FR 3047887 A1 20170825 FR 1651346 A 20160218 La présente invention concerne le domaine technique des dispositifs médicaux au sens général et elle vise plus particulièrement un cathéter ou un endoscope médical au sens général permettant d'accéder à l'intérieur d'un corps comme une cavité ou un canal par exemple. La présente invention concerne plus précisément mais non exclusivement un endoscope médical à usage unique. L'objet de l'invention trouve des applications particulièrement avantageuses pour permettre d'accéder à la surface interne d'un organe creux, d'une cavité ou d'un conduit naturel ou artificiel du corps humain en vue d'effectuer diverses opérations à des fins thérapeutiques, chirurgicales ou de diagnostic. Le dispositif médical selon l'invention est utilisé à des fins de diagnostic, thérapeutiques ou de chirurgie pour l'inspection de toutes les parties internes du corps humain accessibles par les voies naturelles ou artificielles. Par exemple, le dispositif médical selon l'invention peut être utilisé dans le domaine des voies urinaires, des voies gastro-intestinales, du système respiratoire, du système cardiovasculaire, de la trachée, de la cavité du sinus, du système de reproduction de la femme, de la cavité abdominale ou de tout autre partie du corps humain à explorer par une voie naturelle ou artificielle. D'une manière générale, un endoscope médical comporte, comme décrit par exemple par la demande de brevet WO 2014/106510, une poignée de commande à laquelle est fixé un instrument médical se présentant sous la forme d'une structure tubulaire d'insertion. Cette structure tubulaire comporte une tête distale équipée d'un système de visualisation optique permettant d'éclairer et d'examiner l'organe, la cavité ou le conduit du corps humain. En amont de cette tête distale, la structure tubulaire d'insertion comporte une partie de béquillage formée de rondelles articulées permettant l'orientation de la tête distale à l'aide d'un ou plusieurs câbles montés à l'intérieur de la structure tubulaire. Chaque câble comporte une première extrémité fixée à la tête distale et une deuxième extrémité sur laquelle agit un mécanisme de commande équipant la poignée pour assurer le 3047887 2 coulissement des câbles et par suite, le pliage de cette partie de béquillage afin d'orienter la tête distale. Dans de nombreuses applications, il apparaît le besoin de miniaturiser un tel endoscope pour permettre son passage dans une voie d'accès à 5 diamètre réduit. Cette miniaturisation est limitée en raison de la nécessité de monter à l'intérieur de la structure tubulaire d'insertion, divers appareillages adaptés pour permettre de réaliser différentes fonctions telles que l'amenée de fluide, l'aspiration de fluide, l'amenée d'instruments, effectuer des prélèvements ou des opérations de chirurgie, le passage pour les connexions 10 du système de vision. Indépendamment de ces contraintes, il apparaît une difficulté pour réduire la section transversale d'un endoscope en ce qui concerne notamment la partie de béquillage dont la réalisation doit permettre un pliage selon une grande plage angulaire sans altérer le fonctionnement des 15 appareillages positionnés à l'intérieur de la structure tubulaire. La présente invention vise donc à remédier aux inconvénients de l'état de la technique en proposant un nouveau dispositif médical de type endoscope ou cathéter, présentant une section transversale réduite pour son passage dans une voie d'accès de faible diamètre tout en offrant une 20 capacité suffisante de béquillage à la tête distale sans altérer les différents appareillages mis en oeuvre par ce dispositif médical. Pour atteindre un tel objectif, le dispositif médical selon l'invention comporte une structure tubulaire d'insertion reliée à sa partie proximale à une poignée de commande équipée d'un mécanisme de commande et 25 pourvue à sa partie distale, d'une tête distale en amont de laquelle est aménagée une partie de béquillage permettant l'orientation de la tête distale à l'aide d'au moins un câble monté à l'intérieur de la structure tubulaire d'insertion et comportant une première extrémité fixée à la tête distale et une deuxième extrémité sur laquelle agit le mécanisme de commande pour 30 assurer le coulissement du câble. Selon l'invention, la partie de béquillage de la structure tubulaire d'insertion comporte un ressort hélicoïdal réalisé par un fil formant des spires de déformation pour la partie de béquillage sous la 3047887 3 forme d'une hélice, au moins certaines des spires de déformation délimitant localement des oeils de guidage en coulissement pour le câble, aménagés pour former au moins une série traversée par un câble pour assurer le coulissement du câble par rapport au ressort hélicoïdal. 