FR 3047105 A1 20170728 FR 1750573 A 20170124 1 Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé d'assistance de conduite consistant à saisir des objets l'environnement du véhicule et émettre un avertissement si un objet se trouve dans une plage d'angle mort du véhicule. L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur pour appliquer le procédé et un système d'assistance de conduite pour la mise en oeuvre du procédé. Etat de la technique Dans le domaine automobile on utilise différents sys- tèmes d'assistance de conduite aidant le conducteur dans l'exécution de différentes manoeuvres de conduite. Il y a ainsi, à titre d'exemple, les assistants de recul comportant une caméra utilisant une caméra de recul fournissant des données d'images de la caméra orientée vers l'arrière et offrant au conducteur une meilleure orientation lui permet- tant de mieux se diriger en marche arrière. Un autre système d'assistance de conduite avertit le conducteur de la présence d'objets qui se trouvent dans un angle mort. Pour leur fonctionnement, les systèmes d'assistance de conduite ont besoin de données relatives à l'environnement du véhi- cule ; pour cela on utilise plusieurs capteurs ou détecteurs fonctionnant notamment par ultrasons. Les détecteurs à ultrasons émettent des signaux d'ultrasons et reçoivent l'écho renvoyé par les objets situés dans l'environnement. A partir du temps de parcours du signal d'ultrasons et de la vitesse du son dans l'air (vitesse connue) on calcule la distance ou l'éloignement entre le détecteur / capteur et l'objet réfléchissant. Un tel détecteur a un champ de vision permettant de détecter les objets qui se trouvent dans ce champ de vision. Comme les détecteurs utilisant les ultrasons ne permettent de déterminer qu'une distance, il est nécessaire notamment pour l'avertissement d'objets situés dans l'angle mort, d'utiliser d'autres informations pour décider si un objet se trouve ou non dans l'angle mort. Le document DE 10 2012 204 948 A 1 décrit un procédé d'assistance de conduite selon lequel on surveille notamment la plage de l'angle mort. Selon ce procédé, il est prévu de détecter les objets dans 3047105 2 l'environnement du véhicule à l'aide d'un système de caméras. On peut également utiliser d'autres capteurs ou détecteurs, tels que par exemple des détecteurs à ultrasons. Pour éviter des avertissements erronés qui pourraient être générés par un véhicule distant de plusieurs couloirs de 5 circulation, il est prévu de contrôler la plausibilité. Pour cela, on associe un objet reconnu dans l'angle détecté dans la plage de l'angle mort à un couloir de circulation en utilisant les données de distance (données d'éloignement). Selon le document DE 10 2012 215 014 A 1 on connait 10 un procédé de surveillance de l'angle mort. Pour la surveillance on uti- lise une première installation de saisie de l'environnement, par exemple sous la forme de détecteurs à ultrasons orientés en biais vers l'arrière. Il est également prévu une autre installation de saisie de l'environnement, par exemple sous la forme d'un système de caméras pour confirmer la 15 plausibilité des données fournies par la première installation de saisie de l'environnement. Pour cela, on exploite les données de la première installation de saisie de l'environnement dans un module et on détecte les objets. On détermine également la vitesse relative d'un objet. Ensuite on contrôle la plausibilité des données à l'aide d'un autre module 20 qui utilise les données fournies par l'autre installation de saisie de l'environnement. Ce n'est que si un objet se trouve dans l'angle mort qu'il y a un avertissement. Le document DE 10 2013 013 082 A 1 décrit un système d'avertissement d'angle mort. Ce système comporte une unité de me- 25 sure de distance qui mesure la distance entre le véhicule et un véhicule cible se trouvant dans la zone latérale ou dans la zone arrière. L'unité de mesure de distance est, par exemple, sous la forme d'un détecteur à ultrasons. Il est également prévu une unité en forme de caméra qui détermine la distance par rapport à une ligne délimitant la largeur du 30 couloir de circulation. A l'aide de la largeur du couloir de circulation ainsi obtenue, on détermine si le véhicule cible se trouve ou non dans le couloir de circulation voisin. Exposé et avantages de l'invention Procédé d'assistance de conduite selon lequel on saisit les 35 objets dans l'environnement d'un véhicule et on émet un avertissement 3047105 3 si un objet se trouve dans la plage de l'angle mort du véhicule, procédé consistant à : a) saisir des objets dans le champ de vision d'un capteur de distance équipant le véhicule et orienté en biais vers l'arrière par rapport au 5 véhicule, et déterminer la distance des objets saisis par rapport au véhicule, b) reconnaitre des objets dans le champ de vision d'une caméra, équipant le véhicule en étant orientée vers l'arrière par rapport au véhicule et calculer la distance de l'éloignement d'un objet connu