FR 3052418 A1 20171215 FR 1655498 A 20160614 1 Procédé et dispositif d'assistance à la conduite d'un véhicule circulant à l'approche d'un carrefour L'invention concerne les systèmes d'assistance à la conduite, et plus particulièrement, les systèmes d'anticollisions d'obstacle et notamment de piéton. Les systèmes d'anticollisions de piéton ou d'obstacle actuels ne permettent pas de détecter des obstacles cachés par l'environnement. De plus, lorsqu'un conducteur arrive à un croisement complexe son attention est d'avantage concentrée sur les voitures et motos environnantes que sur les piétons. Ainsi, lorsqu'un piéton traverse sur un passage piéton il est exposé à un risque de collision accru. Actuellement, seules les fonctions de freinage d'urgence permettent d'éviter un piéton. Le temps de réaction du système pour un obstacle détecté tardivement doit être très court (environ 100 ms) et la dynamique du véhicule induite manque parfois de confort pour le conducteur. Il a certes été proposé d'équiper les véhicules de dispositifs de détection, comprenant des radars ou des caméras ou des lasers de balayage, afin de détecter les obstacles qui sont situés devant eux et d'avertir leurs conducteurs. Cependant, ces dispositifs de détection ne peuvent détecter que les objets qui sont situés dans leur champ d'observation, et donc sont incapables d'aider les conducteurs lorsqu'un obstacle est masqué par un autre véhicule ou une infrastructure disposée à proximité de la route. L'invention a donc pour but d'améliorer la situation et de proposer un procédé et un système d'assistance permettant de signaler à un conducteur un obstacle mobile, en particulier, à l'approche d'un carrefour. Elle propose plus précisément à cet effet un procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule circulant à l'approche d'un carrefour caractérisé en ce qu'il comporte des étapes de : - Réception, par voie d'onde, d'au moins un message indiquant la proximité d'au moins un obstacle mobile au niveau du carrefour, 3052418 2 - Détermination d'un niveau de risque de collision du véhicule avec l'obstacle mobile, ladite détermination prenant en compte un niveau de dangerosité du carrefour, une position, une trajectoire et une prédiction de trajectoire future de l'obstacle mobile ainsi qu'une position actuelle et une 5 position future du véhicule, - Emission, d'une alerte de risque de collision avec l'obstacle mobile si le niveau de risque est supérieur à un premier seuil prédéterminé. L'utilisation d'un niveau de risque prenant en compte le niveau de dangerosité du carrefour permet d'améliorer l'efficacité du dispositif 10 d'assistance. Le dispositif peut émettre une alerte de collision sur la base d'une détection d'un piéton effectuée par un autre équipement (voiture ou infrastructure routière) et transmis au véhicule. Avec l'invention proposée la dynamique du véhicule peut être anticipée pour un meilleur confort de conduite et d'identifier un obstacle non 15 détecté par les capteurs actuellement utilisés. Avantageusement, le procédé d'assistance à la conduite selon l'invention comprend en outre une étape de réception d'un message provenant d'un dispositif de signalisation indiquant un état et un temps avant changement d'état dudit dispositif de signalisation, la détermination d'un 20 niveau de risque de collision prenant en compte en outre l'état du feu tricolore, de son temps avant changement d'état. Cette caractéristique permet d'améliorer la précision du niveau de risque déterminé. Avantageusement, le procédé d'assistance à la conduite selon 25 l'invention comprend en outre une étape de détermination d'un niveau d'attention du conducteur du véhicule, la détermination d'un niveau de risque de collision prenant en compte en outre ledit niveau d'attention du conducteur du véhicule. Avantageusement, le procédé d'assistance à la conduite selon 30 l'invention comprend en outre une étape de détermination d'un profil du conducteur du véhicule, la détermination d'un niveau de risque de collision prenant en compte en outre ledit profil du conducteur du véhicule. 3052418 3 Avantageusement, le niveau de dangerosité du carrefour tient compte d'un historique des accidents au niveau du carrefour. Avantageusement, le procédé d'assistance à la conduite selon 5 l'invention comprend en outre une étape de détermination de conditions météorologiques, la détermination d'un niveau de risque de collision prenant en compte en outre ladite condition météorologique. Avantageusement, le message reçu provient d'un deuxième véhicule ou d'un équipement ayant détecté ledit piéton. 