FR 3042881 A1 20170428 FR 1560194 A 20151026 1 COLLIMATEUR TOURNANT POUR DETERMINER LA POSITION D'UN ELEMENT MUNI DE CAPTEURS DANS UN SYSTEME D'IMAGERIE PAR RAYONS X DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE ET ART ANTÉRIEUR La présente invention a trait au domaine de l'imagerie par rayons X, et concerne plus particulièrement celui de la localisation spatiale d'éléments dans un système d'imagerie par rayons X. Elle s'applique notamment à l'imagerie dite interventionnelle lors de laquelle, on cherche à déterminer précisément le positionnement d'un outil en même temps que l'on réalise une acquisition d'images, par exemple lors d'une intervention chirurgicale ou d'une opération réalisée à l'aide de cet outil. Elle s'applique également à la calibration d'un système d'imagerie par rayons X, et permet de déterminer la position d'un imageur par rapport à un référentiel donné ou à une source de rayons X. Le document FR 2 841 118 présente un système d'imagerie par rayon X comprenant un moyen de détermination du positionnement d'un appareil de radiographie à l'aide d'une mire fixée sur un objet dont on acquiert une image. Dans un tel système l'image de la mire interfère avec celle de l'objet que l'on souhaite étudier. Le document US 6 490 475 présente quant à lui un système de fluoroscopie dans lequel on détermine le positionnement d'éléments du système à l'aide de marqueurs. Un traitement numérique est alors effectué pour pouvoir retirer ensuite l'empreinte de ces marqueurs de l'image finale. Le document US 7 065 393 concerne un procédé de calibration d'un système d'imagerie par rayonnement X à l'aide de capteurs inertiels disposés sur différents éléments du système. Ce type de capteur peut être soumis à des perturbations et poser des problèmes de fiabilité. 3042881 2 Il se pose le problème de trouver un nouveau dispositif permettant de déterminer de manière fiable la position d'un élément muni de capteurs dans un système d'imagerie par rayons X. EXPOSÉ DE L'INVENTION 5 Selon un aspect, la présente invention concerne un dispositif pour l'imagerie par rayons X comprenant un collimateur formé d'un support apte à être mobile en rotation sur lui-même par rapport à un axe de rotation, le support comprenant une région opaque aux rayons X, cette région opaque étant traversée par au moins une première fente et au moins une deuxième fente, la première fente et la deuxième fente 10 étant transparentes aux rayons X, la première fente et la deuxième fente s'étendant chacune dans un plan donné parallèle au plan principal du support et respectivement dans une première direction passant par l'axe de rotation et dans deuxième direction qui n'est pas sécante à l'axe de rotation du collimateur. A l'aide d'un tel dispositif on peut déterminer de manière fiable la 15 position dans un référentiel donné d'un élément muni de capteurs de rayons X destinés à recevoir des faisceaux de rayons X issus des fentes du collimateur. Un tel collimateur permet d'estimer de manière précise la position dudit élément tout en limitant la dose de rayons X reçue. Avantageusement, la première fente et la deuxième fente ont des 20 largeurs différentes. Cela peut permettre à un dispositif de détection d'établir une distinction entre un faisceau de rayons X issu de la première fente et un faisceau de rayons X issu de la deuxième fente. Avantageusement, le support est doté en outre d'une région transparente aux rayons X située dans le plan donné et juxtaposée à ladite région. 25 Avec un tel agencement du collimateur, on peut successivement masquer puis dévoiler une source de rayons X devant lequel ce collimateur est disposé et mis en rotation, ce qui permet d'alterner une phase d'imagerie et une phase dans laquelle on se sert du collimateur pour déterminer une position d'un élément de détection. 3042881 3 Selon un autre aspect, un mode de réalisation de la présente invention prévoit un système d'imagerie par rayons X comprenant : - une source de rayons X, - un moyen de détermination de la position d'au moins un élément par 5 rapport à un référentiel donné, l'élément étant muni d'un ou plusieurs capteurs de rayons X, le moyen de détermination comprenant : - un dispositif tel que défini plus haut, - une unité de traitement configurée pour déterminer au moins une droite d'intersection entre un premier faisceau de rayons X et un deuxième faisceau de 10 rayons X détectés par un même capteur de rayons X parmi lesdits capteurs, le premier faisceau étant issu de la source de rayons X et ayant traversé la première fente et le deuxième faisceau de rayons X étant issu de la source de rayons X et ayant traversé la deuxième fente. Le système d'imagerie est de préférence muni d'un imageur. 15 Lorsque le support du collimateur est doté d'une région radio-transparente aux rayons X juxtaposée à la région radio-opaque, le système peut être agencé de sorte que, lors d'une rotation du collimateur sur lui-même, la source est pendant une première phase dévoilée à un imageur par la région transparente puis pendant une deuxième phase masquée partiellement à cet imageur par la région opaque et dévoilée uniquement par 20 l'intermédiaire de la première fente et de la deuxième fente. Dans ce cas, l'unité de traitement peut être synchronisée avec le collimateur de sorte que : - lors de ladite première phase l'unité de traitement déclenche l'acquisition d'au moins une image radiographique par l'imageur, 25 - lors de ladite deuxième phase l'unité de traitement estime la position dudit élément. On peut ainsi produire une image radiographique pendant la première phase et réaliser une navigation dudit élément ou une calibration du système d'imagerie lors de la deuxième phase. 