FR 3061486 A1 20180706 FR 1750034 A 20170103 Procédé et installation de stockage et de distribution automatisée d'objets «naine technique La présente inven.._.1 concerne une installation de stockage et de distribun. 10 automatisée u objets et un procédé de prélèvement d'objets d'une telle installation. L'invention trouve des applications pour le stockage et la distribution automatisée de pièces détachées, de colis ou d'articles offerts à la vente. Les objets stockés peuvent être de forme et de taille diverses. L'invention trouve en particulier des applications pour des magasins à distribution 15 automatique d'objets ou d'articles tels que des produits alimentaires, des articles de droguerie, des articles de bricolage, des articles de pharmacie ou de parapharmacie, des objets multimédia ou des jouets. La liste n'est pas exhaustive. 20 Etat de la technique antérieure L'état de la t antérieure est illustré par le document 1 329 398. Ce document dd rocédé et une installation automatisée de stockage et de distribution d'objets, a présente invention constitue un perfectionnement. La des, rés l'installation du document EP 1 329 298 peut également être rety, Il description partielle de l'installation de l'invention qui en eprend l'essi .actéristiques. L'installation aul ;ée de stockage et de distribution d'objets comprend un 30 certain nombre d( )nnages sur lesquels les objets sont stockés. Les rayonnages sont pc convoyeurs dits libres, sous la foui ,a de bandes de convoyage, sur lesqueirel Dnt disposés les objets. Des objets identiques sont disposés à la suite les uns des autres sur les mêmes convoyeurs d'un rayonnage. La mise en place des objets sur les rayonnages n'est pas automatisée mais 3061486 2 effectuée par des opérateurs qui alimentent ou réalimentont le stock d'objets. Les convoyeurs libres sont dépourvus de moyens moteurs. Ils sont disposés parallèlement à un axe d'extraction et permettent le déplacement selon cet axe des objets sur les rayonnages. L'installation par ailleurs un ext xi est d'aller prélever un eurs objets dans un ou p iages et de les acheminer v :one de distribution. La zone de ,néralement à l'écart des rayoi s peut être pourvue d'un sas de livr L'extracteur Ir une position rétractée, distar gonflages, s 10 laquelle il press liberté de déplacement par ra rayonnages. fonction d'une con fun objet déterminé, l'extra rt ainsi venir se positionner en face age sur lequel se trouve cet Lorsqu'il est er 'mile, l'extra peut être .--cé depuis la position rétracte dite d'acuustage dans laquelle il vient en 15 contact avec le rayon lé de manière à opérer un prélèvement de l'objet sélectionné. Dans la position d'accostage un ou plusieurs entraineurs mécaniques de l'extracteur viennent eu prise avec Lm yu plusieurs convoyeurs libres, c'est-à-dire les bandes de convoyage du rayonnage sélectionné. L'entrainement de ces 20 convoyeurs provoque le déplacement des objets sélectionnés depuis le rayonnage en question jusque sur l'extracteur. Zomme des objets ques son tés à la su,a les uns des e sur les rames convoyeurs, rentrainement aes convoyeurs libres du rayonnage par l'extracteur est poursuivi jusqu'au déchargement complet de l'objet sélectionné, ou d'un nombre souhaité d'exemplaires de cet objet, depuis le rayonnage jusque sur l'extracteur. Le déchargement complet u u de plusieurs objets sélectionnés est constaté au moyen d'une barrière iisposée sur le chemin des objets le long de l'axe d'extraction, de sorte qui ibjets coupent la barrière optique tant 30 que leur extraction complète du rayonnage n'est pas achevée. Lorsque l'extraction est achevée la barrière optique est rétablie. Ceci permet d'émettre un signal de fin de prélèvement utilisé pour interrompre l'entrainement des convoyeurs concernés. 3061486 Exposé de l'Invention L'exposé de l'invention mentionne un certain nombre de caractéristiques déjà évoquée: , en relation avec la description de l'état de la technique du docun 98 ci-dessus. On peut ainsi s'y référer. L'invei èd e l'identification d'une difficulté technique susceptible de se manif* it lorsque l'extracteur est amené à prélever des objets disposés lege comprenant côte à côte des objets devant être 10 prélevés et cies ^ devant pas être prélevés. Dans une telle situation, seuls les entraineurs cc ,spondant aux convoyeurs libres supportant les objets à prélever sont actionné iode que seuls les objets sélectionnés sont transférés sur l'extra Les Ion sélectionnés restent immobiles sur lee jura libncrue qui ne sont pas entraînés. 15 La diffi lue peut se manifester lorsqu'un objet non sélectionné n'occupe pas sa pli 31e sur le rayonnage mais fait accidentellement ou inopinément lu rayonnage. Dans ce cas, en effet, l'objet en question risque .e parasite et permanente la barrière optique lorsque en position d'accostage sur ce rayonnage. La barrière 20 opti Rée permet ainsi plus de détecter la fin du prélèvement d'un ou de tionnés se trouvant sur convoyeurs libres voisins de ceux eislectionné qui se trouve dans une position saillante. Ainsi, et en 31 de fin de prélèvement, l'ensemble des objets se trouvant à la suite tionnés risquent d'être transférés sur l'extracteur. 