FR 3041389 A1 20170324 FR 1558774 A 20150917 1 Procédé de pilotage d'au moins une paire d'éoliennes à axe vertical supportées par une même structure de support et ensemble de production d'énergie correspondant La présente invention concerne les domaines des ensembles de production d'énergie flottant possédant des éoliennes à axe vertical supportées par une même structure de support, notamment une structure de support flottante, et en particulier un procédé de pilotage d'un tel ensemble de production d'énergie. Une éolienne à axe vertical (désigné par l'acronyme VAWT pour « Vertical Axis Wind Turbine » en anglais) possède un rotor monté rotatif autour d'un axe de rotation sensiblement vertical, le rotor possédant des pales propres à entraîner le rotor en rotation autour de l'axe de rotation sous l'action du vent. WO 2014/015998 Al divulgue un ensemble de production d'énergie flottant possédant une structure de support flottante portant deux éoliennes à axe vertical dont les rotors sont contrarotatifs et tournent à la même vitesse. Un des buts de l'invention est de proposer un procédé de pilotage d'un tel ensemble de production d'énergie, permettant de réduire les chargements à considérer pour le dimensionnement de la structure de support. A cet effet, l'invention propose un procédé de pilotage d'au moins une paire d'éoliennes à axe vertical supportées par une même structure de support, notamment une structure de support flottante, les deux éoliennes d'une paire ayant des rotors contrarotatifs l'un par rapport à l'autre, le procédé de pilotage comprenant l'acquisition de la position angulaire du rotor d'au moins une des deux éoliennes et le pilotage d'au moins une des deux éoliennes en fonction de la position angulaire acquise pour maintenir un calage angulaire déterminé des rotors l'un par rapport à l'autre. Le procédé comprend en option une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : - le calage angulaire des rotors l'un par rapport à l'autre est tel que les amplitudes des poussées aérodynamiques subies par les rotors sont en phase ; - le calage angulaire des rotors l'un par rapport à l'autre est tel que les composantes transversales des poussées aérodynamiques subies par les rotors, s'exerçant sur les rotors suivant une direction transversale par rapport à la direction du vent, sont sensiblement opposées ; - le calage angulaire des rotors est tel que les pales de chaque rotor occupent des positions symétriques de celles de l'autre rotor par rapport à un plan vertical médian passant entre les axes de rotations respectifs des deux rotors ; 3041389 2 - le pilotage des éoliennes est réaliser en commandant un calage des pales de chaque rotor et/ou un couple résistant appliqué à chaque rotor par un ensemble de conversion d'énergie de l'éolienne couplé au rotor de l'éolienne pour générer de l'énergie du fait de la rotation du rotor ; 5 - la commande des ensembles de conversion pour appliquer des couples résistants différents aux rotors des deux éoliennes d'une paire tout en commandant le calage des pales des rotors pour maintenir le calage angulaire de consigne des rotors l'un par rapport à l'autre ; - il comprend l'acquisition des positions angulaires des rotors des deux éoliennes, 10 et le pilotage d'une éolienne d'une paire en fonction des positions angulaires des rotors des deux éoliennes de la paire pour maintenir le calage angulaire de consigne des rotors l'un par rapport à l'autre. L'invention concerne également un ensemble de production d'énergie comprenant au moins une paire d'éoliennes à axe vertical supportées par une même structure de 15 support, en particulier une structure de support flottante, et un système électronique de pilotage configuré pour la mise en oeuvre d'un procédé de pilotage tel que défini ci-dessus. L'ensemble de production d'énergie comprend en option une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou selon toutes les combinaisons 20 techniquement possibles : - la distance entre les axes de rotation des rotors est comprise entre 1,1 et 2 fois le diamètre des rotors, de préférence entre 1,15 et 1,5 fois le diamètre des rotors ; - les rotors possèdent un ratio d'aspect compris entre 1 et 3, de préférence entre 1,5 et 2,25; 25 - les rotors possèdent une solidité comprise entre 0,075 et 0,3, de préférence entre 0,085 et 0,15 ; et - les rotors sont bipales, chaque rotor possédant deux pales diamétralement opposées. L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description 30 qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la