par 10 rapport au véhicule et/ou associer les objets reconnus à un couloir de circulation, c) filtrer les objets saisis par le détecteur de distance en utilisant les objets reconnus par la caméra, et d) émettre un avertissement si un objet saisi n'a pas été rejeté par le 15 filtre et si son éloignement fourni par le détecteur de distance est in- férieur à une distance sensible, procédé selon lequel i. on rejette un objet saisi en filtrant selon l'étape c) si l'éloignement fourni par le détecteur de distance de l'objet par rapport au véhicule 20 est supérieur à une largeur de couloir de circulation et s'appuyant sur l'éloignement fourni par le détecteur de distance, si la caméra n'a reconnu aucun objet dans un intervalle d'éloignement déterminé à partir de l'éloignement par le détecteur de distance, et/ou ii. on rejette un objet saisi par le filtrage selon l'étape c) si la caméra a 25 reconnu un objet dans un intervalle d'éloignement déterminé à partir de l'éloignement fourni par le capteur de distance, et si cet objet ne se trouve pas dans un couloir de circulation voisin du véhicule. En d'autres termes, l'invention a pour objet un procédé d'assistance de conduite consistant à saisir les objets dans 30 l'environnement d'un véhicule et d'émettre un avertissement si un objet se trouve dans une plage d'angle mort. Selon le procédé, on saisit les objets dans le champ de vision d'un détecteur de distance, équipant le véhicule et orienté en biais vers l'arrière. On détermine ainsi la distance des objets saisis par rapport au véhicule. En outre, on reconnait des 35 objets qui se trouvent dans le champ de vision d'une caméra équipant le 3047105 4 véhicule et orientée vers l'arrière, on calcule la distance entre l'objet reconnu et le véhicule et/ou on associe les objets à un couloir de circulation. Enfin, on filtre les objets saisis par le détecteur de distance en utilisant les objets reconnus par la caméra. Si un objet saisi n'est pas 5 rejeté par le filtre et si sa distance (éloignement) fournie par le détecteur de distance est inférieure à une distance sensible, il y a émission d'un avertissement. La distance sensible dont le dépassement vers le bas se traduit par l'émission d'un avertissement, est choisie d'une manière 10 préférentielle entre 3 m et 5 m. De façon particulièrement préférentielle, la limite sensible se situe entre 4 m et 4,5 m. La limite sensible est, par exemple égale à 4,2 m. Plus la limite sensible est élevée et plus tôt sera émis l'avertissement. Le message d'avertissement sera émis d'autant plus tôt que la limite sensible est élevée. 15 L'orientation du détecteur de distance en biais vers l'arrière fait qu'avec un seul détecteur de distance on pourra saisir la plus grande partie de la plage de l'angle mort. Au moins la surface couverte de la plage d'angle mort est supérieure à 50% de sorte qu'il suffit d'un unique détecteur de distance par plage d'angle mort surveillée. En 20 général, pour chacun des deux côtés du véhicule, il suffit d'un détecteur de distance pour surveiller la plage d'angle mort associée. Selon le procédé, on rejette un objet saisi en filtrant si l'éloignement fourni par le détecteur de distance entre l'objet et le véhicule est supérieure à une largeur de couloir de circulation et si aucun 25 objet a été reconnu par la caméra dans un intervalle d'éloignement dé- terminé à partir de l'éloignement fourni par le détecteur de distance. En variante ou en plus, on rejette les objets en filtrant si un objet est reconnu dans un intervalle d'éloignement, déterminé à l'aide de la caméra en fonction de l'éloignement fourni par le détecteur de distance, mais si 30 l'objet ne se trouve pas dans un couloir de circulation voisin de celui du véhicule. La largeur du couloir de circulation peut être par exemple prédéfinie de manière fixe pour le procédé ou par exemple en utilisant un détecteur tel qu'une caméra. La plage d'angle mort est la plage à côté du véhicule et 35 que le conducteur ne peut voir en regardant par le rétroviseur intérieur 3047105 5 ou l'un des deux rétroviseurs extérieurs. Ainsi, la plage d'angle mort couvre au moins une plage qui s'étend dans la direction longitudinale du véhicule jusque vers 3 m derrière le véhicule et arrive, par exemple, à hauteur de l'un des rétroviseurs extérieurs du véhicule. Latéralement, 5 par rapport au véhicule, la plage d'angle mort s'étend jusqu'à au moins une distance de 3 m à côté du véhicule. Selon le mode de réalisation du procédé, on aura une plage d'angle mort précise ou encore, par exemple, deux plages d'angle mort, l'une des plages étant adjacente au côté gauche du véhicule et l'autre plage d'angle mort étant adjacente au 10 côté droit du véhicule. Un objet saisi est, selon l'invention, un objet saisi par un détecteur de distance ; l'objet saisi est notamment un autre véhicule, tel qu'un camion, un véhicule de tourisme, une moto ou un cycliste. Le détecteur de distance est, par exemple, un détecteur 15 ou capteur à ultrasons, un