FR 3041768 A1 20170331 FR 1501982 A 20150925 1 Procédé et système de positionnement ferroviaire L'invention porte sur un procédé et un système de positionnement 5 ferroviaire à haut niveau d'intégrité visant un objectif de risque de non intégrité de la position et de la vitesse de l'ordre de 10-9 /h à 10-1i/h. Le positionnement de convois ferroviaires requiert un haut niveau d'intégrité, actuellement atteint par des moyens de localisation non 10 autonomes au train, associés à des infrastructures des voies, comme des capteurs de passage au sol, des balises RFID, ou une cartographie précise et intègre des voies, ... Les coûts de maintenance, les difficultés de contrôle et les efforts 15 de déploiement de tels dispositifs présentent cependant une limitation à leur développement, ainsi qu'à l'amélioration de leur performance. L'utilisation de la localisation par un système de navigation par satellites, ou GNSS pour acronyme de "Global Navigation Satellite System" 20 en langue anglaise, pour le positionnement de trains, vise une localisation autonome (réalisée à bord du train) sans autres moyens au sol, avec des niveaux d'intégrité compatibles avec les objectifs recherchés dans le domaine ferroviaire. 25 Cependant, de tels objectifs (de l'ordre de 10-11/h) sont bien supérieurs aux capacités d'intégrité fournies par les systèmes GNSS, même lorsqu'elles sont augmentées par des moyens au sol dédiés tels que ceux d'un système d'augmentation spatial ou SBAS pour acronyme de "satellitebased augmentation system", pour assurer la surveillance des signaux 30 (typiquement avec un risque de non intégrité de l'ordre de 10-7/h). De plus, actuellement, seule la constellation GPS permet une localisation sécurisée, dans les domaines de précision visés (en termes de rayon de protection), et il n'est pas envisageable de bénéficier à court terme 35 de contrôle croisé avec d'autres constellations. 3041768 2 Une limitation importante à la réduction du risque de non intégrité du positionnement par GNSS est liée aux dégradations des mesures GNSS dues à l'environnement de réception locale au récepteur (notamment les trajets multiples et les interférences). Dans des environnements non contrôlés tels que ceux du rail, l'occurrence et l'amplitude des erreurs générées par ces perturbations locales s'écartent notablement de la distribution statistique des erreurs de mesures GNSS, admise comme une distribution Gaussienne. Ces erreurs peuvent difficilement être surveillées par un récepteur instantané ("snapshot" en langue anglaise), dont les bruits de mesure ne permettent pas de détecter les erreurs avec un niveau de confiance suffisant (ou PND pour acronyme de "probabilité de non détection"), dans le rayon de protection objectif. Une alternative à cette limitation consiste à améliorer la précision des mesures par axes à vue (et donc de positionnement absolu) par intégration dans le temps des mesures de pseudo-distances, après compensation du déplacement d'un porteur embarquant un récepteur GNSS grâce à l'utilisation de la phase de la porteuse (les mesures fortement bruitées de pseudo-distances subissent un filtrage code-porteuse sur un horizon dépendant du niveau de réduction souhaité). Pour un rayon de protection souhaité, le filtrage par la porteuse permet : - de réduire l'écart-type de l'imprécision de la contribution Gaussienne du bruit de mesure, et - d'identifier avec une performance accrue (PND plus faible) les erreurs liées aux perturbations locales, ceci afin de les exclure de la résolution de position. Ces deux conditions sont indispensables pour dépasser les niveaux de risques d'intégrité couramment attribués au positionnement par satellites. 3041768 3 Cependant, un tel filtrage par la phase de porteuse n'est réalisable que dans le cas de récepteurs GNSS bi-fréquences (GPS militaire "P(Y)", ou récepteurs de géodésie fixes à "verrouillage de phase partielle sans code" ou "semi-codeless tracking" en langue anglaise), ceci en raison de la divergence 5 de phase de porteuse avec le temps liée à l'évolution de la propagation Ionosphérique. Il n'existe pas actuellement de moyen de réalisation d'un filtrage code-porteuse mono-fréquence insensible à l'effet de divergence 10 ionosphérique. Un but de l'invention est de pallier les problèmes précédemment cités. 