Figure 1 est une vue schématique de face d'un ensemble de production d'énergie comprenant deux éoliennes à axe vertical supportée par une même structure de support flottante ; 35 - la Figure 2 est une vue schématique de dessus de l'ensemble de production d'énergie, illustrant notamment le positionnement des rotors l'un par rapport à l'autre ; 3041389 3 - la Figure 3 est une vue schématique de détail d'une liaison bras-pale entre un bras et une pale d'un rotor d'une éolienne ; - le Figure 4 est une vue schématique d'un système électronique de pilotage pour le pilotage automatique des éoliennes de l'ensemble de production d'énergie des Figures 5 1 à 3 ; - la Figure 5 est une vue schématique de dessus de l'ensemble de production d'énergie illustrant des lignes d'écoulements du flux d'air au travers de l'ensemble de production d'énergie, ainsi que les poussées aérodynamiques subies par les rotors avec leurs composantes longitudinales et transversales, et 10 - la Figure 6 est une vue schématique de dessus d'un ensemble de production d'énergie selon une variante. L'ensemble de production d'énergie 2 des Figures 1 et 2 est prévu pour générer de l'énergie à partir du vent. Il est flottant et comprend deux éoliennes 4A, 4B à axe vertical portées par une même structure de support 6 flottante. 15 Chaque éolienne 4A, 4B comprend un seul rotor respectivement 8A, 8B. Les rotors 8A, 8B sont montés rotatifs sur la structure flottante 6 autour d'axes de rotation A verticaux respectifs. Les axes de rotation A des rotors 8A, 8B sont distincts et sensiblement parallèles entre eux. Dans la suite de la description, les termes « supérieur », « inférieur », « haut » et 20 « bas » s'entendent par référence à la direction verticale des axes de rotation des rotors des deux éoliennes. La structure de support 6 comprend une base 10 flottante et deux mâts 12 portés par la base 10. Chaque mât 12 s'étend verticalement vers le haut à partir de la base 10. Chaque éolienne 4 est montée à l'extrémité supérieure d'un mât 12 respectif. 25 La base 10 comprend ici des flotteurs 14 espacés et reliés entre eux par des poutres 16. La base 10 présente en vue de dessus (Figure 2) une forme générale triangulaire dont les sommets sont formés par les flotteurs 14, et les côtés sont formés par les poutres 16. Chaque mât 12 est porté sur un flotteur 14 respectif. La structure de support 6 est amarrée, ici par l'intermédiaire de lignes d'amarrage 30 18, telles que des câbles ou des chaines. De préférence, la structure de support 10 est ancrée de façon à être rotative autour d'un axe d'orientation B vertical, par exemple pour permettre l'orientation de la structure de support 10 en fonction de la direction du vent W. Dans un mode de réalisation, la structure de support 10 est rotative autour d'un axe d'orientation B passant par le troisième flotteur 14 ne portant pas d'éolienne 4A, 4B. En 35 variante, la structure de support 10 est sensiblement immobile en rotation. 3041389 4 Les rotors 8A, 8B des deux éoliennes 4A, 4B sont contrarotatifs. Ils tournent en sens opposés comme illustré sur la Figure 2. Ainsi, des couples induits par les éoliennes 4A, 4B sur la structure de support 10 sont opposés et peuvent se compenser au moins partiellement. 5 Chaque rotor 8A, 8B comprend un moyeu 20 et plusieurs pales 22 réparties angulairement, de préférence uniformément, autour de l'axe de rotation A du rotor 8A, 8B, chaque pale 22 étant reliée au rotor par au moins un bras 24. Chaque pale 22 d'un rotor 8A, 8B se déduit d'une pale 22 suivante du rotor 8A, 8B par rotation autour de l'axe de rotation du rotor 8A, 8B d'un angle égal à 360° di\isé par le nombre de pales du rotor 8A, 10 8B. Les pales 22 sont profilées de manière aérodynamique. Chaque pale 22 est propre à générer une portance. Chaque pale 22 a un profil alaire et possède un intrados et un extrados s'étendant entre un bord d'attaque et un bord de fuite. Les rotors 8A, 8B sont identiques de manière à pourvoir développer la même 15 puissance sous l'effet d'un même vent, à ceci près qu'ils sont agencés pour tourner en sens opposés. En particulier, les pales 22 des deux rotors 8A, 8B sont orientées en sens opposés en considérant leur trajectoire circulaire autour des axes de rotation A respectifs des rotors, de sorte que les rotors 8A, 8B tournent en sens opposés. Les rotors 8A, 8B possèdent le même nombre de pales 22 réparties suivant des 20 répartitions autour de leurs axes de rotation A respectifs symétriques par rapport à un plan vertical médian passant entre les axes de rotation A des rotors 8A, 8B. Les pales 22 de chaque rotor 8A, 8B sont de préférence réparties uniformément autour de l'axe de rotation A du rotor 8A, 8B. Chaque rotor 8A, 8B comprend ici deux pales 22 diamétralement opposées par rapport à l'axe de rotation A du rotor. En variante, 25 un rotor 8A, 8B comprend au moins trois pales, par exemple exactement trois pales réparties à 120° autour de l'axe de rotation A du °for 8A, 8B ou quatre pales réparties à 90° autour de l'axe de rotation A du rotor 8A, 8B. De préférence, chaque pale 22 d'un rotor 8A, 8B est rectiligne et allongée. Chaque pale 22 s'étend suivant sa longueur selon une direction d'extension respective. 