FR 3048047 A1 20170825 FR 1651357 A 20160219 - 1 - PROCEDE DE CONTROLE DU DECRABOTAGE D'UN BALADEUR La présente invention concerne les groupes 5 motopropulseurs (GMP) hybrides, disposant d'une boîte de vitesses à crabots, ou clabots, dépourvue de systèmes de synchronisation mécanique intégrés et d'embrayage d'entrée, permettant d'établir différents rapports de transmission entre au moins deux sources d'énergie, thermique et 10 électrique d'un véhicule et ses roues motrices, sans possibilité d'interrompre le couple entre le moteur thermique et la boîte de vitesses pendant les passages de vitesses. Plus précisément, elle a pour objet un procédé de 15 contrôle du dé-crabotage d'un baladeur de boîte de vitesses de véhicule à crabots, solidaire en rotation d'un arbre de cette boîte sur lequel il peut se déplacer axialement sous la commande d'un actionneur de passage motorisé, entre une position neutre dé-crabotée, et au moins une position 20 d'engagement sur un rapport hybride où il est craboté sur un pignon rendu solidaire de l'arbre pour transmettre aux roues du véhicule le couple reçu d'au moins deux sources motrices distinctes, de manière cumulative ou non. Cette invention a également pour objet un groupe 25 motopropulseur hybride comprenant une boîte de vitesses à rapports étagés, reliés sur une ligne primaire dépourvue d'embrayage de coupure, à un moteur thermique et à au moins une machine électrique qui peuvent transmettre simultanément, ou non, leurs couples aux roues d'un 30 véhicule sur au moins un rapport hybride dont l'engagement et le désengagement est assuré respectivement par le crabotage et par le dé-crabotage d'un baladeur à crabots, ou à clabots, sur un pignon. Lorsqu'un GMP hybride comporte une boîte de vitesses 35 avec des baladeurs à clabots ou à crabots sans systèmes de synchronisation intégrés, dépourvue d'embrayage d'entrée qui permettrait d'interrompre la transmission du couple 3048047 - 2 entre le moteur thermique et les roues pendant les changements de vitesses, la synchronisation d'un pignon sur son arbre, préalable à l'engagement des crabots (ou clabots) du baladeur, dans ceux du pignon, s'effectue habituellement en pilotant les moteurs thermique et/ou électriques. Pour assurer le maintien d'un rapport engagé, on peut adopter des dents, de forme particulière en trapèze, appelés « clabots » comme celles des figures 1 et 2. Sur la figure 1, le baladeur est au neutre, à égale distance g de deux pignons (non représentés). Les clabots la du baladeur 1 et les clabots 2a du pignon (non représentés) sont taillés en trapèze pour que la transmission du couple en rapport engagé maintienne, et même amplifie, leur enfoncement mutuel dans la position de rapport engagé. C'est leur fonction d'« anti-lâcher ». L'inclinaison des clabots génère une force de réaction FR inclinée par rapport à la force de traction FT imposée aux clabots par le couple de l'arbre moteur. La force réaction Fr s'oppose à toute force Fs de sortie des clabots du baladeur. Dans ces conditions, il faut annuler le couple transmis par l'arbre, pour pouvoir désengager le baladeur. Lorsque la boîte de vitesses dispose d'un embrayage d'entrée (de coupure), ce problème est résolu simplement, en ouvrant l'embraye pendant l'opération. Sans embrayage de coupure, il faut un actionneur de désengagement suffisamment puissant pour vaincre la force de friction générée par l'anti-lâcher. Toutes les sources d'énergie motrice d'un GMP, par exemple un moteur thermique et une ou deux machines électriques, peuvent générer du couple résiduel sur les rapports hybrides. On s'efforce d'annuler le couple résiduel sur l'arbre lors du dé-crabotage, en les pilotant de manière appropriée. La solution idéale, pour désengager à coup sûr le baladeur, est d'obtenir l'annulation du couple demandée aux trois moteurs. Les moteurs électriques 3048047 - 3 - offrent un bon temps de réponse. Ils peuvent annuler leur couple en moins de 100ms. En revanche, le moteur thermique peut avoir un temps de réponse supérieur à 500ms sur certains points de fonctionnement, en particulier à bas 5 régime. L'annulation du couple au baladeur peut prendre un temps supérieur à la seconde. Ce délai est inacceptable pour l'agrément de conduite, car le temps d'annulation du couple fait partie intégrante du temps de changement de rapport. 