FR 3047231 A1 20170804 FR 1600153 A 20160129 1 Procédé de commande pour commander un système de flottabilité pour aéronef, système de flottabilité et aéronef La présente invention concerne un procédé de commande pour commander un système de flottabilité pour aéronef, ce 5 système de flottabilité et un aéronef muni de ce système de flottabilité. Dès lors, l'invention se situe dans le domaine technique des systèmes de flottabilité permettant l'amerrissage et la stabilité à flot d'un aéronef, et plus particulièrement un aéronef à voilure 10 tournante. Un tel système de flottabilité participe à la flottaison et à la stabilité d'un aéronef suite à un amerrissage. Le système de flottabilité peut être par exemple utilisé suite à un amerrissage forcé pour permettre l'évacuation des occupants de cet aéronef. 15 Tous les appareils voués aux missions de transport de personnes dans une zone maritime sont équipés en principe d'un tel système de flottabilité. Des règlements de certification précisent d'ailleurs qu'un aéronef doit pouvoir amerrir et être stable sur l'eau avec son 20 système de flottabilité. La stabilité doit être avérée pour des états de surface libre de l'eau et des niveaux de vent qui sont définis dans ces règlements de certification. Ces états de surface libre de l'eau sont aussi nommés « état de mer », et s'appliquent à toute surface liquide. Le terme 25 « amerrissage » couvre aussi le posé d'un aéronef sur toute surface libre d'eau, que ce soit sur la mer ou sur un lac par exemple. 3047231 2 Un système de flottabilité peut comprendre des flotteurs gonflables. Ces flotteurs gonflables peuvent comprendre des outres gonflées par un moyen de gonflage explosif ou électrique par exemple. Dès lors, le système de flottabilité comprend un moyen de commande manuel qui est relié au moyen de gonflage pour requérir le gonflage des flotteurs si nécessaire. Un tel moyen de commande manuel peut comprendre un organe manuel manoeuvré manuellement par un pilote. Par exemple, un bouton est placé sur un manche manoeuvré par un pilote, ce bouton étant relié à un gonfleur. La manoeuvre du bouton induit alors le gonflage des flotteurs. Ce moyen de commande manuel présente l'avantage de pouvoir être activé en vol par un pilote, et donc préalablement à 15 l'amerrissage. Cependant, ce moyen de commande manuel présente l'inconvénient d'impliquer le pilote dans une situation stressante où ce pilote a potentiellement une charge de travail élevée. En outre, les flotteurs risquent d'être endommagés lors de 20 l'amerrissage, en fonction du choc reçu. Enfin, lorsque les flotteurs sont gonflés en vol, ces flotteurs sont susceptibles de dégrader la stabilité de l'aéronef en vol. En outre, un système de flottabilité peut comprendre un moyen de commande automatique relié au moyen de gonflage pour 25 requérir le gonflage des flotteurs si nécessaire. Un tel moyen de commande automatique peut comprendre des capteurs d'immersion reliés à un gonfleur. Chaque capteur d'immersion vise à détecter si l'aéronef est au moins partiellement 3047231 3 immergé, et donc si l'aéronef a amerri. Par exemple, lorsqu'au moins deux capteurs d'immersion détectent la présence d'eau, les flotteurs sont éventuellement gonflés. Ce moyen de commande automatique présente l'avantage de 5 ne pas impliquer le pilote. Le gonflage des flotteurs est en effet conditionné à l'immersion éventuelle de capteurs d'immersion. De plus, les flotteurs sont de fait dégonflés en vol. Dès lors, les flotteurs ne risquent pas d'être endommagés lors de l'amerrissage. De plus, les flotteurs n'ont pas d'influence sur la 10 stabilité de l'aéronef en vol avant l'amerrissage. Cependant, le gonflage des flotteurs intervient de fait lorsque l'aéronef est à flot. Lorsque les flotteurs se déploient en étant gonflés, les flotteurs risquent d'altérer la stabilité de l'aéronef sur l'eau. En outre, la durée du gonflage doit être minimisée pour éviter que l'aéronef ne coule avant le gonflage des flotteurs. La présente invention a alors pour objet de proposer un procédé visant à limiter certains inconvénients précités. L'invention vise donc un procédé de commande pour commander un système de flottabilité pour aéronef, cet aéronef présentant à chaque instant un vecteur de vitesse sol ayant dans un référentiel une composante de vitesse courante en élévation selon un axe en élévation dirigé selon la pesanteur et une composante de vitesse courante horizontale dans un plan horizontal perpendiculaire à ladite pesanteur, le système de flottabilité comportant au moins un flotteur et un moyen de gonflage pour gonfler chaque flotteur. 3047231 4 Ce procédé comporte un mode de gonflage automatique pour gonfler automatiquement en vol chaque flotteur présentant les étapes suivantes: - durant une étape de prédiction d'un impact à venir avec 5 une surface liquide, un calculateur détermine si une condition d'amerrissage prédéterminée est vérifiée, - durant une étape de caractérisation de l'impact à venir, au moins une composante prédite d'une vitesse d'amerrissage est déterminée, chaque composante prédite représentant une 10 vitesse estimée de l'aéronef lors dudit impact selon la pesanteur ou dans un plan d'impact perpendiculaire à la pesanteur, - durant une étape de gonflage automatique, chaque flotteur est automatiquement gonflé en vol par ledit moyen de 15 gonflage lorsqu'au moins les deux conditions suivantes sont simultanément remplies : o ladite condition d'amerrissage est vérifiée, o chaque composante prédite déterminée est inférieure à un seuil de vitesse correspondant. 20 Ce procédé permet donc de gonfler les flotteurs en vol selon des conditions prédéterminées. En effet, le calculateur met en oeuvre de manière répétitive les étapes décrites précédemment selon une fréquence de traitement. 25 A chaque instant de calcul, le calculateur évalue une condition d'amerrissage. Lorsque cette condition d'amerrissage est vérifiée, le calculateur en déduit que l'aéronef va amerrir à court terme en impactant une surface liquide. 3047231 5 L'expression « condition d'amerrissage est vérifiée » signifie que les conditions prédéterminées signifiant qu'un amerrissage doit se produire à court terme sont présentes à l'instant de calcul considéré. 