FR 3046258 A1 20170630 FR 1563431 A 20151229 1 Système de commande d'un outil industriel en calculant sa position par rapport à un objet se déplaçant sur une ligne d'assemblage 1. Domaine de l'invention L'invention concerne le contrôle d'outils portables industriels et la capacité de calculer leurs positions par rapport à la position d'un objet se déplaçant sur une ligne d'assemblage. Plus précisément, l'invention concerne le fait que les paramètres de fonctionnement de l'outil dépendent de l'endroit où il se situe par rapport à l'objet, quel que soit la position de ce dernier sur la ligne d'assemblage. 2. Art antérieur Le contexte de l'invention est celui de l'utilisation d'outils dans des lignes d'assemblages industrielles, tel que des lignes de production de voitures. Les outils concernés sont par exemple des outils de vissage utilisés dans le cadre de la production industrielle. Ce type d'industrie utilise des systèmes de vissage permettant un traçage de la qualité de toutes les opérations de production. Ceci a amené le développement de systèmes de vissage capable d'assurer des cycles de vissage intégrant de multiples étapes faisant varier des paramètres de vissage tels que : - la vitesse de rotation (différente suivant la phase de vissage : prévissage ou montée en couple). - la stratégie de serrage: objectif de couple, d'angle ou à la limite élastique. Ces systèmes de vissage peuvent aussi être programmés pour fournir un compte rendu de vissage global pour un groupe de plusieurs serrages et pour réaliser un enchaînement de différents vissages avec différentes stratégies de serrage. Ces systèmes permettent aussi d'exporter sur les réseaux informatiques de ces entreprises les résultats de serrage, couple, angle, intensité moteur, etc, associés au numéro du véhicule ayant reçu ce serrage. Les systèmes de vissage 3046258 2 actuellement sur le marché mémorisent les paramètres d'utilisation et les éventuels comptes rendus d'exécution, et les associent aux pièces produites. Il est ainsi possible de tracer le procédé de fabrication et de retrouver par la suite les caractéristiques de production d'une pièce. 5 Les visseuses portables peuvent être reliées par un câble à un contrôleur fournissant à l'outil la puissance électrique nécessaire et assurant une communication pour le transfert des paramètres permettant le pilotage de l'outil en terme de stratégie de vissage et l'exportation des résultats vers les réseaux informatiques. Les visseuses peuvent également comporter une batterie et 10 communiquer par radio avec le contrôleur. Dans tous les cas, l'opérateur déplace son outil et en appuyant sur sa gâchette, déclenche un cycle de vissage qui dépend de l'objet à visser et donc de l'endroit de l'objet mis sur la ligne d'assemblage où ce vissage s'effectue. L'utilisation de visseuse à batterie introduit un risque par rapport à 15 l'utilisation de visseuse à câble : celui de voir l'outil être utilisé autre part qu'à l'endroit dédié aux opérations d'assemblage pour laquelle il a été installé, autrement dit, d'une part un risque de serrer des vis avec une stratégie inadaptée et d'autre part, un risque de renvoyer sur les réseaux informatiques des résultats de serrage associés à un numéro de voiture qui n'est pas celui sur laquelle a été 20 réalisé le vissage. Pour pallier à ce risque, des systèmes de localisation de visseuse ont été développés, ils permettent d'identifier la position de l'outil et d'autoriser son fonctionnement uniquement s'il se trouve dans l'espace dédié aux opérations pour lesquelles la visseuse a été installée. Différentes technologies de localisation peuvent être utilisées en milieu industriel : radio 25 haute fréquence (par exemple « Ultra Large Bande », ULB en abrégé), caméra et reconnaissance visuelle, centrale inertielle. La précision de ces moyens de localisation est de l'ordre du centimètre. La demande FR 3 010 927 publiée le 27 mars 2015 et déposée par la demanderesse décrit un système de calibration d'un système de localisation d'un 30 outil permettant de prédéfinir des espaces dans lequel l'outil sera autorisé à 3046258 3 fonctionner. L'outil est placé à des points dans l'espace définissant des volumes d'utilisations, la détermination des coordonnées de chaque point et leurs enregistrements dans le contrôleur associé au système de localisation s'effectuent lorsque l'opérateur appuie sur la gâchette de l'outil. 