FR 3044774 A1 20170609 FR 1561873 A 20151204 1 Procédé utilisant des mesures de puissances pour déterminer des données de positionnement entre deux corps Domaine de l'Invention [001] L'invention concerne le domaine de la radiolocalisation, notamment dans le cadre des réseaux corporels. Etat de la technique [002] Avec l'avènement des vêtements instrumentés intelligents, la généralisation des équipements numériques personnels et des technologies radio/capteur à très basse consommation, les réseaux corporels (ou « Body/Wearable Area Networks » en langue anglaise) doivent permettre de couvrir les besoins d'une pluralité de domaines (multimédia, santé, sécurité, sport, etc.). Par ailleurs, de nombreuses applications émergentes supposent la mise à disposition d'informations précises sur la position et/ou l'orientation des utilisateurs mobiles. Ces applications concernent par exemple la navigation piéton intérieure, la capture et l'analyse des sports collectifs, la coordination de personnels, la détection de commande gestuelle, ou encore la détection de posture, etc. Les solutions de l'état de l'art autorisant, à partir de signaux radio à bande-étroite, une estimation de l'angle d'arrivée nécessitent une architecture hardware spécifique au niveau du récepteur, ainsi qu'une mise en forme particulière du signal transmis en conséquence. Elles ne sont donc pas d'emblée compatibles avec les standards/dispositifs conventionnels de communication comme le Bluetooth ou le wi-fi et ne sauraient être mises en oeuvre au niveau de l'utilisateur mobile, mais de préférence au niveau d'une l'infrastructure (ex. station de base, point d'accès, ou autre). Par ailleurs, la plupart des solutions de radiolocalisation du piéton sont fortement pénalisées par les perturbations et obstructions radio générées par le corps du porteur des dispositifs radio lui-même et/ou par les obstacles extérieurs (ex. non-visibilités radio en intérieur). 3044774 2 Objet de l'invention [3] Il existe donc un besoin de développer une nouvelle solution permettant d'élaborer au moins une donnée relative à l'orientation du porteur, en utilisant notamment tout type de signal, ainsi qu'une architecture de récepteur radio 5 conventionnelle dédiée à la communication. [4] On tend à résoudre ce besoin grâce à un procédé d'utilisation d'un système comprenant un premier corps présentant une direction d'orientation et portant au moins deux noeuds électroniques agencés selon des positions distinctes au niveau du premier corps, ledit système comprenant un deuxième corps associé à au moins un 10 noeud électronique, lesdits noeuds électroniques portés par le premier corps et ledit au moins un noeud électronique associé au deuxième corps étant aptes à communiquer entre eux par liens radioélectriques, ledit procédé comprenant les étapes suivantes ; une étape d'établissement, pour chaque noeud électronique porté par le premier corps, d'un lien radioélectrique avec ledit au moins un noeud électronique associé au 15 deuxième corps ; une étape de détermination, pour chaque lien radioélectrique établi, d'un paramètre de réception représentatif de la puissance de réception associée audit lien radioélectrique établi ; une étape de détermination d'un angle relatif entre la direction d'orientation du premier corps et une droite passant par le premier corps et le deuxième corps en utilisant les paramètres de réception déterminées. 20 [005] Selon un premier cas, ledit angle relatif est déterminé au moyen d'une fonction déterministe d'association liant ledit angle relatif aux valeurs de paramètres de réception déterminés associées auxdits liens radioélectriques, notamment à une valeur de différence entre les paramètres de réception déterminés et exprimés en décibel. 25 [006] Par exemple, ladite fonction déterministe comporte des paramètres calculés à partir d'un modèle prédéterminé et reproductible liant l'atténuation moyenne en puissance subie pour chaque lien radioélectrique en fonction dudit angle relatif et de la position du noeud électronique sur le premier corps et associé audit lien radioélectrique. 3044774 3 [7] Ladite fonction déterministe peut comporter des paramètres calculés à partir d'une dynamique observée de manière empirique de paramètres de réception pendant une phase de calibrage associée au premier corps. [8] Notamment, la phase de calibrage associée au premier corps consiste à 5 assurer un mouvement du premier corps portant lesdits au moins deux noeuds électroniques pour tester une pluralité d'angles relatifs possibles entre la direction d'orientation dudit premier corps et une droite passant par le premier corps et un corps étalon de manière à mesurer, pour chaque angle relatif testé des différences minimales et maximales entre des paramètres de réception étalon de liens 10 radioélectriques établis entre lesdits aux moins deux noeuds électroniques du premier corps et un noeud électronique du corps étalon. [9] En particulier, la fonction déterministe est une fonction d'interpolation calculée à partir des différences minimales et maximales entre les paramètres de réception étalons mesurés de manière empirique pendant la phase de calibrage pour les 15 différentes valeurs d'angles relatifs