FR 3038568 A1 20170113 FR 1656464 A 20160706 1 Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de trans- fert sans conducteur d'un véhicule automobile sur le trajet entre un poste de dépose et un emplacement de stationnement dans un parking. L'invention se rapporte également à un dispositif de commande du transfert sans conducteur d'un véhicule automobile sur un trajet entre un poste de dépose et un emplacement de stationnement dans un parking. Enfin, l'invention se rapporte à un produit-programme d'ordinateur comportant un code-programme pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. Etat de la technique Un système de parking se compose d'un parking avec de nombreux emplacements de stationnement pour ranger des véhicules automobiles et dans ce système de parking, le véhicule est commandé sur le trajet entre son poste de dépose et un emplacement de station- nement par une commande autonome. Cette opération est connue sous la dénomination de « voiturier automatique » (ou sous son abréviation AVP). Pour ranger un véhicule dans un emplacement de stationnement il suffit que le conducteur conduise le véhicule au poste de dépose et quitte le véhicule. Le véhicule passe alors de façon autonome jusqu'à l'un des emplacements de stationnement qui lui ont été attribués par un système de gestion. Pour reprendre le véhicule, celui-ci sera conduit en sens inverse de façon autonome entre son emplacement de stationnement et le poste de dépose où le conducteur monte dans le véhicule et le conduit de manière habituelle pour sortir du parking. Le système de gestion d'un parking a, entre autre pour fonction, de sélectionner un emplacement libre pour recevoir le véhicule. On peut alors déterminer le trajet entre le poste de dépose et l'emplacement de stationnement pour conduire le véhicule sur ce trajet. Sous différentes formes de réalisation, les parties de détermination du trajet de la commande pourront se faire en alternance à partir du véhicule ou à partir d'une installation de commande faisant partie du parking. 3038568 2 La conduite du véhicule sur le trajet est une opération complexe qui peut, en plus être rendue difficile si un individu ou un autre véhicule est présent dans le parking. Le document GB 2 364 155 A concerne une technique de 5 recherche d'un emplacement de stationnement libre dans un parking qui est partiellement occupé. On détermine un emplacement de stationnement qui se libère en exploitant le ticket du véhicule quittant le parking. But de l'invention 10 La présente invention a pour but de développer une tech- nique permettant le transfert d'un véhicule dans un parking indépendamment du conducteur. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de trans- 15 fert sans conducteur d'un véhicule automobile sur le trajet entre un poste de dépose et un emplacement de stationnement dans un parking, le procédé consistant à saisir un véhicule qui doit être conduit à un emplacement de stationnement, déterminer les emplacements de stationnement libres dans le parking, déterminer les événements de circu- 20 lation dans le parking, et sélectionner l'un des emplacements de stationnement libres pour minimiser les événements de circulation sur le trajet entre le poste de dépose et l'emplacement de stationnement sélectionné. En d'autres termes, selon l'invention, le véhicule est con- 25 duit sans le conducteur sur le trajet entre le poste de dépose et un em- placement de stationnement dans le parking. Le procédé consiste à saisir le véhicule qui doit être rangé dans l'emplacement de stationnement, à déterminer les emplacements de stationnement libres dans le parking, à déterminer les événements de circulation dans le parking et 30 ensuite à sélectionner l'un des emplacements libres pour réduire au minimum les événements de circulation sur le trajet entre le poste de dépose et l'emplacement de stationnement sélectionné. Ensuite le véhicule sera conduit sans conducteur, du poste de dépose vers l'emplacement de stationnement sélectionné. 3038568 3 La sélection de l'emplacement de stationnement en se fondant sur les événements de circulation dans le parking permet de simplifier le guidage du véhicule à ranger. Les événements de circulation dans le parking seront mieux équilibrés, c'est-à-dire plus répartis 5 de sorte que globalement la conduite ou la circulation dans le parking sera plus simple et plus sécurisée. Les événements de circulation se déterminent de préfé- rence en se fondant sur le transfert en cours ou planifié d'un autre véhicule automobile. En particulier, s'il s'agit d'une autre opération de 10 transfert sans conducteur, on pourra recueillir facilement des informa- tions fiables concernant la nature, le lieu et la durée des mouvements de cet autre véhicule. Cela permet de mieux déterminer les événements de circulation. Selon un autre développement, les événements de circu- 15 lation seront déterminés en se fondant sur la détection d'une surface de circulation située entre le poste de dépose et un emplacement de stationnement libre. Cela permet notamment de mieux tenir compte d'une personne qui circulerait dans le parking. Cela permet également de mieux tenir compte d'un véhicule conduit par un conducteur. 