FR 3038101 A1 20161230 FR 1556037 A 20150629 1 Arrière-plan de l'invention La présente invention se situe dans le domaine des procédés et systèmes de guidage d'un individu. On connaît aujourd'hui des systèmes, souvent connus sous le nom de systèmes de navigation. Ces systèmes de navigation peuvent avoir plusieurs fonctions parmi les fonctions suivantes. Une première fonction est d'aider un individu à se repérer dans un espace à deux dimensions (sur un plan, par exemple une carte routière). Une deuxième fonction est de faciliter les déplacements de l'individu ou d'un véhicule dans cet espace. Une troisième fonction est d'optimiser les trajets de l'individu ou du véhicule dans cet espace. Dans l'état actuel de la technique, les dispositifs portables utilisés par un individu pour se localiser fournissent une information sur la localisation du dispositif lui-même plutôt que sur celle de l'individu. Il est donc nécessaire que ces dispositifs offrent un retour visuel à l'individu pour que celui-ci puisse interpréter et utiliser l'information de localisation. Ceci peut poser problème lorsque l'individu a besoin de capter son attention visuelle sur autre chose, par exemple la route pour un conducteur. En effet, le conducteur peut focaliser au moins temporairement (et généralement régulièrement) sa vision sur le système de navigation qu'il utilise. Cet état d'attention accru au guidage fourni par le système de navigation implique une baisse de l'attention vis-à-vis de la situation de conduite nécessitant une aide à la navigation au profit de l'outil sensé l'améliorer. Cette baisse d'attention pourrait occasionner un ralentissement de la circulation voire un accident par manque d'attention à l'environnement de conduite. Les éditeurs de systèmes de navigation ont proposé une solution alternative consistant à synthétiser vocalement des informations de navigation (par exemple, « Au prochain feu, tournez à droite »). Cependant ces solutions nécessitent une concentration importante de l'utilisateur pour appréhender la totalité du message (la concentration est mesurable sous forme de charge cognitive). En effet, un conducteur attentif à son environnement de conduite, notamment dans une circulation dense, pourra soit mal interprété soit ignorer une information de guidage (qu'elle soit visuelle ou vocalisée) induisant une erreur de trajet. L'invention vise un procédé et un système de guidage d'un individu qui détourne le moins possible l'attention de l'individu de son environnement. 3038101 2 Objet et résumé de l'invention Ainsi, selon un premier aspect, l'invention concerne un procédé de guidage d'un individu, ce procédé comportant : 5 - une étape de restitution audio-spatialisée d'au moins un message sonore semblant, pour l'individu, avoir été émis à partir d'une source sonore dont la position est fonction d'une donnée de guidage associée au message sonore, le message sonore permettant de guider l'individu. Ainsi, et d'une façon générale, l'invention propose un procédé de guidage d'un individu utilisant une méthode de restitution sonore spatialisée. 10 La spatialisation du message sonore permet au système auditif humain de localiser une source sonore dans le plan horizontal (azimut) , dans le plan vertical (élévation) et en distance. L'individu sera alors intuitivement guidé relativement à la source du message sonore : par exemple vers le prochain point de modification de trajectoire, vers sa destination, pour s'éloigner de travaux, manifestation, d'une météo défavorable... En effet, l'individu entendant un message 15 sonore attirant (bip, nom de la destination, son prénom...) semblant émis à partir d'une source sonore localisée au prochain point de modification de trajectoire ou à sa destination orientera son déplacement vers cette source sonore. Dans un mode particulier de réalisation, ce procédé de guidage d'un individu comporte une étape d'obtention d'au moins une information de guidage relativement à laquelle ledit individu est 20 guidée, l'information de guidage permettant de déterminer le message sonore à restituer et la donnée de guidage associée. Ainsi, le message sonore et la localisation de la source sonore sont déterminés à partir d'information de guidage obtenues notamment auprès du système de navigation (information concernant le trajet : prochain point de modification de trajectoire, destination, localisation de 25 travaux, manifestation, PO1 ou point d'intérêt tel que station-service, parking, etc.), et/ou auprès de dispositif de fourniture de service tel qu'un serveur météo, un serveur de trafic routier... L'invention propose un guidage au moyen d'une information de guidage pouvant être choisie parmi les suivantes : - une information de direction dans laquelle est guidé l'individu; 30 - une information de destination vers laquelle ledit individu est guidé ; - une information de contexte relativement à laquelle ledit individu est