15 Il est proposé, selon un aspect de l'invention, un procédé de positionnement ferroviaire, à partir du déplacement d'un train déterminé par un récepteur de signaux d'un système de navigation par satellites embarqué à bord du train, et du déplacement dudit train déterminé par un odomètre embarqué à bord du train et une cartographie des voies ferroviaires, par 20 détermination périodique (toutes les 1 à 10 secondes) du biais de propagation ionosphérique correspondant à un biais de propagation de la phase de porteuse de signaux du système de navigation par satellites, comprenant les étapes consistant à, par axe à vue des satellites du système de navigation : 25 - estimer le biais de dérive ionosphérique sur une durée d'observation par différence entre une estimation de Doppler intégré réalisée par le récepteur et une estimation biaisée du déplacement du train réalisée par l'odomètre; - estimer le biais de dérive odométrique et le biais de dérive de l'horloge 30 locale du récepteur, par résolution par moindres carrés, de la vitesse du train, du biais de dérive de l'horloge locale du récepteur, et du biais de dérive odométrique; - corriger l'estimation de la dérive ionosphérique, par soustraction du biais de dérive odométrique estimé; et 3041768 4 corriger le terme de Doppler intégré par le biais de dérive de l'horloge locale du récepteur et de dérive ionosphérique, et corriger les écarts de pseudo-distance par le biais de dérive ionosphérique. 5 Ainsi, l'observation du biais de dérive de l'odomètre permet une mesure du déplacement du porteur (train) sur un parcours curviligne connu qui peut être utilisé comme référence pour l'observation de la dérive du biais ionosphérique. 10 Les mesures GNSS mono-fréquence de pseudo-distances et de Doppler intégré peuvent être ainsi corrigées de l'effet de dérive du retard de groupe et de la phase de la porteuse, qui limite dans le cas contraire la capacité de convergence du filtrage code-porteuse, usuellement appliquée pour réduire l'erreur de pseudo-distance. 15 Dans un mode de mise en oeuvre, le procédé comprend, en outre, une étape consistant à, par axe à vue des satellites du système de navigation, filtrer, les mesures de pseudo-distances par les mesures de 20 Doppler intégrés débarrassées de leur biais ionosphérique sur une durée allant de quelques dizaines de secondes à quelques centaines de secondes. Ainsi, on réalise un filtrage du code par la porteuse assurant une convergence à moyen terme (sur plusieurs dizaines de secondes) de la 25 pseudo-distance filtrée qui ne soit pas biaisée par la variation temporelle de l'erreur ionosphérique. Selon un mode de mise en oeuvre, le procédé comprend, en outre, une étape consistant à, par axe à vue des satellites du système de 30 navigation, estimer périodiquement (toutes 10 minutes à 30 minutes environ) l'erreur de retard ionosphérique à partir des résidus de pseudo-distance issue du filtrage code-porteuse, fournis par résolution au moindres carrés de la position et du temps du récepteur en mono-fréquence. 35 Ainsi, le bruit d'estimation de la pseudo-distance ayant pu être réduit significativement par filtrage code porteuse, du fait de la suppression 3041768 5 de la dérive de l'erreur ionosphérique, le retard de propagation ionosphérique constitue alors le budget majeur de l'erreur de pseudo-distance par axe à vue qui est observée au travers des résidus de pseudo-distance. Le biais de retard ionosphérique par axe à vue est donc rendu observable à partir de 5 l'estimation des résidus de pseudo-distances filtrées, issue de la résolution par moindre carré de la position (PVT) GNSS. Dans un mode de mise en oeuvre, le procédé comprend, en outre, une étape consistant : 10 - à réaliser une première estimation (toutes les secondes) des résidus instantanés de pseudo-distances filtrées, obtenus par d'une première étape de résolution par moindres carrés de la position et du biais de temps de l'horloge locale du récepteur, - puis à filtrer ces résidus instantanés de pseudo-distances sur 15 une durée de 10 secondes à 100 secondes, - et enfin à corriger les pseudo-distances obtenues ultérieurement avec ces résidus filtrés mémorisés, sur un horizon de temps de 10 minutes à 30 minutes. 