FR 3047467 A1 20170811 FR 1650996 A 20160209 1 Procédé d'optimisation du confort dans un véhicule ferroviaire La présente invention concerne un procédé d'optimisation, en continu tout au long de la vie du matériel, du confort dans un véhicule ferroviaire circulant sur une voie ferrée. Le confort dans un véhicule ferroviaire dépend particulièrement de trois variables principales, qui sont la vitesse du véhicule, l'état de la voie ferrée, et la charge portée par le véhicule. Afin d'améliorer ce confort, les véhicules ferroviaires comportent classiquement au moins un système de suspension, intercalé entre les roues et la caisse du véhicule. On appelle « système de suspension », un ensemble d'éléments contribuant à contrôler les mouvements relatifs de la caisse par rapport aux châssis de bogies portant cette caisse, et des châssis de bogies par rapport aux essieux de ces bogies. Ces éléments peuvent être vus indépendamment d'un véhicule à l'autre dans une rame de train ou tramway. Plus particulièrement, il existe des systèmes de suspension de raideurs constantes, ces raideurs étant choisies de sorte que le système de suspension soit efficace sur les tronçons de voie comprenant des singularités préjudiciables pour le confort. Toutefois, de telles raideurs ne sont pas adaptées aux autres tronçons de voie, et peuvent donc être inconfortables sur ces autres tronçons de voie. L'inadéquation des ces raideurs génère de l'inconfort pour les passagers et des sollicitations mécaniques néfastes pour la durée de vie en fatigue des matériels (voies, bogies, et structures de caisse). Il existe également des systèmes de suspension dits « actifs », dont la raideur peut être commandée afin d'être adaptée à diverses conditions de circulation du véhicule. Toutefois, la commande de tels systèmes de suspension est généralement basique, étant par exemple seulement fonction de la vitesse du véhicule. L'invention a notamment pour but d'améliorer la situation, en proposant un procédé d'optimisation du confort dans un véhicule ferroviaire, propre à optimiser, en continu, un système de suspension actif. A cet effet, l'invention a notamment pour objet un procédé d'optimisation du confort dans un véhicule ferroviaire circulant sur une voie ferrée, le véhicule ferroviaire comportant au moins un système actif de suspension paramétré par un jeu de paramètres de réglage, caractérisé en ce que : - la voie ferrée est découpée en tronçons - pour chaque tronçon, le procédé comporte des campagnes d'optimisation du jeu de paramètres de réglage, telles que : 3047467 2 - au cours de la première campagne d'optimisation, à chaque passage du système de suspension sur le tronçon, un premier jeu de paramètres de réglage, spécifique à ce passage, est prédéfini et appliqué au système de suspension, et un indice de confort est calculé, puis un algorithme 5 métaheuristique est appliqué pour déterminer des seconds jeux de paramètres de réglage, - au cours de chaque campagne d'optimisation suivante, à chaque passage du système de suspension sur le tronçon, l'un des jeux de paramètres de réglage déterminés par la campagne d'optimisation précédente est 10 appliqué au système de suspension et l'indice de confort est calculé, puis l'algorithme métaheuristique est appliqué pour déterminer de nouveaux jeux de paramètres de réglage. Le procédé selon l'invention permet d'optimiser tous les paramètres de réglage du système de suspension. 15 Il est à noter que ces paramètres de réglage ne peuvent pas être déduits par un simple calcul en fonction de variables d'entrée, un tel calcul étant trop complexe étant donné la grande variété de variables d'entrée, notamment la variabilité des voies dans le temps, la charge effective du véhicule, la vitesse instantanée, l'usure des roues, etc. L'invention prévoit donc de déterminer les paramètres de réglage optimisés en 20 réalisant des campagnes d'optimisation, en déterminant les paramètres de réglage utilisés à chaque campagne au moyen d'un algorithme métaheuristique. On appelle ici « campagne d'optimisation », l'accumulation suffisante de données de confort relativement à des jeux de paramètres de réglage de suspension, par des circulations sur un tronçon donné pour une plage de vitesse et une plage de charge 25 