FR 3039116 A1 20170127 FR 1557069 A 20150724 1 La présente invention concerne le domaine du contrôle moteur et plus particulièrement le contrôle d'un système de propulsion hybride d'un véhicule, dans le but de réduire les émissions polluantes. Un véhicule hybride est un véhicule comprenant au moins une machine électrique et un moteur thermique pour assurer la traction du véhicule. La réduction des émissions d'oxydes d'azote (NOx) est un enjeu majeur du développement des motorisations, notamment des motorisations diesel. Les seuils d'homologation drastiques conduisent à l'utilisation de systèmes de post-traitement des gaz d'échappement très coûteux. Dans ce contexte, l'hybridation diesel est intéressante économiquement à condition de permettre la réduction des émissions de NOx à la source. L'ajout d'un moteur électrique apporte, en effet, un degré de liberté dans le choix des points de fonctionnement du moteur thermique. Des points intéressants en terme de consommation de carburant et d'émissions de NOx peuvent donc être privilégiés. La taille, et donc le coût du post-traitement peuvent alors être réduits, compensant ainsi le surcoût de l'hybridation. En prime, la consommation de carburant est également significativement abaissée, notamment grâce à la récupération d'énergie, tel que le freinage récupératif. La supervision énergétique est donc un élément clé du développement des systèmes de propulsion hybride diesel. Elle s'avère plus complexe que dans le cas essence, où la prise en compte de la consommation et de la température du catalyseur suffit. Pour une motorisation hybride diesel, une des problématiques est de trouver un compromis entre les émissions de NOx et la consommation de carburant. De plus, la température du système de post-traitement doit être prise en compte dans la supervision énergétique. En effet, minimiser les émissions de NOx en sortie moteur n'est pas suffisant car il faut prendre en compte l'efficacité du système de post-traitement qui a un impact majeur sur les émissions polluantes rejetées dans l'atmosphère. En effet selon la température du post-traitement, son efficacité peut passer du tout au rien. Il est donc capital d'optimiser la mise en action du post-traitement et de le maintenir à une température suffisante au cours du roulage. Une stratégie qui se contenterait de minimiser les émissions en sortie du moteur thermique sans prise en compte du post-traitement n'est pas forcément intéressante en termes de réduction des émissions de NOx à l'échappement car les gains obtenus en sortie moteur peuvent être compensés (et dépassés) par une diminution de l'efficacité du post-traitement On peut distinguer deux grandes familles de lois de gestion d'énergie pour véhicule hybride. 3039116 2 La première famille utilise des techniques heuristiques, basées sur l'expérience de leur concepteur qui fixe des règles arbitraires. Ces lois heuristiques ont été rapidement adoptées par les industriels en raison de leur facilité d'implémentation et de leur robustesse. Les documents suivants illustrent des exemples de stratégies heuristiques permettant une 5 réduction des émissions de NOx pour des véhicules hybride Diesel : - D. Ambuhl, A. Sciarretta, C. Onder, L. Guzzella, S. Sterzing, K. Mann, D. Kraft, et M. Küsell, A causal operation strategy for hybrid electric vehicles based on optimal control theory. In Proceedings of the 4th Symposium on Hybrid Vehicles and Energy Management, 2007. 10 - N. Lindenkamp, C.-P. Stôber-Schmidt & P. Eilts, Strategies for Reducing NOx and Particulate Matter Emissions in Diesel Hybrid Electric Vehicles, SAE Paper n °2009-01- 1305, 2009. Cependant, les approches heuristiques présentent deux inconvénients majeurs : tout d'abord, elles ne garantissent pas l'optimalité de la solution proposée, ensuite, elles sont 15 spécifiques à une application donnée et nécessitent donc un travail de calibration important chaque fois qu'il faut les déployer sur une nouvelle application. A l'inverse, la deuxième famille concerne des approches de contrôle « model-based » (basé sur des modèles) qui permettent de garantir la qualité de la solution obtenue à la précision du modèle près et, une fois développées, elles sont facilement réutilisables sur 20 diverses applications véhicule, puisqu'il suffit alors de mettre à jour les paramètres physiques qui différent. De telles approches « model-based », basées sur la théorie de la commande optimale ont donc été largement utilisées pour résoudre le problème de supervision énergétique des véhicules hybrides. Les documents suivants illustrent de telles méthodes : - A. Sciarretta, L. Guzzella, "Control of hybrid electric vehicles. Optimal energy- 25 management strategies", Control Systems Magazine, vol. 27, no. 2, April 2007, pp. 60- 70. - R. Cipollone, A. Sciarretta, "Analysis of the potential performance of a combined hybrid vehicle with optimal supervisory control", Proc. of the IEEE International Conference on Control Applications, Munich, Germany, October 4-6, 2006 (invited 30 paper). - J. Liu, H. Peng, "Control optimization for a power-split hybrid vehicle", in Proc. of the American Control Conference, 2006 Initialement, la plupart de ces publications se limitaient à l'optimisation de la consommation de carburant. Cependant, ce critère n'est pas suffisant et de telles stratégies 35 peuvent conduire à une augmentation significative des émissions polluantes, en particulier des émissions de NOx. Une méthode de prise en compte des émissions polluantes en sortie 3039116 3 du moteur a été proposée dans la demande de brevet FR 2 982 824 (US 2013/0131956) et dans le document : - O. Grondin, L.Thibault, et C. Querel- Transient Torque Control of a Diesel Hybrid Powertrain for NOx limitation, Engine and Powertrain Control, Simulation and 5 Modeling, Volume #3 2012 Cette approche, bien que validée expérimentalement, ne permet toutefois pas de contrôler les émissions polluantes à l'échappement (en sortie du système de post-traitement). Dans certains cas, cette approche peut dégrader les émissions polluantes à l'échappement : pour minimiser les NOx en sortie du moteur thermique, ce type de stratégie 10 a tendance à réduire la charge des points de fonctionnement du moteur thermique, ce qui diminue la production d'enthalpie à l'échappement et peut empêcher le système de post-traitement d'atteindre sa température d'activation. Cela s'avère très problématique dans la mesure où les seules émissions qui comptent, sont celles qui se dégagent dans l'atmosphère à l'échappement, et non celles directement à la sortie du moteur thermique. 