FR 3056777 A1 20180330 FR 1755095 A 20170608 1 DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION La présente invention vise un dispositif de prise de vue subjective. Elle s'applique, notamment, au domaine de la prise de vue subjective par un utilisateur depuis une position proche des yeux de l'utilisateur et de la ligne du regard de l'utilisateur. Plus particulièrement, la présente invention s'applique dans le domaine de la formation médicale, notamment pour la prise de vue subjective d'opérations chirurgicales. ETAT DE LA TECHNIQUE Actuellement, il existe des dispositifs de stabilisation pour une prise de vue notamment utilisés dans le cadre cinématographique, par exemple, de tels dispositifs sont commercialisés sous le nom « SteadyCam » (marque déposée). Ces dispositifs sont fixés par une ceinture autour du bas du dos d'un utilisateur manipulant la caméra. La caméra est positionnée sur un bras articulé fixé à la ceinture sur l'un des côtés de l'utilisateur. La caméra est stabilisée par un contrepoids et des moyens hydrauliques. Cependant ces dispositifs sont excessivement lourds pour un utilisateur et plus spécifiquement dans le cas d'une prise de vue subjective, l'utilisateur ne peut avoir ses deux mains libres. OBJET DE L'INVENTION La présente invention vise à remédier à tout ou partie de ces inconvénients. Notamment, la présente invention vise maintenir la caméra dans une position subjective stabilisée. La stabilisation permet d'avoir une meilleure qualité d'image, notamment lorsqu'il s'agit d'opérations délicates. A cet effet, la présente invention vise un dispositif de prise de vue subjective, qui comporte : - un harnais fixé au corps d'un utilisateur, 3056777 2 - une caméra comportant au moins un objectif orienté selon une direction, la caméra étant liée au harnais par un bras positionnable longeant le dos de l'utilisateur, et positionnée au-dessus de l'utilisateur pour une prise de vue subjective selon ladite direction, le bras positionnable comportant une tige de mise en position 5 sur le harnais articulé avec une tige de support de la caméra et au moins un amortisseur du mouvement entre la tige de mise en position et la tige de support et - un moyen de stabilisation de la caméra par rapport au harnais situé entre le bras positionnable et la caméra. Grâce à ces dispositions, les mouvements du moyen de stabilisation et de la 10 caméra sont amortis par des moyens mécaniques limitant les secousses dues au mouvement de l'opérateur, un chirurgien orthopédique par exemple. Notamment, chaque amortisseur permet également de répartir le poids de la caméra et du moyen de stabilisation sur le bras pour que l'opérateur portant le dispositif ne subisse pas de déséquilibre, par exemple. 15 Dans des modes de réalisation, chaque tige comporte un corps et deux extrémités, l'articulation entre la tige de mise en position et la tige de support est située à une extrémité de la tige de mise en position et sur le corps de la tige de support, la tige support et la tige de mise en position forment une potence. Ces modes de réalisation permettent de dépasser la tête de l'opérateur et de 20 position la caméra au plus proche de la position des yeux de l'opérateur. Dans des modes de réalisation, le dispositif objet de la présente invention comporte au moins un premier amortisseur fixé entre une extrémité de la tige de support et le corps de la tige de mise en position. L'avantage de cette disposition est de positionner l'amortisseur à proximité de 25 l'articulation et autour de l'articulation pour compenser les moments liés aux forces lors d'un mouvement de l'opérateur. Dans des modes de réalisation, le moyen de stabilisation est fixé à l'extrémité de la tige de support posée à l'extrémité de fixation de chaque premier amortisseur, le premier amortisseur fonctionnant principalement en traction. Grâce à ces dispositions, l'amortisseur compense le bras de levier dû au poids du moyen de stabilisation et de la caméra tout en amortissant les mouvements brusques. 3056777 3 Dans des modes de réalisation, le dispositif objet de la présente invention comporte au moins un deuxième amortisseur entre le corps de la tige de support et le corps de la tige de mise en position. Ces modes de réalisation permettent d'amortir de deux manières différentes 5 les mouvements. Par exemple, un amortisseur peut travailler en compression alors que l'autre travail en traction. Ou encore, un amortisseur peut être hydraulique alors que l'autre est un amortisseur par déformation. Dans des modes de réalisation, chaque premier et chaque deuxième amortisseur sont situés de part et d'autre de la tige de mise en position. 10 L'avantage de ces modes de réalisation est la répartition de poids de la tige de support sur la tige de mise en position qui facilite le port du dispositif par l'opérateur. Dans des modes de réalisation, le deuxième amortisseur est un amortisseur de compression. Ces modes de réalisations permettent d'équilibrer le bras en compression et 15 en traction. De plus, l'amortissement peut être hydraulique pour l'un et mécanique pour l'autre, ainsi l'amortissement est de meilleure qualité. Dans des modes de réalisation, la fixation d'au moins un amortisseur avec la tige de support comporte un moyen de déplacement de la fixation sur la tige de support. 20 Ces modes de réalisation permettent d'adapter la répartition des efforts sur les tiges pour résister aux efforts de la caméra qui créé un bras de levier. Dans des modes de réalisation, le dispositif objet de la présente invention comporte au moins un moyen de fixation du moyen de stabilisation à une extrémité de la tige de support. 