FR 3045015 A1 20170616 FR 1502562 A 20151209 Procédé d'affichage d'un « indicateur de directeur d'attitude » dans un système de visualisation de tête pour aéronef Le domaine de l'invention est celui des systèmes de visualisation portés par la tête d'un utilisateur pour des applications aéronautiques. Ces systèmes sont utilisés dans les cockpits d'aéronefs civils et militaires pour présenter au pilote des informations essentielles concernant le pilotage ou la navigation. L'affichage des informations est fait en superposition sur le paysage extérieur. Ces systèmes sont connus notamment sous le terme anglais de « See-through HMD », « HMD » étant l'acronyme de « Head Mounted Display ». Ils peuvent être monoculaires ou binoculaires. Ce type de système comporte toujours deux sous-ensembles principaux, le système de visualisation proprement dit et un système de détection de posture permettant de parfaitement connaître la posture de la tête de l'utilisateur par rapport à un référentiel connu. Ainsi, il est possible d'afficher des informations dans une zone parfaitement déterminée de l'espace. Le système de visualisation comporte principalement un microimageur qui génère une image synthétique, une optique-relais et un combineur ou mélangeur optique qui permet de superposer l'image issue de 25 l'optique-relais sur le paysage extérieur. Il existe différentes techniques permettant de repérer un objet dans l'espace. On peut utiliser la détection électromagnétique. Un émetteur est disposé dans le repère fixe et un récepteur dans le repère mobile. On peut également utiliser la détection optique qui peut être passive ou active. 30 Dans ce dernier cas, le dispositif de visualisation porte des diodes électroluminescentes dont la position de l'émission est repérée par des caméras. Toutes ces techniques sont connues de l'homme du métier. Elles sont compatibles d'un fonctionnement en temps réel et s'adaptent facilement au système de visualisation selon l'invention. 35 L'un des avantages de ce type de système est qu'il est possible de présenter des informations, notamment de symbologie, en position 2 3045015 conforme, c'est-à-dire parfaitement superposées avec la position qu'elles occuperaient sur le paysage extérieur. Ainsi, il est possible de présenter les informations de base du pilotage parfaitement superposées sur l'extérieur. Classiquement, ces informations sont rassemblées dans une vue connue 5 sous la terminologie « ADI », acronyme signifiant « Attitude Director Indicator ». Basiquement, cette vue comporte une maquette avion représentant symboliquement l'appareil et une symbolique représentant l'attitude et la vitesse de l'appareil en roulis et tangage par rapport à un référentiel terrestre. Cette symbolique comprend au moins une ligne 10 d'horizon artificiel et une échelle de roulis. On comprend que, pour que cette symbologie soit facilement interprétable, elle doit se situer dans l'axe de l'aéronef. Lorsqu'une configuration ADI est présentée sur un « See-through HMD », il inclut également un symbole appelé « Vecteur Vitesse » ou « Flight Path Vector » en terminologie anglo-saxonne, connu sous l'acronyme 15 « FPV ». Ce symbole représente la trajectoire de l'avion, c'est-à-dire la direction vers laquelle l'aéronef se dirige instantanément. Il représente donc les paramètres de route ou « track », connu sous l'acronyme « TRK » et de pente ou « Flight Path Angle » en terminologie anglo-saxonne, connu sous l'acronyme « FPA ». Par opposition, la maquette avion représente la 20 direction du nez de l'aéronef en angles de cap et d'assiette. Les principes décrits ci-dessous sont illustrés sur la FPV, mais ils peuvent s'appliquer à la maquette avion si le FPV n'est pas représenté dans l'ADI. Une des difficultés de la présentation des informations de pilotage dans un système de visualisation de tête est que, lorsque l'utilisateur tourne 25 la tête, si la symbolique « ADI » est représentée classiquement, elle sort de son champ visuel. Pour pallier cette difficulté, il existe des algorithmes de « parcage » qui ramène en bordure de champ les symboles nécessaires au pilotage. Cependant, le fait de parquer ces symboles a pour effet de leur faire 30 perdre la cohérence de l'information qu'ils portent. Par exemple, dans certaine condition d'attitude de l'aéronef, le vecteur vitesse peut-être parqué au-dessus de la ligne d'horizon alors qu'en réalité, il est situé en dessous. De plus, la représentation du symbole peut ne plus être adaptée à un moment particulier de la mission ou de la phase de vol. 35 3 3045015 Le procédé selon l'invention ne présente pas ces inconvénients. En effet, I'« indicateur