5 Le convoyeur est généralement constitué par une structure fixe intégrée au niveau du sol de l'usine et supportant les équipements de production de chaque station de travail, ainsi que les alimentations électriques, pneumatiques et informatiques ; et une structure roulante qui permet de déplacer les véhicules ou les objets à assembler à travers les stations de travail. Cette structure roulante est 10 de préférence guidée par des rails portés par la structure fixe. Elle se présente comme une chaîne sans fin entrainée par un motoréducteur de forte puissance. Cette chaîne est constituée de pas d'une longueur équivalente à celle des stations de travail. Le pas est dimensionné en fonction des véhicules ou pièces à transporter. 15 Chaque pas de cette chaîne comporte un élément fixé sur le pas et destiné à activer des capteurs fixes disposés sur la structure. Ces capteurs sont destinés à détecter l'arrivée du pas aux endroits suivants : l'entrée de station, le seuil d'alerte et la sortie de station. Ces capteurs peuvent être de différentes technologies : optique, inductif, capacitif ou mécanique. Si l'objet en cours de 20 fabrication est détecté entre un seuil d'alerte et la sortie de station alors une alerte visuelle et/ou sonore est déclenchée, de façon que l'opérateur présent dans la station en soit informé et qu'il sache qu'il lui reste peu de temps pour terminer son travail. Durant la vie de la ligne d'assemblage, il peut être nécessaire de faire 25 varier la position géographique de ces limites. Ceci peut être motivé par les évolutions des moyens de production propres à chaque station ou encore à un changement des véhicules ou des objets à assembler. Un tel événement oblige l'opérateur de maintenance à modifier le positionnement de ces capteurs dans la structure fixe du convoyeur. Cette opération suppose un arrêt de la ligne 30 d'assemblage et donc une perte de productivité. 3046258 4 L'utilisation des capteurs de proximité ou des codeurs de position nécessite une installation fixe et du câblage. Chaque modification de la ligne pour agrandir ou réduire une station nécessite une intervention sur la ligne de maintenance. Ces solutions sont peu flexibles et coûteuse en termes de 5 maintenance et longues à mettre en oeuvre. 3. Inconvénient de l'art antérieur La définition des endroits de l'objet à assembler où l'outil peut être utilisé prend en compte le fait que ces endroits se déplacent continuellement dans la 10 ligne d'assemblage. Les moyens connus pour localiser l'objet à assembler sont coûteux, peu précis et nécessite une intervention lourde lors des modifications de la ligne d'assemblage. Dans ces circonstances, il est intéressant de trouver d'autres moyens pour localiser l'outil par rapport à la position actuelle de l'objet en cours de déplacement. 15 4. Objectifs de l'invention L'invention a notamment pour objectif de pallier les inconvénients de l'art antérieur. Un objectif de la présente invention consiste en un système de commande d'un outil destiné à être utilisé sur une ligne d'assemblage, qui peut 20 facilement s'adapter à des modifications de la position des outils sur une même ligne d'assemblage, et en fonction de l'objet à produire. Un autre objectif consiste à minimiser les coûts en diminuant le nombre d'équipements présents sur la ligne d'assemblage. 25 5. Exposé de l'invention Ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints grâce à l'invention qui a pour objet un système de commande d'un outil comprenant un contrôleur contrôlant le fonctionnement d'un outil et un moyen de détermination sans contact des positions absolues de transpondeurs fixés sur 30 ledit outil et un objet mobile sur lequel l'outil opère, l'objet mobile effectuant un 3046258 5 parcours passant par une succession de positions déterminées dans une ligne d'assemblage. Le contrôleur autorise le fonctionnement de l'outil dans la ligne d'assemblage lorsque le transpondeur de l'outil se trouve dans un premier espace prédéfini détecté par ledit moyen de détermination de position absolue, ce 5 premier espace prédéfini se situant entre une première position déterminée et une cinquième position déterminée, et lorsque le transpondeur de l'objet mobile se trouve également entre une seconde position déterminée et une quatrième position déterminée détectées par ledit moyen de détermination de position