FR 3059174 A1 20180525 FR 1661258 A 20161121 1 MOTO-REDUCTEUR, SYSTEME D'ESSUYAGE ET PROCEDE DE COMMANDE ASSOCIES La présente invention concerne un moto-réducteur et notamment un moto-réducteur pour systèmes d'essuyage de véhicule automobile. Les moto-réducteurs sont essentiellement composés d'un moteur électrique 10 couplé à un mécanisme réducteur chargé d'en démultiplier la vitesse pour obtenir un couple de transmission en rotation important. Différents types de moteurs électriques peuvent être utilisés dans un moto-réducteur et notamment les moteurs électriques à courant continu sans balais qui présentent de nombreux avantages comme une grande durée de vie, un 15 encombrement et une consommation réduits ainsi qu'un faible niveau sonore. Cependant, la commande des moteurs électriques est plus complexe par rapport aux moteurs électriques à balais car pour permettre un bon fonctionnement, il est nécessaire de connaître précisément la position angulaire du rotor du moteur électrique à courant continu sans balai. 20 En effet, de tels moteurs électriques comprennent des bobines d'excitation électromagnétique disposées au niveau du stator et alimentées alternativement via un onduleur pour permettre l'entraînement d'aimants permanents disposés sur le rotor. Or, afin de pouvoir commuter les interrupteurs de l'onduleur et donc l'alimentation des bobines électromagnétiques à des instants optimaux pour 25 permettre d'obtenir l'entraînement désiré du rotor, il convient de connaître la position du rotor au moins par secteurs avec quelques points précis lors de la commutation d'état (en général, pour une excitation trapézoïdale, six commutations à chaque tour du rotor). 30 Sur la figure la est représenté un schéma d'un dispositif de détection angulaire du rotor d'un moteur électrique comprenant trois capteurs à effet Hall selon l'état de la technique. Comme on le voit sur cette figure, trois capteurs à effet Hall notés Hi, H2 et H3 sont disposés sur le stator ST autour d'un aimant de commande AC, par 3059174 2 exemple un aimant annulaire, solidaire du rotor du moteur électrique à courant continu dont seul l'axe X est visible sur la figure la. L'aimant de commande AC comprend deux pôles notés S pour le pôle Sud et N pour le pôle Nord. Les trois capteurs à effet Hall H1, H2 et H3 sont répartis angulairement à 120° 5 les uns des autres de manière à obtenir les six instants de commutation des bobines d'excitation électromagnétique par cycle correspondant à un angle de rotation de 6o° du rotor. La figure lb représente, dans sa partie supérieure, les signaux issus des trois capteurs à effet Hall H1, H2 et H3 et, dans sa partie inférieure, les signaux d'alimentation des bobines d'excitation électromagnétique lors d'un cycle de 36o° du rotor. Le cycle est divisé en 6 étapes de 6o° délimitées par les traits en pointillés verticaux. Dans une première étape notée 1 allant de o à 6o° correspondant à un signal haut du capteur H3 et à un signal bas des capteurs Hi et H2, le courant passe de la 15 phase A vers la phase B (le signal correspondant à la phase A est à 1, le signal correspondant à la phase B est à -1 et le signal correspondant à la phase C est à o). Dans une deuxième étape notée 2 allant de 6o à 120° correspondant à un signal haut des capteurs H2 et H3 et à un signal bas du capteur Hl, le courant passe de la phase A vers la phase C (le signal correspondant à la phase A est à 1, le signal 20 correspondant à la phase B est à o et le signal correspondant à la phase C est à -1). Dans une troisième étape notée 3 allant de 120 à 180° correspondant à un signal haut du capteur H2 et à un signal bas des capteurs Hi et H3, le courant passe de la phase B vers la phase C (le signal correspondant à la phase B est à 1, le signal correspondant à la phase A est à o et le signal correspondant à la phase C est à -1). 25 Dans une quatrième étape notée 4 allant de i8o à 240° correspondant à un signal haut des capteurs Hi et H2 et à un signal bas du capteur H3, le courant passe de la phase B vers la phase A (le signal correspondant à la phase B est à 1, le signal correspondant à la phase C est à o et le signal correspondant à la phase A est à -1). Dans une cinquième étape notée 5 allant de 240 à 300° correspondant à un 30 signal haut du capteur Hi et à un signal bas des capteurs H2 et H3, le courant passe de la phase C vers la phase A (le signal correspondant à la phase C est à 1, le signal correspondant à la phase B est à o et le signal correspondant à la phase A est à -1). Dans une sixième étape notée 6 allant de 30o à 36o° correspondant à un 3059174 3 signal haut des capteurs Hi et H3 et à un signal bas du capteur H2, le courant passe de la phase C vers la phase B (le signal correspondant à la phase C est à i, le signal correspondant à la phase A est à o et le signal correspondant à la phase B est à -i). Ainsi, l'utilisation de trois capteurs à effet Hall Hi, H2 et H3 permet de 5 déterminer précisément les six positions du rotor correspondant aux six instants de changement de commutation des bobines d'excitation électromagnétique. Une telle solution apparaît donc coûteuse du fait du nombre élevé de capteurs nécessaires à la commande du moteur électrique. Afin de diminuer le nombre de capteurs nécessaires, il est également connu, 10 pour la détermination de la position du rotor, d'utiliser une méthode sans capteur basée sur la mesure des forces contre-électromotrices des bobines d'excitation du stator. Toutefois, une telle solution nécessite un démarrage du moteur électrique à courant continue sans balais en mode synchrone jusqu'à ce que la vitesse de rotation 15 du rotor et donc les forces contre-électromotrices soient suffisantes pour être mesurées et pour pouvoir servir à la commande des instants de commutation. Or, un tel démarrage en mode synchrone n'est possible que pour des applications où la charge est faible au démarrage et relativement connue (par exemple pour la commande d'un ventilateur). On comprend donc que cette solution 20 n'est pas applicable à un moto-réducteur pour un système d'essuyage de véhicule automobile qui requiert une charge et un couple de force élevés dès le démarrage et qui peut être démarré avec des charges quasi nulles (comme dans le cas de vitres mouillées) ou avec des charges élevées (comme dans le cas de balais collés du fait de la glace ou de la neige). 