10 Une première approche pour annuler immédiatement le couple du moteur thermique consiste à utiliser l'estimation de son couple, émise par le calculateur moteur sur le réseau de communication du véhicule, et à s'efforcer d'absorber ce couple pendant sa phase transitoire 15 d'annulation. Le succès de cette méthode suppose que les autres moteurs (machines électriques) ont la capacité d'absorber ce couple transitoire. Dans le meilleur des cas, il faut qu'ils absorbent exactement l'inverse du couple fourni par le moteur thermique. Dans la pratique, on 20 parvient à réduire le couple du baladeur, mais l'estimation du couple du moteur thermique n'est pas assez précise, pour que sa compensation par les autres moteurs permette de dé-craboter dans tous les cas. La figure 3 illustre une séquence d'échec de dé- 25 crabotage par compensation du couple thermique avec les machines électriques. Cet échec résulte d'une erreur statique sur le couple estimé Ce du moteur thermique. Si le couple estimé en coupure d'injection est de 0 Nm le couple réel du moteur CR est négatif. Le couple de consigne C, de 30 la machine électrique est nul. Le dé-crabotage est mis en échec à cause des anti-lâchers, si on demande un couple nul à la machine électrique à l'instant d. En effet, le couple réel CR au baladeur, reste supérieur (en valeur absolue) au seuil S de dé-crabotage. 35 La durée d'activation des actionneurs de passage limite également les chances de succès de l'opération, ces 3048047 - 4 actionneurs ne pouvant pas être sollicités trop longtemps, car ils chauffent. Lorsque l'effort résiduel sur les clabots du baladeur est encore important lors de la coupure de l'actionneur, le dé-crabotage est mis en échec. Dans le 5 cas habituel où l'actionneur agit sur le baladeur par l'intermédiaire d'une fourchette de commande, il se peut que celle-ci n'ait pas encore assez bougé pour désengager le rapport. La mauvaise estimation de la dynamique de couple du 10 moteur thermique peut aussi être en elle-même une cause d'échec. Un cas fréquent, illustré par la figure 4, est que le couple estimé Ce converge rapidement vers sa cible nulle, alors que le couple réel CR, fourni par le moteur, diminue plus lentement, car il lui faut généralement plus 15 d'une seconde pour s'annuler. Le couple de consigne C, de la machine électrique est annulé trop tôt. La tentative de dé-crabotage est prématurée, car le couple réel Cr du moteur thermique est encore trop élevé. Sur la figure 4, la demande de dé-crabotage est impossible à réaliser, si la 20 durée (de dl à d2) pendant laquelle il est resté hors du seuil de dé-crabotage S, est trop longue car elle est supérieure au temps maximum d'activation Tma x de l'actionneur. La présente invention propose d'assurer le dé-25 crabotage du baladeur, grâce à une nouvelle méthode reposant sur une juste estimation du couple résiduel au baladeur, insensible aux imprécisions des estimations de couple du moteur thermique. La méthode proposée comporte les étapes suivantes 30 application d'une demande de couple nul sur toutes les sources motrices du véhicule, application d'une consigne de dé-crabotage sur le baladeur, en l'absence de dé-crabotage rapide, estimation 35 du couple résistant sur les crabots du baladeur, 3048047 - 5 - - calcul du couple résiduel sur les crabots en fonction du couple résistant calculé et de leur angle d'anti-lâcher, - annulation du couple résiduel par application 5 d'un couple opposé sur le baladeur, - dé-crabotage. La méthode est particulièrement sûre, et respecte les contraintes thermiques du module d'actionnement de changement de rapports. 