absolue, la seconde position et la quatrième position déterminées étant encadrées 10 par la première position et la cinquième position déterminées. De cette manière, l'activation de l'outil s'effectuent en utilisant les informations générées par le même moyen de localisation, ce qui simplifie l'installation et minimise les coûts. L'outil est activé lorsque celui-ci se trouve dans un certain espace prédéfini et lorsque l'objet mobile se trouve également 15 dans un même espace prédéfini. Selon un cas particulier de réalisation, la première position déterminée est au même emplacement que la seconde position déterminée et/ou la quatrième position déterminée est au même emplacement que la cinquième position déterminée. Ce cas particulier intervient notamment si l'objet à fabriquer est 20 d'une taille similaire à celle de l'outil. Selon un autre mode de réalisation, le système comporte en outre un moyen d'émission d'un signal lumineux et/ou sonore activé lorsque ledit transpondeur de l'objet dépasse une troisième position déterminée et lorsque les opérations à réaliser entre la seconde position et la troisième position 25 déterminées n'ont pas été effectuées, la troisième position se trouvant entre la seconde position et la quatrième position déterminées dans la ligne d'assemblage. Selon un autre mode de réalisation, les positions sont définies en plaçant l'outil à un endroit déterminé, et à introduire une commande au niveau d'une 30 interface utilisateur déclenchant l'acquisition de la localisation du transpondeur 3046258 6 dudit outil et l'association des coordonnées de localisation ainsi générées avec les positions ainsi déterminées. Selon un autre mode de réalisation, le moyen de détermination de position capte un code en provenance du transpondeur placé sur l'objet, le code 5 identifiant ledit objet étant au moins associé à des mesures réalisées lors des opérations effectuées par l'outil sur ledit objet mobile. Selon un autre mode de réalisation, le moyen de détermination de position capte un code en provenance du transpondeur placé sur l'outil, le code identifiant ledit outil étant pris en compte dans le choix des paramètres appliqués 10 à cet outil lors des opérations sur l'objet mobile. Selon un autre mode de réalisation, le moyen de détermination de position comporte une pluralité de caméras filmant le parcours de l'objet mobile, les images ainsi produites sont analysées pour détecter la position de l'objet mobile et de l'outil. 15 Selon un autre mode de réalisation, l'objet mobile se déplace sur un convoyeur. 6. Liste des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus 20 clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation particulier, donné à titre de simple exemple illustratif et non-limitatif, et des dessins annexés, parmi lesquels : - la figure 1 montre un exemple d'un système de commande d'un outil industriel avec géolocalisation sur une ligne d'assemblage, 25 - la figure 2 présente la position d'un véhicule se situant à l'entrée d'une station de travail d'une ligne d'assemblage, - la figure 3 présente la position d'un véhicule se situant à l'extérieur de la station de travail et un outil se situant dans un espace proche de la station, - la figure 4 présente la situation d'un véhicule et un outil se trouvant tout 30 deux dans une station d'opération, l'outil étant opérationnel, 3046258 7 - la figure 5 présente la situation d'un véhicule qui est proche de la sortie de la station de travail, l'outil étant opérationnel, - la figure 6 présente la position d'un véhicule se situant à l'extérieur de la station de travail et un outil se situant dans un espace proche de la station. 5 - la figure 7 présente la situation où un véhicule a quitté complétement la station. 