FR 3041134 A1 20170317 FR 1558420 A 20150910 1 L'invention concerne le traitement des images numériques captées par une caméra embarquée dans un appareil mobile, en particulier dans un engin volant motorisé tel qu'un drone. L'invention s'applique avantageusement aux images recueillies par la ca- méra frontale d'un drone à voilure tournante tel qu'un quadricoptère. L'AR.Drone 2.0 ou le Bebop Drone de Parrot SA, Paris, France sont des exemples typiques de tels quadricoptères. Ils sont équipés d'une série de capteurs (accéléromètres, gyromètres 3 axes, altimètre), d'une caméra frontale captant une image de la scène vers laquelle est dirigé le drone et d'une caméra de visée verticale captant une image du terrain survolé. Ils sont pourvus de rotors multiples entrainés par des moteurs respectifs commandables de manière différenciée afin de piloter le drone en attitude et en vitesse. Divers aspects de ces drones sont décrits notamment dans les WO 2010/061099 A2, EP 2 364 757 A1, EP 2 613 213 A1 ou encore EP 2 613 214 A1 (Parrot SA). La caméra video frontale est utilisable pour un pilotage "en mode immersir c'est-à-dire où l'utilisateur se sert de l'image de la caméra de la même façon que s'il se trouvait lui-même à bord du drone. Elle peut également servir à capter des séquences d'images d'une scène vers laquelle se di- rige le drone. L'utilisateur peut ainsi se servir du drone de la même façon que d'une caméra ou d'un caméscope qui, au lieu d'être tenu à la main, serait porté par le drone. Les images recueillies peuvent être enregistrées puis diffusées, mises en ligne sur des sites web d'hébergement de séquences video, envoyées à d'autres internautes, partagées sur des ré- seaux sociaux, etc. Ces images étant destinées à être enregistrées et communiquées, il est souhaitable qu'elles présentent le moins de défauts possible, notamment de défauts provoqués par le comportement du drone : en effet, tout déplacement linéaire du drone vers l'avant, vers l'arrière ou sur le côté im- plique un basculement du drone, et donc un effet correspondant, indési- rable, de décalage, de rotation, d'oscillation... de la caméra qui, en pratique, induit divers artefacts intempestifs sur l'image finale présentée à l'utilisateur. Ces défauts peuvent être tolérables dans une configuration de "pilotage immersif'. En revanche, s'il s'agit d'utiliser le drone à la manière d'une 3 0 4 1 1 3 4 2 caméra video mobile pour capter des séquences qui seront enregistrées et restituées ultérieurement, ces défauts sont extrêmement gênants, de sorte qu'il est souhaitable de les réduire à un minimum. Dans le cas du Bebop Drone précité, celui-ci met en oeuvre une caméra 5 munie d'un objectif à champ hémisphérique de type fisheye couvrant un champ d'environ 180°, mais dont seule une partie du champ capté est utilisée, cette partie correspondant à peu près au secteur angulaire capté par une caméra conventionnelle. Pour ce faire, une fenêtre particulière (ci-après "zone de capture") est sé- 10 lectionnée dans l'image hémisphérique d'ensemble formée à la surface du capteur. Cette fenêtre est mobile en rotation et en translation, et déplacée en permanence en fonction des mouvements du drone déterminés par la centrale inertielle, et en sens contraire de ces mouvements. L'image recueillie par l'objectif fisheye subit certes les mêmes mouvements d'oscilla- 15 tion et de rotation qu'une caméra conventionnelle, mais le déplacement de la zone image est asservi de manière à compenser ces mouvements et produire ainsi une image stabilisée à l'égard des mouvements du drone. L'image de la zone de capture, plus exactement une partie utile (ci-après 20 "zone utile brute") de celle-ci fait ensuite l'objet d'un traitement de repro- jection pour compenser les distorsions géométriques introduites par l'objectif fisheye : redressement des lignes droites courbées par l'objectif, rétablissement d'un grossissement uniforme entre le centre et la périphérie de l'image, etc. L'image finale obtenue ("zone utile redressée") est ensuite 25 transmise à l'utilisateur pour visualisation sur écran, enregistrement, etc. On définit ainsi une "caméra virtuelle" en extrayant de la scène totale capturée une zone particulière (la zone de capture) qui est dynamiquement déplacée, en rotation et en translation, dans l'image initiale en sens inverse des mouvements du drone afin d'annihiler les oscillations qui sinon 30 seraient observées sur l'image finale présentée à l'utilisateur, puis en ap- pliquant un traitement de redressement d'image pour délivrer une représentation de la scène dépourvue de distorsions géométriques et autres. Cette technique est décrite dans la demande FR 14 56302 du 2 juillet 2014 pour "Drone à voilure tournante muni d'une caméra video délivrant 35 des séquences d'images stabilisées", au nom de la Demanderesse. 