5 Le dispositif médical selon l'invention comporte également en combinaison l'une et/ou l'autre des caractéristiques suivantes : - les spires de déformation et les oeils de guidage sont réalisés par un fil continu formant d'une part, des spires de déformation selon une hélice avec un diamètre donné et d'autre part, des oeils de guidage présentant un 10 diamètre inférieur au diamètre des spires de déformation ; - les oeils de guidage sont reliés entre eux par des brins de spires de déformation s'étendant sur moins d'un tour et/ou sur au moins un tour ; - les oeils de guidage sont réalisés chacun par une boucle de guidage se raccordant d'un côté, à un brin amont d'une spire de déformation et du 15 côté opposé, à un brin aval d'une spire de déformation voisine ; - chaque boucle de guidage se raccorde à des brins amont et aval des spires de déformation, selon des zones de raccordement décalées selon l'axe longitudinal du ressort ; - chaque boucle de guidage est aménagée de manière à être 20 tangente, vue de profil, avec l'enveloppe des spires de déformation ; - les oeils de guidage sont réalisés chacun par une portion d'une spire de déformation et une déformation concave présentée par au moins une spire de déformation voisine ; - plusieurs câbles fixés à la tête distale et sur lesquels agit le 25 mécanisme de commande, chaque câble traversant des oeils de guidage d'une série différentes des boucles de guidage d'un autre câble, les oeils de guidage de chacune des séries étant alignées entre elles parallèlement à l'axe du ressort hélicoïdal et décalées diamétralement entre elles ; - les spires de déformation présentent un diamètre identique ou 30 croissant en direction de la tête distale ; - la partie de béquillage comporte un manchon de protection en contact avec les spires de déformation du ressort hélicoïdal et fixé d'un côté 3047887 4 sur la tête distale et de l'autre côté, sur un tube faisant partie de la structure tubulaire d'insertion ; - les spires de déformation du ressort hélicoïdal sont fixées au manchon de protection ; 5 - chaque câble est monté à l'intérieur d'une gaine en appui sur le ressort hélicoïdal. Diverses autres caractéristiques ressortent de la description faite ci-dessous en référence aux dessins annexés qui montrent, à titre d'exemples non limitatifs, des formes de réalisation de l'objet de l'invention. 10 La Figure 1 est une vue schématique en coupe d'un dispositif médical conforme à l'invention. La Figure 2 est une vue en coupe montrant plus particulièrement une première variante de réalisation de la partie de béquillage d'un dispositif médical conforme à l'invention. 15 La Figure 3 est une vue en perspective montrant la partie de béquillage du dispositif médical conforme à l'invention illustré à la Fig. 2. La Figure 4 est une vue en coupe montrant le dispositif médical conforme à l'invention en position béquillée. La Figure 5 est une vue en perspective d'une deuxième variante de 20 réalisation de la partie de béquillage d'un dispositif médical conforme à l'invention. Tel que cela ressort plus précisément des Fig. 1 à 5, l'objet de l'invention concerne un dispositif médical 1 du type endoscope ou cathéter comportant une structure tubulaire d'insertion 2 présentant d'un côté, une 25 partie proximale 21 reliée à un support d'actionnement 3 tel qu'une poignée de commande et du côté opposé, une partie distale 22, reliée à une tête distale 4. La structure tubulaire d'insertion 2 est fixée de manière temporaire ou définitive sur la poignée de commande 3. Cette structure tubulaire d'insertion 2 qui présente une longueur et une flexibilité plus ou moins 30 importante est destinée à être introduite dans une voie d'accès naturelle ou artificielle en vue d'effectuer diverses opérations ou fonctions à des fins thérapeutiques, chirurgicales ou de diagnostic. Cette structure tubulaire 3047887 5 d'insertion 2 qui est en contact avec les tissus, les organes humains ou des appareillages médicaux (trocarts ou sondes), relève essentiellement d'un usage unique ou multiple d'un patient voire d'un usage réutilisable après décontamination, désinfection ou stérilisation. 