FR 3047589 A1 20170811 FR 1651037 A 20160210 1 PROCEDE ET DISPOSITIF D'ESTIMATION DE LA POSITION LATERALE D'UN VEHICULE DANS UNE VOIE DE CIRCULATION [1] L'invention appartient au domaine des dispositifs d'aide à la conduite de véhicules, ainsi qu'à celui des véhicules autonomes. [2] L'invention concerne ainsi, de façon générale, des dispositifs et procédés d'aide à la conduite, ainsi que de tels dispositifs et procédés mis en oeuvre dans des véhicules autonomes. [3] L'invention porte plus particulièrement sur un dispositif et un procédé permettant d'estimer la position latérale d'un véhicule dans une voie de circulation, en particulier afin de pouvoir avertir le conducteur en cas de franchissement potentiellement non souhaité d'une ligne de délimitation d'une voie de circulation, ou à des fins de traitement par un système de gestion autonome de la conduite. [4] Aujourd'hui, les véhicules automobiles comprennent de nombreux systèmes d'aide à la conduite. Ces systèmes sont couramment désignés sous l'acronyme ADAS, bien connu de l'homme de l'art, pour Advanced Driver Assistance Systems, signifiant systèmes avancés d'assistance au conducteur. [5] De tels systèmes d'aide à la conduite équipent de plus en plus de véhicules automobiles. La plupart des fonctions assurées par ces systèmes ADAS nécessitent que le véhicule soit en mesure de détecter la voie de circulation dans laquelle il se trouve. [6] Il est à noter que, pour une application dans un véhicule autonome, la fiabilité, la précision et la disponibilité de l'information de position dans la voie sont immédiatement capitales pour que la fonction de conduite autonome soit utilisable. [7] Aujourd'hui, certains véhicules sont équipés d'une caméra frontale susceptible de fournir une information de position du véhicule dans une voie de circulation. Par ailleurs, des méthodes basées sur l'exploitation de caméras disposées en divers endroits de la carrosserie de certains véhicules - caméras d'aide visuelle aux manoeuvres - sont actuellement développées afin de pallier certains défauts de la caméra frontale, dont la qualité de l'information fournie est altérée, comme cela est connu, par des phénomènes d'éblouissement, de portée limitée par l'état du trafic et par la météo, mais aussi en raison 3047589 2 de l'hypothèse utilisée, et généralement erronée, de « sol plan », ou encore en raison de l'hypothèse utilisée, et généralement erronée, d'assiette horizontale du véhicule, ...etc. [8] Le document FR2947769 Al décrit un système comprenant une caméra située à l'arrière du véhicule, destinée à permettre le suivi de la trajectoire du véhicule en vue 5 d'envoyer une alerte au conducteur en cas d'écart par rapport à une trajectoire idéale prédéterminée. Ce document est représentatif de l'état de la technique. [9] Ainsi, en pratique, selon l'état de la technique, la position latérale d'un véhicule dans une voie de circulation est une information exploitée par plusieurs fonctions d'aide à la conduite. Il peut s'agir de fonctions informatives, telles qu'une alerte de franchissement 10 involontaire de ligne : dans ce cas, le système observe l'évolution de cette position au cours du temps pour estimer un franchissement de la ligne et en alerter le conducteur. Il peut s'agir également de fonctions d'automatisation qui asservissent le véhicule sur sa position latérale dans la voie de circulation, afin de l'y maintenir. [0010] Aujourd'hui, l'information relative à la position du véhicule dans une voie de 15 circulation est généralement déterminée à partir des images capturées par une caméra frontale. Celle-ci permet de disposer d'images à longue portée et ainsi d'anticiper les courbes. Le principe consiste alors à détecter dans l'image la présence des lignes de séparation entre voies de circulation et à estimer leurs équations dans le repère du véhicule, grâce à des informations de calibration de la caméra, telles que son champs, sa 20 résolution, sa position, son orientation par rapport au véhicule ...etc. [0011] Des systèmes et méthodes similaires sont actuellement développés, suivant le même principe, mais en exploitant des images issues de capteurs autres que la caméra frontale, notamment issues d'une pluralité de caméras. [0012] En tout état de cause, les systèmes existants sont toujours directement 25 dépendants de la visibilité des lignes de séparation entre voies de circulation dans le champ des caméras. En effet, la détection des lignes et l'estimation correcte de leurs équations dans le repère du véhicule impliquent la visibilité d'une portion suffisante desdites lignes, avec un contraste minimal. Dans certaines conditions défavorables, par