FR 3042875 A1 20170428 FR 1560159 A 20151023 1 Procédé de calcul de l'accélération propre d'un véhicule ferroviaire, produit programme d'ordinateur et système associés La présente invention concerne un procédé de calcul de l'accélération propre d'un véhicule ferroviaire lors du déplacement de celui-ci le long d'une voie ferrée. Par définition l'accélération propre est l'accélération due au mouvement du véhicule et est donc indépendant de la gravité. L'accélération propre se décompose (dans un repère de Frenet) en une accélération tangentielle, donc colinéaire au sens du mouvement du véhicule ferroviaire, et en une accélération normale ou centripète, donc perpendiculaire au sens du mouvement du véhicule ferroviaire. L'accélération propre permet notamment de déterminer la vitesse instantanée et la position exacte du véhicule ferroviaire sur la voie ferrée par la composante tangentielle, indépendamment de la pente. Différentes méthodes de détermination de la position d'un véhicule ferroviaire sur une voie ferrée existent dans l'état de la technique. Certaines de ces méthodes permettent de déterminer la position du véhicule ferroviaire à partir d'informations acquises par des balises réparties le long de la voie ferrée. Ceci est particulièrement le cas d'un système de signalisation, de contrôle et de protection des trains du type ETCS (de l'anglais « European Train Control System »). Ce système a pour but de normaliser les systèmes de signalisation présents actuellement dans différents pays européens. Un système du type ETCS comprend notamment des balises permettant de collecter en temps réel et de transmettre vers un centre de traitement, l'ensemble des informations relatives à la position précise du train, à sa vitesse, etc. Sur la base de ces informations, le centre de traitement donne des commandes appropriées à la signalisation correspondante. Toutefois, il existe des risques d'une défaillance technique d'un tel système de signalisation. Ceci conduit alors à la nécessité d'avoir des systèmes de localisation embarqués au bord du véhicule ferroviaire permettant notamment d'avoir une information redondante en ce qui concerne la vitesse instantanée et la position exacte du véhicule. Plusieurs systèmes de localisation embarqués sont connus dans l'état de la technique. Parmi eux, on peut notamment citer des récepteurs de signal GPS, des tachymètres ou encore différents types de radars. 3042875 2 Cependant, le fonctionnement de tels systèmes de localisation peut être perturbé par des évènements extérieurs, tels que par exemple certains évènements météorologiques (brouillard, neige, pluie) ou encore la présence d'obstacles environnants comme par exemple les tunnels. 5 En outre, il est connu que les systèmes de localisation basés sur les mesures d'un tachymètre ne fournissent pas de localisation exacte lorsque les conditions d'adhérence entre les roues et les rails sont dégradées. Ceci est particulièrement dû au glissement des roues lors des phases de freinage du véhicule ferroviaire. En effet, lors de ces phases, les roues peuvent glisser sur la voie ferrée. 10 Un autre type de systèmes de localisation embarqués permet de déterminer la position du véhicule ferroviaire correspondant à partir notamment de mesures inertielles issues d'une centrale inertielle d'acquisition de données embarquée. Une telle centrale inertielle comporte généralement au moins un accéléromètre et un gyromètre. 15 En particulier, l'accéléromètre permet de mesurer les accélérations réelles du véhicule ferroviaire selon l'axe de son déplacement pour en déduire ensuite la position de ce véhicule. Ces mesures peuvent être complétées par des mesures de la vitesse angulaire du véhicule ferroviaire fournies par le gyromètre apte à mesurer des accélérations angulaires 20 autour au moins d'un axe. Toutefois, la position exacte du véhicule ferroviaire ne peut pas être obtenue directement à partir des mesures de son accélération réelle. En effet, la position exacte doit être déterminée à partir de l'accélération propre de ce véhicule, c'est-à-dire de l'accélération due au déplacement de ce véhicule le long de la 25 voie ferrée sans prise en compte de l'accélération due par exemple à la topologie de la voie. Autrement dit, il est nécessaire de soustraire, des mesures prises par l'accéléromètre, l'accélération due à la topologie de la voie. Ainsi, pour obtenir l'accélération propre, les systèmes de localisation existants 30 utilisent généralement des données supplémentaires. Ces données sont par exemple relatives à la topologie de la voie ou comprennent des mesures autres que les mesures inertielles telles que par exemple la vitesse issue d'un tachymètre ou la position issue d'un récepteur GPS. On conçoit alors que ces données supplémentaires ne sont pas toujours 35 disponibles et peuvent être considérablement erronées. 