FR 3038164 A1 20161230 FR 1555793 A 20150624 1 Commande d'une machine électrique synchrone à rotor bobiné L'invention a pour domaine technique la commande de machines électriques et plus particulièrement la commande de machines électriques synchrones à rotor bobiné (MSRB). Les MSRB sont généralement utilisées comme une alternative aux machines électriques synchrones à aimants permanents (MSAP), en particulier dans des domaines d'application tels que les centrales de production d'énergie électrique et les alternateurs pour véhicules automobiles. Jusque récemment, les MSRB ont été peu utilisées dans des domaines d'applications nécessitant des performances dynamiques élevées, comme la propulsion des véhicules automobiles électriques et hybrides, de sorte que la commande de telles machines pour une utilisation dans le domaine automobile peut être significativement améliorée. Une MSRB comprend deux parties illustrées par la figure 1, un stator triphasé et un rotor bobiné. Le stator triphasé (phases a, b et c) est construit de façon à générer un champ magnétique tournant. Le rotor bobiné comporte un bobinage alimenté par un courant continu (phase f). L'amplitude du champ, créé dans l'entrefer, est variable et réglable à travers le courant circulant dans le bobinage du rotor. La bobine rotorique est un électro-aimant qui cherche à s'aligner avec le champ magnétique tournant produit par le stator. Le rotor tourne à la même fréquence que les courants statoriques, ce qui est à l'origine de l'appellation machine « synchrone ». Les inductances statoriques propres et mutuelles dépendent de la position 0 du rotor non cylindrique (dit à « pôles saillants »). La commande de la machine se fait dans un repère diphasé lié au rotor, par exemple le repère de Park. Le repère de Park est la transformée du repère statorique fixe par la transformation de rotation, ce qui nécessite la connaissance de la valeur de l'angle rotorique 0. La matrice de transformation de Park qui transforme les grandeurs 3038164 2 triphasées (a, b, c) en grandeurs continues (d, q, 0) est la suivante. Il est à noter que les composantes homopolaires (0) seront négligées dans la suite car le système triphasé est équilibré. (uta, 27z- ( 27-z- cos 8 cos -- cos 8 + x 3) \ 3) (a, (a, 27z- -sin 8 -sin ut-- -sin /B+-\ +- x 3) \ 3) NE 2 2 2 5 (Eq. 1) Le schéma équivalent de la machine électrique dans le repère de Park est illustré par la figure 2. La commande avancée des MSRB nécessite une bonne 10 connaissance de ses paramètres de fonctionnement, c'est-à-dire de la position (0) du rotor de la machine, des tensions (Vd, Vq) aux bornes des phases du stator dans le repère de Park, de la tension (Vf) aux bornes du bobinage du rotor, des intensités (Id, Iq) des phases du stator dans le repère de Park et de l'intensité (If) traversant le bobinage du 15 rotor. On emploie généralement pour cela : - un capteur de position branché sur l'arbre de sortie de la machine électrique, - trois capteurs d'intensité branchés respectivement sur les trois phases a, b et c, mesurant respectivement les intensités Ia, h, 1C, 20 - un capteur d'intensité branché sur le bobinage du rotor, - trois capteurs de tension branchés respectivement sur les trois phases a, b et c, mesurant respectivement les tensions Va, Vb, Vc, - un capteur de tension branché sur le bobinage du rotor, et - un calculateur apte à calculer les intensités Id et Iq et les 25 tensions Vd et Vq à partir des intensités Ia, Ib, I, et des tensions Va, Vb, V, grâce à la matrice de transformation de Park. Les paramètres mesurés 0, Id, Iq, If, Vd, Vq, Vf sont envoyés au contrôleur qui pilote la machine électrique. 3038164 3 En outre, on ajoute parfois un capteur apte à mesurer le couple résistant Cr s'appliquant sur l'arbre du rotor, pour permettre un contrôle plus robuste de la MSRB. La multiplication de capteurs mécaniques pour connaitre les 5 paramètres de fonctionnement de la MSRB présente toutefois de multiples inconvénients, en termes de coût, d'encombrement et de fiabilité du dispositif de commande. Au vu de ce qui précède, l'invention a pour but de permettre d'améliorer la fiabilité et la robustesse de la commande d'une MSRB, 10 tout en limitant le nombre de capteurs utilisés, qu'ils soient des capteurs mécaniques ou électriques. A cet effet, un dispositif de commande d'une machine électrique triphasée synchrone à rotor bobiné pour véhicule automobile électrique ou véhicule hybride électrique, comprend un module de 15 réception des tensions aux bornes des phases du stator et/ou du