FR 3038048 A1 20161230 FR 1555758 A 20150623 1 La présente invention concerne la détection inertielle de paramètres de vol d'un aéronef aux fins notamment de commande des surfaces mobiles de vol de l'aéronef. Ces paramètres de vol comportent notamment l'attitude et le vecteur de déplacement de l'aéronef. ETAT DE LA TECHNIQUE Il existe des aéronefs équipés d'un système iner- tiel de mesure de paramètre de vol, ou ADIRS (de l'anglais « Air Data Inertial Reference System »), com- prenant trois centrales inertielles de même type (ADIRU 1, ADIRU 2 et ADIRU 3 ; de l'anglais « Air Data Inertial Reference Unit ») qui comportent chacune un jeu nominal de trois capteurs inertiels angulaires et de trois capteurs inertiels linéaires alignés sur trois axes sen- sibles d'un repère de mesure. Les centrales inertielles sont reliées à une unité de traitement pour fournir chacune à l'unité de traitement des mesures inertielles qui sont exploitables par l'unité de traitement pour la commande des surfaces mobiles de vol de l'aéronef. Générale- ment, le système inertiel de mesure est agencé pour que les mesures de l'ADIRU 1 soient présentées au pilote, les mesures de l'ADIRU 2 soient présentées au copilote et les mesures de l'ADIRU 3, qui est utilisée comme une unité redondante, puissent être présentées soit au pilote soit au copilote en cas de défaillance de l'ADIRU 1 ou de l'ADIRU 2 respectivement. Pour détecter une telle défaillance, l'unité de traitement compare en permanence les mesures des trois centrales inertielles les unes aux autres pour s'assurer de leur cohérence entre elles. Lorsque les mesures fournies par l'une des centrales inertielles s'écartent des mesures fournies par les deux autres centrales inertielles, ladite centrale inertielle est déclarée défaillante par l'unité de traitement. Un problème se pose lorsqu'il ne reste plus que deux centrales inertielles et que leurs mesures se met- 3038048 2 tent à diverger car il n'est pas possible de déterminer quelle centrale inertielle est défaillante sans recourir à d'autres instruments de mesure. OBJET DE L'INVENTION 5 Un but de l'invention est de fournir un moyen permettant de faciliter la détermination d'une défaillance dans un système inertiel de mesure. BREF EXPOSE DE L'INVENTION A cet effet, on prévoit, selon l'invention, un 10 système de mesure inertielle pour aéronef, comprenant au moins une unité de traitement reliée à au moins deux centrales inertielles, à savoir au moins une centrale inertielle d'un premier type comportant au moins trois capteurs angulaires et trois capteurs linéaires alignés sur 15 trois axes sensibles distincts, et une centrale iner- tielle d'un deuxième type comportant au moins quatre capteurs angulaires et quatre capteurs linéaires alignés sur quatre axes sensibles distincts. L'unité de traitement est agencée pour recevoir une donnée inertielle à partir 20 des mesures fournies par les six capteurs de la centrale inertielles du premier type et quatre données inertielles à partir de quatre combinaisons distinctes de trois capteurs angulaires et de trois capteurs linéaires sélectionnés parmi les capteurs de la centrale inertielle du 25 deuxième type. L'unité de traitement est en outre agencée pour comparer entre elles les quatre données inertielles issues des mesures de la centrale inertielle du deuxième type de manière à déterminer si la centrale inertielle du deuxième type est défaillante. 30 Ainsi, la présence de quatre capteurs angulaires et de quatre capteurs linéaires dans la centrale inertielle de deuxième type permet d'obtenir quatre données inertielles (par exemple l'attitude de l'aéronef) pour le calcul desquelles ont été tour à tour exclus un des 35 quatre capteurs linéaires et un des quatre capteurs angu- 3038048 3 laires. Si tous les capteurs fonctionnent correctement, les données inertielles calculées à partir des mesures de la centrale inertielle de deuxième type sont sensiblement identiques. Dans ce cas, un écart entre la donnée iner- 5 tielle issue des mesures de la centrale inertielle de premier type et les données inertielles issues de la centrale inertielle de deuxième type révèlerait une défaillance de la centrale inertielle de premier type. Si l'un au moins des capteurs de la centrale inertielle de deu- 10 xième type est défaillant, les quatre données inertielles ne seront pas affectées de la même manière par cette défaillance de sorte que les données inertielles issues des mesures de la centrale inertielle de deuxième type vont diverger. La détection d'une telle divergence permet donc 15 de révéler la défaillance. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers non limitatifs de l'invention. 20 BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Il sera fait référence à la figure unique annexée représentant schématiquement un système selon l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 25 Le système de mesure inertielle selon l'invention est ici décrit en application à un aéronef piloté par un pilote et un copilote et est agencé pour fournir respectivement au pilote et au copilote des données inertielles calculées à partir des données inertielles de deux cen- 30 trales inertielles distinctes. D'autres applications sont bien entendu possibles. Ce système inertiel comprend une unité de traite- ment 1 reliée à deux centrales inertielles, à savoir une centrale inertielle 10 d'un premier type et une centrale 35 inertielle 20 d'un deuxième type. Le système de mesure 3038048 4 inertielle de l'invention est monté sur l'aéronef et est relié à une première unité de pilotage 31 présentant de façon connue en soi des paramètres de vol au pilote de l'aéronef et à une deuxième unité de pilotage 32 présen- 5 tant de façon connue en soi des paramètres de vol au co- pilote de l'aéronef. Ces paramètres de vol sont ici affichés sur un écran de chaque unité de pilotage 31, 32. Le système de mesure inertielle est également relié à un calculateur d'assistance au pilotage de l'aéronef, un tel 10 calculateur étant connu en lui-même. La centrale inertielle 10 comporte ici trois capteurs angulaires 11 et trois capteurs linéaires 12 alignés sur trois axes sensibles 13 distincts (les capteurs et les axes sont ici repérés individuellement au moyen 15 des indices 1, 2, 3 associés respectivement aux réfé- rences 11, 12 et 13). Les trois axes sensibles 13 sont perpendiculaires les uns aux autres. La centrale inertielle 10 comporte un circuit de commande 14 des capteurs 11, 12. Le circuit de commande 14 est agencé pour récupé- 20 rer des signaux de mesure émanant des capteurs 11, 12 et pour transmettre, à l'unité de traitement 1, ces signaux de mesure ou des signaux représentatifs des signaux de mesure. Dans le cas où au moins l'un des capteurs 11, 12 nécessite d'être excité pour fonctionner, le circuit de 25 commande 14 est agencé pour envoyer audit capteur des si- gnaux d'excitation. Les capteurs angulaires 11 sont ici des gyromètres à résonateur vibrant et les capteurs linéaires 12 sont ici des accéléromètres à résonateur vibrant. Le circuit de commande 14 est donc agencé pour ex- 30 citer les capteurs angulaires 11 et les capteurs li- néaires 12. La centrale inertielle 10 est agencée pour calculer une donnée inertielle à partir des trois capteurs angulaires 11 et trois capteurs linéaires 12. La centrale inertielle 20 comporte ici quatre 35 capteurs angulaires 21 et quatre capteurs linéaires 22 3038048 5 alignés sur quatre axes sensibles 23 distincts (les capteurs et les axes sont ici repérés individuellement au moyen des indices 1, 2, 3, 4 associés respectivement aux références 21, 22 et 23). Les quatre axes sensibles 23 5 forment les diagonales d'un cube. La centrale inertielle 20 comporte en outre un premier circuit de commande 24.1 d'un premier jeu de capteurs comprenant les capteurs angulaires 21.1, 21.2, 21.3 et les capteurs linéaires 22.1, 22.2, 22.3 et un deuxième circuit de commande 24.2 d'un 10 deuxième jeu de capteurs comprenant le capteur angulaire 21.4 et le capteur linéaire 22.4. Dans le cas où au moins l'un des capteurs 21, 22 nécessite d'être excité pour fonctionner, le circuit de commande 24.1, 24.2 est agencé pour envoyer audit capteur des signaux d'excitation. Les 15 capteurs angulaires 21 sont ici des gyromètres à résona- teur vibrant et les capteurs linéaires 22 sont ici des accéléromètres à résonateur vibrant. Le circuit de commande 24 est donc agencé pour exciter les capteurs angulaires 21 et les capteurs linéaires 22. 