guidé. L'information de direction permet de guider l'individu sur le trajet proposé par un système de navigation notamment jusqu'à un prochain point de modification de trajectoire. L'information de destination permet de guider l'individu à vol d'oiseau vers sa destination ; 35 elle lui permet d'appréhender facilement s'il fait ou non une erreur de trajectoire. L'information de contexte permet d'éviter une zone défavorable au déplacement tels que des travaux, une manifestation, une météo défavorable pour inciter l'individu à se rediriger vers 3038101 3 une zone favorable au déplacement tels qu'une météo favorable (vent porteur pour un individu en vélo ou à voile...). Une information de contexte peut aussi indiquer un point d'intérêt (tel qu'une station-service, un parking proche de la destination, une station de transport en commun ou de véhicules en libre-service...). 5 De façon très avantageuse, le procédé de guidage selon l'invention comporte une étape de définition d'un haut-parleur virtuel défini en fonction de la donnée de guidage relativement à une localisation associée à l'individu, la source sonore étant constituée par le haut-parleur virtuel ainsi défini. Ainsi, la restitution audio-spatialisé ne nécessite pas une multiplication de haut-parleurs 10 réels, pour améliorer la précision du guidage, ni pour passer d'un guidage dans un espace à deux ou un guidage dans un espace à trois dimensions (sur ou sous l'eau, dans les airs, dans l'espace, dans un bâtiment...). Par exemple, un véhicule tel qu'une voiture peut disposer de deux voire de quatre haut-parleurs réels : au moins deux à l'avant du véhicule et, éventuellement, aussi deux à l'arrière du 15 véhicule placés respectivement à droite et à gauche. Dans le cas de seulement deux haut-parleurs réels, non seulement le guidage de l'individu vers un point situé dans son dos est impossible mais aussi aucune précision supplémentaire qu'un guidage à droite, à gauche et vers l'avant n'est possible. En particulier, dans le cas d'une fourche avec plusieurs routes possibles vers la droite, 20 l'utilisation du haut-parleur de droite pour restituer le message sonore ne permet pas de guider l'individu vers la deuxième route à droite plutôt que la première alors qu'un haut-parleur virtuel pourra se situer avec précision à 30° à droite plutôt qu'à 90° à droite permettant ainsi de guider l'individu vers cette deuxième route à droite plutôt que la première. L'invention peut, donc, en particulier être utilisée pour guider des pompiers dans les étages 25 d'un immeuble même avec très peu de visibilité. L'invention propose un procédé de guidage comportant une étape de détermination d'un message sonore, ledit message sonore étant fonction de l'information de guidage. Par exemple , le message sonore comporte un son attirant pour guider l'individu vers la source sonore dont semble émise le message sonore, notamment lorsque l'information de guidage 30 est une information de direction, de destination, de contexte favorable alors que le message sonore comporte un son repoussant pour guider l'individu dans une autre direction que la source sonore dont semble émise le message sonore, notamment lorsque l'information de guidage est une information de contexte défavorable. La détermination du message sonore est notamment effectuée en fonction de règles de 35 message. Par exemple, pour une information de destination le message sonore est un bip, un nom vocalisé associé à la destination (nom de l'individu habitant à cette adresse, dénomination du monument à la destination ou du lieu, nom associé dans le carnet d'adresses du système de 3038101 4 navigation...), un thème musical, pour une information de direction un bip distinct ou un thème musical distinct de celui utilisé pour l'information de destination lorsque les deux informations sont restituées, ou un mot, une expression vocalisée tel que le prénom de l'individu guidé, « par ici », « viens »..., pour une information de contexte un son associé au contexte tel que des bruits de 5 pluies ou d'orage (pour la météo), un bruit de marteau piqueur pour les travaux, le nom vocalisé de la station de métro... De façon très avantageuse, le message sonore est restitué avec une intensité et/ou une fréquence qui varie en fonction de la distance entre la localisation associée à l'individu et la donnée de guidage. 10 Ainsi, le message sonore fournit en outre l'information de distance par rapport à la destination à l'individu sans nécessiter une écoute attentive. On peut par exemple rapprocher l'écart temporel entre les bips sonores et leurs intensités lorsque l'individu se rapproche de la destination vers laquelle on souhaite le guider. La navigation par message sonore permet de soulager totalement la vue de l'utilisateur. 