FR 3045560 A1 20170623 FR 1562647 A 20151217 1 DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale le domaine des véhicules aquatiques flottants, pour la collecte de végétaux aquatiques flottant au niveau de la surface d'un milieu aquatique. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Le littoral de diverses parties du monde est aujourd'hui touché par un phénomène dit de « marée d'algues », qui se manifeste par d'importants dépôts d'algues sur les côtes. Une cause première de cet envahissement est l'importance des apports en nitrate par les fleuves et rivières, ainsi que par les eaux de ruissellement parfois chargées en nitrate, qui favorise le développement des végétaux aquatiques tels que les algues. La surpêche et le réchauffement des mers potentialisent encore ce phénomène. Les conséquences sont de plusieurs natures : socioéconomiques (image, impact sur le tourisme), aménitaires (mauvaises odeurs, paysages dégradés), sanitaire (intoxications liées à l'alimentation, voire par l'air) et écologiques (dégradations des écosystèmes, effets éco-toxicologiques). Pour réduire localement l'impact de ce phénomène, le littoral affecté est nettoyé méthodiquement, généralement par ramassage mécanique des végétaux échoués sur les côtes. L'utilisation d'engins mécaniques pour effectuer ce ramassage est souvent complexe à mettre en oeuvre et présente de nombreux inconvénients : - l'accès à la plage doit s'effectuer en dehors des heures de baignades (c'est-à-dire souvent à l'aurore), - cet accès à la plage peut être difficile, voire impossible, et - une telle intervention génère une pollution, notamment sonore. Une autre solution de lutte consiste à collecter les végétaux aquatiques, avant qu'ils n'atteignent la côte. Il convient pour cela d'utiliser des véhicules aquatiques flottants qui sont adaptés à collecter les végétaux flottant au niveau de la surface du milieu aquatique. Mais les véhicules aquatiques flottants actuels ne sont pas adaptés aux 3045560 2 quantités d'algues à collecter, en augmentation exponentielle. Il existe par conséquent un besoin de nouveaux véhicules aquatiques flottants qui pourraient faire face à l'évolution de ce phénomène. 5 OBJET DE L'INVENTION La présente invention concerne donc un tel véhicule aquatique flottant, pour la collecte de végétaux aquatiques qui flottent au niveau de la surface d'un milieu aquatique. Selon l'invention, ce véhicule aquatique flottant comprend une coque qui 10 porte : a) une partie opérative comprenant : - des moyens pour la propulsion aquatique dudit véhicule aquatique flottant, - des moyens pour l'aspiration dudit milieu aquatique contenant lesdits 15 végétaux aquatiques, - des moyens pour l'extraction desdits végétaux aquatiques depuis ledit milieu aquatique, dans laquelle l'un au moins desdits moyens de ladite partie opérative comprend au moins un actionneur hydraulique (notamment de type actionneur 20 linéaire hydraulique ou du type moteur hydraulique), et b) des moyens de commande pour le pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique, comprenant : - un boîtier électronique de commande, pour le pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique, et 25 - une interface utilisateur, pour le pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique par l'intermédiaire dudit boîtier électronique de commande. De nombreux avantages sont obtenus par la structure d'un tel véhicule, notamment : - elle permet un réglage continu de la vitesse de ses moyens de 30 propulsion et, par conséquent, autorise un démarrage sans à-coups et une variation continue de la vitesse ; - elle permet encore une inversion du sens de rotation des actionneurs hydrauliques du type moteurs et une régulation de la vitesse sans éléments mécaniques (boîte de vitesses, embrayages) d'où une simplicité de la commande 3045560 3 et de la manoeuvre ; - le ralentissement et l'accélération peuvent être limités à une valeur à façon ; - une protection simple et efficace peut être obtenue par l'implantation de 5 limiteurs de pression ; - elle autorise un fonctionnement du moteur hydraulique dans les conditions de vitesse et de charge idéales pour un rendement optimum. Cette structure permet également : - une sécurité machine et homme accrue ; 10 - une souplesse optimale ; et - une adaptabilité aux nouvelles technologies