FR 3045584 A1 20170623 FR 1562496 A 20151216 1 Pince de préhension d'un corps creux tel qu'une préforme de récipient ou un récipient L'invention a trait au transport des corps creux, et plus particulièrement au transport des préformes dans une ligne de production de récipients en matière plastique (tels que bouteilles, flacons, bidons) ou au transport des récipients eux-mêmes. Plus précisément, l'invention concerne une pince de préhension d'un corps creux, destinée typiquement à être montée à la périphérie d'une roue de transfert. Une telle pince est généralement équipée d'une paire de mors mobiles entre une position de préhension dans laquelle les mors sont rapprochés pour retenir (et suspendre) le corps creux, et une position de libération dans laquelle les mors sont écartés pour permettre la libération du corps creux. Compte tenu de la vitesse de rotation de la roue, proportionnelle à la cadence de production (de plusieurs dizaines de milliers de récipients par heure à l'heure actuelle, ce qui représente quelques milliers de cycles d'ouverture fermeture pour chaque pince), la pince doit répondre à un cahier des charges strict : le corps creux doit être maintenu à la fois fermement et sans risque d'endommagement, les mouvements d'ouverture et de fermeture de la pince doivent être réalisés sans à-coups, la masse de la pince doit être contenue, de façon à limiter l'inertie de la roue. On connaît de nombreux modèles de pinces. Ainsi, un premier type connu de pince est équipé d'un ressort qui sollicite la pince en position fermée, et d'un galet circulant sur un chemin de came, qui, par l'intermédiaire d'un mécanisme de transmission à biellette (cf. par ex. EP 2 686 259 ou son équivalent américain US 2014/008927, tous deux au nom de Sidel) ou à engrenage (cf. par ex. EP 1 867 600, également au nom de Sidel), commande l'ouverture des mors à l'encontre de la force de rappel du ressort. Ce premier type de pince a fait ses preuves mais ne va cependant pas sans inconvénients, principalement liés à la présence du ressort. D'abord, le ressort alourdit la pince. Ensuite, les nombreux efforts de 3045584 2 compression et détente répétés (plusieurs dizaines de milliers de cycles par jour de production) entraînent une fatigue mécanique susceptible de provoquer une casse du ressort. Enfin, il est complexe de bien dimensionner le ressort, qui doit être suffisamment raide pour permettre 5 une fermeture rapide de la pince (nécessaire pour éviter que le corps creux ne s'échappe, mais au prix d'une masse plus élevée), tout en étant assez souple pour faciliter l'introduction du corps creux (nécessaire pour limiter les risques de rayures ou d'endommagement des corps creux, au prix d'une plus grande lenteur de fonctionnement, susceptible de limiter 10 les cadences). Un deuxième type de pince, connu du document WO 2013/064198A1 (KHS), fait l'économie du mécanisme de transmission en lui substituant un éjecteur coulissant pourvu d'aimants qui, placés en regard d'aimants en opposition magnétique intégrés au mors, sollicitent ceux-ci vers leur 15 position de libération. Ce deuxième type de pince a l'avantage de faciliter l'ouverture de la pince grâce aux aimants en opposition magnétique, mais il ne fait cependant pas l'économie d'un ressort de rappel qui sollicite les mors vers leur position de préhension. Les problèmes précités ne sont donc 20 pas résolus. Un premier objectif est d'alléger les pinces de préhension des corps creux. Un deuxième objectif est d'améliorer la fiabilité des pinces de préhension des corps creux. 