FR 3044432 A1 20170602 FR 1561679 A 20151201 1 L'invention concerne le domaine des systèmes d'actionnement électrique embarqués dans les aéronefs. ARRIERE PLAN DE L'INVENTION Dans les aéronefs, de nombreux systèmes embarqués intègrent des pièces mobiles qu'il convient de mettre en mouvement. Parmi ces pièces mobiles, on trouve notamment des éléments de voilure (par exemple un aileron, un volet, un aérofrein), des éléments du train d'atterrissage (par exemple une jambe d'atterrisseur mobile entre une posi- tion étendue et une position rétractée, ou bien un poussoir d'un frein d'une roue qui coulisse en regard d'organes de friction du frein), des éléments permettant de mettre en oeuvre des turbines à géométries variables, des éléments d'une pompe ou d'un mécanisme de dosage de carburant, des éléments des inverseurs de poussée, des éléments d'un mécanisme de pilotage du pas d'une hélice (par exemple sur hélicoptère ou turbopropulseur), etc. Dans les aéronefs modernes, on utilise de plus en plus d'actionneurs électromécaniques pour mettre en mou- vement ces pièces mobiles. Les avantages de l'utilisation d'actionneurs électromécaniques sont en effet nombreux : simplicité de la distribution électrique et du pilotage, flexibilité, simplification des opérations de mainte- nance, etc. Un actionneur électromécanique comporte classiquement un organe d'actionnement mobile qui déplace la pièce mobile, un moteur électrique destiné à entraîner l'organe d'actionnement mobile et donc la pièce mobile, et un ou plusieurs capteurs de paramètres divers de l'actionneur électromécanique. Un système embarqué d'actionnement électrique dans lequel est intégré un tel actionneur électromécanique met classiquement en oeuvre les fonctions suivantes : élabora- tion d'une consigne selon la fonction à réaliser (par 3044432 2 exemple, une consigne en vitesse ou en position ou en force), mesure d'un paramètre d'asservissement de l'actionneur électromécanique (par exemple, la vitesse, la position, la force), exécution d'une boucle 5 d'asservissement permettant à l'actionneur électroméca- nique d'atteindre la consigne, génération d'un courant électrique d'alimentation du moteur électrique, et transformation par le moteur électrique de l'énergie électrique en une énergie mécanique qui entraîne l'organe 10 d'actionnement et donc la pièce mobile. Généralement, les fonctions d'exécution de la boucle d'asservissement et de génération du courant électrique d'alimentation sont mises en oeuvre dans un ou plusieurs calculateurs centralisés : on parle alors d'une architec- 15 ture centralisée. Ainsi, en référence à la figure 1, un frein d'aéronef connu 1 comporte quatre actionneurs électromécaniques de freinage 2 qui sont regroupés en deux groupes distincts de deux actionneurs électromécaniques 2. Les 20 actionneurs électromécaniques 2 d'un groupe distinct sont connectés à un même calculateur centralisé 3 situé dans la soute de l'aéronef. Le moteur électrique de chaque actionneur électromécanique 2 reçoit un courant électrique d'alimentation du calculateur centralisé 3 auquel 25 l'actionneur électromécanique 2 est connecté, et chaque actionneur électromécanique 2 transmet des mesures d'un paramètre d'asservissement au calculateur centralisé 3 (par exemple des mesures de position angulaire du rotor du moteur électrique). 30 Il existe au moins deux configurations différentes d'une telle architecture centralisée qui se différencient par la localisation de l'élaboration de la consigne. Dans une première configuration, visible sur la figure 2, des moyens de génération de consigne 5 de chaque 35 calculateur centralisé 3 élaborent la consigne et la 3044432 3 transmettent à des moyens de traitement 6 du calculateur centralisé 3. Les moyens de traitement 6 du calculateur centralisé 3 exécutent alors une boucle d'asservissement. L'actionneur électromécanique 2 transmet les mesures du 5 paramètre d'asservissement réalisées par un capteur 7 au calculateur centralisé 3, lesdites mesures constituant le signal de retour de la boucle d'asservissement. Le signal de sortie de la boucle d'asservissement est transmis à un pilote de module de puissance 8 puis à un module de puis- 10 sauce 9 du calculateur centralisé 3 qui génère le courant électrique d'alimentation du moteur électrique 10 de l'actionneur électromécanique 2. Le moteur électrique 10 entraîne alors l'organe d'actionnement 11. La mise en oeuvre de la boucle d'asservissement nécessite des para- 15 mètres stockés dans une mémoire 12 du calculateur centra- lisé 3. Le module de puissance 9 du calculateur centralisé 3 est alimenté par une unité d'alimentation 13 externe au calculateur centralisé 3. Dans une deuxième configuration, visible sur la fi- 20 Bure 3, le calculateur centralisé 3 est cette fois dédié à l'asservissement de l'actionneur électromécanique 2 et à la génération du courant électrique d'alimentation, et il n'élabore plus la consigne, qui lui est fournie par un autre équipement 14 via un bus numérique 15 par exemple 25 (transmission symbolisée par la référence Tl sur la fi- gure 3). On note que ces deux configurations d'architecture présentent un certain nombre d'inconvénients. Il est notamment nécessaire de dimensionner le calculateur centra- 30 lisé 3 en fonction de la technologie de l'actionneur électromécanique 2 utilisé et d'adapter les paramètres de la boucle d'asservissement au dimensionnement de l'actionneur électromécanique 2 utilisé. On tend ainsi à appairer le calculateur centralisé 3 et l'actionneur 35 électromécanique 2, ce qui rend très compliqués et très 3044432 4 onéreux un changement de technologie de l'actionneur électromécanique 2 et une modification du paramétrage de la boucle d'asservissement résultant du changement de technologie. 