bobinage du rotor, un module de mesure du courant traversant le bobinage du rotor, un module de récupération de la vitesse de rotation du rotor par rapport au stator et un estimateur du comportement des paramètres de fonctionnement de la machine électrique synchrone à 20 rotor bobiné. L'estimateur est combiné à l'utilisation d'un observateur d'état. Le dispositif de commande comprend des moyens pour recueillir des valeurs de référence des intensités traversant les phases du stator dans un repère diphasé lié au rotor, ledit estimateur étant apte à estimer les intensités traversant les phases du stator dans le 25 repère diphasé lié au rotor en fonction des grandeurs déterminées par les modules de réception, de mesure et de récupération et de valeurs de référence des intensités traversant les phases du stator dans un repère diphasé lié au rotor. Pour recevoir les tensions aux bornes des phases du stator, le 30 module de réception peut comprendre des moyens matériels et logiciels pour recevoir de l'ordinateur de bord qui pilote la machine électrique les tensions aux bornes des phases du stator dans un repère diphasé lié au rotor. Alternativement, le module de réception comprend des capteurs de tension capables de mesurer les tensions aux 3038164 4 bornes des phases du stator dans un repère triphasé lié au stator et le dispositif de commande comprend un calculateur capable d'exprimer les tensions aux bornes des phases du stator dans un repère diphasé lié au rotor. 5 Le module de mesure peut en outre comprendre un capteur capable de mesurer la tension aux bornes du bobinage du rotor. Alternativement, la tension aux bornes du bobinage du rotor est récupérée dans l'ordinateur de bord du véhicule. Le module de récupération peut comprendre un capteur de 10 vitesse capable de mesurer la vitesse de rotation du rotor par rapport au stator. Alternativement, le module de récupération comprend un capteur de position capable de mesurer la position du rotor par rapport au stator et le dispositif de commande comprend un moyen pour calculer la dérivée de la position par rapport au temps. 15 Un tel dispositif de commande est notamment avantageux, en ce qu'il permet de commander la machine électrique synchrone à rotor bobiné en minimisant le nombre de capteurs fournissant des informations sur les grandeurs statoriques. Selon un autre aspect, un procédé de commande d'une machine 20 électrique triphasée synchrone à rotor bobiné pour véhicule automobile électrique ou véhicule hybride électrique, comprend au moins une itération au cours de laquelle : - on reçoit les tensions aux bornes des phases du stator et la tension aux bornes du bobinage du rotor, on mesure le courant 25 traversant le bobinage du rotor, et on récupère la vitesse de rotation du rotor par rapport au stator, - on recueille des valeurs de référence des intensités traversant les phases du stator dans un repère diphasé lié au rotor, et - on détermine les intensités traversant les phases du stator 30 dans un repère diphasé lié au rotor, l'intensité traversant le bobinage du rotor et la vitesse de rotation du rotor, par l'intermédiaire d'un modèle de comportement des paramètres de fonctionnement de la machine électrique synchrone à rotor bobiné combiné à l'utilisation d'un observateur d'état, en fonction notamment des valeurs de tension 3038164 5 aux bornes des phases du stator, des valeurs de référence des intensités traversant les phases du stator dans le repère diphasé lié au rotor, de la tension aux bornes du bobinage du rotor, de l'intensité traversant le bobinage du rotor et de la vitesse de rotation du rotor par rapport au 5 stator. Dans un mode de mise en oeuvre particulier, le procédé comprend au moins une itération au cours de laquelle : - on mesure les tensions aux bornes des phases du stator dans un repère triphasé fixe lié au stator, la tension aux bornes et le courant 10 traversant le bobinage du rotor, et la vitesse de rotation du rotor par rapport au stator, - on détermine les tensions aux bornes des phases du stator dans un repère diphasé lié au rotor en fonction des mesures de tension dans le repère triphasé fixe, 15 - on recueille des valeurs de référence des intensités traversant les phases du stator dans un repère diphasé lié au rotor, et - on détermine les intensités traversant les phases du stator dans un repère diphasé lié au rotor, l'intensité traversant le rotor et la vitesse de rotation du rotor, par l'intermédiaire d'un modèle de 20 comportement des paramètres de fonctionnement de la machine électrique