FR 3037133 A1 20161209 FR 1555063 A 20150603 1 La présente invention se rapporte à un procédé de pilotage de l'orientation d'un suiveur solaire mono-axe, ainsi qu'à un suiveur solaire mono-axe conçu pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. L'invention concerne le domaine des suiveurs solaires, autrement 5 appelés systèmes de support suiveur ou « solar tracker », prévus pour supporter des capteurs solaires, généralement du type panneau photovoltaïque. Elle concerne plus particulièrement les suiveurs solaires du type mono-axe c'est-à-dire orientable selon un unique axe principal de rotation, pour 10 une rotation permettant de suivre le soleil lors de son élévation et de sa descente d'est en ouest. Pour précision, un tel axe principal de rotation s'étend généralement horizontalement et sensiblement parallèlement au sol sur lequel le suiveur solaire est ancré. Dans ce domaine, il est classique d'asservir l'orientation du suiveur 15 solaire en se basant sur un calcul astronomique de la position du soleil, pour un positionnement en temps réel en face du soleil. Ce type d'asservissement présente cependant un inconvénient majeur en offrant un déficit de rendement dans certaines conditions météorologiques, et nous nous référerons utilement à la figure 1 pour 20 explication ; cette figure 1 comportant quatre schémas (1a), (1 b), (1c) et (1d) illustrant chacun deux suiveurs solaires ST dans différentes conditions météorologiques, et avec le soleil SO toujours à la même position. Le schéma (1a) illustre des conditions météorologiques idéales, en l'absence de nuages, et les suiveurs solaires ST sont orientés en face du soleil 25 SO afin de bénéficier d'un rayonnement solaire direct Rdir maximal. Dans ces conditions optimales avec une couverture nuageuse nulle, l'asservissement sur la position du soleil SO procure un fonctionnement maximal ; un tel asservissement correspondant à un asservissement de l'orientation du suiveur solaire sur un angle d'inclinaison dit direct défini par la direction du 30 rayonnement solaire direct Rdir au niveau du suiveur solaire. Les schémas (1 b), (1c) et (1d) illustrent des conditions météorologiques dégradées, avec différentes couvertures nuageuses dépendant notamment de la surface nuageuse ou surface couverte, des types de nuages NU présents, du nombre et de la position des nuages NU vis-à-vis 35 du soleil SO. 3037133 2 Dans de telles conditions nuageuses, l'asservissement sur la position du soleil SO peut ne pas procurer le meilleur rendement, en ne prenant pas en considération le rayonnement solaire diffus Rdif. Le rayonnement solaire diffus Rdif se manifeste lorsque le rayonnement solaire 5 direct Rdir se disperse dans les nuages NU et les particules atmosphériques. Le rayonnement solaire diffus Rdif résulte de la diffraction de la lumière par les nuages NU et les molécules diverses en suspension dans l'atmosphère. Le rayonnement solaire diffus Rdif ne suit donc pas nécessairement la direction définie par le soleil SO en direction du point d'observation à la surface de la 10 Terre. Par conséquent, dans des conditions nuageuses, il peut être préférable, pour obtenir un rendement maximal au regard de ces conditions, d'orienter les suiveurs solaires ST sur une orientation dite indirecte ou diffuse selon une direction du rayonnement solaire diffus Rdif qui ne correspond pas 15 nécessairement à la direction du rayonnement solaire direct Rdir ; un tel asservissement correspondant à un asservissement de l'orientation du suiveur solaire sur un angle d'inclinaison dit diffus défini par la direction du rayonnement solaire diffus Rdif au niveau du suiveur solaire. Sur les schémas (1 b), (1c) et (1d), les suiveurs solaires ST sont 20 justement orientés selon des angles d'inclinaison diffus distincts de l'angle d'inclinaison direct, afin d'offrir un rendement optimal. Ainsi, l'homme du métier serait tenté d'asservir, en temps réel, l'orientation du suiveur solaire sur un angle d'inclinaison optimal correspondant à un rayonnement solaire maximal. En l'absence de nuage, l'angle d'inclinaison 25 optimal correspondrait à l'angle d'inclinaison direct et, en présence d'une couverture nuageuse voire d'un unique nuage devant le soleil, l'angle d'inclinaison optimal correspondrait à un angle d'inclinaison diffus. Pour ce faire, il suffirait de mesurer l'amplitude du rayonnement dans différentes directions, et d'établir la direction correspondant à une amplitude maximale 30 pour en déduire l'angle d'inclinaison optimal. Cependant, procéder ainsi présenterait de nombreux inconvénients, reposant tous sur la variation du rayonnement solaire diffus au cours du temps. En effet, suivant l'évolution temporelle de la couche nuageuse (du fait du déplacement des nuages sous l'effet des vents) et suivant la 35 composition de cette couche nuageuse (nombre, dimensions, localisation et types de nuages), le rayonnement solaire diffus peut varier plus ou moins 3037133 3 rapidement et donc l'angle d'inclinaison optimal peut varier plus ou moins vite au cours du temps. Ainsi, en asservissant l'orientation du suiveur solaire sur cet angle d'inclinaison optimal, le suiveur solaire peut être amené à changer d'orientation 5 plus ou mois souvent et plus ou moins vite. Or chaque changement d'orientation sollicite au moins un actionneur (généralement un moteur électrique), engendrant une consommation électrique et une usure des organes mécaniques sollicités par le changement d'orientation (paliers, éléments de guidage en rotation, ...). Ces consommations électriques et ces 10 usures ne seront pas nécessairement compensées par les gains de productivité obtenus en se calant en temps réel sur l'angle d'inclinaison optimal. A titre d'exemple, en partant d'une situation de départ où l'angle d'inclinaison optimal correspond à l'angle d'inclinaison direct, du fait de 15 l'absence de nuage entre le soleil et le suiveur solaire, si un nuage unique passe devant le soleil durant quelques minutes, l'angle d'inclinaison optimal va être modifié durant ces quelques minutes pour ensuite recouvrer l'angle d'inclinaison direct. Asservir en temps réel l'orientation du suiveur