FR 3040381 A1 20170303 FR 1557982 A 20150827 1 La présente invention concerne un système pour le prélèvement d'articles en stock. La présente invention peut concerner notamment le commerce en ligne. Des clients passent leur commande de marchandises sur un site Internet. Le commerçant prépare alors les marchandises commandées avant de les remettre au client ou de les lui expédier. Il peut s'agir de tout type de marchandises, aussi bien des denrées alimentaires, périssables ou non, que des produits manufacturés. Pour permettre de proposer des prix attractifs pour les produits vendus et ainsi rester compétitif, le commerçant doit rapidement accéder aux articles disposés en stock et constituer chaque commande en rassemblant les divers articles la constituant. Les articles proposés à la vente sont disposés dans un magasin. Le prélèvement des articles dans le magasin est encore souvent réalisé manuellement. Pour limiter le temps nécessaire à rassembler les articles constituant une commande, il est connu d'optimiser le rangement des articles dans le magasin en regroupant par exemple les articles les plus commandés dans une zone prédéterminée. Ensuite, il est aussi connu, à partir d'une commande donnée et connaissant la position de chaque article dans le magasin, d'optimiser l'ordre de prélèvement des articles dans le magasin. Il existe également des solutions automatisées comme par exemple celle proposée par la société Kiva Systems dans le document EP2102091. Ce dernier présente une unité d'entraînement mobile pour le transport d'articles de marchandise, comprenant : un boîtier, un module d'entraînement conçu de façon à propulser de manière sélective l'unité d'entraînement mobile dans au moins une première direction, une tête d'arrimage conçue de façon à effectuer au moins une opération parmi se coupler à et soutenir un porte-marchandise, un arbre de levage raccordé à la tête d'arrimage et conçu de façon à soulever la tête d'arrimage lorsque le boîtier est pivoté par rapport à l'arbre de levage, et un module de rotation conçu de façon induire une rotation dans le boîtier par rapport à l'arbre de levage. Ce document EP2102091 propose également un procédé pour le transport d'articles de marchandise, comprenant : le positionnement d'une unité d'entraînement mobile sous un porte-marchandise 3040381 2 au niveau d'un premier emplacement ; le levage de la tête d'arrimage avec l'arbre de levage par la rotation du boîtier par rapport à l'arbre de levage ; l'arrimage de l'unité d'entraînement mobile avec le porte-marchandise de sorte que la tête d'arrimage effectue au moins une opération parmi se coupler à et 5 soutenir le porte-marchandise, et le déplacement de l'unité d'entraînement mobile et du porte-marchandise vers un deuxième emplacement. Dans le procédé proposé par ce document, il est prévu, pour déplacer un article, même si celui-ci ne pèse que 100 g, de déplacer tout le porte marchandise correspondant, et donc aussi tous les autres articles qu'il porte. 10 Ceci est consommateur d'énergie car les porte-marchandises sont à chaque fois soulevés et ensuite une masse importante est déplacée à chaque fois. Pour une commande de quelques articles, ce sont des centaines de kilos qui sont déplacés sur des distances qui peuvent représenter plusieurs fois la longueur du magasin. En outre, il convient de prévoir des porte-marchandises 15 spécifiques, adaptés aux unités d'entrainement utilisées. La solution proposée est ainsi relativement couteuse lors de son installation car elle nécessite un matériel très spécifique et aussi lors de l'utilisation car elle est consommatrice d'énergie. La présente invention a alors pour but de faciliter le prélèvement 20 d'articles dans un magasin en limitant les frais d'investissement. De préférence, le système proposé permettra de limiter les masses déplacées et de réaliser rapidement le rassemblement des divers articles constituant une commande. À cet effet, la présente invention propose un système de prélèvement d'articles stockés dans un magasin. 