FR 3043743 A1 20170519 FR 1560820 A 20151112 1 Dispositif pour la commande électrique d'un embrayage La présente invention concerne un dispositif pour la commande électrique d'un système de transmission. Le système de transmission peut être un embrayage simple ou double, un synchroniseur de boîte de vitesses pour transmission manuelle, une boîte de vitesses robotisée, une boîte de vitesses manuelle à double embrayage, ou encore un embrayage de couplage d'un moteur thermique avec une machine électrique lorsque ces deux derniers font partie d'une chaîne de propulsion d'un véhicule hybride. Dans le cas d'une commande électrique, l'actionnement de la pédale d'embrayage n'est pas destiné à générer une force qui agit mécaniquement sur un ou plusieurs éléments intermédiaires afin de modifier l'état du système de transmission, cet actionnement de la pédale se faisant contre un effort de réaction, par exemple exercé par du fluide présent dans une commande hydraulique. Dans les applications avec commande électrique visées ci-dessus, aucune commande hydraulique exerçant un effort de réaction sur la pédale d'embrayage n'est utilisée pour déplacer un élément du système de transmission. Il peut s'avérer souhaitable de créer un effort de réaction ou résistant sur la pédale lors de l'actionnement de cette dernière, c'est-à-dire lorsque l'utilisateur appuie sur cette dernière, bien que cet actionnement n'agisse pas purement mécaniquement sur l'état du système de transmission. Un tel effort de réaction permet notamment de ne pas déstabiliser un utilisateur plus habitué à des commandes hydrauliques d'embrayage. Cet effort de réaction sur la pédale est alors recréé par un émulateur d'effort. Un tel émulateur d'effort est par exemple connu de la demande 30 DE 10 2008 043 596. Selon cette demande, la pédale d'embrayage porte deux cames et chaque came interagit avec un ressort lors de 3043743 2 l'actionnement de la pédale. Du fait de cette interaction, un effort de réaction est exercé sur la pédale malgré le fait que celle-ci soit intégrée à une commande électrique d'embrayage. Un tel émulateur d'effort, qui présente de nombreux composants spécifiques, dont la pédale 5 d'embrayage, est ainsi coûteux, encombrant et peu interchangeable avec une commande hydraulique. Il existe un besoin de fournir d'un dispositif pour la commande électrique d'un système de transmission, équipé d'un émulateur d'effort, qui soit peu coûteux et dont l'implantation, lorsque l'on souhaite remplacer une 10 commande hydraulique par une commande électrique, soit aisée. Il existe également un besoin de reproduire le plus fidèlement possible la sensation de la pédale d'un dispositif de commande hydraulique classique afin de ne pas perturber l'utilisateur du véhicule. L'invention a notamment pour but d'apporter une solution 15 simple, efficace et économique à ces problèmes, en tout ou partie. A cet effet, elle propose un dispositif pour la commande électrique d'un système de transmission, comprenant : - une pédale d'embrayage actionnable par un utilisateur entre une position embrayée et une position débrayée, ladite pédale étant 20 destinée à être articulée autour d'un premier axe par rapport à un support fixe, ladite pédale comportant en outre une zone d'appui destinée à l'appui du pied d'un utilisateur, - un émulateur d'effort comportant une première partie destinée à être reliée au support fixe et une seconde partie mobile par rapport à la 25 première partie, ladite seconde partie étant articulée par rapport à la pédale d'embrayage autour d'un deuxième axe décalé par rapport au premier axe, au moins un organe élastique agissant entre la pédale d'embrayage et la première partie de façon à rappeler la pédale d'embrayage vers sa position embrayée, - des moyens d'assistance comportant une première partie destinée à être reliée au support fixe, et une seconde partie mobile par 3043743 3 rapport à la première partie, la seconde partie des moyens d'assistance étant articulée par rapport à la pédale d'embrayage autour d'un troisième axe décalé par rapport au premier axe et par rapport au deuxième axe, au moins un organe élastique agissant entre la première partie et la pédale 5 d'embrayage. Dans un tel dispositif de commande électrique, la position de la