FR 3060098 A1 20180615 FR 1662273 A 20161209 1 Domaine technique L'invention se rapporte au domaine des cuves étanches et thermiquement isolantes, à membranes. En particulier, l'invention se rapporte au domaine des cuves étanches et thermiquement isolantes pour le stockage et/ou le transport de 5 liquide à basse température, telles que des cuves pour le transport de Gaz de Pétrole Liquéfié (aussi appelé GPL) présentant par exemple une température comprise entre -50°C et 0°C, ou pour le transport de Gaz Naturel Liquéfié (GNL) à environ -162°C à pression atmosphérique. Ces cuves peuvent être installées à terre ou sur un ouvrage flottant. Dans le cas d'un ouvrage flottant, la cuve peut être 10 destinée au transport de gaz liquéfié ou à recevoir du gaz liquéfié servant de carburant pour la propulsion de l'ouvrage flottant. Arrière-plan technologique Des cuves étanches et thermiquement isolantes peuvent être utilisées dans différentes industries pour stocker des produits chauds ou froids. Par exemple, dans 15 le domaine de l'énergie, le gaz naturel liquéfié (GNL) est un liquide qui peut être stocké à pression atmosphérique à environ -162°C dans des cuves de stockage étanches et thermiquement isolantes. Une telle cuve à membrane est par exemple décrite dans le document FR2724623A. Durant son stockage ou son transport, le liquide contenu dans la cuve est 20 soumis à différents mouvements dans la cuve, par exemple liés à la houle dans le cadre d'une cuve de navire. Il est nécessaire de contrôler l'agitation du liquide contenu dans la cuve ainsi que l'intégrité de la cuve qui peut se dégrader sous l'effet des différents mouvements de liquide dans la cuve. Un tel contrôle est particulièrement important dans le cadre d'une cuve de GNL de par la nature 25 dangereuse du liquide transporté. Il est connu du document EP0120777B1 un dispositif d'observation d'un réservoir cryogénique en service contenant un combustible liquéfié. Un tel réservoir comporte un tube d'insertion d'un dispositif d'observation monté dans une tuyauterie solidaire du dôme de la cuve. Ce tube d'insertion présente une paroi transparente 30 pour l'observation de l'intérieur de la cuve à l'aide du dispositif d'observation. Cependant, l'insertion du dispositif d'observation dans la cuve impose de nombreuses contraintes pour la réalisation du tube afin de conserver l'intégrité du dispositif d'observation malgré son insertion dans l'espace cryogénique de la cuve. 3060098 2 Un tel tube est donc complexe à réaliser. En outre, un tel tube impose un encombrement et la présence d'un pont thermique importants dans la cuve. Résumé Une idée à la base de l'invention est de permettre une surveillance du 5 contenu d'une cuve de façon simple, peu encombrante et limitant la présence de ponts thermiques. Selon un mode de réalisation, l'invention fournit une cuve étanche et thermiquement isolante destinée à contenir un fluide cryogénique, la cuve comportant : 10 - une structure porteuse définissant un espace interne de la cuve, une barrière thermiquement isolante retenue sur la structure porteuse, et une membrane étanche portée par la barrière thermiquement isolante et définissant un espace de stockage de fluide cryogénique 15 de la cuve, la cuve comportant en outre un dispositif d'observation endoscopique, le dispositif d'observation endoscopique comportant : - un faisceau de fibres optiques traversant successivement la structure porteuse, la barrière thermiquement isolante et la 20 membrane étanche, le faisceau de fibres optiques étant logé dans une gaine protectrice, la gaine protectrice comportant une collerette externe fixée de manière étanche sur la structure porteuse et une collerette interne fixée de manière étanche sur la membrane étanche, la gaine protectrice contenant une garniture d'étanchéité 25 fermant de manière étanche l'espace intérieur de la gaine autour du faisceau de fibres optiques, - un capteur optique disposé hors de l'espace interne de la cuve, une extrémité externe du faisceau de fibres optiques débouchant de la gaine hors de l'espace interne de la cuve étant connectée au 30 capteur optique, une extrémité interne du faisceau de fibres optiques opposée à l'extrémité externe du faisceau de fibres 3060098 3 optiques débouchant de la gaine dans l'espace de stockage de fluide cryogénique de la cuve, le capteur optique étant configuré pour recevoir des données d'observation de l'espace de stockage de fluide cryogénique de la cuve depuis l'extrémité interne du faisceau de fibres optiques. Grâce à ces caractéristiques, l'intérieur de la cuve peut être observé avec un dispositif simple et peu complexe, le capteur optique constituant l'organe sensible du dispositif d'observation étant maintenu en dehors de l'espace interne de la cuve. Le maintien de l'organe sensible hors de l'espace interne de la cuve permet l'utilisation d'un organe sensible offrant de bonnes caractéristiques de résolution pour l'observation de l'intérieur de la cuve. En outre, un tel capteur optique conservé hors de l'espace interne de la cuve ne nécessite pas de présenter des caractéristiques de résistance aux conditions internes de la cuve telles qu'une résistance au froid ou aux atmosphères riches en gaz explosifs. En outre, l'intégrité de l'étanchéité de la cuve est conservée de manière simple grâce à la présence des collerettes. Par ailleurs, seule la gaine contenant la fibre optique traverse la paroi thermiquement isolante de sorte que l'intégration du dispositif d'observation à la cuve est simple et présente un pont thermique limité. Selon des modes de réalisation, une telle cuve peut comporter une ou 20 plusieurs des caractéristiques suivantes. Selon un mode de réalisation, la cuve étanche et thermiquement isolante comporte en outre un dispositif d'éclairage disposé hors de l'espace interne de la cuve, le dispositif d'éclairage étant configuré pour émettre un flux lumineux à l'intérieur de la cuve. Un tel dispositif d'éclairage peut être réalisé de manière 25 indépendante du dispositif endoscopique ou de manière intégrée à celui-ci. Selon un mode de réalisation intégré, l'extrémité externe du faisceau de fibres optiques est connectée au dispositif d'éclairage, le dispositif d'éclairage étant configuré pour émettre un flux lumineux à l'intérieur de la cuve par l'intermédiaire de l'extrémité interne du faisceau de fibres optiques. 30 Selon un mode de réalisation indépendant, le dispositif d'éclairage comporte : une gaine protectrice d'éclairage logeant un faisceau de fibres optiques dédié, la gaine protectrice d'éclairage traversant 3060098 4 successivement la structure porteuse, la barrière thermiquement isolante et la membrane étanche, la gaine protectrice d'éclairage comportant une collerette externe fixée de manière étanche sur la structure porteuse et une collerette interne fixée de manière 5 étanche sur la membrane étanche, la gaine protectrice d'éclairage contenant une garniture d'étanchéité fermant de manière étanche l'espace intérieur de la gaine protectrice d'éclairage autour du faisceau de fibres optiques dédié, - une extrémité externe du faisceau de fibres optiques dédié logée 10 dans la gaine protectrice d'éclairage débouchant de la gaine protectrice d'éclairage hors de l'espace interne de la cuve étant connectée au dispositif d'éclairage, une extrémité interne du faisceau de fibres optiques dédié opposée à l'extrémité externe du faisceau de fibres optiques dédié débouchant de la gaine 15 protectrice d'éclairage dans l'espace de stockage de fluide cryogénique de la cuve, le dispositif d'éclairage étant configuré pour émettre un flux lumineux à l'intérieur de la cuve par l'intermédiaire de l'extrémité interne du faisceau de fibres optiques dédié, Grâce à ces caractéristiques, le dispositif d'éclairage est maintenu hors de l'espace interne de la cuve, permettant ainsi l'utilisation d'un dispositif d'éclairage simple afin d'éclairer l'intérieur de la cuve. En outre, l'intégrité de l'étanchéité de la cuve est conservée de manière simple et seule la gaine contenant la fibre optique traverse la paroi thermiquement isolante de sorte que l'intégration du dispositif d'observation à la cuve demeure simple et présente un pont thermique limité. Selon un mode de réalisation, la gaine protectrice est discontinue. Selon un mode de réalisation, la gaine protectrice discontinue comporte une section tubulaire interne comportant la collerette interne. Selon un mode de réalisation, la gaine protectrice discontinue comporte une section tubulaire externe comportant la collerette externe. Selon un mode de réalisation, la gaine protectrice discontinue comporte une section tubulaire intermédiaire comportant la collerette intermédiaire. 