20 La centrale inertielle 20 est agencée pour calcu- ler quatre données inertielles à partir de quatre combinaisons distinctes de trois capteurs angulaires et de trois capteurs linéaires sélectionnés parmi les capteurs 21, 22, au moyen d'un algorithme différent de celui uti- 25 lise dans la centrale inertielle 10. Chaque donnée iner- tielle comprend une attitude de l'aéronef et un vecteur de déplacement de l'aéronef. Ces quatre données inertielles sont transmises à l'unité de traitement 1. L'unité de traitement 1 transmet à la première 30 unité de pilotage 31 la donnée inertielle calculée à par- tir des mesures fournies par les six capteurs 11 et 12 (cette donnée inertielle est appelée dans la suite première donnée inertielle principale), et l'unité de traitement 1 transmet à la deuxième unité de pilotage 32 la 35 donnée inertielle calculée à partir des mesures fournies 3038048 6 par les six capteurs 21.1, 21.2, 21.3 et 22.1, 22.2, 22.3 (cette donnée inertielle est appelée dans la suite deuxième donnée inertielle principale). Préalablement à la transmission des données iner5 tielles principales aux unités de pilotage 31, 32, l'unité de traitement 1 compare entre elles la première donnée inertielle principale et la deuxième donnée inertielle principale calculées à chaque instant. Si la première donnée inertielle principale et la deuxième donnée 10 inertielle principale calculées à un instant sont iden- tiques ou présentent entre elles un écart inférieur à un seuil prédéterminé (tenant compte de la précision attendue des données inertielles calculées), les données inertielles principales sont transmises aux unités de pilo- 15 tage 31, 32. Si la première donnée inertielle principale et la deuxième donnée inertielle principale calculées à un instant présentent entre elles un écart supérieur au seuil prédéterminé, l'unité de traitement 1 compare entre elles 20 les données suivantes - la deuxième donnée inertielle principale, - la donnée inertielle calculée, au même instant que la deuxième donnée inertielle principale, à partir des mesures fournies par les six cap- 25 teurs 21.1, 21.2, 21.4 et 22.1, 22.2, 22.4 (cette donnée inertielle est appelée première donnée inertielle additionnelle), - la donnée inertielle calculée, au même instant que la deuxième donnée inertielle principale, à 30 partir des mesures fournies par les six cap- teurs 21.1, 21.4, 21.3 et 22.1, 22.4, 22.3 (cette donnée inertielle est appelée deuxième donnée inertielle additionnelle), la donnée inertielle calculée, au même instant 35 que la deuxième donnée inertielle principale, à 3038048 7 partir des mesures fournies par les six capteurs 21.4, 21.2, 21.3 et 22.4, 22.2, 22.3 (cette donnée inertielle est appelée troisième donnée inertielle additionnelle). 5 Si les données inertielles additionnelles et la deuxième donnée inertielle principale convergent (elles sont. identiques ou l'écart entre elles est inférieur au seuil prédéterminé), l'unité de traitement 1 transmet un signal d'alerte aux unités de pilotage 31, 32 informant 10 que la première unité inertielle 10 est défaillante et que seule la deuxième donnée inertielle principale sera désormais présentée au pilote et au copilote. Si les données inertielles additionnelles et la deuxième donnée inertielle principale divergent (l'écart 15 entre elles est supérieur au seuil prédéterminé), l'unité de traitement 1 transmet un signal d'alerte aux unités de pilotage 31, 32 informant que la deuxième unité inertielle 20 est défaillante et que seule la première donnée inertielle principale sera désormais présentée au pilote 20 et au copilote. Dans le premier cas, il est possible de maintenir une comparaison des données inertielles additionnelles et de la deuxième donnée inertielle principale pour détecter une défaillance de la deuxième unité inertielle 20. 25 L'unité de traitement 1 est ainsi agencée pour calculer un écart entre la donnée inertielle issue des mesures de la première centrale inertielle et l'une des données inertielles issues de la deuxième centrale inertielle et émettre une alerte lorsque l'écart est supé- 30 rieur à une valeur prédéterminée. On comprend que la comparaison des données inertielles permet d'en vérifier l'homogénéité et la cohérence, et donc de vérifier l'intégrité des mesures inertielles des centrales inertielles et le bon fonctionne- 35 ment des centrales inertielles et de leurs capteurs. 3038048 Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. 