solaire sur l'angle d'inclinaison optimal conduirait, dans ce cas, à déplacer le suiveur 20 solaire durant ces quelques minutes, pour un bénéfice certainement très faible au regard de la consommation électrique du ou des actionneurs et de l'usure. La présente invention a pour but de résoudre ces inconvénients en proposant un procédé de pilotage de l'orientation d'un suiveur solaire mono-axe, mettant en oeuvre une étape de prévision de l'évolution de la couverture 25 nuageuse afin de ne pas asservir systématiquement l'orientation du suiveur solaire sur l'angle d'inclinaison optimal, mais d'anticiper l'évolution de cet angle d'inclinaison optimal pour appliquer un compromis avantageux entre les gains de productivité en énergie solaire et les pertes en a consommation électrique du ou des actionneurs, et éventuellement en tenant compte de l'usure 30 engendrée par les changements d'orientation. A cet effet, elle propose un procédé de pilotage de l'orientation d'un suiveur solaire mono-axe orientable autour d'un axe de rotation, ledit procédé mettant en oeuvre les étapes suivantes : a) observer l'évolution dans le temps de la couverture nuageuse au-dessus du 35 suiveur solaire ; 3037133 4 b) déterminer l'évolution dans le temps d'un angle d'inclinaison optimal du suiveur solaire correspondant sensiblement à un maximum de rayonnement solaire sur le suiveur solaire, en fonction de la couverture nuageuse observée ; c) prévoir l'évolution future de la couverture nuageuse sur la base de 5 l'évolution antérieure observée de la couverture nuageuse ; d) calculer l'évolution future de l'angle d'inclinaison optimal en fonction de la prévision de l'évolution future de la couverture nuageuse ; e) asservir l'orientation du suiveur solaire en fonction de l'évolution antérieure de l'angle d'inclinaison optimal et en fonction de l'évolution future de l'angle 10 d'inclinaison optimal. Ainsi, le procédé met en oeuvre une prévision, à plus ou moins court terme, de l'évolution future de l'angle d'inclinaison optimal ; cet angle d'inclinaison optimal correspondant pour rappel à l'angle d'inclinaison du suiveur solaire qui offre la luminance solaire la plus élevée en fonction de la 15 couverture nuageuse, cet angle d'inclinaison optimal pouvant correspondre soit à l'angle d'inclinaison direct (en particulier en l'absence de nuage, ou du moins en l'absence de nuage entre le soleil et le suiveur solaire) soit à un angle d'inclinaison diffus qui dépendra de la composition de la couche nuageuse (nombre, dimensions et types de nuages, localisation des nuages, surface 20 nuageuse). Puis, en fonction de cette évolution future de l'angle d'inclinaison optimale, un asservissement de l'orientation du suiveur solaire peut être mis en oeuvre de manière anticipative, sans suivre de manière directe et en temps réel l'angle d'inclinaison optimal, permettant ainsi d'éviter des changements 25 d'orientation qui ne procureraient que peu de gain énergétique, voire procureraient des pertes énergétiques, comme cela serait par exemple le cas si un unique nuage passe devant le soleil pour un temps réduit. Selon une caractéristique, lors de l'étape b), l'observation de la couverture nuageuse est traduite en une cartographie bidimensionnelle de la 30 luminance solaire et cette cartographie est utilisée pour déterminer l'angle d'inclinaison optimale. Ainsi, l'observation de la couverture nuageuse est convertie en une cartographie bidimensionnelle de la luminance solaire reçue par un système d'observation, cette luminance solaire variant en fonction de l'angle 35 d'observation. Au fur et à mesure du temps, les cartographies permettent d'observer l'évolution de la luminance solaire (directement dépendante de 3037133 l'évolution de la couche nuageuse), puis d'établir des prévisions cartographiques sur l'état futur de la cartographie de la luminance solaire, et donc sur l'angle d'inclinaison qui permettrait au suiveur solaire de bénéficier, dans le futur, d'une luminance maximale. 5 Selon une autre caractéristique, lors de l'étape a), chaque cartographie est établie selon deux directions, une première et une seconde directions, et, lors de l'étape b), l'angle d'inclinaison optimal est calculé pour chaque cartographie en mettant en oeuvre les étapes suivantes : - la cartographie constitue une carte de luminance solaire répartie selon des bandes parallèles à la première direction et associées respectivement à différents angles d'élévation et selon des colonnes parallèles à la seconde direction et associées respectivement à différents angles d'azimut, à chaque bande correspondant ainsi un angle d'inclinaison du suiveur solaire ; - calculer pour chaque bande une valeur de luminance équivalente à partir de 15 l'ensemble des valeurs de luminance prises dans la bande ; - calculer pour chaque bande une valeur de luminance perçue par le support suiveur à partir des valeurs de luminance équivalentes calculées pour toutes les bandes et à partir des angles d'inclinaison associés aux bandes ; - retenir l'angle d'inclinaison optimal comme étant l'angle d'inclinaison 20 associée à la bande présentant la valeur de luminance perçue la plus élevée. De cette manière, le calcul de l'angle d'inclinaison optimal est basé sur le calcul de valeurs de luminance perçues associées à chaque bande et donc à chaque angle d'inclinaison. Avantageusement, la première direction est parallèle à l'axe de 25 rotation du suiveur solaire et la seconde direction est horizontale et orthogonale à la première direction. En outre, l'observation de la couverture nuageuse peut être réalisée selon l'une des méthodes suivantes : - prise d'images du ciel à partir du sol au moyen d'un appareil de prise de 30 vue, tel qu'une caméra ; - mesure de la luminance solaire à partir du sol au moyen d'un ensemble de plusieurs cellules photosensibles ; - récupération d'images satellites du ciel au-dessus du suiveur solaire. Avec une prise d'image, l'observation correspond à une image. 