testés. [0010] Selon un deuxième cas, l'étape de détermination de l'angle relatif permet de déterminer conjointement une distance relative séparant le premier corps du deuxième corps. [0011] En particulier, l'angle relatif et la distance relative sont obtenus par résolution 20 d'un système d'équations à deux inconnues formées respectivement par l'angle relatif et la distance relative, ledit système prenant en entrée les paramètres de réception déterminés et un modèle paramétrique d'atténuation moyenne par lien radioélectrique dont un premier paramètre correspondant à l'atténuation moyenne type à une distance de référence, et un deuxième paramètre correspondant à un coefficient 25 d'atténuation moyenne, sont également deux fonctions dépendantes des inconnues recherchées. [0012] Selon une mise en oeuvre, le système comprend une pluralité de deuxièmes corps associé chacun à au moins un noeud électronique et de telle sorte que chaque deuxième corps forme un couple avec le premier corps, lesdits deuxièmes corps 30 appartenant à une infrastructure fixe, et : l'étape d'établissement est mise en oeuvre pour chaque deuxième corps, d'où il résulte que pour chaque couple des liens 3044774 4 radioélectriques sont formés entre lesdits noeuds électroniques portés par le premier corps dudit couple et ledit au moins un noeud électronique associé au deuxième corps dudit couple ; l'étape de détermination d'un angle relatif est mise en oeuvre pour chaque couple ; ledit procédé comporte une étape de détermination d'une position 5 absolue et/ou d'un angle absolu du premier corps au sein d'un référentiel de l'infrastructure comprenant la pluralité de deuxièmes corps à partir des angles relatifs déterminés associés auxdits couples. [0013] En particulier, l'étape de détermination de l'angle absolu et/ou de la position absolue comporte l'utilisation d'une fonction d'estimation prenant en entrée des 10 positions absolues connues des deuxièmes corps au sein du référentiel de l'infrastructure et chaque angle relatif déterminé, ladite fonction d'estimation donnant en sortie ledit angle absolu et/ou ladite position absolue. [0014] Notamment, l'angle absolu correspond à l'angle formé entre la direction d'orientation du premier corps et une direction de référence invariante dans le 15 référentiel global de l'infrastructure, par exemple donnée par le nord magnétique terrestre. [0015] La fonction d'estimation peut être telle que l'angle absolu et/ou la position absolue sont obtenus comme la solution itérative d'un problème au sens des moindres carrés impliquant une forme approximée et localement linéarisée d'une fonction de 20 référence reliant la valeur de l'angle relatif à la position absolue d'un deuxième corps associé, à la position absolue du premier corps et à l'angle absolu associé au premier corps. [0016] Selon un mode de réalisation additionnel, le système comporte une pluralité de corps mobiles présentant chacun une direction d'orientation et portant chacun au 25 moins deux noeuds électroniques agencés à des positions différentes sur ledit corps mobile, ledit premier corps et ledit deuxième corps faisant partie de la pluralité de corps mobiles, et le procédé comporte pour chaque corps mobile et lorsque ledit corps mobile est à portée de communication avec au moins un autre corps mobile : une étape d'établissement, pour chaque noeud électronique dudit corps mobile, d'un lien 30 radioélectrique avec au moins un noeud électronique de chaque autre corps mobile à portée de communication ; une étape de détermination, pour chaque lien 3044774 5 radioélectrique établi, d'un paramètre de réception représentatif de la puissance de réception associée audit lien radioélectrique établi ; une étape de détermination d'un angle relatif et d'une distance relative entre ledit corps mobile et chaque corps mobile dont au moins un noeud électronique est à portée de communication des noeuds 5 électroniques dudit corps mobile à partir des paramètres de réception déterminés. Par ailleurs, le procédé comporte une étape de mise en oeuvre d'une fonction coopérative d'estimation de positions relatives prenant en entrée des angles relatifs déterminés et des distances relatives déterminées entre corps mobiles. [0017] La fonction coopérative d'estimation de positions relatives peut prendre en 10 entrée l'ensemble des angles relatifs déterminés de chacun des corps mobiles et l'ensemble des distances relatives déterminées entre corps mobiles, alternativement la fonction coopérative d'estimation de positions relatives est mise en oeuvre pour chaque corps mobile et prend en entrée les angles relatifs et les distances relatives déterminées dudit corps mobile par rapport à chaque autre corps mobile à portée de 15 communication. [0018] Le système peut comporter une infrastructure fixe munie d'au moins deux éléments communicants dont les positions absolues dans le référentiel de l'infrastructure sont connues, et ces positions absolues sont injectées dans la fonction coopérative d'estimation des positions pour que cette dernière donne en sortie les 20 positions absolues de corps mobiles au sein du référentiel lié à l'infrastructure. [0019] La fonction coopérative d'estimation peut mettre en oeuvre un