détecteur radar ou un détecteur lidar à ul- trasons, un détecteur radar ou un détecteur lidar ; le détecteur à ultrasons est choisi de manière préférentielle. Un détecteur à ultrasons reconnaît ainsi exclusivement l'éloignement d'un objet, mais il ne peut donner la direction de l'objet par rapport au véhicule. En variante, on 20 peut utiliser plusieurs détecteurs de distance, notamment, un réseau de détecteurs. Détecter des objets selon l'invention consiste à détecter (reconnaître) des objets qui se trouvent dans le champ de vision d'une caméra. Suivant l'algorithme d'exploitation utilisé pour les images four- 25 nies par les caméras, un objet détecté est par exemple identique à un autre véhicule ; l'objet détecté peut également être, par exemple, une partie d'un autre véhicule. Ainsi, un objet détecté correspondra à un objet ou à une partie d'un objet détecté. En particulier, les éléments caractéristiques d'un véhicule tel que les contours ou la plaque minéralo- 30 gigue seront, par exemple, reconnues comme objets dans l'image de caméra. Pour juger si l'objet détecté (objet saisi) se trouve effecti- vement dans la plage d'angle mort, l'éloignement fourni par le détecteur de distance n'est pas suffisant en tant que critère unique. En effet, si la 35 distance déterminée est supérieure à la largeur d'un couloir de circula- 3047105 6 tion, on ne pourra distinguer entre un objet qui se trouve dans le couloir de circulation voisin derrière le véhicule ou un objet qui se trouve à la hauteur du véhicule, mais est éloigné de deux couloirs de circulation. C'est pourquoi il est prévu de filtrer les objets reconnus par la caméra. 5 Selon une première variante de filtre, pour chaque objet saisi par un détecteur de distance on vérifie si l'intervalle d'éloignement déterminé à partir de l'éloignement fourni par le détecteur de distance contient un objet reconnu par la caméra. Si, dans l'intervalle d'éloignement il y a un objet reconnu, on a une forte probabilité que 10 l'objet reconnu correspond à l'objet saisi ou à une partie de l'objet saisi par le détecteur de distance. L'objet saisi par le détecteur de distance se trouve ainsi dans une position qui est celle à la fois saisie par le détecteur de distance et par la caméra, reconnue comme objet. Comme la caméra est orientée vers l'arrière, son champ de vision est orienté vers 15 l'arrière si bien qu'il y a une forte probabilité que l'objet saisi se trouve dans le couloir de circulation voisin, derrière le véhicule. Cela justifie d'émettre un avertissement car l'objet se trouve dans la plage d'angle mort. Si inversement, à partir de l'intervalle d'éloignement défi- 20 ni à partir de l'éloignement fourni par le détecteur de distance, la camé- ra n'a reconnu aucun objet, alors, mais comme le champ de vision de la caméra est orienté vers l'arrière, il y a une forte probabilité que l'objet saisi par le détecteur de distance se trouve à la même hauteur que le véhicule et n'est pas dans un couloir de circulation voisin, mais à au 25 moins deux couloirs de circulation à une distance qui correspond à au moins deux couloirs de circulation. Dans ce cas, l'émission d'un avertissement n'est pas justifiée, car l'objet saisi ne se trouve pas dans la plage d'angle mort. L'objet est ainsi rejeté par le filtrage. Si, à la détection d'objets, on fait une association entre 30 les objets reconnus et un couloir de circulation, le filtrage des objets saisis fait en plus ou en variante pourra rejeter un objet saisi si la caméra a reconnu un objet dans un intervalle d'éloignement défini à partir de l'éloignement fourni par le détecteur de distance et si cet objet ne se trouve pas dans un couloir de circulation voisin du véhicule. Dans ce 35 cas également, il y a une forte probabilité que l'objet ou une partie de 3047105 7 l'objet saisi par le détecteur de distance corresponde à l'objet reconnu par la caméra et ne se trouve pas dans une plage d'angle mort, mais à une distance d'au moins deux couloirs de circulation du véhicule. Dans ce cas, l'émission d'un avertissement ne serait pas justifiée. 5 Selon le procédé de filtrage proposé, le procédé de filtrage proposé utilise un intervalle d'éloignement. Pour déterminer l'intervalle d'éloignement on calcule l'éloignement fourni par le détecteur de distance en tenant compte de la distance entre le détecteur de distance et la caméra pour appliquer le résultat à la position de la caméra. Comme 10 cette conversion n'est pas nécessairement univoque, on obtient ainsi un intervalle d'éloignement. De façon préférentielle, on obtient l'intervalle d'éloignement en utilisant un modèle à deux dimensions et la distance fournie par le détecteur de distance. Le modèle à deux dimensions ne 15 tient pas compte de la « hauteur » c'est-à-dire de la direction perpendi- culaire au plan de la chaussée. Comme le détecteur de distance ne définit qu'une direction, l'objet saisi peut se trouver sur un arc de cercle défini par l'angle d'ouverture du détecteur à ultrasons