15 Mais le fait d'utiliser un son spatialisé permet de guider l'individu très naturellement. Par exemple entendre un son de plus en plus intense provenant de l'arrière permet d'intégrer très facilement et très rapidement des informations telles que « danger », « vitesse », « hors de ma vision derrière moi ». Dans un mode particulier de réalisation, la restitution audio-spatialisée utilise des filtres 20 binauraux propres à l'individu. Ainsi, l'invention propose une procédé de guidage d'un individu utilisant une méthode de synthèse binaurale. Le fait d'utiliser des filtres binauraux individualisés permet une excellente cohérence entre l'interprétation des informations spatiales fournies à l'individu et la localisation du haut-parleur 25 virtuel de ces informations dans l'espace. Dans un mode particulier de réalisation, l'information de guidage est obtenue à partir d'un système de navigation. L'invention peut ainsi être utilisée en association avec un système de navigation, notamment embarqué dans un véhicule. L'invention vise aussi un terminal pouvant être utilisé dans un système de navigation 30 permettant de guider un individu, ce terminal comportant : - un module d'envoi d'un message sonore à destination d'un module de restitution audio-spatialisée du message, le message sonore restitué par ce module de restitution semblant, pour l'individu, avoir été émis à partir d'une source sonore dont la position est fonction d'une donnée de guidage associée au message sonore, le message sonore permettant de guider l'individu. 35 Corrélativement, l'invention vise aussi un système de navigation permettant de guider un individu comportant : 3038101 5 - un module de restitution audio-spatialisée d'au moins un message sonore semblant avoir été émis à partir d'une source sonore dont la position est fonction d'une donnée de guidage associée au message sonore, le message sonore permettant de guider l'individu. Dans un mode de réalisation particulier, le module de restitution audio-spatialisé 5 comporte : - deux haut-parleurs réels placés sur un casque porté par l'individu, et - un module de définition d'au moins un haut-parleur virtuel en fonction de la donnée de localisation relativement à une localisation et une orientation de l'individu, la source sonore étant constitué par le haut-parleur virtuel ainsi défini. 10 Ce mode de réalisation peut avantageusement être utilisé pour guider un cycliste, celui-ci pouvant en permanence garder les yeux sur la route lors de son parcours. De façon très avantageuse, le système de navigation comporte des capteurs intégrés dans le casque, les capteurs étant placés sur la tête de l'individu et détectant l'orientation de l'individu. Dans un mode de réalisation particulier, le module de restitution audio-spatialisé 15 comporte : - au moins deux haut-parleurs réels placés dans un véhicule transportant l'individu, et - un module de définition d'au moins un haut-parleur directionnel virtuel en fonction de la donnée de localisation relativement à une localisation et une orientation de l'individu, la source sonore étant constitué par le haut-parleur directionnel virtuel ainsi défini. 20 Les caractéristiques et avantages particuliers du système et du terminal selon l'invention sont similaires à ceux présentés ci-dessus pour le procédé de guidage selon l'invention et ils ne seront pas rappelés ici. Dans un mode particulier de réalisation, au moins une partie ses différentes étapes du procédé de guidage sont déterminées par des instructions de programmes d'ordinateurs. 25 En conséquence, l'invention vise aussi un programme d'ordinateur sur un support d'informations, ce programme étant susceptible d'être mis en oeuvre dans un ordinateur, ce programme comportant des instructions adaptées à la mise en oeuvre d'étapes d'un procédé de guidage tel que décrit ci-dessus. Ce programme peut utiliser n'importe quel langage de programmation, et être sous la 30 forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable. L'invention vise aussi un support d'informations lisible par un ordinateur, et comportant des instructions d'un programme d'ordinateur tel que mentionné ci-dessus. Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de 35 stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une disquette (floppy disc) ou un disque dur. 3038101 6 D'autre part, le support d'informations peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens. Le programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. 5 Alternativement, le support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des dessins 10 D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description faite ci-dessous, en référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif. Sur les figures : - la figure 1 représente un schéma simplifié d'un procédé de guidage conforme à 15 l'invention ; - les figures 2 et 3 représentent des systèmes de guidage conformes à l'invention dans deux modes particuliers de réalisation ; - la figure 4 représente, de façon schématique, les principales étapes d'un procédé de guidage conforme à l'invention dans un mode particulier de réalisation. 