notamment pour une commande à distance (GPS, module récepteur de moyens de télécommunication téléphonique mobile, etc.). Selon un mode de réalisation préféré, les moyens d'aspiration 15 comprennent une bouche d'aspiration, une sortie de refoulement débouchant au niveau des moyens d'extraction et des moyens pour générer une circulation dudit milieu aquatique depuis ladite bouche d'aspiration jusqu'à ladite sortie de refoulement. Dans ce cas, de préférence, les moyens pour générer une circulation 20 dudit milieu aquatique comprennent au moins une pompe qui est ménagée dans la coque ; ladite bouche d'aspiration et ladite pompe sont ménagées dans la hauteur de la coque, avantageusement au moins partiellement sous la ligne de flottaison dudit véhicule aquatique flottant. Toujours dans ce cas, la bouche d'aspiration comporte avantageusement 25 des moyens de flottaison et/ou des moyens pour ajuster son inclinaison par rapport à l'horizontale. Selon le cas, la bouche d'aspiration est portée par la coque, par le biais de moyens de portage, et/ou la bouche d'aspiration est libre par rapport à ladite coque. 30 D'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du véhicule aquatique conforme à l'invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : - le boîtier électronique de commande comporte un programme d'ordinateur comprenant des moyens de code de programme pour le pilotage 3045560 4 dudit au moins un actionneur hydraulique, lorsque ledit programme d'ordinateur est exécuté par ledit boîtier électronique de commande ; - les moyens d'aspiration consistent en des moyens pour l'aspiration en continu dudit milieu aquatique ; 5 - les moyens d'aspiration consistent en des moyens d'aspiration par dépression ; - les moyens d'extraction comprennent un tapis séparateur qui comporte des ouvertures dimensionnées pour le passage du milieu aquatique et pour la retenue des plantes aquatiques ; dans ce cas, la coque porte avantageusement 10 un bac s'ouvrant au niveau d'une ouverture supérieure, et ledit tapis séparateur comporte un brin supérieur incliné dont une partie amont s'étend dans ledit bac, et dont une partie aval s'étend en-dehors dudit bac ; encore dans ce cas, la sortie de refoulement débouche dans le bac, avantageusement selon une direction orientée vers ledit tapis séparateur ; 15 - la partie opérative comprend encore, en aval des moyens d'extraction, des moyens pour le broyage desdites plantes aquatiques et/ou des moyens pour le compactage desdites plantes aquatiques ; - le véhicule aquatique flottant comporte des moyens pour le stockage desdites plantes aquatiques, en aval des moyens d'extraction, avantageusement 20 intercalés entre les moyens de broyage et les moyens de compactage ; dans ce cadre, les moyens de stockage sont avantageusement ménagés dans la coque ; - la coque consiste en une coque à fond plat. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION 25 La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. Sur les dessins annexés : - la figure 1 est une vue de côté d'un véhicule aquatique flottant selon 30 l'invention ; - la figure 2 est une vue partielle et agrandie du véhicule aquatique flottant selon la figure 1, montrant plus en détails ses moyens pour l'extraction des végétaux par rapport au milieu aquatique ; - la figure 3 est une vue de dessus du véhicule aquatique flottant selon 3045560 5 les figures 1 et 2 ; - la figure 4 est une vue partielle et agrandie de la figure 3, montrant là encore ses moyens d'extraction ; - la figure 5 est une vue en coupe, selon un plan de coupe longitudinal, 5 du véhicule aquatique flottant ; - la figure 6 est une vue partielle et agrandie de la figure 5, montrant là encore ses moyens d'extraction ; - la figure 7 est une vue arrière du véhicule aquatique flottant. Le véhicule 1 selon l'invention, illustré sur les figures 1 à 7, est un 10 véhicule aquatique flottant qui est adapté pour la collecte de végétaux aquatiques (non représentés) flottant au niveau de la surface d'un milieu aquatique (mer, plan d'eau, rivière, etc.). La notion de « végétaux aquatiques » englobe en particulier les algues, avantageusement les algues qui sont à l'origine de phénomènes dits de « marée 15 d'algues », c'est-à-dire par exemple la sargasse (ou Sargassum) et les algues de la famille Ulva (par exemple Ulva armoricana et Ulva