25 Par ailleui ce d'un signal de fin de prélèvement, l'extracteur risque de demeurer costage pendant une durée indéterminée. L'inven bvier ces difficultés et de proposer une installation et un mettant de garantir un fonctionnement plus fiable. pour but de proposer une installation et un procédé de 30 situation dans laquelle un objet mal disposé sur les turber cycle de prélèvement d'objets sélectionnés. t egalement de proposer une solution qui soit peu onéreuse et qi être mise en place sur des installations existantes. 3061486 4 Pour atteindre ces buts, l'invention concerne plus preuz allation de stockage et de distribution automatisée d'objets comprenant : - un ensemble de rayonnages à convoyeurs libres pour le stockage d'objets, chaque rayonnage comprenant une pluralité de convoyeurs libres agencés selon au moins un plan de stockage et parallèlement à un axe d'extraction, - un extracteur, comprenant une plateforme agencée selon un plan d'extraction, et, à l'extrémité de la plateforme, un bord d'accostage, la plateforme et le bord d'accostage présentant une largeur supérieure à une laraeur des convoyeurs libres perper mit à l'axe d'extraction, l'extractE uvant être déplacé, 10 parallèlement a traction, entre au moins: une positior -;tée, distante des rayonnages, et au moins une position d'accostage dans laquelle un bord d'accostage de l'extracteur est adjacent à au moins un rayonnage, et dans laquelle le plan de d'extract sensiblement confondu avec le plan de stockage dudit rayonnage, 15 l'extracteur d'objets présentant au moins un entraineur mécanique ménagé sur le bord d'accostage et configuré pour venir en prise avec au moins un convoyeur libre dans la position d'acc+ mouvement de convoya déplacer au moins un objr 20 l'extracteur, parallèlement à I - l'extracteur comprenant perpendiculai d'extr )ur entrainer 'mit convoyeur libre dans un le opération ' vement d'objet, pour age à convoyeur bras sur la plateforme de bon, ne barrière optiaue sensiblement au voisinage du t.nu d'accostage de l'extracteur et cc be pour ai mer passage d'objets vers la plateforme. Conformément à l'invention, l'extracteur end en outre au moins un repoussoir d'objets, ménagé sur l'extracteur, ire sensiblement parallèle à fière optique et faisant saillie sur le bop ostage à distance du plan ..;tion, le repoussoir d'objets étant configuré pour repousser des objets d'un r age sélectionné, lors d'un déplacement de l'extracteur de la position 30 rétractée vers une pos 'accostage décalée dans laquelle le plan d'extraction est décalé verticalem,..ii. par rapport au plan de stockage d'un rayonnage sélectionné et dans laquelle le repoussoir d'objets fait face au rayonnage sélectionné. 3061486 Le fait de repous s objets d'un rayonnage permet non seulement de les aligner sur le bord de ce rayonnage, ou en léger retrait ou en léger surplomb par rapport au bord du rayonnage, mais surtout permet d'éviter qu'un objet ne dépasse accidentellement du rayonnage et de vienne perturber la barrière optique lors prélèvement d'un objet voisin. On entend par ensemble de rayonnages des rayonnages susceptibles d'être juxtaposés et/ ou superposés. Chaque rayonnage peut comporter une ou, de préférence F travées, disposées côte à côtes, chaque travée ayant .- téte de travee ée sur une face du rayonnage tournée vers une z d'évolution de l'extracteur. Dans une même travée, un ensemble d'objets identiques, ou des objets de même référence, peuvent être rangés à la suite les uns des autres. La travée peut comporter un ou plusieurs convoyeurs notamment en fonction de la largeur de la rangée des objets qui y sont disposés. Il est noté que les objets en tant que tels ne font pas partie de rinstallation et que leur disposition sur les rayonnages reste à la discrétion de l'utilisateur. L'extra t comporter un ou plusieurs repoussoirs. Sauf précision contraire, il est fait Ice dans la suite de la description à un unique repoussoir, sans toutefois préjuger du nombre de repoussoirs. considère que le repoussoir fb., cens une position susceptible de venir en nta rayonnage, et en particulier avec les objets l'extracteur dans la position d'accostage décalé rayonnage, le repoussoir peut occuper une positior. de stockage du rayonnage considéré, pour mieux appuye lorsqu'il est posés sur ce ,cassées par fait face au s du plan ioje 3n considère par ailleurs que le repoussoir est à distance du plan de la plateforme de l'extracteur lorsqu'il est décalé verticalement par rapport à ce plan, de manière à ne pas gêner le prélèvement d'objets. H en résulte que la position d'accostage et une position d'accostage dite décalée présentant entre elles un décalage vertical. 