3042881 4 Selon une possibilité de mise en oeuvre, l'élément dont on détermine la position est un imageur doté de capteurs de rayons X, de préférence d'au moins 4 capteurs de rayons X. Ces capteurs peuvent être des pixels de l'imageur ou des capteurs 5 spécifiques disposés sur une matrice de pixels de l'imageur. Dans ce cas, le moyen de détermination est configuré en particulier pour déterminer la position de l'imageur par rapport à la source de rayons X. Selon une autre possibilité de mise en oeuvre, l'élément dont on détermine la position est un objet déplaçable par rapport à la source de rayons X, tel 10 qu'un outil chirurgical, auquel le ou les capteurs de rayons X est ou sont rattaché(s). Dans ce cas, le système d'imagerie par rayons X peut comprendre en outre : - un imageur apte à produire une image radiographique et - un dispositif d'affichage pour afficher une image radiographique 15 produite par l'imageur et rendant compte d'un déplacement de l'objet. Selon une possibilité de mise en oeuvre le système d'imagerie peut être de type à arceau (« C-arm » selon la terminologie anglo-saxonne). Un mode de réalisation prévoit un collimateur déplaçable par rapport à la source de rayons X hors de son axe de rotation. Dans ce cas, on peut prévoit un 20 collimateur avec uniquement une région opaque traversée par des fentes radio- transparentes. Une fois qu'une position de l'élément a été détectée, pour permettre de réaliser une acquisition d'image, le collimateur peut être déplacé et retiré du chemin entre la source de rayons X et un imageur. Selon un autre aspect, un mode de réalisation de la présente invention 25 concerne un procédé de calibration d'un système d'imagerie par rayons X tel que défini plus haut et dans lequel ledit élément est un imageur muni d'au moins 4 capteurs de rayons X. Ce procédé comprend une détermination de la position de l'imageur par rapport à la source ou par rapport à un référentiel de référence lié à une salle dans laquelle se situe le système d'imagerie, cette détermination de la position de l'imageur comprenant une estimation par une unité de traitement couplée à l'imageur d'au moins 4 3042881 5 droites distinctes reliant chacune la source et un capteur parmi lesdits au moins 4 capteurs de l'imageur. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description 5 d'exemples de réalisation donnés, à titre purement indicatif et nullement limitatif, en faisant référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre un exemple de collimateur tournant doté d'une région radio-opaque traversée par des fentes radio-transparentes, le collimateur étant destiné à être intégré à un système d'imagerie par rayons X pour permettre de 10 déterminer la position d'un élément détecteur de rayons X au sein du système, - les figures 2A-2B illustrent un exemple particulier d'agencement des fentes radio-transparentes dans l'épaisseur de la région radio-opaque du collimateur, - la figure 3 illustre un exemple de dispositif d'entrainement en rotation du collimateur, 15 - les figures 4A-4B illustrent différentes position d'un système d'imagerie par rayons X doté du collimateur tournant et configuré pour réaliser alternativement une détermination de la position d'un détecteur de rayons X et une production d'image radiographique d'un objet cible, - la figure 5 illustre de manière schématique une modélisation d'un 20 système source collimateur détecteur, - la figure 6 illustre de manière schématique une première méthode d'estimation du déplacement d'un imageur dans un système d'imagerie muni d'un collimateur tournant, - la figure 7 illustre de manière schématique une deuxième méthode 25 d'estimation du déplacement d'un imageur dans un système d'imagerie muni d'un collimateur tournant, - la figure 8 illustre un système d'imagerie C-arm dans lequel un collimateur tournant est intégré, 3042881 6 - la figure 9 illustre un système d'imagerie par rayons X à collimateur tournant permettant de suivre la navigation d'un objet muni d'au moins un capteur de rayons X, - la figure 10 illustre une variante d'agencement du collimateur 5 tournant, Des parties identiques, similaires ou équivalentes des différentes figures portent les mêmes références numériques de façon à faciliter le passage d'une figure à l'autre. Les différentes parties représentées sur les figures ne le sont pas 10 nécessairement selon une échelle uniforme, pour rendre les figures plus lisibles. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS On se réfère tout d'abord à la figure 1 sur laquelle un exemple de cible tournante encore appelée collimateur est représenté. Le collimateur est utilisé pour déterminer le positionnement dans un 15 référentiel donné d'au moins un élément apte à détecter des rayons X. Cet élément peut être par exemple un détecteur 40 de rayons X muni de capteurs 40a, 40b, 40c, 40d situés dans un même plan. Le collimateur est ici représenté selon une vue de dessus et formé d'un support 20 apte à être mis en rotation sur lui-même devant une source de rayons X. La 20 source de rayons X (non représentée) est par exemple sous forme d'un tube émetteur de rayons X. L'axe de rotation A du support 20 passe par une normale au plan principal du support 20 c'est-à-dire un plan qui passe par le support 20 et qui est parallèle au plan [0 ; n; y] donné sur la figure 1. Le collimateur 20 est destiné à être disposé à une distance prédéterminée et connue de la source de rayons X. 25 Dans cet exemple de réalisation particulier, le support 20 est une plaque, par exemple sous forme d'un disque ou d'une portion de disque, avec une région radio-opaque 22 en un matériau ayant un pouvoir important d'absorption vis-à-vis des rayons X tel que par exemple le plomb ou le tungstène. La plaque peut avoir une épaisseur (mesurée parallèlement à l'axe z d'un repère [0 ; n; y; z] donné sur la figure 1) 3042881 7 de l'ordre de plusieurs millimètres. La région radio-opaque 22 du support 20 est traversée par deux fentes 24, 26 transparentes aux rayons X. Les fentes 24, 26 peuvent être vides ou à base d'un matériau ayant une faible absorption vis-à-vis des rayons X, tel que par exemple du carbone. Les fentes 24, 26 ont une largeur (mesurée dans le plan [0;x;y] du 5 repère [0 ; x ; y ; z]) qui peut être par exemple inférieure à 1 mm. Les deux fentes 24, 26 radio-transparentes sont agencées sur le support 20 de sorte que dans un plan parallèle au plan principal du support 20, une première fente 24 s'étend dans une première direction d1 qui est sécante à l'axe de rotation A du 10 support 20, tandis qu'une deuxième fente 26 s'étend quant à elle dans une deuxième direction d2 qui ne passe pas par l'axe de de rotation A du support 20. Dans cet exemple de réalisation particulier, les directions d1 et d2 des fentes 24, 26 ne sont pas colinéaires et réalisent un angle non-nul l'une par rapport à l'autre. Avec un tel agencement du collimateur, lorsque le support 20 