données. Cette accumulation de données permet à l'algorithme de déduire des jeux de paramètres théoriquement plus favorables au confort, jeux qui seront évalués lors de la campagne suivante. En itérant les campagnes d'optimisation un nombre suffisant de fois, les paramètres de réglage convergent vers des valeurs optimales et sont par exemple 30 renseignés dans une base de donnée. Cette base de données pourra ainsi indiquer, via un algorithme, les paramètres de réglage optimaux pour des variables données. La base de données conserve l'historique des jeux testés ainsi que les optimum. Ainsi, le procédé selon l'invention est de type « machine learning ». Un procédé selon l'invention peut comporter en outre l'une ou plusieurs des 35 caractéristiques suivantes, prises seules ou selon toutes combinaisons techniquement envisageables. 3047467 3 - Les paramètres des premiers jeux de paramètres sont choisis dans des intervalles de sécurité respectifs prédéterminés. - Les paramètres des premiers jeux de paramètres sont déterminés aléatoirement. 5 - L'algorithme métaheuristique est un algorithme génétique. - Le découpage de la voie ferrée en tronçons est adaptatif, avec des tronçons de longueur variables, établis en fonction de singularités de la voie. - Les campagnes d'optimisation sont communes à plusieurs véhicules circulant sur la même voie ferrée, les véhicules étant alors propres à mettre en commun les données 10 relatives à chaque campagne d'optimisation. L'invention concerne également un dispositif de contrôle du confort dans un véhicule ferroviaire, pour la mise en oeuvre du procédé d'optimisation de confort tel que défini précédemment, caractérisé en ce qu'il comporte : - au moins un système actif de suspension, réglable au moyen d'un jeu de 15 paramètres, - un système de commande du jeu de paramètres du système de suspension, - des moyens d'évaluation du confort dans le véhicule ferroviaire, et - des moyens d'optimisation propres à déterminer des jeux de paramètres optimisés en effectuant une pluralité de campagnes d'optimisation. 20 Un dispositif selon l'invention peut comporter en outre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou selon toutes combinaisons techniquement envisageables. - Les moyens d'optimisation comportent une base de donnée, propre à être mise à jour à chaque campagne d'optimisation, indiquant des jeux de paramètres en fonction de 25 tronçons de voie, de vitesses et de charges du véhicule. - Les moyens d'optimisation comportent des moyens de génération de jeux de paramètres optimisés par algorithme métaheuristique, propres à générer un jeu de paramètres optimisés en appliquant un algorithme métaheristique à un jeu de paramètre déterminé au cours d'une campagne d'optimisation précédente. 30 L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant à la figure unique annexée, représentant schématiquement un dispositif d'optimisation selon un exemple de mode de réalisation de l'invention, et l'interaction entre ses composants pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention. 35 On a représenté sur la figure un dispositif 10 d'optimisation du confort dans un véhicule ferroviaire 12 circulant sur une voie ferrée. 3047467 4 La voie ferrée est préalablement découpée en tronçons successifs. A cet effet, plusieurs méthodes de découpage de la voie ferrée sont envisageables. Par exemple, on peut simplement découper la voie ferrée en tronçons de longueurs égales. 5 En variante, on peut prédécouper la voie ferrée en différentes portions de voie, en fonction de la vitesse de circulation maximale sur ces portions de voie, puis découper chaque portion de voie en tronçons avec un pas de découpage constant spécifique à cette portion de voie. On peut également prévoir un découpage adaptatif, avec des tronçons de 10 longueur variables, établis en fonction des singularités de la voie connues ou détectées lors d'un passage précédent sur la voie. Ainsi, un tronçon avec une singularité nuisant au confort pourra être court, alors qu'un tronçon sans singularité notable peut être long. La longueur des tronçons peut être quelconque. Toutefois, plus les tronçons sont courts, plus le confort sera optimisé, car s'adaptant plus rapidement aux spécificités de la 15 voie. Dans tous les cas, le découpage de la voie en tronçons est enregistré dans une base de données 14, qui est de préférence embarquée dans le véhicule 12, ou en variante stockée à distance dans une station de contrôle. Le véhicule 12 comporte des moyens 16 de détermination de variables d'entrée, 20 ces variables d'entrée étant la position P du véhicule sur la voie, sa vitesse V et sa charge C. Ces variables d'entrée influent sur le confort ressenti par les passagers dans le véhicule 12. D'autres variables difficilement quantifiables, telles que les sollicitations mécaniques sur les liaisons caisse-bogie, peuvent également influer sur ce confort. 