FR 3043983 A1 20170526 FR 1502453 A 20151124 1 Procédé de commande d'un rotor principal de giravion, système de commande associé et giravion équipé d'un tel système de commande La présente invention se rapporte au domaine du pilotage d'aéronefs à voilure(s) tournante(s) tels des giravions dans des phases de vols à faible puissance. Il peut en être ainsi notamment lors d'une panne d'une motorisation entrainant initialement en rotation un rotor principal d'un giravion permettant de réaliser sa sustentation. C'est également le cas lors d'une phase de vol en autorotation où l'énergie cinétique de descente du giravion permet d'entrainer en rotation le rotor principal de celui-ci provoquant une force de sustentation. Ainsi, l'invention vise plus particulièrement un procédé de commande d'un rotor principal de giravion adapté pour permettre une phase de vol en autorotation d'un tel giravion. Elle vise également un système de commande d'un rotor principal de giravion et un giravion équipé d'un tel système de commande. Le plus souvent, la panne d'une motorisation et une phase de 20 vol en autorotation sont deux situations concomitantes. En effet, c'est en général à la suite d'une panne d'au moins un moteur qu'un pilote du giravion passe en urgence dans une phase de vol en autorotation pour faire atterrir au plus vite un giravion. Toutefois, il est nécessaire pour tout pilote de s'entraîner à 25 ces manoeuvres délicates d'urgence. Une phase de vol en autorotation peut donc également être réalisée volontairement par le pilote avec des moteurs fonctionnels mais ne délivrant pas ou peu de puissance au rotor principal. 3043983 2 Pour déclencher une telle phase de vol en autorotation, le pilote du giravion actionne en général un organe de commande tel qu'un manche de pas collectif permettant de modifier simultanément un pas, dit pas collectif, des pales du rotor principal 5 du giravion. La phase de vol en autorotation peut alors par exemple être déclenchée volontairement par un pilote en positionnant l'organe de commande de manière à désynchroniser la rotation du rotor principal de la rotation des moteurs. Le pilote continue de déplacer l'organe de commande jusqu'à atteindre 10 manuellement un niveau de pas collectif permettant une phase de vol en autorotation qui sera désigné par la suite par l'expression "pas collectif d'autorotation". En outre, ce "pas collectif d'autorotation" est fonction de la taille et du nombre de pales composant le rotor. 15 Ainsi, un tel "pas collectif d'autorotation" requis peut être déterminé par calcul dès l'étape du dimensionnement du rotor principal. Le "pas collectif d'autorotation" correspond alors à l'angle collectif des pales permettant de produire une énergie cinétique de rotation du rotor principal garantissant un arrondi de la trajectoire du giravion et un posé sur le sol sans choc. Une telle énergie cinétique emmagasinée est alors transformée en énergie potentielle pour poser le giravion sans risque en réduisant, voire en annulant, la vitesse verticale au posé. En outre lors d'une telle manoeuvre d'autorotation, le niveau de pas courant est affiché sur un instrument de bord désigné par le terme de FLI d'après l'anglicisme "First Limit Indicator". Ce FLI permet également d'indiquer d'une part un "pas de désynchronisation" entre le rotor et le groupe de motorisation et d'autre part un pas maximal/minimal admissible pour le groupe de motorisation entrainant en rotation les pales du rotor. 3043983 3 Cependant dans ce cas, la restitution visuelle sur le FLI ne permet pas d'éviter une désynchronisation inopinée suite à une manoeuvre inadaptée du pilote sur l'organe de commande, tel un manche de pas collectif. L'affichage sur le FLI ne permet pas non 5 plus d'aider à l'équilibrage du régime d'autorotation, et en particulier d'éviter une resynchronisation intempestive entre le rotor et le groupe de motorisation. Or, le basculement de l'état synchronisé à l'état désynchronisé doit être stable pour alléger la charge de travail du pilote. Enfin, il n'est pas possible de garantir 10 le non dépassement des limitations de puissance délivrée par la motorisation. Certes un pilote surveille régulièrement ses instruments, mais il est aussi amené à observer l'extérieur du giravion et plus particulièrement lors des manoeuvres délicates, telles que les 15 phases de vol en autorotation et/ou les approches suivant une trajectoire à forte pente. En regardant à l'extérieur, le pilote ne peut pas forcément percevoir les dépassements sur l'échelle du FLI. Par ailleurs, il est également connu d'équiper un giravion 20 avec un système permettant d'identifier une panne d'un moteur et de déclencher alors automatiquement une phase de vol en autorotation. Un tel système et un procédé de commande sont ainsi décrits dans le document US 2013/0221153. Cependant, un tel système de commande se limite à un 25 système de sécurité automatique et ne semble pas s'appliquer au cas où un pilote du giravion souhaiterait déclencher volontairement une phase de vol en autorotation du giravion. De plus, tous ces dispositifs sont des protections pour éviter le dépassement des limitations de puissance de la motorisation 30 dans les hauts niveaux de pas collectif correspondant par exemple 3043983 4 à un pas collectif compris entre 7° et 10°. Ils ne garantissent pas non plus la sécurité d'une phase de vol en autorotation dans les niveaux de faible puissance correspondant par exemple à un pas collectif compris entre 0° et 3°. 