15 La prise en compte de la thermique post-traitement au sein d'une supervision énergétique basée sur une commande optimale a été présentée dans le document : - A. Chasse, G. Corde, A. Del Mastro, and F. Perez, "Online optimal control of a parallel hybrid with after-treatment constraint integration," in Proceedings of the IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference, 2010. 20 Cette commande concerne une application essence. Le critère de minimisation utilisé dans cette étude prend en compte la consommation de carburant, l'optimisation de la thermique d'échappement étant assurée par la prise en compte de la température du post-traitement comme état au sein du problème d'optimisation. Une telle approche est efficace pour optimiser la consommation rapidement et accélérer la mise en action du post- 25 traitement. Cependant, elle ne considère pas directement les émissions polluantes, et en conséquence, elle peut entrainer leur hausse, notamment sur des applications Diesel. L'objet de l'invention concerne un procédé de commande d'un système de propulsion hybride d'un véhicule, dans lequel on définit une commande (couples et/ou état de la chaîne 30 cinématique) qui minimise la consommation et les émissions polluantes en sortie du système de post-traitement. Le procédé de commande est basé sur une minimisation d'une fonction coût d'un modèle du système de propulsion. Ainsi, le procédé selon l'invention permet de minimiser simultanément la consommation de carburant, et les émissions polluantes, en prenant en compte l'efficacité du système de post-traitement. De plus, le procédé de 35 commande selon l'invention permet, au moyen du modèle, d'intégrer les phénomènes physiques mis en oeuvre par le système de propulsion hybride. 3039116 4 Le procédé selon l'invention L'invention concerne un procédé de commande d'un système de propulsion hybride, comprenant au moins une machine électrique, au moins un moteur thermique, au moins un système de stockage d'énergie électrique alimentant ladite machine électrique, une chaîne 5 cinématique pour coupler ladite machine électrique et ledit moteur thermique, et un système de post-traitement des émissions polluantes en sortie du moteur thermique, dans lequel on acquiert une consigne de couple dudit système de propulsion TPTsp. Pour ce procédé, on réalise les étapes suivantes : a) on discrétise au moins une partie de l'ensemble des commandes admissibles par 10 ledit système de propulsion pour atteindre ladite consigne de couple du système de propulsion TPTSP ; b) on construit un modèle dudit système de propulsion qui relie une fonction coût à une commande dudit système de propulsion, ladite fonction coût étant une fonction de la consommation dudit système de propulsion et des émissions polluantes en sortie 15 dudit système de post-traitement ; c) on détermine une commande dudit système de propulsion par minimisation de ladite fonction coût dudit modèle du système de propulsion pour lesdites commandes admissibles discrétisées ; et d) on applique ladite commande déterminée audit système de propulsion hybride. 20 Selon l'invention, ladite commande est une consigne de couple dudit moteur thermique T'g_sp et/ou une consigne de couple de ladite machine électrique Tmot_sp et/ou une consigne de commande de ladite chaîne cinématique ECCSP. Selon un mode de réalisation de l'invention, ladite consigne de couple dudit système de propulsion est filtrée TPTfit_sp. 25 Avantageusement, on détermine une consigne de couple dudit moteur thermique T'g_sp et/ou une consigne de couple de ladite machine électrique Tmot_sp au moyen de ladite consigne de couple du système de propulsion filtrée TPTfit_sp et on répète les étapes a) à c) pour déterminer une consigne de commande de ladite chaîne cinématique ECCsp au moyen de ladite consigne de couple non filtrée TPTsp, et on applique lesdites commandes audit 30 système de propulsion hybride. Conformément à une variante de réalisation, ladite discrétisation prend en compte l'état de charge du système de stockage d'énergie électrique et/ou la vitesse du système de propulsion. Selon une mise en oeuvre de l'invention, ladite fonction coût du modèle du système de 35 propulsion hybride s'écrit par une formule du type : H (ui, u2, x, t) = f (ui,u2, t) + À(t) x .X(ui, u2, x, t) 3039116 5 avec : f (u1,u2,t) = (1- a) x rrif (ui, u2, t) + a x riiNox Tp(Iii, U2, t) , 11.1 commande de couple dudit moteur thermique Teng, u2 commande de ladite chaîne cinématique ECC, 5 x état de charge dudit système de stockage d'énergie électrique, mf consommation dudit moteur thermique, MN Ox TP émissions de NO x en sortie dudit système de post-traitement, a variable de calibration, .1 multiplicateur de Lagrange, et 10 t temps. De manière avantageuse, ladite consommation mf dudit moteur thermique est obtenue au moyen d'une cartographie. Conformément à une caractéristique de l'invention, lesdites émissions polluantes MN Ox TP sont obtenues par une équation de la forme : rilN 0 x Tp(Iii, U2, X, t) = ril NO x EO (U1, 2U , X, t) X (1- 7/AT(TAT)) 15 avec : MNOx EO émissions polluantes en sortie dudit moteur thermique, rl AT rendement dudit système de post-traitement, et TAT température dudit système de post-traitement. De préférence, lesdites émissions polluantes MNox E 0 en sortie dudit moteur 20 thermique sont déterminées par un modèle ou une cartographie. Conformément à un mode de réalisation, la température dudit système de post-traitement est estimée par une formule du type : 14(0 + h2(t) l'ATM - TAT (t - At) + At x / avec : Mt) = k1 x (T0 - TAT (t - At)) h2(t) - k2 X [TAT Qs(Iii(t At), U2 (t At)) TAT(t At)] TAT QS(Ui(t - At), U2(t - At)) température mesurée au niveau du post-traitement en 25 régime permanent, At pas de temps, k1 résistance thermique équivalente des échanges avec l'extérieur, k2 résistance thermique équivalente des échanges avec les gaz d'échappement, et 3039116 6 / inertie thermique du système de post-traitement. Selon une variante de réalisation, la minimisation est réalisée au moyen du principe de minimum de Pontryagin. 