FR 3060048 A1 20180615 FR 1662315 A 20161212 1 Arrière-plan de l'invention La présente invention porte sur le domaine du nettoyage d'une tarière de machine de forage, une telle machine étant généralement utilisée pour réaliser des pieux dans un sol. De façon connue, une tarière est un outil de forage formé d'une pale hélicoïdale qui est généralement enroulée autour d'une tige axiale tubulaire. Traditionnellement, la tarière est vissée dans le sol jusqu'à la profondeur souhaitée. Du béton sous pression est ensuite injecté par la tige axiale sous la tarière, ce qui a pour effet de déplacer progressivement la tarière vers le haut. Cette opération présente ainsi l'avantage de réaliser simultanément le bétonnage du pieu, d'éviter l'effondrement des parois du forage lors de l'extraction de la tarière, et de réduire la force de traction nécessaire pour extraire la tarière. L'extraction de la tarière s'effectue généralement sans rotation de cette dernière, et ce afin d'éviter de créer des défauts dans le pieu à réaliser. Certaines extractions s'accompagnent toutefois d'une mise en rotation de la tarière, par exemple dans le cadre de la fabrication de pieux à ergots. Lors de l'extraction sans rotation de la tarière, les déblais sont remontés entre les spires de la tarière où ils restent très souvent collés, même après leur sortie à l'extérieur du forage. Il est donc nécessaire de nettoyer la tarière au fur et à mesure de son extraction. Ce nettoyage doit d'une part pouvoir être le plus rapide possible afin d'éviter de ralentir l'extraction de la tarière, et d'autre part être assez efficace pour qu'aucun déblais ne restent collés entre les spires et ne retombent ultérieurement du haut de la tarière, ce qui pourrait blesser un opérateur se trouvant à proximité. On connait des machines de forage munies de dispositifs de nettoyage permettant d'évacuer les déblais logés entre les spires de la tarière. Parmi les différents dispositifs de nettoyage, certains comportent une racle rotative qui s'insère entre deux spires adjacentes de la tarière, la racle tournant autour de la tarière pendant la remontée, sans rotation, de cette dernière. 3060048 2 L'invention porte plus précisément sur une telle machine de forage comportant : un mât ayant une direction longitudinale ; une tarière ayant un axe longitudinal parallèle à la direction 5 longitudinale et comprenant une pale hélicoïdale ; un dispositif de déplacement pour déplacer la tarière par rapport au mât en translation selon la direction longitudinale ; un dispositif de nettoyage de la tarière comprenant un chariot monté au mât de façon coulissante selon la direction longitudinale du mât, 10 le chariot comportant un corps entourant la tarière et une racle montée au corps de façon rotative autour d'un axe de rotation parallèle à la direction longitudinale, la racle s'étendant entre une spire inférieure et une spire supérieure de la pale hélicoïdale. Une telle machine de forage est notamment décrite dans le 15 document FR 2 563 861. Dans ce document, la lame racleuse est montée sur un organe tournant à la vitesse désirée autour de la tarière, ledit organe étant supporté par un bâti susceptible de coulisser de haut en bas et de bas en haut le long du mât porteur auquel est suspendue la tarière. Ce coulissement du bâti a lieu en cas de manque de synchronisme 20 entre la vitesse de rotation de la lame racleuse et la vitesse verticale d'extraction de la tarière. Ce manque de synchronisme a pour effet de déplacer en translation la lame racleuse, et donc le bâti, le long du mât. Aussi, en cas d'augmentation de la vitesse d'extraction de la tarière, le bâti se déplacera vers l'extrémité supérieure du mât, tandis que, 25 inversement, en cas de diminution de la vitesse d'extraction de la tarière, le bâti se déplacera vers l'extrémité inférieure du mât. Généralement, des butées supérieure et inférieure sont prévues pour empêcher que le bâti coulissant ne soit emmené par la tarière à l'une ou l'autre des extrémités supérieure et inférieure du mât. 30 En cas de modification importante de la vitesse d'extraction de la tarière, le bâti risque de venir taper contre les butées et de s'endommager. On risque également de casser la lame racleuse si la vitesse d'extraction de la tarière continue à augmenter (resp. diminuer) alors que le bâti est en butée contre la butée supérieure (resp. inférieure). 