3061486 6 g considère que rextracteur peut être déplace entre une position d accostage et une position rétractée lorsque tout ou partie de l'extracteur présente une telle mobilité. En particulier l'extracteur peut comporter un tiroir pouvant coulisser entre la position d'accostage et la position rétractée. Comme indiqué ci-dessus, l'extracteur et en particulier sa plateforme et son bord d'accostage, présentent une largeur supérieure à celle des convoyeurs libres des rayonnages. Ainsi, dans la position d'accostage l'extracteur fait face à une pluralité de convoyeurs libres, voir- tous les convoyeurs libres d'un rayonnage. Lorsqu'un 10 rayonnage présente une pluralité de travées de fa manière évoquée précédemment, la largeur de la plateforme et du bord d'accostage peut être choisie supérieure à celle de plusieurs de ces travées. L'extracteur fait ainsi face à plusieurs travées et peut être configuré pour le prélèvement successif d'objets sur plusieurs travées d'un même rayonnage. 15 Le décalage entre le repoussoir et le plan de la plateforme de l'extracteur g aM être hau 20 unifom de la glati , de préférence, entre un dixième de la hauteur minimum sd -uperposés de l'ensemble de rayonnages, et deux fois cella Dans un cas particulier, où les rayonnages superposés sont 3pacés en hauteur, et où le décalage entre le repoussoir et le plan l'extracteur est voisin de la hauteur séparant des rayonnages ;e de l'extracteur à l'un dr.- age décalé au rayonne in prélèvement d'objets s age concomitante des obis is du décalage du r -3S peut simultanément 3tement inférieur, ou cage permet alors une yonnage inférieur, ou lus ou en dessous du sup 25 opé sup plan ut US' I Selon une réalisation préférée de l'installation, le repoussoir peut être disposé 30 sous le plan de la plateforme de l'extracteur. Ainsi, lors de la position d'accostage décalée la plateforme de l'extracteur se trouve plus haut que le plan de stockage sur lequel les objets sont repoussés. 3061486 7 Le repoussoir peut être disposé, par exemple, ; isinage de 'entraineur mécanique qui peut être lui-même disposé sous plan d'extraction de la plateforme de l'extracteur. Une telle disposition permet une construction compacte de l'extracteur et des rayonnages et évite toute perturbation lors d'un prélèvement d'objets sur les rayonnages. Selon une conformation particulière de l'extracteur, celui-ci peut être pourvu d'un tiroir mobile présentant une liberté de déplacement parallèlement à l'axe d'extra Dans ce cas le repoussoir peut être solidaire du tiro ils, et être apItre les oi lege dans On Ir tiroir mobile une partie mobile de l'extracteur comportant notam Dlateforme, l'entraîneur mécanique et le repoussoir. Ci 3 mobile pE être montée coulissante sur une autre partie de l'extractl robot assurant son déplacement par rapport à l'ensemble des rayonnage; 15 entre les rayonnages. La liberté de déplacement du tiroir mobile parallèle à l'axe d'extraction peut être ainsi mise à profit à la fois pour repousser et aligner les objets sur un rayonnage et élèvement des objets. 20 Selon une réalisation préférée de l'extracteur, la plateforme de l'extracteur peut être pourvue de convoyeurs moteurs pour faire avancer sur la plateforme de l'extracteur les objets prélevés da' anls. Le n -nt des convoyeurs moteurs est de préférence s c l'entrain inique. Ainsi le mouvement des convoyeurs ni( 3 également ironisé 25 avec celui des convoyeurs libres des rayonnaç eux-ci sont actionnés par l'entraîneur mécanique dans une position d'a__ Le mouvement des convoyeurs s'entend essentiellanr ement de bandes des convoyeurs. 1'invention concerne égalemen un procédé de prélèvement d'objets d'une installation telle que décrit nprenant - la sélection d'au moins un ra mprenant au moins un objet à prélever - au moins un accostage de l'ext r en face du rayonnage sélectionné 3061486 - mi= opératiwide prélèvement à l'accostage, et an objet disposé sur le rayonnage suite - une opération de repoussage d'objets. L'opération de prélèvemr-4 - 3nt dite peut comporter, suite à l'ostage, un actionnement d'un ou convoyeurs libres du rayonnage sélectionné de manière à transférer un g irs objets du rayonnage sur la plateforme de l'extracteur. Les convoyeurs onnés au moyen de l'entraineur mécaniaue. Le transfi peut être effectué sous le 10 signal de armet de déterminer la réception des la plateforms Les C011VOyE ,xtracteur, s'il en dispose, peuvent être actionnés simultem jner et achever 104 convoyage des objg platefc 15 L'opération de repoussage d'objets du rayonnage s'entend comme une opération effE au moyen du repoussoir pour aligner les objets d'un rayonnage siir son /ers une zone d'évolution de l'extracteur, au voisinage de ce bru, en i léger surplomb, mais sans atteindre une zone de mesure de la ban lue. Elle peut avoir lieu notamment lors d'une position d'accostage décalé 'apport au rayonnage en question. L'opération de repoussage d'objets peut avoir lieu pour le rayonnage sélectionné. En d'autres termes, le repoussage peut être effectué pour les objets d'un rayonnage sélectionné pour un prélèvement d'objets et être réalisé, dans ce cas, de préférence, avant l'opération de prélèvement. Ceci permet de garantir le bon alignement des objets en tête de travée sur les rayonnages lors du prélèvement. selon une possibilité de mise en oeuvre particulière du procédé, celui-ci peut 30 comporter une opération de vérification de la continuité de la barrière optique, par exemple une opération de vérification préalable à un prélèvement. Dans ce cas l'opération de repoussage peut être conditionnée à un défaut de continuité de la barrière optique constaté lors de l'opération de vérification de la continuité de la barrière optique. 