25 Grâce à ces dispositions, la caméra peut être positionnée au plus proche des yeux de l'opérateur et au-dessus de la scène à capturer. Dans des modes de réalisation, le dispositif objet de la présente invention comporte, un support batterie sur le corps de la tige de support, du côté opposé de l'articulation par rapport à chaque moyen de fixation. 30 Ces modes de réalisation permettent d'équilibrer le poids de la caméra et des moyens de stabilisation avec le poids de la batterie pour faciliter le port de l'équipement par l'opérateur. 3056777 4 Dans des modes de réalisation, le dispositif objet de la présente invention comporte, au moins un moyen de fixation d'au moins un bras articulé support d'au moins une source de lumière au bras articulé. Grâce à ces dispositions la scène est adéquatement illuminée et la capture 5 d'image est de qualité suffisante pour la formation de futurs médecins. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D'autres avantages, buts et caractéristiques particulières de l'invention ressortiront de la description non limitative qui suit d'au moins un mode de réalisation 10 particulier du dispositif objet de la présente invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 représente, schématiquement et en perspective, un premier mode de réalisation particulier du harnais et du bras positionnable du dispositif objet de la présente invention, 15 - la figure 2 représente, schématiquement et en perspective, selon un axe différent, le premier mode de réalisation particulier du harnais et du bras positionnable du dispositif objet de la présente invention, - la figure 3 représente, schématiquement et en perspective, un premier mode de réalisation particulier du moyen de stabilisation du dispositif objet de la 20 présente invention, - la figure 4 représente, schématiquement et en vue de face, un premier mode de réalisation particulier du moyen de stabilisation et de la caméra du dispositif objet de la présente invention, - la figure 5 représente, schématiquement et en vue de côté, le premier mode 25 de réalisation particulier du moyen de stabilisation et de la caméra du dispositif objet de la présente invention, - la figure 6 représente, schématiquement, le premier mode de réalisation du dispositif objet de la présente invention, - la figure 7 représente, schématiquement et en plan, un deuxième mode de 30 réalisation particulier du bras positionnable objet de la présente invention et - la figure 8 représente, schématiquement et en perspective, le deuxième mode de réalisation du bras positionnable objet de la présente invention. DESCRIPTION D'EXEMPLES DE REALISATION DE L'INVENTION 3056 777 5 La présente description est donnée à titre non limitatif, chaque caractéristique d'un mode de réalisation pouvant être combinée à toute autre caractéristique de tout autre mode de réalisation de manière avantageuse. Par ailleurs, chaque paramètre d'un exemple de réalisation peut être mis en oeuvre indépendamment d'autres 5 paramètres dudit exemple de réalisation. On note dès à présent que les figures ne sont pas à l'échelle. La figure 6 représente le dispositif 60 objet de la présente invention. Le dispositif 60 objet de la présente invention comporte un harnais 10, un bras positionnable, 130 ou 70, un moyen de stabilisation 20 et une caméra 30 décrits ci- l() après en regard des figures 1 à 5. On observe, sur les figures 1 et 2, qui ne sont pas à l'échelle, une vue schématique d'un mode de réalisation du harnais 10 et du bras positionnable 130 du dispositif objet de la présente invention. Le harnais 10 est fixé au dos d'un utilisateur. Le harnais 10 comporte au 15 moins une coque rigide 100 configurée pour éviter toute déformation de la coque due au poids du dispositif et notamment d'une caméra 30 et d'un moyen de stabilisation 20. Le harnais 10 comporte également un revêtement intérieur 105 en tissu rembourré afin de présenter plus de confort pour l'utilisateur lors de la prise de vue. La coque rigide 100 est située sur le dos de l'utilisateur et recouvre au moins 20 partiellement les épaules et la cage thoracique de l'utilisateur. La coque rigide 100 est associée à un plastron 101 sur le torse de l'utilisateur. Le plastron 101 est relativement souple et en matériau rembourré pour présenter plus de confort pour l'utilisateur. Dans des modes de réalisation préférentiels, le plastron 101 recouvre au 25 moins partiellement la coque rigide 100 au niveau de la cage thoracique et des épaules. Le plastron 101 est assemblé à la coque rigide 100 au niveau des épaules de l'utilisateur par un moyen de serrage 115 sur chaque épaule et au niveau de la cage thoracique par un moyen de serrage 110 sur chaque côté de la cage thoracique de 30 l'utilisateur. Les moyens de serrage, 110 et/ou 115, sont des sangles insérées dans des attaches correspondantes aux sangles, par exemple. Dans d'autres modes de réalisation, le plastron 101 est fixé à la coque rigide par sertissage ou par couture, par exemple. Et le plastron 101 comporte deux parties 3056777 6 serrées l'une à l'autre par des moyens de serrage, tels des sangles dans des attaches correspondantes aux sangles, par exemple. Le harnais 10 supporte un bras positionnable 130 longeant le dos de l'utilisateur. Préférentiellement, le bras positionnable 130 est au niveau de la colonne 5 