FR 3046251 A1 20170630 FR 1502709 A 20151229 3 0 4 6 2 5 1 PROCEDE ET SYSTEME DE TELEMETRIE PAR IMAGEUR Le domaine de l'invention est celui de la mesure de distance à partir du temps de propagation de la lumière entre un objet à télémétrer, appelé cible et le système. Le système émet de la lumière en direction de la cible. Une fraction de la lumière émise est rétrodiffusée vers le système. Le système détecte cette lumière et estime la distance à partir du temps de propagation aller et retour de la lumière. Ce principe de télémétrie est utilisé depuis longtemps par les télémètres impulsionnels laser. Ces télémètres permettent de mesurer les distances de cibles non 10 coopératives avec une précision métrique. Il est nécessaire que l'émission du télémètre soit bien orientée en direction de la cible et que le flux retourné soit suffisamment important pour pouvoir être détecté. Lorsque la cible à atteindre est petite et à grande distance il y a deux axes pour favoriser la performance. Le premier est l'augmentation de 15 l'éclairement de la cible. Le deuxième est d'améliorer la sensibilité du récepteur. L'augmentation de l'éclairement de la cible peut être obtenue en augmentant le flux de l'émetteur et en réduisant la divergence de l'émission. L'augmentation du flux de l'émission est souvent limitée par des contraintes 20 de sécurité oculaire et la réduction de la divergence impose une forte précision de l'alignement de l'émission sur la cible. Le principe d'avoir dans le télémètre une détection spatiale permettant un bon alignement de l'émission et une détection temporelle pour la précision de la télémétrie est décrit dans les brevets PCT/EP2009/066360 25 et EP13783289.5. Malgré l'amélioration du processus de mesure de distance en fournissant le meilleur alignement possible sur la partie la plus contributive de la cible par la détection spatiale, la portée est limitée par la capacité de la détection temporelle. 30 L'invention a pour objet un procédé de mesure de distance d'une cible au moyen d'un émetteur d'impulsions et d'un détecteur matriciel comportant des mini-détecteurs spatiaux couplés à des condensateurs de durée d'intégration commandée par une polarisation des mini-détecteurs, qui comporte les étapes suivantes : 2 3046251 A) Détermination de la direction de la cible par rapport à une direction connue des impulsions émises, et d'une première période d'intégration pendant laquelle un écho d'une impulsion émise par l'émetteur et rétrodiffusée par la cible, est détecté par le détecteur, 5 déterminant une première tranche de distances dans laquelle est située la cible, B) Réduction de la première tranche de distances au cours d'itérations successives de télémétrie c'est-à-dire émission d'une impulsion par l'émetteur et test de détection d'un écho par le détecteur, réalisées : - à partir de la première période d'intégration, - par dichotomie de la durée d'intégration et jusqu'à atteindre une durée d'intégration minimale prédéterminée, et - basées sur la détection d'un écho de la cible, une deuxième tranche de distances dans laquelle est située la cible, et incluse dans la première tranche de distances, étant déterminée à l'issue de cette étape à partir de la période d'intégration de la dernière itération, C) Réduction de la deuxième tranche de distances au cours d'itérations successives de télémétrie réalisées : - à partir de la période d'intégration issue de l'étape B, - par variations de la position de la période d'intégration, avec des durées d'intégration constantes, - et basées sur la détection d'un écho de la cible, une troisième tranche de distances dans laquelle est située la cible, et incluse dans la deuxième tranche de distances, étant déterminée à l'issue de cette étape. Le niveau de bruit associé à la détection spatiale peut être beaucoup plus faible que celui associé à la détection temporelle. La détection classique à l'aide d'une photodiode suivie d'un circuit transimpédance ne permet pas une aussi bonne sensibilité qu'un imageur (détecteur spatial matriciel). La présence de l'imageur permet un excellent alignement de l'émission laser vers la cible : la divergence du faisceau de télémétrie peut donc être réduite. Ce qui a comme avantage d'augmenter l'éclairement de la cible et donc de fournir un écho plus fort. Ainsi il y a un gain sur la sensibilité de la détection 3 3046251 de l'écho et un renforcement de l'écho. Il en résulte que pour une même source laser et un même diamètre de l'optique de réception la portée de télémétrie est significativement augmentée. L'imageur peut en outre fournir des paramètres d'écartométrie de la 5 cible pour permettre une poursuite fine de la cible. La direction peut être déterminée en mode passif et la première tranche de distances peut être déterminée en mode actif par les sous-étapes suivantes : 10 - Choix d'une période d'intégration initiale définie par une position temporelle prédéterminée et une durée d'intégration maximale déterminée par le fonctionnement de jour, correspondant à une tranche de distances, - Balayage d'un domaine de distances prédéterminé par télémétries, à 15 partir de la période d'intégration initiale et dans des périodes d'intégration successives adjacentes de même durée d'intégration, la première période d'intégration pendant laquelle un écho est détecté déterminant la première tranche de distances dans laquelle est située la cible. 20 La direction et la première tranche de distances peuvent être déterminées simultanément et en mode actif. Au cours des itérations successives, les périodes d'intégration 25 sont avantageusement établies en prenant en compte un recouvrement prédéterminé lié à une faible sensibilité du détecteur au début de la durée d'intégration. Lorsque la cible a une vitesse relative, au cours des itérations successives, chaque période d'intégration est de préférence établie en 30 prenant en compte la vitesse relative de la cible. Selon une caractéristique de l'invention, les variations de la position de la période d'intégration sont obtenues par dichotomies de la position de la période d'intégration au cours des itérations successives, la troisième tranche de distances étant déterminée à partir de la période 35 d'intégration de la dernière itération. 4 3046251 Selon une autre caractéristique de l'invention, la cible a une vitesse relative constante non connue mais comprise entre une vitesse minimale de rapprochement et une vitesse maximale d'éloignement prédéterminées, et la réduction de la deuxième tranche de distances est 5 obtenue au cours des itérations successives avec à chaque télémétrie : une variation aléatoire de la position de la période d'intégration selon un sens, le sens de variation s'inversant dès une première absence de détection d'écho suivant une période d'intégration avec détection, 10 - lorsqu'un écho a été détecté, un enregistrement de la date d'émission de l'impulsion et de la position de la période d'intégration correspondante, - un calcul d'une droite de vitesse minimale et d'une droite de vitesse maximale à partir des dates et positions enregistrées, 15 la vitesse relative de la cible étant comprise entre la pente de la droite de vitesse minimale et la pente de la droite de vitesse maximale, et - à tout instant, la troisième tranche de distances étant comprise entre la droite de vitesse minimale et la droite de vitesse maximale. 20 L'invention a aussi pour objet un produit programme d'ordinateur, ledit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code permettant d'effectuer les étapes du procédé de mesure de distance d'une cible tel que décrit, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 25 L'invention concerne également un système de mesure de distance d'une cible qui comprend : - un émetteur d'impulsions, - un détecteur matriciel comportant des mini-détecteurs spatiaux 30 couplés à des condensateurs de durée d'intégration commandée par une polarisation des mini-détecteurs, - des moyens d'orientation de l'émetteur et du détecteur, - une unité de traitement apte à synchroniser l'émetteur et le détecteur, à commander les moyens d'orientation et à mettre en 35 oeuvre le procédé tel que décrit. 5 3046251 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit, faite à titre d'exemple non limitatif et en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 représente schématiquement un exemple de système 5 de mesure de distance selon l'invention, la figure 2 illustre schématiquement la sensibilité d'un détecteur matriciel à condensateur en fonction du temps, la figure 3 illustre une étape de recherche d'une 1ère grande tranche de distances, du procédé selon l'invention, 10 la figure 4 illustre une étape de première réduction de la tranche de distances, du procédé selon l'invention, la figure 5 illustre une étape de deuxième réduction de la tranche de distances, du procédé selon l'invention, la figure 6 représente une suite de tranches de distances 15 successives, correspondant à des périodes d'intégration de même longueur mais de positions variables, ainsi que la trace de la cible en fonction du temps, la figure 7 représente la suite de tranches de distances de la figure 6 avec seulement les tranches dans lesquelles la cible a été détectée, ainsi 20 que la trace de la cible en fonction du temps, la figure 8 reprend la figure 7 en y ajoutant les droites limites dont les pentes sont celle des vitesses maximale et minimale prédéterminées pour chaque période d'intégration, puis la droite dont la pente est la vitesse maximale calculée à l'issue de la mesure lorsque la vitesse maximale 25 prédéterminée n'est plus valide. la figure 9 reprend la figure 7 en y ajoutant différentes droites dont les pentes sont les vitesses maximales établies au fil du temps, la figure 10 reprend la figure 7 en y ajoutant les différentes droites dont les pentes sont les vitesses minimales établies au fil du temps, 30 la figure 11 représente l'évolution au fil du temps, de la vitesse maximale, de la vitesse minimale et de leur moyenne, la figure 12 représente l'évolution au fil du temps, de la distance maximale projetée, de la distance minimale projetée, de la distance moyenne projetée et la variation de la distance réelle de la cible. 