3061486 9 La vérifia le la continuité de la barrittig peut avoir lieu, par El) au moment de l'accostage de l'extracteur en du rayonnage sélectionné et consister à vérifier si la barrière optique demeure ininterrompue, avant le prélèvem in objet. Le repou...w. d'objets peut ir lieu -.- rayonnage différen rayonnage sélectionné pour le prélèvement. De manière plus générale encore des opérations de repoussage systématiques pour les différents rayonnages pe être réalisées, indépendamment de tout 10 prélèvement d'objets. En particulier, aes opérations de repoussage peuvent avoir lieu de manière extemporanée après un chargement des rayonnages ou pendant des périodes d'inactivité de l'extracteur, c'est-à-dire des périodes où aucun prélèvement n'est programmé. Une opératir- de repoussage des objets d'un rayonnage sélectionné peut 15 comporter un déplacement de l'extracteur, parallèlement à l'axe d'extraction, au- dessus du plan de stockage du rayonnage sélectionné, de sorte que le repoussoir soit disposé en I Li rayonnage sélectionné. Il s'agit d'un déplacement vers une position d'ac4 déjà évoquée, permettant au repoussoir d'atteindre des objets sur le ta; 3électionné. 20 Le déplacement de l'E Dur en vue d'une opération de repoussage peut être opéré de préférence staff ^ du plan de stockage d'un autre rayonnage, pour éviter t,"ife interférenc 4"riné notammam par le décalage repoussoir par rapport au D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortent de la description qui suit, en référence aux figures des dessins annexés. Cette description est donnée à titre illustratif et non limitatif. 30 Brève description des figures La figure 1 est une représentation schématique générale d'une installation de stockage et de distribution conforme à l'invention. 3061486 La figure 2 entation schématique d'une partie d'un ensemble de rayonnages de La figure 3 est une perspective schématique à plus grande échelle d'un rayonnage de l'ensemble de rayonnages de la figure ure 2. Les figures 4 à 6 sont des coupes schématiques simplifiées d'une partie d'ut rayonnage et d'un extracteur conformes à l'invention et illustrent un trélèvemen_ d'objet. 10 Les figures 7 et 8 sont des perspectives schématiques simplifiées d'une partie d'un rayonnage et d'un extracteur et illustrent un prélèvement d'objet et une situation de dys possible. 15 Les figures 9 à 13 sont des coupes schématiques simplifiées d'une partie d'un rayonnage et d'un extracteur et illustrent un procédé de prélèvement incluant une opération de repoussage. La figure 14 est une perspective _ extracteur d'une installation conforme 20 'invention. Les figures sont représentées en échelle libre. 25 &Inn détaillée de modes de mise n oeuvre de l'invention Des parties identiques, similaires ou équivalentes des différentes figures sont indiquées avec les mêmes signes de référence de manière à pouvoir se reporter 30 d'une figure à l'autre. i.a figure 1 moni stockage et de automatique d'objets conforme )uvant être équip rmément à 3061486 11 L'installation 4 rayonnages. Ur une chambre d'alimer en objets par so. opération est une opt71 ou des opératrices ayant acr Un deuxième côté 18 de l'ensE de distribution dans laquelle évc de vers enté 4 depuis la chambre d'alimentation. Cette 9 pouvant être effectuée par des opérateurs hambre d'alimentation 16 de l'installation 10. rayonnages est tourné vers une chambre robo c :ribution 20. Le robot de urvu d'un extracteur 22. 1' pour déplacer l'extracteur hble de rayonnages 12 et iistribution 24. Le sas de des obje evés danr idiquent un creplacement entrepôt de stockage logeant un 4 de l'ensemble de rayonnages 12 el L'ensemble 12 de rayonnages peut êtr distribution 20 représenté très schéma tic" 10 comprend également des actionneurs, non res dans un plan parallèle au deuxième côté 1 depuis l'ensemble de rayonnages 12 vers un distribution 24 est prévu pour la mise à l'ensemble 12 de rayonnages. Des flèches zo, 15 horizontal et vertical de l'extracteur 22 par rapport à l'ensemble 12 de rayonnages. La référence 30 indique une interface de commande qui permet à un utilisateur de sék ler des objets sniihRiMs et le nombre d'objets souhaités. Dans le cas d'ui1 i i desti". Igasin commercial, l'interface de commande 30 ut ause équipE rface de paiement, permettant à l'utilisateur de 20 payer le prix des objets sE 8 avant de les récupérer dans le sas 24. On peut observer que l 9 rayonnages 12 comprend plusieurs rayonnages n.Jividuels 32 jul et empilés. Les rayonnages 32 sont représentés de manière très simg et les objets qu'ils sont susceptibles de contenir sont omis sur la figure 1, pour des raisons de clarté. 