25 Un troisième objectif est, plus précisément, de proposer une pince de préhension dépourvue de ressort (c'est-à-dire d'un organe mécanique de rappel élastique). A cet effet, il est proposé une pince de préhension d'un corps creux, qui comprend : 30 - un corps de pince ; une paire de mors montés articulés par rapport au corps de pince autour d'axes de rotation respectifs parallèles, entre une position de libération dans laquelle les mors sont écartés l'un de l'autre pour accueillir ou libérer un corps creux, et une position de préhension 35 dans laquelle les mors sont rapprochés l'un de l'autre et définissent un logement pour le corps creux de façon à enserrer celui-ci ; 3045584 3 un dispositif de rappel magnétique comprenant au moins une paire d'aimants en opposition magnétique, aptes à solliciter les mors vers leur position de libération ou, inversement, vers leur position de préhension ; 5 dans cette pince : le dispositif de rappel magnétique comprend au moins un aimant fixe solidaire du corps de pince, ayant un axe magnétique parallèle à l'axe de rotation des mors, et au moins un aimant mobile couplé à l'un au moins des mors, ayant un axe magnétique parallèle à l'axe 10 de rotation des mors ; chaque aimant mobile est déplaçable par rapport au corps de pince entre une première position extrême dans laquelle l'aimant mobile est désaxé par rapport à l'aimant fixe et sollicite au moins un mors vers sa position de préhension, et une deuxième position extrême 15 dans laquelle l'aimant mobile est désaxé par rapport à l'aimant fixe dans une direction opposée à la première position extrême et sollicite au moins ce mors vers sa position de libération. Grâce à cette architecture, et en particulier grâce à la conception du dispositif de rappel magnétique, la pince est dépourvue de ressort. Il en 20 résulte un allègement de la pince, au bénéfice de l'inertie de la roue qui en est équipée, de sa fiabilité (pas de casse de ressort) et de la cadence de production qui peut être accélérée. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : 25 la pince comprend : o un actionneur portant l'aimant mobile, cet actionneur étant déplaçable en translation par rapport au corps de pince entre une position rétractée, correspondant à la position de préhension des mors, dans laquelle l'actionneur est en retrait 30 par rapport au logement, et une position déployée, correspondant à la position de libération des mors, dans laquelle une extrémité frontale de l'actionneur fait saillie dans le logement ; o une paire de biellettes couplant chacune un mors à 35 l'actionneur. 3045584 4 chaque biellette est, par une extrémité externe, articulée par rapport à un mors et, par une extrémité interne, articulée par rapport à l'actionneur ; le dispositif de rappel magnétique comprend une paire d'aimants 5 fixes disposés de part et d'autre de l'actionneur, en regard de l'aimant mobile ; l'aimant mobile est sphérique ; par leurs extrémités internes, les biellettes sont articulées par rapport à l'actionneur autour d'un axe commun ; 10 - la pince comprend un galet solidaire de l'actionneur, apte à coopérer avec une came ; chaque mors porte un aimant mobile et est solidaire d'un levier qui, en position de préhension du mors, est en retrait par rapport au logement et qui, en position de libération du mors, fait saillie dans 15 le logement. D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront à la lumière de la description d'un mode de réalisation, faite ci-après en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est une vue en perspective d'une roue de transfert 20 équipée, sur sa périphérie, d'une série de pinces de préhension ; la figure 2 est une vue de dessus d'une pince de préhension, représentée en configuration ouverte, mors écartés ; la figure 3 est une vue similaire à la figure 2, montrant la pince en configuration fermée, mors rapprochés ; 25 - la figure 4 est une vue de dessous de la pince de la figure 2, en configuration ouverte ; la figure 5 est une vue de dessous de la pince de la figure 3, en configuration fermée ; la figure 6 est une vue en coupe en perspective, montrant la pince 30 de la figure 2 en configuration ouverte ; la figure 7 est une vue en coupe en perspective, montrant la pince de la figure 3 en configuration fermée ; la figure 8 est une vue de détail en coupe illustrant le dispositif de rappel magnétique en configuration ouverte de la pince ; 35 - la figure 9 est une vue similaire à la figure 8, montrant