FR 3042182 A1 20170414 FR 1559698 A 20151013 1 SYSTÈME DE PRÉPARATION DE COMMANDES 1. Domaine de l'invention Le domaine de l'invention est celui de la logistique en entrepôt et en particulier de la manutention et du transport de pièces ou de produits. Plus précisément, l'invention concerne un système de préparation de commandes. L'invention trouve une application dans l'automatisation de la gestion des flux d'un entrepôt de stockage, par exemple dans un entrepôt de préparation de commandes d'une chaîne logistique. 2. État de la technique Dans la chaîne logistique globale, la gestion des flux et la manipulation des produits au sein d'un entrepôt jouent un rôle déterminant quant à l'efficacité de fourniture des produits. Traditionnellement, un préparateur de commandes se déplace dans 15 l'entrepôt pour collecter chaque produit constituant une commande au niveau de son emplacement sur des étagères de rayonnages. On constate qu'une telle organisation implique que le préparateur parcoure de longs trajets au cours d'une journée de travail, ce qui occasionne fatigue, et perte de temps lorsque le trajet n'est pas optimisé. 20 Un autre inconvénient est que le préparateur doit parfaitement connaître l'entrepôt pour ne pas perdre de temps. Pour limiter la fatigue due aux déplacements, améliorer la gestion de la cueillette (ou « picking » en anglais), réduire le temps de préparation des commandes et son coût, on a imaginé une organisation des entrepôts où les 25 produits sont acheminés par des machines jusqu'à des postes de préparation de commandes. Ainsi, on a proposé de mettre en oeuvre des convoyeurs pour transporter les produits des rayonnages jusqu'aux postes de préparation, au sein d'un entrepôt. 3042182 2 Un inconvénient de cette technique connue est qu'elle nécessite une infrastructure lourde et onéreuse. Un autre inconvénient de cette technique est qu'il est complexe et coûteux de la faire évoluer. 5 Encore un inconvénient, est que les convoyeurs sont encombrants, ce qui entraîne une perte de surface utile de stockage importante. On connaît également une technique consistant à déplacer horizontalement, le long d'un rayonnage, un mat supportant un ascenseur qui permet d'atteindre chaque niveau du rayonnage, afin de prélever ou de déposer 10 un bac. Un inconvénient de cette technique est qu'il faut envisager d'installer un mat par rayonnage dans l'entrepôt. Un autre inconvénient de cette technique connue est qu'il faut prévoir un ou plusieurs convoyeurs à l'extrémité de chaque rangée de rayonnages pour 15 transporter les bacs prélevés par les mats vers la zone de préparation de commandes. Sur un principe similaire, on connaît une technique consistant à utiliser des navettes autoguidées se déplaçant sur des voies circulation, formées de rails, agencées sur plusieurs niveaux, chacune à hauteur d'une étagère d'un 20 rayonnage. Pour changer de niveau, les navettes empruntent un ascenseur dédié, disposé à l'extrémité du rayonnage. Lorsqu'une navette a prélevé un bac sur une étagère, elle descend le déposer sur un convoyeur situé au pied du rayonnage. Un inconvénient de cette technique connue est que les navettes ne 25 peuvent pas se déplacer d'un rayonnage à l'autre, ce qui impose de prévoir un nombre important de navettes. Un autre inconvénient de cette technique est qu'il faut prévoir des voies de circulation et des convoyeurs, ce qui est couteux. Encore un inconvénient de cette technique est que les navettes doivent 30 attendre que l'ascenseur se libère pour pouvoir accéder au convoyeur, ce qui ralenti la préparation des commandes. 3042182 3 Dans une variante, et pour réduire le nombre de voies de circulation, on a imaginé déplacer un ascenseur sur une voie de circulation, pour permettre aux navettes d'atteindre quelques étagères au dessus du niveau de la voie de circulation. 5 Un inconvénient de cette variante est qu'elle est encore plus couteuse et complexe à mettre en oeuvre. On a également proposé de transporter des rayonnages disposés dans l'entrepôt jusqu'à une zone de préparation de commandes à l'aide de robots. Pour cela, un robot vient se placer sous le rayonnage et le soulève pour pouvoir 10 le transporter. Un inconvénient de cette technique connue est que le volume de stockage est limité en hauteur, pour éviter le basculement des rayonnages lors du transport. Pour augmenter le volume stocké dans un entrepôt, on a par ailleurs 15 pensé à stocker les marchandises directement dans des bacs empilés en hauteur et regroupés sur une zone de stockage. Des robots circulant au sommet du volume de stockage sont utilisés pour extraire les bacs contenants les objets ou marchandises d'une commande. Lorsqu'un robot doit prélever un bac qui n'est pas entreposé sur le niveau 20 supérieur, le robot dépile successivement, l'un après l'autre les bacs situés au-dessus de ce bac. Lors de cette opération, le robot replace au fur et à mesure chaque bac dépilé dans un logement vide sur la surface du volume de stockage. Un inconvénient de cette technique est que les robots manipulent à chaque fois une grande quantité de bacs pour extraire un seul bac, ce qui 25 ralentit la préparation de la commande. 