d'assurer au moins une zone de détection continue. Dans le mode de réalisation de la Figure 7A, chaque récepteur 32 assure une détection sur un ovale de détection identique 25 320 dont on retranche l'ellipse 321 correspondant à la zone d'ombre (« blanking ») du récepteur, l'ensemble des récepteurs 32 étant positionnés sur un cercle C de rayon Re centré au niveau de l'émetteur 31. L'émetteur 31 peut être ou non différent d'un cercle de rayon Rmono, le rayon Rmono correspondant à la portée monostatique équivalente pour un émetteur couplé à un seul récepteur équivalent à ceux du groupe monostatique mais colocalisés au centre. Par exemple, selon un 30 pavage hexagonal comme représenté sur la Figure 7A, pour lequel le rayon Re est égal à la portée monoostatique équivalente Rmono, il est possible d'obtenir une zone de détection délimitée par la surface globale des 6 ovales, continue et quasiment dépourvue de zones d'ombre car les zones de détection élémentaires les recouvrent. Il ne reste de non recouvert que la Zone d'Ombre en forme de goutte d'eau 321-ZO qui est la 35 seule zone de non-détection de tout le groupement multistatique. Il est donc obtenu une détection quasiment sans trou à l'intérieur des limites de portée de la pire menace. Le cercle C de rayon Re peut être inférieur à la portée monostatique équivalente Rmono pour rapprocher les récepteurs entre eux ou pour en diminuer le nombre. En réduisant, pour un nombre donné de récepteurs 32, la distance 2a entre les récepteurs, chaque ovale de Cassini 3060762 22 délimitant une zone de détection élémentaire peut recouvrir de plus en plus les zones de détection élémentaires et/ou les zones d'ombre des récepteurs voisins, ce qui permet de créer de plus en plus de redondance de détection et de recouvrir de plus en plus de zones d'ombre de récepteurs. 5 En variante, le cercle C de rayon Re peut au contraire être supérieur à la portée monostatique équivalente Rmono afin d'augmenter la portée limite de chaque ovale de Cassini, ce qui augmente la distance 2a entre les récepteurs, ou peut nécessiter d'augmenter le nombre de récepteurs. En augmentant, pour un nombre donné de récepteurs 32, la distance 2a entre deux récepteurs adjacents, chaque ovale de Cassini délimitant une zone de détection élémentaire recouvre de 10 moins en moins les zones de détection élémentaires et/ou zones d'ombre des récepteurs voisins, ce qui limite la redondance de détection et peut résulter en la présence de zones d'ombre de non détection à l'intérieur des limites globales de détection ou voire limiter l'étanchéité de la protection. Le rayon de détection Re peut être égal à la portée monostatique équivalente Rmono (Re = Rmono) 15 dans une configuration hexagonale comme représenté sur la Figure 7A. Cela permet avantageusement que chaque ovale de Cassini délimitant une zone de détection élémentaire passe juste géométriquement par la position de ses deux récepteurs voisins. En effet, du fait du pavage hexagonal, le triangle formé par l'émetteur 31 au centre et les deux récepteurs RX1 et RX2, par exemple, est équilatéral. Il en résulte une égalité des produits des distances des côtés 20 suivants, soit : TX-RX2 * RX2-RX1 = TX-RX1 * TX-RX1 Le trajet bistatique de l'écho d'une menace à index de cible supposé constant, située en RX2 et reçu par RX1 sur le cercle C , a donc des pertes globales équivalentes au trajet aller/retour d'un sonar monostatique équivalent de portée Rmono qui serait au centre. 25 La configuration hexagonale de la Figure 7A avec ReR = -mono permet donc une redondance de recouvrement d'un ou plusieurs récepteurs pour une continuité de fonctionnement en panne, à condition que chacun de ces récepteurs soit entouré de 2 récepteurs en fonctionnement, la zone constituée par le cercle de rayon Re = Rmono restant alors une zone de détection entièrement couverte. 30 Avec ou sans panne de récepteurs, la zone de détection est ainsi entièrement pleine, sans trou, la seule zone d'ombre correspondant à l'intersection de toutes les ellipses 321-ZO, qui est particulièrement réduite autour de l'émetteur, et a très peu d'impact dur la détection dans un mode opérationnel. La configuration circulaire de barrière multistatique de l'invention présente plusieurs avantages 35 par rapport à la solution classique multi-monostatique parmi lesquels : - elle offre un déport géométrique de la barrière des récepteurs 32 avec l'émetteur unique 31 à proximité des sources d'énergie 6, ce qui permet: 3060762 23 une zone de détection déportée pour faciliter le déclenchement d'une alerte avec un meilleur préavis ; une facilité d'installation des récepteurs déportés, les récepteurs pouvant avoir de faibles besoins énergétiques et utiliser tout type de moyen de transmission de données avec le 5 dispositif de traitement 7; un positionnement des récepteurs 32 loin de l'infrastructure 2 à protéger qui peut être dans un environnement acoustiquement très bruyant tout en étant apte à détecter une cible en multistatique, même autour de l'émetteur 31 et sans qu'il soit nécessaire de positionner un récepteur en zone bruyante ; 10 Pour les pires menaces de type plongeurs en circuit fermé qui ont un très faible index de cible TS (acronyme pour « Target Strength » en langue anglo-saxone), surtout lorsqu'ils sont munis d'une petite motorisation à faible TS pour augmenter leur vitesse et donc leur allonge, il est possible de détecter de telles cibles avec un code d'émission de longue durée T pour avoir une bonne résolution Doppler, alors que les systèmes monostatiques 15 classiques s'aveuglent sur des durées longues sur un cercle cT/2, le système multistatique permettant lui le « RX pendant TX » - une meilleure capacité de redondance jusqu'à la limite formée par les récepteurs eux-mêmes même si un récepteur 32 (RX) est défaillant ; - la suppression totale dans le mode « RX pendant TX » ou au moins partielle des zones d'ombre. 