20 Description détaillée d'un premier mode de réalisation La figure 1 représente un procédé de guidage conforme à l'invention. Le procédé de guidage restitue, lors d'une étape E80, de manière audio spatialisée, un message sonore MSG à un 25 individu I. Pour l'individu I, le message sonore MSG ainsi restitué semble émis à partir d'une source sonore dont la position POS_SRC est fonction d'une donnée de guidage GUI associée au message sonore MSG. Ce message sonore MSG permet de guider l'individu I. 30 Le procédé de guidage comporte, en particulier, une étape E10 au cours de laquelle au moins une information de guidage DST est obtenue. L'information de guidage DST permet de déterminer le message sonore à restituer MSG et la donnée de guidage GUI associée. 35 D'une façon générale, l'information de guidage au sens de l'invention couvre en particulier à tous les éléments visuels que l'on connaît dans les systèmes de navigation par GPS : - « drapeau » représentant une destination ; 3038101 7 - « icone » représentant un point d'intérêt, par exemple une station service ; - « flèche » représentant le prochain changement de direction L'information de guidage DST peut notamment être constituée par : - une information de destination vers laquelle guider l'individu. L'information de destination 5 permet de guider l'individu à vol d'oiseau vers sa destination ; elle lui permet d'appréhender facilement s'il fait ou non une erreur de trajectoire ; - une information de direction dans laquelle est guidé l'individu, notamment une information concernant le prochain point de modification de trajectoire ; L'information de direction permet de guider l'individu sur le trajet proposé par un système de navigation notamment jusqu'à 10 un prochain point de modification de trajectoire. - une information de contexte relativement à laquelle l'individu est guidé. L'information de contexte permet d'éviter une zone défavorable au déplacement tels que des travaux, une manifestation, une météo défavorable pour inciter l'individu à se rediriger vers une zone favorable au déplacement tels qu'une météo favorable (vent porteur pour un individu en vélo ou à voile...). 15 Une information de contexte peut aussi indiquer un point d'intérêt (tel qu'une station-service, un parking proche de la destination, une station de transport en commun ou de véhicules en libre-service, proximité d'un ami...). La donnée de guidage GUI est obtenue à partir de l'information de guidage DST. Elle peut notamment être constituée par les coordonnées de l'information de guidage dans un repère 20 (GPS, triangulation Wi-Fi) ou par les coordonnées d'une étape (prochain carrefour, ...) entre la position actuelle de l'individu I et l'information de guidage DST. 25 Conformément à l'invention, l'individu I est donc intuitivement guidé par la position POS_SRC de la source du message sonore MSG : par exemple vers le prochain point de modification de trajectoire, vers sa destination, pour s'éloigner de travaux, manifestation, d'une météo défavorable... En effet, l'individu entendant un message sonore attirant (bip, nom de la 30 destination, son prénom...) semblant émis à partir d'une source sonore localisée au prochain point de modification de trajectoire ou à sa destination orientera son déplacement vers cette source sonore. L'information de guidage DST est obtenue notamment d'un système de navigation NAV et/ou auprès de dispositif de fourniture de service tel qu'un serveur météo, un serveur de trafic 35 routier, un réseau social... Cette information de guidage DST est obtenue, par exemple, sur requête (non illustrée) mise en oeuvre par le procédé de guidage. 3038101 8 En particulier, au cours d'une étape E70, le procédé de guidage détermine le message sonore MSG et/ou la donnée de guidage GUI en fonction de l'information de guidage DST obtenue lors de l'étape E10. 5 La position POS_SRC de la source sonore dont semble émis le message sonore MSG est fonction de la donnée de guidage GUI associée au message sonore ainsi déterminé. En particulier, au cours d'une étape E20, le procédé de guidage obtient une information LOC représentative de la position et de l'orientation de la tête de l'individu, par exemple, à partir de capteurs CAP tels qu'un système de caméras. 10 En particulier, au cours d'une étape E30, le procédé de guidage définit un haut-parleur virtuel HPV en fonction de la donnée de guidage GUI relativement à une localisation LOC_IND associée à l'individu, la source sonore du message MSG étant constituée par le haut-parleur virtuel ainsi défini. La localisation LOC_IND associée à l'individu est fonction du module de restitution. 