25 Selon la présente invention, ce système comporte : - au moins un chariot motorisé pilotable à distance présentant une plateforme destinée à recevoir un opérateur et au moins deux bacs de prélèvement, - un système de guidage comportant, d'une part, un guide fixe destiné 30 à être disposé dans le magasin et définissant des endroits de passage pour les chariots motorisés et, d'autre part, un dispositif de suivi disposé sur chaque chariot motorisé permettant audit chariot de suivre le guide fixe, - un système de localisation comportant une borne de localisation 3040381 3 disposée sur chaque chariot ainsi qu'un dispositif de repérage permettant de déterminer la localisation de chaque borne de localisation dans un périmètre prédéterminé, et - un système de gestion centralisé pour piloter le déplacement de 5 chaque chariot. Avec un tel système, pour constituer une commande, il est prévu qu'un opérateur soit conduit par un chariot à travers un magasin pour y prélever les articles commandés. Ainsi, il est possible de s'adapter à l'environnement et il n'est pas nécessaire de créer un environnement particulier pour constituer des 10 commandes. En optimisant le parcours dans le magasin, on limite les déplacements dans le magasin et donc également les masses déplacées et par là l'énergie consommée. Selon une forme de réalisation préférée, un chariot motorisé pilotable du système comporte un châssis et un groupe de propulsion, le châssis étant 15 monté sur quatre roues dont deux au moins sont associées chacune à un moteur et à un variateur de vitesse, et les variateurs de vitesse étant pilotés par un automate relié au système de guidage. Le guide fixe du système de guidage peut comporter une bande magnétique adhésive. Cette forme de réalisation présente de nombreux 20 avantages. Elle est facile à mettre en oeuvre, s'adapte très bien à son environnement et permet sans efforts conséquents de modifier le parcours tracé par ce guide. Avec le chariot décrit au paragraphe précédent et ce type de guide fixe, on peut prévoir pour le système de prélèvement d'articles que le dispositif de suivi du système de guidage comporte un capteur magnétique et 25 des moyens de commande reliés à l'automate pour envoyer à ce dernier des signaux représentatifs de la position relative du capteur magnétique par rapport à la bande magnétique adhésive. Dans le présent système de prélèvement d'articles, le dispositif du système de localisation peut comprendre des bornes fixes, et les bornes de 30 localisation de chaque chariot sont intégrées avec les bornes fixes au sein d'un réseau sans fil local. Le système de gestion centralisé du système de prélèvement d'articles comporte alors de préférence au moins une borne de commande permettant d'envoyer des signaux pour commander le déplacement 3040381 4 et l'arrêt des chariots, ladite borne de commande étant intégrée dans ce réseau sans fil local. Le système de gestion centralisé quant à lui peut comporter au moins une borne de commande permettant d'envoyer des signaux de type ondes 5 radio pour commander le déplacement et l'arrêt des chariots. Avantageusement, chaque chariot est motorisé par un moteur électrique et comporte une batterie embarquée rechargeable. Des détails et avantages de la présente invention apparaitront mieux de la description qui suit, faite en référence au dessin schématique annexé sur 10 lequel : La figure 1 est une vue schématique d'un magasin muni d'un système selon la présente invention, La figure 2 est une vue en élévation d'un chariot pouvant être utilisé pour dans le système selon l'invention, et 15 La figure 3 est une vue similaire à celle de la figure 2 pour une variante de réalisation du chariot de la figure 2. La figure 1 est une vue en plan schématique illustrant un magasin pour le stockage d'articles et la préparation de commandes. Ce magasin est divisé en plusieurs zones qui vont être décrites ci-après. 