FR 3040400 A1 20170303 FR 1502271 A 20151028 1 La présente invention se rapporte à un dispositif formant étaleur-nappeur destiné à napper un voile de fibres, notamment de non tissé, notamment à la sortie d'un dispositif de carde, ainsi qu'à un procédé pour commander un étaleur-nappeur de ce genre. Classiquement, un étaleur-nappeur disposé à la sortie d'un dispositif de carde produisant un voile de fibres de non-tissé comporte un tapis avant amenant le voile de fibres dans l'étaleur-nappeur jusqu'à un chariot accumulateur mobile suivant un mouvement de va-et-vient, un tapis arrière amenant le voile accumulé jusqu'à un chariot nappeur également mobile suivant un mouvement de va-et-vient et un tablier de sortie, le chariot accumulateur étant agencé pour renvoyer le voile de fibre vers le chariot nappeur, et ce dernier étant agencé pour déposer le voile accumulé et renvoyé par le chariot accumulateur sur le tablier pour obtenir une nappe composée de couches qui sont en biais, alternativement dans un sens et dans l'autre, par rapport à la direction en longueur de la nappe. Les caractéristiques de la nappe que l'on souhaite obtenir (grammage, densité surfacique, orientation des plis, longueur des plis, etc) sont réglées à l'avance sur la base des réglages des vitesses d'entrée du voile, des vitesses et courses des chariots mobiles en va et vient, et de manière générale des données cinématiques des constituants de l'étaleur nappeur. Les dispositifs étaleur-nappeurs connus de l'art antérieur présentent comme inconvénient que 3040400 2 des défauts d'uniformité par rapport aux caractéristiques réglées à l'avance apparaissant ça et là sur la nappe finale. C'est particulièrement le cas lorsque l'on tente d'augmenter la vitesse de production en utilisant des 5 moteurs plus puissants. Une fois réglées les caractéristiques de la nappe que l'on souhaite obtenir, la présente invention vise un étaleur nappeur permettant d'obtenir une nappe la plus uniforme possible par rapport à ces caractéristiques réglées à 10 l'avance, et ce de préférence à la vitesse de production la plus élevée possible. Un étaleur-nappeur, notamment disposé à la sortie d'un dispositif de carde produisant un voile de fibres, notamment de non-tissé, comportant un tapis avant amenant 15 le voile de fibres dans l'étaleur-nappeur jusqu'à un chariot accumulateur, notamment mobile suivant un mouvement de va-et-vient ; un tapis arrière amenant le voile accumulé jusqu'à un chariot nappeur, notamment également mobile suivant un mouvement de va-et-vient ; et un tablier de 20 sortie, le chariot accumulateur étant agencé pour renvoyer le voile de fibre vers le chariot nappeur, et ce dernier étant agencé pour déposer le voile accumulé et renvoyé par le chariot accumulateur sur le tablier en biais, alternativement dans un sens et dans l'autre, par rapport à 25 la direction en longueur de la nappe, les tapis avant et arrière étant entraînés par des rouleaux d'entraînement respectifs avant et arrière, est caractérisé par des moyens anti-glissement destinés à empêcher un glissement relatif d'au moins l'un des tapis avant et arrière par rapport à son rouleau respectif, notamment arrière, de préférence des 3040400 3 arrière, de préférence des deux tapis avant et arrière. L'inventeur de la présente invention a compris que les défauts d'uniformité par rapport aux caractéristiques réglées à l'avance apparaissant sur la nappe obtenue en 5 sortie de l'étaleur-nappeur sont dus à des différentiels non maîtrisés de vitesses entre le tapis avant et le tapis arrière notamment dans le parcours du voile entre le chariot accumulateur et le chariot nappeur où le voile est supporté par le tapis arrière et coiffé par le tapis avant, 10 ainsi qu'à des différentiels de vitesses entre le moyen amenant le voile de carde et le tapis avant le reprenant et des différentiels de vitesse entre le tapis arrière amenant le voile dans le chariot nappeur et la vitesse de ce dernier déposant le voile sur la nappe en formation en 15 sortie de nappeur, chacune de ces causes de défaut est notamment induite par des phénomènes de glissement entre le tapis avant ou le tapis arrière et son rouleau de commande lors des phases d'accélération ou de décélération des tapis intervenant notamment à chaque inversion du mouvement du 20 chariot de nappage. Les accélérations