algorithme de positionnement multidimensionnel, ou un filtre de poursuite coopératif de positions de corps mobiles de type Bayésiens. [0020] L'invention est aussi relative à un système comprenant un premier corps 25 portant au moins deux noeuds électroniques agencés à des positions distinctes et présentant une direction d'orientation, ledit système comprenant un deuxième corps associé à au moins un noeud électronique apte à communiquer avec les noeuds électroniques portés par le premier corps, ledit système comporte : un module configuré pour établir des liens radioélectriques entre les deux noeuds électroniques 30 portés par le premier corps et ledit au moins un noeud électronique associé au deuxième corps ; un module configuré pour mesurer des paramètres de réception 3044774 6 représentatifs des puissances de réception de chacun des liens radioélectriques établis ; et un module configuré pour exploiter les paramètres de réception mesurés en vue d'établir une valeur d'un angle relatif entre ladite direction d'orientation du premier corps et une droite passant par les premier et deuxième corps 5 Description des dessins [0021] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins sur lesquels : io - la figure 1 est une illustration schématique d'un système selon un mode d'exécution de l'invention et muni d'un premier corps et d'un deuxième corps, - la figure 2 illustre schématiquement différentes étapes d'un procédé d'utilisation du système, - la figure 3 illustre une différence de puissances (reçues par deux noeuds portés) en 15 décibels évoluant en fonction du temps au cours d'une phase de calibrage, - la figure 4 illustre la différence de puissances (reçues par deux noeuds portés) en fonction de l'angle relatif à partir de données empiriques et selon une fonction de d'association linéaire et d'association cubique, - la figure 5 illustre deux courbes d'évolution de l'angle relatif (réel et estimé) au cours 20 du temps lorsque le premier corps se déplace par rapport à un deuxième corps fixe, - la figure 6 illustre schématiquement l'interaction entre deux corps similaires, - la figure 7 illustre schématiquement le déplacement d'un premier corps mobile vis à vis de deux deuxièmes corps fixes, - la figure 8 illustre différentes étapes selon une mise en oeuvre particulière du 25 procédé, - la figure 9 illustre une pluralité de corps mobiles évoluant dans un même environnement, - la figure 10 illustre des étapes selon un mode particulier de mise en oeuvre du procédé. 30 [0022] Dans ces figures, les mêmes références sont utilisées pour désigner les mêmes éléments. 3044774 7 Description de modes de réalisation de l'invention [0023] Dans la suite de cette description, les caractéristiques et fonctions bien connues de l'homme du métier ne sont pas décrites en détails. 5 [0024] Les situations d'obstruction radio inattendues posent généralement des problèmes à la radiolocalisation, à la détection des corps et à la déduction de leur orientation. L'homme du métier cherche usuellement à contrecarrer ces problématiques d'obstruction, qu'elles soient causées par le porteur des dispositifs radio mobiles lui-même ou par des obstacles extérieurs dans l'environnement. Le 10 procédé et le système décrits ci-après proposent au contraire de tirer partie d'une conséquence de l'atténuation provoquée par un corps porteur de noeuds électroniques, aussi appelés noeuds radio, sur des ondes radioélectriques en vue de déterminer au moins une information d'angle relatif entre ce corps et un autre corps, également porteur de noeud(s) radio, et vis-à-vis desquels ou duquel des liens 15 radioélectriques sont établis. [0025] Un objectif est d'établir pour un premier corps une information de type angulaire entre ce premier corps et un deuxième corps. [0026] La figure 1 illustre un système comprenant le premier corps 1 présentant une direction d'orientation 2 et portant au moins deux noeuds électroniques 3, 4 agencés 20 selon des positions distinctes au niveau du premier corps 1. Par « agencé selon des positions distinctes », on entend que ces deux noeuds électroniques 3, 4 sont placés à des endroits différents du premier corps 1. En particulier, le premier corps 1 comportant une face avant la et une face arrière 1 b, un des noeuds électronique 3 est placé sur la face avant 1a dudit premier corps 1 et l'autre noeud électronique 4 est 25 placé sur la face arrière 1 b dudit premier corps 1. [0027] Le premier corps 1 peut porter uniquement deux noeuds électroniques 3, 4 ou plus. [0028] Selon une mise en oeuvre préférée, le premier corps 1 est susceptible de se déplacer. Il peut notamment s'agir d'un individu, comme par exemple un être humain, 30 que l'on souhaite suivre, ou qui souhaite récupérer des informations quant à son environnement. 3044774 8 [0029] La direction d'orientation 2, ou vecteur d'orientation, correspond à la direction visée ou le cap suivi par le premier corps 1. Lorsque le premier corps 1 est un humain, la direction d'orientation peut être la normale par rapport à son torse et orientée selon la direction suivant le regard de l'individu. 