20 Les groupes de détection 3 d'un même système de détection peuvent avoir des configurations de récepteurs de forme similaires ou différentes en fonction de l'application. Dans la suite de la description, les notations suivantes seront utilisées : SL : acronyme pour « Source Level » désignant le niveau sonore de la cible. Le SL correspond au bruit émis par la cible à détecter (en dB) 25 TL : acronyme pour « Transmission Loss » désignant la perte de propagation (en dB) TL(TM): désigne les pertes de propagation entre le Transmetteur (émetteur 31) et une Menace 10 (en dB) TL(MR) désigne les pertes de propagation en dB entre une Menace (10) et un Récepteur 32 (en dB); 30 R : désigne la portée de détection en Km, c'est-à-dire la distance jusqu'à laquelle le système de détection détecte une cible ; DT : acronyme pour « Detection Threshold » désignant le seuil de détection- le système de détection 100 peut détecter quand le niveau de bruit de la cible est suffisamment fort par rapport à ce seuil (seuil en dB) ; 35 PL : acronyme pour « Processing Losses » désignant les pertes de traitement en dB dues aux imperfections de traitement ; 3060762 24 DI : acronyme pour « Directivity Index » désignant l'index de directivité de l'antenne de réception (exprimé en dB) ; la directivité représente le filtrage spatial de la réceptivité de l'antenne dans une direction donnée et représente le gain spatial de l'antenne sur le bruit ambiant ; TS : acronyme pour « Target Strenght » désignant l'index de cible à la réflexion de l'impulsion et 5 donc renvoyant un écho (en dB) ; NL : pour « Noise Level » désignant le niveau de bruit ambiant en dB tel que, par exemple, le bruit ambiant en mer qui peut être généré par le trafic maritime, le bruit des vagues, les bruits biologiques, etc. T : désigne la Durée temporelle du code émis en secondes. 10 En utilisant les notations ci-dessus, le rapport signal sur bruit est celui de l'écho qui entre dans un récepteur 32 rapporté au bruit dans la voie (« beam » en anglais) qui pointe la bonne direction. Il est supposé que la distance DTR suffisante pour que le trajet direct de l'émission sur le récepteur ne le sature pas et n'empêche pas la détection de l'écho, et que la réverbération soit devenue faible devant le bruit ambiant. 15 La portée de détection monostatique équivalente est caractérisée par un rayon R. Pour les menaces 10 les plus critiques (en supposant par exemple que TS=-20dB) avec c désignant la vitesse du son en mètres par seconde, et SL + TS + DI - 2TL(R)- NL + 10logT - PL > DT Par exemple, dans un exemple de réalisation dans lequel les éléments (émetteur/récepteurs) du système de détection 100 sont agencés dans un environnement maritime en petit fond à gradient 20 négatif de -0,4m/s sur les 20 mètres de hauteur d'eau, pour une « basse » fréquence de 6,5 KHz et un fond ajoutant des pertes linéaires en distance en plus de l'absorption, les pertes en distance d'un modèles de Marsh & Schulkin sont typiquement (en dB): TL(R) = 3 + 17,5 log R + 1,9 *R/1000, avec R en mètres compris entre 100 mètres (5 fois la hauteur d'eau) et 4km (effet d'arche), avec 25 une influence de la perte de réflexion fond notable puisque l'absorption ne compte ici que pour 0,45 dB/km. La condition de détection devient : SL + DI + 10logT > 2* (17,5log(Rm) + 1,9Rkm) + NL + 20 + 5 + 15 Le compromis de dimensionnement de l'émetteur en puissance et de l'index de directivité du récepteur peut être calculé, dans cet exemple à partir de : SL + DI + 10logT > 2* (17,5log(Rm) + 1,9Rkm) + NL + 40 30 Pour une portée R souhaitée sur TS = -20dB de 750m, pour une barrière qui doit détecter une cible même par très fort niveau de bruit de mer, pour une fréquence de 6,5 KHz, un niveau de bruit de mer de Knudsen de NL = 56,2 dB, il en résulte: 3060762 25 SL + DI + 10logT > 103,4 + 96,2, soit SL + DI + 10logT > 200 dB Cette valeur technologiquement faible peut être surprenante par rapport aux caractéristiques des systèmes conventionnels. Elle est due au fait qu'autour de 80 KHz, rien que la seule absorption par km est de l'ordre de 20 à 24 dB/km selon le type de fond. Il se rajoute donc au minimum de 5 15 à 18 dB pour un trajet aller et autant de dB pour un trajet retour, soit environ 33 dB. Le bruit en 17 logf n'a baissé que de 17/og(80/6,5) = 18,5 dB. Dans les fréquences moyennes à basse, le système de détection selon l'invention a donc l'avantage, pour une même durée d'impulsion, de présenter un SL + DI moins exigeant que le paramètre SL + DI nécessaire aux fréquences hautes classiques. 10 Ainsi, dans un environnement tropical en petit fond par exemple, même pour les portées classiquement atteignables (750 m) par les DDS actuels sur les menaces pires, il est avantageux en SL + DI, à même durée d'impulsion, de diminuer la fréquence. Une telle diminution de la fréquence est encore plus utile pour détecter plus loin des cibles plus rapides et de taille plus importante : en effet, la fréquence optimale diminue encore tant que le TS reste du même ordre 15 vers les fréquences basses, c'est-à-dire que la longueur d'onde n'est pas trop grande par rapport à la taille des éléments de la menace faisant un bon écho. La zone d'ombre 321 d'un récepteur 32 est d'autant plus grande que la durée de l'impulsion émise est importante. Dans un mode de réalisation à configuration multilinéaire, comme par exemple illustré sur la Figure 2 ou sur la Figure 3 décrite ci-avant, le positionnement des 20 récepteurs peut permettre d'obtenir une barrière étanche d'épaisseur réglée suffisante pour une cible lente constituant la plus faible des menaces, le déclenchement d'une alerte et l'envoi d'un moyen de réaction. La zone de non-détection entre l'émetteur 31 et un récepteur 32 peut nécessiter une relocalisation par intervention locale d'une réaction envoyée sur place (les ovales de Cassini sont séparés pour la menace correspondante à très faible index de cible ). 