5 De plus, le calculateur évalue la vitesse d'impact que devrait atteindre l'aéronef lors d'un éventuel impact. Par suite, le calculateur évalue au moins une composante prédite d'un vecteur vitesse sol prédit de l'aéronef. Dès lors, si la condition d'amerrissage est vérifiée et si 10 chaque composante prédite est inférieure à un seuil de vitesse, le calculateur en déduit qu'un amerrissage va se produire à une vitesse ne risquant pas d'endommager des flotteurs gonflés. Par suite, le moyen de gonflage est activé pour gonfler les flotteurs. 15 Ce procédé permet donc d'autoriser le gonflage des flotteurs en vol dans des conditions prédéterminées. Si ces conditions prédéterminées ne sont pas remplies, le gonflage des flotteurs en vol n'est pas ordonné. Dès lors, ce procédé ne risque pas d'induire une destruction des flotteurs si l'aéronef impacte la surface liquide 20 à une vitesse élevée. Le procédé peut de plus comporter une ou plusieurs des caractéristiques qui suivent. Par suite, le procédé peut appliquer au moins un mode de gonflage complémentaire concomitamment à l'application du mode 25 de gonflage automatique en vol, au moins un mode de gonflage complémentaire étant à choisir dans une liste comprenant un mode de gonflage manuel durant lequel le gonflage d'un flotteur est commandé manuellement par un individu et un mode de gonflage 3047231 6 automatique après impact durant lequel le gonflage d'un flotteur est commandé par au moins un capteur d'immersion. Par conséquent, si les flotteurs ne sont pas gonflés automatiquement en vol parce que les conditions requises ne sont 5 pas remplies, ces flotteurs peuvent être gonflés soit manuellement à tout moment via un organe manuel de commande, soit automatiquement après l'amerrissage via au moins un capteur d'immersion. Par ailleurs, avant de gonfler un flotteur, le calculateur peut 10 déterminer si le gonflage d'un flotteur est autorisé en surveillant un moyen d'autorisation de gonflage manoeuvrable manuellement, aucun flotteur ne pouvant être gonflé si le moyen d'autorisation de gonflage n'est pas manoeuvré. L'aéronef peut comprendre un moyen d'autorisation de 15 gonflage permettant d'armer ou de désarmer le système de flottabilité. Tous les modes de gonflage sont donc inactifs lorsque le système de flottabilité est désarmé. A l'inverse, tous les modes de gonflage sont donc actifs lorsque le système de flottabilité est armé au moins en manoeuvrant le moyen d'autorisation de 20 gonflage. Le moyen d'autorisation de gonflage permet donc d'éviter un gonflage intempestif. Cette caractéristique permet d'inhiber le système de flottabilité par exemple lors du survol d'une surface solide ou lors d'une phase de vol de croisière réalisée à une vitesse importante. 25 Par ailleurs, l'aéronef comportant une unité de navigation mémorisant une route suivie, cette route comprenant un segment de décollage ainsi qu'au moins un segment de croisière et un segment d'atterrissage, le calculateur peut déterminer si le gonflage d'un flotteur est autorisé en surveillant la position de 3047231 7 l'aéronef par rapport à la route. Le mode de gonflage automatique en vol est inhibé si l'aéronef se trouve dans le segment de décollage ou le segment d'atterrissage. Le gonflage automatique en vol peut être proscrit durant une 5 phase de décollage et d'atterrissage pour ne pas perturber le vol de l'aéronef dans ces zones de vol particulières. Par suite, le calculateur peut communiquer avec un système de localisation pour déterminer la position de l'aéronef par rapport à la route suivie, et inhiber le cas échéant le mode de gonflage 10 automatique en vol. De même, l'aéronef comportant un rotor de sustentation entraîné en rotation par au moins un moteur hors phase d'autorotation, le calculateur peut surveiller le fonctionnement du rotor de sustentation pour déterminer si l'aéronef est dans une 15 phase d'autorotation, le mode de gonflage automatique en vol étant inhibé durant cette phase d'autorotation. Par exemple, le calculateur compare la vitesse de rotation du rotor de sustentation à la vitesse de rotation d'une turbine de détente de chaque moteur. Si la vitesse de rotation du rotor de 20 sustentation est supérieure à la vitesse de rotation d'une turbine de détente, le calculateur en déduit que l'aéronef effectue une phase de vol en autorotation et inhibe le mode de gonflage automatique en vol par sécurité. Par ailleurs, durant l'étape de prédiction d'un impact à venir 25 avec une surface liquide, le calculateur détermine si l'aéronef se déplace vers une surface liquide, le flotteur étant automatiquement gonflé en vol durant l'étape de gonflage automatique par le moyen de gonflage lorsque les trois conditions suivantes sont simultanément remplies : 3047231 8 o ladite condition d'amerrissage est vérifiée, o l'aéronef se déplace vers une surface liquide, o chaque composante prédite déterminée est inférieure au seuil de vitesse correspondant. 5 Cette variante propose de surveiller non pas deux conditions mais trois conditions. Par exemple, un système de positionnement muni d'une centrale inertielle et/ou d'un moyen de localisation par satellites voire d'une radiosonde permet de déterminer le sens de 10 déplacement de l'aéronef en élévation. Durant l'étape de prédiction d'un impact à venir avec une surface liquide, le calculateur considère éventuellement que l'aéronef se déplace vers une surface liquide si ladite composante de vitesse courante en élévation est dirigée vers la surface liquide. 15 Par ailleurs, à chaque instant de calcul ladite condition d'amerrissage est vérifiée lorsque l'inégalité suivante est vérifiée 1 -2 M Vz02 + Mg h0 > h0 Fzmax où « M » représente une masse courante de l'aéronef audit instant de calcul, « Vz02 » représente le carré de ladite composante de vitesse courante en élévation audit instant de calcul, « g » 20 représente l'accélération de la pesanteur, « h0 » représente la hauteur de l'aéronef audit instant de calcul, « Fzmax » représente une constante relative à une portance maximale de l'aéronef, « > » représente le signe supérieur d'une inégalité, « + » représente le signe de l'addition. 