3042875 3 En outre, la nécessité de la prise en compte de telles données conduit à des systèmes de localisation à structure complexe. La présente invention a pour but de proposer un procédé de calcul de l'accélération propre d'un véhicule ferroviaire permettant de déterminer l'accélération 5 propre et notamment l'accélération tangentielle de ce véhicule de manière particulièrement précise et ceci uniquement à partir des mesures inertielles, c'est-à-dire, à partir des mesures fournies par un accéléromètre et un gyromètre. À cet effet, l'invention a pour objet un procédé de calcul de l'accélération propre d'un véhicule ferroviaire lors du déplacement de celui-ci le long d'une voie ferrée, le 10 véhicule ferroviaire comportant une centrale inertielle d'acquisition de données comprenant un accéléromètre permettant de fournir des premières mesures correspondant aux accélérations réelles du véhicule ferroviaire selon trois axes orthogonaux, et un gyromètre permettant de fournir des deuxièmes mesures correspondant aux vitesses angulaires du véhicule ferroviaire selon trois axes 15 orthogonaux. Le procédé comporte les étapes suivantes : - estimer la vitesse de déplacement du véhicule ferroviaire en utilisant une analyse spectrale des premières mesures ; - estimer les attitudes de roulis et de tangage du véhicule ferroviaire à partir des 20 premières mesures ; - définir un vecteur de mesures composé des premières mesures, des deuxièmes mesures, de la vitesse de déplacement du véhicule ferroviaire estimée et des attitudes de roulis et de tangage du véhicule ferroviaire estimées ; - définir un vecteur d'état comportant au moins une composante correspondant à 25 l'accélération propre du véhicule ferroviaire selon au moins un axe ; - appliquer un estimateur d'état pour estimer le vecteur d'état en utilisant le vecteur de mesures ; - extraire l'accélération propre du véhicule ferroviaire de ce vecteur d'état. Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le procédé comprend une ou 30 plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - l'estimation de la vitesse de déplacement du véhicule ferroviaire est effectuée en utilisant une analyse spectrale des premières mesures correspondant aux accélérations réelles du véhicule ferroviaire selon un axe vertical ; 35 - l'estimation de la vitesse de déplacement du véhicule ferroviaire comprend le calcul d'une transformation de Fourier rapide desdites premières mesures ; 3042875 4 - lors de chaque itération suivante du procédé, l'estimation des attitudes de roulis et de tangage du véhicule ferroviaire comprend le calcul d'une correction d'angle d'estimation dépendant de la différence entre la vitesse estimée de déplacement du véhicule ferroviaire et l'intégration de l'estimation de l'accélération propre du véhicule 5 ferroviaire calculée lors d'une précédente itération du procédé ; - le vecteur d'état comporte les composantes correspondant à trois accélérations propres du véhicule ferroviaire selon trois axes orthogonaux dans un repère fixe ; les angles d'Euler représentant l'attitude et l'orientation du train ; les vitesses angulaires étant les dérivées des angles d'Euler ; des biais du gyromètre selon au moins deux axes ; et 10 une vitesse curviligne du véhicule ferroviaire ; - lors de chaque itération suivante du procédé, l'application de l'estimateur d'état comprend le calcul d'une estimation suivante d'un vecteur d'état suivant à partir d'un vecteur de mesures suivant et d'une estimation précédente d'un vecteur d'état précédent déterminée lors d'une précédente itération du procédé I 15 - il comprend en outre une étape d'auto-calibration effectuée lorsque le véhicule ferroviaire est à l'arrêt ; - l'étape d'auto-calibration comprend la correction des estimations sur des biais du gyromètre et la correction sur les estimations des attitudes de roulis et tangage ; - l'estimateur d'état est un filtre de Kalman ; 20 - des instructions logicielles qui, lorsque mises en oeuvre par un équipement informatique, mettent en oeuvre un procédé tel que décrit précédemment. L'invention a également pour objet un produit programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsque mises en oeuvre par un équipement informatique, mettent en oeuvre un procédé tel que défini ci-dessus. 