25 Selon certains modes de réalisation, il est possible d'améliorer la portée de détection en augmentant la durée de l'impulsion, sans augmenter la zone d'ombre, en utilisant un mode de fonctionnement « RX pendant TX » (les récepteurs 32 peuvent recevoir pendant l'émission). Cela est particulièrement avantageux lorsque la cible est plus rapide ou munie d'un système de propulsion (par exemple de 2 à 3 kts ou 6 kts) comme par exemple un véhicule plus important 30 dans lequel le ou les plongeurs sont protégés du flux d'eau lié à l'avancement). Dans des modes de réalisation à configuration circulaire, comme par exemple représenté sur la Figure 7A, le système de détection 100 permet d'effectuer un réglage en fonction de la performance de chaque récepteur 32 pour que la zone d'ombre 321 de chaque récepteur soit recouverte au moins partiellement par la zone de détection des deux récepteurs voisins 32, ce qui 35 permet d'obtenir une zone de détection du système de détection dépourvue de zones aveugles, la zone de détection englobant la zone sensible associée à l'infrastructure 2. Un tel réglage peut comprendre un ajustement de l'impulsion d'émission, par exemple avec une durée d'impulsion importante pour éviter d'augmenter le paramètre SL et/ou DI. Une telle impulsion longue est possible sans que cela ne génère de zones d'ombres importantes en utilisant des codes 3060762 26 d'émission particuliers et une capacité de réception pendant l'émission (« RX as TX ») associée à de tels codes. Les codes d'émission de type FM peuvent être par exemple des codes pour lesquels l'écho est reçu à une fréquence suffisamment différente du trajet direct de l'émetteur, avec ou sans Doppler, en raison du simple retard temporel de l'écho par rapport au trajet direct. 5 Le dispositif de traitement 7 peut également mettre en oeuvre un traitement adaptatif pour rejeter le niveau du trajet direct (plus fort) par rapport à celui de l'écho. Il en résulte une réjection RJtot suffisante. Dans une application de surveillance utilisant un système d'intervention sur cible en cas de détection de cible, la cible 10 peut être détectée sans qu'il soit nécessaire de relocaliser le système d'intervention sur cible, le dispositif d'intervention pouvant aller à vitesse maximale vers 10 la cible tout en étant continument dirigé. Dans le cas d'une cible rapide telle qu'une torpille par exemple, le dispositif d'intervention peut être un dispositif de destruction (« hard kilt » en langue anglo-saxonne) continument dirigé vers la cible, sans que la présence du dispositif d'intervention n'ait un effet d'aveuglement de la cible. Dans les configurations du système de détection 100 permettant une continuité de 15 fonctionnement en cas de panne ou de destruction d'un récepteur 32 ou de plusieurs récepteurs non adjacents, les récepteurs voisins du récepteur défaillant peuvent être positionnés suffisamment proches pour continuer à garantir l'étanchéité de la protection en cas de récepteur défaillant entouré de 2 récepteurs opérationnel, c'est à dire pour que toute menace passant la ligne droite ou courbe des récepteurs soit détectée. C'est le cas des Figures 2, 3, 6, 7, mais non 20 des figures 8 à 20. Un tel groupe est dit robuste à la panne. Dans l'exemple de la Figure 7A, il est possible de calculer la rejection totale nécessaire RJtot comme suit : RJtot > TL1 + TL2 - TS -TL(D) + PL + DT TL(D) représentant la perte de propagation du trajet sur la distance D entre l'émetteur TX et un récepteur RX donné 25 Sur la Figure 7A, il convient de noter observe qu'une détection limite du couple TX/RX1 passe juste par RX2. Par définition la courbe limite de détection est telle que TL1+TL2 = Constante En supposant que la menace se trouve au niveau de RX2, il vient : TL1 + TL2 = 2 TL(D), car le groupe comprenant l'émetteur TX (31) et les récepteurs RX1 et RX2 (32) forment un triangle équilatéral. D désigne ici le rayon du cercle passant par tous les 30 récepteurs. Les pertes du trajet bistatique latéral passant par la menace en RX2 pour arriver sont alors égales aux pertes aller/retour allant vers RX1 qui correspond donc aussi la portée monostatique Rmono pour une cible dont le TS est supposé identique dans ces deux cas Par suite, il vient : 35 RJtot > TL(D)- TS + PL + DT Par exemple, en fonction de D et pour le cas TS = - 20 dB considéré, les valeurs numériques suivantes peuvent être obtenues : 3060762 27 - pour D = 500 m, RJtot > 17,51og500 + 1,9 * 0,5 + 40 = 47,2 + 0,95 + 40 = 88,18 dB; - pour D = 1000 m, RJtot > 17,5/091000 + 1,9 + 40 = 52,5 + 1,9 + 40 = 94,4 dB. Pour un système de détection comprenant 12 récepteurs 32 au lieu de 6, le deuxième trajet bistatique maximal (RX1 - RX2) est divisé par 2 par rapport à D, ce qui simplifie la réjection 5 (environ 6 dB de gain), mais double le nombre de récepteurs 32 par kilomètre (Km): - pour D = 500m, RJtot > 17,51og250 + 1,9 * 0,25 + 40 = 41,9 + 0,47 + 40 = 82,4 dB; - pour D = 1000 m, RJtot > 17,51og500 + 1,9 * 0,5 + 40 = 47,2 + 0,95 + 40 = 88,2 dB. Il convient de noter que pour atteindre de telles capacités de rejection caractérisées par RJtot, en utilisant certains codes d'émission (par exemple des codes à fréquence instantanée balayant la 10 bande pendant toute l'impulsion, en particulier les codes en modulation de fréquences), le système de détection 100 peut fonctionner en mode « RX pendant TX » (les récepteurs 32 peuvent commencer à recevoir alors que l'émetteur 31 est en train d'émettre) et donc avoir une zone d'ombre autour de chaque récepteur quasi négligeable de l'ordre de l'impulsion comprimée, ce qui permet des impulsions longues favorisant la détection. 