de directeur d'attitude » peut être représenté dans un repère lié au support de tête et, par conséquent, l'utilisateur l'a constamment dans son champ de vision. Plus précisément, l'invention a pour objet un 5 procédé d'affichage d'un « indicateur de directeur d'attitude » dans un système de visualisation de tête pour aéronef, ledit système de visualisation de tête comprenant : - un support de tête portant un dispositif de visualisation ; - une détection de posture dudit support de tête ; 10 - des capteurs de détection des différents paramètres définissant l'attitude dudit aéronef ; - des moyens de calcul et de génération graphique de ladite attitude dans ledit dispositif de visualisation, l'ensemble des paramètres affichés sous forme de symboles étant noté 15 « indicateur de directeur d'attitude », ledit indicateur de directeur d'attitude étant affiché dans un champ angulaire déterminé ; Caractérisé en ce que, lorsque le support de tête est orienté dans une direction déterminée faisant, avec la ligne d'horizon et/ou avec le 20 « vecteur vitesse » de l'aéronef, un angle supérieur à une première valeur déterminée, et/ou lorsqu'au moins un des paramètres d'attitude de l'aéronef devient supérieur à une seconde valeur déterminée, l'indicateur de directeur d'attitude est affiché dans un repère terrestre ou localement dans un repère lié au support de tête et dans le champ du dispositif de visualisation. Avantageusement, l'indicateur de directeur d'attitude comporte un symbole central sous forme de maquette d'avion représentant le vecteur vitesse de l'aéronef, cette maquette comporte un premier cercle central entouré de deux traits droits symétriques appelés ailettes et surmonté d'un troisième trait droit perpendiculaire aux deux traits précédents. Avantageusement, lorsque le support de tête est orienté dans une direction déterminée faisant, avec la ligne d'horizon et/ou avec le « vecteur vitesse », un angle supérieur à une première valeur déterminée, l'indicateur de directeur d'attitude comporte un symbole représentatif de cette situation. 4 3045015 Avantageusement, le symbole représentatif est un second cercle dont le diamètre angulaire est de quelques degrés, ledit second cercle étant centré sur le premier cercle de la maquette d'avion. Avantageusement, lorsque le support de tête est orienté dans une 5 direction déterminée faisant avec le « vecteur vitesse », un angle supérieur à une première valeur déterminée, les trois traits de la maquette ont comme point commun le centre du premier cercle. Avantageusement, lorsque l'angle de roulis dépasse une seconde valeur déterminée, une échelle de roulis apparaît sous forme d'au moins un 10 arc de cercle, le nombre d'arcs ou la dimension des arcs ou l'épaisseur des traits desdits arcs augmentant avec l'augmentation du roulis, lesdits arcs étant centrés sur le premier cercle. Avantageusement, lorsque l'angle de tangage dépasse une seconde valeur déterminée, un symbole de tangage apparaît sous forme 15 d'un chevron comportant, à l'intérieur de ces deux branches, une échelle défilante, la vitesse de défilement étant représentative de la vitesse de variation du tangage. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages 20 apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre donnée à titre non limitatif et grâce aux figures annexées parmi lesquelles : La figure 1 représente une vue générale d'un système de visualisation de tête mettant en oeuvre le procédé selon l'invention ; La figure 2 représente une première variante de la symbologie 25 mise en oeuvre dans le procédé selon l'invention ; La figure 3 représente une seconde variante de la symbologie mise en oeuvre dans le procédé selon l'invention La figure 4 représente une troisième variante de la symbologie mise en oeuvre dans le procédé selon l'invention 30 La figure 5 représente une quatrième variante de la symbologie mise en oeuvre dans le procédé selon l'invention La figure 6 représente une cinquième variante de la symbologie mise en oeuvre dans le procédé selon l'invention La figure 7 représente une sixième variante de la symbologie mise 35 en oeuvre dans le procédé selon l'invention ; 5 3045015 La figure 8 représente une septième variante de la symbologie mise en oeuvre dans le procédé selon l'invention ; La figure 9 représente une huitième variante de la symbologie mise en oeuvre dans le procédé selon l'invention. 