3047231 9 Un système de positionnement muni d'une centrale inertielle et/ou d'un moyen de localisation par satellites et d'une radiosonde permet de déterminer la vitesse courante en élévation et la hauteur de l'aéronef à chaque instant de calcul. 5 La constante relative à une portance maximale de l'aéronef est en outre déterminée par essais et/ou simulations et/ ou calcul par le constructeur. Par suite, si cette inégalité est vérifiée à un instant de calcul le calculateur en déduit que l'aéronef va amerrir à court terme. 10 Cette relation n'est pas évidente car cette équation résulte d'hypothèses prises par la demanderesse. En effet, l'énergie totale avant impact de l'aéronef prend la forme suivante : 1 -2 M(Vx02 Vz02) + Mg h0 où « M » représente une masse courante de l'aéronef audit instant 15 de calcul, « Vz02 » représente le carré de ladite composante de vitesse courante en élévation audit instant de calcul, « Vx02 » représente le carré de la composante de vitesse courante horizontale de l'aéronef audit instant de calcul « g » représente l'accélération de la pesanteur, « h0 » représente la hauteur de 20 l'aéronef audit instant de calcul, « + » représente le signe de l'addition. En supposant constante la portance de l'aéronef et en appliquant des hypothèses simplificatrices et en supposant que le giravion est dans une phase de descente, un impact va survenir si 25 la relation intermédiaire suivante est vérifiée : 3047231 10 2 2 M(Vx02 + Vz02) + Mg h0 > 3 M (Vximpact2) + h0 Fzmax où « M » représente une masse courante de l'aéronef audit instant de calcul, « Vz02 » représente le carré de ladite composante de vitesse courante en élévation audit instant de calcul, « Vx02 » 5 représente le carré de la composante de vitesse courante horizontale de l'aéronef audit instant de calcul « g » représente l'accélération de la pesanteur, « Vximpact2 » représente le carré de la composante horizontale de la vitesse sol de l'aéronef lors de l'impact, « Fzmax » représente une constante relative à une 10 portance maximale de l'aéronef, « h0 » représente la hauteur de l'aéronef audit instant de calcul, « + » représente le signe de l'addition. En supposant que la composante courante de vitesse horizontale de la vitesse de l'aéronef ne varie pas lors de la 15 descente de l'aéronef, la relation intermédiaire précédente est égale à l'inéquation décrite précédemment. En outre, l'aéronef comprenant au moins un moteur et un système de carburant qui alimente en carburant chaque moteur selon un débit de carburant, la masse courante peut être 20 déterminée à chaque instant de calcul en réalisant les étapes suivantes : - détermination de la masse initiale de l'aéronef avant le démarrage des moteurs, - détermination d'une masse consommée du carburant 25 consommé depuis ledit démarrage, détermination de la masse courante de l'aéronef audit instant de calcul en soustrayant la masse consommée à la masse initiale. 3047231 11 La masse initiale peut être mesurée sur une balance au sol, ou encore être estimée à partir d'une masse à vide prédéterminée de l'aéronef et d'une estimation de la masse du chargement de l'aéronef. 5 La masse consommée peut en outre être déterminée à partir du débit de carburant alimentant les moteurs et de la masse volumique de ce carburant. Par ailleurs, chaque composante prédite à déterminer est éventuellement à choisir dans une liste comprenant une 10 composante prédite horizontale et une composante prédite en élévation respectivement dans le plan d'impact et selon la pesanteur. Le calculateur peut comparer soit une composante prédite horizontale à un premier seuil de vitesse, soit une composante 15 prédite en élévation à un deuxième seuil de vitesse, soit la composante prédite horizontale au premier seuil de vitesse et la composante prédite en élévation au deuxième seuil de vitesse. Eventuellement et selon une première variante, à chaque instant de calcul, au moins une composante prédite de la vitesse 20 d'amerrissage selon une direction dite « direction particulière » par commodité est déterminée en réalisant les étapes suivantes : - détermination du temps estimé restant à s'écouler avant ledit impact avec la surface liquide en résolvant l'équation suivante : 25 AT2 Gamma -2 + VO AT + h0 =0 où « gamma » représente une composante de l'accélération courante de l'aéronef selon ladite direction particulière, « AT » représente ledit temps estimé, « 3047231 12 représente le carré dudit temps estimé, « VO » représente ladite composante de vitesse courante de l'aéronef selon ladite direction particulière audit instant de calcul, « h0 » représente la hauteur de l'aéronef audit instant de calcul, 5 détermination de la composante prédite de la vitesse d'amerrissage prédite selon ladite direction particulière en fonction dudit temps estimé selon l'équation suivante : Vimpact = gamma AT + VO 10 où « Vimpact » représente ladite composante prédite de la vitesse d'amerrissage selon ladite direction particulière. L'expression « direction particulière » peut représenter la direction de la pesanteur ou le plan d'impact horizontal. Dès lors, 15 la composante prédite horizontale et/ou la composante prédite en élévation peuvent être déterminées de cette manière. En effet, la composante prédite horizontale peut être déterminée à l'aide des deux équations suivantes : Gammax -3,T2 VOx AT + h0 2 20 Vimpactx = gammax AT + VO où « gammax » représente une composante de l'accélération courante horizontale de l'aéronef dans le plan d'impact, « AT » représente ledit temps estimé, « AT2 » représente le carré dudit temps estimé, « VOx » représente une composante de la vitesse 25 courante horizontale de l'aéronef dans le plan d'impact, « h0 » représente la hauteur de l'aéronef audit instant de calcul, 3047231 13 « Vimpactx » représente ladite composante prédite horizontale de la vitesse d'amerrissage dans le plan d'impact. De même, la composante prédite en élévation peut être déterminée à l'aide des deux équations suivantes : 5 Gammaz -3,T2 VOz AT + h0 =0 2 Vimpactz = gammaz AT + VO où « gammaz » représente une composante de l'accélération courante en élévation de l'aéronef selon l'axe en élévation de l'aéronef, « AT » représente ledit temps estimé, « AT2» représente le 10 carré dudit temps estimé, « VOz » représente une composante de la vitesse courante en élévation de l'aéronef selon ledit axe en élévation, « h0 » représente la hauteur de l'aéronef audit instant de calcul, « Vimpactz » représente ladite composante prédite en élévation de la vitesse d'amerrissage selon ledit axe en élévation. 