20 On remarque une première zone, ou zone de prélèvement 2, au sein de laquelle sont essentiellement constituées les commandes de clients. Les marchandises proposées à la vente sont installées sur des gondoles 4 qui s'étendent parallèlement les unes par rapport aux autres et les unes vis-à-vis des autres en formant entre elles des allées numérotées 6, 8, 10, 12, 14, 16, 25 18 et 20 dans la forme de réalisation illustrée. Typiquement, chaque gondole est formée d'une ossature porteuse et de plusieurs étagères horizontales, portées par l'ossature porteuse. Les produits proposés à la vente sont stockés sur les étagères horizontales. La première zone comprend également un espace prévu pour le 30 rangement de chariots 22 qui seront décrits plus loin. Cette espace de rangement se trouve par exemple à une extrémité des gondoles 4. À côté des chariots 22 sont également rangés des bacs 24. Les bacs 24 sont utilisés pour collecter tous les articles formant une commande et sont destinés à prendre 3040381 5 place sur un chariot 22 pour effectuer le prélèvement des articles sur les gondoles 4. Enfin, à gauche sur la figure 1, la zone de prélèvement 2 comporte un espace de transfert et de parking. Un poste de transfert 26 est prévu pour le 5 déchargement des chariots 22 une fois tous les articles rassemblés pour former une commande. Ce poste peut être un poste manuel dans lequel un opérateur vient retirer des bacs 24 des chariots qui se présentent à lui lorsque des commandes sont complètes dans lesdits bacs 24, ou bien être plus ou moins automatisé. Les bacs 24, après transfert, sont alors rangés sur des 10 places de parking marquées P sur la figure 1. Sur la figure 1, à droite de la zone de prélèvement 2, se trouve une seconde zone, ou zone d'approvisionnement 28, qui peut servir pour le stockage de chariots 22 supplémentaires et ou pour y effectuer leur maintenance, notamment chargement de batterie. Elle est par exemple 15 séparée de la zone de prélèvement 2 par une armoire 29 qui peut regrouper divers éléments techniques comme par exemple des câblages électriques et des moyens de commande et de contrôle électroniques. Dans la partie supérieure de la figure 1 (en considérant l'orientation de ladite figure), se trouve une troisième zone 30 qui est par exemple une zone 20 technique et/ou de stockage. Elle peut par exemple servir d'atelier pour les chariots 22 et aussi de stockage pour les marchandises avant leur mise en rayon sur les gondoles 4. Enfin, à gauche sur la figure 1, à l'intérieur du magasin, se trouve une quatrième zone 32 dans laquelle peuvent être stockés des objets encombrants 25 proposés à la vente mais trop volumineux pour prendre place dans les gondoles 4. Cette quatrième zone 32 est avantageusement placée entre la zone de parking des commandes préparées et une zone de livraison 34 située à l'extérieur du magasin. Bien entendu, un passage est de préférence laissé parfaitement libre dans cette quatrième zone 32 pour permettre d'emporter les 30 commandes préparées et disposées sur un parking P vers la zone de livraison 34. De façon tout à fait arbitraire, dans la configuration proposée ici, des locaux techniques (bureau, vestiaires, toilettes, ...) sont aménagés dans cette quatrième zone 32. 3040381 6 Les figures 2 et 3 illustrent chacune un chariot 22 destiné à circuler dans le magasin pour faciliter à un opérateur le prélèvement de marchandises et pour constituer les commandes des clients. Le chariot 22 comprend un châssis rigide, à faible garde au sol, monté 5 sur quatre roues à savoir deux roues avant 222 et deux roues arrière 224. Ce chariot 22 comprend également des flancs latéraux 226 parallèles à sa direction d'avancement et un flanc avant et un flanc arrière transversaux à sa direction d'avancement. Le châssis du chariot 22 est par exemple formé de deux longerons 10 parallèles, horizontaux réunis l'un à l'autre par une traverse avant et une traverse arrière. Les longerons sont parallèles à la direction d'avancement du chariot 22 et constituent en partie les flancs latéraux 226 du chariot. Les traverses avant et arrière sont perpendiculaires aux longerons et perpendiculaires aux flancs latéraux du chariot. 