5 Le système de visualisation de tête selon l'invention est représenté schématiquement en figure 1. Il comporte : - un support de tête ou un casque C équipé comprenant un ensemble optoélectronique d'affichage V. Cet ensemble de visualisation peut 10 être monoculaire ou binoculaire. Lorsque le support de tête ou le casque est porté par un utilisateur, cet ensemble donne une image collimatée issue d'un afficheur. Cette image est superposée au paysage extérieur par un combineur ou mélangeur optique ; - un système de détection de posture DDP du support de tête ou 15 du casque permettant de déterminer la position du support ou du casque dans le repère de l'aéronef. Il existe différents systèmes de détection qui sont bien connus de l'homme du métier. On citera les systèmes à détection magnétique dans lesquels un récepteur mesure les composantes d'un champ électromagnétique connu et les systèmes à détection optique 20 comportant un émetteur et un récepteur apte à déterminer la position et l'orientation de cet émetteur par reconnaissance de forme. La position de l'aéronef dans un repère terrestre est elle-même connue au moyen de différents capteurs comme la centrale inertielle de l'aéronef ; - un ensemble ou un calculateur électronique non représenté sur 25 la figure 1 assurant le calcul et la génération d'une symbologie S superposée sur le paysage extérieur par l'ensemble optoélectronique d'affichage. Cette symbologie comporte généralement les informations de base nécessaires au pilotage comme les différentes indications de la vitesse, de l'altitude et de l'assiette, la position de l'horizon,.... Classiquement, l'ensemble des 30 paramètres définissant l'attitude de l'aéronef est noté « indicateur de directeur d'attitude ». Il est également connu, comme il a été dit, sous l'acronyme « ADI », signifiant « Attitude Director Indicator ». Pour assurer cette fonction, les différents capteurs de l'aéronef fournissent au calculateur les informations nécessaires. Le système de détection d'orientation du casque lui donne les informations de position et d'orientation permettant 6 3045015 d'afficher la symbologie soit de façon conforme, c'est-à-dire dans un repère terrestre indépendant des mouvements de l'aéronef et des mouvements du casque, soit de façon non conforme, c'est-à-dire dans un repère lié à l'utilisateur ; 5 - des moyens de commande, généralement un ou des postes de commande permettant de sélectionner, de modifier ou de valider les informations et les données affichées par le dispositif de visualisation. Ces moyens de commande peuvent également être disposés sur le manche de commande ou être activés par une commande vocale. 10 Classiquement, l'indicateur de directeur d'attitude est affiché en position conforme. Une des difficultés de la présentation des informations de pilotage dans un système de visualisation de tête est que, lorsque l'utilisateur tourne la tête, si la symbolique « ADI » est représentée classiquement, elle 15 sort de son champ visuel. C'est-à-dire que, sur un mouvement de tête, on peut perdre l'affichage du FPV ou de la ligne d'horizon ou de l'échelle de roulis qui est un élément clé de l'ADI lorsqu'un virage est engagé. Dans le procédé selon l'invention, la représentation du FPV devient, en fonction de la direction de la tête et des paramètres de vol, le support à la symbologie de 20 l'ADI, cette représentation FPV pouvant être liée à un repère terrestre ou au casque. L'indicateur de directeur d'attitude peut donc être affiché localement dans un repère lié au support de tête et dans le champ du dispositif de visualisation. Le procédé selon l'invention est donc avantageux lorsque 25 l'affichage en position conforme n'est plus possible. Aussi, ce procédé n'est mis en oeuvre que, lorsque le support de tête est orienté dans une direction déterminée faisant, avec la ligne d'horizon et/ou avec le « vecteur vitesse », un angle supérieur à une première valeur déterminée. Il est également intéressant de le mettre en oeuvre, lorsqu'au moins un des paramètres 30 d'attitude de l'aéronef devient supérieur à une seconde valeur déterminée. Par ailleurs, il est intéressant que l'ADI selon l'invention ait une « empreinte » visuelle faible. C'est-à-dire qu'il comporte un nombre minimal de symboles. Par conséquent, la symbologie comporte uniquement les symboles indispensables à l'ADI et/ou les symboles représentatifs d'une 35 situation critique. 7 3 04 50 1 5 Dans le premier cas de figure, l'ADI local apparaît lorsque le vecteur vitesse ou la ligne d'horizon deviennent limités, typiquement quand le pilote veut regarder dans une direction qui positionne le vecteur vitesse hors champ. On entend par symbole « limité » un symbole non représenté 5 en position conforme. Lorsque le pilote écarte son regard pour effectuer une autre tâche que le pilotage, la nouvelle représentation de ces paramètres de vols débute avec une empreinte visuelle faible lors de conditions de vol nominales et s'enrichit quand les attitudes de l'aéronef se dégradent. Dans le second cas de figure, l'ADI local apparaît lorsque les 10 attitudes de l'aéronef deviennent excessives en fonction de seuils paramétrables. Afin de ne pas masquer la vision extérieure du pilote accomplissant potentiellement une autre tâche, le niveau d'empreinte visuelle est graduel et augmente quand les paramètres de l'aéronef se dégradent fortement. 