5 La présente invention a alors pour objet de proposer un procédé de commande, un système de commande et le giravion associé permettant de s'affranchir des limitations mentionnées ci-dessus. Ce système de commande permet ainsi de communiquer au pilote du giravion une information tactile lors du déplacement 10 d'un organe de commande permettant de modifier un angle de pale collectif du rotor principal du giravion. Un autre objectif de l'invention est d'éviter une désynchronisation involontaire entre le ou les moteur(s) et le ou les rotor(s) du giravion ou encore un basculement involontaire entre 15 l'état synchronisé et l'état désynchronisé. L'invention se rapporte donc à un procédé de commande d'un rotor principal de giravion pour réaliser une phase de vol en autorotation du giravion, un tel procédé de commande comportant - une étape de calcul pour calculer un angle, dit "pas collectif 20 d'autorotation", des pales du rotor principal, ce "pas collectif d'autorotation" générant une vitesse de rotation optimale du rotor principal pour la phase de vol en autorotation du giravion, - une étape de motorisation d'un organe de commande du pas 25 collectif des pales du rotor principal, cet organe de commande étant mobile sur une amplitude de positions comprises entre deux butées physiques extrémales, une telle étape de motorisation étant mise en oeuvre par des moyens motorisés permettant d'asservir en position l'organe de 30 commande dans une position prédéterminée, dite "position 3043983 5 d'autorotation", dans laquelle l'organe de commande génère une consigne de commande pour asservir un pas collectif courant des pales du rotor principal avec le "pas collectif d'autorotation". 5 Selon l'invention, un tel procédé de commande est remarquable en ce que l'étape de motorisation est opérée lorsque, sur l'amplitude de positions de l'organe de commande, un pilote du giravion déplace manuellement l'organe de commande et positionne l'organe de commande au-delà d'une première position 10 de butée de l'organe de commande, une telle première position de butée étant générée par les moyens motorisés en exerçant une première force prédéterminée s'opposant à une force d'actionnement manuel exercée par le pilote sur l'organe de commande, la première force prédéterminée s'exerçant localement 15 sur l'amplitude de positions de l'organe de commande lorsque l'organe de commande est agencé au niveau de la première position de butée, une telle première force prédéterminée étant surpassable par la force d'actionnement manuel exercée par le pilote sur l'organe de commande. 20 Autrement dit, c'est par une action manuelle sur l'organe de commande, tel un manche de pas collectif, que le pilote peut choisir volontairement d'initier une phase de vol en autorotation du giravion. Le pilote doit alors exercer un effort manuel sur l'organe de commande pour lui permettre de dépasser la première position 25 de butée sur l'amplitude de positions possibles pour cet organe de commande. Une telle première position de butée peut par exemple correspondre à une position dans laquelle l'organe de commande génère une consigne de commande pour commander le pas collectif du rotor principal à une valeur comprise entre 2° et 3° et 30 préférentiellement à une valeur voisine de 2,5°. 3043983 6 Le pilote peut également choisir de ne pas entrer dans la phase de vol en autorotation en arrêtant le déplacement de l'organe de commande à la première position de butée. Ce choix est donc immédiatement ressenti par le pilote par une information 5 tactile dans l'organe de commande et il n'est plus nécessaire pour le pilote de contrôler une information visuelle sur le FLI. Par ailleurs, un tel procédé de commande peut être mis en oeuvre aussi bien dans le cas d'une panne d'un moteur, et donc d'une phase de vol en autorotation d'urgence, que dans le cas de 10 l'entrainement d'un pilote correspondant à une phase de vol en autorotation volontaire. En outre, l'étape de motorisation permet d'asservir la position de l'organe de commande pour que la consigne de commande qu'il génère corresponde à une vitesse de rotation requise du rotor 15 principal pour une phase de vol en autorotation. Par ailleurs, de tels moyens motorisés sont dits actifs car ils permettent de modifier en temps réel des lois de pilotage du déplacement et/ou d'effort de l'organe de commande du giravion. De tels moyens motorisés comportent ainsi un organe de contrôle 20 pour commander un actionneur tel un vérin à commande hydraulique, pneumatique ou électrique, tel un vérin compensateur ou "vérin de Trim", agissant sur une chaîne cinématique d'un organe de commande du giravion dit "conventionnel" ou directement sur l'organe de commande dans le cas de commandes 25 de vol électriques, magnétiques ou optiques. Dans ce cas, l'organe de commande n'est pas cinématiquement ou mécaniquement lié avec une servocommande pilotant par exemple le déplacement d'un plateau de commande du pas collectif du rotor principal. Dans certains particuliers, les moyens motorisés peuvent 30 également être intégrés à l'organe de commande lorsqu'il s'agit de 3043983 7 commandes de vol électriques, magnétiques ou optiques à faibles débattements, telles qu'un mini-manche également désigné par le terme anglais de "joystick". Les moyens motorisés sont alors logés dans un support fixe de l'organe de commande et permettent de 5 générer sur le manche de l'organe de commande la première force prédéterminée s'opposant à une force d'actionnement manuel exercée par le pilote sur le manche du joystick. Les moyens motorisés permettent ainsi à la fois de générer la première position de butée en exerçant la première force 10 prédéterminée et d'ancrer l'organe de commande dans la position d'autorotation une fois que