FR 3059867 A1 20180608 FR 1670735 A 20161205 1 Réseau local sans fil intégrant la localisation et l'itinérance transparente des noeuds mobiles La présente invention se rapporte au domaine des réseaux informatiques et de télécommunication sans-fil ainsi qu'au domaine de loca5 lisation par ondes radio d'objets mobiles. Contexte Dans les domaine des réseaux sans-fils pour objets mobiles, certains réseaux sont basés sur le principe d'une topologie maillée. De l'« intelligence », distribuée dans le réseau permet de router les 10 paquets échangés entre objets mobiles en fonction des conditions de trafic, de la défaillance de certains noeuds du réseau, etc, mais peut entraîner des instabilités et rend ces réseaux imprédictibles dans certaines conditions. D'autres types de réseaux sont plus hiérarchiques, avec une 15 séparation des rôles entres les objets mobiles qui souhaitent se connecter au réseau, et infrastructure du réseau qui doit être reliée par des liens stables, et sur lesquels le gestionnaire du réseau opère un contrôle direct et prédictible. C'est le cas des réseaux informatiques dits « Wi-FiTM » et des réseaux de « téléphonie » (aujourd'hui considé20 rée comme un flux de données parmi d'autres) cellulaires. Dans ces réseaux hiérarchiques, chaque objet mobile est explicitement associé avec un des points d'accès (ou station de base) qui constitue l'infrastructure, chaque point d'accès constituant une « cellule » du réseau. Ceci permet au réseau de déléguer toute la gestion à 25 bas niveau de cet objet mobile à un seul des points d'accès. Afin de permettre la mobilité, les protocoles de ces réseaux prévoient des procédures de transfert intercellulaire. Toutefois, ces procédures nécessitent une participation active des objets mobiles, et donc une consommation d'énergie. 30 En cas de défaillance d'un point d'accès, tous les objets mobiles qui y étaient connectés perdent la capacité à communiquer jusqu'à ce qu'ils s'associent explicitement avec un point d'accès voisin. Cette exigence de fiabilité conduit généralement au déploiement 3059867 2 de points d'accès robustes mais complexes et coûteux, et cela pose un frein à la densification des réseaux. C'est d'autant plus vrai quand des fréquences différentes doivent être utilisées entre cellules voisines afin de limiter les interférences entre points d'accès, et que la gestion opti- mum des fréquences devient un problème très complexe en cas de réseau dense. Dans certains types de réseaux, la localisation par l'infrastructure des objets mobiles permet d'offrir des services à haute valeur ajoutée. Quand la localisation précise de chaque point d'accès est connues, des techniques de mesures de temps de vol lors de l'échange de paquets, de mesure de puissance reçue du signal radio et d'angle d'arrivée du signal, permettent de localiser un objet mobile à partir des mesures d'au moins deux points d'accès. Plus de mesures, données par plus de points d'accès, permettent d'accroître la précision de la localisation. Toutefois, étant donnée les freins à la densification exposés plus haut, la précision reste en générale limitée. Présentation de l'invention Le réseau local sans-fil de l'invention est bâtie suivant une topo-20 logie « en arbre » avec une séparation fonctionnelle claire entre : - les noeuds (objets mobiles), notés N sur les illustrations ; - la partie de l'infrastructure qui sert à l'échange de données constituée de plusieurs points d'accès, notés PA, et d'un unique serveur réseau, noté S ; 25 - la sous-partie de l'infrastructure dédiée à la localisation consti- tuée d'ancres, notées A. La gestion du réseau, y compris la gestion bas niveau (couche « 2/liaison de données » et couche supérieures du modèle OSI) est assurée par le serveur de réseau. Les points d'accès assurent l'inter- 30 face radio (couche « 1/physique » du modèle OSI) entre les noeuds et le serveur, assurent certains aspects temporels du protocole et informent le serveur de certains caractéristiques des trames radios reçues. Dans un réseau selon l'invention, le protocole de liaison de donnée est de type asynchrone ALOHA, à faible énergie et longue portée, 3059867 3 où les communication sont toujours initiées par un noeud en direction du serveur réseau, avec à chaque fois une courte fenêtre temporelle pendant laquelle le serveur réseau peut répondre au noeud qui vient d'émettre. 