15 Le signal d'émission émis par l'émetteur 31 comprend des impulsions de longueur T. Dans certains modes de réalisation, les impulsions émises par l'émetteur 31 peuvent être modulées avec des codes d'émission Doppler pour améliorer la précision de la mesure du Doppler des échos reçus par une cible 10 en mouvement. L'utilisation de tels codes d'émission Doppler favorise une réjection complémentaire en Doppler de la réverbération et du trajet direct, lorsque la 20 cible a un Doppler supérieur à l'étalement Doppler de la réverbération. La distance émetteur/Récepteur D entre l'émetteur TX (31) d'un groupe et un récepteur RX (32) du groupe peut être choisie pour correspondre à la performance d'un sonar monostatique équivalente (comprenant l'émetteur TX et un récepteur RX), en fonction des paramètres SL, DI et 10 logT, dans les conditions d'environnement de pertes en distance TL et bruit NL les plus 25 critiques, l'équation du sonar monostatique équivalent étant: SL + DI + 10logT > 2TL(D) + NL + PL + DT Dans le cas des configurations non circulaires, en totalité ou partiellement, mais avec des groupes multistatiques comprenant des récepteurs formant une ou plusieurs lignes, les ordres de grandeur des réjections sont comparables, mais le placement optimal des récepteurs mode de l'invention peut ne pas être régulier. 30 Dans une configuration multilinéaire d'un groupe de détection du système de détection, les récepteurs 32 du groupe considéré 3 peuvent comprendre au moins une paire de référence (par exemple les paires (RX_1, RX1)) et peuvent comprendre des récepteurs 32 adjacents et équidistants de l'émetteur 31 (récepteurs de référence). Les récepteurs RX_1 et RX1de la paire de référence sont reliés par un segment A située à une distance de l'émetteur DTR, appelée ci-après 35 distance émetteur-récepteur de référence (DTR). 3060762 28 Dans un tel mode de réalisation, la position d'un récepteur donné, notée Xi (ou X_i), par rapport à l'axe de symétrie, dans chaque groupe 3, dépend de la distance DTR de l'émetteur 31 par rapport au segment A et de la position du récepteur précédent X1_1 (ou X_(i+1) respectivement) par rapport à l'axe de symétrie dans le groupe, pour i (respectivement - i) différent de l'indice de la 5 paire de référence. Ainsi, en considérant par exemple l'exemple de la Figure 3 et en référence aux notations indiquées sur la Figure 7B : - la position du récepteur X2 par rapport à l'axe de symétrie Y dépend de la distance émetteur-récepteur de référence DTR et de la position du récepteur précédent X1 par rapport à l'axe de 10 symétrie ; - la position du récepteur X_2 par rapport à l'axe de symétrie Y dépend de la distance émetteur-récepteur de référence DTR et de la position du récepteur précédent X_1 par rapport à l'axe de symétrie. Tel qu'utilisée ici, l'expression « récepteur précédent par rapport à l'axe de symétrie par rapport à 15 un récepteur donné » désigne le récepteur adjacent au récepteur donné et situé entre le récepteur donné et l'axe de symétrie. Un tel agencement de récepteurs permet d'obtenir une épaisseur de détection sensiblement constante au-delà de la ligne formée par les récepteurs. Par ailleurs, la zone de détection de chaque groupe de détection 3 forme une barrière de détection dont la longueur dépend de la 20 distance émetteur-récepteur de référence DTR. Les distances entre les récepteurs 32 d'un même groupe peuvent être calculées selon l'invention pour permettre la détection des menaces les plus difficiles à détecter (en termes de taille et de vitesse de déplacement) au plus tard au niveau de la ligne des récepteurs. Avantageusement, la zone de détection d'un groupe de détection 3 recouvre au moins partiellement la zone s'étendant entre l'émetteur 31 du groupe 3 et les 25 récepteurs 32, ce qui permet dans certains modes de réalisation de suivre la cible. Le système de détection multistatique 100 selon les modes de réalisation de l'invention permet d'avoir des récepteurs déportés dans les modes de réalisation avec barrière circulaire, et des émetteurs peu déportés dans les modes de réalisation avec barrière multilinéaire. En se référant aux notations indiquées sur la Figure 3 et sur la Figure 7B qui montrent les 30 distances inter-récepteurs et intra-récepteurs pour une configuration multilinéaire des récepteurs, les récepteurs 32 de la paire de référence 324 {RX_1, RX1} sont distants entre eux d'une distance inter-récepteur de référence notée 2x1, x1 étant la distance d'un récepteur de la paire (RX_1 ou RX1) par rapport à l'axe de symétrie (encore notée x1 ci-après a, soit a = x1). Dans un mode de réalisation, la distance inter-récepteur de référence 2x1 est une fonction de la distance émetteur- 35 récepteur de référence D - TRX, et du Facteur De Mérite (FOM) d'un sonar monostatique équivalent représentant la portée minimale Rmono d'un sonar monostatique équivalent en considérant l'ensemble des menaces possibles (y compris sur la menace la plus difficile à détecter, dans les conditions d'environnement potentielles les plus difficiles). 