FR 3049541 A1 20171006 FR 1652682 A 20160329 1 Procédé et module d'assistance au changement de voie de circulation L'invention concerne les flottes de véhicules et, plus particulièrement, le changement de voie de circulation des flottes de véhicules. On connait par le document US2014/0107867 un dispositif pour organiser un convoi de véhicules. Dans certaines circonstances, le dispositif commande à au moins un des véhicules du convoi de changer de voie. Un changement de voie intervient notamment lorsqu'il est déterminé que le convoi de véhicules approche d'un point au niveau duquel une route à plusieurs voies et une voie se rejoignent. Ce dispositif a notamment pour inconvénient de ne pas préserver la flotte et de séparer les véhicules qui la composent. L'invention a donc pour but de remédier au problème précité en proposant un procédé et un dispositif d'assistance au changement de voie permettant de préserver la flotte de véhicules, autrement dit, de ne pas séparer les véhicules constituant la flotte, lorsque cela est possible. Elle propose plus précisément à cet effet un procédé d'assistance au changement de voie de circulation d'une flotte de véhicules, depuis une première voie de circulation vers une deuxième voie de circulation, mis en oeuvre par un module d'assistance au changement de voie comportant plusieurs modes de changement de voie, caractérisé en ce qu'il comporte des étapes de : - Détermination d'un contexte de conduite indiquant si au moins un véhicule étranger à la flotte est présent dans la deuxième voie de circulation, - Sélection d'un mode de changement de voie en fonction du contexte de conduite, - Emission, à destination des véhicules de la flotte, d'un message indiquant le mode de changement de voie sélectionné. L'invention permet de préserver l'intégrité d'une flotte lors d'un changement de voie en sélectionnant le mode de changement de voie le plus 3049541 2 adapté en fonction du contexte de conduite. Avantageusement, le module d'assistance comporte un premier mode de changement de voie de circulation, dans lequel tous les véhicules de la flotte change de voie en même temps. 5 Avantageusement, le premier mode de changement de voie est sélectionné, si le contexte de conduite indique que : - Il n'y a pas, dans la deuxième voie, de véhicule étranger à la flotte situé au même niveau que la flotte et, - Il n'y a pas, dans la deuxième voie, de véhicule étranger à la flotte situé, 10 derrière la flotte et roulant plus vite que la flotte. Avantageusement, le premier mode de changement de voie est sélectionné en outre si le contexte de conduite indique qu'au moins un véhicule est au même niveau que la flotte et que : - Ledit véhicule indique un changement de voie, ou 15 - La différence de vitesse entre ledit véhicule et la flotte est supérieure à un premier seuil Si prédéterminé de sorte que ledit véhicule roule suffisamment vite pour dépasser la flotte, ou - La différence de vitesse entre la flotte et ledit véhicule est supérieure à un deuxième seuil S2 prédéterminé de sorte que ledit véhicule roule 20 suffisamment lentement pour être dépassé par la flotte. Avantageusement, le module d'assistance comporte, en outre, un deuxième mode de changement de voie de circulation, dans lequel tous les véhicules de la flotte change de voie selon une même trajectoire. Avantageusement, le deuxième mode de changement de voie est 25 sélectionné si le contexte de conduite indique qu'aucun véhicule étranger à la flotte ne coupe la trajectoire en même temps qu'un véhicule de la flotte. Avantageusement, le module d'assistance comporte, en outre, un troisième mode de changement de voie de circulation, dans lequel les véhicules de la flotte change de voie à des endroits et des instants différents. 