FR 3046587 A1 20170714 FR 1650096 A 20160107 1 PROCEDE DE PILOTAGE D'UN SYSTEME AUTOMATISE D'ASSISTANCE A LA CONDUITE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE. Domaine de l'invention La présente invention concerne d'une manière générale les systèmes d'assistance à la conduite dotés de plusieurs modes de conduite entièrement automatisée d'un véhicule automobile. Elle vise en particulier la problématique de la transition entre ces différents modes. Arrière-plan de l'invention Les systèmes d'assistance à la conduite sont désormais largement répandus dans les véhicules automobiles récents et connaissent un développement rapide. On connait ainsi depuis un certain nombre d'années les régulateurs de vitesse adaptatifs, mieux connus sous l'acronyme anglais ACC (pour « Adaptive Cruise Control »). Un tel mode d'assistance ajuste de manière automatique la vitesse afin de maintenir un intervalle de sécurité constant avec le véhicule précédant l'utilisateur à partir des informations recueillis sur ce véhicule (notamment la distance et la vitesse d'approche) à l'aide d'un ou plusieurs capteurs de type radar, lidar ou infrarouge. On connaît également, notamment de la demande de brevet américaine US 2013/0096767, des systèmes dynamiques anti- franchissement involontaire de ligne. Ces derniers, désignés généralement sous les acronymes ALKA (pour « Active Lane Keep Assist »), LKAS (pour « Lane Keep Assistance System), ALA (pour « Active Lane Assist) ou encore ALC (pour « Active Lane Control ») détectent les lignes de marquages au sol à l'aide de capteurs et/ou de caméras optiques, et interviennent dynamiquement sur le véhicule lorsque ce dernier s'écarte de sa voie de circulation. Dans un tel cas de figure, le système d'assistance à la conduite va alors corriger automatiquement la direction du véhicule et/ou activer le freinage. 3046587 2 Plus récemment, des modes d'assistance à la conduite totalement autonomes ont vus le jour afin de soulager le conducteur dans des situations de trafic dense sur des routes à chaussées séparées où la vitesse du véhicule est réduite. 5 Tel est notamment le cas des modes d'assistance à la conduite en embouteillage (plus connus sous l'acronyme anglais TJC pour « Traffic Jam Chauffeur ») destinés à délester le conducteur dans des situations de trafic dense ou de bouchon (vitesse inférieure à 50/70 km/h) sur des routes à chaussées séparées (autoroutes et voies 10 rapides). En cas de dégradation du contexte environnemental de conduite nécessitant un retour dans le mode de conduite manuel, ces modes d'assistance de type TJC sont capables de maintenir un guidage entièrement automatisé du véhicule sur une période de transition assez 15 longue d'une dizaine de secondes avant un retour vers le mode de conduite manuel, de sorte que le conducteur n'est pas tenu de garder les yeux fixés sur la route et peut vaquer à d'autres occupations (passage de communications téléphoniques, visionnage d'un film via le système d'info-divertissement du véhicule, lancement d'un jeu vidéo 20 sur un ordinateur ou une tablette tactile, lecture d'un livre ou d'un magazine, etc.). Enfin, dernièrement sont apparus des modes d'assistance à la conduite sur autoroute communément désignés par les acronymes HAD (pour « Highway Automated Driving ») ou AHDA (pour « Automatic 25 Highway Driving Assist ») et aptes également à délester le conducteur sur des routes à chaussées séparées mais sans restrictions d'usage relatives à la vitesse du véhicule ou à la densité du trafic routier. Dans un tel mode, le guidage entièrement automatisé ne peut être maintenu que sur une période de transition courte (comprise 30 typiquement entre 1 et 3 secondes) en cas de dégradation du contexte de conduite nécessitant un retour en conduite manuelle. Il est donc indispensable que le conducteur maintienne en permanence un certain niveau d'attention sur la route afin d'être prêt à reprendre instantanément en mains le véhicule. 