25 L'invention a également pour objet un système calcul de l'accélération propre d'un véhicule ferroviaire lors du déplacement de celui-ci le long d'une voie ferrée, le véhicule ferroviaire comportant une centrale inertielle d'acquisition de données comprenant un accéléromètre permettant de fournir des premières mesures correspondant aux accélérations réelles du véhicule ferroviaire selon trois axes orthogonaux, et un gyromètre 30 permettant de fournir des deuxièmes mesures correspondant aux vitesses angulaires du véhicule ferroviaire selon trois axes orthogonaux. Le système est apte à : estimer la vitesse de déplacement du véhicule ferroviaire en utilisant une analyse spectrale des premières mesures ; estimer les attitudes de roulis et de tangage du véhicule ferroviaire à partir des premières mesures ; définir un vecteur 35 de mesures composé des premières mesures, des deuxièmes mesures, de la vitesse de déplacement du véhicule ferroviaire estimée et des attitudes de roulis et de tangage du 3042875 5 véhicule ferroviaire estimées ; définir un vecteur d'état comportant au moins une composante correspondant à l'accélération propre du véhicule ferroviaire selon au moins un axe ; appliquer un estimateur d'état pour estimer le vecteur d'état en utilisant le vecteur de mesures ; extraire l'accélération propre du véhicule ferroviaire de ce vecteur d'état. 5 Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique d'un véhicule ferroviaire se déplaçant le long d'une voie ferrée et comportant un système de calcul de l'accélération propre selon 10 l'invention ; - la figure 2 est une vue schématique détaillée du système de calcul de la figure 1 ; et - la figure 3 est un organigramme d'un procédé de calcul selon l'invention. On a en effet illustré sur la figure 1, un véhicule ferroviaire 10 se déplaçant le long 15 d'une voie ferrée 12 et comportant des moyens de communication 14 connus en soi, une centrale inertielle d'acquisition de données 16 et un système de calcul 18 selon l'invention. Le véhicule ferroviaire 10 est par exemple un train comportant notamment une locomotive pilotée par un conducteur. 20 Dans l'exemple illustré sur la figure 1, un repère mobile XYZ est associé au véhicule ferroviaire 10. Le repère mobile XYZ est formé d'un axe de déplacement X suivant la voie ferrée 12, d'un axe transversal Y perpendiculaire à cette voie dans un plan horizontal, et d'un axe vertical Z perpendiculaire à l'axe transversal Y et à l'axe de déplacement X. 25 Le repère mobile XYZ est mobile par rapport à un repère fixe R. Le repère fixe R est par exemple un repère du type NED (de l'anglais « North East Down ») présentant trois axes orthogonaux dont un axe coïncide avec la direction nord, un axe coïncide avec la direction Est et un axe coïncide avec la direction verticale. La voie ferrée 12 est composée d'une pluralité de portions 13A, 13B comprenant 30 chacune par exemple deux rails parallèles et un système de signalisation du type ETCS (de l'anglais « European Train Control System »). Le système de signalisation est notamment apte à communiquer avec les moyens de communication 14 du véhicule ferroviaire 10, pour, par exemple, déterminer sa position exacte, sa vitesse ou bien d'autres paramètres relatifs au véhicule 10. 35 Les portions 13A, 13B de la voie ferrée 12 présentent par exemple des topologies différentes. 