35 6 3046251 D'une figure à l'autre, les mêmes éléments sont repérés par les mêmes références. Le système de mesure de distance selon l'invention décrit en 5 relation avec la figure 1, comporte : - un émetteur 1 d'impulsions laser 11, - un détecteur matriciel 2 (aussi désigné imageur) permettant la détection spatiale de l'image 21 de la cible en mode passif et/ou des échos 21 de la cible en mode actif, 10 - un filtre spectral placé devant le récepteur et centré sur la longueur d'onde du laser pour réduire le flux optique de jour et favoriser la détection des échos ; il est éventuellement escamotable, - des moyens 3 d'orientation de l'émetteur et du récepteur en direction d'une cible à télémétrer ; le champ angulaire dans lequel est la cible est par 15 exemple de l'ordre d'un milliradian, - une unité de traitement 4 reliée à l'émetteur, au détecteur et aux moyens d'orientation et apte à mettre en oeuvre le procédé décrit dans la suite. La présente invention peut s'implémenter à partir d'éléments 20 matériel et/ou logiciel. Elle peut être disponible en tant que produit programme d'ordinateur sur un support lisible par l'unité de traitement. Le support peut être électronique, magnétique, optique, électromagnétique ou être un support de diffusion de type infrarouge. De tels supports sont par exemple, des mémoires à semi-conducteur (Random Access Memory RAM, 25 Read-Only Memory ROM), des bandes, des disquettes ou disques magnétiques ou optiques (Compact Disk - Read Only Memory (CD-ROM), Compact Disk - Read/Write (CD-R/W) and DVD). Dans un système de télémétrie classique, la sensibilité du récepteur 30 est optimisée en satisfaisant une bonne précision temporelle de la détection pour obtenir une précision de distance telle qu'une précision métrique pour une cible située à plus de 100m. Le récepteur convertit en électrons la lumière rétrodiffusée par la cible. Ce récepteur est monté dans un circuit transimpédance qui convertit le flux d'électrons en une tension variable. La 35 variation de la tension est représentative de la variation du flux de lumière 7 3046251 arrivant sur le récepteur. Ainsi il est possible de détecter précisément la date d'arrivée de l'écho (= impulsion émise par l'émetteur, rétrodiffusée par la cible et arrivant sur le récepteur). La sensibilité est limitée par les bruits du circuit transimpédance. Le bon repérage temporel nécessite une large bande 5 passante de plusieurs MégaHertz. Cette large bande passante est une des principales sources de bruit limitant la sensibilité du récepteur. Couramment les détecteurs spatiaux sont assemblés en matrice dont les éléments sont des mini-détecteurs spatiaux. Chaque mini-détecteur spatial est couplé à un condensateur. La durée d'intégration des minis 10 détecteurs spatiaux est commandée par la polarisation des mini-détecteurs. Lorsqu'un flux de lumière atteint un mini-détecteur chaque photon est converti en électron(s) qui est (sont) drainé(s) vers le condensateur grâce à la polarisation du mini-détecteur. Le système de mesure de distance selon l'invention ne comporte pas 15 de récepteur monté en circuit de transimpédance, mais un détecteur matriciel dont les mini-détecteurs spatiaux sont couplés à des condensateurs de durée d'intégration commandée par la polarisation du mini-détecteur. Avec ce détecteur matriciel, le rendement de conversion des photons en électrons n'est pas de un. Il dépend de la technologie des mini- 20 détecteurs. Au début de la période d'intégration, l'efficacité quantique n'est pas à son maximum. Un écho faible peut ne pas être détecté alors que le même écho plus tard par rapport au début de la période d'intégration, sera correctement détecté. Durant l'établissement de la polarisation au début de la durée d'intégration pendant une durée S, la sensibilité des mini-détecteurs 25 n'est donc pas optimale, comme montré figure 2. La durée S de cette moindre efficacité dépend des circuits de détection. Ainsi la durée de la période d'intégration ne peut pas être réduite à des valeurs inférieures à S, en l'occurrence quelques microsecondes dans notre exemple. Ce début de période de détection ne peut pas non plus être négligé car un signal fort bien 30 qu'atténué sera détecté. Un phénomène similaire mais de beaucoup plus courte durée a aussi lieu en fin de période d'intégration. Eventuellement, on peut aussi tenir compte de la durée totale de l'impulsion émise. L'écho a une largeur temporelle au moins aussi large que celle de l'impulsion émise. Si la sensibilité était uniforme pendant toute la 35 durée de l'intégration il faudrait tenir compte à chaque extrémité d'une 8 3046251 intégration partielle de l'impulsion : en effet, une partie de l'énergie de l'impulsion pourrait arriver trop tôt ou trop tard. L'effet est similaire à la réduction de sensibilité au début de la période d'intégration. La durée de recouvrement nécessaire pour tenir compte de la largeur de l'impulsion est 5 typiquement de quatre fois la largeur (temporelle) à mi-hauteur de l'impulsion émise, pour être sûr que l'intégration soit toujours active pendant toute la durée de l'écho. Une période d'intégration est définie par une durée d'intégration et une position de la période d'intégration relativement à l'émission de 10 l'impulsion laser, telle que par exemple le début de la durée d'intégration. Dans notre exemple, les effets de variation de sensibilité au début de la période d'intégration et l'effet de la largeur de l'impulsion sont inclus dans les 2 ps de recouvrement. 15 Pour la description, on prend comme exemple de durée minimale totale de la période d'intégration, 5 ps. Au début de la période d'intégration une portion de 2 ps est réputée être moins sensible. Puis après la fin de la durée d'intégration, le circuit de lecture du minidétecteur vide le condensateur pour quantifier le nombre d'électrons. Un 20 phénomène similaire à celui du début S de l'intégration, mais de beaucoup plus courte durée a aussi lieu en fin de période d'intégration. Des phénomènes parasites sont aussi source de bruit. Le niveau de bruit associé à la détection spatiale peut être beaucoup plus faible que celui associé à la détection temporelle. La sensibilité de la 25 détection spatiale peut donc être nettement meilleure que celle de la détection temporelle. Ceci est la conséquence de la faible résolution temporelle. Pour profiter de la possibilité de meilleure performance de la détection 30 spatiale par rapport à celle de la détection temporelle, sur des cibles à grande distance typiquement supérieure à 100 m, le procédé selon l'invention n'utilise que la détection spatiale pour fournir une distance et s'applique notamment lorsque le retour fourni par la cible est supposé insuffisant pour que la détection temporelle puisse fonctionner. 35 9 3046251 Le procédé selon l'invention comprend principalement les étapes suivantes. A) Détermination de la direction de la cible par rapport à une direction connue des impulsions émises, et d'une première période 5 d'intégration déterminant une première tranche de distances dans laquelle est située la cible, B) Réduction de la première tranche de distances au cours d'itérations successives de télémétrie par dichotomies de la durée d'intégration et jusqu'à atteindre une durée d'intégration minimale 10 prédéterminée, une deuxième tranche de distances dans laquelle est située la cible, et incluse dans la première tranche de distances, étant déterminée à l'issue de cette étape, C) Réduction de la deuxième tranche de distances au cours d'itérations successives de télémétrie réalisées par variations de la position 15 de la période d'intégration, avec des durées d'intégration constantes, une troisième tranche de distances dans laquelle est située la cible, et incluse dans la deuxième tranche de distances, étant déterminée à l'issue de cette étape. 20 La distance de la cible peut varier au cours du temps du fait des vitesses combinées du système et de la cible, ou plus précisément du fait des projections des vecteurs vitesses du système et de la cible sur la droite reliant le système à la cible. En général dans de telles conditions cette vitesse relative n'est pas connue. Pour chaque étape, on considère deux 25 cas. 1. Le cas où la vitesse relative est précisément connue, éventuellement nulle. 