vertébrale de l'utilisateur pour éviter un déséquilibrage du corps dû au dispositif 10 et notamment, l'application d'une force sur uniquement un côté du corps. Le bras positionnable 130 peut être fixé sur la coque rigide 100 au niveau de la colonne vertébrale, entre les omoplates, par exemple. Le bras positionnable 130 prend la forme d'un ensemble de tiges rectilignes, 10 de profilé rectangulaire ou circulaire, par exemple, articulées par des charnières d'axes parallèles. Chaque tige étant sensiblement en retrait du corps de l'utilisateur. Dans le mode de réalisation représenté en figures 1 et 2, le bras positionnable 130 comporte 5 tiges, dont les longueurs et positions approximatives sont décrites ci-après : 15 - une première tige 135 longeant la colonne vertébrale de l'utilisateur jusqu'à la base du crâne, au niveau de la jonction avec la nuque, - une deuxième tige 140 longeant le crâne de l'utilisateur, de la base de la nuque au sommet du crâne de l'utilisateur, - une troisième tige 145 surélevant la caméra 30 par rapport au crâne de 20 l'utilisateur, - une quatrième tige 150 positionnant la caméra 30 sur l'avant du crâne de l'utilisateur et - une cinquième tige 155 positionnant la caméra 30 au niveau de l'arcade sourcilière de l'utilisateur. 25 Dans le mode de réalisation représenté en figures 1 et 2, les charnières sont parallèles à l'axe entre les épaules de l'utilisateur. Chaque charnière peut être serrée au moyen d'une vis, par exemple. La cinquième tige 155 comporte des moyens de fixation 160 des moyens de stabilisation 20 au bras positionnable 130. 30 Ces modes de réalisation présentent l'avantage d'être adaptables à des utilisateurs des différentes tailles avec des réglages simples. Dans d'autres modes de réalisation simplifiés (non représentés), le bras positionnable 130 comporte une unique tige sensiblement en forme d'arc ou de « L » 3056777 7 inversé et configurée pour positionner la caméra 30 au niveau de l'arcade sourcilière de l'utilisateur. Le harnais 10 comporte des moyens de réglage, 120 et 125, de la position de la caméra 30 par rapport au harnais 10 pour une prise de vue subjective. Les 5 moyens de réglage, 120 et 125, sont situés entre le bras positionnable, 130 ou 70, et le harnais 10. Les moyens de réglage 125 sont des moyens de réglage longitudinaux et les moyens de réglages 120 sont des moyens de réglages rotatifs. La tige 135 du bras positionnable 130, ou la tige de mise en position 700 du bras positionnable 70, 10 constitue un coulisseau qui est inséré dans une ouverture des moyens de réglages 125 constituant une coulisse. La coulisse et le coulisseau forment une liaison glissière dont l'axe est l'axe de la tige 135. Les moyens de réglages 125 comportent, un ergot d'axe perpendiculaire à l'axe de la liaison glissière s'insérant dans une fente sur la coque rigide 100 du 15 harnais.la fente et l'ergot formant les moyens de réglage 120 et constituent une liaison pivot ainsi qu'une glissière pour déplacer le bras positionnable, 130 ou 70, d'une épaule à l'autre. Les moyens de réglage, 120 et 125, comportent des moyens de serrage pour bloquer le bras positionnable, 130 ou 70, dans une position par rapport au harnais 20 10. Ces modes de réalisation permettent de fixer le bras positionnable, 130 ou 70, par rapport au harnais 10 dans une position avant d'entamer la prise de vue. Dans des modes de réalisation, le dispositif objet de la présente invention comporte une source d'alimentation électrique autonome 165 pour alimenter la caméra 30 en courant électrique, la source étant située sur le harnais 10 et 25 configurée pour faire un contrepoids de la caméra 30 et du moyen de stabilisation 20. La source d'alimentation électrique autonome 165 peut être une batterie au lithium ou toute autre source d'alimentation électrique autonome connue de l'homme du métier, par exemple. La source d'alimentation électrique autonome 165 est placée au niveau de la base de la coque rigide 100 proche des reins de l'utilisateur et centré 30 au niveau de la colonne vertébrale, par exemple. Le harnais 10 et le bras positionnable, 130 ou 70, peuvent comporter des moyens de connexion de la caméra 30 à la source d'alimentation électrique autonome 165. 3056777 8 Dans des modes de réalisation, le dispositif objet de la présente invention comporte un moyen de stockage 170 de chaque image captée par la caméra 30 situé sur le harnais 10 et configuré pour faire un contrepoids de la caméra 30 et du moyen de stabilisation 20. Le moyen de stockage 170 est un disque dur à mémoire 5 flash, ou tout moyen de stockage de signaux électroniques connus de l'homme du métier ; par exemple. Le moyen de stockage 170 est placé au niveau de la base de la coque rigide 100 proche des reins de l'utilisateur et centré au niveau de la colonne vertébrale, par exemple, au-dessus, en dessous ou juxtaposé à la source d'alimentation électrique autonome 165, le cas échéant. 