5 Du point de vue des noeuds, l'association se fait donc unique- ment avec le serveur réseau. Pour le protocole d'échange de données, les points d'accès sont « transparents » : à partir du moment où un noeud est à portée d'au moins un point d'accès, la communication entre ce noeud est le serveur est assurée. Pour que cela fonctionne, le proto- 10 cole de liaison de données du réseau de l'invention est conçu pour supporter une latence entre les points d'accès et le serveur de réseau qui peut atteindre la centaines de millisecondes. Ainsi, la mobilité des noeuds est supportée sans nécessiter qu'ils se ré-associent à chaque changement de point d'accès, et donc en limi- 15 tant la consommation énergétique des noeuds qui peuvent rester en veille. De plus, si un noeud est à portée de plusieurs points d'accès, la redondance des chemins entre ce noeud et le serveur de réseau accroît la robustesse de la liaison. Par rapport aux réseaux existants, un réseau selon l'invention permet d'utiliser des points d'accès fonctionnellement plus simples et avec des moindres contraintes de fiabilité, ce qui tend à diminuer leur coût, et de favoriser la densification, voir la sur-densification afin d'assurer une couverture redondantes de chaque noeud par une multitude de points d'accès. Pour la localisation, un réseau selon l'invention utilise des élé- ments d'infrastructure séparés des points d'accès : les ancres. Ces ancres sont fonctionnellement plus simple que les points d'accès décrits plus hauts et elles utilisent le même réseau de donnée à faible énergie que les noeuds. La fonction des ancres est, sur commande du serveur réseau, de faire une mesure de distance entre elles-mêmes et un noeud en particulier du réseau. Leur position exacte étant connues, le croisement des mesures de plusieurs ancres permet de calculer la position d'un noeud en particulier. Préalablement à la prise de mesure faites par les ancres, le ser- veur aura activé temporairement le mode « localisation » du noeud 3059867 4 dans lequel celui-ci écoute le canal radio et répond aux demandes d'interrogation des ancres. La mesure de distance dans le réseau sans fil de l'invention peut reposer sur une mesure active du temps de vol, avec l'ancre fonction- 5 nant comme interrogateur (envoi d'un « ping ») et le noeud fonctionnant comme un réflecteur actif de signal ( également appellé « réflecteur radar actif »), répondant au signal « ping » reçu par un signal « pong », avec un temps de réponse aussi constant que possible. L'ancre mesure très précisément le temps écoulé entre l'émission du 10 « ping » et la réception du « pong » et soustrait à ce temps le temps de réponse d'un noeud (constante connue du système). Le temps restant correspond au temps de propagation aller et retour du signal radio. Considérant qu'une onde radio se propage à une vitesse très proche de celle de la lumière il est possible de déduire la distance entre l'ancre 15 ayant envoyé le « ping » et le noeud ayant répondu. Afin d'améliorer les mesures de position dans des bâtiments à plusieurs niveau, en présence de passerelles ou rayonnages dans un bâtiment de type entrepôt, chaque ancre et noeud selon l'invention peuvent être équipés d'un baromètre. L'altitude des ancres étant 20 connue, il sera possible de déduire la position verticale d'un noeud en comparant la pression atmosphérique mesurée au niveau du noeud et les pressions atmosphériques mesurées par les ancres proches. Brève description des figures La figure 1 représente une vu fonctionnelle des différents élé25 ments constituant le réseau local sans fil de l'invention. La figure 2 représente le déroulement temporel d'un échange de donnée entre un noeud et le serveur du réseau. La figure 3 représente un cas simplifié de mobilité de noeud et illustre la capacité du réseau de l'invention à l'itinérance transparente. 30 La figure 4 représente le déroulement temporel de la mesure de position d'un noeud par le réseau. La figure 5 représente le principe de multilatération par mesure de temps de vol qui sert à déterminer la position d'un noeud. 3059867 5 Mode de réalisation illustratif Dans le mode de réalisation à suivre, seul un nombre minimal de chacun des éléments constituant l'invention sont représentés : un seul noeud, deux points d'accès, trois ancres et un serveur. Dans un système 5 typiquement déployé, le nombre de noeuds serait significativement supérieur (d'une dizaine à plusieurs dizaines de milliers), avec jusqu'à une centaine de points d'accès, et une dizaine à un millier d'ancres. La figure 1 représente tous les éléments du réseau radio sans fil de l'invention et le type de communication qu'ils peuvent s'échanger. 