20 Ainsi, les mesures de pseudo-distance filtrées sont débarrassées des biais de retard ionosphériques. Dans un mode de mise en oeuvre, le procédé comprend, en outre, une étape consistant à résoudre par moindres carrés la position et le biais 25 de temps de l'horloge locale du récepteur, à partir desdites mesures de pseudo-distances filtrées. Ainsi, les performances de précision atteintes sont du niveau de celles obtenues avec les systèmes de positionnement différentiels, mais 30 sans infrastructures fixes au sol nécessaires pour observer les biais de propagation ionosphériques. Selon un mode de mise en oeuvre, l'estimation des termes d'erreur ionosphérique par axe à vue satellite est effectuée sur une durée 3041768 6 comprise entre 10 et 100 secondes, et répétée toutes les 10 minutes à 30 minutes environ. Ainsi, la correction des erreurs ionosphériques est actualisée 5 régulièrement de manière à s'adapter aux évolutions locales et temporelles des erreurs de propagation ionosphériques. Dans un mode de mise en oeuvre, ladite durée est d'une seconde. 10 Il est également proposé, selon un autre aspect de l'invention, un système de positionnement ferroviaire, à partir du déplacement d'un train déterminé par un récepteur de signaux d'un système de navigation par satellites embarqué à bord du train, et du déplacement dudit train déterminé par un odomètre embarqué à bord du train et une cartographie des voies 15 ferroviaires, par détermination du biais de propagation ionosphérique correspondant à un biais de propagation de la phase de porteuse de signaux du système de navigation par satellites, comprenant un calculateur configuré pour effectuer les étapes consistant à, par axe à vue des satellites du système de navigation : 20 - estimer la dérive ionosphérique biaisée par différence entre un terme de Doppler intégré déterminé par le récepteur et une estimation biaisée du déplacement du train par l'odomètre; - estimer le biais de dérive odométrique et le biais de dérive de l'horloge locale du récepteur et de dérive odométrique, par résolution par 25 moindres carrés de la vitesse déterminée par le système de navigation par satellites, du biais de dérive de l'horloge locale du récepteur, et du biais de dérive odométrique; corriger l'estimation de la dérive ionosphérique, par soustraction du biais de dérive odométrique estimé; et 30 corriger le terme de Doppler intégré par le biais de dérive de l'horloge locale du récepteur et de dérive ionosphérique, et corriger les écarts de pseudo-distance par le biais de dérive ionosphérique. 3041768 7 L'invention sera mieux comprise à l'étude de quelques modes de réalisation décrits à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés sur lesquels : la figure 1 illustre schématiquement la projection du vecteur vitesse du 5 train en direction des axes à vus des satellites. la figure 2 illustre schématiquement un mode de mise en oeuvre du procédé selon un aspect de l'invention. Sur les différentes figures, les éléments ayant des références 10 identiques sont identiques. La présente invention tire profit du fait que le train se déplace sur des voies dont le plan est parfaitement connu ou tout du moins avec une confiance suffisante reconnue par l'état de l'art du domaine. 15 En première approche, sous l'hypothèse simplificatrice que la mesure odométrique n'est pas biaisée, l'invention vise à identifier la dérive de l'erreur de retard de propagation ionosphérique (également appelée de façon raccourcie dérive ionosphérique dans la suite de la présente 20 description) par comparaison du déplacement correspondant à l'évolution de la phase de porteuse par axe à vue de satellite (dans l'axe à vue de satellite), avec le déplacement selon la carte mesuré par l'odomètre embarqué à bord du train. 25 La comparaison des déplacements GNSS et odométrique fournit à chaque instant la dérive ionosphérique en direction de chacun des axes à vue des satellites du système GNSS. Les mesures de phase de porteuse GNSS peuvent ainsi être 30 débarrassées des dérives de l'erreur ionosphérique, et donc permettre de réaliser un filtrage à long terme efficace de type code-porteuse, pour gagner en précision et en intégrité. Cependant, il est bien connu que les mesures odométriques 35 dérivement rapidement (environ de 5% à 10% de la distance parcourue), ce 3041768 8 qui rendrait cette approche non utilisable puisqu'on retrouverait alors dans l'erreur de position GNSS l'erreur liée à la dérive de l'odomètre. La compensation du déplacement mesuré à partir du Doppler 5 intégré par le déplacement estimé par l'odomètre fait donc apparaître un biais résiduel sur l'estimation de la dérive du retard ionosphérique par axe à vue, bdiono,, égal à la projection du biais de déplacement odométrique flodot sur chacune des directions des axes satellites : Soit, 10 Depvral : le déplacement vrai du train sur sa direction de déplacement t, sur la durée d'observation At' en mètres d iono la dérive (inconnue) du retard ionosphérique, ramenée en