30 Dans l'exemple de la Figure 1, chaque pale 22 d'un rotor 8A, 8B s'étend sensiblement parallèlement à l'axe de rotation A du rotor 8A, 8B. L'axe d'extension de chaque pale 22 d'un rotor est parallèle à l'axe de rotation A du rotor 8A, 8B. En variante, chaque pale 22 d'un rotor 8A, 8B est oblique par rapport à l'axe de rotation A de ce rotor 8A, 8B, de sorte que : 3041389 5 - en vue suivant une direction tangentielle perpendiculaire à la direction radiale passant par le milieu de la pale 22 ou, la pale 22 fait un angle non nul avec l'axe de rotation A, de préférence un angle compris entre -10° et 10° ; et/ou - en vue suivant une direction radiale passant par le milieu de la pale 22, la pale 5 22 fait un angle non nul avec l'axe de rotation A, de préférence un angle compris entre - 30 ° et +30°. Le milieu d'une pale est le point équidistant des extrémités de la pale dans le sens de la longueur. Les directions radiales et tangentielles sont considérée par rapport à l'axe de rotation A. Une direction radiale est perpendiculaire à l'axe de rotation et passe par 10 l'axe de rotation A. Une direction tangentielle est orthogonale à l'axe de rotation A. Par ailleurs, les rotors 8A, 8B possèdent la même hauteur H, le même diamètre D et la même solidité S (rapport du produit du nombre de pales du rotor et de la corde des pales sur le diamètre D du rotor). Chaque pale 22 est ici portée par une paire de bras 26 dédiée à cette pale 22. Les 15 deux bras 24 de chaque paire de bras 26 sont situés sensiblement dans un même plan vertical. Les deux bras 24 de chaque paire de bras 26 divergent verticalement l'un de l'autre du moyeu 20 vers la pale 22 portée par ces bras 24. Les extrémités des bras 24 liées au moyeu 20 sont plus proches entre elles que les extrémités des bras 24 liés à la pale 22. 20 Les bras 24 de chaque paire de bras 26 sont liés à la pale 22 à distance des extrémités de la pale 22. Les longueurs L1 et L2 de chaque portion d'extrémité de pale située entre une liaison bras-pale 28 et l'extrémité adjacente de la pale ne sont pas nécessairement égales et sont de préférence comprise entre 35% et 15% de la longueur LD totale de la pale prise entre les extrémités de la pale. La longueur L3 de la portion 25 intermédiaire de pale située entre les deux liaisons bras-pale 28 est comprise entre 30% et 65% de la longueur LD totale de la pale. Les pales 22 sont à calage variable. Comme illustré sur la Figure 3, chaque pale 22 est reliée à chaque bras 24 qui la porte par une liaison bras-pale 28 articulée autorisant une rotation de la pale 22 par rapport au bras 24 autour d'un axe de calage C 30 s'étendant sensiblement suivant la direction d'extension de la pale 22 (perpendiculairement au plan de la Figure 3), de manière à modifier l'angle de calage de la pale 22. L'angle de calage est l'angle, dans un plan horizontal situé au niveau du système de calage (plan de la Figure 3), entre la corde de la pale, qui est le segment de droite reliant le bord d'attaque et le bord de fuite de la pale vue en section, et la tangente 35 de trajectoire décrite par l'axe C dans le plan horizontal considéré. 3041389 6 Chaque éolienne 4A, 4B comprend un dispositif de commande de calage 30 associé à chaque pale, pour commander la rotation de la pale autour de l'axe de rotation primaire de cette pale, c'est-à-dire commander l'angle de calage de cette pale. Le dispositif de commande de calage 30 comprend au moins un actionneur 32 5 agencé pour faire pivoter la pale 22 autour de l'axe de calage C lorsqu'il est actionné. L'actionneur 32 est par exemple un vérin hydraulique, un vérin électrique ou un moteur électrique éventuellement associé à un réducteur de vitesse. L'actionneur 32 illustré sur la Figure 3 est un vérin électrique. Le dispositif de commande de calage 30 comprend un actionneur 32 entre chaque 10 bras 24 portant une pale 22 et