est en 15 rotation sur lui-même par rapport à l'axe de rotation A, il est possible pour un capteur de rayons X de détecter un premier faisceau de rayons X issu de la première fente 24 et un deuxième faisceau de rayons X issu de la deuxième fente 26. Une différence de largeur entre les fentes 24, 26 peut être prévue afin de d'établir une distinction entre le premier faisceau et le deuxième faisceau, la largeur 20 (dimension mesurée parallèlement au plan [0 ; x ; y] des fentes influant sur la largeur temporelle de signaux reçu par les capteurs 40a, 40b, 40c, 40d. Ainsi, lorsque la deuxième fente 26 est prévue par exemple avec une largeur W2 supérieure à celle Wi de la première fente, du fait de la réception d'un faisceau ayant traversé la première fente on capte un premier signal de largeur 25 temporelle moins importante qu'un deuxième signal induit par un deuxième faisceau ayant traversé la deuxième fente, le premier et le deuxième signal ayant des amplitudes sensiblement égales. Pour tenir compte de la divergence du faisceau de rayons X issu de la source de rayons X, la première fente 24, et la deuxième fente 26 peuvent être prévues 30 avec des sections transversales différentes. Par section «transversale » on entend une 3042881 8 section prise dans un plan orthogonal au plan principal du support 20, autrement dit dans un plan qui est parallèle au vecteur z du repère [] ; n; y; z] sur la figure 1. Des vues en coupe transversale de la première fente 24 et de la deuxième fente 26 sont données respectivement sur les figures 2A et 2B. 5 La première fente 24, i.e. celle située sur un rayon du disque et qui coupe l'axe de rotation A a une section transversale délimitée entre une zone 23a de la région radio-opaque 22 qui est parallèle à une normale au plan principal du support 22 et à l'axe de rotation A et une autre zone 23b. La section transversale peut être rectangulaire. Dans ce cas l'autre zone 23b est parallèle à une normale au plan principal 10 du support 22. Pour tenir compte de la divergence du faisceau de rayons X, l'autre zone 23b peut en variante réaliser un angle non-nul avec la normale au plan principal du support 22. La deuxième fente 26, i.e. celle qui n'est pas située sur un rayon du disque et qui ne coupe pas l'axe de rotation A a une section transversale définie entre des 15 zones 25a, 25b qui sont inclinées et réalisent respectivement un angle a et un angle a' (avec a' > a > 0) par rapport au plan principal du support 20 ou à l'axe de rotation A. L'inclinaison des zones 25a, 25b est prévue en fonction de la divergence du faisceau de rayons X émanant de la source de rayons X. Les fentes 24, 26 balaient sensiblement le même champ spatial. Pour 20 que l'intégralité de la surface du détecteur 40 soit balayée par des rayons X issus de la source 10 et traversant les fentes 24, 26, on peut prévoir des fentes de longueur par exemple supérieure à 4 cm, dans le cas par exemple où l'on considère un détecteur 40 de dimension maximale de 40 cm et un facteur d'agrandissement du faisceau de rayons X de l'ordre de 10 entre le collimateur 20 et le détecteur 40. 25 Le système source de rayons X/collimateur permet de produire deux faisceaux de rayons X tournants, chaque faisceau traversant une fente 24 ou 26 pouvant être assimilé à un plan de rayons X. Le système source-collimateur permet ainsi de générer deux plans de rayons X tournants que les capteurs de rayon X du détecteur 40 sont aptes à détecter. 3042881 9 La détection de ces plans par un capteur de rayons X donné du détecteur 40 permet de déduire une droite d'intersection entre ces deux plans reliant un capteur à la source de rayon X. Si l'on considère par exemple 4 capteurs 40a, 40b, 40c, 40d différents du détecteur 40 on peut prévoir une détection de 4 droites différentes 5 d'intersection. Par détection des plans sécants de rayons X on peut déterminer la position du détecteur 40 de rayons X, en particulier par rapport à la source 10. Un mode de réalisation de l'invention prévoit ainsi un moyen de détermination de la position du détecteur 40 par détection de faisceaux ou plans de rayons X sécants issus du collimateur. 10 Le positionnement des fentes 24, 26 sur le support 20 et en particulier la position et l'orientation de la première fente 24 par rapport à la deuxième fente 26 est connu de ce moyen de détermination, de même que la vitesse de rotation du support 20. Ainsi, le positionnement l'un par rapport à l'autre des deux faisceaux ou plans de rayons X traversant les fentes 24, 26 est connu. L'intervalle de temps entre un 15 instant où un capteur de rayons X est parcouru par le premier faisceau ou plan de rayons X traversant la première fente et un instant où ce même capteur de rayons X est parcouru par le deuxième faisceau ou plan de rayons X traversant la première fente est également connu puisqu'il dépend de la vitesse de rotation du support 20. La mise en rotation du support 20 du collimateur est quant à elle 20 assurée par un dispositif d'entrainement dont un exemple de réalisation est donné de manière schématique sur la figure 3. Dans cet exemple particulier, le support est sous forme d'un disque lié en son centre à un arbre 31 entrainé en rotation par l'intermédiaire d'une courroie 32 elle-même reliée à un autre arbre 33. Un mode de réalisation particulier prévoit un collimateur amovible 25 et/ou qui peut être déplacé au sein du système d'imagerie. Ainsi, un dispositif (non représenté) permettant de déplacer le collimateur 20 par rapport à la source 10 et de le retirer du champ de vision du détecteur 40 peut être prévu. Avantageusement, le support 20 du collimateur comprend une région transparente aux rayons X, soit sous forme d'une portion vide autour de la région opaque 3042881 10 22 du support 20 soit sous forme d'une région du support 20 en matériau radio-transparent qui est co-planaire avec la région radio-opaque 22. Sur les figures 4A-4B, on a représenté un système d'acquisition d'images radiologiques doté d'un collimateur tel que décrit précédemment. 