15 Dans un mode de réalisation dans lequel le module de restitution comporte deux haut- parleurs réels placés sur un casque porté par l'individu, la localisation LOC_IND associée à l'individu est l'information LOC déjà mentionnée et représentative de la position et de l'orientation de la tête de l'individu obtenue à l'étape E20. Dans un mode de réalisation dans lequel le module de restitution comporte au moins deux 20 haut-parleurs réels placés dans/sur un véhicule, la localisation LOC_IND associée à l'individu est une information LOCV représentative de la position et de l'orientation du véhicule, voire des haut-parleurs réels. En particulier, l'étape E30 définit au moins un haut-parleur virtuel HPV. En effet, si plusieurs messages sonores sont restitués par le procédé de guidage, l'étape E30 peut définir 25 jusqu'à un haut-parleur virtuel HPV pour chaque message sonore restitué. En outre, l'étape E30 peut définir un haut-parleur virtuel dynamique HPVD, la définition d'un haut-parleur virtuel dynamique HPVD prenant en compte les déplacements et/ou les changements d'orientation de l'individu I, notamment de sa tête. Dans un mode de réalisation particulier, la définition du haut-parleur virtuel HPV se base 30 sur des fonctions de transfert relatives à la tête de l'individu (HRTF ou Head Related Transfer Function en anglais). L'étape E30 comporte alors une modélisation de ces fonctions de transferts lors d'une étape E310. La modélisation des fonctions de transfert tient, éventuellement, compte du module de restitution, en particulier du fait que les haut-parleurs réels soient ou non placés au contact des oreilles de l'individu (sur un casque porté par l'individu ou non). 35 La modélisation des fonctions de transfert peut être effectuée selon diverses techniques qui évoluent encore actuellement pour simplifier cette modélisation et/ou améliorer la qualité et/ou la précision de la spatialisation sonore perçue par l'individu. Notamment, la modélisation des 3038101 9 fonctions de transfert est effectuée soit par moyenne de mesures de fonctions de transfert, soit par modélisation informatique à partir d'un minimum de mesure de fonctions de transfert soit en utilisant un modèle statistiques liant des fonctions de transfert à des données morphologiques, soit par réseaux de neurones... 5 Ces fonctions de transferts sont utilisées par la restitution audio-spatialisée. Notamment, une étape E320 de génération de filtres de spatialisation sonore, tels que des filtres binauraux, utilise ces fonctions de transfert pour générer les filtres de spatialisation sonore. Ainsi, le haut-parleur virtuel HPV est défini par ces filtres de spatialisation sonore. On rappelle que la synthèse binaurale est une technique de spatialisation consistant à 10 reproduire au niveau des oreilles d'un individu toutes les informations nécessaires pour la construction d'une image sonore de sorte à permettre au système auditif humain de localiser une source sonore dans le plan horizontal (azimut) , dans le plan vertical (élévation) et en distance. On rappelle en effet que la synthèse binaurale est basée sur l'utilisation de filtres, appelés filtres binauraux, qui reproduisent les fonctions de transfert acoustiques entre la source sonore et 15 les oreilles de l'auditeur. Ces filtres binauraux sont propres à l'auditeur en ce qu'ils visent à reproduire au mieux le codage acoustique que l'auditeur produit naturellement, en prenant en compte les spécificités individuelles de sa morphologie. Les fonctions de transfert propres à chaque individu et définissant les caractéristiques spatiales prenant en compte notamment les réflexions liées à la morphologie de l'individu sont classiquement appelées fonctions de transfert de type 20 HRTF pour « Head Related Transfer Functions ». Pour plus de détails sur la synthèse binaurale et sur une méthode de détermination de fonctions de transfert de type HRTF, l'homme du métier peut se reporter au document EP2258119 de la Demanderesse. Dans un mode de réalisation particulier (non illustré), au cours de l'étape E40, le procédé 25 de guidage détermine à partir de l'information de guidage DST, en particulier le message sonore MSG déterminé à l'étape E70, un haut-parleur réel auquel le message sonore sera envoyé de tel sorte que le message sonore semble émis par la source sonore dont la position POS_SRC est fonction d'une donnée de guidage GUI associée au message sonore. De manière alternative, au cours d'une étape E40, le procédé de guidage traite 30 l'information de guidage DST, en particulier le message sonore MSG déterminé à l'étape E70 de telle sorte que le message sonore MSG semble émis à partir du haut-parleur virtuel HPV défini à l'étape E30. Notamment, le message sonore MSG est filtré par les filtres de spatialisation sonore générés lors de l'étape E320, le cas échéant des filtres binauraux propres à l'individu. Ainsi, le nombre de haut-parleurs réels nécessaires à la restitution audio-spatialisée peut être réduit. 35 En particulier, au cours d'une étape E50, le procédé de guidage envoie le message sonore filtré à destination du module de restitution. 