rotundata). Le véhicule aquatique flottant 1 se présente avantageusement sous la forme d'un bateau répondant aux conditions maritimes et/ou fluviales. Ce véhicule aquatique flottant 1 comprend une coque 2 qui porte : 20 a/ une partie opérative 3 comprenant : - des moyens 4 pour sa propulsion aquatique, - des moyens 5 pour l'aspiration du milieu aquatique dans lequel les végétaux aquatiques sont en suspension, et - des moyens 6 pour l'extraction des végétaux aquatiques depuis le 25 milieu aquatique aspiré, - des moyens 7 pour le broyage des végétaux aquatiques extraits, et - des moyens 8 pour le compactage de ces végétaux aquatiques broyés, lesquels moyens 4, 5, 6, 7 et 8 de ladite partie opérative 3 sont associés à au moins un circuit hydraulique 9 (représenté schématiquement et très 30 partiellement sur la figure 1), et b/ un poste de pilotage 10 muni de moyens de commande 11 (représentés très schématiquement sur les figures 1 et 2) pour le pilotage de la partie opérative 3 précitée. 3045560 6 La coque 2 est avantageusement une coque du type à fond plat. Cette coque 2 est en particulier délimitée par une partie avant 21 (proue), par une partie arrière 22 (poupe) et par deux parties latérales 23. Cette coque 2 comporte encore un pont 24 et délimite une cale 25. 5 Les dimensions de cette coque 2 sont par exemple les suivantes : une longueur comprise entre 10 et 30 m, et une largeur comprise entre 5 et 10 m. Ledit au moins un circuit hydraulique 9 comporte avantageusement deux parties distinctes, à savoir une partie dite « génératrice centrale 91 » associée à une partie dite « outil ». 10 La partie génératrice centrale 91 comprend, de manière classique en soi, un groupe motopompe, un réservoir, des filtres, des distributeurs et des valves. De son côté, la partie outil comporte des actionneurs hydrauliques utiles au fonctionnement du véhicule aquatique flottant 1. Par « actionneur hydraulique », on entend un élément moteur pour 15 transformer l'énergie hydraulique en énergie mécanique. De tels actionneurs hydrauliques englobent notamment les vérins hydrauliques et les moteurs hydrauliques. En l'espèce, les différents moyens 4, 5, 6, 7 et 8 précités de la partie opérative 3 comportent ici chacun au moins un tel actionneur hydraulique. 20 De préférence, cette partie outil du véhicule aquatique flottant 1 comporte deux circuits auxiliaires : - un premier circuit auxiliaire connecté aux actionneurs hydrauliques des moyens de propulsion 4, et - un second circuit auxiliaire connecté avec les autres moyens 5, 6, 7 et 8 25 de la partie opérative 3, notamment pour le pilotage de leurs actionneurs hydrauliques respectifs. De manière générale, le circuit hydraulique 9 est avantageusement du type dit à « centre fermé » ou à « circuit fermé ». Un tel circuit, souvent appelé encore « système de détection de charge » 30 ou « load sensing », repose sur un distributeur commandé par la pression du circuit hydraulique et monté entre le groupe motopompe et les distributeurs. Il agit avantageusement sur un vérin d'inclinaison d'un plateau du groupe motopompe (pompe à cylindrée variable) et régule ainsi le débit de ce groupe motopompe en fonction de la pression du circuit. 3045560 7 Les moyens de propulsion 4 sont ménagés au niveau de la partie arrière 22 de la coque 2. Ces moyens de propulsion 4 consistent ici en deux hélices 41 associées chacune à un moteur hydraulique 42 (figure 1). 5 Les hélices 41 consistent par exemple en des propulseurs dont le diamètre est compris entre 400 et 450 mm, avec deux à quatre pales ; ces propulseurs ont une vitesse maximale de rotation comprise entre 500 et 600 tours/minute. Chaque hélice 41 est entraînée en rotation par le biais son moteur 10 hydraulique 42, via une transmission mécanique appropriée. Chaque hélice 41 est associée également à un actionneur hydraulique linéaire 43 (notamment figure 3) permettant d'orienter le véhicule aquatique flottant 1 dans son travail. Cet actionneur hydraulique linéaire 43 est contrôlé par un orbitrole 15 (dispositif de servocommande hydrostatique) qui est lui-même dirigé par une interface utilisateur des moyens de commande 11 (par exemple un volant). Chaque hélice 41 peut être abaissée et relevée par le biais d'un actionneur hydraulique 44 (figure 1 notamment) commandé également via une interface utilisateur des moyens de commande 11. 