FR 3046256 A1 20170630 FR 1502681 A 20151223 Zoom plénoptique à portée optimisée Le domaine de l'invention se situe dans le domaine de l'imagerie. Plus particulièrement, le domaine de l'invention est celui des imageurs utilisant un unique détecteur matriciel permettant d'estimer la distance des objets dans une scène observée. Les caméras dites plénoptiques assurent cette fonction. La figure 1 représente l'architecture d'une telle caméra. Sur les différentes figures, on a adopté les conventions suivantes, les optiques sont représentées en traits gras et les rayons lumineux en traits fins. Elle comporte essentiellement un objectif 1, une matrice 2 de microlentilles 20 et un détecteur matriciel 3. L'objectif 1 comporte une pupille de sortie 4. Son fonctionnement est le suivant. L'image d'un plan objet 5 se forme au moyen de l'objectif 1 dans un plan intermédiaire 6. Chaque point objet Mi a donc une image Mi' dans le plan intermédiaire. Ce plan intermédiaire est disposé devant la matrice 2 de microlentilles 20 de façon que l'image de ce plan donnée par les microlentilles 20 se fasse dans le plan du détecteur matriciel 3. Ainsi, en fonction de l'ouverture de l'objectif et de la position de l'image Mi', un certain nombre de microlentilles 20 font de cette image Mi' une mosaïque d'images M" dans le plan du détecteur. Par exemple, sur la figure 1, le point Mo a comme image intermédiaire le point M'o qui donne comme images sur le détecteur les trois points M"01, M"02 et M"03 et le point M1 a comme image intermédiaire le point M'1 qui donne comme images sur le détecteur le triplet de points M"11, M"12 et M"13. La position des différentes images Mg" sur le détecteur permet de déterminer à la fois la position du point objet Mi et sa distance à l'objectif. Pour toutes informations complémentaires sur les caméras plénoptiques, on se reportera aux applications de références US 7 962 033 intitulé « Methods and Apparatus for Full-Resolution Light-Field Capture and Rendering » et US2013/0308035 intitulé « Image Pickup Apparatus ». On se reportera également aux publications intitulées « The Focused Plenoptic Camera », A. Lumdaine and T. Gerogiev et « Single Lens 3D-Camera with Extended Depth-of-Field"», C. Perwaa and L. Wietzke. Concernant les 2 3046256 méthodes d'estimation de distance des objets dans une scène imagée par un ou plusieurs systèmes optiques, on peut citer la publication intitulée « Depth resolution in three-dimensional images », Jung-Young Son, Oleksii Chernyshov, Chun-Hae Lee, Min-Chul Park and Sumio Yano, . Opt. Soc. 5 Am. A / Vol. 30, No. 5 / May 20. Il est clair que l'on cherche à obtenir avec ce type de caméra la meilleure résolution possible à la fois dans un même plan objet et en profondeur. Cependant, une augmentation de résolution en profondeur avec les méthodes connues s'accompagne toujours d'une perte en résolution 10 spatiale. De plus, la gamme de distance dans laquelle il est possible d'estimer la distance des objets observés est fixe et définie par les paramètres de l'objectif choisi. La figure 2 illustre ce problème. Elle représente l'incertitude I sur une distance estimée DE en fonction de ladite distance estimée pour un objectif de focale donnée. Ainsi, à une distance 15 estimée de 200 mètres correspond une incertitude de mesure d'environ 15 mètres, ce qui peut être élevé. Cette incertitude est liée à la précision de la méthode de traitement des images, c'est-à-dire la capacité à estimer des décalages sub-pixelliques entre différentes images d'un même point. La courbe de la figure 2 est réalisée avec une capacité d'estimation de ces 20 décalages au dixième de pixel près, ce qui correspond à une valeur assez commune. Les bornes BINE et Bsup de la courbe représentent la profondeur de champ de la caméra pour cette focale de l'objectif. Dans le cas présent, la profondeur de champ est comprise entre 30 mètres et 300 mètres. Il est possible de choisir des bornes plus larges, par exemple en changeant le 25 critère de netteté pour le calcul de la profondeur de champ, ou de les changer en appliquant une défocalisation pour une valeur de focale de l'objectif donnée mais l'incertitude reste élevée pour certaines plages de distance. Pour pallier cet inconvénient, différentes voies ont été explorées. 