FR 3053615 A1 20180112 FR 1656613 A 20160708 1 ENSEMBLE POUR USINAGE D'UNE SURFACE, COMPRENANT UN EFFECTEUR, DESTINE A ÊTRE MONTE SUR UN BRAS DE ROBOT, ET AU MOINS UN ELEMENT D'APPUI DE L'EFFECTEUR SUR LA SURFACE ET/OU SUR L'OUTILLAGE AVEC LIAISON ROTULE ENTRE EUX Domaine technique La présente invention concerne le domaine général de l'usinage de pièces de matériaux divers et variés, au moyen d'un outil de coupe. L'usinage peut être un fraisage, perçage ou tout autre procédé d'enlèvement de matière. L'invention vise à améliorer l'usinage avec un outil de coupe afin qu'il suive une trajectoire dans l'espace avec une grande précision, et une stabilité telle que sa trajectoire ne soit pas modifiée de façon significative par les efforts d'usinage qui lui sont appliqués, et qui résultent de l'opération d'usinage. Les applications industrielles concernées par l'invention, sont nombreuses. Il s'agit principalement des applications où l'usinage à réaliser sur la pièce, peut être considéré comme une succession d'usinages locaux, situés avec précision dans un repère de celle-ci. Parmi les applications nombreuses on peut citer les suivantes. Tout d'abord, dans le domaine de l'aéronautique, il peut s'agir d'un usinage d'alésages spécifiques destinés à des fixations, comme des perçages à l'emplanture d'une voilure d'un nouvel avion, dans sa liaison avec le fuselage, les perçages à réaliser devant être cylindriques et/ou coniques, à forts diamètres dans des épaisseurs importantes de matériaux et/ou dans des empilages multi-matériaux, typiquement un empilage de carbone/titane/aluminium. Il peut s'agir également d'un surfaçage en forme, de panneaux en matériau composite de fuselage ou voilure d'un avion déjà en service qui nécessitent une réparation suite à un impact en service. Le surfaçage peut alors consister à créer des formes de pyramide ou encore de gradins dits étagés pour éliminer la zone de panneau(x) détériorée par l'impact. La réalisation d'usinage de précision sur des moules et des pièces de formes complexes peut aussi être avantageusement concernée. Il peut s'agir ainsi de la réalisation d'outillages de moulage de pneumatiques, dont la finalité est la gravure de la structure et des inscriptions d'identification du pneu. 3053615 2 Il peut s'agir également de l'usinage de formes complexes, habituellement réalisé sur une Machine-Outil à Commande Numérique (MOCN), à cinq voire six axes, de parties d'une turbomachine, telles qu'un turboréacteur, l'usinage à des fins de réparations de cordons de soudure, de plusieurs usinages raccordés entre eux en séquences d'usinage 5 qui s'enchaînent automatiquement. Dans le domaine de détourage de pièces, l'ensemble selon l'invention peut permettre de décomposer un contour de détourage en une succession d'éléments de contours locaux, raccordés entre eux, en séquences d'usinage qui s'enchaînent automatiquement. 10 Dans le domaine du fraisage de précision sur des pièces de grandes dimensions, l'ensemble selon l'invention peut réaliser des fraisages de petites dimensions décomposés en une succession d'éléments de fraisage locaux, raccordés entre eux en séquences d'usinage qui s'enchaînent automatiquement. Dans le domaine du parachèvement de pièces, il peut s'agir d'ébavurages et de 15 cassages d'angles de haute précision sur des pièces de formes. L'ensemble selon l'invention peut réaliser des ébavurages raccordés, entre eux en séquences d'usinage qui s'enchaînent automatiquement. On précise ici que les trois axes de translation X, Y, Z dont il est fait référence dans l'ensemble de la demande sont ceux d'un trièdre de référence définis selon la norme 20 relatives aux machines à commande numérique AFNOR NF Z 60-020CN. Les axes A, B, C de rotation désignent les mouvements de rotation effectuées respectivement autour d'axes parallèles à X, Y et Z. On précise également que par « axes interpolés », on entend dans le cadre de l'invention, la définition usuelle donnée pour un usinage par interpolation qui consiste à 25 usiner une pièce grâce à l'interaction des axes moteurs. Lors de ce type d'usinage, les axes sont nécessairement non indépendants ou reliés. Art antérieur Dans le domaine de l'usinage de surface d'une pièce on peut classer en trois grandes catégories, les équipements qui sont actuellement mis en oeuvre : des unités de 30 perçage qui peuvent être déplacés et utilisées manuellement par un opérateur, les machines-outils et enfin, les robots industriels. 