20 La course de ce dernier actionneur hydraulique 44 est par exemple comprise entre 250 et 350 mm. Cette caractéristique a pour avantage de permettre un ajustement en hauteur des hélices 41, notamment en fonction de la profondeur d'eau disponible, de sorte à obtenir une propulsion optimale du véhicule aquatique flottant 1. 25 Les moyens de propulsion 4 peuvent encore être associés à des actionneurs hydrauliques (non représentés) permettant leur basculement complet en hauteur. Cette caractéristique permet notamment de désengorger les moyens de propulsion 4 en cas de densité élevée en végétaux aquatiques, mais également 30 d'accoster une berge par l'arrière ou éventuellement selon d'autres configurations. Une telle structure de moyens de propulsion 4 a pour avantage de permettre une grande souplesse d'utilisation, notamment grâce à ses différents actionneurs hydrauliques associés. Une telle structure présente aussi l'avantage de conférer un couple 3045560 8 d'entraînement très intéressant au véhicule aquatique flottant 1. Les moyens d'aspiration 5 consistent en des moyens adaptés à assurer une aspiration en continu du milieu aquatique. Pour cela, ces moyens d'aspiration 5 consistent avantageusement en 5 des moyens d'aspiration par dépression. Les moyens d'aspiration 5 comprennent ici : - une bouche d'aspiration 51, ou bec d'aspiration, destinée à être plongée dans le milieu aquatique et à cheminer au niveau de sa surface, - une sortie de refoulement 52 débouchant au niveau des moyens 10 d'extraction 6, et - des moyens 53 pour générer une circulation du milieu aquatique depuis la bouche d'aspiration 51 jusqu'à la sortie de refoulement 52. La bouche d'aspiration 51 consiste en un organe en forme générale d'entonnoir qui comporte un orifice avant d'entrée 511 et un orifice arrière de 15 sortie 512. L'orifice avant d'entrée 511 a une forme générale rectangulaire (comme illustré sur la figure 7), avec par exemple une largeur comprise entre 500 et 4 000 mm et une hauteur comprise entre 50 et 500 mm. L'orifice arrière de sortie 512 est raccordé aux moyens 53 (pour générer 20 une circulation du milieu aquatique) par le biais de conduits 54 dont un tronçon flexible 541 s'étend entre la bouche d'aspiration 51 et la coque 2. Pour un positionnement optimal en surface, cette bouche d'aspiration 51 peut être équipée des moyens suivants (non représentés) : - des moyens de flottaison, permettant le maintien en surface de cette 25 bouche d'aspiration 51, et/ou - des moyens pour ajuster l'inclinaison de cette bouche d'aspiration 51 par rapport à l'horizontale. Les moyens de flottaison consistent par exemple en au moins un flotteur. Par « maintien en surface », on englobe un maintien à environ 100 mm 30 en-dessous de la surface. Les moyens d'ajustement d'inclinaison consistent par exemple en des moyens mécaniques classiques en soi. En l'espèce, la bouche d'aspiration 51 est portée par la coque 2, par le biais de moyens 56 de déploiement en porte-à-faux. 3045560 9 De manière alternative, non représentée, cette bouche d'aspiration 51 pourrait être libre et indépendante par rapport à la coque 2. Cette bouche d'aspiration 51 pourrait alors être munie de moyens pour sa propulsion aquatique qui pourraient être commandés à distance, par exemple au moyen d'une 5 télécommande. Les moyens 53 pour générer la circulation du milieu aquatique consistent avantageusement en des moyens d'aspiration par dépression. La force d'aspiration par dépression est par exemple une dépression de -0,5 à -1,5 bar, avec une vitesse du flux de 2 à 4 m/s. 10 La capacité de pompage est avantageusement comprise entre 100 et 1000 m3/h, de préférence encore entre 300 et 700 m3/h. De tels moyens d'aspiration 53 comprennent pour cela au moins un couple comprenant : - une pompe à vide 531, agencée dans la cale 25 et 15 - une cuve de pompage 532, rapportée sur le pont 24. La pompe à vide 531 comporte un moteur hydraulique pour assurer son fonctionnement. La mise en route de la pompe à vide 531 crée un vide en aspirant l'air de la cuve de pompage 532. La pression dans la cuve de pompage 532 devient 20 inférieure à la pression atmosphérique, provoquant une dépression dans cette cuve de pompage 532 et une aspiration du milieu aqueux. En l'espèce, les moyens d'aspiration 53 comprennent deux couples pompe à