25 Les rayonnages 32 sont mieux visibles sur la flpi In gel figure 2 montre, de face, une partie de l'ensemble 12 de rayonnages, et en i ller plusieurs rayonnages 32 superposés formant une colonne de stockage. Chaque rayonnage 32 comprend un ensemble de convoyeurs libres 34 agencés 30 selon un plan de stockage 3 1..es rayonnages 32 sont subdivisés isieurs travées Jo, réservées à des objets ou produits identiques, ou de même référence. Les travées sont séparées entre elles par de petites glissières 40 évitant le passage accidentel des objets d'une travée à l'autre. La figure 2 montre les têtes de travées et le premier objet 48 3061486 12 de chaque travée, disposé en tète de travée. Les autres objets 48 sont respectivement alignés derrière l'objet apparaissant en tête de travée et ne sont pas visibles sur la figure 2. Les travées et les glissières 40 si eux visibles sur la fie-- lui montre un détail d'un rayonnage 32. La figure 3 montre égalem cernent des convoyeurs 34 selon un plan de stockage 36 et parallèlemei e d'extraction E indiqué par une flèche. Il s'agit de convoyeurs à bandes 37 2-onsidère que les convoyeurs sont agencés selon le plan de stockage lorsque les bandes 37 de 10 ces convoyeurs, et plus particulièrement la partie des bandes susceptible de porter les objets stockés s'étendent selon le plan de stockage. On peut noter que chaque horwia. : renvoyée par un rouleau 42 et présente un petit tronçon frontal 44 sensimei ierpendiculaire au plan de stockage 36. 15 Les figures 4 à 6 montrent une partie ray lege 32 et d'un extracteur 22 et illustrent éraflons principales evement La figure 4 montre l'extracteur 22 dans une position rétractée en face d'un rayonnage 32 sur lequel un objet 48 doit être prélevé. La figure 5 montre l'extracteur en position d'accostage et la figure 6 montre l'achèvement du transfert )jet 48 du rayonnage 32 sur l'extracteur 2" L'extracteur 22 comprend un tiroir mobile 50 et peut passer d'une position 25 rétractée au voisinage d'un rayonnage 32 sélectionné à la position d'accostage sur ce rayonnage. Une face supérieure du tiroir 50 constitue une plateforme 52 de rextracteur 22. Elle s'étend selon un plan d'extraction 56 qui se trouve ici confondu avec le plan de stockage 36 du rayonnage 32. 30 la plateforme passent plusieurs bandes 58 de convoyeurs moteurs 60. Une owule des bandes 58 est visible sur les figures 4 à 6. De préférence, le nombre de convoyeurs moteurs à bande et leur largeur de bande peuvent être ajustés au nombre et à la largeur des bandes 37 des convoyeurs libres 34 des rayonnages. 3061486 13 Les bandes 58 des convoyeurs moteurs 60 sont entrainées par un arbre moteur 62. Un mécanisme d'embrayage 64 est prévu pour chaque bande 58 de chaque convoyeur moteur 60. Il permet d'accoupler ou non un tambour moteur 63 recevant la bande 58 avec l'arbre moteur 62 et prelvremAr ainsi, ou défilement de la bande. Le mouvement de l'arbrE 62 est bel communiqué à un mécanisme 66 de déplacement du tul mécanisme 6E déplacement du tiroir peut être actionné de manière à provoquer les déplacements du tiroir entre la position rétractée et la position d'accostage déjà évoquées. Enfin, le mouvement de l'arbre moteur 62 est transmis à un entraineur mécaniqub 10 sous la forme de galets presseurs 70 se trouvant en légère saillie sur un bord d'accostage 72 de l'extracteur 22. Un ou plusieurs galets presseurs sont associés chaque bande 58 de chaque convoyeur moteur 60. La transmission du mouvement aux galets depuis l'arbre moteur 62 a lieu par l'intermédiaire des bandes 58 des convoyeurs et de courroies 71, de manière à synchroniser la 15 rotation des galets presseurs 70 avec le défilement des bandes 58 correspondantes. Ainsi les galets presseurs 70 de l'entraineur mécanique associés à l'un des convoyeurs ne sont mis en mouvement que si le convoyeur moteur ---respondant est également en mouvement. peut encore noter la présence d'une barrière optique 74 disposée à l'aplomb 20 bord d'accostage 72 de l'extracteur 22. La barrière optique est située légèrement au-dessus du plan d'extraction 56, de manière à intercepter d'éventuels objets passai. 3ge 32 à l'extracteur 22. La barrière optique est, par exemple, un fais ix émis par un composant optoélectronique émetteur tel qu'une diode iminescente, et reçu par un composant électronique récepteur, tel un phototransistor. Les composants optoélectroniques p és de part et d'autre de la plateforme 52 de l'extracteur. Selon urm :é un composant émetteur et récepteur peut être disposé sur un seul me 52 de l'extracteur, et un miroir de renvoi du faisceau peut lui éti autre côté de la plateforme. 30 Le 1 rment du 41-1- e ibour moteur 62, du r 34 et des convoy moteurs 60 mei i soi, à un fonction' *nnu du document EP1 329 398 déjà Dn peut se reporter à ce lent pour plus de détails concernant ce for len 3061486 14 Sur la figure 4, le tiroir 50, et par extension l'extracteur 22, se trouvent dans une position rétractée. L'embrayage 64 n'est pas enclenché et les bandes 58 des convoyeurs moteurs sont im Un rayon lumineux d'une barrière optique 74 n'est pas interrtm,pu par le pale objet an d'extraction 56 est mis au niveau du plan de stockage 36. Les bandes 37 des convoyeurs libres 34 so iobiles, de même que les objets 48 se trouvant sur le rayonnage 32. 