25 De plus, un problème associé est la détermination de la position de l'arbre de sortie du mécanisme réducteur sur lequel est disposé le système d'essuyage pour pouvoir décider de la commande à appliquer au moteur électrique et en particulier son sens de rotation. Pour cela, il est connu d'utiliser un capteur additionnel, par exemple un capteur angulaire analogique, situé au niveau de l'arbre de sortie du 30 mécanisme réducteur. Le coût d'un tel capteur est également élevé et contribue à augmenter le coût global du moto-réducteur. La présente invention vise donc à fournir une solution permettant de réduire le 3059174 4 coût global d'un moto-réducteur tout en permettant une commande efficace et un bon fonctionnement du système d'essuyage. A cet effet, la présente invention concerne un moto-réducteur, notamment 5 pour un système d'essuyage, comprenant : - un moteur électrique à courant continu sans balais comportant : - un rotor, - un stator présentant des bobines d'excitation électromagnétique du rotor, - un dispositif de détermination de la position angulaire du rotor par rapport 10 au stator, - une unité de commande configurée pour générer des signaux de commande pour alimenter les bobines d'excitation électromagnétique en fonction de la position angulaire du rotor déterminée par le dispositif de détermination de la position angulaire du rotor, - un mécanisme réducteur relié d'un côté au rotor du moteur électrique et de l'autre côté à un arbre de sortie destiné à être relié à un mécanisme externe, notamment un système d'essuyage, le mécanisme réducteur présentant un rapport de réduction prédéfini, ledit dispositif de détermination de la position angulaire du rotor comprend au moins 20 un capteur à effet Hall associé à un aimant de commande solidaire en rotation du rotor et le moto-réducteur comprend également une unité de traitement connectée au dispositif de détermination de la position angulaire du rotor et configurée pour déterminer la position angulaire de l'arbre de sortie à partir de la position angulaire du rotor déterminée en prenant en compte le rapport de réduction prédéfini du 25 mécanisme réducteur. La détermination de la position angulaire de l'arbre de sortie à partir de la position angulaire du rotor permet de se passer d'un capteur de position précis au niveau dudit arbre de sortie. 30 Selon un autre aspect de la présente invention, le dispositif de détermination de la position angulaire du rotor comprend deux capteurs à effet Hall associés respectivement à un aimant de commande solidaire en rotation du rotor. 3059174 5 L'utilisation de deux capteurs à effet Hall permet la détermination du sens de rotation du rotor. 5 Selon un aspect supplémentaire de la présente invention, l'aimant de commande comprend un nombre de paires de pôles supérieur au nombre de paires de pôles magnétique du rotor du moteur électrique à courant continu sans balais. Selon un aspect additionnel de la présente invention, le dispositif de 10 détermination de la position angulaire du rotor comprend un unique capteur à effet Hall associé à un aimant de commande comprenant un nombre de paires de pôles égal à trois fois le nombre de paires de pôles magnétiques du rotor du moteur électrique, les pôles de l'aimant de commande étant configurés pour être en phase avec les pôles magnétiques du rotor du moteur électrique de sorte que les 15 changements d'états du capteur à effet Hall sont synchronisés avec les changements d'état des signaux de commande générés par l'unité de commande pour alimenter les bobines d'excitation électromagnétique. Une telle configuration permet de piloter le moteur électrique avec un seul 20 capteur à effet Hall. Selon un autre aspect de la présente invention, le dispositif de détermination de la position angulaire du rotor comprend deux capteurs à effet Hall associés à un aimant de commande comprenant un nombre de paires de pôles égal à trois fois le 25 nombre de paires de pôles magnétique du rotor du moteur électrique, les deux capteurs étant décalés d'un angle de 3o°, les pôles magnétique du rotor de l'aimant de commande étant configurés pour être en phase avec les pôles magnétiques du rotor de sorte que les changements d'états de l'un des capteurs à effet Hall sont synchronisés avec les changements d'état des signaux de commande générés par 30 l'unité de commande pour alimenter les bobines d'excitation électromagnétique. Selon un aspect supplémentaire de la présente invention, le dispositif de détermination de la position angulaire du rotor comprend deux capteurs à effet Hall, 3059174 6 le premier capteur à effet hall étant associé à un premier aimant de commande comprenant un nombre de paires de pôles égal à trois fois le nombre de paires de pôles magnétiques du rotor du moteur électrique, le deuxième capteur à effet hall étant associé à un deuxième aimant de commande comprenant un nombre de paires 5 de pôles égal à neuf fois le nombre de paires de pôles magnétiques du rotor du moteur électrique, les pôles du premier aimant de commande étant configurés pour être en phase avec des pôles magnétiques du rotor du moteur électrique de sorte que les changements d'états du premier capteur à effet Hall sont synchronisés avec les changements d'état des signaux de commande générés par l'unité de commande pour 10 alimenter les bobines d'excitation électromagnétique, le deuxième capteur à effet Hall et le deuxième aimant de commande étant configurés de sorte que les changements d'état du premier capteur à effet Hall se produisent à mi-temps entre deux changements d'état du deuxième capteur à effet Hall. 15 Selon un aspect additionnel de la présente invention, le dispositif de détermination de la position angulaire du rotor par rapport au stator est configuré pour : - déterminer la position angulaire du rotor à partir des signaux issus du ou des capteur(s) à effet Hall pour des vitesses de rotation du rotor inférieures à un seuil prédéterminé, et pour - déterminer la position angulaire du rotor à partir d'une mesure des forces contre-électromotrices issus des bobines d'excitation électromagnétique pour des vitesses de rotation du rotor égales ou supérieures au seuil prédéterminé. L'utilisation des forces contre-électromotrices permet d'améliorer la précision de la détermination de la position du rotor Selon un autre aspect de la présente invention, la force contre-électromotrice de la, au moins une, bobine d'excitation électromagnétique non alimentée est mesurée et transmise au dispositif de détermination de la position angulaire du rotor, ledit dispositif de détermination de la position angulaire du rotor étant configuré pour comparer la valeur de la force contre-électromotrice mesurée à un seuil prédéterminé associé à une position prédéterminée du rotor. 