FR 3045161 A1 20170616 FR 1502594 A 20151215 1 Procédé de localisation de sources d'émission d'impulsions électromagnétiques La présente invention concerne un procédé de localisation d'au moins deux sources d'émission d'impulsions électromagnétiques, le procédé comprenant les étapes de : - réception, par un détecteur, pour chaque source à localiser, pendant une durée de fonctionnement du détecteur, d'au moins une même impulsion émise, reçue d'une part en direct et reçue d'autre part par réflexion sur la plate-forme porteuse d'une autre source, - mesure de la direction d'arrivée, de la date d'arrivée et d'au moins une caractéristique invariante de chaque impulsion reçue. La localisation d'une source consiste à déterminer la direction et la distance de la source par rapport à un point de référence. Une telle localisation est généralement basée sur un principe de multistatisme consistant à observer la source sous différents angles. Pour localiser une source, une méthode connue, utilisant le principe de la triangulation, consiste à mesurer la direction d'arrivée des impulsions émises par la source au moyens de plusieurs détecteurs, délocalisés les uns des autres. La triangulation est une technique permettant de déterminer la position d'un point en mesurant les angles entre ce point et d'autres points de référence dont la position est connue. Toutefois, une telle méthode impose d'utiliser un réseau de détecteurs et donc nécessairement un système de coordination des détecteurs du réseau, ce qui outre le coût lié au nombre de détecteurs, exclut la possibilité de travailler avec un unique détecteur. Il a également été développé une méthode de localisation consistant à disposer un unique récepteur sur un porteur ayant une vitesse de défilement relativement élevée par rapport à la source à localiser. Un tel défilement relatif permet d'obtenir un ensemble de directions d'arrivée dans le temps, dont le point de concours est l'endroit où se situe la source. Cependant, l'obtention d'un défilement relatif impose un porteur particulièrement véloce par rapport aux sources à localiser, ce qui rend la méthode inadaptée dans le cas d'une source en déplacement. Une autre méthode connue repose sur la mesure des différences de temps de passage de lobe d'antenne (abrégé en DTPLA). 3045161 2 Néanmoins, de telles mesures supposent de connaître la vitesse de rotation du lobe d'antenne et donc d'effectuer des balayages circulaires, ce qui implique une acquisition relativement lente. Il est également connu d'utiliser la différence de temps d'arrivée (abrégé en 5 TDOA) d'un même signal arrivant en deux points de réception différents pour localiser une source. Une telle différence de temps permet de déterminer le lieu géométrique où se situe la source. Toutefois, là encore au moins deux détecteurs sont requis, ce qui exclut la possibilité de travailler avec un seul détecteur. 10 Des méthodes combinant des mesures de TDOA et de DTPLA à partir d'un unique détecteur sont également connues. En revanche, comme cela a été expliqué précédemment, les mesures de DTPLA exigent des balayages circulaires, ce qui est à la fois lent et incertain. Il existe donc un besoin pour un procédé de localisation de sources à partir d'un 15 unique récepteur quasi-statique par rapport aux sources à localiser. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de localisation du type précité, dans lequel le procédé comprend, en outre, les étapes de : - regroupement d'au moins une première paire d'impulsions de caractéristiques invariantes égales à une première caractéristique invariante de directions d'arrivée 20 différentes, et d'au moins une deuxième paire d'impulsions de caractéristiques invariantes égales à une deuxième caractéristique invariante et de mêmes directions d'arrivée différentes, - calcul de la différence de dates d'arrivée entre les impulsions de chaque paire, - détermination de la direction et de la distance de chaque source au détecteur à 25 partir des différences de dates d'arrivée calculées et des directions d'arrivée des impulsions de chaque paire. Suivant des modes de mise en oeuvre particuliers, le procédé de localisation comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : 30 - la durée de fonctionnement est formée de tranches de temps de durées identiques, le procédé comprenant la définition d'une durée glissante au moins égale à la durée d'une tranche de temps, l'étape de regroupement étant mise en oeuvre sur la durée glissante, les impulsions de chaque paire appartenant à la même tranche de temps. 