FR 3040375 A1 20170303 FR 1557872 A 20150824 1 DISPOSITIF DE PALETTISATION La présente invention concerne un dispositif de palettisation. Le document FR-2.781.471 décrit un dispositif de palettisation couche par couche. Comme illustré sur la figure 1, ce dispositif comprend : - un premier élévateur 10 prévu pour déplacer verticalement et vers le bas une palette lors de son remplissage, - un deuxième élévateur 12 prévu pour déplacer verticalement et vers le haut une palette vide 14, - un premier actionneur 16 prévu pour translater une palette vide 14' du deuxième élévateur 12 vers le premier élévateur 10 et assurer son maintien lors de la dépose d'au moins une couche 18 jusqu'à ce que le premier élévateur 10 supporte ladite palette 14', - une fausse palette 20 positionnée au-dessus du premier élévateur 10 et du premier actionneur 16, configurée pour supporter des sacs lors de la formation d'une couche et comprenant deux plaques mobiles 20a et 20b, - un système d'alimentation en sacs 22, - un deuxième actionneur 24 pour saisir les sacs à partir du système d'alimentation en sacs 22 et les déposer selon un agencement donné sur la fausse palette 20 En complément, le dispositif comprend un convoyeur d'évacuation 26 des palettes pleines et un convoyeur d'alimentation 28 en palettes vides. Le principe de fonctionnement de ce dispositif de palettisation est le suivant. Le deuxième actionneur 24 saisit les sacs, un par un, au niveau du système d'alimentation en sacs 22 et les dépose selon un agencement donné sur la fausse palette 20. Lorsqu'une couche est finalisée, les deux plaques 20a et 20b s'écartent de manière à ce que la couche juste formée se dépose sur une palette vide tenue par le premier actionneur 16 ou sur la dernière couche déposée 18 sur la palette. A l'exception de la ou des premières couches, la palette est maintenue par le premier élévateur 10 lors de son remplissage. Ce dernier la maintient et la déplace de manière à ce que la dernière couche déposée 18 soit positionnée juste en dessous de la fausse palette 3040375 2 20. Par conséquent, au fur et à mesure de la dépose des couches, le premier élévateur 10 descend. Lors du remplissage d'une palette, le premier actionneur 16 est décalé vers la gauche. Dans un premier temps, le deuxième élévateur 12 est positionné au même niveau que le convoyeur 5 d'alimentation 28 en palettes vides de manière à ce qu'une palette vide 14 se translate dudit convoyeur d'alimentation 28 jusqu'au deuxième élévateur 12. Dans un second temps, le deuxième élévateur 12 se translate vers le haut de manière à positionner la palette vide 14' au même niveau que le premier actionneur 16, soit à la hauteur que doit occuper une palette vide pour réceptionner une première couche formée sur la fausse palette 20. 10 Lorsqu'une palette est pleine, le premier élévateur 10 est positionné au niveau du convoyeur d'évacuation 26 et la palette pleine se translate vers ledit convoyeur d'évacuation 26. En même temps, le premier actionneur 16 saisit la palette vide 14 et la positionne sous la fausse palette 20. Pendant ce temps, le deuxième actionneur 24 arrange une nouvelle couche sur la fausse palette 20 qui est positionnée dès sa finalisation sur la palette vide 14' maintenue par 15 le premier actionneur 16. Dès la dépose de la première couche 18, le premier actionneur 16 déplace verticalement vers le bas la palette de manière à permettre la dépose d'une nouvelle couche. Ainsi, le premier actionneur 16 maintient la palette 14'jusqu'à ce que le premier élévateur 10 remonte et assure le maintien de ladite palette 14'. La course verticale du premier actionneur 16 est courte et fonction notamment du temps de déplacement du 20 premier élévateur 10. Selon une variante illustrée sur la figure 1, le dispositif de palettisation comprend un cadre 30 positionné au-dessus de la fausse palette 20 pour conformer la couche de sacs positionnés sur la fausse palette 20. Ce cadre 30 peut comprendre des côtés mobiles qui s'écartent et se rapprochent de la couche formée sur la fausse palette 20 de manière à améliorer la 25 conformation de ladite couche. Même s'il est performant, le dispositif de l'art antérieur a une emprise au sol relativement importante et requiert deux actionneurs qui surenchérissent le prix du dispositif et le complexifient. Selon une autre problématique, dans certains cas, il s'avère difficile de centrer la palette par rapport aux couches de produits palettisés. L'invention vise à remédier aux inconvénients de l'art antérieur. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de palettisation de produits sur des supports tels que des palettes par exemple, qui comprend : 3040375 3 - un élévateur configuré pour soutenir un support lors de son remplissage, ledit élévateur étant mobile verticalement, - une fausse palette positionnée au-dessus de l'élévateur et qui comprend au moins une plaque mobile entre une première position de formation d'une couche de produits sur 5 ladite fausse palette et une deuxième position de dépose de ladite couche sur le support ou la dernière couche déposée sur le support, - un actionneur de positionnement des produits sur la fausse palette. Selon l'invention, le dispositif de palettisation se caractérise en ce que : - l'actionneur comprend un système de préhension d'un support configuré pour 10 déposer un support sur la fausse palette, et en ce que - le dispositif de palettisation comprend un cadre inférieur positionné en dessous de la fausse palette pour centrer le support ou une couche de produits par rapport aux produits positionnés sur la fausse palette. Selon l'invention, le support est introduit par le haut et déposé sur la fausse palette en utilisant 15 le même actionneur que les produits. Le cadre inférieur permet de centrer le support et donc d'améliorer le centrage des couches de produits déposées par rapport au support. Selon d'autres caractéristiques : - le cadre inférieur comprend au moins un côté mobile entre une position rapprochée et une position écartée du support ou des couches de produits positionnées sur le 20 support. - le dispositif de palettisation comprend un cadre supérieur positionné au-dessus de la fausse palette, le cadre inférieur étant positionné à l'aplomb du cadre supérieur. - l'actionneur comprend une tête qui comporte deux parties mobiles en forme de L qui comprennent chacune en partie inférieure un demi-plateau, ainsi qu'au moins un 25 actionneur configuré pour déplacer les parties mobiles entre un premier état dans lequel les demi-plateaux sont jointifs pour permettre de porter au moins un produit et un deuxième état dans lequel les demi-plateaux sont écartés pour permettre de saisir ou de déposer le ou les produits. - la tête comprend au moins une butée pour immobiliser en translation le ou les produits 30 positionnés sur les demi-plateaux lorsque la tête est inclinée. - le dispositif de palettisation comprend une unité de vibrations et/ou une unité de banderolage positionnée sous le cadre inférieur. 3040375 4 D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre de l'invention, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard des dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est un schéma d'un dispositif de palettisation qui illustre l'art antérieur, 5 - la figure 2 est un schéma d'un dispositif de palettisation qui illustre l'invention, - la figure 3 est une vue en perspective d'un dispositif de palettisation qui illustre un mode de réalisation de l'invention, - la figure 4 est un schéma d'une tête de dépose qui illustre une variante de l'invention, - la figure 5 est un schéma de la partie inférieure d'un élévateur qui illustre une autre 10 variante de l'invention, - les figures 6A à 6C sont des schémas qui illustrent le centrage d'une palette. Sur les figures 2 et 3, on a représenté un dispositif de palettisation 40 adapté pour stocker des produits sur un support. A titre d'exemple, les produits stockés sont des sacs et le support est une palette. Bien que décrite appliquée à des sacs et des palettes, l'invention n'est 15 aucunement limitée à ces éléments. Le dispositif de palettisation 40 comprend : - un élévateur 42 configuré pour soutenir une palette 44 lors de son remplissage, ledit élévateur 42 étant mobile verticalement, - une fausse palette 46 positionnée au-dessus