3. Objectifs de l'invention L'invention a donc notamment pour objectif de pallier les inconvénients de l'état de la technique cités ci-dessus. Plus précisément, l'invention a pour objectif de fournir une technique de 30 préparation de commandes qui limite l'intervention humaine et qui soit simple à mettre en oeuvre. 3042182 4 Un autre objectif de l'invention est de fournir une technique de préparation de commandes qui soit peu couteuse. Encore un objectif de l'invention est de proposer une technique de préparation de commande qui soit compatible avec une zone de stockage dense. 5 Un objectif de l'invention est de fournir une technique de préparation de commandes qui puisse s'adapter aisément à des évolutions de la zone de stockage. Un objectif de l'invention est de proposer une telle technique qui permette d'utiliser des rayonnages de hauteurs et/ou d'orientations différentes 10 dans un même entrepôt. Un autre objectif de l'invention est également de fournir une technique de préparation de commandes permettant d'utiliser des rayonnages existants. Encore un objectif de l'invention est de fournir une technique de préparation de commandes qui soit sans danger pour les opérateurs évoluant dans le même entrepôt. 4. Exposé de l'invention Ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite sont atteints à l'aide d'un système de préparation de commandes comprenant un chariot à guidage automatique présentant au moins deux roues de roulage, 20 destiné à prélever des objets d'une commande dans au moins un rayonnage. L'invention concerne donc un système qui permet de limiter l'intervention humaine à la seule mise en carton des marchandises commandées. C'est un ou plusieurs chariots à guidage automatique qui prélèvent les objets commandés dans les rayonnages et qui transportent ces objets jusqu'à une zone 25 de préparation de commandes où un opérateur met ces objets en carton. Selon l'invention, un tel système de préparation de commandes comprend au moins un montant et le chariot à guidage automatique présente des moyens de grimpe motorisés aptes à coopérer avec le montant de sorte à permettre au chariot de s'élever le long du montant. 30 Ainsi, de façon inédite, l'invention propose de mettre en oeuvre un chariot à guidage automatique équipé de sorte à pouvoir grimper, c'est-à-dire à 3042182 5 monter en s'agrippant, sur un montant pour s'élever face à un rayonnage ou le long de celui-ci, si le montant est un montant fixé sur ou intégré au rayonnage. Il convient en outre de noter que les moyens de grimpe permettent au chariot de rester constamment en prise avec le ou les montants lors de sa 5 montée ou de sa descente et de maintenir le chariot sensiblement horizontal, ce qui permet de prévenir une chute du bac ou de l'objet porté par le chariot. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, les moyens de grimpe comprennent une roue dentée et/ou une courroie crantée et le montant présente une pluralité d'encoches s'étendant sensiblement perpendiculairement 10 à l'axe longitudinal du montant, destinées à accueillir les dents de la roue dentée ou de la courroie crantée et espacées de la valeur du pas de la roue dentée ou de la courroie crantée. Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux de l'invention, les moyens de grimpe sont formés par une des roues de roulage, 15 présentant une bande de roulement antidérapante ou crantée, et une contre-roue destinée à rouler sur le montant, empêchant le chariot de basculer. Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, un système de préparation de commandes tel que décrit ci-dessus comprend deux montants et les moyens de grimpe comprennent deux roues dentées ou deux courroies crantées d'axes sensiblement parallèles, destinées chacune à coopérer avec un des deux montants. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, un système de préparation de commandes tel que décrit ci-dessus comprend quatre montants et les moyens de grimpe comprennent quatre roues dentées ou quatre courroies crantées d'axes sensiblement parallèles, destinées chacune à coopérer avec un des quatre montants. Selon un aspect particulièrement avantageux de l'invention, les moyens de grimpe comprennent des moyens pour empêcher le basculement du chariot comprenant une contre-roue destinée à rouler sur le montant. 