3045161 3 - le procédé comprend, en outre, pour chaque tranche de temps, une étape de tri des impulsions reçues en fonction de la direction d'arrivée et d'au moins une caractéristique invariante choisie parmi la ou les caractéristiques mesurées de chaque impulsion, pour obtenir des ensembles d'impulsions, les impulsions de chaque ensemble 5 ayant des directions d'arrivée égales et des caractéristiques invariantes égales, les impulsions de chaque ensemble étant regroupées dans une même paire lors de l'étape de regroupement. - l'étape de détermination comprend le calcul d'un histogramme, pour chaque paire, à partir des différences de dates d'arrivée calculées pour ladite paire et la 10 détermination d'un retard principal à partir de l'histogramme calculé, la direction et la distance de chaque source au détecteur étant calculées à partir des retards principaux déterminés. - l'étape de détermination comprend, en outre, la comparaison de la valeur de chaque retard principal par rapport à une plage de valeurs de référence et la comparaison 15 du nombre d'occurrences relatif à chaque retard principal par rapport à un seuil de référence, l'étape de détermination comprenant, également, l'élimination des retards principaux dont la valeur n'est pas comprise dans la plage de valeurs de référence et dont le nombre d'occurrences est strictement inférieur au seuil de référence. - chaque première paire et deuxième paire regroupées permet de déterminer les 20 distances respectives de deux des sources à localiser au détecteur, lesdites distances étant calculées à partir des fonctions suivantes : dl = -:(lerP1 - TP2) + (TP1 - TP2)2 + (1_(c8cetsP(leriP-219)2))) d2 = (3(TP1 - TP2) + (TP1 - TP2)2 + (81-PirP2) 4 (1-cos(01-02)) 25 où - d1 est la distance de la première source S1 au détecteur R, - d2 est la distance de la deuxième source S2 au détecteur R, - c est la vitesse de propagation des ondes, - Tpi est le premier retard principal relatif à la différence de trajet entre les 30 impulsions réfléchies reçues et les impulsions directes reçues, issues des mêmes impulsions émises par la première source Sl, - TP2 est le deuxième retard principal relatif à la différence de trajet entre les impulsions réfléchies reçues et les impulsions directes reçues, issues des mêmes impulsions émises par la deuxième source S2, 3045161 4 - el est la direction d'arrivée des impulsions émises par la première source S1, et - e2 est la direction d'arrivée des impulsions émises par la deuxième source s2. 5 - la direction de chaque source est la direction d'arrivée des impulsions d'un ensembles d'au moins une paire en avance par rapport aux impulsions de l'autre ensemble de la paire. - le procédé comprend, en outre, une étape de minimisation d'une fonction de coût. 10 - les caractéristiques invariantes de chaque impulsion comprennent au moins l'une des caractéristiques parmi la largeur de l'impulsion, la fréquence porteuse de l'impulsion et la modulation intra-impulsion intentionnelle. L'invention concerne aussi un dispositif de localisation d'au moins deux sources d'émission d'impulsions électromagnétiques, le détecteur étant propre à mettre en oeuvre 15 les étapes du procédé tel que défini plus haut. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation de l'invention, donnée à titre d'exemple uniquement et en référence aux dessins qui sont : - figure 1, une vue schématique d'un exemple de sources à localiser et d'un 20 détecteur destiné à localiser de telles sources, - figure 2, une vue schématique et fonctionnelle du détecteur de la figure 1, et - figure 3, un organigramme d'un exemple de mise en oeuvre d'un procédé de localisation de sources. Un principe général de mise en oeuvre de l'invention est décrit dans ce qui suit, sur 25 la base de la figure 1. Pour cela, deux sources d'émissions d'impulsions électromagnétiques ponctuelles S1 et S2, placées respectivement sur des plates-formes porteuses quasiment ponctuelles et réflectrices P1 et P2, sont considérées. Par l'expression « quasiment ponctuel », il est entendu que le point d'émission de chaque source d'émission S1, S2 est considéré 30 confondu avec le point de réflexion de la plate-forme P1, P2 sur laquelle est placée ladite source SI, S2. Les sources Si et S2 sont, par exemple, des sources d'émission radar, c'est-à-dire des sources d'émission électromagnétiques modulées, et plus particulièrement modulées par impulsions. Les sources s1,..., Sn à localiser sont, par exemple, disposées en mer sur des navires délocalisés les uns des autres. 