3046587 3 Certains véhicules sont ainsi désormais dotés d'un système d'assistance à la conduite proposant ces deux derniers modes complémentaires de conduite entièrement automatisée. Toutefois, dans un tel cas de figure, les modalités de mises en 5 oeuvre de ces deux modes demeurent totalement indépendantes l'une de l'autre : chacun ne pouvant être activé que depuis une phase de conduite manuelle, sans possibilité de transition directe entre les deux. Objet et résumé de l'invention 10 La présente invention vise donc à améliorer la gestion des différents modes de conduite automatisée proposés par un tel système d'assistance à la conduite. Elle propose à cet effet un procédé de pilotage d'un système automatisé d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile 15 proposant un premier mode de conduite entièrement automatisée à désengagement, en cas de non compatibilité du contexte de conduite avec la poursuite de ce premier dit mode, vers le mode de conduite manuel au terme d'une première phase de transition, et un deuxième mode de conduite entièrement automatisée à désengagement, en cas 20 de non compatibilité du contexte de conduite avec la poursuite de ce deuxième mode, vers ledit mode de conduite manuel au terme d'une seconde phase de transition plus courte que ladite première phase de transition ; ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte successivement les étapes suivantes : 25 - détection, alors que ledit premier mode de conduite automatisée est activé, d'une dégradation du contexte de conduite ne permettant plus la poursuite de ce mode au-delà de ladite première phase de transition ; - évaluation du niveau d'attention à la conduite du 30 conducteur ; - contrôle de la compatibilité du contexte de conduite avec la mise en oeuvre dudit second mode de conduite automatisée et que ledit niveau d'attention soit supérieur ou égal à un seuil minimal prédéfini ; et 3046587 4 - activation directe dudit second mode de conduite automatisée sans passage par ledit mode de conduite manuelle, cette étape n'étant mise en oeuvre que si ladite étape de contrôle est validée et sous réserve que ledit conducteur réalise en outre, dans un délai 5 prédéterminé inférieur à ladite première phase de transition, une action traduisant sa volonté de passer vers ledit second mode de conduite automatisée. Le procédé selon l'invention permet ainsi d'assurer, en toute sécurité et sous réserve que le conducteur en ait affirmé le souhait, 10 une transition directe entre les deux modes de conduite automatisée sans passage obligé par une phase de conduite manuelle comme cela est le cas jusqu'à présent. Selon des caractéristiques préférées de l'invention, prises seules ou en combinaison : 15 - ledit délai prédéterminé est compris entre 5 et 7 s ; - ladite action traduisant la volonté dudit conducteur de passer vers ledit second mode de conduite automatisée consiste à appuyer sur la pédale d'accélération, sur le bouton d'activation dudit second mode de conduite automatisée, ou bien sur l'un des deux 20 boutons d'ajustement à la hausse ou à la baisse de la vitesse de consigne que comportent ledit véhicule automobile ; - ledit procédé comporte immédiatement après la validation de ladite étape de contrôle, une étape d'émission d'une première signalétique informative pendant ledit délai prédéterminé signalant 25 audit conducteur l'interruption prochaine dudit premier mode de conduite automatisée et lui proposant s'il le souhaite d'activer directement ledit second mode de conduite automatisée ; - ledit procédé comporte, au terme dudit délai prédéterminé lorsque ledit conducteur n'a pas effectué une dite action traduisant sa 30 volonté de passer vers ledit second mode de conduite automatisée, une étape d'émission d'une signalétique d'alerte avertissant ledit conducteur sur la nécessité de reprendre en main le véhicule et courant jusqu'au terme de ladite première phase de transition ; 3046587 5 - ledit procédé comporte immédiatement après la non validation de ladite étape de contrôle, une étape d'émission pendant ledit délai prédéterminé d'une seconde signalétique informative signalant simplement audit conducteur l'interruption prochaine dudit 5 premier mode de conduite automatisée afin qu'il se prépare à reprendre en mains le véhicule ; - durant l'émission de la seconde signalétique informative, l'appui sur le bouton d'activation dudit second mode de conduite automatisée entraine directement son activation sous réserve que le 10 contexte de conduite soit compatible avec sa mise en oeuvre ; - ledit procédé comporte, au terme dudit délai prédéterminé, une étape d'émission d'une signalétique d'alerte avertissant ledit conducteur de la nécessité de reprendre en main le véhicule et courant jusqu'au terme