15 Selon une forme de réalisation avantageuse, les deux roues avant 222 sont des roues folles -ou libres- et tandis que les deux roues arrière 4 sont motrices, chaque roue motrice possédant sa propre motorisation. Les deux roues arrière 224 font ainsi partie d'un groupe de propulsion. Le groupe de propulsion comporte en outre pour chacune des 20 motorisations un variateur et chaque variateur est commandé par un automate qui est lui-même connecté à distance, par exemple par une liaison sans fil, à une unité centrale 36 disposée dans l'armoire 29. Le groupe de propulsion est alimenté en énergie électrique par une source d'énergie électrique embarquée, rechargeable, formée de batteries électriques (non illustrées). 25 Le groupe de propulsion est piloté par l'unité centrale 36, selon des fonctions programmées. En agissant via l'automate sur chacun des variateurs, il est possible de faire avancer ou reculer le chariot 22 en ligne droite ou en lui faisant prendre un virage. Il peut être prévu que les ordres donnés par l'unité centrale 36 ne soient validés par l'automate que si un opérateur monté à bord 30 du chariot 22 tient deux poignées 228, de façon simultanée (détection capacitive ou par contact), prévue sur le chariot. Il est prévu sur le châssis du chariot 22 une plateforme 230 pour accueillir un opérateur en position debout. Les poignées 228 de conduite permettent aussi à l'opérateur de sécuriser son 3040381 7 équilibre pendant le déplacement du chariot 22. L'absence de « présence » d'une main sur une seule poignée 228 agit sur l'arrêt du groupe de propulsion via une rampe de décélération prévue au niveau de chaque variateur. Selon une forme préférée de réalisation, le groupe de propulsion 5 comprend pour chaque moteur, un arbre de sortie rotatif de prise de puissance, en relation d'accouplement avec la roue motrice correspondante et le variateur associé permet des variations de la vitesse angulaire de l'arbre de sortie afin que le chariot 22 puisse évoluer selon une vitesse lente de sécurité, par exemple de l'ordre de 2 à 3 km/h (ou encore, moins de 1 m/s) et une vitesse 10 normale de travail, ajustable par l'unité centrale 36, comprise dans une plage de 3 à 8 km/h (ou entre 1 et 2,5 m/s). Les roues arrière 224 peuvent être, par leurs moyeux, en prise directe avec les arbres de sortie des moteurs électriques que comporte le groupe de propulsion. De préférence, le principe de direction du chariot 22 est exclusivement géré par commande des 15 variateurs sur les roues motrices en fonction de vitesses différentielles de celles-ci. La plateforme 230 forme un poste de pilotage pour l'opérateur qui est ainsi embarqué sur le chariot 22. De manière attenante au poste de pilotage, le chariot 22 est équipé d'un compartiment 232 prévu pour recevoir de manière 20 amovible plusieurs réceptacles correspondant aux bacs 24 de la figure 1. Ces bacs 24 sont disposés dans le compartiment 232 de manière superposée et chacun d'entre eux est prévu pour recevoir les articles de l'une des commandes que doit traiter l'opérateur debout sur la plateforme 230. La disposition d'un compartiment équipé de plusieurs bacs 24 permet le traitement 25 simultané de plusieurs commandes par l'opérateur. La principale différence entre le chariot 22 de la figure 2 et celui de la figure 3 est la taille des bacs qui peuvent être accueillis dans le compartiment 232. Sur la figure 2, les bacs 24 sont de relativement grande taille tandis que sur la figure 3, les bacs 24 sont plus petits. De ce fait, on a prévu uniquement deux bacs 24 dans le 30 compartiment 232 sur la figure 2 mais sept bacs 24 dans le compartiment de la figure 3. Comme on peut le voir sur les figures 2 et 3, le poste de pilotage est ouvert latéralement de façon que l'opérateur puisse accéder facilement aux 3040381 8 produits rangés dans les gondoles 4. Toujours dans le souci d'accroitre l'ergonomie, le poste de pilotage peut être équipé d'un support 234 de sacs apte à maintenir plusieurs sacs dans un état ouvert facilitant l'introduction des marchandises prélevées. À titre 5 d'exemple, ce support 234 de sacs peut comprendre une tige support rigide verticale s'étendant au-dessus d'un console 236 du poste de pilotage (console sur laquelle se trouvent par exemple aussi les poignées 228) et fixée par zone inférieure à ladite console et une tringle horizontale, portée par la zone supérieure de la tige support et s'étendant de part et d'autre de