2. Le cas où la vitesse relative n'est pas connue précisément mais appartient à un domaine de vitesses connue. 30 Pour une cible à vitesse relative Vr précisément connue : - Si la cible s'éloigne, sa vitesse relative est positive : d'une impulsion à l'autre la distance augmente. - Si la cible se rapproche, sa vitesse relative est négative : d'une 35 impulsion à l'autre la distance diminue. 10 3046251 Pour une répétition des impulsions à une fréquence Fr (en Hz), d'une impulsion à l'autre, la distance parcourue par la cible, se traduit par un retard additionnel d'arrivée de l'écho. Soit i ce retard additionnel : Vr z=c . Fr 5 Pour une cible à vitesse relative non connue, la cible peut s'éloigner d'une vitesse maximale V',a, positive. La cible peut aussi se rapprocher d'une vitesse minimale V',à, négative. Pour une répétition des impulsions à une fréquence Fr (en Hz), d'une impulsion à l'autre, la distance parcourue par la cible, se traduit par un retard 10 complémentaire d'arrivée de l'écho qui se décompose en deux valeurs : - Le retard p positif correspondant à l'influence de la vitesse maximale pour une fréquence Fr de répétition des impulsions. = Vmax 7 . Fr - L'avance y négative correspondant à l'influence de la vitesse minimale pour une fréquence Fr de répétition des impulsions. Vmin Y 2- . Fr 15 A chaque itération, y est ajouté au début de l'intégration etµ est ajouté à la fin de l'intégration. Ce qui correspond à un élargissement de - y de la période d'intégration par rapport à la situation sans vitesse relative de la cible. 20 La description qui suit détaille chaque étape. L'incidence de la vitesse relative est précisée. La description est illustrée par des exemples. A) Détermination de la direction de la cible et d'une première tranche de distances. 25 La télémétrie ne permet pas toujours une détection spatiale de la cible sans l'aide de l'émission, comme c'est généralement le cas de nuit lorsque l'émission propre de la cible n'est pas détectable dans la bande spectrale du détecteur spatial. On différencie donc le fonctionnement sans l'aide de l'émission que l'on désigne par mode passif, du fonctionnement 30 avec l'aide de l'émission que l'on désigne par mode actif. La cible peut avoir 11 3046251 une émission propre dans la bande spectrale du détecteur spatial, du fait de sa température pouvant être perçue par la détection spatiale. Lorsque l'éclairement ambiant ou l'émission propre de la cible sont 5 insuffisants pour permettre une détection passive, la direction de la cible est déterminée en mode actif. Le mode est dit actif lorsque la détection spatiale perçoit la cible éclairée par une impulsion laser. L'émission passive de la cible est faible et la durée d'intégration peut être choisie pour couvrir tout le domaine de distances attendu du système. 10 La performance en distance dépend de l'orientation de l'axe de l'émission en direction de la cible. De nuit il n'y a pas de limitation du champ des mini-détecteurs (le champ unitaire des mini-détecteurs et la divergence du faisceau émis peuvent être grands), ni de la période d'intégration pour le champ unitaire de la détection spatiale ; cette durée peut correspondre à une 15 tranche de distances de plusieurs dizaines, voire centaines de kilomètres. Une recherche de la présence de la cible en balayant le cône probable de présence de la cible est possible en utilisant une durée d'intégration couvrant tout le domaine de distance couvert par le système de mesure. Il y a un compromis à faire entre d'une part le champ instantané 20 (divergence) de l'émission et donc de la portée limite, et d'autre part le temps d'exploration par émission d'impulsions successives en direction du champ possible où se trouve la cible. A l'issue de cette étape et quelle que soit la vitesse relative de la cible, la distance de la cible a été repérée dans une très grande tranche de 25 distances aussi désignée -Ière tranche de distances. Comme indiqué, cette 1 ère tranche de distances peut couvrir plusieurs dizaines, voire centaines de kilomètres. La direction peut être déterminée en mode passif. Le mode est dit 30 passif lorsque la détection spatiale perçoit la cible telle qu'éclairée par l'éclairement ambiant ou par l'émission propre de la cible, c'est-à-dire sans qu'il soit nécessaire de l'éclairer par une impulsion laser. La détection spatiale en mode passif permet de localiser la cible et de fournir aux moyens d'orientation les informations nécessaires à l'alignement de l'axe de 35 l'émission des impulsions sur la cible. 12 3046251 Le but de la détection spatiale en mode passif est d'affiner la poursuite en fournissant une écartométrie précise entre la direction pointée par le système et la perception de la cible par le détecteur spatial 2. Le filtre spectral placé devant le détecteur peut être escamoté pendant le mode 5 passif pour favoriser la détection. S'il n'est pas escamoté la durée d'intégration doit être suffisamment longue pour percevoir la cible avec seulement l'éclairement ambiant et malgré le filtrage spectral. La durée de la période d'intégration peut être de plusieurs millisecondes. Suite à la détection passive, l'écartométrie de la cible par rapport à la 10 direction de l'émission permet l'ajustement de la direction d'émission de la télémétrie en direction de la cible. L'écartométrie résiduelle doit être plus petite que la divergence d'émission. La direction de la cible peut aussi être déterminée en mode passif par un autre dispositif dédié à cette fonction et équipant le système, tel qu'un 15 écartomètre spécifique ou une caméra qui devront avoir connaissance de la direction d'émission du télémètre. La quantification du signal perçu en mode passif par la détection spatiale sert de mesure du flux de fond créé par l'éclairement de la cible par la lumière ambiante du jour ou par l'émission propre de la cible. 20 La direction de la cible étant ainsi déterminée en mode passif, une première tranche de distances dans laquelle se situe la cible est recherchée en mode actif. En effet, le but de cette détection spatiale en mode actif est dans un premier temps de déterminer de manière grossière la distance de la cible en ayant une détection spatiale dans une période d'intégration 25 prédéterminée. Dans le cas où la détection de la cible en mode passif est possible, le flux passif collecté pendant la durée de l'intégration maximale correspondant à la portée du système, peut être trop important pour permettre la détection 30 optimale de la cible. Pour cette étape, la durée d'intégration de la détection spatiale est la plus grande possible permettant de discerner l'écho de la cible éclairée par une impulsion, malgré le flux de fond créé par l'éclairement de la cible par la lumière ambiante du jour ou par l'émission propre de la cible. Le flux de fond est un flux continu. Les signaux perçus du flux de fond par les 35 mini-détecteurs spatiaux sont proportionnels à la durée de la période 13 3046251 d'intégration. On rappelle en effet que les photons arrivant sur les détecteurs s'accumulent au cours de la période d'intégration. L'écho de la cible (de courte durée) peut alors être noyé dans le signal du fond lorsque la durée d'intégration est trop longue. Il en résulte que l'on distingue l'éclairement 5 ambiant de jour dans lequel l'écho peut rapidement être noyé, du faible éclairement ambiant de nuit dans lequel l'écho peut être détecté sur de très longues durées. La position de la cible sur les détecteurs spatiaux est connue. Le calcul du niveau de flux de fond à ne pas dépasser pour pouvoir détecter avec un taux de fausse alarme et une probabilité de détection 10 donnés, un niveau minimum d'écho de la cible éclairée par l'impulsion, est de l'état de l'art connu. Dans les phases où la durée d'intégration est réduite, le flux de fond détecté sera réduit, et le seuil de détection pourra être diminué tout en conservant le même taux de fausse alarme pour augmenter la probabilité de détection. 