de ladite première phase de transition ; 15 - ladite première ou seconde signalétique informative comporte une composante visuelle comprenant l'affichage en continu d'un message textuel approprié sur au moins un écran dudit véhicule ; et/ou - ladite première ou seconde signalétique informative 20 comporte en outre une composante sonore consistant en l'émission d'un unique signal sonore ponctuel. Brève description des dessins L'exposé de l'invention sera maintenant poursuivi par la 25 description détaillée d'un exemple de réalisation, donnée ci-après à titre illustratif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 représente un diagramme fonctionnel d'un système automatisé d'assistance à la conduite pour véhicule 30 automobile ; et - la figure 2 est un organigramme du procédé selon l'invention de pilotage de ce système automatisé d'assistance à la conduite. 3046587 6 Description détaillée d'un mode préféré de réalisation Le système d'assistance automatisée à la conduite représenté sur la figure 1 propose deux modes complémentaires de conduite entièrement automatisée du véhicule : 5 - un premier mode de type TJC permettant de délester entièrement le conducteur sur des routes à chaussées séparées dans des situations de trafic dense ou de bouchon (vitesse inférieure à 50/70 km/h), et à dégagement, en cas de non compatibilité du contexte de conduite avec la poursuite de ce mode, vers le mode de 10 conduite manuel au terme d'une première phase de transition dite « longue » dont la durée est par exemple supérieure ou égale à 10 secondes ; et - un second mode de type HAD permettant de délester entièrement le conducteur sur des routes à chaussées séparées mais 15 sans restriction d'usage relatives à la vitesse du véhicule ou à la densité du trafic routier : le désengagement de ce premier mode de conduite automatisée intervenant, en cas de non compatibilité du contexte de conduite avec sa poursuite, vers le mode de conduite manuel au terme d'une seconde phase de transition dite « courte » 20 dont la durée est moindre que celle de la première phase de transition et par exemple inférieure ou égale à 3 secondes. En référence à cette figure 1, ce système d'assistance automatisée à la conduite comporte un module d'évaluation du contexte de conduite 10, un module de surveillance du conducteur 20, 25 une unité de pilotage 30, un module d'actionnement des modes de conduite automatisée 40, ainsi qu'un module d'information et d'avertissement 50. Le module d'évaluation du contexte de conduite 10 comporte des moyens d'acquisition vidéo (par exemple, une caméra de type 30 CCD orientée vers l'avant du véhicule) délivrant des images permettant de déterminer le type de route empruntée (autoroute, voie rapide ou bien route secondaire) à partir de certains paramètres caractéristiques tels que la largeur de la voie, le marquage au sol (couleur, largeur et 3046587 7 espacement des lignes) et la présence éventuelle d'une barrière ou d'un terre-plein central de séparation entre les deux sens de circulation. L'analyse des images fournies par ces moyens d'acquisition vidéo permet en outre d'établir le niveau de fluidité du trafic routier. 5 Le module 10 comprend également une pluralité de capteurs mesurant certains paramètres internes de conduite tels que la vitesse instantanée du véhicule et l'angle de braquage du volant. Ce module 10 comporte en outre un détecteur de pluie doté d'un capteur de type optique ou capacitif intégré par exemple à la partie 10 supérieure du pare-brise, ainsi qu'une cartographie du réseau routier fournissant un certains nombre d'informations sur les prochains tronçons rencontrés par le véhicule (type de route, nombre de voies, degré de sinuosité, limites de vitesse, etc...). Le module de surveillance du conducteur 20 est chargé d'évaluer 15 son niveau d'attention à la conduite en fonction de certains paramètres tels que de la fréquence de ses regards orientés sur la route et l'activité qu'il est en train d'exercer (lecture d'un livre, écoute de musique ou bien encore visionnage d'un film). Ces informations sont obtenues par traitement et croisement des 20 données reçues via : - le dispositif d'info-divertissement du véhicule auquel le module 20 est relié et qui l'informe de la fonction actuellement activée sur ce dispositif ou sur un appareil électronique nomade de type Smartphone ou tablette tactile lui étant connecté (lecture d'une vidéo, 25 conversation téléphonique, écoute de musique, etc..) ; et - des moyens d'acquisition vidéo orientés vers le conducteur et aptes à surveiller son regard, à identifier les objets utilisés par ce dernier mais non connectés au dispositif d'info-divertissement (ordinateur portable, livre) ainsi que leur position par rapport à son 30 visage (face à lui ou à contre son oreille). Les données recueillies par les modules d'évaluation du contexte de conduite 10 et de surveillance du conducteur 20 sont acheminés en temps réel vers l'unité de pilotage 30 à laquelle ces modules sont reliés. 