de l'élévateur 42 et qui comprend au 20 moins une plaque 48 mobile entre une première position de formation d'une couche de produits dans laquelle la plaque 48 est positionnée au-dessus et à l'aplomb de l'élévateur 42 et une deuxième position écartée dans laquelle la plaque 48 n'est plus positionnée à l'aplomb de l'élévateur 42 pour permettre la dépose de la couche finalisée sur la palette ou la dernière couche de la palette, 25 - un actionneur 50 de positionnement des produits selon un agencement donné sur la fausse palette 46, - un système d'alimentation en produits 52, - un système d'alimentation en palette 54, et - un système d'évacuation 56 des palettes pleines. 30 Selon un mode de réalisation, la fausse palette 46 comprend deux plaques mobiles 48, 48' configurées pour occuper un premier état dans lequel les deux plaques 48, 48' sont jointives pour permettre la formation d'une couche et un deuxième état dans lequel elles sont écartées 3040375 5 pour permettre la dépose de la couche finalisée sur la fausse palette 46 sur la palette en cours de formation ou sur la dernière couche déposée sur ladite palette. Selon un premier mode de réalisation, l'élévateur peut être identique à celui décrit dans le document FR-2.781.471. 5 Selon un autre mode de réalisation, l'élévateur comprend un châssis avec quatre montants verticaux 58 assurant le guidage de taquets 60 mobiles verticalement. A titre d'exemple, les taquets 60 sont reliés à des chaines tendues entre deux pignons, l'un étant positionné en haut du châssis et l'autre en bas. Selon un autre mode de réalisation, le dispositif de palettisation comprend un élévateur tel 10 que décrit dans le document FR-2.781.471 et des taquets 60 qui supportent chaque palette vide, éventuellement lors du dépôt des premières couches, le temps que l'élévateur évacue la palette pleine et remonte jusqu'à soutenir la nouvelle palette en cours de remplissage. Dans ce cas, les taquets 60 sont mobiles verticalement et horizontalement pour s'écarter de la palette en cours de remplissage lorsque cette dernière est soutenue par l'élévateur. 15 L'élévateur 42, la fausse palette 46, le système d'alimentation en produits 52 et le système d'évacuation 56 des palettes pleines ne sont pas plus décrits car ils peuvent être identiques à ceux de l'art antérieur. Selon une caractéristique de l'invention, le système d'alimentation en palettes 54 est positionné à proximité de l'actionneur 50 de manière à permettre à ce dernier de saisir une 20 palette vide au niveau du système d'alimentation en palettes 54 et de la déposer sur la fausse palette 46. Selon un mode de réalisation, le système d'alimentation en palettes 54 est un convoyeur. De manière simplifiée, les palettes vides peuvent être empilées les unes sur les autres au niveau d'une zone de stockage. Le fait de déposer chaque palette vide sur la fausse palette 46 permet de pouvoir déposer au 25 moins une première couche de produits sur la palette vide maintenue par la fausse palette 46 le temps que la palette pleine située sous la fausse palette 46 soit évacuée et que l'élévateur 42 revienne juste au-dessous de la fausse palette 46 pour soutenir la nouvelle palette en cours de formation à l'ouverture de la fausse palette 46. Par conséquent, cela tend à simplifier le dispositif et à ne pas réduire la cadence globale du procédé de palettisation. 30 Selon une caractéristique de l'invention, l'actionneur 50 de positionnement des produits comprend une tête 62 fixée par l'intermédiaire d'une articulation 64 à l'extrémité d'un bras 66. Selon un mode de réalisation, l'articulation 64 et le bras 66 correspondent à un bras 3040375 6 robotisé à six axes. A minima, l'articulation 64 et le bras 66 correspondent à un bras robotisé à quatre axes. Avantageusement, la tête 62 comprend deux parties mobiles 68, 68' en forme de L qui comprennent chacune en partie inférieure un demi-plateau 70, 70', ainsi qu'au moins un 5 actionneur configuré pour déplacer les parties mobiles 68, 68' entre un premier état dans lequel les demi-plateaux 70, 70' sont jointifs pour permettre de porter au moins un produit et un deuxième état dans lequel les demi-plateaux 