35 Un autre inconvénient de l'art antérieur est que les dispositifs de nettoyage à racle existants nécessitent d'être engagés manuellement 3060048 3 entre deux spires avant le bétonnage, puis dégagés de la tarière avant le forage suivant. Ces interventions humaines au pied de la tarière sont potentiellement dangereuses. 5 Objet et résumé de l'invention Un but de la présente invention est de remédier à ces inconvénients. L'invention atteint son but par le fait que la machine de forage comporte en outre un organe de mesure pour déterminer le déplacement 10 du chariot le long du mât par rapport à une position initiale dudit chariot, et le dispositif de nettoyage comporte en outre un dispositif de régulation de vitesse pour réguler la vitesse de rotation de la racle en fonction dudit déplacement du chariot. On comprend que la régulation de vitesse de rotation de la racle de 15 la machine selon l'invention dépend du déplacement du chariot, si bien que la régulation de la vitesse de la racle peut être réalisée lors des différentes phases de fabrication du pieu. Notamment, la régulation de vitesse de la racle peut être réalisée lors : 20 - d'une phase de forage de la tarière, la tarière se déplaçant verticalement dans le sol tout en tournant sur elle-même selon un mouvement de vissage ; - d'une phase de remontée, généralement avec bétonnage, au cours de laquelle on réalise une extraction verticale de la 25 tarière, sans ou avec rotation de la tarière ; - d'une phase de rotation de la tarière sans déplacement vertical. La régulation de la vitesse de rotation de la racle permet de corriger la position verticale du chariot. Cette régulation de vitesse est 30 préférentiellement réalisée en temps réel de manière à maintenir le chariot en une position verticale prédéterminée, par exemple la position initiale du chariot, ou à tout le moins dans une zone définie entre deux positions verticales prédéterminées, par exemple une zone centrée sur la position initiale du chariot, et ce quelle que soit la phase de réalisation du pieu. 35 En conséquence, l'invention permet d'éviter un endommagement de la racle, grâce à la maîtrise de la position verticale du chariot, et 3060048 4 également d'éviter une intervention humaine au niveau du chariot potentiellement dangereuse grâce au fait que la racle peut rester engagée entre les spires pendant toute la durée des opérations. Selon un mode de mise en oeuvre de l'invention, en fonctionnement 5 du dispositif de nettoyage lors d'une phase de bétonnage, le chariot est en position initiale, et la tarière est extraite du sol à une vitesse d'extraction verticale initiale prédéterminée et constante. Dans les conditions normales de fonctionnement, la racle présente une vitesse de rotation déterminée de telle sorte que la racle effectue un tour complet autour de la tarière 10 lorsque cette dernière a avancé d'un pas de la pale hélicoïdale. Dans ces conditions, le chariot ne bouge pas. Cependant, la vitesse d'extraction de la tarière n'est pas nécessairement constante. En cas de diminution de la vitesse d'extraction verticale de la 15 tarière, par exemple due à une résistance du terrain ou bien à une baisse de la pression d'injection du béton, on comprend que, à l'issue d'une rotation de 360° autour de la tarière entre les spires inférieure et supérieure, la tarière s'est déplacée longitudinalement d'une longueur inférieure à un pas de la pale. Il s'ensuit que la racle se déplace 20 longitudinalement vers l'extrémité inférieure du mât, entrainant le déplacement du chariot par rapport à sa position initiale vers l'extrémité inférieure du mât. Selon l'invention, le déplacement du chariot vers l'extrémité inférieure