3 0 4 1 1 3 4 3 La présente invention vise l'élimination d'un défaut particulier qui apparait lors de certaines évolutions du drone. Ce défaut concerne le contrôle dynamique d'un certain nombre de paramètres de fonctionnement de la caméra, à savoir des paramètres qui sont 5 ajustés automatiquement par des algorithmes d'analyse de l'image tels que les algorithmes d'autoexposition (AE, basée sur une analyse de la luminosité des différents points de l'image), balance automatique des plans (AWB, basée sur une analyse colorimétrique des différents points de l'image) ou encore mise au point automatique (AF, basée sur une ana- 10 lyse du contraste des différents points de l'image). Dans la suite de la description, on prendra comme cas particulier typique le contrôle automatique de l'exposition, mais l'invention n'est pas limitée au contrôle de ce paramètre et, comme on le comprendra, peut être appliquée au contrôle automatique d'autres paramètres basés sur une ana- 15 lyse de l'image, tels que la balance des blancs et la mise au point. Le principe d'un algorithme d'autoexposition (AE) est de choisir pour le capteur un couple {temps d'exposition, gain} permettant de capturer n'importe quelle scène avec une même luminosité cible. Ce choix est opéré à partir d'une analyse d'une version de l'image de définition réduite (par 20 exemple 64 x 48 pixels), ci-après "imagette", obtenue par sous-échantil- lonnage ou décimation, et dont est extrait un histogramme de luminosité ainsi qu'éventuellement d'autres paramètres, ces différentes données de départ étant désignées ci-après par le terme général de "statistiques" de l'image. 25 Dans le cas décrit plus haut d'une zone de capture extraite de l'image glo- bale recueillie par le capteur, c'est le contenu de la zone de capture qui produit les statistiques servant à calculer les paramètres de contrôle de l'autoexposition. Mais, comme on l'a expliqué plus haut, cette zone de capture est plus 30 grande que la zone utile finale qui sera présentée à l'utilisateur, de sorte que l'algorithme d'autoexposition peut prendre des décisions basées sur des éléments de la scène que l'utilisateur ne voit pas, c'est-à-dire des éléments situés à l'intérieur de la zone de capture mais à l'extérieur de la zone utile. 3041134 4 Or, la scène que l'on cherche à bien exposer est celle qui est vue par l'utilisateur (la zone utile), et non la zone de capture, qui diffère de cette dernière. Dans l'exemple d'une image comprenant une partie de ciel et une partie 5 de sol, la proportion entre ciel et sol variera selon l'inclinaison de la camé- ra, et donc selon l'attitude du drone. De fait, si le drone passe d'une atti- tude de vol stationnaire à une attitude inclinée, plongeante (basculement lié à un déplacement linéaire vers l'avant), alors la caméra, baissée vers le sol (car elle est liée au corps du drone) va capter une proportion bien 10 plus importante de sol. Comme le sol est plus sombre, l'asservissement de l'algorithme d'autoexposition tendra à compenser cette variation de luminosité par une augmentation du temps d'exposition et/ou du gain. Cependant, du fait du déplacement de la zone de capture dans l'image initiale et de la reprojection opérée pour en extraire la zone utile, l'utilisa- 15 teur verra toujours la même scène. Mais cette scène sera temporairement surexposée du fait de l'action correctrice de l'autoexposition, surexposition qui disparaitra quand le drone retournera à son attitude initiale - et sans pour autant que les contours de l'image vue par l'utilisateur n'aient changé. 20 Tel est que problème que vise à résoudre l'invention. Pour ce faire, l'invention propose un drone comprenant, de manière en elle-même connue : - une caméra liée au corps du drone, comprenant un objectif à champ hémisphérique de type fisheye pointant dans une direction fixe par rap- 25 port au corps du drone, un capteur numérique recueillant l'image for- mée par l'objectif et délivrant des données d'image brutes, et des moyens de contrôle dynamique d'au moins un paramètre de prise de vue parmi : auto-exposition, balance des blancs et autofocus ; - une centrale inertielle, apte à mesurer les angles d'Euler caractérisant 30 l'attitude instantanée du drone par rapport à un repère terrestre absolu et délivrant en sortie des données d'attitude courante du drone ; - des moyens extracteurs, aptes à définir dans ladite image formée sur l'étendue du capteur la position d'une zone de capture de dimension réduite; 3041134 5 - des moyens d'asservissement, recevant en entrée les données d'attitude courante du drone et aptes à modifier dynamiquement la position et l'orientation de la zone de capture dans ladite image dans un sens contraire de celui des changements des valeurs des angles mesurés 5 par la centrale inertielle ; - des moyens de reprojection, recevant en entrée des données d'image d'une zone utilisateur extraite de la zone de capture et délivrant en sortie des données d'image redressée correspondantes, compensées des distorsions géométriques introduites par l'objectif fisheye ; et 10 - des moyens d'analyse, aptes à délivrer une valeur courante dudit au moins un paramètre de prise de vue en