3053615 3 Les unités de perçage sont couramment mises en oeuvre dans l'industrie aéronautique pour réaliser des perçages dans des pièces d'avion en cours d'assemblage. Elles sont mises en place sur la pièce concernée et verrouillées par un opérateur, sur des grilles de perçage, dans des logements prévus à cet effet. Une fois l'unité de perçage 5 verrouillée en position, l'opérateur déclenche le cycle d'usinage-perçage qui se déroule automatiquement, puis celui-ci terminé, il déplace l'unité à l'emplacement suivant, et ainsi de suite. Les applications manuelles connues des unités de perçage sont donc très limitées. En imaginant une application qui irait au-delà, c'est à dire qui consisterait à faire 10 déplacer par l'opérateur une petite machine d'usinage (MOCN à cinq 5 axes) celle-ci présenterait nécessairement des courses d'amplitude très réduite, et donc ne pourrait couvrir des applications dans lesquelles l'usinage requière justement une amplitude importante. Une machine-outil, et à fortiori une machine spéciale, est techniquement 15 capable de réaliser les opérations d'usinage d'amplitude importante. Mais, les inconvénients d'une machine-outil sont nombreux. Elle est souvent très encombrante et peu flexible d'utilisation, car elle est en général dédiée uniquement pour une application pour laquelle elle a été conçue et ne peut donc pas être facilement réutilisée pour une autre application. Par ailleurs, l'investissement financier nécessaire à l'acquisition d'une 20 machine-outil est important, avec un fort risque de non rentabilité en cas d'évolution défavorable de la charge de production. Les robots peuvent avoir l'extrémité lire de leur bras articulé directement accouplée à une électrobroche elle-même accouplée à un outil de coupe qu'elle entraîne en rotation afin de réaliser des opérations d'usinage de pièces de forme complexe. L'outil de 25 coupe, qui peut être un outil de perçage ou une broche de fraisage est alors porté par l'axe terminal du robot, que l'on désigne usuellement comme étant l'axe 6. L'usinage de formes complexes au moyen d'un robot équipé directement sur son axe 6 d'une électrobroche entraînant un outil de coupe, pose principalement les problèmes techniques suivants: 30 - la souplesse ou compliance du bras du robot, de valeur généralement supérieure à 0,03mm/daN, mesurée à la pointe de l'outil, limite grandement les performances d'usinage du fait des débits de copeaux, si l'on veut éviter les problèmes 3053615 4 d'instabilité que sont les écarts de trajectoire induits par les efforts de coupe, et les états de surface des pièces dus aux vibrations en cours d'usinage ; - la précision d'exécution des trajectoires, de l'ordre de quelques dixièmes de mm pour une trajectoire exécutée à vide, c'est à dire sans charge à l'outil de coupe et 5 qui est donc représentatif d'une passe de finition très légère, est souvent incompatible avec les tolérances géométriques d'usinage des pièces. Le robot peut aussi être équipé d'un porte-outil, appelé usuellement effecteur qui constitue pour lui une petite machine d'usinage légère, qu'il transporte et positionne aux différents points de la pièce à usiner. 10 Pour surmonter les difficultés liées aux problèmes techniques des robots équipés directement d'électrobroches en extrémité de bras, comme détaillé ci-dessus, les effecteurs équipant les robots d'usinage, sont conçus pour venir s'appuyer sur la pièce ou sur l'outillage qui la supporte, de façon à recréer une rigidité locale, et obtenir de meilleures performances d'usinage, les trajectoires d'usinage étant exécutées par les axes à 15 commande numérique (CN) de l'effecteur, relativement à cet appui. Les effecteurs d'usinage sont des effecteurs se limitant généralement à trois axes CN, avec des courses très limitées, de l'ordre de quelques mm. La demande de brevet US 2014/0227055 décrit un tel robot avec effecteur permettant l'exécution d'alésages par fraisage en trois axes CN interpolés, avec des faibles 20 courses de 5 mm en X et Y. Cette limitation à trois axes CN interpolés est liée au fait que, jusqu'à présent, le développement d'un effecteur à cinq axes interpolés par une commande numérique capable de courses relativement significatives pour chaque axe qui permettrait le fraisage de formes complexes, se heurte aux difficultés suivantes: 25 - imprécision due au poids de l'effecteur rendant son transport très délicat pour le robot, avec la possibilité d'une déformation de son bras dégradant de fait la précision du robot ; - coût d'investissement, puisque l'effecteur doit être conçu comme une machine à cinq axes CN, c'est-à-dire l'adjonction de deux axes de rotation C et A (ou A et 30 B, en sus des trois axes de translation linéaires X, Y et Z. Du fait de ces difficultés, il est préféré une solution de machine-outil à cinq axes CN, déjà évoquée ci-dessus, qui