5 L'agencement du collimateur avec une région opaque 22 et une région transparente 21 permet, lorsque celui-ci est mis en rotation sur lui-même d'alterner, une première phase dite de localisation ou de calibration, pendant laquelle on détermine la position d'un élément détecteur de rayons X, par exemple du détecteur 40 et une deuxième phase d'acquisition d'image lors de laquelle une image radiologique d'un objet 10 cible 30 est générée. Le système d'imagerie peut être appliqué à l'imagerie médicale, l'objet cible 30 considéré étant dans ce cas un patient. Sur la figure 4A, le collimateur se trouve dans une position correspondant à la phase de localisation, le détecteur 40 vu de la source 40 étant masqué par la région radio-opaque 22 du collimateur. Les dimensions du collimateur ainsi que sa 15 position par rapport à la source 10 et au détecteur 40 sont prévues de telles sorte que lors de la phase de localisation, le faisceau de rayons X issu de la source 10 et masqué par la région radio-opaque 22 n'est susceptible d'atteindre le détecteur 40 que par le biais des fentes 24, 26. Le détecteur 40 est dans cet exemple sous forme d'un imageur ou d'une 20 matrice de capteurs de rayons X répartis sur un même plan. La détection des plans de rayons X issus des fentes du collimateur peut être réalisée soit par des capteurs intégrés aux pixels de la matrice ou de l'imageur, soit par des capteurs spécifiques disposés sur la matrice de pixels. Un exemple de capteur de rayons X comprend un scintillateur de type cristal de Csl convertissant les rayons X en lumière UV ou visible, le cristal étant disposé 25 sur un transistor TFT (pour « Thin Film Transistor ») sensible à la lumière. Un autre exemple de capteur intègre un matériau semi-conducteur, tel que le Sélénium amorphe, apte à réaliser conversion directe des rayons X en charges électriques. Les capteurs de rayons X utilisés peuvent avoir par exemple une forme carrée de côté par exemple de l'ordre de 1 mm. Les capteurs utilisés ont de préférence une réponse temporelle 30 inférieure à 0.1 ms. 3042881 11 Sur la figure 4B, le collimateur se trouve dans une position correspondant à la phase d'acquisition d'image, le détecteur 40 vu de la source 40 étant visible à travers la région radio-transparente 21 du collimateur. L'agencement du collimateur est tel que lors de la phase d'acquisition d'image, le faisceau de rayons X issu 5 de la source 10 traverse la région radio-transparente 21. Dans ce cas, aucune zone radio- opaque du collimateur ne vient perturber l'image radiologique de l'objet cible 30. Ainsi, pour un même tour du collimateur sur lui-même dont la durée peut être par exemple de l'ordre de 200 ms, on passe successivement d'une phase de localisation à une phase d'acquisition d'image et on peut ainsi successivement 10 déterminer la position du détecteur 40 tout en limitant l'irradiation, puis produire une image radiographique sans perturber ou encombrer le champ de vision de l'imageur. Pour permettre de déterminer la position du détecteur 40 par dans un référentiel donné, par exemple par rapport à la source de rayons X ou à un point fixe donné, à l'aide d'une détection de plans de rayons X issus des fentes 24, 26 du 15 collimateur, le détecteur 40 peut être couplé à une unité de traitement 50 intégrée ou reliée au détecteur. L'unité de traitement 50 numérique peut être dotée d'au moins un processeur, d'au moins un module mémoire et d'au moins un périphérique d'entrée. Le processeur peut être intégré au détecteur 40 et par exemple sous forme d'un 20 microprocesseur, ou d'un circuit FPGA ou bien être connecté au détecteur 40 et par exemple sous forme d'un processeur d'unité centrale ou de station de travail. Un réseau de processeurs peut être également mis en oeuvre. Le module mémoire peut comprendre, par exemple une mémoire morte ROM, une mémoire programme EPROM, une mémoire vive dynamique DRAM ou tout autre type de mémoire volatile et/ou non 25 volatile. Des algorithmes sous forme d'instructions peuvent être stockés dans la mémoire programme, et permettent d'effectuer des étapes de traitement numérique notamment pour déterminer la position du détecteur 40 à partir de signaux issus de capteurs de rayons X et produire des images de l'objet cible 30. Un programme, permettant de mettre en oeuvre de tels traitements peut être enregistré dans le module mémoire de l'unité 50 30 de traitement ou tout support mémoire lisible par l'unité 50 de traitement. 3042881 12 L'unité 50 de traitement est également configurée pour permettre de synchroniser les phases d'acquisition d'image radiologique et de localisation avec la rotation du collimateur. En particulier, la phase d'acquisition d'image, lors de laquelle une image est produite est mise en oeuvre dans un intervalle de temps au cours duquel la 5 région radio-transparente dévoile la source 10 au détecteur 40. La phase de localisation, lors de laquelle une estimation de la position d'un élément détecteur de rayon X est réalisée, est effectuée dans un intervalle de temps au cours duquel la région radio-opaque masque partiellement la source 10 au détecteur 40, celle-ci n'étant visible que par le biais des fentes 24, 26. Pour réaliser une telle synchronisation l'unité de traitement 10 50 dispose d'une information relative à la vitesse de rotation du collimateur. La phase de localisation permet de déterminer la position du détecteur 40. Un exemple de méthode de détermination de la position du détecteur 40 par rapport à un référentiel donné, par exemple par rapport à la source 10, va à 15 présent être décrit en liaison avec les figures 5 et 6. On se réfère à présent à la figure 5 sur laquelle le système sourcecollimateur-détecteur est représenté de manière schématique. Pour effectuer une modélisation de ce système, l'unité de traitement 50 peut utiliser différents référentiels, dont un référentiel appelé référentiel monde dont le 20 centre est un point M et dans lequel les coordonnées d'un point P sont exprimés par exemple en mètre. Un référentiel source dont le centre S est la source 10 de rayonnement X est également défini. Le référentiel source est doté d'un premier axe Xs parallèle à un vecteur u, d'un deuxième axe YS parallèle à un autre vecteur v. Un troisième axe du 25 référentiel source est quant à lui normal au plan (u,v) défini par les vecteurs u et v. Ce plan (u, v) également appelé « plan image » ou « plan collimateur » correspond ici au plan principal du support 20 du collimateur dans lequel se trouvent les fentes 24, 26. On considère ici un référentiel correspondant au plan du collimateur 20. Ce référentiel permet d'exprimer les coordonnées des éléments d'intérêts du système 30 projectif. 