FR 3040157 A1 20170224 FR 1600001 A 20160101 - 1 - « Procédé de commande d'actionneur de frein automatisé » L'invention propose un procédé de commande d'un actionneur de 5 frein de véhicule, mis en oeuvre par un calculateur numérique embarqué au sein dudit véhicule, comprenant à partir d'une valeur initiale d'intensité choisie en fonction d'un effort de serrage à appliquer, une itération des étapes suivantes : comparaison de ladite valeur initiale avec une base de données 10 contenant une série de valeurs d'intensités associées à un effort de serrage obtenu lors d'une phase préalable d'apprentissage, pour calculer une valeur modifiée d'intensité selon un coefficient d'ajustement, envoi d'une commande d'alimentation du moteur avec cette valeur modifiée d'intensité selon au moins une ne méthode déterminée de 15 gestion du moteur, notamment en modulation de largeur d'impulsion ou en commande vectorielle, mesure d'au moins un paramètre de résultat au sein de l'actionneur, estimation d'un gain constaté pour ladite valeur modifiée d'intensité, en fonction dudit gain constaté, comparaison avec ladite base de 20 données pour calculer une valeur modifiée du coefficient d'ajustement Elle concerne en outre un tel procédé appliqué à un frein de stationnement automatisé. Etat de la technique 25 Pour faire commander le fonctionnement d'un frein motorisé dans un véhicule, par exemple par un calculateur embarqué, il est connu d'utiliser une méthode consistant à utiliser une modélisation mathématique du comportement du frein et de l'actionneur en fonction des paramètres de commandes qu'il reçoit, par exemple tension et intensité électriques. 30 A partir de la modélisation de ce comportement, on crée une loi de contrôle qui sera utilisée pour commander l'actionneur en lui envoyant les paramètres électriques adéquats. Cette loi doit cependant elle-même être ajustée et paramétrée pour que le comportement réel, en situation, réponde aux attentes du 3040157 - 2 - concepteur, sans pour autant nécessiter de trop grandes performances de la part des composants, par exemple en puissance moteur et en résistance mécanique des pièces, en raison des coûts et des contraintes associées à une telle exigence en matière de composants. Actuellement, l'estimation de l'effort de serrage appliqué est basée sur un rétro-calcul utilisant des équations physiques qui décrivent la structure physique du frein et de l'actionneur, par exemple le taux de démultiplication des différents composants mis en jeu. Un but de l'invention est de pallier tout ou partie des inconvénients de l'art antérieur, et en particulier d'améliorer la fiabilité et la précision du comportement obtenu en situation réelle, en particulier en conditions sévères et pour des variations environnementales importantes. Exposé de l'invention L'invention propose un procédé de commande d'un actionneur de frein de véhicule, mis en oeuvre par un calculateur numérique embarqué au sein dudit véhicule, comprenant à partir d'une valeur initiale d'intensité choisie en fonction d'un effort de serrage à appliquer, une itération des étapes suivantes : comparaison de ladite valeur initiale avec une base de données contenant une série de valeurs d'intensités associées à un effort de serrage obtenu lors d'une phase préalable d'apprentissage, pour calculer une valeur modifiée d'intensité selon un coefficient d'ajustement, envoi d'une commande d'alimentation du moteur avec cette valeur modifiée d'intensité selon au moins une ne méthode déterminée de gestion du moteur, notamment en modulation de largeur d'impulsion ou en commande vectorielle, mesure d'au moins un paramètre de résultat au sein de l'actionneur, estimation d'un gain constaté pour ladite valeur modifiée d'intensité, en fonction dudit gain constaté, comparaison avec ladite base de données pour calculer une valeur modifiée du coefficient d'ajustement 3040157 -3 L'invention propose ainsi un procédé de commande d'un actionneur de frein motorisé, en particulier mais non obligatoirement pour commander le fonctionnement d'un frein de stationnement automatisé. 5 Il s'agit d'un modèle que l'on pourrait qualifié d'empirique, au sens où il ne nécessite pas, ou moins, de modéliser le comportement du frein de façon mathématiquement précise. Cette méthode utilise des données déterminées et mises au point par une forme d'apprentissage sur un prototype, avec enregistrement des 10 résultats constaté en association avec les paramètres appliqués pour obtenir ces résultats. Il n'est plus nécessaire de connaître toutes les équations de fonctionnement, ou moins nécessaire. Ce type de commande sans modèle mathématique est possible en particulier car il s'applique à un système au fonctionnement linéaire par 15 exemple qui ne comporte pas de came à changement brusque ou de composants fonctionnant en tout ou rien. Cette méthode peut être mise en oeuvre sans capteur "préféré", en "open loop". Elle peut aussi être mise en oeuvre avec choix d'un capteur préféré, par exemple avec un capteur à effet Hall sur la vitesse, qui est liée 20 à la positon de l'actionneur. Le mode de commande du moteur électrique se fait de préférence en modulation de largeur d'impulsion ("Pulse Width Modulation"), en particulier pour un moteur à courant continu (DC), par exemple avec une commande 25 sérier en courant. Il peut se faire aussi en commande vectorielle, par exemple pour un moteur sans balais ("brushless"). Cette méthode permet une meilleur robustesse et fiabilité des résultats obtenus, en particulier en situations réelles, et une meilleur 30 précision du niveau d'effort appliqué, avec moins d'influence des variations environnementales. 3040157 - 4 - Des modes de réalisation variés de l'invention sont prévus, intégrant selon l'ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici. 5 Liste des figures D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée d'un mode de mise en oeuvre nullement limitatif, et des dessins annexés sur lesquels : les figures 1 à 9 sont des planches de présentation qui précisent 10 l'application de la méthode à un actionneur de frein en général ; les figures 10 à 16 sont des planches de présentation qui précisent l'application de la méthode à un actionneur de frein de stationnement automatisé. REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un actionneur de frein de véhicule, mis en oeuvre par un calculateur numérique embarqué au sein dudit véhicule, comprenant à partir d'une valeur initiale d'intensité choisie en fonction d'un effort de serrage à appliquer, une itération des étapes suivantes : comparaison de ladite valeur initiale avec une base de données contenant une série de valeurs d'intensités associées à un effort de serrage obtenu lors d'une phase préalable d'apprentissage, pour calculer une valeur modifiée d'intensité selon un coefficient d'ajustement, envoi d'une commande d'alimentation du moteur avec cette valeur modifiée d'intensité selon au moins une ne méthode déterminée de gestion du moteur, notamment en modulation de largeur d'impulsion ou en commande vectorielle, mesure d'au moins un paramètre de résultat au sein de l'actionneur, estimation d'un gain constaté pour ladite valeur modifiée d'intensité, en fonction dudit gain constaté, comparaison avec ladite base de données pour calculer une valeur modifiée du coefficient d'ajustement