3060098 5 Selon un mode de réalisation, la gaine protectrice comporte un tube continu traversant successivement la structure porteuse, la barrière thermiquement isolante et la membrane étanche. Selon un mode de réalisation, la collerette interne et la collerette externe 5 sont rapportées sur une surface externe du tube continu de la gaine protectrice. Selon un mode de réalisation, la collerette intermédiaire est rapportée sur la surface externe du tube continu de la gaine protectrice. Selon un mode de réalisation, la membrane étanche, la structure porteuse et les collerettes externes et internes sont métalliques, la collerette externe étant 10 soudée à la structure porteuse, la membrane étanche étant soudée à la collerette interne. Selon un mode de réalisation, la structure porteuse présente un orifice de passage traversant l'épaisseur de la structure porteuse, la gaine protectrice étant logée dans l'orifice de passage de manière à traverser la structure porteuse. 15 Selon un mode de réalisation, la barrière thermiquement isolante comporte une pluralité de blocs isolants juxtaposés. Selon un mode de réalisation, la gaine protectrice étant logée dans un espace situé entre deux blocs isolants adjacents de la pluralité de blocs isolant de manière à traverser la barrière thermiquement isolante au niveau dudit espace. 20 Selon un mode de réalisation, chaque bloc isolant de la pluralité de blocs isolant comporte un panneau de fond et un panneau de couvercle parallèles à la structure porteuse au niveau dudit bloc isolant, une garniture isolante étant intercalée entre le panneau de fond et le panneau de couvercle de chaque bloc isolant. 25 Selon un mode de réalisation, le panneau de fond d'un bloc isolant de la pluralité de blocs isolant comporte un premier orifice de passage, le panneau de couvercle dudit bloc isolant comportant un deuxième orifice de passage en vis-à-vis du premier orifice de passage selon une direction d'épaisseur du bloc isolant perpendiculaire à la structure porteuse, la gaine protectrice étant logée dans le 30 premier orifice traversant et dans le deuxième orifice traversant de manière à traverser la barrière thermiquement isolante au niveau des premier et deuxième orifices traversant dudit bloc isolant. 3060098 6 Selon un mode de réalisation, la garniture calorifuge dudit bloc isolant est une mousse présentant un troisième orifice traversant, le troisième orifice traversant étant coaxial du premier orifice traversant et du deuxième orifice traversant, la gaine protectrice étant logée dans le troisième orifice traversant. 5 Selon un mode de réalisation, le faisceau de fibres optiques comporte : un coeur optique connecté au capteur optique et formant un canal de guidage de signal destiné à véhiculer des données d'imagerie de l'intérieur de la cuve vers le capteur optique, et - une zone annulaire entourant le coeur optique connectée au 10 dispositif d'éclairage et formant un canal de guidage de la lumière destiné à véhiculer l'éclairage depuis le dispositif d'éclairage vers l'intérieur de la cuve. Grâce à ces caractéristiques, un seul et même faisceau de fibres optiques et donc une seule et même gaine protectrice traversant la structure porteuse et la 15 paroi de cuve permet à la fois le transport de l'éclairage dans la cuve et le transport du signal vidéo capté à l'intérieur de la cuve. Selon un mode de réalisation, le faisceau de fibre optique comporte un premier faisceau de fibres optiques connecté au capteur optique et un deuxième faisceau de fibres optiques connecté au dispositif d'éclairage de sorte que le 20 premier faisceau de fibres optiques permet le transport du signal vidéo capté à l'intérieur de la cuve et que le deuxième faisceau de fibres optiques permet le transport de l'éclairage dans la cuve. Selon un mode de réalisation, la gaine protectrice est une gaine métallique sur laquelle sont soudées les collerettes internes et externes. Ainsi, les liaisons 25 étanches entre les collerettes et d'une part la gaine protectrice et, d'autre part, les membranes étanches sont réalisées de façon simple par exemple par soudure. Selon un mode de réalisation, le capteur optique est un capteur temps de vol. Selon un perfectionnement, le capteur temps de vol est un capteur temps de vol matriciel. Un tel capteur temps de vol est constitué d'un récepteur (phototransistor 30 unique ou matriciel par exemple) et d'une logique disposant d'une base de temps très précise permettant de synchroniser un éclairage associé ou intégré et le récepteur. En fonctionnement, l'horloge est initialisée et une impulsion lumineuse 3060098 7 « flash » est émise, le récepteur mesure pour chaque pixel le temps de réception du signal correspondant. Le capteur temps de vol calcule ensuite la carte des distances parcourues par l'intermédiaire d'une matrice de calibration éventuelle et de la vitesse de la lumière dans le milieu. Un tel capteur temps de vol permet 5 l'observation de l'intérieur de la cuve avec des capteurs optiques robustes et fiables. En outre de tels capteurs temps de vol sont peu onéreux tout en permettant de suivre en temps réel la géométrie de la surface du liquide contenu dans la cuve. Selon un mode de réalisation, le signal d'éclairage présente un spectre choisi dans le groupe constitué du spectre visible, du spectre Infra-Rouge et du 10 spectre ultra-violet. Selon un mode de réalisation, le capteur optique est un capteur de télémétrie par triangulation. Un tel capteur optique permet avantageusement de surveiller le liquide contenu dans la cuve lorsque les propriétés optiques de 15 l'interface liquide/vapeur du liquide contenu dans la cuve sont défavorables à l'analyse par du liquide contenu dans la cuve par un capteur temps de vol. En particulier, un tel capteur par triangulation permet l'observation de l'intérieur de la cuve y compris en présence d'un milieu diffusif absorbant. Selon un mode de réalisation, l'extrémité interne du faisceau de fibres 20 optiques comporte un dispositif de diffraction configuré pour diviser le signal émis par le dispositif d'éclairage en une pluralité de faisceaux diffractés. Un tel dispositif de diffraction permet à l'aide d'une unique fibre optique une mesure basée sur une pluralité de faisceaux lumineux. Selon un mode de réalisation, la barrière thermiquement isolante comporte 25 une barrière thermiquement isolante secondaire portée par la structure porteuse et une barrière thermiquement isolante primaire portée par la barrière thermiquement isolante secondaire, la membrane étanche étant une membrane étanche primaire ancrée sur la barrière thermiquement isolante primaire, la cuve comportant en outre une membrane étanche secondaire portée par la barrière thermiquement isolante 30 secondaire et intercalée entre la barrière thermiquement isolante primaire et la barrière thermiquement isolante secondaire, la gaine protectrice comportant en outre une collerette intermédiaire intercalée le long de la gaine protectrice entre la collerette interne et la collerette externe, ladite collerette intermédiaire étant fixée de 3060098 8 manière étanche à la membrane étanche secondaire. Grâce à ces caractéristiques, le dispositif d'observation peut être intégré à une cuve étanche et thermiquement isolante comportant une pluralité de barrières thermiquement isolantes et une pluralité de membranes étanches. 5 Selon un mode de réalisation, la membrane étanche secondaire et la collerette intermédiaire sont métalliques, la membrane étanche secondaire étant soudée à la collerette intermédiaire. Selon un mode de réalisation, la cuve comporte en outre un deuxième dispositif d'observation endoscopique, le deuxième dispositif d'observation 10 endoscopique comportant : - une deuxième gaine protectrice logeant un deuxième faisceau de fibres optiques, la deuxième gaine protectrice traversant successivement la structure porteuse, la barrière thermiquement isolante et la membrane étanche, la deuxième gaine comportant 15 une deuxième collerette externe fixée de manière étanche sur la structure porteuse et une deuxième collerette interne fixée de manière étanche sur la membrane étanche, la deuxième gaine contenant une garniture d'étanchéité fermant de manière étanche l'espace intérieur de la deuxième gaine autour du deuxième 20 faisceau de fibres optiques, - un deuxième capteur optique disposé hors de l'espace interne de la cuve, une extrémité externe du deuxième faisceau de fibres optiques logée dans la deuxième gaine protectrice débouchant de la deuxième gaine protectrice hors de l'espace interne de la cuve 25 étant connectée au deuxième capteur optique, une extrémité interne du deuxième faisceau de fibres optiques opposée à l'extrémité externe du deuxième faisceau de fibres optiques débouchant de la deuxième gaine dans l'espace de stockage de fluide cryogénique de la cuve, le deuxième capteur optique étant 30 configuré pour recevoir des données d'observation de l'espace de stockage de fluide cryogénique de la cuve depuis l'extrémité interne du deuxième faisceau de fibres optiques, 3060098 9 la gaine protectrice et la deuxième gaine protectrice présentent des orientations distinctes de manière à ce que le faisceau de fibres optiques et le deuxième faisceau de fibres optiques présentent des orientations distinctes dans la cuve. 