exemple la nuit, par temps de brouillard ou de pluie, en cas de soleil ou encore en cas de 30 trafic dense, la visibilité des lignes de séparation entre voies de circulation n'est pas assurée en permanence et les performances des systèmes sont par conséquent 3047589 3 dégradées, la détermination de la position du véhicule dans sa voie de circulation pouvant même s'avérer impossible. [0013] Un tel inconvénient est particulièrement préjudiciable, notamment dans le contexte d'une mise en oeuvre prévue pour un système d'automatisation de la conduite du 5 véhicule, pour lequel la disponibilité de cette information est capitale. [0014] De plus, pour tous ces systèmes connus ou actuellement développés, les paramètres de calibration des caméras pour calculer la position relative des lignes par rapport au véhicule doivent être finement réglés. Cela les rend sensibles à toute « décalibration » engendrée par un choc sur une caméra, un changement d'assiette du 10 véhicule ...etc. De même, ces systèmes considèrent que le sol est un plan horizontal dans le repère du véhicule, ce qui constitue une hypothèse globalement erronée. [0015] En résumé, les méthodes actuellement développées n'apportent, au mieux, qu'une correction locale basée sur ce que les caméras exploitées capturent dans leurs champs de vision. 15 [0016] Certains inconvénients majeurs des systèmes connus visant à établir la position d'un véhicule dans une voie de circulation subsistent. Ainsi, les méthodes les plus récentes ne permettent pas de résoudre les problèmes dus à l'absence temporaire de marquage au sol, par exemple liée à la présence d'une ligne discontinue, dont le marquage au sol n'est pas visible à tout instant par les caméras mises en oeuvre, aux 20 incohérences locales dues à la présence de travaux, de marquages multiples, de joints de routes ..etc., aux erreurs de re-projections dues aux dérives des calibrations, aux changements d'assiette du véhicule, à la non-planéité du sol ...etc. [0017] Pour atténuer ces inconvénients, il peut être envisagé de mettre en oeuvre des filtrages temporels et des approches probabilistes mais de telles approches sont par 25 définition basées sur des hypothèses et impliquent des systèmes finement calibrés. Surtout, de tels filtrages introduisent un risque supplémentaire d'obtenir une estimation erronée de la position du véhicule dans une voie de circulation. [0018] Ainsi, pour résoudre efficacement le problème soulevé ci-dessus, sans engendrer de nouveaux inconvénients, la présente invention se propose d'intégrer sur une certaine 30 durée des images du sol capturées par au moins une caméra, de façon à constituer un « historique » de la voie suivie par le véhicule, potentiellement sur plusieurs centaines de 3047589 4 mètres, de façon à éliminer les erreurs dues à des incohérences ou à des indisponibilités locales. [0019] A cet effet, le procédé d'estimation de la position latérale d'un véhicule dans une voie de circulation, selon l'invention, comprend la reconstitution d'une vue aérienne 5 obtenue en mémorisant, au fur et à mesure du déplacement du véhicule, une portion du sol située au plus proche du véhicule. L'utilisation d'images capturées d'une portion de sol proche du véhicule permet de disposer d'une meilleure qualité d'image pour la détection des marquages au sol, et la mémorisation étend artificiellement la portée de la caméra. La détection de ligne(s) séparant les voies de circulation est réalisée sur la vue aérienne 10 reconstituée. La vue aérienne étant formée dans le repère du véhicule, les lignes détectées permettent d'estimer directement la position latérale relative dudit véhicule par rapport auxdites lignes. [0020] Plus précisément, l'invention a pour objet un procédé d'estimation de la position latérale d'un véhicule dans une voie de circulation, comprenant les étapes suivantes : 15 la capture d'images du sol en continue, à l'avant et/ou à l'arrière du véhicule, au moyen d'au moins une caméra adaptée, lesdites images correspondant à une surface au sol ayant une largeur au moins égale à une largeur de voie de circulation et une profondeur, la reconstitution d'une vue aérienne du sol par intégration dans le temps des 20 images capturées, la détection d'au moins une ligne formant un marquage au sol de délimitation d'une voie de circulation dans ladite vue aérienne reconstituée, l'estimation de la position relative du véhicule par rapport à ladite au moins une ligne dans la vue aérienne reconstituée. 