7. Description d'un mode de réalisation de l'invention 7.1 Principe général 10 La présente invention concerne un système de commande d'un outil comprenant un contrôleur contrôlant le fonctionnement d'un outil et un moyen de détermination sans contact des positions absolues de transpondeurs fixés sur ledit outil et un objet mobile sur lequel l'outil opère. L'objet mobile effectue un parcours passant par une succession de positions déterminées dans une ligne 15 d'assemblage. Le contrôleur autorise le fonctionnement de l'outil dans la ligne d'assemblage lorsque le transpondeur de l'outil se trouve dans un premier espace prédéfini détecté par ledit moyen de détermination de position absolue, ce premier espace prédéfini se situant entre une première position déterminée et une cinquième position déterminée, et lorsque le transpondeur de l'objet mobile se 20 trouve également entre une seconde position déterminée et une quatrième position déterminée détectées par ledit moyen de détermination de position absolue. La seconde position et la quatrième position déterminées sont encadrées par la première position et la cinquième position déterminées. De cette manière, l'activation de l'outil s'effectuent en utilisant les 25 informations générées par le même moyen de localisation, ce qui simplifie l'installation et minimise les coûts. 7.2 Description d'un système de commande d'un outil industriel La Fig.1 décrit un exemple d'un système de commande permettant de 30 contrôler le fonctionnement d'un outil en utilisant des techniques de 3046258 8 géolocalisation. Selon un mode préféré de réalisation, le système comporte un outil industriel 1 géolocalisé, un contrôleur 10 destiné à contrôler le fonctionnement de cet outil, un dispositif de géolocalisation 20 et une ligne d'assemblage 25 sur laquelle des objets géolocalisés se déplacent. 5 Les lignes d'assemblage, telles que des chaînes de production de voitures, comportent des stations utilisant des outils industriels. Un outil industriel 1 est par exemple une visseuse électrique à serrage asservi qui est classiquement mise en oeuvre pour assurer, au cours d'une opération de vissage, le serrage d'un assemblage, c'est à dire la liaison de plusieurs pièces au moyen par exemple 10 d'une vis serrée selon un couple dont la valeur est choisie de façon que l'assemblage soit suffisamment rigide mais avec un couple maximal pour ne pas endommager ladite vis. Le couple de serrage cible est un exemple de paramètres d'utilisation de l'outil. D'autres paramètres d'utilisation peuvent être définis tels qu'un angle de serrage cible ou la détection du franchissement de la limite 15 élastique de la vis. Une telle visseuse comprend généralement un carter 2 comprenant une poignée et contenant notamment les éléments suivants : - un moteur 3 muni d'un rotor animant un organe terminal susceptible de porter un embout de vissage, 20 - différents capteurs 4 dont un capteur de couple notamment destiné à détecter l'atteinte d'un couple objectif, - un moyen de contrôle 5 commandant en continu le moteur et recevant des capteurs 4 des informations sur l'opération en cours, - un moyen de commande de l'outil 6 permettant à un opérateur d'utiliser 25 cet outil, ce moyen de commande est typiquement une gâchette électrique, - un transducteur de géolocalisation 7 fixé sur l'outil, de préférence à proximité immédiate de l'embout de vissage, ce transducteur permet de localiser avec précision l'endroit où cet outil opère, - une batterie 8, 3046258 9 - un module émetteur récepteur 9 permettant la communication radio (réseau Wifi par exemple) de façon bidirectionnelle avec son contrôleur 10 via le moyen 13. Le contrôleur 10 comporte une unité centrale associée à un programme 5 d'exécution, et une interface utilisateur pour gérer un moyen d'introduction de commande 11 (clavier, écran tactile, souris, ...), un moyen d'affichage 12 (écran, afficheur, voyant lumineux) et éventuellement, un moyen d'émission d'un signal sonore sur une fréquence audible. Le contrôleur 10 comporte un moyen de communication radio 13 avec l'outil permettant à l'outil de recevoir du 10 contrôleur les paramètres et autorisation de serrage et d'émettre vers le contrôleur les résultats de serrage : couple appliqué sur la vis, angle, etc. Le contrôleur comporte en outre une liaison bidirectionnelle 14 avec un réseau informatique pour la transmission de données. Le réseau 14 est géré par au moins un serveur 15 qui peut assurer la gestion des contrôleurs de toute la ligne 15 d'assemblage. Selon un exemple préféré de réalisation, le système de commande dispose d'un dispositif de géolocalisation 20 permettant la localisation d'au moins les transpondeurs présents sur une au moins station de travail de la ligne d'assemblage 25. Ces transpondeurs sont placés sur les éléments mobiles, c'est à 20 dire au moins un outil 1 et les objets 26 se déplaçant sur la ligne d'assemblage. Selon un mode préféré de réalisation, le dispositif de localisation utilise une émission radiofréquence, la