3045161 5 Un but de l'invention est de localiser lesdites sources S1 et S2 au moyen d'un unique détecteur de radars R placé à distance des sources S1 et S2, comme cela est illustré par la figure 1. Par l'expression « localiser une source », il est entendu déterminer la direction et la distance de la source au détecteur. 5 Le détecteur de radars R perçoit le signal x1 correspondant à l'impulsion émise par la première source S1 en direct, c'est-à-dire après avoir parcouru le chemin S1R. Ce signal est caractérisé par des caractéristiques a1, une date d'arrivée t1 et une direction d'arrivée Oimesurées par le détecteur R. Le détecteur de radars R perçoit également le signal x12 correspondant à la même 10 impulsion émise par la première source S1 et réfléchie sur la plate-forme P2 de la deuxième source S2, c'est-à-dire après avoir parcouru le chemin S1S2 + S2R. Ce signal est caractérisé par des caractéristiques a12, une date d'arrivée t12 et une direction d'arrivée 02 mesurées par le détecteur R. Le détecteur de radars R perçoit également le signal x2 correspondant à 15 l'impulsion émise par la deuxième source S2 en direct, c'est-à-dire après avoir parcouru le chemin S2R. Ce signal est caractérisé par des caractéristiques a2, une date d'arrivée t2 et une direction d'arrivée 02 mesurées par le détecteur R. Le détecteur de radars R perçoit également le signal x21 correspondant à la même impulsion émise par la deuxième source S2 et réfléchie sur la plate-forme P1 de la 20 première source S1, c'est-à-dire après avoir parcouru le chemin S2S1 + S1R. Ce signal est caractérisé par des caractéristiques a21, une date d'arrivée t21 et une direction d'arrivée 01 mesurées par le détecteur R. Le détecteur de radars R perçoit donc les quatre signaux suivants : x12(a12,02,t12), x2(a2, 02, t2) et x21(a21, el, t21). 25 Des signaux x1(a1,01,t1) et x12 (a12, 02, t12), il est déduit la différence de temps d'arrivée Ti des impulsions relatives à la première source S1, à partir des deux mesures de dates d'arrivée t1 et t12, soit donc T1 = t12 - t1. La différence de temps d'arrivée Ti correspond au parcours S1S2 + S2R - Des signaux x2(a2,02,t2) et x21(a21,01,t21), il est déduit la différence de temps 30 d'arrivée T2 des impulsions relatives à la deuxième source S2, à partir des deux mesures de dates d'arrivée t2 et t21, soit donc 12 = t21 - t2. La différence de temps d'arrivée 12 correspond au parcours S2S1 + S1R - S2R. 3045161 6 L'application du théorème du cosinus au triangle S1RS2 permet d'écrire l'équation suivante : d122 = d12 + d22 - 2cl1d2 cos(01 - 02) (1) - d1 est la distance entre la première source S1 et le détecteur R, - d2 est la distance entre la deuxième source S2 et le détecteur R, et - d12 est la distance entre la première source S1 et la deuxième source S2. A partir des différences de temps d'arrivée -r1 et -r2 et en considérant que c est la vitesse de propagation des ondes, les équations (2) et (3) suivantes sont obtenues : 10 ctl = d12 + d2 - d1 (2) ct2 = d12 + d1 d2 (3) En additionnant et en retranchant, les deux équations (2) et (3), les expressions (4) et (5) suivantes sont obtenues : d12 = 2 Tl+T2 (4) 15 d2 = dl + c T1-2T2 (5) En introduisant les expressions (4) et (5) dans l'équation (1) issue du théorème du cosinus, l'équation (6) suivante est obtenue : T12TZ2 2 = d12 + c 2- 2d1 (di + cos(01 - 02) (6) En réordonnant l'équation (6), une équation (7) du second degré en dl est 20 obtenue : 2d1 2 C(rl T2)d1 (1-COS(91-92)) = 0 C2TiT2 (7) Le discriminant de l'équation (7) étant toujours positif, l'équation (7) a deux racines réelles distinctes (8) : d1 = - (url - t2) ± - t2)2 +(1-cos(131-02)) 4 c8-cit2 (8) 25stiT2 > - T2)2, il n'y a qu'une seule racine Etant donné que (T1 - T2)2 + (1-cos(01-92)) positive donnée par l'expression (9) suivante et correspondant à la distance entre la première source S1 et le détecteur R : Où 5 3045161 7 d1 8TiT2 = C - ((ri - T2) + - T2)2 ( )2 + 1- (1-cos(002)) (9) En introduisant l'expression (9), dans l'expression (5), la distance entre la