FR 3042766 A1 20170428 FR 1660191 A 20161020 1 Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé et un dis- positif pour déterminer s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque de collision d'un véhicule avec un objet. L'invention se rapporte également à un véhicule ainsi équipé, à un parking pour des véhicules ainsi équipés ainsi qu'un programme d'ordinateur pour l'application du procédé. Etat de la technique Selon le document DE 10 2012 222 562 A1, on connaît un système appliqué à des parkings gérés pour transférer un véhicule d'une position de départ à une position de destination. Lors d'un tel transfert, il est important que le véhicule n'entre pas en collision avec des objets tels que d'autres véhicules ou par exemple avec des personnes. Habituellement on saisit l'environnement du véhicule à l'aide de capteurs d'environnement pour pouvoir détecter les objets se trouvant dans l'environnement. Lorsqu'un objet est détecté dans l'environnement du véhicule, on arrête par exemple le véhicule ou on réduit sa vitesse de circulation. Mais, tous les objets dans l'environnement du véhicule ne présentent pas le même risque de collision pour le véhicule. Cela signifie qu'il n'est pas toujours approprié d'arrêter ou de réduire la vitesse du véhicule lorsqu'un objet est détecté, car cela peut générer une perte de temps. But de l'invention La présente invention a pour but de développer des moyens permettant de savoir ou de déterminer pour quels objets dans l'environnement du véhicule, il est intéressant d'arrêter le véhicule ou de poursuivre la route à vitesse réduite. Plus précisément, l'invention a pour but de développer un concept permettant de déterminer efficacement s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque de collision du véhicule avec un objet. 3042766 2 Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour dé- terminer s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire les risques de collision du véhicule avec un objet, 5 procédé selon lequel pendant le déplacement du véhicule on saisit l'environnement instantané du véhicule pour la détection d'objet, et si un objet est détecté, on détermine s'il faut exécuter une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque de collision du véhicule avec l'objet, l'opération de détermination étant effectuée selon que l'objet dé- 10 tecté est un objet fixe et que la distance entre le véhicule et l'objet fixe correspond à au moins une distance minimale prédéterminée, de façon à déterminer qu'il ne faut pas commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité seulement si l'objet est fixe et distant du véhicule d'une distance qui correspond au moins à la distance minimale 15 prédéterminée. Selon un autre développement, l'invention a pour objet un dispositif pour déterminer s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque de collision d'un véhicule avec un objet, caractérisé en ce qu'il comprend une installation 20 de saisie pour saisir l'environnement instantané du véhicule pendant le mouvement du véhicule pour une détection d'objet, une installation de détermination qui, lorsqu'un objet est détecté, détermine s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque de collision du véhicule avec l'objet, l'installation de détermi- 25 nation effectuant la détermination selon que l'objet détecté est un objet fixe et dans l'affirmative, pour déterminer si la distance entre le véhicule et l'objet fixe correspond à au moins une distance minimale prédéfinie, pour que l'installation de détermination ne commande pas l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité si l'objet est fixe et distant du 30 véhicule d'une distance qui correspond au moins a la distance minimale prédéfinie. Selon un autre développement, l'invention a pour objet un véhicule équipé d'un dispositif servant à déterminer s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire 35 son risque de collision avec un objet, comme cela a été défini ci-dessus. 3042766 3 Selon un autre développement, l'invention a pour objet un parking pour recevoir des véhicules et qui est équipé du dispositif servant à déterminer s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque de collision du véhicule avec 5 un objet. Selon un autre développement, l'invention a pour objet un programme d'ordinateur comportant un code programme pour la mise en oeuvre du procédé servant à déterminer s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque 10 de collision du véhicule avec un objet, ce programme étant exécuté par un ordinateur. En résumé, l'invention a notamment entre autre pour ob- jet l'idée que pour un objet fixe (objet stationnaire, objet immobile) qui se trouve à une distance du véhicule qui correspond au moins à la dis- 15 tance minimale prédéfinie, il ne faut déclencher aucune action de sécu- rité. Cela est notamment le cas lorsque le véhicule passe à côté d'un tel objet. Cela signifie également que de tels objets ne doivent pas être pris en compte dans la mesure où ils ne déclenchent pas d'action 20 de sécurité. Un objet fixe est en général un objet qui ne peut se déplacer lui-même vers le véhicule et ne risque pas de provoquer une collision avec le véhicule. Grâce à la distance minimale prédéfinie, on a notamment l'avantage technique que le véhicule aura suffisamment de place pour sa manoeuvre sans entrer immédiatement en collision avec l'objet 25 fixe. La distance minimale prédéfinie correspond ainsi à une distance de sécurité. Il en résulte également l'avantage technique de pouvoir déterminer de manière efficace s'il commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque de collision du véhicule avec un objet. 