FR 3039121 A1 20170127 FR 1556845 A 20150720 1 PROCÉDÉ D'AIDE À LA CONDUITE D'UN PREMIER VÉHICULE SUR LE POINT DE DÉPASSER UN SECOND VÉHICULE L'invention concerne les véhicules, éventuellement de type automobile, et plus précisément les dispositifs et procédés qui permettent d'aider à conduire de tels véhicules. Lorsqu'un premier véhicule suit un second véhicule sur une voie de circulation, il est fréquent que son conducteur ne puisse pas voir ce qui se la passe devant ce second véhicule. Dans ce cas, lorsque le second véhicule ralentit fortement, voire s'arrête, le conducteur du premier véhicule, qui ne connaît pas la cause de ce ralentissement (ou arrêt), peut être tenté de dépasser le second véhicule. Un tel dépassement peut s'avérer dangereux notamment lorsque le conducteur du second véhicule s'est arrêté pour laisser 15 passer un piéton, un animal, un cycliste, ou un véhicule, ou bien en raison de la présence de travaux. On comprendra en effet que si le premier véhicule dépasse à une vitesse trop élevée, son conducteur ne sera pas en mesure de l'arrêter lorsqu'il apercevra l'obstacle situé devant le second véhicule. 20 Il a certes été proposé d'équiper les véhicules de dispositifs de détection, comprenant des radars ou des caméras ou des lasers de balayage, afin de détecter les obstacles qui sont situés devant eux et d'avertir leurs conducteurs. Cependant, ces dispositifs de détection ne peuvent détecter que les objets qui sont situés dans leur champ d'observation, et donc sont 25 incapables d'aider les conducteurs lorsqu'un véhicule précède leur véhicule. Il a également été proposé que les véhicules s'échangent par voie d'ondes à courte portée des informations représentatives de leurs positions et vitesses en cours respectives. Mais ces informations ne permettent pas de signaler à un véhicule suiveur la présence devant le véhicule qu'il suit d'un 30 obstacle potentiellement dangereux. L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation. 3039121 2 Elle propose notamment à cet effet un procédé destiné à aider à conduire un premier véhicule suivant un second véhicule disposant de moyens de détection propres à détecter des obstacles situés dans une zone avant, les premier et second véhicules disposant chacun d'un module de 5 communication propre à échanger des messages par voie d'ondes et circulant sur une voie de circulation. Ce procédé se caractérise par le fait qu'il comprend une étape dans laquelle, lorsque les moyens de détection ont détecté un obstacle dans la zone avant : - on estime une trajectoire future de cet obstacle et une trajectoire future du premier véhicule en fonction d'informations représentatives de sa position en cours, d'au moins une position précédente, de sa vitesse en cours, et d'une volonté de dépasser le second véhicule, - puis on détermine s'il existe un risque de collision du premier véhicule avec l'obstacle compte tenu des trajectoires futures estimées, - puis, dans l'affirmative, on active un dispositif de freinage du premier véhicule pour qu'il s'arrête. Ainsi, le premier véhicule qui est sur le point de dépasser le second véhicule peut être arrêté lorsque ce dernier détecte un obstacle potentiellement dangereux devant lui, dans le cadre d'une sécurité REVENDICATIONS1. Procédé d'aide à la conduite d'un premier véhicule (V1) suivant un second véhicule (V2) disposant de moyens de détection (MD) propres à détecter des obstacles situés dans une zone avant (ZV), lesdits premier (V1) et second (V2) véhicules disposant chacun d'un module de communication (MCN) propre à échanger des messages par voie d'ondes, caractérisé en ce 1 o qu'il comprend une étape (10-60) dans laquelle, lorsque lesdits moyens de détection (MD) ont détecté un obstacle (0) dans ladite zone avant (ZV) (10), on estime une trajectoire future dudit obstacle (0) et une trajectoire future dudit premier véhicule (V1) en fonction d'informations représentatives de sa position en cours, d'au moins une position précédente, de sa vitesse en 15 cours, et d'une volonté de dépasser ledit second véhicule (V2) (20), puis on détermine s'il existe un risque de collision dudit premier véhicule (V1) avec ledit obstacle (0) compte tenu desdites trajectoires futures estimées (30), puis, dans l'affirmative, on active un dispositif de freinage dudit premier véhicule (V1) pour qu'il s'arrête (40). 20 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape ledit second véhicule (V2) estime lesdites trajectoires futures (20), puis détermine s'il existe un risque de collision dudit premier véhicule (V1) avec ledit obstacle (0) compte tenu desdites trajectoires futures estimées (30), puis, dans l'affirmative, émet un message d'alerte requérant une activation 25 dudit dispositif de freinage du premier véhicule (V1) pour qu'il s'arrête (40), lorsque la vitesse en cours de ce dernier (V1) est supérieure à un seuil. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape ledit second véhicule (V2) estime lesdites trajectoires futures (20), puis détermine s'il existe un risque de collision dudit premier véhicule (V1) avec 30 ledit obstacle (0) compte tenu desdites trajectoires futures estimées (30), puis, dans l'affirmative, émet un message d'alerte requérant une activation dudit dispositif de freinage du premier véhicule (V1) pour qu'il s'arrête (40), puis, à réception dudit message d'alerte ledit premier véhicule (V1) détermine 3039121 13 si sa vitesse en cours est supérieure à un seuil, et dans l'affirmative active son dispositif de freinage pour s'arrêter. 4. Procédé selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce qu'en l'absence de risque de collision dudit premier véhicule (V1) avec ledit 5 obstacle (0), ledit second véhicule (V2) active des feux de détresse qu'il comprend et/ou adresse un message d'avertissement audit premier véhicule (V1), pour signaler un danger potentiel (60). 5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape ledit second véhicule (V2) estime ladite trajectoire future de l'obstacle la (0) et transmet cette trajectoire future audit premier véhicule (V1) (20), puis ledit premier véhicule (V1) estime sa trajectoire future (20), puis détermine s'il existe un risque de collision avec ledit obstacle (0) compte tenu desdites trajectoires futures estimées (30), puis, dans l'affirmative, active son dispositif de freinage pour s'arrêter lorsque sa vitesse en cours est supérieure à un 15 seuil (40). 6. Utilisation d'un procédé selon l'une des revendications précédentes dans un véhicule (V1, V2) comprenant un module de communication (MCN) propre à échanger des messages par voie d'ondes, et de type automobile.