deuxième source S2 et le détecteur R est obtenue : c 811:12 (10) d2 - 4 (3 Uri - T2) + - 12)2 + (1-cos(01-92)) 5 Ainsi, les sources S1 et S2 ont bien été localisées en coordonnées polaires, respectivement (dl, Al) et (d2, 02). Ce principe est généralisable à un système comprenant N sources d'émissions ponctuelles Si, , SN placées respectivement sur des plates-formes quasiment ponctuelles N et réflectrices 131, . Un tel ensemble se décompose en Cgi = 2(N !2)! triangles SiRSi 10 différents. Une première méthode consiste à traiter chaque triangle SiRSi séparément. Une telle première méthode aboutit au calcul de qi couples de distances (di, di) avec i = 1 à N et j = 1 à N toujours supérieur à i. Cette méthode donne N - 1 estimations de di. Une seconde méthode consiste en la minimisation d'une fonction de coût au 15 niveau global, c'est-à-dire en prenant en compte simultanément l'ensemble des variables. Pour assurer une convergence plus rapide de cette seconde méthode itérative, celle-ci peut être initialisée avec des valeurs obtenues grâce à la première méthode. Le détecteur R de localisation de sources Sn d'émission d'impulsions électromagnétiques, fonctionnant sur le principe décrit précédemment, est illustré de 20 manière fonctionnelle par la figure 2. Le détecteur R est un détecteur de radars. Le détecteur R est quasi-statique par rapport aux sources S1,..., Sn à localiser, c'est-à-dire que le détecteur R a au plus une vitesse relativement faible par rapport aux sources s1,..., Sn à localiser, de sorte que les évolutions géométriques, relatives aux 25 triangles première source - deuxième source - détecteur, soient suffisamment inférieures à la précision recherchée pour ne pas l'affecter. Le détecteur R comprend un module de réception 12 et un calculateur 14. Le module de réception 12 comprend un réseau d'antennes de goniométrie formant un unique détecteur considéré comme ponctuel, un ensemble de chaînes de 30 réception associées au réseau d'antennes et des fonctions de traitement permettant de mesurer des caractéristiques des impulsions reçues. 3045161 8 Les caractéristiques des impulsions mesurées par le module de réception 12 sont, par exemple, la direction d'arrivée des impulsions, la fréquence porteuse des impulsions, la largeur des impulsions, la date d'arrivée des impulsions, la modulation intra-impulsion intentionnelle (en anglais intentional modulation on pulse) ou encore la puissance des 5 impulsions. Le calculateur 14 est en interaction avec le module de réception 12. Le calculateur 14 comprend, par exemple, un processeur, une mémoire et une unité de traitement de données. L'unité de traitement de données est configurée pour mettre en oeuvre en interaction avec un produit programme d'ordinateur, chargeable dans 10 l'unité de traitement de données, un procédé de localisation qui sera décrit plus en détails dans la suite de la description. Un exemple de fonctionnement du détecteur R est maintenant décrit en référence à la figure 3, qui illustre schématiquement un ordinogramme de mise en oeuvre d'un procédé de localisation de sources S1,..., Sn d'émission d'impulsions électromagnétiques. 15 Dans la suite de la description, le terme « égal » désigne « égal à une tolérance près ». La tolérance choisie est liée aux précisions de mesure, au rapport signal-à-bruit de mesure et à la fréquence des signaux reçus sur le détecteur R. La tolérance choisie est, par exemple, ± 5 pourcents (%). Pour chaque source s1,..., Sn à localiser, le procédé de détermination comprend 20 initialement une étape 100 de réception par le détecteur R d'au moins une impulsion émise, d'une part reçue en direct, c'est-à-dire selon le trajet allant directement de la source au détecteur, et d'autre part reçue sous sa forme réfléchie, c'est-à-dire après réflexion sur la plate-forme d'une autre source. Seules la différence de trajets géométriques, qui entraîne des dates d'arrivée différentes, et la qualité de la réflexion 25 permet de différencier l'impulsion reçue en direct de l'impulsion reçue en réfléchi lorsque ces impulsions reçues sont issues de la même émission. Les impulsions sont reçues par le détecteur R pendant la durée de fonctionnement du détecteur R. En particulier, lorsque deux sources seulement sont à localiser, comme illustré par 30 la figure 1, le détecteur R reçoit une première salve d'impulsions, en traits