20 On peut notamment déterminer la trajectoire d'un objet suivant la surface de circulation et prévoir des événements de circulation en se fondant sur la trajectoire. De manière avantageuse, cela permet de déterminer les événements de circulation pour la période pendant laquelle le véhicule à ranger sera probablement en mouvement 25 dans le parking. Les événements de circulation peuvent en outre se déterminer en se fondant sur la réservation d'un emplacement de stationnement. On peut, par exemple tenir compte de la durée restante de stationnement qui indique quand l'emplacement de stationnement d'un 30 autre véhicule sera libéré dont on pourra mieux anticiper le mouve- ment. Un produit-programme d'ordinateur selon l'invention comporte un code-programme pour la mise en oeuvre du procédé décrit ci-dessus lorsque le produit-programme d'ordinateur est exécuté par 3038568 4 une installation de traitement ou est enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur. L'invention a également pour objet un dispositif de com- mande du transfert d'un véhicule sans conducteur sur le trajet entre le 5 poste de transfert et son emplacement de stationnement dans un par- king. Un tel dispositif selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend une installation de saisie d'un véhicule automobile à ranger dans un emplacement de stationnement, une installation de dé- 10 termination pour déterminer les emplacements de stationnement libre dans le parking, une seconde installation de détermination pour déterminer les événements de circulation dans le parking et, une installation de traitement pour sélectionner l'un des emplacements de stationnement libres de façon à réduire au minimum les événements de circula- 15 tion sur le trajet entre le poste de dépose et l'emplacement de stationnement sélectionné. Le dispositif tel que décrit ci-dessus peut notamment être intégré à un autre dispositif qui assure la gestion et la commande du parking et des emplacements de stationnements. 20 La première installation de détermination est un capteur de véhicules servant à déterminer l'état d'occupation d'un emplacement de stationnement. Selon un autre développement, un capteur de véhicule est associé à un certain nombre d'emplacements de stationnement du parking. En variante ou en plus, le capteur assure la détection de la 25 surface de circulation située entre l'emplacement de stationnement et le poste de transfert. Dessin La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l'aide de l'unique figure annexée représentant un sys- 30 tème de parking à transfert de véhicules vers les emplacements de sta- tionnement, indépendamment du conducteur. Description d'un mode de réalisation La figure montre un parking 100 équipé pour assurer le transfert des véhicules indépendamment des conducteurs selon le sys- tème du voiturier automatique. Le parking 100 peut faire partie d'un 3038568 5 immeuble de garages ou d'un garage en sous-sol ou encore d'un parking extérieur. Le parking 100 se compose de plusieurs emplacements de stationnement 105 recevant chacun un véhicule automobile 110, avec un poste de dépose 115 et une surface de circulation 120 entre un 5 emplacement de stationnement 105 et le poste de dépose 115 ou entre plusieurs emplacements de stationnement 105. Il est également prévu un dispositif de commande 125. Pour ranger un véhicule 110 dans le parking 100, le con- ducteur laisse le véhicule au poste de dépose 115 et descend du véhi- 10 cule 110. Le dispositif de commande 125 sélectionne alors un emplacement de stationnement 105 libre et détermine de préférence également le trajet 130 sur la surface de circulation 120 entre le poste de dépose 115 et l'emplacement de stationnement 105 choisi. Selon un mode de réalisation, le conducteur du véhicule 110 choisit 15 l'emplacement de stationnement 105 ou le rejette, ce qui se traduit par le choix d'un emplacement de stationnement 105 alternatif. Lorsque l'emplacement de stationnement 105 est fixé, le véhicule peut être conduit sur le trajet 130 vers l'emplacement de stationnement choisi 105 pour y être rangé. Le cas échéant, on commande 20 également la manoeuvre de rangement du véhicule 110 dans l'emplacement de stationnement 105. La commande du véhicule 110 sur le trajet 130 se fait par le véhicule 110, à l'aide du dispositif de commande 125 ou des deux. On peut échanger des données entre le véhicule 110 et le dispositif de commande 125, par exemple en tech- 25 nique de transmission sans fil WALN, Buetooth ou par la téléphonie mobile. Selon un autre développement, le véhicule automobile 110 est surveillé au niveau de la surface de circulation 120, par exemple à l'aide d'un capteur 135 qui a ou est notamment une caméra, une barrière lumineuse, un capteur à ultrasons, une