25 [0021] Ainsi, grâce au procédé selon l'invention, il est possible de disposer d'une vue aérienne reconstituée correspondant à un long tronçon de la route pour y détecter les lignes de séparation, ce qui minimise la sensibilité du procédé vis-à-vis des anomalies locales et permet d'obtenir une meilleure détection de la (des) ligne(s) séparant les voies de circulation. Le procédé selon l'invention permet également une meilleure évaluation de 30 la position latérale d'un véhicule dans une voie de circulation. [0022] Avantageusement, l'estimation de la position relative du véhicule par rapport à ladite au moins une ligne dans la vue aérienne reconstituée comprend l'assemblage 3047589 5 d'images capturées successives correspondant à une surface au sol présentant une profondeur, ladite profondeur étant fonction de la vitesse du véhicule. [0023] De manière préférée, la détection d'au moins une ligne formant un marquage au sol de délimitation d'une voie de circulation dans la vue aérienne reconstituée comprend la 5 mise en oeuvre d'une transformée de Hough. [0024] Selon un mode de réalisation, l'étape de détection d'au moins une ligne formant un marquage au sol de délimitation d'une voie de circulation dans ladite vue aérienne reconstituée comprend une sous-étape de filtrage temporel. [0025] De manière préférée, l'étape d'estimation de la position relative du véhicule par 10 rapport à ladite au moins une ligne dans la vue aérienne reconstituée comprend une sous- étape de filtrage temporel. [0026] Selon un mode de réalisation, le procédé selon l'invention comprend par ailleurs une étape d'avertissement du conducteur lorsque le véhicule franchit ladite au moins une ligne. 15 [0027] Avantageusement, ladite largeur de voie peut être égale à cinq mètres. [0028] Avantageusement, ladite profondeur de la surface au sol des images capturées peut être inférieure à deux mètres. [0029] L'invention vise également un dispositif d'estimation de la position latérale d'un véhicule dans une voie de circulation, comprenant au moins une caméra pour réaliser la 20 capture d'images du sol en continue, à l'avant et/ou à l'arrière du véhicule, lesdites images correspondant à une surface au sol ayant une largeur au moins égale à une largeur de voie de circulation et une profondeur, et une unité de calcul configurée pour réaliser la reconstitution d'une vue aérienne du sol par intégration dans le temps des images capturées, la détection d'au moins une ligne formant un marquage au sol de délimitation 25 d'une voie de circulation dans ladite vue aérienne reconstituée, et l'estimation de la position relative du véhicule par rapport à ladite au moins une ligne dans la vue aérienne reconstituée, conformément au procédé tel que brièvement décrit précédemment. [0030] Selon un mode de réalisation, ladite au moins une caméra est une caméra disposée à l'arrière du véhicule, apte à restituer au conducteur du véhicule des images du 30 sol à l'arrière du véhicule, les images capturées correspondant à une surface au sol 3047589 6 présentant une largeur comprise entre 4 mètres et 6 mètres et une profondeur comprise entre 1,5 mètre et 2,5 mètres. [0031] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée des modes de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemple 5 uniquement, et en référence aux dessins qui montrent : - la figure 1, le schéma-bloc des étapes du procédé selon l'invention, - la figure 2, le schéma représentant graphiquement le processus d'estimation de la position du véhicule dans sa voie de circulation, conformément à l'invention. [0032] Dans ce qui va suivre, les modes de réalisation décrits s'attachent plus 10 particulièrement à une mise en oeuvre du dispositif selon l'invention au sein d'un véhicule automobile. Cependant, toute mise en oeuvre dans un contexte différent, en particulier dans tout type de véhicule terrestre, est également visée par la présente invention. [0033] Par ailleurs, un mode de réalisation principal du procédé selon l'invention comprend la mise en oeuvre d'une caméra de recul et/ou d'aide au stationnement, 15 capturant des images du sol à l'arrière et à proximité du véhicule. Cependant, d'autres configurations de systèmes mettant en oeuvre le procédé selon l'invention sont envisagées, notamment mettant en oeuvre une ou plusieurs caméras disposées en d'autres endroits du véhicule, par exemple à l'avant. [0034] La figure 1 représente des blocs fonctionnels matérialisant les étapes du procédé 20 selon l'invention. [0035] Ainsi, le procédé selon l'invention prévoit une première étape 1 de capture d'images du sol à l'avant et/ou à l'arrière du véhicule, en continue. Selon un mode de réalisation, les images capturées proviennent de caméras utilisées par ailleurs pour l'aide au stationnement, à savoir une caméra à l'arrière et éventuellement une caméra à l'avant 25 capturant des images du sol correspondant à une surface au sol présentant une largeur correspondant au moins à une largeur de voie de circulation, soit environ 5 mètres, et une profondeur comprise entre 1,5 mètre et 2 mètres, avec un champ de vue typique de l'ordre de 130°. [0036] A partir de ces images capturées, le procédé selon l'invention comporte une 30 étape 2 de reconstitution d'une vue aérienne de la route. 