synchrone à rotor bobiné combiné à l'utilisation d'un observateur d'état, en fonction notamment des mesures de tension aux bornes des phases du stator dans le repère diphasé lié au rotor, des valeurs de référence des intensités traversant les phases du stator dans 25 le repère diphasé lié au rotor, de la tension et de l'intensité traversant le rotor et de la vitesse de rotation du rotor par rapport au stator. Avantageusement, on règle l'observateur par un algorithme de Kalman en version étendue discrète. Selon un mode de mise en oeuvre, on détermine en outre le 30 couple résistant appliqué au rotor, par l'intermédiaire du modèle de comportement des paramètres de fonctionnement de la machine électrique combinée à l'utilisation d'un observateur d'état. De préférence, les valeurs de référence des intensités traversant les phases du stator sont des valeurs estimées et mises à jour au cours 3038164 6 de l'itération précédente des intensités traversant les phases du stator ou des valeurs initiales prédéfinies. Pour le calcul de ces valeurs estimées et mises à jour des paramètres de fonctionnement, on définit, pour toute itération, un 5 vecteur d'état comprenant comme composantes des estimations provisoires ou mises à jour des paramètres de fonctionnement de la machine électrique à ladite itération. On peut alors mettre en oeuvre les étapes suivantes : - au cours d'une phase de prédiction, on détermine un vecteur 10 d'état provisoire à l'itération suivante et une matrice de covariance de l'erreur associée audit vecteur d'état provisoire à l'itération suivante, en fonction d'un vecteur d'état mis à jour à l'itération en cours, d'une matrice de covariance de l'erreur associée au vecteur d'état mis à jour à l'itération en cours, d'une matrice de covariance de l'incertitude du 15 système à l'itération en cours, - on détermine le gain de l'observateur à l'itération en cours en fonction de la matrice de covariance de l'erreur associée au vecteur d'état provisoire à l'itération suivante et d'une matrice de covariance de bruit de mesures à l'itération en cours, et 20 - on calcule le vecteur d'état mis à jour à l'itération suivante en fonction du gain de l'observateur à l'itération en cours et du vecteur d'état provisoire à l'itération suivante. Dans un tel mode de mise en oeuvre, les valeurs de la matrice de covariance de l'incertitude du système peuvent être constantes pour 25 toutes les itérations. Toujours dans ce mode de mise en oeuvre, les valeurs de la matrice de covariance de bruit de mesures sont constantes pour toutes les itérations. Dans un autre mode de mise en oeuvre, on peut en outre 30 mesurer les courants traversant les phases du stator dans un repère triphasé fixe lié au stator. Dans cet autre mode de mise en oeuvre, on peut exprimer les courants traversant les phases du stator dans un repère diphasé fixe lié au stator et on calcule la position du rotor à l'itération suivante en 3038164 7 fonction d'un vecteur d'état mis à jour à l'itération suivante et des courants traversant les phases du stator dans le repère diphasé fixe. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement 5 à titre d'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre les principaux éléments d'une MSRB dans un repère triphasé, - la figure 2 illustre les principaux éléments d'une MSRB dans 10 le repère de Park, - la figure 3 représente schématiquement un dispositif de commande d'une MSRB telle que celle des figures 1 et 2, et - la figure 4 illustre les principales étapes d'un procédé de commande selon l'invention. 15 En référence à la figure 3, la MSRB 2 est contrôlée par un dispositif de commande 4. Le dispositif de commande 4 a pour fonction de déterminer les paramètres de fonctionnement de la MSRB 2. À cet effet, le dispositif de commande 4 comprend un module 20 de réception 6 doté de trois voltmètres respectivement aptes à mesurer les tensions va, vb et y, respectivement soumises aux bornes des phases a, b et c du stator de la MSRB 2, exprimées dans le repère triphasé lié au stator. Le dispositif de commande 4 comprend un module de mesure 8 25 comprenant un ampèremètre et un voltmètre reliés au bobinage du rotor de la MSRB 2, de manière à pouvoir recueillir la tension vf soumise aux bornes du bobinage du rotor et l'intensité if traversant ce bobinage. Un module de récupération 10 comprend un capteur mécanique, 30 capable de mesurer la position 0 du rotor par rapport au stator de la MSRB 2. Le module de récupération 10 est en outre doté de moyens matériels et logiciels pour