présente certes l'avantage d'avoir les courses 3053615 5 adaptées pour couvrir le volume complet d'une pièce à usiner, avec une meilleure précision et une meilleure productivité mais avec les inconvénients incontournables de sa destination pour une seule application et de coût d'investissement financier. Il est par ailleurs connu dans l'état de l'art des effecteurs particuliers, appelés 5 hexapodes, qui porte une électrobroche et qui est transportée par le robot pour être placé par celui-ci de la même façon, en appui sur la pièce ou sur l'outillage, afin d'obtenir la rigidité nécessaire au process d'usinage. On peut citer l'hexapode commercialisé sous la dénomination « CMW 380 » au nom de la société française ERIL. Mais, si de par sa légèreté et sa rigidité intrinsèque un effecteur-hexapode 10 pourrait constituer une réponse technique adaptée au problème d'usinage de formes complexes, sa maturité technique et industrielle n'est pas encore éprouvée à ce jour. En résumé, si dans l'art antérieur, on trouve déjà des solutions qui permettent de réaliser l'usinage de formes complexes, les inconvénients propres à chaque solution subsistent. 15 Il existe donc un besoin de proposer une nouvelle solution d'usinage de formes complexes, notamment afin de s'affranchir des inconvénients précités des unités d'usinage manuelle, des machines-outils à commande numérique et des robots à effecteurs connus. Le but de l'invention est de répondre au moins en partie à ce besoin. Exposé de l'invention 20 Pour ce faire, l'invention concerne un ensemble d'usinage d'une surface, comprenant : - un effecteur comprenant : - une électro-broche comprenant un corps avec à l'une de ses extrémités des moyens d'accouplement à un outil de coupe, 25 - un premier support relié au corps de l'électrobroche par une liaison glissière autorisant une translation de l'électrobroche selon l'axe Z de rotation de l'outil, - un deuxième support relié au premier support par une liaison glissière autorisant une translation du premier support selon un axe X perpendiculaire à l'axe Z de rotation de l'outil, 30 - un châssis dont l'une de ses extrémités constitue un pied et l'autre de ses extrémité constitue une tête adaptée pour être accouplée à l'extrémité libre d'un bras de robot, le châssis étant relié au deuxième support par une liaison glissière autorisant une 3053615 6 translation du deuxième support selon un axe Y perpendiculaire à la fois à l'axe X de translation du premier support et à l'axe Z de translation de l'électrobroche et de rotation de l'outil ; - au moins un élément d'appui du pied de l'effecteur sur la surface à usiner ou sur un 5 outillage qui supporte la surface, l'élément d'appui et le pied de l'effecteur étant configurés de telle sorte que l'effecteur est relié à la surface à usiner par une liaison rotule lorsque le pied de l'effecteur est en appui. Selon un premier mode de réalisation, l'extrémité du pied de l'effecteur est constituée d'une rotule montée à l'intérieur d'une pièce en définissant entre elles la liaison 10 rotule, la pièce définissant une liaison d'appui contre la surface à usiner ou contre l'outillage. Cette liaison d'appui est un appui-plan, lorsque la surface à usiner ou de l'outillage est plane. Lorsque la surface à usiner ou celle de l'outillage est une surface gauche (au sens mathématiques du terme), la pièce d'appui peut présenter une contre forme de la surface, afin de ne pas avoir un contact ponctuel et ainsi augmenter la surface 15 de contact, favorable à la reprise des efforts de coupe. Selon ce premier mode, afin d'éliminer tout risque de glissement entre la pièce d'appui, on veille à ce que l'effort de contact de contact fourni par le robot sur lequel l'effecteur est monté, tienne compte des efforts de coupe et de la position d'usinage. Ce premier mode par pied à rotule avec appui-plan permet d'obtenir une 20 précision de localisation des usinages réalisés par l'effecteur dans un référentiel de la pièce, meilleure que celle permise par le robot. Cela implique de corriger à chaque position d'usinage, le programme de l'effecteur en tenant compte de la position réelle de celui-ci. Pour ce faire, l'homme de l'art peut mettre en oeuvre les types de solutions déjà connus. Parmi ces solutions connues, on peut citer les solutions de mesure par laser de 25 suivi pour repérer la position de l'effecteur dans l'espace, ou encore les solutions de mesure locale par capteur de triangulation supportées par l'effecteur qui ainsi repère par lui-même sa position par rapport à l'outillage ou à la pièce à usiner. Selon un deuxième mode de réalisation, l'extrémité du pied de l'effecteur est conformée en une calotte sphérique, chaque élément d'appui étant un plot en forme de 30 calotte sphérique, agencé sur la surface à usiner ou contre l'outillage, la forme du plot étant complémentaire de celle à l'extrémité du pied de l'effecteur en définissant la liaison rotule. 