5 Selon un exemple préféré de réalisation, l'endoscope 1 conforme à l'invention comporte un système de vision apte à éclairer et à ramener une image d'une partie de la structure tubulaire d'insertion 2, éloignée de la partie proximale de cette structure. Par exemple, le système de vision est apte à éclairer et à ramener une image de la partie distale de la structure 10 tubulaire d'insertion 2. L'endoscope 1 comporte ainsi un moyen de vision monté à l'intérieur de la poignée 3 et pénétrant à l'intérieur de la structure tubulaire d'insertion 2 jusqu'à la tête distale 4. L'endoscope 1 selon l'invention comporte également un mécanisme de commande 5 permettant d'orienter la tête distale 4 par rapport à l'axe 15 longitudinal X de la structure tubulaire d'insertion 2. A cet effet, la structure tubulaire d'insertion 2 comporte en amont de la tête distale 4, une partie de pliage ou de béquillage 6 permettant l'orientation de la tête distale 4 par rapport à l'axe longitudinal X de la structure tubulaire d'insertion 2. Ainsi, la tête distale 4 peut être orientée dans l'espace dans une position béquillée 20 comme illustrée à la Fig. 4. A cet effet, au moins un et dans l'exemple illustré sur les dessins, deux câbles 8 sont montés à l'intérieur de la structure tubulaire d'insertion 2. Chaque câble 8 est monté à l'intérieur d'une gaine 9 montée pour autoriser le libre coulissement du câble par rapport à la gaine. Chaque câble 8 25 comporte une première extrémité 81 fixée à la tête distale 4 et une deuxième extrémité 82 sur laquelle agit le mécanisme de commande 5 pour assurer le coulissement du câble et par suite le pliage ou béquillage de la partie de béquillage 6. Le mécanisme de commande 5 peut être réalisé de toute manière appropriée pour agir sur les câbles de manière que la tête 30 distale 4 puisse être déplacée entre une position de repos illustrée aux Fig. 1 à 3 dans laquelle la structure tubulaire d'insertion 2 est rectiligne 3047887 6 et une position béquillée illustrée à la Fig. 4 dans laquelle la partie de béquillage 6 est courbée. Dans l'exemple de réalisation illustré, le mécanisme de commande 5 comporte une poulie 10 sur laquelle sont fixées les deuxièmes extrémités 82 5 des câbles 8. Cette poulie 10 est entraînée en rotation autour de son axe par un levier de commande 11. La rotation de la poulie 10 entraîne le coulissement des câbles 8 et plus précisément, la traction de l'un et l'allongement de l'autre permettant l'orientation dans un plan de la tête distale 4 c'est-à-dire un déplacement gauche-droit ou bas-haut de la tête 4. 10 Bien entendu, le mécanisme de commande 5 peut comporter quatre câbles 8 permettant un déplacement gauche-droit et bas-haut de la tête 4. Conformément à l'invention, la partie de béquillage 6 de la structure tubulaire d'insertion 2 comporte un ressort hélicoïdal 13 réalisé par un fil continu formant des spires 14 de déformation pour la structure tubulaire 15 d'insertion 2. Au moins certaines des spires de déformation 14 délimitent localement des guides, des passants ou d'une manière générale, des oeils 15 de guidage en coulissement pour les câbles 8. Le ressort hélicoïdal 13 est formé à partir d'un fil continu qui se présente selon une configuration enroulée sous la forme d'une hélice pour constituer les spires de 20 déformation 14. Ce fil continu est également conformé afin qu'au moins certaines des spires de déformation 14 délimitent localement les oeils de guidage 15. Ce ressort hélicoïdal 13 qui se présente sous la forme d'un enroulement à spires de déformation accolées ou plus ou moins espacées peut être 25 fabriqué de différentes manières comme par exemple, par l'enroulement proprement dit d'un fil continu ou par les techniques de fabrication par méthodes additives. Par exemple, le ressort hélicoïdal 13 est réalisé par un fil en acier inoxydable de diamètre compris entre 0,05 mm et 4 mm et typiquement de l'ordre de 0,1 mm. 30 Ainsi, tel que cela apparait plus particulièrement sur les Fig. 2 et 3, les spires de déformation 14 s'établissent selon une hélice de préférence circulaire, avec un diamètre donné et un pas donné pour permettre une 3047887 7 flexion de la partie de béquillage 6 de la structure tubulaire d'insertion 2, selon un rayon de béquillage ou de courbure donné. Typiquement, les spires de déformation 14 possèdent un diamètre externe compris entre 0,6 mm et 10 mm et typiquement de l'ordre de 3,6 5 mm. Avec une telle partie de béquillage 6, il peut être obtenu un béquillage sur une plage angulaire de 270° avec