3060762 29 Tel qu'utilisé ici, un sonar monostatique équivalent désigne le sonar monostatique qui serait constitué par l'émetteur 31 et un récepteur 32 colocalisé. Dans les modes de réalisation où le groupe de détection 3 a une configuration multilinéaire, la forme linéaire décrite par un groupe multistatique présente un axe de symétrie Y et la paire de 5 référence est constituée par les récepteurs symétriques par rapport à l'axe de symétrie du groupe sur la même ligne et qui sont les plus proches de l'axe de symétrie : RX_let RX1. La distance inter-récepteur de référence 2a correspond alors à la distance entre les récepteurs de la paire de référence {RX_1et RX1}. Dans certains modes de réalisation, chaque groupe multistatique, associé à une configuration 10 linéaire des récepteurs, peut comprendre un nombre pair de récepteurs symétriques par rapport à l'axe de symétrie Y (en particulier pour les groupes les plus centraux). En variante, dans les modes de réalisation où le groupe de détection 3 a une configuration circulaire ou semi-circulaire (comme illustré sur les Figures 6 et 7 par exemple), tous les récepteurs adjacents sont équidistants de l'émetteur 31 (la distance entre un récepteur 32 et 15 l'émetteur est égale au rayon de la forme circulaire) et la forme circulaire décrite par un groupe multistatique présente plusieurs axes de symétrie Dl, D2, ... Dn, un axe Di passant par l'émetteur 31 et au milieu du chaque segment reliant deux récepteurs adjacents. Le groupe de détection 3 comprend alors autant de paires de référence que de paires de récepteurs adjacents. Dans un tel mode de réalisation, la distance inter-récepteur de référence dinter = 2a correspond à la longueur 20 du segment reliant deux récepteurs adjacents d'un même groupe. Dans certains modes de réalisation, au moins certains des groupes multistatiques ayant une configuration des récepteurs circulaire, peut comprendre un nombre pair de récepteurs symétriques par rapport à chaque axe de symétrie Di de la forme circulaire (notamment les groupes les plus centraux). 25 Dans certains modes de réalisation, la distance inter-récepteur de référence dinter = 2a peut être déterminée à partir du carré R1 "'ono du rayon de détection Rmono du sonar monostatique équivalent, divisé par la distance DTRxi entre l'émetteur et un des récepteurs (RX_1ou RX1) de la paire de référence 324. La détection multistatique est obtenue en fonction des 2 trajets : SL + TS + DI - TL(TM)- TL(MR)- NL + 10logT - PL > DT 30 Les distances de trajets bistatiques de propagation maximale acceptable pour former une barrière de détection étanche pour les menaces les plus critiques, à index de cible minimal TSmin peut alors s'écrire : TL(TM) + TL(MR) DTRxt cT't/2, avec DTRxi = 1lx - X32 + (y - D - TR)2 Dans la suite de la description, les notations suivantes seront utilisées : DTRXi sat = DTRXi CTsat/2, 10 Tsat désigne la durée pendant laquelle la réception sur le récepteur RXi de l'impulsion d'émission sature la sortie du traitement, que ce soit spatialement ou du fait de la fonction d'ambiguité du code utilisé : - En traitement classique, la durée Tsat peut être égale à T lorsque le niveau reçu par le récepteur 32 du trajet direct de l'émission est très supérieur à un écho de menace, même 15 proche, empêchant ainsi la réception de l'écho ; - En traitement adaptatif, en utilisant un traitement et des codes d'émission particuliers, il est possible d'obtenir à la fois une très bonne compression en sortie du traitement cohérent et une très bonne réjection, ce qui permet de détecter un écho dans une direction autre que celle de l'émetteur 31, même pendant la réception de l'émission. Dans 20 un tel mode de réalisation, le système 100 est adapté pour recevoir pendant l'émission elle-même (« RX pendant TX »). Même si la durée de l'impulsion comprimée en sortie de traitement du trajet direct peut être très courte, il existe généralement plusieurs trajets depuis l'émetteur 31. La durée Tsat est ainsi non négligeable mais beaucoup plus faible que pour un traitement classique. 25 Les formules précédentes définissent ainsi les ellipses de foyer TX et RX. Dans la suite de la description, il sera supposé que chaque ellipse associée à un récepteur RX (32) passe sensiblement à proximité de l'émetteur TX et du récepteur RX, dans les modes de réalisation ou le système opère en mode « TX as RX ». Un tel système de détection 100 offre de nombreux avantages par rapport à une solution multi 30 monostatique conventionnelle, incluant les avantages suivants : - la forme de la zone de portée de détection est indépendante de la distance entre l'émetteur TX (31) et la limite de la zone maritime sur laquelle est agencée l'infrastructure (côte par exemple) ; - l'alimentation de l'émetteur peut ne nécessiter qu'un seul câble de puissance ; - Par ailleurs, il est possible de fixer la distance DTR pour obtenir une barrière d'épaisseur 35 suffisante et qui permette de déclencher une alerte anticipée, pour un temps de réaction suffisant, par exemple pour neutraliser la cible ; il convient de noter que les menaces 10 rapides munies 3060762 32 d'un équipement plus gros ont un index de cible TS supérieur et sont détectées plus tôt par le système de détection, sur une plage importante d'index de cible TS, grâce aux basses fréquences de l'émetteur 31. -La distance entre récepteurs 32 peut être optimisée en la diminuant suffisamment pour plus ou 5 moins les récepteurs entre eux pour que même des menaces 10 faibles ne puissent traverser la barrière sans être détectées. La configuration géométrique des récepteurs 32 peut être optimisée pour obtenir une barrière linéaire robuste à la défaillance (panne ou destruction par exemple) de un ou plusieurs récepteurs non adjacents, les récepteurs voisins à un