10 Sur la figure 5, le tiroir 50 est en position d'accostage et l'embrayage 64 est enclenché. Les bandes 58 des convoyeurs moteurs 60 sont en mouvement de même que les galets presseurs 70. Les galets presseurs viennent en appui contre une bande 37 des convoyeurs libres 34 à la hauteur du roule , sur leur tronçon frontal 44, et entrainent le défilement les bandes 37 des convoyeurs libres 15 34. Il en va de même pour chaque convoyeur moteur 60 pour lequel l'embrayage 64 est enclenché, et pour chaque convoyeur libre 34 entrainé. Ain ;leurs convnve libres sont entrainés en défilement et ilacement u. 48 selon l'axe d'extraction E jusqu'à me 52 de l'extra Lorsqu'un objet 48 atteint les convoyeurs 20 teur 22, son convoyage est poursuivi sous l'action de ces bandes 58 des à celle des 70. Il en résulte une dia les objets dès qu envoyeurs moteurs 60. Les mécanismes d'embrayage des convoyeurs moteurs qui font face à des travées lu même rayonnage comportant des objets non sélectionnés, ne sont pas enclenchés. Les convoyeurs moteurs correspondants, et les convoyeurs libres qui leurs sont associés, demeurent immobiles. 30 convoy noter qu'une vitesse convoy peut être p bandes si rs libres 34 ont' Lors d( ^-1sage du rayonnage 32 à l'extracteur 22, les objets sélectiuiuiés interror mentanément le faisceau de la barrière optique 74. 3061486 15 Lorsque les objets sélectionnés ont atteint la plateforme 52 de l'extracteur 22 le faisceau peut de nouveau passer et la barrière optique est rétablie, comme le montre la figure 6. Le rétablissement de la barrière optique 74 permet d'établir un signal de commande pour la libération de l'embrayage, l'interruption du mouvement des convoyeurs et le retour de l'extracteur 22 dans la position rétractée. On peut noter sur les figures 4 à 6 la présence d'un repoussoir d'objets 80 disposé en saillie sur le bord d'accostage 72 sous le plan d'extraction 56. Plus précisément 10 le repoussoir 80 est disposé sous les galets presseurs 70 formant les entraineurs mécaniques. Il est rigidement relié au tiroir 50 de manière à être déplacé de concert avec le tiroir 50. La figure iontre de manière schématique et en perspective le prélèvement d'un objet lorsque l'extracteur 22 est en position d'accostage sur un rayonnage 32. Par simplification, seules les bandes 58 des convoyeurs moteurs sont représentées, ainsi que quelques galets presseurs 70 des entraineurs mécaniques. Dans l'exemple de la figure 7, l'extracteur est pourvu de six convoyeurs moteurs 60 référencés 60a, 60b, 60c, 60d, 60e et 60f. Ils se trouvent en face de trois 20 travées 38a, 38b, 38c d'un rayonnage 32, séparées par des glissières 40. Les travées portent des objets 48a, et 48c respectivement. Chaque travée 3nd des objets distincts de travées voisines. Par ailleurs chaque travee porte plusieurs objets du mm l rangés à la suite les uns des autres. Les objets sont posés sur les convoyeurs libres 34. 25 On peut observer que les convoyeurs libres 34 et les convoye )teurs 60 présentent des bandes de même largeur. On peut aussi observer 4%.4 axtracteur comprend six convoyeurs moteurs tandis que le rayonnage 32 comprend sept convoyeurs libres. Ainsi l'extracteur n'embrasse pas toute la largeur du rayonnage dans la position d'accostage. La barrière ontique 74 est représentée par un faisceau irlué en trait disc is par un composant optoélectronique 84 uit vinage du bord 72 et au voisinage de la bande du premier con reui )a. 3061486 16 La figure 7 montre une DRU ri dans laquelle un texemplaire d'un volet 4ot; être prélevé, il s'agit d'un objet cylindrique se trouvant dans l'une des travées du rayonnage dont la largeur correspond à celle de deux convoyeurs libres. L'extracteur est mis dans une position d'accostage dans laquelle deux de ses convoyeurs moteurs 60e, 60f sont alignés avec les convoyeurs libres de la dernière travée 38c portant l'objet 48c à prélever. Les convoyeurs moteurs, 60e et 60f, sont mis en mouvement, de même que les entraineurs mécaniques correspondants, non visibles. Ainsi, tes convoyeurs libres 34 de la dernière travée 38c en prise avec les galets presseurs des entraini 10 mécaniques disposés sous les convoyeurs moteurs 60e et 60f, sont également mis en mouvement. Les autres convoyeurs moteurs 60a à 60d, et les autres convoyeurs libres correspondants des travées 38a, 38b demeurent immobiles. Il en résulte un déplacen e l'ensemble des objets 48c de la dernière travée selon l'axe d'extraction c -tion de l'extracteur 22. La vitesse de défilement 15 des bandes 58 des convc moteurs 60e et 60f est choisie légèrement supérieure à celle des bandes )nvoyeurs libres 34. Il en résulte une légère séparation des objets dès qu'ils arise avec les bandes 58 des convoyeurs moteurs. Ainsi, et dès qu'un objet sélections 9st entièrement positionné sur l'extracteur 20 22, la barrière optique 74 est rétablie. Le