25 La position P est par exemple déterminée par un dispositif de guidage par satellite (GPS) classique. Cette position P permettra, au moyen d'une table de correspondance 18, de déterminer sur quel tronçon de voie T se trouve le véhicule 12 en fonction de sa position P déterminée par GPS. La vitesse V est quant à elle déterminée au moyen d'un dispositif de mesure de 30 vitesse classique, tel que ceux classiquement embarqués sur les véhicules ferroviaires. Enfin, la charge C est mesurée au moyen d'un dispositif classique de mesure de charge. Le véhicule 12 comporte par ailleurs divers équipements 20, comprenant au moins un système de suspension actif 22. 3047467 5 Le système de suspension 22 est de type « actif », c'est-à-dire que ses caractéristiques, notamment sa raideur d'amortissement, sont réglables, au moyen d'un jeu de paramètres de réglage. Le système de suspension 22 comporte notamment des amortisseurs actifs, 5 notamment à viscance variable et tarage variable, une barre anti-roulis éventuellement active, avantageusement un leste mobile, des butées de limitation de course actives, etc. Le jeu de paramètres de réglage comprend tous les paramètres influant sur ces éléments constituant le système de suspension 22. Par exemple, les paramètres comportent des valeurs de viscance d'amortisseurs, 10 des valeurs de tarage d'amortisseurs, des valeurs de raideurs de barre anti-roulis, des courses libres des butées, etc. Les équipements 20 comportent par ailleurs des capteurs 24, permettant d'estimer le confort dans le véhicule ferroviaire 12. Par exemple, les capteurs 24 comportent des accéléromètres, par exemple mesurant les accélérations dans trois directions de l'espace, 15 notamment longitudinalement, transversalement et en hauteur. En effet, des accélérations trop élevées, par exemple, sont des sources d'inconfort. Le véhicule 12 comporte également de l'équipement hardware 26 embarqué. L'équipement hardware 26 comporte des moyens 28 de commande du système de suspension 22. Ces moyens de commande 28 sont propres à appliquer, au système 20 de suspension 22, un jeu de paramètres de réglage préalablement déterminés. L'équipement hardware 26 comporte par ailleurs une chaîne d'acquisition 30 reliée aux capteurs 24, pour recueillir les valeurs mesurées par ces capteurs 24, des moyens 32 de conditionnement de signaux permettant par exemple le filtrage passe-bas en fréquence des accélérations, et des moyens 34 d'enregistrement tampon des valeurs 25 mesurées par les capteurs en fonction du tronçon T parcouru. Le dispositif d'optimisation 10 comporte enfin une partie logicielle 36, par exemple installée sur l'équipement hardware 26. Plus particulièrement, le dispositif d'optimisation 10 comporte un système informatique pour la mise en oeuvre de la partie logicielle 36. La partie logicielle 36 comporte un module d'optimisation 44, pour l'optimisation 30 des paramètres de réglage. Ce module d'optimisation 44 comporte notamment la base de données 14 évoquée précédemment. Cette base de données 14 comporte la table de correspondance 18, permettant, lorsque les moyens de détermination 16 fournissent la position P du véhicule 12, 35 d'indiquer sur quel tronçon T ce véhicule 12 se trouve. 3047467 6 La base de données 14 comporte également une table de paramètres 38, propre à fournir un jeu de paramètres de réglage en fonction de la plage de vitesse V, de la plage de charge C et du tronçon T. La partie logicielle 36 comporte par ailleurs des moyens 40 de génération de jeux 5 de paramètres optimisés par algorithme métaheuristique. La partie logicielle 36 comporte par ailleurs des moyens 42 de calcul d'un indice de confort 10, en fonction des données fournies par les moyens d'enregistrement 34. Le fonctionnement du dispositif d'optimisation 10 va maintenant être décrit, dans le cadre d'un procédé d'optimisation selon l'invention. 