30 Selon un développement, on détermine qu'il faut com- mander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque de collision du véhicule avec un objet. Ainsi, selon un développement, il est prévu une installation de commande pour activer l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque 35 de collision du véhicule avec un objet. 3042766 4 L'environnement du véhicule est une plage autour du vé- hicule allant jusqu'à une distance de 2 m et de préférence 1,5 m et par exemple égale à 1 m. Selon un développement, on détermine une plage de sé- 5 curité qui fixe une plage partielle de l'environnement instantané du vé- hicule, qui est délimitée et englobée dans l'environnement saisi ; à la détection d'un objet qui se trouve au moins en partie dans la plage de sécurité on détermine qu'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité sauf si l'objet détecté est un objet fixe (objet 10 stationnaire, objet immobile) et distant du véhicule d'une distance qui correspond au moins à la distance minimale prédéfinie. Il en résulte notamment l'avantage technique que n'importe quel objet détecté qui se trouve au moins en partie dans la plage de sécurité ne pourra pas nécessairement déclencher une ou plu- 15 sieurs actions de sécurité. Cela permet en outre d'éviter avantageuse- ment que le véhicule exécute des actions de sécurité inutiles qui peuvent, par exemple, se traduire par une perte de temps. Il en résulte l'avantage technique d'éviter une perte de temps. Grâce à la plage de sécurité qui correspond uniquement à 20 une plage partielle délimitée dans l'environnement saisi, on a notam- ment l'avantage technique de pouvoir surveiller une telle plage partielle relativement plus petite que l'environnement saisi pour surveiller efficacement la présence d'objets. Selon un développement, on détermine une plage de sé- 25 curité qui fixe une plage partielle de l'environnement instantané du vé- hicule, qui est délimitée et englobée dans l'environnement saisi ; la plage de sécurité est adaptée pendant le mouvement du véhicule de façon à exclure de la plage partielle, un objet fixe écarté du véhicule d'une distance qui correspond au moins à la distance minimale prédéfinie ; à 30 la détection d'un objet qui se trouve au moins en partie dans la plage de sécurité adaptée on détermine qu'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité. Il en résulte notamment l'avantage technique que des ob- jets fixes qui se trouvent au moins dans l'intervalle de distance prédéfi- 35 nie par rapport au véhicule, ne sont plus inclus dans la plage de 3042766 5 sécurité de sorte qu'ils ne peuvent plus déclencher d'action de sécurité. Les actions de sécurité sont habituellement seulement déclenchées par des objets englobés dans la plage de sécurité. L'expression « au moins partiellement » indique notam- 5 ment que l'objet se trouve complètement dans la plage de sécurité. Selon un développement, on détermine une plage de sécurité en ce qu'en fixant une plage partielle de l'environnement instantané du véhicule, qui est délimitée et qui est englobée dans l'environnement saisi et à la détection d'un objet qui se trouve au moins 10 partiellement dans la plage de sécurité, on détermine qu'il faut com- mander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité sauf si l'objet détecté est un objet fixe et se trouve à une distance du véhicule qui correspond à la distance minimale prédéfinie, la plage de sécurité étant adaptée pendant le mouvement du véhicule en ce que la plage partielle 15 exclut un objet fixe distant du véhicule d'une distance qui correspond au moins à la distance minimale prédéfinie, et à la détection d'un objet qui se trouve au moins partiellement dans la plage de sécurité adaptée, on commande l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité. Selon un autre développement, l'adaptation de la plage de 20 sécurité est faite en fonction de la position du véhicule sur une carte numérique qui contient l'enregistrement d'emplacements d'objets fixes. Il en résulte notamment l'avantage technique d'une adaptation efficace. La carte numérique fournit de manière efficace les informations à partir desquelles on peut déterminer efficacement où se 25 trouvent les objets fixes dans l'environnement du véhicule. De telles in- formations englobent par exemple les lieux des objets fixes sur la carte numérique. Selon un développement, à la réception d'une information transmise par un réseau de communication indiquant qu'un certain 30 objet qui se trouve dans l'environnement instantané du véhicule est un objet fixe, on mesure la distance entre le véhicule et l'objet ainsi déterminé et on adapte la plage de sécurité seulement si la distance mesurée correspond au moins à la distance minimale prédéfinie. Il en résulte notamment l'avantage technique que 35 l'adaptation se fera efficacement. En particulier, à partir de ce message, 3042766 6 l'adaptation est également indépendante de l'existence d'une carte numérique. L'adaptation peut être complétée efficacement avec une telle information (message) en se fondant sur une carte numérique. Selon un autre développement, on détermine qu'il faut 5 commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité dès que la distance entre l'objet fixe et le véhicule passe en-dessous de la distance minimale prédéfinie. Il en résulte notamment l'avantage technique de réduire efficacement le risque de collision avec l'objet fixe. 10 Selon un développement, le dispositif pour déterminer s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire un risque de collision du véhicule avec un objet est conçu et réalisé pour appliquer le procédé consistant à déterminer s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire 15 le risque de collision du véhicule avec un objet. Les fonctions techniques du dispositif découlent de façon analogue des fonctions techniques du procédé et réciproquement. Selon une forme de réalisation, le procédé est appliqué par le dispositif. 