fonction des données d'image contenues dans une imagette issue de la zone de capture. De façon caractéristique de l'invention, ce drone comprend en outre : - des moyens compensateurs, coopérant avec la centrale inertielle et 15 avec les moyens d'analyse de manière à recevoir en entrée les don- nées d'attitude courante du drone et modifier dynamiquement le fonc- tionnement des moyens d'analyse en fonction desdites données d'attitude courante du drone pour conserver audit au moins un paramètre de prise de vue une valeur sensiblement indépendante des variations ins- 20 tantanées d'attitude du drone. Avantageusement, les moyens d'analyse sont en outre aptes à exclure desdites données d'image contenues dans l'imagette issue de la zone de capture les données d'image brutes qui sont situées en dehors de la région de l'image formée par l'objectif sur le capteur. 25 Selon un premier mode de réalisation, les moyens compensateurs reçoi- vent en entrée les données d'image comprises dans l'imagette issue de la zone de capture, délivrées par les moyens extracteurs, et les moyens d'analyse comprennent des moyens aptes à définir dynamiquement à chaque image une pluralité de régions d'intérêt ROI réparties dans la zone 30 de capture. Les moyens compensateurs comprennent alors des moyens aptes à modifier la dimension des ROI et/ou le positionnement des ROI dans la zone de capture. Avantageusement, les moyens compensateurs comprennent des moyens aptes à exclure préalablement de la définition des ROI celles des ROI qui 3041134 6 sont situées à l'extérieur de la zone utilisateur courante incluse dans la zone de capture. Les moyens compensateurs peuvent en particulier comprendre des moyens aptes à attribuer à chaque ROI une valeur de pondération propre 5 fonction de l'étendue plus ou moins grande du recouvrement de la ROI avec la zone utilisateur courante définie à l'intérieur de la zone de capture, cette valeur étant maximale pour les ROI entièrement incluses dans la zone utilisateur courante et moindre pour les ROI chevauchantes s'étendant à la fois à l'intérieur et à l'extérieur de la zone utilisateur courante. 10 Les moyens compensateurs peuvent également comprendre des moyens aptes à attribuer à chaque ROI une valeur de pondération propre fonction de la surface plus ou moins grande de la ROI. Selon un deuxième mode de réalisation, les moyens compensateurs re- çoivent en entrée les données d'image comprises dans l'imagette issue de 15 la zone de capture, délivrées par les moyens extracteurs, et les moyens d'analyse comprennent des moyens aptes à définir une grille de régions d'intérêt ROI réparties uniformément et de façon prédéterminée dans la zone de capture. Les moyens compensateurs comprennent alors des moyens aptes à attribuer à chaque ROI une valeur de pondération propre 20 fonction de l'étendue du recouvrement de la ROI avec la zone utilisateur courante définie à l'intérieur de la zone de capture, cette valeur étant maximale pour les ROI incluses dans la zone utilisateur courante, minimale pour les ROI extérieures à la zone utilisateur courante, et intermédiaire pour les ROI chevauchantes s'étendant à la fois à l'intérieur et à 25 l'extérieur de la zone utilisateur courante. Selon un troisième mode de réalisation, les moyens compensateurs reçoivent en entrée les données d'image redressée, compensées des distorsions géométriques introduites par l'objectif fisheye, délivrées par les moyens de reprojection. 30 Dans ce cas, les moyens d'analyse peuvent notamment comprendre des moyens aptes à définir dynamiquement à chaque image une pluralité de régions d'intérêt ROI réparties dans l'image redressée, les moyens compensateurs comprenant alors des moyens aptes à modifier la dimension des ROI et/ou le positionnement des ROI dans l'image redressée. 3041134 7 0 On va maintenant décrire un exemple de mise en oeuvre de la présente invention, en référence aux dessins annexés où les mêmes références 5 désignent d'une figure à l'autre des éléments identiques ou fonctionnelle- ment semblables. La Figure 1 est une vue d'ensemble montrant le drone et l'appareil de télécommande associé permettant son pilotage à distance. Les Figures 2a et 2b illustrent les modifications des directions de visée de 10 la caméra entrainées par un basculement vers l'avant du drone, par exemple lors d'une phase d'accélération. La Figure 3 illustre en (a1)-(a3) les étapes successives de fenêtrage et de correction des distorsions appliquées à l'image formée sur le capteur de la caméra du drone de manière à produire une image redressée, et en (b1)- 15 (b3) les étapes correspondantes lorsque l'attitude du drone se modifie, avec la caméra baissée vers le sol. La Figure 4 illustre en (a) et en (b) les histogrammes de luminosité respectivement obtenus par analyse des zones de capture (a2) et (b2) de la Figure 3. 