10 Le serveur (110) constitue le coeur du réseau, c'est un ordina- teur générique exécutant un logiciel ou un ensemble de logiciels spécifiques au réseau sans fil de l'invention. Il est relié à une multitude de points d'accès (120) par des liaisons de donnée Internet/intranet (111) qui sont typiquement des liens filaires (type Ethernet, ADSL, etc), sans 15 fil (type Wi-Fi, cellulaire GPRS ou LTE) ou une combinaison des deux, utilisant des protocole TCP/IP. La latence typique d'un lien est inférieur à 100 millisecondes. Les points d'accès échangent des données avec le serveur en utilisant des protocoles applicatif type HTTP ou MQTT. Les points d'accès (120) sont constitués chacun d'un micro-ordi- 20 nateur embarqué sur lequel s'exécute un système d'exploitation fiable et économe en ressource (typiquement construit autour d'un noyau Linux) et d'une carte électronique incluant une multitude d'émetteurs-récepteurs radio compatibles avec la couche physique préférée de l'invention : une modulation LoRa TM dans la bande de fréquence de 25 2,4 GHz. Ces points d'accès utilisent cette interface radio LoRa 2,4 GHz pour établir des liens radio (121) avec les noeuds (130) et les ancres (140) qui appartiennent au réseau contrôlé par le serveur (110). Ces liens servent à échanger des données de façon bidirectionnelle. En 30 fonction de la topologie du lieu dans lequel le réseau est installé, différents noeuds (130) et ancres (140) seront à portée radio d'un ou plusieurs points d'accès (120). Les points d'accès et les ancres sont fixes, mais l'environnement radio n'étant pas statique, la « visibilité » de chaque ancre par chaque point d'accès peut évoluer. Les noeuds sont 35 considérés comme mobiles et la « visibilité » de chaque noeuds par 3059867 6 chaque point d'accès peut évoluer significativement. Les noeuds (130) sont typiquement des systèmes électroniques basés sur un microcontrôleur à très faible consommation type ARM TM Cortex M4, un émetteur-récepteur radio compatible avec la modulation 5 LoRa à 2,4 GHz, une alimentation sur piles alcalines AA, et un ensemble de capteurs et/ou d'actionneurs dépendant de l'application finale du noeud. L'autonomie énergétique de ces noeuds est cruciale car un rechargement régulier de milliers de noeuds rendrait le système non 10 viable, et car ces noeuds peuvent être installés dans des endroits où l'accès est difficile ou dangereux. Les noeuds communiquent par radio avec les points d'accès (120) mais du point de vue du protocole « liaison de données », l'association et les échange de données se font avec le serveur (110). 15 Sur commande du serveur (110), chaque noeud (130) peut être placé temporairement dans un mode « réflecteur actif » durant lequel il répondra aux requêtes provenant des ancres (140) d'une façon temporellement déterministe afin de pouvoir faire des mesures de distance par temps de vol des ondes radio. 20 Les ancres (140) sont des systèmes électroniques typiquement très similaires aux noeuds mais alimentés sur secteur ou par exemple grâce à un panneau solaire, car leur radio est beaucoup plus souvent en écoute afin de pouvoir recevoir des commandes du serveur (110) avec une latence minimale. 25 Sur commande du serveur, chaque ancre peut communiquer avec un noeud cible situé à portée radio selon un protocole bas niveau de mesure de distance (141). Typiquement, aucune donnée n'est échangée entre les noeuds et les ancres. Ces mesures de distance servent au serveur à calculer la position du noeud cible. 30 La figure 2 représente le déroulement dans le temps d'un échange de donnée entre un noeud (130) et le serveur (110), et permet d'illustrer le rôle des points d'accès (120) dans la fonction d'itinérance transparente caractéristique du réseau sans fil de l'invention. Quand il a une donnée à transmettre, le noeud (130) émet une 35 trame radio (210) sur une fréquence radio prédéterminée avec des paramètres (type de modulation, vitesse de transmission, format de 3059867 7 trame) fixés par le protocole commun au système. Après émission de la trame, le noeud se met en veille (211) au temps to pour une période A typiquement égale à 2 secondes. Quand les points d'accès (120) PAx et PAT, situés à portée radio 5 du noeud, reçoivent la trame émise, ils enregistrent chacun avec leur horloge locale à quel moment tx et ty (220) le dernier échantillon de la trame a été reçu. Typiquement cette horloge est monotone, fonctionne à 1 MHz, avec une taille de 32 bits. Les horloges entre les points d'accès ne sont pas alignées et elles se remettent à zéro toutes les 10 4294 secondes environ. Après analyse éventuelle de la trame reçu, puis compression et sérialisation, les deux points d'accès transmettent chacun (221, 222) par la liaison Internet/intranet la trame reçu au serveur, accompagnée de métadonnées : identifiant du point d'accès, fréquence radio sur 15 laquelle la trame a été reçue, paramètres