20 Selon un développement, l'installation de détermination détermine une plage de sécurité qui fixe une plage partielle de l'environnement instantané du véhicule, qui est délimitée et englobée par l'environnement saisi, et l'installation de détermination, lorsqu'elle détecte un objet qui se trouve au moins partiellement dans la plage de 25 sécurité, détermine qu'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité sauf si l'objet détecté est un objet fixe, distant du véhicule d'une distance qui correspond au moins à la distance minimale prédéfinie. Selon un autre développement, l'installation de détermi- 30 nation détermine une plage de sécurité qui fixe une plage partielle de l'environnement instantané du véhicule, une plage partielle délimitée et englobée dans l'environnement, et l'installation de détermination adapte la plage de sécurité pendant le mouvement du véhicule de façon à exclure de la plage partielle, un objet fixe, distant du véhicule d'une dis- 35 tance qui correspond au moins à la distance minimale prédéfinie, 3042766 7 à la détection d'un objet qui se trouve au moins partiellement dans la plage de sécurité adaptée, l'installation de détermination détermine qu'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité. 5 Selon un développement, l'installation de détermination adapte la plage de sécurité en fonction de la position du véhicule sur une carte numérique qui contient l'enregistrement des emplacements des objets fixes. Selon un autre développement, il est prévu une installa- 10 tion de mesure de distance qui, à la réception d'un message transmis par un réseau de communication, indiquant qu'un objet déterminé dans l'environnement instantané du véhicule est un objet fixe, mesure la distance entre le véhicule et l'objet déterminé et l'installation de détermination adapte la plage de sécurité seulement si la distance mesurée 15 correspond au moins à la distance minimale définie. Selon un autre développement, l'installation de détermination détermine qu'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité dès que la distance entre l'objet fixe et le véhicule passe en-dessous de la distance minimale prédéfinie. 20 Selon un développement, la ou les actions de sécurité sont des éléments du groupe suivant d'actions de sécurité : réduire la vitesse instantanée du véhicule, préparer une installation de freinage du véhicule pour effectuer un freinage, effectuer une analyse d'environnement de la plage de sécurité adaptée, effectuer un arrêt de 25 secours. Prévoir la réduction de la vitesse instantanée du véhicule offre notamment l'avantage de réduire encore plus efficacement le risque de collision. En particulier, cela offre l'avantage que si la collision est inévitable, sa gravité sera réduite puisque la vitesse du véhicule au- 30 ra été réduite. Réduire la vitesse du véhicule signifie que l'on réduit la vitesse à une vitesse supérieure à 0 m/s. Ainsi le véhicule continue de circuler à vitesse réduite. En particulier, préparer l'installation de freinage du véhi- cule en vue d'un freinage, a notamment l'avantage de réduire efficace- 35 ment le temps de réaction de l'installation de freinage s'il faut fournir 3042766 8 un couple de freinage. Cela permet ainsi de raccourcir efficacement la distance de freinage. En particulier, effectuer l'analyse de l'environnement de la plage de sécurité a notamment l'avantage de pouvoir déterminer effi- 5 cacement dans quelle direction se déplace l'objet par rapport au véhi- cule. Cela permet d'évaluer ou de déterminer par le risque de collision si une collision est possible. En particulier, effectuer une analyse d'environnement consiste à répéter l'analyse d'environnement de la plage de sécurité adaptée. Cela permet par exemple d'avoir l'avantage 10 technique de détecter efficacement une éventuelle erreur de l'analyse d'environnement précédente pour réagir de manière appropriée. En particulier, exécuter un arrêt de secours a l'avantage de diminuer d'une manière encore plus efficace le risque de collision. En particulier si la collision devait être grave, sa gravité sera réduire 15 d'autant. Un arrêt de secours consiste à arrêter le véhicule avec le couple de freinage maximum possible (freinage maximum). Selon un autre développement, la télécommande comprend une ou plusieurs actions de sécurité. Il en résulte notamment l'avantage que le véhicule n'a 20 pas lui-même à être nécessairement réalisé pour décider de façon auto- nome de l'action de sécurité qu'il doit exécuter. Cela se fait de manière externe au véhicule, c'est-à-dire que le véhicule est télécommandé. La télécommande ou la commande à distance consiste à appliquer des ordres de télécommande au véhicule en les envoyant par un réseau de 25 communication pour indiquer au véhicule les actions de sécurité qu'il peut ou doit exécuter. Selon un développement, le véhicule est télécommandé pour réduire sa vitesse instantanément. En particulier, selon une forme de réalisation, le véhicule est télécommandé pour réparer l'installation 30 de freinage du véhicule pour effectuer le freinage. En particulier, selon