5 Selon un mode de réalisation, le deuxième dispositif d'observation endoscopique comporte un deuxième dispositif d'éclairage disposé hors de l'espace interne de la cuve, une extrémité externe du deuxième faisceau de fibres optiques logée dans la deuxième gaine protectrice débouchant de la deuxième gaine protectrice hors de l'espace interne de la cuve étant connectée au deuxième 10 dispositif d'éclairage, le deuxième dispositif d'éclairage étant configuré pour émettre un deuxième flux lumineux à l'intérieur de la cuve par l'intermédiaire de l'extrémité interne du deuxième faisceau de fibres optiques, Grâce à ces caractéristiques, il est possible d'observer l'ensemble de l'intérieur d'une cuve y compris d'une cuve de grande taille ou encore dans le cadre 15 de capteurs optiques présentant un champ de vision limité, par exemple un champ de vision dont l'angle est de l'ordre de 80°. Selon un mode de réalisation, l'invention fournit également un procédé de montage d'une cuve étanche et thermiquement isolante telle que décrite ci-dessus, le procédé de montage de la cuve comportant les étapes de : 20 fournir une gaine protectrice comportant au moins une portion tubulaire, une collerette interne et une collerette externe ; insérer un faisceau de fibres optiques dans la gaine protectrice ; insérer un matériau d'étanchéité entre la gaine et le faisceau de fibre optique de sorte que le faisceau de fibres optiques soit logé de façon 25 étanche dans la gaine protectrice ; souder la collerette externe de la gaine protectrice sur une structure porteuse de cuve définissant un espace interne de la cuve, installer une barrière thermiquement isolante sur la structure porteuse, ladite barrière thermiquement isolante comportant deux éléments 30 isolants disposés de part et d'autre du faisceau de fibres optiques par exemple de façon à ce que la barrière thermiquement isolante entoure le faisceau de fibres optiques ; disposer une membrane étanche sur la barrière isolante, 3060098 10 souder la membrane étanche sur la collerette interne ; connecter un capteur optique à une extrémité externe du faisceau de fibres optiques, c'est-à-dire à une extrémité du faisceau de fibres optiques située d'un côté de la structure porteuse ne comportant pas la 5 barrière thermiquement isolante. Selon des modes de réalisation, un tel procédé de montage de cuve étanche et thermiquement isolante peut comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes. Selon un mode de réalisation, la barrière thermiquement isolante comporte 10 une barrière thermiquement isolante primaire et une barrière thermiquement isolante secondaire, la membrane étanche comporte une membrane étanche primaire et une membrane étanche secondaire, et la gaine protectrice comporte en outre une collerette intermédiaire, ladite collerette intermédiaire présente des dimensions supérieures aux dimensions de la collerette interne, la membrane 15 étanche secondaire comportant un orifice de passage présentant des dimensions d'une part inférieures aux dimensions de la collerette intermédiaire et, d'autre part, supérieures aux dimensions de la collerette interne, l'étape d'installer la barrière thermiquement isolante sur la structure porteuse comportant les étapes d'installer la barrière thermiquement isolante secondaire sur la structure porteuse puis d'installer 20 la barrière thermiquement isolante primaire sur la membrane étanche secondaire de sorte que chaque barrière étanche entoure le faisceau de fibres optiques, l'étape de disposer la membrane étanche sur la barrière isolante comportant les étapes de disposer la membrane étanche secondaire sur la barrière thermiquement isolante secondaire en insérant le faisceau de fibres optiques dans l'orifice de la membrane 25 étanche secondaire jusqu'à la collerette intermédiaire, l'étape de disposer la membrane étanche secondaire étant réalisée préalablement à l'étape d'installer la barrière thermiquement isolante primaire, et de disposer la membrane étanche primaire sur la barrière thermiquement isolante primaire, l'étape de souder la membrane étanche sur la collette interne comportant l'étape de souder la 30 membrane étanche primaire sur la collerette interne, le procédé de montage comportant en outre une étape de souder la membrane étanche secondaire sur la collerette intermédiaire préalablement à l'étape d'installer la barrière thermiquement isolante primaire. 3060098 11 Selon un mode de réalisation, les étapes de souder les membranes étanches aux collerettes sont des étapes de soudure bouchon. Lors d'une telle soudure bouchon, un orifice des membranes étanches disposé sous la membrane étanche au droit de la collerette correspondante est comblé de matériau soudant 5 afin de lier de manière étanche la membrane au niveau dudit orifice de la membrane à ladite collerette. Selon un mode de réalisation la collerette est refroidie dans sa portion proche de la gaine, par exemple par un bloc de matière à chaleur spécifique élevée ou un matériau à changement de phase. 10 Selon un mode de réalisation, la gaine comporte une portion tubulaire unique sur laquelle sont fixées les collerettes. Selon un mode de réalisation, la gaine comporte une pluralité de portions tubulaires, chaque portion tubulaire comportant une collerette respective. Selon un mode de réalisation, le procédé comporte en outre une étape de 15 fixation d'une tête optique sur une extrémité interne du faisceau de fibres optiques. Selon un mode de réalisation, le faisceau de fibres optiques comporte une pluralité de faisceaux de fibres optiques, le procédé de montage comportant en outre une étape de jonction optique bout à bout de la pluralité de faisceaux de fibres optiques de manière à former un guide d'onde à l'aide desdites faisceaux de fibres 20 optiques assemblés. Une telle cuve peut faire partie d'une installation de stockage terrestre, par exemple pour stocker du GNL ou être installée dans une structure flottante, côtière ou en eau profonde, notamment un navire méthanier, une unité flottante de stockage et de regazéification (FSRU), une unité flottante de production et de 25 stockage déporté (FPSO) et autres. Selon un mode de réalisation, l'invention fournit également un navire pour le transport d'un produit liquide froid comporte une double coque et une cuve précitée disposée dans la double coque. Selon un mode de réalisation, l'invention fournit aussi un procédé de 30 chargement ou déchargement d'un tel navire, dans lequel on achemine un produit liquide froid à travers des canalisations isolées depuis ou vers une installation de stockage flottante ou terrestre vers ou depuis la cuve du navire. 3060098 12 Selon un mode de réalisation, l'invention fournit aussi un système de transfert pour un produit liquide froid, le système comportant le navire précité, des canalisations isolées agencées de manière à relier la cuve installée dans la coque du navire à une installation de stockage flottante ou terrestre et une pompe pour 5 entrainer un flux de produit liquide froid à travers les canalisations isolées depuis ou vers l'installation de stockage flottante ou terrestre vers ou depuis la cuve du navire. Brève description des figures L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques 10 et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l'invention, donnés uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. La figure 1 est une vue en perspective d'un navire pour le transport de gaz liquéfié comportant une pluralité de cuves de stockage ; 15 La figure 2 est une vue en perspective schématique d'une paroi de cuve étanche et thermiquement isolante d'une cuve de la figure 1 au niveau d'un dispositif d'observation de l'intérieur de la cuve ; - La figure 3 est une vue de détail de l'extrémité de la gaine protectrice situé à l'intérieur de la cuve dans le dispositif 20 d'observation de la figure 2; La figure 4 est une représentation schématique d'un exemple de réalisation du dispositif d'observation de la figure 2 ; La figure 5 est une vue en perspective schématique de la gaine protectrice au niveau de la membrane étanche secondaire soudée 25 de manière étanche sur la collerette intermédiaire ; Les figures 6 et 7 sont des vue schématiques du dispositif d'observation illustrant deux variantes de réalisation de la gaine protectrice ; La figure 8 est une de profil d'une variante de réalisation du 30 dispositif d'observation ; 3060098 13 La figure 9 est une représentation schématique écorchée d'une cuve de navire méthanier et d'un terminal de chargement/déchargement de cette cuve. 5 Description détaillée de modes de réalisation Les figures sont décrites ci-après dans le cadre d'une structure porteuse 1 constituée par les parois internes d'une double coque d'un navire pour le transport de gaz liquéfié. Une telle structure porteuse présente une géométrie polyédrique, par exemple de forme prismatique. Il est possible d'insérer l'invention dans un 10 réservoir terrestre. La figure 1 illustre une telle structure porteuse