le pilote a actionné l'organe de commande pour passer la première position de butée. Si la vitesse de rotation courante du rotor principal s'élève au-dessus de la vitesse de rotation requise, alors l'ancrage de 15 l'organe de commande est modifié grâce aux moyens motorisés pour augmenter le pas collectif courant des pales du giravion. Par suite, l'effort ressenti par le pilote dans l'organe de commande augmente, et le pilote peut avantageusement le déplacer dans le sens des efforts décroissants pour corriger la vitesse de rotation 20 du rotor principal. L'organe de commande va donc s'élever lui aussi avec pour effet d'augmenter la charge du rotor principal et de corriger à la baisse sa vitesse de rotation. Le même mécanisme s'applique pour une variation initiale à la baisse de la vitesse de rotation du rotor principal. Il convient de 25 noter que si le pilote juge opportun de réaliser la manoeuvre différemment, il a une totale liberté de le faire en s'opposant aux efforts d'ancrage qui restent compatibles avec l'actionnement manuel de l'organe de commande. Avantageusement, la première position de butée de l'organe 30 de commande peut être confondue avec une "position de 3043983 8 désynchronisation" dans laquelle l'organe de commande génère une consigne de commande pour asservir un pas collectif courant des pales du rotor principal avec un "pas collectif de désynchronisation" permettant de désynchroniser le mouvement de 5 rotation entre le rotor principal et un groupe de motorisation du giravion. En d'autres termes, dès que l'organe de commande est déplacé par le pilote dans une position agencée au-delà de la première position de butée, également désignée comme une "butée 10 souple" ou en langue anglaise "soft-stop", l'étape de motorisation permet d'asservir la vitesse de rotation du rotor principal à la vitesse de rotation requise pour une phase de vol en autorotation du giravion. Ainsi, dès la première position de butée dépassée le pilote est sûr que la désynchronisation entre le groupe de 15 motorisation et le rotor principal sera stable pour garantir une phase de vol en autorotation qui soit la plus sûre possible. En pratique, l'amplitude de positions de l'organe de commande peut comporter une seconde position de butée de l'organe de commande, une telle seconde position de butée étant 20 générée par les moyens motorisés en exerçant une seconde force prédéterminée s'opposant à la force d'actionnement manuel exercée par le pilote du giravion sur l'organe de commande, cette seconde force prédéterminée s'exerçant localement sur l'amplitude de positions de l'organe de commande lorsque l'organe de 25 commande est agencé au niveau de la seconde position de butée, la seconde force prédéterminée étant supérieure à la force d'actionnement manuel exercée par le pilote sur l'organe de commande. Ainsi, le pilote du giravion ne peut pas déplacer l'organe de 30 commande dans une position agencée au-delà de la seconde position de butée. Une telle seconde position de butée peut alors 3043983 9 être désignée par le terme de butée rigide ou indépassable et en langue anglaise par le terme de "hard-stop". Cette seconde position de butée peut par exemple correspondre à une position dans laquelle l'organe de commande génère une consigne de 5 commande pour commander le pas collectif du rotor principal à une valeur comprise entre 0° et 2° et préférentiellement à une valeur voisine de 1°. Dans ce cas, la position d'autorotation de l'organe de commande peut correspondre à une position dans laquelle l'organe de commande génère une consigne de commande pour 10 commander le pas collectif du rotor principal à une valeur comprise entre 1° et 3° et préférentiellement à une valeur voisine de 2° Dans ce cas, les moyens motorisés permettent à la fois de générer les première et seconde positions de butée en exerçant les première et seconde forces prédéterminées en fonction de la 15 position de l'organe de commande et d'ancrer l'organe de commande dans la position d'autorotation une fois que le pilote a actionné l'organe de commande pour passer la première position de butée. Bien entendu, une fois l'organe de commande ancré dans sa position d'autorotation, le pilote du giravion peut modifier la 20 position de l'organe de commande autour de la position d'ancrage et par exemple rapprocher la position de l'organe de commande vers la seconde position de butée non surpassable. Dans ce cas et de façon préférentielle, la seconde position de butée de l'organe de commande peut être confondue avec une 25 position limite de l'organe de commande dans laquelle l'organe de commande génère une consigne de commande permettant d'asservir un pas collectif courant des pales du rotor principal à un pas minimal des pales du rotor principal générant une vitesse de rotation maximale du rotor principal lors de la phase de vol en 30 autorotation du giravion. 