10 Comme indiqué précédemment, le procédé d'optimisation comporte préalablement le découpage de la voie ferrée en tronçons, et le stockage, dans la base de données 14, des caractéristiques de ces tronçons. Par exemple, les tronçons sont numérotés, et la base de données 14 comporte, pour chaque numéro de tronçon, le kilométrage d'entrée et le kilométrage de sortie de ce tronçon. La position P du véhicule 12, obtenue grâce au 15 système de guidage par satellite, permet donc aisément de connaître le numéro du tronçon sur lequel ce véhicule 12 se trouve. Pour chaque tronçon T, le procédé comporte des campagnes d'optimisation de jeux de paramètres de réglage. Une « campagne d'optimisation » pour un tronçon T correspond à l'accumulation suffisante de données de confort sur ce tronçon lorsque le 20 train est soumis à différents jeux de paramètres de réglage de suspension, par des circulations sur le tronçon donné pour une plage de vitesse et une plage de charge données. Au cours de la première campagne d'optimisation, un premier jeu de paramètres de réglage est prédéfini à chaque passage de système de suspension 22 sur le tronçon. 25 Ainsi, au cours de la première campagne d'optimisation, une pluralité de premiers jeux de paramètres est définie. Chaque premier jeu de paramètres est défini aléatoirement ou arbitrairement. Avantageusement, chaque paramètre du premier jeu est choisi dans un intervalle de sécurité prédéfini. L'homme du métier saura définir cet intervalle de sécurité, en dehors 30 duquel les paramètres ne permettraient pas d'obtenir un confort satisfaisant. En arrivant sur un tronçon T, le premier jeu de paramètres correspondant est transmis aux moyens de commande 28, qui appliquent ce premier jeu de paramètres au système de suspension 22. Sur ce tronçon T, la vitesse V et la charge C sont mesurées, puis classées dans 35 un espace discrétisé de vitesse et de charge, ces valeurs discrétisées sont fournies à la base de données 14. Ainsi, la classe de vitesse V, la classe de charge C et le premier jeu 3047467 7 de paramètres sont renseignés dans la base de données 14, et notamment dans la table de paramètres 38. Les moyens de calcul 42 calculent ensuite un indice de confort 10, sur la base des mesures fournies par les capteurs 24. Cet indice de confort IQ dépend du paramétrage du 5 système de suspension 22. Ainsi, l'indice de confort IQ est également renseigné dans la table de paramètres 38, en y étant associé à ce premier jeu de paramètres et le couple classe de vitesse, classe de charge. La première campagne d'optimisation est réalisée pour un nombre prédéterminé de passage du système de suspension 22 sur le tronçon T, chacun de ces passages 10 étant associé à un premier jeu de paramètres respectif et de préférence distinct. Par exemple, lorsque le véhicule ferroviaire 12 circule plusieurs fois sur la voie dans la même journée, la première campagne d'optimisation consiste en l'application d'un premier jeu de paramètre respectif à chaque passage du véhicule 12 sur le tronçon T dans cette journée. 15 En variante, les campagnes d'optimisation sont communes à plusieurs véhicules 12 circulant sur la même voie ferrée. Les véhicules 12 sont alors propres à mettre en commun les données relatives à chaque campagne. On augmente ainsi la vitesse de l'optimisation, par effet de flotte. Le procédé comporte ensuite, au cours de cette première campagne 20 d'optimisation, l'application, par les moyens de génération 40, d'un algorithme métaheuristique aux premiers jeux de paramètres, pour déterminer des seconds jeux de paramètres de réglage. Cet algorithme métaheuristique prend en compte les indices de confort IQ calculés, pour en déduire les paramètres qui semblent les plus adaptés pour améliorer le confort sur le tronçon T. L'homme du métier saura choisir un algorithme 25 métaheuristique adapté. L'algorithme métaheuristique est par exemple un algorithme génétique. Le principe général d'un algorithme génétique est connu en soi. Partant d'une population