dans laquelle des parois longitudinales 2 de la structure porteuse 1 s'étendent parallèlement à la direction longitudinale du navire et forment une section polygonale dans un plan perpendiculaire à la direction longitudinale du navire. Les parois longitudinales 2 se rejoignent en des arêtes longitudinales 3, qui forment par exemple des angles de 15 l'ordre de 135° dans une géométrie octogonale. La structure générale de telles cuves polyédriques est par exemple décrite en regard de la figure 1 du document FR3008765. Les parois longitudinales 2 sont interrompues dans la direction longitudinale du navire par des parois transversales 4 de la structure porteuse 1 qui 20 sont perpendiculaires à la direction longitudinale du navire. Les parois longitudinales 2 et les parois transversales 4 se rejoignent au niveau d'arêtes 5 avant et arrière. Chaque paroi 2, 4 de la structure porteuse porte une paroi de cuve étanche et thermiquement isolante respective. Par convention, les adjectifs « supérieur » et « interne » appliqués à un élément de la cuve désigne la partie de cet élément 25 orientée vers l'intérieur de la cuve et les adjectifs « inférieur » et « externe » désignent la partie de cet élément orientée vers l'extérieur de la cuve, quelle que soit l'orientation de la paroi de cuve par rapport au champ de gravité terrestre. De même, le terme « au-dessus » désigne une position située plus près de l'intérieur de la cuve et le terme « en dessous » une position située plus près de la structure 30 porteuse 1, quelle que soit l'orientation de la paroi de cuve par rapport au champ de gravité terrestre. Une cuve étanche et thermiquement isolante comporte, de la structure porteuse 1 vers l'intérieur de la cuve, une barrière thermiquement isolante 3060098 14 secondaire 6 ancrée sur la structure porteuse 1, une membrane étanche secondaire 7 portée par la barrière thermiquement isolante secondaire 6, une barrière thermiquement isolante primaire 8 ancrée sur la barrière thermiquement isolante secondaire 6 ou sur la structure porteuse 1, et une membrane étanches primaire 9 5 portée par la barrière thermiquement isolante primaire 8, ladite membrane étanche primaire étant au contact d'un fluide stocké dans la cuve tel que du gaz naturel liquéfié à -162°C. Chaque barrière thermiquement isolante 6, 8 est constituée d'une pluralité de blocs isolants 10 juxtaposés de manière à former les barrières thermiquement 10 isolantes 6, 8. Dans le mode de réalisation illustré sur la figure 2 illustrant une portion de paroi de cuve, chaque bloc isolant 10 comporte un panneau de fond 11 et un panneau de couvercle 12 parallèles à la paroi 2, 4 de la structure porteuse 1 portant ledit bloc isolant 10. Ces panneaux 11, 12 encadrent une garniture calorifuge 13 par exemple en mousse de polyuréthane, mousse PVC, laine de 15 verre, perlite ou autre. De tels blocs isolants 10 d'une part garantissent l'isolation thermique de la cuve étanche et thermiquement isolante et, d'autre part, constituent la structure mécanique des parois de ladite cuve. Chaque membrane étanche 7, 9 est constituée de tôles métalliques juxtaposées et soudées entre elles de manière étanche. Une telle membrane 20 étanche 7, 9 métallique peut être réalisée de nombreuses manières, par exemple avec des tôles gaufrées ou ondulées en acier inoxydable, acier au manganèse, acier au Nickel à très faible coefficient de dilatation (INVAR®). Dans le mode de réalisation de la figure 5, les tôles sont en INVAR® et présentent des bords relevés 14 et chaque bord relevé 14 est soudé à un support de soudure 15 ancré dans le 25 panneau de couvercle 12 correspondant. De telles barrières thermiquement isolantes 6, 8 ainsi que de telles membranes étanches 7, 9 sont par exemple décrites dans le document FR2691520. Dans une variante de réalisation, les barrières thermiquement isolantes 6, 8 et les membranes étanches 7, 9 sont réalisées de façon analogue aux blocs isolants et 30 aux membranes étanches ondulées décrits dans le document FR2877638. Dans de telles cuves, il est important d'évaluer les mouvements de liquide dans la cuve. Diverses approches indirectes telles que la mesure des pressions d'impact ou la mesure de vibration avec des accéléromètres, la trilatération 3060098 15 acoustique ont été testées et ont donné des résultats intéressants mais souvent délicats à interpréter. Il est donc préférable d'avoir un dispositif d'observation directe des mouvements de liquide dans la cuve. Cependant, de tels systèmes doivent 5 fonctionner de manière fiable en froid, sans causer de fuite thermique ou point faible mécanique majeur et tout cela à un coût le plus faible possible. De tels systèmes doivent donc être simples, robustes et bon marché. Pour cela, comme illustré sur la figure 2, un endoscope est intégré à la cuve. Un tel endoscope peut être un endoscope souple ou un endoscope rigide. Un 10 tel endoscope comporte un moyen de mesure optique, ci-après appelé capteur optique 16, qui est associé à un dispositif d'éclairage 17. Le capteur optique 16 et le dispositif d'éclairage 17 sont disposés hors de la cuve étanche et thermiquement isolante, c'est-à-dire d'un côté de la structure porteuse 1 opposé au côté de la structure porteuse 1 portant la paroi de cuve étanche et thermiquement isolante. Le 15 capteur optique 16 et le dispositif d'éclairage 17 sont connectés à une première extrémité 18 à un guide d'onde formé d'un faisceau de fibres optiques 19 ci-après appelé la fibre optique 19. La fibre optique 19 traverse successivement la structure porteuse 1 et la paroi de la cuve étanche et thermiquement isolante de manière à ce qu'une seconde extrémité de ladite fibre optique 19 débouche à l'intérieur de la cuve 20 étanche et thermiquement isolante. Cette seconde extrémité est couplée à une tête optique 20 de l'endoscope permettant l'observation de l'intérieur de la cuve. La fibre optique 19 traverse la structure porteuse 1 et la paroi de cuve étanche et thermiquement de préférence en étant orientée selon un axe perpendiculaire à la structure porteuse 1. 25 La tête optique 20 peut être réalisée de différentes manières. Ainsi la tête optique 20 peut être réalisée à l'aide d'un objectif téléscentrique, permettant de ne pas perdre de lumière, d'un objectif à lentille convergente, d'une ou plusieurs lentilles miniatures de type GRIN-rod ou toute autre tête optique 20 adaptée à l'observation de l'intérieur de la cuve. Cependant, à la différence des endoscopes 30 médicaux destinés à l'observation de cibles très proches, la tête optique 20 de l'endoscope utilisée ici est configurée pour capter de la lumière sensiblement à l'infini, c'est-à-dire de la lumière parallèle à l'axe optique, le but étant d'observer l'intérieur d'une cuve pouvant atteindre des tailles importantes, de l'ordre de plusieurs dizaines de mètres de longueur, il est nécessaire de pouvoir observer 3060098 16 dans la cuve sur de grandes distances comparativement aux endoscopes médicaux. Le guide d'onde installé dans la gaine protectrice est décrit ci-dessus comme un faisceau de fibres optiques 19 mais peut être réalisé d'autres manières. 5 Par exemple ce guide d'onde peut être un barreau rigide en silice, un faisceau de fibres optiques réalisé en Polyméthacrylate de méthyle (PMMA) ou en silice. Le guide d'onde peut être réalisé en plusieurs sections successives couplées par des connecteurs optiques. De nombreuses technologies existent pour réaliser un connecteur optique approprié, comme par exemple à l'aide de mircos-lentilles 10 sphériques ou de lentilles miniatures de type GRIN-rod. On rappelle que des lentilles de miniature de type GRIN-rod sont réalisées à partir de barreaux monoblocs à gradient d'indice. Les matériaux sélectionnés pour la réalisation du guide d'onde sont avantageusement sélectionnés de sorte que le guide d'onde, la résine 15 d'encapsulage et une gaine protectrice 23 entourant le guide d'onde présentent des coefficients de contraction thermique relativement proches. Par exemple, dans un mode de réalisation, l'endoscope est réalisé avec un guide d'onde sous forme de fibre optique est réalisée en silice de coefficient de dilatation 0,1.10-6 K-1 avec un gaine protectrice en alliage d'acier au Nickel dénommé Invar de coefficient de 20 dilatation de 0.5 à 1.5 106 K-1 et une résine en polyuréthane à bas module présentant un coefficient de dilatation de 40 à 601 0-6 K-1. Le module de résistance d'une telle résine en polyuréthane est faible et compense l'écart de coefficient de dilatation thermique. Selon un autre mode de réalisation, la fibre optique est en PMMA avec un coefficient de dilatation de 40.10-6 Klassocié à une gaine 23 en inox 25 présentant un coefficient de dilatation compris entre 12.10-6 K-1 et 15.10-6 K1 ou un alliage de nickel présentant un coefficient de dilatation compris entre 30.10-6 K-1 et 40.10-6 K-1 et une résine de polyuréthane ou époxy présentant un coefficient de dilatation de 40 à 6010-6 Kl. De tels endoscopes permettent de déporter l'organe sensible