3047589 7 [0037] Il est à noter que, ladite vue aérienne n'étant pas destinée à être affichée, un alignement fin n'est pas requis. Selon un mode de réalisation, il est néanmoins prévu un recalage des images en fonction du déplacement du véhicule estimé au moyen de données odométriques obtenues à l'aide de capteurs adaptés mesurant des tops roues ou 5 l'angle du volant par exemple. [0038] Selon un mode de réalisation, chaque image capturée, correspondant à une portion du sol, est appliquée sur la vue aérienne reconstituée en fonction de la vitesse du véhicule. Ainsi, en considérant l'utilisation d'une unique caméra disposée à l'arrière du véhicule, à une vitesse de v km/h, le véhicule parcourt v/3.6 m/s ; ce de fait, la portion 10 d'image capturée à l'arrière du véhicule et appliquée sur la vue aérienne reconstituée doit couvrir la zone des k*v/3.6/n mètres derrière le véhicule, où n est le nombre d'images par seconde, et k un coefficient multiplicateur « de marge » (par exemple, k=1.5). [0039] A partir de là, à 130 km/h et 30 images/s capturées, il faut disposer d'images capturées représentant une surface au sol ayant une profondeur de 1.8 mètre. De façon 15 générale, il peut ainsi être constaté que la profondeur de la surface au sol des images capturées par la caméra, à l'avant et/ou à l'arrière du véhicule peut toujours être inférieure à 2 mètres. [0040] Il est à noter que, selon un mode de réalisation permettant de limiter la puissance de calcul requise, le nombre d'images appliquées par seconde sur la vue aérienne 20 reconstituée est adapté en fonction de la vitesse du véhicule de manière à obtenir des images correspondant toujours à la même surface au sol. [0041] Par ailleurs, selon un mode de réalisation, il est prévu un recouvrement entre des images capturées successivement, afin de faciliter la détection de lignes de séparation des voies de circulation et améliorer les raccords entre images successives. 25 [0042] A partir de la vue aérienne reconstituée, le procédé selon l'invention prévoit une étape 3 de détection d'une ou plusieurs lignes de marquage au sol matérialisant la délimitation entre les voies de circulation. [0043] II existe des techniques connues permettant la détection de lignes dans une image. Par exemple, la détection de lignes dans la vue aérienne reconstituée peut être 30 réalisée par la mise en oeuvre d'une transformée de Hough. La transformée de Hough permet en effet d'identifier l'ensemble des droites passant par un point (Y,X) du sol. 3047589 8 Réciproquement, pour un couple de coefficients (a,b) définissant une droite, la transformée de Hough permet d'identifier l'ensemble des points (X,Y) situés sur cette droite. Les coefficients 'a' et 'b' correspondent respectivement à l'angle que forme la droite avec l'axe des Y, et à la distance de la droite à l'origine. 5 [0044] Il est à noter cependant que les lignes délimitant une voie de circulation ne sont pas des droites parfaites. Généralement, il s'agit de clothoïdes, c'est-à-dire des lignes à courbure continue. Pour exploiter de façon optimale le procédé selon l'invention, il est prévu de transposer le principe de Hough à l'analyse de telles clothoïdes. [0045] En effet, un véhicule dans lequel le procédé selon l'invention est mis en oeuvre 10 évolue a priori à l'intérieur d'une voie de circulation, de façon sensiblement parallèle aux lignes qui la délimitent. Selon un mode de réalisation, la détection de ces lignes peut ainsi être approximée, dans l'espace de Hough, à une recherche des lignes dont les coefficients `a' sont proches de 0, et les coefficients 'b' sont inférieurs à la distance maximale à laquelle on souhaite détecter des lignes de séparation des voies de circulation, de part et 15 d'autre du véhicule. [0046] Ce filtrage permet de limiter les cas de faux positifs. Dans le cas d'une transformation de Hough généralisée, appliquée aux clothoïdes, le principe et l'objectif du filtrage restent en effet identiques. [0047] Par ailleurs, les marquages au sol matérialisant les lignes de séparation des voies 20 de circulation sont toujours plus clairs que la chaussée. Par conséquent, un autre filtrage consiste à ne considérer que les gradients