5 De plus, les fils électriques entre le calculateur centralisé 3 et l'actionneur électromécanique 2 véhiculent des courants élevés et variables qui nécessitent des précautions complexes à mettre en oeuvre pour maîtriser les émissions électromagnétiques. 10 OBJET DE L'INVENTION L'invention a pour objet de réduire la complexité et le coût d'un système d'actionnement électrique. RESUME DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but, on propose un 15 système d'actionnement pour aéronef comprenant : - un actionneur électromécanique qui comporte un moteur électrique, un module de puissance destiné à générer un courant d'alimentation du moteur électrique, des moyens de mesure adaptés à mesurer une grandeur 20 d'asservissement de l'actionneur électromécanique et à générer un signal numérique de mesure représentatif de la grandeur d'asservissement, et une mémoire non volatile dans laquelle sont stockées des données mémorisées comportant des données de configuration propres à 25 l'actionneur électromécanique ; - une unité de commande destinée à exécuter un algo- rithme d'asservissement en acquérant et en utilisant les données de configurations pour adapter l'algorithme d'asservissement à l'actionneur électromécanique, 30 l'algorithme d'asservissement mettant en oeuvre une boucle d'asservissement ayant pour signal de retour le signal numérique de mesure et pour signal de sortie un signal numérique de commande du moteur électrique à destination du module de puissance ; 35 - au moins un canal de transmission numérique reliant 3044432 5 l'unité de commande et l'actionneur électromécanique et permettant le cheminement du signal numérique de mesure, des données mémorisées et du signal numérique de commande. 5 L'utilisation de la mémoire non volatile située dans l'actionneur électromécanique et comprenant des données de configuration propres à l'actionneur électromécanique permet de mutualiser l'unité de commande en utilisant celle-ci dans différents systèmes d'actionnement élec- 10 trique intégrant des actionneurs électromécaniques diffé- rents. On réduit ainsi le coût de ces systèmes d'actionnement électrique, mais aussi la complexité du développement desdits systèmes, puisqu'il n'est plus nécessaire de développer entièrement une unité de commande 15 pour chacun desdits systèmes. De plus, la conception de l'unité de commande ne nécessite plus de connaître les données de configuration propres à l'actionneur électromécanique utilisé (voire même, ne nécessite plus de connaitre la technologie spécifique de l'actionneur électro- 20 mécanique utilisé). On réduit donc les interactions né- cessaires entre les activités de développement de l'unité de commande et de l'actionneur électromécanique, et donc on réduit à nouveau la complexité de ces développements et donc le coût des systèmes d'actionnement électrique. 25 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers, non limitatifs de l'invention. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS 30 Il sera fait référence aux dessins annexés parmi lesquels : - la figure 1 représente une architecture de système de freinage de l'art antérieur ; - la figure 2 représente un premier système 35 d'actionnement de l'art antérieur ; 3044432 6 - la figure 3 représente un deuxième système d'actionnement de l'art antérieur ; - la figure 4 représente une architecture de système de freinage selon un premier mode de réalisation ; 5 - la figure 5 représente une architecture de sys- tème de freinage selon un deuxième mode de réalisation ; - la figure 6 représente un système d'actionnement selon un premier mode de réalisation de l'invention ; 10 - la figure 7 représente un système d'actionnement selon un deuxième mode de réalisation de l'invention ; - la figure 8 représente un système d'actionnement selon un troisième mode de réalisation de 15 l'invention ; - la figure 9 représente un système d'actionnement selon un quatrième mode de réalisation de l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 20 L'invention est ici mise en oeuvre sur un aéronef qui comporte une pluralité d'atterrisseurs principaux portant chacun une pluralité de roues dites « freinées », c'est à dire une pluralité de roues équipées d'un frein pour freiner l'aéronef. La présente description porte sur une 25 unique roue freinée, mais l'invention s'applique bien sûr de la même manière à tout ou partie des roues freinées de l'aéronef ou à tout autre dispositif d'un aéronef ou de sa motorisation mettant en oeuvre un actionneur électromécanique. 30 En référence à la figure 4, une architecture de sys- tème de freinage selon un premier mode de réalisation comporte donc un frein 20 destiné à freiner une roue de l'aéronef, une première unité d'alimentation 21a, une deuxième unité d'alimentation 21b, une première unité de 35 commande 22a, une deuxième unité de commande 22b et un 3044432 7 commutateur réseau 23. Le frein 20 comporte un porte-actionneurs sur lequel sont montés quatre actionneurs électromécaniques de freinage 25a, 25b, 25c, 25d et des organes de friction, en 5 l'occurrence une pile de disques de carbone. Les quatre actionneurs électromécaniques 25 sont utilisés pour appliquer un effort de freinage sur la pile de disques de carbone et exercer ainsi un couple de freinage sur la roue qui ralentit la rotation de la roue et 10 donc freine l'aéronef lorsque celui-ci est au sol. Chaque actionneur électromécanique 25 comporte un corps fixé au porte-actionneurs, un poussoir et un organe de blocage adapté à bloquer en position le poussoir. Un moteur électrique, un module de puissance et un module de 15 communication numérique 26 sont intégrés à l'intérieur du corps de chaque actionneur électromécanique 25. Le poussoir est actionné par le moteur électrique pour coulisser et appliquer l'effort de freinage sur la pile de disques de carbone. 