pédale peut être détectée à l'aide d'un capteur, comme cela est connu en soi. L'émulateur d'effort peut générer un effort résistant principal au 10 niveau de la zone d'appui du pied de la pédale et les moyens d'assistance peuvent générer un effort auxiliaire, qui s'ajoute à l'effort principal. En fonction notamment de la position de l'articulation entre la seconde partie des moyens d'assistance et la pédale d'embrayage, il est possible de moduler ou d'adapter la courbe caractéristique de l'effort résistant total, 15 combinant l'effort résistant principal et l'effort auxiliaire précités. La courbe caractéristique illustre la variation de l'effort correspondant en fonction de la course de la pédale d'embrayage entre ses positions embrayée et débrayée. L'invention permet par exemple, en fonction des positions des 20 articulations notamment, d'approcher le plus finement possible la courbe caractéristique d'effort résistant d'une pédale d'un dispositif de commande hydraulique classique. Bien entendu, la forme de la courbe caractéristique peut varier en fonction des demandes spécifiques des constructeurs automobiles, par exemple. 25 Par ailleurs, le dispositif selon l'invention permet d'utiliser une pédale classique ainsi que des moyens d'assistance déjà utilisés classiquement dans des dispositifs de commande hydraulique, les positions des articulations correspondantes pouvant toutefois être adaptées en fonction des besoins. Le coût d'un tel dispositif de commande électrique et 30 son interchangeabilité avec un dispositif de commande hydraulique classique sont ainsi améliorés. 3043743 4 Les articulations précitées peuvent être des liaisons pivots ou des liaisons rotules. La seconde partie de l'émulateur d'effort peut comporter un piston monté déplaçable en translation dans la première partie 5 correspondante, et une biellette articulée autour du second axe par rapport à la pédale d'embrayage, la biellette étant également articulée par rapport au piston. Dans ce cas, l'organe élastique de l'émulateur d'effort peut être monté entre la première partie correspondante et le piston, ou entre la 10 première partie correspondante et la biellette, ou encore entre la première partie correspondante et la pédale. L'organe élastique des moyens d'assistance peut être monté entre les première et seconde parties correspondantes. L'émulateur d'effort peut être configuré pour générer un effort 15 résistant au niveau de la zone d'appui de la pédale qui croît de façon sensiblement linéaire avec la course de la pédale depuis sa position embrayée vers sa position débrayée. Cet effort est par exemple positif sur toute la course de la pédale, c'est-à-dire tend toujours à rappeler la pédale d'embrayage vers sa 20 position embrayée. Cet effort est une composante principale de l'effort total de réaction généré à la fois par l'émulateur et par les moyens d'assistance, au niveau de la zone d'appui du pied. Les moyens d'assistance peuvent être configurés pour générer un effort résistant au niveau de la zone d'appui de la pédale qui croit puis 25 décroit avec la course de la pédale depuis sa position embrayée vers sa position débrayée. Cet effort est une composante auxiliaire de l'effort de réaction total généré à la fois par l'émulateur et par les moyens d'assistance au niveau de la zone d'appui du pied. Cette composante auxiliaire peut être 30 plus faible en valeur que la composante principale précitée. 3043 743 5 Les moyens d'assistance peuvent par exemple être configurés pour générer un effort résistant au niveau de la zone d'appui de la pédale qui est maximum pour un déplacement de la pédale compris entre 20 et 40%, de préférence de l'ordre de 30%, de la course de ladite pédale entre 5 ses positions embrayée et débrayée. Les moyens d'assistance sont configurés pour générer un effort résistant positif au niveau de la zone d'appui de la pédale, sur une première partie de la course, puis un effort négatif sur une seconde partie de la course. 10 Dans ce cas, les moyens d'assistance sont configurés pour générer un effort résistant au niveau de la zone d'appui de la pédale qui est nul pour un déplacement de la pédale compris entre 50 et 70%, de préférence de l'ordre de 60%, de la course de ladite pédale entre ses positions embrayée et débrayée. 