15 Les figures 2 à 9 illustrent, à titre d'exemples, ces différentes configurations de symbologies S. Pour donner un ordre de grandeur des dimensions angulaires des différentes symbologies vues par le pilote, le cercle 10 qui apparaît sur les figures 2, 3, 4 et 5 a un diamètre angulaire apparent d'environ 5 degrés. Toutes ces figures sont à la même échelle. Les 20 symboles sont essentiellement constitués de traits dont l'épaisseur angulaire est de l'ordre du milliradian ou de quelques milliradians. Ces symboles peuvent être tous représentés en monochrome ou comporter plusieurs couleurs différentes. Généralement, ces symboles sont de couleur verte. La couleur rouge peut être réservée aux symboles critiques. 25 Toutes les figures 2 à 9 sont centrées sur une maquette d'avion 1. Elle représente le vecteur vitesse de l'aéronef. Cette maquette comporte un premier cercle central 2 entouré de deux traits 3 droits symétriques appelés ailettes et surmonté d'un troisième trait 4 droit perpendiculaire aux deux traits précédents. 30 Les figures 2 à 5 illustrent le premier cas de figure qui correspond à l'apparition de l'ADI lorsque le vecteur vitesse ou la ligne d'horizon deviennent limités. Ces quatre figures sont toutes entourées du cercle 10 qui apparaît lorsque le vecteur vitesse ou la ligne d'horizon deviennent 8 3045015 limités. Ce cercle 10 est centré sur le FPV 1. Sur ces figures, la ligne d'horizon est représentée par une ligne 5 en pointillées. La figure 2 représente la configuration la plus simple. Elle comporte le FPV 1 et le cercle 10 indiquant que la ligne d'horizon 5 est 5 limitée, la ligne d'horizon est sortie du champ d'affichage. Les trois traits 3 et 4 du FPV représentatifs des ailes et de la dérive sont déployés, indiquant que seule la ligne d'horizon est limitée, le vecteur vitesse ou FPV ayant une valeur nominale. Il est donc toujours affiché dans un repère terrestre. L'absence d'indication de roulis sur cette figure signifie également que celui-10 ci reste dans des limites nominales. Cette limite est, par exemple, de +1- 10 degrés. Sur la figure 3, le vecteur vitesse ou FPV a une valeur limitée. Il est affiché en bordure de champ dans la direction où la tête doit tourner pour le « retrouver ». Les trois traits 3 et 4 du FPV représentatifs des ailes et de 15 la dérive sont alors rétractés et passent par le centre du cercle 2. L'absence d'indication de roulis sur cette figure signifie également que celui-ci reste dans des limites nominales. Sur les figures 4 et 5, le roulis est devenu plus important. Deux barres de roulis 20 dont l'inclinaison est représentative de la valeur du roulis 20 apparaissent en périphérie du cercle 10. Une échelle de roulis 21 apparaît également. L'angle d'inclinaison entre la barre d'horizon et les barres de roulis est représentatif de l'angle d'inclinaison du vecteur vitesse par rapport à l'horizontale. Cet angle est connu sous l'acronyme « FPA », signifiant « Flight Path Angle ». 25 Sur la figure 4, les trois traits 3 et 4 du FPV représentatifs des ailes et de la dérive sont déployés, indiquant que seule la ligne d'horizon est limitée, le vecteur vitesse ou FPV ayant une valeur nominale. Sur la figure 5, le vecteur vitesse ou FPV a une valeur limitée. Les trois traits 3 et 4 du FPV représentatifs des ailes et de la dérive sont alors rétractés. 30 Les figures 6 à 9 illustrent le second cas de figure qui correspond à l'apparition de l'ADI lorsque les attitudes de l'aéronef deviennent excessives en fonction de seuils paramétrables. Pour plus de clarté, dans ces exemples, le vecteur vitesse et la ligne d'horizon ne sont pas limités et 35 n'apparaissent donc pas sur ces figures. 9 3045015 Les figures 6 à 8 illustrent le cas d'un roulis devenant de plus en plus important. Sur la figure 6, le roulis est voisin de 10 degrés. Comme sur la figure 5, les barres 20 et l'échelle de roulis 21 apparaissent. Sur la figure 7, le roulis est supérieur à 30 degrés. L'échelle de roulis est accompagnée 5 de plusieurs arcs de cercle concentriques 22, indiquant au pilote un roulis excessif. Sur la figure 8, le roulis est supérieur à 60 degrés. Les arcs de cercle concentriques 22 se renforcent. Le symbole composé de plusieurs arcs de cercle concentriques permet également de garder la notion du sens de roulis quand il s'approche des valeurs limites. 