20 Le module de puissance permet de générer un courant d'alimentation alternatif qui circule dans trois phases du moteur électrique lorsqu'il convient d'actionner le poussoir et donc de freiner la roue. Le module de puissance comporte à cet effet un onduleur comprenant une 25 pluralité d'interrupteurs qui sont commandés de manière à transformer une tension d'alimentation continue Vc en une tension alternative sous laquelle est généré le courant d'alimentation du moteur électrique. Les tensions d'alimentation Vc reçues par les mo- 30 dules de puissance des quatre actionneurs électroméca- niques 25 du frein 20 proviennent de la première unité d'alimentation 21a et de la deuxième unité d'alimentation 21b. Les quatre actionneurs électromécaniques 25 sont re- 35 groupés en un premier groupe et un deuxième groupe dis- 3044432 8 tincts, le premier groupe comprenant les actionneurs électromécaniques 25a et 25b et le deuxième groupe comprenant les actionneurs électromécaniques 25c et 25d. La première unité d'alimentation 21a fournit la ten- 5 sion d'alimentation Vc aux modules de puissance des ac- tionneurs électromécaniques 25a et 25b du premier groupe, alors que la deuxième unité d'alimentation 21b fournit la tension d'alimentation aux modules de puissance des actionneurs électromécaniques 25c et 25d du deuxième 10 groupe. Pour recevoir la tension d'alimentation Vc, chaque actionneur électromécanique 25 est connecté par deux fils électriques d'alimentation 28 à la première unité d'alimentation 21a ou à la deuxième unité d'alimentation 15 21b. La première unité d'alimentation 21a et la deuxième unité d'alimentation 21b sont positionnées en soute, dans le fuselage de l'aéronef, en haut de l'atterrisseur. Le module de puissance de chaque actionneur électro- 20 mécanique 25 utilise par ailleurs un signal numérique de commande Sc pour commander les interrupteurs de l'onduleur. Les signaux numériques de commande Sc des quatre ac- tionneurs électromécaniques 25 sont générés par la pre- 25 mière unité de commande 22a et par la deuxième unité de commande 22b. Cette fois, chaque unité de commande 22 génère des signaux numériques de commande Sc à destination des quatre actionneurs électromécaniques 25. La première uni- 30 té de commande 22a et la deuxième unité de commande 22b sont donc redondées, de sorte que la perte de l'une des deux unités de commande 22 ne dégrade pas la performance du freinage. La première unité de commande 22a et la deuxième 35 unité de commande 22b sont positionnées en soute, dans le 3044432 9 fuselage de l'aéronef, en haut de l'atterrisseur. La distribution des signaux numériques de commande Sc aux modules de puissance des quatre actionneurs électromécaniques 25 est réalisée via les modules de communi- 5 cation numérique 26 des quatre actionneurs électroméca- niques 25, chaque module de communication numérique 26 d'un actionneur électromécanique 25 transmettant au module de puissance et donc à l'onduleur du module de puissance dudit actionneur électromécanique 25 les signaux 10 numériques de commande Sc qui lui sont destinés. Les modules de communication numérique 26 des quatre actionneurs électromécaniques 25 sont interconnectés pour former un réseau numérique 30 (par réseau numérique, on entend donc ici un ensemble de dispositifs communicants 15 interconnectés et échangeant des données sous forme de signaux numériques). Le réseau numérique 30 présente ici une topologie en anneau. Le commutateur réseau 23, qui est connecté à la première unité de commande 22a et à la deuxième unité de 20 commande 22b, est intégré dans le réseau numérique 30. Le commutateur réseau 23 est ainsi connecté aux modules de communication numérique 26 de deux actionneurs électromécaniques du frein 25a et 25c, de manière à constituer lui aussi l'une des entités formant la boucle fer- 25 mée du réseau numérique 30 en anneau, les modules de com- munication numérique 26 des quatre actionneurs électromécaniques 25 constituant les autres entités. Chaque entité (module de communication numérique 26 ou commutateur réseau 23) du réseau numérique 30 est reliée par quatre 30 fils électriques de communication 32 à deux entités dis- tinctes. Le commutateur réseau 23 gère le fonctionnement du réseau numérique 30 en distribuant les signaux numériques de commande Sc provenant de la première unité de commande 35 22a et de la deuxième unité de commande 22b aux modules 3044432 10 de communication numérique 26 via le réseau numérique 30. Le commutateur réseau 23 est ici positionné avec la première unité de commande 22a et avec la deuxième unité de commande 22b dans un même boîtier (qui est donc posi- 5 tionné en soute, dans le fuselage de l'aéronef, en haut de l'atterrisseur). Ainsi, la transmission aux modules de communication numérique 26 et donc aux modules de puissance des signaux numériques de commande Sc provenant des unités de com- 10 mande 22, et l'alimentation des modules de puissance par les tensions d'alimentation Vc provenant des unités d'alimentation 21 nécessitent seize fils électriques qui cheminent depuis le haut de l'atterrisseur vers le frein 20, au lieu des vingt-huit fils électriques de 15 l'architecture de la figure 1. On note que le réseau numérique 30 qui vient d'être décrit n'est pas uniquement utilisé pour transmettre les signaux numériques de commande Sc aux modules de puissance des actionneurs électromécaniques 25. 