15 L'émulateur d'effort et les moyens d'assistance peuvent être configurés pour générer un effort résistant total au niveau de la zone d'appui de la pédale qui croît sur une première partie de la course, jusqu'à atteindre un déplacement de la pédale compris entre 30 et 60 % de la course de ladite pédale entre ses positions embrayée et débrayée, puis 20 décroît sur une seconde partie de la course, jusqu'à atteindre un déplacement de la pédale compris entre 70 et 100 % de la course de ladite pédale, puis croît à nouveau sur une troisième partie de la course, jusqu'à atteindre la position débrayée de la pédale. La valeur de l'effort résistant total, formé par l'addition de la 25 composante principale (toujours positive) et de la composante auxiliaire (qui peut être positive ou négative en fonction de la position de la pédale), est toujours positive. En d'autres termes, cet effort résistant total aura toujours tendance à rappeler la pédale vers sa position embrayée. L'émulateur d'effort peut comporter au moins un capteur apte à 30 déterminer la position de la seconde partie de l'émulateur, par exemple la 3043743 6 position du piston. On peut alors déterminer indirectement la position de la pédale, par calcul. Le dispositif peut également comporter des moyens de frottement au niveau de l'un au moins des axes d'articulation, de manière à 5 générer un couple d'hystérésis, de préférence un couple d'hystérésis variable en fonction de la position de la pédale. Les moyens de frottement peuvent comporter une rondelle ondulée élastique couplée en rotation à un premier élément de l'articulation correspondante, ladite rondelle ondulée comportant au moins une zone en 10 saillie et au moins une zone en creux, un second élément de l'articulation comportant au moins un organe en saillie apte à venir en appui au moins sur la zone en saillie de la rondelle ondulée. La rondelle ondulée est apte à se déformer selon son axe, qui est également l'axe de l'articulation correspondante. 15 De cette manière, le couple d'hystérésis formé peut être faible ou nul lorsque l'organe en saillie est situé en regard de la zone en creux de la rondelle et le couple d'hystérésis formé peut être important lorsque l'organe en saillie est en appui sur la zone en saillie de la rondelle et comprime fortement cette rondelle. 20 La rondelle ondulée et l'organe en saillie peuvent être configurés de façon à ce que le couple d'hystérésis soit faible ou nul lorsque la pédale est en position de repos ou embrayée et que le couple d'hystérésis soit plus important sur le reste de la course de la pédale. La première partie des moyens d'assistance peut être articulée 25 sur le support fixe. La seconde partie des moyens d'assistance peut être mobile en translation par rapport à la première partie correspondante. On peut définir un référentiel ayant par exemple pour origine l'axe d'articulation de la pédale sur le support fixe, et comportant : - un premier axe x passant par l'axe d'articulation de la pédale 30 sur le support fixe, d'une part, et par l'axe d'articulation de la seconde partie de l'émulateur d'effort sur la pédale, d'autre part, 3043743 7 - un second axe y perpendiculaire à l'axe x. Dans ce repère (x ; y), en position de repos de la pédale, c'est-à-dire en position embrayée, on peut définir les coordonnées suivantes : - l'axe d'articulation de la pédale sur le support fixe a pour 5 coordonnées (0 ; 0), - l'axe d'articulation de la biellette de l'émulateur sur le piston a pour coordonnées (x2 ; 0), - l'axe d'articulation de la biellette de l'émulateur sur le piston a pour coordonnées (x3 ; y3), 10 - l'axe d'articulation de la seconde partie des moyens d'assistance sur la pédale a pour coordonnées (x4 ; y4), - l'axe d'articulation de la première partie des moyens d'assistance sur le support fixe a pour coordonnées (x5 ; y5), - le point d'appui du pied sur la pédale a pour coordonnées 15 (x6 ; y6). Selon une forme de réalisation : - x2 peut être compris entre 50 et 70 mm, - x3 peut être compris entre 28 et 48 mm, - y3 peut être compris entre 88 et 108 mm, 20 - x4 peut être compris entre 130 et 160 mm, - y4 peut être compris entre -35 et -15 mm, - x5 peut être compris entre 80 et 100 mm, - y5 peut être compris entre 6 et 26 mm, - x6 