boucle inductive, un capteur 30 radar ou un capteur lidar. Le capteur 135 est relié par une liaison sans fil, une liaison par fil ou selon une technique combinée pour échanger des données avec le dispositif de commande 125. Habituellement, pendant la commande du véhicule 110 sur le trajet 130 de la surface de circulation 120, il y a d'autres élé- 35 ments de circulation. Par exemple, un autre véhicule 110 peut être 3038568 6 commandé ou être en cours de déplacement sans conducteur sur un autre trajet 130 sur la surface de circulation 120 ou encore on est face à une manoeuvre de rangement ou de dégagement d'un autre véhicule 110. Un individu 142 peut se trouver sur la surface de circulation 120 ; 5 cet individu 142, est par exemple le conducteur du véhicule 110 rangé sur l'un des emplacements de stationnement 105. Habituellement, les événements de circulation sont diffé- rents dans les zones du parking : de forts événements de circulation correspondent à un grand nombre de véhicules et de personnes en 10 mouvement et de faibles événements de circulation correspondent à un petit nombre de véhicules ou de personnes en mouvement. Plus les événements de circulation sont importants dans une zone du parking 100 et plus difficile sera le guidage du véhicule 110 dans cette zone. C'est pourquoi il est proposé de sélectionner un empla- 15 cernent de stationnement 105 libre pour le véhicule à ranger 110 en évi- tant si possible, sur le trajet entre le véhicule 110 et l'emplacement de stationnement sélectionné 105, de passer dans des zones avec de forts événements de circulation. Les événements de circulation se déterminent de diffé- 20 rentes manières que l'on peut combiner. De façon générale, il est avan- tageux de déterminer les événements de circulation chaque fois pour un instant futur auquel le véhicule 110 à ranger pourrait passer dans une zone du parking 100 avec des difficultés à cause des événements de circulation. Pour déterminer les événements de circulation on peut par 25 exemple utiliser les mouvements actuels ou prévisibles d'un autre véhi- cule 110 vers un emplacement de stationnement 105 réservé ou en amont de cet emplacement 105 dont le temps de réservation est écoulé. En particulier, si le mouvement de l'autre véhicule 110 dans le parking est assisté par le dispositif de commande 125, par exemple parce qu'il 30 s'agit d'une autre manoeuvre de voiturier automatique AVP, le mouve- ment de cet autre véhicule 110 pourra être prévu avec une bonne probabilité. Selon un autre développement, le capteur 135 saisit les objets se trouvant sur la surface de circulation 120. Cela est utile, no- 35 tamment pour la personne 142. De façon préférentielle, pour les objets 3038568 7 saisis 110, 140, en se fondant sur plusieurs détections on détermine une trajectoire qui permet une interpolation future et ainsi la détermination d'un événement de circulation prévisible. Pour déterminer un emplacement de stationnement libre, 5 on peut soit détecter les emplacements de stationnement 105 existants à l'aide du capteur 135 ou encore on peut détecter plusieurs capteurs de stationnement 140, dédiés, préparés pour cette application. Selon un autre développement, un capteur de stationnement 140 est associé à chaque emplacement de stationnement 105 ; ce capteur se trouve, par 10 exemple, en-dessous ou au-dessus de l'espace prévu pour un véhicule 110. On peut, pour cela, utiliser n'importe quelle technique pour déterminer si un véhicule 110 occupe ou non l'emplacement de stationnement 105, par exemple un capteur capacitif, un capteur magnétique, un capteur optique, un capteur infrarouge, un capteur radar ou lidar 15 ou tout autre capteur. Selon un autre développement, on réserve éga- lement l'emplacement de stationnement 105 et ces réservations ne sont ni détectées, ni gérées par l'installation de commande 125. Un emplacement de stationnement réservé 105 peut, dans ces conditions, être considéré comme occupé. 20 Selon un autre développement, le dispositif de commande 125 gère également d'autres développements de la gestion du parking 100, par exemple le décompte pour le loyer d'occupation d'un emplacement de stationnement. De façon préférentielle, le dispositif de commande comporte une installation de traitement 145 et d'une autre 25 manière encore plus préférentielle, il a une mémoire 150 pour enregis- trer les informations relatives aux emplacements de stationnement 105. Le dispositif de commande 125 détermine les emplacements de stationnement libres 105 pour déterminer l'emplacement qui doit être attribué à un véhicule 110 à ranger et qui se trouve au poste 30 de dépose 115. On cherche à sélectionner un emplacement de station- nement 105 vers lequel le guidage automatique soit aussi simple que possible, c'est-à-dire sans l'assistance du conducteur. Un emplacement de stationnement 105, prédéfini peut être réservé pour le poste de dépose du véhicule automobile 110 et on le vérifie pour déterminer si 3038568 8 l'emplacement