cette pale 22. En variante, il comprend un actionneur 32 agencé entre un seul des bras 24 portant la pale 22 et cette pale 22. Chaque éolienne 4A, 4B comprend un ensemble de conversion 34 pour convertir la rotation du rotor en énergie électrique. L'ensemble de conversion 34 comprend un générateur électrique couplé au rotor 15 pour convertir la rotation du rotor en énergie électrique. L'ensemble de conversion comprend en option un dispositif de transmission mécanique interposé entre le rotor et le générateur pour transmettre le couple du rotor au générateur. Le dispositif de transmission est par exemple une boîte de vitesse. L'ensemble de production d'énergie 2 comprend un système électronique de 20 pilotage 36 pour piloter les éoliennes. Le système de pilotage 36 est prévu pour commander les dispositifs de commande de calage 30 des pales 22 de chaque éolienne 4 et/ou l'ensemble de conversion 34 de chaque éolienne 4A, 4B. Le système de pilotage 36 est adapté pour acquérir la position angulaire du rotor 8 d'au moins une des deux éoliennes 4, et piloter au moins une des deux éoliennes 4 en 25 fonction de la position angulaire acquise pour maintenir un calage angulaire (ou positionnement angulaire) déterminé des rotors l'un par rapport à l'autre. Par « maintenir un calage angulaire déterminé » (ou « maintenir un positionnement déterminé »), on entend qu'au cours de la rotation des rotors 8A et 8B, les rotors 8A et 8B sont dans des positions angulaires respectives déterminées l'une par 30 rapport à l'autre. En d'autres termes, à chaque position angulaire d'un rotor 8A ou 8B respectivement correspondant une position angulaire déterminée de l'autre rotor 8B ou 8A respectivement. Comme illustré sur la Figure 4, le système de pilotage 36 comprend deux dispositifs de mesure de position angulaire 38 disposés chacun sur un rotor respectif pour 35 acquérir la position angulaire de chaque rotor. De préférence, le système de pilotage 3041389 7 comprend en outre un dispositif de mesure de conditions de vent 40, comprenant par exemple une girouette et/ou un anémomètre. En option, le système de pilotage comprend un dispositif de mesure de la vitesse 42 disposé sur un ou chaque rotor pour mesurer la vitesse de ce rotor. Le système de de 5 pilotage 36 comprend ici un dispositif de mesure de vitesse agencé sur le rotor 8A d'une seule des deux éoliennes 4A et 4B. En option, comme illustré sur la Figure 4, il comprend également un dispositif de mesure de vitesse 42 agencé sur l'autre rotor 8B. Le système de pilotage 36 comprend au moins une unité électronique de commande 44 programmable qui est programmée pour commander les éoliennes 4A et 10 4B en fonction des signaux fournis par les dispositifs de mesure. L'unité de commande 44 est adaptée pour recevoir signaux de mesure fournis par les dispositifs de mesure et pour calculer et envoyer des signaux de commande aux deux éoliennes 4A et 4B. En fonctionnement, chaque rotor 8A, 8B subit un couple moteur sous l'effet du 15 vent et un couple résistant, opposé au couple moteur, exercé par l'ensemble de conversion 34 couplé au rotor. La vitesse angulaire d'un rotor 8A, 8B est donc fonction du couple moteur généré par le rotor 8A, 8B sous l'effet du vent et du couple résistant généré par l'ensemble de conversion 34 sur le rotor 8A, 8B. Le couple moteur varie en fonction notamment de la direction du vent, de la 20 vitesse du vent, de la vitesse de rotation du rotor 8A, 8B et du calage des pales 22. Le couple résistant est ajustable en commandant l'ensemble de conversion 34. Pour conserver un positionnement déterminé des rotors 8A, 8B l'un par rapport à l'autre, il est nécessaire d'accélérer un rotor 8A, 8B s'il est en retard par rapport à l'autre, et de le freiner s'il est en avance par rapport à l'autre. 25 Il est donc possible d'agir sur le couple moteur en contrôlant le calage des pales 22 et/ou le couple résistant appliqué par l'ensemble de conversion 34, pour ralentir un rotor ou accélérer ce rotor selon que le rotor est respectivement en retard ou en avance par rapport à une consigne de position de ce rotor. L'unité de commande 44 est adaptée pour générer et envoyer un signal de 30 commande aux dispositifs de commande de calage 30 du rotor 8A, 8B pour régler le calage des pales 22 et/ou un signal de commande de l'ensemble de conversion 34 pour ajuster le couple résistant appliqué par l'ensemble de conversion 34 sur le rotor 8A, 8B. Au moins dans un mode de fonctionnement, le système de pilotage 36 est adapté pour commander une éolienne 4B (éolienne « esclave ») en fonction de la mesure de 35 position angulaire du rotor 8A de l'autre éolienne 4A (éolienne « maîtresse ») pour maintenir le calage angulaire cible des rotors 8A, 8B l'un par rapport à l'autre. 