FR 3048927 A1 20170922 FR 1652372 A 20160321 1 Domaine technique L'invention se rapporte au domaine des systèmes de commande à pédale, notamment pour la commande d'un organe dans un véhicule automobile, et plus particulièrement à un dispositif de génération d'effort pour une pédale de commande 5 dans un tel système. Arrière-plan technologique Des systèmes de commande à pédale sont utilisés de longue date dans l'industrie automobile, notamment pour la commande d'un actionneur de freinage ou d'un actionneur de transmission. 10 Lorsque l'actionneur de freinage ou de transmission comporte un maitre- cylindre hydraulique auquel la pédale de commande est directement couplée, une force de réaction générée par le maitre-cylindre hydraulique peut être retransmise à la pédale de commande. Lorsque l'actionneur de freinage ou de transmission ou autre organe 15 commandé n'est pas capable de générer une force de réaction hydraulique sur la pédale de commande, par exemple dans le cas où l'actionneur est découplé de la pédale de commande et commandé électroniquement sur la base d'une détection de la position de la pédale ou d'un élément lié à la pédale, il en résulte un changement ergonomique significatif pour l'utilisateur habitué à la force de réaction 20 hydraulique. Plus généralement, une force de réaction est utile pour permettre à un utilisateur de ressentir la réaction du système commandé à l'action de l'utilisateur sur la pédale de commande. Ainsi, il existe un besoin de dispositifs de génération d'effort capables de rétroagir sur une pédale de commande de manière à produire un effort en réaction à 25 un actionnement de la pédale, et notamment de manière à simuler une force de réaction d'un maitre-cylindre hydraulique. L'état de la technique dans ce domaine est illustré par la demande WO-A2014048661, qui fournit un dispositif de commande d'embrayage à pédale qui simule une force de réaction hydraulique au moyen d'un bras de pédale 30 interagissant avec un levier pivotant soumis à la réaction d'un ressort, dans lequel le bras de pédale se déplace le long d'un contour du levier pivotant lorsque la pédale 3048927 2 est actionnée. Ce dispositif présente toutefois un encombrement assez élevé et offre des possibilités limitées en termes d'adaptation de l'effort de réaction. Résumé Une idée à la base de l'invention est de fournir un dispositif de génération 5 d'effort pour une pédale de commande qui ne présente pas au moins certains des inconvénients de l'art antérieur. Certains aspects de l'invention partent de l'idée de fournir un dispositif de génération d'effort qui s'intègre facilement dans l'environnement d'un véhicule automobile comportant des composants standardisés, par exemple dans un tablier avant de l'habitacle du véhicule 10 automobile et/ou un pédalier d'embrayage. Selon un mode de réalisation, l'invention fournit un dispositif de génération d'effort pour une pédale de commande, le dispositif comportant : un boitier creux, allongé présentant un axe longitudinal, une extrémité longitudinale avant fermée par une paroi de fond et une extrémité longitudinale arrière munie 15 d'une ouverture, une tige d'entrée engagée dans l'ouverture du boîtier sensiblement parallèlement à l'axe du boîtier et présentant une extrémité arrière destinée à être accouplée à une pédale de commande à l'extérieur du boîtier et une extrémité avant logée dans le boitier, 20 un ressort déformable selon l'axe du boîtier présentant un extrémité avant en appui directement ou indirectement contre la paroi de fond et une extrémité arrière déplaçable dans le boîtier selon l'axe du boîtier, et un convertisseur cinématique passif, agencé entre l'extrémité avant de la tige d'entrée et l'extrémité arrière du ressort pour convertir un déplacement de la tige 25 d'entrée en un déplacement de l'extrémité arrière du ressort, la tige d'entrée étant déplaçable le long d'une course d'actionnement sensiblement parallèle à l'axe du boîtier depuis une position de repos dans laquelle la saillie de la tige d'entrée en dehors du boitier est maximale vers des positions d'actionnement pour déformer le ressort. 30 La réalisation d'un dispositif allongé, éventuellement cylindrique, et présentant un encombrement réduit est facilitée par ces caractéristiques, notamment l'intégration du convertisseur cinématique dans le boitier et le mode de sollicitation essentiellement axial du convertisseur cinématique. 