5 En particulier, les centrales inertielles peuvent comprendre plus de capteurs angulaires et plus de capteurs linéaires que dans l'exemple décrit. Le système peut comprendre plusieurs unités de traitement. 10 Le système peut comprendre plus de centrales inertielles. Par exemple, on peut avoir deux centrales inertielles de premier type dont les mesures sont exploitées pour fournir deux données inertielles. L'invention est applicable à tout type 15 d'algorithme, par exemple de type ARS ou AHRS avec une stabilisation des attitudes par des mesures accélérométriques, avec ou sans la vitesse air, pour la centrale inertielle de deuxième type. L'invention est applicable à des mesures purement 20 inertielles ou des mesures hybrides comportant des me- sures inertielles et des mesures d'un autre type, par exemple des mesures de géolocalisation par satellite ou des mesures issues d'un magnétomètre. La centrale inertielle de deuxième type peut com- 25 prendre un unique circuit de commande pour commander tous les capteurs de la centrale ou comprendre deux circuits de commande pour qu'un des circuits de commande soit associé à une partie des capteurs de la centrale inertielle de deuxième type et que l'autre des circuits de commande 30 soit associé à l'autre partie des capteurs de la centrale inertielle de deuxième type. Idéalement, un des circuits de commande est associé à six des capteurs de la centrale inertielle de deuxième type (trois des capteurs angulaires et trois des capteurs linéaires) et l'autre des 35 circuits de commande est associé aux deux autres des cap- 3038048 9 teurs de la centrale inertielle de deuxième type. Les circuits de commande sont, de préférence dans ce cas, de technologies différentes. En variante, les axes sensibles des capteurs de 5 la centrale inertielle de deuxième type peuvent com- prendre trois axes coïncidant avec trois axes canoniques et un axe disposé selon une trisectrice de ces trois axes. 10 REVENDICATIONS1. Système de mesure inertielle pour aéronef, comprenant au moins une unité de traitement reliée à au moins deux centrales inertielles, à savoir au moins une centrale inertielle de premier type comportant au moins trois capteurs angulaires et trois capteurs linéaires alignés sur trois axes sensibles distincts, et une cen- traie inertielle de deuxième type, comportant au moins quatre capteurs angulaires et quatre capteurs linéaires alignés sur quatre axes sensibles distincts, le système étant agencé pour calculer une donnée inertielle à partir des six capteurs de la centrale inertielle de premier type et quatre données inertielles à partir de quatre combinaisons distinctes de trois capteurs angulaires et de trois capteurs linéaires sélectionnés parmi les capteurs de la centrale inertielle de deuxième type et l'unité de traitement étant agencée pour comparer entre elles les quatre données inertielles issues des mesures de la centrale inertielle de deuxième type de manière à déterminer si la centrale inertielle de deuxième type est défaillante. 2. Système selon la revendication 1, les quatre données inertielles issues des mesures de la centrale inertielle de deuxième type sont calculées au moyen d'un même algorithme. 3. Système selon la revendication 1, dans lequel la centrale inertielle de deuxième type comporte un pre- mier circuit de commande d'un premier jeu de capteurs comprenant trois des capteurs angulaires et trois des capteurs linéaires et un deuxième circuit de commande d'un deuxième jeu de capteurs comprenant le quatrième capteur angulaire et le quatrième capteur linéaire. 4. Système selon la revendication 1, dans lequel 3038048 11 l'unité de traitement est agencée pour calculer un écart entre la donnée inertielle issue des mesures de la centrale inertielle de premier type et l'une des données inertielles issues de la centrale inertielle de deuxième 5 type et émettre une alerte lorsque l'écart est supérieur à une valeur prédéterminée. 5. Système selon la revendication 1, dans lequel les axes de sensibilité des capteurs de la centrale inertielle de deuxième type comprennent trois axes coïncidant 10 avec trois axes canoniques et un axe disposé selon une trisectrice de ces trois axes. 6. Système selon la revendication 1, dans lequel les axes de sensibilité des capteurs de la centrale inertielle de deuxième type sont alignés sur des diagonales 15 d'un cube. 20