10 On observe, sur les figures 3, 4 et 5, qui ne sont pas à l'échelle, une vue schématique d'un mode de réalisation du moyen de stabilisation 20 et de la caméra 30 du dispositif objet de la présente invention. Selon un mode de réalisation général, la caméra 30 comporte au moins un objectif, 305 et/ou 310, orienté selon une direction. Dans le mode de réalisation 15 représenté, la caméra 30 comporte deux objectifs, 305 et 310. Cependant, la description qui suit de ce mode de réalisation particulier pourrait être mis en oeuvre selon le mode de réalisation général. La caméra 30 comporte au moins deux objectifs, 305 et 310, orientés dans la même direction. Dans le mode de réalisation représente en figures 3, 4 et 5, chaque 20 objectif, 305 et 310, est orienté dans la direction du torse de l'utilisateur. La caméra 30 est liée au harnais 10 par un bras positionnable 130 longeant le dos de l'utilisateur, et positionnée au-dessus de l'utilisateur pour une prise de vue subjective. L'association des deux objectifs 305 et 310 de la caméra est configurée pour effectuer une prise de vue en trois dimensions. Préférentiellement, chaque objectif 25 présente un angle de prise de vue supérieur à 90°. Dans des modes de réalisation préférentiels, la caméra 30 est une caméra commercialisée par GoPro sous le nom GoPro 3 (marques déposées). La caméra GoPro 3 effectue automatiquement une synchronisation du cadre de la prise de vue et une synchronisation temporelle des objectifs. Ces modes de réalisations 30 simplifient le traitement d'image effectué par la suite. Dans le mode de réalisation représenté en figures 4 et 5, le dispositif comporte au moins un moyen d'éclairage 315 à diode électroluminescente (d'acronyme « DEL » ou « LED » pour « Light-Emitting Diode » en anglais) fixé à la caméra 30 et orienté selon la direction des objectifs 305 et 310. Ainsi, la zone filmée 3056777 9 est constamment éclairée. Préférentiellement, le moyen d'éclairage 315 est fixé à la caméra 30 et est donc stabilisé simultanément à la caméra 30. Le moyen d'éclairage 315 peut être situé au-dessus de chaque objectif, 310 et 305. Dans des modes de réalisation non représentés, le moyen d'éclairage 315 est 5 fixé au bras positionnable, 130 ou 70, proche des moyens de fixation, 160 ou 765. Préférentiellement, chaque diode électroluminescente présente une puissance entre 7 et 215 lumens. Le dispositif peut comporter deux moyens d'éclairage : un premier moyen d'éclairage 315 dit « éclaire focalisé » fixée à la caméra 30 et émettant une lumière 113 sensiblement focalisée dans la même direction que chaque objectif, 305 et 310, et un deuxième moyen d'éclairage dit « éclairage d'ambiance » fixé au bras positionnable 130 et émettant une lumière diffuse dans une direction générale sensiblement similaire à la direction des objectifs, 305 et 310. Préférentiellement, chaque diode électroluminescente est mise en 15 fonctionnement par un courant alternatif de fréquence égale à la fréquence de prise d'images par la caméra 30. Notamment, le clignotement des diodes électroluminescentes est synchronisé avec la prise de vue par la caméra 30. Ces modes de réalisation permettent d'augmenter la puissance lumineuse émise au-delà de la puissance lumineuse nominale, de limiter l'usure de chaque diode 20 électroluminescente, de limiter la consommation en énergie électrique sans affecter la séquence d'images capturée par la caméra. Dans des modes de réalisation, au moins une diode électroluminescente est associée à un filtre polariseur et chaque objectif, 305 et 310, porte un filtre polariseur de polarisation orthogonale à la polarisation de chaque filtre polariseur associé à une 25 diode électroluminescente. Ces modes de réalisation permettent de limiter l'éblouissement dû aux reflets, notamment sur des surfaces métalliques ou à la surface des organes, les tissus organiques dépolarisant les rayons lumineux polarisés. Le dispositif 10 comporte un moyen de stabilisation 20 de la caméra 30 par 30 rapport au harnais 10 situé entre le bras positionnable, 130 ou 70, et la caméra 30. Le moyen de stabilisation 20 est fixé aux moyens de fixation, 160 ou 765, du bras positionnable, 130 ou 70. Et le moyen de stabilisation 20 comporte les moyens de fixations correspondants et connus de l'homme du métier. 3056 777 10 La caméra 30 comporte un gyroscope, chaque servomoteur, 210, 225 et 230, du moyen de stabilisation 20 étant asservi à au moins une donnée de position de la caméra 30 issue d'un gyroscope. Préférentiellement, la caméra 30 comporte deux gyroscopes orientés différemment et configurés pour localiser la caméra 30 dans 5 l'espace. Dans des modes de réalisation, le moyen de stabilisation 20 comporte des moyens de connexion de la source d'alimentation électrique autonome 165 et/ou au moyen de stockage 170. Le moyen de stabilisation 20 comporte au moins trois moyens de rotation 10 selon trois axes perpendiculaires, 215, 230 et 245, chaque moyen de rotation étant muni d'un servomoteur 210, 225 et 240, asservi en fonction de la position de la caméra 30 et de la position de l'utilisateur. Les moyens de rotation sont au moins un arbre inséré dans un alésage, par exemple. La position de l'utilisateur est évaluée par un gyroscope, dans la caméra 30 ou 15 dans chaque servomoteur, 210, 225 et 240. La position de l'utilisateur est évaluée à partir d'une position prédéterminée. La position prédéterminée, peut être une position mesurée par le gyroscope au début de la prise de vue. Chaque servomoteur, 210, 225 et 240, est un moteur sans balais (appelé « brushless motor » en anglais, également dénommé « machine synchrone autopilotée à aimants permanents » en 20 français). Préférentiellement, chaque servomoteur, 210, 225 et 240, est coffré pour qu'aucun câble ne sorte des servomoteurs, 210, 225 ou 240. Ces modes de réalisation permettent d'utiliser un tel dispositif dans des salles nécessitant des conditions d'hygiène particulières connues sous le nom de « salle blanche » 25 répondant à la norme ISO 14644-1. Le moyen de stabilisation 20 