le dispositif de rappel magnétique en configuration fermée de la pince ; 3045584 5 la figure 10 est une vue schématique de dessus illustrant une pince de préhension selon un autre mode de réalisation, représentée en configuration ouverte, mors écartés ; la figure 11 est une vue similaire à la figure 10, montrant la pince 5 en configuration fermée, mors rapprochés. Sur la figure 1 est représentée une roue 1 de transfert de corps creux 2 intégrée à une ligne de production de récipients. Dans ce qui suit, les corps creux 2 représentés sont des préformes, à partir desquelles des récipients doivent être formés par soufflage ou étirage soufflage, la roue 10 étant par exemple une roue d'amenée de préformes dans une souffleuse. La référence 2 sera employée par la suite pour désigner une ou plusieurs préforme(s), mais la roue 1 pourrait être employée pour transporter d'autres types de corps creux, par ex. des récipients intermédiaires (ébauches) ou des récipients complètement formés à leur sortie d'une 15 souffleuse. Chaque préforme 2 comprend un corps 3 cylindrique fermé par un fond 4 hémisphérique, et, à l'opposé du fond 4, un col 5 ouvert séparé du corps 3 par une collerette 6 en saillie radiale. Comme on le voit sur la figure 1, la roue 1 comprend un disque 7 à 20 la périphérie duquel sont montées (en étant fixées par ex. au moyen de vis 8) des pinces 9 régulièrement espacées, configurées pour saisir les préformes 2 par leur col 5. Selon un mode de réalisation illustré sur la figure 1, chaque préforme 2 est pourvue d'une nervure 10 périphérique surmontant la collerette 6 et qui définit avec celle-ci une rainure 11 25 destinée à accueillir une bague d'inviolabilité intégrée à un bouchon de fermeture du récipient une fois celui-ci rempli. Cette rainure 11 est, dans l'exemple illustré, mise à profit pour réaliser la saisie des préformes 2. Dans un autre mode d'utilisation (non représenté), la pince peut saisir la préforme sous la collerette 6 (située sous le col 5). 30 Chaque pince 9 comprend, en premier lieu, un corps 12 de pince par lequel la pince 9 est fixée sur le disque 7 de la roue 1 au moyen des vis 8. Le corps 12 de pince est avantageusement réalisé dans un alliage d'aluminium ou dans une matière plastique à hautes performances, notamment dans un polyacétal, typiquement en polyoxyméthylène (POM). 35 La pince 9 comprend, en deuxième lieu, une paire de mors 13 montés articulés par rapport au corps 12 de pince autour d'axes A1, A2 de rotation respectifs parallèles, entre : 3045584 6 une position de libération (à droite sur la figure 1 ; figure 2 ; figure 4), dans laquelle les mors 13 sont écartés l'un de l'autre pour accueillir une préforme 2 à un point de charge et la libérer à un point de décharge ; 5 une position de préhension (à gauche sur la figure 1 ; figure 3 ; figure 5), dans laquelle les mors 13 sont rapprochés l'un de l'autre et définissent un logement 14 pour la préforme 2 de façon à enserrer celle-ci à partir du point de charge et jusqu'au point de décharge. Le logement 14 défini par les mors 13 en position de préhension est 10 adapté au contour de la zone de saisie de la préforme 2. En l'espèce, ce contour est circulaire ; c'est donc par un cercle que l'on a représenté le logement 14 sur les figures 2 et 4 (en pointillés) et sur les figures 3 et 5 (en trait plein, confondu avec le contour de la zone de saisie de la préforme 2). A cet effet, chaque mors 13 présente, du côté d'une 15 extrémité 15 frontale, une échancrure 16 en arc de cercle dont le rayon correspond à celui de la préforme 2 au niveau de son col 5 (ou sous sa collerette 6). Les mors 13 sont avantageusement réalisés dans une matière métallique, par ex. en acier ou dans un alliage d'aluminium. 20 La pince 9 comprend, en troisième lieu, un dispositif 17 de rappel magnétique incluant au moins une paire d'aimants 18, 19 en opposition magnétique, aptes à solliciter les mors 13 vers leur position de préhension ou, inversement, vers leur position de libération, comme nous le verrons ci-après. 