3053615 7 Selon un troisième mode de réalisation, l'extrémité du pied de l'effecteur étant conformée en un tronc de cône, chaque élément d'appui étant un plot en forme de calotte sphérique, agencé sur la surface à usiner ou contre l'outillage, la forme du plot étant complémentaire de celle à l'extrémité du pied de l'effecteur en définissant la liaison 5 rotule. Selon ces deuxième et troisième modes, l'ensemble peut comprendre un ou plusieurs plots réalisé(s) intégralement avec l'outillage autour de la surface à usiner ou alternativement, posés sur la surface à usiner ou sur l'outillage autour qui supporte la surface à usiner. La pluralité de plots peut être avantageusement répartie le long du 10 contour de la surface à usiner. Chaque plot permet de reprendre les efforts de coupe et également de recentrer avec précision le pied de l'effecteur en appui contre le plot. Cette solution de plots intégrés ou posés sur la surface à usiner ou sur l'outillage permet d'assurer d'une manière simple, la continuité des segments du contour d'usinage. En outre, cette solution de plots permet d'éviter tout risque de glissement 15 éliminé, en cours d'usinage, entre l'appui de l'effecteur et la pièce à usiner. Comparativement au premier mode avec la rotule intégrée au pied de l'effecteur, cette solution de plots intégrés ou rapportés permet de transmettre plus de puissance de coupe, et donc d'améliorer la productivité de l'usinage. L'implantation des plots sur l'outillage peut être réalisée sans grande 20 précision: il suffit dans un premier temps de déterminer par une mesure de précision, la position des centres des portées sphériques de chaque plot, pour les intégrer ensuite à la définition de l'outillage sur une station de programmation, et générer dans un second temps le programme d'usinage correspondant. Dans ce mode avec plots intégrés, l'extrémité du pied de est, de fait, 25 automatiquement recentrée avec précision par rapport à l'outillage. Au niveau de la tête de l'effecteur, et plus précisément à l'interface de la bride d'accouplement de l'extrémité du bras de robot, compte tenu du rapport des bras de levier entre d'une part pointe de l'outil et centre de la liaison rotule, et d'autre part centre de la liaison rotule et bride d'accouplement, les inventeurs pensent que l'imprécision du robot en ce point (tête de 30 l'effecteur) aura une influence tout à fait négligeable sur la position de la pointe de l'outil. 3053615 8 L'amplitude angulaire de la liaison rotule est de préférence comprise entre ± 10 et ± 45°, de préférence entre ± 15 et ± 25°. Typiquement, elle peut être de l'ordre de ± 20°. Avantageusement, le premier support supporte le dispositif d'entraînement en 5 translation selon l'axe Z, le deuxième support supporte le dispositif d'entraînement en translation selon l'axe X, tandis que le châssis supporte le dispositif d'entraînement en translation selon l'axe Y. De préférence, chaque dispositif d'entraînement en translation est un moteur relié à un système vis-écrou à billes ou à un système de vis à rouleaux satellites. 10 Contrairement à d'autres dispositifs d'entraînement, comme des moteurs linéaires, les dispositifs d'entraînement avec vis-écrou à billes ou vis à rouleaux satellites présentent l'avantage de permettre un équilibrage en permanence plus aisé de leur le poids propre porté par chaque support ou châssis. L'invention a également pour objet un équipement d'usinage comprenant un 15 robot à six de degré de liberté, dit robot six axes, et un ensemble décrit précédemment, la tête de l'effecteur étant accouplée à l'extrémité libre du bras du robot six axes. Typiquement, la charge à l'outil de coupe transmise par le robot peut être de l'ordre de 100 kg. L'invention a également pour objet un procédé d'usinage d'une surface, mis 20 en oeuvre par l'ensemble décrit précédemment comprenant les étapes suivantes : a/ mesure du positionnement des centres des portées de chacun d'une pluralité de plots ; b/ intégration de la pluralité de plots sur l'outillage à mettre autour de la surface à usiner ; 25 c/ appui du pied d'effecteur sur un des plots puis usinage de la partie de surface à proximité dudit plot, au moyen d'un outil de coupe accouplé à l'électrobroche, l'usinage étant réalisé avec déplacement de l'électrobroche en translation selon l'axe X et/ou Y et/ou Z et/ou avec rotation de l'effecteur autour du