un rayon de béquillage compris entre 0,8 mm et 12,5 mm et typiquement de l'ordre de 4,5 mm. Le dispositif médical selon l'invention permet d'obtenir, grâce au ressort hélicoïdal 13, un rayon de courbure pour la partie de béquillage plus petit que pour les 10 instruments médicaux de l'état de la technique. Selon la variante de réalisation illustrée, les spires de déformation 14 possèdent toutes un diamètre identique de sorte que le ressort hélicoïdal 13 s'inscrit dans un cylindre de section circulaire. Toutefois, il est à noter que les spires de déformation 14 peuvent présenter un diamètre croissant en 15 direction de la tête distale 4. Dans ce cas, le ressort hélicoïdal 13 présente une forme conique. Le ressort hélicoïdal 13 comporte également les oeils de guidage 15 organisés en séries ou en rangées dont le nombre est égal au nombre de câbles. Comme dans l'exemple illustré sur les dessins, les câbles 8 sont au 20 nombre de deux, les oeils de guidage 15 forment deux séries distinctes. Ainsi, les oeils de guidage 15 appartenant à une même série assurent le guidage d'un câble 8. Les oeils de guidage 15 appartenant à une même série sont alignées entre eux parallèlement à l'axe longitudinal X. Les oeils de guidage 15 appartenant à une même série présentent chacun un 25 diamètre donné permettant le support des câbles et leur libre coulissement à l'intérieur des oeils de guidage. Typiquement, les oeils de guidage 15 délimitent une section de passage possédant un diamètre compris entre 0,1 mm et 4 mm et typiquement de l'ordre de 0,5 mm pour un câble de diamètre égal à 0,2 mm. Ainsi, chaque oeil de guidage 15 laisse subsister un 30 jeu avec le câble pour autoriser le libre coulissement de ce dernier par rapport au ressort hélicoïdal 13. Ainsi, les oeils de guidage 15 possèdent un diamètre inférieur aux spires de déformation 14. 3047887 8 Il doit être compris que le ressort hélicoïdal 13 comporte des spires de déformation 14, dont au moins certaines d'entre elles, délimitent localement, selon une alternance régulière ou non, les oeils de guidage 15. La description qui suit illustre deux variantes différentes de réalisation des oeils 5 de guidage 15. Selon une première variante de réalisation illustrée sur les Fig. 1 à 4, les oeils de guidage 15 sont réalisés chacun par une boucle de guidage 151 se raccordant d'un côté, à un brin amont 141 d'une spire de déformation 14 et du côté opposé, à un brin aval 142 d'une spire de déformation voisine. 10 Ainsi, chaque boucle de guidage 151 se raccorde d'un côté, à un brin amont 141 d'une spire de déformation 14 et du côté opposé, à un brin aval 142 d'une spire voisine de déformation 14. Ainsi, tel que cela ressort plus précisément des Fig. 2 et 3, chaque boucle de guidage 151 est réalisée par un enroulement du fil se raccordant à un brin amont 141 et à un brin 15 aval 142 des spires de déformation, selon des zones de raccordement respectivement P1 et P2 décalées mais positionnées sensiblement selon l'axe longitudinal du ressort. En d'autres termes, les zones de raccordement P1 et P2 des boucles de guidage 151 appartenant à une même série sont situées selon une génératrice du cylindre sur lequel s'inscrivent les spires de 20 déformation. Il apparaît ainsi une continuité du profil circulaire réalisé par les spires de déformation 14 et chaque boucle de guidage 151 présente un profil fermé s'établissant sur sensiblement un tour. Les boucles de guidage 151 sont reliées entre elles par des brins des spires de déformation 14 s'étendant continûment sur moins d'un tour, sur un 25 tour ou plusieurs tours. Dans l'exemple illustré aux Fig. 2 et 3, deux boucles de guidage 151 successives selon le trajet de l'hélice sont reliées entre elles par un brin d'une spire s'étendant selon un demi-tour. Aussi, pour chaque série des boucles de guidage, une boucle de guidage 151 est positionnée à chaque tour d'une spire de déformation 14. Il est à noter qu'un brin 30 amont 141 d'une spire de déformation 14 correspond au brin aval 142 d'une spire de déformation 14 précédente. Selon cette variante de réalisation, 3047887 9 chaque câble 8 est guidé en coulissement sur toute la longueur du ressort hélicoïdal 13 c'est-à-dire de la partie de béquillage 6. Bien entendu, il peut être envisagé de guider chaque câble 8 avec un nombre inférieur de boucles de guidage 151 comme dans l'exemple illustré à 5 la Fig. 4. Selon cet exemple de réalisation, deux boucles de guidage 151 successives appartenant à la même