15 Inversement l'écho ne peut pas être détecté s'il est en dehors de la période d'intégration. Un compromis concernant cette période d'intégration (définie par une durée d'intégration et la position de cette durée, le début par exemple) est déterminé en fonction de l'éclairement ambiant, de la sensibilité du détecteur, du bruit de la chaine détection, du niveau minimal de l'écho à 20 détecter, etc. Comme illustré figure 3, le domaine de distances couvert par le système de mesure va être examiné par tranches de distances d'égales longueurs, cette longueur correspondant à la durée d'intégration « la plus grande possible » indiquée ci-dessus. Le but est de détecter dans quelle 25 tranche de distances est la cible. En fonction de sa distance au télémètre, l'écho de la cible va revenir avec un retard de 6.67128 ps/km (Aller-retour de la lumière se propageant à 299792458 m/s). Pour des facilités de lecture dans les exemples où il y a présentation simultanée du temps et des distances, 1 ps représente 150 m de distance au lieu de 149.896229 m dans 30 le vide. On prend comme exemple une cible située à 15175 m du système. La durée d'intégration la plus longue qui permette néanmoins de discerner l'écho de l'éclairement ambiant, ou dit autrement permettant le discernement actif de la cible, est de 98 ps ce qui représente une tranche de distances de 14 3046251 14700 m de longueur. Au-delà de cette durée d'intégration, l'écho peut être noyé dans l'éclairement ambiant. La cible pouvant être menaçante, les tranches de distances successives vont être examinées en distance croissante. Mais le procédé 5 s'applique également en les examinant par distances décroissantes. Dans le cas où la vitesse relative est nulle, pour assurer une exploration du domaine de distance avec une sensibilité optimale, il faut neutraliser le moment où la sensibilité n'est pas optimale au début S de la 10 période d'intégration. Voici l'algorithme pour le positionnement de la période d'intégration. Pour la détermination de la première tranche de distance, le mode actif utilise la même période d'intégration de largeur P. Soit Do le retard du début de la première période d'intégration 15 correspondant à la distance la plus courte attendue par le système. Soit Fo le retard de la fin de cette première période d'intégration. La période d'intégration a la même largeur (ou durée) P durant cette étape. Fo = Do + P S'il n'y a pas détection et que la distance maximale du système n'est pas atteinte, une nouvelle période d'intégration est positionnée pour 20 l'impulsion suivante. Il faut tenir compte de la durée de moindre sensibilité du début de la période d'intégration S. Di = F0 - S F1= + P Di = Fi_i - S = Di + P Ce processus est continué jusqu'à ce qu'il y ait une détection ou que 25 la retard correspondant à la distance maximale soit atteint. Dans ce cas la cible n'est momentanément pas détectable et le processus est repris depuis le début. Dès qu'il y a une détection dans une période d'intégration, une nouvelle étape est commencée. 15 3 0 4 6 2 5 1 Comme indiqué précédemment, la détection spatiale est moins sensible au début de la durée d'intégration pendant une durée S ; dans notre exemple, il s'agit des 2 premières ps (S = 2 ps). Les périodes d'intégrations successives doivent donc de préférence 5 se recouvrir de cette durée S, ce qui correspond pour les tranches de distances successives à un recouvrement de longueur Ls (S = 2 ps -> Ls = 300 m dans notre exemple). La position de la première période d'intégration est prédéterminée par le système : lorsqu'il n'est pas attendu de cible à télémétrer à très courte 10 distance la première tranche de distances peut ne pas commencer à 0 m mais à quelques dizaines ou centaines de mètres suivant les applications. Dans notre exemple, la détection commence avec une période d'intégration débutant à t = 0. Il n'y a pas de détection d'écho dans cette première période 15 d'intégration qui correspond à une première tranche de distances de 0 à 14700 m, représentée figure 3 avec des tirets. Il n'y a pas lieu de tenir compte de la plus faible sensibilité pendant les 2 ps de début de la période d'intégration car si la cible est à moins de 300 m l'écho sera fort. Suite à la deuxième émission d'une impulsion, la période d'intégration 20 commence avec un retard de 96 ps (= 98 ps - 2 ps). En effet, pour garantir une recherche de la cible avec la pleine sensibilité, les S premières secondes (S = 2 ps) de la période se recouvrent avec la fin de la période d'intégration précédente. Ceci correspond à un recouvrement Ls de 300 m. Cette période d'intégration correspond à la tranche de distances de 14400 m (= 14700 - 25 300) à 29100 m (= 14400 + 14700). Dans notre exemple un écho est détecté dans cette période d'intégration puisque la cible est à 15175 m : la cible est donc dans la tranche de distances correspondante. En télémétrie il y a couramment deux types de logique suivant la nature des cibles recherchées : soit une logique premier écho, soit une 30 logique dernier écho. Selon l'invention basée sur un imageur qui permet la détection, le profil de ce qui a contribué à la détection est disponible. Soit ce qui est détecté dans la tranche de distances, est ce qui est attendu et dans ce cas il n'y a pas lieu de rechercher dans d'autres tranches distances. Soit ce qui est détecté, n'est pas ce qui est attendu et dans ce cas le procédé se 35 poursuit pour les tranches suivantes toutes de même longueur (14700 m 16 3046251 dans notre exemple) suivant le même principe que précédemment décrit : la 3è tranche de distances couvrira les distances comprises entre 28800 m (= 29100 - 300) et 43500 m (= 28800 + 14700), etc, jusqu'à ce qu'un écho soit détecté dans une tranche de distances ou que la limite de portée du 5 système soit atteinte. A l'issue de cette étape, la cible a été repérée dans une grande tranche de distances aussi désignée 1ère tranche de distances. Il s'agit dans notre exemple de la tranche de distances comprise entre 14400 m et 29100 m. 10 Lorsque la vitesse de la cible est précisément connue. Il faut aussi prendre en compte le retard additionnels. Pour la détermination de la première tranche de distance, le mode actif utilise la même période d'intégration de largeur P. 15 Soit Do le retard du début de la première période d'intégration correspondant à la distance la plus courte attendue par le système. Soit Fo le retard de la fin de cette première période d'intégration. La période d'intégration a la même largeur P durant cette étape. Fo = Do + P S'il n'y a pas détection et que la distance maximale du système n'est 20 pas atteinte, une nouvelle période d'intégration est positionnée pour l'impulsion suivante. Il faut tenir compte de la durée de moindre sensibilité du début de la période d'intégration S. Di = F0 - S + r Fi = Di + P Ce processus est continué jusqu'à ce qu'il y ait une détection ou que la retard correspondant à la distance maximale soit atteint. Dans ce cas la 25 cible n'est pas momentanément détectable et le processus est repris depuis le début. Lorsque la vitesse de la cible n'est pas précisément connue, il faut aussi prendre en compte le domaine de vitesse possible. 30 Soit Do le retard du début de la première période d'intégration correspondant à la distance la plus courte attendue par le système. Soit F0 le 17 3046251 retard de la fin de cette première période d'intégration. La période d'intégration a la même largeur P+m-y durant cette étape. F0 = Do+P+12-y S'il n'y a pas détection et que la distance maximale du système n'est pas atteinte, une nouvelle période d'intégration est positionnée pour 5 l'impulsion suivante. Il faut tenir compte de la durée de moindre sensibilité du début de la période d'intégration S. Di=Fi_1-S+y Fi=Di+P+11-y Ce processus est continué jusqu'à ce qu'il y ait une détection ou que la retard correspondant à la distance maximale soit atteint. Dans ce cas la cible n'est pas momentanément détectable et le processus est repris depuis 10 le début. Dès qu'il y a une détection dans une période d'intégration, une nouvelle étape (étape B) est commencée. La première tranche de distance est connue correspondant au domaine couvert par la période de détection. 15 La première tranche de distance correspond à la période de détection s'étendant de Di_1 à A l'issue de cette étape, la cible a été repérée dans une grande tranche de distances aussi désignée 1ère tranche de distances. 20 B) Première réduction de la tranche de distances dans laquelle se situe la cible, par dichotomies de la durée d'intégration. Cette étape va permettre d'affiner la distance de la cible au sein de cette 1ère tranche, en réduisant la durée de la période d'intégration tout en 25 vérifiant que l'écho de la cible est bien présent, comme illustré figure 4. Une dichotomie de la durée de la période d'intégration va permettre de la réduire jusqu'à une durée minimale prédéterminée permise par la technologie du détecteur et par les moyens de synchronisation de l'émission et du retard de la période d'intégration. 30 On considère d'abord une vitesse relative nulle. 18 3046251 Dans le principe, après que la détection de l'écho ait eu lieu dans une période d'intégration avec un retard donné, la prochaine télémétrie est réalisée avec le même retard pour le début de l'intégration (de préférence ajusté pour prendre en compte la durée S de faible sensibilité) mais avec une 5 durée d'intégration réduite de moitié : cela correspond à la 1 ère moitié (de préférence ajustée) de la 1èR tranche de distances. S'il n'y a pas détection d'écho pendant cette durée d'intégration, la télémétrie suivante est réalisée sur l'autre moitié de cette période d'intégration initiale, qui correspond à la 2è moitié de la 1 ère tranche. Dans notre exemple un écho est détecté dans la 10 première moitié de la période d'intégration. Cette dichotomie est réitérée en diminuant de moitié la durée (ou environ la moitié comme on va le préciser plus loin) de la période d'intégration précédente, à chaque itération ; lorsqu'un écho de la cible est détecté dans la première moitié, on passe à l'itération suivante comme c'est 15 le cas pour les 4 premières itérations de la figure 4, sinon on vérifie qu'on obtient un écho dans l'autre moitié avant de passer à l'itération suivante comme c'est le cas pour la 5è itération de la figure 4. Ainsi par itérations successives, la largeur de la durée d'intégration est réduite et la période d'intégration correspondante est retenue dans la mesure où un écho de la 20 cible y est détecté. La longueur de la tranche distance est finalement étroite. De préférence, on tient compte du début S de la période d'intégration pendant lequel la détection spatiale est moins sensible. La précédente détection avait lieu pour une période d'intégration de 98 ps de large commençant avec un retard de 96 ps sur l'émission de 25 l'impulsion. Dans notre exemple, cette période d'intégration correspond à la tranche de distances de 14400 à 29100 m. La première division de la durée d'intégration DI est réalisée avec une durée d'intégration de 50 ps commençant avec le même retard que précédemment soit 96 ps après l'émission de l'impulsion. 