peut être compris entre 230 et 260 mm, 25 - y6 peut être compris entre -90 et -70 mm, Selon une autre forme de réalisation : - x2 peut être compris entre 33 et 53 mm, - x3 peut être compris entre -4 et 16 mm, - y3 peut être compris entre 110 et 140 mm, 30 - x4 peut être compris entre -7 et 13 mm, - y4 peut être compris entre 30 et 50 mm, 3043 743 8 - x5 peut être compris entre -34 et -14 mm, - y5 peut être compris entre 56 et 76 mm, - x6 peut être compris entre 230 et 270 mm, - y6 peut être compris entre -30 et -10 mm. 5 Bien entendu, les valeurs précédentes peuvent être modifiées en tout ou partie. Dans ce cas, les positions relatives des différents axes d'articulation sont de préférence conservées, à la manière d'une homothétie. L'invention sera mieux comprise et d'autres détails, 10 caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante faite à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective du dispositif selon une forme de réalisation de l'invention, 15 - la figure 2 est une vue en coupe de l'émulateur d'effort du dispositif de la figure 1, - les figures 3 à 5 sont des vues représentant le schéma cinématique du dispositif dans différentes positions de la pédale d'embrayage, respectivement en position embrayée, dans une position 20 intermédiaire et en position débrayée, - la figure 6 est un diagramme représentant notamment les efforts générés par l'émulateur d'effort et par les moyens d'assistance, en fonction de la course de la pédale d'embrayage, - la figure 7 est une vue schématique en coupe illustrant 25 l'articulation de la pédale sur le support fixe, des moyens de frottement étant montés au niveau de ladite articulation, - la figure 8 est une vue en perspective d'une rondelle ondulée appartenant auxdits moyens de frottement, - la figure 9 est une vue de côté de ladite rondelle ondulée, 30 - les figures 10 à 12 sont des vues correspondant aux figures 3 à 5, illustrant une variante de réalisation de l'invention. 3043 743 9 Les figures 1 à 9 représentent un dispositif 1 pour la commande électrique d'un système de transmission, selon une première forme de réalisation de l'invention. Le dispositif 1 permet par exemple la commande d'un embrayage de type normalement fermé, équipant une 5 boîte de vitesses d'un véhicule. Le dispositif 1 comporte une pédale 2 actionnable par un utilisateur entre une position embrayée et une position débrayée. La pédale 2 comporte globalement une première extrémité comportant un trou 3 servant au passage d'un arbre d'articulation, ledit arbre étant monté dans 10 un support fixé par exemple au tablier du véhicule. La pédale 2 est ainsi articulée autour d'un axe A1, sur un élément fixe du véhicule. La pédale 2 comporte en outre une seconde extrémité, opposée à la première extrémité, comportant une zone 4 servant à l'appui du pied d'un utilisateur du véhicule. 15 Le dispositif 1 comporte de plus un émulateur d'effort 5. Comme cela est mieux visible à la figure 2, l'émulateur d'effort 5 comporte un corps 6, un piston 7, une biellette 8, un organe élastique 9, et un capteur de position 10. Le corps 6 est destiné à être fixé au support fixe par exemple. 20 Le corps 6 comporte une partie creuse 11 dans laquelle est monté le piston 7, une collerette 12 s'étendant radialement vers l'extérieur, un joint 13, et des moyens de fixation 14 de type baïonnette, aptes à coopérer avec des moyens complémentaires du support pour assurer la fixation du corps 6 sur le support, le joint 13 venant en appui sur une paroi radiale dudit support 25 après fixation. Le piston 7 est monté coulissant dans la partie creuse 11, le long d'un axe 15. Un élément magnétique 16 est monté dans le piston 7, au niveau d'une première extrémité du piston 7. Une première extrémité de la biellette 8 est articulée sur une 30 seconde extrémité du piston 7, au moyen d'une liaison rotule 17. Une seconde extrémité de la biellette 8 est articulée sur la pédale 2, au moyen 3043743 10 d'une liaison pivot ou d'une liaison rotule 18. L'organe élastique 9 est par exemple un ressort de compression hélicoïdal et est monté entre le corps 6 et un rebord annulaire 19 de la biellette 8. Le premier organe élastique 9 présente une constante de raideur K1 comprise par exemple entre 10 et 22 5 N/m. Le premier organe élastique 9 s'oppose ainsi au déplacement en translation de la biellette 8 par rapport au corps 6, selon l'axe 15. En fonctionnement, la biellette 8 est ainsi apte à pivoter par rapport à la pédale d'embrayage 2 autour d'un axe A2 et la biellette est apte à pivoter par rapport au piston autour d'un axe A3. 