3059174 7 Selon un aspect supplémentaire de la présente invention, le dispositif de détermination de la position angulaire du rotor est configuré pour corriger la mesure angulaire issue du ou des capteur(s) à effet Hall à partir de la mesure des forces 5 contre-électromotrices des bobines d'excitation électromagnétique de manière à étalonner le ou les capteurs à effet Hall à partir desdites mesures des forces contre-électromotrices. Selon un aspect additionnel de la présente invention, le moto-réducteur 10 comprend également un aimant supplémentaire dit aimant de sortie solidaire en rotation de l'arbre de sortie et au moins un capteur à effet Hall supplémentaire dit capteur de sortie associé à l'aimant de sortie, le, au moins un, capteur de sortie et l'aimant de sortie étant configurés de sorte que le, au moins un, capteur de sortie détecte une première position de l'aimant de sortie correspondant à une première 15 position de butée du mécanisme externe destiné à être relié à l'arbre de sortie et une deuxième position de l'aimant de sortie correspondant à une deuxième position de butée du mécanisme externe destiné à être relié à l'arbre de sortie, le, au moins un capteur de sortie étant connecté à l'unité de commande et ladite unité de commande étant configurée pour générer les signaux de commande en fonction également des 20 signaux issus dudit, au moins un, capteur de sortie. La présente invention concerne également un système d'essuyage, notamment pour véhicule automobile comprenant un moto-réducteur tel que décrit précédemment. 25 La présente invention concerne également un procédé de commande d'un moteur électrique d'un moto-réducteur, notamment pour systèmes d'essuyage, le moto-réducteur comprenant : - un moteur électrique à courant continu sans balais comprenant : 30 - un rotor, - un stator présentant des bobines d'excitation électromagnétique du rotor, - un mécanisme réducteur relié d'un côté au rotor du moteur électrique et de l'autre côté à un arbre de sortie destiné à être relié à un mécanisme externe, 3059174 8 notamment un système d'essuyage, le mécanisme réducteur présentant un rapport de réduction prédéfini, - un dispositif de détermination de la position angulaire du rotor par rapport au stator comprenant au moins un capteur à effet Hall associé à un aimant de 5 commande solidaire en rotation du rotor, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : (a) pour des vitesses de rotation du rotor inférieures à un seuil prédéterminé : - on détermine la position angulaire du rotor à partir des signaux issus du ou des capteur(s) à effet Hall , 10 (b) pour des vitesses de rotation du rotor égales ou supérieures au seuil prédéterminé, - on détermine la position angulaire du rotor à partir d'une mesure des forces contre-électromotrices issues des bobines d'excitation électromagnétique, - on génère des signaux de commande pour alimenter les bobines d'excitation 15 électromagnétique en fonction de la position angulaire du rotor déterminée lors des étapes précédentes, - on détermine la position angulaire de l'arbre de sortie à partir de la position angulaire du rotor déterminée lors des étapes précédentes et en prenant en compte le rapport de réduction prédéfini du mécanisme réducteur. 20 Selon un autre aspect de la présente invention, on corrige la mesure angulaire du ou des capteur(s) à effet Hall à partir de la mesure des forces contre électromotrices issus des bobines d'excitation électromagnétique du rotor. 25 Selon un aspect supplémentaire de la présente invention, le moto-réducteur comprend également un aimant supplémentaire dit aimant de sortie disposé au niveau de l'arbre de sortie du mécanisme réducteur et au moins un capteur à effet Hall supplémentaire dit capteur de sortie associé à l'aimant de sortie, le, au moins un, capteur de sortie et le, au moins un, aimant de sortie étant configurés de sorte que le, 30 au moins un, capteur de sortie détecte une première position de l'aimant de sortie lorsque l'arbre de sortie est dans une première position correspondant à une première position de butée du mécanisme externe destiné à être relié à l'arbre de sortie et détecte une deuxième position de l'aimant de sortie lorsque l'arbre de sortie 3059174 9 est dans une deuxième position correspondant à une deuxième position de butée du mécanisme externe destiné à être relié à l'arbre de sortie et dans lequel l'étape de génération des signaux de commande pour alimenter les bobines d'excitation électromagnétique est réalisée également en fonction des signaux dudit, au moins un, 5 capteur de sortie. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante, donnée à titre d'exemple et sans caractère limitatif, en regard 10 des dessins annexés sur lesquels : la figure ia représente un schéma d'un dispositif de détection angulaire du rotor d'un moteur électrique comprenant trois capteurs à effet Hall selon l'état de la technique, 15 La figure lb représente un diagramme des signaux fournis par les capteurs de la figure ia et des signaux de commande des bobines d'excitation électromagnétique du moteur électrique, la figure 2 représente un schéma d'un moto-réducteur, les figures 3a, 3b et 3c représentent des schémas fonctionnels 20 d'un moteur électrique, la figure 4 représente un schéma d'un capteur à effet Hall associé à un aimant de commande selon un premier mode de réalisation, la figure 5 représente un graphique du signal fourni par le capteur à effet Hall de la figure 4 en fonction de la position angulaire du rotor 25 ainsi que les signaux de commande des bobines d'excitation électromagnétique, la figure 6 représente deux capteurs à effet Hall associés à un aimant de commande selon un deuxième mode de réalisation, la figure 7 représente un graphique des signaux fournis par les 30 capteurs à effet Hall de la figure 6 en fonction de la position angulaire du rotor ainsi que les signaux de commande des bobines d'excitation électromagnétique, 3059174 10 la figure 8a représente un premier capteur à effet Hall associé à un premier aimant de commande selon un troisième mode de réalisation, la figure 8b représente un deuxième capteur à effet Hall associé à un deuxième aimant de commande selon le troisième mode de réalisation, 5 la figure 8c représente une vue schématique du premier et du deuxième capteurs à effet Hall associés à un premier et un deuxième aimants de commande et leur positionnement par rapport à l'axe du rotor, la figure 9 représente un graphique des signaux fournis par les capteurs à effet Hall de la figure 8 en fonction de la position angulaire du rotor 10 ainsi que les signaux de commande des bobines d'excitation électromagnétique, La figure 10 montre une représentation schématique d'un pare-brise est des positions de butée d'un bras d'essuyage, les figures na, nb et ne représentent un mécanisme réducteur 15 comprenant deux capteurs à effet hall disposés au niveau de sa roue dentée dans trois positions distinctes. Sur toutes les figures, les éléments identiques portent les mêmes numéros de référence. 