10 Ainsi, le nombre d'arcs ou la dimension des arcs ou l'épaisseur des traits desdits arcs augmentent avec l'augmentation du roulis, lesdits arcs étant centrés sur la maquette. La figure 9 représente la symbologie dans le cas où le tangage de l'aéronef ou « pitch » devient excessif. Lorsque l'angle de tangage 15 dépasse une valeur déterminée, un symbole de tangage apparaît sous forme d'un chevron 30 comportant, à l'intérieur de ces deux branches, une échelle défilante 31, la vitesse de défilement étant représentative de la vitesse de variation du tangage. Cette information donne au pilote un ressenti plus précis de la dynamique de son aéronef lors de manoeuvres 20 plus brutales. Si la variation de tangage est très importante, on peut anticiper la vitesse de variation du tangage de façon à rester en deçà des valeurs limites. Lorsque l'ADI local est affiché, la ligne d'horizon réelle est effacée autour de l'ADI local pour ne pas que le pilote puisse confondre les 25 différents types de représentation, l'une étant conforme et représentée par l'ADI standard et l'autre non-conforme et représenté par l'ADI local. 10 REVENDICATIONS1. Procédé d'affichage d'un « indicateur de directeur d'attitude » dans un système de visualisation de tête pour aéronef, ledit système de visualisation de tête comprenant : - un support de tête (C) portant un dispositif de visualisation (V) ; - une détection de posture (DDP) dudit support de tête ; - des capteurs de détection des différents paramètres définissant l'attitude dudit aéronef ; - des moyens de calcul et de génération graphique de ladite attitude dans ledit dispositif de visualisation, l'ensemble des paramètres affichés (S) sous forme de symboles étant noté « indicateur de directeur d'attitude », ledit indicateur de directeur d'attitude étant affiché dans un champ angulaire déterminé ; Caractérisé en ce que, lorsque le support de tête est orienté dans une direction déterminée faisant, avec la ligne d'horizon et/ou avec le « vecteur vitesse », un angle supérieur à une première valeur déterminée, et/ou lorsqu'au moins un des paramètres d'attitude de l'aéronef devient supérieur à une seconde valeur déterminée, l'indicateur de directeur d'attitude est affiché dans un repère terrestre ou localement dans un repère lié au support de tête et dans le champ du dispositif de visualisation. 2. Procédé d'affichage selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'indicateur de directeur d'attitude comporte un symbole central (1) sous forme de maquette d'avion représentant le vecteur vitesse de l'aéronef, cette maquette comportant un premier cercle central (2) entouré de deux traits droits symétriques (3) appelés ailettes et surmonté d'un troisième trait droit (4) perpendiculaire aux deux traits précédents. 3. Procédé d'affichage selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lorsque le support de tête est orienté dans une direction déterminée 35 faisant, avec la ligne d'horizon et/ou avec le « vecteur vitesse », un angle 11 3045015 supérieur à une première valeur déterminée, l'indicateur de directeur d'attitude comporte un symbole (10) représentatif de cette situation. 4. Procédé d'affichage selon la revendication 2, caractérisé en ce 5 que, le symbole représentatif est un second cercle dont le diamètre angulaire est de quelques degrés, ledit second cercle étant centré sur le premier cercle de la maquette d'avion. 5. Procédé d'affichage selon la revendication 1, caractérisé en ce 10 que, lorsque le support de tête est orienté dans une direction déterminée faisant avec le « vecteur vitesse », un angle supérieur à une première valeur déterminée, les trois traits de la maquette ont comme point commun le centre du premier cercle. 15 6. Procédé d'affichage selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lorsque l'angle de roulis dépasse une seconde valeur déterminée, une échelle de roulis (21) apparaît sous forme d'au moins un arc de cercle, le nombre d'arcs ou la dimension des arcs ou l'épaisseur des traits desdits arcs augmentant avec l'augmentation du roulis, lesdits arcs étant centrés sur le 20 premier cercle. 7. Procédé d'affichage selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lorsque l'angle de tangage dépasse une seconde valeur déterminée, un symbole de tangage apparaît sous forme d'un chevron (30) comportant, à 25 l'intérieur de ces deux branches, une échelle défilante (31), la vitesse de défilement étant représentative de la vitesse de variation du tangage.