comporte des moyens de fixation 205 correspondant aux moyens de fixation 160 du bras repositionnable 130 ou aux moyens de fixation 765 du bras positionnable 70. Un premier servomoteur 210 selon un premier axe 215 effectue une jonction entre les moyens de fixation 205 et un 30 premier support 220. Dans le mode de réalisation représenté, le premier axe 215 est un axe d'inclinaison (appelé « tilt » en anglais) de la caméra 30. L'axe 215 est excentré par rapport au centre de gravité de la caméra 30. Le servomoteur 210 régit donc l'angle, dit « angle d'inclinaison » entre le centre de gravité de la caméra dans la position prédéterminée dans un plan normal à l'axe 215 et le centre de gravité de 3056777 11 la caméra 30 dans une position suite à un mouvement. Le servomoteur 210 tend à rendre l'angle d'inclinaison nul pour replacer la caméra 30 dans la position prédéterminée. Le premier servomoteur 210 permet de palier aux mouvements de rotation du 5 tronc de l'utilisateur tel qu'une épaule ou l'autre est rapprochée du sol, produisant ainsi courbure latérale dans le tronc de l'utilisateur. Chaque objectif, 305 et 310, la caméra 30 est maintenue selon la position prédéterminée. Le premier support 220 a une forme de « L » tel que la caméra 30 repose sur l'une des branches du « L » au moyen d'un deuxième support 235 et d'un troisième 10 support 250, l'autre branche étant liée au servomoteur 210. L'angle du « L » peut comporter un chanfrein ou un arrondi. Dans des modes de réalisation, la caméra peut être suspendue au premier support 220 au moyen du deuxième support 235 et du troisième support 250. Le deuxième servomoteur 225 d'axe 230, perpendiculaire à au premier axe 15 215 est situé entre le premier support 220 et le deuxième support 235. Dans le mode de réalisation représenté, le deuxième axe 230 est l'axe de précession (appelé « yaw » en anglais). Le deuxième axe 230 comporte le centre de gravité de la caméra 30. Le deuxième servomoteur 225 tend à modifier l'angle de la caméra 30 tel que les objectifs de la caméra, 305 et 310, présente un cadre de prise de vue 20 sensiblement inchangée, notamment selon une horizontale de la prise de vue. Le deuxième servomoteur 225 permet de palier aux mouvements de rotation des épaules d'un utilisateur vers la droite ou la gauche, produisant ainsi une torsion du tronc de l'utilisateur, chaque objectif, 305 et 310, la caméra 30 étant maintenu selon la position prédéterminée. 25 Le deuxième support 235 présente une forme de « U ». Le troisième support 250 est fixé aux extrémités du « U » par des moyens de rotation et le troisième servomoteur 240. Les angles du « U » peuvent comporter un chanfrein ou être arrondis. Le troisième servomoteur 240 est selon un troisième axe 245 perpendiculaire 30 au premier axe 215 et au deuxième axe 230. Le troisième servomoteur 240 est situé entre le deuxième support 235 et le troisième support 250, aux extrémités du deuxième support 235. Le troisième axe 245 comporte le centre de gravité de la caméra 30. Dans le mode de réalisation représenté, le troisième axe 245 est l'axe de nutation (appelé « pitch » en anglais). Le troisième servomoteur 240 tend à modifier 3056777 12 l'angle de la caméra 30 tel que les objectifs, 305 et 310, de la caméra 30 présente un cadre de prise de vue sensiblement inchangée, notamment selon une verticale de la prise de vue. Le troisième servomoteur 240 permet de palier aux mouvements de rotation 5 du tronc d'un utilisateur vers l'avant ou vers l'arrière lorsqu'un utilisateur est debout, produisant ainsi une courbure du tronc de l'utilisateur, chaque objectif, 305 et 310, de la caméra 30 étant maintenu selon la position prédéterminée. Le troisième support 250 présente une forme de « U », inclus dans le deuxième support 235. Les extrémités du « U » du troisième support 250 étant fixées 10 aux extrémités du « U » du deuxième support par des moyens de rotation et le troisième servomoteur 240. Les angles du « U » peuvent comporter un chanfrein ou être arrondis. Le deuxième et le troisième axe, 230 et 245, définissent un plan. Le troisième support peut comporter des moyens d'alimentation et/ou de 15 communication 255 liés aux moyens de stockage 170 et/ou à la source d'alimentation électrique autonome 165. La caméra 30 est emmanchée sur les moyens d'alimentation et/ou de communication 255 dans la forme de « U » du troisième support 250. Au moins trois bords de la caméra 30 sont entourés par le troisième support 250. 20 Préférentiellement, la caméra 30 comporte une position de prise de vue prédéterminée par rapport à chaque axe, 215, 230 et 245, de chaque servomoteur, 210, 225 et 240, et l'asservissement de chaque servomoteur, 210, 225 et 240, est configuré pour : - maintenir la caméra 30 orientée vers une direction prédéterminée tant qu'une 25 rotation d'un servomoteur, 210, 225 et 240, est libre selon les deux sens de rotation pour maintenir sensiblement inchangé le cadre de la prise de vue et - une fois une butée atteinte, déplacer la caméra 30 dans la position de prise de vue prédéterminée pour modifier le cadre de la prise de vue. Si l'une des butées de l'un des servomoteurs, 210, 225 et/ou 240 est atteinte, 30 le servomoteur en butée effectue une rotation jusqu'à la position enregistrée lors de la définition de la position prédéterminée sur l'axe de la caméra concerné par ledit servomoteur. La position prédéterminée peut être, la position de la caméra 30 au début de la prise de vue, ou la position dans laquelle