cette tige 10 support. Cette tringle horizontale reçoit des pinces de maintien des sacs en position ouverte. En vue de son maintien à l'état ouvert, chaque sac par sa bordure supérieure est fixé aux pinces de maintien correspondantes et repose par son fond sur la console 236 ou sur un support dédié porté par la console 236. De manière avantageuse, le support 234 de sacs est conçu de manière à 15 recevoir deux sacs de part et d'autre de la tige support. L'utilisation de sacs pour séparer les marchandises ayant plus d'intérêt lorsque le nombre d'articles constituant une commande est élevé, dans les variantes de réalisation illustrées sur les figures 2 et 3, seule la variante de la figure 2, celle avec un compartiment 232 destiné à accueillir des bacs 24 de grande taille, est munie 20 de ce type de support. On remarque en outre, dans la partie supérieure du compartiment, au-dessus des bacs 24 (figure 2) un emplacement 238 prévu pour recevoir des sacs vides destinés à être utilisés sur le supporte 23. Comme on peut le voir sur les figures 2 et 3, le compartiment 232 est situé au droit de la zone arrière du chariot 22. Selon une forme préférée de 25 réalisation, le compartiment 232 est formé d'une ossature porteuse définissant, selon des niveaux de hauteurs successifs, plusieurs logements respectivement prévus pour recevoir de manière amovible les bacs 24. Chaque logement est ouvert tant vers l'avant que vers l'arrière afin de permettre le retrait ou la mise en place de chaque bac 24 soit depuis l'arrière du chariot 22 soit depuis le 30 poste de pilotage. De plus chaque bac 24 est monté de manière coulissante dans son logement pour pouvoir notamment être tiré vers l'arrière ou poussé vers l'avant, selon la configuration choisie, par l'opérateur en vue de l'introduction des différents articles commandés. Dans une forme préférée de 3040381 9 réalisation, chaque logement comprend un fond horizontal prévu pour supporter le ou les bacs 24 correspondants. Ce fond horizontal est formé d'un cadre support et d'une succession de rouleaux horizontaux 240 portés par le cadre support et montés librement rotatifs dans ce dernier, chacun selon un 5 axe géométrique perpendiculaire à la direction d'avancement du chariot. Avantageusement, le fond horizontal est monté de manière mobile en translation horizontale et à cet effet est porté de manière coulissante par des glissières horizontales fixées à l'ossature du compartiment 232 et s'étendant de manière parallèle à la direction d'avancement du chariot 22. Une telle 10 configuration a pour but de permettre de disposer le fond mobile horizontal en porte à faux arrière par rapport à l'ossature du compartiment 232 afin de faciliter les opérations de chargement et déchargement des bacs 24 par l'arrière du magasin. En position usuelle d'utilisation, le fond mobile occupe une position rétractée dans l'ossature du compartiment. De préférence, chaque 15 glissière présente une butée avant d'extrémité pour éviter que le fond horizontal du logement ne pénètre dans le poste de pilotage. De plus, chaque glissière présente une butée arrière apte à limiter le mouvement vers l'arrière du fond de chaque logement et par voie de conséquence l'importance du porte-à-faux arrière. 20 À chaque logement du compartiment 232 est associé un organe de verrouillage apte en position verrouillage à maintenir le bac 24 sur le chemin de roulement formé par les rouleaux 240. Cet organe de verrouillage, manoeuvrable depuis le poste de pilotage, est par exemple constitué par un axe traversant longitudinalement le châssis du chemin de roulement et d'une 25 poignée rotative en bout d'arbre, manoeuvrable depuis le poste de pilotage et une butée perpendiculaire à l'arbre, du côté opposé à la poignée rotative. En position de travail, la butée est disposée sur la trajectoire du bac 24 pour maintenir ce dernier en position usuelle d'utilisation. En position de livraison du bac 24 lorsque le chariot 22 se trouve notamment au niveau du poste de 30 transfert 26, ou tout autre lieu de stockage, l'opérateur déverrouille la butée par rotation d'un quart de tour de la poignée rotative et pousse alors le bac 24 vers l'extérieur du chariot 22 vers un convoyeur ou un chemin de roulement du poste de transfert (ou autre) prévus à cet effet. 