20 Des signaux numériques montants Sm sont aussi trans- mis depuis le frein 20 vers les unités de commande 22 via le réseau numérique 30 et donc via le commutateur réseau 23. Les signaux numériques montants Sm comportent tout 25 d'abord des signaux numériques de mesure émis par les mo- dules de communication numérique 26 et provenant de capteurs intégrés dans les actionneurs électromécaniques 25. Les signaux numériques de mesure sont ici des signaux de mesure de position angulaire des rotors des moteurs élec- 30 triques, des signaux de mesure des courants d'alimentation des moteurs électriques, et des signaux de mesure d'effort produit par l'organe d'actionnement des actionneur électromécaniques 25. Les signaux de mesure de position angulaire provien- 35 vent, pour chaque actionneur électromécanique 25, d'un 3044432 11 capteur de position angulaire intégré dans ledit actionneur électromécanique 25. Les signaux de mesure de courant proviennent, pour chaque actionneur électromécanique 25, d'un capteur de 5 courant intégré dans ledit actionneur électromécanique 25. Les signaux de mesure d'effort proviennent, pour chaque actionneur électromécanique 25, d'un capteur d'effort intégré dans ledit actionneur électromécanique 10 25. Les signaux de mesure de position angulaire, de courant et d'effort sont numérisés par les modules de communication 26, émis sur le réseau numérique 30 et utilisés par les unités de commande 22 pour générer les signaux 15 numériques de commande Sc et piloter les moteurs élec- triques des quatre actionneurs électromécaniques 25. Les signaux numériques montants Sm comportent en- suite des signaux de surveillance des actionneurs électromécaniques 25 émis par les modules de communication 20 numérique 26. Les signaux de surveillance des actionneurs électromécaniques 25 sont destinés à fournir un état des actionneurs électromécaniques 25 à partir duquel les unités de commande 22 peuvent éventuellement prendre la décision de 25 commander une opération de maintenance, ou bien de désac- tiver entièrement ou partiellement un ou plusieurs actionneurs électromécaniques 25. Enfin, les signaux numériques montants Sm comportent des signaux de mesure transmis aux actionneurs électromé- 30 caniques par un capteur externe situé sur la roue (non représenté sur la figure 4). Le capteur externe est ici un capteur de couple de freinage situé sur le frein 20. Le capteur externe est intégré dans le réseau numérique 30 (il forme lui aussi une entité du réseau numérique en 35 anneau). Il comprend une interface numérique qui, comme 3044432 12 les modules de communication numérique 26 précédemment évoqués, permet au capteur externe de transmettre les mesures de couple aux unités de commande 22 via le réseau numérique 30. 5 Par ailleurs, outre les signaux numériques de com- mande Sc, des signaux numériques descendants additionnels Sd sont transmis depuis les unités de commande 22 vers le frein 20 via le réseau numérique 30. Les signaux numériques descendants additionnels Sd 10 comportent tout d'abord des signaux d'ordre de test fonc- tionnel et des signaux d'ordre de sanction des actionneurs électromécaniques 25. Les signaux d'ordre de test fonctionnel déclenchent l'exécution de tests fonctionnels par les actionneurs 15 électromécaniques 25 en vue d'établir des diagnostics re- latifs au fonctionnement des actionneurs électromécaniques 25 (et, éventuellement, relatifs à l'efficacité des communications depuis et à destination des actionneurs électromécaniques 25). 20 Les signaux d'ordre de sanction permettent aux uni- tés de commande 22 de « sanctionner » un actionneur électromécanique 25 en le désactivant entièrement ou partiellement, ou bien en excluant son module de communication numérique 26 du réseau numérique 30. 25 Les signaux numériques descendants additionnels Sd comportent aussi des signaux de pilotage d'un autre équipement monté sur la roue, en l'occurrence ici d'un ventilateur du frein 20 (non représenté sur la figure 4). Le ventilateur du frein 20 est intégré dans le réseau numé- 30 rique 30 (il forme lui aussi une entité du réseau numé- rique en anneau). Il comprend une interface numérique qui, comme les modules de communication numérique 26 précédemment évoqués, permet au ventilateur du frein 20 de recevoir les signaux de pilotage provenant des unités de 35 commande 22 via le réseau numérique 30. 3044432 13 Dans l'architecture de système de freinage selon un deuxième mode de réalisation, visible sur la figure 5, le réseau numérique est cette fois un réseau numérique en étoile 40. 5 Le commutateur réseau 23 forme un noeud du réseau nu- mérique en étoile 40 auquel sont reliés tous les actionneurs électromécaniques 25 du frein 20. On note que l'architecture de système de freinage selon le deuxième mode de réalisation comporte, outre les 10 quatre actionneurs électromécaniques 25, les deux unités d'alimentation 21, les deux unités de commande 22 et le commutateur réseau 23, un boîtier de connexion 41 monté sur le porte-actionneurs du frein 20. Les quatre actionneurs électromécaniques 25, les 15 deux unités d'alimentation 21, les deux unités de com- mande 22 et le commutateur réseau 23 sont reliés au boîtier de connexion 41. Le boîtier de connexion 41 reçoit les tensions d'alimentation continues et les signaux numériques des- 20 cendants évoqués précédemment, et les distribue aux ac- tionneurs électromécaniques 25 ainsi qu'au capteur de couple de freinage et au ventilateur de frein. Le boîtier de connexion 41 reçoit aussi les signaux numériques montants évoqués précédemment, et les distribue au commuta- 25 teur réseau 23 qui les transmet aux deux unités de com- mande 22. Avantageusement, et quel que soit le mode de réali- sation de l'architecture de système de freinage, l'organe de blocage de chaque actionneur électromécanique 25 est 30 lui aussi intégré au réseau numérique 30 ou 40. L'organe de blocage est alors alimenté localement à partir de la tension d'alimentation reçue par l'actionneur électromécanique 25 et provenant de l'une des unités d'alimentation 21. L'organe de blocage reçoit des ordres 35 