3038101 10 Ainsi, lors de l'étape E80 de restitution, le message sonore filtré MSG, notamment par les filtres binauraux est restitué par les haut-parleurs réels du module de restitution et semble émis par une source sonore constituée par un haut-parleur virtuel HPV défini par ces filtres binauraux pour l'individu I. 5 Le procédé de guidage selon l'invention permet ainsi à l'utilisateur d'appréhender l'environnement dans lequel il est guidé de la façon la plus naturelle et instinctive possible. Un avantage de l'invention est que l'information de guidage DST ne doit pas nécessairement être vocalisée puisque l'information se trouve implicitement dans le message sonore (la direction à suivre se trouve dans la direction de la provenance du message sonore MSG, 10 la distance de la cible - destination, point de modification de trajectoire...- se trouve dans l'intensité et/ou la fréquence du message sonore, etc.) La figure 2 représente un système 100 de navigation permettant de guider un individu conforme à l'invention. Dans le mode de réalisation décrit ici, ce système 100 comporte un terminal 50 conforme à l'invention et un casque 80. 15 Le terminal 50 comporte, dans cet exemple, une application NAV de navigation basée sur le système GPS. On peut aussi utiliser une technique de géolocalisation indoor basée sur une technologie sans fil que par exemple de type Wi-fi, Bluetooth, UWB ou RFID. L'application de navigation permet, comme de façon connue, de déterminer un chemin (ou itinéraire) entre une localisation LOC courante associée à l'individu (de manière classique la 20 localisation courante du terminal ou la localisation de l'individu, voire de la tête de l'individu, déterminée au moyen d'au moins un capteur placé sur l'individu) et une destination DST (information de guidage particulière au sens de l'invention). Le terminal 50 comporte, en particulier, un module HPV pour définir un haut-parleur virtuel du même nom en fonction d'une donnée de guidage GUI relativement à une localisation LOC 25 associée à l'individu (la donnée de guidage GUI étant associée à un message sonore MSG à restituer pour guider l'individu). Notamment, le module HPV comporte un modélisateur des fonctions de transfert de l'individu tenant compte de l'emplacement des haut-parleurs utilisés pour restituer le message sonore MSG relativement à l'individu I. Le module HPV comporte en outre un générateur de filtre 30 utilisant les fonctions de transfert ainsi modélisées pour créer, pour chaque haut-parleur du module de restitution, un filtre permettant de traiter le message sonore avant sa restitution. Ce module HPV est, en particulier, apte à traiter le message sonore MSG en utilisant des filtres binauraux propres à l'individu déterminé par exemple à partir des fonctions de transfert modélisées. 35 Le terminal 50 comporte un module TX de communication apte à envoyer le message sonore MSG à au moins un haut-parleur, par exemple aux deux haut-parleurs d'un casque 80, pour restitution spatialisée du message sonore MSG. En particulier, le haut-parleur droit, respectivement 3038101 11 gauche, du casque reçoit le message sonore filtré en fonction de la fonction de transfert de l'oreille droite, respectivement gauche, de l'individu. Par conséquent, le casque est un casque permettant de recevoir deux signaux distincts sur chacun des deux haut-parleurs du casque, tels qu'un casque stéréophonique. 5 Le système de navigation comporte un module de restitution audio-spatialisée d'au moins un message sonore semblant avoir émis à partir d'une source sonore dont la localisation est fonction d'une donnée de localisation associée au message sonore, le message sonore permettant de guider l'individu. En particulier, le module de restitution décrit par la figure 2 comporte : 10 - deux haut-parleurs réels placés sur un casque porté par l'individu, et - un module de définition d'au moins un haut-parleur virtuel HPV en fonction de la donnée de guidage GUI relativement à une localisation et une orientation LOC de l'individu, la source sonore étant constituée par le haut-parleur virtuel ainsi défini. En particulier, le système de navigation comporte des capteurs (non illustrés) intégrés dans 15 le casque, les capteurs étant placés sur la tête de l'individu I et configurés pour détecter l'orientation de la tête de l'individu. Description détaillée d'un deuxième mode de réalisation 20 Dans le mode de réalisation de la figure 3, on utilise un casque HLM sur lequel sont placés des capteurs CAP et un système de caméras CAM permettant de connaître en permanence la position et l'orientation de la tête LOC de l'individu portant ce casque par détection de ces capteurs. Ce casque HLM comporte en outre des moyens de réception et des moyens de restitution 25 spatialisée d'un message sonore MSG. Cette information LOC de localisation et d'orientation de la tête de l'individu est utilisée par un serveur SRV pour définir un haut-parleur virtuel HPV pour guider