10 Avantageusement, le procédé d'assistance à la conduite selon l'invention comprend en outre une étape d'activation d'un dispositif de préparation à une collision si le niveau de risque est, en outre, supérieur à un deuxième seuil prédéterminé. L'invention concerne aussi un dispositif d'assistance à la conduite 15 d'un véhicule circulant à l'approche d'un carrefour caractérisé en ce qu'il comporte : - des moyens de réception, par voie d'onde, d'au moins un message indiquant la proximité d'au moins un obstacle mobile au niveau du carrefour, 20 - des moyens de détermination d'un niveau de risque de collision du véhicule avec l'obstacle mobile, ladite détermination prenant en compte un niveau de dangerosité du carrefour, une position, une trajectoire et une prédiction de trajectoire future de l'obstacle mobile ainsi qu'une position actuelle et une position future du véhicule, 25 - des moyens d'émission, d'une alerte de risque de collision avec l'obstacle mobile si le niveau de risque est supérieur à un premier seuil prédéterminé. L'invention concerne aussi un véhicule caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif d'assistance à la conduite selon l'invention. 30 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à 3052 4 18 4 l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 illustre schématiquement et fonctionnellement un carrefour et une voie de circulation sur laquelle circulent un véhicule équipé d'un 5 dispositif d'assistance propre à mettre en oeuvre un procédé d'assistance selon l'invention, et - la figure 2 illustre schématiquement un logigramme représentant un procédé d'assistance selon l'invention. Les dessins annexés pourront non seulement servir à compléter io l'invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. L'invention a notamment pour but de proposer un procédé d'assistance à la conduite d'un premier véhicule destiné à éviter une collision avec un obstacle. Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le 15 véhicule est de type automobile. Il s'agit par exemple d'une voiture. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule terrestre pouvant effectuer des déplacements et des manoeuvres sur le sol. Ainsi, elle concerne également les motocyclettes, les autocars, les camions, les véhicules utilitaires et les engins de chantier. 20 Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que l'obstacle est un piéton qui traverse une route. Mais l'invention concerne n'importe quel obstacle mobile. Ainsi, l'obstacle pourra également être un animal, un cycliste, ou un véhicule. Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le 25 carrefour est une intersection de deux voies de circulation. Mais l'invention concerne tout type de carrefour par exemple des ronds-points. On a schématiquement représenté sur la figure 1 un carrefour entre une première 101 et une deuxième voie de circulation 102. Un véhicule 104 circule sur la première voie de circulation 101 en 30 direction du carrefour 100. Le véhicule 104 selon l'invention dispose d'un module de communication 104.1 propre à recevoir des messages par voie d'ondes. 3052418 5 De préférence, le module de communication 104.1 est agencé de manière à recevoir des messages d'informations avec une courte portée, par exemple en utilisant le standard de communication sans fil Car2X ou Bluetooth ou Wifi ou encore 5G. Par ailleurs, le module de communication 5 peut être éventuellement connecté à un réseau de communication non filaire. Le procédé d'assistance, selon l'invention, comprend des étapes qui peuvent être mises en oeuvre par un dispositif d'aide 104.3 implanté dans le véhicule. Comme illustré non limitativement sur la figure 1, le dispositif d'aide 10 104.3 comprend au moins des moyens de contrôle 104.4. Ce dispositif d'aide 104.3 peut, comme illustré, être implanté dans un calculateur embarqué 104.2, qui assure éventuellement au moins une autre fonction au sein du véhicule 104. Par exemple, ce calculateur 104.2 peut être l'ordinateur de bord du véhicule 104, ou bien le calculateur ESP (« Electro-Stabilisateur 15 Programmé ») ou encore le calculateur de la DAE (« Direction Assistée Electronique »). Mais dans une variante de réalisation, le dispositif d'aide 104.3 pourrait constituer un équipement électronique embarqué, comme par exemple un calculateur. Par conséquent, le dispositif d'aide 104.3 (et en particulier ses moyens de contrôle MCT) peu(ven)t être réalisé(s) sous la 20 forme de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »), ou bien d'une combinaison de circuits électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels. Dans l'exemple, la circulation au niveau du carrefour est régulée par une pluralité de dispositifs de signalisation par exemple des feux tricolores. 25 Chaque dispositif de signalisation 103 comprend ou communique avec un émetteur 103.1. L'émetteur 103.1 émet, par voie d'onde et de façon régulière, des messages indiquant notamment si un ou plusieurs obstacles se déplacent au niveau du carrefour. Dans l'exemple, le dispositif de signalisation 103 comprend ou 30 communique avec un capteur (par exemple une caméra) permettant la détection d'obstacle mobile, par exemple un piéton 105 circulant sur la deuxième voie de circulation 102. 