3042182 6 Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, les axes des roues dentées et/ou les axes des poulies entraînant les courroies crantées sont sensiblement parallèles aux axes des roues de roulage. Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, les axes des 5 roues dentées et/ou les axes des poulies entraînant les courroies crantées sont sensiblement orthogonaux aux axes des roues de roulage et chacune des roues dentées ou des courroies crantées sont montées sur un support mobile par rapport au châssis du chariot entre deux positions : - une position écartée dans laquelle au moins une partie de la roue 10 dentée ou de la courroie crantée montée sur le support fait saillie latéralement hors de l'alignement du châssis ; - une position rétractée, dans laquelle la roue dentée ou la courroie crantée montée sur le support est en vis-à-vis du châssis. Ainsi, le chariot équipé des deux supports mobiles peut se glisser entre 15 deux montants lorsque les supports mobiles sont rétractés, puis écarter les supports mobiles pour grimper le long des montants. On notera que les deux montants peuvent être fixés au même rayonnage ou être fixés sur deux rayonnages distincts, de façon à permettre au chariot de grimper à cheval sur ces deux rayonnages. 20 Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, un système de préparation de commandes tel que décrit ci-dessus comprend un câble ou une sangle solidarisé par une première extrémité au montant, et des moyens d'accrochage sont fixés sensiblement à la seconde extrémité du câble ou de la sangle et en ce que les moyens de grimpe motorisés comprennent un tambour 25 mobile en rotation apte à enrouler le câble ou la sangle, présentant au moins une surface d'accroche pour les moyens d'accrochage. On obtient ainsi un système de préparation de commandes simple à mettre en oeuvre et peu couteux et qui limite le bruit émis lors de la montée et de la descente du chariot le long du montant. Dans des variantes de ce mode de réalisation, il peut être prévu de solidariser un filin ou une chaîne au montant, à la place d'un câble. 3042182 7 Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, le montant est un rail profilé en C. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, le montant est un rail profilé en U. 5 Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, le montant est un montant du rayonnage. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, un système de préparation de commandes tel que décrit ci-dessus comprend des moyens de fixation du montant au rayonnage. 10 Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, le ou les montants sont fixés au sol à proximité d'un rayonnage. Préférentiellement, ledit chariot présente des moyens de préhension d'un bac de stockage d'objets. Le chariot peut prélever ou déposer de manière autonome un bac sur 15 l'étagère d'un rayonnage à son emplacement de stockage, sans intervention extérieure, notamment sans intervention humaine. De tels moyens de préhension peuvent comprendre, par exemple, une pelle télescopique, des bras latéraux télescopiques et/ou une fourche télescopique équipée d'un doigt pour pousser ou tirer un bac. 20 Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, au moins une des roues de roulage et les moyens de grimpe motorisés sont entraînés par le même moteur. On obtient ainsi un système particulièrement simple à mettre en oeuvre. Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, un système de 25 préparation de commandes tel que décrit ci-dessus comprend des moyens de freinage des moyens de grimpe. Ainsi on sécurise la descente du chariot, lorsque celui-ci est défaillant, et en particulier lorsque la batterie électrique alimentant les moteurs des moyens de grimpe est déchargée. 3042182 8 Le freinage peut dans un mode de réalisation particulier de l'invention être de type "visqueux" et obtenu par un freinage magnétique, en shuntant l'induit du moteur. 