est déterminé par l'organe de mesure et la vitesse de rotation 25 de la racle est régulée en fonction de ce déplacement du chariot. Dans ce cas, la vitesse de rotation de la racle est diminuée, par exemple de manière à stopper ou à tout le moins ralentir le déplacement vertical du chariot vers l'extrémité inférieure du mât. Grâce à cette régulation de vitesse de rotation de la racle, on évite que le chariot n'atteigne 30 l'extrémité inférieure du mât ou une éventuelle butée inférieure, ce qui pourrait provoquer un endommagement de la racle. Inversement, en cas d'augmentation de la vitesse d'extraction verticale de la tarière, par exemple due à une augmentation de la pression d'injection du béton, on comprend que, à l'issue d'une rotation de 360° de 35 la racle autour de la tarière entre les spires inférieure et supérieure, la tarière a avancé de plus d'un pas de sorte que la racle est entrainée par la 3060048 5 tarière vers l'extrémité supérieure du mât. Il s'ensuit que le chariot est également entrainé par la tarière vers l'extrémité supérieure du mât. Le chariot se déplace alors par rapport à sa position initiale en se dirigeant vers l'extrémité supérieure mât. 5 Selon l'invention, le déplacement du chariot est déterminé par l'organe de mesure et la vitesse de rotation de la racle est régulée en fonction du déplacement du chariot. Dans ce cas, la vitesse de rotation de la racle est augmentée, par exemple de manière à stopper ou ralentir le déplacement vertical du chariot vers l'extrémité supérieure du mât. Grâce 10 à cette régulation de vitesse, on évite que le chariot n'atteigne l'extrémité supérieure du mât ou une éventuelle butée supérieure, ce qui pourrait provoquer un endommagement de la racle. Par « détermination du déplacement du chariot par rapport à sa position initiale», on entend que l'organe de mesure est configuré pour 15 mesurer le déplacement du chariot par rapport à sa position initiale, ou à tout le moins détecter un déplacement du chariot vers l'extrémité supérieure ou l'extrémité inférieure du mât. Selon un mode de réalisation préférentiel, le dispositif de régulation de vitesse est configuré pour modifier la vitesse de rotation de la racle en 20 fonction du déplacement du chariot par rapport à la position initiale, de façon à ramener le chariot vers la position initiale lors d'un déplacement du chariot par rapport à la position initiale. Selon une variante, le dispositif de régulation de vitesse est configuré pour modifier la vitesse de rotation de la racle en fonction du 25 déplacement du chariot par rapport à la position initiale, de façon à ramener le chariot dans une zone située autour de la position initiale lors d'un déplacement du chariot hors de ladite zone. Le dispositif de régulation de vitesse permet donc de maintenir le chariot sensiblement dans sa position initiale, quelles que soient les 30 variations, positives ou négatives, de la vitesse d'extraction verticale de la tarière. On s'assure ainsi que le chariot reste toujours éloigné des éventuelles butées inférieure et supérieure. Avantageusement, le dispositif de régulation de vitesse est configuré pour augmenter la vitesse de rotation de la racle lorsque le 35 chariot se déplace vers une extrémité supérieure du mât. On comprend que, selon son amplitude, l'augmentation de la vitesse de rotation de la 3060048 6 racle a pour effet de ralentir ou stopper le déplacement du chariot vers l'extrémité supérieure, voire d'entrainer le chariot vers l'extrémité inférieure du mât si la vitesse de rotation de la racle est supérieure au ratio vitesse d'extraction sur pas de la pale hélicoïdale. Cette 5 augmentation de vitesse de rotation de la racle est préférentiellement initiée lorsque le déplacement du chariot, tel que déterminé par l'organe de mesure, est supérieur à un premier seuil prédéterminé. Avantageusement, le dispositif de régulation de vitesse est configuré pour diminuer la vitesse de rotation de la racle lorsque le chariot 10 se déplace vers une extrémité inférieure du mât. On comprend