5 [0030] Lorsque le premier corps 1 est un être humain, les noeuds électroniques peuvent être intégrés à un vêtement porté par ledit premier corps 1, ou fixés sur ce même vêtement. Par « intégrés à un vêtement », on entend que les noeuds électroniques peuvent être enfouis dans le vêtement. Bien entendu d'autres options sont possibles, les noeuds électroniques pouvant être fixés par sangle audit premier 10 corps 1 ou par bande autoagrippante. [0031] Par ailleurs, cette figure 1 montre aussi que le système comporte un deuxième corps 5. Le premier corps 1 peut être mobile par rapport au deuxième corps 5. Alternativement, le premier corps 1 peut être immobile et c'est le deuxième corps 5 qui se déplace dans l'environnement du premier corps 1. Encore alternativement les 15 premier et deuxième corps 1, 5 peuvent être mobiles entre eux et chacun apte à se déplacer. Le deuxième corps 5 est associé à au moins un noeud électronique 5e, cette association est notamment telle que le deuxième corps 5 porte ledit noeud électronique ou que ce dernier est monté sur ledit deuxième corps 5. Les noeuds électroniques 3, 4 portés par le premier corps 1 et ledit au moins un noeud 20 électronique 5e associé au deuxième corps 5 sont aptes à communiquer entre eux par liens radioélectriques 6, 7. Autrement dit, les noeuds électroniques 3, 4 portés par le premier corps 1 sont distincts et ledit au moins un noeud électronique associé audit deuxième corps 5 est distinct de ceux portés par le premier corps 1. On comprend alors qu'un noeud électronique peut comporter les moyens nécessaires pour émettre 25 et/ou recevoir une onde radioélectrique de sorte à former un lien radioélectrique correspondant. [0032] En particulier, la figure 2 illustre un procédé d'utilisation du système et comprenant une étape d'établissement E1, pour chaque noeud électronique 3, 4 porté par le premier corps, d'un lien radioélectrique 6, 7 avec ledit au moins un noeud 30 électronique associé deuxième corps 5, autrement dit il résulte l'établissement d'un lien radioélectrique entre chaque noeud électronique 3, 4 du premier corps 1 et le 3044774 9 noeud électronique 5e associé au deuxième corps 5 . Sur l'exemple illustré, le premier corps 1 comporte deux noeuds électroniques 3, 4 d'où il résulte l'établissement de deux liens radioélectriques 6, 7. [0033] Un lien radioélectrique 6, 7 peut être défini entre un émetteur d'une onde 5 radioélectrique et un récepteur de l'onde radioélectrique. [0034] Les liens radioélectriques peuvent être établis depuis le noeud électronique 5e associé au deuxième corps 5 en direction des noeuds électroniques 3, 4 portés par le premier corps 1, et dans ce cas le noeud électronique 5e associé au deuxième corps 5 comporte un émetteur d'une onde radioélectrique alors que les noeuds électroniques 10 3, 4 portés par le premier corps 1 comportent chacun un récepteur de l'onde radio électrique. Alternativement, les liens radioélectriques peuvent être établis depuis les noeuds électroniques 3, 4 portés par le premier corps 1 qui comportent alors chacun un émetteur apte à émettre en direction dudit au moins un noeud électronique 5e du deuxième corps 5 qui comporte alors un récepteur. D'autres combinaisons sont aussi 15 possibles tout en restant dans le cadre de la présente invention, par exemple le noeud électronique 3 peut être émetteur, le noeud électronique 4 peut être récepteur et le noeud électronique 5e peut être à la fois émetteur et récepteur. Ainsi, chaque noeud électronique dans la présente description peut comporter un émetteur et/ou un récepteur selon les cas. 20 [0035] Il résulte du fait que les noeuds électroniques 3, 4 sont disposés à des emplacements distincts du premier corps 1 que ledit premier corps 1 va provoquer des atténuations différentes sur lesdits liens radioélectriques 6, 7. C'est ce phénomène qui va être utilisé en vue de déterminer un angle relatif entre le premier corps 1 et le deuxième corps 5. L'avantage est qu'une telle atténuation agit sur la 25 puissance du lien radioélectrique vue par le récepteur. La puissance d'un lien radioélectrique est une valeur facilement mesurable et disponible pour la majorité des protocoles de communication. En pratique, la puissance reçue analogique (en mW) est généralement traduite par un indicateur prenant une valeur entière sur une échelle discrète -sans unité- (ou RSSI pour « Received Signal Strength Indicator » en langue 30 anglaise) reflétant de manière linéaire le niveau (en dBm) de cette même puissance reçue. Dans ce qui suit, on se contentera de désigner cette mesure par « puissance 3044774 10 reçue » ou par « puissance de réception » par souci de simplicité. Autrement dit, plus généralement, les termes « puissance de réception » ou « puissance reçue » utilisés dans le présent texte peuvent être généralisés aux termes (c'est-à-dire remplacés par) « paramètre de réception représentatif de la puissance de réception » aussi plus 5 simplement désignés « paramètre de réception », ce paramètre de réception pouvant être la puissance analogique ou une image de cette puissance analogique. [0036] En ce sens, le procédé peut en outre comporter une étape de détermination E2, pour chaque lien radioélectrique 6, 7 établi, d'une puissance de réception associée audit lien radioélectrique établi. La puissance de réception est bien entendu 10 la puissance du lien radioélectrique mesurée par le récepteur. Autrement dit, une puissance de réception déterminée peut être une puissance de réception mesurée. Préférentiellement, les noeuds électroniques 3, 4 portés par le premier corps 1 étant les récepteurs et le noeud électronique 5e associé au deuxième corps 5 étant l'émetteur, les puissances de réception sont mesurées par les noeuds électroniques 3, 15 4. [0037] Enfin le procédé peut comporter une étape de détermination E3 d'un angle relatif a entre la direction d'orientation 2 du premier corps 1 et une droite 8 passant par le premier corps 1 et le deuxième corps 5 en utilisant les puissances de réception déterminées. Cette droite 8 est représentée par des pointillés sur la figure 1. 