récepteur adjacent 32 assurant la continuité de service 10 grâce au recouvrement au moins partiel de la zone de détection élémentaire 320 du détecteur défaillant par les zones de détection élémentaires des récepteurs voisins 32. Une configuration des récepteurs/émetteurs du système selon laquelle l'ovale de Cassini de RX_1 passe au niveau du RX1 en mode « RX as TX » en traitement adaptatif ou avec une marge suffisante cTsat/2 en traitement classique, cette condition permet de n'avoir aucune zone d'ombre 15 en partie centrale entre les premiers récepteurs RX_I. et RX1. Une telle configuration peut être exprimée par le fait que le point RX1 de coordonnées (x1, DTR) doit appartenir à l'équation de portée de RX_1. L'équation de l'ovale de Cassini de RX_1 est: TL(TM) + TL(MRX_1) Rmono, un écartement de plus en plus faible est obtenu entre l'un quelconque des deux récepteurs de la paire de référence et l'axe de symétrie 33 du groupe tandis que la la barrière de protection est de plus en plus loin de l'émetteur, ce qui satisfait le compromis entre portée et la surface de barrière optimales pour la détection des pires 30 menaces. Dans les modes de réalisation où un groupe de détection a une configuration multilinéaire, la distance d'un récepteur donné RX' différent des récepteurs RX1 et RX.1 de la paire de référence, par rapport à l'axe de symétrie 33 du groupe peut dépendre avantageusement de la distance du récepteur adjacent RX,_i à ce récepteur donné RX, par rapport à l'axe de symétrie, le récepteur 3060762 35 adjacent RX,1 étant situé entre le récepteur donné RX, et l'axe de symétrie (RX,..1 est ainsi le récepteur adjacent à RX, qui est plus proche de l'axe de symétrie que RX,). Par ailleurs, dans un tel mode de réalisation, la distance inter-récepteur entre deux récepteurs du groupe diminue quand on s'éloigne de l'axe de symétrie 33. 5 En particulier, l'abscisse xi de chaque autre récepteur 32 du système 10 peut être ensuite déterminée itérativement à partir de l'abscisse du récepteur adjacent précédent xi_1 , situé du même côté du groupe 3 par rapport à l'axe de symétrie 33 ( ici, i étant positif ou négatif selon la convention de notation choisie et i -1 différent de l'indice de la paire de référence (1i - 1I#1)), du carré R1 ,,cono du rayon de détection Rmono du sonar monostatique équivalent et de la distance DTRx 10 entre l'émetteur et le point X désignant le point situé au milieu du segment [RX_1RX1]. En particulier, la position du récepteur RX2 peut être telle que le récepteur RX1 recouvre avec son ovale de Cassini au moins partiellement la zone d'ombre de RX2. L'équation de l'ovale de Cassini de RXI. est: Klog((x2 + y2)m) + Klog((x - x1)2 + (y - DTR)2)o,s. ) Rmono, l'écartement entre l'un quelconque des 2 récepteurs de référence (RX1 ou RX_i) l'axe de symétrie est de plus en plus faible tandis que la barrière s'étend de plus en plus loin (vers le large), selon le compromis entre la portée et la surface barrière nécessaire pour les pires menaces, avec une barrière potentiellement étanche mais augmentation des zones de non détection entre l'émetteur et la ligne formée par les 25 récepteurs. Plus généralement, il résulte des caractéristiques précédentes que la distance x1 d'un récepteur de la paire de référence par rapport à l'axe de symétrie 33 peut prendre toutes les valeurs possibles, comprises entre la valeur ximin(correspondant à la valeur de l'équation 5) et la valeur xi,. (correspondant à la valeur de l'équation 25), en fonction du compromis souhaité entre la 30 distance inter-récepteur et le recouvrement des zones de détection, tout en garantissant une zone de détection continue en aval de la ligne rectiligne ou de la courbe formée par les récepteurs, soit : ximm Rmono de la forme circulaire C décrite par les récepteurs 32 qui égale tous les DTRxi. En particulier, la distance inter-récepteur de référence dinter = 2a (comme illustré sur la figure 12) peut correspondre à toutes les solutions entre le double des solutions des équations 3 et 21: niono I D T RX1 dinter REVENDICATIONS1. Système de détection acoustique (100) pour détecter des cibles au moins partiellement immergées dans une zone sensible définie par rapport à une infrastructure, caractérisé en ce que le système de détection comprend au moins un groupe de détection multistatique, chaque groupe (3) de détection multistatique définissant une zone de détection, et comprenant : - Un émetteur (31) immergé émettant en basses fréquences ; - Une pluralité de récepteurs (32) immergés comprenant au moins deux récepteurs, chaque récepteur d'un groupe donné formant avec l'émetteur dudit groupe un couple bistatique, chaque couple bistatique générant une zone de détection élémentaire (320) 10 entourant une zone d'ombre (321), la zone de détection dudit groupe étant constituée par l'ensemble des zones de détection élémentaires desdits récepteurs du groupe, et en ce que la zone d'ombre (321) de chaque récepteur dans un groupe de détection donné est recouverte au moins partiellement par les zones de détection élémentaires des récepteurs voisins du système de détection. 15 2. Système de détection acoustique selon la revendication 1, caractérisé en ce que les récepteurs d'un groupe donné comprennent au moins une paire de référence, ladite paire de référence comprenant des récepteurs adjacents et équidistants de l'émetteur (31), le segment rectiligne reliant les récepteurs de ladite paire de référence étant situé à une distance D de l'émetteur, dite distance émetteur-récepteur de référence, la distance d'un récepteur donné du groupe par 20 rapport à l'axe de symétrie de la paire de référence, parmi les récepteurs du groupe autres que les récepteurs de la paire de référence, dépendant de la distance émetteur-récepteur de référence D et de la distance (2x1) entre les récepteurs de la paire de référence. 