5 En outre, la présente invention concerne un produit programme d'ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un contrôleur, dans lequel il comprend des instructions de code de programme pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des caractéristiques précédentes, lorsque ledit programme est exécuté sur un contrôleur. 10 De plus, l'invention concerne un système de propulsion hybride d'un véhicule comprenant au moins une machine électrique, au moins un moteur thermique, au moins un système de stockage d'énergie électrique alimentant ladite machine électrique et au moins un système de post-traitement des émissions polluantes dudit moteur thermique. Le système 15 de propulsion est commandé par le procédé de commande selon l'une des caractéristiques précédentes. L'invention concerne également un véhicule, notamment automobile, comprenant un système de propulsion hybride tel que décrit précédemment. 20 Présentation succincte des figures D'autres caractéristiques et avantages du procédé selon l'invention, apparaîtront à la lecture de la description ci-après d'exemples non limitatifs de réalisations, en se référant aux figures annexées et décrites ci-après. 25 La figure 1 illustre schématiquement les étapes du procédé selon l'invention. La figure 2 illustre un premier mode de réalisation du procédé selon l'invention. La figure 3 illustre un deuxième mode de réalisation du procédé selon l'invention. La figure 4 illustre un exemple de système de propulsion hybride. La figure 5 représente une courbe comparant la température du post traitement 30 mesurée à la température du post-traitement estimée en fonction du temps. La figure 6 illustre, pour un exemple, des courbes comparatives de la vitesse du véhicule pour deux procédés de commande selon l'art antérieur, et pour un mode de réalisation selon l'invention. La figure 7 illustre, pour le même exemple, des courbes comparatives de l'état de 35 charge de la batterie pour deux procédés de commande selon l'art antérieur, et pour un mode de réalisation selon l'invention. 3039116 7 La figure 8 illustre, pour le même exemple, des courbes comparatives du cumul des émissions de NOx en sortie du moteur pour deux procédés de commande selon l'art antérieur, et pour un mode de réalisation selon l'invention. La figure 9 illustre, pour le même exemple, des courbes comparatives du cumul des 5 émissions de NOx en sortie du système de post-traitement pour deux procédés de commande selon l'art antérieur, et pour un mode de réalisation selon l'invention. La figure 10 illustre, pour le même exemple, des courbes comparatives de la température du système de post-traitement pour deux procédés de commande selon l'art antérieur, et pour un mode de réalisation selon l'invention. 10 La figure 11 illustre, pour le même exemple, des courbes comparatives de l'efficacité du système de post-traitement pour deux procédés de commande selon l'art antérieur, et pour un mode de réalisation selon l'invention. Description détaillée de l'invention 15 Le procédé selon l'invention permet de réduire la consommation de carburant et les émissions de NOx en sortie du système de post-traitement pour un système de propulsion hybride. Selon l'invention, le procédé permet la commande d'un système de propulsion hybride d'un véhicule, notamment automobile, comprenant au moins une machine électrique et au 20 moins un moteur thermique (Diesel ou essence). La machine électrique est alimentée par un système de stockage d'énergie électrique. Le terme système de stockage d'énergie électrique regroupe tout moyen de stockage d'énergie électrique tels que batterie, accumulateur, pack, modules, super-condensateurs.... Dans la suite de la description, le terme batterie est utilisé pour désigner l'un quelconque des moyens de stockage d'énergie 25 électrique. Le système de propulsion hybride comporte en outre une chaîne cinématique pour coupler le moteur thermique et la machine électrique. Il peut s'agir d'une chaîne cinématique en série ou en parallèle ou mixte série/parallèle. La chaîne cinématique peut comporter des moyens de réduction, tels qu'une boîte de vitesses, des réducteurs..., des moyens d'accouplement, tels que des embrayages... Le système de propulsion hybride 30 comporte en outre un système de post-traitement des émissions polluantes (notamment des NOx) du moteur thermique. Les systèmes les plus usuels de réduction des NOx sont la recirculation des gaz d'échappement et la réduction catalytique sélective. De plus, un filtre à particules peut être utilisé pour les hydrocarbures HO, le monoxyde de carbone CO et les particules fines. 35 Pour le procédé selon l'invention, les étapes suivantes sont réalisées : 3039116 8 acquisition d'une consigne de couple du système de propulsion TPTsp ; discrétisation d'au moins une partie de l'ensemble des commandes admissibles par le système de propulsion, permettant d'atteindre la consigne de couple du système de propulsion ; 5 construction d'un modèle du système de propulsion qui relie une fonction coût à une commande du système de propulsion, la fonction coût étant une fonction de la consommation du système de propulsion et des émissions polluantes en sortie du système de post-traitement ; détermination d'une commande du système de propulsion par minimisation de la 10 fonction coût pour les commandes admissibles discrétisées ; et application de la commande au système de propulsion. Selon l'invention, la commande déterminée peut être une consigne de couple du moteur thermique T'g_sp et/ou une consigne de couple de la machine électrique Tmot_sp et/ou une consigne de commande de la chaîne cinématique ECCsp, par exemple une 15 consigne de commande du rapport de la boîte de vitesse de la chaîne cinématique. La consigne de couple du système de propulsion TPTsp correspond à la demande de couple à roue par le conducteur. Le procédé de commande selon l'invention est réalisé en ligne, en temps réel. Ainsi, elle détermine la commande sans connaître à l'avance le parcours du véhicule. 