25 Plus précisément, le dispositif 17 de rappel magnétique comprend : au moins un aimant 18 fixe, solidaire du corps 12 de pince, dont les pôles magnétiques sont respectivement et arbitrairement notés N (nord) et S (sud), et ayant un axe M1 magnétique primaire (N-S) parallèle à l'axe Al (respectivement A2) de rotation des mors 13, 30 au moins un aimant 19 mobile par rapport au corps 12 de pince en étant couplé à l'un au moins des mors 13 (c'est-à-dire que le mouvement de l'aimant 19 mobile est couplé à celui de ce mors 13), ayant un axe M2 magnétique secondaire (N-S) parallèle à l'axe Al (respectivement A2) de rotation des mors 13 (et donc à l'axe M1 35 magnétique de l'aimant 18 fixe). 3045584 7 Chaque aimant 19 mobile est déplaçable, par rapport au corps 12 de pince (et donc par rapport à l'aimant 18 fixe), entre : une première position extrême dans laquelle l'aimant 19 mobile est désaxé par rapport à l'aimant 18 fixe et sollicite le (ou les) mors 13 5 vers la position de libération, et une deuxième position extrême dans laquelle l'aimant 19 mobile est désaxé par rapport à l'aimant 18 fixe dans une direction opposée à la première position extrême et sollicite au moins le (ou les) mors 13 vers la position de préhension. 10 Selon un premier mode de réalisation, illustré sur les figures 2 à 9, la pince 9 comprend un actionneur 20 portant l'aimant 19 mobile, et une paire de biellettes 21 couplant chacune un mors 13 à l'actionneur 20. L'actionneur 20 et les biellettes 21 forment ainsi conjointement un mécanisme 22 de transmission commandant l'ouverture et la fermeture 15 des mors 13. Plus précisément, chaque biellette 21 est, par une extrémité 23 externe, articulée à un mors 13 autour d'un axe B1 externe parallèle à l'axe Al (respectivement A2) d'articulation du mors 13, et, par une extrémité 24 interne, articulée par rapport à l'actionneur 20 autour d'un 20 axe B2 interne parallèle à l'axe B1 externe. Selon un mode de réalisation préféré, illustré sur les figures 6 et 7, l'axe B2 interne est commun aux deux biellettes 21. Dans ce cas, et comme cela est visible sur les figures 6 et 7, les biellettes 21 sont avantageusement disposées de part et d'autre de l'actionneur 20, lequel est traversé par l'axe B2 interne (qui, 25 en pratique, se présente sous forme d'une goupille). Dans l'exemple illustré, l'actionneur 20 se présente sous forme d'une tige, avantageusement réalisée dans une matière métallique (par ex. en acier ou dans un alliage d'aluminium). L'actionneur 20 présente une section 25 frontale qui s'étend entre les mors 13 et sur laquelle sont 30 articulées les biellettes 21, et une section 26 distale par laquelle l'actionneur 20 est monté coulissant dans un alésage 27 formé dans le corps 12 de pince, avec, de préférence, interposition de bagues 28 d'usure réalisées dans un matériau à faible coefficient de friction, par ex. en laiton. 35 L'actionneur 20 est ainsi monté déplaçable en translation par rapport au corps 12 de pince entre : 3045584 8 une position déployée, correspondant à la position de libération des mors 13 (figure 2), dans laquelle l'aimant 19 mobile est dans sa première position extrême et dans laquelle une extrémité 29 frontale de l'actionneur fait saillie dans le logement 14 ; 5 une position rétractée, correspondant à la position de préhension des mors 13, dans laquelle l'aimant 19 mobile est dans sa deuxième position extrême et dans laquelle l'actionneur 20 est en retrait par rapport au logement 14. Comme on le voit bien sur les figures 2 à 5, l'actionneur 20 porte, à 10 une extrémité 30 distale qui fait saillie du corps de pince à l'opposé de l'extrémité 29 frontale, une rondelle 31 fixée par un écrou 32. Cette rondelle 31, d'un diamètre supérieur à celui de l'alésage 27, forme une butée de fin de course qui bloque unilatéralement l'actionneur 20 en position déployée, lequel bloque à son tour unilatéralement les mors 13 15 en position de libération (figures 2, 4, 6). On voit sur les figures 6 et 8 que, dans cette