20 Les réalisations suivantes sont des exemples. Bien que la description se réfère à un ou plusieurs modes de réalisation, ceci ne signifie pas nécessairement que chaque référence concerne le même mode de réalisation ou que les caractéristiques s'appliquent seulement à un seul mode de réalisation. De simples caractéristiques de 25 différents modes de réalisation peuvent également être combinées ou interchangées pour fournir d'autres réalisations. Dans la description, on peut indexer certains éléments ou paramètres, comme par exemple premier élément ou second élément ainsi que premier paramètre et second paramètre ou encore premier critère et second critère etc. Dans ce cas, il s'agit 30 d'un simple indexage pour différencier et dénommer des éléments ou paramètres ou critères proches mais non identiques. Cette indexation n'implique pas une priorité d'un élément, paramètre ou critère par rapport à un autre et on peut aisément 3059174 11 interchanger de telles dénominations sans sortir du cadre de la présente description. Cette indexation n'implique pas non plus un ordre dans le temps par exemple pour apprécier tel ou tels critères. 5 La figure 2 représente un exemple d'un moto-réducteur 101 destiné à équiper un système d'essuyage de véhicule automobile. Le moto-réducteur 101 comprend un carter 102 sur lequel est monté un moteur électrique 103 couplé à un mécanisme réducteur 104 ayant un rapport de réduction prédéfini, par exemple typiquement un rapport 1/69. 10 Le mécanisme réducteur 104 comprend une vis sans fin 107 entraînée en rotation par le moteur électrique 103 et une roue dentée 108 solidaire d'un arbre de sortie 109 monté mobile en rotation suivant un axe sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation de la vis sans fin 107. Le mécanisme réducteur 104 est agencé de manière à ce que la vis sans fin 107 15 coopère par engrènement avec la roue dentée 108, de sorte que l'arbre de sortie 109 est en mesure d'être entraîné indirectement en rotation par le moteur électrique 103. L'arbre de sortie 109 est généralement relié soit directement soit via une timonerie à un bras d'essuyage sur lequel est fixé un balai d'essuyage. Dans le cadre de la présente invention, le moteur électrique 103 est un moteur 20 électrique à courant continu sans balais (« brushless motor » en anglais). Comme représenté sur la figure 3a qui représente une vue schématique en coupe transversale, le moteur électrique 103 comprend un stator 13 de forme cylindrique au centre duquel vient se loger un rotor 15. Le rotor 15 est monté mobile en rotation autour de l'axe central X du moteur 25 électrique 103 et comprend un aimant permanent 16 dont les pôles magnétiques sont représentés par les lettres N pour le pôle Nord et S pour le pôle Sud. Cependant, la présente invention ne se limite pas à un aimant permanent 16 du rotor 15 comprenant une paire de pôles magnétiques mais s'étend également à un aimant permanent comprenant un nombre de paires de pôles magnétiques plus élevé. 30 Le stator 13 comprend des bobines d'excitation électromagnétique 17 disposées autour du rotor 15. Les bobines d'excitation électromagnétique 17 sont réparties régulièrement sur la circonférence du stator 13. Le moteur électrique 103 est 3059174 12 ici un moteur triphasé dont les phases sont notées A, B et C. Les bobines d'excitation électromagnétique 17 sont au nombre de six (deux bobines étant associées pour former une phase) et sont reliées selon un montage en étoile ou montage Y. Bien entendu, un nombre différent de bobines d'excitation électromagnétique 5 17 ainsi qu'un montage différent, par exemple en triangle peuvent également être utilisé. Comme représenté sur la figure 3b, les bobines d'excitation électromagnétique 17 peuvent être alimentées par un onduleur 19 géré par une unité de commande 21. L'onduleur 19 comprend par exemple trois branches notées B1, B2 et B3 10 destinées à alimenter les phases respectives A, B et C du stator 13. Chaque branche B1, B2 ou B3 comprend deux interrupteurs 23 dont la commutation entraîne l'alimentation ou non des bobines d'excitation électromagnétique 17 de la phase A, B ou C associée. Les interrupteurs 23 de l'onduleur 19 sont pilotés par l'unité de commande 21 15 pour obtenir une séquence de six étapes de commutation représentées par des flèches numérotées de 1 à 6 sur la figure 3c. La première étape 1 correspond au passage du courant de la phase A à la phase B, la deuxième étape 2 correspond au passage du courant de la phase C à la phase B, la troisième étape 3 correspond au passage du courant de la phase C à la phase A, la 20 quatrième 4 correspond au passage du courant de la phase B à la phase A, la cinquième étape 5 correspond au passage du courant de la phase B à la phase C et la sixième étape 6 correspond au passage du courant de la phase A à la phase C. Les six étapes de commutation correspondent à une rotation de 36o° électriques, c'est-à dire une rotation complète de 36o° du rotor 15 dans le cas où 25 l'aimant permanent 16 comprend une seule paire de pôles magnétiques, appelée ici paire de pôles du moteur. Dans le cas d'un aimant permanent 16 comprenant deux paires de pôles magnétiques, les six étapes de commutation, correspondant à 36o° électriques, correspondent à une rotation de i8o° du rotor 15 et dans le cas d'un aimant permanent 16 comprenant trois paires de pôles, les six étapes de 30 commutation, correspondant à 36o° électriques, correspondent à une rotation de 120° du rotor 15. Le passage d'une commutation à une autre est donc réalisé à chaque rotation d'un angle de 6o° électriques du rotor 15. A chaque étape, le courant passe à travers deux phases tandis que la troisième 3059174 13 a un potentiel flottant. La séquence des six étapes de commutation permet la création d'un champ magnétique tournant au niveau du stator 13 qui permet l'entraînement en rotation du rotor 15. 5 Bien que ce schéma de commutation en six étapes soit le plus connu avec une conduction des phases de 120° et une non excitation de 6o°, la présente invention ne se limite pas à ce seul schéma de commutation mais s'étend également à des autres types de commutation par exemple avec une conduction des phases de i8o° ou intermédiaires ou différents dosage d'excitation pendant la conduction pouvant aller 10 jusqu'à une progression sinusoïdale. Le moteur électrique 103 comprend également un dispositif de détermination de la position angulaire du rotor 25 (voir figure 3b) connecté à l'unité de commande 21 pour permettre à l'unité de commande 21 de déterminer les différents instants de 15 commutation et commander en conséquence les interrupteurs 23 de l'onduleur 19. Le dispositif de détermination de la position angulaire du rotor 25 est configuré pour déterminer la position du rotor 15 par rapport au stator 13 à partir d'au moins un capteur à effet Hall associé à un aimant de commande solidaire en rotation du rotor 15. 