ou de son champ de vision et la distance obtenue. La conversion de la position de cet arc 20 de cercle dans le modèle, le décale de la distance comprise entre la ca- méra et le détecteur de distance, dans la direction X et dans la direction Y. La limite inférieure de l'intervalle est alors donnée par la plus petite distance de l'arc de cercle par rapport à la position de la caméra ; la limite supérieure de l'intervalle d'éloignement est donnée par la plus 25 grande distance entre l'arc de cercle et la position de la caméra. L'intervalle d'éloignement défini peut en plus être aug- menté d'une valeur prédéfinie pour compenser les erreurs de mesure. Pour cela, on pourra augmenter la limite supérieure de 1 à 20 cm et ou réduire la limite inférieure d'une distance de 1 à 20 cm. 30 Si un objet saisi n'est pas rejeté par le filtre, on peut sup- poser que l'objet saisi se trouve effectivement dans une plage d'angle mort et ainsi il y a émission d'un avertissement. L'avertissement est, par exemple, sous la forme d'un signal optique, d'un signal acoustique ou d'un signal haptique ; on peut également envisager diverses combi- 35 naisons de signaux d'avertissement. Par exemple, pour émettre un aver- 3047105 8 tissement, on peut activer un voyant lumineux, générer un signal sonore et/ou faire vibrer le volant. La caméra utilisée pour l'application du procédé est de préférence une caméra de recul. Celle-ci est de toute façon orientée vers 5 l'arrière et équipe de nombreux véhicules de sorte que la mise en oeuvre du procédé ne nécessite pas l'installation d'une caméra supplémentaire. De façon préférentielle, on reconnaît les objets dans le champ de vision de la caméra par l'analyse du flux optique. Les images générées par la caméra sont alors analysées pour détecter les mouve- 10 ments dans les images. Il est ainsi prévu, de manière préférentielle, de reconnaître des plages dans le champ de vision de la caméra à l'aide du flux optique dans la direction de circulation il est prévu de reconnaître comme objet, des plages dans le champ de vision de la caméra résultant 15 du flux optique dans la direction de circulation. On peut envisager que, selon la réalisation de l'algorithme, on reconnaît comme objet un véhicule ou que l'on reconnaît comme objets plusieurs plages marquantes du véhicule dans l'image de la caméra. Pour l'application du procédé tel que proposé, il importe 20 peu que l'objet physique, tel qu'un véhicule, soit reconnu comme étant un unique objet ou sous la forme d'un ensemble d'objets. Pour le filtrage proposé, il suffit que l'objet puisse se distinguer de manière fiable par rapport au fond ou par rapport à des objets stationnaires tels que par exemple des clôtures ou des arbres ; les objets fixes n'ont pas de 25 flux optique dans la direction de circulation. En outre, pour le procédé il est important, de déterminer la distance (éloignement) entre l'objet reconnu et le véhicule. On calcule, par exemple, la distance d'un objet reconnu dans le champ de vision de la caméra en utilisant sa position dans le champ de vision. Pour cela, 30 on utilise, par exemple, le fait que, grâce à l'orientation connue de la caméra, les images de la caméra correspondent à une perspective connue. Ainsi et à titre d'exemple, l'éloignement de l'objet reconnu par rapport au véhicule est d'autant plus faible que l'objet a été reconnu plus bas dans le champ de vision de la caméra. Inversement, l'éloignement 35 sera d'autant plus grand que l'objet sera détecté plus haut dans la par- 3047105 9 tie haute du champ de vision de la caméra. A côté de la position verticale dans le champ de vision, on peut également utiliser la position horizontale dans le champ de vision. Pour la position horizontale on utilise, par exemple, le fait que l'éloignement d'un objet connu est 5 d'autant plus grand que l'objet est éloigné du milieu. Suivant une autre caractéristique préférentielle, dans le champ de vision de la caméra on définit au moins une plage d'images à laquelle on associe une voie de circulation ; on associe l'objet reconnu dans la plage d'images respective à la voie de circulation associée à la 10 plage d'images. Dans ce cas, on utilise également le fait que, grâce à l'orientation connue de la caméra, on connaît également la perspective des images de la caméra. Ainsi, dans l'image de la caméra, on copie chaque couloir de circulation visible dans une plage d'images déterminée. Chacune des plages d'images peut se définir comme plage d'images 15 propres et à chacune de ces plages d'images on associe un couloir de circulation. Si seulement un objet est reconnu dans une telle plage d'images on peut supposer que l'objet reconnu se trouve sur le couloir de circulation associé à cette plage d'images. Selon d'autres formes de réalisation on peut envisager d'améliorer l'association d'un objet recon- 20 nu à un couloir de circulation dont la position reconnue dans l'image de caméra se raccroche par calcul à un point du fond de la surface du