35 Avec une mesure de la luminance solaire par des cellules photosensibles l'observation correspond à une matrice des mesures faites individuellement par 3037133 6 chaque cellule photosensible, ces cellules photosensibles étant positionnées à différents angles d'inclinaison, et notamment réparties sur un support en forme de dôme hémisphérique afin d'offrir une large observation du ciel. Avec une récupération d'images satellites, l'observation correspond à une image satellite 5 de la zone concernée. Selon une caractéristique avantageuse, lors de l'étape b), est mise en oeuvre une étape de pondération fréquentielle appliquée sur l'observation qui est fonction à la fois d'une réponse en fréquence de l'observation et d'une bande fréquentielle utile au capteur solaire. 10 Ainsi, la pondération fréquentielle va consister à appliquer un filtre fréquentielle qui tiendra compte de la réponse spectrale du capteur solaire. Dans une réalisation particulière, pour réaliser l'étape a), la couverture nuageuse est observée périodiquement à plusieurs instants consécutifs, l'instant t correspondant à l'instant présent et la durée P 15 correspondant à la période de temps entre deux observations consécutives ; - pour réaliser l'étape b), l'angle d'inclinaison optimal est calculé pour chaque observation de la couverture nuageuse à chaque instant ; - pour réaliser l'étape c), à chaque instant présent t est calculée au moins une prévision de couverture nuageuse à un instant futur t+nP, où n entier non nul, 20 au moins à partir des observations de la couverture nuageuse à plusieurs instants passés t-m P, où m entier non nul ; - pour réaliser l'étape d), pour chaque prévision de couverture nuageuse à un instant futur t+nP est calculé un angle d'inclinaison optimal. Avantageusement, lors de l'étape d), l'angle d'inclinaison optimal 25 pour une prévision de couverture nuageuse est calculé selon une méthode de calcul équivalente à celle employée lors de l'étape b) pour calculer l'angle d'inclinaison optimal pour une observation de la couverture nuageuse. Autrement dit, le même type de calcul est mis en oeuvre pour déterminer l'angle d'inclinaison optimal, que ce soit pour les observations 30 réellement faites ou pour les prévisions qui sont issues d'un calcul prévisionnel, afin de garantir une adéquation entre les calculs. Dans un mode de réalisation particulier : - pour réaliser l'étape b), à chaque instant présent t est établie une cartographie bidimensionnelle de la luminance solaire à partir de l'observation 35 faite à l'instant t, et l'angle d'inclinaison optimal est calculé pour chaque cartographie à chaque instant 3037133 7 - pour réaliser l'étape c), à chaque instant présent t est calculée au moins une cartographie prévisionnelle à un instant futur t+nP, où n entier non nul, au moins à partir des cartographies à plusieurs instants passés t-mP, où m entier non nul ; 5 - pour réaliser l'étape d), pour chaque cartographie prévisionnelle à un instant futur t+nP est calculé un angle d'inclinaison optimal futur. Selon une possibilité de l'invention, lors de l'étape e), l'asservissement de l'orientation du suiveur solaire est réalisé également en fonction de la consommation d'énergie nécessaire pour modifier l'orientation du 10 suiveur solaire. Autrement dit, l'asservissement effectif tient compte de cette consommation d'énergie afin de mettre en oeuvre ou pas une orientation selon un angle d'inclinaison optimal futur (ou prévisionnel) dans le but d'anticiper un changement dans la couverture nuageuse. Conformément à une autre caractéristique de l'invention, lors de l'étape e), est établi un scénario potentiel au cours duquel l'angle d'inclinaison du suiveur solaire est modifié en partant d'un angle d'inclinaison présent jusqu'à atteindre un angle d'inclinaison optimal futur établi lors de l'étape d), et à ce scénario potentiel sont associés les calculs de : - l'évolution de l'angle d'inclinaison du suiveur solaire au cours du changement d'orientation en partant de l'angle d'inclinaison présent jusqu'à atteindre l'angle d'inclinaison optimal futur, cette évolution dépendant de la vitesse de déplacement en rotation du suiveur solaire - l'évolution de la consommation d'énergie nécessaire pour modifier l'orientation du suiveur solaire ; - l'évolution de la production d'énergie solaire supplémentaire attendue avec un tel changement d'orientation ; - l'évolution du rendement énergétique attendu basée sur la différence entre la production d'énergie solaire et la consommation d'énergie ; et ensuite l'orientation du suiveur solaire est asservie sur ledit angle d'inclinaison optimal futur si le rendement énergétique est globalement positif pour le scénario, sinon l'orientation du suiveur solaire est maintenue à l'angle d'inclinaison présent. Ainsi, l'asservissement selon un tel angle d'inclinaison optimal futur 35 (ou prévisionnel) ne se fera qu'au titre d'un bénéfice énergétique, afin de ne 3037133 8 pas en mettre en oeuvre de changement d'orientation systématique à chaque changement dans la couverture nuageuse. Selon une autre possibilité de l'invention, lors de l'étape e), l'asservissement de l'orientation du suiveur solaire est réalisé également en 5 fonction d'un angle d'inclinaison dit direct établi par un calcul astronomique de la position du soleil. Il est en effet intéressant de prendre en compte cet angle d'inclinaison direct, pour connaître la position du soleil et ainsi considérer une orientation directe en face du soleil dans la logique d'asservissement de l'étape 10 e). Dans ce cas, l'angle d'orientation présent dans le scénario précité peut correspondre à l'angle d'inclinaison direct, et l'asservissement tiendra compte du rendement énergétique potentiel calculé en cas de changement d'orientation de l'angle d'inclinaison direct vers l'angle d'inclinaison optimal 15 futur. Selon une autre possibilité de l'invention, lors de l'étape e), l'asservissement de l'orientation du suiveur solaire est réalisé également en fonction d'un taux d'usure d'organes mécaniques du suiveur solaire sollicités lors d'un changement d'orientation du suiveur solaire. 