FR 3056962 A1 20180406 FR 1601430 A 20161003 1 Dispositif de commande d'un aéronef, aéronef correspondant et méthode de pilotage d'un aéronef La présente invention concerne un dispositif de commande d'un aéronef, un tel aéronef équipé d'un dispositif de commande de ce type et une méthode de pilotage correspondante permettant à un pilote de réaliser un pilotage d'un aéronef tel que par exemple un avion ou un giravion. L'invention vise plus particulièrement un dispositif de commande dans lequel un "vérin de trim" est placé en parallèle d'une chaîne principale de commande permettant de commander des moyens aérodynamiques d'un aéronef. Ce vérin de trim constitue notamment un système d'assistance au pilotage en facilitant le maintien d'un organe de commande dans une position déterminée. En effet, un tel aéronef comporte également au moins un organe de commande destiné à être manoeuvré par au moins un pilote et permettant de réaliser un déplacement des moyens aérodynamiques. Ainsi, pour la suite de la présente demande, on entend désigner par organe de commande tout dispositif de commande apte à être manoeuvré par un pilote ou automatiquement que ce soit dans un cockpit de pilotage ou à l'extérieur de l'aéronef lorsque celui-ci n'embarque pas de pilote. De tels organes de commande peuvent ainsi se présenter sous diverses formes et notamment, d'une part, celle d'un levier, d'un manche ou d'un "mini-manche", également désigné en langue anglaise par le terme de "joystick", ou encore d'autre part, celle d'un palonnier. Ces organes de commande permettent alors de déplacer des moyens aérodynamiques par rapport à un flux d'air incident 3056962 2 relativement à un fuselage de l'aéronef. De tels moyens aérodynamiques peuvent alors, dans le cas d'un avion, consister soit par exemple en des volets, des ailerons ou des spoilers d'aile, soit par exemple en une gouverne de direction d'une dérive ou 5 d'une gouverne de profondeur. Dans le cas d'un giravion, de tels moyens aérodynamiques peuvent cependant correspondre par exemple à un angle de pas collectif ou cyclique des pales d'un rotor principal et à un angle de pas collectif des pales notamment d'un rotor arrière, par exemple. 10 Par ailleurs, un aéronef comporte généralement une pluralité de vérins de trim pour permettre de commander plusieurs moyens aérodynamiques. Ces vérins de trim peuvent alors être du type "motorisés à ancrage" pour permettre de générer un effort résistant dans un organe de commande de l'aéronef à partir d'un couple 15 résistant généré par au moins un moteur électrique du vérin de trim. De plus, de tels vérins de trim peuvent également être de type actif : dans ce cas le gradient d'effort du couple résistant généré par le ou les moteurs électriques peut varier avec une position "d'ancrage" du vérin de trim. 20 Par ailleurs, pour réaliser une commande d'un tel vérin de trim, il est nécessaire d'asservir une consigne de commande du ou des moteurs électriques de manière à garantir un fonctionnement optimal des différents organes. Pour ce faire, et tel que notamment décrit par les documents 25 US 8942866, US 2005/0080495 et US7108232, il a alors été développé des dispositifs de commande comportant notamment une boucle d'asservissement dite "en effort" du (ou des) moteur(s) électrique(s) du vérin de trim. De telles boucles d'asservissement sont dans ce cas réalisées au moyen de capteurs d'effort mesurant un effort exercé sur une chaine cinématique de l'organe de 3056962 3 commande. De cette manière, il est alors possible d'adapter la consigne de commande du moteur électrique en fonction de la mesure de l'effort exercé sur la chaîne cinématique de l'organe de commande. La boucle d'asservissement en effort est alors 5 généralement combinée avec une boucle d'asservissement en courant électrique pour générer la consigne de commande du (ou des) moteur(s) électrique(s) du vérin de trim. Cependant, de tels dispositifs de commande ne permettent pas de réaliser un ancrage dynamique d'un vérin série agencé en 10 série sur la chaîne principale de commande permettant de commander les moyens aérodynamiques de l'aéronef. En effet, une variation de position d'un organe de commande induit automatiquement une variation de sa vitesse de déplacement et donc de la vitesse d'un arbre de sortie ou d'un levier de sortie du 15 vérin de trim. Cette variation de vitesse n'est donc pas prise en compte par ces dispositifs de commande ce qui peut se révéler problématique en générant des secousses dans l'organe de commande. En outre, l'asservissement du (ou des) moteur(s) de vérin de 20 trim de ce type de dispositif de commande est alors peu robuste ou à tout le moins n'est pas optimum. La présente invention a alors pour objet de proposer un dispositif de commande permettant de s'affranchir des limitations mentionnées ci-dessus via un asservissement plus robuste du (ou 25 des) moteur(s) de vérin de trim. Ce dispositif de commande permet en outre d'ancrer dynamiquement des vérins série en prenant en compte les variations de vitesse de déplacement des organes de commande de l'aéronef. L'invention concerne donc un dispositif de commande d'un 30 aéronef, un tel dispositif de commande comportant au moins un 3056962 4 "vérin de trim" motorisé à ancrage de type actif, ce vérin de trim comportant au moins un moteur électrique, au moins un circuit électronique de puissance pour alimenter en énergie électrique le (ou les) moteur(s) électrique(s) et des moyens de réduction de 5 vitesse pour réduire la vitesse de rotation d'un axe de rotation d'un moteur