3042881 13 Les coordonnées d'un point P dans le référentiel source peuvent être exprimées par exemple en mètre. Un point O appelé le « point principal » correspond à une projection orthogonale du centre S sur le plan du support 20 du collimateur. La distance SO est 5 notée f et est appelée « distance focale ». O a pour coordonnées (u0, v0) dans le référentiel image, la droite SO est appelée « axe principal ». La projection d'un point P du détecteur 40 sur le plan collimateur (u, v) au point Q est exprimée par une combinaison de transformations géométriques: Les coordonnées du point P sont exprimées dans le référentiel monde 10 (M, Xm, Ym, Zm) et sont converties dans le référentiel de la source (S, Xs, Ys, Zs) : ce sont des paramètres extrinsèques. P est ensuite projeté sur le plan (u,v) du collimateur au point Q en fonction des caractéristiques internes du système source-détecteur : ce sont les paramètres intrinsèques. Notons les coordonnées de P 15 dans le référentiel monde : (X,Y,Z) dans le référentiel source : (Xs,Ys, Zs) On a la relation : Xs X i , =R yl+ t = [R It] Y [ Z s Z Z R,t sont respectivement une opération de rotation et de translation qui 20 permettent de passer du référentiel monde au référentiel source. L'opération de rotation R peut s'exprimer comme le produit de 3 matrices de rotations, chacune de ses 3 matrices représentant une rotation autour d'un axe donné du référentiel. Q est le projeté de P dans le plan du collimateur et a pour coordonnées (x,y,z) dans le référentiel source : 0 Xs s Zs 0 f/zs 0 0 0 f/ Zs_ 25 3042881 14 Cette expression est obtenue par la relation de Thalès. Q a pour coordonnées (u,v) dans le plan du collimateur et on a la relation : [uvi =[kou 0 k, ku et kv sont communément des facteurs de conversion de mètres en 5 pixels exprimés en pixel/m. Dans notre cas, on reste dans un système métrique que l'on soit dans le plan du détecteur 40 ou le plan du collimateur 20, on a donc ku=kv=k=1. Par conséquent, on obtient la relation suivante entre Q (u,v) et P(Xs,Ys, Zs) : au f 0 u0 rs 1 av = 0 f vo Y, = K Y, a 0 0 1 Z, Z, 10 K est une matrice représentant les paramètres intrinsèques du système source-détecteur : f, u0 et v0. f est la distance séparant la source et le collimateur 20 qui est connue de l'unité de traitement 50, u0 et v0 étant les coordonnées cartésiennes (en mètre) du point principal dans le plan du collimateur 20. La relation entre un point P exprimé dans le référentiel monde et son 15 projeté Q dans le plan (u, v) est : Q = K[RIt]P Une calibration d'un système d'imagerie tel que décrit précédemment peut être réalisée en usine, de sorte que lorsque l'on utilise ensuite ce système, l'unité de traitement 50 connait au moins une position calibrée, appelée « position de référence » 2 0 du détecteur 40 relativement à la source 10. Ainsi, des positions respectives de référence de plusieurs capteurs de rayons X 40a, 40b, 40c, 40d du détecteur 40 par rapport à la source 10 sont connues. La position du collimateur 20 relativement à la source 10 est également connue de l'unité de traitement 50. Lorsque le système d'imagerie est en fonctionnement, le détecteur 40 25 plan n'est plus nécessairement dans sa position de référence et peut se trouver dans une nouvelle position que l'on souhaite déterminer. La position du détecteur 40 par rapport à la source 10 peut être destinée à varier, même pendant que l'on cherche à obtenir des images de l'objet cible 30. 3042881 15 Un mouvement du détecteur 40, et de plusieurs de ses capteurs 40a, 40b, 40c, 40d de rayons X d'une position Po, par exemple la position de référence vers une nouvelle position Pi est représenté de manière schématique sur la figure 6. D'une manière générale, chaque nouvelle position du détecteur 40 et 5 donc d'un capteur de ce dernier est le résultat d'une rotation R par rapport au référentiel lié à la source 10 et d'une translation t de la position de référence. L'unité de traitement 50 est configurée pour estimer ces opérateurs R, t afin de déterminer chaque nouvelle position du détecteur plan 40. Pour déterminer une nouvelle position Pi du détecteur 40, l'unité de 10 traitement 50 est configurée pour calculer une homographie H permettant de passer des projections 140a, 140b, 140c, 140d respectives des capteurs 40a, 40b, 40c, 40d données sur le plan du collimateur 20 lorsque le détecteur 40 se trouve dans une première position Po vers les projections 140a, 140b, 140c, 140d respectives des capteurs 40a, 40b, 40c, 40d données sur le plan du collimateur 20 lorsque le détecteur 40 se trouve dans 15 cette nouvelle position Pi. Une projection d'un capteur du détecteur 40 dans le plan du collimateur 20, correspond à l'intersection d'une droite reliant la source 10 et ce capteur avec le plan principal du support 20, cette droite étant elle-même l'intersection des deux plans de rayons X issus des fentes 24, 26 du collimateur. 20 Pour réaliser le calcul de l'homographie H, l'unité 50 de traitement effectue un appariement des projections des capteurs 40a, 40b, 40c, 40d de rayons X sur deux séries de mesures. Cet appariement peut être réalisé en partant de l'hypothèse que le déplacement du détecteur 40 plan est faible, en particulier inférieur à plusieurs mm ou 25 degrés. Ainsi, un critère proximité des projetés est utilisé pour effectuer les appariements. Ainsi, lorsqu'on cherche à apparier un projeté avec un autre projeté, c'est le projeté plus proche qui est considéré. Les capteurs 40a, 40b, 40c, 40c du détecteur 40 utilisés pour 30 déterminer la position du détecteur 40 sont de préférence éloignés les uns des autres afin 3042881 16 d'éviter toute erreur d'appariement. Par exemple, lorsqu'on considère un détecteur de forme rectangulaire, les capteurs 40a, 40b, 40c, 40c sont répartis de préférence à proximité de chaque sommet du rectangle formé par le détecteur. On peut partir de l'hypothèse que la matrice de paramètres intrinsèques 5 K est inchangée dans les deux positions du détecteur 40 plan dans la mesure où le collimateur 20 est solidaire de la source 10 ou que la distance source collimateur 20 est fixe. Il existe alors une relation reliant tous les opérateurs et la matrice de paramètres intrinsèques K: 10 HK = K(R -tif/d) Avec