20 L'invention se rapporte également à un suiveur solaire mono-axe orientable autour d'un axe de rotation, du type comprenant une structure fixe d'ancrage au sol et une plateforme propre à supporter au moins un capteur solaire, ladite plateforme étant actionnable en rotation sur la structure fixe selon ledit axe de rotation au moyen d'un système d'actionnement, ledit suiveur 25 solaire étant remarquable en ce qu'il comprend en outre un système d'observation de l'évolution dans le temps de la couverture nuageuse au-dessus du suiveur solaire et une unité de contrôle en liaison, d'une part, avec le système d'observation pour recevoir ses données d'observations et, d'autre part, avec le système d'actionnement pour piloter la rotation de la plateforme, 30 où ladite unité de contrôle est conformé pour mettre en oeuvre les étapes b) à e) du procédé de pilotage comme décrit ci avant. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, d'exemples de mise en oeuvre non limitatifs, faite en référence aux figures annexées dans lesquelles : 3037133 9 - la figure 1, déjà commentée, comprend quatre schémas (1a), (1 b), (1c) et (1d) illustrant chacun deux suiveurs solaires dans différentes conditions météorologiques ; - la figure 2 est une vue schématique d'un suiveur solaire mono-axe 5 conforme à l'invention, où sont illustrés l'ensemble structure fixe et plateforme mobile et un système d'observation de l'évolution dans le temps de la couverture nuageuse ; - la figure 3 est une vue schématique d'un premier exemple de système d'observation ; 10 - la figure 4 est une représentation schématique à plat d'un système d'observation équivalent à celui de la figure 3, et d'une cartographie de la luminance solaire (à droite) issue d'un tel système d'observation ; - la figure 5 est une vue schématique d'un second exemple de système d'observation ; 15 - la figure 6 est une représentation schématique d'une observation (en haut à gauche) faite par un système d'observation équivalent à celui de la figure 5, et d'une cartographie de la luminance solaire (en bas à gauche) issue d'une telle l'observation, après plusieurs étapes de traitement d'image, et d'une matrice de valeurs de luminance 20 équivalente (en bas à droite) issue de cette cartographie ; - la figure 7a est une vue schématique de côté de quatre colonnes d'une cartographie de la luminance solaire, avec les angles d'azimut associés aux différentes colonnes, afin d'illustrer le calcul mis en oeuvre pour le calcul d'une valeur de luminance équivalente servant à 25 déterminer l'angle d'inclinaison optimal ; - la figure 7b est une vue schématique de côté de quatre bandes d'une cartographie de la luminance solaire, avec les angles d'élévation ou d'inclinaison associés aux différentes bandes, afin d'illustrer le calcul mis en oeuvre pour le calcul d'une valeur de luminance perçue servant à 30 déterminer l'angle d'inclinaison optimal ; - la figure 8 comprend quatre schémas (8a), (8b), (8c) et (8d) illustrant chacun une image avec la représentation d'un nuage observé à un instant passé (t-2), du même nuage observé à un instant passé (t-1), du même nuage observé à un instant présent (t) et du même nuage prévu 35 par calcul prévisionnel à un instant futur (t+1) ; 3037133 10 - la figure 9 représente trois cartographies de la luminance solaire, auxquels sont associés en-dessous les angles d'inclinaison optimaux correspondants, dont une cartographie à un instant présent (t) et deux prévisions de cartographie à des instants futurs (t+1) et (t+n) ; 5 - la figure 10 est une représentation sous forme d'un schéma fonctionnel des éléments fonctionnels employés pour la mise en oeuvre d'un procédé de pilotage conforme à l'invention ; - la figure 11 représente cinq courbes prévisionnelles calculées pour un premier scénario potentiel défini lors de l'étape e) d'asservissement, 10 avec de haut en bas, une courbe d'évolution de l'angle d'inclinaison optimal futur (ou prévisionnel) calculé lors de l'étape d), une courbe d'évolution de l'angle d'inclinaison du suiveur solaire, une courbe d'évolution de la consommation d'énergie nécessaire pour modifier l'orientation du suiveur solaire, une courbe d'évolution de la production 15 d'énergie solaire supplémentaire attendue, et une courbe d'évolution du rendement énergétique attendu ; - la figure 12 représente cinq courbes prévisionnelles (identiques à celles de la figure 11) calculées pour un second scénario potentiel. En référence à la figure 2, un suiveur solaire 1 mono-axe orientable 20 autour d'un axe de rotation A, du type comprenant une structure fixe 11 d'ancrage au sol constituée d'un ou plusieurs pylônes ancrés au sol, par exemple par battage, vissage, boulonnage, lestage, ou autre moyen équivalent permettant de fixer et stabiliser au sol la structure fixe 11. Le suiveur solaire 1 comprend en outre une plateforme 12 mobile 25 montée à rotation sur la structure fixe 11 selon l'axe de rotation A, et plus spécifiquement montée à rotation sur les extrémités supérieures du ou des pylônes. Cette plateforme 12 est propre à supporter au moins un capteur solaire 13, et notamment un ou plusieurs panneaux photovoltaïques. En référence à la figure 2 et aux figures 7a et 7b, l'axe de rotation A 30 est substantiellement horizontal et dirigé selon un axe longitudinal X selon la direction nord-sud. Lorsque le suiveur solaire 1 est à plat (comme visible sur les figures 2, 7a et 7b) avec sa plateforme 12 horizontale, la plateforme 12 s'étend selon un plan horizontal défini par l'axe longitudinal X et par un axe transversal Y selon la direction est-ouest, de manière orthogonale à un axe 35 vertical Z. 303 713 3 11 Pour la suite de la description, l'angle d'inclinaison du suiveur solaire 1 (ou angle d'inclinaison de la plateforme 12 et du ou des capteurs solaires 13) correspond à l'angle de la normale à la plateforme 12 vis-à-vis de l'axe vertical Z pris dans le plan (Y, Z). Ainsi, lorsque le suiveur solaire 1 est à 5 plat, cet angle d'inclinaison est de 0 degré. Le suiveur solaire 1 comprend également un système d'observation 2 de la couverture nuageuse au-dessus du suiveur solaire 1, autrement dit pour l'observation du ciel au-dessus du suiveur solaire 1. Ce système d'observation 2 peut être associé à un unique suiveur solaire 1 ou, de manière économique, 10 être partagé avec plusieurs suiveurs solaires. Le