20 La Figure 5 illustre sous forme de schéma par blocs fonctionnels les diffé- rents modules participant à la mise en oeuvre de l'invention. La Figure 6 est un organigramme explicitant les principales étapes successives de mise en oeuvre de l'invention, dans un premier et un deuxième mode de réalisation de celle-ci. 25 La Figure 7 illustre les zones d'analyse de la zone de capture selon le premier mode de réalisation de l'invention, à partir de régions d'intérêt définies automatiquement à l'intérieur de cette zone de capture. La Figure 8 illustre les zones d'analyse de la zone de capture selon le deuxième mode de réalisation de l'invention, à partir d'un quadrillage de la 30 zone de capture. La Figure 9 est un organigramme explicitant les principales étapes successives de mise en oeuvre de l'invention, dans un troisième mode de réalisation de celle-ci. 0 304 1 1 3 4 8 On va maintenant décrire des exemples de mise en oeuvre de la présente invention. Sur la Figure 1, la référence 10 désigne de façon générale un drone, qui est par exemple un quadricoptère tel que le modèle Bebop Drone de Par- 5 rot SA, Paris, France. Ce drone comporte quatre rotors coplanaires 12 dont les moteurs sont pilotés indépendamment par un système intégré de navigation et de contrôle d'attitude. Il est pourvu d'une caméra 14 à visée frontale permettant d'obtenir une image de la scène vers laquelle est orienté le drone. 10 Le drone comporte également une caméra à visée verticale (non repré- sentée) pointant vers le bas, apte à capter des images successives du terrain survolé et utilisée notamment pour évaluer la vitesse du drone par rapport au sol. Des capteurs inertiels (accéléromètres et gyromètres) permettent de mesurer avec une certaine précision les vitesses angulaires 15 et les angles d'attitude du drone, c'est-à-dire les angles d'Euler (tan- gage 9, roulis 6 et lacet (p) décrivant l'inclinaison du drone par rapport à un plan horizontal d'un repère terrestre fixe. Un télémètre à ultrasons disposé sous le drone fournit par ailleurs une mesure de l'altitude par rapport au sol. 20 Le drone 10 est piloté par un appareil de télécommande distant 16 pourvu d'un écran tactile 18 affichant l'image embarquée par la caméra frontale 14, avec en superposition un certain nombre de symboles permettant l'activation de commandes de pilotage par simple contact du doigt 20 d'un utilisateur sur l'écran tactile 18. L'appareil 16 est pourvu de moyens de liai- 25 son radio avec le drone, par exemple de type réseau local Wi-Fi (IEEE 802.11), pour l'échange bidirectionnel de données du drone 10 vers l'appareil 16, notamment pour la transmission de l'image captée par la caméra 14, et de l'appareil 16 vers le drone 10 pour l'envoi de commandes de pilotage. 30 L'appareil de télécommande 16 est également pourvu de capteurs d'incli- naison permettant de contrôler l'attitude du drone en imprimant à l'appareil des inclinaisons correspondantes selon des axes de roulis et de tangage, étant entendu que les deux composantes longitudinale et transversale de la vitesse horizontale du drone 10 seront intimement liées à l'inclinaison 3041134 9 suivant les deux axes respectifs de tangage et de roulis. Le pilotage du drone consiste à faire évoluer celui-ci par : a) rotation autour d'un axe de tangage 22, pour le faire avancer ou reculer 5 b) rotation autour d'un axe de roulis 24, pour le décaler vers la droite ou vers la gauche ; c) rotation autour d'un axe de lacet 26, pour faire pivoter vers la droite ou vers la gauche l'axe principal du drone ; et d) translation vers le bas ou vers le haut par changement du régime des 10 gaz, de manière à respectivement réduire ou augmenter l'altitude du drone. Lorsque ces commandes de pilotage sont appliquées par l'utilisateur à partir de l'appareil de télécommande 16, les commandes a) et b) de pivotement autour des axes de tangage 22 et de roulis 24 sont obtenues par 15 des inclinaisons de l'appareil 16 respectivement autour de son axe longi- tudinal 28 et de son axe transversal 30 : par exemple, pour faire avancer le drone il suffit d'incliner l'appareil de télécommande 16 vers l'avant en le penchant autour de l'axe 28, pour le déporter à droite il suffit d'incliner l'appareil de télécommande 16 en le penchant autour de l'axe 30 vers la 20 droite, etc. Les commandes c) et d), quant à elles, résultent d'actions ap- pliquées par contact du doigt 20 de l'utilisateur sur des zones spécifiques correspondantes de l'écran tactile 18. Le drone possède également un système automatique et autonome de stabilisation en vol stationnaire, activé notamment dès que l'utilisateur re- 25 tire son doigt de l'écran tactile de l'appareil, ou automatiquement à la fin de la phase de décollage, ou encore en cas d'interruption de la liaison radio entre l'appareil et le drone. La Figure 2a illustre schématiquement, de profil, l'attitude du drone lorsque celui-ci est immobile, dans un état de sustentation. 