15 Selon une deuxième variante, à chaque instant de calcul, au moins une composante prédite de la vitesse d'amerrissage selon une direction particulière peut être rendue égale à la composante de vitesse courante selon cette direction particulière. Par suite, la composante prédite en élévation de la vitesse 20 d'amerrissage selon l'axe en élévation peut être rendue égale à la composante de la vitesse courante en élévation selon cet axe en élévation. De même, la composante prédite horizontale de la vitesse d'amerrissage dans le plan d'impact horizontal peut être rendue égale à la composante de la vitesse courante horizontale 25 dans le plan horizontal. La première variante et la deuxième variante peuvent être implémentées sur un même aéronef. Par exemple, le calculateur 3047231 14 utilise par défaut la première variante, la deuxième variante étant uniquement utilisée si la première variante ne fournit aucun résultat. En outre, le seuil de vitesse correspondant à la composante 5 prédite horizontale peut être égal à 30 noeuds (Kts), le seuil de vitesse correspondant à la composante prédite en élévation pouvant être égal à 1.5 mètre par seconde. Pour mémoire, un noeud correspond à 0,514 mètre par second, 30 noeuds valant alors 15.42 mètres par seconde. 10 La demanderesse note que des flotteurs gonflés peuvent supporter un impact se produisant avec une vitesse d'impact respectant ces seuils de vitesse. Outre un procédé, l'invention vise un système de flottabilité comportant au moins un flotteur et un moyen de gonflage pour 15 gonfler chaque flotteur, le système de flottabilité ayant un système de commande pour donner un ordre de gonflage de chaque flotteur au moyen de gonflage. Ce système de commande est muni d'un calculateur qui applique le procédé décrit précédemment. 20 En outre, l'invention vise un aéronef comportant ce système de flottabilité. Par exemple, l'aéronef peut être un giravion. Outre un calculateur, le système de commande peut comporter une pluralité d'équipements. Le système de commande peut ainsi comprendre au moins des équipements suivants : 25 - un système de positionnement muni d'une centrale inertielle et/ou d'un moyen de localisation par satellites voire d'une radiosonde, 3047231 15 - un système de mesure de vitesse de rotation comprenant un capteur d'une vitesse de rotation d'un rotor et/ou d'au moins un capteur de mesure d'une vitesse de rotation d'une turbine de détente d'un moteur, 5 - au moins un capteur d'immersion, - un organe de commande manoeuvrable manuellement pour ordonner le gonflage de chaque flotteur, - un moyen d'autorisation de gonflage manoeuvrable manuellement pour armer/désarmer le système de flottabilité, 10 - un système de détermination permettant d'estimer la masse de l'aéronef, ce système étant muni par exemple d'un débitmètre et d'une mémoire mémorisant une masse à vide et une masse volumique du carburant utilisé, - une unité de navigation. 15 L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent : - la figure 1, un schéma présentant un aéronef muni d'un 20 système de flottabilité selon l'invention, - la figure 2, un schéma présentant un système de flottabilité selon l'invention, - la figure 3, un schéma montrant un aéronef selon l'invention en vol préalablement à un amerrissage, et 25 - la figure 4, un schéma explicitant le procédé selon l'invention. 3047231 16 La figure 1 présente un aéronef 1 muni d'un système de flottabilité 10 selon l'invention. Cet aéronef 1 comprend un fuselage 2 s'étendant longitudinalement d'une extrémité avant 3 vers une extrémité 5 arrière 4. De plus, le fuselage 2 s'étend transversalement d'un flanc gauche 5 vers un flanc droit 6 de part et d'autre d'un plan de symétrie antéropostérieur 100, et en élévation d'une partie basse 7 vers une partie haute 8. La partie basse est classiquement munie d'un train 10 d'atterrissage, alors que la partie haute peut porter un rotor de sustentation 9 voire de propulsion. La partie basse peut inclure une barque délimitée notamment par le plancher d'une cabine et l'enveloppe extérieure du fuselage. Le rotor de sustentation 9 est mis en rotation par au moins un 15 moteur 110 au travers d'une boîte de transmission de puissance 120. Ce moteur 110 peut être un turbomoteur muni d'une turbine de détente solidaire d'un arbre de travail relié par une chaîne mécanique à la boîte de transmission de puissance 120. Le moteur est alimenté en carburant par au moins un 20 réservoir d'un système de carburant 130. Eventuellement, un débitmètre 57 permet de mesurer le débit de carburant alimentant les moteurs. Cet aéronef 1 est de plus pourvu d'un système de flottabilité 10 selon l'invention afin de pouvoir amerrir. 25 Un tel système de flottabilité est pourvu d'au moins un flotteur 15. Par exemple, le système de flottabilité est pourvu d'au moins deux flotteurs 15 agencés de part et d'autre du fuselage 2 de l'aéronef. Ainsi, un flotteur 15 dit « flotteur gauche 16 » est disposé du côté du flanc gauche de l'aéronef, alors qu'un flotteur 3047231 17 15 dit « flotteur droit 17» est disposé du côté du flanc droit de l'aéronef. Les flotteurs 15 peuvent être appariés. Dès lors, les flotteurs 15 d'une paire peuvent être disposés symétriquement de part et 5 d'autre du plan antéropostérieur 100 de symétrie de l'aéronef dans une position stable de l'aéronef. La figure 1 illustre un aéronef qui comporte une unique paire de flotteurs 15. Toutefois, l'aéronef peut comporter plus deux flotteurs. Par exemple, l'aéronef comporte quatre flotteurs. 