vide 531 / cuve de pompage 532 de manière à obtenir une aspiration continue, ou au moins sensiblement continue, au niveau de la bouche d'aspiration 25 51. Cette aspiration continue permet d'éviter une fragmentation de la nappe de végétaux aquatiques (contrairement à une aspiration discontinue qui aurait tendance à générer des à-coups sur la nappe et à générer une séparation des algues entrelacées). Ainsi, lorsqu'une partie de la nappe d'algues est captée par la 30 bouche d'aspiration 51, celle-ci tend à entrainer le reste de la nappe. De préférence, pour optimiser le phénomène d'aspiration, la bouche d'aspiration 51 et la pompe à vide 531 sont ménagées dans la hauteur de la coque 2, avantageusement au moins partiellement sous la ligne de flottaison L du véhicule aquatique flottant 1. 3045560 10 La sortie de refoulement 52 est ici agencée sur l'axe longitudinal de la coque 2, avec son axe de refoulement orienté coaxialement à l'axe longitudinal de la coque 2 et en direction de sa partie arrière 22. Cette sortie de refoulement 52 débouche en regard des moyens 5 d'extraction 6 qui comprennent : - un bac 61, destiné à recevoir le mélange végétaux aquatiques / eau qui est issu de la sortie de refoulement 52 des moyens d'aspiration 5, et - un tapis séparateur 62, destiné à extraire les végétaux aquatiques par rapport au milieu aquatique. 10 Le bac 61 consiste ici en un bac inox situé sur le pont 24 (figures 5 et 6). Ce bac 61 comporte : - une ouverture supérieure 611, ménagée à l'opposé du pont 24 et ouverte vers le haut, et - une paroi de fond inférieure 612, ménagée ici au niveau du pond 24 de 15 la coque 2, et - une ceinture de parois latérales 613, comprenant notamment une paroi avant 614 (côté proue) et une paroi arrière 615 (côté poupe). La sortie de refoulement 52 débouche ainsi dans ce bac 61, au travers de sa paroi avant 614 et avantageusement selon une direction orientée vers le 20 tapis séparateur 62. La sortie de refoulement 52 se situe à distance de la paroi de fond inférieure 612, et à proximité de l'ouverture supérieure 611. L'eau aspirée est évacuée du bac 61 au niveau de la paroi arrière 615. Pour cela, cette paroi arrière 615 est munie ici, du côté de sa bordure 25 supérieure, d'une goulotte 616 pour assurer l'évacuation de l'eau par débordement. La paroi de fond inférieure 612 est ici inclinée, avec une pente descendante depuis la paroi avant 614 jusqu'à la paroi arrière 615. Cette forme de réalisation est en particulier utile pour assurer, si nécessaire, une vidange 30 optimale du bac 61. Le tapis séparateur 62 consiste quant à lui en un tapis sans fin ajouré qui comporte une pluralité d'ouvertures adaptées au passage de l'eau tout en retenant les végétaux aquatiques. Ce tapis séparateur 62 comporte en particulier un brin supérieur incliné 3045560 11 621, s'étendant de part et d'autre de l'ouverture supérieure 611 du bac 61 et avec une pente ascendante dans le sens avant (proue) - arrière (poupe). Ce brin supérieur inclinée 621 comporte encore un axe longitudinal s'étendant dans le plan vertical passant par l'axe longitudinal du véhicule 1. 5 Ce tapis séparateur 62 s'étend au-dessus de la paroi arrière 615 du bac 61. Ce tapis séparateur 62 comporte ainsi deux parties, qui s'étendent de part et d'autre de l'ouverture supérieure 611 du bac 61 : - une partie amont 621a qui s'étend dans le bac 61, sous la surface de 10 l'eau présente dans ce bac 61, pour la collecter des végétaux aquatiques, et - une partie aval 621b qui s'étend en-dehors dudit bac 61 (en saillie de sa paroi arrière 615), pour le relargage de ces végétaux aquatiques. Le tapis séparateur 62 est associé à un actionneur hydraulique 622 (figure 2) pour le cheminement de son brin supérieur incliné 621, par exemple un 15 moteur hydraulique associé à l'un de ses tambours d'extrémité. Les moyens de broyage 7 consistent quant à eux par exemple en des moyens pour broyer les algues de façon à obtenir une matière apte à être pompée par une pompe conventionnelle. Ces moyens de broyage 7 comportent : 20 - une ouverture amont 71 directement sous-jacente de l'extrémité aval du brin supérieur incliné 621 du tapis séparateur 62, de sorte que les végétaux aquatiques se déversent et chutent au travers de cette ouverture amont 71 depuis le brin supérieur incliné 621, et - une ouverture aval 72, au travers