ii la normale du détecteur 40 dans la position Po de référence, et d, sa distance par rapport au référentiel source. La matrice K est connue et l'homographie H est calculée. HK peut être décomposé en 3 matrices : la matrice K, la matrice de 15 rotation R par rapport au référentiel lié à S, et une matrice représentant le produit tif/d, duquel on déduit t. Pour que cette méthode garantisse l'obtention de la matrice de rotation R, et la matrice de translation t de manière univoque, on utilise de préférence au moins 4 capteurs de rayons X du détecteur 40 ou disposés sur le détecteur 40. Afin d'améliorer la 20 précision et la rapidité de détermination la position du détecteur 40, on peut utiliser des mesures provenant d'un nombre de capteurs supérieur à 4. En variante de la méthode décrite précédemment, la détermination de la position du détecteur 40 par rapport à un référentiel donné et en particulier par rapport à la source 10 peut être réalisée à l'aide d'une méthode de type appelée P3P 25 issue de méthodes décrites dans les documents « Complete solution classification for the perspective-three-point problem », de Gao, et al. (2003), IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 25(8), 930-943 et « Method for registration of 3D chapes », de Besl et al. (1992), In Robotics-DL tentative pp. 586-606, International Society for Optics and Photonics. 3042881 17 On considère un référentiel (Xs, Ys, Zs) dont le centre S est la source 10 de rayons X, un plan (xi, yi) du collimateur 20, des point U, V, W, situés dans le plan du collimateur 20 ayant pour projetés respectivement les points A, B, C dans les plan du détecteur 40, et qui correspondent respectivement aux emplacements de capteurs 401, 5 402 et 403, sur le détecteur 40. On considère également le point D dans le plan du détecteur correspondant à un autre capteur 404 de rayons X. On considère par ailleurs les angles cp,,,,wcpv,w,cpu,v correspondant respectivement à SUW , SVW , SUV. Le détecteur 40 est un dispositif planaire dont on souhaite déterminer la position et l'orientation, en évaluant les distances SA, SB, SC, SD. 10 Ainsi, au moins 4 points A, B, C et D, et donc au moins 4 capteurs de rayons X 401, 402, 403, 404 sont ici utilisés. Comme pour l'autre méthode décrite précédemment en liaison avec la figure 6, un nombre de capteurs supérieur à 4 peut être prévu pour améliorer la précision de l'estimation de la position du détecteur 40. Les capteurs 401, 402, 403, 404 correspondant aux points A, B, C, D sont 15 situés chacun sur une droite d'intersection entre deux plans de rayons X ayant traversé les deux fentes du collimateur et ayant détecté un signal correspondant à cette intersection. Les calculs mis alors en oeuvre par l'unité de traitement 50 sont basés sur la formule d'Al-Kashi suivante : AB2=SB2+SA2-2SASBcoscp,,,v 2 0 Pour les 3 points A, B et C, non-colinéaires, on a: SB2+SC2-2SBSCcoscpv,,-BC2 = 0 SA2+SC2-2SASCcoscpu,,-AC2 = 0 SA2+SB2-2SASBcoscpu,v-AB2 = 0 25 Si on divise par SC2 et que l'on note y=SB/SC et x=SA/SC, ce système d'équation s'écrit : y2+1-2ycoscpv,,-BC2ISC2= 0 x2+1-2xcoscpu,,-AC2/SC2= 0 3 0 x2+y2-2xycoscpu,v-AB2/SC2 = 0 3042881 18 On note m=AB2/SC2 et am=BC2/SC2 et bm=AC2/SC2, on obtient le système : y2+1-2ycoscp,,w-am=0 x2+1-2xcoscpu,w,-bm=0 5 x2+y2-2xycoscpu,v-m=0 On remplace m=x2+y2-2xycoscpu, dans les deux premières équations, ce qui donne le système : (1-a)y2-ax2-(2coscpv,w)y+(2acoscpu,v)xy+1=0 10 (1-b)x2-by2-(2coscpu,w)x+(2acoscpu,v)xy+1=0 Les positions des capteurs 401, 402, 403, 404, les uns par rapport aux autres sur le détecteur 40 sont connues, ce qui permet autrement dit de connaitre AB, BC, AC. 15 La position du collimateur 20 par rapport à la source 10 est connue, ce qui permet de connaitre SU, SV, SW ainsi que les angles cpu,, cpu,w,cpv,w. En résolvant le système d'équations ci-dessus 4 solutions possibles des distances SA, SB, SC et 4 valeurs possibles des vecteurs SA, SB et SC exprimés dans le référentiel lié à la source peuvent être déduites par l'unité de traitement 50. Le point D 20 correspondant au 4ème capteur 404 de rayons X dans le plan du collimateur 20, permet à l'unité de traitement 50 de déterminer sans ambiguïté la position et l'orientation réelle du détecteur 40. Une localisation du détecteur 40 avec une précision de localisation inférieure à la dimension d'un capteur peut être obtenue à l'aide de l'une ou l'autre des 25 méthodes décrites précédemment. Selon un exemple particulier d'application, un collimateur tournant tel que décrit précédemment peut être intégré à un système d'imagerie par rayons X de type à arceau (« C-arm » selon la terminologie anglo-saxonne) tel que celui représenté par exemple sur la figure 8 dans lequel la source 10 de rayons X est reliée à un détecteur 40 30 de rayons X par l'intermédiaire d'un bras 60 en arceau ou en forme de C. 3042881 19 La source 10 et le détecteur 40 sont destinés à se déplacer, et en particulier à tourner autour d'un objet cible, ici un patient, pour réaliser des projections selon plusieurs angles de vue. Ces projections sont ensuite exploitées par l'unité de traitement 50 couplée au détecteur 40. L'unité de traitement 50 est dans ce cas 5 configurée en outre pour mettre en oeuvre un algorithme de reconstruction afin d'obtenir une image 3D ou volumique, représentant plusieurs coupes de l'objet cible imagé. Dans ce type de système employé par exemple dans des blocs opératoires, des informations de positionnement relatif de la source 10 et du détecteur 40 peuvent être utilisées afin de construire des images tomographiques 3D. 10 En effet, dans les données d'entrée de l'algorithme de reconstruction utilisées par l'unité de traitement 50 d'image pour produire les images 3D figurent la position du dispositif C-arm relativement à l'objet imagé ainsi que la position relative de la source 10 et du détecteur 40. Or d'éventuelles imperfections mécaniques ainsi que l'effet de la gravité peuvent avoir tendance à modifier la distance entre la source 10 et le 15 détecteur 40. L'unité de traitement 50 peut être configurée de sorte à réaliser une succession d'estimations de la position du détecteur 40 afin de produire des images radiographiques, en particulier dynamiques, de précision accrue. Ces estimations peuvent permettre d'effectuer une calibration du