couloir de circulation. Pour définir les plages d'images on peut reconnaître les marquages de la voie de circulation apparaissant dans le champ de vi- 25 sion de la caméra et/ou tenir compte d'informations d'un assistant d'un système d'assistance de maintien dans le guidage de circulation équipant déjà le véhicule. L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur qui applique le procédé décrit ci-dessus lorsque le pro- 30 gramme est exécuté par une installation d'ordinateur programmable. Le programme d'ordinateur est, par exemple, un module pour implémenter un système d'assistance de conduite ou un sous-système équipant le véhicule ou encore une application pour les fonctions d'assistance de conduite et qui est, par exemple, exécuté par un smartphone ou une 35 tablette. Le programme d'ordinateur peut être enregistré dans un sup- 3047105 10 port de mémoire lisible par une machine telle qu'une mémoire permanente ou réinscriptible ou encore en association avec une installation d'ordinateur ou sur un support mobile tel que CD-Rom, DVD, disque BlueRay ou clef USB. En plus ou en variante, le programme 5 d'ordinateur peut être fourni pour être téléchargé à partir d'un serveur, par exemple par un réseau de transmission de données tel que Internet ou une liaison de communication telle qu'une ligne téléphonique ou une liaison radio. L'invention a également pour objet un système 10 d'assistance de conduite comportant une caméra et au moins un détec- teur de distance, pour mettre en oeuvre le procédé décrit. Les caractéristiques développées dans le cadre du procédé s'appliquent ainsi au système d'assistance de conduite et réciproquement les caractéristiques du système d'assistance de conduite s'appliquent au procédé. 15 De façon préférentielle, la caméra est une caméra de re- cul. En général la caméra de recul fait partie d'un autre système d'assistance de conduite de sorte que cette caméra de recul pourra être utilisée en commun. Le détecteur de distance est de préférence un détecteur à 20 ultrasons, un détecteur radar ou un détecteur lidar, le détecteur à ul- trasons étant choisi de manière préférentielle. Le détecteur de distance est orienté pour que son champ de vision soit dirigé en biais vers l'arrière à partir du véhicule. D'une manière particulièrement préférentielle, le système d'assistance de conduite, comporte un tel détecteur de 25 distance à la fois sur le côté gauche du véhicule et sur son côté droit. De manière préférentielle, il est également prévue une installation d'avertissement qui permet d'émettre un avertissement à destination du conducteur du véhicule. L'installation d'avertissement est, par exemple, un affichage optique, un haut parleur ou un émetteur 30 haptique. On peut également envisager n'importe quelle combinaison de tel moyen. Avantages de l'invention Le procédé selon l'invention permet, en utilisant unique- ment un détecteur de distance et une caméra, de fournir, de manière 35 fiable un avertissement d'angle mort évitant les avertissements par er- 3047105 11 reur doivent impérativement être évités car ils pourraient troubler le conducteur qui pourrait, par habitude, ignorer l'apparition répétée d'un avertissement justifié. Le procédé proposé applique un filtrage, avantageuse- 5 ment après la saisie d'un objet par le détecteur de distance et avant de générer un avertissement. Pour le filtrage, on utilise les objets reconnus dans le champ de vision de la caméra et d'une manière particulièrement avantageuse, une caméra de recul qui équipe de toute façon le véhicule, ce qui évite l'installation d'autres systèmes. L'invention propose un pro- 10 cédé de filtrage extrêmement simple et selon une variante on vérifie si la caméra a reconnu également un objet à la même distance. Selon une autre variante du procédé de filtrage, on associe les objets reconnus par la caméra à une voie de circulation et on vérifie pour l'objet saisi par le détecteur de distance, si à la même distance, la caméra a reconnu un 15 objet sur la voie de circulation voisine. Ces comparaisons des éloigne- ments sont simples à appliquer, de sorte que le procédé de filtrage peut s'appliquer d'une manière techniquement simple et ne nécessite pas d'importantes ressources de calcul. Le procédé de filtrage est particulièrement robuste et fiable grâce à sa simplicité. 20 Selon le procédé, il est extrêmement simple de recon- naître les objets dans les images de caméra, ce qui est particulièrement avantageux. Pour la mise en oeuvre du procédé de filtrage il n'est pas nécessaire d'identifier un véhicule dans les images de la caméra ; il suffit d'identifier des plages dans les images de caméra dont le flux optique 25 est orienté dans le sens de la circulation. Que de telles plages d'images, identifiées appartiennent au même objet n'a pas à être confirmé de sorte que l'exploitation des images de caméra est très simple et se fait avec peu de ressources de calcul ; cela correspond à une exploitation robuste et fiable des images de caméra. 