3042875 6 Ainsi, selon l'exemple de réalisation de la figure 1, les rails de la portion 13B sont disposés dans un plan horizontal du repère fixe R et les rails de la portion 13A sont légèrement inclinés par rapport à ce plan. Ainsi, lors du déplacement le long de la voie ferrée 12, le véhicule ferroviaire 10 5 subit des accélérations réelles composées des accélérations dues à la topologie de la voie (pentes, dévers etc.) avec notamment la force gravitationnelle et des accélérations propres liées au déplacement du véhicule ferroviaire 10 le long de la voie 12. En particulier, les accélérations propres du véhicule ferroviaire 10 ne dépendent pas de la topologie de la voie 12, et notamment de la force gravitationnelle. 10 La centrale inertielle 16 comprend un accéléromètre 21 permettant de fournir des premières mesures relatives à l'accélération réelle du véhicule ferroviaire 10 et un gyromètre 22 permettant de fournir des deuxièmes mesures relatives à la vitesse angulaire du véhicule ferroviaire 10. En particulier, les premières mesures comprennent des mesures ax, ay et az 15 correspondant aux accélérations réelles du véhicule ferroviaire 10 respectivement selon les axes X, Y et Z. Ainsi, les accélérations réelles présentent la somme des forces accélérométriques projetées sur les axes sensibles X, Y et Z de l'accéléromètre. Les deuxièmes mesures comprennent des mesures gx,gy et gz correspondant 20 aux vitesses angulaires du véhicule ferroviaire 10 respectivement selon les axes X, Y et Z. Le système de calcul 18 permet d'estimer notamment les accélérations propres du véhicule ferroviaire 10 à chaque instant selon un procédé de calcul de l'accélération propre décrit plus en détail par la suite. 25 Le système de calcul 18 permet ainsi de déterminer la position exacte du véhicule ferroviaire 10 indépendamment du système de signalisation. Le système de calcul 18 est illustré plus en détail sur la figure 2. Ainsi, en référence à cette figure 2, le système de calcul 18 comporte un module d'entrée 24, un module de traitement 26 et un module de sortie 28. 30 Le module d'entrée 24 est raccordé à l'accéléromètre 21 et au gyromètre 22, et est apte à recevoir à chaque instant des mesures issues de ces dispositifs. Le module de traitement 26 est apte à traiter les mesures reçues pour estimer notamment l'accélération propre du véhicule ferroviaire 10. Le module de traitement 26 est par exemple réalisé sous la forme d'un logiciel qui 35 est mis en oeuvre par un calculateur embarqué. 3042875 7 Le module de sortie 28 est apte à transmettre les estimations produites par le module de traitement 26 par exemple au conducteur et/ou à un système de contrôle embarqué ou distant du véhicule ferroviaire 10. Le procédé de calcul de l'accélération propre selon l'invention va désormais être 5 expliqué en référence à la figure 3 illustrant un ordinogramme de ses étapes. Initialement, le véhicule ferroviaire 10 circule le long de la voie ferrée 12. À chaque instant t, l'accéléromètre 21 et le gyromètre 22 prennent des mesures correspondantes. Le procédé de calcul est itéré par le système de calcul 20 pour chaque instant t. 10 Lors d'une étape initiale 110, le module d'entrée 24 acquiert des mesures prises par l'accéléromètre 21 et le gyromètre 22 à l'instant t. En particulier, ces mesures comprennent des mesures ax, ay et az des accélérations du véhicule ferroviaire 10 selon respectivement les axes X, Y et Z, et des mesures gx, gy et gz des vitesses angulaires du véhicule ferroviaire 10 selon 15 respectivement les axes X, Y et Z. Par ailleurs, les mesures de l'accélération az du véhicule ferroviaire 10 selon l'axe verticale Z sont acquises sous la forme de N échantillons azo, ... , azN_i dans une fenêtre temporelle prédéterminée, le paramètre N étant un nombre pair naturel. Puis, le module d'entrée 24 transmet ces mesures au module de traitement 26. 20 Lors d'une étape suivante 120, le module de traitement 26 estime la vitesse de déplacement du véhicule ferroviaire 10 en utilisant une analyse spectrale des échantillons de l'accélération az du véhicule ferroviaire 10 selon l'axe verticale Z. En variante, le module de traitement 26 estime la vitesse de déplacement du véhicule ferroviaire 10 en utilisant une analyse spectrale des échantillons de l'accélération 25 du véhicule ferroviaire 10 selon l'axe X ou l'axe Y. Pour ce faire, le module de traitement 26 calcule d'abord une transformation de Fourier rapide des échantillons azo, ..., azN_i pour obtenir une densité spectrale de puissance