détection s'effectue par triangulation en analysant les temps de communication avec chaque transpondeur. Le contrôleur autorisant le fonctionnement de l'outil dans le processus d'assemblage en fonction. Selon 25 un perfectionnement, la précision de la géolocalisation est améliorée par l'implémentation d'une centrale inertielle dans l'outil. Cette centrale inertielle est alors intégrée dans l'outil et/ou dans l'objet mobile. Selon un autre mode de réalisation, des marqueurs visuels sont placés sur les éléments mobiles. Le dispositif de géolocalisation 20 comporte une pluralité 30 de caméras filmant le parcours des éléments mobiles. Les images produites par 3046258 10 les caméras sont analysées pour détecter la position de marqueurs visuels placés sur les éléments mobiles 1 et 26. Les caméras sont disposées dans des endroits différents et selon des orientations différentes. Les positions respectives d'un même marqueur visuel dans les images permettent de calculer la localisation 5 absolue de ce marqueur visuel. Par la suite, un « transpondeur » désigne tout élément dont la position est détectée par le dispositif de localisation 20. Dans tous les cas, le capteur (radio, visuel, ...) du dispositif de géolocalisation est fixe et la localisation des transpondeurs est déterminée par rapport au sol, la position étant en cela qualifié 10 d'« absolue », en d'autres termes elle ne dépend pas de la position du convoyeur. La ligne d'assemblage 25 comporte de préférence un convoyeur capable de déplacer une pluralité d'objets 26 à fabriquer, typiquement des voitures. Ce convoyeur dispose de plusieurs plateaux se déplaçant à la queue leu leu, et supportant l'objet 26 qui s'assemble tout au long de la ligne d'assemblage. Au 15 cours de son déplacement, chaque plateau du convoyeur traverse une succession de stations (S1, S2, ... Sn. Un opérateur est chargé à chaque station de réaliser une tâche, il dispose d'au moins un outil destiné à effectuer plusieurs opérations d'assemblage sur l'objet. Le convoyeur ne s'arrêtant pas, l'opérateur doit suivre le mouvement de l'objet tout en manipulant son outil pour exécuter les 20 opérations prévues. Selon l'invention, au moins un transpondeur 27 est placé sur chaque objet 26, le dispositif de géolocalisation 20 permettant à la fois de localiser l'outil et l'objet. Selon un mode préféré de réalisation, le dispositif de géolocalisation 20 communique par une liaison filaire avec le contrôleur 10 et lui transmet la 25 localisation de tous les transpondeurs placés sur des éléments mobiles (outils et objets présents dans la station). De cette façon, le contrôleur reçoit les positions absolues de l'outil qu'il est chargé de contrôler, et de l'objet sur la ligne d'assemblage. Selon un mode préféré de réalisation, le contrôleur reçoit du dispositif de 30 géolocalisation les coordonnées de l'objet mobile et/ou de l'outil. Il commande 3046258 11 alors l'outil en fonction des positions de chacun. Selon une variante de réalisation, le contrôleur transmet les coordonnées reçues à un serveur distant qui les traite et en déduit le fonctionnement de l'outil. Un signal de commande vers le contrôleur de l'outil est alors émis par ledit serveur distant. 5 Nous allons maintenant expliciter un second niveau de contrôle consistant à vérifier que l'objet 26 se situe bien dans une station pour autoriser l'exécution des opérations de l'outil. Ces explications sont illustrées par les Fig. 2, 3, 4, 5 et 6 qui montrent le déplacement d'un objet au sein de la ligne d'assemblage. 10 Un objet se déplaçant au travers d'une station d'assemblage passe par 3 positions prédéfinies : le seuil d'entrée d'objet sur station P2, le seuil d'alerte P3 et le seuil de sortie d'objet de station P4. Ces seuils sont compris dans l'espace de la station de travail qui est lui encadré par 2 seuils de début P1 et de fin P5. 