20 [0038] Il existe différentes solutions permettant de déterminer cet angle relatif. [0039] Dans un premier cas, ledit angle relatif a est déterminé au moyen d'une fonction déterministe d'association liant ledit angle relatif a aux valeurs de puissances de réception déterminées associées auxdits liens radioélectriques 6, 7, notamment à une valeur de différence entre les puissances de réception déterminées et exprimées 25 en décibels (ou leurs équivalents, sous forme d'indicateurs de puissances reçues). [0040] La fonction déterministe peut prendre la forme d'une fonction polynomiale de degré arbitrairement élevé. [0041] Selon une mise en oeuvre du premier cas, cette fonction déterministe comporte des paramètres calculés à partir d'un modèle prédéterminé et reproductible 30 liant l'atténuation moyenne en puissance subie pour chaque lien radioélectrique en 3044774 11 fonction dudit angle relatif et de la position du noeud électronique (sa position sur le premier corps 1) porté par le premier corps 1 et associé audit lien radioélectrique. [0042] Alternativement, ladite fonction déterministe peut comporter des paramètres calculés à partir d'une dynamique observée de manière empirique de puissances de 5 réception pendant une phase de calibrage associée au premier corps 1. Notamment, la phase de calibrage associée au premier corps 1 consiste à assurer un mouvement (notamment au moins une rotation complète) du premier corps 1 portant lesdits au moins deux noeuds électroniques 3, 4 pour tester une pluralité d'angles relatifs possibles entre la direction d'orientation 2 dudit premier corps 1 et une droite passant 10 par le premier corps 1 et un corps étalon (ce corps étalon pouvant être le corps 5 illustré en figure 1 - autrement dit, il peut s'agir de n 'importe quel autre corps entre lequel et ledit premier corps un angle relatif peut être déterminé selon le procédé décrit) de manière à mesurer, pour chaque angle relatif testé des différences minimales et maximales entre des puissances de réception étalon de liens 15 radioélectriques établis entre lesdits aux moins deux noeuds électroniques 3, 4 du premier corps 1 et un noeud électronique du corps étalon. Dans ce cas, la fonction déterministe peut être une fonction d'interpolation calculée à partir des différences minimales et maximales entre les puissances de réception étalons mesurées de manière empirique pendant la phase de calibrage pour les différentes valeurs d'angles 20 relatifs testés. [0043] Selon un exemple particulier du premier cas, l'information d'angle relatif a peut être estimée par êé au moyen d'une fonction déterministe et paramétrique posée a priori (mapping en langue anglaise), y - map la) , liant explicitement a à la différence ÿ(dB) observée des puissances de réception associées à des noeuds 25 électroniques 3, 4 en faces avant et arrière du premier corps 1, soit fïldB =RSSBackidB - RSSFront dB , avec RSSBack dB la puissance de réception en dB déterminée pour le lien radioélectrique associé au noeud électronique notamment situé sur la face arrière du premier corps 1 et RSSFrontic1B la puissance de réception en dB déterminée pour le lien radioélectrique associé au noeud notamment situé sur la 30 face avant du premier corps 1. Cette fonction déterministe peut, par exemple, prendre la forme d'une fonction polynomiale de degré arbitrairement élevé du type 3044774 12 mapla =co+cia+...+crian . Dans l'exemple donné aux figures 3 et 4, les paramètres de cette fonction polynomiale (aux ordres 1 et 3, pour illustration, avec deux fonctions d'association générales -de forme y(x)- superposées à la figure 4, dont les paramètres sont des applications numériques correspondant à la dynamique des différences de 5 puissances reçues observée sur la figure 3) sont ajustés à la dynamique observée pour la différence de puissances y pendant la phase de calibrage illustrée en figure 3 consistant à déterminer des différences de puissance en fonction du temps liées au mouvement du corps 1 (par exemple visant à établir seulement l'excursion maximale pour cette différence pour au moins une rotation complète du premier corps 1, par 10 exemple un individu effectuant un tour sur lui-même), en utilisant un interpolant arbitraire (par exemple une fonction linéaire ou cubique entre les valeurs minimales et maximum, pour la même illustration de la figure 3). Il résulte de la combinaison des figures 3 et 4 l'établissement de trois points P1, P2, P3 empiriques correspondant à la puissance maximum de réception mesurée, au 0, et à la puissance maximale de 15 réception mesurée. Après calibrage et en régime établi, à partir des mesures courantes des puissances reçues au niveau des noeuds portés par le premier corps, l'angle relatif estimé courant â est alors déterminé comme la solution d'une équation du type ÿ - mapiâ =0 prenant en compte les points empiriques déterminés ci-dessus. 