3048927 3 De préférence, le convertisseur cinématique est non-linéaire. Ainsi, il est possible de créer une relation non-linéaire entre le déplacement axial de la tige d'entrée et la déformation axiale du ressort à l'aide du convertisseur cinématique. Selon des modes de réalisation avantageux, un tel dispositif peut présenter 5 une ou plusieurs des caractéristiques suivantes. Selon un mode de réalisation, le rendement de conversion axial du convertisseur cinématique est défini comme un rapport entre un déplacement axial de l'extrémité arrière du ressort et un déplacement axial de l'extrémité avant de la tige d'entrée, 10 le convertisseur cinématique présentant successivement, le long de la course d'actionnement de la tige d'entrée, une première plage de fonctionnement dans laquelle le rendement de conversion axial du convertisseur cinématique est croissant et une deuxième plage de fonctionnement dans laquelle le rendement de conversion axial du convertisseur cinématique est décroissant. 15 Grâce à ces caractéristiques, le convertisseur cinématique crée une relation non-linéaire entre le déplacement axial de la tige d'entrée et la déformation axiale du ressort, ce qui permet de simuler des efforts de réaction variés, avec au moins un point d'inflexion le long de la course d'actionnement de la tige d'entrée. Dans des modes de réalisation, le convertisseur cinématique comporte un 20 élément glisseur logé dans le boitier et guidé en translation le long de l'axe du boîtier, l'extrémité arrière du ressort étant en appui contre une face avant de l'élément glisseur. Dans un mode de réalisation, le convertisseur cinématique comporte un piston logé dans le boitier et guidé en translation le long de l'axe du boîtier, 25 l'extrémité avant de la tige d'entrée étant liée à une face arrière du piston. Un tel piston permet d'améliorer le guidage de la tige d'entrée et ainsi de limiter ou supprimer une composante d'effort désaxée sur le convertisseur cinématique. Le convertisseur cinématique peut être réalisé de nombreuses manières, par exemple avec des pièces déformables et/ou avec des pièces mobiles entre 30 elles. Notamment, le convertisseur cinématique peut comporter une ou plusieurs pièces déformables selon un ou plusieurs modes de déformation, par exemple flexion, torsion ou compression. Alternativement ou en combinaison, le convertisseur cinématique peut comporter des pièces accouplées de manière 3048927 4 mobile selon un ou plusieurs degrés de liberté, par exemple selon une rotation d'axe parallèle à l'axe du boitier, une rotation d'axe perpendiculaire à l'axe du boitier, une translation hélicoïdale d'axe parallèle à l'axe du boitier ou un guidage rectiligne, notamment parallèle à l'axe du boitier. Dans un mode de réalisation, qui exploite principalement des rotations d'axe parallèle à l'axe du boitier, le piston est guidé en translation hélicoïdale dans le boitier par l'action d'un filetage extérieur du piston et/ou d'un filetage intérieur du boitier, l'élément glisseur étant immobilisé en rotation par rapport à l'axe du boîtier, le convertisseur cinématique comportant en outre une biellette de transmission présentant une extrémité arrière liée par une première rotule au piston et une extrémité avant liée par une deuxième rotule à l'élément glisseur, la biellette de transmission présentant une orientation inclinée par rapport l'axe du boîtier dans la position de repos de la tige d'entrée, la biellette de transmission étant configurée pour, sous l'effet de la rotation du piston autour de l'axe du boîtier le long de la course d'actionnement de la tige d'entrée, se redresser le long de l'axe du boîtier dans la première plage de fonctionnement et s'incliner à nouveau par rapport l'axe du boîtier dans la deuxième plage de fonctionnement. De préférence, plusieurs biellettes de transmission parallèles sont agencées entre le piston et l'élément glisseur, les biellettes de transmission étant 20 distribuées de manière régulière dans une direction circonférentielle autour d'un axe du piston. Dans un autre mode de réalisation, qui exploite principalement des flexions d'axe perpendiculaire à l'axe du boitier, le convertisseur cinématique comporte en outre une lame de transmission flexible arquée présentant une extrémité arrière 25 couplée au piston et une extrémité avant couplée à l'extrémité arrière du ressort ou à l'élément glisseur, la lame de transmission présentant un ventre s'étendant transversalement vers une paroi périphérique du boitier dans la position de repos de la tige d'entrée, le boitier présentant un élément de restriction fixé dans le boitier à une position située entre l'élément glisseur et le ventre de la lame de transmission 30 dans la position de repos de la tige d'entrée, l'élément de restriction délimitant un passage de plus petite dimension que la section creuse du boitier, la lame de transmission