système d'observation 2 est fixe, et peut être surélevé par rapport au sol en étant par exemple monté sur un poteau 20. Le suiveur solaire 1 comprend en outre un système d'actionnement (non illustré sur la figure 2 et portant la référence numérique 3 sur la figure 10) 15 qui assure la mise en rotation de la plateforme 12 selon l'axe de rotation A. Ce système d'actionnement 3 comprend un actionneur, par exemple du type vérin (électrique, pneumatique ou hydraulique) ou moteur électrique (par exemple moteur rotatif). Ce système d'actionnement 3 comprend en outre un système mécanique de transmission du mouvement en 20 sortie de l'actionneur (mouvement rotatif pour un moteur rotatif, ou mouvement linéaire pour un vérin) en un mouvement de rotation de la plateforme 12. Ce système mécanique de transmission peut être, à titre d'exemple non limitatif, un système à parallélogramme déformable, un système de renvoi par poulie, un système à pignon, un système à chaîne, un système à courroie, un système 25 à crabot, un système avec arbre de transmission, un système à bielle, etc. Il est envisageable que l'actionneur soit propre au suiveur solaire 1, ou bien soit partagé entre plusieurs suiveurs solaires. Dans le cas où l'actionneur est partagé, les plateformes 12 des différents suiveurs solaires sont avantageusement couplées en rotation, pour une rotation synchrone sous 30 l'effet de l'actionneur commun. En référence à la figure 10, le suiveur solaire 1 comprend également une unité de contrôle 4 du type carte électronique, qui est en liaison avec le système d'observation 2 afin de recevoir ses observations (ou données d'observations) et qui est également en liaison avec le système d'actionnement 35 3 pour piloter son fonctionnement et ainsi piloter la rotation de la plateforme 12, autrement dit l'orientation du suiveur solaire 1. 3037133 12 Cette unité de contrôle 4 comprend plusieurs modules, à savoir : - un module cartographique 40 prévu pour traduire ou convertir chaque observation faite par le système d'observation 2 en une cartographie bidimensionnelle de la luminance solaire, en associant chaque cartographie à 5 un instant temporel ; - un module d'archivage 41 qui archive chaque cartographie générée par le module cartographique 40 ; - un module de calcul prévisionnel 42 qui calcule une évolution future de la couverture nuageuse sur la base de l'évolution antérieure observée de la 10 couverture nuageuse, et plus précisément calcule des cartographies prévisionnelles bidimensionnelles de la luminance solaire pour des instants futurs, ce module de calcul prévisionnel 42 réalisant ces calculs sur la base des cartographies générées en temps réel par le module cartographique 40 et sur la base des cartographies passées archivées dans le module d'archivage 41 ; 15 - un module de calcul d'angle d'inclinaison optimal 43 qui calcule l'angle d'inclinaison optimal pour chaque cartographie générée en temps réel par le module cartographique 40 (autrement dit l'angle d'inclinaison optimal à l'instant présent) et pour chaque cartographie prévisionnelle issue du module de calcul prévisionnel 42 (autrement dit les angles d'inclinaison optimaux pour instants 20 futurs) ; - un module d'évolution de l'angle d'inclinaison optimal 44 qui récupère tous les angles d'inclinaison optimaux issus du module de calcul d'angle d'inclinaison optimal 43 afin d'établir l'évolution de l'angle d'inclinaison optimal, et donc de prévoir et anticiper les changements d'angle d'inclinaison optimal ; 25 - un module de paramétrage du suiveur solaire 45 qui comprend des paramètres relatifs à la vitesse de déplacement du système d'actionnement 3 (et donc à la vitesse nécessaire pour un changement d'orientation), des paramètres relatifs à la consommation d'énergie nécessaire au système d'actionnement 3 pour un changement d'orientation, des paramètres relatifs à 30 la production d'énergie solaire générée par le ou les capteurs solaires 13 en fonction de la luminance solaire reçue, et des paramètres relatifs à un taux d'usure des organes mécaniques du suiveur solaire 1 sollicités lors d'un changement d'orientation du suiveur solaire 1, ces paramètres étant notamment fonction de l'écart angulaire entre le début et la fin d'un 35 changement d'orientation ; 3037133 13 - un module de calcul astronomique 46 qui calcul en temps réel la position du soleil, et donc l'angle d'inclinaison direct défini par la direction du rayonnement solaire direct au niveau du suiveur solaire 1 ; - un module d'asservissement 47 qui calcule l'asservissement de l'orientation 5 du suiveur solaire 1, autrement dit l'asservissement de son angle d'inclinaison, en fonction de l'évolution de l'angle d'inclinaison optimal provenant du module 44, des différents paramètres provenant du module 45 et de l'angle d'inclinaison direct provenant du module 46, où ce module d'asservissement 47 sort une consigne angulaire à destination du système d'actionnement 3 afin de 10 piloter des changements d'orientation de la plateforme 12 du suiveur solaire 1. Il est à noter que cette unité de contrôle 4 peut être propre au suiveur solaire 1, ou bien être partagée entre plusieurs suiveurs solaires, et de préférence entre plusieurs suiveurs solaires réunis en ligne (s'étendant de nord en sud) au sein d'installations solaires linéaires. 