de stationnement 105 réservé est effectivement libre ou s'il faut sélectionner un autre emplacement de stationnement 105. Selon un développement, on subdivise le parking 100 ou la surface de circulation 120 en parcelles attribuées à chaque événe- 5 ment de circulation. Les parcelles sont de préférence adjacentes et peu- vent être sous la forme de rectangles ou d'hexagones. L'emplacement de stationnement 105 du véhicule 110 sera alors déterminé en ce que le trajet 130 conduit vers l'emplacement de stationnement 105 par des parcelles parallèles en nombre aussi réduit que possible et dont les évé- 10 nements de circulation se situent au-dessus d'un seuil prédéfini. Selon un autre développement, on additionne ou on intègre les événements de circulation de toutes les parcelles traversées par le trajet 130 pour obtenir un nombre caractéristique ; l'emplacement de stationnement 105 sera ainsi choisi en ce qu'il réduit au minimum le nombre caractéris- as tique des trajets 130. Les deux propositions peuvent être combinées. Dans toutes les variantes, il est également possible de modifier le trajet 130, par exemple en ce que l'on n'utilise pas le trajet le plus court, mais un trajet optimisé vis-à-vis des événements de circulation. En se fondant sur les événements de circulation, déter- 20 minés et les emplacements de stationnement libre 105 on peut alors sélectionner de manière préférentielle un emplacement de stationnement 105 qui est optimum concernant le guidage automatique du véhicule automobile 110 vers l'emplacement de stationnement 105. Cela facilite considérablement la conduite automatique du véhicule 110. 25 REVENDICATIONS1°) Procédé de transfert sans conducteur d'un véhicule automobile (110) sur le trajet (130) entre un poste de dépose (115) et un emplacement de stationnement (105) dans un parking (100), le procédé comprenant les étapes consistant à : saisir un véhicule (110) qui doit être conduit à un emplacement de stationnement (105), déterminer les emplacements de stationnement libres (105) dans le parking (100), déterminer les événements de circulation dans le parking (100), et sélectionner l'un des emplacements de stationnement libres (105) pour minimiser les événements de circulation sur le trajet (130) entre le poste de dépose (115) et l'emplacement de stationnement sélectionné (105). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on détermine les événements de circulation en se fondant sur le transfert en cours d'un autre véhicule (110). 3°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu' on détermine les événements de circulation en se fondant sur le transfert planifié d'un autre véhicule automobile (110). 4°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 3, caractérisé en ce qu' on détermine les événements de circulation en se fondant sur la détection d'une surface de circulation (120) entre le poste de dépose (115) et un emplacement de stationnement libre (105). 5°) Procédé selon la revendication 4 caractérisé en ce qu' 3038568 11 on détermine la trajectoire d'un objet (110, 142) sur la surface de circulation (120) et on fait la prévision des événements de circulation en se fondant sur la trajectoire. 5 6°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu' on détermine les événements de circulation en se fondant sur la réservation d'un emplacement de stationnement (105). 10 7°) Produit-programme d'ordinateur comportant un code-programme pour exécuter le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 lorsque le produit-programme d'ordinateur est appliqué par une installation de traitement (145) ou est enregistré sur un support de données lisibles par un ordinateur. 15 8°) Dispositif de commande sans conducteur pour le transfert d'un véhicule automobile (110) sur un trajet (130) entre un poste de dépose (115) et un emplacement de stationnement (105) dans un parking (100), dispositif caractérisé en ce qu'il comprend : 20 une installation de saisie (145) d'un véhicule automobile (110) qui doit être rangé dans un emplacement de stationnement (105), une installation de détermination (135, 140) pour déterminer les emplacements de stationnement libres (105) dans le parking (100), une seconde installation de détermination (135, 145) pour déter- 25 miner les événements de circulation dans le parking (100) et, une installation de traitement (145) pour sélectionner l'un des emplacements de stationnement (105) libres de façon à réduire au minimum les événements de circulation sur le trajet (130) entre le poste de dépose (115) et l'emplacement de stationnement sélec- 30 tionné (105). 9°) Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que 3038568 12 la première installation de détermination comporte un capteur de véhicule pour déterminer l'état d'occupation d'un emplacement de stationnement (105). 5 10°) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce qu' à un ensemble d'emplacements de stationnement du parking (100) on associe à chaque fois un capteur de véhicule. 10