FR 3047660 A1 20170818 FR 1600244 A 20160215 1 L'invention concerne un dispositif de roues équipées de moteurs électrique, pneumatique ou hydraulique permettant à un véhicule, type base de robot ou fauteuil roulant, sur de monter ou descendre des marches(17) d'escaliers, rouler terrain plat ou accidenté et éviter les obstacles horizontaux du sol. Jusqu'à présent les bases robots et les fauteuils roulants utilisent des systèmes à chenilles pour monter ou descendre des marches, certains robots ont des mécanismes 10 copiant l'humain ou l'animal. Le dispositif selon l'invention est constitué: d'une ou deux platines(2) supportant trois à six roues(1) équidistantes et sur un même plan; d'un mécanisme de transmission de mouvement par poulies(3),courroies(4) ou par 15 engrenages; d'un système axes coaxiaux(5) transmettant le mouvement de la partie moteurs(7,8)à la partie platine roues; selon une version, d'un palier(6) à double roulements placé sur l'axe solidaire des platines(2) assurant le maintient entre ces dernières(2) et le reste du véhicule notamment le 20 supports des moteurs(7,8)et des capteurs(10); selon une autre version, d'une fourche munie de palier(14,15) enjambant les platine(2) et les roues(1), assurrant le maintient avec le reste du véhicule tout en permetant la rotation sur un axe vertical de l'ensemble du dispositif de manière à permettre 25 au véhicule de tourner à gauche ou à droite; de capteurs de mouvements rotatifs(10) indiquant à l'électronique(11) la position des roues(1) et des platines(2); de détecteurs de proximité(9) à ultrasons ou optiques repérant l'arrivée des marches; d'un système électronique(11) intelligent relié aux 30 capteurs(10) et aux détecteurs(9), recevant les ordres extérieurs et commandant les moteurs(7,8); d'un ou plusieurs moteurs(7) actionnant les roues, d'un autre(8) actionnant la rotation des platines(2) lorsque les detecteurs(9) reperent une marche à la descente ou à la montée ou un obstacle. 3047660 2 Selon une variante de l'invention, les moteurs électriques actionnant les roues(1)sont placés dans le moyeux des roues, de manière à simplifier la transmission mécanique. La figure n°1 représente le dispositif vue de côté, 5 placé sur une marche(3). La figure n°2 représente le dispositif vue de dessus, avec le palier à double roulement(6). La figure n°3 représente le dispositif vue de face avec la frouche(12). La figure n°4 montre le dispositif installé sous un fauteuil roulant en train de monter ou descendre des marches d'escalier. Les reperts sur les figures 1,2,3 sont: en(l)les trois roues, en(2) la ou les platines, en(3) les poulies, en(4) les courroies, en(5) les axes coaxiaux, en(6) le palier à double roulement, en(7) le moteur actionnant les roues, en(8) le moteur actionnant la rotation de la platine, en(9) les détecteurs de proximité, en(10) les capteurs rotatifs, en (11) le système électronique intelligent, en(12) la fourche, en(14) les paliers fourche-platine, en(15) les paliers de rotation de l'axe vertial de la fourche, en(16) le support moteurs-capteurs. REVENDICATIONS1) Dispositif permettant à un véhicule, type base de robot ou fauteuil roulant, de monter ou descendre des marches(17) d'escaliers, rouler sur terrain plat ou accidenté et éviter les obstacles horizontaux du sol, caractérisé en ce qu'il est constitué d'une ou deux platines(2) supportant trois à six roues(1) équidistantes et sur un même plan. 2) Dispositif selon la revendication N°1 caractérisé en ce qu'il est constitué de moteurs électrique, 10 pneumatique ou hydraulique, un ou plusieurs moteurs(7) actionnant les roues et un moteur(8) actionnant la rotation de la ou des platines. 3) Dispositif selon la revendication N°2 caractérisé en ce qu'il est constitué de détecteurs de 15 proximité(9) à ultrasons ou optiques repérant l'arrivée des marches montantes ou descendantes ou des obstacles. 4) Dispositif selon la revendication N°3 caractérisé en ce qu'il est constitué de capteurs de mouvements rotatifs(10) indiquant à l'électronique la 20 position des roues(1) et des platines(2). 5) Dispositif selon la revendication N°4 caractérisé en ce qu'il est constitué d'un système électronique intelligent(11) relié aux capteurs(10)et aux détecteurs(9), recevant les ordres extérieurs et commandant 25 les moteurs(7,8). 6) Dispositif selon la revendication N°5 caractérisé en ce qu'il est constitué d'un mécanisme de transmission de mouvement par poulies(3), courroies(4)ou par engrenages. 30 7) Dispositif selon la revendication N°6 caractérisé en ce qu'il est constitué d'un système axes coaxiaux(5) transmettant le mouvement de la partie moteurs(7,8) à la partie platines(2) roues(1). 3047660 4 8)Dispositif selon la revendication N°7 caractérisé en ce qu'il est constitué d'un palier(6) à double roulement placé sur l'axe solidaire des platines(2) assurant la liaison entre ces dernières(2)et le reste du véhicule notamment les supports des moteurs(7,8)et des 5 capteurs(10). 9) Dispositif selon la revendication N°7 caractérisé en ce qu'il est constitué d'une fourche munie de paliers(14,15) enjambant les platines(2) et les roues(1), assurrant le maintient avec le reste du véhicule tout en permetant la rotation sur un axe vertical de l'ensemble du dispositif de manière à permettre au véhicule de tourner à gauche ou à droite. 10) Dispositif selon les revendication N°8 ou N°9 caractérisé en ce que les moteurs actionnant les roues(1) 15 sont montés dans le moyeu des roues(1).