pointillés, émise directement par la première source Sl, une deuxième salve d'impulsions en traits pleins émise directement par la deuxième source S2, une troisième salve d'impulsions en traits pointillés émise par la première source S1 et réfléchie sur la plate-forme P2 de la deuxième source S2 et une quatrième salve d'impulsions en traits pleins émise par la 35 deuxième source S2 et réfléchie sur la plate-forme P1 de la première source S1. Ensuite, le procédé de localisation comprend une étape 110 de mesure, par le 3045161 9 détecteur R, de la direction d'arrivée Ob-, en, de la date d'arrivée t1,..., t,, sur le détecteur R et d'au moins une caractéristique invariante C1,..., Cr, de chaque impulsion reçue. Les caractéristiques invariantes C1,..., C, de chaque impulsion comprennent au moins l'une des caractéristiques parmi : la largeur de l'impulsion, la fréquence porteuse 5 de l'impulsion et la modulation intra-impulsion intentionnelle. Le procédé de localisation comprend, ensuite, une étape 120 de découpage de la durée de fonctionnement en tranches de temps At,,..., Atk de même durée. La durée de chaque tranche de temps At1,..., Atk est liée à la durée maximale d'illumination à 3dB des radars. Par exemple, la durée de chaque tranche de temps est 10 comprise entre 10 millisecondes (ms) et 100 ms. Le procédé de localisation comprend, avantageusement, pour chaque tranche de temps At,,..., ttk, une étape 130 de tri des impulsions reçues pendant la tranche de temps At1,..., Lita, en fonction de la direction d'arrivée e1,..., On et d'au moins une caractéristique invariante C1,..., C,, choisie parmi la ou les caractéristiques mesurées de chaque 15 impulsion. A l'issue de l'étape 130 de tri, des ensembles E d'impulsions sont obtenus. Les impulsions de chaque ensemble E ont des directions d'arrivée 01,-, er, égales et des caractéristiques invariantes C1,..., Cn égales. De ce fait, chaque ensemble E est caractérisé par une tranche de temps At,,..., Aitk, une direction d'arrivée 01,..., On et au moins une caractéristique invariante C1,..., Cn. 20 Le procédé de localisation comprend, ensuite, une étape 140 de regroupement des ensembles E, sur une durée glissante TG, par paquets P de quatre ensembles Ei(Ci,ei, Atm), E2(Ci,e2, Atm), E3(C2,91, At12), E4(C2,02, At12) correspondant à une première et à une deuxième direction d'arrivée 01, 02 de valeurs différentes l'une de l'autre, à une première et à une deuxième caractéristique invariante C1, C2 de valeurs différentes l'une 25 de l'autre et à au plus deux tranches de temps Atm, At12. La durée glissante TG est au moins égale à la durée d'une tranche de temps. Plus précisément, chaque paquet P comprend une première paire d'ensembles El(C1,81, Atm) et E2(C1,02, Atm) de caractéristiques invariantes égales à la première caractéristique invariante C1 du paquet P, de directions d'arrivée 01, 82 différentes et 30 appartenant à la même tranche de temps Atm, et une deuxième paire d'ensembles E3(C2,01, At12) et E4(C2,92, At12) de caractéristiques invariantes égales à la deuxième caractéristique invariante C2 du paquet P, de directions d'arrivée 81, 02 différentes et appartenant à la même tranche de temps AtI2. Chaque paire d'ensembles (E1(C1,01, Atm), E2(C1,82, Atm)) et (E3(C2,01, At12), E4(C2,02, 35 At12)) regroupe les impulsions reçues en direct et en réfléchi par le détecteur R et issues de la même émission. 3045161 10 La durée glissante TG est une fenêtre glissante d'analyse. Il s'agit de prendre en compte les impulsions reçues, ayant déjà fait l'objet de tri par tranches de temps Ati,..., Atk, sur une durée telle qu'on puisse détecter des impulsions directes et des impulsions réfléchies. En effet, le rayonnement des sources étant directif, il se doit de 5 balayer l'espace pour le couvrir. Des conditions d'illumination sont alors nécessaires pour arriver à détecter une même impulsion émise reçue en direct et reçue en réfléchi. De ce fait, la durée glissante TG est une durée au moins égale à la plus grande des périodes de balayage d'antennes des sources à localiser. Cela permet de s'assurer d'obtenir l'illumination des réflecteurs dans le laps de temps considéré. La durée glissante 10 TG correspond donc à un grand nombre de tranche de temps At,,..., Atk. La durée glissante TG est, par exemple, comprise entre 1 seconde (s) et 10 secondes. En variante, la durée glissante