20 La position angulaire du rotor 15 ainsi déterminée est ensuite transmise par le dispositif 25 de détermination de la position angulaire du rotor 15 vers l'unité de commande 21 pour permettre la détermination des instants de commutation de l'onduleur 19. De plus, le moto-réducteur 101 comprend également une unité de traitement 25 26 connectée au dispositif 25 de détermination de la position angulaire du rotor 15 et à l'unité de commande 21 et configurée pour déterminer la position angulaire de l'arbre de sortie 109 à partir de la position angulaire du rotor 15 déterminée en prenant en compte le rapport de réduction prédéfini du mécanisme réducteur 104. La position angulaire de l'arbre de sortie 109 est ensuite utilisée par l'unité de 30 commande 21 pour déterminer la vitesse de rotation à appliquer au rotor 15 et en particulier pour déterminer les instants où le bras d'essuyage arrive dans une position de butée et pour lesquels le sens de rotation du moteur électrique 103 doit être inversé. 3059174 14 i) Détermination des instants de commutation de l'onduleur 19 A) Premier mode de réalisation : un seul capteur à effet Hall 27 5 En se référant aux figures 4 et 5, selon un premier mode de réalisation, le moteur électrique 103 comprend un seul capteur à effet Hall 27. Cet unique capteur 27 est utilisé par le dispositif 25 de détermination de la position angulaire du rotor 15, ceci notamment pour déterminer la position du rotor 15 pour les vitesses de rotation 10 faibles, c'est-à-dire inférieures à un seuil prédéterminé, par exemple pour des vitesses inférieures à 10 % de la vitesse maximale du moteur électrique 103. Il s'agit ici de la phase de démarrage du moteur électrique 103 à courant continu sans balai. Pour les vitesses de rotation égales ou supérieures au seuil prédéterminé, c'est-à-dire après la phase de démarrage, le dispositif 25 de détermination de la position 15 angulaire du rotor 15 peut déterminer la position angulaire du rotor 15 à partir des forces contre électromotrices mesurées au niveau des bobines d'excitation électromagnétiques 17. La force contre électro-motrice est mesurée au niveau d'une bobine 17 non alimentée. Par exemple dans le cas de l'étape 1 de la figure 3c, le courant est transmis 20 de la phase A vers la phase B de sorte que la force contre électromotrice est mesurée au niveau de la bobine d'excitation électromagnétique 17 associée à la phase C. La mesure de la force contre électromotrice est ensuite transmise au dispositif 25 de détermination de la position angulaire du rotor 15. Le dispositif 25 de détermination de la position angulaire du rotor 15 compare 25 alors la valeur de la force contre électromotrice mesurée à un seuil prédéterminé associé à une position prédéterminée du rotor 15. Par exemple, dans le cas d'une alimentation symétrique, l'instant de commutation correspond au passage à zéro (passage d'un niveau positif à un niveau négatif ou l'inverse) de la valeur de tension de la force contre-électromotrice aux bornes de la bobine d'excitation 30 électromagnétique 17 non alimentée. De plus, les forces contre électromotrices mesurées peuvent être utilisées pour corriger voire étalonner le capteur à effet Hall 27. Selon une variante, on peut continuer à exploiter la position du rotor 15 3059174 15 déterminée à partir des signaux délivrés par le capteur à effet Hall 29 même pour les vitesses de rotation égales ou supérieures au seuil prédéterminé. Le capteur à effet Hall 27 est disposé au niveau du stator 13 et est associé à un aimant de commande 29 solidaire en rotation du rotor 15 comme représenté sur la 5 figure 4. L'aimant de commande 29 possède un nombre de pôles magnétiques égal à trois fois le nombre de pôles magnétiques du rotor 15. Dans le cas présent, le nombre de pôles de l'aimant de commande 29 comprend donc six pôles magnétiques notés Ni, N2 et N3 pour les pôles nord et Si, S2 et S3 pour les pôles sud comme représenté 10 sur la figure 4. Chaque pôle magnétique de l'aimant de commande 29 occupe une section angulaire de 6o°. Du fait des six pôles magnétiques de l'aimant de commande 29, le capteur à effet Hall 27 peut détecter une position angulaire précise du rotor tous les 6o°. Le moteur électrique 103 est donc configuré de sorte que les changements d'état du 15 signal fourni par l'unique capteur à effet Hall 27 correspondent aux changements de commutation de l'onduleur 19 comme représenté sur le graphique de la figure 5. En effet, la figure 5 représente dans sa partie haute, le signal h issu du capteur à effet Hall 27 en fonction de la position angulaire a du rotor 15. Les six étapes correspondant au cycle de commutation des bobines d'excitation 20 électromagnétique 17 sont également représentées sur la partie inférieure de la figure 5. Les changements d'état du signal h issu du capteur à effet Hall 27 permettent donc de déterminer les instants auxquels les changements de commutation de l'onduleur 19 doivent être opérés. 25 B) Deuxième mode de réalisation : deux capteurs à effet Hall 27a et 2713 selon une première configuration Selon un deuxième mode de réalisation illustré sur les figures 6 et 7, le moteur 30 électrique 103 comprend deux capteurs à effet Hall 27a et 27b associés à un aimant de commande 29 dont le nombre de pôles magnétiques est égal à trois fois le nombre de pôles magnétiques du rotor 15 et est donc similaire à l'aimant de commande 29 du premier mode de réalisation. 3059174 16 Dans le cas présent, le nombre de pôles de l'aimant de commande 29 comprend donc six pôles magnétiques comme représenté sur la figure 6. Les deux capteurs à effet Hall 27a et 27b sont par exemple disposés autour du rotor 15 et décalés d'une position angulaire telle que les signaux issus des deux capteurs à effet 5 Hall 27a et 27b sont décalés d'un angle de 90° électriques, c'est-à-dire un décalage de 30° dans le cas d'un aimant de commande 29 comprenant trois paires de pôles magnétiques. Le moteur électrique 103 est par ailleurs similaire au premier mode de réalisation et seules les différences de fonctionnement vont maintenant être décrites. 10 Le moteur électrique 103 est configuré de sorte que les changements d'état du signal fourni par l'un des deux capteurs à effet Hall 27a ou 27b, par exemple le capteur 27b, correspondent aux changements de commutation de l'onduleur 19 comme représenté sur le graphique de la figure 7. Les deux capteurs à effet Hall 27a et 27b disposés à 30° permettent donc 15 d'obtenir une détection de la position du rotor 15 tous les 30°. Les six étapes correspondant au cycle de commutation des bobines d'excitation électromagnétique 17 sont également représentées sur la partie basse de la figure 7. Ainsi, l'un des capteurs à effet Hall, par exemple le capteur 27b, permet de fournir les instants de changements de commutation de l'onduleur 19 comme dans le 20 premier mode de réalisation et l'autre capteur à effet Hall, par exemple le capteur 27a, permet d'obtenir le sens de rotation du rotor 15. Les forces contre électromotrices mesurées peuvent également être utilisées pour déterminer la position du rotor 15 et pour corriger et/ou pour étalonner les 25 capteurs à effet Hall 27a et 27b. C) Troisième mode de réalisation : deux capteurs à effet Hall 27a et 2713 selon une deuxième configuration. 