électrique. En outre, de tels moyens de réduction de vitesse permettent d'entraîner en rotation un arbre de sortie du vérin de trim à une vitesse de rotation de sortie inférieure à une vitesse de rotation d'entrée de l'axe de rotation du (ou des) 10 moteur(s) électrique(s). Ce dispositif de commande est remarquable en ce qu'il met en oeuvre trois boucles d'asservissement distinctes et imbriquées les unes dans les autres, ces trois boucles d'asservissement étant formées par une boucle d'asservissement en courant électrique, 15 une boucle d'asservissement en vitesse et une boucle d'asservissement en effort. La boucle d'asservissement en courant électrique comporte alors au moins une sonde de courant électrique agencée en entrée du (ou des) moteur(s) électrique(s) pour mesurer une valeur d'un 20 courant électrique d'alimentation en énergie électrique fourni par le (ou les) circuit(s) électronique(s) de puissance. Une telle boucle d'asservissement en courant électrique comporte également au moins un premier capteur de position agencé sur l'axe de rotation du (ou des) moteur(s) électrique(s) pour mesurer une position 25 angulaire de l'axe de rotation par rapport à un châssis fixe du vérin de trim. La boucle d'asservissement en vitesse comporte quant à elle au moins un second capteur de position agencé sur l'arbre de sortie du vérin de trim pour mesurer une position angulaire de cet 30 arbre de sortie par rapport au châssis fixe du vérin de trim. Une telle boucle d'asservissement en vitesse comporte également une 3056962 5 branche de sortie connectée à une entrée de la boucle d'asservissement en courant électrique. Enfin, la boucle d'asservissement en effort comporte au moins un capteur d'effort agencé au niveau d'au moins un organe 5 de commande de vol pour mesurer un effort extérieur exercé sur le (ou les) organe(s) de commande de vol. De plus, la boucle d'asservissement en effort comporte également une ligne de sortie connectée à une entrée de la boucle d'asservissement en vitesse. Autrement dit, le second capteur de position permet de 10 mesurer la vitesse de variation de la position du (ou des) organe(s) de commande. La boucle d'asservissement en vitesse peut alors permettre de générer, via un comparateur/soustracteur, un ordre inverse à celui généré par la boucle d'asservissement en courant électrique. 15 Une telle boucle d'asservissement en vitesse et son imbrication avec la boucle d'asservissement en courant électrique et la boucle d'asservissement en effort permet alors de réaliser l'ancrage dynamique du (ou des) vérin(s) série de l'aéronef. Par ailleurs, la boucle d'asservissement en vitesse permet 20 également de réaliser un pilotage de la vitesse de déplacement du point d'ancrage via un dispositif de pilote automatique de l'aéronef. En effet, la boucle d'asservissement en vitesse permet alors de réaliser un pilotage "fluide" de la consigne générant une position d'ancrage, également désignée par l'expression de "position 25 d'effort nul" sur le (ou les) organe(s) de commande de vol. La boucle d'asservissement en vitesse permet ainsi d'éviter des oscillations en rotation de l'arbre de sortie du vérin de trim par rapport à son châssis fixe ce qui provoquerait des secousses ou des à-coups dans le (ou les) organe(s) de commande de vol. En 3056962 6 effet, une boucle d'asservissement en vitesse permet alors de prendre en considération les jeux internes des moyens de réduction de vitesse du vérin de trim et/ou les jeux internes de la chaîne principale de commande permettant de commander des 5 moyens aérodynamiques d'un aéronef. En effet, de tels jeux ne doivent pas être perçus par le pilote lors de la manipulation du (ou des) organe(s) de commande de vol. Avantageusement, le (ou les) moteur(s) électrique(s) peu(ven)t être de type triphasé et la boucle d'asservissement en 10 courant électrique peut comporter trois sondes de courant électrique mesurant respectivement chacune une valeur d'un courant électrique d'alimentation en énergie électrique fourni par le (ou les) circuit(s) électronique(s) de puissance. En d'autres termes, sur chacune des trois phases du (ou des) 15 moteur(s), une sonde de courant électrique mesure les variations de l'intensité du signal. Le (ou les) moteur(s) électrique(s) peu(ven)t notamment être de type "Brushless". En pratique, le dispositif de commande peut comporter au moins un calculateur permettant de mettre en oeuvre une méthode 20 de commande vectorielle du (ou des) moteur(s) électrique(s) triphasé(s), une telle méthode de commande vectorielle permettant de fournir deux composantes orthogonales : une première composante représentative d'un réglage d'un flux magnétique du (ou des) moteur(s) électrique(s) et une seconde composante 25 représentative d'un réglage d'un couple moteur du (ou des) moteur(s) électrique(s). De cette manière, le (ou les) moteur(s) électrique(s) peu(ven)t être asservis en évitant de générer des ondulations de couple causées par la commande du circuit électronique associé. 30 En effet, chaque phase doit normalement être pilotée suivant une 3056962 7 commande sinus, et synchronisée avec un déphasage de 120 degrés par rapport aux deux autres phases. Ce pilotage nécessite une bande passante élevée impliquant une électronique de pointe ayant une puissance de calcul très importante. 5 Une telle électronique n'est cependant pas envisageable pour un système embarqué très compact destiné à être agencé dans un aéronef. La méthode de commande vectorielle permet alors de réaliser un autre mode de pilotage du courant électrique dans chaque phase du (ou des) moteur(s) électrique(s). 