faisceau lumineux n'est plus intercepté par l'objet transféré sur l'extracteur. Un signal électrique correspondant du composant optoélectronique s d'interrompre le processus de ---`lèvement et de retirer rem mage. Il en va de même lorsque ;leurs objets sont prélevés à la une même travée. Dans ce cas le 25 processus de prélèvement est interro is le passage du dernier objet sur l'extracteur 22 et après rétablissement de . rière optiq' La figure 8, montre une situation de dysfonctionnement possible lors d'un tel prélèvement d'objet. La figure 8 illustre le prélèvement d'un objet 48c dans la 30 t dème travée 38c du rayonnage 32, de manière tout à fait comparable à la 'erite ci-dessus. On peut toutefois observer qu'un objet non sélectionné 48b Jrrence un objet de forme parallélépipédique, situé dans la deuxième vée épasse légèrement du bord du rayonnage 32. Ce dépassement peut résulter, par exemple d'une mauvaise mise en place de l'objet sur le rayonnage. Il 3061486 17 peut aussi résulter du fait que l'objet a été pousse ou heurté par un objet suivant disposé dans la même travée ou par un objet disposé dans une travée voisine. L'objet 48b qui fait inopinément saillie sur le bord du rayonnage 32 s'étend légèrement sur l'extracteur dans sa position d'accostage. En soi cette situation nr serait pas gênante, car l'objet inopinément saillant n'est pas sélectionné. Les convoyeurs correspondants ne sont actionnés et l'objet 48b reste en place sur le rayonnage. Toutefois ment de I 48b sur l'extrack.a fait que l'objet intercepte 10 le fais Irrière optique /4. Après iement normal d'un objet 48c dans la troisième travée 38c, le faiscei libre optique ne peut être rétabli en raison de l'obstacle constitué par l'o nt saillant. Aucun sign in de prélèvement r tabli et I- ivoyeurs 60e, 60f sollicites pour le prélèvement oe robjet 15 séli e se poursuive indéfiniment, ou, pour le moins, jusqu'au transfo s de la troisième travée 48c. Confoi ime "en la survenue de cette situation est conjurée, en prévoy ICILII poussage au moyen du ou des repoussoirs prévus sur l'extra 20 Les étapes d'un procédé de prélèvement incluant une opération de repoussage sont illustrées par les figures 9 à 13. Les figures 9 à 13 représentent très schématiquement un rayonnage 32 sélectionné avec des objets à prélever 48c, et, le cas échéant, un objet 48b 25 inopinément saillant. L'extracteur 22 est également Seuls sont représentés un c MI IF moteur 60, un galet presseur 7h ui nisme d'entraînement, un repouv et le composant 84 émettant la barrière optique 74. La figure 9 montre l'extracteur 22 en position rétractée distante du rayonnage 32. 30 La figure 10 montre un premier accostage sur le rayonnage sélectionné 32 et une vérification de la continuité de la barrière optique 74. Dans l'exemple de la figure 10, un objet inopinément saillant 48b interrompt la barrière optique. Le composant optoélectronique 84 émet un signal correspondant pour interdire le prélèvement d'un objet. 3 06 14 86 La figure 11 montre un retour de l'extracteur 22 dans une position rétractée e` déplacement de l'extracteur 22 perpendiculaire à l'axe d'extraction pour amener le repoussoir 80 à la hauteur du rayonnage 32, et plus précisément à la hauteur de l'objet 48b inopinémer La figure 12 illustre .0 le l'extractet d'accostage décalée dans laquelle le rer iir 80 repousse e rayonnage. On peut noter que dans la position d'accostage d 'oyeur 60 de l'extracteur et le plan d'extraction 56 se trouvent plus hat de stockage 36 du rayonnage 32. La figure 13 représente un nouvel accostage de prélèvement dans lequel le plan d'extraction 56 et le plan de stockage 36 sont confondus. Aucun objet n'entrave plus la barrière optique dont la continuité est vérifiée. Le prélèvement peut être poursuivi normalement. Il convient de noter que le n -e d'objets peut avoir lieu, comrr 15 les figures, après la détectio faut de continuité de la barrière or d'un premier accostage. Le repoussage peut aussi avoir lieu lors d'opérations d'accostage décalé opérées de manière systématique, pendant des périodes de repos de l'extracteur c'est-à- 24 pendant des périodes lors desquelles aucun prélèvement n'est prévu. La figure i oct.+ ° ,..,%pective de l'extracte.. )n peut distinguer la plateforme a iix convoyeurs moteurs eu a bandes 58. A chaque convoyeur mot associés deux galets presseurs 70 servant 25 d'entraineurs mécai es convoyeurs libres des rayonnages. Sous les galets presseur* 70 on disurel e lesquels passent les bandes 58 d ieuvent être accouplés à un arbre moteur 62 :ment six tambours moteurs 63 sur e moteurs 60. Les tambours )yen d'embrayages non visibles la figure 14. Enfin l'arbre moteur est relié à un moteur électrique 86 par réducti les principales caractéristiques de l'extracteur 22 est un repoussoir 80 sous e d'une barre en matière plastique, solidaire de l'extracteur et adaptée à 3061486 19 repousser des objets sur un rayonnage. Le repoussoir 80 est disposé sur un boru d'accostage 72, et en dessous de la prateforrne 52. H peut être déplacé de concert avec les convoyeurs