système d'imagerie en temps réel pendant qu'il est en fonctionnement et que des images radiographiques sont produites. Ce type de 20 calibration également appelée calibration « on-line », peut être réalisé par exemple lors d'une opération chirurgicale. Lorsque le système d'imagerie précédemment décrit est utilisé pour réaliser de la tomographie, en particulier de type CBCT (pour « Cone Beam Computed Tomography »), chaque image produite par le biais de l'imageur peut être associée à des 25 paramètres intrinsèques de calibration comprenant une information de positionnement du détecteur et qui sont utilisés par des algorithmes de reconstruction d'image afin de produire une image sans artefact. Outre ce type de calibration appelé « intrinsèque », le dispositif à collimateur peut permettre de réaliser une calibration « extrinsèque », 3042881 20 La calibration extrinsèque consiste à déterminer les positions du système d'imagerie dans un référentiel de référence lié au lieu où se trouve le système d'imagerie et l'objet cible, par exemple un référentiel lié à une salle d'opération où se trouve un patient dans le cas d'une application à l'imagerie médicale lors d'une chirurgie. 5 Une telle calibration est utilisée pour effectuer une reconstruction d'images tomographiques (3D), pour effectuer une navigation d'un outil chirurgical, ou un recalage d'image, par exemple avec des images tomodensitométriques (scanner) acquises antérieurement. La calibration extrinsèque comprend une estimation de la position du 10 détecteur relativement à la source par une méthode telle que décrite précédemment, ainsi qu'une détermination de la position de la source 10 dans le référentiel de référence. La position de la source 10 peut être déterminée par un dispositif de localisation connu de l'Homme du Métier, par exemple un dispositif optique tel que décrit dans le document US 5°923°727, ou par une centrale inertielle de mesure telle que décrite dans le 15 document : « A low-cost tracked C-arm (TC-arm) upgrade system for versatile quantitative intraoperative imaging », de Amiri, et al., (2013). International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, 1-17). Pour un système d'imagerie à arceau statique, utilisable par exemple pour réaliser une coronarographie, dans lequel la source 10 et le détecteur 40 ne sont pas 20 mobiles, un autre type de calibration appelée « off-line » peut être mis en oeuvre. Lors de ce type de calibration, on détermine les positions relatives de la source de rayons X, et du détecteur 40 à l'aide d'un dispositif à collimateur tel que décrit précédemment avant d'utiliser le système pour produire des images radiographiques. Une variante de réalisation du collimateur décrit précédemment prévoit 25 un support avec une surface cette fois entièrement radio-opaque et traversée de deux fentes radio-transparentes. Dans ce cas, le collimateur est utilisé principalement pour mettre en oeuvre une phase de localisation lors de laquelle on estime la position d'un ou plusieurs capteurs de rayons X ou d'un détecteur de rayons X, en détectant l'intersection des plans 3042881 21 de rayons X issus des fentes. Lors de cette phase de localisation, le collimateur 20 est ainsi placé dans le parcours de rayons X issus de la source 10 de rayons X. Puis, lorsque cette phase de localisation est terminée, et par exemple qu'une calibration du système d'imagerie a été effectuée, le collimateur peut être ensuite 5 déplacé par rapport à la source de rayons X de sorte qu'il ne se trouve plus sur son axe de rotation et dans le parcours de rayons X entre la source et l'imageur. On peut alors effectuer une acquisition d'image radiologique d'un objet cible ou d'un patient par l'imageur sans que le collimateur ne gêne cette acquisition. Le passage d'une position de localisation ou de calibration à une 10 position d'acquisition du système d'imagerie par déplacement du collimateur est assuré par un dispositif de déplacement. Avec un tel agencement du collimateur, la dose qu'un patient est susceptible de recevoir lors d'une phase de localisation ou de calibration est très faible et par exemple 100 fois inférieure à la dose à laquelle il peut être exposé lors d'une phase 15 d'acquisition d'image réalisée sans collimateur. Un système d'imagerie doté d'un collimateur tel que décrit précédemment peut être mis en oeuvre pour réaliser une navigation et connaître la position et/ou la trajectoire d'un élément mobile. Par « élément » on entend ici aussi bien une partie de l'anatomie d'un patient qu'un objet ou un outil amené à être déplacé par 20 rapport à la source de rayons X. Dans le cas où l'on souhaite réaliser une navigation d'un outil le ou les capteurs de rayons X utilisé(s) pour détecter les plans de rayons X issus des fentes du collimateur, sont disposés directement sur l'outil. Sur la figure 9, l'objet dont on souhaite suivre la trajectoire et la position 25 par rapport à un référentiel donné est par exemple un instrument chirurgical 180 muni d'un capteur de rayons X 140 fixé à proximité ou sur la pointe de l'instrument 180 et destiné à se déplacer entre la source 10 de rayons X et le détecteur 40 de rayons X sous forme d'imageur. Le capteur 140 de rayons X est couplé à une unité de traitement 50 telle qu'évoquée précédemment. 3042881 22 Le collimateur 20 tournant est dans ce cas utilisé pour permettre de déterminer la position de l'instrument 180 et de suivre sa trajectoire. La distance entre la source 10 de rayons X et l'imageur 40 de rayons X est cette fois connue et fixe, et l'on détermine la position du capteur 140 fixé sur 5 l'instrument 180 par exemple de la même manière que dans l'exemple de réalisation décrit précédemment pour déterminer la position d'un capteur de l'imageur. Le capteur 140 sur l'instrument 180 permet de détecter une droite d'intersection entre un premier plan de rayons X issu de la première fente du collimateur 20 et un deuxième plan de rayons X issu de la deuxième fente du collimateur 20. 