30 Ainsi, le brevet EP 2 244 484 intitulé "Digital imaging method for synthetizing an image using data recorded with a plenoptic camera" met en oeuvre des microlentilles de focale variable. On retrouve cette approche dabs la publication de la société Raytrix intitulée « Single Lens 3D-Camera with Extended Depth-of-Field, C. Perwarl and L. Wietzke ». Plus récemment, la 35 publication intitulée « An electrically tunable plenoptic camera using a liquid 3 3046256 crystal microlens array », Review of Scientific Instruments 86, 053101 (2015) présente une camera plénoptique intégrant une matrice de microlentilles à focale contrôlable électriquement. L'inconvénient de ces différentes approches est qu'elles nécessitent des matrices de microlentilles 5 sophistiquées. Le système optique selon l'invention ne présente pas ces inconvénients et fonctionne avec une matrice de microlentilles simples et identiques. Il repose sur l'analyse suivante. 10 Si l'on change de focale, la courbe précédente varie. Ainsi, la figure 3 représente l'incertitude I sur une distance estimée DE en fonction de ladite distance estimée pour des objectifs de différentes focales qui sont notés de 11 à 19. Pour donner un ordre de grandeur, les focales sont comprises entre 30 et 200 millimètres. Pour un objet situé à distance donnée, 15 il existe alors une focale optimale qui donne une incertitude de mesure minimale. Par exemple, pour 50 mètres, l'objectif optimal est l'objectif 18 et l'incertitude de mesure avec cet objectif ne dépasse pas 1 mètre. Ainsi, on peut déterminer pour chaque objectif la plage de distance pour laquelle l'incertitude de mesure est minimale. Avec les objectifs précédents, on 20 obtient les plages indiquées sur la figure 4. Pour des raisons de clarté, les plus courtes focales des objectifs 11, 12 et 13 ne sont pas représentées sur cette figure, les plages étant très rapprochées. En utilisant non plus une optique mais une série d'optiques de focale différente, on peut réduire de façon significative l'incertitude de mesure. Bien entendu, on ne peut pas 25 changer en permanence d'objectif. La solution proposée est donc d'utiliser comme objectif un zoom, c'est-à-dire un objectif de focale variable, fonctionnant de façon continue ou discrète afin de permettre une estimation la plus précise possible de la distance des objets dans la scène en jouant sur la distance focale. 30 Plus précisément, l'invention a pour objet un système optique comportant un objectif de type zoom et un bloc de détection optique à estimation de profondeur, ledit bloc de détection optique à estimation de profondeur comportant une matrice de microlentilles et un détecteur matriciel, la matrice de microlentilles étant agencée de façon que l'image du 4 3046256 plan de focalisation du zoom soit focalisée par la matrice de microlentilles dans le plan du détecteur matriciel, caractérisé en ce que ledit système optique comporte des moyens de calcul, pour une première focale du zoom et pour un objet déterminé, de 5 la distance estimée de cet objet et de l'incertitude de mesure sur cette estimation, fonction de ladite première focale et de ladite distance estimée et, cette distance estimée étant connue, des moyens d'optimisation permettant de déterminer au moins une seconde focale du zoom à laquelle correspond une incertitude de mesure inférieure sur cette estimation. 10 Avantageusement, les moyens d'optimisation comportent une boucle d'itérations permettant de déterminer une focale optimale à laquelle correspond l'incertitude de mesure minimale sur ladite estimation, chaque itération comportant au moins un changement de focale, le calcul de la distance estimée correspondant à la nouvelle focale et l'incertitude de 15 mesure sur cette estimation. Avantageusement, la boucle d'itérations est effectuée dans un plan de focalisation du zoom constant ou dans un plan de focalisation du zoom variable. Avantageusement, la boucle d'itérations est effectuée à ouverture 20 du zoom constante ou variable. Avantageusement, le zoom est un zoom à focale continument variable ou le zoom est un objectif multifocale. Avantageusement, le bloc de détection optique à estimation de profondeur est un bloc de détection infrarouge. 