initiale, on effectue une évaluation des individus, puis on effectue une optimisation par sélection, croisements et mutations, pour obtenir une nouvelle population optimisée. On effectue 30 ensuite une nouvelle itération à partir de l'évaluation des individus. Une telle première campagne d'optimisation est réalisée sur chaque triplette tronçon T, classe de vitesse V, classe de charge C. Il est à noter que le jeu de paramètres à appliquer sur un tronçon T est déterminé alors que le véhicule 12 se trouve sur le tronçon précédent, afin de pouvoir paramétrer le 35 système de suspension 22 dès l'entrée du véhicule 12 sur le tronçon T. 3047467 8 Une fois la première campagne d'optimisation terminée, on réalise une seconde campagne d'optimisation, au cours de laquelle ce sont les seconds jeux de paramètres déterminés précédemment avec les évaluations des IQ de la première campagne, qui sont fournis aux moyens de commande 28, chaque second jeu de paramètres 5 correspondant à un passage respectif sur un tronçon T donné, ce second jeu de paramètres étant utilisé pour régler le système de suspension 22 lors de ce passage sur le tronçon T. Une telle seconde campagne est également réalisée pour chaque triplette tronçon T, classe de vitesse V, classe de charge C de la voie. 10 De la même manière que précédemment, en arrivant sur un tronçon T, le second jeu de paramètres correspondant est transmis aux moyens de commande 28, qui appliquent ce second jeu de paramètres au système de suspension 22. Sur ce tronçon T, la vitesse V et la charge C sont mesurées, puis fournies à la base de données 14. Ainsi, la vitesse V (sa classe de vitesse), la charge C (sa classe de 15 charge) et le second jeu de paramètres sont renseignés dans la base de données 14, et notamment dans la table de paramètres 38. Les moyens de calcul 42 calculent ensuite l'indice de confort 10, sur la base des mesures fournies par les capteurs 24. L'indice de confort IQ est également renseigné dans la table de paramètres 38, en y étant associé à ce second jeu de paramètres. 20 La seconde campagne d'optimisation est réalisée pour un nombre prédéterminé de passage du système de suspension 22 sur le tronçon T, chacun de ces passages étant associé à un second jeu de paramètres respectif et de préférence distinct. Par exemple, lorsque le véhicule ferroviaire 12 circule plusieurs fois sur la voie dans la même journée, la seconde campagne d'optimisation consiste en l'application d'un 25 second jeu de paramètre respectif à chaque passage du véhicule 12 sur le tronçon T dans cette journée. Le procédé comporte ensuite, au cours de cette seconde campagne d'optimisation, l'application, par les moyens de génération 40, de l'algorithme métaheuristique aux seconds jeux de paramètres, pour déterminer des troisième jeux de 30 paramètres de réglage. Puis, au cours de chaque campagne d'optimisation suivante, à chaque passage du système de suspension 22 sur le tronçon T, l'un des jeux de paramètres de réglage déterminés par la campagne d'optimisation précédente est appliqué au système de suspension 22 et l'indice de confort IQ est estimé. Puis, l'algorithme métaheuristique est 35 appliqué pour déterminer de nouveaux jeux de paramètres de réglage. 3047467 9 En réitérant les campagnes d'optimisation, les jeux de paramètres convergent vers des valeurs optimisées. On constitue ainsi en continu une base de données de paramètres optimaux, en fonction des variables d'entrées considérées. 5 Il est à noter que l'algorithme métaheuristique prend avantageusement en compte la vitesse du véhicule 12 et la charge portée par ce véhicule 12 lors du passage de ce véhicule 12 sur un tronçon T considéré. Il est à noter que l'espace de recherche d'optimum est composé de 3 axes : l'axe Tronçon, l'axe Vitesse V et l'axe charge C. Afin de structurer l'optimisation, on discrétise 10 l'espace sur ces 3 axes par des classes. On peut visualiser cet espace par des cubes, chaque cube contenant les informations d'optimisation que sont les jeux de paramètres et les IQ associés. Il apparaît clairement que l'invention, en utilisant un algorithme métaheuristique, permet de réaliser des optimisations multi-critères dynamiques. Ainsi, un jeu de 15 paramètres proches d'un optimum sera toujours proposé, notamment grâce au mécanisme de « mutation » inclus dans le principe général connu d'optimisation par algorithme génétique. La pertinence du jeu de paramètres proposé s'affine au fur et à mesure des campagnes d'optimisation, malgré la variabilité du système comme par exemple le vieillissement des voies correspondant à des évolutions de géométrie. 