mètres, dans la direction si du satellite i, et sur la durée d'observation At, /3odo : la dérive (inconnue) de la mesure du déplacement , en mètres, fournie 15 par l'odomètre (aussi appelé biais de dérive odométrique par la suite) dans la direction du déplacement t, et sur la durée d'observation At, Dop _int, : le Doppler intégré , ramené en mètres, mesuré par le récepteur à partir de la phase porteuse dans la direction si du satellite i, et sur la durée d'observation At... 20 Depodo : le déplacement, en mètres, mesuré par l'odomètre dans la direction t du déplacement t du train, et sur la durée d'observation At, et t : le vecteur directeur unitaire en radians du déplacement du train, supposé constant sur la durée d'observation At, ... 25 On peut écrire les relations suivantes : Dop _int, si = (Depvrait C> 1 + diono; si Depodot=Dep'',t+ flodot Dans lesquelles, l'opérateur " ° " représente le produit scalaire 30 entre les vecteurs, L'estimation de la dérive ionosphérique a iono,S i (dans la direction de l'axe à vue du satellite i, si) réalisée par la différence entre le terme de 3041768 9 Doppler intégré issue du récepteur et l'estimation de la distance parcourue fournie par l'odomètre (supposé sans biais), s'écrit sous la forme suivante : iono,S = Dop _int, si - (I5epvrait ° S i)S i Dans laquelle: 5 ePyrait Depodot d'où la relation suivante: ionois, = Dop _inti s. - (Dep odot s dans laquelle: 10 t représente le vecteur directeur unitaire du déplacement du train, si représente le vecteur directeur unitaire de l'axe à vue du satellite i, d'où, on a: elionoi si d ,ois + (flodot 0 si) 15 L'estimation de la dérive ionosphérique (dérive ionosphérique biaisée) est donc entachée d'un biais bd ion°, (biais de dérive ionosphérique) égal à : bd iono,R t = r-odo.-°si 20 S représente le vecteur directeur unitaire dans la direction de chaque axe à vue de satellite, celui-ci peut s'écrire dans le référentiel géométrique local selon la relation suivante: si = cos(E/i )cos(Azi)i + cos(E/i)sin(Azi)j + sin (Eli )k (1) 25 dans lequel : j,k sont les trois vecteurs unitaires du repère local (Xb, Yb Zb) ET et Az' sont les angles d'élévation de chaque axe à vue i dans le repère local, conformément à la figure 1 ci-contre, en radians). 30 t représente le vecteur directeur unitaire de la trajectoire du train supposée rectiligne pendant la durée de mesure du Doppler intégré sur les signaux satellites (ce qui est légitime dans le cas d'applications ferroviaires 3041768 10 ou maritime, sur une durée typique de 1seconde), celui-ci peut s'écrire, dans le référentiel géométrique local, selon la relation suivante : t = cos(El,) cos(Az, )i + cos(El,) sin(Az, ) j + sin(E/, )k (2) 5 dans laquelle : j,k sont les 3 vecteurs unitaires du repère local (Xb,1C,Zb) El' et Az' sont les angles d'élévation et d'azimut de la direction de la trajectoire du train dans le repère local, supposé connu par ailleurs grâce au relevé de carte de voie ("map matching" en langue anglaise) 10 On a alors les relations suivantes: Podo = flodot ° Podo = flodoi 0 t = flodo. cos(E/, ). cos(Az, ) ° Poo = flodoi t = flodo. cos(El, ). sin(Azt k 0 Podo = flodok 0 t /60do. sin(E/,) dans lesquelles, l'opérateur " ° " représente le produit scalaire entre les 15 vecteurs. Lorsque n satellites sont visibles, l'ensemble des biais résiduels de dérive ionosphérique par axe à vue peut donc s'exprimer sous la forme suivante: bd iono, bd i0,02 = i 0S, i0S2 i0 k0Si 1° Podo Podo Podo _ bdiono,, _ ios i0S2 k0S2 ° - - bdiono, flodo - - _ k° i t bdono, - - j 0 t kot bdono,, - - jos. kos - ios, jos, kos, 0 Sn ios2 jos2 kos2 o Sn k 20 L'originalité de la solution proposée consiste ainsi non seulement dans le fait de compenser les mesures de phase porteuses GNSS par les déplacements odométriques, mais également de résoudre ensuite la vitesse 3041768 11 GNSS sur la base des mesures de Doppler-intégré obtenues après compensation, ceci grâce à l'expression précédente qui lie linéairement le vecteur des biais ionométriques résiduels et le biais de dérive odométrique. 