30 On a schématisé en 36 le champ couvert par une caméra frontale 14 de type conventionnel, par exemple une caméra couvrant un champ de 54° et dont l'axe de vision 8 est centré sur l'horizon. Si, comme illustré Figure 2b, le drone progresse vers l'avant avec une vitesse horizontale non nulle, par conception l'axe 26 du drone sera incliné 35 vers l'avant d'un angle cp (angle de tangage) par rapport à la verticale V. 3041134 10 Cette inclinaison vers l'avant, schématisée par la flèche 38, implique une inclinaison de même valeur, schématisée par la flèche 40, de l'axe ô de la caméra par rapport au plan de l'horizon HZ. On comprend ainsi qu'au fil des évolutions du drone, de ses accélérations, ralentissements, etc. l'axe 5 Ô oscille en permanence autour de la direction de l'horizon HZ, ce qui se traduira sur l'image par des mouvements d'oscillation permanents vers le haut et vers le bas. De façon comparable, si le drone se décale vers la droite ou vers la gauche, ce mouvement s'accompagnera d'un pivotement autour de l'axe de 10 roulis 24, qui se traduira sur l'image par des rotations dans un sens ou dans l'autre de la scène captée par la caméra. Pour pallier ces inconvénients il a été proposé, comme cela est exposé dans la demande FR 14 56302 précitée, de munir la caméra d'un objectif à champ hémisphérique de type fisheye couvrant un champ d'environ 15 180°, schématisé en 42 sur la Figure 2a. L'image captée par la caméra munie de cet objectif fisheye subira certes les mêmes mouvements d'oscillation et de rotation qu'une caméra conventionnelle mais on n'utilisera qu'une partie du champ capté par cette caméra en sélectionnant une fenêtre particulière correspondant au secteur angulaire 36 capté par une 20 caméra conventionnelle, et qui sera dynamiquement déplacée dans l'image hémisphérique en sens inverse des mouvements du drone tels que déterminés par la centrale inertielle, afin d'annihiler les oscillations qui sinon seraient observées sur l'image. Ainsi, dans le cas illustré Figure 2b où le drone plonge vers le bas d'un 25 angle de tangage cp (flèche 38) par rapport à la verticale V, la fenêtre de capture sera déplacée vers le haut (flèche 44) d'un angle de même valeur, ramenant ainsi dans la direction de l'horizon HZ l'axe central du secteur 36 d'une "caméra virtuelle" couvrant le champ correspondant à la zone image. 30 On va maintenant exposer le problème de l'invention, en référence à la Figure 3. La Figure 3 montre en (al) un exemple de scène, telle que recueillie par le capteur de la caméra video munie de l'objectif fisheye. Comme on peut le constater, l'image I de cette scène comporte de très 35 fortes distorsions géométriques, inhérentes à la couverture hémisphérique 3 0 4 1 1 3 4 11 ou quasi-hémisphérique de l'objectif fisheye, redressée sur la surface plane du capteur. Seule une partie de cette 'image I produite par l'objectif fisheye va être utilisée. Cette partie est déterminée en fonction i) de la direction dans la- 5 quelle est pointée la "caméra virtuelle", ii) du champ de vision de celle-ci (schématisé en 36 sur les Figures 2a et 2b) et iii) de son ratio largeur/ hauteur. On définit ainsi une "zone de capture" ZC contenant des données de pixel brutes incluant la "zone utile" brute ZUB qui correspondra au champ de la "caméra virtuelle" après compensation des distorsions géo- 10 métriques introduites par l'objectif fisheye. On notera qu'il n'est pas utile de capturer la totalité des pixels de l'image I formée sur le capteur, mais seulement une fraction de ceux-ci, correspondant à la zone de capture ZC, par exemple une fenêtre ZC d'environ 2 Mpixel extraite d'une image I en qualité HD (1920 x 1080 pixels) pro- 15 duite par un capteur dont la résolution sera typiquement de 14 Mpixel (4608 x 3288 pixels). On ne transfère donc que les données de pixel de la zone de capture ZC réellement nécessaires, données qui peuvent alors être rafraichies à une cadence de 30 images/seconde sans difficulté particulière. On peut ainsi choisir un capteur de haute résolution tout en con- 20 servant un débit d'images élevé. Les vues (a2) et (a3) de la Figure 3 illustrent les traitements opérés sur les données de pixel de la zone de capture ZC pour parvenir à l'image finale compensée des distorsions géométriques : à partir des données de pixel transférées de la zone de capture ZC (vue(a2)) un algorithme extrait les 25 données de pixel de la zone utile brute ZUB et leur applique un maillage de triangles (technique en elle-même connue) puis redresse l'image par étirement de chaque triangle, pour donner une image utile redressée ZUR (vue(a3)) avec des données de pixel rectifiées. Les lignes horizontales fortement courbées de l'image fisheye seront ainsi corrigées pour les rendre 30 rectilignes et produire une image correspondant à une vision naturelle, dépourvue de distorsions géométriques. Les vues (b1)-(b3) de la Figure 3 sont homologues des vues (a1)-(a3), dans une configuration où l'attitude du drone se modifie du fait d'une inclinaison de celui-ci vers l'avant (rotation autour de son axe de tangage), in- 35 clinaison consécutive par exemple à une transition d'une configuration 3041134 12 immobile, en vol stationnaire, vers une configuration de progression