TG correspond à plusieurs passages de lobes d'antennes, c'est-à-dire à plusieurs périodes de balayage d'antennes des sources à 15 localiser. Cela permet de travailler sur plus d'impulsions pour consolider les mesures, sous réserve que cet allongement du temps d'analyse ne corresponde pas une évolution trop grande de la géométrie au regard des précisions visées. Puis, le procédé comprend, une étape 150 de calcul, pour chaque paire de chaque paquet P, des différences de dates d'arrivée entre les impulsions de l'un des ensembles E 20 de la paire et les impulsions de l'autre ensemble E de la paire. De telles différences de dates d'arrivée résultent des différences de trajets géométriques entre les impulsions directes reçues et les impulsions réfléchies reçues issues des mêmes impulsions émises. Le procédé comprend, ensuite, une étape 160 de détermination de la direction O et de la distance d de chaque source S1,..., Sn au détecteur R à partir des différences de 25 dates d'arrivée calculées. En particulier, l'étape de détermination 160 comprend une première phase de calcul d'un histogramme, pour chaque paire, à partir des différences de dates d'arrivée calculées. Chaque histogramme permet de déterminer un retard principal Tp. 30 Par exemple, lorsque la période de répétition des impulsions (PRI) des signaux reçus sur le détecteur R est strictement supérieure au double d'une valeur de retard attendue, le retard principal Tp est la différence de date d'arrivée la plus petite parmi les différences de dates d'arrivée de l'histogramme. La période de répétition des impulsions désigne la durée entre deux impulsions successives d'un même signal. La valeur de 35 retard attendue est une valeur estimée en fonction de la configuration géométrique attendue des triangles première source - deuxième source - détecteur. 3045161 11 Dans un autre exemple, lorsque la période de répétition des impulsions des signaux reçus sur le détecteur R est inférieure ou égale au double de la valeur de retard attendue, l'étape de détermination 160 comprend l'identification des impulsions reçues en direct d'une part et des impulsions reçues après réflexion sur la plate-forme d'une autre 5 source d'émission d'autre part. Les différences de date d'arrivée sont, ensuite, calculées uniquement entre les impulsions reçues en réfléchi par rapport aux impulsions reçues en direct et non pas entre les impulsions reçues en direct par rapport aux impulsions reçues en réfléchi. Le retard principal Tp est alors la différence de date d'arrivée la plus petite parmi les différences de dates d'arrivée calculées entre les impulsions reçues en réfléchi 10 par rapport aux impulsions reçues en direct. De préférence, l'étape de détermination 160 comprend, ensuite, une deuxième phase de comparaison des valeurs de chaque retard principal Tp déterminé par rapport à une plage de valeurs de référence. La plage de valeurs de référence est, par exemple, choisie en fonction de considérations géométriques, liées aux directions d'arrivée et à des 15 hypothèses plausibles de distances dans les gammes d'intérêts. La plage de valeurs de référence s'étend, par exemple, au sens large entre 1 microseconde (ps) et 100 ps. Avantageusement, la deuxième phase comprend également la comparaison du nombre d'occurrences relatif à chaque retard principal Tp déterminé par rapport à un seuil de référence. Le seuil de référence est, par exemple, choisi en fonction d'un pourcentage 20 du nombre d'impulsions directes reçues pour chaque paire. Au cours de la deuxième phase, les retards principaux Tp dont les valeurs ne sont pas comprises dans la plage de valeurs de référence et dont le nombre d'occurrences est strictement inférieur au seuil de référence, sont éliminés. La deuxième phase permet donc de s'affranchir de valeurs aberrantes lorsque le 25 retard principal Tp obtenu est en dehors de la plage de valeurs plausibles et des valeurs isolées et non significatives lorsque le nombre d'occurrences est au-dessous du seuil de référence. Puis, l'étape de détermination 160 comprend une troisième phase de détermination de la direction O de la source correspondant à chaque paire. 