de la modulation, niveau de puissance en dBm du signal radio reçu (RSSI). Le délais d'analyse et de transmission est variable, et le serveur est susceptible de recevoir des copies de la même trame reçue par de multiples points d'accès durant une fenêtre temporelle (230) qui peut s'étaler sur plusieurs centaines 20 de millisecondes. Après avoir éliminé les duplicata de la trame reçue, si le serveur n'a pas de donnée à transmettre au noeud, il dé-sérialise puis traite les données reçues, et l'échange s'arrête là. Si le serveur a des données à transmettre au noeud, ou si les 25 données transmises par le noeud nécessitent une réponse, le serveur compose une réponse (231) puis sélectionne un point d'accès parmi ceux ayant reçu la trame émise par le noeud afin de transmettre la réponse. Typiquement, le serveur sélectionne le point d'accès ayant reçu la trame avec le plus haut niveau d'énergie car c'est celui qui a la 30 plus haute probabilité d'arriver à transmettre la réponse de façon fiable. Sur la figure 2, c'est le point d'accès PAx qui est sélectionné par le serveur pour transmettre la réponse. Le serveur transmet alors la trame à émettre par la liaison Internet/intranet en indiquant explicitement dans les métadonnées accom- 35 pagnant le message du serveur vers le point d'accès que la trame de réponse doit être émise au temps tx + A. 3059867 8 Le point d'accès sélectionné reçoit (223) la demande de réponse du serveur typiquement plusieurs centaines de millisecondes avant d'avoir à la transmettre, il dispose donc d'un temps suffisant pour analyser la demande du serveur, et pour se préparer à émettre la réponse, 5 même si les liaisons Internet/intranet avec le serveur sont affectées d'une latente importante (par rapport à ce qui se rencontre habituellement dans ce genre de réseaux) ou que cette latence subit des fluctuations importantes. Au temps tx + A le point d'accès PAX commence à transmettre 10 (224) la réponse du serveur. Au même moment, le noeud sort de veille (212) et configure sa radio en réception à temps pour recevoir avec succès (213) la réponse du serveur à la trame initialement transmise par le noeud. Ce principe de transmission ne permet pas des échanges très 15 rapides mais maximise la durée de vie de la batterie du noeud qui n'a aucune synchronisation absolue à maintenir et doit juste être capable de rester en veille durant des périodes courtes (typiquement 2 secondes) avec une précision satisfaisante (meilleure que 10 ms). Les temps de veille du noeud entre plusieurs transmissions successives 20 peuvent être longs (plusieurs minutes à plusieurs heures) et peuvent être relativement imprécis si l'application finale du noeud le tolère. Un autre avantage de ce protocole d'échange de données est illustré à la figure 3 : permettre l'itinérance sans intervention du noeud. Deux points d'accès (120) ont deux zones de couverture radio (310, 25 311) partiellement recouvrantes (312). Si un noeud (130) émet au moment où il est dans une zone (310 ou 311) couverte par un seul point d'accès, la trame montante émise sera reçue par cet unique point d'accès et la réponse éventuelle du serveur parviendra par ce point d'accès. Si le noeud se déplace suivant une trajectoire quelconque (320) et 30 se trouve dans la zone (312) couverte par deux points d'accès au moment d'émettre une autre trame à destination du serveur, le serveur reçoit la trame émise en deux exemplaires (redondance accroissant la fiabilité de la transmission) et peut choisir de faire émettre une éventuelle réponse par un point d'accès ou l'autre. 35 Tant que la vitesse de déplacement reste modeste de façon à ce que le noeud ne soit pas trop éloigné du lieu où la trame « montante » 3059867 9 au moment où l'éventuelle réponse « descendante » du serveur arrive, le système fonctionne. A aucun moment il n'est requis pour le noeud de dialoguer directement avec les points d'accès pour négocier une transition de l'un à l'autre, ni n'est-il nécessaire pour le noeud de passer un 5 temps significatif à écouter la bande radio pour recevoir des trames « balise » émises par des points d'accès afin de savoir s'il rentre ou sort d'une zone de couverture. Ces caractéristiques participent à la maximisation de la durée de vie des batteries en cas de mobilité d'un noeud. En complément avec sa capacité à gérer la mobilité, le réseau 10 de transmission sans fil de l'invention permet à la demande de localiser précisément chaque noeud en ayant recours aux ancres. La figure 4 représente le déroulement temporel de la localisation d'un noeud (130) par le serveur (110). Afin de de maintenir la lisibilité de la figure, le rôle des points