30 L'invention concerne aussi un module d'assistance au changement de voie de circulation d'une flotte de véhicules, depuis une première voie de circulation vers une deuxième voie de circulation, caractérisé en ce qu'il 3049541 3 comporte : - Des moyens de détermination d'un contexte de conduite indiquant si au moins un véhicule étranger à la flotte est présent dans la deuxième voie de circulation, 5 - Des moyens de sélection d'un mode de changement de voie en fonction du contexte de conduite, - Des moyens d'émission, à destination des véhicules de la flotte, d'un message indiquant le mode de changement de voie sélectionné. L'invention concerne aussi un véhicule caractérisé en ce qu'il 10 comporte un module d'assistance au changement de voie de circulation d'une flotte de véhicules selon l'invention. L'invention concerne aussi un système d'assistance au changement de voie de circulation d'une flotte de véhicules, comportant un calculateur distant et au moins un véhicule apte à communiquer avec le calculateur 15 distant caractérisé en ce que le calculateur distant comporte un module d'assistance selon l'invention. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels: 20 les figures 1a à 1c illustrent un premier mode de changement de voie d'une flotte de véhicules ; les figures 2a à 2c illustrent un deuxième mode de changement de voie d'une flotte de véhicules ; la figure 3 représente un logigramme illustrant le procédé selon l'invention. 25 Les dessins annexés pourront non seulement servir à compléter l'invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. On entend par flotte de véhicules un groupe comprenant une pluralité de véhicules circulant l'un derrière l'autre de façon synchronisé. De préférence, les véhicules de la flotte circulent à des vitesses sensiblement 30 équivalentes. De préférences, la distance inter véhicule entre deux véhicules consécutifs de la flotte est sensiblement constante. Les véhicules de la flotte échangent des messages par voie d'onde 3049541 4 par exemple en utilisant un protocole de type Car2X. Un véhicule appartenant à la flotte comporte de préférence un module d'actionnement. Le module d'actionnement comporte une pluralité d'actionneurs aptes à contrôler certains organes du véhicule tels que la 5 direction, l'accélération, le freinage et la boîte de vitesse pour assurer la mise en oeuvre de modes d'assistance à la conduite dont est doté le véhicule, à savoir au moins un mode d'assistance, par exemple pour la conduite sur autoroute, assurant à la fois le contrôle latéral et longitudinal du véhicule Un véhicule appartenant à la flotte comporte de préférence un 10 module d'évaluation du contexte de conduite. Le module d'évaluation du contexte de conduite comprend par exemple une caméra par exemple de type CCD (pour « Capteurs à Couplage de Charges ») orientée vers l'avant du véhicule et délivrant des images permettant de déterminer le type de route empruntée (autoroute, voie rapide ou bien route secondaire) à partir de 15 certains paramètres caractéristiques tels que la largeur de la voie, le marquage au sol (couleur, largeur et espacement des lignes) et la présence éventuelle d'une barrière ou d'un terre-plein central de séparation entre les deux sens de circulation. L'analyse des images fournies par cette caméra permet en outre d'établir le niveau de fluidité du trafic routier. 20 Le module d'évaluation du contexte de conduite comporte également une pluralité de capteurs mesurant certains paramètres internes de conduite tels que la vitesse instantanée du véhicule et l'angle de braquage du volant. L'invention concerne un module d'assistance au changement de voie de circulation d'une flotte de véhicules 101, 102, 103, depuis une première 25 voie 201 de circulation vers une deuxième voie 202 de circulation. Le module d'assistance au changement de voie comporte : - Des moyens de détermination d'un contexte de conduite indiquant si au moins un véhicule étranger à la flotte est présent dans la deuxième voie 202 de circulation, 30 - Des moyens de sélection d'un mode de changement de voie en fonction du contexte de conduite, - Des moyens d'émission, à destination des véhicules 101, 102, 103 de la 304 954 1 5 flotte, d'un message indiquant le mode de changement de voie sélectionné. Dans un premier mode réalisation, le module d'assistance au changement de voie est embarqué à bord d'au moins un des véhicules 101, 5 102, 103 de la flotte. Dans un deuxième mode réalisation, le module d'assistance au changement de voie est embarqué à bord d'un calculateur distant. Au moins un des véhicules 101, 102, 103 de la flotte est apte à communiquer avec le calculateur distant. 