un développement, le véhicule est télécommandé pour qu'il exécute un arrêt de secours. Cela signifie également que le véhicule sera arrêté par télécommande. Selon un développement, la surveillance consiste à ana- 35 lyser les données d'environnement d'un objet qui se déplace dans la 3042766 9 plage de sécurité et/ou d'un objet qui, de façon générale, se trouve dans la plage de sécurité ; ses données d'environnement sont fournies à l'aide d'un ou plusieurs capteurs d'environnement qui saisissent la plage de sécurité adaptée ; les capteurs d'environnement sont ceux du véhicule 5 et/ou des capteurs installés dans l'environnement du véhicule. Il en résulte notamment l'avantage d'une analyse d'environnement efficace pour la plage de sécurité. Dans la mesure où à la fois les capteurs d'environnement du véhicule et les capteurs d'environnement installés dans l'environnement du véhicule servent à 10 l'analyse de l'environnement, on a notamment l'avantage d'une forte re- dondance. Selon un développement, la surveillance consiste à saisir la plage de sécurité à l'aide d'un ou plusieurs capteurs d'environnement (par exemple ceux du véhicule et/ou ceux du parking) pour déterminer 15 les données d'environnement correspondant à la plage de sécurité saisie et qui seront alors fournies pour l'analyse de l'environnement. Selon un développement, le ou les capteurs d'environnement sont des éléments du groupe suivant de capteurs d'environnement : capteur radar, capteur lidar, capteur laser, capteur 20 vidéo, capteur à ultrasons, capteur magnétique, capteur à infrarouge, capteur à barrière lumineuse. Selon un développement, le dispositif comporte un ou plusieurs capteurs d'environnement et notamment l'installation de saisie comporte un ou plusieurs capteurs d'environnement. 25 Selon un développement, le véhicule comporte un ou plu- sieurs capteurs d'environnement. Selon un développement, le parking est équipé d'un ou plusieurs capteurs d'environnement. Selon une forme de réalisation, le véhicule exécute le pro- 30 cédé de l'invention. Selon un autre développement le parking applique le procédé de l'invention. Selon un développement, il est prévu une interface de communication pour communiquer par un réseau de communication. 35 L'interface de communication fait par exemple partie du véhicule. 3042766 10 L'interface de communication est par exemple un dispositif. L'interface de communication est par exemple intégrée au parking. Selon un développement, un réseau de communication est un réseau WLAN et/ou un réseau de téléphones mobiles. 5 Selon un développement, le réseau de communication est un réseau de communication fonctionnant selon le standard LoRa, c'est-à-dire un réseau de communication de faible puissance et de portée étendue. Le réseau de communication selon une forme de réalisation est un réseau de communication LoRa. 10 Selon un développement, la communication par le réseau de communication est cryptée. Selon un développement, le véhicule circule dans un parking, par exemple dans un parking selon l'invention. Un parking selon la présente invention est une surface de 15 stationnement pour des véhicules. Le parking constitue notamment une surface cohérente avec plusieurs emplacements de stationnement (dans le cas d'un parking sur terrain privé) ou d'emplacements de stationnement (dans le cas d'un parking public). Selon une forme de réalisation, le parking est un immeuble de garages. Le parking peut également être 20 un garage. Selon un développement, le véhicule circule sans conducteur. Le véhicule circule par exemple sans conducteur dans le parking. Une circulation sans conducteur ou sans l'assistance du conducteur du véhicule consiste à télécommander le véhicule. Une telle 25 circulation sans conducteur ou sans l'assistance du conducteur du vé- hicule est, selon une forme de réalisation, la circulation autonome du véhicule, c'est-à-dire indépendante. Une circulation autonome du véhicule selon une forme de réalisation prévoit que le véhicule sera au moins partiellement assisté. 30 Cela signifie que le véhicule sera assisté pour sa circulation en mode autonome. Cette assistance consiste, par exemple à envoyer au véhicule des données de circulation par un réseau de communication en se fondant sur le fait que le véhicule peut circuler en mode autonome. Ces données sont par exemple les données cartographiques d'une carte nu- 35 mérique du parking, les données de la trajectoire de consigne que le vé- 3042766 11 hicule doit suivre, les données de la position de destination à laquelle doit se rendre le véhicule dans le parking. Selon un développement, le véhicule circule selon un mode de parking automatique dans le parking. Cela signifie que la cir- 5 culation du véhicule fait partie d'une manoeuvre de parking automa- tique. Cette manoeuvre de parking automatique est également appelée manoeuvre ou opération AVP c'est-à-dire une "opération ou manoeuvre de voiturier automatique". Dans le cadre d'une telle manoeuvre AVP, le véhicule cir- 10 cule automatiquement (télécommandé ou de façon autonome ou auto- nome sur une partie de trajet et télécommandée sur l'autre partie de trajet) dans un parking pour se ranger dans un emplacement. Cela signifie que dans le cadre de la manoeuvre AVP il est par exemple prévu que le véhicule circule automatiquement de sa position de dépose, là où 15 le conducteur laisse le véhicule pour le transfert par l'opération AVP, jusqu'à la position de stationnement pour s'y arrêter automatiquement. Une manoeuvre ou opération AVP selon une forme de réalisation, prévoit que le véhicule circule