calculer la vitesse de rotation w du rotor par 3038164 8 rapport au stator de la MSRB 2, en calculant la dérivée de la position 0 par rapport au temps. Le dispositif de commande 4 comprend un calculateur 12 doté des moyens matériels et logiciels pour exprimer les tensions soumises 5 aux bornes des phases du stator dans un repère diphasé lié au rotor, étant en l'espèce un repère de Park (d, q, 0). Le calculateur 12 recueille à cet effet les valeurs des tensions va, vb et y, mesurées par le module 6 et délivre en sortie les valeurs de tension vd et vq. Le choix du repère de Park est ici judicieux car il est particulièrement adapté à 10 la commande de machines électriques synchrones. Il en résulte une commande plus performante de la MSRB. Un module de mémorisation 14 comprend les moyens matériels et logiciels pour mémoriser des valeurs de référence d'intensité idref, iqref, ifref, de vitesse de rotation Wref et de couple résistant Crref. 15 Un estimateur 16 recueille les valeurs de tension vd et yr, calculées par le calculateur 12, les valeurs de tension vf et d'intensité if mesurées par le module de mesure 8 et la valeur de vitesse de rotation w mesurée par le module de récupération 10. L'estimateur 16 recueille par ailleurs les valeurs de référence idref, iqref, ifref, Wref et 20 Crref stockées par le module 14. L'estimateur 16 comprend les moyens matériels et logiciels pour déterminer, en fonction des données mesurées et des données de référence, une estimation des valeurs à un instant t des paramètres de fonctionnement id, iq, if, O), Cr de la MSRB 2. 25 L'estimateur 16 est par ailleurs relié au module 14 de telle sorte que, chaque fois qu'une estimation des paramètres de fonctionnement est mise en oeuvre, les valeurs de référence sont actualisées comme suit : id idref, 30 iq iqref, if ifref, Wref et Cr Crref- 3038164 9 Pour déterminer les paramètres de fonctionnement en fonction des données mesurées et des données de référence, l'estimateur 16 met en oeuvre un procédé fondé sur les équations suivantes. Les données d'intensité et de tension des phases du stator de la 5 MSRB 2 peuvent être exprimées dans un repère diphasé (1:4(3,0) lié au stator en réalisant les projections depuis le repère triphasé (a, b, c). La matrice de transformation correspondant à une telle projection est la suivante. On note que les composantes homopolaires ne sont pas prises en compte. 10 C32 1 -1/2 -1/2 (Eq. 2) 0 //2 -J/2 Ces données peuvent ensuite être modélisées dans un repère diphasé lié au rotor, en l'espèce un repère de Park (d, q, 0). Pour ce faire, on réalise les projections des grandeurs depuis le repère diphasé 15 lié au stator (a, (3, 0) avec la matrice de transformation : R(8) = Cos8 - Sin8 Sin B Cos (Eq. 3) Les équations électriques de la MSRB dans le repère de Park 20 (d, q, 0) s'écrivent sous la forme : (Eq. 4) Vd = Rsi d + Ld di di ,- coLgiq dt dt di vg = Rsi + L + co(M .1 f + L di d) q q dt di + L di f f dt dt Les équations mécaniques s'écrivent : (Eq. 5) J -d°= p(Cm-Cr) dt Cm= 1.5p [(Ld-Lq)id+Mifliq 3038164 10 Dans les équations (Eq. 4) et (Eq. 5), les grandeurs sont définies de la manière suivante : - vd : la tension appliquée à la phase statorique sur l'axe direct du repère de Park (d), c'est-à-dire la tension aux bornes d'un 5 enroulement diphasé équivalent aux enroulements triphasés, sur l'axe (d), - vq : la tension appliquée à la phase statorique sur l'axe quadratique du repère de Park (q), - vf : la tension rotorique, 10 - id le courant circulant dans la phase statorique sur l'axe d, - iq : le courant circulant dans la phase statorique sur l'axe q, - if : le courant rotorique - Rs : la résistance statorique - Rf : la résistance rotorique 15 - Ld, Lq et Lf : les inductances respectives des phases d, q et f, - M : l'inductance mutuelle maximale entre une phase statorique et la phase rotorique, - w = p*S2 - p : le nombre de paires de pôles de la MSRB, 20 - S2 : la vitesse de rotation du rotor, - J : l'inertie du rotor avec la charge, - Cur, : le couple moteur, et - Cr : le couple résistant. En supposant que le couple résistant varie très lentement par 25 rapport à la dynamique des courants, on déduit des équations (Eq. 4) et (Eq. 5) le système d'équation suivant : --1 i- - ld Ld 0 M vd lq = 0 Lq 0 If _ M 0 Lf x_ f_ 1 (1.5p[(Ld -Lq)id +Mif lig - pC') dco dt J dC, = n dt d dt (Eq. 6) RS -coLg 0 /cl wLd RS wM iq 0 0 RI 3038164 11 A partir des équations (Eq. 1) à (Eq. 6), l'estimateur 16 met en oeuvre un procédé de contrôle de la MSRB 2, schématiquement représenté en figure 4. Au cours de ce procédé, le système d'équations (Eq. 6) est évalué par l'estimateur 16 par la méthode de l'observateur 5 d' état. On rappelle qu'un observateur d'état, en automatique et en théorie de l'information, est une extension d'un modèle représenté sous forme de représentation d'état. Lorsque l'état d'un système n'est pas mesurable, on conçoit un observateur qui permet de reconstruire 10 l'état à partir d'un modèle du système dynamique et des mesures d'autres états. On définit un système à observer de la façon suivante : dt{-dx = f (x,u) On applique maintenant la méthode de l'observateur d'état à la commande de la MSRB 2. 