10 En effet, avant d'implémenter une valeur d'état dans un régulateur, on transforme, via des transformations trigonométriques, le système triphasé à trois courants électriques en un système biphasé à deux courants électriques en fonction de la position du rotor de chaque moteur électrique. Ainsi, on génère 15 un système fictif de courants électriques dans un plan complexe avec un courant électrique réel Id et un courant électrique imaginaire lq. Le courant électrique réel Id étant maintenu à la valeur 0, on pilote alors une seule valeur du courant électrique imaginaire lq. 20 De cette manière, on obtient un déphasage des phases qui est constant. Le système triphasé est donc simplifié et est ramené à un système monophasé avec une seule valeur d'état lq à commander. Dés lors, asservir une seule valeur de courant électrique imaginaire lq devient très facile. Une fois ce courant 25 électrique imaginaire asservi, par exemple au moyen d'un soustracteur et d'un régulateur proportionnel intégrateur, les transformées trigonométriques inverses sont calculées, pour en déduire les trois courants électriques de pilotage à appliquer aux bornes du (ou des) moteur(s) électrique(s). 3056962 8 Selon un exemple de réalisation de l'invention, la boucle d'asservissement en vitesse peut comporter un circuit de calcul permettant de déterminer, à partir d'un premier signal représentatif de la position angulaire de l'arbre de sortie du vérin de trim, un 5 second signal représentatif d'une vitesse de rotation de cet arbre de sortie. Ainsi, le signal dérivé peut alors être filtré pour éliminer des oscillations et du bruit numérique dû à la dérivation. Un tel filtre peut notamment être un filtre dit à moyenne glissante permettant 10 par exemple d'éliminer les fréquences supérieures à 80Hz. Selon un exemple de réalisation, la bande passante de la boucle d'asservissement en vitesse peut alors être de 50Hz - 80Hz. Enfin, selon la stratégie de sécurité et de bridage des performances du vérin de trim, un dispositif de type "limiter" peut 15 être utilisé afin de limiter à une valeur maximale la consigne de vitesse en sortie de la boucle d'asservissement en vitesse. Avantageusement, la boucle d'asservissement en courant électrique peut comporter au moins un premier filtre permettant d'éliminer des fréquences parasites d'un signal représentatif de la 20 position angulaire de l'axe de rotation du (ou des) moteur(s) électrique(s). En effet, les mesures de courant électrique données par les sondes de courant électrique peuvent être perturbées par des champs électromagnétiques parasites. Les signaux sont donc 25 filtrés à environ 2 kHz, de manière à supprimer des perturbations telles que celles provenant du circuit électronique de puissance permettant d'alimenter en énergie électrique le (ou les) moteur(s). Une fréquence de hachage du (ou des) premier(s) filtre(s) est alors comprise entre 10 kHz et 20 kHz. 3056962 9 Par suite, la bande passante de la boucle d'asservissement en courant électrique est réglée à 500 kHz - 1 kHz. De même, la boucle d'asservissement en vitesse peut comporter au moins un second filtre permettant d'éliminer des 5 fréquences parasites d'un signal représentatif de la position angulaire de l'arbre de sortie du vérin de trim. En d'autres termes, avant d'être dérivé, le signal issu du second capteur de position agencé sur l'arbre de sortie peut être filtré une première fois entre 500 Hz et 1 KHz pour éliminer les 10 bruits électromagnétiques, en particulier la fréquence de commutation d'un pont de puissance qui est généralement comprise entre 10 kHz et 20 kHz, puis une seconde fois entre 100 Hz et 150 Hz pour limiter et adapter la bande passante de la boucle d'asservissement en vitesse. 15 Selon un exemple de réalisation de l'invention, le (ou les) capteur(s) d'effort peu(ven)t être agencé(s) mécaniquement en série par rapport au(x) organe(s) de commande de vol. De tels capteurs peuvent ainsi permettent d'effectuer respectivement chacun des mesures simultanées et redondantes 20 de l'effort transmis au(x) organe(s) de commande de vol. Avantageusement, la boucle d'asservissement en effort peut comporter une mémoire permettant de stocker au moins une table de valeurs d'efforts prédéterminés à appliquer au(x) organe(s) de commande de vol en fonction d'une donnée de position transmise 25 par le (ou les) second(s) capteur(s) de position de la boucle d'asservissement en vitesse. Ainsi, le second capteur de position donne une position angulaire de l'arbre de sortie par rapport au châssis fixe du vérin de trim. A cette position angulaire correspond un effort théorique à 3056962 10 obtenir au niveau du (ou des) organe(s) de commande. Cet effort théorique est alors donné par la table de valeurs d'efforts prédéterminés préenregistrée dans la mémoire. Cette table définit donc la loi d'effort théorique à obtenir. On 5 compare ensuite cet effort théorique à l'effort mesuré par le capteur d'effort, puis on asservit via par exemple un régulateur proportionnel intégrateur la différence entre l'effort théorique et l'effort mesuré. La valeur de sortie permet alors de piloter en entrée la boucle d'asservissement en vitesse. 