5 La figure 1 représente la projection du vecteur vitesse du train en direction des axes à vue des satellites. Le biais supplémentaire lié à la dérive odométrique (130d.) alors peut être estimé par une résolution au moindre carré de la vitesse réalisée 10 sur la base des Doppler-intégrés compensés, obtenus sur l'ensemble des axes à vue, mais nécessite un axe à vue supplémentaire pour sa résolution du vecteur : (Vx, Vy, Vz, ôt, Rock)). Toutes les mesures de Doppler-intégré obtenues par axe à vue satellite seront donc affectées par un biais résiduel d'estimation de la dérive 15 ionosphérique (le biais de dérive ionosphérique), issue d'un biais commun (le biais de dérive odométrique) correspondant à la dérive de la mesure odométrique. m1 m m1 +bdionoi v2 M2 + bdiono vn 2 mn + bdiono' 20 OÙ, bdiono est le biais résiduel de dérive ionosphérique par axe à vue i, en mètres, sur la durée d'observation At vi est le bruit thermique de mesure du Doppler intégré supposé Gaussien centré, d'écart-type o; , sur la durée d'observation At, en mètres 25 mi correspond au doppler intégré vrai du déplacement sur la durée d'observation At , en mètres et mi correspond au Doppler intégré sur la durée d'observation At, estimé par le récepteur à partir de la phase porteuse dans la direction si du satellite i, en mètres 3041768 12 Ce biais s'ajoute au biais de dérive de l'horloge local du récepteur (3t) qui est classiquement résolu dans le cas d'une estimation de vitesse du récepteur sur la base des mesures de doppler intégré par axe à vue 5 satellites. m1 + bd onni - c.b; m2 + bdiono2 - C8t - mn + bd inno,, - c.8: où, Ôt est le biais de dérive de l'horloge du récepteur, sur la durée d'observation 10 At, en secondes Soit encore, en remplaçant le biais de dérive ionosphérique par son expression en fonction de la dérive de l'odomètre : " _ m1 - c.b; 1 Si j si k os,- iî22. m2 - c-gt i 0 S2 j 0 s 2 kos2 Podo - - - o sn j o Sn k Sn_ 15 Sachant que le déplacement vrai (Doppler intégré) par axe à vue satellite est relié à la vitesse vraie du train par la relation classique suivante : m1 i 0 joSi k 0 S wx M2 o s 2 jos2 kos2 (0 - _mn _ iosn joSn k Sn_ cez _ où, 20 cox,coy et (oz sont les composantes de la vitesse vraie du train dans le repère local, mi est le doppler intégrée vrai pour le satellite i, ml m 2 mn VI V2 vn_ m _mn - - lot j 0 t V2 k t vn 3041768 13 Il est alors possible d'exprimer une relation linéaire la relation entre les mesures de doppler intégrée et les composantes d'un vecteur d'état prenant en compte la vitesse du train, le biais de dérive odométrique et le biais de dérive d'horloge du récepteur : i° S1 0 k 0 1 S j si k os, (ex 0 t J s 2 j 0 s 2 k 0 s 2 C01, +flodo j 0 s 2 j o s 2 k 0 s 2 j 0 t V2 - - - - - (pz - k 0 t jos. j os. k os._ jos. jos. k os._ vn 10 Soit encore, josi . - c.a, c.a, vi V2 m 1 ios2 joS2 koS2 x flodo ° t m2 coet)Y flodo - j° t coz -flodok° t los. jos. k os.; c-a vn _ t avec at est le biais de dérive de l'horloge du récepteur, sur la durée d'observation At, en secondes Et, après développement du produit et factorisation des termes du vecteur 15 d'état : i°s1j 0 si k os, - ((i si).(i t)+ (j si).(j t) + (k o s2).(k t)) -c i s2 j s2 k 0 s2 - ((i 0 s2) (i 0 (j 0 s2) (j ° t)+ ° s2) ° t)) -c iosn jos. k os. -((ios.).(iot)+(jos).(jot)+(kos.).(kot)) -c (2a) 20 ou encore, =11.()+v 5 m m2 m mi M2 v2 v'_ (2b) 3041768 tux 14 coz flo do Ut = ios, jos1 k os, ((i s, ). (i t)+ (j 0 si ). ( j t ) + (k s ). (k t )) -c os2 j os2 k os2 ((i o s 2 ). (i 0 t)+ (j 0 s2 ). ( j t) + (k s 2 )-(k 0 t)) -c avec, et H = los. jos,, kos. -fflos.).(iot)+(jos.).(jet)+(kos.).(kot)) -c Le vecteur d'état du train s'estime alors par moindres carrés: 5 = (H TH)-1 HTm (3) En écrivant le vecteur des erreurs d'estimation sous la forme = - és) , on a:w=_oirm-qtry (4) La matrice de covariance des erreurs est alors donnée (en supposant une distribution normale du bruit résiduel) par : 10 Var(ii) = ERco éts))(co -c'è)T] T H) -1 HT RH(H T H ) -1 (5) où R = E(vvT) est la matrice de covariance en bruit seul En supposant que l'écart type du bruit de mesure de Doppler 15 intégré pour chaque axe à vue est identique à o-r, alors la matrice d'erreur de l'estimé devient: Var(6i)0.= v2 (HTH)-i (6a) où encore, sous forme normalisée: Var(iii) = = (H TH)- (6b) o_v2 20 Aussi, la matrice H évolue selon la configuration de la constellation satellite (nombre de satellites, directions des axes à vues), modifiant ainsi la précision de navigation. 3041768 15 La racine carrée de la trace de cette variance représente la dilution de précision due à la géométrie des satellites (GDOP) permettant d'estimer la performance de la navigation résultante; 5 GDOP = VTrace[(HTH)-1] (7) Typiquement, un GDOP (GPS) de 3 et un bruit de mesure de phase de 1 cm (en bruit thermique seul, une fois résolues les erreurs ionosphériques) conduit à une précision de vitesse de 3cm/s (0,1 km/h), 10 dans le cas de mesures réalisées toutes les secondes et à une précision de positionnement absolu après filtrage code-porteuse (toujours après suppression de l'erreur ionosphérique) de quelques centimètres après une minute de filtrage. 