70, 70' sont écartés pour permettre de saisir ou de déposer le ou les produits. De préférence, la tête 62 comprend au moins une butée 72 pour immobiliser en translation le 10 ou les produits positionnés sur les demi-plateaux 70, 70'. Selon un mode de réalisation, la butée 72 est fixée à la face supérieure d'un des demi-plateaux. Selon cette configuration, il est possible de déposer les sacs en position inclinée pour mieux contrôler le recouvrement des sacs. En variante, les sacs peuvent être posés avec une tête horizontale. Selon une autre caractéristique de l'invention, la tête 62 comprend au moins un système de 15 préhension 74 d'une palette, pour la saisir au niveau du système d'alimentation en palettes vides 54 et la transporter jusqu'à la fausse palette 46. De préférence, le système de préhension 74 fonctionne par aspiration. Selon un mode de réalisation, le système de préhension 74 comprend deux plaques aspirantes 76, 76', disposées chacune sous un des demi-plateaux 70, 70'. 20 L'utilisation du système de préhension 74 n'est pas limitée au déplacement des palettes. Il peut être utilisé pour déplacer des produits, des intercalaires ou tout autre élément. Ainsi, selon l'invention, un même actionneur est utilisé pour déplacer les produits et les palettes. Avantageusement, le dispositif de palettisation comprend un cadre supérieur 78 positionné 25 au-dessus de la fausse palette 46. Ce cadre supérieur 78 permet de conformer la couche de produits posés sur la fausse palette 46. Selon un mode de réalisation, le cadre supérieur 78 comprend au moins un côté mobile qui s'écarte et se rapproche de la couche formée sur la fausse palette 46 de manière à améliorer la conformation de la couche. Ce cadre supérieur n'est pas plus décrit car il peut être identique à ceux de l'art antérieur. Selon l'invention, ce 30 cadre supérieur 78 est utilisé pour positionner la palette vide qui est déposée sur la fausse palette 46. 3040375 7 Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif de palettisation comprend un cadre inférieur 80 positionné au-dessous de la fausse palette 46 comme illustré sur la figure 2 et en détails sur les figures 6A à 6B. Le cadre inférieur 80 a des dimensions identiques au cadre supérieur 78 positionné au-dessus 5 de la fausse palette 46. Le cadre inférieur 80 est positionné à l'aplomb du cadre supérieur 78. Ainsi, un élément, comme une couche, centré par le cadre supérieur 78 est également centré par rapport à un autre élément, comme par exemple une autre couche ou une palette, lui-même centré par le cadre inférieur 80. De préférence, le cadre inférieur 80 et le cadre supérieur 78 sont faiblement espacés. Ils sont 10 séparés d'une distance autorisant la mise en place de la fausse palette 46. Ainsi, lorsque la palette est reprise par l'élévateur 42 elle est centrée par le cadre inférieur 80 et la couche posée sur ladite palette est centrée par le cadre supérieur 78. Ainsi, durant la formation de toute la palette, toutes les couches juste déposées sont centrées par rapport aux couches inférieures et par rapport à la palette. 15 Avantageusement, le cadre inférieur 80 comprend au moins un côté mobile qui s'écarte et se rapproche de la palette ou d'une couche de manière à améliorer le centrage de la palette et la conformation et le centrage des couches. De préférence, tous les côtés du cadre inférieur 80 sont mobiles. De préférence, une unité de banderolage est positionnée sous le cadre inférieur 80 pour 20 banderoler les couches positionnées sur la palette en cours de remplissage de la palette. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif de palettisation comprend une unité de vibration pour soumettre la palette à des vibrations et ainsi tasser les couches posées sur la palette. Selon un mode de réalisation visible sur la figure 5, l'unité de vibrations comprend une 25 structure mobile 82 entre une position escamotée dans laquelle elle n'est pas en contact avec la palette (qui correspond à la palette et aux produits stockés sur la palette) et une position active dans laquelle au moins certains éléments de cette structure mobile 82 sont en contact avec la palette. Des moyens 84 pour générer des vibrations tel qu'au moins un balourd sont solidarisés à la 30 structure mobile 82. De plus, des moyens pour isoler la structure mobile 82 comme des plots isolants 86 sont prévus pour limiter la propagation des vibrations. 