15 Dans un premier mode de réalisation illustré sur la figure 3, le système d'observation 2 comprend un support 21, notamment en forme de dôme hémisphérique, supportant des cellules photosensibles 22. Ces cellules photosensibles 22 sont positionnées le long de plusieurs bandes (ou lignes) réparties selon plusieurs angles dits d'élévation ei 20 qui sont mesurés vis-à-vis de l'axe vertical Z dans le plan (Y, Z), le repère (X, Y, Z) étant centré sur le centre O du dôme hémisphérique 21. L'angle d'élévation ei est donc à rapprocher de l'angle d'inclinaison du suiveur solaire 1. Dans l'exemple de la figure 3, les cellules photosensibles 22 sont réparties selon sept bandes à des angles d'élévation de 0, + 01, + 02, + 03, - 01, - 02 25 et - 03 ; avec par exemple [01]=30 degrés, [02]=60 degrés et [03]=90 degrés. Ces angles d'élévation ei sont également visibles sur la figure 7b. Sur chaque bande sont présentes une voire plusieurs cellules photosensibles 22. Dans le cas d'une bande de plusieurs cellules photosensibles 22, les cellules photosensibles 22 d'une même bande sont 30 réparties selon plusieurs angles dits d'azimut Rj qui sont mesurés vis-à-vis de l'axe vertical Z dans le plan (X, Z). Ainsi, en plus d'être réparties selon les bandes à différents angles d'élévation ei, les cellules photosensibles 22 sont également réparties selon des colonnes à différents angles d'azimut Rj. Ces angles d'azimut Rj sont visibles sur la figure 7a. 35 De manière générale, plus le premier système d'observation 2 comprend de cellules photosensibles 22, et en particulier plus le système 3037133 14 d'observation 2 comprend de bandes de cellules photosensibles 22, et meilleure seront la résolution et la précision angulaire. Ces cellules photosensibles 22 peuvent être de la même technologie que les panneaux photovoltaïques 13 afin de pouvoir appliquer une 5 pondération dépendant de la gamme de longueur d'onde utile aux panneaux photovoltaïques 13. De préférence, ces cellules photosensibles 22 feront l'objet d'un étalonnement préalable pour obtenir une meilleure précision. Ainsi, avec un tel premier système d'observation 2, en récupérant les mesures de la luminosité de chaque cellule photosensible 22 et en 10 connaissant les angles d'élévation ei (ou angles d'inclinaison associées) des différentes bandes et les angles d'azimut Rj des différentes colonnes, le module cartographique 40 convertit une observation faite par le système d'observation 2 en une cartographie 5 bidimensionnelle de la luminance solaire. 15 Cette cartographie 5 forme une carte (ou matrice) de luminance solaire répartie selon : - plusieurs bandes 50(i) (i entier) établies selon une première direction parallèle à l'axe de rotation A (et donc parallèle à l'axe X) et associées respectivement à différents angles d'élévation ou d'inclinaison ei, de sorte que 20 chaque bande 50(i) correspond à un angle d'inclinaison ei du suiveur solaire 1 , et - plusieurs colonnes 51(j) (j entier) établies selon une seconde direction horizontale et orthogonale à l'axe de rotation A (et donc parallèle à l'axe Y) et associées respectivement à différents angles d'azimut Rj. 25 Ainsi, la cartographie 5 comprend N cases (où N correspond au nombre de cellules photosensibles 22 et N=[i x j]) et à chaque case correspond une valeur (absolue ou relative) de luminance solaire Lum(i, j). Sur la figure 4 à gauche, un exemple de premier système d'observation 2 est illustré schématiquement à plat et comprend neuf cellules 30 photosensibles 22 réparties selon trois bandes Bl, B2, B3 qui sont associées à trois angles d'élévation (ou angles d'inclinaison), et selon trois colonnes C1, C2, C3 qui sont associées à trois angles d'azimut. A ce premier système d'observation 2 correspond une cartographie 5 avec trois bandes 50(1), 50(2), 50(3) et trois colonnes 51(1), 51(2), 51(3), et où les valeurs de luminance 35 solaire sont exprimées de manière relative en pourcentage. 3037133 15 Dans un second mode de réalisation illustré sur la figure 5, le système d'observation 2 comprend une caméra, notamment du type caméra hémisphérique, afin d'extraire des images du ciel. De manière avantageuse, le second système d'observation 2 5 (appelé par la suite caméra) est conformé pour prendre des images dans une largeur spectrale suffisante pour la technologie des capteurs solaires 13, et notamment du ou des panneaux photovoltaïques. En se référant à la figure 6, la caméra 2 délivre une image brute IMB du ciel qui est ensuite délivré au module cartographique 40 pour convertir 10 cette image brute IMB (ou observation) en une cartographie 5 bidimensionnelle de la luminance solaire. A cette image brute IMB bidimensionnelle est associé un repère (X, Y), ces axes X et Y ayant déjà été définis ci-avant. Le module cartographique 40 met en oeuvre une succession d'étapes de traitement d'image pour partir de l'image brute IMB jusqu'à la 15 cartographie 5. Dans une première étape POND, le module cartographique 40 met en oeuvre une pondération fréquentielle appliquée sur l'image brute IMB (ou signal vidéo) récupéré, pour obtenir une image dite pondérée IMP ; cette pondération fréquentielle consistant à appliquer un filtre fréquentiel sur 20 l'observation (soit l'observation faite par les cellules photosensibles 22 soit l'observation faite la caméra) qui est fonction à la fois de la réponse en fréquence du système d'observation 2 (que ce soit les cellules photosensibles 22 ou la caméra) et de la bande fréquentielle utile (ou réponse spectrale) aux panneaux photovoltaïques 13. 25 Dans une seconde étape TRAIT, le module cartographique 40 met en oeuvre un traitement de l'image pondérée IMP consistant à corriger l'image des défauts (traitement de suppression du bruit, traitement de l'éblouissement ou « blooming », traitement de la saturation, ...) pour obtenir une image dite traitée IMT. Puis, le module cartographique 40 met en oeuvre un calcul (soit 30 pixel par pixel, soit zone par zone où chaque zone comprend plusieurs pixels) de la répartition de la luminance solaire sur la l'image traitée IMT afin de générer une cartographie initiale Cl formant une carte (ou matrice) de luminance solaire répartie selon plusieurs bandes associées respectivement à différents angles d'élévation ou d'inclinaison e(i) et selon plusieurs colonnes 35 associées respectivement à différents angles d'azimut ; une telle cartographie initiale étant équivalente a celle déjà été décrite ci-dessus. Sur la figure 6, les 3037133 16 valeurs de luminance solaire de la cartographie initiale CI sont exprimées de manière relative en pourcentage. Dans une troisième étape SENS, le module cartographique 40 applique sur la cartographie initiale CI un coefficient dépendant de la variation 5 de la sensibilité de la caméra 2, afin de générer une cartographie 5 du même type que la cartographie décrite ci-dessus. En effet, l'amplitude (ou luminosité) des données délivrées par la caméra 2 est proportionnellement liée à la valeur du rayonnement solaire, de sorte que ce coefficient prend en compte cette proportionnalité dépendant de la variation de la sensibilité de la caméra 2. 