vers l'avant (la vitesse linéaire du drone étant d'autant plus grande que son inclinaison est forte). Comme illustré en (b1), pour compenser cette inclinaison du drone vers le 5 bas, la zone de capture ZC est déplacée vers le haut de l'image, donc dans un sens contraire à celui de l'inclinaison du drone. Si la position relative de la zone utile brute ZUB reste sensiblement la même à l'intérieur de la zone de capture ZC (pour permettre la poursuite de la scène visée), la zone de capture va en revanche inclure dorénavant une part beaucoup 10 plus importante de sol S que de ciel C: si l'on compare ainsi les vues (a2) et (b2), on constate que dans la configuration initiale (vue(a2)) la proportion ciel/sol est d'environ 50/50 %, tandis que dans la configuration modifiée ((vue(b2)) la proportion ciel/sol est d'environ 25/75 %. De plus, si elle est fortement déplacée vers le haut la zone de capture peut inclure des 15 zones X qui sont situées en dehors de la région de l'image circulaire for- mée par l'objectif fisheye sur le capteur. En revanche, l'image finale ZUR de la zone utile redressée (vue (b3)) sera sensiblement identique à ce qu'elle était (vue (a3)) avant le basculement du drone vers l'avant. 20 La Figure 4 illustre les histogrammes obtenus par analyse de la luminosité des pixels de l'imagette issue de la zone de capture ZC, respectivement en (a) dans le cas de la vue (a2) et en (b) dans le cas de la vue (b2). Comme on peut le voir sur cette figure, le basculement du drone vers l'avant se traduit par une modification significative de l'histogramme de 25 luminosité, avec un décalage vers la gauche de la valeur moyenne M du fait de l'augmentation du ratio sol/ciel dans l'image de la zone ZC. L'algorithme d'autoexposition interprètera ce changement de la valeur moyenne M comme un assombrissement de l'image, qui sera automatiquement compensé par une augmentation du temps d'exposition et/ou de 30 la sensibilité de la caméra. De ce fait, les images finales (a3) et (b3) respectivement obtenues (images de la zone utile redressée ZUR), si elles présentent à l'utilisateur le même cadrage de la scène, différeront par leur réglage d'exposition, l'image de la vue (b3) étant plus claire que celle de la vue (a3). 35 La présente invention a pour objet de corriger ce défaut. 304 1 1 3 4 13 La Figure 5 illustre sous forme de schéma par blocs fonctionnels les différents modules participant à la mise en oeuvre de l'invention. La caméra frontale 14 du drone délivre un signal d'image brut correspondant à l'image I. Cette caméra, mécaniquement liée au corps du drone, 5 est sujette à des déplacements angulaires qui sont mesurés par une cen- trale inertielle (IMU) 12 liée au corps de drone et donc à la caméra. Les rotations de la caméra sont données par l'angle de tangage cp, l'angle de roulis 0 et l'angle de lacet y décrivant l'inclinaison du drone dans les trois dimensions par rapport à un repère terrestre fixe (angles d'Euler). Ces 10 données sont appliquées à un module 48 de prédiction des angles pilotant un module de calcul de la position de la zone de capture ZC dans l'image I. Un module 52 de traitement vidéo reçoit en entrée le signal d'image brut I et assure diverses opérations de fenêtrage en fonction de la position de la zone de capture ZC calculée par le module 50, de stabilisa- 15 tion de l'image, d'extraction et de redressement de la zone utile, pour déli- vrer en sortie à l'utilisateur un signal d'image utile ZUR pour transmission à l'utilisateur, affichage et enregistrement éventuels. Le module 52 assure également le contrôle (schématisé par le retour 54) des paramètres de fonctionnement de la caméra, à savoir le contrôle de 20 l'autoexposition AE, de la balance des blancs AWB et de la mise au point automatique AF. Le module 52 assure également la correction, selon l'invention, du défaut décrit plus haut portant sur le calcul automatique de ces paramètres de fonctionnement de la caméra, de la manière que l'on va décrire plus bas. 25 La Figure 6 est un organigramme explicitant les principales étapes suc- cessives de mise en oeuvre de l'invention, dans un premier et un deuxième mode de réalisation de celle-ci. Cet organigramme 100 comprend une étape initiale (bloc 102) de recueil de l'image brute I par la caméra, suivie d'une étape (bloc 104) d'extraction 30 dans cette image brute de la zone de capture ZC en fonction des données d'attitude du drone délivrées par la centrale inertielle IMU. L'étape suivante (bloc 106), caractéristique de l'invention, consiste en une analyse des données d'image de la zone de capture, de la manière que l'on expliquera en détail plus bas en référence aux Figures 7 et 8, pour la 3041134 14 délivrance de paramètres de contrôle de la caméra, notamment du paramètre d'autoexposition. Le contenu de la zone de capture ZC fait ensuite l'objet d'un traitement (bloc 108) d'extraction de la zone utile brute ZUB et de reprojection de 5 cette zone utile brute ZUB pour donner la zone utile redressée ZUR, cor- respondant à l'image redressée finale délivrée à l'utilisateur. En référence aux Figures 7 et 8, on va maintenant décrire plus en détail deux modes de réalisation possibles de l'analyse des données opérée par le bloc 106. 