30 Les durées d'intégration DI; successives se calculent de la manière suivante en tenant compte du recouvrement nécessaire : Dli S) 2 La position de la période d'intégration i+1 est calée de la manière suivante : 19 3046251 A la ième itération un premier test de détection s'étend de Di à Fi, et s'il n'y a pas de détection, un deuxième test est fait avec une itération s'étendant de Ki à L. Les itérations des deux tests se recouvrent de la durée S de plus faible sensibilité. 5 Pour le premier essai de télémétrie i = 0 Di = Di-1 Fi = Di+ Dli S'il y a détection à ce premier test, la nouvelle tranche dans laquelle est la cible est : Début : Tdi = Di Fin : Tfi = Fi S'il n'y a pas détection au premier test, un deuxième test est fait pour 10 cette itération. Le début de l'intégration a lieu à = Fi- S et Li = Ki+ Dli Le calcul de la nouvelle tranche localisant la cible tient compte de la 15 non détection dans le premier test de cette itération. Début Tdi = Fi Fin : Tfi = Li Ainsi la largeur de la tranche de distances se réduit à chaque itération de moitié. Lorsqu'il s'agit de la première « moitié » de la période i, le début 20 de la période i+1 = le début de la période i, ou dit autrement la limite inférieure de la tranche de distances i+1 = la limite inférieure de la tranche de distances i ; Lorsqu'il s'agit de la deuxième « moitié » de la période i, la fin de la période i+1 = la fin de la période i, ou dit autrement la limite supérieure de 25 la tranche de distances i+1 = la limite supérieure de la tranche de distances i. Dans notre exemple, avec un recouvrement de 2 ps, les largeurs de durée d'intégration successives sont : 98, 50, 26, 14, 8 et 5 ps. La durée de l'intégration ne peut pas être réduite infiniment. Car comme 30 précédemment expliqué il y a des limitations physiques au niveau de l'imageur et il y a aussi l'effet de la largeur temporelle de l'impulsion émise. 20 3046251 Dans notre exemple avec une cible à 15175 m, la dichotomie de la largeur de la durée d'intégration pour les valeurs indiquées ci-dessus correspond aux tranches de distances : de 14400 à 29100 m, de longueur 14700 m, 5 de 14400 à 21900 m, de longueur 7500 m, de 14400 à 18300 m, de longueur 3900 m, de 14400 à 16500 m, de longueur 2100 m, de 14400 à 15600 m, de longueur 1200 m, de 14400 à 15150 m, de longueur 750 m, mais il n'y a pas détection 10 d'écho, donc la tranche suivante est de 14850 à 15600 m de même longueur 750 m et calée sur la limite supérieure de la tranche de distances précédente (14400 - 15600 m). La représentation graphique est montrée figure 4: la tranche de distances lorsqu'il n'y a pas de détection est tracée en pointillée. 15 Selon une alternative, on peut réaliser ces dichotomies en considérant la 2è moitié, avant la gère moitié. A l'issue de cette étape B avec une vitesse relative nulle, la cible est localisée dans une tranche de distances dite 2è tranche de distances, incluse dans la 1ère tranche de distances et plus étroite que celle-ci. 20 Dans le cas où la vitesse relative est connue, la durée d'intégration DI évolue de la même manière. Dli = 2 Mais à chaque itération les débuts et fins d'intégration glissent du fait de la vitesse. Di = Di_i+ r Fi = Di + Dli 25 S'il y a détection à ce premier test, la nouvelle tranche dans laquelle est la cible est : Début : Tdi = Di Fin : Tfi = Fi S'il n'y a pas détection au premier test, un deuxième test est fait pour cette itération. 30 Le début de l'intégration a lieu à Ki = Fi - S + T et Li = Ki + Mi (Dli_i + S) 21 3046251 Le calcul de la nouvelle tranche localisant la cible tient compte de la non détection dans le premier test de cette itération. Début Tdi = Fi + T Fin : T fi = Li Ainsi la largeur de la tranche de distances se réduit à chaque itération 5 de moitié. Lorsque la vitesse de la cible n'est pas précisément connue, il faut aussi prendre en compte le domaine de vitesses possible. (D/i-i + S + 2 . (y + y)) DIE = 2 Au premier test Di = Tdi-i + Y Fi = Di + DII 10 S'il y a détection à ce premier test, la nouvelle tranche dans laquelle est la cible est : Début : Tdi = Di Fin : T fi = Fi S'il n'y a pas détection au premier test, un deuxième test est fait pour cette itération. 15 Ki = Fi - S + y et Li = Ki + Dli Début Tdi = Fi + g Fin : T fi = Li Le processus de réduction de largeur de la période d'intégration s'arrête quand la largeur minimale de la fenêtre prévue pour le système est atteinte. 20 A l'issue de cette étape B avec une vitesse relative non nulle, la cible est localisée dans une tranche de distances dite 2è tranche de distances, incluse dans la 1ère tranche de distances et plus étroite que celle-ci. 25 On va illustrer par un exemple ce cas de première réduction de la tranche de distances de la cible à vitesse relative, par dichotomies de la durée d'intégration. Une 1 ère tranche de distances a été déterminée à l'issue de l'étape A, en introduisant un recouvrement supplémentaire lié à la vitesse comme on 30 vient de le décrire. On considère dans notre exemple qu'il y a eu détection dans la tranche de distances de 39030 m à 78030 m (= 1 ère tranche de distances) 22 3 0 4 6 2 5 1 soit une intégration couvrant les retards de 260.2 ps à 520.2 ps. Comme pour une cible à distance fixe, au fil des itérations, la tranche de distances est découpée en demi-tranches, en tenant compte de la durée d'obtention de la pleine performance lors de l'intégration. Mais comme cette fois la cible a 5 une vitesse relative, le découpage en deux demi-tranches de distances tient également compte de cette vitesse. Ainsi pour rester avec des demi-tranches équilibrées, l'effet du recouvrement nécessaire à cause de la vitesse non connue de la cible en rapprochement ou en éloignement, et de la durée d'obtention de la pleine performance lors de l'intégration est partagé entre les 10 deux demi-tranches. Soit M le milieu recherché de la tranche précédente de durée D. La première demi-tranche doit commencer plus tôt de 0.8 ps pour tenir compte de la possibilité de rapprochement de la cible et se terminer en M. S'il n'y a pas de détection le début de l'autre demi-tranche doit commencer 2.8 ps plus tôt que M pour masquer les 2 ps de moindre 15 sensibilité et tenir compte de la possibilité que la cible soit en rapprochement. La fin de cette demi-tranche doit être la fin de la tranche de dernière détection, augmentée de 2 fois 0.2 ps pour tenir compte de la vitesse d'éloignement de la cible depuis la dernière détection. La tranche de durée D se décompose donc en deux demi-tranches de 20 même durée : (D + 0.8 + 2.8 + 0.4) / 2 = (D + 4) / 2=D / 2 + 2. La durée de ces demi-tranches est donc augmentée de 2 ps (600 m) dans notre exemple. Pour l'impulsion suivante, la première demi-tranche considérée sera la 25 plus proche. La cible s'est déplacée. Le fait que l'écho puisse être fort au début de la période d'intégration où il est intrinsèquement faible, est déjà pris en compte dans le début de la période d'intégration (à 259.2 ps dans notre exemple). L'intégration de durée moitié doit prendre en compte l'aspect vitesse. Pour prendre en compte ces phénomènes et rester avec des demi- 30 tranches équilibrées, - le début de la période d'intégration est à 260.2 - 0.8 = 259.4 ps (39030 - 120= 38910m). - la durée prévue est de 260 / 2 + 2 = 132 ps (39000 2 + 300 = 19800 m). 23 3046251 - la fin de la période est à 259.4 + 132 = 391.4 ps (38910 + 19800 = 58710 m). S'il y a détection le même raisonnement est fait pour un nouveau découpage de la durée de l'intégration, avec 5 - un début d'intégration à 259.4 - 0.8 = 258.6 ps (38910 - 120 = 38790m) - une durée d'intégration de 132 / 2 + 2 = 68 ps (19800 / 2 + 300 = 10200 m), - une fin d'intégration à 258.6 + 68 = 326.6 ps 10 (38910 + 10200 = 49110 m). Début tranche Fin de Largeur de Détection tranche tranche ter 39030 m 78030 m 39000 m Oui 2eme 38910 m 58710 m 19800 m Oui 3ème 38790 m 48990 m 10200 m S'il n'y a pas détection, le début de la période suivante doit être calé sur la fin de la période précédente avancée des 2 ps de moindre sensibilité 15 et de 0.8 ps pour prendre en compte la vitesse maximale de rapprochement de la cible soit : 391.4 - 0.8 - 2 = 388.6 ps (58710 - 120 - 300 = 58290 m). Pour la fin de la période d'intégration, on prend en compte la vitesse relative de la cible sous forme d'un éloignement, soit 300 m/s entre 20 3 impulsions successives (il n'y a pas eu de détection pour la 2è impulsion) à 10Hz, soit 60 m ou +0.4 ps ; ainsi la fin sera 520.2 + 0.4 = 520.6 ps (78030 + 60 = 78090m). Début tranche Fin de Largeur de Détection tranche tranche ter 39030 m 78030 m 39000 m Oui 2erne 38910 m 58710 m 19800 m Non 3ème 58290 m 78090 m 19800 m Oui La subdivision suite à cette troisième impulsion se fait ensuite comme 25 précédemment. 