10 Le capteur 10 est porté par le corps 6 de l'émulateur 5. Celui-ci est un capteur sans contact et linéaire et est apte à mesurer le déplacement de l'élément magnétique 16 par rapport au corps 6, et donc le déplacement du piston 7 par rapport au corps 6. L'information fournie par ce capteur 10 peut être utilisée par 15 une unité de traitement, par exemple intégrée à l'unité de commande électronique du véhicule, pour générer une consigne pour un actionneur électrique modifiant l'état du système de transmission, c'est-à-dire permettant la commande de l'embrayage. On peut ainsi réaliser une commande électrique de type « clutch by wire ». On peut par exemple faire 20 du roulage en roue libre, encore appelé « coasting » en anglais. Le dispositif 1 comporte en outre des moyens d'assistance 20 comportant un corps creux 21. Le corps 21 est articulé sur le support fixe, à une première extrémité, un piston étant monté à l'autre extrémité du corps 21. Le piston comporte une tige 22 dont l'extrémité libre est articulée sur la 25 pédale 2, par l'intermédiaire d'une liaison pivot ou d'une liaison rotule 23 (figure 1). Le piston et la tige 22 peuvent être déplacés en translation selon un axe 24 par rapport au corps 21. Un second organe élastique 25, tel par exemple qu'un ressort de compression hélicoïdal, est monté entre le corps 21 d'une part, et une surface d'appui annulaire de la tige 23, d'autre part. 30 Le second organe élastique 25 présente une constante de raideur K2 comprise par exemple entre 20 et 32 N/m. Le second organe 3043743 11 élastique 25 s'oppose ainsi au déplacement en translation du piston et de la tige correspondante 22 par rapport au corps 21. En fonctionnement, la tige 22 est ainsi apte à pivoter par rapport à la pédale 2, autour d'un axe A4, le corps 21 étant apte à pivoter 5 par rapport au support fixe, autour d'un axe A5. Les figures 3 à 5 représentent le dispositif 1 de la figure 1 sous la forme de schémas cinématiques dans différentes positions de la pédale d'embrayage 2. En particulier, la figure 3 représente le dispositif 1 lorsque la 10 pédale d'embrayage 2 est en position de repos ou position embrayée, la figure 4 représente le dispositif 1 lorsque la pédale 2 est dans une position intermédiaire, et la figure 5 représente le dispositif 1 lorsque la pédale 2 est dans la position débrayée. La course totale de la pédale 2 entre les positions embrayée et 15 débrayée est notée Cmax. Cette course correspond par exemple à un pivotement de la pédale 2 autour de l'axe Al compris entre 20 et 50°, par exemple compris entre 30 et 40°, par exemple de l'ordre de 34°. On peut définir un référentiel ayant par exemple pour origine l'axe Al d'articulation de la pédale 2 sur le support fixe, et comportant : 20 - un premier axe x passant par l'axe d'articulation Al de la pédale 2 sur le support fixe, d'une part, et par l'axe d'articulation A2 de la biellette 8 de l'émulateur d'effort 5 sur la pédale 2, d'autre part, - un second axe y perpendiculaire à l'axe x. Dans ce repère, en position de repos de la pédale 2, c'est-à- 25 dire en position embrayée (figure 3), on peut définir les coordonnées suivantes : - l'axe Al d'articulation de la pédale 2 sur le support fixe a pour coordonnées (0 ; 0), - l'axe A2 d'articulation de la biellette 8 de l'émulateur 5 sur la 30 pédale 2 a pour coordonnées (x2 ; 0), 3043743 12 - l'axe A3 d'articulation de la biellette 8 de l'émulateur 5 sur le piston 7 a pour coordonnées (x3 ; y3), - l'axe A4 d'articulation de la tige 22 des moyens d'assistance 20 sur la pédale 2 a pour coordonnées (x4 ; y4), 5 - l'axe A5 d'articulation du corps 21 des moyens d'assistance 20 sur le support fixe a pour coordonnées (x5 ; y5), - le point d'appui 26 du pied sur la pédale 2 a pour coordonnées (x6 ; y6). Dans la forme de réalisation représentée aux figures 1 à 5 : 10 - x2 peut être compris entre 50 et 70 mm, par exemple de l'ordre de 60 mm, - x3 peut être compris entre 28 et 48 mm, par