10 On notera incidemment que cette analyse est effectuée sur la base de l'imagette issue de l'image contenue initialement dans la zone de capture ZC (en aval du bloc 104), avant l'étape de reprojection (bloc 108), donc sur une version déformée de l'image. La Figure 7 illustre les zones d'analyse de la zone de capture selon le 15 premier mode de réalisation de l'invention, analyse opérée à partir de ré- gions d'intérêt ROI définies automatiquement à l'intérieur de l'imagette issue de la zone de capture. Dans ce mode de réalisation, le dispositif d'analyse de l'image définit (se- lon des techniques en elles-mêmes connues, qui ne seront pas décrites 20 plus en détail) une pluralité de régions d'intérêt ROI, qui sont des sélec- tions géométriques de zones de dimension réduite dans l'image à analyser, un histogramme de luminosité étant établi pour chacune de ces zones. L'algorithme d'autoexposition analyse et compare les histogrammes correspondant aux différentes ROI et ajuste le niveau d'exposi- 25 tion en conséquence, selon des techniques d'analyse également connues en elles-mêmes. De façon caractéristique de l'invention, les ROI sont réparties dans l'imagette issue de la zone de capture de manière à se situer totalement ou partiellement à l'intérieur de la zone utile brute ZUB, c'est-à-dire que si l'al- 30 gorithme de définition des ROI génère des ROI à l'extérieur de la zone utile brute ZUB, ces dernières seront exclues de l'analyse ultérieure pour le contrôle de l'autoexposition. Dans tous les cas, les données de pixel situées en dehors de la région de l'image formée sur le capteur par l'objectif (régions X des vues (b1) et (b2) de la Figure 3) sont exclues de l'analyse. 3041134 15 En d'autres termes, les pixels situés hors du cercle image sont ignorés pour le calcul de l'autoexposition. Par ailleurs, chacune des régions d'intérêt R011 ... ROI n est affectée d'une valeur de pondération tenant compte de l'étendue plus ou moins grande 5 du recouvrement de la ROI concernée avec la zone utile utilisateur brute ZUB définie à l'intérieur de la zone de capture : la pondération sera maximale pour les ROI entièrement incluses dans la zone ZUB, nulle pour les ROI situées entièrement à l'extérieur de la zone ZUB (ce qui revient à les exclure de l'analyse), et intermédiaire pour les ROI partiellement incluses 10 dans la zone ZUB (la pondération étant d'autant plus élevée que la propor- tion de l'aire de la ROI située à l'intérieur de la zone ZUB est élevée). La Figure 8 illustre un deuxième mode de réalisation, dans lequel les ROI ne sont plus définies de façon dynamique et avec une taille variable, mais sous forme d'un quadrillage régulier de l'imagette issue de la zone de cap- 15 ture ZC, avec une grille GR dont chaque carré ou rectangle élémentaire ROI(i,j) sera affecté d'une pondération variable en fonction de son caractère plus ou moins chevauchant avec la zone ZUB, de la même manière que dans le premier mode de réalisation, exposé en relation avec la Figure 7. 20 La Figure 9 est un organigramme explicitant les principales étapes suc- cessives de mise en oeuvre de l'invention, dans un troisième mode de réalisation de celle-ci. Dans ce troisième mode de réalisation, l'analyse des données d'image n'est pas effectuée sur l'imagette issue de la version initiale, déformée, de 25 l'image (zone de capture ZC et zone utile brute ZUB) avec une pondéra- tion appliquée à chaque région d'intérêt, mais sur l'imagette issue de l'image redressée, après l'étape de reprojection. Sur l'organigramme 200, les blocs 202 (recueil de l'image), 204 (extraction de la zone de capture ZC) et 206 (extraction et reprojection de la zone uti- 30 lisateur) sont homologues des blocs respectifs 102, 104 et 108 de la Fi- gure 6. En revanche, l'étape d'analyse des données pour le contrôle des paramètres d'autoexposition de la caméra (bloc 208) est opérée en aval du bloc 206, c'est-à-dire sur la version redressée de l'image. L'autoexposition 35 travaille alors de manière conventionnelle (définition automatique des 3041134 16 ROI, etc.) sans qu'il soit nécessaire d'appliquer à chaque ROI une valeur de pondération reflétant la position de cette ROI par rapport à la zone utile brute ZUB. REVENDICATIONS1. Un drone (10) comprenant : - une caméra (14) liée au corps du drone, comprenant : un objectif à champ hémisphérique de type fisheye pointant dans une direction fixe par rapport au corps du drone ; un capteur numérique recueillant l'image (I) formée par l'objectif et délivrant des données d'image brutes ; et des moyens de contrôle dynamique d'au moins un paramètre de prise de vue parmi : auto-exposition, balance des blancs et autofocus , - une centrale inertielle (16), apte à mesurer les angles d'Euler (cp, 0, ip) caractérisant l'attitude