et décélérations des tapis augmentant avec la vitesse d'entrée du nappeur, les défauts induits par ces phénomènes de glissement sont accentués avec la vitesse de production. Commander la vitesse des tapis avant et/ou arrière pour 25 éviter un glissement relatif par rapport au rouleau d'entraînement permet d'en annuler les effets néfastes. En prévoyant des moyens qui empêchent ce glissement relatif, on obtient en sortie une nappe sans défaut par rapport à la nappe que l'on s'attend à obtenir par rapport aux réglages 30 préalables des paramètres de l'étaleur-nappeur. En outre, 3040400 le glissement n'existant plus, on peut augmenter le débit de production de la nappe de l'étaleur-nappeur sans diminution de la qualité de la nappe obtenue et/ou on peut prévoir, pour un même débit qu'actuellement d'utiliser un 5 moteur'de commande du rouleau d'entraînement moins lourd et/ou moins puissant et donc diminuer le coût de revient final de la nappe de non tissé. Suivant un mode de réalisation préféré de l'invention, particulièrement avantageux, les moyens anti-glissement 10 sont constitués par au moins un rouleau d'entraînement auxiliaire associé à un moteur auxiliaire, qui applique une force d'actionnement complémentaire au rouleau d'entraînement respectif dudit au moins un des tapis avant et arrière, lui même entraîné par un moteur principal 15 respectif. En prévoyant ainsi un rouleau d'entraînement auxiliaire en plus du rouleau d'entraînement principal, on facilite le réglage fin du mouvement du tapis par rapport au voile, notamment en évitant d'avoir à passer l'effort nécessaire à 20 l'accélération de toute la longueur du tapis en un seul point de commande et donc d'accentuer les risques de glissement entre le tapis et son rouleau de commande lors des fortes accélérations. Le ou chaque rouleau d'entraînement auxiliaire est entraîné 25 par un moteur auxiliaire, de préférence commandé en couple. Le ou chaque rouleau d'entraînement principal est entraîné par un moteur principal, de préférence commandé en vitesse. 3040400 5 En particulier, le couple du ou de chaque moteur auxiliaire est commandé en fonction, notamment proportionnellement, de l'accélération du chariot de nappage et en fonction des cycles de nappage (accélération aller, décélération aller, 5 accélération retour, décélération retour) de façon à soulager le moteur principal dans ces phases d'accélérations et de décélérations diminuant ainsi l'effort à transmettre entre le rouleau d'entraînement principal et le tapis. 10 La présente invention se rapporte à un procédé pour commander un étaleur-nappeur comportant un tapis avant, un chariot accumulateur, un tapis arrière, un chariot nappeur et un tablier, les vitesses et déplacements des différents éléments de l'étaleur nappeur étant réglés à l'avance pour 15 obtenir une nappe ayant des caractéristiques données à l'avance, le tapis avant étant entraîné par un rouleau d'entraînement avant entraîné par un moteur principal avant et le tapis arrière étant entraîné par un rouleau d'entraînement arrière entraîné par un moteur principal 20 arrière, est caractérisé par l'étape qui consiste à prévoir des moyens anti-glissement destinés à annuler le glissement entre au moins l'un du tapis avant et arrière et son rouleau d'entraînement respectif, notamment au moins un rouleau d'entraînement auxiliaire, notamment entraîné par 25 un moteur auxiliaire commandé en couple. A titre d'exemple, on décrit maintenant un mode de réalisation préféré de l'invention en se reportant aux dessins dans lesquels : la figure 1 est une vue en perspective schématique d'un 30 étaleur-nappeur suivant l'invention ; 3040400 6 la figure 2 est une vue en coupe schématique de l'étaleurnappeur de la figure 1 dans, un plan perpendiculaire au plan de la nappe déposée sur le tablier, le chariot nappeur se trouvant 5 dans une position entre la position d'extrémité droite ou avant de dépôt lors du cycle de nappage et une position gauche ou arrière par rapport à la nappe déposée sur le tablier de l'étaleur-nappeur. 