FFTk(t) qui est déterminée par l'expression suivante : N-1 i2n-kn FFTk(t) = / aZn e N n=0 Puis, le module de traitement 26 calcule la puissance du spectre PFFT(t) en 30 utilisant l'expression suivante : N/2 PFFT(t) -1 IF FTk(t)I. k=2 3042875 8 Finalement, la vitesse estimée VFFT(t) du véhicule 10 est déterminée en normalisant la puissance du spectre PFFT(t) selon l'expression suivante : VFFT(t) = P\I PFFT (t) 13, où p est un facteur d'échelle et fi est un biais. La valeur p est connue a priori et est déterminée par exemple par le constructeur du gyromètre 21. La valeur fi s'équilibre par 5 exemple à chaque démarrage du système de calcul 18. Lors d'une étape 130 suivante, le module de traitement 26 estime les attitudes de roulis 61D et de tangage 0 du véhicule ferroviaire 10 à partir des premières mesures. acc tangage - acc En particulier, le module de traitement utilise les formules suivantes pour déterminer ces valeurs : acc = atan ay 'N./ax2 az2)' ax acc = atan Vay2 az2 10 où .,8a) est une correction d'angle qui dépend de la différence entre l'estimation de la vitesse VFFT(t) déterminée lors de l'étape 120 et l'intégration de l'accélération tangentielle autrement dit de l'accélération propre selon l'axe X du véhicule ferroviaire 10 lors de la précédente itération du procédé. Lors d'une étape 140, le module de traitement 28 définit un vecteur de mesures yt 15 et un vecteur d'état xt à l'instant t selon les expressions suivantes : ax Ô ay az g x 1P Yt = 9Y xt = gz Pacc r acc VFFT où : , 9 et » sont les angles d'Euler définissant l'attitude et l'orientation du véhicule ferroviaire. Les angles d'Euler permettent également le passage entre le repère mobile XYZ et le repère fixe R ; 20 (i), Ô et V) sont les dérivées des angles d'Euler ; p, q et r sont les accélérations propres du véhicule ferroviaire 10 projetées sur les trois axes du repère fixe R ; 77 13gx 13931 3042875 9 y est la vitesse curviligne du véhicule ferroviaire 10 ; et fig., et flgy sont les biais du gyromètre 22 selon respectivement les axes X et Y. Ainsi, le vecteur de mesures yt est composé des premières mesures, des deuxièmes mesures, de la vitesse estimée VFFT(t) de déplacement du véhicule ferroviaire 5 10 et des attitudes de roulis do 0 acc et de tangage - - acc du véhicule ferroviaire 10 estimées. Le vecteur d'état xt est composé notamment des accélérations propres p, q et r du véhicule ferroviaire 10 projetées sur les trois axes du repère fixe R. Par ailleurs, dans le repère mobile, l'accélération propre selon l'axe X est l'accélération tangentielle du véhicule ferroviaire 10, et l'accélération propre selon l'axe Y est l'accélération centripète 10 du véhicule ferroviaire 10. Lors d'une étape 150 suivante, le module de traitement 26 applique un estimateur d'état tel que par exemple un filtre de Kalman, pour estimer le vecteur d'état xt en utilisant le vecteur de mesures yt. Bien entendu d'autres estimateurs peuvent être envisagés. 15 En particulier, lors de cette étape 150, une estimation .2tit du vecteur d'état xt est obtenue à partir du vecteur de mesures yt et d'une estimation 2t_1 xt_1 déterminée lors de la précédente itération du procédé. Pour ce faire, l'étape 150 comporte une phase de prédiction consistant à obtenir un vecteur d'état prédit 2tit_1 à partir notamment de l'estimation et une phase 20 d'observation consistant à obtenir l'estimation .2tit à partir du vecteur d'état prédit 2tit_1 et le vecteur de mesures yt. Lors de la phase de prédiction, le vecteur d'état prédit 2tit_1 est obtenu comme suit : )?tlt-1 = Ft-1)?t-1It-1, Ptit-1 = Ft-1Pt-1It-1FT Qt-1, où 25 Ft_1 est une matrice de transition entre les instants t - 1 et t ; Ptit_i est une matrice a priori de la covariance de l'erreur déterminée notamment à partir d'une matrice précédente Pt_11t_1 déterminée lors de la phase d'observation de la précédente itération du procédé selon la formule explicitée ci-après ; et Qt_i est une matrice de covariance du bruit de processus. 