10 La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation non limitatif de celle-ci, en se reportant aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique 15 d'un baladeur au neutre entre deux pignons, - la figure 2 indique les forces en présence lors du désengagement, - les figures 3 et 4 illustrent deux cas d'impossibilité de réaliser un dé-crabotage sur un GMP 20 hybride sans systèmes de synchronisation intégrés, ni embrayage d'entrée, - la figure 5 est un observateur du couple résistant au crabot, - la figure 6 illustre une cartographie de couple 25 résistant en fonction du couple résiduel, et - la figure 7 est un diagramme de la stratégie mise en oeuvre. Une première partie de la méthode consiste à estimer le couple résiduel au crabot C,,. L'estimation proprement 30 dite porte sur le couple résistant Cr au crabot. L'effort résistant Cr, peut être estimé par un observateur tel que celui de la figure 5, en utilisant les données suivantes : - Xf : mesure de la position d'une fourchette d'actionnement (non représentée) du baladeur, 35 - Fressort effort fourni par un ressort 3048047 - 6 - d'assistance, - Kressort : coefficient de couple d'un ressort d'assistance, et - If: inertie fourchette. 5 L'inertie If est fonction de l'écart entre la position d'un organe de commande du baladeur, telle qu'une fourchette de passage, et celle d'un doigt d'actionnement de celle-ci. L'effort fourni par le ressort d'assistance ne dépend que de la position fourchette. L'équation qui régit 10 le déplacement de la fourchette est la suivante : d2 K ressortX f + Cr T f 2 y f ' '' 'ressort dt Elle permet de calculer le gain sur l'inertie de la fourchette, qui est comparé à l'effort du ressort pour 15 obtenir l'effort résistant. Le couple résistant Cr est obtenu en soustrayant l'effort du ressort F'',,,, du gain sur l'inertie de la fourchette /f, calculé en fonction de son accélération. On dispose ainsi d'une estimation du couple résistant aux clabots (ou crabots). Le couple 20 résiduel dépend aussi de leur angle d'anti-lâcher. Pour un angle d'anti-lâcher adonné, on peut cartographier le couple résistant aux crabots en fonction du couple résiduel C'' comme sur la figure 6, avec deux droites de conversion du même couple résistant Cr en deux valeurs opposées de 25 couple résiduel au crabot C'' selon l'angle d'anti-lâcher a. La réalisation d'une de ses valeurs sur les crabots du baladeur, annule le couple résiduel C'' alors que l'autre le double. La solution adoptée est de demander au moteur 30 électrique d'appliquer un couple choisi au hasard parmi les deux valeurs de couple résiduel Cres calculées. Si la valeur appliquée annule effectivement le couple du moteur thermique, la fourchette se rapproche de la position neutre, et le dé-crabotage est opéré. Si on observe que la 3048047 - 7 fourchette s'éloigne de sa position neutre, le couple de la machine électrique a augmenté le couple résiduel. On peut alors basculer sur la seconde valeur, qui annule forcément le couple résiduel. Le dé-crabotage s'opère. 5 La stratégie est résumée sur la figure 7 (dans le cas non limitatif, d'un GMP comprenant un moteur thermique et une seule machine électrique). De manière plus générale, elle s'applique au contrôle du dé-crabotage d'un baladeur de toute boîte de vitesses de véhicule à crabots, solidaire 10 en rotation d'un arbre de cette boîte sur lequel il peut se déplacer axialement sous la commande d'un actionneur de passage motorisé entre une position neutre dé-crabotée et au moins une position d'engagement sur un rapport hybride où il est craboté sur un pignon rendu solidaire de l'arbre 15 pour transmettre aux roues du véhicule, le couple reçu, de manière