exemple de l'ordre de 38 mm, - y3 peut être compris entre 88 et 108 mm, par exemple de 15 l'ordre de 98 mm, - x4 peut être compris entre 130 et 160 mm, par exemple de l'ordre de 145 mm, - y4 peut être compris entre -35 et -15 mm, par exemple de l'ordre de -25 mm, 20 - x5 peut être compris entre 80 et 100 mm, par exemple de l'ordre de 90 mm, - y5 peut être compris entre 6 et 26 mm, par exemple de l'ordre de 16 mm, - x6 peut être compris entre 230 et 260 mm, par exemple de 25 l'ordre de 245 mm, - y6 peut être compris entre -90 et -70 mm, par exemple de l'ordre de -80 mm. Bien entendu, ces valeurs peuvent être modifiées en tout ou partie. Dans ce cas, les positions relatives des différents axes d'articulation 30 Al à A5 sont de préférence conservées, à la manière d'une homothétie. 3043743 13 La figure 6 est un diagramme représentant, en ordonnée, l'effort vu au point d'appui 26 du pied, et en abscisse, le déplacement ou la course de la pédale 2. Une course nulle correspond à la position de repos ou embrayée de la pédale 2 (telle qu'illustrée à la figure 3), une course égale à 5 Cmax correspondant à la position débrayée de la pédale 2 (telle qu'illustrée à la figure 5). La position intermédiaire représentée à la figure 4 est la position du dispositif 1 pour une course notée C2. Ce diagramme comporte plusieurs courbes, à savoir : - la courbe El qui représente l'évolution de l'effort généré par 10 l'émulateur 5 sur la pédale 2, également appelé composante principale, en particulier généré par l'organe élastique 9, vu au point d'appui 26 du pied sur la pédale 2, - la courbe E2 qui représente l'évolution de l'effort généré par les moyens d'assistance 20 sur la pédale 2, également appelé composante 15 auxiliaire, en particulier généré par l'organe élastique 25, vu au point d'appui 26 du pied sur la pédale 2, - la courbe E3 qui représente l'évolution de l'effort généré à la fois par l'émulateur 5 et par les moyens d'assistance 20 sur la pédale 2, vu au point d'appui 26 du pied sur la pédale 2, 20 - la courbe E4 qui représente la courbe théorique visée, à savoir la courbe caractéristique d'un dispositif de commande hydraulique classique d'un embrayage. On notera que la courbe E3 est la somme des courbes El et E2. 25 On constate que la courbe El est linéairement croissante depuis l'origine (course nulle), jusqu'à la course Cmax. On notera que l'effort F01 exercé au repos par l'émulateur 5 n'est pas nul et est positif. F01 est par exemple compris entre 5 et 30 N. On constate que la courbe E2 est croissante depuis la position 30 de repos (course nulle), jusqu'à une position correspondant à une course Cl. La course Cl est comprise entre 20 et 40%, de préférence de l'ordre 3043743 14 de 30% de la course Cmax. La courbe E2 décroît ensuite au-delà de C1, jusqu'à la valeur Cmax. Comme cela est visible sur la courbe E2, l'effort exercé par les moyens d'assistance 20 est positif depuis l'origine jusqu'à la course C2, puis négatif au-delà jusqu'à la course Cmax. 5 L'effort est donc nul pour une course C2, la position correspondante du dispositif 1 étant représentée à la figure 4. On constate que, dans cette position, les axes A1, A4 et A5 sont alignés. On notera que l'effort F02 exercé au repos par les moyens d'assistance 20 n'est pas nul et est positif. F02 est par exemple compris 10 entre 5 et 30 N. La courbe C3 représentant la somme de la composante principale (courbe El) et de la composante auxiliaire (courbe E2) comporte ainsi une portion croissante de l'origine jusqu'à atteindre la course C3, puis une portion décroissante entre la course C3 et la course C4, puis à 15 nouveau une portion croissante, de la course C4 jusqu'à la course Cmax. L'effort F03 exercé au repos conjointement par l'émulateur 5 et par les moyens d'assistance 20 n'est pas nul et est positif. F03 est égal à la somme de F01 et F02. L'effort total (courbe E3) exercé sur la pédale 2 est toujours 20 positif, de sorte que celle-ci est toujours rappelée vers sa position embrayée. On constate que la courbe E3 est très proche de la courbe C4 à atteindre. L'émulateur 5 et les moyens d'assistance 20 permettent ainsi de générer un effort résistant au niveau de la zone d'appui 4 de la pédale 2 25 qui simule quasiment parfaitement le comportement d'une pédale