que, selon son amplitude, la diminution de la vitesse de rotation de la racle a pour effet de ralentir ou stopper le déplacement du chariot vers l'extrémité inférieure du mât, voire de déplacer le chariot vers l'extrémité supérieure du mât si la vitesse de rotation de la racle est inférieure au ratio vitesse 15 d'extraction sur pas de la pale hélicoïdale. Cette diminution de vitesse de rotation de la racle peut être initiée lorsque le déplacement du chariot, tel que déterminé par l'organe de mesure, est supérieur à un second seuil prédéterminé. Avantageusement, mais non exclusivement, le dispositif de 20 régulation de vitesse est configuré de sorte que la valeur de la vitesse de rotation de la racle soit fonction de la valeur du déplacement du chariot déterminée par l'organe de mesure. Avantageusement, la vitesse de rotation de la racle est une fonction croissante de la valeur de déplacement du chariot, considéré à partir de la 25 position initiale vers l'extrémité supérieure du mât. Autrement dit, la vitesse de rotation de la racle augmente de plus en plus à mesure que le chariot se rapproche de l'extrémité supérieure du mât. Inversement, la vitesse de rotation de la racle diminue de plus en plus à mesure que le chariot se rapproche de l'extrémité inférieure du mât. 30 Encore de préférence, le dispositif de régulation de vitesse est configuré de telle sorte que la vitesse de rotation de la racle soit une fonction croissante linéaire du déplacement du chariot le long du mât. Avantageusement, ledit organe de mesure est disposé entre le chariot et le mât. 3060048 7 De préférence, l'organe de mesure comporte au moins un vérin disposé entre le corps et le mât, le déplacement du chariot étant déterminé à partir de la variation de longueur du vérin. De préférence, l'organe de mesure comporte un capteur de 5 déplacement intégré au vérin. De préférence, le vérin est un vérin hydraulique. On comprend par ailleurs que les fins de course haute et basse du vérin constituent des butées inférieure et supérieure pour le chariot. Le poids du dispositif de nettoyage de tarière étant croissant avec 10 l'augmentation des diamètres des tarières, la racle, qui prend généralement appui sur la spire inférieure, subit des efforts importants susceptibles de l'endommager sérieusement. Pour résoudre ce problème, selon un autre aspect avantageux de l'invention, le dispositif de nettoyage comporte en outre un dispositif de 15 régulation de force pour réguler la force appliquée par la racle sur la spire inférieure. Avantageusement, le dispositif de régulation de force est configuré pour exercer sur le chariot une force de portance contrecarrant au moins en partie le poids du chariot, de façon à réduire la force exercée par la racle sur la spire inférieure tout en s'assurant que la racle reste en 20 appui contre la spire inférieure. Autrement dit, le module de la force de portance est égal à une fraction du poids du chariot. Selon un mode de réalisation avantageux, le dispositif de régulation de force est disposé entre le chariot et le mât. De préférence, le dispositif de régulation de force comporte au 25 moins un actionneur disposé entre le corps et le mât, l'actionneur étant configuré pour exercer un effort de poussée sur le corps, ledit effort de poussée étant dirigé selon la direction longitudinale du mât, vers une extrémité supérieure du mât. De préférence, l'actionneur comporte un vérin hydraulique. 30 Encore de préférence, le vérin hydraulique est alimenté à une pression de fluide hydraulique constante. De manière préférentielle, l'organe de mesure comporte le vérin hydraulique de l'actionneur. Autrement dit, le vérin hydraulique disposé entre le mât et le chariot présente une double fonction avantageuse, à 35 savoir déterminer le déplacement du chariot et réduire l'effort exercé par la racle sur la spire inférieure de la pale hélicoïdale de la tarière. 