30 Selon un troisième mode de réalisation illustré sur les figures 8a, 8b et 9, le moteur électrique 103 comprend un premier capteur à effet Hall 27a associé à un premier aimant de commande 29a comprenant un nombre de paires de pôles magnétiques égal à neuf fois le nombre de paires de pôles du moteur et un deuxième 305 9 1 7 4 17 capteur à effet Hall 27b associé à un deuxième aimant de commande 29b comprenant un nombre de paires de pôles magnétiques égale à trois fois le nombre de paires de pôles du moteur électrique 103. Dans le cas présent, le nombre de pôles du premier aimant de commande 29a comprend 18 pôles magnétiques notés Ni, N2, N3, N4, N5, 5 N6, N7, N8 et N9 pour les pôles nord et Si, S2, S3, S4, S5, S6, S7, S8 et S9 pour les pôles sud comme représenté sur la figure 8a. Chaque pôle magnétique du premier aimant de commande 29a occupe une section angulaire de 20°. Le nombre de pôles du deuxième aimant de commande 29b comprend six pôles magnétiques notés Ni, N2 et N3 pour les pôles nord et Si, S2 et S3 pour les pôles sud comme représenté sur 10 la figure 8a. Chaque pôle magnétique du deuxième aimant de commande 29b occupe une section angulaire de 60°. Le premier 29a et le deuxième 29b aimants de commande sont solidaires en rotation du rotor 15 et disposés coaxialement comme représenté sur la figure 8b. Le moteur électrique 103 est par ailleurs similaire au deuxième mode de 15 réalisation et seules les différences de fonctionnement vont maintenant être décrites. Le moteur électrique 103 est par exemple configuré de sorte que les changements d'état du signal h b fourni par le deuxième capteur à effet Hall 27b correspondent aux changements de commutation de l'onduleur 19 comme représenté sur le graphique de la figure 9. 20 Le premier capteur à effet Hall 27a et le premier aimant de commande 29a sont par exemple configurés de sorte que les changements d'état du deuxième capteur à effet Hall 29b se produisent à mi-temps entre deux changements d'état du premier capteur à effet Hall 27a comme représenté sur la figure 9. Le deuxième capteur à effet Hall 27b permet ainsi de fournir les instants des 25 changements de commutation de l'onduleur 19 et le premier capteur à effet Hall 27a permet de déterminer le sens de rotation du rotor 15. La combinaison des deux capteurs 27a et 27b permet d'obtenir la position du rotor tous les 10° ou 20°. Les six étapes correspondant au cycle de commutation des bobines d'excitation électromagnétique 17 sont également représentées sur la partie basse de la figure 9. 30 Comme pour le deuxième mode de réalisation, les forces contre électromotrices mesurées peuvent également être utilisées pour déterminer la position du rotor 15 et pour corriger et/ou étalonner les capteurs à effet Hall 27a et 27b. 3059174 18 D'autres modes de réalisation comprenant un ou deux capteurs à effet Hall 27, 27a, 27b associés à un ou deux aimants de commande 29, 29a, 29b comprenant un nombre de pôles magnétiques plus ou moins grand sont également envisageables 5 dans le cadre de la présente invention. Les capteurs à effet Hall 27, 27a, 27b permettant de déterminer les instants de commutation de l'onduleur 19. En pratique, le dispositif 25 de détermination de la position angulaire du rotor 15, l'unité de commande 21 et l'unité de traitement 26 peuvent être combinés dans un équipement unique, par exemple un microprocesseur, un microcontrôleur, un ASIC 10 (un circuit intégré spécifique à une application) ou tout autre moyen de traitement adapté connu de l'homme du métier. De plus, il est à noter que l'exemple représenté pour les différents modes de réalisation correspond à un moteur électrique 103 à deux pôles magnétiques et un rapport de réduction unitaire mais la présente invention ne se limite pas à un tel 15 exemple mais s'étend à d'autres configurations ayant un nombre de pôles magnétiques et un rapport de réduction différents. 2) Détermination de la position de l'arbre de sortie 109 du mécanisme réducteur 104 20 Comme indiqué précédemment, la position du rotor 15 déterminé par le dispositif 25 de détermination de la position angulaire du rotor 15 est transmise à l'unité de traitement 26 qui est configurée pour déterminer la position de l'arbre de sortie 109 du mécanisme réducteur 104. Cette détermination est réalisée en prenant 25 en compte le rapport de réduction du mécanisme réducteur 104, par exemple 1/69 de sorte que 69 tours du rotor 15 correspondent à un tour de l'arbre de sortie 109 du mécanise réducteur 104. La position déterminée de l'arbre de sortie 109 du mécanisme réducteur 104 permet d'estimer la position du bras d'essayage 114 et ainsi de définir les instants où la vitesse de rotation doit être réduite ainsi que les instants 30 où le sens de rotation du moteur électrique 103 doit être inversé pour que le bras d'essuyage fasse le mouvement de va-et-vient désiré. L'unité de traitement 26 est donc couplée à l'unité de commande 21 pour générer les signaux de commande permettant d'obtenir un changement du sens de rotation du moteur électrique 103 au 3059174 19 niveau d'une position de butée prédéfinie de l'arbre de sortie 109 du mécanisme réducteur 104. Le mécanisme comprend par exemple deux positions de butée notées A et B comme représenté sur la figure 10. Une première position de butée A correspond par 5 exemple à une position du bras d'essuyage basse proche du bord inférieure du pare-brise 112 ou de la vitre associé au bras d'essuyage 114. La deuxième position de butée B correspond par exemple à une position haute de changement de direction du bras d'essuyage 114 lorsque ce dernier est en fonctionnement. Ainsi, à partir des signaux issus du ou des capteurs à effets Hall 17, 27a, 27b, 10 l'unité de traitement 26 peut déterminer le nombre de tours réalisés par le rotor 15 et en déduire la position du bras d'essuyage 114 à partir du rapport de réduction. Cependant, un tel fonctionnement peut ne pas être satisfaisant, notamment si le bras d'essuyage 114 n'est pas ramené à une position de repos prédéterminée, par exemple la position A à chaque désactivation du système d'essuyage. En effet, il est 15 nécessaire à l'unité de commande il de connaître la position du bras d'essuyage 114 lors de l'activation du système d'essuyage pour pouvoir commander correctement le moteur électrique 113 du moto-réducteur 101. Pour cela, il est possible d'utiliser au moins un capteur à effet Hall supplémentaire dit capteur de sortie associé à un ou plusieurs