10 Aux figures, il est représenté un étaleur-nappeur 1 suivant un mode de réalisation de l'invention. Cet étaleur nappeur est disposé en aval d'une carde produisant un voile de non tissé qui arrive sur un tapis 2 avant sans fin. Le tapis 2 avant sans fin comporte un tronçon 21 en pente montante 15 suivi d'un tronçon horizontal s'étendant jusqu'à un chariot 12 accumulateur. Suivant une variante représentée mais non essentielle à l'invention, il est prévu un simple rouleau 2d de détour autour duquel le tapis 2 avant effectue un demi tour, le tapis arrière 5 récupérant le voile 4 après 20 retournement du voile afin de le transporter jusqu'au chariot nappeur 9. Les mouvements et/ou déplacements des chariots 9 et 12 et des tapis 5 et 2 sont commandés par une unité centrale qui commande leur moteur respectif en fonction des données 25 cinématiques (positions, vitesses, accélération) souhaitées pour Chacun, ces réglages définissant les paramètres (notamment longueur, orientation des plis en biais et densité surfacique) souhaités pour la nappe finale. Les deux tapis 2 et 5 sont des tapis sans fin qui circulent 30 en sens contraire l'un de l'autre. Le tapis d'entrée 2 est 3040400 7 guidé le long de son trajet de circulation par des rouleaux 2a à 2n. Le tapis arrière 5 est guidé le long de son trajet par des rouleaux 5b à 5n. Les rouleaux sont librement rotatifs, sauf ceux reliés à des moyens moteurs, comme 5 décrits dans la présente demande. De préférence, les deux tapis sont entraînés de façon à avoir dans la zone de recouvrement mutuel du voile (entre les deux chariots et jusqu'au tablier, notamment dans le passage vertical 17 juste avant le site 11 de dépôt sur la 10 nappe se trouvant sur le tablier 3 des vitesses égales correspondant à la vitesse souhaitée d'alimentation du voile 4 au site 11 de dépôt. Le tapis arrière 5 effectue un virage à 180° autour du rouleau 5g après la zone 52 de recouvrement/pincement 15 mutuel du voile par les deux tapis 2 et 5. Pour éviter une compression du voile dans le chariot nappeur, notamment à la transition entre la partie 42 et la zone de dépôt 11, le tapis 2 d'entrée est détournée autour d'un rouleau de détour 2f. 20 Le chariot nappeur effectue un déplacement en va et vient dans la direction horizontale à la figure. Lors de ce déplacement, le tapis 5 subit une variation de sa longueur (sensiblement égale au double du déplacement dans un sens donné du chariot 9). Il convient donc de prévoir une 25 compensation de cette variation, ce qui est réalisé par le fait que le tapis 5 arrière effectue un virage à 180° autour d'un rouleau 51 porté par un chariot compensateur 16 mobile en va et vient en synchronisation avec le mouvement du chariot 9. Ainsi, des régions 56 et 57 du tapis 5 se 3040400 8 raccourcissent lorsque les régions 52, 53 et 59 du tapis 5 augmentent et réciproquement. Pour réaliser la synchronisation, il est prévu une courroie crantée 76 fixée à une extrémité au chariot nappeur et à l'autre extrémité 5 au chariot 16, la courroie 76 engrenant avec une poulie motrice 77 reliée à un moteur à deux sens de marche, commandé en vitesse. D'autre part, un câble 78 inextensible relie les deux autres côtés des chariots 9 et 16. Un agencement identique est réalisé pour synchroniser le 10 déplacement du chariot accumulateur et la longueur du tapis 2 d'entrée. Le tapis 2 effectue un virage à i80° autour d'un rouleau 21 porté par un chariot compensateur 14 mobile en va et vient en synchronisation avec le mouvement du chariot 12. Ainsi, des régions 26 et 27 du tapis 2 se 15 raccourcissent lorsque les régions 21, 22 et 23 du tapis 2 augmentent et réciproquement. Pour réaliser la synchronisation, il est prévu une courroie crantée 71 fixée à une extrémité au chariot 12 d'accumulation et à l'autre extrémité au chariot 14, la courroie 71 engrenant avec une 20 poulie motrice 72 reliée à un moteur à deux sens de marche, commandé en vitesse. D'autre part, un câble 73 inextensible relie les deux autres côtés des chariots 12 et 14. Chacun des tapis 2, 5 passe sur un rouleau moteur respectif 2i, 5i relié à un moteur respectif 74, 79 commandé en 25 vitesse (servo moteur, pas à pas ou analogue). Deux rouleaux de retour, 2h, 2j et 5h, 5j sont agencés de part et d'autre des rouleaux moteurs 2i, 5i, afin de maximiser l'enroulement du tapis autour de son rouleau de commande et donc son adhérence. 