de pilotage via le réseau numérique 30, 40 et émet un 3044432 14 statut sur le réseau numérique 30, 40. On décrit désormais plus en détail la manière dont chaque unité de commande 22 commande l'un des quatre actionneurs électromécaniques 25, et donc génère les si- 5 gnaux numériques de commande Sc à destination de cet ac- tionneur électromécanique 25. En référence à la figure 6, on considère que l'une des deux unités de commande 22 et l'un des quatre actionneurs électromécaniques 25 forment un système 10 d'actionnement selon un premier mode de réalisation de l'invention qui, outre l'unité de commande 22 et l'actionneur électromécanique 25, comporte un canal de transmission numérique 50 qui relie l'unité de commande 22 et l'actionneur électromécanique 25. Ce qui suit 15 s'applique bien sûr aux deux unités de commande 22 et aux quatre actionneurs électromécaniques 25 décrits plus tôt. Dans les architectures de système de freinage des figures 4 et 5, le canal de transmission numérique 50 est formé par les fils électriques qui relient l'unité de 20 commande 22 au commutateur réseau 23, par le commutateur réseau 23, par le boîtier de connexion 41 en ce qui concerne la figure 5, et par les différents éléments du réseau numérique (fils électriques, modules de communication 26 d'autres actionneurs électromécaniques 25) qui 25 séparent le module de communication numérique 26 de l'actionneur électromécanique 25 en question du commutateur réseau 23. L'unité de commande 22 comporte des moyens de génération de consigne 51, des moyens de traitement 52, et 30 une interface de communication numérique 53. Comme on l'a vu plus tôt, l'actionneur électromécanique 25 comporte un module de communication 26, un module de puissance 54, un moteur électrique 55, un poussoir 56 et des moyens de mesure 59 comprenant des cap- 35 teurs (par exemple capteur de courant, capteur de posi- 3044432 15 tion angulaire ou linéaire, capteur d'effort ou de couple). Le module de puissance 54 comporte un pilote d'onduleur 57 et un onduleur 58. L'actionneur électromécanique 25 comporte de plus 5 une mémoire non volatile 60 dans laquelle sont stockées des données mémorisées 61 comportant des données de configuration 62 propres à l'actionneur électromécanique 25. Les données de configuration 62 comportent des paramètres d'asservissement 63 propres à l'actionneur élec- 10 tromécanique 25 dont le rôle est expliqué ci-après. La mémoire non volatile 60, programmée au cours de la fabrication de l'actionneur électromécanique 25, est compatible avec les conditions environnementales (température, vibrations, chocs, perturbations électromagné- 15 tiques, etc.) subies par l'actionneur électromécanique 25 qui est monté sur un porte-actionneurs du frein. La mémoire non volatile 60 est avantageusement intégrée dans un composant semi-conducteur du module de communication numérique 26. 20 La position angulaire mesurée par le capteur de po- sition angulaire de l'actionneur électromécanique 25 et le courant mesuré par le capteur de courant de l'actionneur électromécanique 25 constituent des grandeurs d'asservissement de l'actionneur électromécanique 25 25. Les moyens de mesure 59 convertissent les mesures des grandeurs d'asservissement en signaux numériques de mesure représentatifs des grandeurs d'asservissement. Pour commander l'actionneur électromécanique 25, les 30 moyens de traitement 52 de l'unité de commande 22 exécu- tent un algorithme d'asservissement 67 dont le code exécutable 65 est stocké dans une mémoire 66 des moyens de traitement 52. L'algorithme d'asservissement 67 met en oeuvre trois 35 boucles d'asservissement imbriquées destinées à piloter 3044432 16 le module de puissance 54 de l'actionneur électromécanique 25 via le canal numérique 50 : une boucle d'asservissement en courant, une boucle d'asservissement en vitesse et une boucle d'asservissement en position. 5 Chaque boucle d'asservissement a pour signal de con- signe une consigne générée par les moyens de génération de consigne 51 de l'unité de commande 22 ou d'une autre unité de contrôle de l'aéronef La boucle d'asservissement en courant a pour signal 10 de retour le signal numérique de mesure représentatif du courant, et les boucles d'asservissement en vitesse et en position ont pour signaux de retour les signaux numériques de mesure représentatifs de la position angulaire. Les signaux de retour sont transmis par le module de com- 15 munication 26 de l'actionneur électromécanique 25 à l'unité de commande 22 via le canal de transmission numérique 50(transmission T2 sur la figure 6). L'algorithme d'asservissement a pour signal de sor- tie un signal numérique de commande du moteur élec- 20 trique 55 à destination du module de puissance 54 (trans- mission T3 sur la figure 6). Les signaux numériques de commande sont transmis au module de puissance 54 de l'actionneur électromécanique 25 via l'interface numérique 53 de l'unité de commande 25 22, le canal de transmission numérique 50 et le module de communication numérique 26 de l'actionneur électromécanique 25 (transmission T3 sur la figure 6). Le pilote d'onduleur 57 du module de puissance 54 pilote alors l'onduleur 58 qui génère un courant d'alimentation du mo- 30 teur électrique 55 pour entraîner le poussoir 56 de l'actionneur électromécanique 25 conformément à la consigne. La mise en oeuvre des boucles d'asservissement uti- lise les paramètres d'asservissement 63 propres à 35 l'actionneur électromécanique 25, qui comportent ici un 3044432 17 coefficient proportionnel, un coefficient intégral et un coefficient dérivé, et une limitation en position, une limitation en vitesse et une limitation en courant de l'actionneur électromécanique 25. 