10 Comme déjà évoqué, l'invention concerne également un aéronef comportant au moins un "vérin de trim" motorisé à ancrage de type actif, un tel vérin de trim comportant au moins un moteur électrique, au moins un circuit électronique de puissance pour alimenter en énergie électrique le (ou les) moteur(s) électrique(s) 15 et des moyens de réduction de vitesse pour réduire la vitesse de rotation d'un axe de rotation du (ou des) moteur(s) électrique(s), les moyens de réduction de vitesse permettant d'entraîner en rotation un arbre de sortie du vérin de trim à une vitesse de rotation de sortie inférieure à une vitesse de rotation d'entrée de 20 l'axe de rotation du (ou des) moteur(s) électrique(s). Un tel aéronef est remarquable en ce qu'il comporte un dispositif de commande tel que précédemment décrit. Enfin, la présente invention a aussi pour objet la méthode de pilotage d'un aéronef comportant au moins un "vérin de trim" 25 motorisé à ancrage de type actif, ce vérin de trim comportant au moins un moteur électrique, au moins un circuit électronique de puissance pour alimenter en énergie électrique le (ou les) moteur(s) électrique(s) et des moyens de réduction de vitesse pour réduire la vitesse de rotation d'un axe de rotation du (ou des) 30 moteur(s) électrique(s), les moyens de réduction de vitesse 3056962 11 permettant d'entraîner en rotation un arbre de sortie du vérin de trim à une vitesse de rotation de sortie inférieure à une vitesse de rotation d'entrée de l'axe de rotation du (ou des) moteur(s) électrique(s). 5 Une telle méthode de pilotage est alors remarquable en ce qu'elle comporte trois boucles d'asservissement distinctes et imbriquées les unes dans les autres, ces trois boucles d'asservissement étant formées par une boucle d'asservissement en courant électrique, une boucle d'asservissement en vitesse et 10 une boucle d'asservissement en effort, et en ce que : dans la boucle d'asservissement en courant électrique : - en entrée du (ou des) moteur(s) électrique(s), on mesure, via au moins une sonde de courant électrique, une valeur d'un courant électrique d'alimentation en énergie électrique fourni 15 par le (ou les) circuit(s) électronique(s) de puissance, et - sur l'axe de rotation du (ou des) moteur(s) électrique(s), on mesure, via au moins un premier capteur de position, une position angulaire de l'axe de rotation par rapport à un châssis fixe du vérin de trim, 20 dans la boucle d'asservissement en vitesse : - sur l'arbre de sortie, on mesure, via au moins un second capteur de position, une position angulaire de l'arbre de sortie par rapport au châssis fixe du vérin de trim, et - on connecte une branche de sortie avec une entrée de la 25 boucle d'asservissement en courant électrique, dans la boucle d'asservissement en effort : 3056962 12 - au niveau d'au moins un organe de commande de vol, on mesure, via au moins un capteur d'effort, un effort extérieur exercé sur le (ou les) organe(s) de commande de vol, et - on connecte une ligne de sortie avec une entrée de la boucle 5 d'asservissement en vitesse. Une telle méthode de pilotage permet alors notamment de réaliser l'ancrage dynamique du (ou des) vérin(s) série de l'aéronef. Par ailleurs, le (ou les) moteur(s) électrique(s) étant de type 10 triphasé, la boucle d'asservissement en courant électrique peut comporter une étape de mesure, via trois sondes de courant électrique, de trois valeurs d'un courant électrique d'alimentation en énergie électrique fourni par le (ou les) circuit(s) électronique(s) de puissance. 15 En pratique, on peut mettre en oeuvre, via au moins un calculateur, une étape de commande vectorielle du (ou des) moteur(s) électrique(s) triphasé(s), une telle étape de commande vectorielle permettant de fournir deux composantes orthogonales : une première composante représentative d'un réglage d'un flux 20 magnétique du (ou des) moteur(s) électrique(s) et une seconde composante représentative d'un réglage d'un couple moteur du (ou des) moteur(s) électrique(s). Avantageusement, la boucle d'asservissement en vitesse peut comporter une étape de calcul permettant de déterminer, via 25 un circuit de calcul utilisant en entrée un premier signal représentatif de la position angulaire de l'arbre de sortie du vérin de trim, un second signal dérivé représentatif d'une vitesse de rotation dudit arbre de sortie. 3056962 13 En pratique, la boucle d'asservissement en courant électrique peut comporter une première étape de filtration permettant, via au moins un premier filtre, d'éliminer des fréquences parasites d'un signal représentatif de la position angulaire de l'axe de rotation du 5 (ou des) moteur(s) électrique(s). De même par analogie, la boucle d'asservissement en vitesse peut comporter une seconde étape de filtration permettant, via au moins un second filtre, d'éliminer des fréquences parasites d'un signal représentatif de la position angulaire de l'arbre de sortie du 10 vérin de trim. Enfin selon un exemple de réalisation, la boucle d'asservissement en effort peut comporter une étape de stockage permettant de mémoriser au moins une table de valeurs d'efforts prédéterminés à appliquer au(x) organe(s) de commande de vol en 15 fonction d'une donnée de position transmise par le (ou les) second(s) capteur(s) de position de la boucle d'asservissement en vitesse. L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples 20 donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent : - la figure 1, une vue schématique de coté d'un aéronef conforme à l'invention, - la figure 2, une vue en perspective d'un vérin de trim 25 équipant un aéronef, conformément à l'invention, - la figure 3, un schéma de principe du dispositif de commande et de la méthode de pilotage, conformément à l'invention, et 3056962 14 - la figure 4, un schéma de principe de la méthode de pilotage conforme à l'invention. Les éléments présents dans plusieurs figures distinctes sont affectés d'une seule et même référence. 