3052418 6 L'invention concerne aussi un procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule 104 circulant à l'approche d'un carrefour 100. Le procédé comporte une étape de réception de réception 21, par voie d'ondes, d'au moins un message indiquant la proximité d'au moins un 5 obstacle mobile au niveau du carrefour. Selon un mode de réalisation de l'invention, le message reçu 21 provient d'un deuxième véhicule ayant détecté ledit piéton. Le deuxième véhicule est équipé de radar, laser scanner ou de caméra vidéo. Il transmet la position et le cap du piéton par le biais d'une communication sans fils au io véhicule et/ou à l'infrastructure Selon un mode de réalisation de l'invention, le message reçu 21 provient d'un équipement ayant détecté ledit piéton. L'équipement (le feu tricolore 102 dans l'exemple) est lui aussi équipé de capteurs permettant la détection du piéton 105. L'équipement 102 grâce aux capteurs détermine la 15 position et le cap du piéton 105 qui sont transmis par le biais d'une communication sans fils aux véhicules environnants 104. L'équipement 102 peut aussi retransmettre une information reçue par un autre véhicule sans forcément avoir détecté le piéton. Le procédé comporte aussi une étape de détermination 22 d'un 20 niveau de risque de collision avec l'obstacle mobile, ladite détermination prenant en compte un niveau de dangerosité du carrefour, une position de l'obstacle mobile, une trajectoire de l'obstacle mobile et une prédiction de la trajectoire future de l'obstacle mobile ainsi qu'une position actuelle et une position future du véhicule. 25 Selon une caractéristique de l'invention, le niveau de dangerosité du carrefour tient compte d'un historique des accidents au niveau du carrefour 100. L'historique provient par exemple d'une base de données comprenant des données d'accidentologie géo-localisées. Selon une autre caractéristique, le niveau de dangerosité du carrefour 30 100 tient compte du nombre de véhicules circulant au niveau du carrefour 100. 3052 4 18 7 En prenant en compte le volume de trafic à proximité du carrefour 100, le niveau de dangerosité est encore plus précis. Plus le trafic est important, plus le risque d'accident au niveau du carrefour 100 est grand. Le nombre de véhicules est par exemple récupéré auprès d'une base de 5 données en ligne fournissant ces informations régulièrement actualisées. De façon avantageuse, un dispositif de signalisation, par exemple, le feu tricolore 103 transmet aussi au véhicule 104 un état et un temps avant changement d'état. La fonction évalue le niveau de risque de collision en fonction de l'état du feu tricolore, de son temps avant changement d'état. 10 L'émetteur 103.1émet, par voie d'ondes et de façon régulière, des messages indiquant notamment : - l'état du dispositif de signalisation 103 (autrement dit, la couleur de la lampe allumée dans le cas d'un feu tricolore), - une durée avant un changement d'état du dispositif de signalisation 15 (autrement dit, avant un changement de couleur de la lampe allumée dans le cas d'un feu tricolore). Si le feu est rouge les conducteurs à l'approche du feu vont avoir tendance à diminuer leur vitesse donc le risque de collision diminue. A l'inverse, si le feu est vert le conducteur va soit accélérer, soit rester à vitesse 20 constante ce qui augmente le niveau de risque. De façon avantageuse, le procédé selon l'invention comprend une étape de détermination d'un niveau d'attention du conducteur, la détermination 22 d'un niveau de risque de collision prenant en compte en outre ledit niveau d'attention du conducteur. Ledit niveau d'attention du 25 conducteur est par exemple évalué par un module de surveillance du conducteur (non représenté), embarqué à bord du véhicule 104 comprenant, par exemple, un sous-module de détection de la présence des mains du conducteur sur le volant, ainsi qu'un sous-module de détection de celle de ses pieds sur les pédales d'accélération, de freinage et d'embrayage. Le module 30 de surveillance du conducteur peut également comporter une caméra pointée vers le visage du conducteur de façon déterminer son niveau d'attention et/ou 3052 4 18 8 la direction de son regard. De façon avantageuse, le procédé selon l'invention comprend une étape de détermination d'un profil du conducteur, la détermination 22 d'un niveau de risque de collision prenant en compte en outre ledit profil du 5 conducteur. Le profil du conducteur comprend par exemple une information relative au temps de réaction du conducteur. Si le conducteur réagit vite, le système envoie par exemple d'abord un signal visuel avant de