20 Notations Dans la suite de la description, on utilise les notations suivantes : Ne Régime du moteur thermique [ tr/min ] SOC Etat de charge de la batterie ['A] 25 TPTsp Consigne de couple à la roue conducteur brute (non filtrée) [Nm] TPT f It_sp Consigne de couple à la roue conducteur filtrée [Nm] V adm Vecteur des commandes admissibles [-] Teng Couple du moteur thermique [Nm] T'g , Vecteur des couples du moteur thermique admissibles [Nm] 30 T - eng _sp Consigne de couple du moteur thermique [Nm] Tmet Couple de la machine électrique [Nm] Tmot_sp Consigne de couple de la machine électrique [Nm] Vveh Vitesse véhicule [km/h] ECC Etat de la chaîne cinématique à l'instant t [-] 3039116 9 ECCsp Consigne de l'état de la chaîne cinématique [-] ECC, Vecteur des états de chaîne cinématique admissibles [-] H, Vecteur des Hamiltonien (Fonction coût) [équivalent W] rl AT Efficacité du système de post-traitement [-] 5 TAT Température du système de post-traitement [°C] TAT Qs Température du système de post-traitement en régime permanent [°C] C'm Capacité nominale de la batterie (ou équivalent) [C] OCV Tension à vide de la batterie (ou équivalent) [V] DCR Résistance interne de la batterie (ou équivalent) [Q] 10 .1 Multiplicateur de Lagrange [-] u1 Commande de couple du moteur thermique [Nm] u2 Commande de l'état de la chaîne cinématique [-] x Etat de charge de la batterie [°/0] a Variable de calibration [-] 15 mi. Consommation de carburant du moteur thermique [ kg/h] InNOxTP Emissions de NOx en sortie du système de post-traitement [g/h] MNOx EO Emissions de NOx en sortie du moteur thermique [g/h] I Inertie thermique équivalent du système de post-traitement [W/K] kl Résistance thermique des échanges avec l'extérieur [W/K] 20 k2 Résistance thermique des échanges avec les gaz d'échappement [W/K] At Intervalle de temps [s] R1 Rapport de réduction du réducteur couplé à la machine électrique [-] RBV Rapport de la boîte de vitesse couplée au moteur thermique [-] Pelec Puissance de l'onduleur alimentant la machine électrique [W] 25 lisp Variable de calibration [-] Kp Variable de calibration [-] La dérivée par rapport au temps est indiquée par un point au-dessus de la variable. La figure 1 illustre les différentes étapes du procédé selon l'invention : 30 acquisition d'une consigne de couple du système de propulsion TPTsp ; discrétisation DIS d'au moins une partie de l'ensemble des commandes admissibles vadm par le système de propulsion, permettant d'atteindre la consigne de couple TPTsp du système de propulsion ; 3039116 10 construction d'un modèle MOD du système de propulsion qui relie une fonction coût H à une commande du système de propulsion, la fonction coût H étant une fonction de la consommation du système de propulsion et des émissions polluantes en sortie du système de post-traitement ; 5 détermination d'une commande COM du système de propulsion par minimisation de la fonction coût pour les commandes admissibles vadm discrétisées. 1) Discrétisation Lors de cette étape, on discrétise l'ensemble des commandes admissibles, permettant 10 d'obtenir la consigne de couple TPT,I, du système de propulsion hybride. La discrétisation consiste à réaliser un maillage de l'ensemble des solutions de commandes admissibles. Le pas de ce maillage peut être choisi selon un compromis entre la précision de la solution (maillage fin) et l'accélération du temps de calcul (maillage grossier). Une méthode de discrétisation pouvant être utilisée consiste à réaliser un maillage régulier. 15 Cela signifie que le pas du maillage, c'est-à-dire l'écart entre deux éléments, est constant. Dans ce cas, chaque élément du vecteur de commande admissible est obtenu par les équations suivantes : vadm(i) = Tengmini c * (i 1) OÙ E, le pas du maillage est simplement obtenu en fixant le nombre d'éléments du maillage N (par exemple, on peut choisir N=10, qui est un ordre de grandeur permettant de réaliser un 20 bon compromis entre précision et rapidité). Par exemple : E = Tengmax-Tengmin N-1 avec Tengmax le couple maximum admissible du moteur thermique permettant d'atteindre la consigne de couple, et Tengmin le couple minimum admissible du moteur thermique permettant d'atteindre la 25 consigne de couple. Lors de cette étape, on détermine donc un vecteur des commandes admissibles vadm. Selon un mode de réalisation de l'invention, le vecteur des commandes admissibles vadm peut comprendre le vecteur des couples du moteur thermique admissibles Teng_v. 3039116 11 En outre, le vecteur des commandes admissibles vadm peut comprendre le vecteur des états de la chaîne cinématique admissibles ECC,. 2) Construction du modèle 5 Lors de cette étape, on construit un modèle du système de propulsion hybride. Le modèle de propulsion hybride est représentatif de la chaîne cinématique du système de propulsion. Il peut prendre en compte en outre, l'état de charge de la batterie. Le modèle de propulsion hybride relie une fonction coût à une commande du système de propulsion. La fonction coût est une fonction de la consommation du système de propulsion et des 10 émissions polluantes en sortie du système de post-traitement. Elle permet de calculer le coût associé à chaque commande possible, en termes de consommation et d'émissions de polluants (notamment N0x). Ce coût est un compromis calibrable entre les émissions polluantes à l'échappement et la consommation de carburant. Le procédé de commande selon l'invention s'applique à l'ensemble des architectures 15 hybrides : série, parallèle ou mixte série/parallèle. Selon l'architecture utilisée, les équations modélisant la chaîne de traction hybride sont différentes, mais le principe global reste le même. De plus, la valeur ajoutée principale de l'invention est indépendante de l'architecture hybride considérée, puisqu'il s'agit de la prise en compte des émissions polluantes à l'échappement en complément de la consommation. En conséquence, la modélisation de la 20 chaîne de traction hybride est présentée, de manière non limitative dans le cas d'un système de propulsion hybride parallèle. L'architecture considérée est illustrée (de manière non limitative) sur la figure 4. Le système de propulsion hybride comporte un moteur thermique ICE, un générateur Stop & Start SSG (machine électrique qui permet l'arrêt et le redémarrage automatique d'un moteur thermique), un embrayage CL, une boîte de vitesse 25 GB, et une machine électrique EM. Les roues W sont couplées au système de propulsion hybride par des moyens d'accouplement représentés de manière schématique. Pour un système de propulsion hybride parallèle, le bilan des couples à la roue s'écrit : TPTsp(t) = R1 x Tmot(t) + RBV(ECC (0) x Teng(t) On a donc deux degrés de libertés pour réaliser la demande du conducteur. Par convention, on choisit ici comme commande le couple du moteur thermique u1 = Teng(t) et 30 l'état de la chaîne cinématique u2 = ECC(t). On remarque qu'a travers l'état de la chaine cinématique on commande le régime du moteur thermique Ne(t)= f1 où f BV2,1 BV caractérise les rapports de réduction de la transmission. 