3040375 8 De préférence, la structure mobile 82 comprend un peigne 88 avec une pluralité de doigts dimensionnés de manière à passer entre des rouleaux 90 du convoyeur d'évacuation 56 des palettes pleines. Ainsi, en position escamotée, le peigne 88 est positionné en dessous des génératrices supérieures des rouleaux 90 alors qu'en position active, le peigne est au moins 5 partiellement positionné au-dessus des génératrices supérieures des rouleaux 90. REVENDICATIONS1. Dispositif de palettisation de produits sur des supports, comprenant : - un élévateur (42) configuré pour soutenir un support (44) lors de son remplissage, ledit élévateur (42) étant mobile verticalement, - une fausse palette (46) positionnée au-dessus de l'élévateur (42) et qui comprend au moins une plaque (48) mobile entre une première position de formation d'une couche de produits sur ladite fausse palette (46) et une deuxième position de dépose de ladite couche sur le support (44) ou la dernière couche déposée sur le support (44), - un actionneur (50) de positionnement des produits sur la fausse palette (46), caractérisé en ce que l'actionneur (50) comprend un système de préhension (74) d'un support (44) configuré pour déposer un support (44) sur la fausse palette (46) et en ce que le dispositif de palettisation comprend un cadre inférieur (80) positionné en dessous de la fausse palette (46) pour centrer le support (44) ou une couche de produits par rapport aux produits positionnés sur la fausse palette (46). 2. Dispositif de palettisation selon la revendication 1, caractérisé en ce que le cadre inférieur (80) comprend au moins un côté mobile entre une position rapprochée et une position écartée du support ou des couches de produits positionnées sur le support. 3. Dispositif de palettisation selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend un cadre supérieur (78) positionné au-dessus de la fausse palette (46), le cadre inférieur (80) étant positionné à l'aplomb du cadre supérieur (78). 4. Dispositif de palettisation selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le cadre supérieur (80) et le cadre inférieur (78) sont faiblement espacés de sorte que lorsqu'un support (44) est positionné au droit du cadre inférieur (80), la couche de produits positionnée sur le support (44) est positionnée au droit du cadre supérieur (78). 5. Dispositif de palettisation selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'actionneur (50) comprend une tête (62) qui comporte deux parties mobiles (68, 68') en forme de L qui comprennent chacune en partie inférieure un demi-plateau (70, 70'), ainsi qu'au moins un actionneur configuré pour déplacer les parties mobiles (68, 68') entre un premier état dans lequel les demi-plateaux (70, 70') sont jointifs pour permettre de porter au moins un produit et un deuxième état dans lequel les demi-plateaux (70, 70') sont écartés pour permettre de saisir ou de déposer le ou les produits. 3040375 10 6. Dispositif de palettisation selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la tête (62) comprend au moins une butée (72) pour immobiliser en translation le ou les produits positionnés sur les demi-plateaux (70, 70') lorsque la tête (62) est inclinée. 7. Dispositif de palettisation selon l'une des revendications 5 à 6, caractérisé en ce 5 que le système de préhension (74) comprend deux plaques aspirantes (76, 76') disposées chacune sous un demi-plateau (70, 70'). 8. Dispositif de palettisation selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'actionneur comprend un bras robotisé (66) à six axes supportant une tête (62) configurée pour porter au moins un produit. 10 9. Dispositif de palettisation selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une unité de vibrations. 10. Dispositif de palettisation selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une unité de banderolage positionnée sous le cadre inférieur (80).