5 Avant l'utilisation de l'actionneur électromécanique 25, par exemple au moment de la mise sous tension de l'unité de commande 22 et de l'actionneur électromécanique 25, les moyens de traitement 52 de l'unité de commande 22 acquièrent les paramètres d'asservissement 63 10 stockés dans la mémoire non volatile 60 de l'actionneur électromécanique 25 et les intègrent dans les boucles d'asservissement (transmission T4 sur la figure 6). Les moyens de traitement 52 disposent alors de l'intégralité des données nécessaire pour exécuter l'algorithme 15 d'asservissement 67 et les boucles d'asservissement. Ainsi, tout changement dans la conception de l'actionneur électromécanique 25 nécessitant une modification des paramètres d'asservissement 63 propres à l'actionneur électromécanique 25 peut être mis en oeuvre 20 uniquement en stockant les nouveaux paramètres d'asservissement 63 dans la mémoire non volatile 60 de l'actionneur électromécanique 25, et donc sans modifier l'unité de commande 22. Les coûts liés à ce changement dans la conception de l'actionneur électromécanique 25 25 sont donc réduits. En référence à la figure 7, le système d'actionnement selon un deuxième mode de réalisation de l'invention comprend à nouveau l'unité de commande 22, l'actionneur électromécanique 25 et le canal de transmis- 30 sion numérique 50. La mémoire non volatile 60 de l'actionneur électromécanique 25 du système selon le deuxième mode de réalisation de l'invention est aussi utilisée pour paramétrer d'autres algorithmes. 35 Ainsi, les données de configuration 62 des données 3044432 18 mémorisées 61 stockées dans la mémoire non volatile 60 comportent, outre les paramètres d'asservissement 63 de l'algorithme d'asservissement 67, des paramètres 70 d'un algorithme de détection de panne 71, d'un algorithme de 5 suivi de tendance 72 et d'un algorithme de comptage de cycles 73. L'algorithme de détection de panne 71, l'algorithme de suivi de tendance 72 et l'algorithme de comptage de cycle 73 sont stockés dans la mémoire 66 des moyens de 10 traitement 52 de l'unité de commande 22. Lorsque qu'il convient d'exécuter l'un de ces algorithmes 71, 72, 73, l'unité de commande 22 acquiert les paramètres 70 correspondant (transmission T5 sur la figure 7). En référence à la figure 8, le système 15 d'actionnement selon un troisième mode de réalisation de l'invention comprend à nouveau l'unité de commande 22, l'actionneur électromécanique 25 et le canal de transmission numérique 50. La mémoire non volatile 60 de l'actionneur électro- 20 mécanique 25 du système d'actionnement selon le troisième mode de réalisation de l'invention est aussi utilisée pour stocker un identifiant 80 d'un algorithme d'asservissement à utiliser pour l'actionneur électromécanique 25. 25 Ainsi, les données de configuration 62 des données mémorisées 61 stockées dans la mémoire non volatile 60 comportent un identifiant 80 qui permet aux moyens de traitement 52 de l'unité de commande 22 de sélectionner l'algorithme d'asservissement à utiliser parmi une liste 30 d'algorithmes d'asservissement mémorisés dans la mémoire 66 des moyens de traitement 52. La liste d'algorithmes d'asservissement comporte un algorithme d'asservissement 81 pour un actionneur électromécanique ayant un moteur à courant alternatif, un al- 35 gorithme d'asservissement 82 pour un actionneur électro- 3044432 19 mécanique ayant un moteur à courant continu, un algorithme d'asservissement 83 pour un actionneur électromécanique ayant un moteur couple, un algorithme d'asservissement 84 pour un actionneur électromécanique 5 ayant un moteur pas à pas. Le moteur électrique 55 de l'actionneur électromécanique 25 est ici un moteur à courant alternatif. Ainsi, avant l'utilisation de l'actionneur électromécanique 25, par exemple au moment de la mise sous tension de l'unité 10 de commande 22 et de l'actionneur électromécanique 25, les moyens de traitement 52 de l'unité de commande 22 acquièrent l'identifiant 80 stocké dans la mémoire non volatile 60 de l'actionneur électromécanique 25 (transmissions T6 et T6" sur la figure 8). Les moyens de traite- 15 ment 52 sélectionnent et exécutent alors l'algorithme d'asservissement 81 pour un actionneur électromécanique ayant un moteur à courant alternatif. Ainsi, un changement de technologie du moteur élec- trique 55 de l'actionneur électromécanique 25 qui néces- 20 site d'utiliser un algorithme d'asservissement différent préalablement stocké dans la mémoire 66 des moyens de traitement 52 peut être mis en oeuvre uniquement en stockant le nouvel identifiant dans la mémoire non volatile 60 de l'actionneur électromécanique 25 sans modifier l'unité 25 de commande 22. En référence à la figure 9, le système d'actionnement selon un quatrième mode de réalisation de l'invention comprend à nouveau l'unité de commande 22, un actionneur électromécanique 25 et un canal de transmis- 30 sion numérique 50. La mémoire non volatile 60 de l'actionneur électromécanique 25 du système selon le quatrième mode de réalisation de l'invention est aussi utilisée pour stocker un code exécutable 90 d'un algorithme d'asservissement déjà 35 paramétré de l'actionneur électromécanique 25. 