de laquelle vont ressortir les végétaux 25 aquatiques broyés. Les moyens de compactage 8 consistent quant à eux en des moyens de compactage avec système de vis sans fin dans un tamis. Là encore, ces moyens de compactage 8 comportent : - une ouverture amont, destinée à recevoir les végétaux aquatiques 30 broyés, et - une ouverture aval, destinée à délivrer les végétaux aquatiques broyés et compactés. Ces moyens de compactage 8 assurent avantageusement une réduction d'au moins 50% du broyat, principalement par extraction de l'eau qui est rejetée 3045560 12 dans le milieu aquatique. Les moyens de broyage 7 et les moyens de compactage 8 comportent chacun au moins un actionneur hydraulique, à savoir un moteur hydraulique chacun. 5 Le véhicule aquatique flottant 1 comporte encore avantageusement des moyens 12 pour le stockage des végétaux aquatiques (figures 1 et 2), implantés en aval des moyens d'extraction 6, avantageusement intercalés entre les moyens de broyage 7 et les moyens de compactage 8. Ces moyens de stockage 12 sont ménagés dans la cale 25 ; ils se 10 présentent, par exemple sous la forme de cuves de stockage. Cet agencement des moyens de stockage 12 contribue avantageusement à la stabilité du véhicule aquatique flottant 1. En effet, ces moyens de stockage rajoutent du poids dans le fond de la coque 2, ce qui permet une meilleure stabilité de l'engin 1. 15 L'ouverture aval 72 des moyens de broyage 7 et l'ouverture amont des moyens de compactage 8 sont ainsi raccordées aux moyens de stockage 12. La présence de ces moyens de stockage 12 est en particulier intéressante en tant que « tampon », dans le cas d'une différence de rendement entre les moyens de broyage 7 et les moyens de compactage 8 (en particulier un 20 rendement supérieur des moyens de broyage 7 par rapport aux moyens de compactage 8). La capacité des moyens de stockage 12 est avantageusement comprise entre 20 et 300 m3. De leur côté, les moyens de commande 11 comprennent principalement 25 deux éléments : - un boitier électronique de commande 111, et - une interface utilisateur 112, pour le pilotage de la partie outil du circuit hydraulique 9, et en particulier des différents actionneurs hydrauliques précités, par l'intermédiaire dudit boitier électronique de commande 111. 30 Le boîtier électronique de commande 111 consiste avantageusement en un dispositif couramment du genre calculateur numérique, conçu pour fonctionner sur les engins mobiles intégrant un circuit hydraulique et apte à résister aux vibrations comme aux variations de températures. Ce boîtier électronique de commande 111, désigné encore « système 3045560 13 embarqué » ou « système enfoui » ou « firmware », comprend : des microprocesseurs à basse consommation d'énergie ou des microcontrôleurs, associés à une partie mémoire sur laquelle est enregistré un programme d'ordinateur. 5 La partie mémoire consiste généralement en une mémoire morte (ROM), EPROM, EEPROM, FLASH, etc. Ce boîtier de commande 111 est avantageusement équipé encore : - d'entrées analogiques ou d'entrées numériques, destinées à être connectées notamment à des capteurs et à l'interface utilisateur 112 ; 10 - de sorties puissance, permettant de piloter directement des distributeurs proportionnels ainsi que des servocommandes de pompes. Le programme d'ordinateur enregistré au sein de ce boîtier électronique de commande 111 est programmé à façon. Ce programme d'ordinateur comporte en particulier des moyens de code 15 de programme pour le pilotage des différents actionneurs hydrauliques du circuit hydraulique 9, lorsque ledit programme d'ordinateur est exécuté par ce boîtier électronique de commande 111. En particulier, le programme d'ordinateur comporte des moyens de codes de programme pour la mise en oeuvre de rampes d'accélération et de 20 décélération, lorsque ledit programme d'ordinateur est mis en oeuvre par le boîtier électronique de commande 111. Ces rampes d'accélération et de décélération sont ajustées à façon pour chacun des actionneurs du circuit hydraulique 9, de manière à optimiser la souplesse de fonctionnement selon notamment les attentes des utilisateurs et les 25 contraintes de sécurité. L'interface utilisateur 112, implantée au sein du poste de pilotage 10 et connectée au boîtier électronique de commande 111, comprend des commandes électriques, à savoir par exemple : - un volant de commande, et/ou 30 - au moins un levier de commande (synonyme de « joystick »), et/ou - au moins un pédalier de commande, et/ou - au moins un bouton de commande. Cette interface utilisateur 112 permet le pilotage du circuit hydraulique par le conducteur, via le boîtier électronique de commande 111. 