automatiquement de sa position de stationnement vers sa position de reprise et s'arrête automatiquement là où le 20 conducteur peut reprendre le véhicule. Dans le cadre d'une circulation sans conducteur ou sans l'assistance du conducteur, il n'est pas nécessaire que le conducteur se trouve lui-même dans le véhicule pour le guider. Les objets au sens de l'invention sont par exemple 25 d'autres véhicules, des animaux ; il peut également s'agir der personnes ou encore les objets peuvent être des éléments de structure, fixes (tels que par exemple colonne, mur, barrière, bordure). Les éléments d'infrastructure fixe sont par exemple ceux du parking. Les objets fixes au sens de la présente invention sont des 30 objets qui ont une vitesse instantanée de 0 m/s. Ainsi, par exemple, un véhicule stationné est un objet fixe. Le véhicule peut se déplacer et avoir une vitesse supérieure à 0 m/s, mais néanmoins, il est classé comme objet fixe lorsqu'il est stationné, c'est-à-dire rangé. Les objets fixes au sens de la présente invention sont no- 35 tamment des éléments d'infrastructure, fixes tels que, par exemple des 3042766 12 colonnes, des murs, des barrières, des bordures. Les éléments d'infrastructure fixe sont par exemple ceux du parking. L'expression « respectif » englobe notamment l'expression « et/ou ». 5 Dessins La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est un ordinogramme très simplifié d'un procédé de 10 détermination pour savoir s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque de collision d'un véhicule avec un objet, la figure 2 montre un dispositif pour déterminer s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour 15 réduire le risque de collision d'un véhicule avec un objet, la figure 3 montre un véhicule, la figure 4 montre un parking, la figure 5 montre le véhicule de la figure 3 circulant dans le par- king avec une plage de sécurité, 20 la figure 6 est une adaptation de la plage de sécurité selon la fi- gure 5, la figure 7 montre une autre adaptation de la plage de sécurité de la figure 6, et la figure 8 montre la plage de sécurité de la figure 5. 25 Description de modes de réalisation La figure 1 montre un ordinogramme du procédé pour déterminer s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire les risques de collision du véhicule 301 avec un objet. 30 Selon ce procédé : pendant le déplacement du véhicule 301, on saisit l'environnement instantané du véhicule 301 pour la détection d'objet 101, 3042766 13 et si un objet est détecté, on détermine 103 s'il faut exécuter une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque de collision du véhicule 301 avec l'objet, l'opération de détermination 103 étant effectuée selon que l'objet 5 détecté est un objet fixe 515, 517 et que la distance entre le véhi- cule 301 et l'objet fixe 515, 517 correspond à au moins une distance minimale prédéterminée, de façon à déterminer qu'il ne faut pas commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité seulement si l'objet 515, 10 517 est fixe et distant du véhicule 301 d'une distance qui corres- pond au moins à la distance minimale prédéterminée. La figure 2 montre un dispositif 201 pour déterminer s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque de collision d'un véhicule avec un objet. 15 Le dispositif 201 comprend : une installation de saisie 201 pour saisir l'environnement instantané du véhicule 301 pendant le mouvement du véhicule 301 pour une détection d'objet, une installation de détermination 205 qui, lorsqu'un objet est dé- 20 tecté, détermine s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque de collision du véhicule 301 avec l'objet, l'installation de détermination 205 effectuant la détermination selon que l'objet détecté est un objet fixe 515, 517 et dans 25 l'affirmative, pour déterminer si la distance entre le véhicule 301 et l'objet fixe 515, 517 correspond à au moins une distance minimale prédéfinie, pour que l'installation de détermination 205 ne commande pas l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité si l'objet 515, 30 517 est fixe et distant du véhicule 301 d'une distance qui corres- pond au moins à la distance minimale prédéfinie. Selon un développement, si l'on détermine qu'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité, il faut commander ces actions. Selon un développement, l'installation de 35 commande de l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité permet 3042766 14 de réduire le risque de collision du véhicule avec un objet. L'installation de commande fonctionne, par exemple par télécommande du véhicule. Cela signifie notamment que les actions de sécurité seront exécutées de façon télécommandée. 5 Le dispositif 201 comporte, par exemple, l'installation de commande. La figure 3 montre un véhicule 301 avec le dispositif 201 de la figure 2. Dans un but de simplification les éléments 203, 205 ne pas représentés. 