30 Les moteurs d'entraînement 74, 79 et les moteurs des 3040400 9 poulies 72, 77 sont commandés (par l'unité centrale non représentée) pour les adapter au caractéristiques souhaitées du produit final à obtenir (longueur, densité surfacique, etc) qui dépendent notamment de la vitesse 5 d'entrée du voile et/ou de la course du chariot nappeur et/ou des accélérations des chariots, et/ou autres. Un moteur 101 complémentaire agit sur le tapis 2 avant. Il actionne un rouleau d'entraînement 2m, qui est garni d'un revêtement adhérent et est de préférence associé à un 10 rouleau de détour 2n pour augmenter l'enroulement du tapis autour du rouleau 2m. Le rouleau moteur 2i et le rouleau moteur 2m complémentaire sont placés relativement loin l'un de l'autre le long du trajet du tapis pour répartir autant que possible les contraintes de traction, notamment pendant 15 les phases d'accélération. Le moteur 101 complémentaire est, suivant un mode de réalisation préférentiel, commandé en couple, notamment pour chaque point du cycle de nappage de l'étaleur-nappeur. Le couple du moteur complémentaire est commandé pour éviter 20 le glissement relatif entre le tapis 2 avant et le rouleau 2i moteur. Un moteur 111 complémentaire agit sur le tapis 5 arrière. Il actionne un rouleau d'entraînement 5m, qui est de préférence garni d'un revêtement adhérent et associé à un 25 rouleau de détour 5n pour augmenter l'enroulement du tapis autour du rouleau 5m. Le rouleau moteur 5i et le rouleau moteur 5m complémentaire sont placés relativement loin l'un de l'autre le long du trajet du tapis pour répartir autant que possible les contraintes de traction, notamment pendant 3040400 10 les phases d'accélération. Le moteur 111 complémentaire est, de préférence, commandé en couple, notamment pour chaque point du cycle de nappage de l'étaleur-nappeur. 5 Le couple du moteur complémentaire est commandé pour éviter le glissement relatif entre le tapis 5 et le _rouleau 5i moteur. En particulier, les moteurs complémentaires permettent d'améliorer le comportement de l'étaleur nappeur en 10 annulant d'une part les glissements de tapis sur leurs rouleaux de commande et d'autre part en limitant les variations de tension dans les tapis lors des phases d'accélération et de décélération grâce à la commande en deux points de chaque tapis. On combat ainsi les effets 15 induits par les glissements de tapis sur la nappe. En outre, on peut soit utiliser des moteurs principaux moins lourds-et/ou puissants que s'il n'y avait qu'un seul moteur par tapis, soit atteindre des vitesses de travail plus élevées, notamment en diminuant fortement l'usure des tapis 20 par une meilleure répartition des contraintes en traction agissant sur les tapis. Un cycle de nappage peut être comme suit : On part d'une situation où le chariot nappeur est l'extrémité de sa course côté avant. 25 Le chariot 9 est alors à l'arrêt tandis que le chariot 12 se déplace à vitesse constante vers l'arrière pour allonger les régions 21 et 22 du tapis 2. La vitesse V74 du moteur 3040400 11 74 principal du tapis 2 est nulle car les régions 22 et 23 sont immobiles. La vitesse V12 du chariot 12 est égale à la moitié de la vitesse d'entrée du voile 4. La vitesse de la région 52 de pincement du tapis 5 est nulle car égale à la 5 vitesse de la région 22 du tapis 2. La vitesse des régions 58 et 59 est nulle. La vitesse V111 du moteur 111 est nulle. La vitesse V79 du moteur 79 est le double de la vitesse du chariot nappeur. On définit comme étant positif le couple des moteurs qui 10 permet'd'accélérer dans la direction du produit les tapis 2 et 5. Sur la figure 2, les couples des moteurs 74 et 101 sont donc définis comme étant positifs dans le sens antihoraire tandis que les couples des moteurs 79 et 111 sont définis comme étant positifs dans le sens horaire. 15 Dans une première phase Pl, le chariot nappeur accélère vers l'arrière (vers la gauche à la figure 2), démarrant son mouvement aller. La vitesse des tronçons 52, 57, 58 et 59 restent nulle tandis que les tronçons 53 à 56 subissent une accélération égale à 2 fois celle du chariot nappeur 9 20 et de son chariot compensateur 16. Du fait de l'accélération des tronçons 55 et 56 ainsi que du chariot compensateur 16 d'une part et de la nécessité de maintenir la vitesse nulle dans les tronçons 52, 57, 58 et 59, l'application d'un couple positif dans le moteur 111 25 pourtant à vitesse nulle permet de s'opposer à la tension induite par l'accélération des tronçons 58, 59 et 52 ainsi que par l'accélération en rotation des rouleaux 5j, 5k et 51 qu'ils induisent. Le couple positif appliqué par le moteur 111, pourtant à vitesse nulle, permet ainsi de 30 soulager le moteur 79 tout en réduisant la tension induite 3040400 12 par ces accélérations dans les tronçons 58, 59 et 52. Dans cette phase Pl, de tout le circuit du tapis avant 2, seuls les rouleaux 2e, 2f et 2g subissent une accélération induite par l'accélération du chariot 9 ce qui implique 5 qu'un couple positif non nul est appliqué par le moteur 74 afin de maintenir nulle la vitesse des tronçons 22 et 23. Le couple appliqué par le moteur 101 peut être alors nul ou contribuer simplement à s'opposer au frottement en rotation du rouleau 21. 