3040381 10 L'unité centrale 36 pilote tous les chariots 22. Elle planifie leur parcours à travers les gondoles et jusqu'au poste de transfert 26 en fonction des commandes reçues par les clients. Pour le pilotage des chariots 22, il est prévu, d'une part, un système de 5 guidage afin que les chariots 22 empruntent toujours le même chemin et, d'autre part, un système de localisation pour que l'unité centrale 36 connaisse en temps réel précisément la position de tous les chariots 22. Le système de guidage peut être de tout type. On peut envisager un guidage mécanique avec des rails de guidage. Il est aussi possible d'avoir un 10 guidage optique : le chariot suit des lignes ou des repères visuels qui définissent sa trajectoire. Dans une forme de réalisation préférée, le principe du système de guidage est de faire suivre au chariot un tracé décrit au sol par des bandes magnétiques adhésives 38. À cette fin, le chariot 22 est équipé d'un capteur 15 magnétique 242 qui est relié à l'automate évoqué plus haut et associé au groupe de propulsion du chariot 22. Lorsque le chariot 22 dévie du tracé "magnétique", des variations magnétiques sont repérées au niveau du capteur magnétique 242 et un signal correspondant est transmis à l'automate qui agit sur le groupe de propulsion (notamment les variateurs de vitesse) pour rectifier 20 la trajectoire du chariot 22 et la faire correspondre au tracé au sol. Ce principe de guidage permet d'obtenir une bonne précision dans le suivi du tracé. La mise en place des tracés peut être réalisée rapidement et à moindres coûts. Un changement de tracé peut facilement être réalisé. Les bandes magnétiques adhésives peuvent s'adapter à presque tous les 25 environnements que l'on trouve dans un espace de stockage. Il est aussi possible par ce système d'intégrer dans le tracé au sol des commandes comme par exemple marquer un arrêt à un endroit donné. Le système de localisation est destiné à connaitre la position de chaque chariot 22 dans le magasin. Les chariots se déplaçant uniquement le 30 long d'un tracé prédéfini, il suffit de connaitre leur position sur ce tracé pour connaitre leur position dans le magasin. On pourrait alors associer aux bandes magnétiques 38 une bande de repérage, avec des codes lisibles soit optiquement -codes-barres ou similaires- soit magnétiquement. 3040381 11 Toutefois, il a été choisi dans le mode de réalisation illustré d'avoir des bornes fixes 40 disposées dans le magasin et d'équiper chaque chariot 22 d'une antenne 244 compatible. Les antennes forment ainsi des bornes mobiles sur les chariots 22 pour permettre leur localisation. Les bornes fixes 40 et les 5 antennes 244 sur les chariots 22 sont connectées à un réseau local sans fil de type WiFi (marque déposée) aussi connu avec le sigle WLAN (Wireless Local Area Network). L'unité centrale 36 est bien entendu également reliée à ce réseau local et reçoit toutes les informations pour lui permettre de connaitre la position dans le magasin des chariots 22. Des applications de localisation 10 existent pour des réseaux de type WiFi (marque déposée) et une telle application est intégrée dans le système de localisation des chariots 22. Plusieurs fonctionnalités peuvent être prévues en outre sur chaque chariot 22. Ainsi, il peut être prévu d'équiper chaque chariot de capteurs aptes à 15 détecter la proximité d'un obstacle se présentant devant eux. Ainsi, l'automate, lorsque la présence d'un obstacle dans les allées ou les travées est détectée, agit sur les moteurs électriques du groupe de propulsion pour arrêter l'avancement du chariot, via la rampe de décélération du variateur. Un opérateur devant être présent sur le chariot 22 lors de son déplacement, cette 20 fonction est optionnelle, l'opérateur pouvant voir l'obstacle et commander l'arrêt du chariot 22. Le redémarrage du chariot nécessite deux conditions, d'une part, l'effacement de l'obstacle et, d'autre part, la présence de l'opérateur à bord du chariot 22, cette présence étant attestée par