3044432 20 Ainsi, avant l'utilisation de l'actionneur électromécanique 25, par exemple au moment de la mise sous tension de l'unité de commande 22 et de l'actionneur électromécanique 25, les moyens de traitement 52 de l'unité 5 de commande 22 acquièrent le code exécutable 90 de l'algorithme d'asservissement dans la mémoire non volatile (transmissions T7 sur la figure 9). La conception de l'unité de commande 22 ne nécessite donc pas une définition préalable de l'algorithme 10 d'asservissement. On note ici que le code exécutable de tout type d'algorithme peut être stocké dans la mémoire non volatile 60, et pas uniquement le code exécutable d'un algorithme d'asservissement (par exemple, le code exécutable 15 d'un algorithme de détection de panne et/ou d'un algo- rithme de suivi de tendance et/ou d'un algorithme de comptage de cycles). Avantageusement, et quel que soit le mode de réali- sation du système d'actionnement précédemment décrit, la 20 mémoire non volatile 60 de l'actionneur électromécanique 25 peut être utilisée pour stocker des données de configuration comportant des données de calibration de l'actionneur électromécanique 25. Les données de calibration peuvent être utilisées par l'unité de commande 22 25 pour corriger un ou des signaux de consigne des boucles d'asservissement ou bien des signaux numériques de mesure. Les données de calibration sont par exemple des données permettant une correction en pente, une correction d'offset, ou bien une correction en fonction de pa- 30 ramètres mesurés par les capteurs de l'actionneur élec- tromécanique 25. Le stockage des données de calibration dans la mé- moire non volatile 60 de l'actionneur électromécanique 25 permet de simplifier la mise au point de l'actionneur 35 électromécanique 25 lors de sa conception et de sa fabri- 3044432 21 cation, et donc de réduire les coûts de conception et de fabrication de l'actionneur électromécanique 25. On améliore par ailleurs les performances du système en calibrant l'actionneur électromécanique 25 à l'aide des don- 5 nées de calibration. Avantageusement, et quel que soit le mode de réalisation du système d'actionnement précédemment décrit, la mémoire non volatile 60 peut contenir des données fournies par l'unité de commande 22. La mémoire non volatile 10 60 est dans ce cas accessible en lecture et en écriture par l'unité de commande 22. Les données mémorisées cheminent entre l'actionneur électromécanique 25 et l'unité de commande 22 par le canal de transmission 50, quel que soit le sens de ce cheminement. 15 Les données fournies par l'unité de commande 22 com- portent ici des informations d'usage de l'actionneur électromécanique 25, qui sont produites à partir d'autres données mémorisées dans la mémoire non volatile 60 de l'actionneur électromécanique 25, ou bien qui sont obte- 20 nues par l'exécution d'un algorithme quelconque par l'unité de commande 22. En stockant les informations d'usage qui concernent l'actionneur électromécanique 25 dans sa mémoire non volatile 60, on facilite les opérations de maintenance à 25 venir. Un opérateur de maintenance aura accès aux infor- mations d'usage de l'actionneur électromécanique 25 sans qu'il soit nécessaire de configurer selon une configuration de maintenance particulière l'unité de commande 22 ou l'actionneur électromécanique 25. De même, on facilite 30 les opérations de réparation à venir. Un opérateur de ré- paration aura accès aux informations d'usage de l'actionneur électromécanique 25 sans qu'il soit nécessaire de transférer des données provenant de l'unité de commande 22. 35 Avantageusement, et quel que soit le mode de réali- 3044432 22 sation du système d'actionnement précédemment décrit, la mémoire non volatile 60 peut contenir d'autres information utiles à l'algorithme d'asservissement, à la surveillance, à la maintenance, à la production et à la li- 5 oraison de l'actionneur électromécanique 25. Parmi ces autres informations, on peut citer par exemple la référence ou le numéro de série de l'actionneur électromécanique 25. Ces informations peuvent notamment être utilisées 10 lors de la phase d'initialisation de l'actionneur élec- tromécanique 25. Avantageusement, et quel que soit le mode de réali- sation du système d'actionnement précédemment décrit, le stockage des données mémorisées 61 dans la mémoire non 15 volatile 60 est protégé par un outil de contrôle de type contrôle de redondance cyclique qui assure l'intégrité des données mémorisées 61 et la détection d'une corruption de ces données mémorisées. Avantageusement, et quel que soit le mode de réali- 20 sation du système d'actionnement précédemment décrit, le canal de transmission 50 est constitué par un canal rapide et par un canal lent. Les données numériques qui nécessitent une transmis- sion rapide (de type transmission en temps réel) transi- 25 tent par le canal rapide. Il s'agit notamment des signaux numériques de commande et des signaux numériques de mesure utilisés dans les boucles d'asservissement. Les données numériques qui ne nécessitent pas une transmission rapide transitent par le canal lent. Il 30 s'agit notamment des données mémorisées 61 de la mémoire non volatile 60 lors de l'écriture ou de la lecture de ces données mémorisées 61. Les données mémorisées 61 peuvent par ailleurs être accessibles en lecture et/ou en écriture par un disposi- 35 tif d'interrogation sans fil utilisant une technologie de 3044432 23 type RFID. Cet accès sans fil est particulièrement intéressant pour réaliser des opérations de maintenance sur l'actionneur électromécanique 25. Avantageusement, le module de communication et/ou le 5 module de puissance sont intégrés dans un même ASIC qui peut être développé pour plusieurs types d'actionneurs électromécaniques, ce qui réduit les coûts dits « non-récurrents » de développement de ces actionneurs électromécaniques. 