30 En résumé, le procédé selon l'invention permet, de ma- nière simple, de générer un message d'avertissement fiable si l'éloignement obtenu avec le détecteur de distance est supérieur à la largeur d'un couloir de circulation, car le procédé tel que proposé, permet de distinguer si l'objet saisi se trouve dans un couloir de circulation 35 voisin ou non. Ainsi, il n'est pas nécessaire d'attendre pour émettre le 3047105 12 message d'avertissement que l'éloignement obtenu soit inférieur à une largeur de couloir de circulation. Dessins La présente invention sera décrite ci-après, de manière 5 plus détaillée à l'aide d'exemples de procédés d'assistance de conduite et d'un système d'assistance de conduite représenté dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre une première situation de circulation, - la figure 2 montre une seconde situation de circulation, 10 la figure 3 montre des objets reconnus dans une image de caméra, la figure 4 montre une quatrième situation de circulation et, la figure 5 montre l'association des objets reconnus à un couloir de circulation. Description de modes de réalisation 15 Dans la description donnée ci-après des exemples de réa- lisation de l'invention, les mêmes composants ou éléments portent les mêmes références et leur description ne sera pas répétée sauf exception. Les figures ne montrent l'objet de l'invention que d'une manière schématique. 20 La figure 1 montre un extrait d'une chaussée 4 à plu- sieurs couloirs ; l'extrait montre trois couloirs de circulation 35, 36, 38 dans le même sens de circulation. Les couloirs de circulation 35, 36, 38 ont chacun, par exemple, la même largeur 40. Le couloir droit 35 est occupé par un véhicule 1 équipé d'un système d'assistance de conduite 25 10. Le système d'assistance de conduite 10 comporte un appareil de commande 12, un capteur de distance 14 et une caméra 18. Le système d'assistant de conduite 10 a également une installation d'avertissement 2 pour avertir le conducteur du véhicule 1 si un autre véhicule se trouve dans une plage d'angle mort 26. La plage d'angle mort 26 est ad- 30 jacente dans l'exemple de réalisation représenté, au côté gauche du vé- hicule 1 et s'étend dans la direction longitudinale du véhicule 1 sur trois mètres vers l'arrière à partir de l'arête arrière du véhicule et vers l'avant sensiblement jusqu'à hauteur du rétroviseur extérieur du véhicule 1. La largeur de la plage d'angle mort 26 est comparable à la lar- 35 geur de couloir de circulation 40 ; elle est par exemple égale à 3 mètres. 3047105 13 Le système d'assistance de conduite 10 fournit au conducteur du véhicule 1 une indication par l'installation d'avertissement 2 dans la mesure où un objet 28 tel qu'un autre véhicule 6 se trouve dans la plage d'angle mort 26. Pour surveiller la plage d'angle mort 26, le dé- 5 tecteur de distance 14 est installé sur le véhicule 1 pour que son champ de vision soit orienté en biais vers l'arrière, c'est-à-dire latéralement vers l'arrière. Le détecteur de distance 14 permet en outre de déterminer la distance (éloignement) de l'objet saisi 28. Par exemple, dans le cas d'un détecteur à ultrasons 16, le détecteur de distance 14 ne pourra 10 pas indiquer la direction dans laquelle se trouve l'objet 28 par rapport au véhicule 1. Dans l'exemple représenté à la figure 1 on a représenté seulement une plage d'angle mort 26 sur le côté gauche du véhicule 1 ; toutefois, de manière préférentielle, il est prévu d'avoir également un détecteur de distance 14 sur le côté droit du véhicule 1 pour permettre 15 de surveiller une plage d'angle mort sur le côté droit du véhicule. En plus du détecteur de distance 14, le véhicule 1 est équipé d'une caméra 18 de préférence sous la forme d'une caméra de recul 20 orientée ainsi vers l'arrière. Le champ de vision 24 de la caméra de recul 20 est ainsi orienté dans le sens opposé du sens de circula- 20 tion du véhicule 1. Le champ de vision 24 de la caméra 18 contient une partie du couloir de circulation droit 35 sur lequel se trouve le véhicule 1 ainsi que les parties du couloir de circulation voisin 36 et un couloir de circulation éloigné 38. Après la saisie de l'objet 28 par le détecteur de distance 25 14 et après avoir déterminé son éloignement par rapport au véhicule 1, on applique un filtrage utilisant les objets reconnus par la caméra 18. La reconnaissance d'objets dans l'image de caméra 18 sera décrite de manière plus détaillée ci-après en référence à la figure 3. Dans l'exemple présenté à la figure 1, la caméra 18 re- 30 connait des produits dont l'éloignement par rapport au véhicule 1 cor- respond à l'éloignement des objets 28 saisis par le détecteur de distance 14 avec conversion selon la position de la caméra 18. On exclut ainsi que l'objet saisi 28 se trouve à la même hauteur que le véhicule 1 dans le couloir de circulation éloigné 38. Ainsi, le filtrage ne rejette pas l'objet 35 saisi 28. 