3060048 8 Brève description des dessins L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation de l'invention donné à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés, sur lesquels : 5 la figure 1 est une vue en perspective d'une machine de forage, conforme à l'invention, le chariot du dispositif de nettoyage étant en position initiale ; la figure 2 illustre la machine de forage de la figure 1, le chariot étant en position haute ; 10 la figure 3 illustre la machine de forage de la figure 1, le chariot étant en position basse ; la figure 4 illustre la machine de forage de la figure 1 ainsi que son dispositif de régulation de vitesse de la racle ; et la figure 5 est un graphique illustrant la variation de la vitesse 15 de rotation de racle en fonction du déplacement du chariot le long du mât. Description détaillée de l'invention Sur les figures 1 à 4, on a illustré, de manière partielle, une 20 machine de forage 10 conforme à la présente invention. La machine de forage 10 est destinée à réaliser des forages, et notamment des pieux dans le sol. Ce type de machine de forage à tarière étant déjà connu par ailleurs, seuls les éléments nécessaires à la compréhension de l'invention seront décrits ici. 25 On pourra également se référer au document FR 2 563 861 qui décrit un exemple d'une telle machine de forage. La machine de forage 10 comporte un mât 12 qui présente une direction longitudinale L ; dans cet exemple, la direction longitudinale L est verticale. 30 La machine de forage 10 comporte par ailleurs une tarière 14 ayant un axe longitudinal A parallèle à la direction longitudinale L. La tarière 14 comprend un tube creux 16 qui s'étend selon l'axe longitudinal A, ce tube étant fixé à et entouré par une pale hélicoïdale 18. Par souci de lisibilité, seule une portion de tarière est représentée 35 en figures 1 à 4. Bien entendu, la tarière peut être composée de plusieurs portions fixées bout à bout. 3060048 9 La pale hélicoïdale présente un diamètre extérieur D. De façon connue par ailleurs, la machine de forage 10 comporte également un dispositif de déplacement (non illustré ici) pour déplacer la tarière 14 par rapport au mât 12 en translation selon la direction 5 longitudinale L. Ce dispositif de déplacement est notamment actionné lors de l'étape de forage et pour visser la tarière dans le sol, et lors de l'étape d'extraction de la tarière hors du sol. Comme mentionné ci-dessus, l'extraction de la tarière hors du sol, qui intervient après l'opération de 10 forage, consiste en une translation verticale sans rotation. Dans la suite de la description, la vitesse de déplacement vertical de la tarière sera notée V. La machine de forage 10 comporte par ailleurs un dispositif de nettoyage 20 de la tarière 14 dont la fonction est d'évacuer les déblais logés entre les spires de la pale hélicoïdale lors de 15 l'extraction de la tarière. Le dispositif de nettoyage 20 comporte un chariot 22 qui présente la forme générale d'un tambour traversé axialement par la tarière 14. Le chariot 22 présente donc un diamètre légèrement plus grand que le diamètre D de la pale hélicoïdale 18. 20 Le chariot 22 est monté au mât 12 de façon coulissante selon la direction longitudinale L du mât 12. Pour ce faire, dans cet exemple non limitatif, le chariot est monté sur des glissières fixées le long du mât. Le chariot comporte un corps 24 de forme cylindrique qui entoure la-tarière. 25 Comme il sera expliqué plus en détaillé ci-dessous, le corps 24 est supporté par une paire de vérins hydrauliques 30 disposés entre le mât et le chariot. Le dispositif de nettoyage 20 comporte par ailleurs une racle 40 qui est disposée en dessous du corps 24. La racle est montée sur un 30 tambour interne 26 du dispositif de nettoyage 20, le tambour interne 26 étant disposé coaxialement à l'intérieur du corps 24. Lors de l'extraction sans rotation, la racle s'étend entre une spire inférieure 18a et une spire supérieure 18b de la pale hélicoïdale 18 afin d'évacuer les déblais se trouvant entre les deux spires. Dans cet exemple avantageux, la racle 35 reste engagée entre les deux spires pendant les autres mouvements de la tarière, notamment pendant les phases de forage. 