20 [0044] La figure 5 illustre un test permettant de valider le bon fonctionnement de l'exemple particulier donné ci-dessus. Cette figure 5 permet de comparer le résultat d'une estimation de l'angle relatif â selon l'invention (courbe C1) à partir de la différence de puissances reçues observées au niveau de deux noeuds électroniques compatibles du standard IEEE 802.15.4 bande-étroite à 2,4GHz et disposés en faces 25 avant et arrière du premier corps 1 au résultat délivré par un système optique de référence de capture haute-précision du mouvement (courbe C2) et ce, pour des liens radioélectriques vis-à-vis d'un émetteur fixe du deuxième corps appartenant à une infrastructure fixe. Ces courbes Cl et C2 représentent l'évolution de l'angle relatif d'un individu mobile (formant le premier corps 1) par rapport à l'infrastructure fixe en 30 fonction du temps et tout au long d'une trajectoire « naturelle » de l'individu, dont l'orientation absolue (cap ou « heading » enlangue anglaise) au sein du référentiel de 3044774 13 l'infrastructure varie en fonction du temps. On déduit de l'étude de cette figure 5 que la méthode permettant de déterminer l'angle relatif à partir d'une différence de puissances est très proche de ce que l'on obtiendrait avec un système coûteux de mesure de précision. 5 [0045] Il a été décrit ci-dessus l'interaction entre un premier corps 1, notamment mobile, et un deuxième corps 5 faisant partie d'une infrastructure fixe. Cet exemple n'est bien entendu pas limitatif dans le sens où le deuxième corps 5 peut aussi être du type du premier corps 1 comme l'illustre la figure 6 où les premier et deuxième corps sont formés par des individus. Dans le référentiel de l'individu de droite, ce dernier 10 peut être le premier corps et l'individu de gauche peut être le deuxième corps, et dans le référentiel de l'individu de gauche, les rôles peuvent être inversés, c'est à dire que l'individu de gauche peut être le premier corps et l'individu de droite peut être le deuxième corps. [0046] Ce premier cas permet notamment de couvrir de manière non limitatives des 15 applications telles que : - le contrôle gestuel ou procédures sécurisées (comme par exemple l'autorisation d'accès de lieu et/ou à un contenu) sur la base de l'information d'orientation de l'individu notamment si le deuxième corps est fixe dans le cadre d'une infrastructure et que le premier corps est apte à se déplacer vis-à- 20 vis de cette infrastructure ; - la détection et/ou classification d'interactions sociales de proximité, sur la base de l'information d'orientation relatives entre individus. [0047] Selon un deuxième cas, l'étape de détermination E3 de l'angle relatif permet de déterminer conjointement une distance relative d séparant le premier corps 1 du 25 deuxième corps 5. Ici encore les puissances de réception déterminées sont utilisées. [0048] Préférentiellement, l'angle relatif a et la distance relative d sont obtenus par résolution d'un système d'équations à deux inconnues formées respectivement par l'angle relatif a et la distance relative d, ledit système prenant en entrée les puissances de réception déterminées et un modèle paramétrique d'atténuation 30 moyenne par lien radioélectrique Gia ,c1) (dans le cas de l'exemple où l'un des noeuds est placé en face avant du premier corps le modèle paramétrique est du type 3044774 14 Gia ,d et l'autre noeud étant placé en face arrière du corps, le modèle paramétrique est du type G (a +180°, d ), dont un premier paramètre G oCa , ou le cas échéant Go(a+180° , correspondant à l'atténuation moyenne type à une distance de référence, et un deuxième paramètre n(a , ou le cas échéant n(a+180° 5 correspondant à un coefficient d'atténuation moyenne, sont également deux fonctions dépendantes des inconnues recherchées. Selon une mise en oeuvre, on comprend qu'il n'y a qu'une seule et même fonction de a (définie pour un noeud en face avant). Mais selon que le noeud radio considéré est placé en face avant ou arrière, l'angle « alpha » effectif passé en argument de la fonction est tour à tour alpha ou alpha + 10 180° (encore une fois, si on admet une définition unique de a par individu, faisant intervenir le vecteur « direction » -normal à la face avant). [0049] Selon un exemple particulier caractérisant l'atténuation moyenne en puissance pour des liens radioélectriques entre deux individus équipés (i.e., de noeuds électroniques portés sur un corps humain vers d'autres noeuds électroniques 15 portés par un autre corps humain), on a : G (a, d) G (a) - 10. n(a). 