10 Ainsi, le module cartographique 40 génère une cartographie 5 formant une carte (ou matrice) de luminance solaire répartie selon plusieurs bandes 50(i) associées respectivement à différents angles d'élévation ou d'inclinaison ei et selon plusieurs colonnes 51(j) associées respectivement à différents angles d'azimut Rj. Dans l'exemple de la figure 6, la cartographie 5 15 comprend cinq bandes 50(1), ..., 50(5) et sept colonnes 51(1), ... , 51(7), et les valeurs de luminance solaire sont exprimées de manière relative en pourcentage. La résolution de la cartographie 5 (autrement dit le nombre de bandes et de colonnes) et donc la précision angulaire dépendent de la finesse 20 du traitement d'image mis en oeuvre par le module cartographique 40, et également de la sensibilité et de la résolution du système d'observation 2. Pour le premier système d'observation avec des cellules photosensibles 22, cette sensibilité dépend de la sensibilité des cellules photosensibles 22, et cette résolution dépend du nombre et de la répartition des cellules photosensibles 25 22. Pour le second système d'observation 2 du type caméra, cette sensibilité et cette résolution dépendent de la qualité de la caméra. A partir d'une telle cartographie 5 (qu'elle soit issue de l'un ou l'autre des deux systèmes d'observation 2 décrits ci-dessus), le module de calcul d'angle d'inclinaison optimal 43 met en oeuvre un calcul basé sur cette 30 cartographie 5 pour extraire un angle d'inclinaison optimal eopt qui correspond à l'angle d'inclinaison (ou angle d'élévation) auquel est associée un maximum de luminance solaire. Pour ce calcul, et en se référant aux figures 6 et 7, le module de calcul d'angle d'inclinaison optimal 43 met en oeuvre une succession de sous-35 étapes. Cette succession de sous-étape constitue un exemple de mode de 3037133 17 calcul ou d'algorithme, et l'invention ne saurait bien entendu pas se limiter à cet exemple. Dans une première sous-étape, le module de calcul d'angle d'inclinaison optimal 43 calcule, pour chaque bande 50(i) de la cartographie 5, 5 une valeur de luminance équivalente Leq(i) à partir de l'ensemble des valeurs de luminance L(i, j) prises dans la bande 50(i). Pour chaque bande 50(i), la valeur de luminance équivalente Leq(i) de la bande 50(i) est fonction des valeurs de luminance L(i, j) prises dans la bande 50(i) et des angles d'azimut Rj des différentes colonnes 51(j) selon la formule suivante (en se référant à la 10 figure 7a) : Leq(i) = Lum(i, j) x cos Rj On obtient ainsi une matrice MLeq des valeur de luminance équivalente Leq(i) associées aux différentes bandes 50(i). Dans une seconde sous-étape, le module de calcul d'angle d'inclinaison optimal 43 calcule, pour chaque bande 50(i) de la cartographie 5, 15 une valeur de luminance perçue Lperc(i) par le support suiveur 1 à partir des valeurs de luminance équivalentes Leq(i) calculées pour toutes les bandes lors de la première sous-étape, et à partir des angles d'inclinaison (ou d'élévation) ei associés aux bandes 50(i), selon la formule suivante (en se référant à la figure 7b) : Lperc(i) = Leq(k) x cos(61i - 0k) x p(i, 20 Où p(i, k) = 1 si abs(ei - ek) REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage de l'orientation d'un suiveur solaire (1) mono-axe orientable autour d'un axe de rotation (A), ledit procédé mettant en oeuvre les étapes suivantes : a) observer l'évolution dans le temps de la couverture nuageuse au-dessus du suiveur solaire (1) ; b) déterminer l'évolution dans le temps d'un angle d'inclinaison optimal (eopt) du suiveur solaire (1) correspondant sensiblement à un maximum de rayonnement solaire sur le suiveur solaire (1), en fonction de la couverture nuageuse observée ; c) prévoir l'évolution future de la couverture nuageuse sur la base de l'évolution antérieure observée de la couverture nuageuse ; d) calculer l'évolution future de l'angle d'inclinaison optimal (eopt) en fonction de la prévision de l'évolution future de la couverture nuageuse ; e) asservir l'orientation du suiveur solaire (1) en fonction de l'évolution antérieure de l'angle d'inclinaison optimal (eopt) et en fonction de l'évolution future de l'angle d'inclinaison optimal (eopt). 2. Procédé de pilotage selon la revendication 1, dans lequel, lors de l'étape b), l'observation de la couverture nuageuse est traduite en une cartographie (5) bidimensionnelle de la luminance solaire et cette cartographie (5) est utilisée pour déterminer l'angle d'inclinaison optimal (eopt). 3. Procédé de pilotage selon la revendication 2, dans lequel, lors de l'étape a), chaque cartographie (5) est établie selon deux directions, une première et une seconde directions, et, lors de l'étape b), l'angle d'inclinaison optimal (eopt) est calculé pour chaque cartographie (5) en mettant en oeuvre les étapes suivantes : - la cartographie (5) constitue une carte de luminance solaire (Lum(i, j)) répartie selon des bandes (50(i)) parallèles à la première direction et associées respectivement à différents angles d'élévation (0i) et selon des colonnes (51(j)) parallèles à la seconde direction et associées respectivement à différents angles d'azimut (Rj), à chaque bande (50(i)) correspondant ainsi un angle d'inclinaison (0i) du suiveur solaire (1) ; 3037133 23 - calculer pour chaque bande (50(i)) une valeur de luminance équivalente (Leq(i)) à partir de l'ensemble des valeurs de luminance (lum(i, j)) prises dans la bande (50(i)) ; - calculer pour chaque bande (50(i)) une valeur de luminance perçue 5 (Lperc(i)) par le support suiveur (1) à partir des valeurs de luminance équivalentes (Leq(i)) calculées pour toutes les bandes et à partir des angles d'inclinaison associés aux bandes ; - retenir l'angle d'inclinaison optimal (eopt) comme étant l'angle d'inclinaison associée à la bande présentant la valeur de luminance perçue 10 la plus élevée. 4. Procédé de pilotage selon la revendication 3, dans lequel la première direction (X) est parallèle à l'axe de rotation (A) du suiveur solaire (1) et la seconde direction (Y) est horizontale et orthogonale à la première direction (X). 