15 Lors de l'installation de la chaine d'assemblage, le technicien définit préalablement la position dans l'espace de ces seuils Pl, P2, P3, P4 et P5 suivant le procédé décrit dans la demande de brevet FR 3 010 927, déjà cité dans le préambule. P2 définit la position du transpondeur de la voiture au moment où son arrière passe Pl. P4 définit la position du transpondeur de la voiture au 20 moment où son avant passe P5. P3 positionné entre P2 et P3 définit la position du transpondeur de la voiture au moment où il est temps pour l'opérateur de terminer sa tâche. Cette opération de calibration peut consister à placer l'outil 1 à l'endroit précis d'un seuil virtuel, à introduire une commande au niveau du contrôleur 25 pour déterminer la position de cet outil et à l'affecter au seuil d'entrée. Une opération identique permet de déterminer la position de l'ensemble des seuils. Les seuils virtuels permettent de distinguer différents espaces prédéfinis : - entre les seuils P1 et P5, - entre les seuils P3 et P4, 30 - entre les seuils P4 et P5. 3046258 12 Les seuils P2, P3 et P4 sont utilisés pour définir la position du transpondeur 27 porté par l'objet, et donc l'objet lui-même. Lorsque le transpondeur 27 est détecté avant P2, comme l'illustre les Fig. 2 et Fig. 3, l'opérateur n'est pas autorisé à réaliser les opérations prévues, et le système de 5 commande de l'outil interdit son fonctionnement. Lorsque le transpondeur 27 est détecté entre les seuils P2 et P3, comme l'illustre la Fig. 4, l'opérateur est supposé réaliser les opérations de production qui lui incombe, et le système de commande de l'outil autorise son fonctionnement dans la mesure où l'outil se trouve entre P1 et P5. Lorsque le transpondeur 27 se trouve entre P3 et P4, 10 comme l'illustre la Fig. 5, le système de commande de l'outil autorise toujours le fonctionnement de l'outil dans la mesure où l'outil se trouve entre P1 et P5, et alerte l'opérateur de l'urgence de terminer les opérations prévues. Lorsque le transpondeur 27 passe P4, comme le montrent les Fig. 6 et 7, deux cas sont à envisager : 15 - si les opérations prévues n'ont pas été réalisées alors : soit la ligne d'assemblage s'arrête pour laisser le temps à l'opérateur de terminer les opérations prévues, soit une requête de correction différée est enregistrée. - si les opérations prévues ont été réalisées correctement, la ligne d'assemblage portant l'objet poursuit son déplacement. 20 Selon un mode préféré de réalisation, la station dispose de deux seuils P1 et P5 qui délimitent l'espace d'évolution de l'outil, cet espace étant censé contenir celui dans lequel se déplace l'objet. En d'autres termes, les seuils P2, P3 et P4 se trouvent encadrés par les seuils P1 et P5 dans la ligne d'assemblage. Selon un mode particulier de réalisation, le seuil P1 est au même emplacement 25 que le seuil P2, et/ou le seuil P4 est au même emplacement que le seuil P5. L'outil 1 est autorisé à fonctionner par le système de commande selon trois conditions cumulatives : - l'opérateur presse sa gâchette, - le transpondeur 27 porté par l'objet est détecté entre les seuils P2 et P4, 30 - le transpondeur porté par l'outil est détecté entre les seuils P1 et P5. 3046258 13 En d'autres termes, l'outil est autorisé à fonctionner lorsque l'objet se trouve à l'intérieur de la station de travail et que l'outil se trouve dans un volume qui englobe au moins la station de travail. Dans toutes les autres circonstances, l'outil 1 n'est pas autorisé à 5 fonctionner. Si le transpondeur porté par l'objet est détecté entre P3 et P4 sans que la tâche ait été réalisée alors une alerte est déclenchée au niveau de l'outil, de façon que l'opérateur en soit immédiatement informé. Cette alerte peut être visuelle, sonore ou vibratoire. L'information que la tâche est réalisée est obtenue par le 10 contrôleur lorsque la visseuse émet vers le contrôleur un compte rendu de serrage effectué, accompagné des résultats de ce serrage. Selon un perfectionnement, le transpondeur 27 placé sur l'objet 26 se déplaçant sur la ligne d'assemblage comporte un code en mémoire qui est émis lors de la détection du transpondeur par le moyen de localisation 20. Ce code 15 peut être un code informatique émis par radio HF. Le code identifie l'objet 26 sur lequel le transpondeur est fixé. De cette manière, le système peut contrôler que la présence de cet objet est bien prévue sur cette ligne d'assemblage, et peut également associer cet objet en particulier aux mesures réalisées lors des opérations (par exemples des mesures de couples sur une visseuse). Ces mesures 20 sont ensuite enregistrées pour servir d'historique à la fabrication de cet objet. Selon un perfectionnement, les transpondeurs fixés sur les outils 1 possèdent aussi un code qui est détecté par le moyen de localisation et qui identifie individuellement chaque outil de la station et/ou de la ligne d'assemblage. De cette