5 Comme déjà évoqué l'invention se rapporte à un aéronef 1, tel que par exemple représenté à la figure 1 sous la forme d'un giravion. Un tel aéronef 1 est alors équipé d'au moins un vérin de trim 2 motorisé à ancrage de type actif. Un tel vérin de trim 2 10 permet alors notamment de commander une position d'ancrage d'un organe de commande de vol 13 représenté par exemple sous la forme d'un manche de pas cyclique pour commander cycliquement le pas des pales d'un rotor, d'un levier de pas collectif pour commander collectivement le pas des dites pales ou 15 d'un palonnier. En outre, un tel aéronef 1 comporte également un dispositif de commande 10 pour permettre de réaliser l'asservissement de la consigne de commande d'au moins un moteur électrique du vérin de trim 2. Par ailleurs, cet asservissement de la consigne de commande 20 du moteur électrique du vérin de trim 2 permet de réaliser un ancrage dynamique d'au moins un vérin "série" 15. Ce (ou ces) vérin(s) série 15 est (sont) agencé(s) en série par rapport à une chaîne principale 16 de commande permettant de commander des moyens aérodynamiques 17 de l'aéronef 1. Tels que représentés 25 dans le cas d'un giravion, ces moyens aérodynamiques 17 peuvent être formés par des pales d'un rotor dont on peut modifier un pas cyclique ou collectif pour piloter cet aéronef 1. Tel que représenté à la figure 2, un tel vérin de trim 2 peut comporter deux moteurs électriques 3 ,3' comportant 3056962 15 respectivement chacun un axe de rotation 9, 9', des moyens de réduction de vitesse 5 et un arbre de sortie 11 mobile en rotation par rapport à un châssis 12 du vérin de trim 2. De tels moteurs électriques 3, 3' sont alors alimentés en 5 énergie électrique respectivement chacun par un circuit électronique de puissance 4, 4'. Ces deux circuits électroniques de puissance 4, 4' sont alors montés sur le châssis 12 du vérin de trim 2 et permettent notamment une redondance de la commande du mouvement de rotation de l'arbre de sortie 11 du vérin de 10 trim 2. Par ailleurs, les moyens de réduction de vitesse 5 permettent de réduire la vitesse de rotation des deux moteurs électrique 3, 3' pour que la vitesse de rotation de l'arbre de sortie 11 soit inférieure à la vitesse de rotation des deux moteurs 15 électriques 3, 3'. De tels moyens de réduction de vitesse 5 peuvent ainsi par exemple comporter un train de pignons dentés 6, 6', 7, 7' et une pièce partiellement dentée 8 solidarisée sans degré de liberté avec l'arbre de sortie 11 20 Par suite, et tel que représenté à la figure 3, le dispositif de commande 10 met en oeuvre trois boucles d'asservissement distinctes et imbriquées les unes dans les autres. Ces trois boucles d'asservissement d'une méthode de pilotage 50 sont ainsi formées par une boucle d'asservissement en courant électrique 20, une 25 boucle d'asservissement en vitesse 30 et une boucle d'asservissement en effort 40. Une telle boucle d'asservissement en courant électrique 20 peut comporter par exemple trois sondes de courant électrique 21, 21', 21" agencées en entrée de chacune des phases d'un moteur 3056962 16 électrique 3, 3' de type triphasé. Ces trois sondes de courant électrique 21, 21', 21" permettent alors de mesurer une valeur d'un courant électrique d'alimentation triphasé en énergie électrique fourni par l'un des circuits électronique de puissance 4, 4'. 5 De plus, la boucle d'asservissement en courant électrique 20 comporte également un premier capteur de position 22 agencé sur l'axe de rotation 9, 9' du moteur électrique 3, 3'. Un tel premier capteur de position 22 permet ainsi de mesurer une position angulaire de l'axe de rotation 9, 9' par rapport au châssis fixe 12 10 du vérin de trim 2. Par ailleurs, le dispositif de commande 10 peut comporter un calculateur 14 permettant de mettre en oeuvre une méthode de commande vectorielle du moteur électrique 3, 3' triphasé. Cette méthode de commande vectorielle permet alors de fournir deux 15 composantes orthogonales : une première composante représentative d'un réglage d'un flux magnétique du moteur électrique 3, 3' et une seconde composante représentative d'un réglage d'un couple moteur du moteur électrique 3, 3'. Dans ce cas, la méthode de pilotage 50 comporte alors une 20 étape de mesure 51 des trois valeurs du courant électrique d'alimentation en énergie électrique fourni par le circuit électronique de puissance 4, 4' au moteur électrique 3, 3' et une étape de commande vectorielle 52. Au surplus, la boucle d'asservissement en courant 25 électrique 20 peut également comporter deux premiers filtres 25, 25' permettant d'éliminer des fréquences parasites d'un signal représentatif de la position angulaire de l'axe de rotation 9, 9' du moteur électrique 3, 3'. 3056962 17 Dans ce cas, la méthode de pilotage 50 comporte aussi une première étape de filtration 54 permettant, via les deux premiers filtres 25, 25', d'éliminer des fréquences parasites d'un signal représentatif de la position angulaire de l'axe de rotation 9, 9' du 5 moteur électrique 3, 3'. Par exemple, la boucle d'asservissement en courant électrique 20 peut comporter un premier filtre 25 de type analogique agencé en série en amont d'un premier filtre 25' de type numérique. En outre, la boucle d'asservissement en vitesse 30 comporte 10 quant à elle un second capteur de position 31 agencé sur l'arbre de sortie 11 de manière à mesurer la position angulaire de l'arbre de sortie 11 par rapport au châssis fixe 12 du vérin de trim 2. Telle que représentée, la boucle d'asservissement en vitesse 30 peut alors comporter deux seconds filtres 35, 35' 15 permettant d'éliminer des fréquences parasites du signal représentatif de la position angulaire de l'arbre de sortie 11 fourni par le second capteur de position 31. Dans ce cas, la méthode de pilotage 50 comporte aussi une seconde étape de filtration 55 permettant, via les deux seconds 20 filtres 35, 35', d'éliminer des fréquences parasites d'un signal représentatif de la position angulaire de l'arbre de sortie 11. Par exemple, la boucle d'asservissement en vitesse 30 peut comporter un second filtre 35 de type analogique agencé en série en amont d'un second filtre 35' de type numérique. 