3041389 8 Le système de pilotage 36 pilote l'éolienne 4A maîtresse indépendamment du pilotage de l'éolienne 4B esclave et pilote l'éolienne 4B esclave en fonction de la position du rotor 8A de l'éolienne 4A maîtresse. Le système de pilotage 36 est configuré pour piloter l'éolienne 4A maîtresse en 5 fonction des conditions de vent, notamment la direction du vent et la vitesse du vent, et pour piloter l'éolienne 4B esclave en fonction de la position angulaire du rotor 8A de l'éolienne 4A maîtresse et de la position angulaire du rotor 8B de l'éolienne 4B esclave pour maintenir le calage angulaire déterminé des rotors 8A, 8B l'un par rapport à l'autre. Le système de pilotage 36 pilote l'éolienne 4A maîtresse par exemple à partir de 10 tables de pilotage ou par logique floue. Des tables de pilotage indiquent par exemple un angle de calage des pales du rotor et/ou une vitesse de rotation du rotor et/ou un couple résistant de l'ensemble de conversion en fonction des conditions de vent. En variante, le système de pilotage pilote l'éolienne 4A maîtresse par exemple en fonction d'une mesure de la vitesse de rotation du rotor 8A de l'éolienne maîtresse 4A. 15 Dans ce cas, le système de pilotage 36 réalise par exemple un asservissement de l'éolienne 4A maîtresse en vitesse : le système de pilotage 36 acquiert la vitesse de rotation courante du rotor 8A de l'éolienne 4A maîtresse, détermine une vitesse de rotation de consigne en fonction des conditions de vents, et commande l'éolienne 4A maîtresse pour réduire la différence entre la vitesse de rotation de consigne et la vitesse 20 de rotation courante du rotor 8A de l'éolienne maîtresse 4A. Le système de pilotage pilote par exemple l'éolienne 4B esclave par un asservissement en position angulaire du rotor 8A de l'éolienne 4B esclave en fonction de la position angulaire du rotor 8A de l'éolienne 4A maîtresse. Dans ce cas, le système de pilotage 36 acquiert la position angulaire courante du 25 rotor 8A de l'éolienne 4A maîtresse, acquiert la position angulaire courante du rotor 8B de l'éolienne 4B esclave, calcule une position angulaire de consigne pour le rotor 8B de l'éolienne 4B esclave correspondant au calage angulaire déterminé, et commande l'éolienne 4B esclave pour diminuer la différence entre la position angulaire de consigne et la position angulaire courante du rotor 4B de l'éolienne 8B esclave. 30 Dans tous les cas, le système de pilotage 36 pilote au moins un rotor 8 d'une éolienne 4 en fonction de la mesure de la position angulaire du rotor 8 d'au moins une éolienne 4 pour maintenir un calage angulaire déterminé des rotors 8 l'un par rapport à l'autre. Dès lors, les rotors 8 des deux éoliennes 4 tournent sensiblement à la même vitesse angulaire. 35 Comme illustré sur la Figure 4, le système de pilotage 36 comprend en option un dispositif de mesure de vitesse 42 associé au rotor 8B de l'éolienne 4B esclave. Ceci 3041389 9 permet, par exemple dans un mode dégradé où l'une des éoliennes ne serait plus opérationnelle, de piloter chaque éolienne 4A, 4B indépendamment de l'autre, en fonction des conditions de vents et de la vitesse de rotation de son rotor 8A, 8B respectif, ou d'inverser la configuration maîtresse/esclave des éoliennes 4A, 4B. 5 Comme illustré sur la Figure 5, une particularité des éoliennes à axe vertical est que leurs rotors 8A, 8B subissent une poussée aérodynamique qui comprend une composante longitudinale dans la direction du vent, et une composante transversale perpendiculaire à la direction du vent. Ainsi, les rotors 8A, 8B induisent des efforts longitudinaux EL et des efforts transversaux ET sur la structure de support commune aux 10 deux éoliennes. Du fait que chaque rotor 8A, 8B comprend des pales 22 réparties autour de l'axe de rotation A du rotor 8A, 8B, les efforts induits par chaque rotor 8A, 8B sur la structure de support 6 varie de manière cyclique lors de la rotation du rotor 8A, 8B. Dans un mode de fonctionnement, le système de pilotage 36 pilote les éoliennes 4A, 4B de manière que les efforts transversaux ET induits par les rotors 8A, 8B sur la 15 structure de support 6 sont sensiblement opposés et que leurs amplitudes sont sensiblement en phase. Ainsi, l'amplitude de l'effort transversal induit par un rotor 8A, 8B sera maximale lorsque l'amplitude de l'effort transversal induit