10 Dans une seconde phase P2, les chariots sont à vitesse constante, tous les couples moteurs étant bas. Cette phase se termine au-delà du milieu de la course du chariot nappeur 9 et notamment au-delà du dernier tiers de sa course pour entrer dans une phase P3 de décélération du 15 chariot 9 jusqu'à son arrêt en fin de course aller. La vitesse des tronçons 52, 57, 58 et 59 restent nulle tandis que les tronçons 53 à 56 subissent une décélération égale à 2 fois celle du chariot nappeur 9 et de son chariot compensateur 16. Du fait de la décélération des tronçons 53 20 à 56 ainsi que du chariot nappeur 9 d'une part et de la nécessité de maintenir la vitesse nulle dans les tronçons 52, 57, 58 et 59, l'application d'un couple négatif dans le moteur 111 pourtant à vitesse nulle permet de s'opposer à la tension induite par la décélération des tronçons 52 et 25 53 ainsi que par la décélération en rotation des rouleaux 5g et 5h qu'ils induisent. Le couple négatif appliqué par le moteur 111, pourtant à vitesse nulle, permet ainsi de soulager le moteur 79 tout en réduisant la tension induite par ces accélérations dans les tronçons 57, 56 ét 55. Dans 30 cette phase P3, de tout le circuit du tapis avant 2, seuls 3040400 13 les rouleaux 2e, 2f et 2g subissent une décélération induite par la décélération du chariot 9 ce qui implique qu'en appliquant un couple négatif non nul dans le moteur 101 pourtant à vitesse constante on peut soulager le moteur 5 74 ainsi que réduire la tension induite dans les tronçons 25, 26 et 27. Dans la phase P4, le chariot nappeur 9 accélère en direction de l'entrée (vers la droite à la figure 2) débutant la phase retour. Dans le même temps, le chariot 10 accumulateur qui était resté à une vitesse constante pendant les phases P1 à P3 démarre sa décélération jusqu'à son arrêt puis son inversion. Sur le circuit du tapis avant 2, pendant cette phase P4, tous les rouleaux hormis 2m, 2n, 2a et 2b et tous les 15 tronçons de tapis hormis 27 et 21 subissent une accélération ou décélération induite par la combinaison des mouvements des chariots accumulateurs et inférieurs si bien que le couple optimal à appliquer sur le moteur 101 peut varier en fonction des inerties des différents rouleaux. Le 20 moteur 101 peut en effet contribuer à la décélération des rouleaux 2c et 2d induite par la décélération du chariot accumulateur 12 mais aussi à l'accélération des rouleaux 2j à 21 induits par la nécessité d'accélérer le tronçon de voile 42 et donc le tronçon 22 à deux fois l'accélération 25 du chariot nappeur 9 afin de maintenir une vitesse de délivrance du voile au point 11 égale à la vitesse du chariot nappeur 9. Pendant cette même phase P4, sur le circuit du tapis arrière, les tronçons 53 à 56 et les rouleaux 5h à 5k sont 30 à vitesse nulle. Le tronçon de tapis 52 ainsi que les 3040400 14 rouleaux 5m, 5n et 5b subissent une accélération égale à 2 fois celle du chariot 9 afin de l'alimenter, tandis que les rouleaux 5c à 5f, ainsi que 51, subissent une combinaison entre 2 fois l'accélération du chariot nappeur 9 et la 5 décélération du chariot accumulateur 12. Ainsi, bien qu'à l'arrêt le moteur 79 appliquera un couple positif s'opposant au mouvement du tronçon 53 induit par les accélérations des rouleaux 5b à 5g. Dans le même temps, un couple positif sur le moteur 111 assistera le moteur 79 en 10 contribuant notamment à l'accélération du rouleau 51 et ainsi .