10 Selon une forme de réalisation, le véhicule 301 a une in- terface de communication pour communiquer par le réseau de communication. Selon une forme de réalisation, le dispositif 201 comporte une interface de communication pour communiquer par un réseau de 15 communication. La figure 4 montre un parking 401 équipé du dispositif 201 de la figure 2. Dans un but de simplification, les éléments 203, 205 ne sont pas représentés. Selon un développement, le parking 401 comporte une 20 interface de communication pour communiquer par un réseau de com- munication. Selon un autre développement, le parking 401 comporte plusieurs capteurs d'environnement installés dans le parking 401. Selon un développement, le véhicule 301 comporte plu- 25 sieurs capteurs d'environnement pour saisir l'environnement instantané du véhicule. Selon une forme de réalisation, l'installation de saisie 203 comporte un ou plusieurs capteurs d'environnement. La figure 5 montre un parking 501 qui est, par exemple, 30 réalisé comme le parking 401 de la figure 4. Le véhicule 301 circule dans le parking 501 sur la voie de circulation ou trace 507. La direction de déplacement du véhicule 301 est figurée par une flèche portant la référence 505. Il est prévu une autre voie de circulation 509 parallèle à la voie de circulation 507 et sé- 35 parée de celle-ci par le trait interrompu 511. 3042766 15 Le dispositif 201 du véhicule 301 n'est pas représenté dans un but de simplification de la figure 5. Plusieurs emplacements de stationnement 513 sont orientés transversalement aux deux voies de circulation 507, 509. Ces 5 emplacements sont par exemple sous la forme de baies de stationne- ment. Les emplacements de stationnement 513 correspondent à des emplacements de stationnement usuels ou à des places de stationnement. Les références 517 désignent des colonnes ou des piliers 10 qui se trouvent au niveau de certains emplacements de stationnement 513 et qui viennent partiellement en saillie dans les voies de circulation 507, 509. Un autre véhicule 515 est rangé dans un emplacement de stationnement 513. Ce véhicule se déplace partiellement dans la voie de 15 circulation 507. Les piliers ou colonnes 517 et cet autre véhicule 515 sont ce qui est appelé "objets fixes" (objets stationnaires ou objets immobiles). Une plage de sécurité 503 entoure le véhicule 301 et cor- 20 respond à une plage partielle limitée dans l'environnement du véhicule 301. Cette plage de sécurité 503 est surveillée par l'installation de saisie 203 qui effectue une détection d'objets. Dans la mesure où un objet est détecté dans la plage de sécurité 503, en règle générale, on commande l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité. Mais, cette action 25 n'est pas nécessaire en règle générale si l'objet détecté est un objet fixe qui se situe à au moins une distance minimale prédéfinie du véhicule 301. Lorsque le véhicule 301 se déplace dans la direction de circulation 505 sur la voie de circulation 507, les objets fixes évoqués 30 ci-dessus, c'est-à-dire l'autre véhicule 515 et la colonne ou le pilier 517 arriveront en général dans la plage de sécurité 503. Pour éviter que ces objets fixes, qui en général ne repré- sentent aucun risque pour le véhicule 301, mais déclenchent toujours une action de sécurité, l'invention selon l'exemple prévoit les disposi- 35 tions suivantes : 3042766 16 La figure 6 adapte la plage de sécurité 503 pour en exclure, par exemple, la colonne ou pilier 517 pendant que le véhicule 301 passe devant la colonne 517. La plage de sécurité ainsi adaptée porte la référence 601 à la figure 6. On évite ainsi avantageusement que la plage 5 de sécurité adaptée 601 englobe la colonne 517. On évite de cette ma- nière avantageusement que la colonne 517 risque de déclencher une ou plusieurs actions de sécurité. En effet, il en serait ainsi lorsque cette colonne pénètrerait dans la plage de sécurité 503 au passage du véhicule 301 devant la colonne 517. 10 Mais, pendant le passage, la plage de sécurité 503 est adaptée pour en exclure la colonne 517 à la condition complémentaire suivante : la distance 602 entre le véhicule 301 et la colonne 517 doit correspondre à au moins une distance minimale. Si cela n'était pas le cas, la plage de sécurité 503 ne sera pas adaptée si bien qu'au passage 15 du véhicule 301 devant la colonne 517, celle-ci arriverait dans la plage de sécurité 503, ce qui déclencherait alors une ou plusieurs actions de sécurité. La figure 7 montre une autre adaptation de la plage de sécurité 601 pendant le passage du véhicule 301 devant la colonne 517. 20 La plage de sécurité 601 est adaptée pour que la zone d'exclusion con- cernant la colonne 517 se déplace au passage. La plage de sécurité adaptée au passage instantané avec l'exclusion mobile de la figure 7 porte la référence 701. La plage de sécurité adaptée 701 exclut ainsi la colonne ou le pilier 517. 25 Une autre possibilité pour éviter qu'un objet fixe dé- clenche une action de sécurité est présentée à titre d'exemple à la figure 8. Selon cette forme de réalisation, il n'est pas prévu d'adapter la forme de la plage de sécurité 503 si bien que la colonne 517 30 peut rester à l'intérieur de la zone de sécurité 503 lorsque le véhicule 301 passe devant la colonne 517. Mais, aucune action de sécurité ne sera déclenchée par la colonne 517 qui se trouve dans la plage de sécurité 503 aussi longtemps que la distance 602 entre la colonne 517 et le véhicule 301 correspond au moins à une distance minimale prédéfinie. 3042766 17 Mais dès que l'on passe en dessous de la distance de sé- curité prédéfinie, une ou plusieurs actions de sécurité seront exécutées indépendamment de ce que l'objet détecté est fixe. L'invention développe notamment et entre autre, l'idée de 5 fournir un concept technique efficace sur lequel on peut s'appuyer pour déterminer s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque de collision d'un véhicule avec un objet. L'idée de base de l'invention réside notamment dans le 10 fait que les objets fixes (par exemple des véhicules arrêtés, des murs et des piliers) ne soient pas pris en compte dans la mesure où de tels objets ne produisent pas de dommage pour le véhicule lorsque celui-ci passe. Un critère pour cela est qu'aussi longtemps que l'on respecte la distance minimale prédéfinie, ces objets ne provoquent aucun dommage 15 sur le véhicule au passage de celui-ci. Selon un développement, on calcule la plage de sécurité autour d'un objet fixe qui respecte au moins une distance minimale prédéterminée par rapport au véhicule (l'objet fixe est exclu de la plage de sécurité). 