3045560 14 Les moyens de commande 11 peuvent encore comporter des moyens pour leur pilotage à distance par le biais d'une télécommande (non représentée), avantageusement du genre radiocommande par « onde hertzienne » ou onde radio. 5 Pour cela, les moyens de pilotage à distance comportent avantageusement : - au moins une antenne de réception et - un module récepteur haute fréquence, implanté entre ladite antenne et le boîtier électronique de commande 111. 10 De son côté, la radiocommande comporte avantageusement : - une interface utilisateur consistant en au moins un levier, une molette ou une gâchette, - au moins une antenne d'émission, - un module émetteur haute fréquence, implanté entre ladite antenne et 15 ladite interface utilisateur, et - une batterie. En pratique, un opérateur intervient sur l'interface utilisateur 112 de manière à piloter la partie outil du circuit hydraulique 9, et en particulier les différents actionneurs hydrauliques précités, par l'intermédiaire du boitier 20 électronique de commande 111. Le véhicule aquatique flottant 1 est ainsi amené à proximité d'un banc de végétaux aquatiques flottant au niveau de la surface de l'eau, par un pilotage adapté des moyens de propulsion aquatique 4. La bouche d'aspiration 51 est alors déployée et agencée en regard des 25 végétaux aquatiques à collecter. Les moyens 53 pour générer la circulation du milieu aquatique sont alors mis en marche par pilotage des moyens de commande 11, de sorte à provoquer une circulation du milieu aquatique (y compris des végétaux aquatiques en présence) depuis la bouche d'aspiration 51 jusqu'à la sortie de refoulement 52. 30 Les végétaux aquatiques, en suspension dans l'eau, ressortent au niveau de la sortie de refoulement 52, débouchant dans le bac 61. Parallèlement, les moyens de commande 11 pilotent le cheminement continu, et dans un même sens, du brin supérieur incliné 621 des moyens d'extraction 6 pour extraire et entraîner les végétaux aquatiques hors du bac 61. 3045560 15 Ces végétaux aquatiques circulent ainsi jusqu'à l'extrémité aval du brin supérieur incliné 621 où ils chutent au sein des moyens de broyage 7. Les végétaux aquatiques broyés, sortant des moyens de broyage 7, peuvent alors subir un traitement de compactage au sein des moyens de 5 compactage 8. Au moins une partie de ces végétaux aquatiques broyés peut être stockée temporairement dans les moyens de stockage 12, notamment de manière à tenir compte de la différence de vitesse de traitement entre les moyens de broyage 7 et les moyens de compactage 8. 10 Dans ce contexte, les moyens de compactage 8 prélèvent une partie du broyat dans ces moyens de stockage 12 par le biais de moyens de pompage (non représentés). Les végétaux aquatiques broyés et compactés, issus des moyens de compactage 8, peuvent être stockés sur le pont 24 dans des contenants 15, par 15 exemple dans de grands récipients vrac souples (GRVS) ou « big-bag ». De tels récipients sont avantageusement réalisés en textile technique résistant (souvent en polypropylène épais) revêtu ou non, muni de sangle(s) pour permettre la manutention au moyen par exemple d'un chariot élévateur ou d'un crochet de grue ; leur capacité unitaire avoisine avantageusement mille litres. 20 Ces différents contenants 15 peuvent être manipulés au moyen d'une grue 16 munis d'actionneurs hydrauliques, qui équipe le pont 24 et qui est là encore pilotable par les moyens de commande 11. De manière générale, le véhicule aquatique flottant 1 selon l'invention a l'intérêt de constituer un ensemble de type monobloc, équipé des moyens 25 techniques nécessaires à la collecte et au traitement des végétaux aquatiques en surface du milieu aqueux. REVENDICATIONS1. Véhicule aquatique flottant, pour la collecte de végétaux aquatiques flottant au niveau de la surface d'un milieu aquatique, caractérisé en ce que ledit véhicule aquatique (1) comprend une coque (2) qui porte : a) une partie opérative (3) comprenant : - des moyens (4) pour la propulsion aquatique