20 On définit le vecteur d'état x comme suit : 1d (Eq. 7) L'équation d'un observateur pour ce système s'écrit alors de la 15 façon suivante : d ' dtx = f (x,u) + K - h(3e)] (Eq. 8) y= h(x) x= if co Cr (Eq.9) On définit l'entrée u de l'observateur comme suit : 3038164 12 = Vd V (Eq. 10) V On définit la sortie y du système à observer comme suit : Y= f co (Eq. 11) 5 Le réglage de l'observateur se fait par le choix du gain K, qui multiplie le terme d'erreur. Dans ce mode de réalisation, l'observateur d'état est réglé par un algorithme de Kalman. L'algorithme de Kalman est une technique adaptative qui fait changer le gain d'observateur en 10 ligne de façon à minimiser le moindre carré de l'erreur d'estimation. Par ailleurs, cet algorithme présente l'avantage d'être réglable à travers des matrices de covariance, de l'incertitude du système et des bruits de mesure. Cela permet à l'utilisateur de maitriser le rapport rapidité/précision de l'observateur en fonction de chaque machine. 15 L'algorithme de Kalman est donc un moyen de réglage d'un observateur d'état adapté à des systèmes non linéaires, tels que les machines électriques triphasées. On a représenté sur la figure 4 les quatre étapes constituant une itération du procédé de commande de la MSRB 2. Ce procédé a pour 20 fonction de permettre une commande avancée de la MSRB 2 en connaissant et en actualisant régulièrement les valeurs connues des paramètres de fonctionnement de la MSRB 2. Ce procédé comprend une pluralité d'itérations, chaque itération consistant en une actualisation des valeurs des paramètres de fonctionnement de la 25 MSRB 2. Par la suite, quel que soit l'entier i, on désignera par un vecteur d'état provisoire à l'itération Ii+i, c'est-à-dire un vecteur dont les composantes sont des estimations provisoires, faites lors de l'itération I, des paramètres de fonctionnement (id, ig, if, 00, Cr) de la 30 MSRB 2. Pour un même entier i, le vecteur d'état provisoire à 3038164 13 l'itération I +1 se distingue d'un vecteur d'état mis à jour 3e1+1,1,1 à l'itération dont les composantes sont des valeurs estimées et mises à jour des mêmes paramètres de fonctionnement à l'itération Ii+1. En d'autres termes, comme cela sera détaillé par la suite, au cours 5 d'une itération L, le vecteur d'état provisoire 3e1+1,1 est une estimation a priori de l'état du système à l'itération suivante le vecteur d'état mis à jour correspondant à l'estimation a posteriori de l'état du système à l'itération suivante En référence à la figure 4, une itération peut être initialisée 10 dès lors qu'on connaît les valeurs d'entrée et les valeurs d'état. Les valeurs d'entrée sont les composantes du vecteur u recueilli au début de l'itération en cours L. Les valeurs d'état sont les composantes du vecteur d'état mis à jour 3e1,1, caractérisant l'état du système à l'itération L, estimé au cours de l'itération précédente Si i=0, les 15 valeurs d'état du vecteur sont remplacées par les valeurs d'initialisation correspondantes. Quel que soit i, une itération débute par une première étape E01 de linéarisation du système d'équations (Eq 7) par calcul des matrices jacobiennes : af A-- 1 20 (Eq. 12) (Eq. 13) H = ah ax Les matrices A, et H, sont respectivement les jacobiennes des fonctions f et h définies dans l'équation (Eq. 7), par rapport à x. La 25 forme analytique de ces matrices est calculée par calcul symbolique et transcrite directement dans le procédé. Les valeurs des matrices A, et H, sont déterminés en fonction des valeurs d'état (courants, vitesse, position) au début de l'itération Au cours d'une seconde étape E02 de prédiction a priori de 30 l'état à l'itération L-pi, on détermine un vecteur d'état provisoire 3e1+1,1 et une matrice de covariance de l'erreur associée P1+111. Pour tout i>1, le vecteur d'état provisoire 3e1,/, est une estimation a priori du vecteur 3038164 14 d'état x à l'itération à partir du vecteur d'état mis à jour z et du vecteur d'entrée u,. La matrice de covariance de l'erreur 13,±11, reflète l'erreur associée à cette estimation a priori. Le vecteur d'état provisoire et la matrice de covariance de l'erreur associée sont 5 calculés comme suit : -3ciii+Ts-f 13,±11; PH; +Ts.