étant engagée dans le passage de l'élément de restriction de sorte que, le long de la course d'actionnement de la tige d'entrée, le ventre de la lame de transmission s'écrase en pénétrant dans le passage et augmente ainsi l'extension 3048927 5 de la lame de transmission le long de l'axe du boîtier dans la première plage de fonctionnement et le ventre de la lame de transmission se redéploye en ressortant du passage de l'autre côté de l'élément de restriction et diminue ainsi l'extension de la lame de transmission le long de l'axe du boîtier dans la deuxième plage de 5 fonctionnement. Dans un autre mode de réalisation, qui exploite principalement des rotations d'axe perpendiculaire à l'axe du boitier, le convertisseur cinématique comporte en outre : quatre bras rigides assemblés sous la forme d'un quadrilatère articulé, le 10 quadrilatère articulé présentant un sommet arrière couplé au piston ou à la tige d'entrée et un sommet avant diagonalement opposé couplé à l'élément glisseur ou à l'extrémité arrière du ressort, le quadrilatère articulé présentant deux sommets intermédiaires diagonalement opposés disposés en saillie transversalement vers une paroi périphérique du boitier dans la position de repos de la tige d'entrée, le 15 boitier présentant un élément de restriction fixé dans le boitier à une position située devant les deux sommets intermédiaires du quadrilatère articulé dans la position de repos de la tige d'entrée, l'élément de restriction délimitant un passage présentant successivement une portion arrière convergente et une portion avant divergente dans la section creuse du boitier, les deux sommets intermédiaires du quadrilatère articulé étant munis d'organes de glissement ou de roulement coopérant avec l'élément de restriction de sorte que, le long de la course d'actionnement de la tige d'entrée, les deux sommets intermédiaires du quadrilatère articulé se rapprochent en passant dans la portion arrière convergente du passage, ce qui allonge le quadrilatère articulé le long de l'axe du boîtier dans la première plage de fonctionnement, et les deux sommets intermédiaires du quadrilatère articulé s'écartent en passant dans la portion avant divergente du passage, ce qui réduit le quadrilatère articulé le long de l'axe du boîtier dans la deuxième plage de fonctionnement. Selon d'autres modes de réalisations, on exploite les propriétés de 30 cycloïdes pour produire la conversion cinématique non-linéaire. Par exemple dans ce cas, le convertisseur cinématique comporte en outre : une roue dentée présentant un axe de rotation perpendiculaire à l'axe du boitier, la roue dentée étant monté en rotation dans un palier solidaire de l'un parmi le piston et le boitier, 3048927 6 une crémaillère parallèle à l'axe du boitier engrenant avec la roue dentée et solidaire de l'autre parmi le piston et le boitier, et une biellette de transmission présentant une extrémité avant liée à l'extrémité arrière du ressort ou à l'élément glisseur par un premier pivot d'axe parallèle à l'axe 5 de rotation de la roue dentée et une extrémité arrière liée à la roue dentée par un second pivot d'axe parallèle à l'axe de rotation de la roue dentée. Selon un autre exemple, le convertisseur cinématique comporte en outre : une roue dentée présentant un axe de rotation perpendiculaire à l'axe du boitier, la roue dentée étant monté en rotation dans un palier solidaire de l'élément glisseur, 10 une crémaillère parallèle à l'axe du boitier engrenant avec la roue dentée et solidaire du boitier, et une biellette de transmission présentant une extrémité arrière liée au piston par un premier pivot d'axe parallèle à l'axe de rotation de la roue dentée et une extrémité avant liée à la roue dentée par un second pivot d'axe parallèle à l'axe de rotation de 15 la roue dentée. Selon un mode de réalisation particulier, un insert allongé s'étend dans le boitier le long de l'axe du boitier en saillie depuis la paroi de fond, l'élément glisseur étant engagé sur l'insert et le ressort étant engagé sur l'insert entre l'élément glisseur entre la paroi de de fond, la crémaillère étant portée par l'insert. 