chaque servomoteur, 210, 225 et 240, a effectué une rotation nulle. La position dans laquelle chaque servomoteur, 3056777 13 210, 225 et 240, a effectué une rotation nulle, est la position pour laquelle chaque servomoteur, 210, 225 et 240, peut effectuer autant de tours selon un sens de rotation que selon l'autre sens de rotation. Ces modes de réalisations sont particulièrement utiles, dans le cadre de la 5 médecine, lorsqu'une opération est filmée par le chirurgien, pour ne pas déplacer le cadre de vue lorsque le chirurgien se tourne pour chercher un outil, ce qui est un mouvement bref, et pour modifier le cadre de vue, de façon stabilisée et atténuée, lorsque le chirurgien effectue une opération complémentaire à l'opération de durée plus importante. i.o Dans des modes de réalisation (non représentés), le dispositif objet de la présente invention comporte, un quatrième servomoteur d'axe parallèle à l'axe de l'un des trois autres servomoteurs, dont l'axe correspond à l'axe de rotation propre de la caméra (appelé « roll » en anglais). Le quatrième servomoteur est situé entre le troisième support et la caméra, selon un axe parallèle au premier axe 215 tel que le 15 centre de gravité de la caméra est confondu avec l'intersection du deuxième axe 230, du troisième axe 245 et du quatrième axe. Le deuxième axe 230, le troisième axe 245 et le quatrième axe définissant un repère orthogonal d'origine, le centre de gravité de la caméra 230. Le quatrième servomoteur 225 tend à modifier l'angle de la caméra 30 tel que zo les objectifs de la caméra, 305 et 310, présentent un cadre de prise de vue sensiblement inchangée, notamment selon l'axe de visée des objectifs. Ceci permet d'éviter des tremblements de faible ampleur de la caméra qui peuvent être dérangeantes lors du visionnage des images captées. Dans des modes de réalisation, le dispositif objet de la présente invention 25 comporte un émetteur-récepteur 320 d'ondes électromagnétiques sans fil configuré pour transmettre à au moins un système électronique (non représenté) au moins une image captée par la caméra 30. L'émetteur-récepteur 320 d'ondes électromagnétiques sans fil peut être un émetteur-récepteur Bluetooth (marque déposée), Wi-Fi (marque déposée) ou selon 30 toute autre norme connue de l'homme du métier. L'émetteur-récepteur 320 d'ondes électromagnétiques sans fil est préférentiellement au niveau du harnais 10 du dispositif, proche de la source d'alimentation électrique autonome 165 et/ou du dispositif de stockage 170. 3056777 14 Dans des modes de réalisation, une deuxième caméra comportant l'émetteur-récepteur 320 d'ondes électromagnétiques sans fil est positionnée entre au moins deux objectifs de la caméra 30. Ces modes de réalisation permettent de faciliter de cadrage tout en transmettant des données de faible importance par rapport aux 5 données issues de la caméra 30. Chaque image captée peut subir un traitement d'image par un microprocesseur, de stabilisation numérique ou tout autre traitement d'image. Le dispositif objet de la présente invention est muni d'un microprocesseur configuré pour asservir les servomoteurs, 210, 225, 240, à la position de l'utilisateur 10 en fonction de la position prédéterminée et pour commander la prise de vue, le stockage, la communication sans fil et pour gérer l'alimentation électrique de la caméra 30. Notamment, chaque gyroscope capte des données de direction de mouvement et de puissance de mouvement qui sont transmises au microprocesseur. Puis, le microprocesseur commande chaque servomoteur, 210, 225 ou 240, pour 15 compenser le mouvement en fonctions des données captées par chaque gyroscope. On observe, sur la figure 7, un bras positionnable 70 d'un dispositif 60 de prise de vue subjective. Le dispositif 60 comporte : - un harnais 10 fixé au corps d'un utilisateur, - une caméra 30 comportant au moins un objectif, 305 ou 310, orienté selon 20 une direction, la caméra étant liée au harnais par un bras positionnable 70 longeant le dos de l'utilisateur, et positionnée au-dessus de l'utilisateur pour une prise de vue subjective selon ladite direction, le bras positionnable 70 comportant une tige de mise en position 700 sur le harnais 10 articulé avec une tige de support 720 de la caméra 30 et au moins un amortisseur, 755 ou 730, du mouvement entre la tige de 25 mise en position 700 et la tige de support 720 et - un moyen de stabilisation 20 de la caméra par rapport au harnais situé entre le bras positionnable 70 et la caméra 30. La tige de mise en position 700 est fixée par une extrémité libre au harnais 10. Préférentiellement, la tige est fixée aux moyens de réglage, 120 et 125, du harnais 30 10. La tige de mise en position 700 est préférentiellement un tronc de cylindre creux. Pour rappel, un tronc de cylindre est un tronc d'une surface réglée dont les génératrices sont parallèles et suivent une courbe directrice fermée. Un tronc de cylindre creux possède donc deux courbes directrices l'une inscrite dans l'autre. 3056777 15 Dans l'exemple représenté, la courbe directrice de la forme intérieure et de la forme extérieure est de forme oblongue. La tige de mise en position peut comporter une tige d'adaptation 705. La tige d'adaptation 705 s'insère dans la forme intérieure de la tige de mise en position 700 5 et se bloque en mouvement de manière réversible par des moyens connus de l'homme du métier, tels une vis de serrage après encastrement de la tige d'adaptation dans la tige de mise en position 700. La tige d'adaptation 705 permet de régler la hauteur de la tige de support 720 et donc des moyens de stabilisation 20 et de la caméra 30. 