(AixP; + Pix Q; (Eq. 14), où Ts représente la période d'échantillonnage, X,/, est le vecteur d'état mis à jour à l'itération P,/, est la matrice de covariance de l'erreur associée au vecteur d'état mis à jour X,/, et Q. 10 est la matrice de covariance de l'incertitude du système à l'itération L. La matrice de covariance de l'incertitude du système Q. rend compte de l'incertitude dans la définition du système, dû par exemple à l'apparition d'un bruit perturbant le système, à l'approximation de la modélisation du système ou à l'incertitude sur les valeurs employées 15 dans la modélisation. Une troisième étape E03 consiste à calculer le gain de l'observateur, en appliquant l'équation suivante : = x(II X[H X P+111 X(1-1 +Rill (Eq. 15), 20 où R est la matrice de covariance des bruits de mesures à l'itération I.. Enfin, au cours d'une quatrième étape E04, on réalise une phase de mise à jour a posteriori de l'état du système. Pour ce faire, on 25 recueille le vecteur de sortie y, dont on utilise les composantes correspondant aux mesures du courant if traversant le bobinage et de la vitesse de rotation w à la fin de l'itération L. La mise à jour est régie par l'équation suivante : - +Ki h()c1+111)] (Eq. 16). P+1/i+1 - Pi+11i +Ki X Hi X Pi+11i 30 3038164 15 A l'issue de l'étape E04, on dispose d'une estimation corrigée de l'état du système, en fonction de l'estimation a priori mise en oeuvre au cours de l'étape E02 et des dernières mesures contenues dans le vecteur de sortie y,. 5 On note que ce sont ces valeurs d'état mises à jour ou, autrement dit, les composantes du vecteur d'état mis à jour à l'itération qui vont être stockées puis utilisées comme valeurs de référence pour la mise en oeuvre de la deuxième étape E02 de l'itération suivante Ii+i. Cette étape E04 de mise à jour permet une 10 convergence plus rapide de l'estimation de l'état du système vers les valeurs réelles. Ainsi, par ce procédé, en connaissant à la base les valeurs des paramètres de fonctionnement vd, vd, vf au début de l'itération (vecteur d'entrée "0, en mémorisant les valeurs des paramètres de 15 fonctionnement id, id, if, co, Cr estimées au cours de l'itération précédente (vecteur d'état mis à jour 3e,/, à l'itération Ii) et en mesurant les valeurs des paramètres de fonctionnement if et w à la fin de l'itération (sortie du système y,), on estime de manière fiable et précise l'état du système à l'itération Ii+i. En d'autres termes, on 20 parvient à estimer de manière fiable et précise les paramètres de fonctionnement id, id, if, w, Cr à l'instant correspondant au début de l'itération Ii-pi. Pour une connaissance des paramètres de fonctionnement plus précise, on diminue la période d'échantillonnage T8, ce qui revient à 25 augmenter le nombre d'itérations par unité de temps. À chaque itération, on répète les quatre étapes E01 à E04 afin de disposer de valeurs d'état régulièrement mises à jour. Le réglage de l'observateur se fait par le choix des matrices Q et R7. Ce choix dépend du système à observer, des paramètres du 30 moteur et des bruits de mesure qui dépendent de l'environnement dans lequel fonctionne le moteur. Les règles générales de choix des matrices de covariance de l'incertitude et du bruit de mesures sont les suivantes : 3038164 16 - si on augmente les valeurs de la matrice de covariance de l'incertitude du système Q7, on donne moins de confiance aux mesures, et la dynamique de l'observateur devient plus rapide, et - si on augmente les valeurs de la matrice de covariance du 5 bruit de mesures R7, on donne plus de confiance aux mesures, ce qui augmente la précision en dépit de la rapidité. Les valeurs de la matrice de covariance de l'incertitude Qi où de la matrice de covariance du bruit de mesures Ri peuvent être constantes, quel que soit i. En d'autres termes, les matrices de 10 covariance restent les mêmes à chaque itération. Toutefois, on peut envisager sans sortir du cadre de l'invention une alternative dans laquelle les matrices Qi et Ri voient leurs valeurs modifiées d'une itération à la suivante. Ainsi, par ce procédé, le dispositif de commande de la MSRB 2 15 représenté en figure 3 peut déterminer, en fonction de valeurs des tensions vd, vq, vf, de l'intensité if et de la vitesse w, calculer les valeurs des