d'accès n'est pas représenté. Il est 15 sous-entendu que tous les échanges de données entre un noeud et le serveur passent par au moins un point d'accès, et de même pour les échanges entre une ancre et le serveur. Lorsqu'un noeud (130) transmet (410) des données au serveur (110) ou qu'il transmet à intervalle régulier une trame ne contenant 20 pas de données afin de signaler sa présence, le serveur peut décider à réception de la trame émise par le noeud qu'il souhaite connaître la localisation précise de ce noeud. Il envoie alors au noeud une trame réponse contenant une commande (430) qui mettra le noeud dans un mode « localisation » durant une durée limitée, typiquement moins de 25 5 secondes afin de limiter la consommation énergétique. A réception de cette commande, le noeud commence par envoyer (411) une trame de validation au serveur, puis entre en mode « localisation » durant lequel le noeud ne sera plus qu'à l'écoute de trames d'interrogation (ou « pings ») en provenance des ancres. La trame de vali- 30 dation envoyée par le noeud au serveur contient typiquement une mesure de la pression atmosphérique au niveau du noeud mesurée par un baromètre numérique avec une résolution verticale typique de 15 à 30 cm. Après avoir reçu confirmation (431) de l'activation du mode 35 « localisation » sur le noeud, le serveur détermine la localisation approximative du noeud à partir de la liste des points d'accès ayant 3059867 10 reçu les trames émises par le noeud (430, 431) et de la connaissance de la position de chaque point d'accès du système. A partir de cette connaissance, le serveur sélectionne un nombre limité d'ancres (140) qui ont une forte probabilité d'être proches du noeud (ancres Ai, Aj et 5 Ak sur la figure). Ensuite, le serveur envoie successivement à chaque ancre une commande (432) déclenchant une ou plusieurs mesures successives de distance avec le noeud. Les ancres (140) écoutent en permanence les trames en provenance du serveur émises par les points d'accès, il n'est 10 donc pas nécessaire d'attendre que chaque ancre envoie une trame à destination du serveur pour pouvoir lui envoyer une commande en réponse. Le point d'accès à utiliser pour transmettre une trame à destination de chaque ancre est connu par le serveur grâce à des trames transmises par les ancres à l'installation du système. Tant que les 15 ancres et les points d'accès ne sont pas déplacés, et que l'environnement affectant la propagation radio n'est pas modifié substantiellement, cette connaissance reste valide. A réception de la commande, l'ancre Ai envoi un message d'interrogation (ou « ping », 420) au noeud puis chronomètre avec une pré- 20 cision meilleure que la nanoseconde le temps que met la réponse (ou « pong », 421) du noeud pour arriver. L'ancre calcule localement la distance di entre elle-même et le noeud, mesure la pression atmosphérique pl, puis transmet ces informations vers le serveur (433). Les ancres Aj et Ak procèdent de façon similaire. 25 Après réception des informations d'au moins 3 ancres, le ser- veur peut procéder à un calcul itératif (440) destiné à déterminer la position [x., y., zri] du noeud dans l'espace qui a la plus forte probabilité de retourner les données observées [di, pl] [dp [dk, pk], connaissant pn la pression retournée par le noeud, et les coordonnées [x,y,z] de 30 chaque ancre dans un repère géométrique local arbitraire. La figure 5 représente une vue simplifiée (car en deux dimensions au lieu de trois) du problème mathématique à résoudre par le serveur. Les mesures de distances di, d, ou dk sont affectées d'une incertitude de mesure Ad, et par un biais due au fait que le plus court chemin 35 pour les ondes radio peut être plus long (mais jamais plus court) qu'une ligne droite dans l'espace. C'est un problème probabiliste qui peut être 3059867 11 résolu par une méthode de recherche itérative tels que les moindres carrés. L'utilisation de plus de 3 ancres, permet d'éliminer plus facilement les mesures aberrantes et d'accroître la précision de la solution 5 mathématique. Dans un environnement favorable, sans obstacle entre les ancres et le noeud, la précision de la mesure de position est typiquement de l'ordre du mètre dans les trois dimensions. Dans un environnement perturbé, avec des obstacles absorbants et des surfaces réfléchissant les ondes radios, la précision peut se dégrader à un niveau déca- 10 métrique. Dans une implémentation amélioré du système de l'invention, les ancres qui n'émettent pas le signal d'interrogation (par exemple les ancres Aj et Ak au moment où Ai fait une mesure de distance) peuvent, en écoutant simplement le canal radio dans lequel se fait la mesure de 15 distance, chronométrer le délais, vu de leur position, entre le « ping » d'interrogation et le « pong » du noeud cible. Cette mesure donne une information de pseudo-distance, dépendant de la position de l'ancre interrogatrice, de l'ancre effectuant cette mesure complémentaire, et de la position du noeud cible. En combinant N mesures de distance, et 20 M mesures de pseudo-distance (avec M typiquement 2 à 5 fois plus grand que N), le serveur est capable d'accroître la précision de la localisation du noeud cible, ou pour un objectif de précision donné, diminuer le nombre de mesures actives de distance (donc la consommation du noeud). 