10 La tige d'adaptation 705 comporte des moyens d'articulation 715 avec la tige de support 720. Les moyens d'articulation 715 sont, par exemple, deux plaques fixées par vissage à un trou taraudé 710 de l'extrémité de la tige d'adaptation 705 dans le prolongement de la tige d'adaptation 705. Et les moyens d'articulation 715 comportent un arbre de rotation inséré dans un alésage 725 perpendiculaire à l'axe 15 entre les extrémités de la tige de support 720. Ainsi, la tige de mis en position 700 est dans le prolongement de la tige d'adaptation 705 et fixé par rapport au plaques 715. Et, les plaques 715 maintiennent fixement un arbre traversant un alésage 725 du corps de la tige de support 720 tels que la tige de mise en position 700 prolongée de la tige d'adaptation 705 forment une potence articulée avec la tige de support 20 720. L'arbre traversé par l'alésage 725 forme une liaison pivot entre la tige de mise en position 100 et la tige de support 720. Dans les modes de réalisations sans tige d'adaptation 705, la tige de mise en position 700 comporte les moyens d'articulation 715. Dans des modes de réalisation, la tige de support 720 comporte plusieurs 25 alésages 725 pour adapter la distance de la caméra 30 par rapport aux yeux de l'opérateur afin d'avoir une vue la plus proche de celle de l'opérateur. La tige de support 720 est préférentiellement un tronc de cylindre creux. Dans l'exemple représenté, la courbe directrice de la forme intérieure et de la forme extérieure est de forme oblongue et peut être également rectangulaire. Un tronc de 30 cylindre creux permet de limiter le poids du dispositif 60. Plus généralement, chaque tige comporte un corps et deux extrémités et la tige de support 720 est fixé par une liaison pivot avec la tige de mise en position 700 telles qu'une représentation filaire des tiges, 700 et 720, seraient sensiblement dans 3056777 16 un même plan quel que soit l'angle entre la tige de support 720 et la tige de mise en position 700. Préférentiellement, l'articulation entre la tige de mise en position 700 et la tige de support 720 est située à une extrémité de la tige de mise en position 700 et sur le 5 corps de la tige de support 720, la tige support 720 et la tige de mise 700 en position forment une potence. Le bras positionnable 70 comporte au moins un premier amortisseur 755 fixé entre une extrémité de la tige de support 720 et le corps de la tige de mise en position 700. 10 La tige de support 720 comporte, à une extrémité, des moyens de fixation, 760 et 765, du moyen de stabilisation 20. Les moyens de fixation, 760 et 765 peuvent enserrer un moyen de commande de la caméra 30. Le premier amortisseur 755 est fixé à l'autre extrémité de la tige de support 720. Le premier amortisseur 755 fonctionne principalement en traction. C'est-à-dire 15 que plus de la moitié des efforts amortis par le premier amortisseur 755, exercent une traction sur le premier amortisseur 755. Le premier amortisseur 755 est un ressort en traction, par exemple. Dans des modes de réalisation, le premier amortisseur 755 est un vérin hydraulique ou pneumatique en traction ou en compression. 20 Le premier amortisseur 755 est fixé au corps de la tige de mise en position 700. Préférentiellement, le moyen de fixation 745 du premier amortisseur 755 est situé proche de l'extrémité de la tige de mise en position 700 joignant la tige de mise en position 700 à la tige d'adaptation 705 qui forment un ensemble. Le moyen de fixation 745 est, par exemple, un ergot plat, soudé ou fixé à la 25 tige 700, comportant un trou, le trou étant traversé par un crochet lié à une extrémité du premier amortisseur 755. La fixation 750 du premier amortisseur 755 à la tige de support 720 peut être similaire au moyen de fixation 745. Ou, la fixation 750 du premier amortisseur 755 peut être disposée sur un moyen de déplacement de la fixation 750 sur la tige de 30 support 720. Le moyen de déplacement est, par exemple, un anneau entourant partiellement la tige de support 720 pouvant être serré par serrage d'un boulon. Le moyen de déplacement peut donc être fixé ou, lorsque desserré, se déplacer sur la tige de support 720. La fixation 755 est alors un alésage pratiqué dans l'anneau ou dans un ergot comporté par l'anneau. 3056777 17 Les fixations, 745 et 755, sont positionnées tels que le premier amortisseur 755 peut être joint à chaque fixation, 745 et 755, sans rencontrer de matière. Le dispositif 10 comporte au moins un deuxième amortisseur 730 entre le corps de la tige de support 720 et le corps de la tige de mise en position 100. 5 Le deuxième amortisseur 730 est fixé au corps de la tige de support 720 entre l'articulation, 715 et 725, avec la tige d'adaptation 705 et l'extrémité de la tige de support 720 comportant le moyen de stabilisation 20. Le deuxième amortisseur 730 est un amortisseur de compression, tel un vérin en compression, par exemple. Dans des modes de réalisation, le deuxième amortisseur 730 est un vérin hydraulique ou 113 pneumatique, ou encore un ressort. Le deuxième amortisseur 730 peut fonctionner en traction ou en compression. Le deuxième amortisseur 730 est fixé au corps de la tige d'adaptation 705. Préférentiellement, le moyen de fixation 735 du premier amortisseur 730 est situé proche de l'extrémité de la tige d'adaptation 705 joignant la tige de mise en position 15 700 à la tige d'adaptation 705 qui forment un ensemble. Le moyen de fixation 735 est, par exemple, un ergot plat, soudé ou fixé à la tige 720, comportant un trou, le trou étant traversé par un crochet à une extrémité du deuxième amortisseur 730. Le trou peut également être traversé par un écrou inséré dans un trou lié crochet à une extrémité du deuxième amortisseur 730. 