30 Lors de la phase d'observation, l'estimation 2tit du vecteur d'état xt est obtenue comme suit : n \1 Kt = Ptit-111T(HtPtit-111r + nt) It_i d'un vecteur d'état 3042875 10 jZtit = + Kt(Yt HtjZt1t-1), Ptit = Ptit-i KtHtPtit-i, où Kt est le gain de Kalman ; Rt est une matrice de covariance du bruit de mesure ; lit est une matrice reliant le vecteur de mesures yt et le vecteur d'état xt ; et 5 Ptit est une matrice a posteriori de la covariance de l'erreur calculée pour la prochaine itération du procédé. Lors d'une étape 160 suivante, le vecteur d'estimation Xtit du vecteur d'état xt est transmis au module de sortie 28 qui en extrait notamment les estimations des accélérations propres p, q et r projetés sur les axes du repère fixe R. 10 Ces accélérations sont ensuite utilisées pour déterminer par exemple la position exacte du véhicule ferroviaire 10. En particulier, ces accélérations sont ensuite projetées dans le repère mobile XYZ afin d'extraire l'accélération tangentielle (suivant l'axe X) qui servira au calcul de la position. Puis, les étapes 110 à 160 décrites sont répétées de manière itérative. 15 Lorsque le véhicule ferroviaire 10 est à l'arrêt, le module de traitement 26 met en oeuvre une étape 170 d'auto-calibration. En particulier, lors de cette étape 170, le module de traitement 26 corrige les éventuelles erreurs cumulées dans le temps tel qu'un mauvais suivi des biais du gyromètre 22. 20 Le module de traitement 26 corrige donc les estimations sur les biais fig., et figy du gyromètre 22. Lors de la même étape 170, le module de traitement 26 corrige en outre les estimations des attitudes de roulis do acc et de tangage - acc - Il est à noter que l'étape 170 d'auto-calibration est possible grâce au réglage en 25 temps réel de la matrice Qt de covariance du bruit de processus et de la matrice Rt de covariance du bruit de mesure. On conçoit alors que la présente invention présente un certain nombre d'avantages. En particulier, l'invention permet d'obtenir des estimations de l'accélération propre 30 d'un véhicule ferroviaire et notamment l'accélération tangentielle uniquement à partir des mesures de l'accéléromètre et du gyromètre. Ces estimations sont particulièrement précises grâce notamment à l'étape 120 d'estimation de la vitesse de déplacement du véhicule ferroviaire. 3042875 11 Ceci permet alors d'éviter l'utilisation des dispositifs de mesures supplémentaires tels qu'un tachymètre ou un récepteur du signal GPS. Finalement, les estimations d'attitude de roulis 6b 1- acc et de 0 tangage - - acc extraites du vecteur d'état estimé .5etit permettent un suivi en temps réel de l'attitude du véhicule 5 ferroviaire et permettent d'éviter l'utilisation des données relatives à la topologie de la voie et de récupérer ainsi de l'espace de stockage dans les calculateurs embarqués. Bien entendu, d'autres modes de réalisation de l'invention sont également possibles. 10 REVENDICATIONS1.- Procédé de calcul de l'accélération propre d'un véhicule ferroviaire (10) lors du déplacement de celui-ci le long d'une voie ferrée (12), le véhicule ferroviaire (10) comportant une centrale inertielle d'acquisition de données (16) comprenant un accéléromètre (21) permettant de fournir des premières mesures correspondant aux accélérations réelles du véhicule ferroviaire (10) selon trois axes orthogonaux (X, Y, Z), et un gyromètre (22) permettant de fournir des deuxièmes mesures correspondant aux vitesses angulaires du véhicule ferroviaire (10) selon trois axes orthogonaux (X, Y, Z) ; le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : - estimer (120) la vitesse de déplacement du véhicule ferroviaire (10) en utilisant une analyse spectrale des premières mesures ; - estimer (130) les attitudes de roulis (ch et de tangage (0 1 du véhicule ,-,- acci \- acci ferroviaire (10) à partir des premières mesures ; - définir (140) un vecteur de mesures (y t) composé des premières mesures, des deuxièmes mesures, de la vitesse de déplacement du véhicule ferroviaire estimée et des attitudes de roulis (chacc i \- acc, 1 et de tangage (0 1 du véhicule ferroviaire (10) estimées ; \ 1- - définir (140) un vecteur d'état (xt) comportant au moins une composante (p, q, r) correspondant à l'accélération propre du véhicule ferroviaire selon au moins un axe (X, Y, Z) ; - appliquer (150) un estimateur d'état pour estimer le vecteur d'état (xt) en utilisant le vecteur de mesures (y t) ; - extraire (160) l'accélération propre du véhicule ferroviaire (10) de ce vecteur d'état. 2.- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'estimation de la vitesse de déplacement du véhicule ferroviaire (10) est effectuée en utilisant une analyse spectrale des premières mesures correspondant aux accélérations réelles du véhicule ferroviaire (10) selon un axe vertical (Z). 3.- Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'estimation de la vitesse de déplacement du véhicule ferroviaire (10) comprend le calcul d'une transformation de Fourier rapide desdites premières mesures. 4.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lors de chaque itération suivante du procédé, l'estimation des attitudes de roulis 3042875 13 (Pacc) et de tangage (0acc) du véhicule ferroviaire (10) comprend le calcul d'une correction d'angle ( A' ) d'estimation dépendant de la différence entre la vitesse estimée de déplacement du véhicule ferroviaire (10) et l'intégration de l'estimation de l'accélération propre du véhicule ferroviaire (10) calculée lors d'une précédente itération du procédé. 5 5.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le vecteur d'état (xt) comporte les composantes correspondant à : - trois accélérations propres (p, q, r) du véhicule ferroviaire (10) selon trois axes orthogonaux dans un repère fixe (R) ; 10 - les angles d'Euler (0, em représentant l'attitude et l'orientation du train ; - les vitesses angulaires ((i), Ô,Ip) étant les dérivées des angles d'Euler ; - des biais (flgx,flgy) du gyromètre (22) selon au moins deux axes ; et - une vitesse curviligne (y) du véhicule ferroviaire (10). 15 6.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lors de chaque itération suivante du procédé, l'application de l'estimateur d'état comprend le calcul d'une estimation suivante (Xtit) d'un vecteur d'état suivant (xt) à partir d'un vecteur de mesures suivant (yt) et d'une estimation précédente (2 , t-iit-i) d'un vecteur d'état précédent (xt_i) déterminée lors d'une précédente itération du procédé. 20 7.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape (170) d'auto-calibration effectuée lorsque le véhicule ferroviaire (10) est à l'arrêt. 25 8.- Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'étape d'auto- calibration (170) comprend la correction des estimations sur des biais (figx, flgy) du gyromètre (22) et la correction sur les estimations des attitudes de roulis ('Pacc) et tangage (0 1 (Bacs - 30 9.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce l'estimateur d'état est un filtre de Kalman. 10.- Produit programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsque mises en oeuvre par un équipement informatique, mettent en oeuvre un procédé 35 selon l'une quelconque des revendications précédentes. 3042875 14 11.- Système (20) de calcul de l'accélération propre d'un véhicule ferroviaire (10) lors du déplacement de celui-ci le long d'une voie ferrée (12), le véhicule ferroviaire (10) comportant une centrale inertielle d'acquisition de données (16) comprenant un 5 accéléromètre (21) permettant de fournir des premières mesures correspondant aux accélérations réelles du véhicule ferroviaire (10) selon trois axes orthogonaux (X, Y, Z), et un gyromètre (22) permettant de fournir des deuxièmes mesures correspondant aux vitesses angulaires du véhicule ferroviaire (10) selon trois axes orthogonaux (X, Y, Z) ; le système étant caractérisé en ce qu'il est apte à : 10 - estimer (120) la vitesse de déplacement du véhicule ferroviaire (10) en utilisant une analyse spectrale des premières mesures ; - estimer (130) les attitudes de roulis (ch et de tangage (0 1 du véhicule ,-,- acci \- acci ferroviaire (10) à partir des premières mesures ; - définir (140) un vecteur de mesures (y t) composé des premières mesures, des 15 deuxièmes mesures, de la vitesse de déplacement du véhicule ferroviaire estimée et des attitudes de roulis (chacc i \- acc, 1 et de tangage (0 1 du véhicule ferroviaire (10) estimées ; \ 1- - définir (140) un vecteur d'état (xt) comportant au moins une composante (p, q, r) correspondant à l'accélération propre du véhicule ferroviaire selon au moins un axe (X, Y, Z) , 20 - appliquer (150) un estimateur d'état pour estimer le vecteur d'état (xt) en utilisant le vecteur de mesures (y t) ; - extraire (160) l'accélération propre du véhicule ferroviaire (10) de ce vecteur d'état.