3043983 10 Ainsi, l'étape de motorisation permet également d'établir en temps réel un pas minimal correspondant à la vitesse de rotation limite du rotor principal avant tout risque d'endommagement. En fonction des conditions environnementales courantes, un tel pas 5 minimal n'est pas nécessairement le "plein petit pas" correspondant à un angle de pale collectif nul. L'étape de motorisation permet, au niveau de la seconde position de butée de l'organe de commande, de générer localement sur l'amplitude de positions de l'organe de commande la seconde 10 force prédéterminée. Une telle étape de motorisation de l'organe de commande permet alors d'empêcher une réduction de l'angle de pale collectif courant des pales qui conduirait à surpasser la vitesse de rotation limite du rotor principal. En pratique, le procédé de commande peut comporter une 15 étape de génération de signaux sensoriels permettant d'informer le pilote du giravion, de tels signaux sensoriels étant représentatifs du pas collectif courant des pales du rotor principal et du "pas collectif d'autorotation" calculé lors de l'étape de calcul. Une telle étape de génération de signaux sensoriels permet 20 alors de fournir au pilote, en plus de l'information tactile qu'il peut percevoir dans l'organe de commande, une information sensorielle qui peut être par exemple visuelle, telle un signal lumineux ou une image sur un écran, sonore ou encore vibratoire. Le pilote peut alors être informé du niveau de puissance courant de la 25 motorisation par rapport au "pas collectif d'autorotation" calculé lors de l'étape de calcul. De plus, de tels signaux sensoriels peuvent être représentatifs du pas minimal des pales du rotor principal générant une vitesse de rotation maximale du rotor principal lors de la phase 30 de vol en autorotation du giravion. 3043983 11 Le pilote peut ainsi être informé du niveau de puissance courant de la motorisation par rapport aux limitations dues à sa vitesse de rotation maximale. Avantageusement, les moyens motorisés peuvent permettre 5 de déplacer un manche de l'organe de commande par rapport à un support solidaire d'un châssis du giravion et d'exercer une force de rappel en position sur un tel manche de l'organe de commande lorsqu'une position courante de l'organe de commande est différente de la "position d'autorotation". 10 Ainsi, les moyens motorisés permettent également d'exercer un retour de force sur le manche de l'organe de commande en générant une force s'opposant à son déplacement et en générant une position d'effort nul correspondant à la "position d'autorotation" de l'organe de commande. 15 La présente invention a aussi pour objet un système de commande d'un rotor principal de giravion pour réaliser une phase de vol en autorotation du giravion, un tel système de commande comportant : - un organe de commande du pas collectif des pales du rotor 20 principal, l'organe de commande étant mobile sur une amplitude de positions comprises entre deux butées physiques extrémales, - une unité de calcul pour calculer un angle, dit "pas collectif d'autorotation", des pales du rotor principal, un tel "pas 25 collectif d'autorotation" générant une vitesse de rotation optimale du rotor principal pour la phase de vol en autorotation du giravion, et - des moyens motorisés pour asservir en position ledit organe de commande dans une position prédéterminée, dite "position 30 d'autorotation", dans laquelle ledit organe de commande 3043983 12 génère une consigne de commande pour asservir un pas collectif courant des pales du rotor principal avec le "pas collectif d'autorotation". Selon l'invention, le système de commande est remarquable 5 en ce que les moyens motorisés génèrent, sur l'amplitude de positions de l'organe de commande, une première position de butée de l'organe de commande, une telle première position de butée étant générée en exerçant une première force prédéterminée s'opposant à une force d'actionnement manuel exercée par un 10 pilote du giravion sur l'organe de commande, cette première force prédéterminée s'exerçant localement sur l'amplitude de positions de l'organe de commande lorsque l'organe de commande est agencé au niveau de la première position de butée, cette première force prédéterminée étant surpassable par la force d'actionnement 15 manuel exercée par le pilote sur l'organe de commande. En pratique, l'unité de calcul du système de commande peut être formée par un ordinateur de bord ou encore un calculateur ou un micro-processeur apte à effectuer rapidement et automatiquement un grand nombre de calculs permettant de 20 déterminer à chaque instant le "pas collectif d'autorotation". Les moyens motorisés permettent quant à eux d'effectuer un ancrage de l'organe de commande et d'asservir sa position courante avec la position prédéterminée, dite "position d'autorotation". De tels moyens motorisés permettent également de 25 générer les lois de commande du déplacement et d'effort affectées à l'organe de commande et notamment de déterminer la première force prédéterminée s'exerçant sur l'organe de commande au niveau de la première position de butée. Avantageusement, la première position de butée de l'organe 30 de commande peut être temporairement confondue avec une 3043983 13 "position de désynchronisation" dans laquelle l'organe de commande génère une consigne de commande pour asservir un pas collectif courant des pales du rotor principal avec un "pas collectif de désynchronisation" permettant de désynchroniser le 5 mouvement de rotation entre le rotor principal et un groupe de motorisation du giravion.. Ainsi, dès que la butée souple sur l'amplitude de positions de l'organe de commande est franchie, le pilote du giravion sait que l'organe de commande est précisément positionné dans la position 10 dite "position d'autorotation". L'organe de commande reste donc ancré dans sa position courante et aucun mouvement brusque n'est transmis à l'organe de commande ce qui permet d'éviter de surprendre le pilote du giravion. Selon un exemple de réalisation avantageux, les moyens 15 motorisés peuvent générer, sur l'amplitude de positions de l'organe de commande, une seconde position de butée de l'organe de commande, une telle seconde position de butée étant générée en exerçant une seconde force prédéterminée s'opposant à la force d'actionnement manuel exercée par le pilote du giravion sur 20 l'organe de commande, cette seconde force prédéterminée s'exerçant localement sur l'amplitude de positions de l'organe de commande lorsque l'organe de commande est agencé au niveau de la seconde position de butée, la seconde force prédéterminée étant supérieure à la force d'actionnement manuel exercée par le pilote 25 sur l'organe de commande. Ainsi, la seconde position de butée est, comme la première position de butée souple, générée grâce aux moyens motorisés mais ne peut être dépassée. Cette seconde position de butée est donc a priori distincte, sur l'amplitude de positions de l'organe de 30 commande, des butées physiques extrémales. 