aimants de commande 20 dits aimants de sortie couplés en rotation à l'arbre de sortie 109 du mécanisme réducteur 104. Le ou les capteurs et aimants de sortie permettent par exemple de déterminer les positions de butée. Le ou les capteurs de sortie sont par exemple connectés à l'unité de traitement 26. La figure iia représente un exemple de réalisation comprenant deux capteurs à 25 effet Hall de sortie 127 et 127b et un aimant de commande 129 comprenant deux pôles sud Si et S2 situés au niveau des positions de butée de la roue dentée 108 associé à l'arbre de sortie 109 et un pôle nord N situé entre les deux pôles sud Si et S2. Les figures iib et iic représentent la roue dentée 108 respectivement dans une 30 première et une deuxième positions de butée. L'utilisation de deux capteurs à effet Hall 127 et 127b permet de détecter la présence d'une butée et de déterminer s'il s'agit de la première ou de la deuxième butée. En effet, lorsque la roue dentée 108 est dans la première position de butée (figmb), le premier capteur de sortie 127a est en 3059174 20 regard du pôle sud Si et le deuxième capteur de sortie 1271D est en regard du pôle nord N tandis que dans la deuxième position de butée (fig.nc), le premier capteur de sortie 127a est en regard du pôle nord N et le deuxième capteur de sortie 1271D est en regard du pôle sud S2. Ainsi, suivant si un pôle sud est détecté par le premier 127a ou le 5 deuxième 1271D capteur de sortie, il est possible de déterminer si le bras d'essuyage est dans la première ou la deuxième position de butée. De plus, lors du fonctionnement du système d'essuyage, l'unité de traitement 26 peut déterminer la position du bras d'essuyage entre les deux positions de butée données par les capteurs de sortie 127a, 1271D grâce au(x) capteur(s) à effet Hall 27, 27a, 27b associé(s) au rotor 15 comme 10 décrit précédemment. Ainsi, la présente invention permet de piloter de manière fiable un moto-réducteur loi en utilisant un nombre restreint de capteurs à effet Hall 27, 27a, 27b, 127a, 127b. Ces capteurs à effet Hall 27, 27a, 27b, 127a, 1271D permettent de 15 déterminer à la fois la position du rotor 15 du moteur électrique 103 ainsi que la position de l'arbre de sortie 109 du mécanisme réducteur io4. REVENDICATIONS1. Moto-réducteur (loi), notamment pour un système d'essuyage, comprenant : - un moteur électrique (103) à courant continu sans balais comportant : - un rotor (15), - un stator (13) présentant des bobines (17) d'excitation électromagnétique du rotor (15), - un dispositif (25) de détermination de la position angulaire du rotor (15) par rapport au stator (13), - une unité de commande (21) configurée pour générer des signaux de commande pour alimenter les bobines (17) d'excitation électromagnétique en fonction de la position angulaire du rotor (15) déterminée par le dispositif (25) de détermination de la position angulaire du rotor (15), - un mécanisme réducteur (104) relié d'un côté au rotor (15) du moteur électrique (103) et de l'autre côté à un arbre de sortie (109) destiné à être relié à un mécanisme externe, notamment un système d'essuyage, le mécanisme réducteur (104) présentant un rapport de réduction prédéfini, caractérisé en ce que ledit dispositif (25) de détermination de la position angulaire du rotor (15) comprend au moins un capteur à effet Hall (27, 27a, 27b) associé à un aimant de commande (29, 29a, 29b) solidaire en rotation du rotor (15) et en ce que le moto-réducteur (loi) comprend également une unité de traitement (26) connectée au dispositif (25) de détermination de la position angulaire du rotor (15) et configurée pour déterminer la position angulaire de l'arbre de sortie (log) à partir de la position angulaire du rotor (15) déterminée en prenant en compte le rapport de réduction prédéfini du mécanisme réducteur (104). 2. Moto-réducteur (loi) selon la revendication i, dans lequel le dispositif (25) de détermination de la position angulaire du rotor (15) comprend deux capteurs à effet Hall (27a, 27b) associés respectivement à un aimant de commande (29, 29a, 29b) solidaire en rotation du rotor (15). 3059174 22 3. Moto-réducteur (loi) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l'aimant de commande (29, 29a, 29b) comprend un nombre de paires de pôles supérieur au nombre de paires de pôles magnétique du rotor (15) du moteur électrique 5 (103) à courant continu sans balais. 4. Moto-réducteur (loi) selon la revendication 3 en combinaison avec la revendication 1, dans lequel le dispositif (25) de détermination de la position angulaire du rotor (15) comprend un unique capteur à effet Hall (27) associé à 10 un aimant de commande (29) comprenant un nombre de paires de pôles égal à trois fois le nombre de paires de pôles magnétiques du rotor (15) du moteur électrique (103), les pôles de l'aimant de commande (29) étant configurés pour être en phase avec les pôles magnétiques du rotor (15) du moteur électrique (103) de sorte que les changements d'états du capteur à effet Hall (27) sont 15 synchronisés avec les changements d'état des signaux de commande générés par l'unité de commande (21) pour alimenter les bobines d'excitation électromagnétique (17). 5. Moto-réducteur (loi) selon la revendication 3, dans lequel le dispositif (25) de 20 détermination de la position angulaire du rotor (15) comprend deux capteurs à effet Hall (27a, 27b) associés à un aimant de commande (29) comprenant un nombre de paires de pôles égal à trois fois le nombre de paires de pôles magnétique du rotor (15) du moteur électrique (103), les deux capteurs (27a, 27b) étant décalés d'un angle de 3o°, les pôles magnétique du rotor (15) de 25 l'aimant de commande (29) étant configurés pour être en phase avec les pôles magnétiques du rotor (15) de sorte que les changements d'états de l'un des capteurs à effet Hall (27a, 27b) sont synchronisés avec les changements d'état des signaux de commande générés par l'unité de commande (21) pour alimenter les bobines d'excitation électromagnétique (17). 30 6. Moto-réducteur (loi) selon la revendication 3, dans lequel le dispositif (25) de détermination de la position angulaire du rotor (15) comprend deux capteurs à effet Hall (27a, 27b), le premier capteur à effet hall (27a) étant associé à un 3059174 -23- premier aimant de commande (29a) comprenant un nombre de paires de pôles égal à trois fois le nombre de paires de pôles magnétiques du rotor (15) du moteur électrique (103), le deuxième capteur à effet hall (27b) étant associé à un deuxième aimant de commande (29b) comprenant un nombre de paires de 5 pôles égal à neuf fois le nombre de paires de pôles magnétiques du rotor (15) du moteur électrique (103), les pôles du premier aimant de commande (29) étant configurés pour être en phase avec des pôles magnétiques du rotor (15) du moteur électrique (103) de sorte que les changements d'états du premier capteur à effet Hall (27a) sont synchronisés avec les changements d'état des 10 signaux de commande générés par l'unité de commande (21) pour alimenter les bobines d'excitation électromagnétique (17), le deuxième capteur à effet Hall (27b) et le deuxième aimant de commande (29b) étant configurés de sorte que les changements d'état du premier capteur à effet Hall (27a) se produisent à mi-temps entre deux changements d'état du deuxième capteur à effet Hall 15 (27b). 