15 5. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'observation de la couverture nuageuse est réalisée selon l'une des méthodes suivantes : - prise d'images du ciel à partir du sol au moyen d'un appareil de prise de vue, tel qu'une caméra ; 20 - mesure de la luminance solaire à partir du sol au moyen d'un ensemble de plusieurs cellules photosensibles ; - récupération d'images satellites du ciel au-dessus du suiveur solaire (1). 6. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, lors de l'étape b), est mise en oeuvre une étape 25 de pondération fréquentielle appliquée sur l'observation qui est fonction à la fois d'une réponse en fréquence de l'observation et d'une bande fréquentielle utile au capteur solaire. 7. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel : 30 - pour réaliser l'étape a), la couverture nuageuse est observée périodiquement à plusieurs instants consécutifs, l'instant t correspondant à 3037133 24 l'instant présent et la durée P correspondant à la période de temps entre deux observations consécutives ; - pour réaliser l'étape b), l'angle d'inclinaison optimal (eopt) est calculé pour chaque observation de la couverture nuageuse à chaque instant ; 5 - pour réaliser l'étape c), à chaque instant présent t est calculée au moins une prévision de couverture nuageuse à un instant futur t+nP, où n entier non nul, au moins à partir des observations de la couverture nuageuse à plusieurs instants passés t-mP, où m entier non nul ; - pour réaliser l'étape d), pour chaque prévision de couverture nuageuse à 10 un instant futur t+nP est calculé un angle d'inclinaison optimal (eopt). 8. Procédé de pilotage selon la revendication 7, dans lequel, lors de l'étape d), l'angle d'inclinaison optimal (eopt) pour une prévision de couverture nuageuse est calculé selon une méthode de calcul équivalente à celle employée lors de l'étape b) pour calculer l'angle d'inclinaison optimal 15 (eopt) pour une observation de la couverture nuageuse. 9. Procédé de pilotage selon les revendications 2 et 7, dans lequel : - pour réaliser l'étape b), à chaque instant présent t est établie une cartographie (5) bidimensionnelle de la luminance solaire à partir de l'observation faite à l'instant t, et l'angle d'inclinaison optimal (eopt) est 20 calculé pour chaque cartographie (5) à chaque instant ; - pour réaliser l'étape c), à chaque instant présent t est calculée au moins une cartographie prévisionnelle (6) à un instant futur t+nP, où n entier non nul, au moins à partir des cartographies (5) à plusieurs instants passés t-mP, où m entier non nul ; 25 - pour réaliser l'étape d), pour chaque cartographie prévisionnelle (6) à un instant futur t+nP est calculé un angle d'inclinaison optimal (eopt) futur. 10. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, lors de l'étape e), l'asservissement de l'orientation du suiveur solaire (1) est réalisé également en fonction de la consommation 30 d'énergie (Cons) nécessaire pour modifier l'orientation du suiveur solaire (1). 3037133 25 11. Procédé de pilotage selon la revendication 10, dans lequel, lors de l'étape e), est établi un scénario potentiel au cours duquel l'angle d'inclinaison du suiveur solaire (1) est modifié en partant d'un angle d'inclinaison présent (Op) jusqu'à atteindre un angle d'inclinaison optimal 5 (eopt) futur établi lors de l'étape d), et à ce scénario potentiel sont associés les calculs de : - l'évolution de l'angle d'inclinaison du suiveur solaire (1) au cours du changement d'orientation en partant de l'angle d'inclinaison présent (Op) jusqu'à atteindre l'angle d'inclinaison optimal (eopt) futur, cette évolution 10 dépendant de la vitesse de déplacement en rotation du suiveur solaire (1) ; - l'évolution de la consommation d'énergie (Cons) nécessaire pour modifier l'orientation du suiveur solaire (1) ; - l'évolution de la production d'énergie solaire (Prod) supplémentaire attendue avec un tel changement d'orientation ; 15 - l'évolution du rendement énergétique (Rend) attendu basée sur la différence entre la production d'énergie solaire et la consommation d'énergie ; et ensuite l'orientation du suiveur solaire (1) est asservie sur ledit angle d'inclinaison optimal (eopt) futur si le rendement énergétique est 20 globalement positif pour le scénario, sinon l'orientation du suiveur solaire (1) est maintenue à l'angle d'inclinaison présent. 12. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, lors de l'étape e), l'asservissement de l'orientation du suiveur solaire (1) est réalisé également en fonction d'un angle 25 d'inclinaison dit direct établi par un calcul astronomique de la position du soleil. 13. Procédé de pilotage selon les revendications 11 et 12, dans lequel l'angle d'orientation présent correspond à l'angle d'inclinaison direct. 14. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications 30 précédentes, dans lequel, lors de l'étape e), l'asservissement de l'orientation du suiveur solaire (1) est réalisé également en fonction d'un taux d'usure d'organes mécaniques du suiveur solaire (1) sollicités lors d'un changement d'orientation du suiveur solaire (1). 3037133 26 15. Suiveur solaire (1) mono-axe orientable autour d'un axe de rotation (A), du type comprenant une structure fixe (11) d'ancrage au sol et une plateforme (12) propre à supporter au moins un capteur solaire (13), ladite plateforme (12) étant actionnable en rotation sur la structure fixe 5 (11) selon ledit axe de rotation (A) au moyen d'un système d'actionnement (3), ledit suiveur solaire (1) étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre un système d'observation (2) de l'évolution dans le temps de la couverture nuageuse au-dessus du suiveur solaire (1) et une unité de contrôle (4) en liaison, d'une part, avec le système d'observation 10 (2) pour recevoir ses données d'observations et, d'autre part, avec le système d'actionnement (3) pour piloter la rotation de la plateforme (12), où ladite unité de contrôle (4) est conformé pour mettre en oeuvre les étapes b) à e) du procédé de pilotage conforme à l'une quelconque des revendications précédentes. 15