1 g (d) 20 avec : {-0.19a -0.55a 0.06a - 29.5, 0° REVENDICATIONS1. Procédé d'utilisation d'un système comprenant un premier corps (1) présentant une direction d'orientation (2) et portant au moins deux noeuds électroniques (3, 4) agencés selon des positions distinctes au niveau du premier corps (1), ledit système comprenant un deuxième corps (5) associé à au moins un noeud électronique (5e), lesdits noeuds électroniques (3, 4) portés par le premier corps (1) et ledit au moins un noeud électronique (5e) associé au deuxième corps (5) étant aptes à communiquer entre eux par liens radioélectriques (7,6), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - une étape d'établissement (El), pour chaque noeud électronique (3, 4) porté par le premier corps (1), d'un lien radioélectrique (6, 7) avec ledit au moins un noeud électronique associé au deuxième corps (5), - une étape de détermination (E2), pour chaque lien radioélectrique établi (6, 7), d'un paramètre de réception représentatif de la puissance de réception associée audit lien radioélectrique établi, - une étape de détermination (E3) d'un angle relatif (a) entre la direction d'orientation (2) du premier corps (1) et une droite (8) passant par le premier corps (1) et le deuxième corps (5) en utilisant les paramètres de réception déterminées. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit angle relatif (a) est déterminé au moyen d'une fonction déterministe d'association liant ledit angle relatif (a) aux valeurs de paramètres de réception déterminés associées auxdits liens radioélectriques (6, 7), notamment à une valeur de différence entre les paramètres de réception déterminés et exprimés en décibel. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite fonction déterministe comporte des paramètres calculés à partir d'un modèle prédéterminé et reproductible liant l'atténuation moyenne en puissance subie pour chaque lien radioélectrique en fonction dudit angle relatif (a ) et de la position du noeud électronique sur le premier corps (1) et associé audit lien radioélectrique. 4. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite fonction déterministe comporte des paramètres calculés à partir d'une dynamique 3044774 27 observée de manière empirique de paramètres de réception pendant une phase de calibrage associée au premier corps (1). 5. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la phase de 5 calibrage associée au premier corps (1) consiste à assurer un mouvement du premier corps (1) portant lesdits au moins deux noeuds électroniques (3, 4) pour tester une pluralité d'angles relatifs possibles entre la direction d'orientation dudit premier corps (1) et une droite passant par le premier corps (1) et un corps étalon de manière à mesurer, pour chaque angle relatif testé 10 des différences minimales et maximales entre des paramètres de réception étalon de liens radioélectriques établis entre lesdits aux moins deux noeuds électroniques (3, 4) du premier corps (1) et un noeud électronique du corps étalon. 15 6. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la fonction déterministe est une fonction d'interpolation calculée à partir des différences minimales et maximales entre les paramètres de réception étalons mesurés de manière empirique pendant la phase de calibrage pour les différentes valeurs d'angles relatifs testés. 20 7. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de détermination (E3) de l'angle relatif (a ) permet de déterminer conjointement une distance relative (d) séparant le premier corps (1) du deuxième corps (5). 25 8. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'angle relatif (a ) et la distance relative (d) sont obtenus par résolution d'un système d'équations à deux inconnues formées respectivement par l'angle relatif (a) et la distance relative (d), ledit système prenant en entrée les paramètres de réception déterminés et un modèle paramétrique d'atténuation moyenne par 30 lien radioélectrique dont un premier paramètre correspondant à l'atténuation moyenne type à une distance de référence, et un deuxième paramètre correspondant à un coefficient d'atténuation moyenne, sont également deux fonctions dépendantes des inconnues recherchées. 35 3044774 28 9. Procédé selon l'une des revendications revendication 1 à 8, caractérisé en ce que le système comprend une pluralité de deuxièmes corps (5a, 5b) associé chacun à au moins un noeud électronique (5e) et de telle sorte que chaque deuxième corps (5a, 5b) forme un couple avec le premier corps (1), lesdits 5 deuxièmes corps (5a, 5b) appartenant à une infrastructure fixe (9), et en ce que : - l'étape d'établissement (El) est mise en oeuvre pour chaque deuxième corps (5a, 5b), d'où il résulte que pour chaque couple des liens radioélectriques sont formés entre lesdits noeuds électroniques (3, 4) portés par le premier corps (1) 10 dudit couple et ledit au moins un noeud électronique associé au deuxième corps (5a, 5b) dudit couple, - l'étape de détermination (E3) d'un angle relatif (a) est mise en oeuvre pour chaque couple, - ledit procédé comporte une étape de détermination (E4) d'une position absolue 15 et/ou d'un angle absolu du premier corps (1) au sein d'un référentiel de l'infrastructure comprenant la pluralité de deuxièmes corps (5a, 5b) à partir des angles relatifs déterminés associés auxdits couples. 10. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'étape de 20 détermination (E4) de l'angle absolu et/ou de la position absolue comporte l'utilisation d'une fonction d'estimation prenant en entrée des positions absolues connues des deuxièmes corps (5a, 5b) au sein du référentiel de l'infrastructure et chaque angle relatif (a ) déterminé, ladite fonction d'estimation donnant en sortie ledit angle absolu et/ou ladite position absolue. 25 11. Procédé selon l'une des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que l'angle absolu (8) correspond à l'angle formé entre la direction d'orientation du premier corps (1) et une direction de référence (10) invariante dans le référentiel global de l'infrastructure, par exemple donnée par le nord magnétique terrestre. 30 12. Procédé selon la revendication 10 ou la combinaison des revendications 10 et 11, caractérisé en ce que la fonction d'estimation est telle que l'angle absolu et/ou la position absolue sont obtenus comme la solution itérative d'un problème au sens des moindres carrés impliquant une forme approximée et 35 localement linéarisée d'une fonction de référence reliant la valeur de l'angle 3044774 29 relatif à la position absolue d'un deuxième corps associé, à la position absolue du premier corps (1) et à l'angle absolu associé au premier corps (1). 13. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système comporte 5 une pluralité de corps mobiles (11a, 11b, 11c, 11d) présentant chacun une direction d'orientation (2) et portant chacun au moins deux noeuds électroniques (3, 4) agencés à des positions différentes sur ledit corps mobile (11a, 11b, 11c, 11d), ledit premier corps (1) et ledit deuxième corps (5) faisant partie de la pluralité de corps mobiles, et en ce que le procédé comporte pour 10 chaque corps mobile (11a, 11b, 11c, 11d) et lorsque ledit corps mobile (11a, 11b, 11c, 11d) est à portée de communication avec au moins un autre corps mobile (11a, 11b, 11c, 11d) : - une étape d'établissement (E101), pour chaque noeud électronique dudit corps mobile (11a, 11b, 11c, 11d), d'un lien radioélectrique avec au moins 15 un noeud électronique de chaque autre corps mobile à portée de communication, - une étape de détermination (E102), pour chaque lien radioélectrique établi, d'un paramètre de réception représentatif de la puissance de réception associée audit lien radioélectrique établi, 20 - une étape de détermination (E103) d'un angle relatif et d'une distance relative entre ledit corps mobile (11a, 11b, 11c, 11d) et chaque corps mobile (11a, 11b, 11c, 11d) dont au moins un noeud électronique est à portée de communication des noeuds électroniques dudit corps mobile (11a, 11b, 11c, 11d) à partir des paramètres de réception déterminés, 25 et en ce que le procédé comporte une étape (E104) de mise en oeuvre d'une fonction coopérative d'estimation de positions relatives prenant en entrée des angles relatifs déterminés et des distances relatives déterminées entre corps mobiles. 14. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la fonction 30 coopérative d'estimation de positions relatives prend en entrée l'ensemble des angles relatifs (a) déterminés de chacun des corps mobiles et l'ensemble des distances relatives déterminées entre corps mobiles, ou en ce que la fonction coopérative d'estimation de positions relatives est mise en oeuvre pour chaque corps mobile et prend en entrée les angles relatifs et les distances relatives 35 déterminées dudit corps mobile par rapport à chaque autre corps mobile à portée de communication. 3044774 30 15. Procédé selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce que le système comporte une infrastructure fixe (9) munie d'au moins deux éléments communicants (12, 13) dont les positions absolues dans le référentiel de 5 l'infrastructure sont connues, et en ce que ces positions absolues sont injectées dans la fonction coopérative d'estimation des positions pour que cette dernière donne en sortie les positions absolues de corps mobiles au sein du référentiel lié à l'infrastructure. 10 16. Procédé selon l'une des revendications 13 à 15, caractérisé en ce que la fonction coopérative d'estimation met en oeuvre un algorithme de positionnement multidimensionnel, ou un filtre de poursuite coopératif de positions de corps mobiles de type Bayésiens. 15 17. Système comprenant un premier corps (1) portant au moins deux noeuds électroniques (3, 4) agencés à des positions distinctes et présentant une direction d'orientation (2), ledit système comprenant un deuxième corps (5) associé à au moins un noeud électronique (5e) apte à communiquer avec les noeuds électroniques (3, 4) portés par le premier corps (1), caractérisé en ce 20 qu'il comporte : - un module (100) configuré pour établir des liens radioélectriques entre les deux noeuds électroniques (3, 4) portés par le premier corps (1) et ledit au moins un noeud électronique associé au deuxième corps (5), - un module (101) configuré pour mesurer des paramètres de réception 25 représentatifs des puissances de réception de chacun des liens radioélectriques (6,7) établis, et - un module (102) configuré pour exploiter les paramètres de réception mesurés en vue d'établir une valeur d'un angle relatif (a ) entre ladite direction d'orientation (2) du premier corps (1) et une droite passant par les premier et 30 deuxième corps (1, 5).