10 Chaque flotteur peut être agencé à proximité de la barque d'un aéronef pour maintenir l'aéronef à flot, ou encore entre la partie basse 7 et la partie haute 8. Les flotteurs peuvent être des flotteurs gonflables par un moyen de gonflage 25 du système de flottabilité 10. Dès lors, les 15 flotteurs sont dégonflés en dehors des phases d'amerrissage. Les flotteurs peuvent notamment être pliés dans une enveloppe prévue à cet effet. Le moyen de gonflage 25 comporte au moins un gonfleur 26 pour gonfler les flotteurs. Chaque gonfleur peut comporter un 20 gonfleur électrique, explosif ou chimique ... Par exemple mais non exclusivement, un gonfleur 26 est relié à une pluralité de flotteurs 15. La figure 1 illustre à l'inverse un moyen de gonflage 25 comprenant plusieurs gonfleurs 26. On peut se référer à l'état de la technique pour trouver des 25 exemples de réalisation des flotteurs et de moyens de gonflage de ces flotteurs. De plus, le système de flottabilité est pourvu d'au moins un système de commande 19 pour commander au moins un gonfleur. 3047231 18 Ce dispositif de commande 19 est alors relié à au moins un gonfleur 26 pour requérir le gonflage des flotteurs 15. La figure 2 illustre un système de commande 19 selon l'invention. 5 Ce système de commande 19 comporte un calculateur 20. Le calculateur 20 est relié au moyen de gonflage 25, par exemple à chaque gonfleur 26. Le calculateur 20 peut comprendre par exemple au moins un processeur, au moins un circuit intégré, au moins un système 10 programmable, au moins un circuit logique, ces exemples ne limitant pas la portée donnée à l'expression « calculateur ». Selon l'exemple représenté, le calculateur 20 comporte au moins un processeur 21 exécutant des instructions mémorisées sur une mémoire 22 pour commander les gonfleurs. 15 De plus, divers organes peuvent être reliés au calculateur 20 selon les variantes implémentées. Ainsi, le calculateur 20 peut communiquer avec un système de positionnement 40 permettant de déterminer la position et le mouvement de l'aéronef dans l'espace. Ce mouvement peut être 20 obtenu en déterminant des vitesses de l'aéronef, des accélérations de l'aéronef, la hauteur de l'aéronef... Le terme « hauteur » est à comprendre au sens large. En effet, le terme « hauteur » peut faire référence à la hauteur en tant quelle de l'aéronef ou à l'altitude de l'aéronef, la signification de ce 25 terme dépendant des instruments de mesure utilisés. Ce système de positionnement 40 peut alors comprendre une unité inertielle de mesures 41 et/ou un moyen de localisation par satellites 42 et/ou une radiosonde 43 par exemple. 3047231 19 Usuellement, une unité inertielle de mesures 41 comporte au moins trois accéléromètres ainsi qu'au moins trois gyromètres. Par exemple, le moyen de localisation par satellites 42 eut comprendre un récepteur d'un système connu sous l'acronyme 5 GPS ou équivalent. En outre, le calculateur 20 peut être relié à une unité de navigation 45 pour déterminer la position de l'aéronef par rapport à une route à suivre. Classiquement, une telle route comporte un segment de décollage, au moins un segment de croisière et un 10 segment d'atterrissage. Une unité de navigation peut comprendre un processeur ou équivalent ainsi qu'une mémoire stockant des cartes pour permettre à un utilisateur de programmer la route à suivre. De plus, le calculateur 20 peut être relié à un système 50 15 permettant d'établir si l'aéronef effectue un vol en autorotation. Ce système 50 peut être un système de mesure de vitesse de rotation comprenant un premier capteur de mesure 51 mesurant une vitesse de rotation du rotor de sustentation 9 et/ou au moins un deuxième capteur de mesure 52 mesurant une vitesse de rotation d'une 20 turbine de détente d'un moteur. Par ailleurs, le calculateur 20 peut être relié à des organes 36 permettant de mettre en oeuvre des modes dits « modes de gonflage complémentaires ». Ainsi, le calculateur 20 peut être relié à au moins un capteur d'immersion 36 et/ou à un organe de 25 commande 37 manoeuvrable manuellement pour ordonner le gonflage de chaque flotteur. Un tel organe de commande 37 peut prendre la forme d'un bouton poussoir, rotatif, à bascule... un capteur d'immersion peut prendre la forme d'un capteur détectant la présence d'eau. 3047231 20 En outre, le calculateur 20 peut être relié à un moyen d'autorisation de gonflage 30 manoeuvrable manuellement pour armer/désarmer le système de flottabilité. Le moyen d'autorisation de gonflage 30 peut prendre la forme d'un bouton poussoir, rotatif, 5 à bascule... Enfin, le calculateur 20 peut être relié à un système de détermination 35 permettant d'estimer la masse de l'aéronef. Le système de détermination 35 inclut par exemple un débitmètre 57 et une mémoire 56 mémorisant une masse à vide et une masse 10 volumique du carburant utilisé. Deux éléments différents du système de commande peuvent constituer conjointement un seul et même équipement. En référence à la figurez 3, l'aéronef 1 se situe à chaque instant en vol à une altitude hO, en particulier au dessus d'une 15 surface liquide 200. La portance de l'aéronef 1 exercée par exemple par un rotor de sustentation 9 peut comporter une composante Fz dirigée selon la pesanteur. Un constructeur peut déterminer la portance maximale Fzmax de l'aéronef. 20 Cet aéronef évolue avec une vitesse sol VO. Le vecteur représentant la vitesse sol peut être décomposé au moins en une composante de vitesse courante horizontale Vx0 et une composante de vitesse courante en élévation Vz0 dirigée selon la pesanteur. La composante de vitesse courante horizontale Vx0 25 représente la composante du vecteur représentant la vitesse sol dans un plan horizontal 101 perpendiculaire à la pesanteur. Eventuellement, l'aéronef risque d'impacter la surface liquide 200 à l'issue d'une durée AT. Cet impact 500 est représenté par une croix sur la figure 3 et se produit avec une vitesse d'impact 3047231 21 ayant une composante horizontale Vimpactx non nulle dans un plan d'impact 102. Le plan d'impact 102 est horizontal et donc orthogonal à la pesanteur au niveau de l'impact. Dès lors, le système de commande applique le procédé selon 5 l'invention pour gonfler les flotteurs 15 afin de maintenir à flot l'aéronef 1 suite à un amerrissage. En référence à la figure 4, le procédé peut comporter un mode de gonflage automatique en vol MOD1, voire un mode de gonflage manuel MOD2 durant lequel le gonflage d'un flotteur 15 10 est commandé manuellement par un individu et/ou un mode de gonflage automatique après impact MOD3. Préalablement à la mise en oeuvre de l'un de ces modes de fonctionnement, le procédé peut comporter une étape préliminaire d'armement STP01. 