intensités id, ich du couple Cr et calculer des valeurs filtrées de l'intensité if et de la vitesse (o. Dans le mode de réalisation représenté en figure 3, les tensions vd et vq sont déterminées par 20 calcul à partir des tensions mesurées va, vb, y, et de la position 0 ; la tension vf et l'intensité if sont mesurées ; et la vitesse w est calculée par dérivation de la position 0 par rapport au temps. Ce mode de réalisation est particulièrement avantageux, en ce qu'il dispense d'incorporer des capteurs d'intensité pour mesurer les intensités 25 traversant les phases du stator. L'invention permet par ailleurs d'estimer le couple résistant Cr appliqué à l'arbre moteur de la MSRB, ce qui permet un contrôle plus robuste, et ce sans qu'il soit nécessaire d'implémenter un capteur mécanique supplémentaire. On peut sans sortir du cadre de l'invention envisager de 30 déterminer les valeurs vd, vq, vf, If et w de manière alternative. Selon une première alternative, les tensions peuvent être directement extraites du signal de consigne fourni à la MSRB 2 et émis par l'ordinateur de bord du véhicule, les valeurs if et 0 étant mesurées. On peut pour ce faire soit extraire les valeurs de tension va, vb, y, et 3038164 17 vf, puis calculer vd et \Tg au moyen du calculateur 12, soit extraire directement les tensions vd, \ici et vf dans le repère de Park. Une telle alternative est particulièrement avantageuse en ce qu'elle permet de piloter la MSRB avec deux capteurs seulement, un capteur d'intensité 5 et un capteur de position. Selon une deuxième alternative, on mesure la valeur de vitesse w au lieu de la position O. Le dispositif de commande est par ailleurs apte à mesurer les courants statoriques id et ifi dans un repère diphasé fixe. À cette fin, le dispositif de commande peut comprendre trois 10 ampèremètres chacun branché sur une phase a, b et c du stator de la MSRB 2. Les trois valeurs d'intensité relevées par les trois ampèremètres sont transformées par application de l'équation (Eq. 2). On peut alors, selon cette alternative, estimer la position du rotor d'après la formule suivante : ( Ipid -1a1q = atan +ii 15 flq) (Eq. 17) Ainsi, dans cette deuxième alternative, on pourra utiliser un capteur de vitesse de rotation, moins coûteux, au lieu d'un capteur de position pour déterminer la position 0 du rotor par rapport au stator. Ainsi, ce procédé et le dispositif de commande qui permet de le 20 mettre en oeuvre sont notamment avantageux, en ce qu'il devient facultatif d'utiliser des capteurs électriques ou mécaniques pour connaître les paramètres de fonctionnement id, id et Cr. L'invention ne nécessite pour fonctionner que deux capteurs, l'un servant à mesurer le courant traversant le bobinage du rotor et l'autre servant à mesurer la 25 vitesse de rotation du rotor. Si on souhaite minimiser le nombre de capteurs, on n'utilise que ces deux capteurs. On diminue ainsi le coût de production du véhicule sans conséquence au niveau de la performance de la commande de la MSRB. Si on ne souhaite pas supprimer les capteurs, 30 on augmente la fiabilité et la rapidité de la commande. En particulier, la MSRB reste contrôlable en cas de panne de l'un des capteurs. 3038164 18 Dans les deux cas, la fiabilité de la commande de la MSRB est améliorée tout en limitant la complexité, le coût de revient et l'encombrement du dispositif de commande. REVENDICATIONS1. Dispositif de commande (4) d'une machine électrique triphasée synchrone à rotor bobiné (2) pour véhicule automobile électrique ou véhicule hybride électrique, comprenant un module de réception (6) des tensions (va, vb, vc, vf ) aux bornes des phases du stator et/ou du bobinage du rotor, un module de mesure (8) du courant (if) traversant le bobinage du rotor, un module de récupération (10) de la vitesse de rotation (w) du rotor par rapport au stator et un estimateur du comportement des paramètres de fonctionnement de la machine électrique synchrone à rotor bobiné (16), caractérisé en ce que l'estimateur est combiné à l'utilisation d'un observateur d'état, le dispositif (4) comprenant des moyens (14) pour recueillir des valeurs de référence des intensités (idref, iqref) traversant les phases du stator dans un repère diphasé lié au rotor (d, q), ledit estimateur (16) étant apte à estimer les intensités traversant les phases du stator (id, iq) dans le repère diphasé lié au rotor (d, q) en fonction des grandeurs (va, vb, vc, vf, if, (b) déterminées par les modules de réception, de mesure et de récupération (6, 8, 10) et de valeurs de référence (idref, iqref) des intensités traversant les phases du stator dans un repère diphasé lié au rotor. 