position, l'axe M2 magnétique secondaire est décalé de l'axe M1 magnétique primaire en direction de l'extrémité 29 frontale de l'actionneur 20, c'est-à-dire en direction des mors 13. Compte tenu de ce décalage et de l'opposition 20 magnétique dans laquelle se trouvent les aimants 18, 19 (leurs pôles de même signe se faisant face), l'aimant 19 mobile est soumis à un effort ayant non seulement une composante parallèle aux axes Ml, M2 magnétiques (composante axiale), mais également une composante perpendiculaire aux axes Ml, M2 (dite composante transversale), dirigée 25 dans la direction du décalage de l'axe M2 magnétique secondaire par rapport à l'axe M1 magnétique primaire, c'est-à-dire, en l'espèce, dans la direction favorisant l'ouverture des mors 13. Selon un mode de réalisation préféré illustré sur les figures 6 et 8, le dispositif 17 de rappel magnétique comprend une paire d'aimants 18 30 fixes solidaires du corps 12 de pince, disposés de part et d'autre de l'actionneur 20, en regard de l'aimant 19 mobile et en opposition magnétique de celui-ci. Ces deux aimants 18 fixes sont avantageusement identiques et coaxiaux, et sont distants de l'aimant 19 mobile d'un même entrefer. 35 Dans ce cas, les composantes axiales des efforts exercés par les aimants 18 fixes sur l'aimant 19 mobile s'annulent, puisque de même valeur et de directions opposées (équilibrant ainsi le mouvement de 3045584 9 l'actionneur), tandis que les composantes transversales s'additionnent pour former une composante transversale T1 globale augmentant l'effort moteur utile exercé sur l'actionneur 20. En position rétractée, l'actionneur 20 est, à l'inverse, bloqué 5 unilatéralement par les mors 13, eux-mêmes bloqués unilatéralement en position de préhension par la préforme 2 qu'ils enserrent. On voit sur les figures 7 et 9 que, dans cette position, l'axe M2 magnétique secondaire est décalé de l'axe M1 magnétique primaire en direction de l'extrémité 30 distale de l'actionneur 20, c'est-à-dire à 10 l'opposé des mors 13. Compte tenu de ce décalage et de l'opposition magnétique dans laquelle se trouvent les aimants 18, 19 (leurs pôles de même signe, N, respectivement S, se faisant face), l'aimant 19 mobile est soumis à un effort ayant non seulement une composante parallèle aux axes M1, M2 (composante axiale), mais également une composante 15 perpendiculaire aux axes Ml, M2 (composante transversale), dirigée dans la direction du décalage de l'axe magnétique secondaire par rapport à l'axe M1 magnétique primaire, c'est-à-dire, en l'espèce, dans la direction favorisant la fermeture des mors 13. De même que précédemment, dans le cas où, comme dans l'exemple 20 illustré, le dispositif 17 de rappel magnétique comprend une paire d'aimants 18 fixes solidaires du corps 12 de pince, disposés de part et d'autre de l'actionneur 20, en regard de l'aimant 19 mobile et en opposition magnétique de celui-ci, les composantes axiales des efforts exercés par les aimants 18 fixes sur l'aimant 19 mobile s'annulent, 25 puisque de même valeur et de directions opposées, tandis que les composantes transversales s'additionnent pour former une composante T2 transversale globale augmentant l'effort moteur utile exercé sur l'actionneur 20. Ainsi, le dispositif 17 de rappel magnétique exerce sur l'actionneur 30 20 (et donc sur les mors 13) : en position de libération des mors 13, un effort de rappel tendant à les ouvrir ; il en résulte que la position de libération est stable, la rondelle 31 assurant le blocage unilatéral de l'actionneur 20 (et donc des mors 13) dans cette position ; 35 - en position de préhension des mors 13, un effort de rappel tendant à les resserrer ; il en résulte que cette position aussi est stable, la 3045584 10 préforme 2 assurant le blocage unilatéral des mors 13 (et donc de l'actionneur 20) dans cette position. Ainsi, la pince 9 est bistable : stable en position de libération des mors 13 et stable en position de préhension. Le dispositif 17 de rappel 5 magnétique agit ainsi comme un couple de