15 Cette étape préliminaire d'armement STP01 vise à déterminer si le gonflage des flotteurs 15 est autorisé. Dans la négative, le système de flottabilité est désarmé. Dès lors, lorsque le système de flottabilité est armé, le moyen de gonflage 25 est susceptible de déployer chaque flotteur 15, alors qu'à l'inverse le gonflage des 20 flotteurs est interdit lorsque le système de flottabilité n'est pas armé. Par exemple, les gonfleurs sont inhibés en n'étant pas alimentés électriquement. Par conséquent, le calculateur peut surveiller le moyen d'autorisation de gonflage 30 durant une première étape 25 d'armement STP01, pour déterminer si un individu requiert l'armement. Par suite, si un individu manoeuvre le moyen d'autorisation de gonflage 30, ce moyen d'autorisation de gonflage 30 transmet un signal d'armement au calculateur 20. L'expression « surveiller le 3047231 22 moyen d'autorisation de gonflage 30 » signifie que le calculateur 20 surveille les ordres transmis par la moyen d'autorisation de gonflage 30 à ce calculateur. Si le gonflage des flotteurs est autorisé, le mode de gonflage 5 manuel MOD2 est mis en oeuvre durant une étape manuelle STP4 lorsqu'un individu manoeuvre un organe de commande 37. L'organe de commande 37 envoie alors un signal au calculateur 20, le calculateur requérant le gonflage des flotteurs 15. Si le gonflage des flotteurs est autorisé, le mode de gonflage 10 automatique après impact MOD3 est mis en oeuvre durant une étape après immersion STP5 lorsqu'au moins un capteur d'immersion détecte une immersion. Chaque capteur d'immersion 36 concerné envoie alors un signal au calculateur 20, le calculateur requérant le gonflage des flotteurs 15. 15 Si le gonflage des flotteurs est autorisé, le mode de gonflage automatique en vol MOD1 peut permettre de gonfler automatiquement en vol chaque flotteur 15 dans des conditions prédéterminées. Durant une deuxième étape d'armement STP02 optionnelle, 20 le calculateur 20 peut solliciter l'unité de navigation 45 et le système de positionnement 40 pour déterminer à chaque instant de calcul si l'aéronef suit un segment de décollage ou un segment d'atterrissage de la route suivie. Dans l'affirmatif, le mode de gonflage automatique en vol MOD1 est inhibé. 25 De manière complémentaire ou alternative, le calculateur inhibe le mode de gonflage automatique en vol MOD1 durant une phase d'autorotation. Ainsi, le calculateur 20 surveille le rotor de sustentation 9 pour déterminer si l'aéronef 1 est dans une phase d'autorotation. 3047231 23 Par suite, le calculateur 20 détermine si la vitesse de rotation du rotor de sustentation est supérieure à la vitesse de rotation de l'arbre de puissance de chaque moteur en sollicitant le système de mesure de vitesse 50. Dans l'affirmative, le mode de gonflage 5 automatique en vol MOD1 est inhibé. Si le mode de gonflage automatique en vol MOD1 n'est pas inhibé, durant, une première étape STP11 d'une étape de prédiction d'un impact à venir avec une surface liquide STP1, le calculateur 20 détermine si une condition d'amerrissage prédéterminée est 10 vérifiée. Par exemple, le calculateur détermine à chaque instant de calcul si l'inégalité suivante est vérifiée : 1 -2 M Vz02 + Mg h0 > h0 Fzmax où « M » représente une masse courante de l'aéronef audit instant de calcul, « Vz02 » représente le carré de ladite composante de 15 vitesse courante en élévation de l'aéronef audit instant de calcul, « g » représente l'accélération de la pesanteur, « h0 » représente la hauteur de l'aéronef audit instant de calcul, « Fzmax » représente une constante relative à une portance maximale de l'aéronef, « > » représente le signe supérieur d'une inégalité, « + » 20 représente le signe de l'addition. A cet effet, le calculateur peut solliciter le système de positionnement 40 pour déterminer la valeur de la composante de la vitesse courante en élévation et la hauteur hO, la constante Fzmax étant mémorisée par exemple dans le calculateur. 25 La masse M peut être une masse moyenne mémorisée, ou peut être évaluée à chaque instant de calcul. 3047231 24 Par exemple, une masse initiale Mini et une masse volumique du carburant sont mémorisées dans le calculateur ou dans une mémoire annexe. Dès lors, à chaque instant de calcul, le calculateur détermine 5 la masse consommée Mcons du carburant consommé par les moteurs. Cette masse consommée Mcons peut être calculée en permanence au travers de la masse volumique du carburant ainsi que du débit de carburant transmis au moteur et mesuré par le débitmètre 57. 10 Par suite, le calculateur en déduit la masse courante M de l'aéronef en soustrayant la masse consommée Mcons à la masse initiale Mini selon la soustraction suivante : M= Mini-Mcons. Eventuellement, durant une deuxième étape STP12 de l'étape de prédiction d'un impact à venir SPT1, le calculateur 20 détermine 15 si l'aéronef 1 se déplace vers une surface liquide 200. A cet effet, le calculateur peut solliciter le système de positionnement pour déterminer si la composante de la vitesse courante en élévation de l'aéronef est dirigée vers la surface liquide 200. 