25 Par ailleurs, la boucle d'asservissement en vitesse 30 peut comporter également une branche de sortie 36 connectée à une entrée 44 de la boucle d'asservissement en effort 40. En outre, la boucle d'asservissement en vitesse 30 peut comporter un circuit de calcul 34 permettant de déterminer, à partir 3056962 18 d'un premier signal représentatif de la position angulaire de l'arbre de sortie 11, un second signal représentatif d'une vitesse de rotation de l'arbre de sortie 11. Dans ce cas, la méthode de pilotage 50 comporte alors une 5 étape de calcul 53 utilisant en entrée le premier signal représentatif de la position angulaire de l'arbre de sortie 11. Selon un exemple de réalisation particulier, un tel circuit de calcul 34 peut être un circuit dérivateur permettant de dériver le premier signal représentatif de la position angulaire de l'arbre de 10 sortie 11. Par analogie, l'étape de calcul 53 peut alors dans ce cas correspondre à une étape de dérivation du premier signal représentatif de la position angulaire de l'arbre de sortie 11. La boucle d'asservissement en vitesse 30 peut également comporter un troisième filtre 35" de type numérique pour supprimer 15 d'éventuelles fréquences parasites d'un signal représentatif de la vitesse de rotation de l'arbre de sortie 11 du vérin de trim 2 par rapport au châssis fixe 12 de ce vérin de trim 2. Enfin, la boucle d'asservissement en vitesse 30 comporte également une branche de sortie 32 connectée à une entrée 23 de 20 la boucle d'asservissement en courant électrique 20 pour permettre de réguler continument le moteur électrique 3 en vitesse. Une telle boucle d'asservissement en vitesse 30 permet alors à la fois d'ancrer dynamiquement les vérins série 15 de l'aéronef 1 et de piloter en vitesse la valeur d'un point d'ancrage fourni par un 25 dispositif de type pilote automatique. Par ailleurs, la boucle d'asservissement en effort 40 comporte quant à elle un capteur d'effort 41 agencé au niveau de l'organe de commande de vol 13 et permet de mesurer un effort extérieur exercé sur cet organe de commande de vol 13. 3056962 19 En pratique la boucle d'asservissement en effort 40 peut comporter une mémoire 43 permettant de mettre en oeuvre une étape de stockage 56 d'au moins une table de valeurs d'efforts prédéterminés à appliquer à l'organe de commande de vol 13. La 5 donnée d'effort théorique est alors déterminée en fonction d'une donnée de position de l'arbre de sortie 11 transmise par le second capteur de position 31 via la branche de sortie 36 connectée à l'entrée 44 de la boucle d'asservissement en effort 40. Enfin, la boucle d'asservissement en effort 40 comporte une 10 ligne de sortie 42 connectée à une entrée 33 de la boucle d'asservissement en vitesse 30 pour permettre de piloter la boucle d'asservissement en vitesse 30. Telle que représentée de manière épurée à la figure 4, la méthode de pilotage 50 comporte trois boucles d'asservissement 15 formées par une boucle d'asservissement en courant électrique 20, une boucle d'asservissement en vitesse 30 et une boucle d'asservissement en effort 40. La boucle d'asservissement en courant électrique 20 comporte alors notamment l'étape de mesure 51 pour mesurer le 20 courant électrique d'alimentation en énergie électrique par le circuit électronique de puissance 4, 4' au moteur électrique 3, 3'. La boucle d'asservissement en courant électrique 20 comporte aussi l'étape de commande vectorielle 52 telle que précédemment décrite et la première étape de filtration 54 du 25 signal issu de la position angulaire de l'axe de rotation 9, 9' du moteur électrique 3, 3'. La boucle d'asservissement en vitesse 30 comporte quant à elle, d'une part, la boucle d'asservissement en courant électrique 20, et d'autre part, l'étape de dérivation 53 pour dériver 3056962 20 le signal issu de la position angulaire de l'axe de rotation 9, 9' du moteur électrique 3, 3' et la seconde étape de filtration 55 pour filtrer le signal issu de la position angulaire de l'arbre de sortie 11 du vérin de trim 2 par rapport au châssis fixe 12 de ce vérin de 5 trim 2. Enfin, la boucle d'asservissement en effort 40 comporte quant à elle, d'une part, la boucle d'asservissement en vitesse 30, et d'autre part, l'étape de stockage 56 d'au moins une table de valeurs d'efforts prédéterminés à appliquer à l'organe de 10 commande de vol 13. Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en oeuvre. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier de manière exhaustive tous 15 les modes possibles. Il est bien sûr envisageable de remplacer un moyen décrit par un moyen équivalent sans sortir du cadre de la présente invention. REVENDICATIONS1. Dispositif de commande (10) d'un aéronef (1), ledit dispositif de commande (10) comportant au moins un "vérin de trim" (2) motorisé à ancrage de type actif, ledit vérin de trim (2) 5 comportant au moins un moteur électrique (3, 3'), au moins un circuit électronique de puissance (4, 4') pour alimenter en énergie électrique ledit au moins un moteur électrique (3, 3') et des moyens de réduction de vitesse (5) pour réduire la vitesse de rotation d'un axe de rotation (9, 9') dudit au moins un moteur 10 électrique (3, 3'), lesdits moyens de réduction de vitesse (5) permettant d'entraîner en rotation un arbre de sortie (11) dudit vérin de trim (2) à une vitesse de rotation de sortie inférieure à une vitesse de rotation d'entrée dudit axe de rotation (9, 9') dudit au moins un moteur électrique (3, 3'), 15 caractérisé en ce que ledit dispositif de commande (10) met en oeuvre trois boucles d'asservissement distinctes et imbriquées les unes dans les autres, lesdites trois boucles d'asservissement étant formées par une boucle d'asservissement en courant électrique (20), une boucle d'asservissement en vitesse (30) et une 20 boucle d'asservissement en effort (40), et en ce que : ladite boucle d'asservissement en courant électrique (20) comporte : - au moins une sonde de courant électrique (21, 21', 21") agencée en entrée dudit au moins un moteur électrique (3) 25 pour mesurer une valeur d'un courant électrique d'alimentation en énergie électrique fourni par ledit au moins un circuit électronique de puissance (4) et - au moins un premier capteur de position (22) agencé sur ledit axe de rotation (9) dudit au moins un moteur électrique (3) 3056962 22 pour mesurer une position angulaire dudit axe de rotation (9) par rapport à un châssis fixe (12) dudit vérin de trim (2), ladite boucle d'asservissement en vitesse (30) comporte : - au moins un second capteur de position (31) agencé sur ledit arbre de sortie (11) dudit vérin de trim (2) pour mesurer une position angulaire dudit arbre de sortie (11) par rapport audit châssis fixe (12) dudit vérin de trim (2), - une branche de sortie (32) connectée à une entrée (23) de ladite boucle d'asservissement en courant électrique (20), ladite boucle d'asservissement en effort (40) comporte : - au moins un capteur d'effort (41) agencé au niveau d'au moins un organe de commande de vol (13) pour mesurer un effort extérieur exercé sur ledit au moins un organe de commande de vol (13), - une ligne de sortie (42) connectée à une entrée (33) de ladite boucle d'asservissement en vitesse (30). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit au moins un moteur électrique (3, 3') est de type triphasé et ladite boucle d'asservissement en courant électrique (20) comporte trois sondes de courant électrique (21, 21', 21") mesurant respectivement chacune une valeur d'un courant électrique d'alimentation en énergie électrique fourni par ledit au moins un circuit électronique de puissance (4, 4'). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit dispositif de commande (10) comporte au moins un calculateur (14) permettant de mettre en oeuvre une méthode de commande vectorielle dudit au moins un moteur 3056962 23 électrique (3, 3') triphasé, une telle méthode de commande vectorielle permettant de fournir deux composantes orthogonales : une première composante représentative d'un réglage d'un flux magnétique dudit au moins un moteur électrique (3, 3') et une 5 seconde composante représentative d'un réglage d'un couple moteur dudit au moins un moteur électrique (3, 3'). 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ladite boucle d'asservissement en vitesse (30) comporte un circuit de calcul (34) permettant de 10 déterminer, à partir d'un premier signal représentatif de ladite position angulaire dudit arbre de sortie (11) dudit vérin de trim (2), un second signal représentatif d'une vitesse de rotation dudit arbre de sortie (11). 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, 15 caractérisé en ce que ladite boucle d'asservissement en courant électrique (20) comporte au moins un premier filtre (25, 25') permettant d'éliminer des fréquences parasites d'un signal représentatif de ladite position angulaire dudit axe de rotation (9, 9') dudit au moins un moteur électrique (3, 3'). 20 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ladite boucle d'asservissement en vitesse (30) comporte au moins un second filtre (35, 35') permettant d'éliminer des fréquences parasites d'un signal représentatif de ladite position angulaire dudit arbre de sortie (11) 25 dudit vérin de trim (2). 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, 3056962 24 caractérisé en ce que ledit au moins un capteur d'effort (41) est agencé mécaniquement en série par rapport audit au moins un organe de commande de vol (13). 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, 5 caractérisé en ce que ladite boucle d'asservissement en effort (40) comporte une mémoire (43) permettant de stocker au moins une table de valeurs d'efforts prédéterminés à appliquer audit au moins un organe de commande de vol (13) en fonction d'une donnée de position transmise par ledit au moins un second capteur de 10 position (31) de ladite boucle d'asservissement en vitesse (30). 9. Aéronef (1) comportant au moins un "vérin de trim" (2) motorisé à ancrage de type actif, ledit vérin de trim (2) comportant au moins un moteur électrique (3, 3'), au moins un circuit électronique de puissance (4, 4') pour alimenter en énergie 15 électrique ledit au moins un moteur électrique (3, 3') et des moyens de réduction de vitesse (5) pour réduire la vitesse de rotation d'un axe de rotation (9, 9') dudit au moins un moteur électrique (3, 3'), lesdits moyens de réduction de vitesse (5) permettant d'entraîner en rotation un arbre de sortie (11) dudit 20 vérin de trim (2) à une vitesse de rotation de sortie inférieure à une vitesse de rotation d'entrée dudit axe de rotation (9, 9') dudit au moins un moteur électrique (3, 3'), caractérisé en ce que ledit aéronef (1) comporte un dispositif de commande (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8. 