d'un dispositif de commande hydraulique classique, de façon à ne pas gêner un utilisateur. Afin d'améliorer encore le confort pour l'utilisateur, le dispositif 1 peut comporter des moyens de frottement au niveau de l'un au moins des 30 axes d'articulation Al à A5, de manière à générer un couple d'hystérésis, 3043 743 15 de préférence un couple d'hystérésis variable en fonction de la position de la pédale 2. Selon une forme de réalisation représentée aux figures 7 à 9, les moyens de frottement peuvent comporter une rondelle ondulée 27 5 élastique couplée en rotation par l'intermédiaire de pattes de couplage 28 à un élément de l'articulation correspondante, ici au support fixe 29 au niveau de l'axe A1, ladite rondelle ondulée 27 comportant au moins une alternance de zones en saillie 30 et de zones en creux 31. Un autre élément de l'articulation, ici la pédale 2, comportant un ou plusieurs plots en saillie 32 10 aptes à venir en appui sur la rondelle ondulée 27. La rondelle ondulée 27 est apte à se déformer par compression selon l'axe A1. Ainsi, lorsque le ou les plots en saillie 32 compriment la rondelle ondulée 27 par appui sur les zones en saillie 30, celle-ci génère un frottement important sur la pédale 2, de manière à générer un couple 15 d'hystérésis important. A l'inverse, lorsque les plots en saillie 32 sont situés en regard des zones en creux 31 de la rondelle ondulée 27, le couple d'hystérésis est plus faible, voire nul si la rondelle 27 n'est pas comprimée. La rondelle ondulée 27 et les plots en saillie 32 peuvent être configurés de façon à ce que le couple d'hystérésis soit faible ou nul 20 lorsque la pédale 2 est en position de repos ou embrayée et que le couple d'hystérésis soit plus important sur le reste de la course de la pédale 2. Le couple d'hystérésis maximal est par exemple compris entre 3 et 12 N.m. Les figures 10 à 12 illustrent une autre forme de réalisation de l'invention, qui diffère de celle exposée précédemment en ce que : 25 - x2 peut être compris entre 33 et 53 mm, par exemple de l'ordre de 43 mm, - x3 peut être compris entre -4 et 16 mm, par exemple de l'ordre de 6 mm, - y3 peut être compris entre 110 et 140 mm, par exemple de 30 l'ordre de 125 mm, 3043743 16 - x4 peut être compris entre -7 et 13 mm, par exemple de l'ordre de 3 mm, - y4 peut être compris entre 30 et 50 mm, par exemple de l'ordre de 40 mm, 5 - x5 peut être compris entre -34 et -14 mm, par exemple de l'ordre de -24 mm, - y5 peut être compris entre 56 et 76 mm, par exemple de l'ordre de 66 mm, - x6 peut être compris entre 230 et 270 mm, par exemple de 10 l'ordre de 250 mm, - y6 peut être compris entre -30 et -10 mm, par exemple de l'ordre de -20 mm. Bien entendu, ces valeurs peuvent être modifiées en tout ou partie. Dans ce cas, les positions relatives des différents axes d'articulation 15 Al à A5 sont de préférence conservées, à la manière d'une homothétie. Le fonctionnement du dispositif illustré aux figures 10 à 12 est le même que celui décrit précédemment. On notera en particulier que, comme précédemment, dans la position intermédiaire (figure 11 - course C2), les axes d'articulation A1, A4 et A5 sont alignés. REVENDICATIONS1. Dispositif (1) pour la commande électrique d'un système de transmission, comprenant : - une pédale d'embrayage (2) actionnable par un utilisateur entre une position embrayée et une position débrayée, ladite pédale (2) étant destinée à être articulée autour d'un premier axe (A1) par rapport à un support fixe (29), ladite pédale (2) comportant en outre une zone d'appui (4) destinée à l'appui du pied d'un utilisateur, - un émulateur d'effort (5) comportant une première partie (6) destinée à être reliée au support fixe (29) et une seconde partie (7, 8) mobile par rapport à la première partie (6), ladite seconde partie (7, 8) étant articulée par rapport à la pédale d'embrayage (2) autour d'un deuxième axe (A2) décalé par rapport au premier axe (A1), au moins un organe élastique 15 (9) agissant entre la pédale d'embrayage (2) et la première partie (6) de façon à rappeler la pédale d'embrayage (2) vers sa position embrayée, - des moyens d'assistance (20) comportant une première partie (21) destinée à être reliée au support fixe (29), et une seconde partie (22) mobile par rapport à la première partie (21), la seconde partie (22) des 20 moyens d'assistance (20) étant articulée par rapport à la pédale d'embrayage (2) autour d'un troisième axe (A4) décalé par rapport au premier axe (A1) et par rapport au deuxième axe (A2), au moins un organe élastique (25) agissant entre la première partie (21) et la pédale d'embrayage (2). 