3046587 8 L'unité de pilotage 30 comporte un calculateur 31 ainsi qu'un module de stockage 32 comprenant de la mémoire non volatile de type EEPROM ou FLASH et de la mémoire vive. Cette mémoire non volatile stocke notamment le procédé selon 5 l'invention sous la forme d'un programme comprenant des lignes de commande et destiné à être mis en oeuvre par ce calculateur. L'unité de pilotage 30 est reliée au module d'actionnement 40 auquel elle est apte à transmettre l'ordre d'activer ou de désactiver l'un des modes d'assistance à la conduite. 10 Ce module d'actionnement 40 comporte une pluralité d'actionneurs aptes à contrôler certains organes du véhicule tels que la direction, l'accélération, le freinage et la boîte de vitesse pour assurer la mise en oeuvre des deux modes de conduite entièrement automatisés que propose le système 1. 15 Le module d'information et d'avertissement 50 comporte un premier écran d'information 51 intégré de préférence au combiné d'instruments du véhicule et apte à diffuser des messages visuels à destination du conducteur. Le module 50 comprend éventuellement un second écran 52 20 intégré à la console centrale de la planche de bord du véhicule (ce dernier étant constitué de préférence par l'écran d'affichage du dispositif d'info-divertissement) et destiné à afficher des messages visuels complémentaires tels que l'indication du mode de conduite automatisée éventuellement activé. 25 Ce module 50 est également doté d'une sirène 53 apte à émettre un signal acoustique d'alerte lorsque le conducteur doit reprendre en main le volant. On va maintenant décrire en détails et à l'appui de l'organigramme de la figure 2, les différentes étapes du processus 30 selon l'invention. Celui-ci est initié lorsque le module 10 détecte, alors que le premier mode de conduite automatisée de type TJC est activé, une dégradation du contexte de conduite ne permettant plus la poursuite de ce mode au-delà de la première phase de transition dite « longue » 3046587 9 (étape initiale 100). Tel est notamment le cas lorsque le trafic redevient fluide ou que le véhicule quitte une voie route à chaussées séparées. Le processus évalue alors automatiquement, via le module 20, le 5 niveau d'attention à la conduite N du conducteur (étape 200). Le processus va ensuite contrôler si la situation d'espèce remplit simultanément les deux conditions préalables à la mise en oeuvre du second mode de conduite automatisée de type HAD (étape 300). La première condition porte sur le niveau d'attention estimé N du 10 conducteur qui doit être supérieur ou égal à un seuil minimal prédéfini NS. La seconde condition est relative au contexte de conduite qui doit être compatible avec la mise en oeuvre de ce second mode de conduite automatisé. Tel sera le cas en l'espèce si le véhicule demeure 15 sur une route à chaussées séparées. Si ces deux conditions sont remplies (étape de contrôle 300 validée), l'unité de pilotage 30 va demander au module d'information et d'avertissement 50 d'émettre immédiatement et pendant une durée prédéterminée t1 inférieure à celle de la première phase de transition 20 (de préférence égale à la moitié de cette dernière et/ou comprise entre 5 et 7 s), une première signalétique informative signalant au conducteur l'interruption prochaine du premier mode de conduite automatisée de type TJC et lui proposant s'il le souhaite d'activer directement le second mode de conduite automatisée de type HAD en 25 réalisant une action traduisant cette volonté, cette action consistant en l'espèce à appuyer sur la pédale d'accélération ou sur le bouton d'activation de ce second mode de conduite automatisée ou encore sur l'un des deux boutons d'ajustement à la hausse ou à la baisse de la vitesse de consigne (étape 400). 