ressorts de rappel coaxiaux qui seraient alternativement activés / inhibés. L'inversion du sens de l'effort de rappel exercé sur l'actionneur 20 (via l'aimant 19 mobile) se produit lorsque l'axe M1 magnétique et l'axe M2 magnétique sont momentanément confondus lors du passage (forcé) 10 de l'actionneur 20 de sa position déployée à sa position rétractée, ou réciproquement. On nomme « point mort » la position (instable) de l'actionneur 20 où l'axe M1 magnétique et l'axe M2 magnétique sont confondus. Il est avantageux de favoriser l'instabilité du point mort, de façon à 15 limiter les efforts qu'il est nécessaire d'exercer sur l'actionneur 20 pour forcer son passage de sa position déployée à sa position rétractée et réciproquement. A cet effet, il est avantageux que l'aimant 19 mobile soit sphérique, ce qui limite le pic d'effort transversal au voisinage du point mort (axes M1 , M2 presque confondus) tout en affectant peu la valeur 20 des efforts exercés sur l'actionneur 20 par le dispositif 17 de rappel magnétique en position rétractée ou déployée. En partant de la position de libération, la fermeture des mors 13 est provoquée par l'appui de la préforme 2 contre l'extrémité 29 frontale de l'actionneur 20. Celui-ci est dimensionné pour que son extrémité 29 25 frontale fasse saillie dans le logement 14 d'une distance supérieure au décalage de l'axe M2 magnétique secondaire par rapport à l'axe M1 magnétique primaire. De la sorte, lorsque la préforme 2 se trouve correctement positionnée dans son logement 14, l'actionneur 20 a passé son point mort et se trouve sollicité vers sa position rétractée par l'effort 30 de rappel exercé par le dispositif 17 de rappel magnétique, ce qui, via le mécanisme 22 de transmission, vient resserrer les mors en position de préhension autour de la préforme 2. A l'inverse, en partant de la position de préhension, l'actionneur 20 est écarté de sa position rétractée jusqu'à passer le point mort. Dès lors, 35 l'effort de rappel exercé par le dispositif 17 de rappel magnétique sur l'actionneur 20 tend à le déplacer vers sa position déployée. Tandis que, via le mécanisme 22 de transmission, les mors 13 sont écartés vers leur 3045584 11 position de libération, l'extrémité 29 frontale de l'actionneur 20 pénètre dans le logement 14 et repousse la préforme 2 pour favoriser son éjection de la pince 9. A cet effet, la pince 9 est avantageusement munie d'un galet 33 5 solidaire de l'actionneur 20, apte à coopérer avec une came 34 (schématisée en pointillés sur la figure 4), positionnée localement au voisinage du point de décharge de la roue 1. Cette came 34 demeure toutefois de faible dimension puisque la pince 9 est stable dans ses deux positions, ouverte (correspondant à la 10 position de libération des mors 13) et fermée (correspondant à la position de préhension des mors 13). Il n'est donc pas nécessaire de disposer d'un chemin de came courant sur toute la périphérie de la roue 1. Chaque préforme 2 parvenant tangentiellement (selon la direction indiquée sur la figure 1 par la flèche Fl) au point de charge vient se 15 positionner entre les mors 13 ouverts d'une pince 9 au fur et à mesure de la rotation de la roue (dans le sens indiqué sur la figure 1 par la flèche F2). L'appui de la préforme 2 contre l'extrémité 29 frontale de l'actionneur 20 provoque alors, comme décrit ci-dessus, la fermeture des mors 13 sur la préforme 2 et l'immobilisation de celle-ci dans la pince 9. 