3047105 14 En plus ou en variante, on peut associer les objets reconnus par la caméra 18 à un couloir de circulation 36, 38. Dans ce cas, par filtrage, on vérifie la distance de l'objet saisi 28, obtenue par le détecteur de distance 14, et en convertissant cette distance selon la po- 5 sition de la caméra 18, on saura si la caméra 18 aura reconnu un sujet qui se trouve dans le couloir de circulation voisin 36. Si la caméra 18 reconnait un sujet dans le couloir de circulation éloigné 38, l'objet saisi 28 sera rejeté. Dans l'exemple de la figure 1, l'objet saisi 28 se trouve dans le couloir de circulation voisin 36 et ne sera pas rejeté par le fil- 10 trage. Ainsi, pour la situation de circulation présentée à la figure 1, le procédé de l'invention constate que l'objet saisi 28 se trouve dans la plage d'angle mort 26 et un avertissement est émis par l'installation d'avertissement 2. 15 La figure 2 montre une seconde situation de circulation selon laquelle le véhicule 1 se trouve là encore dans le couloir de circulation droit 35 de la chaussée 4. A la différence de la situation de circulation de la figure 1, le détecteur à ultrasons 16 saisit un objet 28 qui ne se trouve pas dans 20 la plage d'angle mort 26. L'objet saisi 28 se trouve en effet non pas dans le couloir de circulation voisin 36, mais dans un couloir de circulation éloigné 38. Ainsi, la seule distance fournie par le détecteur à ultrasons 16 ne permet toutefois pas au système d'assistance de conduite 10 de savoir si l'objet saisi 28 se trouve dans le couloir de circulation éloigné 25 38 sensiblement à hauteur du véhicule 1 ou s'il se trouve en biais der- rière le véhicule 1 dans le couloir de circulation voisin 36. C'est pourquoi par l'étape de filtrage on vérifie si on peut reconnaître les produits détectés par le détecteur à ultrasons 16 et, après conversion de la distance selon la position de la caméra de recul 20. Comme dans la situa- 30 tion de circulation représentée à la figure 2, cela n'est pas le cas, l'objet saisi 28 sera rejeté par filtrage et il n'y aura pas émission d'un avertissement. La figure 3 montre à titre d'exemple l'image de la caméra de recul 20. Le détecteur à ultrasons 16 a fourni l'objet saisi 28 et en a 35 déterminé l'éloignement entre l'objet saisi 28 et le véhicule 1. A la figure 3047105 15 3 on a indiqué l'éloignement converti en fonction de la position de la caméra de recul 20 par rapport à l'objet saisi 28 ; cet éloignement est indiqué par une flèche avec la référence 30. L'objet saisi 28 est un autre véhicule 6 qui se trouve en biais derrière le véhicule 1, mais néanmoins 5 à l'extérieur de la plage d'angle mort 26. Par l'analyse du flux optique des images fournies par la caméra de recul 20 on reconnait des plages marquantes comme produits 32 dans l'image de l'autre véhicule 6. Pour appliquer le procédé proposé, il importe peu que l'autre véhicule 6 soit identifié comme un 10 ensemble car il suffit parfaitement de reconnaître comme des produits 32, des plages d'images, marquantes associées à l'autre véhicule 6 car, dans le procédé préférentiel, on vérifie uniquement si le produit reconnu 32 se trouve dans l'intervalle d'éloignement que l'on a défini en s'appuyant sur l'éloignement 30 déterminé par le détecteur de distance 15 14. Cela réduit considérablement la puissance de calcul nécessaire pour le traitement des images. La figure 4 montre une troisième situation de circulation qui correspond pratiquement à la seconde situation de circulation selon la figure 2. Contrairement à cette seconde situation de circulation de la 20 figure 2, l'autre véhicule 6 se trouve maintenant à la fois dans le champ de vision 22 du détecteur à ultrasons 16 et aussi dans le champ de vision 24 de la caméra de recul 20. Dans ces conditions, vérifier si l'éloignement 30 obtenu par conversion selon la position de la caméra de recul à partir de ce qui a été déterminé par le détecteur à ultrasons 25 16 donnerait un résultat positif. C'est pourquoi, pour le filtrage, on uti- lise en plus ou en variante, l'association des produits reconnus 32 à un couloir de circulation 36, 38. Dans le cas de la troisième situation de conduite représentée à la figure 4 on voit ainsi que les objets connus 32 à la distance 30 fournie par le détecteur à ultrason 16, on voit que les 30 produits 32 reconnus sont associés au couloir de circulation éloigné 36 de sorte que dans cette troisième situation de circulation, l'objet 28 saisi par le détecteur à ultrason 16 sera rejeté par filtrage. Il n'y aura pas émission d'un avertissement. La figure 5 montre l'âge de la caméra de recul 20 qui cor- 35 respond très largement à l'image décrite en relation avec la figure 3. 3047105 16 L'image de la caméra de recul 20 montre là encore l'autre véhicule 6 qui a été déterminé comme objet saisi 28 par le détecteur à ultrason 16 et dont on a déterminé l'éloignement 30. Par l'analyse du flux optique, on a en outre déterminé plusieurs produits reconnus 32. 