de l'objectif et 30 d'atteindre des résolutions satisfaisantes. Un endoscope de diamètre 1.3mm permet ainsi de véhiculer l'information de 30000 pixels sur plusieurs mètres. Dans un mode de réalisation, l'endoscope utilise une caméra temps de vol (TOF pour l'acronyme de « Time of Flight » en anglais). Une telle caméra temps de 3060098 17 vol fonctionne comme un radar optique dont l'estimation de la distance réside sur la mesure du temps de vol d'un signal lumineux de l'émetteur au récepteur par réflexion. Dans cette méthode de mesure optique, également connue sous le nom de "Flash Lidar", le dispositif d'éclairage 17 est piloté pour émettre une impulsion 5 lumineuse vers la cible, c'est-à-dire vers le liquide contenu dans la cuve étanche et thermiquement isolante. Le capteur optique 16, par exemple sous la forme d'une caméra CCD, mesure le temps de vol des photons renvoyés par la cible, donc le liquide contenu dans la cuve, pour chaque pixel. On récupère ainsi une carte d'élévation du liquide contenu dans la cuve de façon simple et rapide. Ce type de 10 mesure permet en outre de suivre en temps réel la géométrie de la surface du liquide contenu dans la cuve. De telles caméras temps de vol présentent les avantages d'être peu onéreuses, robustes et fiables offrant ainsi une manière relativement simple d'obtenir des informations quantitatives sur l'état d'agitation de la cargaison dans la 15 cuve étanche et thermiquement isolante. La fibre optique 19 est de préférence une fibre optique collimatée. Une telle fibre optique collimatée 19 offre une architecture à deux couches : un coeur de la fibre optique collimatée constitue un canal connecté au capteur optique 16 destiné à véhiculer l'image selon un premier sens de circulation du signal 21 et une zone 20 annulaire de la fibre optique collimatée 19 est quant à elle connectée au dispositif d'éclairage 17 afin de véhiculer l'éclairage selon un deuxième sens de circulation du signal 22. La figure 4 illustre un exemple de réalisation du dispositif d'observation dans lequel le coeur de la fibre optique collimatée 19 est associé d'une part à une lentille 29 formant la tête optique 20 du dispositif et d'autre part à une lentille 30 du 25 capteur optique 16 et dans lequel la zone annulaire de la fibre optique collimatée 19 est associée au dispositif d'éclairage afin d'éclairer l'intérieur de la cuve, comme illustré par les zones d'éclairage en pointillés référencées 31. Etant donné que la moindre distorsion de chemin peut induire des erreurs, une calibration du système sur une cible avant mise en service est préférable. 30 L'utilisation d'une fibre optique collimatée 19 permet ainsi d'une part d'amener l'éclairage dans la cuve et, d'autre part, de récupérer l'image de l'intérieur de la cuve. 3060098 18 Pour la calibration du système, on peut procéder de la manière suivante, une grille de dimension connue est disposée à une distance prédéfinie de la tête optique 20. Des images de la cible sont réalisées avec le capteur optique 16 de l'endoscope à différentes températures et le temps de vol des photons renvoyés par 5 la cible est mesuré. Le capteur optique 16 est alors ajusté pour que ses mesures coïncident avec la distance prédéfinie. En d'autres termes, un coefficient correcteur de distorsion est mesuré pour pouvoir corriger les mesures en fonction de la température et des défauts optiques de la tête optique 20. Pour le cas particulier d'un capteur temps de vol, par exemple de type 10 CCD, une calibration supplémentaire est nécessaire. Cette calibration supplémentaire concerne la correction des longueurs de chemins optiques dans le dispositif. En effet, ces chemins optiques ne sont pas forcément égaux du fait de la déformation de la fibre ou des variations de propriétés causées par la température. On utilise alors un objet dont la carte de profondeur est connue (le plus simple étant 15 le plan) afin de corriger les longueurs de ces chemins optiques. L'éclairage produit par le dispositif d'éclairage 17 et amené dans la cuve peut être de diverses natures. Ainsi, cet éclairage peut être dans le spectre visible, le spectre Infra-Rouge ou encore dans le spectre Ultra-violet par exemple. Dans un mode de réalisation non illustré, et en fonction de l'éclairage 20 souhaité, on peut mettre en place une pluralité de fibres optiques 19 traversant chacune la paroi de cuve à une localisation spécifique à l'éclairage, chacune de ces fibres optiques 19 (ou faisceaux de fibres optiques) étant connectée à un dispositif d'éclairage 17 dédié. En outre, si les champs de vision des capteurs optiques sont limités, 25 certains capteurs optiques présentant par exemple des champs de vision inferieurs à 80°, il est possible de prévoir une pluralité d'endoscopes traversant les parois de la cuve à des localisations distinctes selon des orientations différentes pour couvrir l'ensemble de l'intérieur de la cuve. Une alternative à l'utilisation de caméras temps de vol consiste à utiliser un 30 dispositif de mesure optique basé sur la relation géométrique liant un faisceau lumineux de direction connue et le point d'intersection de ce dernier avec la surface du liquide contenu dans la cuve. Cette méthode utilise un capteur de télémétrie par triangulation dont le principe de base repose sur de la triangulation optique. Un 3060098 19 faisceau lumineux est émis par le dispositif d'éclairage 17 dans une direction connue par rapport à un axe optique. L'axe optique est par exemple défini par l'orientation de la fibre optique 19 connectée au dispositif d'éclairage 17. On mesure la position du point d'impact sur le liquide contenu dans la cuve par rapport à cet 5 axe optique, et, par triangulation on en déduit la distance de l'impact par rapport à la tête optique 20 formant l'objectif du capteur optique 16 dans la cuve. Cette alternative présente un intérêt particulier lorsque les propriétés optiques de la surface du liquide contenu dans la cuve sont défavorables à une mesure à l'aide d'un capteur optique 16 temps de vol. En effet si cette interface 10 présente un milieu diffusif et absorbant, les mesures obtenues par un capteur temps de vols peuvent s'avérer difficilement exploitables. Dans une variante de réalisation, il est alors possible de positionner la tête optique 20 en fond de cuve de manière à détecter le niveau de liquide dans la cuve en captant le signal optique transitant par le liquide contenu dans la cuve. 15 Cependant, si le milieu présente un pouvoir diffractant, l'utilisation d'un dispositif d'éclairage de type laser est appropriée. En effet, la diffraction d'une onde laser par la surface du liquide à observer formant une zone d'impact illuminée par l'émission laser importante et peut facilement être détectée avec un capteur vidéo relativement standard. Ainsi, dans un tel milieu diffractant, un dispositif d'éclairage 20 17 sous la forme d'un émetteur laser associé à une caméra optique permet de façon simple et rapide d'obtenir des mesures optiques exploitables de la surface du liquide contenu dans la cuve. La tête optique 20 est associée à un réseau de diffraction dont la fraction transmise est une grille régulière et connue de faisceaux diffractés. Un tel réseau de 25 diffraction permet la génération d'une pluralité de faisceaux lumineux à partir d'une seule fibre optique 19 quelle que soit la nature du liquide à observer, tout en évitant l'utilisation d'une pluralité de fibres optiques 19 traversant les parois de la cuve étanche et thermiquement isolante. Différents types de capteurs optiques 16 et de dispositifs d'éclairage 17 tels 30 que décrits ci-dessus peuvent être utilisés seuls ou en combinaison, permettant ainsi leur utilisation pour d'autres applications potentielles aussi bien en inspection qu'en contrôle continu de la cuve et du liquide contenu dans la cuve. 3060098 20 La figure 5 est une vue en perspective schématique illustrant le passage de la fibre optique 19 au niveau de la membrane étanche secondaire 7. La fibre optique 19 est totalement ou partiellement gainée à l'aide de la gaine protectrice 23. Une telle gaine 23 est métallique, par exemple en acier inoxydable. 