l'individu vers une destination DST. Le message sonore MSG peut être obtenu par un mécanisme identique à celui décrit en 30 référence à la figure 2. Dans une variante du système de navigation utilisant un casque, le système de navigation 100 est constitué d'un casque 80 comportant un module de restitution audio-spatialisée, et un terminal de communication 50 comportant : un module de communication permettant notamment la transmission du message sonore 35 MSG au module de restitution du casque 80, voire une réception d'au moins une information de guidage DST obtenue d'au moins un dispositif de fourniture de service, et 3038101 12 - un module de calcul permettant une détermination d'au moins un message sonore MSG à partir d'une information de guidage DST et/ou, le cas échéant la modélisation de fonction de transfert, voire le filtrage de spatialisation du message sonore MSG, et - éventuellement des capteurs CAP permettant de déterminer la localisation LOC associée à 5 l'individu voire la position de la tête de l'individu. Dans une autre variante de réalisation, le système de navigation 100 est constitué : d'un casque 80 comportant : o non seulement un module de restitution audio-spatialisée, 10 o mais aussi des capteurs permettant de déterminer la localisation LOC de l'individu voire la position de la tête de l'individu ; - et un terminal de communication 50 comportant : o un module de communication permettant notamment la transmission du message sonore MSG au module de restitution du casque 80, voire une 15 réception d'au moins une information de guidage DST obtenue d'au moins un dispositif de fourniture de service, et o un module de calcul permettant une détermination d'au moins un message sonore à partir d'une information de guidage DST et/ou, le cas échéant la modélisation de fonction de transfert, voire le filtrage de 20 spatialisation du message sonore. Dans une autre variante de réalisation, le système de navigation 100 est constitué d'un casque 80 comportant l'ensemble des modules du sysème de navigation à savoir: o un module de communication permettant une réception d'au moins une information de guidage DST obtenue d'au moins un dispositif de fourniture 25 de service, o des capteurs CAP permettant de déterminer la localisation LOC de l'individu voire la position de la tête de l'individu ; o un module de calcul permettant une détermination d'au moins un message sonore MSG à partir d'une information de guidage et/ou, le cas 30 échéant la modélisation de fonction de transfert, voire le filtrage de spatialisation du message sonore, et o un module de restitution audio-spatialisée. Dans un troisième mode de réalisation (non illustré) de l'invention, le module de restitution audio-spatialisé comporte : 35 - au moins deux haut-parleurs réels placés dans un véhicule transportant l'individu, et 3038101 13 - un module de définition d'au moins un haut-parleur directionnel virtuel HPV en fonction de la donnée de guidage GUI relativement à une localisation LOC et une orientation de l'individu, la source sonore étant constituée par le haut-parleur directionnel virtuel HPV ainsi défini. Les capteurs du système de navigation 100 peuvent être un ou plusieurs capteurs parmi 5 les suivants : - capteur de géolocalisation fournissant la position du capteur (par exemple position de la tête de l'individu lorsque le capteur est placé sur un casque 80 ou des lunettes portés par l'individu), - capteur de direction (Est, Ouest, Nord, Sud), 10 - capteur d'inclinaison (permettant de déterminer si la tête de l'individu est baissée, levée ou droite), - capteur d'altitude (permettant un guidage dans un espace 3D), - capteur d'accélération (permettant de déterminer un mouvement de rotation d'une direction vers une autre). 15 Dans ce mode de réalisation, le serveur SRV met en oeuvre un procédé de guidage dont les principales étapes vont maintenant être décrites en référence à la figure 4. Il comporte à cet effet une mémoire MEM comportant un programme d'ordinateur PG et un processeur CPU apte à exécuter ce programme pour mettre en oeuvre les étapes E10 à E50 de ce procédé. Le serveur SRV comporte également des moyens de communication avec le casque HLM. 20 Au cours d'une étape E10, le serveur obtient l'information DST de destination (information de guidage au sens de l'invention) vers laquelle guider l'individu. Au cours d'une étape E20, le serveur SRV obtient du système de caméras CAM une information LOC représentative de la position et de l'orientation de la tête de l'individu. Au cours d'une étape E30, le serveur SRV définit un haut-parleur virtuel HPV en fonction 25 de l'information de destination DST et de l'information LOC représentative de la position et de l'orientation de la tête de l'individu. Au cours d'une étape E40, le serveur SRV obtient un message sonore MSG en utilisant des filtres binauraux propres à l'individu. Au cours d'une étape E50, le serveur SRV envoie le message sonore à destination du 30 casque HLM. REVENDICATIONS1. Procédé de guidage d'un individu (I), ledit procédé comportant : - une étape (E80) de restitution audio-spatialisée d'au moins un message sonore (MSG) semblant, pour l'individu, avoir été émis à partir d'une source sonore dont la position (POS_SRC) est fonction d'une donnée de guidage (GUI) associée au message sonore (MSG), le message sonore permettant de guider l'individu. 