15 L'erreur résiduelle est équivalente pour l'estimation de la dérive de l'odomètre, ce qui conduit à une erreur d'environ 2m en cas de masquage d'une minute du GNSS. La résolution sans biais ionosphérique de la vitesse GNSS instantanée du 20 train et du biais instantané de dérive de l'odomètre permet alors : - de reconstituer l'évolution de la phase porteuse dé-biaisée et de réaliser le filtrage code-porteuse des mesures de pseudo-distance, pour obtenir une précision de positionnement centimétrique du train à près convergence du filtre code-porteuse (typiquement de 60s à 100s) 25 - de surveiller sur la base de l'évolution de la phase porteuse les erreurs de trajet multiples (et d'interférence), en vue d'améliorer nettement les performances en intégrité du système. - de réaliser une estimation permanente du biais de l'odomètre qui permet d'augmenter la continuité du positionnement du train en cas de 30 perte de disponibilité du GNSS (perte de visibilité, détection de trajets multiples, indisponibilité de l'intégrité, ...). 3041768 16 La figure 2 illustre un mode de mise en oeuvre du procédé selon un aspect de l'invention. La figure 2 décrit l'ensemble des étapes conduisant à la 5 fourniture finale d'un point PVT GNSS mono-fréquence précis (i.e. de l'ordre de 1cm d'erreur), classiquement obtenu après filtrage code-porteuse, mais ici après que les mesures des évolutions de phase de code (écarts de pseudodistance) et de porteuse (doppler intégré) aient été débarrassées de l'erreur de divergence code porteuse liée à la propagation des ondes GNSS dans 10 l'ionosphère, qui, normalement, limitent la durée du filtrage. On entend par point PVT, la résolution par moindres carrés de la position P, de la vitesse V et du biais de temps de l'horloge locale T, réalisée par le récepteur GPS sur la base des mesures brutes de pseudo-distance et 15 de doppler intégré, par axe à vue satellites Cette observation de la divergence de l'erreur ionosphérique est rendue partiellement possible, selon un premier principe innovant, grâce à des mesures supplémentaires de déplacement fournies par un odomètre et 20 un plan de route (rail dans le cas du ferroviaire). "Partiellement", parce que l'odomètre lui-même dérive et donc ne permet pas seul de corriger la divergence ionosphérique. Pour résoudre ce problème, le deuxième principe innovant, consiste à résoudre à court terme (chaque seconde ou centaine de 25 milliseconde) simultanément la vitesse, la dérive de temps de l'horloge locale (biais de dérive de l'horloge) et la dérive de l'odomètre (biais de dérive odométrique), dont on a démontré l'observabilité à partir des mesures de Doppler intégré brutes fournis classiquement par le récepteur GNSS. Ceci fait, le troisième principe innovant consiste à réaliser un 30 filtrage code-porteuse sur la base des mesures de pseudo-distance et de Doppler intégré débarrassées (à chaque récurrence de 1 seconde ou d'une centaine de millisecondes) de la dérive ionosphérique ainsi estimée, puis à réaliser un point PVT précis à base des mesures de pseudo-distance filtrées, 3041768 17 ceci avec un récepteur mono-fréquence et sans augmentation SBAS, et sans restriction d'application géographique liées à la divergence ionosphérique (zones équatoriales par exemple). 5 Enfin une dernier principe innovant consiste à estimer les biais de retard ionosphérique par axe à vue (et non plus des erreur de dérives ionosphériques) à partir des résidus de pseudo-distances obtenus après moindres carrés; le bruit de mesure de pseudo-distance après filtrage code-porteuse étant négligeable (quelques centimètres) par rapport au biais de 10 retard ionosphérique (plusieurs dizaines de mètres), l'observation périodique (toutes les 10 minutes à 30 minutes environ) des résidus de pseudodistances obtenus après moindres carrés lors de la résolution de la position (P) et leur filtrage sur une durée de 10 à 100 secondes environ fournit une bonne estimation de ces seuls biais ionosphériques, qui peuvent ensuite être 15 réutilisés pour corriger les mesures de pseudo-distances filtrées code-porteuse. Il faut rappeler que la divergence de l'erreur ionosphérique affecte simultanément les mesures de code (pseudo-distances) et de porteuses 20 (Doppler intégré), mais en sens inverses, ce qui empêche, dans les zones affectées par les variations de propagation ionosphérique, de réaliser un filtrage code-porteuse (soustraction entre les évolutions de pseudo-distance estimées à partir du code large bande, et de celles estimées à partir de la phase porteuse). 