par l'autre rotor en sens opposé sera maximale. Cela permet une bonne compensation réciproque des efforts transversaux 20 induits par les rotors de deux éoliennes. Dans un mode de fonctionnement, comme illustré sur le Figure 2 en pointillés, le système de pilotage 36 pilote les éoliennes pour maintenir un calage angulaire des rotors 4A, 4B dans lequel les pales 22 de chaque rotor 8A, 8B occupent des positions symétriques de celles de l'autre rotor 8A, 8B par rapport à un plan vertical médian 25 passant entre les axe de rotation A des deux rotors 8A, 8B. Ce mode de fonctionnement est adapté au cas où la direction du vent W est sensiblement perpendiculaire au plan transversal passant par les axes de rotation A des rotors 8A, 8B des deux éoliennes 4A, 4B. Les rotors 8A, 8B sont dans des positions symétriques par rapport au plan vertical médian. Ce calage angulaire (ou positionnement angulaire) des rotors est appelé « calage 30 angulaire symétrique » (ou « positionnement angulaire symétrique »). Dans d'autres modes de fonctionnement, par exemple lorsque la direction du vent W est oblique par rapport au plan transversal passant par les axes de rotation A des rotors 8A, 8B, le système de pilotage 36 pilote par exemple les éoliennes 4 pour maintenir un calage angulaire dans lequel le rotor 8A, 8B de l'une des éoliennes 4 est décalé 35 angulairement d'un angle de décalage non nul par rapport à la position angulaire de ce rotor 8A, 8B correspondant au calage angulaire symétrique des rotors 8A, 8B. Le rotor 3041389 10 8A, 8B d'une éolienne 4A, 4B est par exemple en retard ou en avance par rapport à la position angulaire du calage angulaire symétrique. L'angle de décalage étant par exemple calculé en fonction de la direction du vent W et constant pour une direction de vent donnée. L'angle de décalage (nul ou non nul) 5 par rapport au calage angulaire symétrique des rotors 8A, 8B définit le calage angulaire de consigne des rotors 8A, 8B l'un par rapport à l'autre. Un angle de décalage nul correspond au calage angulaire symétrique. Dans un mode de fonctionnement, le système de pilotage 36 détermine un calage angulaire de consigne (ou positionnement angulaire de consigne) des rotors 8A, 8B l'un 10 par rapport à l'autre, par exemple en fonction des conditions de vents, en particulier en fonction de la direction du vent, et commande au moins un rotor en fonction des positions angulaires des rotors 8A, 8B pour maintenir le calage angulaire de consigne (ou positionnement angulaire de consigne) des rotors 8A, 8B l'un par rapport à l'autre. De préférence, le calage angulaire des rotors 8A, 8B l'un par rapport à l'autre est 15 déterminé pour minimiser les efforts induits par la structure de support 6 flottante, ce qui permet de diminuer le dimensionnement en fatigue de la structure de support 6 flottante, et par conséquent de l'alléger et d'en diminuer le coût de fabrication. Le calage angulaire des rotors 8A, 8B l'un par rapport à l'autre correspondant à un angle de décalage nul correspond à une minimisation des efforts induits sur la structure 20 de support pour une direction de vent W perpendiculaire à au plan perpendiculaire passant par les axes de rotation A des rotors 8A, 8B. Dans certaines circonstances, il peut être souhaitable d'induire un couple non nul sur la structure de support 6 flottante, par exemple pour orienter la structure de support 6 flottante pour tenir compte d'un changement de direction du vent et/ou d'une direction de 25 houle et/ou d'une direction du courant. Pour ce faire, dans un mode de fonctionnement, le système de pilotage 36 commande les éoliennes 4A, 4Bde manières qu'une éolienne 4A, 4B induit sur la structure flottante un couple supérieur à celui induit par l'autre éolienne 4A, 4B. Dans un tel cas, il est possible de maintenir le calage angulaire des rotors 8A, 8B 30 l'un par rapport à l'autre, par exemple en augmentant le couple résistant d'un des rotors 8A, 8B pour augmenter le couple induit sur la structure de support 6, tout en augmentant de manière correspondante le couple moteur généré par une modification du calage des pales du rotor 8A, 8B, de façon que ce rotor 8A, 8B ne prend pas d'avance ou de retard par rapport à l'autre rotor. 