10 L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisa- tion particuliers qui viennent d'être décrits, mais, bien au contraire, couvre toute variante entrant dans le cadre de l'invention tel que défini par les revendications. Bien que l'on ait indiqué que le capteur externe est 15 un capteur de couple de freinage situé sur le frein, il est parfaitement possible de prévoir un ou plusieurs capteurs externes différents, par exemple un capteur de température de la pile de disques (typiquement un thermocouple), ou un capteur de pression d'un pneumatique de la 20 roue, ou encore un tachymètre. Bien que l'on ait décrit le système d'actionnement de l'invention au sein d'une architecture de système de freinage, le système d'actionnement de l'invention peut parfaitement être intégré dans une architecture d'un 25 autre type de système : système de propulsion, système de commandes de vol, système d'atterrisseur, système de commande d'inverseur de poussée, système de commande d'éléments de voilure, etc. Bien que l'actionneur électromécanique décrit pré- 30 sente une architecture particulière, celle-ci peut bien sûr être différente. L'invention s'applique par exemple à un système d'actionnement comprenant un actionneur électromécanique comprenant deux voies distinctes redondées, chaque voie comportant son propre module de communica- 35 tion, son propre module de puissance, éventuellement son 3044432 24 propre moteur et son propre organe d'actionnement. Chaque voie est aussi associée à des données de configuration différentes pour mettre en oeuvre des algorithmes d'asservissement différents. 5 Le canal de transmission numérique ici décrit est relativement complexe, du fait de l'agencement en réseau des actionneurs électromécaniques. L'invention s'applique bien sûr à un système d'actionnement comprenant un canal de transmission numérique différent, tel qu'un simple bus 10 numérique. REVENDICATIONS1. Système d'actionnement pour aéronef compre- nant : - un actionneur électromécanique (25) qui comporte un moteur électrique (55), un module de puissance (54) destiné à générer un courant d'alimentation du moteur électrique, des moyens de mesure (59) adaptés à mesurer une grandeur d'asservissement de l'actionneur électroméca- nique et à générer un signal numérique de mesure repré- sentatif de la grandeur d'asservissement, et une mémoire non volatile (60) dans laquelle sont stockées des données mémorisées (61) comportant des données de configuration (62) propres à l'actionneur électromécanique ; - une unité de commande (22) destinée à exécuter un algorithme d'asservissement en acquérant et en utilisant les données de configurations pour adapter l'algorithme d'asservissement à l'actionneur électromécanique, l'algorithme d'asservissement mettant en oeuvre une boucle d'asservissement ayant pour signal de retour le signal numérique de mesure et pour signal de sortie un signal numérique de commande du moteur électrique à destination du module de puissance ; - au moins un canal de transmission numérique (50) re- liant l'unité de commande et l'actionneur électroméca- nique et permettant le cheminement du signal numérique de mesure, des données mémorisées et du signal numérique de commande. 2. Système selon la revendication 1, dans le- quel les données de configuration comportent des para- mètres (63) de l'algorithme d'asservissement. 3. Système selon la revendication 2, dans le- quel les paramètres (63) comprennent un coefficient proportionnel et/ou un coefficient intégral et/ou un coeffi- cient dérivé de la boucle d'asservissement, et/ou une li- 3044432 26 mitation en position et/ou une limitation en vitesse et/ou une limitation en courant de l'actionneur électromécanique. 4. Système selon la revendication 1, dans le- 5 quel les données de configuration (62) comportent des pa- ramètres d'un autre algorithme. 5. Système selon la revendication 4, dans le- quel l'autre algorithme comprend un algorithme de détection de panne et/ou un algorithme de suivi de tendance 10 et/ou un algorithme de comptage de cycles. 6. Système selon la revendication 1, dans le- quel les données de configuration (62) comportent un identifiant (80) permettant à l'unité de commande de sélectionner l'algorithme d'asservissement à utiliser parmi 15 une liste d'algorithmes d'asservissement mémorisés dans l'unité de commande. 7. Système selon la revendication 1, dans le- quel les données de configuration comportent un code exécutable de l'algorithme d'asservissement. 20 8. Système selon la revendication 1, dans le- quel les données de configuration comportent des données de calibration de l'actionneur électromécanique. 9. Système selon la revendication 8, dans le- quel les données de calibration comportent un code exécu- 25 table d'un algorithme de calibration. 10. Système selon la revendication 9, dans lequel l'algorithme de calibration est une correction en pente et/ou une correction en offset et/ou une correction en fonction d'un paramètre mesuré dans l'actionneur élec- 30 tromécanique tel que la température. 11. Système selon la revendication 1, dans lequel les données mémorisées comportent en outre des données transmises par l'unité de commande. 12. Système selon la revendication 11, dans le- 35 quel les données transmises par l'unité de commande com- 3044432 27 portent des informations d'usage de l'actionneur électromécanique. 13. Système selon la revendication 1, dans lequel les données mémorisées sont protégées par un outil 5 de contrôle de type contrôle de redondance cyclique. 14. Système selon la revendication 1, dans lequel l'actionneur électromécanique comporte deux voies redondées auxquelles sont associées des données de configuration différentes pour mettre en oeuvre des algorithmes 10 d'asservissement différents. 15. Système selon la revendication 1, dans lequel deux canaux de transmission numérique relient l'unité de commande et l'actionneur électromécanique. 16. Système selon la revendication 15, dans le- 15 quel les deux canaux de transmission numérique comportent un canal rapide pour échanger le signal numérique de mesure et le signal numérique de commande, et un canal lent pour transmettre les données mémorisées 17. Système selon la revendication 1, dans le- 20 quel certaines des données mémorisées sont accessibles en lecture et/ou en écriture par un dispositif d'interrogation sans fil utilisant une technologie de type RFID.