3060048 10 Dans cet exemple, la racle présente la forme d'une plaque ayant une hauteur H sensiblement égale à la distance axiale entre la spire inférieure 18a et la spire supérieure 18b. Le dispositif de nettoyage 20 comporte par ailleurs un moteur 28 5 pour entrainer en rotation le tambour intérieur 26 avec la racle 24 autour de l'axe longitudinal A. On comprend que l'actionnement du moteur 28 a pour effet de faire tourner la racle 40 par rapport au corps 24 autour du tube creux. En conséquence, la racle tourne autour de l'axe de rotation A de la 10 tarière tout en s'étendant entre la spire inférieure 18a et la spire supérieure 18b, ce qui permet d'évacuer les déblais logés entre la spire inférieure et la spire supérieure. La racle 40 est préférentiellement montée sur le tambour 26 de manière pivotante de manière à pouvoir dégager la racle à l'extérieur du 15 volume de la tarière lorsqu'on visse la tarière dans le sol lors de l'opération de forage. Sur les figures 1 à 3, on a représenté un axe Z vertical qui s'étend parallèlement à la direction longitudinale L du mât et qui est orienté vers une extrémité supérieure 12a du mât. La référence Zo correspond à la 20 position initiale du chariot 22 illustrée en figure 1. Sur ces figures, qui illustrent un mode de mise en oeuvre non limitatif de l'invention, à savoir une phase de bétonnage, la tarière est en phase d'extraction sans rotation, de sorte que la vitesse de déplacement verticale de la tarière correspond à la vitesse d'extraction verticale. 25 En condition normale d'extraction sans rotation, la vitesse d'extraction verticale de la tarière est égale à Vo, le chariot 22 se trouvant alors en sa position initiale Zo. Dans cet exemple, la vitesse de rotation wo initiale de la racle 40 autour de l'axe de rotation A est réglée pour être égale à Vo/p où p est le 30 pas de la pale hélicoïdale 18, de sorte que le chariot ne bouge pas verticalement lorsque la vitesse d'extraction sans rotation de la tarière est égale à Vo. Comme expliqué ci-dessus, si la vitesse V d'extraction verticale sans rotation de la tarière varie par rapport à sa vitesse initiale Vo, le chariot 22 sera entraîné par la tarière selon la direction longitudinale L, 35 soit vers l'extrémité supérieure 12a du mât 12 si la vitesse d'extraction de la tarière V1 est supérieure à la vitesse initiale Vo, tel que cela est illustré 3060048 11 en figure 2, soit vers l'extrémité inférieure 12b du mât 12 si la vitesse d'extraction verticale V2 la tarière est inférieure à la vitesse Vo, tel qu'illustré en figure 3. Conformément à l'invention, la machine de forage 10 comporte en 5 outre un organe de mesure 50 pour déterminer un déplacement AZ du chariot 22 le long du mât par rapport à la position initiale Zo du chariot. On a donc AZ= Z - Zo Dans ce mode de réalisation non limitatif, l'organe de mesure 50 est disposé entre le chariot 22 et le mât 12. Il comporte le vérin 10 hydraulique 30, de sorte que le déplacement du chariot 22 est déterminé à partir de la variation de la longueur du vérin 30. Le vérin 30 comporte un capteur de déplacement 52 qui permet de mesurer la valeur du déplacement du chariot 22. Dans l'exemple de la figure 2, la vitesse d'extraction sans rotation est supérieure à Vo et V1, le 15 chariot 22 s'est déplacé vers l'extrémité supérieure 12a du mât d'une valeur AZ1 jusqu'à atteindre la position sur l'axe Z. On comprend donc que AZ1= Z1 - Zo. Dans le cas de la figure 3, la vitesse d'extraction sans rotation V2 est inférieure à Vo et le chariot 22 s'est déplacé vers l'extrémité inférieure 20 12a du mât 12 d'une distance AZ2 pour atteindre la position Z2 située en-dessous de la position Zo. On comprend donc que AZ2=Z2-Zo, avec AZ2 0 et Aw2 REVENDICATIONS1. Machine de forage (10) comportant : un mât (12) ayant une direction longitudinale (L); une tarière (14) ayant un axe longitudinal (A) parallèle à la direction longitudinale(L) et comprenant une pale hélicoïdale ; un dispositif de déplacement pour déplacer la tarière (14) par