25 L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre donnée à titre non limitatif et grâce aux figures annexées parmi lesquelles : La figure 1 représente une caméra plénoptique à focale fixe selon 30 l'art antérieur ; La figure 2 représente l'incertitude de mesure sur une distance estimée en fonction de la distance pour une caméra plénoptique de focale fixe connue ; 5 3046256 La figure 3 représente l'incertitude de mesure sur une distance estimée en fonction de la distance pour une caméra plénoptique comportant des objectifs de focale croissante ; La figure 4 représente, pour chaque objectif précédent, la plage 5 d'incertitude de mesure minimale en fonction de la distance ; Les figures 5 et 6 représentent un zoom plénoptique selon l'invention dans deux configurations extrêmes de focale ; La figure 7 représente une vue agrandie de la partie réceptrice du zoom plénoptique précédent. 10 La figure 8 représente, pour un zoom plénoptique de focale continûment variable, l'incertitude de mesure minimale en fonction de la distance estimée. L'objet de l'invention est un système optique comportant un 15 objectif de type zoom et un bloc de détection optique à estimation de profondeur, ledit bloc de détection optique à estimation de profondeur comportant une matrice de microlentilles et un détecteur matriciel, la matrice de microlentilles étant agencée de façon que l'image du plan de focalisation du zoom soit focalisé par la matrice de microlentilles dans le plan du 20 détecteur matriciel. Pour assurer un fonctionnement correct de l'estimation de profondeur, il est nécessaire de connaître la distorsion et la courbure de champ du zoom pour différentes valeurs de focale de ce zoom. Il existe deux catégories de zoom. Ce sont d'une part les zooms à 25 focale continument variable et d'autre part les zooms connus sous le nom d'objectifs multifocales. L'invention s'applique pour ces deux catégories. A titre d'exemple, les figures 5 et 6 représentent un zoom plénoptique Z selon l'invention dans deux configurations extrêmes de focale. 30 La figure 7 représente une vue agrandie de la partie réceptrice du zoom plénoptique précédent. Ce zoom Z comporte deux groupes de lentilles fixes notées G1 et G2 et trois groupes de lentilles D1, D2 et D3 mobiles. Le déplacement de ces trois groupes de lentilles selon un mouvement déterminé permet de modifier 35 à la fois la focale du zoom et de conserver la mise au point dans son plan 6 3046256 focal. Ainsi, la figure 5 représente le zoom dans une configuration à longue focale et la figure 6 le zoom dans une configuration à courte focale. Le rapport de focale est d'environ 7 dans le cas de ce zoom. D'autres configurations de zoom sont possibles. 5 Le zoom selon l'invention étant plénoptique, il comporte , là où se trouve dans un zoom classique le détecteur, un bloc de détection optique à estimation de profondeur, ledit bloc de détection optique à estimation de profondeur comportant une matrice de microlentilles MML et un détecteur matriciel DM comme on le voit sur la figure 7 qui représente une vue 10 agrandie de la partie cerclée des figures 5 et 6 précédentes. Comme il a été dit précédemment, il existe, pour chaque distance estimée, une focale du zoom donnant une incertitude de mesure minimale IMIN. Cette incertitude de mesure minimale en fonction de la distance estimée DE est représentée sur la figure 8. Cette incertitude dépend des bornes de 15 profondeur de champ du système optique. Sur cette courbe, l'incertitude de mesure n'excède pas 1 mètre à 100 mètres de distance. La focale du zoom change le long de cette courbe. Dans le cas de la figure 8, la focale varie d'un facteur 8 entre le bas de la courbe et le haut de la courbe. Le zoom a nécessairement une focale maximale. Par conséquent, cette courbe a un 20 aspect linéaire tant qu'il est possible d'augmenter la focale de l'objectif. Lorsque la focale atteint sa valeur maximale, la variation devient plus importante. Lorsque l'utilisateur fait une mesure, il ne connait pas, par 25 principe, la distance à estimer et par conséquent, il ne peut savoir, a priori, la focale du zoom donnant la plus petite incertitude de mesure sur cette distance. A cette fin, le système optique comporte : - des moyens de calcul, pour une première focale du zoom et pour un objet déterminé, de la distance estimée de cet objet et de 30 l'incertitude de mesure sur cette estimation, fonction de ladite première focale et de ladite distance estimée et, - cette distance estimée étant connue, des moyens d'optimisation permettant de déterminer au moins une seconde focale du zoom à laquelle correspond une incertitude de mesure inférieure sur cette estimation. 7 3046256 Les moyens de calcul de distance estimée et d'incertitude de mesure sur cette distance sont effectués selon les méthodes classiques utilisées dans les caméras plénoptiques, la focale du zoom et son ouverture étant connues. 