35 Comme illustré sur la Figure 5, l'ensemble de production d'énergie 2 représente un obstacle pour le flux d'air, et le flux d'air F tend à s'évaser pour contourner l'ensemble de 3041389 11 production d'énergie. Ceci étant, il a été constaté que pour un écartement approprié des des rotors 8A, 8B, l'évasement du flux d'air F est moins prononcé. Ainsi, un plus grand débit d'air passe à travers l'ensemble de production d'énergie, et une plus grande quantité d'énergie peut être extraite du vent. 5 La distance E appropriée entre les axes de rotation des rotors est fonction des caractéristiques dimensionnelles du rotor. De préférence, la distance E entre les axes de rotation A des rotors 8A, 8B est comprise entre 1,1 et 2 fois le diamètre D des rotors 8A, 8B, de préférence entre 1,15 et 1,5 fois le diamètre D des rotors 8A, 8B, les rotors possèdent un ratio d'aspect compris 10 entre 1 et 3, de préférence entre 1,5 et 2,25, et/ou les rotors possèdent une solidité comprise entre 0,075 et 0,3, de préférence entre 0,085 et 0,15. Le ratio d'aspect d'un rotor est égal au rapport de sa hauteur (prise verticalement entre les extrémités inférieures et supérieures de ses pales) sur son diamètre D. La solidité d'un rotor est égale au rapport du produit du nombre de pales du rotor et de la 15 corde des pales sur le diamètre du rotor. Ces dimensions, en particulier lorsqu'elles sont prises en combinaison et de préférence dans les plages préférées, permettent un fonctionnement efficace des éoliennes avec le maintien d'un écoulement sensiblement parallèle du l'air dans la zone centrale en regard de l'intervalle entre les enveloppes décrites par les deux rotors lors de 20 leur rotation. Le phénomène d'expansion de l'écoulement n'est donc plus libre et le débit d'air traversant les deux rotors augmente, ce qui a pour conséquence d'augmenter la puissance aérodynamique de chaque rotor et donc la production électrique de chaque éolienne. L'invention n'est pas limitée à des rotors bipales. La Figure 6 illustre un ensemble 25 de production d'énergie comprenant deux éoliennes à axes verticaux à rotors tripales, au moins une éolienne étant pilotée en fonction d'une mesure de la position d'au moins une des éoliennes de manière à maintenir un calage angulaire de consigne des rotors contrarotatifs l'un par rapport à l'autre. Tel qu'illustré sur la Figure 6 sur laquelle les positions des rotors en traits pleins et 30 les positions des rotors en traits mixtes se correspondent, les éoliennes sont pilotées de manière à maintenir un calage angulaire symétrique des rotors l'un par rapport à l'autre. Il est possible, par la commande d'une éolienne en fonction de la position du rotor de l'autre éolienne, de minimiser les efforts subis par la structure de support. Il est ainsi possible de réduire les chargements à considérer pour le dimensionnement de la 35 structure de support, en particulier pour le dimensionnement en stabilité de la structure de support, ainsi que pour le dimensionnement de son système d'amarrage et/ou d'ancrage. 3041389 12 Finalement, la structure de support et/ou son système d'amarrage et/ou d'ancrage sont plus légers, moins coûteux à fabriquer, et plus simple à fabriquer et à installer. Un pilotage des éoliennes pour induire un couple déterminé sur la structure de support afin de l'orienter est envisageable également dans un mode de fonctionnement 5 sans maintien d'un positionnement déterminé des rotors l'un par rapport à l'autre. L'orientation de la structure de support flottante à l'aide d'un différentiel de couples induits sur la structure de support par les éoliennes est réalisée par exemple en fonction des conditions de vents (direction du vent, vitesse du vent) et/ou des conditions de houle (hauteur de houle, direction principale de houle) ou de courant, par exemple pour orienter 10 la structure de support dans une direction calculée en fonction des conditions de vent et des conditions de houle et de courant pour minimiser les efforts subis par la structure de support. Le calcul est effectué par exemple à partir de tables de pilotage ou par logique floue. Ainsi, de manière générale, l'invention concerne également un procédé de 15 pilotage d'une paire d'éoliennes à axe vertical supportées par une même structure de support flottante, chacune des deux éoliennes possédant un rotor, les rotors des deux éoliennes étant contrarotatifs, le procédé de pilotage comprenant l'acquisition des conditions de vent et/ou de conditions de houle et/ou des conditions de courant et le pilotage des éoliennes étant réalisé de manière que les éoliennes induisent sur la 20 structure de support flottante des couples différents en fonction des conditions de vent et/ou des conditions de houle et/ou des conditions de courant. Par ailleurs, l'invention n'est pas limitée à une seule paire d'éoliennes portées par une même