centre de la rotule et/ou avec rotation de l'effecteur autour de son axe passant par le centre de la rotule et le centre de la 30 bride de fixation de la tête sur le bras du robot ; 3053615 9 d/ déplacements successifs de l'effecteur au moyen du robot de sorte à réitérer l'étape c/ avec le pied d'effecteur en appui sur chacun de la pluralité des plots, afin de réaliser l'usinage souhaité de toute la surface. En résumé, l'invention consiste essentiellement en un effecteur d'usinage, 5 destiné à être monté sur un robot à plusieurs degrés de liberté, et dont le montage de l'électrobroche relativement à ses supports intermédiaires et son châssis permet un déplacement selon trois axes X, Y, Z à commande numérique d'un trièdre, l'effecteur s'appuyant sur la pièce à usiner ou sur l'outillage autour, par l'intermédiaire d'une liaison rotule en son extrémité de pied. L'appui de l'effecteur sur la pièce ou sur l'outillage 10 autour, permet de conférer une rigidité locale et une précision nécessaire pour assurer la qualité du process d'usinage. Ainsi, tout en maintenant le contact sans glissement du pied d'effecteur sur la surface d'appui, l'inclinaison par le robot de l'axe de l'effecteur, en cours de procédé d'usinage, autour du centre de la rotule, génère virtuellement les deux axes de rotation 15 A et B complémentaires aux trois axes de translation X, Y et Z interpolés de l'effecteur, ce qui permet ainsi l'usinage de formes complexes, et ce pour une qualité équivalente à celle qui serait obtenue avec une MOCN traditionnelle à cinq (ou plus) axes numériques, mais qui est bien plus onéreuse en investissement. De plus, un robot peut orienter à souhait, en cours d'usinage, l'effecteur selon 20 l'invention autour de son axe défini comme étant celui qui passe par le centre de la rotule et le centre de la bride de fixation de la tête de l'effecteur sur le robot. Cela permet de résoudre bien des problèmes de collision qui pourraient se présenter, en cours d'usinage, entre l'effecteur et le robot d'une part, et la pièce à usiner et son outillage d'autre part. Autrement dit, grâce à l'ensemble selon l'invention, on obtient la rigidité entre 25 la pointe de l'outil de coupe et la surface de la pièce à usiner, indispensable au process d'usinage: - en translation dans les trois axes X, Y et Z, par la maîtrise du contact sans glissement de l'appui du pied d'effecteur sur la pièce ou sur l'outillage autour, - en rotation autour des deux axes virtuels A et B, passant par le centre de la 30 rotule, par le fait du rapport des bras de levier d'une part entre la pointe de l'outil de coupe et le centre de rotule et d'autre part entre le centre de la rotule et le centre de la bride de fixation de la tête de l'effecteur sur le bras du robot, 3053615 10 - en rotation autour de l'axe de l'effecteur, par la qualité de certains axes de rotation du robot qui, le cas échéant auront été préalablement révisés notamment par l'utilisation de réducteurs à rattrapage de jeux, ainsi que par des asservissements de raideur et de précision appropriées, ces composants et leurs réglages étant à la portée de 5 l'homme de l'art. La rotation autour de l'axe de l'effecteur permet d'augmenter la capacité d'usinage de l'effecteur et la capacité à usiner des formes complexes. La solution selon l'invention permet donc d'obtenir un usinage de formes complexes, au moyen d'un effecteur qui ne comporte que trois axes X, Y, Z à commande numérique, quand bien même le robot sur lequel l'effecteur est monté ne présente pas 10 intrinsèquement une rigidité suffisante pour réussir un usinage de bonne qualité. Autrement dit, le même robot sur lequel l'électrobroche serait directement accouplée avec l'extrémité libre de bras sans l'effecteur selon l'invention, ne pourrait pas réaliser un usinage de bonne qualité. La succession d'usinages locaux d'une pièce réalisés par un ensemble selon 15 l'invention peut venir en complément d'un usinage de la pièce dans sa globalité au moyen d'une machine-outil usuelle qui est beaucoup plus onéreuse et encombrante. Les inventeurs pensent que toutes les positions d'usinage de l'outil de coupe par rapport à la pièce à usiner sont possible grâce à l'ensemble selon l'invention : broche horizontale, broche verticale, etc 20 Description détaillée D'autres avantages et caractéristiques de l'invention ressortiront mieux à la lecture de la description détaillée d'exemples de mise en oeuvre de l'invention faite à titre illustratif et non limitatif en référence aux figures suivantes parmi lesquelles : - la figure 1 est une vue schématique en coupe longitudinale partielle d'un 25 effecteur selon l'invention tel qu'il