25 2. Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la seconde partie (7, 8) de l'émulateur d'effort (5) comporte un piston (7) monté déplaçable en translation dans la première partie correspondante (6), et une biellette (8) articulée autour du second axe (A2) par rapport à la pédale d'embrayage (2), la biellette (8) étant également articulée (A3) par 30 rapport au piston (7). 3043743 18 3. Dispositif (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'organe élastique (9) de l'émulateur d'effort (5) est monté entre la première partie correspondante (6) et le piston (7), ou entre la première partie correspondante (6) et la biellette (8), ou encore entre la première partie 5 correspondante (6) et la pédale (2). 4. Dispositif (1) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'organe élastique (25) des moyens d'assistance (20) est monté entre les première et seconde parties correspondantes (21, 22). 5. Dispositif (1) selon l'une des revendications 1 à 4, 10 caractérisé en ce que l'émulateur d'effort (5) est configuré pour générer un effort résistant (El) au niveau de la zone d'appui (4) de la pédale (2) qui croît de façon sensiblement linéaire avec la course de la pédale (2) depuis sa position embrayée vers sa position débrayée. 6. Dispositif (1) selon l'une des revendications 1 à 5, 15 caractérisé en ce que les moyens d'assistance (20) sont configurés pour générer un effort résistant (E2) au niveau de la zone d'appui (4) de la pédale (2) qui croit puis décroit avec la course de la pédale (2) depuis sa position embrayée vers sa position débrayée. 7. Dispositif (1) selon la revendication 6, caractérisé en ce que 20 les moyens d'assistance (20) sont configurés pour générer un effort résistant (E2) au niveau de la zone d'appui (4) de la pédale (2) qui est maximum pour un déplacement de la pédale (2) compris entre 20 et 40%, de préférence de l'ordre de 30%, de la course de ladite pédale (2) entre ses positions embrayée et débrayée. 25 8. Dispositif (1) selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les moyens d'assistance (20) sont configurés pour générer un effort résistant (E2) positif au niveau de la zone d'appui (4) de la pédale (2), sur une première partie de la course, puis un effort négatif sur une seconde partie de la course. 30 9. Dispositif (1) selon la revendication 8, caractérisé en ce que les Moyens d'assistance (20) sont configurés pour générer un effort 20 3043 743 19 résistant (E2) au niveau de la zone d'appui (4) de la pédale (2) qui est nul pour un déplacement de la pédale (2) compris entre 50 et 70%, de préférence de l'ordre de 60%, de la course de ladite pédale (2) entre ses positions embrayée et débrayée. 5 10. Dispositif (1) selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l'émulateur d'effort (5) et les moyens d'assistance (20) sont configurés pour générer un effort résistant total (E3) au niveau de la zone d'appui (4) de la pédale (2) qui croît sur une première partie de la course, jusqu'à atteindre un déplacement (C3) de la pédale (2) compris 10 entre 30 et 60% de la course de ladite pédale (2) entre ses positions embrayée et débrayée, puis décroît sur une seconde partie de la course, jusqu'à atteindre un déplacement (C4) de la pédale (2) compris entre 70 et 100% de la course de ladite pédale (2), puis croît à nouveau sur une troisième partie de la course, jusqu'à atteindre la position débrayée (Cmax) 15 de la pédale (2). 11. Dispositif (1) selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que l'émulateur d'effort (5) comporte au moins un capteur (10) apte à déterminer la position de la seconde partie (7) de l'émulateur (5)« 12. Dispositif (1) selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de frottement (27) au niveau de l'un au moins (A1) des axes d'articulation, de manière à générer un couple d'hystérésis, de préférence un couple d'hystérésis variable en fonction de la position de la pédale (2).