24 3046251 Ainsi les durées d'intégration vont se réduire par dichotomies successives avec les règles de réduction précisées ci-dessus. On obtient dans notre exemple, les durées d'intégration : 260, 132, 68, 36, 20, 12, 8, 6, 5 ps. 5 Par ce procédé de dichotomie la connaissance de la position de la cible dans une tranche de distances assez étroite est possible. Mais la durée d'intégration ne peut pas être réduite à des durées très courtes. D'une part l'incertitude de la vitesse de la cible impose une largeur minimale d'un test de détection à l'autre. D'autre part comme pour une cible à distance fixe, les o caractéristiques de la détection spatiale ne permettent pas de descendre au-dessous d'une durée minimale pour avoir la meilleure efficacité. On peut avoir par exemple une durée de 2 x (0.8 + 0.2) ps à cause de la vitesse possible de la cible et de 2 ps pour atteindre l'efficacité de détection maximale. Dans cet exemple on choisit une durée minimale de durée 15 d'intégration de 5 ps (> 2 + 2 ps), soit une longueur de tranche de distances de 750 m. A l'issue de cette étape de première réduction, la cible à vitesse relative est localisée dans une tranche de distances plus étroite que la 1ère tranche de distances, dite 2è tranche de distances. 20 C) Deuxième réduction de la tranche de distances dans laquelle se situe la cible, par dichotomies de la position de la période d'intégration. Maintenant il n'est plus possible de réduire la largeur de la période 25 d'intégration. Le procédé s'appuie sur un glissement contrôlé de la position de la période d'intégration relativement au moment de l'émission de l'impulsion laser. Pendant cette étape, la durée de l'intégration est fixe et égale au minimum de durée d'intégration retenu à l'issue de l'étape précédente. 30 Quand la vitesse relative est précisément connue et éventuellement nulle, l'affinage de la connaissance de la tranche de distances se fait comme suit. - DTdi-i) Fi = Tdi-i 2 + r 25 3046251 Di = - P S'il y a détection à ce premier test, la nouvelle tranche dans laquelle est la cible est : Début : Tdi = Tdi_i Fin : T fi = FL S'il n'y a pas détection au premier test, un deuxième test est fait pour 5 cette itération. = - S + T et Li = + P Et la nouvelle tranche est Début : Tdi = FL + T Fin : T fi = Tfi_i + 2 10 Le principe de cette étape est de décaler le début de l'intégration par itérations successives. Pour ne pas être limité par la portion S à moindre efficacité qui est représentée en début de la durée d'intégration (soit la partie gauche sur l'exemple), celle-ci est prise en compte pour déterminer la position de la période d'intégration. 15 A partir de la position de la période d'intégration correspondant à la 2è tranche de distances, cette position est avancée (elle débute plus tôt) de la moitié de la largeur totale, bien qu'on sache que l'écho ne se trouvera pas dans la lère moitié de cette période d'intégration ainsi décalée. S'il y a détection, la cible est donc localisée dans une tranche de 20 distances en fait moitié (de préférence au recouvrement près) moins large que celle qu'on avait avec la 2è tranche de distances. En effet s'il y a détection, elle est donc dans la 1 ère moitié (de préférence au recouvrement près) de la 2è tranche de distances. La période d'intégration suivante est alors avancée mais de la moitié (de préférence au recouvrement près) du 25 décalage précédent. S'il n'y a pas détection, c'est que la cible se situe dans l'autre moitié (de préférence au recouvrement près) de la 2è tranche de distances. Mais l'affinage de la distance de la cible ne s'appuie que sur des détections effectives. Si suite à l'émission d'une impulsion il n'y a pas de détection, on 30 ne peut affirmer que la cible est présente dans la fenêtre d'intégration complémentaire (l'autre moitié) car la ligne de visée peut être moins bien pointée sur la cible ou l'écho est dans le début de la période d'intégration où la détection est moins efficace. On va vérifier. La période d'intégration est donc retardée pour couvrir la 2è moitié (de préférence au recouvrement près) 26 3046251 de la 2è tranche de distances, avec un recouvrement introduit afin que la portion d'intégration moins efficace se superpose à la durée d'intégration précédente. Ainsi le domaine possible de présence de la cible est entièrement couvert avec la sensibilité maximale. 5 A l'issue de cette première dichotomie de la position de la période d'intégration, la cible est alors localisée dans une tranche de distances divisée par deux (de préférence au recouvrement près) par rapport à la lère tranche de distances. Au fil des dichotomies successives de la position, la longueur de la 10 tranche de distances dans laquelle la cible est localisée, est à chaque fois divisée par deux (de préférence au recouvrement près). Dans notre exemple cette durée minimale est de 5 ps. Avec une vitesse relative nulle, on obtient le tableau suivant des télémétries 15 successives traduites en distances, également illustré figure 5 et dans lequel la 1 è tranche de distances héritée de l'étape précédente est désignée télémétrie initiale : télémétrie début fin détection début fin tranche distance longueur intégration intégration tranche de la distance tranche distance initiale 14850 15600 750 1 14475 15225 oui 14850 15225 375 2 14287.5 15037.5 non 2 bis 14737.5 15487.5 oui 15037.5 15225 187.5 3 14381.3 15131.3 non 3 bis 14831.3 15581.3 oui 15131.3 15225 93.7 4 14428.1 15178.1 oui 15131.3 15178.1 46.8 5 14404.7 15154.7 non 5 bis 14854.7 15604.7 oui 15154.7 15178.1 23.4 6 14416.4 15166.4 non 6 bis 14866.4 15616.4 oui 15166.4 15178.1 11.7 7 14422.3 15172.3 non 7 bis 14872.3 15622.3 oui 15172.3 15178.1 5.8 20 27 3 0 4 6 2 5 1 Pour une cible à vitesse relative non connue, le procédé de mesure de distance est semblable à celui précédemment décrit en introduisant cependant un élargissement représentatif du domaine de vitesses possible de la cible. La première tranche de distance correspondait à la période de 5 détection s'étendant de à F,_1. A la ième itération un premier test de détection s'étend de D, à F' et s'il n'y a pas de détection, un deuxième test est fait avec une itération s'étendant de K, à L. Les itérations des deux tests se recouvrent de la durée S de plus faible sensibilité. 10 Le but est de resserrer la tranche de distances où se trouve la cible. La durée minimale de la période est P. Fi = Di_i + 2 Di = - P S'il y a détection à ce premier test, la nouvelle tranche dans laquelle est la cible est : 15 Début : Tdi = Tdi_i Fin : T fi = Fi S'il n'y a pas détection au premier test, un deuxième test est fait pour cette itération. Le début de l'intégration a lieu à = - S + y et Li = + P 20 Le calcul de la nouvelle tranche localisant la cible tient compte de la non détection dans le premier test de cette itération. Début Tdi = Fi + y Fin T fi = T fi_i + 2 . Ainsi la largeur de la tranche de distances se réduit à chaque itération. Mais cette réduction est limitée par le domaine de vitesses. 25 On a décrit cette étape en avançant la position de la période d'intégration lorsqu'on passe à l'itération suivante. Selon une alternative cette étape peut se dérouler en reculant cette position. La cible peut se rapprocher ou s'éloigner. Avec une vitesse de 30 rapprochement maximale supposée de Vinin = - 1200 m/s par exemple, pour une durée prédéterminée (fréquence de répétition) de 100 ms par exemple entre deux impulsions lasers, la cible se sera rapprochée de 120 m : un recouvrement d'au moins y = - 0.8 ps est nécessaire. La cible peut aussi - Di_1 + 28 3046251 s'éloigner avec une vitesse maximale supposée de Vmax = 300 m/s par exemple ; alors un recouvrement de ii = 0.2 ps correspondant à une distance de 30 m est nécessaire. Le positionnement de la période d'intégration tient compte aussi de 5 l'efficacité de détection en fonction de la position de l'écho dans la période d'intégration et si nécessaire de la largeur d'impulsion de l'émission et des bruits de synchronisation. Pour faciliter la lecture des exemples, les périodes d'intégration sont traduites en équivalent distances. 10 Par exemple la première tranche de distances va de 450 m à 39450 m, soit une période d'intégration de 260 ps recouvrant les retards par rapport à l'émission du télémètre de 3 ps à 263 ps. La détection spatiale recherche si le niveau des signaux est au-dessus d'un seuil prédéterminé pour détecter la présence de la cible. 