25 Le mode de réalisation décrit dans les paragraphes précédents illustre une façon parmi d'autres d'implémenter l'invention. Diverses modifications fonctionnellement équivalentes peuvent être apportées au mode de réalisation tel que décrit précédemment sans sorti du champ d'application de l'invention tel que définit par les revendications 30 à suivre. REVENDICATIONS1) Réseau informatique sans fil composé d'un serveur, d'au moins deux points d'accès, d'au moins trois ancres et d'au moins un noeud caractérisé en ce que : - les points d'accès sont reliés au serveur par des liens informa- tiques TCP/IP dont les latences sont inférieures à 300 millisecondes, - les noeuds, les ancres et les points d'accès sont équipés d'émetteurs-récepteurs radio fonctionnant avec la même modulation et dans la même bande de fréquence, - la zone de couverture radio des points d'accès est au moins partiellement recouvrante, - les points d'accès agissent au niveau 1 de la couche réseau et sont transparents pour le niveau 2, de telle façon que la communication entre les noeuds et le serveur, ainsi que les ancre et le serveur, se fasse de façon transparente pour les noeuds et les ancres, sans la nécessiter d'adresser, ou de s'associer explicitement avec un ou plusieurs points d'accès, - des données qui ne sont pas relatives au fonctionnement du protocole peuvent être échangées dans les deux sens entre les noeuds 20 et le serveur, - les noeuds communiquent avec les points d'accès grâce à un protocole de niveau 2, asynchrone, où tous les échanges sont initiés par un noeud et où le serveur dispose d'un délais supérieur au double de la latence typique entre serveur et points d'accès pour transmettre une 25 réponse au noeud par l'intermédiaire d'un point d'accès, - le serveur est capable d'identifier les trames reçues simultanément par plusieurs points d'accès, et de sélectionner parmi ceux ayant reçu une trame émise par un noeud un unique point d'accès par lequel envoyer une éventuelle trame de réponse, 30 - le serveur peut envoyer une trame contenant des commandes à chaque ancre à n'importe quel moment, par l'intermédiaire d'un point d'accès connu a priori, - les ancres peuvent, suite à une commande transmise par le serveur, effectuer une mesure radio de distance entre une ancre et un 3059867 13 noeud cible, et transmettre cette mesure au serveur - les noeuds peuvent, suite à une commande transmise par le serveur dans une trame réponse, se placer pour un temps déterminé dans un mode où ils répondent aux interrogation des ancres afin de 5 mesurer la distance entre noeud et ancre, - le serveur peut utiliser de multiples mesures de distance avec un noeud cible, effectuées par une multitude d'ancres dont les positions sont connues, pour calculer la position du noeud cible. 2) Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que : 10 - la modulation utilisée pour la communication entre les ancres, les noeuds et les points d'accès est la modulation numérique à étalement de spectre LoRa TM - la bande de fréquence utilisée par le système est la bande « Industrielle, Scientifique et Médicale » de 2,4 GHz à 2,4835 GHz, 15 - le mesure de la distance entre les noeuds et le ancres se fait grâce à une mesure radio de temps de vol d'une résolution inférieure à 10 nanosecondes, avec les ancres dans un rôle d'interrogateur/récepteur, et les noeuds agissant comme réflecteur actif radio. 3) Dispositif selon la revendication 2 caractérisé en ce que les ancres situées à portée radio d'une ancre interrogatrice transmettant un signal de mesure de distance, et à portée radio du noeud cible se comportant comme réflecteur actif radio, peuvent effectuer une mesure complémentaire avec une résolution inférieure à 10 nanoseconde, vu de leur position, du temps entre le signal émis par l'ancre interrogatrice et la réponse du noeud cible, ce temps correspondant à la pseudo-distance entre le noeud cible, l'ancre interrogatrice et l'ancre effectuant la mesure complémentaire.