3039116 12 Ces degrés de libertés sont utilisés pour minimiser un compromis calibrable (à l'aide du paramètre a) entre la consommation mf de carburant et les émissions polluantes MNoxTp en sortie du système de post-traitement : tf =f (ul, u2, t)dt to f t) = (1 - a) x Tri f (ui, u2, t) + x a rh - NOxTP(111,112,t) De plus, on tient compte de la dynamique de l'état de charge de la batterie x(t) = 5 SOC(t). Cet état de charge n'est d'ailleurs pas totalement libre puisque la capacité de la batterie est limitée. Au niveau du problème d'optimisation, cela revient à ajouter une contrainte d'état au problème, de manière à ce que la charge de la batterie à la fin tf de la sollicitation soit identique à l'état de charge de la batterie au début to de la sollicitation : soc(t) = SOC(t0) La fonction coût du modèle peut être donnée par une fonction du type : H(ul, u2, x, t) = f(111, u2, t) + .1(t) x i(u1, u2, x, t) 10 Calcul de f(1,11, u2, t) Pour calculer f à chaque instant, on détermine l'ensemble des termes de l'équation de f. a est un paramètre de calibration qui permet de régler le compromis entre la 15 consommation et les émissions polluantes. La calibration du paramètre a dépend du niveau des émissions polluantes du moteur considéré. En général, on peut choisir un réglage de a compris entre 0.2 et 0.5, ce qui permet d'assurer une forte réduction des émissions polluantes en conservant une consommation de carburant intéressante. Selon un mode de réalisation de l'invention, nif = M AP (A 1 e, T'g) peut être obtenue au 20 moyen d'une cartographie (MAP) de débit carburant, généralement issue d'essais. Les émissions de NOx en sortie de l'échappement (du système de post-traitement) peuvent être modélisées par une équation de la forme : rhNOx TP (U1,112, X,) = rhNOx EO (U1,112, X, 0 X (1 - //AT (TAT)) Les émissions de NOx en sortie du moteur IhNox E0 peuvent être soit calculés à partir d'un modèle, soit simplement via une cartographie issue d'essais au banc moteur. 25 La caractéristique de l'efficacité du système de post-traitement hm fonction de la température Tm peut être issue d'essais de caractérisation. Il est également possible de tenir compte de l'influence d'autres variables, comme le débit des gaz à l'échappement. 3039116 13 La température du post-traitement TAT peut être estimée à chaque instant à partir des équations suivantes : hl(t) + h2(t) TAT(t) - TAT(t At) + At x / Où le terme hl correspond aux échanges avec l'extérieur : Mt) = k1 x (T0 - TAT(t - At)) Et où le terme h2 correspond au dégagement d'enthalpie à l'échappement lié à la 5 combustion : h2(0 = k2 X [TAT Qs(Iii(t - At), U2(t - 3,0) - TAT(t - A01 Le terme TAT Qs(Iii(t - At), u2(t - At)) peut être obtenu au moyen d'une cartographie issue d'essais, et correspond à la température mesurée au niveau du post-traitement en régime permanent. Les valeurs des paramètres kl et k2 peuvent être déterminées à partir d'essais sur véhicule. Ce modèle de température, bien que simplifié pour des contraintes de 10 temps de calcul liées à l'intégration dans la stratégie de gestion d'énergie, donne une représentativité correcte, comme illustré sur la figure 5. Cette figure compare la température du système de post-traitement mesurée MES à cette même température estimée EST au moyen des équations précédentes, en fonction du temps et pour une portion du cycle de roulage WLTC (procédure d'essai mondiale harmonisée pour les voitures particulières et 15 véhicules utilitaires légers). Sur cette figure, on observe que le modèle a pu être validé pour différentes configurations véhicules (tout thermique, Stop & Start et Full Hybrid : hybridation est totale, les deux motorisations assurent la locomotion) et pour la stratégie de supervision énergétique selon l'invention (critère d'optimisation de la consommation et des polluants en sortie du système de post-traitement). 20 Calcul de ±(1,11,112, X, t) Le calcul de la dynamique de l'état du système qui est l'état de charge de la batterie peut être décrit dans les équations suivantes : /bat (U1,112, X) x100 C'm En utilisant un modèle de la batterie en tant que pile électrique, le courant batterie peut 25 s'exprimer par une équation du type : 'bat - 2 x DCR(x) OCV(X)2 Pelec(U1, u2) 4 x DCR(x)2 DCR(x) OCV(x) Avec OCV et DCR respectivement la tension à vide et la résistance interne de la batterie fonction de son état de charge, ces caractéristiques peuvent être issues d'essais. 3039116 14 Le calcul de la puissance P elec de l'onduleur alimentant la machine électrique peut être donné par une équation de la forme : u2, x, t) = fmE(U1u2) Où fmE est une cartographie intégrant l'efficacité de la machine électrique et de l'onduleur, issue d'essais dépendants de son point de fonctionnement, et donc implicitement des commandes ul et u2. Calcul de À(t) 5 Le calcul du multiplicateur de Lagrange peut être réalisé via l'équation suivante : À(t) = Àsp + Kp (XSp - X(0) OÙ Àsp et Kp sont calibrés pour contenir au mieux l'état de charge batterie dans la plage utile de celle-ci et xsp étant la valeur moyenne de l'état de charge batterie. Au moyen de ces différentes équations, on peut donc estimer f(1,11, u2, t), ±(1,11,u2,x,t) 10 et À(t). Ainsi, la fonction coût H du modèle de propulsion hybride est entièrement déterminée. 3) Minimisation de la fonction coût Lors de cette étape, on minimise la fonction coût H du modèle du système de 15 propulsion hybride. La minimisation est réalisée sur les commandes admissibles discrétisées à l'étape 1). La discrétisation permet ainsi de réduire de temps de calcul nécessaire pour la minimisation. Cette étape consiste à minimiser le vecteur des coûts (hamiltoniens donnés par l'équation de H) associé à chaque commande admissible afin de déterminer quelle est la 20 commande optimale. Selon un mode de réalisation de l'invention, la minimisation est mise en oeuvre au moyen du principe de minimum de Pontryagin. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'étape de minimisation permet de déterminer des consignes optimales de couple du moteur thermique et/ou de la machine 25 électrique et/ou une consigne optimale de commande de la chaîne cinématique. 