2. Procédé de commande d'une machine électrique triphasée synchrone à rotor bobiné (2) pour véhicule automobile électrique ou véhicule hybride électrique, comprenant au moins une itération (Ii) au cours de laquelle : - on reçoit les tensions (va, vb, vc, vf) aux bornes des phases du stator et la tension aux bornes du bobinage du rotor, on mesure le courant (if) traversant le bobinage du rotor, et on récupère la vitesse de rotation (w) du rotor par rapport au stator, caractérisé en ce que l'on recueille des valeurs de référence (idref, iqref) des intensités traversant les phases du stator dans un repère diphasé lié au rotor (d, q), et 3038164 20 on détermine les intensités (id, iq) traversant les phases du stator dans un repère diphasé lié au rotor (d, q), l'intensité (if) traversant le bobinage du rotor et la vitesse de rotation (w) du rotor, par l'intermédiaire d'un modèle de comportement des paramètres de 5 fonctionnement de la machine électrique synchrone à rotor bobiné combiné à l'utilisation d'un observateur d'état, en fonction notamment des valeurs de tension (vd, vq) aux bornes des phases du stator, des valeurs de référence des intensités (idref, iqref) traversant les phases du stator dans le repère diphasé lié au rotor (d, q), de la tension aux 10 bornes du bobinage du rotor et de l'intensité (if) traversant le bobinage du rotor et de la vitesse de rotation (w) du rotor par rapport au stator. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel on règle l'observateur par un algorithme de Kalman en version étendue discrète. 15 4. Procédé selon la revendication 2 ou 3, dans lequel on détermine en outre le couple résistant (Cr) appliqué au rotor, par l'intermédiaire du modèle de comportement des paramètres de fonctionnement de la machine électrique combinée à l'utilisation d'un observateur d'état. 20 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel les valeurs de référence des intensités (idref, iqref) traversant les phases du stator sont des valeurs estimées et mises à jour au cours de l'itération précédente des intensités traversant les phases du stator ou des valeurs initiales prédéfinies. 25 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, dans lequel on met en oeuvre les étapes suivantes, un vecteur d'état comprenant comme composantes des estimations provisoires ou mises à jour des paramètres de fonctionnement de la machine électrique à une itération donnée : 30 au cours d'une phase de prédiction, on détermine un vecteur d'état provisoire ( .)^c/±1/1) à l'itération suivante (Ii+i) et une matrice de covariance de l'erreur (131+111) associée audit vecteur d'état provisoire ) à l'itération suivante (Ii+i), en fonction d'un vecteur d'état mis 3038164 21 à jour ( je,/,) à l'itération en cours (Ii), d'une matrice de covariance de l'erreur (p/i) associée au vecteur d'état mis à jour (2;,;) à l'itération en cours (Ii), d'une matrice de covariance de l'incertitude (a) du système à l'itération en cours (Ii), 5 on détermine le gain (K1) de l'observateur à l'itération en cours (Ii) en fonction de la matrice de covariance de l'erreur (P',,) associée au vecteur d'état provisoire ( à l'itération suivante (Ii+i) et d'une matrice de covariance de bruit de mesures (R) à l'itération en cours (Ii), 10 et on calcule le vecteur d'état mis à jour ( à l'itération suivante (Ii+i) en fonction du gain (K1) de l'observateur à l'itération .3^cA ) en cours (Ii) et du vecteur d'état provisoire ( suivante (Ii+i). 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel les valeurs de 15 la matrice de covariance de l'incertitude (Q,) du système sont constantes pour toutes les itérations (Ii). 8. Procédé selon la revendication 6 ou 7, dans lequel les valeurs de la matrice de covariance de bruit de mesures (R,) sont constantes pour toutes les itérations (Ii). 20 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 8, dans lequel on mesure en outre les courants (ia, ib, ic) traversant les phases du stator dans un repère triphasé fixe lié au stator (a, b, c). 10. Procédé selon la revendication 9, dans lequel on exprime les courants (ia, ip) traversant les phases du stator dans un 25 repère diphasé fixe lié au stator (a, (3) et on calcule la position (0) du rotor à l'itération suivante (Ii+i) en fonction d'un vecteur d'état mis à jour ( .3^c/A/IA) à l'itération suivante (Ii+i) et des courants d'alimentation des phases du stator (ia, ip) dans le repère diphasé fixe (a, (3). à l'itération