cumulative ou non, d'au moins deux sources motrices distinctes. Lorsqu'un changement de rapport impliquant un dé-crabotage de baladeur est commandé à la boîte de vitesses, 20 une demande de couple nul est imposée au moteur thermique (Mth) et à la machine électrique (ME). Quand leurs couples sont estimés suffisamment faibles, pour autoriser le dé-crabotage, la consigne de dé-crabotage est envoyée à l'actionneur de passage concerné. Si à l'expiration d'un 25 délai déterminé, par exemple de 50 ms, le dé-crabotage n'a pas eu lieu, on considère qu'un couple résiduel trop important subsiste au crabot. On estime alors le couple résistant Cr, d'où l'on peut déduire les deux valeurs de couple d'annulation Cl et C2, du couple résiduel C,,. La 30 première est appliquée par exemple pendant 50ms, en vérifiant l'évolution de la position fourchette. On observe le sens de déplacement d'une fourchette d'actionnement du baladeur lors de l'application d'une première valeur Cl de couple d'annulation. Si la fourchette s'écarte de sa 35 position neutre après l'application de la première valeur Cl, on bascule sur la deuxième valeur C2, pendant la même 3048047 - 8 - durée que la première, pour assurer le dé-crabotage. Les deux valeurs de couple d'annulation opposées Cl, C2, sont appliquées successivement sur le baladeur en cas d'échec de l'une d'elles. Avec les temps indiqués, le dé-crabotage est 5 assuré dans tous les cas en moins de 150ms. En résumé, la méthode comporte au moins les étapes suivantes : - application d'une demande de couple nul sur toutes les sources motrices du véhicule, 10 - application d'une consigne de dé-crabotage sur le baladeur, estimation du couple résistant Cr sur les crabots du baladeur en l'absence de dé-crabotage rapide (t>50ms), 15 - calcul du couple résiduel Cres sur les crabots en fonction du couple résistant calculé et de leur angle d'anti-lâcher, - annulation du couple résiduel Cres par application d'un couple opposé Cl, C2 sur le baladeur, 20 - dé-crabotage. L'invention a pour principal avantage de ne nécessiter aucun ajout dans les modules d'actionnement de passages de vitesses existants. Elle évite aussi de devoir redimensionner leurs moteurs d'actionnement. 25 Sachant qu'un changement de rapport doit prendre un temps de l'ordre de ls, l'augmentation du temps de dé-crabotage entraîné par la mise en oeuvre de l'invention, par exemple de 50ms à 150ms, reste dans des limites acceptables pour le confort de conduite. 30 La description ci-dessus, présente une seule méthode préférée d'estimation du couple résistant. Toutefois, sans sortir du cadre de l'invention, on peut adopter d'autres techniques d'observation tout aussi robustes aux bruits de mesures, selon la qualité des mesures de position de la 35 fourchette disponibles. 3048047 - 9 - En variante, on peut prévoir de réaliser un balayage de couple par la machine électrique sans estimation préalable du couple résistant. Cette variante augmente cependant largement le temps de dé-crabotage car au lieu de 5 choisir entre deux valeurs de couple, on doit choisir entre un ensemble étendu de valeurs, si bien que le balayage prend un temps important. La méthode permet néanmoins d'assurer toujours le dé-crabotage, sans redimensionner aucun composant de l'actionneur. 10 Comme indiqué plus haut, la méthode proposée s'applique avantageusement sur tout groupe motopropulseur hybride comprenant une boîte de vitesses à rapports étagés, reliés sur une ligne primaire sans embrayage de coupure, à un moteur thermique et à au moins une machine électrique 15 pouvant transmettre simultanément leurs couples aux roues d'un véhicule sur au moins un rapport hybride dont l'engagement et le désengagement est assuré par le crabotage et le dé-crabotage d'un baladeur à crabots sur un pignon. Dans un tel GMP, le dé-crabotage du baladeur peut 20 être contrôlé en appliquant la