4) Application de la commande L'invention permet de déterminer les consignes de couple des moyens d'entraînement du système de propulsion hybride et/ou une consigne de commande de la chaîne 30 cinématique. En appliquant ces consignes au moteur thermique et/ou à la machine électrique et/ou à la chaîne cinématique, on obtient une diminution des émissions polluantes, et on peut limiter également la consommation de carburant. 3039116 15 La période de l'optimisation dynamique est adaptée aux phénomènes physiques mis en jeu au niveau du moteur, en l'occurrence la production des émissions polluantes. Le procédé selon l'invention peut être utilisé pour les véhicules automobiles. Toutefois, 5 il peut être utilisé dans le domaine du transport routier, le domaine des deux-roues, le domaine ferroviaire, le domaine naval, le domaine aéronautique, le domaine des aéroglisseurs, et le domaine des véhicules amphibies... Le procédé selon l'invention est particulièrement adapté aux systèmes de propulsion « Full Hybrid », mais peut également convenir à une hybridation du type « Stop & Start » ou 10 du type « Mild Hybrid ». Une hybridation du type « Full Hybrid » correspond à un système à motorisation hybride complète pour lequel le ou les moteurs électriques ont une puissance suffisante pour assurer à eux seuls, pendant un temps limité, la propulsion. L'hybridation du type « Stop and Start » correspond à un système de commande qui arrête le moteur thermique lorsque le véhicule est immobile au point mort et provoque son redémarrage à la 15 première sollicitation du conducteur au moyen d'une machine électrique de faible puissance. Le type de système de propulsion « Mild Hybrid », est équipé d'une machine électrique de faible puissance et d'un système de récupération d'énergie au freinage, qui apportent un complément de puissance à bas régime ou lors d'une phase de forte accélération. Pour un système de propulsion « Mild Hybrid », la machine électrique n'est pas apte à assurer seule 20 la traction d'un véhicule. Variantes de réalisation Conformément à une mise en oeuvre de l'invention (pouvant être combinée avec toutes les variantes de réalisations décrites), la discrétisation peut être fonction également de l'état 25 de charge SOC du véhicule et de la vitesse du véhicule V'h. Selon un premier mode de réalisation de réalisation de l'invention, on réalise un filtrage de la consigne de couple du système de propulsion hybride, les étapes du procédé étant réalisées pour la consigne filtrée. Le filtrage peut consister en un filtre anti à-coup préventif, 30 qui filtre la demande de couple du conducteur, de manière à limiter les à-coups. Selon une variante de ce premier mode de réalisation de l'invention, le procédé de commande détermine les consignes de couple du moteur thermique T'g_sp et de la machine électrique Tmot_sp à partir de la consigne de couple du système de propulsion filtrée. La figure 2 illustre les étapes du procédé de commande pour cette variante de réalisation. Selon 35 cette variante de réalisation, la discrétisation est réalisé à partir d'une valeur filtrée TPTpt_sp de la consigne de couple du système de propulsion hybride. De manière non limitative, la 3039116 16 discrétisation est fonction également de l'état de charge SOC du véhicule et de la vitesse du véhicule V'h. L'étape de discrétisation permet de déterminer les couples du moteur thermique admissibles Teng',. Les étapes de modélisation et de minimisation restent inchangées, par rapport au mode de réalisation décrit en rapport avec la figure 1. L'étape de 5 minimisation permet de déterminer les consignes de couple du moteur thermique T'g_sp et de la machine électrique Tmot_sp. Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, la commande déterminée correspond à l'état de la chaîne cinématique, par exemple au contrôle du rapport de la boîte 10 de vitesse de la chaîne cinématique. Pour ce mode de réalisation, le principe de calcul (discrétisation, modélisation, et minimisation) est le même que pour l'optimisation du couple à la différence que le vecteur des commandes admissibles vadm ne se limite pas à l'ensemble des couples possibles Teng',, mais contient également l'ensemble des états de la chaîne cinématique admissibles ECC,. En effet, pour pouvoir déterminer quel est l'état 15 chaîne cinématique optimal, il est préférable de déterminer au préalable quel est la répartition de couple optimale sur chacun des états de la chaine cinématique à comparer. En effet, c'est la comparaison des coûts des répartitions optimales de couples pour chaque état de la chaîne cinématique admissible qui permet de déterminer quel est l'optimum. La figure 3 illustre les étapes du procédé selon ce deuxième mode de réalisation. La 20 discrétisation est réalisée à partir d'une valeur non filtrée TPTsp de la consigne de couple du système de propulsion hybride. De manière non limitative, la discrétisation est fonction également de l'état de charge SOC du véhicule et de la vitesse du véhicule V'h. Les étapes de modélisation et de minimisation restent inchangées, par rapport au mode de réalisation décrit en rapport avec la figure 1 (ou la figure 2), mis à part le fait que le vecteur des 25 commandes admissibles vadm comporte en outre l'ensemble des états de la chaîne cinématique admissibles ECC,. L'étape de minimisation permet de déterminer une consigne de commande de ladite chaîne cinématique ECCsp, qui peut être une consigne de rapport de la boîte de vitesse de la chaîne cinématique. 30 Selon un troisième mode de réalisation de l'invention, on détermine une consigne de couple du moteur thermique T'g_sp et/ou une consigne de couple de la machine électrique Tmot_sp au moyen de la consigne de couple du système de propulsion filtrée TPTpt_sp et on répète les étapes 1) à 3) pour déterminer une consigne de commande de la chaîne cinématique ECCsp au moyen de la consigne de couple non filtrée TPTsp, et on applique les 3039116 17 commandes au système de propulsion hybride. Pour ce mode de réalisation, les étapes 1) à 3) sont donc répétées deux fois : une fois avec une consigne de couple filtrée TPTfit_sp et une fois avec une consigne de couple brute TPT,I, (non filtrée). Ces deux déterminations peuvent être mises en oeuvre en parallèle. L'intérêt de séparer l'optimisation du couple de 5 celle de l'état chaine cinématique provient de l'impact des stratégies d'agrément qui modifient la demande de couple à la roue du conducteur. Ces stratégies de filtrage, tel que le filtre anti à coup préventif, filtrent la demande de couple du conducteur TPT,I, en fonction de l'état courant de la chaine cinématique. L'optimisation de la répartition de couple est réalisée à partir de cette consigne de couple filtrée TPTfit_sp. Mais, pour choisir l'état chaîne 10 cinématique optimal, il est préférable de prendre la consigne de couple brute TPTsp. Le fait de devoir utiliser des signaux d'entrée différents justifie le fait de devoir réaliser deux optimisations en parallèle. Selon une variante de réalisation, les répétitions des étapes 1) à 3) peuvent être mises en oeuvre selon les variantes de réalisation illustrées sur les figures 2 et 3. 