dudit véhicule aquatique flottant (1), - des moyens (5) pour l'aspiration dudit milieu aquatique contenant lesdits végétaux aquatiques, - des moyens (6) pour l'extraction desdits végétaux aquatiques depuis ledit milieu aquatique, l'un au moins desdits moyens (4, 5, 6) de ladite partie opérative (3) comprenant au moins un actionneur hydraulique (42, 43, 44, 531, 622), et b) des moyens de commande (11) pour le pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique (42, 43, 44, 531, 622), lesdits moyens de commande (11) comprennent : - un boîtier électronique de commande (111), pour le pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique (42, 43, 44, 531, 622), et - une interface utilisateur (112), pour le pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique (42, 43, 44, 531, 622) par l'intermédiaire dudit boîtier électronique de commande (111). 2. Véhicule aquatique flottant selon la revendication 1, caractérisé en ce que chacun des moyens (4, 5, 6) de ladite partie opérative (3) comprend au moins un actionneur hydraulique (42, 43, 44, 531, 622). 3. Véhicule aquatique flottant selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le boîtier électronique de commande (111) comporte un programme d'ordinateur comprenant des moyens de code de programme pour le pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique (42, 43, 44, 531, 622), lorsque ledit programme d'ordinateur est exécuté par ledit boîtier électronique de commande (111). 4. Véhicule aquatique flottant selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens d'aspiration (5) consistent en des moyens pour l'aspiration en continu dudit milieu aquatique. 3045560 17 5. Véhicule aquatique flottant selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens d'aspiration (5) consistent en des moyens d'aspiration par dépression. 6. Véhicule aquatique flottant selon l'une quelconque des revendications 5 1 à 5, caractérisé en ce que les moyens d'aspiration (5) comprennent : - une bouche d'aspiration (51), - une sortie de refoulement (52) débouchant au niveau des moyens d'extraction (6) et - des moyens (53) pour générer une circulation dudit milieu aquatique 10 depuis ladite bouche d'aspiration (51) jusqu'à ladite sortie de refoulement (52). 7. Véhicule aquatique flottant selon la revendication 6 en combinaison avec la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens (53) pour générer une circulation dudit milieu aquatique comprennent au moins une pompe à vide (531) qui est ménagée dans la coque (2), 15 et en ce que ladite bouche d'aspiration (51) et ladite pompe à vide (531) sont ménagées dans la hauteur de la coque (2), avantageusement au moins partiellement sous la ligne de flottaison dudit véhicule aquatique flottant (1). 8. Véhicule aquatique flottant selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les moyens d'extraction (6) comprennent un tapis 20 séparateur (62) qui comporte des ouvertures dimensionnées pour le passage du milieu aquatique et pour la retenue des plantes aquatiques. 9. Véhicule aquatique flottant selon la revendication 8, caractérisé en ce que la coque (2) porte un bac (61) s'ouvrant au niveau d'une ouverture supérieure (611), 25 et en ce que le tapis séparateur (62) comporte un brin supérieur incliné (621) dont une partie amont (621a) s'étend dans ledit bac (61), et une partie aval (621b) s'étend en-dehors dudit bac (61). 10. Véhicule aquatique flottant selon la revendication 9, caractérisé en ce que la sortie de refoulement (52) débouche dans le bac (61), avantageusement 30 selon une direction orientée vers ledit tapis séparateur (62). 11. Véhicule aquatique flottant selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que la partie opérative (3) comprend encore, en aval des moyens de d'extraction (6) : - des moyens (7) pour le broyage desdites plantes aquatiques, et/ou 3045560 18 - des moyens (8) pour le compactage desdites plantes aquatiques. 12. Véhicule aquatique flottant selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (12) pour le stockage desdites plantes aquatiques, en aval des moyens de d'extraction (6), 5 avantageusement intercalés entre les moyens de broyage (7) et les moyens de compactage (8). 13. Véhicule aquatique flottant selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens de stockage (12) sont ménagés dans la coque (2).