15 Pour la première période d'intégration il n'y a pas lieu de tenir compte de la durée S de plus faible sensibilité des détecteurs car l'écho fourni par une cible à courte distance est fort. S'il n'y a pas de détection pendant cette période, pour l'émission de l'impulsion suivante la position de la période d'intégration va être décalée 20 pour couvrir la tranche de distances suivante, en tenant compte des vitesses supposées de la cible entre les impulsions avec détection. Par exemple pour la tranche suivante, l'intégration devra être active de : 263 - 0.8 - 2 = 260.2 ps (39450 - 120 - 300 = 39030m, où les - 0.8ps (- 120 m) tiennent compte de la possibilité de rapprochement à 1200 m/s en 25 0.1 s et les 2 ps (300 m) de la durée S de moindre sensibilité qu'il faut masquer), à : 260.2 + 259 = 519.2 ps (77880m). S'il n'y a toujours pas de détection, une nouvelle tranche de distances plus éloignée est positionnée suivant le même principe. 30 Tout au long de ce procédé de mesure tel que décrit, le maintien de la direction d'émission des impulsions en direction de la cible est critique, et d'autant plus lorsque la cible a une vitesse relative. Des détections spatiales en mode passif par le même détecteur peuvent être faites entre les détections spatiales en mode actif, pour aider à l'orientation de la ligne de 35 visée. De plus s'il y a détection, une optimisation de la direction peut être 29 3046251 faite en centrant l'émission sur la zone de la cible ayant la plus forte contribution pour l'écho. Une déconvolution avec la distribution spatiale de l'éclairement au niveau de la cible permet d'affiner l'alignement. La connaissance de l'écart d'alignement perçu entre la détection passive et la 5 détection active enrichit la précision de l'écartométrie pour la poursuite suite à une détection en mode passif. Si la cible n'est pas petite, ce mode peut être utilisé pour avoir une meilleure description spatiale de la cible en faisant un balayage en direction autour de la première détection. 10 La surveillance de la direction de pointé relativement à un repère fixe permet au système de rester pointé sur la cible. On propose deux manières d'affiner la distance, par dichotomies de la position de l'intégration ou par tirage aléatoire de la position de l'intégration. 15 Cl : Deuxième réduction par dichotomies de la position de l'intégration. Comme déjà indiqué, l'affinage de la distance de la cible ne s'appuie que sur des détections effectives. 20 Pour chaque impulsion le retard effectif de la période d'intégration est précisément mesuré. Suite à la dernière détection de l'étape de première réduction, il peut être prédit dans quelle période sera la cible en tenant compte du domaine de vitesses possible. Comme pour la cible à distance fixe, cette période est 25 partagée en deux. La période suivante ne couvrira qu'une des deux moitiés. Le fait que le début de la période d'intégration soit moins efficace doit être pris en compte pour éviter de manquer la cible et risquer de la perdre. Par exemple la dernière détection a eu lieu pour une période s'étendant de 270 à 275 ps de retard sur le moment de l'émission de 30 l'impulsion. Pour l'impulsion suivante la cible peut être dans l'intervalle 270 - 0.8 = 269.2 ps et 275 + 0.2 = 275.2 ps soit 6ps de large. Pour affiner la distance, les 6 ps d'écart sont partagés en deux. La période de détection est positionnée de 267.2 à 272.2 ps. 30 3046251 S'il y a détection, la cible est donc dans la tranche commune entre ce qui était possible [269.2 - 275.2] et ce qui est testé [267.2 - 272.2], soit la nouvelle tranche [ 269.2 - 272.2]. S'il n'y a pas détection, on suppose que la cible est dans la partie 5 complémentaire [272.2 - 275.2]. A l'impulsion suivante, cette partie complémentaire où devrait être la cible devient [271.4 - 275.4]. Un test de détection est fait [268.4 - 273.4] S'il y a détection, la cible est donc dans la partie commune [271.4 - 273.4] 10 S'il n'y a pas détection, on suppose que la cible est dans la partie complémentaire [273.4 - 275.4]. Quand la vitesse relative de la cible n'est pas connue, le processus converge lentement à cause de l'élargissement à chaque étape de la zone probable où est la cible qui entre en compétition avec la division de la largeur 15 de la zone probable. Ce processus ne permet pas d'accéder à une connaissance fine de la distance à mieux que l'élargissement à chaque étape. Dans l'exemple la connaissance est limitée à 1 ps soit 150 m. Une alternative est proposée pour affiner la distance et en outre 20 connaître la vitesse relative de la cible. C2 : Deuxième réduction par tirage aléatoire de la position de la période d'intégration. Comme déjà indiqué, il n'est pas possible de réduire au-delà d'une 25 certaine valeur la durée d'intégration pour améliorer la connaissance de la distance. Mais aussi l'incertitude de la vitesse relative de la cible impose une largeur minimale pour conserver des détections assez souvent, sinon la cible est perdue. Le principe de cette étape est d'accumuler plusieurs détections dont le 30 retard de la période d'intégration est variable. Après chaque détection, le traitement compare la position précise de la période d'intégration avec les précédentes. Le traitement fournit une estimation du domaine de distances et de vitesses de la cible. Ces estimations deviennent de plus en plus précises au fil des détections. 31 3046251 Le principe d'accumulation des détections s'appuie sur une variation aléatoire du retard de la période d'intégration par rapport à l'émission des impulsions. Pour chaque impulsion émise, le pas de la variation aléatoire est 5 obtenu par le produit de la durée de la période d'intégration par un nombre aléatoire compris entre 0 et 1. Il y a un nouveau tirage d'un nombre aléatoire pour chaque nouveau pas. La suite des nombres aléatoires peut être préenregistrée. La valeur moyenne du pas de la variation aléatoire est la moitié de la durée de la période d'intégration. Pour que la cible ne s'échappe 10 pas, cette valeur moyenne du pas traduite en distance multipliée par la fréquence de répétition doit être supérieure à la valeur absolue des hypothèses de vitesses extrémales de la cible. A partir de la dernière détection de l'étape de première réduction, pour l'impulsion suivante le retard de la période d'intégration est égal au retard 15 précédent diminué du premier pas aléatoire. S'il y a détection, l'évolution du retard est dans le même sens soit une diminution du retard du deuxième pas aléatoire. Pour les intégrations suivantes l'évolution est dans le même sens tant qu'il y a détection. S'il n'y a pas détection, le sens d'évolution du retard s'inverse. Il va 20 donc augmenter avec chaque fois un nouveau pas de retard aléatoire. Il retrouve une détection en quelques impulsions selon l'amplitude successive des pas de retard. Le retard augmentant, il y a des détections successives. L'augmentation du retard se poursuit jusqu'à la première absence de détection. Cette absence de détection déclenche l'inversion du sens 25 d'évolution du retard. Le sens d'évolution du retard reste constant pour retrouver des détections. Ce cycle est répété jusqu'à l'obtention des paramètres (position, vitesse) avec une précision satisfaisante. Une simulation de cette étape est illustrée figure 6 sur une cible qui à l'instant noté 0 est à 41000 m et avec une vitesse radiale de -450 m/s, donc 30 se rapprochant. Il y a émission des impulsions à 10 Hz. Le moment de chaque émission est daté. La position de chaque période d'intégration relativement à l'émission de l'impulsion est mesurée et enregistrée, en étant associée à la date de l'émission de l'impulsion. La possibilité d'un bruit temporel affectant la position de la période d'intégration 35 n'affecte pas le processus de variation aléatoire du déplacement de la 32 3 0 4 6 2 5 1 période d'intégration dès lors que la valeur effective de la position est précisément enregistrée. Le traitement est fait en parallèle des émissions et de l'acquisition des périodes d'intégration avec détection. Pour le traitement ne sont conservées 5 que les données correspondant à des détections comme montré figure 7. La dernière durée d'intégration avec détection de l'étape de première réduction est de 5 ps. Elle était comprise entre 270 et 275 ps correspondant à une distance possible de 40472 à 41221 m (pour une vitesse exacte de la 10 lumière dans le vide). Au cours des quatre secondes suivantes (= temps de mesure du système), avec des impulsions émises à une fréquence de répétition de 10 Hz, la position de la période d'intégration évolue aléatoirement comme décrit ci-dessus. La largeur de la durée d'intégration est de 5 ps. Sa position 15 dépend de la position précédente déplacée d'une valeur aléatoire dans un sens dépendant de la détection ou non détection dans la période précédente. Traitement des données conservées. Ne sont retenues que les périodes d'intégration où il y a eu détection 20 comme montré figure 7. Les impulsions émises à 0.2 ou 0.6 ou 0.7 s par exemple n'ont pas générées de détection d'écho et ne sont donc pas retenues. La vitesse de la cible n'est pas connue, mais elle est comprise entre une valeur maximale limite d'éloignement et une valeur minimale limite de 25 rapprochement. La valeur minimale limite et la valeur maximale limite sont des hypothèses connues. Par exemple -1200 m/s en rapprochement et +300 m/s en éloignement. On va décrire le traitement des données au cours de la mesure, en relation avec la figure 8. 