15 L'invention concerne par ailleurs un produit programme d'ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur ou un serveur. Ce programme comprend des instructions de code de programme pour la mise en oeuvre du procédé tel que décrit ci- 20 dessus, lorsque le programme est exécuté sur un ordinateur ou un contrôleur. En outre, l'invention concerne un système de propulsion hybride d'un véhicule. Le système de propulsion hybride comporte au moins une machine électrique alimentée par un système de stockage d'énergie électrique, un moteur thermique, une chaîne cinématique et 25 un système de post-traitement des émissions polluantes (notamment les N0x) du moteur thermique. Le système de propulsion hybride comporte des moyens de commande pour réaliser les étapes suivantes : acquisition d'une consigne de couple du système de propulsion TPT,I, ; discrétisation d'au moins une partie de l'ensemble des commandes admissibles par 30 le système de propulsion, permettant d'atteindre la consigne de couple du système de propulsion ; construction d'un modèle du système de propulsion qui relie une fonction coût à une commande du système de propulsion, la fonction coût étant une fonction de la 3039116 18 consommation du système de propulsion et des émissions polluantes en sortie du système de post-traitement ; - détermination d'une commande du système de propulsion par minimisation de la fonction coût pour les commandes admissibles discrétisées ; et 5 - application de la commande au système de propulsion. Les moyens de commande peuvent être compatibles avec toutes les variantes du procédé de commande décrites précédemment. De plus, l'invention concerne un véhicule comprenant un tel système de propulsion 10 hybride. Le véhicule selon l'invention peut être un véhicule automobile. Toutefois, il peut être tout type véhicule dans le domaine du transport routier, le domaine des deux-roues, le domaine ferroviaire, le domaine naval, le domaine aéronautique, le domaine des aéroglisseurs, et le domaine des véhicules amphibies... 15 Exemple comparatif Afin de montrer les avantages du procédé de commande selon l'invention. Le procédé de commande selon l'invention est comparé à des procédés de commande selon l'art antérieur. Les exemples ici proposés sont des validations expérimentales des résultats au banc moteur. 20 Cas d'application : Véhicule utilitaire, masse : 2700kg Moteur Diesel : 120kW Moteur électrique : 50kW 25 Le procédé de commande a été testé et comparé au banc moteur sur le cycle WLTC qui sera le cycle d'homologation officiel à partir de la norme Euro7. Le moyen d'essai utilisé est un banc moteur haute dynamique avec baie d'analyse des gaz pour mesure des émissions polluantes. Le moteur utilisé présente une zone EGR étendue, standard en Euro6C. C'est une 30 précision importante car jusqu'à présent de nombreux travaux de supervision énergétique réduisant la consommation et les émissions polluantes n'ont été validé qu'avec des moteurs Euro 5. Or un moteur Diesel Euro 5 comprend deux zones de fonctionnement relativement différentes : sur la zone, assez réduite, correspondant aux points de fonctionnement du cycle de conduite (NEDC), on utilise la recirculation des gaz brulés de l'échappement (EGR). En 35 conséquence, cette zone présente de faibles niveaux d'oxydes d'azotes et une 3039116 19 consommation dégradée. Sur la deuxième zone, en dehors du cycle, les réglages moteur sont optimisés sur un critère de consommation seul, et l'EGR n'est pas utilisé. Dès lors, il n'est pas étonnant que la supervision énergétique parvienne à faire varier fortement le compromis entre les émissions de NOx et la consommation de carburant. 5 Pour cet exemple, le procédé de commande selon l'invention est comparé à un procédé de commande selon l'art antérieur, pour lequel seule la consommation du véhicule est optimisée, et est comparé à un procédé de commande selon l'art antérieur, pour lequel la consommation et les émissions polluantes en sortie du moteur (avant post-traitement) sont optimisées. 10 Les résultats expérimentaux sont donnés dans le tableau 1 et sur les figures 6 à 11. Le procédé de commande selon l'invention est indiqué INV, le procédé selon l'art antérieur, pour lequel seule la consommation est optimisée est noté AA1 et le procédé selon l'art antérieur, pour lequel la consommation et les émissions en sortie du moteur sont optimisés est noté AA2 La figure 6 montre les courbes de la vitesse du véhicule V'h en fonction du 15 temps pour les trois procédés. La figure 7 concerne les courbes de l'état de charge SOC de la batterie pour les trois procédés. La figure 8 concerne le cumul des émissions polluantes en sortie du moteur thermique MN Ox Eo pour les trois procédés. La figure 9 illustre les courbes du cumul des émissions polluantes en sortie du système de post-traitement MNox Tp pour les trois procédés comparés. La figure 10 représente les courbes de la température du 20 système de post-traitement TAT pour les trois procédés de commande comparés. La figure 11 illustre les courbes de l'efficacité du système de post-traitement II AT pour les trois procédés de commande. Dans le tableau 1 et les figures 6 à 11, on observe que chaque procédé de commande permet bien d'obtenir le même profil de vitesse (figure 6) que les procédés de commande 25 selon l'art antérieur AA1 et AA2. En outre, on peut observer que chaque procédé permet de minimiser le paramètre associé, puisqu'on obtient bien dans chacun des trois cas la valeur minimale du paramètre associé optimisé. Par rapport à l'état de l'art AA1, qui correspond à la stratégie optimisant la consommation de carburant, on observe qu'il