freiner. De façon avantageuse, le procédé selon l'invention comprend une étape de détermination de conditions météorologiques, la détermination (22) 1 o d'un niveau de risque de collision prenant en compte en outre les conditions météorologiques. Les conditions météorologiques influent sur le niveau risque. Par exemple sous la pluie, d'une part la visibilité est plus réduite et d'autre part, les distances de freinage sont plus longues. Le procédé comporte aussi une étape d'émission 23, d'une alerte de 15 risque de collision avec l'obstacle mobile si le niveau de risque est supérieur à un premier seuil 51 prédéterminé. Le procédé comporte aussi une étape comprend en outre une étape d'activation 24 d'un dispositif de préparation à une collision si le niveau de risque est, en outre, supérieur à un deuxième seuil S2 prédéterminé. 20 La préparation à la collision comprend par exemple l'activation du dispositif de freinage. REVENDICATIONS1. Procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule (104) circulant à l'approche d'un carrefour (100) caractérisé en ce qu'il comporte des étapes de : - Réception (21), par voie d'onde, d'au moins un message indiquant la proximité d'au moins un obstacle mobile (100) au niveau du carrefour (100), - Détermination (22) d'un niveau de risque de collision du véhicule (104) avec l'obstacle mobile (105), ladite détermination prenant en compte un niveau de dangerosité du carrefour (100), une position, une trajectoire et une prédiction de trajectoire future de l'obstacle mobile (105) ainsi qu'une position actuelle et une position future du véhicule (104), - Emission (23), d'une alerte de risque de collision avec l'obstacle mobile (105) si le niveau de risque est supérieur à un premier seuil (S1) prédéterminé. 2. Procédé d'assistance à la conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape de réception d'un message provenant d'un dispositif de signalisation indiquant un état et un temps avant changement d'état dudit dispositif de signalisation, la détermination (22) d'un niveau de risque de collision prenant en compte en outre l'état du feu tricolore, de son temps avant changement d'état. 3. Procédé d'assistance à la conduite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que qu'il comprend en outre une étape de détermination d'un niveau d'attention du conducteur du véhicule (104), la détermination (22) d'un niveau de risque de collision prenant en compte en outre ledit niveau d'attention du conducteur du véhicule (104). 3052 4 18 10 4. Procédé d'assistance à la conduite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que qu'il comprend en outre une étape de détermination d'un profil du conducteur du véhicule (104), la détermination (22) d'un niveau de risque de collision prenant en compte en outre ledit profil 5 du conducteur du véhicule (104). 5. Procédé d'assistance à la conduite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le niveau de dangerosité du carrefour (100) tient compte d'un historique des accidents au niveau du carrefour (100). 10 6. Procédé d'assistance à la conduite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape de détermination d'un niveau de risque de collision comporte en outre une étape de détermination de conditions météorologiques, la détermination (22) d'un niveau de risque de 15 collision prenant en compte en outre ladite condition météorologique. 7. Procédé d'assistance à la conduite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le message reçu (21) provient d'un deuxième véhicule ou d'un équipement ayant détecté ledit piéton. 20 8. Procédé d'assistance à la conduite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape d'activation (24) d'un dispositif de préparation à une collision si le niveau de risque est, en outre, supérieur à un deuxième seuil (S2) prédéterminé. 25 9. Dispositif d'assistance (104.3) à la conduite d'un véhicule (104) circulant à l'approche d'un carrefour (100) caractérisé en ce qu'il comporte : des moyens de réception, par voie d'onde, d'au moins un message indiquant la proximité d'au moins un obstacle mobile (100) au niveau du 30 carrefour (100), des moyens de détermination d'un niveau de risque de collision du ^ ^ 3052 4 18 11 véhicule (104) avec l'obstacle mobile (105), ladite détermination prenant en compte un niveau de dangerosité du carrefour, une position, une trajectoire et une prédiction de trajectoire future de l'obstacle mobile (105) ainsi qu'une position actuelle et une position future du véhicule (104), 5 des moyens d'émission, d'une alerte de risque de collision avec l'obstacle mobile (105) si le niveau de risque est supérieur à un premier seuil (Si) prédéterminé. 10. Véhicule (104) caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif d'assistance 10 (104.3) à la conduite selon la revendication précédente.