25 A la base, la comparaison entre le Doppler intégré et le déplacement fourni par l'odomètre sert d'abord à évaluer la dérive de phase de porteuse (ou Doppler intégré) liée à la propagation ionosphérique. 30 Cette comparaison permet de réduire l'erreur de mesure du déplacement observé au travers de la phase GNSS, et ainsi permet de réduire l'erreur de position après filtrage "code-porteuse" (i.e. intégration au fil du temps des mesures de pseudo-distances (fortement bruitées) une fois 3041768 18 débarrassées (soustraites) du déplacement fourni par le Doppler intégré (la présence d'une dérive de phase liée à l'erreur ionosphérique introduit sinon un biais qui limite la convergence, donc la précision de positions accessibles). 5 Le biais de vitesse de l'odomètre (biais de dérive odométrique) empêche cependant une observation "directe" de l'erreur ionosphérique; par contre, cette dérive du déplacement odométrique étant commune, elle peut être observée par projection de cette erreur sur chaque axe à vue, comme 10 explicité précédemment (cf fig 1). De base la propagation ionosphérique entraine un retard inconnu sur la mesure de pseudo-distance ("erreur ionosphérique"). 15 Cette erreur évolue dans le temps selon la nature physique de la couche ionosphérique (dérive de l'erreur ionosphérique, mentionnée comme "dérive ionosphérique"). Tant qu'on n'a pas estimé cette erreur de dérive elle introduit un "biais de dérive ionosphérique" sur les mesures de Doppler intégré. 20 La couche étant dispersive, cette évolution se fait en sens inverse sur les mesures large bande de code (pseudo-distance) et de porteuse (phase porteuse dont découle le doppler intégré). Il n'y a donc pas deux calculs, mais un traitement en deux étapes 25 A et B: Etape A) D'abord, estimation toutes les 1 à 10 secondes des biais de propagation ionosphérique (dérive ionosphérique) par axe à vue, par soustraction aux mesures de Doppler intégré par axe à vue satellite, du déplacement odométrique (biaisé) projeté sur les axes à vue; 30 Etape B) Puis, estimation toutes les 1 à 10 secondes du biais de dérive de l'horloge locale (qui fournit le temps local du récepteur) et du biais de dérive odométrique, par résolution au moindre carré de la vitesse GNSS 3041768 19 Une fois connu, le biais de l'odomètre, on réalise les traitements suivants : Etape C) Correction des biais de propagation ionosphériques obtenus en étape A) par les biais de dérive d'horloge et de dérive odométrique obtenus 5 en étape B), pour chaque axe à vue de satellite. Etape D) Filtrage code porteuse, des mesure de pseudo-distance par les mesures de doppler-intégrés débarrassées de leur biais de propagation ionosphériques, sur une durée allant de quelques dizaines de secondes à quelques centaines de secondes. . 10 Etape E) résolution classique par moindre carré de la position et du temps GNSS , à partir des mesures de pseudo-distance filtrée obtenues en étape D). Pour être complet, il faut aussi rajouter une dernière étape F) d'estimation toutes les 10 minutes à 30 minutes environ des erreurs de retard 15 ionosphérique (et non plus des erreurs de dérive ionosphérique) à partir des résidus de pseudo-distances obtenus par résolution au moindres carrés de la position chaque seconde ; les résidus sont ensuite filtrés sur une durée comprise entre 10 et 100 secondes ,. 20 Une fois ces erreurs de retard obtenues en phase d'initialisation, le point PVT précis peut-être entretenu par correction continue de la dérive ionosphérique et par utilisation de l'odomètre (corrigé de sa dérive) en cas de masquage du GNSS. 25 Il faut aussi mentionner les retombées "naturelles" du filtrage code-porteuse sans dérive ionosphérique, que sont la réduction partielle des erreurs liées aux trajets multiples et aux interférences (en fait, c'est très important pour les applications ferroviaires dans les zones tropicales/équatoriale ou dans le grand-nord), qui impactent significativement 30 la précision du positionnement et réduisent l'intégrité du GNSS. REVENDICATIONS1. Procédé de positionnement ferroviaire, à partir du déplacement d'un train déterminé par un récepteur de signaux d'un système de navigation par satellites embarqué à bord du train, et du déplacement dudit train déterminé par un odomètre embarqué à bord du train et une cartographie des voies