5 La première focale choisie peut être, à titre d'exemple, la plus petite focale du zoom ou sa plus grande focale ou une focale intermédiaire. Il est possible que, ce choix de focale étant arbitraire, l'objet dont on cherche à mesurer la distance ne soit pas dans l'intervalle de profondeur de champ de la focale retenue, dans ce cas, on recommence la mesure avec une focale 10 plus petite ou plus grande selon le cas d'espèce jusqu'à obtenir une première évaluation de distance afin d'initier le processus d'optimisation d'estimation de distance. Il existe différentes techniques permettant d'effectuer l'optimisation de la mesure. A titre d'exemple, les moyens d'optimisation comportent une 15 boucle d'itérations permettant de déterminer une focale optimale à laquelle correspond l'incertitude de mesure minimale sur ladite estimation, chaque itération comportant au moins un changement de focale, le calcul de la distance estimée correspondant à la nouvelle focale et l'incertitude de mesure sur cette estimation. On peut ainsi converger rapidement vers la 20 focale optimale. Ce processus peut être automatisé, les moyens d'optimisation ajustant automatiquement la focale du zoom pour obtenir la précision souhaitée. Cette boucle d'itérations peut être effectuée dans un plan de focalisation du zoom constant. On peut également, de façon à changer les 25 bornes des distances accessibles au zoom, pratiquer une défocalisation connue et recommencer le processus d'itérations avec les nouvelles bornes ainsi définies. On peut également travailler à ouverture du zoom constant de façon à faciliter le calcul de distance dans la boucle d'itérations. Dans ce cas, 30 pour un point situé dans le champ objet, le nombre de microlentilles assurant la mesure reste constant. On peut également travailler à ouverture du zoom variable de façon à améliorer l'incertitude de mesure. Dans ce cas, pour un point situé dans le champ objet, le nombre de microlentilles assurant la mesure augmente avec l'ouverture. 35 REVENDICATIONS1. Système optique comportant un objectif de type zoom (Z) et un bloc de détection optique à estimation de profondeur, ledit bloc de détection optique à estimation de profondeur comportant une matrice de microlentilles (MML) et un détecteur matriciel (DM), la matrice de microlentilles étant agencée de façon que l'image du plan de focalisation du zoom soit focalisée par la matrice de microlentilles dans le plan du détecteur matriciel, caractérisé en ce que ledit système optique comporte des moyens de calcul, pour une première focale du zoom et pour un objet déterminé, de la distance estimée (DE) de cet objet et de l'incertitude de mesure (I) sur cette estimation, fonction de ladite première focale et de ladite distance estimée et, cette distance estimée étant connue, des moyens d'optimisation permettant de déterminer au moins une seconde focale du zoom à laquelle correspond une incertitude de mesure inférieure sur cette estimation. 2. Système optique selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'optimisation comportent une boucle d'itérations permettant de déterminer une focale optimale à laquelle correspond l'incertitude de mesure minimale sur ladite estimation, chaque itération comportant au moins un changement de focale, le calcul de la distance estimée correspondant à la nouvelle focale et l'incertitude de mesure sur cette estimation. 3. Système optique selon la revendication 2, caractérisé en ce que la boucle d'itérations est effectuée dans un plan de focalisation du zoom constant. 4. Système optique selon la revendication 2, caractérisé en ce que 30 la boucle d'itérations est effectuée dans un plan de focalisation du zoom variable. 5. Système optique selon la revendication 2, caractérisé en ce que la boucle d'itérations est effectuée à ouverture du zoom constante. 35 3046256 9 6. Système optique selon la revendication 2, caractérisé en ce que la boucle d'itérations est effectuée à ouverture du zoom variable. 7. Système optique selon l'une des revendications précédentes, 5 caractérisé en ce que le zoom est un zoom à focale continument variable. 8. Système optique selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le zoom est un objectif multifocale. 10 9. Système optique selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bloc de détection optique à estimation de profondeur est un bloc de détection infrarouge.