5. Liste des figures 5 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante de quatre modes de réalisation de l'invention, donnés à titre de simples exemples illustratifs et non limitatifs, et des dessins annexés parmi lesquels : la figure 1 est une vue schématique, en perspective d'un 10 entrepôt équipé d'un premier exemple de mode de réalisation d'un système de préparation de commandes selon l'invention ; la figure 2 est une représentation schématique en perspective d'un chariot à guidage automatique utilisé dans l'entrepôt illustré à la figure 1; 15 la figure 3 est une vue de détail des moyens de grimpe du chariot présenté en référence à la figure 2 ; la figure 4 est une vue en coupe d'un profilé utilisé comme montant des rayonnages illustrés en référence à la figure 1 ; les figures 5A à 5D illustrent les étapes successives effectuées 20 par le chariot présenté en référence à la figure 2, pour grimper sur deux montants ; la figure 6 est une vue de détail de la figure 5C centré sur les moyens de grimpe du chariot ; la figure 7 est une vue schématique de détail d'un deuxième 25 exemple de mode de réalisation d'un système de préparation de commandes selon l'invention ; la figure 8 est une vue schématique de détail d'une variante de mise en oeuvre des moyens de grimpe du système de préparation de commandes illustré sur la figure 2 ; 30 la figure 9 est une représentation schématique en perspective d'un troisième exemple de mode de réalisation d'un système de préparation de commandes selon invention ; 3042182 9 la figure 10 est une vue de dessus du chariot présenté en référence à la figure 9, escaladant un rayonnage ; la figure 11 est une vue en perspective du chariot présenté en référence à la figure 9 qui entame un déplacement sur un niveau 5 de rayonnage ; la figure 12 est une vue en perspective d'un quatrième exemple de mode de réalisation d'un système de préparation de commandes selon invention dans lequel un chariot grimpe entre deux rayonnages ; 10 la figure 13 est une vue en perspective d'une autre variante de mise en oeuvre des moyens de grimpe du système de préparation de commandes illustré en référence à la figure 2. 6. Description détaillée de l'invention 6.1. Premier exemple de mode de réalisation de l'invention 15 Sur la figure 1, on a illustré un entrepôt 1 destiné au stockage de produits en vue de leur expédition. Cet entrepôt est réparti entre une aire de stockage 10 et une zone de préparation 11 de commandes. Dans la zone de préparation 11 sont disposés des postes de préparation de commandes 12 sur lesquels des opérateurs 13 préparent des colis 14 avec les 20 produits d'une commande. L'aire de stockage 10 est organisée en rayonnages 100 avec des étagères sur plusieurs niveaux 101, étagères sur lesquelles sont entreposés des bacs 102 qui contiennent les produits ou articles stockés. Une flotte de chariots à guidage automatique 103 (« Automatic Guided 25 Véhicle » en anglais) assure le transport des bacs 102 entre l'aire de stockage 10 et les postes de préparation de commandes 12. Chaque robot 103 reçoit les informations de localisation du bac 102 contenant l'article à aller chercher, pour compléter une commande traitée par l'un des opérateurs 13. Le robot 103 se rend à l'emplacement où est rangé le 30 bac 102 et l'extrait du niveau 101 du rayonnage 100 spécifié par les informations de localisation reçues. Ensuite, le robot 103 transporte le bac 102 jusqu'au poste 3042182 10 de préparation de commandes 12. L'opérateur 13 n'a plus qu'à prélever la quantité d'articles commandés et les emballer. Le robot 103 rapporte ensuite le bac 102 à son emplacement dans l'aire de stockage 10. Pour rouler sur le sol, comme l'illustre la figure 2, le robot 103 est 5 équipé de deux roues motrices 200 avant, indépendamment motorisées, et d'une roue folle à l'arrière (non représentée sur la figure 2). Cette roue folle assure la stabilité et l'isostatisme au sol du robot 103. Dans des variantes de ce mode de réalisation particulier de l'invention, le robot peut se déplacer sur deux roues et des patins ou être équipé de 10 plusieurs roues folles. Du fait de la motorisation indépendante des roues 200, le robot présente un rayon de braquage très faible permettant d'effectuer sur une surface réduite un virage à 90 degrés pour s'aligner avec un rayonnage. On notera que les robots 103 sont compacts et légers. Leur masse est 15 en effet inférieure à 30 kilogrammes. Sur la figure 2, on peut voir que le châssis du robot 103 est équipé de deux roues dentées 202 ou pignons d'escalade, de deux galets de guidage latéral 203 et d'un dispositif anti basculement 204, qui permettent au robot de grimper sur un rayonnage 100. 