correspondant à des lignes claires sur fond plus sombre, et de taille minimale. Ce filtrage simple permet également de limiter les cas de faux positifs. [0048] Selon un mode de réalisation, il est par ailleurs prévu un filtrage temporel de 25 l'algorithme de détection des lignes. En référence à la figure 2, la vue aérienne 11, reconstituée à partir d'images capturées 10 intégrées dans le temps, devient la vue aérienne 12 après filtrage temporel, permettant une meilleure identification des lignes 21, 22 de séparation entre voies de circulation/ [0049] II est à noter que tout autre algorithme permettant de détecter des lignes sur la 30 vue aérienne reconstituée peut également être mis en oeuvre dans le cadre du procédé selon l'invention. 3047589 9 [0050] A partir de la vue aérienne reconstituée, dans laquelle est détectée au moins une ligne de séparation entre voies de circulation, et de préférence deux lignes, de part et d'autre du véhicule, le procédé selon l'invention prévoit une étape 4 d'estimation de la position relative du véhicule par rapport à ladite ou auxdites lignes, permettant d'en 5 déduire la position latérale dudit véhicule dans sa voie de circulation. [0051] En effet, lorsque plusieurs lignes matérialisées par un marquage au sol sont détectées, la détection de la voie de circulation dans laquelle évolue le véhicule se résume à l'identification des lignes pertinentes, correspondant aux lignes les plus proches à gauche et à droite dudit véhicule. 10 [0052] Dès lors, en choisissant comme origine le centre du véhicule, la distance du véhicule 100 à chaque ligne pertinente 21, 22 peut être calculée dans le repère R du véhicule, en référence à la figure 2. [0053] Alternativement, en calculant la largeur de la voie, et en considérant le centre de la voie comme origine, la position latérale du véhicule dans la voie est par exemple 15 ramenée à une valeur comprise entre -1, traduisant la présence du véhicule à cheval sur la ligne de gauche, et 1, traduisant la présence du véhicule à cheval sur la ligne de droite. [0054] Selon un autre mode de réalisation, représenté à la figure 2, en choisissant comme origine 0 le centre du véhicule, la position latérale du véhicule 100 dans la voie est calculée en fonction de la largeur du véhicule, de sorte que -1 corresponde à la présence 20 des roues gauches sur la ligne de gauche, et 1 à la présence des roues droites sur la ligne de droite. Ainsi, les valeurs entre -1 et 1, par exemple 0,55 comme sur la figure 2, correspondent à un véhicule à l'intérieur de sa voie de circulation, tandis que les valeurs au-delà de -1 et de 1 traduisent un véhicule à cheval sur deux voies de circulation. [0055] Il est à noter que tout autre algorithme permettant d'estimer la position latérale 25 relative du véhicule par rapport aux lignes de séparation des voies de circulation, détectées dans la vue aérienne reconstituée conformément aux étapes décrites précédemment, peut également être mis en oeuvre dans le cadre du procédé selon l'invention. [0056] En outre, selon un mode de réalisation, il est prévu la mise en oeuvre d'une étape 30 de filtrage temporel, comme pour la détection de lignes dans la vue aérienne reconstituée. 3047589 10 [0057] En résumé, la présente invention vise un procédé permettant une estimation fiable de la position latérale d'un véhicule vis-à-vis d'une voie de circulation. [0058] Le procédé selon l'invention prévoit en particulier la détection de lignes de séparation entre voies de circulation sur une vue aérienne reconstituée dans le temps, 5 notamment au moyen d'une ou plusieurs caméra capturant des images correspondant à une surface au sol présentant une largeur au moins égale à une largeur de voie de circulation, et une profondeur potentiellement inférieure à 2 mètres. Lesdites images capturées sont intégrées dans le temps pour former ladite vue aérienne reconstituée. [0059] Ainsi, grâce au procédé selon l'invention, il est possible de disposer d'une vue 10 aérienne reconstituée correspondant à un long tronçon de route pour y détecter les lignes, ce qui minimise la sensibilité du procédé vis-à-vis des anomalies locales et permet d'obtenir une meilleure détection de la (des) ligne(s) séparant les voies de circulation. [0060] Le risque d'éblouissement de la caméra mise en oeuvre est en outre fortement réduit en raison du fait qu'il n'est pas nécessaire de capturer des images à plus de 2 15 mètres du véhicule, comme expliqué précédemment. [0061] Par ailleurs, pour mettre en oeuvre ce procédé, l'invention vise également un système comprenant une caméra et une unité de calcul adaptée. Comme décrit précédemment, ladite caméra peut par exemple être une caméra du type de celles utilisées dans des systèmes existant pour l'aide au stationnement, car le champ de vue 20 requis pour mettre en oeuvre le procédé selon l'invention est limité à une surface au sol de l'ordre de 5 mètres de large sur moins de 2 mètres de profondeur. De telles caméras présente une résolution élevées, et l'intégration dans le temps de telles images capturées permet, dans le procédé selon l'invention, d'obtenir une vue aérienne reconstituée de haute résolution également, typiquement de l'ordre de 2 cm/pixel. 