5 La gaine 23 traverse successivement la structure porteuse 1, la barrière thermiquement isolante secondaire 6, la membrane étanche secondaire 7, la barrière thermiquement isolante primaire 8 et la membrane étanche primaire 9. Pour cela, la structure porteuse 1 présente un orifice de passage traversant l'épaisseur de la structure porteuse 1, la gaine 23 étant logée dans l'orifice de passage de 10 manière à traverser la structure porteuse 1. Selon un mode de réalisation, la gaine 23 traverse chaque barrière thermiquement isolante 6, 8 en étant logée dans un espace situé entre deux blocs isolants 10 adjacents de manière à traverser la barrière thermiquement isolante 6, 8 au niveau dudit espace. Ainsi, la traversée des barrières thermiquement isolantes 6, 15 8 par la gaine 23 ne nécessite pas de modification des blocs isolants 10. Dans un autre mode de réalisation, le panneau de fond 11 et le panneau de couvercle 12 d'un bloc isolant 10 des barrières thermiquement isolantes 6, 8 comportent chacun un orifice traversant respectif. Ces orifices traversant sont en vis-à-vis les uns des autres selon une direction perpendiculaire aux panneaux 11, 20 12. Dans le cas d'une garniture calorifuge 13 structurelle telle qu'une mousse de polyuréthane, ladite garniture calorifuge 13 comporte également un orifice traversant coaxial des orifices de passage des panneaux 11, 12 des blocs isolant 10 des barrières thermiquement isolantes 6, 8. La gaine 23 est logée dans ces orifices traversant de manière à traverser chaque barrière thermiquement isolante 6, 8 au 25 niveau de ces orifices traversant. En outre, chaque membrane étanche 7, 9 comporte également un perçage traversé par la gaine 23. Sur la membrane étanche secondaire 7 illustrée sur la figure 5, une collerette intermédiaire 24 entoure la gaine 23. La membrane étanche secondaire 7 est soudée à cette collerette intermédiaire 24 afin d'assurer 30 l'étanchéité de la membrane étanche secondaire 7 malgré le passage de la gaine 23. Cette collerette intermédiaire 24 est métallique. Une telle collerette intermédiaire 24 comporte une portion cylindrique 25 entourant la gaine 23 et dont la génératrice est parallèle à l'axe de la fibre optique 19. Cette portion cylindrique 25 est soudée 3060098 21 de manière étanche sur la gaine 23. En outre, la collerette intermédiaire 24 comporte une portion annulaire 26 se développant depuis la portion cylindrique 25 dans un plan perpendiculaire à la génératrice de la portion cylindrique. Plus particulièrement, la portion annulaire 26 se développe dans un plan parallèle à la 5 membrane étanche secondaire 7. La membrane étanche secondaire 7 est fixée de manière étanche sur la portion annulaire 26, par exemple par soudure tout autour du perçage réalisé pour faire passer la gaine 23 à travers la membrane étanche secondaire 7. Une collerette interne 27 analogue à la collerette intermédiaire 24 décrite 10 ci-dessus et illustrée sur la figure 2 est également fixée de manière étanche d'une part sur la gaine 23 et d'autre part sur la membrane étanche primaire 9. De même, une collerette externe 28 analogue à la collerette intermédiaire 24 décrite ci-dessus et illustrée sur la figure 2 est également fixée de manière étanche d'une part à la gaine 23 et d'autre part à la structure porteuse 1. De telles collerettes 24, 27, 28 15 garantissent l'étanchéité des membranes étanches 7 et 9 et de la structure porteuse 1 malgré le fait que la gaine 23 traverse lesdites membranes étanches 7 et 9 ainsi que la structure porteuse 1. En outre, la fibre optique 19 est noyée dans un matériau étanche au niveau des extrémités de la gaine 23 de manière à assurer l'étanchéité de l'intérieur de la 20 gaine 23, un tel matériau étanche est par exemple une résine PU, époxy. La gaine 23 peut prendre différentes formes. Selon une première variante de réalisation illustrée sur la figure 6, la gaine 23 est réalisée à l'aide d'un unique tube métallique. Les collerettes 24, 27, 28 sont directement rapportées sur ce tube métallique et font saillie radialement autour de 25 ce tube métallique. Par ailleurs, la barrière thermiquement isolante primaire 6 comporte un lamage 32 permettant de loger la collerette externe 28. Ce lamage 32 est avantageusement formé de deux lamages en demi-cercle formés chacun sur un bord d'un bloc isolant respectif. Ces deux demi-lamages facilitent ainsi le positionnement des deux blocs isolant enserrant la collerette externe 28. Cette 30 collerette externe 28 présente une épaisseur supérieure à l'épaisseur des autres collerettes 24, 27 afin d'assurer une bonne coopération avec la structure porteuse 1. Selon une deuxième variante illustrée sur la figure 7, la gaine 23 est réalisée de manière discontinue. Typiquement la gaine 23 comporte une portion 3060098 22 tubulaire externe 33, une portion tubulaire intermédiaire 34 et une portion tubulaire interne 35. Chaque portion de gaine 33 à 35 comporte en outre l'une des collerettes 24, 27 et 28. Typiquement, la collerette externe 28 est fixée sur la portion tubulaire externe 33, la collerette intermédiaire 24 est fixée sur la portion tubulaire 5 intermédiaire 34 et la collerette interne 27 est fixée sur la portion tubulaire interne 35. Le faisceau de fibres optiques 19 est logé successivement dans chacune des portions tubulaires 33 à 35 afin de traverser successivement et de manière étanche la structure porteuse 1 et chacune des membranes étanche 7, 9. Afin d'assurer l'étanchéité du dispositif d'observation, le faisceau de fibres optiques 19 est noyé 10 dans un matériau étanche tel qu'une résine PU, époxy ou autre au niveau dans chacune des portions tubulaires 33 à 35 de la gaine 23 afin d'assurer l'étanchéité desdites portions tubulaires 33 à 35. La gaine 23 comporte en outre deux portions souples 36 par exemple en polyuréthane thermoplastique ou PEI reliant chacune deux portions tubulaires rigides 33 à 35 entre elles et logeant chacune le faisceau 15 de fibre optique dans l'épaisseur des barrières thermiquement isolantes 6, 8. La figure 8 est une de profil d'une variante de réalisation du dispositif d'observation. Dans cette variante, la gaine 23 est au moins en partie réalisée en matériaux souples. La gaine 23 comporte avantageusement d'une part trois portions tubulaires rigides 33 à 35 telles que décrites en regard de la figure 7 et, d'autre part, 20 au moins deux portions souples 36 reliant chacune deux portions tubulaires rigides 33 à 35 entre elles. Le faisceau de fibres optiques 19 inséré dans la gaine 23 est noyé dans chacune des portions tubulaires 33 à 35 de la gaine 23 afin d'assurer l'étanchéité desdites portions tubulaires 33 à 35. Cette variante permet avantageusement d'adapter un même endoscope à différentes épaisseurs de 25 barrières thermiquement isolantes 6, 8, les portions souples 36 étant plus ou moins dépliées dans les barrières thermiquement isolantes 6, 8 en fonction de l'épaisseur desdites barrières thermiquement isolantes 6, 8. En outre, un tel endoscope garantit que le faisceau de fibre n'est pas mis sous tension ou en compression du fait d'une contraction différentielle de la barrière thermiquement isolante par rapport à 30 l'endoscope. Afin d'intégrer l'endoscope dans la cuve lors du montage de la cuve, la gaine 23 est préfabriquée afin d'associer les collerettes à la ou aux portions tubulaires de la gaine 23. Pour cela, les collerettes 24, 27, 28 sont par exemple soudées sur la ou les portions tubulaires rigides de la gaine 23. 3060098 23 Le faisceau de fibres optiques 19 est ensuite inséré dans la ou les portions tubulaires rigides de la gaine 23 de façon à déboucher de part et d'autre de la gaine 23 au-delà des collerette internes et externes 27 et 28. Le faisceau de fibres optiques 19 à l'intérieur de la ou des portions 5 tubulaires rigides de la gaine 23 est alors noyé dans une résine afin d'assurer l'étanchéité de la ou des portions tubulaires rigides de la gaine 23. La préfabrication de la gaine 23 avec les collerettes 24, 27, 28 sur la ou les portions tubulaires rigides de la gaine 23 préalablement à l'insertion du faisceau de fibres optiques 19 et à l'insertion d'une résine dans la gaine 23 noyant le faisceau 10 de fibres optiques 19 évite toute dégradation du faisceau de fibres optiques 19 ou de la résine. La gaine 23 comportant le faisceau de fibres optiques noyé dans la résine est ensuite rapportée sur la structure porteuse 1 de façon à présenter l'extrémité externe 18 du faisceau de fibres optiques 19 hors de l'espace destiné à loger la 15 cuve étanche et thermiquement isolante. La collerette externe 28 est alors soudée de manière étanche sur la structure porteuse 1. Dans le cadre d'une gaine 23 comportant une ou plusieurs portions souples 36, deux demies-coquilles de mousse 37 (illustrées sur la figure 8) sont rapportées autour de chacune des portions souples 36. De telles demies-coquilles de mousses 20 assurent d'une par la continuité de l'isolation thermique de la barrière thermiquement isolante et, d'autre part, la protection de la gaine 23 et du faisceau de fibres optiques 19. De telles demies-coquilles de mousse 37 sont par exemple réalisées en mousses polyuréthane, polyéthylène ou toute autre matière adaptée. Ces demies-coquilles de mousse 37 comportent chacune une rainure permettant de 25 loger la gaine 23. La gaine 23 est de préférence logée dans ces rainures avec un jeu. Un tel jeu est particulièrement avantageux pour loger une portion souple 36 de gaine 23 afin d'adapter le positionnement de la portion souple 36 dans les rainures en fonction de l'épaisseur de la barrière thermiquement isolante. Les blocs isolants constituant la barrière thermiquement isolante 30 secondaire 6 sont disposés sur la structure porteuse 1. De préférence, deux blocs isolants sont disposés autour des demies-coquilles de mousse 37 afin de loger la gaine 23 et les demies-coquilles