est en appui sur la surface à usiner ou l'outillage qui la supporte ; - la figure lA est une vue de détail montrant le débattement possible de l'outil de coupe monté sur l'effecteur ainsi que la position relative par rapport au centre de la liaison rotule conforme à l'invention, à une position donnée de rotation autour de l'axe Z ; 30 - la figure 2 est une vue schématique de dessus de l'effecteur selon la figure 1 ; - la figure 3 est une vue de détail en coupe partielle de l'extrémité d'un pied à rotule de l'effecteur selon un premier mode de réalisation de l'invention; 3053615 11 - la figure 4 est une schématique en perspective de l'extrémité d'un de l'effecteur, destiné à venir en appui successivement contre une série de plots intégrés à l'outillage d'une surface à usiner, en définissant une liaison rotule selon un deuxième mode de réalisation de l'invention; 5 - la figure 5 est une vue schématique en perspective illustrant une variante de réalisation du pied de l'effecteur. On précise ici dans l'ensemble de la présente demande, les termes « inférieur », « supérieur », « dessus », « dessous », « intérieur », « extérieur », « « interne » « externe» sont à comprendre par référence à un effecteur selon l'invention 10 avec son châssis et l'outil de coupe qu'il supporte agencé sur le dessus de la surface S à usiner. L'ensemble selon l'invention globalement désigné par la référence 1, comprend tout d'abord un effecteur 2. L'effecteur comprend tout d'abord une électrobroche d'usinage 3 dont le corps 15 30 comprend à l'une de ses extrémités des moyens d'accouplement à un outil de coupe O. A titre d'exemple indicatif, l'électrobroche d'usinage 3 peut avoir les caractéristiques suivantes : - diamètre de 80mm, - puissance nominale de 7kW, 20 - vitesse de rotation nominale de 25000 tr/mn, - couple nominal de sortie de 5mN, Il peut s'agir également d'une électrobroche de diamètre 150mm, de puissance nominale de 1 lkW, de vitesse de rotation nominale de 12000 tr/mn, et de couple nominale de l'ordre de 10 mN. 25 L'effecteur 2 comprend également un premier support 4 relié au corps 30 de l'électroche par une liaison glissière 5 autorisant une translation de l'électrobroche selon l'axe Z de rotation de l'outil de coupe O. Comme dans l'exemple illustré, cette liaison glissière 5 peut être réalisée au moyen de deux profilés 31 de type mâle, solidaires du corps 30 de l'électrobroche et coopérant chacun avec un profilé 40 de type femelle 30 solidaire du premier support 4. Un deuxième support 6 est relié au premier support 4 également par une liaison glissière 7 autorisant une translation du premier support 4 selon un axe X 3053615 12 perpendiculaire à l'axe Z de rotation de l'outil. Comme dans l'exemple illustré, cette liaison glissière 7 peut être réalisée au moyen de deux profilés 60 de type mâle, solidaires du deuxième support 6 et coopérant chacun avec un profilé 41 de type femelle solidaire du premier support 4. 5 Enfin, l'effecteur 2 comprend un châssis 8 de forme générale en U ou en C. L'une des extrémités du châssis 8 constitue un pied 80 et l'autre de ses extrémités constitue une tête 81 adaptée pour être accouplée à l'extrémité libre d'un bras de robot poly-articulé, notamment un robot six axes non représenté. Le châssis 8 est relié au deuxième support 6 par une liaison glissière (9) 10 autorisant une translation du deuxième support selon un axe Y perpendiculaire à la fois à l'axe X de translation du premier support et à l'axe Z de translation de l'électrobroche et de rotation de l'outil. Comme dans l'exemple illustré, cette liaison glissière 9 peut être réalisée au moyen de deux profilés 84 de type mâle, solidaires du châssis et coopérant chacun avec un profilé 61 de type femelle solidaire du deuxième support 6. 15 Chacun des profilés pour réaliser les différentes liaisons glissières 5, 7 et 9 peuvent par exemple être réalisés intégralement ou soudés ou collés ou vissés sur les composants. Selon un premier mode de réalisation illustré en figure 3, l'extrémité du pied 80 comprend une rotule 82 montée à l'intérieur d'une pièce d'appui-plan 83, en 20 définissant entre eux une liaison rotule. Ainsi, grâce au pied à rotule 82 en série avec la pièce d'appui-plan 83, l'effecteur 2 est relié à la surface à usiner par une liaison rotule 11 lorsque le pied de l'effecteur est en appui. Selon un deuxième mode de réalisation illustré en figure 4, l'extrémité du pied 80 est conformée en une calotte sphérique qui est complémentaire à celle d'une série de 25 plots 10 intégrés ou rapportés le long de la surface S à usiner, ou de préférence sur l'outillage qui la supporte. Ainsi, le pied 80 de