20 De préférence dans ce cas, l'insert porte deux crémaillères sur deux surfaces opposées de l'insert et dans lequel deux roues dentées sont montées en rotation sur l'élément glisseur pour engrener respectivement avec chacune des deux crémaillères. Selon encore un autre exemple, le convertisseur cinématique comporte en 25 outre : une roue dentée présentant un axe de rotation perpendiculaire à l'axe du boitier, la roue dentée étant monté en rotation dans un palier solidaire de l'élément glisseur, et une crémaillère parallèle à l'axe du boitier engrenant avec la roue dentée et solidaire du boitier, l'extrémité avant de la tige d'entrée étant liée à la roue dentée par un second pivot d'axe parallèle à l'axe de rotation de la roue dentée. Ainsi, il est possible de se passer d'un piston à l'arrière du convertisseur cinématique dans ce cas. 3048927 7 Avantageusement, la distance entre le second pivot et le centre de la roue dentée est inférieur au rayon nominal de la roue dentée. Ainsi, selon la position du second pivot, le rapport entre le rayon portant le second pivot et le rayon nominal de roulement de la roue peut être sélectionné à toute valeur entre 0 et 1 pour régler 5 finement la réponse du convertisseur cinématique. La roue dentée ou pignon peut avoir un diamètre primitif non uniforme, par exemple avec une forme elliptique. Un ou plusieurs capteurs de position peuvent être prévus dans le dispositif de génération d'effort pour offrir, outre la fonction de génération d'effort, une 10 fonction de mesure de position permettant de détecter finement le déplacement de la pédale de commande ou d'une pièce qui lui est liée et produire un signal de mesure pouvant alimenter un dispositif de commande électronique. Selon un mode de réalisation, un tel capteur de position est configuré pour détecter une position axiale du piston. Une mesure de position peut aussi être effectuée en dehors 15 dispositif de génération d'effort, par exemple directement sur la pédale de commande. Un ou plusieurs autres éléments élastiques peuvent être prévus dans le dispositif de génération d'effort pour produire des efforts additionnels. Par exemple, un second ressort est en appui entre le piston et la paroi de fond du boitier. 20 Le ou les ressorts peuvent être fabriqués selon différentes techniques. Avantageusement, le ressort est un ressort hélicoïdal ou un ressort à lame. Le ressort peut être linéaire ou non-linéaire. Brève description des figures L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques 25 et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l'invention, donnés uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. - La figure 1 est une vue schématique de principe d'un système de commande à pédale dans lequel des modes de réalisation de l'invention peuvent 30 être utilisés, 3048927 8 - La figure 2 est un graphique représentant des courbes caractéristiques d'effort de réaction en fonction du déplacement pouvant être mises en oeuvre dans des modes de réalisation de l'invention, - La figure 3 est une vue schématique en coupe axiale d'un dispositif 5 de génération d'effort selon un premier mode de réalisation, - La figure 4 est une vue schématique en coupe axiale d'un dispositif de génération d'effort selon un deuxième mode de réalisation, - La figure 5 est une vue agrandie d'une roue dentée et d'une biellette de la figure 4, 10 - La figure 6 est une vue schématique en coupe axiale d'un dispositif de génération d'effort selon un troisième mode de réalisation, - La figure 7 est une vue schématique en coupe axiale d'un dispositif de génération d'effort selon un quatrième mode de réalisation, - La figure 8 est une vue schématique en coupe axiale d'un dispositif 15 de génération d'effort selon un cinquième mode de réalisation, - La figure 9 est une vue schématique de principe d'un dispositif de génération d'effort selon un sixième mode de réalisation, - La figure 10 une vue agrandie en perspective d'un convertisseur cinématique de la figure 9 dans une position basculée, 20 - La figure 11 une vue analogue à la figure 10 montrant le convertisseur cinématique dans une position redressée, - La figure 12 est une vue schématique en coupe axiale d'un dispositif de génération d'effort selon un septième mode de réalisation. Description détaillée de modes de réalisation 25 La figure 1 représente un dispositif de génération d'effort 1, ou émulateur d'effort, dans un environnement d'exploitation correspondant ici à un système de commande à pédale pour un actionneur d'embrayage contrôlé électroniquement. Un tel actionneur d'embrayage (non représenté) est aussi connu sous la dénomination anglo-saxonne Clutch by Wire. 3048927 9 Le dispositif de génération d'effort comporte un boitier allongé 2 qui est fixé sur un appui fixe par rapport au châssis du véhicule, par exemple un tablier avant 3 de l'habitacle, par tout moyen approprié, par exemple un dispositif de fixation à baïonnette 4 selon la technique connue. De préférence dans le cas d'une fixation au 5 tablier avant, un joint d'étanchéité entoure le boitier 2 pour isoler l'habitacle du compartiment moteur. Le boitier 2 présente un axe longitudinal X et contient un ressort