20 A l'instant de calcul considéré, le déroulement du mode de gonflage en vol MOD1 se poursuit si la condition d'amerrissage est vérifiée, et éventuellement si l'aéronef se déplace vers une surface liquide. De plus, durant une première phase STP 21 d'une étape de 25 caractérisation de l'impact à venir STP2, au moins une composante prédite Vimpactx, Vimpactz d'une vitesse d'amerrissage est déterminée. Chaque composante prédite Vimpactx, Vimpactz représente une vitesse estimée de l'aéronef 1 selon une direction 3047231 25 particulière de l'aéronef représentée par la pesanteur et le plan d'impact horizontal. Chaque composante prédite peut donc être une composante prédite horizontale Vimpactx présente dans un plan d'impact 5 parallèle au plan horizontal courant 101 ou une composante prédite en élévation Vimpactz selon la pesanteur. Pour déterminer une composante prédite, le calculateur peut déterminer une durée représentant le temps estimé restant à s'écouler avant l'impact avec la surface liquide en résolvant 10 l'équation suivante : AT2 Gamma -2 + VO AT + h0 =0 où « gamma » représente une composante de l'accélération courante de l'aéronef selon ladite direction particulière, « AT » représente ledit temps estimé, « oT2» représente le carré dudit 15 temps estimé, « VO » représente ladite composante de la vitesse courante de l'aéronef selon ladite direction particulière audit instant de calcul, « h0 » représente la hauteur de l'aéronef audit instant de calcul. Dès lors, le calculateur 20 peut déterminer la composante 20 prédite de la vitesse d'amerrissage prédite en fonction du temps estimé selon l'équation suivante : Vimpact = gamma AT + VO où « Vimpact » représente ladite composante prédite de la vitesse d'amerrissage selon ladite direction particulière. 25 De manière alternative ou complémentaire, au moins une composante prédite de vitesse estimée d'impact est égale à la composante de vitesse courante correspondante. 3047231 26 Dès lors, durant une deuxième phase STP 22 d'une étape de caractérisation de l'impact à venir STP2, chaque composante prédite est comparée à un seuil de vitesse. Par exemple, la composante prédite horizontale Vimpactx est comparée à un seuil 5 de vitesse horizontal égale à 30 noeuds, la composante prédite en élévation Vimpactz étant comparée à un seuil de vitesse en élévation égale à 1.5 mètre par seconde. Si chaque composante prédite est inférieure au seuil de vitesse correspondant, une étape de gonflage automatique STP3 10 peut être mise en oeuvre. Durant cette étape de gonflage automatique STP3, le calculateur 20 ordonne au moyen de gonflage 25 de gonfler les flotteurs. Par suite, durant l'étape de gonflage automatique STP3, chaque flotteur 15 est automatiquement gonflé en vol par le moyen 15 de gonflage 25 lorsqu'au moins les deux conditions suivantes sont simultanément remplies : ladite condition d'amerrissage est vérifiée, chaque composante prédite déterminée est inférieure au seuil de vitesse correspondant. Eventuellement, le gonflage est aussi conditionné par une troisième condition qui consiste à vérifier 20 que l'aéronef se déplace vers une surface liquide. Par suite, lorsque le système de flottabilité est armé et si le mode de gonflage manuel MOD2 n'est pas inhibé, le calculateur 20 applique les étapes du mode de gonflage manuel MOD2 pour déterminer si les flotteurs doivent être gonflés. 25 En parallèle, le calculateur 20 applique le mode de gonflage manuel MOD2 en surveillant durant une étape de surveillance STP5 la manoeuvre éventuelle de l'organe de commande 37. Si les flotteurs ne sont pas gonflés en vol et suite à un amerrissage, le calculateur 20 applique le mode de gonflage 3047231 27 manuel MOD2 en surveillant la manoeuvre éventuelle de l'organe de commande 37. En parallèle, le calculateur peut gonfler les flotteurs après l'amerrissage par le biais du mode de gonflage automatique après 5 impact MOD3, dès la détection d'une détection d'immersion par le biais d'au moins un capteur d'immersion lors d'une étape de surveillance STP4. Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en oeuvre. Bien que 10 plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier de manière exhaustive tous les modes possibles. Il est bien sûr envisageable de remplacer un moyen décrit par un moyen équivalent sans sortir du cadre de la présente invention. 15 Par exemple, la figure 4 illustre une étape de caractérisation d'un impact STP2 réalisée après une étape de prédiction d'un impact à venir avec une surface liquide STP1. Toutefois, ces étapes peuvent être réalisées dans un ordre différent voire en même temps. 20 REVENDICATIONS1. Procédé de commande pour commander un système de flottabilité (10) pour aéronef (1), ledit aéronef (1) présentant à chaque instant un vecteur de vitesse sol ayant dans un référentiel (300) une composante de vitesse courante en élévation selon un axe en élévation dirigé selon la pesanteur et une composante de vitesse courante horizontale selon un plan horizontal perpendiculaire à ladite pesanteur, ledit système de flottabilité (10) comportant au moins un flotteur (15) et un moyen de gonflage (25) pour gonfler chaque flotteur (15), caractérisé en ce que ce procédé comporte un mode de gonflage automatique en vol (MOD1) pour gonfler automatiquement en vol chaque flotteur (15) présentant les étapes suivantes: - durant une étape de prédiction d'un impact à venir avec une surface liquide (STP1), un calculateur (20) détermine si une condition d'amerrissage prédéterminée est vérifiée, - durant une étape de caractérisation dudit impact (STP2), au moins une composante prédite (Vimpactx, Vimpactz) d'une vitesse d'amerrissage est déterminée, chaque composante prédite (Vimpactx, Vimpactz) représentant une vitesse estimée de l'aéronef (1) lors dudit impact selon la pesanteur ou dans un plan d'impact perpendiculaire à la pesanteur, - durant une étape de gonflage automatique (STP3), chaque flotteur (15) est automatiquement gonflé en vol par ledit moyen de gonflage (25) lorsqu'au moins les deux conditions suivantes sont simultanément remplies : o ladite condition d'amerrissage est vérifiée, 3047231 29 o chaque composante prédite (Vimpactx, Vimpactz) déterminée est inférieure à un seuil de vitesse correspondant. 2. Procédé selon la revendication 1, 5 caractérisé en ce ledit procédé applique au moins un mode de gonflage complémentaire concomitamment à l'application du mode de gonflage automatique (MOD1), au moins un mode de gonflage complémentaire étant à choisir dans une liste comprenant un mode de gonflage manuel (MOD2) durant lequel le gonflage d'un flotteur 10 (15) est commandé manuellement par un individu et un mode de gonflage automatique après impact (MOD3) durant lequel le gonflage d'un flotteur (15) est commandé par au moins un capteur d'immersion (36). 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, 15 caractérisé en ce qu'avant de gonfler un flotteur (15), le calculateur (20) détermine si le gonflage d'un flotteur (15) est autorisé en surveillant un moyen d'autorisation de gonflage (30) manoeuvrable manuellement, aucun flotteur (15) ne pouvant être gonflé si le moyen d'autorisation de gonflage (30) n'est pas 20 manoeuvré. 