7. Moto-réducteur (loi) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le dispositif (25) de détermination de la position angulaire du rotor (15) par rapport au stator (13) est configuré pour : 20 - déterminer la position angulaire du rotor (15) à partir des signaux issus du ou des capteur(s) à effet Hall (27, 27a, 27b) pour des vitesses de rotation du rotor inférieures à un seuil prédéterminé, et pour - déterminer la position angulaire du rotor (15) à partir d'une mesure des forces contre-électromotrices issues des bobines d'excitation 25 électromagnétique (17) pour des vitesses de rotation du rotor (15) égales ou supérieures au seuil prédéterminé. 8. Moto-réducteur (loi) selon la revendication 7, dans lequel la force contre-électromotrice de la, au moins une, bobine d'excitation électromagnétique (17) 30 non alimentée est mesurée et transmise au dispositif (25) de détermination de la position angulaire du rotor (15), ledit dispositif (25) de détermination de la position angulaire du rotor (15) étant configuré pour comparer la valeur de la force contre-électromotrice mesurée à un seuil prédéterminé associé à une 3059174 24 position prédéterminée du rotor (15). 9. Moto-réducteur (loi) selon la revendication 7 ou 8, dans lequel le dispositif de détermination de la position angulaire du rotor (15) est configuré pour corriger 5 la mesure angulaire issue du ou des capteur(s) à effet Hall (27, 27a, 27b) à partir de la mesure des forces contre-électromotrices des bobines d'excitation électromagnétique (17) de manière à étalonner le ou les capteurs à effet Hall (27, 27a, 27b) à partir desdites mesures des forces contre-électromotrices. 10 10. Moto-réducteur (loi) selon l'une des revendications précédentes, comprenant également un aimant supplémentaire dit aimant de sortie (129) solidaire en rotation de l'arbre de sortie (109) et au moins un capteur à effet Hall supplémentaire dit capteur de sortie (127a, 127b) associé à l'aimant de sortie (129), le, au moins un, capteur de sortie (127a, 127b) et l'aimant de sortie (129) 15 étant configurés de sorte que le, au moins un, capteur de sortie (127a, 127b) détecte une première position de l'aimant de sortie (129) correspondant à une première position de butée du mécanisme externe destiné à être relié à l'arbre de sortie (109) et une deuxième position de l'aimant de sortie (129) correspondant à une deuxième position de butée du mécanisme externe 20 destiné à être relié à l'arbre de sortie, le, au moins un capteur de sortie (127a, 127b) étant connecté à l'unité de commande (21) et ladite unité de commande (21) étant configurée pour générer les signaux de commande en fonction également des signaux issus dudit, au moins un, capteur de sortie (127a, 127b). 25 11. Système d'essuyage, notamment pour véhicule automobile comprenant un moto-réducteur (loi) selon l'une des revendications précédentes. 12. Procédé de commande d'un moteur électrique (103) d'un moto-réducteur (loi), notamment pour systèmes d'essuyage, le moto-réducteur (loi) 30 comprenant : - un moteur électrique (loi) à courant continu sans balais comprenant : - un rotor (15), - un stator (13) présentant des bobines d'excitation électromagnétique (17) du 3059174 -25- rotor (15), - un mécanisme réducteur (104) relié d'un côté au rotor (15) du moteur électrique (103) et de l'autre côté à un arbre de sortie (109) destiné à être relié à un mécanisme externe, notamment un système d'essuyage, le mécanisme 5 réducteur (104) présentant un rapport de réduction prédéfini, - un dispositif (25) de détermination de la position angulaire du rotor (15) par rapport au stator (13) comprenant au moins un capteur à effet Hall (27, 27a, 27b) associé à un aimant de commande (29, 29a, 29b) solidaire en rotation du rotor (15), 10 ledit procédé comprenant les étapes suivantes : (a) pour des vitesses de rotation du rotor inférieures à un seuil prédéterminé : - on détermine la position angulaire du rotor (15) à partir des signaux issus du ou des capteur(s) à effet Hall (27, 27a, 27b), (b) pour des vitesses de rotation du rotor égales ou supérieures au seuil 15 prédéterminé, - on détermine la position angulaire du rotor (15) à partir d'une mesure des forces contre-électromotrices issues des bobines d'excitation électromagnétique (17), - on génère des signaux de commande pour alimenter les bobines d'excitation 20 électromagnétique (17) en fonction de la position angulaire du rotor (15) déterminée lors des étapes précédentes, - on détermine la position angulaire de l'arbre de sortie (109) à partir de la position angulaire du rotor (15) déterminée lors des étapes précédentes et en prenant en compte le rapport de réduction prédéfini du mécanisme réducteur 25 (104). 13 Procédé de commande d'un moteur électrique (103) d'un moto-réducteur (loi) selon la revendication précédente, dans lequel on corrige la mesure angulaire du ou des capteur(s) à effet Hall (27, 27a, 27b) à partir de la mesure des forces 30 contre électromotrices issus des bobines (17) d'excitation électromagnétique du rotor (15). 14. Procédé de commande selon la revendication 12 ou 13 dans lequel le moto- 3059174 26 réducteur (loi) comprend également un aimant supplémentaire dit aimant de sortie (129) disposé au niveau de l'arbre de sortie (109) du mécanisme réducteur (104) et au moins un capteur à effet Hall supplémentaire dit capteur de sortie (127a, 127b) associé à l'aimant de sortie (129), le, au moins un, 5 capteur de sortie (127a, 127b) et le, au moins un, aimant de sortie (129) étant configurés de sorte que le, au moins un, capteur de sortie (127a, 127b) détecte une première position de l'aimant de sortie (129) lorsque l'arbre de sortie (109) est dans une première position correspondant à une première position de butée du mécanisme externe destiné à être relié à l'arbre de sortie (109) et 10 détecte une deuxième position de l'aimant de sortie (129) lorsque l'arbre de sortie (109) est dans une deuxième position correspondant à une deuxième position de butée du mécanisme externe destiné à être relié à l'arbre de sortie (109) et dans lequel l'étape de génération des signaux de commande pour alimenter les bobines d'excitation électromagnétique (17) est réalisée 15 également en fonction des signaux dudit, au moins un, capteur de sortie (127a, 127b).