30 Cette première signalétique informative comporte une composante visuelle comprenant l'affichage en continu d'un message textuel approprié (par exemple « Fin prochaine du premier mode de conduite automatique - Activation directe possible du second mode de conduite automatisée ») sur au moins un écran du véhicule (de 3046587 10 préférence, sur l'écran 52 du système d'info-divertissement et/ou sur celui 51 du combiné d'instruments). Elle peut éventuellement comporter en outre une composante sonore consistant en l'émission via la sirène 53 d'un unique signal 5 sonore ponctuel destiné à interpeller le conducteur dont le regard n'est pas tourné vers l'un des écrans d'affichage du véhicule. Pendant cette période t1, le processus va vérifier si le conducteur effectue l'une requise des actions mentionnées ci-avant comme traduisant sa volonté de passer vers le second mode de conduite 10 automatisée (étape 500). Dans l'affirmative, l'unité de pilotage transmet au module d'actionnement 40 l'ordre d'activer instantanément le second mode de conduite automatisée de type HAD sans passage par le mode de conduite manuelle (étape 600). 15 Dans la négative, au terme de cette période t1, l'unité de pilotage 30 va ordonner au module 50 d'émettre jusqu'au terme de la première phase de transition, une signalétique d'alerte avertissant le conducteur sur la nécessité de reprendre en main le véhicule (étape 700). 20 Revenons maintenant au niveau de l'étape de contrôle 300. Si au moins l'une des deux conditions n'est pas vérifiée (étape 300 non validée), l'unité de pilotage 30 va alors demander au module d'information et d'avertissement 50 d'émettre immédiatement et pendant la durée prédéterminée t1, une seconde signalétique 25 informative signalant simplement au conducteur l'interruption prochaine du premier mode de conduite automatisée de type TJC afin qu'il se prépare à reprendre en mains le véhicule (étape 800). Cette seconde signalétique informative comporte une composante visuelle comprenant l'affichage en continu d'un message textuel 30 approprié (par exemple « Fin prochaine du premier mode de conduite automatique - Préparez-vous à reprendre en mains le véhicule ») sur au moins un écran du véhicule (de préférence, sur l'écran du système d'info-divertissement 52 et/ou sur celui du combiné d'instruments 51). 3046587 11 Elle peut éventuellement comporter en outre une composante sonore consistant en l'émission via la sirène 53 d'un unique signal sonore ponctuel destiné à interpeller le conducteur dont le regard n'est pas tourné vers l'un des écrans d'affichage du véhicule. 5 Au terme de cette période t1, l'unité de pilotage 30 va ordonner au module 50 d'émettre jusqu'au terme de la première phase de transition, une signalétique d'alerte avertissant le conducteur de la nécessité de reprendre en main le véhicule (étape 900). D'une manière générale, on rappelle que la présente invention ne 10 se limite pas aux formes de réalisation décrites et représentées, mais qu'elle englobe toute variante d'exécution à la portée de l'homme du métier. On pourrait par exemple prévoir, durant l'émission de la seconde signalétique informative, que l'appui sur le bouton d'activation du 15 second mode de conduite automatisée de type HAD entraine également directement son activation sous réserve que le contexte de conduite soit compatible avec sa mise en oeuvre. REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage d'un système automatisé d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile proposant un premier mode de conduite entièrement automatisée à désengagement, en cas de non compatibilité du contexte de conduite avec la poursuite de ce premier dit mode, vers le mode de conduite manuel au terme d'une première phase de transition, et un deuxième mode de conduite entièrement automatisée à désengagement, en cas de non compatibilité du contexte de conduite avec la poursuite de ce deuxième mode, vers ledit mode de conduite manuel au terme d'une seconde phase de transition plus courte que ladite première phase de transition ; ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte successivement les étapes suivantes : - détection, alors que ledit premier mode de conduite automatisée est activé, d'une dégradation du contexte de conduite ne permettant plus la poursuite de ce mode