2. Procédé de guidage d'un individu selon la revendication 1 caractérisé en ce le procédé de guidage comporte une étape d'obtention d'au moins une information de guidage (DST) relativement à laquelle ledit individu est guidé, l'information de guidage permettant de déterminer le message sonore (MSG) à restituer et la donnée de guidage (GUI) associée. 3. Procédé de guidage selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'information de guidage est une information parmi les suivantes : - une information de direction dans laquelle est guidé l'individu ; - une information de destination vers laquelle ledit individu est guidé ; - une information de contexte relativement à laquelle ledit individu est guidé. 4. Procédé de guidage selon l'une des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que le procédé de guidage comporte une étape (E30) de définition d'un haut-parleur virtuel (HPV) en fonction de la donnée de guidage (GUI) relativement à une localisation (LOC) associée à l'individu, ladite source sonore étant constituée par le haut-parleur virtuel ainsi défini. 5. Procédé de guidage selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le procédé de guidage comporte une étape (E70) de détermination d'un message sonore (MSG), ledit message sonore étant fonction de l'information de guidage (DST). 6. Procédé de guidage selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le message sonore (MSG) est restitué avec une intensité et/ou une fréquence qui varie en fonction de la distance entre ladite localisation (LOC) associée à l'individu et ladite donnée de guidage (GUI). 7. Procédé de guidage selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la restitution audio-spatialisée utilise des filtres binauraux propres à l'individu. 3038101 15 8. Procédé de guidage selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ladite information de guidage est obtenue à partir d'un système de navigation (NAV). 9. Terminal (50) d'un système de navigation permettant de guider un individu (I) , 5 caractérisé en ce que le terminal comporte un module (TX) d'envoi d'un message sonore (MSG) à destination d'un module (HPV) de restitution audio-spatialisée dudit message (MSG), le message sonore restitué par ledit module de restitution (HPV) semblant, pour l'individu, avoir été émis à partir d'une source sonore dont la position (PIS-SRC) est fonction d'une donnée de guidage (GUI) associée au message sonore (MSG), le message sonore permettant de guider l'individu (I). 10 10. Système de navigation permettant de guider un individu comportant : - un module de restitution audio-spatialisée d'au moins un message sonore (MSG) semblant avoir émis à partir d'une source sonore dont la position (POS_SRC) est fonction d'une donnée de guidage (GUI) associée au message sonore, le message sonore permettant de guider 15 l'individu. 11. Système de navigation selon la revendication 10, caractérisé en ce que le module de restitution audio-spatialisé comporte : - deux haut-parleurs réels placés sur un casque porté par l'individu, et 20 - un module de définition d'au moins un haut-parleur virtuel en fonction de la donnée de localisation relativement à une localisation et une orientation de l'individu, la source sonore étant constituée par le haut-parleur virtuel ainsi défini. 12. Système de navigation selon la revendication 11, caractérisé en ce que le système de 25 navigation comporte des capteurs intégrés dans le casque, les capteurs étant placés sur la tête de l'individu et détectant l'orientation de l'individu. 13. Système de navigation selon la revendication 10, caractérisé en ce que le module de restitution audio-spatialisé comporte : 30 - au moins deux haut-parleurs réels placés dans un véhicule transportant l'individu, et - un module de définition d'au moins un haut-parleur directionnel virtuel en fonction de la donnée de localisation relativement à une localisation et une orientation de l'individu, la source sonore étant constituée par le haut-parleur directionnel virtuel ainsi défini. 35 14. Programme d'ordinateur comportant des instructions pour l'exécution au moins des étapes suivantes d'un procédé de guidage selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 lorsque ledit programme est exécuté par un ordinateur. 3038101 16 15. Support d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour l'exécution au moins des étapes suivantes d'un procédé de guidage selon l'une quelconque des revendications 1 à 8.