une action sur les deux poignées 25 228. Les chariots 22 du système de prélèvement ont pour but de conduire l'opérateur qui est à bord à l'endroit précis du magasin, face à une gondole 4, pour que l'opérateur puisse prélever un article pour constituer une commande d'articles reçue. Un logiciel de gestion des commandes calcule alors un 30 parcours pour chaque chariot à travers les gondoles 4 pour que l'opérateur puisse prélever dans les gondoles les articles commandés. Comme évoqué plus haut, plusieurs commandes sont constituées en parallèle, l'opérateur ayant à cet effet plusieurs bacs 24 de taille adaptée à sa disposition à côté du 3040381 12 poste de pilotage sur le chariot 22. En fonction des calculs faits par le logiciel de commande, chaque chariot reçoit des instructions, via l'unité centrale 36, pour se déplacer dans le magasin et s'arrêter à l'emplacement de prélèvement d'articles pour constituer les commandes en cours. Pour réaliser un arrêt, il 5 convient alors d'agir sur les variateurs de vitesse pour obtenir l'arrêt des moteurs via la rampe de décélération du variateur. Lorsque le chariot est arrêté, l'opérateur peut lâcher les poignées 228 et disposer l'article (ou les articles) à prélever dans le bac 24 correspondant. Le redémarrage du chariot s'exerce à la fin du prélèvement, par la reprise en main 10 des poignées Pour la fonction de guidage gérée par l'unité centrale 36, lorsque le système de localisation détecte la présence d'un autre chariot circulant dans le même sens que le chariot considéré et que la distance entre les deux chariots est inférieure à une distance de sécurité préprogrammée, la fonction de 15 guidage agit sur les moteurs du groupe de propulsion pour arrêter l'avancement du chariot "suiveur", via la rampe de décélération du variateur. Le redémarrage du chariot nécessite deux conditions : l'éloignement du chariot qui précède à la distance de sécurité préprogrammée et la présence de l'opérateur à bord du chariot "suiveur". 20 Dans certaines allées disposées entre les gondoles 4, il est prévu une circulation à sens unique (allées 6, 8 et 18) tandis que pour les autres allées (10 à 16) il est prévu de pouvoir circuler dans les deux sens. Pour ces dernières allées, la fonction de guidage gérée par l'unité centrale 36 détecte, dans une même allée, la présence de deux chariots circulant en sens inverses. 25 Si alors la distance entre ces deux chariot est inférieure à une distance préprogrammée et si aucune fonction de prélèvement dans les gondoles n'est prévue dans l'intervalle existant entre les deux chariots, alors la fonction de guidage agit sur les deux chariots simultanément, afin, d'une part, faire diminuer la vitesse de chaque chariot et, d'une part, réduire (par impulsions) la 30 vitesse de la roue droite motrice de chaque chariot, cette réduction de vitesse ayant pour effet le rapprochement du chariot vers la gondole de droite (dans le sens de la marche du chariot considéré), l'alignement du chariot le long de la gondole 4 pouvant par exemple se faire automatiquement par l'équipement de 3040381 13 galets latéraux avant et arrière prévus sur les chariots (et non illustrés ici). Ensuite, les chariots cheminent chacun le long de la gondole contre laquelle il se trouve (vitesses égales des deux moteurs) durant le temps de croisement. En fin de croisement, la roue gauche de chaque chariot est ralentie (par 5 impulsions) pour remettre les deux chariots sur l'axe de l'allée. Si la fonction de guidage détecte la présence de deux chariots dans les même circonstances que décrites au paragraphe précédent mais qu'un ou plusieurs prélèvements dans les gondoles 4 sont programmés dans l'intervalle séparant les deux chariots, alors la fonction de guidage agit à nouveau sur les 10 deux chariots simultanément pour commander l'arrêt des deux chariots aux endroits respectifs où les opérations de prélèvement d'articles dans les gondoles doivent s'effectuer. Le redémarrage des chariots nécessite les deux présences des opérateurs simultanées. La fonction de croisement sans prélèvement (paragraphe précédent) est enclenchée dès le démarrage des 15 chariots. Bien entendu, d'autres fonctions peuvent être gérées par l'unité centrale 36 pour assurer un bon fonctionnement du système décrit. Les fonctions décrites plus haut sont données à titre d'exemples pour donner des indications sur une manière de fonctionnement possible. 