méthode. Elle est particulièrement efficace, dans le cas où les baladeurs concernés sont dépourvus de systèmes de synchronisation intégrés, et où les crabots des baladeurs ont un angle d'anti-lâcher non nul. 25 REVENDICATIONS1. Procédé de contrôle du dé-crabotage d'un 5 baladeur (1) de boîte de vitesses de véhicule à crabots (1a), solidaire en rotation d'un arbre de cette boîte sur lequel il peut se déplacer axialement sous la commande d'un actionneur de passage motorisé entre une position neutre dé-crabotée et au moins une position d'engagement sur un 10 rapport hybride où il est craboté sur un pignon rendu solidaire de l'arbre pour transmettre aux roues du véhicule, de manière cumulative ou non, le couple reçu d'au moins deux sources motrices distinctes, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : 15 - application d'une demande de couple nul sur toutes les sources motrices du véhicule, - application d'une consigne de dé-crabotage sur le baladeur, - en l'absence de dé-crabotage rapide, estimation 20 du couple résistant (Cr) sur les crabots (1a) du baladeur, - calcul du couple résiduel (Cres) sur les crabots en fonction du couple résistant calculé, et de leur angle d'anti-lâcher, - annulation du couple résiduel (Cres) par 25 application d'un couple opposé (C/, C2) sur le baladeur, - dé-crabotage. 2. Procédé de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on calcule les deux valeurs opposées (C1, C2) de couple d'annulation du couple résiduel (Cres) 30 résiduels, pour les appliquer successivement sur le baladeur, en cas d'échec de l'une d'elles. 3. Procédé de contrôle selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on observe le sens de déplacement d'une fourchette d'actionnement du baladeur (1) lors de 35 l'application d'une première valeur (Cl) de couple d'annulation. 3048047 4. Procédé de contrôle selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'on applique la deuxième valeur de couple d'annulation (C2) sur le baladeur, si la fourchette s'écarte de sa position neutre après application de la première. 5. Procédé de contrôle selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que le Couple résistant sur le baladeur (Cr) est estimé en fonction : d'une mesure de la position (Xf) d'une fourchette 10 d'actionnement du baladeur, de l'effort fourni par un ressort d'assistance, d'un coefficient de couple (Kressort) du ressort d'assistance, et de l'inertie de la fourchette (If). 15 6. Procédé de contrôle selon la revendication 5, caractérisé en ce que le couple résistant (Cr) est obtenu en soustrayant l'effort du ressort (Fressort) d'un gain sur l'inertie de la fourchette (If) en fonction de son accélération, 20 7. Procédé de contrôle selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les sources motrices incluent au moins un moteur thermique et une machine électrique. 8. Procédé de contrôle selon la revendication 7, 25 caractérisé en ce que le couple résiduel (Cres) est imposé au baladeur par le moteur thermique, alors que les couples d'annulation du couple résiduel (C/, C2) sont appliqués par une machine électrique. 9. Groupe motopropulseur hybride comprenant une 30 boîte de vitesses à rapports étagés, reliés sur une ligne primaire sans embrayage de coupure, à un moteur thermique et à au moins une machine électrique pouvant transmettre simultanément leurs couples aux roues d'un véhicule sur au moins un rapport hybride dont l'engagement et le 35 désengagement est assuré par le crabotage et le dé- 3048047 - 12 - crabotage d'un baladeur à crabots sur un pignon, caractérisé en ce que le dé-crabotage du baladeur est contrôlé conformément à l'une des revendications précédentes. 5 10. Groupe motopropulseur selon la revendication 9, caractérisé en ce que le baladeur est dépourvu de système de synchronisation intégré, et en ce que les crabots du baladeur ont un angle d'anti-lâcher non nul.