série sont séparées par plusieurs spires de déformation 14 s'établissant chacune selon un tour complet. Selon cet exemple, deux boucles de guidage 151 appartenant à deux séries différentes mais situées dans des sections transversales voisines sont reliées l'une à 10 l'autre par une spire de déformation s'établissant selon un demi-tour. La Fig. 5 illustre une deuxième variante de réalisation dans laquelle les oeils de guidage 15 sont réalisés chacun par une portion 152 d'une spire de déformation 14 et une déformation concave 153 présentée par au moins une spire de déformation 14 voisine. Chaque oeil de guidage 15 est donc 15 réalisé par la combinaison d'une part, d'une portion 152 d'au moins une spire de déformation 14 formant une sorte de demi-boucle externe et d'autre part, au moins une déformation concave 153 présentée par une spire de déformation 14 voisine formant une sorte de demi-boucle interne. Le câble 8 passe ainsi à l'intérieur du volume délimité par la demi-boucle externe 152 et 20 la demi-boucle interne 153, en étant emprisonné à l'intérieur d'une telle boucle ainsi formée. Ainsi, le fil formant le ressort hélicoïdal 13 présente localement, pour chaque câble, une série de déformations concaves 153 alignées entre elles parallèlement à l'axe longitudinal X. Pour chaque oeil de guidage 15, une ou 25 plusieurs spires de déformation voisines peuvent présenter des déformations concaves 153. Selon une caractéristique de réalisation, les oeils de guidage 15 sont aménagés pour être positionnés à l'intérieur de l'enveloppe passant par les spires de déformation 14 permettant ainsi d'optimiser l'encombrement 30 diamétral de la partie de béquillage 6. Chaque boucle de guidage 15 est aménagée de manière à être tangente, vue de profil, avec l'enveloppe des spires de déformation 14. Par 3047887 10 ailleurs, dans le cas où le ressort hélicoïdal 13 comporte plusieurs séries d'oeil de guidage 15, alors les oeils de guidage de chacune des séries sont décalés diamétralement entre eux. Ainsi, tel que cela ressort clairement des Fig. 2 à 4, les deux séries de boucles de guidage 15, sont 5 diamétralement opposées. Il est à noter que la réalisation des oeils de guidage 15 sous la forme de la demi-boucle externe 152 et de la demi-boucle interne 153, permet de réduire l'encombrement des oeils de guidage 15. Selon une caractéristique avantageuse de réalisation, la gaine 9 de 10 chaque câble 8 est montée directement en appui sur le ressort hélicoïdal 13 comme cela apparaît clairement sur les Figures. La gaine 9 de chaque câble 8 est en appui sur la spire de déformation 14 et/ou l'oeil de guidage 15 situé à l'extrémité proximale du ressort hélicoïdal. De même, la gaine 9 de chaque câble 8 est montée en appui sur la 15 poignée 3 de sorte que la gaine 9 de chaque câble 8 est bloquée en translation. Selon une caractéristique avantageuse de réalisation, la partie de béquillage 6 de l'instrument médical comporte un manchon de protection 18 en contact avec les spires de déformation 14 du ressort. Ce manchon de 20 protection 18 est fixé d'un côté sur la tête distale 4 et de l'autre côté, sur un tube 19 faisant partie de la structure tubulaire d'insertion 2. Ce manchon 18 enveloppe ainsi complétement le ressort hélicoïdal 13 en le protégeant et en assurant l'étanchéité par son montage étanche, sur la tête distale 4 et l'extrémité du tube 19. Ce manchon 18 est fixé par tous moyens appropriés, 25 comme par collage ou soudage, sur la tête distale 4 et l'extrémité du tube 19. Ce manchon 18 solidarise ainsi le ressort hélicoïdal 13 du côté proximal avec le tube 19 et du côté distal, avec la tête distale 4. La structure tubulaire d'insertion 2 qui s'étend entre la poignée de commande 3 et la tête distale 4 comporte ainsi le tube 19 et le 30 manchon 18. Le tube 19 est réalisé en un matériau semi-rigide et présente une longueur adaptée à la longueur du conduit à inspecter et pouvant être comprise entre 5 cm et 2 m. Le manchon 18 est réalisé en un matériau 3047887 11 souple et présente une longueur comprise entre 5 mm et 15 cm et typiquement de l'ordre de 25 mm et adaptée pour obtenir le rayon de béquillage souhaité. Selon une caractéristique avantageuse de réalisation, les spires de 5 déformation 14 du ressort sont fixées au manchon de protection 18 qui possède une capacité d'étirement pour permettre la flexion du ressort hélicoïdal 13 lors de l'opération de béquillage. Le dispositif médical selon l'invention présente l'avantage de