25 [0062] Le procédé selon l'invention permet également de détecter des situations dans lesquelles les voies s'élargissent, se rétrécissent ou disparaissent. [0063] II est précisé, en outre, que la présente invention n'est pas limitée aux exemples décrits ci-dessus et est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. REVENDICATIONS: 1. Procédé d'estimation de la position latérale d'un véhicule dans une voie de circulation, comprenant les étapes suivantes : la capture d'images (10) du sol en continue, à l'avant et/ou à l'arrière du véhicule (100), au moyen d'au moins une caméra adaptée, lesdites images (10) correspondant à une surface au sol ayant une largeur au moins égale à une largeur de voie de circulation et une profondeur, la reconstitution d'une vue aérienne (11, 12) du sol par intégration dans le temps des images capturées (10) dans le temps, la détection d'au moins une ligne (21, 22) formant un marquage au sol de délimitation d'une voie de circulation dans ladite vue aérienne reconstituée (11, 12), l'estimation de la position relative du véhicule (100) par rapport à ladite au moins une ligne (21, 22) dans la vue aérienne reconstituée (11, 12). 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'estimation de la position relative du véhicule (100) par rapport à ladite au moins une ligne (11, 12) dans la vue aérienne reconstituée comprend l'assemblage d'images capturées (10) successives correspondant à une surface au sol présentant une profondeur, ladite profondeur étant fonction de la vitesse du véhicule (100). 3. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détection d'au moins une ligne (21, 22) formant un marquage au sol de délimitation d'une voie de circulation dans la vue aérienne reconstituée (11, 12) comprend la mise en oeuvre d'une transformée de Hough. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'étape de détection d'au moins une ligne (21, 22) formant un marquage au sol de délimitation d'une voie de circulation dans ladite vue aérienne reconstituée (11, 12) comprend une sous-étape de filtrage temporel. 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'étape d'estimation de la position relative du véhicule (100) par rapport à ladite au moins une ligne (21, 22) dans la vue aérienne reconstituée (11, 12) comprend une sous-étape de filtrage temporel. 3047589 12 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, comprenant par ailleurs une étape d'avertissement du conducteur lorsque le véhicule (100) franchit ladite au moins une ligne. 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, ladite largeur de voie étant égale 5 à cinq mètres. 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, ladite profondeur de la surface au sol des images capturées étant inférieure à deux mètres. 9. Dispositif d'estimation de la position latérale d'un véhicule dans une voie de circulation, comprenant au moins une caméra pour réaliser la capture d'images (10) du sol en 10 continue, à l'avant et/ou à l'arrière du véhicule, lesdites images (10) correspondant à une surface au sol ayant une largeur au moins égale à une largeur de voie de circulation et une profondeur, et une unité de calcul configurée pour réaliser la reconstitution d'une vue aérienne du sol (11, 12) par intégration dans le temps des images capturées (10), la détection d'au moins une ligne (21, 22) formant un 15 marquage au sol de délimitation d'une voie de circulation dans ladite vue aérienne reconstituée (11, 12), et l'estimation de la position relative du véhicule (100) par rapport à ladite au moins une ligne (21, 22) dans la vue aérienne reconstituée (11, 12), conformément au procédé selon l'une des revendications précédentes. 10. Dispositif selon la revendication précédente ladite au moins une caméra est une 20 caméra disposée à l'arrière du véhicule, apte à restituer au conducteur du véhicule (100) des images (10) du sol à l'arrière du véhicule, les images capturées (10) correspondant à une surface au sol présentant une largeur comprise entre 3 mètres et 5 mètres et une profondeur comprise entre 1,5 mètre et 2,5 mètres. 25