20 Le système proposé par la présente invention présente l'avantage d'être simple tout en permettant à un opérateur de travailler dans de bonnes conditions et de constituer des commandes en collectant les articles correspondant rapidement. Le fonctionnement proposé est basé sur le principe selon lequel un 25 opérateur circule dans des allées pour prélever des articles mais le système proposé permet de grandement faciliter la tâche de l'opérateur et de la rendre moins pénible et il permet également de diminuer le temps de réalisation d'une commande. Bien entendu, la présente invention ne se limite pas à la forme de 30 réalisation décrite ci-dessus à titre d'exemple non limitatif et aux variantes évoquées, mais elle concerne toutes les variantes de réalisation à la portée de l'homme du métier dans le cadre des revendications ci-après. REVENDICATIONS1. Système de prélèvement d'articles stockés dans un magasin, caractérisé en ce qu'il comporte : - au moins un chariot (22) motorisé pilotable à distance présentant une plateforme (230) destinée à recevoir un opérateur et au moins deux bacs (24) de prélèvement, - un système de guidage comportant, d'une part, un guide fixe (38) destiné à être disposé dans le magasin et définissant des endroits de passage pour les chariots (22) motorisés et, d'autre part, un dispositif de suivi (242) disposé sur chaque chariot motorisé permettant audit chariot (22) de suivre le guide fixe (38), - un système de localisation comportant une borne de localisation (244) disposée sur chaque chariot (22) ainsi qu'un dispositif de repérage permettant de déterminer la localisation de chaque borne de localisation dans un périmètre prédéterminé, et - un système de gestion centralisé (36) pour piloter le déplacement de chaque chariot (22). 2. Système de prélèvement d'articles selon la revendication 1, caractérisé en ce que le chariot (22) motorisé pilotable comporte un châssis et un groupe de propulsion, en ce que le châssis est monté sur quatre roues (222, 224) dont deux au moins sont associées chacune à un moteur et à un variateur de vitesse, et en ce que les variateurs de vitesse sont pilotés par un automate relié 25 au système de guidage. 3. Système de prélèvement d'articles selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le guide fixe du système de guidage comporte une bande magnétique adhésive (38). 4. Système de prélèvement d'articles selon les revendications 2 et 3, 30 caractérisé en ce que le dispositif de suivi du système de guidage comporte un capteur magnétique (242) et des moyens de commande reliés à l'automate pour envoyer à ce dernier des signaux représentatifs de la position relative du capteur magnétique (242) par rapport à la bande magnétique adhésive (38). 3040381 15 5. Système de prélèvement d'articles selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le dispositif du système de localisation comprend des bornes fixes (40), et en ce que les bornes de localisation (244) de chaque chariot (22) sont intégrées avec les bornes fixes (40) au sein d'un réseau sans 5 fil local. 6. Système de prélèvement d'articles selon la revendication 5, caractérisé en ce que le système de gestion centralisé comporte au moins une borne de commande permettant d'envoyer des signaux pour commander le déplacement et l'arrêt des chariots (22), et en ce que ladite borne de 10 commande est intégrée dans le réseau sans fil local. 7. Système de prélèvement d'articles selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le système de gestion centralisé comporte au moins une borne de commande permettant d'envoyer des signaux de type ondes radio pour commander le déplacement et l'arrêt des chariots. 15 8. Système de prélèvement d'articles selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que chaque chariot (22) est motorisé par un moteur électrique et comporte une batterie embarquée rechargeable.