de compression 5 à l'extrémité avant, une tige d'entrée 6 à l'extrémité arrière et un convertisseur cinématique 7 agencé entre eux. La tige d'entrée 6 est couplée 10 directement ou indirectement à un pédale de commande 8 pour recevoir un effort d'actionnement indiqué schématiquement par la flèche A. Le ressort de compression 5 permet de générer un effort de rappel tendant à ramener la tige d'entrée 6, et donc la pédale de commande 8, vers une position de repos, correspondant à la position de recul maximale de la tige d'entrée 6. D'autres 15 ressorts de rappel peuvent également être prévus dans un tel système de commande. La tige d'entrée 6 est orientée globalement parallèlement à l'axe longitudinal du boitier 2 mais peut présenter un certain débattement angulaire de part et d'autre de cet axe, par exemple dans un secteur de 10°, pour suivre le 20 mouvement pivotant de la pédale de commande 8. Un ou plusieurs capteurs de position peuvent être prévus dans ce système de commande pour produire des signaux de mesure de position d'une ou plusieurs pièces à transmettre à une unité de commande électronique. La figure 1 montre schématiquement un capteur de position 9 pour mesurer une position de la pédale 25 de commande 8 et un capteur de position 10 pour mesurer une position d'une pièce mobile du dispositif de génération d'effort 1, ainsi que le câblage 11 des capteurs de position 9 et 10. Le capteur est de préférence linéaire et sans contact. Son connecteur est de préférence placé du côté du compartiment moteur. Le dispositif de génération d'effort 1 sert à produire une force de réaction F 30 sur la tige d'entrée 6 en réponse à un actionnement de la tige d'entrée 6 par l'effort d'actionnement A. Cet effort, produit ici à l'aide d'une pédale de commande, pourrait être appliqué d'autres manières sans changer le fonctionnement du dispositif de génération d'effort 1. 3048927 10 Pour des raisons d'ergonomie, différentes caractéristiques peuvent être souhaitées pour la force de réaction F générée par le dispositif de génération d'effort 1 sur la tige d'entrée 6. La courbe 12 de la figure 2 représente un exemple d'une courbe caractéristique de la force de réaction F en fonction du déplacement x 5 de la tige d'entrée 6 le long de l'axe X, à partir de la position de repos. On voit que la courbe 12 présente une portion croissante 13 de forme concave le long d'une plage d'actionnement L1, c'est-à-dire avec une dérivée seconde positive, et une portion croissante 14 de forme convexe le long d'une plage d'actionnement L2, c'est-à-dire avec une dérivée seconde négative. Un point d'inflexion est donc 10 présent à la jonction des plages d'actionnement L1 et L2. Une portion décroissante 15 est préférentiellement prévue au-delà de la plage d'actionnement L2, puis éventuellement une portion croissante 37, juste avant la butée de fin de course. Cette forme générale de courbe comportant une bosse suivie d'une vallée est semblable à une courbe d'embrayage hydraulique conventionnelle. 15 On va maintenant décrire plusieurs modes de réalisation du dispositif de génération d'effort 1 permettant de produire, entre autres, une force de réaction ayant les propriétés susmentionnées de la courbe 12. Pour cela, il est possible de jouer sur deux propriétés du convertisseur cinématique 7 : d'une part la courbe de déformation du ressort en fonction du déplacement de la tige d'entrée 6 (fonction de 20 transfert cinématique), et d'autre part le facteur de transfert d'effort de réaction entre le ressort et la tige d'entrée 6. Sur la figure 3, les éléments analogues ou identiques à ceux de la figure 1 sont désignés par le même chiffre de référence. Le boitier 2 présente ici une forme cylindrique allongée selon l'axe X avec une paroi de fond 20 contre laquelle 25 s'appuie le ressort 5 et une ouverture 21 dans laquelle la tige d'entrée 6 est engagée. La tige d'entrée 6 est liée à la face arrière d'un piston 22, par exemple par une rotule 23. Le piston 22 est guidé en translation axiale par la paroi périphérique 24 du boitier 2. Une tige de butée 25 fait saillie axialement de la face avant du piston 22 et est engagée au centre du ressort 5 dans lequel elle peut coulisser librement 30 au cours de l'actionnement, jusqu'à venir buter contre la paroi de fond 20 dans la position d'avance maximale de la tige d'entrée 6. Sur la face arrière du ressort 5 est posé un insert glissant 26 qui est également guidé en translation axiale par la paroi périphérique 24 du boitier 2. La tige de butée 25 passe librement à travers un trou central 19 de l'insert glissant 26 3048927 11 et ne génère aucune force substantielle sur l'insert