de mousse 37 dans l'espace entre deux blocs isolants adjacents. Alternativement, un orifice permettant le passage de la gaine 23 3060098 24 et des demies-coquilles de mousse 37 est prévu dans l'épaisseur d'un bloc isolant. De préférence, ce passage est de dimension complémentaire aux dimensions des deux demies-coquilles 37 de sorte que la barrière thermiquement isolante primaire est complétée au niveau dudit bloc isolant par les deux demies-coquilles 37. La 5 gaine 23 est positionnée dans l'épaisseur de la barrière thermiquement isolante secondaire 6 de sorte que la collerette intermédiaire 24 affleure à la surface supérieure de la barrière thermiquement isolante primaire 6. La membrane étanche secondaire 7 est alors rapportée sur la barrière thermiquement isolante secondaire 6. La membrane étanche secondaire 7 présente 10 un orifice de passage aux dimensions supérieures aux dimensions de la collerette interne 27 afin de permettre l'insertion au travers de la membrane étanche secondaire 7 de la portion de gaine 23 entre la collerette interne 27 et la collerette intermédiaire 24. Par ailleurs, l'orifice de passage présente des dimensions inférieures aux dimensions de la collerette intermédiaire 24 de sorte que les bords 15 de l'orifice de la membrane étanche secondaire 7 reposent sur la collerette intermédiaire 24. La membrane étanche secondaire 7 est alors soudée de manière étanche sur la collerette intermédiaire 24, par exemple au moyen d'une soudure de type soudure à bouchon. La barrière thermiquement isolante primaire est ensuite rapportée sur la 20 membrane étanche secondaire de façon analogue à la barrière thermiquement isolante primaire décrite ci-dessus, la gaine 23 étant là aussi logée dans deux demies-coquilles 37 protectrices. De même, la membrane étanche primaire est rapportée sur la barrière thermiquement isolante primaire, la membrane étanche primaire est alors soudée de manière étanche à la collerette interne, par exemple au 25 moyen d'une soudure bouchon entre la collerette interne et un orifice de la membrane étanche primaire. Un capteur optique est alors connecté à une extrémité externe du faisceau de fibres optiques, c'est-à-dire à une extrémité du faisceau de fibres optiques située d'un côté de la structure porteuse ne comportant pas la barrière thermiquement 30 isolante et une tête optique est couplée à une extrémité interne du faisceau de fibres optiques 19. La technique décrite ci-dessus pour réaliser un dispositif de surveillance de l'intérieur d'une cuve peut être utilisée dans différents types de cuves, par exemple 3060098 25 pour une cuve de GNL dans une installation terrestre ou dans un ouvrage flottant comme un navire méthanier ou autre. En référence à la figure 9, une vue écorchée d'un navire méthanier 70 montre une cuve étanche et isolée 71 de forme générale prismatique montée dans 5 la double coque 72 du navire. La paroi de la cuve 71 comporte une barrière étanche primaire destinée à être en contact avec le GNL contenu dans la cuve, une barrière étanche secondaire agencée entre la barrière étanche primaire et la double coque 72 du navire, et deux barrières isolante agencées respectivement entre la barrière étanche primaire et la barrière étanche secondaire et entre la barrière étanche 10 secondaire et la double coque 72. De manière connue en soi, des canalisations de chargement/déchargement 73 disposées sur le pont supérieur du navire peuvent être raccordées, au moyen de connecteurs appropriées, à un terminal maritime ou portuaire pour transférer une cargaison de GNL depuis ou vers la cuve 71. 15 La figure 9 représente un exemple de terminal maritime comportant un poste de chargement et de déchargement 75, une conduite sous-marine 76 et une installation à terre 77. Le poste de chargement et de déchargement 75 est une installation fixe off-shore comportant un bras mobile 74 et une tour 78 qui supporte le bras mobile 74. Le bras mobile 74 porte un faisceau de tuyaux flexibles isolés 79 20 pouvant se connecter aux canalisations de chargement/déchargement 73. Le bras mobile 74 orientable s'adapte à tous les gabarits de méthaniers. Une conduite de liaison non représentée s'étend à l'intérieur de la tour 78. Le poste de chargement et de déchargement 75 permet le chargement et le déchargement du méthanier 70 depuis ou vers l'installation à terre 77. Celle-ci comporte des cuves de stockage de 25 gaz liquéfié 80 et des conduites de liaison 81 reliées par la conduite sous-marine 76 au poste de chargement ou de déchargement 75. La conduite sous-marine 76 permet le transfert du gaz liquéfié entre le poste de chargement ou de déchargement 75 et l'installation à terre 77 sur une grande distance, par exemple 5 km, ce qui permet de garder le navire méthanier 70 à grande distance de la côte 30 pendant les opérations de chargement et de déchargement. Pour engendrer la pression nécessaire au transfert du gaz liquéfié, on met en oeuvre des pompes embarquées dans le navire 70 et/ou des pompes équipant 3060098 26 l'installation à terre 77 et/ou des pompes équipant le poste de chargement et de déchargement 75. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle 5 comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. L'usage du verbe « comporter », « comprendre » ou « inclure » et de ses formes conjuguées n'exclut pas la présence d'autres éléments ou d'autres étapes que ceux énoncés dans une revendication. L'usage de l'article indéfini « un » ou 10 « une » pour un élément ou une étape n'exclut pas, sauf mention contraire, la présence d'une pluralité de tels éléments ou étapes. Dans les revendications, tout signe de référence entre parenthèses ne saurait être interprété comme une limitation de la revendication. 15 REVENDICATIONS1. Cuve étanche et thermiquement isolante destinée à contenir un fluide cryogénique, la cuve comportant : - une structure porteuse (1) définissant un espace interne de la cuve, - une barrière thermiquement isolante (6, 8) retenue sur la structure porteuse (1), et - une membrane étanche (7, 9) portée par la barrière thermiquement isolante (6, 8) et définissant un espace de stockage de fluide cryogénique de la cuve, la cuve comportant en outre un dispositif d'observation endoscopique, le dispositif d'observation endoscopique comportant : - un faisceau de fibres optiques (19) traversant successivement la structure porteuse (1), la barrière thermiquement isolante (6, 8) et la membrane étanche (7, 9), le faisceau de fibres optiques étant logé dans une gaine protectrice (23), la gaine protectrice (23) comportant une collerette externe (28) fixée de manière étanche sur la structure porteuse (1) et une collerette interne (27) fixée de manière étanche sur la membrane étanche (9), la gaine protectrice (23) contenant une garniture d'étanchéité fermant de manière étanche l'espace intérieur de la gaine autour du faisceau de fibres optiques (19), un capteur optique (16) disposé hors de l'espace interne de la cuve, une extrémité externe (18) du faisceau de fibres optiques (19) débouchant de la gaine (23) hors de l'espace interne de la cuve étant connectée au capteur optique (16), une extrémité interne (20) du faisceau de fibres optiques (19) opposée à l'extrémité externe (18) du faisceau de fibres optiques (19) débouchant de la gaine (23) dans l'espace de stockage de fluide cryogénique de la cuve, le capteur optique (16) étant configuré pour recevoir des données d'observation de l'espace de stockage de fluide cryogénique de la cuve depuis l'extrémité interne (20) du faisceau de fibres optiques (19). 3060098 28 2. Cuve étanche selon la revendication 1, dans laquelle la gaine protectrice (23) est discontinue et comporte une section tubulaire interne comportant la collerette interne et une section tubulaire externe comportant la collerette externe. 5 3. Cuve étanche selon l'une des revendications 1, dans lequel la gaine protectrice comporte un tube continu traversant successivement la structure porteuse (1), la barrière thermiquement isolante (6, 8) et la membrane étanche (7, 9). 4. Cuve étanche selon l'une des revendications 1 à 3, dans laquelle 10 la membrane étanche (7, 9), la structure porteuse (1) et les collerettes externes (28) et internes (27) sont métalliques, la collerette externe (28) étant soudée à la structure porteuse (1), la membrane étanche (9) étant soudée à la collerette interne (27). 5. Cuve selon la revendication 4, dans laquelle la gaine protectrice 15 (23) est une gaine métallique sur laquelle sont soudées les collerettes internes et externes (27, 28). 6. Cuve étanche selon l'une des revendications 1 à 5, dans laquelle la barrière thermiquement isolante (6, 8) comporte une pluralité de blocs isolants (10) juxtaposés, la gaine protectrice (23) étant logée dans un espace situé entre 20 deux blocs isolants (10) adjacents de ladite pluralité de blocs isolant (10) de manière à traverser la barrière thermiquement isolante (6, 8) au niveau dudit espace. 