3. Système de détection acoustique selon la revendication 2, caractérisé en ce que la distance (2x1) entre les récepteurs de la paire de référence est une fonction de la distance émetteur- 25 récepteur de référence (D), et de la portée minimale Rmono d'un sonar monostatique équivalent sur l'ensemble des cibles possibles. 4. Système selon l'une des revendications 2 à 3, caractérisé en ce que les récepteurs de chaque groupe sont agencés selon au moins une couche, et en ce que pour au moins un groupe du système, les récepteurs d'au moins une couche dudit groupe décrivent une forme linéaire, les 30 récepteurs de la paire de référence étant symétriques par rapport à un axe de symétrie passant par l'émetteur. 5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que la distance x, entre un récepteur donné RX' autre que les récepteurs de la paire de référence, et l'axe de symétrie de la forme dépend de la distance x1_1 entre le récepteur adjacent RXi_i et l'axe de symétrie (33), ledit 35 récepteur adjacent étant situé entre ledit récepteur donné et l'axe de symétrie, et en ce que la distance du ième récepteur par rapport au récepteur de référence, situé du même côté que le i - ème récepteur par rapport à l'axe, dépend de l'indice i du récepteur et de la distance x1 du récepteur de ladite paire de référence par rapport à l'axe de symétrie. 3060762 69 6. Système selon l'une des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que ladite distance x1 entre un récepteur de ladite paire de référence et l'axe de symétrie du groupe est égal au moins à une valeur seuil minimale xlmin: D 1 + (Rmono)4 1 Ximin D 7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que, pour une couche linéaire d'un groupe donné telle que la distance x1 est égale à la valeur seuil minimale, la surface Aire(T) d'un triangle J; formé par un point coïncidant avec l'émetteur du groupe (31) et deux points coïncidant avec deux récepteurs adjacents (32) de ladite couche, divisée par le cosinus d'un angle et désignant l'angle d'insonification du récepteur RX, par rapport à l'axe de symétrie est égale à la moitié de la surface Aire(S) d'un carré S ayant un côté égal à la portée minimale du sonar monostatique équivalent Rmono delire(T)/ cos (Où = Aire(S)/2 = Rinono/2 8. Système selon l'une des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que ladite distance x1 d'un récepteur de ladite paire de référence par rapport à l'axe de symétrie est au plus égal à une valeur seuil maximale xlmax: 1 +Rmon°)4 1 D 9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que, pour une couche linéaire d'un groupe donnée telle que la distance x1 est égale à la valeur seuil maximale, la surface Aire(7i) d'un triangle de référence T formé par un point coïncidant avec l'émetteur du groupe (31) et deux points coïncidant avec deux récepteurs (32) adjacents RX,_i et RX, de ladite couche, divisée par le cosinus de l'angle emi entre l'axe de symétrie, d'une part, et l'axe passant par l'émetteur TX et par un point M, situé au milieu du segment délimité par lesdits récepteurs adjacents, est égale à la surface Aire(S) d'un carré S ayant un côté égal à la portée minimale du sonar monostatique équivalent Rmono CAire(Ti)lco s(t 9 Nit) = Aire (S) = nono 10. Système selon les revendications 6 et 8, caractérisé en ce que la valeur de ladite distance x1 d'un récepteur de ladite paire de référence par rapport à l'axe de symétrie est comprise entre ladite valeur seuil minimale ximin et ladite valeur seuil maximale xi.. 11. Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que la position de chaque récepteur RX, est telle que l'aire de la surface detire(T) d'un triangle Ji est inférieure ou égale à eiwno. cos( 9M,) et supérieure ou égale à enonoco s(0i) /2, le triangle 72 étant formé par un point coïncidant avec l'émetteur du groupe (31) et deux points coïncidant avec deux récepteurs Xlmax J 3060762 70 adjacents (32) de ladite couche, l'angle ei désignant l'angle d'insonification du récepteur RX, par rapport à l'axe de symétrie et l'angle Omi désignant l'angle entre, d'une part, l'axe de symétrie (33) et, d'autre part, l'axe passant par l'émetteur (31) et par le point Mi correspondant au milieu du segment délimité le récepteur RXi et le récepteur adjacent précédent RX0. 5 12. Système selon l'une des revendications 2 à 3, caractérisé en ce que les récepteurs de chaque groupe sont agencés selon au moins une couche, et en ce que pour au moins un groupe du système, les récepteurs d'au moins une couche dudit groupe décrivent une forme courbe, et en ce que la position de chaque récepteur RX, est telle que l'aire de la surface dIire(T) d'un triangle Ji est inférieure ou égale à niono. cos( 61 mi) et supérieure ou égale à gonoco s(61i) /2, le triangle Ji 10 étant formé par un point coïncidant avec l'émetteur du groupe (31) et deux points coïncidant avec deux récepteurs adjacents RX, et RX,..1 (32) de ladite couche, l'angle ei désignant l'angle d'insonification du récepteur RX, par rapport à l'axe passant par l'émetteur et perpendiculaire à la droite passant par les récepteurs RX, et RX,_1, l'angle emi désignant l'angle entre, d'une part, ledit axe et, d'autre part, l'axe passant par l'émetteur (31), et par le point Mi correspondant au milieu 15 du segment délimité le récepteur RXi et le récepteur adjacent précédent RX1_1. 13. Système de détection selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un groupe ayant au moins deux couches de récepteurs, chaque couche de récepteurs étant associée à des distances émetteur-récepteur de référence différentes. 