moteurs 60 entre une position rétractée et une position d'accostage déjà décrites. L'ensemble de l'extracteur peut être monté sur un robot de distribution évoqué en relation avec la figure 1 et indiqué symboliquement avec la référence 20 sur la figure 14. REVENDICATIONS1) Installation (10) de stockage et de distribution automatisée d'objets coh.prenant: - un ensemble (12) de rayonnages (32) pour le stockage d'objets, chaque rayonnage (32) comprenant une pluralité de convoyeurs libres (34) agencés selon au moins un plan de stockage (36) et parallèlement à un axe d'extraction (E), - un extracteur (22), comprenant une ogencée selon un plan 10 d'extraction (56), et, à l'extrémité de la pie 'd d'accostage (72), la plateforme et le bord d'accostage présentant ui ipérieure à une largeur des convoyeurs libres perpendiculairement à m, l'extracteur (22) pouvant âtre déplacé- nenallèlement à t'axe d'ex nains: une positior s, distante des rayogult 15 une position ^ stage dans laquelle le 3ge (72) de l'extracteur (22) est adjacent à au moins un rayonnage aquelle le L 3 d'extraction (56) est sensiblement confondu avec le , _ ,cage (36) tlge, re) )jets présentant au moins un entraineur mécanique (70) ménagé 20 sur Je costage (72) et cc juré pour venir en prise avec au moins un convol (34) dans la position d'accostage pour entrainer ledit convoyeur rvement de convoyage, lors d'une opération de prélèvement a CIL :er au moins un objet du rayonnage à convoyeurs libres sur la platefo l'extracteur, parallèlement à l'axe d'extraction (E 25 - rextract prenant en outre une barrière optique siblement perpendic 'axe d'extraction, disposée au voisinage dt. Iccostage (72) de l'emu :onfigurée pour détecter un passage u uojets vers la plateforme (52), caractérisé en ce que l'extracteur comprend, en outre, au moins un repoussoir 30 d'objets (80), ménagé sur l'extracteur (22). de manière sensiblement parallèle à la hamière optique (74) en faisant saillie su! '448i-stage (72) à distance du d'extraction (56), le repoussoir d'oblate duré pour repousser des objets d'un rayonnage sélectionné, lors d'un dép de l'extracteur (22) de la position rétractée vers une position d'accostai_ alée dans laquelle le plan 3061486 21 d'extraction (56) est décalé verticaler --4 -ar rapport au plan de stockage (56) du rayonnage sélectionné et dans laquelle le repoussoir (80) d'objets fait face au rayonnage sélectionné. 2) Installation selon la revendication 1, dans laquelle le repoussoir (80) est disposé sous le plan d'extraction (56). ..., Installation selon l'une q les revendications 1 ou 2, dans laquelle 10 l'extracteur est pourvu de COM -Kirs (60, 60e, 60b, 60c, 60d, 60e 60f) agencés selon le plan d'extraction .pendiculairement au bord d'accostage (72). 4) Ins l'une quelconque des revendications précédentes, dans 15 laquell (80) est solidaire d'un tiroir mobile (50) de l'extracteur (22), préser de déplacement parallèlement à l'axe d'extraction (E). 5) Installation soli P.ne quelconque des revendicatlorpo précédentes, dans laquelle le repoussoir (te0) est disposé au voisinage de l'entraineur mécanique 20 (70). 6) Installation selon la revendicpfln 1, mi is rayonnages (32) avec une luralité travées (38e, 38b, 38c bjets de même référence, et dans laquelle la plateforme (52) e 390 (72) de l'extracteur (22) 25 présentant une largeur supérieure à la geL avée. 7) Procédé de plum l'objets d'une installatii forme à l'une qi. des revendications pre tes, comprenant : - la sélection d'un rayonnage (32) comprenant un objet à prélever 30 - au moins un accostage de l'extracteur (22) en face du rayonnage sélectionné, une opération de prélèvement d'au moins un objet disposé sur le rayonnage, et - au moins une opération de repoussage d'objets. 3061486 22 8) Procédé selon la revendication 7, dans lequel l'opération de repoussage est effectuée pour le rayonnage sélectionné. 9) Procédé selon la revendication 8, comprenant une vérification de la continuité de la barrière optique (74) suite à l'accostage. 10) Procédé selon la revendication 9, dans lequel l'opération de repoussage est conditionnée à un défaut de continuité de la barrière optique constaté lors de la vérification de la continuité de la barrière opt ° 10 11) Procédé selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, dans lequel l'opération de repoussage est réalisée avant l'accostage de l'extracteur en face du rayonnage sélectionné pour le g ont d'un objet. 15 12) Procédé selon l'une quelconque des revendications 7 à 11, dans lequel l'opération de repoussage comprend un déplacement de l'extracteur (22), parallèlement à l'axe d'extraction (E), au-dessus du plan de stockage (36) du rayonnage séle( e,ussoir 'etant disposé en face du rayonnage sélectionné. 20 13) dé selon la revendication 12, dans lequel le déplacement de l'extracteur bré à distance 3ge d'un autre rayonnage de l'ensteri qe rayonnages. 25 14) Procédé selon l'une quelconque des revendications 7 à 13, dans laquelle des opérations de repoussage sont effectuées lors de périodes d'inactivité de l'extracteur. 30