est possible de réduire, au moyen de procédé de commande selon l'invention INV, les émissions d'oxyde d'azote 30 NOx en sortie échappement de manière significative (55%) au prix d'une légère hausse de la consommation (2%). Pour ce faire, le procédé de commande selon l'invention INV réalise dans un premier temps un roulage tout électrique, illustré par la chute de l'état de charge batterie sur la figure 7. Ensuite, le moteur thermique est allumé et utilisé sur des points privilégiant la mise en action du post-traitement, qui s'avère très rapide, comme illustré sur la 35 figure 11, et de efficace comme illustré sur la figure 10. En conséquence, le cumul des émissions de NOx à l'échappement reste faible comme illustré sur la figure 9, alors que le 3039116 20 cumul des émissions de NOx en sortie moteur est proche de celui du procédé de l'art antérieur AA1 (figure 8). Tableau 1 - Exem le com aratif Consommation Oxydes d'azote Oxydes d'azote de carburant sortie moteur sortie échappement [L/100km] [mg/km] [mg/km] AA1 8.25 466 101 AA2 8.57 249 72 INV 8.42 446 45 5 REVENDICATIONS1) Procédé de commande d'un système de propulsion hybride, comprenant au moins une machine électrique, au moins un moteur thermique, au moins un système de stockage d'énergie électrique alimentant ladite machine électrique, une chaîne cinématique pour coupler ladite machine électrique et ledit moteur thermique, et un système de post- traitement des émissions polluantes en sortie dudit moteur thermique, dans lequel on acquiert une consigne de couple dudit système de propulsion TPTsp, caractérisé en ce qu'on réalise les étapes suivantes : a) on discrétise au moins une partie de l'ensemble des commandes admissibles par ledit système de propulsion pour atteindre ladite consigne de couple du système de propulsion TPT,p ; b) on construit un modèle dudit système de propulsion qui relie une fonction coût à une commande dudit système de propulsion, ladite fonction coût étant une fonction de la consommation dudit système de propulsion et des émissions polluantes en sortie dudit système de post-traitement ; c) on détermine une commande dudit système de propulsion par minimisation de ladite fonction coût dudit modèle du système de propulsion pour lesdites commandes admissibles discrétisées ; et d) on applique ladite commande déterminée audit système de propulsion hybride. 20 2) Procédé selon la revendication 1, dans lequel ladite commande est une consigne de couple dudit moteur thermique T'g_sp et/ou une consigne de couple de ladite machine électrique Tmot_sp et/ou une consigne de commande de ladite chaîne cinématique ECCsp. 25 3) Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ladite consigne de couple dudit système de propulsion est filtrée TPTfit_sp. 4) Procédé selon la revendication 3, dans lequel on détermine une consigne de couple dudit moteur thermique T'g_sp et/ou une consigne de couple de ladite machine électrique 30 Tmot_sp au moyen de ladite consigne de couple du système de propulsion filtrée TPTpt_sp et on répète les étapes a) à c) pour déterminer une consigne de commande de ladite chaîne cinématique ECCsp au moyen de ladite consigne de couple non filtrée TPTsp, et on applique lesdites commandes audit système de propulsion hybride. 3039116 22 5) Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ladite discrétisation prend en compte l'état de charge du système de stockage d'énergie électrique et/ou la vitesse du système de propulsion. 5 6) Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ladite fonction coût du modèle du système de propulsion hybride s'écrit par une formule du type : H (ui, u2, x, t) = f (ui,u2,t) + À(t) x jc(u1,u2, x, t) avec : f (ui,u2, t) = (1 - a) x rrif (ui, u2, t) + a x ri-40x Tp (Iii, U2, t) , 11.1 commande de couple dudit moteur thermique Teng, 10 u2 commande de ladite chaîne cinématique ECC, x état de charge dudit système de stockage d'énergie électrique, mf consommation dudit moteur thermique, MN Ox TP émissions de NO, en sortie dudit système de post-traitement, a variable de calibration, 15 .1 multiplicateur de Lagrange, et t temps. 7) Procédé selon la revendication 6, dans lequel ladite consommation mf dudit moteur thermique est obtenue au moyen d'une cartographie. 8) Procédé selon l'une des revendications 6 ou 7, dans lequel lesdites émissions polluantes MN Ox TP sont obtenues par une équation de la forme : ThNOx Tp (Iii, U2, X, t) = MNO x EO (U1, U2, X, t) X (1- 17AT(TAT)) avec : MNOx EO émissions polluantes en sortie dudit moteur thermique, rl AT rendement dudit système de post-traitement, et TAT température dudit système de post-traitement. 9) Procédé selon la revendication 8, dans lequel lesdites émissions polluantes MNox EO en sortie dudit moteur thermique sont déterminées par un modèle ou une cartographie. 10) Procédé selon l'une des revendications 8 ou 9, dans lequel la température dudit système de post-traitement est estimée par une formule du type : 3039116 23 hi(t) + h2(t) TAT (t) - TAT (t - At) + At x / avec : Mt) = k1 x (T0 - TAT(t - At)) h2(t) - k2 X [TAT Qs(Ui(t - At), U2 (t - At)) - TAT (t - At)] TAT QS(Iii(t - At),U2(t - At)) température mesurée au niveau du post-traitement en régime permanent, At pas de temps, 5 kl résistance thermique équivalente des échanges avec l'extérieur, k2 résistance thermique équivalente des échanges avec les gaz d'échappement, et / inertie thermique du système de post-traitement. 10 11) Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la minimisation est réalisée au moyen du principe de minimum de Pontryagin. 12) Produit programme d'ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un contrôleur, 15 dans lequel il comprend des instructions de code de programme pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, lorsque ledit programme est exécuté sur un contrôleur. 13) Système de propulsion hybride d'un véhicule comprenant au moins une machine 20 électrique, au moins un moteur thermique, au moins un système de stockage d'énergie électrique alimentant ladite machine électrique et au moins un système de post-traitement des émissions polluantes dudit moteur thermique, caractérisé en ce que le système de propulsion est commandé par le procédé de commande selon l'une des revendications 1 à 11. 25 14) Véhicule, notamment automobile, caractérisé en ce qu'il comprend un système de propulsion hybride selon la revendication 13.