30 La direction de la source Si, S2 de chaque paire est la direction d'arrivée e1, e2 des impulsions des ensembles E de la paire en avance par rapport aux impulsions de l'autre ensemble E de la paire. La direction d'arrivée O correspondante est donc l'angle de l'émission directe des impulsions. L'étape de détermination 160 comprend, également, une quatrième phase de 35 calcul de la distance d entre le détecteur R et chacune de la première et de la deuxième source Si, S2 correspondant aux deux paires de chaque paquet P. Pour cela les fonctions 3045161 12 (11) et (12) suivantes, déduites des expressions (9) et (10) sont, par exemple, utilisées : c f d1 = 74 1 (*TPI- - TP2) + ,1(1-pi - Tp2)2 + "PlrP) ) (1- (cos(81- 202)) d2 = 4 (3(Tp1 - TP2) + . j(rpi - Tp2)2 + 1-PiTP2) ) (12) (1-(C8 OS(191 -02)) 5 où - d1 est la distance de la première source S1 au détecteur R, - d2 est la distance de la deuxième source S2 au détecteur R, - c est la vitesse de propagation des ondes, - Tpi est le premier retard principal relatif à la différence de trajet entre les 10 impulsions réfléchies reçues et les impulsions directes reçues, issues des mêmes impulsions émises par la première source ai, - TP2 est le deuxième retard principal relatif à la différence de trajet entre les impulsions réfléchies reçues et les impulsions directes reçues, issues des mêmes impulsions émises par la deuxième source S2, 15 - 01 est la direction d'arrivée des impulsions émises par la première source S1, et - 02 est la direction d'arrivée des impulsions émises par la deuxième source S2. Ainsi, chaque source Si,..., Sn est localisée en coordonnées polaires (d, 0). 20 Le procédé décrit permet donc la localisation de sources Sl,..., Sn à partir d'un unique détecteur quasi-statique par rapport aux sources à localiser. Le procédé résout le triangle première source - deuxième source - détecteur uniquement par mesures de direction d'arrivée et de la différence de temps d'arrivée (TDOA) en partant du principe que les plates-formes portant les sources sont des 25 réflecteurs notoires et, à ce titre, que source d'émission et point de réflexion sont confondus pour une même plate-forme. Cette hypothèse est réaliste et permet une résolution simple du triangle première source - deuxième source - détecteur sans faire appel au DTPLA long et délicat à mettre en oeuvre. Un tel procédé est donc de mise en oeuvre rapide tout en permettant une localisation précise des sources. 30 De plus, le procédé s'appuie sur des mesures classiquement réalisées, notamment la direction d'arrivée des impulsions, la date d'arrivée des impulsions, la largeur des impulsions ou encore la fréquence porteuse des impulsions, ce qui est un atout pour faciliter l'intégration du procédé à un détecteur de radars. 3045161 13 En outre, le procédé est généralisable à N sources sur N plates-formes porteuses, par exemple, par une décomposition en une combinaison de deux parmi N triangles sur lesquels le même procédé de localisation est appliqué. En complément facultatif, lorsque plusieurs sources sont à localiser, une étape 5 additionnelle consiste à minimiser une fonction de coût prenant en compte simultanément l'ensemble des variables. Une telle fonction de coût permet d'améliorer la précision des distances d et directions O déterminées pour chaque source S1,..., REVENDICATIONS1.- Procédé de localisation d'au moins deux sources (S1,..., Sn) d'émission d'impulsions électromagnétiques, chaque source (Si,..., Sn) appartenant à une plate- forme porteuse (P1,..., Pn), le procédé comprenant les étapes de : - réception, par un détecteur (R), pour chaque source (S1,..., S,,) à localiser, pendant une durée de fonctionnement du détecteur (R), d'au moins une même impulsion émise, reçue d'une part en direct et reçue d'autre part par réflexion sur la plate-forme porteuse d'une autre source (S1,..., Sa), - mesure de la direction d'arrivée (eh..., en), de la date d'arrivée (th..., tn) et d'au moins une caractéristique invariante (C1,..., Cn) de chaque impulsion reçue, caractérisé en ce que le procédé comprend, en outre, les étapes de : - regroupement d'au moins une première paire d'impulsions de caractéristiques invariantes égales à une première caractéristique invariante (C1), de directions d'arrivée 82) différentes, et d'au moins une deuxième paire d'impulsions de caractéristiques invariantes égales à une deuxième caractéristique invariante (C2) et de mêmes directions d'arrivée eh 82) différentes, - calcul de la différence de dates d'arrivée entre les impulsions de chaque paire, - détermination de la direction (0) et de la distance (d) de chaque source (S1,..., Sn) au détecteur (R) à partir des différences de dates d'arrivée calculées et des directions d'arrivée (el , 82) des impulsions de chaque paire. 