présenter un rayon de béquillage réduit tout en relevant d'une conception simple dont 10 le coût de fabrication est relativement faible. L'invention n'est pas limitée aux exemples décrits et représentés car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. REVENDICATIONS1 - Dispositif médical comportant une structure tubulaire d'insertion (2) reliée à sa partie proximale à une poignée de commande (3) équipée d'un mécanisme de commande (5) et pourvue à sa partie distale, d'une tête distale (4) en amont de laquelle est aménagée une partie de béquillage (6) permettant l'orientation de la tête distale à l'aide d'au moins un câble (8) monté à l'intérieur de la structure tubulaire d'insertion (2) et comportant une première extrémité fixée à la tête distale (4) et une deuxième extrémité sur laquelle agit le mécanisme de commande (5) pour assurer le coulissement du câble, caractérisé en ce que la partie de béquillage (6) de la structure tubulaire d'insertion (2) comporte un ressort hélicoïdal (13) réalisé par un fil formant des spires de déformation (14) pour la partie de béquillage (6) sous la forme d'une hélice, au moins certaines des spires de déformation (14) délimitant localement des oeils (15) de guidage en coulissement pour le câble (8), aménagés pour former au moins une série traversée par un câble (8) pour assurer le coulissement du câble (8) par rapport au ressort hélicoïdal (13). 2 - Dispositif médical selon la revendication 1, caractérisé en ce que les spires de déformation (14) et les oeils de guidage (15) sont réalisés par un fil continu formant d'une part, des spires de déformation (14) selon une hélice avec un diamètre donné et d'autre part, des oeils de guidage (15) présentant un diamètre inférieur au diamètre des spires de déformation. 3 - Dispositif médical selon les revendications 1. ou 2, caractérisé en ce que les oeils de guidage (15) sont reliés entre eux par des brins de spires de déformation (14) s'étendant sur moins d'un tour et/ou sur au moins un tour. 4 - Dispositif médical selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les oeils de guidage (15) sont réalisés chacun par une boucle de guidage (151) se raccordant d'un côté, à un brin amont (141) d'une spire de déformation (14) et du côté opposé, à un brin aval (142) d'une spire de déformation voisine. 5 - Dispositif médical selon la revendication 4, caractérisé en ce que chaque boucle de guidage (15i) se raccorde à des brins amont et aval des 3047887 13 spires de déformation (14), selon des zones de raccordement (P1, P2) décalées selon l'axe longitudinal du ressort. 6 - Dispositif médical selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que chaque boucle de guidage (151) est aménagée de manière à être 5 tangente, vue de profil, avec l'enveloppe des spires de déformation (14). 7 - Dispositif médical selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les oeils de guidage (15) sont réalisés chacun par une portion (152) d'une spire de déformation (14) et une déformation concave (153) présentée par au moins une spire de déformation (14) voisine. 10 8 - Dispositif médical selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comporte plusieurs câbles (8) fixés à la tête distale (4) et sur lesquels agit le mécanisme de commande (5), chaque câble (8) traversant des oeils de guidage (15) d'une série différentes des boucles de guidage d'un autre câble, les oeils de guidage (15) de chacune des séries étant 15 alignées entre elles parallèlement à l'axe du ressort hélicoïdal (13) et décalées diamétralement entre elles. 9 - Dispositif médical selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les spires de déformation (14) présentent un diamètre identique ou croissant en direction de la tête distale (4). 20 10 - Dispositif médical selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que la partie de béquillage (6) comporte un manchon de protection (18) en contact avec les spires de déformation (14) du ressort hélicoïdal (13) et fixé d'un côté sur la tête distale (4) et de l'autre côté, sur un tube (19) faisant partie de la structure tubulaire d'insertion (2). 25 11 - Dispositif médical selon la revendication 10, caractérisé en ce que les spires de déformation (14) du ressort hélicoïdal (13) sont fixées au manchon de protection (18). 12 - Dispositif médical selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que chaque câble (8) est monté à l'intérieur d'une gaine (9) en appui 30 sur le ressort hélicoïdal (13).