20 Selon une forme de réalisation, un objet fixe qui respecte au moins une distance minimale prédéterminée par rapport au véhicule peut, certes, empiéter sur la plage de sécurité (l'objet peut se trouver partiellement et notamment totalement dans la plage de sécurité) mais sans que cela ne déclenche une ou plusieurs actions de sécurité. 25 Selon un développement, la plage de sécurité a une forme rectangulaire, ronde, ovale ou courbe. Une forme courbe est une forme adaptée à une courbe ou devient respectivement une courbe. La courbe est par exemple la courbe (virage) que parcourt le véhicule. La plage de sécurité est adaptée à la courbe de la trajectoire. Cela est, par exemple, 30 analogue à un éclairage adaptatif de virage. Selon une forme de réalisation, la surveillance de la plage de sécurité, notamment de la plage de sécurité adaptée, est faite par un ou plusieurs capteurs d'environnement. Les capteurs d'environnement font, par exemple, parti d'un système de capteurs d'environnement. 35 Pour cela, selon une forme de réalisation, on utilise les capteurs 3042766 18 d'environnement du véhicule ou ceux de l'infrastructure du parking ou à la fois les capteurs d'environnement du véhicule et ceux de l'infrastructure du parking. La connaissance des objets fixes et ainsi la connaissance 5 du déclencheur pour l'adaptation (modification) de la plage de sécurité sont déclenchées ou fournies par les formes de réalisation suivantes, prises séparément ou en combinaison, telles que par exemple, les sources de système / sources d'informations : Par exemple, une carte numérique fournit l'information 10 relative aux objets fixes. Une telle carte numérique, par exemple, la carte numérique du parking, contient l'enregistrement des objets fixes. La carte numérique est, par exemple, enregistrée dans le véhicule. La carte numérique est, par exemple, celle du système de gestion du parking ; elle est enregistrée dans le système de gestion du parking et est 15 transmise par ce système au véhicule, par l'intermédiaire d'un réseau de communication. Selon un développement, le dispositif du parking, no- tamment le système de gestion du parking, qui comporte par exemple un dispositif, pourra envoyer l'information au véhicule par un réseau de 20 communication indiquant qu'un objet déterminé, c'est-à-dire un objet fixe se trouve dans l'environnement instantané du véhicule. Cela signifie également que, par exemple, à l'aide d'un capteur ou ensemble de capteurs d'environnement du parking, on surveille la circulation du véhicule dans le parking. Cela permet également de déterminer où se 25 trouve le véhicule dans le parking et, en fonction de cela, on aura les objets fixes dans l'environnement du véhicule. Selon un mode de réalisation, cette information est communiquée au véhicule par un réseau de communication. Selon un développement, le véhicule détecte lui-même les 30 objets fixes, par exemple, à l'aide de capteurs d'environnement. Les ob- jets fixes sont, par exemple, des piliers reconnus par un traitement d'images. 35 3042766 19 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 101, 103 Etapes du procédé 201 Dispositif 5 203 Installation de saisie 205 Installation de détermination 301 Véhicule 401 Parking 503 Plage de sécurité 10 505 Sens de circulation du véhicule 507 Voie de circulation 509 Autre voie de circulation 511 Trait interrompu 513 Emplacement de stationnement 15 517 Pilier / Colonne 601 Plage de sécurité adaptée 602 Distance minimale prédéfinie 701 Plage de sécurité adaptée 20 REVENDICATIONS1°) Procédé pour déterminer s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire les risques de collision du véhicule (301) avec un objet, Procédé selon lequel - pendant le déplacement du véhicule (301) on saisit l'environnement instantané du véhicule (301) pour la détection d'objet (101), - et si un objet est détecté, on détermine (103) s'il faut exécuter une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque de collision du véhicule (301) avec l'objet, - l'opération de détermination (103) est effectuée selon que l'objet détecté est un objet fixe (515, 517) et que la distance entre le véhicule (301) et l'objet fixe (515, 517) correspond à au moins une distance minimale prédéterminée, - de façon à déterminer qu'il ne faut pas commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité seulement si l'objet (515, 517) est fixe et distant du véhicule (301) d'une distance qui correspond au moins à la distance minimale prédéterminée. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on détermine une plage de sécurité (503) qui fixe une zone partielle délimitée et saisie dans l'environnement instantané du véhicule (301), et à la détection d'un objet qui se trouve au moins partiellement dans la plage de sécurité (503), on détermine qu'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité sauf si l'objet détecté est un objet fixe (515, 517) distant du véhicule (301) d'une distance qui correspond au moins à la distance minimale prédéfinie. 