3043983 14 En pratique, la seconde position de butée de l'organe de commande peut être confondue avec une position limite de l'organe de commande dans laquelle l'organe de commande génère une consigne de commande permettant d'asservir un pas collectif 5 courant des pales du rotor principal à un pas minimal des pales du rotor principal générant une vitesse de rotation maximale du rotor principal lors de la phase de vol en autorotation du giravion. De cette manière, le système de commande permet de garantir le non dépassement des limitations structurelles du groupe 10 de motorisation telles que notamment sa vitesse de rotation maximale qui pourrait entrainer un endommagement prématuré des ensembles mécaniques le constituant. Selon un exemple de réalisation avantageux, le système de commande peut comporter des moyens d'information générant des 15 signaux sensoriels pour informer le pilote du giravion, de tels signaux sensoriels étant représentatifs du pas collectif courant des pales du rotor principal et du "pas collectif d'autorotation" calculé par l'unité de calcul. Comme déjà évoqué, de tels moyens d'information peuvent 20 ainsi permettre de générer un signal lumineux, visuel, sonore ou vibratoire permettant d'indiquer au pilote le niveau du pas collectif courant des pales du rotor principal et de le comparer avec le "pas collectif d'autorotation" calculé par l'unité de calcul. Avantageusement, de tels signaux sensoriels peuvent être 25 représentatifs du pas minimal des pales du rotor principal générant une vitesse de rotation maximale du rotor principal lors de la phase de vol en autorotation du giravion. De cette manière, le pilote du giravion peut également comparer à tout instant le niveau du pas collectif courant des pales 3043983 15 du rotor principal avec le pas minimal admissible pour le groupe de motorisation du rotor principal. En pratique, les moyens motorisés peuvent déplacer un manche de l'organe de commande par rapport à un support 5 solidaire d'un châssis du giravion et exercer une force de rappel en position sur le manche de l'organe de commande lorsqu'une position courante de l'organe de commande est différente de la "position d'autorotation". Selon un autre aspect de l'invention, celle-ci se rapporte 10 également à un giravion particulier. Un tel giravion est en effet remarquable en ce qu'il comporte un système de commande tel que décrit précédemment pour commander un rotor principal et réaliser une phase de vol en autorotation du giravion. L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de 15 détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent : - la figure 1, une vue schématique de côté d'un giravion conforme à l'invention, 20 - les figures 2 à 4, des schémas de différentes amplitudes de positions d'un organe de commande, conformément à l'invention, et - la figure 5, un logigramme illustrant certaines étapes du procédé de commande conforme à l'invention. 25 Comme déjà évoqué l'invention se rapport à un système de commande d'un rotor principal de giravion. Tel que représenté à la figure 1, un tel système de commande 1 comporte un organe de commande 2 permettant de 3043983 16 modifier le pas collectif des pales 13 du rotor principal 11 entrainé en rotation par un groupe de motorisation 25. En outre, un tel organe de commande 2 peut par exemple consister en une commande de vol électrique, telle un mini-manche, et comporte un 5 manche 22 mobile par rapport à un support 20 solidaire du châssis 21 du giravion 10. Tel que représenté aux figures 2 à 4, l'organe de commande 2 est mobile sur une amplitude 8 de positions distinctes entre deux butées physiques extrémales 6 et 7. 10 Un tel système de commande 1 comporte également une unité de calcul 3, telle que par exemple un calculateur, permettant de calculer à tout instant un angle, dit "pas collectif d'autorotation" des pales 13 du rotor principal 11. Un tel "pas collectif d'autorotation" permet au rotor principal 11 de tourner à une 15 vitesse optimale pour réaliser cette phase de vol en autorotation du giravion 10. Enfin, un tel système de commande 1 comporte des moyens motorisés 4 permettant, d'une part, d'asservir en position l'organe de commande 2 dans une position prédéterminée dite "position 20 d'autorotation" 9 et, d'autre part, de générer sur l'amplitude 8 de positions une première position de butée 5 surpassable manuellement par le pilote du giravion 10. Selon une première variante de l'invention telle que représentée à la figure 2, une telle première position de butée 5 25 peut avantageusement être confondue avec une "position de désynchronisation" 14 dans laquelle l'organe de commande 2 génère une consigne de commande permettant de désynchroniser la rotation du rotor 11 avec celle du groupe de motorisation 25. 