2.- Procédé selon la revendication 1, dans lequel la durée de fonctionnement est formée de tranches de temps (Ath..., Atk) de durées identiques, le procédé comprenant la définition d'une durée glissante (TG) au moins égale à la durée d'une tranche de temps (Ott,..., Atk), l'étape de regroupement étant mise en oeuvre sur la durée glissante (TG), les impulsions de chaque paire appartenant à la même tranche de temps. 3.- Procédé selon la revendication 2, dans lequel le procédé comprend, en outre, pour chaque tranche de temps (Ath..., Atk), une étape de tri des impulsions reçues en fonction de la direction d'arrivée (eh..., en) et d'au moins une caractéristique invariante (C1,..., C') choisie parmi la ou les caractéristiques mesurées de chaque impulsion, pour obtenir des ensembles (E) d'impulsions, les impulsions de chaque ensemble (E) ayant des directions d'arrivée (eh._ en) égales et des caractéristiques invariantes (C1,..., Cn) égales, les impulsions de chaque ensemble (E) étant regroupées dans une même paire lors de l'étape de regroupement. 3045161 15 4.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'étape de détermination comprend le calcul d'un histogramme, pour chaque paire, à partir des différences de dates d'arrivée calculées pour ladite paire et la détermination d'un retard 5 principal (Tp) à partir de l'histogramme calculé, la direction (0) et la distance (d) de chaque source (S1,..., Sn) au détecteur (R) étant calculées à partir des retards principaux (Tp) déterminés. 5.- Procédé selon la revendication 4, dans lequel l'étape de détermination 10 comprend, en outre, la comparaison de la valeur de chaque retard principal (T,) par rapport à une plage de valeurs de référence et la comparaison du nombre d'occurrences relatif à chaque retard principal (Tp) par rapport à un seuil de référence, l'étape de détermination comprenant, également, l'élimination des retards principaux (Tp) dont la valeur n'est pas comprise dans la plage de valeurs de référence et dont le nombre 15 d'occurrence est strictement inférieur au seuil de référence. 6.- Procédé selon la revendication 4 ou 5, dans lequel chaque première paire et deuxième paire regroupées permet de déterminer les distances (di, d2) respectives de deux des sources (S1, S2) à localiser au détecteur (R), lesdites distances (di, d2) étant 20 calculées à partir des fonctions suivantes : d1= 4 ((r,1 rp2) + (Tm rp2)2 (1 -c (8TPirp2) os(81-92)) d2 = 4 (3(Tp1 Tp2) + (1 - - TP2)2 + (8TPirpz) COS(01-02))) Où 25 - di est la distance de la première source Si au détecteur R, - d2 est la distance de la deuxième source S2 au détecteur R, - c est la vitesse de propagation des ondes, - Tpi est le premier retard principal relatif à la différence de trajet entre les impulsions réfléchies reçues et les impulsions directes reçues, issues des 30 mêmes impulsions émises par la première source Sl, - Tp2 est le deuxième retard principal relatif à la différence de trajet entre les impulsions réfléchies reçues et les impulsions directes reçues, issues des mêmes impulsions émises par la deuxième source S2, - e1 est la direction d'arrivée des impulsions émises par la première source 3045161 16 Sl, et - e2 est la direction d'arrivée des impulsions émises par la deuxième source S2. 5 7.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel la direction (G) de chaque source est la direction d'arrivée (9,, e2) des impulsions d'un ensembles (E) d'au moins une paire en avance par rapport aux impulsions de l'autre ensemble (E) de la paire. 10 8.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel le procédé comprend, en outre, une étape de minimisation d'une fonction de coût. 9.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel les caractéristiques invariantes (C1,..., Cn) de chaque impulsion comprennent au moins l'une 15 des caractéristiques parmi : la largeur de l'impulsion, la fréquence porteuse de l'impulsion et la modulation intra-impulsion intentionnelle. 10.- Détecteur (R) de localisation d'au moins deux sources (S1,..., Sn) d'émission d'impulsions électromagnétiques, le détecteur (R) étant propre à mettre en oeuvre les 20 étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9.