au-delà de ladite première phase de transition (100) ; - évaluation du niveau d'attention à la conduite du conducteur (200) ; - contrôle de la compatibilité du contexte de conduite avec la mise en oeuvre dudit second mode de conduite automatisée et que ledit niveau d'attention soit supérieur ou égal à un seuil minimal prédéfini (300) ; et - activation directe dudit second mode de conduite automatisée sans passage par ledit mode de conduite manuelle (600), cette étape n'étant mise en oeuvre que si ladite étape de contrôle (300) est validée et sous réserve que ledit conducteur réalise en outre, dans un délai prédéterminé (t1) inférieur à ladite première phase de transition, une action traduisant sa volonté de passer vers ledit second mode de conduite automatisée (500). 3046587 13 2. Procédé de pilotage d'un système automatisé d'assistance à la conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit délai prédéterminé (t1) est compris entre 5 et 7 s. 3. Procédé de pilotage d'un système automatisé d'assistance 5 à la conduite selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite action traduisant la volonté dudit conducteur de passer vers ledit second mode de conduite automatisée consiste à appuyer sur la pédale d'accélération, sur le bouton d'activation dudit second mode de conduite automatisée, ou bien sur l'un des deux boutons d'ajustement 10 à la hausse ou à la baisse de la vitesse de consigne que comportent ledit véhicule automobile. 4. Procédé de pilotage d'un système automatisé d'assistance à la conduite selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte immédiatement après la validation de ladite étape de 15 contrôle (300), une étape d'émission d'une première signalétique informative pendant ledit délai prédéterminé signalant audit conducteur l'interruption prochaine dudit premier mode de conduite automatisée et lui proposant s'il le souhaite d'activer directement ledit second mode de conduite automatisée (400). 20 5. Procédé de pilotage d'un système automatisé d'assistance à la conduite selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte, au terme dudit délai prédéterminé (t1) lorsque ledit conducteur n'a pas effectué une dite action traduisant sa volonté de passer vers ledit second mode de conduite automatisée, une étape d'émission d'une 25 signalétique d'alerte avertissant ledit conducteur sur la nécessité de reprendre en main le véhicule et courant jusqu'au terme de ladite première phase de transition (700). 6. Procédé de pilotage d'un système automatisé d'assistance à la conduite selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce 30 qu'il comporte immédiatement après la non validation de ladite étape de contrôle (300), une étape d'émission pendant ledit délai prédéterminé d'une seconde signalétique informative signalant simplement audit conducteur l'interruption prochaine dudit premier 3046587 14 mode de conduite automatisée afin qu'il se prépare à reprendre en mains le véhicule (800). 7. Procédé de pilotage d'un système automatisé d'assistance à la conduite selon la revendication 6, caractérisé en ce que, durant 5 l'émission de la seconde signalétique informative, l'appui sur le bouton d'activation dudit second mode de conduite automatisée entraine directement son activation sous réserve que le contexte de conduite soit compatible avec sa mise en oeuvre. 8. Procédé de pilotage d'un système automatisé d'assistance 10 à la conduite selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce qu'il comporte, au terme dudit délai prédéterminé (t1), une étape d'émission d'une signalétique d'alerte avertissant ledit conducteur de la nécessité de reprendre en main le véhicule et courant jusqu'au terme de ladite première phase de transition (900). 15 9. Procédé de pilotage d'un système automatisé d'assistance à la conduite selon l'une des revendications 4 à 8, caractérisé en ce que ladite première ou seconde signalétique informative comporte une composante visuelle comprenant l'affichage en continu d'un message textuel approprié sur au moins un écran dudit véhicule. 20 10. Procédé de pilotage d'un système automatisé d'assistance à la conduite selon l'une des revendications 4 à 9, caractérisé en ce que ladite première ou seconde signalétique informative comporte en outre une composante sonore consistant en l'émission d'un unique signal sonore ponctuel. 25