3043983 17 Dans ce cas, dès que le pilote exerce une force d'actionnement manuel supérieure à la première force prédéterminée s'exerçant sur l'organe de commande 2 au niveau de la première position de butée 5, les moyens motorisés 4 5 permettent alors de déplacer l'organe de commande 2 vers la "position d'autorotation" 9. Selon une seconde variante de l'invention telle que représentée à la figure 3, une telle première position de butée 5 peut également être confondue avec la "position d'autorotation" 9. 10 Dans ce cas, dès que le pilote exerce une force d'actionnement manuel supérieure à la première force prédéterminée s'exerçant sur l'organe de commande 2 au niveau de la première position de butée 5, les moyens motorisés 4 permettent instantanément d'asservir en position l'organe de commande 2 à la "position 15 d'autorotation" 9 qui peut donc être distinct de la "position de désynchronisation" 14. En outre tel que représenté à la figure 1, le système de commande 1 peut également comporter des moyens d'information 12 pour indiquer au pilote du giravion 10 de quelle 20 marge de pilotage le pilote dispose sur l'amplitude 8 de positions de l'organe de commande 2. Ces moyens d'information 12 comportent avantageusement un écran pour émettre des signaux sensoriels visuels tels des images ou des lumières indiquant par exemple le niveau de l'angle des pales 13 du rotor principal 11 par 25 rapport au "pas collectif d'autorotation" et/ou par rapport à un pas minimal admissible pour le groupe de motorisation 25 du rotor principal 11. En outre, et tel que représenté aux figures 3 et 4, un tel pas minimal admissible pour le groupe de motorisation 25 peut être 30 obtenu dans une position limite 16 de l'organe de commande 2 sur l'amplitude 8 de positions de cet organe de commande 2. 3043983 18 Par ailleurs telle que représentée aux figures 2 à 4, l'amplitude 8 des positions de l'organe de commande 2 peut également comporter une seconde position de butée 15 non surpassable manuellement par un pilote du giravion. Une telle 5 seconde position de butée 15 est ainsi générée en exerçant une seconde force prédéterminée sur l'organe de commande 2 s'opposant à une force d'actionnement manuel exercée par le pilote du giravion 10 sur l'organe de commande 2. Tel que représenté à la figure 4, la position limite 16 peut 10 être confondue avec cette seconde position de butée 15 ménagée sur l'amplitude 8 des positions de l'organe de commande 2. De cette manière, le pilote du giravion 10 se prémunit d'éventuels dépassements de la vitesse de rotation maximale admissible pour le groupe de motorisation 25 notamment dans le cas d'une 15 autorotation volontairement déclenchée par un pilote à des fins d'entraînement. Un tel groupe de motorisation 25 conserve alors toujours une vitesse de rotation compatible avec ses limites structurelles. Telle que représenté à la figure 5, l'invention se rapporte 20 donc également au procédé de commande 30 d'un rotor principal 11 de giravion 10 pour réaliser une phase de vol en autorotation. Un tel procédé de commande peut notamment comporter : - une étape de calcul 31 pour calculer à tout instant un "pas collectif d'autorotation" des pales 13 du rotor principal 11 25 générant une vitesse de rotation optimale du rotor principal 11 pour cette phase de vol en autorotation, - une étape de motorisation 32 de l'organe de commande 2 du pas collectif des pales 13 du rotor principal 11, une telle étape de motorisation 32 permettant d'asservir en position 30 l'organe de commande 2 dans une "position d'autorotation" 9 3043983 19 dans laquelle il génère une consigne de commande pour asservir un pas collectif courant des pales 13 du rotor principal 11 avec le "pas collectif d'autorotation", - une étape de génération de signaux sensoriels 33 permettant 5 d'informer le pilote du giravion 10 de la valeur du pas collectif courant des pales 13 du rotor principal 11 et par exemple du "pas collectif d'autorotation" calculé lors de l'étape de calcul 31. L'étape de motorisation 32 est opérée lorsque, sur 10 l'amplitude 8 de positions de l'organe de commande 2, un pilote du giravion 10 déplace volontairement et manuellement l'organe de commande 2 et le positionne au-delà de la première position de butée 5 en direction de la butée physique extrémale 7. Cette première position de butée 5 est par ailleurs générée 15 en exerçant une première force prédéterminée s'opposant à une force d'actionnement manuel exercée par ledit pilote sur ledit organe de commande 2. La première force prédéterminée s'exerce alors localement sur l'amplitude 8 de positions de l'organe de commande 2 agencé au niveau de la première position de butée 5. 20 Enfin comme déjà évoqué, la première force prédéterminée est surpassable par la force d'actionnement manuel exercée par le pilote sur l'organe de commande 2 si bien que c'est l'action de déplacement de l'organe de commande 2 au-delà de la première position de butée 5 qui permet au pilote d'actionner l'étape de 25 motorisation 32 de l'organe de commande 2. Comme déjà évoqué, les moyens motorisés 4 permettent à la fois de générer les première et seconde positions de butée 5 et 15 en exerçant les première et seconde forces prédéterminées en fonction de la position de l'organe de commande 2 puis d'ancrer 30 l'organe de commande 2 dans la position d'autorotation 9 une fois 3043983 20 que le pilote a actionné l'organe de commande 2 vers la butée physique extrémale 7 pour passer la première position de butée 5 en surpassant la première force prédéterminée. Une fois l'organe de commande 2 positionné par le pilote 5 dans une zone de son amplitude 8 de positions au delà de la première position de butée 5, l'organe de commande 2 peut alors être déplacé automatiquement vers la "position d'autorotation" 9 puis ancré dans cette "position d'autorotation" 9. Cependant, le pilote du giravion 10 peut toujours modifier la 10 position de l'organe de commande 2 autour de la "position d'autorotation" 9 et par exemple rapprocher la position de l'organe de commande 2 vers la seconde position de butée 15 non surpassable. Naturellement, la présente invention est sujette à de 15 nombreuses variations quant à sa mise en oeuvre. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier de manière exhaustive tous les modes possibles. Il est bien sûr envisageable de remplacer un moyen décrit par un moyen équivalent sans sortir du cadre de la 20 présente invention. REVENDICATIONS1. Procédé de commande (30) d'un rotor principal (11) de giravion (10) pour réaliser une phase de vol en autorotation dudit giravion (10), ledit procédé de commande comportant : - une étape de calcul (31) pour calculer un angle, dit "pas collectif d'autorotation", des pales (13) dudit rotor principal (11), ledit "pas collectif d'autorotation" générant une vitesse de rotation optimale dudit rotor principal (11) pour ladite phase de vol en autorotation dudit giravion (10), - une étape de motorisation (32) d'un organe de commande (2) du pas collectif des pales (13) dudit rotor principal (11), ledit organe de commande (2) étant mobile sur une amplitude (8) de positions comprises entre deux butées physiques extrémales (6, 7), ladite étape de motorisation (32) étant mise en oeuvre par des moyens motorisés (4) permettant d'asservir en position ledit organe de commande (2) dans une position prédéterminée, dite "position d'autorotation" (9), dans laquelle ledit organe de commande (2) génère une consigne de commande pour asservir un pas collectif courant des pales (13) dudit rotor principal (11) audit "pas collectif d'autorotation", caractérisé en ce que ladite étape de motorisation (32) est opérée lorsque, sur ladite amplitude (8) de positions dudit organe de commande (2), un pilote du giravion (10) déplace manuellement ledit organe de commande (2) et positionne ledit organe de commande (2) au-delà d'une première position de butée (5) dudit organe de commande (2), ladite première position de butée (5) étant générée par lesdits moyens motorisés (4) en exerçant une première force prédéterminée s'opposant à une force d'actionnement manuel exercée par ledit pilote sur ledit organe de 3043983 22 commande (2), ladite première force prédéterminée s'exerçant localement sur ladite amplitude (8) de positions dudit organe de commande (2) lorsque ledit organe de commande (2) est agencé au niveau de ladite première position de butée (5), ladite première 5 force prédéterminée étant surpassable par ladite force d'actionnement manuel exercée par ledit pilote sur ledit organe de commande (2). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite première position de butée (5) dudit 10 organe de commande (2) est confondue avec une "position de désynchronisation" (14) dans laquelle ledit organe de commande (2) génère une consigne de commande pour asservir un pas collectif courant des pales (13) du rotor principal (11) avec un "pas collectif de désynchronisation" permettant de désynchroniser le 15 mouvement de rotation entre ledit rotor principal (11) et un groupe de motorisation (25) dudit giravion (10). 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que ladite amplitude (8) de positions dudit organe de commande (2) comporte une seconde position de butée 20 (15) dudit organe de commande (2), ladite seconde position de butée (15) étant générée par lesdits moyens motorisés (4) en exerçant une seconde force prédéterminée s'opposant à ladite force d'actionnement manuel exercée par ledit pilote dudit giravion (10) sur ledit organe de commande (2), ladite seconde force 25 prédéterminée s'exerçant localement sur ladite amplitude (8) de positions dudit organe de commande (2) lorsque ledit organe de commande (2) est agencé au niveau de ladite seconde position de butée (15), ladite seconde force prédéterminée étant supérieure à ladite force d'actionnement manuel exercée par ledit pilote sur ledit 30 organe de commande (2). 3043983 23 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite seconde position de butée (15) dudit organe de commande (2) est confondue avec une position limite (16) dudit organe de commande (2) dans laquelle ledit organe de 5 commande (2) génère une consigne de commande permettant d'asservir un pas collectif courant des pales (13) dudit rotor principal (11) à un pas minimal des pales (13) dudit rotor principal (11) générant une vitesse de rotation maximale dudit rotor principal (11) lors de ladite phase de vol en autorotation dudit giravion (10). 10 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit procédé de commande (30) comporte une étape de génération de signaux sensoriels (33) permettant d'informer ledit pilote dudit giravion (10), lesdits signaux sensoriels étant représentatifs dudit pas collectif courant des pales (13) dudit 15 rotor principal (11) et dudit "pas collectif d'autorotation" calculé lors de ladite étape de calcul (31). 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits signaux sensoriels sont représentatifs d'un pas minimal desdites pales (13) dudit rotor principal (11) 20 générant une vitesse de rotation maximale dudit rotor principal (11) lors de ladite phase de vol en autorotation dudit giravion (10). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que lesdits moyens motorisés (4) permettent de déplacer un manche (22) dudit organe de commande (2) par 25 rapport à un support (20) solidaire d'un châssis (21) dudit giravion (10) et d'exercer une force de rappel en position sur ledit manche (22) dudit organe de commande (2) lorsqu'une position courante 3043983 24 dudit organe de commande (2) est différente de ladite "position d'autorotation" (9). 