20 Dans ce mode de réalisation particulier de l'invention, les axes des deux roues dentées 202 sont sensiblement parallèles aux axes des roues motrices 200 de roulage et les axes des galets de guidage 203 sont orthogonaux à ceux des roues dentées 202. Avantageusement, les moteurs qui actionnent indépendamment les 25 deux roues motrices 200 assurent la motricité du robot lorsqu'il grimpe en entraînant chacun une roue dentée 202. Sur la vue de détail figure 3, on peut voir que le dispositif anti basculement 204 comprend, sensiblement au droit des deux roues dentées 202, deux bras 300 sensiblement verticaux, qui supportent à leurs extrémités distales 30 un arbre 301 solidaire des cames 302. À l'extrémité de chacune des cames 302, 3042182 11 est montée une contre-roue 303 libre en rotation. On constate également que l'axe des contre-roues 303 est parallèle à l'axe des roues motrices 202. Enfin, le robot 103 comprend une pelle télescopique 205 afin de manipuler, c'est-à-dire assurer la préhension du bac 102. Cette pelle 5 télescopique 205 est représentée schématiquement sur la figure 2 en position transport. Ainsi le robot 103 est capable de prélever ou déposer les bacs 102, quel que soit le niveau 101 de l'étagère du rayonnage 100. Comme l'illustre la figure 6 qui est une vue de détail de la figure 5C, le rayonnage 100 comprend deux montants 600 verticaux qui servent de chemin 10 de roulement au robot 103 durant l'escalade. Les montants 600 sont obtenus à partir d'un rail profilé en "C" dont une face 601 comprend des encoches 602, ou perforations, qui forment une échelle 603. Les encoches 602 régulièrement espacées de la valeur du pas des roues dentées 202 s'étendent sensiblement perpendiculairement à l'axe longitudinal des montants 600. 15 Comme on peut le voir sur la figure 4 qui est une vue en coupe d'un rail profilé utilisé comme montant des rayonnages, le profilé 400 des montants 600 est un profilé en C, qui présente une fente 401 entre deux ailes 402 sur la face opposée à l'échelle 603. Cette fente 401 permet à la roue dentée 202 d'atteindre le fond du profilé 400 et de s'engrener dans les 20 encoches 602. La roue dentée 202 et l'échelle 603 coopèrent ainsi à la manière d'un mécanisme pignon-crémaillère. Sur la figure 4, on constate également que les ailes repliées 402 du profilé 400 forment deux surfaces de maintien 403, de part et d'autre de la fente 204. Ces surfaces de maintien 403, en vis-à-vis de l'échelle 603, sont 25 destinées à servir d'appui et de surfaces de roulage aux contre-roues 303, de sorte à reprendre les efforts correspondant au poids du robot 103 et de sa charge, qui sont en porte à faux, et à empêcher que le robot bascule au cours de l'escalade. Pour permettre le passage des contre-roues 303, le profilé du 30 montant 600 est évidé dans sa partie inférieure, comme on peut le voir sur la figure 6. 3042182 12 Sur les figures 5A à 5D, on a représenté les étapes permettant au robot 103 s'approchant du rayonnage 100, de grimper sur ces derniers pour atteindre un bac 102 entreposé au second niveau 101. Le robot 103 programmé pour prendre le bac 102 du second niveau 101 5 se présente tout d'abord face au rayonnage 100 en s'alignant sur les montants 600 tel que représenté à la figure 5A. Le robot 103 s'avance ensuite jusqu'à ce que les dents des roues dentées 202 pénètrent dans les encoches 602 des échelles 603 des montants 600, comme l'illustre la figure 5B. Ensuite, les contres-roues 303 du dispositif anti basculement 204 sont 10 introduites dans le profilé 400 comme on le constate sur la figure 5C et la vue de détail de la figure 6. Pour cela, l'arbre 301 effectue une rotation 304, qui permet d'insérer les cames 302 dans les fentes 401 et d'engager les contre-roues 303 dans un volume intérieur 404 des montants 600. Finalement, la rotation des roues dentées 202 permet au robot 103 de 15 grimper sur les montants 600 du rayonnage 100, tandis que les contre-roues 303 roulent sur les surfaces de maintien 403 des montants 600, ce qui permet de conserver l'assiette du robot 103 et éviter son basculement. Au cours de cette ascension, le robot 103 est guidé latéralement dans le montant 600 par les galets de guidage latéral 203. 20 Lorsque le robot arrive en face du second niveau 101 (voir la figure 5D), le robot 103, à l'aide de la pelle télescopique 205 schématisée, saisit le bac 102 et le ramène à l'aplomb du châssis 201, en position de transport. En descendant du rayonnage 100, le robot 103 lorsqu'il atteint le sol libère le dispositif anti basculement 204 des montants 600 pour pouvoir 25 s'écarter, puis il roule jusqu'à la zone de préparation de commandes. Selon une variante, illustrée partiellement sur la figure 8, le robot est équipé de deux chenilles 801 pour grimper sur des montants 800, qui s'engrènent sur une crémaillère 802 formée d'une fine tôle emboutie logée dans chacun des montants. On notera que l'empreinte de la crémaillère 802 est 30 adaptée pour coopérer avec la chenille 801, ce qui permet de réduire le bruit généré lors de l'escalade. 