l'effecteur en appui contre un des plots 10 définit avec celui-ci la liaison rotule 11 selon l'invention. L'ensemble selon l'invention 1 permet un déplacement de l'effecteur 2 selon les trois axes linéaires X, Y, Z interpolés avec deux axes rotatifs A et B, obtenus grâce 30 aux mouvements du robot faisant pivoter l'effecteur autour du centre de la rotule 11, complétés par les déplacements temps réel des axes linéaires, de façon à obtenir un 3053615 13 positionnement de l'outil de coupe O compatible avec une programmation hors ligne, réalisée à la pointe de l'outil (RTCP). En outre, les mouvements du robot permettent de donner à l'effecteur 2 un mouvement de rotation autour de son axe, défini comme passant entre le centre de la 5 rotule 11 et le centre de la bride de fixation la tête 81. A titre indicatif, les dimensions Dx, Dy et Dz sont par exemple respectivement égales à 700 mm, 650 mm et 700 mm. A titre indicatif également, la course CO de l'outil de coupe qu'il est possible d'obtenir peut être de l'ordre de 100 mm, et la distance A entre centre de la rotule 11 et 10 point d'écartement maximale de l'outil de coupe peut être égale à 250 mm. Enfin, avec un outil de coupe de diamètre 20 mm, la capacité de charge à l'outil peut être de 100daN, dans le cas du premier mode de réalisation avec pied d'effecteur intégrant la liaison rotule. La capacité de charge peut être plus importante dans le cas du deuxième mode, i.e. dans le cas de reprise d'appui de l'effecteur sur plots 15 sphériques 10. Bien que non représentées, différentes motorisations sont solidaires respectivement du premier support 4, du deuxième support 6 et du châssis 8 de l'effecteur pour assurer respectivement la translation selon l'axe Z, selon l'axe X et selon l'axe Y. Les inventeurs ont déjà défini les premiers éléments de dimensionnement pour 20 un robot d'usinage pour lequel un effecteur selon l'invention conviendrait. Deux exemples de dimensionnement sont indiqués ci-après en relation avec des robots industriels déjà commercialisés. Exemple 1 : La base du robot est un robot six axes, commercialisé sous la dénomination « Kuka KR 500 ». 25 La charge à l'outil de coupe d'environ 100 daN, est reprise par l'appui-plan 83 en contact avec la surface à usiner, qui doit être appliqué sur cette surface avec une force normale de 250 daN, en considérant un coefficient d'adhérence moyen de l'ordre de 0,4 pour éviter le glissement. L'axe 6 du robot doit être à rattrapage de jeu et pré-chargé en cas d'usinage à 30 broche verticale ou à broche horizontale. Les réducteurs des axes 4 et 6 doivent donc être capables de reprendre un couple C correspondant à l'équation : 3053615 14 C = (charge maxi à l'outil) * (distance maximale A entre centre de la rotule 11 et point d'écartement maximale de l'outil de coupe). On prend l'hypothèse que la rigidité des réducteurs est telle que, chargés par le couple C, le déplacement de la pointe de l'outil de coupe qui en résulte reste inférieur aux 5 tolérances d'usinage, en ébauche ou en finition. Ainsi, avec les données indicatives précédentes, le couple C des réducteurs doit être égal à 100 daN x 250 mm, soit 250 mN. Exemple 2: La base du robot est un robot six axes commercialisé sous la dénomination « Staübli TX200 ». 10 En supposant un effort transmis par le robot sur l'appui de 100 daN, ce qui correspond à la capacité nominale du robot, la charge à l'outil doit rester inférieure à 40 daN, en tenant compte d'un coefficient d'adhérence de l'ordre 0, 4 et le couple de l'outil de coupe (broche) doit rester inférieur à 3,2 mN. Ainsi, avec les données indicatives précédentes, les réducteurs des axes 4 et 6 15 doivent donc être capables de reprendre un couple C égal à 40 daN x 250 mm, soit 100 mN. D'autres variantes et avantages de l'invention peuvent être réalisés sans pour autant sortir du cadre de l'invention. En particulier, on peut en lieu et place d'un pied d'effecteur 80 en forme de 20 calotte sphérique en appui contre des plots 10 de forme sphérique, réaliser un pied d'effecteur 80' en forme de tronc de cône qui peut venir également en appui contre un des plots sphériques 10 en définissant la liaison rotule 11 selon l'invention, comme montré en figure 5. Cette variante de réalisation de la figure 5 est avantageuse car le tronc de cône 25 du pied d'effecteur 80' est en appui contre chaque plot sphérique 10 selon une ligne. L'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits ; on peut notamment combiner entre elles des caractéristiques des exemples illustrés au sein de variantes non illustrées. REVENDICATIONS1. Ensemble (1) d'usinage d'une surface, comprenant : - un effecteur (2) comprenant : - une électro-broche (3) comprenant un corps (30) avec à l'une de ses extrémités des moyens d'accouplement à un outil de coupe (0), - un premier support (4) relié au corps (30) de l'électrobroche par une liaison glissière (5) autorisant une translation de l'électrobroche selon l'axe Z de rotation de l'outil, - un deuxième support (6) relié au premier support (4) par une liaison glissière (7) autorisant une translation du premier support selon un axe X perpendiculaire à l'axe Z de rotation de l'outil, - un châssis (8) dont l'une de ses extrémités constitue un pied (80) et l'autre de ses extrémité constitue une tête (81) adaptée pour être accouplée à l'extrémité libre d'un bras de robot, le châssis étant relié au deuxième support (6) par une liaison glissière (9) autorisant une translation du deuxième support selon un axe Y perpendiculaire à la fois à l'axe X de translation du premier support et à l'axe Z de translation de l'électrobroche et de rotation de l'outil ; - au moins un élément d'appui (10 ; 93) du pied de l'effecteur sur la surface à usiner ou sur un outillage qui supporte la surface, l'élément d'appui et le pied de l'effecteur étant configurés de telle sorte que l'effecteur est relié à la surface à usiner par une liaison rotule (11) lorsque le pied de l'effecteur est en appui. 2. Ensemble (1) selon la revendication 1, l'extrémité du pied (80) de l'effecteur étant constituée d'une rotule (82) montée à l'intérieur d'une pièce (83) en définissant entre elles la liaison rotule, la pièce (83) définissant une liaison d'appui contre la surface à usiner ou contre l'outillage. 3. Ensemble (1) selon la revendication 1, l'extrémité du pied (80) de l'effecteur étant conformée en une calotte sphérique, chaque élément d'appui étant un plot (10) en forme de calotte sphérique, agencé sur la surface à usiner ou contre l'outillage, la forme du plot étant complémentaire de celle à l'extrémité du pied de l'effecteur en définissant la liaison rotule (11). 4. Ensemble (1) selon la revendication 1, l'extrémité du pied (80') de l'effecteur étant conformée en un tronc de cône, chaque élément d'appui étant un plot (10) 3053615 16 en forme de calotte sphérique, agencé sur la surface à usiner ou contre l'outillage, la forme du plot étant complémentaire de celle à l'extrémité du pied de l'effecteur en définissant la liaison rotule (11). 5. Ensemble (1) selon la revendication 3 ou 4, comprenant un ou plusieurs 5 plots réalisé(s) intégralement avec l'outillage autour de la surface à usiner. 6. Ensemble (1) selon la revendication 3 ou 4, comprenant un ou plusieurs plots posés sur la surface à usiner ou sur l'outillage autour. 7. Ensemble (1) selon l'une des revendications précédentes, l'amplitude angulaire de la liaison rotule (11) compris entre ± 10 et ± 45°, de préférence 10 entre ± 15 et ± 25°. 8. Ensemble (1) selon l'une des revendications précédentes, le premier support supportant le dispositif d'entraînement en translation selon l'axe Z, le deuxième support supportant le dispositif d'entraînement en translation selon l'axe X, tandis que le châssis supporte le dispositif d'entraînement en translation selon l'axe Y. 15 9. Ensemble (1) selon l'une des revendications précédentes, chaque dispositif d'entraînement en translation étant un moteur relié à un système vis-écrou à billes ou à un système de vis à rouleaux satellites. 10. Equipement d'usinage comprenant un robot à six de degré de liberté, dit robot six axes, et un ensemble selon l'une des revendications précédentes, la tête de 20 l'effecteur étant accouplée à l'extrémité libre du bras du robot six axes. 11. Procédé d'usinage d'une surface, mis en oeuvre par l'équipement selon la revendication 10, comprenant les étapes suivantes : a/ mesure du positionnement des centres des portées de chacun d'une pluralité de plots ; 25 b/ intégration de la pluralité de plots sur l'outillage à mettre autour de la surface à usiner ; c/ appui du pied d'effecteur sur un des plots puis usinage de la partie de surface à proximité dudit plot, au moyen d'un outil de coupe accouplé à l'électrobroche, l'usinage étant réalisé avec déplacement de l'électrobroche en translation selon l'axe X 30 et/ou Y et/ou Z et/ou avec rotation de l'effecteur autour du centre de la rotule et/ou avec rotation de l'effecteur autour de son axe passant par le centre de la rotule et le centre de la bride de fixation de la tête sur le bras du robot ; 3053615 17 d/ déplacements successifs de l'effecteur au moyen du robot de sorte à réitérer l'étape c/ avec le pied d'effecteur en appui sur chacun de la pluralité des plots, afin de réaliser l'usinage souhaité de toute la surface.