4. Procédé selon la revendication 1 à 3, caractérisé en ce que, ledit aéronef (1) comportant une unité de navigation (45) mémorisant une route suivie, ladite route comprenant un segment de décollage ainsi qu'au moins un 25 segment de croisière et un segment d'atterrissage, le calculateur (20) détermine si le gonflage d'un flotteur (15) est autorisé en surveillant la position de l'aéronef (1) par rapport à ladite route, ledit mode de gonflage automatique en vol (MOD1) est inhibé si 3047231 l'aéronef (1) se trouve dans ledit segment de décollage ou ledit segment d'atterrissage. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 4, caractérisé en ce que ledit aéronef (1) comportant un rotor de 5 sustentation (9) entraîné en rotation par au moins un moteur (110) hors phase d'autorotation, le calculateur (20) surveille le fonctionnement du rotor de sustentation (9) pour déterminer si l'aéronef (1) est dans une phase d'autorotation, ledit mode de gonflage automatique en vol (MOD1) étant inhibé durant ladite 10 phase d'autorotation. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que durant ladite étape de prédiction d'un impact à venir avec une surface liquide (STP1), ledit calculateur (20) détermine si l'aéronef (1) se déplace vers une surface liquide 15 (200), ledit flotteur (15) étant automatiquement gonflé en vol durant l'étape de gonflage automatique (STP3) par ledit moyen de gonflage (25) lorsque les trois conditions suivantes sont simultanément remplies : o ladite condition d'amerrissage est vérifiée, 20 o l'aéronef se déplace vers une surface liquide, o chaque composante prédite déterminée est inférieure au seuil de vitesse correspondant. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que durant l'étape de prédiction d'un impact à 25 venir avec une surface liquide (STP1) le calculateur (20) considère que l'aéronef (1) se déplace vers une surface liquide (200) si ladite 3047231 31 composante de vitesse courante en élévation est dirigée vers la surface liquide (200). 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que, à chaque instant de calcul, ladite condition 5 d'amerrissage est vérifiée lorsque l'inégalité suivante est vérifiée : 1 -2M Vz02 + Mg h0 > h0 Fzmax où « M » représente une masse courante de l'aéronef audit instant de calcul, « Vz02 » représente le carré de ladite composante de vitesse courante en élévation audit instant de calcul, « g » représente l'accélération de la pesanteur, « h0 » représente la 10 hauteur de l'aéronef audit instant de calcul, « Fzmax » représente une constante relative à une portance maximale de l'aéronef, « > » représente le signe supérieur d'une inégalité, « + » représente le signe de l'addition. 9. Procédé selon la revendication 8, 15 caractérisé en ce que, ledit aéronef (1) comprenant au moins un moteur (110) et un système de carburant (130) qui alimente en carburant chaque moteur (110) selon un débit de carburant, ladite masse courante (M) est déterminée à chaque instant de calcul en réalisant les étapes suivantes : 20 détermination de la masse initiale (Mini) de l'aéronef (1) avant le démarrage des moteurs, détermination d'une masse consommée (Mcons) du carburant consommé depuis ledit démarrage, détermination de la masse courante (M) de l'aéronef (1) 25 audit instant de calcul en soustrayant ladite masse consommé (Mcons) à ladite masse initiale (Mini). 3047231 32 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que chaque composante prédite à déterminer est à choisir dans une liste comprenant une composante prédite horizontale (Vimpactx) et une composante prédite en élévation 5 (Vimpactz) respectivement dans ledit plan d'impact et selon la pesanteur. 11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que, à chaque instant de calcul, au moins une composante prédite de la vitesse d'amerrissage selon une direction 10 dite « direction particulière » par commodité est déterminée en réalisant les étapes suivantes : - détermination du temps estimé restant à s'écouler avant ledit impact avec la surface liquide en résolvant l'équation suivante : 15 GammaT2 + VO AT + h0 =0 2 où « gamma » représente une composante d'une accélération courante de l'aéronef selon ladite direction particulière, « AT » représente ledit temps estimé, « oT2» représente le carré dudit temps estimé, « VO » 20 représente ladite composante de vitesse courante de l'aéronef selon ladite direction particulière audit instant de calcul, « h0 » représente la hauteur de l'aéronef audit instant de calcul, détermination de la composante prédite de la vitesse 25 d'amerrissage prédite selon ladite direction particulière en fonction dudit temps estimé selon l'équation suivante : 3047231 33 Vimpact = gamma AT + VO où « Vimpact » représente ladite composante prédite de la vitesse d'amerrissage selon ladite direction particulière. 5 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 10 à 11, caractérisé en ce que, à chaque instant de calcul, au moins une composante prédite de la vitesse d'amerrissage selon une direction particulière est rendue égale à la composante de vitesse courante 10 selon cette direction particulière. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que ledit seuil de vitesse (SX) correspondant à la composante prédite horizontale (Vimpactx) est égal à 30 noeuds. 15 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que ledit seuil de vitesse (SZ) correspondant à la composante prédite en élévation (Vimpactz) est égal à 1.5 mètre par seconde. 20 15. Système de flottabilité (10) comportant au moins un flotteur (15) et un moyen de gonflage (25) pour gonfler chaque flotteur (15), ledit système de flottabilité (10) ayant un système de commande (19) pour donner un ordre de gonflage de chaque flotteur (15) au moyen de gonflage (25), 25 caractérisé en ce que ledit système de commande (19) est muni d'un calculateur (20) appliquant le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 14. 3047231 34 16. Aéronef (1), caractérisé en ce que ledit aéronef (1) comporte un système de flottabilité (10) selon la revendication 15.