3042182 13 Sur cette figure 8, on constate également que la chenille 801 est formée d'une courroie crantée entraînée par une première poulie et mise en tension pas une deuxième poulie folle. Selon une variante, chaque chenille 801 coopère avec des encoches qui 5 forment une échelle sur un montant d'un rayonnage. Selon une autre variante, en référence à la figure 13, le robot 1300 est équipé de deux roues motrices 1301 disposées à une extrémité du châssis 1302 et de deux contre-roues 1303 amovibles à cette même extrémité. Au sol, les roues motrices 1301 permettent le déplacement du 10 robot 1300. Ces mêmes roues 1301 permettent au robot de grimper sur les montants 1305 des rayonnages. Lors d'une ascension, ces roues motrices 1301 sont au contact d'une face avant 1304 des profilés constituants les montants 1305, tandis que les contre-roues 1303 se rabattent sur une face arrière 1306 des montants 1305. 15 Avantageusement, la bande de roulement de ces roues 1301 est antidérapante ou possède des crampons. Le poids du robot 1300 qui est en porte à faux par rapport aux roues motrices 1301 créé un arc-boutement qui produit la force de friction permettant l'escalade du montant. On notera qu'avantageusement, la force de friction 20 augmente avec le poids du robot 1300 et de sa charge dans le bac 102. 6.2. Second exemple de mode de réalisation de l'invention Selon un autre exemple de mode de réalisation de l'invention, le robot est équipé de deux tambours 700 motorisés, montés chacun d'un côté du châssis du robot. Comme on peut le voir sur la figure 7, chaque tambour 700 est formé 25 de deux disques 701 maintenus solidaires par des tiges 702 de liaison. Pour l'escalade, le montant 703 est un profilé en U équipé d'une sangle704 dont une première extrémité est fixée au sommet du montant 703 et qui présente un crochet 705 fixé à sa seconde extrémité. Pour grimper au montant, le robot vient accrocher une tige 702 du 30 tambour au crochet 705 en initiant la rotation du moteur qui entraîne la rotation du tambour 700. Ensuite, le robot monte le long du rayonnage en enroulant la 3042182 14 sangle 704 autour du tambour 700, à la manière d'un treuil. Pour redescendre, il suffit de dérouler la sangle 704 autour du tambour. Lors d'un déplacement vertical, les disques 701 du tambour 700 sont guidés latéralement par les côtés 706 du montant 703. 5 6.3. Troisième exemple de mode de réalisation de l'invention On a illustré sur la figure 10 un entrepôt équipé de rayonnages 1000 identiques disposés en parallèle. L'espace entre deux rayonnages 1000 forme une travée 1001 qui sert d'allée de circulation au sol pour des robots 90. L'ossature de chaque rayonnage 1000 comprend des montants 1002 disposés en 10 tête de travées et des lisses 1003 horizontales solidaires entre chaque montant 1002. Ces lisses 1003 correspondent aux étages ou niveaux 1004 de rangement ou stockage des bacs 102. Sur la figure 9, on a représenté de façon schématique un des chariots autoguidés 90, dont le châssis 901 est monté sur quatre roues 900 et est équipé 15 de deux modules de grimpe 91 et d'un plateau 92 pour le transport des bacs 102. Ce robot 90 est équipé d'une pelle télescopique non représentée pour la manipulation des bacs 102 transportés sur le plateau 92. Les modules de grimpe 91 sont formés chacun d'un support mobile qui porte une roue dentée 902, un galet de guidage 903 et une contre-roue 904. Ces 20 supports sont mobiles latéralement par rapport au châssis 901 et peuvent être écartés sur le côté du robot pour escalader des montants 1002, ou être rétracté, lorsque le robot 90 roule sur le sol ou sur des lisses 1003 d'un rayonnage 1000. Lorsque chaque support mobile est en position écartée, la roue dentée 902, le galet de guidage 903 et la contre-roue 904 font latéralement saillie hors de 25 l'alignement du châssis de telle sorte à pouvoir coopérer avec les montants 1002 de deux rayonnages. Par ailleurs, en position rétractée, les supports mobiles permettent au robot 90 de franchir l'entrée de l'allée formée des deux montants 1002. En outre, on remarque que les axes des deux roues dentées 902 sont sensiblement orthogonaux aux axes des roues motrices 900 de roulage. 30 Comme on peut le voir sur la figure 10, le robot 90 peut grimper à cheval sur deux rayonnages 1000 disposés en vis-à-vis de part et d'autre de la 3042182 15 travée 1001 en s'aidant des montants 1002 présents à l'extrémité de la travée 1001. Dans ce mode de réalisation particulier de l'invention, les montants 1002 sont des profilés en U dont le fond perforé sert d'échelle 1005 pour les roues dentées 902 du robot 90. De plus, le robot 90 est retenu par le 5 galet et la contre-roue de chaque support, en appui sur les montants 1002. Pour débuter une ascension, le robot 90 aligne les modules de grimpe 91 et plus particulièrement les roues dentées 902 avec les échelles 1005 des montants 1002. Ensuite, le robot 90 écarte les