20 L'algorithme fonctionnant en permanence, l'algorithme permet de suivre ces évolutions de qualité de voie et propose toujours des jeux de paramètres très proches de l'optimum. On notera que l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation précédemment décrit, mais pourrait présenter diverses variantes. 25 REVENDICATIONS1. Procédé d'optimisation du confort dans un véhicule ferroviaire (12) circulant sur une voie ferrée, le véhicule ferroviaire comportant au moins un système actif de suspension (22) paramétré par un jeu de paramètres de réglage, caractérisé en ce que : - la voie ferrée est découpée en tronçons (T), - pour chaque tronçon (T), le procédé comporte des campagnes d'optimisation du jeu de paramètres de réglage, telles que : - au cours de la première campagne d'optimisation, à chaque passage du système de suspension (22) sur le tronçon (T), un premier jeu de paramètres de réglage, spécifique à ce passage, est prédéfini et appliqué au système de suspension (22), et un indice de confort est calculé, puis un algorithme métaheuristique est appliqué pour déterminer des seconds jeux de paramètres de réglage, - au cours de chaque campagne d'optimisation suivante, à chaque passage du système de suspension sur le tronçon, l'un des jeux de paramètres de réglage déterminés par la campagne d'optimisation précédente est appliqué au système de suspension et l'indice de confort est calculé, puis l'algorithme métaheuristique est appliqué pour déterminer de nouveaux jeux de paramètres de réglage. 2. Procédé d'optimisation de confort selon la revendication 1, dans lequel les paramètres des premiers jeux de paramètres sont choisis dans des intervalles de sécurité respectifs prédéterminés. 3. Procédé d'optimisation de confort selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les paramètres des premiers jeux de paramètres sont déterminés aléatoirement. 4. Procédé d'optimisation de confort selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'algorithme métaheuristique est un algorithme génétique. 5. Procédé d'optimisation de confort selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le découpage de la voie ferrée en tronçons (T) est adaptatif, avec des tronçons (T) de longueur variables, établis en fonction de singularités de la voie. 3047467 11 6. Procédé d'optimisation de confort selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les campagnes d'optimisation sont communes à plusieurs véhicules (12) circulant sur la même voie ferrée, les véhicules (12) étant alors propres à mettre en commun les données relatives à chaque campagne d'optimisation. 5 7. Dispositif de contrôle du confort dans un véhicule ferroviaire (12), pour la mise en oeuvre du procédé d'optimisation de confort selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte : - au moins un système actif de suspension (22), réglable au moyen d'un jeu de 10 paramètres, - un système (28) de commande du jeu de paramètres du système de suspension (22), - des moyens (42) d'évaluation du confort dans le véhicule ferroviaire (12), et - des moyens (44) d'optimisation propres à déterminer des jeux de paramètres 15 optimisés en effectuant une pluralité de campagnes d'optimisation. 8. Dispositif de contrôle de confort selon la revendication 7, dans lequel les moyens d'optimisation (44) comportent une base de donnée, propre à être mise à jour à chaque campagne d'optimisation, indiquant des jeux de paramètres en fonction de 20 tronçons de voie (T), de vitesses (V) et de charges (C) du véhicule (12). 9. Dispositif de contrôle de confort selon la revendication 7 ou 8, dans lequel les moyens d'optimisation (44) comportent des moyens (40) de génération de jeux de paramètres optimisés par algorithme métaheuristique, propres à générer un jeu de 25 paramètres optimisés en appliquant un algorithme métaheuristique à un jeu de paramètre déterminé au cours d'une campagne d'optimisation précédente.