10 En pratique, le module d'assistance au changement de voie coopère avec un module de guidage de flotte (lui aussi embarqué à bord d'un véhicule de la flotte ou d'un calculateur distant). Le module d'assistance au changement de voie est sollicité par le module de guidage de flotte, lorsque ce dernier détermine que la flotte doit effectuer une manoeuvre de 15 changement de voie depuis une première voie vers une deuxième voie. L'invention concerne aussi un procédé d'assistance au changement de voie de circulation d'une flotte de véhicules 101, 102, 103, depuis une première voie 201 de circulation vers une deuxième voie 202 de circulation. Le procédé comporte d'abord une étape de détermination 31 d'un 20 contexte de conduite indiquant si au moins un véhicule étranger à la flotte est présent dans deuxième voie 202 de circulation. Le contexte de conduite peut être déterminé par au moins l'un des modules d'évaluation du contexte de conduite des véhicules 101, 102, 103 de la flotte. Le contexte de conduite indique en particulier si un véhicule étranger 25 à la flotte est présent dans la deuxième voie 202 de circulation au niveau de la flotte ou derrière la flotte. Le contexte de conduite indique le cas échéant la vitesse de circulation dudit véhicule. Le procédé comporte aussi une étape de sélection 32 d'un mode de changement de voie en fonction du contexte de conduite. Cette étape est 30 détaillée plus loin dans la description. Une fois qu'un mode de changement de voie est sélectionné, celui est communiqué 33 aux véhicules 101, 102, 103 de la flotte. 3049541 6 Selon une caractéristique de l'invention, le module d'assistance comporte un premier mode de changement de voie de circulation, dans lequel tous les véhicules 101, 102, 103 de la flotte change de voie en même temps. Le premier mode de changement de voie est sélectionné, notamment 5 si le contexte de conduite indique que : - Il n'y a pas, dans la deuxième voie 202, de véhicule étranger à la flotte situé au même niveau que la flotte et, - Il n'y a pas, dans la deuxième voie 202, de véhicule étranger à la flotte situé, derrière la flotte et roulant plus vite que la flotte. la Le premier mode de changement de voie est aussi sélectionné si le contexte de conduite indique qu'au moins un véhicule est au même niveau que la flotte et que : - Ledit véhicule indique un changement de voie, ou - La différence de vitesse entre ledit véhicule et la flotte est supérieure à un 15 premier seuil 51 prédéterminé de sorte que ledit véhicule roule suffisamment vite pour dépasser la flotte, ou - La différence de vitesse entre la flotte et ledit véhicule est supérieure à un deuxième seuil S2 prédéterminé de sorte que ledit véhicule roule suffisamment lentement pour être dépassé par la flotte. 20 Le premier mode de changement de voie permet de préserver la flotte et de ne pas séparer les véhicules 101, 102, 103 de la flotte. Ce mode de changement de voie réduit considérablement le risque qu'un autre véhicule s'insère dans la flotte. Selon une caractéristique de l'invention, le module d'assistance 25 comporte, en outre, un deuxième mode de changement de voie de circulation, dans lequel tous les véhicules 101, 102, 103 de la flotte change de voie selon une même trajectoire 250. Ce mode de changement a pour avantage de préserver la flotte de véhicule tout en permettant le dépassement d'un obstacle situé sur la première voie 201. 30 Le deuxième mode de changement de voie est sélectionné en particulier lorsqu'un obstacle se présente sur la première voie 201 de circulation, par exemple un véhicule à l'arrêt. Le deuxième mode de 3049541 7 changement de voie est sélectionné si le contexte de conduite indique qu'aucun véhicule étranger à la flotte ne coupe la trajectoire 250 en même temps qu'un véhicule de la flotte. Selon une autre caractéristique de l'invention, le module d'assistance 5 comporte, en outre, un troisième mode de changement de voie de circulation, dans lequel les véhicules 101, 102, 103 de la flotte change de voie à des endroits et des instants différents. Ce mode est activé lorsqu'aucun autre mode de changement n'a été sélectionné. Il a pour avantage de permettre un changement de voie des 10 véhicules de la flotte dans certains contextes où d'autres modes de changement ne sont pas sélectionnables. REVENDICATIONS1. Procédé d'assistance au changement de voie de circulation d'une flotte de véhicules (101, 102, 103), depuis une première voie (201) de circulation vers une deuxième voie (202) de circulation, mis en oeuvre par un module d'assistance au changement de voie comportant plusieurs modes de changement de voie, caractérisé en ce qu'il comporte des étapes de : - Détermination (31) d'un contexte de conduite indiquant si au moins un véhicule étranger à la flotte est présent dans la deuxième voie (202) de circulation, - Sélection (32) d'un mode de changement de voie en fonction du contexte de conduite, - Emission (33), à destination des véhicules (101, 102, 103) de la flotte, d'un message indiquant le mode de changement de voie sélectionné. 2. Procédé d'assistance au changement de voie de circulation selon la revendication 1, caractérisé en ce que le module d'assistance comporte un premier mode de changement de voie de circulation, dans lequel tous les véhicules (101, 102, 103) de la flotte change de voie en même temps. 3. Procédé d'assistance au changement de voie de circulation selon la revendication 2, caractérisé en ce que le premier mode de changement de voie est sélectionné, si le contexte de conduite indique que : - Il n'y a pas, dans la deuxième voie (202), de véhicule étranger à la flotte situé au même niveau que la flotte et, - Il n'y a pas, dans la deuxième voie (202), de véhicule étranger à la flotte situé, derrière la flotte et roulant plus vite que la flotte. 4. Procédé d'assistance au changement de voie de circulation selon la revendication 3, caractérisé en ce que le premier mode de changement de 304 954 1 9 voie est sélectionné en outre si le contexte de conduite indique qu'au moins un véhicule est au même niveau que la flotte et que : - Ledit véhicule indique un changement de voie, ou - La différence de vitesse entre ledit véhicule et la flotte est supérieure à un 5 premier seuil S1 prédéterminé de sorte que ledit véhicule roule suffisamment vite pour dépasser la flotte, ou - La différence de vitesse entre la flotte et ledit véhicule est supérieure à un deuxième seuil S2 prédéterminé de sorte que ledit véhicule roule suffisamment lentement pour être dépassé par la flotte. 10 5. Procédé d'assistance au changement de voie de circulation selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le module d'assistance comporte, en outre, un deuxième mode de changement de voie de circulation, dans lequel tous les véhicules (101, 102, 103) de la flotte change de voie 15 selon une même trajectoire (250). 6. Procédé d'assistance au changement de voie de circulation selon la revendication 5, caractérisé en ce que le deuxième mode de changement de voie est sélectionné si le contexte de conduite indique qu'aucun véhicule 20 étranger à la flotte ne coupe la trajectoire (250) en même temps qu'un véhicule de la flotte. 7. Procédé d'assistance au changement de voie de circulation selon l'une des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que le module d'assistance 25 comporte, en outre, un troisième mode de changement de voie de circulation, dans lequel les véhicules (101, 102, 103) de la flotte change de voie à des endroits et des instants différents. 8. Module d'assistance au changement de voie de circulation d'une flotte de 30 véhicules (101, 102, 103), depuis une première voie (201) de circulation vers une deuxième voie (202) de circulation, caractérisé en ce qu'il comporte : - Des moyens de détermination d'un contexte de conduite indiquant si au 3049541 10 moins un véhicule étranger à la flotte est présent dans la deuxième voie (202) de circulation, - Des moyens de sélection d'un mode de changement de voie en fonction du contexte de conduite, 5 - Des moyens d'émission, à destination des véhicules (101, 102, 103) de la flotte, d'un message indiquant le mode de changement de voie sélectionné. 9 Véhicule caractérisé en ce qu'il comporte un module d'assistance au 10 changement de voie de circulation d'une flotte de véhicules (101, 102, 103) selon la revendication précédente. 10. Système d'assistance au changement de voie de circulation d'une flotte de véhicules (101, 102, 103), comportant un calculateur distant et au moins 15 un véhicule apte à communiquer avec le calculateur distant caractérisé en ce que le calculateur distant comporte un module d'assistance selon la revendication 8.