ferroviaires, par détermination périodique du biais de propagation ionosphérique correspondant à un biais de propagation de la phase de porteuse de signaux du système de navigation par satellites, comprenant les étapes consistant à, par axe à vue des satellites du système de navigation : estimer (A) le biais de dérive ionosphérique sur une durée d'observation par différence entre une estimation de Doppler intégré réalisée par le récepteur et une estimation biaisée du déplacement du train réalisée par l'odomètre; estimer (B) le biais de dérive odométrique et le biais de dérive de l'horloge locale du récepteur, par résolution par moindres carrés de la vitesse du train, du biais de dérive de l'horloge locale du récepteur, et du biais de dérive odométrique; - corriger (B) l'estimation de la dérive ionosphérique, par soustraction du biais de dérive odométrique estimé; et - corriger (C) le terme de Doppler intégré par le biais de dérive de l'horloge locale du récepteur et de dérive ionosphérique, et corriger les écarts de pseudo-distance par le biais de dérive ionosphérique. 2. Procédé selon la revendication 1, comprenant, en outre, une étape consistant à, par axe à vue des satellites du système de navigation, filtrer (D) les mesures de pseudo-distances par les mesures de Doppler intégrés débarrassées de leur biais ionosphérique sur une durée allant de quelques dizaines de secondes à quelques centaines de secondes. 3. Procédé selon la revendication 2, comprenant, en outre, une étape consistant à, par axe à vue des satellites du système de 3041768 21 navigation, estimer périodiquement (F) l'erreur de retard ionosphérique à partir des résidus de pseudo-distance issue du filtrage code-porteuse, fournis par résolution au moindres carrés de la position et du temps du récepteur en mono-fréquence. 5 4. Procédé selon la revendication 3, comprenant, en outre, une étape consistant : - à réaliser une première estimation (toutes les secondes) des résidus instantanés de pseudo-distances filtrées, obtenus par d'une première 10 étape de résolution par moindres carrés de la position et du biais de temps de l'horloge locale du récepteur, - puis à filtrer ces résidus instantanés de pseudo-distances sur une durée de 10 secondes à 100 secondes, - et enfin à corriger les pseudo-distances obtenues ultérieurement 15 avec ces résidus filtrés mémorisés, sur un horizon de temps de 10 minutes à 30 minutes. 5. Procédé selon la revendication 4, comprenant, en outre, une étape consistant à, par axe à vue des satellites du système 20 de navigation, résoudre (E) par moindres carrés la position et le biais de temps de l'horloge locale du récepteur, à partir desdites mesures de pseudo-distances filtrées. 25 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'estimation du terme de Doppler intégré déterminé par le récepteur est effectuée sur une durée comprise entre 10 et 100 secondes durant laquelle la trajectoire du train est considérée comme rectiligne. 30 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel ladite durée est d'une seconde. 8. Système de positionnement ferroviaire, à partir du déplacement d'un train déterminé par un récepteur de signaux d'un 35 système de navigation par satellites embarqué à bord du train, et du déplacement dudit train déterminé par un odomètre embarqué à bord du train et une cartographie des voies ferroviaires, par détermination du biais 3041768 22 de propagation ionosphérique correspondant à un biais de propagation de la phase de porteuse de signaux du système de navigation par satellites, comprenant un calculateur configuré pour effectuer les étapes consistant à, par axe à vue des satellites du système de navigation : 5 - estimer la dérive ionosphérique biaisée par différence entre un terme de Doppler intégré déterminé par le récepteur et une estimation biaisée du déplacement du train par l'odomètre; - estimer le biais de dérive odométrique et le biais de dérive de l'horloge locale du récepteur et de dérive odométrique, par résolution par 10 moindres carrés de la vitesse déterminée par le système de navigation par satellites, du biais de dérive de l'horloge locale du récepteur, et du biais de dérive odométrique; - corriger l'estimation de la dérive ionosphérique, par soustraction du biais de dérive odométrique estimé; et 15 - corriger le terme de Doppler intégré par le biais de dérive de l'horloge locale du récepteur et de dérive ionosphérique, et corriger les écarts de pseudo-distance par le biais de dérive ionosphérique. 20 25 30