25 10. Méthode de pilotage (50) d'un aéronef (1) comportant au moins un "vérin de trim" (2) motorisé à ancrage de type actif, ledit vérin de trim (2) comportant au moins un moteur électrique (3, 3'), au moins un circuit électronique de puissance (4, 4') pour alimenter en énergie électrique ledit au moins un moteur 3056962 25 électrique (3, 3') et des moyens de réduction de vitesse (5) pour réduire la vitesse de rotation d'un axe de rotation (9, 9') dudit au moins un moteur électrique (3, 3'), lesdits moyens de réduction de vitesse (5) permettant d'entraîner en rotation un arbre de 5 sortie (11) dudit vérin de trim (2) à une vitesse de rotation de sortie inférieure à une vitesse de rotation d'entrée dudit axe de rotation (9, 9') dudit au moins un moteur électrique (3, 3'). caractérisée en ce que ladite méthode de pilotage (50) comporte trois boucles d'asservissement distinctes et imbriquées les unes 10 dans les autres, lesdites trois boucles d'asservissement étant formées par une boucle d'asservissement en courant électrique (20), une boucle d'asservissement en vitesse (30) et une boucle d'asservissement en effort (40), et en ce que : dans ladite boucle d'asservissement en courant électrique (20) : 15 - en entrée dudit au moins un moteur électrique (3, 3'), on mesure, via au moins une sonde de courant électrique (21, 21', 21"), une valeur d'un courant électrique d'alimentation en énergie électrique fourni par ledit au moins un circuit électronique de puissance (4, 4'), et 20 - sur ledit axe de rotation (9, 9') dudit au moins un moteur électrique (3, 3'), on mesure, via au moins un premier capteur de position (22), une position angulaire dudit axe de rotation (9, 9') par rapport à un châssis fixe (12) dudit vérin de trim (2), 25 dans ladite boucle d'asservissement en vitesse (30) : - sur ledit arbre de sortie (11), on mesure, via au moins un second capteur de position (31), une position angulaire dudit arbre de sortie (11) par rapport audit châssis fixe (12) dudit vérin de trim (2), et 3056962 26 - on connecte une branche de sortie (32) avec une entrée (23) de ladite boucle d'asservissement en courant électrique (20), dans ladite boucle d'asservissement en effort (40) : - au niveau d'au moins un organe de commande de vol (13), on 5 mesure, via au moins un capteur d'effort (41), un effort extérieur exercé sur ledit au moins un organe de commande de vol (13), et - on connecte une ligne de sortie (42) avec une entrée (33) de ladite boucle d'asservissement en vitesse (30). 10 11. Méthode selon la revendication 10, caractérisée en ce que ledit au moins un moteur électrique (3, 3') étant de type triphasé, ladite boucle d'asservissement en courant électrique (20) comporte une étape de mesure (51), via trois sondes de courant électrique (21, 21', 21"), de trois valeurs d'un 15 courant électrique d'alimentation en énergie électrique fourni par ledit au moins un circuit électronique de puissance (4, 4'). 12. Méthode selon la revendication 11, caractérisée en ce qu'on met en oeuvre, via au moins un calculateur (14) , une étape de commande vectorielle (52) dudit au 20 moins un moteur électrique (3, 3') triphasé, une telle étape de commande vectorielle (52) permettant de fournir deux composantes orthogonales : une première composante représentative d'un réglage d'un flux magnétique dudit au moins un moteur électrique (3, 3') et une seconde composante représentative d'un réglage d'un 25 couple moteur dudit au moins un moteur électrique (3, 3'). 13. Méthode selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, 3056962 27 caractérisée en ce que ladite boucle d'asservissement en vitesse (30) comporte une étape de calcul (53) permettant de déterminer, via un circuit de calcul (34) utilisant en entrée un premier signal représentatif de ladite position angulaire dudit arbre 5 de sortie (11) dudit vérin de trim (2), un second signal représentatif d'une vitesse de rotation dudit arbre de sortie (11). 14. Méthode selon l'une quelconque des revendications 10 à 13, caractérisée en ce que ladite boucle d'asservissement en courant 10 électrique (20) comporte une première étape de filtration (54) permettant, via au moins un premier filtre (25, 25'), d'éliminer des fréquences parasites d'un signal représentatif de ladite position angulaire dudit axe de rotation (9, 9') dudit au moins un moteur électrique (3, 3'). 15 15. Méthode selon l'une quelconque des revendications 10 à 14, caractérisée en ce que ladite boucle d'asservissement en vitesse (30) comporte une seconde étape de filtration (55) permettant, via au moins un second filtre (35, 35'), d'éliminer des 20 fréquences parasites d'un signal représentatif de ladite position angulaire dudit arbre de sortie (11) dudit vérin de trim (2). 16. Méthode selon l'une quelconque des revendications 10 à 15, caractérisé en ce que ladite boucle d'asservissement en effort (40) 25 comporte une étape de stockage (56) permettant de mémoriser au moins une table de valeurs d'efforts prédéterminés à appliquer audit au moins un organe de commande de vol (13) en fonction d'une donnée de position transmise par ledit au moins un second 3056962 28 capteur de position (31) de ladite boucle d'asservissement en vitesse (30).