modules de grimpe 91 afin que les roues dentées 902 s'engrènent avec les échelles 1005. Puis, il monte sur 10 les échelles 1005 jusqu'au niveau 1004 où est stocké le bac 102 qu'il doit transporter. Comme l'illustre la figure 11, arrivé au niveau 1004, le robot 90 déploie ses roues 900 sur les côtés de telle sorte qu'elles reposent sur deux lisses 1003 en vis-à-vis de part et d'autre de l'allée 1001. Ensuite, le robot 90 rétracte les 15 deux modules de grimpe 91 pour se libérer des montants 1002. Le robot 90 peut ainsi se déplacer longitudinalement sur les lisses 1003 qui supportent et servent de guide ou chemin de roulement au robot 90. Lorsque le robot 90 a atteint l'emplacement d'emmagasinage du bac 102 recherché, il s'aligne, prélève le bac 102 sur l'un ou l'autre des deux rayonnages 1000, à l'aide de la pelle 20 télescopique. Une fois en possession du bac 102 à convoyer, le robot 90 rejoint l'extrémité du rayonnage, pour redescendre au sol à l'aide des deux modules de grimpe 91 agrippés aux montants 1002. 6.4. Quatrième exemple de mode de réalisation de l'invention 25 Dans un autre exemple de mode de réalisation de l'invention illustré sur la figure 12, un robot 1200 est équipé aux quatre extrémités d'un châssis 1201 de deux paires de roues dentées rétractables 1202 montées chacune sur un axe mobile. Comme on peut le voir sur la figure 12, le robot 1200 peut monter entre 30 deux rayonnages 1203 disposés parallèlement et en vis-à-vis de part et d'autre 3042182 16 d'une allée 1204, sur lesquels sont fixés des montants 1205 identiques à ceux présentés en références aux figures 4 et 6, qui se font face. Pour escalader les rayonnages 1203, le robot 1200, après s'être aligné sur les montants 1205, déploie les quatre roues dentées 1202 en actionnant les 5 axes mobiles, ce qui permet aux roues dentées 1202 de s'engrener sur les échelles des quatre montants 1205. La rotation des roues dentées 1202 permet de déplacer verticalement le robot 1200, qui peut grimper ou descendre le long des montants. On notera que, dans ce mode de réalisation particulier de l'invention, le 10 poids du robot 1200 est avantageusement réparti sur les quatre montants 1205. 6.5. Autres caractéristiques optionnelles et avantages de l'invention Dans des variantes des modes de réalisation de l'invention détaillés ci-dessus, il peut également être prévu : d'équiper un chariot à guidage automatique de deux roues 15 motrices centrées sur celui-ci, tandis que deux roues folles sont disposées en périphérie et assurent la stabilité du chariot. Cette géométrie des trains roulants est alors couplée avec un système de balancier qui permet de garantir l'isostatisme et de répartir le poids du robot et de sa charge, sur les quatre roues, 20 indépendamment des imperfections du sol ; un dispositif de freinage sur le robot pour les phases d'ascension et descente ; une descente automatique du robot en cas d'anomalie, par exemple en cas de perte de puissance électrique. Dans cette 25 situation, l'outil de préhension est rangé, les freins sont relâchés, et la vitesse de descente jusqu'au sol est limitée en exerçant un champ magnétique sur le ou les moteurs des moyens de grimpe, de sorte à créer un frein visqueux ; une localisation en altitude, par reconnaissance des étagères qui 30 supportent des bacs, par reconnaissance des bacs par exemple à l'aide d'une puce RFID (de l'acronyme anglais Radio Fréquency 3042182 17 Indentification), ou encore par les encoches ou crans qui forment les échelles d'escalade ; des fourches ou une pelle télescopique sur le robot pour lever, translater et baisser le bac, dans lequel, le déplacement vertical 5 du robot permet de lever et baisser le bac nécessaire à la prise ou à la dépose de celui-ci ; des bras latéraux télescopiques sur le robot qui permettent de pousser et/ou tirer des bacs, en les faisant glisser sur leur étagère ; 10 un bras qui pousse et/ou tire un bac par l'avant, en le faisant glisser sur son étagère ; un doigt au bout d'une fourche télescopique qui permet de pousser ou tirer un bac ; d'équiper le chariot d'une balance de pesée des bacs qui permet 15 de faire un contrôle continu de l'inventaire du bac ; des montants d'escalade installés à proximité immédiate des rayonnages, qui permettent au robot de monter et descendre le long des rayonnages, ces montants pouvant être fixés au sol ou à un rayonnage. 20 Les exemples de système de préparation de commandes décrit ci-dessus peuvent être utilisés dans différents types d'environnements industriels, et par exemple dans un centre logistique de préparation de commandes ou au sein d'une chaîne logistique d'approvisionnement en pièces détachées ou en composants d'une chaîne de production. 