glissant 26. Entre le piston 22 et l'insert glissant 26 sont insérées plusieurs lames de transmission 27, de forme arquée, réalisées en matière élastique, par exemple métallique, synthétique composite, et présentant chacune un ventre s'étendant transversalement vers la 5 paroi périphérique 24 du boitier 2 dans la position de repos de la tige d'entrée 6, telle qu'illustrée sur la figure 3. Les lames de transmission 27 réalisent une conversion cinématique non-linéaire par l'effet de leurs déformations en flexion au cours de l'actionnement. Un élément de restriction 28 est fixé dans le boitier 2 entre l'insert glissant 10 26 et les ventres des lames de transmission 27. L'élément de restriction 28 délimite un passage 29 de plus petite dimension que la section creuse du boitier 2, dans lequel les lames de transmission 27 sont engagées. Au cours de l'actionnement de la tige d'entrée 6 à partir de la figure 3, les ventres des lames de transmission 27 commencent par s'écraser en pénétrant dans le passage 29, ce qui augmente ainsi 15 l'extension de la lame de transmission le long de l'axe X. Cette portion de la course d'actionnement correspond à un rendement de conversion croissant. Puis, les ventres des lames de transmission 27 se redéploient en ressortant du passage 29 de l'autre côté de l'élément de restriction 28 et diminuent ainsi l'extension des lames de transmission 27 le long de l'axe X par flambage. Cette portion de la course 20 d'actionnement correspond à un rendement de conversion décroissant. En augmentant le rapport entre la dimension transversale des lames de transmission 27 et leur dimension longitudinale, il est éventuellement possible de réaliser une courbe de conversion décroissante (portion 15) sur la suite de la course d'actionnement. En adaptant le profil de l'élément de restriction 28, il est aussi 25 possible de produire une remontée de la courbe de conversion (portion 37) juste avant la butée de fin de course. L'insert glissant 26 et le piston 22 permettent d'orienter les efforts dans la direction axiale X du boitier 2 et de répartir transversalement les efforts sur respectivement les lames de transmission arquées et sur la section du ressort 5. 30 Un capteur de position 30 est agencé le long de la paroi périphérique 24 du boitier 2 à l'extérieur pour détecter la position du piston 22, par exemple par une détection magnétique. Pour cela, un aimant permanant peut être fixé sur ou dans le piston 22. Le capteur de position 30 peut être un capteur à effet Hall. 3048927 12 Sur la figure 4, les éléments analogues ou identiques à ceux de la figure 3 sont désignés par le même chiffre de référence et ne seront pas décrits à nouveau. Ici, le convertisseur cinématique comporte un système de roue dentée et crémaillère pour exploiter les propriétés des cycloïdes. Plus précisément, une roue 5 dentée 31 présentant un axe de rotation perpendiculaire à l'axe du boitier 2 est montée en rotation dans un palier 36 solidaire du piston 22. Une crémaillère 32 est fixée sur l'intérieur de la paroi périphérique 24 parallèlement à l'axe X pour engrener avec la roue dentée 31. Une biellette de transmission 33 présente une extrémité avant 34 liée à l'insert glissant 26 par un pivot d'axe parallèle à l'axe de rotation de 10 la roue dentée 31 et une extrémité arrière 35 liée à la roue dentée 31 par un pivot d'axe également parallèle à l'axe de rotation de la roue dentée 31. La figure 5 est une vue de principe agrandie de la roue dentée 31 avec la biellette de transmission 33. On appelle r1 le rayon nominal de la roue dentée 31 et r2 la distance entre l'extrémité arrière 35 et le centre de la roue dentée 31, où r2 REVENDICATIONS1. Dispositif de génération d'effort (1) pour une pédale de commande (8), le dispositif comportant : un boitier (2, 102) creux, allongé présentant un axe longitudinal (X), une extrémité 5 longitudinale avant fermée par une paroi de fond (20, 120) et une extrémité longitudinale arrière munie d'une ouverture (21, 121), une tige d'entrée (6, 106) engagée dans l'ouverture du boîtier sensiblement parallèlement à l'axe du boîtier et présentant une extrémité arrière destinée à être accouplée à une pédale de commande (8) à l'extérieur du boîtier et une extrémité 10 avant logée dans le boitier (2, 102), un ressort (5, 105) deformable selon l'axe du boîtier présentant un extrémité avant en appui directement ou indirectement contre la paroi de fond et une extrémité arrière déplaçable dans le boîtier selon l'axe du boîtier, et un convertisseur cinématique (7), non-linéaire et passif, agencé entre l'extrémité 15 avant de la tige d'entrée (6, 106) et l'extrémité arrière du ressort (5, 105) pour convertir un déplacement de la tige d'entrée en un déplacement de l'extrémité arrière du ressort, la tige d'entrée étant déplaçable le long d'une course d'actionnement sensiblement parallèle à l'axe du boîtier depuis une position de repos dans laquelle la saillie de la 20 tige d'entrée en dehors du boitier est maximale vers des positions d'actionnement pour déformer le ressort. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le rendement de conversion axial du convertisseur cinématique (7) est défini comme un rapport entre un déplacement axial de l'extrémité arrière du ressort (5) et un déplacement axial de 25 l'extrémité avant de la tige d'entrée (6), le convertisseur cinématique présentant successivement, le long de la course d'actionnement de la tige d'entrée, une première plage de fonctionnement (L1) dans laquelle le rendement de conversion axial du convertisseur cinématique est croissant et une deuxième plage de fonctionnement (L2) dans laquelle le rendement 30 de conversion axial du convertisseur cinématique est décroissant. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le convertisseur cinématique comporte un élément glisseur (26, 126) logé dans le 3048927 19 boitier et guidé en translation le long de l'axe du boîtier, l'extrémité arrière du ressort étant en appui contre une face avant de l'élément glisseur (26, 126). 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel le convertisseur cinématique comporte un piston (22, 122) logé dans le boitier et guidé 5 en translation le long de l'axe du boîtier, l'extrémité avant de la tige d'entrée étant liée à une face arrière du piston. 5. Dispositif selon les revendications 2 à 4 prises en combinaison, dans lequel le piston (22) est guidé en translation hélicoïdale dans le boitier (2) par l'action d'un filetage extérieur (18) du piston et/ou d'un filetage intérieur du boitier, 10 l'élément glisseur (26) étant immobilisé en rotation par rapport à l'axe du boîtier, le convertisseur cinématique comportant en outre une biellette de transmission (46) présentant une extrémité arrière liée par une première rotule (47) au piston (22) et une extrémité avant (48) liée par une deuxième rotule à l'élément glisseur (26), la biellette de transmission présentant une orientation inclinée par rapport l'axe (X) du 15 boîtier dans la position de repos de la tige d'entrée, la biellette de transmission étant configurée pour, sous l'effet de la rotation du piston autour de l'axe du boîtier le long de la course d'actionnement de la tige d'entrée, se redresser le long de l'axe du boîtier dans la première plage de fonctionnement et s'incliner à nouveau par rapport l'axe du boîtier dans la deuxième plage de fonctionnement. 20 6. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel plusieurs biellettes de transmission (46) parallèles sont agencées entre le piston (22) et l'élément glisseur (26), les biellettes de transmission étant distribuées de manière régulière dans une direction circonférentielle autour d'un axe du piston. 7. Dispositif selon les revendications 2 et 4 prises en combinaison, 25 dans lequel le convertisseur cinématique comporte en outre une lame de transmission (27) flexible arquée présentant une extrémité arrière couplée au piston (22) et une extrémité avant couplée à l'extrémité arrière du ressort (5) ou à l'élément glisseur (26), la lame de transmission présentant un ventre s'étendant transversalement vers une paroi périphérique (24) du boitier dans la position de 30 repos de la tige d'entrée, le boitier présentant un élément de restriction (29) fixé dans le boitier à une position située entre l'élément glisseur et le ventre de la lame de transmission dans la position de repos de la tige d'entrée, l'élément de restriction délimitant un passage (29) de plus petite dimension que la section creuse du boitier, 3048927 20 la lame de transmission étant engagée dans le passage de l'élément de restriction de sorte que, le long de la course d'actionnement de la tige d'entrée (6), le ventre de la lame de transmission s'écrase en pénétrant dans le passage et augmente ainsi l'extension de la lame de transmission le long de l'axe du boîtier dans la première plage de fonctionnement et le ventre de la lame de transmission se redéploie en ressortant du passage de l'autre côté de l'élément de restriction et diminue ainsi l'extension de la lame de transmission le long de l'axe du boîtier dans la deuxième plage de fonctionnement. 8. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel le convertisseur 10 cinématique comporte en outre : quatre bras rigides (50) assemblés sous la forme d'un quadrilatère articulé, le quadrilatère articulé présentant un sommet arrière (51) couplé au piston (22) ou à la tige d'entrée (6) et un sommet avant (52) diagonalement opposé couplé à l'élément glisseur (26) ou à l'extrémité arrière du ressort (5), le quadrilatère articulé présentant 15 deux sommets intermédiaires (53) diagonalement opposés disposés en saillie transversalement vers une paroi périphérique du boitier dans la position de repos de la tige d'entrée, le boitier présentant un élément de restriction (55) fixé dans le boitier à une position située devant les deux sommets intermédiaires du quadrilatère articulé dans la position de repos de la tige d'entrée (6), l'élément de restriction 20 délimitant un passage présentant successivement une portion arrière convergente (56) et une portion avant divergente (57) dans la section creuse du boitier, les deux sommets intermédiaires (53) du quadrilatère articulé étant munis d'organes de glissement ou de roulement (58) coopérant avec l'élément de restriction de sorte que, le long de la course d'actionnement de la tige d'entrée, les deux sommets 25 intermédiaires du quadrilatère articulé se rapprochent en passant dans la portion arrière convergente du passage, ce qui allonge le quadrilatère articulé le long de l'axe du boîtier dans la première plage de fonctionnement, et les deux sommets intermédiaires (53) du quadrilatère articulé s'écartent en passant dans la portion avant divergente du passage, ce qui réduit le quadrilatère articulé le long de l'axe du 30 boîtier dans la deuxième plage de fonctionnement. 9. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel le convertisseur cinématique comporte en outre : une roue dentée (31) présentant un axe de rotation perpendiculaire à l'axe du boitier, la roue dentée étant monté en rotation dans un palier solidaire de l'un parmi 3048927 21 le piston (22) et le boitier (2), une crémaillère (32) parallèle à l'axe du boitier (X) engrenant avec la roue dentée (31) et solidaire de l'autre parmi le piston (22) et le boitier (2), et une biellette de transmission (33) présentant une extrémité avant (34) liée à 5 l'extrémité arrière du ressort (5) ou à l'élément glisseur (26) par un premier pivot d'axe parallèle à l'axe de rotation de la roue dentée et une extrémité arrière (35) liée à la roue dentée (31) par un second pivot d'axe parallèle à l'axe de rotation de la roue dentée. 10. Dispositif selon les revendications 3 et 4 prises en combinaison, dans lequel le convertisseur cinématique comporte en outre : une roue dentée (131) présentant un axe de rotation perpendiculaire à l'axe du boitier, la roue dentée étant monté en rotation dans un palier solidaire de l'élément glisseur (126), une crémaillère (132) parallèle à l'axe du boitier engrenant avec la roue dentée et 15 solidaire du boitier, et une biellette de transmission (133) présentant une extrémité arrière liée au piston (122) par un premier pivot d'axe parallèle à l'axe de rotation de la roue dentée et une extrémité avant liée à la roue dentée (131) par un second pivot d'axe parallèle à l'axe de rotation de la roue dentée. 20 11. Dispositif selon la revendication 10, comportant en outre un insert allongé (45) s'étendant dans le boitier le long de l'axe du boitier en saillie depuis la paroi de fond, l'élément glisseur (126) étant engagé sur l'insert et le ressort (105) étant engagé sur l'insert entre l'élément glisseur entre la paroi de de fond, la crémaillère étant portée par l'insert. 25 12. Dispositif selon la revendication 11, dans lequel l'insert porte deux crémaillères (132) sur deux surfaces opposées de l'insert (45) et dans lequel deux roues dentées (131) sont montées en rotation sur l'élément glisseur pour engrener respectivement avec chacune des deux crémaillères. 13. Dispositif selon la revendication 3, dans lequel le convertisseur 30 cinématique comporte en outre : une roue dentée (31) présentant un axe de rotation perpendiculaire à l'axe du boitier, la roue dentée étant monté en rotation dans un palier solidaire de l'élément glisseur (26), et 3048927 22 une crémaillère (32) parallèle à l'axe du boitier engrenant avec la roue dentée et solidaire du boitier, l'extrémité avant de la tige d'entrée (6) étant liée à la roue dentée (31) par un second pivot d'axe parallèle à l'axe de rotation de la roue dentée. 5 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 9 à 13, dans lequel la distance entre le second pivot et le centre de la roue dentée (31, 131) est inférieur au rayon nominal de la roue dentée. 15. Dispositif selon la revendication 4, comportant en outre un capteur de position (30) configuré pour détecter une position axiale du piston. 10