5 En plus, il est toutefois prévu de définir au moins une plage d'images 34 associée au couloir de circulation éloigné 38 dans l'exemple de réalisation de la figure 5. Les produits reconnus 32 qui se trouvent dans la plage d'images 34 sont ainsi également associés au couloir de circulation éloigné 38. Le cas échéant, pour améliorer la pré- 10 cision de cette association, il est prévu de convertir la position du pro- duit reconnu 32 en un point sur la surface du couloir de circulation et de vérifier si ce point se situe dans la plage d'images 34. Selon d'autres formes de réalisation, on définit d'autres plages d'images, par exemple, également une plage d'images correspondant au couloir de circulation 15 voisin 36 et on l'associe à ce couloir de circulation voisin 36. On peut également prévoir d'associer une plage d'images à chaque couloir de circulation. 20 3047105 17 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 2 Installation d'avertissement 4 Chaussée à plusieurs couloirs 5 10 Système d'assistance de conduite 12 Appareil de commande 14 Détecteur de distance 18 Caméra 20 Caméra de recul 10 22 Champ de vision du détecteur de distance 24 Plage de vision de la caméra de recul 26 Plage d'angle mort 28 Objet 32 Produit 15 35, 36, 38 Couloir de circulation Largeur d'un couloir de circulation 20 REVENDICATIONS1°) Procédé d'assistance de conduite selon lequel on saisit les objets (28) dans l'environnement d'un véhicule (1) et on émet un avertissement si un objet (28) se trouve dans la plage de l'angle mort (26) du véhicule (1), procédé consistant à : a) saisir des objets (28) dans le champ de vision (22) d'un capteur de distance (14) équipant le véhicule (1) et orienté en biais vers l'arrière par rapport au véhicule (1), et déterminer la distance des objets saisis (28) par rapport au véhicule (1), b) reconnaitre des objets (32) dans le champ de vision (24) d'une caméra (18), équipant le véhicule (1) en étant orientée vers l'arrière par rapport au véhicule (1) et calculer la distance de l'éloignement d'un objet (32) connu par rapport au véhicule (1) et/ou associer les objets reconnus (32) à un couloir de circulation (36, 38), c) filtrer les objets (28) saisis par le détecteur de distance (14) en utili- sant les objets (32) reconnus par la caméra (18), et d) émettre un avertissement si un objet saisi (28) n'a pas été rejeté par le filtre et si son éloignement fourni par le détecteur de distance (14) est inférieur à une distance sensible, procédé selon lequel i. on rejette un objet saisi (28) en filtrant selon l'étape c) si l'éloignement (30) fourni par le détecteur de distance (14) de l'objet (28) par rapport au véhicule (1) est supérieur à une largeur de couloir de circulation (40) et s'appuyant sur l'éloignement (30) fourni par le détecteur de distance (14), si la caméra (18) n'a reconnu aucun objet (42) dans un intervalle d'éloignement déterminé à partir de l'éloignement (30) par le détecteur de distance (14), et/ou ii. on rejette un objet saisi (28) par le filtrage selon l'étape c) si la caméra (18) a reconnu un objet (38) dans un intervalle d'éloignement déter- miné à partir de l'éloignement (30) fourni par le capteur de distance (14), et si cet objet ne se trouve pas dans un couloir de circulation (36) voisin du véhicule (1). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' 3047105 19 on choisit une distance sensible de l'ordre de 3 m à 5 m. 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que 5 dans l'étape b) on reconnaît comme objets (32) dans le champ de vision (24) de la caméra (14) par l'analyse du flux optique. 4°) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que 10 des plages du champ de vision (24) de la caméra (18) avec un flux op- tique dans la direction de circulation sont reconnues comme objet (32). 5°) Procédé selon l'une des revendications 1 ou 4, caractérisé en ce qu' 15 on calcule la distance d'un objet (32) reconnu dans le champ de vision (24) de la caméra (18) à l'aide de sa position dans le champ de vision (24). 6°) Procédé selon l'une des revendications 1 ou 5, 20 caractérisé en ce qu' on définit au moins une plage d'images (34) dans le champ de vision (24) de la caméra (18), et on associe un couloir de circulation (36, 38) à cette plage d'images (34), et on associe un objet (32) reconnu dans la plage d'images (34) respective 25 au couloir de circulation (36, 38) associé à cette plage d'images (34). 7°) Programme d'ordinateur exécutant le procédé selon l'une des revendications 1 à 6, lorsque le programme est appliqué par un ordinateur. 30 8°) Système d'assistance de conduite (10) comportant une caméra (14) et au moins un détecteur de distance (14), système caractérisé en ce qu' il exécute le procédé selon l'une des revendications 1 à 6. 35 3047105 20 9°) Système d'assistance de conduite (10) selon la revendication 8, caractérisé en ce que la caméra (18) est une caméra de recul (20). 5 10°) Système d'assistance de conduite (10) selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que le détecteur de distance (14) est un détecteur à ultrasons (16). 10