manière, le contrôleur peut facilement identifier l'outil 25 manipulé par l'opérateur et l'activer avec des paramètres adaptés. Selon un autre perfectionnement, le serveur 15 vérifie que les positions des objets sur la ligne d'assemblage ne s'écartent pas d'un parcours déterminé. La ligne d'assemblage est représentée par une succession de points de localisation formant un chemin, et la largeur des convoyeurs définit la largeur de 30 ce chemin. Si un transpondeur associé à un objet est détecté en dehors du 3046258 14 chemin, alors un message d'alerte est déclenché car cela signifie que cet objet (ou au moins ce transpondeur) est tombé de la ligne d'assemblage, ce qui nécessite une intervention. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation qui viennent d'être 5 décrits. En particulier, les objets assemblés par les outils peuvent être de tout type et les opérations exécutées par l'outil peuvent être de toute nature (vissage, taraudage, sectionnement, peinture, ...). 10 REVENDICATIONS1. Système de commande d'un outil (1) comprenant un contrôleur (10) contrôlant le fonctionnement d'un outil et un moyen de détermination (20) sans contact des positions absolues de transpondeurs fixés sur ledit outil et un objet mobile (26) sur lequel l'outil opère, l'objet mobile (26) effectuant un parcours (25) passant par une succession de positions déterminées dans une ligne d'assemblage, caractérisé en ce que le contrôleur autorise le fonctionnement de l'outil dans la ligne d'assemblage lorsque le transpondeur de l'outil se trouve dans un premier espace prédéfini détecté par ledit moyen de détermination (20) de position absolue, ce premier espace prédéfini se situant entre une première position déterminée (P1) et une cinquième position déterminée (P5), et lorsque le transpondeur de l'objet mobile se trouve également entre une seconde position déterminée (P2) et une quatrième position déterminée (P4) détectées par ledit moyen de détermination de position absolue, la seconde position et la quatrième position déterminées (P2, P4) étant encadrées par la première position et la cinquième position déterminées (P1, P5). 2. Système de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première position déterminée (P1) est au même emplacement que la seconde position déterminée (P2) et/ou en ce que la quatrième position déterminée (P4) est au même emplacement que la cinquième position déterminée (P5). 3. Système de commande selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un moyen d'émission d'un signal lumineux et/ou sonore activé lorsque ledit transpondeur de l'objet dépasse une troisième position déterminée (P3) et lorsque les opérations à réaliser entre la seconde position et la troisième position déterminées (P2, P3) n'ont pas été 3046258 16 effectuées, la troisième position (P3) se trouvant entre la seconde position et la quatrième position déterminées (P2, P4) dans la ligne d'assemblage. 4. Système de commande selon l'une quelconque des revendications 5 précédentes, caractérisé en ce que les positions sont définies en plaçant l'outil à un endroit déterminé, et à introduire une commande au niveau d'une interface utilisateur déclenchant l'acquisition de la localisation du transpondeur dudit outil et l'association des coordonnées de localisation ainsi générées avec les positions (P1, P2, P3, P4, P5) ainsi déterminées. 10 5. Système de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de détermination de position capte un code en provenance du transpondeur placé sur l'objet, le code identifiant ledit objet étant au moins associé à des mesures réalisées lors 15 des opérations effectuées par l'outil sur ledit objet mobile. 6. Système de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de détermination de position capte un code en provenance du transpondeur placé sur l'outil, le code 20 identifiant ledit outil étant pris en compte dans le choix des paramètres appliqués à cet outil lors des opérations sur l'objet mobile. 7. Système de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de détermination de position 25 comporte une pluralité de caméras filmant le parcours de l'objet mobile (26), les images ainsi produites sont analysées pour détecter la position de l'objet mobile et de l'outil (1). 8. Système de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'objet mobile (26) se déplace sur un 30 convoyeur.