structure de support. Il est possible de disposer plusieurs paires d'éoliennes sur une même structure de support, et de piloter les deux éoliennes de chaque paire 25 d'éolienne selon le procédé de pilotage, pour piloter au moins une éolienne de chaque paire en fonction d'une mesure de position d'un des rotors des deux éoliennes, de manière à maintenir un calage angulaire déterminé entre les rotors des deux éoliennes de chaque paire. Ainsi, de manière générale, l'invention s'applique à un ensemble de production d'énergie comprenant 2xN éoliennes, N étant un nombre entier égal ou 30 supérieur à 1. De préférence, en cas de pluralité de paires d'éoliennes portées par une même structure de support, les deux éoliennes de chaque paire d'éoliennes sont disposées de part et d'autre d'un plan vertical médian commun à toutes les paires d'éoliennes. 35 REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage d'au moins une paire d'éoliennes à axe vertical (4A, 4B) supportées par une même structure de support (6), notamment une structure de support (6) flottante, les deux éoliennes (4A, 4B) d'une paire ayant des rotors (8A, 8B) contrarotatifs l'un par rapport à l'autre, le procédé de pilotage comprenant l'acquisition de la position angulaire du rotor (8A) d'au moins une des deux éoliennes (4A, 4B) d'une paire et le pilotage d'au moins une des deux éoliennes(4A, 4B) de la paire en fonction de la position angulaire acquise pour maintenir un calage angulaire déterminé des rotors (8A, 8B) l'un par rapport à l'autre. 2. Procédé de pilotage selon la revendication 1, dans lequel le calage angulaire des rotors (8A, 8B) l'un par rapport à l'autre est tel que les amplitudes des poussées aérodynamiques subies par les rotors (8A, 8B) sont en phase. 3. Procédé de pilotage selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le calage angulaire des rotors (8A, 8B) l'un par rapport à l'autre est tel que les composantes transversales des poussées aérodynamiques subies par les rotors (8A, 8B), s'exerçant sur les rotors suivant une direction transversale par rapport à la direction du vent, sont sensiblement opposées. 4. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le calage angulaire des rotors (8A , 8B) est tel que les pales (22) de chaque rotor (8A , 8B) occupent des positions symétriques de celles de l'autre rotor par rapport à un plan vertical médian passant entre les axes de rotations (A) respectifs des deux rotors. 5. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le pilotage des éoliennes (4A, 4B) d'une paire est réalisé en commandant un calage des pales (22) de chaque rotor et/ou un couple résistant appliqué à chaque rotor par un ensemble de conversion d'énergie (34) couplé au rotor de l'éolienne pour générer de l'énergie du fait de la rotation du rotor. 6. Procédé de pilotage selon la revendication 5, comprenant la commande des ensembles de conversion (34) pour appliquer des couples résistants différents aux rotors des deux éoliennes (4A, 4B) d'une paire tout en commandant le calage des pales (22) des rotors pour maintenir le calage angulaire de consigne des rotors l'un par rapport à l'autre. 7. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant l'acquisition des positions angulaires des rotors des deux éoliennes (4A, 4B) d'une paire, et le pilotage d'une éolienne (4B) en fonction des positions angulaires des 3041389 14 rotors des deux éoliennes (4A, 4B) de la paire pour maintenir le calage angulaire prédéfini des rotors l'un par rapport à l'autre. 8. Ensemble de production d'énergie comprenant au moins une paire d'éoliennes à axe vertical (4A ; 4B) supportées par une même structure de support (6), en particulier 5 une structure de support flottante, et un système électronique de pilotage (36) configuré pour la mise en oeuvre d'un procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes. 9. Ensemble de production d'énergie selon la revendication 8, la distance (E) entre les axes de rotation (A) des rotors (8A, 8B) est comprise entre 1,1 et 2 fois le diamètre (D) 10 des rotors (8A, 8B), de préférence entre 1,15 et 1,5 fois le diamètre (D) des rotors (8A, 8B) et/ou les rotors (8A, 8B) possèdent un ratio d'aspect compris entre 1 et 3, de préférence entre 1,5 et 2,25, et/ou les rotors (8A, 8B) possèdent une solidité comprise entre 0,075 et 0,3, de préférence entre 0,085 et 0,15.. 10. Ensemble de production d'énergie selon la revendication 8 ou la revendication 15 9, dans lequel les rotors (8A, 8B) sont bipales, chaque rotor possédant deux pales (22) diamétralement opposées.