rapport au mât (12) en translation selon la direction longitudinale (L); un dispositif de nettoyage (20) de la tarière (14) comprenant un chariot (22) monté au mât (12) de façon coulissante selon la direction longitudinale (L) du mât (12), le chariot comportant un corps (24) entourant la tarière et une racle (40) montée au corps de façon rotative autour d'un axe de rotation (R) parallèle à la direction longitudinale (L), la racle s'étendant entre une spire inférieure (18a) et une spire supérieure (18b) de la pale hélicoïdale; caractérisée en ce que la machine de forage (10) comporte en outre un organe de mesure (50) pour déterminer le déplacement (AZ, AZi, AZ2) du chariot (22) le long du mât (12) par rapport à une position initiale (Zo) dudit chariot, et en ce que le dispositif de nettoyage (20) comporte en outre un dispositif de régulation de vitesse pour réguler la vitesse (54) de rotation (w) de la racle (40) en fonction dudit déplacement (AZ,AZ1,4Z2) du chariot. 2. Machine de forage selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif de régulation de vitesse (54) est configuré pour modifier la vitesse de rotation (w) de la racle (40) en fonction du déplacement (AZ,AZi,AZ2) du chariot (22) par rapport à la position initiale de façon à ramener le chariot vers la position initiale (Zo) lors d'un déplacement (AZ,AZi,4Z2) du chariot (22) par rapport à la position initiale (Zo). 3. Machine de forage selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que le dispositif de régulation de vitesse (54) est configuré pour augmenter la vitesse de rotation (co,co1,co2) de la racle lorsque le chariot se déplace vers une extrémité supérieure du mât (12). 3060048 16 4. Machine de forage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le dispositif de régulation de vitesse (54) est configuré pour diminuer la vitesse de rotation de la 5 racle (40) lorsque le chariot se déplace vers une extrémité inférieure (12b) du mât (12). 5. Machine de forage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le dispositif de régulation de 10 vitesse (54) est configuré de telle sorte que la vitesse de rotation (w) soit une fonction croissante linéaire (f) du déplacement (AZ) du chariot le long du mât par rapport à la position initiale (Z0). 6. Machine de forage selon l'une quelconque des revendications 15 précédentes, caractérisée en ce que ledit organe de mesure est disposé entre le chariot (22) et le mât (12). 7. Machine de forage selon la revendication 6, caractérisée en ce que l'organe de mesure (50) comporte au moins un vérin (30) disposé 20 entre le corps et le mât, le déplacement du chariot (22) étant déterminé à partir de la variation de longueur du vérin (30). 8. Machine de forage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la racle (40) prend appui sur la 25 spire inférieure (18a), et en ce que le dispositif de nettoyage comporte en outre un dispositif de régulation de force (60) pour réguler la force appliquée par la racle (40) sur la spire inférieure (18a). 30 9. Machine de forage selon la revendication 8, caractérisée en ce que le dispositif de régulation de force (60) est disposé entre le chariot et le mât. 10. Machine de forage selon la revendication 9, caractérisée en ce que 35 le dispositif de régulation de force comporte au moins un actionneur (31) disposé entre le corps et le mât, l'actionneur étant 3060048 17 configuré pour exercer un effort de poussée (T) sur le corps (24), ledit effort de poussée (T) étant dirigé selon la direction longitudinale (L) du mât, vers une extrémité supérieure du mât (12). 5 11. Machine de forage selon la revendication 10, caractérisée en ce que l'actionneur (31) comporte un vérin hydraulique. 12. Machine de forage selon la revendication 11, caractérisée en ce que 10 le vérin hydraulique (30) est alimenté à une pression de fluide hydraulique constante. 13.Machine de forage selon l'une ou l'autre des revendications 11 et 12, caractérisée en ce que l'organe de mesure (50) comporte le 15 vérin hydraulique (30) de l'actionneur (31).