7. Cuve étanche selon l'une des revendications 1 à 6, dans laquelle le dispositif endoscopique d'observation comporte en outre un dispositif d'éclairage 25 (17) disposé hors de l'espace interne de la cuve, l'extrémité externe (18) du faisceau de fibres optiques (19) étant connectée au dispositif d'éclairage (17), le dispositif d'éclairage (17) étant configuré pour émettre un flux lumineux à l'intérieur de la cuve par l'intermédiaire de l'extrémité interne (20) du faisceau de fibres optiques (19). 30 8. Cuve étanche selon la revendication 7, dans laquelle le faisceau de fibres optiques (19) comporte : 3060098 29 un coeur optique connecté au capteur optique (16) et formant un canal de guidage de signal destiné à véhiculer des données d'imagerie de l'intérieur de la cuve vers le capteur optique (16), et - une zone annulaire entourant le coeur optique connectée au 5 dispositif d'éclairage (17) et formant un canal de guidage de la lumière destiné à véhiculer l'éclairage depuis le dispositif d'éclairage (17) vers l'intérieur de la cuve. 9. Cuve selon l'une des revendications 7 à 8, dans laquelle le signal d'éclairage présente un spectre choisi dans le groupe constitué du spectre visible, 10 du spectre Infra-Rouge et du spectre ultra-violet. 10. Cuve selon l'une des revendications 7 à 9, dans laquelle l'extrémité interne (20) du faisceau de fibres optiques (19) comporte un dispositif de diffraction configuré pour diviser le signal émis par le dispositif d'éclairage (17) en une pluralité de faisceaux diffractés. 15 11. Cuve selon l'une des revendications 1 à 9, dans laquelle le capteur optique (16) est un capteur temps de vol. 12. Cuve selon l'une des revendications 1 à 9, dans laquelle le capteur optique (16) est un capteur de télémétrie par triangulation. 13. Cuve selon l'une des revendications 1 à 12, dans laquelle la 20 barrière thermiquement isolante (6, 8) comporte une barrière thermiquement isolante secondaire (6) portée par la structure porteuse (1) et une barrière thermiquement isolante primaire (8) portée par la barrière thermiquement isolante secondaire (6), la membrane étanche étant une membrane étanche primaire (9) ancrée sur la barrière thermiquement isolante primaire (8), la cuve comportant en 25 outre une membrane étanche secondaire (7) portée par la barrière thermiquement isolante secondaire (6) et intercalée entre la barrière thermiquement isolante primaire (8) et la barrière thermiquement isolante secondaire (6), la gaine protectrice (23) comportant en outre une collerette intermédiaire (24) intercalée le long de la gaine protectrice (23) entre la collerette interne (27) et la collerette externe (28), 30 ladite collerette intermédiaire (24) étant fixée de manière étanche à la membrane étanche secondaire (7). 3060098 30 14. Cuve selon la revendication 13, dans laquelle la membrane étanche secondaire (7) et la collerette intermédiaire (24) sont métalliques, la membrane étanche secondaire (7) étant soudée à la collerette intermédiaire (24). 15. Cuve selon l'une des revendications 1 à 14, la cuve comportant en 5 outre un deuxième dispositif d'observation endoscopique, le deuxième dispositif d'observation endoscopique comportant : une deuxième gaine protectrice (23) logeant un deuxième faisceau de fibres optiques (19), la deuxième gaine protectrice (23) traversant successivement la structure porteuse (1), la barrière 10 thermiquement isolante (6, 8) et la membrane étanche (7, 9), la deuxième gaine (23) comportant une deuxième collerette externe (28) fixée de manière étanche sur la structure porteuse (1) et une deuxième collerette interne (27) fixée de manière étanche sur la membrane étanche (7, 9), la deuxième gaine (23) contenant une 15 garniture d'étanchéité fermant de manière étanche l'espace intérieur de la deuxième gaine (23) autour du deuxième faisceau de fibres optiques (19), un deuxième capteur optique (16) disposé hors de l'espace interne de la cuve, une extrémité externe (18) du deuxième faisceau de 20 fibres optiques (19) logée dans la deuxième gaine protectrice (23) débouchant de la deuxième gaine protectrice (23) hors de l'espace interne de la cuve étant connectée au deuxième capteur optique (16), une extrémité interne (20) du deuxième faisceau de fibres optiques (19) opposée à l'extrémité externe (18) du deuxième 25 faisceau de fibres optiques (19) débouchant de la deuxième gaine (23) dans l'espace de stockage de fluide cryogénique de la cuve, le deuxième capteur optique (16) étant configuré pour recevoir des données d'observation de l'espace de stockage de fluide cryogénique de la cuve depuis l'extrémité interne (20) du deuxième 30 faisceau de fibres optiques (19), Et dans laquelle la gaine protectrice (23) et la deuxième gaine protectrice (23) présentent des orientations distinctes de manière à ce 3060098 31 que le faisceau de fibres optiques (19) et le deuxième faisceau de fibres optiques (19) présentent des orientations distinctes dans la cuve. 16. Procédé de montage d'une cuve étanche et thermiquement isolante selon l'une des revendications 1 à 15, le procédé de montage de la cuve 5 comportant les étapes de : - fournir une gaine protectrice comportant au moins une portion tubulaire, une collerette interne et une collerette externe ; insérer un faisceau de fibres optiques dans la gaine protectrice ; insérer un matériau d'étanchéité entre la gaine et le faisceau de fibre 10 optique de sorte que le faisceau de fibres optiques soit logé de façon étanche dans la gaine protectrice ; - souder la collerette externe de la gaine protectrice sur une structure porteuse de cuve définissant un espace interne de la cuve, - installer une barrière thermiquement isolante sur la structure porteuse, 15 ladite barrière thermiquement isolante comportant deux éléments isolants disposés de part et d'autre du faisceau de fibres optiques ; - disposer une membrane étanche sur la barrière isolante, - souder la membrane étanche sur la collerette interne ; connecter un capteur optique à une extrémité externe du faisceau de 20 fibres optiques. 17. Procédé de montage selon la revendication 16, dans lequel la barrière thermiquement isolante comporte une barrière thermiquement isolante primaire et une barrière thermiquement isolante secondaire, 25 - la membrane étanche comporte une membrane étanche primaire et une membrane étanche secondaire, et la gaine protectrice comporte en outre une collerette intermédiaire, ladite collerette intermédiaire présente des dimensions supérieures aux dimensions de la collerette interne, la membrane étanche secondaire 30 comportant un orifice de passage présentant des dimensions d'une part inférieures aux dimensions de la collerette intermédiaire et, d'autre part, supérieures aux dimensions de la collerette interne, 3060098 32 et dans lequel - l'étape d'installer la barrière thermiquement isolante sur la structure porteuse comporte les étapes d'installer la barrière thermiquement isolante secondaire sur la structure porteuse puis d'installer la barrière 5 thermiquement isolante primaire sur la membrane étanche secondaire de sorte que chaque barrière étanche entoure le faisceau de fibres optiques, l'étape de disposer la membrane étanche sur la barrière isolante comporte les étapes de disposer la membrane étanche secondaire sur 10 la barrière thermiquement isolante secondaire en insérant le faisceau de fibres optiques dans l'orifice de la membrane étanche secondaire jusqu'à la collerette intermédiaire, l'étape de disposer la membrane étanche secondaire étant réalisée préalablement à l'étape d'installer la barrière thermiquement isolante primaire, et de disposer la membrane 15 étanche primaire sur la barrière thermiquement isolante primaire, - l'étape de souder la membrane étanche sur la collette interne comporte l'étape de souder la membrane étanche primaire sur la collerette interne, le procédé de montage comportant en outre une étape de souder la 20 membrane étanche secondaire sur la collerette intermédiaire préalablement à l'étape d'installer la barrière thermiquement isolante primaire. 18. Navire (70) pour le transport d'un produit liquide froid, le navire comportant une double coque (72) et une cuve (71) selon l'une des revendications 1 25 à 15 disposée dans la double coque. 19. Procédé de chargement ou déchargement d'un navire (70) selon la revendication 18, dans lequel on achemine un produit liquide froid à travers des canalisations isolées (73, 79, 76, 81) depuis ou vers une installation de stockage flottante ou terrestre (77) vers ou depuis la cuve du navire (71). 30 20. Système de transfert pour un produit liquide froid, le système comportant un navire (70) selon la revendication 18, des canalisations isolées (73, 79, 76, 81) agencées de manière à relier la cuve (71) installée dans la coque du 3060098 33 navire à une installation de stockage flottante ou terrestre (77) et une pompe pour entrainer un flux de produit liquide froid à travers les canalisations isolées depuis ou vers l'installation de stockage flottante ou terrestre vers ou depuis la cuve du navire.