30 La période au temps 0 représente le domaine de distances dans lequel est la cible. La cible a une vitesse relative constante appartenant au domaine -1200 m/s et +300 m/s. Du fait de ces vitesses limites, entre 0 et 0.1 s, le domaine dans lequel est la cible est délimité par les segments en pointillé moyen attachés aux distances de début et de fin d'intégration et dont 35 les pentes sont la vitesse minimale limite et la vitesse maximale limite. 33 3046251 La nouvelle détection à 0.1 s délimite un domaine de distances qui est inclus dans la projection du domaine généré au temps 0. La cible est entre les bornes de distances de début et de fin d'intégration à 0.1 s, puis est dans le domaine délimité par les droites en pointillé s'appuyant sur ces bornes et 5 dont les pentes sont la vitesse minimale limite et la vitesse maximale limite. La prochaine détection a lieu à 0.3 s. La borne inférieure est incluse dans la projection précédente et donc devient la nouvelle borne. La borne supérieure (projetée en pointillé fin) est au-delà du segment s'appuyant sur la borne supérieure à 0.1 s : elle n'est donc pas retenue. Le segment précédent 10 s'appuyant s'appuyant sur la borne supérieure à 0.1 s délimite toujours le domaine où est la cible. A 0.4 s la borne inférieure devient la nouvelle borne. On remarque que la trace s'appuyant sur cette borne est bien toujours incluse depuis le temps 0 dans toutes les périodes avec détection. La borne supérieure est au-delà 15 du segment s'appuyant sur la période à 0.1 s. A 0.5 s la borne inférieure devient la nouvelle borne. Mais la pente de la droite représentant la vitesse minimale limite de la cible (en pointillé fin) sort des périodes à 0 et à 0.1 s : la cible ne peut donc pas avoir cette vitesse minimale extrême. La vitesse minimale de la cible n'est pas inférieure à la 20 pente de la droite passant par la borne supérieure à Os et la borne inférieure à 0.5 s. Il en est de même à 1 s. La vitesse maximale limite n'est plus la vitesse maximale extrême mais la pente de la droite (en pointillé large) s'appuyant sur la borne inférieure à 0.5 s et la borne supérieure à 1s. 25 Lorsqu'il n'existe plus de droite de pente égale aux vitesses extrêmes devant passer par toutes les périodes d'intégration ayant eu une détection, il faut rechercher les droites dont la pente est maximale ou minimale passant par toutes les périodes de détection. A tout instant, la distance de la cible est comprise entre les dernières droites valides pour les instants postérieurs aux 30 bornes sur lesquelles s'appuient les deux droites dont les pentes sont la vitesse minimale et la vitesse maximale. A chaque détection D, sont associés : - un temps ti d'émission d'une impulsion, - une distance de début d'intégration (Intégration début) Id, appelée 35 borne inférieure de la détection Di et 34 3046251 - une distance de fin d'intégration (Intégration fin) /f, appelée borne supérieure de la détection Di. Après i détections, la droite de vitesse maximale est la droite de plus forte pente dont tous les débuts de périodes d'intégration retenues sont en-5 dessous de la droite et toutes les fins de périodes retenues sont au-dessus. Après chaque détection une vitesse maximale VMaxk,l est calculée en tenant compte des n jeux de valeurs accumulées depuis le début de cette étape. VMaxim= Minimum J Vj > i Vi i Vi REVENDICATIONS1. Procédé de mesure de distance d'une cible au moyen d'un émetteur d'impulsions (1) et d'un détecteur matriciel (2) comportant des mini- détecteurs spatiaux couplés à des condensateurs de durée d'intégration commandée par une polarisation des mini-détecteurs, qui comporte les étapes suivantes : A) Détermination de la direction de la cible par rapport à une direction connue des impulsions émises, et d'une première période d'intégration pendant laquelle un écho d'une impulsion émise par l'émetteur et rétrodiffusée par la cible, est détecté par le détecteur, déterminant une première tranche de distances dans laquelle est située la cible, B) Réduction de la première tranche de distances au cours d'itérations successives de télémétrie c'est-à-dire émission d'une impulsion par l'émetteur et test de détection d'un écho par le détecteur, réalisées : - à partir de la première période d'intégration, - par dichotomie de la durée d'intégration et jusqu'à atteindre une durée d'intégration minimale prédéterminée, et - basées sur la détection d'un écho de la cible, une deuxième tranche de distances dans laquelle est située la cible, et incluse dans la première tranche de distances, étant déterminée à l'issue de cette étape à partir de la période d'intégration de la dernière itération, C) Réduction de la deuxième tranche de distances au cours d'itérations successives de télémétrie réalisées : - à partir de la période d'intégration issue de l'étape B, - par variations de la position de la période d'intégration, avec des durées d'intégration constantes, - et basées sur la détection d'un écho de la cible, une troisième tranche de distances dans laquelle est située la cible, et incluse dans la deuxième tranche de distances, étant déterminée à l'issue de cette étape. 38 3046251 2. Procédé de mesure de distance d'une cible selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la direction est déterminée en mode passif et en ce que la première tranche de distances est déterminée en mode actif par les sous-étapes suivantes : 5 - Choix d'une période d'intégration initiale définie par une position temporelle prédéterminée et une durée d'intégration maximale, correspondant à une tranche de distances, - Balayage d'un domaine de distances prédéterminé par télémétries, à partir de la période d'intégration initiale et dans des périodes 10 d'intégration successives adjacentes de même durée d'intégration, la première période d'intégration pendant laquelle un écho est détecté déterminant la première tranche de distances dans laquelle est située la cible. 15 3. Procédé de mesure de distance d'une cible selon la revendication 1, caractérisé en ce que la direction et la première tranche de distances sont déterminées simultanément et en mode actif. 4. Procédé de mesure de distance d'une cible selon l'une des 20 revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au cours des itérations successives, les périodes d'intégration sont établies en prenant en compte un recouvrement prédéterminé lié à une faible sensibilité du détecteur au début de la durée d'intégration. 25 5. Procédé de mesure de distance d'une cible selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la cible a une vitesse relative et en ce qu'au cours des itérations successives chaque période d'intégration est établie en prenant en compte la vitesse relative de la cible. 30 6. Procédé de mesure de distance d'une cible selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la vitesse relative est connue. 7. Procédé de mesure de distance d'une cible selon l'une des 35 revendications précédentes, caractérisé en ce que les variations de la position de la période d'intégration sont obtenues par dichotomies de 39 3046251 la position de la période d'intégration au cours des itérations successives, la troisième tranche de distances étant déterminée à partir de la période d'intégration de la dernière itération. 5 8. Procédé de mesure de distance d'une cible selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la cible a une vitesse relative constante non connue mais comprise entre une vitesse minimale de rapprochement et une vitesse maximale d'éloignement prédéterminées, et en ce que la réduction de la deuxième tranche de 10 distances est obtenue au cours des itérations successives avec à chaque télémétrie : - une variation aléatoire de la position de la période d'intégration selon un sens, le sens de variation s'inversant dès une première absence de détection d'écho suivant une période d'intégration 15 avec détection, lorsqu'un écho a été détecté, un enregistrement de la date d'émission de l'impulsion et de la position de la période d'intégration correspondante, - un calcul d'une droite de vitesse minimale et d'une droite de 20 vitesse maximale à partir des dates et positions enregistrées, - la vitesse relative de la cible étant comprise entre la pente de la droite de vitesse minimale et la pente de la droite de vitesse maximale, et à tout instant, la troisième tranche de distances étant comprise 25 entre la droite de vitesse minimale et la droite de vitesse maximale. 9. Un produit programme d'ordinateur, ledit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code permettant d'effectuer les étapes 30 du procédé de mesure de distance d'une cible selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 10. Système de mesure de distance d'une cible qui comprend : 35 - un émetteur d'impulsions (1), 3046251 - un détecteur matriciel (2) comportant des mini-détecteurs spatiaux couplés à des condensateurs de durée d'intégration commandée par une polarisation des mini-détecteurs, - des moyens (3) d'orientation de l'émetteur et du détecteur, - une unité de traitement (4) apte à synchroniser l'émetteur et le détecteur, à commander les moyens d'orientation et à mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications 1 à 8.