20 Diverses modifications peuvent être apportées à la pince 9 qui vient d'être décrite. En particulier, il est envisageable, pour accroître les efforts exercés sur les mors 13 notamment en position de préhension, de la munir d'au moins deux aimants mobiles (et au moins autant d'aimants fixes correspondants). On peut ainsi monter une série d'aimants 19 25 mobiles dans l'actionneur 20, et une série d'aimants 18 fixes, en opposition magnétique des aimants 19 mobiles, dans le corps 12 de pince. Selon un deuxième mode de réalisation, illustré sur les figures 10 et 11, la pince 9 est dépourvue d'actionneur 20 coulissant ; chaque mors 13 30 porte un aimant 19 mobile et est solidaire d'un levier 35 qui, en position de préhension du mors 13, est en retrait par rapport au logement 14 et qui, en position de libération du mors 13, fait saillie dans le logement 14. Dans l'exemple illustré, les leviers 35 se chevauchent, la préforme 2 les repoussant conjointement lorsqu'elle vient se positionner dans son 35 logement 14. Dans cet exemple, les leviers 35 s'étendent dans le prolongement des axes Al, A2 de rotation des mors 13, mais ils pourraient être décalés par rapport à ceux-ci. 3045584 12 Le corps 12 de pince intègre un aimant 18 fixe en regard de chaque aimant 19 mobile, en opposition magnétique de celui-ci. La trajectoire des aimants 19 mobile est circulaire mais, compte tenu de sa faible amplitude angulaire au regard de l'entraxe entre l'axe Al (respectivement 5 A2) de rotation du mors 13 et l'aimant 19 mobile, cette trajectoire peut être considérée quasi-linéaire. Bien que la pince 9 soit dépourvue de mécanisme de transmission, le principe de fonctionnement est le même que celui de la pince décrite précédemment. La pince 9 est bistable, les mors 13 étant sollicités alternativement vers leur ouverture ou vers leur 10 fermeture selon leur position (respectivement de libération, figure 10, ou de préhension, figure 11), par l'effort de rappel généré par le dispositif 17 de rappel magnétique. A partir de la position de libération, la fermeture de la pince 9 est réalisée par l'enfoncement dans son logement 14 de la préforme 2 qui 15 vient repousser les leviers 35, lesquels font ainsi pivoter les mors 13 autour de leurs axes A1, A2 de rotation respectifs jusqu'à dépasser le point mort (axes magnétiques des aimants 18 19 confondus). Dès lors, l'effort de rappel exercé par le dispositif 17 de rappel magnétique exerce sur chaque mors 13 un couple qui tend à le resserrer autour de la 20 préforme 2. La position de préhension est stable, la préforme 2 elle- même réalisant une butée unilatérale limitant la course des mors 13. A l'inverse, à partir de la position de préhension, un effort exercé sur au moins l'un des mors 13 est nécessaire pour en provoquer l'ouverture. Dans l'exemple illustré, l'un des mors 13 porte un galet 33 25 apte à coopérer avec une came 34 (en pointillés sur la figure 1 0) localisée au voisinage du point de décharge de la roue 1. La coopération du galet 33 avec la came 34 provoque le pivotement de ce mors 13 (et donc l'éjection de la préforme 2 via le levier 35, la préforme 2 elle-même provoquant le pivotement de l'autre mors 13 et donc contribuant à sa 30 propre éjection via le levier 35 correspondant), à l'encontre de l'effort de rappel du dispositif 17 de rappel magnétique, jusqu'au passage du point mort. Dès lors, l'effort de rappel s'inverse et contribue à l'ouverture des mors 13 (et donc à l'éjection de la préforme 2 via les leviers 35), jusqu'à ce que la position de libération soit atteinte. La course des mors 13 est 35 limitée unilatéralement, dans cette position, par leur butée l'un contre l'autre à des extrémités 36 arrière, comme illustré sur la figure 10. La pince 9 qui vient d'être décrite procure plusieurs avantages. 3045584 13 D'abord, elle est dépourvue de ressort mécanique, au bénéfice de son poids. Les aimants 18, 19 ont certes un poids mais il est possible de le minimiser, par ex. en utilisant des aimants en terres rares, de type néodyme-fer-bore, qui génèrent des champs magnétiques puissants et 5 durables pour un poids contenu. La diminution du poids de la pince 9 permet de réduire l'inertie de la roue 1, au bénéfice, d'abord, de sa fiabilité et de sa durabilité et, ensuite, des cadences de production. Ensuite, l'effet ressort procuré par le dispositif 17 de rappel 10 magnétique étant réalisé sans contact, il en résulte une diminution des zones de frottement par contact au sein de la pince 9 (en particulier, il n'y a pas de contact entre les aimants 18, 19). Il en résulte une diminution de l'usure et de la fatigue mécanique des composants mobiles de la pince 9, au bénéfice de sa fiabilité et de sa durabilité. 