10 On déduit de cette droite une projection du capteur 140 dans le plan de l'imageur, cette projection correspondant à une intersection de la droite d'intersection avec le plan de l'imageur. On peut ensuite suivre le déplacement de l'instrument 180 en suivant le déplacement de cette projection dans le plan de l'imageur 40. Un dispositif d'affichage 15 190 d'image radiographique permettant de suivre en temps réel ce déplacement peut être prévu. Un modèle numérique de l'objet 180 est pour cela créé, puis affiché sur le dispositif d'affichage 190. Le modèle numérique est alors animé dans une image en fonction du déplacement que fait l'objet 180. Un tel principe de navigation s'applique au suivi en temps réel 20 d'opérations chirurgicales, mais aussi à certains examens ou pour le positionnement précis de patients par rapport à un appareil d'imagerie par rayons X. Une variante d'agencement du collimateur tournant est illustrée sur la figure 10, sur laquelle les deux fentes 24, 26 du collimateur sont représentées selon une position du collimateur prise à un premier instant to. 25 Là encore, les fentes 24, 26 sont agencées de sorte que la première fente 24 s'étend dans une première direction d1 qui est sécante à l'axe de rotation A du support 20 tandis que la deuxième fente 26 s'étend quant à elle dans une deuxième direction d2 qui ne passe pas par l'axe de rotation A du support 20. L'agencement du collimateur diffère de celui donné précédemment en liaison avec la figure 1, en ce que les 30 directions d1 et d2 des fentes 24, 26 sont cette fois parallèles. 3042881 23 Un capteur 40a de rayons X est susceptible de détecter un plan 126 de rayons X issu de la deuxième fente 26 lorsque celle-ci se trouve dans une position donnée au premier instant to, et de détecter un autre plan 126 de rayons X issu de la première fente 24 lorsque celle-ci se trouve dans une position correspondant à un instant ultérieur 5 to+dt, l'intersection entre ces deux plans 124, 126 renseignant sur la position du capteur 40a. REVENDICATIONS1. Dispositif pour l'imagerie par rayons X comprenant un collimateur formé d'un support (20) apte à être mobile en rotation par rapport à un axe (A) de rotation, le support comprenant une région opaque (22) aux rayons X, cette région opaque étant traversée par au moins une première fente (23) et au moins une deuxième fente (24), la première fente et la deuxième fente étant transparentes aux rayons X, la première fente et la deuxième fente s'étendant chacune dans un plan donné parallèle au plan principal du support et respectivement dans une première direction passant par l'axe de rotation et dans une deuxième direction qui n'est pas sécante à l'axe de rotation. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel la première fente et la deuxième fente ont des largeurs différentes. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel le support (20) comprend en outre une région transparente (21) aux rayons X et située dans le plan donné et juxtaposée à la région opaque (22). 4. Système d'imagerie par rayons X comprenant : une source (10) de rayons X, un moyen de détermination de la position d'au moins un élément (40, 180) par rapport à un référentiel donné, l'élément étant muni d'un ou plusieurs capteurs (40a, 40b, 40c, 40d, 140) de rayons X, le moyen de détermination comprenant : un dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, une unité de traitement (50) configurée pour déterminer au moins une droite d'intersection entre un premier faisceau de rayons X et un deuxième faisceau de rayons X détectés par un même capteur de rayons X parmi lesdits capteurs, le premier faisceau étant issu de la source de rayons X et ayant traversé la première fente et le deuxième faisceau de rayons X étant issu de la source de rayons X et ayant traversé la deuxième fente. 3042881 25 5. Système d'imagerie par rayons X selon la revendication 4, comprenant un imageur et dans lequel le support (20) du collimateur est doté d'une région radio-transparente (21) aux rayons X juxtaposée à la région radio-opaque, le système étant agencé de sorte que, lors d'une rotation du collimateur sur lui-même, la 5 source est pendant une phase dévoilée à un imageur par la région transparente puis pendant une autre phase masquée à cet imageur par la région opaque et dévoilée uniquement par l'intermédiaire de la première fente et de la deuxième fente, le système étant caractérisé en ce que l'unité de traitement est synchronisée avec la rotation du collimateur (20) de sorte que : 10 - lors de ladite phase l'unité de traitement déclenche l'acquisition d'au moins une image radiographique par l'imageur, - lors de ladite autre phase l'unité de traitement estime la position dudit élément. 15 6. Système d'imagerie selon l'une des revendications 4 ou 5, dans lequel ledit élément est un imageur (40) et dans lequel lesdits capteurs de rayons X sont des pixels de l'imageur ou sont disposés sur une matrice de pixels de l'imageur. 7. Système d'imagerie selon l'une des revendications 4 à 6, le moyen 20 de détermination étant configuré pour déterminer la position de l'imageur par rapport à la source. 8. Système d'imagerie par rayons X selon l'une des revendications 4 ou 5, dans lequel l'élément est un objet (180) déplaçable par rapport à la source de 25 rayons X, tel qu'un outil chirurgical, auquel le ou les capteurs (140) de rayons X est ou sont rattaché(s). 9. Système d'imagerie par rayons X selon la revendication 8, le système comprenant en outre : 30 - un imageur (40) apte à produire une image radiographique et 3042881 26 - un dispositif d'affichage (160) pour afficher une image radiographique produite par l'imageur et rendant compte du déplacement de l'objet. 10. Système d'imagerie par rayons X selon l'une des revendications 4 5 à 9, dans lequel la source et l'imageur sont reliés par un arceau. 11. Système d'imagerie par rayons X selon l'une des revendications 4 à 10, dans lequel le collimateur (20) est déplaçable par rapport à la source hors de son axe de rotation. 10 12. Procédé de calibration d'un système d'imagerie par rayons X selon l'une des revendications 4 à 10, dans lequel ledit élément est un imageur (40) muni d'au moins 4 capteurs de rayons X, comprenant la détermination de la position de l'imageur par rapport à la source ou par rapport à un référentiel de référence lié à une salle dans 15 laquelle se situe le système d'imagerie, la détermination de la position de l'imageur comprenant une estimation par une unité de traitement couplée à l'imageur d'au moins 4 droites distinctes reliant chacune la source et un capteur parmi lesdits au moins 4 capteurs de l'imageur.