25 REVENDICATIONS1. Système de préparation de commandes comprenant un chariot à guidage automatique présentant au moins deux roues de roulage, destiné à prélever des objets d'une commande dans au moins un rayonnage, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un montant et en ce que ledit chariot à guidage automatique présente des moyens de grimpe motorisés aptes à coopérer avec ledit montant de sorte à permettre audit chariot de s'élever le long dudit montant. 2. Système de préparation de commandes selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de grimpe comprennent une roue dentée et/ou une courroie crantée et en ce que ledit montant présente une pluralité d'encoches s'étendant sensiblement perpendiculairement à l'axe longitudinal dudit montant, destinées à accueillir les dents de ladite roue dentée ou de ladite courroie crantée et espacées de la valeur du pas de ladite roue dentée ou de ladite courroie crantée. 3. Système de préparation de commandes selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de grimpe sont formés par une desdites roues de roulage présentant une bande de roulement antidérapante ou crantée et une contre-roue destinée à rouler sur ledit montant, empêchant le chariot de basculer. 4. Système de préparation de commandes selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend deux montants et en ce que lesdits moyens de grimpe comprennent deux roues dentées ou deux courroies crantées d'axes sensiblement parallèles, destinées chacune à coopérer avec un desdits deux montants. 5. Système de préparation de commandes selon l'une quelconque des revendications 2 et 4, caractérisé en ce qu'il comprend quatre montants et en ce que lesdits moyens de grimpe comprennent quatre roues dentées ou quatre courroies crantées d'axes sensiblement parallèles, destinées chacune à coopérer avec un desdits quatre montants. 6. Système de préparation de commandes selon l'une quelconque des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que lesdits moyens de grimpe 3042182 19 comprennent des moyens pour empêcher le basculement dudit chariot comprenant une contre-roue destinée à rouler sur ledit montant. 7. Système de préparation de commandes selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que les axes desdites roues dentées 5 et/ou les axes des poulies entraînant lesdites courroies crantées sont sensiblement parallèles aux axes desdites roues de roulage. 8. Système de préparation de commandes selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que les axes des roues dentées et/ou les axes des poulies entraînant lesdites courroies crantées sont sensiblement 10 orthogonaux aux axes des roues de roulage et en ce que chacune des roues dentées ou des courroies crantées sont montées sur un support mobile par rapport au châssis dudit chariot entre deux positions : - une position écartée dans laquelle au moins une partie de ladite roue dentée ou de ladite courroie crantée montée sur ledit support fait saillie 15 latéralement hors de l'alignement dudit châssis ; - une position rétractée, dans laquelle la roue dentée ou la courroie crantée montée sur ledit support est en vis-à-vis dudit châssis. 9. Système de préparation de commandes selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un câble ou une sangle solidarisé par une 20 première extrémité audit montant, en ce que des moyens d'accrochage sont fixés sensiblement à la seconde extrémité dudit câble ou de ladite sangle et en ce que lesdits moyens de grimpe motorisés comprennent un tambour mobile en rotation apte à enrouler ledit câble ou ladite sangle, présentant au moins une surface d'accroche pour lesdits moyens d'accrochage. 25 10. Système de préparation de commandes selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que ledit montant est un rail profilé en C. 11. Système de préparation de commandes selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que ledit montant est un montant 30 dudit rayonnage. 12. Système de préparation de commandes selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de fixation dudit montant audit rayonnage. 3042182 20 13. Système de préparation de commandes selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que ledit chariot présente des moyens de préhension d'un bac de stockage d'objets. 14. Système de préparation de commandes selon l'une quelconque des 5 revendications 1 à 13, caractérisé en ce que au moins une desdites roues de roulage et lesdits moyens de grimpe motorisés sont entraînés par le même moteur. 15. Système de préparation de commandes selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de 10 freinage desdits moyens de grimpe.