15 Enfin, la pince 9 étant bistable, l'action du galet 33 sur la came 34 peut être limitée à une zone de la roue 1 circonscrite au voisinage du point de décharge, au bénéfice de la réduction de l'usure, de la simplicité et de la fiabilité de l'ensemble de la ligne de production. REVENDICATIONS1. Pince (9) de préhension d'un corps creux (2), qui comprend : un corps (12) de pince ; une paire de mors (13) montés articulés par rapport au corps (12) de pince autour d'axes (A1, A2) de rotation respectifs parallèles, entre une position de libération dans laquelle les mors (13) sont écartés l'un de l'autre pour accueillir ou libérer un corps creux (2), et une position de préhension dans laquelle les mors (13) sont rapprochés l'un de l'autre et définissent un logement (14) pour le corps creux (2) de façon à enserrer celui-ci ; - un dispositif (17) de rappel magnétique comprenant au moins une paire d'aimants (18, 19) en opposition magnétique, aptes à solliciter les mors (13) vers leur position de libération ou, inversement, vers leur position de préhension ; cette pince (9) étant caractérisée : en ce que le dispositif (17) de rappel magnétique comprend au moins un aimant (18) fixe solidaire du corps (12) de pince, ayant un axe (M1 ) magnétique parallèle à l'axe (Al , A2) de rotation des mors (13), et au moins un aimant (19) mobile couplé à l'un au moins des mors (13), ayant un axe (M2) magnétique parallèle à l'axe (A1, A2) de rotation des mors (13) ; et en ce que chaque aimant (19) mobile est déplaçable par rapport au corps (12) de pince entre une première position extrême dans laquelle l'aimant (19) mobile est désaxé par rapport à l'aimant (18) fixe et sollicite au moins l'un des mors (13) vers sa position de libération, et une deuxième position extrême dans laquelle l'aimant (19) mobile est désaxé par rapport à l'aimant (18) fixe dans une direction opposée à la première position extrême et sollicite au moins ce mors (13) vers sa position de préhension. 2. Pince (9) selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend : un actionneur (20) portant l'aimant (19) mobile, cet actionneur (20) étant déplaçable en translation par rapport au corps (12) de pince entre une position déployée, correspondant à la position de libération des mors (13), dans laquelle une extrémité (29) frontale 3045584 15 de l'actionneur (20) fait saillie dans le logement (14), et une position rétractée, correspondant à la position de préhension des mors (13), dans laquelle l'actionneur (20) est en retrait par rapport au logement (14) ; 5 une paire de biellettes (21) couplant chacune un mors (13) à l'actionneur (20). 3. Pince (9) selon la revendication 2, caractérisée en ce que chaque biellette (21) est, par une extrémité (23) externe, articulée par rapport à un mors (13) et, par une extrémité (24) interne, articulée par 10 rapport à l'actionneur (20). 4. Pince (9) selon la revendication 3, caractérisée en ce que, par leurs extrémités (24) internes, les biellettes sont articulées par rapport à l'actionneur (20) autour d'un axe commun. 5. Pince (9) selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisée en 15 ce que le dispositif (17) de rappel magnétique comprend une paire d'aimants (18) fixes disposés de part et d'autre de l'actionneur (20), en regard de l'aimant (19) mobile. 6. Pince (9) selon la revendication 5, caractérisée en ce que l'aimant (19) mobile est sphérique. 20 7. Pince (9) selon l'une des revendications 2 à 6, caractérisée en ce qu'elle comprend un galet (33) solidaire de l'actionneur (20), apte à coopérer avec une came (34). 8. Pince (9) selon la revendication 1, caractérisée en ce que chaque mors (13) porte un aimant (19) mobile et est solidaire d'un levier 25 (35) qui, en position de préhension du mors (13), est en retrait par rapport au logement (14) et qui, en position de libération du mors (13), fait saillie dans le logement (14). 30