8. Système de commande (1) d'un rotor principal (11) de giravion (10) pour réaliser une phase de vol en autorotation dudit 5 giravion (10), ledit système de commande (1) comportant : - un organe de commande (2) du pas collectif des pales (13) dudit rotor principal (11), ledit organe de commande (2) étant mobile sur une amplitude (8) de positions comprises entre deux butées physiques extrémales (6, 7), 10 - une unité de calcul (3) pour calculer un angle, dit "pas collectif d'autorotation", des pales (13) dudit rotor principal (11), ledit "pas collectif d'autorotation" permettant audit rotor principal (11) de tourner à une vitesse de rotation optimale pour ladite phase de vol en autorotation dudit giravion (10), 15 et - des moyens motorisés (4) pour asservir en position ledit organe de commande (2) dans une position prédéterminée, dite "position d'autorotation" (9), dans laquelle ledit organe de commande (2) génère une consigne de commande pour 20 asservir un pas collectif courant des pales (13) dudit rotor principal (11) audit "pas collectif d'autorotation", caractérisé en ce que lesdits moyens motorisés (4) génèrent, sur ladite amplitude (8) de positions dudit organe de commande (2), une première position de butée (5) dudit organe de commande (2), 25 ladite première position de butée (5) étant générée en exerçant une première force prédéterminée s'opposant à une force d'actionnement manuel exercée par un pilote dudit giravion (10) sur ledit organe de commande (2), ladite première force prédéterminée s'exerçant localement sur ladite amplitude (8) de 30 positions dudit organe de commande (2) lorsque ledit organe de 3043983 25 commande est agencé au niveau de ladite première position de butée (5), ladite première force prédéterminée étant surpassable par ladite force d'actionnement manuel exercée par ledit pilote sur ledit organe de commande (2). 5 9. Système de commande selon la revendication 8, caractérisé en ce que ladite première position de butée (5) dudit organe de commande (2) est confondue avec une "position de désynchronisation" (14) dans laquelle ledit organe de commande (2) génère une consigne de commande pour asservir un pas 10 collectif courant des pales (13) du rotor principal (11) avec un "pas collectif de désynchronisation" permettant de désynchroniser le mouvement de rotation entre ledit rotor principal (11) et un groupe de motorisation (25) dudit giravion (10). 10. Système de commande selon l'une quelconque des 15 revendications 8 à 9, caractérisé en ce que lesdits moyens motorisés (4) génèrent, sur ladite amplitude (8) de positions dudit organe de commande (2), une seconde position de butée (15) dudit organe de commande (2), ladite seconde position de butée (15) étant générée en exerçant 20 une seconde force prédéterminée s'opposant à ladite force d'actionnement manuel exercée par ledit pilote dudit giravion (10) sur ledit organe de commande (2), ladite seconde force prédéterminée s'exerçant localement sur ladite amplitude (8) de positions dudit organe de commande (2) lorsque ledit organe de 25 commande (2) est agencé au niveau de ladite seconde position de butée (15), ladite seconde force prédéterminée étant supérieure à ladite force d'actionnement manuel exercée par ledit pilote sur ledit organe de commande (2). 11. Système de commande selon la revendication 10, 3043983 26 caractérisé en ce que ladite seconde position de butée (15) dudit organe de commande (2) est confondue avec une position limite (16) dudit organe de commande (2) dans laquelle ledit organe de commande (2) génère une consigne de commande permettant 5 d'asservir un pas collectif courant des pales (13) dudit rotor principal (11) à un pas minimal desdites pales (13) dudit rotor principal (11) générant une vitesse de rotation maximale dudit rotor principal (11) lors de ladite phase de vol en autorotation dudit giravion (10). 10 12. Système de commande selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que ledit système de commande (1) comporte des moyens d'information (12) générant des signaux sensoriels pour informer ledit pilote dudit giravion (10), lesdits signaux 15 sensoriels étant représentatifs dudit pas collectif courant des pales (13) dudit rotor principal (11) et dudit "pas collectif d'autorotation" calculé par ladite unité de calcul (3). 13. Système de commande selon la revendication 12, caractérisé en ce que lesdits signaux sensoriels sont représentatifs 20 d'un pas minimal desdites pales (13) dudit rotor principal (11) générant une vitesse de rotation maximale dudit rotor principal (11) lors de ladite phase de vol en autorotation dudit giravion (10). 14. Système de commande selon l'une quelconque des revendications 8 à 13 25 caractérisé en ce que lesdits moyens motorisés (4) déplacent un manche (22) dudit organe de commande (2) par rapport à un support (20) solidaire d'un châssis (21) dudit giravion (10) et exercent une force de rappel en position sur ledit manche (22) dudit organe de commande (2) lorsqu'une position courante dudit 3043983 27 organe de commande (2) est différente de ladite "position d'autorotation" (9). 15. Giravion (10) comportant un rotor principal (11) pour réaliser au moins la sustentation dudit giravion (10), 5 caractérisé en ce que ledit giravion (10) comporte un système de commande (1) selon l'une quelconques des revendications 8 à 14 pour commander ledit rotor principal (11) et réaliser une phase de vol en autorotation dudit giravion (10).