14. Système de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en 20 ce que chaque couche est configurée pour détecter une cible d'index minimal donné, et en ce que le produit de la distance 2.x1 entre les deux récepteurs de référence de la paire de référence d'une couche par la distance DTRx entre l'émetteur et un récepteur de référence de ladite paire augmente avec le carré R2mono du rayon de détection du sonar monostatique équivalent pour une cible d'index minimal donné à détecter au moins par ladite couche. 25 15. Système de détection selon l'une des revendications 13 et 14, caractérisé en ce qu'il comprend des couches de récepteurs linéaires et/ou des couches de récepteurs circulaires, une couche linéaire comprenant des récepteurs sensiblement alignés selon une ligne, une couche circulaire comprenant des récepteurs décrivant une forme au moins partiellement circulaire, certains récepteurs pouvant être partagés entre deux groupes quelconques. 30 16. Système de détection selon les revendications 14 et 15, caractérisé en ce que ledit groupe comprend au moins une première couche linéaire agencée entre l'émetteur et l'infrastructure et au moins une deuxième couche linéaire, l'émetteur étant agencé entre la deuxième couche linéaire de récepteurs et la première couche linéaire de récepteurs. 17. Système de détection selon la revendication 2, caractérisé en ce ,que chaque couche est configurée pour détecter une cible d'index minimal donné, et en ce que certains au moins des récepteurs de l'ensemble des groupes sont agencés selon au moins deux lignes de récepteurs principales, les récepteurs adjacents de la première ligne étant distants entre eux d'une distance dinteri et la distance émetteur-récepteur de référence de la première ligne étant désignée par DTRX1, les récepteurs adjacents d'au moins autre ligne de récepteurs étant distants entre eux 3060762 71 d'une distance dinter2 et la distance émetteur-récepteur de référence de ladite autre ligne étant désignée par DTRx2, la première ligne étant agencée entre l'infrastructure et les autres lignes, et en ce que, pour des pertes de propagation égales à K fois le logarithme de la distance des trajets de propagation TL, le rapport entre le produit dinter1- DTRX1 correspondant à la première ligne et le 5 produit dinter2- DTRx2 de ladite autre ligne est déterminé en fonction de l'écart maximal d'index de détection A(TS) des cibles possibles : 2Klog ((dinter2. DTRX2)I (dinteri- DTRX1)) = i(TS) 18. Système de détection selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que 10 chaque récepteur est configuré pour recevoir des signaux dans une bande de fréquences inférieure à 30 KHz. 19. Système de détection selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les zones de détection élémentaires de certains au moins des récepteurs d'extrémité d'un groupe de détection donné se recoupent au moins partiellement avec les récepteurs d'extrémité d'un groupe 15 de détection adjacent. 20. Système de détection selon la revendication 19, caractérisé en ce que la distance entre le récepteur d'extrémité d'un groupe donné et le point d'intersection de deux groupes situé au milieu du segment reliant les deux récepteurs d'extrémité adjacents entre les deux groupes, est une fonction du carré du rayon de détection du sonar monostatique équivalent R2'0', et de la 20 distance D - TRXL entre ledit point d'intersection et l'émetteur du groupe donné (DTRxL)- 21. Système de détection selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un capteur choisi parmi le groupe consistant en un capteur magnétique, un capteur acoustique, un capteur non acoustique, et en ce qu'il comprend une unité de classification configurée pour utiliser des informations dérivées des signaux du ou des capteurs 25 pour classifier la cible. 22. Système de détection selon la revendication 21, caractérisé en ce que les signaux de certains au moins des récepteurs sont utilisés ladite unité de classification pour classifier les cibles détectées, et en ce que chaque récepteur est configuré pour fonctionner au moins acoustiquement en mode passif et actif simultanément, chaque récepteur en mode passif traitant 30 des fréquences inférieures aux fréquences traitées en mode actif, une classification acoustique passive étant faite par asservissement du pistage actif, la portée de classification acoustique ou non acoustique étant au moins égale à la moitié de la distance maximale entre deux récepteurs voisins, afin de classifier au moins lors du passage de la cible entre eux. 23. Système de détection selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il 35 comprend une unité de traitement mettant en oeuvre un traitement cohérent et adaptatif des récepteurs (32) pour recevoir des échos pendant l'émission (« Rx pendant Tx »). 24. Système de détection selon l'une des revendications 3 à 23, caractérisé en ce qu'il comprend un groupe dont l'émetteur (31) est non omnidirectionnel, le rayon de détection du sonar 3060762 72 monostatique équivalent utilisé pour déterminer le positionnement de chaque récepteur RXi du groupe étant une fonction de l'angle ei qui désigne l'angle d'insonification de l'émetteur vers ledit récepteur RX; par rapport à la direction d'émission maximale de l'émetteur . 25. Système de détection selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que 5 certains au moins des groupes adjacents ont des récepteurs communs partagés, lesdits récepteurs partagés utilisant les échos multistatiques des cibles provenant à la fois des émetteurs desdits groupes adjacents.