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu' on détermine une plage de sécurité (503) qui fixe une plage partielle de l'environnement instantané du véhicule (301), délimitée et englobée dans l'environnement saisi, 3042766 21 on adapte la plage de sécurité (503) pendant le déplacement du véhicule (301) de façon que la plage partielle exclut un objet (515, 517), fixe et distant du véhicule (301) d'une distance qui correspond au moins à la distance minimale prédéfinie, 5 et à la détection d'un objet qui se trouve au moins partiellement dans la plage de sécurité adaptée (601, 701), on détermine qu'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité. 4°) Procédé selon la revendication 3, 10 caractérisé en ce qu' on adapte la plage de sécurité (503) en fonction de la position du véhicule (301) sur une carte numérique qui contient l'enregistrement d'emplacements d'objets stationnaires (515, 517). 15 5°) Procédé selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce qu' à la réception d'un message transmis par le réseau de communication indiquant qu'un certain objet fixe (515, 517) se trouve dans l'environnement instantané du véhicule (301), on mesure la distance 20 entre le véhicule (301) et l'objet déterminé et on adapte la plage de sécu- rité (503) seulement si la distance mesurée correspond au moins à la distance minimale prédéfinie. 6°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, 25 caractérisé en ce qu' on détermine qu'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité dès que la distance entre l'objet fixe (515, 517) et le véhicule (301) passe en-dessous de la distance minimale prédéfinie. 30 7°) Dispositif (201) pour déterminer s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque de collision d'un véhicule (301) avec un objet, caractérisé en ce qu'il comprend : 3042766 22 une installation de saisie (203) pour saisir l'environnement instantané du véhicule (301) pendant le mouvement du véhicule (301) pour une détection d'objet, une installation de détermination (205) qui, lorsqu'un objet est dé- s tecté, détermine s'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque de collision du véhicule (301) avec l'objet, l'installation de détermination (205) effectuant la détermination selon que l'objet détecté est un objet fixe (515, 517) et dans 10 l'affirmative, pour déterminer si la distance entre le véhicule (301) et l'objet fixe (515, 517) correspond à au moins une distance minimale prédéfinie, pour que l'installation de détermination (205) ne commande pas l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité si l'objet (515, 15 517) est fixe et distant du véhicule (301) d'une distance qui corres- pond au moins à la distance minimale prédéfinie. 8°) Dispositif (201) selon la revendication 7, caractérisé en ce que 20 l'installation de détermination (205) détermine une plage de sécurité (503) qui fixe une plage partielle délimitée et englobée dans l'environnement saisi, cette plage partielle étant fixée dans l'environnement instantané du véhicule (301), à la détection d'un objet se trouvant au moins partiellement dans 25 la plage de sécurité (503), l'installation de détermination (205), dé- termine qu'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité sauf si l'objet détecté est un objet (515, 517) fixe, distant du véhicule (301) d'une distance qui correspond au moins à la distance minimale prédéfinie. 30 9°) Dispositif (201) selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que l'installation de détermination (205) détermine une plage de sécurité (503) qui fixe une plage partielle délimitée et englobée dans 3042766 23 l'environnement saisi, cette plage partielle faisant partie de l'environnement instantané du véhicule (301), l'installation de détermination (205) adaptant la plage de sécurité (503) pendant le déplacement du véhicule (301) de façon à exclure de la plage 5 partielle, un objet (515, 517) fixe, distant du véhicule (301) d'une dis- tance qui correspond au moins à la distance minimale prédéfinie, à la détection d'un objet qui se trouve au moins partiellement dans la plage de sécurité (601, 701) adaptée, l'installation de détermination (205) détermine qu'il faut commander l'exécution d'une ou 10 plusieurs actions de sécurité. 10°) Dispositif (201) selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'installation de détermination (205) adapte la plage de sécurité (503) en 15 fonction de la position du véhicule (301) sur une carte numérique qui contient l'enregistrement des emplacements des objets fixes (515, 517). 11°) Dispositif (201) selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce qu' 20 il comporte une installation de mesure de distance qui, à la réception d'un message par un réseau de communication indiquant qu'un objet déterminé, fixe (515, 517) se trouve dans l'environnement instantané du véhicule (301), mesure la distance entre le véhicule (301) et l'objet déterminé, 25 l'installation de détermination (205) n'adaptant la plage de sécurité (503) que si la distance déterminée correspond au moins à la distance minimale prédéfinie. 12°) Dispositif (201) selon l'une des revendications 7 à 11, 30 caractérisé en ce que l'installation de détermination (205) détermine qu'il faut commander l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité dès que la distance entre l'objet fixe (515, 517) et le véhicule (301) passe en-dessous de la distance minimale prédéfinie. 35 3042766 24 13°) Véhicule (301) équipé du dispositif (201) selon l'une des revendications 7 à 12. 14°) Parking (401, 501) pour des véhicules (301) équipés du dispositif 5 (201) selon l'une des revendications 7 à 12. 15°) Programme d'ordinateur comportant un code programme pour exécuter le procédé selon l'une des revendications 1 à 6 lorsque le programme est appliqué par un ordinateur. 10