instantanée du drone par rapport à un repère terrestre absolu et délivrant en sortie des données d'attitude courante du drone ; - des moyens extracteurs (52), aptes à définir dans ladite image (I) for- mée sur l'étendue du capteur la position d'une zone de capture (ZC) de dimension réduite ; - des moyens d'asservissement (48, 50, 52), recevant en entrée les données d'attitude courante du drone et aptes à modifier dynamiquement la position et l'orientation de la zone de capture (ZC) dans ladite image (I) dans un sens contraire de celui des changements des valeurs des angles mesurés par la centrale inertielle ; - des moyens de reprojection (52), recevant en entrée des données d'image d'une zone utilisateur (ZUB) extraite de la zone de capture (ZC) et délivrant en sortie des données d'image redressée correspondantes (ZUR), compensées des distorsions géométriques introduites par l'ob- jectif fisheye ; et - des moyens d'analyse, aptes à délivrer (54) une valeur courante dudit au moins un paramètre de prise de vue en fonction des données d'image contenues dans une imagette issue de la zone de capture (ZC), caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - des moyens compensateurs (52), coopérant avec la centrale inertielle et avec les moyens d'analyse de manière à recevoir en entrée les don- 3041134 18 nées d'attitude courante du drone et modifier dynamiquement le fonctionnement des moyens d'analyse en fonction desdites données d'attitude courante du drone pour conserver audit au moins un paramètre de prise de vue une valeur sensiblement indépendante des variations ins- 5 tantanées d'attitude du drone. 2. Le drone de la revendication 1, dans lequel les moyens d'analyse sont en outre aptes à exclure desdites données d'image contenues dans l'imagette issue de la zone de capture (ZC) les données d'image brutes qui 10 sont situées en dehors (X) de la région de l'image formée par l'objectif sur le capteur. 3. Le drone de la revendication 1, dans lequel les moyens compensateurs reçoivent en entrée (104) les données d'image comprises dans l'imagette 15 issue de la zone de capture (ZC), délivrées par les moyens extracteurs. 4. Le drone de la revendication 3, dans lequel : - les moyens d'analyse comprennent des moyens aptes à définir dynamiquement à chaque image une pluralité de régions d'intérêt ROI (R011 20 ... R017) réparties dans la zone de capture (ZC) ; et - les moyens compensateurs comprennent des moyens aptes à modifier la dimension des ROI et/ou le positionnement des ROI dans la zone de capture. 25 5. Le drone de la revendication 4, dans lequel les moyens compensateurs comprennent des moyens aptes à exclure préalablement de la définition des ROI celles des ROI qui sont situées à l'extérieur de la zone utilisateur (ZUB) courante incluse dans la zone de capture (ZC). 30 6. Le drone de la revendication 5, dans lequel les moyens compensateurs comprennent des moyens aptes à attribuer (106) à chaque ROI une valeur de pondération propre fonction de l'étendue plus ou moins grande du recouvrement de la ROI avec la zone utilisateur courante (ZUB) définie à l'intérieur de la zone de capture, cette valeur étant maximale pour les ROI entièrement incluses dans la zone utilisateur courante et moindre pour les 3041134 19 ROI chevauchantes s'étendant à la fois à l'intérieur et à l'extérieur de la zone utilisateur courante. 7. Le drone de la revendication 5, dans lequel les moyens compensateurs 5 comprennent des moyens aptes à attribuer à chaque ROI une valeur de pondération propre fonction de la surface plus ou moins grande de la ROI. 8. Le drone de la revendication 3, dans lequel : - les moyens d'analyse comprennent des moyens aptes à définir une 10 grille (GR) de régions d'intérêt ROI (ROI(i,j)) réparties uniformément et de façon prédéterminée dans la zone de capture (ZC) ; et - les moyens compensateurs comprennent des moyens aptes à attribuer (106) à chaque ROI une valeur de pondération propre fonction de l'étendue du recouvrement de la ROI avec la zone utilisateur courante 15 (ZUB) définie à l'intérieur de la zone de capture (ZC), cette valeur étant maximale pour les ROI incluses dans la zone utilisateur courante, minimale pour les ROI extérieures à la zone utilisateur courante, et intermédiaire pour les ROI chevauchantes s'étendant à la fois à l'intérieur et à l'extérieur de la zone utilisateur courante. 20 9. Le drone de la revendication 1, dans lequel les moyens compensateurs reçoivent en entrée (206) les données d'image redressée (ZUR), compensées des distorsions géométriques introduites par l'objectif fisheye, délivrées par les moyens de reprojection. 25 10. Le drone de la revendication 9, dans lequel : - les moyens d'analyse comprennent des moyens aptes à définir dynamiquement à chaque image une pluralité de régions d'intérêt ROI réparties dans l'image redressée (ZUR) ; et 30 - les moyens compensateurs comprennent des moyens aptes à modifier la dimension des ROI et/ou le positionnement des ROI dans l'image redressée (ZUR).