20 La fixation 740 du deuxième amortisseur 730 à la tige de support 720 peut être similaire au moyen de fixation 735. Ou, la fixation 740 du deuxième amortisseur 740 peut être disposée sur un moyen de déplacement de la fixation 740 sur la tige de support 720. Le moyen de déplacement est, par exemple un alésage parmi plusieurs alésages alignés de la tige de support 720 dans lequel est fixée une extrémité du 25 deuxième amortisseur 730. Les fixations, 735 et 740, sont positionnées tels que le deuxième amortisseur 730 peut être joint à chaque fixation, 735 et 740, sans rencontrer de matière. Dans des modes de réalisation, le bras 70 comporte plusieurs premiers amortisseurs 755 montés en parallèle. Dans des modes de réalisation, le bras 70 30 comporte plusieurs deuxièmes amortisseurs 730 montés en parallèle. Préférentiellement, chaque premier et chaque deuxième amortisseur, 730 et 755, sont situés de part et d'autre de la tige de mise en position. L'articulation, 710, 715 et 720, entre la tige de support 720 et la tige de mise en position 700 jointe à la tige d'adaptation 705 sépare la tige de support en deux parties. Préférentiellement, 3056777 18 les moyens de fixation 750 sont sur l'une des parties et les moyens de fixation 740 sont sur l'autre partie. Préférentiellement, les moyens de fixation 740 sont sur la partie comportant les moyens de fixation, 760 et 765, du moyen de stabilisation. Dans des modes de réalisation, le bras 70 comporte, un support 775 de 5 batterie sur le corps de la tige de support 20, du côté opposé de l'articulation, 710, 715 et 720, par rapport à chaque moyen de fixation 760 et 765. Le support de batterie 775 est pas exemple une pince, fixée à la tige de support 20. Dans des modes de réalisation, bras 70 comporte, au moins un moyen de fixation 770 d'au moins un bras articulé support d'au moins une source de lumière. 10 Le moyen de fixation peut être un anneau serrable par un boulon placé autour de la tige de support 720. L'anneau serrable comportant des moyens de fixation du bras connus de l'homme du métier. REVENDICATIONS1. Dispositif (60) de prise de vue subjective, caractérisé en ce qu'il comporte : - un harnais (10) fixé au corps d'un utilisateur, - une caméra (30) comportant au moins un objectif (305, 310) orienté selon une direction, la caméra étant liée au harnais par un bras positionnable (70) longeant le dos de l'utilisateur, et positionnée au-dessus de l'utilisateur pour une prise de vue subjective selon ladite direction, le bras positionnable comportant une tige de mise en position (700, 705) sur le harnais articulé avec une tige de support (720) de la caméra et au moins un amortisseur (730, 755) du mouvement entre la tige de mise en position et la tige de support et - un moyen de stabilisation (20) de la caméra par rapport au harnais situé entre le bras positionnable et la caméra. 2. Dispositif (60) selon la revendication 1, dans lequel chaque tige (700, 705, 720) comporte un corps et deux extrémités, l'articulation (710, 715, 720) entre la tige de mise en position (700, 705) et la tige de support (720) est située à une extrémité de la tige de mise en position et sur le corps de la tige de support, la tige support et la tige de mise en position forment une potence. 3. Dispositif (60) selon la revendication 2, qui comporte au moins un premier amortisseur (750) fixé entre une extrémité de la tige de support (720) et le corps de la tige de mise en position (700, 705). 4. Dispositif (60) selon la revendication 3, dans lequel le moyen de stabilisation (20) est fixé à l'extrémité de la tige de support (720) opposée à l'extrémité de fixation de 25 chaque premier amortisseur (755), le premier amortisseur fonctionnant principalement en traction. 5. Dispositif (60) selon l'une des revendications 2 à 4, qui comporte au moins un deuxième amortisseur (730) entre le corps de la tige de support (720) et le corps de 30 la tige de mise en position (700, 705). 3056777 20 6. Dispositif (60) selon la revendication 5, dans lequel chaque premier et chaque deuxième amortisseur (730, 755) sont situés de part et d'autre de la tige de mise en position (700, 705). 5 7. Dispositif (60) selon l'une des revendications 5 ou 6, dans lequel le deuxième amortisseur (730) est un amortisseur de compression. 8. Dispositif (60) selon l'une des revendications 2 à 8, dans lequel la fixation d'au moins un amortisseur (730, 755) avec la tige de support (720) comporte un moyen 10 de déplacement de la fixation (750, 740) sur la tige de support. 9. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 8, qui comporte, au moins un moyen de fixation (760, 765) du moyen de stabilisation (20) à une extrémité de la tige de support (720). 15 10. Dispositif selon la revendication 9, qui comporte, un support batterie (775), sur le corps de la tige de support (720), du côté opposé de l'articulation par rapport à chaque moyen de fixation (760, 765). 20 11. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 10, qui comporte, au moins un moyen de fixation (770) d'au moins un bras articulé support d'au moins une source de lumière au bras articulé (70).