à la diminution des tensions induites dans les tronçons 58, 59, 52 et 53. Dans une cinquième phase P5, les chariots sont à vitesse constante, tous les couples moteurs étant bas. 15 Cette phase se termine au-delà du milieu de la course du chariot nappeur 9 et notamment au-delà du dernier tiers de sa course pour entrer dans une phase P6 de décélération du chariot 9 jusqu'à son arrêt en fin de course retour. La vitesse des tronçons 53, 55 et 56 restent nulles tandis que 20 les tronçons 52 et 57 à 59 subissent une décélération égale à 2 fois celle du chariot nappeur 9 et de son chariot compensateur 16. Du fait de la décélération des tronçons 52, 57. et 59 ainsi que du chariot nappeur 9 d'une part et de la nécessité de maintenir la vitesse nulle dans les 25 tronçons 53, 55 et 56, l'application d'un couple négatif dans le moteur 79 pourtant à vitesse nulle permet de s'opposer à la tension induite par la décélération des tronçons 53, 55 et 56 ainsi que par la décélération en rotation des rouleaux 5b à 5g et 51 à 5n qu'ils induisent. 30 Le couple négatif appliqué par le moteur 111 permet ainsi 3040400 15 de soulager le moteur 79 tout en réduisant la tension induite par ces accélérations dans les tronçons 57, 56 et 55. Dans cette phase P6, de tout le circuit du tapis avant 2, tous les rouleaux hormis 2m, 2n, 2a et 2b et tous les 5 tronçons de tapis hormis '27 et 21 subissent une accélération ou décélération induite par la combinaison des mouvements des chariots accumulateurs et inférieurs si bien que le couple optimal à appliquer sur le moteur 101 peut varier en fonction des inerties des différents rouleaux. Le 10 moteur 101 peut en effet contribuer à l'accélération des rouleaux 2c et 2d induite par l'accélération du chariot accumulateur 12 mais aussi à la décélération des rouleaux 2j à 21 induits par la nécessité de décélérer le tronçon de voile 42 et donc le tronçon 22 à deux fois la décélération 15 du chariot nappeur 9 afin de maintenir une vitesse de délivrànce du voile au point 11 égale à la vitesse du chariot nappeur 9. REVENDICATIONS1. Procédé pour commander un étaleur-nappeur comportant un tapis avant, un chariot accumulateur, un tapis arrière, un chariot nappeur et un tablier, les vitesses et déplacements des différents éléments de l'étaleur nappeur étant réglés à l'avance pour obtenir une nappe ayant des caractéristiques données à l'avance, le tapis avant étant entraîné par un rouleau d'entraînement avant entraîné par un moteur principal avant et le tapis arrière étant entraîné par un rouleau d'entraînement arrière entraîné par un moteur principal arrière, est caractérisé par l'étape qui consiste à prévoir des moyens anti-glissement destinés à annuler le glissement entre au moins l'un du tapis avant et arrière et son rouleau d'entraînement respectif, notamment au moins un rouleau d'entraînement auxiliaire, notamment entraîné par un moteur auxiliaire commandé en couple. 2. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens anti-glissement comporte au moins un rouleau 20 d'entraînement entraîné par un moteur auxiliaire commandé en couple. 3040400 17 3. Procédé suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens anti-glissement empêchent un glissement relatif des tapis (2, 5) avant et arrière par rapport à leur rouleau respectif de commande (2i, 5i). 5 4. Procédé suivant l'une des revendication 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens anti-glissement sont constitués par au moins un rouleau d'entraînement auxiliaire (2m , 5m) associé à un moteur (101 ; 111) auxiliaire, qui applique une force d'actionnement 10 complémentaire au rouleau d'entraînement respectif dudit au moins un des tapis avant et arrière, lui même entraîné par un moteur principal (74 ; 79) respectif. 5. Procédé suivant la revendication 4, caractérisé en ce que le ou chaque rouleau d'entraînement auxiliaire est 15 entraîné par un moteur auxiliaire commandé en couple. 6. Procédé suivant l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le ou chaque rouleau d'entraînement principal est entraîné par un moteur principal commandé en vitesse 7. Procédé suivant l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le couple du ou de chaque moteur auxiliaire est commandé en fonction, notamment proportionnellement, de l'accélération du chariot de nappage et en fonction des cycles de nappage (accélération aller, décélération aller, accélération_ retour, décélération retour) de façon à soulager le moteur principal dans ces phases d'accélérations et de décélérations diminuant ainsi l'effort à transmettre entre le rouleau d'entraînement principal et le tapis.